Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 1 of 6

Калибровка USBL
Калибровка USBL - Этот документ описывает процедуру калибровки USBL в QINSy. Включает в себя теорию USBL, описание сбора данных USBL и утилиту
калибровки USBL.

Приведено описание следующих пунктов:

 Общая теория
 Методика сбора данных
 Утилита калибровки USBL

На сайте QPS доступен ролик movie, иллюстрирующий калибровку USBL в QINSy.

Общая теория

Определения

Трандюсер
Передатчик/приемник, обычно встроенный в корпус судна, который излучает запрашивающий сигнал на одной частоте и принимает ответ на второй частоте,
обычно со сдвигом на 0,5 кГц. Диаграмма направленности обычно полусферическая или всенаправленная.
Транспондер
Приемник/передатчик, установленный на дне или на подводном объекте, который принимая запрашиваемый сигнал на одной частоте, посылает ответ на второй
частоте. Диаграмма направленности обычно полусферическая или всенаправленная. Трандюсер и транспондер работают совместно друг с другом.
Маяк (Beacon/Pinger)
Передатчик, установленный на морском дне или на подводном объекте, который постоянно передает импульс на конкретной частоте, т.е. работает в автономном
режиме. Диаграмма направленности всенаправленная или полусферическая.
Гидрофон
Направленный или всенаправленный приемник, встроенный в корпус, который способен принимать ответный сигнал от транспондера или от маяка.
Ответчик (Responder)
Передатчик, подходящий для установки на подводный объект или на морское дно, который можно включить при помощи внешнего сигнала (команды) по кабелю,
чтобы передать запрашивающий сигнал для приема трандюсером или гидрофоном. Диаграмма направленности всенаправленная или полусферическая. Часто
используется в гиперболическом режиме в шумной окружающей среде с точки зрения акустики.

Введение

Обычная акустическая система позиционирования USBL имеет трандюсер, вмонтированный в корпус судна. Также система включает в себя решетку гидрофонов
расположенных так, чтобы они формировали две плоскости, в которых хотя бы один гидрофон был бы общим. Если транспондер/ответчик или маяк установлены
на морском дне, на подводном объекте, или на какой-нибудь подводной конструкции, время приема сигналов от транспондера/маяка на различных гидрофонах
решетки будет отличаться, также соответственно будут различными и дистанции/направления между ними, это позволит рассчитать местоположение судна на
поверхности моря относительно транспондера или маяка.

Дистанции определяются исходя из времени прохождения акустического сигнала (в одну- или в две стороны) между трандюсером и ответчиком/транспондером.
Время посылки и приема сигнала должно быть известно.

Направления можно определить исходя из разницы во времени приема акустического сигнала на ортогональных гидрофонах решетки трандюсера. Отличия во
времени приема переводятся в углы падения, измеренные между плоскостью XZ и акустическим источником, и плоскостью YZ и акустическим источником.
Направления затем рассчитываются исходя из углов падения.

С помощью системы USBL доступны четыре режима расчета позиции:

1. Режим маяка: требуется ввод глубины и угла падения.

2. Режим транспондера: требуется дистанция (полученная из времени двойного прохождения сигнала) и угол падения.
3. Режим ответчика: требуется дистанция (полученная из времени прохождения сигнала в оном направлении) и угол падения.
4. Режим транспондер/ответчик с глубиной, которая улучшает точность, объединяя наклонную дальность и глубину с углом падения.

Больше информации можно найти в USBL Theoretics (Теория USBL)

Параметры, регистрируемые в утилите USBL Calibration

В программе QINSy USBL calibration предполагается, что центр решетки трандюсера установлен в точке URP (USBL Reference point), или, что ошибки
несовпадения с этой точкой сравнимы с собственными ошибками датчика USBL. Таким образом, значения X, Y, и Z выводимые датчиком USBL связаны с URP.
Предполагается, что следующие параметры проверены и поправки рассчитаны:

Офсет трандюсера (рассчитанные значения минус наблюденные): dX, dY и dZ

Несовпадение центра решетки трандюсера и точки URP (референсная точка системы USBL), которое может быть вызвано ошибками при креплении или
ошибками измерения при определении офсетов между ними.

Крен (Roll), Дифферент (Pitch) и несоосность: Rx, Ry and Rz

Несоосность может возникать из-за:

1. Плоскости решетки гидрофона трандюсера могут быть непараллельные с плоскостью точки URP судовой системы координат, что приводит к ошибкам в
определении углов падения, и отсюда, к ошибкам в направления между трандюсером и транспондером/маяком.
2. Введенная поправка гирокомпаса может быть неточная, и может служить источником ошибки.
3. Углы Pitch и roll измеренные с помощью VRU (датчик вертикальных перемещений) могут иметь ошибку, либо из-за несовпадения осей, либо из-за не
откалиброванного прибора VRU.
4. Используется неверное значение сближения меридианов.

Масштабный коэффициент

Введенное значение скорости звука в воде может содержать ошибку, посредством этого, влияя на расчет дистанции, а следовательно и на координаты XYZ.

Методика сбора данных

Сбор данных на судах с системой динамического позиционирования

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019
Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 2 of 6

В большинстве случаев на судах, оборудованных системой динамического позиционирования (DP) для сбора данных используется метод Four-Quadrant.
Процедуры Spin-Check и Z-Check используются при определении офсетов X, Y и Z. Из всех применяющих алгоритм триангуляции методов, предпочтительнее
использовать метод Four-Quadrant («Четыре четверти»). При использовании других методов, программа утилита калибровки USBL будет рассчитывать
калибровочные значения, но с меньшей точностью.

Метод по четвертям (Four-Quadrant)d

Измерения с помощью метода Four-Quadrant выполняются в пяти разных местах относительно маяка транспондера. Для сбора хороших данных USBL необходимо
сделать следующие действия.

Собрать данные в четырех точках вокруг маяка и в одной над маяком. На рисунке ниже, позиция маяка показана синим цветом, красные точки отображают
позиции трандюсера USBL. В каждой точке измерения должны проводиться на двух противоположных курсах (стрелки показывают курс судна). Общее количество
измерений равно 10.

Данные необходимо исправлять за уровень моря, в противном случае возникает ошибка в офсете по оси Z, если только не определяется точная высота (высоты в
режиме RTK).

Измерять на двух противоположных курсах необходимо для устранения ошибок за roll и pitch (смотри рисунки ниже). Сначала нужно закончить один круг с одним
курсом и затем выполнить второй круг с противоположным курсом. Если менять курс на каждой точке вместо выполнения двух кругов, то существует вероятность
ошибки гирокомпаса, так как требуется время для прихода гирокомпаса в меридиан; каждое отклонение от курса будет влиять на результаты калибровки.

Ошибка за Roll: одинаковые ошибки в направлении правого борта, равные и противоположные ошибки по направлению вниз

Горизонтальная дистанция до маяка должна быть в диапазоне от половины глубины до 500 метров максимально, например, при глубине 50 метров
горизонтальная дистанция будет 25 метров.

Ориентация судна по направлению к маяку должна быть перпендикулярна курсу или по курсу (смотри рисунок ниже).

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019
Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 3 of 6

Минимизировать уровень акустического шума. Лучше немного отклониться от позиции и использовать подруливающие устройства как можно меньше, вместо их
максимальной эксплуатации только для того, чтобы попытаться удерживаться на месте.

Поверка вращением (Spin check)

Для проверки откалиброванных значений (масштабный коэффициент, roll, pitch и heave) выполняется поверка вращения (Spin-Check). Судно должно
расположиться над маяком и медленно вращаться на 360 градусов.

Предполагается, что значения X/Y/Z полученные от USBL, отсчитываются от начальной точки отсчета (URP). Точка URP может быть центром решетки трандюсера
или любым другим местом на судне. Также предполагается, что поправки для офсета трандюсера к точке URP уже учтены внутри самой системы USBL. Однако,
возможно, что присутствуют ошибки, допущенные при установке трандюсера и/или при измерении офсетов между трандюсером и точкой URP.

При калибровке используется система позиционирования на поверхности моря и фиксируются данные USBL при вращении, чтобы рассчитать значения поправок
C-O, которые исправляют ошибки при совмещении точки трандюсера USBL и точки URP. Значения C-O, dX и dY, рассчитываются следующим образом:

1. Рассчитываются прямоугольные координаты Easting и Northing транспондера в абсолютной системе координат при каждой фиксации, используя координаты
антенны судовой системы позиционирования (GPS), как начальные.
2. Рассчитывается среднее значение всех позиций транспондера.
3. Рассчитываются невязки dE и dN между отдельной позицией транспондера и его средним положением.
4. Перевод значений dE и dN из системы глобальных координат в значения dX и dY в местной системе координат.
5. Осреднение всех результирующих значений dX/dY. Эти значения представляют собой офсеты от точки URP до истинного положения трандюсера USBL,
знаки соответствуют установленному соглашению, например, вперед=, вправо=.

Получив значения офсета dX и dY, останется выбрать, как их использовать. Возможны два решения:

либо:
Значения dX и dY могут быть добавлены к значениям офсета измеренного от начала судовой системы координат до точки URP. В результате создается новая
точка URP, совпадающая с началом судовой системы координат. Значения X/Y/Z можно затем перевести в абсолютные координаты и использовать абсолютные
координаты начала судовой системы координат для получения абсолютных координат местоположения транспондера.

или:
Значения dX и dY можно интерпретировать как значения X/Y/Z , исправленные поправками C-O, получаемыми от USBL. Значения поправок C-O и измерений
USBL X/Y/Z сделаны в судовой системе координат, знаки поправок C-O не зависят от курса судна.

Поверка по глубине (Z-check)

Во время расположения судна над транспондером производится одновременное наблюдение глубины по эхолоту и значения Z системы USBL. Сравнивается
только значения "Z" из системы USBL и глубина по эхолоту для проверки офсета трандюсера от начала судовой системы координат по оси Z. Предполагается, что
эхолот показывает правильные значения глубины. Значения "Z" USBL измеряются от трандюсера до приемо-передающего элемента в транспондере. Значения
глубины получают из записи эхолота, как расстояние по вертикали либо от трандюсера до дна, либо от поверхности моря до дна, в зависимости от того, какая
отсчетная поверхность установлена в эхолоте от трандюсера или от уровня моря. Точка URP (USBL Reference Point) используется как отсчетная поверхность для
определения глубины в программе калибровки. Поэтому значения эхолота, которые относятся к морской поверхности, сначала должны быть исправлены за
заглубление трандюсера для получения рассчитанных значений глубины измеренных от трандюсера эхолота до морского дна, и затем, эти значения могут быть
впоследствии приведены к точке URP при помощи введения офсета дистанции от точки URP до трандюсера эхолота (+ = вниз).

Необходимо выполнить еще одно исправление. Глубины системой USBL измеряются от точки URP до приемопередающего элемента транспондера, и
исправленные значения эхолота даны по вертикали от отсчетной поверхности судна до морского дна, должна быть сделана поправка по вертикали от
транспондера до морского дна. Эта дистанция всегда положительная (+ = вниз). В этом случае, глубины измеренные эхолотом и глубины измеренные системой
USBL можно сравнивать напрямую.

Сбор данных на судах, не имеющих систему динамического позиционирования

Если судно не оборудовано системой динамического позиционирования, то удержать его на месте при сборе данных практически невозможно. Поэтому судно
должно маневрировать вокруг транспондера по определенной траектории для получения сбалансированных данных от системы USBL. Вид траектории изменяется
в зависимости от типа трандюсера. Судно должно двигаться медленно вдоль запланированных галсов, для сведения к минимуму разницы во времени между
навигационными данными на поверхности моря и данными системы USBL.

Ниже описаны два наиболее часто употребляемых способов прохождения галсов. Однако, предсказать точность результатов невозможно.

Трандюсер постоянно ориентирован в корму

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019
Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 4 of 6

Центром рисунка ниже служит транспондер USBL установленный на морском дне.

На рисунке сплошной линией показано медленное движение судна в сторону от транспондера при сборе данных. Сбор данных следует начинать, когда судно
пройдет над транспондером, с момента, когда начнут приниматься устойчивые акустические сигналы.

Сбор данных следует продолжать до тех пор, пока судно не пройдет дистанцию равную 3 или 4 глубинам или до момента, когда акустический сигнал станет
непостоянным, как бы скоро он не наступил.

Трандюсер кругового обзора или следящий трандюсер

Транспондер USBL установленный на морском дне расположен в центре (смотри рисунок ниже). Ближайшее расстояние от всех галсов до транспондера
приблизительно равно глубине. Длина галсов равна приблизительно от 3 до 4 глубин от транспондера.

Данный способ обеспечивает баланс между галсами, где транспондер расположен слева или справа от судна. Это обеспечит в результате данные во всех
четвертях от судна до транспондера.

Утилита калибровки USBL

Программа USBL Calibration Utility используется после сбора данных USBL для расчета значений калибровки.

Программа USBL calibration Utility является отдельной программой в списке дополнительных программ QPS. Она запускается из нижней части Консоли. Чтобы
активировать опцию USBL Calibration, используйте правую кнопку мыши.

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019
Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 5 of 6

Окно программы состоит из четырех частей. Верхняя левая часть называется 'Dataset collection'. Нижняя левая часть - 'Alignments'. Верхняя правая - 'Geographical
display' и нижняя правая часть 'Numeric Display'.

В поле Geographical display находится обзорный вид позиций транспондера. Зеленым цветом показаны эллипсы ошибок, рассчитанные для этих точек. В отчете о
калибровке показаны свойства этих эллипсов – большая и малая полуоси, азимут большой полуоси.

Выполнение калибровки USBL:

1. Выбрать Open из меню File. Открыть записанные Базы данных, выбрать соответствующие установки USBL и выбрать соответствующий датчик для каждого
типа системы.

2. Использовать инструмент De-select Observation из меню Edit для отбраковки выбросов или использовать кнопку . Нарисовать полигон вокруг точек
данных для их удаления из последующих расчетов. Удаленные данные больше не влияют на результат калибровки.

3. Нажать на кнопку Show color , чтобы показать файлы Баз данных различным цветом.

Калибровка по методу наименьших квадратов

1. Должны быть задействованы галсы, используемые для калибровки по методу наименьших квадратов. Это можно сделать в верхней левой части.

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019
Knowledge Base Russian : Howto Calibrate USBL Page 6 of 6

2. Для калибровки за Roll, Pitch и Heading выбрать опцию Least Squares calibration из меню Calibrations или использовать кнопку .
3. Выбрать No Corrections в поле "Use the following alignment corrections".
4. Выберите искомые значения в поле "Solve for the following alignment corrections".

5. Значения будут рассчитаны автоматически. Нажать на кнопку Apply, чтобы включить найденные значения в выбранных Базах данных и нажать на Close.

Поверка вращением (Spincheck)

1. Должны быть активированы галсы, используемые только для поверки вращением (Spincheck). Это можно сделать в верхнем левом поле.

2. Из меню Calibrations или, используя кнопку , выбрать опцию Spin Check для проверки офсетов крепления трандюсера.
3. Ошибка за Roll, pitch и heading должна быть известна, чтобы выполнить эту поверку. Для этого выбрать USBL Calibration Results в поле "Use the following
alignment corrections".

4. Значения будут рассчитаны автоматически. Нажать на кнопку Apply, чтобы включить найденные значения в выбранные Базы данных и нажать Close.

В зависимости от размера ошибки офсета можно решить повторять или нет калибровку по методу наименьших квадратов (LSA calibration).

Поверка по глубине (Z-check)

Поверка по глубине Z-Check используется для проверки офсета Z установленного на судне трандюсера USBL. Происходит сравнение значений Z из системы
USBL и глубин из эхолота. Рекомендуется использовать данные, собранные при маневрировании для поверки Spin Check.

1. Должны быть активированы галсы, используемые только для поверки по глубине (Z-check). Это можно сделать в верхней левой части.

2. Для проверки офсета по Z выбрать опцию Z-Check из меню Calibrate или использовать кнопку .
3. Выбрать USBL Calibration Results в поле "Use the following alignment corrections" и ввести высоту транспондера (Transponder Height).
4. Значения будут рассчитаны автоматически. Нажать на кнопку Apply для включения найденных значений в выбранные Базы данных и нажать Close.

Если не используется режим определения точной высоты (RTK), то необходимо учесть уровень моря.

Эта калибровка даст хороший результат только при откалиброванном эхолоте и правильной скорости звука в воде, заведенной в эхолот.

1. Использовать опцию Transfer to database из меню Edit для переноса найденных значений для roll, pitch и heading в другие Базы данных. Главным образом в
Шаблон Базы данных. Это можно также сделать вручную в настройке Базы данных.
2. Можно вызвать отчет о калибровке для каждой отдельной калибровки, выбрав “View” в строке меню и затем “Show Report”.

Для применения к данным поправку за roll, pitch и heading необходимо ввести в настройки Базы данных (DbSetup).
Чтобы проверить правильно ли введены поправки, можно проиграть Базы данных с введенными в них поправками.
Если при включении USBL Calibration Utility выбрать “QINSy database settings” в поле Alignments, это даст такой же эффект, как если бы были введены поправки
USBL.

mk:@MSITStore:C:\Program%20Files%20(x86)\QPS\QINSy\8.17.0\Help\Knowledg... 18.08.2019