Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Вступление
Создание гарантированно конкурентоспособных систем стабилизации движения
сложных многомерных подвижных объектов, в том числе неустойчивых, которые
функционируют в условиях действия случайных неконтролируемых возмущений, с
минимальными затратами на проектирование является одним из главных требований
достижения успеха на рынке данного класса устройств. Как отмечено в монографии [1],
одним из наиболее эффективных и проверенных при создании авиационной и космической
техники путей выполнения такого условия есть применение экспериментально-
аналитического подхода к проектированию оптимальных систем стохастической
стабилизации.
Указанный подход предусматривает выполнение нескольких взаимосвязанных этапов
проектировочных работ:
- экспериментальное исследование динамики векторов сигналов «вход-выход»
прототипа объекта управления в реальных условиях функционирования;
- выполнение структурной или параметрической идентификации моделей динамики
прототипа или опытного образца подвижного объекта на основе полученных неслучайных
характеристик векторов сигналов «вход-выход»;
- определение оптимальной структуры и параметров многомерного регулятора на
основе применения современных методов синтеза оптимальных многомерных систем
стабилизации к результатам идентификации;
- анализ рубежей качества стабилизации прототипа объекта, включенного в
оптимальную систему стабилизации, в реальных условиях функционирования;
- разработка технического предложения на создание новой или модернизацию
существующей системы стабилизации многомерного подвижного объекта управления.
Успех применения такого подхода определяется с одной стороны соответствием
алгоритмов идентификации, синтеза и анализа реальным условиям функционирования
объектов управления и особенностями их динамики, а с другой - наличием системы
компьютерной математики, позволяющей применить отмеченные выше алгоритмы для
автоматизированного проектирования оптимальных систем автоматического управления.
2
Существует достаточно большое количество алгоритмов синтеза оптимальных систем
стабилизации многомерных линейных динамических объектов во области, реализованных в
САПР на основе решения матричных алгебраических уравнений Риккати. Они гарантируют
получение прозрачных и корректных результатов в условиях, когда динамика объекта
управления характеризуется матрицей передаточных функций порядок числителя которых
меньше или равен порядку знаменателя, а на его входах действуют векторы возмущений и
помех в виде - коррелированных белых шумов [2, 3].
В то же время, динамика достаточно широкого круга подвижных объектов (летательные
аппараты, морские суда, автомобили, работы манипуляторы) [1, 4-6] с учетом приводов
рулей не отвечает указанным условиям. В такой ситуации, как следует из работ [1, 3, 7-9],
одним из наиболее эффективных путей синтеза оптимальных структуры и параметров
многомерных систем стабилизации является применение частотных методов, особенно при
неустойчивых или неминимально фазовых объектах управления.
Однако, использование известных частотных методов синтеза оптимальных
многомерных систем стабилизации в САПР ограничено за счет повышенной
вычислительной сложности, которая возникает при выполнении математических операций с
полиномиальными и дробно-рациональными матрицами комплексного аргумента и
проявляется в уменьшении надежности получения результата. Следовательно,
представляется актуальным выполнение исследования, направленного на обоснование
нового алгоритма синтеза оптимальных систем стохастической стабилизации движения
многомерных объектов управления как устойчивых, так нет, в условиях действия
стационарных случайных внешних возмущений, который бы имел повышенную надежность
получения результатов вычислений.
к вектору u.
В работах [1, 7] на основе уравнения (3) доказано, что между матрицами Fu и F y
кроме этого показано, что структура и параметры данных матриц зависят от матрицы
передаточных функций регулятора W
Fu W P MW ,
1
(14)
Fy P MW .
1
(15)
e
1
j j
tr S xx/ R S uu
/
C ds , (17)
z 22 B AP 1M 1
; z 21 z 22 AP 1 ; (19)
А, В – полиномиальные матрицы, найденные в результате представления вспомогательной
блочной матрицы Н
On P M
H P* R Onm (20)
M * Omn C
K10 S
S 0. (27)
En
Ф*
tr * z 22* M * P*1 RP 1 M C z 22Ф En , P S00 z 22* M * P*1 RP 1 M z 21
P*
E E
M * P*1 RP 1 Cz 21 En , P S00 n z 22* M * P*1 ROn , En S00 n .
P* P*
Обозначим
Г* Г z 22* M * P*1 RP 1M C z 22 , (30)
где Г – результат факторизации [10] произведения матриц в правой части уравнения (30).
Если выполняются соотношения (23), то выражение (30) легко приводится к виду
Г* Г z 22* B* M * P*1 A* B AP 1M z 22. (31)
Учет обозначений (19) позволяет доказать, что
Г * Г Em . (32)
Определим матрицу D как результат левосторонней факторизации [10]
транспонированной матрицы спектральных плотностей обобщенных возмущений
9
E
DD* En , P S00 n . (33)
P*
Принимаем, что дробно-рациональная матрица Т равняется:
T z 22* M * P*1 RP 1Mz21 M * P*1 RP 1 Cz 21 D , (34)
а матрица G –
G z 22* M * P*1 RS P* D*1 .
S (35)
Пример применения
1 0
S 0 0 E2 , (42)
0 1
а весовые матрицы R=C=E2. Нужно определить матрицу передаточных функций
оптимального регулятора W.
Поскольку измерение вектора выходных координат х0 осуществляется идеально по
условиям задачи, то выполняются следующие уравнения
K10 K 20 E2 , K K1 K 2 E2 , P P0 , M M 0 , x x0 , 0 . (43)
Подставка матриц (41), (43) в выражение (20) позволяет определить вспомогательную
полиномиальную матрицу Н, подлежащую факторизации специального вида
0 0 s 1 s 1 s 2 0
0 0 0 s3 0 1
s 1 s 1 1 0 0 0
H . (44)
0 s 3 0 1 0 0
s2 0 0 0 1 0
0 1 0 0 0 1
Факторизация (21) этой матрицы на основе алгоритма [8] позволила определить
следующие блоки матрицы V, необходимые для последующего выполнения синтеза
0,763 0,0256 0,6506 0
A ; B ; (45)
0,0874 6,139 0,0874 1
0,1599 0,0725 0,1599 0
S ; N . (46)
0,0874 6,139 0,0874 0
После подстановки матриц (41) и (45) в выражение (19) найдена дробно-рациональная
матрица z22
1 0,70711s 3,226s 1 0,5218s 1
z 22 s 1,54 s 3
. (47)
s 1,513s 3,253 0,0618 s 3
Результат левосторонней факторизации транспонированной матрицы возмущений S/ψψ,
которая равна S/ψ0ψ0, имеет вид
11
1 0
D . (48)
0 1
Принимая во внимание полученные результаты (45), (46), (47), и (48), а также отсутствие
помех измерения, сформируем дробно-рациональные матрицы Т и G, которые подлежат
сепарации, на основе алгоритмов (34), (35)
1 0,113 s 3,178 0,0618s 3
T
s 1,513 s 3,253 0,0874 s 0,586 6,226 s 1,533
, (49)
G O2 , (50)
где О2 – нулевая матрица размерности 2×2.
Рассмотрение выражения (49) позволяет сделать вывод о том, что результат сепарации
матрицы Т имеет следующий вид
T0 T O2 , (51)
поскольку элементы матрицы Т правильны дроби, полюса которых расположены в ППП. В
свою очередь матрица G0+G+ также является нулевой. Таким образом, варьируемая матрица
Ф (39) является матрицей размера 2×2, все элементы которой равны нулю. И, в результате
применения алгоритма (40) к матрицам (45) находим матрицу передаточных функций
оптимального регулятора в виде
1,174 0,0394
W . (52)
0 ,189 6,135
В таком случае, матрицы передаточных функций оптимальной многомерной системы
стабилизации по сигналам управления Fu и по координатами, определенные из уравнений
(14), (15), имеют следующий вид
1 0,54s 3,142 0,522s 1
Fu
s 1,513s 3,253 0,0874 s 3 6,226s 1,533
, (53)
Список литературы