МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ им. Н. Э. БАУМАНА

Дисциплина «Управление техническими системами»

Кафедра Э6 «Теплофизика»

Домашнее задание № 4

Вариант №2161

Студент: Копалейшвили Никита Гелаевич

Группа Э6-81Б

Преподаватель: Кузнецов Александр Гавриилович

2023г.
 Условие задания
Цель задания – исследование нелинейной САР методом
гармонической линеаризации, определение параметров и устойчивости
автоколебаний, построение переходного процесса.
Дано:
dy
ДУ ОР: T 0 dt + y=k 0 h+ k 0 f ;
dr
ДУ Д: T 1 dt + r=−k 1 y ;
dh
ДУ СД: dt =k c z

k 0=0.5 ; T 0 , c=5 ; k 1=1.0 ; T 1 , c=0.1 ; k=5; b=1.

Нелинейность:

Решение
1. Уравнения в операторной форме.

{
( T 0 p+1 ) y=k 0 h+k 0 f
( T 1 p+ 1 ) r=−k 1 y
p h=k c z

−k 1 q ( a ) y
z=q ( a ) ∙ ε=q ( a ) ∙r =
T 1 p+1

( T 0 p+1 )( T 1 p+ 1 ) py=k 0 f −k 0 k c k 1 q(a) y

[ ( T 0 p+ 1 )( T 1 p +1 ) p+ k 0 k c k 1 q( a)] y =k 0 f
3 2
Характеристическое уравнение: T 0 T 1 r + ( T 0 +T 1 ) r + r +k 0 k c k 1 q ( a )=0
2. Определение параметров автоколебаний
r =iω→ u ( a , ω ) +iv ( a ,ω )=0
3 2
−T 0 T 1 ω i−( T 0+T 1 ) ω +iω+k 0 k c k 1 q ( a )=0

2
 {
2
u ( a , ω ) =−( T 0+T 1 ) ω + k 0 k c k 1 q ( a )=0
3
v ( a , ω ) =−T 0 T 1 ω + ω=0

ω п=
√ 1
T 0 T1
=1.41421 с−1

3. Построим зависимость k(a)

k 0 k c k 1 ∙2 k
( () √ )
2
1 b b b
−( T 0 +T 1) ∙ + k k k k− ∙ arcsin + 1− 2 =0
T 0 T1 0 c 1 π a a a

( T 0 +T 1 )
k c=

( () √ )
2
k0 k1 ∙ 2 k b b b
T 0 T1 ∙ k k0 k1 − ∙(arcsin + 1− 2 )
π a a a

a → ∞ : arcsin
b
a ()
→0 ;
b
a
b2
√
1− 2 → 0⇒ k c → 4.08
a

a → b :arcsin ()
b
a
π b
→ ;
2 a
b2
√
1− 2 → 0 ⇒k c → ∞
a

При k c =5 получаем a=6 .83

4. Анализ устойчивости автоколебаний

( ∂∂ ua ) ( ∂∂ ωv ) −( ∂∂uω ) ( ∂∂ va )
п п п п

3
 ( ∂∂ va ) =0
п

( √ ) ( )
k 0 k c k 1 ∙2 k 2b ( b2−a2 )
( )
2 3
∂u k 0 k c k 1 ∙ 2 k −b 1 −a b+2 b
= ∙ 2 ∙ + =¿ ∙ 3 2 2 <0
∂a п π a √ a 2−b2 ∙ a3 π a √ a −b
( )
2
b
1− 2
a

( ∂∂ωv ) =−2<0
п

( ∂∂ ua ) ( ∂∂ ωv ) >0 ⇒ устойчивые колебания

п п

5. Построение схемы и переходные процессы

График выход ОР

4
График выход Д