Министерство образования и науки Украины

НАЦИОНАЛЬНЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

им. Н. Е. ЖУКОВСКОГО
«ХАРЬКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ»

На правах рукописи

СЕРЕДА Владислав Александрович

УДК 629.7.014-519.085.01 (043)

КОНЦЕПЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОМПАКТНЫХ

НАЗЕМНЫХ ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ЗАПУСКА
БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Специальность 05.07.06 – Наземные комплексы, стартовое оборудование

Диссертация
на соискание ученой степени доктора технических наук

Научный консультант:
Амброжевич Александр Владимирович
доктор технических наук,
старший научный сотрудник

Харьков – 2017
 2
СОДЕРЖАНИЕ

Перечень условных обозначений, единиц, сокращений и терминов……...…12

Введение………………………………………………………………………….15

Раздел 1 Анализ публикаций по теме проектирования компактных наземных

пусковых устройств для запуска беспилотных летательных аппаратов.….…24
1.1 Характеристика пусковых устройств как моделируемых объектов в
составе наземных стартовых комплексов……........................……….…24
1.1.1 Область тематического интереса исследования – катапульты
с приводами от тепловых расширительных машин……….…..…27
1.1.2 Анализ функциональных свойств наземных пусковых
устройств для запуска беспилотных летательных аппаратов…...29
1.1.3 Законы распределения тягового усилия пусковых устройств
в составе наземного стартового комплекса.……………………...33
1.1.4 Анализ конфигураций зарядов пиротехнических систем
старта и их законов горения…….…………………………………34
1.1.5 Конструктивные схемы катапульт, изначально реализующие
постоянный закон тягового усилия……………………………….38
1.1.6 Современные тенденции модернизации рабочих процессов
для получения постоянного закона тягового усилия…………….40
1.1.7 Пути решения проблемы компактности наземных пусковых
устройств экстенсивными методами……………………………...47
1.1.8 Анализ динамических характеристик катапульт с приводом
от тепловых расширительных машин…………………………….50
1.2 Анализ текущего состояния в области проектирования наземных
пусковых устройств ……………………………………..………………..52
1.2.1 Анализ существующих методов расчета газодинамических
процессов в наземных катапультах………….……………………53
 3
1.2.2 Выбор существующих методов оптимизации с точки зрения
проблематики исследования………….……...…………………....56
1.2.3 Примеры оптимизации рабочих процессов различных типов
тепловых расширительных машин………………………………..58
1.2.4 Критериальные оценки совершенства разнотипных
тепловых расширительных машин………………………………..62
1.2.5 Обзор существующего типажа датчиков для построения
измерительного комплекса………………………………………...67
1.2.6 Анализ способов проведения стендовых испытаний
наземных пусковых устройств…………………………………….75
1.3 Отличие предлагаемой концепции от существующих подходов к
проектированию катапульт….…………………………………….……..77
1.3.1 Генезис проблемы создания концепции проектирования
компактных наземных пусковых устройств………………….…..78
1.3.2 Базовые положения построения предлагаемой концепции
проектирования и проектного инструментария.…...…………….81
1.4 Выводы по первому разделу………………………………………....82

Раздел 2 Концепция проектирования компактных пусковых устройств в

составе наземного стартового комплекса ……………………………….…….85
2.1 Постановка задачи оптимизации наземных пусковых устройств для
запуска беспилотных летательных аппаратов ……...………..…………88
2.1.1 Определение границ технической системы, подлежащей
оптимизации……………………………………………...………...89
2.1.2 Выбор целевой функции в задаче оптимизации наземных
пусковых устройств………………………………………………..89
2.1.3 Определение внутрисистемных переменных, влияющих на
целевую функцию………………………………………...………..93
2.2 Комплексно-сопряженная газотермодинамическая и механическая
модель наземного пускового устройства....……………………...…...…99
 4
2.2.1 Общие представления модели течения в тепловой
расширительной машине катапульты ………………………..…100
2.2.2 Учет динамики трансмиссии пускового устройства в составе
наземного комплекса (сопряженная задача)………………….…112
2.2.3 Частные формы уравнений подмодели механической
трансмиссии катапульт ………………………………………......114
2.3 Подход к определению минимальной длины направляющей
наземного пускового устройства и его реализация ………..………....123
2.3.1 Математическая формулировка задачи определения
минимальной длины направляющей ……………………………124
2.3.2 Нормирование действующего на летательный аппарат
тягового усилия при разгоне по направляющей……………......125
2.3.3 Коэффициент полноты циклограммы тягового
усилия…………………………………………………..………….127
2.3.4 Концепция проектирования компактных наземных
пусковых устройств……………………………………………....128
2.3.5 Параметризация динамических характеристик частной
задачи проектирования компактной катапульты……………….130
2.4 Выводы по второму разделу………………………………………...133

Раздел 3 Анализ интегральных динамических характеристик

катапульт………………………………………………………………………..134
3.1 Вид исследуемой функции и методика анализа
циклограмм………………………………………………………...…….134
3.1.1 Сравнительный анализ влияния производных высшего
порядка на динамику разгона аппарата………………………....139
3.2 Влияние относительной емкости расширительной машины на
компактность наземного комплекса ……………..…………………….143
3.3 Влияние волновых процессов в цилиндре на динамические
характеристики катапульты…………………………………………….147
 5
3.3.1 Влияние расположения окна подвода рабочего тела на
колебания среды в расширительной машине..................……….152
3.3.2 Анализ волновых явлений в тепловой расширительной
машине пускового устройства ……………………...…………...156
3.3.3 Анализ интенсивности приходящей и отраженной волн
разрежения-сжатия………………………………………………..158
3.3.4 Анализ возможности управления волновыми
процессами…………………………….…………………………..164
3.4 Выводы по третьему разделу……………………...…….………….166

Раздел 4 Минимизация длины направляющей наземных пусковых устройств

с помощью вариаторов различного типа……………………..………………168
4.1 Расчет динамических характеристик катапультного устройства с
классическим пневмоприводом…………………………………….......168
4.1.1 Результаты численного исследования рабочего процесса
стандартной пневматической катапульты ….…………....……..169
4.1.2 Предпосылки для модернизации гибкой трансмиссии,
направленной на варьирование передаточным числом …..…...172
4.2 Оптимизация длины участка разгона летательного аппарата за счет
применения вариатора копирного типа…………..…………………....172
4.2.1 Постановка задачи оптимизации применительно к
катапульте с копиром………………………………………...…...175
4.2.2 Результаты расчета оптимальной конфигурации пускового
устройства с вариатором-копиром……………………………....179
4.2.3 Морфология течения в рабочем объеме пневмопривода
катапульты с копиром…………………………………….………183
4.3 Оптимизация за счет вариатора полиспастного типа с передаточным
числом m(t) = secα / 4……………………………………….…………...184
4.3.1 Постановка задачи оптимизации применительно к
исследуемой катапульте………………………………………….185
 6
4.3.2 Численное моделирование процесса в пусковом устройстве
с вариатором-полиспастом……….................................................187
4.3.3 Оптимальная конфигурация катапульты с вариатором
полиспастного типа………………………………………...……..190
4.3.4 Морфология течения в рабочем объеме пневмопривода
исследуемой катапульты…............................................................193
4.4 Оптимизация рабочего процесса катапульты за счет вариатора с
передаточным числом m(t) = cosα / 4......................................................194
4.4.1 Постановка задачи оптимизации для катапульты с
вариатором полиспастного типа....................................................196
4.4.2 Результаты исследований рабочего процесса в наземном
пусковом устройстве с вариатором-полиспастом…………..…..199
4.4.3 Оптимальная конфигурация катапульты с вариатором-
полиспастом…………………………………………...…………..199
4.4.4 Морфология течения в пневмоприводе катапульты
оптимальной конфигурации…………………………………..….203
4.5 Выводы по четвертому разделу…………………………………….204

Раздел 5 Повышение компактности наземных пусковых устройств за счет

многоразового подвода рабочего тела…………….…………………………..206
5.1 Использование многокаскадных схем подачи рабочего тела в
приводах тепловых расширительных машин….....................................207
5.2 Многокаскадная схема пневматического привода наземного
пускового устройства…………………………………………..………..207
5.2.1 Особенности в постановке задачи оптимизации катапульты
с многокаскадным приводом……………………………..……...209
5.2.2 Результаты расчета оптимальной конфигурации
многокаскадного привода катапульты……………………..……212
5.2.3 Морфология течений в рабочем объеме многокаскадного
пневмопривода……………………………………………………217
 7
5.3 Пневмопривод с многоразовым подводом рабочего тела через
крышку цилиндра………………………………..………………………218
5.3.1 Принцип действия аналога многокаскадной тепловой
расширительной машины……………………..…...……………..219
5.3.2 Особенности постановки задачи оптимизации катапульты с
подводом газа через крышку………………………………….….221
5.3.3 Конфигурация привода, позволяющего получить
оптимальную длину участка разгона…...…………………….....222
5.3.4 Морфология течения в пневмоцилиндре с дозаторами в
крышке………………………………………….…………………226
5.4 Оптимизация катапульты за счет использования многосекционного
привода с подачей газа через шток…………………………………..…228
5.4.1 Аналоги и принцип действия наземного пускового
устройства…………………………………………………………228
5.4.2 Постановка задачи оптимизации для катапульты с подачей
газа через шток……………………………………………………231
5.4.3 Расчет рабочего процесса катапульты с оптимизированными
характеристиками старта…………………………………………233
5.4.4 Морфология течения в золотниковом
пневмоприводе………………………………………….………...238
5.5 Выводы по пятому разделу………………………………………....238

Раздел 6 Минимизация длины направляющей наземных пусковых устройств

за счет использования газодинамических демпферов…...…………………..240
6.1 Использование демпферов в тепловых расширительных машинах
различных импульсных систем………………………...…………….....241
6.2 Цилиндр пневматического наземного пускового устройства с
демпфирующей камерой………………………………………………...244
6.2.1 Частные условия постановки задачи оптимизации рабочего
процесса катапульты……………………………………………...246
 8
6.2.2 Оптимальная параметризация пневматического пускового
устройства с демпфером………………………………………….249
6.2.3 Анализ интегральных характеристик наземного пускового
устройства с пневмодемпфером………………………………....251
6.2.4 Морфология внешнего и внутреннего течений катапульты с
демпфирующей камерой.................................................................254
6.3 Повышение компактности катапульты за счет использования
свободного поршня.………………………………..……………………255
6.3.1 Аналоги и описание принципа работы расширительной
машины с упругим звеном…...…………………………..………256
6.3.2 Частная постановка задачи оптимизации катапульты со
свободным поршнем………………………………………..…….259
6.3.3 Оптимальная параметризация наземного пускового
устройства со свободным поршнем……………………………..261
6.3.4 Анализ динамических характеристик катапульты со
свободным поршнем…………………………………...…………264
6.3.5 Синтезированные представления о процессе в катапульте на
базе численных исследований.…………………...……………...268
6.4 Выводы по шестому разделу………………………….…………….269

Раздел 7 Повышение компактности наземных катапульт с жесткой

телескопической трансмиссией…………………...…………………………..271
7.1 Принцип действия наземного пускового устройства с
телескопической трансмиссией………………………………...………272
7.2 Расчет штатной конфигурации катапульты прямой реакции (без
синхронизации разложения звеньев)………………………………...…274
7.2.1 Результаты численного исследования катапульты с
телескопической трансмиссией………………………………….275
7.2.2 Анализ морфологии течения в объеме телескопической
расширительной машины…………………………………...……278
 9
7.3 Частные условия постановки задачи оптимизации катапульты с
телескопической трансмиссией…………………………………...……280
7.3.1 Оптимальная конфигурация наземного пускового
устройства с жесткой телескопической трансмиссией...............283
7.3.2 Анализ интегральных характеристик наиболее компактной
телескопической катапульты………………………………….…285
7.3.3 Анализ морфологии течения в телескопической
расширительной машине катапульты…………………………...287
7.4 Выводы по седьмому разделу……………………………………....289

Раздел 8 Минимизация длины направляющей пиротехнических наземных

пусковых устройств…………………………………………………..………...291
8.1 Принцип работы реактивной пиротехнической системы старта и
проектный инструментарий…………………………………………….292
8.1.1 Численное исследование характеристик ракетного двигателя
твердого топлива...………………………………………………..293
8.1.2 Анализ морфологии течения в камере ракетного двигателя
твердого топлива…………………………………………...……..298
8.1.3 Результаты натурных испытаний двигателя и оценка
точности численных расчетов..…………………………………..299
8.2 Подход к сокращению длины направляющей пускового устройства
с реактивной тележкой…...……………………………………………...302
8.2.1 Особенности в постановке задачи оптимизации катапульты
со стартовой тележкой………………………………………...….303
8.2.2 Ограничение по полному импульсу отдачи в задаче
оптимизации………………………………………….…………...305
8.2.3 Оптимальная конфигурация наземного пускового
устройства со стартовой тележкой……………………………....307
8.2.4 Анализ интегральных характеристик наиболее компактной
катапульты с реактивной тележкой……………………………...309
 10
8.2.5 Морфология течения в бессопловом твердотопливном
двигателе………………………………………………….……….312
8.3 Минимизация длины ствольной направляющей минометной
системы старта………………………………………………………...…313
8.3.1 Постановка задачи оптимизации и априорные оценки
технических характеристик пускового устройства.……………314
8.3.2 Анализ интегральных характеристик максимально
компактной системы минометного типа………………………...318
8.3.3 Морфология течения в ствольной направляющей пускового
устройства минометного типа…………………………………....323
8.4 Выводы по восьмому разделу…………………………..…………..324

Раздел 9 Получение характеристик наземной пусковой установки в натурном

эксперименте и верификация модели……………………………………..…..326
9.1 Обоснование выбора применяемых датчиков и метода проведения
измерений………………………………………………………………...327
9.1.1 Характерные динамические параметры наземных пусковых
устройств…………………………………………………….…….328
9.1.2 Структура измерительного комплекса для определения
динамических характеристик………………………………….…330
9.1.3 Устройство сопряжения датчика и электронной
вычислительной машины………………………………….……..332
9.1.4 Программное обеспечение для обработки результатов
измерения…………………………………………...……………..333
9.2 Условия проведения эксперимента и анализ влияния различных
факторов на динамику старта аппарата…..............................................336
9.2.1 Особенности применения груза-макета при испытаниях
наземных катапульт………………………………...…………….337
9.2.2 Влияние температуры заряда рабочего тела на параметры
старта аппарата………………………………………….………...340
 11
9.2.3 Влияние объема баллона на динамические характеристики
пневматической катапульты……………………………………..344
9.3 Опытный образец катапульты и методика проведения натурных
испытаний………………………………………………………………..347
9.3.1 Характеристики объекта и натурные
исследования…………………………………………………...….348
9.3.2 Бесконтактный метод измерения и оптический датчик
положения…………………………………………………..……..352
9.4 Результаты натурных испытаний и оценка погрешности
измерений………………………………………………………………...355
9.4.1 Сравнение расчетных и экспериментальных
данных……………………………………………..………………356
9.4.2 Оценка уровня совершенства катапульты с оптимальными
характеристиками………………………………………………....359
9.4.3 Априорная оценка проектных параметров компактного
пускового устройства……………………………………………..363
9.5 Выводы по девятому разделу………………………….....................364

Выводы…..……………………………………………………………………...365
Список используемых источников……………………………………………367
Приложение А………………...…………………………………………….......402
Приложение Б…………………………….…………………………………….403
Приложение В…………………..………………………………………………407
 12
ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ,
ЕДИНИЦ, СОКРАЩЕНИЙ И ТЕРМИНОВ

Обозначения

L, θ – длина направляющей и угол пуска;

Ft  , Pt  – тяговое усилие привода катапульты и усилие, передаваемое
стартовой тележке через трансмиссию;
П Т , П П – параметры трансмиссии и привода;
Vmin – минимальная скорость схода беспилотного летательного
аппарата с направляющей;
n X ПД – предельно допустимая продольная стартовая перегрузка;

m БЛА – стартовая масса беспилотного летательного аппарата;

κ – коэффициент полноты циклограммы тягового усилия;
G Ш , G Т , G П , G БЛА – вес шкива, тележки, подвижной системы и
беспилотного летательного аппарата;
Fтр , N – сила трения и реакции опоры;

u 0 , u – скорость горения твердого ракетного топлива с учетом

эрозионного горения и без него;
p, T – давление и температура;

x  x 1 , x 2 , x 3  – координатный вектор;

w  w 1 , w 2 , w 3  – вектор скорости;

f  f1 , f 2 , f 3  – вектор напряженности поля массовых сил;

I  c p , c V , R , , i – вектор термодинамических свойств;

   
  
П x , t   p, T, w , , S x , t  – матрица состояния течения;
    
t – текущее время;
F – обобщенные потоковые вектор-матрицы;
 13

Ф – вектор–матрица конвективных и волновых факторов;
Фk – проекции вектор–матрицы на оси координат;

 n  – вектор–матрица «свободных» источников-стоков;

ω – массовая концентрация рабочего тела;

ε,  0 – внутренняя энергия по статическим параметрам и полная;
i, i 0 – энтальпия по статическим параметрам и полная;
M M , M C – общее число групп источников-стоков, обусловленных
субстанциональным переносом, и свободных;
t l  t , h k  x k , k  1, 2, 3 – временной и пространственный шаги
сетки.

Индексы

l
« ... », « ...k »– индексы временного и пространственного слоев;
« ...i1 , i 2 , i3 » – индексы узлов сетки;

« ... n  » – индексы групп особенностей.

Сокращения

3D – модель 3 ранга;
АЦП – аналого-цифровой преобразователь;
БАК – беспилотный авиационный комплекс;
БЛА – беспилотный летательный аппарат;
БРЭО – бортовое радиоэлектронное оборудование;
ВМТ – верхняя мертвая точка;
ДУ – двигательная установка;
ИС – источник-сток;
КС – камера сгорания;
 14
КР – крылатая ракета;
КФЛ – условие сходимости Куранта-Фридрихса-Леви;
НМТ – нижняя мертвая точка;
НПУ – наземное пусковое устройство;
КПД – коэффициент полезного действия;
КПЦТ – коэффициент полноты циклограммы тяги;
КШМ – кривошипно-шатунный механизм;
ПЗС – прибор с зарядовой связью;
ПК – персональный компьютер;
ПО – программное обеспечение;
РДТТ – ракетный двигатель твердого топлива;
САПР – система автоматизированного проектирования;
ТРТ – твердое ракетное топливо;
ТТХ – тактико-технические характеристики;
ПЭВМ – персональная электронно-вычислительная машина.

Термины

Компактный – минимизированный по массогабаритным

характеристикам; в данном случае наземный стартовый комплекс.
Норма – неотрицательное число, которое ставится в соответствие
некоторому математическому объекту.
Нормирование – результат установления нормы; в данном случае
сравнение расчетной тяги НПУ с идеальным постоянным тяговым усилием.
Регрессия – постепенное снижение величины параметра; в данном
случае тягового усилия привода НПУ.
Трансмиссия – совокупность механизмов или система устройства для
передачи движения от привода НПУ непосредственно к БЛА.
Привод – устройство, обеспечивающее преобразование потенциальной
энергии рабочего тела в механическую работу.
 15
ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В классе беспилотных летательных аппаратов

(БЛА) с высокой удельной нагрузкой на крыло, оснащенных реактивными
двигателями малых тяг, при старте требуется использование внешней
энергетики, т. е. наземных пусковых устройств (НПУ). Существенным
образом условия тактической и эксплуатационной реализации наземных
стартовых комплексов (мобильность, время развертывания,
эксплуатационные затраты и т. д.) характеризуются массогабаритными
показателями НПУ для запуска БЛА, которые определяются в основном
линейным размером направляющей.
Укорочение направляющей за счет повышения энергетики привода
тепловой расширительной машины, как правило, неприемлемо ввиду
ограничений по стартовой перегрузке рассматриваемого класса БЛА.
Снижение скорости ввода в полет также входит в противоречие с
проектными летно-техническими характеристиками БЛА. Единственно
адекватная стратегия проектирования компактных НПУ сводится, таким
образом, к достижению минимально необходимой длины направляющей за
счет максимизации полезной работы по разгону БЛА при заданных
ограничениях по продольной перегрузке. Последнее достижимо в результате
внедрения прогрессивных форм организации рабочего процесса, которые
невозможны без глубокой модернизации элементов привода или
трансмиссии НПУ.
Ключевая роль в составе специализированного проектного
инструментария должна отводиться рабочему процессу в тепловых
расширительных машинах в условиях взаимодействия с остальными
движущимися частями НПУ  элементами трансмиссии и метаемым
полезным грузом, действующих в составе НПУ. Быстропеременная
специфика рабочих процессов в приводах обусловливает принципиальную
необходимость отображения в соответствующих физико-математических
 16
моделях волновых пространственно-неоднородных сопутствующих
эффектов. Возможность построения методов оптимизации длины
направляющей на базе формального аппарата вариационного анализа ввиду
многообразия форм рабочего процесса и соответствующих им систем
уравнений, в общем случае  не линейных и выстроенных по принципу
открытой архитектуры, не представляется сколько-нибудь реальным
предприятием.
Анализ проблемно-ориентированной информации, имеющейся в
открытом доступе, а также облик известных образцов НПУ, позволяют
сделать однозначное заключение об отсутствии у большинства
разработчиков (ADLR-021 – Adcom Systems, MC2555LLR – Robonic Ltd, AH-
01 – Aries Ingenieria [56-58] и т. д.) какого-либо формализированного подхода
к проектированию. В Украине опыт разработок компактных НПУ,
воплощенный в совокупность методов оптимального проектирования, также
отсутствует. Дорогостоящая натурная доводка, господствующая в роли
основного инструмента научно-исследовательских и опытно-
конструкторских работ (НИОКР) малоприемлема в современных условиях.
Отсюда следует принципиальная необходимость построения процесса
НИОКР на базе прогрессивных математико-информационных технологий,
включающих в себя опережающие численные исследования,
обеспечивающих сопровождением конструкторских работ решением
сопутствующих оптимизационных задач.
Из вышеизложенного следует актуальность проблемы создания
концепции проектирования компактных НПУ для запуска БЛА и проектного
инструментария для ее реализации.
Связь работы с научными программами, планами, темами.
Диссертация выполнена на кафедре Конструкций и проектирования ракетной
техники в рамках реализации научно-исследовательских госбюджетных тем
Национального аэрокосмического университета им. Н. Е. Жуковского
«ХАИ» и Министерства образования и науки Украины Д 401-13/2009
 17
«Комплексні газодинамічні та динамічні моделі літальних апаратів з
імпульсними тепловими двигунами» № Д/р 0109U002002 (2009-2011 гг.) и
Д 401-13/2012-Ф «Теоретичні основи комплексного методу формування
обрису систем вводу в політ безпілотних літальних апаратів»
№ Д/р 0112U002130 (2012-2014 гг.), направленных на выполнение
государственной «Стратегії розвитку вітчизняної авіаційної промисловості
на період до 2020 р.», утвержденной Постановлением Кабинета Министров
Украины № 1656-р от 27.12.2008 г. и «Загальнодержавної цільової науково-
технічної космічної програми України на 2013-2017 рр.», утвержденной
Законом Украины № 439-VII от 05.09.2013 г. Во всех работах соискатель
брал участие как ответственный исполнитель. Разработки по тематике
исследования были отмечены стипендией Кабинета Министров для молодых
ученых в период 2012-2013 гг. приказом № 9/01-10 Комитета по
Государственным премиям Украины в области науки и техники от
04.10.2013 г.
Цель и задачи исследования. Целью работы является создание
концепции проектирования компактных НПУ для запуска БЛА и проектного
инструментария для ее реализации, в условиях ограничения продольной
стартовой перегрузки, действующей на БЛА, позволяющей создавать
наземные стартовые комплексы, превосходящие по своим массогабаритным
характеристикам мировые аналоги.
Для достижения поставленной цели в диссертации сформулированы и
решены следующие задачи:
– обзор литературных источников, проведение функционального
анализа множества известных образцов НПУ и выявление недостатков в их
работе;
– создание концепции проектирования компактных НПУ и
формулирование принципов ее реализации в проектном инструментарии;
 18
– систематизация законов распределения тягового усилия и
определение наиболее выгодных с точки зрения улучшения габаритных
характеристик НПУ;
– постановка задачи условной параметрической оптимизации НПУ
направленной на минимизацию длины направляющей;
– разработка принципов организации рабочего процесса и
конструктивных схем НПУ, направленных на усовершенствование закона
изменения тягового усилия;
– формирование критерия оценки энергетической эффективности НПУ
при разгоне БЛА вдоль направляющей;
– разработка унифицированной комплексной модели НПУ и
проведение на ее основании исследования волновых процессов в тепловой
расширительной машине;
– осуществление апробации предложенной концепции путем
минимизации длины направляющей на примерах различных типов НПУ;
– получение характеристик спроектированного НПУ в натурном
эксперименте и верификация предложенной концепции.
Объект исследования: процессы разгона БЛА вдоль направляющей
НПУ.
Предмет исследования: концепция проектирования НПУ, которая
обеспечивает сокращение длины направляющей при запуске БЛА.
Методы исследования: статистический анализ технического
совершенства известных аналогов систем запуска БЛА, численное
моделирование рабочих процессов НПУ, условная параметрическая
оптимизация, натурные исследования динамических характеристик для
верификации полученных результатов.
Научная новизна полученных результатов. Полученные научные
результаты в совокупности решают проблему создания концепции
проектирования компактных НПУ для запуска БЛА и проектного
 19
инструментария для ее реализации в условиях ограничения действующей на
БЛА продольной стартовой перегрузки и заключаются в следующем:
1. Впервые предложена концепция проектирования компактных
наземных пусковых устройств для запуска беспилотных летательных
аппаратов на базе оптимальных форм организации рабочего процесса,
состоящих в мероприятиях, направленных на снижении волновых эффектов в
приводе, применении рациональных агрегатов для генерации и хранения
рабочего тела, использовании адаптивных свойств трансмиссии и органов
газораспределения со специальными свойствами, позволяющих реализовать
постоянство действующей на беспилотный летательный аппарат предельно
допустимой стартовой перегрузки при заданной скорости схода.
2. Предложены новые принципы организации рабочих процессов
наземных пусковых устройств, обеспечивающие возможность
минимизации потерь энергии при разгоне беспилотных летательных
аппаратов за счет использования копирного и полиспастного вариаторов,
многоразового подвода рабочего тела, пневматического демпфера,
свободнопоршневого звена, телескопической трансмиссии, реактивной
тележки и порохового аккумулятора давления, позволяющие реализовать
максимально приближенный к постоянному закон действующей на
беспилотный летательный аппарат предельно допустимой стартовой
перегрузки при минимальной длине разгонного участка.
3. Впервые предложен подход к параметрической оптимизации
рабочих процессов наземных пусковых устройств, основанный на
использовании интегрального показателя полноты совершенной работы по
разгону беспилотного летательного аппарата, позволяющий минимизировать
длину направляющей.
4. Впервые разработаны модели рабочих процессов наземных
пусковых устройств, реализующий их математический аппарат и
программные средства, позволяющие совместно описывать волновые
 20
пространственно-неоднородные эффекты в тепловой расширительной
машине, горение твердого топлива и динамику звеньев трансмиссии.
5. Усовершенствован подход к определению параметров разгона
беспилотного летательного аппарата вдоль направляющей наземного
пускового устройства в натурном эксперименте, согласно которому в
отличие от известных аналогов производится многократное определение
положения беспилотного летательного аппарата или груза-макета на
направляющей бесконтактным методом, позволяющий получить законы
изменения перегрузки и скорости.
6. Впервые предложен малоресурный инструментарий для
оптимального проектирования компактных наземных пусковых
устройств на базе рационального сочетания численных исследований и
натурного эксперимента.
Практическое значение полученных результатов:
1. Концепция проектирования обеспечивает реализацию
потенциальных возможностей предельного сокращения длины
направляющей и создание максимально компактных НПУ, востребованных
на мировом рынке.
2. Использование показателя полноты совершенной работы
обеспечивает существенное сокращение временных затрат на проведение
серии расчетов при решении задачи оптимизации и интенсификацию
процесса проектирования.
3. Мероприятия и рекомендации по снижению интенсивности
колебательных процессов в расширительной машине обеспечивает
повышение энергетического эффекта от работы НПУ.
4. Представление численного эксперимента в форме виртуального
испытательного стенда обеспечивает проработку эффективных
конструктивных решений НПУ с минимальным техническим риском.
 21
5. Бесконтактные методы определения динамических характеристик
НПУ существенно упрощают измерительный комплекс за счет исключения
систем передачи или фиксации сигнала на запускаемом объекте.
Практическое значение результатов, полученных в диссертационной
работе, утверждено актом их внедрения на профильных предприятиях: ГП
«Харьковское конструкторское бюро по машиностроению им. А. А.
Морозова» (акт от 17.02.2016 г.), Государственное космическое агентство
Украины (акт от 08.06.2016 г.).
Концепция прошла практическую проверку во время проектирования
пневматического НПУ с многоразовой системой подачи рабочего тела и
внедрена в ООО Научно-производственной фирме «Ротор» (акт от 11.06.2013
г.).
Внедрение в исследовательский процесс Харьковского НИИ судебных
экспертиз им. засл. проф. Н. С. Бокариуса (акт от 29.04.2016 г.) подходов к
экспериментальному определению параметров запуска БЛА позволило
эффективно решать соответствующие диагностические и
классификационные задачи.
Внедрение результатов исследования в Национальном
аэрокосмическом университете им. Н. Е. Жуковского «ХАИ» (акт от
20.05.2016 г.) позволило усовершенствовать учебный процесс при
подготовке специалистов по направлению «Ракетные двигатели и
энергетические установки».
Личный вклад соискателя.
Основные составляющие данной научно-технической проблемы,
которые содержат новые принципы организации рабочих процессов НПУ,
подходы к их параметрической оптимизации и комплексному
моделированию, а также экспериментальному определению параметров
разгона БЛА, которые стали базовыми при создании научных основ
концепции проектирования компактных НПУ для запуска БЛА и полученные
новые конкретные теоретические результаты, которые изложены в 18 статьях
 22
опубликованных без соавторства [1, 6-8, 11, 13-21, 23-26, 29-31],
сформулированы и решены автором лично.
В коллективных публикациях общие подходы в решении конкретных
задач принадлежат соавторам в одинаковых долях участия [2-5, 9, 10, 12, 22,
27, 28]. В частности соискателем в публикациях [9, 12] – проведен анализ
массива информации на предмет систематизации законов изменения тягового
усилия и установления наиболее выгодных режимов работы НПУ; [2, 4, 5,
10] – разработаны частные конфигурации комплексно-сопряженных моделей
НПУ; [3, 22, 27, 28] – предложены принципы организации рабочих процессов
НПУ, обеспечивающие постоянный закон изменения тягового усилия при
разгоне БЛА по направляющей.
Апробация результатов диссертации. Основные положения и
результаты диссертационной работы были представлены на научно-
технических семинарах кафедры Конструкций и проектирования ракетной
техники Национального аэрокосмического университета
им. Н. Е. Жуковского «ХАИ» в 2011-2016 гг., а также докладывались и
получили положительную оценку на всеукраинских и международных
конференциях и конгрессах: «Інтегровані комп’ютерні технології в
машинобудуванні ІКТМ» (г. Харьков, НАУ им. Н. Е. Жуковского «ХАИ»,
2010-2012, 2014 гг.) [32-35]; «Современные проблемы математики и ее
приложения в естественных науках и информационных технологиях
(Тараповские чтения)» (г. Харьков, ХНУ им. В. Н. Каразина, 2011, 2012 гг.)
[36, 37]; «Наукове забезпечення службово-бойової діяльності внутрішніх
військ МВС України» (г. Харьков, АВВ МВД Украины, 2011 г.) [38]; VIII, IX
и X «Сучасні проблеми ракетно-космічної техніки і технології» (г. Харьков,
НАУ им. Н. Е. Жуковского «ХАИ», 2011-2013 гг.) [39-41]; XIII и XVI
«Людина і космос» (г. Днепропетровск, НКАОМУ, 2011, 2012 гг.) [42, 43];
«Новітні технології – для захисту повітряного простору» (г. Харьков,
ХНУВС им. Ивана Кожедуба, 2013 г.) [44]; «Математичне моделювання
прикладних задач математики, фізики, механіки» (г. Харьков, ХНАДУ, 2013
 23
г.) [45]; XII «Політ. Сучасні проблеми науки» (г. Киев, НАУ, 2013 г.) [46]; XI
«Створення та модернізація озброєння і військової техніки в сучасних
умовах» (г. Феодосия, ГНИЦ ВС Украины, 2013 г.) [47]; «Проблемы и
перспективы развития наукоемкого машиностроения» (г. Казань, КНИТУ им.
А. Н. Туполева «КАИ», 2013 г.) [48]; I и II «Теоретические и прикладные
аспекты современной науки» (г. Белгород, БелГУ, 2014 г.) [49, 50]; XI
«Modern Scientific Potential – 2015» (Sheffield, England, 2015) [51]; XI
«Naukowa myśl informacyjnej powieki – 2015» (Przemyśl, Poland, 2015) [52]; XI
«Scientific Horizons – 2015» (Sheffield, England, 2015) [53]; XI «Fundamental
and Applied Science – 2015» (Sheffield, England, 2015) [54]; VII «Aviation in the
XXI-st century» (Kyiv, NAU, 2016) [55].
Публикации. Основные результаты диссертационного исследования
отображены в 27 статьях (18 без соавторов), из них 22 в научно-
профессиональных изданиях, которые входят в перечень научных
специализированных изданий Украины, в которых могут быть опубликованы
результаты диссертационных работ на соискание научных степеней доктора
и кандидата наук, 5 в зарубежных журналах по профилю диссертации [23-
27], в частности 2 статьи в электронных изданиях [24, 25], а также в 4
патентах Украины на полезную модель [28-31], в 6 материалах и 18 тезисах
докладов украинских и международных конференций и конгрессов.
Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из
введения, девяти разделов, выводов, списка использованных источников и 3
приложений. Общий объем диссертации составляет 411 страниц текста, из
них 275 основного текста, 61 рисунок по тексту и 166 рисунков на отдельных
страницах, 15 таблиц по тексту и 21 таблица на отдельных страницах, список
использованных источников из 287 наименования на 35 страницах и
приложений на 10 страницах.
 24
РАЗДЕЛ 1 АНАЛИЗ ПУБЛИКАЦИЙ ПО ТЕМЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
КОМПАКТНЫХ НАЗЕМНЫХ ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ
ЗАПУСКА БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Задача оптимального проектирования любого объекта техники имеет

специфический характер и зависит от целого ряда факторов: физики
рассматриваемого явления, способа моделирования технической системы,
достижений в области информационных технологий, возможности
адекватного использования метода оптимизации и т. д. В связи с этим анализ
литературных источников, касающихся тематики предлагаемого
исследования, носит комплексный характер и затрагивает множество
смежных научно-технических направлений.

1.1 Характеристика пусковых устройств как моделируемых

объектов в составе наземных стартовых комплексов

Существует обширное многообразие пусковых устройств наземного,

авиационного и морского базирования [56-67], но все они имеют сходные
конструктивные узлы, поэтому их классификация может быть представлена в
виде структурной схемы (рис. 1.1). Вне зависимости от конструктивного
исполнения, основные узлы системы старта с тепловой расширительной
машиной имеют строго определенное функциональное назначение:
1) привод служит для преобразования внутренней энергии газа в
механическую работу;
2) трансмиссия обеспечивает передачу механической энергии от
привода к разгоняемому объекту;
3) направляющая придает требуемое направление движения
беспилотному летательному аппарату (БЛА) в фазе разгона;
4) источник энергии служит для аккумулирования потенциальной
энергии, которая затем преобразуется в работу по перемещению БЛА.
 25
В настоящее время большинство систем ввода в полет БЛА оснащены
пневматическим приводом и механической трансмиссией. Источником
энергии служит запасенный в баллонах сжатый воздух [56]. Характеристики
типовых наземных пусковых устройств (НПУ, катапульт) данного класса
представлены в табл. 1.1, а внешний вид одного из них показан на рис. 1.2.
Из вышеприведенных и др. данных [57-67] следует, что для увеличения
скорости схода БЛА разработчики вынуждены наращивать длину
направляющей и/или стартовую перегрузку, что говорит о переменном
характере ее изменения. Некоторые образцы, например LAE фирмы «Aries
Ingenieria Y Sistemas» (рис. 1.2) [57], представляют собой стационарные
устройства, энергетические преимущества которых достигаются ценой
утраты мобильности и используются для запуска скоростных тяжелых БЛА.
Например, катапульта для запуска крылатой ракеты (самолета-снаряда)
«ФАУ-1» представляла собой стационарную 9-секционную конструкцию
длиной 49 м (рис. 1.3). Катапульта сообщала данному БЛА скорость 70 м/с
при переменном значении ускорения, соответствующем среднему значению
7 g. Рабочее тело (пар) для поршневой расширительной машины привода
генерировалось путем каталитического разложения перекиси водорода под
воздействием перманганата натрия [66].

Пусковое устройство

Привод Трансмис- Направ- Источник

сия ляющая энергии
Пневматический

Гидравлическая
Механический

Механическая

Сжатый газ

Топливо
Рычаг
Балка

Рисунок 1.1 – Классификация НПУ и их структурные различия

 26

Рисунок 1.2 – Мобильное НПУ ALPPUL LP-02 [57] с раскладной

двухсекционной направляющей

Таблица 1.1 – Технические данные некоторых наземных катапульт [57]

№№ Параметр Название НПУ
п/п LAE HERCULES ATLAS ALPPUL
AH-01 ME-01 LP-02
1 Масса БЛА, кг 400 500 150 300
2 Скорость схода БЛА, 70 65 28 34
м/с
3 Длина направляющей, м 26 14 ~8 12
4 Пневматическая система Высокого давления 10 атм
5 Угол пуска, град 8-18

Рисунок 1.3 – 49-метровое стационарное НПУ для запуска тяжелого

самолета-снаряда «Фау-1» [66]
 27
Наиболее яркими представителями тяжелых стационарных систем
ввода в полет ЛА являются современные палубные катапульты. Для
обеспечения разгона самолета до скорости 70 м/с с переменной перегрузкой
4-5 g требуется участок палубы длиной не менее 70-90 м [67]. Учитывая при
этом собственный вклад самолетного двигателя, работающего на
максимальном форсажном режиме, в общее тяговое усилие, можно сделать
вывод о невысоком уровне совершенства рабочего процесса катапульты.
Улучшение одних свойств НПУ при ухудшении других, за
незначительным исключением, присуще подавляющему большинству
известных образцов НПУ, что приводит к выводу об отсутствии системных
оптимизационных подходов к проектированию. Такое положение вещей, по-
видимому, объясняется неприоритетным отношением разработчиков к
обеспечению мобильности и компактности наземного стартового комплекса.

1.1.1 Область тематического интереса исследования – катапульты

с приводами от тепловых расширительных машин

Из существующего многообразия современных типов НПУ в качестве

предмета рассмотрения выделены устройства катапультного старта, как
наиболее распространенного и целесообразного в условиях запуска легких
БЛА с поверхности. Катапульта (от лат. catapulta, от греч. katapéltēs, katá –
сверху вниз, вниз на и pàllō – бросаю, швыряю) – устройство для
принудительного разгона ЛА на укороченном участке траектории [68].
Независимо от применяемых типов привода и трансмиссии катапульты,
рациональный ее облик зависит от проектных ограничений по перегрузке,
которая определяется главным образом стойкостью используемой
элементной базы бортового радиоэлектронного оборудования (БРЭО).
Типичным примером доступного и относительно недорогого БРЭО для
легких БЛА может служить навигационный аппаратно-программный
комплекс производства ЗАО «Т-Хелпер Телеком» [69].
 28
Разработчики строго нормируют воздействие на оборудование
синусоидальной вибрации с амплитудой перегрузки 4 g и механических
ударов многократного действия в пределах перегрузок 15 g. К последним
можно отнести нестационарность процесса расширения рабочего тела и
возникающих вследствие этого рывки. Кратковременно воздействующая
предельно допустимая линейная перегрузка ограничивается значением 16-
17 g. В дальнейшем данное ограничение принимается в качестве ориентира.
Катапульты для запуска БЛА являются устройствами импульсного
действия, для которых характерна высокая интенсивность рабочего цикла,
длящегося короткий промежуток времени (0,2-0,4 с). Необходимое для
получения высокой стартовой скорости БЛА преобразование внутренней
энергии рабочего тела в механическую работу обеспечивается приводами на
основе тепловых расширительных машин с газообразным рабочим телом
(пиротехническими или пневматическими) [70].
Наиболее близкой по мощности системой является артиллерийско-
стрелковое вооружение  класс тепловых расширительных машин, в которых
потенциальная энергия химических топлив или пассивных газообразных
рабочих тел преобразуется в начальную кинетическую энергию метательных
снарядов [71].
Расширительные машины НПУ используют как энергию разложения
твердого топлива (реактивные тележки, системы минометного старта), так и
энергию расширения сжатого газа (пневматические, пневмогидравлические).
Несмотря на физическую аналогию с артиллерией по выполняемым задачам
и наличие множества сходных с другими энергетическими установками
признаков, НПУ стоят обособленной группой и отличаются следующими
эксклюзивными признаками:
1) низкой цикличностью процессов;
2) необходимостью ограничения стартовой перегрузки;
3) наличием гибкой трансмиссии.
 29
Перечисленные признаки позволяют отнести НПУ к особому классу
технических устройств, но при этом использовать для их проектирования
наработки, полученные в смежных областях науки и техники.

1.1.2 Анализ функциональных свойств наземных пусковых

устройств для запуска беспилотных летательных аппаратов

Наличие достаточно представительного массива тактико-технических

характеристик (ТТХ) позволяет сделать заключение о наличии обширного
опыта проектирования НПУ. Однако при этом известная предметно
ориентированная библиография [56-67 и др.] лишь ограничивается
констатацией параметризированных свойств (не всегда исчерпывающих), но
не содержит в себе каких-либо системных оценок качества проектирования.
В целях проведения системного анализа технического совершенства
образцов НПУ предлагается использовать формализованный подход,
оперирующий представлением ТТХ в виде информационного вектора

c  c 1 , ..., c M  , (1.1)
где ...M – индекс группы ТТХ наземного стартового комплекса.
Информационный вектор может иметь удобную для восприятия
геометрическую интерпретацию в параметрическом (размерном) и
критериальном (безразмерном) пространствах [72]. Размерный вид
компонент информационного вектора (1.1) определяется фактором
масштабного исполнения НПУ и позволяет формализовать решение
конкретной проектной задачи, но не обеспечивает получения обобщающих
оценок технического совершенства.
Масштабный фактор на предпроектной стадии разработки главным
образом характеризуется следующим набором размерных величин:
скоростью схода БЛА (ввода в полет) V0 , стартовой массой аппарата m БЛА ,
длиной направляющей (разгонного участка) L .
 30
С позиций теории размерности и подобия обобщенные количественные
оценки уровня технического совершенства НПУ определяются набором
общепринятых критериев: отношением длин БЛА и направляющей X
(компактность наземного стартового комплекса), действующей на БЛА
стартовой перегрузкой n X (из допущения о равноускоренном движении),
числом Маха в фазе старта БЛА M 0 .
Мировой опыт проектирования наземных катапульт со стартовой
массой 10-350 кг [56-67 и др.] представлен в размерных f V0 , m БЛА , L 
(рис. 1.4 а) и безразмерных f n X , M 0 , X  (рис. 1.4 б) координатах.
Заметна четкая сепарация различных видов НПУ по группам,
отражающим физическую природу создания тягового усилия привода.
Наиболее сжато на диаграмме расположены механические НПУ, что
свидетельствует об их крайне узкой специализации, ориентированной на
авиамодельные потребности. Механические катапульты не обладают
потенциалом к модернизации в виду низкой энергетики механических
приводов. В связи с этим ПУ с механическим приводом выведены за рамки
тематического интереса исследований, так как не пригодны для ввода в полет
скоростных БЛА ввиду недостаточной удельной мощности [73-75].
В наиболее широкой области ТТХ реализуются пневматические НПУ,
что свидетельствует об их высокой универсальности, технологичности и
ценовой доступности. Тем не менее, подавляющее большинство известных
образцов в классе НПУ с пневматических приводом (поз. № 12-15)
подтверждает своим существованием предположение о неспособности или
нежелании абсолютного большинства разработчиков решить проблему
обеспечения постоянства перегрузки в рабочем цикле, так как требуемые
параметры ввода в полет достигаются лишь только за счет чрезмерного
удлинения направляющей (поз. № 21-23).
 31

Рисунок 1.4 – Области реализации НПУ в пространстве функций:

а – параметрическом f V0 , m БЛА , L  ; б – критериальном f n X , M 0 , X  [12]
Тип НПУ: █ – механические; █ – пиротехнические; █ – вакуумная;
█ – гидравлические; █ – пневматические.
Тип запускаемого БЛА и фирма производитель: 1 – Luna X-2000 (EMT –
Германия); 2 – Vrabac (Sparrow) (Utva Aviation Industry – Израиль); 3 – Грант
(НПКЦ «Новик-XXI в.» – Россия); 4 – Альбатрос-4К (ОАО НПС КБ «Взлет»
– Украина); 5 – Micro-V (Elbit Systems – Израиль); 6 – KZO (Rheinmetall
DeTec – Германия); 7 – Пчела-1 (ОКБ им. Яковлева); 8 –Vulture (ATE
Aerospace – ЮАР); 9 – Hermes 180 (Silver Arrow – Израиль); 10 – Banshee Jet
(Meggitt Defence Systems Ltd – Англия); 11 – Crecerelle (Sagem – Франция);
12 – Ruag Ranger (Swiss Aircraft & Systems Company – Швейцария);
13 – DoDT-25 (Airbus S.A.S. – Франция); 14 – Voodoo (MDS Ltd – Англия);
15 – Atlante (Aries D&S/UAS – Испания); 16 – Pioneer RQ-2 (Pioneer UAV Inc.
– США)
 32
Среди преобладающего множества НПУ следует акцентировать
внимание на атипичных образцах, примеры которых рассмотрены ниже.
Несмотря на наличие в выборке единственного образца реактивной тележки
представляется возможным сделать вывод о ее общем уровне среди НПУ.
Разработчикам комплекса «Строй-П» (поз. № 31) не удалось обеспечить
компактность НПУ, что обусловлено отличным от нейтрального закона
горения заряда твердого топлива и повлекло за собой рекордно высокую
перегрузку в процессе старта БЛА «Пчела-1». Варьирование энергетики
РДТТ возможно в широчайших пределах, но основным препятствием для их
широкого внедрения является проблема демаскирующих и иных факторов
пиротехнического привода.
Затратность использования гидравлических катапульт (поз. № 26)
оправдывается высокими энергетическими показателями. Не приходится
говорить о модернизации гидравлики [7], так как уже в базовой
конфигурации привод способен обеспечить близкий к постоянному закон
тягового усилия. То же касается вакуумных НПУ [8], представленных на
сегодняшний день в единственном экземпляре (производства ЮАР для
запуска БЛА Vulture).
Использование потенциальной энергии поднятого груза позволяет
механической катапульте для запуска БЛА «Грант» (поз. № 6)
демонстрировать уровень, соизмеримый с некоторыми пневматическими
НПУ. Постоянное значение силы тяготения, воздействующей на поднятый
груз, через систему полиспастов преобразуется в постоянное тяговое усилие,
передаваемое на стартовую тележку. При этом обеспечивается максимальная
компактность конструкции и придание заданной начальной скорости БЛА.
Передовой уровень некоторых пневматических НПУ объясняется
значительным объемом ресивера (поз. № 16, 18), в котором падение давления
за цикл происходит в узком диапазоне и не приводит к выраженной
регрессии стартовой перегрузки. Таким образом, типовая мотивация
принятия предпроектных решений, касающихся облика НПУ, сводится к
 33
следующим соображениям [12]: во-первых, в качестве полезной функции
рассматривается только достаточно высокая скорость ввода в полет для БЛА
заданной взлетной массы; во-вторых, прочие показатели (в частности, длина
направляющей) являются производным результатом и, вследствие этого,
далеки от оптимальных.

1.1.3 Законы распределения тягового усилия пусковых устройств в

составе наземного стартового комплекса

Регулирование тяговых характеристик различных устройств является

одной из ключевых задач проектирования. В классе НПУ достаточно
разработанная теоретическая база сформирована только в классе стартовых
ускорителей на твердом ракетном топливе (ТРТ).
Основным способом воздействия на импульс тяги двигателя является
изменение закона горения топлива. В зависимости от характера изменения
поверхности горения по времени различают заряды ТРТ регрессивного
( S Н  S ), прогрессивного ( S Н  S ) и нейтрального ( S Н  S ) законов горения
[76] (где S – текущая поверхность горения; S Н – начальная поверхность
горения), реализующие соответствующие законы изменения тяги (рис. 1.5).
Наиболее целесообразным с точки зрения повышения транспортного
совершенства системы является нейтральный закон распределения тягового
усилия (рис. 1.5, поз. № 2), так как он позволяет повысить суммарный
импульс тяги J  , являющийся основной функциональной характеристикой
любого ракетного двигателя [77]:
J    R t dt , (1.2)

где R t  – тяга двигателя; t – время работы.

В литературных источниках, посвященных НПУ, вопрос
регулирования тягового усилия не получил теоретического развития, но
нашел лишь косвенное отражение при описании готовых конструкторских
 34
решений [78-80]. Для восполнения указанного теоретического пробела,
предлагается распространить установившуюся и зарекомендовавшую себя
классификацию законов изменения тяги на НПУ [1].

Рисунок 1.5 – Изменение тяги в зависимости от времени для трех законов

горения (1 – регрессивный; 2 – нейтральный; 3 – прогрессивный) и формы
зарядов ТРТ, реализующие соответствующий закон

1.1.4 Анализ конфигураций зарядов пиротехнических систем

старта и их законов горения

В настоящее время существует широчайшее многообразие

конфигураций зарядов [81] с соответствующими законами горения,
адаптированных под конкретные задачи. Из всего многообразия
целесообразно выбрать такую геометрию шашки, которая бы обеспечивала
наилучшее приближение к нейтральному закону горения.
Газодинамический старт БЛА с балочного держателя
аэродинамического носителя протекает в значительно более благоприятных
условиях в сравнении наземным, так как при этом обеспечивается
необходимый для нормального ввода в полет запас высоты и скорости. На
этом фоне вырисовывается типичная проблематика безопасного старта с
поверхности конверсионных образцов ракет «воздух-воздух» (например,
AIM-7, AIM-9, AIM-120 и т. д.), осуществляемого за счет внутренней
энергетики маршевой ступени РДТТ (рис. 1.6, а).
Газодинамический старт отличается особо коротким участком разгона,
который определяется расстоянием между бугелями ведущей системы. В
 35
связи с этим, для исключения просадки и сваливания БЛА после схода с
направляющей тяговооруженность должна быть достаточно высокой.
Поэтому в качестве ТРТ для газодинамического старта подойдут заряды со
звездообразным каналом, обеспечивающие достаточный импульс тяги
(рис. 1.6, а). Необходимо отметить, что функционально обусловленная
тяговооруженность (свыше 7-10) ракет класса «воздух-воздух» и допустимые
перегрузки вследствие этого обеспечивают безопасные условия старта с
поверхности, что достигается указанным профилированием заряда ТРТ.
Для преодоления сопротивления блокирующих устройств и силы
трения покоя, которая превышает силу трения скольжения в 1,5-2,0 раза, для
газодинамического старта необходим заряд топлива с первоначальным
забросом тяги (подобно ПРД-259 ракеты Р-60). В дальнейшем, для получения
оптимальных динамических характеристик на участке разгона должна
поддерживаться постоянная тяга, что обеспечивается заложенным при
проектировании законом эрозии поверхности горения.
Минометный старт является одним из способов активного старта БЛА
из заглушенной с казны ствольной направляющей – транспортно-пускового
контейнера (ТПК) – за счет энергии метательного заряда порохового
аккумулятора давления (ПАД, рис. 1.6, б). Участок разгона в системах
минометного старта ограничен габаритами ТПК, длина которого не на много
превосходит продольный размер БЛА.
Минометный старт относится к одному из самых аварийно опасных
способов ввода в полет БЛА, так как запуск маршевого двигателя происходит
после выхода из ТПК и отделения поддона. Кроме того, циклорама работы
ПАД должна обеспечивать вытеснение воздуха из начального подракетного
объема с целью исключения взрывного догорания газов.
Для выполнении требования обеспечения постоянства давления на
днище поддона в условиях увеличения рабочего объема ТПК (иногда в 50-
100 раз по сравнению с начальным необходим заряд ТРТ с прогрессивным
газопритоком. Высокую степень прогрессивности обеспечивают
 36
многоканальные моноблоки либо многошашечные заряды с центральным
каналом (рис. 1.6, б).
Стартовый ускоритель, в отличие от других типов НПУ,
предназначен не только для придания БЛА высокой кинетической энергии,
но также и потенциальной, отсчитываемой относительно поверхности.
Выведение аппарата на заданную высоту обеспечивается высокими углами
пуска (~30º и более). Свето-шумовой эффект с набором высоты становится
все более заметным в ущерб скрытности старта (рис. 1.6, в). В связи с тем,
что протяженность стартового участка здесь значительно больше, чем при
других способах ввода в полет, оптимальным для применения в стартовом
ускорителе будет заряд торцевого горения, позволяющий достаточно
длительное время воздействовать на БЛА с постоянным значением
перегрузки (рис. 1.6, в).
Также отличительной особенностью старта с помощью ускорителя
является запуск БЛА с отрицательными углами атаки. В данном случае БЛА
ведет себя как баллистический объект, так как сила лобового сопротивления
и подъемная сила становятся близкими по значению. По этой причине для
последующего плавного выведения на положительные углы атаки с
минимальным сопротивлением, возможно использование ТРТ с
регрессивным законом горения.
Реактивная тележка, в отличие от стартового ускорителя,
обеспечивает разгон БЛА за счет воздействия тяги РДТТ только на участке
направляющей НПУ. Сброса тележки после схода БЛА с балки зачастую не
происходит: включается реверс тяги и/или срабатывает амортизатор (рис. 1.6,
г). «Идеально» постоянный закон тяги обеспечивается зарядом ТРТ
торцевого горения, однако он может использоваться только в реактивных
тележках для ввода в полет легких БЛА. В связи с малым временем
нахождения на направляющей (~0,4 с), свод горения должен быть достаточно
тонким. По этой причине заряд ТРТ вырождается в цилиндр с малым
удлинением («таблетку»).
 37

Рисунок 1.6 – Различные типы старта БЛА: а – газодинамический старт ЗУР

Sea Sparrow AIM-7; б – минометный старт ЗУР 5В55 ЗРК С-300
с поверхности; в – ввод в полет БЛА «Hunter» с поверхности ускорителем;
г – старт БЛА «Пчела-1» с помощью реактивной тележки
 38
Для запуска БЛА средней массы высокий импульс тяги обеспечивается
применением шашек со звездообразным каналом, которые имеют высокую
номинальную площадь горения и малый свод. Однако сложная геометрия
канала в малом типоразмере зачастую невыполнима, в связи с чем
идеальными формами зарядов представляются телескопическая или
всестороннего горения (рис. 1.6, г).

1.1.5 Конструктивные схемы катапульт, изначально реализующие

постоянный закон тягового усилия

Существует класс НПУ, способный в силу специфики рабочего

процесса непосредственно обеспечить постоянный закон изменения усилия,
передаваемого БЛА, т. е. не нуждающийся в адаптивных свойствах
трансмиссии или привода. Примеры подобных устройств крайне ограничены
и рассматриваются в данном подразделе.
К чисто механическим НПУ, реализующим постоянный закон тягового
усилия, относится так называемая гравитационная катапульта, которая
использует накопленную потенциальную энергию поднятого груза в поле сил
земного тяготения [82] (БЛА «ГрАНТ»). Подобное устройство маломощно и
громоздко, так как значение ускорения свободного падения неизменно

g  9,8066 м , а воздействующая на БЛА стартовая перегрузка кратна массе

с2
поднятого груза. Входящая в состав НПУ механическая система, по своей
сути тривиальна и по этой причине не освещена в литературных источниках.
В вакуумной катапульте в качестве рабочего тела выступает
атмосферный воздух, продвигающий поршень внутрь камеры с давлением,
значительно меньшим атмосферного. Ввиду постоянства атмосферного
давления и неограниченности объема рабочего тела (окружающего воздуха)
вакуумное НПУ способно обеспечить постоянство тягового усилия при
неизменном передаточном отношении трансмиссии в случае поддержания
 39
достаточной глубины вакуума [8, 83]. Несмотря на особый статус вакуумной
катапульты среди прочих пневматических НПУ, детальная информация в
открытой печати отсутствует, не говоря уже о технических характеристиках.
НПУ гибридной пневмогидравлической схемы сочетает в себе
выгодные передаточные возможности трансмиссии и высокую энергетику
привода [7, 84]. Воздушный аккумулятор давления (ВАД) позволяет
накапливать и мгновенно выбрасывать значительное количество энергии,
преобразуя ее в механическую работу трансмиссии. Гидравлическая система
позволяет выгодным образом передавать энергию без изменения тягового
усилия по всему внутреннему объему гидротрансмиссии. Данный вопрос в
литературных источниках освещен крайне скудно: например, в наставлениях
по эксплуатации пневмогидравлического НПУ для запуска БЛА «Phoenix»
приведены только общее описание конструкции и известные из курса физики
аналитические соотношения [85].
Применение в качестве источника энергии НПУ пиротехнических
устройств, так или иначе, связано с подбором закона горения для
обеспечения заданных параметров ввода в полет [86]. В связи с
кратковременностью цикла работы двигателей реактивных тележек и
стартовых ускорителей (в пределах 0,5-2,5 с) [87], условие постоянства тяги
стоит еще более остро, так как заброс перегрузки на 10-15 % может
фатальным образом повлиять на дальнейшую работоспособность
запускаемого объекта. В связи с высоким общетеоретическим уровнем
проработанности тематики ракетных двигателей твердого топлива (РДТТ)
группа НПУ с пиротехническим приводом по своему информационному
обеспечению находится в более выгодном положении по отношению к
прочим аналогам. Тем не менее, известные подходы к проектированию РДТТ
[88, 89 и др.] не учитывают специфику старта БЛА и базируются на
квазистационарных подходах.
Основными препятствиями к широкому внедрению рассмотренных
типов НПУ с постоянным тяговым усилием являются либо крайне невысокая
 40
мощность привода (гравитационного), либо прецизионное исполнение узлов
(пневмогидравлического), либо наличие демаскирующих факторов и зон
безопасности стартовой позиции (пиротехнического).
На основании вышеизложенного анализа представляется
предпочтительным направление интенсивного развития НПУ,
основывающееся на оптимизации параметров в наиболее распространенном
классе катапульт с пневматическим приводом. Данный класс охватывает
широкие диапазоны взлетных масс БЛА, относительно прост в
конструктивном исполнении и технологичен, а его рабочий процесс не
сопровождается демаскирующими эффектами.

1.1.6 Современные тенденции модернизации рабочих процессов

для получения постоянного закона тягового усилия

Качественно иной интенсивный путь совершенствования

характеристик НПУ лежит в русле обеспечения более совершенного
постоянного закона тягового усилия. Ярким примером такого подхода
является высокотехнологичная катапульта фирмы Boeing [90], позволяющая
придать скорость 27 м/с легкому БЛА «Scan Eagle» массой 20 кг при сходе с
направляющей длиной 5 м [91], четверть длины которой составляет
тормозной участок тележки (рис. 1.7). При этом разработчикам удалось за
счет использования доступного оборудования максимально снизить
стоимость БЛА до 100 тыс. $ [92]. Для сравнения аппарат аналогичного
класса «Pioneer RQ-2» стоит 1 млн. $ [93].
В инерционных приводах падение кинетической энергии
раскрученного маховика происходит с высоким уровнем регрессии,
превышающим 30 % от начального уровня усилия [94]. Для палубной
гирокатапульты одним из вариантов решения указанной проблемы является
создание переменного сопротивления на лебедке для выравнивания уровня
передаваемого на БЛА усилия [78]. В качестве элемента управления усилием
 41
привода используется гидравлический привод, перемещающий шкив через
который перекинут трос (рис. 1.8).

Рисунок 1.7 – Пневматическая катапульта SuperWedge реализующая

постоянный закон тягового усилия [90]

Рисунок 1.8 – Палубная инерционная катапульта с вариатором на

гидроприводе [78]

Рисунок 1.9 – Вариатор полиспастного типа пневокатапульты с

гидродемпфером [95, 96]
 42
Известен также вариатор полиспастного типа наземной катапульты,
который состоит из неподвижного и соединенного с приводом
расширительной машины подвижного блока шкивов, огибаемых тросом,
свободные концы которого закреплены и способны изменять угол своего
наклона (рис. 1.9). Варьирование точек закрепления свободных концов троса
вносит изменения в силовой баланс и выражается в виде тригонометрической
зависимости, влияющей на передаваемое БЛА тяговое усилие [95, 96].
Здесь следует подчеркнуть, что разработка пневомокатапульт с
адаптивными трансмиссиями вне использования технологий опережающего
численного эксперимента на основе комплексно-сопряженных моделей
рабочего процесса в современных условиях представляется
малопродуктивным занятием ввиду сложности и затратности опытной
доводки объекта проектирования.
Для получения постоянного усилия, воздействующего на запускаемый
ЛА применяются схемы многоразового подвода газа в тепловую
расширительную машину. Подобные схемы нашли свое применение в
многокаморных артиллерийских системах «Tausendfuss» (Многоножка) и
«Hochdruckspumpe» (Насос высокого давления) [97, 98], в которых
обеспечение дополнительного газопритока рабочего тела осуществляется за
счет воспламенения добавочных пороховых зарядов (рис. 1.10),
расположенных вдоль канала ствола и срабатывающих при прохождении
снаряда мимо них.
Известны экспериментальные многокаскадные легкогазовые установки
[99], в которых для достижения высокой начальной скорости метания на
коротком внутрибаллистическом участке пороховые газы с высоким
молекулярным весом (продукты сгорания ТРТ  ПС  25 ) толкают поршень,
сжимающий легкий газ (гелий  He2  4 ) во второй ступени, воздействующий

в свою очередь на второй поршень, сжимающий еще более легкий газ

 43
(водород  H 2  2 ) в третьей ступени, от которого усилие передается

непосредственно на снаряд кинетического действия (рис. 1.11).

Также известна многокаскадная пиротехническая авиационная
катапульта [100, 101], состоящая из рабочего цилиндра короткого хода и
газогенератора, сообщающегося посредством кранов с несколькими КС
(рис. 1.12). Первым воспламеняется заряд твердого топлива, размещенного в
основной торцевой КС, в результате чего продукты сгорания проникают в
газогенератор. В определенные моменты времени происходит поворот
кранов и самовоспламенение дополнительных зарядов твердого топлива за
счет высокой температуры продуктов сгорания в газогенераторе.
Расширяющийся газ поступает через редуктор и фильтр в рабочий
цилиндр, где поддерживаются постоянное давление, позволяющее придать
необходимую скорость ЛА на минимальном участке длины полетной палубы.
Для получения закона сопротивления, подобного закону основного
усилия и, тем самым, нейтрального закона тяги, в артиллерии используют
гидравлические тормозы отката. Они представляют собой цилиндры с
канавками переменной по длине площади сечения, в которых при откате
жидкость перетекает лишь через канавки (рис. 1.13 а, поз. № 4), обтекая
поршень (рис. 1.13 а, поз. № 2). Идентичной по физическому смыслу, но
более простой в исполнении, является схема тормоза отката со шпонками на
внутренней поверхности цилиндра, в которой жидкость перетекает через
пазы в поршне [102].
В золотниковых тормозах величина отверстий для прохода жидкости
изменяется за счет поворота поршня вокруг продольной оси в движении по
винтовым канавкам переменной крутизны в цилиндре – золотникам
(рис. 1.13 б, поз. № 4) [103]. Тормоз отката с нагруженным клапаном имеет
регрессивную саморегулирующуюся характеристику сопротивления, которая
зависит от скорости отката. В данной схеме жидкость перетекает через
кольцевые отверстия между цилиндрическими каналами в поршне
 44
(рис. 1.13 в, поз. № 2) и нырялами (рис. 1.13 в, поз. № 4), поджимаемыми
пружиной [103].

Рисунок 1.10 – Артиллерийская установка «Hochdruckspumpe» [98]

Рисунок 1.11 – Принципиальная схема трехкаскадной легкогазовой

баллистической установки [99]

Рисунок 1.12– Многокаскадная пороховая катапульта для запуска БЛА

с палубы авианосца [100]
 45
Для получения постоянного тягового усилия может использоваться
дополнительное внутренне упругое звено пневмопривода, которое
реализуется дополнительным свободным поршнем (рис. 1.14), как например
в [104, 105]. Промежуточная камера, образованная пространством между
поршнями, призвана работать по принципу пневматических пружин, широко
используемых в промышленности [106] и стрелковом вооружении в качестве
амортизаторов [107] (например, пневматический демпфер отдачи карабина
M4A1).
Пневматическая пружина (как и механическая) позволяет накапливать
энергию сжатого газа в течение периода зарядки t З , а затем передавать
существенную часть этой энергии нагрузке в течение периода разрядки t Р
[108], т. е. работает как аккумулятор энергии. Очевидно, что для обеспечения
постоянного уровня тягового усилия период разрядки пневмопружины
должен приходиться на момент установления регрессивных параметров
НПУ.
Кроме того, существует ряд объектов техники, в которых наличие
свободного поршня является необходимым условием, обеспечивающим
получение полезного эффекта. Например, поршневой ДВС Питера Ван
Бларигана [109, 110], в котором КС располагаются по обе стороны от
свободного поршня. Подобные двигатели [111, 112] используют в гибридных
электромобилях в качестве линейного генератора для подзарядки литий-
ионной батареи (например, в Chevrolet Volt).
Особо остро проблема компактности стоит в расширительных машинах
прямой реакции, т. е. в которых усилие ведущего звена передается
непосредственно БЛА без преобразования. В отличие от вышеупомянутой
катапульты фирмы Adcom Systems (ОАЭ) [56], большинство разработчиков
использует телескопические многосекционные линейные двигатели прямой
реакции.
 46

Рисунок 1.13 – Схемы тормозов отката: а) с канавками в цилиндре;

в) с золотниковым клапаном; г) с нагруженным клапаном
1 – цилиндр тормоза; 2 – поршень; 3 – шток; 4 – элементы обеспечения
закона сопротивления (канавки, золотники, ныряла)

Рисунок 1.14 – Пневматический демпфер с промежуточным поршнем [104]

Рисунок 1.15 – Телескопический пусковой контейнер для запуска

реактивного снаряда [113]
 47
Известна схема телескопического контейнера для запуска реактивного
снаряда с палубы судна (рис. 1.15) в котором реализована механическая
схема поочередного разложения секций. Последовательность разложения
направляющих устанавливается подбором толщины штифтов на
определенное усилие среза [113]. Отличительной особенностью подобного
стартового устройства состоит в том, что функцию центрального звена
выполняет запускаемый летательный аппарат.

1.1.7 Пути решения проблемы компактности наземных пусковых

устройств экстенсивными методами

В тех случаях, когда одним из основных требований технического

задания является придание достаточной компактности и мобильности НПУ,
при условии обеспечения необходимой скорости ввода в полет БЛА,
возникает проблема минимизации длины направляющей, как наиболее
громоздкого узла. Существует два принципиально различных способа
сокращения длины направляющей: экстенсивный – связанный с увеличением
пикового значения переменной стартовой перегрузки и интенсивный –
направленный на получение более совершенного закона ее изменения.
Преобладающее большинство разработчиков пошла по экстенсивному
пути, т. е. по пути простого усиления энергетически приводов. Так, с целью
сокращения длины направляющей применяются степенные полиспасты
высокой кратности (8-и и более), как, например, в британской катапульте
«Phoenix» (рис. 1.16) [85]. Использование такого полиспаста влечет за собой
пропорциональное его передаточному числу увеличение мощности привода
НПУ, что применимо только для гидравлических катапульт [114]. В
механических системах, использующих потенциальную энергию эластичных
элементов, сокращение участка разгона осуществляется за счет увеличения
количества резиновых жгутов, как например в НПУ БЛА «Luna X-2000» [60].
 48
Экстенсификация энергетических параметров катапульты не изменяет
принципиальным образом закон тягового усилия, поэтому сокращение
разгонного пути при фиксированном значении скорости ввода в полет
достигается увеличением стартовой перегрузки, что влечет за собой
применение более дорогостоящего твердотельного БРЭО.
Из-за большой стартовой массы самолетов палубной авиации (до 37 т)
и относительно высокой перегрузки (до 5 g) [67] применение гибкой
полиспастной трансмиссии на авианосцах становится невозможным по
причине увеличения диаметра троса до потери им гибких свойств. В связи с
этим используется жесткая связь между цилиндром и стартовой тележкой,
осуществляемая через продольную щель в цилиндре (рис. 1.17) [115].
Обтюрация разрезного цилиндра осуществляется лентой, которая
прижимается к наружной поверхности цилиндра с помощью роликов. С
целью поддержания тягового усилия на постоянном уровне применяются
оппозитные схемы расположения силовых цилиндров (рис. 1.18) [116].
В пневматической катапульте фирмы Adcom Systems (ОАЭ) для
запуска БЛА Yabhon-GRN, в которой массивный шток и тележка выполнены
единой деталью, используется цельный цилиндр большого удлинения. После
схода БЛА с направляющей шток с силой выбрасывается из цилиндра и
падает по баллистической траектории. Подобная схема решает проблему
утечек, но требует высокой жесткости (а значит и массы) штока для
предотвращения его деформации при ударе об землю.
В [117] приводятся результаты теоретического и экспериментального
изучения метательных установок пиротехнического типа с дополнительным
твердотопливным зарядом, присоединяемым к тыльной части ускоряемого
тела. По сравнению с классической схемой без присоединённого заряда
подобная активно-реактивная система обеспечивает дополнительный
газоприток, что позволяет получить постоянное давление в канале ствола и
придать большую скорость метаемому объекту на разгонном участке
неизменной длины.
 49

Рисунок 1.16 – Трансмиссия НПУ для запуска БЛА «Phoenix» с 8-кратным

полиспастом: 1 – расширительная машина; 2 – блок подвижных шкивов;
3 – трос; 4 – блок неподвижных шкивов [85]

Рисунок 1.17 – Паровая авиационная катапульта [116]

Рисунок 1.18 – Разрезной оппозитный цилиндр [117]

 50
Известны и иные предложения по способам сокращения длины
направляющей, но они не получили практического развития и остались лишь
в виде запатентованных изобретений. В качестве примера можно назвать
палубную пневматическую катапульту с выдвижной многосекционной
направляющей [118]. В данной конструкции пневмопривод одновременно
приводит в движение секцию направляющей и стартовую тележку с
самолетом.
После разгона по первой секции, аппарат продолжает движение по уже
разложенной и зафиксированной неподвижной второй секции
направляющей. Данная схема дает возможность обеспечить постоянный
закон перегрузки путем распределения энергетики привода на перемещение
секции и аппарата, но требует повышения мощности источника энергии для
вовлечения в движение больших присоединенных масс.

1.1.8 Анализ динамических характеристик катапульт с приводом

от тепловых расширительных машин

Массивы информации, отражающие континуальную природу

физических полей, образующих рабочий процесс, как правило,
малопригодны и подчас не доступны для использования в качестве исходных
данных для проектирования. Интегральные показатели во временных или
фазовых координатах (циклограммы) были и остаются наиболее адекватной
формой представлений для решения практических задач.
Критерием выбора интегральных показателей должна служить их
функциональная транспарентность и чувствительность к изменениям
рабочего процесса. В частности, правильная трактовка динамических
циклограмм с помощью специального математического аппарата является
инструментом выработки корректных мероприятий по оптимизации рабочего
процесса тепловой расширительной машины.
 51
В механике для описания технических процессов ограничиваются
производной 2 порядка по радиусу-вектору при перемещении тела, т. е.
ускорением. Но при исследовании некоторых транспортных систем для
полной картины описания динамики требуется привлечение более высоких
порядков производных [119].
d n x t 
x t  
n
, (1.3)
dt n
где n  2 – ускорение (acceleration); n  3 – рывок (jerk); n  4 – толчок
(snap); n  5 – удар (crackle).
Практическое применение временных производных высокого порядка
(1.3) рассмотрено ниже.
Пример № 1. В поршневом двигателе внутреннего сгорания (ПДВС) в
момент перехода толкателем верхней точки профиля кулачка наблюдается
изменение направления приложения ускорения, действующего на клапан
[120]. В случае параболического профиля кулачка ускорение за крайне
короткий промежуток времени может изменяться в пределах –120…+300 g
[121]. Столь резкое изменение перегрузки, т. е. чрезмерное значения рывка,
может стать причиной разрушения посадочного седла или самого клапана.
Пример № 2. При перемещении некоторых объектов требуется
ограничивать производные высоких порядков (вплоть до n = 5) согласно
(1.3), но временной промежуток перемещения при этом должен быть
минимальным для обеспечения высокой производительности. Так, например,
в публикации [122] решается задача нахождения оптимальной траектории
движения робота-манипулятора, исключающего рывки, толчки или удары
при перемещении хрупкого объекта, например монтажных
радиоэлектронных деталей при сборе платы.
Пример № 3. Другим примером может служить динамика старта ракет-
носителей, в процессе которого выводимая на орбиту полезная нагрузка
должна быть защищена от чрезмерных воздействий (ударов, вибрации,
перегрузок и т. д.). Так при выводе космического телескопа Hubble инженеры
 52
вводили ограничения на четвертую производную (n = 4) по координате от
времени, т. е. скорость изменения рывка [123].
Пример № 4. Для катапультных кресел систем аварийного покидания
пилотируемых летательных аппаратов перегрузка по физиологическим
нормам не может превышать значений 14 g. Причем, принято строго
нормировать не только саму перегрузку (первую производную скорости), но
также и скорость ее изменения – рывок в пределах 200 g/с [124].

1.2 Анализ текущего состояния в области проектирования

наземных пусковых устройств

Из того факта, что известные типы НПУ с тепловыми

расширительными машинами в качестве привода в абсолютном своем
большинстве не обеспечивают постоянства закона тягового усилия и не
отвечают вследствие этого требованиям массогабаритного (см. табл. 1.1, п/п
3, 4) и энергетического совершенства, логически вытекает проблема поиска
путей интенсивного развития данного класса техники. Системное решение
указанной проблемы на современном уровне предполагает создание
универсальной концепции проектирования с акцентом на достижения в
области информационных технологий с целью повышения эффективности
процесса НИОКР.
Из элементного состава НПУ с приводом от тепловых расширительных
машин (значительная протяженность цилиндра, наличие соединительных
магистралей и емкости с высоким давлением) следует неизбежность
возникновения сильной нестационарности, которая будет оказывать
существенное влияние на параметры втекания рабочего тела в цилиндр.
Верные представления о расходе газа через магистраль позволят определить
давление в цилиндре, а значит и закон изменения тягового усилия.
Имеющийся задел в смежных областях в принципе достаточен для получения
положительных результатов проектирования в данной объектной области.
 53
1.2.1 Анализ существующих методов расчета газодинамических
процессов в наземных катапультах

Опережающие численные исследования рабочего процесса на базе

разноуровневых физико-математических моделей (ФММ) на всех стадиях
проектирования в настоящее время воспринимаются в качестве
неотъемлемого инструмента интенсификации цикла разработки
перспективных и модернизируемых объектов техники. НПУ с приводом от
тепловых расширительных машин [56-67] в этом смысле исключением не
являются [125 и др.]. Адекватность ФММ объекту исследований в данном
случае принципиальным образом определяется способностью
воспроизводства быстропеременных континуальных свойств рабочего
процесса на фоне динамики подвижных частей НПУ при условии
приемлемой ресурсоемкости реализующих численных методов и алгоритмов.
В силу проявления волновых факторов высокой интенсивности
построение ФММ на базе широко распространенной на практике т. н.
«квазистационарной гипотезы», подразумевающей релаксацию полей
параметров на протяжении расчетных временных интервалов,
безынерционность рабочего тела, использование характеристик
установившихся режимов течения и т. п., не адекватно физическому
оригиналу [126] и таковые далее не рассматриваются ввиду их
непродуктивности.
Для реализации комплексно-сопряженных газодинамических и
динамических ФММ НПУ приемлемой ресурсоемкости на данном этапе
развития информационных технологий сложились все необходимые
предпосылки, что подтверждено соответствующими примерами [127, 128].
Тем не менее, необходимая содержательность ФММ, отображается
достаточно сложными системами квазилинейных уравнений в частных
производных, что не позволяет использовать для проектных
оптимизационных задач классический аппарат вариационного анализа.
 54
Безальтернативным вариантом в данной ситуации остается параметрическая
оптимизация рабочего процесса НПУ на базе ФММ, реализуемая в
итерационном процессе по градиенту соответствующей нормы
эффективности.
В работе [129] решение системы уравнений модели старта получено с
помощью метода «крупных частиц» О. М. Белоцерковского – Ю. М.
Давыдова. Достоинством данного метода являются умеренные требования к
мощности ЭВМ, но имманентно присущий ему узкий допустимый диапазон
скоростей течения существенно ограничивает универсальность в
обозначенном классе практических задач.
Для расчета сложных разрывных течений в процессе пиротехнического
старта БЛА с поверхности в [129] использовался метод С. К. Годунова,
основанный на аппроксимации потоков на границах ячеек сетки
соотношениями на разрывах, выражающими законы сохранения в массовых
переменных с максимальной локальной оценкой скоростей волн [130].
Судя по имеющейся библиографии [131, 132], накопленный
теоретический задел, относящийся к НПУ с приводами от расширительных
машин, в основном ориентирован на квазистационарные представления.
Например, в работе [133] при расчете газогенератора наземной катапульты
волновые процессы в каналах и в камере сгорания (КС) не учитывались.
Подобный подход может рассматриваться лишь в качестве средства для
получения априорных оценок на стадии предпроектных работ, но
последующие этапы разработки требуют применения более содержательных
расчетных моделей.
В артиллерии получили распространение многоступенчатые
легкогазовые расширительные машины, обеспечивающие получение высокой
скорости снаряда за счет подключения промежуточных камер, заполненных
газом малого молекулярного веса. Расчет параметров многокаскадных
приводов методами классической внутренней баллистики [134] не позволяет
учитывать нагрев лёгкого газа при многократном прохождении через него
 55
ударных волн. Поэтому для расчета внутренней баллистики двухступенчатых
установок применялись уравнения газовой динамики в квазиодномерном
приближении [135] с выделением возникающей ударной волны.
В работе [134] на основании трехмерной численной модели с
использованием неравномерной криволинейной сетки определялись
параметры нестационарного течения при запуске ЛА из полузаглубленной
НПУ. Впрочем, достоверность результатов здесь не вполне очевидна, так как
сетки с нерегулярным пространственным шагом могут стать причиной
локальных нефизичных эффектов ввиду потери консервативности.
В [136] динамика старта ракет с поверхности отображается моделью, в
которой ЛА рассматривается как материальная точка, т. е. без учета размеров
и формы. Такой приближенный подход может быть пригоден только на
начальных этапах проектирования двухступенчатого БЛА, запускаемого с
поверхности с помощью стартового ускорителя. Более точные расчеты
следует проводить с учетом интерференции струй в системе «ЛА 
стартовый комплекс» [137] по причине существенного влияния эжекционных
эффектов на аэродинамические характеристики БЛА при низких скоростях
набегающего потока, а также переменной диспозиции сил и моментов.
Основная трудность, с которой сталкиваются разработчики пакетов
программ для решения узкоспециализированных задач, заключается в
неспособности справиться с проблемой генерации сеточной области. Так,
системы ввода в полет относятся к объектам с нетривиальной геометрией,
которые не могут быть сведены к комбинации простейших примитивов,
таких как сфера, цилиндр, фигура вращения и др. По этой причине
пользователи вынуждены использовать общедоступные специализированные
пакеты, наподобие GTD [138] имеющие мощный встроенный генератор
сеток, не требующий ее последующей коррекции. Однако математический
аппарат подобных пакетов остается «черным ящиком» с непредсказуемыми
свойствами и зачастую может быть пригоден лишь для решения некоторого
типового подмножества инженерных задач.
 56
Например, САПР FluidSIM [139] предназначена для совместного
проектирования (в режиме настроек) пневматических и электрических цепей,
а также проверки работоспособности их монтажных схем. Поэтому
правомочность применения этого пакета к расчету нестандартных объектов с
высокой динамикой срабатывания и специфической механической
трансмиссии сомнительна.

1.2.2 Выбор существующих методов оптимизации с точки зрения

проблематики исследования

Любой процесс проектирования в той или иной мере предполагает

поиск наилучших решений в рамках идеализированного представления о
совершенстве объекта разработки, что по смысловому значению, а не по
формальным признакам, коррелирует с математическим определением
термина «оптимизация» от optimus  «наилучший», facere  «делать» (лат.).
Любая инженерная задача может быть представлена в вариационном
виде, т. е. трактоваться как получение оптимальных характеристик объекта
проектирования. С этой целью среди доминирующих факторов рабочего
процесса выделяется целевая функция, которая должна принимать
экстремальное значение.
Существует весьма ограниченный круг сопряженных с темой
диссертации прикладных задач, для решения которых используется
аналитический аппарат вариационного анализа, как правило, в форме метода
множителей Лагранжа [140, 141]. К числу таких немногих, но весьма
утилитарных решений, следует в первую очередь отнести:
1) метод расчета равновесного состава продуктов сгорания химических
топлив [142, 143 и др.], основывающийся вариационных принципах
термодинамики;
2) группа методов оптимального профилирования внешних и
внутренних поверхностей при сверхзвуковом обтекании [144, 145].
 57
Подобные методы, несомненно, могут найти применение в форме
примитивов, образующих агрегат ФММ сложных рабочих процессов
расширительных машин, но сама возможность получения универсального
аналитического решения для широкого многообразия приводов НПУ
представляется маловероятной. Вследствие очевидной малопродуктивности
поиска решения рассматриваемой проблемы в русле аналитических подходов
далее приводится анализ адекватной данному приложению группы
известных численных методов вариационного исчисления.
В зависимости от способа численного решения вариационной задачи
поиск экстремума может проводиться прямыми и непрямыми методами [146,
147]. Разделение численных методов вариационного исчисления на прямые и
непрямые носит условный характер, так как некоторые алгоритмы
используют элементы обоих подходов [146, 147].
Непрямой метод решения вариационной задачи состоит в нахождении
экстремали функционала путем решения краевой задачи для
дифференциального уравнения Эйлера [148, 149]. Решение задач
оптимизации непрямыми методами получены для ограниченного числа
модельных задач, для которых существует аналитическое решение [148, 149]:
задача о брахистохроне, задача Дидо и т. д. С появлением принципа
максимума Л. С. Понтрягина сведение задач оптимального управления к
краевым стало распространенным средством построения численных методов,
ввиду относительной простоты реализации [148]. Однако данная группа
методов не универсальна, в связи с ограничением на применимость к классам
задач с трудно формулируемыми необходимыми условиями оптимальности,
которые к тому же не дают гарантии, что найденное решение доставляет
экстремум функционалу [148].
Задачу оптимизации сложных энергетических систем, тепловых
расширительных машин  в частности, в общем случае не представляется
возможным решить непрямым вариационным методом, ибо соотношения,
определяющие газотермодинамические и механические характеристики (в
 58
нестационарной пространственной постановке) не интегрируются в
аналитической форме [149]. На этой почве возникли прямые методы, т. е.
обеспечивающие получение численного решения вариационной задачи в ее
исходной постановке без перехода к уравнению Эйлера.
Существует большое разнообразие прямых вариационных методов,
каждый из которых имеет область своего целесообразно применения в
зависимости от конкретной постановки задачи [148]: метод сужения числа
степеней свободы, метод дискретизации. Для задач с большим числом
переменных с неупорядоченной матрицей вариантов и поиском во всем
множестве допустимых значений численные прямые методы вариационного
исчисления можно условно разделить на две группы [88]: регулярные,
недетерминированные.
Метод простого перебора, относящийся к группе регулярных,
заключает в себе пересмотр функций, получающихся при различных
допустимых переменных с целью выявления среди возможных
относительных экстремумов абсолютного [150]. Данный метод поиска
абсолютного экстремума весьма эффективен в случае, если функция имеет
только один оптимизируемый параметр [88].

1.2.3 Примеры оптимизации рабочих процессов различных типов

тепловых расширительных машин

В инженерной практике достаточно широко используется способ

оптимизации системы путем варьирования заданного параметра с целью
достижения экстремума целевой функции. Например, в работе [151]
оптимизация цикла ПДВС осуществляется варьированием показателя
политропы для процесса сжатия n 1 . Для выборки значений n 1 в некотором
диапазоне n1  0,9...1,4 проводится полный термодинамический расчет
идеализированного цикла и определяются значения термического КПД  t
 59
(целевой функции). Наибольшей эффективностью обладает цикл с
адиабатным сжатием, что доставляет максимум  t (рис. 1.19).
Наиболее важной характеристикой стрелкового оружия, при прочих
равных условиях, является его компактность, определяемая главным образом
длиной ствола l С при заданной скорости пули у дульного среза V0 . Поэтому
при решении задачи оптимального проектирования комплекса «оружие-
боеприпас» с минимальной длиной ствола варьируемым параметром
является навеска пороха (ω) в условиях ее полного сгорания к моменту
покидания пулей канала ствола. Оптимальная длина ствола определяется в
результате серии внутрибаллистических расчетов [152, 153] с различной
навеской пороха, при которой достигается заданная в ТТХ скорость при
достаточной полноте сгорания (рис. 1.20).
Нахождение оптимальных параметров трансмиссии ПДВС (постоянной
кривошипно-шатунного механизма (КШМ) λ =0,2…0,4) определяется по
экстремальным значениям суммарной скорости поршня центрального
механизма, которым соответствует угол поворота коленчатого вала [154,
155]. Наилучшие значения постоянной КШМ (λ) позволяют получить
замедленное приближение поршня к НМТ, т. е. повысить плавность хода.
Главным энергомассовым критерием, характеризующим совершенство
ракетного (реактивного) двигателя, является удельный импульс (J). При

известной степени расширения p к для конкретной топливной пары

pа
удельный импульс может быть найден из термогазодинамического расчета
[156]. В результате параметрической оптимизации ДУ, где в качестве
регулирующего фактора выступает коэффициент избытка окислителя (α),
удается получить экстремальное значение удельного импульса J max
(рис. 1.21).
В общем случае оптимальные параметры ДУ могут быть определены в
результате баллистического анализа на активном участке траектории его
работы в составе конкретного БЛА. При этом, совершенство транспортной
 60
системы ДУ-БЛА определяется по максимальным значениям дальности
полета (D) при фиксированных значениях стартовой массы [88].
Оптимальным вариантом является такая конфигурация, которой
соответствует большая траекторная работа, совершаемая транспортным
средством. Большей траекторной работе соответствует большая интегральная
площадь под кривой функции J  f D  .
В [131] решается задача параметрической оптимизации конструкции
пневмогидравлической катапульты с выделением заданных и управляемых
параметров, а также совокупности различных по физическому смыслу
функциональных ограничений с целью получения заданного закона разгона
БЛА. В качестве управляемого параметра, оказывающего наибольшее
влияние на характер передачи энергии сжатого газа потоку жидкости,
выбраны габариты гидроцилиндра. Функциональные ограничения касаются,
в основном, стартовой перегрузки и габаритов установки.
В качестве альтернативного источника энергии гидравлической
катапульты тот же коллектив исследователей применял пороховой
газогенератор. Была поставлена задача параметрической оптимизации
параметров заряда, определяющих закон прямолинейного движения БЛА по
направляющей [133]. В ходе решения задачи варьировались геометрические
размеры заряда, определяющие поверхность и скорость горения.
Функциональные ограничения накладывались на величины перемещения
БЛА, скорости схода с направляющей, максимальных перегрузок в
продольном направлении.
Прямые методы вариационного исчисления нашли также применение в
задачах оптимизации двухступенчатых легкогазовых установок в силу
громоздкости соответствующих ФММ [157]. Аппроксимация решения
разложением в некоторой системе базисных функций позволяет свести
оптимизационную задачу к поиску условного экстремума функции
конечного числа переменных, которая может быть решена методами
нелинейного программирования.
 61

Рисунок 1.19 – Схема определения оптимальной конфигурации цикла ПДВС

путем поиска максимального значения КПД [151]

Рисунок 1.20 – Оптимизация длины ствола стрелкового оружия путем

параметризации навески пороха [152]

Рисунок 1.21 – Зависимость удельного импульса ракетного двигателя

от коэффициента избытка окислителя [156]
 62
Приведенные результаты расчётов [158] показывают, что за счёт
надлежащего выбора толкающего газа, начальных условий, профиля камеры
сжатия и размеров установки в рассмотренных случаях возможно увеличение
скорости метания в несколько раз. Таким образом, на практике
экстремальные значения полезной функции находятся путем итерационного
решения прямой задачи проектирования тепловой расширительной машины.

1.2.4 Критериальные оценки совершенства разнотипных тепловых

расширительных машин

Не вызывает сомнений полезность использования аппарата теории

размерности и подобия в любых разделах физической науки. Задачи
оптимизации рабочих процессов в тепловых расширительных машинах не
являются исключением, где целевые функции решения могут быть
представлены в форме критериальных комплексов.
Например, применительно к пиротехническим НПУ различных
принципов действия и назначения [89], для определения степени
соответствия реального заряда ТРТ заданному закону горения используется
показатель закона горения [159]:
SК
 , (1.4)
SН
где SК – конечная площадь горения;
SН – начальная площадь заряда ТРТ.
Показатель σ является критерием соответствия заряда ТРТ
определенному закону изменения тяги во времени и может приобретать
следующие значения: σ > 1 – прогрессивный, σ ≈ 1 – нейтральный, σ < 1 –
регрессивный. Подобные оценки правомочны исключительно для
расширительных машин на ТРТ, в которых газоприток однозначно
определяется площадью незабронированной поверхности горения, а
выгорание происходит слоями и зависит от толщины свода [159]:
 63

d m  П Т udx , (1.5)
где u – скорость горения ТРТ; П – периметр омываемого газом канала;
 Т – плотность топлива;

d m , dx – приращение секундного массового расхода продуктов
сгорания и радиальной координаты.
В терминах внутренней баллистики количественные значения критерия
σ характеризуют степень соответствия техническому заданию и
совершенству изделия (табл. 1.2). Например, при минометном старте
необходимо обеспечить высокую прогрессивность расходной характеристики
порохового аккумулятора давления в связи с изменением внутреннего
объема в 100 и более раз [160].
Критерий (1.4) не дает полного представления о процессе
газогенерации, так как не учитывает закона изменения площади горения
S  Se  (где e – свод горения), а только соотносит начальное и конечное
значения. Однако в большинстве случаев важное значение имеет закон
изменения интегральных характеристик (давления, массового расхода и др.)
во времени. Например, в случае старта БЛА из транспортно-пускового
контейнера для обеспечения постоянства давления требуется
гиперболический закон газогенерации [160].
Исходя из сказанного, более совершенным критерием соответствия
наилучшей (возможно  идеальной) конфигурации расширительной машины
будет служить показатель, учитывающий интегральное изменение
некоторого параметра рабочего процесса. Например, в теории ДВС для
оценки степени соответствия идеальному (теоретическому) циклу
используется коэффициент полноты индикаторный диаграммы [161]:
FД
 , (1.6)
FР
где FД – площадь натурной индикаторной диаграммы;
FР – тот же параметр, полученный тепловым расчетом.
 64
Таблица 1.2 – Значения критерия закона горения ТРТ
№№ Тип Значение
п/п Закон горения стар- Тип шашки критерия
та
Цилиндрический заряд 0,5

Газодинами-
наружного горения

ческий
1 Регрессивный Многошашечный заряд с 0,2
цилиндрическими зарядами
Крестообразный заряд 0,4
наружного горения
Телескопический заряд с 1,15
С ускори- центральной шашкой
2 Нейтральный телем Заряд с горением по плоскому 1,05
торцу
Заряд с каналом в виде 6-ти 0,95
конечной звезды
Моноблочный заряд с осевыми 2,2
Минометный

отверстиями
3 Прогрессивный Многошашечный заряд с 2,4
центральными каналами
Цилиндрический 5,8
многоканальный моноблок

Критерий (1.6) является энергетическим показателем, так как работа,

совершаемая рабочим телом в цилиндрах двигателя, пропорциональна
площади индикаторной диаграммы. Следует отличать КПД от коэффициента
полноты индикаторной диаграммы ПДВС (рис. 1.22), ввиду того, что
последний учитывает совершенство протекания теплового процесса, но не
полноту использования энергии.
Важным показателем работы импульсных систем является скважность,
которая определяет отношение пиковой мощности импульсной установки к
её средней мощности [162]. Скважность иногда определяют через
коэффициент заполнения временной диаграммы рабочего процесса тепловой
расширительной машины и выражают в процентах или долях от общего
времени работы установки:

s  100% , (1.7)
T
 65
где T – время цикла;
τ – длительность импульса.
Двигатели импульсного действия (ПуВРД, ПДВС, ИДД) имеют
скважность менее 50 %, в связи с тем, что половина времени цикла T
затрачивается на подготовительные процессы (рис. 1.23) [163]. Так,
например, поршневые ДВС в зависимости от тактности могут иметь
различную скважность: 4-тактные имеют 25 %, а 2-тактные – 50 %.
В 4-тактном ПДВС на операции вытеснения отработавших газов
(продувка) и всасывание свежей смеси (наполнение) отводятся отдельные
такты, которые входят в общее время цикла. Из-за выполнения операций
самим поршнем в течение 2 тактов теряется часть мощности ПДВС
пропорциональная скважности (табл. 1.3). Двигатели непрерывного действия
(ГТД, ПВРД, РДТТ, ЖРД) имеют скважность, приближающуюся к 100 %,
хотя в реальности импульс тяги (полезная функция двигателя прямой
реакции) определяется только соотношением силовых воздействий в фазах
сжатия и расширения рабочего тела.
В 2-тактном двигателе процессы продувки и наполнения цилиндра
совмещены и осуществляются не в рамках отдельных тактов, а за время
нахождения поршня вблизи НМТ, с помощью вспомогательного агрегата –
продувочного компрессора. Благодаря совмещению циклов в 2-тактном
ПДВС при равном количестве цилиндров и частотах вращения коленчатого
вала теоретическая литровая мощность в 2 раза выше, чем у 4-тактного.
В транспортных системах с тепловыми расширительными машинами
невысокая скважность свидетельствует о том, что некоторую часть периода
рабочего цикла занимает движение по инерции с преодолением сил
сопротивления. НПУ хотя и относятся к установкам низкой цикличности,
обладают скважностью процесса близкой к 100 %, так как на протяжении
всего периода цикла усилие от поршня передается стартовой тележке, а фазу
наполнения можно вывести из общего времени цикла и отнести к
подготовительным операциям.
 66

Рисунок 1.22 – Схема к определению коэффициента полноты индикаторной

диаграммы 4-тактного поршневого ДВС

Рисунок 1.23 – Графическое изображение понятия скважности привода

Таблица 1.3 – Скважность различных ДУ

№ Тип двигательной установки Скважность расши-
п/п рительной машины, %
1 2-тактный поршневой ДВС 50
2 4-тактный поршневой ДВС 25
3 Пульсирующий воздушно-реактивный, <50
импульсный детонационный двигатель
4 Газотурбинный двигатель, ~100
жидкостный ракетный двигатель
 67
1.2.5 Обзор существующего типажа датчиков для построения
измерительного комплекса

В постановке задачи оптимизации рабочего процесса наземных

катапульт функцией, выражающей полезное качество объекта и лежащей в
основе предпочтения, является тяговое усилие (F). При использовании
трансмиссий с постоянным передаточным числом (степенного полиспаста), и
в случае неизменной массы БЛА на участке направляющей, тяговое усилие
будет пропорционально ускорению (a). Отсюда следует целесообразность
проведения измерений стартовой перегрузки БЛА в процессе верификации
метода проектирования и испытаний катапульты.
Принципиальная возможность измерения характеристик движения
БЛА по направляющей не ограничивается общепринятыми методами
регистрации на базе датчиков ускорения [164]. Альтернативные варианты
измерительных систем могут строиться на основе любых других устройств
регистрации динамических характеристик [165].
В зависимости от сопряжения чувствительного элемента с подвижным
объектом (стартовой тележкой или адаптером с БЛА) способы измерения
делятся на контактные и бесконтактные. Контактные датчики размещают
непосредственно на объекте измерения, поэтому регистрация и сбор данных
также производится на борту БЛА. В данном случае роль устройства
сопряжения играет микроконтроллер, а полученные данные в процессе
эксперимента записывают на накопитель. Необходимость спасения
оборудования и полученной информации требует специального усиления
корпуса, что приводит к росту массы и влечет погрешности измерений,
особенно при запуске легких БЛА (до 25 кг).
Существует также способ передачи данных от контактного датчика
(акселерометра) к стационарному аналого-цифровому преобразователю
(АЦП) посредством кабеля. В данном случае независимо от длины
направляющей необходимо использовать механизм подтягивания кабеля.
 68
Кроме того, при высоких скоростях перемещений кабель проявляет себя как
линейный электрогенератор, что может повлечь неприемлемые погрешности
измерений. Экранирование кабеля утяжеляет подвижную систему и также
дает свою погрешность, в особенности при малой массе запускаемого груза.
Бесконтактные датчики размещаются стационарно и не нуждаются в
непосредственной связи с подвижным объектом, поэтому регистрация
данных может производиться наземным комплексом, содержащим ЭВМ.
Роль устройства сопряжения датчика и ЭВМ играет АЦП, откуда цифровой
сигнал по кабелю передается на ЭВМ, что существенно упрощает
измерительный комплекс.
Однако основным классификационным признаком первичных датчиков
следует считать принцип действия чувствительного элемента, в соответствии
с которым наиболее распространенный типаж можно разделить по группам
согласно рис. 1.24, где контуром красного цвета выделена область интересов
исследования. В отличие от бесконтактных датчиков положения, контактные
(в частности, акселерометры) позволяют определить непосредственно (без
необходимости последующего дифференцирования полученного сигнала)
закон тягового усилия с точностью до константы. Главным достоинством
бесконтактных датчиков является принцип действия, основывающийся на
регистрации электромагнитного излучения различного спектра частот, что
дает возможность мгновенного получения характеристик объекта.
Индуктивные датчики реагируют на изменение индукции при
изменении расстояния до проводящих металлических поверхностей по
принципу токов взаимной индукции [166]. В связи с тем, что диапазон
измеряемых расстояний ограничивается 20 мм, датчик выполняется в виде
счетчика периодических изменений рельефа на ребристой поверхности
направляющей (рис. 1.25). Несмотря на высокую скорость отклика и
точность, реализация измерительного комплекса связана с технологическими
трудностями, вызванными необходимостью нанесения вдоль всей
направляющей специального рельефного рисунка.
 69

Способы измерения динамических характеристик

Контактные (датчики) Бесконтактные (датчики)

Емкостные Радарные

Акустические
Индуктивные [166] Ультразвуковые

Электромагнитные
Вихретоковые Киносъемка [167]

Магнитоконтактные Интерферометры

Оптические [168]
Холла
Прерыватели
Акселерометры
Триангуляционные
Энкодеры
Оптроны

Рисунок 1.24 – Способы измерения динамических характеристик НПУ и

соответствующие им типы датчиков

Спекл-измеритель смещений основывается на корреляционном анализе

спекл-картины, которая образуется вследствие отражения когерентного
излучения лазера от поверхности [169]. Принципиальная возможность
анализа спекл-картины базируется на том, что она остается практически
неизменной при смещении объекта (рис. 1.26). Основным недостатком
системы измерения является сложный алгоритм анализа двух соседних по
временному шагу кадров, сформированных на ПЗС-матрице.
Принцип действия интерферометра базируется на установлении
смещения фаз пучков интерференционной картины, которая образуется на
ПЗС-матрице в результате прохождения двух отдельных пучков
электромагнитного излучения различных оптических путей вследствие
разделения специальными призмами (рис. 1.27) [170]. Несмотря на
 70
возможность измерения положения объекта с высокой точностью в широких
диапазонах дальности, данный метод очень чувствителен к вибрациям и
порой не позволяет выделить среди изменения фазы той составляющей,
которая возникла в результате смещения объекта, а не в результате вибрации.
Метод измерения положения объекта с помощью герконовых реле
состоит в замыкании контактов датчика при приближении источника
магнитного поля – постоянного магнита, установленного в стартовой
тележке (рис. 1.28). Герконы могут применяться для определения
динамических характеристик НПУ с невысокой скоростью перемещения
БЛА по направляющей. Герконовые реле в большей степени являются
датчиками сближения, чем точного положения объекта, что делает
погрешность измерения очень высокой. Кроме того, герконы недолговечны в
условиях сильных вибраций и ударных нагрузок, а также подвержены
быстрому перегоранию (спайке) контактов.
В триангуляционном датчике положения сфокусированный
собирающей линзой луч лазера направляется на уголковый отражатель,
закрепленный на стартовой тележке [171]. Дважды отразившись от зеркал,
луч под некоторым углом фокусируется на один из элементов в линейке
фототранзисторов (рис. 1.29). В результате чего световой сигнал
преобразуется в электрический путем замыкания цепи и разрядки одного из
конденсаторов. Всякое изменение расстояния до объекта вызывает
изменение угла отражения и, следовательно, позицию, которую отраженный
луч занимает на линейке фотоэлементов. Для повышения надежности и
быстродействия устройства каждый фотоприемник снабжен
индивидуальным формирователем импульсов. Отличительной особенностью
уголкового отражателя является возможность поворота одного из зеркал на
небольшой угол с целью настройки датчика на измеряемый диапазон длин.
Оптический бесконтактный дальномер содержит в себе лазерный
модуль и фотоприемник, собранные в общий корпус и располагаемые
стационарно в начале направляющей НПУ (рис. 1.30). В торец стартовой
 71
тележки устанавливается уголковый отражатель, между зеркалами которого
проходят механические прерыватели, выполненные в виде выступов
произвольной геометрии вдоль направляющей [31]. В момент попадания
луча на очередной прерыватель, происходит затенение фотоприемника и
размыкание электрической схемы датчика, в результате которого
генерируется единичный сигнал определенной амплитуды. Расстояние между
прерывателями заранее известно, поэтому регистрация времени поступления
сигналов позволяет однозначно установить скорость и ускорение объекта
путем дифференцирования (см. прилож. Б, патент № 87062).
Число выборок сигнала лазерного датчика положения не зависит от
количества оптических ИК-фотоприемников (рис. 1.30), но пропорционально
числу механических затенителей вдоль направляющей [31]. Это позволяет
приблизиться по получаемым данным к некоторым акселерометрам
бортовых самописцев и сделать датчик наиболее простым и дешевым, собрав
его на основе единственного ИК-фотоприемника. Такой датчик не
чувствителен к вибрации, поворотам тележки и изгибу балки направляющей
в связи с использованием классического уголкового отражателя (с углом 90º).
Установка рассеивающей линзы перед фотоэлементом не требует
прецизионной установки датчика и уголкового отражателя.
Рассматриваемые лазерные датчики положения состоят из
стабилизатора напряжения (драйвера), лазерного диода, работающего в
инфракрасном спектре излучения и модуля со встроенной оптической
системой (коллиматора), которые интегрированы в единое устройство.
Известен бесконтактный дискретный датчик положения линейно
движущегося объекта [172], состоящий из неподвижного оптического
сканера, в котором лазерный луч попадает на фотоприемник, проходя через
отверстия в перфорированной ленте, которая непосредственно связана с
подвижным объектом (рис. 1.31). Недостатками этого устройства является
низкая точность измерения в связи с возможностью растяжения гибкой
ленты в условиях высоких линейных ускорений подвижного объекта.
 72

Рисунок 1.25 – Схема измерения положения стартовой тележки на основе

индуктивного датчика

Рисунок 1.26 – Схема определения смещения стартовой тележки с помощью

спекл-измерителя

Рисунок 1.27 – Схема интерференционного измерителя дальности

Рисунок 1.28 – Схема датчиков положения на основе герконовых реле

 73
Также известен оптический датчик положения [173], состоящий из
размещаемого на подвижном объекте оптического сканера и выпуклостей,
которые наносятся на статическую поверхность, вдоль которой
осуществляется движение. К недостаткам данного устройства следует
отнести сложность в передаче сигнала по кабелю в системах с большими
линейными перемещениями объекта, к которым в частности относятся НПУ.
Принцип действия ультразвукового датчика основан на измерении времени
между моментом излучения пачки импульсов ультразвука и приеме
звукового отраженного импульса обратно [166].
Ультразвуковыми датчиками можно измерять сравнительно большие
расстояния до малогабаритных объектов. Недостатки этих датчиков состоят в
сильной зависимости скорости распространения возмущений от физических
характеристик среды (температура, давление, состав и т. д.). Поэтому при
работающем реактивном двигателе БЛА (например, ПуВРД) погрешность
измерения может изменяться практически не прогнозируемо вплоть до
потери полезного сигнала.
Радарные датчики основаны на принципе измерении времени
распространения радиоволн от датчика до объекта и обратно. Поглощение
объектом радиоволн сильно влияет на точность измерений при отдалении
объекта. Главным препятствием для применения радарных систем является
низкая точность измерения ввиду рассеивания радиоволн в различных
направлениях от объекта сложной формы, к которым в частности относится
корпус БЛА.
При использовании аналогового датчика, в состав аппаратной части
обязательно должен входить АЦП, который составит основную долю
стоимости комплекса. Однако следует учитывать, что ПЭВМ стандартной
конфигурации, которую невозможно исключить из состава комплекса, уже
имеет в своей структуре полноценные АЦП – кодеки видео- и звуковой плат,
выполняющие дискретизацию и квантование аналогового сигнала, а также
представление его в виде приближенной последовательности [174].
 74

Рисунок 1.29 – Принципиальная схема триангуляционного лазерного

дальномера

Рисунок 1.30 – Принципиальная схема дискретного лазерного дальномера

Рисунок 1.31 – Бесконтактный лазерный датчик положения

с перфорированной лентой [172]
 75
1.2.6 Анализ способов проведения стендовых испытаний катапульт

Анализ современных публикаций свидетельствует о том, что наиболее

распространенным способом исследования динамических характеристик
НПУ является применение трехкоординатных датчиков ускорения [131, 132].
Однако в работе [160] описано комплексное использование линейных
акселерометров (типа ВТ43), датчиков скорости (типа ДС-6), тросиковых
потенциометрических датчиков положения. Кроме того, любой из
динамических параметров может уточняться по показаниям индуктивных
(типа ВТ-2012) или тензометрических (типа Л-412) датчиков давления,
установленных в расширительной машине на фиксированном расстоянии
друг от друга, регистрация которых имеет единую отметку времени [160].
На рис. 1.32 изображена циклограмма перегрузки, демонстрирующая
эффект от применения специального регулятора тягового усилия [175].
Работа эжекторного регулятора совершается в масштабе реального времени,
согласно данным акселерометра. Затворный элемент определяет расход
рабочего тела через несколько отверстий, и, следовательно, давление в
расширительной машине. В качестве чувствительного элемента используется
однокоординатный датчик ускорений с частотой опросов 35,7 Гц.
На рис. 1.33 приведена циклограмма затухания перегрузки,
действующей на подвижные звенья привода и стартовую тележку в момент
удара о демпфер в крайнем переднем положении. Данные получены в
результате замера перегрузки с помощью однокоординатного акселерометра
при наличии демпфера (пунктирная линия) и без него (сплошная линия)
[176]. В связи с использованием контактного датчика для работы с сигналом
использовалась стационарная плата АЦП и ЭВМ.
При работе с действующим образцом БЛА данные о работе НПУ
получают с бортового самописца, используя участок траектории,
соответствующий движению БЛА по направляющей (рис. 1.34). В данном
случае распознавание особенностей работы тепловой расширительной
 76

Рисунок 1.32 – Эффект от работы устройства контролирующего стартовую

перегрузку [175]

Рисунок 1.33 – Результат действия демпферного устройства стартовой

тележки [176]

Рисунок 1.34 – Показания бортового самописца БЛА Exdrone при старте

с пневмогидравлической катапульты [177]
 77
машины затруднено, так как на основное усилие привода накладываются
высокочастотные колебания перегрузки, обусловленные работой ДУ БЛА, а
также некоторыми неровностями направляющей, амплитуда которых прямо
пропорциональна скорости разгона.
Однако, циклограмма ускорения наглядно демонстрирует исчезновение
сильных рывков при сходе БЛА с направляющей. Это свидетельствует о том,
что существенный вклад в продольные перегрузки вносят также
периодические усилия, вызванные волновыми процессами в цилиндре
расширительной машины. В указанных экспериментах (рис. 1.32-1.34)
используется трехкоординатный датчик ускорений [177, 178], установленный
в бортовом самописце БЛА.
Таким образом, достаточно полный набор представлений о факторах
рабочего процесса НПУ, в том числе и специфических (изменение
действующего на БЛА рывка, вибрация от неровностей направляющей и
работы ДУ, а также волновых процессов в тепловой расширительной
машине), может быть получен на основании циклограммы любого
динамического параметра. Впоследствии циклограммы (положения, скорости
или ускорения от времени) элементарно преобразуются путем
дифференцирования или интегрирования по времени в интересующие
зависимости.

1.3 Отличие предлагаемой концепции от существующих подходов к

проектированию катапульт

В открытых библиографических источниках не возможно выделить

целенаправленные систематизированные походы к проектированию НПУ,
минимизированных по массогабаритным характеристикам. Очевидно, что
отдельная рекомендация не позволит получить НПУ с указанными
свойствами, поэтому необходимо сформулировать совокупность взглядов на
проектирование – концепцию. В основе концепции должна лежать
 78
основополагающая идея – обеспечение постоянного или максимально
приближенного к постоянному тягового усилия, передаваемого на БЛА, на
уровне предельно допустимого значения стартовой перегрузки.
Согласно ДСТУ 3973-2000 неотъемлемым этапом проектирования
любого объекта техники являются испытания промышленных макетов (на
стадии эскизного проекта) и опытных образцов (на стадии технического
проекта) вплоть до изготовления промышленного изделия. Поэтому
концепция должна включать в себя описание методов проведения испытаний
в рамках предлагаемой системы взглядов.

1.3.1 Генезис проблемы создания концепции проектирования

компактных наземных пусковых устройств

На пузырьковой диаграмме (рис. 1.35) в пространстве функций

f V0 , L, n X  представлены проектные параметры НПУ с тепловой
расширительной машиной наиболее известных фирм-производителей [56-
59]. На гистограмме (рис. 1.36) изображено наложение действительной
длины направляющей (см. прилож. А, табл. П.1) и минимально возможной
при условии обеспечения равноускоренного движения с предельно
 V02
допустимой перегрузкой n по известной формуле L min  .
X ПД
2n X ПД g

Разность между указанными длинами ( L  L  L min ) участка разгона

(заштрихованная область) демонстрирует потенциальную возможность к
минимизации длины направляющей и выражается в процентах по

зависимости X  L 100% .
L
Беспилотный авиационный комплекс (БАК) высокой степени
совершенства должен быть сбалансированным по критическим свойствам
основных составляющих (авиационной и наземной). Для наземной
составляющей комплекса одним из таких свойств является высокая
 79
эксплуатационная пригодность НПУ, в том числе и в процессе проведения
НИОКР (на этапе проведение испытаний в заводских условиях без
привлечения военных полигонов). Эксплуатационная пригодность, а также
мобильность БАК определяются единственным параметром – длиной
направляющей НПУ.

Рисунок 1.35 – Известные типы НПУ с тепловой расширительной машиной в

пространстве функций f V0 , L, n X  . Диаметры пузырьков калиброваны по
величине соответствующей стартовой перегрузки

Рисунок 1.36 – Гистограмма действительных и потенциальных

(не заштрихованная область) возможностей реализации НПУ. Номер позиции
соответствует пп. табл. П.1 (см. прилож. А)
 80
Для авиационной составляющей комплекса критическим свойством, по
определению, является способность к выполнению полета БЛА при наличии
ограничений, порождаемых условиями функционирования [128]. В условиях
массовости пусков аэродинамических ЛА самолетного типа (мишеней или
ударных БЛА), оснащенных реактивными ДУ малых тяг, стоимость
собственно БЛА и его компонентов должна быть низкой. Исходя из этого
возникают ограничения по перегрузке БЛА во время старта и совершении
маневра. Возникновение проблематики исследования изложено на рис. 1.37.

Класс рассматриваемого БАК

Аэродинамические БЛА с высокой НПУ катапультного типа (разгон по

удельной нагрузкой на крыло [188], наклонной направляющей) с
оснащенные реактивными приводами от тепловой
двигателями малых тяг [189] (ПуВРД, расширительной машины [143]
ЭПВРД, СПГГ, микро-ГТД) (пневматические, пиротехнические)

Требования, предъявляемы к объектам

Низкая стоимость БЛА и его Высокая эксплуатационная

компонентов (БРЭО, планера, ДУ) в пригодность НПУ, в том числе при
условиях массовости пусков проведении испытаний

Ограничения, которые следуют из требований

По стартовой перегрузке вследствие По массе и габаритам НПУ,

возможного выхода из строя определяемым линейным размером
нетвердотельного БРЭО направляющей

Возникает противоречие между требованиями получения требуемой

высокой скорости БЛА, минимизации массогабаритных
характеристик и ограничении по стартовой перегрузке БЛА, что
порождает техническую проблему

Отсутствие детерминированного подхода к проектированию

порождает научную проблему: необходимость создания концепции
проектирования компактных НПУ для запуска БЛА и проектного
инструментария для ее реализации

Рисунок 1.37 – Структурная схема постановки проблемы исследования

 81
В данной постановке проблематика универсальна для любого
комплекса (авиационного, ракетно-космического, ствольного), т. к. ввод в
полет соответствующих ЛА (самолета, ракеты, снаряда), так или иначе,
связан с нормированием стартовой перегрузки. Для большинства ракет
класса «воздух-воздух», несмотря на применение надежного твердотельного
БРЭО, характерны низкие значения эксплуатационной перегрузки (например,
К-13). Высокие же значения продольной и поперечной перегрузки присущи
лишь немногим ракетам с управляемым вектором тяги (например, Р-73).
Необходимость создания НПУ с высокими эксплуатационными
характеристиками при ограничении по стартовой перегрузке БЛА порождает
проблематику разработки концепции проектирования компактных НПУ в
условиях отсутствия известных (опубликованных) методик. Концепция
предполагает высокий уровень универсальности, подразумевает обобщения
на широкий класс систем старта (активного и реактивного типов) и должна
быть реализована в виде технологической цепочки разработки объекта,
включая испытания.

1.3.2 Базовые положения построения предлагаемой концепции

проектирования и проектного инструментария

Известные методы проектирования НПУ, реализующих регрессивный

закон действующей на БЛА предельно допустимой стартовой перегрузки,
базируются на:
1) бессистемном подходе к формированию облика воздушной и
наземной составляющих БАК на стадии эскизного проекта;
2) упрощенных подходах к моделированию течения, которые
учитывают исключительно лишь:
а) однородное поле параметров в расширительной машине;
б) одномерное или двумерное течение среды;
в) квазистационарные представления о процессе;
 82
3) нерациональном использовании структур организации рабочего
процесса, а именно применении:
а) типовых агрегатов для генерации рабочего тела;
б) трансмиссий с постоянным передаточным числом;
в) стандартных органов газораспределения.
4) преобладающей натурной доводке при проектировании на стадии
технического предложения.
В отличие от указанного подхода предлагается строить концепцию
проектирования на принципах, изложенных на рис. 1.38.

Формализированная выработка облика БАК с использованием

теории размерностей и подобия

Комплексно-сопряженные модели рабочих процессов НПУ

неоднородное поле пространственное волновые процессы в

параметров течение среды цилиндре

Оптимальные формы организации рабочего процесса катапульты

рациональные адаптивные специальные

агрегаты для свойства свойства органов
генерации рабочего трансмиссии газораспределения
тела

Рациональное сочетание численного и натурного экспериментов

Рисунок 1.38 – Основные принципы построения предлагаемой концепции

проектирования компактных НПУ для запуска БЛА

1.4 Выводы по первому разделу

Получение постоянного закона изменения тягового усилия НПУ

позволяет за счет использования нетвердотельного БРЭО максимально
удешевить стоимость расходной компоненты комплекса (БЛА),
 83
рассчитанной на несколько полетных циклов, и перераспределить
располагаемые ресурсы для решения задач оптимального проектирования
наземных составляющих долговременного использования, в том числе НПУ.
Анализ существующих конструкций и публикаций свидетельствует об
отсутствии специализированного системного подхода к поиску оптимальных
решений в области проектирования НПУ для запуска БЛА. Таким образом,
целью исследования является разработка концепции проектирования
компактных НПУ при ограничении продольной стартовой перегрузки БЛА,
которая бы позволила создавать наземные стартовые комплексы, не
уступающие по своему уровню компактности и мобильности, а значит и
функциональной пригодности мировым аналогам.
Разработчики в подавляющем своем большинстве не ищут наукоемких
путей, придерживаясь линии экстенсивного наращивания энергетических
возможностей приводов с целью увеличения начальной скорости БЛА. Таким
образом, должна быть решена задача формирования специальной концепции
проектирования компактных НПУ, включающей в себя алгоритм
минимизации длины направляющей.
Наиболее адекватны решению поставленной проблемы исследований
прямые методы математического программирования на базе подходов
условной параметрической оптимизации. Для реализации возможности
распространения концепции на различные типы НПУ необходимо
формирование универсального критерия оценки энергетической
эффективности НПУ при разгоне БЛА вдоль направляющей
Базовые конфигурации наземных катапульт БЛА, как правило, не
обладают свойствами, необходимыми для обеспечения постоянного закона
изменения тягового усилия, что в принципе подразумевает целесообразность
решения задачи по разработке способов организации рабочего процесса и
модернизации конструктивных схем НПУ (привода или трансмиссии),
направленных на усовершенствование этого закона.
 84
Для использования в ФММ необходимого уровня содержательности
(включая нестационарность и пространственную неоднородность физических
полей в тракте тепловой расширительной машины, сопряженных через
граничные условия с факторами динамики механической трансмиссии, а
также многовариантность способов организации рабочего процесса)
необходима разработка унифицированных комплексно-сопряженных
термогазодинамических и механических моделей различных типов НПП.
Единственно адекватной современным условиям стратегией НИОКР
является внедрение опережающих численных исследований, позволяющей
радикальным образом решить проблему научно-информационного
обеспечения основных стадий проектирования в условиях дефицита
материальных ресурсов для разработки, изготовления и испытаний натурных
образцов. В связи с этим должна быть решена задача разработки алгоритмов
решения и программной реализации численный исследований на базе
комплексно-сопряженной модели НПУ.
Для наглядной демонстрации пригодности и работоспособности
разработанного проектного инструментария требуется получение
характеристик спроектированного НПУ в натурном эксперименте и
верификация предложенной концепции. Системы дистанционного измерения
динамических параметров процесса старта наиболее адекватны целям и
задачам натурного эксперимента в интересах ранних стадий проектирования
НПУ. В связи с этим, способ бесконтактных испытаний НПУ с
использованием оптопары представляется наиболее перспективным и может
применяться как основной. Потребности натурного эксперимента полностью
удовлетворяются наличием любого датчика динамического параметра, платы
АЦП и аппаратно совместимой ЭВМ.
 85
РАЗДЕЛ 2 КОНЦЕПЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ КОМПАКТНЫХ
ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ В СОСТАВЕ НАЗЕМНОГО СТАРТОВОГО
КОМПЛЕКСА

Как уже отмечалось, целью любой инженерной практики является

получение оптимальных характеристик проектируемого объекта техники.
Главным препятствием на пути к достижению данной цели являются
специфические трудности формализации постановки инженерных задач
[146], заключающиеся в следующем:
1) нелинейность факторных взаимосвязей либо отсутствие их явного
функционального выражения;
2) проектные ограничения не всегда удается свести к простым
неравенственным соотношениям;
3) размерность параметрических пространств достаточно велика при
том, что общие подходы к ее редукции неизвестны;
4) частные представления об оптимальности либо не имеют готового
критериального вида, либо просто логически не оформлены.
Перечисленные выше трудности обусловливают общую высокую
наукоемкость процесса оптимального проектирования. К тому же, усилия,
прилагаемые для достижения полностью оптимального продукта,
практически всегда превышают выгоду, которая может быть от этого
получена, поэтому процесс оптимизации завершается до того, как
достигается полная оптимальность. Однако в большинстве случаев даже при
этом реализуются заметные улучшения, вследствие чего используются
компромиссные решения для оптимизации только ключевых параметров.
Овеществленная идея оптимальности в мире технической цивилизации
в силу вышеприведенных сдерживающих причин достигается двумя
основными путями:
 86

1) интенсивным  в области критических технологий, т. е. там, где

процесс проектирования обеспечивается опережающими или
сопровождающими научными изысканиями;
2) экстенсивным  в сфере производства предметов массового
потребления, где господствует трансляция слегка адаптированных высоких
технологий и эмпирические подходы.
Из неоспоримой принадлежности комплексной проблематики
беспилотных авиационных комплексов к важнейшим критическим
технологиям следует очевидная целесообразность применения интенсивных
подходов к задачам оптимального проектирования НПУ. На рис. 2.1
представлена схема концепции проектирования компактных НПУ для
запуска БЛА, раскрывающая на макроуровне предлагаемый путь решения.
НПУ для запуска БЛА представляют собой сложную техническую
систему, отображаемую множеством характеристик, но специфика
конкретной проектной задачи позволяет выбрать приоритетное направление
оптимизации. Такого рода проектными условиями могут быть: обеспечение
максимальной скрытности старта, минимизация затрат на осуществление
запуска, сокращение времени подготовки и т. д. В результате формализации
проектных условий можно получить критериальные оценки для анализа
множества вариантов с целью выявления наилучшего.
Таким образом, обобщенный подход к решению поставленной
проблемы исследований формулируется как параметрическая оптимизация
рабочего процесса в НПУ на основании ограниченного числа критериальных
оценок совершенства, определяемых спецификой условий проектирования.
Базой для параметрической оптимизации должна служить ФММ,
адекватно отображающая доминирующие факторы рабочего процесса, что
требует критической оценки известных моделей тепловых расширительных
машин. В данном качестве следует категорически отвергнуть класс широко
распространенных квазистационарных моделей [178, 131, 132 и т. д.],
непригодный для расчета процессов с сильной волновой доминантой.
 87

Формирование облика НПУ в критериальном пространстве известных аналогов на

осн. теории подобия и размерн. [143], исходя из требуемых ТТХ БАК [188, 189]

Факторная оптимизация рабочего процесса НПУ

Идентификация доминир. факторов, влияющих на тяговое усилие

Передато- Сила соп- Площадь Давление Профиль

Прочие
чное число ротивле- рабочей в расши- заряда
трансмис- ния основ- поверхнос рительной твердого
сии ного звена ти звена машине топлива

Структурирование доминирующих факторов влияния (формы

организации рабочего процесса) и их реализация в форме
агрегатов привода и трансмиссии

Вариато- Системы Демпфи- Телескоп. Газогене-

ры копир- многора- рующие и системы с раторы с

Прочие
ного или зового свободно- оптималь- оптималь-
полиспаст- подвода поршне- ной пло- ной гео-
ного типов рабочего вые щадью метрией
тела системы звеньев заряда

Условная параметрическая оптимизация

Декомпозиция НПП на подсистемы Опред. управляемых параметров

Построение (конфигурирование) комплексно-сопряженной матем. модели

Описание не- Построение ма- Описание дина- Назначение

возмущенного ски расширит. мики трансмис- интенсивностей
течения среды машины сии катапульты особенностей

Поиск экстремума целевой функции

Выбор значения Решение Определ. коэф- Наилучшее ре-

управл. парам. прямой задачи фиц. полноты шение  ком-
из диапазона проектирования тягового усилия пактное НПУ

Натурные испытания НПУ бесконтактными средствами

Рисунок 2.1 – Блок-схема концепции проектирования компактных НПУ

 88
Необходимая содержательность отображения быстропротекающего
рабочего процесса требует применения комплексной ФММ привода НПУ в
нестационарной пространственной постановке с подвижными границами,
положение которых определяется сопряженной динамикой подвижных
частей подобно [127]. В такой постановке задача минимизации длины
направляющей НПУ влечет предметно-ориентированную адаптацию
известных методов оптимизации.

2.1 Постановка задачи оптимизации наземных пусковых устройств

для запуска беспилотных летательных аппаратов

В самом общем смысле теория оптимизации представляет собой

совокупность фундаментальных математических результатов и численных
методов, ориентированных на идентификацию наилучших вариантов из
множества альтернатив и позволяющих избежать полного перебора и
оценивания возможных вариантов [146]. Постановка прикладной задачи
оптимизации применительно к классу НПУ должна включать в себя
следующие обязательные пункты:
1) установление границ инженерной системы, подлежащей
оптимизации;
2) выбор количественного критерия, позволяющего выявить
наилучший вариант (целевой функции);
3) определение параметров, через которые выражается целевая
функция (управляемых параметров);
4) построение ФММ, устанавливающей взаимосвязь внутрисистемных
переменных (управляемого параметра с целевой функцией).
Корректно поставленная задача оптимизации по пп. 1-4 обеспечивает
выбор наилучшего сочетания управляемых параметров (или одного
параметра) без непосредственной проверки всех возможных вариантов на
базе решений, полученных строгими математическими методами.
 89

2.1.1 Определение границ технической системы, подлежащей

оптимизации

ПУ входит в качестве подсистемы в состав технической системы более

высокого уровня иерархии – наземного стартового комплекса, включающей,
помимо этого, летательный аппарат, транспортно-погрузочную машину,
командный пункт, радиотехнические средства и т. д. [179, 180].
Приближенное описание ПУ, выделенного из состава наземного
комплекса, сводится к декомпозиции на отдельные подсистемы низших
уровней иерархии: направляющую, трансмиссию, расширительную машину
привода, источник энергии и запускаемый БЛА (см. рис. 1.1, подразд. 1.1).
При проведении дальнейшего анализа будем предполагать, что
взаимосвязи между смежными подсистемами зафиксированы на некотором
выбранном уровне приближенных представлений [146]. Так, например, при
движении БЛА по направляющей в первом приближении изменением силы
тяги реактивной ДУ будем пренебрегать.

2.1.2 Выбор целевой функции в задаче оптимизации наземных

пусковых устройств

Динамика разгона БЛА на стартовом участке зависит от принципа

создания тягового усилия [181], а также частных свойств НПУ и
определяется соответствующим законом. Фаза ввода в полет критична для
всех без исключения ЛА и, вследствие этого, установление законов создания
тягового усилия тех или иных типов НПУ является необходимым
информационным условием, обеспечивающим процесс проектирования БАК.
В данном подразделе представлен опыт систематизации известных
типов НПУ в соответствии с законом создания тягового усилия на основе
анализа результатов натурных и численных исследований. Многообразие
 90
приводов современных НПУ вне зависимости от принципов организации
рабочих процессов (в отличие от [182]) можно классифицировать в
соответствии с реализуемым законом распределения тягового усилия Fx  ,
воздействующего на конечное звено подвижной системы [1]:
1) постоянным;
2) регрессивным;
3) прогрессивным.
Временной промежуток, соответствующий движению БЛА по
направляющей, скоротечен и составляет 0,2-0,4 с, поэтому изменением массы
аппарата в процессе старта пренебрегают: m БЛА  const , а так как
Fx   gn X x m БЛА , законы распределения тягового усилия с точностью до
константы определяются изменением продольной стартовой перегрузки
n X x  , действующей на БЛА.
На рис. 2.2 а приведены графики изменения стартовой перегрузки
НПУ. В процессе разгона продольная перегрузка не должна превышать
предельно допустимого значения n X x   n X ПД , зависящего от целого ряда

факторов: применяемого БРЭО, стойкости конструкции, рабочих процессов в

ДУ и т. п. Поэтому, несмотря на переменный характер усилия регрессивного
и постоянного законов, максимальные значения должны достигаться в
момент страгивания или схода БЛА соответственно. В свою очередь, при
постоянном законе должно поддерживаться постоянное предельное значение
стартовой перегрузки n X ПД  const .

Основной задачей НПУ является придание минимальной (безопасной)

скорости ввода в полет Vmin , определяемой аэродинамическими
характеристиками конкретного БЛА из условия обеспечения необходимой
подъемной силы, исключающей просадку и сваливание [183, 184].
2G БЛА cos 
Vmin   VВ cos  , (2.1)
c Y без S

где G БЛА  m БЛА g , VВ – вес БЛА и скорость встречного ветра;

 91
c Y без – величина безопасного при взлете коэффициента подъемной

силы, зависящего от эффективности механизации крыла;

ρ, S – плотность воздуха и площадь несущей поверхности;
θ, φ – угол пуска и направления встречного ветра.
Динамика разгона БЛА в зависимости от закона изменения перегрузки
существенно отличается (рис. 2.2 б), чему соответствуют различные
потребные длины направляющей (табл. 2.1), откуда следует однозначный
вывод об оптимальности постоянного закона тягового усилия, позволяющего
при прочих равных:
1) максимально сократить длину направляющей;
2) использовать ординарное БРЭО;
3) повысить мобильность и компактность устройства;
4) сократить время развертывания комплекса на позиции;
5) обеспечить надежность стартовых характеристик.
Абсолютное большинство современных приводов стартовых
комплексов обеспечивает регрессивный, т. е. наименее выгодный закон
распределения тягового усилия. Низкая полнота циклограммы тяги
отражается на пологом характере набора скорости, который в свою очередь
приводит к чрезмерному увеличению потребной длины направляющей.
Существует достаточно ограниченное подмножество НПУ, изначально
реализующих постоянный закон тяги в базовой версии трансмиссии и
привода [1]: пневмогидравлическая и вакуумная [7, 8], которым присущи
одинаковые недостатки – прецизионность узлов и высокая стоимость.
Таким образом, для оптимизации рабочего процесса НПУ необходимо
проведение мероприятий по преобразованию переменного закона тягового
усилия в постоянный. Критерием, на основании которого можно выявить
наилучший из вариантов параметризации процесса в НПУ, является
минимальная потребная длина разгонного участка L  L min (направляющей),
на котором обеспечиваются необходимые значения скорости старта V0 min .
 92

Рисунок 2.2 – Динамические характеристики НПУ: а – циклограмма

стартовой перегрузки; б – изменение скорости движения БЛА.
Виды законов распределения тягового усилия, воздействующего на БЛА:
1 – постоянный; 2 – регрессивный; 3 – прогрессивный

Таблица 2.1 – Потребные длины направляющих НПУ, реализующих

различные законы тягового усилия
Тип закона тягового усилия НПУ
Параметр Постоянный Прогрессивный Регрессивный
(недопустим)
Выигрыш в длине 10 18 0
направляющей, %
 93
2.1.3 Определение внутрисистемных переменных, влияющих на
целевую функцию

При выборе независимых переменных для каждой конкретной схемы

НПУ целесообразно ограничиться только теми из них, которые оказывают
существенное влияние на целевую функцию в выбранном диапазоне [24].
Исходя из утилитарной логики, вне зависимости от типа НПУ, ее полезную
функцию можно записать в следующем виде:
П Ф  V0 min , m БЛА , при n X x   n X ПД , x  L , (2.2)

что означает: катапульта должна придать заданную кинетическую энергию

БЛА E К  1 m БЛА V02 min , т. е. обеспечить минимально необходимую скорость

2
ввода в полет V0 min БЛА массой m БЛА с предельно допустимой перегрузкой

n X ПД . Таким образом, фиксированными (проектными) параметрами в

решении задачи проектирования компактных НПУ следует считать

компоненты целевой функции m БЛА , V0 min , n X ПД  idem .

Для реализации полезной функции НПУ необходимо совершить

определенную работу по разгону БЛА вдоль направляющей, которая
соответствует работе расширения A   pdW  p инд W , где ΔW – рабочий
W

объем расширительной машины привода, p инд – среднеиндикаторное

давление. Если трансмиссия представляет собой полиспастный механизм
определенной кратности m, то факторная матрица расширительной машины
П РМ будет включать в себя следующие компоненты:
П РМ  S П , l П , m, (2.3)
где рабочая площадь SП и ход lП поршня образуют комплекс
взаимосвязанных параметров и не оказывают качественного влияния на
закон изменения тяги в условиях постоянного объема расширительной
машины W  S П l П  const и постоянного передаточного числа m = const
 94
полиспастного механизма (не обладающего свойствами вариатора). Поэтому
параметры расширительной машины также следует считать
фиксированными: S П , l П , m  idem .
Варьируемым параметром, оказывающим основное качественное и
количественное влияние на совершение НПУ полезной функции, является
тяговое усилие привода. Поэтому для решения оптимизационной задачи
параметризируем модель с помощью факторной матрицы F , состоящей из
общих П О для всех типов НПУ и частых П Ч параметров:
F  П О , П Ч . (2.4)
Следует отметить, что применительно к НПУ необходимо различать
усилие, создаваемое приводом Pt  и усилие, передаваемое на конечное
звено Ft  . Усилия будут совпадать только в случае использования жесткой
трансмиссии с передаточным числом, равным единице (m = 1),
(телескопического привода или реактивной тележки). В остальных случаях
преобразованное посредством трансмиссии усилие Ft  будет отличаться от
развиваемого приводом усилия Pt  кратно передаточному числу полиспаста
m = const или вариатора m = var.
Независимо от конфигурации трансмиссии, составляющие общей
факторной матрицы П О будут включать в себя параметры рабочего тела
П РТ , воздушного аккумулятора давления П ВАД и параметры предстартовых
настроек системы и БЛА П БЛА :
 R   d М   
     
П О  П РТ , П ВАД , П БЛА   T0 ,  WБ ,     const , (2.5)
 ...   ...  ...
     
где R – газовая постоянная; T0 – начальная температура газа; d M – диаметр
пневмомагистрали; WБ – объем воздушного баллона; θ – угол пуска (наклона
направляющей к горизонту); δ – угол установки БЛА на направляющей (в
системе координат ЛА  угол атаки); « ... »  компоненты, инвариантные на
заданном множестве объектов проектирования.
 95
Для выявления доминирующих и второстепенных параметров общей
факторной матрицы НПУ П О воспользуемся правилом норм – поставим в
соответствие каждому параметру неотрицательное число и установим
неравенственные соотношения между ними [185]. В качестве нормы
метательной системы будем использовать длину направляющей при которой
достигается заданная скорость при ограничении по перегрузке
 
П РТ П ВАД П БЛА . (2.6)
 
Изменение свойств рабочего тела представляется неэффективным
мероприятием по влиянию на закон распределения тягового усилия НПУ.
Так, например, замена газа (воздуха) на более легкий (водород или гелий)
несмотря на некоторый выигрыш в скорости истечения повышает стоимость
одного запуска на порядки.
Изменение начальной температуры рабочего тела T0 вследствие
атмосферных условий влияет очень незначительно (подробнее см.
подразд. 9.2.2), поэтому не может рассматриваться обстоятельно, тем более,
если речь идет о газогенераторах холодного рабочего тела – ВАД (в отличие
от ПАД – пороховых аккумуляторов давления).
Параметры баллона, в частности, его объем – единственный общий
параметр НПУ, оказывающий заметное влияние на закон тягового усилия.
Обеспечение постоянства изменения тяги теоретически возможно при
объеме баллона, равном бесконечности WБ   , в свою очередь любой
конечный объем будет давать падение усилия (см. рис. 3.5, подразд. 3.2).
Однако, наращивание объема баллона по отношению к объему
цилиндра даже вдвое υ = 2 раза (подробнее см. подразд. 3.2), хотя и приведет
к незначительному улучшению динамики разгона (в пределах нескольких
процентов), в случаях запуска тяжелых БЛА неприемлемо по причине
возможной потери транспортабельности НПУ. Увеличение начального
давления в баллоне для генерирования большего объема газа недопустимо,
так как способно привести к сверхкритическим режимам истечения.
 96
Параметры предстартовых настроек, несмотря на попытки
регулирования скорости схода БЛА с их помощью (например, изменение
угла пуска [186]), оказывают крайне несущественное влияние. Величина угла
пуска (θ) должна лежать в пределах, исключающих просадку БЛА при сходе
и обеспечивающих минимальную силу трения тележки (адаптера) о
направляющую. Поиск оптимального угла пуска не лежит в русле интересов
исследования и принимается постоянным (12° для всех типов НПУ) для
аппарата с известными аэродинамическими характеристиками.
Предварительная установка БЛА на направляющей под некоторым
углом атаки (δ) приводит к увеличению подъемной силы по мере разгона и
уменьшению сил сопротивления основному усилию (подробнее см.
подразд. 9.2.1). Вследствие этого, закон изменения тяги приобретает менее
пологий характер к концу направляющей и, тем самым, сокращает
отклонение стартовой перегрузки от постоянного значения. Однако величина
силы трения качения составляет 1-3 % от полезной силы тяги, поэтому
варьирование угла установки БЛА не сказывается коренным образом на
общей энергетике НПУ.
Параметры вспомогательного пневмооборудования (редуктора,
регулятора давления, осушителя воздуха и т. д.) для стандартных
промышленных пневматических линейных двигателей с низкой скоростью
перемещения (к которым не относятся НПУ) могут включаться в общую
факторную матрицу (за исключением клапана быстрого сброса давления,
подробнее см. подразд. 6.2.1).
Увеличение давления в баллоне и использование газового регулятора с
целью поддержания постоянного значения p 0 Б также зачастую невыполнимо

по причине высокой динамики старта. Разгон в течение 0,2-0,4 с требует

относительно высоких расходов воздуха, для чего малопригодны
стандартные редукторы и регуляторы давления.
Сокращение потерь магистрали подразумевается по умолчанию и не
способно существенно повлиять на заполнение циклограммы тяги, тем более,
 97
изменить закон усилия на постоянный. По этой причине при компоновочной
увязке агрегатов НПУ следует располагать баллон максимально близко к
расширительной машине и сокращать количество колен пневмопровода.
Таким образом, регулирование работы НПУ за счет параметров общей
матрицы оказывается неэффективным, так как норма предельных изменений
длины (L) лежит в пределах 3 % (за исключением объема баллона). Поэтому
целесообразно оставить фиксированными значения матрицы общих
параметров П О  idem и радикально воздействовать на совершаемую работу
путем внесения изменений в конструкцию НПУ П Ч  var .
Матрица частных параметров П Ч имеет специфическое наполнение в
зависимости от конкретной конфигурации катапульты (физического
принципа создания тягового усилия). Однако вне зависимости от типа НПУ
она состоит из набора параметров трансмиссии П Т и привода П П со своим
частным (параметрическим) наполнением:
П Ч  П Т , П П . (2.7)
Наполнение факторной матрицы частных параметров модели является
следствием целенаправленной модернизации НПУ – трансмиссии или
привода. Следует отметить, что известно ограниченное число направлений
модернизации, которые по способам воздействия сводятся к двум группам:
варьирования передаточного числа трансмиссии и поддержания постоянного
баланса сил на поршне. Ниже приведены характеристики, оказывающие
наибольшее влияние на усилие привода и рассматриваемые в данной работе:
 yx    
   s 
   
П Ч  П Т , П П    Н ,  i   var , (2.8)
 l  t i 
 S i   d 

где yx  – уравнение профиля копира на плоскости;  Н – начальный угол

наклона рабочих элементов вариатора; l – начальное расстояние между
поршнями; Si – площадь секций телескопической трансмиссии;   , N –
степень выраженности закона горения (определяется геометрией канала
 98
заряда: λ – конусностью, N – количеством); s i – координаты дополнительных
окон подвода газа; ti – моменты срабатывания дополнительных
электрокранов; d – диаметр клапана быстрого сброса давления; i = 1, 2, 3.
На рис. 2.3 представлены структурные схемы адаптации к заданным
динамическим характеристикам катапультных устройств за счет внесения
структурных изменений в принцип действия катапультного устройства и
соответствующие им управляемые параметры, на основании которых ведется
поиск НПУ с минимальным участком разгона БЛА. Управляемый параметр
полностью замыкает систему уравнений ФММ о однозначно ее определяет
как граничное условие: если параметр относится к трансмиссии, то изменяет
свой вид уравнение динамики; если параметр влияет на привод, то
изменяются правые части уравнений переноса и локализация особенностей.

а б в

г д

е ж з
Рисунок 2.3 – Схемы НПУ с отмеченными управляющими параметрами,
которые выражают функцию передаточного отношения (а-г) или геометрию
органов газораспределения (е-з)
 99
Таким образом, минимизация участка разгона за счет получения
постоянного тягового усилия стандартной конфигурации катапульты без
глубокой модернизации трансмиссии или привода может быть получено
только в пределах нескольких процентов или путем существенных затрат.
Поэтому в качестве управляемых параметров выбираются характеристики
трансмиссии или привода, присущие конкретному направлению
модернизации НПУ.

2.2 Комплексно-сопряженная газотермодинамическая и

механическая модель наземного пускового устройства

В связи с тем, что управляемые параметры могут относиться как к

трансмиссии П Т , так и к приводу П П , модель, корректно определяющая
взаимосвязь между переменными системы и ограничивающая область
допустимых изменений переменных, должна быть комплексно-сопряженной.
Известны решения рассматриваемой задачи на базе квазистационарной
гипотезы применительно к процессам в расширительной машине [129-134], в
форме представлений о среднеинтегральных по крупным элементам объема
проточной части тепловой расширительной машины НПУ равновесных
характеристиках и, исходя из этого, находились П Т и П П .
Правомочность КСМ более чем сомнительна по причине больших
погрешностей в определении энергетических характеристик. В предлагаемой
концепции проектирования компактных НПУ, в качестве расчетного
инструментария используются континуальные модели, описывающих
нестационарные течения среды по тракту тепловой расширительной машины
системой дифференциальных уравнений в частных производных по времени
и пространственным координатам, выражающей локальное проявление
основных законов сохранения.
Из условия ясности изложения материала в данном подразделе кратко
приведен весь математический аппарат, реконфигурированный под задачу
 100
оптимизации из [23, 24]. Каждая итерация состоит из решения прямой задачи
проектирования конкретного типа НПУ, которая сводится к определению
физических полей в проточной части объекта исследования исходя из его
геометрии, а также начальных и граничных условий [19, 21]. Решение
прямой задачи находится на основе комплексно-сопряженной
математической модели процессов (рис. 2.4), принципиальная основа
которой аналогична [184, 185].

Рисунок 2.4 – Структура комплексной модели НПУ

2.2.1 Общие представления модели течения в тепловой

расширительной машине катапульты

Вектор функций локального состояния течения отображает

факторы процесса движения многокомпонентной среды во внешних и
внутренних зонах контрольного объема в виде базового набора, состоящего
из двух термодинамических параметров, одного кинематического и функций
субстанциональных свойств по аналогии с [187]:
   
   , (2.9)
П x , t   p, T, w , , S x , t 
    

где x  x 1 , x 2 , x 3  – координатный вектор;

w  w 1 , w 2 , w 3  – вектор скорости;
T и p, S – температура и давление среды, энтропия;
ω – массовая концентрация рабочего тела.
 101
Система уравнений модели имеет консервативную форму записи в
декартовой системе координат и состоит из семи уравнений, выражающих
законы сохранения:
I) массы:
1) переноса массы в целом (неразрывности);
2) переноса энтропии;
II) импульса:
1) в направлении оси OX;
2) в направлении оси OY;
3) в направлении оси OZ;
III) энергии.
В общем случае пространственное описание газодинамических
процессов в проточной части объекта исследования с учетом внешних
эффектов обтекания имеет следующий вид:
MM
  3    
     w k      ;
  t k 1 x k n 1  t  n

 3
 MM MC

    w k           ;

  
 t k 1 x k n 1  t  n n 1  t n
 3
 MM MC
 S   w k S   S     S ;
  
 t k 1 x k n 1  t  n n 1  t n

 3
 p M M    MC

 w 1    w k w 1      w 1    f 1  n ;
 t k  1  x k  x 1 n 1  t  n n 1
 3 MM MC
 w 2   

w k w 2   p    w 2    f 2 n ;
 t k 1 x k x 2 n 1  t  n n 1
 3
 p M MC

 w 3     M
  
w k w 3    w 3    f 3 n ;
 t k 1 x k x 3 n 1  t  n n 1

   0  
3
 p M M   0  MC
 
 t  w k i  
0
        0  . (2.10)
k 1 x k x 3 n 1  t  n n 1  t n
Универсальная форма записи системы уравнений 3D-модели,
позволяющая проявить унифицированную композиционную структуру
модели, в векторно-матричных терминах имеет следующее представление:
 102
MC
F   MM  F 
          n  , (2.11)
t n 1  t  n  n 1


 
где F  1, , S, w ,  0  – обобщенные потоковые вектор-матрицы;
 
      3   
 
  i1  i2  i3   ik  ik – оператор Гамильтона;
x 1 x 2 x 3 k 1 x k x k
 3 
   i k  k – вектор-матрица конвективных и волновых процессов;
k 1

 k  Fw k  p0, 0, 0, 0, 0, 1, k ,  2, k ,  3, k , w k  – проекции вектор-

матрицы конвективных и волновых процессов на оси координат;

   S    o 
 n   0, , , f,  – вектор–матрица «свободных»
 t t t  n 

источников-стоков (ИС);

f  f1 , f 2 , f 3  – вектор напряженности поля массовых сил;
f1 , f 2 , f 3 – проекции вектора напряженности;
ρ – плотность;
 0 – внутренняя энергия по полным параметрам;
M M – общее число групп ИС, обусловленных субстанциональным
переносом;
M C – общее число групп «свободных» ИС;

i k – орты прямоугольной системы координат;
...k – индекс направления в пространстве;
...n – индексы групп особенностей.
Замыкающие условия однозначности сеточного приближения

решения системы уравнений краевой задачи (2.11)  П для всех x   и
t  0,  К , где  К – конечное время процесса, содержат в себе:
1) начальные и граничные условия:
 103

  
П  П x , 0  , x   ;
 
 
 
П  П x , t  , x  Г , t .
 
2) соотношения, определяющие интенсивности ИС:
 F    
   f   П, x , t  ,   1...M M ;
 t    
  
   f   П, x , t  ,   1...M C ,
 
где f  и f  – функции, определяющие интенсивности групп особенностей;

β и γ – индексы групп особенностей, связанных с массопереносом и

свободных.
3) термическое уравнение состояния:
p  RT ;
4) калорическое уравнение состояния (в эквивалентной форме):
  с V T или i  с P T .
4) соотношение Майера:
cp  cV  R .
Универсальное описание факторов рабочего процесса различной
физической природы представлено в виде локализованных или
распределённых особенностей, накладывающихся на невозмущённое
течение. В соответствии с методом особенностей, совокупность
доминирующих факторов модели представляется аппликацией ИС
материальных субстанций двух типов: связанных с массопереносом и
«свободных» [188] (табл. 2.2). ИС массы, импульса и энергии входят в
правые части системы уравнений газовой динамики и рассматриваются как
возмущения решения однородной подсистемы уравнений.
Метод решения системы уравнений эволюционной задачи, заданной
системой уравнений (2.11) при наличии условий однозначности,
основывается на семействе разностных схем, реализованном на регулярной
временной сетке. В общем случае явный разностный аналог системы
дифференциальных уравнений принимает следующий вид:
 104
M
l 1 l l
Fi1 , i 2 , i 3  Fi1 , i 2 , i3   l   n i1 , i 2 , i 3 , (2.12)
n0

где ...l – индекс временного слоя;

...i , i , i – индекс пространственных слоев прямоугольной сетки;
1 2 3

l  t – временной шаг.

Таблица 2.2 – «Элементная база» газодинамической модели привода НПУ

Характер Интенсивности
№№ фактора, Форма образующих Механизм
п/п имитируемого записи факторов воздействия
вектором ИС (компоненты)
Подвод массы  1 источник массы субстан-
1 (рабочего тела) к
t всей смеси циональный
потоку
Повышение 2  источник массы
субстан-
2 концентрации ПС ПС (свежего
t циональный
(свежего заряда) заряда)
Диссипативные S3  напряженности
3 свободный
силы t сил трения
Взаимодействие с
нормальных
4 твердыми f1 4  свободный
напряжений
границами
Направляющие
напряженности
свойства
5 f 2 5 поверхностных свободный
пристеночных
сил
зон течения
Действие сил f 3 6  напряженности
6 свободный
инерции сил инерции
  0 7  субстан-
7 Подвод теплоты источник энергии
t циональный
Теплообмен в   0 8 
8 источник энергии свободный
газе t

Явный сеточный аналог факторов изменчивости течения в терминах

интенсивностей свободной конвекции («автономных»), а также ИС,
«свободных» и обусловленных массопереносом записывается (сверху вниз,
соответственно):
 105

 3  Ф k  l
   ,n0
 k 1  x k  i1 , i 2 , i3

 n li , i , i
1 2 3
  n i1 , i 2 , i3 , n  1...M С .
l
(2.13)
 l
  F 
 t  , n  1...M M
  i1 , i 2 , i3

Для расчета параметров «автономного» течения используется

интегро-интерполяционный метод представления разностных аналогов
конвективных производных:
1 1
l l
2 2
l Фk  Фk
 Ф k  i1 
1, k
, i2 
2 , k
, i3 
3 , k
i1 
1 , k
, i2 
2 , k
, i3 
3 , k

   2 2 2 2 2 2
, (2.14)
 x k  i 1 , i 2 , i 3 hk

где h k  x k , k  1, 2, 3 – шаги пространственной сетки.

1
l
2
Для определения потоковых компонент Ф k 1 , k 2 , k 3 , k
наподобие
i1  , i2  , i3 
2 2 2

известной схемы С. К. Годунова на гранях внутренних ячеек сетки и на

свободных границах, не закрытых твердотельной маской, используется
изоэнтропическое приближение автомодельного решения задачи о распаде
произвольного начального разрыва [189], причем, конфигурация с вакуумной
каверной исключена из рассмотрения, как не адекватная задаче
исследований. На непроницаемых стенках используется автомодельное
решение задачи о взаимодействии однородного потока газа с преградой,
также в изоэнтропическом приближении [190].
Моделирование удаленных на бесконечности границ расчетной
области, осуществляется граничными ячейками с постоянными параметрами.
Потоки, имитирующие взаимодействие между граничными и приграничными
ячейками, определяются направлением вектора скорости.
Если направление течения соответствует случаю втекания среды в
расчетную область, то компоненты вектора конвективных факторов
 106
1
l
2
Фk 1, k 2 , k 3 , k
на соответствующих смежных гранях определяются
i1  , i2  , i3 
2 2 2

решением интеграла Эйлера.

Если направление течения соответствует случаю вытекания среды из
расчетной области, не отражающие свойства границ обеспечиваются за счет
использования решения вида римановой волны разрежения по состоянию
l
П i1 , i 2 , i 3 :

p
l
1
2
pl
2
 1
;T
1
2
l

a 
l
i
2

;a
l
1
2 l
 a ; w
l
1
2
 U lгр1 , (2.15)
1 i 1 l 1 i 1
i 
2
i
2
R i
i
2
i
2

l 1 l
 1, s  волна   1 U гр  w i
где  – символ Кронекера;   1   l
.
  1, r  волна 2 a i

Диссипативная сигнатура физического оригинала (табл. 2.2, п. 3),

ввиду многообразия свойств заданного множества объектов моделирования и
мощности сеток, отображается правыми частями уравнений Навье-Стокса
либо контролируемой аппроксимационной вязкостью при численном
решении подсистемы уравнений Эйлера либо их комбинацией.
Аппроксимационная вязкостью контролируется согласно [187-190].
При известных значениях уровней энтропии – в каждой расчетной
ячейке Sil и идеальном (для изоэнтропического процесса) Sil из ,
представляется возможным найти уровень диссипации численного метода
S  S il  S il из . Нормирование энтропии осуществляется за счет приложения
эквивалентной силы вдоль направления вектора скорости и отображается в
S3 
виде ИС импульса , порождаемого силой:
t
 ST
f r 
, (2.16)
w 
где r – управляющий коэффициент.
Подмодель горения заряда твердого ракетного топлива
применяется в случае, если в качестве источника энергии НПУ используются
 107
газогенераторы на химическом твердом топливе [191]. Выбор формы
желаемой циклограммы тяги зависит от закона горения порохового заряда и
изменяется даже вследствие незначительного варьирования конфигурации
заряда или площади горения ТРТ. Таким образом, метод оптимизации
выстраивается на базе подмодели тепловой расширительной машины,
отображающей факторы горения ТРТ, которая интегрируется в общую
модель НПУ.
Теория горения химических топлив вообще и процессы горения ТРТ 
в частности, на данном этапе развития не относятся к разделам науки с
вполне сложившейся теоретической основой и соответствующими
детерминированными методами расчета. В интересах практики, как обычно в
подобных случаях, прикладная наука дает стереотипный «рецепт» в виде
эмпирических зависимостей на базе умозрительных весьма упрощенных
моделей с параметрической настройкой на определенный вид ТРТ.
Предполагается, что горение заряда ТРТ полностью локализуется на
незабронированной поверхности заряда, размещенного в КС, и происходит
параллельными слоями в направлении, перпендикулярном поверхности
горения. Для отображения актуальной формы и размеров заряда ТРТ в
расчетной области, используется телесная твердотельная маска (см.
подразд. 8.3). Достаточно широкое распространение в данном классе
получила модель «гранулярно-диффузионного пламени» Саммерфилда [192],
в соответствии с которой суммарная скорость горения ( u 0 ) является
функцией давления и определяется процессом диффузионного смешения и
химических реакций в гомогенной газовой фазе:
2
p
 a  bp 3 , (2.17)
u0
где a, b – эмпирические константы, зависящие от времени реакции в
газовой фазе и диффузии соответственно.
Параметрическая настройка модели, т. е. определение значений
коэффициентов (a и b), осуществляется, исходя из полученных натурным
 108
экспериментом циклограмм РДТТ [193]. Константы горения (a и b) для
смесевого топлива, например, на основе перхлората аммония NH 4 ClO 4 и
каучука Р-13 равны 6,6 и 2,7 соответственно [194]. Для учета эффекта
увеличения скорости горения под действием обдувающего поверхность
заряда потока горячего газа в выражение (2.17) введена поправка [81, 88]:
u  1   u 0 , (2.18)
где u – скорость горения при наличии эрозионного эффекта;
 – коэффициент эрозии (малый параметр).
Исходя из физического смысла эрозионных явлений, следует полагать,
что вынос массы определяется скоростью обдува поверхности ( w 3 ), вязкими
свойствами, характеризуемыми коэффициентом кинематической вязкости
(ν), и характерным линейным размером канала, в качестве которого обычно
~
выбирается гидравлический диаметр ( d ). Перечисленные факторы
эрозионного процесса образуют по типу числа Вилюнова В. Н. [195]
масштабное число Рейнольдса ( Re Э ), которое позволяет единообразно
учитывать радикальное изменение режима горения при очень малой скорости
(саморазогревание конденсированной фазы) и при очень высоких скоростях
обдува (газификация):
~
w3d
 , если принять   Re Э  1 , (2.19)

~ A
где d – гидравлический диаметр;
4
A – площадь омываемого сечения;
П – смачиваемый периметр канала.
Топологические свойства контрольного объема отображаются на
расчетную сетку тремя типами масок (рис. 2.5) [196]: 1) поверхностной 
полной и частичной проницаемости, имитирующей тонкостенные элементы
конструкции; 2) твердотельной, воспроизводящей элементы конструкции и
заряда ТРТ, исключенные из области решения краевой задачи; 3)
осредненных нормалей (направляющих косинусов), отображающей
 109
направляющие свойства внешних и внутренних поверхностей РДТТ сложной
геометрии.
В связи с тем, что разрешающая способность рационально приемлемой,
но относительно грубой сетки с расчетным пространственным шагом сетки
0,005 м не достаточна для непосредственного воспроизведения
топологических свойств физического оригинала, имеющих существенное
значение, для их отображения применяются зональные маски направляющих
косинусов (рис. 2.6). Направляющие факторы цилиндрических поверхностей
имитируются сочетанием плоских перегородок тонкостенной маски и
зональной маски направляющих косинусов снаружи и внутри
расширительной машины [197].
Моделирование утечек осуществляется локализацией на внешней и
внутренней поверхностях поршня системы ИС, интенсивности которых
соответствуют проектным зазорам и локальным состояниям физических
полей. При этом субстанциональная скорость истечения среды через зазоры
после нахождения градиента давлений определяется по интегралу Эйлера
[189]:
 1
 
  pЦ   
w  2c p T 1    , (2.20)
  pБ  
 
где T – температура газа в дальних окрестностях скачка сечения;
c p – теплоемкость при постоянном давлении;

γ – показатель политропы;
p Ц , p Б – локальные значения давления в цилиндре и баллоне.
Скорость истечения рабочего тела из баллона в цилиндр в случае
положительного градиента давления gradp  0 также определяется по
уравнению Эйлера (2.20). Исходя из заданного давления в баллоне p Б
термическое уравнение состояния p  RT позволяет определить плотность
рабочей среды ρ, чем определяется покомпонентный состав обобщенной
 110
потоковой вектор-матрицы уравнения (2.11) при условии изоэнтропичности
процесса истечения и сохранения импульса скорости:
 F  wA
   1, 1, S, 0, 0, w ,  0 , (2.21)
 t   2  V

где A – площадь локализации источника;

ΔV – объем зоны истечения газа из баллона.
Проходное сечение клапана, как и другие элементы с меньшим
периодом расчетной сетки или перфорированные стенки, отображается с
помощью поверхностной маски неполной проницаемости со значениями от
0,0 до 1,0 [190]. На частично маскированных ячейках для столбцевых
потоковых матриц применяются комбинированные условия вида:
1 1 1
l l l
k 2
1 , k 2 , k 3 , k
 1    k 2
1 , k 2 , k 3 , k
 k 2
1 , k 2 , k 3 , k
, (2.22)
i1  , i2  , i3  i1 , i2  , i3  i1  , i2  , i3 
2 2 2 2 2 2 2 2 2

где   0,0...1,0 – коэффициент проницаемости маски, отображающий

относительную площадь твердой границы.
Подвижная маска имитирует условия взаимодействия при работе
расширительных машин привода, так как необходимость учета влияния
переменного положения поршня является принципиально важным условием
адекватности модели привода НПУ. Например, в факторной матрице ФММ
легкогазовых тепловых расширительных машин [198] учету сжатия среды
перед поршнем отводится главенствующее место, ибо возникающая волна
будет оказывать существенное влияние на разогрев легкого газа и,
следовательно, − разгон метаемого груза.
Консервативность сеточного решения обеспечивается аналогично [187-
190] с использованием изоэнтропического приближения решения задачи о
взаимодействии одномерного потока газа с преградой с учетом движения
потока через внешнюю грань граничной ячейки Г подв  с обменом импульсом
и энергией. Для обеспечения консервативности сеточного решения при
слиянии или дроблении ячеек сетки в соответствующем направлении
используется механизм адаптации сетки, аналогичный [189].
 111

Рисунок 2.5 – Виды используемых в численном эксперименте масок в

сеточной области

Рисунок 2.6 – Схема маски направляющих косинусов при использовании

грубой прямоугольной сетки

Таблица 2.3 – Спецификация применяемых цветов для обозначения

физических параметров
№№ Физический параметр Цвет Марки-
п/п ровка
1 Давление желтый ██████
2 Температура бирюзовый ██████
3 Концентрация заряда лиловый ██████
4 Скорость частиц ярко-зеленый ██████
5 Энтропия синий ██████
6 Плотность красный ██████
 112
Для отображения результатов численного эксперимента принято
аналоговое представление в виде плоских фазовых срезов физических полей
с заданной временной дискретизацией. Образующие рабочий процесс
физические поля (давлений, температур, концентрации заряда, чисел Маха,
энтропии, плотности) представлены в виде цветовых карт в соответствии со
спецификацией, указанной в табл. 2.3. В поле виртуальной панели фазового
среза также отображаются циклограммы интегральных характеристик,
служащие основанием для принятия решений на этапе выбора конфигурации
НПУ.

2.2.2 Учет динамики трансмиссии пускового устройства в составе

наземного комплекса (сопряженная задача)

Имея только термогазодинамическую модель без учета уравнений

динамики подвижных частей невозможно получить полноценную модель
НПУ в целом, т. к. существует неразрывное единство этих составляющих.
Механическая подмодель подвижных частей трансмиссии НПУ,
сопряженная с термогазодинамической условиями на внутренних границах,
описывается уравнением Лагранжа II рода аналогично [188]. Универсальный
характер данного уравнения дает возможность придания механической
модели формальной однородности и простоты представления вне
зависимости от конструктивной реализации трансмиссии. В случае
механической системы с одной степенью свободы, уравнение Лагранжа II
рода принимает следующий вид [199]:

d  E К  E
 К E П
  Qs , (2.23)
dt   s  s s
 

где s и s – обобщенная координата и скорость подвижного звена;
E К и E П – кинетическая и потенциальная энергии системы;
Q s – обобщенная сила по перемещению s.
 113
После соответствующих преобразований (2.23) применительно к
конкретной схеме, дифференциальное уравнение, описывающее
перемещение подвижных агрегатов НПУ в общем виде будет иметь вид
уравнения второго порядка с одной независимой переменной, схожего с
уравнением КШМ поршневого ДВС:
 2
aPt  s  bPt  s  cPt s  dPt  , (2.24)
где aPt  , bPt  , cPt  , dPt  – известные функции геометрических,
инерционных и динамических характеристик подвижных звеньев НПУ, в
общем случае зависящие от тягового усилия привода Pt  .
Начальные и граничные условия задачи запишутся из условия
состояния покоя подвижного механизма в начальный момент времени и
приобретения заданной начальной скорости V0 в конечный момент времени
 К при прохождении всей дистанции разгона L (направляющей):

s0   0; s 0   0;

 
(2.25)
s R   L; s R   V0 .

Для решения уравнения (2.24) с начальными и граничными (2.25)

условиями, необходимо преобразовать соответствующее уравнение
динамики трансмиссии. Последующая замена перемещения s  e Сt (где C –

константа), скорости s  Сe Сt и ускорения основного звена (поршня, штока и

подвижного блока шкивов) s  С 2 e Сt позволяет перейти к квадратному
уравнению:
| | |
aPt  С 2  bPt  С  cPt   d | Pt   0 . (2.26)

Тяговое усилие привода Pt  и соответственно, ускорение s
подвижного звена, находятся путем решения уравнения (2.11)
термогазодинамической подмодели. Для НПУ с приводами прямой реакции
дифференциальное уравнение динамики подвижных частей трансмиссии
имеет более простое представление:
 114

a s  dPt  . (2.27)

Дифференциальное уравнение (2.27) второго порядка относительно s с
нелинейным коэффициентом dPt  можно решить конечно-разностным
 
методом, беря значения s и s в правой части на предыдущем временном
слое:
   
s t 1  s t 1 t  s t ; s t 1  s t 1 t  s t , (2.28)
где Δt – шаг по времени.
Процесс отыскания уточненного значения управляемого параметра на
протяжении одной итерации сводится к пошаговой декомпозиции на
основании решения задачи внутреннего и внешнего обтекания
расширительной машины НПУ с помощью комплексно-сопряженной модели
НПУ. В результате уравнение (2.24) будет являться граничным условием для
решения краевой задачи (2.11).

2.2.3 Частные формы уравнений подмодели механической

трансмиссии катапульт

При составлении уравнений механической части учитывались масса

всех подвижных агрегатов, силы трение скольжения, тяга выведенной на
режим силовой установки БЛА. БЛА рассматривается как материальная
точка, для которой заданы предпроектные параметры c X и c Y , а также
ориентировочная площадь миделя.
На рис. 2.7 показана силовая схема пневматической катапульты с 4-
кратным степенным полиспастом и вариатором копирного типа. Для
механической системы с одной степенью свободы неоднородное
дифференциальное уравнение второго порядка относительно обобщенного
перемещения ведущего звена δs принимает вид (2.27).
 115
Функции геометрических, инерционных и динамических
характеристик подвижных звеньев катапульты изменяются в зависимости от
высоты копира в каждый момент времени yt  (или угла наклона копира):

G GТ1 GТ 2 1 GП G 
a  16 БЛА     12 Ш ;

 g g g 16 g g 
dPt   Pt   R t   G П  G Ш 6  G Ш 8 sin   f cos  

 
 2PД  fc Y  c X SV 2  2G БЛА  G Т 2  G Ш 2 sin   f cos  yt   2 

 G Т 1  G Ш 1 yt   4f  .
Уравнение динамики пневматической катапульты с 4-кратным
комбинированным вариатором-полиспастом, действующим согласно закону
Pt   4Ft  cos  , запишем согласно приведенной на рис. 2.8 силовой схеме.
Обыкновенное дифференциальное уравнение второго порядка для
1
обобщенного перемещения s  x cos  , описывающее динамику
4
подвижных звеньев механической трансмиссии с одной степенью свободы,
запишется подобно (2.24) с тем лишь отличием, что входящие в него
коэффициенты a, b, c будут линейными.
Коэффициенты системы a, b, c, выражаются через массовые
характеристики НПУ, а коэффициент dPt  зависит от разности усилия
расширения Pt  и сопротивления R t  привода НПУ, действующих
соответственно на внутреннюю и наружную поверхности поршня:
 G G G  G 65 G Ш 
a  4 4 БЛА  4 Т  5 Ш  cos 2    П   ;
 g g g   g 4 g 
 G G G   G G G  2
b  2 4 БЛА  4 Т  5 Ш  sin 2 ; c  4 4 БЛА  4 Т  5 Ш  sin  ;
 g g g   g g g 
dPt   Pt   R t   4PД cos   2fc Y  c X SV 2 cos  
 4G БЛА  G Т  G Ш sin   f cos  cos   G П  2G Ш sin   f cos  .
 116

Рисунок 2.7 – Силовая схема пневматической катапульты с вариатором

копирного типа

Рисунок 2.8 – Силовая схема пневматической катапульты с вариатором-

полиспастом, действующим по закону Pt   4Ft  cos 
 117
В отличие от предыдущей, силовая схема пневматической катапульты с
4-кратным вариатором-полиспастом, воздействующим на конечное звено по
закону Pt   4Ft  sec  , будет отличаться участком наклонного
расположения троса (рис. 2.9).
Неоднородное дифференциальное уравнение с линейными
коэффициентами a, b, c и нелинейным dPt  для обобщенного перемещения
x
s  ведущего звена механической системы имеет вид подобно (2.24).
4 cos 
Главное влияние на изменение основных характеристик подвижных
звеньев катапульты оказывает угол наклона свободного участка троса
полиспаста при совместном действии силы тяги привода Pt  и
сопротивления R t  на рабочую поверхность расширительной машины:

 G G G  1  G П 25 G Ш 
a  4 4 БЛА  4 Т  3 Ш  2
    ;
 g g g  cos   g 4 g 

 G G G  sin 2  G G G  sin 
b  2 4 БЛА  4 Т  3 Ш  4
; c  4 4 БЛА  4 Т  3 Ш  4
;
 g g g  cos   g g g  cos 
V2 4
dPt   Pt   R t   2fc Y  c X S  G БЛА  G Т sin   f cos  
cos  cos 
4
 PД  G П  3G Ш sin   f cos  .
cos 
Силовые схемы классической пневматической катапульты с 4-кратным
полиспастным механизмом, НПУ с многоразовой системой подачи рабочего
тела и демпфирующей пневмокамерой (рис. 2.10) не будут иметь
принципиальных отличий.

Дифференциальное уравнение второго порядка относительно s с
линейным a и нелинейным коэффициентом dPt  для обобщенной
координаты δs, описывающее движение подвижных частей трансмиссии
пневматической катапульты запишется в виде (2.27).
 118

Рисунок 2.9 – Силовая схема пневматической катапульты с вариатором-

полиспастом, действующим по закону Pt   4Ft  sec 

Рисунок 2.10 – Силовая схема классической пневматической катапульты

 119
Основные отличия в уравнениях динамики будут следствием
интегрирования по поверхности поршня поля давлений, которое позволит
установить тяговое усилие Pt  и силу сопротивления R t  , определяющие
значения коэффициентов уравнения:
 G G 1 G П 65 G Ш 
a  2 8 БЛА  8 Т    ;
 g g 2 g 8 g 
dPt   Pt   R t   2fc Y  c X SV 2  4PД 
 4G БЛА  G Т f cos   sin   G П  2G Ш f cos   sin  .
Силовая схема пневматической катапульты с внутренним упругим
звеном за счет оппозитного расположения поршней и стандартной 4-кратной
гибкой трансмиссией представлена на рис. 2.11.
Система дифференциальных уравнений движения подвижных частей
катапульты со свободным поршнем для обобщенных координат
перемещения ведомого s 1 и ведущего s 2 поршней, соответственно, будет
состоять из уравнений вида (2.27).
Пересчет в каждый момент времени t физических полей позволяет
установить усилие расширения P1 t  , P2 t  и сопротивления движению
ведущего и ведомого поршней R 1 t  , R 2 t  , что способствует определению
коэффициентов системы:
 G G 1 G П 1 65 G Ш 
a 1  2 8 БЛА  8 Т   ;

 g g 2 g 8 g 
d 1 P1 t   P1 t   R 1 t   2fc Y  c X SV 2  4PД 

 4G БЛА  G Т f cos   sin   G П 1  2G Ш f cos   sin  ;

GП 2
a2  ; d 2 P2 t   P2 t   R 2 t   G П 2 f cos   sin  .
g
Силовые схемы катапульт с жесткой телескопической трансмиссией
для вариантов с согласованным и несогласованным разложением секций
представлены на рис. 2.12.
 120

Рисунок 2.11 – Силовая схема катапульты с оппозитным расположением

поршней

Рисунок 2.12 – Силовые схемы катапульты с согласованным (вверху) и

несогласованным (внизу) телескопическим приводом
 121
Вне зависимости от числа секций, рассматриваемая динамическая
система обладает одной степенью свободы, так как имеется единственное
независимо перемещаемое звено с дискретно изменяющейся (возрастающей
или убывающей) массой GП . Уравнение, описывающее динамику
перемещения подвижных секций трансмиссии относительно обобщенной
координаты δs, независимо от порядка разложения примет вид (2.27)
Известные функции геометрических, инерционных и динамических
характеристик подвижных звеньев катапульты, зависят от баланса сил
Pt   Ft  и R t  на каждой секции (или группе секций) пневмопривода:
G БЛА G П G Г
a G П     ;
g g g

V2
dFt , G П   Ft   R t   PД  fc Y  c X S 
2
 G БЛА  G Т  G П f cos   sin  .
Закон изменения функций a G П  и dFt , G П  носит ступенчатый
характер вследствие последовательного подключения секций
телескопической трансмиссии и, таким образом, суммирования подвижной
массы системы:
G С 1 , s  l С

G С 1  G С 2 , l С  s  2l С
GП   .
G С 1  G С 2  G С 3 , 2l С  s  3l С
G  G  G  G , 3l  s  4l
 С1 С2 С3 С4 С С

При свободном разложении секций массой G C i ( i  1...4 ), не имеющих

механизмов согласования, масса подвижной системы будет убывать по

зависимости:
G С 1  G С 2  G С 3  G С 4 , s  l С

G С 1  G С 2  G С 3 , l С  s  2l С
GП   .
G
 С1  G С2 , 2 l С   s  3l С
G , 3l  s  4l
 С1 С С
 122
Силовая схема катапульты с реактивной тележкой, которая также
имеет жесткую трансмиссию с передаточным числом равным единице,
представлена на рис. 2.13. Обыкновенное дифференциальное уравнение

динамики второго порядка относительно ускорения реактивной тележки s
при движении по направляющей запишется подобно (2.27).
Линейный коэффициент a и нелинейный dFt  уравнения изменяются
пропорционально циклограмме тяги Pt   Ft  ракетного двигателя и силы
сопротивления движению тележки R t  :
G БЛА G Т
a  ;
g g

V2
dFt   Ft   R t   PД  fc Y  c X S  G БЛА  G Т f cos   sin  .
2
Наиболее тривиальной среди прочих (ввиду отсутствия
аэродинамических сил) является силовая схема минометной системы старта
БЛА (рис. 2.14). Уравнение динамики подвижных частей (поддона и
собственно БЛА) относительно перемещения δs будет иметь вид (2.27), а
коэффициенты этого уравнения запишутся как
G БЛА G П
a  ;
g g
dFt   Ft   R t   G БЛА  G П f cos   sin  .

Рисунок 2.13 – Силовая схема катапульты с реактивной тележкой

 123

Рисунок 2.14 – Силовая схема катапульты с реактивной тележкой

Таким образом, сформулирована описывающая взаимосвязь

внутрисистемных переменных комплексно-сопряженная ФММ НПУ,
комплексный характер которой состоит в сопряжении
газотермодинамической (2.11) и механической (2.24) или (2.27)
составляющих рабочего процесса.

2.3 Подход к определению минимальной длины направляющей

наземного пускового устройства и его реализация

Вне зависимости от выбора переменных, доминирующее влияние

оказывает газотермодинамический процесс в расширительной машине, а
уравнения динамики служат замыкающими условиями, поэтому
проектирование компактного НПУ должно сводиться к решению обратной
задачи проектирования. Таковая задача состоит в отыскании границ
проточной части расширительной машины, а также начальных и граничных
условий, доставляющих минимум длины разгонного участка, при заданных
состояниях физических полей. Однако пространственные нестационарные
представления, положенные в основу газотермодинамической подмодели
тепловой расширительной машины (см. подразд. 2.2.1) исключают
возможность применения к решению соответствующей обратной задачи
известных непрямых методов вариационного анализа или математического
программирования.
 124
В связи с этим предлагаемый подход содержит в себе метод сужения
числа степеней свободы, в котором управляемые переменные остаются
непрерывными, а целевая функция отыскивается в специальном виде,
включающем несколько параметров, которые затем подбираются из
требования наилучшего удовлетворения условиям задачи. Подбор
управляемых параметров не лежит в поле приложения физической интуиции
и аналитического искусства, но вполне детерминирован.

2.3.1 Математическая формулировка задачи определения

минимальной длины направляющей

Задачу нахождения наилучших значений управляемых параметров

НПУ предлагается решать с помощью поискового метода, использующего
предшествующую информацию для построения улучшенного решения, т. е. в
процессе итераций (повторений). На основании вычисления значений
целевой функции строится приближение к решению задачи – искомой точке
минимума L*. В данной постановке задачи такая точка единственна, и
построить удается только приближение к минимальному значению целевой
функции L* → min, но не точное решение. На каждом шаге происходит
переход в точку с меньшим, чем предыдущее значением функции L*, а за
приближение к точке минимума выбирается точка последней итерации.
Согласно предлагаемому подходу точки вычисления выбираются
последовательно с регулярным шагом, т. е. точка управляемого параметра
k 1
ПЧ ( k  0, 1, ... ) выбирается, когда уже рассмотрены точки предыдущих
0 1 k
вычислений П Ч , П Ч , ..., П Ч , т. е. в каждой из них произведены
0
предусмотренные алгоритмом вычисления. В качестве нулевой итерации П Ч
для всех типов НПУ задается исходная конфигурация конкретного
устройства, имеющая регрессивный закон тягового усилия. Условием
прекращения итерационного процесса является достижение постоянного
 125
(или максимально приближенного к нему) закона тягового усилия. Для
записи искомой точки очередного итерационного шага используется
соотношение вида:
k 1 k k
П Ч  П Ч   П Ч , k  0, 1, ... (2.29)
k
в котором приращение вектора  П Ч управляемых параметров определяется
как произведение шага параметра h на направление поиска  k  0 , которое в
k
данном случае заранее задано:  П Ч  h k , где  k  R . В результате
вычисление характеристик решаемой задачи выполняется в точках, отличных
0 1 k
от ранее полученных П Ч , П Ч , ..., П Ч . Таким образом, условие сходимости
реализуется пошаговым (итерационным) приближением к экстремуму [200].
Ввиду того, что пространство управляемых параметров метрическое,
при выборе направления и величины шага поиска необходимо вводить
норму, ассоциированную с расстоянием между двумя точками. Введение
нормы по умолчанию подразумевает идентичную размерность всех
управляемых параметров.

2.3.2 Нормирование действующего на летательный аппарат

тягового усилия при разгоне по направляющей

Для определения уровня совершенства рабочего процесса НПУ при

варьировании соответствующего управляемого параметра П Т и П П , а также
его принадлежности к определенной классификационной группе, введем
понятие нормы регрессии тягового усилия.
Оптимальные динамические характеристики НПУ достижимы только
при разгоне БЛА с постоянной перегрузкой n X ПД  const , с точностью до

константы, соответствующей постоянному тяговому усилию

F  n X ПД gm БЛА , которое передается на БЛА и позволяет выполнить
 126
максимальную для данного типа НПУ фиксированную работу перемещения
груза вдоль направляющей (L):
A   F L  const . (2.30)
Случай (2.34) соответствует идеальному закону, однако в реальности
регрессия тягового усилия катапульты ( Fср ) приведет к совершению гораздо

меньшей работы по перемещению БЛА ( A  ) вдоль направляющей (L), т. е.

даст отклонение от нормы максимальной суммарной работы
L
A   Fx dx  Fср L  var .

(2.31)
0

Положительное отклонение усилия F  x  в большинстве своем

кратковременно, незначительно и соответствует рывкам вследствие
колебательного процесса в расширительной машине. Отсюда, норма
неравновесного состояния работы, совершаемой НПУ по разгону БЛА вдоль
направляющей, примет следующий вид:
F
ср  F  L  Fср  F  L . (2.32)

Физический смысл совершенной НПУ работы отвечает интегральной

площади под циклограммой тяги в однопараметрическом пространстве
функций F  f x  . Таким образом, более совершенной конфигурации НПУ
будет соответствовать минимальное значение разности работ катапульты
постоянного A  и регрессивного A  законов распределения тягового усилия
A   A   min .

Приближение к минимальному значению разности подразумевает

последовательную подстановку в комплексно-сопряженную модель (2.11) и
(2.24) параметров П Т или П П (рис. 2.3) с определенным шагом. В связи с
этим оптимизационная задача базируется на дискретном последовательном
процессе, в основе которого лежит нормирование тягового усилия –
сравнение подынтегральной площади каждой кривой тяги, соответствующей
 127
очередной итерации, с эталонной площадью, которая отвечает постоянной
(предельно допустимой) стартовой перегрузке n X ПД x   const, x .

Каждая последующая итерация имеет своей целью сокращение

значений неравновесной суммарной работы катапульты (2.31) по отношению
к предыдущей. Допуск неравномерности усилия [ξ] принимается исходя из
компромисса между приемлемой точностью вычислений и временными
затратами на расчет. Повышение значения действительной работы A 
(снижение допуска [ξ]) свидетельствует о выполнении условия регулярной
сходимости итерационного процесса, которое запишется в следующем виде:
A   A Fср  F 
  . (2.33)
A F

2.3.3 Коэффициент полноты циклограммы тягового усилия

Интегральное знакопеременное воздействие на БЛА может быть также

выражено с помощью некоторого безразмерного коэффициента – аналога
КПД. Как отмечалось в подразд. 1.2.4, для оценки соответствия
действительного (реального) и теоретического (идеального) цикла
поршневого ДВС используют коэффициент полноты индикаторной
диаграммы. В данном исследовании, для оценки соответствия закона
тягового усилия постоянному, предлагается использовать алогичный
коэффициент – полноты циклограммы тягового усилия (КПЦТ):

A  Fср
    , (2.34)
A F
где A   F L – оптимальная работа, которая соответствуют постоянному
закону усилия F   const ;
A   Fср L – действительная площадь циклограммы тяги, получаемая

при регрессивном законе усилия F  ( x ) , согласно (2.31).

 128
КПЦТ характеризует динамические качества процесса ввода в полет
БЛА в интегральном выражении с учетом параметров ВАД, магистралей
подвода газа, расположения дозаторов, волнового процесса и т. д. Таким
образом, значению КПЦТ κ = 1 соответствует НПУ с постоянным законом
тяги и минимальными колебаниями среды в цилиндре, достижение которого
является решение задачи оптимизации (рис. 2.2, а).

2.3.4 Концепция проектирования компактных наземных пусковых

устройств

С учетом прямой или обратной формы закона тягового усилия

(прогрессивного или регрессивного при наличии ограничений по перегрузке)
условия достижения минимальной длины разгонного участка L  min ,
постоянства тягового усилия F  const или коэффициента полноты
диаграммы   max становятся эквивалентными. Условие необходимо для
перехода от технической задачи к математической L min   max . В
дальнейшем, анализ проводится на основании КПЦТ.
Конечной целью итерационного поиска является нахождение значения

управляемого параметра П Ч (трансмиссии или привода), при котором
реализуется постоянный закон тягового усилия и достигается максимальное

 
значение  П Ч  1 коэффициента заполнения диаграммы П Ч  . При этом,



множество допустимых решений П Ч  D задается системой ограничений
вида неравенств по стартовой перегрузке n X x  , скорости ввода в полет БЛА
V0 и начальному давлению в баллоне p 0 Б [19, 21, 23]:

 
 П Ч  max П Ч  ;


П Ч D
(2.35)

n X x   n X ПД  const, x  L;

V0  V0 min  const; . (2.36)

p 0 Б  2 МПа.
 129
В рамках решения задачи условной параметрической оптимизации
динамических характеристик НПУ остальные параметры трансмиссии и
привода считаются неизменными. Таким образом, в данной постановке
расчет ведется по готовому виду устройства, и каждая итерация представляет
собой решение краевой задачи с ограничениями в виде закона перемещением
подвижных границ привода и трансмиссии.
Глубокая модернизация органов газораспределения или передаточного
отношения НПУ влечет за собой реконфигурацию ФММ (изменение
геометрии тракта, распределения особенностей, кинематической схемы и
т. д.), что оценивается соответствующим управляемым параметром. Как
следствие, появляются новые способы достижения компактности НПУ,
применимые к определенному классу катапульт и объединенные общей
системой идей, т. е. концепцией проектирования.
Новизна и отличительные особенностью концепции состоят в том, что
на этапах параметризации расчет вариантов проводится с помощью
нестационарной пространственной модели НПУ, уровень проработки
которой позволяет отобразить волновые факторы процесса. Колебательный
процесс имеет большую важность для адекватного отображения
динамических характеристик ведущего звена и трансмиссии, так как фазе
взаимодействия с поршнем присуща сильная нестационарность.
К недостаткам предложенной концепции можно отнести относительно
высокую ресурсоемкость процесса проектирования НПУ и связанные с этим
значительные временные затраты на разработку по причине итерационного
характера отыскания оптимальных значений параметров П Т или П П .
Однако, перебор одного из этих параметров позволяет выработать полезные
рекомендации и указать диапазоны, в которых находится тот или иной
показатель для определенного класса устройств:
   
ПТ   a Т  , bТ  ; ПП   a П  , bП  , (2.37)

где β – индекс управляемого параметра;

 130
a ... , b ... – верхнее и нижнее значения интервала параметров,
соответствующих минимальной норме регрессии;
Ограничения вида (2.36) не являются тривиальным результатом и
составляют самостоятельную практическую ценность, так как условия
натурного эксперимента не располагают к широким обобщениям статистики
и выявлению указанных диапазонов ввиду того, что варьирование
параметрами ( ПТ или П П ) подразумевает необходимость внесения
конструктивных изменений в экспериментальную установку или создание
новой.
Многообразные варианты численного эксперимента показали, что
итерационный процесс поиска оптимального решения на объявленном
множестве объектов при правильном выборе управляемого параметра П Т  П

подчиняется условию регулярной сходимости  k 1   k (где k  номер

итерации), а направление поиска в разностном приближении убывает:
 k 1   k  k  2   k 1
k 1 k
 k2 k 1
, (2.38)
П Т П  П Т П  П Т П  П ТП 

Таким образом, последовательность улучшаемых решений  k является

фундаментальной и принадлежит пространству Банаха [140], а применяемый
метод условной параметрической оптимизации следует отнести к категории
регулярного поиска.

2.3.5 Параметризация динамических характеристик частной

задачи проектирования компактной катапульты

В связи с миниатюризацией БРЭО и развитием реактивных двигателей

малых тяг, позволяющих БЛА уверенно преодолевать ветровой снос, весь
комплекс задач перед БАК, на сегодняшний день решается с помощью
легкого аппарата c тяговооруженностью 0,4 и скоростью полета M ≥ 0,3.
Динамические характеристики НПУ могут быть универсальным образом
 131
параметризированы с помощью безразмерных комплексов (табл. 2.4).
Указанные ТТХ являются исходными данными для решения частного
примера, но не ограничивают применение концепции проектирования НПУ.
Следует отметить, что использование термина «эволютивной
скорости» условно, т. к. запускаемый объект может быть неуправляемым в
момент схода с катапульты. Это характерно для крылатых ракет, стартующих
из пускового контейнера со сложенными крыльями (например,
барражирующие снаряды UAS Swarm Launch фирмы Raytheon Company) или
с направляющей с заарретированными рулями.
Концепция проектирования компактных НПУ в составе стартового
комплекса продемонстрирована на примере систем ввода в полет БЛА одного
из наиболее распространенных на сегодняшний день типоразмеров. Наиболее
близкими ТТХ обладает, например, БЛА «РМ130У» разработки НПФ КБ
«Ротор», для запуска которого используется пневматическая катапульта
«Р12П» (рис. 2.15). Также к рассматриваемому классу объектов следует
отнести наземный комплекс «Е95П» производства ЗАО «Эникс» для запуска
БЛА «Е95М» – имитатора воздушной цели.
Приведенные далее в работе результаты численных исследований
получены на 1 кластере 4-ядерной ПЭВМ класса Pentium 4 с тактовой
частотой процессора 2,2 ГГц на прямоугольной регулярной расчетной сетке.
В табл. 2.5 приведено затрачиваемое машинное время на расчет одного
рабочего цикла различных конфигураций НПУ, а также размеры и
пространственный шаг сеточной области.
Время рабочего цикла определялось полным ходом поршня
расширительной машины. Расчеты проводились на базе авторского
программного комплекса, разработанного в среде программирования
Visual Fortran. Твердотельные маски, отображающие топологические
свойства объекта исследования, генерируются путем импорта из среды
проектирования Solid Works с помощью разработанного на языке
Visual Basic авторского пакета программ Mesh 3D.
 132
Таблица 2.4 – Параметризация характеристик рассматриваемого в работе
катапультного устройства
№№ Физический параметр Численное
п/п значение
1 Предельно допустимая перегрузка, g не более 16
2 Скорость ввода в полет по отношению к эволютивной не менее 1
3 Кратность полиспастного механизма 4
4 Отношение объемов баллона и цилиндра 1:4
5 Отношение диаметров магистрали газа и цилиндра 1:4
6 Рабочее тело газообразное

Рисунок 2.15 – Внешний вид БЛА-мишени РМ130У (вверху)

и пневматической катапульты Р12П с многокаскадным приводом (внизу)

Таблица 2.5 – Требуемое машинное время для расчета одного цикла работы
Конфигурация привода и Размер Размер
№№ трансмиссии исследуемого расчетной простран- Время
п/п катапультного устройства области, ственного расчета, ч
ячеек шага, мм
1 Со свободным поршнем 24×24×220 5 2,5
2 С телескопическим приводом 24×24×760 5 ~8,5
3 Реактивная тележка 30×30×120 5 6
4 Минометная система 38×38×630 5 ~10
5 Все остальные виды 24×24×170 5 ~1,5
 133
2.4 Выводы по второму разделу

Предложенная классификация катапульт, согласно разновидностям

закона тягового усилия, дает возможность принимать адекватные меры по
модернизации структуры НПУ в зависимости от необходимости обеспечения
требуемого закона распределения тягового усилия.
Оптимальным считается постоянный закон изменения тягового усилия,
передаваемого на БЛА, обеспечивающий придание требуемой скорости на
кратчайшем разгонном участке. Факторная оптимизация направлена на
изменение принципов организации рабочего процесса с целью достижения
указанного закона и затрагивает облик НПУ.
Решение задачи параметризации на основании континуальной
нестационарной ФММ позволяет получить оптимальную конфигурацию
НПУ с высокой точностью и уровнем приближения к реальному образцу, в
чем заключается преимущество культивируемого подхода к проектированию
по сравнению с существующими.
Предложенный метод поиска минимальной длины направляющей НПУ
для запуска БЛА относится к дискретным одномерным методам условной
параметрической оптимизации, т. е. не предполагает использования
уникального математического аппарата.
Концепция проектирования компактных НПУ универсально
применима к любым типам катапульт вне зависимости от типа трансмиссии и
привода, так как множество частных форм организации рабочего процесса
обобщается путем нормирования тягового усилия. Отличительной чертой
предлагаемого подхода является выявление зависимых переменных,
оказывающих значимое влияние на циклограмму тяги.
 134
РАЗДЕЛ 3 АНАЛИЗ ИНТЕГРАЛЬНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ
ХАРАКТЕРИСТИК КАТАПУЛЬТ

По принципу действия приводы катапульт относятся к машинам

импульсного действия, т. е. для них характерна высокая интенсивность
процесса, длящегося короткий промежуток времени. Но в отличие от близких
по идеологии артиллерийских систем, к катапультным устройствам, кроме
всего прочего, предъявляются значительно более жесткие ограничения
силового воздействия на метаемый объект.
С целью унификации режимов работы приводов ПУ в составе
наземных комплексов, для запускаемых в широком диапазоне масштабного
фактора объектов используется безразмерная величина – предельно
допустимая стартовая перегрузка. Выполнение требования по ограничению
стартовой перегрузки является критичным для всех без исключения
вводимых в полет транспортных систем (в том числе БЛА), оснащенных
сложным БРЭО.

3.1 Вид исследуемой функции и методика анализа циклограмм

С целью оценки множества вариантов, полученных в результате

оптимизации, представляется актуальной задача создания аналитического
аппарата для трактовки динамических характеристик НПУ и последующего
выявления наилучшего образца. Основанием для сравнительных оценок
служит циклограмма динамических параметров старта БЛА, в частности 
перегрузки, полученная в натурном (рис. 3.1 – на примере показаний
бортового самописца БЛА «Альбатрос-4К» при запуске инерционным НПУ)
или вычислительном эксперименте (рис. 3.3 – на примере расчета
вакуумного НПУ [8]). В натурном эксперименте эти данные могут быть
автоматически получены с помощью акселерометров, входящих в состав
 135
инерциальных навигационных систем БЛА, а в численном исследовании –
путем решения уравнения динамики движения подвижных частей НПУ [9]:

x  f t , x  , (3.1)
где x – координата БЛА на направляющей;
f t , x  – известная функция геометрических, инерционных и
динамических характеристик подвижных звеньев НПУ при условии, что
изменение массы БЛА за счет выработки топлива пренебрежимо мало.
Основное влияние на характер изменения функции оказывает тяговое усилие,
создаваемое приводом расширительной машины и зависящее от x.
Рассмотрим функцию x t  , являющуюся решением уравнения (3.1),
определенную на некотором конечном промежутке 0, L, где L – длина
направляющей. Первая ее производная имеет смысл скорости движения БЛА

V  x t  по направляющей и является монотонно-возрастающей функцией
(рис. 3.2). Угол наклона касательной α к графику скорости позволяет сделать
вывод об эффективности использования участка разгона.
Оптимальным вариантом, обеспечивающим решение поставленной
задачи, является выполнение условия f t , x   const  C  . В этом случае
перегрузка постоянна и скорость будет линейной функцией с постоянным
углом наклона α, тангенс которого равен tg  C  .
В случае, когда f t , x  не является константой, анализ угла наклона
касательной к графику скорости позволяет сделать некоторые
предварительные оценки.
Vmax
Если tg f t , x   tg , где t С – время схода аппарата с катапульты,
tС
то это свидетельствует о выходе за пределы области допустимых значений
стартовой перегрузки.
 136

Рисунок 3.1 – Схема для выявления характера разгона БЛА

Рисунок 3.2 – Характер изменения скорости при переменном законе тяги

Рисунок 3.3 – Выделение участков монотонного возрастания и убывания

функции перегрузки и кривая, полученная методом наименьших квадратов
 137

Vmax
Если tg f t , x   tg , то это говорит о снижении действующей на
tС

БЛА перегрузки ниже номинального значения, что требует увеличения

разгонного участка при заданной скорости ввода в полет.

График ускорения a  x t  имеет более сложный характер изменения:
ему присущи как локальные изломы, так и глобальные выпуклости-
вогнутости. Данные изломы указывают на то, что производные от функции
x t  выше второго порядка претерпевают разрыв, а аппарат при движении
испытывает рывки. В дальнейшем для удобства анализа перейдем от


x
зависимости x к коэффициенту перегрузки n  n x   .
g
Высокая интенсивность волнового процесса в приводе расширительной
машины порождает большое число локальных изломов, которые затрудняют
оценку общего характера изменения ускорения. Использование метода
наименьших квадратов позволяет провести усредняющую кривую (рис. 3.3).
Угол наклона касательной α к кривой n  n x  больше 0º
свидетельствует об ускоренном характере движения БЛА по направляющей
либо недопустимом превышении стартовой перегрузки. В противоположном
случае (α < 0º), движение становится замедленным и работа привода на
исследуемом участке циклограммы теряет эффективность (рис. 3.1).
Кроме того, среднеквадратичная кривая перегрузок может иметь точки
перегиба – точки (точка p), в которых направление вогнутости (выпуклости)
меняется на противоположное. Непрерывно дифференцируемая на
промежутке x  0, L функция n  n x  может иметь как глобальные, так и
локальные экстремумы – максимумы (точка M) и минимумы (точка m).
Наличие экстремумов и точек перегиба свидетельствует об изменении
режимов работы привода, которое приводит к ускорению или замедлению
БЛА, что указывает на отклонение от эффективных стартовых режимов
работы. Подобный макроанализ циклограммы перегрузок применим для
 138
процессов с сильными осцилляциями ускорения, и позволяет выявить общий
характер изменения параметров расширительной машины.
Производная функция n  n x  (рис. 3.3) претерпевает конечные
разрывы в точках изломов, т. е. липшиц-непрерывна:
dn x  dn x 
lim  lim . Выделим между изломами участки монотонности,
x  a dx x   a dx

на которых функция возрастает ( n x 2   n x 1  ) или убывает ( n x 2   n x 1  )

при любых x 1  x 2 .
Участок монотонного возрастания функции n x  свидетельствует о
положительном силовом балансе трансмиссии: привод расширительной
машины создает положительное тяговое усилие ввиду прихода на рабочую
поверхность поршня волны сжатия (рис. 3.3). В описанном участке между
изломами наблюдается кратковременный рывок до отражения следующей
волны. Участок монотонного убывания функции n x  объясняется приходом
на поршень волны разрежения и возникновения вследствие этого
кратковременного отрицательного тягового усилия.
Возможен также случай уравновешивания давления расширения и
противодавления расширительной машины, при котором тяговое усилие
становится равным нулю. При этом движение будет определяться
инерционными силами вне зависимости от предыстории процесса.
В рассмотренных случаях не возникает изменения направления
движения объекта, как в случае вибрации, которая может повлечь за собой
выход из строя оборудования. В связи с вышеизложенным, можно
констатировать, что изменение знака тягового усилия не носит критического
характера. Ограниченное изменение значений функции на каждом
временном шаге свидетельствует о конечных величинах перегрузки в
промежутках между изломами, т. е. о работе НПУ в допустимых пределах.
Скорость и ускорение БЛА, как функции положения на направляющей,
являются непрерывными. При этом производная от перегрузки (рывок) –
кусочно-непрерывная функция с разрывами в местах отражения волн
 139
разрежения-сжатия, сопровождающих работу расширительной машины
НПУ. Конечные разрывы функции n | x  не отражаются фатальным образом
на механических характеристиках БРЭО.
Описанная методика позволяет провести анализ результатов
численного исследования или какого-либо другого предлагаемого решения,
путем разбиения на определенные интервалы циклограммы скорости и (или)
перегрузки [9].

3.1.1 Сравнительный анализ влияния производных высшего

порядка на динамику разгона аппарата

Для исследования динамики разгона БЛА при старте с НПУ

представляют интерес сильно изменяющиеся функции, отследить характер
которых возможно с позиции рассмотрения производных высокого порядка.
В мировой практике при катапультировании пилотов с ЛА нормируется не
только предельно допустимое значение перегрузки, но и скорость изменения
этой перегрузки – рывок. Так за рубежом эти значения ограничивают 14 g и
200 g/с соответственно [124]. Производные более высоких порядков не
используются в связи со сложностью восприятия их физического смысла.
Наиболее чувствительны к силовым воздействиям элементы БРЭО.
Воздействие перегрузок на нежесткие элементы конструкции планера
приводят к отклонению их от положения, которое они занимали в состоянии
равновесия, с некоторой амплитудой. В свою очередь, резкое изменение
перегрузки (рывок) вызывает «выработку» амплитуды, что в еще большей
степени чревато разрушением. Таким образом, еще более критичным
является резкое изменение перегрузки – рывок.
Рассмотрим модельную задачу столкновения поршня с препятствием,
вследствие которого он меняет направление движения на противоположное
(рис. 3.4 а). Подобные процессы могут наблюдаться в НПУ со свободным
поршнем (см. подразд. 6.3) в случае критически малого объема
 140
демпфирующей пневомкамеры (< 0,06 м) в начальный момент ее сжатия (см.
график перемещения – s  f t  ).
В момент остановки поршня t C его скорость мгновенно падает до нуля
и снова начинает увеличиваться с переменой направления, т. е. функция
d
V t   st  изменяется скачкообразно и точке t C принимает сразу два
dt
значения, что в математике принято выражать функцией Хэвисайда ( 1 -
функция):
V t  при t  t C
V t    1 t    . (3.2)
V t  при t  t C

d
Строго говоря, производная от скорости a t   Vt  за бесконечно
dt
малый промежуток времени t  0 стремится к бесконечности, что
выражается функцией Дирака (  -функция)
a 0 при t  t C
a  t    t    . (3.3)
   при t  t C

Таким образом, ускорение в момент столкновения t C находится в

положительной бесконечности, что физически не реализуется, так как на
поршень действовала бы при этом бесконечная сила F → ∞.
Как следствие из вышеприведенного положения вытекает
d
неопределенность функции рывка jt   a t  в момент столкновения t C
dt
поршня с преградой, т. е. функция имеет область определения:
D j  R \ t С . (3.4)
Указанный разрыв является математической абстракцией, однако, в
отличие от ускорения, бесконечный рывок имеет место быть, так как это
соответствовало бы «практически» мгновенному изменению ускорения в
результате приложения усилия в малом промежутке времени Δt → 0.
Подобное описание функции является условностью, необходимой для
математической интерпретации явлений в быстроменяющихся динамических
 141
процессах. На практике характерное для реальных ситуаций ускорение
действительно может принимать высокие значения, влекущие опасность
разрушения конструкции. Например, в момент нахождения поршня в ВМТ на
него могут действовать перегрузки порядка 1 200-1 500 g [154, стр. 33], что
может привести к обрыву шейки шатунов.
Такая ситуация имеет место при неправильной работе КШМ, когда
поршень не замедляется, а продолжает набирать скорость вплоть до
достижения крайних положений. На практике бесконечное ускорение
соответствовало бы мгновенному набору скорости, чего в действительности
быть не может, но может возникнуть очень узкий и очень высокий пик.

а б в
Рисунок 3.4 – Изменение динамических характеристик поршня во времени:
а – при ударе; б – при квазистационарном течении рабочей среды в
цилиндре; в – при нестационарном процессе
 142
При работе НПУ, когда за цикл поршень перемещается вдоль цилиндра
без столкновения, изменения направления движения поршня не наблюдается
(рис. 3.4 б). Столкновение возможно только при достижении поршнем
передней стенки цилиндра, однако этот момент можно вывести из периода
совершения рабочего цикла (зацепления трансмиссии с БЛА). С целью
повышения ресурса НПУ (в отличие от БЛА, рассчитанного на несколько
полетных циклов) цилиндры снабжаются различного типа демпферами. В
случае реализации квазистационарного (замедленного) режима движения
рабочего тела в цилиндре тепловой расширительной машины подобные
критические фазы отсутствуют.
Действительная диаграмма среднеинтегрального давления на
поверхности поршня имеет множество всплесков, так как на фоне основного
течения происходят высокочастотные колебания среды в цилиндре.
Аналогичные воздействия имеют место при движении стартовой тележки по
направляющей, где на основное движение накладываются удары, вызванные
неровностью поверхности, вибрацией работающей ДУ и т. п.
Кривая изменения пути имеет вид квадратичной зависимости без явных
признаков колебаний газовой среды и качественно идентична кривой разгона
при квазистационарном процессе (рис. 3.4 б). Резкое изменение свойств
сжимаемого рабочего тела приводит к тому, что скорость поршня возрастает
последовательными небольшими скачками. В результате на циклограмме
появляются незначительные перегибы, не оказывающие особо сильного
влияния на динамику разгона (рис. 3.4 в).
Изменение давления вблизи выдвигаемого газом поршня носит
экстремальный характер, так как вслед за волной разрежения появляется
волна сжатия (рис. 3.4 в). В случае возникновения слабых волн (в отличие от
ударных) это выражается в виде скачков на циклограмме ускорения,
порожденных отклонениями от фонового давления основного течения (см.
график ускорения – a  f t  ).
 143
При колебаниях высокой интенсивности угол наклона касательной к
кривой перегрузки стремится к 90º с обеих сторон, по этой причине функция
d
рывка jt   a t  претерпевает разрыв в пиках. Изменение рывка
dt
выражается модифицированной функцией Хэвисайда (3.2), которая
отличается от функции единичного наклона тем, что пересекает ось ординат.
Таким образом, реальный процесс в НПУ даже при интенсивном
колебательном процессе в расширительной машине не отражается
фатальным образом на способности БРЭО переносить нагрузки.
В действительности динамические процессы в тепловой
расширительной машине имеют непрерывный характер, а получаемые в
результате численного и натурного экспериментов пики объясняются низкой
частотой дискретизации АЦП и временной сетки соответственно. Тем не
менее, в отличие от ПДВС, в цилиндре НПУ не возникает критических
значений перегрузки и рывка. Более того, полиспастная трансмиссия,
обладающая упругими свойствами, демпфирует микроудары, передающиеся
на тележку с БЛА.

3.2 Влияние относительной емкости расширительной машины на

компактность наземного комплекса

Для наземных катапульт с пневматическими приводами характерна

регрессия закона ускорения вследствие ограниченности объема баллонов со
сжатым рабочим телом. Логичным шагом по улучшению динамических
характеристик НПУ является повышение массы заряда путем увеличения
емкости баллона или увеличения давления сжатия [201]. Однако,
интенсивное наращивание параметров системы не всегда целесообразно и
технически осуществимо, поэтому улучшение динамических характеристик
катапульты должно лежать в русле экстенсивной модернизации привода.
 144
Для выяснения рациональной параметризации емкости с
предварительно сжатым рабочим телом использовалась модель, настроенная
на условия действующего образца катапульты (см. подразд. 8.3), в состав
которой входят 4 баллона одинакового объема с возможностью поочередного
подключения каждого из них, и тем самым, наращивания суммарной
емкости. С целью получения соответствующих оценок использовался
показатель относительного объема расширительной машины [20, 27]:
WБ
 , (3.5)
WЦ

где WБ , WЦ  объемы баллона и цилиндра.

Возможен вариант исполнения НПУ с υ = 128 при давлении 4 бар, что

позволяет получить максимально близкий к постоянному закон перегрузки
(рис. 3.5) и необходимую скорость схода БЛА – 30,5 м/с на дистанции
разгона 3 м. Дальнейшее увеличение емкости представляется
нецелесообразным в связи с незначительным приростом скорости БЛА
(рис. 3.6). Очевидно, что полученная емкость баллона технически не
рациональна, однако, эквивалентную массу воздуха можно поместить в
баллон меньшего объема с более высокой компрессией. Например,
теоретически возможно получить постоянный закон тягового усилия,
практически равнозначный баллону «бесконечной» емкости, при условии,
что объем «баллона» будет равным объему цилиндра (υ = 1), а исходное
давление воздуха составит 512 бар.
Таким образом, в p, υ-координатах (где p – начальное давление в
баллоне) существует изолиния, соответствующая постоянному закону
стартовой перегрузки (рис. 3.7). Переход на сверхвысокие давления влечет за
собой использование техники качественно другого класса – ВАД. Следует
понимать, что баллоном является емкость с газом, напрямую соединенная с
цилиндром, в которой происходит синхронное падение давления после
срабатывания крана.
 145

Рисунок 3.5 – Уменьшение регрессивности закона перегрузки при

увеличении емкости баллона

Рисунок 3.6 – Динамика разгона БЛА при увеличении емкости баллона

Рисунок 3.7 – Изолиния постоянного закона перегрузки в p, υ-координатах

 146
В свою очередь, ВАД содержит в себе упругую среду, которая
поступает в цилиндр через регулятор давления и компенсирует падение
давления в определенных эксплуатационных пределах. В связи с этим
высокие перепады давления подразумевают сверхкритические скорости
истечения рабочего тела, поступающего из ВАД (рис. 3.8).
Воздушные аккумуляторы и компрессоры высокого давления (до
330 бар) широко применяются в пневматическом оружии и аквалангах. Но
транслирование указанных апробированных технологий в область наземных
катапульт ограничено высокой инерционностью работы регуляторов
давления (редукторов), несоизмеримой с характерной скоростью ввода в
полет БЛА (около 0,2-0,4 с). Неизвестны также стандартные образцы
редукторов, обеспечивающих регулирование площади проходного сечения
дросселя с высокой точностью за столь короткие промежутки времени.
Учитывая интенсивный волновой процесс в цилиндре, реакция редуктора на
приходящую волну сжатия будет неадекватна интегральному фону давления.
Кроме того, переход на оборудования высокого давления (свыше 12 бар) в
гражданском секторе усложняется в связи с необходимостью его
лицензирования в органах Котлонадзора [202].

Рисунок 3.8 – Скорость истечения газа из баллонов в цилиндр при различных

перепадах давления
 147
В условиях критического перепада давления (свыше 16 бар) между
сообщающимися емкостями реализуется сверхзвуковой режим истечения
газа (рис. 3.8). Возникающие при этом скачки уплотнения, вследствие
нерасчетных режимов истечения, способны продвинуться к критическому
сечению и «выключить» сужающуюся часть магистрали. Профилирование
участка перехода магистрали в виде сопла Лаваля позволят повысить
скорость истечения, но увеличения расхода газа при этом через заданное
сечение не произойдет, так как в критическом сечении будет реализован
максимум плотности тока по состоянию в питающей емкости.
Таким образом, газобаллонные источники рабочего тела рациональной
параметризации не позволяют получить постоянный закон тягового усилия
по причине малой массы заряда, не способной компенсировать падение
давления в цилиндре в цикле расширения. Разумной альтернативой ВАД
являются пиротехнические аккумуляторы давления, которые лишены
недостатков первых, но их применение связано с понятными практическими
ограничениями. Вышеизложенные недостатки обычных газобаллонных
пневматических НПУ обусловливают актуальность выработки мероприятий
по улучшению рабочего процесса путем глубокой модернизации привода или
трансмиссии (например, [203]).

3.3 Влияние волновых процессов в цилиндре на динамические

характеристики катапульты

Картина волнового процесса, зарегистрированная в вычислительном

эксперименте, представляет собой сплошные осцилляции, состоящие из
отклонений относительно некоторой средней линии, характеризующей закон
тягового усилия (рис. 3.9). Полученную зависимость перегрузки от
положения БЛА на направляющей (справедливо для НПУ с жесткой
телескопической трансмиссией и минометной системы старта БЛА) можно
выделить в область, ограниченную мажорантой и минорантой.
 148
Величина отклонений от средней линии свидетельствует о том, что
интенсивности волн разрежения и сжатия не сбалансированы. Нарастание
амплитуды отклонений наблюдается ближе к концу рабочего цикла, когда
рабочий объем расширительной машины приближается к своему
максимальному значению (рис. 3.9). При этом доминирует отклонение в
сторону уменьшения тягового усилия, это связано с тем, что основная
структура термогазодинамического процесса при выдвигании поршня – это
волна разрежения. Сильные колебания перегрузки, выражаемые в виде
«шума», приводят к существенному недобору скорости схода БЛА с
направляющей (рис. 3.10), что требует увеличения ее длины.
График отчетливо показывает, что пульсации давления существенно
снижают КПЦТ (более чем на 4 %) и уменьшают эффективную работу НПУ
(рис. 3.9). Поэтому основной задачей исследования является не только
получение постоянной средней линии, но также и уменьшение пульсаций по
отношению к основному фону с целью обеспечения оптимальных режимов
работы катапульты. Давление и плотность в отраженной волне сравнительно
сильно меняются со временем и мало зависят от координаты [204]. В связи с
этим волны, имеющие высокую скорость движения фронта, сохраняют свою
структуру после многократного отражения (рис. 3.11). Подобные результаты
подтверждаются и другими авторами [155] для цилиндров с удлинением 6
калибров; в рассматриваемых вариантов НПУ удлинения – 8 и 18.
Следует обратить внимание на то, что на протяжении рабочего цикла
НПУ амплитуда колебаний среднеинтегрального давления в цилиндре
снижается, а на поверхности поршня наоборот – возрастает (рис. 3.12). Таким
образом, при увеличении длины расширительной машины (свыше 2
калибров) интенсивность отраженной от крышки цилиндра волны сжатия,
приходящей на поршень, мала вследствие диссипации, однако генерируемые
волны сжатия усиливаются (рис. 3.13). Указанное явление может
целенаправленно использоваться для управления тяговым усилием за счет
факторов волнового процесса.
 149

Рисунок 3.9 – Зоны ответственности классической расширительной машины

Рисунок 3.10 – Набор скорости БЛА при разгоне: 1 – при идеальном процессе
с κ = 1,000; 2 – в реальном нестационарном процессе с κ = 0,594

Рисунок 3.11 – Кривая изменения среднего по объему цилиндра давления

 150
В процентном соотношении максимальные и минимальные колебания
относительно основного фона сохраняют свои значения вне зависимости от
изменения массы и передаточного числа трансмиссии, т. е. составляют 47 %
и 4 % соответственно (рис. 3.12, 3.13). Однако в абсолютном выражении
конечное воздействие на БЛА зависит от свойств трансмиссии: массы
подвижных частей, передаточного числа полиспаста, растяжимости
стального троса и др. Так например, увеличение (табл. 3.1) массы и
передаточного числа при прочих равных условиях снижает скачки
перегрузки, воздействующей на БЛА.
Сглаживание рывков осуществляется в основном за счет инерции
подвижных частей и демпфирующих свойств троса. Оценка демпфирующих
свойств гибкого стального троса не является предметом рассмотрения
данного исследования. Трос принимался абсолютно жесткой невесомой
нитью, что вполне оправдано для характерных скоростей движения
элементов трансмиссии, а также тем условием, что по отношению к массе
остальных составных частей трансмиссии (шкивы, шток и поршень,
стартовая тележка вместе с БЛА и т. д.) его доля составляет всего 1,2-1,5 %.
Согласно общепринятым представлениям [205] при расчете динамики
транспортных систем пренебрежение массой гибкой связи элементов
трансмиссии не правомочно в случае, если ее доля составляет свыше 5 %.
Так стальной трос диаметром 4 мм, рассчитанный на нагрузку 1,88 т
имеет массу одного погонного метра 0,059 кг/м [206], т. е. для катапульты с
направляющей в 3 м и 4-кратным полиспастом его общая масса составит
~0,250 кг. Также в работе рассматривается единственное жесткое
приведенное звено (одномассовая система), так как абсолютное удлинение
троса пренебрежимо мало (для рассматриваемого НПУ – см. подразд. 2.2.3):
Fl 1000  6
l  l    0,0023 м  2,3 мм . (3.6)
SE 1,25  10 5  2  10 11
Натурные исследования колебательных процессов в НПУ (в отличие от
численного) крайне затруднительны и затратны, так как для регистрации всех
 151
волн (получения эквивалентной расчетной (рис. 3.9) картины распределения
перегрузки и давления) требуется АЦП с частотой дискретизации свыше
100 кГц.

Рисунок 3.12 – Кривые стартовой перегрузки при различных массах

подвижной трансмиссии и одинаковом начальном давлении в баллоне

Рисунок 3.13 – Влияние передаточного числа трансмиссии на колебания

перегрузки конечного подвижного звена

Таблица 3.1 – Абсолютное выражение перегрузки при изменении массы и

передаточного числа трансмиссии
№№ Отклонение Масса БЛА, кг Передаточное число
п/п перегрузки, g 10 15 20 2 4 6
1 Максимальное 0,91 0,59 0,45 0,97 0,48 0,34
2 Минимальное 0,09 0,07 0,05 0,09 0,05 0,03
 152
3.3.1 Влияние расположения окна подвода рабочего тела на
колебания среды в расширительной машине

Мероприятия по повышению компактности НПУ предполагают

использование факторов, позволяющих приблизиться к постоянному закону
силового воздействия на БЛА (см. подразд. 2.1.2), в том числе за счет выбора
расположения окна подвода рабочего тела, влияющего на интенсивность
волнового процесса [13]. В зависимости от способа подвода магистралей к
крышке пневмоцилиндра применяют торцевой, боковой и тангенциальный
дозаторы (рис. 3.14). Изначально предполагается, что тангенциальный вход в
цилиндр создаст вихрь, ось которого будет совпадать с осью цилиндра. Как
известно, вихрь – суть сильная зона турбулентности с устойчивой
структурой, которая способна противостоять распространению волн вглубь
цилиндра и, тем самым, противодействовать реверберации.
На рис. 3.15 в качестве примера представлена конечная фаза рабочего
цикла НПУ с боковым расположением окна подвода газа (рис. 3.14 а). Расчет
показал, что выработка рабочего тела происходит синхронно во всех случаях
расположения дозаторов и принимает идентичное значение в конце рабочего
цикла – 90 % от начального объема баллона. Максимальные значения
перегрузки (17,8 g), имеющие место в начальный момент времени,
наблюдаются в цилиндре с боковым расположением окна (рис. 3.15). Это
объясняется тем, что струя, направленная параллельно фронту простой
волны, не способна заметно воздействовать на ее структуру.
Забросы перегрузки в конечный момент времени в цилиндре с
касательным подводом рабочего тела также минимальны, так как
установившаяся структура вихря частично снижает интенсивность волн
разрежения [13]. Замечено, что вихрь приобретает устойчивую структуру
только после прохождения поршнем пути в несколько калибров цилиндра.
Расположение дозаторов при прочих равных условиях не позволяет заметно
 153
увеличить скорость ввода в полет БЛА и тем самым сократить длину
разгонного участка.

а б в
Рисунок 3.14 – Способы размещения дозатора рабочего тела: а – боковой;
в – тангенциальный; а – торцевой

Во всех случаях характер фона, относительно которого происходят

колебания давления, остается неизменным, однако значение среднего
давления в цилиндре с тангенциальным входом в момент старта БЛА выше
на 0,01 бар. При прохождении поршнем 1/4 длины цилиндра наблюдается
усиление колебаний среднего давления, что выражается в виде утолщения на
соответствующем графике, причем минимальное утолщение присуще
расширительном машинам с торцевым дозатором.
Зона повышенных температур имеет наиболее размытую границу в
цилиндре с боковым подводом газа (рис. 3.15), поэтому увеличение скорости
распространения колебаний наблюдается в узкой зоне посредине цилиндра.
Увеличение скорости волн на удалении от плоских стенок расширительной
машины, которые воспринимают усилие, представляется благоприятным
условием работы НПУ. В объемном отношении доля свежего заряда газа в
цилиндре одинакова для всех рассмотренных случаев.
Сравнение интегральных характеристик исследуемых конфигураций
НПУ (табл. 3.2) свидетельствует об отличии в пределах 6-8 % в пользу
цилиндра с торцевым расположением дозатора. Оказалось, что способ
размещения окон качественно не влияет на характер изменения
интегрального давления, вызванного падением компрессии в баллоне.
 154

Рисунок 3.15 – Фазовый срез рабочего процесса НПУ с боковым

расположением дозатора (см. рис. 3.14 а)
 155
Радикальное увеличение КПЦТ (свыше 10 %) за счет влияния на
волновой процесс может быть получено только при полном исключении
возможности генерирования волн разрежения, а варьирование
расположением дозаторов следует рассматривать в качестве
вспомогательной меры для снижения рывков, передаваемых на БЛА.

Таблица 3.2 – Значения интегральных параметров НПУ при различном

расположении окон в крышке цилиндра
№№ Параметр Тип расположения дозатора воздуха
п/п боковой тангенц. торцевой
1 КПЦТ 0,841 0,871 0,902
2 Средняя перегрузка, g 13,47 13,95 14,44
3 Скорость схода БЛА, м/с 28,15 28,65 29,15

Предположение о преимуществе тангенциальных дозаторов

подтвердилось лишь отчасти, так как при прочих равных условиях удается
получить большую концентрацию свежего заряда при подводе газа по
касательной. Однако, обладающая относительно высокой энергетикой волна,
беспрепятственно проходит сквозь вихрь, теряющий свою интенсивность по
мере удаления поршня от дозатора. Таким образом, в цилиндре с подводом
рабочего тела по касательной создаются условия для развития интенсивного
несогласованного волнового процесса, поэтому ее характеристики хуже.
Наименее упорядоченную структуру в продольном сечении цилиндра
имеют линии тока, относящиеся к схеме с боковым расположением окон
(рис. 3.16). Параллельные противоположно направленные линии тока в зоне
их встречи генерируют стоячую волну. В дальнейшем эта волна размывается
при взаимодействии с пристеночной зоной течения и продольным вихрем,
порождаемых поворотом потока при ударе струи о стенку цилиндра.
Несмотря на то, что в цилиндре с торцевым дозатором наблюдается
несколько участков потенциального образования стоячих волн, они имеют
размытые границы, так как пронизываются высокоэнергетической струей.
Таким образом, наиболее эффективными представляются схемы рабочего
 156
процесса с наддувом газа непосредственно в головку поршня (торцевым
подводом), блокирующим возникновение волны разрежения.

Рисунок 3.16 – Линии тока и поля вектора скорости в продольном сечении

пневмоцилиндра с боковым расположением окна подвода воздуха

3.3.2 Анализ волновых явлений в тепловой расширительной

машине пускового устройства

Влияние колебаний на динамические характеристики НПУ позволяет

провести частотный анализ циклограммы ускорения, которая с точностью до
постоянного множителя соответствует циклограмме тяги. Амплитуда
колебаний позволяет выявить величину единичных забросов перегрузки
свыше допустимого значения, а период колебаний – интенсивность силового
воздействия. Наибольшей амплитудой колебаний относительно основного
фона обладает катапульта с боковым расположением дозатора, а наименьшей
– с торцевым (табл. 3.3).
Таким образом, основной вклад в наполнение циклограммы тяги
(кроме основного фона) вносит амплитуда колебаний волн разрежения-
сжатия, которая тем выше, чем меньше препятствий она встречает после
отражения от поршня. Наиболее ощутимый вклад в разрушение структуры
волны вносит расположение дозатора и структура струи рабочего тела. Как
оказалось, торцевой дозатор способен противодействовать распространению
волн внутрь цилиндра гораздо эффективнее, чем тангенциальный вихревая
структура которого не достаточно устойчива.
 157
Таблица 3.3 – Результаты частотного анализа циклограммы тяги НПУ с
различными типами входов в цилиндр расширительной машины
№№ Параметр Тип расположения дозатора воздуха
п/п боковой тангенц. торцевой
4 4
1 Средний период колебаний, с 1,56  10 1,73  10 1,90  10 4
Средняя амплитуда колебаний
2 тягового усилия относительно 151,5 118,9 102,8
основного фона, Н

в
I период II период III период
 1  1 2  2 
x   0, l П  x  lП , lП  x   lП , lП 
 3  3 3  3 
разрушение фронта многократное фиксированное
волны струей газа отражение от стенок – положение фронта –
реверберация стоячая волна
0,0530 с 0,0985 с 0,1175 с
Рисунок 3.17 – Структура фронта волны сжатия в различные моменты
времени. Тип дозатора: а – торцевой; б – боковой; в – тангенциальный.
Направление движения волны: – вправо; – влево;
– фиксированное положение

На протяжении всего времени работы катапульты совершаются

процессы генерирования, отражения и наложения волн разрежения-сжатия.
Периоды наиболее интенсивного проявления того или иного волнового
 158
фактора выделены на рис. 3.17 в зависимости от положения поршня x в
цилиндре длиной lП .
Низкая скорость движения поршня обусловливает генерацию слабых
волн разрежения, которые разрушаются о высокоэнергетическую струю
подводимого газа (I период). При наборе скорости поршнем интенсивность
волн оказывается достаточной, чтобы преодолеть сопротивление струи и
отразиться от крышки цилиндра (II период). В конце рабочего цикла
уменьшение заряда рабочего тела способствует максимальному проявлению
явлений интерференции (III период) [13].
Фронт волны сжатия выделен контуром красного цвета с указанием
направления его перемещения вдоль цилиндра. Геометрия фронта волны
индивидуальна для каждого из вариантов расположения окон подвода
рабочего тела. При торцевом расположении (рис. 3.17 а) передний фронт
имеет коническую форму вне зависимости от направления ее перемещения.
Причем вершина конуса указывает в сторону, противоположную
направлению распространения волны.
Боковой дозатор (рис. 3.17 б) создает волну с наклонным фронтом, угол
которого увеличивается по мере приближения к дозатору. В цилиндре с
тангенциальным дозатором (рис. 3.17 в) возникает плоская волна сжатия,
которая постепенно вытягивается по мере приближения к дозатору из-за
повышенного сопротивления на периферии цилиндра.

3.3.3 Анализ интенсивности приходящей и отраженной волн

разрежения-сжатия

Рассмотрим процесс зарождения и распространения вдоль цилиндра

волны разрежения и последующей за ней волны сжатия в произвольный
момент перемещения поршня расширительной машины. При выдвигании
поршня из цилиндра с дозвуковой скоростью происходит локальное
понижение давления в результате аккумулирования следующих друг за
 159
другом слабых волн. В модели цилиндра этот процесс отображается с
помощью подвижной сетки (см. подразд. 2.2.1): при выдвигании поршня за
границу очередной ячейки происходит деление расположенной там
лагранжевой частицы на два объема с последующим из условий
консервативности понижением давления.
Зарождающаяся таким образом волна разрежения отходит от головки
поршня со скоростью звука, вызывая отток массы. При этом
противодавлением фона порождается градиент давлений, направленный
против движения волны в сторону головки поршня. Под действием градиента
давлений происходит сначала торможение волны разрежения, а затем и
изменение знака ее воздействия, т. е. появление реверсивной волны сжатия,
приходящей далее к поршню. Отражение от стенки происходит, как известно
без изменения знака воздействия. Затем образовавшийся фронт давления
смещается внутрь цилиндра, постепенно увеличивая свою ширину
вследствие диссипации энергии (рис. 3.18). Часть энергии упорядоченного
движения среды переходит в тепловую энергию, в результате чего
происходит локальный нагрев газа. В свою очередь нагрев приводит к
увеличению скорости распространения колебаний a  RT , что повышает
предпосылки к возникновению волны высокой интенсивности.
На рис. 3.19 показано изменение давления во фронте отраженной от
поршня (расположен справа) волне сжатия при ее прохождении через весь
цилиндр. Относительно условной оси абсцисс амплитуда колебаний волны
сжатия оказывается ниже следующей за ней волны разрежения, что
отражается на циклограмме перегрузок в виде низкого КПЦТ (κ). Таким
образом, при обычной организации рабочего процесса пневмопривода
доминирующей структурой течения в цилиндре является волна разрежения,
чем обусловлен регрессивный характер тягового усилия.
По прохождении всей длины рабочего объема цилиндра амплитуды
волн разрежения-сжатия становится примерно одинаковыми и уменьшаются
на порядок. Тем не менее, и такой интенсивности волн достаточно для
 160
возбуждения реверберации – многократного отражения волн от поверхности
крышки цилиндра (расположена слева). Интенсивность отраженной волны
может достигать исходного значения порождающей волны, так как для
двухатомных газов (которым является воздух, на 78 % состоящий из азота)
давление в приходящей сильной волне сжатия в 8 раз выше, чем в
отраженной [207]. Очевидно, что частота отраженных от противоположного
торца цилиндра волн будет пропорциональна периоду колебаний, который
сокращается по мере прохождения вдоль цилиндра.
Амплитуда колебаний в катапульте с наддувом газа в головку поршня
(см. подразд. 5.4.3) значительно ниже, чем в обычной схеме пневматического
привода (рис. 3.20). Однако период колебаний практически не изменяется
при прохождении волны вдоль всей длины цилиндра, что свидетельствует о
совпадении частот отраженных от задней крышки волн, которое может стать
причиной резонансных явлений.
При выдвигании поршня из цилиндра во внешней части пространства
генерируется волна сжатия, обусловливающая противодействие ходу
поршня. Однако интенсивность данной волны сжатия мала, так как давление
в запоршневом пространстве близко к нормальному атмосферному,
благодаря постоянному суфлированию, а также наличию окон интенсивного
сброса давления в передней крышке цилиндра, открывающихся вблизи
мертвой точки (демпфирующих).
В пневматическом НПУ с промежуточным поршнем (см.
подразд. 6.3.3) среднее давление во фронте волны сжатия быстро падает
(рис. 3.21 – позициями указаны моменты времени при перемещении волны
сжатия вправо), а следующая за ней волна разрежения также имеет характер
кратковременного явления низкой интенсивности. Наблюдается локальное
повышение давления во фронте волны сжатия при ее последующем
многократном отражении от поверхностей ведущего и ведомого поршней.
 161

Рисунок 3.18 – Схема зарождения и распространения волн в цилиндре НПУ

Рисунок 3.19 – Изменение во времени амплитуды отходящей волны

разрежения

Рисунок 3.20 – Распределение давления по сечениям цилиндра при

отражении волны сжатия
 162
В связи с этим, незначительное увеличение тягового усилия при
падении давления расширения объясняется эффектом реверберации в
замкнутом объеме между поршнями [208]. Усилению данного эффекта
способствует постепенный разгон поршней, подпитывающий энергией
колебательное движение. В итоге кроме стационарного повышения давления
ввиду уменьшения объема камеры между поршнями, также наблюдается
увеличение среднеинтегрального давления на 4 % только за счет волнового
процесса (там же) (рис. 3.22).
На основании теоремы Цемплена, согласно которой скорость движения
газа перед фронтом волны (индекс «1») сверхзвуковая и за ним (индекс «2»)
 дозвуковая ( w1  D  a1 и w 2  D  a 2 , где w – субстанциональная

скорость движения частиц среды; D – скорость фронта волны; a – скорость

распространения колебаний в среде) [208], получено параметрическое
подтверждение кратковременного возникновения сильной волны сжатия при
работе НПУ с промежуточным поршнем (подробнее см. подразд. 6.3.4).
Полученные в численном эксперименте значения давления, локализованные
по узлам сетки прилегающей к поверхности поршня, сопоставлены с
теоретической ударной адиабатой Гюгонио (рис. 3.23).
Пересечение адиабат свидетельствует о существовании волны сжатия
высокой интенсивности в течение короткого промежутка времени
протяженностью   0,18  103 с . Этот промежуток времени соизмерим со
временем изменения периода зародившейся на поршне волны. В дальнейшем
происходит быстрое вырождение ударной волны в простую волну сжатия
вплоть до момента ее полного ослабления, что объясняется диссипативными
явлениями в неустановившемся течении среды в камере между поршнями.
Для данной системы генерирование волн высокой интенсивности не
требуется, так как это может привести к чрезмерно высокому
кратковременному росту давления, опасному для конструкции.
 163

Рисунок 3.21 – Среднеинтегральное давление в меридиональных сечениях

промежуточной камеры НПУ со свободным поршнем

Рисунок 3.22 – Повышение давления во фронте волны сжатия при двойном

отражении от стенок цилиндра

Рисунок 3.23 – Сравнение теоретической и полученной при расчете НПУ со

свободным поршнем адиабат Гюгонио
 164
3.3.4 Анализ возможности управления волновыми процессами

Наибольший интерес с точки зрения обеспечения наилучших

динамических характеристик представляет фаза возникновения стоячей
волны (III период, рис. 3.17). Причиной возникновения стоячей волны
является наложение отраженной от крышки цилиндра волны сжатия
(разрежения) на вновь сгенерированную поршнем одноименную волну, с
устойчивым во времени взаимным усилением амплитуды.
Усиление амплитуды волны происходит за счет перманентного
преобразования кинетической энергии частиц, вовлеченных в волновое
движение, в потенциальную работу расширения (рис. 3.24). Фиксация фронта
усиленной волны сжатия вблизи поверхности поршня позволит установить
квазистатическое равновесие и уменьшить диссипацию энергии.

Рисунок 3.24 – Периоды наложения отраженных и сгенерированных волн

(слева) и фазовый переход в узлах стоячей волны (справа)

В пучностях стоячей волны (точках, где модуль волнового вектора

 3
равен k  , , ... ) амплитуда колебаний максимальна и равна удвоенному
2 2
значению 2A. В пучностях с частотой 2ω (точках, где модуль волнового
вектора равен k = π, 2π, …) за один период колебаний T = 2π происходит
периодическая перекачка кинетической энергии частиц в потенциальную и
обратно [209].
Подавление волн разрежения или установление квазистатического
равновесия в цилиндре за счет организации рабочего процесса специальным
 165
образом позволит повысить скорость БЛА на заданном участке разгона. С
целью определения возможности влияния на характер волновых явлений по
характерным параметрам определены числа Струхаля для рабочего Sh РП и
колебательного Sh КП процессов [210]:

lП l f
Sh РП  , Sh КП  П , (3.7)
TW D
где lП – линейный размер течения (0,75 м);
W – максимальная скорость перемещения поршня (7,5 м/с);
T – полное время процесса запуска (0,2025 с);
f – частота волнового процесса (730 Гц);
D – скорость распространения колебаний (150 м/с).
О низкой частотности рабочего процесса свидетельствует число
Струхаля, величина которого меньше единицы – 0,49. В то время как о
высокой частотности процесса в пневматическом цилиндре свидетельствует
соответствующее число Струхаля, значение которого превышает единицу –
3,65. Столь значительное отличие говорит о несоответствии характерных
частот указанных явлений.
Подтверждением этому служит тот факт, что стоячая волна длиной
λ = 0,21 м (для рассматриваемого типа привода) возникает только при

достижении поршнем скорости V  10,7 м , в конце рабочего цикла на

с
короткий промежуток времени. Решение задачи управления в таком случае
сводится к поиску вектора параметров (газодинамических и механических) в
нестационарной постановке, что представляется крайне затруднительным.
Одним из способов управления волновым процессом также является
снижение скорости распространения колебаний за счет изменения свойств
рабочего тела. Снижение молекулярного веса газа (μ) и, как следствие,
газовой постоянной (R) приводит к уменьшению скорости распространения
колебаний (a). Скорость колебаний легких газов ( He , H 2 ) на порядок ниже,
чем тяжелых ( N 2 , СO 2 ), что делает возможным влияние на положение
 166
волны сжатия в условиях быстротекущего процесса старта. Однако замена
газа в камере более легким не приведет к заметному повышению
эффективности устройства, но повысит эксплуатационные затраты в разы.
Это объясняется тем, что показатель адиабаты (γ) у различных газов
(табл. 3.4) изменяется незначительно и не оказывает существенного влияния
на величину давления за фронтом ударной волны (рис. 3.22).
Радикальным способом подавления зарождающихся волн разрежения
является наддув рабочего тела непосредственно в головку поршня, как это
реализовано, например, в НПУ с подводом рабочего тела через пустотелый
шток (см. подразд. 5.4). При этом устраняется возможность локального
понижения давления и, как следствие, аккумуляции непрерывной
последовательности малых возмущений.

Таблица 3.4 – Термодинамические свойства рабочих тел тепловых

расширительных машин [211]
№№ Химич. Молекул. R, Показ. a, м
п/п Тип газа формула вес μ Дж адиаб. γ с
кг  К (при
T = 288 К)
1 Азот N2 28 296,8 1,404 346,42
2 Углекислый СO 2 44 188,9 1,301 266,04
газ
3 Гелий He 4 2,077 1,660 31,51
4 Водород H2 2 4,124 1,410 40,92

3.4 Выводы по третьему разделу

Согласно условию эквивалентности оптимального решения (L → min

при F = const), вид полезной функции в процессе итераций стремится к
горизонтальной асимптоте (прямой). Функция возникающего на поршне
тягового усилия ограниченная, но не монотонная, так как представляет собой
осцилляции относительно некоторого среднего фона (монотонной функции)
в пределах верхней (мажоранта) и нижней (миноранта) границ.
 167
В процессе проектирования для ограничения осцилляций тягового
усилия относительно средней линии лимитируют производные перемещения
от времени высоких порядков – например, рывок. На практике это
выражается в проектировании тепловой расширительной машины
специальным образом, так как трансмиссия не способна полностью
устранить колебания, а только лишь их демпфирует.
Неконтролируемые волновые процессы в цилиндре привода НПУ в
общем случае негативно влияют на динамические характеристики НПУ
(среднеинтегральную перегрузку, скорость схода), что вызывает
необходимость увеличения длины направляющей. КПЦТ позволяет
отследить не только отклонение основного фона от постоянного значения, но
также выявить влияние каждой волны на параметры работы НПУ.
Баллоны стандартного образца не позволяют получить постоянный
закон тягового усилия по причине малой массы заряда, не способной
компенсировать падение давления в цилиндре. Для получения наилучших
динамических характеристик рационально использовать баллоны с
давлением до 16 бар, исключающие сверхкритические режимы истечения
рабочего тела в цилиндр.
Применение ВАД в рассматриваемых системах нецелесообразно по
причине необходимости получения разрешительных документов на
эксплуатацию емкостей и компрессоров высокого давления, а также
отсутствием стандартной номенклатуры редукторов, скорость срабатывания
которых сопоставима с динамикой работы катапульты.
Подавление волновых явлений в расширительной машине позволяет
повысить работу по разгону БЛА в среднем на 6 % (см. подразд. 3.3) и
сократить длину направляющей. Критерий Струхаля свидетельствует о
сильном расхождении свойственных частот рабочего и колебательного
процессов, что вызывает сложности в управлении волновыми факторами.
 168
РАЗДЕЛ 4 МИНИМИЗАЦИЯ ДЛИНЫ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ
НАЗЕМНЫХ ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ С ПОМОЩЬЮ
ВАРИАТОРОВ РАЗЛИЧНОГО ТИПА

Пневматические НПУ отличаются высокими показателями

энергетического совершенства и уступают только механическим, ввиду
несколько худшего эффективного КПД расширительной машины [212].
Пневматическим катапультам также присущ ряд других достоинств
(скрытность запуска, отсутствие прецизионных узлов, простота и
экономичность в эксплуатации), что обусловило широкое распространение
данного типа НПУ в диапазоне стартовых масс БЛА 5-250 кг. Сходством
конструктивных решений обусловлены также и типичные недостатки
устройств данной группы. Основной недостаток пневматического привода
заключается в перманентном падении осредненного значения перегрузки на
всем участке направляющей (см. подразд. 3.2), что влечет необходимость
компенсирующего увеличения ее длины с целью получения заданных
динамических характеристик БЛА в фазе старта. Известные гибкие
трансмиссии – ступенчатые и дифференциальные полиспастные механизмы
[212], в свою очередь, обладают постоянным передаточным числом и не
отвечают условию получения благоприятных стартовых характеристик БЛА.
В рамках обозначенной проблематики предложен подход к
проектированию НПУ пневматического типа, обеспечивающий оптимизацию
динамических характеристик путем модернизации гибкой трансмиссии.

4.1 Расчет динамических характеристик катапультного устройства

с классическим пневмоприводом

Стандартные пневматические НПУ имеют степенной полиспаст в виде

трансмиссии без свойств вариатора и пневмопривод линейного действия с
одноразовым подводом рабочего тела через крышку цилиндра. Наиболее
 169
распространенным типом механической трансмиссии пневматической
катапульты является четырехкратный полиспастный механизм (рис. 2.7-2.11,
см. подразд. 2.2.3).
Для выработки стратегии улучшения динамических характеристик был
смоделирован рабочий процесс классической пневматической катапульты на
базе соответствующей частной конфигурации обобщенной модели НПУ (см.
подразд. 2.2.1). Термогазодинамическая подмодель расширительной машины
отображена в расчетной области (размерами 24×24×170 и пространственным
шагом 0,005 м) системой поверхностных и твердотельных масок (рис. 4.1),
имитирующих тонкостенные (цилиндр) и телесные (поршень) элементы
конструкции с соответствующей дислокацией особенностей.

Рисунок 4.1 – Структура газотермодинамической подмодели

пневматического НПУ

4.1.1 Результаты исследования рабочего процесса стандартной

пневматической катапульты

На рис. 4.2 представлены результаты численного моделирования

рабочего процесса штатной конфигурации пневматического НПУ в виде
временного среза расчетной области. Фаза процесса характеризуется
 170
плоскими сечениями мгновенных состояний пространственных физических
полей в пневмоприводе. В правой части отображаются механические
параметры подвижных звеньев системы, согласованные с фазами работы
исследуемого объекта.
Полученные результаты свидетельствуют о том, что существенное
влияние на динамику старта оказывают распространяющиеся в
пневмоцилиндре слабые волны разрежения-сжатия. Для отображения этих
явлений предусмотрена циклограмма изменения давления в сечениях
цилиндра, позволяющая оценить действующую на БЛА перегрузку. График
демонстрирует снижение давления в отходящей волне разрежения на 0,5 бар
(7,6 % от основного фона) и повышение давления в приходящей волне
сжатия на 0,05 бар (0,8 % от основного фона).
На протяжении всего рабочего цикла наблюдается регрессия давления
в цилиндре НПУ (рис. 4.2, см. график давления). Основной причиной этого
следует считать ограниченный объем газа в баллоне, который не обладает
свойствами упругого накопителя в отличие от ВАД, способного
компенсировать это падение. Кроме того, эффективность пневматической
катапульты снижается по причине высоких субстанциональных скоростей
внутри рабочего цилиндра за счет снижения давления при истечении
расширяющейся в жидком сопле струи нагнетаемого из баллона газа.
Замечено, что после прохождения половины длины поршня падение
давления происходит значительно менее интенсивно по причине увеличения
скорости поршня и наполнения рабочего объема цилиндра.
Необходимо отметить, что подобные явления не относятся к
недостаткам конкретного образца, но имманентно присущи всем НПУ
пневматического типа. Более того, указанный результат получен на примере
пневматической катапульты с глубоко не рядовыми в своем классе
показателями эффективности [213].
 171

Рисунок 4.2 – Завершающая фаза рабочего цикла пневматического НПУ

 172
Сравнительно высокий уровень энергетического совершенства уровень
данного образца объясняется тем, что запуск относительно недорогого
аппарата требует уменьшения перегрузок при сходе аппарата и, тем самым,
приводит к минимизации затратной функции с увеличением КПД
катапульты. Вообще, наибольшим энергетическим совершенством обладают
НПУ, сбалансированные по перегрузке и затратам. Примечательно, что в
классе пневматических катапульт устоявшегося облика наблюдается
линейная зависимость между КПД и перегрузками.
Таким образом, наибольшее давление в цилиндре возникает только в
начальный момент времени работы катапульты [214]. Тем самым
обнаруживается несогласованность фаз рабочего процесса пневмопривода и
трансмиссии НПУ, для устранения которой необходимо целенаправленно
провести проектные мероприятия, направленные изменение свойств
трансмиссии [2].

4.1.2 Предпосылки для модернизации гибкой трансмиссии,

направленной на варьирование передаточным числом

Уменьшение длины цилиндра и повышение кратности полиспаста не

позволяет уйти от указанной выше проблемы, а лишь «растягивает» по длине
направляющей регрессивный закон кратно передаточному звену полиспаста
[85, 201]. Поддержание постоянных параметров в цилиндре невозможно по
причине ограниченности объема баллона, а увеличение его емкости также
нецелесообразно вследствие роста массогабаритных показателей всей
конструкции. Повышение давления в баллоне без использования редукторов
нежелательно вследствие возможного превышения уровня предельно
допустимой перегрузки. Следовательно, существует оптимальный исходный
уровень давления для конкретного конструктивного исполнения
пневмопривода и трансмиссии.
 173
Внедрение численных исследований в практику НИОКР позволяет
отчетливо выявлять неиспользуемые резервы совершенствования объекта
проектирования. В данном случае в качестве резерва может рассматриваться
модернизация исходной полиспастной трансмиссии с постоянным
передаточным отношением, т. е. не содержащей адаптивного к закону
изменения усилия на штоке рабочего цилиндра кинематического звена,
позволяющего обеспечить требуемые динамические характеристики
движения стартовой тележки по направляющей катапульты. В частности,
адаптивными звеньями могут выступить различного типа вариаторы –
устройства, изменяющие передаточное отношение трансмиссии [215].

4.2 Оптимизация длины участка разгона летательного аппарата за

счет применения вариатора копирного типа

В тепловых расширительных машинах копирные системы

применяются достаточно широко для обеспечения плавности работы при
высоких динамических нагрузках. Наиболее близким примером
использования копиров в технике для получения оптимальных параметров
расширительных машин являются кулачковые механизмы системы
газораспределения ПДВС, предназначенные для получения согласованных с
условиями газообмена в цилиндрах диаграмм «угол-сечение» [216] при
условии обеспечения приемлемых значений ускорений и скоростей посадки
клапана на седло [217]. При этом профиль кулачка играет роль копира и
позволяет получить оптимальные характеристики ПДВС в условиях
ограничения перегрузки движения клапана и при заданной скорости его
посадки в седло (полезная функция аналогична НПУ).
Внедрение копирных систем в метательные устройства на эластичных
элементах (луках и арбалетах) [218] позволили им приблизиться по
характеристикам к мелкокалиберному оружию. Использование
классического полиспастного механизма с круглыми блоками позволяет
 174
вдвое сократить усилие натяжения тетивы и увеличить начальную скорость
стрелы (болта в арбалете) (рис. 4.3) [219].
При этом закон действующего усилия имеет вид параболы и не
отличается высоким коэффициентом заполнения диаграммы (рис. 4.3).
Замена круглого блока на профилированный в виде овала эксцентрик
позволяет значительно (на 5-30%) повысить коэффициент заполнения
диаграммы усилия, и, таким образом, придать стреле большую скорость на
том же участке натяжения тетивы (рис. 4.4).
Универсальные свойства вариаторов копирного типа нашли также
широкое применение в механизмах клиновых затворов для исключения
ударного характера взаимодействия подвижных частей [220]. В частности,
для обеспечения плавности работы открывающего механизма при
значительных динамических нагрузках, передаваемых от скалки к клину.
Примером успешного решения проблемы обеспечения постоянного
закона тягового усилия является принцип [91] действия пневматической
катапульты фирмы The Insitu Group Inc (подразделение Boeing Company)
(рис. 4.5) для запуска легкого БЛА «Scan Eagle» [221] с переменным
передаточным числом трансмиссии. В основе данной схемы, кроме
стандартного набора конструктивных элементов НПУ (пневмопривод, гибкая
трансмиссия – полиспаст, направляющая и стартовая тележка) используется
вариатор копирного типа.
Копир представляет собой дополнительную направляющую с
фасонным профилем [90], которая позволяет за счет сокращения длины троса
воспроизводить необходимый закон движения БЛА по основной
направляющей. Подобное усовершенствование конструкции обеспечивает
плавную передачу усилия от привода к стартовой тележке БЛА, минуя резкие
скачки и «провалы» давления в расширительной камере. Кинематика
рассматриваемой в исследовании катапульты является результатом
авторской реконструкции НПУ «Super Wedge» производства фирмы Boeing
[90, 91], схема которой представлена на рис. 2.7 (см. подразд. 2.2.3).
 175

Рисунок 4.3 – Разновидности блочных луков: с круглым блоком (вверху); с

овальным эксцентриком (внизу)

Рисунок 4.4 – Кривые усилия натяжения и спуска тетивы при использовании

профилированных блоков [219]

Рисунок 4.5 – Кинематическая схема для проведения нулевой итерации –

при постоянной высоте копира (угле наклона 0º)
 176

4.2.1 Постановка задачи оптимизации применительно к катапульте

с копиром

Геометрию копира можно задавать с помощью угла наклона

касательной к копиру (α) или высотой профиля (y) в каждой i-той точке его
продольной координаты (x). Угол наклона не удобен в табличном
представлении конечного результата. Следовательно, управляемым
параметром в задаче минимизации длины участка разгона БЛА для НПУ
данной конструкции рационально выбрать кривую профиля на плоскости в
виде уравнения вида y  f x  .
Высота профиля однозначно трактуется как передаточное число
трансмиссии m = var, так как соответствует степени сокращения троса. Таким
образом, задача условной параметрической оптимизации сводится к
отысканию высоты профиля копира yx  в каждой точке направляющей, при
которой реализуется постоянный закон тягового усилия, и коэффициент
заполнения диаграммы приобретает максимальное значение yx  в
области допустимых значений D:
 
 y  x   max yx .
y  x D
(4.1)

Допустимые значения высоты профиля на каждом участке

направляющей должны соответствовать предельной величине продольной
стартовой перегрузки n X x   n ПД X , x , причем скорость схода БЛА должна

быть не ниже заданной минимальной VL   V0 min . Решение уравнения (2.27)

при постоянном значении угла наклона копира, равного 0º, позволяет

получить штатный режим работы катапульты (без использования устройств,
компенсирующих падение перегрузки), идентичный для любой
расширительной машины (рис. 4.5). Данное решение следует рассматривать в
качестве нулевой итерации и использовать для подтверждения достоверности
результатов их корреляцией с данными натурного эксперимента [79].
 177
Полученный на нулевой итерации регрессивный закон тягового усилия
F0 x  позволяет установить оптимальный закон сокращения троса x  , исходя

из максимально возможной работы расширения x  A . Закон
F 0 x 
сокращения троса на каждом участке направляющей преобразуется в

передаточное число m  x трансмиссии и высоту профиля y   f x   ,
x
которым должен обладать оптимальный копир. Внесение изменений в
трансмиссию должно сопровождаться решением прямой задачи
проектирования с целью уточнения закона распределения тяги.
Согласно данным численного и натурного экспериментов на
циклограмме перегрузки (тяги) наблюдаются пилообразные колебания
относительно некоторого положения равновесия (рис. 4.6, см. график
перегрузки), что объясняется проявлением волновых эффектов на фоне
высокой инерционности масс подвижных элементов конструкции и рабочего
тела. Таким образом, полнота циклограммы (интегральная площадь под
кривой, ограничивающей график) может использоваться для оценки
сходимости к искомому идеальному протеканию процесса с постоянным
тяговым усилием (рис. 2.2, см. подразд. 2.1.2).
В конце рабочего цикла высота профиля уменьшается вдвое, поэтому
скорость сокращения троса возрастает соответствующим образом. В
результате поршень перестает испытывать воздействие сопротивления
трансмиссии и перемещается быстрее. При этом конфигурация внутреннего
течения претерпевает отличия от классической катапульты. В результате
наполнение цилиндра незначительно ухудшается (рис. 4.6, см. поля
концентрации газа) – изоповерхность с максимальной концентрацией
принимает форму вытянутого конуса. Указанный фактор также приводит к
росту интенсивности отходящих волн разрежения-сжатия на 27 % (рис. 4.6,
см. поля чисел Маха в субстанциональном движении).
 178

Рисунок 4.6 – Фазовый срез расчетной области пневматического НПУ

с вариатором копирного типа
 179
4.2.2 Результаты расчета оптимальной конфигурации пускового
устройства с вариатором-копиром

Ниже представлены основные динамические характеристики

катапульты (рис. 4.7, 4.8) для каждой итераций процесса оптимизации.
Цифрами обозначены номера итераций (поз. № 1-4) при различных формах
профиля копира, геометрия которых приведена в табл. 4.1. Пунктирной
линией указаны параметры НПУ при постоянном угле наклона копира α = 0º
(поз. № 0). Расчеты показали, что изменение передаточного числа
трансмиссии не вносит значительных качественных изменений в закон
распределения стартовой перегрузки (рис. 4.7), т. е. вариатор не оказывает
влияния на работу пневмопривода. Однако, увеличение массы подвижных
частей системы (появление дополнительной стартовой тележки и шкивов)
при условии соблюдения необходимой стартовой перегрузки требует
увеличения уровня давления в расширительной машине на 30 %.
Также установлено, что каждая последующая более крутая форма
копира приводит к уменьшению сопротивления перемещению всей
подвижной системы. Следствием чего является повышение скорости
движения поршня, которое вызывает интенсификацию колебательных
процессов газовой среды в цилиндре. По этой причине последнее
приближение формы вариатора приводит к появлению забросов перегрузки
выше допустимого уровня [3].
Сильное влияние на стартовую перегрузку (рис. 4.7) оказывают даже
самые незначительные изменения в геометрии копира. Однако в связи с тем,
что проектирование копира осуществляется из условия обеспечения
неразрывности кинематических связей, его форма не должна иметь резких
переходов. По этой причине, получить абсолютно линейный характер
перегрузки не представляется возможным. Незначительные колебания
перегрузки в пределах 0,16 g считаются допустимыми, так как они не
оказывают существенного влияния на динамические характеристики.
 180
Как видно из рис. 4.8, введение копира радикально меняет характер
набора скорости БЛА при разгоне. В конечном итоге закон изменения
скорости приближается к линейному (поз. № 4). По сравнению с аналогом
(рис. 1.35, поз. № 4, см. подразд. 1.3.1) идентичная скорость БЛА достигается
на минимизированном более чем вдвое участке разгона.
Конечная форма копира (рис. 4.9), несмотря на отчетливо выраженные
перепады давления в расширительной машине пневмопривода НПУ, имеет
плавные линии без резких переходов, что позволяет избежать заклинивания
или разрыва кинематических связей дополнительной тележки при движении
по направляющей копира. Установлено, что каждое последующее
приближение не приводит к резким изменениям геометрии вариатора
(табл. 4.1). Из этого следуют повышенные требования к точности обработки
направляющей копира, так как даже небольшие изменения угла наклона
вызывают значительные отклонения реальных динамических характеристик
от расчетных.
Строго говоря, катапульта с копиром не удовлетворяет требованию
повышения компактности НПУ по всем массово-габаритным
характеристикам, так как в ней происходит сокращение продольного размера
(длины направляющей) за счет наращивания поперечного (высоты копира).

Рисунок 4.7 – Циклограмма перегрузки НПУ с вариатором копирного типа

 181

Рисунок 4.8 – Скорость разгона БЛА при движении по основной

направляющей НПУ с копиром

Рисунок 4.9 – Геометрия копира при последовательном приближении к

оптимальной конфигурации

Таблица 4.1 – Интегральные показатели ПУ при различной геометрии копира

№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
Коэффициенты a i полинома 3 1,00 1,00 1,00 1,00
1 степени, задающего геометрию – 0,10 0,20 0,30 0,40
копира yx   a 0  a 1 x  a 2 x 2  a 3 x 3 0,09 0,19 0,28 0,37
0,06 0,14 0,21 0,27
2 Средняя перегрузка, g 14,3 15,0 15,4 15,9 16,3
3 Скорость схода БЛА, м/с 29,1 29,7 30,1 30,5 30,9
4 Коэффициент полноты тяги 0,88 0,92 0,95 0,97 1,00
 182
Разъединение гибкой кинематической связи между двумя автономно
движущимися тележками конструктивно трудно реализуется. Отказ от сброса
тележек по окончании работы НПУ требует использования тормозного
участка на направляющей и копире соответственно. Уменьшения длины
тормозного участка, предшествующего передней мертвой точке, можно
добиться наращиванием дополнительного профиля копира,
обеспечивающего равнозамедленное движение тележек после схода БЛА.
Соответствующий участок копира, может быть спрофилирован путем
решения уравнения динамики трансмиссии, составленного аналогично (2.27)
на основании уравнения Лагранжа II рода (2.23) при условии сокращения
стартовой перегрузки до нулевого значения по линейному закону. Таким
образом, окончательная геометрия копира состоит из двух участков:
основного, который обеспечивает разгон БЛА с наилучшими динамическими
характеристиками и тормозного, на котором происходит безударная
остановка стартовой тележки в переднем положении.
В месте перехода от разгонного участка к участку торможения угол
обметания меняет знак, поэтому должен присутствовать участок, на котором
скорость тележки должна уменьшаться. Отрыв ролика от копира не
произойдет, если суммарный момент силы инерции вспомогательной
тележки будет меньше момента, создаваемого при обметании поверхности
копира. Если механизм удовлетворяет условию плавной работы, то строится
рабочий профиль копира, для чего конструктивно задают диаметр ролика и
проводят эквидистантную кривую.
В свою очередь, отказ от сброса стартовой тележки требует введения
дополнительного тормозного участка (0,4 м – для рассматриваемого случая).
Столь незначительное удлинение направляющей не сказывается негативно на
совершенстве катапульты, так как исключение сектора безопасности в зоне
падения стартовой тележки повышает эксплуатационную пригодность
стартового комплекса в целом. Кроме того, в результате применения
 183
концепции проектирования получен копир высотой 0,25 м, что втрое меньше,
чем у аналога (рис. 1.35, поз. № 1, см. подразд. 1.3.1) – UAS SuperWedge.

4.2.3 Морфология течения в рабочем объеме пневмопривода

катапульты с копиром

Некоторую ясность в вопросе эффективности использования

внутренних объемов тепловой расширительной машины вносит совместное
рассмотрение линий тока и полей вектора скорости (рис. 4.10),
отображенных с использованием специализированного программного
сервиса TecPlot 360 [222].
Модуль вектора скорости приобретает экстремальные значения в
отходящей от поршня волне разрежения и в ядре струи. Причем,
субстанциональная скорость во фронте волны превышает таковую вблизи
окна подвода газа. Проходящие через фронт волны частицы приобретают
упорядоченную структуру, о чем свидетельствуют параллельные линии тока.

Рисунок 4.10 – Линии тока и поле скоростей в поперечном сечении

расширительной машины пневматического НПУ

По всей длине цилиндра заметно ядро течения, которое после

отражения от поршня реверсируется на периферии и, достигая места
втекания, снова объединяется с основным потоком. Особо сильные
турбулентные зоны, как и следовало ожидать, примыкают к поверхности
поршня и сопровождают его на протяжении всего рабочего цикла.
 184
Степень наполняемости цилиндра свежим зарядом воздуха является
одним из ключевых факторов, характеризующим качество работы
пневматической расширительной машины. Довольно плавные и
однонаправленные линии тока в ядре потока свидетельствуют о соответствии
геометрии расширительной машины требованию наилучшего наполнения
цилиндра.

4.3 Оптимизация за счет вариатора полиспастного типа с

передаточным числом m(t) = secα / 4

Модернизация трансмиссии НПУ путем использования вариатора

копирного типа позволяет обеспечить практически постоянный закон
тягового усилия, однако приводит к существенному усложнению
кинематической схемы трансмиссии. Кроме того, такого рода устройства не
позволяют сбрасывать стартовую тележку после схода БЛА с направляющей,
что требует дополнительного усложнения конструкции в связи с
необходимостью торможения тележки и демпфирования удара в крайней
мертвой точке.
Простейшего вида вариатор в классе полиспастных трансмиссий может
быть осуществлен на основе копира с прямолинейной наклонной
направляющей. В данном случае падение перегрузки происходит по закону,
сходному с тригонометрическими зависимостями, например, косинусоиде.
Таким образом, изменение усилия, действующего на тележку с БЛА, прямо
пропорционально тригонометрическим функциям угла наклона троса.
Вследствие чего, повторяющая профиль копира дополнительная
направляющая в данном случае представляется избыточной и может быть
заменена эквивалентной полиспастной системой [29]. Такого рода вариатор
полиспастного типа компенсирует падение давления и позволяет обеспечить
постоянство действующего на БЛА усилия (см. прилож. Б, патент № 68219).
Трансмиссия состоит из двух узлов: собственно вариатора и степенного
 185
полиспастного механизма. Конструкция 4-кратного степенного полиспаста в
силу ее тривиальности исключена из детального рассмотрения.
Соответствующая конфигурация ФММ не выпадает из общей
принципиальной схемы (подразд. 2.2.1) и реализуется типовыми математико-
информационными средствами подобно [2, 7, 8]. Конфигурация расчетной
области модели пневматического НПУ с вариатором-полиспастом идентична
представленной на рис. 4.1.
Ввиду громоздкости частных форм дифференциального уравнения
динамики подвижных частей (2.24) для рассматриваемого типа вариатора
(рис. 2.9, см. подразд. 2.2.3) дальнейшее изложение ограничено указанием
законов изменения передаточного отношения согласно принципу действия
вариатора. В случае использования 4-кратного полиспаста действующее на
БЛА усилие (рис. 4.11) прямо пропорционально четверти силы тяги
пневмопривода и секансу угла наклона троса к строительной оси НПУ

Ft   1 Pt  sec  (при возрастающем угле t  ).

4

4.3.1 Постановка задачи оптимизации применительно к

исследуемой катапульте

Согласно конструктивной схеме (рис. 4.11) максимально возможное

конечное значение угла наклона  К может достигать 90º. Однако предельное
значение угла следует ограничивать гораздо меньшей величиной, так как
передаточное число (при  к  90 ) может возрастать в разы,
непропорционально регрессии тяги [14]. Начальное значение угла наклона
троса  Н ограничивается только диаметром шкивов и может принимать
любые минимальные значения, начиная с 10º. Поэтому для обеспечения
достаточного хода штока ( lП ) и пропорционального изменения
передаточного числа принимаем диапазон изменения угла наклона равным
30º – 10º = 20º для всех итераций.
 186

Рисунок 4.11 – Принципиальна схема вариатора-полиспаста [14]

Таким образом, единственным варьируемым геометрическим

параметром рассматриваемой трансмиссии является расстояние ( s Ш ) между
подвижным и неподвижным блоками шкивов, которое однозначно
sШ
определяет положение подвижных звеньев всей системы  Н  arctan .
lП
Тогда задача оптимизации НПУ сводится к отысканию такой величины
управляемого параметра – начального значения угла наклона троса  Н в

области допустимых значений  *Н  D – при котором работа по разгону БЛА

приобретает максимальное значение, а КПЦТ стремиться к единице  *Н  и

длина направляющей сокращается:
 *Н   max  Н  . (4.3)
 Н D

Множество допустимых решений  Н  D задается системой

ограничений типа неравенств по предельной стартовой перегрузке
n X x   n ПД X , x и минимальной скорости ввода в полет БЛА VL   V0 min .

Следовательно, настройка катапульты на постоянное тяговое усилие

осуществляется за счет решения однопараметрической задачи оптимизации
регулированием начального значения угла  Н . Совместное решение системы
 187
(2.11) и (2.24) относительно t  при известных значениях усилия Ft 
методом итераций позволяет получить оптимальное начальное значение угла
наклона троса (табл. 4.2).

Таблица 4.2 – Интегральные показатели при различных углах наклона троса к

строительной оси НПУ
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Начальный угол наклона троса к 0 10 13 16 19
продольной оси цилиндра, град
2 Средняя перегрузка, g 14,3 15,6 15,7 15,8 16,0
3 Скорость схода БЛА, м/с 29,1 30,3 30,3 30,5 30,6
4 Коэффициент полноты тяги 0,88 0,95 0,96 0,97 0,98

4.3.2 Численное моделирование процесса в пусковом устройстве с

вариатором-полиспастом

Решение эволюционной задачи по аналогии с подразд. 4.2.1

представлено в виде фазовых срезов рабочего процесса НПУ (рис. 4.12).
Существенных отличий в работе пневмопривода от НПУ с вариатором
копирного типа не наблюдается. Причиной невысокой интенсивности
волнового процесса в цилиндре (рис. 4.12, см. срезы полей чисел Маха)
служит возникновение высокоскоростной зоны течения в месте подвода
рабочего тела, которая разрушает приходящие волны сжатия-разрежения и
препятствует их дальнейшему распространению.
В связи с этим кривая изменения среднеинтегрального давления в
расширительной машине носит относительно гладкий характер, что
свидетельствует об отсутствии сильных рывков трансмиссии. Замечено, что
при чрезмерном сужении сечения окна подвода газа на некоторых режимах
работы, привод теряет эффективность. Так, по мере набора скорости
поршнем перепад давлений между баллоном и цилиндром возрастает.
 188

Рисунок 4.12 – Завершение фазы наполнения пневмоцилиндра и сход БЛА

с направляющей катапульты с вариатором полиспастного типа
 189
При достижении критического значения перепада давлений происходит
запирание потока в магистрали, и подача газа прекращается. В таких
условиях происходит резкое падение давления ввиду увеличения объема
расширительной машины без дополнительных поступлений газа, вследствие
чего привод НПУ перестает создавать потребное усилие. Для обеспечения
постоянного расхода рабочей среды через магистраль рекомендуется
увеличение диаметра соединительного шланга.
Модель с достаточной точностью отображает поступление рабочего
тела через окно подвода. В начальный момент времени, когда скорость
поршня незначительна, струя испытывает сопротивление, разбиваясь о его
поверхность, и при этом наблюдается вполне приемлемая наполняемость
цилиндра (рис. 4.12, см. срез поля плотности газа). По мере увеличения
скорости поршня струя слабо воздействует с его поверхностью и в большей
степени распад струи происходит за счет взаимодействия с газовой средой
цилиндра. В результате ухудшается наполняемость рабочего объема и
эффективность процесса снижается.

4.3.3 Оптимальная конфигурация катапульты с вариатором

полиспастного типа

На рис. 4.13-4.16 представлены динамические характеристики

пневматического НПУ с вариатором полиспастного типа (цифрами отмечены
конфигурации, отвечающие начальным углам наклона троса согласно
табл. 4.2 – поз. № 1-4, пунктиром обозначены параметры работы катапульты
без вариатора – поз. № 0).
Характерной особенностью вариатора данного типа является равенство
действующего на БЛА усилия в конце и в начале рабочего цикла. В процессе
разгона имеется незначительное отклонение от предельных величин с
минимальным значением усилия в середине направляющей [14]. Для
подобной схемы характерны идентичные по отношению к схеме с
 190
классической трансмиссией значения рабочего давления (6,78 бар), т к.
конструкция не оборудована дополнительными элементами (тележкой,
шкивами и др.) и отличается только расположением шкивов.
Наличие предложенного вариатора позволяет эффективно
компенсировать падение стартовой перегрузки, действующей на БЛА в конце
разгонного участка (рис. 4.13). Данный тип трансмиссии обеспечивает более
плавные стартовые характеристики по сравнению с использующей копир, на
циклограмме которой преобладают рывки. Превышение начального значения
угла наклона  Н  20 приводит к забросу стартовой перегрузки выше
предельно допустимой величины. Наибольшую работу по разгону БЛА
реализует 4-я конфигурация катапульты с диапазонами изменения угла 19º-
39º (рис. 4.13, поз. № 4).
График скорости (рис. 4.14) свидетельствует о том, что вариатор,

реализующий закон Ft   1 Pt  sec  , частично решает проблему

4
оптимального старта БЛА в рамках предложенной конструкции. Достижение
идеального постоянного закона не представляется возможным (КПЦТ –
0,98), но удается придать необходимую стартовую скорость БЛА (30,6 м/с) на
укороченном участке направляющей длиной 3 м, что по минимальным
оценкам вдвое меньше, чем в случае применения классической схемы без
применения баллонов рационального объема (рис. 1.35, поз. № 4, см.
подразд. 1.3.1).
В отличие от вариатора копирного типа данная схема позволяет
сбрасывать тележку после схода БЛА с направляющей. Основная часть
трансмиссии, за исключением свободного конца троса, соединяемого со
стартовой тележкой, находится под направляющей и обеспечивает
достаточно высокую компактность конструкции. Изменение угла наклона
троса производится в узком диапазоне (20°) (рис. 4.15), что позволяет
исключить провисание троса и сопутствующие этому негативные эффекты.
 191

Рисунок 4.13 – Расчетные значения перегрузки, действующей на БЛА

Рисунок 4.14 – Динамика набора скорости БЛА на участке направляющей

Рисунок 4.15 – Изменение угла наклона троса к продольной оси привода

 192
Очевидно, что передаточное число в законе изменения усилия растет
согласно закону секанса с амплитудой, кратной степени полиспаста
m(t) = secα / 4 (рис. 4.16). Таким образом, передаточное число возрастает в
конце полупериода при углах наклона t  близких к 19º-39º, вследствие
чего эффективность вариатора-полиспаста возрастает. С целью обеспечения
закона тягового усилия, близкого к постоянному, кратность полиспаста
должна расти пропорционально падению тяги, однако в данной конструкции
без дополнительных средств такой закон не реализуется.
Настройка данного вариатора на параметры пневмопривода с целью
обеспечения близкого к постоянному закону тягового усилия достигается
дополнением трансмиссии копиром, посредством которого можно
регулировать перегиб троса. Наличие копира позволяет получить
нелинейный характер изменения угла наклона троса t  в середине
рабочего цикла катапульты. Условием реализации такого решения является
соответствие триботехнических свойств пары трения «трос-копир».

Рисунок 4.16 – Изменение передаточного числа рассматриваемой

трансмиссии

Полученные результаты позволяют позиционировать данный тип

трансмиссий в классе НПУ для запуска легких БЛА массой до 25 кг с
ограничением по перегрузке до 12-16 g, что обусловлено наличием
 193
протяженного свободного участка троса между шкивами, подверженного
опасности волнового разрыва кинематических связей вариатора. Как и в
случае вариатора копирного типа, данная полиспастная трансмиссия также
требует механизма натяжения троса в начальный момент времени до
страгивания тележки.

4.3.4 Морфология течения в рабочем объеме пневмопривода

исследуемой катапульты

Плоская поверхность крышки цилиндра вызывает развитие парного

вихря и не способствует улучшению наполнения цилиндра. Снижения
дроссельных потерь можно добиться путем профилирования входного
отверстия цилиндра (рис. 4.17). Следствием торможения скоростного потока
вблизи поверхности поршня является повышение температуры и увеличение
скорости распространения фронта отраженных волн.
Несмотря на то, что рассматриваемое НПУ относится к глубоко
серийным образцам, работа тепловой расширительной машины далека от
идеальной по причине преобладающего турбулентного течения. В зонах,
примыкающим к фронту волн разрежения возникают серии парных вихрей,
интенсивность которых убывает при сближении с поршнем. Это
свидетельствует о том, что разработчики не подозревают о
пространственных эффектах взаимодействия, но сталкиваются с их
последствиями в виде существенных потерь.
Основным отличием работы данного привода от варианта с
классической трансмиссией является повышение сопротивления на штоке к
концу рабочего цикла (для повышения передаточного числа). В результате
вблизи поршня (на 1/3 длины цилиндра) возникает зона квазистационарного
течения, вызванная стоячей волной.
 194

Рисунок 4.17 – Срез поля скоростей на фоне полной картины вихревых

структур в продольном сечении цилиндра

4.4 Оптимизация рабочего процесса катапульты за счет вариатора

с передаточным числом m(t) = cosα / 4

Потребность размещения катапульт на шасси ограниченных габаритов

(трейлерах, кузовах, катерах и т. д.) повлекла за собой разработку систем с
переменным передаточным числом трансмиссии. Например, в разработке
фирмы The Insitu Group Inc. [223], ориентированной на запуск БЛА с палубы
судна в качестве вариатора используется направляющая, т. е. используется
нетипичное решение – жесткая трансмиссия с оппозитной расширительной
машиной.
В отличие от рассматриваемого в подразд. 4.2.2 НПУ, где профиль
копира статичен и выполняет роль направляющей, в данном случае
направляющая-копир состоит из двух частей и изменяет угол наклона в
процессе работы (рис. 4.18). Такое техническое решение позволяет получить
постоянное или почти постоянное ускорение стартовой тележки и БЛА, даже
несмотря на то, что усилие привода падает к концу цикла (рис. 4.19).
Крайне малый диапазон изменения угла наклона направляющей-копира
4º-8º не позволяет варьировать передаточным числом в широких пределах, и
применим для привода низкой степени регрессии. Кроме того, передаваемое
на БЛА усилие, изменяющееся согласно тригонометрической зависимости
Ft   P t tg (при увеличивающемся t  ), имеет отрицательный экстремум
 195
в центре направляющей и качественно идентично циклограмме, полученной
для вариатора в подразд. 4.3.3. Больший интерес представляет конструкция
вариатора с гибкими связями, закон изменения передаточного числа которого
позволял бы получить экстремум тягового усилия в центре направляющей.

Рисунок 4.18 – Схема устройства катапульты с наклонным копиром-

направляющей [223]

Рисунок 4.19 – Расчетное ускорение тележки при постоянном и переменном

углах направляющей [223]
 196
Лежащий в основе принцип силового воздействия на тележку
посредством жесткой направляющей позволяет перейти к вариатору

полиспастного типа, действующего по закону Ft   1 Pt  cos  (при

4
уменьшающемся угле t  ) (рис. 2.8, см. подразд. 2.2.3).
Термогазодинамическая подмодель расширительной машины НПУ с
вариатором-полиспастом идентична классической пневматической
катапульте и представлена на рис. 4.1.
Кинематическая схема полиспастного механизма представляет собой
прямоугольный треугольник, в котором гипотенуза образована свободным
концом троса. В вершинах образованного направляющей катета
располагаются шкивы, один из которых сцеплен со стартовой тележкой, а
другой подвижен (рис. 4.20). Изменение передаточного числа
осуществляется за счет уменьшения угла наклона троса по мере продвижения
тележки с БЛА вдоль направляющей.

4.4.1 Постановка задачи оптимизации для катапульты с

вариатором полиспастного типа

Согласно конструктивной схеме (рис. 4.20) максимально возможное

конечное значение угла наклона  К устанавливается смещением вправо
(вдоль направляющей) места крепления свободного конца троса. Этот
параметр незначительно влияет на габариты НПУ, поэтому конечное
значение не является ограничивающим параметром [23]. Начальное значение
угла наклона троса  Н задается смещением места крепления троса вниз
(перпендикулярно направляющей). Угол возвышения (пуска) ограничивает
смещение свободного конца троса при условии его крепления в нижней
точке передней опоры. При угле пуска 12º минимальная величина угла  Н
может приобретать значение 90º – 12º = 78º.
 197

Рисунок 4.20 – Вариатор-полиспаст, с передаточным числом m(t) = cosα / 4

В задаче оптимизации, в случае неизменной длины хода штока

цилиндра, установленный диапазон изменения угла наклона троса полностью
определяет геометрию полиспаста. Это позволяет получить решение, задавая
лишь начальное значение угла  Н , а конечное  К определять автоматически.
Таким образом, задача проектирования компактного НПУ сводится к
отысканию управляемого параметра (начального значения угла наклона
троса  Н ), при котором изменение этого угла обеспечивает постоянный
закон тягового усилия, а значение коэффициента заполнения диаграммы
 Н  стремится к максимуму в области допустимых решений  Н  D :

 Н   max  Н  . (4.4)

 Н D

Принимать начальные значения угла наклона троса близкими к 78º

нецелесообразно, так как передаточное число при этом будет очень низким
(cos 78º=0,2) и для достижения заданного усилия на тросе необходимо
увеличивать давление в цилиндре на 80 %. На основании ФММ получены
решения задачи при изменении угла наклона троса с шагом 5º в диапазоне
30º начиная с 56º (табл. 4.3). В выбранном диапазоне все решения допустимы
 198
и конструктивно реализуемы с точки зрения обеспечения достаточно
высокого передаточного числа.

Таблица 4.3 – Интегральные показатели НПУ с обычной трансмиссией и

вариатором при различном угле наклона троса
№№ Параметр Итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Угол наклона троса к поперечной оси 0 56 51 46 41
цилиндра, град
2 Средняя перегрузка, g 14,1 13,6 14,6 15,5 16,2
3 Скорость схода БЛА, м/с 28,8 28,3 29,3 30,1 30,9
4 Коэффициент полноты тяги 0,85 0,82 0,88 0,94 0,98

4.4.2 Результаты исследований рабочего процесса в наземном

пусковом устройстве с вариатором-полиспастом

Фазовый срез расчетной области исследуемой катапульты (рис. 4.21)

свидетельствует о том, что распределение физических полей основных
параметров качественно идентично катапульте без вариатора. Однако
количественные показатели отличаются в большую сторону по причине
необходимости увеличения давления в цилиндре для достижения
номинальной перегрузки в условиях снижения передаточного числа
трансмиссии.
Давление в цилиндре увеличено на четверть по сравнению со штатной
конфигурацией (рис. 4.21, см. поля давлений), так как в начале работы НПУ
передаточное число трансмиссии составляет 0,75. Следствием этого является
более интенсивное торможение потока и пропорциональное повышение
температуры газа в цилиндре (рис. 4.21, см. поля температур). В результате
чего наблюдается повышение скорости распространения колебаний газа, что
не следует однозначно расценивать как негативный фактор. Так, вблизи
поршня возникают условия для появления стоячей волны исключительно за
счет быстрого отражения волны сжатия от крышки цилиндра.
 199

4.4.3 Оптимальная конфигурация катапульты с вариатором-

полиспастом

На рис. 4.22-4.25 представлены результаты оптимизации катапульты с

вариатором-полиспастом, где позициями № 0-4 отмечены номера итераций,
соответствующие углу наклона троса согласно табл. 4.3.
Сравнение полученных расчетных интегральных динамических
характеристик НПУ без вариатора (рис. 4.22, поз. № 0) и с вариатором (поз.
№ 1-4) свидетельствуют о наполнении диаграммы перегрузки к концу
рабочего цикла. Изменение угла наклона троса в диапазоне 41º-11º (поз. № 4)
не только способствует компенсации падения стартовой перегрузки НПУ на
конечном участке направляющей, но и позволяет получить значение,
максимально приближенное к начальному (поз. № 0).
Таким образом, можно констатировать наибольшее соответствие
рассматриваемой конфигурации НПУ постоянному закону усилия среди всех
рассматриваемых типов вариаторов (рис. 4.22). Кроме того, при
соответствующей настройке трансмиссии (в диапазоне углов 56º-26º) данный
вариатор можно отнести к числу немногих катапульт, обладающих
прогрессивным законом изменения тягового усилия (поз. № 1). С помощью
рассматриваемой трансмиссии также возможно обеспечить уникальный
закон распределения перегрузки, имеющий не ярко выраженный экстремум в
середине разгонного пути (поз. № 4).
Полученный постоянный закон стартовой перегрузки (рис. 4.22,
поз. № 4) удовлетворительно коррелирует с апробированными результатами
натурных исследований [223], полученных другими авторами (см. рис. 4.20,
соответствующий закон перегрузки отмечен крестиками). Такая верификация
модели демонстрирует удовлетворительный для практических нужд уровень
согласования и непротиворечивость полученных результатов относительно
известных данных [23].
 200

Рисунок 4.21 – Завершающая фаза рабочего цикла НПУ с вариатором

полиспастного типа (временной срез 0,2000 с)
 201
График динамики набора скорости БЛА (рис. 4.23) свидетельствует,
что оптимальное изменение угла наклона троса вариатора (поз. № 4)
обеспечивает сокращение длины разгона до 3 м (с 6,5 м), т. е. более чем
вдвое по сравнению с классической пневматической катапультой без
адаптивных свойств трансмиссии (рис. 1.35, поз. № 4, см. подразд. 1.3.1).
Использование данного полиспаста (рис. 2.8, см. подразд. 2.2.3) позволяет
отказаться от дополнительных шкивов (по сравнению с копиром) и повысить
надежность трансмиссии, исключив вероятность перехлестывания троса или
нарушения кинематических связей между шкивами.
Изменение угла наклона троса в зависимости от координаты
положения БЛА на направляющей имеет линейный характер (рис. 4.24), что
обусловлено конструкцией трансмиссии, в основе которой лежит
прямоугольный треугольник. В отличие от жесткой трансмиссии (см.
рис. 4.20) предлагаемое устройство отличается гораздо более широкими
возможностями настройки вариатора: по начальному значению и диапазону
изменения угла наклона троса (в данном случае), что делает НПУ более
универсальным. С точки зрения надежности НПУ принципиальные различия
между представленными диапазонами отсутствуют (поз. № 1-4).

Рисунок 4.22 – Циклограмма действующих на БЛА перегрузок катапульты

с вариатором-полиспастом
 202

Рисунок 4.23 – Динамика набора скорости при движении БЛА по

направляющей

Рисунок 4.24 – Изменение угла наклона троса при различных итерациях

Рисунок 4.25 – Передаточное число вариатора m(t) = cosα / 4

 203
График изменения передаточного числа полиспаста со свойствами
вариатора в зависимости от положения БЛА на направляющей (рис. 4.25)
свидетельствуют о том, что данная механическая передача является
повышающей и дает значение передаточного числа близкого к единице m = 1
в конце рабочего цикла, когда давление в баллоне снижается и требуется
изменение свойств трансмиссии. Таким образом, выбор начального давления
в баллоне должен быть пропорционален передаточному числу трансмиссии и
оставаться ниже номинального значения из-за повышающих свойств
вариатора.

4.4.4 Морфология течения в пневмоприводе катапульты

оптимальной конфигурации

Вдоль цилиндра наблюдаются несколько крупных тороидальных

вихрей, как бы нанизанных на ламинарное течение, порождаемое струей
подаваемого газа (рис. 4.26). В качестве границ раздела этих вихрей
выступают волны разрежения-сжатия, в которых наблюдается изменение
направления линий тока. Несмотря на то, что струя встречает препятствие в
виде плоской стенки, крупные вихревые структуры вблизи поршня
отсутствуют. Напротив  линии тока выстроены параллельно оси цилиндра,
что свидетельствует о высокой протяженности фронта и интенсивности
отражаемой волны разрежения.
Экстремальные значения модуля вектора скорости вблизи поршня
демонстрируют момент зарождения отходящей волны разрежения (рис. 4.26).
Вихри любой интенсивности после прохождения сквозь них столь
интенсивной волны разрушаются, но быстро восстанавливаются в
полупериоде. Исходя из полученных результатов, совершенствование
проточной части тепловой расширительной машины должно проводиться с
учетом уменьшения завихренности реверсированного потока, например, за
счет придания конического сужения крышке цилиндра.
 204

Рисунок 4.26 – Линии тока на фоне поля скоростей в среднем сечении

расчетной области

4.5 Выводы по четвертому разделу

Повышение эффективности НПУ с приводами от тепловых

расширительных машин на основе опережающих численных исследований
может осуществляться за счет настройки характеристик пневмопривода,
влияющих на колебательные явления, а также включения в состав
полиспастной трансмиссии вариаторов различного типа.
Трансмиссии с вариатором копирного типа обеспечивают возможность
настройки катапульты на требуемый закон перегрузки без изменения
конструкции расширительной машины и сглаживания забросов тягового
усилия. Это позволяет сделать соизмеримыми значения перегрузки в момент
старта и в свободном полете. В результате устраняется необходимость
применения БРЭО в дорогостоящем ударо-виброзащищенном исполнении.
В результате оптимизации геометрии профиля копира и подбора
рациональной емкости баллона обеспечивается не только продольная, но и
поперечная компактность НПУ.
Полиспастный вариатор, в отличие от копирного, не может
настраиваться на характеристики пневмопривода, так как закон изменения
передаточного отношения однозначно определяется углом наклона троса (α).
Основной задачей проектирования подобных объектов является согласование
характеристик пневмопривода и трансмиссии, что на практике достигается
 205
посредством проведения опережающих численных исследований на основе
адекватных рабочему процессу ФММ.
Для проведения единичного численного эксперимента, т. е. одной
итерации, необходимо около 100 ч машинного времени сетки средней
мощности. Градиентные методы оптимизации могут быть развиты на базе
предложенных моделей и при сохранении линейной тенденции развития
аппаратно-программного обеспечения через несколько лет позволят получать
результат в реальном масштабе времени. Свойства сходимости
представленного метода на основе нормирования тягового усилия требуют
для получения практически значимого результата не более 5 итераций.
 206
РАЗДЕЛ 5 ПОВЫШЕНИЕ КОМПАКТНОСТИ НАЗЕМНЫХ
ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ ЗА СЧЕТ МНОГОРАЗОВОГО ПОДВОДА
РАБОЧЕГО ТЕЛА

Мобильные НПУ относятся к многочисленной группе объектов

техники, в которой условие компактности возведено в парадигму
проектирования. Компактные НПУ предполагают цельную
(односекционную) конструкцию направляющей минимизированной длины и
ее размещение на легком шасси, так как обеспечение указанного условия
критическим образом определяет эксплуатационные свойства и формы
тактического применения. Главным препятствием к достижению требуемой
компактности является все та же необходимость получения заданной
скорости ввода БЛА в полет в условиях регрессивного закона тягового
усилия и ограничения стартовой перегрузки.
Классические пневматические приводы линейного действия
представляют собой однокаскадные системы, где под каскадом понимается
однородный участок цилиндра с единственным дозатором рабочего тела, в
котором осуществляется работа расширения [227]. Расширение в пределах
объема каскада сопровождается падением давления и, как следствие,
снижением тягового усилия на штоке. Таким образом, падение тягового
усилия прямо пропорционально длине каскада. Однако, сокращение длины
каскада при фиксированном рабочем объеме не рационально в связи с
уменьшением хода штока. Целесообразной альтернативой может быть
увеличение количества каскадов [228, 229], т. е. зон дополнительной подачи
рабочего тела в общий объем цилиндра.
В данном разделе представлен метод определения количества и
геометрического места каждого дозатора для поддержания приблизительного
постоянства закона давления в расширительной машине в рамках общей
проблемы оптимальной параметризации облика пневматического НПУ.
 207
5.1 Использование многокаскадных схем подачи рабочего тела в
приводах тепловых расширительных машин

Принцип многоразового подвода рабочего тела в цилиндр тепловой

расширительной машины, как средство обеспечения постоянного силового
воздействия на снаряд (поршень) по мере его продвижения по каналу ствола
(цилиндра), по сути своей тривиален и достаточно известен. Несмотря на ряд
попыток применения в артиллерии, например  в системах «Tausendfuss» для
запуска самолета-снаряда «ФАУ-3» [227, 228], данный принцип не вышел из
экспериментальной стадии, что, по-видимому, обусловлено отсутствием
проектного инструментария в классе сложных тепловых расширительных
машин с высокоинтенсивными внутрибаллистическими процессами.
В случае НПУ с пневматическим приводом, т. е. с существенно
меньшей интенсивностью процесса, конструкторско-технологическая
составляющая проектных работ значительно упрощается [229, 230], чего
нельзя сказать об этапе опережающих газодинамических исследований.

5.2 Многокаскадная схема пневматического привода наземного

пускового устройства

Многокаскадная схема подвода рабочего тела в цилиндр

расширительной машины содержит, кроме торцевого клапана, также и
дополнительные, расположенные по бокам вдоль образующей цилиндра
[231]. Дополнительные клапаны должны срабатывать по мере прохождения
поршня по цилиндру с целью поддержания постоянства давления (рис. 5.1).
Тем самым обеспечивается постоянное тяговое усилие, а значит и
возможность придания БЛА заданных стартовых параметров на укороченном
разгонном участке направляющей. Таким образом, данная схема содержит в
себе возможность оптимизации работы НПУ за счет варьирования числом и
расположением клапанов-дозаторов по длине цилиндра.
 208

Рисунок 5.1 – Монтажная схема многокаскадного пневмопривода:

ЦС – цилиндр силовой; РР – распределитель ручной; Б – баллон;
М – манометр; ОК – обратный клапан; ЭК – электрокран;
КС – клапан сброса давления

Техническая реализация данной схемы осуществима с помощью

системы автоматического управления (САУ), в основе которой лежит
отслеживание актуального положении поршня. САУ реагирует на
мгновенное положение поршня, определяемое путем замыкания герконных
датчиков при прохождении рядом с ними поршня, внутри которого
находится постоянный магнит. Подобная схема представляется вполне
надежной в связи с невысокой скоростью перемещения поршня (до 7 м/с) за
счет использования степенных полиспастных механизмов.
Кроме того, возможна программная работа САУ по заданной
циклограмме, полученной в численном эксперименте или в результате
настройки действующего натурного образца. В этой схеме таймер
последовательно подает электрический сигнал на электроклапаны с
соответствующей задержкой. Несмотря на кажущуюся простоту,
существенным недостатком подобной САУ является возможность
 209
рассогласования работы привода и электроклапанов, влекущая подачу
воздуха в запоршневое пространство.
Наиболее высокую надежность и синхронизацию обеспечивает
механическая схема САУ, которая была реализована на практике в
действующем макете катапульты (см. подразд. 9.3.1). В ней поочередная
расчековка механических кранов осуществляется выдвигаемым из цилиндра
на заданную длину штоком.

5.2.1 Особенности в постановке задачи оптимизации катапульты с

многокаскадным приводом

Недостатки обычного однокаскадного пневмопривода с единственным

торцеввым дозатором ввиду присущего ему несовершенства разгонных
характеристик рассмотрены ранее (см. подразд. 4.1.1). Усовершенствование
привода путем разбиения цилиндра по длине на отдельные участки (каскады)
n
L Ц   s i с автономным подводом рабочего тела позволяет локализовать
i 1

падение характеристик на каждом участке. В результате, для

рассматриваемого случая задача условной параметрической оптимизации
состоит в отыскании множества допустимых значений s *i  D управляемого
параметра (длин каскадов), при которых доставляется максимальное
значение работе по разгону БЛА Al*i  [15]:

s *i   max s i  . (5.1)

s i D

В приведенной общей формулировке задачи параметрической

оптимизации получение решения возможно при наложении на целевую
функцию некоторых ограничений. Так, на каждом участке разгона
актуальная продольная перегрузка n X x  не должна превышать предельно
допустимое значение n ПД X :

n X x   n ПД X , x . (5.2)
 210
Кроме того, задача должна удовлетворять граничным условиям,
согласно которым БЛА от состояния покоя достигает при сходе с
направляющей минимальной скорости ввода в полет, исключающей
сваливание или просадку:
V 0   0 ; VL   V0 min . (5.3)

Для системы уравнений, описывающих процесс работы в НПУ, не

известно аналитического решения, поэтому для решения поставленной
задачи используется прямой метод, в основе которого лежит нормирование
тягового усилия (см. подразд. 2.3.2). При известном значении пройденного
поршнем участка s i представляется возможным отслеживание актуальной
si

величины выполненной работы расширения A s i    Pdx  Pi s i . Известное

0

значение эталонной работы расширения A   P  L Ц , которая соответствует

постоянному тяговому усилию, передаваемому на конечное звено
1
F   P   n X gm БЛА  const , дает основания для коррекции длин каскадов
4
путем нормирования неравновесного состояния работы привода, согласно
(2.33) (см. подразд. 2.3.2).
Критерием размещения очередного окна подачи рабочего тела является
снижение работы на участке каскада длиной s i ниже равновесного значения
на заданную величину (определяется проектным заданием). В качестве
анализатора используется коэффициент полноты диаграммы κ (2.34). Таким
образом, данная схема привода позволяет определить оптимальные
параметры за единственную итерацию, что значительно сокращает общее
расчетное время. Количество окон (n) определяется автоматически как сумма
длин каскадов, укладывающихся в длину цилиндра пневмопривода L Ц ,
после завершения расчета рабочего цикла (рис. 5.2).
Оптимальная параметризация НПУ практически реализуется в
результате проведения комплекса опережающих исследований с
 211
использованием частной конфигурации универсальной технологии
вычислительного эксперимента (см. подразд. 2.2.1), позволяющей преодолеть
затратность и фатальный риск натурных испытаний [15, 48]. На рис. 5.3
представлена структурная схема расчетной области многокаскадного
привода, на котором красным выделены места дислокации источников,
соответствующие расположению дозаторов.

Рисунок 5.2 – Конструктивная схема многокаскадного пневмопривода с

подачей газа в цилиндр [15]

Рисунок 5.3 – Схема контрольного объема модели пневматического привода

НПУ с расчетной сеткой
 212
5.2.2 Результаты расчета оптимальной конфигурации
многокаскадного привода катапульты

Оптимальная конфигурация рассматриваемого пневматического

привода получена на примере НПУ для запуска аэродинамического БЛА,
параметры которого приведены в табл. 2.4 (см. подразд. 2.3.5). Срезы
газотермодинамических полей, представленные в виде цветовых карт
(рис. 5.4), дают возможность оценить эффективность многоразового подвода.
Размещение нескольких окон подвода газа вдоль цилиндра позволяет
получить однородное поле давлений, по крайне мере, вблизи самих окон
подвода некоторый промежуток времени (рис. 5.4). Подвод газа
перпендикулярно оси цилиндра вызывает множество зон торможения потока
о противоположную стенку, о чем свидетельствует локальный нагрев газа
(рис. 5.4, см. поля температур). Таким образом, в многокаскадной схеме
пусковой дозатор должен располагаться в торце цилиндра для сокращения
волновых эффектов подобно обычному пневмоприводу (см. подразд. 4.1.1).
Поля плотности газа свидетельствуют об улучшении режимов
заполнения цилиндра при использовании нескольких дозаторов (рис. 5.4).
Несмотря на высокую скорость перемещения поршня в конце рабочего цикла
эффективность работы расширительной машины не снижается.
Последовательное расположение дозаторов вдоль цилиндра повышает
коэффициент полноты диаграммы тягового усилия и, в конечном итоге,
способствует оптимизации рабочего процесса.
Максимальное значение субстанциональной скорости (чисел Маха) в
расчетной области имеет место в зоне действия отраженной волны и
составляет М = 0,056 (рис. 5.4). Ее интенсивность при переходе через
высокоскоростные струи дозатора заметно снижается, поэтому отражения от
крышки цилиндра не происходит. Такая организация рабочего процесса
препятствует интерференции и предпосылкам к возникновению стоячих
волн.
 213

Рисунок 5.4 – Заключительная фаза работы привода: подключение

последнего каскада и сход БЛА с направляющей
 214
Оптимальные длины по каскадам составляют 0,08; 0,16; 0,24 м.
Наилучшее расположение окон подвода газа вдоль оси цилиндра в системе
координат, связанной с задней крышкой цилиндра (табл. 5.1) подчиняется
закону арифметической прогрессии с разностью d = 0,08 м и первым членом
a = 0,08 м [232]:
s i  a  i  1d  0,08  i  10,08 , i  1, 2, 3 . (5.4)

Таблица 5.1 – Геометрические характеристики расположения дозаторов в

многокаскадном пневмоприводе
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Расположение окна подвода газа, м – 0,00 0,08 0,24 0,48
2 Средняя перегрузка, g 12,7 9,96 12,5 13,7 14,5
3 Скорость схода БЛА, м/с 27,3 24,2 27,2 28,4 29,2
4 Коэффициент полноты тяги 0,78 0,61 0,77 0,84 0,89

В отличие от однокаскадной схемы с присущим ей регрессивным

законом перегрузки (рис. 5.5, поз. № 0), схема с дополнительным подводом
рабочего тела позволяет повысить значение перегрузки до уровня предельно
допустимого значения (рис. 5.5, поз. № 4). В соответствии с предлагаемым
методом, мгновенная реакция на падение усилия состоит в размещении
очередного дозатора, стабилизирующего перегрузку.
Следствием регрессии перегрузки является невозможностью придания
на заданной длине направляющей (3 м) минимальной скорости ввода в полет
БЛА (рис. 5.6, поз. № 0). Дополнительный газоприход дает возможность
значительно улучшить динамику набора скорости БЛА (рис. 5.6, поз. № 3) и
в результате достичь необходимой скорости схода на участке разгона длиной
2,6 м. Последний каскад позволяет получить незначительный выигрыш в
скорости, поэтому увеличение их числа свыше четырех представляется
избыточным.
В однокаскадном пневмоприводе НПУ за весь рабочий цикл из баллона
происходит выработка только 12 % рабочего тела. Разделение емкости
 215
баллона на части и последовательное их подключение к цилиндру позволяет
существенно улучшить расходные характеристики (рис. 5.7, поз. № 3). В
первую очередь это происходит за счет ступенчатого увеличения проходного
сечения магистрали, так как подача осуществляется автономно.
В момент включения очередного клапана происходит резкая выработка
газа из баллона вследствие мгновенного увеличения скорости истечения в
разы (рис. 5.8, поз. № 3). Скачкообразные забросы скорости свидетельствуют
об импульсном характере работы многокаскадной схемы привода НПУ.
Увеличение скорости истечения наблюдается к концу рабочего цикла по
причине увеличения перепада давлений в окнах подвода.
Многокаскадный пневмопривод занимает промежуточное положение
по производственным затратам. Данный вариант может быть осуществлен с
использованием типовой элементной базы с соответствующими
доработками: установкой кранов, усиленных уплотнений и т. д. Учитывая
близкое сходство в условиях функционирования пневмопривода катапульт и
винтовочных пружинно-поршневых компрессоров, проблема ресурса НПУ
может быть решена при использовании усиленных износостойких
уплотнений [233], возможно  в виде кожаных манжет, способных
противостоять напряжениям сдвига (среза) при взаимодействии поршня с
окнами подвода в стенках цилиндров.

Рисунок 5.5 – Циклограммы перегрузок, действующих на БЛА

 216

Рисунок 5.6 – Динамика разгона БЛА по направляющей

Рисунок 5.7 – Выработка газа из баллонов в процентном отношении

Рисунок 5.8 – Скорости истечения газа из баллонов

 217
Использование интегрального показателя κ позволяет учитывать
колебательный процесс в цилиндре без приведения циклограммы усилия к
квазистационарному виду. Практически значимым результатом оптимизации
является сокращение длины направляющей вдвое по отношению к базовой
конфигурации НПУ (рис. 1.35, поз. № 4) с гарантией обеспечения стартовых
характеристик БЛА. Представленным в примере типоразмером БЛА метод не
ограничивается и может быть распространен на наземный стартовый
комплекс с аппаратами в классе взлетных масс до 240 кг.

5.2.3 Морфология течений в рабочем объеме многокаскадного

пневмопривода

Для идентификации волн разрежения-сжатия полезно использовать

поля субстанциональной скорости совместно с линиями тока (рис. 5.9). Так в
продольном сечении цилиндра наблюдаются границы раздела достаточно
сложного очертания, вдоль которых линии тока имеют противоположную
направленность. В отличие от плоских волн, возникающих в однокаскадных
пневмоприводах, структуры с изогнутыми границами не имеют устойчивого
характера.
Цветовые карты модуля вектора скорости (рис. 5.9) свидетельствуют о
приемлемых скоростных режимах втекания газа в расширительную машину
без предпосылок к возникновению скачков уплотнения в сечениях окон
подвода с последующим газодинамическим запиранием. Причем, скорость
втекания из всех баллонов к концу рабочего цикла становится одинаковой,
что свидетельствует о синхронной выработке газа из всех баллонов.
Как и следовало ожидать, наиболее интенсивные вихревые зоны
сосредоточены близи дозаторов со свежим зарядом газа, где скорость
втекания максимальна. Отражающиеся от поршня и крышки плоские волны
разрежения-сжатия имеют устойчивую структуру только в промежутках
между окнами подвода газа. Вблизи последнего дозатора обнаруживается
 218
структура волны, разрушенной после прохождения через высокоскоростную
струю. В целом имеет место осесимметричный вихревой процесс,
обусловленный соответствующим расположением окон подвода газа.

Рисунок 5.9 – Совместное представление модуля полного вектора скорости и

линий тока в продольном сечении цилиндра

5.3 Пневмопривод с многоразовым подводом рабочего тела через

крышку цилиндра

Использование жесткой трансмиссии с единичным передаточным

числом уравнивает длину рабочего хода расширительной машины и
разгонного участка (рис. 1.15, 1.17, см. подразд. 1.1.6, 1.1.7). В таком случае
расположение дозаторов вдоль цилиндра оправдывается
неудовлетворительной наполняемостью цилиндра рабочей средой вследствие
ее высокой инерционности.
Применение многостепенной гибкой трансмиссии (6-ти или 8-и
кратной, как например в [85]) позволяет сократить длину расширительной
машины до размеров 1-3 каскадов. В таком случае проблема наполнения
цилиндра вырождается в связи с уменьшением протяженности рабочего
объема. Таким образом, окна подвода могут быть дислоцированы в
единственно доступной зоне цилиндра месте без особого влияния на
характеристики многокаскадного привода (рис. 5.10).
Для данной многокаскадной расширительной машины применима
любая из рассмотренных выше САУ включения кранов (см. подразд. 5.2).
 219

Рисунок 5.10 – Монтажная схема пневмопривода: ЦС – цилиндр силовой;

РР – распределитель ручной; Б – баллон; М – манометр; ОК – обратный
клапан; ЭК – электрокран; КС – клапан сброса давления [231]

5.3.1 Принцип действия аналога многокаскадной тепловой

расширительной машины

В рамках стандартной элементной базы для пневмосистемы НПУ

простейшим способом конструктивной реализации принципа многоразовой
подачи воздуха в процессе рабочего цикла является использование
дозаторов, встроенных в крышку цилиндра (рис. 5.11) [21]. В отличие от
ранее предложенного варианта подобное размещение исключает
механическое взаимодействие окон подвода с полимерными манжетами
поршня. Топологическая схема модели НПУ, заданной в
дискретизированном контрольном объеме с использованием групп ИС и
непроницаемой маски, представлена на рис. 5.12.
При такой схеме значительно упрощается автоматизированная система
управления работой электрокранов ЭК 2...4 (рис. 5.10). После подачи сигнала
на основной электрокран ЭК1 срабатывает счетчик времени, который
управляет работой кранов ЭК 2...4 с соответствующей задержкой.
Незначительное рассогласование сигналов во времени в пределах
0,01…0,02 с не оказывает существенного влияния на работу устройства.
 220

Рисунок 5.11 – Принципиальная схема многокаскадного пневмопривода

Рисунок 5.12 – Сеточное отображение пневмопривода в контрольном объеме

с разрешением 24×24×170 ячеек

Для данной схемы обязательно наличие обратных клапанов ОК1...4 ,

предотвращающих реверс воздуха в магистраль (а затем и в баллон) при
 221
повышении давления в цилиндре и понижении в очередном баллоне
(рис. 5.10). Каждый дозатор питается из автономного баллона Б1...4 ,
заполняемого индивидуально перед каждым пуском через соответствующие
куплунги К 1...4 [231].
Чисто газодинамический способ регулирования времени задержки
путем настройки длин магистралей выглядит весьма привлекательным по
причине отсутствия подвижных механических частей. Однако
газодинамические расчеты показывают, что добиться ощутимой задержки
срабатывания не представляется возможным в силу практически
мгновенного наполнения магистралей. Так, заполнение трубы (при давлении
в баллоне 8 бар) диаметром 2 дюйма и длиной 3 м происходит за 0,0050 с,
что на порядок меньше требуемого времени задержки для второго баллона.
Тем не менее, увеличение времени задержки можно обеспечить
врезанием в магистрали промежуточных ресиверов, на заполнение которых
требуется большее время, чем на заполнение магистралей (рис. 5.11). Таким
образом, задача определения времени задержки подачи рабочего тела
сводится к определению объемов промежуточных ресиверов. Однако такая
схема приводит к значительным гидравлическим потерям и ухудшает
выработку рабочего тела из баллонов.

5.3.2 Особенности постановки задачи оптимизации катапульты с

подводом газа через крышку

Однопараметрический поиск оптимальной конфигурации

рассматриваемой схемы НПУ должен ассоциироваться с возможностью
настройки САУ на полученный параметр. В связи с этим, при известной
дислокации мест подвода рабочего тела (в крышке цилиндра) задача
сводится не к определению расстояния между дозаторами, как в предыдущем
случае (см. подразд. 5.2.1), а к нахождению времени срабатывания
электрокранов (управляемый параметр).
 222
Таким образом, для рассматриваемой конфигурации НПУ задача
оптимизации сводится к нахождению моментов времени подачи сигналов на
электрокраны t i ( i  1...n ), при которых реализуется близкий к постоянному

закон тяги и КПЦТ  t i  приобретает максимальное значение, а целевая

функция – длина направляющей сокращается. Область допустимых решений
[21] учитывает ограничения по начальной скорости БЛА V0 min , предельной

перегрузке n X ПД и начальной величине давления в баллоне p 0 Б .

t i   max t i  . (5.5)

t i D

Как и в случае многокаскадного привода, задача может быть решена в

одну итерацию путем определения моментов времени, когда работа
перемещения падает ниже установленного уровня. Реакцией на падение
работы будет служить наложение на основное невозмущенное внутреннее
течение источника, интенсивность которого соответствует параметрам в
очередном баллоне. Аналогично подразд. 5.2.1 количество дозаторов
определяется автоматически после завершения цикла работы катапульты.

5.3.3 Конфигурация привода, позволяющего получить

оптимальную длину участка разгона

На рис. 5.13 изображены фазовые срезы рабочего процесса НПУ в виде

цветовых карт физических полей и интегральных характеристик. По причине
несимметричного расположения окон подвода газа и их последовательного
включения, зона торможения потока смещается вглубь цилиндра и имеет
меньший контакт с поршнем (рис. 5.13, см. поле температур). Это не
сказывается на однородности поля давлений в цилиндре.
Из-за разницы температур вблизи стенок цилиндра скорость
распространения колебаний будет также отличаться. Вследствие этого фронт
отраженных волн будет постепенно растягиваться и в конечном итоге это
приведет к его опрокидыванию (рис. 5.13, см. сечение поля скоростей).
 223
Отходящие волны имеют наклон вправо из-за того, что нижняя часть
«бежит» быстрее верхней. Такая организация рабочего процесса не
способствует резонансным явлениям, так как наложение волн с одинаковыми
характеристиками маловероятно.
Невзирая на существенное упрощение пневмопривода, конечная
циклограмма перегрузки (рис. 5.14, поз. № 4) незначительно отличается от
зависимостей, полученных для предыдущего варианта многокаскадной
схемы. Несмотря на то, что при подключении очередного баллона
происходит восстановление уровня перегрузки до предельного значения,
нижний предел не находится на одном уровне и постоянно снижается. К
положительным отличиям следует отнести меньшее количество всплесков,
которые повышают работу расширения.
Подобно предыдущему варианту, после заполнения цилиндра воздухом
в результате увеличения рабочего объема по мере продвижения поршня
происходит начальное резкое падение среднего значения перегрузки
(рис. 5.15). После подключения второго баллона происходит восстановление
перегрузки (и давления в цилиндре) до уровня предельно допустимых
показателей. Таким образом, целесообразно подавать сигнал второй кран с
минимальным временным интервалом порядка 0,05-0,07 с.
Динамические характеристики процесса разгона БЛА по
направляющей практически полностью идентичны зависимостям,
полученным для пневмопривода с размещением окон вдоль цилиндра
(рис. 5.15). Однако, результирующий график скорости (поз. № 0-4)
демонстрирует более быстрый характер сходимости по сравнению с рис. 5.6.
Скорость схода БЛА при 3-каскадной схеме подачи газа в крышку (поз. № 3)
мало отличается от таковой для обычного НПУ с той же суммарной
емкостью баллона (поз. № 0). Предлагаемый принцип организации рабочего
процесса НПУ и его оптимальная конфигурация (рис. 5.15, поз. № 4)
позволяют минимизировать длину направляющей вдвое по сравнению с НПУ
со стандартным пневмоприводом (рис. 1.35, поз. № 4, см. подразд. 1.3.1).
 224

Рисунок 5.13 – Фаза процесса после срабатывания всех кранов подачи

воздуха и восстановления уровня перегрузки до начального уровня
 225

Рисунок 5.14 – Циклограмма действующей на БЛА перегрузки

Рисунок 5.15 – Динамика набора скорости БЛА на направляющей

Рисунок 5.16 – Процентное отношение выработки баллонов при их

последовательном включении
 226
Зависимость, демонстрирующая изменение относительной доли заряда
воздуха в баллоне (рис. 5.16), свидетельствует о том, что суммарная
выработка рабочего тела при последовательном подключении баллонов
(поз. № 1-4) превышает расход из единой емкости (поз. № 0). В последнем
баллоне происходит мгновенная выработка половины рабочего тела в момент
его подключения (поз. № 4). Эти моменты времени соответствуют
пикообразному повышению скорости истечения газа из окон (рис. 5.17,
поз. № 4), что обеспечивает компенсирующий импульс давления,
воздействующий на подвижную систему. Итерационный процесс
приближения к наиболее компактной системе старта представлен в табл. 5.2.
Полученные в результате оптимизации моменты срабатывания
электрокранов соответствуют определенному для многокаскадной схемы
пути, пройденному поршнем (см. подразд. 5.2.2, табл. 5.1). Время включения
дозаторов также соответствует арифметической прогрессии с разностью
d = 0,05 с и первым членом a = 0,07 c [232] (табл. 5.2):
t i  a  i  1d  0,07  i  10,05 , i  1, 2, 3 . (5.6)
НПУ на основе пневмопривода с дозаторами в крышке является
наименее ресурсоемким на всех стадиях жизненного цикла (от разработки до
эксплуатации). Кроме незначительных доработок крышки пневмоцилиндра,
здесь используются стандартные комплектующие наиболее доступного
коммерческого ассортимента.

5.3.4 Морфология течения в пневмоцилиндре с дозаторами в

крышке

Цветовые карты вектора скорости показывают, что неупорядоченные

структуры течения начинают проявляться только на значительном удалении
от крышки (рис. 5.18). Несмотря на различное время срабатывания клапанов,
скорости истечения воздуха из всех баллонов к концу рабочего цикла
выравниваются, что приводит к слиянию струй с преобладающим влиянием
 227
осевого течения. Незначительное превышение в скорости истечения из
верхнего окна приводит к образованию двух крупных вихрей.

Рисунок 5.17 – Изменение скорости втекания газа в пересчете на длину

разгонного участка

Таблица 5.2 – Интегральные показатели НПУ при различном времени

срабатывания кранов подвода рабочего тела
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Время срабатывания крана, с – 0,00 0,07 0,12 0,17
2 Средняя перегрузка, g 13,7 10,7 13,0 14,0 14,5
3 Скорость схода БЛА, м/с 28,4 25,2 27,7 28,7 29,2
4 Коэффициент полноты тяги 0,84 0,66 0,80 0,86 0,89

Рисунок 5.18 – Мгновенное состояние поля скоростей и линии тока в

конечный момент работы расширительной машины
 228
Представляется возможным максимально снизить развитие волн
разрежения-сжатия для цилиндра с многоразовым подводом рабочего тела
путем расположения дозаторов в крышке таким образом, чтобы струи были
направлены параллельно друг другу. Такое решение сдвигает вызванную
торможением потока высокотемпературную зону вглубь цилиндра и
исключает ее появление на периферии. В целом можно констатировать
отсутствие крупных турбулентных зон в рабочем объеме цилиндра.

5.4 Оптимизация катапульты за счет использования

многосекционного привода с подачей газа через шток

Четырехкратное срабатывание кранов на протяжении цикла не

компенсирует в полной мере локальное падение давления на головке поршня,
так как распространение слабых волн происходит непрерывно в каждый
момент времени (рис. 3.12, см. подразд. 3.3). Таким образом, многокаскадная
схема привода при низкой скважности включения баллонов обеспечивает
поддержание квазистационарных характеристик катапульты, но не устраняет
волновых явлений, вызывающих пульсации тягового усилия привода.
НПУ с многоразовой подачей газа через стенку цилиндра ввиду
сложности конструктивного исполнения может быть подвергнута
модернизации с сохранением ряда принципиальных моментов. В частности,
подачу рабочего тела можно осуществлять через шток при условии
коаксиального расположения рабочего цилиндра и ресивера. Отличие данной
схемы состоит в разделении ресивера на 4 секции с целью осуществления
ступенчатой подачи рабочего тела с более высокой энергетикой.

5.4.1 Аналоги и принцип действия наземного пускового устройства

Устранение недостатков многокаскадных систем может быть

осуществлено путем подвода рабочего тела к головке поршня по
 229
кратчайшему пути (через шток) с постоянно возрастающим расходом, что
реализуется с помощью золотникового пневмопривода. Такой привод
является следствием интегрирования двух схем: многокамерного цилиндра и
золотниковой подачи воздуха через подвижный шток.
Для создания высокого рабочего усилия по заданному закону в технике
широко используются двухкамерные пневмоприводы, которые серийно
производятся фирмами Camozzi, Festo и т. д. Такой линейный
пневматический двигатель состоит из тандемно расположенных на одном
штоке поршней, каждый из которых заключен в индивидуальный цилиндр
(рис. 5.19). Схемы с подачей рабочего тела через подвижный шток широко
используются в пневматическом оружии Air Soft калибра 6 мм. Пуля
подается в ствол и запирается в нем с помощью подвижного дозатора,
который являться единым звеном с поршнем либо присоединяется к нему в
определенный момент циклограммы работы привода [233].
Предлагаемый в данном исследовании пневмопривод состоит из
коаксиального узла многокамерного баллона и рабочего цилиндра,
соединяющихся между собой посредством штока (рис. 5.20). Полый шток,
жестко соединенный с поршнем, служит своего рода магистралью для
подачи рабочего тела из баллона в цилиндр непосредственно на головку
поршня. Баллон разделен на 4 герметичных полости, в каждой из которых
давление выше, чем в предыдущей, за счет чего осуществляется
многокаскадность. Сжатый газа поступает через торец штока и, пройдя всю
его длину, ортогонально взаимодействует с плоской поверхностью поршня,
тем самым обеспечивая постоянный наддув.
По причине тандемного расположения цилиндра и баллона,
наращивание объема последнего невозможно обеспечить при сохранении
цилиндричности конструкции. Поэтому, согласно культивируемому подходу
к выбору объема рабочего тела (см. подразд. 3.2), достижение коэффициента
(3.5) на уровне υ = 4 реализуется дополнительной компрессией в допустимых
пределах.
 230

Рисунок 5.19 – Тандемный пневматический линейный двигатель

Рисунок 5.20 – Принципиальная схема привода катапульты

Рисунок 5.21 – Расчетная область с объектом исследований

 231
В стартовом состоянии каждая полость баллона находится в
заряженном состоянии, а торец штока утоплен в его торцевой стенке,
блокируя поступление газа в цилиндр. После незначительного смещения
штока вдоль оси, сжатый газа поступает в шток и наполняет цилиндр. После
прохождения штоком очередного отработавшего отсека, в него происходит
перетекание порции рабочего тела из следующего отсека с повышенным
давлением, а также в саму полость штока. Применение клапанных устройств
для перекрытия отсеков после прохождения штока выглядит неоправданным
усложнением конструкции ввиду низкой интенсивности соответствующих
перетеканий.
На рис. 5.21 изображена приведенная к системе масок геометрия
расширительной машины НПУ в геометрической подобласти решения
мощностью 24×24×330 ячеек размером 0,005 м, где шток задается в виде
подвижного звена системы.
Применение редукторов в классических схемах неэффективно в связи с
высокой инерционностью и невозможностью обеспечения высоких расходов
через малые проходные сечения запорных элементов. В золотниковом
пневмоприводе поступление рабочего тела происходит с малой инерцией из
заранее наполненных камер с установившимися параметрами через шток с
достаточно большим проходным сечением.

5.4.2 Постановка задачи оптимизации для катапульты с подачей

газа через шток

Тяговое усилие рассматриваемого привода зависит от двух параметров:

размеров отсеков баллона и начального уровня давления в каждом из них. В
рамках культивируемой концепции проектирования компактных НПУ, с
применением одномерного метода оптимизации, один из указанных
параметров должен быть определен заранее. Длины отсеков задаются
согласно ранее установленному и подтвержденному для многокаскадных
 232
НПУ, правилу арифметической прогрессии с разностью d = 0,08 м и первым
членом a = 0,08 м [232] (табл. 5.5):
s i  a  i  1d  0,08  i  10,08 , i  1, 2, 3 . (5.7)
Таким образом, задача проектирования компактного НПУ сводится к
определению в стартовом состоянии уровня давлений pi в отсеках заданной
длины s i , при которых реализуется максимально приближенный к

постоянному закон тягового усилия и КПЦТ p*i  приобретает

максимальное значение κ → 1 с областью определения p i  D :

p *i   max p i  . (5.8)

p i D

Последнее достижимо только за счет обеспечения максимально

приближенного к постоянному уровня перегрузки, значение которого не
будет превышать допустимого значения на протяжении всего рабочего цикла
n X x   n ПД X , x . Допустимым решением будет являться только такое, при

котором будет достигаться минимальная заданная скорость схода БЛА с

направляющей V0 L   V0 min , а также давление в отсеках не будет

превышать разрешимое органами Котлонадзора p 0 Б  2 МПа . Результаты

итерационного поиска оптимального решения отображены в табл. 5.3.

Таблица 5.3 – Уровень начального давления в отсеках, позволяющий

получить наиболее близкий к постоянному закон тягового усилия
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Уровень давления в отсеке, бар – 7,6 9,9 12,0 14,8
2 Средняя перегрузка, g – 11,4 11,9 12,7 13,8
3 Скорость схода БЛА, м/с – 25,9 26,4 27,3 28,5
4 Коэффициент полноты тяги – 0,70 0,73 0,78 0,85
 233

5.4.3 Расчет рабочего процесса катапульты с оптимизированными

характеристиками старта

Основные фазы рабочего цикла НПУ с проявлением доминирующих

факторов процесса представлены на рис. 5.22 в форме серии его фазовых
срезов. После полного прохождения штоком первой камеры-ресивера и
освобождения объема второй камеры наблюдается восстановление уровня
перегрузки на уровень начальных параметров (рис. 5.22, см. поля давлений).
Отсутствие отсечных клапанов между камерами неизбежно влечет за собой
перетекание рабочей среды между сообщающимися камерами.
Цветовая дифференциация полей давлений свидетельствует о том, что
установление однородного поля в сообщающихся объемах происходит
практически мгновенно после прохождения штоком очередной перегородки
(рис. 5.22, то же). Таким образом, в создании тягового усилия участвует не
конкретный объем актуальной камеры, но весь суммарный объем баллона, в
котором падение давления компенсируется избытком давления в последней
камере. Поэтому величина отклонения тягового усилия от среднего значения
обратно пропорциональна объему камер, так как в меньшем объеме падение
давления происходит интенсивнее (рис. 5.22).
Реверсирование струи после отражения от стенки поршня переносит
зону торможения потока вглубь цилиндра (рис. 5.22, см. поля температур). В
целом разогрев газа происходит с вдвое уменьшенной интенсивностью по
сравнению с предыдущими многокаскадными схемами. Таким образом,
рассеяние полезной энергии за счет волнового процесса в золотниковом
приводе минимальное, что способствует снижению нормы регрессии работы
расширения.
Физические поля концентраций свежего заряда свидетельствуют о
наилучшем наполнении цилиндра (рис. 5.22) даже в условиях высокой
динамики срабатывания механизмов. Симметричные поля параметров
 234
внутреннего течения, вытекающие из конструктивных особенностей
катапульты, также способствуют уменьшению рассеиваемой энергии при
перемешивании.
В начальный момент времени в цилиндре расширительной машины не
наблюдается заметных признаков волнового процесса (рис. 5.22, см. поля
скоростей). Распространяющиеся внутрь цилиндра волны разрежения-сжатия
в конце рабочего цикла не имеют ощутимого отражения на циклограмме
перегрузки, так как их влияние блокируется постоянным наддувом газа в
головку поршня (рис. 5.22, то же). Таким образом, основные отклонения от
среднего значения тяги вносят не колебательные нестационарные процессы в
цилиндре, а изменения фоновых параметров, вызванные дополнительным
импульсом при подключении второго ресивера.
Наибольшее падение перегрузки соответствует начальному моменту
времени, поэтому минимальный объем первой камеры баллона вполне
оправдан (рис. 5.23). В конечном итоге конструкция обеспечивает кусочно-
линейный приближающийся к постоянному закон изменения стартовой
перегрузки с коэффициентом полноты диаграммы 0,85. Повышение давления
в камерах незначительно влияет на характер перегрузки в первой четверти,
но позволяет компенсировать падение параметров в конце рабочего цикла.
Оптимальной конфигурации золотникового привода соответствует
график скорости разгона БЛА (рис. 5.24, поз. № 4), который свидетельствует
о существенном улучшении показателей по отношению к обычной
расширительной машине с одинаковыми объемами баллона и цилиндра
(поз. № 1). Всплески на циклограмме перегрузки при подключении
очередной камеры баллона не отражаются заметно на динамике набора
скорости БЛА. Благодаря указанному принципу организации рабочего
процесса представляется возможным сократить длину направляющей вдвое
по сравнению с базовой конфигурацией НПУ (рис. 1.35, поз. № 4, см.
подразд. 1.3.1) и достичь аналогичной скорости БЛА на участке длиной 3 м
(рис. 5.25, поз. № 4).
 235

Рисунок 5.22 – Завершающая фаза рабочего цикла НПУ, достижение

заданных стартовых параметров

Рисунок 5.23 – Перегрузка, действующая на участке направляющей

 236
Циклограмма изменения интегрального давления в цилиндре
расширительной машины (рис. 5.26) практически идентична циклограмме
перегрузки и не содержит заметных всплесков. Это свидетельствует о том,
что схема подачи газа через шток эффективно противодействует развитию
волнового процесса в тепловой расширительной машине. На графике
изменения расхода (рис. 5.27) заметно скачкообразное увеличение
параметров (поз. № 4) в момент подключения последней секции цилиндра-
баллона. Таким образом, для восстановления перегрузки до исходного
значения необходимо увеличить на порядок расход через магистраль. В
случае неизменного сечения штока это может быть реализовано за счет
увеличения давления в секциях.
Номер позиции на рис. 5.23-5.27 соответствует числу секций НПУ с
подачей газа через шток, давление в которых возрастает с номером секции
согласно табл. 5.3.
Основные преимущества золотниковой схемы по отношению к
рассмотренным вариантам многокаскадного подвода заключается в чисто
кинематическом способе управления процессом газораспределения, т. е. без
применения автоматики. Из числа ранее рассмотренных многокаскадых
НПУ, данная схема доставляет минимум регрессии тягового усилия, так как
поддержание заданного уровня рабочего давления осуществляется за счет
постоянной (бесступенчатой) локализации места подвода газа на рабочую
поверхность поршня.
Главный недостаток состоит в большом количестве подвижных частей
привода и протяженных участков сопряжения рабочих полостей, которые
следует рассматривать как зоны потенциальных утечек в случае
ненадлежащей конструктивно-технологической реализации. Также следует
учитывать, что коаксиальная схема расположения баллона и цилиндра
затрудняет наращивание относительного объема расширительной машины
свыше значения υ = 4 (см. подразд. 3.2).
 237

Рисунок 5.25 – Динамика набора скорости БЛА при разгоне

Рисунок 5.26 – Среднее давление в тепловой расширительной машины НПУ

Рисунок 5.27– Расход газа через шток

 238
5.4.4 Морфология течения в золотниковом пневмоприводе

Направление линий тока вблизи оси цилиндра (слева направо)

свидетельствует о том, что обратного перетекания газа в камеры с меньшим
объемом (т. е. отработавших) не наблюдается вплоть до достижения
поршнем передней мертвой точки (рис. 5.28). Таким образом, оправдывается
упрощение конструкции за счет отсутствия отсечных клапанов.
Отстраненный на периферию камер воздух имеет обратное течение, но,
приблизившись к заднему торцу камеры, снова вовлекается в основной
центральный поток. Очевидно, вихревое движение может наблюдаться в
случае утечек между перегородками полостей и подвижным штоком, как
например, между цилиндром и баллоном.
Слоистое расположение линий тока в цилиндре свидетельствует о
нехарактерном для пневматических линейных двигателей ламинарном
течении, которое более предпочтительно турбулентному. Зона повышенной
турбулентности локализована вблизи головки поршня и ограничена
отходящей волной разрежения.

Рисунок 5.28 – Цветовые карты поля скоростей совместно с линиями тока

5.5 Выводы по пятому разделу

Все предложенные многокаскадные варианты усовершенствования

обычного пневмопривода дают положительный результат. При известной
идеализации модели, рассматриваемые варианты пневмопривода в порядке
 239
нарастания уровня совершенства (оцениваемым регрессией перегрузки и
скоростью схода), выстраиваются в виде последовательности: схема с
подводом газа через цилиндр  крышку  шток.
Многокаскадная схема с подачей рабочего тела вдоль цилиндра
привлекательна рекордно низким показателем регрессии (КПЦТ – 0,89,
табл. 5.1), но ее «слабым местом» является электронная система
согласования положения поршня и включения крана, инерционность которой
в стандартном исполнении недостаточна. Пневмопривод с окнами в крышке
цилиндра несколько хуже по характеристикам, но также содержит в себе
средства компенсации падения давления в рабочем цилиндре, за счет чего
обеспечивается закон квазипостоянного тягового усилия, без особо сильных
проявлений регрессии (КПЦТ – 0,89, табл. 5.2).
Основные преференции золотникового привода состоят в
геометрически детерминированных фазах рабочего процесса, протекающего
без участия электронной автоматики, при в вполне приемлемых (КПЦТ –
0,85, табл. 5.3) показателях регрессии (выражается в длине направляющей и
определяется проектным заданием в каждом конкретном случае).
Доставляемая численным экспериментом синхронная и статическая
визуализация физических полей выполняет необходимую функцию
преобразования массивов информации с количеством элементов 10 6...10 9 в
приемлемую для восприятия аналоговую форму и служит информационной
базой для анализа гидромеханических факторов в интересах процесса
проектирования с широкими возможностями, недоступными в натурном
эксперименте.
 240
РАЗДЕЛ 6 МИНИМИЗАЦИЯ ДЛИНЫ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ
НАЗЕМНЫХ ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ ЗА СЧЕТ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ
ГАЗОДИНАМИЧЕСКИХ ДЕМПФЕРОВ

Трансмиссия составляет значительную долю в общей массе

конструкции и ее габариты находятся в прямой зависимости от
энергетических возможностей привода НПУ. Модернизация трансмиссии
путем настройки на улучшенный закон передачи тягового усилия не всегда
целесообразна, так как влечет за собой еще большее увеличение массы всей
конструкции, что негативно сказывается на характеристиках компактности и
мобильности НПУ.
Отличительной особенностью классических ствольных систем от
катапультных приводов является отсутствие трансмиссии как таковой – в них
энергия расширяющихся газов непосредственно действует на снаряд. В связи
с этим в области артиллерийского и стрелкового вооружения выработан ряд
мероприятий, направленных на получение оптимальных баллистических
характеристик классических тепловых расширительных машин, который
может быть транслирован в область систем низкой баллистики, к которым
относятся катапульты.
В данном разделе рассмотрен способ влияния на динамические
характеристики привода НПУ путем воздействия на силовой баланс
ведущего звена (поршня) за счет создании дополнительного сопротивления с
целью получения закона тягового усилия, близкого к постоянному.
Изложенный материал структурно дополняет рассмотрение комплекса
мероприятий по минимизации длины разгонного участка направляющей в
рамках концепции проектировании компактных ПУ с приводом от тепловой
расширительной машины в составе наземного комплекса (см. подразд. 2.3.4).
 241
6.1 Использование демпферов в тепловых расширительных
машинах различных импульсных систем

В смежных научно-технических областях проблема преобразования

передаваемого усилия успешно решена с помощью различных
амортизаторов, демпферов, тормозов и т. д. Принцип действия данных
устройств заключается в создании силы сопротивления R x  основному
усилию Nx  , которая преобразуется в результирующее усилие в виде
разности Px   Nx   R x  . В зависимости от назначения устройства и
целей проектирования, представляется возможным получить
результирующее усилие любого вида путем подбора закона сопротивления
R x  .
Абсолютное большинство демпферов в базовой конфигурации, в том
числе эластичных, имеют прогрессивную характеристику сопротивления и
их использование для получения постоянного закона Px   const оправдано
в случае, если основное усилие Nx  , воспринимаемое демпфером, также
постепенно увеличивается. Например, пневматические, гидравлические и
пружинные амортизаторы, устанавливаемые на автомобильном транспорте
для гашения ударов, передающихся на кузов [234], обладают именно такими
параметрами (рис. 6.1). Но большинство известных тепловых
расширительных машин, в том числе и катапультных приводов, имеет
регрессивный закон изменения рабочего усилия [1, 42], и поэтому
конструкция таких демпферов требует настройки на соответствующий закон.
Типичный закон изменения давления в канале ствола имеет
регрессивный характер с экстремумом в момент полного сгорания
порохового заряда [235]. Внутрибаллистический процесс высокой
интенсивности связан с возникновением импульса отдачи, критическим
образом влияющего на динамику и напряженно-деформированное состояние
конструкции ствольной системы активного типа. В связи с этим при
 242
формировании облика образцов артиллерийско-стрелкового вооружения
решающее значение приобретает выбор способа компенсации импульса
отдачи.
Способы эти реализуются стандартным набором средств:
газодинамическими и гидравлическими тормозами отката;
реконфигурированием кинематических схем подвижных частей для
разложения импульса отдачи; пружинными, пневматическими и фибровыми
демпферами для смягчения удара подвижных частей в крайнем положении.
Перечисленные средства позволяют многократно снизить передаваемое на
лафет усилие путем создания соответствующей силы сопротивления.
В артиллерии почти исключительно применяются гидравлические
тормозы отката (рис. 6.2), ценность которых состоит не только в способности
создания большого сопротивления, но и возможности его изменения по
заданному переменному закону, что достигается за счет эффекта
дросселирования при перетекании рабочей жидкости из одной части
цилиндра в другую через узкие щели переменной площади [236]. Тормозы
отката являются фактически гидроредукторами и без существенных
конструктивных доработок могут быть использованы в
пневмогидравлических катапультах [7, 39].
Главное назначение описанных устройств состоит в создании
максимальной силы сопротивления, равной или незначительно
отличающейся от основного силового воздействия, которое приводит к
минимальному перемещению лафета. Выражаясь терминами общего
машиностроения, назначение состоит в создании высокого отрицательного
передаточного числа трансмиссии.
Напротив, использование демпферов в качестве компенсаторов заброса
давления в НПУ требует незначительного сопротивления и минимального
влияния на передаточное число трансмиссии. Таким образом, катапультный
пневмодемпфер базируется лишь на описанных выше принципах, но имеет
иной способ конструктивной реализации.
 243

Рисунок 6.1 – Прогрессивные характеристики сопротивления гидравлических

амортизаторов в зависимости от изменения рабочего объема [234]

Рисунок 6.2 – Циклограммы силовых воздействий при выстреле

артиллерийской системы. Усилия: N – отдачи; R – сопротивления тормоза
отката; P – передаваемое на лафет

Рисунок 6.3 – Клапан быстрого сброса давления из передней полости

цилиндра катапульты КП-3С «Взлет»
 244
6.2 Цилиндр пневматического наземного пускового устройства с
демпфирующей камерой

Предлагаемая схема пневмодемпфера реализуется в виде

пневматического линейного двигателя двустороннего действия с
односторонним штоком. Отличие от классических пневмодвигателей
заключается лишь в создании предварительного противодавления в
нерабочей полости цилиндра (с помощью ручного регулятора давления),
опорожнение которой осуществляется через клапан сброса давления
(рис. 6.3), связанный с атмосферой. Согласование режимов наполнения
рабочей полости цилиндра и истечения воздуха обеспечивается синхронным
срабатыванием крана подачи рабочего тела и клапана сброса давления в
демпфере.
Основное преимущество данного устройства заключается в
минимальной доработке штатной конфигурации привода НПУ, состоящем в
оснащении дополнительным манометром контроля давления в запоршневом
пространстве перед началом работы НПУ (рис. 6.4).
Для изменения направления и останова потоков сжатого воздуха в двух
полостях привода в зависимости от внешнего управляющего воздействия
используется пневмораспределитель. В штатной конфигурации подача газа в
переднюю полость цилиндра осуществляется для приведения подвижных
частей трансмиссии в исходное положение.
Главный недостаток привода с пневмодемпфером заключается в утрате
важной функции предварительного подтягивания троса с целью
предотвращения разрыва кинематической связи между шкивом и тросом.
Предварительное подтягивание троса осуществляется за счет создания
незначительного усилия на штоке путем подачи газа в рабочую полость и
постановкой БЛА на замок. Такого рода действия в данной конструкции
неосуществимы в связи с необходимостью создания противодавления,
которое напротив ослабляет трос.
 245

Рисунок 6.4 – Принципиальная пневмосхема катапульты:

ОК – обратный клапан; Р – ресивер; ЭК – электрокран; РК – ручной кран;
ЗРМ – золотниковый распределитель механический; КС – клапан сброса
давления; ЦР – цилиндр рабочий; М1, М2 – манометры

Рисунок 6.5 – Контрольный объем с объектом исследования и его сеточное

отображение

При согласовании характеристик давления в пневмокамерах следует

принимать во внимание инерционные свойства механической составляющей
устройства. Так, при синхронном открытии кранов истечение из
 246
пневмодемпфера начинается мгновенно, но трансмиссия приходит в
движение с некоторой задержкой, что может существенно повлиять на
механические характеристики катапульты и стать причиной ее
неэффективной работы. Компенсация возможна за счет повышения давления
в пневмодемпфере, что нежелательно, либо уменьшением площади сечения
окна сброса давления. Опережающие численные исследования для получения
такого рода характеристик проводились на базе универсальной ФММ НПУ
(см. подразд. 2.2.1) адекватной конфигурации (рис. 6.5).

6.2.1 Частные условия постановки задачи оптимизации рабочего

процесса катапульты

В обычном пневматическом линейном двигателе клапан быстрого

сброса давления понижает противодавление до уровня атмосферного
p П x   p 0  1 бар , в результате чего результирующее давление выражается
эквидистантой к давлению расширения (рис. 6.6) px   p Р x   p 0  var .
Отсюда тривиальным образом следует условие получения постоянного
значения результирующего давления px  : px   p Р x   p П x   const , т. е.
необходимо, чтобы противодавление было эквидистантно давлению
расширения.
Такой закон сопротивления выражается в виде разности давления
расширения в каждый момент времени p Р x  и значением в конце рабочего
цикла p Р L  с учетом атмосферного давления p 0  1 бар (рис. 6.7)
p П x   p Р x   p Р L   p 0 . Таким образом, пространство за поршнем играет
роль демпфирующей камеры, интегрированной в рабочий цилиндр.
Определим управляемый параметр задачи оптимизации, который
является аргументом целевой функции. Существенное влияние на характер
истечения демпфирующего газа из цилиндра оказывает начальный уровень
давления p П 0  . Однако это значение определяется заранее, исходя из уровня
 247
регрессии и предельно допустимой величины уровня давления в баллоне,
установленного органами Котлонадзора. С целью удешевления катапульты, и
таким образом, повышения общего уровня совершенства, следует стремиться
к использованию оборудования, не подлежащего лицензированию, т. е. с
рабочим уровнем давления не более 12 бар [202].

Рисунок 6.6 – Циклограммы давления расширения p Р x  , противодавления

p П x  и результирующего полезного давления px  без использования
пневмодемпфера при постоянном уровне противодавления, равного
давлению окружающей среды p П x   1 бар

Рисунок 6.7 – Желаемая циклограмма полезного давления px 

в расширительной машине при регрессивном законе противодавления p П x  ,
превышающем уровень атмосферного
 248
Диаметр проходного сечения клапана сброса давления d при прочих
равных условиях однозначно определяет закон истечения воздуха из
запоршневого пространства, вследствие чего единственным образом
устанавливает зависимость изменения противодавления p П x  . Однако
следует учитывать, что уменьшение площади окна может привести к
сверхзвуковому истечению из цилиндра, при котором расход газа через
отверстие становится неизменным. В результате противодавление p П x  в
пневмодемпфере начнет повышаться, и характер сопротивления демпфера
R x  будет носить прогрессивный характер.
При этом привод катапульты перестанет создавать усилие ввиду
высокой силы сопротивления. С целью предотвращения указанного явления
площадь проходного сечения целесообразно оставить равной величине, при
которой гарантированно не возникнет скачков уплотнения d = const.
Оптимальный уровень скорости стравливания газа при безопасном режиме
истечения обеспечивается с помощью клапана сброса давления диаметром
1/8 дюйма [237].
Таким образом, задача оптимизация НПУ с пневматическим
демпфером сводится к отысканию множества допустимых значений
управляемого параметра (проходного сечения клапана сброса давления
d*i  D ), при котором полнота циклограммы тяги приобретает максимальное

значение d *i  в области допустимых значений D [25] за счет сокращения

регрессии тягового усилия, передаваемого на БЛА:
d *i   max d i  . (6.1)
d i D

В приведенной формулировке задачи оптимизации (6.1), кроме общих

для всех типов НПУ ограничений по стартовой перегрузке, начальной
скорости ввода в полет БЛА и начальному уровню давления газогенератора
(см. подразд. 2.3.4), имеется дополнительное ограничение по диаметру
проходного сечения клапана сброса давления, нарушение которого чревато
 249
сильной регрессией закона тягового усилия по причине возникновения
скачка уплотнения:
d  d кр , (6.2)

где d кр – критический диаметр сечения, при котором скорость истечения

приближается к звуковой.

6.2.2 Оптимальная параметризация пневматического пускового

устройства с демпфером

На рис. 6.8 представлены фазовые срезы рабочего процесса

пневматической катапульты с демпфером в различные моменты времени в
виде цветовых карт физических полей и интегральных характеристик одной
из итераций. Низкая цветовая дифференциация цветовых карт давлений дает
основания судить о практической однородности физических полей в
основной полости и запоршневом пространстве тепловой расширительной
машины. За движущимся поршнем наблюдается локальное повышение
температуры, вызванное повышением давления при торможении потока, что
приводит к увеличению скорости распространения волн разрежения и
усилению амплитуды колебаний среды (рис. 6.8, см. поля температур).
НПУ с демпфирующей камерой обладает наилучшими
характеристиками заполнения цилиндра рабочим телом, так как движение
поршня замедляется по причине повышенного сопротивления воздуха в
пространстве за поршнем (рис. 6.8, см. поля концентрации заряда). На
протяжении всего времени работы устройства имеет место истечение газа
через окно сброса давления в дозвуковом режиме. Исключение составляет
непродолжительный момент открытия клапана, когда скорость истечения
близка к звуковой (рис. 6.8, см. поля чисел Маха).
 250

Рисунок 6.8 – Заключительная фаза рабочего цикла НПУ с демпфирующей

пневмокамерой
 251
Поиск оптимальных значений диаметра клапана сброса давления
проводился в несколько итераций с шагом 1,0 мм, начиная с 8,8 мм
(табл. 6.1), и последующим нормированием полученного тягового усилия в
соответствии с культивируемым методом (см. подразд. 2.3.2). Анализ
показывает, что оптимальным является вариант с диаметром клапана сброса
давления 5,84 мм (табл. 6.1, 4 ит.), так как при этом достигается максимально
возможное значение КПЦТ (2.34).

Таблица 6.1 – Интегральные показатели НПУ при варьировании диаметра

отверстия клапана быстрого сброса давления
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Диаметр отверстия для сброса, мм – 8,8 7,8 6,8 5,8
2 Средняя перегрузка, g 14,3 14,8 15,3 15,8 16,2
3 Скорость схода БЛА, м/с 29,1 29,4 30,0 30,5 30,8
4 Коэффициент полноты тяги 0,88 0,91 0,95 0,97 1,00

6.2.3 Анализ интегральных характеристик наземного пускового

устройства с пневмодемпфером

Полученные в результате каждого приближения интегральные

характеристики привода отображены на рис. 6.9-6.12. Закон стартовой
перегрузки близок к теоретическому постоянному, но при более детальном
рассмотрении имеет два экстремума – в начале и конце пути разгона
(рис. 6.9, поз. № 4). Вследствие компенсации падения перегрузки на
протяжении всего рабочего цикла удается сократить участок разгона вдвое
по сравнению с исходным образцом (рис. 1.35, поз. № 4, см. подразд. 1.3.1)
при гарантии достижения требуемой скорости ввода в полет БЛА (рис. 6.10,
поз. № 4).
В целом, можно констатировать сложности в достижении
эквидистантных законов давления и противодавления при
однопараметрическом регулировании. Очевидно, требуется также изменение
 252
величины начального уровня противодавления или регулирование диаметра
суфлирующего отверстия. Так вследствие увеличения скорости движения
поршня истечение газа к концу рабочего цикла происходит быстрее. Поэтому
законы изменения давления в полостях цилиндра высокого p Р x  и низкого
давления p П x  качественно совпадают, за счет чего компенсируется падение
перегрузки.
Зажатие суфлирующего отверстия для настройки на начальный уровень
допустимой перегрузки влечет за собой увеличение давления в баллоне на
соответствующую величину. Оптимальной конфигурации катапульты для
запуска легкого БЛА соответствует повышение уровня давления в баллоне до
8,8 бар и противодавления – до 3,0 бар, что не вызывает существенных
эксплуатационных сложностей (рис. 6.11, поз. № 4).
Однако, использование пневмодемпферов в НПУ для ввода в полет
тяжелых БЛА (свыше 200 кг) затруднительно ввиду необходимости перехода
на оборудование повышенного давления (более 12 бар [202]), что влечет
необходимость его лицензирования в органах Котлонадзора. В отличие от
обычного пневмопривода (рис. 6.12, поз. № 0) выработка заряда воздуха из
баллона в катапульте с демпфером происходит хуже. Характер опорожнения
баллона идентичен для всех конфигураций рассматриваемых НПУ (поз. № 1-
4).
Следует отметить, что подобная модернизация привода незначительно
снижает КПД расширительной машины, так как противодавление для данной
конфигурации в стартовом состоянии увеличивается всего лишь на 3,0 бар, а
давление в рабочем объеме в конце цикла падает до атмосферного.
Данное свойство обычных пневмоприводов большинством операторов
НПУ используется бессистемно или даже неосознанно, так как проходное
сечение клапана сброса давления из стандартной номенклатуры 1/8 дюйма
[237] явно заужено для устройств со столь высокой скоростью срабатывания,
хотя, тем не менее, достигается некоторое улучшение динамики разгона.
 253

Рисунок 6.9 – Циклограмма перегрузки, воздействующей на БЛА при

движении вдоль направляющей

Рисунок 6.10 – Скорость разгона БЛА

Рисунок 6.11 – Средний уровень давления в запоршневом пространстве

 254

Рисунок 6.12 – Относительна масса заряда воздуха в баллоне

6.2.4 Морфология внешнего и внутреннего течений катапульты с

демпфирующей камерой

Целесообразность мероприятий по модификации расширительной

машины НПУ обосновывается анализом морфологии течения, отображенной
линиями тока, совмещенными со срезами цветовых карт (рис. 6.13).
Диспозиция линий тока указывает на сложный взаимосвязанный характер
внешнего и внутреннего течения НПУ с демпфирующей камерой.
Истекающая из клапана сброса давления струя эжектирует воздух
окружающей среды и способствует вихреобразованию вблизи отверстия как
изнутри, так и с наружной части цилиндра.
Образуемые вокруг струи тороидальные вихри локализованы
идентично случаю обычной катапульты. К отличиям следует отнести
меньшую плотность линий тока в струе и ламинарное течение вблизи
поршня. Экстремальные значения модуля вектора скорости в отходящей
волне сжатия вдвое превышают аналогичные показатели в НПУ без
демпфера, что объясняется наличием высокотемпературной зоны вблизи
поршня.
 255

Рисунок 6.13 – Поле чисел Маха и линии тока в продольном сечении

цилиндра катапульты

6.3 Повышение компактности катапульты за счет использования

свободного поршня

Интенсивный волновой процесс для линейных пневмодвигателей с

высокой динамикой, к которым относятся приводы НПУ, представляет собой
неизбежную реальность. Сильные колебания газа в целом ухудшают
динамические характеристики устройства и негативно сказываются на
работоспособности БРЭО [13]. Усугубляет ситуацию преобладание
отходящей волны разрежения, которая является основной структурой при
выдвигании поршня из цилиндра. В результате, несмотря на высокое
значение интегрального давления по объему цилиндра, среднее давление
расширения по поверхности поршня остается относительно низким.
Кроме того, невзирая на высокий уровень потенциальной энергии газа,
запасенного в баллоне, характер процесса ее преобразования в полезную
работу носит нерегулярный регрессивный характер. С целью обеспечения
равномерности преобразования располагаемой энергии и одновременной
компенсации негативных последствий неизбежного колебательного процесса
предложен ряд специальных мероприятий по модернизации пневмопривода.
Основная идея такого рода мероприятий заключается в
аккумулировании потенциальной энергии сжатого газа и последующем ее
высвобождении с целью компенсации падения давления в цилиндре.
 256
Подавление волновых факторов предполагается осуществлять путем
установления в пространстве между поршнями квазистационарного процесса
за счет интерференции волн.

6.3.1 Аналоги и описание принципа работы расширительной

машины с упругим звеном

Известна схема НПУ с механическим приводом и гибридной

(вакуумной) трансмиссией [238], в котором на участке разгона БЛА
осуществляется газодинамическая связь (вместо механической, как в [78, 95,
96]) между приводом и БЛА (рис. 6.14). В начальный момент времени в
промежуточной камере создается разрежение, которое поддерживается на
протяжении всего рабочего цикла за счет перемещения ведомого поршня.
Поэтому основную работу по перемещению подвижной системы совершает
атмосферное давление, величина которого имеет постоянное значение.
Вакуумная катапульта для обеспечения постоянного закона тягового
усилия должна иметь существенный паразитный объем [8], который
ухудшает эксплуатационные характеристики комплекса в целом. В отличие
от чисто вакуумного НПУ, здесь реализована подвижная стенка, которая
сохраняет вакуум в расширительной машине.
Кроме того, система позволяет сгладить рывки, которые возникают в
гибкой трансмиссии и передаются на БЛА, а настройка на синхронное
перемещение поршней обеспечивает взаимное подавление волнового
процесса в цилиндре. Главный недостаток гибридной системы заключается в
ее громоздкости из-за наличия дополнительной расширительной машины и
низкой мощности механического привода (в данном случае инерционного
как в [78]). Таким образом, указанная схема не отвечает в полной мере
требованию компактности и должна быть рассмотрена с позиции концепции.
Взамен несовершенной гибридной НПУ предлагается использовать
систему, в которой пневматический привод и промежуточная камера
 257
интегрированы в общий цилиндр [30] (см. прилож. Б, патент № ). Главным
отличием НПУ является создание в пространстве между поршнями не
разрежения, а сжатия (рис. 6.15), что возможно за счет использования
свободного ведомого поршня, подобно [239, 240]. Наращивание мощности
НПУ осуществляется повышением давления в баллоне и не ограничивается
значением атмосферного давления.
По сравнению с обычной, катапульта с промежуточным поршнем
обладает рядом специфических характеристик в стартовом состоянии. В
частности, масса промежуточного свободного поршня принимается 3 кг. В
данном приводе может применяться предварительная накачка
промежуточной камеры до 1,6 бар, которая направлена на снижение
начального заброса давления до приемлемого уровня. Такой шаг также
требует повышения рабочего давления в баллоне до 8,8 бар для сохранения
заданного уровня перегрузки.
Появление свободного звена, с одной стороны, делает систему
статически неопределенной (в отличие от [238]), а с другой – позволяет
создать самонастраиваемый механизм. Вообще, в тепловых расширительных
машинах циклического действия стараются избегать подобных технических
решений, так как статически неопределенные системы плохо поддаются
регулированию. Например, в свободнопоршневых генераторах газа
добавляют синхронизирующий (паразитный) КШМ, который не производит
полезной мощности.

Рисунок 6.14 – Схема катапульты с газодинамической связью между

ведомым и ведущим поршнями, согласно патенту EP 0777603 B1 [238]
 258

Рисунок 6.15 – Пневматический привод с самоустанавливающимся

свободным поршнем [30]

Рисунок 6.16 – Конфигурация распада начального разрыва при сближении

поршней в системе отсчета, связанной с поршнем № 2

Рисунок 6.17 – Совокупность масок, отображающих объект исследования в

расчетной области
 259
Однако предлагаемая конструкция правомочна, так как, в отличие от
известных демпферов, рабочий процесс катапульты протекает в течение
единственного цикла. Подвижная граница в виде ведомого поршня, исходя из
автомодельных представлений, позволяет получить наиболее благоприятную
для достижения искомых динамических характеристик НПУ конфигурацию
распада начального разрыва, которая соответствует случаю движения
поршней в противофазе [190] с появлением ядра течения с повышенным
давлением p  , благодаря столкновению двух сильных волн сжатия
(рис. 6.16).
Одним из способов повышения надежности системы со свободным
звеном является использование массивного поршня, обладающего высокой
инерционностью. Кроме того, это позволяет снизить паразитные колебания
при незначительных перепадах давления в камерах, высокая интенсивность
которых может быть несогласованна с колебаниями ведущего звена. Таким
образом, НПУ со свободным поршнем является сложной системой,
детерминированное проектирование которой возможно только с помощью
модели (рис. 6.17), в основе факторной матрицы которой лежит сопряжение
механической и газодинамической составляющих с отображением волновых
явлений (см. подразд. 2.2.1).

6.3.2 Частная постановка задачи оптимизации катапульты со

свободным поршнем

Ранее полученные результаты по расчету газотермодинамических

характеристик пневматических катапульт (см. подразд. 4.1.1)
свидетельствуют о снижении работы расширения от номинального значения,
соответствующего постоянному уровню перегрузки, на 12 %. Таким образом,
пневматическая пружина должна аккумулировать 15-20 % (с учетом потерь)
избыточной энергии баллона, а затем «возвращать» ее в момент падения
параметров [243]. Запасенная пневмопружиной потенциальная энергия будет
 260
пропорциональна объему промежуточной камеры, а оптимальное
распределение энергии системы приведет к получению постоянного закона
тягового усилия.
Как показали множественные численные эксперименты, система имеет
обширную совокупность управляемых параметров: массу свободного
поршня, начальное расстояние между поршнями, уровень утечек между
камерами, давление предварительной накачки в промежуточной камере,
начальное давление в баллоне и др. Однако, доминирующим влиянием на
закон тягового усилия обладает объем промежуточной камеры, который при
неизменном диаметре цилиндра выражается в начальном разведении
поршней – l.
Все остальные параметры трансмиссии и привода НПУ будем считать
неизменными в рамках решения однопараметрической задачи минимизации
длины разгонного участка БЛА. Таким образом, задача оптимизации для
НПУ со свободным поршнем сводится к отысканию такого начального
расстояния между поршнями l  , при котором обеспечивается постоянное
тяговое усилие и КПЦТ l   приобретает максимальное значение с
областью определения D [26]:
l    max l . (6.3)
lD

Процесс оптимизации является итерационным и сводится к отысканию

на основании адаптированной ФММ [2] (рис. 6.17) массива динамических
характеристик, соответствующих заданному с определенным шагом
расстоянию между поршнями l. Степень соответствия полученной на
очередной итерации циклограммы тяги наилучшей конфигурации НПУ
определяется с помощью ряда интегральных характеристик: V0 , F, κ.
Условие настройки НПУ на минимальный колебательный процесс при
выполнении (6.3) соблюдается автоматически, так как одним из условий
обеспечения постоянства закона тягового усилия является настройка
разведения поршней на длину периода колебаний.
 261

6.3.3 Оптимальная параметризация наземного пускового

устройства со свободным поршнем

На рис. 6.18 представлен фазовый срез смоделированного рабочего

процесса катапульты с промежуточным поршнем, отображающий состояние
физических полей в цилиндре расширительной машины (давления,
температуры, плотности, скорости) и связанные с ними динамические
характеристики трансмиссии. Примечательно, что максимальное давление в
цилиндре возникает на поверхности ведомого поршня внутри
промежуточной камеры. Это говорит о реализации функции аккумулятора
давлений промежуточной камерой, несмотря на падение давления в баллоне.
Разделение рабочего объема цилиндра ведомым поршнем позволяет
локализовать высокотемпературную зону в первой камере и избежать
сильных колебаний газа во второй (рис. 6.18). В свою очередь, интенсивный
колебательный процесс в первой камере, вызванный повышением локальной
скорости распространения возмущений по причине торможения потока,
представляется некритичным. Согласование начального размера
промежуточной камеры с длиной волны в первой камере позволяет получить
стоячую волну [244, 245] и, таким образом, полностью подавить все
негативные эффекты колебательного процесса.
В режиме перемещения поршней с одинаковой скоростью происходит
одновременное отражение ведомым поршнем волны сжатия и приход на
ведущий поршень волны разрежения. В результате наложения волн
одинаковой амплитуды и разного знака происходит взаимная компенсация
колебаний. Поэтому режим синхронного движения поршней является
наиболее благоприятным, так как не только позволяет поддерживать
постоянное давление в промежуточной камере, но и устраняет негативные
последствия неизбежного колебательного процесса.
 262

Рисунок 6.18 – Фазовые срезы рабочего процесса НПУ с промежуточным

поршнем: расширение пневмокамеры – возвращение накопленной энергии

Движение ведущего и ведомого поршней в одном направлении

вызывает принципиально различное состояние параметров среды на
перемещающихся поверхностях, вносящее существенные коррективы в
силовой баланс трансмиссии НПУ (рис. 6.18). Перемещение ведомого
поршня внутрь цилиндра приводит к образованию на его передней
поверхности зоны сжатия, которая периодически воздействует на ведущий
поршень и в целом увеличивает тяговое усилие. Кроме того, зона сжатия
компенсирует возникающую за ведущим поршнем зону разрежения, что
 263
способствует поддержанию постоянного уровня усилия основного звена,
передаваемого посредством полиспаста на стартовую тележку с БЛА.
По мере увеличения расстояния между поршнями (начиная с середины
длины цилиндра), интенсивность генерируемых ведомым поршнем волн
сжатия значительно снижается, что связано с «размазыванием» по большему
объему энергии волн. Хотя по мере разгона ведомого поршня энергия волн
возрастает, но увеличение дистанции между поршнями приводит к
растяжению профиля римановых волн и уменьшению воздействующей
энергии колебательного процесса (рис. 6.18) [246].
С точки зрения динамики трансмиссии, пневмопривод со свободным
поршнем является наиболее универсальным, так как позволяет получить
закон тягового усилия практически любого типа: прогрессивный,
регрессивный, постоянный. Как уже отмечалось, из всего многообразия
наибольший интерес представляет режим поддержания постоянной
стартовой перегрузки n X x   const , x .
На основании ФММ проведен ряд численных экспериментов для
катапульты со свободным поршнем при различных расстояниях между
поршнями в диапазоне 0,06-0,24 м с шагом 0,06 м [26]. Получены
динамические характеристики различных конфигураций катапульт, которые
позволяют выявить оптимальную из их числа (табл. 6.2). Нулевой итерации
соответствуют расчеты обычной катапульты (см. подразд. 4.1.1) с нулевой
длиной промежуточной камеры, в которой поршни фактически сцеплены.
Выбор предельных значений диапазона объясняется тем, что
сокращение размера промежуточной камеры до 0,06 м приводит к
соударению поршней, а свыше 0,24 м – к существенной просадке давления в
камере в начальный момент работы катапульты (увеличению времени
зарядки t З пневмопружины). Оптимальной следует считать катапульту с
длиной камеры 0,24 м, в которой, при заданной скорости ввода в полет БЛА
31 м/с, достигается максимальное значение КПЦТ κ = 0,98.
 264
6.3.4 Анализ динамических характеристик катапульты со
свободным поршнем

На рис. 6.19-6.24 представлены динамические характеристики

рассматриваемого НПУ, где номерами обозначены варианты расчета,
соответствующие расстоянию между поршнями согласно табл. 6.2.
В момент первоначального сближения поршней возникает резкий
скачок давления в промежуточной камере, который приводит к мгновенному
забросу стартовой перегрузки (рис. 6.19). В целом такую особенность можно
расценивать как положительную, так как в момент страгивания необходимо
преодолеть силу трения. Для трущейся пары «сталь-сталь со смазкой»
коэффициент трения покоя выше коэффициента трения скольжения
приблизительно в 3 раза: 0,12 и 0,04 соответственно [247]. Поэтому при
ограничении предельной перегрузки величиной 16 g, действующей на БЛА,
начальный заброс должен приближаться к отметке < 48 g.
Пневмопривод со свободным поршнем не обеспечивает идеального
постоянства закона тягового усилия, однако позволяет минимальным
набором технических средств (путем добавления свободного поршня)
компенсировать падение перегрузки в конце рабочего цикла (рис. 6.19).
Выделение в расширительной машине промежуточной камеры (даже
произвольного объема) позволяет получить линейный характер набора
скорости БЛА (рис. 6.20). Резкие забросы перегрузки в момент сжатия
объема пневмокамеры приводят к более интенсивному набору скорости.

Таблица 6.2 – Параметры пневматической катапульты со свободным

поршнем при различном начальном расстоянии между поршнями
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Расстояние между поршнями, м 0 0,06 0,12 0,18 0,24
2 Средняя перегрузка, g 14,3 16,2 16,0 15,7 15,9
3 Скорость схода БЛА, м/с 29,1 31,2 31,0 31,0 31,0
4 Коэффициент полноты тяги 0,88 1,00 0,99 0,97 0,98
 265

Рисунок 6.19 – Циклограмма стартовой перегрузки БЛА на участке разгона

Рисунок 6.20 – Зависимость скорости разгона БЛА по направляющей

Рисунок 6.21 – Перегрузка, действующая на свободный поршень

 266
Как видно из графика (рис. 6.19), динамические характеристики всех
представленных вариантов являются вполне приемлемыми с точки зрения
обеспечения постоянства стартовой перегрузки, тем не менее, колебательный
характер системы имеет существенные отличия в зависимости от начального
объема камеры. В связи этим, последующий выбор конфигурации решения
будет базироваться на анализе единичных забросов тягового усилия.
В отличие от ведущего, ведомый поршень многократно изменяет
направление своего движения на противоположное (рис. 6.21). Изменение
знака перегрузки за бесконечно малый промежуток времени служит
причиной бесконечных значений рывка (производной по ускорению). Однако
это не сказывается фатальным образом на состоянии запускаемого груза, так
как между поршнями существует газодинамическая связь. Расчет показал,
что оптимальной конфигурации НПУ соответствует равномерное движение
ведомого поршня (поз. № 4), т. е. с некоторым отставанием от движущегося
равномерно ускоренно ведущего (n = const) (рис. 6.22).
Следует отметить, что рассматриваемая катапульта имеет четко
выраженный заброс давления в начале рабочего цикла, который не попадает
под ограничения, накладываемые на область решения. Заброс перегрузки при
этом не опасен, так как начало движения БЛА не связано с большими
скоростями, а значит кинетическими энергиями, для рассеивания которых
нужно применять дополнительные средства.
Оптимальная конфигурация привода имеет наибольший заброс
давления, который соответствует моменту реверса хода свободного поршня
(рис. 6.23, поз. № 4). При уменьшении начального объема промежуточной
камеры катапульта вырождается в обычную однопоршневую с регрессивным
законом тяги. В НПУ со свободным поршнем необходимо увеличивать
уровень давления в баллоне на величину его падения в обычном приводе
(рис. 6.24). Анализ показывает, что НПУ со свободным поршнем обладает
универсальными свойствами, т. е. может работать как усилитель или как
демпфер в зависимости от объема промежуточной камеры.
 267

Рисунок 6.22 – Изменение скорости ведущего поршня по длине цилиндра

Рисунок 6.23 – Среднеинтегральное давление в баллоне

Рисунок 6.24 – Циклограмма рабочего давления в промежуточной камере

 268
Анализ работы устройства показал, что происходит перераспределение
запасенной в баллоне энергии системы: в начальный момент времени, когда
давление в цилиндре избыточно и перегрузка превышает допустимое
значение, она аккумулируется (сжимается) в газодинамическом демпфере.
Впоследствии, когда давление в системе падает, происходит освобождение
аккумулированной энергии ввиду расширения газа вспомогательной
пневмокамеры. Предложенный новый принцип организации рабочего
процесса НПУ позволяет сократить участок разгона БЛА вдвое по сравнению
с катапультой с единственным ведущим звеном (рис. 1.35, поз. № 4, см.
подразд. 1.3.1).

6.3.5 Синтезированные представления о процессе в катапульте на

базе численных исследований

Приведенные в плоскости симметрии линии тока показывают

направление движения скачка, а совмещение их с полями модуля вектора
скорости помогают в идентификации волн разрежения-сжатия (рис. 6.25).
Судя по состоянию поля модулей вектора скорости, можно заключить, что
основные высокоскоростные перемещения среды локализованы в
пространстве между поршнями.
В отличие от всех рассматриваемых ранее НПУ в цилиндре
наблюдаются симметричные вихревые течения, связанные с циклическим
характером втекания среды в цилиндр (рис. 6.25). Ламинарное течение в
промежуточной пневмокамере вызвано плоскими поверхностями головок
поршней и рассматривается как корректное проектное решение.
В рабочем цилиндре основной пневмокамеры наблюдаются
разрозненные вихри слабой интенсивности, происхождение которых связано
с реверсивным течением из-за противохода свободного поршня. Уровень
продукции энтропии в зоне возникновения вихрей близок к нулю, поэтому
 269
указанные турбулентные зоны можно расценивать как малосущественные и
не приводящие к ощутимым потерям.

Рисунок 6.25 – Совмещенная картина линий тока и поля чисел Маха в

продольном сечении расчетной области

6.4 Выводы по шестому разделу

Задача оптимизации динамических характеристик пневматической

катапульты с демпфером сводится к нахождению закона истечения воздуха
из демпфера, качественно повторяющего закон втекания в цилиндр.
Исследования показывают, что эффективное управление характером
истечения воздуха из пневмодемпфера возможно путем согласования
проходного сечения окна сброса давления и скорости движения поршня, но
последнее трудноосуществимо на практике.
Предложенный способ организации рабочего процесса технически
прост, так как постоянный закон тягового усилия НПУ реализуется на базе
штатной пневмосистемы, привода и трансмиссии. Пневмопривод с
газодинамическим демпфером обеспечивает близкий к постоянному закон
тягового усилия, т. е. также компенсирует его падение в конце рабочего
цикла, подобно вариатору полиспастного типа (см. подразд. 4.3.3).
Основным недостатком катапульт с газодинамическими демпферами
является низкий КПД, так как для создания полезного усилия поршню
приходится преодолевать силу сопротивления газовой подушки. Схемы НПУ
с пневмодемпферами при прочих равных условиях требуют повышения
 270
давления в баллоне для компенсации сопротивления, создаваемого
предварительно закачанным в запоршневое пространство воздухом.
Задача нахождения постоянного закона тягового усилия НПУ с
промежуточным поршнем сводится к отысканию величины
предварительного разведения поршней, обеспечивающего достаточную для
распределения запасенной энергии на протяжении цикла емкость
промежуточной пневматической камеры. Катапульта данного типа является
единственным в своем роде устройством, позволяющим получить давление в
промежуточной камере, превышающее начальное давление в баллоне за счет
появления встречных волн сжатия. Изложенные технические решения не
отличаются особой сложностью в практической реализации, но позволяют
существенно улучшить массогабаритные характеристики НПУ: сократить
длину направляющей вдвое, а значит и массу конструкции на 87,5 % при
прочих равных условиях.
 271
РАЗДЕЛ 7 ПОВЫШЕНИЕ КОМПАКТНОСТИ НАЗЕМНЫХ
КАТАПУЛЬТ С ЖЕСТКОЙ ТЕЛЕСКОПИЧЕСКОЙ ТРАНСМИССИЕЙ

Существует класс НПУ, расширительные машины которых по своему

облику и подобию ближе к классической артиллерии, нежели к
промышленным пневмо- и гидроприводам. Действующие характерные
усилия и скорости перемещения подвижных частей трансмиссии делают
применение классической гибкой связи (полиспастных механизмов) в таких
системах затруднительным либо невозможным и требуют применения
жестких узлов передачи тяги. Для справедливости следует заметить, что в
порядке исключения из правила встречаются технические решения, в
которых преодолена проблемность поведения полиспастных механизмов в
составе высокодинамичной автоматики процесса выстрела, например 
автомат Никонова АН-94 «Абакан» [248, 249]. Однако данный образец был
принят в заинтересованных кругах настороженно и не стал объектом
подражания.
В отсутствие гибкой трансмиссии с каким-либо положительным
передаточным числом длина рабочего цилиндра возрастает прямо
пропорционально кратности подразумеваемого полиспастного механизма,
т. е. отсюда вытекает равенство длин рабочего хода поршня и участка
разгона БЛА. Обеспечение высокой скорости ввода в полет в линейных
двигателях прямого действия представляет существенные трудности ввиду
проявления регрессии тягового усилия.
Еще одной негативной чертой рассматриваемой группы приводов
является невозможность обеспечения в цилиндрах большого удлинения
высокого газоприхода из баллона. Отсюда следует целесообразность
получения приемлемой степени наполнения за счет использования
химических превращений. Таким образом, речь идет о приводах катапульт
совершенно специфического облика, решающая роль в формировании
которого должна отводиться оптимизации рабочего процесса.
 272
7.1 Принцип действия наземного пускового устройства с
телескопической трансмиссией

Несовершенные с точки зрения утечек разрезные цилиндры прямой

реакции, в которых поршень жестко связан со стартовой тележкой, нашли
свое единственное применение в паровых палубных катапультах [67, 250],
так как на авианосцах с ядерной силовой установкой нет недостатка в
рабочем теле и значительные утечки через продольную щель в цилиндре
компенсируются избыточным газоприходом.
В качестве положительной альтернативы просматриваются
телескопические линейные двигатели, нашедшие разнообразное применение
в катапультных креслах КМ-1, К-36Д (рис. 7.1) [124]. Основным их
достоинством является большой рабочий ход и возможность запирания
рабочего тела в расширительной машине, подобно специальным патронам
для бесшумной и беспламенной стрельбы «ПЗА», «ПЗАМ», СП-2, СП-3
[251].
НПУ с телескопическим приводом состоит из четырех свободных
звеньев, вложенных в центральный неподвижный цилиндр (рис. 7.2) [252,
253]. Центральная секция выполнена в виде штока и соединена со стартовой
тележкой. Секции в зависимости от желаемого порядка разложения звеньев
могут оснащаться замками.
В отличие от классической катапульты телескопическая НПУ обладает
специфическими характеристиками в стартовых условиях. Масса секций
увеличивается пропорционально диаметру и составляет 2,6; 3,2; 3,8; 4,4 кг
соответственно (табл. 7.1), что в сумме равняется 14 кг. Несмотря на
существенное увеличение массы трансмиссии, по сравнению с НПУ где
применяется степенная трансмиссия, в данном случае давление в баллоне
снижается вдвое и составляет 3,54 бар, что объясняется необходимостью
уменьшения действующей на БЛА перегрузки при использовании тепловой
расширительной машины прямой реакции.
 273

Рисунок 7.1 – Телескопический привод катапультного кресла К-36Д

Рисунок 7.2 – Схема катапульты с телескопической трансмиссией в исходном

состоянии и после полного разложения секций

Таблица 7.1 – Некоторые технические характеристики телескопического

НПУ без синхронизации разложения звеньев
№№ Физический параметр Численное значение
п/п
1 Номер секции телескопа (согласно рис. 7.2) 1 2 3 4
2 Площадь рабочей поверхности, мм2 1335 1178 1021 2827
3 Масса секций, кг 2,6 3,2 3,8 4,4

При старте ведущая телескопическая система передает приложенное к

ней усилие расширяющихся газов на БЛА и узлы крепления на лафете.
 274
Усилие отдачи может быть скомпенсировано реактивной силой, создаваемой
отбрасываемой противомассой по принципу, реализованному в ручных
противотанковых гранатометах «Panzerfaust-3» и «Armbrust» [254]. Для этой
цели, например, может использоваться истечение балластной жидкости через
сопло, выталкиваемой движущимся в противоположную сторону поршнем.

7.2 Расчет штатной конфигурации катапульты прямой реакции

(без синхронизации разложения звеньев)

Для получения полной картины течения во внутреннем объеме

телескопического привода и взаимодействия подвижных звеньев
используется ФММ (рис. 2.12, см. подразд. 2.2.3), полученная
соответствующим реконфигурированием базовой модели НПУ (см.
подразд. 2.2.1, [10]), топологическая схема которой представлена на рис. 7.3.

Рисунок 7.3 – Модель телескопического НПУ в контрольном объеме и его

сеточное отображение с разрешением 24×24×760 ячеек

Несмотря на отсутствие в штатной конфигурации трансмиссии

механизмов принудительного согласования разложения свободных секций,
характер их перемещения будет подчиняться строго определенной
закономерности. Воздействующее на секции тяговое усилие будет снижаться
к каждой последующей вложенной секции прямо пропорционально ее
рабочей площади. Таким образом, в движение придут одновременно все
 275
звенья телескопической системы, выталкиваемые внешними секциями, и их
количество будет уменьшаться по мере полного разложения предыдущих от
4 до 1. По этой причине секции следует рассматривать как единое звено со
ступенчато изменяющейся во времени линейной плотностью.

7.2.1 Результаты численного исследования катапульты с

телескопической трансмиссией

На рис. 7.4 представлен один из финальных фазовых срезов рабочего

процесса НПУ с жесткой телескопической трансмиссией [10]. Несмотря на
сложную геометрию проточной части НПУ давление оказывается
практически однородным во всем рабочем объеме привода. Абсолютно
стационарный фон давления сохраняется на 2/3 длины тепловой
расширительной машины в разложенном состоянии (см. распределение
давления в продольных сечениях).
Высокая осевая протяженность рабочего объема расширительной
машины, несоизмеримая с дальностью воздействия струи подводимого газа,
обусловливает возникновение растянутой по длине зоны торможения потока
(рис. 7.4, см. поля температур). Повышение температуры газа в третьей
секции влечет за собой интенсификацию волновых процессов, вследствие
чего снижается работа расширения. Кроме того, третья секция имеет
минимальный диаметр и поэтому способствует сохранению фронта
отходящих волн, а значит и устойчивости их конфигурации на значительном
удалении от рабочей поверхности.
Уплотнение секций может осуществляться способом, отработанным в
сопловых блоках ракетных двигателей изменяемой геометрии с высокой
степенью расширения. Концевые фланцы секций имеют цилиндрические
участки с уплотняющей прокладкой, которая в развернутом положении
поджимается цилиндрическими поверхностями и фиксируется.
Рисунок 7.4 – Завершающий этап работы НПУ, сопровождаемый полным синхронным разложение
звеньев телескопической системы
276
 277
Наполнение свежим зарядом внутреннего объема телескопического
привода происходит неудовлетворительно даже в начале рабочего цикла
катапульты, когда скорость изменения рабочего объема незначительна. В
конце рабочего цикла катапульты наблюдается частичное заполнение второй
секции цилиндра, а третья секция остается незаполненной по всей длине
(рис. 7.4, см. поля концентраций рабочего тела).
Для телескопического привода характерны высокие уровни
субстанциональных скоростей внутреннего течения во фронте отходящих
волн разрежения-сжатия. Максимальные значения скорости локализованы в
третьей секции и превышают M = 0,1 (рис. 7.4, см. поля чисел Маха), что
объясняется отсутствием влияния высокоэнергетической струи подводимого
газа, способной разрушить фронт волны.
Циклограмма перегрузки отражает не только регрессивный закон
процесса расширения, но и ступенчатое сокращение рабочей площади
трансмиссии, воспринимающей тяговое усилие (рис. 7.5, поз. № IV). В
результате закон перегрузки принимает еще более выраженный
регрессивный характер и приводит к неэффективному использованию
рабочего объема телескопической системы, что негативно сказывается на
массогабаритных характеристиках НПУ.

Рисунок 7.5 – Стартовая перегрузка, действующая на БЛА

 278
Следствием несовершенства закона ускорения является пологий
характер набора скорости БЛА, вследствие которого при сходе с
направляющей аппарат приобретает скорость 24,6 м/с, что ниже
необходимой минимальной скорости ввода в полет на 18 %. На основании
этого можно заключить, что рассматриваемая катапульта не способна
обеспечить необходимые параметры старта БЛА (рис. 7.6, поз. № IV).
Очевидно, что разложение звеньев должно осуществляться в обратной
последовательности за счет введения специальных механических связей [28].
Таким образом, базовая конфигурация катапульты с телескопической
трансмиссией не обеспечивает требуемых параметров старта и нуждается в
соответствующей модернизации (см. прилож Б, патент № 65105).

7.2.2 Анализ морфологии течения в объеме телескопической

расширительной машины

Рассмотрение синтезированных отображений результатов численных

исследований (рис. 7.7) не приводит к каким-либо выводам, качественно
отличным от приведенных в подразд. 7.2.1, но позволяет получить
расширенные представления о рабочем процессе, главным образом  за счет
оценки влияния внутренних циркуляционных течений на динамику старта.
Вообще во внутреннем объеме наблюдается единственный крупный
тороидальный вихрь в первой секции телескопической системы, который
охватывает соседний цилиндр и вторую секцию.
Остальным разложенным секциям присущи в основном параллельные
линии тока, примерно конформные профилю проточной части по всей длине
телескопической трансмиссии. Ввиду достаточно большой протяженности
проточной части расширительной машины происходит полное рассеивание
энергии струи в середине первой секции телескопической системы (рис. 7.7),
результатом чего является отсутствие факторов, противодействующих
распространению волн сжатия-разрежения в последующих секциях.
 279

Рисунок 7.6 – Скорость БЛА при движении по направляющей.

Номер позиции I-IV соответствует количеству раскладываемых
секций привода

Рисунок 7.7 – Состояние поля скоростей в сочетании с линиями тока по трем

участкам длины телескопического привода
 280
7.3 Частные условия постановки задачи оптимизации катапульты
с телескопической трансмиссией

Под решением оптимизационной задачи в данном случае понимается

замена регрессивного закона стартовой перегрузки квазипостоянным за счет
дискретного суммирования рабочей площади телескопической системы.
Оптимальное решение доставляется тем условием, что в отличие от штатной
конфигурации, где вся система движется одновременно до полного
разложения, в данном случае секции последовательно вовлекаются в
движение [11, 18]. Наиболее работоспособными представляются
механическая и газодинамическая конструктивные схемы поочередного
подключения секций.
Газодинамический способ согласования применялся на авиационной
катапульте для запуска легких самолетов массой до 2,3 т со скоростью 27 м/с
и перегрузкой 2,5 g [255]. В подобной катапульте рабочее тело подается по
гибким трубопроводам через боковое отверстие в наружной секции, которая
выступает в качестве цилиндра, для разложения вложенной в него в
центральной секции (рис. 7.8).
Наиболее работоспособной представляется механическая схема
поочередного подключения секций. Согласно предложенной схеме, в
стартовом положении все звенья телескопической системы, кроме
центрального свободного звена, соединены с помощью замков и
зафиксированы в неподвижном цилиндре (рис. 7.9). При поступлении
рабочего тела из баллона, первой приходит в движение свободное
центральное звено, которое в момент полного разложения воздействует
своим фланцем на упругий элемент замка, входящего в паз наружной секции.
В результате чего наружная секция выходит из зацепления с неподвижной
связкой и далее осуществляется совместное движение свободных звеньев,
которые воспринимают тяговое усилие суммарной фронтальной площадью.
 281
Система с последовательным подключением звеньев требует
определения площади каждой секции S i (рис. 7.10) для настройки на
предельно допустимое значение перегрузки n X ПД  const в момент

подключения.

Рисунок 7.8 – Гидравлическая телескопическая катапульта с синхронной

схемой разложения [255]

Рисунок 7.9 – Принципиальная схема реализации последовательного

разложения секций [28]

Рисунок 7.10 – Характеристики трансмиссии, определяющие оптимальную

работу привода
 282
Таким образом, задача сокращения длины направляющей НПУ
L → min сводится к нахождению такого управляемого параметра –
потребных площадей раскрываемых секций Si ( i  1...4 ), при которых
достигается максимальное значение работы по разгону БЛА вдоль
направляющей, выраженной в виде КПЦТ Si  в области допустимых
решений D [18].
Si   max S i  , i  1...4 . (7.1)
S i D

Как и в предыдущих случаях, для получения приближенного решения

(7.1) используется дискретный метод условной параметрической
оптимизации. В первом приближении известная площадь четвертой секции
S4 (см. подразд. 7.2.1), позволяет определить начальное давление

расширения, соответствующее постоянной перегрузке n X . Дальнейшие

значения площадей вовлекаемых секций Si ( i  3...1 ) рационально находить в
безразмерном виде, как множители исходных значений.
Изменение объема телескопической системы, вследствие вариации
площади секций Si , неизбежно влияет на характер работы расширительной
машины из-за изменения рабочего объема. Следует также учитывать
изменение массы подвижной системы m  при изменении проходного
сечения. После нахождения площади секций и изменения геометрии привода
необходимо проводить очередной численный эксперимент. Каждая итерация
должна сопровождаться нормированием тягового усилия, а также
выявлением значений забросов тяги при подключении секции. При этом
интегральное давлении должно стремиться к максимальной величине, а
пиковые значения перегрузки в начале каждой четверти не должны
превышать предельно допустимого значения.
n X x   n ПД X , x . (7.2)

В связи с тем, что данный способ оптимизации позволяет работать с

функцией одной переменной, неизвестное количество секций является
 283
априорно назначаемой величиной. Очевидно, что при увеличении числа
секций возможно добиться плавного вида закона тягового усилия, но число
резких забросов перегрузки также возрастет. Множество секций вызывает
неустойчивость конструкции и порождает многочисленные зазоры,
требующие обтюрации. Поэтому количество секций ограничивается
возможностью технической реализации. В данном случае применяется 4
раскладных секции длиной 0,75 м для разгона БЛА на участке длиной 3 м.

7.3.1 Оптимальная конфигурация наземного пускового устройства

с жесткой телескопической трансмиссией

Оптимизированный рабочий процесс НПУ с телескопической

трансмиссией представлен в виде цветовых карт физических полей
(рис. 7.11). Применение жесткой трансмиссии с единичным передаточным
числом уравнивает тяговое усилие привода и усилие, передаваемое на БЛА
Fx   Px  , что требует снижения уровня рабочего давления в
расширительной машине при запуске легких БЛА.
Низкие уровни давления (3-5 бар) должны способствовать снижению
интенсивности отходящих волн, что положительно отражается на полноте
циклограммы тяги (рис. 7.11, см. поля чисел Маха) по сравнению с
классической пневматикой. Однако на практике в протяженном участке
центральной секции наблюдается непрерывное генерирование 9-11 волн
разрежения-сжатия (см. распределение давления в продольных сечениях).
В оптимизированном варианте НПУ происходит плавное увеличение
рабочего объема расширительной машины, так как первыми выдвигаются
центральные звенья меньшего диаметра, а затем более крупные наружные.
Подобная закономерность способствует лучшему заполнению свежим
зарядом привода НПУ (рис. 7.11, см. поля плотности рабочего тела). В
табл. 7.2 представлены результаты итерационного подбора рабочей площади
секций телескопического НПУ.
Рисунок 7.11 – Конечная фаза работы катапульты: формирование пилообразного закона перегрузки,
несмотря на регрессивный закон среднеинтегрального давления
284
 285
7.3.2 Анализ интегральных характеристик наиболее компактной
телескопической катапульты

На рис. 7.12-7.13 изображены графики динамических характеристик

катапульты, полученные в результате применения метода оптимизации.
Результатом оптимизации является ступенчатый характер изменения
стартовой перегрузки (рис. 7.12, поз. № 4), максимально приближенный к
постоянному в условиях дискретного изменения рабочей площади «поршня».
При использовании НПУ с телескопическими трансмиссиями следует
учитывать, что даже незначительное варьирование рабочей площади (в
пределах 100 мм2) может привести к недопустимому забросу перегрузки.
Максимальное отклонение перегрузки в каждой четверти от среднего
значения не превышает 1,6 g и составляет 8 % от предельно допустимого
значения, что не является критичным (рис. 7.12). Однако, в момент
подключения очередной секции угол наклона касательной к функции
ускорения приближается к 90º, что следует трактовать как чрезвычайно
быстрое изменение рывка, опасное для бортового оборудования БЛА. Таким
образом, задача оптимизации в предложенной постановке в большей степени
сводится к определению площадей телескопической трансмиссии, которые
бы позволили снизить перегрузку до допустимых пределов при подключении
очередных секций.
Принудительное изменение порядка выдвижения секций уже в
штатной конфигурации (при тех же рабочих площадях) позволяет получить
существенный выигрыш в скорости (рис. 7.13, поз. № 1). Кусочно-линейный
закон перегрузки оказывает незначительное влияние на характер набора
скорости БЛА (рис. 7.13, поз. № 4). Наблюдаются несущественные перегибы
кривой скорости без сколь угодно значимых нарушений динамики разгона,
несмотря на резкие всплески перегрузки. Кривые скорости наглядно
демонстрируют процесс регулярной сходимости метода.
 286

Рисунок 7.12 – Перегрузка по длине направляющей, действующая на БЛА

Рисунок 7.13 – Зависимость скорости БЛА от длины разгона

Таблица 7.2 – Значения рабочих площадей секций телескопа, полученные в

результате оптимизации пневматического НПУ
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
Площади секций (№ 0 – прямой 1335
1 порядок разложения), мм2 1178 1,00 0,97 0,94 0,91
Коэффициент увеличения рабочей 1021
площади секций (№ 1-4 – обратный) 2827
2 Средняя перегрузка, g 10,4 13,6 14,3 14,9 15,5
3 Скорость схода БЛА, м/с 24,6 28,0 28,7 29,4 29,8
4 Коэффициент полноты тяги 0,64 0,83 0,88 0,92 0,95
 287
В качестве источника рабочего тела также могут использоваться
продукты сгорания любого вида химического топлива (жидкого,
газообразного, твердого). Следует также учитывать, что использование
баллона отличного от расчетного объема (а тем более давления) приведет к
изменению количества поступающего заряда. Таким образом, оптимальная
геометрия трансмиссии не является унифицированной и варьируется в
зависимости от типа рабочего тела и его исходных параметров.
В рамках данного исследования проводилось качественное сравнение с
динамическими характеристиками действующего телескопического
гидродомкрата подъема стрелы направляющей НПУ с тремя секциями. Угол
подъема в данном случае соответствует выдвижению звеньев, поэтому
графики могут быть использованы для анализа без перевода в линейный
размер длины секции по оси абсцисс. Давление в гидродомкрате постепенно
снижается из-за увеличения объема рабочей полости. В моменты включения
в работу очередной секции цилиндра происходит ступенчатое изменение
усилия, вызванное скачкообразным изменением торцовой (рабочей) площади
(рис. 7.14). Представленные данные удовлетворительно коррелируют с
зависимостями для наземной катапульты с жесткой телескопической
трансмиссией, полученными в численном эксперименте.

7.3.3 Анализ морфологии течения в телескопической

расширительной машине катапульты

Крупномасштабные внутренние вихревые структуры течения имеют

переменную во времени морфологию, зависящую от условий взаимодействия
с плоскими стенками трансмиссии (рис. 7.15), т. е. от порядка разложения
секций. Так, в отличие от схемы без синхронизации разложения звеньев в
данной катапульте наблюдается два крупных вихря в цилиндре и первой
секции телескопической системы.
 288

Рисунок 7.14 – График изменения давления в полостях телескопического

трехсекционного гидродомкрата в зависимости от угла подъема стрелы

Рисунок 7.15 – Укрупненное отображение линий тока и поля скоростей по

участкам расчетной области (сверху вниз)
 289
Области интенсивных вихревых течений представляется возможным
локализовать за счет конических переходов между секциями. В четвертой
секции устанавливается ламинарное течение, обусловленное непрерывным
генерированием отходящих волн. Однонаправленные линии тока
свидетельствуют о невозможности возникновения интерференции вследствие
значительной удаленности плоской поверхности крышки цилиндра. Заметно
сужение линий тока в местах стыковки секций, обусловленное обратным
порядком разложения секций.
Предложенный принцип организации рабочего процесса и полученные
параметры оптимальной работы НПУ позволяют сократить длину
направляющей вдвое по отношению к известной пневматической катапульте
(рис. 1.35, поз. № 4, см. подразд. 1.3.1), не обладающей адаптивными
свойствами трансмиссии.

7.4 Выводы по седьмому разделу

Представленное НПУ с жесткой трансмиссией, обладающей

передаточным числом равным единице, может служить альтернативой
традиционно используемым реактивным тележкам в целях устранения
демаскирующих признаков процесса ввода в полет БЛА и исключения
необходимости специальных мер безопасности, затрудняющих эксплуатацию
и применение наземного стартового комплекса.
Расчет динамических характеристик НПУ показал, что порядок
разложения секций телескопической системы оказывает доминирующее
влияние на закон распределения создания тягового усилия. При работе
катапульты без синхронизации звеньев происходит ступенчатое сокращение
рабочей площади привода, которое в условиях регрессивного изменения
давления расширения снижает полноту совершенной работы на треть (КПЦТ
– 0,64, см. табл. 7.2).
 290
Оптимальное соотношение между рабочим давлением в
расширительной машине катапульты и площадью раскладываемых секций
позволяет добиться постоянной среднеинтегральной стартовой перегрузки на
протяжении всего времени работы устройства, т. е. получить максимальную
стартовую скорость на минимальном разгонном пути.
НПУ с телескопической трансмиссией обладает единственным в своем
роде кусочно-линейным законом тягового усилия с забросами в момент
подключения очередной секции. Поэтому сопутствующая задача
согласования характеристик также состоит в отыскании рабочих площадей
телескопической системы, при которых не будут превышены предельно
допустимые значения перегрузки в момент подключения секций.
Схема привода и метод нахождения рабочих площадей не претерпевает
принципиальных изменения при использовании в качестве рабочего тела
химического топлива в любом агрегатном состоянии (жидком, твердом или
газообразном) с идентичной регрессивной циклограммой тягового усилия.
 291
РАЗДЕЛ 8 МИНИМИЗАЦИЯ ДЛИНЫ НАПРАВЛЯЮЩЕЙ
ПИРОТЕХНИЧЕСКИХ НАЗЕМНЫХ ПУСКОВЫХ УСТРОЙСТВ

Наземная система ввода в полет БЛА в виде реактивной тележки

представляет собой типичную расширительную машину с пиротехническим
рабочим телом (например, комплекс «Строй-П» с БЛА «Пчела-1»). Основное
отличие таких систем состоит в использовании в качестве источника энергии
заряда ТРТ, способного за чрезвычайно короткий промежуток времени
производить работу по вводу в полет БЛА с наклонной направляющей. НПУ
данного типа получили достаточно широкое распространение, хотя для них,
как и прочих функциональных аналогов, характерна проблема переменного
тягового усилия. Виду высокой динамичности процесса старта БЛА с
реактивной тележкой, необходимость исключения забросов перегрузки сверх
установленного предела ставится в виде наиболее жестких проектных
условий [256-258].
Многосторонний опыт, накопленный на данном этапе развития в
области проектирования РДТТ, в принципе позволяет преодолеть трудности,
связанные с обеспечением постоянства тягового усилия реактивной тележки.
Многообразие конфигураций зарядов дает возможность подобрать заряд
ТРТ, обеспечивающий теоретически любой вид циклограммы тяги и,
следовательно, стартовой перегрузки. В стандартных методах расчета (не
ориентированных на использование высокопроизводительных ЭВМ)
применяются геометрические соотношения, специфические для конкретных
типов конфигураций зарядов [159].
Уточненные представления о процессе в РДТТ привода реактивной
тележки, отвечающие современным и перспективным требованиям к полноте
информационного обеспечения НИОКР, могут быть получены на базе
предложенного семейства нестационарных континуальных моделей (см.
подразд. 2.2.1). Культивируемые ФММ и реализующие их численные методы
позволяют рассчитывать состояния физических полей, образующих рабочий
 292
процесс, в переменном объеме с учетом кинетики химических реакций и
эволюции поверхности горения заряда ТРТ произвольной исходной формы.
Тем самым обеспечивается существенное уточнение тяговых характеристик
РДТТ, выявление нежелательных забросов параметров в КС и т. п.

8.1 Принцип работы реактивной пиротехнической системы старта

и проектный инструментарий

Реактивная тележка относится к пиротехническим НПУ, в которых

усилие тепловой расширительной машины передается посредством жесткой
связи напрямую запускаемому БЛА, в результате свободного истечения
продуктов сгорания ТРТ в атмосферу. Таким образом, отсутствие гибкой
трансмиссии c изменяемым передаточным числом оставляет возможность
оптимизации НПУ только за счет изменения характеристик РДТТ. В свою
очередь, для выбранного сорта ТРТ и типоразмера двигателя характеристики
однозначным образом определяются формой заряда.
Технология адаптации формы заряда ТРТ к заданным динамическим
характеристикам НПУ, т. е. обеспечения постоянства стартовой перегрузки,
представляет собой реконфигурацию обобщенного семейства методов
оптимизации динамических характеристик НПУ путем нормирования
тягового усилия (см. подразд. 2.3.2). Адаптация газотермодинамической
модели [4] к условиям эрозионного горения, а также топологическим
свойствам объекта исследования (рис. 8.1) повлекла ряд доработок метода
расчета и соответствующего алгоритма, не выходящих за пределы
культивируемых принципов [5], но требующих специальной интерпретации,
представленной в подразд. 2.3.1.
Расчет заряда ТРТ на очередной итерации подразумевает внесение
соответствующих изменений в геометрию. Ресурсоемкость всей
технологической цепочки также зависит от затрат на генерацию актуального
состояния твердотельной маски в поле сеточного отображения контрольного
 293
объема. Для этой цели используется автоматизированный пакет импорта
твердотельного образа объекта исследования Mesh3D [259] из среды
проектирования SolidWorks.
Пространственная газотермодинамическая модель РДТТ позволяет
исследовать заряды ТРТ произвольной геометрии. Единственное
ограничение на отображение сложных криволинейных поверхностей,
связанное с применением грубых расчетных сеток, устраняется
использованием маски направляющих косинусов [197].

Рисунок 8.1 – Сеточное отображение объекта исследования в расчетной

области размерами 30×30×120 ячеек

8.1.1 Численное исследование характеристик ракетного двигателя

твердого топлива

Собственно процессу оптимизации НПУ с реактивной тележкой

должен предшествовать процесс верификации соответствующих расчетных
средств. Поэтому в данном разделе также изложены результаты численного
моделирования известного образца РДТТ в сопоставлении с натурным
экспериментом (рис. 8.2).
 294

Рисунок 8.2 – Поля основных термогазодинамических параметров процесса в

РДТТ в конечной фазе рабочего цикла
 295
Отработка применяемой в концепции проектирования НПУ модели
должна производиться на примере РДТТ, для которого имеется весь
комплекс ТТХ, касающихся не только геометрии камеры и заряда, но и
физико-механических данных ТРТ. В качестве такого образца использовался
лабораторно-экспериментальный двигатель РД7ТТ с зарядом из
баллиститного топлива РДГ. Применяемое топливо имело форму трубки
диаметрами 10×20 мм и длиной 100 мм, торцы которой бронировались и
фиксировались в колосниковых решетках.
Далее представлены результаты численных исследований рабочего
процесса в РДТТ (рис. 8.2), которые демонстрируют ряд возможностей
концепции проектирования НПУ в рамках решения основных задач НИОКР
на стадиях технического предложения (включая формирование облика) и
эскизного проекта.
В отличие от квазистационарных представлений о работе РДТТ
предложенная модель позволяет получить уточненное значение
среднеинтегрального давления в КС с учетом волновых факторов. Так,
разрушение технологической заглушки происходит еще до момента
достижения расчетного давления в КС по причине возникновения ударной
волны в начальный момент после воспламенения заряда ТРТ.
Следовательно, недопустимо игнорировать влияние заглушки, так как в
момент ее разрушения имеет место резкое страгивание БЛА с забросом
перегрузки. Геометрия шашки в конечной фазе работы РДТТ (рис. 8.2,
указана серым цветом) представляет собой тонкостенный цилиндр, склонный
к разрушению при незначительных отклонениях от штатного режима работы.
Например, в случае интенсивного эрозионного горения шашка истончится у
заднего днища быстрее, чем у переднего и без надежной фиксации в
колосниковых решетках потеряет устойчивость.
Вкладной заряд всестороннего горения размещается в КС таким
образом, что между его наружной поверхностью и корпусом РДТТ имеется
зазор, в котором вдоль стенки текут горячие продукты сгорания (рис. 8.2, см.
 296
поле температуры). В течение всего времени работы РДТТ стенки КС
омываются горячими газами и требуют теплозащитного покрытия от
быстрого прогара. Поэтому следует избегать применения вкладных зарядов,
заменяя их скрепленными, в которых зазор между ТРТ и корпусом
отсутствует.
Негативным фактором работы классических РДТТ является высокая
скорость истечения продуктов сгорания (свыше М = 3) с возникновением
косых скачков уплотнения (рис. 8.2, см. поле скоростей). Подобные режимы
работы не позволяют эффективно использовать кинетическую энергию струи
для перемещения БЛА, тем более находящегося в состоянии покоя.
Однородный подход к расчету основных параметров рабочего процесса
РДТТ [6] позволяет абстрагироваться от искусственного деления процесса
изменения давления в КС на три периода [81, 88]: выхода на режим
(воспламенения), основного участка работы и периода падения давления
после сгорания заряда (последействия), что дает возможность учитывать
нестационарность работы двигателя на протяжении всего времени его
работы. Решение задачи совместного моделирования процессов в тракте
РДТТ и внешнего обтекания корпуса обеспечивает корректное определение
среднеинтегральных рабочего цикла: давления в камере (рис. 8.3), а также
тяги (рис. 8.4), температуры в критическом сечении (рис. 8.5) и скорости
истечения (рис. 8.6) с учетом изменения энергетики топлива в зависимости
от исходной температуры заряда (–15ºC , 0ºC, +15ºC, +30ºC), что является
ключевым моментом в задаче оптимального проектирования НПУ с
реактивной тележкой.
Увеличение поверхности горения центрального канала компенсируется
уменьшением наружной площади, в результате чего тяга остается
постоянной (рис. 8.4). Для классического РДТТ с задним днищем
циклограммы давления в КС (рис. 8.3) и тяги (рис. 8.4) качественно
идентичны, что объясняется неизменной площадью критического сечения (в
отличие от бессопловых).
 297

Рисунок 8.3 – Циклограмма среднеинтегрального давления в КС

Рисунок 8.4 – Циклограмма тяги РДТТ

Рисунок 8.5 – Температура в критическом сечении сопла

 298
Поэтому регулирование закона тяги можно реализовать только
вариациями геометрии шашки. Увеличение начальной температуры заряда на
15ºC вызывает подъем давления в КС и тяги на 4,9 % и 6,3 % соответственно,
что в случае запуска легких БЛА может повлечь недопустимый заброс
перегрузки. Температура и скорость истечения продуктов сгорания при
варьировании начальной температуры заряда практически неизменны
(рис. 8.5, 8.6). Это объясняется тем, что механизм горения не претерпевает
количественных изменений, но доминирующими становятся реакции в
конденсированной фазе.

Рисунок 8.6 – Скорость истечения продуктов сгорания на срезе сопла РДТТ

8.1.2 Анализ морфологии течения в камере ракетного двигателя

твердого топлива

В связи с тем, что пропульсивные свойства реактивной тележки

реализуются факторами истекающей струи, немаловажная для проектных
работ информация может быть получена на основании анализа диспозиции
линий тока на выходе из сопла (рис. 8.7).
Выявление вихревых структур внутри КС позволяет на ранних стадиях
проектирования предотвращать опасные для целостности заряда режимы
эрозионного горения. Плавные линии тока в докритическом участке сопла
 299
указывают на непредрасположенность РДТТ к образованию эрозионного
горения за счет возникновения зон турбулентности, что позволяет получить
постоянную скорость горения ТРТ во всех зонах камеры и, следовательно,
максимально приближенный к постоянному закон изменения тяги.

Рисунок 8.7 – Совместное отображение линий тока и поля скоростей в

продольном сечении расчетной области

Совпадение направления линий тока внутреннего и внешнего течений

свидетельствует об эжектировании реактивной струей внешних масс
окружающей среды. При наложении линий тока на твердотельный образ
РДТТ усматривается некоторый резон в конфигурировании проточной части
конформно активному течению (рис. 8.7). Исключение застойной зоны в виде
тороидального выреза в заднем днище РДТТ приведет к устранению
находящегося в ней вихря и снижению донного сопротивления.

8.1.3 Результаты натурных испытаний двигателя и оценка

точности численных расчетов

Необходимым и наиболее воспринимаемым в научном сообществе

критерием достоверности технологий расчетных исследований является
близкая в практическом понимании корреляция результатов численного и
натурного экспериментов. Получение полной картины переменных во
 300
времени пространственных физических полей путем натурных исследований
весьма затруднительно, а в применении к РДТТ практически не осуществимо
на данном этапе развития измерительных систем.
В лучшем случае возможна лишь регистрация локальных параметров
процесса ограниченным числом первичных датчиков в фиксированных
точках замеров. Единственно доступным для сравнения остается набор
интегральных характеристик, которые могут быть зарегистрированы без
препарирования тракта РДТТ. Натурные исследования рабочего процесса в
РДТТ на пакете зарядов экспериментального баллиститного топлива РДГ
были проведены сотрудниками Национального аэрокосмического
университета им. Н. Е. Жуковского «ХАИ» инж. А. Н. Короваем и проф.
Л. Ф. Яльницким на огневом испытательном стенде (рис. 8.8).
Комплекс стендовых измерений позволяет получить набор основных
характеристик РДТТ: интегральную тягу, давление в КС, температуру в
критическом сечении и скорость истечения газов. Определение тяги и
давления производилось с использованием тензометрических датчиков, что
позволяет регистрировать параметры в реальном масштабе времени и
обеспечивает достаточно высокую точность измерения [260].
Температура получена с помощью термопары [261]. В натурном
эксперименте скорость истечения газа из сопла определена по наклону
косого скачка уплотнения α. Для этого в струю вводят тонкий
клинообразный зонд, вызывающий образование сильных ударных волн.
Интенсивность косых скачков при обтекании потоком клина обеспечивает
четкость фронта скачков при их фотографировании на фоне горячей струи.
На рис. 8.9, 8.10 представлены циклограммы параметров рабочего
процесса, полученные в натурном эксперименте (красная линия) и
предсказанных моделью (зеленая линия). Небронированный торец дает
незначительную регрессию законов вследствие сокращения поверхности
горения.
 301

Рисунок 8.8 – Испытываемый РДТТ на стапеле огневого стенда

Рисунок 8.9 – Сравнение показаний датчика давления ЛХ-412 в КС

с расчетными значениями на стационарном режиме

Рисунок 8.10 – Сравнение показаний датчика тяги ТП-08

с результатами расчетов на стационарном режиме
 302
Сопоставление интегральных характеристик свидетельствует о
погрешности в измерении тяги 0,51 % и давления 1,12 %,
среднеквадратическое отклонение при этом составило 1,133 кг и 0,164 бар
соответственно [262]. С учетом присущего ТРТ разброса характеристик в
зависимости от параметров атмосферы, условий и длительности хранения и
т. п. на основании приведенных сопоставительных оценок следует вывод о
достоверности и вполне приемлемой для практических целей точности
результатов расчетов.

8.2 Подход к сокращению длины направляющей пускового

устройства с реактивной тележкой

Согласно изложенным в подразд. 2.3.4 положениям, оптимальные

динамические характеристики старта достигаются при постоянной тяге РДТТ
[1]. Кроме того, подобный закон горения обладает наибольшей
устойчивостью вследствие равенства максимального и минимального
давления в КС. Наиболее близкий к нейтральному закону горения
обеспечивают заряды с центральным каналом звездообразной формы [6],
обладающие максимальным импульсом тяги и малым временем работы,
благодаря большой начальной площади горения. Последнее позволяет
получить полное выгорание заряда на коротком участке направляющей и
сбросить тягу к моменту соударения тележки в переднем положении. Однако
регулирование характеристик таких зарядов представляет существенную
сложность, что исключает использование подобных конфигураций в качестве
зарядов для реактивных тележек с оптимальными характеристиками.
Заряды торцевого и всестороннего горения с цилиндрическим каналом
отвечают требованию обеспечения постоянства тягового усилия наиболее
полно. Однако их использование для запуска легких БЛА при стартовой
перегрузке до 16 g не вполне рационально  в связи с малым временем
 303
движения по направляющей (около 0,4 с) свод заряда для топлива со средней
скоростью горения 2 см/с (например, ПХА-5М) составит всего лишь 8 мм.
В результате, для обеспечения необходимой номинальной тяги заряд
торцевого горения вырождается в цилиндр с малым удлинением «таблетку»
(рис. 8.11), а всестороннего – в цилиндр с большим удлинением (низкой
прочности). Помимо прочего, критическая скорость истечения реактивной
струи в условиях глубоко дозвуковых режимов движения стартовой тележки
неизбежно порождает низкие пропульсивные свойства системы.

Рисунок 8.11 – Эквивалентные по площади и импульсу виды шашек

8.2.1 Особенности постановки задачи оптимизации катапульты со

стартовой тележкой

Исходя из вышеизложенных соображений, рациональный облик РДТТ

реактивной тележки представляется в виде конструкции без заднего днища
[263] с вкладным цилиндрическим зарядом внутреннего горения по
центральному несквозному каналу. Указанная форма заряда ТРТ выполняет
функцию регулятора тягового усилия, так как в трубчатой пороховой шашке
выходное сечение служит одновременно критическим, площадь сечения
канала в процессе горения растет, а давление падает и тяга, определяемая их
 304
произведением, остается постоянной [264]. Кроме того, данная форма заряда
обеспечивает надежную теплозащиту стенок КС и обладает необходимой
прочностью, а относительно низкие скорости истечения продуктов сгорания
улучшают пропульсивные свойства системы.
Применительно к рассматриваемому типу НПУ, управляемым
параметром в задаче оптимизации динамических характеристик становится
обратная конусность центрального канала λ (рис. 8.12) – отношение
начальных диаметров среза сопла D К и глухого торца d К . Таким образом,
задача проектирования компактного НПУ с реактивной тележкой
заключается в определении такой конусности канала  бессоплового
двигателя, при котором будет реализован нейтральный закон тягового усилия
с максимальным уровнем заполнения циклограммы   в области
допустимых решений D [52].
   max   . (8.1)
D

На рис. 8.12 в представлены исходные варианты конфигураций

исследуемых каналов шашки бессоплового РДТТ, из условия постоянства
начальной площади горения. Процесс нахождения геометрии порохового
заряда для постоянного закона стартовой перегрузки сводился к пошаговой
декомпозиции на основе газотермодинамической модели РДТТ [4, 5, 6, 265],
которая замыкается уравнением движения реактивной тележки по
направляющей (2.27) (рис. 2.13, см. подразд. 2.2.3), где число итераций
соответствует количеству вариантов шашек.
В рамках решения задачи выбора наилучшей формы заряда ТРТ
одинакового химического состава условие эквивалентности состояло в
равенстве площадей горения, идентичной начальной температуре шашки и
давления срабатывания технологической заглушки (рис. 8.13).
Расчетный цикл ограничивался моментом полного выгорания заряда
ТРТ марки ПХА-5М. Расчет проводился на расчетной сетке мощностью
30×30×120 ячеек с пространственным шагом 2 мм.
 305

Рисунок 8.12 – Начальные конфигурации исследуемых зарядов

Рисунок 8.13 – Позиционирование твердотельной и поверхностной масок

РДТТ в 3D расчетной области

8.2.2 Ограничение по полному импульсу отдачи в задаче

оптимизации

Задача получения адаптивного тягового усилия также решается при

наличии эксплуатационных ограничений по полному импульсу отдачи,
передаваемой на элементы конструкции в передней мертвой точке
 306
направляющей. После отделения БЛА реактивная тележка продолжает свое
движение под действием силы инерции. Сброс тележки нежелателен в связи
с необходимостью увеличения зоны безопасности на стартовой позиции.
Решить указанную задачу позволяет отказ от сброса тележки, что требует ее
торможения в конце разгонного участка направляющей.
Передача полного импульса тяги на направляющую недопустима, так
как влечет за собой разрушение элементов конструкции НПУ. Очевидно, что
эластичный демпфер должен воспринимать только силу инерции после
отсечки тяги РДТТ или после полного выгорания заряда [266]. Таким
образом, актуальной задачей проектирования реактивных тележек является
согласование времени работы РДТТ и длины направляющей.
Предложенная модель реактивной тележки позволяет определить
циклограмму тяги зарядов интересующей геометрии и, как следствие, –
полный импульс отдачи, воздействующий на демпфер в установленный
момент времени (рис. 8.14). Кроме того, представляется возможным
рассчитать время горения заряда ТРТ при различных начальных
температурах.

Рисунок 8.14 – Догорание фрагментов заряда после схода БЛА

с направляющей и удара тележки
 307
После выгорания лучей заряд дефрагментируется на четыре отдельных
сегмента, догорание каждого из которых происходит по плоской
поверхности, чем объясняется регрессивный участок циклограммы тяги.
После удара о демпфер происходит разрушение мелких фрагментов заряда с
их последующим догоранием за пределами камеры, о чем свидетельствуют
кадры натурных запусков БЛА «Пчела-1» (рис. 8.14).

8.2.3 Оптимальная конфигурация наземного пускового устройства

со стартовой тележкой

Давление на срезе сопла на протяжении всего цикла равно величине

давления окружающей среды (рис. 8.15), что указывает на расчетный режим
работы реактивной тележки. Повышенное давление в районе переднего
днища камеры соответствует классическим представлениям о работе РДТТ и
расценивается в качестве одного из признаков верификации модели [267].
Несмотря на малое время работы пиротехнических разгонных систем,
важным аспектом их проектирования является тепловая защита корпуса КС,
адекватные меры по которой вырабатываются на основании информации о
температурном поле. Расчет показывает, что наиболее теплонапряженная
зона примыкает к переднему днищу КС, для защиты которого используется
слой выгорающего топлива (рис. 8.15, см. поля температуры).
Состояние поля концентраций продуктов сгорания и энтропии
(рис. 8.15) свидетельствует о том, что расширение рабочего тела происходит
во всем тракте бессоплового РДТТ. Незначительная диффузорность
центрального канала способствует повышению скорости потока в районе
заднего днища, что усиливает эрозионный эффект. В целом до- и
трансзвуковые значения скорости струи не благоприятствует получению
высоких пропульсивных характеристик разгонного устройства (рис. 8.15, см.
поля чисел Маха).
 308

Рисунок 8.15 – Фазовый срез рабочего цикла реактивной тележки с

бессопловым РДТТ в момент схода БЛА с направляющей
 309
8.2.4 Анализ интегральных характеристик наиболее компактной
катапульты с реактивной тележкой

На рис. 8.16-8.19 представлены расчеты рабочего процесса реактивной

тележки с двигателем без заднего днища с оптимизированными
характеристиками старта. Позиции на рис. 8.16-8.19 соответствуют номеру
итерации (поз. № 0-4), которая получена в результате изменения отношения
диаметров центрального канала РДТТ, начиная с величины λ = 1 (поз. № 0).
В бессопловом РДТТ при варьировании величины обратной
конусности центрального канала (λ) тяговое усилие изменяется от слабо
выраженного прогрессивного (рис. 8.16, поз. № 0) до нейтрального
(поз. № 4). Дальнейшее сокращение диаметра глухого торца канала d К , хотя
и вызывает повышение стартовой перегрузки (за счет увеличения площади
горения), но влечет за собой усиленное проявление регрессии. Поэтому
оптимальная конфигурация заряда ТРТ представляет собой компромисс по
максимальной работе разгона БЛА при ограничении стартовой перегрузки.
Наилучшей динамике разгона БЛА по направляющей соответствует
вариант стартовой тележки, который обеспечивает начальную скорость
30,8 м/с (рис. 8.17, поз. № 4). Эти характеристики достигаются на
минимизированном участке разгона длиной 3 м, что в 2,5 раза меньше по
сравнению с вариантом (рис. 1.35, поз. № 5, см. подразд. 1.3.1), в котором
используется заряд регрессивного горения, и скорость 35 м/с придается БЛА
на направляющей длиной 9 м. В целом можно констатировать, что при
любой конусности значительных отличий в динамике разгона БЛА не
наблюдается (поз. № 1-4), т. е. данный вид РДТТ отличается высокой
стабильностью характеристик.
Изменение давления в КС носит сложный регрессивный характер с
двумя изломами (рис. 8.18). Идеальное постоянство тягового усилия можно
получить за счет аналогичного регрессивного изменения площади среза
заряда, однако на практике это мероприятие трудноосуществимо. Поэтому
 310
для достижения идеального нейтрального закона горения следует добиваться
линейного изменения давления в КС, например, незначительной
конусностью внутреннего канала.
Еще одним фактором обеспечения постоянства закона тягового усилия
является достижение линейного закона изменения температуры на срезе
заряда ТРТ (рис. 8.19, поз. № 4). Температура продуктов сгорания по мере
выгорания шашки изменяется незначительно, в пределах 33º, что
свидетельствует о стабильности характеристик РДТТ.
В качестве исходного образца был выбран заряд с цилиндрическим
каналом, т. е. с конусностью равной единице λ = 1. Оценка совершенства
производилась по нескольким параметрам: средней перегрузке, начальной
скорости и КПЦТ (2.34). Варьирование конусности производилось
уменьшением диаметра глухого торца с шагом 1 мм при неизменной длине
канала. Заряд конусностью центрального канала 1,25 (табл. 8.1) в
наибольшей степени отвечает требованию обеспечения максимальной
работы по разгону БЛА при сохранении заданного уровня перегрузки (16 g).
В результате достигается скорость 30,7 м/с на участке направляющей
2,64 м, что меньше на 12 % по сравнению с цилиндрическим центральным
каналом λ = 1. Следует отметить уникальность динамических характеристик
бессопловых реактивных тележек, состоящую в способности обеспечивать
постоянную стартовую перегрузку при существенном изменении
геометрических характеристик заряда ТРТ.

Таблица 8.1 – Интегральные показатели реактивной тележки при различном

соотношении длины к диаметру канала
№№ Параметр № итерации
п/п 0 1 2 3 4
1 Отношение диаметров канала 1,00 1,05 1,11 1,17 1,25
2 Средняя перегрузка, g 14,0 15,1 15,6 15,8 16,0
3 Скорость схода БЛА, м/с 29,0 30,0 30,6 30,7 30,8
4 Коэффициент полноты тяги 0,86 0,93 0,96 0,97 0,98
 311

Рисунок 8.16 – Циклограммы перегрузки, действующей на БЛА при разгоне

Рисунок 8.17 – Скорость разгона БЛА, соответствующая заданной

перегрузке, для зарядов различной конусности канала

Рисунок 8.18 – Изменение давления в камере

 312

Рисунок 8.19 – Температура продуктов сгорания на срезе заряда

8.2.5 Морфология течения в бессопловом твердотопливном

двигателе

От продолжаемой после среза ТРТ части корпуса двигателя следует

отказаться, так как участок требует охлаждения и является генератором
вихря. Для предотвращения появления застойной зоны в торце шашки
требуется утопленное выгораемое сопло. Последующие вихри вдоль струи,
вызванные ее эжекционным эффектом, не влияют на пропульсивные
характеристики РДТТ, так как находятся на значительно удалении от торца
ТРТ и не вызывают обратных течений (рис. 8.20).
В отличие от РДТТ с КС классической конструкции, во внутренних
объемах бессоплового двигателя преобладает ламинарное течение. В связи с
тем, что давление в КС бессопловых РДТТ ниже критического, скачки на
срезе сопла не образуются, поэтому истекающая в окружающую среду струя
сохраняет ламинарный режим течения. Модуль вектора скорости по длине
канала изменяется в несколько раз, чем обеспечиваются условия для
эрозионного выгорания заряда.
По мере установления течения происходит вырождение
незначительной начальной асимметрии струи (рис. 8.20). Численный
 313
эксперимент воспроизводит появление ромбовидных структур в
меридиональном сечении струи, идентичных полученным другими авторами
[267, 268], что демонстрирует способность отображения моделью струйных
эффектов и возможность их отдельного исследования.

Рисунок 8.20 – Наложение линий тока на цветовую карту главного вектора

скорости в плоскости симметрии РДТТ

8.3 Минимизация длины ствольной направляющей минометной

системы старта

Активные пиротехнические системы ввода в полет не являются

монополией боевых ракет и могут успешно применяться для запуска легких
БЛА (например, UAS Swarm Launch фирмы Raytheon). Принципиальным
отличием таких НПУ от стандартных катапульт является размещение
пускового контейнера с БЛА внутри расширительной машины – ствольной
направляющей. Поэтому энергетически более выгодными являются активные
(минометные системы) нежели реактивные (стартовые тележки) НПУ, так
как газовое катапультирование происходит из ограниченного объема с
помощью горячего или холодного рабочего тела. Однако проблема
согласования противоречивых характеристик мощного пиротехнического
НПУ и легкого БЛА при условии сохранения компактности комплекса
требует разработки соответствующего проектного инструментария.
 314
Идеология старта БЛА непосредственно из расширительной машины
позволяет транспортировать НПУ в место запуска в снаряженном виде, что
делает нецелесообразным удлинение ствольной направляющей свыше
продольных размеров запускаемого БЛА (пускового контейнера). До
момента разложения несущей системы БЛА присутствует достаточно
продолжительный участок баллистической траектории, поэтому для
исключения просадки требуется высокая скорость аппарата при выходе из
ствольной направляющей. Из массированного применения БЛА класса
мишень или барражирующий снаряд непосредственно следует проектное
требование минимизации стоимости БРЭО, чем ограничивается
использование специализированных комплектующих в вибро-ударо-
защищенном исполнении.
Придание высокой начальной скорости при условии ограничения по
стартовой перегрузке возможно за счет достаточно продолжительного
разгона БЛА, что входит в антагонизм с габаритными требованиями к НПУ.
Проблематика исследования вытекает из противоречивых требований
обеспечения минимальных габаритов конструкции, максимально допустимой
скорости ввода в полет БЛА при ограничении стартовой перегрузки. На
основании предлагаемой концепции в данном подразделе разработана
методика проектирования компактных систем минометного старта,
удовлетворяющих вышеизложенным требованиям.

8.3.1 Постановка задачи оптимизации и априорные оценки

технических характеристик пускового устройства

Достижение заданной скорости БЛА ( V0 min ) на ограниченном участке

разгона (L) возможно при воздействии постоянной продольной стартовой

перегрузки n X  const , близкой к предельно допустимому значению, которое
с точностью до размерной константы определяет усилие, действующее на
днище пускового контейнера. В активных пиротехнических системах старта
 315
расширение продуктов сгорания происходит в замкнутом объеме, поэтому
для обеспечения постоянного тягового усилия, при неизменной площади
днища контейнера (A), давление также должно оставаться постоянным на
всем участке движения БЛА вдоль направляющей px   p   const , x .
Однако во время движения БЛА вдоль ствольной направляющей
происходит многократное увеличение рабочего объема тепловой
расширительной машины WП , и в результате чего давление расширения
пропорционально снижается. По этой причине для поддержания постоянного
уровня давления, а значит и стартовой перегрузки, необходимо
прогрессивное увеличение массы газа m П  G x t в расширительной машине.
Рабочий объем определяется дистанцией (x), пройденной БЛА в ствольной
направляющей WП  Ax . Тогда секундный массовый расход продуктов

сгорания G x  , согласно уравнению состояния pm П  WП RT , также должен

изменяться пропорционально координате БЛА:
p  Ax
G x   , (8.2)
RTt
В пиротехнических системах массовый расход продуктов сгорания
определяется текущей поверхностью горения G x  ~ S (1.5), а степень
выраженности закона горения (σ) определяется отношением конечной и
начальной поверхностей горения шашки (1.4) – см. подразд. 1.2.4. Таким
образом, степень прогрессивности (  П ) заряда компактной системы
минометного старта априорно может оцениваться отношением начальной
LК
( L Н ) и конечной ( L К ) длин расширительной машины  П ~ (рис. 8.21).
LН
Длина ствольной направляющей и приведенная длина неиспользуемого
«подракетного» объема позволяют оценить степень прогрессивности
искомого заряда, которая должна быть не ниже 12. В связи с тем, что путь,
пройденный БЛА в ствольной направляющей пропорционален квадрату
времени 2x  n X gt 2 , расходная характеристика должна иметь нелинейную
 316
зависимость выпуклостью вниз. Известная Стандартные кольца-заряды
минометных систем [269] в данном случае не применимы, так как обладают
регрессивным законом горения зерна (где под законом горения понимается
зависимость свода от поверхности горения Se  ).
Линейной прогрессивностью характеризуются трубчатые заряды ТРТ с
внешней бронированной поверхностью и внутренним цилиндрическим
каналом [270] (рис. 22, поз. № 1). Нелинейную зависимость выпуклостью
вверх дают трубчатые заряды с цилиндрическим каналом, у которых один
торец не забронирован (рис. 22, поз. № 2). Нелинейную зависимость
выпуклостью вниз с высокой степенью прогрессивности позволяют получить
многоканальные цилиндрические моноблоки, бронированные по внешней
поверхности (рис. 22, поз. № 3). Так как поверхность горения изменяется
пропорционально квадрату диаметра разгорающегося канала, такие заряды
потенциально пригодны в качестве ПАД систем минометного старта [22, 55].
Начальная поверхность горения ( S Н ) однозначно определяется уровнем
стартовой перегрузки, а конечная ( S К ) – закономерностью смыкания
каналов. Последняя, в свою очередь, зависит от количества каналов (N) и
порядка их расположения, поэтому степень прогрессивности
многоканального моноблока является функцией числа каналов  П  f N  .
Таким образом, управляемым параметром в задаче минимизации длины
ствольной направляющей (L → min) системы минометного старта является
число каналов порохового заряда (N), которое определяет необходимую
степень прогрессивности закона горения (  П ). Тогда задача оптимизации
сводится к отысканию геометрии заряда с таким количеством каналов,
который обеспечивал бы максимальное значение коэффициента полноты
совершенной работы κ → 1 в области допустимых решений D (минимальный
диаметр канала ограничивается формуемостью заряда смесевого ТРТ).
N    max  N  . (8.3)
ND
 317

Рисунок 8.21 – Исследуемые конфигурации многоканальных зарядов

с прогрессивной формной горения

Рисунок 8.22 – Прогрессивные законы горения (слева) и реализующие

их конфигурации зарядов ТРТ (справа)

Рисунок 8.23 – Импортированная в расчетную область маска

 318
Наружный диаметр шашки ограничивается калибром ствольной
направляющей (принимается 160 мм), а диаметр внутренних каналов
определяется на каждой итерации при переборе их числа (например, 9 мм в
количестве 4 шт.). Результаты получены в расчетной области размерами
630×38×38 ячеек (твердотельной маской отображены только поддон и ТРТ) с
пространственным шагом 5 мм (рис. 8.23).

8.3.2 Анализ интегральных характеристик максимально

компактной системы минометного типа

Судя по результатам численного исследования (рис. 8.24), процесс

разгона сопровождается интенсивным колебательным процессом, тем самым
существенно снижая полезную работу расширительной машины, по
сравнению с максимально возможной при заданных ограничениях (2.36).
Высокая температура продуктов сгорания выбранного быстрогорящего типа
топлива (3476 К) приводит к усилению волновых эффектов в
расширительной машине. Вблизи выдвигаемого из цилиндра поршня
фиксируется фронт отходящей волны разрежения высокой интенсивности. В
результате чего, несмотря на высокое значение среднего давления в
цилиндре (2,87 бар), его интегральная величина вблизи поршня ниже на 13 %
(2,50 бар), чем обусловлено уменьшенное тяговое усилие. Благодаря
множеству струй горячих газов, образуемых вследствие симметричного
расположения каналов, движение среды в расширительно машине
приближается к ламинарному. Последнее обстоятельство способствует
минимизации потерь энергии процесса расширения и при достаточно
большом относительном удлинении цилиндра расширительной машины
(≈19 калибров).
Предлагаемая концепция проектирования, в основе которой лежит
обеспечение постоянного уровня стартовой перегрузки, позволяет
использовать аккумуляторы низкого давления, в том числе и
 319
пневматические. Несмотря на выбор стандартной ствольной направляющей
(ТПК диаметром 160 мм), для ввода в полет легкого БЛА (25 кг) может быть
использована легкая труба из углепластика. К моменту покидания БЛА
канала ствольной направляющей заряд ТРТ полностью выгорает, в
результате чего обеспечивается оптическая скрытность запуска.
Динамика разгона БЛА при различных конфигурациях заряда
приведена на рис. 8.25, 8.26. Номера позиций № 1-4 соответствуют
итерациям, проведенным для заданной степени прогрессивности заряда, а
№ 0 – постоянному закону горения (см. табл. 8.2). Расчет проводился для
шашек с каналами различного периметра, исходя из условия равенства
начальной площади горения и массы заряда, поэтому длина шашки
незначительно варьировалась в пределах 20 мм. Оптимальные параметры
обеспечивает цилиндрический моноблок с двумя зеркально расположенными
каналами полукруглой формы, прогрессивность которого составляет 13.
Такой заряд позволяет придать требуемую скорость БЛА (29,7 м/с) на
заданном участке разгона длиной 3 м за счет поддержания постоянной
стартовой перегрузки (16 g) на уровне предельно допустимого значения
(табл. 8.2). Специально подобранная конфигурация заряда (рис. 8.25, поз.
№ 4) обеспечивает полноту совершенной работы с коэффициентом κ = 0,99
(табл. 8.2) и позволяет сократить дистанцию разгона БЛА вдвое по
отношению к заряду нейтрального горения (рис. 8.26, поз. № 0), например,
телескопического.
Обеспечение высокой степени прогрессивности при значительной
площади горения для ствольных направляющих с большим относительным
удлинением представляется затруднительным мероприятием. Высокая
степень прогрессивности (свыше 15) может быть компенсирована
увеличением «подракетного» объема, однако содержащийся в нем воздух
способен вступать в последующую реакцию с продуктами разложения ТРТ.
Это происходит из-за завышенного в 5-7 раз содержания горючего в топливе
для обеспечения высокой адгезии компонентов [76].
 320

Рисунок 8.24 – Завершающий фазовый срез программы расчета минометного

старта БЛА

Таблица 8.2 – Интегральные показатели минометной системы старта при

варьировании степени прогрессивности заряда ТРТ
№№ Физическая величина Значение параметра
п/п 0 1 2 3 4
1 Количество каналов шашки и ее 0–1 5– 4– 3– 2–
прогрессивность закона горения 10,0 11,7 12,6 13,0
2 Средняя стартовая перегрузка, ед. 10,3 13,3 14,8 15,6 15,9
3 Скорость на срезе направляющей, м/с 24,0 27,2 28,6 29,3 29,7
4 Коэффициент полноты работы 0,63 0,82 0,91 0,96 0,99
 321
Поэтому увеличение подракетного объема может привести к
взрывному догоранию продуктов сгорания ПАД [160]. Для исключения
подобных нежелательных явлений используются дополнительные
маломощные ПАД с нейтральным законом горения для вытеснения воздуха
из подракетного объема и замещения его продуктами разложения ракетного
топлива.
Изменение интегрального давления по объему ствольной
направляющей носит линейный характер для всех конфигураций заряда
(рис. 8.26, поз. № 0-4). Такие параметры работы пиротехнической системы
удается обеспечить за счет использования топлива с низкой
чувствительностью скорости горения к давлению, т. е. с коэффициентом в
законе горения ν ≤ 0,4. Невысокая величина свода горения (40 мм) и
кратковременность процесса запуска (0,2 с) требуют применения топлива с
высокой скоростью горения (например, ACC – 200 мм/с).
Оптимальная геометрия заряда ТРТ обеспечивает поддержание
постоянного давления в расширительной машине, несмотря на многократное
увеличение подракетного объема (рис. 8.27, поз. № 4). Использование
конфигурации с постоянным законом горения приводит к критически
низкому падению давления в КС (рис. 8.27, поз. № 0), при котором реакция
разложения ТРТ поддерживаться не может.

Рисунок 8.25 – Действующая на БЛА стартовая перегрузка

 322

Рисунок 8.26 – Скорость БЛА на участке разгона

Рисунок 8.27 – Интегральное давление в расширительной машине

Рисунок 8.28 – Мгновенное значение секундного расхода топлива при

изменении объема ствольной направляющей
 323
При незначительном изменении объема расширительной машины
(соответствует пройденному пути 0,6-0,8 м) не наблюдается заметных
качественных отличий между кривыми расходной характеристики (рис. 8.28,
поз. № 0-4). Поэтому для ввода в полет аппаратов с помощью систем низкой
баллистики могут использоваться заряды нейтрального горения σ ≈ 1.

8.3.3 Морфология течения в ствольной направляющей пускового

устройства минометного типа

На рис. 8.29 изображена визуализация линий тока и поля скоростей в

момент вылета поддона из канала ствольной направляющей. Симметричный
вихрь возникает в местах резкого изменения геометрии внутреннего сечения
проточной части НПУ, а именно вблизи торца заряда ПАД. Указанная
единственная сильная зона турбулентности не вызывает эрозионного горения
ТРТ, так как возникает на забронированной поверхности шашки.

Рисунок 8.29 – Совмещение линий тока и физических полей главного вектора

скорости в расширительной машине миномета
 324
В разгорающихся каналах наблюдается ламинарное течение газа,
поэтому выгорание топлива происходит равномерно с постоянной величиной
свода горения по длине канала.
Представление параметров течения в виде двух пространственных
срезов позволяет сравнить интенсивность течения вблизи заряда и
движущегося поддона (рис. 8.29). Скорость частиц в отходящей волне
разряжения (0,085 M – внизу) соизмерима или превышает скорость истечения
продуктов сгорания ТРТ (0,160 M – вверху). Это говорит о том, что струя
газа не способна препятствовать распространению волн сжатия внутрь
направляющей ввиду меньшей интенсивности.

8.4 Выводы по восьмому разделу

Представленная технология опережающих численных исследований

универсальна и область ее применимости не ограничивается подмножеством
реактивных тележек. Без особых изменений данная технология может быть
применена для моделирования процесса запуска БЛА с поверхности с
помощью стартового ускорителя.
Предложенный метод адаптации формы заряда ТРТ к заданным
динамическим характеристикам НПУ на базе реактивной тележки позволяет
радикально сократить ресурсоемкость разработки нового образца за счет
сокращения объема натурной доводки.
Представленный метод проектирования РДТТ позволяет провести
базовый комплекс газотермодинамических исследований рабочего процесса;
определить динамику выгорания ТРТ, основные интегральные
характеристики; решить задачу выбора геометрии и др.
Учет актуального состояния физических полей в КС РДТТ дает
возможность отобразить весь комплекс термодинамических и динамических
факторов (давление, температуру, субстанциональную скорость), влияющих
на скорость протекания реакции горения ТРТ. Таким образом,
 325
пространственная модель содержит ряд резервных возможностей, например,
учет влияния напряженно-деформированного состояния ТРТ или сил
инерции на скорость протекания реакции.
Определение параметров нестационарного течения в любой
произвольной точке КС и расчет течения в пограничном слое по полученным
значениям, позволяют отслеживать выгорание шашки с точностью до
размера вычислительной ячейки и предотвращать явления неравномерного
горения, которое может привести к пиковым забросам давления.
Предложенная модель не имеет существенных качественных
ограничений по классу исследуемых РДТТ и может быть распространена на
любую геометрию КС, заряда ТРТ, тип топлива и т. д. Предложенный метод
оптимизации РДТТ позволяет подобрать путем последовательных итераций
геометрию заряда ТРТ в зависимости от требуемых условий динамики
разгона БЛА по направляющей.
Активный пиротехнический старт является энергетически более
выгодным по сравнению с реактивным, что делает его более
привлекательным для ввода в полет БЛА различного назначения, в частности
ракетно-космических систем. Для запуска легких БЛА может применяться
ствольная направляющая из углепластика.
Оптимальная конфигурация метательного заряда должна обладать
высокой степенью прогрессивности для поддержания постоянного уровня
давления в расширительной машине, а значит  и стартовой перегрузки,
действующей на БЛА.
Создание заряда ТРТ с высокой прогрессивности достаточно сложно
технологически. Меньшая степень прогрессивности может быть обеспечена
увеличением подракетного объема, но требует дополнительного ПАД для
вытеснения воздуха.
 326
РАЗДЕЛ 9 ПОЛУЧЕНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК НАЗЕМНОЙ
ПУСКОВОЙ УСТАНОВКИ В НАТУРНОМ ЭКСПЕРИМЕНТЕ И
ВЕРИФИКАЦИЯ МОДЕЛИ

На начальных стадиях испытаний вновь разрабатываемой катапульты

критичным вопросом является определение стартовой перегрузки,
действующей на запускаемый БЛА. Измерение мгновенных динамических
характеристик (скорости, ускорения, рывка) в одной точке направляющей
(например, при сходе БЛА) может дать неверное представление о динамике
разгона, влекущие фатальные последствия для всей дальнейшей программы
проектных работ. Таким образом, критически важной является задача
получения закона распределения перегрузки по всей длине направляющей
или в каких-либо реперных точках с известными координатами.
Установка бортового самописца на запускаемый при испытаниях груз
(эквивалентный по массе БЛА) нецелесообразна, так как по цене это
сопоставимо с полным воссозданием авионики борта [271]. Таким образом,
речь идет об автономном измерительном комплексе, ориентированном на
выполнение ряда узкоспециализированных задач – измерении динамических
характеристик (скорости, ускорения или положения) во времени. Причем,
возможности данного измерительного комплекса в части регистрации
динамических параметров НПУ должны быть не ниже, чем у бортового
самописца. Известно, например, что скорость оцифровки сигнала штатного
бортового самописца достаточна для получения значений перегрузки и
скорости через каждый метр участка разгона, при уровне скоростей БЛА в
пределах 50 м/с. Так, на рис. 9.1 представлены циклограммы бортового
самописца БЛА РМ130У (подробнее см. подразд. 9.3.1), полученные при
разгоне по направляющей длиной 12 м пневматической катапульты (красным
цветом выделен участок направляющей).
Весь комплекс параметров движения БЛА на участке направляющей
может быть получен путем прямых замеров одного из контролируемых
 327
(измеряемых) параметров при проведении испытаний с помощью
соответствующего датчика: ускорения, скорости или положения. Остальные
динамические характеристики могут быть получены путем
дифференцирования или интегрирования измеряемой величины по времени
ее изменения.

Рисунок 9.1 – Динамические характеристики НПУ, полученные с помощью

бортового самописца БЛА РМ130У (перегрузка – вверху; скорость – внизу)

9.1 Обоснование выбора применяемых датчиков и метода

проведения измерений

Полученный с помощью контактного или бесконтактного датчика

аналоговый электрический сигнал нуждается в дальнейшей обработке и
 328
соответствующем представлении. В зависимости от применяемого метода
измерения будут изменяться аппаратная и логическая составляющие
измерительного комплекса. Однако в любом случае измерительный комплекс
будет включать в себя (рис. 9.2) датчик измеряемой физической величины,
электронную вычислительную машину (микроконтроллер или ПЭВМ),
устройство сопряжения датчика с ЭВМ (берет на себя функции
микроконтроллера или АЦП) и программное обеспечение (ПО) [272, 273].

Аналоговый Устройство ПЭВМ или Програм-

датчик сопряжения микро- мное обес-
с ПЭВМ контроллер печение

Рисунок 9.2 – Схема компьютерного измерительного комплекса

с аналоговым датчиком

Следует помнить, что по скорости обработки информации, объему

памяти накопителей данных на жестких магнитных носителях и возможности
мгновенного отображения результатов на мониторе даже самые ординарные
ПЭВМ значительно превосходят современные микроконтроллеры,
устройства flash-памяти и дисплеи. Таким образом, наиболее
перспективными представляются стационарные виртуальные измерительные
комплексы в составе ПЭВМ и АЦП, которые реально осуществимы только на
базе бесконтактных датчиков смещения объекта.

9.1.1 Характерные динамические параметры наземных пусковых

устройств

НПУ, предназначенные для ввода в полет БЛА в широком диапазоне

стартовых масс (от 25 до 250 кг), требуют использования приводов с
существенно различными энергосиловыми возможностями и выражающими
их характерными параметрами динамики старта. Поэтому первичными
 329
сведениями для формирования облика измерительного комплекса являются
присущие объекту исследования динамические характеристики (табл. 9.1).
Так, механические приводы и расширительные машины на холодном
рабочем теле, в основном, отличаются невысокой напряженностью рабочего
процесса, характерной для гражданских транспортных систем (нижний
предел диапазона). Напротив, пиротехнические НПУ обладают имманентно
присущими свойствами ракетных и артиллерийских систем (верхний предел
диапазона) и, кроме всего прочего, являются источником сильного звука,
яркой вспышки, а также создают повышенную задымленность в места старта.

Таблица 9.1 – Диапазон изменения характерных параметров НПУ известных

типов
№№ Название характеристики НПУ и единица Численное
п/п измерения значение
1 Длина направляющей, м 3-23
2 Средняя перегрузка, g 8-16
3 Скорость схода БЛА, м/с 22-85
4 Время процесса, с 0,3-0,5
5 Температура в расширительной машине, К 300-3000
6 Концентрация продуктов неполного сгорания, % 0-100
Негативные факторы рабочего процесса, присущие всем типам НПУ: изгиб
балки направляющей, вибрация

Катапультам с двух- или трехсекционной раскладной направляющей

(например, ADLR-021 – «Adcom», MC2555LR – «Robonic», КГМ-9С, КГМ-
6С, КП-3С – «Взлет») присущи сильные изгибы направляющей балки под
действием сжимающего усилия, передающегося посредством гибкой
трансмиссии (полиспастного механизма). В случае пиротехнического старта
БЛА наблюдаются интенсивные колебания тонкостенной оболочки –
транспортно-пускового контейнера. Высокая скорость вращения роликов
стартовой тележки (за исключением динамического старта, где используются
бугеля) по металлической поверхности направляющей вызывает вибрации
всей конструкции.
 330
В связи с вышеизложенными особенностями НПУ вытекает ряд
требований к датчикам для измерения динамических характеристик:
нечувствительность к изгибу направляющей, вибрации балки,
температурному полю и задымленности.
Этим требованиям удовлетворяют бесконтактные датчики положения,
обладающие высокой точностью измерения в широких диапазонах
перемещения и позволяющие выделить полезный сигнал на фоне помех, т. е.
обнаружить среди общего изменения фазы ту часть, которая возникла в
результате смещения объекта, а не вследствие вибрации. Наибольшей
простотой в данном классе измерительных устройств обладают датчики
смещения (положения).

9.1.2 Структура измерительного комплекса для определения

динамических характеристик

Бесконтактные методы измерения динамических характеристик

высокоскоростных объектов широко и успешно применяются в области
трасологии и криминалистики [274, 275] в виде баллистических трасс,
лазерных дальномеров и т. д. Непосредственная подача сигналов от
фотоэлементов на вход измерительного комплекса недопустима из-за
многократного и неконтролируемого замыкания цепи (дребезга), поэтому в
состав датчиков должен входить формирователь импульсов нормированной
длины.
Существует широкое многообразие генераторов и формирователей
импульсов [276], но наиболее простой является схема на основе
конденсатора. Цепь (рис. 9.3 а) формирует короткий импульс положительной
полярности в момент затенения фототранзистора F1, в результате чего
конденсатор C1 быстро заряжается через резистор R2.
Дальнейший дребезг фотоэлемента не влияет на форму сигнала, так как
заряд конденсатора C1 происходит через резистор R1 значительно большего
 331
сопротивления. Амплитуда сигнала может нормироваться стабилитроном S1,
в результате чего его форма приобретает вид усеченного, условно
логического (рис. 9.3 б). Получение крутого фронта выходного сигнала
можно добиться применением триггера Шмидта DD1 и интегрирующей цепи
R2C1 (рис. 9.3 в).

а б в
Рисунок 9.3 – Формирование импульса: а – короткого с помощью
конденсатора; б – усеченного стабилитроном; в – длинного с помощью
триггера Шмидта [276]

Предварительный эксперимент с n = 12 измерениями временных

интервалов i позволил определить среднеквадратичное отклонение σ = 0,14.
В соответствии с поставленной задачей, требуемую точность измерений
назначим Δ = 0,07 c. При установленном значении доверительной
вероятности P = 0,9109 гарантийный коэффициент составит t = 1,7. Отсюда
минимальное число измерений (количество датчиков на направляющей)
получим n min  12,27 .
По причине низкой вариативности законов изменения тягового усилия
НПУ вдоль направляющей (прогрессивным, регрессивным и постоянным) и
отсутствием рывковых режимов работы (с изменением направления
движения тележки), характер распределения усилия представляется
возможным определить на основании 12 отсчетов измеряемого параметра.
 332
9.1.3 Устройство сопряжения датчика и электронной
вычислительной машины

Таким образом, речь идет о дискретном методе определения

характеристик, в которых количество отсчетов измерений равно числу
фотоэлементов. Проведение измерений динамических характеристик НПУ с
заданным числом отсчетов упрощает структуру системы регистрации
сигналов: отпадает потребность в АЦП в связи с необходимостью
регистрации импульсных сигналов заданной формы без необходимости
определения их амплитуды.
Аппаратная часть комплекса построена на основе хост-контроллера
DC’97 звуковой карты Realtek AC’97 и предназначена для использования
совместно с ПЭВМ класса Pentium, работающей под управлением
операционной системы Microsoft Windows. Аналоговый кодек осуществляет
аналогоцифровое и цифроаналоговое преобразования в режиме программной
передачи, т. е. фактически является полноценной платой АЦП с
характеристиками, представленными в табл. 9.2.

Таблица 9.2 – Основные параметры системы регистрации [277]

№№ Характеристики Значение
п/п
1 Частота дискретизации, кГц 96
2 Разрядность квантования, бит 20
3 Количество каналов линейного входа LINE-ON 2
4 Полоса пропускания, Мб/с 11,5

Использование звуковой карты в качестве устройства сопряжения с

ПЭВМ для задач, связанных с определением временных интервалов между
подачей сигнала, широко используется для проведения стендовых
исследований (частотных характеристик) различных двигательных установок
[278]. Так в работе [279] впервые предложен способ экспериментальной
доводки ПуВРД с использованием акустического метода дистанционной
 333
регистрации АФЧХ на базе звуковой карты в качестве устройства
сопряжения.
В данной задаче подобный подход вполне правомочен, так как при
определении временных интервалов между замыканием цепи нет нужды
определять амплитуду сигнала. Значение амплитуды задается пользователем
(например, емкостью конденсатора), и ее величина определяется
надежностью регистрации и однозначностью его распознавания среди
прочих шумов.
Таким образом, в отличие от схемы измерения, результаты действия
которой представлены на рис. 9.1, из состава комплекса исключается
внешнее устройство сопряжения, и функции по вводу-выводу измеряемого
сигнала возлагаются на аппаратные средства самой ПЭВМ; в результате чего
схема измерительного комплекса будет иметь следующий состав (рис. 9.4).

Ординарный ПК
Бесконтактные датчики

импульсов от
Аналоговый

Блок визуа-
Интегратор
по времени
кодек Intel

датчиков

Дисплей
Счетчик

лизации
AC’97

Программное обеспечение

Рисунок 9.4 – Функциональная схема бесконтактного измерительного

комплекса

9.1.4 Программное обеспечение для обработки результатов

измерений

На сегодняшний день известно большое количество

полупрофессионального (Audio Tester 2.3, SB Oscillograph 1.0, Wave Tools
 334
V1.0 и др.) [280] и профессионального (Virtins Sound Card Oscilloscope 3.2)
ПО для использования звуковых карт в качестве осциллографов и
осциллоскопов [281]. Последнее ПО создано в среде потокового
графического программирования LabVIEW по лицензии известного
производителя систем автоматизированного тестирования National
Instrument.
Для виртуальных измерительных приборов, применяемых в
промышленных или научных целях, целесообразнее использовать ПО,
ориентированное на решение узкоспециальных практических задач. В этом
случае пользователю предоставляется минимально необходимый вариант
автоматизированного управления измерительной системой, что существенно
облегчает его работу с ней (рис. 9.5).
Для регистрации сигналов бесконтактных оптических датчиков был
спроектирован и изготовлен программно-аппаратный комплекс,
обеспечивающий ввод, накопление информации с датчиков и последующую
обработку данных. В процессе разработки комплекса в среде
алгоритмического языка FORTRAN Visual Pro ver. 6.6 (табл. 9.3) [282, 283]
был разработан авторский программный продукт, обеспечивающий:
1) наблюдение на экране виртуального осциллографа поведения
измеряемых величин в виде отсчетов (рис. 9.6);
2) получение в размерном виде значений измеряемых величин с
привязкой по времени;
3) сохранение в реальном масштабе времени значений отсчетов
измеряемых величин.
Сохраненные данные со значениями отсчетов, зарегистрированные
блоком ввода данных, подвергаются обработке по следующему плану:
1) с помощью алгоритма обнаружения пиков определяются моменты
времени, соответствующие заранее известному массиву координат, которые
соответствуют положениям стартовой тележки с БЛА на направляющей;
 335

Программа

Измерительный Блок связи с

прибор датчиком

Блок управления

Блок Пользователь
визуализации

Рисунок 9.5 – Структура информационных потоков при работе

с ПО для виртуального измерительного комплекса

Таблица 9.3 – Основные функции работы со звуковым сигналом [284]

№№ Программное имя
п/п
1 waveInOpen/waveInClose
2 waveInAddBuffer
3 waveInPrepareHeader
4 waveStart/waveStop
Назначение функции
Открытие/закрытие устройства записи
Добавление блока данных в очередь записи
Подготовка заголовка блока данных для
записи
Начало/остановка записи

Рисунок 9.6 – Диалоговое окно программного продукта для обработки

сигналов бесконтактных датчиков
 336
2) путем интегрирования массива координат по времени находятся
дискретизированные по времени значения скорости и ускорения, а затем
полученные данные сводятся в единый массив;
3) полученные массивы данных подвергаются статистической
обработке: определяются минимальное, среднее и максимальное значения
величин за период регистрации, проводится построение гистограммы
распределения параметров.
Для работы с командами кодека используются API-функции
стандартной библиотеки обработки звука mmsystem в среде операционной
системы Microsoft Windows. При производстве любого процесса записи
сигнала, поступающего на линейный вход Line-On используются функции
(табл. 9.3) [284].
На рис. 9.6 изображена копия экрана ПО с результатами измерений
временных интервалов при прохождении объектом фиксированных
линейных участков на направляющей. Ясно видны всплески при разрядке и
последующей зарядке конденсатора в момент затенения ИК-фотоэлементов.
Временной интервал определяется между первыми пиками, имеющими
отрицательное значение амплитуды, второй положительный пик не
учитывается. Регистрируемые системой посторонние шумы не оказывают
влияния на точность измерения, так как их амплитуда несоизмеримо мала по
сравнению с всплесками сигнала датчиков, на порог чувствительности
которых настраивается система.

9.2 Условия проведения эксперимента и анализ влияния

различных факторов на динамику старта аппарата

На ранних стадиях испытаний НПУ с различными типами приводов,

как правило, используют грузы-макеты. Груз-макет, обладая
массогабаритными характеристиками БЛА, не воспроизводит его
аэродинамических свойств, что обусловливает расхождение между
 337
модельным и оригинальным физическими процессами. В частности, в
качестве груза-макета может быть использована металлическая труба,
заполненная песком. Практическое отсутствие подъемной силы при разгоне
груза-макета вносит искажение в силовой баланс рабочего процесса
катапульты, которое нуждается в количественной оценке, необходимой для
вывода заключения о корректности подобного модельного эксперимента.

9.2.1 Особенности применения груза-макета при испытаниях

наземных катапульт

Закон распределения тягового усилия НПУ по координате, взятой

вдоль направляющей, однозначно определяет динамику старта БЛА, причем
максимальная скорость схода БЛА достигается при постоянной тяге привода
[1]. Однако, для любого типа привода НПУ (пиротехнического,
пневматического, механического) характерна регрессия тягового усилия.
Поэтому, при прочих равных условиях, уменьшение регрессии тяги за счет
улучшения несущих аэродинамических свойств запускаемого объекта
приводит к увеличению скорости схода.
Во время испытаний НПУ вес груза-макета при движении по
направляющей не изменяется, поэтому сила реакции на направляющую
остается постоянной. В отличие от этого, по мере разгона БЛА по
направляющей подъемная сила возрастает, что приводит к разгрузке ведущей
системы катапульты. В конце разгонного участка вес БЛА может быть
существенно скомпенсирован, что влечет за собой соответствующее
снижение силы сопротивления движению. В результате регрессия тягового
усилия также компенсируется пропорционально аэродинамическому
качеству БЛА и скорость схода возрастает. Следует добавить, что силы
лобового сопротивления груза-макета и БЛА, которые приводят к
дополнительному расходу энергии, примерно соизмеримы.
 338
Количественная оценка фактора аэродинамической разгрузки выведена
по результатам численного эксперимента на базе комплексной
газодинамической и механической модели катапульты [2] в виде
необходимого ряда динамических характеристик процесса разгона груза-
макета и БЛА с различными аэродинамическими свойствами. Графики на
рис. 9.7, 9.8 параметризированы с помощью показателя аэродинамического
качества БЛА – отношения подъемной силы (Y) к силе лобового
сопротивления (X), которая остается постоянной по причине неизменного

угла установки БЛА (α) на направляющей K    Y   const . Расчеты

X 
показали, что работа НПУ по разгону груза-макета всего на 6 % выше, чем
при запуске БЛА с достаточно высоким аэродинамическим качеством
K    12 (соизмеримо с таковым у Су-27С, рис. 9.7). В результате
аэродинамической разгрузки направляющей, скорость схода БЛА с наиболее
высоким качеством достигается на участке разгона меньшем на 6-8 %
(рис. 9.8).
Как видно из характеристик (рис. 9.7, 9.8), получить полную
компенсацию регрессии тягового усилия, т. е. закон в виде постоянного
распределения, только за счет аэродинамических свойств БЛА все же не
представляется возможным. Однако пневматические НПУ для запуска легких
БЛА массой до 25 кг с высоким аэродинамическим качеством без
привлечения дополнительных средств могут в значительной мере
компенсировать падение тягового усилия в конце участка разгона и, тем
самым, позволяют укоротить направляющую максимум на 6-8 %. Улучшение
аэродинамических свойств БЛА позволяет придать необходимые высотно-
скоростные характеристики на минимальной дистанции разгона и сократить
зону безопасного пуска.
Следовательно, использование грузов-макетов на ранних стадиях
испытаний вполне правомочно, так как БЛА с наиболее высоким
аэродинамическим совершенством дает отличия не более чем на 6 % от
 339
скорости схода груза-макета. Следует также заметить, что большинство
легких БЛА, спроектированные в рамках авиамодельной идеологии, не могут
по определению иметь выдающихся аэродинамических характеристик.
Результаты численного анализа получили подтверждение в результате серии
натурных экспериментов [15, 49, 50] при запуске БЛА РМ130У с помощью
пневматической катапульты Р12П (рис. 9.9) производства OOO НПФ
«Ротор» (г. Тольятти).

Рисунок 9.7 – Отличия в законах стартовой перегрузки при пуске БЛА и

груза-макета

Рисунок 9.8 – Сокращение длины направляющей при повышении

аэродинамического качества БЛА
 340

Рисунок 9.9 – Сравнительные пуски груза-макета (вверху) и реактивного

БЛА РМ130У (внизу) с помощью пневматической катапульты Р12П

9.2.2 Влияние температуры заряда рабочего тела на параметры

старта аппарата

Температура сжатого воздуха в баллоне зависит от ряда факторов и

может приобретать различные значения в зависимости от климатических
условий, расстоянии от компрессорной станции, длины магистралей и др. В
рамках исследования необходимо установить возможность улучшения
динамических характеристик НПУ путем варьирования температуры
рабочего тела.
При натурных испытаниях получение с высокой точностью оценки
влияния температуры рабочего тела и окружающей среды на стартовые
параметры НПУ с «холодным» рабочим телом, в отличие от
пиротехнических систем ввода в полет, представляется трудноразрешимой
задачей не только в связи со слабым тепловым контрастом факторов
рабочего процесса, но и ввиду проблематичности обеспечения идентичных
полигонных условий. По этой причине приходится довольствоваться ответом
 341
на данный вопрос, полученном в результате численного эксперимента. Таким
образом было установлено, что изменение температуры сжатого воздуха в
сети оказывает заметное влияние на работоспособность НПУ. По
экспериментальным данным построены относительные графические
зависимости динамических характеристик пневматического НПУ для
температур –50ºC, 0ºC и +50ºC (табл. 9.4).
Общей закономерностью является рост энергетических параметров при
увеличении температуры сжатого воздуха. Перегрузка незначительно
возрастает при повышении температуры, это объясняется соответствующим
приростом энтальпии, а следовательно и работоспособности
термодинамической системы (рис. 9.10). Как следствие удается получить
отличную всего на 2,5 % скорость схода БЛА при перепадах температуры на
100ºC (рис. 9.11). Характер волнового процесса при различных температурах
не имеет заметных отличий, и циклограммы перегрузки расслаиваются
плавно и монотонно.
Как и следовало ожидать, давление в цилиндре при повышении
температуры газа также растет, подчиняясь уравнению состояния (рис. 9.12).
Удельный расход воздуха уменьшается несущественно при повышении
температуры заряда (рис. 9.13). Это объясняется тем, что нагретый газ
обладает большей энергетикой и для совершения одинаковой работы нужны
меньшие массы газа. Во всех случаях использование остаточного заряда для
повторного запуска невозможно.
Таким образом, наиболее высокие стартовые характеристики
(начальная скорость БЛА) пневматического НПУ будут получены при
температуре рабочего тела и окружающей среды +50ºC. Повышение
температуры заряда незначительно увеличивает коэффициент полноты
индикаторной диаграммы, однако приблизиться к значению 100 %
указанными мероприятиями не представляется возможным.
 342
Таблица 9.4 – Зависимость динамических характеристик пневматического
НПУ от температуры газа
№№ Параметр Температура, ºC
п/п –50 0 +50
1 Скорость схода БЛА, м/с 28,3 28,7 29,0
2 Средняя перегрузка, g 13,68 14,00 14,28
3 КПЦТ 0,85 0,87 0,89

Рисунок 9.10 – Зависимости изменения перегрузки по длине направляющей

при различных температурных режимах

Рисунок 9.11 – Увеличение скорости схода БЛА при повышении

температуры сжатого воздуха
 343

Рисунок 9.12 – Давление в цилиндре при различных температурах заряда

рабочего тела

Рисунок 9.13 – Относительная доля израсходованного воздуха

Специальный подогрев сжатого воздуха до температуры 60…80ºC (как

это делается в пневматических молотках [285]) не повлияет кардинальным
образом на условия запуска, т. е. НПУ совершают полезную работу в
основном за счет потенциальной энергии сжатого газа. Однако следует
учитывать падение начальной скорости БЛА на 6-8 % в зимнее время при
прочих равных условиях пуска, что отчасти компенсируется приростом
подъемной силы по той же причине.
 344
9.2.3 Влияние объема баллона на динамические характеристики
пневматической катапульты

Как уже указывалось в подразд. 3.3.3, для получения оптимальных

динамических характеристик НПУ интенсивное наращивание заряда
рабочего тела путем увеличения емкости баллона, равно как применение
ВАД нецелесообразно. Поэтому ниже, приведено обоснование выбора
емкости баллона натурного образца катапульты, которое представляет собой
компромисс между мобильностью и совершенством процесса запуска.
Получено экспериментальное подтверждение того, что увеличение
емкости баллона, при прочих равных условиях, не приводит к
пропорциональному росту работы по разгону БЛА. Так каждое двукратное
увеличение емкости баллона приводит к относительному снижению КПЦТ
(2.34) на ~4 % от предыдущего прироста (табл. 9.5). Улучшение динамики
старта, выраженное в скорости схода БЛА, составляет всего ~0,04 %, что
соответствует 1,4 м/с в абсолютных величинах и малосущественно.

Таблица 9.5 – Изменение КПЦТ при различных значениях объема баллонов

№№ Объемы баллонов Средняя Скорость Значение Импульс
п/п (в абсолютном пере- схода БЛА, КПЦТ давления,
выражении), л грузка, g м/с кПа·с
1 1W = 63 10,88 25,3 0,67 114,78
2 2W = 127 12,76 27,4 0,78 126,43
3 4W = 254 14,08 28,8 0,87 134,62

Увеличение емкости баллона в разы (1 W, 2 W, 4 W) не приводит к

начальному ощутимому забросу стартовой перегрузки в момент страгивания
БЛА (рис. 9.14), так как его значение пренебрежимо мало 0,12 g.
Необходимая скорость ввода в полет БЛА при 2-кратном увеличении баллона
достигается на укороченной до 2,68 м (меньше на 11 %) длине
направляющей, а при 4-кратном – до 2,24 м (меньше на 25 %) (рис. 9.15).
Ценой такого выигрыша является неравноценное увеличение длины баллона
 345
в 4 раза, т. е. при использовании 4-кратного полиспастного механизма, до
величины направляющей. Дальнейшее наращивание емкости баллона
нивелирует достигнутый положительный эффект в компактности и
мобильности НПУ.
Циклограммы изменения среднего давления после начала движения
почти конформны (рис. 9.16), т. е. закон истечения газа качественно
повторяется при росте объема поступающего газа. Фактически основной
выигрыш достигается за счет увеличения средней скорости истечения,
которая увеличивается более заметно с ростом объема цилиндров (19,9; 24,2
и 25,3 м/с соответственно – рис. 9.17). Ощущается влияние колебаний
газовой среды в цилиндре на скорость истечения из баллона: приходящая
волна сжатия, достигая окна подвода рабочего тела, расположенного в торце
крышки, снижает скорость до минимума.
Столь низкие показатели эффективности подобной модернизации
объясняются тем, что пропускная способность магистрали остается прежней
( A  16  105 м 2 ) и повышения расхода через дозатор не происходит. Таким
образом, для пропорционального увеличения КПЦТ при увеличении объема
баллонов необходимо увеличивать площадь проходного сечения
магистралей, клапанов и дозаторов. Плотность газа (ρ) в баллоне не
изменяется, так как давление идентично во всех трех вариантах, поэтому
расход ( G  Aw ) не возрастает (A = const, ρ ≈ const) несмотря на то, что
масса заряда газа различна.
Однако предел увеличения пропускной способности ограничен
целесообразностью разработки специального оборудования, которая в
первую очередь связана с финансовыми затратами. Доступные в свободной
продаже электрокраны известных производителей (Camozzi, Festo и т. д.),
выступающие критическим звеном в пневмосистеме, имеют максимально
доступный проходной диаметр 2 дюйма (например, электрокран серии SV-
ZS-ES-22NC-50-2/2 НЗ) [237].
 346

Рисунок 9.14 – Стартовая перегрузка в зависимости от емкости баллона

Рисунок 9.15 – Скорость БЛА в зависимости от емкости баллона

Рисунок 9.16 – Среднее давление в цилиндре пневмопривода в зависимости

от объема баллона
 347

Рисунок 9.17 – Скорость истечения газа из ресиверов различной емкости

Суммарный импульс давления pΔτ в момент срабатывания кранов

оказывается пропорциональным объему баллонов, таким образом,
последовательная подача рабочего тела из баллонов малого объема, при
условии их оптимального срабатывания, оказывается эффективнее
одноразовой подачи из баллона большого объема (представляющего сумму
малых) (см. подразд. 5.2).

9.3 Опытный образец катапульты и методика проведения

натурных испытаний

Несовершенство организации рабочего процесса расширительной

машины НПУ, выражающееся в падении стартовой перегрузки по мере
разгона БЛА на направляющей, обусловило необходимость цикла
исследовательских работ, направленных на оптимизацию динамических
характеристик. В результате был создан действующий образец
пневматической катапульты с многоразовым подводом рабочего тела в
крышку цилиндра для ввода в полет БЛА с поверхности. В подразделе
представлены результаты натурных испытаний НПУ Р12П для запуска
 348
реактивного БЛА РМ130У производства ООО Научно-производственной
фирмы «Ротор» (г. Тольятти).
Основной особенностью рабочего процесса разработанного образца
НПУ является многоразовый подвод рабочего тела в пневматический
цилиндр из автономных баллонов в заранее установленные моменты
времени. Срабатывание клапанов происходит в моменты падения стартовой
перегрузки и направлено на поддержание ее на уровне, близком к
постоянному. Максимальный уровень мощности ПУ ограничивается 300 кВт
и регулируется начальным уровнем давления в баллонах до предельно
разрешимой величины 2 МПа. Авторские права на способ компенсации
падения тягового усилия и устройство его реализующее защищены патентом
Российской Федерации на изобретение (приоритетная справка № 2012139750
от 17.09.2012).

9.3.1 Характеристики объекта и натурные исследования

Катапульта состоит из ферменного каркаса треугольного сечения,

выполняющего роль силового элемента. Сверху на каркасе находятся две
направляющие для разгона БЛА, выполненные из швеллеров равной
толщины. Внутри фермы располагаются воздушные баллоны,
пневматический цилиндр линейного действия и блок управления. Шток
пневмопривода перемещается по собственной направляющей и связан
посредством гибкой трансмиссии со стартовой тележкой и БЛА (рис. 9.18).
Для гашения удара штока в передней мертвой точке предусмотрен
пружинный демпфер и окна сброса воздуха.
Принципиальная схема устройства катапульты и рекомендации по
организации рабочего процесса получены на основании численных
исследований (см. подразд. 5.3). Основные характеристики пневматического
НПУ и параметры режима работы в стартовых условиях представлены в
табл. 9.6, 9.7.
 349

Рисунок 9.18 – Внешний вид промышленного образца катапульты Р12П

с БЛА РМ130У на стартовой позиции

Подача газа в крышку цилиндра осуществлялась ступенчатым

способом из автономных баллонов с некоторой задержкой, которая
определена в численном эксперименте. Каскадность обеспечивалась
механическими срывными клапанами, которые приводились в действие
тросами, подхватываемыми штоком при его выдвижении на заранее
установленную длину (рис. 9.19, выделено красным контуром).
Динамика старта БЛА имитировалась пуском груза-макета равной
массы [17]. Для регистрации динамических характеристик НПУ на
начальном этапе испытаний использовались оптические бесконтактные
датчики положения, работа которых рассмотрена в подразд. 9.3.2 [50]. В
дальнейшем измерение параметров старта проводилось с помощью штатного
бортового самописца (рис. 9.20) с регистрацией основных параметров
(перегрузки, скорости и положения БЛА).
Результатом испытаний стали циклограммы, состоящие из 12 значений
(по числу датчиков на направляющей) основных динамических
характеристик. Натурная визуализация динамики старта представлена в виде
отдельных кадров кинограммы рабочего цикла НПУ на рис. 9.21. После
схода с направляющей груза-макета видно облако (четвертый кадр),
образовавшееся при сбросе рабочего тела в окружающее пространство для
торможения штока в передней мертвой точке.
 350

Таблица 9.6 – Основные характеристики НПУ с многоразовой системой

подачи рабочего тела в стартовом состоянии
№№ Физическая величина Значение
п/п
1 Масса груза-макета (БЛА), кг 130
2 Длина направляющей, м 12
3 Длина цилиндра, м 3
4 Кратность полиспастного механизма 4
5 Диаметр поршня, м 0,250
6 Объемы баллонов, л 176×176×176
7 Объем цилиндра, л 147

Таблица 9.7 – Параметры проведения эксперимента

№№ Физическая величина Значение
п/п
1 Температура окружающей среды, ºС 21-23
2 Атмосферное давление, мм. рт. ст. 755-760
3 Давление в баллонах, бар 10×10×10
4 Положение поршня, при котором происходит 0×200×400
срабатывание очередного клапана, мм

Рисунок 9.19 – Внешний вид многоразовой системы подачи рабочего тела в

крышку с правой и левой стороны (видны срывные краны)
 351

Рисунок 9.20 – Аппаратная часть бортового самописца БЛА РМ130У,

применявшегося на стадиях летных испытаний

Рисунок 9.21 – Фазы цикла НПУ при метании груза-макета

 352
9.3.2 Бесконтактный метод измерения и оптический датчик
положения

Для проведения испытаний экспериментального образца НПУ были

разработаны и изготовлены бесконтактные оптические датчики положения.
Измерительные устройства предназначались для определения временных
моментов, в которые БЛА проходит заданные положения на направляющей.
Последующее определение динамических характеристик (скорости и
ускорения) производилось путем дифференцирования, реализуемого
встроенными в ПО (см. подразд. 9.1.4) средствами.
С целью исключения длительной доводки измерительного комплекса и
минимизации погрешности использовалось уже апробированное техническое
решение, в основе которого лежит схема баллистической трассы (табл. 9.8,
рис. 9.22). Скорости движения стартовой тележки с БЛА в конкретной точке
направляющей определяется путем вычисления временного промежутка
между размыканием электрической цепи, которое происходит в момент
прохождения движущегося объекта между блокирующим устройством [286].

Таблица 9.8 – Характеристики оптических датчиков баллистической трассы

№№ Наименование Значение
п/п
1 Расстояние между датчиками, м 1
2 Количество датчиков в цепи, шт. 12
3 Напряжение питания, В 5
4 Максимальное опорное напряжение, В 0,5

Блокирующее устройство представляет собой оптрон (оптопару) –

фотоизлучатель (светодиод) и фотоприемник (фототранзистор),
установленные по бокам направляющей на расстоянии 0,05 м друг от друга.
Расстояние между блокирующими устройствами заранее известно и
составляет 1 м для участка направляющей 12 м, т. е. суммарное их
количество  12 шт. Применяемый на поздних стадиях испытаний бортовой
 353
самописец БЛА (рис. 9.20), позволяющий сделать 15 отсчетов перегрузки,
может улучшить представления о динамике разгона лишь незначительно, но
заметно усложняет измерительный комплекс и увеличивает его стоимость на
порядок.
Электрическая схема баллистической трассы (рис. 9.23) состоит
совокупности блоков, в состав которых входят фотоэлементы (ИК-
фототранзистор и ИК-светодиод) и емкости. Конденсаторы позволяют
нормировать амплитуду электрического сигнала при размыкании цепи в
момент затенения фотоэлементов. Фильтрация шумов осуществляется
применением оптопары, которая работает в инфракрасном спектре излучения
с длиной волны 940 нм.
Оптические прерыватели баллистической трассы состоят из ИК-
излучателей (светодиодов) и ИК-приемников (фототранзисторов),
выполненных в виде отдельных элементов для удобства настройки на
различную ширину направляющей (рис. 9.24). Датчики соединяются между
собой с помощью зажимных клеммников в «гирлянду», количество которых
в цепи может варьироваться в зависимости от требований к количеству
отсчетов (точности измерений).
Описанная выше методика проведения эксперимента и представленный
специализированный измерительный комплекс позволили определить
значения времени нахождения метаемого объекта в различных точках
направляющей (  il ). Основываясь на этой информации, при известных
значениях шага расположения оптронов были рассчитаны значения скорости
( Vil ), а по ним установлен закон действующего на метаемый объект

ускорения ( a il ). Определение подынтегральной площади диаграмм, которая

соответствует работе по перемещению макета вдоль направляющей,
позволило получить значение КПЦТ (  lП ).
 354

Рисунок 9.22 – Принципиальная схема баллистической трассы

Рисунок 9.23 – Электрическая схема датчика баллистической трассы

Рисунок 9.24 – Датчик-оптопара: фотоизлучатель (снизу),

фотоприемник (сверху)
 355
9.4 Результаты натурных испытаний и оценка погрешности
измерений

Специфичность приводов катапульт как тепловых расширительных

машин заключается в низкой цикличности (в отличие от автоматического
стрелково-пушечного вооружения). Более того, каждый запуск считается
уникальным и затратным, так как испытания катапульты с многокаскадным
приводом (с подачей газа вдоль цилиндра) требует замены манжет после
некоторой серии рабочих циклов. Накопление статистики по результатам
запусков представляется возможным при одновременной работе n-го
количества катапульт (например, более 10) при одинаковых стартовых
условиях. Непохожесть запусков требует специфической оценки результатов
натурных испытаний и верификацию модели с помощью безразмерных (где
это возможно) критериев. Из вышесказанного следует, что сравнение
результатов измерений при различных условиях запуска целесообразно
проводить с помощью критериев подобия.
Катапульта с многоразовым подводом рабочего тела позволяет
получить любой требуемый закон распределения тягового усилия в
зависимости от поставленной задачи (регрессивный, прогрессивный,
постоянный). Регрессивное распределение усилия фиксируется при
одновременном открытии всех срывных клапанов и постоянном уровне
начального давления в баллонах 11 бар.
Прогрессивный закон тяги получен за счет последовательного
открытия клапанов при повышении уровня давления в каждом баллоне на
1 бар – 10×11×12 бар соответственно. Полученные законы тяги, несмотря на
совершенно противоположный угол наклона касательной, обладают
практически идентичным КПЦТ (0,75 и 0,67 соответственно). Следствием
такой тождественности является равенство начальных скоростей ввода в
полет, которые составили 45 м/с и 47 м/с соответственно.
 356
Однако наибольший интерес представляют пуски, обеспечивающие
постоянный закон тягового усилия. Настройка на постоянный закон тяги
осуществлялась смещением фазы включения клапанов в сторону сокращения
временных интервалов между срабатыванием. Начальный уровень давления
во всех баллонах поддерживался постоянным и соответствовал 11 бар.
На рис. 9.25, 9.26 представлены циклограммы параметров рабочего
процесса на идентичных режимах, полученные в результате серии натурных
испытаний (5 пусков). Графики в динамике демонстрируют процесс
настройки НПУ на постоянный закон тягового усилия, соответствующий
перегрузке в 10 g. В результате обеспечивается заданная техническими
требованиями минимальная скорость ввода в полет БЛА – 50 м/с.

9.4.1 Сравнение расчетных и экспериментальных данных

Верификация результатов численного эксперимента производилась по

интегральным показателям, характеризующим решение задачи оптимизации:
скорости схода, среднему значению перегрузки и коэффициенту полноты
циклограммы тяги (табл. 9.9). Математическая обработка результатов
ограниченного числа измерений (n = 20, что обусловлено затратностью
испытаний и выработкой ресурса НПУ) позволяет получить лишь оценки
наиболее важной группы [287], среди которых:
1) среднее квадратическое отклонение s ср ;

2) случайную погрешность ДИ ;
3) относительную ошибку  отн .
На основании полученной в результате натурного эксперимента
независимой выборки группы представляющих интерес параметров
x  x 1 , x 2 ,..., x n  определена выборочная дисперсия:
 357

Рисунок 9.25 – Циклограммы стартовой перегрузки, полученные в результате

расчета и обработки серии натурных пусков

Рисунок 9.26 – Сравнение замеров скорости движения БЛА по

направляющей в натурном эксперименте и рассчитанных;
▬ – расчет; ♦, ♦, ♦, ♦, ♦ – данные 5 экспериментов, полученные при
одинаковых условиях

Таблица 9.9 – Сравнение экспериментальных и расчетных интегральных

характеристик пневматического НПУ
№№ Параметр Средняя Скорость КПЦТ
п/п перегрузка, g схода, м/с
1 Дисперсия 0,614 1,642 0,035
2 Среднекв. отклонение 0,271 0,724 0,035
3 Относит. ошибка, % 7,65 3,85 3,83
 358

1 n
s2   x i  x 2 , (9.1)
n  1 i1
где x  x  x – выборочный аналог математического ожидания параметра
(перегрузки, скорости и КПЦТ);
x – среднее значение параметра;
n – число единичных измерений (количество пусков) или объем
выборки.
Среднее квадратичное отклонение s ср  s выборки измеренных

величин представляет собой оценку разброса значений x i относительно

среднего x (табл. 9.9). Для выбранной доверительной вероятности p = 95 % и
числа измерений n = 20 критическое значение коэффициента Стьюдента
составляет t = 2,571 [287]. Тогда границы доверительного интервала
(стандартная случайная погрешность) для данного уровня надежности
составит ДИ  s ср t , а относительная ошибка:

ДИ
 отн  100 . (9.2)
x
Случайные факторы при проведении эксперимента оказывают
незначительное влияние на стартовую перегрузку, о чем свидетельствует
невысокое значение дисперсии 0,614 g. Колебание скорости схода на
0,724 м/с (среднеквадратичное отклонение) не сказывается критичным
образом на последующем полете, так как заданная скорость ввода в полет
достигается гарантированно. НПУ отличается стабильностью характеристик
на расчетных режимах – ошибка КПЦТ не превышает 3,83 %.
Произведена оценка ошибки измерений стартовой перегрузки в
условиях ограниченного числа пусков, которая составила 7,65 %. Качество
проектирования оценивалась относительной погрешностью между
циклограммами перегрузки, полученными в натурном эксперименте и
предсказанными моделью – максимальная погрешность составила 15,5 %.
Следует учитывать, что запуск БЛА с прямоточным эжекторным
воздушно-реактивным двигателем производится после его вывода на режим.
 359
Сильное тепловое излучение от стенок камеры сгорания приводить к
повышению температуры газа в баллонах. Следствием этого может быть
повышение начального уровня давления и соответствующее отклонение в
стартовой перегрузке и скорости схода БЛА.
Основные причины рассогласования видятся, главным образом, в
высокой инерционности срабатывания дозаторов рабочего тела и
относительно грубом отображении механической подмоделью работы
полиспастной системы. Тем не менее, можно заключить, что разработанное
семейство методов расчета и оптимизации динамических характеристик
НПУ с вполне приемлемой точностью для проведения проектных работ
воспроизводит характеристики схода БЛА – скорость и перегрузку.
С учетом зависимости результатов натурного эксперимента от
технического состояния и частного исполнения объекта исследований
(разброса качества в серийном производстве), на основании приведенных
сопоставительных оценок следует сделать вывод о достоверности и вполне
приемлемой для практических целей точности численного эксперимента.

9.4.2 Оценка уровня совершенства катапульты с оптимальными

характеристиками

Ранжирование известных образцов пневматических НПУ по длине

разгонного участка, позволяет получить отчетливую их сепарацию по
уровню совершенства (подразд. 1.1.2) организации рабочего процесса в
расширительной машине. Представленная на рис. 9.27 диспозиция
свидетельствует о низкой мобильности и компактности систем с одноразовой
системой подачи рабочего тела при прочих равных характеристиках
(табл. 9.10). Основной причиной этого является работа НПУ с переменным
тяговым усилием.
Следует отметить, что у приведенных зарубежных аналогов стартовая
перегрузка в момент старта и схода БЛА может отличаться вдвое, что
 360
требует использования устойчивого к рывкам БРЭО. Использование
твердотельного БРЭО повышает стоимость БЛА и делает нецелесообразным
использование наземного стартового комплекса с регрессивным законом
перегрузки привода в условиях массовости пусков.
Рассматриваемые в диссертации варианты приводов в порядке
убывания уровня совершенства выстроены в виде последовательности на
основании оценки КПЦТ и процентного выражения сокращения длины
направляющей по отношению к стандартной конфигурации (табл. 9.11). НПУ
на основе пневмопривода с окнами подвода газа в крышке цилиндра является
наименее ресурсоемким по причине использования стандартных
комплектующих наименее затратного коммерческого ассортимента и
незначительных доработок крышки пневмоцилиндра. Однако НПУ такого
типа обеспечивает минимальный уровень совершенства динамических
характеристик, так как реализует пилообразный закон тягового усилия с
КПЦТ 0,89.
Оптимизация динамических характеристик НПУ с телескопическим
приводом позволяет сократить дистанцию разгона на 33 % по сравнению со
штатной конфигурацией. Это достигается значительными затратами:
переделкой всей расширительной машины вследствие подбора рабочих
площадей и оснащением механическими замками для последовательного
разложения секций. Достичь максимального совершения работы не удается
по причине реализации пилообразного закона с КПЦТ 0,95 (табл. 9.11).
Решение проблемы разработки проектного инструментария для
создания компактных НПУ позволяет создавать катапульты с улучшенными
эксплуатационными характеристиками (в том числе и на этапе проведения
испытаний), обладающие минимальными массогабаритными
характеристиками, неразрезной односекционной направляющей,
исключающей приводы для разложения секций. Радикальным решением
проблем с лицензированием и демаскировкой при старте БЛА может быть
переход от пиротехнических приводов к пневматическим.
 361

Рисунок 9.27 – Выраженная в габаритах направляющей оценка компактности

НПУ (см. расшифровку цветов в табл. 9.10)

Таблица 9.10 – Аналоги НПУ

№№ Пневмати- Начальная Стартовая Длина
п/п Название БЛА ческая скорость, перегрузка, направля-
катапульта м/с g ющей, м
1█ РМ130У Р12П 11 12
2█ DT-35 MC2555LR > 24 17
3█ Pioneer RQ-2 Шасси M- ~ 50 > 22 18
927 Truck
4█ Yabhon GRN-1 ADLR-021 > 20 21

Таблица 9.11 – КПЦТ различных типов НПУ

№№ Объект
п/п модер- Тип катапульты КПЦТ
низации
1 Вариатор копирного типа 1,00
2 Трансмис- Вариатор полиспастного типа m(t) = secα / 4 0,98
3 сия Вариатор полиспастного типа m(t) = cosα / 4 0,98
4 Телескопический привод (порядок 1-2-3-4) 0,95
5 Многокаскадный подвод газа в цилиндра 0,89
6 Многокаскадный подвод газа в крышку 0,89
7 Многокаскадный подвод газа через шток 0,85
8 Привод С демпферной пневмокамерой 1,00
9 С промежуточным поршнем 0,98
10 Реактивная тележка с бессопловым РДТТ 0,98
11 Миномет с прогрессивным законом горения 0,99
 362
9.4.3 Априорная оценка проектных параметров компактного
пускового устройства

Итерационное приближение к наилучшей с точки зрения компактности

конфигурации НПУ связано с заметными временными затратами, что требует
разработки аппарата априорной оценки проектных параметров вновь
разрабатываемой катапульты отличного типоразмера. По отношению ко всем
типам НПУ в составе стартового комплекса с приводом от тепловой
расширительной машины работает правило подобия в силу наличия
соответствующих критериев ( p 0 , n X , m – см. табл. 9.12).
Рассмотрим условия подобного проектирования компактного
пневматического НПУ для запуска аэродинамического БЛА массой m БЛА 2 .

Воспользуемся известными проектными параметрами оптимальной

конфигурации НПУ для запуска геометрически подобного БЛА меньшей
массы m БЛА 1 со скоростью V0 1 . При условии идентичности удельной

нагрузки на крыло скорости ввода в полет обеих БЛА будут идентичными.

Для аэродинамических БЛА интегральных схем, несущей
способностью обладает только крыло, поэтому при дозвуковых характерных
скоростях полета условия обтекания принимаются постоянными ( с X  const ,
с Y  const ). По закону квадрата-куба масса пропорциональна кубу линейного
размера, тогда хорда профиля крыла БЛА №2 определится как
m БЛА 2
b 2  b1 3 . Исходя из условия аэродинамического подобия
m БЛА 1

b1V0 1
Re1  Re 2 , по числу Рейнольдса находится скорость БЛА № 2 V0 2  .
b2
Скорость и масса подобной катапульты дают возможность определить
m БЛА 2 V022
кинетическую энергию, которую необходимо придать БЛА E 2  .
2
Собственно для НПУ в качестве критериев геометрического подобия
выступает передаточное число трансмиссии m  m 1  m 2 , кинематического –
 363
продольная стартовая перегрузка n X  n X 1  n X 2 , динамического – начальное

давление в баллоне p 0 Б  p 0 Б 1  p 0 Б 2 (табл. 9.12).

Таблица 9.12 – Схема априорной оценки проектных параметров компактного

НПУ в составе стартового комплекса
Параметры НПУ
Инвариантные Начальный уровень давления p0 1  p0 2  p0
(пневмати- Стартовая перегрузка nX1  nX 2  nX
ческого НПУ)
Передаточное число m1  m 2  m
Инвариантные Скорость горения топлива uТ1  uТ 2  uТ
(пиротехни- Удельный импульс топлива JТ1  JТ 2  JТ
ческого НПУ)
Плотность топлива Т 1  Т 2  Т
Масса и скорость БЛА № 1 m БЛА 1 , V0 1
Заданные Масса БЛА № 2 m БЛА 2
Известные Компактного НПУ № 1 L1 , l1 , S1 , m Т 1 , П П  Т 1
Определяемые Подобного НПУ № 2 L 2 , l 2 , S2 , m Т 2 , П П  Т 2
Определение скорости БЛА № 2
Характерный линейный размер БЛА b 2  b1 3 m БЛА 2 m БЛА 1
Скорость ввода в полет БЛА (при Re1  Re 2 ) V0 2  b1V0 1 b 2
Общие предпосылки
Кинетическая энергия, придаваемая БЛА E 2  m БЛА 2 V022 2
Постоянное усилие, действующее на БЛА F2  n X gm БЛА 2
Совершаемая НПУ работа по разгону БЛА A 2  F2 L 2  E 2
Этапы поиска параметров пневматического НПУ № 2
Длина направляющей L 2  V022 (2n X g )
Длина расширительной машины НПУ l2  L 2 m
Площадь рабочей поверхности привода S2  F2 p 0
Управляемые параметры П П  Т 2  П П  Т 1l 2 l1
Этапы поиска параметров пиротехнического НПУ № 2
Расход топлива G Т 2  F2 J Т
Масса заряда ТРТ m Т 2  G Т 2 L 2 V0 2
Поверхность горения твердого топлива S2  G Т 2 u Т  Т 
Управляемые параметры П П  Т 2  П П  Т 1 3 m Т 2 m Т 1
 364
9.5 Выводы по девятому разделу

Предпочтительность бесконтактных методов получения динамических

характеристик обусловлена простотой реализации. Кроме того, стоимость
регистрирующих фотоэлементов оказывается на порядок меньше стоимости
контактных акселерометров и датчиков скорости.
Представленные выше методика проведения натурных экспериментов
и специальный измерительный комплекс позволили определить скорости
разгона БЛА в различных точках направляющей. Основываясь на этой
информации, были рассчитаны значения стартовой перегрузки, а по ним
установлена регрессия тягового усилия различных стартовых конфигураций,
что в дальнейшем позволило произвести сравнение полученных
циклограммы с результатами численного эксперимента.
Бесконтактные методы испытаний НПУ позволяют определить
динамические характеристики БЛА не только на внутрибаллистическом
участке траектории (при движении по направляющей), но и в период
последействия (сразу после схода с направляющей).
В связи с тем, что количество оптических датчиков ограничено
(оптопар и кристаллов линейки фототранзисторов) бесконтактные методы
относятся к дискретным методам определения динамических характеристик.
Поэтому они могут применяться только на начальных этапах испытаний как
альтернатива затратным контактным методам измерения.
Качественная корреляция интегральных характеристик, полученных в
натурном эксперименте и предсказанных ФММ, свидетельствует о
необходимом уровне ее физичности. При обработке полученных
экспериментальных данных было установлено, что погрешности
определения стартовой перегрузки и начальной скорости достигают 7,65 % и
3,85 % соответственно. Для НПУ новых схем, когда сам факт
работоспособности объекта не очевиден, указанная величина погрешности
вполне приемлема.
 365
ВЫВОДЫ

В соответствии с поставленной целью исследований решена важная

научно-прикладная проблема создания концепции проектирования
компактных НПУ для запуска БЛА и проектного инструментария для ее
реализации, обеспечивающая создание наземных стартовых комплексов,
превосходящих по своим массогабаритным характеристикам мировые
аналоги. В процессе решения проблемы получены следующие научные
результаты:
1. Получена новая концепция проектирования компактных НПУ с
приводом от тепловых расширительных машин для запуска БЛА, которая
базируется на оптимальных формах организации рабочего процесса,
состоящих в мероприятиях, направленных на снижении волновых эффектов в
приводе, применении рациональных агрегатов для генерации и хранения
рабочего тела, использовании адаптивных свойств трансмиссии и органов
газораспределения со специальными свойствами, реализующих постоянство
действующей на БЛА предельно допустимой стартовой перегрузки при
заданной скорости схода.
2. На основании анализа конструктивных схем НПУ и
соответствующих им режимов изменения действующего на БЛА тягового
усилия предложены новые принципы организации рабочих процессов НПУ,
которые обеспечивают возможность минимизации потерь энергии при
разгоне БЛА за счет использования копирного и полиспастного вариаторов,
многоразового подвода рабочего тела, пневматического демпфера,
свободнопоршневого звена, телескопической трансмиссии, реактивной
тележки и порохового аккумулятора давления, позволяющие реализовать
постоянный (или максимально приближенный к нему) закон действующей на
БЛА предельно допустимой стартовой перегрузки при минимальной длине
разгонного участка.
 366
3. На основании использования предложенного интегрального
показателя полноты совершенной работы по разгону БЛА вдоль
направляющей разработан новый подход к параметрической оптимизации
рабочих процессов НПУ (перечислены в п. 2), направленный на
минимизацию длины направляющей. Предложенный подход на базе моделей
НПУ реализует семейство методов условной параметрической оптимизации
рабочих процессов НПУ.
4. На основании единого подхода к описанию работы привода и
универсального представления динамики частей трансмиссии получены
новые модели рабочих процессов НПУ (перечислены в п. 2), которые
позволяют совместно описывать волновые пространственно-неоднородные
эффекты и горение компонентов топлива в тепловой расширительной
машине, а также перемещение звеньев трансмиссии.
5. Проведены натурные испытания НПУ и получены законы изменения
перегрузки и скорости БЛА при движении вдоль направляющей на
основании усовершенствованного подхода к определению параметров
разгона БЛА бесконтактными аппаратными средствами измерений с
использованием оптических датчиков положения.
6. Достоверность разработанного инструментария для оптимального
проектирования компактных НПУ подтверждена удовлетворительной
корреляцией с результатами натурного эксперимента, а также
работоспособностью промышленного серийного образца катапульты с
многоразовой системой подачи рабочего тела. Результатом внедрения
предлагаемой концепции проектирования в НПФ КБ «Ротор» стала
существенная минимизация массогабаритных характеристик и улучшение
эксплуатационной пригодности пневматического НПУ за счет сокращения
вдвое длины направляющей.
 367
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Середа, В. А. Классификация законов распределения тягового

усилия наземных пусковых устройств беспилотных летательных
аппаратов [Текст] / В. А. Середа // Авиационно-космическая техника и
технология. – 2010. – № 4 (71). – С. 63-66.
2. Авилов, И. С. Комплексно-сопряженная модель пневматического
наземного пускового устройства легкого беспилотного летательного
аппарата [Текст] / И. С. Авилов, М. В. Амброжевич, В. А. Середа //
Авиационно-космическая техника и технология. – 2010. – № 5 (72). – С.
19-23.
3. Авилов, И. С. Оптимизация динамических характеристик
пневматического пускового устройства беспилотного летательного
аппарата [Текст] / И. С. Авилов, В. А. Середа // Авиационно-космическая
техника и технология. – 2010. – № 6 (73). – С. 23-27.
4. Амброжевич, М. В. Газотермодинамическая модель ракетного
двигателя твердого топлива [Текст] / М. В. Амброжевич, В. А. Середа //
Вопросы проектирования и производства конструкций летательных
аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т». – 2011. – Вып. 1 (65). – C. 88-95.
5. Амброжевич, М. В. Моделирование процесса в ракетном
двигателе твердого топлива [Текст] / М. В. Амброжевич, В. А. Середа //
Вопросы проектирования и производства конструкций летательных
аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т». – 2011. – Вып. 2 (66). – C. 116-121.
6. Середа, В. А. Оптимизация параметров старта беспилотного
летательного аппарата с помощью реактивной тележки [Текст] / В. А.
Середа // Вопросы проектирования и производства конструкций
летательных аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е.
Жуковского «Харьк. авиац. ин-т». – 2011. – Вып. 3 (67). – C. 56-62.
 368
7. Середа, В. А. Комплексно-сопряженная модель
пневмогидравлического наземного пускового устройства беспилотного
летательного аппарата [Текст] / В. А. Середа // Открытые
информационные и компьютерные интегрированные технологии. – 2011.
– № 50. – С. 17-24.
8. Середа, В. А. Комплексно-сопряженная модель вакуумного
наземного пускового устройства легкого беспилотного летательного
аппарата [Текст] / В. А. Середа // Авиационно-космическая техника и
технология. – 2011. – № 3 (80). – С. 30-36.
9. Бойчук, И. П. Исследование динамических характеристик
наземной катапульты для запуска беспилотного летательного аппарата
[Текст] / И. П. Бойчук, В. А. Середа // Открытые информационные и
компьютерные интегрированные технологии. – 2011. – № 51. – С. 83-88.
10. Амброжевич, А. В. Комплексно-сопряженная модель катапульты
с телескопическим приводом [Текст] / А. В. Амброжевич, К. В. Мигалин,
В. А. Середа // Вопросы проектирования и производства конструкций
летательных аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е.
Жуковского «Харьк. авиац. ин-т» – 2012. – Вып. 1 (69). – C. 61-69.
11. Середа, В. А. Оптимизация динамических характеристик
катапульты с телескопическим приводом [Текст] / В. А. Середа //
Вопросы проектирования и производства конструкций летательных
аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т». – 2012. – Вып. 2 (70). – C. 34-41.
12. Амброжевич, А. В. Анализ функциональных свойств известных
образцов наземных пусковых устройств беспилотных летательных
аппаратов [Текст] / А. В. Амброжевич, К. В. Мигалин, В. А. Середа //
Авиационно-космическая техника и технология. – 2012. – № 2 (89). –
С. 39-43.
 369
13. Середа, В. А. О волновом факторе в задачах оптимизации
наземных пусковых устройств [Текст] / В. А. Середа // Авиационно-
космическая техника и технология. – 2015. – № 2 (119). – С. 20-24.
14. Sereda, V. A. Matching of drive and variator characteristics of ground
pneumatic catapult [Text] / V. A. Sereda // Proceedings of the National
Aviation University. – 2015. – Vol. 3 (64). – P. 76-82.
15. Середа, В. А. Оптимизация динамических характеристик
наземной катапульты с многокаскадным пневмоприводом [Текст] / В. А.
Середа // Авиационно-космическая техника и технология. – 2015. – №
5 (122). – С. 16-20.
16. Середа, В. А. Оптимизация динамических характеристик системы
пиротехнического старта летательного аппарата [Текст] / В. А. Середа //
Вопросы проектирования и производства конструкций летательных
аппаратов: сб. науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т». – 2015. – Вып. 3 (88). – C. 7-15.
17. Середа, В. А. Измерительный комплекс для исследования
рабочего процесса наземных пусковых устройств [Текст] / В. А. Середа //
Открытые информационные и компьютерные интегрированные
технологии. – 2015. – № 70. – С. 207-215.
18. Середа, В. А. Согласование характеристик пневматического
привода и телескопической трансмиссии наземной катапульты [Текст] /
В. А. Середа // Наука и техника Воздушных Сил Вооруженных Сил
Украины. – 2016. – № 1 (22). – С. 36-40.
19. Середа, В. А. Концепция проектирования компактных наземных
пусковых устройств для запуска беспилотных летательных аппаратов
[Текст] / В. А. Середа // Вестник Национального технического
университета «Харьковский политехнический институт». Серия:
Математическое моделирование в технике и технологиях. – 2016. – №
6 (1178). – С. 110-115.
 370
20. Середа, В. А. Влияние относительного объема расширительной
машины на компактность наземного пускового устройства [Текст] / В. А.
Середа // Авиационно-космическая техника и технология. – 2016. – №
2 (129). – С. 23-27.
21. Середа, В. А. Концепция проектирования пусковых устройств в
составе компактного наземного комплекса для запуска мишеней-
имитаторов крылатых ракет [Текст] / В. А. Середа // Вопросы
проектирования и производства конструкций летательных аппаратов: сб.
науч. тр. Нац. аэрокосм. ун-та им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т»
– 2016. – Вып. 1 (85). – C. 62-70.
22. Амброжевич, М. В. Концепция проектирования компактной
системы минометного старта летательного аппарата [Текст] / М. В.
Амброжевич, В. А. Середа // Наука и техника Воздушных Сил
Вооруженных Сил Украины. – 2016. – № 3 (24). – С. 74-79.
23. Середа, В. А. Оптимизация динамических характеристик
наземной катапульты с целью минимизации длины направляющей
[Электронный ресурс] / В. А. Середа // Научное издание Московского
государственного технического университета им. Н. Э. Баумана.
Электронный научно-технический журнал «Наука и образование». – 2013.
– № 7. – DOI: 10.7463/0713.0602237. – С. 185-198. – Режим доступа:
http://technomag.bmstu.ru/doc/602237.html (дата обращения 11.01.2017 г.).
24. Середа, В. А. Постановка задачи оптимизации наземных
пусковых устройств [Электронный ресурс] / В. А. Середа // Труды
Московского авиационного института. – 2013. – № 70. 25 ноября 2013. –
10 c. – Режим доступа: http://www.mai.ru/science/trudy/
published.php?ID=44445 (дата обращения 11.01.2017 г.).
25. Середа, В. А. Настройка пневмопривода наземной катапульты на
постоянный закон тягового усилия [Текст] / В. А. Середа // Вестник
Самарского государственного аэрокосмического университета им. С. П.
 371
Королева (Национальный исследовательский университет). – 2013. – №
2 (40). – С. 40-45.
26. Середа, В. А. Пневматический привод наземной катапульты со
свободным поршнем [Текст] / В. А. Середа // Вестник Московского
авиационного института. – 2014. – № 3, т. 21. – С. 36-43.
27. Бойчук, И. П. К вопросу о рациональной емкости баллона
пневматического наземного пускового устройства [Текст] / И. П. Бойчук,
В. А. Середа // Вестник Белгородского государственного
технологического университета им. В. Г. Шухова. – 2015. – Вып. № 3. –
С. 80-84.
28. Патент України на корисну модель № 65105. МКП B64F 1/100.
Спосіб регулювання тягового зусилля привода катапульти / О. В.
Амброжевич, В. О. Середа; заявник та патентовласник Нац. аерокосм. ун-
т М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т». – U 2011 05796; заявл.
10.05.2011; опубл. 25.11.2011. Бюл. № 22. – 3 с.: іл.
29. Патент України на корисну модель № 68219. МКП B64F 1/100.
Спосіб компенсації падіння тягового зусилля привода катапульти / В. О.
Середа; заявник та патентовласник Нац. аерокосм. ун-т М. Є.
Жуковського «Харк. авіац. ін-т». – U 2011 07117; заявл. 06.06.2011;
опубл. 26.03.2012. Бюл. № 6. – 4 с.: іл.
30. Патент України на корисну модель № 87064. МКП B64F 1/100.
Пневматичний привід наземної катапульти з вільним поршнем / В. О.
Середа; заявник та патентовласник Нац. аерокосм. ун-т М. Є.
Жуковського «Харк. авіац. ін-т». – U 2013 07275; заявл. 10.06.2013;
опубл. 27.01.2014. Бюл. № 2. – 3 с.: іл.
31. Патент України на корисну модель № 87062. МКП G01B 11/00.
Безконтактний лазерний датчик положення стартового візка наземної
катапульти / В. О. Середа; заявник та патентовласник Нац. аерокосм. ун-т
М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т». – U 2013 07273; заявл. 10.06.2013;
опубл. 27.01.2014. Бюл. № 2. – 3 с.: іл.
 372
32. Середа, В. А. Газотермодинамическая модель ракетного
двигателя твердого топлива [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа //
Всеукраїнська науково-технічна конференція «Інтегровані комп’ютерні
технології в машинобудуванні IКТМ-2010», м. Харків, 23-26 листопада
2010 р. – Харьков: Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк.
авиац. ин-т», 2010. – Т. 1. – С. 63.
33. Середа, В. А. Способ регулирования тягового усилия
телескопического привода наземной катапульты [Текст]: тезисы доклада /
В. А. Середа // Всеукраїнська науково-технічна конференція «Інтегровані
комп’ютерні технології в машинобудуванні IКТМ-2011», м. Харків, 22-25
листопада 2011 р. – Харків: Нац. аерокосм. ун-т М. Є. Жуковського
«Харк. авіац. ін-т», 2011. – Т. 1. – С. 119.
34. Середа, В. А. Влияние волновых процессов в цилиндре
расширительной машины на динамические характеристики наземной
катапульты [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // Всеукраїнська
науково-технічна конференція «Інтегровані комп’ютерні технології в
машинобудуванні IКТМ-2012», м. Харків, 27-30 листопада 2012 р. –
Харків: Нац. аерокосм. ун-т М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т», 2012.
– Т. 1. – С. 191.
35. Середа В. А. Рациональный вид пневматического привода для
обеспечения наилучших динамических характеристик наземной
катапульты [Текст]: тезисы доклада / В.А. Середа // Всеукраїнська
науково-технічна конференція молодих вчених «Інтегровані комп’ютерні
технології в машинобудуванні IКТМ-2014», м. Харків, 11-14 листопада
2014 р. – Харків: Нац. аерокосм. ун-т М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-
т», 2014. – Т. 1. – С. 121.
36. Середа В. А. Использование вариатора копирного типа для
оптимизации динамических характеристик наземного пускового
устройства беспилотного летательного аппарата [Текст]: тезисы доклада /
В. А. Середа // Міжнародна наукова конференція «Сучасні проблеми
 373
математики та її застосування у природничих науках і інформаційних
технологіях», м. Харків, 17-22 квітня 2011 р. – Харків.: Харк. нац. ун-т ім.
В. Н. Каразіна, 2011. – С. 98.
37. Середа, В. А. Метод оптимизации динамических характеристик
наземных пусковых устройств [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа //
Міжнародна наукова конференція «Сучасні проблеми математики та її
застосування у природничих науках і інформаційних технологіях
(Тараповські читання 2012)», м. Харків, 1-31 травня 2012 р. – Харків.:
Харк. нац. ун-т ім. В. Н. Каразіна, 2012. – С. 101.
38. Середа, В. А. Система скрытого старта беспилотного
летательного аппарата [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // III
Науково-практична конференція «Наукове забезпечення службово-
бойової діяльності внутрішніх військ МВС України», м. Харків, 30
березня 2011 р. – Харків: Акад. внутр. військ МВС України, 2011 – Секція
2. – С. 75-76.
39. Середа, В. А. Комплексно-сопряженная модель
пневмогидравлического наземного пускового устройства беспилотного
летательного аппарата [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // VIII
Науково-технічна конференція «Сучасні проблеми ракетно-космічної
техніки і технології», м. Харків, 20-23 квітня 2011 р. – Харків: Нац.
аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т», 2011. – 249 с.
40. Середа, В. А. Бесконтактные методы определения динамических
характеристик наземных пусковых устройств [Текст]: тезисы доклада /
В. А. Середа // IX Науково-технічна конференція «Сучасні проблеми
ракетно-космічної техніки і технології», м. Харків, 24-27 квітня 2012 р. –
Харків: Нац. аерокосм. ун-т ім. М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т»,
2012. – С. 249.
41. Середа, В. А. О возможности оптимизации динамических
характеристик импульсных тепловых машин за счет резонансной
настройки [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // X (ювілейна) Науково-
 374
технічна конференція «Сучасні проблеми ракетно-космічної техніки і
технології», м. Харків, 9-11 квітня 2013 р. – Харків: Нац. аерокосм. ун-т
ім. М. Є. Жуковського «Харк. авіац. ін-т», 2013. – 36 с.
42. Середа, В. А. Законы распределения тягового усилия наземных
пусковых устройств беспилотных летательных аппаратов [Текст]: тезисы
доклада / В. А. Середа // XIII Міжнародна молодіжна науково-практична
конференція «Людина і космос», м. Дніпропетровськ, 13-15 квітня 2011 р.
– Дніпропетровськ: Національне космічне агентство України, 2011. –
С. 174.
43. Середа, В. А. Вариатор полиспастного типа наземного пускового
устройства [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // XVI Міжнародна
молодіжна науково-практична конференція «Людина і космос», м.
Дніпропетровськ, 13-15 квітня 2012 р. – Дніпропетровськ: Національне
космічне агентство України, 2012. – С. 139.
44. Середа, В. А. Оптимизация динамических характеристик
пиротехнического наземного пускового устройства [Текст]: тезисы
доклада / Середа В. А. // Дев’ята наукова конференція «Новітні технології
– для захисту повітряного простору» Харківського Університету ім. Івана
Кожедуба, м. Харків, 10-11 квітня 2013 р. – Харків: Харк. нац. ун-т ім.
Івана Кожедуба, 2013. – С. 80.
45. Середа, В. А. Визуализация результатов численного
исследования наземной катапульты [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа
// Міжнародна науково-технічна конференція «Математичне
моделювання прикладних задач математики, фізики, механіки», м.
Харків, 10-25 травня 2013 р. – Харків: Харк. нац. автом.-дор. ун-т, 2013. –
С. 34-36.
46. Середа, В. А. Определение внутрисистемных переменных в
задаче оптимизации наземных пусковых устройств [Текст]: тезисы
доклада / В. А. Середа // XІІI Міжнародна науково-практична
 375
конференція молодих учених і студентів «Політ. Сучасні проблеми
науки», м. Київ, 3-4 квітня 2013 р. – К.: Нац. авіац. ун-т, 2013. – С. 13.
47. Середа, В. О. Особенности работы пневматической катапульты
[Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // 13 науково-технічна конференція
«Створення та модернізація озброєння і військової техніки в сучасних
умовах», м. Феодосія, 5-6 вересня 2013 р. – Феодосія: Державний
науково-випробувальний центр Збройних Сил України, 2013. – С. 431.
48. Амброжевич, А. В. Пневматическая наземная катапульта с
многоразовой системой подачи рабочего тела [Текст]: тезисы доклада /
А. В. Амброжевич, К. В. Мигалин, В. А. Середа // Международная
научно-техническая конференция «Проблемы и перспективы развития
авиации, наземного транспорта и энергетики (АНТЭ-2013)», г. Казань, 19-
21 ноября 2013 г. – Казань: Казан. нац. исслед. техн. ун-т им. А. Н.
Туполева (Казан. авиац. ин-т), 2013. – С. 3-8.
49. Амброжевич, А. В. Принципы и приборные средства разработки
компактных пневматических катапульт с многоразовым подводом
рабочего тела [Текст]: тезисы доклада / А. В. Амброжевич, К. В.
Мигалин, В. А. Середа // I Международная научно-практическая
конференция «Теоретические и прикладные аспекты современной
науки», г. Белгород, 30 июня 2014 г. – Белгород: Бел. гос. нац. исслед. ун-
т, 2014. – С. 8-11.
50. Амброжевич, А. В. Эквивалентные испытания наземных
пусковых устройств с использованием груза-макета [Текст]: тезисы
доклада / А. В. Амброжевич, К. В. Мигалин, В. А. Середа // I
Международная научно-практическая конференция «Теоретические и
прикладные аспекты современной науки», г. Белгород, 31 августа 2014 г.
– Белгород: Бел. гос. нац. исслед. ун-т, 2014. – С. 32-35.
51. Середа, В. А. Улучшение динамических характеристик
пневматической катапульты путем подбора давления сопротивления
[Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа // Materials of the XI International
 376
Scientific and Practical Conference «Modern Scientific Potential – 2015»,
Sheffield, S Yorkshire, England. February 28 – March 7, 2015. – Sh.: Science
and Education LTD, 2015. – Volume 38 «Technical Sciences». – P. 56-59.
52. Середа, В. А. Рациональный вид реактивной тележки для
обеспечения оптимальных параметров старта легкого беспилотного
летательного аппарата [Текст] / В. А. Середа // Materiały XI
Międzynarodewej naukowi-praktycznej konferencji «Naukowa myśl
informacyjnej powieki – 2015», Przemyśl, Poland. 07-15 marca 2015 roku –
P.: Sp. z o. o. «Nauka i studia», 2015. – Volume 14 «Techniczne nauki». –
S. 84-87.
53. Середа, В. А. Об интенсивных методах улучшения динамических
характеристик наземных пусковых устройств [Текст]: тезисы доклада /
В. А. Середа // Materials of the XI International Scientific and Practical
Conference «Scientific Horizons – 2015», Sheffield, S Yorkshire, England.
September 30 – October 7, 2015. – Sh.: Science and Education LTD, 2015. –
Volume 11 «Technical Sciences. Construction and architecture». – P. 78-82.
54. Середа, В. А. Об экстенсивных методах проектирования
наземных пусковых устройств [Текст]: тезисы доклада / В. А. Середа //
Materials of the XI International Research and Practice Conference
«Fundamental and Applied Science – 2015», Sheffield, S Yorkshire, England.
October 30 – November 7, 2015. – Sh.: Science and Education LTD, 2015. –
Volume 19 «Technical Sciences». – P. 29-32.
55. Sereda, V. A. Formation of a compact system shape of a mortar
launch unmanned aerial vehicle [Electronic resource]: Proceedings / V. A.
Sereda, M. V. Ambrozhevich // The Seventh World Congress «Aviation in the
XXI-st century» – «Safety in Aviation and Space Technologies». Kyiv,
September 19-21, 2016. – P. 2.8-2.10. – Access mode:
http://congress.nau.edu.ua/doc/congress-2016/Congress2016.pdf (date access
10.12.2016).
 377
56. Official website company Adcom Systems [Electronic resource]. –
Access mode: http://www.adcom-systems.com/ (date access 20.05.2013).
57. Official website company Aries Ingenieria Y Sistemas, S. A.
[Electronic resource]. – Access mode: http://www.aries.com.es/en/defence-
security-uas/uas-technologies/launchers-family/id/324 (date access
03.01.2016).
58. Official website company Robonic Ltd Oy [Electronic resource]. –
Access mode: http://www.robonic.fi/advantages-of-pneumatic-launch/ (date
access 03.01.2016).
59. Официальный вебсайт компании «Эникс» [Электронный ресурс].
– Режим доступа: http://enics.ru/catalog/ (дата обращения 03.01.2016).
60. Мосов, С. Беспилотная разведывательная авиация стран мира:
история создания, опыт боевого применения, современное состояние,
перспективы развития [Текст]: монография / С. Мосов – К.: Изд. дом.
«Румб», 2008. – 160 с.
61. Василин, Н. Я. Беспилотные летательные аппараты [Текст] / Н. Я.
Василин – Мн: ООО «Попурри», 2003. – 272 с.
62. Матусевич, А. Н. Советские беспилотные самолеты–разведчики
первого поколения. История. Конструкция. Вооружение. Боевое
применение [Текст] / А.Н. Матусевич – М: АСТ, Мн: Харвест, 2002. –
48 с.
63. Павлушенко, М. Беспилотные летательные аппараты: история,
применение, угроза распространения и перспективы развития [Текст] / М.
Павлушенко, Г. Евстафьев, И. Макаренко // Научные записки Пир-
Центра: Национальная и глобальная безопасность – М.: Права человека,
2005. – 610 с.
64. Bill Holder. Unmanned Air Vehicles. An Illustrated Study of UAVs
[Text] / Bill Holder – Schiffer Military/Aviation History // Atglen: PA, 2001. –
69 p.
 378
65. Valavanis K. O. Unmanned Aircraft Systems [Text] / Kimon O.
Valavanis, Paul Y. Oh, Les A. Piegl // International Symposium on Unmanned
Aerial Vehicles, UAV’08. – Springer Science + Business Media . – 2009. –
532 p.
66. Орлов, А. С. Секретное оружие третьего рейха [Текст] / А. С.
Орлов // М.: Наука, – 1975. – 160 с.
67. Короткин, И. М. Авианосцы и вертолетоносцы [Текст] / И. М.
Короткин, З. Ф. Слепенков, Б. А. Колызаев // М.: Воениздат, 1972. – 311 с.
68. Большая советская энциклопедия [Текст] / Гл. ред. А. М.
Прохоров, 3-е изд. // Т. 11. Италия – Кваркуш, 1973. – 608 с.
69. ЗАО «Т-Хелпер Телеком» – Навигационный аппаратно-
программный комплекс Курс / КурсОР [Электронный ресурс]. – Режим
доступа: http://t-helper.ru (дата обращения 20.04.2016 г.).
70. Амброжевич, А. В. Метод оценки энергетического совершенства
импульсных тепловых машин с газообразным рабочим телом [Текст] /
И. Ю. Долженко, А. В. Коломийцев, С. Н. Ларьков // Авиационно-
космическая техника и технология. – №3 (45). – 2008. – С. 5-10.
71. Бравин, Е. Л. Стрелково-пушечное вооружение самолетов.
Основания для расчета и проектирования автоматического оружия
[Текст] / Е. Л. Бравин, Е. Б. Лунц, М. В. Гуревич, М. С. Дубнер // М.:
Воениздат, 1941. – 304 с.
72. Амброжевич А.В. Критериальные оценки скоростного и
транспортного совершенства авиационных средств поражения
дистанционного применения [Текст] / А. В. Амброжевич, В. А. Середа //
Авиационно-космическая техника и технология. – 2011. – № 2 (79). – С.
45-50.
73. Novakovic Z. Analysis of a UAV Bungee Cord Launching Device
[Text] / Zoran Novakovic, Nikola Medar // Scientific Technical Rewiew, 2013.
– Vol. 63, № 3. – pp. 41-47.
 379
74. Аленченков, Г. С. Конструкции пусковых установок летательных
аппаратов: [Электронный ресурс] / Г. С. Аленченков // Ломоносов-2010:
Материалы международного молодежного научного форума, 12-15
апреля 2010. – М.: МАКС Пресс, 2010. – 1 электр. опт. диск. (CD-ROM)
ISBN 978-5-317-03197-8.
75. Калужинов, И. В. Двухшнуровая резиновая катапульта для
запуска в полет беспилотного летательного аппарата [Текст] / И. В.
Калужинов, В. А. Яценко // Открытые информационные и компьютерные
интегрированные технологии. – 2011. – № 51. – С. 75-82.
76. Штехер, М. С. Топлива и рабочие тела ракетных двигателей
[Текст] / М. С. Штехер // М.: Машиностроение, 1976. – 303 с.
77. Соколовский, М. И. Управляемые энергетические установки на
твердом ракетном топливе [Текст] / М. И. Соколовский, В. И. Петренко,
Г. А. Зыков и др. // М.: Машиностроение, 2003. – 464 с.
78. Jess A. Cuevas, Controllable ejection seat catapult [Text] / Jess A.
Cuevas, Robert D. Blackshire // United States Patent. Patent Number:
4,706,909. Date of Patent: Nov. 17, 1987.
79. Robert W. Cruger, Aircraft launching device [Text] / Robert W.
Cruger, William E. Petransky, Melvin I. Weiss // United States Patent. Patent
Number: 3,433,438. Date of Patent: Mar. 18, 1969.
80. Edwin R. Schultz, Aircraft ejection seat catapult device [Text] / Edwin
R. Schultz // United States Patent. Patent Number: 4,396,171. Date of Patent:
Aug. 2, 1988.
81. Орлов, Б. В. Термодинамические и баллистические основы
проектирования ракетных двигателей на твердом топливе [Текст] / Б. В.
Орлов, Г. Ю. Мазинг // М.: Машиностроение, 1964. – 406 с.
82. Сведения о гражданском аэродинамическом наблюдателе
телевизионном ГрАНТ [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://dpla.ru/grantpromo/index.htm (дата обращения 14.10.2012 г.).
 380
83. Сведения о НПУ и БЛА «Vulture» с сайта «Война в воздухе»
[Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.spacewar.com/reports/
South_African_Vulture_UAV_for_Production_999.html (дата обращения
14.10.2012 г.).
84. The Ordnance School. Rockets and launchers all types [Text] /
Aberdeen Proving Ground, Maryland, 1944. – 123 p.
85. The Phoenix Launcher [Text] / Royal School of Artillery // Basic
Science and Technology Section. – 2002. – L05, 19 Dec. – P. 1-8.
86. Дэй, Е. Е. Разработка РДТТ с системой регулирования импульса
тяги [Текст] / Е. Е. Дэй, Л. Г. Бейли – ВРТ, 1972. – № 5. – С. 36-48.
87. Сведения о стартовых ускорителях для БЛА [Электронный
ресурс]. – Режим доступа: http://www.designation-systems.net/usmilav/
missiles.html#_Boosters (дата обращения 14.10.2012 г.).
88. Ерохин, Б. Т. Теория внутрикамерных процессов и
проектирование ракетных двигателей твердого топлива [Текст]: учебник
для ВТУЗов / Б. Т. Ерохин // М.: Машиностроение, 1991. – 560 с.
89. Хайзерук, Е. М. Ракетные пусковые установки: обзор
иностранных изобретений [Текст] / Е. М. Хайзерук, Е. А. Яковлев // М.:
ЦНИИПИ, 1965. – 36 с.
90. Super Wedge Launcher [Text] / Miniature Robotic Aircraft. The Insitu
Group // Bingen, Washington, 2004. – P. 4.
91. Brain T. McGeer, Methods and apparatuses for launching unmanned
aircraft, including releasably gripping aircraft during launch and breaking
subsequent grip motion [Text] / Brain T. McGeer, Andreas H. von Flotow,
Cory Roeseler // United States Patent. Patent Number: US 7,165,745 B2. Date
of Patent: Jan. 23, 2007.
92. Данные о стоимости БЛА «Scan Eagle» [Электронный ресурс]. –
Режим доступа: http://www.barnardmicrosystems.com/L4E_scaneagle.htm
(дата обращения 15.11.2013 г.).
 381
93. Данные о стоимости БЛА «Pioneer RQ-2» [Электронный ресурс].
– Режим доступа: http://www.nauticus.org/exhibits/pioneer-uav (дата
обращения 07.08.2013 г.).
94. Авилов, И. С. Комплексно-сопряженная модель инерционного
стартового устройства легкого беспилотного летательного аппарата
[Текст] / И. С. Авилов, А. В. Амброжевич, В. А. Середа // Авиационно-
космическая техника и технология. – 2008. – № 2 (49). – С. 5-8.
95. Pentti Lipponen, Arrangement in catapult [Text] / Pentti Lipponen //
United States Patent. Patent Number: US 7,111,807 B2. Date of Patent: Sep.
26, 2006.
96. Pentti Lipponen, Method of launching a catapult, catapult, and locking
device [Text] / Pentti Lipponen // United States Patent. Patent Number: US
2007/0084965 A1. Date of Patent: Apr. 19, 2007.
97. Lyman, A. S. Muzzle-Loading Ordnance [Text] / Azel Storrs Lyman //
Witnesses: J. P. Pirsson, S. H. Maynard. Patent Number: 16,568. Date of
Patent: Feb. 3, 1857; application filed: Feb. 3, 1857. – 3 p.
98. Bull, G. V. Gun-launched sounding rockets and projectiles [Text] /
G. V. Bull, C. H. Murphy, E. D. Boyer // Annals of the New York Academy of
Sciences. – 1972. – Jan. 25. Vol. 187. – P. 304.
99. Рахматулин, X. А. Двухкамерная установка адиабатического
сжатия [Текст] / В. В. Кислых, Х. А. Рахматулин // ТВТ. – 1972. – Т. 10, №
2. – С. 400-404.
100. Jean Fleux, Powder catapult [Text] / Jean Fleux // United States
Patent. Patent Number: 2,289,766. Date of Patent: July 14, 1942.
101. Gerald F. Herndon, Ejection seat having combined catapult / Rocket
motor providing selectable thrust [Text] / Gerald F. Herndon, Roger F.
Yurczyk // United States Patent. Patent Number: 4,749,154. Date of Patent:
Jun. 7, 1988.
 382
102. Соколов, И.А. Основания устройства и конструкция орудий и
боеприпасов наземной артиллерии [Текст] / И.А. Соколов – М.: Воен. изд-
во Мин. об. СССР, 1976. – 460 с.
103. Козловский, Д. Е. Курс артиллерии. Книга 4. Основания
устройства материальной части артиллерии [Текст] / Д. Е. Козловский –
М.: Воен. изд-во нар. ком. об. СССР, 1941. – 192 с.
104. Pinyo Panichgasem, Advanced triple piston damper [Text] / Pinyo
Panichgasem // United States Patent. Patent Number: US 2010/0181154 A1.
Date of Patent: Jul. 22, 2010.
105. Mark R. Jolly, Adjustable valve and vibration damper utilizing same
[Text] / Mark R. Jolly, J. David Carlson, Donald R. Prindlem // United States
Patent. Patent Number: 6,131,709. Date of Patent: Oct. 17, 2000.
106. Промышленные амортизаторы ACE. Главный каталог [Текст] –
СпБ.: ООО «Бибус», Вып. 4. – 2009. – 164 с.
107. Бишоп, К. Стрелковое оружие [Текст] / К. Бишоп – М.: Омега,
2001. – 187 с.
108. Бут, Д. А. Накопители энергии [Текст]: учеб. пособие / Д. А. Бут,
Б. Л. Алиевский, С. Р. Мизюрин, П. В. Васюкевич, – М.:
Энергоатомиздат, 1991. – 400 с.
109. Van Blarigan Peter, Free-piston engine [Text] / Peter Van Blarigan //
United States Patent. Patent Number: 6,199,519 B1. Date of Patent March 13,
2001.
110. Van Blarigan Peter, Rapid Combustion Electrical Generator [Text] /
Van Blarigan Peter – Sandia National Laboratories. Reciprocating Engines
Peer Review, April 23-24, 2002, Chicago, Illinois. – P. 32.
111. Mikalsen, R. A computational study of free-piston diesel engine
combustion [Text] / R. Mikalsen, A. Rolskilly // Applied Energy. – 2009. –
Vol. 86, Issues 7-8, July-August. – P. 1136-1143.
 383
112. Mikalsen R. Predictive piston motion control in a free-piston inertial
combustion engine [Text] / R. Mikalsen, E. Jones, A. Rolskilly // Applied
Energy. – 2010. – Vol. 87, Issues 7-8, January. – P. 1722-1728.
113. Georg E. Peck, Missile system with telescoping launch tube [Text] /
Georg E. Peck // United States Patent. Patent Number: 5,398,588. Date of
Patent: Mar. 21, 1995.
114. Sander Leonard Boeijen, Hydraulic catapult drive [Text] / Sander
Leonard Boeijen, Marten Fluks, Maarten Rik Leo Kuijpers // United States
Patent. Patent Number: US 2009/0100829 A1. Date of Patent: Apr. 23, 2009.
115. Russell-French, H. M. Sealing apparatus for aircraft catapults [Text] /
H. M. Russell-French // United States Patent. Patent Number: 3,504,872. Date
of Patent: April 7, 1970.
116. Dommann, G. Conduit provided with movable fitting [Text] / G.
Dommann // United States Patent. Patent Number: 3,019,813. Date of Patent:
Feb. 6, 1962.
117. Swift, H. F. A study of electrically augmented gas guns [Text] / H. F.
Swift // In: Proc. of 7 th Hypervelocity Impact Symp. Tampa, Florida,
November 1964, Vol. 1, Florida, Martin Co., 1965, p. 61-102.
118. Ernst Heinkel, Catapult for launching aeroplanes [Text] / Ernst
Heinkel // United States Patent. Patent Number: 1,960,246. Date of Patent:
May 29, 1934.
119. Sprott, J. C. Some simple chaotic jerk functions [Text] / J. C. Sprott //
American Journal of Physic. 1997. – Vol. 65, No. 6. – P. 537-543.
120. Blair, G. P. Making the Cam [Text] / G. P. Blair // Race Engine
Technology. – 2005. – Issue 010, September. – P. 46-55.
121. Шароглазов, Б. А. Двигатели внутреннего сгорания: теория,
моделирование и расчет процессов [Текст] / Б. А. Шароглазов, М. Ф.
Фарафонтов, В. В. Клементьев, Ч.: ЮУрГУ. – 2004. – 171 p.
122. Hogan, N. An organizing principle for a class of voluntary movements
[Text] / J Neurosci 4. – 1984. – P. 2745-2754.
 384
123. Matt Visser, Jerk, snap and the cosmological equation of state [Text] /
Visser Matt // Classical and Quantum Gravity. – 2004. – № 21. – P. 1-13.
124. Агроник, А. Г. Развитие авиационных средств спасения [Текст] /
А. Г. Агроник, Л. И. Эгенбург  М.: Машиностроение, 1990.  256 с.
125. Основы проектирования ракет класса «воздух-воздух» и
авиационных катапультных установок для них [Текст] / под ред.
Нестерова В. А. – М. : Моск. авиац. ин-т, 1999. – 792 с.
126. Анненков, Е. В. Численное моделирование газодинамики
минометного старта [Текст] / Е. В. Анненков, В. А. Комочков // XXXIV
Академические чтения по космонавтике. – 2010. – Секция 12.
[Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://www.ihst.ru/personal/
akm/12t29.htm (дата обращения 14.10.2012 г.).
127. Середа, В. А. Метод формирования облика наземных пусковых
устройств беспилотных летательных аппаратов [Текст]: дисс. канд. техн.
наук: 05.07.06; защищена 23.10.09; утверждена 10.02.10 / Середа
Владислав Александрович. – Харьков, 2009. – 176 с.
128. Карташев, А. С. Формирование аэродинамического облика
малоразмерного скоростного беспилотного летательного аппарата
[Текст]: дисс. канд. техн. наук: 05.07.01; защищена 05.12.08; утверждена
28.04.09 / Карташев Андрей Сергеевич. – Харьков, 2008. – 182 с.
129. Белошенко, Б. Г. Использование в новых экономических
условиях опыта экспериментальной отработки газодинамики старта и её
дополнение элементами математического моделирования [Текст] / Б. Г.
Белошенко, В. В. Кудрявцев, А. В. Сафронов, В. А. Хотулёв и др. //
Научно-технический журнал РАКЦ. Фундаментальные и прикладные
проблемы космонавтики. – 2002. – №8. – С. 32-37.
130. Сафронов, А. В. Методы экспериментального и теоретического
исследований процессов тепломассообмена при старте ракет [Текст] /
А. В. Сафронов, О. Н. Кудрявцев // Космонавтика и ракетостроение. –
2006. – Вып. 4(45). – С. 23-29.
 385
131. Логинов, М. С. Определение динамических параметров
катапульты с пневмоаккумулятором [Электронный ресурс] / М. С.
Логинов, С. П. Масленников, А. М. Мурзин, Н. Ф. Кривощапов // XXXIV
Академические чтения по космонавтике. – 2010. – Секция 12. – Режим
доступа: http://www.ihst.ru/personal/akm/12t29.htm (дата обращения
07.08.2013 г.).
132. Соколовский, Г. А. Развитие систем старта авиационных
управляемых ракет [Текст] / Г. А. Соколовский, В. В. Витолин, В. М.
Пресняков и др. // Общероссийский научно-технический журнал «Полет».
– 2002. – № 12. – С. 4-9.
133. Музрин, А. М. Сравнительный анализ динамики катапультных
устройств с различными источниками энергии [Электронный ресурс] /
А. М. Мурзин, М. С. Логинов, С. П. Масленников // XXXIII
Академические чтения по космонавтике. – 2009. – Секция 12. – Режим
доступа: http://www.ihst.ru/~akm/12t33.htm (дата обращения 07.08.2013 г.).
134. Зюзликов, В. П. Численные исследования нестационарных
течений при старте из полузаглубленных пусковых установок
[Электронный ресурс] / В. П. Зюзликов, Б. Е. Синильщиков, М. В.
Ракитская, Л. А. Шилов, Т. Т. Соколова // XXXIV Академические чтения
по космонавтике. – 2010. – Секция 12. – Режим доступа:
http://www.ihst.ru/personal/akm/12t29.htm (дата обращения 07.08.2013 г.).
135. Moore, E. Т. Explosive Gas Guns for Hypervelocity Acceleration
[Text] / E. T. Moore, D. Mumma, C. S. Godfrey, D. Bernstein // In: Advances
in Experimental Techniques for Study of Hypervelocity Flight. 4th
Hypervelocity Techniques Symp., Tennessee, Nov. 1965, p. 457-484.
136. Лебедев, А. А. Баллистика ракет [Текст] / А. А. Лебедев, Н. Ф.
Герасюта – М.: Машиностроение, 1970. – 244 с.
137. Соколовский, Г. А. Оценка воздействия газовых струй ракет на
системы вооружения [Текст] / Г. А. Соколовский, В. В. Витолин, И. В.
 386
Баранов // Общероссийский научно-технический журнал «Полет». – 2000.
– № 8. – С. 28-33.
138. Зибаров, А. В. Численное моделирование трехмерных
газодинамических течений для задач взаимодействия реактивных струй с
элементами стартовых установок и взрывов на стартовых комплексах
[Электронный ресурс] / А. В.Зибаров // XXVIII Академические чтения по
космонавтике. – 2010. – Секция 12. – Режим доступа: http://www.ihst.ru/
personal/akm/12t28.htm (дата обращения 07.08.2013 г.).
139. Fluid SIM Пневматика: руководство пользователя и справочник
[Текст]: справочник / Под ред. Д. Куратоло. – Падерборн: Festo Didactic &
Art System Software GmbH. 1998. – 180 с.
140. Математический энциклопедический словарь [Текст] / Гл. ред.
Ю. В. Прохоров. – М.: Советская энциклопедия, 1988. – 847 с.
141. Математическая энциклопедия. Вариационное исчисление. В 5-
ти томах. Т. 3: Координаты – Одночлен [Текст] / Гл. ред. И. М.
Виноградов. – М.: Советская энциклопедия, 1982. – 1184 с.
142. Базаров И. П. Термодинамика [Текст] / И. П. Базаров – M.:
Высшая школа, 1991. – 376 с.
143. Исаев С. И. Курс химической термодинамики [Текст] / С. И.
Исаев – М.: Машиностроение, 1975. – 256 с.
144. Крайко А. Н. Вариационные задачи газовой динамики [Текст] /
А. Н. Крайко – М.: Наука, 1979. – 448 с.
145. Теория оптимальных аэродинамических форм [Текст] / Под ред.
А. Миеле – М.: Мир, 1969. – 507 с.
146. Реклейтис, Г. Оптимизация в технике. В 2-х кн. Кн. 1. [Текст] / Г.
Реклейтис, А. Рейвиндран, К. Рэгсдел – М.: Мир, 1986. – 349 с.
147. Математическая энциклопедия. Вариационное исчисление. В 5-
ти томах. Т. 1.: Абак – Гюйгенса принцип [Текст] / Гл. ред. И. М.
Виноградов. – М.: Советская энциклопедия, 1977. – 1152 с.
 387
148. Бронштейн, И. Н. Справочник по математике для инженеров и
учащихся втузов [Текст] / И. Н. Бронштейн, К. А. Семендяев. – М.-Л.:
ОГИЗ, 1945. – 556 с.
149. Мышкис, А. Д. Математика для втузов. Специальные курсы /
А. Д. Мышкис – М.: Наука, 1971. – 632 с.
150. Мурзин, А. М. Определение оптимальных параметров мобильных
пусковых установок [Электронный ресурс] / А. М. Мурзин, С. П.
Масленников, М. С. Логинов, Н. Ф. Кривощапов // XXVIII
Академические чтения по космонавтике. – 2010. – Секция 12. – Режим
доступа: http://www.ihst.ru/personal/akm/12t28.htm (дата обращения
14.10.2012 г.).
151. Кулешов, А. С. Программа расчета и оптимизации двигателей
внутреннего сгорания ДИЗЕЛЬ-РК. Описание математических моделей,
решение оптимизационных задач [Текст] / Кулешов А. С. – М.: МГТУ им.
Баумана, 2004. – 123 с.
152. Серебряков, М. Е. Внутренняя баллистика ствольных систем и
ракет [Текст] / М. Е. Серебряков – М.: Оборонгиз, 1962. – 705 с.
153. Серебряков, М. Е. Внутренняя баллистика: Учебник для
Артиллерийской академии РККА и ВТУЗов НКВ СССР [Текст] / М. Е.
Серебряков, К. К. Гретен, Г. В. Оппоков – М., Л.: НКАП СССР, 1939. –
592 с.
154. Яманин А. И. Динамика поршневых двигателей / А. И. Яманин,
А. В. Жаров. – М. : Машиностроение, 2003. – 463 с.
155. Райков И. Я. Испытания двигателей внутреннего сгорания. – М. :
Высшая школа, 1975. – 320 с.
156. Баррер, М. Ракетные двигатели [Текст] / М. Баррер, А. Жомотт,
Б. В. Вебек, Ж. Ванденкеркхофе – М.: Оборонгиз, 1962. – 800 с.
157. Муминов, М. М. Расчёт движения газа в трубе методом замены
газа системой частиц с конечным числом степеней свободы [Текст] /
 388
М. М. Муминов // Численные методы в газовой динамике – М.: Изд-во
МГУ, 1965. – Вып. 4. – С. 242-254.
158. Леонтьев, Н. Е. Оптимальные задачи передачи энергии в
легкогазовых баллистических установках: дисс. … канд. физ.-мат. наук:
01.02.05; защищена 05.06.01; утверждена 14.12.02 / Леонтьев Николай
Евгеньевич. – М., 2001. – 135 с.
159. Алемасов, В. Е. Теория ракетных двигателей. 3-е изд. перераб. и
доп. [Текст] / В. Е. Алемасов, А. Ф. Дрегалин, А. П. Тишин – М.:
Машиностроение, 1980. – 534 с.
160. Конюхов, С. Н. Минометный старт межконтинентальных
баллистических ракет [Текст] / П. П. Логачев, С. Н. Конюхов // Дн.: НАН,
НКА Украины, Институт технической механики, 1997. – 212 с.
161. Дьяченко, В. Г. Теория двигателей внутреннего сгорания [Текст]:
учебник / В. Г. Дьяченко – пер. с укр. языка. – Харьков: Харьк. Нац.
автом.-дор. ун-т, 2009. – 500 с.
162. Богданов, В. И. Повышение эффективности пульсирующих
реактивных двигателей [Текст]: дисс. докт. техн. наук: 05.07.05;
защищена 14.06.04; утверждена 28.01.2005 / Богданов Василий Иванович.
– М., 2003. – 293 с.
163. Бородин, В. А. Пульсирующие воздушно-реактивные двигатели
летающих моделей самолетов [Текст] / В. А. Дьяченко. – М.:
Издательство ДОСААФ, 1968. – 102 с.
164. Паспорт аналогового датчика ускорений ADXL321 [Электронный
ресурс]. – Режим доступа: http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/
116067/AD/ADXL321.html (дата обращения 14.10.2012 г.).
165. Хакимьянов, М. И. Датчики параметров движения штанговых
глубиннонасосных установок на основе интегрального акселерометра
[Текст] / М. И. Хакимьянов, В. Д. Ковшов, А. Ф. Сакаев // Нефтегазовое
дело, 2007. – 16 с.
 389
166. Литвин, А. М. Бесконтактные датчики положения: емкостные,
индуктивные, оптические [Текст] / А. М. Литвин // ПиКАД, 2004. – Вып.
№ 1. – С. 18-23.
167. Ведров, В. С. Летные испытания самолетов [Текст] / В. С.
Ведров, М. А. Тайц, М. : Оборонгиз, 1951. – 484 с.
168. Igor Y. Murokh, Laser marking discrete consumable articles [Text] /
Igor Y. Murokh // United States Patent. Patent Number: 6,429,889 B1. Date of
Patent: Aug. 6, 2002.
169. Аксенов, Е. А. Бесконтактный спекл-интерферометрический
измеритель малых смещений [Текст] / Е. А. Аксенов, А. А. Шматко, В. И.
Зворский, А. С. Кравчук // Радиоэлектронные системы. – 2008. – №1 (28).
– С. 15-19.
170. Зейдель, А. Н. Техника и практика спектроскопии [Текст] / А. Н.
Зейдель, Ю. И. Островская. М.: Наука, ГИФМЛ, 1972. – 204 с.
171. Лысенко О. Триангуляционные датчики расстоянии
[Электронный ресурс] / О. Лысенко // Электронные компоненты. № 11,
2005. – С. 1-5. – Режим доступа: www.elcp.ru (дата обращения
05.06.2016 г.).
172. Erich Strasser, Position measuring device and method for the start-up
of a position measuring device [Text] / Erich Strasser // United States Patent.
Patent Number: 2002/0072877 A1. Date of Patent: Jun. 13, 2002.
173. Robert E. Fairbrother, Discrete position location sensor [Text] /
Robert E. Fairbrother // United States Patent. Patent Number: 4,362,224. Date
of Patent: Dec. 7, 1982.
174. Самохин, С. Компьютер превращается в осциллограф
[Электронный ресурс] / С. Самохин // КомпьютерПресс. – 2002. – № 11. –
Режим доступа: http://www.compress.ru/article.aspx?id=12329&iid=471
(дата обращения 05.06.2016 г.).
 390
175. Pentti Lipponen, Method of launching a catapult, catapult, and locking
device [Text] / Pentti Lipponen // United States Patent. Patent Number: US
2007/0084965 A1. Date of Patent: Apr. 19, 2007.
176. Jess A. Cuevas, Controllable ejection seat catapult [Text] / Jess A.
Cuevas, Robert D. Blackshire // United States Patent. Patent Number:
4,706,909. Date of Patent: Nov. 17, 1987.
177. Bland, G. L. Vibration Environment of the EXDRONE Unmanned
Aerial Vehicle [Text] / Mechanical System Engineer. – 1999. – November 29.
– 18 p.
178. Разлейцев, Н. Ф. Моделирование и оптимизация процессов
сгорания в дизелях [Текст] / Н. Ф. Разлейцев – Харьков.: Вища школа,
1980. – 169 с.
179. Маликов В. Г. Наземное оборудование ракет [Текст] / В. Г.
Маликов, С. Ф. Комисарик, А. М. Коротков – М.: Воениздат, 1971. – 304
с.
180. Михайлов В. П. Развитие техники пуска ракет [Текст] / В. П.
Михайлов, Г. А. Назаров. – М. : Воениздат, 1976. – 196 с.
181. Исследование способов пуска дистанционно пилотируемых
летательных аппаратов [Текст]: пер. с англ. / Л. П. Травкина, Е. Г.
Чубченко. – М.: ОНТИ МАИ, 1983. – 159 с.
182. Международная патентная классификация. Различные
технологические процессы; транспортирование. Седьмая редакция.
Раздел В. Т. 2. – М.: ФИПС, 2000. – 376 с.
183. Остославский, И. В. Аэродинамика самолета [Текст] / И. В.
Остославский – М.: Оборонгиз, 1957. – 560 с.
184. Сахно, А. Г. Расчет основных летно-технических характеристик
самолета с использованием ЭВМ [Текст]: учеб. пособие / А. Г. Сахно. –
Харьков: Харьк. авиац. ин-т, 1989. – 63 с.
185. Долженко, И. Ю. Метод формирования аэрогазодинамического
облика ствольных комплексов с беспилотными летательными аппаратами
 391
[Текст]: дисс. канд. техн. наук: 05.07.01; защищена 07.06.12; утверждена
08.08.12 / Долженко Иван Юрьевич. – Харьков, 2012. – 196 с.
186. Harry E. Mayhew, Controllable ejection seat catapult [Text] / Harry E.
Mayhew, William J. Nissley, Leonard R. Widdekind // United States Patent.
Patent Number: 4,079,901. Date of Patent: Mar. 21, 1978.
187. Амброжевич, А. В. Обобщенные газодинамические модели и
методы численной диагностики нестационарных процессов в
газотурбинных и турбопоршневых двигателях [Текст]: дисс. … докт.
техн. наук: 05.07.01; защищена 20.03.1998, утверждена 14.10.1998 /
Амброжевич Александр Владимирович. – Харьков, 1997. – 295 с.
188. Амброжевич, М. В. Комплексное газодинамическое и
механическое моделирование мотокомпрессорных воздушно-реактивных
двигателей малых тяг [Текст]: дисс. … канд. техн. наук: 05.07.05;
защищена 08.10.2004, утверждена 09.02.2005 / Амброжевич Майя
Владимировна. – Харьков, 2004. – 186 с.
189. Ларьков, С. Н. Формирование облика воздушно-реактивных
двигателей малоразмерных летательных аппаратов на основе
комплексного моделирования [Текст]: дисс. … канд. техн. наук: 05.07.05;
защищена 10.06.2005, утверждена 15.09.2005 / Ларьков Сергей
Николаевич. – Харьков, 2005. – 159 с.
190. Амброжевич, А. В. Численное моделирование теплофизических
процессов в двигателестроении [Текст]: учеб. пособие / А. В.
Амброжевич. – Харьков: Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т», 2005. – 233 с.
191. Шишков, А. А. Газогенераторы ракетных систем [Текст] / А.А.
Шишков, Б. В. Румянцев – М.: Машиностроение, 1981. – 152 с.
192. Тимнат, И. Ракетные двигатели на химическом топливе [Текст]:
пер. с англ. / И. Тимнат – М.: Мир, 1990. – 294 с.
193. Полные траекторные модели двухступенчатых ракет [Текст] /
А. В. Амброжевич, И. П. Бойчук, А. С. Карташев, В. А. Середа //
 392
Авиационно-космическая техника и технология. – 2009. – № 3 (60). –
С. 28-32.
194. Саммерфилд, М. Механизм горения топлив на перхлорате
аммония. Исследование ракетных двигателей на твердом топливе [Текст]:
сб. переводов / М. Семмерфилд, Г. С. Сатерленд, М. Дж. Уэбб, Х. Дж.
Табак и др. // ИЛ. – 1963.
195. Вилюнов, В. Н. К теории эрозионного горения [Текст] / В. Н.
Вилюнов // Доклады АН СССР. – 1961. – Т. 136. Вып. 2. – С. 381-383.
196. Ларьков, С. Н. Пакет программ Mesh3D. Версия 1.0. Руководство
пользователя. Отчет о НИР [Текст] / С. Н. Ларьков. – Харьков: Нац.
аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т», 2007. – 14 с.
197. Малоресурсный метод численного моделирования течений в
геометрических областях сложной формы [Текст] / А. В. Амброжевич,
И. П. Бойчук, С. Н. Ларьков, В. А. Середа // Авиационно-космическая
техника и технология. – 2008. – № 6 (53). – С. 50-53.
198. Максимов, В. Ф. Разгон тела поршневым сжатием газа [Текст] /
В. Ф. Максимов, Ю. Г. Филиппов // Вестн. МГУ, Сер. 1, Матем. Механ.
1987. – № 1. – С. 75-78.
199. Павловский, М. А. Теоретическая механика [Текст] / М. А.
Павловский, Т. В. Путята. – К.: Вища школа, 1985. – 328 с.
200. Алексеева, Е. В. Численные методы оптимизации [Текст]: учеб.
пособие / Е. В. Алексеева, О. А. Кутенко, А. В. Плясунов. – Нов.:
Новосиб. ун-т, 2008. – 128 с.
201. Fahlstorm, P. G. Introduction to UAV Systems [Text]: Fourth Edition
/ P. G. Fahlstorm, T. J. Gleason // John Wiley & Sons, Ltd. 2012 – P. 280.
202. Антикайн, П. А. Эксплуатация объектов котлонадзора. [Текст]:
Справочник / Антикайн П. А., Зыков А. К. – М.: НПО ОБТ, 1996 г. –
325 с.
203. Аленченков, Г. С. Импульсная катапульта с дополнительными
упругими элементами [Текст] / Г. С. Аленченков // Техника XXI века
 393
глазами молодых ученых и специалистов: Материалы IX всероссийской
научно-технической конференции студентов, магистрантов, аспирантов и
молодых ученых, 16 апреля 2010. – Т.: изд-во ТулГУ, 2010. – С. 196-201.
204. Станюкович, К. П. Неустановившееся движение сплошной среды
[Текст] / К. П. Станюкович. – М.: Наука, 1971. – 856 с.
205. Архангельский, М. М. Курс физики. Механика [Текст] / М. М.
Архангельский – М.: Просвещение, 1965. – 448 с.
206. Добронравов, С. С. Строительные машины [Текст]: справочник /
С. С. Добронравов – М.: Машиностроение, 1992. – 850 с.
207. Зельдович, Я. Б. Физика ударных волн и высокотемпературных
гидродинамических явлений [Текст] / Я. Б Зельдович, Ю. П. Райзер – М.:
Наука, 1966. – 688 с.
208. Говоров, В. И. Теоретические основы горения и взрыва. Курс
лекции [Текст]: учеб. пособ. / Е. А. Подолина, А. К. Толешов, В. И.
Говоров и др. – М.: ЭПИ МИСиС, 2008. – 129 с.
209. Прохоров, А. М. Физическая энциклопедия [Текст] / А. М.
Прохоров, М.: Сов. энциклопедия. Т. 1 – 1988. – 704 с.
210. Седов, Л. И. Методы подобия и размерности в механике [Текст] /
Л. И. Седов. – М.: Наука, 1977. – 440 с.
211. Термодинамические свойства индивидуальных веществ [Текст]:
справочник / Под ред. В. П. Глушко – М.: Наука, 1978. – 495 с.
212. Скороходов, Е. А. Общетехнический справочник [Текст] / Е. А.
Скороходов. – М.: Машиностроение, 1982. – 416 с.
213. Середа, В. А. Формирование облика пускового устройства
беспилотного летательного аппарата [Текст]: учеб. пособие / В. А.
Середа, А. А. Цирюк – Хакрьв: Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского
«Харьк. авиац. ин-т», 2012. – 56 с.
214. Амброжевич, А. В. Критериальные оценки энергетического
совершенства пусковых устройств легких беспилотных летательных
аппаратов [Текст] / И. С. Авилов, А. В. Амброжевич, В. А. Середа //
 394
Авиационно-космическая техника и технология. – 2007. – № 2 (38). –
С. 15-19.
215. Ишлинский, А. Ю. Новый политехнический словарь [Текст] / Гл.
ред. А. Ю. Ишлинский – М.: Большая Российская энциклопедия, 2000. –
671 с.
216. Пода, В. Б. Профилирование кулачков распределительных валов
и определение кинематических характеристик клапанов поршневых
двигателей [Текст]: учеб. пособие. / В. Б. Пода. – Харьков: Нац. аэрокосм.
ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т», 2006. – 36 с.
217. Нейман, И. Ш. Динамика авиационных двигателей [Текст] / И.Ш.
Нейман – Л.: Гос. изд-во оборонной промышленности, 1940. – 476 с.
218. Allen, H. W. Archery bow with draw force multiplying attachments
[Text] / Allen N. W. // United States Patent. Patent Number: 3,486,495. Date of
Patent: June 23, 1966.
219. Bow Manual. Walla Walla: Martin Archery. – 2011. – P. 21.
220. Гордиенко, Н. И. Теория и расчет артиллерийских орудий [Текст]
/ Н. И. Гордиенко, И. И. Жуков, Б. Н. Осипович. – П.: Пенз. высшее арт.
инж. о. Красной звезды уч., 1967. – 507 с.
221. Сведения о НПУ для БЛА «Scan Eagle» [Электронный ресурс]. –
Режим доступа: http://www.boeing.com/defense-space/military/scaneagle/
index.html (дата обращения 14.10.2012 г.).
222. CFD Visualization. Tecplot 360™ Version 2008 R2 [Электронный
ресурс]. – Режим доступа: http://www.tecplot.com/. Tecplot Inc. Bellevue,
WA, USA. – 2008.
223. Brain D. Dennis, Methods and apparatuses for capturing and
recovering unmanned aircraft, including extendable capture device [Text] /
Brain D. Dennis, Clifford Jackson, Brain T. McGeer, Andreas H. von Flotow //
United States Patent. Patent Number: US 7,066,430 B2. Date of Patent: Jun.
27, 2006.
 395
224. Захарова, С. Н., Катапульта для взлета летательного аппарата
[Текст] / С. Н. Захарова, Ю. А. Фоменко, Ю. В. Колесников // Патент на
полезную модель. RU 2012 123 763 A. Дата публикации: 10.01.2014. Бюл.
№ 01/2014.
225. Аленченков, Г. С. Стартовые устройства. Моделирование
процесса запуска беспилотного летательного аппарата [Текст] / Г. С.
Аленченков // Современное машиностроение. Наука и образование:
Международная конференция, 14-15 июня 2011. – М.: ГОУ ВПО ИжГТУ,
2011. – С. 112-119.
226. Lyman, A. S. Accelerating Gun [Text] / Azel Storrs Lyman //
Witnesses: Isaac Trimble. Patent Number: 200,740. Date of Patent: Feb. 26,
1878; application filed: Feb. 18, 1878. – 3 p.
227. Шунков, В. Н. Оружие Вермахта [Текст] / В. Н. Шунков – Мн.:
Харвест, 1999. – 480 с.
228. Коой, И. Динамика ракет [Текст] / И. Коой, И. Ютенбогарт – М.:
Государственное издательство оборонной промышленности, 1950. –
328 с.
229. Jean Fleux, Powder catapult [Text] / Jean Fleux // United States
Patent. Patent Number: 2,289,766. Date of Patent: July 14, 1942.
230. Gerald F. Herndon, Ejection seat having combined catapult / Rocket
motor providing selectable thrust [Text] / Gerald F. Herndon, Roger F.
Yurczyk // United States Patent. Patent Number: 4,749,154. Date of Patent:
Jun. 7, 1988.
231. Заявка № 2012139750 на Патент Российской Федерации, МКП B
64 F 1/06. Способ обеспечения постоянного тягового усилия привода
катапульты при запуске беспилотного летательного аппарата и
многоразовая система подачи рабочего тела / авторы: А. В. Амброжевич,
В. А. Середа, К. В. Мигалин; заявитель и патентовладелец:
Мигалин К. В.; заявл. 10.06.2012; приоритет 17.09.2012.
 396
232. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и
инженеров [Текст]: справочник / Г. Корн, Т. Корн – М.: Наука, 1974. –
832 с.
233. Cardew, G. V. The Airgun from Trigger to Target [Text] / G. V.
Cardew, G. M. Cardew, 1995.  166 c.
234. Дербаремдикер, А. Д. Гидравлические амортизаторы
автомобилей [Текст] / А. Д. Дербаремдикер – М.: Машиностроение, 1969.
– 263 с.
235. Грушенко, А. М. Расчет и проектирование стволов импульсных
тепловых машин [Текст]: учеб. пособие / А. М. Грушенко, А. В.
Грищенко. – Харьков: Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк.
авиац. ин-т», 2001. – 53 с.
236. Соколов, И.А. Основания устройства и конструкция орудий и
боеприпасов наземной артиллерии [Текст] / И.А. Соколов – М.: Военное
издательство Министерства обороны СССР, 1976. – 460 с.
237. Системы автоматизированного производства. Каталог по
пневматике «Специалист-П» [Текст]  Киев, 2008.  Вып. № 2.  123 с.
238. European Patent Specification EP 0777603 B1. Launching projectiles
[Text] / Dennis Griffin; proprietor: AirScrew Howden Limited; inventor:
Griffin Dennis. – Priority: 15.09.1994 GB 9418628; date of filling 14.09.1995;
date of publication 16.12.1998. Bulletin 1998/51. – P. 7.
239. Pinyo Panichgasem, Advanced triple piston damper [Text] / Pinyo
Panichgasem // United States Patent. Patent Number: US 2010/0181154 A1.
Date of Patent: Jul. 22, 2010.
240. Mark R. Jolly, Adjustable valve and vibration damper utilizing same
[Text] / Mark R. Jolly, J. David Carlson, Donald R. Prindlem // United States
Patent. Patent Number: 6,131,709. Date of Patent: Oct. 17, 2000.
241. Промышленные амортизаторы ACE. Главный каталог [Текст] –
СпБ.: ООО «Бибус», Вып. 4. – 2009. – 164 с.
 397
242. Бишоп, К. Стрелковое оружие [Текст] / К. Бишоп – М.: Омега,
2001. – 187 с.
243. Бут, Д. А. Накопители энергии [Текст]: учеб. пособие / Д. А. Бут,
Б. Л. Алиевский, С. Р. Мизюрин, П. В. Васюкевич, – М.:
Энергоатомиздат, 1991. – 400 с.
244. Ганиев, Р. Ф. Колебательные явления в многофазных средах и их
использование в технологии / Р. Ф. Ганиев, Н. И. Кобаско. – К.: Техника,
1980. – 143 с.
245. Новый справочник химика и технолога. Процессы и аппараты
химических технологий. Ч. I. [Текст] / Под ред. Островский Г. М. – С.-
Пб.: АНО ПНО «Профессионал», 2004. – 848 с.
246. Ларионов, В. М. Автоколебания газа в установках с горением
[Текст] / В. М. Ларионов, Р. Г. Зарипов // Казань: Изд-во Казан. гос. техн.
ун-та, 2003. – 227 с.
247. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3
т. Т. – 8-е изд. перераб. и доп. Под ред. И. Н. Жестковой 1. – М.:
Машиностроение. 2001. – 920 с.
248. Никонов, Г. Н. Автоматическое оружие [Текст] / Г. Н. Никонов,
А. И. Нестеров, В. В. Абрамян, А. С. Анисимов, В. П. Афонин, А. Н.
Туркин, В. А. Цыпко // Евразийское патентное ведомство. Дата подачи:
1997.07.28. Дата выдачи патента: 1998.08.27. Приоритетные данные:
97108513.
249. 5,45-мм автомат Никонова. Каталог деталей и сборочных единиц
[Текст] / Ижевск : ОАО «Ижмаш», 2002. – 58 с.
250. Handbook Operation and Maintenance Instruction. Catapult Type H,
Mark 8 [Text] / Bureau of Aeronautics, 1956. – 109 p.
251. Коломийцев, А. В. Справочное пособие по патронам [Текст] /
А. В. Коломийцев, С. Н. Ларьков, И. С. Собакарь. – Харьков: Обериг,
2008. – 527 с.
 398
252. Xuanzhe Hu, Cold-launch device and method using the same [Text] /
Xuanzhe Hu, Zhenhua Hu, Aiwu Hu // United States Patent. Patent Number:
US 2011/0147516 A1. Date of Patent: Jun. 23, 2011.
253. Патент на полезную модель Российской Федерации № 65205 U1.
Пневмотелескопическая пусковая установка [Текст] / Горильченко М. А.,
Тимашев И. В., Сарбаев Б. С., Смердов А. А.; заявитель и
патентовладелец: Горильченко М. А. – 2007102833/22; заявл. 26.01.2007;
опубл. 27.07.2007. Бюл. № 21. – 5 с.: ил.
254. Николаев, Н. Ручные противотанковые гранатометы [Текст] / Н.
Николаев // Зарубежное военное обозрение.  1987.  С. 25-31.
255. Сведения об авиационной катапульте с телескопическим
приводом [Электронный ресурс]. – http://wunderwaffe.narod.ru/
WeaponBook/Hawkins/13.htm (дата обращения 14.10.2012 г.).
256. Павленко, В. Ф. Корабельные самолеты [Текст] / В.Ф. Павленко //
М.: Воениздат, 1990. – 320 с.
257. Комплексные газотермодинамические и динамические модели
летательных аппаратов с импульсными тепловыми двигателями [Текст]:
отчет по НИР (закл.) Д 401-13/2009 / Руков. А. В. Амброжевич; отв. исп.
В. А. Середа [и др.]. – Нац. аэрокосм. ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк.
авиац. ин-т», 2011. – 175 с. – № ГР 0109U002002.
258. Теоретические основы комплексного метода формирования
облика систем ввода в полет беспилотных летательных аппаратов.
Численное моделирование рабочего процесса в наземных пусковых
устройствах [Текст]: отчет по НИР Д 401-13/2012-Ф в 3 т. Т. 3 (закл.) /
Руков. А. В. Амброжевич; отв. исп. В. А. Середа [и др.]. – Нац. аэрокосм.
ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т», 2014. – 53 с. – №
ГР 0112U002130.
259. Теоретические исследования динамики полета ракет типа Р-27
при старте с наземной пусковой установки и создание соответствующей
математической модели [Текст]: отчет по НИР (пром.) 401-27/2007 /
 399
Руков. А. В. Амброжевич; отв. исп. А. А. Цирюк [и др.]. – Нац. аэрокосм.
ун-т им. Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т», 2007. – 48 с. – шифр
«ПОВІТРЯ-СТ-1».
260. Хэмфрис, Дж. Ракетные двигатели и управляемые снаряды
[Текст]: пер. с англ. / Дж. Хэмфрис – М.: Изд. иностр. литер, 1958. – 304 с.
261. Волков, В. Т. Исследование и стендовая отработка ракетных
двигателей на твердом топливе [Текст] / В. Т. Волков. – М.: Изд-во МГТУ
им. Н. Э. Баумана, 2007. – 296 с.
262. Шенк, Х. Теория инженерного эксперимента [Текст]: пер. с. англ.
/ Х. Шенк. – М.: Мир, 1972. – 383 с.
263. Волков Е. Б. Твердотопливные ракеты [Текст] / Е. Б. Волков,
Г. Ю. Мазинг, В. Н. Сокольский. – М.: Машиностроение, 1992. – 288 с.
264. Мелькумов Т. М. Ракетные двигатели [Текст] / Т. М. Мелькумов,
Н. И. Мелик-Пашаев, П. Г. Чистяков, А. Г. Шиуков. – М.:
Машиностроение. – 1976 г. – 398 с.
265. Середа В. А. Численное моделирование газотермодинамических
процессов в ракетных двигателях твердого топлива [Текст]: учеб. пособие
/ М. В. Амброжевич, В. А. Середа – Харьков: Нац. аэрокосм. ун-т им.
Н. Е. Жуковского «Харьк. авиац. ин-т», 2012. – 43 с.
266. Проектирование зенитных управляемых ракет [Текст] / И. И.
Архангельский, П. П. Афанасьев, Е. Г. Болотов, И. С. Голубев и др. – М. :
Изд-во МАИ, 2001. – 732 с.
267. Акимов, Г. А. Численное исследование сверхзвуковых струй
сложной пространственной конфигурации [Текст] / Г. А. Акимов, Д. О.
Вавилов, А. В. Клочков [Электронный ресурс]. – Режим доступа: http://
www.rbase.new-factoria.ru (дата обращения 14.10.2012 г.).
268. Бойчук, И. П. Метод комплексного аэродинамического
моделирования свободнолетающей системы «Планер-двигатель» [Текст]:
дисс. канд. техн. наук: 05.07.01; защищена 11.10.12; утверждена
25.01.2013 / Бойчук Игорь Петрович. – Харьков, 2012. – 221 с.
 400
269. Никифоров, Н. Н. Минометы [Текст] / Н. Н. Никифоров. – М.:
Воениздат, 1956. – 248 с.
270. Шапиро, Я. М. Теория ракетного двигателя на твердом топливе
[Текст] / Я. М. Шапиро, Г. Ю. Мазинг, Н. Е. Прудников. – М.: Воениздат,
1966. – 256 с.
271. Корнилов, А. В. Система ориентации летательного аппарата на
интегральных датчиках [Текст] / А. В. Корнилов // Труды
Нижегородского государственного технического университета Р. Е.
Алексеева, 2010. – № 4 (83). – С. 327-332.
272. Тяпчев, Г. А. Персональный компьютер в радиолюбительской
практике [Текст] / Г. А. Тяпчев – К.: «МК-Пресс», М.: Изд. дом «Додэка-
XXI», 2006. – 400 с.
273. Ан, П. Сопряжение персонального компьютера с внешними
устройствами [Текст]: пер с англ. / П. Ан – М.: ДМК Пресс, 2011. – 320 с.
274. Сташенко, Е. И. Способ расчёта скорости снарядов (пуль) на
различных расстояниях от дульного среза оружия [Текст] / Е. И.
Сташенко // Экспертная техника. Вып. 69. – М.: ВНИИСЭ, 1981. – С. 59-
77.
275. Мишин, Ю. В., Сташенко Е. И. Способ упрощённого расчёта
скорости полёта пули в воздушной среде [Текст] / Ю. В. Мишин, Е. И.
Сташенко // Экспертная техника. Вып. 92. – М.: ВНИИСЭ, 1985. – С. 105-
115.
276. Бирюков, С. А. Цифровые устройства на МОП-интегральных
микросхемах [Текст] / С. А. Бирюков // М.: «Радио и связь». – 1990. –
Вып. 1132. – 129 с.
277. Realtek ALC655. Six Channel AC’97 2.3 Audio Codec. Data Sheet
[Text] / Realtek Semiconductor Corp. – Rev. 1.10. 14 March 2005. – P. 41.
278. Амброжевич, А. В. Аппаратно-программный инструментарий
исследования рабочих процессов пульсирующих воздушно-реактивных
двигателей [Текст] / А. В. Амброжевич, И. П. Бойчук, В. Ю. Силевич //
 401
Авиационно-космическая техника и технология. – 2008. – №2 (49). –
С. 55-59.
279. Силевич, В. Ю. Метод проектування пульсуючого повітряно-
реактивного двигуна з підвищеним ресурсом механічного клапана
[Текст]: дис. … канд. техн. наук: 05.05.03: захищена 28.10.2011 р.;
затверджена 19.01.2012 р. / Силевич Володимир Юрійович. – Харків,
2011. – 147 с.
280. Zeitnitz C. Manual for the Sound Card Oscilloscope V1.32 [Text] / C.
Zeitnitz, 2010. – P. 13.
281. VITRINS® Sound Card Oscilloscope Probe (P601). Manual [Text] /
Virtins Technology, 2008. – P. 15.
282. Штыков, В. В. Fortran & WIN32 API: Создание программного
интерфейса для Windows средствами современного Фортрана [Текст] /
В. В. Штыков. – М.: Диалог–МИФИ, 2001. – 302 с.
283. Бартеньев, О. В. Visual Fortran: Новые возможности [Текст] /
О. В. Бартеньев. – М.: Диалог–МИФИ, – 1999. – 304 с.
284. Гордеев, О. В. Программирование звука в Windows [Текст] / О. В.
Гордеев. – СПб.: БХВ – Санкт-Петербург, 2000. – 384 с.
285. Глазов, А. Н. Исследование температурного поля
пневматического молотка. Ч. 4. Влияние температуры сжатого воздуха
[Текст] / А. Н. Глазов // Известия Томского политехнического
университета. – 2009. Т.314. № 2. – С. 111-114.
286. Коломийцев, А. В. Метод расчетного и экспериментального
определения облика снаряда специального назначения с заданными
аэродинамическими свойствами [Текст]: дисс. … канд. техн. наук:
05.07.01; защищена 05.06.05; утверждена 14.12.05 / Коломийцев
Александр Викторович. – Харьков, 2005. – 234 с.
287. Сирая, Т. Н. Методы обработки экспериментальных данных при
измерениях [Текст] / Т. Н. Сирая, В. А. Грановский. – Л.:
Энергоатомиздат, 1990. – 160 с.
 ПРИЛОЖЕНИЕ А

Таблица П.1 – Характеристики НПУ наиболее известных фирм-производителей

№№ Страна Фирма-производитель Серия НПУ Тип БЛА V, n, g L, м L min , X,
п/п м/с м %
1 США The Insitu Group Inc. SuperWedge ScanEagle 25 12 3 2,7 12
2 Украина НПС КБ «Взлет» КП-3С Ремез-3У 16 8 3 1,6 46
3 Финляндия Robonic Ltd Oy MC0315L Avartek AT-04 15 7 3,5 1,6 53
4 Россия ОАО «Концерн “Вега”» 1К133 Типчак 28 14 6,5 2,9 56
5 Россия ОКБ А. С. Яковлева Строй-П Пчела-1 35 14 9 4,5 51
6 Испания Aries Ingenieria Y Sistemas ALPPUL LP-02 Atlante 34 10 13 5,9 55
7 Россия ЗАО «Эникс» Е08ПЭ Е95М 50 20 14 6,4 55
8 ОАЭ Adcom Systems ADLR-021 Yabhon GRN-1 50 12 21 10,6 49

402
 403
ПРИЛОЖЕНИЕ Б
 404
Продолжение приложения Б
 405
Продолжение приложения Б
 406
Окончание приложения Б
 407
ПРИЛОЖЕНИЕ В
 408
Продолжение приложения В
 409
Продолжение приложения В
 410
Продолжение приложения В
 411
Окончание приложения В