ЛЕКЦИИ № 1-2

Основные термины теории управления. Классификация систем автоматического

управления (САУ) в соответствии с характером внутренних динамических процессов.
Уравнение динамики. Линеаризация.
LECTURES № 1-2
Basic terms of management theory. Classification of automatic control systems (ACS) in
accordance with the nature of internal dynamic processes. Dynamic equation. Linearization.

Цель: ознакомить учащегося с основными понятиями и определениями систем

автоматического управления, сущность проблемы автоматического управления, с классификацией
систем автоматического управления (САУ) в соответствии с характером внутренних
динамических процессов, с уравнениями динамики и ее линеаризацией.
Purpose: to acquaint the student with the basic concepts and definitions of automatic control
systems, the essence of the problem of automatic control, with the classification of automatic control
systems (ACS) in accordance with the nature of internal dynamic processes, with the equations of
dynamics and its linearization.

Объекты: Управление, объект управления, динамическая система, цели управлении,

структура системы управления, процесс управления, автоматические системы управления, прямая
и обратная связь, системы непрерывного действия, системы дискретного действия, системы
релейного действия, линейная система, нелинейная система, задача идентификаций, уравнение
динамики, переходный процесс, установившийся режим, линеаризованные уравнения состояние
объекта, уравнения линейного приближения, собственные значения, характеристические
уравнения, собственные значения, характеристические уравнения.
Objects: Control, control object, dynamic system, control goals, control system structure, control
process, automatic control systems, direct and feedback, continuous action systems, discrete action
systems, relay action systems, linear system, nonlinear system, identification problem, dynamics
equation, transient process, steady state, linearized equations object state, linear approximation equations,
eigenvalues, characteristic equations, eigenvalues, characteristic equations.
Содержание: Излагаются основные понятия и определения систем автоматического
управления (САУ), сущность проблемы автоматического управления, приведен один из вариантов
систем автоматического управления, приводится уравнение динамики объекта ее линеаризация.
Contents: the basic concepts and definitions of automatic control systems (ACS), the essence of
the problem of automatic control, one of the options for automatic control systems, the equation of the
dynamics of the object and its linearization are рresented.
Результаты. В результате лекции студенты смогут:
1. понимать структуру систем управления;
2. классифицировать систему автоматического управления (АСУ) в соответствии с
характером внутренних динамических процессов (примеры с непрерывной, дискретной,
релейной системой автоматического регулирования)
3. проводить математическое описание САУ в пространстве состояний;
4. получать линеаризованную систему уравнения состояния объекта и наблюдений;
5. планировать использование полученных знаний в управлений робототехническими
системами.
Results. As a result of the lecture, students will be able to:
1. understand the structure of management systems;
2. classify the automatic control system (ACS) in accordance with the nature of internal dynamic
processes (examples with continuous, discrete, relay automatic control system)
3. conduct a mathematical description of the ACS in the state space;
4. get a linearized system of the equation of state of the object and observations;
5. plan the use of the acquired knowledge in the management of robotic systems.
 Г л а в а 1 ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
Основные понятия, принципы, задачи и методы автоматического управления сохраняют свою
актуальность и получают дальнейшее развитие в современной теории и подходах к
проектированию сложных автоматизированных систем.
Chapter 1 BASIC CONCEPTS AND DEFINITIONS
The basic concepts, principles, tasks and methods of automatic control remain relevant and are
further developed in the modern theory and approaches to the design of complex automated systems.

1.1. Основные термины теории управления 1.1. Basic terms of control theory

Управление – это процесс целенаправленного воздействия на объект регулирования для

достижения поставленной цели при условии наличия возмущений; препятвующих ему.
Control is the process of purposeful impact on the regulated object to achieve the set goal, subject to the
presence of disturbances; preventing him.
Термин "управление" является более общим чем термин "регулирование". Управление- это,
например, спуск по горнолыжной трассе: здесь четко определены цели; нечетко - возмущения, так:
как в качестве возмущений можно взять расставленные препятствия, мягкий или жесткий снег и т.д.,
и совсем не определены методы достижения цели.
The term " control " is more general than the term "regulation". Сontrol is, for example, downhill
skiing: objectives are clearly defined here; indistinctly - perturbations, since: as indignations one can take
placed obstacles, soft or hard snow, etc., and methods of achieving the goal are not defined at all.
Объектом управления (ОУ) в курсе "Основы теории управления" является динамическая
система. Динамическая система - это система, состояние которой на выходе, определяется не только
тем, что действует в данный момент на входе, но и всей предысторией. Иногда эти системы
называют системами с последействием.
The object of control (OC) in the course "Fundamentals of control theory" is a dynamic system. A dynamic
system is a system whose state at the output is determined not only by what is currently acting at the input, but also by
its entire history. These systems are sometimes called aftereffect systems.

Р и с .1.1а. Представление объекта управления

Fig. 1.1a. Control object representation

Объект управления обозначается следующим образом:

Здесь (рис. 1.1а, 1.1б, 1.1в, 1.1с) введены следующие обозначения: F - возмущающее
воздействие, Хвх (t), Хвых (t)-входные и выходные переменные соответственно; Xвых.зад - зад-
задание; здесь и далее знак + означает алгебраическую сумму, т.е. с учетом знаков сигналов.
The control object is designated as follows:
Here (Fig. 1.1a, 1.1b, 1.1c, 1.1c) the following designations are introduced: F - disturbance, Xin (t),
Xout (t) - input and output variables, respectively; Xout.zad - back-task; here and below, the + sign
denotes an algebraic sum, i.e. taking into account the signs of signals.
Если точка приложения не определена, то ОУ изображают следующим образом рис. 1.1б).
Как же представить структуру динамической системы управления? И каковы могут быть цели
управления?
If the point of application is not defined, then the CO is depicted as follows in Fig. 1.1b).
How to represent the structure of a dynamic control system? And what might be the goals of
management?
 Р и с . 1.1б. Представление объекта управления Figure: 1.1b. Control object representation

Цель управления могут быть разными: получить максимальную производительность агрегата;

достичь извлечения металла 98,9%; иметь минимальные потери дорогостоящего компонента;
достичь максимального быстродействия; обеспечить минимум расхода горючего и т.д. Важно
четко сформулировать цель. Затем разработать методы ее достижения.
The purpose of the control can be different: to get the maximum performance of the unit; to achieve metal
recovery 98.9%; have minimal loss of an expensive component; achieve maximum performance; ensure
minimum fuel consumption, etc. It is important to have a clear goal. Then develop methods to achieve it.
Чтобы представить структуру системы управления необходимо:
1) Представить ОУ следующим образом
To represent the structure of the management system, you must:
1) Represent the СО as follows

Р и с . 1.1 в. Представление объекта управления

Figure: 1.1 в. Control object representation

2) Четко сформулировать цель (Xвых.зад):

2) Clearly formulate the goal (Xout.back):

Р и с . 1.1с. Представление ОУ с заданием Xвых.зад

Figure 1.1c. Representation of an СО with a job Xout.set

3) Выработать управляющее воздействие -учитывающее разницу между тем, что

задано (цель) и тем, что имеется на выходе в каждый момент времени:
Develop a control action that takes into account the difference between what is given
(goal) and what is at the output at each moment of time:

4) Подать его на управляющий вход ОУ: Submit it to the control input of the СО:

Рис. 1.2. Представление структуры системы управления

 Figure: 1.2. Representation of the structure of the control system

Таким образом, процесс управления -это выработка такого управляющего (1.2)

воздействия, реакция на которое бы минимизировала рассогласование е(t) (разницу) между
заданным и текущим значением выходного сигнала.
Thus, the control process is the development of such a control (1.2) action, the reaction to which
would minimize the mismatch e (t) (difference) between the set and the current value of the output signal.
А всегда ли возможно управление? Необходимо оценить это. Существуют такие понятия
как управляемость и наблюдаемость, полная управляемость и наблюдаемость, частичная
управляемость и наблюдаемость.
Is control always possible? This needs to be appreciated. There are such concepts as controllability
and observability, complete controllability and observability, partial controllability and observability.
Различают автоматические и автоматизированные системы управления.
Автоматические системы управления - это системы, которые в течение
достаточно длительного времени нужным образом «изменяют» (или поддерживают неизменными)
какие-либо физические величины (напряжение, частоту, температуру, давление и т.п.) в
управляемом процессе.
Distinguish between automatic and automated control systems.
Automatic control systems are systems that, for a sufficiently long time, “change” (or maintain
unchanged) any physical quantities (voltage, frequency, temperature, pressure, etc.) in a controlled
process.
Если же в управлении принимает участие человек, например, сам устанавливает
напряжение, которое должно поддерживать система, то система называется автоматизированной
системой управления.
If a person takes part in management, for example, he himself sets the voltage that the system should support,
then the system is called an automated control system.
Дополним терминологию для управляемых систем.
Понятия прямой и обратной связи. Связь, совпадающая с направлением распространения основного
сигнала от входа к выходу в ОУ, противоположная ей связь называется обратной связью.
Let's supplement the terminology for managed systems.
Direct and feedback concepts. The connection that coincides with the direction of propagation of
the main signal from the input to the output in the СО, the opposite connection is called feedback.
Здесь (рис. 1.3) Хвых (t) - регулируемая переменная; Хвх (t) – регулирующая переменная,
Xвых.зад - задание; - управляющее воздействие; F1,F2 - возмущающие воздействия; УУ –
управляющее устройство; е(t) -рассогласование.
Here (Fig. 1.3) Хвых (t) - controlled variable; Хвх (t) - control variable, Xout.set - task; -
control action; F1,F2- disturbing influences; СD - control device; e(t) - mismatch.

Рис. 1.3. Структура системы управления с обратной связью Figure: 1.3. Feedback control system structure

Управляющее устройство может быть реализовано программно на мини- или микро- ЭВМ;
может быть реализовано аппаратно. Ниже (рис. 1.4) представлена аппаратная реализация
управляющего устройства.
 The control device can be implemented in software on a mini- or microcomputer; can be
implemented in hardware. Below (Fig. 1.4) is the hardware implementation of the control device.

Р и с . 1.4. Система управления с аппаратной реализацией. Figure: 1.4. Control system with hardware implementation
Исполнительное устройство – Executive device; усилительно-преобразовательная устройства - amplifier-
converting device; измерительное устройство - measuring device; управляющее устройство - control
device

Управляющее устройство состоит из измерительного, усилительно - преобразовательного и

исполнительного устройств. Измерительное устройство - это чувствительный элемент,
реагирующий на отклонение регулируемой величины. Усилительно - преобразовательное и
исполнительное устройства служат для формирования регулирующего воздействия на
объект, для возможно более точного выполнения задачи регулирования при реально имеющемся
возмущающем воздействии F(t).
The control device consists of a measuring, amplifying - converting and executive
device. The measuring device is a sensitive element that reacts to the deviation of the
controlled variable. Amplifying - converting and actuating devices are used to form the
regulatory influence of on the object, for the most accurate performance of the
control task with the actually existing disturbing influence F(t).
Математическим аппаратом для описания динамических систем являются дифференциальные
уравнения, которые показывают связь выхода со входом. Дифференциальные уравнения бывают
обыкновенные и в частных производных.
The mathematical apparatus for describing dynamic systems are differential equations, which show
the connection between the output and the input. Differential equations are ordinary and in partial
derivatives.
Динамические системы, в которых предполагается, что прохождение возмущения от входа к
выходу в ОУ происходит мгновенно, описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями
и называются системами сосредоточенными параметрами. Например система управления
двигателем, химическим реактором, самолетом и т.п.
Dynamical systems, in which it is assumed that the passage of the disturbance from the input to the
output in the control unit occurs instantly, are described by ordinary differential equations and are called
systems of lumped parameters. For example, a control system for an engine, a chemical reactor, an
airplane, etc.
Динамические системы, в которых предполагают, что время прохождения возмущения
конечно, описываются дифференциальными уравнениями в частных производных и называются
системами с распределенными параметрами. Например, прохождение воды в трубопроводе, рас-
пространение тепла в реакторе, регулирование температуры в нефтепроводе и т.п..
Dynamical systems in which it is assumed that the transit time of the perturbation is finite are
described by differential equations in partial derivatives and are called systems with distributed
parameters. For example, the passage of water in a pipeline, heat distribution in a reactor, temperature
control in an oil pipeline, etc.
Для математического описания систем используют также алгебраические и интегральные
уравнения. Алгебраические уравнения позволяют отражать состояния комбинационных
(статических) систем. С помощью интегральных уравнений решаются многие задачи математи-
ческой физики, в теории управления, например, уравнение Винера-Хопфа.
Algebraic and integral equations are also used for the mathematical description of systems. Algebraic
equations allow to reflect the states of combinational (static) systems. With the help of integral equations,
many problems of mathematical physics, in control theory, for example, the Wiener-Hopf equation, are
solved.
___Следует отметить, что находить решение дифференциальных и интегральных уравнений не
просто. Поэтому, при решении дифференциальных и интегральных уравнений широко
используются прямое и обратное преобразования Лапласа, которые позволяют перейти от
интегро-дифференциальных уравнений к обычным алгебраическим.
It should be noted that finding solutions to differential and integral equations is not easy. Therefore,
when solving differential and integral equations, the direct and inverse Laplace transforms are widely
used, which allow you to go from integro-differential equations to ordinary algebraic ones.

1.2. Классификация САУ по характеру внутренних динамических процессов

1.2. ACS classification by the nature of internal dynamic processes
Каждая система автоматического управления (САУ) состоит из целого ряда звеньев,
различно соединенных между собой. Каждое отдельно взятое звено имеет вход и выход в
соответствии с направлениями, указанными стрелками. Входные и выходные переменные могут
иметь любую физическую природу (ток, напряжение, время, давление, перемещение и т.п.).
Совокупность уравнений и характеристик всех звеньев описывает динамику процессов
управления или регулирования во всей системе в целом.
Each automatic control system (ACS) consists of a number of links, variously interconnected.
Each individual link has an entrance and exit according to the directions indicated by the arrows. Input
and output variables can be of any physical nature (current, voltage, time, pressure, displacement, etc.).
The set of equations and characteristics of all links describes the dynamics of control or regulation
processes in the entire system as a whole.
Любая классификация относительна.
Ниже представлен один из вариантов классификации САУ по характеру внутренних
динамических характеристик.
Any classification is relative.
Below is one of the options for classifying the ACS by the nature of its internal dynamic
characteristics.
Динамические САУ можно разделить на большие классы. Основными признаками деления
САУ на классы по характеру внутренних динамических процессов являются следующие:
- непрерывность или дискретность (прерывность) динамических процессов во времени;
- линейность или нелинейность уравнений, описывающих динамику процессов регулирования.
Dynamic ACSs can be divided into large classes. The main signs of dividing the ACS into classes
by the nature of internal dynamic processes are as follows:
- continuity or discreteness (discontinuity) of dynamic processes in time;
- linearity or nonlinearity of equations describing the dynamics of control processes.
По первому признаку автоматические управления делятся на системы непрерывного
действия, системы дискретного действия(импульсные или цифровые) и системы релейного
действия (рис. 1.5).
On the first basis, automatic controls are divided into continuous systems, discrete systems
(impulse or digital) and relay systems (Fig. 1.5).
По второму признаку каждый из указанных классов, кроме релейного, делится на системы
линейные и нелинейные. Системы же релейного действия относятся целиком к категории
нелинейных систем.
According to the second criterion, each of these classes, except for relay, is divided into linear and
nonlinear systems. On the other hand, relay action systems belong entirely to the category of nonlinear
systems.

Непрерывные – Continuous; дискретные – discrete; релейные - relay [ˈriːleɪ]; импульсные

нелинейные – nonlinear; – Impulsive; цифровые – digital; с сосредоточенными параметрами - with
lumped parameters; с распределенными параметрами - with distributed parameters; с переменной
структурой - with a variable structure; с запаздыванием - with delay.
 Рис.1.5. Вариант классификации САУ. Fig. 1. 5. variant of ACS classification.

Далее даны определения каждого класса автоматических систем управления и рассмотрены

соответствующие примеры.
Further, the definitions of each class of automatic control systems are given and the corresponding
examples are considered. _
Системы непрерывного действия называется такая система, в каждом из звеньев которой
непрерывному изменению входной величины во времени соответствует непрерывное изменение
выходной величины.
A system of continuous action is such a system, in each of the links of which a continuous change
in the input value over time corresponds to a continuous change in the output value.
Таким образом, чтобы автоматическая система в целом была непрерывной необходимо
прежде всего, чтобы статические характеристики всех звеньев системы были непрерывными (рис.
1.6).
Thus, in order for the automatic system as a whole to be continuous, it is necessary first of all that
the static characteristics of all links of the system be continuous (Fig. 1.6).
 Р и с . 1.6. Статические характеристики звеньев
Figure: 1.6. Static characteristics of links

Рассмотрим несколько примеров непрерывных динамических систем. Одним из Первых в

истории техники автоматических регуляторов был изобретен регулятор русским ученым И.И.
Ползуновым в 1765 г в России (г. Барнаул). Это был автоматический регулятор уровня воды в котле
паровой машины (рис. 1.7).
Let's consider some examples of continuous dynamical systems. One of the first in the history of the
technology of automatic regulators was invented by the Russian scientist I.I. Polzunov in 1765 in Russia
(Barnaul). It was an automatic regulator of the water level in the boiler of a steam engine (fig. 1.7).
Здесь котел является регулируемым объектом или объектом управления. Измерительным
устройством является поплавок, с помощью которого измеряется регулируемая величина Н-
высота уровня воды в котле.
Here the boiler is a controlled object or a controlled object. The measuring device is a float, with the
help of which the regulated value H is measured - the height of the water level in the boiler.

Р и с . 1.7. Пример непрерывной системы автоматического регулирования. Figure: 1.7. Example of a continuous
automatic control system
Котел – Boiler; топка – ball, Отбор пара, возмущающее воздействие - Steam extraction, disturbance;
регулирующий орган - regulating body; измерительное устройство(поплавок) - measuring device (float);
регулируемая величина - adjustable value УУ(устройство управления) - CD (control device)

Поплавок непосредственно перемещает регулирующий орган - клапан питания котла водой.

Изменение величины отбора пара из котла в паровую машину является основным возмущающим
воздействием на регулируемый объект. Если отбор пара увеличится, испарение воды ускорится,
уровень Н воды (регулируемая величина) начнет уменьшаться.
The float directly moves the regulator - the boiler water supply valve. Changing the amount of steam
extraction from the boiler to the steam engine is the main disturbing effect on the controlled object. If the
extraction of steam increases, the evaporation of water will accelerate, the H level of the water (adjustable
value) will begin to decrease.
Тогда поплавок, опускаясь, будет шире открывать регулирующий клапан, усилится приток
питающей воды, и уровень ее будет автоматически восстанавливаться. Кроме изменения отбора
пара, возмущающее воздействие на объект будет проявляться также и в изменении условий
теплового режима работы котла (интенсивность топки, температура питающей воды и
окружающего пространства). Регулятор во всех случаях будет так, чтобы ликвидировать
нежелательное отклонение уровня воды, по каким бы причинам оно ни возникало.
Then the float, going down, will open the control valve wider, the inflow of feed water will increase, and
its level will be automatically restored. In addition to changes in steam extraction, the disturbing effect on
the object will also manifest itself in a change in the conditions of the thermal regime of the boiler
(intensity of the furnace, temperature of the feed water and the surrounding space). The regulator in all
cases will be so as to eliminate the undesirable deviation of the water level, for whatever reasons it may
arise.
Представим систему (1.7) в терминах теории управления (рис. 1.8).
Let us represent the system (1.7) in terms of control theory (Fig. 1.8).

Рис. 1.8. Пример непрерывной САУ

Figure: 1.8. An example of a continuous ACS
Котел – Boiler; Отбор пара, топка, температура окружающей среды - Steam extraction, furnace, ambient
temperature; исполнительное устройства (регулирующий орган, клапан) - executive device (regulating body,
valve); измерительное устройство(поплавок) - measuring device (float). УУ(устройство управления) - CD (control
device)

Следующим в истории техники автоматическим регулятором, получившим широкое

распространение, был центробежный регулятор скорости вращения вала паровой машины,
изобретенной Уаттом в 1734 г. (Англия). Первое программное устройство управления ткацким
станком от перфокарты построено в 1784 г. французом Жаккаром.
В 1888 г. русский ученый К.Э Циолковский предложил автоматический регулятор
горизонтального руля дирижабля, В 1961 году в космос полетел первый человек Ю.А. Гагарин...
А в настоящие время разрабатываются современнейшие САУ, позволяющие управлять
атомными реакторами, космическими кораблями и т. п.
В XX веке развитие автоматики идет по пути электрификации систем автоматического
регулирования как для механических, так и для тепловых, химических и других объектов.
In the XX century, the development of automation follows the path of electrification of automatic
control systems for both mechanical and thermal, chemical and other objects.
Рассмотрим упрощенную схему автоматического регулирования напряжения генератора
постоянного тока при помощи электронного регулятора (рис.1.9).
Consider a simplified circuit for automatic voltage regulation of a DC generator using an electronic
regulator (Figure 1.9).
 Рис. 1.9. Пример электронной системы непрерывного действия
Figure: 1.9. Example of a continuous electronic system

В данном случае регулируемым объектом является генератор постоянного тока, регулируемой

величиной - напряжение U на клеммах генератора, внешним возмущающим воздействием
нагрузка в сети, на которую работает генератор. Измерительным устройством регулятора служит
сетка лампы, а исполнительным устройством - анодная цепь лампы.
In this case, the controlled object is a direct current generator, the controlled value is the voltage U at
the generator terminals, an external disturbing effect is the load in the network on which the generator
operates. The measuring device of the regulator is the grid of the lamp, and the actuator is the anode
circuit of the lamp.
При нежелательном изменении напряжения U появляется напряжение U q на сетке и
пропорциональное ему изменение тока Ia в анодной цепи, а следовательно, и в обмотке
возбуждения генератора, которая включена в анодную цепь. Этим изменением тока возбуждения
ликвидируется нежелательное отклонение регулируемого напряжения.
With an undesirable change in the voltage U, a voltage Uq appears on the grid and a proportional
change in the current Ia in the anode circuit, and therefore in the excitation winding of the generator,
which is included in the anode circuit. This change in the excitation current eliminates the unwanted
deviation of the regulated voltage.
Системой дискретного действия называется такая система, в которой хотя бы в одном звене при
непрерывном изменении входной величины выходная величина изменяется дискретно (не
непрерывно).
A system of discrete action is a system in which at least in one link, with a continuous change in
the input value, the output value changes discretely (not continuously).

Р и с . 1.10. Пример непрерывного и дискретного сигналов

Figure: 1.10. Example of continuous and discrete signals

Как правило, выходная величина имеет вид отдельных импульсов, появляющихся через
некоторые промежутки времени (рис. 1.10).
As a rule, the output value has the form of separate pulses that appear at certain time intervals (figure
1.10).
Звено, преобразующее непрерывный входной сигнал в последовательность импульсов-
называется импульсным. Если последующее звено системы тоже дискретное, то для него не
только выходная но и входная величина будет дискретной (импульсной). К дискретным
автоматическим системам относятся системы импульсного регулирования (т.е. системы с
импульсным звеном), а также системы с цифровыми вычислительными устройствами (ЦВУ).
A link that converts a continuous input signal into a sequence of pulses is called a pulse. If the subsequent link of the system is
also discrete, then for it not only the output but also the input value will be discrete (pulse). Discrete automatic systems include pulse
control systems (i.e. systems with a pulse link), as well as systems with digital computing devices (DCU).
Цифровые вычислительные устройства выдают результат вычисления на выходе дискретно,
через определенные промежутки времени, в виде чисел для отдельных дискретных числовых
значений выходной величины.
Digital computing devices give the result of the calculation at the output discretely, at certain
intervals, in the form of numbers for individual discrete numerical values of the output quantity.
 Ниже приведен пример дискретной системы, в которой объект цифровой системы-управления
является - непрерывный ОУ (рис.1.11).
Below is an example of a discrete system in which the object of the digital control system is - a
continuous OC (Fig. 1.11).

Р и с . 1.11. Пример цифровой системы управления

ЦВУ – цифровое вычислительное устройство, ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь, АЦП – аналого-
цифровой преобразователь, ЦР – цифровой регулятор, обобщенный объект
Figure 1.11. Example of a digital control system
DAC – digital computing device, DAC-digital-to-analog Converter, ADC-analog-to-digital Converter, DAC-digital
controller, generalized object

Здесь фиксатор (в случае отсутствия ЦАП) преобразует последовательность импульсов

управления в ступенчатую функцию (рис. 1.12) и условно отнесен к объекту, поэтому ОУ
называется обобщенным (рис. 1.11).
Here, the lock (in the absence of a DAC) converts the sequence of control pulses into a step function
(Fig. 1.12) and is conditionally assigned to the object, so the СО (Control object) is called generalized
(Fig. 1.11).

Рис. 1.12. Сигналы на входе и выходе фиксатора нулевого порядка

Figure: 1.12. Zero-order the lock input and output signals

В целом система дискретная, так как содержит импульсный элемент – ЦВУ. Зачем в одной
системе используются два противоположных преобразователя аналогово-цифровой
преобразователь (АЦП) и цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП)?
On the whole, the system is discrete, since it contains an impulse element - a DCU. Why are two
opposite converters, an analog-to-digital converter (ADC) and a digital-to-analog converter (DAC), used
in the same system?
Для тога, чтобы можно было в контуре управления использовать ЦВУ (микро и мини ЭВМ),
что обеспечивает следующие преимущества:
- возможность управления многими объектами от одной машины;
- возможность реализации сложных законов управления (оптимальных, адаптивных и др.);
- возможность типизации и унификации задач контроля и управления, обусловленных гибкой
программной подстройкой законов управления под новые объекты.
In order to be able to use a CVU (micro and mini computer) in the control loop, which provides
the following advantages:
- the ability to control many objects from one machine;
- the possibility of implementing complex control laws (optimal, adaptive, etc.);
- the possibility of typification and unification of control and management tasks due to flexible
software adjustment of control laws for new objects.
Системой релейного действия называется такая система, в которой хотя бы в одном звене при
непрерывном изменении входной величины выходная величина в некоторых точках процесса
изменяется скачком. Такое звено называется релейным звеном. Статическая характеристика
релейного звена имеет точки разрыва (рис. 1.13).
A relay action system is a system in which at least in one link, with a continuous change in the
input value, the output value at some points of the process changes abruptly. Such a link is called a relay
link. The static characteristic of the relay link has break points (Fig. 1.13).

Р и с . 1.13. Статические характеристики релейного звена

Figure: 1.13. Relay link static characteristics

Существенное отличие релейных систем от импульсных заключается в том, что релейные

системы по самому принципу своему являются нелинейными системами. Дело в том, что здесь
моменты времени, в которые происходит замыкание и размыкание системы, заранее неизвестны;
они не задаются извне, а определяются внутренними свойствами самой системы (ее структурой и
величинами ее параметров).
The essential difference between relay systems and impulse systems is that relay systems, by their
very principle, are nonlinear systems. The fact is that here the moments of time at which the system
closes and opens are unknown in advance; they are not specified from the outside, but are determined by
the internal properties of the system itself (its structure and the values of its parameters).
В качестве примера релейной системы ниже рассмотрена система регулирования
температуры (рис. 1.14): необходимо поддерживать постоянную температуру ОУ, охлаждаемого
воздухом. Регулирующим органом являются шторки, угловое положение которых определяет
собой интенсивность поступления охлаждающего воздуха.
As an example of a relay system, the temperature control system is considered below (Fig. 1.14):
it is necessary to maintain a constant temperature of the СО cooled by air. The regulating body is the
curtains, the angular position of which determines the intensity of the intake of cooling air.
В рассматриваемой системе релейным элементом является поляризованное реле 3. Его
средний контакт в зависимости от знака тока в диагонали моста 2, т.е. в зависимости от знака
отклонения регулируемой величины, замыкается с правым или левым контактом, включая ток
либо в одну, либо в другую обмотку возбуждения двигателя, в результате этого получаем либо
одно, либо другое направление движения шторок на регулируемом объекте (ОУ).
In the system under consideration, the relay element is a polarized relay 3. Its middle contact, depending on
the sign of the current in the diagonal of the bridge 2, i.e. depending on the sign of the deviation of the controlled
value, it closes with the right or left contact, including the current either in one or the other excitation winding of the
motor, as a result of this we obtain either one or the other direction of movement of the shutters on the controlled
object (СО).
Из сети в управляемую цепь (рис. 1.14) (цепь контактов) подается постоянное напряжение
U = C. Напряжение U, питающее двигатель, изменяется в зависимости от величины тока I
диагонали моста по следующему закону:
 A constant voltage U = C is supplied from the network to the controlled circuit (Fig. 1.14) (contact
circuit). The voltage U supplying the motor varies depending on the value of the current I of the bridge
diagonal according to the following law:

Р и с . 1.14. Пример релейной системы управления

Figure: 1.14. Example of a relay control system

Нейтральному положению среднего контакта реле соответствует значение U = 0 при

малых величинах тока -b < I < b.
The neutral position of the middle contact of the relay corresponds to the value U = 0 at low
currents -b <I <b.
При некоторой величине тока I=b реле срабатывает, включая напряжение U = C в одну из
обмоток двигателя. При обратном направлении тока I, которое считается отрицательным, будет та
же картина срабатывания при I=-b, причем то же самое напряжение и включается в другую
обмотку двигателя и задает ему другое направление вращения. Это направление будем считать
отрицательным и U = - C Интервал -b < I < b, где U = 0 называется зоной нечувствительности
реле.
At a certain value of current I = b, the relay is triggered, including the voltage U = C in one of the
motor windings. With the reverse direction of the current I, which is considered negative, there will be the
same operation pattern with I = -b, and the same voltage is included in another motor winding and sets it
a different direction of rotation. This direction will be considered negative and U = - C The interval -b <I
<b, where U = 0 is called the dead zone of the relay.
По второму признаку приведенной классификации САУ(система автоматического
регулирования) -делятся на линейныеи нелинейные системы.
Линейной системой называется такая система, динамика всех звеньев которой вполне
описывается линейными уравнениями (алгебраическими и дифференциальными или
разностными).
According to the second criterion of the above classification, ACS (automatic control system) are
divided into linear and nonlinear systems.
A linear system is such a system, the dynamics of all links of which is fully described by linear
equations (algebraic and differential or difference).

Р и с . 1.15. Изменения напряжения в управляемой цепи

Figure: 1.15. Voltage changes in the controlled circuit
 Линейные системы подчиняются принципу суперпозиции, сущность которого представлена
ниже. Принцип суперпозиции: реакция системы на несколько различных воздействий равна сумме
реакций на каждое из воздействий. Принцип суперпозиции присущ только линейным системам.
Linear systems obey the principle of superposition, the essence of which is presented below.
Superposition principle: the system's reaction to several different influences is equal to the sum of the
reactions to each of the influences. The superposition principle is inherent only in linear systems.
Нелинейной системой называется такая система, в которой хотя бы в одном звене
нарушается линейность статической характеристики или же имеет место любое другое нарушение
линейности уравнений динамики звена (произведение переменных или производных, корень,
квадрат и т.п.).
A nonlinear system is a system in which at least in one link the linearity of the static characteristic
is violated, or any other violation of the linearity of the equations of the link dynamics (product of
variables or derivatives, root, square, etc.) takes place.
Упражнения, вопросы Exercises, questions
1.Дать понятия управляемого объекта, возмущения, управления. Привести примеры.
2.Дать определения основным элементам САУ: объект управления, измерительные,
исполнительные, корректирующие, вычислительные устройства.
3.Дать определения в терминах управления: воздействие, возмущение, цель управления,
регулируемая переменная, регулирующая переменная.
1.Give the concepts of a controlled object, disturbance, control. Give examples.
2.Give definitions to the main elements of the ACS: control object, measuring, executive, correcting,
computing devices.
3.Give definitions in terms of control: impact, disturbance, control goal, controlled variable, control
variable.
4.По каким основным признакам можно провести классификацию САУ.
5.Дать один из вариантов классификации САУ по основным внутренним признакам системы.
6.Какому основному принципу подчиняются только линейные системы?
4.What are the main criteria for the classification of ACS.
5.Give one of the options for classifying ACS according to the main internal characteristics of the
system.
6.What is the basic principle that only linear systems obey?
7.Сформулировать принцип суперпозиции.
8.Что представляет собой математическое описание объекта управления с сосредоточенными
параметрами?
9. Что представляет собой математическое описание объекта управления с распределенными
параметрами?
7.Formulate the principle of superposition.
8.What is the mathematical description of a control object with lumped parameters?
9.What is the mathematical description of a distributed parameter control object?
10.Какая система называется системой непрерывного действия? Привести примеры.
11.Какая система называется системой дискретного действия? Привести примеры.
12.Какая система называется системой релейного действия? Привести примеры.
13.Какие системы называются нелинейными? Привести примеры.
10.What system is called a continuous system? Give examples.
11.What system is called a discrete action system? Give examples.
12.What system is called a relay action system? Give examples.
13.What systems are called nonlinear? Give examples.