МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования

«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Инженерная Школа Неразрушающего Контроля и Безопасности

12.04.04 «Биотехнические Системы и Технологии»

____________________________

КУCOВОЙ ПРОЕКТ: АНАЛИЗ КОНТРОЛЯ УПРАВЛЕНИЯ КАМЕРЫ ЭНДОСКОПА С

ПОМОЩЬЮ COMSOL MULTIPHYSICS

По дисциплине:
Моделирование Биотехнических Систем

Исполнитель:
Студент группы 1ДМ0М Герман Барсенас 15.06.2021
Дата сдачи
Руководитель:
Преподаватель Наталья Михайловна Наталинова

Томск – 2021
Оглавление

1. ВВЕДЕНИЕ.............................................................................................................................3

2. ТЕОРИТИЧЕСКАЯ ЧАТСЬ..................................................................................................4

3. АНАЛИЗ ИССПОЛЬНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА........................................................5

4. ЭКСПЕРИМЕНТЫ МАТЕРИАЛОВ ПРЕДНАЗНАЧЕНЫ ДЛЯ ИЗОЛЯЦИИ................9

5. АНАЛИЗ ИЗГИБАЕМОЙ ЧАСТИ ЭНДОСКОПА...........................................................13

6. ВОЗДЕЙСТВИЕ ИНСТРУМЕНТА НА БИОТКАНИ......................................................15

7. ВЫВОДЫ..............................................................................................................................21

8. ЛИТЕРАТУРНЫЕ ИСТОЧНИКИ......................................................................................22

2
 1. ВВЕДЕНИЕ
В данной работе рассмотрим новый подход к управлению движением изгибаемой части
гибкого эндоскопа с использованием биметаллических полосок. Соответственно
рассмотрим поведение биметаллической полосы в качестве исполнительного механизма
для выполнения изменения направления на разные углы. Обычные эндоскопы имеют
способность выполнить углы движения в диапазоне от 0 до180 градусов, и в то же время
врач может выполнять различные задачи, такие как снимать съемки, блокировка камеры и
извлекать образца биопсии. Предлагаемый подход требует нагревать биметаллическую
полосу для достижения движения, и в зависимости от совокупности материалов
температура может быть высокой. Цель задачи заключается в выполнении моделирования
для испытания различных сценариев применения полного эндоскопического устройства и
его взаимодействия с окружающей средой и тканями человека. Проведём виртуальные
эксперименты по испытанию изоляционных материалов. Проверим механическую
нагрузку в биметаллической полосе и эффективность изоляции, используя зависящие от
времени и статические исследования.

3
 2. ТЕОРИТИЧЕСКАЯ ЧАТСЬ

Во всех экспериментам будем использовать один или совокупность физических модулей в

COMSOL multiphysics. Все исследования выполнятся с использованием 3D-геометрии и в
режиме статического и зависящего от времени обследования. Модуль предназначен для
термического анализа решает выражения теплопередача через материалы представлена
ниже:

ρ C p u ∙ ∇ T + ∇ ∙ q=Q+Q ted

q=−k ∇ T
Где
ρ – Плотность.
C p – Удельная теплоемкость при постоянном напряжении.
u – Вектор скорости поступательного движения.
q – Тепловой поток по проводимости.
T – Абсолютная температура.
Q – Дополнительные источники тепла.
Qted – Термостатическое демпфирование.
k - Теплопроводность.

Границы и области будут установлены в зависимости от предполагаемого движения

геометрий потери тепла и тепловой поток будут определены в ходе эксперимента.
Тепловое расширение и вся механика твердого тела рассчитываются с использованием
следующих уравнения:
∇ ∙ S+ F v =0
Где
F v – Сила на единице объёма.

Для исследования изоляции необходимо оценить эффективность различных материалов, в

этом случае проанализируем геометрию полней изгибаемой части. В ходе экспериментов
определим материалы внутренней и наружной изоляции, и система будет включать в себя
один слой изоляции и один для водонепроницаемого внешнего слоя. Для выполнения
эксперимент взаимодействия ткани, смоделируем часть дистального конца на части
желудка, обозначенной как мышца желудка и заключенной в плоскость коробки, чтобы
создать симметрию в геометрии. Используя теплопередачу, используем мультифизику с
модулем бионагрева. Уравнение бионагрева показано ниже

∂T
δ ts ρC +∇ ∙ (−k ∇ T ) =ρb C b ω b ( T b−T ) +Qmet +Qext
∂t

Где
δ ts - Коэффициент масштабирования по времени.
ρ – Плотность ткани.
C - Определённый нагрев ткани.
k - Теплопроводность.
ρb - Плотность крови.
C b - Определённый нагрев крови.
T b- Температура крови.
Qmet – Источник нагрева метаболизма.

4
Qext - пространственный нагрев

3. АНАЛИЗ ИССПОЛЬНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА

Рисунок 1 – Трёхмерная модель исполнительного механизма. На рисунке представлены

активная полоса сделана из алюминия (фиолетовый), пассивная полоса сделана из железа
(жёлтая) и нагреватель NiCr видно, что закрепили полосу и нагреватель.

Рисунок 2 – Анализ механического стресса полосы. Программу позволяет возбуждать

нагреватель при напряжении 12В, кабель имеет свой собственное сопротивление, модель
нагревается, и активная полоса (алюминий) расширяется. Обратите внимание что при
температуре 36℃ стресс не значительно отмечается. Ниже рассмотрим термический
анализ.
5
 Рисунок 3 – Анализ механического стресса. Взгляд из точки зрения оси ХZ.

Рисунок 4 – Анализ механического стресса. Отметили, что большинство стресса

находится между слоями, обратите внимание что активная полоса расширяется и
заставляет пассивную сгибаться.

6
Рисунок 5 – Термический анализ. Обратите внимание что объект настолько мал, тепло
равномерно распределяется вдоль биметаллической полосы.

Рисунок 6 – Анализ потока потенциала. На рисунке показан поток электрического

потенциала, в этом случае нагреватель подключен на источник питания 12В. Важно
отметить, что нихром требует относительно высокого тока для нагрева, а движение может
быть слишком медленным для этого применения. Именно поэтому можно утверждать что

7
для улучшения эффективность механизма, необходимо протестировать Различные
материалы, чтобы определить оптимальный вариант для нагревательного элемента.

Рисунок 7 – Геометрия полосы вверх и полосы стороны. Целью данного исследования

является оценкой взаимодействия двух биметаллических полос, соединенных набором
колец.

Рисунок 8 - Анализ напряжений боковой биметаллической полосы. В этом случае мы

предполагаем, что биметаллические приводы соединены вместе со скелетом, полоса
вверх/вниз совершает движение, но геометрия боковой полосы ограничивает ее движение.
В этом случае отметили, что для выполнения требуемых движений, необходимо изменить
конструкцию каркаса или положение полос.

8
Рисунок 9 – На рисунке представлено модель XZ анализа напряжений, обратите
внимание, что боковая полоса ограничивает движение остальной части системы. В этом
исследовании мы можем сделать вывод, что необходимо изменить конструкцию
каркасных колец и положение гибочной системы.

Рисунок 10. Термический анализ полосы под водой. В этом анализе оценивали поведение
биметаллической полосы под водой при температуре 37.5℃. Цель анализа является
оцениванием поведения полосы при температуре человеческого тела без изоляции.

9
Рисунок 11. Анализ термического стресса под водой. Отметили, что полоса алюминия
реагирует даже при температуре человеческого тела, именно поэтому необходимо
изолировать исполнительные механизмы от температуры среды.

4. ЭКСПЕРИМЕНТЫ МАТЕРИАЛОВ ПРЕДНАЗНАЧНЫ ДЛЯ ИЗОЛЯЦИИ

Биметаллическая полоса будет иметь прямой контакт с рамой изгибаемой части,
следовательно, обязательно оцениваем первый слой изоляции. На этой рисунке
представлено термический анализ двух материалов алюминий из полосы и сталь из
каркаса для проверки модели.

Рисунок 12 – На рисунке представлено поведение материала полосы и своей

проводимости, при температуре 40 градусов отметили эффективость истокника теплоты и
проводтмость стали.

10
Рисунок 13 – На этой рисунке показан термический анализ с набором алюминием и
титаном. Испытали титан и свои свойства проводимости нагрева. Отметили, что
значительно изолировал нагрев, но стоимость материала может быть высокой.

Рисунок 14 – Термический анализ с использованием стекловолокна в качестве

изоляционного материала. В этом случае оценивали эффективность материала в
различных объемах.

11
Рисунок 15 – Термический анализ стекловолокна. В этом случае представлено
моделирование термического анализа биметаллической полосы и кольца сделано из
стекловолокна. Модель представляет собой исследование во временной области,
выполнено в течение 200 секунд при нагреве биметаллической полосы до температуры 40
градусов.

Рисунок 16 – На рисунке представлено моделирование биметаллической полосы и кольца

сделано из стекловолокна. Важно указать что обычные эндоскопы двигают свой
изгибаемая части в течении меньшей одной секунда. Цель этого анализ является
определением поведения механизма в малых сроках. Модель выполнена в течении 2
секунды.
12
Рисунок 17 – Моделирование изоповерхности. На рисунке представляется модель
изоповерхности, на рисунке показаны какие значения температуры являются
постоянными, обратите внимание что исследование выполняется в течении 1 секунды.

Рисунок 18 – Исследования во временной области. Важно указать что выполняем

исследование временной области чтобы оценивать распределение отепления в разных

13
диапазонах времени. Полагаем что исполнительный механизм двигается в среде без
сопротивления.

5. АНАЛИЗ ИЗГИБАЕМОЙ ЧАСТИ ЭНДОСКОПА

Рисунок 19 – На рисунке показана главные строение изгибаемой части эндоскопа.

Предполагаем, что в исследовании действует исполнительный механизм сделан из
алюминия и железа знаем, что чем проще геометрии, тем лучше, потому что сетка в
геометрии потребляет много ресурсов компьютера. В этом случае оцениваем
водонепроницаемую изоляцию сделана из нейлона.

Рисунок 20 – Термический анализ изгибаемой части. На рисунке представлена анализ

целей геометрии в течении 2 секунды.
14
Рисунок 21 – Термический анализ изгибаемой части. На рисунке представлена анализ
целей геометрии в течении 2 секунды, обратите внимание что изоляция нейлона
нагревается даже при температуре 24 градусов. Важно указать что следует оценить
дополнительные слои изоляции между кольцами и слоя нейлона.

Рисунок 22 – Анализ изоповерхности. На рисунке показаны постоянные значения

температуры, исследование выполняется в течении 2 секунды.

15
 6. ВОЗДЕЙСТВИЕ ИНСТРУМЕНТА НА БИОТКАНИ
Дальше отметили, что есть необходимость оценить воздействие эндоскопа на биоткани.
Таким образом, генерировали модель желудка, в котором будет расположен часть
дистального конца.

Рисунок 23 - Модель разрезанного желудка с частью эндоскопа, введенной через пищевод.

Эксперимент предназначен для оценки эффективности изоляции и влияния
биметаллической полосы на ткани человека. Геометрия будет проще, но воссоздает такие
условия, желудок будет покрыт границей симметрии, чтобы предотвратить потерю тепла.
Открытый конец имеет границу асимметрии.

Рисунок 24 – Для выполнения этой модели необходимо использовать три физических

модуля: теплопередача, излучение от поверхности к поверхности и биотепло. Модуль
биотепла пытается имитировать поток крови и влияние тепла на ткани человека.

16
Рисунок 25 – Импортирование геометрии.

Рисунок 26 – После импорта геометрии определили материалы, желудок будет определен

как мышца для имитации ткани желудочно-кишечного тракта. Дистальный конец будет
определен с использованием материалов из приведенного выше моделирования.

17
Рисунок 27 – Проверка. Для выполнения сложного эксперимента, необходимо упросить
геометрию модель показана на рисунке, требует тщательно проверять для решения задач
физики и создания сетки. В этом примере полоса нагревается до 129℃. Видно, что модель
генерируется успешно.

Рисунок 28 – Дополненный вид биметаллической полосы, выполняющей движение.

18
Рисунок 29 – Термический анализ с цветовым кодом спектра. Обратите внимание, что в
таком случае дистальный наконечник нагревается до такой степени и даже вызывает
опасные температуры для пациента.

Рисунок 30 – Используя температуру из эксперимента с биметаллической полосой, можно

обозначить полосу в дистальном конце как источник тепла с постоянной температурой.
Модель представляет собой статическое исследование, а нагреватель установлен на 45°C.
Ткань имеет температуру человеческого тела до 37,5°C.

19
Рисунок 31 – YZ вид геометрии. Обратите внимание, что при температуре 45°С
нагреватель незначительно способствует приросту тепла в отмеченном месте вблизи
пищевода. Необходимо найти дополнительную информацию о дополнительных
источниках тепла и влиянии желудочной жидкости в устройстве.

Рисунок 32 – Модель изоповерхности. График изоповерхности показывает постоянные

значения температуры в геометрии, в этом случае генерирует 24 среза, обратите
внимание, что температура находится в диапазоне 38 ° C.

20
Рисунок 33 – Термический анализ с цветовым кодом спектра.

Рисунок 34 – Анализ зонда. COMSOL позволяет добавлять измерительные зонды по

геометрии, на рисунке показаны температуры внешней и внутренней части желудка,
зонды были расположены ниже дистального конца.

21
 7. ВЫВОДЫ

После выполнения моделей с различными условиями мы можем сформулировать

следующие выводы для поддержки будущих экспериментов:
1. Из-за сложности процесса зацепления необходимо создать модель с большим
количеством слоев изоляции, модель с гастроскопом создает конфликты и
останавливает моделирование. Более простая геометрия может решить эту
проблему.
2. Порог боли в организме человека должен быть изучен, возможность болей вызвана
теплопередачей является одной из проблем устройства.
3. Необходимо изменить конструкцию кольцевой рамы. Ожидается, что эндоскопы
выполнит движения во всех четырех углах.
4. Отметили, что, для выполнения желающего движения необходимо заменить
нагреватель механизма, нихромовые нагреватели требуют электрические токи от 1
до 4А для достижения температуры в диапазоне 100-400°С. Скорость привода
является ключевым фактором, в этом случае, биметаллическая полоса пройдёт в
процесс перестроения с другими материалами.

22
 8. ЛИТЕРАТУРНЫЕ ИСТОЧНИКИ
1. COMSOL, COMSOL Multiphysics reference manual for Version 5.4 / COMSOL – 2018
– 846-889c.
2. Khaniche, A. Endoscope design of the future / Azadeh Khanicheh, Amandeep K. Shergill
// Elsevier – 2019 – Techniques in Gastrointestinal Endoscopy. Vol. 24 – P. 167 – 173.
3. Фролов, С. В. Компания Olympus Эндоскопическое Оборудование / С. В. Фролов,
Т. А. Фролова //Приборы, Системы и Комплексы Медико-Биологического
Назначения: Эндоскопическое оборудование. – Тамбов: ФГБОУ ВО: ТГТУ, 2017. –
С. 4 – 34.

23