Вы находитесь на странице: 1из 68

Министерство высшего и среднего специального

образования РСФСР
КУЙБЫШЕВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО
КРАСНОГО ЗНАМЕНИ
АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ имени С. П. КОРОЛЕВА

АВТО М АТИКА ДВИГАТЕЛЕЙ


ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Учебное пособие

КУЙБЫШЕВ 1978
В учебном пособии излож ены основы экспериментального иссле­
дования и моделирования элементов и систем автоматического регу­
лирования двигателей летательных аппаратов. Н а конкретных при­
мерах рассмотрены способы получения статических и динамических
характеристик регуляторов, методы определения параметров ди н а­
мических звеньев по их экспериментальным характеристикам. О све­
щены вопросы моделирования объектов регулирования и исследо­
вания регулирующей аппаратуры на полунатурных стендах.
Структурно пособие построено в виде восьми отдельных работ,
в которых излагаю тся теоретические сведения, необходимы е для
обоснования схем и способов экспериментальных исследований, с о ­
дер ж атся описания установок и методик проведения экспериментов
и обработки экспериментальных данных.
П особие предназначено для студентов, изучаю щ их курс «П ита­
ние, автоматика и регулирование двигателей летательных аппара­
тов», и мож ет быть полезно при подготовке к лабораторным р або­
там, зачетам и экзаменам.
Темплан 1978 г., поз. № 1160.

П од общей редакцией доц. В. П. Ш орина

У тверж дено редакционно-издательским


еоветом института 6.10.77 г.

© Куйбышевский авиационный институт, 1978


I. И С С Л Е Д О В А Н И Е
С Т А Т И ЧЕ СК И Х Х А Р А К Т Е Р И С Т И К
ВОЗДУШ НОГО РЕДУКТОРА

Р ед укторам и д авл ен ия н азы ваю тся устройства, в которых


происходит понижение д авл ен ия рабочего тела, подводимого
к входу, и обеспечивается в зад ан н ы х пределах постоянное д а в ­
ление на выходе из устройства при переменном расходе р абоче­
го тела.
Р а б о т а редукторов д ав л ен и я х арактери зуется рядом п о к а­
зателей. К ним относятся: величина расхода рабочего тела, ве­
личина редуцированного д авления, диапазон изменения д а в л е ­
ния на входе, при котором редуктор обеспечивает заданную
точность. Эти п арам етры взаим освязаны : д л я одного и того ж е
редуктора изменение одного пар ам етра, например, расхода р а ­
бочего тела, приводит к изменению других п арам етров — в ел и ­
чины редуцированного давления, точности редуктора, диапазона
входного давления, при котором редуктор обеспечивает з а д а н ­
ную точность. С вязь м еж д у п арам етр ам и указы в ается в серии
статических характери сти к редуктора, определенных для
различны х объемны х расходов и различны х величин редуциро­
ванного давления.
Характеристикой редуктора д авл ен ия га за н азы вается з а ­
висимость меж ду приращ ением редуцированного (выходного)
д авл ен ия и давлением на входе в редуктор (входным) при з а ­
данной настройке редуктора и неизменной системе за редук­
тором.

Конструкция и принцип действия


воздушного редуктора
Р асс м атр и в аем ы й воздушный редуктор относится к к л а с ­
су редукторов обратного действия неуравновешенного типа.
Ч е р т еж редуктора представлен на рис. 1.1.
вбсл оЭ
Воздух высокого д авл ен ия через штуцер 1 поступает в по­
лость Б (кам еру высокого д а в л е н и я ) . Если г л ав н а я пружина
13 не сж ата регулировочным винтом 12 и находится в свобод­
ном состоянии, то давлением воздуха и усилием вспомога­
тельной пружины 2 кл ап ан 3 приж им ается к седлу 4 в корпусе
редуктора. Воздух через редуктор не проходит.
П ри сжатии регулировочным винтом 12 (до какой-то вели­
чины) пруж ина 13, преодолевая усилие сж атого воздуха, вспо­
могательной пружины 2 и пружины предохранительного к л а п а ­
на 5, перем ещ ает блок мембран 7, и через шток предохранитель­
ного к л а п а н а 9 откры вает редукционный к л ап ан 3. Б л а г о д а р я
об разовавш ей ся щели меж ду седлом и клапаном воздух прохо­
дит в полость А — к ам еру низкого д авления. Е сл и выходной
штуцер кам еры А заглуш ен (на выходе установлен вентиль), то
создавш ееся в ней давление, действующее на блок мембран 7,
уравновесит усилие пружины 13, и к л ап ан 3 вновь сядет на
седло. Этому способствует д авление на входе и усилие вспомо­
гательной пружины. П ри частичном открытии вентиля на выхо­
де из редуктора д ав л ен и е в полости А пад ает и гл ав н а я пру­
ж и н а 13 приподнимает редуцирующий клапан. Через редуктор
начинается течение воздуха. У станавливается какое-то р ав н о ­
весное состояние, при котором давл ен ие в полости А (и следо­
вательно, на выходе из редуктора) будет несколько меньше
д авления, соответствующего безрасходному режиму. Чем боль­
ше откры т вентиль, тем выше расход воздуха. П ри этом д а в л е ­
ние в полости А снижается, и кл ап ан 3 еще несколько приподни­
м ается относительно седла. У станавливается новое равновесное
состояние. По мере откры тия вентиля, т. е. увеличения расхода
при неизменном положении регулировочного винта, давление
на выходе редуктора снижается. Следовательно, редуктор д а в ­
ления является статическим регулятором, а величина статиче­
ской ошибки регулирования зависит от конструкции редуктора
и д и ап азон а изменения расхода.
С татическая ош ибка при регулировании д авл ен ия возни­
кает у редукторов неуравновешенного типа не только при и зм е­
нении расхода, но и при изменении входного давления. Это
хорошо видно на примере безрасходного реж и м а работы ре­
дуктора.
При понижении д авл ен ия на входе в редуктор уменьшается
сила, действую щ ая на редукционный кл ап ан 3 со стороны к а ­
меры высокого давления. Этот кл ап ан поднимается под дейст­
вием главной пружины, воздух из камеры Б проходит в к а м е ­
ру А, повышая в ней д авление и сж и м ая главную пружину.
При некоторой новой величине выходного д авл ен ия к л а ­
пан вновь садится на седло. О днако в этом случае величина
д авл ен ия на выходе будет больше начального значения. С л ед о­
вательно, при уменьшении входного д авл ен ия и неизменной н а ­
стройке д авление на выходе из редуктора возрастает.
Д л я предотвращ ения в воздушной системе заб р о са д а в л е ­
ния выше допускаемого в редукторе установлен п редохран и ­
тельный кл ап ан 9, который р аб отает следующим образом. Если
давлен ие на выходе редуктора превы ш ает допускаемое, то блок
мембран прогибается настолько сильно, что тарел ь п р ед о х р а­
нительного к л а п а н а упирается в торец втулки 10. Перемещ ение
к л а п а н а вслед за блоком мембран прекращ ается. Т ак к а к седло
предохранительного к л а п а н а 6 ж естко связано с блоком м е м ­
бран, при дальнейш ем перемещении этого блока меж ду седлом
и тарелью к л ап ан а образуется щель. Избыточное д авление в о з­
духа стравли вается в атм осферу через о б разовавш ую ся щель
и к а н а л ы 11, 8.

Расчет х арактери сти к редуктора

Д л я определения статических х арактери сти к р ед у к ­


тора запишем, уравнение равновесия сил, действую щих на по­
движ ную систему редуктора (рис. 1.2).
Н а подвижную систему действуют усилия от главной, вспо­
могательной пружин и от д а в л е ­
ния воздуха. В условиях нор­
мальной работы действие п р у ж и ­
ны предохранительного к л ап ан а
аналогично действию вспомога­
тельной пружины, поэтому п ру­
жину предохранительного к л а п а ­
на из рассмотрения мож но ис­
ключить, введя п оправку на
жесткость вспомогательной пру­
жины.
Усилие главной пружины
N \ = N\a — g \ h x,
где N ю — усилие сж ати я г л а в ­
ной пружины, соот­
ветствующее h x = 0 \
g i — ж есткость главной
пружины;
hx — величина подъем а ре­
дукционного к л ап ан а.
Усилие вспомогательной п р у ­
Р и с . 1.2. жины
N 2— N 20 gzhx-
Зд есь N 20 — усилие вспомогательной пружины, соответствую­
щее hx = 0;
gz — жесткость вспомогательной пружины,
Усилие воздуха высокого давления, приж им аю щ его р ед у к ­
ционный к л ап ан к седлу,
с,
где Л — д авление на входе в редуктор;
/ с — п лощ адь седла редукционного кл ап ан а.
Усилие д авл ен ия редуцированного воздуха, действующего
на подвижную систему,
Р 2 = = (ХтР2S — Р if с,
где Рг — давлен ие воздуха на выходе из редуктора;
5 — п лощ адь блока мембран;
am — безразм ерн ы й коэффициент, учитывающий условия
передачи усилия на мембрану и зависящ ий от конст­
рукции у зл а зад ел к и мембраны и у з л а передачи
усилия главной пружины.
Усилие от давлен ия атмосферного воздуха на м ембрану
F 3== dmP a S
( Р а — атмосферное д авление воздуха).
В установивш емся положении уравнение равновесия для
подвижной системы редуктора имеет вид
Ni — N2 — Fi — F2 ~j~ Р з = 0 .

П од ста вл яя зависимости д ля составляю щ их членов, получим


п — glh,t — (У 2 о + gih x) — Р if с + S np
г 2 —■ с 3 ( 1 . 1)
й пр Гс
ИЛИ
У м — Уао + S np Р а fc n gi + g2 и
2 С __ ( С _ f *1 О f ДГ> ( 1 . 2)
пр Тс пр /с пр Тс
где S np= a m5 — приведенная площ ад ь мембраны.
Уравнение (1.2) представляет собой общее уравнение ста­
тической характеристики. И з него следует, что редуцированное
д авление склады вается из трех членов: первый зависит только
от геометрии элементов редуктора, второй при заданной геомет­
рии зависит от величины д авл ен ия воздуха на входе в редуктор,
третий при заданной геометрии зависит от расхода воздуха че­
рез редуктор.
Уравнение (1.2) справедливо лиш ь до тех пор, пока со хра­
няется схема сил, и зо б р а ж ен н ая на рис. 1.2, что имеет место
при снижении P t до величины, близкой к Р 2■ З а тем редуцирую ­
щий кл ап ан полностью откроется, и разность м е ж д у входным
и выходным д авл ен иям и будет определяться гидравлическими
потерями в редукторе.
Определим величину подъема к л ап ан а hx в зависимости от
величины расхода воздуха через редуктор, геометрии элементов
редуктора и п арам етров воздуха на входе в него.
П л о щ а д ь щели м еж д у седлом и редуцирующим клапаном
S 2 = n d chx, (1.3)
где d c — диаметр редуцирую щ его кл ап ан а.
Секундный расход воздуха через эту площ адь мож но в ы р а ­
зить зависимостью:
G ~ (1.4)

где ц — коэффициент расхода д ля щели;


W — скорость воздуха вщели м еж д у кл ап ан ом и седлом;
V — удельный объем воздуха.
П р и работе редуктора возмож ны случаи закритического и
докритического течения воздуха в щели.
Д л я закритического р еж и м а течения расход воздух а оп р е­
д еляется по следующей формуле:

G = )>.Kd'.hxP 1 j / ^ g j- ( у у у )*_1 RTl > 0 -5)

где k — п оказател ь ади абаты ;


R — г азо в ая постоянная;
— тем пература воздуха на входе в редуктор.
У ч и т ы в а я ,ч т о

4 - j/ з р . п . 6)
из формулы (1.5) будем иметь

К ~ с — ± -У Т \А , (1.7)
и У /с
1 Л 1
где с =
2y2gn
1/ k (_ 2 _ ^
V R (к + 1) \ к + \ )

П ри докритическом реж им е течения воздуха

G — V-*dJixP1 ] / ^ 2 g fe_ j ( + j )fe 1 RTi [l ( p x ) ft‘ ] -


И з формулы (1.8), с учетом равенства (1.6), следует:

hx « с ^ y G
f = p - / 7\ Л*;

Д л я докритического реж им а течения коэффициент А* есть


величина переменная, за в и с я щ а я от отношения Рг/Ру-
8
П о д ста вл яя зависимости д л я hx в формулу (1.2), получим
окончательное вы раж ен и е д ля расчета величины редуц ирован ­
ного давления:
Ум — У20 + 5пр Р а Д. g! + gg
Snp- / C Sn p - f c ^ i s np_ /c X

хсш к л’- <u o >

Н а практике при расчете редуктора обычно представляет


интерес не са м а величина редуцированного д авл ен ия Р2, оп р е­
д е л я е м а я в основном величиной сж ати я главной пружины [п е р ­
вый член в уравнении (1.2) и (1.10)], а изменение редуциро­
ванного давлен ия АР2 при уменьшении входного д авл ен ия Pi
от величины Pi до величины Р ", т. е. расчет статической о ш и б­
ки регулирования д авл ен ия Р 2.
Чтобы определить величину А Р 2= Р 2" — Рг , запиш ем в ы р а ­
ж ени е (1.10) д ля Р% и Р 2".
Вычитая первое вы раж ен и е из второго, получим:

8 1 + ga G
п +
S np — fc |if/c

(1.11)

где А 1 * — значение Л* при Р {= Р / ;


Л 2* — значение А* при Р\ — Р\".
В случае безрасходного р еж и м а работы редуктора в ы р а ­
ж ение д л я расчета статических характери сти к принимает вид

АР2 — Р ” — Р' . (Р' — Р"). (1.12)


2 » * 5 п р — 7 с ' < 8 v

К а к видно из равенства (1.12), редуктор неуравновеш ен­


ного типа обратного действия в безрасходном р еж и м е имеет в о з­
растаю щ ую характеристику, т. е. Р2 растет с уменьшением Pi.
При наличии расхода, в зависимости от его величины, с т а ­
тическая характер и сти ка мож ет быть к а к возрастаю щ ей, так и
падаю щей. П а д а ю щ а я характери сти ка получается при боль­
ших G.

Экспериментальное определение
характеристик редуктора

П р и н ци п иальн ая схема установки д л я эксп ери м ен тал ь­


ного определения х арактери сти к редуктора при безрасходном
реж им е работы пред ставлен а на рис. 1.3.
2 —607 9
У становка вклю чает в себя вентили 2, 4, 8, 13, 14, 17, р а з о б ­
щители сред 10 и 11, испытуемый редуктор 6, вспомогательный
редуктор переменной настройки 16, водяной д и ф м ан ом етр 12,
ресивер 1, манометры 3, 5, 9, ж и кл ер ы 7, 15.
/3

Вентили 17, 2, ресивер 1 и манометр 3 предназначены для


п одд ерж ан ия и контроля заданного давлен ия на входе в у с т а ­
новку. С помощью вентиля 4 и манометра 5 осущ ествляется и з­
менение и контроль д авл ен ия на входе в испытуемый редуктор 6.
М анометр 9, вентили 8, 14 и 13 необходимы д ля определения
д авл ен ия на выходе из испытуемого или вспомогательного ре­
дукторов. Р азоб щ и тел и сред 10 и 11 п редохраняю т испытуемый
и вспомогательный редукторы от попадания ж идкой среды.
Водяной дифм анометр 12 применяется при з ам ере статиче­
ской ошибки испытуемого редуктора.
С помощью ж и клеров 7 и 15 обеспечивается м алы й расход
воздуха через испытуемый и вспомогательный редукторы, не­
обходимый д ля стабилизации их характеристик.
Исходное полож ение органов уп равлен ия при подготовке
установки к работе: вентили 17, 13, 14 закрыты , вентили 4, 2, 8
Полностью открыты. При открытии вентиля 17 воздух поступает
к манометрам 3, 5, испытуемому и вспомогательному редукторам
6 и 16. С помощью вентилей 17 и 2 на входе в установку з а д а ­
ется давление, равное м акси м альн ом у давлению на входе в
испытуемый редуктор при работе его на объекте. Причем в св я­
зи с тем, что вентиль 4 полностью открыт, давлен ие на входах
испытуемого и вспомогательного редукторов одинаково. Д а в л е ­
ние на выходе из испытуемого редуктора 6 контролируется по
маном етру 9. После фиксации д авл ен ия на выходе из испытуе­
мого редуктора манометр 9 подклю чается к выходу вспомога­
тельного редуктора 16. Д л я этого последовательно вы полняю т­
ся следую щие операции: кран 8 закры вается, кран 13 о тк р ы в а­
ется, после в озвращ ения на нулевое деление стрелки м аном ет­
ра 9 он закры вается, кран 14 открывается.
С помощью винта настройки д авление на выходе из вспо­
могательного редуктора 16 устанавл и вается равным давлению
на выходе из испытуемого редуктора и контролируется дифма-
нометром 12 при условии равенства нулю его показаний.
П о окончании регулировки вспомогательного редуктора кран
•14 зак р ы вается. Н а этом подготовка установки к работе з а к а н ­
чивается.
П ри снятии статической характеристики редуктора 6 д а в ­
ление на входе в него ум еньш ается с помощью к р а н а 4 и конт­
ролируется по манометру 5, давл ен ие на входе в установку (и
следовательно, на входе во вспомогательный редуктор) в про­
цессе снятия статической характеристики п оддерж ивается по­
стоянным с помощью кранов 17 и 2. Величина статической
ошибки контролируется по диф ф еренциальном у манометру 12.
П о к азан и я д иф м ан ом етра равны величине статической ошибки
потому, что давлен ие на выходе из вспомогательного редуктора
остается постоянным и равным д авлению на выходе из испыту­
емого редуктора при м аксимальном д авлении на его входе.
Д л я экспериментального определения характери сти к р е ­
дуктора необходимо предварительно произвести расчет статиче­
ских характери сти к д ля безрасходного р еж и м а работы при сле­
дующих исходных данных:
P i = 3 , 9 2 - 10вч-3,92-105 н /м2; rfc = 5 - 1 0 - 3 м; d M= 6 , 2 - 1 0 - 2 м;
а== 1 (d c, d u — соответственно диаметры редукционного к л а п а ­
на и блока м е м б р а н ). З а т ем экспериментально определяется с т а ­
тическая х ар актери сти ка в том ж е д и ап азон е изменения входно­
го д авл ен ия Р\. Д а л е е строится расчетная характери сти ка р е ­
д уктора и на г р аф и к наносятся экспериментальные точки.
Отчет о проведенной работе д олж ен содерж ать: принци­
пиальные схемы редуктора и экспериментальной установки,
протокол расчетного и экспериментального определения стати­
ческой характеристики д л я безрасходного р еж и м а работы, р а с ­
четные и экспериментальные характеристики редуктора, з а м е ­
чания по проведению эксперимента и выводы по работе.

II. Э К С П Е Р И М Е Н Т А Л Ь Н О Е О П Р Е Д Е Л Е Н И Е
ПАРАМЕТРОВ ДИ Н А М И Ч ЕС К И Х ЗВ Е Н Ь Е В

При исследовании динамических процессов лю б а я систе­


ма автоматического регулирования (С А Р) мож ет быть разби та
на простейшие звенья, определенным образом соединенные
меж ду собой.
В теории автоматического регулирования такие звенья н а ­
зы ваю тся типовыми динамическими. Уравнения динамических
звеньев С А Р составляю тся на основе тех физических законов,
которые оп ределяю т процессы, происходящие в этих звеньях.
О д н ако д ля звеньев одной группы уравнения, определяю щ ие
связи м еж д у переменными, одинаковы, несмотря на различную
конструкцию и физическую природу звеньев. У равнения типо­
вых звеньев не бываю т выше второго порядка.
Н аиболее часто встречаю тся следующие типы звеньев:
1. Апериодическое звено. Его уравнение имеет вид

Т ^ + Хвых = **„. ( 2 .1 )

2. К олебательное звено. Его уравнение —


« . . T l A ^ L + x BM^ k x BX. (2.2)
. dt2 т 1 dt
3. Д иф ф ерен ц иру ю щ ее звено. Р а зл и ч аю т идеальное д и ф ф е ­
ренцирующ ее звено, имеющее уравнение вида

* вы * -£ -% Ч (2.3)

и реальное дифф еренцирую щ ее звено, описываемое уравнением

(2-4)
4. Интегрирую щ ее звено —
m dx,*вых
— k x BX. (2.5)
dt — ,WVBX
5. Усилительное звено •—
* в ы х - Ь вх. ( 2 .6 )

В этих вы раж ениях:


х'вых — сигнал на выходе звена;
х вх — сигнал на входе звена;
12
Т — постоянная времени звена, им ею щ ая р азм ерн ость врем е­
ни и оп р ед ел яю щ ая скорость протекания процесса в
звене;
к; — коэффициент усиления звена, показы ваю щ ий отнош е­
ние выходной величины звена к входной в установ и в ­
ш емся режиме.
Эти звенья являю тся линейными и о б ладаю т детектирующ им
свойством. Приведем несколько примеров динамических
звеньев.
Р ассмотрим электрическую цепь, изображ енную на рис. 2.1.
Н а основании 2-го зак о н а К ирхгоф а мож но записать:
и , = и п + и с= 1 Я + и 2. (2.7)
dU,
С ила тока в цепи i — C , тогда уравнение (2.7) примет вид

u ^ R C ^ t + u2

О бозначим R C — T и запишем в обычной форме:

(2 .8 )
И з уравнения (2.8) следует, что электрическая цепочка, и зо б р а­
ж е н н ая на рис. 2.1, является апериодическим звеном.
Если в Т Р Д (рис. 2.2) расход топлива принять за входной
п арам етр, а на выходе р ассм атри в ать изменение оборотов р о ­
тора, то уравнение динам ики Т Р Д т ак ж е записы вается в виде
апериодического звена:

(2.9)

Если сделать определенные допущения, то апериодическими


звеньями мож но считать магнитный усилитель и акустическую
емкость (рис. 2.3).
С огласно 2-му закону К ирхгоф а д л я цепи, изображ ен н ой на
рис. 2.4, мож но записать
U BX= U L + UR + Uc, (2 .10)
где U l , UR, U с — падение н ап ряж ени я соответственно на ин­
дуктивности, активном сопротивлении и ем ко­
сти;

(2 . 11)
П о д ста вл яя в ы р аж ен и я (2.11) в уравнение (2.10), получим

(2 . 12)
Обозначив L C = T £ \ R C — T ц К = 1 , уравнение (2.12) м о ж ­
но записать в форме колебательного звена:
d* ^вых dxa (2 .13)
г d t2 т ■ JТ г1 dt
'"П Ы Х ----- k X B X ’

Ц ентробеж ны й д атчик оборотов и система, изображ енны е


на рис. 2.5, являю тся примерами колебательны х звеньев.
Н а рис. 2.6 и зо б р а ж ен а электрическая цепь, состоящ ая из
емкости С и активного сопротивления R. У равнение д л я этой
цепи можно получить то ж е на основании второго зак о н а К и рх ­
гофа:
R c ^ f - + U2^ R C - ^ - . (2-14)
Обозначив R C = T , k = \ , получим уравнение реального д и ф ф е ­
ренцирующего звена в общепринятой форме:
гг d x вых т и d x DX (2.15)
dt dt
П р и исследовании динам ики систем автоматического регу­
л ировани я нужно не только уметь выделять типовые звенья в
системе регулирования и составлять их уравнения, но и знать

| ДХ *Х&ых .

|НIIII ПИ

—-1 I

ш ж
_т*_*

Р и с . 2.5

численные значения входящих в них коэффициентов. С ущ ест­


вуют д ва пути определения этих коэффициентов: расчетный
и экспериментальный. В первом случае формулы д ля определе­
ния коэффициентов какого-либо звена получают в процессе в ы ­
вода уравнений д ви ж ени я этого звена. О днако расчетный путь
не достаточно точен. П риняты е допущ ения при выводе основных
уравнений могут привести к существенным ошибкам. Поэтому
на этапах изготовления и доводки С А Р часто применяется
экспериментальный метод определения коэффициентов.
В теории автоматического регулирования принято изучать
характеристики С А Р при двух типах возмущений, которые обыч­
но н азы ваю тся стандартными.
С качкообразное возмущ ение. Г раф и к функции возмущения
п оказан на рис. 2.7
при ^ < 0 Хвх = 0 ,
при t > 0 Хвх — А.
Аналитически функция возмущения записы вается в виде
Х в х = А [1],
где [1] — функция Хевисайда или единичная функция.

нь
*—

Р ис. 2.6 Р и с . 2.7

Р еак ц и я звена на скачкообразное возмущение носит н а з в а ­


ние переходного процесса, а функция, которая описывает и зм е­
нение во времени выходной величины при единичном возм ущ е­
нии, н азы вается переходной функцией или переходной х а р а к т е ­
ристикой звена.
Гарм оническое возмущ ение. Его мож но описать равенством
х вх =; A sin шt,
где А — ам плитуда входного сигнала;
(о — круговая частота.
При воздействии на звено гармонического сигнала на вы хо­
де т а к ж е появляется гармонический сигнал, но с другой ам п л и ­
тудой и фазой. И сследования поведения выходного сигнала при
гармоническом возмущении позволяют судить о динамических
свойствах звена. Функция, описы ваю щ ая изменение амплитуды
и ф азы выходного сигнала по отношению к входному в зав и си ­
мости от частоты входного сигнала, н азы вается частотной х а ­
рактеристикой звена.

Переходные характеристики
динамических звеньев

У равнение апериодического звена при скачкообразном


возмущении на входе мож но записать в виде
Т % ^ - + * вых= Ь 0 [ 1 ]. (2 . 16 )
Реш ение его:
_ t_
х вых~Се т k x 0,
t
где Се т — общ ее решение однородного уравнения;
kx<) — частное решение уравнения.
Постоянная интегрирования С находится из начальны х
условий: при / = 0, х Вы х = 0 . Отсюда C — — k x 0.
Таким образом, переходная функция апериодического зв е­
на имеет вид

^ k x 0 [ \ — е г ). ( 2 .1 7 )

Г раф и к функции п редставляет собой экспоненту (рис. 2.8).


Смысл постоянной времени Т — время, необходимое для

Р и с . 2.8

того, чтобы выходная величина достигла 63,2% своего устано­


вившегося значения.
Действительно, при t = T получим

*вы х = k x 0 ( \ --------- =:kx0 0 ,6 3 2 . (2.18)

Графически постоянная времени мож ет быть определена,


если продифференцировать по времени вы раж ение переходной
функции:
dx«bix _ их _1_ ~ Т
dt ‘— Т *
при t-- 0 получим
( d x Bhix \ kx0
I dt )(=
)t 0 " т
И з рис. 2.8 следует, что
kx0 х . ( dx„
АВ ■‘в И т г ) , - . .
Таким образом, отрезок АВ в масш табе по оси времени
д ает величину Т.
П ер еход ная функция колебательного звена является реш е­
нием дифф еренциального уравнения:

^ + # + " • “- = ^ ( 1] <2 Л 9 >


3—607 17
и записы вается в виде
X™
В Ы Х '= fcf0 + C1eS‘<+ C*es' <, (2.20)
где 5 i и S 2 — корни характеристического уравнения:
T S 2 + T 1S + 1 - 0 ;

+
V Т2 4Т
S i.!
2Т 2 2Т‘

Характер переходного процесса определяется видом корней,


которые могут быть комплексными или действительными.
Рассмотрим случай комплексных корней.
В этом случае
V < 4Г ;
(2.21)
S i, 2 = а
где
а = — 7У 2 Г ;

У \ т 22 — т21
со =
2Г! (2.22)
П ереходная функция звена имеет вид
квых — sin (соУ+ ср) + k x 0. (2.23)
Переходный процесс в этом случае представляет собой з а ­
тухаю щ ее колебание относительно нового установивш егося р е ­
ж и м а (рис. 2.9).

С вязь меж ду постоянными времени звена Т1 и Т2 и п а р а ­


метрами переходного процесса определяется соотношениями:
'Т* 4 rp2 1
1 о ? -f- со^ ’ 2 а ? —J - а? 9

полученными на основании равенств (2.21) и (2.22).


18
Собственная частота колебаний звена
2л (2.24)

где т — период колебаний (см. рис. 2.9).


Коэффициент затухания а определяется из соотношения

° ТКуда а l n C 4 ^ r = - T 2’3i l g x i r - (2'25)


Если корни характеристического уравнения действитель­
ные, то переходный процесс будет близок к апериодическому
(рис. 2.10).
/ я1&Х

Коэффициенты уравнения в этом случае определяю тся с по­


мощью специальных методов.
П ереходная функция дифференцирую щ его звена описыва­
ется выражением

* Вых = k x 0e~ т . (2.26)


Граф и к переходного процесса приведен на рис. 2.11.
Нетрудно доказать, что касат е л ь н ая к кривой процесса
отсекает на оси времени отрезок, определяю щий постоянную
времени Т в м асш табе по оси абсцисс, а при t = T значение
функции
*вых = 0,368 k x 0.
Экспериментальное исследование переходных х а р а к тер и ­
стик динамических звеньев выполняется на установке, блок-схе­
ма которой п о к аза н а на рис. 2.12. В качестве звеньев С А Р в
данной установке используются электрические цепочки, состав­
ленные из элементов активного, индуктивного и емкостного со­
противления.
Ступенчатое н ап р яж ен и е создается подключением исследуе­
мого звена к источнику постоянного н апряж ения. К выходу
звена подклю чается осциллограф, на э к ран е которого регистри­
руется рассм атриваем ы й переходный процесс. Д л я того чтобы
3* 19
получить устойчивое изображ ение переходного процесса на
э к ран е осциллографа, его надо повторять с частотой не менее

D&vtomxa
реле
р—
+ Р-
реле
V c c jr e d y е лгое
з£ е *о
А------------ ----------------_

Р и с. 2.12

С этой целью подключение исследуемого звена к источнику


постоянного н ап ряж ен и я производится с помощью п оляризо­
ванного реле, обмотка которого питается от звукового генера-

Н а рис. 2.13 представлена схема об разован ия ступенчатого


сигнала на входе в исследуемое звено,

где Т’раб. имп — длительность рабочего импульса, в течение ко ­


торого происходит переходной процесс.
Т ак ка к длительность рабочего импульса на э к ран е осцил­
л о гр аф а зам еряется в миллиметрах, то д ля получения постоян­
ной времени звена в секундах необходимо зн ать м асш таб врем е­
ни по горизонтальной оси, который, зн ая частоту работы зв у ко ­
вого генератора, определить нетрудно.
Д л я экспериментального определения переходных х а р а к т е ­
ристик звеньев необходимо предварительно ознаком иться с ла-
20
бораторной установкой и приемами работы на ней. З а тем уст а­
новить зад ан н ы е звенья и с э к р ан а осциллограф а снять п ере­
ходные процессы. По полученным результатам определить тип
динамического звена и коэффициенты дифференциального у р а в ­
нения.

Частотные характеристики
динамических звеньев

Апериодическое звено. Уравнение звена при гармониче­


ском возмущении на входе принимает вид
Т + * вых= k A sin mt. (2.27)
Ч астотны е характеристики, определяю щ ие зависимость
амплитуды и угла сдвига ф азы выходного сигнала от частоты
входного сигнала, определяются из решения уравнения звена.
Это решение можно записать в виде
_ L
Чшх=Се г + Х sin (ю< + ер),
где X — ам плитуда выходного сигнала;
Ф — сдвиг ф азы выходного сигнала по отношению ко
входному (см. рис. 2.14).

Д л я того чтобы определить амплитуду и ф азу выходного


сигнала, подставим частное решение в уравнение (2.27):
Т Х ш cos (uit + <р) + X sin (ш* + <р) = 5 k A sin (at. (2.28)
И з полученного вы раж ен и я при t = 0 получим
со Т Х cos 9 + X sin 9 = 0 . (2.29)
21
Тогда t g < р = — соГ.
Д иф ф ерен ц ируя уравнение (2.28) по п арам етру t, имеем
— ш2Т Х sin (w^ + ?) + u>A’ cos (ш^ —
f- ср) ^=u)kA cos at.
При ^ = 0 последнее вы раж ен и е имеет вид
— (dTX sin ф + X cos ф — k A .
Следовательно,

X =д k A cos ф == - kA = . (2.30)
Y 1 4 . „,27-2 У ’
Теперь решение уравнения апериодического звена при г а р ­
моническом возмущении будет иметь вид
—— kA
sin ( a t — arctg соT).
Y i + “ 2г 2
П оскольку первый член решения при t-> оо ум еньш ается до
нуля, т. е. Се т -н»0, то в установивш емся реж им е поведение
выходного сигнала будет определяться выраж ением:
kA
х вых = ' у - — = . sin И - a r c t g wT). (2.31)

4 Д ин ам ические свойства звена определяю тся двум я х а р а к т е ­


ристиками: амплитудно-частотной и фазо-частотной.
Амплитудно-частотная характери сти ка ЛТ(со) представляет
собой зависимость отношения амплитуд выходного и входного
сигналов от частоты колебаний и д ля апериодического звена,
согласно (2.31), описывается соотношением

M w ° V 1+ .T -- <2 ' 32>


По фазо-частотной характери сти ке ф(со) определяется з а ­
висимость угла сдвига ф аз м еж д у входным и выходным сигна­
л ам и от частоты.
Д л я апериодического звена уравнение фазо-частотной х а ­
рактеристики имеет вид
Ф (ш ) -= — arc tg (ш Т). (2.33)
Графически ам плитудно-частотная и фазо-частотная х а р а к ­
теристики апериодического звена представлены на рис. 2.15.
Они могут быть объединены в амплитудно-фазовую х ар а к т е р и ­
стику, которая строится в полярной системе координат.
В теории регулирования рассматриваю тся ам пли тудн о-ф азо­
вые характеристики, за д а в а е м ы е в векторной форме. Модуль
вектора равен отношению амплитуд выходного и входного сиг­
налов, а его аргумент равен углу сдвига ф аз этих сигналов.
Если частота сигналов изменяется, то меняется модуль и аргу­
мент, а конец вектора, перем ещ аясь в плоскости, описывает го-
22
дограф, который н азы вается амплитудно-фазовой характери сти ­
кой (рис. 2.16). *
Амплитудно-фазовая характери сти ка мож ет быть получена
из передаточной функции звена.

Передаточной функцией н азы вается отношение оп ератор­


ного и зображ ен и я выходной величины к операторному и зо б р а­
жению входной величины при нулевых н ачальны х условиях.
jjm

Mg
— L m, I

Р и с . 2.16

Согласно определению передаточная функция д ля р азл и ч ­


ных звеньев имеет вид:
k
W (р) — 1— апериодическое звено;
k
W (р) — —;------------------------колебательное звено;
т, р 2 + тгр + 1
То
W (р) — ■ — дифференцирующее звено;
k
W (р)=г —— интегрирующее звено.

Аналитическое вы раж ение амплитудно-фазовой характери-


стики W ( j a ) получается путем подстановки p = j ( o в в ы раж ение
передаточной функции звена W ( p ).
Д л я апериодического звена

* < М “ 77чГГТ-
О свобож даясь от мнимости в знаменателе, получим

^ (/<“) = Г ^ - / = Я* N + j l m (ш). (2.34)


Комплексное число № (/со) можно представить в п о к аза тел ь ­
ной форме:

1К (/со) = где Л4 = ] / Re2 + / т 2; tg ф = .

П о д ста вл яя значения в ещ ествен ной -и -м ни м о й —частей из


равенства (2.34), получим вы раж ен и я, тождественны е ф орм у­
л ам (2.32) и (2.33):

М (u,)==~ У
7 71 f+4 и=2"w 2i ; ф (“ ) = — a r c t S (шГ)-

Аналогичным образом из передаточных функций других


звеньев можно получить вы раж ен и я модуля и аргумента для
построения амплитудно-фазовых характеристик.
Д л я колебательного звена
k , 1 <u7"i
М (ш). ср (ш) = — arctg (2.35)
и2 Г" <о2Г/ 1— Ш 2Г

Д л я дифференцирую щ его звена


М (ш) 1 \ 1 (2.36)
; ф Н —arctg
1 /1 + ш2Г 2

С труктурная схема экспериментальной установки для по­


лучения частотных характеристик типовых звеньев п р ед став л е­
на на рис. 2.17.
Д л я регистрации амплитуд нап ряж ени я на входе и выходе
звена применяются вольтметры Уъх и КВых, а для измерения

Р и с . 2.17
угла сдвига ф аз м еж д у входным и выходным сигналами —
электронный фазометр.
После ознаком ления с аппаратурой лабораторной устано в ­
ки и методикой работы на ней провести частотные испытания
зад ан н ы х звеньев. Полученны е результаты при исследовании
ка ж д о го звена занести в таблицу.

№ п/п f гц (0 ит U вых. м <р

Построить графики частотных характери сти к и по их виду


определить типы динамических звеньев и коэффициенты д и ф ф е­
ренциальны х уравнений. Сравнить экспериментально определен­
ные коэффициенты с теми, которые были получены при иссле­
довании переходных х арактери сти к звеньев. Отчет о выполненной
работе долж ен содерж ать: блок-схемы лаб о рато рн ы х установок
и схемы исследованных звеньев, графики переходных процессов
и частотных характеристик, расчеты, необходимые д л я опреде­
ления коэффициентов дифф еренциальны х уравнений, выводы и
зам ечания по работе.

III. И С С Л Е Д О В А Н И Е Х А Р А К Т Е Р И С Т И К
ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА
(РУЛЕВАЯ МАШИНА)

Р у л е в ая маш и на (Р М ) представляет собой автономный


электрогидравлический усилитель, преобразующ ий электриче­
ский командный сигнал в перемещение выходного штока РМ,
соединенного с корпусом рулевого сопла.
П ри н ци п иальн ая схема рулевой машины приведена на
рис. 3.1.
Р аб о ч а я жидкость нагнетается по двум ка н а л а м шестерен­
ным насосом 3 в полости высокого давлен ия / и I I цилиндра
с поршнем 7. Золотниковы е поршни 2, закрепленны е на к а ч а л ­
ке 1 дифф еренциального реле, перемещаясь, могут изменять
проходное сечение перепускных отверстий П. К а ч а л к а / жестко
закреп л ен а на вал и ке реле. П ри отсутствии командного н а п р я ­
ж ени я золотниковые поршни одинаково перекры ваю т перепуск­
ные отверстия П, д авл ен ия в полостях I и I I равны, и поршень 7
неподвижен. При подаче на реле командного н ап ряж ени я валик
реле вместе с качалко й отклоняется от нейтрального полож ения
1/ 44— 607 25
на некоторый угол, п ерем ещ ая золотниковые поршни. П ри этом
проходное сечение одного перепускного отверстия увели чи вает­
ся, а другое уменьш ается. Вследствие этого возникает разность
д авл ен ий в полостях / и II, под действием которой поршень
приходит в д виж ение и п ерем ещ ается в сторону полости с мень­
шим давлением, поворачивая через кривошипно-шатунный м е­
ханизм 6 выходной вал 5 рулевой машинки. П оворот в а л а 5
контролируется потенциометром обратной связи (П О С ) 4. Н а ­
пряжение, снимаемое с П О С , пропорционально углу поворота
в а л а 5.
Характеристики гидравлической части Р М мож но получить
из следующих уравнений.
У равнение расхода через правый перепускной золотник
(при движении исполнительного поршня в л е в о ) :
Gn l ^ G Hr - G al = al (х0— Ах) ] /2 g y (P ul— P CJ!), (3.1)
где Gн — производительность насоса;
Сщ — расход жидкости, поступающей в правую полость
цилиндра;
а — коэффициент расхода перепускного окна;
I — ширина окна перепускного золотника;
у — удельный вес рабочего тела;
Рщ — д авление в правой полости цилиндра;
Р сл — д авление на сливе;
х 0 — величина начального открытия золотниковой щели;
А х — осевое перемещение золотника.
Уравнение р асхода через левый перепускной золотник:
Gn2 = G„ + Сц2 = <xl (х0 + Ах) У 2g? (Р ц2- Р сл), (3.2)
где Gn2 — расход через левый перепускной золотник;
Рцг — д авление в левой полости цилиндра.
У равнение неразрывности:
Gu l - G 42 = S T ^ f = СЦ, (3.3)
где S — площ адь исполнительного поршня;
у — смещение штока поршня.
Уравнение сил:
( P u i - n 2) S = m s - g - + p ^ r + P BH; (3.4)
где т г — су м м ар н ая приведенная м асса исполнительного
о рган а и поршня;
р — коэффициент демпфирования;
Рвн — н агрузка, действую щ ая на исполнительный орган.
Р еш а я совместно уравнения (3.1), (3.2), (3.3), запишем
2G„
=(х0— Ах) } / Р ц1— Р сл + (х0 + Ах) X
а.1 У 2gi
X V Р щ — А Р — Рсл! (3-5)
5 —607 27
2gu
al V"2g7
— (*0— Ах) V РМ—Рсл+ (хо+ кх) X
X VР щ— А Р — Рсл, (3.6)
где А Р = Рщ — Рцг-
П од ста вл яя в формулы (3.5) и (3.6) значения из уравнения
(3.4) и р еш ая их совместно, можно получить нелинейное д и ф ­
ф еренциальное уравнение, с помощью которого описываются
динамические характеристики гидравлической части рулевой
машинки. О днако д л я большинства практических случаев у р а в ­
нение гидравлической части Р М мож ет быть значительно уп ро­
щено.
П а р ам етр ы Р М обычно выбираю тся таким образом, что
А р < Л а - Р с л , т. е.
V Р ц1- Р с л ^ / Л и - Л Р - Р сл.
С учетом этого условия уравнения (3.5) и (3.6) можно з а ­
писать в виде

- 7 Г Ш Г - 2* > V P ^ = K . (3.7)

<38>
Р е ш а я совместно уравнения (3.7) и (3.8) и учиты вая ф о р ­
мулу (3.3), можно записать:
dy G„ Ах
(3.9)
dt S7 х0

Вводя понятие относительного перемещения сервопоршня


т]с .п = — -— и о б означая — — s = t j 30 я, уравнение (3.9) запишем
Утах х
в виде
З^Ушах drlc.n __ ,о 1 П \
G„ dt ~ ^ ол - (3 -1 U )

М ножитель, стоящий перед производной в левой части у р а в ­


нения и имеющий разм ерность времени, н азы вается постоянной
времени гидравлического усилителя и обозначается Г ' ин. О кон ­
чательно уравнение движ ения имеет вид

Г- Т Г = Ч » . (3.11)
или в символической форме записи:

Tjc.n = ^ЮЛ) (3.12)


Г ин Р
что соответствует идеальному интегрирующему звену.
Д л я рулевой маш инки величина и направление перемеще-
ййя п ерепускнкх золотников определяю тся величиной и п оля р­
ностью у правляю щ его сигнала, поступающего в систему у п р а в ­
ления на поляризованное реле рулевой машинки. В первом
приближении поляризованное реле мож ет быть описано у р а в ­
нением усилительного звена, т. е. A x = k l U BX, В свою очередь,
величина и направление перемещения штока сервопоршня опре­
д ел яю тся величиной и полярностью нап ряж ени я, снимаемого
с подвижной щетки потенциометра обратной связи, т. е.
и Вы х = к 2у. Таким образом, рулевую маш инку в целом можно
р ассм атри в ать как интегрирующее звено с электрическим вхо­
дом и выходом и передаточной функцией:
т'
Увых 1 'П ин
где Г ни = -
Т ин р ’
Интегрирую щ ее звено, охваченное отрицательной обратной
связью, п реобразуется в апериодическое. К таком у заключению
мож но придти на основе следующих соображений,
Пусть

Г ,(р )= . ф (3.13)
— передаточная функция интегрирующего звена.
Охватим это звено отрицательной обратной связью с коэф ­
фициентом передачи k oc. Тогда, согласно правилам соединения
звеньев, передаточная функция будет иметь вид

1Р (п) — Wl ~ _____ т»нР


2 1 + Wx (р) &ос , , *ос л ин _ , 1
Тшр ~k—
к 0С р+ 1

=т^тт <ЗЛ4>
В результате получим передаточную функцию апериодиче­
ского звена.
Рассмотрим основные характеристики интегрирующего и
апериодического звеньев. Аналитическое вы раж ен и е переходной
характеристики интегрирующего звена имеет вид

(3.15)
1 ИН

В соответствии с этим переходный процесс интегрирующего


звена (рис. 3.2) представляет собой прямую линию с угловым
коэффициентом р.
П остоянная времени интегрирующего звена —

Тш = t или T m = U bx„ ctg р, (3.16)


и вых

где р — угол, образованны й прямой переходного процесса и


осью абсцисс.
П ри единичном входном сигнале постоянная времени инте­
грирующего усилителя однозначно определяется котангенсом
угла наклонной прямой переходного процесса к оси времени и
зависит от площ ади сервопоршня и производительности насоса.
Д л я инерционного звена уравнение имеет вид

T aad- ^ f - + U Bb]X= ki n U BX. (3.17)


Аналитическое решение уравнения при скачкообразном в о з­
мущении д ает зависимость

и вых= km t/BXo ( l - e i ) , (3.18)


где Гоп — постоянная времени;
&ап — коэффициент усиления.
Переходный процесс апериодического звена показан на
рис. 3.3.

Графически Тлп определяется величиной подкасательной,


построенной в любой точке экспоненты.
Величиной Гап характери зуется время переходного процесса
или инерционность звена.
Частотные характеристики исследуемых звеньев могут быть
получены при зам ене в вы раж ении передаточной функции пере­
менной р значением /со.
Д л я интегрирующего звена передаточная функция

и соответственно частотная функция

W ^ = - T ^ r - ■
Аналитические в ы р аж ен и я д ля модуля и ф азы частотной
функции имеют вид:

Г инш ’ ? = Т ' (3.19)


Г рафическое и зображ ение модуля и ф азы в зависимости от
частоты (амплитудно-частотная и фазо-частотная х ар актер и сти ­
ки), а т а к ж е ам пли тудн о-ф азовая характери сти ка интегрирую ­
щего звена представлены на рис. 3.4.

.CJ-OQ
-ui
Re
Ч»

Р и с . 3.4

Д л я апериодического звена передаточная функция

и соответственно частотная функция


W (/">)=
U ' гТя„1
г со
Ч +г т1- -
В ы раж ен и я для модуля и ф азы частотной функции
Л 4 --= . г Лзл......— ? = a r c t g ( — шГап). (3.20)
К 1+^п<
“2
Амплитудно-частотная, фазо-частотная и обобщ енная ам-
нлитудно-фазо-частотная характеристики апериодического зв е ­
на приведены на рис. 3.5.

Экспериментальное определение динамических х ар а к т ер и ­


стик рулевой маш инки проводится на установке (рис. 3.6), со­
стоящей из следующих основных блоков:
рулевой маш инки с поворотным соплом (Р М ) ;
пульта управления;
звукового генератора ГЗ-16 с блоком питания;
шлейфового осц и л ло граф а Н115;
блока питания установки ( Б П ) ,
П ульт управления обеспечивает проведение динамических
испытаний рулевой машинки. С пульта зад ается ступенчатое
возмущение в виде нап ряж ени я, подаваемого на п о ля р и зован ­
ное реле РМ . Имеется
бп тумблер включения о б ­
ратной связи и переклю ­
чатель, сл у ж а щ и й д л я и з­
менения величины ко эф ­
фициента обратной связи.
Н а пульте установлены
та к ж е тумблеры вклю че­
ния мотора рулевой м а ­
шинки и качани я сопла.
И н ф развуковой генера-
Р ИС. з,б тор ГЗ-16 сл уж и т д л я по­
дачи на обмотку у п р а в ­
ления синусоидальных сигналов различной частоты при прове­
дении частотных испытаний.
Ш лейф овы й осциллограф Н115 позволяет на у л ьтр а ф и о л е­
товую бумагу производить запись переходных процессов и си­
нусоидальных сигналов, поданных на обмотку управления и
снятых с потенциометра обратной связи.
Б л о к питания установки содерж ит независимы е источники
постоянного н ап ряж ени я 27В д л я питания электродвигателя
РМ , обмотки уп равлен ия и потенциометра обратной связи.
В экспериментальной установке п реобразован ие интегри­
рующего звена в апериодическое производится не введением
ж есткого рычага, соединяющего вал и к реле со штоком серво­
поршня, а путем подачи электрического н ап ряж ен и я с вы ходно­
го потенциометра рулевой машинки на поляризованное реле.
Ц елью проведения эксперимента является исследование со­
ответствия динамических характери сти к рулевой маш инки х а ­
рак тери сти кам интегрирующего звена при отсутствии обратной
связи и х арактери сти кам апериодического звена при введении
жесткой отрицательной обратной связи.
Д л я получения переходных процессов интегрирующего зв е ­
на необходимо:
тумблер «О братн ая связь» установить в нейтральное поло ­
жение;
переклю чатель, устанавли ваю щ и й величину ступенчатого
возмущения, последовательно установить в положение 3, 4, 5,
что соответствует входному напряж ению
t / BXl- 0,455; и Вх, = 0 , 9 Д ; £ / „ , « 1 , 2 В ;
установить сопло в нейтральное положение;
установить на осциллограф е скорость протяж ки бумаги
25 мм/с;
включить тумблер «Мотор»;
включить тумблер «С ъем ка» осциллограф а и через 1 с
включить тумблер «К ачание сопла»;
записать переходные процессы электрогидравлического при­
вода без обратной связи.
Произвести обработку осциллограммы с целью определения
п арам етр а Тт интегрирующего звена:

Тк где = tga;

п — угол накл он а линии переходного процесса к оси абсцисс.


Определить среднее значение п ар ам етра Тп„.
Используя полученные результаты, определить постоянную
времени и коэффициент усиления апериодического звена при
следующих коэффициентах обратной связи : &ос1 — 2; koc2— 1,
£ос3 = 0,62. При зам ы кании интегрирующего звена обратной
связью с коэффициентом k oc определяю тся Тап и k aa по ф орм у­
ле (3.14).
Д л я трех значений k oc определить значения k an и Тап апе­
риодического звена.
Д л я получения на установке переходных процессов электро­
гидравлического привода с обратной связью необходимо:
установить п ереклю чатель ступенчатого возмущения в по­
лож ение 5, а переключатель, задаю щ ий коэффициент обратной
связи, — последовательно в положения 2, 3, 4, что соответствует
k0ct — 2; fee, =s 0 >62,
установить сопло в левое крайнее положение;
включить тумблер «Мотор»;
включить тумблер «С ъем ка» осциллографа, и через 1 с
тумблер «ОС» установить в положение «— »;
записать переходные процессы при различных коэффици­
ентах обратной связи.
И спользуя полученную осциллограмму, графическим спосо­
бом определить постоянные времени и сравнить их с расчет­
ными.
Д л я проведения частотных испытаний электроги дравли че­
ского привода без обратной связи необходимо проделать сл е­
дующие операции:
1. Подклю чить на клеммы «Вход, ОУ» второй кан ал ш лей ­
фового осциллограф а и выходные клеммы звукового генератора.
2. Тумблер «ОС» установить в нейтральное положение.
3. Установить сопло в нейтральное положение.
4. Установить по ш кале звукового генератора необходимую
частоту.
5. Вклю чить тумблер «Мотор».
6. Включить тумблер «С ъемка» шлейфового осциллограф а
и записать входной и выходной сигналы.
ние амплитуд выходного и входного сигналов д л я заданного р я ­
да частот и построить амплитудно-частотную характеристику.
Построить экспериментальную фазо-частотную характеристику.
С равнить полученные характеристики с характери сти кам и инте­
грирующего звена.
Построить частотные характеристики апериодического зв е­
на при k oc— \ д л я приведенного ряд частот, используя получен­
ные экспериментально значения k au и Тап.
Провести ан ал и з степени соответствия расчетно-теоретиче­
ских х арактери сти к экспериментальным динамическим х а р а к т е ­
ристикам рулевой машинки.

IV. ИССЛЕДОВАНИЕ
ЧАС ТО ТН ЫХ Х А Р А К Т Е Р И С Т И К
Т Р У Б О П Р О В О Д Н Ы Х СИСТЕМ

Частотные характери сти ки трубопроводных систем не­


обходимы при ан ал и зе динамических процессов в системах пи­
тания и регулирования двигателей и летательны х аппаратов.
Неустановившееся д виж ение жидкости в цилиндрическом
трубопроводе описывается системой линеаризованны х д и ф ф ер ен ­
циальны х уравнений:

дЬР рс2 дЬQ (4.1)


dt — ~ S дГ
с соответствующими граничными и начальны ми условиями,
где бР, бQ приращ ение д авл ен ия и объемного расхода;
р — плотность жидкости;
с — скорость распространения звуковой волны в тру­
бопроводе;
a — коэффициент, характеризую щ ий величину л и н е а ­
ризованного гидравлического сопротивления еди­
ницы длины трубопровода;
х — координата по длине трубопровода;
t — время.
С истема д иф ф еренциальны х уравнений (4.1) составлена на
основе уравнений дви ж ени я, неразрывности и уравнения состоя­
ния в форме закона Гука, исходя из следующих допущений:
в процессе колебаний изменения плотности, скорости зв ука и
вязкости малы; давлен ие в к аж д ой точке сечения трубопровода
34
одинаково; гидравлическое сопротивление подчиняется квази-
стационарному закону; скорость дви ж ени я жидкости по труб о­
проводу м а л а по сравнению со скоростью звука.
Уравнения (4.1) п р и н ад л еж а т к числу хорошо изученных
д иф ф еренциальны х уравнений математической физики — тел е­
графны м уравнениям. С уществует несколько методов интегри­
рования этих уравнений: метод Фурье, операционный метод,
метод контурного интегрирования. П ри поиске периодического
реш ения все эти методы д аю т одинаковую связь меж ду п а р а ­
метрами рабочей среды в различны х сечениях трубопровода.
П ри гармонических колебан и ях жидкости связь м еж д у век­
торам и д авл ен ия и объемного расхода в сечениях, расположен-

с - /

-------------------------------------------- ±
______________________________ Г
г 1 Г /
с
l - ' X L

Р и с . 4.1.

ных на расстоянии Xi-i и Xi от н ач ал а трубопровода (см.


рис. 4.1), в ы р а ж аю т с я следующими зависимостями:
р ?_ 1 = pi c h i (*<— x i - \ ) + z B g i sh i (*,— * /_ i);

g/—i - Pi sh i (Xi— x i - 1) + & ch Y (Xi— x i - 0;


ZB

e ^ - '; g, _, = * ( 4 . 2 )
Pi = - 6 / ''; g i = A i e lv‘,
где B t - 1 , B it ф/_ 1 , — ам плитуда и ф а з а колебатлий д а в л е ­
ния в сечениях (i— 1 ) и t;
A t - 1, A it <Pi-i, <Р/— ам плитуда и ф а за колебаний расхода
в сечениях (г— 1 ) и г;
1 ==— ] / / > (2 а + /(в)— постоянная распространения волн по
трубопроводу;
вь =t - у - у/ 1 -f ■
— волновое сопротивление трубопрово­
да; ___
о)— круговая частота, /==У— 1 .
Свойства рабочих жидкостей, разм еры трубопроводов и про­
цессы, происходящие в гидравлических м аги страл ях л е та те л ь ­
ных ап п ар атов и двигателей таковы, что во многих случаях
можно пренебречь гидравлическими потерями по длине труб о­
проводов по сравнению с местными потерями.
П ри этом а « О , и формулы (4.2) принимают вид:
® (X/ — *f_i) рс . ш (X, — *,_,)
Pi_, = Pi c o s + /g, - J - s i n ;

. S . <“ ( * i — * / - i ) , «* ( * i —
g (-i= /P i — sin hgiCOS . (4.3)

Д л я определения частотных характеристик трубопроводов


и их соединений необходимы знания условий на концах тру б о­
проводов (граничных условий). Д л я трубопровода (рис. 4.2),

. 1/ 12


тТ 7 7 I?

Р и с. 4.2.

у которого в начальном сечении зад ан закон колебаний расхода,


например, с помощью плунж ера, а концевое сечение закрыто,
граничные условия таковы:

= Г , gj ~ О,
где Л ь ф! — ам плитуда и ф а за колебаний расхода, зад ав ае м ы е
источником переменного расхода.
Если в начальном сечении трубопровода зад ан закон к ол е­
баний д авл ен ия (рис. 4.3) (например, трубопровод подключен

____________________ _ \ е
----------------------------- 1

L
l i ________________ }

Р и с. 4.3.

к емкости, в которой д авление изменяется независимо от п р о­


цессов, происходящих в нем), а в концевом сечении трубопро­
вод закры т, граничные условия запиш утся в форме:
* 1 = о, р 1==
x 2 = L, — 0, (4.4)
где B it ф! — ам плитуда и ф а за колебаний, за д а в а е м ы е источ­
ником колебаний давления.
Д л я трубопровода (рис. 4.4), у которого в начальном сече­
нии за д а н закон колебаний расхода, а в концевом сечении п о д ­
соединена больш ая емкость, граничные условия таковы:
•*1 = о ,
x t = L, р г = 0. (4.5)
36
Граничные условия в месте стыка трубопроводов через л и ­
нейное сосредоточенное сопротивление (рис. 4.5) имеют вид:
№r + H g 2 = p 2 — р 3;
ga= £3. (4 -6 )

где /?г — коэффициент гидравлических потерь на сосредоточен­


ном сопротивлении;
т — коэффициент, учитывающий эффективную кол еб л ю ­
щ уюся массу в объем е сосредоточенного сопротив­
ления.

' Щ * -------------- Л ‘
Р и с ; 4.4.

л
Р и с . 4.5.

В общем случае условия на i -м конце трубопровода, не


содерж ащ ем источника колебаний, п редставляю тся граничным
импедансом

Zi(/V> = - g - (4.7)

И з соотношений (4.4), (4.5), (4.7) следует, что на закры том


конце трубопровода гД/ш) = оо, а на открытом Zj(/<o) = 0 .
При исследовании процессов колебаний жидкости в трубо­
проводах и их соединениях необходимо зн ать связь м еж д у к ол е­
баниями д авл ен ия и расхода на концах трубопроводов или в двух
характерны х сечениях соединений трубопроводов. С оотнош е­
ния, связы ваю щ и е колебания давлен ия и расхода в характерны х
сечениях трубопроводов в зависимости от частоты колебаний,
н азы ваю тся амплитудно-фазовой характеристикой трубопрово­
дов. Д л я трубопровода, в начальном сечении которого находит­
ся источник колебаний расхода, а в конце — н агр узка с импе­
дансом z 2 (/(о), можно записать следующие ам плитудно-ф азовые
характеристики:
« М /.)= -g -; Г , (/„ > = ,-* -; г , ( / . ) - . £ = * „ „а,,,

где 2вх(/(о) — входной импеданс трубопровода.


Д л я трубопровода, в начальном сечении к о т о р о г о н а х п л и т
? а „ “сом
м ,гН: / „ Г ам
г 2 (/(В), ебаНИЙ Дав 1 еазовые
плитудно-ф ш я ' 2 -характеристики
к01№ s
таковы:

r .< w --g s (/»>«■- g - = » „ < / . ) ,


где УвхЦа) — входная проводимость трубопровода.
с т ™ т т ЛИт?г, = 0 ИЛИ 2 2 (/'“ ) — 00. то ДДя трубопровода сущ е­
ствуют только две независимые амплитудно-фазовые хаоакте
ристики, так к а к ^ ( / о , ) и U V (/w) „ ли Г 2 (/<о) и ^ П а Л стано
в ятся тождественно равными нулю. Расчетны е в ы р а ж е н и я Z
(4 з Г с Т с п о л ФьзованХ ХарактеР истик получаются из соотношений
•3) с использованием соответствующих граничных условий
а м п л и т ^ я н п Т я 6 Пр™ ера Рассмотрим вывод соотношения для
им педаТа г РЗКТерИСТИГ * »< * “>• т ' е -
Х азан а „а“ к 4 .Г " ИЯ т РУб о" Р ° “ « “ - '« « ■ > которого
Д л я сечения 1 - 1 „ 2-2.3-3 и 5 - 5 уравнения
вид:

Pl = р 2 cos g 2 sin

gi = / - | - P 2 sin + g 2 cos— (4.8)

Рз - Ръ cos + / g5 sin
С
(4.9)
g3 = / — P5 Sin -2 ^ s _ 4- g5 cos ш12
С

в форме;ШЧНЫе УСЛ0ВИЯ по концам трубопроводов запиш утся


д ля сечения 1— 1
0 _ A ,,/<«<+?i).
g l ~ Al6 ’ (4.10)
д ля сечения 5 — 5

А = °' , . (4.11)
(4 Д ) Я ° еЧеНИИ 2~ 2 и 3~ 3 они определяю тся соотношениями

уравнения (4.6),
уравнения ( 4 е Г (4.8) — (4 .1 1 ). 5Уравнения
ЛЯ 2вх(/'т >*( 4 .9решим совместно
) с учетом (4 111
запиш ем в виде: ' J

Рз - / - j - Яв sin g3 - g 5 cos

Исключив g 5 из последних выраж ений, получим


А'з — у 5 вз '■s с ■ (4.12)
П од ста вл яя в уравнение (4.6) соотношение д л я р 3 из р а ­
венства (4.12) и имея в виду, что g 2= g 3, будем иметь

Р г - [« r + / ( « » + - f - t g - ^ - ) ] g , . (4.13)
Реш ив совместно уравн ен ия (4.8), (4.13), получим

Rr + / U « + - f - ( t g J ~ - + tg ~ ~ ) I
(/<■>) = --------- И Г " ' \ I lT (4Л4)
l - ( — mco + tg — )tg — + l ~ ^ R r tg -
или
( / « ) — R e Z BX H + //m z BX р я ) , (4.15)
где p (, j _ 4ct2 - m L i

R e z BX (ш) =

[ » . + - f - (tg - т Ч ^ т ) ] Н т г ~ +

1 I V p c с / c j
Гl + p1 —c c j

г /5 aL 2 \ aLi i 2 Г 5 u>Li и2 ‘
[ l - ( — m . + t t - j i ) tg “ j + [ — K ,tg — ]
В практике часто необходимо знание лиш ь амплитудно-
частотной характеристики трубопровода, кото рая мож ет быть
построена по модулю соотношения для ам плитудно-фазовой х а ­
рактеристики.
Д л я рассм атриваем ой схемы амплитудно-частотная х а р а к ­
теристика по входному импедансу определяется зависимостью:
|zBX 0 ©)| =

(4.16)
Г t S “ i* \ , ai-i Г Г s a i i I2 ’
/ [l-(— mot+tg — ) tg — ] + [ — Rt tg- с
полученной из вы раж ен и я (4.15).
Если в соотношении (4.16) предположить Rr = 0 ; m = 0, то
получим формулу

I * „ (/« )! = - g - tg m (L' + La)


д ля модуля входного импеданса трубопровода длиной L\ + Д>,
один конец которого подсоединен к источнику колебаний расхо ­
да, а другой откры т или подсоединен к большому объему.
К роме амплитудно-ф азовых характери сти к трубопровода
часто требуется знание зак он а изменения амплитуды колебаний
д ав л ен и я по длине трубопровода, например, д л я определения
наиболее нагруж енны х переменным давлением его участков.
З а к о н изменения д ав л ен и я по длине трубопровода можно опре­
делить из уравнений (4.3) с использованием входного импеданса
2 вх(/со) или входной проводимости г/вх(/ш).
К олебан ия д авл ен ия в лю бом i-м сечении трубопровода,
прим ыкаю щ его к источнику колебаний, определяю тся зав и си ­
мостью:

Pi = g i [ z Bx (М cos j - f - s i n - ~ i- ] ( 4 .1 7 )

(в случае зад ан и я на входе в трубопровод колебаний расхода)


и зависимостью

Pi = Pi [cos j - J -У вх (/<“ .» s i n 1 (4 .1 8 )

(в случае зад ан и я на входе в трубопровод колебаний д ав л ен и я ).


Д л я определения зак о н а изменения д ав л ен и я по длине
других участков магистрали необходимо вы разить связь вектора
расхо да или д авл ен ия в н ач ал е этих участков с вектором р а с ­
хода или д авл ен ия источника колебаний и воспользоваться
формулой (4.17) или (4.18). П ри этом вместо г вх(/со) и г/вх(/со)
берутся соответственно входные импедансы 2 /вх(/ш) и входные
проводимости у ' вх(/(о) трубопровода, по длине которого опред е­
л яе тся закон изменения давления.
Амплитуды колебаний д ав л ен и я в i -м сечении трубопрово­
д а при задан и и колебаний расхо да на его входе определяю тся,
согласно (4.17), из равенства

= A xe i f l | R e z BX ( t o ) cos — f / \jm z BX'(< » ) c o s ----------

“ -f-sin — -]}•
И з этого уравнения следует:

В,= А, У [ R e М COS - г а - ]’ + г „ ( . ) cos _

— s ~ sin J 7 L-]’ - (4 .1 9 )
Аналогично определяю тся амплитуды д авл ен ия по длине
трубопровода при зад ан и и в начальном его сечении колебаний
давления.
Д л я схемы, приведенной на рис. 4.5, амплитуды колебаний
д ав л ен и я в зад ан н ы х сечениях 1— 1 и 2— 2 первого трубопрово­
д а определяю тся из соотношений:
B t => А г У Re2 zBX (u>) + /m a zBX (u>);
S с J •
Д л я установления зак он а колебаний д авл ен ия по длине вто­
рого трубопровода воспользуемся равенством g 2— g 3 и выразим
расход в сечении 3— 3 через g ь
c o s —coL,
[ ------ ]. _S_ 2 ах (/ш)
/ • \ s• m -©j.Li
- J1 .

Тогда колебан и я д авл ен ия в любом t-м сечении второго
трубопровода, согласно (4.17), в ы р а ж аю тс я зависимостью:

Pt = gi [cos - ^ — j ~ z B1 (/©) sin ^ - | [ z;x (/со) cos ------


.
L _ s .i n _tax/
J pc i - ] I,

t /• \ Рз • pc i cojL2
где zBX(/») = tg

х / — расстояние от сечения 3—<? до t-ro сечения второго тр у ­


бопровода.
Амплитуда колебаний д авл ен ия в i-м сечении второго тр у ­
бопровода определяется по формуле

= А c o s - ^ ----- sin X

х ^ [“1 “ Re Zb* W s i n - ^ i - ] 2 + [ - ^ Im z „ ( u , ) s i n - ^ +

-fco s-^ i-J* , (4.20)

в частности, в сечении 4 —4, согласно ф ормуле (4.20), будем


иметь:

[tg -^ c o s ^ --S in ^ -]X

X У R e г ах (©) sin + [ A - I m zBX (ш) sin +

+ c o s - ^ - ] 2.

И спользуя полученные в ы р аж ен и я по зад ан н ы м геометри­


ческим п а р ам етр ам трубопроводов (рис. 4.5) и дросселя, а т а к ­
ж е физическим свойствам рабочей жидкости АМГ-10, можно
рассчитать и построить:
1. Зн ачен ие модуля входного импеданса магистрали в з а в и ­
симости от частоты колебаний.
2. Р асп ределен и е ам плитуд колебаний д авл ен ия по длине
м агистрали на зад ан н ы х частотах с обязательны м включением
в расчет сечений, в которых располож ены датчики давления.
Д л я расчета модуля входного импеданса следует восполь­
зоваться вы раж ением (4.16), а д л я расчета распределения
ам плитуд д ав л ен и я— ф ор м ул ам и (4.19) и (4.20); П ри этом з а д а е т ­
ся гидравлическое сопротивление дросселирующего элем ента R T
и коэффициент т.
А мплитуда колебаний объемного р асхода источника рассчи ­
ты вается по формуле
А 1 = 5 Плбсй,
где Sim — п лощ адь поперечного сечения п лу н ж ер а пульсатора;
6 — ам плитуда перемещ ения плунж ера;
и = 2 л / — круговая частота вынужденных колебаний.
Н а рис. 4.6 п оказан характер изменения модуля входного
импеданса от частоты колебаний при различны х сопротивле­

ниях дросселирую щего элемента; на рис. 4.7 приведено р а с ­


пределение ам плитуд колебаний д авл ен ия по длине магистрали
д л я различны х частот колебаний f.
С целью проверки расчетных зависимостей и достоверности
принятой расчетной модели проводится экспериментальное ис­
следование частотных характер и сти к трубопроводов.
Схема экспериментальной установки приведена на рис. 4.8.
Элементом, создаю щ им пульсации расхода на входе в и ссле­
дуемую м агистраль, явл яется гидропульсатор 10 плунжерного
типа. В озвратно-поступательное движ ение плу н ж ера зад ае тся
при вращ ении в ал и ка с эксцентриком, приводимого во в р а щ е ­
ние электродвигателем. П итание электродви гателя производит­
ся от электромаш инного усилителя 12.
И ссл ед уем ая м аги страль состоит из двух участков т руб о­
проводов, соединенных через дросселирую щий элемент. Вход
42
первого трубопровода подстыкован к пульсатору, а конец вто­
рого — к ресиверу, заполненному рабочей жидкостью. Д л я
создания постоянного избыточного давления, необходимого для
нормальной работы датчиков и постоянного п о д ж атая плунжера

В[

Р и с . 4.7

к приводному валику, установлен насос 3 шестеренного


типа, который приводится во вращение от электродвигателя 2.
Д л я отсечки заданного избыточного давления в ресивере перед
испытанием и для стравливания давления по окончании испы­
тания в напорной и сливной магистралях установлены запорные
краны 4. Контроль среднего давления во время испытания осу­
щ ествляется по манометру 5. Д л я определения частотных
характеристик исследуемой магистрали установлены три тензо-
метрических датчика пульсирующих давлений 78ДК-20 ( 8 ), р а ­
ботающих в комплекте с переносной тензометрической станцией
ПТС-78 (16). Сигналы с выхода ПТС-78 подаются через вы п ря­
мители 19 на шунтированные добавочным сопротивлением м ик­
роамперметры М24 (20). Визуальный контроль пульсации д а в л е ­
ния ведется по электронному осциллографу ЭО-7 (17), на вход
которого подаются сигналы с усилителя через переклю чатель 18.
Д л я контроля частоты вынужденных колебаний давления в си­
стеме применяется частотомер 4 3 - 7 (15), на вход которого
подается н ап ряж ени е с генераторной обмотки электродвигателя
МА-500. Ввиду того, что в генераторе три пары полюсов, п о к а ­
зания частотомера в три р а за превышают частоту вращ ения
вала, поэтому для определения частоты пульсаций в м аги стра­
ли необходимо п о казание частотомера поделить на три.
Проведению эксперимента предшествует тари р овка изме­
рительной аппаратуры . Д л я этого после прогрева ап паратуры
переклю чатели датчиков каждого из каналов необходимо п оста­
вить в положение «КС» и установить такой коэффициент ослаб-
*я «
« 5 S
2 :‘
g* Н о . о К
.. . S h О S c
я§ I *л 5* *л •
\J ©

*
га > 1 св. ок ин) С
0 -оо а н s r
я <5 Рур;
у « о '
О С
CU. i
>*58 1Н 1!
=оЯ Рna—
j c~
о
r 4

киз o'? •--щ


S
й )
ag-pu
чсз Я ^ О

н
~ S 'l 1
Си *I сх
я е ..
> |I „о2
ео» I аю
1 •- <и 2
ля in a lt”
« Р I S' 5
§ <*■ S -
*
и
2 2 я*
«j a ^ | s
^ s » r
о t4 h
*S* Нсч «Й *а
СХ g-|.gg
I1 о . | оs
"S i e
ления, чтобы п оказани я микроамперметров находились в
третьей четверти ш калы прибора.
Тарировочный коэффициент, показы ваю щ ий величину д а в ­
ления, приходящегося на единицу показани я прибора М24, опре­
деляется по формуле t
1 Р тар Д ан
таР о тар > с м 2 fi к а ’

где Р Тар —■ давление тарировки;


Отар — показание м икроамперметра, соответствующее та-
рировочному сигналу.
Величина Ятар определяется расчетным путем по формуле

р _ У^зф. тар ( Я д + / ? , о б )8 V T
та^ ^пит k R R ro6 '
где У3 ф. тар= — эффективное н ап ряж ени е тарировочного
0 ,0 0 1
сигнала, В;
Уп и т = 2 0 — постоянное нап ряж ени е питания потен­
циометрической схемы датчика, В;
Я„ — сопротивление тензометров датчика, Ом;
/ Ядоб — 360 — добавочное сопротивление, Ом;
Лд= Д Я д /Д Я — коэффициент датчика давления, показы-
vf вающий изменение сопротивления теизо-
Г метра д атчика при подаче давления,
Ом • см 2 /Д ан.
Амплитуды колебаний давлен ия в зад ан н ы х сечениях иссле­
дуемой магистрали подсчитываются по формуле
В J h s j _ ki д Д ан /см 2,
п тар
"I
где «ист, птар — коэффициент ослабления усилителя ПТС-78 во
время испытаний и тарировки;
D — величина показаний микроамперметра во вре­
мя испытаний.
П осле проведения тарировки аппаратуры эксперимент про­
водится в следующей последовательности:
1. З а к р ы т ь кран сливной магистрали, открыть кран н ап о р­
ной магистрали и включением насоса создать давление в реси­
вере 15 Д а н /с м 2, после чего зак ры ть кран и выключить насос.
2. Включить д ви гатель — генератор и установить реостатом
R\ нап ряж ени е на выходе из генератора 25— 27 В.
3. Включить электромаш инны й усилитель и установить по­
тенциометром П1 н ап ряж ени е на выходе из усилителя 30— 40 В.
4. Включить мотор — альтернатор МА-500 и, регулируя н а ­
пряж ение потенциометром грубой настройки П 1 и реостатом тон­
кой настройки Яг, зад ать необходимую частоту колебаний.
5. И зм ен яя частоту колебаний в задан н ы х пределах, внести
в протокол испытаний показани я датчиков давления.
Протокол испытаний д олж ен содерж ать схему исследуемой
магистрали, исходные данны е д ля расчетов и основные расчет­
ные соотношения, гр а ф и ч е с к и ^ за в и с и м о с т и модуля входного
импеданса от частоты колебаний и распределение ам плитуд з а ­
данны х частот колебаний, сравнение и ан али з теоретических
и экспериментальных результатов.

V. П О С Т Р О Е Н И Е А Н А Л О Г О В О Й МОДЕЛИ
ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ
(Д ВУХКАС К А Д НЫ Й ТРД )

В н астоящ ее время при проектировании и исследовании


систем автоматического регулирования широко применяется
анал о го вая вычислительная техника. Аналоговые вычислитель­
ные машины (А В М ), используемые в качестве моделирующих
устройств, даю т возможность, избегая трудоемкие численные
расчеты, определить влияние отдельных п арам етров систем р е ­
гулирования на ее устойчивость и качество переходного про­
цесса.
Р ассмотрим методику построения аналоговой модели н а и ­
более важ ного элемента системы автоматического регул и р ова­
ния — объекта регулирования (двухкаскадного Т Р Д ) .
Рассмотрим д вухкаскадны й Т Р Д к а к объект регул и рова­
ния. П ри использовании п арам етров пи и пв в качестве регули­
руемых, динамические свойства о б ъекта описываются системой
диф ф еренциальны х уравнений: ,
уравн ен ие турбокомпрессора низкого давления —
(Т„р + \) Длн = £„0 AGT + К п Ап в,
уравнение турбокомпрессора высокого давления —
(Т вр + \) Алв = k Ba AGT + К п Алн;
уравнение температуры газов перед турбиной —
А7з = kra A G r + &гн А п н - \ - к т в А п в.

Зд есь Р = -^г> Т н, Т „— постоянные времени турбокомпрессоров;


К a, K g, кто — коэффициенты усиления по расходу топ­
лива;
К п. Кп. К к , йТв— коэффициенты усиления по частоте в р а ­
щения.
О б щ а я структурная схема двигателя представлена на
рис. 5.1.
46
Рассмотрим уравнение турбокомпрессора низкого давления.
Р еш а я его относительно производной, можно записать:

рД пн y ~ &п н + —f — AGT -f- —f — Д^в-


1 Н 1 Н 1 Н

Gr

Р и с . 5.1

Тогда структурная схема турбокомпрессора Н. Д . может


быть п редставлена в виде схемы, приведенной на рис. 5.2.

Аналогично составляю тся структурные схемы других э л е ­


ментов объекта регулирования.

Составление машинных уравнений

При математическом моделировании изменениям ф и зи ­


ческих переменных в реальной системе ставятся в соответствие
изменения н апряж ений в АВМ, поэтому представление физиче­
ских переменных в системе производится в определенном м а сш ­
табе:
Ux = M xx ( t) ,
где x ( t ) — ф изическая переменная системы;
М х — м асш таб представления физической переменной в
н апряж ении АВМ;
V x -— м аш инная переменная (н ап ряж ен и е), соответствую­
щ ая физической переменной.
Р еальное астрономическое время мож ет быть представлено
в определенном масш табе: f
x — m tt,

где t — реальное астрономическое время;


m t — м асш табны й коэффициент времени;
х — машинное время.
Если /п; > 1, то реальны е процессы представляю тся на АВМ
в зам едленном темпе. Д л я удобства снятия решения с экрана
осциллографа ж елател ьно м асш таб времени выбирать таким
образом, чтобы длительность решения на модели составляла
10— 30 с, т. е.
т Ю ч - 30
т,

где tp — пред пол агаем ая длительность переходного процесса


в системе.
П римем натуральны й масш таб времени. П ри выборе м а сш ­
табов переменных следует стремиться к тому, чтобы маш инная
перем енная (напряж ение) п р иб л и ж ал ась к предельному зн ач е­
нию (например, д ля АВМ «МН-7» — 100 В ), так к а к это повы­
ш ает точность модели.
В общем случае
и х1 (0 I = M xi x t (t) < 100 В.
М асш таб представления физической переменной можно в ы ­
б рать по правилу:
Мх < 10 0
[х.rnaxj

где х тэх максимальное ож идаем ое значение физической пе­


ременной x ( t ) .
Гак, зад авш и сь величиной возмущения A G T = 500 кг/ч,
мож но оценить отклонение числа оборотов.
В статике, когда рАп = 0, из уравнения ротора следует,
что A n B= KBGAG. Учитывая возможность колебательного пере­
ходного процесса в системе, в первом приближении мож но при­
нять: г
вшах
• 500 k
‘ OUU *■»<?,

отсюда
)ТС1
100
М
лв " 2 • 500 къа

Определив масш табы переменных, можно вычислить к о э ф ­


фициенты машинных уравнений:
для ротора высокого давления
1 *в(3 Мпв М„в *вя
ис + м ян Тв и па
(Р + ~Т\) U п ~ТГ ~мГ
(так к а к коэффициенты &bg и : k Hc отличаются мало, можно при­
нять M nB = MnHr= M n ) ;
д ля ротора низкого давления
I I 1 \ ч knG М«н , , , U -,
( р + г „ ) ^ лн ~ r„ M G Ua + м„ г.
д ля температуры газов
м, мп
U7 &7G U в ~Ь ^Гн ' и пн-\-ктв м п и я.

Определив машинные уравнения, можно приступить к со­


ставлению схемы набора аналоговой модели объекта, соединяя
м еж д у собой наборные элементы по схеме, приведенной на
рис. 5.1.
Н а б о р н а я схема объекта регулирования приведена на
рис. 5.3.

Р и с . 5.3

П римерны е значения коэффициентов в у равн ен иях д и н ам и ­


ки двигателя:
Т я — 0,6 с; Т в •= 0,4 с; к н0 — 0,25;
к ва — 0,27; k Hn — 0,5; >feB(I= f —ОД;
кта = 0,05; k f n ~ — 0,05; &rB— — 0,04.

Краткое описание аналоговой


вычислительной машины МН-7

АВМ структурного типа, к которому относится машина


МН-7, построена на базе так н азы ваем ы х операционных уси ­
лителей, выполняю щ их операции интегрирования, суммирования
и умнож ения на постоянный множитель.
4 —607 49
Эта м аш ина п р едназначена д ля моделирования переходных
процессов, которые описываются системой линейных или нели­
нейных диф ф еренциальны х уравнений до 6 -го п орядка в клю чи ­
тельно.
М аш и н а выполнена в виде малогабаритной установки н а ­
стольного типа. О на состоит из трех блоков:
а) блока питания ВЭС-1;
б) реш аю щего блока Р Б ;
в) электронно-лучевого индикатора И-5М.
В машине находятся 16 рабочих усилителей постоянного то­
ка (У П Т ). Они смонтированы на трех п латах. П ри наличии
обратных связей коэффициент усиления мож ет у ста н а вл и в ать ­
ся с помощью входных сопротивлений в пределах О-f-l и О-МО.
Коммутационное поле располож ено горизонтально сверху
реш аю щ его блока, а панель управления — с лицевой стороны.
Н а коммутационном поле выгравированы и зо бр аж ен и я (в виде
треугольников) 16 рабочих усилителей, а т а к ж е сопротивлений
(в виде прямоугольников) и других элементов.
Н а панели управления расположены основные элементы
пуска и остановки машины, контроля установки коэффициентов,
сигнализации о неисправности работы отдельных элементов м а ­
шины и т. д.
П о р я д о к работы на м аш ине сводится к следующим основ­
ным этапам:
1. С оставление наборной схемы реш аемой задачи.
2. Н абор схемы на коммутационном поле.
3. Н астро й ка нулей усилителей.
4. П уск машины и получение решения.
Д л я наб ор а модели двухкаскадного Т Р Д и а н а л и за его д и ­
намических свойств необходимо выполнить последовательно
следую щие операции:
1. Включить тумблер на лицевой панели блока питания.
2. Включить тумблер «26» реш аю щ его блока.
3. Н а б р а т ь на коммутационном поле схему наб ора модели.
П еред ка ж д ы м усилителем располож ена группа из 4 сопро­
тивлений, электрически с ним не связанная. Если в обратной
связи усилителя включено активное сопротивление 1 мОм или
конденсатор емкостью 1 мкФ, то, используя в качестве входного
сопротивления верхнее сопротивление группы, равное 0,1 мОм,
получим коэффициент усиления

Если в качестве входного используется третье сверху сопро­


тивление группы, равное 1 мОм, то коэффициент усиления по
этому входу
Второе сверху сопротивление любой группы изменяется в
пределах от 0,1 до 1 мОм и позволяет получить коэффициент
усиления от 1 0 до 1 ; ниж нее сопротивление изменяется от 1 до
100 мОм и позволяет получить коэффициент усиления от 1 до
0.01. Если в обратной связи усилителя вместо сопротивления в
1 мОм включить 0,1 мОм, то коэффициенты усиления усилителя
ум еньш аю тся в десять раз.
К ом м утаци я проводится в следующей последовательности.
С н а ч а л а в соответствии со схемой набора входные сопро­
тивления соединяются со входом усилителей, затем с сопротив­
лениями соединяются выходы усилителей. Коммутация прово­
дится на наборном поле в левой части внутри очерченного п р я ­
моугольника. В ы бранные номера усилителей и сопротивлений з а ­
писываются на схеме набора.
4. Установить нули усилителей.
П осле прогрева машины (5— 10 мин ) соединить выход н а ­
страиваемого усилителя с вольтметром «-|-Ki». К лем м а «-fK i»
р асп ол ож ен а внизу наборного поля. К лем м у «— V» зазем л ить
(не перепутать с клеммой «— 100 В »), Вольтметр «Ki» имеет пе­
реклю чатель, расположенны й слева от него на лицевой панели.
П роверить нуль усилителя в положении п ереклю чателя «100 В»,
«2,5 В», «0,1 В». Установка нуля осущ ествляется при помощи
потенциометров, имеющих обозначения, соответствующие номе­
рам усилителей и расположенны х на лицевой панели слева.
П осле установки нулевой тумблер «Установка нуля» поставить
в полож ение «Работа».
5. Установить коэффициенты усилителей.
Д л я этого необходимо на клеммы соответствующих сопро­
тивлений с надписью «Входы», располож енны е внизу наборного
поля, подать эталонное напряж ение. Если коэффициент меньше
1, то следует подать н ап ряж ени е 100 В с соответствующих
клем м «100 В» наборного поля внутри очерченного квадрата.
Если коэффициент больше 1, то подается 10 В, д л я чего н а п р я ­
ж ени е 100 В подается на делитель, а с выхода д елителя снима­
ется необходимое н ап ряж ени е 10 В.
Переклю чатели делителя находятся на лицевой панели под
левым вольтметром. Выход соответствующего усилителя соеди­
няется с вольтметрами «1Д» или «Кг». Гнезда вольтметров р а с ­
положены внизу наборного поля. Если используется вольтметр
«Ki», то клемму «— Vi» следует заземлить. Вольтметр «Кг»
имеет п ереклю чатель полярности « + » , «— » и переклю чатель
ш калы «100, 10». В р а щ а я шлиц н астраиваемого сопротивления
при помощи отвертки, мож но установить требуемое значение
коэффициента.
П лавн о изменить коэффициент усиления можно только
с помощью четных входных сопротивлений (2, 4, 6 , ..., 48),
остальные сопротивления обеспечивают постоянный к о эф ф и ­
циент усиления.
П о с л е установки коэффициентов поставить тумблер «П од ­
готовка» в положение «Работа».
6 . Снятие решения.
Н а вход собранной схемы подается входное н ап р яж ен и е с
делителя н ап р яж ени я 10 В (при пробном пуске необходимо сл е­
дить за контрольными л ам п очкам и перегрузки усилителей). В
случае необходимости следует уменьшить входное напряжение.
Выход соответствующего усилителя, с которого снимается
сигнал, соединяется с вольтметром «У2» или гнездом «В1-ИЭЛ»
электронно-лучевого индикатора.
Включить счетчик времени — тумблер «220 В» в верхнее
положение. После н а ж а т и я кнопки «Пуск» можно снять р е­
шение.
В процессе исследования модели сигналы регистрируются
по частоте в ращ ения и температуре газов.
В отчете о проведенной работе долж ны быть представлены:
исходная система д иф ф еренциальны х уравнений объекта р егу­
лирования, система маш инных уравнений, н аб ор н ая схема а н а ­
логовой модели, графики переходных процессов по частоте в р а ­
щения роторов и тем пературе газов.

VI. И З У Ч Е Н И Е Д И Н А М И Ч Е С К И Х С В О Й С Т В
С ТА ТИ ЧЕ С К ОЙ И А С Т А Т ИЧ ЕС К ОЙ С ИСТЕМ
Р Е Г У Л И Р О В А Н И Я Т Р Д НА АВМ

В системе регулирования (рис. 6.1) объектом регулиро­


в ания является Т Р Д (звено / ) , регулируемым парам етром — ч а ­
стота в ращ ения п, регулирующим фактором — расход топлива

Р ис. 6.1

GT. Н а схеме показаны: чувствительный элемент (з в е н о 2); сер­


вомотор с дозирующей иглой (звено 5 ). У правляю щ ее воздейст­
вие fy.B приложено к чувствительному элементу 2, во зм у щ а ю ­
щее воздействие fB.B, — к объекту регулирования.
Зап и ш ем уравнение д ви ж ени я элементов системы с учетом
приложенны х уп рав л яю щ и х и возмущ аю щ их воздействий, р а с ­
см атри вая сервомотор в двух вариантах:
к а к статическое звено;
к а к астатическое звено.
Эти уравнения имеют вид:
д ля Т Р Д

7д — [ - Аи = Ад A G T + К Д /в .в;

д л я чувствительного элемента (без учета инерционности гру зи ­


ков)

Гч - ^ - + Д h •= Ач An + k y Д /у. в;
д л я сервомотора
dAGT ,
Тс + A G T = — Ас Ah]

dhGT ,
Гс ^ = — Ah.
Д и ф ф ерен ц и альн о е уравнение системы для первого в а р и а н ­
та по регулируемой координате п имеет вид
[(Г д р + 1) ( Г чр + 1) (Г с р + 1)-И * ] Д п = ( Г ч Р + 1) X
X ( Г с Р + 1) Д/в. в, (6 Л )
где
р — ^ , з. ks = Ад Ач Ас.

Пусть Д/в.в будет ступенчатой функцией, т. е. Д/В.в = с [ 1 ].


Если система устойчива, то после окончания переходного
процесса регулируемая координата примет некоторое устано­
вившееся значение щ .
Т а к к а к в установивш емся р еж им е все производные равны
нулю (т. е. р = 0 ), то из уравнения ( 6 . 1 ) получим

Д " у = Т Г ^ Г с-
Таким образом, установивш ееся значение регулируемой
координаты зависит от величины Кц. Другими словами, вели­
чина статической ошибки зависит от общего коэффициента уси­
ления системы.
Относительная погрешность установивш егося значения (ко­
эффициент статизм а или просто статизм)

<6'2)
Следовательно, первый вари ан т С А Р описывается у р а в н е ­
нием ( 6 . 1 ) и является статической системой.
Уравнение д ви ж ени я С А Р д л я второго в ар и ан та по регули­
руемой координате п будет иметь вид
[ ( Г д р + 1) ( Тч р + 1) Т с р + ^ ] А п = ( Т ч р + 1) Т с рА/в. в, (6.3)
где k '^ ~ k r > k v
После заверш ения переходного процесса, вызванного сту­
пенчатым входным сигналом А/в.в = с [ 1 ] (п олагая р = 0 ), по­
лучим
К Аиу = О,
т. е. А% и коэффициент статизм а равны нулю.
Следовательно, С А Р второго варианта, описанная у р а в н е ­
нием дви ж ени я (6,3), является астатической. К недостаткам
астатических систем в общем случае надо отнести большую
длительность переходного процесса.
Н едостаток статических систем — статическая ошибка.
Д л я уменьшения статической ошибки следует увеличивать
к г. О д н ако при достаточно большом коэффициенте k s система
м ож ет стать неустойчивой. Р азреш ен ие этого противоречия
м е ж д у требованием устойчивости и малым статизмом — одна
из основных зад ач проектирования САР.
Выбор оптимальны х п арам етров регуляторов связан с б о л ь ­
шим объемом вычислительной работы, поэтому при решении
зад ач и обычно используются АВМ.
Р ассмотрим уравнение динам ики Т Р Д . Р е ш а я его относи­
тельно производной, получим
d^ n 1 . kB
—jj—
a i ——у
1г—
д А« + -чД
I д AGT + V
1 д - А/»-»-
Чтобы перейти к машинным переменным, необходимо в в е­
сти их масштабы. П римем н атуральны й м асш таб времени
(tn t— 1). Т ак к а к исследуются м алы е отклонения от у ста н о ­
вившегося р еж и м а (система «в м алом »), то можно принять
m n= m h= m G=
Н а рис. 6.2 п редставлен а наб орная схема Т Р Д .
Здесь

k —- 1 k — кд Ь - kв
Х~ Тд ' 2~ Тл > *з— 7^--
Аналогично составляю тся схемы чувствительного элемента
и сервомотора, после чего элементы соединяются м еж д у собой,
согласно структурной схеме (см. гл. 5 ).
Схема всей системы приведена на рис. 6.3. Зд есь цифрами
обозначены номера применяемых операционных усилителей м а ­
шины М Н -7 и номера входных клемм усилителей. М аш инные
коэффициенты связаны с динамическими коэф ф и ци ен та­
ми звеньев системы следующими зависимостями:
54
=? rp у — rp у k 3 rp у
'д уд Лл
k 6k 5 ~ ~ f ~ > ks — - j / —, k ’} " тч > ^9 “ 7 'c •
Переходный процесс будет наб лю д аться до тех пор, пока
напряж ение, вводимое на интеграторы, не будет равно нулю.

При внешнем возмущении Uf — О это возможно только тогда,


когда выполняется равенство (см. рис. 6 .2 )
U o K -V n K ^ 0 .

И з этого уравн ен ия мож ет быть найден коэффициент уси ­


ления звена (в данном случае Т Р Д )

Д л я разом кнутой системы (см. рис. 6.3) общий коэф ф и ци ­


ент усиления т а к ж е мож ет быть определен по измеряемы м н а ­
п р яж ени ям t/вх и f/вых. С вя зь меж ду входным и выходным н а ­
пряж ением в ы р а ж ае тся через машинные коэффициенты:
УвыХ &2*4*6*в* 8 _ . - bn k k f6 41
У.х “ *3 *7*9 1 " д 4 c' 1 '
П ри р аботе на машине коэффициент «в изменяется п ере­
стройкой коэффициента кв, что соответствует изменению к о эф ф и ­
циента усиления чувствительного элемента кч.
Исходные дан ны е д ля составления машинных уравнений
берутся из таблицы .


варианта kR T JX тч Тс *с *в

1 0,3 0,2 0,1 0,5 1,0 1,0


2 0,45 0,3 0,1 0,5 1,0 1,0
3 0,6 0,4 , 0,1 0,5 1,0 1,0
4 0,75 0,5 0,1 0,5 1,0 1,0
5 0,9 0,6 0,1 0,5 1,0 1,0
6 1,05 0,7 0,1 0,5 1,0 1,0

П осле составления схемы наб ора зад ач и на м аш ине реко­


мендуется проводить операции в следующей последователь­
ности:
1. З а д а в а я с ь рядом значений величины k4 (например, 1, 3,
5, 7, 9), вычислить суммарный коэффициент усиления kz .
2. П о ф ормуле (6.2) определить статизм системы д л я п о ­
лученных значений kz .
3. Согласно рис. 6.3 на наборной панели АВМ собрать схе­
му модели и установить необходимые коэффициенты. М аш инный
коэффициент усиления Ч Э определить, исходя из принятого
коэффициента k 4. К оэффициенты К \ и Кз определить д л я к а ж ­
дого вар и ан та в соответствии с зад ан н ы м значением Т д.
4. Проверить общий коэффициент усиления разомкнутой
системы k z . C помощью переклю чателя установить U BX= 10 В
и подать его на входную точку 6. Выход усилителя 7 подать на
вольтметр. Включить кнопку «Пуск». П осле стабилизации про­
цесса зам ери ть нап ряж ени е UBых по вольтметру «К2». П осле з а ­
м ера н а ж а т ь кнопки «Останов», «Исходное положение». П р о в е ­
рить соответствие коэффициента усиления модели kz — - ^ ВЬ|Х.
^ВХ
расчетному значению.
5. Определить статизм системы, д л я чего ее следует з а м к ­
нуть (выход интегратора 7 соединить с входной точкой 6).
Выход интегратора 5 соединить с гнездами осциллограф а.
П од ать сигнал внешнего возмущ ения на входную точку 2
1° в )- Н а ж а т ь кнопку «Пуск». За м ер и ть время переход-
ного процесса (по экрану) ^п.п. Заф и к си р о ва ть величину стати­
ческой ошибки Uny на вольтметре.
С татизм S = U ny/ Uf BB.
6 . И сследовать переходный процесс замкнутой астатиче­
ской системы (не меняя коэффициента усиления регу л ято ра).
Д л я этого нужно отключить обратную связь сервомотора регу­
л я то р а (отключить входную точку 26 усилителя 7).
Н а э к р ан е о сц и ллограф а зам ерить время переходного про­
цесса /д.па-
7. Пункты 4, 5, 6 повторить несколько р аз (не менее 4 ), м е­
няя ка ж д ы й раз сопротивление резистора 22 (входная .точка),
т. е. величину k% .
8 . По р езу л ьтатам работы построить графики: 5 —/ (&s )
tn. п — у (к ъ )> tn. п = Ф (тд ),
где tn.n — врем я переходного процесса, полученное д ля за д а н н о ­
го вар и ан та при к% — 1,5.
9. О форм ить протокол испытаний, который д олж ен содер­
ж а ть: структурную схему исследуемой системы регулирования
и диф ф ерен ц иальн ы е уравнения ее элементов, расчет машинных
коэффициентов и схему аналоговой модели САР, ан ал и з г р аф и ­
ков, указан ны х в п. 8 .

VII. И С С Л Е Д О В А Н И Е С ИСТЕМ Р Е Г У Л И Р О В А Н И Я
Т Е М П Е Р А Т У Р Ы Г А З ОВ Т Р Д
НА А Н А Л О Г О В О Й М О Д Е Л И
С ИСПОЛЬЗОВАН ИЕМ РЕАЛЬНОГО
РЕГУЛЯТОРА

В работе и о тл ад ке систем автоматического регул и ро ва­


ния (С А Р ) двигателей важ н о е место зан и м ает математическое
моделирование с реальной аппаратурой,
М атематическое моделирование с реальной аппаратурой
позволяет исследовать С А Р в лаб ор атор н ы х условиях на устой­
чивость, качество переходного процесса, произвести выбор ко р ­
ректирующ их устройств и т. д. в соответствии с задан н ы м и те х ­
ническими условиями. П ри этом на модели п редставляется та
часть системы управления, которую трудно представить реально
(например, п ередаточная функция д ви гате л я).
Исследуем контур регулирования тем пературы газов турбо­
реактивного д вухкаскадного д ви гателя (рис. 7.1).
Элементы р егулятора температуры — магнитные усилители
первого и второго к а с к а д а усиления (Mi и М п ), блок производ-
ной (П р ), сервомотор (С М ), тахогенератор (Т Г ), скоростная
о б р атн ая связь (ОС) и зад атч и к — представлены реально,
объект регулирования представлен аналоговой моделью.

зааа. r»v. Vrr

Мг CM Т. Г

Пр.

обьеэст сС е
Р бгулиро&

Р и с . 7.1

Т ак к а к модель р аб о тает на постоянном токе, а р еаль н ая


ап п ар ату р а имеет выход в других физических переменных, то
д л я подключения реальной ацп ар атуры необходимы п р еоб разу­
ющие устройства (рис. 7.2).

Р и с . 7.2

Входное преобразую щ ее устройство преобразует физиче­


скую переменную (угол поворота сервомотора <хв) в пропорцио­
нальное нап р яж ени е постоянного тока. В качестве входного
преобразую щ его элемента служ и т потенциометр, ползунок ко-
л ято р а ЖеСТК° соединен с выходным валом сервомотора регу-
Д ин ам ические свойства объекта регулирования описы ваю т­
ся системой уравнений:
A T I = k TG AGr + &7-Н A n H + k T B A n B,
p -f- 1 ) A n „ = k nG A G T + k Hn An,;
(^вР + l) A n B — k Ba A G t + k Bn A nH;
58
КпР
ТпРН

Р и с . 7.3
( Т т р + 1) Ает = k T А П ;
A G T = £пр Ааа,
где GT —
расход топлива в двигателе;
пн —
обороты ротора низкого давления;
пв —
обороты ротора высокого д авления;
Т3* —
тем пература газов на входе в т у р ­
бину;
ет — Э Д С блока термопар;
Тв, Тв, Т т — постоянные времени;
к TG I &Гн> ^Т в, ku G , k B n,
k BG, квп, k T, k av — коэффициенты усиления.
Решим задачу, часто встречаю щ ую ся на практике: подбор
оптим альны х п арам етров р егулятора с заданной структурой д ля
определенного о бъекта регулирования. В нашем случае зад ан а
структурная схема р егулятора (см. рис. 7.1) и коэффициенты
в в ы раж ен и ях д л я передаточных функций (кроме двух к о эф ф и ­
циентов — k a и k oc), за счет которых и ведется настройка регу­
лятора.
Д л я правильного выбора динам ических свойств регулятора
необходимо построить область устойчивости в плоскости двух
парам етр ов — kn и k oc. Н а рис. 7.3 показано примерное р а с п о ­
лож ен и е областей устойчивости.
Р а б о т а по оптимизации п арам етров регулятора проводится
в следующей последовательности:
1. Составить схему набора аналоговой модели (вклю чая
аналоговую модель р егу­
л я т о р а ), используя струк­
турную схему, приведенную
Зона на рис. 7.4.
Зона \апериодиче.ской 2 . Р ассчи тать значения
Kx o s : d a r e \y cmo[L4uSa$ ? a коэффициентов и н аб рать
схему модели на м аш ине
МН-7.
3. Р а с с м а тр и в а я пере­
ходные процессы при р а з ­
личных значениях кп и k oc,
построить область устойчи­
вости в плоскости двух п а ­
раметров. Отметить зону
Р и с . 7.4
оптимального переходного
процесса.
4. Подклю чить к модели об ъек та реальны й регулятор. И с ­
пользуя переменные сопротивления в блоке производной и в
обратной связи, добиться оптимального переходного процесса
по тем пературе га за Г3*.
5. Р езул ьтаты испытаний занести в протокол, в котором
долж н ы быть представлены: структурная схема системы регу-
60
лирования, схема аналоговой модели САР, граф ики р ас п о л о ж е­
ния области устойчивости в плоскости п арам етров кп и кос, ре­
комендации по оптимизации переходного процесса.

VIII. И С С Л Е Д О В А Н И Е П Р О Ц Е С С О В В Ж Р Д У
НА Э Л Е К Т Р О Д И Н А М И Ч Е С К О Й М О Д Е Л И

М етод моделирования, основанный на использовании


электродинамических аналогий (Э Д А ), получил широкое р а с ­
пространение при исследовании динамических процессов в р а з ­
ветвленных гидравлических системах.
По сравнению с другими возмож ностями исследования д и ­
намики (решение на Э Ц В М и АВМ ) метод Э Д А отличается
простотой, оперативностью и не требует больших м атериальны х
затрат.
М етод ЭД А основан на идентичности уравнений, описываю ­
щих движ ение в типовых элем ен тах топливных систем и в соот­
ветствующих элем ен тах электрических цепей.

Р и с . 8.1. Схема однокамерной Ж РДУ:


1 — газовый аккумулятор давления наддува; 2 — редуктор;
3 — расходная емкость; 4 — топливная магистраль; 5 —
демпфер; 6 — клапанное устройство; 7 — камера сгорания
Рассмотрим принципы моделирования с помощью ЭДА на
примере исследования динам ики однокамерной Ж Р Д У , схема
которой приведена на рис. 8 . 1 .
Уравнения д виж ения в типовых элементах Ж Р Д У и соот­
ветствующих электрических элем ен тах модели приведены ниже.
1. Л и неар и зованн ы е уравнения движ ения жидкости в топ­
ливных м аги страл ях имеют следующий вид:
др
—тМ а 3Q
дхл dta 1 Я а<2;
dQ — Г . дР
дхл '-'а d t a • (8 . 1)
Здесь
~Р— акустическая м асса (инерционность);

С а =- а? акустическая емкость;

R> активное сопротивление, приходящ ееся
на единицу длины магистрали;
пар ам етры Р, Q, a, F — соответственно давление, массовый
расход, скорость звука и площ адь
проходного сечения.
К оэффициент 2 а находится из линеаризации реальной
дроссельной характеристики топливной магистрали.
Д л я однородной электрической линии система уравнений
д ви ж ен и я п редставляется в виде
ди di
дх3 = 1 э dt3 4 - R 3i',
di ди
дхэ — С3- dt3 (8 .2)
З д есь L 3, Сэ, R э
соответственно погонные индуктивность,
емкость и сопротивление электрической л и ­
нии.
И з сравнения системы уравнений (8.1) и (8.2) видно, что
они совершенно одинаковы по структуре. П р и этом м е ж д у ф и ­
зическими парам етрам и, входящ ими в них, можно установить
следующую систему соответствий:
х3 —
► Х3, t a -> t 3, M a Аэ, С ш * С 3,
Р U Q -* i; R a -> R 3.
Вводя м асш табны е связи м еж д у аналогичными п а р а м е т р а ­
ми, получим равенства:
U — т Р Р ; i = m Q Q; t 3 — m t t 3, L — m L M a,
x3 /7i_r xa) R 3 =: tnp R ai C3 — trie Ca. (8.3)
И спользуя соотношения (8.3), перепишем систему у р а в н е ­
ний ( 8 .2 ):
62
дха mQ mt - 01я
П ри соотношениях м еж д у масш табны м и коэффициентами
m Q тх mR m Q тх , тс тр тх _ ^
m t mp ~ ’ тр '* m Q mt ^

уравнения (8.4) и (8.1) тождественны. Это позволяет опреде­


лить основные критерии подобия:
пг Сэ < ш* = Л4а Са х \ < ; (8 .6 )
П 2 = R 3 Сэ х* ШЭ = 2аЛ4аСадс” ша; (8.7)

п. - т т / т т - т / т ? ' м
М ас ш таб частоты следует непосредственно из ан ал и за р а з ­
мерностей и определяется равенством
1
ГПш = — ---- .
mt
К а к видно из соотношений (8.5) — ( 8 .8 ), семь независимых
п арам етров U, i, и э, х э, R 3, Ьэ, Сэ связы ваю т только три у р а в н е ­
ния. Поэтому можно за д ат ь ся величинами четырех п арам етров
(чащ е всего U, i, а э, х э), а оставш иеся три п ар ам ет р а следует
определить из соответствующих уравнений. Так, при известных
m P, m Q, т ш , т х масш табы m R, тс, m L определяю тся из соотно­
шений (8.5):
тр т0 тр
m R = —it
— ——; т с =
Iq тх Шр
■ т
тх т
тпш
— ; mL 771q
m .
тх ш ш
(8.9)

Распределенны е по длине линии п арам етры (Ьэ, Сэ, R 3)


обычно формирую т в виде ячеек с сосредоточенными элем ен та­
ми (Log, С0э, -Роэ). П ри этом число ячеек, на которые р азб и в а е т ­
ся моделируемый трубопровод, зависит от числа гармоник,
представляю щ их интерес при анализе.
П риближ енно число ячеек рассчиты вается по формуле
п > <ва т х 3 V AfaCa> (8.10)
где т — число учиты ваем ых гармоник спектра (обычно т ^ 5 ) .
И з равенства (8.10) легко определить максимальную длину
участка трубопровода, моделируемого одной ячейкой:

ха ---------} (8 . 1 1 )
„IT * »аШ 1ЛИаСа 1

Величины п арам етров отдельной ячейки определяю тся из


соотношений:
где п — число ячеек.
2. В модели использованы линейные резисторы, поэтому
у равнения к л а п а н а и форсуночной головки п редставляю тся
в виде
— ^э. кл 1 КЛ; А ^ ф = ^ э . ф 1ф.
Зн ачен ия Р э.ф и Р э.кл определяю тся из соответствующих
лин еари зованн ы х дроссельных характеристик этих элементов
двигательной установки:
2АР 2АР
Ra. H - - Q- кл° ■rnR т х\ Р э, ф = n * - ° - m R mx, (8.12)
^кл.о Уф. О
где АРкл. о, АРф. о — перепад д авл ен ия на кл ап ан е и форсуноч­
ной головке при стационарном режиме;
Qim. о, (2ф.о— массовый расход компонента через клапан
и форсуночную головку при стационарном
режиме.
3. У равнение кам еры сгорания д ви гателя с учетом допущ е­
ний ( x = c o n s t ; P = c o n s t ; тпр= 0 ) можно записать:
VK Рк dPK р
SRTQ,[ d t~ + P* ’ Qs0 = Q“ + Qor, (8.13)

где VK — объем кам еры сгорания;


Лад д авление в кам ере сгорания при стационарном ре­
жиме;
Qs 0 массовый расход компонентов при стационарном р е ­
жиме;
Рк> Qs мгновенные значения давлен ия в кам ер е сгорания
и массового расхода ж идких компонентов.
П а р ал л ел ьн о е соединение резистора и емкости в нестацио­
нарном реж им е описывается уравнением
C K. s R K. 3 ~ + U = R K. 3 i.

Используя в качестве ан ал ога камеры сгорания подобную


цепочку, уравнения д л я определения ее элементов мож но з а п и ­
сать в виде

т *' (8 -14)
^ 1 Р к„
к' э Рк.э [gRTQSo m f (8.15)

4. В практике создания Ж Р Д У часто возникает необходи­


мость д ем пф ирования колебаний в топливоподаю щих магистра-
64
Log Код lio g lR o g iio g jJ L o o
-^m nrv-czzh- c^nnrC r 1——| t—ОППП-Р
0 -p
СОд
~ r Co?
0 ---------------------- — Ф P--------------- -0

Г- образная ячейка Г- образная ячейка

Р и с. 8 .2 .

Номера сгорания

Р и с . 8.3
л ях с целью повышения надеж ности работы Д У и стабильности
ее п арам етров.
Д л я проверки влияния демпфирую щ их устройств на д и н а ­
мику процессов в Д У в схеме модели предусмотрено введение
электрического ан ал о га одного из распространенны х типов
демпферов — присоединенной к м агистрали емкости. П а р а м е т ­
ры аналогов демпфирую щ их устройств рассчиты ваю тся на осно­
вании принятых м асш табн ы х коэффициентов моделирования.
Основные п арам етры моделируемой системы сведены в т а б ­
лицу.
Р а б о т а на модели проводится в следующей посл ед овател ь­
ности:
1. Р ассчи тать м асш табы моделирования, используя соотно­
шения (8.9) и зад ан н ы е значения m w , m R, т х, т Р.
2. П ри н яв структуру д л я м агистрали «О» Т-образной, а для
м аги страли «Г» — Г-образной (рис. 8.2) при л 0 = Ю , яг= 1 6 ,
определить парам етр ы ячеек L 03, R 0э, С0а.
3. Р ассчи тать п ар ам етры R — С цепочки, моделирую щей к а ­
меру сгорания.
4. Р ассчи тать гидравлические п арам етры демпф еров по з а ­
данны м электрическим п ар ам етр ам аналога.
5. О знаком иться со схемой экспериментальной установки,
смонтировать модель, подключить уп равляю щ и й генератор,
осциллограф и систему питания (рис. 8.3).
6 . Включить генератор ГЗ-ЗЗ и осциллограф С1-16, д ать им
прогреться в течение 15— 20 мин.
7. П л ав н о увеличить н апряж ение, п одаваем ое с ГЗ-ЗЗ на
обмотку у п равляю щ его устройства, до 20 В.
8 . Установить на ГЗ-ЗЗ зад ан н ую частоту и отрегулировать
скваж н ость работы у п равляю щ его устройства.
9. Провести кали бровку осц и ллограф а С 1-16.
10. Поочередно подклю чая входной кабель осц и л ло граф а к
обозначенным на установке клем мам, зарегистрировать процес­
сы по п арам етрам : Р Вх, Qbx, Qs , Pu­
ll. Повторить п. 10 при включенных дем п ф ер ах (по линиям
«О» и «Г»).
П ротокол испытаний долж ен содержать:
1. Электрическую"схему установки. ~
2. Расчеты масш табны х коэффициентов.
3. Г рафики переходных процессов, расчет частот и д е к р е ­
ментов затух ани я колебаний.
4. Выводы по влиянию демпфирования.
Параметр Размерность « г» «О»

1 м 10 10
F м2 7,85 ■ 1 0 - 5 7 ,8 5 -1 0 -5
\ V м3 7 ,8 5 -1 0 -* 7,85 • 10-*
а м /с 621 930
A P u(Q -Q o) М Па 2 - 1 0 -2 2 ■10~2
АЯф(<3 = <Зо) М Па 0,64 0,64
Qo к г /с 1,57- 10 - 2 2 ,5 9 - 1 0 - 2
Рб М Па 1,2 1,2

КС

Q k кг/с 4 ,1 6 - 1 0 - 2
Як М Па 0,528
Тк К 3170
VK м3 6 ,9 - 10 - 5
Як н •м 450
кг • к

Л ИТЕРАТУРА

Б е с с е к е р с к и й В. А., П о п о в Е. П. Теория систем автоматическо­


го регулирования. М., Ф изматгиз, 1966.
Б о й к о в А. Д. , З а к а б л у к о в с к и й В. Д . И сследование линейных
систем автоматического управления с использованием моделирующ их машин.
К уАИ , 1971.
Г л и к м а н Б. Ф. Автоматическое регулирование жидкостны х ракетных
двигателей. М., «М ашиностроение», 1974.
К о г а н Б. Я. Электронные моделирую щ ие устройства и их применение
для систем автоматического регулирования. М ., Физматгиз, 1959.
М а л и е в Ю. Н. Электронные математические машины. К уАИ , 1962.
Ч а р н ы й И. А. Н еустановивш ееся движ ение реальной ж идкости в тру­
бах. М., «Н едра», 1975.
Ч е р к а с о в Б. А. Автоматика и регулирование воздуш но-реактивных
двигателей. М ., «М ашиностроение», 1974.
I. И сследование статических характеристик в оз­
душ ного редуктора . . . . . . 3
II. Экспериментальное определение параметров
динамических з в е н ь е в ..........................................................12
III. И сследование характеристик электрогидрав-
лического привода (рулевая маш ина) . . 25
IV. И сследование частотных характеристик т р у­
бопроводны х с и с т е м ..........................................................34
V. П остроение аналоговой модели объекта регу­
лирования (двухкаскадны й Т Р Д ) . . .4 6
VI. И зучение динамических свойств статической
и астатической систем регулирования Т Р Д на
А В М ................................................................................................... 52
V II. И сследование систем регулирования темпе­
ратуры газов Т Р Д на аналоговой модели с ис­
пользованием реального регулятора . . .5 7
V III. И сследование процессов в Ж Р Д У на элек­
тродинамической м о д е л и ................................................61

Ю рий Семенович А нисимкин,


Ю рий А лександрович Балаш евич,
Асгат Гатьятович Гимадиев,
А лександр Е вгеньевич Ж уковский,
А лександр Георгиевич Конев,
Владим ир П авлович Шорин

АВТОМАТИКА Д ВИГАТЕЛЕЙ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Учебное пособие

Редактор Э. А. Г р я з н о в а
Техн. редактор Н. М. К а л е н ю к
Корректор С. С. Р у б а н

Сдано в набор 23/1 1978 г.


Е003026. Подписано в печать 13/VII 1978 г.
Формат 60x 90'/i«.
Бумага оберточная белая. Литературная гарнитура.
Высокая печать. Уел. п. л. 4,25. Уч.-изд. л. 4,8.
Тираж 1000 экз. Заказ № 607. Цена 17 коп.
Куйбышевский ордена Трудового Красного Знамени
авиационный институт им. С. П. Королева.
Областная тип. им. Мяги, г. Куйбышев, ул. Венцека, 60.