Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
М.Ю. Чурин
Навигация,
ведение навигационной прокладки
Курс лекций
для студентов очного и заочного обучения
специальности 180403.65 «Судовождение»
Нижний Новгород
Издательство ФГБОУ ВО «ВГУВТ»
2015
УДК 656.62.052
Ч93
Чурин, М.Ю.
Навигация, ведение навигационной прокладки: курс лекций
для студ. оч. и заоч. обуч. специальности 180403.65 «Судовожде-
ние» / М.Ю. Чурин. – Н. Новгород : Изд-во ФГБОУ ВО «ВГУВТ»,
2015. – 136 с.
4
Лекция № 1
Счисление пути судна
Учет движения судна с целью определения его текущих коорди-
нат и нанесения места на карту называется счислением пути судна.
Счисление должно в любой момент отображать место судна от-
носительно окружающей обстановки с точностью, обеспечиваю-
щей навигационную безопасность, т.е. должно быть:
1) непрерывным;
2) наглядным;
3) точным.
Счисление пути судна может быть:
– графическим, когда оно осуществляется графическим по-
строением на карте направления его движения и пройденного рас-
стояния на основе показаний компаса и лага, а также данных о те-
чении и ветровом дрейфе;
– аналитическим, или письменным, когда оно осуществляется
путем математических расчетов по формулам или таблицам с по-
следующим нанесением расчетных координат на карту.
Оба вида счисления могут выполняться автоматически и вруч-
ную. В навигации наибольшее распространение получило графиче-
ское счисление как отвечающее всем предъявленным требованиям,
и особенно в части наглядности.
Графическое счисление
11.00
45,7
Рис. 1. Оформление курса судна на карте
m лS
a S mк л S ;
100
Sm k Sm k
b .
57,3 60
Если не проводить регулярных определений места судна, мож-
но считать, что значение ошибок в поправках приборов судоводи-
телю неизвестно, т.к. они имеют случайный характер. Расчет их
значений производится на основе опыта практического плавания,
сконцентрированного в НШС.
Анализ формулы (3) показывает, что ошибка знания места суд-
на увеличивается пропорционально пройденному расстоянию. По
этой причине возникает необходимость переодически исключать
накопившуюся ошибку счисления с помощью обсерваций (обсерво-
ванных мест), т.е. определений места судна визуальными, радио-
техническими и астрономическими способами.
Расхождение между счислимым и обсервованным местом на
один и тот же момент называется невязкой. Невязка выражается
направлением из счислимой точки в обсервованную целым числом
градусов и расстоянием между ними в милях. Записывается в сле-
дующем виде: C 305 2,8 , знак невязки на карте представляет
собой волнистую линию, соединяющую обе точки.
9
Навигационная прокладка
Лекция № 2
Учет ветрового дрейфа при графическом счислении
Движение судна происходит одновременно в двух средах –
водной и воздушной. Обе эти среды очень редко бывают в спокой-
ном состоянии. Под влиянием ветра и вызываемых им волнения и
течения движущееся судно отклоняется от намеченного курса и
изменяет свою скорость.
Дрейфом судна называется отклонение движущегося судна с
линии намеченного курса под влиянием ветра.
Кроме приведенного навигационного определения дрейфа суд-
на этот термин применяется и в другом смысле. Например, о судне,
стоящем на якоре, говорят, что оно дрейфует под действием ветра
из-за того, что якорь не держит; о судне, не имеющего хода – что
оно лежит в дрейфе; зажатое во льдах судно – находится в ледовом
дрейфе.
10
Направление ветра считается по той же точке горизонта, откуда
дует ветер, т.е. ветер дует в компас.
В зависимости от курсового угла (КУ) ветра, движение судна
относительно ветра носит соответствующее название. Если КУ
10º пр/б до 10º л/б – то говорят, что судно идет встречным ветром.
При КУ пр/б и л/б от 10º до 80º – судно идет в бейдевинд. Если
ветер с правого борта, то судно идет в бейдевинд правого галса,
если левого борта, то судно идет в бейдевинд левого галса. При
КУ пр/б и л/б от 80º до 100º – судно идет в галфинд. При КУ от
100º до 170º – судно идет в бакштаг. При КУ ветра от 170º пр/б до
170º л/б – судно идет фордевинд. Эта терминология сохранилась со
времен парусного флота.
10º – 0º – 10º – встречный, противный;
80º – 100º – галфинд;
100º – 80º – бейдевинд;
100º – 170º – бакштаг;
170º – 170º – фордевинд.
Ветер (перемещение воздуха со скоростью U ) при движении
судна со скоростью V воспринимается на судне со скоростью W и
называется наблюдаемым или вымпельным ветром (рис. 4).
Наблюдаемый ветер представляет собой геометрическую раз-
ность векторов.
15
пр/б
ИПтр ИК 90 . (9)
л/б
Лекция № 3
Морские течения
и их учет при графическом счислении
Общая характеристика морских течений
Лекция № 4
Особенности графического счисления
при учете течения
При учете течения приходится решать прямую и обратную задачи.
Прямая задача
Обратная задача
21
Полученную точку С2 сносят по направлению течения на ли-
нию пути судна. Искомое счислимое место будет находиться на
линии пути в точке С 2 . У точки С 2 дробью указывается в числи-
теле – время, в знаменателе – отсчет лага.
Треугольник С1 С2 С 2 получил название путевого или навига-
ционного, так как все три стороны характеризуют плавание судна:
С1 С2 – плавание по направлению ИК под действием движите-
лей (Sл);
С2 С 2 – снос судна течением ( Sт );
С1 С 2 – плавание судна по линии пути относительно грунта (Sд ).
При графическом счислении на карте показываются как линии
истинного курса, так и линии пути судна.
В случае попутного или встречного течения угол сноса равен
соответственно 0º или 180º. Абсолютная скорость и пройденное
расстояние рассчитываются:
V Vл Vт ; S Sл Sт – при попутном течении;
V Vл Vт ; S Sл Sт – при встречном течении,
где Sл определяется по формуле Sл РОЛ kл ;
Sт определяется по формуле Sт (Т 2 Т1 )Vт .
22
Полученный отрезок С1 С2 представляет собой в масштабе кар-
ты расстояние, пройденное судном по лагу.
Зная Sл , k л , Vл , расчеты Т 2 и ОЛ 2 выполняются так, как мы
изучали ранее:
T S /V ;
T2 T1 T;
ОЛ 2 ОЛ1 РОЛ ;
S
РОЛ .
kл
Рис. 13. Расчеты времени и отсчета лага прихода судна на траверз ориентира
23
Далее действия и расчеты выполняют аналогично предыдущей
задаче.
Лекция № 5
Совместный учет влияния течения и дрейфа
при графическом счислении
В практике судовождения часто встречаются случаи, когда од-
новременно с учетом дрейфа судна от ветра приходится учитывать
и снос от течения.
Чтобы не ошибаться в последовательности действий при совме-
стном учете течения и дрейфа, необходимо помнить, что в скоро-
24
стном треугольнике одна из сторон всегда представляет собой век-
тор скорости судна относительно воды. В данном случае этот век-
тор направлен по линии пути при ветровом дрейфе. Рассмотрим
решение прямой и обратной задачи.
Прямая задача
Обратная задача
Лекция № 6
Точность графического счисления
при совместном учете течения и дрейфа
Погрешности, накапливаясь, приводят к тому, что действитель-
ное место судна не совпадает со счислимым. Штурман должен
уметь произвести оценку точности графического счисления в раз-
личных условиях плавания. Ошибки возникают по следующим
причинам:
1) погрешности в поправке компаса;
2) погрешности в поправке лага (погрешности накапливаются в
процессе плавания);
3) неточность графических построений;
4) неправильный учет воздействующих на судно внешних фак-
торов (самая большая ошибка). В атласах и таблицах приводятся
вероятнейшие элементы течения, которые в силу изменчивости на-
правления и скорости перемещения водных масс могут существен-
но отличаться от фактических.
Вопрос точности графического счисления в зависимости от по-
грешностей в показаниях курсоуказателей и лагов нами уже рас-
сматривался на первой лекции.
Погрешностями графических построений (кроме промахов)
ввиду их незначительности, как правило, можно пренебречь. Это
доказывается следующим образом: нанося точку уколом иглы цирку-
ля, считаем диаметр полученного кружка приблизительно равным
δ = 0,1 мм. Линия, проведённая хорошо отточенным карандашом
вдоль линейки, представляет собой прямоугольник со стороной
δ = 0,1 – 0,5 мм. Проведя от полученной точки линию на расстояние
l = 25 см, получим погрешность в направлении – угол х (рис. 18).
0,5 0,1
sin x 0,0004 ,
0,5l l 250
откуда x 1,5 минуты.
30
При такой погрешности снос на 1 милю получается на расстоя-
нии в 2400 миль.
δ х
½l
Влияние ветра
Заменив погрешность в направлении движения погрешностью
путевого угла дрейфа m ПУ , получим погрешность счислимого
места судна при счислении с учётом ветра.
31
Согласно Наставлению по штурманской службе (НШС) для
1
гирокомпаса mк 1 1,5 град, mПУ .
3
Таким образом, в общем случае
2 2
mПУ S m ЛS S 2 2
(20)
Mc 2,8mПУ m Л .
57,3 100 100
2 2
Здесь mПУ mк mПУ и, согласно НШС, m Л 0,5 1,5%
при определении скорости движения судна по лагу.
Согласно НШС погрешность в пройденном расстоянии состав-
ляет m Л 1,5 3,0% .
Учет течения
32
где aсут , bсут – возможные смещения судна за сутки в стороны от
предполагаемой линии пути и вдоль линии пути
соответственно;
N – продолжительность плавания, сут.
Следует помнить, что погрешность счисления не тождественна
погрешности счислимого места, т.к. в последнюю входит погреш-
ность исходной точки (рис. 19).
2 2
М сч М исх Мс . (22)
МС1 МС2
МС3
МК
33
Статистический и априорный методы
оценки точности счисления
Мс
t, ч
Рис. 20. График зависимости Мс от продолжительности плавания
Kc 1,13 K ;
2
pi lg ti pi lg Ci pi lg ti pi lg ti lg Ci
lg K 2 2
;
pi pi lg ti pi lg ti
pi pi lg ti lg Ci pi lg ti pi lg Ci
2 2
.
pi pi lg ti pi lg ti
Здесь
2
Ci
pi 2 2 . (28)
Mi 1 Mi
35
Если имеется не менее 50 невязок (можно за несколько рейсов)
с интервалом между ними менее 2 часов, то коэффициент точности
счисления можно рассчитать по формуле
1,6 n1 Ci
Кс , (29)
n1 i 1 ti
где n1 – количество невязок.
Если интервалы между получением невязок более 2 часов, то
можно применить формулу
1,13 n2 Ci
Kc , (30)
n2 i 1 ti
где n2 – количество невязок.
Если интервалы времени между обсервациями (и получением
невязок) будут смешанными (более и менее 2 часов), то средний
коэффициент можно найти по формуле
К с1n1 K c2n2
Кс . (31)
n1 n2
Статистический способ следует считать более точным, чем
приведённый ниже априорный, т.к. он базируется на фактических
данных.
Дискретность обсерваций
37
При плавании t ≤ 2 часа
Мс 0,7 Ксt . (36)
Получаем
0,7 K сt M сч2 м М исх
2
т.
(37)
Можем получить время между обсервациями, чтобы точность
нашего счислимого места удовлетворяла безопасности плавания
для конкретных условий плавания при известной точности исход-
ной точки:
1
t M сч2 м М исх
2
м. (38)
0,7 K c
Выполнив преобразования, чтобы получить время в минутах,
получим:
60
t( мин ) 2( M сч2 м М исх
2
т. (39)
Kc
M сч м имеет допустимые значения для определенных условий
плавания (узкость, наличие навигационных опасностей, система
разделения движения) M сч м заменяем M доп , получим
60 2 2
t( мин ) 2( M доп M исх т. (40)
Kс
По формуле (40) можно рассчитать максимальное время меж-
ду обсервациями при заданных СКП исходного места и счислимо-
го места.
Лекция № 7
Аналитический учет течения
Прямая задача
Дан ИК, следует найти ПУ.
На линии истинного курса отложим вектор скорости судна по
лагу AB Vл . От точки В отложим вектор скорости течения
ВС Vт . Замыкающая АС является действительной скоростью
судна и рассчитывается как геометрическая сумма векторов:
АС = Vд = Vл + Vт .
Обозначим курсовой угол течения q т и спроектируем стороны
навигационного треугольника течения на линию ИК и линию, пер-
пендикулярную ИК.
Получим:
Vд cos Vл Vт cos qт ;
(41)
Vд sin Vт sin qт .
Разделив обе части выражений (41) на Vл , получим:
Vд V
cos 1 т cos qт ;
Vл Vл
(42)
Vд Vт
sin sin qт .
Vл Vл
39
Обозначим
Vд Vт
K, m. (43)
Vл Vл
Тогда выражения (42) примут вид:
K cos 1 m cos qт ;
(44)
K sin m sin qт .
Откуда вычислим величины β и K . Чтобы получить β, разде-
лим первое выражение на второе.
Получим:
1 m cos qт
ctg ;
m sin qт
cos ec qт
ctg ctg qт .
m
Для получения K оба выражения возведем в квадрат и сложим:
K 2 cos2 1 2m cos qт m2 cos2 qт ;
K 2 sin 2 m2 sin 2 qт .
Получим
K 2 1 2m cos qт m2 ,
откуда
K 1 2m cos qт m2 . (45)
В мореходных таблицах «МТ-2000» имеются таблицы 2.18
«Элементы сноса течения», в которых по табл. «2.18а» согласно
значениям qт и m определяют β.
Получив β, рассчитывают путевой угол ПУ ИК .
Действительная скорость судна вычисляется так: Vт kVл (k –
рассчитывается по табл. «2.18в» по аргументам m и qт , где
qт ИК т ИК .
Обратная задача
Лекция № 8
Аналитическое счисление. Основные формулы
Кроме графического счисления, учет движения судна может
производиться с помощью письменного, или аналитического, счис-
ления. Вычисление географических координат судна по его курсу и
плаванию, а также курса и плавания при известных координатах
начальной и конечной точек называется письменным счислением.
Оно применяется:
1) при плаваниях вдали от берегов, если нет путевых карт;
2) для вычисления курса и расстояния между точками, нахо-
дящимися на разных путевых картах;
3) при решении астрономических задач, когда вычисляют ши-
роту и долготу счислимой точки, от которой проводят высотные
линии положения;
4) при вычислении обсервованных координат при разновре-
менных линиях положения для приведения наблюдений к одному
моменту;
5) при использовании формул аналитического счисления, за-
ложенных во все программы, служащие для составления плана пе-
рехода;
6) в ледовом плавании.
Сущность письменного счисления заключается в следующем.
Пусть на меркаторской карте даны координаты пункта отхода А( 1
и λ1), а также известны сделанные судном разность широт (РШ) и
42
разность долгот (РД). Координаты пункта прихода В ( 2 и λ2) рас-
считываются по формулам:
2 1 РШ ;
(48)
2 1 РД .
В этих формулах РШ и РД вычисляются следующим образом.
Возьмем сферу, на которой точка А – пункт отхода, точка В – пункт
прихода. Дуга АВ, являясь отрезком локсодромии, пересекает все
меридианы под одним и тем же углом К, равным ИК. Длина локсо-
дромии S (рис. 23).
Лекция № 9
Таблицы аналитического счисления
Для ведения письменного счисления по формулам
РШ S cos K ; РД S sin K
в таблицах «МТ-75» составлена таблица 24 «Разность широт и от-
шествие», а в новых таблицах «МТ-2000» для тех же целей служит
таблица 2.19а.
В этих таблицах по плаванию S от 0 до 100 миль через 1 милю и
курсу от 10 до 359º через 10º можно получить готовые значения
РШ и ОТШ.
Величины РШ и ОТШ даны в таблице до сотых долей мили для
того, чтобы их можно было использовать для плавания S в 10 или
100 раз больших, чем указано в таблице. Наименование РШ и ОТШ
определяется по курсу судна:
1) для курсов I и IV четвертей (NE и NW) РШ будет к N;
для курсов II и III четвертей (SЕ и SW) РШ будет к S;
2) для курсов I и II четвертей (NE и SЕ) ОТШ будет к E;
для курсов III и IV четвертей (SW и NW) ОТШ будет к W.
46
Для определения разности долгот в таблицах «МТ-75» имеется
таблица 25а «Разность долгот», составленная по формуле
РД ОТШ sec m . (60)
В новых таблицах «МТ-2000» таблица «Разность долгот» имеет
номер 2.20. В этих таблицах даны разности долгот для отшествий в
1, 2, 3, …, 9, 100 миль и средней широты от 0 до 86º. В таблицу
входят со средней широтой m и отшествием ОТШ.
Разность широт РШ и отшествие ОТШ даны в морских милях
(минутах дуги меридиана), а РД – в минутах дуги экватора (эквато-
риальных милях).
Если в табл. 25а (2.20 в «МТ-2000») войти со средней широтой
m , то получим приближенное значение РД, если же с широтой
n , то точное значение РД (при условии, что Земля – шар).
m 1 ГенРШ / 2, (61)
ГенОТШ – по формулам.
2 1 ГенРШ , 2 1 ГенРД .
При таком вычислении допускается ошибка в ГенРД, так как зна-
чения средней широты на каждом курсе не равны m , а также не рав-
ны и секансы этих широт, следовательно, и сумма разностей долгот
будет отличаться от ГенРД. В широтах до 60º и при плавании отдель-
ными курсами до 100 миль этой ошибкой пренебрегают, а при плава-
нии в широтах более 60º и при переходах с S, превышающих
100 миль, используется другой вид счисления. Составное счисление
можно использовать для учёта течения. В этом случае вместо второго
курса и плавания по нему берутся направление и снос от течения.
Сложным письменным счислением называется счисление при
плавании несколькими курсами, когда для нахождения ГенРД с
высокой точностью, ее вычисляют суммированием РД на каждом
48
курсе. Следовательно, при сложном счислении по известным кур-
сам и плаванию выбирают из таблиц значения РШ и ОТШ, затем
вычисляют широты промежуточных точек и рассчитывают на каж-
дом курсе среднюю широту. По средним широтам и соответст-
вующим отшествиям, выбранным из таблицы «25а» (или «2.20» по
«МТ-2000»), находят разности долгот. Выбранные РД алгебраиче-
ски суммируют и получают ГенРД:
2 1 ГенРД .
Сложное счисление часто заменяют несколькими простыми
счислениями, когда последовательно вычисляют широту и долготу
промежуточных точек, т.к. сложное счисление не дает экономии
времени и не повышает точности счисления.
Курс, рассчитанный по ГенРШ и ГенОТШ, ведущий непосред-
ственно из точки отхода в точку прихода, называется генеральным
курсом, а расстояние по генеральному курсу между пунктами от-
хода и прихода – генеральным плаванием.
Если при плавании учитывается дрейф судна от ветра, то вме-
сто ИК необходимо брать ПУ .
Если в районе плавания действует течение, то его направление
учитывается как дополнительный курс, а за величину плавания на
этом курсе принимается снос судна течением S т за время его действия:
Sт Vт T1 T2 ,
где Vт – скорость течения, уз.;
T1 , T2 – моменты времени, между которыми действует течение.
Лекция № 10
Учет циркуляции судна
при ведении навигационной прокладки
Для изменения курса судна руль перекладывается в сторону по-
ворота на определенный угол, и судно, постепенно меняя курс,
описывает кривую.
Кривая, описываемая центром масс судна, движущегося при
руле, выведенном из прямого положения, называется циркуляцией.
На судне при нормальной загрузке точка, вокруг которой пово-
рачивается судно (центр поворотливости), на переднем ходу распо-
49
ложена впереди центра масс примерно на расстоянии, равном 1/3
длины судна от форштевня.
Установлено, что после того, как руль переложен, судно какое-
то время продолжает следовать по первоначальному курсу. И лишь
в некоторой точке А оно начинает уклоняться в сторону противо-
положную той, куда положен руль. Только достигнув точки В, суд-
но начинает катиться в сторону перекладки руля.
Время от момента перекладки руля до момента поворота судна
в сторону перекладки руля называется предварительным периодом
циркуляции.
Расстояние, на которое центр масс судна сместился в противо-
положную повороту сторону Вb, называется обратным смещением
судна. Оно равно около ½ ширины судна.
Величина предварительного периода циркуляции зависит от
типа судна, его инерции и наличия ветра и волнения. На крупных
судах предварительный период циркуляции доходит до 1 минуты.
Следовательно, необходимо заранее предусматривать расстояние,
которое может быть пройдено судном в предварительный период
циркуляции, чтобы начало поворота совпало с выбранной точкой
поворота на карте.
От точки В до момента, когда курс судна изменится на 120–180º,
центр масс судна описывает спиральную кривую, называемую не-
устойчивой циркуляцией, а промежуток времени, в течение кото-
рого это происходит, эволюционным периодом циркуляции.
Расстояние между линией первоначального курса и диамет-
ральной плоскостью судна в момент поворота на первые 180º назы-
вается тактическим диаметром циркуляции Dт (рис. 24).
Время, за которое судно совершает неустановившуюся цирку-
ляцию, называется эволюционным периодом циркуляции T180 .
После поворота на 120–180º центр масс судна начинает описы-
вать кривую, близкую к окружности, которая называется устано-
вившейся циркуляцией, а отрезок В1F называется диаметром уста-
новившейся циркуляции D y .
Во время циркуляции нос судна направлен внутрь описываемой
циркуляции и угол β, образованный диаметральной плоскостью
судна и касательной к циркуляции, называется углом дрейфа.
Обычно величина угла дрейфа не превышает 5–10º.
50
Рис. 24. Циркуляция судна и её элементы
53
Можно определить элементы циркуляции и в открытом море на
спокойной воде. Для этого нужно на судне изготовить радиолока-
ционную веху с уголковым отражателем и, выпустив ее в воду, по-
лучить радиолокационный ориентир, которым можно пользоваться
как береговым ориентиром. В связи с тем, что веха свободно пла-
вает, наличие течения не искажает результатов работы.
3. Способ М.Н. Андреева.
Этим способом можно определить элементы циркуляции в от-
крытом море во время изменения курса судна (рис. 27).
Лекция № 11
Графический метод учета циркуляции
Прямая и обратная задачи
55
Проведем линию нового курса как касательную к этой окруж-
ности. Точка касания С будет представлять точку начала следова-
ния новым курсом. Если необходимо знать время поворота, то его
приближенно можно найти по формуле
T180
t , (64)
180
где – угол поворота, град;
T180 – время циркуляции на 180º (эволюционный период цир-
куляции).
При обратной задаче, когда требуется найти точку начала по-
ворота, можно рекомендовать следующие два приема:
1. Пусть К1М – линия проложенного на карте пути судна до по-
ворота, а МК2 – линия пути, на которую нужно выйти после пово-
рота (рис. 29). Для определения точки В – начала поворота – прове-
дем биссектрису угла К1МК2 и на нем найдем такое положение
ножки циркуля, при котором окружность, проведенная радиусом
циркуляции Rц , будет касательной к обоим курсам.
2. Второй прием заключает-
ся в проведении двух прямых,
параллельных старому и ново-
му курсам и отстоящих от них
на расстоянии Rц (рис. 29).
Точка их пересечения будет
центром окружности циркуля-
ции, а перпендикуляры из нее
на линии обоих курсов опреде-
ляют точки В и С – начало и
конец поворота. Команда руле-
вому о перекладке руля должна
быть дана несколько раньше
Рис. 29. Определение точек начала прихода судна в точку В, с уче-
и окончания поворота судна том предварительного периода
(второй прием)
циркуляции.
Диаграмма циркуляции
Графический способ
Точность способа
Лекция № 13
Определение места судна по трем и двум пеленгам
Определение места судна по трем пеленгам
Предполагаемая
линия движения
судна
Реальная линия
движения судна из-за
ошибки в поправке
компаса
72
следует относиться весьма осторожно. Желательно, хотя бы один
раз одновременно проконтролировать место судна каким-либо дру-
гим способом (дистанция до ориентира по вертикальному углу,
дистанция до берега по РЛС и т.д.).
На получаемое в результате такой обсервации место судна ока-
зывают влияние следующие факторы:
1. Систематические погрешности (ошибки в поправке компа-
са). Вместо истинного места F получаем место F1 (рис. 42).
A B
d
DB
DA ε
ε
θ
F
F1
2 2
где mлп1 , mлп 2 – средние квадратичные погрешности первой и вто-
рой линии положения;
– угол пересечения линий положения.
3. Движение судна. Как и в случае использования трех пелен-
гов, необходимо соблюдать правильный порядок пеленгования, а
при плавании вблизи берега на большой скорости и использова-
нии карт крупного масштаба – приводить наблюдения к одному
моменту.
4. Промахи в опознании ориентиров и измерении пеленгов. В
данном случае никак не обнаруживаются. Опознание ориентиров
производится по предварительным пеленгам от счислимого места,
снятым с карты.
Для того, чтобы своевременно обнаружить ошибку в исполь-
зуемой поправке компаса (в данном случае она – самая опасная по-
сле промаха) выполняется несколько последовательных обсерва-
ций, а затем проводится анализ полученных результатов. На нали-
чие ошибки могут указывать следующие факторы:
– расположение обсервованных точек по кривой (при малых
углах между пеленгами) – гипербола, переходящая через прямую в
параболу (рис. 43);
74
Рис. 43. Влияние ошибки в поправке компаса
на обсервации по двум пеленгам
θ
θ ε
ε
Линия
реального пути
В
1
b
c
Лекция № 14
Определение расстояний до ориентира
по измеренному вертикальному углу
Расстояния в море могут определяться дальномером, секстаном и
радиолокатором. На современных транспортных судах дальномер
распространения не получил и применяется главным образом на во-
енных кораблях. Точность измерения расстояний дальномерами зави-
сит от расстояния до ориентира. При расстоянии до 50 кбт m = ±1%
от D , от 50 до 100 кбт m = ± 2% от D. Для навигационных целей
дальномеры дают достаточную точность и могут применяться для
обсервации в светлое время суток по ориентирам, находящимся на
расстоянии до 10 миль.
На судах торгового флота используется метод определения рас-
стояния по вертикальному углу, измеренному секстаном. При этом
могут быть три варианта .
77
1. Определение расстояния до ориентира, основание которого
расположено ближе видимого горизонта, а сам ориентир находится
недалеко от уреза воды (высота ориентира больше расстояния от
него до уреза воды).
Секстаном измеряется либо угол между основанием и верши-
ной ориентира, либо угол между вершиной ориентира и урезом во-
ды у береговой черты под ориентиром (рис. 47).
Последний способ применяется чаще всего, так как основание
ориентира может быть закрыто растительностью, скалами и т.д.
(нераспознаваемо). Однако следует помнить, что в этом случае при
плавании в морях с приливами нужно учитывать уровень воды
(вычитать уровень прилива из указанной в навигационных пособи-
ях высоты маяка).
h
α
D
Рис. 47. Определение расстояния
по вертикальному углу (первый вариант)
h-e
α h
e
α
C D
Рис. 48. Влияние высоты глаза наблюдателя
на определяемую дистанцию до ориентира
79
Из формулы видно, что при h – e < D ошибка в дистанции не
превышает высоты глаза наблюдателя, т.е. составляет всего не-
сколько метров. Таким образом, в большинстве случаев она незна-
чительна и может не учитываться. Если всё-таки необходимо
учесть ошибку, то
e h e
D D . (78)
1852 D
2. Определение расстояния до ориентира, когда урез воды на-
ходится ближе видимого горизонта, а основание ориентира удале-
но от уреза воды на некоторое расстояние L.
В этом случае также секстаном измеряется вертикальный угол
между урезом воды и вершиной ориентира. Дистанция от уреза во-
ды до ориентира снимается с карты. Этот способ часто применяет-
ся при определении дистанции до вершины горы, нанесённой на
карту и обозначенной на ней в качестве ориентира (рис. 49).
В данном случае
D (h e) ctg ( ). (78а)
Подставив это выражение в основную формулу тригонометрии
ctg ctg 1
ctg ( ) ,
ctg ctg
получим
ctg ctg 1
D h e .
ctg ctg
80
Далее в нашем случае
D L
ctg .
e
Подставив эту формулу в первоначальное выражение (78а), по-
лучим
D L e ctg D ctg L ctg e
D h e .
e e
Выполнив преобразования, получим
D2 D L h ctg h e L ctg e 0.
Как известно, квадратное уравнение вида
x2 p x q 0
имеет решение:
p p2
x q,
2 4
поэтому
2
L h ctg L h ctg
D L h e ctg . (79)
2 2
Естественно, величины L, h и e должны быть в одних и тех же
единицах.
3. Определение расстояния до ориентира, когда его основание
находится за горизонтом (рис. 50).
Из-за рефракции направление на видимый горизонт и вершину
ориентира определяется касательными к световым лучам, идущим по
дуге от глаза наблюдателя к видимому горизонту и вершине ориенти-
ра. Тогда для определения расстояния до ориентира в угловой мере из
треугольника ОСЕ, используя теоремы синусов, получим:
R H ME R e
.
sin 90 0 sin 180 90 0 D
cos D 0 R e
.
cos 0 R h ME
cos D cos 0 sin D sin 0 R e
.
cos 0 R h ME
81
e
1
R h e ME
сos D sin D tg 0 1 .
h ME R R
1
R
D
Заменив D 2 и выразив МЕ через известные величины
2
R D R D R D2
ME ,
2 R 2
где – коэффициент рефракции, получим
D2 D D h e D2
1 2 sin 2 sin cos tg 0 1 .
2 2 2 R 2
D D D
Приняв по малости D sin , cos 1 , получим
2 2 2
2(h e)
D 2 (1 ) 2 D tg 0 0.
R
Решение этого уравнения даёт
82
2
tg 0 h e tg 0 (80)
D ,
0,000245 0,22679 0,000245
где 0 d;
d – наклонение видимого горизонта;
ОС i s .
По этой формуле рассчитана табл. 29 в МТ-75. Для того, чтобы
ею воспользоваться, необходимо по табл. 11а МТ-75 в зависимости
от высоты глаза или с помощью наклономера найти наклонение
видимого горизонта и вычесть его абсолютное значение из изме-
ренного секстаном угла между направлением на видимый горизонт
и направлением на вершину ориентира. С полученным углом 0 и
разностью h e и входят в таблицу.
В случае, когда основание ориентира находится ближе видимого
горизонта, также можно воспользоваться табл. 29. Однако при вычис-
лении 0 вместо наклонения видимого горизонта необходимо при-
нимать наклонение зрительного луча, найденное по табл. 11б МТ-75.
Но, так как наклонение зрительного луча зависит не только от вы-
соты глаза, но и от расстояния до объекта, которое нас в конечном
итоге и интересует, приходится делать несколько приближений.
Для начала при использовании табл. 11б берём расстояние от счис-
лимой точки до ориентира, затем входим в эту таблицу с расстоя-
нием, найденным по табл. 29, и так до тех пор, пока последнее не
перестанет меняться.
Для того, чтобы определить, что мы видим при измерении вер-
тикального угла – видимый горизонт или урез воды, необходимо
воспользоваться формулой для определения дальности видимого
горизонта: Dг 2,08 е . Проведя окружность с центром в счис-
лимом месте и радиусом, равным Dг , смотрим, попадает ли внутрь
неё ориентир. Если попадает – пользуемся формулой (47), не попа-
дает – данными таблиц МТ-75.
Поскольку D h ctg ,
2 2
m mh (81)
mD .
h
Из формулы видно, что выгоднее определять расстояния по бо-
лее близким предметам с большой высотой.
По пеленгу и расстоянию
91
таблицам приливов высоту уровня воды на момент определения
места судна и исключают её из измеренной глубины.
Ориентир для наблюдений необходимо подбирать таким обра-
зом, чтобы изолиния, соответствующая измеренному навигацион-
ному параметру (пеленгу, расстоянию), пересекалась с изобатой
под углом, близким к 90º. Точность способа в основном зависит от
рельефа дна и достоверности промера.
Лекция № 15
Определение места судна
по разновременным линиям положения
Т1 SП Т2
ОЛ 1 У ОЛ 2
Т1
ОЛ 1 Т3
S1 Т2
S2 ОЛ 3
ОЛ 2
Частные случаи:
1) при условии q2 2q1 (рис. 61).
q2
q1
Исправленный крюйс-пеленг
Лекция № 16
Применение судовых РЛС в навигации
РЛС или RADAR (английская аббревиатура Radio Detection
And Ranging) предназначены для обнаружения надводных объектов
и берега в условиях ограниченной видимости, определения места
судна, обеспечения плавания в узкостях, предупреждения столкно-
вения судов, может применяться для определения маневренных
элементов судна.
100
Работа РЛС основана на отражении радиоволн сантиметрового
диапазона, которые распространяются практически прямолинейно
и хорошо отражаются от объектов. Первые РЛС использовались
ещё англичанами во время Второй мировой войны при высадке
союзных войск в Нормандии. Уже в то время они хорошо себя за-
рекомендовали в борьбе с подводными лодками Германии.
Состав РЛС: приемопередатчик, антенно-волновое устройство
(АВУ), индикатор кругового обзора (ИКО). В современных РЛС
приемопередатчик чаще всего объединен в одном корпусе с АВУ.
Развёртка начинается в момент посылки импульса антенной,
поворачиваясь синхронно с антенной, и создает на экране изобра-
жение кругового обзора. Начало развертки на экране может быть
сдвинуто. Положение носовой части ДП судна отмечается отмет-
кой курса.
Определение направлений и расстояний до объектов в совре-
менных РЛС производится соответственно при помощи электрон-
ных визиров (ЭВ), подвижных и неподвижных колец дальности
(ПКД и НКД), курсора или автоматически с использованием сис-
темы автосопровождения целей (САРП или плоттера. Разница ме-
жду ними – наличие возможности предварительного проигрывания
ситуации при решении задач на расхождение с другими судами).
Теневые сектора
Измерение пеленга
Измерение расстояний
По измерению расстояний
до точечного объекта и плавной береговой черты
По пеленгу и расстоянию
По расстояниям, измеренным
на постоянном курсовом угле
Лекция № 17
Использование спутниковых навигационных систем
для определения места судна
Общая характеристика СНС
ГЛОНАСС GPS
Количество орбитальных плоскостей 3 6
Количество спутников в каждой ор-
битальной плоскости 8 4
Угол наклона орбитальной плоскости
к плоскости экватора, град 64,8 55,0
Высота орбиты, км 19 100 20 200
Время обращения спутника по орбите 11 ч 15 мин 44 с 11 ч 57 мин
120
Рис. 74. Созвездие спутников системы ГЛОНАСС
121
Состав систем:
– наземный комплекс управления;
– стартовый ракетно-космический комплекс;
– орбитальная группировка спутников;
– приёмная аппаратура потребителей.
Наземный комплекс обеспечивает определение и закладку на
спутники эфемерид и частотно-временных поправок, телеметриче-
ский мониторинг и управление их работой. Под эфемеридами
спутника в данном случае понимается:
а) долгота восходящего угла – точки пересечения небесного эк-
ватора с орбитой ИСЗ;
б) наклонение орбиты;
в) угловая скорость;
г) так называемая эпоха – момент прохождения спутника через
перигей или восходящий угол.
Эти задачи выполняются при помощи центра управления сис-
темой (ЦУС) и сети контрольно-измерительных пунктов (КИП). В
ЦУС размещены центральный синхронизатор и высокопроизводи-
тельная ЭВМ для расчёта эфемерид спутника и частотно-
временных поправок (ЧВП). Центральный синхронизатор, постро-
енный на базе атомного стандарта частоты, обеспечивает формиро-
вание шкалы времени СНС. С помощью КИП эфемеридная инфор-
мация закладывается на спутники 1 раз сутки, а ЧВП – 2 раза в су-
тки. Помимо этого КИП выполняют измерения траекторий спутни-
ков (путём измерения дальности до них, радиальных скоростей и
угловых координат) и контроль работоспособности их бортовой
аппаратуры. Расстояния до спутников измеряются радиолокацион-
ным методом с погрешностью 2–3 м. Для этого на каждом спутни-
ке установлен специальный отражатель. Используя эфемериды,
процессор компьютера на спутнике определяет координаты пере-
дающей антенны в прямоугольной геоцентрической системе коор-
динат в каждую секунду движения по орбите.
Ракета-носитель (для ГЛОНАСС – ракета ПРОТОН) выводит на
орбиту у ГЛОНАСС – по три, а у GPS – по одному спутнику за
один запуск. Выведение идет в три этапа:
а) выход на промежуточную орбиту с высотой 200 км;
б) выход на эллиптическую орбиту с апогеем 19 100 км (ГЛО-
НАСС) и перигеем 200 км;
122
в) переход на круговую орбиту с высотой 19 100 км, накло-
нением 64,8 градуса и временем обращения спутника по орбите
11 ч 15 мин 44 с (ГЛОНАСС). У GPS орбиты наклонены под углом
55 градусов к плоскости экватора, а время обращения спутника по
орбите – 11 ч 57 мин.
Вывод спутника на орбиту и перевод его в заданное место на
орбите занимает от одной недели до месяца, после чего в течение
2–3 месяцев проверяется работоспособность его аппаратуры и за-
кладка на него точных значений эфемерид и ЧВП.
Для всех точек поверхности Земли было рассчитано минималь-
ное, среднее и максимальное число видимых спутников при раз-
личных вариантах построения орбитальной группировки. Получе-
но, что при вариантах построения: 3 орбиты × 8 спутников и 6 ор-
бит × 4 спутника и наклонения орбит в пределах 55–70 градусов –
обеспечивается максимальное число видимых спутников в средних
широтах. Первый вариант применяется в ГЛОНАСС (в основном
потому, что одной ракетой на орбиту выводится 3 спутника), а вто-
рой – в GPS. Первый вариант к тому же обеспечивает наиболее
равномерным и высокоточным навигационным полем территорию
России. К полюсам время нахождения спутников в видимости и
видимые углы спутников уменьшаются, поэтому погрешности оп-
ределения координат и высоты антенны приемника увеличиваются.
Спутники СНС непрерывно излучают навигационные радио-
сигналы и метки времени, с помощью которых приемники потре-
бителей измеряют квазидальности до спутника («квази» – «как
бы», т.е. кажущаяся дальность). Так как шкалы времени спутника и
приёмника потребителя не согласованы (говорят «не сведены»), то
измеряется не истинное, а кажущееся время прохождения сигнала
от спутника до приемника потребителя). Эти сигналы представля-
ют собой периодические кодовые последовательности с периодом
1 мс. Спутники СНС излучают сигналы одновременно на двух час-
тотах для устранения ионосферной погрешности.
Расстояния до спутников в рассматриваемых СНС измеряются
пассивным методом путём измерения разности между отметкой
времени верхней (на спутнике) и нижней (в приёмнике на судне)
шкалы времени. Так как эти шкалы не сведены (время, показывае-
мое часами на спутнике и на земле, не совпадает), то измеряются
не дальности, а квазидальности:
123
Rкд tкдС , (92)
где tкд – замеренный интервал прохождения сигнала от спутника
до антенны приёмника;
С – скорость распространения радиоволн, равная скорости
света.
Постоянная погрешность измерения дальности:
R0 t0С , (93)
где t0 – величина рассогласования шкал времени.
Метки времени передаются в конце каждой чётной секунды.
125
Процессор приёмника решает эту систему уравнений и опреде-
ляет текущие координаты судна X с , Yс и Z с , а также поправку к
нижней шкале времени t0 R0 / C . Такой режим работы судово-
го приёмника называется 3D (threedimensions).
Число уравнений в системе может быть и больше, если обраба-
тываются сигналы от всех видимых из данной точки земной по-
верхности спутников (точность определения места при этом повы-
шается). Процессор решает систему уравнений методом наимень-
ших квадратов. При известной высоте расположения судовой ан-
тенны в уравнениях остаётся только по 3 неизвестных, что является
достаточным для определения координат по трём уравнениям при
измерении расстояний до трёх спутников. Такой режим работы
приёмника называется 2D (twodimensions).
Полученные значения геоцентрических координат судна пере-
водятся в сферические (долготу и широту) при помощи стандарт-
ных формул перехода.
В результате дифференцирования приведённой выше системы
уравнений получается система из четырёх квазидоплеровских уравне-
ний, в результате решения которой находятся скорости изменения
координат судна V x , V y и V z по осям X, Y и Z и величина расстройки
номиналов частот генераторов. В реальных условиях плавания судно
движется только в плоскостях X и Y. В этом случае для расчёта ли-
нейной скорости судна достаточно трех спутников. Линейная ско-
рость движения судна на плоскости определяется выражением
V Vx2 Vy2 , (97)
где V x – скорость изменения координат по оси абсцисс Х;
V y – скорость изменения координат по оси ординат Y.
Путевой угол (рад) определяется по данным скорости движения
судна, как
Vx
arctg . (98)
Vy
Погрешности определения координат и скорости судна
1. Геометрический фактор.
В стандартном режиме работы определение навигационных па-
раметров судна производится с помощью стандартных алгоритмов
126
обработки сигналов. При этом среднеквадратичные погрешности
(СКП) определения координат и скорости судна зависят от по-
грешности измерения квазидальности до выбранных для определе-
ния спутников, скорости изменения квазидальности, взаимного рас-
положения судна и этих спутников. Расчётные формулы для опреде-
ления СКП очень сложны, однако если СКП измерения квазидально-
сти кд и скорости изменения квазидальности кс всех спутников
системы одинаковы, то формулы упростятся и примут вид:
СКП положения судна на плоскости: пл кд HDOP ;
Библиографический список
1. Международная Конвенция о подготовке и дипломирова-
нии моряков и несении вахты 1978 года (ПДМНВ-78) с поправ-
ками (консолидированный текст) = InternationalConventionon
StandardsofTrainingCertificationandWatchkeepingforseafarers, 1978
(STCW 1978), asamended (consolidatedtext), глава VIII, раздел А
VIII. – СПб. : ЗАО «ЦНИИМФ», 2010. – 806 с.
2. Наставление по штурманской службе на судах Минреч-
флота РСФСР. Ч. III (НШСМ-86) / МРФ РСФСР. – Л. : Транс-
порт, Ленинград. отделение, 1987. – 144 с.
3. Резолюция ИМО А. 893 (21) «Руководство по планирова-
нию рейса» [Электронный ресурс] от 25 ноября 1999 г. – Режим
доступа: http:www.gfi.chat.ru/imo/A893(21).htm.
4. Шандабылов, В.Д. Курс кораблевождения. Т. I. Навига-
ция / В.Д. Шандабылов, Г.П. Попенко, Е.П. Соломатин / под ред.
В.Д. Шандабылова. – Л. : ГУНиО МО, 1961. – 679 с.
5. Шандабылов, В.Д. Кораблевождение : прак. пособие для
штурманов / В.Д. Шандабылов, Г.П. Попенко, Е.П. Соломатин,
А.Е. Кораблев, Н.И. Егоров, Р.С. Кабиров ; под ред. В.Д. Шанда-
былова. – Л. : ГУНиО МО, 1972. – 648 с.
6. Мизерницкий, А.И. Навигация : учебник / А.И. Мизерниц-
кий. – М. : Морской транспорт, 1963. – 527 с.
7. Фатьянов, Р.Н. Основы морского судовождения : учебник для
вузов / Р.Н. Фатьянов, Ю.К. Семенов, Б.Н. Костюков, Е.П. Мило-
славская. – 2-е изд., перераб. и доп. – М. : Транспорт, 1985. – 344 с.
8. Корнараки, В.А. Справочник лоцмана / В.А. Корнараки. – 2-е
изд., перераб. и доп. – М. : Транспорт, 1983. – 151 с.
133
9. Лесков, М.М. Навигация : учебник для вузов мор. тр-та /
М.М. Лесков, Ю.К. Баранов, М.И. Гаврюк. – 2-е изд. – М. : Транс-
порт, 1986. – 360 с.
10. Дмитриев, В.И. Навигация и лоция : учебник для вузов /
В.И. Дмитриев, В.Л. Григорян, В.А. Котенин ; под ред. В.И. Дмит-
риева. – М. : ИКЦ «Академкнига», 2007. – 471 с.
11. Кожухов, В.П. Математические основы судовождения /
В.П. Кожухов, В.В. Григорьев, С.М. Лукин. – М. : Транспорт, 1987.
– 208 с.
12. Терехов, В.П. Использование параллельной индексации в на-
вигации : метод. указания по дисц. «Управление судном» / В.П. Тере-
хов, Р.Н. Фатьянов. – Н. Новгород : Изд-во ФГОУ ВПО «ВГАВТ»,
2008. – 16 с.
13. Устинов, Ю.М. Судовые радионавигационные системы:
учебник / Ю.М. Устинова, В.В. Афанасьев, А.В. Припотнюк ; под
ред. Ю.И. Устинова. – М. : Проспект, 2010. – 312 с.
134
Оглавление
Введение………………………………………………………...... 3
Условные обозначения ……………………………………... 4
Лекция № 1. Счисление пути судна………………………….. 5
Лекция № 2. Учет ветрового дрейфа при графическом счис-
лении………………………………………... 10
Лекция № 3. Морские течения и их учет при графическом
счислении………………………………………... 16
Лекция № 4. Особенности графического счисления при
учете течения……………………………………. 20
Лекция № 5. Совместный учет влияния течения и дрейфа
при графическом счислении…………………… 24
Лекция № 6. Точность графического счисления при совме-
стном учете течения и дрейфа………………… 30
Лекция № 7. Аналитический учет течения…………………... 38
Лекция № 8. Аналитическое счисление. Основные формулы 42
Лекция № 9. Таблицы аналитического счисления…………... 46
Лекция № 10. Учет циркуляции судна при ведении навига-
ционной прокладки……………………………... 49
Лекция № 11. Графический метод учета циркуляции………... 55
Лекция № 12. Определение места судна визуальными спосо-
бами……………………………………… 60
Лекция № 13. Определение места судна по трем и двум пе-
ленгам……………………………………… 66
Лекция № 14. Определение расстояний до ориентира по из-
меренному вертикальному углу……………….. 77
Лекция № 15. Определение места судна по разновременным
линиям положения……………………………… 92
Лекция № 16. Применение судовых РЛС в навигации………. 100
Лекция № 17. Использование спутниковых навигационных
систем для определения места судна………….. 118
Библиографический список…………………………………….. 133
135
Чурин Михаил Юрьевич
Навигация,
ведение навигационной прокладки
Курс лекций