Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
АН И КАН (Конспект) сайт
АН И КАН (Конспект) сайт
Конспект лекций
2
Состав механизма:
0−неподвижное звено, «стойка»
1−кривошип
2−шатун
3−ползун
W = 3n − 2 P5 − P4 = 3 ⋅ 4 − 2 ⋅ 5 − 0 = 2.
Число обобщенных координат также равно 2, поэтому механизм работоспосо-
бен.
Кинематическая схема Кинематичекая схема
двухкривошипного рычажного механизма кулачкового механизма
3 ω1
A
B
11
P5 = 3n ,
2
а количество звеньев n−четное. Таким образом, простейшая группа Ассура со-
стоит из двух подвижных звеньев и трех кинематических пар. Причем в зави-
симости от различных сочетаний вращательных и поступательных кинемати-
ческих пар можно составить пять видов:
−группу Ассура
−первичный двухповодковую
механизм ]
МЕХАНИЗМЫ
СОСТАВЛЕНЫ ИЗ СОДЕРЖАЩИЕ
ТВЕРДЫХ ТЕЛ НЕТВЕРДНЫЕ ТЕЛА
СКИЙ МЕХАНИЗМ
ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ
ПНЕВМАТИЧЕ-
(СТЕРЖНЕВОЙ)
КУЛАЧКОВЫЙ
МЕХАНИЗМ
РЫЧАЖНЫЙ
МЕХАНИЗМ
МЕХАНИЗМ
МЕХАНИЗМ
РЕМЕННАЯ
ЗУБЧАТЫЙ
ПЕРЕДАЧА
Исходные данные:
m, α – соответственно модуль и угол зацепления; Z1, Z 2 − числа зубьев соот-
ветственно шестерни 1 и колеса 2; lBC , lBD , lDC , lCE , lCS3 ,lEF , lES4 , X,Y − линейные
параметры звеньев, координаты центров масс и взаимного расположения точек;
β − угол, определяющий положение механизма; m1 , m2 , m3 , m4 − массы звеньев
соответственно 1, 2, 3, 4; J S1 , J S2 , J S3 , J S4 − моменты инерции звеньев, относи-
тельно осей, проходящих через центров масс перпендикулярно плоскости пе-
21
d1 mZ1
VP1 ,2 A= ω1= ω1 .
2 2
Система из трех уравнений имеет решение. Результат решения покажем на
плане скоростей в виде отрезка прямой линии p1 ,2 a .
23
План скоростей в µ v
VDB ⊥ DB;
VDB= lDB ω2 .
Решение покажем на плане скоростей отрезком прямой bd .
Замечаем, что треугольники ∆bcd на плане скоростей и ∆BCD на плане ме-
ханизма подобны и повернуты на 90° друг относительно друга так как соответ-
ствующие стороны взаимно перпендикулярны. Такое свойство называется
свойством подобия плана скоростей.
Теорема: отрезки прямых линий, соединяющие точки одного и того же
звена плане механизма и отрезки прямых линий, соединяющие концы векторов
скоростей этих точек на плане скоростей образуют подобные фигуры, повер-
нутые на 90° друг относительно друга.
5. Скорость точки Е.
Перемещение этой точки будем рассматривать относительно двух локаль-
ных полюсов: С и F:
V=
E VC + VEC ;
V=
E VF + VEF ;
7. Скорость точки S4 .
Поступая аналогичным образом, из выражения
lEF lES4
=
ef es4
Определяем положение точки s4 , а затем величину отрезка рv s4 .
Определение угловых скоростей.
Угловая скорость шестерни 1 ω1 задана, а угловая скорость ω2 колеса 2
была определена по ходу решения.
1. Угловая скорость звена 3.
− по модулю можно найти из выражения
VCE ce ⋅µ v
ω=
3 = .
lCE lCE
− для определения направления угловой скорости необходимо вектор отно-
сительной скорости VCE , найденный на плане скоростей (показан на плане ско-
ростей), перенести в точку С на плане механизма, затем визуально найти
направление ω3 : оно совпадает с направление вращения часовой стрелки.
Определение линейных ускорений.
1. Ускорения точек А, В и F равны нулю:
a=
A a=
B aF .
Строим план ускорений в масштабе µ a с началом pa и отметим точки a, b, f.
2. Ускорение точки P1 (в полюсе зацепления) равно
aP=
1
a A + aP1 A ,
причем как было сказано ранее
a=
P1 A aPn1 A + aPτ1 A ;
a Pn1 A = ω12lP1 A ;
aPn1 A ↑↑ P1 A (сонаправлены);
aPτ1 A = 0 ,
26
так как ε=0 в связи с тем, что ω1 =const. Решение представим в виде отрезка
прямой линии pa p1 на плане ускорений.
a=
P2 B aPn2 B + aPτ2 B ;
a Pn2 B = ω22lP2 B ;
aPn2 B ↑↑ P2 B ;
aPτ2 B = 0 .
Отрезок прямой линии pa p2 на плане ускорений является решением систе-
мы уравнений.
4. Ускорение точки C . Решается аналогично:
a=
C aB + aCB ;
a=
CB
n
aCB + aCB
τ
;
n
aCB = ω22lCB ;
n
aCB ↑↑ CB ;
τ
aCB = 0.
27
a EC = ω3lEC ;
n 2
уравнения относительно С
a n ↑↑ EC ;
EC
τ
aEC ⊥ EC
a= E aF + aEF ;
a= a n + a τ ;
EF EF EF
a EF = ω4lEF ;
n 2
уравнения относительно F
a n ↑↑ EF ;
EF
τ
aEF ⊥ EF
Две системы уравнений умеют общее решение, которое находим графиче-
ски с помощью плана ускорений, предварительно аналитически вычислив мо-
дули a EC
n n
, a EF . Следуя правилам векторной алгебры несложно найти суммы
28
aτ
ε3 = EC ;
lEC
−для определения направления ускорения переносим вектор aEC
τ
из плана
ускорений в точку Е на плане механизма, затем визуально находим направле-
ние ε3 . Получилось против хода часовой стрелки.
2. Угловое ускорение звена 4.
Ход решения аналогичен с предыдущим пунктом:
−величина ускорение равна
aτ
ε4 = EF ;
lEF
−вектор aEF
τ
, найденный на плане ускорений, переносим в точку Е плана
механизма. Искомое угловое ускорение направлено против хода часовой стрел-
ки.
Вопросы для самопроверки.
1. Для каких механизмов применим метод планов скоростей ?
2. Свойства плана скоростей.
3. Может ли aPτ1 A = 0 ?
4. Как направлено угловое ускорение звена ?
VP1 A = ω1lP1 A ,
VP1 A ⊥ P1 A.
V=
P2 VB + VP2 B ,
VP2 P1 τ − τ,
VP2 B ⊥ P2 B.
V
ω3 = P2 , .
lP2 B
− для определения направления угловой скорости необходимо вектор отно-
сительной скорости VP2 , найденный на плане скоростей, перенести в точку Р 2
на плане механизма, затем визуально найти направление ω2 : оно совпадает с
направление вращения часовой стрелки
Динамический анализ механизма.
Условно делится на две задачи:
1. Первая задача динамики (прямая). Известны кинематические параметры
звеньев механизма определяются силы приложенные к звеньям, обеспечиваю-
щие заданные кинематические параметры.
2. Вторая задача динамики (обратная первой). Известны силы, приложен-
ные к звеньям механизма, находятся законы движения механизма.
Итак первая задача динамики. Иногда ее называют силовым анализом
механизма. Найденные силы, прежде всего используются при выполнении
прочностных расчетов.
Следует отметить, что вся динамика основана на втором законе Ньютона:
= a и M Jε .
F m=
Для силового расчета используют уравнения статики (их три в плоской си-
стеме) модифицированные для решения задач динамики. Эти уравнения назы-
ваются уравнениями кинетостатики. Причем, преобразование уравнении стати-
ки основано на принципе Даламбера:
F − ma =F + Fи =0,
M − Jε = M + M и =
0.
Классификация сил.
Условно силы делятся на две группы:
− внешние;
− внутренние.
К внешним относятся:
32
2. В поступательной паре.
− силовой р а с ч е т н а ч а л ь н ы х механизмов;
− проверка силового расчета с использованием « Р ы ч а г а » Ж у к о в с к о -
го;
− определение К П Д механизма.
Силовой расчет на примере зубчато-рычажного механизма, рассмот-
ренного ранее при выполнении кинематического исследования.
Кинематическая схема и исходные данные были приведены ранее.
Расчетная схема силового анализа механизма.
Требуется определить:
реакции во всех кинематических парах:
R01 ( R10 ); R12 ( R21 ); R02 ( R20 ); R23 ( R32 ); R34 ( R43 ); R40 ( R04 ) и
силу либо момент управляющей силы: M у ( Pу ).
Силовой расчет внешней замыкающей группы Ассура [ В23 − В34 − В40 ] .
Покажем расчетную схему.
∑ M= (4 )
E
τ
( )
M E R23 + M E (G3 ) + M E ( Fи3 ) + M=
и3 0.
∑=
M (4 )
E ( )
M E R04τ + M E (G4 ) + M E ( Fи4 ) + M и4=
+ T4 0.
∑F τ τ
( 3 ,4 )
= R23 + G3 + Fи3 + G4 + Fи4 + R04 + R04 + R23 = 0.
n n