Секция синергетических технологий управления и моделирования

УДК 681.51

С.М. Занорин

СИНЕРГЕТИЧЕСКИЕ ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АВТОПИЛОТОВ∗

Современные автопилоты (АП) представляют собой комплекс совместно ра-

ботающих устройств, обеспечивающих стабилизацию летательных аппаратов (ЛА)
на траекториях движения, стабилизацию высоты полета, управление маневрами
ЛА и приведение его в горизонтальный полет. В основу схемы автопилотов при
работе в режиме стабилизации положен принцип регулирования по углу и угловой
скорости (автопилоты типа АП-6Е, АП-28, АП-31, АП-40 и др.), а у некоторых ав-
топилотов также и по угловому ускорению (автопилоты типа АП-15). Система
«Самолет–автопилот» представляет единую замкнутую систему автоматического
управления (САУ), состоящую обычно из трех подсистем с внутренними перекре-
стными связями. В системах управления ЛА сервоприводы оказывают наиболее
существенное влияние на динамику системы в целом. Они являются исполнитель-
ными устройствами, перемещающими органы управления ЛА в соответствии с
командами автопилота, и представляют собой сложные замкнутые САУ, относя-
щимися к классу силовых следящих приводов. С увеличением скоростей полета ЛА
повышаются требования к быстродействию как системы управления в целом, так и
входящих в нее исполнительных устройств – рулевых приводов (РП). Для повыше-
ния быстродействия РП необходимо увеличение скорости перестановки рулей, что,
в свою очередь, приводит к увеличению прилагаемых усилий и, как следствие, к
повышению мощности РП. В таких системах РП не может рассматриваться как
безынерционный элемент системы управления даже на первоначальных этапах ее
проектирования и расчета. В связи с этим возникает необходимость рассматривать
полную нелинейную динамическую модель движения, позволяющую наиболее полно
учесть характеристики РП при проектировании систем управления. В докладе пред-
лагается новый подход к проектированию систем управления современными авто-
пилотами летательных аппаратов, базирующийся на принципах и методах синерге-
тической теории управления.
Синергетические принципы построения автопилотов подразумевают, прежде
всего, рассмотрение наиболее полных нелинейных моделей движения ЛА, синтез
нелинейных законов управления по этим моделям с учетом многосвязности и мно-
гомерности объекта управления, а также обеспечение асимптотической устойчиво-
сти синтезированных систем и эффективности их функционирования во всей до-
пустимой области изменения фазовых координат.

∗
Работа выполнена при поддержке РФФИ, грант № 06-08-00885

137