Rojdestvin Osnovi Impulsnoi Elektroniki 2e Izd2010

ЭЛЕКТРОНИКА
Серия
ЭЛЕКТРОНИКА
Под общей редакцией
И.Б. ФЕДОРОВА
Прикладная электроника
НАУЧНО-РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ:
И.Б. Федоров - председатель,

А. Ф. Александров, К.А. Валиев,
А.А. Орликовский,
Ю.С . Протасов - зам. председателя,
В.И. Рождествин - зам. председателя,
А.А. Рухадзе, П.С. Стрелков,
В.Е. Фортов
Основы '---
импульсно и
'---
лазер но и
локации
Под редакцией В.Н Рождествина
Издание второе, переработанное и дополненное
Рекомендовано УМО по образованию

в области приборостроения и оптотехники
в качестве учебного пособия
для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по направлению подготовки << Оптотехника>>
и специальностям <<Лазерная техника и лазерные технологии>>,
<<Лазерные системы в ракетной технике и космонавтике>>,
<< Оптико-электронные приборы и системы>>
направления подготовки
дипломированных специалистов << Оптотехника>>
И~ДАТRЛЫТВО ~
MiiIY
им. Н.Э. ауман
Москва 2010
УДК 621.375(075.8)
ББК 32.86-5
0-72
Авторы:
В.И Козинцев, М.Л Белов, В.М. Орлов,
В.А. Городничев, Б.В. Стрелков
Рецензенты:
кафедра «Оптико-электронные системы и дистанциоmюе зондирование»
Томского государственного университета
(зав. кафедрой, д-р физ-мат. наук, проф. ИВ. Самохвалов);
д-р техн. наук, проф. ИЮ. Золотов;
ведущий научный сотрудник Института геохимии
и аналитической химии им. В.И. Вернадского
д-р техн. наук В.Н. Носов
Основы импульсной лазерной локации: учеб. пособие / [В. И. Ко

O-72 зинцев, и др.]; под ред. В. Н. Рождествина. - Изд. 2-е, перераб. и доп.
-М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2010. - 573, [3] с.: ил. -
(Электроника).
ISBN 978-5-7038-3436-7
Изложены физические основы импульсной лазерной локации. Приведены сведе
ния об оптических свойствах земной атмосферы, отражающих свойствах земной и
морской поверхностей и объектов локации. Описаны эффекты, возникающие при рас
пространении лазерных пучков в атмосфере. Рассмотрены методы расчета лазерных
сигналов на трассе с отражением от неровной земной и взволнованной морской по
верхностей, от светоотражателей и от объектов сложной формы. Описаны помехи в
системах лазерной локации. Изложены теоретические основы приема лазерных сиг
налов. Приведены примеры лазерных локационных систем различного назначения и
описаны их основные элементы.
Второе издание (1-е - 2006 г.) дополнено материалом по современным лазер

ным локационным системам различного назначения.
Содержание учебного пособия соответствует курсу лекций, который читают ав

торы в МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Для студентов технических вузов, обучающихся по направлению «Оптотехни
ка», а также для научных работников и инженеров приборостроительного профиля.
УДК 621.3 75(075.8)

ББК 32.86-5
© Оформление. Издательство МГТУ

ISBN 978-5-7038-3436-7 им. Н.Э. Баумана, 2010
180-летию
МГТУ им. Н.Э. Баумана
посвящается
ПРЕДИСЛОВИЕ
Вторая половина ХХ в. ознаменовалась появлением и бурным развити

ем ряда новых отраслей науки и техники, среди которых одно из первых
мест по праву занимает лазерная (оптическая) локация.
Как самостоятельная область лазерная локация появилась только по
сле разработки оптических квантовых генераторов. Рубин явился первым
веществом, в котором в 1960 г. была осуществлена генерация лазерного
излучения с длиной волны 0,69 мкм. Лазер на рубине и по сей день нахо
дит применение в лазерной локации. В 1961 г. была впервые показана воз
можность генерации лазерного излучения ионами неодима на длине волны
1,06 мкм. В настоящее время лазеры этого типа широко используются в

лазерных локационных системах различного назначения. В 1964 г. был
создан лазер на СО2 , работающий на длине волны 10,6 мкм. Высокие вы
ходные мощности излучения, способность работать в непрерывном и им
пульсном режимах, а также высокая прозрачность атмосферы в этой об
ласти спектра делают лазер на СО2 и сейчас весьма перспективным для
решения задач локации.
За короткий промежуток времени с момента появления первого лазера

было создано большое количество мощных источников когерентного света.
Одновременно велись широкие исследования по разработке методов моду
ляции и демодуляции лазерного излучения.
Превосходные характеристики даже первых лазеров на рубине (мощное

излучение и коллимированность светового пучка) и развитие методов моду
ляции добротности позволили генерировать очень короткие лазерные им
пульсы и проводить пространственно разрешенные измерения подобно ра
дарам: интервал между временем посылки лазерного импульса и временем
прихода отраженного сигнала на приемник можно непосредственно связать
(через скорость света) с расстоянием от лазерного передатчика до объекта,

от которого произошло отражение.
6 Предисловие
К началу 80-х годов ХХ в. лазерная локация сформировалась в само

стоятельное научно-техническое направление. Значительные достижения
квантовой электроники позволили не только создать уникальные по своим
характеристикам лазерные локационные системы, но и эффективно их ис
пользовать в различных областях техники.
С помощью лазерных локаторов осуществляют наблюдение за лета
тельными аппаратами (самолетами, ракетами, искусственными спутниками
Земли), исследуют состояние земной атмосферы, проводят локацию Луны.
Лазерные локаторы используются для дальнометрии, при посадке самоле
тов, стыковке космических аппаратов, в военной области и т. п.
При разработке лазерных локаторов очень важно иметь предварительную
оценку их тактика-технических параметров - дальности действия, углового
разрешения и др. Эта оценка позволяет заранее определить круг задач, кото
рые можно решать с помощью локатора, а это, в свою очередь, оказывает
влияние на его конструктивное и схемное построение. Предварительную

оценку тактика-технических параметров локатора получают на основании
расчета характеристик лазерных сигналов, регистрируемых приемником
локатора. Такой расчет может служить основой для нахождения диапазона

значений характеристик и их средних значений, а также ряда дополнитель
ных данных о временных и пространственных характеристиках принимае
мого сигнала. Следовательно, расчет характеристик принимаемых лазерных

сигналов является одной из важных задач при проектировании лазерных
локаторов, и ему уделено в книге особое внимание.

Учебное пособие состоит из пяти частей.
В первой части «Элементы теории светорассеяния» описываются эле
менты локационной схемы, оптические свойства земной атмосферы, отра
жающие свойства земной, морской поверхностей и объектов локации, рас
пространение лазерных пучков в земной атмосфере.
Вторая часть «Теоретические основы расчета импульсных лазерных ло
кационных сигналов» посвящена вопросам расчета характеристик лазерных
локационных сигналов от неровной земной и взволнованной морской по

верхностей, от светоотражателей и от объектов сложной формы.
В третьей части «Помехи в системах лазерной локации» рассматрива
ются вопросы расчета помех и флуктуационных характеристик сигналов в
системах лазерной локации.
В четвертой части «Теоретические основы приема импульсных лазер
ных локационных сигналов» описаны: особенности приема сигналов в оп-
Предисловие 7
тическом диапазоне; статические характеристики сигнала, шума и их смеси
на выходе фотодетектора; обнаружение сигнала в системах импульсной ла

зерной локации; определение дальности до объектов локации; измерение
угловых координат объектов локации.
В пятой части «Системы импульсной лазерной локации и их элементная
база» описаны элементы лазерных локационных систем и примеры лазер
ных локационных систем слежения , наведения, дальнометрии, высотомет
рии и высокоточных геофизических измерений.

Содержание учебного пособия не охватывает всех проблем лазерной
локации. За текстом остались, в частности, лазерные локаторы, предназна
ченные для работы под водой или через границу раздела «воздух-вода», и
лазерные локационные системы, использующие модулированное непрерыв
ное лазерное излучение. Более того, даже при освещении рассматриваемых

вопросов в ряде случаев авторы ограничиваются только наиболее сущест
венными, по их мнению, положениями.
При подготовке книги были использованы наиболее известные моно

графии, посвященные лазерной локации, работы авторов, а также многочис
ленные книги, статьи и сборники научных трудов, не вошедшие в краткий
список литературы.
Во втором издании учебного пособия значительно расширена последняя

глава «Лазерные локационные системы слежения, наведения, дальнометрии,
высотометрии и высокоточных геофизических измерений» описанием совре
менных разработок в области лазерных импульсных дальномеров и высотоме
ров различного назначения и лазерных систем слежения за спутниками.
Авторы признательны рецензентам - доктору технических наук, профес

сору И.Ю. Золотову, доктору технических наук В.Н. Носову и доктору физико
математических наук, профессору И.В. Самохвалову - за ценные советы и
замечания по содержанию книги и выражают глубокую благодарность докто
ру технических наук В.И. Воробьеву и кандидату технических наук
А.И. Сенину за обсуждение материала и предложения, использованные при
написании книги.
СПИСОК ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ
А - альбедо подстилающей земной поверхности
cJ -структурная характеристика диэлектрической проницаемости
атмосферы
с - скорость света в вакууме
Е - освещенность (облученность)
Еи(R) - освещенность элементарной отражающей площадки, созда-
ваемая излучением, падающим от источника
f' - фокусное расстояние приемного объектива
f(t) - форма зондирующего импульса
Fи - радиус кривизны волнового фронта на источнике излучения
h - постоянная Планка
k= 2n - волновое число
л
L(r, n) -яркость излучения в точке r в направлении n
L('t, 0, <р) - яркость на оптической глубине 't под углами 0 и <р
- спектральная яркость абсолютно черного тела
- яркости восходящего и нисходящего излучений
- расстояния от источника и приемника соответственно до цен-
тра лазерного пятна подсвета и поля зрения приемника на по
верхности
Mf(T) - спектральная плотность светимости излучения абсолютно чер-
ного тела
mи, mп - единичные векторы, характеризующие направления оптичес
ких осей источника и приемника излучения
N(z) - концентрация поглощающих молекул в точке z трассы локации

Список основных сокращений 9
n - единичный вектор направления
D1_ - проекция вектора n на плоскость, перпендикулярную оси z

- среднее число сигнальных фотоэлектронов
- среднее число шумовых фотоэлектронов
- среднее число фотоэлектронов фонового излучения
- среднее число темновых фотоэлектронов
Ро - мощность излучения лазерного источника
P(t) - мощность принимаемого излучения
P(t) - средняя мощность принимаемого излучения
P(nlW) - вероятность того, что под действием падающего на фотодетек-
тор излучения с известной энергией W эмитируется п фото

электронов
Рл.т - вероятность ложной тревоги
Рп.о - вероятность правильного обнаружения
r - радиус-вектор
r 1_ - проекция радиус-векторов r на плоскость, перпендикулярную
осиz
rи - эффективный размер апертуры источника излучения
rп - эффективный размер приемного объектива
rФ, RФ - радиус-векторы в плоскости фотоприемника
s - поверхность
Sм - метеорологическая дальность видимости
nS;._ - солнечная постоянная
Sп - площадь входного зрачка объектива приемного устройства

т - температура
Ти, Тп - коэффициенты пропускания передающей и приемной оптиче-
ской системы
Та.и, Та.п - коэффициенты пропускания атмосферы, вызванного поглоще
нием атмосферными газами, на трассах «источник-поверх

носты> и «приемник -поверхность»
и - скорость приводного ветра
U(R) - распределение поля
V - френелевский амплитудный коэффициент отражения

10 Список ос1ювных слкращений
Wи - энергия импульса, излучаемого источником лидара
Wп, т(х) - функция Уиттекера
W ( CJ, W (ух, уу ) - плотности распределения высот и наклонов морской
поверхности
2аи, 2ап - углы расходимости излучения лазерного источника и поля зре
ния приемной системы

х(у) - индикатриса рассеяния атмосферы
Хо - изотропная часть индикатрисы рассеяния атмосферы
x(k, m) - локальная индикатриса отражения поверхности
Бл. - излучательная способность подстилающей земной поверхности
&(х) - дельта-функция
лф - смещение плоскости фотоприемника относительно фокальной
плоскости линзы
- показатель ослабления
у - угол рассеяния
< y2(z) > - дисперсия угла отклонения луча при элементарном акте рас-
сеяния в атмосфере
у = {ух, у у} - вектор наклонов неровной поверхности S
-2
у х,у - дисперсия наклонов взволнованной морской поверхности
Г(k) - гамма-функция
Г(R, р) - пространственная функция когерентности
11 - квантовый выход фотодетектора
11(mи, R), 11(mп, R) - ступенчатые функции, учитывающие затенения со
стороны источника и приемника
q> - азимут визирования
(f>o - азимут Солнца
Ф(х) - интеграл вероятности
к - показатель поглощения
л - длина волны излучения
Лл - полоса пропускания интерференционного фильтра
µ - параметр индикатрисы рассеяния

Список основных сокращений 11
- вероятность выживания фотона
- зенитный угол визирования

- зенитный угол Солнца
- углы между оптическими осями источника и приемника и
нормалью к плоскости z =О
Рк - радиус когерентности в плоскости апертуры передающей оп-
тической системы
- показатель рассеяния
- дисперсия высот взволнованной морской поверхности
- сечение поглощения молекул газа
- оптическая толща слоя атмосферы, на верхней границе атмо-
сферы 't = О, на уровне Земли 't = 't 0
- оптическая толща всей земной атмосферы
- длительность импульса источника излучения
- телесный угол поля зрения приемника
~(R) - высота неровной поверхности в точке R

ВВЕДЕНИЕ
Лазерной (оптической) локацией называют обнаружение и определение

местоположения различных объектов (их дальности и угловых координат) с
помощью лазерного излучения, т. е. когерентного электромагнитного излу
чения оптического диапазона волн. Технические средства, предназначенные

для лазерной локации, называют лазерными локационными системами или
станциями (ЛЛС) либо лазерными (оптическими) локаторами.
При лазерной локации информация об объекте локации, извлекаемая
ЛЛС, переносится лазерными локационными сигналами, т. е. принимаемы
ми электромагнитными волнами (излучениями) оптического диапазона, па
раметры которых определенным образом связаны с координатами и харак
теристиками объектов локации.
Лазерная локация подразделяется на активную и полуактивную.
Активная лазерная локация состоит в облучении объекта локации ла
зерным пучком и приеме части энергии, отраженной объектом, т. е. лазерно
го локационного сигнала, приемным устройством ЛЛС. При этом облучение
и прием осуществляются из одного пункта.
При полуактивной лазерной локации облучение объекта производится

из одного пункта, а прием лазерного локационного сигнала осуществляется
в другом пункте (или в нескольких пунктах).

Обнаружение целей с помощью лазерной локации состоит в фиксации
поступающих на вход приемного устройства ЛЛС лазерных локационных
сигналов и является первым этапом первичной обработки информации в
ЛЛС. Как известно, этот этап состоит из двух операций: выделение сигнала
на фоне помех и принятие решения о наличии или отсутствии сигнала от
объекта локации на входе приемника локатора с некоторыми вероятностями
правильного и ложного обнаружений. При этом используются различия
спектральных и статистических характеристик лазерного локационного сиг
нала и помехи (шума).

Введение 13
Измерение ( оценка) координат объекта локации (наклонной дальности,

азимута и угла места ) и других параметров его движения является вторым
(последним) этапом первичной обработки локационной информации в ЛЛС.
На этом этапе определяются значения соответствующих параметров лазер
ных локационных сигналов. При этом используются те же физические свой
ства электромагнитных волн (излучений), что и в радиолокации:
• скорость распространения оптических волн (лазерного излучения) в
свободном пространстве (в вакууме) с имеет постоянное значение: с =
= (2,997925 ± 0,000004) 108 м/с ~ 2,998 108 м/с;
• распространение оптических волн в свободном пространстве проис
ходит прямолинейно;
• частота принимаемых электромагнитных волн оптического диапазона
отличается от частоты излученных оптических колебаний только в том слу

чае, когда цель перемещается относительно лазерного локатора (эффект До
плера) .
Постоянство скорости распространения лазерного излучения в одно
родной среде позволяет измерять наклонную дальность цели R (так же, как
и в радиолокации) по времени запаздывания tя отраженного лазерного сиг
нала относительно начала излучения сигнала источника:
R = ctR.
2
Таким образом, принцип лазерной дальнометрии при активной локации
сводится к измерению временного интервала tя. Именно в импульсных даль
номерах лазеры нашли одно из первых практических применений.
Прямолинейность распространения лазерного излучения позволяет из
мерять угловые координаты объекта локации, т. е. осуществлять лазерную
пеленгацию. Для этого используется высокая направленность лазерного из
лучения с помощью оптических антенн ЛЛС.
По доплеровскому смещению частоты /д оптических колебаний при от
ражении от движущейся цели можно измерять радиальную составляющую
Vr скорости перемещения цели относительно ЛЛС (радиальную скорость
цели).
Заметим, что принимаемые лазерные локационные сигналь~, как и ра
диолокационные сигналы, содержат ограниченную информацию о коорди
натах наблюдаемой цели и их производных. Первичная обработка сигналов
(аналоговая или цифровая) в ЛЛС позволяет определять координаты объек-
14 Введение
та и их производные, причем возможности и эффективность этой обработки

(в частности, точность указанных измерений) в значительной степени зави
сят от продолжительности наблюдения цели, т. е. времени приема сигналов.
При достаточно длительном наблюдении цели анализ изменения дальности
и угловых координат позволяет найти обе составляющие (радиальную и
тангенциальную) линейной скорости относительно ЛЛС и угловую скорость
линии визирования объекта локации, необходимые для определения траек
тории объекта, т. е. для вторичной обработки локационной информации о
цели (результатов локационных измерений), которую осуществляют с по
мощью ЭВМ.
Задачи лазерной локации имеют много общего с задачами радиолока
ции. Что же касается методов их решения, то в лазерной локации они неред
ко принципиально отличаются от радиолокационных. Основная причина
этого - различие в длинах волн излучения. Радиолокация имеет дело с
электромагнитным излучением радиодиапазона, длина волны которого со
ставляет от десятков метров до нескольких миллиметров. Для лазерной ло

кации характерны длины волн оптического диапазона (от десятков до деся
тых долей микрометров), источником которых являются лазеры различных
типов .
Временная и пространственная когерентность излучения лазера обеспе

чивает стабильность частоты и высокую спектральную плотность излуче
ния, превышающую спектральную плотность всех известных источников
излучения. Кроме этого, очень высокая частота лазерного излучения (при

близительно в 10 4 раз большая частоты радиолокационного диапазона) по
зволяет получить очень узкие диаграммы направленности излучения даже
при очень малых размерах излучателей. Возможность формирования сверх

коротких импульсов открывает широкие перспективы применения лазеров в
системах локации, дальнометрии и высотометрии. Указанные свойства ла

зерного излучения позволяют создавать эффективные ЛЛС, в частности ла
зерные локаторы для наблюдения удаленных (космических) объектов.
Благодаря возможности получения сверхузких диаграмм направленно
сти излучения (10-4 рад и меньше) для локации требуется во много раз
меньшая мощность в оптическом диапазоне, чем в радиодиапазоне. Диа
граммы направленности ЛЛС не имеют боковых лепестков, которые могут
привести к сопровождению ложных целей. Малая расходимость изучения
лазера позволяет концентрировать энергию его излучения в строго задан
ных направлениях, обеспечивать пространственную скрытность и высокую

Введение 15
помехозащищенность ЛЛС (от преднамеренных активных помех и от

влияния других ЛЛС). Одновременно оказывается принципиально воз
можным значительное снижение массогабаритных характеристик приемо
передающих лазерных локационных устройств по сравнению с радиолока
ционными.
Различие в длинах волн во многом обусловливает различие возможно

стей лазерной локации и радиолокации. Прежде всего лазерная локация
обладает неизмеримо большими возможностями при получении как ко
ординатной (о местоположении объекта), так и некоординатной (о форме
объекта, его геометрических размерах, структуре поверхности и т. п.) ин
формации об объектах. При одинаковых размерах приемных апертур по
тенциальная разрешающая способность в оптическом диапазоне на четы
ре-пять порядков выше, чем, например, в сантиметровом радиодиапазоне.
Использование лазеров для локации значительно повышает точность опре

деления дальности и угловых координат объектов по сравнению с локаци
онными системами радиодиапазона. При этом одновременно с регистра
цией координат объекта локации можно с высокой достоверностью провести
его распознавание.
Наряду с несомненными преимуществами перед радиолокацией оптиче

ская локация имеет существенные недостатки, обусловленные главным об
разом рассеянием лазерного излучения в земной атмосфере, что во многих
случаях не позволяет реализовать высокую угловую разрешающую способ
ность. Кроме того, различные световые помехи в значительной степени за
трудняют выделение полезного лазерного локационного сигнала в прием
ном устройстве.
Таким образом, к специфическим особенностям, присущим лазерной
локации, относятся следующие:
1) пространственная распределенность большинства объектов локации

для ЛЛС ввиду малой длительности зондирующего импульса и узости диа
грамм направленности передающей и приемной оптических антенн;
2) зависимость точности многих локационных измерений при работе
ЛЛС в земной атмосфере (особенно в приземном слое) от условий распро
странения оптических волн;
3) сильное ослабление лазерного излучения и отраженных лазерных

сигналов в неблагоприятных погодных условиях - во время дождя, снега и
тумана (в основном за счет эффекта рассеяния), что ограничивает дальность
действия ЛЛС;
16 Введение
4) большое время обзора и сложность наведения на объект локации уз

ких диаграмм направленности ЛЛС;
5) ограниченность эффективности обнаружения лазерных сигналов в
ЛЛС, обусловленная не только шумами (внутренними и внешними), но и
квантовой природой самих сигналов;
6) использование дискретного способа регистрации слабых лазерных
сигналов методом счета отдельных фотонов.
В настоящее время ЛЛС применяют: в космической и авиационной тех
нике для стыковки и мягкой посадки космических и летательных аппаратов;
в геодезии и метеорологии; в системах предотвращения столкновения
транспортных средств; в робототехнических системах и других областях

науки и техники. Исключительно велико значение ЛЛС для систем управле
ния оружием. Создано большое количество лазерных целеуказателей: само
летных, вертолетных, корабельных и наземных; лазерных дальномеров для
артиллерии, танков и кораблей; полуактивных систем наведения высоко
точного оружия с лазерными головками самонаведения. С помощью лазер
ных локаторов измеряют: траектории и координаты летательных аппаратов,
искусственных спутников Земли и других космических объектов; расстоя

ние от Земли до Луны; нижнюю (с Земли) и верхнюю (с космических аппа
ратов) высоту облачности; расстояние до точек на поверхности Земли (в
бортовых системах космических аппаратов); профиль различных поверхно
стей (в том числе земной поверхности и наземных объектов). С их помощью
осуществляют точную дальнометрию; проводят точную съемку топографии
поверхности Земли, лесных массивов, глубины прибрежных вод, распреде
ления морского льда, вулканических образований и высот морских волн;
исследуют атмосферу. Можно также использовать ЛЛС в качестве эталона
при испытании радиолокационных систем траекторных измерений. Часто
ЛЛС используют в сочетании с другими системами (инфракрасными, теле
визионными, радиолокационными) для увеличения эффективности работы
всей системы в целом.
Элементы
теории
светорассеяния
Прежде чем приступить к исследованию свойств сиг

налов и помех лазерных локационных систем (этому
будут посвящены части 11, 111), остановимся на описа
нии элементов локационной схемы, обобщенной схемы
и структурной схемы лазерного локатора, оптических
свойств земной атмосферы, отражающих свойств не
ровной земной и взволнованной морской поверхно
стей, светоотражателей и объектов локации сложной
формы, распространения лазерных пучков в земной
атмосфере на прямых трассах (трассах без отраже
ния).
1. ЭЛЕМЕНТЫ ЛОКАЦИОННОЙ СХЕМЫ
Обобщенная схема лазерной локационной системы (ЛЛС) включает в себя

источник лазерного излучения и приемник (расположенные в общем случае
в разных точках пространства), объект локации (наблюдения), среду рас
пространения и источники помех. В этой главе рассмотрены элементы
обобщенной схемы и структурная схема лазерного локатора.
1.1. Обобщенная схема лазерной локации
Обобщенная схема ЛЛС показана на рис. 1.1. В соответствии с этой

схемой лазерное излучение источника проходит через среду распростране
ния излучения (слой земной атмосферы), ослабляется в ней (в основном
вследствие поглощения атмосферными газами и рассеяния на частицах аэро
золя) и попадает на объект локации. Часть лазерного излучения отражается
объектом локации в обратном направлении (в сторону приемника излучения
лазерного локатора).
~--------,
: Среда 1
1 расп ростра- :
1
нен ия 1
~И-с-
то
_ч_н-~1-к_, излучения :
1
излучения 1
Объе~-.'1'
локации
Усиление
и обработка Приемник Опти•1еская
электрического излучения антенна
сигнала
П омех 11
Рис. 1.1. Обобщенная схема ЛЛС

20 1. Элементы локационной схемы
Оrраженный сигнал улавливается приемной оптической антенной и с по

мощью приемной оптики собирается и направляется на приемник излучения
(фотоприемник), который преобразует его в электрический сигнал, пропорцио
нальный интенсивности принятого лазерного излучения. Далее этот сигнал
подвергается усилению и соответствующей обработке в целях извлечения ин
формации о дальности до объекта локации, его угловых координатах и т. п.
При этом, чтобы извлечь необходимую информацию об объекте локации, не
обходимо использовать специальные методы измерения и алгоритмы обработ
ки, так как значение лазерного сигнала, регистрируемого приемником лазерно
го локатора, сложным образом зависит от характеристик земной атмосферы на

трассе распространения излучения, отражающих свойств объекта локации, па
раметров источника и приемника излучения и геометрической схемы локации.
В общем случае процесс обнаружения лазерного сигнала и измерения его
параметров происходит на фоне разного рода оптических помех (обратного
рассеяния, фоновых, флуктуационных) в условиях, когда полезный сигнал зна
чительно ослаблен и искажен из-за влияния среды распространения излучения.
Геометрические схемы лазерной локации. В соответствии с располо
жением в лазерном локаторе источника и приемника излучения, существуют
две основные геометрические схемы лазерной локации - бистатическая и

моностатическая.
В бистатической схе.ме локации источник и приемник излучения разнесе

ны на заметное расстояние либо конструктивно (например, в системах наведе
ния и сопровождения), либо для того, что
z
бы добиться хорошего пространственного
п
разрешения (например, при дистанцион
и
ном лазерном зондировании).
При работе лазерного локатора по
бистатической схеме лазерной локации
поверхности (рис. 1.2) источник И, распо
ложенный в точке (хи, Уи, zи) земной
х системы координат xyz, облучает некото
лп
рый участок поверхности (земной, мор
ской или искусственного объекта). Рассе-
янное поверхностью излучение регистри
Рис. 1.2. Бистатическая схема ла
руется приемником П, расположенным в
зерной локации:
точке (хп , Уп, Zп) земной системы коор
И - источник; П - приемник; ЛП -
лазерное пятно подсвета динат.
1.1. Обобщенная схема лазерной локации 21
Рис. 1.3. Примеры использования бистатической схемы лазерной локации:

а- подсвет объекта локации осуществляется с борта самолета; б - подсвет объ
екта локации осуществляется с наземного пункта
На рис. 1.3 показаны примеры использования бистатической схемы ло

кации в военных целях для высокоточного наведения ракет, бомб и снаря
дов. На рис. 1.3, а представлена полуактивная ЛЛС наведения, в которой
лазерный подсвет объекта локации осуществляется с борта самолета. Лет
чик осуществляет поиск, опознавание, выбор объекта, прицеливание, пере
вод лазерной станции подсвета в режим излучения. Наведение лазерного
···· ,..
• • •А-'
:::
а б
Рис.1.4. Примеры использования

моностатической схемы лазерной
локации:
а - бортовой самолетный лазерный

локатор; б - лазерный альтиметр,
установленный на космическом аппа
рате; в - лазерный локатор, предна
в значенный для слежения за ИСЗ
луча и удержание его на объекте выполняется с помощью специального

прицела (оптического, телевизионного, инфракрасного или радиолокацион
ного). На рис. 1.3, 6 показана аналогичная полуактивная ЛЛС наведения, в
которой подсвет объекта осуществляется с наземного пункта.
В моностатической схеме локации источник и приемник излучения
конструктивно устанавливаются в одном месте.
На рис. 1.4 приведены примеры использования моностатической схемы

локации. На рис. 1.4, а показан бортовой самолетный лазерный локатор, предна
значенный, например, для определения высоты самолета над морской поверхно
стью, измерения параметров морского волнения или конrроля нефтяных заrряз
нений на морской поверхности; на рис. 1.4, 6 - лазерный альтиметр, установ
ленный на космическом аппарате, а на рис. 1.4, в - наземный лазерный локатор,
предназначенный для слежения за искусственными спутниками Земли (ИСЗ).
Моностатическая схема локации с совмещенными источником и прием
ником излучения используется также, например, в лазерных дальномерных
Л азер
_____
..._ 1=====[1::1"1(' Светодел итель
___,
Детектор
б
Рис. 1.5. Возможные типы оmической схемы моностатического лазерно

го локатора с коаксиальной конфигурацией оптических осей:
а - раздельное распространение луча лазерного источника и принимаемого из
лучения; б - отражение луча лазерного источника от зеркала приемной оптиче

ской системы
системах и лазерных системах дистанционного зондирования атмосферы.

При этом лазерный источник и приемник излучения часто устанавливаются
на едином поворотном устройстве, которое позволяет изменять направление
луча в зависимости от местонахождения объекта локации.
Моностатический лазерный локатор с совмещенными источником и
приемником излучения может иметь как коаксиальное, так и биаксиальное
расположение оптических осей источника и приемника. В коаксиальной
системе оптическая ось лазерного пучка источника излучения совпадает с
оптической осью приемника. Возможные типы оптической схемы моно

статического лазерного локатора при коаксиальной конфигурации осей
показаны на рис. 1.5. В оптической схеме, представленной на рис. 1.5, а,
происходит раздельное распространение луча лазерного источника и при
нимаемого излучения, а в схеме, изображенной на рис. 1.5, б, луч лазерно

го источника отражается от зеркала приемной оптической системы (т. е.
лазерный пучок источника излучения формируется главным зеркалом при
емной оптической системы).
В биаксиал,ыюй системе лазерный

пучок входит в поле зрения приемника
только на некотором, заранее определен
ном расстоянии (рис. 1.6). Такая схема

расположения оптических осей источника
излучения и приемника позволяет избе
жать насыщения фотодетектора приемни
ка, вызванного обратным рассеянием из
лучения (на атмосферном аэрозоле) в
ближней зоне локатора.
Объекты локации. Объекты лока
Источн ик ции чрезвычайно разнообразны и опре
излучения
деляются задачами, для которых пред
Рис. 1.6. Моностатический лазерный назначены конкретные ЛЛС. Объектами

локатор с биаксиальной конфигу- локации могут быть:
рацией оптических осей • участки земной или морской по-
верхности (например, для лазерных даль
номеров или бортовых лазерных высотомеров, установленных на авиацион
ных или космических носителях);
• ИСЗ, Луна (для ЛЛС, установленных, например, на поверхности
Земли или на борту космических аппаратов), планеты Солнечной системы
(для ЛЛС, установленных на борту космических аппаратов, запущенных к
этим планетам);
• различные искусственные объекты сложной формы (например, для ла
зерных систем наведения - самолеты, вертолеты, корабли, автомашины,
объекты военной техники, здания и различные сооружения);
• специально установленные диффузные, зеркальные или уголковые от
ражатели (для лазерных локационных измерительных систем различного
назначения, например, для лазерных систем дальнометрии) и т. п.
Характер отражения от объектов локации чрезвычайно различен и мо
жет меняться от зеркального (зеркальный отражатель, гладкая водная по
верхность при штиле) до диффузного (диффузный отражатель, многие зем
ные поверхности).
Объекты локации бывают стационарные (специально установленные от
ражатели), передвижные (машины, самолеты, ракеты, ИСЗ), плоские (диффуз
ный, зеркальный отражатель) или неровные (искусственные объекты сложной
формы, земная и морская поверхности), могут случайно изменять свою форму
во времени и в пространстве (морская поверхность), могуг зависеть от сезон

ных и погодных условий (земная и морская поверхности). Размеры объектов
локации также чрезвычайно разнообразны: лазерное пятно подсвета может
полностью укладьmаться на объект локации (объект локации много больше
лазерного пятна - как, например, при локации земной или морской поверхно
сти, объекта с большими размерами), и лазерное пятно подсвета может быгь
много больше объекта локации (например, при локации небольшого отражателя).
Лазерный сигнал, отраженный от объекта локации, представляет собой в
общем случае случайное излучение, зависящее от многих факторов:
• размеров объекта локации;
• свойств поверхности объекта локации (характеристик неровностей
поверхности объекта, оптических параметров материала);
• ориентации объекта по отношению к направлению на источник и при
емник излучения;
• длины волны лазерного излучения, его временной и пространственной

когерентности и т. п.
Для оценки работоспособности ЛЛС необходимо располагать статисти

ческими характеристиками лазерного сигнала и помех, поступающих на
вход фотоприемного устройства. Характеристики объекта локации являются

исходными данными для расчета средних энергетических и статистических
характеристик отраженного лазерного сигнала.
Оптические помехи. В ЛЛС прием сигнала всегда осуществляется на

фоне шума, который можно разделить на внешний и внутренний.
Внешние шумы для большинства ЛЛС в основном обусловлены влияни
ем помехи, вызванной обратным рассеянием лазерного излучения в земной
атмосфере и фоновыми помехами. Помеха обратного рассеяния возникает в
результате обратного объемного рассеяния лазерного пучка подсвета в толще
атмосферы. К фоновым помехам относят помехи, которые не связаны с излу
чением источника лазерного локатора, а существуют независимо от наличия
лазерного сигнала. К ним можно отнести прямое солнечное излучение и фо

новое излучение, обусловленное рассеянием солнечного излучения в земной
атмосфере и на земной поверхности. Эти помехи во многих случаях являются
определяющими при работе локатора в дневное время.
Внутренние шумы обусловлены шумами фотоприемника и шумами
усилительного устройства.
Если лазерный локатор работает в атмосфере, то необходимо учитывать
не только помехи атмосферного происхождения, но и явления, происходя-
щие при прохождении лазерного излучения через атмосферу. Последние

разделяют на несколько групп, каждую из которых можно рассматривать
самостоятельно и учитывать в зависимости от конкретных условий работы

локатора. К таким явлениям следует отнести:
• ослабление и рассеяние лазерного излучения из-за наличия в атмосфе-
ре поглощающих газов и аэрозольных частиц;
• искажения лазерного пучка, вызванные турбулентностью атмосферы;

• различные нелинейные эффекты.
Нелинейные эффекты затрудняют лазерные измерения и вносят слу
чайные и систематические ошибки, сложным образом зависящие от дли
ны волны излучения , параметров лазерного источника и приемника, схе
мы локации, длины трассы распространения излучения, метеорологиче
ских условий и др.
1.2. Структурная схема лазерного локатора
Структурные схемы лазерных локаторов, используемых для различных

задач, имеют много общего. Основными блоками, характерными для любого
лазерного локатора, являются:
• лазерное передающее устройство;

• оптико-электронное приемное устройство;
• система первичной обработки локационных данных;
• система управления и наведения.
В состав следящей ЛЛС входит также система автоматического сопро

вождения цели.
В зависимости от конкретных задач изменяется конструкция лазерного

локатора, его отдельные узлы и блоки, особенно лазерное передающее и
приемное устройства.
На рис. 1. 7 представлена структурная схема лазерного локатора, в
которой в качестве передатчика использован лазер. Синхронизатор ЛЛС J
вырабатывает сигналы управления, поступающие на передающее и прием
ное устройства.
Лазерное передающее устройство предназначено для генерации коге
рентных колебаний волн оптического диапазона, их модуляции по опреде
ленному закону и излучения зондирующего сигнала в заданном направле
нии и определенном телесном угле, характеризующем направленность ла-

1.2. Структурная схема лазерного локатора 27
- - - - - -- - - - 1
1
4 1
1
1
---.
1
1
1
1
1 J 6 7
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
------------------------------------- ---- 1
11
9 10
Рис. 1.7. Структурная схема лазерного локатора:

1- синхронизатор ЛЛС; 2- активная среда; 3- резонатор; 4- система накачки; 5-
система управления временными характеристиками излучения лазера; 6- система управ
ления энергетическими характеристиками излучения лазера; 7- передающая оптическая
система; 8- устройство обработки сигналов; 9- фотоприемное устройство; 1О - прием
ная оптическая система; 11 - система наведения
зерного передающего устройства. Оно представляет собой активную среду 2,

помещенную в резонатор 3, систему накачки 4 и системы управления вре
менными 5, энергетическими 6 или же поляризационными характеристика
ми излучения лазера, передающую оптическую систему 7, включающую в
себя в общем случае коллимирующий и отклоняюще-сканирующий блоки.
Часто небольшая часть импульса лазера используется для маркировки мо
мента начала отсчета времени и калибровки интенсивности (т. е. для зада
ния опорного сигнала, которым нормируется полезный лазерный локацион
ный сигнал в случае плохой воспроизводимости параметров выходных ла
зерных импульсов), а также для контроля длины волны лазерного излуче
ния, когда это необходимо.
Отраженное от цели излучение поступает на приемную оптическую
систему 10, а затем на фотоприемное устройство 9 и устройство обработки
сигналов 8, которое принимает решение о наличии или отсутствии цели,
управляет режимом работы антенных систем, переводя их из режима поиска
в режим автосопровождения цели через систему наведения 11.
Основными элементами приемной оптики в большинстве лазерных ло
каторов в настоящее время являются отражающие телескопы систем Нью
тона, Грегори и Кассегрена (см. гл. 16). Размер апертуры приемника сильно
зависит от характера объекта локации и расстояния, с которого проводится

локация.
Излучение, собранное приемной оптикой, прежде чем попасть в блок

детектирования, проходит через какой-либо спектроанализатор. Этот при
бор служит для выделения интервала длин волн, в котором проводятся на
блюдения, и соответственно для отсечки фонового излучения на других
длинах волн. Спектроанализатор может представлять собой моно- или по
лихроматор, набор узкополосных фильтров (см. гл. 16).
Выбор фотодетектора лазерного локатора определяется спектральной
областью наблюдений, которая, в свою очередь, зависит от характера объек
та локации и типа используемого лазера. Сигнал фотодетектора может под
вергаться аналоговой или цифровой обработке.
Существуют два основных метода приема отраженных от цели сигна
лов. Первый - энергетический, или некогерентный, метод (метод прямого
фотодетектирования) - заключается в том, что фотоприемное устройство
реагирует только на энергию сигнала, не воспринимая информацию о фазе
несущей частоты излучения. Второй - гетеродинный метод (метод фото
смешения) - относится к когерентным методам приема.
В настоящее время почти все оптические локаторы в работе используют
метод прямого детектирования как наиболее легко технически реализуемый.
Необходимо отметить, что структурные схемы ЛЛС могут различаться в
зависимости от их назначения.
1.3. Модели лазерного источника и приемной оптической системы
Модель лазерного источника. Пучок лазерного излучения существен

но отличается от обычного пучка теплового излучения. Эти отличия обу
словлены монохроматичностью, когерентностью, направленностью, поляри
зованностью и интенсивностью лазерного излучения. Своеобразие лазерно

го пучка заключается в определенном амплитудно-фазовом распределении
поля (модовом составе излучения) и дифракционном характере расходимо
сти пучка (имеющем место в случае отсутствия ограничения поля реальны
ми диафрагмами).
Пространственная структура лазерного пучка формируется в оптиче
ском резонаторе, представляющем собой в простейшем случае два зеркала
(плоских или сферических), находящихся на общей оптической оси. Именно
1.3. Модели лазерного источника и приемной оптической системы 29
конфигурация резонатора определяет основные свойства лазерного излуче

ния. Гауссов лазерный пучок, формируемый устойчивым резонатором,
представляет собой волну, отличную как от сферической, так и от плоской
волн. Фазовая поверхность (волновой фронт) представляет собой в данном
случае параболоид вращения. При малых поперечных размерах лазерного
пучка ее обычно заменяют сферической поверхностью с радиусом кривизны
волнового фронта
2
Zк
Fи = z+ - ,
4z
где z - координата точки на оптической оси, отсчитываемая от перетяжки
(от сечения, в котором лазерный пучок имеет минимальный поперечный
размер); Zк - конфокальный параметр резонатора.

Волновой фронт является плоским при z• оо и в перетяжке (при z = О).
Гауссовы пучки наиболее просто и в то же время достаточно полно опи
сывают свойства лазерных пучков. Широкое практическое использование
гауссовой модели объясняется тем, что гауссов пучок формируется резона
торами различных типов. Представление лазерного пучка в виде гауссова
пучка чрезвычайно удобно для практических расчетов, поскольку тогда мы
имеем дело с известной простой функцией.
В случае одномодового лазерного источника хорошей моделью началь
ного распределения комплексной амплитуды поля на выходе передающей
оптической системы является выражение
2 2
u(R) = и 0 ехр -R- - ikR
-- J, (1.1)
( 2rи2 2Fи
где R- радиус-вектор в плоскости апертуры передающей оптической сис-
2 f>o
темы; и 0 - амплитуда поля в центре пучка, и0 = -- 2
; Р0 - мощность из-
пrи
лучения лазерного источника; k = -2n - волновое число; rи, Fи - эффек-

л,
тивный размер апертуры источника излучения и радиус кривизны волнового
фронта на источнике; Fи • оо - соответствует коллимированному пучку,
Fи < О расходящемуся пучку, Fи >О - сфокусированному пучку
(рис. 1.8).
Реальные источники редко обладают

г,,
F,, ➔ со идеальной когерентностью, т. е. ком
плексная амплитуда поля может иметь
а
разные и меняющиеся фазы q>(R) в раз-
личных точках передающей апертуры:
::
[=;. б
.1
u(R) = u 0 ехр -R- __
2
ikR
_
[ 2rи2 2Fи
2
+ iq>(R) ] .
(1.2)
Чтобы учесть это, вводят понятие про
---
--- странственной функции когерентности
F,,<O
Г 2 (R, р) = ( и ( R + ½р) и* ( R -½ р)),
в
(1.3)
Рис. 1.8. Волновой пучок:
характеризующей статистическую связь
а - коллимированный; б - сфоку
полей в двух разных точках передающей
сированный; в - расходящийся
1 1
апертуры R1 = R +- р и R 2 = R- - p
2 2
(р - расстояние между двумя точками передающей апертуры).
Угловые скобки в (1.3) означают усреднение по ансамблю флуктуаций
источника.
Если фаза q>(R) распределена по нормальному закону и вьшолняется
условие однородности флуктуаций фазы
то пространственную функцию когерентности источника можно предста

вить в следующем виде:
Г 2 (R, р)
2
= и 02 ехр ( -R-
2
-р- -ikRp
2
2
- - -р-
2
2
J
, (1.4)
rи 4rи Fи 4рк
где Рк - радиус когерентности в плоскости апертуры передающей оптиче
ской системы.
В частности, для телескопической системы, показанной на рис. 1.9, па

раметры начального распределения лазерного пучка в (1.4) имеют вид
1. 3. Модели лазерного источника и приемной оптической системы 31
Л2
fi.+
Рис. 1.9. Оптическая система лазерного источника:

Лl, Л2 - линзы
r, =rл.
и .fi''
л (1 1 )-1/2
Рк = Ji' ?+ р2 ,
(1.5)
-1
1 Л
-------
Fj' (J,l.)2 (Л.)2

(fi')2
Здесь r - эффективный размер апертуры источника лазерного излучения
(например, выходного окна резонатора или торца кристалла); р, F - радиус

когерентности и кривизна фазового фронта на выходе источника лазерного
излучения; ./i', Л. - фокусные расстояния линз Лl и Л2 соответственно;
Л+Л +Л - расстояние между линзами Лl и Л2.

В формуле (1.4) переход к полностью когерентному пучку осуществля
ется при Рк • оо:
-р- -ikRp)
2 2
Г 2 (R, р) = и 02 ехр ( -R-

2 2
-- • (1.6)
rи 4rи Fи
Функция когерентности второго порядка содержит информацию о про

филе средней интенсивности I(R) в плоскости апертуры передающей опти-
ческой системы, который можно найти, полагая р = О, т. е.

Параметры источника (размер передающей апертуры rи, радиус коге
рентности Рк, радиус кривизны волнового фронта Fи, длина волны излуче
ния л,) однозначно определяют угол расходимости излучения. В дальней зо-

kr,2
не { « 1, где L- расстояние от источника до плоскости наблюдения)
(
угол расходимости излучения лазерного источника при Fи « L равен
2 1 1 k 2 rи2]1/2
2 а,и ~ - 2+2+-2-
k rи( Рк Fи
В случае импульсного источника поле u(R) на передающей апертуре
необходимо умножить на модулирующую функцию g(t). Часто форму зон

дирующего импульса f(t) аппроксимируют гауссовой функцией
2
f (t) = g (t) = ✓
2п
2
ехр ( - 4t
't; J
, (1.7)
00
нормированной условием f f (t)dt = 'tи, где 'tи - длительность импульса

-ф
источника излучения.
Модель приемной оптической системы. Простейшей и часто исполь

зуемой при расчетах моделью приемной оптической системы является по
ложительная линза, вблизи фокуса которой помещен фотодетектор.
Для модели приемной оптической системы в виде линзы распределение
поля вблизи фокуса линзы можно найти по формуле Дебая. В параксиаль
ном приближении формула Дебая имеет вид
Здесь интегрирование ведется по участку плоскости, ограниченному диа

фрагмой линзы; и(Rф), u(R) - распределение поля в плоскости наблюде-
1.3. Модели лазерного источника и приемной оптической системы 33
ния за линзой и в плоскости апертуры линзы; f', ЛФ - фокусное расстояние
линзы и смещение плоскости фотоприемника относительно фокальной плос

кости линзы.
Аналогично (1.8) может быть записано выражение для профиля средней

интенсивности (I(Rф)) и функции корреляции интенсивности (I(Rф)l(RФ))
за линзой, которые определяются соответственно функцией когерентности
второго Г2(R1, R2) и четвертого Г4(R1, R2, Rз, R4) порядков излучения,
падающего на линзу:
1
(I(RФ)) = (1/') 2 х
f
х Г2(R1, R2)exp{;[RФ(R1 -R2)-:;,(Ri2-Ri)]}dR dR2; 1 (1.9)
f
(l(RФ)l(RФ)) = (;')4 Г4(R1, R2, Rз, R4)exp{1[ RФ(R1 -R2)+
+ RФ(Rз -R4)-:;,(R?-Ri +R}-Rl)]}dR1dR2dRзdR4, (1.10)
где Ri - векторы в плоскости апертуры линзы.
Параметры приемной оптической системы определяют угловое поле
приемной системы 2,х". В дальней зоне ( 7 « !, где L - расстояние до

плоскости наблюдения, rп - эффективный размер входного зрачка прием
ника) при ЛФ =О (фотодетектор находится в фокальной плоскости прием
ной линзы) угловое поле приемной системы (при идеальных оптических

элементах) равно
2 ]1/2
2а п ~ 2 [~ + ~
(f') k rп
Здесь а - эффективный размер фотодетектора.

Отметим, что в рамках фотометрии наиболее часто используют гауссо
вы аппроксимации:
• для яркости излучения на выходе источника -
L(х, У, n 1-) =
Р0
2 2 2 ехр
Х2 + у2
2
n1_2
- -2 ;
J
(
7t rи аи rи аи
• для прозрачности диафрагмы приемной линзы -
gп(х, у)= ехр ( r; J;

х2 + у2
• для функции рассеяния приемной оптической системы -
х
2
+2 у
2
go(X, у)= - 1 2 ехр ( - J'

1trк rк
удовлетворяющие следующм условиям нормировок:
fJJ L(x, у, n 1_)dxdydn1_ = Р0 ; fJ gп(х, y)dxdy = пr;; fJ g 0 (x, y)dxdy = 1,

где n1_ - вектор в плоскости, перпендикулярной оптической оси источни
ка, характеризующий направление излучения; Ро - мощность излучения
источника; rк - радиус кружка рассеяния оптической приемной системы.

2. ОПТИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА
ЗЕМНОЙ АТМОСФЕРЫ
Создание ЛЛС, работающих в условиях земной атмосферы, невозможно

без всестороннего учета свойств атмосферы. Это обусловлено тем, что ат
мосфера, искажая лазерные сигналы и вызывая появлеIШе различного рода
помех на входе приемного устройства, ограничивает технические возмож
ности ЛЛС. Ясно, что в этих условиях успех как анализа, так и синтеза этих
систем в значительной мере определяется тем, насколько полно учтено
влияние земной атмосферы на лазерные сигналы, регистрируемые прием
ником локатора. В этой главе описаны оmические характеристики земной
атмосферы.
2.1. Атмосфера Земли

Атмосфера - газообразная оболочка Земли. С увеличением высоты над
земной поверхностью уменьшается плотность воздуха, поэтому 90 % массы
атмосферы заключены в слое до высоты 16,3 км и 99 % - до 31,2 км.
По физическим свойствам атмосфера Земли неоднородна. По верти
кальному и горизонтальному направлениям претерпевают изменение ее
температура, давление и газовый состав - факторы, определяющие харак

тер спектрального поглощения (пропускания) оптического излучения в ат
мосфере. Наиболее отчетливо проявляется неоднородность атмосферы по
вертикали.
Обычно атмосферу делят на ряд слоев, каждый из которых характеризу

ется своим видом температурного профиля. Согласно классификации, при
нятой Комиссией по аэрологии Всемирной метеорологической организации
в 1961 г., атмосфера Земли по характеру температурной стратификации де
лится на пять основных слоев: тропосферу, стратосферу, мезосферу, термо
сферу, экзосферу - и четыре переходных слоя: тропопаузу, стратопаузу,
мезопаузу и термопаузу.
36 2. Оптические свойства земной атмосферы
В самом нижнем слое ( в тропосфере) температура уменьшается с рос

том высоты над земной поверхностью в среднем на 6,5 °С на 1 км. Тропо
сфера часто неустойчива и охвачена сильными горизонтальными и верти
кальными движениями. В теплых и холодных течениях тропосферы близ их
границ (фронтов) образуются облака и осадки. В полярных и умеренных
широтах высота тропопаузы достигает 8 ... 12 км, а в тропиках - 16 ... 18 км.
По динамическому признаку в тропосфере выделяют планетарный погра
ничный слой толщиной 1,0 ... 1,5 км, где скорость течений ослаблена трени
ем о земную поверхность. В этом слое происходит интенсивный обмен ко
личеством движения, теплотой и водяным паром между атмосферой, по
верхностями Земли и океана, формируются свойства фронтов, возникают
местные ветры, особые формы слоистых облаков и пр. Нижнюю часть этого
слоя толщиной около 50 м, в котором очень велики вертикальные градиенты
температуры, скорости ветра и влажности, называют приземным слоем.
Над тропосферой расположен переходный слой - тропопауза, выше

находится стратосфера, отличающаяся очень малым вертикальным градиен
том температуры (небольшим снижением ее с высотой зимой и небольшим
возрастанием летом). Стратосфера весьма устойчива, вертикальные порывы
ветра в ней слабы и случайны. Стратосфера теплее над умеренными и по
лярными широтами (около - 55 °С) и значительно холоднее над тропиками
(-80 °С), где она служит как бы ловушкой, вымораживающей водяной пар.
Поэтому влажность там очень мала и облаков почти не бывает. Примерно с
высоты 32 км температура в стратосфере быстро возрастает - до страто
паузы (на высоте 47 ... 52 км), где она постоянна и близка к О 0
С.
Над стратопаузой находится мезосфера, где температура снова понижа
ется и на верхней границе составляет около -86,5 °С. Здесь изредка образу
ются так называемые мезосферные, или серебристые, облака.
Переходный слой мезопаузы на высоте в среднем 85 ... 95 км отделяет
мезосферу от расположенной над ней термосферы, где температура резко
повышается с увеличением высоты (примерно до 2000 °С на уровне 450 км -
средней высоте верхней границы термосферы).
Самая верхняя часть атмосферы (вьппе 450 км) - экзосфера - мало изу
чена. Плотность воздуха в ней очень мала, молекулы и атомы могут свободно
выбрасываться в межпланетную среду и навсегда покидать атмосферу Земли.
Изменения давления земной атмосферы на уровне моря составляют
980 ... 1040 мбар при среднем значении 1013 мбар. Вертикальный профиль
давления приблизительно описывается экспоненциальным законом:
2.1. Атмосфера Земли 37
р = Ро ехр(- z / Н),
где z- высота атмосферы; Ро - давление на уровне z= О; Н- высота од
нородной атмосферы. При температуре О 0 С высота Н = 7995, 4 м.

Газовый состав сухого воздуха у поверхности Земли приведен в табл. 2.1.
Атмосфера в основном состоит из азота и кислорода. Эти молекулы состав
ляют 99 % общего содержания молекул сухого воздуха. Большую часть ос
татка (около 1 %) составляют молекулы аргона.
Таблица 2.1. Состав сухого воздуха у поверхности Земли
Газовый Молекулярная Объемное содержание

компонеm масса
- 1
% млн
АзотN2 28,016 78,084 ± 0,004 780840

Кислород 02 32,000 20,948 ± 0,002 209480
АргонАr 39,944 0,934 ± 0,001 9340
Углекислый газ СО2 44,010 0,033 ± 0,003 330
3
НеонNе 20,183 (1,821 ± 0,004) · 10- 18,2
Гелий Не 4,003 (5,239 ± 0,05) · 10--4 5,2
Криптон Кг 83,800 (1,14 ± 0,1) · 10--4 1,1
Ксенон Хе 131,300 (8,7 ± 0,1) · 10~ 0,09
Водород Н2 2,016 5 · 10-5 0,5
Метан СН4 16,0 2 · 10--4 2,0
Закись азота N 20 44,013 5 · 10-s 0,5
Водяной пар является также важным компонентом атмосферы. В тропо

сфере содержание водяного пара сильно изменчиво и колеблется от 1 до 3 %.
В атмосфере в небольшом количестве присутствуют малые постоянные
газовые компоненты - углекислый газ, озон, метан, закись азота, водород, а
также пассивные «благородные газы» - гелий, неон, криптон и ксенон.
Многие другие малые газы попадают в атмосферу как загрязнения воздуха в
промышленных районах. Они присутствуют в атмосфере в едва заметных
концентрациях, и их содержание подвержено сильным временным и про
странственным вариациям .
Ниже 106 км от поверхности Земли основные газы атмосферы (азот, ки

слород, углекислый газ и аргон) хорошо перемешаны течениями воздуха, и
в этом смысле молекулярный состав атмосферы здесь постоянный. Выше
этого уровня (так называемой турбопаузы) состав атмосферы меняется, ис-
чезают углекислота и водяной пар, образуется много атомарного кислорода
О из молекул 0 2 • Возникают ионы о+ и О! и также свободные электроны. В

связи с таким составом эту часть атмосферы называют ионосферой.
Кроме газов в атмосфере всегда присутствует аэрозоль - твердые и
жидкие мельчайшие частицы веществ, плавающие в воздухе.
Естественный аэрозоль включает в себя:

• космическую, вулканическую и почвенную минеральную пьшь, а так
же пыльцу растений, микроорганизмы и пр.;
• частицы дыма лесных и торфяных пожаров;

• частицы морской соли (и производных от нее) и солей, возникающих
из газов атмосферы;
• капли облаков и туманов.

Кроме естественного аэрозоля в атмосфере присутствуют антропоген
ные аэрозольные загрязнения - твердые частицы сажи, пепла, цемента и
другие отходы производства (в том числе соли, образующиеся из таких, на

пример, газов, как фтористый водород), частицы применяемых в сельском
хозяйстве ядохимикатов и пр.
Концентрация аэрозольных частиц резко снижается с увеличением вы
соты в приземном слое толщиной 1 км, выше этого слоя она сильно колеб
лется. Присутствие аэрозоля наблюдается вплоть до достижения высоты
80 ... 90 км.
Атмосфера Земли всегда находится в состоянии беспорядочного, турбу
лентного вихревого движения. Турбулентное движение воздуха можно пред
ставить следующим образом. Атмосферные процессы, такие, например, как
трение воздушного потока о поверхность Земли и образование вследствие
этого профиля скорости ветра с большими вертикальными градиентами, тер
мическая конвекция (связанная с неодинаковым нагревом различных участ
ков подстилающей поверхности), изменение поля температуры и скорости
ветра в результате облакообразования, приводят к образованию крупномас
штабных вихрей. Характерный масштаб этих вихрей называется внешним
масштабом турбулентности. Крупномасштабные вихри оказываются неус
тойчивыми и под влиянием сил инерции распадаются на более мелкие, пере
давая им свою энергию. Процесс дробления вихрей без потери энергии про
должается до тех пор, пока их размеры не приблизятся к некоторому значе
нию, называемому внутренним масштабом турбулентности. Начиная с этого
момента силы трения играют определяющую роль по сравнению с силами
2.2. Общая характеристика влияния земной атмосферы 39
инерции и кинематическая энергия вихрей диссипирует в теплоту. Интервал

между внешним и внутренним масштабами турбулентности называют инер
ционным, вихри с масштабами, меньшими внутреннего, относятся к интерва

лу ДИССШiаЦИИ.
Турбулентность атмосферы влечет за собой хаотические изменения

температуры и, как следствие, флуктуации показателя преломления воздуха.
Хотя максимальное значение флуктуаций температуры составляет около
1 °С, вызываемые ими изменения показателя преломления оказывают суще
ственное влияние на лазерный сигнал, причем тем большее, чем выше «ка
чество» излучения, т. е. чем меньше его угловая расходимость, чем выше
пространственная и временная когерентность.
2.2. Общая характеристика влияния земной атмосферы

на распространение лазерного излучения
Воздействие атмосферы на распространяющееся в ней лазерное излуче

ние сводится в основном к трем факторам: ослаблению излучения, вызван
ному рассеянием и поглощением; астрономической рефракции и турбулент
ному искажению лазерных пучков.
Общее ослабление излучения в атмосфере происходит в основном за

счет селективного поглощения газовыми компонентами и аэрозольного рас
сеяния. Кроме того, имеет место молекулярное рассеяние на молекулах газа

и поглощение энергии аэрозольными частицами.
В видимой части спектра на длинах волн 0,40 ... 0,75 мкм основное ослаб
ление излучения происходит за счет его рассеяния на молекулах и твердых
частицах. Роль селективного поглощения излучения в этом диапазоне зна

чений длины волны незначительна. В диапазоне длин волн выше 1 мкм ос
новную роль в ослаблении излучения играет селективное поглощение. Уча
стки спектра с высоким коэффициентом пропускания называют «окнами
прозрачности» атмосферы. Наибольшее значение имеют «окна прозрачно
сти» оптического диапазона 0,95 ... 1,06; 1,2 ... 1,3; 1,5 ... 1,8; 2, 1 ... 2,4; 3,3 .. .4,0
и 8,0 ... 12,0 мкм.
Турбулентное искажение лазерных пучков в атмосфере обусловлено
следующим. Турбулентные неоднородности воздуха создают случайную про
странственно-временную структуру поля показателя преломления атмосферы.
Такая структура поля показателя преломления атмосферы является причиной
случайных изменений амплитуды и фазы лазерного излучения, распростра

няющегося в земной атмосфере. Случайная амплитудно-фазовая модуляция
лазерного излучения, вызванная турбулентностью атмосферы, приводит к
потере когерентности распространяющегося излучения, случайным смещени
ям лазерного луча, флуктуациям мощности локационного сигнала и другим
флуктуационным эффектам.
Астрономическая рефракция - преломление лучей, идущих от небес
ного светила или от другого источника, находящегося на высоте, к наблю
дателю. Когда луч проходит слой атмосферы, показатель преломления кото
рой возрастает с приближением к поверхности Земли, траектория луча об
ращена выпуклостью к зениту. В зависимости от зенитного угла наблюде
ния рефракционная ошибка изменяется от нуля (в зените) до нескольких
угловых минут. Рефракционная ошибка может быть заранее вычислена с
достаточной точностью.
2.3. Селективное поглощение излучения атмосферными газами
Спектры поглощения атмосферных газов. Согласно квантовой тео

рии энергию изолированной молекулы газа Е в первом приближении можно
записать в следующем виде:
(2.1)
где En - энергия поступательного движения молекулы; Еэ - электронная
энергия, связанная с движением электронов в молекуле; Ек - колебатель
ная энергия, вызванная колебаниями атомов в молекуле относительно друг

друга; Ев - вращательная энергия молекулы, вызванная вращением моле
кулы относительно оси, проходящей через ее центр тяжести.
Последние три слагаемых в формуле (2.1) для энергии молекулы -
Еэ-к, Еэ-в, Ек-в - связаны с взаимодействием различных видов движений
молекулы.
Формула (2.1) без энергии поступательного движения En определяет
полную энергию и систему энергетических уровней молекулы, связанную с

ее внутренним строением. Система энергетических уровней молекулы
сложнее, чем у атома (рис. 2.1). Каждый электронный уровень сопровожда
ется системой колебательных подуровней, соответствующих разным коле
баниям. В свою очередь, колебательные уровни имеют систему вращатель-
2.3. Селективное поглощение излучения атмосферными газами 41
----~ Колебательные
1/ уровни
Электронные
уровн и
==~Вращатель ны е
уровни
Рис. 2.1. Общая картина энергетического спектра молекулы
пых подуровней. Под действием падающего излучения молекула может пе

рейти из одного энергетического состояния в другое.
В отличие от энергии поступательного движения Еп, которая изменя

ется непрерывно, остальные члены в формуле (2.1) могут принимать только
дискретные значения, а их изменения могут происходить только скачком,
сопровождающимся поглощением или испусканием кванта электромагнит
ной энергии определенной частоты. Поэтому полная энергия
Ei = Еэ + Ек + Ев+ Еэ-к + Еэ-в + Ек-в, обусловленная внутренним строени

ем молекулы, имеет определенные значения, которые соответствуют раз
личным электронно-колебательно-вращательным состояниям.

Дискретный набор возможных значений энергии молекулы Ei дает ре
шение уравнения Шредингера для рассматриваемой квантовомеханической

системы (молекулы). Так назьmаемые правила отбора определяют разрешенные
значения ЛEij, на которые могут изменяться слагаемые в формуле (2.1):
(2.2)
где Ei, Ej - начальное и конечное значение энергии молекулы; h - посто
янная Планка, h = 6, 626 -10- Дж · с.
34
Этим разрешенным значениям ЛEij будут соответствовать строго опре
деленные значения частот Y ij , определяющих положение спектральных ли
ний данной изолированной молекулы. Отложив по горизонтальной оси час

тоту излучения, а по вертикальной - интенсивность, с которой молекула
поглощает электромагнитную энергию, получим спектр поглощения данной
молекулы, где каждому разрешенному значению частоты v ij будет соответ-
ствовать линия поглощения.
Электронная, колебательная и вращательная энергии молекулы при по

глощении и излучении изменяются, вообще говоря, одновременно. Поэтому
в зависимости от рассматриваемого диапазона длин волн проявляются либо
электронно-колебательно-вращательные, либо колебательно-вращательные,
либо чисто вращательные спектры молекул. Для краткости эти спектры на
зывают обычно электронными, колебательными и вращательными соот
ветственно.
Разрешенные значения изменения электронной ЛЕэ, колебательной
ЛЕк и вращательной ЛЕ8 энергий молекулы имеют различные порядки:
ЛЕэ » ЛЕк » ЛЕ8 •
Поэтому согласно (2.2) электронные спектры занимают ультрафиолето

вую (л, = 0,25 ... 0,40 мкм) и видимую (л, = 0,4 ... 0,7 мкм) области спектра,
колебательные - ближнюю инфракрасную область (л, = 0,7 ... 2,5 мкм), ко
лебательно-вращательные - ближнюю (л, = 0,7 ... 2,5 мкм), среднюю (л, =
= 2,5 ... 25 мкм) и дальнюю (л, = 25 ... 500 мкм) инфракрасные области, вра
щательные - далекую инфракрасную и микроволновую области.
Каждому колебательному уровню энергии молекулы соответствует се
рия вращательных уровней. На характер колебательно-вращательной струк
туры спектра молекул существенное влияние оказывают взаимодействия
колебательного и вращательного движений молекул, резонансные возмуще
ния уровней, силы Кориолиса и др. Корректный учет всех этих эффектов
представляет сложную задачу.
Выше рассматривалась изолированная молекула, которой соответствует

дискретный спектр поглощения, состоящий из отдельных монохроматиче
ских линий.
В условиях атмосферы Земли, если учесть взаимодействие различных
молекул между собой, конечное время перехода молекулы из состояния с од
ним значением энергии в другое, действие эффекта Доплера и ряда других
эффектов, реальные спектральные линии поглощения или испускания газов
будут иметь вполне определенный контур. Полуширина этого контура будет
зависеть от атмосферных условий (давления, температуры), в которых проис
ходит поглощение или излучение электромагнитной энергии молекулами.
Поэтому каждая линия поглощения характеризуется следующими тремя па
раметрами: положением центра линии, полушириной и интенсивностью.
В нижних слоях атмосферы уширение спектральных линий происходит
главным образом в результате столкновений молекул между собой. Взаимо-
действие поглощающей свет молекулы с соседними молекулами, погло

щающими и не поглощающими свет, приводит к деформации энергетиче
ских уровней, вследствие чего происходит уширение спектральных линий.
Этот эффект уширения зависит от давления смеси газов и называется столк
новительным эффектом уширения. Центральная часть спектральной линии
для инфракрасного диапазона описывается лоренцевским контуром:
s
crп(v) =-
YL
2 2,
1t(v - vo) +YL
где crп(v) - сечение поглощения газа в расчете на одну молекулу, см ; S - 2
00
интенсивность спектральной линии, см, S = f crп(v)dv; v = f / с, v - вол-
новое число, см-1;/- частота излучения, Гц; v 0 - волновое число, соответ

ствующее центральной частоте; у L - полуширина линии (под 2yi понима-
ют ширину линии между точками v1 и V2, удовлетворяющими условию
crп(v1) = crп(v2) = crп(vo) / 2). Значения лоренцевских полуширин в атмо

сферных условиях составляют в среднем 0,1 см- •
1
Наряду с влиянием столкновения молекул уширение спектральных ли

ний происходит также за счет эффекта Доплера. При максвелловском рас
пределении молекул по скорости доплеровский контур имеет вид гауссова
распределения:
Здесь у D - доплеровская полуширина спектральной линии.
Расчеты показывают, что величина доплеровской полуширины спек
тральной линии у D для атмосферных газов в диапазоне длин волн от ульт
рафиолетового (0,2 мкм) до инфракрасного (до 50 мкм) составляет от
6 -10- до 3 -10- см- •

2 4 1
В приземном слое атмосферы преобладает эффект уширения спектраль

ных линий за счет столкновения молекул. Поскольку значение у L линейно
зависит от давления, а значение уD от него не зависит, то с увеличением
высоты все большую роль в уширении спектральных линий играет эффект

Доплера. Для большинства линий поглощения атмосферных газов в види

мой и инфракрасной областях спектра уширение линий за счет столкнове
ний молекул превалирует над уширением за счет эффекта Доплера, по край
ней мере до достижения высоты порядка 15 км. В ультрафиолетовой области
спектра в ряде случаев необходим учет совместного действия обоих эффек
тов не только в верхних слоях тропосферы, но и в приземном слое атмосферы.
Совместное действие эффекта Доплера и эффекта уширения спектраль
ных линий за счет столкновения молекул приводит к фойгтовскому контуру
линии поглощения:
у
crп(v) = Ко-
1t
f
+оо
exp(-t )
2
у +(x-t)
2
2
dt,
-ro
где Ко = _§__ ✓ln 2; у= 1-f_Jы; х = lv -vol Jы.

YD 1t YD YD
Основными поглощающими газами в ультрафиолетовой, видимой и ин
фракрасной областях спектра в атмосфере являются водяной пар, углекис
лый газ, озон и кислород. Кроме того, атмосфера содержит малые примеси,
способные поглощать излучение в рассматриваемом диапазоне длин волн.
Это прежде всего оксид углерода СО, метан С~, оксиды азота NOx. Нако
нец, в отдельных районах в атмосфере могут присутствовать самые различ
ные газы промышленного происхождения, также способные поглощать
энергию оптических волн.
Остановимся на описании спектров поглощения газов, всегда присутст

вующих в атмосфере.
Водяной пар Н2 O. Электронный спектр поглощения водяного пара рас

положен в далекой ультрафиолетовой области (л, < 0,186 мкм). Колебатель
но-вращательный спектр содержит три основные полосы v 1, У2, v3, а также
обертоны, составные и «горячие» полосы, находящиеся в инфракрасной и
видимой областях спектра. Тонкая структура колебательно-вращательного
спектра водяного пара чрезвычайно сложна. Каждая полоса состоит из сотен
и тысяч линий, зарегистрированных в экспериментах с высоким разрешением.
Наиболее интенсивной и широкой колебательно-вращательной полосой

водяного пара является основная полоса v2 с центром, расположенным
вблизи длины волны л, = 6,3 мкм. В вертикальном столбе атмосферы эта по
лоса полностью поглощает излучение Солнца в спектральном диапазоне
примерно 5,5 ... 7,5 мкм. Центр следующей по интенсивности полосы Уз рас
полагается вблизи длины волны л. = 2,66 мкм. Полосы У 1 (центр вблизи л. =
= 2,74 мкм) и 2У2 (центр вблизи л. = 3,17 мкм) вместе с полосой Уз, перекры
ваясь, обусловливают полное поглощение солнечного излучения в верти
кальном столбе атмосферы в диапазоне значений л.:::::: 2,6 ... 3,3 мкм. Другие
колебательно-вращательные полосы водяного пара, группируясь, образуют
в спектре полосы поглощения с центрами на длинах волн л. = 1,87; 1,38; 1,1;
0,94; 0,81 мкм и серию слабых полос в видимой области спектра.
Вращательный спектр водяного пара занимает весьма широкую спек
тральную область - примерно от 8 мкм до нескольких сантиметров. Начи
ная от длин волн выше 20 мкм, чисто вращательный спектр поглощения во
дяного пара обусловливает полное поглощение солнечного излучения вер
тикальным столбом атмосферы.
Углекислый газ СО 2• Электронный спектр поглощения углекислого газа
находится в далекой ультрафиолетовой области. Полосы колебательно
вращательного спектра расположены в интервале длин волн примерно
0,78 ...20,0 мкм. Чисто вращательного спектра углекислый газ не имеет.

Из трех основных колебаний (У 1 , У2, Уз) молекулы углекислого газа ко
лебание У 1 является оптически не активным и в спектре поглощения не про
является. Основная колебательно-вращательная полоса У 2 центр которой
расположен вблизи л. = 15 мкм вместе с 14 «горячими» полосами занимает
довольно широкую область спектра (л.:::::: 12 ... 20 мкм). В центральной части
этой полосы (л. = 13,5 ... 16,5 мкм) вертикальный столб атмосферы полно
стью поглощает солнечное излучение. Эта совокупность полос в литературе
часто называется полосой 15 мкм. Основная колебательно-вращательная
полоса Уз, перекрываясь с двумя другими, образует сложную структуру, на
зьrваемую в литературе полосой 4,3 мкм. Поглощение в ее центральной час
ти настолько велико, что в диапазоне значений длины волны 4,2 .. .4,4 мкм
солнечное излучение, распространяясь в вертикальном столбе атмосферы,
не достигает высоты 20 км. Кроме полос 15 и 4,3 мкм углекислый газ имеет
совокупности полос, группирующихся в полосы поглощения с центрами на
длинах волн л. = 10,4; 9,4; 5,2; 4,8; 2,7; 2,0; 1,6; 1,4 мкм, и ряд более слабых
полос в диапазоне значений л. = 1,24 ... 0,78 мкм.
Озон 0 3. Электронные переходы в молекуле озона создают полосы
Хартли и Хюггенса, расположенные в ультрафиолетовой области спектра
(длины волн короче 0,34 мкм), и полосы Шаппюи в диапазоне значений
л = 0,45 ...0,74 мкм. Максимальное значение коэффициента поглощения в

полосах Шаппюи таково, что солнечное излучение поглощается лишь на
7% при атмосферной массе, равной двум. Все три основные колебательно
вращательные полосы поглощения расположены в инфракрасной области
спектра (центры полос: v1 - 9,0 мкм; v2 - 14,1 мкм; v 3 - 9,6 мкм). Полоса
v 1 очень слабая и полностью перекрывается полосой v 3• Обертоны и состав
ные частоты колебаний создают колебательно-вращательные полосы с цен
трами, расположенными вблизи длин волн л = 5,75; 4,75; 3,95; 3,36; 2,7 мкм,
из которых наиболее интенсивной является полоса с центром 4,75 мкм.
Наиболее сильная полоса поглощения озона с центром около 9,6 мкм распо
ложена в центре длинноволнового «окна прозрачности» оптического диапа
зона 8 ... 13 мкм. Ее центральная часть шириной около 1,0 мкм в вертикаль
ном столбе атмосферы поглощает примерно половину солнечного излучения в
этом диапазоне. Чисто вращательный спектр поглощения озона расположен
в микроволновой области спектра.

Кислород 0 2. Молекулярный кислород имеет сильные электронные по
лосы в ультрафиолетовой области и слабые в красной и ближней инфра
красной областях. Восемь полос в красной области занимают участок спек-
тра 0,64 ... 0,76 мкм. В ближней инфракрасной области молекула 0~6 имеет
две заметные полосы с центрами, расположенными вблизи длин волн 1,0674
и 1,2683 мкм. Кроме молекулярных электронных полос кислород имеет в
ультрафиолетовой, видимой и ближней инфракрасной областях полосы
диффузного поглощения, обязанные своим происхождением комплексам
молекул [0 2 Ь. Интенсивность всех полос поглощения 02 и [0 2 Ь в види
мой и ближней инфракрасной областях невелика.

Оксид углерода СО. Электронные переходы молекулы оксида углерода
приходятся на область длин волн короче 1 мкм. Основная колебательно-
вращательная полоса молекулы 12

С 16 0 находится около 4,67 мкм. В спек
тре проявляются также «горячие» полосы, центры которых расположены в
диапазоне 2,38 ... 2,5 мкм. Чисто вращательный спектр молекулы СО распо
ложен в далекой инфракрасной и микроволновой областях спектра.
Закись азота N 20. Электронные полосы молекулы закиси азота распо
ложены в далекой ультрафиолетовой области. Все три основные колеба
тельно-вращательные полосы поглощения закиси азота находятся в инфра
красной области спектра (центры полос: v1 - 7,8 мкм; v2 - 17,0 мкм; v3 -
4,6 мкм). Кроме основных частот колебаний молекула закиси азота имеет
большое количество обертонов, составных частот и «горячих» частот по
глощения, однако большинство из них обладает малой интенсивностью.

Чисто вращательный спектр молекулы N 2O расположен в далекой инфра
красной области спектра.
Метан CILi. Электронные спектры молекулы метана находятся в дале
кой ультрафиолетовой области спектра (л < 0,145 мкм). В колебательно
вращательном спектре поглощения метана есть две очень интенсивные по
лосы с центрами, расположенными вблизи длин волн около 3,3 и 7,7 мкм.
Метан обладает большим числом полос обертонов и составных частот, из
которых девять обнаружены в солнечном спектре поглощения атмосферы.
Чисто вращательного спектра метан не имеет.
Сернистый газ SO2• Электронный спектр поглощения сернистого газа
расположен в ультрафиолетовой области. В колебательно-вращательном
спектре сернистого газа наблюдаются четыре сравнительно интенсивные
полосы поглощения с центрами, расположенными вблизи длин волн 4,0; 7,3;
8,7 и 19,3 мкм. Чисто вращательный спектр молекулы SO2 расположен в да
лекой инфракрасной области спектра.
Двуоксид азота NO2. Электронный спектр поглощения двуокиси азота
расположен в ультрафиолетовой области. Все три основные колебательно
вращательные полосы поглощения двуокиси азота расположены в инфра
красной области спектра (центры полос: 7,6 мкм; v 2 - 15,4 мкм; v 3 -
v 1-
6,2 мкм). Чисто вращательный спектр молекулы NO 2 расположен в далекой
инфракрасной области спектра.
Сечение поглощения атмосферных газов. Сечение поглощения моле
кул атмосферного газа однозначно (при известной концентрации погло
щающих молекул) определяет показатель поглощения газа в точке z трассы
локации. Для каждого газового компонента ее показатель поглощения Кс ( z ),
сечение поглощения и концентрация связаны соотношением
Kc(z) = N(z)crп,
где N(z) - концентрация поглощающих молекул в точке z трассы локации,
м-з; cr п - сечение поглощения в расчете на одну молекулу на заданной
частоте v (или соответствующей ей длине волны л), м 2 •
Размерность сечения поглощения cr п в приведенном выражении должна
соответствовать размерности концентрации N и быть такой, чтобы показа-
"'~
3~ 1,2
~'
Б ~ o,s
~ N
~ а о,4
u~ о
0,29 0,295 0,3 0,305 0,3 1 0,3 15
Дли на волны л, м км
Рис. 2.2. Зависимость сечения поглощения сернистого газа S02 от длины волны
тель поглощения Кс имел размерность обратной длины [Z- 1]. Если N имеет
размерность числа в единице объема [Г3 ], то crп - сечение поглощения и
имеет размерность [z2]; если N имеет размерность массы в единице объема
[тГ3], то сrп - массовый коэффициент поглощения с размерностью [т - 1 / 2 ];
если N - безразмерное отношение смеси, то сrп имеет размерность [/- 1];
если N имеет размерность давления [атм], то crп имеет размерность [атм- t · Г ]
1
и его иногда называют коэффициентом дифференциального поглощения и

обозначают буквой к.
Таким образом, для расчета показателей поглощения Кс ( z) на трассе
локации необходимо иметь точные данные о концентрации поглощающих
молекул и сечении поглощения атмосферных газов (и газовых примесей,
которые могут быть на трассе локации) в зависимости от длины волны ла
зерного излучения.
Сечения поглощения газов можно заранее определить с помощью лабо

раторных измерений либо получить теоретически расчетным путем. В
табл. 2.2 приведены измеренные значения сечений поглощения некоторых

газов. На рис.2.2 для примера показана зависимость сечения поглощения
сернистого газа S02 от длины волны излучения.
Таблица 2.2. Измеренные значения сечений поглощения некоторых газов
Газ А, МКМ <J п (А) · 10- IS, СМ2
Ацетилен С2Н2 13,89 9,2

АммиакNНз 9,220 3,6
Бензол С6Ц; 9,639 0,09
1 ,3-Бутадиен С4 Ц; 6,215 0,27
Окончание табл. 2.2
Газ А,МКМ сr[](л) . 10- 18 ' см2

1-Бутен CJI& 10,787 0,13
Оксид углерода СО 4,709 2,8
Тетрахлорметан СС14 12,610 4,8
ЭтиленС2Н4 10,531 1,34
10,526 1,7
Трихлорфторметан CC13F 11,806 4,4
(фреон-11 ) 9,220 1,24
Дихлордифторметан CCI2F2 10,860 11,0
(фреон-1 2) 10,834 3,68
Трифтортрихлорэтан C2Cl3F3 9,604 0,77
Метан СН4 3,391 0,6
3,270 2,0
Оксид азота NO 5,265 0,6
5,215 0,67
Двуоксид азота NO2 6,229 2,68
0,4482 0,2
Озон Оз 9,508 0,9
9,504 0,56
0,2536 12,0
Тетрахлорэтилен C2Cl4 10,834 1,14
Пропан СзНв 3,391 0,8
Пропилен Сздi 6,069 0,09
Двуоксид серы SO2 9,024 0,25
8,880 0,2
4,001 0,02
0,3001 1,0
Трихлорэтилен С2НС1з 10,591 0,56
Хлорвинил C2H3Cl 10,638 0,4
«Окна прозрачности» земной атмосферы. Для длины вош1ы л < 0,2 мкм
атмосфера полностью непрозрачна из-за поглощения в полосах молекуляр
ного кислорода ( это поглощение уменьшается с увеличением длины волны,
так что на длине волны л > 0,25 мкм оно становится несущественным по
сравнению с поглощением малыми количествами озона). В диапазоне зна
чений длины волны, примерно равном 0,2 . . .20,0 мкм, поглощение атмо
сферными газами обусловлено главным образом колебательно-вращатель
ными полосами. В средней инфракрасной области (л = 2,5 . . . 20 мкм) распо-
1 1 1 1 1 1
-------
СО2
50
0,2 0,5 2 5 10 20 50 100

Дли на вол ны л, м км
Рис. 2.3. Спектр поглощения солнечного излучения
ложены сильные линии поглощения многих газов. В ближней инфракрасной

области (л. = 0,7 ... 2,5 мкм) линии поглощения слабее. В видимой области
(л. = 0,4 ... 0,7 мкм) лишь несколько молекул имеют линии поглощения. Из
них наиболее важной является молекула окиси азота. В ультрафиолетовой
области (л. = 0,25 ... 0,40 мкм) лишь двухатомные и небольшие многоатом
ные молекулы имеют характерную разрешимую структуру полос.
Наиболее перспективными длинами волн для лазерной локации явля

ются такие, которые попадают в промежутки между полосами поглоще
ния. Участки спектра с высоким коэффициентом пропускания называют

«окнами прозрачности» атмосферы. Наибольшее значение имеют «окна про
зрачности» оптического диапазона 0,95 ... 1,06; 1,2 ... 1,3; 1,5 ... 1,8; 2,1... 2,4;
3,3 .. .4,0; 8,0 ... 12,0 мкм.
Наглядное представление об этих «окнах прозрачности» атмосферы дает
рис. 2.3, на котором представлены две записи спектра поглощения солнеч
ного излучения с малым спектральным разрешением. Верхняя кривая харак
теризует спектр поглощения солнечного излучения, достигающего поверх
ности Земли. Нижняя получена при тех же условиях, но запись проводилась

на высоте 11 км. На рисунке также указаны положения центров основных
полос поглощения атмосферных газов.
Если записать спектр поглощения солнечного излучения с помощью
1
спектрометра высокого разрешения (например, с разрешением 0,01 см- ), то
100
80
~
.; 60
::.:
..,:I:
3
о
Е: 40
о
r:::
20
о }u '-\1\. \. .. /, \ .\-1 V V \. j
""·- '- -
140 180 220 260 280 300 320 т, к
6933 6935 6937 6939 6941 6943 6945 л., мкм
Рис. 2.4. Спектр поглощения всей толщи земной атмосферы в спектраль

ном интервале излучения лазера на рубине
каждая изображенная на рис. 2.3 полоса поглощения и каждое «окно про

зрачности» будут состоять из многих тысяч отдельных линий поглощения.
При этом в центре полос поглощения будут сильные линии, а в «окнах про
зрачности» - слабые.
В пределах «окон прозрачности» атмосферы, изображенных на рис. 2.3,
имеется множество «микроокон прозрачности» между слабыми соседними
линиями . Именно «микроокна прозрачности», расположенные вблизи длин
волн излучения разработанных лазеров, и представляют наибольший инте
рес для задач лазерной локации. Количественное определение энергетиче
ских потерь излучения лазерных источников за счет поглощения атмосфер
ными газами требует детальных знаний как спектров излучения источников,
так и спектров поглощения газов.
Таким образом, необходимо иметь в виду, что излучение лазеров может

сильно поглощаться в «окнах прозрачности» атмосферы, поскольку здесь
находится большое число тонких, но интенсивных линий поглощения. На
личие таких линий почти не сказывается на широкополосном излучении, но
при совпадении такой линии поглощения со спектральной линией излуче
ния лазера может происходить сильное поглощение.
На рис. 2.4 для примера показан спектр поглощения всей толщи земной
атмосферы в спектральном интервале излучения лазера на рубине, снятый с
помощью прибора с высоким спектральным разрешением. Здесь на оси абс
цисс наряду со значениями длины волны приведены значения температуры
рубинового стержня, при которых лазер излучает волны соответствующей

длины. На рисунке видно, что если меняется температура рубинового стержня,
то может сильно изменяться поглощение излучения атмосферой (оно обуслов
лено линиями водяного пара и кислорода). Огметим, что в пределах всего изо
браженного на рис. 2.4 участка спектра значения показателей аэрозольного и
молекулярного рассеяния земной атмосферы практически не меняются.
Показатели поглощения лазерного излучения земной атмосферой.
Достоверные данные о показателях поглощения атмосферными газами из
лучения лазеров можно получить либо с помощью численных расчетов, ли
бо экспериментально.
Ориентировочные значения показателей поглощения Кс излучения не
которых типов лазеров, полученные в экспериментах, приведены в табл. 2.з•.
Таблица 2.3. Значения показателя молекулярного поглощения

-1 Примечание
Тип лазера л,мкм Кс, КМ
Газовый лазер на 0,4416 о В спектральной полосе лазера от-

смеси гелия и сутствуют сколько-нибудь значи-
паров кадмия тельные линии поглощения
Лазер на смеси 0,6328 Менее 0,03 на Поглощение вызьшается водяным

гелия и неона 1 ммосаж- паром и весьма мало
денного слоя
ВОДЫ
.
Лазер на рубине 0,6943 0,08 Поглощение вызывается водяным
0,69439 0,18 паром. Сложная структура спек-
тра поглощения атмосферы вбли-
зи линии излучения лазера. Зави-
СИМОСТЬ длины волны излучения
лазера от температуры рабочего

кристалла
Полупроводни- 0,84 Менее Поглощение вызьшается водяным

ковый лазер на 0,08 ... 0,09 на паром
арсениде галлия 1 мм осаж-

денного слоя
ВОДЫ
• Зуев В.Е. Распространение видимых и инфракрасных волн в атмосфере. - М.:

Сов. радио, 1970. 496 с .; Борисов В.А. Ослабление монохроматического излучения
приземной атмосферой // Оптико-механическая проМЬШIЛенность. 1970. № 7. С. 11-13.
Тип лазера - 1 Примечание

л,мкм Кс, КМ
Лазер на стекле с 1,06 0,0034 на Поглощение вызывается водяным

неодимом 1 мм осаж- паром. Чрезвычайно слабое погло-
денного слоя щение. В ряде экспериментов не
ВОДЫ удалось обнаружить сколько-
нибудь существенного поглощения
Лазер на смеси- 1,153 0,09 на lмм Поглощение обусловлено водя-
гелия и неона осажденного нымпаром
слоя воды
Газовый лазер на 3,51 о В экспериментах установлено от-

смеси гелия и сутствие молекулярного поглоще-
ксенона ния этого излучения атмосферны-

ми газами
Лазер на углеки- 10,6 0,02 ... 0, 12 Поглощение вызывается в основ-

СЛОМ газе пом углекислым газом и парами
воды
* Осажденный слой воды представляет собой толщину слоя воды, которая

получится, если полностью сконденсировать водяной пар в данной толще атмо-
сферы. Толщина (в мм) слоя осажденной воды, приходящаяся на 1 км, численно
равна абсолютной влажности (в г/м ). 3
Недостатком экспериментальных данных является то, что они справед

ливы только для той метеорологической ситуации, которая была во время
эксперимента. Более точным является численное моделирование взаимодей
ствия оптического излучения с молекулярной атмосферой.
Наибольший прогресс в этом направлении достигнут за последние два
десятилетия. Были созданы обширные таблицы спектральных линий погло
щения атмосферных газов и их изотопов, которые постоянно пополняются и
корректируются. В настоящее время общее количество затабулированных
линий поглощения (для более чем 30 газов) составляет порядка 106 • Эта ги
гантская по объему информация позволяет решать широкий круг задач ат
мосферной оптики.
Многообразие метеорологических ситуаций, геометрических схем зон
дирования, широкие диапазоны значений характеристик лазерных источни
ков и большой объем вычислений для оценки поглощения излучения тре
буют создания специализированных автоматических информационных сис
тем численного моделирования на базе ЭВМ. Разработанные автоматиче-
ские информационные системы позволяют на основе информации о пара

метрах спектральных линий атмосферных газов проводить оценки поглоще
ния излучения конкретного лазерного источника. Для расчета характеристик
поглощения излучения лазерных источников единственно пригодным явля
ется метод прямого счета, основанный на учете вклада в поглощение на

данной частоте каждой линии поглощения. В научной литературе его часто
называют методом полинейного счета (line Ьу line). Он позволяет точно
учесть зависимость характеристик поглощения от геометрии зондирования
и тонкую структуру спектра. Кроме сведений о параметрах линий поглоще

ния атмосферных газов (центрах, интенсивностях, полуширинах, форме кон
тура) архивы исходных данных информационных систем включают метео
рологические модели и модели газового состава атмосферы (высотные про
фили давления, температуры, концентрации поглощающих газов), эмпири
ческие и полуэмпирические данные о характеристиках континуального по
глощения, модели аэрозольной атмосферы.

В табл. 2.4 и 2.5 в качестве примера приведены результаты расчетов
(для летнего периода в средних широтах) высотного профиля показателей
поглощения земной атмосферой для различной длины волн излучения лазе
ра на красителе родамин бЖ и лазера на углекислом газе.
Таблица 2.4. Значения показателя молекулярного поглощения для лазера

на красителе родамин 6Ж
Высота, км Кс, КМ
-l
л, = 590,15 нм л, = 594,71 нм
о 4,053 · 10-l 2,339 · 10-l
1 3,108. 10- 1 1,782 · 10-l
2 2,276. 10- 1 1,253 · 10- 1
3 1,628. 10- 1 8,589. 10- 2
4 1,141 · 10- l 5 711 · 10- 2
'
5 7 899. 10-2 3 740 · 10- 2
'
5,387 · 10-2
'
2,408 · 10- 2
6
7 3 498 · 10-2 1 456 · 10- 2
' '
7 795 · 10-З
8 2 018 · 10- 2
' '
9 1,320 · 10-2 4,711 · 10-3
10 8 040 · 10-3 2 670 · 10-З
' '
11 3 139 · 10-3 9 791 · 10- 4
' '
12 9,710 · 10- 4 2,837 · 10- 4
13 3 256 · 10- 4 9,160. 10-5
'
Высота, км -1
Кс, КМ
л = 590,15 нм л = 594,71 нм
14 2 008 · 10- 4
5,480. 10-5
'
15 1 674 · 10- 4 4,506 · 10-5
'
16 1 531 · 10- 4 4,066. 10-5
17
'
1,433 · 10- 4 3,807. 10-5
18 1,355 · 10- 4 3,651 · 10-5
19 1,394 · 10- 4 3,811 · 10-5
20 1320 · 10- 4 3,714 · 10-5
'
Таблица 2.5. Значения показателя молекулярного поглощения
для различной длины волны излучения лазера на углекислом газе
Высота, км -1
Кс, КМ
л = 10,591 мкм л = 10,260 мкм

о 0,288 0,277
1 0,187 0,185
2 0,125 0,127
3 0,877. 10- 1 0,920. 10- 1
4 0 645 · 10- I 0 695 · 10-I
'
0 497 · 10- I
'
0,5467 · 10-I
5
'
6 0,385. 10- 1 0,431. 10- 1
7 0,301. 10- 1 0,342 · 10-I
8 0,239 · 10-I 0,274 · 10-I
9 0,1 92 · 10- 1 0,222. 10- 1
10 0,158. 10- 1 0,185. 10- 1
11 0,132 · 10- 1 0,156 · 10-I
12 0,112·10- I 0,133. 10- 1
13 0,984 . 10-2 0,117. 10- 1
14 о 902. 10- 2 0,107. 10- 1
'
15 0,847. 10-2 0,101 · 10- 1
16 0,813. 10-2 0,969. 10-2
17 0,815 · 10-2 о 970. 10- 2
'
0,101. 10- 1
18 о 853 . 10- 2
'
19 0,892. 10-2 0,106 . 10- 1
20 0,934. 10-2 0,110. 10-1
Приведенные в табл. 2.3 и 2.4 данные показывают, что на протяженных

атмосферных трассах селективное поглощение атмосферными газами может
существенно уменьшить уровень лазерного сигнала.
2.4. Оптические характеристики аэрозольной атмосферы
Как было показано выше, вторым фактором ослабления лазерного излу

чения является рассеяние и поглощение энергии аэрозольными частицами,
что, разумеется, имеет место и в «окнах прозрачности» атмосферы.

Атмосферный аэрозоль чрезвычайно разнообразен по размерам, хими
ческому составу, происхождению, подвержен сильной изменчивости во
времени и в пространстве. Рассеивающие частицы могут быть твердыми и
жидкими, а твердые, в свою очередь, - гигроскопичными, негигроскопич
ными, смешанными. Существует целый ряд моделей аэрозольной атмосфе

ры, позволяющих достаточно точно оценить показатель ослабления излуче
ния для видимого и ближнего инфракрасного диапазонов.
Основными оптическими параметрами, определяющими процесс пере
носа излучения в атмосфере, являются показатели рассеяния cr, поглощения
к и ослабления в, которые связаны между собой соотношением
Е=О"+К,
а также индикатриса рассеяния х( у), характеризующая относительное уг
ловое распределение света, рассеянного элементарным объемом среды (у -

угол рассеяния). Показатели cr, к и в имеют размерность [м- ] , а х(у) -
1
безразмерная функция, нормированная условием
dro
f
41t
х(у)-=1.
41t
Здесь интегрирование проводится по телесному углу 4n, а d ro - элемент

телесного угла.
Располагая этими оптическими характеристиками, можно с достаточной

для практики точностью описать процесс распространения лазерных пучков
в аэрозольной атмосфере.
Отметим, что из трех показателей (в, cr и к) лишь два являются незави
симыми, так как в = cr + к.
2.4. Оптические характеристики аэрозольной атмосферы 57
В теории переноса излучения часто используют также следующие без

размерные величины:
z
1: = Js(x)dx
о
- оптическая толща слоя z атмосферы и
- вероятность выживания фотона.

Задача теоретического определения оптических характеристик столь
сложной полидисперсной системы, как атмосферный аэрозоль, в общем
случае невыполнима, если не внести упрощающие предположения. Заменим
совокупность аэрозольных частиц ансамблем однородных сферических час
тиц с одинаковыми химическими свойствами, распределение которых по
размерам описывается функцией f(a), а концентрация (число частиц в еди
нице объема) равна Na, м- . В этом случае показатели ослабления
3
s, рассея
1
ния cr и поглощения к, м- , аэрозольной атмосферы можно записать в сле
дующем виде:
00
s = Na J(na 2 )Q(p, m)f(a)da;

о
00
cr = Na J(na 2 )Qp(p, m)f(a)da;

о
00
к = Na J(па 2 )Qп(р, m)f(a)da,

о
где Q, Qp, Q0 - факторы эффективности ослабления, рассеяния и поглоще-
~ 2па
ния отдельном частицы; р =- - -- параметр дифракции; а - радиус час-
л
тицы; л - длина волны излучения; т - комплексный коэффициент пре
ломления вещества частицы; f(a) - плотность вероятности обнаружения
частицы размером между а и а + dа б

в единице о ъема, f(a)
___1_ dNa , м-1 _
Na da
СХ)
Функция /(а) нормирована условием f f(a)da = 1.

о
Общие (в рамках сделанных предположений) формулы для факторов

эффективности Q, Qp, Qп дает теория Ми (см. гл. 4), разработанная для зада
чи дифракции электромагнитных волн на однородном шаре. Однако в силу
сильной изменчивости атмосферного аэрозоля в задачах лазерной локации
для расчета показателей ослабления, рассеяния и поглощения в различных
метеорологических ситуациях обычно используются не приведенные выше
формулы (для факторов эффективности), а эмпирические соотношения, по
лученные с помощью результатов экспериментальных исследований.
Благодаря многочисленным исследованиям в приземном слое атмосфе
ры удалось выделить несколько качественно различных типов оптической
погоды:
• дымка, для которой типична метеорологическая дальность видимости
Sм ~ 3 км;
• туманная дымка с характерными значениями, 1 км~ Sм ~ 3 км;
• облака, туманы, Sм < 1 км.
В наставлении гидрометеорологическим станциям метеорологиче
ская дальность видимости Sм определяется следующим образом: метео

рологической дальностью видимости называется то наибольшее расстоя
ние, на котором в светлое время суток можно различить (обнаружить) на
фоне неба вблизи горизонта или на фоне воздушной дымки абсолютно
черный объект (например, черный щит) достаточно больших угловых
размеров (более 15' ). Определение метеорологической дальности види
мости может проводиться также на основании визуальной качественной
оценки степени покрытия дымкой удаленного видимого объекта ( см. при

ложение П.1)•.
Исторически введение в практику понятия метеорологической дальности
видимости связано с удобством обеспечения потребителя информацией о
степени помутнения атмосферы, представляемой в виде такой наглядной ве
личины, какой является дальность видимости. Удобство практического ис
пользования метеорологической дальности видимости как оптической харак-
• Ковалев В.А. Видимость в атмосфере и ее определение. - Л.: ГидРометеоиз

дат, 1988. 216 с.
1 /-\ .
0,8 - -;- --
2 .,/
~ 4 5
j , /-----·
1
,,, r·------,,✓.-1
0,6 / 3----..; ,.,,/

/ 1 •
,' ' ./....6

/ 1 /
0,4 ' г·-·-/
/, /
/ 1 .
,'. /
0,2 ,' 1/'
, _-7·
о 4 8 12 16 20 Sм , км
Рис. 2.5. Средние месячные функции распределения метеорологической

дальности видимости:
--- - декабрь; - -- --- февраль; - •- ·- ·- июнь; 1- 3 - статистические

данные; 4- 6 - аппроксимации
теристики атмосферы закmочается в том, что в реальных условиях ее можно

определять не только по черным щитам, но и по естественным объектам на
местности, при обязательном условии, что эти объекты должны быть доста
точно темными и слабо отражать свет. К таким объектам относятся хвойные и
лиственные леса, темные стены зданий, травяные холмы и т. п.
Средние месячные функции распределения метеорологической дально
сти видимости F(Sм) для различных сезонов приведены на рис. 2.5.
Состояния дымки и туманной дымки, в которых приземной слой ат
мосферы находится в течение приблизительно 90 % времени, являются
наиболее естественными условиями при применении оптических локаци
онных устройств. Оптические характеристики атмосферных дымок к на
стоящему времени изучены достаточно полно.
На основании анализа экспериментальных измерений показателя ос
лабления атмосферы с: выделены три основных периода (зимний, летний

и весенне-осенний), во время которых свойства атмосферных дымок ос
таются однотипными. Показатель аэрозольного ослабления с: в условиях
атмосферной дымки определяется по формуле
(2.3)
где л - длина волны излучения; е(л, = О, 55) - показатель аэрозольного
ослабления на длине волны 0,55 мкм; по, п1 , п2 - эмпирические коэффи

циенты.
Значения эмпирических коэффициентов по, п1 , п 2 , рассчитанные по

экспериментальным данным для разных типов дымок, приведены в
табл. 2.6.
Таблица 2. 6. Значения эмпирических коэффициентов в выражении (2.3)
Период Тип погоды по n1 n2

Летний Дымка радиационного происхождения о 0,4 1,88
(после СИЛЬНОГО дождя)
Устойчивая дымка, s" )с. 4 км 0,06 0,36 1,88

Весенне- Дымка 0,1 0,45 1,3
осенний Туманная дымка 0,01 0,8 0,5
Дымка с моросью 0,3 0,5 0,6
Зимний «Ледяная» дымка 0,248 0,477 1,24
Зимняя дымка о 0,58 1,24
Дымка со снегом 0,77 0,145 1,24
Формулу (2.3) удобно использовать для практических оценок, посколь

ку значение е(л. = О, 55) может быть найдено из выражения
е(л, = О, 5 5) = 3 91
• . (2.4)
Sм
Здесь Sм - в км.
В свою очередь, оценка метеорологической дальности видимости вы
полняется по результатам измерений или по данным табл. 2.7.
Повторяемость значений метеорологической дальности видимости Sм в
различных облаках и туманах приведена в табл. 2.8.
Следует отметить, что выражение (2.3) получено при измерениях в кон
тинентальной зоне умеренных широт и в других случаях может существен
но отличаться от наблюдаемого показателя ослабления, например в примор
ских районах.
Таблица 2. 7. Международная шкала видимости
Балл Характеристика Sм,КМ Условия наблюдения

видимости
о Очень плохая 0,05 Очень сильный туман

1 » » 0,05 .. .0,20 Сильный туман, очень густой снег
2 » » 0,2 .. .0,5 Умеренный туман или сильный снег
3 Плохая 0,5 .. . 1,0 Слабый туман, умеренньIЙ снег или силь-
ная дымка
4 » 1 .. .2 УмеренньIЙ снег, очень сильньIЙ дождь или

умеренная дымка
5 Средняя 2 .. .4 СлабьIЙ снег, сильньIЙ дождь или слабая

дымка
6 » 4 ... 10 Умеренный дождь, очень слабый снег или

слабая дымка
7 Хорошая 10 .. .20 Без осадков или слабьIЙ дождь

8 Очень хорошая 20 .. .50 Без осадков
9 Исключительная 50 Совершенно чистьIЙ воздух
Таблица 2.8. Повторяемость, %, значений метеорологической

дальности видимости Sм в различных облаках и туманах, м
Тип Sм, М
облака о
о о о о о о о о
-- - - - - - - - - -- -
о
о о о о о о о о о о
о о
\О
": ~ ~ s:t: ": \О
r-: ~ ~ о
о
N о
r....:
St 0,1
N V)
- о
2,0 21,7 36, 1 21,4 5,6

о
N
о
м
о
'<f"
4,4
о
V)
4,2
о
\О
2,7
о
r--
1,5
о
00
0,7
о
О\
0,1 -
Sc 0,5 2,1 18 35,6 21,1 7,1 5,3 4,9 0,2 1,8 1,1 0,7 0,5
Ns - As 8,1 5,4 10,1 33,1 20,3 12,2 2,7 2,0 1,3 2,7 1,4 0,7 -
Туманы 1,0 5,4 10,3 32,9 21,7 11,3 6,9 6,4 1,0 0,6 1,9 0,5 1,0
Наряду с выражением (2.3) спектральная зависимость показателя ослаб

ления дымок и туманных дымок часто аппроксимируется приближенной, но
более удобной формулой
3 91 ( О 55 )o,sss'ifs:
Е(Л-) =-'- - '- (2.5)
Sм л,
В табл. 2.9 приведены рассчитанные по (2.5) значения Е, соответствую

щие метеорологической дальности видимости Sм = 1, 5, 10 км.
Таблица 2.9. Показатели ослабления для различных s"
л,, Е, км-'
мкм
s., = 1 км S., = 5 км Sм = lОкм
0,53 3,99 8,12. 10-1 4,11 . 10-1

1,06 2,66 4,1 · 10-1 1,71 . 10-1
Показатель поглощения аэрозоля к = (Е - cr) в видимой области спектра

обычно мал:
к
р(л, = 0, 55) = - ~ 0, 1... 0, 2, (2.6)
cr
но может вносить заметный вклад в инфракрасном диапазоне•:
л, )0,8
Р(л.) = (0, 1... 0,2) ( л.о (2.7)
Соответственно для показателя рассеяния и показателя поглощения

имеем следующие формулы (представляющие их через показатель ослабле
ния Е и параметр Р):
cr = - - -
l + P(л.)'
(2.8)
~:;р(л.)
К =--- .
1 + Р(л.)
Рассмотрим подробнее угловые характеристики рассеяния лазерного
излучения в дымках. Индикатриса рассеяния х,(у) характеризует относи
тельное угловое распределение света, рассеянного единичным объемом
взвешенных в воздухе частиц
• Оптические параметры атмосферного аэрозоля / Г.В. Розенберг, Г.И. Горчаков,

Ю.С. Георгиевский и др. // Физика атмосферы и проблемы климата. - М. : Наука,
1980. с. 216- 252.
х(у) = cr(y)' (2.9)

cr
где cr = -
1
4n
-f
cr(y)dЦ cr(y) - показатель рассеяния в направлении у; dQ =
= sin ydydq> - элемент телесного угла; интегрирование выполняется по
телесному углу 4n.
Из (2.9) следует, что х,(у) нормирована условием
-
1
4n 411
f
x(y)dQ = 1
или (2.10)
7t
fx(y)sin ydy = 2.
о
Если х(у) = 1, то говорят, что имеет место изотропное рассеяние.

Для описания индикатрисы рассеяния атмосферы часто используют од
нопараметрическую интерполяционную формулу
(2.11)
которая удобна в расчетах, и ее обычно используют при решении задач оп

тической локации.
В условиях атмосферной дымки значение коэффициента µ варьирует в

пределах 0,1 ... 0,6 рад. Наиболее вероятным является значение µ ::::: 0,3 рад.
Для крупнодисперсных туманных дымок значение
µ может достигать
0,16 ... 0,18 рад. Для жидкокапельных тумановµ= 0,06 ... 0,08 рад.
Современные представления о вертикальной стратификации оптических
свойств аэрозоля базируются на многочисленных микрофизических и опти
ческих измерениях. Накопленный экспериментальный материал свидетель
ствует о наличии в атмосфере достаточно устойчивых по высоте инверсий
аэрозольной концентрации. Экспоненциальный закон убывания концентра
ции аэрозольных частиц в безоблачной атмосфере выполняется только в
среднем и до высоты 5 км. ВьШiе
5 км аэрозоль сосредоточен преимушественно
в отдельных слоях, стабильных в большей или меньшей степени (рис. 2.6). Не
Н, км
вызывает сомнения существование аэро
32
зольного слоя на высоте 16 ... 22 км, так
называемого «слоя Юнге». На других вы
сотах также обнаруживаются аэрозольные
24 слои, однако менее устойчивые. Наличие
аэрозольных слоев тесно связано с осо
бенностями температурной стратифика
16 ции атмосферы. Так, «слой Юнге» всегда

находится выше тропопаузы на 2 .. .4 км.
Неоднородность атмосферы, в свою
очередь, оказывает влияние на высотный
8
профиль показателя ослабления ё.
Рис. 2. 7 иллюстрирует несколько случа
ев относительно «гладких» профилей и
о 20 40 N профилей с резко выраженной послой

ной структурой, наблюдавшихся в атмо
Рис. 2.6. Частота наблюдения
аэрозольных слоев на различных
сфере в различное время. Данные рисун
высотах ка указывают на очень большую измен-

чивость аэрозольного строения атмо
сферы и наличие слоев с повышенным значением показателя ослабления.

Наибольшей изменчивостью оптических свойств отличается нижняя тро
посфера.
Для решения многих практических задач необходимо знать средние
аэрозольные профили. Одной из наиболее используемых моделей безоблач
ной аэрозольной атмосферы является модель Элтермана, в которой обобще
ны известные данные об аэрозольных показателях ослабления. Согласно
этой модели, функция распределения частиц по размерам с увеличением
высоты не изменяется, а концентрация аэрозоля на высоте более 30 км равна
нулю (см. кривую 1 на рис. 2.7). Следует отметить, что модель Элтермана
весьма приближенно описывает аэрозольное рассеяние на различных высо
тах. Она не учитывает изменения в высотном профиле концентрации частиц
аэрозоля на высоте 5 км и наличие аэрозольных слоев (см. рис. 2. 7). Кроме
того, эта модель в области аэрозольного «слоя Юнге» дает значительно за
ниженные значения показателя ослабления.
По результатам многочисленных микрофизических измерений конти
нентального аэрозоля в различных точках Советского Союза была создана
«синтетическая» модель атмосферного аэрозоля, которая послужила осно-
н, км
30
20
10
о '-----'----''---_.__ __.____
10 - 5 10 -З 10 - 1 s, км - I
Рис. 2.7. Высотные профили (1- 6) показателя ослабления для длины вол
ны около 0,5 мкм
вой расчета оптической модели аэрозольной атмосферы применительно к

задачам лазерной локации. В табл. 2.1 О приведены высотные профили пока
зателей ослабления i:: и рассеяния cr, рассчитанные в рамках этой модели для
длины волны л = 0,69; 1,06 и 10,6 мкм, для высоты Н = 5 ... 100 км•. Высот
ные профили показателей ослабления i:: и поглощения к, рассчитанные для
одной из моделей глобального аэрозоля, для высоты Н = 0 ... 4 км и длины
волны л = 0,53; 0,69, 1,06 и 10,6 мкм приведены в табл. 2.11 ••.
Более простая модель вертикальной стратификации оптических свойств
земной атмосферы построена на основе экспериментально наблюдаемых
статистических характеристик изменчивости спектральных зависимостей
показателя аэрозольного ослабления реальных атмосферных дымок в «окнах
прозрачности» оптического диапазона 0,37 ... 12,0 мкм и показателей погло
щения атмосферными газами (см.§ 2.3).
• Расчет стратифицированной модели атмосферного аэрозоля для длин волн

оптического зондирования 0,6943; 1,06; 2,36 и 10,6 мкм / В.Е. Зуев, В.Ф. Белов, Л. С. Ив
лев и др. // Изв. вузов. Физика. 1974. № 11. С. 30-38.
•• Зуев В.Е., Креков ГМ. Оптические модели атмосферы. - Л.: Гидрометеоиз
дат, 1986. 256 с.
Таблица 2.10. Высотные профили показателей ослабления 6 и рассеяния cr,

рассчитанные в безоблачной атмосфере для высоты Н= 5 ... 100 км
Н,км л = О, 6943 мкм л = 1, 06 мкм л = 10,6 мкм

-1 - l - l
6, км-
1
6, км-
1
6, км-
1
cr, км cr, км cr, км
5 1,450 · 10- 3 1,639 · 10- 3 1,427 · 10-3 1,572 · 10- 3 3,652 · 10-4 6,307 · 10-4
6 2,485 · 10-З 2,809 · 10- 3 2,447 · 10-З 2,694 · 10-З 6,261 · 10-4 1,081 · 10- 3
7 1,450 · 10-З 1,639 · 10-З 1,427 · 10-З 1,572 · 10-З 3,804 · 10-4 6,514 · 10-4
8 1,036 · 10- 3 1,171 · 10-З 1,020 · 10- 3

1,122 · 10- 3
2,609 · 10-4 4,505 · 10-4
9 6,213 · 10-4 7,023 · 10-4 6, 117 · 10-4 6,735 · 10-4 1,565 · 10-4 2,703 · 10-4
10 2,628 · 10-З 2,871 · 10-З 2,325 · 10-З 2,508 · 10-З 4,440 · 10-4 7,804 · 10-4
11 1,752 · 10-З 1,9 14 · 10-З 1,550 · 10-З 1,672 · 10-З 2,960 · 10-4 5,203 · 10-4
12 8,760 · 10-4 9,570 · 10-4 7,750 · 10-4 8,360 · 10-4 1,481 · 10-4 2,601 · 10-4
13 3,540 · 10-4 3,828 · 10-4 3,100 · 10-4 3,344 · 10-4 5,921 · 10- 5 1,042 · 10-4
14 3,330 · 10-4 3,598 · 10-4 2,926 · 10-4 3,128 · 10-4 6, 151 · 10- 5 1,020 · 10-4
5
15 4,995 · 10-4 5,397 · 10-4 4,389 · 10-4 4,692 · 10-4 9,225 · 10- 1,530 · 10-4
16 6,660 · 10-4 7,196 · 10-4 8,582 · 10-4 9,256 · 10-4 1,230 · 10-4 2,041 · 10-4
17 1,665 · 10- 3 1,799 · 10- 3 1,463 · 10- 3 1,564 · 10- 3 3,075 · 10-4 5,102 · 10-4
18 2,498 · 10-З 2,698 · 10-З 2,194 · 10-З 2,346 · 10-З 4,612 · 10-4 7,653 · 10-4
19 1,665 · 10-З 1,799 · 10-З 1,463 · 1 0-З 1,564 · 10- 3

3,075 · 10-4 5,102 · 10-4
20 1,165 · 10-З 1,259 · 10- 3 1,024 · 10- 3 1,095 · 10- 3 2,152 · 10-4 3,571 · 10-4
25 1,702 · 10-4 1,801 · 10-4 1,46 1 · 10-4 1,541 · 10-4 7,459 · 10-6 1,248 · 10- 5
30 3,574 · 10-4 3,782 · 10-4 3,068 · 10-4 3,236 · 10-4 1,566 · 10- 5 2,620 · 10- 5
35 3,759 · 10- 5 3,903 · 10- 5 2,768 · 10- 5 2,856 · 10- 5 2,960 · 10- 7 8,007 · 10- 7
40 1,253 · 10- 5 1,301 · 10- 5 9,225 · 10-6 9,520 · 10-6 9,868 · 10- 8 2,669 · 10- 7
50 1,002 · 10- 5 1,041 · 10- 5 7,380 · 10-6 7,6 16 · 10-6 7,894 · 10- 8 2,135 · 10- 7
60 2,506 · 10-6 2,602 · 10-6 1,845 · 10-6 1,904 · 10-6 1,973 • 1о-8 5,338 · 10- 8
70 6,265 · 10- 7 6,505 · 10- 7 4,612 · 10- 7 4,760 · 10- 7 4,934 · 10- 9 1,334 · 10- 8
80 2,506 · 10- 7 2,602 · 10- 7 1,845· 10- 7 1,904 • 10-1 1,992 • 10- 9 5,342 · 10- 9
90 8,771 · 10- 8 9,107 · 10- 8 6,458 · 10- 8 6,664 · 10- 8 6,907 · 10- 10 1,868 · 10- 9
100 3,760 · 10- 8 3,903 · 10- 8 2,768 · 10- 8 2,856 · 10- 8 2,960 • 10- 10 8,001 · 10- 10
Таблица 2.11. Высотные профили показателей ослабления €

и поглощения к, рассчитанные для высоты Н = О .. .4 км
Н, л, = 0, 53 мкм л, = о, 69 мкм л, = 1, 06 мкм л, = 10, 6 мкм

км
Е, км-' к, км- 1 €,КМ-1 к, км-' €,КМ-1 к,км- 1 €,КМ-1 к, км-'
1 2 2 2 2 2 2
о 1,08 · 10- 1,80 · 10- 9,03 · 10- 1,61 · 10- 6,79 · 10- 1,35 · 10- 6,48 · 10- 2,29 · 10-2
0,1 1,02 · 10- 1 1,50 · 10- 2 8,40 · 10- 2 1,34 - ю-2 6,10 · 10- 2 1,11 · 10- 2 5,34 · 10- 2 1,89 · 10-2
0,2 9,51 · 10- 2 1,16 · 10- 2 7,74. 10- 2 1,03 · 10- 2 5,37 · 10- 2 8,52 · 10-З 4,02 · 10- 2 1,43 · 10-2
0,4 8,69 · 10-

2
9,43 · 10-З 7,01 . 10- 2 8,23 · 10-З 4,73 · 10- 2 6,77 · 10- 3 3,16 · 10-2 1,13 · 10-2
0,6 8,00 · 10-2 7,48· 10-З 6,42. 10- 2 6,45 · НТ-3 4,20 · 10- 2 5,27 · 10-З 2,41 · 10- 2 8,85 · 10-З
0,8 7,27 · 10- 2 5,81 · 10-З 5,80 · 10- 2 4,93 · 10-З 3,69 · 10- 2 4,01 · 10-З 1,79 · 10- 2 6,72 · 10-З
1,0 5,88 · 10- 2 4,34 · 10-З 4,71 · 10- 2 3,64 · ю-З 2,98 · 10- 2 2,94 · 10-З 1,27 · 10- 2 4,87 · 10-З
1,5 4,49 · 10- 2 2,62 · 10-З 3,75 · 10- 2 2,04 · 10-З 2,38 · 10- 2 1,58 · 10-З 6,09 · 10-З 2,52 · 10-З
2,0 2,28 · 10- 2 1,29 · 10- 3 2,00 · 10- 2 9,79 · lo-4 1,38 · 10- 2 7,53 · 10-4 2,73 · 10- 3 1,20 · 10- 3
2,5 1,43 · 10-2 9,85 · 10-4 1,3 1 · 10- 2 7,16 · 10-4 9,71 · 10-З 5,44 · 10-4 1,80 · 10-З 7,74· 10-4
3,0 9,27 · 10-З 7,61 · 10-4 8,85 · 10-З 5,63 · 10-4 7,37 · 10-З 4,33 · 10-4 1,42 · 10-З 6,14 · 10-4
3,5 5,39 · 10-З 4,96· 10-4 5,16 · 10-З 3,77 · 10-4 4,36 · 10-З 2,93 · 10-4 1,01 · ю-З 4,20 · 10-4
4,0 2,86 · 10-З 3,29 · 10-4 2,43 · 10-З 2,68 · 10-4 1,86 · 10-З 2,14 · 10-4 8,41 · 10-4 3,24 · 10-4
От земной поверхности до высоты примерно 12 км простирается об

ласть эффективного присутствия аэрозоля тропосферного яруса. В основном
это субмикронная фракция (0,1 ... 1,0 мкм), генерируемая преимущественно
в приземном слое. Свойства аэрозоля тропосферного яруса описываются
двумя независимыми параметрами: показателем ослабления Е(Ао, Н = О)
(Н = О соответствует уровню земли) и вертикальной оптической
Но
толщей 1(ло, Н =О)= f ё(Н)dН (Но - высота верхней границы атмо

о
сферы), которые однозначно связаны с входными параметрами модели

атмосферы:
• горизонтальной метеорологической дальностью видимости
Sм= 3,91 '

ё(л. 0 , Н = О)
• вертикальной прозрачностью всей атмосферы
Т = exp[- 't(Ao, Н = О)] ,

где л, 0 = О, 55 мкм.
Особенностью простой модели атмосферы является то, что стратифика

ция аэрозоля, а тем самым и вертикальная оптическая толща 't(Ao) не кор
релированы с горизонтальной дальностью видимости Sм, т. е. с приземным
показателем ослабления ё(Ао, Н = О) .

Для такой модели последовательность определения зависимости опти
ческих характеристик атмосферы на заданной длине волны л от высоты сво-

дится к следующему
•.
1. Задаются метеорологическая дальность видимости Sм и вертикальная
прозрачность атмосферы Т; по приведенным ниже формулам рассчитыва
ются показатель ослабления ё(Ао, Н = О) и оптическая толща 't(Ao, Н = О)
на длине волны Ао = О, 55 мкм:
ё(А Н = О) = 3, 91 .
О, Sм ,
't(Ao, Н = О) = - ln(T).
В табл. 2.12 приведены сведения о максимальных, средних и минималь
ных значениях 't' и Т для безоблачных дней.
Таблица 2.12. Значения оптической толщи -с

и вертикальной прозрачности атмосферы Т для безоблачных дней
Значения
т 't т 't т 't т 't т 't
многолетние зимние весенние летние осеmше
0,533 0,629 0,813 0,207 0,563 0,629 0,718 0,331 0,617 0,482
0,815 0,204 0,856 0,155 0,780 0,248 0,799 0,224 0,821 0,197
0,883 0,124 0,879 0,128 0,853 0,151 0,871 0,138 0,883 0,182
• Оптические параметры атмосферного аэрозоля / Г.В. Розенберг, Г.И. Горчаков,

Ю. С. Георmевский и дР- // Физика атмосферы и проблемы климата. - М.: Наука,
1980. С. 216-252; Валентюк А.Н., Предка К.Г. Оптическое изображение при дис
танционном наблюдении . - Минск: Наука и техника, 1991 . 359 с.
2. Рассчитывается высотное распределение показателя ослабления на

заданной длине волны л.:
s(л., Н)
s(л.о, Н = О)
= [11(л.)s(л.о, Н = О)+Е(л.)]ехр - ----Н .
]
[ т(л.о , Н = О)
Значения коэффициентов 11(л.) и Е(л.) приведены в табл. 2.13. Для других
значений длины волны излучения (находящихся между значениями длины
волны, указанными в табл. 2.13) значения коэффициентов 11(л.) и Е(л.) оп-
ределяются методом интерполяции.
Таблица 2.13. Значения коэффициентов ri(л) и Е(л)
л, мкм ri(л) Е(л)
0,37 1,26 0,03

0,42 1,2 0,01
0,55 1,0 0,00
0,63 0,63 0,05
1,03 0,42 0,04
1,2 0,37 0,04
1,6 0,26 0,04
2,2 0,18 0,05
3,16 0,31 0,11
3,7 0,17 0,04
3,9 0,13 0,66
9,61 0,18 0,09
10,20 0,18 0,07
10,53 0,2 0,09
10,9 0,22 0,11
3. Рассчитывается высотное распределение показателя рассеяния на за
данной длине волны л. :
сr(л., Н) = (~0 )s(л. 0 , Н = О)ехр[ s(л.о, Н = О) н].

/\, t(Ao, Н = О)
4. Рассчитывается значение индикатрисы рассеяния Х п (А, Н) в направ
лении обратного рассеяния (у = 180° ):
Х п (11,, Н) = О, 33€ --{),З l (11,, Н),

где а-в км- 1 •
5. Рассчитьmается значение показателя ослабления атмосферы €ат (А, Н) с
учетом поглощения излучения атмосферными газами:
€ат (11,, Н) = €(А, Н) + кс (11,, Н),

где Кс - показатель поглощения атмосферными газами (см.§ 2.3).
Отметим, что описанные выше оптические характеристики относятся к
безоблачной атмосфере, т. е. к условиям, наиболее приемлемым для ис
пользования ЛЛС. Однако представляет интерес и оценка ослабления ла
зерного излучения в неблагоприятных погодных условиях (при наличии в
атмосфере гидрометеоров ), к которым относятся туманы и облака, дождь,
снег, град и др.
Туманы и облака. Жидкокапельные туманы встречаются наиболее час

то и могут существовать вплоть до температуры -25 °С. При отрицательных
температурах они состоят из переохлажденных капель. Чисто кристалличе
ские туманы образуются при температуре ниже -40 °С. Переохлажденные
жидкокапельные облака встречаются до температуры - 12 °С, а с дальней
шим понижением температуры такие облака содержат как жидкие, так и
твердые частицы, переходя при -40 °С в чисто кристаллические.
Несмотря на то что содержание воды в тумане в виде частиц во много
раз меньше, чем количество осажденного водяного пара в том же объеме,
вносимое частицами ослабление резко снижает пропускание излучения в
атмосфере в видимом и инфракрасном диапазонах длин волн, в том числе и
в «окнах прозрачности», где поглощение в водяном пар е и в других газах
малб.
В настояшее время получены данные о микроструктуре в основном
жидкокапельных образований. Концентрация частиц в плотных туманах и
облаках составляет порядка 100 ... 500 см-3 , а в слабых- 10 ... 50 см-3 .
Туманы и облака характеризуются их водностью q. Интервал изменения
водности туманов и облаков составляет примерно 0,02 ... 20,0 г/м3 . Водность
жидкокапельных облаков чаще всего равна 0,1 .. .0,2 г/м3 •
Частицы ледяных облаков представляют собой пластинки, призмы, кри
сталлы в виде звезд, столбиков, игл и других фигур, а также их комбинации.
Минимальные размеры частиц (толщина пластинки, диаметр иглы) состав-
ляют от долей до десятков микрометров, максимальные (диаметр пластинки,

длина столбика) - от десятков микрометров до 1 мм. Водность ледяных
облаков ничтожно мала, и предполагается, что она примерно равна 0,03 г/м1.
Другой важной характеристикой туманов и облаков является их верти
кальная толщина и горизонтальная протяженность. Толщина перистых Ci и
перисто-слоистых Cs облаков в среднем составляет около 2 км и мало меня
ется в зависимости от сезона. Характерная толщина слоистых St и слоисто
кучевых Sc облаков не превьШiает 500 м, ее среднегодовое значение равно
350 м. Наибольшую толщину имеют облака слоисто-дождевые Ns, кучевые
Cu и кучево-дождевые СЬ - до нескольких километров. Толщина радиаци
онных туманов обычно не превышает 200 ... 300 м, адвективных туманов -
1 км и более. Горизонтальная протяженность туманов может составлять де
сятки, а облачности - сотни километров.
Оптическая прозрачность туманов и облаков определяется показате
лями ослабления i::, км- 1 , или у, дБ/км (соотношение между показателями
ослабления i:: и у имеет вид у [дБ/км] = 4,34i:: [км- ]).
1
Показатель ослабления излучения в туманах в видимом и ближнем ин

фракрасном диапазонах практически не зависит от длины волны л. Вблизи
л = 1О мкм всегда наблюдается минимум ослабления. По модулю показа
тель у изменяется в широких пределах: в видимом диапазоне - от единиц
дБ/км до примерно 300 дБ/км, а на волне 10 мкм - от долей дБ/км до при

мерно 180 дБ/км.
Связь показателя у с водностью тумана q, полученная на основании экс
периментальных данных, в видимом диапазоне имеет вид
у = 1, 5q0,87' (2.12)
где у - в дБ/км; q - в мг/м1.

Для лазеров видимого диапазона ослабление излучения в тумане с дос
таточной для практики точностью можно определить также по метеороло
гической дальности видимости Sм,
Экспериментальные данные об ослаблении оптического и инфракрасного
излучений в облаках пока крайне малочисленны. Для некоторых типов об
лаков результаты расчетов (в приближении однократного рассеяния по мик
роструктурным данным на длинах волн л = 0,488; 0,649; 1,06; 4,0 и 10,6 мкм)
приведены в табл. 2.14.
Как следует из табл. 2.14, для большинства приведенных типов облаков
значения показателя ослабления прил = 0,488 ... 10,6 мкм практически оди
наковы (лишь для некоторых типов облаков значение у вблизи л = 10,6 мкм
заметно уменьшается). Слабая зависимость значений у от длины волны обу
словлена, видимо, большим вкладом в рассеяние и поглощение, который

вносят большие частицы (хотя концентрация их невелика).
Таблица 2.14. Значения показателя ослабления у

лазерного излучения в облаках
Тип облака Показатель ослабления у, дБ/км,

при длине волны л., мкм
0,488 0,694 1,06 4,0 10,6

Слоисто-дождевые Ns 551,6 560,3 568,9 635,5 586,1
Высоко-слоистые As 465,4 469,7 482,7 560,3 361 ,6
Слоистые St П 431,0 435,3 443,9 491,3 448,2
Слоисто-кучевые Sc 298,2 300,8 307,3 349,1 291,3
Слоистые St I 187,4 188,7 191,3 207,7 219,3
Кучевые мощные Си cong 195,2 198,2 203,0 356,8 106,8
Кучевые хорошей погоды Си hwn 90,5 91 ,8 94,3 118,9 50,4
Полное ослабление в облаках при л = 0,488 ... 10,6 мкм можно при
ближенно оценить по данным табл. 2.14, если известна толщина облаков.
Дождь и снег. В отличие от облаков и туманов в осадках имеются
крупные частицы (размером 100 мкм и более), что во много раз превышает
длины волн видимого и инфракрасного диапазонов. Частицы осадков не мо
гут оставаться взвешенными в воздухе и падают под действием силы тяже
сти, причем скорость падения существенно зависит от их размера и формы.

Осадки характеризуются их интенсивностью I, измеряемой в г/(см
2
· с)
или мм/ч. Интенсивность дождя может изменяться в широких пределах: от
долей мм/ч в моросящих дождях до 100 мм/ч и более в ливнях. Интенсив
ность снега обычно не превьшшет 5 мм/ч. Известно, что наиболее продол
жительное время (свыше 99,5 %) вьmадают дожди с I,;;; 1,5 мм/ч, а интен
сивность снега в более чем 90 % времени не превышает 0,1 мм/ч.
Значения показателя ослабления излучения в дожде практически не за
висят от длины волны л = 0,63 ... 10,6 мкм. Параметр индикатрисы рассеяния
µ для дождя может быть принят равным 0,06. Зависимость между показате-
2.5. Оптические характеристики турбулентной атмосферы 73
лем ослабления Е, км- , и интенсивностью дождя I, полученная по экспери

1
ментальным данным, имеет следующий вид:
(2.13)
где Е - в км-1; 1 - в мм/ч.
Данных о показателях ослабления в снеге гораздо меньше, чем о пока
зателях ослабления в дожде. Эмпирические зависимости показателя ослаб
ления Е от интенсивности снега I имеют следующий вид:
• для 'А, = 0,63 мкм
s = 2, 491°' 53 ; (2.14)
• для 'А,= 10,6 мкм
s = 3, 481°' 71. (2.15)

Здесь Е - в км-1; /-в мм/ч.
Превышение ослабления излучения на волне 10,6 мкм по сравнению с
0,63 мкм объясняют особенностью микроструктуры снежинок и их ориента
цией.
Максимальные значения показателей поглощения в дожде и снеге для
'А, = 0,63 ... 10,6 мкм составляют около 7 км- J, что гораздо меньше, чем в об
лаках и туманах.
Кроме дождя и снега осадки могут выпадать в виде мороси, размер ка
пель которой имеет промежуточное значение между размерами капель ту
мана и мелкого дождя (30 ... 100 мкм). Максимальное ослабление в мороси
не превышает 2,3 км- для 'А,= 10,6 мкм и 1,8 км- 1 для 'А,= 0,63 мкм.
1
2.5. Оптические характеристики турбулентной атмосферы
Помимо ослабления излучения, вызванного рассеянием и поглощением,

применение ЛЛС ограничивается беспорядочной турбулентностью атмо
сферы, которая оказывает существенное влияние на амплитуду и фазу ла
зерного сигнала, причем тем больше, чем меньше расходимость и выше ко
герентность лазерного излучения.
Атмосфера Земли всегда находится в состоянии беспорядочного вихре

вого движения, влекущего за собой хаотические изменения температуры
воздуха и, как следствие, флуктуации показателя преломления.
Рис. 2.8. Турбулентные вихри:

L0 и /0 - соответственно внешний и внутреНЮIЙ масштабы турбулентности
Структура турбулентных неоднородностей атмосферы определяется

механизмом дробления атмосферных вихрей на все более и более мелкие.
Согласно теории Колмогорова турбулентные вихри можно характеризовать
внешним и внутренним масштабами турбулентности (рис. 2.8)*. При этом
происходит перераспределение кинетической энергии движения от крупно
масштабных компонентов к мелкомасштабным. Для очень малых вихрей
становится существенным влияние вязкости и энергия рассеивается. Об
ласть диссипации энергии определяет внутренний масштаб турбулентности.
Вследствие турбулентного перемешивания слоев атмосферного воздуха,
имеющих разную температуру, возникают микронеоднородности темпера
турного поля. Микропульсации поля температуры являются основной при

чиной пространственно-временной изменчивости диэлектрической прони
цаемости i,(r, t). Полагая среднее значение диэлектрической проницаемо-
сти в атмосфере равным единице, получаем
i,(r, t) = 1+ i,1(r, t),

где i,1 (r, t) - флуктуации диэлектрической проницаемости атмосферы.
Поле i:; 1 имеет амплитуду пульсаций порядка 10- 5 ... 1О-{, и связано с по
лем Т1 флуктуаций температуры соотношением
Е1 = Ktт'Ii,
• Исимару А. Распространение и рассеяние волн в случайно-неоднородных сре

дах: В 2 т.: Пер. с англ. - М.: Мир, 1981. Т. 2. 317 с.
где Кет - некоторая постоянная величина при заданных средних значени

ях давления и температуры.
Показатель преломления воздуха п = .Ji., и поэтому между флуктуа

циями диэлектрической проницаемости ё 1 и показателя преломления п I име-
1
ет место очевидное соотношение п 1 = - s1•
2
В области масштабов, больших внутреннего и меньших внешнего (мак
симального) масштаба, согласно гипотезе Колмогорова структура турбу
лентного движения характеризуется важными свойствами - локальной од
нородностью и изотропностью. В этом случае для описания статистических

свойств турбулентной среды и полей диэлектрической проницаемости и по
казателя преломления атмосферы используются структурные функции.
Структурная функция поля показателя преломления Dn (р) определяет
ся следующим образом:
Dп(Р) = ([n(r) - n(r + р )] 2 ), (2.16)
где n(r), n(r + р) - значения показателя преломления соответственно в
точке r и в точке r + р; р = IPI - расстояние между двумя точками, в ко

торых определяется значение п.
Структурная функция Dn (р) связана с трехмерной спектральной плот-
ностью показателя преломления Ф п ( 'Х) :
00
1 SШ'Хр)
Dп(Р) = 81t
J(
о
- ~ Фп('Х)'Х 2 d'X.
Наиболее часто в теоретических расчетах используется следующая

трехмерная спектральная плотность:
(2.17)
Здесь С; - структурная характеристика показателя преломления, характе

ризующая интенсивность турбулентных флуктуаций ( С; связана с соответ-
ствующей структурной характеристикой диэлектрической проницаемости
С; соотношением С; = О, 25С; ); х0 , 'Хт -пространственные частоты:
27t 21t
'Х - -
т- l
·
'
'Х - -L ·'
о-
о о
!0 - внутренний масштаб турбулентности; L0 - внешний масштаб турбу
лентности.
В общем случае необходимо учитывать отклонение от степенного спек
тра Колмогорова-Обухова (2.17) при х ~ 'Хт и х ~ % 0 :
(2.18)
где <р0 (х/х 0 ), (l)т(х!-хт) - некоторые функции, удовлетворяющие соот
ношениям (строго установить их вид не удается):
1 при -х/х 0
» 1,
(f)o('X/'Xo) = {
О при -х/ 'Хо « 1;
1 при -х!хт « 1,
(l)т (-х/'Хт) =
{ О при х!хт » 1.
Для пространственных масштабов /0 « р « L0 структурная функция
поля показателя преломления Dn (р) может быть выражена законом Кол

могорова-Обухова («законом 2/3»):
Этот закон получил экспериментальное подтверждение. Область его

применимости существенным образом зависит от метеорологических усло
вий и высоты точки наблюдения над поверхностью Земли Н.
Со стороны высоких пространственных частот (малых пространствен
ных интервалов) граница области применимости «закона 2/3» определяется
величиной внутреннего масштаба турбулентности. Значения /0 оказывают-
ся следующими: /0 = 0,5 ... 9,0 мм при Н = 1 ... 2 м (Н - высота точки на-

блюдения над поверхностью Земли); /0 = 5,5 . .. 55,0 мм приН = 10 км.
Со стороны низких пространственных частот (больших пространствен
ных интервалов) граница области применимости «закона 2/3» определяется
1,0
0,5
о 02 04 06 08 10 12 14 16 18 20 22 24
Вре мя суток, ч
Рис. 2.9. ИзменеlПlе структурной характеристики показателя преломления в тече

ние суток при ясном солнечном дне
величиной внешнего масштаба турбулентности. В приземном слое атмосфе

ры для оценочных расчетов полагают L0 ~ хкН, где хк = 0,4 - постоян
ная Кармана; Н - высота точки наблюдения над поверхностью Земли. В

верхних слоях атмосферы масштаб L0 составляет сотни метров.
Таким образом, в широком интервале пространственных частот единст

венным параметром, характеризующим интенсивность турбулентных пуль
саций показателя преломления в атмосфере, является структурная характе-
ристика с;.
В атмосфере значение Сп изменяется от 10--6 м -l/З (сильная турбу
лентность) до 10- 8 м -l/ З (слабая турбулентность).
Значение Сп сильно зависит от времени суток. Типичный дневной цикл
значений Сп на высоте 2 м над земной поверхностью показан на рис. 2.9 (дан

ные получены в условиях равнины в районе Скалистых гор в США при ясном
солнечном дне\ На рисунке видно, что значение Сп мало ночью и в ранние

утренние часы до тех пор, пока не образуются конвекции от нагрева Солнцем
земной поверхности. Перемешивание восходящих теплых объемов воздуха с
нисходящими холодными приводит к появлению неоднородностей температу-
ры и увеличению значения Сп , Этот процесс продолжается до тех пор, пока
поток солнечного излучения после полудня не уменьшится, в результате чего
начнет убьmать значение Сп. Глубокие замирания значений Сп между 14 и

16 ч обусловлены переменной облачностью (когда облака временно закрьmают
• Распространение лазерного пучка в атмосфере: Пер. с англ. / Под ред.

Д. Стробена. - М.: Мир, 1981 . 414 с.
Солнце, поверхность Земли быстро охлаждается, температура прилегающего
слоя воздуха выравнивается и значение Сп уменьшается).
Для условий южнорусской степи измереннь1е в разное время суток значения

2
Сп приведены в табл. 2.15 (измерения проводились на высоте Н= 2,5 м). Приве-
деннь1е в таблице даннь1е разбиты на группы по порядку величинь1 и по времени
суток. В таблице указан процент попадания значений С; в указанньIЙ интервал

для каждого промежугка времени. Как следует из рис. 2.9 и табл. 2.15, значение
С; изменяется в течение суток в пределах нескольких порядков и может испы
тывать сильные флуктуации на коротком промежугке времени.
Таблица 2.15. Попадание значений с; в указанный интервал,%
с2 . 1016 см
- 2/ 3
п '
Время набшодения
Более 0,25 ... 2,5 2,5 ... 25 25 ... 250 Менее
0,25 250
День 0,2 0,8 12,2 83,5 3,4
(11 ч 15 мин - 15 ч 15 мин)
Вечер 8,4 16,8 48,8 26,0 -
(16 ч 45 мин - 18 ч 45 мин)
Ночь 1,0 10,5 69,6 19,0 -
(19 ч 15 мин - 23 ч 45 мин)
С увеличением высоты над поверхностью Земли значение С; убывает в

приземном слое по степенному закону сп2 ~
н -а , где показатель степени а
принимает значения 4/3 или 2/3 в зависимости от типа термической страти

фикации, реализующейся в атмосфере.
В отличие от хорошо изученного приземного слоя (Н < 1О м ), сведения
о турбулентности в свободной атмосфере (до высоты порядка 20 км) в на
стоящее время сравнительно немногочисленны. Они показывают сильную
случайную изменчивость значений С; при изменении высоты. На рис. 2.10

показана зависимость значений С; от высоты Н ~ 3,2 км (измерения про
водились с помощью датчиков температуры, расположенных на самолете)•.

Д. Стробена. - М.: Мир, 1981. 414 с.
Приведенная кривая представляет собой

результат усреднения данных за три по
3
следовательно взятых дня; единичные
высотные профили были получены в

дневные часы. Три профиля бьши усред 2
нены, а затем к полученной кривой при
менялось скользящее среднее с интерва
лом 100 м. Даже после усреднения ход

кривой указывает на сильную изменчи-
вость значений С;. Если бы отсутство о L.....a'--'-l.l.w.llL.....L........i.....i._._....::11=.................,

10- 18 10 - 11 10 - 16 10- 15 10 - 14
вала общая тенденция уменьшения зна- С,;, м -2;з
~ с2
чении п с увеличением высоты, то по-
Рис. 2.10. Зависимость значеШIЯ
ведение кривой имело бы совершенно 2
Сп от высоты Н
случайный характер.
Простая модель зависимости структурной характеристики показателя
преломления воздуха C;(z) от высоты в нижнем 20-километровом слое

атмосферы, которую можно использовать для оценки энергетических
характеристик ЛЛС, приведена ниже•. Для ее построения на один график
были нанесены известные экспериментальные данные, полученные над
сушей с не очень изрезанным рельефом и высотой подстилающей по
верхности над уровнем моря, не превышающей 1.. .2 км. Затем проведены
две огибающие: одна (кривая 1 на рис. 2.11) - по наименьшим из
наблюдаемых значений С; (наилучшие условия распространения из

лучения), другая (кривая 2) - по максимальным из наблюдаемых
значений С; (наихудшие условия распространения излучения). Для

характеристики средних условий распространения построен третий профиль
С; (кривая 3) как среднее арифметическое первых двух. Эта модель

2
высотного профиля Сп построена для длины волны излучения 0,5 мкм.
На рис. 2.11 приведены высотные профили С; 1- 3 для высоты z

= 0,01 .. .20,0 км.
• А. С. Гурвич, МЕ. Грачева. Простая модель для расчета турбулентных помех в

оптических системах // Изв. АН СССР. Физика атмосферы и океана. 1980. Т. 16.
№ 10. с. 1007-11 11.
с,,2, м -2/3
1 0 - IЗ
10 - 14
10 - 16
О 2 4 6 8 1О 12 14 16 18 20 z, км
2
Рис. 2.11. Высотные профили Сп (1- 3) для высоты z = 0,01 . ..20,0 км
В табл. 2.16 представлены высотные профили 1- 3 численными зна

чениями с шагом 2 км по высоте.
Таблица 2.16. Значения высотного профиля C;(z), м-213,

при различных условиях распространения излучения
z, км Условия распространения излучения
Наилучшие СреДIШе Наихудшие
0,01 52-10- 16
7,21. 10- 15 1· 10-IЗ
' 17 16
2 1,04. 10- 2,56. 10- 6,32. 10-15
4 3,8. 10-18 1 51 · 10-16 6,04. 10-15
'
6 3 64. 10-18 1 13 . 10-16 3,50. 10-15
' '
8 3,12 - 10-18 7,49. 10-11 1,80. 10-15
10 2,60. 10-18 3,95 . 10-11 6 00 . 10-16
'
12 2,08 . 10-18 2,14. 10-17 2 20. 10-16
'
14 1 23 . 10-18 8 37. 10-18 5,70. 10-17
' '
16 1,16. 10-18 4,80. 10-18 1,99. 10-17
18 1,04. 10-18 2 97. 10-18 8 50. 10-18
' '
20 о 936. 10-18 2 21 . 10-18 5 20. 10-18
' ' '
Аппроксимационные формулы для высотных профилей структурной
характеристики показателя преломления воздуха с; z), вычисленные ме (

тодом наименьших квадратов, имеют следующий вид:
• для наилучших условий распространения излучения
lg(C;(z)- 5, 19 · 10- 16 · 10-0,Sбz ) = -18, 34+ О, 29z- 2, 84- 10-2 z 2 + 7, 43 · 10-4 z 3 ;

(2.19)
• для наихудших условий распространения излучения
lg(C;(z)-9,5 •10-14 • 10-2,o9 z) = -14,39 + 0,17z -3,48 •10-2 z 2 + 9,59 -10-4 z 3 ;

(2.20)
• для средних условий распространения излучения
2 1 2 2
(lgCn (z))aver = -[(lg Cn (z))min + (lgCn (z))max], (2.21)
2
где C;(z)min и C;(z)max - профили, соответствующие наилучшим и наи

худшим условиям распространения излучения.
Формулы (2.19)-(2.21) справедливы для диапазона значений высоты

0,01 км ~ z ~ 20 км. Значения высоты z в этих формулах измеряют в кило-
метрах, при этом значения C;(z) получаются в метрах в степени -2/3.
В заключение отметим, что профиль структурной характеристики пока
зателя преломления воздуха C;(z) в принципе зависит и от длины волны

излучения:
C;(z, л.) = а(л.)С;(z, л, = О, 5 мкм).
Здесь C;(z, л, = О, 5 мкм) - профиль структурной характеристики показа

теля преломления воздуха для длины волны 0,5 мкм.
Однако множитель а(л. ), определяющий зависимость структурной ха-
рактеристики показателя преломления воздуха от длины волны, в видимом
диапазоне меняется незначительно: от 1,09 при л, = 0,3 мкм до 0,95 при

л, = 0,7 мкм, так что эту зависимость можно на практике не учитывать (поль-
зуясь данными для C;(z), полученными на разных длинах волн зондирова
ния в видимом диапазоне).
Поскольку искажающее влияние турбулентности на параметры опти

ческой волны накапливаются по мере ее распространения в атмосфере, то
условия распространения лазерного излучения определяются не только
значением структурной характеристики показателя преломления воздуха
C;(z), но и длиной самой трассы. Величина турбулентных искажений су

щественно зависит также от длины волны л распространяющегося излуче
ния. Поэтому турбулентные условия распространения излучения принято
А2 ~
характеризовать параметром JJO, учитывающим значение структурнои ха-
рактеристики показателя преломления, длину трассы распространения и
длину волны излучения:
2n
где k =- - волновое число; L- длина трассы.
л
Если параметр Р6 < 1, то говорят об условиях или области слабых

флуктуаций интенсивности на трассе распространения; если параметр
Р6 > 1, то говорят о сильных флуктуациях интенсивности.
2.6. Оптическая рефракция в земной атмосфере
Рефракция - изменение направления распространения волн в неодно

родной среде, обусловленное зависимостью фазовой скорости волны от ко
ординат. Исследования оптической рефракции в земной атмосфере (обычно
называемой земной рефракцией) имеют многовековую историю, соответст
венно и литература по данному вопросу чрезвычайно обширна.
В зависимости от положения объектов, при наблюдении которых необ
ходимо учитывать поправки за счет рефракции, выделяют следующие ос
новные случаи.
1. Объекты (звезды, планеты и другие астрономические объекты) нахо

дятся на большом удалении, вне земной атмосферы. В этом случае говорят
об астрономической рефракции, исследования которой имеют наиболее
длительную историю.
2. Наблюдаемые объекты расположены в самой земной атмосфере или

вблизи земной атмосферы (за пределами земного слоя). В этом случае (так
2. 6. Оптическая рефракция в земной атмосфере 83
называемой земной рефракции) необходим учет конечного расстояния до

объекта, а данные об астрономической рефракции не могут быть использо
ваны непосредственно.
3. Наблюдаемые объекты находятся вблизи или на самой поверхности

Земли (в пределах приземного слоя атмосферы). В этом случае имеют дело с
частным случаем земной рефракции - геодезической рефракцией, учет ко
торой имеет некоторые специфические особенности.
Во всех трех случаях предполагается, что наблюдатель находится на по
верхности Земли или вблизи нее. При расположении приемной оптической
системы в атмосфере или за ее пределами, а объекта на земной поверхности,
возникающая рефракция носит название фотограмметрической. Принципи
ально учет рефракции этого вида не отличается от учета в перечисленных
выше случаях.
Часто оптическую рефракцию подразделяют на регулярную и случайную,

в зависимости от временной изменчивости отклонений оптического луча. Под
регулярной рефракцией понимают среднее значение угла рефракции, завися
щей от метеорологических условий. Случайной рефракцией назьmают срав
нительно низкочастотные изменения рефракции с частотой около 0,01 Гц и
менее. Более быстрые изменения рефракции (с частотой 0,1 ... 100 Гц) вызы
вают дрожание оптического изображения. Теория и способы учета последне
го явления вьпекают из теории распространения оптических волн в турбу
лентной атмосфере.
Наконец, наряду с вертикальной рефракцией иногда необходимо учи
тьmать боковую рефракцию, вызываемую горизонтальной неоднородностью
показателя преломления.
Земная рефракция на наклонных трассах. Физической причиной ис

кривления оптического пучка (рефракции) в земной атмосфере является не
однородность показателя преломления. Поэтому в основе получения фор
мул для оптической рефракции лежит использование закона преломления
Снеллиуса, вытекающего из принципа Ферма.
Рассмотрим два элементарных слоя атмосферы на некоторой высоте от
поверхности Земли z с показателем преломления n(z) и n(z) + dn(z)
(рис. 2.12). Углы падающего и выходящего лучей от границы раздела этих
двух слоев согласно закону преломления будут связаны между собой соот
ношением
n(z)sin ~(z) = [n(z) + dn(z)]sin[~(z) + d~(z)]. (2.22)

n(z)
n(z)
Ro
о z
Рис. 2.12. Геометрическая схема для расчета углов земной рефракции
Раскрывая в (2.22) синус от суммы углов и учитьmая, что
cosd~(z) = 1; sindЦz) = dЦz),

получаем
n(z)sin ~(z) = [n(z) + dn(z)][sin ~(z) + cos~(z)d~(z)]. (2.23)
Из (2.23) сразу находим, что интересующий нас элементарный угол

земной рефракции
dn(z)
d~(z) = -tg~(z)--, (2.24)
n(z)
где в знаменателеn(z) + dn(z) заменено на n(z).

Выражение (2.24) является исходным в теории рефракции. Для горизон
тальных трасс полный угол рефракции находится путем последующих пре
образований этого выражения с учетом тех или иных допущений. Для на
клонных трасс необходимо выполнить интегрирование по высоте. Для пол
ного угла земной рефракции по наклонным трассам (для угла между каса
тельными к лучу в точке наблюдения и в точке объекта) имеем:
2. 6. Оптическая рефракция в земной атмосфере 85
n(z )
Z = J tg ~(z) dn(z),
n(z)
(2.25)
п(О)
т. е. полный угол земной рефракции однозначно определяется профилем

коэффициента преломления в атмосфере.
В практике геодезических, локационных и других измерений основной
интерес представляет не полный угол земной рефракции, определяемый ин
тегралом (2.25), а угол Zл (см. рис. 2.12) между истинным зенитным рас
стоянием объекта (АВ) и его видимым зенитным расстоянием (АВ 1 )- Этот
угол будем называть углом земной рефракции (без добавления слова «пол
ный»).
Существующие теории рефракции отличаются гипотезами о параметрах
атмосферы на разных высотах и соответствующими методами вычисления
интеграла (2.25). Зависимость коэффициента преломления от параметров
атмосферы в видимом и инфракрасном диапазонах длин волн имеет вид
(2.26)
где Сл. - коэффициент, зависящий от длины волны; р, Т, е - соответст
венно давление, температура и абсолютная влажность.

Для участка спектра в области 0,6 мкм коэффициент ел. = 1,0485 · 10- 2,
если давление р и абсолютная влажность е измеряются в Паскалях, а темпе
ратура Тв градусах Кельвина.
Спектральная зависимость оптической рефракции определяется дис
персионными свойствами воздуха, которые количественно описываются
зависимостью коэффициента Сл. от длины волны. Учитывая, что влияние
влажности на коэффициент Сл. в оптическом диапазоне длин волн пре
небрежимо малб, переход от индекса преломления N 0 = (п -1)10-6 при

некоторых начальных значениях р 0 и Т0 к индексу при произвольных зна-
чениях р и Т можно описать соотношением N = N рТо .

0
РоТ
Для сухого воздуха в видимой области спектра при температуре
Т = 273,15 К и нормальном давлениир = 9,13 · 10 Па (760 мм рт. ст.) индекс
2
преломления можно рассчитать по формуле

= ел. Р = (1оз, 38 + о, ~ ) Р.
5 54
N
т л, т
Для вычисления интеграла (2.25) используют два основных способа.

Первый способ- получение приближенных формул на основании ряда уп
рощающих допущений. Второй - численные расчеты интеграла рефракции
для отдельных моделей атмосферы.
В настоящее время существуют таблицы, составленные на основе чис
ленных расчетов рефракции с использованием тех или иных моделей атмо
сферы.
Как табличные, так и рассчитанные по приближенным формулам данные
могут быть использованы для оценки углов рефракции скорее при типичных,
чем при конкретных атмосферных условиях.
2.7. Молекулярное (рэлеевское) рассеяние в земной атмосфере
Основными эффектами, определяющими ослабление лазерного излуче

ния в земной атмосфере являются селективное поглощение газовыми компо
нентами и аэрозольное рассеяние. Для очень узких лазерных пучков сущест
венное значение имеет состояние турбулентности атмосферы. Однако в
условиях очень высокой прозрачности атмосферы и слабой турбулентности
заметное влияние может оказывать и молекулярное рассеяние.
Молекулярное рассеяние в атмосферных газах обусловлено флуктуа

циями плотности атмосферы, вызванными хаотическим тепловым движени
ем молекул, а также рассеянием на малых частицах, размер которых суще
ственно меньше длины волны лазерного излучения. Эффективность молеку

лярного рассеяния однозначно связана с плотностью газовой атмосферы.
Молекулярное рассеяние часто называют также рэлеевским рассеянием. Рэ
лей впервые установил основные особенности рассеяния света частицами
воздуха, считая, что они имеют сферическую форму, плотнее окружающей
среды, а их размеры много меньше длины волны света (хотя природа час
тиц, ответственных за рассеяние света, оставалась, по-видимому, для него
неясной).
Явление молекулярного рассеяния света достаточно хорошо изучено.
Показатель молекулярного рассеяния сrм(А) очень сильно зависит от длины
волны излучения и описывается простым выражением:

2. 7. Молекулярное (рэлеевское) рассеяние в земной атмосфере 87
(2.27)
где 11, - длина волны излучения; п - показатель преломления воздуха; N-

число молекул в единице объема; 8- фактор деполяризации рассеянного
излучения, 8 = 0,035.
Как следует из формулы (2.27), при молекулярном рассеянии интенсив
ность рассеянного света обратно пропорциональна длине волны в четвертой
степени. Это объясняет голубой цвет неба (коротковолновая часть солнеч
ного спектра рассеивается во много раз интенсивнее, чем длинноволновая).
В то же время прямые лучи света, прошедшие через толщу атмосферы,
обеднены сине-фиолетовыми лучами и поэтому имеют красно-оранжевую
окраску, что наблюдается при восходе и заходе Солнца.
Угловое распределение рассеянного излучения близко к изотропному.
Индикатриса молекулярного рассеяния
Хм(У) = О, 75(1 + cos 2 у). (2.28)
Здесь у - угол рассеяния.
Индикатриса рассеяния х(у) нормирована условием
1
-J
20
1t
Xм(y)sin ydy = 1.
С точки зрения практики учет молекулярного рассеяния имеет значение

лишь в прозрачной атмосфере в ультрафиолетовой области спектра. Значе
ния показателя молекулярного рассеяния для некоторых длин волн излуче
ния приведены в табл. 2.17 для стандартных условий в приземном слое ат
мосферы (температура 15 °С, давление 98,07 кПа (1 атм)). Из данных, при
веденных в таблице, видно, что в инфракрасной области спектра (из-за
множителя 11, - 4 в формуле (2.27)) показатели сrм (А) молекулярного рассея

ния имеют значения, пренебрежимо малые по сравнению с их значениями в
видимой области спектра.
Необходимо отметить, что если бы метеорологическая дальность види
мости в атмосфере (см. приложение П.1 и § 2.4) была обусловлена только
молекулярным рассеянием, то она бьша бы очень велика: при 11, = 0,4 ... 0,7 мкм
она изменялась бы от 90 до 900 км.
Таблица 2.17. Значения показателя молекулярного рассеяния

для стандартных условий в приземном слое атмосферы
- 1 -1
А, МКМ сrм("-), км А, МКМ сrм (А), км
0 ,30 1 446. 10-1 0,80 2,545 · 10-3

'
0 ,34 8,494. 10-2 0,90 1,583 · 10-з
0 ,40 4,303 . 10-2 1,06 8,458 · 10--4
0 ,45 2,644. 10-2 1,26 4,076 · 10--4
0 ,50 1 716 · 10-2 1,67 1,327 · 10-4
'
0 ,53 1 41 · 10-2 2,17 4,586 · 10-s
'
0 ,55 1 162 · 10-2 3,5 6,830 · 10--{j
' 3
0 ,60 8, 157 · 10- 4,0 4,002 · 10--{j
0 ,65 5,893 · 10-3 10,6 8 47 · 10-8
'
0,6943 4,69 · 10-3
Значение показателя молекулярного рассеяния сrм(л.) зависит от числа N

молекул в единице объема, поэтому на разной высоте над земной поверхно
стью значения сrм (л) будут разными.
Вертикальный столб молекулярной атмосферы удобнее описывать с по

мощью его оптической толщи •м (л). Для вертикального слоя всей земной ат
мосферы
00
f
•м (л) = сrм (л, z)dz, (2.29)
о
где cr м (л, z) - показатель молекулярного рассеяния для длины волны л. и
высоты z над земной поверхностью.

В табл. 2.18 приведены значения оптической толщи •м (А) вертикально
го столба всей земной молекулярной атмосферы (т. е. оптической толщи

молекулярной атмосферы для случая локации вертикально вверх или верти
кально вниз) при стандартных условиях в приземном слое атмосферы.
Значения показателя молекулярного рассеяния cr м (л, z) на различных
высотах в атмосфере и оптической толщи •м (л, z) земной молекулярной
атмосферы от заданной высоты до верхней границы атмосферы для длины
волны излучения л, = 0,3; 0,55 и 1,06 мкм приведены в табл. 2.19.

2. 7. Молекулярное (рэлеевское) рассеяние в земной атмосфере 89
Таблица 2.18. Значения оптической толщи вертикального столба

всей земной молекулярной атмосферы при стандартных условиях
в приземном слое атмосферы
л,мкм •м(л) л, мкм •м(л)
0,30 1,2237 0,80 0,0215

0,34 0,7188 0,90 0,0134
0,40 0,3641 1,06 0,0072
0,45 0,2238 1,26 0,0034
0,50 0,1452 1,67 0,0011
0,55 0,0984 2,17 0,0004
0,60 0,0690 3,5 0,0001
0,65 0,0499 4,0 0,0000
0,7 0,0369
Таблица 2.19. Значения показателя молекулярного рассеяния

на различных высотах в атмосфере и оптической толщи земной
молекулярной атмосферы от заданной высоты
до верхней границы атмосферы
л,мкм
Н, 0,3 0,55 1,06

км
сr .. (л, z), •м(л, z) сr .. (л, z), •м(л, z) сr.. (л, z), t., (л, z)
- 1 -1 - 1
км км км
о 1,446 · 10-1 1,2237 1 162 · 10-2 0,0984 8,458 · 10-4 0,0072

'
5 8 693 . 10-2 0,6538 6 988 · 10-3 0,0526 5,085 · 10-4 0,0038
' '
10 4 881 · 10-2 0,3212 3,924 · 10-3 0,0258 2,855 · 10-4 0,0019
'
15 2,999 · 10-2 0,1471 1,848 · 10-3 0,0118 1,345 · 10-4 0,0009
20 1,049 · 10-2 0,0672 8,436 · 10-4 0,0054 6,138 . 10-5 0,0004
30 2 173 · 10-3 0,0146 1,747 · 10-4 0,0012 1,271 · 10-5 0,0001

'
5
40 4,716 · 10-4 0,0035 3,791. 10- 0,0003 2,758 · 10-{j 0,0
50 1,212 · 10-4 0,0010 9,743 · 10-{j 0,0001 7,089. 10-7 0,0
Молекулярное рассеяние необходимо учитывать при расчете высотно

го профиля показателя ослабления в условиях высокой прозрачности ат
мосферы.
Суммарное действие аэрозольного и молекулярного рассеяния можно
найти из следующего соотношения:
Здесь crr(11,, z) - суммарный (за счет аэрозольного и молекулярного рас
сеяния) показатель рассеяния для длины волны 11, и высоты z над земной по
верхностью.
3. ОТРАЖАЮЩИЕ СВОЙСТВА
ЗЕМНОЙ И МОРСКОЙ ПОВЕРХНОСТЕЙ
И ОБЪЕКТОВ ЛОКАЦИИ
Лазерная локация отличается большим многообразием объектов: земная и

морская поверхности, водные среды, различные природные образования, от
ражатели, искусственные объекты.
Если не рассматривать лазерную локацию водной среды и земной атмосфе
ры, то объекты локации можно разделить (при наиболее простой классифи
кации) на диффузно отражающие и зеркально отражающие (и близкие к
ним). Такие модели объектов локации можно использовать при грубой оцен
ке необходимых параметров лазерного локатора и работоспособности ЛЛС.
Характер отражения излучения от поверхности зависит от ее микроструктуры.
Диффузно отражающие объекть1 имеют сильношероховатую поверхность и
отражают падающее на них излучение в широком телесном угле. Отражение
лазерного излучения от таких объектов описьmается законом Ламберта или
другими близкими к нему законами. Диффузный характер отражения свойст
вен, например, многим естественным поверхностям земного ландшафта.
Зеркально отражающий объект содержит одну или несколько областей, фор
мирующих зеркальное отражение в направлении приемной апертуры (им со
ответствуют гладкие слабошероховатые участки поверхности объекта). Сиг
налы от таких областей, регистрируемые приемником, на несколько порядков
превышают сигналь~ от других областей объекта. Поэтому такие объекты ло
кации представляются наблюдателю как совокупность зеркальных точек
(«бликов») . Зеркальный характер отражения свойствен, например, морской
поверхности и аэродинамическим объектам, имеющим хорошо полирован
ную поверхность.
Для более точных энергетических расчетов ЛЛС необходимо учитьшать, что

отражательные характеристики объектов локации имеют в действительности
более сложный (чем диффузный или зеркальный) характер и зависят от типа
объектов локации, их геометрической формы и распределения отражатель
ных характеристик на поверхности объектов.
92 3. Отражающие свойства земной и морской поверхностей
Многообразие ТIШОВ объектов локации требует создания таких математиче

ских моделей, которые адекватно описьmают их отражательные свойства. В
этой главе описаны отражающие свойства земной и морской поверхностей,
отражателей и объектов сложной формы.
3.1. Земная поверхность
Рельеф земной поверхности нельзя описать какой-либо регулярной

функцией. Даже участки однородной поверхности (пашня, луг и т. п.) отли
чаются друг от друга своей мелкой структурой: расположением борозд, ком
ков земли и т. д. Если бы даже удалось подобрать регулярную функцию,
описывающую данный участок местности, то она оказалась бы непригодной
для других участков. Поэтому рельеф земной поверхности можно описать
только статистически.
Рельеф земной поверхности можно рассматривать как случайное поле

высот. Выбор класса случайных полей для описания этого случайного поля
(нормальные или имеющие иной закон распределения, однородные или не
однородные, изотропные или анизотропные) в общем случае определяется
типом рельефа, размерами участков местности, которые рассматриваются
(модель, пригодная для описания небольших участков земной поверхности,
может оказаться непригодной для описания больших участков, и наоборот),
и спецификой решаемой задачи.
В задачах лазерной локации, как правило, имеют дело с небольшими
участками местности, для которых поле рельефа можно считать однород
ным и в среднем плоским. В условиях равнинной и холмистой местности
вполне обоснованным является представление о рельефе как о реализации
нормального однородного и изотропного случайного поля. Нормальный за
кон распределения высот отражает тот очевидный факт, что для таких по
верхностей, как пески, пашня и холмы, вероятность больших отклонений от
среднего всегда меньше, чем вероятность малых отклонений.
Далее в качестве модели рельефа неровной земной поверхности будем
использовать модель трехмерной случайно-неровной в среднем плоской по
верхности.
Случайно-неровную поверхность можно описать функцией z = ё;;(r ),

где z - высота поверхности в точке r. Положим, что случайная функция
ё;;(r) однозначная и достаточно гладкая и характеризуется плотностью веро-
3.1. Земная поверхность 93
ятности W(½, r). Аналогично поле наклонов поверхности y(r) = V½(r),
у= (Ух, Уу) (величины Ух= д½, Уу = д½ определяют тангенсы углов на-

дх ду
клона поверхности z = ½(r) относительно плоскости z = О) характеризуется
плотностью вероятности W(yx, Уу , r). Для однородной поверхности плот
ность вероятности одинакова для всех точек r:
W(½, r) = W(½); W(yx, Уу , r) = W(y x, Уу )-
Простейшими статистическими характеристиками случайно-неровной
поверхности являются средние значения высот ½ и наклонов ух, у ( в даль-
нейшем будем полагать ½= О и Ух, у =О), а также дисперсии высот

2
cr = -2
½ -2
и наклонов ух, у поверхности. Черта сверху означает усреднение по
ансамблю поверхностей.
Часто при расчетах лазерных локационных сигналов распределение вы
сот и наклонов земной поверхности принимают гауссовым. В этом случае
величины ½и у являются независимыми и их плотности вероятности име-
ют вид
2
W(½) = 1112 ехр ( - -½
2) ;
(21t) cr 2cr
W
(Ух, Уу)
1
= 2 с-2-2)1/ ех _ -1..!_
2 2 )
_ .1.L
2 р ( 2-2 2-2 .
1t Ух Уу Ух Уу
В случае, когда углы облучения и наблюдения поверхности отличны от

вертикальных, могут возникать затенения одних элементов поверхности
другими. В бистатической схеме лазерной локации влияние затенений опи
сьmается функцией вероятности Р2 (½, у l 0и, 0п) того, что точка поверхности,
имеющая высоту ½ и тангенс угла наклона у, не затеняется другими точка
ми этой поверхности как со стороны источника излучения, так и со стороны
приемника (значения 0и, 0п отсчитываются от нормали к поверхности z = О).

В случае слабых затенений (ctg 0и,п » (у 2 ) 112 ), характерном для
авиационных локационных систем, и в случае сильных затенений
(сtg0и,тт « (у 2 )1 1 2 ), характерном для настильных (приземных) трасс лока

ции, величину ~ ( ~' у l0и, 0тт) в зависимости от местонахождения источника
и приемника излучения можно представить в следующем виде:
• источник и приемник находятся по разные стороны от оси z

(3.1)
• источник и приемник находятся по одну сторону от оси z

(3.2)
Физический смысл выражения (3.2) очевиден- если нижний луч не за

тенен, то верхний луч и подавно не пересекается с поверхностью.
Для величины Pi(~, rl0) имеют место следующие приближенные выра
жения:
• при слабом затенении
1
1-- -fdx1 f ('У1 -ctg0)x
00 00
Pi(~, rl0) ~
W(~, у) о ctge
х W4(~, ~ + х1 ctg 0; у, Y1)dy1 ~ 1-Л(а); (3.3)
• при сильном затенении
JJ (1;, yl0) ~ 0(ctg0-y)exp{-Л(a)[ W(1;')d1;'}, (3.4)
где W4(~, ~1; у, У1) - четырехмерная плотность распределения высот и на

клонов поверхности;
а = ctg0
_....с..__.
(у2)1/2'
л( ~~gl~2) = tg0 j (у' -ctg0)W(y')dy';
( 'У ) ctg0
0( х) - ступенчатая функция,
1 при х > О,
0(х) ={
0 при х < О.
Для поверхности с гауссовым распределением высот и наклонов в слу
чае слабого затенения при расчете функции Л( а) можно использовать
асимптотическое выражение
1
Л(а) ~ ✓'ьr, ехр(-О,5а ).
2
3
2па
Кроме геометрического описания неровной земной поверхности необ

ходимо задать характеристики рассеяния излучения на достаточно малых
локальных участках поверхности. Основной характеристикой отражающих

свойств поверхности объектов локации, обычно используемой на практике,
является индикатриса отражения.
Индикатриса отражения определяется как отношение яркости иссле

дуемой поверхности в данном направлении L(n, m) к яркости идеального
рассеивателя L0 :
- L(n, m)
х ( n, m ) - - - - , (3.5)
Lo
где n, m - единичные векторы, показывающие направление падающего и
рассеянного излучения соответственно.
Индикатриса отражения нормирована условием
1 2it it/2
- J J x,(n, m)cos 0dQ(m) = A(n).
7t о о
Здесь dQ(m) - элемент телесного угла; А - коэффициент отражения по
мощности (альбедо).
На рис. 3.1, 3.2 в качестве примера представлены экспериментально из
меренные индикатрисы в плоскости солнечного вертикала некоторых есте
ственных поверхностей для различных участков спектра и высоты Солнца
(угол 0 отсчитывается от вертикального направления).

На рис. 3 .1, а приведены индикатрисы снежного покрова, измеренные
при разных условиях наблюдения:
Кривая л,, мкм Высота Солнца
1 ................................. 0,509 23,7°

2 .. .. ...... ... ......... .... .. .. ... 1,240 23,7°
3 ................................. 0,509 28,2°
4 .. ........ ... ........ ... .. .. .. ... 1,240 28,2°
5 ......... . ...... .... .. ..... ... ... 0,509 39,2°
6 .. .. ...... ... ........ ..... .. .. .. . 1,240 39,2°
х х
l,6 0,6
0,6
0,4 0, 1
О, 2 '----'-----"'---'----'---'----'----'-----"--'----
о 5 15 25 35 45 55 65 75 85 75 55 35 15 О 15 35 55 75 0°
а б
,,,
0,6
1
.... •· 2
-~З
/,...,•:.4
., .::~: :;.·••-•.~·~-::;:;:.;....:.--:.:;,•
Рис. 3.1. Индикатрисы отражения:
0, 1
а - снежного покрова; б - пустыни;
75 55 35 15 о 15 35 55 75 0°
в- сплошной тайги
в
На рис. 3.1, 6 изображены индикатрисы пустыни, измеренные в районе

оз. Балхаш при высоте Солнца 36° в различных спектральных интервалах:
Кривая л,мкм
1 ......................................... .. ...... .. 0,509
2 ............................ . .................... .. 0,960
3 ............................................... .. .. 0,990
4 ................................................. .. 1,130
5 ..................... . ........................... .. 1,240
6 ................................................. .. 1,380
На рис. 3 .1, в представлены индикатрисы сплошной тайги, измеренные
при следующих условиях наблюдения:
Кривая л, мкм Высота Солнца

1 .................................... 1,24 18,3°
2 .................................... 0,99 18,3°
3 .... ................................ 0,99 35, 1°
4 .......... .......................... 1,24 35,1 °
0,2
з
·-.......'••....... ----- ............__
········
······.........
"·
\
\
о 20 40 60 80 0°
Рис. 3.2. Индикатрисы отражения некоторых естественных поверхностей:

1- бетон; 2- песок; 3- кирпич; 4- бетон под слоем воды, 5- песок влаж
ный; 6- чернозем; 7- асфальт; 8- асфальт под слоем воды
На рис. 3.2• приведены индикатрисы некоторых естественных поверх

ностей, измеренные в лабораторных условиях с использованием монохро
матического источника излучения на длине волны 0,63 мкм (угол падения
равен нулю, углы отражения-2 ... 85°).
Как видно на рис. 3.1 и 3.2, индикатрисы отражения поверхностей при
родных образований имеют сложный вид. Кроме того, они зависят от мно
гих факторов: спектрального диапазона, высоты Солнца, азимута наблюде
ния и др. Все это вызывает трудности при использовании экспериментально
измеренных индикатрис рассеяния природных образований для энергетиче
ских расчетов ЛЛС и получения результатов в аналитическом виде.
Поэтому при проведении энергетических расчетов часто используют
либо простейшую модель плоской ламбертовской поверхности, либо модель
неровной локально-ламбертовской поверхности, у которой локальная инди
катриса рассеяния не зависит от n и m, а x,(n, m) = А.
Для моделей плоской или неровной ламбертовской поверхности альбе
до А является единственной характеристикой отражательных свойств такой
поверхности.
• Казаков ЛЯ. Об отражательной способности некоторых поверхностей в опти

ческом диапазоне // Радиотехника и электроника.
1972. Т. 17. Вьш. 6. С. 1309- 1312.
А А
0,8 0,8
0,7 0,7 ... ...
... ...
...
0,6 0,6
0,5 0,5
0,4 0,4
0,3 0,3 -- -·--- 13
0,2 0,2 ·········:.:=.~y.\J~. (-Y·:~:~

....···••""•"".. tJ
0,1
о.__ __..____,..____.__ __..___ __..___
0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 л , мкм 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 л, мкм
Рис. 3.3. Спектральные зависимости альбедо некоторых элементов земного ланд
шафта:
1- снег с ледяной коркой, высота Солнца 38°; 2 - снег крупнозернистый влажный, высо
та Солнца 37°; 3 - озеро, высота Солнца 56°; 4 - почва после талого снега, высота Солнца
24°; 5 - силосная кукуруза, высота Солнца 54°; 6 - высокая зеленая кукуруза, высота
Солнца 56°; 7 - кукуруза желтая, высота Солнца 46°; 8- суданка, высота Солнца 52°; 9-
чернозем, высота Солнца 40°; 10 - стерня злаков, высота Солнца 35°; 11 - облако оптиче
ской толщи 100, высота Сошща 12°; 12 - лед, высота Солнца 27°; 13 - сельскохозяйст
веНRое поле, высота Солнца 48°; 14 - пустыня Каракумы, высота Солнца 36°
Для природных образований альбедо зависит от многих факторов: длины

воШIЫ излучения, сезона, погодных условий, вида растительности, проективно
го покрытия растительностью, влажности, структуры поверхности (.для почв и
обнажений), загрязненности (например, .для снега), содержания пигментов (.для
растительности) и изменяется в широких пределах-от 0,01 до 0,90.
На рис. 3.3 и в табл. 3.1, 3.2 приведены спектральные зависимости аль
бедо некоторых элементов земного ландшафта.
В табл. 3.1 приведены условия измерения, а в табл. 3.2 - соответст
вующие им результаты измерений спектральной зависимости альбедо эле
ментов ландшафта (порядковые номера измеряемых объектов в таблицах
совпадают).
Таблица 3.1. С пектральные альбедо поверхностей элементов ландшафта.

Условия измерения
Номер Название Место измереlПIЯ Месяц Высота

п/п измерения Солнца,
град
1 Чернозем свежевспахан- Одесская обл. Август Более40

ный
2 Шоссе с асфальтирован- Ленинградская обл. Май 45 . . .48
ным покрытием, сухое
3 Покрытие в виде белых Тоже Июнь 52

бетонных плит
4 Грунтовая дорога, нака- Харьковская обл. Июль 45 . . .48
танная
5 Грунтовая дорога после Тоже Июль 45 . . .48

дождя
6 Кукурузное поле зеленое Украина Август 54

7 Кукурузное поле желтое » Сентябрь 45
( сняты початки)
8 Люцерна » Июнь 50
9 Люцерна » Июль 50
10 Поле капусты » Август 50
11 Озеро, мелководье Литва Июль 58
Таблица 3.2. Спектральные альбедо поверхностей элементов ландшафта.

Зависимости от длины волны
л., Номер п/п

мкм
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0,40 - - - - - - - 0,017 0,014 - -
0,42 - - - - - - - 0,019 0,016 - -
0,44 0,030 - - 0,070 0,046 0,036 - 0,021 0,018 0,058 -
0,46 0,030 - - 0,076 0,054 0,038 - 0,024 0,021 0,058 0,045
0,48 0,030 0,095 0,130 0,082 0,062 0,040 - 0,030 0,024 0,060 0,046
0,50 0,030 0,100 1,150 0,090 0,070 0,044 0,090 0,038 0,038 0,066 0,050
0,52 0,032 0,110 0,175 0,095 0,078 0,050 0,096 0,050 0,033 0,072 0,050
0,54 0,035 0,120 0,200 0,100 0,084 0,062 0,100 0,062 0,039 0,080 0,050
0,56 0,037 0,130 0,230 0,105 0,088 0,078 0,104 0,064 0,041 0,090 0,054
0,58 0,040 0,145 0,260 0,110 0,090 0,084 0,110 0,060 0,039 0,094 0,056
0,60 0,045 0,150 0,290 0,118 0,092 0,082 0,116 0,052 0,036 0,094 0,056
0,62 0,050 0,160 0,320 0,123 0,096 0,078 0,122 0,048 0,037 0,088 0,056
0,64 0,052 1,165 0,340 0,130 0,100 0,075 0,128 0,045 0,045 0,078 0,055
0,66 0,055 0,170 0,360 0,135 0,110 0,072 0,138 0,056 0,057 0,076 0,053
0,68 0,057 0,175 0,380 0,140 0,120 0,078 0,152 0,078 0,073 0,090 0,050
л., Номерп/п
мкм
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0,70 0,060 0, 180 0,395 0,150 0,138 0,108 0,172 0, 116 0,095 0,130 0,048
0,72 0,065 0, 185 0,405 0,170 0,148 0,162 0,198 0,210 0,168 0,280 0,044
0,74 0,067 0, 190 0,410 0,190 0,158 0,220 0,215 0,320 0,220 0,340 0,042
0,76 0,070 0, 195 0,410 0,208 0,172 0,258 0,230 0,368 0,252 0,390 0,040
0,78 0,075 0,200 0,410 0,223 0,184 0,280 0,240 0,388 0,268 0,410 0,038
0,80 0,080 0,200 0,410 0,236 0,194 0,290 0,250 0,400 0,280 0,420 0,036
0,82 0,090 0,200 0,410 0,246 0,200 0,298 0,270 0,410 0,291 0,430 0,033
0,84 0, 100 0,205 0,410 0,253 0,204 0,300 0,290 0,418 0,297 0,440 0,030
0,86 0, 110 0,205 0,410 0,258 0,210 0,300 0,305 0,420 0,300 0,440 -
0,88 0, 120 0,210 0,415 0,260 0,212 0,300 0,310 0,422 0,300 0,430 -
0,90 - 0,210 0,415 0,264 0,216 0,300 0,320 0,422 0,300 0,420 -
Данные, приведенные в табл. 3.1, 3.2 и на рис. 3.3, показывают сильную

спектральную изменчивость альбедо элементов земного ландшафта.
3.2. Морская поверхность
Специфическим объектом локации является водная поверхность. В ви

димой области спектра (0,4 ... 0,7 мкм) локационный сигнал от водной среды
формируется излучением, отраженным от водной поверхности, и рассеян
ным излучением, выходящим из толщи воды. В инфракрасном диапазоне,
где поглощение водой велико, основная доля локационного сигнала созда
ется излучением, зеркально отраженным границей раздела «воздух- вода»,

а долей света, диффузно отраженного толщей воды, можно пренебречь.
Морская поверхность практически никогда не бывает гладкой. Волны,
возникающие на ее поверхности, называют поверхностными. Обычно вол
ны, наблюдаемые на поверхности моря, образуются под динамическим воз
действием ветра. Такие волны называют ветровыми. Характерной чертой
ветровых волн является их случайный характер. Характеристики ветровых
волн изменчивы и определяются главным образом скоростью ветра и про
должительностью его действия. Но даже когда ветер отсутствует, на мор
ской поверхности наблюдаются волны больших периодов (зыбь), являю
щиеся следствием где-то прошедшего или проходящего в океане шторма. В
реальных условиях на морской поверхности одновременно имеются самые
разнообразные волны - от капиллярных, длина которых составляет доли
сантиметра, до зыби длиной несколько сот метров.
3.2. Морская поверхность 101
Отражательная способность морской поверхности и угловое распределе

ние отраженного от нее излучения зависят как от отражательных характеристик
границы раздела «воздух-вода», так и от характера неровностей морской по

верхности, который зависит прежде всего от скорости приводного ветра.
Модель взволнованной морской поверхности обычно представляется в
виде гауссова случайного процесса. При этом отклонения высот морских
волн z = Цх, у) от среднего уровня ~ =О и наклоны поверхности Ух, уу

относительно среднего уровня подчинены нормальным законам распре
деления:
W(½) = 111 2 ехр ( - - t,22 ) ; (3.6)

(2n) cr 2cr
W = 1 ех _:1!._
2 2 )
_ _1.!_
(Ух, Уу) 2 с-2-2)1/2 р [ 2-2 2-2 ' (3.7)
1t УхУу Ух Уу
где
1 cos 2 <р sin 2 <р 1

-2 -2 +~; - 2 (3.8)
Ух Уи Ycr Уу
W ( ½), W (ух, у у) - плотности распределения высот и наклонов взволнован-
v V 2 V V
нои морскои поверхности; cr - дисперсия высот взволнованнои морскои
поверхности; у;, у; - дисперсии наклонов взволнованной морской по-
оz оz;
-2 -2
верхности в плоскостях х и у Уи , у cr - дисперсии наклонов взволно-
ванной морской поверхности по направлению ветра и поперек направления

ветра; <р - угол между осью х и направлением ветра.
Для оценки дисперсий наклонов и высот морской поверхности можно

использовать следующие соотношения
•:
y;=3,16·10- 3 U; у~ =0,003+1,92·10-3 U; (3.9)

2
cr = О, 016И . (3.10)
• Сох С., Munk W. Measurement of the roughness of the sea surface from photo-
graphs ofthe sun's glitter // J.O.S.A, 1954. V. 44. N. 11. Р. 838- 850; Tsai В.М., Gardner C.S.
Remote sensing of sea state using laser altimeter // Appl. Optics. 1982. V. 21. N. 21.
Р. 3932- 3940.
Здесь И- скорость приводного ветра, м/с.

Гауссово распределение (3.7) для наклонов волн близко к эксперимен
тально полученному распределению.
Поскольку в морской практике силу ветра часто характеризуют в бал

лах, в табл. 3.3 и 3.4 приведена взаимосвязь между баллами, скоростью вет
ра и высотой наибольших волн•.
Таблица 3.3. Шкала силы ветра
Сила ветра, Скорость ветра, Характеристика ветра Волнение,

балл м/с балл
о 0 ... 0,5 Штиль о
1 0,6 ... 1,7 Тихий 1
2 1,8 ... 3,3 Легкий 1
3 3,4 ... 5,2 Слабый 2
4 5,3 ... 7,4 Умеренный 3
5 7,5 ... 9,8 Свежий 4
6 9,9 ... 12,4 Сильный 5
7 12,5 ... 15,2 Крепкий 6
8 15,3 ... 18,2 Очень крепкий 7
9 18,3 ... 21,5 Шторм 8
10 21,6 ... 25,1 Сильный шторм 9
11 25,2 ... 29,0 Жестокий шторм -
12 Более 29,0 Ураган -
Таблица 3.4. Шкала степени волнения
Волнение, Высота наибольших волн, м Характеристика волнения

балл
о о Волнение отсутствует
1 До 0,25 Слабое
2 0,25 ... 0,75 »
3 0,75 ... 1,25 Значительное
4 1,25 ... 2,0 »
5 2,0 ... 3,5 »
6 3,5 ... 6,0 Сильное
7 6,0 ... 8,5 »
8 8,5 ... 11,0 Очень сильное
9 11,0 и более »
• Смирнов ГН. Океанология (в инженерном изложении). - М: Высш. шк.,

1974. 342 с.
Отражательные характеристики границы раздела «воздух-вода» зада

ются коэффициентами отражения Френеля. Согласно формулам Френеля,
коэффициенты отражения от невозмущенной волнением морской поверхно
сти (плоской границы раздела «воздух-вода») для энергетических величин
определяются следующими формулами:
2
Vr1 =
п cos 0 + v~
---;;г-
1- (3.11)
=(cos0- ✓n 2 -sin 0J , 2 2
2
vl
cos 0 + ✓ п - sin 2 0
где q1, V1_ - френелевские амплитудные коэффициенты отражения для
компоненты электрического вектора соответственно в плоскости падения и
в перпендикулярной плоскости падения; 0- угол падения;
n2
n= - ;
ni
n1, n2 - коэффициенты преломления воздуха и воды.
Если в падающем на поверхность излучении нет преимущественного

направления колебаний электрического вектора, то коэффициент отражения
V
2
определяется следующим образом:
V
2
= О, 5(Vr12 + V}).
В случае нормального падения излучения на отражающую поверхность
различие между коэффициентами Vr1 и V} исчезает, т. е.

2
2
2 2 п-1
V = Vr1 = V1_2 = (
- -)
п +1
Величина п для границы раздела «воздух-вода» на некоторых длинах
волн следующая:
л,мкм ............. . 0,48 0,68 2,6 2,74 3,07 10,0 18

п ...................... . 1,338 1,33 1,34 1,187 1,525 1,212 1,4
R,%
4
О 3 5 7 9 11 л, мкм
Рис. 3.4. Спектральная зависимость коэффициента отражения

гладкой поверхности воды
В видимой и ближней инфракрасной областях спектра коэффициент от

ражения морской поверхности примерно равен 2 %.
На рис. 3 .4 приведена спектральная зависимость коэффициента отраже
ния гладкой (без учета волнения) поверхности воды•.
Морская поверхность под влИЯIШем ветра становится взволнованной, а
при высоких скоростях ветра покрывается пеной. Процесс пенообразования
обычно связьmают с обрушением гребней волн начиная с некоторой порого
вой скорости ветра. На поверхности пузырьков (образовавшихся при обруше
нии гребней волн) адсорбируются поверхностно-активные вещества, содер
жащиеся в морской воде. Этот адсорбционный слой поверхностно-активных
веществ препятствует выходу газа из полости пузырька, т. е. обратному его
растворению. Пена представляет собой грубодисперсную коллоидную систе
му, содержащую в качестве дисперсной фазы газ и в качестве дисперсионной
среды - жидкость. Полагают, что структура пены близка к плотноупакован
ной системе сфероидальных пузырьков.
Распределение пузырьков по размерам в приповерхностном слое мор-
ской воды имеет степенной характер
••:
• Гуревич И.Я, Шифрин К.С. Отражение видимого и ИК-излучения нефтяными

пленками на море // Оптические методы изучения океанов и внугренних водоемов. -
Новосибирск: Наука, Сиб. отд-ние, 1979. С. 166- 176.
•• Райзер В.Ю., Шарков Е.А., Эткин В.С. Морская пена. Физико-химические
свойства, излучательные и отражательные характеристики // Препринт ИКИ АН СССР.
1976. № 306. 59 с.
где т = 3 .. .4 в области r = 0,1 ... 1,0 мм.

Пена не образует сrшошного покрытия на морской поверхности. Формы
пятен пены и их структура бывают весьма разнообразными.
Для расчета отраженного от участков пены излучения необходимо знать
характеристики отражения пены и площадь поверхности моря, покрытой
пеной.
Покрытие поверхности моря пеной подробно исследовалось, однако
среди океанологов нет единого мнения о степени покрытия моря пеной, о
связи этой характеристики с силой ветра и величиной разгона волнения, о
значении пороговой скорости ветра, при котором появляется пена, и т. п.
Путем многочисленных измерений получены эмпирические соотношения
для относительных площадей покрытия поверхности моря пеной. Результа
ты статистической обработки данных измерений (в виде трех моделей зави
симости С1 (И)) приведены в табл. 3.5*.
Таблица 3.5. Зависимость С1 от скорости приводноrо ветра
Номер 2
0
T<iJ, С И,м/с С1 · 10
модели
1 6 .. .22 9 ... 23 Сf = О, 009И 3 - О, 3296И 2 + 4, 54И - 21, 33

2 3 9 . .. 16 С
1 = О, 189И - 1, 285
3 Менее 14 И>Ив с = 2 95 · 10-4И 3' 52 · и = 3 36 · 10 -4!,оозо9 т.

f ' ' в '
Примечание. С1 - относительное покрытие поверхности моря пеной и ба-
рашками; И - скорость приводного ветра; т. - температура воды.
Обычно участки пены считают изотропными (ламбертовскими) отража

телями. При не очень большой скорости ветра пятна пены расположены
почти параллельно склонам волн, так что можно считать распределение на
клонов пятен пены таким же, как и распределение наклонов морских волн.
Единственной отражательной характеристикой участков пены является ко

эффициент отражения по мощности (альбедо).
• Бортковский Р. С. Пространственно-временные характеристики барашков и

пятен пены, образующихся при обрушении ветровых волн // Метеорология и mдро
логия. 1987. № 5. с. 68-75.
At
М но го слоев п узырь ков
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0, 1
о ,...._...__...____.__..___...__........_........._........_....................................................................................................................
0,4 0,6 0,8 1,0 1,5 2,0 3,0 л., м км
Рис. 3.5. Результаты лабораторных измерений коэффициента отражения пены
Результаты натурных измерений альбедо пены противоречивы и дают
большой разброс значений А1 - от 0,1 до 0,9.

Результаты лабораторных измерений коэффициента отражения пены
показаны на рис. 3.5• (разные кривые соответствуют различным измерени
ям). На рисунке видно, что коэффициент отражения (альбедо) пены А1 в
диапазоне значений длины волны 0,5 ... 1,0 мкм примерно равен 0,5.
3.3. Светоотражатели
Специфическими объектами локации являются светоотражатели (зер

кальные, уголковые, ламбертовские). Их используют либо в качестве эта
лонных отражателей (например, для калибровки) в различных схемах лока
ционных измерений (чаще это ламбертовский отражатель), либо в качестве
штатных отражателей (например, в системах дистанционного трассового
газоанализа и дальнометрии) для увеличения чувствительности локацион
ных измерений (ламбертовский, зеркальный отражатель или уголковый от
ражатель), либо для усиления отражающих свойств объекта локации (угол-
• Whitlock С.Н , Bartlett D.S. , Gurganus Е.А. Sea foam reflectance and influence on
optimum wavelenght for remote sensing of ocean aerosols // Geophysical Research Letter.
1982. V. 9. N. 6. Р. 719- 722.
А
А
Рис. 3.6. Схема построения и общий вид зеркального уголкового отражателя
ковый отражатель, размещенный на корпусе объекта - ИСЗ, ракеты, само

лета и т. п.). Иногда (в системах светодальнометрии) применяют и другие
типы отражателей, например зеркально-линзовые.
В качестве ламбертовского отражателя можно использовать белый

диффузно рассеивающий экран, имеющий высокий коэффициент отра
жения (0,8 ... 0,9).
Зеркальный отражатель (плоское зеркало) при локационных измерениях
используют довольно редко, поскольку схема измерения с плоским зерка
лом, возвращающим излучение на приемник, требует тщательной юстиров

ки (ведь даже небольшие угловые колебания плоского зеркала приводят к
тому, что излучение отражается не на приемник оптического локатора, а в
сторону от него).
Гораздо чаще в качестве светоотражателя в ЛЛС используются зер
кальные уголковые отражатели. Уголковый отражатель по своему дейст
вию на лазерное излучение эквивалентен плоскому зеркалу, отражающая
поверхность которого перпендикулярна направлению падающего излуче
ния (рис. 3.6). Но в отличие от плоского зеркала небольшие угловые ко

лебания зеркального уголкового отражателя не изменяют направление
отраженного излучения относительно облучающего его лазерного лока
тора. Уголковые отражатели обеспечивают высокую угловую плотность
отраженного потока излучения в направлении лазерного локатора. Благо
даря этому существенно повышаются дальность действия ЛЛС и точ
ность локационных измерений.
По эффективности использования в ЛЛС ведущее место занимают
уголковые отражатели тетраэдрического типа (тетраэдрические отражате-
ли( Это обусловлено рядом присущих им полезных свойств: во-первых,

они обладают высоким коэффициентом отражения; во-вторых, обеспечива
ют достаточно узкую диаграмму направленности возвратно-отраженного
излучения и возможность управления ею путем изменения конструктивных
параметров отражателя; в-третьих, позволяют регулировать чувствитель
ность ЛЛС к угловым колебаниям объекта локации, на котором они уста

новлены; в-четвертых, применение отражательных панелей, состоящих из
большого числа одиночных элементарных тетраэдрических отражателей,
дает возможность получать большую эффективную площадь отражающей
поверхности и больший угловой диапазон возвратно-отражательного дейст
вия панели.
Одиночный, или элементарный, тетраэдрический отражатель образуется

тремя зеркально отражающими поверхностями, двугранные углы между ко
торыми равны прямому углу или мало отличаются от него.
Конструктивное исполнение одиночного тетраэдрического отражателя

бывает различным: либо в форме полого отражателя, образуемого тремя
зеркально отражающими поверхностями, обычно одинаковыми по размерам
и форме; либо в виде сплошной стеклянной призмы тетраэдрического типа,
работающей на основе явления полного внутреннего отражения, или приз
мы с металлизированными отражающими гранями. Входная грань уголково
го отражателя может быть выполнена, например, в виде треугольника, шес
тиугольника или круга.
Теоретически угловая расходимость отраженного от уголкового отра

жателя лазерного пучка определяется только дифракцией на входной грани:
0диф = 1, 22л,/ D (D-диаметр окружности, вписанной во входную грань).
Фактически расходимость всегда больше из-за погрешностей изготов

ления двугранных углов. Если двугранный угол вьmолнен с погрешностью 8,
то отраженный луч будет составлять с падающим лучом угол, определяе
мый выражением
'1'::::: 3, 27п8,
где п - показатель преломления материала отражателя.
Чтобы диаграмма отражения излучения бьша однолепестковой, необхо

димо выполнить условия, которые приводят к жестким технологическим
• Ханах Б.Ю. Оmические отражатели тетраэдрического типа в активных систе

мах. - Минск: Изд-во БГУ им. В.И. Ленина, 1982. 160 с.
3.3. Светоотражатели 109
требованиям к изготовлению уголковых отражателей (обычно 8 < 1") и

практически ограничивают их размеры (диаметр окружности D, вписанной
во входную грань, составляет 20 ... 70 мм).
Увеличение эффективной поверхности рассеяния обеспечивается сбор
кой отдельных отражателей в блоки: на объекте локации устанавливают
ретрорефлекторы - решетки (панели), состоящие из большого числа
зеркальных уголковых отражателей. Такие ретрорефлекторы были смонтиро
ваны на советских автоматических станциях «Луноход-1 » и «Луноход-2», а
также бьmи установлены американскими астронавтами в фиксированных
точках лунной поверхности при вьmолнении программы «Апполон».
На величину сигнала, принимаемого ЛЛС от уголкового отражателя, ус
тановленного на подвижном объекте, заметное влияние может оказывать
скоростная аберрация. Суть скоростной аберрации состоит в том, что ось
отраженного лазерного пучка отклоняется от направления падения на угол
'l'аб = 2vн / С.
Здесь Vн - составляющая относительной скорости объекта локации и лазер
ной локационной станции, нормальная к линии «объект локации - ЛЛС»;

с - скорость света.
При наблюдении уголковых отражателей на ИСЗ скоростная аберрация

может достигать 10", т. е. иметь значение, близкое к полуширине диаграм
мы направленности отраженного излучения.
Коэффициент отражения зеркального уголкового отражателя близок к

единице (0,8 ... 0,9). Полный угол расходимости отраженного лазерного из
лучения для решетки, состоящей из зеркальных уголковых отражателей,
составляет единицы или десятки угловых секунд. Например, ретроотража
тель на геодезическом спутнике GEOS-2 состоял из 400 зеркальных уголко
вых отражателей и имел угол расходимости 20" , а ретроотражатель, уста
новленный на лунной поверхности по программе «Апполон», состоял из 300
зеркальных уголковых отражателей и имел угол расходимости 3, 5". На
рис. 3.7 изображен отражающий рефлектор, который установлен на амери
канском спутнике S-66 и предназначен для геодезических измерений•.
• Федоров Б.Ф. Лазерные приборы и системы летательных аппаратов. - М.:

Машиностроение, 1979. 268 с.
11 О 3. Отражающие свойства земной и морской поверхностей
Эффективная отражающая площадь

зеркального уголкового отражателя силь
но зависит от угла падения (угла между

падающим пучком излучения и норма
лью к входной грани). При увеличении

этого угла эффективная отражающая
площадь зеркального уголкового отра
жателя уменьшается. Для того чтобы

Рис. 3.7. Отражающий рефлектор эффективная отражающая площадь объ
екта локации (на котором установлены
зеркальные уголковые отражатели) сла
бо зависела от угла падения, уголковые отражатели (решетки из них) раз
мещают на гранях правильных многогранников (октаэдрах, усеченных пира
мидах и т. п.). Например, октаэдр, на восьми гранях которого расположены ре
шетки, состоящие из зеркальных уголковых отражателей, имеет эффективную
отражающую площадь, практически не зависящую от угла наблюдения.
Зеркальный отражатель советского «Лунохода-1», доставленного на
Луну автоматической космической станцией «Луна- 17», содержал 14 зер
кальных уголковых отражателей в виде четырехгранных призм, прямые уг
лы которых выдержаны с точностью до десятой доли угловой секунды. Бла
годаря использованию зеркальных уголковых отражателей, установленных
на «Луноходе- 1», инструментальная погрешность локационного измерения
расстояния от Земли до Луны в экспериментах, проведенных в Крымской
астрофизической лаборатории АН СССР, составила 1,5 м.
3.4. Объекты сложной формы
При моделировании лазерных локационных сигналов от искусственных

объектов (инженерных сооружений, объектов техники) и земных ландшаф
тов со сложным рельефом применение аналитических методов наталкивает
ся на серьезные математические трудности и приходится прибегать к слож
ной и трудоемкой процедуре цифрового моделирования.
Участок местности со сложным рельефом можно описать с помощью
оптико-геометрической модели, состоящей из:
• геометрической модели рельефа;

• модели пространственного распределения отражательных характери
стик природных образований.

3.4. Объекты сложной формы 111
Рис. 3.8. Результаты моделирования на ПЭВМ геометрической модеJШ

участка земной поверхности со сложным рельефом
Для построения оптико-геометрической модели земного ландшафта ис

пользуется топографическая карта местности, на которой показан рельеф
местности и дано пространственное расположение природных образований
(лесов, растительного покрова, почвогрунтов и т. д.). По топографической
карте местности с заданным пространственным разрешением определяется в
узловых точках матрица высот рельефа. Полученная матрица высот вводит

ся в ПЭВМ и используется для построения геометрической модели рельефа,
например, в виде многогранной поверхности. На рис. 3.8 для примера пока
заны результаты моделирования на ПЭВМ геометрической модели участка
земной поверхности со сложным рельефом.
Пространственное расположение природных образований снимается с
топографической карты или аэрофотоснимка соответствующего масштаба.
В результате формируется таблица описания природных образований. Про
цесс создания таблицы описания природных образований можно разбить на
четыре этапа.
1. С топографической карты снимаются границы природных образова

ний и их тип (поле, луг, лес, кустарники, обнаженная почва, водная поверх
ность и т. п.).
2. Границы природных образований аппроксимируются, например, ло
маными линиями.
3. Область каждого природного образования разбивается на простые

элементы (например, на выпуклые многоугольники).
4. Формируются структура данных, содержащая геометрическое описа
ние областей природных образований, типы природных образований и соот
ветствующие им коэффициенты отражения (альбедо) и индикатрисы отра
жения (отражательные характеристики природных образований описаны в
§ 3.1 и 3.2).
На рис. 3.9 показан пример кусочно-од

нородного фрагмента участка земной поверх
ности, построенный по топографической кар
те местности.
При использовании аэрофотоснимка про

цедура формирования цифровой модели ана
логична описанной, но границы природных
образований формируют, выделяя однород
ные по оптическим характеристикам области
на снимке. Тип природных образований оп
Рис. 3.9. Кусочно-однородный ределяют по результатам дешифрирования
фрагмеm участка земной по- аэрофотоснимка.
верхности: Аналогично тому, как это сделано для
1- водная поверхность; 2, 3 - земного ландшафта со сложным рельефом,
травяной покров; 4 - дорога;
объект сложной формы (например, объект
5 - пашня
инженерной техники) можно описать с по-
мощью оптико-геометрической модели, со
стоящей из геометрической модели объекта и модели пространственного
распределения отражательных характеристик элементов поверхности
объекта локации.
Исходной информацией для построения такой оптико-геометрической
модели реального объекта сложной формы является чертеж (эскиз) объекта
с таблицей описания отражательных характеристик элементов поверхности
объекта.
Трехмерная геометрическая модель объекта может быть представлена в
виде набора поверхностей первого и второго порядка. Для построения наи
более простой геометрической модели реального объекта используется ап
проксимация плоскими гранями. Таким образом, трехмерный объект сложной
формы представляется в виде комбинации многогранников. Под многогран
ником подразумевается набор плоских граней - многоугольников, каждый
из которых задан упорядоченным списком координат вершин в декартовой
системе координат. Набор используемых многогранников ограничен сово
купностью базовых многогранников (параллелепипед, пирамида, призмы и
т. д.), называемых базовыми элементами формы. Набор базовых элементов
формы обычно ограничивается 10-12 разновидностями, а все поверхности
синтезируются из них путем применения операций масштабирования, пово
рота и сдвига. Частными случаями базовых элементов формы являются
3.4. Объекты сложной формы 113
Рис. 3.10. Результаты моделирования на ПЭВМ геометрической модели

объекта сложной формы
одиночные трех-, четырех-, пяти- и так далее угольные грани. Изменяя зна
чения координат базовых элементов формы, можно создавать многогранни
ки различных размеров и форм и задавать пространственное расположение
базовых элементов.
При формировании геометрической модели объекта сложной формы
можно выделить следующие этапы.
1. Анализ чертежа объекта с целью выбора опорных точек на поверхно

сти и определения их координат.
2. Разбиение объекта на фрагменты, каждый из которых затем аппрок

симируют базовым элементом формы (например, многогранником).
3. Формирование набора данных, содержащего описание набора базо
вых элементов формы, аппроксимирующего объект сложной формы.
На рис. 3.10 для примера показан результат моделирования на ПЭВМ
геометрической модели объекта сложной формы•.
Модели пространственного распределения отражательных характери
стик элементов поверхности объекта локации формируются по эксперимен-
• Бурый Е.В., Зубцов С.А., Петров В.А. Использование ультракоротких импуль

сов лазерного излучения для получения информации о форме и ориентации лоци
руемых объектов // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 1991.
№ 3. С. 100- 113.
0,8
0,6
0,4
0,2
о ~-~~~~~~~---~-~~~~~~~
0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 5 6 7 л, мкм
Рис. 3.11. Зависимости коэффициента отражения металлических покры

тий от длины вош1ы:
1- алюминий; 2- серебро ; 3- золото ; 4- медь; 5- никель
тальным данным, а в наиболее простом случае - по таблице коэффициен

тов отражения. В более сложном случае модель отражательных характери
стик учитывает индикатрису отражения элементов поверхности объекта.
Для примера на рис. 3.11 показаны экспериментально полученные зависи
мости коэффициента отражения металлических зеркальных покрытий от
длины волны излучения, а в табл. 3.6 приведены нормированные (на значе
ние при угле наблюдения 0 = О) усредненные значения индикатрисы отра
жения поверхности некоторых объектов сложной формы.
Таблица 3. 6. Значения индикатрисы отражения поверхности объектов

сложной формы
Поверхность объекта ео
о 10 20 30 40 50 60 70 80
Обшивка самолета 1,00 0,50 0,26 0,22 0,21 0,20 0,16 0,12 0,04
Корпус танка 1,00 0,75 0,60 0,53 0,50 0,50 0,47 0,47 0,44
Созданные оптико-геометрические модели объектов сложной формы и

земных ландшафтов со сложным рельефом используются при математиче
ском моделировании лазерных локационных сигналов (см. гл. 9).
4. РАСПРОСТРАНЕНИЕ ЛАЗЕРНЫХ ПУЧКОВ
В ЗЕМНОЙ АТМОСФЕРЕ
Лазерный пучок, распространяясь в земной атмосфере, испытывает многооб

разные изменения, обусловленные эффектами поглощения и рассеяния его
энергии газами и аэрозолями, явлениями молекулярного рассеяния, флуктуа
циями показателя преломления среды и др.
Указанные изменения варьируются в широких пределах в зависимости, с од

ной стороны, от природы явлений и эффектов взаимодействия лазерного из
лучения с земной атмосферой и, с другой стороны, от конкретных условий
распространения, длины волны излучения и параметров лазерного пучка.
В главе описано распространение лазерных пучков в земной атмосфере.
4.1. Распространение лазерных пучков в атмосфере,

содержащей поглощающие газы
При распространении лазерного излучения в атмосфере происходит его

энергетическое ослабление, обусловленное его поглощением атмосферными
газами. Это поглощение имеет чрезвычайно резко выраженную спектраль
ную зависимость. Количественной мерой энергетических потерь оптической
волны, обусловленных поглощением атмосферными газами, является пока
затель поглощения.
Под показателем поглощения среды Кс [м- 1 ], для излучения на длине

волны л [мкм] понимают коэффициент пропорциональности в законе Буге
ра, характеризующем свойство среды пропускать излучение. В дифферен
циальной форме закон Бугера имеет вид
dJ(л) = -кс (л, z)I(л.)dz, (4.1)
где dl(л) - ослабление излучения интенсивностью J(л), прошедшего че
рез слой среды толщиной dz.

116 4. Распространение лазерных пучков в земной атмосфере
Проинтегрировав (4.1) по толщине слоя z1 - z2 , получим
I(A) - I o(A)exp[-r к,(Л., z)dz]- (4.2)
Здесь J0 (л) и /(л) - соответственно интенсивность излучения на входе в
слой рассеивающей среды и на выходе из него, Вт/см 2 .

В случае однородной поглощающей среды (кс(л, z) = кс(л)) формула
(4.2) упрощается:
J(л) = lо(л)ехр [-кс(л)(z2 - ZJ )]. (4.3)
Показатель поглощения Кс (л, z) многокомпонентной газовой смеси
(атмосферного воздуха) на длине волны л для атмосферных условий являет

ся суммой показателей поглощения отдельных газов:
Кс (Л, z) = L K ci(A, z), (4.4)

i=l
где т - число газов, вносящих вклад в поглощение на длине волны л;

K ci (А, z) - показатели поглощения газов в многокомпонентной газовой
смеси (в атмосферном воздухе) на длине волны л.
Выражение (4.2) известно как закон Бугера в интегральной форме. Рас
смотрим границы применимости этого закона, так как при распространении
излучения в атмосфере могут иметь место действительные и кажущиеся от

клонения от него.
Действительные отклонения от закона Бугера связаны с нарушением

предположения о независимости сечения поглощения <>п(л) от интенсивно
сти падающей волны и концентрации поглощающих молекул.

Как показывают проведенные исследования, зависимость сечения по
глощения от интенсивности излучения (спектроскопический эффект насы
щения, характеризующийся уменьшением поглощения по сравнению с по
глощением, рассчитанным по закону Бугера) должна проявляться при плот
ности мощности излучения не менее 10 Вт/см .
7 2
Независимость сечения поглощения от концентрации означает, что ка

ждая молекула газа поглощает излучение независимо от других молекул
газа. Как показали многочисленные исследования, это предположение спра-

4.1. Распространение лазерных пучков в атмосфере 117
ведливо при малых концентрациях газов. Увеличение концентрации погло

щающих газов и добавление постороннего газа приводят к усилению эффек
тов межмолекулярного взаимодействия, изменяющих значение сrп (л,) и
приводящих к отклонениям от закона Бугера, впервые обнаруженным еще в

конце XIX в. Межмолекулярные взаимодействия приводят, в частности, к
уширению спектральных линий поглощения, зависящему от парциальных
давлений поглощающего и постороннего газов и температуры окружающей

среды. Уширение спектральных линий поглощения газов, в свою очередь,
приводит к соответствующему изменению значения сrп(л).
Применительно к распространению оптических волн в земной атмосфере,

где на данной высоте давление посторонних газов, обусловленное в основном
газами N 2 и 02, слабо меняется в течение времени, а парциальные давления по
глощающих газов малы, можно приближенно считать, что значение сrп(л,) на
данной высоте не зависит от концентрации газов. Однако при этом следует

иметь в виду, что значения показателя поглощения на разных высотах будут
разными для одной и той же длины волны излучения, поскольку общее давле
ние, температура и парциальные давления поглощающих газов зависят от вы
соты. Точное решение задачи о показателе поглощения в атмосфере требует

учета зависимости сrп (л) от концентрации газов для каждой данной высоты.
Кажущиеся отклонения от закона Бугера связаны, например, с ограни

ченной разрешающей способностью спектральных приборов, используемых
при исследованиях. Отклонения от закона Бугера проявляются, когда в пре
делах разрешаемого прибором спектрального интервала показатель погло
щения нельзя считать постоянным. Фактически в этом случае прибором бу
дет регистрироваться не спектральное поглощение атмосферы, а функция
поглощения, искаженная аппаратурной функцией спектрального прибора.
Отметим, что все формулы, приведенные далее, предполагают справед
ливость закона Бугера.
Величина, стоящая в выражении (4.2) в показателе экспоненты,
Z2
'rc f
= Кс (л, z)dz (4.5)
z,
называется оптической толщей слоя среды вдоль направления распростра
нения излучения. Она является безразмерной величиной.
Оптическая толща слоя среды в случае однородной среды определяется
следующим выражением:
(4.6)
При использовании величины 'tc закон Бугера как для однородной, так
и для неоднородной среды записывается в простом виде:
J(л) = Iо(л)ехр(-1с). (4.7)
Величины
Т(л) = J(л) . (4.8)

Iо(л)'
А(л) = Iо(л)-J(л) (4.9)

Iо(л)
называются соответственно спектральным пропусканием и спектральным
поглощением. Они характеризуют доли монохроматического излучения,

соответственно прошедшего данный слой среды и поглощенного им, если
ослабление обусловлено только поглощением.
Наряду с величинами Т(л) и А(л) используют функции пропускания и
поглощения, характеризующие долю прошедшего через данный слой среды
( Тлл.) и поглощенного этим слоем среды ( Алл. ) излучения в спектральном
диапазоне Лл = л2 - л1:
Л.2
f I(л)dл
т, Л.1
Лл. = -л.-2 ---
f Iо(л)dл
"-1
Л.2
f [Jo(л)-J(л)Jdл
АЛл. = л.1~----,-л-2- - - - -
f Iо(л)dл
Л.1
Специфическая особенность явления молекулярного поглощения лазер

ного излучения газовой атмосферой связана прежде всего с резко выражен
ной спектральной селективностью показателей поглощения газов. Это при
водит к спектральной селективности пропускания атмосферы (рис. 4.1) и
обусловливает высокие требования к созданию соответствующих оптиче-
4.1. Распространение лазерных пучков в атмосфере 119
100
~ 80
,i
~ 60
;:z
~
с:
40
о
о.
i:: 20
о 2 З 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Длина волны ,., мкм
• ш+
0 2 н;-о' СО2
+ ++ СО2
++
Н2 О
+ •• + +
Н2 О Оз
П огло щающие молекулы
Рис. 4.1. Пропускание излучения земной атмосферой на горизонтальной

трассе длиной 1828 м
ских моделей атмосферы. Особенно высокие требования предъявляются к

оптическим моделям для задачи количественного определения поглощения ла
зерного излучения в газовой атмосфере, требующей высокоточных данных о

монохроматических показателях поглощения атмосферных газов.
К настоящему времени физические механизмы ослабления оптического
излучения в газовой атмосфере ( с интенсивностью, не достаточной для по
явления нелинейных спектроскопических эффектов) изучены достаточно
детально. Это создало основу для разработки многочисленных методов рас
чета функций пропускания.
Многообразие метеорологических ситуаций, типов трасс распростране
ния излучения, широкий диапазон значений характеристик излучения, боль
шой объем вычислений при проектировании конкретных оптических прибо
ров и систем - все это потребовало создания (на базе разработанных мето
дов) различных автоматизированных систем на основе ЭВМ для численного
моделирования взаимодействия оптического излучения с молекулярной ат
мосферой. Входной информацией для расчета являются характеристики ла
зерного источника и характер атмосферной трассы; выходной информацией -
характеристики поглощения, рассеяния и общего ослабления лазерного из
лучения (монохроматического, узкополосного или широкополосного) на
заданной (однородной или неоднородной) трассе его распространения.
т
Одной их таких систем является
1,0 - - - - - - - - - - 1
диалоговая система для численного
моделирования энергетических потерь
оптических волн в атмосфере LARA

(Light Absorption in Real Atmosphere),
0,8 созданная в Инстигуте оптики атмосфе
з
ры Сибирского отделения РАН на осно-
ве атласа спектральных линий НIТRAN.
Система LARA предназначена для
0,6 .___ _ _ _.___ _ ____.._ __ оперативных расчетов энергетическо
о 10 100 Н, км го ослабления оптического излучения
Рис. 4.2. Пропускание земной атмо в земной атмосфере. Она представляет

сферой излучения лазера на алюмо- собой пакет программ для расчета, за
иттриевом гранате, активированном писи, хранения и считывания характе
неодимом и хромом: ристик атмосферного поглощения и

1- Л1J. = 1,0641 мкм, Лл, = 0,001 см-1; 2 - пропускания для различных типов оп
л, 1 = 1,06415мкм, Лл = 0,001 см-1; З - тического излучения, включая и ла
А]= 1,06415 мкм, Лл, = 0,1 СМ-!

зерное. Система содержит: архивы
входной и выходной информации;
специальные алгоритмы поиска наиболее интенсивных линий поглощения и
алгоритмы быстрого счета; методику учета крыльев далеких линий. Кроме
поглощения атмосферными газами
т
проводится расчет молекулярного рас- l ,O
сеяния и ослабления излучения аэро
зольными частицами.
Примеры расчетов пропускания

земной атмосферой лазерного излуче
0,5
ния приведены на рис. 4.2, 4.3 (здесь
потери энергии обусловлены поглоще-
нием атмосферными газами ).
На рис. 4.2 приведено пропускание
земной атмосферой для лета в средних о 10 100 н, км
широтах излучения на двух длинах

Рис. 4.3. Пропускание земной атмо
волн, соответствующих линиям гене
сферой средних широт излучения
рации лазера на алюмоиттриевом гра лазера на углекислом газе в средних
нате, активированном неодимом и широтах:
хромом. На рисунке показано пропус- 1, 3 - зима; 2, 4 - лето

4.2. Распространение лазерных пучков в аэрозольной атмосфере 121
кание атмосферы на вертикальных трассах квазимонохроматического излу

чения (ширина спектра лазерного излучения Лл, см- ) для длины
1
= 0,001
волны л, 2 = 1, 0641 мкм - кривая 1, квазимонохроматического излучения
(ширина спектра излучения Лл, = 0,001 см- 1 ) и узкополосного (ширина спек

тра излучения Лл, = 0,1 см- 1 ) для длины волны А1 = 1, 06415 мкм - соответ
ственно кривые 2 и 3. Основной вклад в поглощение атмосферы в этом уз
ком диапазоне длин волн дает кислород. Причем излучение с длиной волны
А1 попадает в линию поглощения кислорода, тогда как излучение с длиной

волны л,2 находится в промежутке между линиями и практически не погло
щается земной атмосферой.
На рис. 4.3 приведено пропускание атмосферой излучения лазера на уг
лекислом газе с длиной волны л, = 1О, 591 мкм. На рисунке даны результаты
расчета пропускания земной атмосферой для вертикальной трассы моно
хроматического излучения (Лл, = О) - кривые 1, 2 - и узкополосного излу

чения (Лл, = 0,07 см-' )- кривые 3, 4.
На рис. 4.3 видно, что основными поглощающими газами в области генера
ции лазера на углекислом газе являются водяной пар и углекислый газ. Рисунок
показьmает сезонную зависимость прозрачности атмосферы (т. е. влияние тер
модинамического состояния средь~) и влияние характеристик самого излучения
(ширины спектра излучения) на условия его прохождения в земной атмосфере.
4.2. Распространение лазерных пучков в аэрозольной атмосфере
Энергетические потери из-за аэрозольного рассеяния во многих случаях

являются одним из главных факторов, определяющих ослабление лазерных
сигналов в земной атмосфере. В настоящее время рассеяние оптического
излучения (в том числе и лазерного) атмосферным аэрозолем стало одним
из важнейших разделов физической оптики, в который входит теория рас
сеяния как отдельными частицами, так и системой частиц.
4.2.1. Методы описания распространения лазерных пучков

в рассеивающих средах
Уравнение переноса излучения. Теория переноса излучения в форме

уравнения переноса для яркости излучения была сформулирована 100 лет
назад в основном трудами Хвольсона (1890 г.) и Шустера (1905 г.), а к 50-м
dl
L(r , n) n
Рис. 4.4. К формуШ1ровке уравнения переноса излучения
годам :ХХ в. исследования уравнения переноса излучения выделили в само

стоятельный раздел математической физики.
Феноменологический вывод уравнения переноса излучения основан на
записи баланса энергии.
Рассмотрим изменение яркости луча L в направлении n (рис. 4.4). Пусть
на элементарный объем рассеивающей среды падает световое излучение
яркостью L(r, n) в направлении n. На участке dl яркость луча вследствие
поглощения и рассеяния уменьшится на величину
dL1(r, n) = -r.L(r, п)dl. (4.10)
В то же время яркость должна возрасти вследствие рассеяния в направле

нии n части яркости L(r, m), падающей на данный объем с направления m.
Яркость этого потока равна
dL(r, m) = (cr / 4тс)х(n, m)L(r, m)dQmdl,
где x(n, m) = х(у).

Поскольку на элементарный объем излучение падает со всех сторон,
полное приращение яркости в направлении n определяется величиной
dL2 = (crd/ / 4тс) f x(n, m)L(r, m)dQm· (4.11)

4n
Объединяя вклады dL 1 и dL 2, получаем уравнение переноса, описывающее

изменение яркости в направлении n:
_dL
_ (_r,_n_) = -f.L(r, n) + -cr f L(r, m)x(n, m)dQm. (4.12)
dl 4n 4n
Если вместо производной по направлению в левой части (4.12) исполь

зовать оператор градиента, то уравнение переноса для яркости в рассеи
вающей среде имеет вид
nVL(r, n) = -d(r, n)+~ L(r, m)x(n, m)dQm,

41t 41t
f (4.13)
где L (r, n) - яркость светового потока в точке r(x, у, z) в направлении еди-
д д д
ничного вектора n ( nx, ny, nz ); n V = nx - + ny - + nz - - оператор диф-
дх ду дz
ф еренцирования вдоль луча;

п
v = -д 1. + -д J. + -д k - ди
фф еренциальныи V
дх ду дz
оператор (оператор «набла»); f., cr, х(у) - оптические параметры среды;
f., cr - показатели ослабления и рассеяния; х (у) = х (n, m) - индикатриса
рассеяния, нормированная условием
dQ
f x(n, m)- п =1.
4n 4
Уравнение переноса (4.13) выражает условие энергетического баланса.

Левая часть уравнения - это изменение яркости в направлении n; первый
член в правой части описывает убывание энергии в результате поглощения
и рассеяния, а второй член - прирост энергии в направлении n из-за рас
сеяния с направления m. Если в правой части уравнения (4.13) второй член
равен нулю, то оно обращается в обычный закон Бугера в дифференциаль
ной форме. Если в правой части равны нулю первый и второй члены, то
имеем уравнение переноса в свободном пространстве.
Формула (4.13) является стационарным уравнением переноса неполяри
зованного монохроматического излучения при непрерывном подсвете в од
нородной среде. Для более общего случая неоднородной среды стационар

ное уравнение переноса записывается в следующем виде:
nVL(r, n) = -f.(r)L(r, n) + cr(r)

41t
f L(r, m)x(n, m, r)dQm· (4.14)
4n
При импульсном лазерном источнике (этот случай наиболее характерен

для ЛЛС) распространение излучения в рассеивающей среде описывается
нестационарным уравнением переноса излучения:
_!_ дL( r, n, t) n пL(

-~--~+ v r, n, t )-
-
с дt
= -i::(r)L(r, n, t) + - JL(r, m, t)x,(n, m, r)dQm·

cr(r) (4.15)
4тт 4n
Решение интегро-дифференциальных уравнений (4.13)-(4.15) переноса

излучения представляет собой сложную математическую задачу. Полученные
аналитические решения относятся только к простым частным случаям. При
этом с самого начала основные результаты теории переноса излучения были
получены путем численных расчетов. В настоящее время разработаны соот
ветствующие вычислительные алгоритмы и этот путь решения уравнений
переноса остается наиболее общим, тем более что возможности и вычисли

тельной техники, и методов численного моделирования (прежде всего мето
да Монте-Карло) существенно возросли.
Успехи аналитической теории переноса излучения гораздо скромнее.
Однако аналитические решения уравнений переноса излучения в настоящее
время также широко используются для оценки влияния земной атмосферы
на распространение лазерных пучков, так как они позволяют легко и на
глядно выявить те или иные закономерности. Поэтому широкое развитие

получили различные приближенные методы решения уравнений переноса.
Область применимости этих методов в значительной мере определяется оп
тическим состоянием земной атмосферы и параметрами лазерных пучков.
В относительно прозрачной атмосфере результаты, близкие к экспери
ментальным данным, позволяют получить приближения однократного рас
сеяния (формулы для приближения однократного рассеяния приведены и
обсуждены далее). Если же среда оптически плотная, то необходимо учиты
вать влияние на характеристики оптического излучения рассеяния более вы
соких кратностей. Основными методами, обеспечивающими получение ана
литических решений для расчета оптических полей, создаваемых простран
ственно ограниченными (например, лазерными) источниками в аэрозольной
атмосфере, являются малоугловое приближение, малоугловое диффузион
ное приближение, уточненное малоугловое диффузионное приближение и
автомодельное приближение.
Отметим, что для большинства ЛЛС угол расходимости излучения ла

зерного источника ( а,.) и угол поля зрения приемной оптической системы
(ап) малы, т. е. аи,п « 1, что приводит лишь к небольшим искажениям им-
пульса в рассеивающей среде. Поэтому для упрощения расчетов, как правило,

пренебрегают деформацией формы импульса источника излучения при его
распространении в аэрозольной атмосфере и используют для определения
характеристик лазерных пучков стационарное уравнение переноса излучения.
Приближение однократного рассеяния. Под однократным рассеянием

принято понимать взаимодействие падающего излучения с системой рас
сеивателей, при котором вторичное (рассеянное) излучение обусловлено в
основном одним актом рассеяния на частицах среды.
В основе теории рассеяния оптического излучения системой частиц в

приближении однократного рассеяния лежат закономерности рассеяния не
зависимыми частицами. При достаточно большом числе рассеивателей за
тухание яркости L проходящего через такую систему частиц излучения под
чиняется экспоненциальному закону ослабления, который в дифференци
альной форме имеет вид
dL = -ёLdx
и известен как закон Бугера (впервые Бугер его сформулировал на основа
нии результатов своих экспериментальных исследований в 1729 г. в «Опти
ческом трактате о градациях света»).
В интегральной форме закон Бугера для неоднородной рассеивающей
среды имеет следующий вид:
L(z) = Lo ехр[-! e(x)dx J (4.16)
где Lo - яркость излучения, падающего на слой среды; z- толщина слоя
среды; с:(х) - профиль показателя ослабления среды.
Для однородной рассеивающей среды закон Бугера имеет вид
L(z) = Lo ехр (-c:z ).

Условия, при которых сохраняются закономерности рассеяния незави
симыми частицами, определяются требованием малой концентрации рас
сеивателей. Отклонения от закономерностей рассеяния независимыми час-
z тицами обнаруживаются для малых рассеива

m
телей (р = 2 ~а ~ 10) при расстояниях между

ними (4 - б)а и менее, а для больших рассеи
вателей (р » 10) при расстояниях между ни
ми 1Оа и менее.
у
Уравнение переноса в малоугловом при

ближении. В случае крупномасштабных рас
х
сеивающих неоднородностей, размеры кото
Рис. 4.5. К формулировке рых много больше длины волны излучения,
уравнения переноса в мало индикатриса рассеяния х,( у) сильно вытянута
угловом приближении:
в направлении падающего пучка. Распростра
у = (n, m) - угол рассеяния
нение излучения в такой среде (например, в
между направлениями mиn тумане, дымке, облаках) сопровождается рас-
сеянием в пределах малого угла вблизи на
правления вперед, а яркость излучения имеет большое значение лишь в ма
лой окрестности первоначального направления освещающего среду лазер
ного пучка. Это позволяет существенно упростить описание распростране-
ния узконаправленных световых пучков в рассеивающих средах путем пе
рехода к малоугловому приближению уравнения переноса.

Рассмотрим узконаправленный световой пучок от источника, располо
женного в точке О (х = О, у = О, z = О), совместив ось z с направлением его
преимущественного распространения (рис. 4.5). Обозначим индексом «..l»
проекцию n на плоскость z = const, нормальную к оси пучка, так что
n = (n.1, п2 ). Единичный вектор n выражается через направляющие косину-
где Хо, Уо, Zo -единичные векторы соответствующих направлений,
2
nx + n y2 + п 22 2
= n .1 + п 22=1 .,
П.1 =(nx, пу ),
В малоугловом приближении единичный вектор n = (n.1, п2 ), характери
зующий направление выхода лучей из источника, считается близким к оси z.
При этом выполняются следующие соотношения (см. рис. 4.5):
ln_1_I : : : е « 1;
nz = cos0:::::: 1.
Дифференциал dn _1_ = d 2 п1_ связан с дифференциалом телесного угла

соотношением
dn_1_ = dnxdny = cos 0dQ =dQ.

То же относится и к единичному вектору m: lm_1_ I « 1, mz : : : 1, так как
рассеяние происходит лишь на малые углы.
Обычно считается, что индикатриса рассеяния зависит только от разно
сти (n_1_ - m _1_ ), т. е. в среде нет выделенного направления.
Сделанные предположения означают, что в любой точке рассеивающей
среды яркость излучения L(r, n) заметно отличается от нуля лишь в узком
конусе направлений вблизи оси z.

В малоугловом приближении оператор дифференцирования вдоль луча
можно представить в следующем виде:
а элемент телесного угла dQ 111 в формуле (4.13) заменить величиной d m1_ и

2
распространить интегрирование до бесконечных пределов, пользуясь предпо

ложением о сильной анизотропии поля излучения. Тогда вместо (4.13) для не
поляризованного монохроматического излучения при непрерьmном подсвете в
однородной среде получим уравнение, в котором интеграл имеет вид свертки
(4.17)
с граничным условием L z=O = Lo (r_1_, z = О, n_1_ ), где r_1_, n_1_ - проекции

единичных векторов r и n на плоскость z = const, нормальную к оси пучка.
Уравнение (4.17) называют стационарным уравнением переноса в мало
угловом приближении.
Уравнение переноса в малоугловом диффузионном приближении. Как и

в малоугловом приближении, считается, что индикатриса рассеяния атмо
сферы х( у) сильно вытянута в направлении падающего пучка. Полагается
также, что ширина углового распределения яркости мала (много меньше

единицы) во всех точках рассеивающей среды, а угловое распределение яр
кости излучения описывается сравнительно плавной функцией, так что ши
рина углового распределения яркости значительно превосходит среднеквад
ратическое значение угла отклонения при элементарном акте рассеяния в
атмосфере.
Тогда можно приближенно заменить величину яркости в интегральном
слагаемом в правой части уравнения переноса излучения (4.17) первыми ее
членами разложения в ряд Тейлора по степеням ln - ml. Ограничиваясь

квадратичными членами этого разложения, получим для однородной рас
сеивающей среды и непрерьmного подсвета малоугловое диффузионное
приближение уравнения переноса излучения:
где \7 nL
2
- оператор Лапласа (обозначается также Л DL ), в декартовых кo-
д2 д2 1
v:L =-- + - - (r =-J 00
ординатах дисперсия угла откло-

2
2 2
; ) y\(y)dy -
дпх дпу 2 0
нения при элементарном акте рассеяния в аэрозольной атмосфере.

Уточнение диффузионного приближения (4.18) достигается заменой в
нем оператора ~
дz
оператором (1- ni
2
J~, благодаря которой учитываются
дz
эффекты, связанные с разбросом фотонов по пробегам:
[(1- 0
;) ~ +n, v,,] L(r,, z, n,) =
=-[(i,-cr)- ~ (y2)v:L ]L(r.L, z, n.L)- (4.19)
Для неоднородной рассеивающей среды и импульсного подсвета неста

ционарное уравнение переноса излучения в малоугловом диффузионном
приближении (4.18) имеет следующий вид (считаем, что изотропная часть
индикатрисы рассеяния среды много меньше ее значений при малых углах

рассеяния):
(4.20)
Решения, полученные в малоугловом диффузионном приближении, об

ладают сушественным недостатком: они грубо описывают угловую струк
туру светового поля на начальном участке, где в формировании оптического
пучка сушественную роль играет нерассеянное (прямое) излучение.
Уточненное малоугловое диффузионное приближение. Точность реше
ний можно повысить, если уравнение переноса в малоугловом диффузион
ном приближении использовать только для нахождения рассеянного поля, а
нерассеянную компоненту излучения определять из точного уравнения пе
реноса излучения.
В рамках этого приближения решение уравнения переноса L(r, m) оп

ределяется в виде суммы яркостей:
L(r, m) = L0 (r, m) + Ls (r, m),

где L
0
(r, m) - яркость нерассеянной компоненты излучения (эта яркость
только ослабляется в рассеивающей среде); П ( r, m) - яркость рассеянной

компоненты излучения.
Яркость L0 ( r, m) определяют непосредственно из уравнения для не

рассеянной компоненты излучения:
Яркость L8 (r, m) описывается следующим уравнением переноса в ма

лоугловом диффузионном приближении:
( : +n_L Vr.L +к-~ \Y 2)V;.L )Ls (r_L, z, D_L) =

Таким образом, при данном подходе задача о распространении узкого

оптического пучка в рассеивающей среде с сильно вытянутой индикатрисой
рассеяния сводится к последовательному решению приведенных выше двух
уравнений.
Граница применимости малоугловых приближений определяется услови

ем малости угловой ширины тела яркости оптического пучка. Если угловую
ширину характеризовать средним квадратом угла отклонения 0 2 луча от акси

ального направления, то это условие для гауссова пучка будет иметь вид•
0
2
= а~ + ( у2 ) f-Z « 1,
где 2аи - полный угол расходимости излучения лазерного источника.
Основы теории рассеяния оптического излучения отдельными час

тицами. Исторически сложилось два подхода к решению задач распростра
нения оптического излучения в рассеивающих средах. Один из них, осно
ванный на эвристической записи уравнения переноса излучения и после
дующем его решении, был описан выше. Этот подход является наиболее
плодотворным для решения большинства практических задач. Другой под
ход основан на решении волнового уравнения. При использовании его по
лучен ряд важных с физической точки зрения результатов.
Строгое решение задачи рассеяния света сферическими частицами ста
ло классическим и известно под названием теории Ми.
Теория рассеяния оптического излучения частицами представляет собой
раздел теории взаимодействия электромагнитных волн оптического диапазо
на с веществом. Исходными в теории рассеяния являются уравнения Мак
свелла и материальные уравнения. Макроскопические уравнения Максвелла
для среды с непрерывными физическими свойствами имеют следующий вид:
1 дD 41t .
rotH - - - = - J;
с дt с
1 дБ
rotE- - - = О· (4.21)
с дt '
divD = 41tp;
divB = О,
• Долин Л. С. , Савельев В.А. К теории распространения узкого пучка света в

стратифицированной рассеивающей среде // Изв. вузов. Радиофизика. 1979. Т. 22.
№ 11. с. 1310-1317.
где D, В - электрическая и магнитная индукции; Е, Н - электрический и
магнитный векторы; j- плотность электрического тока; р - плотность за

ряда; с - скорость света в вакууме.
Материальные уравнения описывают свойства вещества в электромаг

нитном поле:
j = crE;
D =eE; (4.22)
В=µН.
Здесь cr - удельная проводимость; а, µ - диэлектрическая и магнитная

проницаемости.
Как и для большинства задач теории электромагнитного излучения, в

теории Ми предполагается выполнение следующих условий:
• отсутствуют свободные заряды в рассеивающих частицах;
• магнитная проницаемость µ = 1;
• электрические и магнитные поля являются периодическими функция
ми времени типа exp(irot).
Поскольку частицы имеют сферическую симметрию задача рассеяния
решается в сферических координатах.
Решение уравнений Максвелла при соответствующих задаче граничных
условиях позволяет получить формулы для компонент рассеянного электри
ческого (Е) и магнитного (Н) полей в виде бесконечных рядов, содержащих
специальные функции.
В предельных случаях малых частиц (р = 2~а « 1, где а-радиус час-

тицы, л - длина волны излучения) и больших частиц (р » 1) из общих
формул получены простые выражения для компонент рассеянного электри

ческого (Е) и магнитного (Н) полей и интенсивности рассеянного излучения.
Появление рассеянного излучения происходит за счет убывания энергии
в направлении распространения оптической волны, т. е. за счет энергетиче
ского ослабления падающего излучения. Для количественной характеристи
ки энергетического ослабления излучения вводят понятия показатели рас
сеяния и ослабления, а также поглощения (для поглощающих частиц). Часто
более удобными являются безразмерные величины Q, Qp, Qп, которые чис
ленно равны отношению энергии, соответственно ослабленной, рассеянной
и поглощенной частицей, к энергии, падающей на ее геометрическое сече-
ние (1ta2), и называются факторами эффективности ослабления, рассеяния и

поглощения отдельной частицей.
По теории Ми выведены общие формулы для Q, Qp, Qп, представляю-
щие собой функции параметра дифракции р = 2па

л,
и комплексного коэф-
фициента преломления вещества частицы т. Самым важным фактором в
теории Ми является не размер частиц и не длина волны излучения, а именно
их отношение. Это, в частности, означает, что частицы атмосферной дымки,
имеющие, например, радиус до 1 мкм, могут выступать как «большие», если
они облучаются видимым светом с А = 0,55 мкм, но становятся «малыми»
для инфракрасного излучения с л = 1О мкм.
Обобщение теории рассеяния оптического излучения отдельными части
цами на систему частиц (на дисперсные среды) в общем случае не является
тривиальной задачей. Более просто это задача решается для разреженного об
лака частиц, когда можно ограничиться только однократным рассеянием. Тео
рия однократного рассеяния строго обосновывает аддитивность оптических
характеристик отдельных независимых рассеивателей и приводит к результа
там, описанным вьШiе в подразд. «Приближение однократного рассеяния».
В общем случае многократного рассеяния теория переноса оптического
излучения в дисперсных средах оказывается очень сложной. Но только при
учете многократного рассеяния можно рассчитывать на строгое физическое
обоснование проблемы и получить для многих практически важных случаев
необходимые уравнения для поля рассеянного излучения.
Основы теории многократного рассеяния оптического излучения сис
темой частиц. Учет многократного рассеяния при распространении оптиче
ских волн в дисперсных средах представляет собой одну из тех сложных задач,
которые являются предметом исследований во многих разделах физики.
Как и при однократном рассеянии, суммарное поле излучения в среде
при учете многократного рассеяния представляется в виде суперпозиции
падающего и рассеянного полей. Однако в этом случае рассеянное поле оп

ределяется не только падающим полем (как при однократном рассеянии), а
суммой падающего и рассеянного многими рассеивателями. При этом урав
нение для волнового поля '1' в среде можно записать в операторном виде как
ряд по кратностям рассеяния:
'1' = \Jf о + L Г \Jf oTj + L Г \Jf oTk + ... ,

1 1
(4.23)
j k* j
где 'l'o - падающее поле излучения; Т1 - оператор рассеяния наj-м рас-
сеивателе; L- 1 - оператор, обратный оператору L, L= Л + k2; 2

k= :
волновое число в вакууме.
В уравнении (4.23) первый член - падающее поле, второй член - одно

кратно рассеянное излучение, третий член - двукратно рассеянное излуче
ние и т. д.
Использование выражения (4.23) для решения задачи многократного

рассеяния излучения при большом числе рассеивателей приводит обычно к
бесконечной цепочке уравнений для средних значений поля (для первых,
вторых и далее моментов поля). Для обрывания такой цепочки требуются
некоторые дополнительные предположения, точность которых трудно оце
нить. Любое приближенное решение для среднего поля или более высоких
моментов поля можно рассматривать как сумму некоторой подпоследова
тельности ряда (4.23) или соответствующего ряда для более высоких момен
тов поля. При этом отдельные учитываемые члены ряда также иногда вы
числяются в том или ином приближении. Именно приближенные решения
для первых и вторых моментов поля являются пока результатом теории
многократного рассеяния излучения.
4.2.2. Структура лазерных пучков в аэрозольной атмосфере
При распространении в аэрозольной атмосфере оптического излучения

эффекты рассеяния и поглощения приводят к ослаблению излучения, угло
вому и пространственному размытию лазерного пучка, искажению им
пульсньIХ сигналов и флуктуациям интенсивности излучения.

Ослабление излучения в лазерных пучках, распространяющихся в
аэрозольной атмосфере. При небольших оптических толщах (в приближе
нии однократного рассеяния) ослабление в лазерных пучках, распространяю
щихся в аэрозольной атмосфере, хорошо описывается законом Бугера (4.16)
(см. разд. 4.2.1):
L(z)- Lo ехр[-! s(x)dx J

где L(z) - яркость излучения, прошедшего слой рассеивающей среды;
Lo - яркость излучения, падающего на слой среды; z- толщина слоя сре

ды; е( х) - профиль показателя ослабления среды.
-2
-4
-6
-8
- 10
-1 2
ln 11
Рис. 4.6. Зависимость затухания оптического сигнала от глубины прони

кания излучения в рассеивающую среду:
Cx:v = 1; 3 - Cx:v = 10- ; 4 - Cx:v = 10- ; 5 - Cx:v = О

1 2
1- Cx:v = 10; 2 -
Если же среда оптически плотная, то для расчета ослабления оптическо

го излучения необходимо использовать либо численные расчеты, либо раз
личные приближенные методы (см. разд. 4.2.1).
На рис. 4.6 приведены результаты расчетов (при использовании одной
из модификаций малоуглового диффузионного приближения) затухания оп
тического сигнала с увеличением глубины проникания излучения в рассеи-
вающую среду. На рисунке показана зависимость ri = ехр(кz) P(z) (к -

Р(z = О)
показатель поглощения в среде; P(z ) - мощность, регистрируемая прием
ником, расположенным на оси оптического пучка; Р0 - мощность излуче
ния лазерного источника) для оптического пучка с нулевой начальной рас

ходимостью от оптической толщи рассеяния 'tcr = crz (cr - показатель рас-
3cr2( rи2 + ru2)

сеяния в среде) при различных значениях параметра Сху = \ У2 )
((у2) - дисперсия угла отклонения луча при элементарном акте рассеяния
в атмосфере; rи , rп - начальный размер оптического пучка и эффективный

размер приемной апертуры соответственно).
Заметим, что поскольку освещенность E(z) на оси пучка в приближении
малых углов равна E(z) -- lШl

. Р( z ), то кривые, представленные на рис.
4 .6 ,
2
r,, • O nrп
L, ОТН . ед .
10 °
10 - 2
L/ Lo
10 - 4
10- 2
10-6
10-4
10- 8
,о -6
1O-I0
10- 8
- 12
10
о 4 8 12 16 '! о 4 8 12 16 20 24 28 't
а б
Рис. 4.7. Результаты экспериментальных исследований ослабления опти

ческого излучения:
а - в молоке, разбавленном водой (1 - измеренная яркость на оси лазерного

пучка (суммарная яркость прямого и рассеянного вперед излучения) ; 2- яркость
прямого излучения); б - в туманах и дымах; (J - экспоненциальное ослабление
излучения по закону Бугера; 2, 3 - результаты измерения рассеянного вперед из
лучения для туманов парения и древесных дымов соответственно)
показывают также аксиальное распределение освещенности в оптическом
пучке, распространяющемся в рассеивающей среде.

На рис. 4.6 хорошо видно, что при больших оптических толщах закон
убьmания освещенности начинает отличаться от закона Бугера (в логариф
мическом масштабе закон Бугера представляется прямой линией).
Данные некоторых экспериментальных исследований ослабления опти
ческого излучения в дисперсных средах приведены на рис. 4.7.
На рис . 4. 7, а приведены результаты экспериментальных исследований
яркости при распространении узких коллимированных пучков в рассеи
вающей среде. Измерения проводились в молоке, разбавленном водой (по

добные измерения в земной атмосфере являются очень сложными из-за не
обходимости учета молекулярного поглощения атмосферными газами и
турбулентности атмосферы) для лазерного пучка оптического диаметра
2rcr = О, 34 (r - геометрический радиус пучка) на длине волны 0,63 мкм с
углом расходимости 6., На рис. 4.7, а показана зависимость -L (L - яр-

Lо
кость на оси лазерного пучка, прошедшего оптическую толщу,; L0 - на-
чальная яркость пучка) от оптической толщи 't. На рисунке видно, что зату
хание яркости на оси лазерного пучка описывается законом Бугера до тех
пор, пока значение оптической толщи не станет равным примерно 13. Даль
нейшее ее затухание при больших значениях оптической толщи не описыва
ется законом Бугера, а определяется многократно рассеянным излучением.
Результаты экспериментальных исследований для туманов и дымов по
казаны на рис. 4.7, б. Измерения проводились в искусственных водных ту
манах и древесных дымах, создаваемых в специальной камере искусствен
ных туманов. Диаметр лазерного пучка составлял 8 мм, угол расходимости
лазерного пучка 6', длина волны излучения 0,63 мкм. По оси абсцисс отло
жены значения оптической толщи среды, по оси ординат - значения отно
сительной яркости излучения. На рисунке видно, что ослабление излучения
лазерного пучка совпадает с экспоненциальным затуханием по закону Буге
ра до достижения значения 't = 22. При 't > 22 яркость рассеянного вперед
излучения слабо уменьшается с увеличением 't и увеличивает суммарную
яркость прямого и рассеянного вперед излучения. В результате ослабление
суммарной яркости прямого и рассеянного вперед излучения будет отли
чаться от закона Бугера.
Экспериментальные исследования в лабораторных условиях позволили

выявить зависимость границ применимости закона Бугера от оптических
свойств рассеивающей среды и ряда условий эксперимента, в том числе от
угловой расходимости пучка источника лазерного излучения и углового по
ля зрения приемной системы. На основании результатов обработки экспе
риментальных данных бьmа предложена следующая формула для оценки
'tгр в рассеивающей среде, определяющей границу применимости закона
Бугера:
'tгр = -5 lg(crd) + Ь,
где d- диаметр пучка, м; Ь - эмпирический безразмерный параметр, зави
сящий от оптических свойств среды (от индикатрисы рассеяния), углового
поля зрения приемной системы и угла расходимости излучения лазерного
источника (например, для молока, разбавленного водой, значение параметра
Ь оказалось равным 18).
Пространственная и угловая структура лазерных пучков, распро
страняющихся в аэрозольной атмосфере. В простейшем случае распро
странения лазерных пучков в свободном пространстве уравнение переноса
является линейным дифференциальным уравнением в частных производных

первого порядка и может быть решено точно методом характеристик.
В этом случае выражение для яркости L при z > О ( ось z совпадает с на
правлением распространения лазерного пучка, источник излучения распо
ложен в плоскости z =О ) через яркость Lo (r1. , n) источника излучения с
плоской апертурой имеет вид
L(z, r_1_, n) = L 0 (r1. - :~ z, n), (4.24)
где r1. пространственные координаты в плоскости источника;
n = (01., nz ) - вектор, характеризующий направление излучения; n1. -

проекция вектора n на плоскость, перпендикулярную оси z.
В частном случае гауссова лазерного пучка источника излучения
и формула (4.24) имеет следующий вид:
2
Ро
L(z, r1., n) = 2 2 2 ехр - 2 -
[ nl (zn1. - r_1_) ]
2 . (4.25)
7t аиrи аи rи
Здесь Р0 - мощность, излучаемая источником; 2а и - угол расходимости
излучения источника; rи - эффективный размер передающей апертуры.
Интегрируя формулу (4.25) по угловым координатам, получаем выра

жение для освещенности E(z, r1.) в плоскости, перпендикулярной направ-
rи
лению распространения пучка (при - « аи):
z
(4.26)
Формулы (4.24)-(4.26) относятся к случаю распространения лазерных

пучков в свободном пространстве. В прозрачной аэрозольной атмосфере (в
приближении однократного рассеяния - см. разд. 4.2.1) формулы для ярко
сти и освещенности лазерных пучков, распространяющихся в неоднородной
земной атмосфере, имеют следующий вид:
Poexp[-Jf:(x)dx]
о2
2 2
L(z, r.1, n) -_ 2 2
[ n.1
ехр - - 2 -
(zn.1 -2 r.1) ]·, (4.27)
7t аиrи аи rи
Ро exp[-J ё(х)dх]
о
2
=
E(z, r.1) ~ 2 2
ехр ( - 2r.12) , (4.28)
паиz z аи
где ё( х) - профиль показателя ослабления аэрозольной атмосферы.
Как следует из формул (4.27), (4.28), в прозрачной аэрозольной земной

атмосфере пространственная и угловая структура лазерных пучков остается
такой же, как и в свободном пространстве (в этом случае имеет место только
ослабление излучения, описываемое законом Бугера).
В случае распространения лазерных пучков в рассеивающей среде с
сильно вытянутой индикатрисой при больших оптических толщах результа
ты, хорошо совпадающие с данными экспериментов, дает малоугловое
диффузионное приближение (см. разд. 4.2.1). В этом приближении для уз

конаправленного лазерного пучка (в случае гауссова пучка источника излу
чения) в однородной рассеивающей среде имеем•
_ Ро ехр{-(ё - cr)z}
L( z, r.1, n ) - 2 2
ехр (4.29)
l61t Аи(Dи +Еи)
Здесь
Аи = О, 5 ( аи2 + crz \/ у 2))1/2 ;
f:, cr - показатели ослабления и рассеяния среды; ( у2) - дисперсия угла

отклонения луча при элементарном акте рассеяния в атмосфере.
• Авербах Б.Л, Орлов В.М К вопросу о распространении узконаправленного свето

вого излучения в сильно рассеивающих средах // Труды ЦАО. 1975. Вьm. 109. С. 77-83.
При (у 2 ) • О формула (4.29) для яркости лазерного пучка в рассеи

вающей среде преобразуется в формулу для яркости в однородной прозрач
ной аэрозольной атмосфере.
Соответствующее формуле (4.29) выражение для освещенности E(z, r1.) в
плоскости, перпендикулярной направлению распространения пучка для од
нородной рассеивающей среды, имеет вид
Е(z, r1. ) --
2
Poexp[-(i::-cr)z] [ r1. ]
2
ехр
2
. (4.30)
4n(Dи + Еи + Ви ) 4(Dи + Еи + Ви )
В уточненном малоугловом диффузионном приближении (см. разд. 4.2.1)
формулы для яркости и освещенности излучения в однородной рассеиваю
щей среде от узконаправленного лазерного источника имеют следующий вид:
L(z, r1., n) =L 0
(z, r1., n)+Ls(z, r1., n) =
_
-
Ро {exp(-i::z)
2 2 2 ехр
[- пi _(zn1. - r1.)2] + crexp(-кz)
2 2 х
7t аиrи аи rи 16
2
]d} ;
х
f
z
0
exp(-crx)
a2(x)ao(x)-ai
2
(х)
ехр
[ ao(x)r1-2a1(x)r1.n+a2(x)n
4[а2(х)ао(х)-а 1 (х)]
2
х (4.31)
=- Ро { exp(-i::z)
---- ехр
rl- - +
( --- J
7t a;z 2 + r; a;z 2 + r;
+-ехр(-кz)( р(-crx) exp[---]dx
2
cr z r1.ех
}, (4.32)
4 J а2(х) 4а2(х)
о
где
6 2 6 2(
ао(х) = аи2 )
+ ____!:_ + crµ z - х .
4 4 4 '
a;z 6µ 2х 6crµ2(z 2 - х 2 )
а1 х = 4
( ) + - 4- + 8 ;
a;z 2
а2(х)=--+-+--+-----.
r;
6µ 2 х 2 6crµ 2 (z 3 - х 3 )
4 4 4 12
L(z, О) , Вт / (м2.ср)
6
4
2
)("
)(' )('-.
01-----'---~----L----'-------'--
=: ~ 1000 z, м
=: ~--
40D')(~~O l 800
)(~J~•-·.
-10 з~
- 12
Рис. 4.8. Результаты расчетов яркости излучения при различных углах

наблюдения в зависимости от глубины проникания излучения в толщу
рассеивающей среды:
1 - уточненное малоугловое диффузионное приближение; 2 - малоугловое

диффузионное приближение; 3- приближение однократного рассеяния (ослаб
ление излучения источника по закону Бугера)
Таким образом, в уточненном малоугловом диффузионном приближе

нии формулы для яркости и освещенности излучения в рассеивающей среде
от узконаправленного лазерного источника получаются более громоздкими,
чем формулы (4.29)-(4.32), и в них не удается даже избавиться от интегра
лов. Однако они позволяют при численных расчетах более корректно, чем
формулы (4.29)-(4.32), описать угловую и пространственную структуру ла
зерных пучков в рассеивающей среде.
На рис. 4.8 приведены результаты расчетов яркости на оси лазерного
пучка (r.t = О). Расчеты проводились по формулам (4.27), (4.29) и (4.31) для
гауссова пучка источника при следующих значениях параметров:
r.=01 м· io= 0 04 м- 1 • Л=l· µ=О, 06; Р0 = 1 Вт.

и ' ' ' ' '
На рис. 4.8 видно, что приближение однократного рассеяния и малоуг
ловое диффузионное приближение обладают существенными недостатками.
Приближение однократного рассеяния плохо описывает поле излучения уз
кого лазерного пучка в области, где преобладает составляющая, обуслов
ленная рассеянным излучением, а малоугловое диффузионное приближение
плохо описывает поле излучения в области, где преобладает составляющая,
обусловленная прямым (не рассеянным) излучением. Этих недостатков ли
шено уточненное малоугловое диффузионное приближение, полученное на
0 2 ,. r:,ф, отн. ед .
"t
Рис. 4.9. Пространственное расширение и увеличение угловой расходи

мости оптического пучка в рассеивающей среде :
1- дисперсия угла прихода; 2- эффективный радиус пучка
основе модификации малоуглового диффузионного приближения. Оно по

зволяет правильно описывать структуру пучка как на начальном участке
трассы локации, где преобладает составляющая, обусловленная прямым из

лучением (здесь расчеты по формуле (4.31) совпадают с расчетами по фор
муле (4.27)), так и в области, где поле излучения формируется только рассе
янным светом (здесь расчеты по формуле (4.31) совпадают с расчетами по
формуле (4.29)).
Формулы (4.29)-(4.32) показывают, что при распространении лазерного
пучка в рассеивающей среде происходит как его дополнительное простран
ственное расширение, так и увеличение его угловой расходимости.
Качественно (в произвольном масштабе) эти эффекты показаны на
рис. 4.9*, где кривая 1 изображает зависимость дисперсии угла прихода 0 2

(среднего квадрата отклонения лучей от аксиального направления) от
00 00
J Jln_1_l 2
L(z, О, n _1_ )dn_1_
оптической толщи 't = ez. Величина 0 2
= --«)--«)
оо 00
являет-
JJL(z, О, n _1_ )dn_1_

ся параметром, характеризующим угловую расходимость лазерного пучка в
рассеивающей среде. Кривая 2 соответствует зависимости от 't эффективно-
• Долu1-1 Л. С. О распространении узкого пучка света в среде с сильно анизо

тропным рассеянием // Изв. вузов. Радиофизика. 1966. Т. 9. № 1. С. 61 - 71.
Dр /Drл
р
1,0
0,5
о 2 3 4 5~ о 2 3 4 5~
а 6
Рис. 4.10. Результаты количественных расчетов дисперсии:
а - углового распределения оптического пучка от параметра ~; б - пространст
венного распределения оптического пучка от параметра ~
го радиуса пучка rэф, определяемого по некоторому уровню уменьшения
освещенности пучка. Деформация тела яркости на оси пучка иллюстриру

ется несколькими качественными диаграммами, расположенными на оси
абсцисс.
Результаты количественных расчетов (при использовании одной из мо
дификаций малоуглового диффузионного приближения) углового и про
странственного (радиального) распределения (размытия) оптического пучка
в рассеивающей среде показаны на рис. 4.10. Дисперсии пространственного
(Dp) и углового (Dpe) распределений оптического пучка в рассеивающей
среде на оптической глубине ,; рассчитывались по формулам
А2
D -Do+ _ 1: _ (1- th~ )· DP0 =Dв- - (4.33)
Р - Р 1- А ~(1 + и 0 th ~) ' D ,
р
где
Dв = _ s _ и0 + th ~ .
1- А 1 + и 0 th ~ '
А= - 1
1- А
(1- 1 )·
ch ~ - и 0 sh ~ '
а; Dгл __s_.
Ио=-----;::;-; 0
-1-Л '
s = Jo,5A(l-A)(y 2 );
2Dв
2 2
Dl = е rи - эффективная оптическая площадь источника излучения;
2
't = ez - оптическая толща; А - вероятность выживания фотона.
Расчеты проводились для излучения точечного мононаправленного ис

точника (это может быть моделью узкого лазерного пучка с небольшим на
чальным размером).
Dpe
На рис. 4.10, а приведены расчеты относительной величины гл, а на
Dв
рис. 4 . 1о , б - величины Dгл

Dp , Где Dгл
Р _ А (Dгл
= _•_ е ,
Dгл
Р - дисперсии уг-
Р
1
лового и пространственного распределений оптического пучка в глубинном
режиме при ~ • оо).
На рис. 4.10 видно, что при распространении лазерного пучка в рассеи

вающей среде его параметры (дисперсии углового и пространственного рас
пределений оптического пучка) увеличиваются и стремятся к своим значе
ниям в глубинном режиме.
Искажение импульсов оптического излучения в аэрозольной атмо
сфере. Рассеяние излучения атмосферным аэрозолем приводит к искажению
оптических импульсов, распространяющихся в земной атмосфере.
Время взаимодействия импульса с отдельной аэрозольной частицей для
столь разреженной рассеивающей среды, как атмосферный аэрозоль, пре
небрежимо малб по сравнению с тем временем, которое затрачивается на
прохождение рассеянного импульса от одной частицы к другой. Поэтому
искажение начального импульса при аэрозольном рассеянии вызвано глав
ным образом эффектами многократного рассеяния системой частиц, а не

эффектами взаимодействия с отдельной частицей.
При небольших оптических толщах яркость рассеянного вперед излуче
ния обусловлена в основном однократным рассеянием. Для системы малых
аэрозольных частиц (например, в атмосферных дымках) значение этой ярко
сти пренебрежимо малб по сравнению со значением яркости прямого излу
чения. Для системы больших аэрозольных частиц (туманы, облака, осадки),
имеющих сильно вытянутую индикатрису рассеяния, рассеянное излучение
(регистрируемое приемной системой) формируется только очень малой об

ластью, прилегающей к зоне прямого излучения (т. е. формируется фотона
ми с пробегом, близким к пробегу прямо проходящих фотонов). Поэтому во
всех случаях размытие проходящего лазерного импульсного сигнала за счет
однократного рассеяния будет очень невелико.
Для больших оптических толщ, при которых наряду с однократным рас

сеянием необходимо учитьmать и более высокие порядки рассеяния, значе
ние интенсивности проходящего импульса от времени (форма импульса)
зависит от значения оптической толщи. С увеличением оптической толщи
размытие проходящего оптического импульса увеличивается. Расчет этого
размытия и других характеристик проходящего импульса (импульс в рас
сеивающей среде в отличие от импульса в прозрачной атмосфере не только
размывается, но и запаздьmает) при больших оптических толщах представ
ляет собой сложную задачу.
Использование малоуглового диффузионного приближения уравнения
переноса позволяет получить приближенные выражения для распределения
освещенности, среднего времени прихода и дисперсии временного размы
тия импульса при облучении среды точечным мононаправленным источни
ком, излучающим о-импульс. Например, момент времени tmax, когда в точ
ке с координатами (р, z) амплитуда сигнала достигает максимума, можно
оценить, используя следующее выражение

•:
1 р2 7 8 2 р2
tmax ::::::- z+ - + - 1+-Dкz 1+-- 2 -1]} , (4.34)
с{ 2z 4к [ 49 ( 4Dz3 )
где р - вектор в плоскости, перпендикулярной направлению распростра
сr
нения (оси z); D = -(1-(cosy)) - коэффициент диффузии излучения;
2
cr, к - показатели рассеяния и поглощения среды; ( cos у) - средний ко
синус однократного рассеяния.
В отсутствие рассеяния в среде о-импульс мог бы достичь точки с коор-
динатами (р, z) за время t0 :::::: .!_

е
(z + .е..=_).
2z
Однако рассеяние фотонов в рас-
• Ремизович В. С., Рогозкин ДБ., Рязанов МИ. Распространение импульсного

светового сигнала в мутной среде // Известия АН СССР. Сер. Физика атмосферы и
океана. 1983. Т. 19. № 10. С. 1053- 1061.
1, отн . ед.
, =71 , = 59
4 4 4 8 40
t'
/ \
\
1 \
2 4
,,
1
2 2 \
\ 20
1
' \
1 1
1 /
о 25 50 О 25 50 О 25 50 о 25 50 о 25 ,, нс
о 26 52 О 22 44 О 20 40 о 17 34 о 14 и
Рис. 4.11. Результаты измерения формы проходящего в рассеивающей сре

де мгновенного импульса излучения при различных оптических толщах:
и = ckt - безразмерное время; -- - компоненты интенсивности излучения с

перпендикулярной поляризацией; ---- - компоненты интенсивности излучения с
параллельной поляризацией
сеивающей среде приводит к запаздыванию импульса, в результате чего
максимум амплитуды сигнала приходит в точку с координатами (р, z) за
время tmax = t0 + Л, где Л - запаздывание, обусловленное рассеянием.

При нахождении точки наблюдения (приемника излучения) на оси пуч
ка z выражение (4.34) упрощается:
t max ~ .!.[z+ ..!._(✓1 + _!_

С 4к 49 Dкz -1)]·
2 (4.35)
Из формулы (4.35) следует, что и при расположении приемника излуче

ния на оси пучка в рассеивающей среде имеет место запаздывание импульс
ного сигнала, обусловленное рассеянием.

Что касается размытия импульса, то данные теоретических расчетов по
казывают, что эффективная длительность регистрируемого приемником в
среде импульса практически линейно зависит от оптической толщи • рас
сеивающей среды.
На рис. 4.11 представлены результаты измерения формы проходящего в
рассеивающей среде мгновенного импульса излучения при различных опти
ческих толщах • в адиабатическом тумане для двух взаимно перпендику

лярных поляризованных компонент интенсивности. Приведенные кривые
зарегистрированы стробоскопическим осциллографом и представляют со
3
бой результат усреднения по 10 импульсам.
Л 1, нс
На рис. 4.12 представлены результа
40
ты экспериментальных измерений зави
30 симости полуширины проходящих в
рассеивающей среде импульсов Лt от

20
оптической толщи среды.
На рис. 4.11 и 4.12 хорошо видно,
10
что при распространении в рассеиваю
щей среде происходит искажение про

о 1О 20 30 40 50 ,
ходящего оптического импульса, его
Рис. 4.12. Результаты эксперимен размытие и задержка.

тальных измерений зависимости по
Однако необходимо иметь в виду,
луширшiы проходящих импульсов
что приведенные выше оценки искаже
от оптической тоmци среды:
ния временной формы импульсного сиг
--- - - компоненты с перпендикуляр
нала в рассеивающей среде относятся к
ной поляризацией; -- - компонен
случаю, когда приемник излучения яв
ты с параллельной поляризацией
ляется всенаправленным (или имеет
большой угол поля зрения). Ситуация
существенно меняется, если приемник излучения имеет узкое поле зрения
(что как раз и характерно для ЛЛС). В этом случае приемник будет регист-
рировать яркость прямого излучения и яркость излучения, рассеянного впе
ред лишь под небольшими углами, и

Р2, отн . ед.
поэтому размытие импульса, регистри
руемого приемником, будет небольшим.

з
Результаты расчетов для случая, ко
гда приемник излучения имел узкое поле
зрения, показаны на рис. 4.13•. Счита 0,5 2

лось, что приемник расположен на оси
1
пучка и его поле зрения узкое (см. схему
расположения источника и приемника,
представленную на рис. 4.14). На о 2 4 6 и
рис. 4.13 изображен сигнал двукратного Рис. 4.13. Сигнал двукратного рас
рассеяния в зависимости от безразмер сеяния:
ного времени и = ect - -с (е - показа- 1 - а= 0,1; 2 - а = 0,2; 3 - а = 0,4
• Белянцев А.М. , Долин Л.С., Савельев В.А. О распространении световых им

пульсов малой длительности в мутной среде // Известия вузов. Радиофизика. 1967.
т. 10. № 4. с. 489- 497.
тт
CI z
Рис. 4.14. Схема расположения источника (И) и приемника (П)
тель ослабления среды; с - скорость света; t- время; • - оптическая тол

ща). Расчеты проводились для начальной безразмерной длительности им
пульса Л~о = f.cЛt0 = 6 ( Лt0 - длительность импульса), телесного угла поля
зрения приемника 2,4 · 10-4 и различных значений безразмерного радиуса
а = f.rп входного зрачка приемника ( rп - радиус входного зрачка прием
ника).
На рис. 4.13 видно, что при узком поле зрения приемника (когда он рас
положен на оси пучка источника) форма сигнала двукратного рассеяния
практически совпадает с начальной формой импульса источника излучения.
Таким образом, в рассматриваемой схеме измерения искажение формы сиг
нала, обусловленное двукратным рассеянием в среде, является несущест
венным. Физически это объясняется тем, что приемник с узким полем зре
ния регистрирует нерассеянное излучение и многократно рассеянное излу
чение при углах рассеяния, близких к нулю. В этом случае длина траекторий
рассеянных и нерассеянных фотонов отличается незначительно•. Этот вы
вод подтверждают и данные экспериментов.
Заметим, что в локационной схеме измерения при узком поле зрения

приемника и малом угле расходимости источника излучения, когда в поле
зрения приемника попадает все пятно подсвета на поверхности (см.

рис. 4.15, а), форма принимаемого сигнала также в большинстве случаев
практически совпадает с начальной формой импульса источника излучения.
Полная аналогия со схемой измерения, приведенной на рис. 4.14, получается
при моностатической локации уголкового или зеркального отражателя
(см. рис. 4.15, 6).
Флуктуации интенсивности излучения в замутненной атмосфере.
Исследования прозрачности сильно замутненной атмосферы показывают,
что в атмосфере имеют место как медленные изменения прозрачности в за
висимости от метеорологических условий, так и мелкомасштабные пульса
ции прозрачности. Подобные высокочастотные флуктуации прозрачности
• Зуев В.Е., Белов В.В., Веретенников В.В. Теория систем в оптике дисперсных
сред. - Томск: Изд-во СО РАН, 1997.
z z
и п и п
/ х х
а б
Рис. 4.15. ЛокациоШiая схема расположения источника (И) и приемника (П):

S- отражающая поверхность; О - отражатель
были обнаружены и для системы грубодисперсных рассеивателей в лабора

торных условиях. Причину таких флуктуаций при неизменных оптических
свойствах среды как единого целого естественно искать во временных из
менениях оптического сечения системы рассеивателей в зоне пучка за счет
пространственного перемещения всей системы или отдельных рассеивате

лей. Соответственно к числу основных факторов, влияющих на флуктуаци
онные характеристики прозрачности, следует отнести помимо оптических
свойств рассеивателей также скорость их перемещения и геометрические

параметры оптического пучка.
При фиксированных оптических свойствах дисперсных сред (что имеет

место, например, для модельных сред) основной интерес представляет зави
симость флуктуационных характеристик от геометрической или оптической
толщи рассеивающего слоя, которую проходит оптический пучок. Характер
флуктуаций регистрируемого сигнала для модельной рассеивающей среды
представлен на рис. 4.16 в виде отрезков временных записей сигнала для не
скольких значений оптической толщи рассеивающего слоя 't. Здесь представ

лены примеры записей интенсивности проходящего излучения при различ
ных оптических толщах рассеивающего слоя. Рассеивающая среда представ
ляла собой взвесь сферических частиц парафина в растворе спирта с водой.
Среднеквадратичный радиус частиц составлял (215 ± 5) мкм, относительный
коэффициент преломления бьш равен
1,20, концентрация рассеивателей
(250 ± 15) см-3 . Рассеивающий слой небольшой геометрической толщины рас
полагался на пути оптического пучка вблизи входной апертуры. Сигнал реги
стрировался в фокальной плоскости приемной системы. Как показала обра-
ботка экспериментальных данных, рас

пределение флуктуаций при оптической
толще 't > 5 хорошо описывается лога

рифмически нормальным законом, а
спектр флуктуаций сигнала существенно
зависит как от диаметра оптического пуч
ка, так и от скорости движения рассеива
телей.
Результаты расчетов дисперсии
флуктуаций на основании записей слу-

чайного сигнала для трех диаметров све
тового пучка показаны на рис. 4.17. На

рисунке представлена зависимость сред-
неквадратического отклонения М ин Рис. 4.16. Примеры зашrсей ШIТен-

тенсивности проходящего излучения от
сивности проходящего излучения
оптической толщи. Кривые на рисунке при различных значениях оптиче
представляют собой средние значения по ской толщи рассеивающего слоя
отдельным точкам. Как видно на рисун

ке, во всем диапазоне исследованных значений оптической толщи наблюда
ется монотонный рост дисперсии с увеличением 't.
о 2 4 6 8 10 12 ,:
Рис. 4.17. Зависимость среднеквадратического отклонения интенсивности

проходящего излучения от оптической толщи при диаметре оптического
пучка:
1- 2 мм; 2 - 5 мм; 3 - 20 мм
Экспериментальные измерения прозрачности атмосферы обнаружили

как низкочастотные, так и высокочастотные флуктуации прозрачности. Из
мерения проводились для участка спектра (выделявшегося из излучения
ртутной лампы с помощью интерференционного светофильтра) со средней
длиной волны 1,03 мкм. Приеморегистрирующая система позволяла иссле
довать случайные процессы при частоте О . .. 600 Гц. Ниже приведены значе
ния нормированных дисперсий высокочастотных флуктуаций прозрачности
замутненной атмосферы при различных метеорологических условиях на
трассе длиной 200 м.
Метеорологические Нормированная
условия дисперсия
Снегопад:
сильный (хлопья) .......... . ....... . 0,14
средний .............................. . 0,03 ... 0,06
Град (до 1 см) ..... . ..................... 0,02
Дождь:
сильный ....... ... ........ ... .... ..... 0,09 ... 0,25
средний............................. . 0,01
Без осадков ............................. . 0,01 ... 0,20
Как следует из результатов измерений, дисперсия наблюдаемых флук

туаций прозрачности существенно зависит от размеров рассеивателей, ин
тенсивности осадков и геометрических параметров экспериментальной схе
мы : она повышается с увеличением размеров частиц и интенсивности осад
ков, а также с уменьшением апертуры приемника или диаметра оптического
пучка.
4.3. Распространение лазерных пучков

в турбулентной атмосфере
Распространение электромагнитных волн в средах описывается уравне
ниями Максвелла для векторов напряженности электрического Е и магнит

ного Й полей. При исследовании распространения волн в турбулентной
атмосфере среда считается непроводящей, без сторонних зарядов, с магнит
ной проницаемостью, равной единице. Относительная диэлектрическая про-
4.3. Распространение лазерных пучков в турбулентной атмосфере 151
ницаемость i::(r, t) и показатель преломления n(r, t) турбулентной среды ме
няются в пространстве и во времени случайным образом (r = (х, у, z) - ра
диус-вектор в трехмерном пространстве, t- время).
4.3.1. Методы описания распространения лазерных пучков

Уравнения распространения волн в турбулентной атмосфере. Ме

тоды возмущений. Характерные частоты флуктуаций диэлектрической
проницаемости во времени обычно малы по сравнению с частотой колеба
ния электромагнитного поля ro0 . Поэтому в уравнениях Максвелла удобно
перейти от векторов Е и :Й к медленно меняющимся комплексным ампли

тудам полей E(r, t) и H(r, t) путем введения зависимости от времени вида
Е = Е exp(-iroot), :Й = Н exp(-iro0 t). В этом случае для электрического век

тора E(r, t) из уравнений Максвелла получаем
2ik д~::Е 1 д ~::Е

2
2 2
ЛЕ+k E=-k i::1E-V(Ev'i::1)---+---, (4.36)
с дt с 2 дt 2
а2 а2 а2
где Л = -- + - - + - - оператор Лапласа;
п .д .д kд
v =I-+J-+ - ;
дх2 ду2 дz2 дх ду дz
__ Фо __ 2n ~
k с л - волновое число; с - скорость света; rv - длина волны из-
лучения; ё = (i::) + i::1 = 1 + i::1; (i::) = 1 - среднее значение (угловые скобки

означают усреднение по ансамблю флуктуаций); ё1 - флуктуирующая
часть диэлектрической проницаемости среды.
Флуктуации i::1 для световых волн в атмосфере имеют порядок
(li:: 11) = 10-5... 10---6. Так что с хорошей точностью их можно считать мальIМи
по сравнению со средним значением (i::) = 1, т. е.
(4.37)
Для атмосферной турбулентности справедливо также условие
(4.38)
где и - характерная скорость перемещения неоднородностей среды.
Условие (4.38) позволяет в уравнении (4.36) пренебречь двумя послед

ними слагаемыми. Пренебрежем далее деполяризацией волны, обусловлен
ной атмосферной турбулентностью. Тогда в векторном уравнении (4.36) ис
чезает член V(EVё 1 ) и оно распадается на три скалярных волновых уравне
ния для компонент вектора Е, имеющих один и тот же вид:
2
Лq>(r, t) + k q>(r, t) = -k2ё 1 (r, t)q>(r, t). (4.39)
Здесь q>(r, t) - компонента вектора E(r, t).
В уравнение (4.39) время входит в виде параметра. Поэтому в дальней
шем мы будем опускать зависимость от времени, считая, что она всегда мо
жет быть восстановлена, если это необходимо.
Трудность решения уравнения (4.39) связана с тем, что оно содержит в
качестве коэффициента при искомой функции случайное поле ё 1 (r, t).

Строгие решения таких уравнений не известны. Однако существуют раз
личные методы, позволяющие находить приближенные решения подобных
уравнений в виде рядов по степеням малого параметра (lё1l) -
Метод малых возмущений. Простейшим методом возмущений по малому
параметру (lё 1 I) является метод, основанный на разложении в ряд поля q>(r).

Этот ряд легко получить, если перейти от (4.39) к интегральному уравнению
q>(r) = q>o(r)- k 2 f G0 (r, r')ё 1 (r')q>(r')dr' (4.40)
и провести его интегрирование.
В уравнении (4.40) q>0 (r) - поле в отсутствие флуктуаций среды
(ё1(r) =О);
Go(r r') = exp(iklr -r'I) _ (4.41)

' 4n lr-r'I
функция Грина, удовлетворяющая уравнению ЛGо + k 2 Go = Щr - r') и ус

ловиям излучения на бесконечности; Б(r) - дельта-функция Дирака.
Первая итерация уравнения (4.40) q>1(r), которая получается в результа
те подстановки в интеграл поля q>o (r ), соответствует приближению одно
кратного рассеяния, или борновскому приближению. Применимость его ог

раничивается требованием малости отношения рассеянной энергии к энер-
гии падающей волны. Для среды с одномасштабным спектром неоднород

ностей условие применимости борновского приближения имеет вид
(4.42)
где l - характерный масштаб неоднородностей.

Из (4.42) следует, что приближение однократного рассеяния перестает
работать при увеличении длины трассы L.
Метод геометрической оптики. Представим искомое поле <p(r) в сле-
дующем виде:
<p(r) = F(r)exp[ik0(r)]. (4.43)
Здесь F(r) и 0(r) - функции, медленно меняющиеся в масштабе длины
волны .
Такое представление правомерно для плавно-неоднородных сред.

В основе метода геометрической оптики лежит разложение амплитуды
искомого поля (4.43) в ряд по обратным степеням волнового числа:
00
<p(r) = exp[ik0(r)JLFп(r)(ik(n. (4.44)

n=O
Подставив (4.44) в (4.39) и приравняв члены при одинаковых степенях k,

получим систему уравнений:
(V0)
2
= О;
- e(r)
FоЛ0 + 2VFo V0 = О;
(4.45)
FпЛ0 + 2VFп V0 = -ЛFп-1, п = 1, 2 ...

Первое уравнение системы (4.45) является уравнением эйконала, сле
дующие называются уравнениями переноса для амплитуд соответственно
нулевого приближения и приближений более высокого порядка. Вследствие

асимптотического характера ряда (4.44), как правило, ограничиваются нуле
вым приближением метода геометрической оптики.
Решение уравнения эйконала методом характеристик имеет следую
щий вид:
s
0(r) = 00 + f ,Je[r(~)]d~; (4.46)
So
~ ✓e[r(S)] ~r(S) = V✓e[r(S)]. (4.47)

dS dS
В равенствах (4.46) и (4.47) 0 0 - начальное значение эйконала, S0 и
S - начальная и конечная длина луча.
Приведенные соотношения позволяют найти фазу волны k0 через инте
грал от диэлектрической проницаемости вдоль луча r(I;) и амплитуду вол-
ны из условия постоянства интенсивности 1 = .J;, · Fi в бесконечно тонкой

лучевой трубке сечения d"i.:
Id"i. = .J;, · Fi d"i. = const.

В случае турбулентной атмосферы, применяя метод возмущений по ма
лому параметру (le 11), для эйконала можно получить выражение
1 s
0(mS) = S - S0 +-
2
f 81 (ml;)dl;, (4.48)
So
где m - единичный вектор начального направления луча.
Выделение в разложении (4.44) фазового множителя exp(ik0) означает
суммирование подпоследовательности exp(ik0) = 1 + ik0 + . . . всего беско
нечного ряда теории возмущений. Следовательно, метод геометрической

оптики позволяет учесть в какой-то мере многократное рассеяние на неод
нородностях среды. Применимость метода геометрической оптики наряду с
требованием плавности изменения параметров среды l» л ограничивается
условием малости радиуса первой зоны Френеля ill по сравнению с мас

штабом неоднородностей, а именно,
ill « l, (4.49)
и малостью относительной дисперсии флуктуаций амплитуды. Однако, как
показьmают эксперименты и теоретические расчеты, формула (4.48) удовле
творительно описывает флуктуации фазы в значительно более широких пре
делах изменения длины трассы и турбулентных условий распространения.
Метод плавных возмущений (метод Рытова). Более широко, чем два
предыдущих метода, в задачах о распространении излучения в случайно
неоднородных средах используется метод плавных возмущений. Суть мето
да сводится к следующему. Искомое поле q>(r) представляется в виде
q,(r) = exp['I'(r)], (4.50)
где 'I'(r) = ln A(r) + iS(r) - комплексная фаза волны; A(r), S(r) - ампли
туда и фаза поля q,(r).

Вместо уравнения (4.39) в этом случае рассматривается уравнение для
комплексной фазы волны
2
Л'I' + (V'I') + k2(1 + 1::1) = О. (4.51)
Решение (4.51) ищется в виде ряда по степеням малого параметра (11::11):
(4.52)
Уравнения для членов этого ряда получаются в результате подстановки

(4.52) в (4.51) и приравнивания слагаемых одинакового порядка малости:
Л'I'о + (V'I'о )2 + k2 = О;
Л'I'1 +2V'I'ov''I'1 +k
2
1::1 =0;
Л'I' 2 + 2V'I'о V'I' 2 + (V'I'1)2 = О; (4.53)
Л'I' з + 2V'I' о V'I'з + 2V'I' 1V'I' 2 = О;
Первое уравнение системы (4.53) соответствует однородной среде. Его ре

шение 'I' о позволяет затем последовательно рассчитать все члены ряда
(4.52). Обычно в расчетах методом плавных возмущений ограничиваются

первым приближением для комплексной фазы волны 'I'1 (r):
'I' 1(r) = ~ G0 (r, r')q, 0 (r')1:: 1(r')dr',

J (4.54)
q>o(r)
где q>o(r) = exp['I'o(r)].

Здесь, как и в методе геометрической оптики, представление (4.49)
обеспечивает учет многократного рассеяния на неоднородностях среды. При
этом метод плавных возмущений свободен от ограничения (4.49) на длину
трассы распространения излучения.
Сравнение вклада третьего члена ряда (4.52) с вкладом первого при

ближения (4.54) в дисперсию флуктуаций логарифма амплитуды
А
х= ln - = Rе(Ч' - Ч'о) (4.55)
Ао
показывает, что область применимости первого приближения метода плав

ных возмущений ограничена условием
cr~ = ((х - (х) )2) < 1. (4.56)
Для флуктуации фазы
S = Im(Ч' - Ч'о) (4.57)

первое приближение метода плавных возмущений имеет более широкую
область применимости. Это приближение позволяет получать правильные
результаты для флуктуации фазы S и при нарушении условия (4.56), когда
производить анализ флуктуаций логарифма амплитуды этим методом нельзя.
Параболическое уравнении. Выберем за направление распространения
волны ось х и введем функцию и( r) таким образом, что
<p(r) = u(r)exp(ikx).
Комплексная амплитуда поля u(r) удовлетворяет уравнению
2ik ди +Ли+ k 2 r. 1u = О. (4.58)

дх
В теории распространения оптических волн в случайно-неоднородных

средах широко используется параболическое уравнение, которое получается
82
из (4.58), если пренебречь второй производной ~ вдоль направления рас
дх
пространения волны:
2ik ди(х, р) + Лри(х, р) + k 2 r. 1 (х, р)и(х, р) = О, (4.59)

дх
где Лр - оператор Лапласа в поперечной к направлению распространения
излучения плоскости; р = (у, z) - двумерный радиус-вектор в поперечной
к направлению распространения плоскости.
Применимость параболического уравнения (4.59) ограничивается сле

дующими требованиями:
• плавностью неоднородностей среды
l» л; (4.60)
• условием малости обратного рассеяния на неоднородностях диэлек

трической проницаемости
2k
2 2
n k L J Фе(х)хdх, (4.61)
k✓2
где Фе(х) - спектр поля диэлектрической проницаемости среды;
• условием, связанным с переходом от функции Грина (4.41) волнового

уравнения к функции Грина параболического уравнения:
лL «
z2
(!_) л
2
(4.62)
Для атмосферы все указанные условия хорошо выполняются. Прибли

жение параболического уравнения учитывает многократное рассеяние волн
вперед. Дифракционные эффекты учитываются в приближении Френеля. В
частности, при использовании параболического уравнения формула (4.54)
метода плавных возмущений преобразуется в следующую формулу:
н1 1
т
(
х, р
) -
- ~sx~f
4n
Хо
х-х'
ио(х', р')
----ехр
и 0 (х, р) 2
(р- р')2] i:: 1( ,
[ik - - - -
х-х'
х, р
')dр ,. (4.63)
Здесь и 0 (х, р) - комплексная амплитуда поля волны в однородной среде.
Уравнения для статистических моментов поля. Изложенные выше

методы решения волнового уравнения применимы при условии малости
флуктуаций амплитуды поля. Попытки распространить эти методы на слу

чай сильных флуктуаций, когда ограничения на относительную дисперсию
интенсивности волны отсутствуют, безуспешны. Прогресс в этом направле
нии был достигнут с помощью методов, основанных на получении уравне
ний для статистических моментов комплексной амплитуды поля излучения
и(х, р).
Для полного статистического описания распространения излучения в

турбулентной атмосфере необходимо знать соответствующие законы рас
пределения вероятностей, т. е. всю совокупность статистических моментов
поля излучения при любых реализующихся в атмосфере турбулентных ус

ловиях распространения. Это трудная и практически невьшолнимая задача.
Вместе с тем для анализа явлений, сопровождающих распространение опти
ческих пучков в турбулентной атмосфере, достаточно знать низшие стати
стические моменты поля.
Наибольший практический интерес представляют первые четные мо
менты поля - Г2(х, Р 1, Р2) и Г4(х, Р1, Р2, Рз, р4), которые используются
для расчетов:
• средней интенсивности
(I(x, р)) = (и(х, р)и*(х, р)) = Г2(х, р, р); (4.64)
• степени когерентности
(4.65)
• относительной дисперсии флуктуаций интенсивности
р)=Г4(х,р,р, р,р)_ .
2(
GJ Х,
2
1, (4.66)
Г 2 (х, р, р)
• коэффициента пространственной корреляции флуктуаций интенсив

ности
(4.67)
i=l,2
Функция взаимной когерентности. Функция взаимной когерентности
Г2(х, р1, р2) позволяет характеризовать энергетические и когерентные
свойства излучения в случайно-неоднородной (турбулентной) среде. Урав

нение для Г 2 ( х, р1, р2) имеет вид
(4.68)
где
Н(х, р) = 2J Фв (х, 1,ф[l-cosxp]dx; (4.69)

Р = Р1 -pz.
Пределы применимости уравнения (4.68) в дополнение к (4.60)-(4.62)

ограничиваются условиями
L» lvl; kLIV рН(х, P)I « 1.
Последнее неравенство можно представить в следующем виде: kpc » 1

( Ре - радиус пространственной когерентности волны), т. е. радиус коге
рентности поля в среде всегда должен оставаться много больше длины волны.
Решение уравнения (4.68) имеет вид:
Г2(х, R, р) = k2 II Г 2 (хо, R,·· р )ехр rz· (Rk--R')(p

--- - р')
--
4n2 ( х - х0 )
2
х -хо
- пk24 fx н(~. р х-хо

~-Хо +р' x-xof
х-~ \,1~1dR'dp'. (4.70)
Хо
Здесь Г 2 (х0 , R', р') - функция когерентности поля в начальной плоскости
Р1 + Р2
х = хо; R = ---, р = р1 - р2 - суммарные и разностные координаты.
2
Функция когерентности четвертого порядка. Функция когерентности
четвертого порядка позволяет исследовать флуктуации интенсивности и
случайные смещения световых пучков, дрожание изображений источников
излучения в турбулентной среде. Дифференциальное уравнение для функ
ции Г 4(х, Pt, Р2, Рз, р4) содержит девять переменных:
(4.71)
Решение уравнения (4.71) представляет собой сложную математиче

скую задачу, и его решения получены лишь для некоторых случаев (пло
ская, сферическая волна, ограниченный коллимированный пучок и др.) для
области слабых и сильных флуктуаций интенсивности.
Пределы применимости уравнения (4. 71) наряду с условиями
(4.60)- (4.62) ограничиваются дополнительно следующими неравенствами:
• в области слабых флуктуаций интенсивности -
л, « ,Ju « L; (4.72)
• в области сильных флуктуаций интенсивности -
л, « Ре « Ll(kpe) « L. (4.73)
Величины -Ju, Ре, L/(kpe) характеризуют масштабы пространствен

ной корреляции интенсивности при различных турбулентных условиях рас
пространения. Таким образом, условия (4.72), (4.73) означают, что любые
характерные масштабы флуктуаций поля излучения в среде должны оста
ваться малыми по сравнению с длиной трассы.
Фазовое приближение метода Гюйгенса-Кирхгофа. В задачах рас
пространения волн в случайно-неоднородных средах широко применяется
также метод Гюйгенса-Кирхгофа. Суть метода состоит в обобщении инте

грального представления решения волнового уравнения (4.39) .для однородной
среды (Е 1 = О) на плавно-неоднородные среды путем добавления в показа-
тель экспоненты функции Грина (4.41) слагаемого 'P(r, r'), определяющего

случайный набег комплексной фазы при распространении сферической вол
ны из точки r' = (хо, р') в точку r = (х, р). В этом случае в приближении
френелевской дифракции для поля <p(r) в случайно-неоднородной среде
имеем
<p(r) = kexp~ik(x-xo)]
2nz(x- хо)
f <po(r')exp[ik (р-р')2
2(х - хо)
+ 'P(r, r')]dp'. (4.74)
Флуктуирующая часть комплексной фазы сферической волны 'Р удов

летворяет уравнению
д'Р ~ ~ ~2 2
2ik - + Л'I' + 2V'I' о V'I' + (V'I') + k Gl = О. (4.75)
дх
- 2
Пренебрежение в (4.75) нелинейным членом (V'I') приводит к перво-
му приближению метода плавных возмущений ('Р = 'I' 1).

Применение этого подхода .для расчета средней интенсивности и функ
ции когерентности второго порядка приводит к результатам, совпадающим
с результатами решения уравнения (4.70) для Г 2 . Однако же выражение для

Г 4 , полученное с помощью метода Гюйгенса-Кирхгофа, в общем случае

не совпадает с решением уравнения (4. 71 ). Для колмогоровского спектра
турбулентности относительная дисперсия флуктуаций интенсивности кол
лимированного пучка, рассчитанная на основе (4.74), неограниченно растет
с увеличением значения параметра Рб (см. § 2.5), так же как и при исполь

зовании для ее расчета первого приближения метода плавных возмущений.
Дальнейшее развитие этот подход получил в связи с использованием
фазового приближения метода Гюйгенса-Кирхгофа (ФПМГК). Запишем
аналогичное (4.74) выражение для комплексной амплитуды поля излучения
и(х, р), соответствующее решению параболического уравнения (4.59):
f
и(х, р) = и(хо, p')G(x, хо; р, p')dp', (4.76)
где
G(x, х0 ; р, р') = kexp~ik(x-xo)] exp[ik (р-р')2 + 'I'(x, хо; р, р')]. (4.77)

21tz(x - хо) 2(х - хо)
В предположении, что фазовые соотношения между полями элемен

тарных сферических волн из разных участков передающей апертуры,
складывающимися в точке наблюдения, играют превалирующую роль по
сравнению с амплитудными, используется так называемое фазовое при
ближение
Ч'(х, хо; р, р') = iS(x, хо; р, р'). (4.78)
Расчет случайной фазы S(x, х0 ; р, р') проводится в первом приближении

метода геометрической оптики (4.48):
~ k s
S(x, хо; р, р') = -
2
f s1 (т(х, хо; р, p')~)d~ =
So
k
=-
2
f (,
х
St
х' - хо
Х, р---+р--
х-хо
, х - х' ) dХ.,
х-хо
(4.79)
хо
Приближение (4. 7 8) дает то же самое выражение для Г 2 , что и формула

(4.74), но позволяет устранить неограниченный рост флуктуаций интенсив
ности коллимированного пучка, к которому приводят формулы метода Гюй-
генса-Кирхгофа, и получить результаты для относительной дисперсии ин

тенсивности, согласующиеся с экспериментом.
Разработаны также другие приближенные методы аппроксимации ре

шения стохастического волнового уравнения: фазовое приближение метода
спектрального разложения (ФПМСР) и спектральное фазовое приближение
метода Гюйгенса-Кирхгофа (СФПМГК). Как и ФПМГК, эти методы дают
выражения для среднего поля (и) и функции взаимной когерентности Г 2 ,
совпадающие с решениями соответствующих дифференциальных уравне
ний. В ФПМСР используется разложение искомого поля по спектру плоских
волн и область его применимости при расчетах флуктуаций интенсивности
ограничена условием волновое число, а размер

2
Q <; 1 ( Q = ~ , k - -
апертуры источника излучения, L- длина трассы). В СФПМГК выполняет

ся последовательное разложение пучка по сферическим и плоским волнам.
Это позволяет получить равномерное приближение относительной диспер
сии слабых и сильных флуктуаций интенсивности оптического пучка при
произвольных значениях дифракционного параметра Q.
4.3.2. Структура лазерных пучков, распространяющихся

При распространении в турбулентной атмосфере оптическое излучение

испытывает флуктуации амплитуды и фазы, приводящие к расширению ла
зерного пучка, нарушению пространственной когерентности излучения и
различным флуктуационным эффектам.
Для работы лазерных систем с некогерентным методом приема наибо
лее существенны следующие флуктуационные эффекты, возникающие при
распространении лазерных пучков в турбулентной атмосфере: случайные
смещения лазерного пучка; флуктуации интенсивности в поперечном сече
нии пучка, приводящие к расщеплению пучка (в поперечном сечении) на
отдельные пятна; флуктуации угла прихода излучения.
В свою очередь, расширение лазерного пучка уменьшает интенсивность
принимаемого сигнала, а флуктуации интенсивности и случайные смещения
лазерного пучка приводят к хаотической амплитудной модуляции сигнала.
Флуктуации углов прихода излучения приводят к «дрожанию» и расшире-
нию пятна в фокальной плоскости приемной оптической системы и не по

зволяют повысить точность угломерных измерений.
Средняя интенсивность поля излучения в лазерных пучках, рас
пространяющихся в турбулентной атмосфере. При распространении ла
зерных пучков в турбулентной атмосфере происходит их уширение и, сле
довательно, уменьшение интенсивности поля излучения в приосевой облас
ти. Если пучок перехватывается приемной апертурой не полностью, это
приводит к снижению уровня принимаемых сигналов, которое можно ин
терпретировать как кажущееся понижение прозрачности атмосферы, свя

занное с турбулентностью.
Основной причиной турбулентного уширения лазерного пучка в атмо
сфере является нарушение пространственной когерентности. Чем выше ко
герентность излучения (пространственная и временная), тем сильнее сказы
вается искажающее влияние турбулентности атмосферы на его свойствах.
Информацию о влиянии случайных неоднородностей диэлектрической
проницаемости воздуха на когерентные свойства лазерного излучения в
турбулентной атмосфере содержит функция взаимной когерентности поля
Г 2 (х, R, р), удовлетворяющая уравнению (4.68). Решение указанного урав
нения приводит к выражению (4.70). В общем случае выполнить аналитиче

ски интегрирование в (4.70) для спектра атмосферной турбулентности (2.17)
невозможно. Однако, используя ряд приближений, удается получить для
Г 2 ( х, R, р) простую формулу, которая для однородной атмосферной трас-
сы ( С; = const) имеет вид
Г2 ( х = L, R, р) = lио 12 ( -rи ]
2 { Р2
ехр - - - - -
2 2
R2 . у
+ z- 2- Rp } , (4.80)
Уэф 4ра rэф rэф
где
(4.81)
_r.-1(
у-.1..1
r;
1 +-2 + 2 2
Рк
r;J kr;(
Рп
- - - 1- - '
Fи
L)·
Fи
rэф - эффективный радиус лазерного пучка в турбулентной атмосфере на
расстоянии L от источника излучения;

r. __
.1. .1
kr; - число Френеля пере-
L
~ L
дающеи апертуры; - - параметр фокусировки, Fи • оо соответствует
Fи
коллимированному пучку, Fи <О - расходящемуся; rи - эффективный
начальный размер пучка (радиус апертуры источника); Ио, Fи - амплитуда
поля на оси пучка и радиус кривизны фазового фронта источника излуче-

2п
ния; Рк - радиус когерентности поля источника; k =~ - волновое чис-
ло; L - длина трассы распространения; Рп = (1,45C;k 2L)- 315 - радиус

когерентности поля плоской волны в турбулентной атмосфере.
Функция взаимной когерентности содержит информацию о распределе
нии средней интенсивности в поперечном сечении пучка и угловой структу
ре рассеянного излучения.
Распределение средней интенсивности излучения в поперечном сечении
лазерного пучка (I(x, R)) (угловые скобки означают усреднение по ан-

самблю флуктуаций диэлектрической проницаемости среды) является более
простой характеристикой, чем функция взаимной когерентности поля
Г2(х, R, р), и для него в случае спектра атмосферной турбулентности
(2.17) получено следующее выражение (не прибегая к приближенным вы
числениям, как для формулы (4.80)):
(4.82)
Здесь
1+ 0 2 ( 1 - -
L )2 + ~.
r.2
R =IRI;
F 2'
Рк
r0 = Lgi - радиус лазерного пучка в однородной среде; Jo (х) - функция

krи
Бесселя нулевого порядка; Ds (р) - структурная функция флуктуаций фа
зы сферической волны.
Для трассы с однородной турбулентной атмосферой величина
Ds ( 2rи)
gi в формуле (4.82) равна
Ds(;: )-о,275ф'L( ;: Г 2
(4.83)
Для трассы с неоднородной турбулентной атмосферой величина Ds ( :и )

в формуле (4.82) равна
Ds (2rи) = О, 73k2 (2rи

gl gl
f
L
)5/3 (1-S.)5/3C;(~)d~ при 2rи >> _1__

L gl 'Хт
(4.84)
Для наклонных трасс их неоднородность связана с изменением струк
турной характеристики С; в зависимости от высоты Н над поверхностью

Земли. Чтобы перейти от функции С;(~), стоящей под знаком интеграла в
(4.83), к высотному профилю С;(Н), нужно найти связь между высотой Н
над земной поверхностью произвольной текущей точки трассы и расстояни
ем до нее от источника. Пренебрегая регулярной рефракцией в атмосфере, в
случае распространении излучения снизу вверх имеем
]1/2
2
Н(~)=Но +Rз [(iз) +2 iз cos0+1 - Rз, (4.85)
где Rз - радиус Земли; Но - высота, на которой расположен источник
излучения; 0- зенитный угол точки наблюдения.

При Н(~) ~ 10 км практически во всей верхней полусфере, за исклю-
чением трасс, близких к горизонтальным, вместо (4.85) можно использовать

соотношение
Н(~) = Но+ ~cos0. (4.86)

Когда распространение излучения происходит сверху вниз, в
выражении (4.86) необходимо провести замену: ~• L -~

Более простое, чем формула (4.82), выражение для средней интенсив
ности в поперечном сечении гауссова пучка в турбулентной атмосфере
можно получить из (4.80) при р = О:
(I(x = L, R)) = Г 2 (х = L, R, О) = lи 0 1 (3!...J

2
2
ехр{- R2 }
2
(4.87)
rэф rэф
или (в несколько другой форме записи)
(I(x = L, R)) = (J(R)) = а~ ехр(-СиR 2 ). (4.88)

L
Pok2 k2
Здесь а ---· Си = -- ; Ро - мощность, излучаемая источником,
и - 4п~ ' 2
4L ~
2 2
Ро = uonrи.
Для трассы с однородной турбулентной атмосферой
~=~+~+ k2r; (1-~)2 +0,1(C}k2L)61s_

4rи 4рк 4L Fи
Для трассы с неоднородной турбулентной атмосферой:
• при распространении излучения сверху вниз
1 1 k L )
~=-2 +-2 +--2 1 - - +
2
r; ( 2
4rи 4рк 4L Fи
1 Jб/5
+ 0,3 (k L[ х 5 1 3 С}(Но +xLcos0)dx
2
• при распространении излучения снизу вверх
1 1 k L )
~=-2 +-2 +--2 1 - - +
2
r; ( 2
4rи 4рк 4L Fи
1 Jб/5
+ 0,3 (k 2 L[ (1-х)5 1 3 С}(Н0 +xLcos0)dx
В формуле (4.87) средний эффективный N

200
радиус пучка Уэф, рассчитываемый из уело- о
180
вия rэф ) ) = е - ( J ( R = О)), определяет
1
(1 (R =
160
ся формулой (4.81).
140
Формулы (4.82), (4.86), (4.87) описывают
расширение гауссова лазерного пучка - его 120
расширение и ослабление при распростране
100
нии в турбулентной атмосфере.
80
На рис. 4.18 показаны эксперименталь
ные данные измерений расширения сфокуси 60
рованного гауссова пучка с длиной волны
40
0,63 мкм на приземных трассах длиной 250 и
1750 м с контролируемыми значениями струк 20
турной характеристики флуктуаций диэлек-
О 20 40 60 80 100 VDs
трической проницаемости среды С; (N -
Рис. 4.18. Экспериментальные
отношение радиуса лазерного пучка в турбу
данные измерений расшире
лентной атмосфере к радиусу пучка в атмо
ния сфокусированного лазер
сфере без турбулентности). ного пучка в турбулентной
На рис. 4.19• приведена зависимость атмосфере:
средней интенсивности на оси коллимиро • - на трассе 250 м; о - на
ванного пучка от расстояния z между плоско трассе 1750 м; - - - результа-
стью наблюдения и источником в свободном ты расчета
пространстве и в турбулентной атмосфере

(М - отношение средней интенсивности на оси пучка на расстоянии z от
источника к средней интенсивности на оси пучка при z = О). Расчеты пред
ставленные на рис. 4.19, проводились для длины волны излучения 0,6 мкм
при сп2 = 10- 14 см

- 2/3
и начальном радиусе пучка
5 см.
Из рис. 4.18 и 4.19 следует, что на длинных трассах турбулентность ат

мосферы может сильно расширять лазерный пучок и уменьшать интенсив-
ность в поперечном сечении пучка.
Флуктуационные эффекты, возникающие при распространении ла

зерных пучков в турбулентной атмосфере. Случайные смещения лазерно-

Д. Стробена. - М.: Мир, 1981 . 414 с.
м го пучка. При распространении ограни

1,00 r-=,---"---- ченного светового пучка в турбулентной
среде возникают его хаотические смеще
10
ния как единого целого. Это явление лег
ко наблюдать невооруженным глазом в
0,01 ~~-~-~-~~~-
о 2 4 6 8 10 z, км тех случаях, когда луч лазера по какой
Рис. 4.19. Зависимость средней ин- либо причине визуализируется, например,

при наличии тумана или в запьшенном
тенсивности на оси коллимиро
ванного пучка от расстоЯIШЯ меж воздухе. Интерес к флуктуациям направ

ду плоскостью наблюдения и ис- ления распространения излучения объяс
точником: няется большой важностью этого вопроса
1 - свободное пространство; 2 - для практических приложений. В самом
турбулентная атмосфера деле, о каких бы практических системах
ни шла речь (связи, геодезических или
локационных), во всех случаях вопрос о смещениях пучков приобретает пер
востепенное значение, ибо точность и надежность работы таких систем опре
деляются в большой степени случайными блужданиями лазерных пучков.
Будем характеризовать положение оптического пучка в плоскости, пер
пендикулярной направлению распространения, с помощью координат цен
тра тяжести Ре случайного распределения интенсивности J(R):
Ре = ~ fI(R)RdR, (4.89)
f
где Р = I(R)dR - полная мощность лазерного пучка.
Для вычисления дисперсии случайных смещений лазерного пучка в
турбулентной атмосфере cr~ = (Р~) (угловые скобки означают усреднение

по ансамблю флуктуаций среды) в общем случае необходимо знать функ
цию когерентности четвертого порядка. Однако точное аналитическое ре
шение для нее не известно. Поэтому для получения конкретных результатов
используют различные трудоемкие приближенные вычисления. Для спектра
турбулентности (2.18) (в однородной турбулентной атмосфере при
<i>т ( 'Х/ 'Хт) = 1; <ро ( 'Х/ 'Хо) = 1- ехр[ -('Х/ 'Хе )2]) имеем
2
(j с = -8 (j eocr
2 2
I· (4.90)
9
Здесь
2
<Усо = О, 38Се2 L3 rи-1/3 ; (4.91)
1
crJ = 3rJ
13
f(1 - ~)2 {rэ1 13
(~) - [r3~(~) + r]/3Г 1 1 6 }d~;
о
2n
'Хе=- ; Le = 0,54Lo;
Le
L0 - внешний масштаб турбулентности; r3 - средний эффективный ради
ус пучка, определяемый формулой (4.81).

Формула (4.90) с удовлетворительной точностью описывает зависи
мость дисперсии случайных смещений лазерного пучка от дифракционных
параметров лазерного пучка, интенсивности турбулентности и внешнего
масштаба турбулентности. В режиме распространения, для которого лазер
ный пучок слабо расширяется, и для среды с бесконечным внешним мас-
штабом турбулентности (/3 • оо) значение cr~ совпадает со значением cr~o-

Ha рис. 4.20 показано, как меняется дисперсия случайных смещений лазер
ного пучка в зависимости от параметра .JDs (2rи) (для однородной атмосферы
.JDs(2rи) = ...Jo, 275C;k 2L(2rи) 51 3 ), характеризующего трассу распростра-
нения излучения. По оси ординат отложены ~ / L,угл . с
<Ус 10
значения величины - (в угловых секундах),
L ✓
,. ✓
2 -✓✓ •
характеризующей угловые смещения лазерно
го пучка.
6
✓
✓
//
•
. .
. . ,••
•
Для случая распространения лазерных • , // . --з

2 -✓
✓
пучков вдоль наклонных трасс, когда струк ✓
турная характеристика диэлектрической о 50 100 VDs(2rи)

проницаемости среды и внешний масштаб
Рис. 4.20. Угловые смещения
турбулентности зависят от высоты текущей
лазерного пучка в турбулент
точки наблюдения на трассе, формула (4.90)
ной атмосфере:
приобретает вид
1, 2 - расчет по формулам (4.90)
1 и (4.91); 3 - экспериментальные
cr~ = 1, 02L3 f(1 - ~) 2 C;[h(~)]{rэ1 1 3(~) - данные для приземной трассы
o (длина трассы 1750 м, высота над

поверхностью земли 1,75 м, длина
- [rэ~(~) + rи /3[h(~)]Г
2 11 6
}d~. ( 4.92) волны излучения 0,63 мкм)
Зная высотные профили структурной характеристики диэлектрической
проницаемости среды C;[h(l;L)] и внешнего масштаба турбулентности

~[h(l;L)], можно по формуле (4.90) рассчитать дисперсию случайных сме
щений лазерного пучка для наклонных трасс.

Дисперсия смещений центра тяжести распределения интенсивности оп
тического пучка определяет связь между эффективным радиусом пучка при
длительном усреднении rэф и радиусом пучка при кратковременном усред-
нении rк, который измеряется за время экспозиции, существенно меньшее
характерного времени блуждания пучка tб ~ Уэф / и.l ( и.l - скорость ветра,
перпендикулярная трассе распространения):

2
Уэф = О-с2 + Ук2 · (4.93)
Обычно при взаимодействии лазерного пучка с большими турбулент
ными вихрями (размером больше диаметра пучка) лазерный пучок отклоня
ется как единое целое, а при взаимодействии с мелкими (по сравнению с
диаметром пучка) вихрями он расширяется, но практически не отклоняется.
Если поместить фотопластинку перпендикулярно оси лазерного пучка, то
при коротких экспозициях получим на ней уширенное (из-за влияния мелких
вихрей) пятно радиусом rк, центр которого отклонен от оси на некоторое
у лазерное пятно (случайное) расстояние Ре (из-за преломления

на крупных вихрях), как схематически изображе
но на рис. 4.21 •.
Поскольку турбулентные вихри при своем
движении пересекают лазерный пучок, он бу
дет непрерывно отклоняться в различных на
правлениях (блуждать) с характерным време
о х
нем fб (рис. 4.22*).
Описанная модель не дает, однако, полной
Рис. 4.21. Уширение и от
картины. В режиме сильного турбулентного
клонение лазерного пятна в
турбулентной атмосфере расширения лазерного пучка (на больших рас

при кратковременной экс стояниях, при сильной турбулентности) блуж
позиции дания пучка по отношению к его полному раз-
• Фэнте. Распространение электромагнитных волн в турбулентной среде //

ТИИЭР. 1975. № 12. С. 43- 68.
у
меру становятся меньше, а пучок распадается
на множество случайно расположенных в по

перечном сечении пятен. з
На рис. 4.23 представлен мгновенный

снимок сечения расходящегося пучка на дли
не волны 0,53 мкм в плоскости наблюдения,

находящейся на расстоянии 4 км от источни Размер пятна
ка наблюдения. На рис. 4.24 приведена ос при длительном
усреднении
циллограмма, полученная при сканировании
снимка микрофотометром параллельно свет Рис. 4.22. Временные блуж-

дания лазерного пучка в тур
лой полосе (видимой на снимке). Расстояние
булентной атмосфере:
между светлыми полосами 40 см. На рис. 4.23
1- 6 - положения лазерного
и 4.24 хорошо видно, что на длинной трассе
пятна в последовательные мо-
распространения в поперечном сечении пучка
менты времени: !1 = О, t2 = Лt,
нет единого лазерного пятна - оно распада
ется на множество случайно расположенных

. .. , t6 = 5Лt
пятен разного размера.
Флуктуации интенсивности. Расчеты характеристик флуктуаций интен

сивности света, распространяющегося в турбулентной атмосфере, основывают
ся главным образом на использовании уравнения для четвертого момента поля
(4.71). Аналитическое решение этого уравнения не найдено, в связи с чем
статистический анализ интенсивности проводится либо на основе численного
решения уравнения (4.71), либо путем построения асимптотических решений
этого уравнения для области слабых и сильных флуктуаций.
В области слабых флуктуаций интенсивности ( Р5 < 1, где р5 =

= 1, 23C;k7 16
Lш , см. § 2.5) решение уравнения (4.71) позволяет получить
6
следующую формулу для относительной дисперсии интенсивности cr7 на

оси гауссова оптического пучка:
2_16 г(!!)
crr- - 6 {Re [(g) •516
2Fi ( - 5 _17_i
-, 1, -,-+- L)]}
-1 Ds(2rи), (4.94)
11 lgl 513
6 6 Q F
где g = 1 + iQ ( 1 - ~} 2 F1 ( а, р; у; z)] - гипергеометрическая функция Га

усса.
Из (4.94) могут бьпь получены про

стые формулы для среднеквадратического
отклонения интенсивности в случаях пло
ской ( cr I rш) и сферической (cr I сф) волн и
наиболее узкого в дифракционном смысле

пространственно ограниченного пучка
(Q = 1) cr I о.п :
сr1пл = Ро; (4.95)
сr1сф = О, 63Ро; (4.96)
сr10.п = о, 51Ро, (4.97)
Рис. 4.23. МгновеIПiый снимок
совпадающие с результатами метода плав
сечения расходящегося лазерно
ных возмущений.
го пучка
Как следует из формул (4.95)-(4.97),
значение среднеквадратического отклоне
ния интенсивности повышается с увеличением длины трассы и интенсивно
сти турбулентности пропорционально параметру Ро-
В области сильных флуктуаций интенсивности (Рб » 1) при анализе

статистических характеристик интенсивности выделяют несколько ха-
рактерных режимов распространения: ре-
жим плоской волны с.о» Рь2 1 5 ), режим

с ф ерическои v
волны .!. г.
("
« А-12
1-'О
/ 5), режим
пространственно ограниченного пучка
(Ро
12 1 5
« Q
21 5
« Рь ). Отдельно рассмат
ривают и режим фокусировки излучения.
В области сильных флуктуаций для
относительной дисперсии интенсивности
плоской ( crJ пл) и сферической ( cr7сф)

волн и пространственно ограниченного
о 20 40 60 Р , см
пучка crJ имеем
Рис. 4.24. Сигнал микрофотомет
crJrш ~1 + 0,8брi}4 15
+О(Ра8 ); (4.98)
15 ра при сканировании вдоль стро
ки, параллельной светлой полосе

15
crJсф ~ 1 + 2, spi)4 + О(Ро 8 1 5 ); (4.99) мгновеIПiого снимка
О/ пл
1,5
оо
о
1,0
0,5
о 2 3 4 5 6 7 Ро
Рис. 4.25. Зависимость относительного среднеквадратического отклонения интен
сивности cr1 пл от параметра f3 0 :

+- результаты эксперимента на трассе дливой 250 м; о - результаты эксперимента на
трассе длиной 1750 м; 1 - расчет по (4.95) для области слабых флуктуаций; 2 - усреднен
ная по экспериментальным данным кривая; 3- расчет по (4.98) для области сильных флук
туаций
(4.100)
На рис. 4.25 приведена зависимость относительного среднеквадратиче
ского отклонения cr I пл от параметра ~о.
Зависимость относительного среднеквадратического отклонения cr 1

пространственно ограниченного лазерного пучка от состояния турбулентности
на трассе распространения (от параметра ,JDs (2rи) ) показана на рис. 4.26.

Влияние длины волны излучения на флуктуации интенсивности в ла
зерном пучке иллюстрирует рис. 4.27, на котором представлена зависимость
относительного среднеквадратического отклонения cr I пространственно
ограниченного лазерного пучка от параметра ~0 • Измерения проводились на
оси узкого пучка (О~ 1) практически одновременно на длинах волн 0,63 и
10,6 мкм на длинных трассах (16,3 км над оз. Севан и 13,5 км в Цимлянске).
Формулы (4.95)- (4.100) и рис. 4.25- 4.27 показывают, что с усилением
турбулентности на трассе распространения относительная дисперсия флук
туаций интенсивности сначала возрастает, а потом переходит в режим на
сыщения, в котором меняется слабо.

Характер корреляционной функции интенсивности в области слабых и
сильных флуктуаций сильно отличается. В области слабых флуктуаций мае-
cr'
2,0
1,5
2
.. ""'..•...=.•••••
•• 1-
•
~ ••
1,0
0,5
о 5 10 15 20 25 VDs(2a) о 5 10 15 ~о
Рис. 4.26. Зависимость относительного Рис. 4.27. Зависимость относительного
среднеквадратического отклонения cr 1 среднеквадратического отклонения cr1

пространственно ограниченного лазер
пространственно ограниченного лазер
ного пучка от параметра ~о на длинах
ного пучка от параметра ,JD8 (2rи) : волн 0,63 и 10,6 мкм:
1- расчет по формуле (4.100) для области о, • - данные эксперимента соответствен
сильных флуктуаций; 2 - усредненная но для 10,6 и 0,63 мкм; - - - расчет по
экспериментальная зависимость
формуле (4.97) для области слабых флук
туаций
штабом пространственной корреляции флуктуаций интенсивности является
дифракционный размер пучка r; = rJQ- (1 + Q

2 2
). В области сильных флук
туаций коэффициент корреляции имеет два характерных масштаба: первый
масштаб определяется быстрым убыванием коэффициента корреляции до
уровня, приблизительно равного 0,5, а второй - пересечением кривой с
осью абсцисс. Это хорошо видно на рис. 4.28, на котором приведены зави-
симости коэффициента пространственной корреляции ЬI от величины __е___

2rд
при различных значениях параметра Ds (2rи ). На рисунке показаны резуль
таты расчета для коллимированного пучка (Q = 1).

Флуктуации угла прихода излучения. Волна, распространяющаяся в
вакууме, имеет регулярный фазовый фронт. При распространении в тур
булентной атмосфере различные участки фазового фронта приобретают
различные случайные фазовые сдвиги, в результате чего поверхность по
стоянной фазы оказывается случайной (рис. 4.29*). Такие фазовые иска-

ТИИЭР. 1975. № 12. С. 43- 68.
br
- 0,8
Рис. 4.28. Зависимости коэфф:mщента пространственной корреляции от различных

значений параметра Ds (2rи ):
l - Ds(2rн) =3; 2 - Ds(2rн) = 16; 3 - Ds(2rн) =3 2; 4 - Ds(2rн) = l58
жения приводят к флуктуациям угла прихода волнового фронта, что вы

зывает хорошо известный астрономам эффект дрожания изображения в
телескопе.
На рис. 4.30 представлены экспериментальные данные временных

флуктуаций угла прихода излучения a(t) в угловых секундах. Измерения
провоДИJШсь в условиях средней турбулентности на трассе (Сп = 5 •1о-8

см- 113 ). Измерялась величинах - смеще-
ние изображения точечного источника от
Фазовый ---J Фазоный
фронт фронт
оптической оси в фокальной плоскости - в вакууме в турбулентной
атмосфере
и угол прихода излучения определялся как
х Нормаль
а= - (f' - фокусное расстояние при- к фазовому
/' фронту
емной системы). Среднеквадратическое х
отклонение cr а флуктуаций угла прихода

излучения для осциллограммы, приведен
ной на рис. 4.30, составляет около 3". Рис. 4.29. Фазовый фронт вол
Случайные изменения угла прихода ны, распространяющейся в тур
излучения определяются в основном фазо булентной атмосфере:
выми флуктуациями в волне, приходящей а - локальный угол прихода из
на приемник, и можно легко получить их лучения
а.,утл. с
12
8
4
о lтf-"~~-tн-t','--t-+,>-t11--~tt-t11~~~,t-1""=1i""i1':'~<-:Чt-1fftl'!--,-\-t-!-'!:t,I\--
!, с
-4
-8
Рис. 4.30. Экспериментальные данные временных флуктуаций угла

прихода излучения
количественную оценку. Пусть на приемник падает прошедшая слой турбу

лентной атмосферы волна со средним положением фазового фронта, парал
лельным плоскости приемника. Случайный поворот фронта волны на угол а,
приводит к разности фаз ЛS на краях приемной апертуры размером 2rп:
ЛS = k(2rп)sin а, или (так как а,« 1) ЛS ~ 2krпa,, Отсюда для случайного
значения угла прихода излучения находим
лs
О,= -- .
2krп
Дисперсия угла прихода излучения
ЛS )
2
2 ( Ds (2rп)
0"0, = --- = - - - (4.101)
4k2 r; 4k2 r; '
где Ds (р) - структурная функция флуктуаций фазы плоской волны.
Подставляя в формулу (4.101) выражение для Ds(p) для плоской волны
в однородной турбулентной атмосфере, а именно
Ds(P) = О, 7ЗС;k 2 Lp 513 при р » ill

или
Ds (р) = О, 365С; k 2 Lp513 при р « ill,

из (4.101) получаем
cr~ = О, 7ЗС;L(2rп)- 113 при р » ill;

(4.102)
cr~ = 0,365C;L(2rп)- 113 при р » ill,
где л, - длина волны излучения; L- длина трассы распространения в тур
булентной атмосфере.
Соотношения (4.102) можно использовать для оценки эффекта дрожа

ния в фокальной плоскости приемного объектива изображения объекта, на
ходящегося в турбулентной среде. Однако они являются приближенными,
потому что учитывают только масштабы флуктуаций фазы порядка размера
приемного объектива и игнорируют влияние меньших масштабов. Для по-
лучения более точного выражения для cr; положение изображения в фо

кальной плоскости характеризуют вектором центра тяжести РФ случайного
распределения интенсивности I (RФ):
J/(RФ)RФdRФ (4.103)
РФ= f/(RФ)dRФ
Для вычисления по формуле (4.103) необходимо знать функцию коге
рентности четвертого порядка поля приходящей на приемник волны. Исполь
зование асимптотических представлений для функции когерентности четвер
того порядка позволяет получить выражения для дисперсии случайных сме
щений изображения в области слабых и сильных флуктуаций интенсивности
при различных характеристиках волнового пучка источника излучения.
В области слабых флуктуаций интенсивности (Рб < 1) без учета внеш-

него масштаба турбулентности для дисперсии сrф случайных смещений
изображения в фокальной плоскости имеем:
• плоская волна (или волновой пучок с Q » 1)
(4.104)
• сферическая волна (или волновой пучок с Q « 1)
сrф = .!.сrфо
2
{l8
+ f~Re[(~
0
2 2
+ 2iQ;1~(1- ~))- 116 ]d~} + O(pg), (4.105)
где
=.!.п
2]-l/6~102(f') C L,-,-
2-о
2
' 033(/') LСt: г(.!.)
2 2
6 (rп2
2 2 113
cr2 · (4.106)
фО ' t: п'
Г(х) -гамма-функция; f' -фокусное расстояние приемной линзы; rп
радиус приемной апертуры.
В предельном случае .Qп » 1 формулы для дисперсии сrф случайных

смещений изображения упрощаются и принимают следующий вид:
• плоская волна (или волновой пучок с .Q » 1)
cr2ф = cr2 . фО, (4.107)
• сферическая волна (или волновой пучок с .Q « 1)
2 3 2
сrФ = (4.108)
8
сrфо-
В области сильных флуктуаций интенсивности ф5 > 1) поведение

дисперсии сrф существенно зависит от соотношения между параметрами
задачи. При выполнении условий Рь2 1 5 « .Qп И .Q » Рь2 1 5 или .Q « Ро 12 1 5

выражения для дисперсии сrф в области сильных флуктуаций совпадают с
соответствующими выражениями для величины сrф в области слабых флук
туаций. При обратном соотношении между параметрами Рь21 5 И .Оп

(Рь2 1 5 » .Оп) в случае плоской волны (или волнового пучка с .о» Рь2 1 5 )
имеем
2
сrФ
~ 1,550- JJO
= А8/5
, (4.109)
2
где 0 = (f') •
kL
в случае пространственно ограниченного пучка (Ро 12 1 5 « .о« Рь215 )
сrф = О, 40Р~1 5 при .Qп » Рь2 1 5 ;

2
сrф = 0, 630-AS/5
J-'0
Г\ r.tl2 / 5
при .!..!.п << J-'0 . (4.110)
Как следует из формул (4.109) и (4.11 О), дисперсия случайных смеще-
~
нии изо
б ражения пропорциональна параметру JJO
А2 в степени - .
4
5
дисперсия угла прихода излучения cra2 ~
связана с дисперсиеи
2
сrФ слу-
чайных смещений изображения в фокальной плоскости соотношением

4.4. Распространение лазерных пучков в атмосфере с рассеянием, 179
2 u 100
2 О'ф t:
(J --- c-i Отсутствие уширения
CL - (/')2 • ~ и искажения импульса
~ 10
Здесь .f' - фокусное расстояние прием ~
ной линзы. ~
о
:,:;
Распространение коротких им
пульсов в турбулентной атмосфере. В ~
случае коротких импульсных сигналов,
~ О, l ~~====~=
распространяющихся в земной атмосфе 1 10 100 ]000
Дли на трассы , км
ре, необходимо учитывать дополнитель
ные искажения, обусловленные атмо Рис. 4.31. Условия, при которых
сферной турбулентностью. Дело в том, уширение и искажение импульсов
при распространении в турбу

что временные флуктуации, возникаю
лентной атмосфере не происходит
щие из-за движения атмосферных вих-
рей, и случайные временные задержки,
связанные с распространением излучения в турбулентной атмосфере, могут
вызывать уширение и специфическое искажение лазерных импульсов.
На рис. 4.з 1• графически проиллюстрированы условия, при которых уши
рение и искажение импульсов при распространении в турбулентной атмосфере
не происходит. Расчеты для рис. 4.31 проводились для значений структурной
характеристики показателя преломления С;, типичных для приземной атмо

сферы в ясную погоду (С; = 6, 4 · 10-15 м-2 1 3 ) при 10 = 1 мм и Lo = 100 м. На
рисунке хорошо видно, что при длине трассы менее 1О км уширение или иска
жение лазерных импульсных сигналов необходимо учитывать только для очень
коротких импульсов с длительностью порядка 1 пс и менее.
4.4. Распространение лазерных пучков в атмосфере

с молекулярным рассеянием
При распространении лазерного излучения в атмосфере с молекуляр

ным рассеянием происходит его энергетическое ослабление. Приведенные в
§ 2.7 значения показателя молекулярного рассеяния сrм(Ч и оптической
толщи -rм (л) позволяют количественно оценить роль молекулярного рас-

ТИИЭР. 1975. № 12. С. 43 - 68.
сеяния в энергетических потерях лазерного излучения при распространении
в земной атмосфере.
Количественной мерой этих потерь является прозрачность Тм (л) слоя
земной атмосферы толщиной L для излучения с длиной волны л. Прозрач

ность атмосферы определяют по формуле
Т,(л) = ехр[-[ сr.(Л, x)dx]. (4.111)
где х - координата вдоль трассы распространения излучения.
Для приземной горизонтальной трассы сrм(л, z) = сrм(л,), и формула для
прозрачности Тм(л) упрощается:
Тм(л) = ехр[-сrм(л)L]. (4.112)
Входящие в формулу (4.112) значения показателя молекулярного рас

сеяния сrм(л) для некоторых длин волн излучения приведены в табл. 2.17.
Для трассы распространения от земной поверхности до верхней грани
цы атмосферы (например, для задачи локации ИСЗ) формула для прозрач
ности Тм (л) имеет следующий вид:
(4.113)
Входящие в формулу (4.113) значения оптической толщи •м(л) земной
молекулярной атмосферы для некоторых длин волн излучения приведены в

табл. 2.18.
Значения показателя молекулярного рассеяния на различных высотах в
земной атмосфере и оптической толщи земной молекулярной атмосферы от
заданной высоты Н до верхней границы атмосферы приведены в табл. 2.19.
Эти данные позволяют рассчитать энергетические потери оптического излу
чения, вызванные молекулярным рассеянием, на трассе «летательный аппа
рат - ИСЗ».
Как следует из формул (4.111}-(4.113) и данных§ 2.7, энергетические по
тери лазерных сигналов, обусловленные молекулярным рассеянием, могут быть
определены с большой точностью, если известно распределение плотности атмо
сферы на трассе локации. Обычно принято считать, что до высоты 30 км доста
точно хорошо вьшолняются условия стандартной модели атмосферы, поэтому
задача количественной оценки указанных потерь считается решенной.
4.4. Распространение лазерных пучков в атмосфере с рассеянием 181
В табл. 4.1 приведены подсчитанные по формулам (4.111)-(4.113) поте

ри энергии (в%) за счет молекулярного рассеяния для различных значений
длины волны излучения: 0,30 мкм (ультрафиолетовая область спектра);
0,55 мкм (максимум спектра излучения Солнца и максимум чувствительно
сти человеческого глаза); 0,69 мкм (излучение лазера на рубине); 0,80 мкм
(примерная граница между видимой и инфракрасной областями спектра);
1,06 мкм (излучение лазера на стекле с неодимом). Расчеты проводились для
приземного слоя (при разной длине трассы на иттрий-алюминиевом гранате,
активированном ионами неодима). Расчеты проводились для приземного
слоя (при разной длине трассы) и для вертикального столба всей земной мо
лекулярной атмосферы.
Таблица 4.1. Потери энергии за счет молекулярного рассеяния

для вертикального столба всей земной молекулярной атмосферы
л,мкм Потери энергии, %
0,30 70,4
0,55 9,1
0,69 3,9
0,80 2,1
1,06 0,7
В табл. 4.2 приведены аналогичные данные (потери энергии,%, оптиче

ского излучения за счет молекулярного рассеяния) для приземного слоя
земной атмосферы при разной длине трассы распространения излучения (1; 5 и
10 км). Расчеты проводились для длины волны излучения 'л, = 0,3; 0,4; 0,55;
0,69 и 1,06 мкм.
Таблица 4.2. Потери энергии за счет молекулярного рассеяния для приземного
слоя земной молекулярной атмосферы при разной длине трассы
распространения излучения
Длина трассы, км
л,мкм
1 5 10
0,30 13,4 51,5 76,3
0,40 4,2 19,4 35,0
0,55 1,2 5,6 10,9
0,69 0,5 2,2 4,6
1,06 0,1 0,4 0,9
Данные табл. 4.1 и 4.2 свидетельствуют о сильной зависимости потерь

энергии излучения за счет молекулярного рассеяния от длины волны излу
чения. Так, в вертикальном столбе всей толщи земной атмосферы для длины
волны 0,30 мкм эти потери составляют 70,4 %, для длины волны 0,55 мкм -
уже только 9,1 %, а для лазеров на рубине и на стекле с неодимом (иттрий
алюминиевом гранате, активированном ионами неодима) соответственно -
3,9 и 0,7 %. Аналогичная картина имеет место и в приземном слое атмосферы.
Здесь максимальные потери составляют 76,3 % для длины волны 0,30 мкм
на трассе длиной 1О км, для лазеров на рубине и на стекле с неодимом 4,6 и
0,9 % соответственно.
В инфракрасной области спектра показатели молекулярного рассеяния
земной атмосферы имеют значения пренебрежимо малые по сравнению с их
значениями в видимой области спектра. Поэтому, в отличие от показателей
аэрозольного рассеяния показателями молекулярного рассеяния обычно
пренебрегают, когда те и другие используются для оценки энергетических
потерь лазерного излучения, распространяющегося в земной атмосфере.
Теоретические
основы расчета
импульсных
лазерных
локационных
сигналов
Распространение лазерных сигналов на локационной

трассе (трассе с отражением) представляет собой го
раздо более сложную задачу, чем распространение
лазерных пучков на прямых трассах (трассах без от
ражения).
В принципе, зная энергетические характеристики ла
зерного пучка на прямой трассе «источник - объект
локации» (см. гл. 5) и характер отражения объекта ло
кации, можно найти характеристики «вторичного» ис
точника излучения (создаваемого на объекте локации
падающим от лазерного источника излучением). Далее
для «вторичного» источника излучения можно опреде
лить энергетические характеристики излучения уже на
прямой трассе «объект локации - приемник» и мощ

ность лазерного локационного сигнала, регистрируе
мого приемником.
Однако для индикатрис отражения реальных объектов

локации во многих случаях невозможно получить аде
кватные решения для трассы «объект локации -

приемник». В этом случае используют методы расчета,
позволяющие свести задачу определения характери
стик лазерных сигналов на трассе локации «источ-

ник - объект локации - приемник» к задаче опре
деления энергетических характеристик лазерных сиг
налов на прямых трассах (трассах без отражения):

«источник - объект локации» и «объект локации -
приемник» .
В части 11 рассмотрены методы расчета световых по

лей на трассе с отражением в земной атмосфере и
описаны математические модели энергетических и
временных характеристик лазерных локационных сиг
налов от земной и взволнованной морской поверхно

стей, светоотражателей, объектов локации сложной
формы и земных ландшафтов со сложным рельефом .
5. УРАВНЕНИЯ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
В гл. 4 рассмотрены способы описания распространения лазерных пучков в

земной атмосфере на прямых трассах без отражения от объектов локации.
Эта глава посвящена распространению лазерных пучков на трассах с отра
жением.
Для описания распространения лазерных пучков на трассах с отражением

используют феноменологический (в случае аэрозольной атмосферы) и ста
тистический (в случае турбулентной атмосферы) подходы. В первом случае
теория строится на представлениях лучевой оптики и ее математическим
аппаратом является уравнение переноса излучения. При статистическом
подходе исходят из волнового уравнения или эквивалентных ему инте
гральных представлений и исследуют изменения статистических характе

ристик волнового поля при распространении в среде и рассеянии на по
верхности.
В этой главе приведен вывод уравнений лазерной локации в аэрозольной и

турбулентной атмосфере.
5.1. Расчет световых полей па трассе с отражением

в аэрозольной атмосфере
Световое поле в рассеивающей среде описывается с помощью уравне

ния переноса излучения, выражающего условие баланса световой энергии
при ее поглощении и рассеянии средой (см. гл. 4). Получение точного решения
уравнения переноса при краевых условиях, свойственных задачам лазерной
локации, является одной из сложных теоретических проблем. Поэтому ши
рокое развитие получили приближенные методы. Область применимости
этих методов в значительной мере определяется оптическим состоянием
среды и геометрическими параметрами локационной схемы.
Расчет характеристик сигналов в рассеивающей среде на трассе с отраже

нием обычно основывается на соотношении взаимности для функции Грина,
186 5. Уравнение лазерной локации
Рис. 5.1. Геометрия локации:

И - источник; П - приемник; Ozx - земная система координат; mи, m" - единичные
векторы, характеризующие направление оптических осей источника и приемника; 0и, 0 11

-
углы между оптическими осями источника и приемника и нормалью к плоскости z = О;

L", L11 - расстояния от источника и приемника соответственно до центра лазерного пятна
подсвета и поля зрения приемника на поверхности; а", а 11 - углы расходимости излучения
источника и поля зрения приемника
являющейся фундамеmальным решением уравнения переноса излучения, и

введении понятия «фиктивного» источника, распределение яркости излучения
которого соответствует угловому поmо зрения приемной оптической системы
•.
Пусть имеется крупномасштабная случайно-неровная поверхность S,
характерные размеры неровностей которой значительно превосходят длину
волны падающего излучения (рис. 5.1). Считаем, что углы расходимости
излучения источника и поля зрения приемника малы ( аи « 1, аи « 1), что
обычно хорошо выполняется для оптических локационных систем.
• Ермаков Б.В., Ильинский Ю.А. О характеристиках направленного приемника

света в рассеивающей среде// Изв. вузов. Радиофизика. 1968. № 4. С. 624- 625; До
лин ЛС., Савельев В.А. О характеристиках сигнала обратного рассеяния при им
пульсном облучении мутной среды узким направленным световым пучком // Изв.
АН СССР. Физика атмосферы и океана. 1971. Т. 7. № 5. С. 505- 510.
5.1. Расчет световых полей на трассе с отра:жением в атмосфере 187
В задачах оптической локации, как правило, имеют дело с небольшими

участками местности, для которых поле рельефа можно считать однород
ным и в среднем плоским (поле рельефа представляет собой случайное поле
высот относительно некоторой средней плоскости). Для упрощения выкла
док будем считать, что затенения одних элементов поверхности другими не
существенны, а источник, приемник и их оптические оси находятся в одной
плоскости zOx земной системы координат.

Решая уравнение переноса, можно определить яркость излучения, па
дающего на поверхность S и (задаваясь характером индикатрисы отражения
элемента поверхности) яркость отраженного излучения L0тp(R, m) на по-
верхности S. По распределению яркости L0тр (R, m) на отражающей по
верхности S определяют яркость излучения L(R, 111), приходящего на при

емник в атмосфере. Это решение можно записать через поверхностную
функцию Грина, являющуюся решением уравнения переноса при граничном
условии в виде некоторой плотности поверхностных источников (для лока
ционной задачи это будут «вторичные» источники, вызванные падающим на
поверхность излучением):
L(R, 111) = JaRJ dQ(m)Gs(R, m • R, 111)Loтp(R, m), (5.1)

s
где Gs (R, m • R, 111) - поверхностная функция Грина уравнения переноса

излучения в атмосфере.
Зная L(R, 111 ), можно найти мощность, регистрируемую приемником:
f f
Р = fп(111)dQ(111) dRL(R, 111). (5.2)
S"
Здесь fп(111) - функция, характеризующая поле зрения приемника; S0 -
площадь приемной апертуры.

Подставляя формулу (5.1) в (5.2), получаем
f f f f
Р = dR dQ(m) fп(m)dQ(m) dRL0тp(R, m)Gs(R, m • R, m). (5.3)
s ~
Использование теоремы взаимности для функции Грина позволяет пре

образовать (5.3) к более удобному виду.
Теорема взаимности для поверхностной функции Грина имеет вид
где n- единичный вектор внешней нормали к поверхности.

Эта формула связывает угловое распределение излучения в точке P2s в
направлении !!2, обусловленное излучением в точке p1s , падающим в на
правлении !!1 , с угловым распределением излучения в точке Pts в направ
лении !!1, обусловленным излучением в точке p 2 s, падающим в направле
нии !!2.
Используя теорему взаимности для функции Грина уравнения переноса
оптического излучения в рассеивающей среде, запишем выражение (5.3) для
мощности Р в другой форме:
Р= fdRf dQ(m)f dQ(m) fdRGs(R, -m ~ R, -m)fп(m)cos0пSLoтp(R, m),

s ~
(5.4)
или
Р= fdRf dQ(m)Lп(R, m)Loтp(R, m)cos0пS, (5.5)

s
Здесь 0пS - угол между нормалью к поверхности S в точке R и направле
нием на приемник.
Величина Lп(R, m) в формуле (5.5) определяется выражением
f f
Lп(R, m) = dQ(m) dRGs(R, -m ~ R, -m)fп(m).
Sп
1
Величина Lп(R, m) имеет размерность [ср- ]. Если ее умножить на
1 Вт · м-2, то полученная величина будет иметь смысл яркости, создаваемой
на элементе поверхности S излучением, падающим от «фиктивного» источ
ника (с параметрами приемника, регистрирующего мощность), и мощно
стью Рп = 1 Вт.
Отметим, что выражение, аналогичное (5.5), было получено также для
.... .... .... *
лазерном локации тела с произвольнои индикатрисои рассеяния .
• Варшавчик МЛ. Влияние рассеивающих свойств атмосферы на погрешность

измерения эффективной площади рассеяния объемных тел // Оmико-механическая
промышленность. 1988. № 3. С. 8-10.
Формула (5.5) гораздо проще по своей структуре, чем формула (5.3):

она выражает мощность оптического локационного сигнала через энергети
ческие характеристики излучения на прямых (без отражения) трассах «ис

точник - поверхность» и «приемник - поверхность».
В рамках фотометрического подхода яркость отраженного излучения

L0тp(R, m) можно представить в следующем виде:
Loтp(R, m) = x,(R, k, m)Lo(R, m), (5.6)
где x,(R, k, m) - локальная индикатриса отражения. Для однородной по
верхности x(R, k, m) = x,(k, m ); k, m - векторы, характеризующие на
правления падающего и отраженного излучений; Lo (R, m) - распределе
ние яркости отраженного излучения для идеального отражателя (ламбертов

ского отражателя с альбедо, равным единице).
Для идеального ламбертовского отражателя распределение яркости
имеет вид
Lo(R, m) = Lo(R) = Еи(R). (5.7)

7t
Здесь Еи(R) - освещенность элементарной отражающей площадки, созда
ваемая излучением, падающим от источника.
Локальная индикатриса отражения x,(k, m) характеризует рассеиваю-
щие свойства локальных участков крупномасштабной поверхности S (раз

меры локальных участков много меньше характерных масштабов поверхно
сти S, но много больше длины волны излучения). В качестве индикатрисы
отражения x,(k, m) возьмем комбинированную индикатрису, имеющую
ламбертовскую и зеркальную составляющие:
x(k, m) = А [а+ P-7t-8(m - mз)], (5.8)

cos0 3
где А - коэффициент отражения (альбедо) элементарной отражающей

площадки; а, р - доли ламбертовского и зеркального отражений для эле-
ментарной отражающей площадки, а + р = 1; m3 - вектор зеркального от
ражения, зависящий от вектора направления падающего излучения mи и

нормали n к отражающей площадке; Ш 3 = mи -2n(nmи); 03 -угол между
нормалью к отражающей площадке n и вектором m 3 •

Индикатриса отражения x(k, m) нормирована условием
l 2n п / 2
- f f x(k, m)cos0dQ(m) = А. (5.9)
7t о о
Подставляя (5.6)-(5.8) в выражение (5.5), получаем
Р = а А fdREи(R)Eu(R) + /3АfdREи(R) f dQ(m)Lu(R, m)8(m- m 3 ). (5.10)

7t S S 2n
Здесь Еп(R) = f dQ(m)Lu(R, m)cos0пS,

2n
Величина Eu(R) безразмерная. Если Еп(R) умножить на 1 Вт· м-2 , то
полученная величина будет иметь смысл освещенности, создаваемой на
элементе поверхности S излучением, падающим от некоторого «фиктивно
го» (с параметрами приемника) источника.
Выражение (5.10) можно еще упростить, считая, что поверхность S
плавно-неровная (наклоны поверхности малы), угол расходимости излу
чения источника и угловое поле зрения приемника много меньше накло
нов неровной поверхности, эффекты многократного рассеяния в атмо

сфере слабо влияют на распространение лазерного излучения, и полагая,
что справедливо условие rп « auLu (которое выполняется для большин

ства ЛЛС). В этом случае, переходя от интегрирования по неровной по
верхности S к интегрированию по поверхности S0 (проекции S на плос
кость z = О), после ряда преобразований получим (учитываем, что источ
ник, приемник и их оптические оси лежат в одной плоскости zOx систе
мы координат, у которой ось z совпадает с направлением нормали к по
верхности So):
Р ~ а- А
1t
f dRo ( Ro1;
--Еи
nz
, ) Еи ( Ro1;
" ) + 1-1А А f dRo , ) Еи ( Ro1;
--Еи(Rо1;
nz
" )х
So So
х в[~(qх
1 + у;
+RoxT+yxqz)]ь[F+J[Roys
1 + у;
+ ~)],
1 + у;
(5.11)
где
Ro1; = {[Rox ctg0и -½(R)]sin0и, Roy};

Ro1; = {[Rox ctg0п -½(R)]sin0п, Roy};
s=-+-· т = cos 0и + cos 0п
2 2
1 1
Lи Lп' Lи Lп
qx = sin 0и + sin 0п; qz = -(соs0и + соs0п);
Ro = (Rox, Roy ) - вектор в плоскости z = О; 0и, п - углы между нормалью
к плоскости z= О и оптическими осями источника и приемника; Lи, Lп -

наклонные расстояния от источника и приемника до центра сектора обзора
на поверхности; n = (пх, пу, nz ) - единичный вектор нормали к неровной по-
верхности у = (ух, у у ) вектор наклонов неровной

1
S; nz = .J ; -
l+y;+y;
поверхности S; ½(R) - высота неровной поверхности Sв точке R; 8(х)
дельта-функция.
Единичные векторы mи, Шп и углы 0и, 0п показаны на рис. 5.1.
Импульсный режим работы лидара можно корректно учесть в малоуг
ловом приближении (для источника и «фиктивного» источника с парамет
рами приемника), в котором отсутствуют искажения формы импульса при
его распространении в среде. При этом временной ход мощности эхо
сигнала в локационной задаче можно найти, введя в формулу (5.5) функцию
t(t- lrи -RI: Jrп -RI), описывающую задержку эхо-импульса на трассе

«источник - текущая точка на неровной лоцируемой поверхности - при
емник»:
P(t) = IdRJ dQ(m)Lп(R, m)Loтp(R, m)cos0пS/(t-lrи -RJ: lrп -RI)- (5.12)
Здесь f(t) - форма импульса источника излучения; rи, rп, R- векторы,
определяющие положение источника, приемника и текущей точки на лоци
руемой поверхности.
При интегрировании по пространственной координате R в формуле
(5.12) для каждого момента t будут суммироваться вклады в эхо-сигнал от
областей неровной поверхности S, откуда световой поток одновременно (в

момент t) поступает на приемник.
Если поверхность имеет сложную индикатрису отражения, имеющую
ламбертовскую и зеркальную составляющие, формула для P(t) (аналогичная
формуле (5.11)) имеет вид (считаем, что наклонные расстояния Lи, Lп от
источника и приемника до поверхности много больше высоты неровностей
поверхности и размеров освещенного пятна на отражающей поверхности):
х •[ 1
✓1 + у;
(Roys + Yyqz
,.)1 + у~
J]}f[t _Lи с Lп + + Rox(sin 0и + sin 0n) +
с
+ l/Ro)(cos0и + соs0п) _ Rt + ½ (R
2
0) (-1 +1-)]. (5 .13)
с 2с Lи Lп
Формула, аналогичная (5.13), учитывающая затенения одних элементов

поверхности другими, имеет вид
So
х{а +f3•[~
1t1 + у~
(qx +RoxT +yxqz)]•[Jt¾(Roys
1 + Yt
+~J]}x1 + у~
х
f[ t- - -c - +- - - - - - - +- - - - - - - - -
Lи +Lп Rox(sin0и +sin0•)
с
½(Ro)(cos0и +cos 0n)
с
_ Rб +½2cRo)(_l +-1)],
2с Lи L•
где ri(mи, R), ri(mп, R) - ступенчатые функции, учитывающие затенения
со стороны источника и приемника, определяемые следующим образом:

ri(mи,п, R) = 1, если точка R поверхности S освещена падающим с направ-
ления mи (от источника) излучением (или наблюдается с направления mп
(со стороны приемника). В противном случае ri(mи,п, R) = О.
Формулы (5.11 ), ( 5.13) являются уравнениями лазерной локации при

облучении в аэрозольной атмосфере неровной поверхности с локальной ин-
дикатрисой отражения, имеющей ламбертовскую и зеркальную составляю

щие. Они определяют выражение для случайного значения мощности, реги
стрируемого приемником при некоторой реализации высот и наклонов ло
цируемой поверхности.
Принципиальной особенностью структуры интегральных выражений
(5.11), (5.13) является то, что они связывают мощность локационного сигна
ла, регистрируемого приемником в аэрозольной атмосфере, с энергетиче
скими характеристиками излучения на прямых трассах распространения
«источник - поверхность» и «"фиктивный" источник - поверхность», а

также с функциями, зависящими от геометрических характеристик неровно
стей поверхности, схемы локации и параметров локальной индикатрисы от
ражения поверхности .
В случае плоской ламбертовской поверхности (~ = О, с;: = О, у х,у = О) и
наклонной локации (0и или 0п отличны от нуля) формула (5.13) имеет вид
Здесь Ro = (Rox cos 0и, Roy); Ro = (Rox cos 0п, Roy ).

Формула (5.14) является уравнением лазерной локации при облучении в
аэрозольной атмосфере плоской ламбертовской поверхности.
5.2. Расчет световых полей на трассе с отражением

Расчет характеристик сигналов в турбулентной атмосфере на трассе с

отражением основьmается на волновом подходе (см. гл. 4) и соотношении
взаимности для функции Грина, являющейся фундаментальным решением
волнового уравнения.
Пусть случайно-неровная (в среднем плоская) поверхность S облучается

в турбулентной атмосфере узким волновым пучком (см. рис. 5.1). Будем
считать, что длина волны излучения источника лежит в оптическом диапа
зоне и неровная поверхность S имеет микроструктуру (микрошероховато

сти, неоднородности и т. п.), так что достаточно малые (но много большие,
чем длины волны л) локально-плоские участки поверхности S характеризу
ются известной индикатрисой отражения. Считаем, что среда плавно-неод
нородная (ее свойства мало меняются на длине волны л).

Рассмотрим небольшой локально плоский участок dS крупномасштаб

ной поверхности S. Пусть иотр(r) - отраженное поле на этом участке по-
верхности. Дополним плоский участок до плоскости и положим Иотр ( r) =О

вне рассматриваемого участка. Тогда, считая, что точка наблюдения (при
емник) находится в волновой зоне поверхности и затенения одних элемен
тов поверхности другими не существенны, для отраженного поля в точке
наблюдения rп (точке, где расположен приемник излучения) имеем
1
Иотр(rп) = - . И0тp(r)v(r, rп)(n(r)qп(r))dS, (5.15)
2п1
2n
где Чп(r) = -kv' (lr - rп l ); k =- - волновое число; n(r) - единичный
л
вектор нормали к поверхности S в точке r; v(r, rп) - поле точечного ис
точника в турбулентной атмосфере (функция Грина волнового уравнения).

Используя формулу Дебая в параксиальном приближении для нахожде
ния поля и(Rф) в плоскости фотодетектора (за приемной линзой) и умно-
*
жая и(RФ) на и (RФ ), получаем
и(Rф )и*(Rф) = ~Иотр(r)и~тр(r')х

(2n)
х Ип(r, RФ)u~(r', RФ)(n(r)qп(r))(n(r')qп(r'))dSdS'. (5.16)
Здесь и.(r, RФ) = iexij:kf') f

Sп
v(r, r.)exp{: [(г- :;}Ф + RФR]~R;
RФ - вектор в плоскости фотодетектора; R- вектор в плоскости прием-
ной апертуры; f ', ЛФ - фокусное расстояние приемной линзы и смещение
плоскости наблюдения относительно фокальной плоскости линзы; Sп -

приемная апертура.
Далее, усредняя по ансамблю флуктуаций турбулентной среды, получа

ем из ( 5 .16) формулу для освещенности в плоскости фотодетектора от «вто
ричного» источника, заданного отраженным полем Иотр ( r) на небольшом
локально плоском участке поверхности S:

dE(RФ) = - 1
-2 (иотр(r)и~тр(r')иu(r, RФ)u;(r', RФ)) х
(21t)
х (n(r)qп (r))(n(r')qu (r'))dSdS'. (5.17)
Здесь угловые скобки означают усреднение по ансамблям флуктуаций тур
булентной среды.
Провести строго усреднение в формуле (5.17) в настоящее время не уда
ется, поэтому для получения решения (выражений для энергетических ха
рактеристик оптических сигналов в турбулентной атмосфере на трассе с от
ражением) обычно используют следующие приближения:
• считают, что излучения, падающее от источника на поверхность и от
раженное в сторону приемника проходят по разным неоднородностям тур
булентной среды (т. е. не рассматривают эффекты, связанные с корреляцией

падающего на поверхность и отраженного излучений, которые существенны
в турбулентной атмосфере лишь в окрестности очень узкого конуса относи
тельно направления падающего излучения). Это позволяет положить в фор
муле (5.17)
(и 0тр(r)и~тр(r')иu(r, Rф)u~(r', RФ)),::: (и 0тр(r)и~тр(r'))(иu(r, RФ)u~(r', RФ));
• используют теорему взаимности для функции точечного источника в

турбулентной атмосфере (v(r, rп) = v(rп, r)) • и вводят понятие «фиктивно
го» источника с параметрами приемника (размер передающей апертуры та
кого источника равен размеру приемного объектива, а угол расходимости
излучения - угловому полю зрения приемной оптической системы). Это
позволяет существенно упростить полученные выражения и свести задачу
определения энергетических характеристик оптических сигналов в турбу

лентной атмосфере на трассе с отражением к гораздо более простой задаче
вычисления характеристик оптических сигналов на двух прямых (без отра
жения) трассах: «источник - поверхность» и «"фиктивный" источник -
поверхность».
Используя описанные выше приближения, проводя в (5.17) интегриро

вание по площади фотодетектора (для получения принимаемой мощности Р)
и по всей поверхности S, находим
• Shapiro J.Н. Reciprocity of the turbulent atmosphere // J. Opt. Soc. Amer., 1971.
V. 61. N 4. Р. 492- 495.
Р =- 1
(2тт)
-2 JJr
s
отр(r, r')Гu(r, r')(n(r)qп(r))(n(r')qu(r'))drdr', (5.18)
где Г 0тр(r, r') = (и0тр(r)и~тр(r')) - функция когерентности отраженного

излучения на поверхности S (излучения, прошедшего в турбулентной атмо
сфере трассу «источник - поверхность» и отраженного от поверхности);
Г п(r, r') - функция когерентности излучения «фиктивного» источника (с
параметрами приемника) в турбулентной атмосфере:
Г п(r, r') = '),,

1
, 2 dRФ
( f) SФ Sn
J fJ (v(rп, r)v*(r~, r'); х
х ехр _"ki RФ(R-R')- i"kЛ \ (R 2 -(R') 2 ) ] dRdR'. (5.19)
[ f' 2(/')
Здесь SФ - чувствительная площадка фотодетектора.

Величина Г п(r, r') безразмерная. Если эту величину умножить на
2
1 Вт· м- , то полученная величина будет иметь смысл функции когерентно
сти излучения, падающего на поверхность S от «фиктивного» источника с
параметрами приемника и мощностью 1 Вт.
Формула (5.18) справедлива, когда эффекты рассеяния на неровной по
верхности и в атмосфере можно рассматривать независимо. Это приближе
ние можно использовать при условии малости флуктуаций угла прихода
волн (в турбулентной атмосфере) от реального и «фиктивного» источников
по сравнению с углами освещения, приема и угловой шириной индикатрисы
отражения поверхности.
В формулу (5.18) входит Г отр(r, r') - функция когерентности отра-
женного излучения на поверхности S. Основной же характеристикой отра

жающих свойств поверхности, обычно используемой на практике, является
индикатриса отражения, которая определяется через фотометрические ха
рактеристики излучения как отношение яркости исследуемой поверхности в
данном направлении к яркости идеального рассеивателя.
Фундаментальная связь между фотометрическими характеристиками

поля излучения и его статистической структурой подробно исследована.
Показано, что пространственная функция когерентности Г(R, р) связана с
яркостью излучения L(R, n) следующим соотношением:

Г(R, р) = ~L(R, n)exp(iknp)dQ(n). (5.20)
Здесь mпегрирование ведется по сфере единичного радиуса; n- единичный
вектор, показывающий направление наблюдения; R = __!_ (r + r'), р =r - r';

2
r, r' - координаты точек, для которых измеряется пространственная функ
ция когерентности.
Соотношение (5.20) позволяет связать вид функции когерентности от

раженного излучения с яркостью отраженного излучения на поверхности S.
Яркость отраженного (локальным участком крупномасштабной поверх
ности S) излучения L0тp(R, m) можно представить (в рамках фотометриче-
ского подхода) в следующем виде:
L0тp(R, m) = x(R, k, m)Lo(R, m), (5.21)
где x(R, k, m) - локальная индикатриса отражения. Для однородной по
верхности x(R, k, m) = x(k, m); k, m - векторы, характеризующие на
правление падающего и отраженного излучения; Lo (R, m) - распределе
ние яркости отраженного излучения для идеального отражателя (см. форму-

лу (5.7)).
В качестве x(k, m) возьмем индикатрису, имеющую ламбертовскую
и зеркальную составляющие (см. формулу (5.8)). Подставим выражение

(5.21) для яркости L0тp(R, m) (излучения отраженного случайно-ориен-
тированным элементом поверхности S) в формулу (5.20). Для простоты

допустим, что поверхность S - плавно-неровная, а угол расходимости
излучения источника много меньше наклонов неровной поверхности. То
гда, считая падающий от источника на поверхность S волновой пучок уз-
ким и переходя к новым переменным R = __!_ (r + r'), р = r - r', для функ-

2
ции когерентности Г 0тр(R, р) отраженного (локальным участком круп-
номасштабной поверхности S с индикатрисой отражения (5.8)) излучения

получаем следующее выражение ( оптическая ось волнового пучка источ
ника излучения лежит в плоскости zOx некоторой прямоугольной систе
мы координат, у которой ось z совпадает с нормалью к средней поверх
ности):
Готр(R, р) = AEи(R){2sin(kp) +-1-ехр{ ikpx х

kp cos03 ✓l+y;
. Rx COS 0и ( 0 . )]
х
[ sш 0 и - ух cos 0 и + Lи cos и + ух sш 0и +
+ ~ikpy [Ry уу
- - ~(соs0и +rxsm0и)
• ]}} . (5.22)
\f1+y~ Lи \11+у~
Здесь Еи (R) - освещенность, создаваемая лазерным пучком, падающим на
поверхность S от источника; А - коэффициент отражения (альбедо) эле

ментарной отражающей площадки; а,, ~ - доли ламбертовского и зеркаль-
ного отражений для элементарной отражающей площадки, а, + ~ = 1; 03

угол между нормалью к отражающей площадке n и вектором m3; m3
вектор зеркального отражения, зависящий от вектора направления падаю
щего излучения mи и нормали n к отражающей площадке (см. § 5.1); 0и -
угол между нормалью к плоскости z = О и оптической осью лазерного пучка
источника излучения; Lи - наклонное расстояние (вдоль оптической оси)
от источника до поверхности; у = (ух, у у) - вектор случайных наклонов
неровной поверхности S.
Подставляя формулы (5.19) и (5.22) в (5.18), делая в (5.18) замену пере-
менных R = _! (r + r'), р = r - r' и проводя интегрирование по dp, перехо-

2
дя от интегрирования по неровной поверхности S к интегрированию по по
верхности S0 (проекции S на плоскость z = О), после ряда преобразований из

(5.18) получим (считаем для простоты, что угловое поле зрения приемника
мало ( а,п « 1) и оптическая ось приемной оптической системы лежит в
плоскости zOx, как и оптическая ось пучка источника излучения)

т = cos 0и + cos 0п
2 2
1 1
где Еп(R) = Г п(R, f) = О); s= - + - · Rot; =
Lи Lп' Lи Lп
qx = sin0и +sin0п; qz = -(соs0и + соs0п); Ro = (Rox, R0 y ) - вектор в
плоскости z = О; 0п - угол между нормалью к плоскости z = О и оптической

осью приемника; Lп - наклонное расстояние (вдоль оптической оси при
емной оптической системы) от приемника до поверхности; n = (пх, пу, nz ) -

вектор нормали к неровной поверхности S; nz = ...J
1
; ½(R) - вы-
1 +у;+ у}
сота неровной поверхности S в точке R.
Величина Еп(R) безразмерная. Если Еп(R) умножить на 1 Вт· м-2, то
полученная величина будет иметь смысл освещенности, создаваемой на
элементе поверхности S излучением, падающим в турбулентной атмосфере
от некоторого «фиктивного» источника с параметрами приемника.
Импульсный режим работы источника излучения можно корректно
учесть в малоугловом приближении для источника и «фиктивного» ис
точника с параметрами приемника (см. § 5.1). Будем считать, что вре
менной деформацией зондирующего импульса при распространении в
среде можно пренебречь. Для турбулентной атмосферы это справедливо,
когда длительность импульса источника, с одной стороны, достаточно
велика ( единицы пикосекунд и более), а с другой - значительно меньше
1
времени изменения состояния атмосферы (10- ••• 10-
3
с). Будем также по
лагать, что длительность импульса источника много больше периода не
сущей частоты.
Тогда в случае импульсного режима работы источника излучения вре
менной ход мощности эхо-сигнала P(t) в локационной задаче можно найти,
вводя в формулу (5.23) функцию J(t_lrи -RI;lrп -RI), описывающую

задержку эхо-импульса на трассе «источник - текущая точка на неровной
лоцируемой поверхности- приемник» (см.§ 5.1).
Когда источник, приемник и их оптические оси расположены в плоско
сти zOx земной системы координат, а расстояния Lи,п много больше осве-
щенного пятна от излучения источника и сектора наблюдения приемника на

поверхности, для ф
ункции
/ (t -
l rи-Rl+lrп- RI)
~-~~--~ можно использовать
с
следующее приближенное выражение (см.§ 5.1):
lrи -RI + lrп -RI) ~ f [ t - -

Lи-+-Lп+ - - - -0и-+-sin
Rox(sin 0п)+
/ ( t - ~------ = --
с с с
(5.24)
где f(t) - форма импульса источника излучения; rи, rп, R - векторы,
определяющие положения источника, приемника и текущей точки на по

верхности.
Формула для мощности эхо-сигнала P(t) при импульсном режиме рабо

ты источника, аналогичная формуле (5.23), имеет вид
хо[ 1 (Roys+ Yyqz J]}t[t-Lи+Lп+ Rox(sin0и+sin0п)+

✓1 + у; ,J1 + у; с с
+ ½(Ro)(cos0и +соs0п) _ Rб +½\Ro)(_l +-1)]. (5.25)
с 2с Lи Ln
Формулы (5.23), (5.25) являются уравнениями лазерной локации при
облучении в турбулентной атмосфере неровной поверхности с локальной
индикатрисой отражения, имеющей ламбертовскую и зеркальную состав
ляющие. Они определяют выражение для случайного значения мощности,
регистрируемого приемником при некоторой реализации высот и наклонов
лоцируемой поверхности. Принципиальной особенностью структуры инте

гральных выражений (5.23), (5.25), так же как и интегральных выражений
(5.11), (5.13), является то, что они связывают мощность локационного сиг
нала, регистрируемого приемником в турбулентной атмосфере, с энергети-
ческими характеристиками излучения на прямых трассах распространения
«источник - поверхность» и «"фиктивный" источник - поверхность», а

также с функциями, зависящими от геометрических характеристик неровно
стей поверхности, схемы локации и параметров локальной индикатрисы от
ражения поверхности.
Вид формул (5.23), (5.25), полученных при использовании волнового

подхода для турбулентной атмосферы, полностью идентичен виду формул
(5.11), (5.13), полученных при использовании фотометрического подхода
для рассеивающей среды (аэрозольной атмосферы). Их различие проявляет
ся только в конкретных выражениях для освещенностей Еи(R) и Еп(R).
Для аэрозольной атмосферы эти освещенности находятся на основе различ

ных приближений решения уравнения переноса излучения, а для турбулент
ной атмосферы - на основе различных приближений решения волнового
уравнения (см. гл. 4).
6. МОЩНОСТЬ ЛАЗЕРНОГО ЛОКАЦИОННОГО
СИГНАЛА ОТ НЕРОВНОЙ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ
В гл. 5 получены в интегральном виде уравнения лазерной локации при об

лучении в атмосфере неровной поверхности с локальной индикатрисой от
ражения, имеющей ламбертовскую и зеркальную составляющие. В этой
главе для различных схем локации описаны математические модели сред
них энергетических и временных характеристик лазерного локационного
сигнала от неровной земной поверхности.
6.1. Интегральное выражение для мощности

принимаемого лазерного сигнала
при импульсной локации неровной земной поверхности
При проведении энергетических расчетов для задач лазерной локации в

качестве модели земной поверхности обычно используется модель либо
плоской ламбертовской поверхности, либо трехмерной случайно-неровной
локально-ламбертовской поверхности (см. гл. 3).
Получим интегральные уравнения локации для более общей модели
земной поверхности в виде неровной локально-ламбертовской поверхности,
имеющей изотропную локальную индикатрису отражения. Для неровной
локально-ламбертовской поверхности (с индикатрисой x(n, m) = А) урав-
нение локации для принимаемой мощности эхо-сигнала определяется фор

мулами (5.13), (5.25) при ~=О (источник, приемник и их оптические оси
лежат в одной плоскости zOx):
А
P(t) ~-
7t
f dRo , "
- Eи(Ro,; )Eп (Ro,;}r1(mи,
nz
Ro)l'l(Шn, Ro) х J [ t -Lи
-+
с
-Ln
+
So
+ Rox(sin0и +sin0 0 ) + ~(Ro)(cos0и +cos0 •) _ Rб +~\Ro)(_l +-1)]· (б.l)

с с 2с Lи L0
6.1. Интегральное выражение для мощности принимаемого сигнала 203
Наиболее часто в качестве модели трехмерной неровной земной по

верхности используют поверхность с гауссовым распределением высот ½и
наклонов у (см. гл. 3).
Усредним выражение (6.1). Для этого в начале проведем усреднение по
всем реализациям ½(r), которые в точке Ro имеют заданные высоту ½и

наклон у. Затем, усредняя по всем возможным значениям½ и у в точке R0,
получаем следующее выражение для P(t) (черта сверху обозначает усред
нение по ансамблю неровных поверхностей):
-
P(t) ~ -
А
п
JW(½)d½f dyy ctg0пJ W(y)dyx JdR
00 00
-
е ~
0
Eи(Ro~)Eп(Rrk)x
--оо --оо - ctg и So
х
f[ ,+ - - - - - - - - ' - + -'----'-------- -
t
Rox(sin0и +sin0п)
с
½(Ro)(cos0и +соs0п)
с
- RJ + (-1 +-1 )]р, (,- 10 0 )

½2(Ro) (6.2)
2с Lи Lп 2 '-:,, у и, п '
где t' =t - 4, + 4, ; W ( ½), W (ух, у у) - функции распределения высот ½ и

с
наклонов у случайно-неровной поверхности; Р2(½, r l 0и, 0п) - вероятность
того, что точка поверхности, имеющая высоту ½ и тангенс угла наклона у, не

затеняется другими точками этой поверхности как со стороны направления
облучения 0и, так и со стороны направления наблюдения 0п (см. гл. 3).

Интегрирование по dy х в конечных пределах от - ctg 0и до + ctg 0п в
формуле (6.2) обеспечивает учет только тех участков поверхности, которые

сами себя не затеняют.
В случае плоской ламбертовской поверхности (W(½) = 8(½), W(y) = 8(у),
FJ.(½, rleи, еп) = 1, пz = 1) и наклонной локации (еи или еп отличны от ну
ля) формула (6.2) совпадает с формулой (5.14).
Попытки получить из выражения (6.2) аналитическую формулу для
средней мощности оптического локационного сигнала P(t) в общей схеме

бистатической локации земной поверхности приводят к чрезвычайно гро
моздким математическим выражениям. Основные трудности в этом случае
связаны с учетом квадратичных членов во временном множителе f (t) и за
тенений одних элементов лоцируемой земной поверхности другими. Поэто-
204 6. Мощность лазерного локационного сигнала от неровной поверхности
му далее аналитические выражения для средней мощности P(t) приведены
для двух наиболее практически важных случаев: моностатическая верти

кальная локация, наклонная бистатическая локация при сильных затенени
ях. При этом в функции f(t) (см. формулу (6.2)) пренебрегают слагаемым
1 1
~ (- - + - - ), что справедливо при условии (,! L « 1 (неровности земной
2с Lи Lu
поверхности малы по сравнению с расстоянием от поверхности до лазерного
локатора).
6.2. Временная структура лазерного локационного сигнала

от плоской земной поверхности при локации вертикально вниз
Наиболее простой моделью земной поверхности, используемой на прак

тике при энергетическом расчете ЛЛС, является модель плоской ламбертов
ской поверхности.
Для этой модели функции распределения высот W((,) и наклонов
W( ух, у у) неровной поверхности, входящие в формулу (6.2), равны соответ
ствующим о-функциям W((,) = 8((,), W(yx, Уу) = 8(ух)8(уу). В этом случае
для мощности P(t) лазерного локационного сигнала из (6.2) при моностати

ческой локации вертикально вниз (Lи = Lп = L, 0и = 0п = О) имеем
P(t) f
а;~ dRoE,(Ro)Eп(R 0 )f(t' -~} (6.3)
So
Пренебрежем искажением формы локационного импульса (связанным с
щ
наличием квадратичного члена - во временном множителе f (t) в формуле
cL
(6.3)). Это можно сделать, когда длительность лазерного импульса С'tи мно
R2
го больше величины __!!.. ( Rп - размер освещенного лазерного пятна на
L
поверхности). В этом случае формула (6.3) сильно упрощается:
P(t) ~ А f(t') f dRoEи(Ro)Eп(Ro). (6.4)

7t So
6.2. Временная структура лазерного локационного сигнала 205
В случае прозрачной атмосферы аналитическая формула для мощности

P(t) лазерного локационного сигнала, полученная из (6.4), имеет следующий
вид:
(6.5)
где 'ta - оптическая толща атмосферы между оптическим локатором и по
верхностью; Р0 - мощность, излучаемая лазерным источником; Тп , Ти -

коэффициенты пропускания приемной и передающей оптики лазерного ло
катора; аи, ап - угол расходимости излучения источника и угол поля зре-
ния приемной системы; rп - эффективный радиус приемного объектива.
Если угол расходимости излучения источника много меньше угла поля

зрения приемной системы (при моностатической локации это означает, что
лазерное пятно подсвета полностью попадает в поле зрения приемника), то
формула (6.5) еще больше упрощается:
P(t) ~ АРоТиТпr; ;xp(-2'ta) f(t') . (6 _6)

L
Формулы (6.5) и (6.6) (их часто называют уравнениями оптической ло
кации) получены для прозрачной атмосферы (для которой ослабление ла
зерного сигнала в среде происходит по закону Бугера - exp(-'ta)). В опти
чески плотной среде аналогичное уравнение для мощности P(t) лазерного
локационного сигнала имеет вид
P(t) ~ АРоТиТпа~ ( ri Jexp[-2'ta (1-Л)] х

rэф
D 3 + exp[-2'taA(l + D 3 )]
Х (Л'tа) (Л'tа) .f(t'), (6.7)
1+ D
(Л'tа)3
cr 2 2 2 2
где Л=-· •а= d; rэф =(аи+ ап)L ;
6 '
в, cr, µ - показатели ослабления, рассеяния и параметр индикатрисы рас
сеяния среды ( см. гл. 2).

Формула (6.7) справедлива для сред с сильно вьпянутыми индикатри

сами рассеяния. Она обеспечивает получение достаточно хороших результа
тов в условиях туманной дымки, тумана, облачности. Отметим, что в этих
условиях отраженный поверхностью лазерный сигнал формируется как
прямым (не рассеянным в среде), так и рассеянным в среде излучением.
Свет в оптически плотной среде претерпевает многократное рассеяние. Од
нако в связи с тем, что индикатриса рассеяния такой среды сильно вытянута
вперед, значительная часть рассеянного излучения распространяется в том
же направлении, что и прямое излучение, улучшая тем самым энергетику
локационного импульса. Вследствие этого, во-первых, временные задержки

прихода на поверхность рассеянных в среде фотонов маль1 и длительность
отраженного сигнала в первом приближении совпадает с длительностью
импульса источника, во-вторых, характер затухания отраженного лазерного
сигнала сильно зависит от вклада в сигнал многократно рассеянного средой

излучения, уровень которого с увеличением оптической толщи слоя атмо
сферы •а возрастает.
Когда выполняется неравенство
D
---
3
« ехр(-2.аА),
(А.а)
смысл которого состоит в том, что на приемник не попадает многократно
рассеянное средой излучение, ослабление сигнала в среде происходит по

закону Бугера и формула (6.7) преобразуется в формулу (6.5).
В другом предельном случае, когда
D
---
3
» ехр(-2.аА),
(А.а)
сигнал формируется только рассеянным светом и мощность лазерного лока

ционного сигнала
(6.8)
В области, где справедлива формула (6.8), уравнение локации (6.5) не

применимо, так как значительно занижает уровень сигнала по сравнению с
его действительным значением.

Таким образом, формулу (6.7) можно рассматривать как обобщение
уравнения локации (6.5) на сильно рассеивающие среды.

от неровной земной поверхности при локации вертикально вниз
В случае вертикальной моностатической локации неровной земной по

верхности S (характерной, например, для ЛЛС высотометрии - см. гл. 1 и
рис. 6.1) источник и приемник совмещены (Lи = Lп = L; 0и = 0п = О;
[)_((,, r l 0и = 0п =О)= 1) и средняя мощность лазерного локационного сиг
нала от земной поверхности равна
P(t) ~ А f d(,W((,) f dyW(y)f dRoЕи(Rо)Еп(Rо)/ (t' 2

+ (,(Ro) - Rб )· (6.9)
п nz с cL
-оо -оо So
Для определенности здесь и далее будем считать лазерные пучки от

действительного и «фиктивного» источника гауссовыми и использовать для
величин Еи(R) и Еп(R) следующие выражения (см. гл. 4):
(6.10)
Величины аи,п, Си,п, входящие в выра
жения (6.10), зависят от параметров ис
точника (аи, Си), приемника (ап, Сп), So
расстояния от лазерного локатора до по i__

верхности и состояния земной атмосферы. В
общем случае они сложным образом зависят Рис. 6.1. Схема моностатиче-
от указанных параметров. Однако в некото- ской локации земной поверхно-
рых частных случаях для них могут бьпь сти вертикально вниз:
получены простые соотношения: И- источник; п - приемник

• в отсутствие атмосферного аэрозоля и турбулентности атмо

сферы
2 '
71ди
• в прозрачной аэрозольной атмосфере
РоТиТа.и ехр(-•а) 2 2
аи = 2
; ап = пrп ТпТа.п ехр(-•а ); Си,п = ( аи,пL)- ;
паи
• в однородной турбулентной атмосфере
k2 k2
Си =--2-; Сп =-2-;
4L ~ 4L <;
• в неодтюродной оптически плотной атмосфере
аи ~ РоТи1'аи
2 · ехр [ - fL (1 - Аа )Е( z )dz] ;
п(аи + µ) 0
а,, ае пrJТпТ,.п ехр[-! (1-А, )e(z)dz J Си,п ае ((о.;,п + µ)L

2
)- ,
1
где
L- расстояние от лазерного локатора до поверхности; 't а - оптическая
толща атмосферы между оптическим локатором и поверхностью; Р0 -
мощность, излучаемая лазерным источником; Тп, Ти - коэффициенты про
пускания приемной и передающей оптических систем лазерного локатора;

Та.и, Та.п - коэффициенты пропускания атмосферы, вызванные поглощени
ем атмосферными газами (см. гл. 2), на трассах «источник - поверхность»

и «приемник - поверхность» соответственно; аи, ап - углы расходимо-
сти излучения источника и поля зрения приемной системы; rп - эффек
тивный радиус приемного объектива; rи, Fи - эффективный размер апер
туры источника излучения и радиус кривизны волнового фронта на источ

нике; Рк - радиус когерентности в плоскости апертуры передающей опти-
ческой системы; С; - структурная характеристика диэлектрической про

ницаемости атмосферы; k - волновое число; f ', ЛФ - фокусное расстоя
ние приемной линзы и смещение плоскости фотодетектора относительно

фокальной плоскости линзы; а - эффективный размер фотодетектора;
6-(z) - эффективный показатель рассеяния, 6- = cr(l- хо); е, cr - показа-
тели ослабления и рассеяния атмосферы; ( у 2 ( z)) - дисперсия угла откло

нения луча при элементарном акте рассеяния в атмосфере; хо - изотроп
ная часть индикатрисы рассеяния атмосферы.

Используя формулы (6.10) для величин Еи(R) и Еп(R), полагая рас
пределения высот и наклонов земной поверхности гауссовым (см. гл. 3),

-2
распределения наклонов поверхности изотропными ( ух = -2 2)
уу = Уо и вычис-
ляя интегралы в (6.9), получаем следующее аналитическое выражение для

средней мощности оптического локационного сигнала при импульсной ло
кации земной поверхности вертикально вниз (форму импульса источника
считаем гауссовой - см. гл. 1):
(6.11)
=exp(~)(2y5)-
114 W
-114,I/4(~); Qн(Yo)::::::l-y5 при Yo«l; t'=
4уо 2уо
2L
=t - - ; 't и - длительность импульса источника; cr2 , у5 - дисперсии вы
е
сот и наклонов поверхности; Рн (0и = 8 0 = О) - средняя мощность, регист-

21 О 6. Мощность лазерного локационного сигнала от неровной поверхности
рируемая приемником при непрерывном облучении и локации земной по

верхности вертикально вниз; Ф(х) - интеграл Френеля; Wп,т(х) - функ-
ция Уиттекера.
При выводе формулы ( 6.11) полагалось, что размеры пятна подсвета
от источника и сектора наблюдения приемника на поверхности много
больше значения cr.

Для модели плоской ламбертовской поверхности ( cr2 • О, Уб • О)
формула ( 6.11) принимает следующий вид:
х ехр
'
( Си + Сп) 2 L с •и - t ( Си + Сп )Lc .
2 2 2 ]
(6.12)
[ 16
В случае, когда поле зрения приемника (на поверхности) много больше

лазерного пятна подсвета (Си » Сп), формула (6.12) еще больше упрощается:
(6.13)
2
хехр Си
(
' J
L 2 с 2 •и2 -t СиLс .
16
Формулы (6.11)-(6.13) показывают, что при моностатической локации

вертикально вниз излучаемый источником импульс гауссовой формы иска
жается и описывается сложной функцией, содержащей интеграл Френеля
(это связано с наличием квадратичного члена -RJ во временном множителе

cL
f(t) в формуле (6.9)). Если искажением формы локационного импульса (свя
занным с наличием этого квадратичного члена) можно пренебречь (это
R2
можно сделать, когда значение С'tи много больше значения ~ , где Rп -
L
размер освещенного лазерного пятна на поверхности), форма локационного
импульса становится гауссовой и выражение (6.11) для средней мощности
оптического локационного сигнала при импульсной локации земной по
верхности вертикально вниз принимает следующий вид:
2
- - 2 112 [ 4(t') ]
P(t) ~ Рн(0и = 0п = О) J;. µ ехр -т µ , (6.14)
где µ = ( 1 + 320-2 J-1

('tиС)
2
В случае плоской ламбертовской поверхности ( cr 2 • О, У6 • О) фор

мула (6.14) преобразуется в формулы (6.5) и (6.8) соответственно для про
зрачной и оптически плотной атмосферы.
На рис. 6.2 приведена форма оптического локационного импульса
P(t')
----'--'---- = G(t') при моностатической локации вертикально вниз.
P(t' = О)
На рис. 6.2, а представлены результаты расчетов по аналитической
формуле (6.11) и результаты численных расчетов по интегральной формуле
(6.2) для локации вертикально вниз при разных значениях дисперсии высот
лоцируемой поверхности. Расчеты проводились для прозрачной аэрозоль
ной атмосферы. Результаты расчетов по аналитической формуле и результа
ты численных расчетов сливаются на рисунке - аналитическая формула
G G
1,6 J,8
,- ....
I '
J,2 '' 2'
1,2 '
1
···········~\.....-:::-...
~!'
0,6
о '-------'-""'--..,c_--1-_ _..J..__.=,..___ _ о ' - - - - -.1....<:"--- - ' - - - - ' - - - . . . : , __ _

-4 -2 о 2 -4 -2 о 2
а б
Рис. 6.2. Зависимость формы оmического локационного импульса при моностатиче

3 10
ской локации вертикально ВIШЗ при аи = 5 · 10- ·, а = О' 1·' 't = 10- с· L = 10 км·
п и ' '
а - от дисперсии высот поверхности: 1- cr = О, 05 м; 2- cr = О, l м; 3- cr = О, 3 м; 4-

cr = О, 5 м; б - в условиях прозрачной и замутненной атмосферы: 1, 1 ' - cr = О, l м; 2, 2' -
-4
cr = О, 5 м; 1, 2 - µ =О (прозрачная атмосфера); 1 ', 2' - µ = lО (замутненная атмосфера)
(6.11) с высокой точностью описывает форму оптического локационного

импульса. На рисунке видно, что максимум оптического локационного им
пульса, регистрируемого приемником при локации вертикально вниз, сдви
нут относительно момента t' = О и находится при t' > О. Положение макси
мума определяется размером пятна подсвета на лоцируемой поверхности.
Увеличение дисперсии высот лоцируемой неровной поверхности приводит
к увеличению длительности оптического локационного импульса, и сдвиг мак
симума оптического локационного импульса относительно t' =О становится

менее заметным .
Рис. 6.2, б иллюстрирует влияние рассеивающей среды на форму оп

тического локационного импульса. На рисунке представлены результаты
P(t')
расчетов величины - - - = G(t') по формуле (6.11) в условиях про-
Р(t' = О)
зрачной и замутненной атмосферы. На рисунке видно, что в замутненной
атмосфере происходит существенное искажение оптического локационно
го импульса.
Как уже отмечалось в гл. 5, полученные выражения для турбулентной

атмосферы (а значит, и формулы (6.11)-(6.13)) не учитывают эффекта уси
ления обратного рассеяния, который может возникнуть из-за корреляции
падающего на поверхность и отраженного излучений, проходящих по одним
и тем же неоднородностям турбулентной атмосферы. Эффект усиления об

ратного рассеяния (увеличение средней интенсивности отраженного излу
чения по сравнению с однородной средой) может наблюдаться только вбли
зи направления строго назад.
Фактор усиления N, значение которого равно отношению средней ин

тенсивности волны, отраженной от поверхности в турбулентной атмосфере,
к интенсивности отраженной волны в атмосфере без турбулентности, силь
но зависит от характера оптической волны, падающей на поверхность, и ви
да отражающей поверхности. В частности, для лазерного пучка источника в
режиме «сферической» волны ( (:. )' + ( :., )' » 1) при отражении от

ламбертовской поверхности имеем (для отражения строго назад):
• в области слабых флуктуаций
N(p =О)= 1 + crJ,cФ = 1 + О,4р5; (6.15)

• в области сильных флуктуаций
N(p = О) = 2 + 2, 74~о
41 5
, (6.16)
где сr7,сф - дисперсия флуктуаций интенсивности сферической волны (см.
гл. 4); р - расстояние в плоскости источника между источником и точкой
набmодения (точечным приемником).
Линейный поперечный размер области, где может наблюдаться эффект
усиления обратного рассеяния, определяется условием р « lN, где lN -
характерный масштаб корреляционной функции флуктуаций интенсивно
сти. Для волнового пучка источника в режиме «сферической» волны в об-
ласти слабых флуктуаций масштаб !N ~ .Jй, а в области сильных флук

туаций масштаб l N примерно равен значению радиуса когерентности сфе-
рической волны Реф= (0,55C;k 2 L)- 315 • Усиление средней интенсивности

волны при отражении строго назад сопровождается ее ослаблением (по от
ношению к интенсивности волны в атмосфере без турбулентности) в окре-
стности конуса с углом раскрыва 0 N ~ J-2 в области слабых флуктуаций и

1
0N ~- - в области сильных флуктуаций.
kРсФ
На рис. 6.3 представлены результаты расчета фактора усиления об
ратного рассеяния для ламбертовской поверхности в области слабых
флуктуаций интенсивности - зависимости нормированной величины
N(p =О)= [N(p = 0)-1] / ~б от дифрак-
ционного парамегра n (n = 7 _чис N(O)

0,4
ло Френеля передающей апертуры). 0,3

На рис. 6.3 видно, что для сфериче 0,2
ской волны (или лазерного пучка с
0,1
Q « 1) нормированный фактор усиле-
ния равен N(p = О) = О, 4, для плоской

-2 - 1 о 2 lgП
волны (или лазерного пучка с Q » 1)
Рис. 6.3. Результаты расчета фак
эффект усиления полностью пропадает
тора усилеIШЯ обратного рассеЯIШЯ
(N(p = О) = О). для ламбертовской поверхности
1,3
1,2
1,1
1,0
0,9
о 2 3 4 5 6 р, мм
Рис. 6.4. Экспериментально полученная зависимость N(p) для плоской шерохова
той рассеивающей поверхности
На рис. 6.4 представлена экспериментально полученная зависимость
N(p) (р - расстояние в плоскости источника между источником и точеч
ным приемником) для плоской шероховатой рассеивающей поверхности•,

где заштрихованная область показывает значения N(p), полученные расче-
том из измерений функции корреляции флуктуаций интенсивности, точки -

прямые измерения N(p). Каждая точка- среднее значение серии из 7-15 из-
мерений. Вертикальная черта означает утроенное среднеквадратическое

отклонение от среднего значения серии. На рис. 6.4 видно, что эффект
усиления обратного рассеяния наблюдается только в небольшой области
вблизи направления строго назад.
Если диаметр приемника излучения (или расстояние между источником
и приемником) значительно превышает линейный размер области сущест
вования эффекта усиления, то увеличение мощности, регистрируемой при
емником (по сравнению с атмосферой без турбулентности), отсутствует
(N ~ 1).
Наиболее важными характеристиками локационного импульса (регист
рируемыми измерительными локационными системами) являются его за
держка и длительность. Определим задержку Тэ и длительность 'tэ лазерно
го эхо-сигнала следующим образом:
• Гурвич А. С., Кашкаров С. С. К вопросу об усилении рассеяния в турбулентной

среде // Изв. вузов. Радиофизика. 1977. Т. 20. № 5. С. 794- 796.
6. 4. Временная структура лазерного локационного сигнала 215
ОС)
f tP(t)dt
т
э
= _-а:,
ОС)
_ __
(6.17)
f P(t)dt
-а:,
ОС)
f (t - Тэ ) P(t)dt2
'tэ
2 = __""_____
-ОС)
(6.18)
f P(t)dt
-а:,
Тогда из (6.11) для задержки Т3 и длительности 'tэ эхо-импульса имеем
2L 1
Тэ =-+-----, (6.19)
С Lс(Си + Сп)
2 2
2
'tэ =-'tи8 + -4crс2- + [(Си + Сп) L С] -2 . (6.20)
В случае, когда угол расходимости излучения лазерного источника мно
го меньше углового поля зрения приемной системы ( Си » Сп), формулы
(6.19), (6.20) совпадают с известными результатами•.

от неровной земной поверхности при наклонной локации.
Слабые затенения
Для случая наклонной бистатической локации земной поверхности, ко

гда источник и приемник разнесены в пространстве и их оптические оси ле
жат в одной плоскости xOz, что характерно, например, для авиационных

полуактивных ЛЛС (см. гл. 1 и рис. 6.5), из формулы (6.2), пренебрегая сла-
гаемым
R2 + ~2 (
--- -
1 1)+- в подынтегральной функцииf(t), находим сред-
2с Lи Lп
нюю мощность лазерного локационного сигнала в приближении слабых за-
• Gardner C.S. Target signatures for laser altimeters: an analysis // Appl. Optics.
1982. V. 21. N 3. Р. 448- 453.
и z
Рис. 6.5. Схема наклонной бистатической локации земной поверхности (слабые

затенения):
И- источник; П - приемник
тенений одних элементов земной поверхности другими ( ctg 0и,п много
больше среднеквадратического значения наклонов поверхности - см. гл. 3),

а именно
, Rox(sin0и +sin0п) ~(Ro)(cos0и +соs0п))

х /( t + - -- - - - -- + - - -- - - - - - ' (6.21)
с с
где Ro~ = {[Rox ctg0и -~(R)]sin0и, Roy };

R1k = {[Roxctg0п -~(R)]sin0п, Roy};
Кзат - коэффициент, учитывающий затенения одних элементов поверхно
сти другими в приближении слабых затенений (см. гл. 3).

Коэффициент Кзат определяется следующими соотношениями:
• источник и приемник находятся по разные стороны от нормали к по
верхности So
Кзат =[1-л(с;J)~;2 )][1-л(с;J)~;2 )J (6.22)
• источник и приемник находятся по одну сторону от нормали к поверх-

ности So
а = mах(0и, 0п ). (6.23)
Здесь
00
А ( ~ 2tg 112
0 ) = tg0 J(у' -ctg0)W(y')dy'.
(У ) ctg0
Используя выражения (6.10) для величин Еи(R) и Еп(R) (при биста
тической локации надо учесть, что расстояния Lи и Lп в формулах для

Еи(R) и Еп(R) будут разные), полагая, что высоты и наклоны земной по
верхности распределены по нормальному закону и распределение наклонов
поверхности является изотропным (у; = у; = у5), из (6.21) после ряда пре

образований получим следующую аналитическую формулу для средней
мощности оптического локационного сигнала при наклонной импульсной
локации в условиях слабых затенений (форму импульса источника считаем
гауссовым - см. гл. 1):
2
2 [ 4(t')
~ Рн ✓пµ ехр -т µ ] ,
112
P(t) (6.24)
где
(6.25)
Q( Уо) = cos 0и cos 0п ехр (4уо

~ ) [(2 Уб (
4
l/ W_!_ !.
4' 4
(~) +
2уо
+ О, 5 tg 0и tg 0п(2уб)°' 25 W-зt 4, з14 ( 2: )

6
J
при Уо « 1 величина Q(yo) ~ соs0и cos0п[l-yб(l-tg0и tg0п)];
(6.26)
qx = sin 0и + sin 0п; qz = -(cos 0и + cos 0п);

d = Си sin 0и + Сп sin 0п; р = Си cos 0и + Сп cos 0п;
2 2 2 2
s = Си sin 0и cos 0и + Сп sin 0п cos 0п;

Рн - средняя мощность, регистрируемая приемником при непрерывном
облучении; Ф(х) -интеграл Френеля; Wп,т(х) -функпия Уиттекера.
Из формулы (6.24) следует, что при наклонной импульсной локации в

условиях слабых затенений форма локационного импульса, как и форма им
пульса источника, является гауссовым.
При моностатической локации вертикально вниз (0и = 0п = О) формула
(6.24) совпадает с формулой (6.14).

В предельном случае cr 2 , у;,у • О и формула (6.24) преобразуется в
выражение для принимаемой мощности оптического локационного сигнала
от плоской ламбертовской поверхности. Вид формулы (6.24) при этом со
храняется, а формулы для величины Рн (черты сверху нет - усреднение по
ансамблю неровных поверхностей здесь не проводится) и величиныµ име

ют более простой вид:
~ аиапАсоs 0и COS 0п (С С )-1/2 -1 / 2.

Rн- 22 и+п Р, (6.27)
~½
_l_ 4 2[ + 4q; ] - l (6.28)
µ- ('tиС) 2 qx р ('tиС)2
При моностатической локации (Lи = Lп = L, 0и = 0п = 0) формулы
(6.27), (6.28) еще больше упрощаются и в прозрачной аэрозольной атмосфе
ре для случая СХ.и « СХ.п принимают вид
гн= 2
r;
п ~ AP0 cos0 ( 2 )·
ехр - 't а ' (6.29)
L
(6.30)
Анализ формул (6.24)-(6.30) показывает, что на среднюю мощность оп

тического локационного сигнала, регистрируемую при наклонной бистати
ческой локации, влияют три группы факторов: параметры локационной схе-
Р,,/(Ро А) Р11 / (РоА )
10-3 10 -З
10 - 4 10- 4
10- 5 10- S
10- 6 10- 6
о 2 4 6 8 Ln, км о 2 4 6 8 L-n, км
а 6
Рис. 6.6. Зависимость принимаемой мощности излучения от расстояния Ln между
приемником и поверхностью:
Q - 2а,И = 1, 1'; 6 - 2а,И = 2, 2'; 1- 2а,П = 3°; 2 - 2a,ll = 18'; 3 - 2а,П = 1, 7';
-- - результаты расчетов в отсутствии турбулентности; ----- - результаты расчетов при
сильной турбулентности (С, = 1,8 · 10-{j м- 113)
мы (углы зондирования, параметры источника и приемника); оптические

свойства атмосферы; факторы, связанные со случайно-неровным характе
ром поверхности.
На рис. 6.6 приведена зависимость принимаемой мощности от расстоя-
ния 4 между приемником и поверхностью при различных углах расходи
мости излучения источника и поля зрения приемника и различном состоя
нии турбулентности атмосферы. Рисунок иллюстрирует влияние турбулент

ности земной атмосферы на величину принимаемого локационного сигнала
для плоской ламбертовской поверхности. Расчеты проводились по формуле
(6.27) для коллимированного пучка источника при следующих значениях
параметров:
0и =60°; 0п =70°; Lи =10 км; rи =rп =4,2 см; k=5,92-10 м- •

6 1
На рис. 6.6 видно, что принимаемая мощность по-разному зависит от 4

при различной ширине углового поля зрения приемника, что связано с эф
фектами рассеяния в турбулентной атмосфере. Так как рассеяние происхо
дит в основном на малые углы, то чем уже угловое поле зрения приемника,
тем сильнее влияние турбулентности на принимаемую мощность. Напри
мер, при угловом поле зрения приемника 2ап = 1, 7' и угле расходимости
N излучения источника 2а,и = 1, 1' (см.

1,0 рис. 6.6, а) мощность, принимаемая в ат
мосфере с сильной турбулентностью,
0,75 почти на порядок меньше мощности, при
нимаемой в атмосфере без турбулентно-

0,5
сти. При малых расстояниях 4 возникает
0, 25 2 дополнительное уменьшение принимае
мой мощности, связанное с тем, что при

о.___.----'-----'----- емник «видит» только часть освещенного
10 50
пятна на отражающей поверхности. На
Рис. 6.7. Зависимость веJШЧины уменьшение принимаемой мощности при
N от угла приема 0n: малъ1х расстояниях Lп существенное вли-

J- с,~ 1 1 2 = 100 м; яние оказывает значение угла расходимо-
2 _ с~1 1 2 =1 м сти излучения источника 2а,и· С увели-

чением угла 2а,и влияние турбулентности
на размеры освещенного лазерного пятна
на поверхности ( а следовательно, и на принимаемую мощность при малых
расстояниях Lп) ослабевает.
На рис. 6. 7 показана зависимость от угла приема 0п величины N, равной

отношению мощности оптического локационного сигнала от случайно
неровной поверхности к мощности оптического локационного сигнала от пло

ской ламбертовской поверхности. Рис. 6.7 иллюстрирует влияние случайно
неровного характера лоцируемой поверхности на мощность оптического лока
ционного сигнала. Расчеты проводились для прозрачной аэрозольной атмосфе
ры по формулам (6.24), (6.25) при следующих значениях параметров:
У6 = О, 1; (J = 1 м; 0и = 60°; Си » Сп.
На рисунке видно, что случайно-неровный характер лоцируемой по

верхности может существенно повлиять на мощность оптического локаци
онного сигнала.
Интересно, что при достаточно низких углах наблюдения N может быть

больше единицы (т. е. принимаемая мощность может быть больше мощно
сти от плоской ламбертовской поверхности).
Формулы (6.24)-(6.30) описывают не только величину локационного
сигнала, но и расширение локационного импульса при нестационарном об-
лучении неровной земной поверхности. Они позволяют оценить вклад в

длительность локационного сигнала геометрических факторов (ширины
диаграмм источника и приемника, наклона их оптических осей, расстояния
до лоцируемой поверхности), оптического состояния атмосферы и случай

ной неровности рассеивающей поверхности.
В табл. 6.1 для моностатической локации (Lи = Lu = L, 0и = 0п = 0) в
прозрачной аэрозольной атмосфере приведены результаты расчета величи

ны µ, характеризующей амплитудно-временную деформацию лазерного эхо
сигнала, для гауссовой формы импульса источника. Расчеты проводились по
формуле (6.30). Из данных, приведенных в табл. 6.1 , следует, что при углах
локации, сильно отличающихся от вертикального (для которого 0 = О), и
больших расстояниях L амплитуда лазерного эхо-сигнала значительно
уменьшается вследствие временных деформаций эхо-импульса.
Таблица 6.1. Значения амплитудно-временной деформации

лазерного эхо-сигнала
Угол локации
z = Lcos0, км
50 30° 50° 60° 70° 80°
0,5 0,998 0,996 0,98 0,97 0,78 0,30
1,0 0,998 0,990 0,94 0,83 0,54 0,15
2,0 0,998 0,960 0,82 0,60 0,30 0,078
3,0 0,997 0,930 0,68 0,44 0,21 0,052
4,0 0,996 0,880 0,57 0,35 0,15 0,039
На рис. 6.8 показано расширение импульса лазерного эхо-сигнала из-за

турбулентности атмосферы. Расчет формы лазерного эхо-импульса проводил
ся для для коллимированного пучка источника и плоской ламбертовской по
верхности по формулам (6.24), (6.30) при следующих значениях параметров:
0и = 60°; 0п = 70°; Lи = 10 км; Lu = 0,5 км; rи = ru = 4,2 см;

1
k = 5, 92 · 106 м- ; 2аи = 1, 55'; 2ап = 3°; 'tи = 22 нс.
Рис. 6.8 иллюстрирует влияние турбулентности земной атмосферы на
оптический локационный импульс. На рисунке видно, что турбулентность
атмосферы может приводить к сильным амплитудно-временным деформа
циям лазерного эхо-сигнала (это связано в основном с расширением узкого
лазерного пучка источника в турбулентной атмосфере).
P(t, ',,)
Р(,и = оо)
- 60 - 40 - 20 О 20 40 60 L 11 +L11
t--- c- , нс
Рис. 6.8. Расширение импульса лазерного эхо-сигнала из-за турбулентности атмо

сферы:
-- - результат расчетов в отсутствие турбулентности;----- - результаты расчетов при
сильной турбулентности (С, = 1,8 · 10-6 м- 113)
Влияние неровного характера поверхности на лазерный эхо-сигнал в про

зра'ПIОЙ атмосфере показано на рис. 6.9. Здесь приведена форма оmического
P(t') 2t'
локационного импульса , = F(x), где х =- , при разных значениях:
P(t = О) -rи
дисперсии высот лоцируемой поверхности и разных углах подсвета.
Расчеты проводились для прозрачной аэрозольной атмосферы при сле
дующих значениях параметров:
0п =40°; Lи =2·103 м; Lп =102 м; аи =10- 3 ; ап =0,1;

'rи = 10-9 с; Уо2 = 10-2.
Сплошные и пунктирные линии большинства кривых на рис. 6.9 практиче

ски сливаются - аналитическая формула (6.24) хорошо описывает форму
оптического локационного импульса.
На рис. 6.9 видно, что при большом отличии 0п от направления зер
кального отражения (кривая 1) эхо-импульс симметричен относительно

t' = О. В направлении зеркального отражения и при небольшом отличии уг
ла 0п от направления зеркального отражения (кривые 2, 3) максимум эхо
импульса смещен на некоторую небольшую величину в область t' >О (хотя

форма эхо-импульса, рассчитанная по аналитической формуле, симметрич
на относительно t' = О).
F F
1,0 1,0
0,8 0,8 ~
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
о о
- 12 -6 о 6 12 х - 12 -6 о 6 12 х
а б
Рис. 6.9. Форма опгического локационного импульса при разных значениях: дис
персии высот поверхности и разных углах подсвета:
а - cr = О, 1 м; б - cr = О, 5 м; 1- 0" = 40°; 2 - 0" = -30°; 3 - 0" = -40°; - - -

результаты расчетов по аналитической формуле ( 6.24); - - - - - - результаты расчетов по инте
гральной формуле (6.2) для наклонной локации
Неровный характер лоцируемой поверхности сильно влияет на форму

оптического локационного импульса, регистрируемого приемником. Это
объясняется прежде всего увеличением длительности локационного им
пульса, обусловленным разбросом высот локальных отражающих участков,
что хорошо видно на рис. 6.9, а и 6.
Определить, когда при расчетах локационного сигнала необходимо учи
тьmать затенения, можно с помощью рис. 6.1 О, на котором дана зависимость
коэффициента Кзат от среднеквадратического значения наклонов лоцируе

мой неровной поверхности. Расчеты проводились по формуле (6.23) при
сх, = 45°. Как видно на рисунке, значение Кзат
Кзат существенно отличается от единицы 1,0 r - - - - -

лишь тогда, когда угол локации становится
сравним со среднеквадратическим значе
нием наклонов лоцируемой неровной по-

0,5
верхности.
Определяя параметры локационного
эхо-импульса Тэ и 'tэ по формуле (6.24),

получим следующие формулы для за
О 15 30 45 arctg у о, град
держки и длительности локационного им
пульса при наклонной локации: Рис. 6.10. Зависимость К,ат от

среднеквадратического значения
т э
~Lи+Lп.
- ' (6.31) наклонов неровной ламбертов
с
ской поверхности
2
2 'tи
'tэ ~-. (6.32)
8µ
Используя интегральную формулу (6.2) для случая слабых затенений и
соотношения ( 6.17), ( 6.18), можно получить общие выражения для задержки
и ширины эхо-импульса, справедливые как для вертикальной, так и для на
клонной локации. В случае моностатической локации (Lи = Lи = L;
0и = 0п = 0) формулы для расчета задержки и ширины оптического локаци
онного импульса имеют следующий вид (при условии cr2 « (Си + Сп )- 1) :
тэ : : : 2Lс +2сL(Си [l 1 + 2cr ( Си + Сп) sin

2 2
1 0] .
- ------ + 2 ' (6.33)
+ Сп) cos 0
2 -r; 4cr 2 2sin 2 0 (l+cos-4 0)

(6.34)
'tэ ~ 8 + с 2 cos 2 0 + с 2 cos 2 0(Си +Сп)+ 2[Lс(Си + Сп)] 2 •
Формулы (6.33) и (6.34) обобщают известные результаты• для случая
наклонной локации и произвольного углового поля зрения приемной систе-
мы локатора.
Анализ формул (6.31)-(6.34) показывает, что задержка и длительность

локационного лазерного локационного импульса сложным образом зависят
от дисперсии высот поверхности, состояния атмосферы и параметров схемы
локации. С увеличением дисперсии высот лоцируемой поверхности и за
мутненности или турбулентности атмосферы (замутненность и турбулент
ность атмосферы размывают диаграммы источника и приемника) длитель
ность лазерного локационного импульса возрастает.

от неровной земной поверхности при наклонной локации.
Сильные затенения
В случае настильных, близких к горизонтальным, трасс локации земной

поверхности, характерных, например, для полуактивных ЛЛС, работающих
при подсвете объекта локации с наземного пункта ( см. гл. 1 и рис. 6.11 ), в
приближении сильных затенений одних элементов земной поверхности дру-
• Gardner C.S. Target signatures for laser altimeters: an analysis // Appl. Optics.
1982. V. 21. N 3. Р. 448- 453.
Рис. 6.11. Настильная трасса локации земной поверхности (сильные затенения):

И- источник; П - приемник
гими, когда ctg 0и,п много меньше среднеквадратического значения накло
нов поверхности (см. гл. 3) из формулы (6.2), пренебрегаем слагаемым
R
2
2с
+c/(
-1 + -
Lи Lп
1)
в подинтегральной функции f (t) и учитывая, что источник,
приемник и их оптические оси лежат в одной плоскости xOz; находим среднюю

мощность лазерного локационного сигнала
-
P(t) ~ -
А оо
1t
f d~ ооf Wa(t~, у; 0и, 0п)dу f dR 0
-
nz
Еи(Rос;) х
-оо -оо So
Х Еп (R Ос;" )/(,t +Rox-(sin0и +sin0п) ~(Ro)(cos0и +соs0п))

------ +--------- . (6.35)
с с
В формуле (6.35)
• если источник и приемник находятся по одну сторону от нормали
к поверхности S0
W"(1;, у; в., в.) - <Э(ctg0-yx)W(1;, у)ехр[-л(а) I

W(s')d1;J
где
а
ctg0
= (у;)!/2 ; л( ~~g1~ 2 )=tg0 j (y'-ctg0)W(y')dy'; 0 = mах(0и, 0п);
(Ух ) ctg0
• если источник и приемник находятся по разные стороны от нор
мали к поверхности So
Wa(~, у; 0и, 0п) = 0(ctg0п - у х )0(ух - ctg0и)W(½, у) Х
хехр{-[л( ~~~; + л( ~~~;2 ½j W(½')d½'},

(Ух )
2)
(Ух)
)]
где 0(х) - ступенчатая функция: 0(х) = 1 при х > О, Е>(х) = О при х < О;
W(½, у) - совместная плотность распределения вероятности высот и на
клонов случайно-неровной поверхности S.

Считая высоты и наклоны неровностей поверхности гауссовыми слу
чайными величинами, распределение наклонов поверхности изотропным
cri = r; = rб) и проводя усреднение, из (6.зs) можно найти среднюю мощ-

ность оптического локационного сигнала P(t).
Аналитические выражения для P(t) в условиях сильных затенений уда
ется получить лишь при локации очень коротким импульсом источника из
лучения (считая его о-импульсом) в двух предельных случаях:
• размеры пятна подсвета от источника и сектора наблюдения
приемника на поверхности S0 много больше высоты неровностей по

верхности;
• размер пятна подсвета от источника много меньше сектора наблю

дения приемника на поверхности S0 и высоты неровностей поверхности.
При получении аналитических формул для принимаемой мощности
считается также, что источник и приемник находятся в волновой зоне отно
сительно поверхности ( kLи,п » 1), а источник и приемник - по одну сто-
рону от нормали к поверхности S0 .

1. Размеры пятна подсвета от источника и сектора наблюдения
приемника на поверхности S0 много больше высоты неровностей по-
верхности ( :2 » Си,п(К соs0и,п + sin 0и,п)2}
р-(f ) -~ Aro✓TT аиаu

1/2 ~2 ~2 ·
С'tи
·
1- ехр(-Л) G( ')
----- t ' (6.36)
1t(Си + Сп) LиLп SШ 0и + SШ 0п А
где
2
ct' cos 0 ] .
G(t')=exp -Си [ ½т(Ксоs0и+sш0и)+ qx и
{
-С. [ i;т(К cos0 0 + sin 0.) + ct' ;:в• J}; (6.37)

л2
К= соs0и + соs0п. Лсr
4~,п = ¼,п - Х sin 0и,п; ½т = г;::;- F( (J., ); (J.,=-·
sin 0и + sin 0п ' '\/27t 4n'
, Lи + Lп ct' + L,т(cos 0и + cos 0п)
t =t- - - - · х=- ·
с ' sin 0и + sin 0п '
112
F(a);::: { ~ [ lna,-lnln
2
2а, -ln(l- ln~:а, )]} ; (6.38)
ехр(-2т)[о, 5cos 0и cos 0п (-2т)

11 4
ro =
0 4у 0 2у
W_ 114,-114 (-2т)0 +
2у
. 0 иСОS 0 и
+ (SШ +SШ
. 0 пСОS 0 п ) 1Г W-1/ 2,-1/2 (1 + ctg22 0] +
2'1 n 2уо
+ sin 0и Sin 0пу~ 2 Г71 4 W-3/4,-3/4 (

2
~~ )} (6.39)
0 = mах(0и, 0п); Wп,т (х) - функция Уитгекера; аи,п, Си,п определяются
формулами, приведенными в§ 6.3.

На рис. 6.12 показана зависимость функции G(t'), характеризующей
временной ход мощности локационного сигнала, от увеличения затенения
(увеличения параметра Л). Расчеты проводились для прозрачной аэрозоль

ной атмосферы по формуле (6.37) при следующих значениях параметров:
- 500 - 300 -1 00 О 100 300 500 ct', м
Рис. 6.12. Зависимость функции G(t') от изменения затенения:
1- А = 1О; 2- Л = 100; 3 - Л = 1ООО

На рисунке видно, что в случае, когда размеры пятна подсвета от источ

ника и сектора набmодения приемника на поверхности S0 много больше cr,
затенения приводят к незначительному искажению формы локационного
импульса - его небольшому сдвигу по временной оси. Причем с усилением
затенений этот временной сдвиг увеличивается, что объясняется явлениями
на краях пятна подсвета. С одной стороны, неровности, находящиеся у края
пятна подсвета, ближнего к источнику (но не попадавшие в освещенное
пятно для плоской поверхности), становятся освещенными. С другой сторо
ны, неровности, находящиеся у края пятна подсвета, дальнего от источника,
с увеличением затенений оказываются затененными (хотя, когда затенений

не было, они были освещены).
2. Размер пятна подсвета от источника много меньше сектора набmодения
приемника на поверхности So и высоты неровностей поверхности
(Си(Ксоs0и +sin0и) 2 » \, Сп(Ксоs0п +sin0п)2 ):

(J
(✓
2cr)-l F(t')
х--~-------'---------=
(6.40)
с 112 [(соs0и
и
+ соs0п)соs0и
---------+
.
SШ 0и
]'
sin 0и + sin 0п
где
F (t') = ехр {-_g_ -_!_ Л [1- Ф (✓~2cr) ] -

2cr2 2
Сп [½п (cos0~(cos0и ~ соs0п) + sin еп) + СОS~п (б.4l)

2
_ . ct' ] };
SШ 0и + SШ 0п SШ 0и + SШ 0п
½п = -ct' cos 0и (c~s 0 и + c~s 0п соs0и + sin 0и )-! (sin 0и + sin 0п)- 1 ;
sш0и +sш0п
Ф( х) - интеграл Френеля.
На рис. 6.13 показана зависимость функции F(t'), характеризующей

временной ход мощности локационного сигнала от увеличения затенения
(увеличения параметра Л). Расчеты проводились по формуле (6.41) при сле
дующих значениях параметров:
lg F(y)
-2
-3
-4
о
-5
Рис. 6.13. Зависимость функции F(t') от изменения затенения:

1- А = 1О; 2- А = 100; 3- А = 1ООО
е п= 00 ;сr<<п-
2 с-1
Как видно на рисунке, затенения приводят к существенному искажению

формы лазерного локационного сигнала. С усилением затенений мощность
сигнала снижается, эхо-импульс приходит на приемник все раньше (пучок
подсвета рассеивается на неровностях поверхности все ближе к источнику).
7. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ И ВРЕМЕННЫЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ ЛАЗЕРНОГО
ЛОКАЦИОННОГО СИГНАЛА
ОТ ВЗВОЛНОВАННОЙ МОРСКОЙ ПОВЕРХНОСТИ
Полученные в гл. 5 уравнения локации описывают случайную величину

мощности, регистрируемой приемником для некоторой реализации высот и
наклонов лоцируемой поверхности.
В этой главе для различных схем локации описаны математические модели

средних энергетических и временных характеристик лазерного локацион
ного сигнала от взволнованной морской поверхности.

принимаемого лазерного сигнала
при импульсной локации взволнованной морской поверхности
При проведении энергетических расчетов для задач лазерной лока

ции в качестве модели морской поверхности обычно используется мо
дель трехмерной случайно-неровной локально-зеркальной поверхности
(см. гл. 3).
Получим интегральные уравнения локации для модели взволнованной
морской поверхности в виде неровной локально-зеркальной поверхности,
имеющей зеркальную локальную индикатрису отражения. Для неровной
локально-зеркальной поверхности уравнение локации для принимаемой
мощности эхо-сигнала определяется формулами (5.13), (5.25) при а= О (ис
точник, приемник и их оптические оси лежат в одной плоскости zOx - см.
рис. 5.1):
P(t) = v 2 f dRo
nz
Eи(Ro1JEп(Ro1;)ri(mи, Ro)ri(mп, Ro) х
So
х o[Kx(qx + RoxT + Yxqz)]o[Ky(Roys + Kxy yqz)] х
х f(t' + Roxqx _ ½(Ro)qz _ RJ + ½2(Ro) s), (7.l)

с с 2с
где
s = _1_ + - 1_ . Т = cos 0и + cos 0п

2 2
, Lи +Lп к = nz
t =t----;
Lи Lu' Lи Lп с
х,у ✓ 2 2
1- nzy у,х
о(х) - дельта-функция; V 2 - коэффициент отражения Френеля (см.§ 3.2).

Здесь и далее в гл. 7 считаем, что коэффициент преломления воды п, опре
деляющий коэффициент V постоянен по освещенному участку моря.

2
,
Дельта-функции, входящие в выражение (7 .1 ), обусловлены локально

зеркальным характером отражения элементарных участков поверхности. Из
за этого угол падения излучения на элементарные участки поверхности,
угол отражения и наклон участка поверхности жестко (через о-функцию)

связаны между собой условиями зеркального отражения. Если для некото
рого элементарного участка поверхности угол отражения (в точку, где нахо
дится приемник) не удовлетворяет условию зеркального отражения, то из
лучение, отражеююе от этого участка поверхности, не попадает на приемник.
Для моностатического лазерного локатора, у которого источник и при

емник совмещены (а практически все ЛЛС высотометрии являются моно
статическими), участки поверхности воды, наклоны которых соответствуют
условию зеркального отражения, являются нормальными к оптической оси
2
лазерного локатора. Таким образом, величина V является коэффициентом
отражения Френеля для нормального падения излучения на поверхность
раздела «воздух - вода».
Считаем, что высоты ½и наклоны у морской поверхности распределены

по нормальному закону (см. § 3.2). Полагаем, что изменением формы мор
ской поверхности за время ее взаимодействия с лазерным импульсом можно
пренебречь. У средним выражение (7 .1 ). В начале проведем усреднение по
всем реализациям ½(r), которые в точке R0 имеют заданную высоту ½и
наклон у. Усредняя далее по всем возможным значениям ½и у в точке R 0 ,
232 7. Энергетические и временные характеристики лазерного сигнала
получаем следующее выражение для средней мощности P(t) эхо-сигнала
при локации морской поверхности (черта сверху обозначает усреднение по

ансамбшо неровных поверхностей):
4 00
2
P(t) =V ~ f W((;:)d(;:f dRoE;(Roc; )Ei (Ro,; )x
4qz -Ф So
х w(rх = - qxqz - &Jxqz т, уу = - &)уqz s) ~(½, ух = - qxqz - &Jxqz т, уу = - &)уqz s) х

xf(t' + &Jxqx -
с
RJ +
с
sJ,
(;:(Ro)qz - (;:2 (Ro)
2с
(7.2)
где
Еи(Rо1;) = E;(Ro½)(nmи); Еп(Rо(;) = Ei(Ro½)(nmп);
qx = sin0и +sin0п; qz = -(соs0и +соs0п); q2 = q; + q; ;

р2 ( 1.:,,
t' ух = - -qx - - - Т,
&Jx уу
&Jy
= - - - s) - вероятность того, что точка пo-
qz qz qz
верхности, имеющая высоту (;: и тангенсы углов наклона ух = - -qx - --

Rox
Т;
qz qz
&)у
уу = - - - s, не затеняется другими точками морской поверхности как со
qz
стороны направления излучения 0и , так и со стороны направления набшо
дения 0п (см. гл. 3).

Попытки получить из (7.2) аналитическую формулу для мощности оп
тического локационного сигнала P(t) в общей схеме бистатической лока

ции морской поверхности приводят, так же как и в случае земной поверхно
сти, к чрезвычайно громоздким математическим выражениям. Поэтому при
веденные далее в этой главе аналитические выражения для мощности P(t)

получены для трех наиболее практически важных случаев: моностатическая
вертикальная локация, наклонная бистатическая локация в случае слабых
затенений, наклонная бистатическая локация в случае сильных затенений.
2
При этом в функцииf(t) (см. формулу (7.2)) пренебрегают слагаемым j___s,
2с
что справедливо при достаточно мятком условии (;: / L « 1 (неровности мор-
ской поверхности малы по сравнению с расстоянием от поверхности до ла

зерного локатора- см. § 3.2).

от взволнованной морской поверхности
при локации вертикально вниз
При вертикальной моностатической локации (характерной, напри

мер, для ЛЛС высотометрии морской поверхности - см. гл. 1 и
рис. 7 .1) источник и приемник совмещены (4 = Lu = L; 0и = 0п = О;
Р2 ( ½, ух = - Rlx, у у = - R2) = 1) и для средней мощности лазерного лока

ционного сигнала от морской поверхности из выражения (7.2) имеем
_ v2 оо
P(t) ~
4 f W(½)d½fSo dR 0E;(R0 )E;(R0 ) х
-оо
Будем считать лазерные пучки от действительного и «фиктивного» ис

точников гауссовыми и использовать для величин Еи(R) и Еп(R) вы.раже-
Рис. 7.1. Схема моностатической локации морской поверхности вертикально
ВНИЗ с ИСЗ:
L- расстояние от лазерного локатора до морской поверхности
ния, приведенные в гл. 6. По формулам (6.10) для величин Еи(R) и Еп(R),
полагая распределение высот и наклонов морской поверхности гауссовым

(см. гл. 3) и вычисляя интегралы в (7.3), получаем следующие аналитиче
ские выражения для средней мощности оптического локационного сигнала
при импульсной локации морской поверхности вертикально вниз (форму
импульса источника считаем гауссовой, см. гл. 1):
• в случае анизотропного морского волнения
P(t) ~ аиаиV 2 (_ 1_ + ~)-1/2х

4L4(y;y~)l l2..[i;_cr 2cr2 C2't~
хехр - 4(t')2
2
+ 0,125zy 2] оо (b)
I-- 1
2
-
2
k(
!_
)k+0,5
х
2 32cr k=o(k!) 2 2
1 •и +--2-
С
112
х Г(2k + 1)D-2k-l ( yz ?72] ; (7.4)
• в случае изотропного морского волнения (-2

Ух = -2 -2)
Уу = Уо
2 t'c ( Уб
1 2 2 )} t'
х ехр { а1 -L 2 +L Си +L Сп
1-Ф
а1 - 2 2
, (7.5)
l1l2 ( •и + 4cr )
8 с2
где
(7.6)
1 2
, 'tиCL 4cr L 2 ]-1
у= - 2 2
2~L
+Ь+Си +Сп
(
-t - - + - -
8 с
z = 'tиС
2 2L2 +Scr2L2· Ь =-1- ( __1___1_) .
4 ' 2L2 2у; 2у; '
1 1 2 2 с 'tи 4cr 2 2)1/2

а1 = - ~+L Си +L Сп 112 - + -2-
( ) ( ,
L 2у0 2 8 с
Рн(0и = 0п = О) - средняя мощность, регистрируемая приемником при не
прерывном облучении и локации взволнованной морской поверхности вер-
тикально вниз; cr 2 , -2
ух, у - дисперсии высот и наклонов взволнованнои
V
морской поверхности, зависящие от скорости приводного ветра (см. § 3.2);

Ф( х) - интеграл Френеля; Г( k) - гамма-функция; Dk ( х) - функция
параболического цилиндра.
Заметим, что учет уже первого члена ряда (7.4) дает хорошее прибли
жение для мощности оптического локационного сигнала от морской по
верхности.
В случае, когда угловое поле зрения приемной системы много больше угла
расходимости излучения лазерного источника, а волнение изотропно, формулы
(7.4), (7.5) согласуются с известными результатами•.
Формулы (7.4)-(7.6) описывают форму эхо-импульса, регистрируемого
приемником лазерного локатора при моностатическом вертикальном зонди
ровании взволнованной морской поверхности узким лазерным пучком. Они

представляют собой, по-существу, среднюю сумму вкладов «бликов» (зер
кальных точек на морской поверхности), т. е. тех локальных участков на
взволнованной морской поверхности, которые перпендикулярны оси лазер
ного локатора.
Формулы (7.4)-(7.6) показывают, что при моностатической локации

вертикально вниз излучаемый источником импульс гауссовой формы иска
жается и описывается сложной функцией (это связано с наличием квадра-
Щ
тичного члена - во временном множителе f(t) в формуле (7.3) и анизо
сL
тропией морской поверхности).
Если волнение морской поверхности является изотропным и искажени
ем формы локационного импульса, связанным с наличием квадратичного
Rб
члена - , можно пренебречь (это можно сделать, когда С'tи больше размера
cL
• Tsai В.М., Gardner C.S. Remote sensing of sea state using laser altimeter // Appl.
Optics. 1982. V. 21. N 21. Р. 3932- 3940.
23 6 7. Энергетические и временные характеристики лазерного сигнала
G
1,5
1,0
0,5
о
-4 -2 о 2 4 8 х -2 - 1 о 1 ('. L0- 8, с
Рис. 7.2. Результаты расчетов зависимо Рис. 7.3. Результаты расчетов зависимо
сти формы лазерного локационного им сти формы лазерного локационного им
пульса от угла расходимости излучения пульса от скорости приводного ветра
источника при моностатической лока при моностатической локации верти

ции вертикально вниз: кально вниз:
J - аи = 5·10-3 ; 2 - аи= lО- ;

2
З 1- И= 0,5 м/с; 2- И= 5 м/с
аи = 2. 10-2
освещенного лазерного пятна на поверхности), то форма локационного им

пульса становится гауссовой и выражение (7.5) для средней мощности оп
тического локационного сигнала при импульсной локации взволнованной
морской поверхности вертикально вниз принимает вид
2
- - 2 1/2 [ 4(t') ]
P(t) ~ Рн (0и = 0п = О) J;, µ Х ехр -т µ , (7.7)
где µ = [ 1+
32cr 2]-l
2
( 'tиС)
На рис.7.2, 7.3 приведены результаты расчетов формы эхо-импульса от

морской поверхности при различных углах расходимости источника излу
чения и различной скорости приводного ветра.
Расчеты величины _ P(t')

, = G( х) ( где х = - 2t')
представленные на
P(t = О) 'tи
рис. 7.2, проводились по формуле (7.5) для прозрачной аэрозольной атмо
сферы при следующих значениях параметров: ап = О, 1; 'tи = 10-9 с; L = 5 км;

7.2. Временная структура лазерного локационного сигнала 23 7
0и = 0п = О; И= 5 м/с. На рисунке видно, что максимум лазерного локаци

онного сигнала находится при t' > О. Его сдвиг относительно t' =О опреде
ляется размером пятна подсвета на морской поверхности. С увеличением
размера пятна подсвета (с увеличением угла расходимости излучения ис
точника или дальности локации) сдвиг максимума эхо-сигнала относитель
но t' = О увеличивается.
На рис. 7.3 представлены результаты расчетов формы эхо-импульса
_ P(t') = G(t') для прозрачной аэрозольной атмосферы при различных

P(t' = О)
значениях скорости приводного ветра. Расчеты проводились при следую
щих значениях параметров: ап =0,1; аи =5-10-3 ; 'tи =10-9 с; L =10 км;

0и = 0п = О. На рисунке хорошо видно, что увеличение скорости приводно
го ветра приводит (из-за увеличения дисперсий высот и наклонов морской
поверхности) к расширению лазерного локационного эхо-импульса и
уменьшению его амплитуды.
Влияние скорости приводного ветра на принимаемую мощность лазер

ного эхо-сигнала иллюстрирует рис. 7.4•, на котором приведена экспери
ментальная зависимость дифференциального сечения рассеяния морской
0,5 -----,,, fд
', д
,i;;_, дд
'' д
''
0,2 '
д'
о.__ _ ___.____.____,______
1 2 5 10 И, м/с
Рис. 7.4. Зависимость величины cr от скорости приводного ветра:

----- - результаты расчета по формуле (7.6); Л - данные эксперимента (эксперимент по
лазерному зондированию проводился в Черном море на океанографической платформе МГИ
АН СССР, расположенной на расстоянии 400 мот берега)
• Григорьев ПВ., Ломоносов А.М., Михалевич В.Г., Солнцев МВ. Восстановле

ние статистических характеристик морской поверхности с помощью лазерного ло
катора // Изв. АН СССР. Сер. Физическая. 1989. Т. 53. № 8. С. 1545- 1551.
23 8 7. Энергетические и временные характеристики лазерного сигнала
- 2
Рв(0и = 0п =О)· 4L
поверхности cr = 2
(Ро - мощность источника излучеIШЯ;
Ро ·4nrп
rп - радиус приемной апертуры) от скорости приводного ветра. На ри
сунке видно, что с усилением скорости приводного ветра мощность ла
зерного локационного сигнала, регистрируемого от взволнованной мор

ской поверхности при локации вертикально вниз, уменьшается. Это свя
зано с тем, что с увеличением скорости приводного ветра увеличиваются
дисперсии высот и наклонов морской поверхности и лазерное излучение
все в большей степени отражается от морской поверхности при углах,

отличных от вертикального.
Как уже отмечалось в гл. 5 и 6, в турбулентной атмосфере может возни

кать эффект усиления обратного рассеяния, обусловленный корреляцией
падающего на поверхность и отраженного излучений, проходящих по одним
и тем же неоднородностям турбулентной атмосферы). Этот эффект (увели
чение средней интенсивности отраженного излучения по сравнению с одно
родной средой) может наблюдаться только вблизи направления строго на
зад. Экспериментов по измерению эффекта усиления обратного рассеяния
для морской поверхности не проводилось, поэтому на рис. 7.5 и 7.6 приведены
экспериментальные данные для поверхностей, близких к морской по своим
особенностям отражения. Для эксперимента, результаты которого приведены
N(e ) - 1
2,0 •
••
N
1,5 ••
r
1,3 •
1,0
1,2
L
1, 1 0,5 ••
1,0
о
•
t ••
0,9
о 2 3 4 5 Р, мм о 1,0 2,0 3,0 4,0 е -1 0 5
Рис. 7.5. Эксперименгально получешшя Рис. 7 .6. Экспериментально полученная

зависимость N(p) для зеркальной сферы: зависимость N(0) для поверхности из
• - среднее серии значений из 7 - 15 изме случайно-ориентированных дюралевых

пластин
рений; I- утроенное среднеквадратическое
отклонение среднего для серии
на рис. 7.5, в качестве отражающей поверхности использовалась зеркаль

ная сфера (на ее поверхности при облучении возникает один «блик»), а для
рис. 7 .6 - специально изготовленная поверхность из случайно-ориентиро
ванных дюралевых пластин, на поверхность которых были наклеены раз
личные вьmуклые сферические зеркала (на такой поверхности при облуче
нии возникает множество «бликов») .
На рис. 7.5• приведена экспериментально полученная зависимость фак
тора усиления N (равного отношению средней интенсивности волны, отра
женной от поверхности в турбулентной атмосфере, к интенсивности отра
женной волны в атмосфере без турбулентности) от расстояния р (в плоскости

источника) между источником и точкой наблюдения (точечным приемником).
На рисунке заштрихованная область - значения N(p ), полученные
расчетом из измерений функции корреляции флуктуаций интенсивности,

точки - прямые измерения N(p ).
На рис. 7.6 приведена зависимость фактора усиления N от угла отраже-
ния 0, определяемого как 0 = Е. (где L - расстояние между отражателем и

L
источником излучения).
На рис. 7.5 и 7.6 видно, что эффект усиления обратного рассеяния на
блюдается только в небольшой области вблизи направления строго назад.
Определим теперь задержку и длительность эхо-сигнала при локации
взволнованной морской поверхности вертикально вниз. В этом случае, вычис
ляя задержку Тэ и длительность •э лазерного эхо-импульса (по формулам (6.17),
(6.18)) из формулы (7 .4), учитьmая в ней только первый член ряда, находим
Тэ ~ 2L + ( 2L ); (7.8)
с 1 1 2 2
с ~+~+2L Си +2L Сп
2ух 2уу
2
2 2
2 •и 4cr 2L
•э ~-+-2-+ (7.9)
8 с
• Гурвич А. С., Кашкаров С. С. К вопросу об усилении рассеяния в турбулентной

среде// Изв. вузов. Радиофизика. 1977. Т. 20. № 5. С. 794- 796.
когда волнение изотропно (-2 = -2 = -2),

Ух Уу Уо а угол расходимости излуче-
ния лазерного источника много меньше углового поля зрения приемной

системы (Си » Сп), формулы
(7.8), (7.9) совпадают с формулами, получен-
•
ными для лазерного альтиметра .

от взволнованной морской поверхности при наклонной локации.
Слабые затенения
При наклонной бистатической локации взволнованной морской поверх

ности, когда источник и приемник разнесены (что характерно, например,
для авиационных полуактивных ЛЛС - см. гл. 1 и рис. 7.7), для средней
мощности лазерного локационного сигнала в приближении слабых затене
ний одних элементов морской поверхности другими (когда ctg 0и,п много
больше среднеквадратического значения наклонов поверхности - см. гл. 3),

+ с/
2
пренебрегая слагаемым R -
- (
- -1 + -1 ) ) в подынтегральной функции
2с Lи Lп
f(t) в выражении (7.2) (это можно сделать, когда направление на приемник
Рис. 7.7. Схема наклонной бистатической локации морской поверхности (слабые

затенения):
И- источник лазерного излучения; П - приемник лазерного излучения
• Tsai В.М., Gardner C.S. Remote sensing of sea state using laser altimeter // Appl.
Optics. 1982. V. 21. N 21. Р. 3932- 3940.
сильно отличается от направления зеркального отражения), из (7.2) имеем

(источник, приемник и их оптические оси лежат в одной плоскости zOx):
4 00
P(t) ~ V2 Кзат; f W(½)d½f dRoE:(Ro1JE;(Ro1;) х

4qz --оо So
W[ _ - - -0и- +cos
- -0п J _ 1 1)]
2 2
Х Ух - -qx
---Rox
- (cos - , Уу - - Roy
- - ( --+- Х
qz qz Lи Lп qz Lи ½
Lи+Lп Rox(sin0и+sin0п) ½(Ro)(cos0и+cos0п) ]
х
/[t - - - - +-------- +--------- ' (7.10)
с с с
где
Roi; = {[Roxctg0и-½(R)]sin0и ,Roy};

Roi; = {[Rox ctg0п -½(R)]sin0п, Roy};
Кзат - коэффициент, учитывающий затенения одних элементов поверхно
сти другими в приближении слабых затенений (см. гл. 3, 6).

Используя формулы (6.10) для величин Еи(R) и Еп(R) (при бистати-
ческой локации, надо учесть, что расстояния Lи и Lп в формулах для
Еи(R) и Еп(R) будут разные), полагая, что высоты и наклоны взволнован
ной морской поверхности распределены по нормальному закону (см. § 3.2),

после ряда преобразований из (7 .1 О) получftм следующую аналитическую
формулу для средней мощности оптического локационного сигнала при на
клонной импульсной локации морской поверхности в условиях слабых за
тенений (форму импульса источника считаем гауссовой- см. гл. 1):
р-(t ) -~ -
q 4 аиапV 2Кзат 1
- -- -- -= = - - - - --
( Си + Сп + - S-2 - J-1/ 2
х
q; 4L;L; ili cr(y;y;:) 112
2y;q;
х v-112ro-112 ехр{ !;
2yxqz
2 - 4(t:.)2 [1- --A--(q; +
'tи 'tиС V
112
O)V
J]-
(7.11)
где
2 2
ro
. 2 е и + Сп sш. 2 е п + 4qz -
= -1-2 + си sш %
- ;
22
2cr 't~ V
% = си sш
· 0 и cos 0 и + Сп sш 4qzqx
· 0 п cos 0п + _2_2_; (7.12)
'tиС
т
2
2 2 4q;
V = _ 2 2 + Си COS 0и + Сп COS 0п + 2 2 ;
2yxqz 'tиС
11 = xqx - qzv; qx = sin 0и + sin 0п; qz = -(cos 0и + cos 0п); q = q; + q;;

2
s = _1_ +-1_. Т = cos 0и + cos 0п

2 2
Lи 4/ Lи Lп
Величины аи, Си и ап, Сп определяются формулами, приведенными в
§ 6.3 (необходимо учесть, что при бистатической локации расстояния Lи и
4 в формулах для аи, Си и ап, Сп будут разные).
При моностатической локации вертикально вниз (0и = 0п = О) и изо
тропном волнении морской поверхности формула (7 .11) совпадает с форму

лой (7.7).
В предельном случае при cr2 , у; ➔ О формула (7.11) переходит в выра
жение для принимаемой мощности от плоской зеркальной поверхности.
Из формулы (7.11) следует, что при наклонной импульсной локации в
условиях слабых затенений форма локационного импульса, как и форма им
пульса источника, является гауссовой.
В случае моностатической локации при углах, близких к надиру
(Lи =Lп =L; 0и =0п =0« 1), формула (7.11) сильно упрощается при
б -2
о ычно выполняющемся для ЛЛС условии у х,у » 1
2
.
в случае, когда
Си,пL
угол расходимости излучения источника и угловое поле приемной системы
равны ( Си = Сп = Со), формула (7 .11) имеет вид
- аиапV 2 7t 1 ( 1602 2 16 J -1/ 2

P(t) ~ 2 2 fu -2-2 112 112 2 Со + 2 2 + 4 cr Со 2 2 х
4~L'ii 2n ( Ух Уу) Со 'tиС 'tиС
хехр
2 2
(7.13)
't~ 20 8cr
- + - -2+ - 2-
4 Сос с
Кзат
1,0
0,75
0,5
0,25
о 10 20 {J, м/с
Рис. 7.8. Зависимость Кзат от скорости приводного ветра при различных углах ло
кации:
1- 0 = 60°; 2 - 0 = 75°; 3 - 0 = 80°
Формулы (7.11), (7.12) описывают форму эхо-импульса, регистрируе

мого приемником лазерного локатора при наклонном зондировании взвол
нованной морской поверхности узким лазерным пучком. Они представля

ют собой среднюю сумму вкладов «бликов», которая очень сильно зависит
от параметра qx, определяемого углами подсвета 0и и приема 0п, и бы-
стро уменьшается с увеличением значения параметра qx (за это ответствен
множитель ехр( q2~ 2 J в формуле (7.11) для P(t)).

2qzYx
Определить, когда для морской поверхности необходимо учитывать за
тенения, можно по рис. 7 .8, на котором показаны для схемы моностатиче
ской локации результаты расчетов Кзат при разных углах локации 0. На
рисунке видно, что значение Кзат существенно отличается от единицы лишь
при достаточно пологих трассах локации.
Результаты расчетов формы лазерного локационного импульса от

морской поверхности при различных углах локации приведены на
рис . 7.9. Расчеты величины - P(t') = F ( z ) ( z = t ,а 112 ;

P(t' = О)
а=
(
2 •э2)-1 ; •э ~
эффективная длительность лазерного локационного импульса) проводи

лись для прозрачной аэрозольной атмосферы при следующих значениях
- 1,0 - 0,5 о 0,5 1,0 z
Рис. 7.9. Результаты расчетов формы лазерного локационного импульса от морской

поверхности при различных углах локации:
1, 4 - 01] = 20°; 2, 5 - 01] = 0°; 3, 6 - 0" = - 15°; 1- 3 - <Хн = 5 -10-2 ; 4- 6 - <Хи = 10-3
а п = о' 1·, 't и = 10-9 ,. .LJл т = 1о км·,

r = .ип 0и = 20°·' и = 5 м/с .
На рис. 7 .9 видно, что при направлениях на приемник, сильно отли
чающихся от направления зеркального отражения, максимум эхо-сигнала
от морской поверхности сдвинут в область t' < О. Этот сдвиг связан с

тем, что угол между направлением зеркального отражения и направлени
ем на приемник зависит от положения точки в пределах освещенного
пятна на морской поверхности. Это приводит к тому, что эхо-сигналы,

поступающие на при емник от разных точек освещенного пятна на мор
ской поверхности, существенно отличаются по амплитуде. Поэтому мак

симум эхо-сигнала, регистрируемого приемником, смещается в область
времен t' < О. В этой области времен на приемник приходят эхо-сигналы
от точек на поверхности, имеющих минимальные углы между направле
нием зеркального отражения и направлением на приемник. Этот эффект

наиболее сильно проявляется при наклонной моностатической локации и
только при достаточно широких пучках подсвета. При узких пучках под
света смещение эхо-импульсов в область времен t' < О незначительно
(кривые 4-6 сливаются, см. рис. 7.9).
Влияние рассеивающей атмосферы на форму лазерного локационного
импульса иллюстрирует рис. 7.10, на котором представлены результаты
расчетов величины
P(t') -- F(t') в условиях прозрачнои
~ и оптически
P(t' = О)
F
1,2
0,8
0,4
о
,/ _ _
..____.,.=..__,_ ____J__ _ _....,,__...:::::,._ _
-1 ,6·10..(j - 8,0· J0- 7 О 8,0· J0- 7 t', с
Рис. 7.10. Результаты расчетов веШfЧины F(t') в условиях прозрачной и оптически

плотной аэрозольной атмосферы:
1- прозрачная аэрозольная атмосфера (µ = О); 2 - оптически плотная аэрозольная атмо-
сфера (µи = µп = 6 · 1о- ) 4
плотной аэрозольной атмосферы. Расчеты проводились при следующих зна

чениях параметров:
(Х,и =2·10- (Х,п =0,1; •и =10-9 с; 0и =0п =20°; Lи =Lп =10 км;
2
;
-2 -2 2
Ух = Уу = Уо =
10-2
; и = 5 м/с;
1 Lи,п
µи,п = - 2- f б-(z) < y (z) > (Lи,п - z) dz (см.§ 6.3).
2 2
½,п О
На рисунке видно, что в замутненной атмосфере происходит расшире
ние лазерного локационного импульса и его сдвиг, что связано в основном с
расширением лазерного пучка, облучающего поверхность, в оптически

плотной аэрозольной атмосфере.
Определим теперь задержку и длительность эхо-сигнала при бистатиче
ской наклонной локации взволнованной морской поверхности. В этом слу
чае, рассчитав задержку Тэ и длительность •э лазерного эхо-импульса по
формулам (6.17), ( 6.18), из формулы (7 .11) находим:
тэ----
~ Lи +Lu _
2
4qxT
2 -2
(
qx+
'К11) 2 2.
't э , (7.14)
С 'tиCVqz ·2ух (J)V
.; ~ 't~ [1-_4
8 2
(q; +
1~c v
2tJ]-I
rov
(7.15)
Формулы (7.14), (7.15) описывают задержку и длительность эхо-им

пульса только при наклонной локации. Используя интегральную формулу
(7.2), можно получить общие выражения для задержки и ширины эхо
импульса, справедливые как при вертикальной, так и при наклонной ло
кации.
В случае моностатической вертикальной или наклонной локации
(Lи = L = L;
0 0и = 0 = 0)
0 выражения (7.14) и (7.15) имеют следующий вид
(при cr2 «(Си+ С0 )- 1 ; L 2 y},y):
1
2L 2L -- 2 + Си + Сп
Тэ ~ - - - tg2 0 2cr +
с с ~1~2 + (Си + сп )sш
. 2 0 + L2. 2-2
ух
Си+ Сп
2 (7.16)
2cr 2cr
1 - -2 . 2 0
2 2 -2 -1 -1 - -1 р sm
+ - {[(L cos 0-2уу) +Си+Сп] +р }+ 3 -2 2 '
2cL L (2ух) с
2 2 2 2
1; ~ -1~ + -4cr-a-2 - + - -2asin 0 4cr acos 0
-----+ -------- +
8 с 2 cos 0
2
с 2 cos 0(Си + Сп) с 2 L2 • 2у;(Си + С0 )
+ +,L {[(L cos 0 · 2у~)- +Си+ СпГ + [(L

2с
2 2 1 2 2
· 2у;)-1 +Си+ СпГ2 cos-4 0}-
4sin 0
2
а
cos 0 с L • 2у;(Си + С0 )
4 2 2
2
[l- (1 + L
2
• 2у;(Си + Сп))- ]
2cos 2 0
1
'
(7.17)
где
р = cos 2 0(L2 · 2у;)- 1 2

+(Си+ C0 )cos 0(1 + 2сr (Си + Cп)sin 0)-
2 2 1
;
а= ( 1 + 2 -2
1 )-l
L · 2 ух ( Си + Сп)
Формулы (7 .16) и (7 .17) справедливы как при вертикальной, так и при
наклонной моностатической локации.
Анализ формул (7.11)- (7.17) показывает, что в случае наклонной лока
ции и слабых затенений задержка и длительность эхо-импульса зависят от
дисперсии высот и наклонов морской поверхности, состояния атмосферы и
параметров схемы локации. С повышением дисперсии высот морской по
верхности и с увеличением замутненности или турбулентности атмосферы
задержка и длительность эхо-сигнала возрастают.
На рис. 7.11 приведены результаты расче

тов зависимости от скорости приводного ветра
0, 1
длительности эхо-импульса при моностатиче
ской наклонной локации. Расчеты проводи

лись для прозрачной аэрозольной атмосферы
по формуле (7.17) при следующих значениях о
_?
~~~-------
2 6 10 И, м/с
Рис. 7.11. Результаты расче

L = 10 км·, а, п = 2' 9 -10- 2 '• тов зависимости от скорости
приводного ветра длительно-
сти эхо-импульса при моно-
На рисунке видно, что длительность эхо- статической наклонной лока-

импульса сильно возрастает с увеличением ции:
скорости приводного ветра, что связано с 1- е = 30°; 2 - е = 10°

ростом дисперсии высот морской поверхно-
сти. Возрастание длительности эхо-импульса

с увеличением угла локации вызвано расширением пятна подсвета на лоци
руемой поверхности.

от взволнованной морской поверхности
при наклонной локации.
Сильные затенения
При локации морской поверхности на настильных, близких к горизон

тальным, трассах, что характерно для локации с берега или борта судна (см.
гл. 1и рис. 7.12), форма лазерного эхо-сигнала сильно искажается вследст
вие затенений одних элементов морской поверхности другими.
В случае сильных затенений одних элементов морской поверхности

другими (когда сtg0и,п много меньше среднеквадратического значения на-
клонов поверхности - см. гл. 3) для средней мощности лазерного локаци

онного сигнала из формулы (7.2) (источник, приемник и их оптические оси
2
лежат в одной плоскости xOz; пренебрегаем слагаемым - + t:,2
R - - (- 1 + - 1 )
2с Lи Lu
в подынтегральной функции f(t) в выражении (7.2)) имеем:
Рис. 7.12. Настильная трасса локации морской поверхности (сильные затенения):

И- источЮ1к лазерного излучения; П - приемник лазерного излучения
4 с,:,
P(t) ~ V ~ f Wa(t~; 0и, 0п)d½ f dRoE:(Ro<; )E;(Ro<;) х

2
4qz --<t:) So
х w(y х = _ qx _ Rox Т, у у =_ Roy sJf

qz qz qz
(t' + Roxqx _ ½(Ro)qz )·
С С
(7.18)
В формуле (7.18):
• если источник и приемник находятся по одну сторону от нормали
к поверхности So,
W,(t;; 0., 0.)- W(t;)exp[-л(a)fW(t;')dt;J

где
а= ~~g~ 2 ; л( ~~g 1~ 2 )=tg0 f (y'-ctg0)W(y')dy'; 0=mах(0и,0п);

(Ух) (Ух ) ctg0
• если источник и приемник находятся по разные стороны от нормали

к поверхности S0,
Wa(½; 0и, 0п) = W(½)exp { - [ Л ( ctg0и

_ 2 112 ) + Л ( ctg0u
_ 2 112
)]c,:,f W(½ ,)d½•} ,
(Ух ) (Ух ) <;
где W( ½) - плотность распределения вероятности высот случайно-неров
ной поверхности S.
Считая высоты и наклоны неровностей поверхности гауссовыми слу

чайными величинами и проводя усреднение, из (7 .18) можно найти сред
нюю мощность оптического локационного сигнала P(t).

Аналитические выражения для P(t) в условиях сильных затенений уда
ется получить лишь при локации очень коротким импульсом источника из
лучения (считая его 8-импульсом) в двух предельных случаях:
• размеры пятна подсвета от источника и сектора наблюдения прием

ника на поверхности S0 много больше высоты неровностей поверхности;
• размер пятна подсвета от источника много меньше сектора наблюде

ния приемника на поверхности S0 и высоты неровностей поверхности.
При получении аналитических формул для принимаемой мощности

считается также, что источник и приемник находятся в волновой зоне отно
сительно поверхности ( kLи,и » 1), а источник и приемник по одну сторону
от нормали к поверхности So.

1. Размеры пятна подсвета от источника и сектора наблюдения прием
ника на поверхности So много больше высоты неровностей поверхности
( :, » с.,п [К cos 0.,. + sin 0.,п ] 2

}
(7.19)
где
М = q44 8(-2-2)1/2
v2 ехр (- 2 q;2-2 J·'
qz УхУу qzYx
G(t') = ехр {-с. [Sm (к cos о. +sin о.) + ct' :: 0 • ]'

- c.[i;m(Kcos0п +sin0п)+ ct•;: 0• ]'}; (7.20)
к = COS 0и + COS 0п . а = Л .
2
r Лсr F(a)· t' t Lи + Lu .
sin 0и + sin 0п ' 4n ' '-,m =~ ' = - с '
т
-'--'и,п
= L
и,п
_ х sin е .
и,п,
х= _ ct' + ½т (cos 0и + cos 0п) . r .
. е .е ' '-:,т
= Лсr F(a,)·
г;:::- '
sm и + sm п "2тс
Л2
2
F(a,)~ {- 1 [ lna,-lnln2a,-ln ( 1- 1n 1na, )]}1/ ; а,=-.
2а, ln а, 4тс
2. Размер пятна подсвета от источника много меньше сектора наблюде

ния приемника на поверхности S0 и высоты неровностей поверхности
( с.(к cos е. + sin е. )2 » :, 'с.(к cos е. + sin е. )2 }
аиап м - - С'tи - - - - - - - - -,
P(t) :::::
(✓2 cr)-t F(t')
(7.21)
✓п(Си +Сп ) 112 L 2ип
L 2 q х C\/
и
2
(Kcos0и +sin0) и
где
F(t') = ехр{-_g_-~л[1-Ф(~)]-
2сr2 2 ✓2cr
2
(7.22)
. ) ct , cos 0 п ]
Сп [ С:,п (Ксоs0п +sm0п + qx } ;
l,n = _ ct' cos 0и

(К соs0и + sin 0и)qх
Ф( х) - интеграл Френеля.
Зависимость временной структуры локационного сигнала (от морской

поверхности на настильных трассах локации) от параметра Л, характери
зующего степень затенений, качественно такой же, как и для земной по
верхности (см. § 6.5). Однако необходимо подчеркнуть, что локационный
сигнал от морской поверхности в этом случае намного слабее, чем от зем
ной поверхности. Это связано с локально-зеркальным характером отраже
ния морской поверхности, что приводит к появлению в формуле для прини-
маемой мощности от морской поверхности множителя ехр( q;_2 ], кo-

2qzYx
торый является очень маленьким для настильных трасс локации.
Кроме того, условие сильных затенений одних элементов поверхности

другими реализуется для морской поверхности, как правило, при высоких
скоростях приводного ветра, когда на морской поверхности появляются пе
на и барашки. В этих условиях эхо-сигнал, принимаемый локатором от мор
ской поверхности, определяется в основном рассеянием лазерного пучка
подсвета на пенных образованиях.
8. МОЩНОСТЬ ЛАЗЕРНОГО ЛОКАЦИОННОГО
СИГНАЛА ОТ СВЕТООТРАЖАТЕЛЕЙ
Специфическими объектами лазерной локации являются светоотражатели -

зеркальные, уголковые и ламбертовские.
В этой главе описаны математические модели для мощности принимаемого
лазерного локационного сигнала от этих отражателей.

принимаемого лазерного локационного сигнала
от ламбертовского светоотражателя
Модель плоского ламбертовского отражателя часто используют в ла

зерной локации в качестве приближенного представления малоразмерного
объекта сложной формы. Ламбертовский отражатель также используют в
качестве эталонных отражателей при различных локационных измерениях
(например, для калибровки) и в качестве штатных отражателей (например,
в системах дистанционного трассового газоанализа и дальнометрии)
(см. гл. 3).
Рассмотрим интегральное выражение для мощности принимаемого ла
зерного локационного сигнала от плоского ламбертовского светоотражате
ля, имеющего изотропную индикатрису отражения и ограниченный размер.
Воспользуемся результатами, приведенными в гл. 5, где были получены

общие интегральные выражения для принимаемой мощности локационного
сигнала. Для ламбертовского отражателя (с индикатрисой x(n, m) = А)
уравнение локации принимаемой мощности эхо-сигнала определяется фор
мулами (5.13), (5.25) при Р = О, ~(Ro) = О, nz = 1, т~(mи,п, R0) = 1 (моно-
статическая схема локации, оптические оси источника и приемника совме-

щены, перпендикулярны плоскости отра 2 L So
ь~
жателя и пересекают плоскость отражателя
в его центре - рис. 8.1 ):
P(t) ~- Af dRoEи(Ro)Eп(Ro)f (t - -2L - -Щ} Рис. 8.1. Схема моностатичес

п с Lc
So кой локации ламбертовского
(8.1) отражателя:
И - источник лазерного излуче

где Ro = (Rox, Roy ) - вектор в плоскости
ния; П - приемник лазерного из
отражателя; А - коэффициент отражения лучения
(альбедо) ламбертовского отражателя; L-

расстояние от лазерного локатора до центра сектора обзора на поверхности
отражателя; S0 - поверхность отражателя; f(t) - форма импульса источ-
ника излучения; Еи(R) - освещенность, создаваемая на отражателе излу
чением, падающим от источника.
Величина Еп(R), входящая в формулу (8.1), безразмерная. Если Еп(R)
умножить на 1 Вт · м- , то полученная величина будет иметь смысл осве

2
щенности, создаваемой на элементе поверхности S0 излучением, падаю

щим от некоторого «фиктивного» (с параметрами приемника) источника
(см. гл. 5).

от ламбертовского светоотражателя
Будем считать лазерные пучки от действительного и «фиктивного» ис

точника гауссовыми и определять величины Еи (R) и Еп (R) по следующим
выражениям (см. гл. 4, 6):
Еп(R) = -ап2 ехр(-СпR 2 ).

L
Используя эти формулы для величин Еи(R) и Еп(R), полагая отража
тель, так же как и лазерные пучки от действительного и «фиктивного» ис-

254 8. Мощность лазерного локационного сигнала от светоотра:жателей
точника, гауссовым и вычисляя интегралы в (8.1 ), получаем следующее ана

литическое выражение для мощности P(t) лазерного локационного сигнала
при импульсном облучении ламбертовского отражателя с эффективным

размером ro:
2
LcО
'tиС Z t 2 Z
P(t) ~ Рн
2 [ 1- Ф ( Со 2 2 ')] ехр ( Со - t CoLc ) ,
-~11
4
1
(8.2)
где
2L
t' = t--;
с
•и - длительность импульса источника; Рн - мощность, регистрируемая
приемником при непрерывном облучении ламбертовского отражателя;

Ф(х) -интеграл Френеля.
Из формулы (8.2) следует, что при локации ламбертовского отражателя

излучаемый источником импульс гауссовой формы искажается и описыва
ется сложной функцией, содержащей интеграл Френеля (это связано с огра
ниченным размером отражателя).
Если искажением формы локационного импульса можно пренебречь
(это можно сделать, когда протяженность импульса источника С'tи много
R2
больше величины ____о_ , где Rп - размер отражателя или освещенного ла-
L
зерного пятна на поверхности отражателя), то форма локационного импуль
са становится гауссовой, его длительность остается равной длительности
импульса источника •и и выражение (8.2) для мощности лазерного локаци
онного сигнала принимает вид
(8.3)
Интересно отметить, что зависимость значения лазерного локационного

сигнала Рн от расстояния L до отражателя имеет принципиально разный
характер при большом и маленьком размере отражателя:

• если эффективный размер отражателя ro много меньше размера ла
зерного пятна подсвета и поля обзора приемника в плоскости отражателя

(эффективные размеры лазерного пятна и поля обзора приемника равны
соответственно с;,~), то
(8.4)
1
Таким образом, в этом случае Рн ~ 4 ;
L
• если эффективный размер отражателя r0 много больше размера ла
зерного пятна подсвета и поля обзора приемника в плоскости отражателя
(используем выражения для Си,п в прозрачной аэрозольной атмосфере -

см. гл. 6), то
(8.5)
1
Таким образом, в этом случае Рн ~ 2 .
L
Приведенные выше в этом параграфе формулы могут описывать мощ
ность P(t) лазерного локационного сигнала в различных оптико-атмос-
ферных ситуациях (в зависимости от используемых формул для величин
аи,п, Си,п)- Наиболее простые соотношения для величин аи,п, Си,п получены
в следующих частных случаях (см.§ 6.3):

• отсутствие атмосферного аэрозоля и турбулентности атмосферы;
• прозрачная аэрозольная атмосфера;
• однородная турбулентная атмосфера;
• неоднородная оптически плотная атмосфера.

К сожалению, общей аналитической формулы, которая бы описывала
мощность лазерного локационного сигнала от плоского ламбертовского от
ражателя как для прозрачной, так и для оптически плотной земной атмосфе
ры, получить не удается. Такая общая формула получена только в инте
гральном виде ( она следует из формулы (8.1 ), если пренебречь искажением
формы локационного импульса на отражателе):
P(t) ~ Аf
n
(t- L) f dRoEи(Ro)Eп(Ro).
2
с So
(8.6)
Здесь интегрирование ведется по площади ограниченного отражателя, а ве

личины Еи(Rо), Еп(Rо) определяются для однородной рассеивающей сре
ды следующими формулами:
РоТиТан R
Еи(R)=--- {exp(-'ta) ехр [ ---тz
2 2
2
+Лаехр[-1-Л)-са]Ви J ( };
п аиL аиL
ТпТапSпQп J ( ) },
2
Еп ( R ) = - - - - {exp(-'ta) ехр [ ---тz
R +Лаехр[-1-Л 'tа]Вп
2 2
п a uL auL
где
Sп - площадь приемной апертуры; Qп - телесный угол поля зрения при
емника.
По формуле (8.6) можно вычислять оценки мощности лазерного локаци

онного сигнала P(t) от плоского ламбертовского отражателя как для про-
зрачной, так и для оптически плотной рассеивающей среды. Для отражателя

бесконечных размеров из (8.6) следуют известные частные случаи - аналити
ческие формулы для ровной ламбертовской поверхности в прозрачной и оп
тически плотной рассеивающих средах, приведенные в § 6.2.
Как уже отмечалось в гл. 5- 7, полученные выражения для принимаемой
мощности лазерного локационного сигнала в случае турбулентной атмосферы
не учитьmают эффекта усиления обратного рассеяния, который может возни
кать из-за корреляции падающего на поверхность и отраженного излучений,
проходящих по одним и тем же неоднородностям турбулентной атмосферы.

Фактор усиления N, значение которого равно отношению средней
интенсивности волны, отраженной от поверхности в турбулентной атмо
сфере, к интенсивности отраженной волны в атмосфере без турбулентно
сти, в случае локации ламбертовского отражателя определяется форму
лами (6.15), (6.16).
На рис. 8.2 представлены результаты расчета фактора усиления обрат
ного рассеяния для ламбертовского отражателя в области слабых флуктуа-
N
l,O
0,5 ________ __ _ __ ././_

12
1------
З
о
- - --~~~~+~~~~~
4 5
- 0,5
-3 -2 - 1 о
Рис. 8.2. Результаты расчета фактора усиления обратного рассеяния для ламбер
товского отражателя:
1- .Q = 10- 3 ; 2 - .Q = 10- 1 ; 3 - .Q = 1; 4 - .Q = 10; 5 - .Q = 10 3
ций интенсивности при произвольных параметрах 1.1 и Ц, ( 1.1 = ь;, - чис-

ло ф ренеля передающеи апертуры;
V
::. ~0 =
"
Lkr; , r0 - э
ффективныи радиус
V
отражателя; k 2n
=Т - волновое число;
L- длина трассы «лазерньш лока-
v
тор - отражатель»). На рисунке показана зависимость нормированной ве
личины N (p=O)=[N(p=0)-1] / B6 (Рб =1,23C;,k716L1116 - параметр, ха

рактеризующий состояние турбулентной атмосферы и учитьmающий значе
ние структурной характеристики показателя преломления, длину трассы
распространения и длину волны излучения) от параметра Q0 •
На рисунке видно, что для сферической волны (или волнового пучка с
Q « 1) размеры отражателя не влияют на результаты расчета фактора уси-
ления обратного рассеяния (в этом случае размер отражателя влияет лишь

на абсолютную величину принимаемой мощности).

принимаемого лазерного локационного сигнала
от зеркального и уголкового светоотражателей
Уголковый отражатель часто используют для усиления отражающих

свойств объекта локации и размещают на корпусе объекта - ИСЗ, ракеты,
самолета и т. п. (см. гл. 3).
Получим интегральное выражение для мощности принимаемого лазер

ного локационного сигнала от плоского зеркального и уголкового светоот
ражателей, имеющих зеркальную индикатрису отражения и ограниченный
размер. Воспользоваться формулами (5.13) или (5.25) для этого нельзя. Вы
вод их бьш проведен специально для неровных поверхностей и с целью уп
рощения выражения для зеркальной составляющей локальной индикатрисы
отражения полагалось, что угол расходимости излучения источника и угло
вое поле зрения приемника много меньше наклонов неровной поверхности

(что справедливо для неровной земной и морской поверхностей, но не для
плоского зеркального отражателя). Однако более общие формулы (5.5) и
(5.18) свободны от этого ограничения. Воспользовавшись, например, фор
мулой (5.18) и положив, что отражающая поверхность плоская и зеркальная
(½(Ro) = О; Ух,у = О; nz = 1; nx,y = О; 11(mи,п, Ro) = 1), схема локации мо
ностатическая, оптические оси источника и приемника совмещены, перпен
дикулярны плоскости отражателя (0п = 0и = О) и пересекают плоскость от
ражателя в его центре (см. рис. 8.1), получим следующее интегральное вы
ражение для мощности принимаемого лазерного локационного сигнала от
плоского зеркального и уголкового светоотражателей:
P(t) -;; f (t - -2L) -k - Jf Г отр (Ro, Ро )Г п (Ro, Ро )dRodPo,

2
2
(8.7)
с (21t) So
где S0 - поверхность отражателя; k = -21t

л,
- волновое число; R 0, р 0 -
координаты на поверхности отражателя; Г отр(Rо, Ро) - функция коге
рентности отраженного излучения на поверхности S0 ; Г п(R 0 , р 0 ) - функ
ция когерентности излучения «фиктивного» источника с параметрами при

емника (см. § 5.2); L - расстояние от лазерного локатора до центра отража
теля; f (t) - форма импульса источника излучения.
При получении формулы (8.7) также полагалось, что искажением формы
импульса источника излучения при локации зеркального отражателя можно
пренебречь. Эго можно сделать, когда С'tи ('tи - длительность импульса ис
точника) больше размера зеркального «блика» на поверхности отражателя.

Для зеркального отражателя имеем
(8.8)
или
(8.9)
Здесь Ипад(R 0 ), И 0тр(R 0 ) - падающее (на отражатель) и отраженное поля;
V- коэффициент отражения; Г пад(R 0 , р 0 ) - функция когерентности из
лучения источника, падающего на отражатель S0 •

Для уголкового отражателя необходимо учесть изменение пространст
венного распределения отраженного излучения, возникающего при отраже
нии на уголковом отражателе, поэтому
Иотр (Ro) = Vипад (-Ro) (8.10)

или
Г отр(Rо, Ро) = V Г пад(-Rо, - Ро),

2
(8.11)
где Ro, Ро - векторы в плоскости вторичного источника - уголкового
отражателя (центр системы координат совпадает с центром отражателя).

Если на уголковый отражатель падает симметричный относительно
центра отражателя лазерный пучок, то формулы (8.8), (8.9) будут справед
ливы и для уголкового отражателя; тогда интегральное выражение для
мощности принимаемого лазерного локационного сигнала от плоского зер
кального или уголкового светоотражателя имеет вид
( 2LJ
2
k2V- Гпад(Rо, Ро)Г п(Rо, Po)dRodPo-
P(t) ~ f t - - - Jf (8.12)
2
c (2n) So
Формула (8.12) справедлива для идеального уголкового отражателя, ко

гда его двугранные углы идеально изготовлены и угловая расходимость от
раженного лазерного пучка определяется только дифракцией на входной

грани отражателя.

от зеркального и идеального уголкового светоотражателей
Ограничимся для простоты рассмотрением прозрачной земной атмосфе

ры без аэрозоля и турбулентности (далее в § 8.5 для реального уголкового от
ражателя получены общие формулы, учитывающие влияние атмосферного
аэрозоля и турбулентности на принимаемую мощность). Будем считать
лазерные пучки от действительного и «фиктивного» источников гауссовыми.

Лазерный пучок от источника может быть произвольным: коллимированным,
расходящимся или сфокусированным. Полагая отражатель также гауссовым с
эффективным размером r0 , используя формулу для функции когерентности
Г пад(R 0 , р 0 ) излучения источника (см.§ 4.3) и аналогичную ей формулу для
Г п (R 0 , р 0 ) и вычисляя интегралъ1 в (8.12), после громоздких преобразований
получаем следующее аналитическое выражение для мощности P(t) лазерно
го локационного сигнала при импульсном облучении зеркального или иде

ального уголкового отражателя:
2
rи
2 2 1 +2 2 2
р(t ) ~= f ( t _ 2L) kзер.отр Т.,и Т.,п т2 Роrп (Х,п ~
1а - - - 2 + rп (Х,п +
с АВЕ { k А В
-1
2
а.и-
( Fи = 00) - Л (Х,п ]
2 2 2
+-1- + -L [ - ---- +- (8.13)
k2ro2 Е А В }
'
1 1 1
где Е=-+-+-·
А в 2'
ro
Л = -rи2- ( 1 - -
L
) ; L - расстояние от лазерного лока-
LFи Fи
тора до отражателя; Р0 - мощность, излучаемая лазерным источником;
Тп, Ти - коэффициенты пропускания приемной и передающей оптических
систем лазерного локатора; Та - коэффициент пропускания атмосферы,

обусловленный поглощением атмосферными газами (см. гл. 2), на трассе «ла-
1[ 1 1 ]I/
2
зерный локатор - отражатель»; а.и (Fи = оо) = -
k rи
2 + 2Рк - расходи-
мость лазерного пучка при Fи = оо (т. е. если бы лазерный пучок источника
излучения был коллимированный); а,п -угол поля зрения приемной опти-
ческой системы; rп - эффективный размер приемного объектива; rи, Fи -

эффективный размер апертуры источника излучения и радиус кривизны
волнового фронта на источнике; Рк - радиус когерентности в плоскости
апертуры передающей оптической системы; kзер.отр - коэффициент отра
жения (энергетический) зеркального отражателя; f(t) - форма импульса

Формула (8.13) описывает все основные режимы локации зеркального

или идеального уголкового отражателя, однако она имеет сложный вид и
провести ее анализ в общем виде затруднительно.
Рассмотрим некоторые предельные случаи формулы (8.13), допускаю
щие простое объяснение полученных результатов.
1. Короткая трасса локации (r;,п » а~,пL

2
):
а) отражатель перехватывает весь падающий на него пучок излучения
источника (r0 » rи,п ). Приемная апертура перехватывает весь отраженный
пучок (rп » rи ). Коллимированный пучок излучения (Fи • оо ). Угол поля
зрения приемной системы много больше угла расходимости излучения ис

точника ( ап » аи). При этих условиях
P(t) = f 2L) kзер.отрТиТпТа Ро.

(t - -;; 2
(8.14)
В этом случае принимаемая мощность равна мощности, излучаемой ис

точником, с учетом энергетических потерь в приемной и передающей опти
ческих системах, при отражении на отражателе и при распространении в
земной атмосфере на трассе «лазерный локатор - отражатель - лазерный

локатор» (эти энергетические потери описываются в формуле (8.14) коэф-
2
фициентами Ти,п, kзер.отр, Та соответственно);
б) отражатель небольших размеров (r0 « rи ). Приемная апертура пере
хватывает весь отраженный пучок (rп » rи , r0 ). Коллимированный пучок
излучения (Fи • оо). Угол поля зрения приемной системы много больше
угла расходимости излучения источника и угла расходимости излучения из
за дифракции на отражателе ( ап » аи, ад, где ад = - 1- ). При этом

kro
P(t) = f (t - -2L)
С
kзер.отрТиТпТа Ро 2
2 r; .
Уи
(8.15)
В этом случае принимаемая мощность меньше мощности, излучаемой

2
ro
источником на множитель , равный отношению площади отражателя к
2
Уи
площади сечения лазерного пучка (прошедшего трассу «лазерный локатор -

отражатель») в плоскости отражателя (с учетом энергетических потерь в
приемной и передающей оптических системах, при отражении на отражате
ле и при распространении в атмосфере) .
2. Длинная трасса локации (r;,п « а~,пL2 ):

а) отражатель перехватывает весь падающий на него пучок излучения
источника (r0 » аи,пL). Коллимированный пучок излучения (Fи = оо). Угол
поля зрения приемной системы много больше угла расходимости излучения
источника и углового размера отражателя ( ап » аи, ~ )- При этом

2
2L 2 rп
P(t) = f (
t- - ) kзер.отрТиТпТ'а Ро 2
. (8.16)
с (2Lаи)

2
rп ~
источником, на множитель , равныи отношению площади прием-
2
(2Lаи)
ного объектива к площади сечения лазерного пучка, прошедшего трассу
«лазерный локатор - отражатель - лазерный локатор» в плоскости прием
ного объектива (с учетом энергетических потерь в приемной и передающей
оmических системах, при отражении на отражателе и при распространении
в атмосфере);
б) отражатель небольших размеров (r0 « аиL ). Коллимированный пу
чок излучения (Fи = оо). Угол поля зрения приемной системы много больше
угла расходимости излучения источника и углового размера отражателя
( ап » аи, ~} При этом
(8.17)

источником, на произведение двух множителей (с учетом энергетических
потерь в приемной и передающей оптических системах, при отражении на
отражателе и при распространении в атмосфере):
8.5. Мощность принимаемого лазерного локационного сигнала 263
• первый множитель ---

r; равен отношению площади приемного
(Lад) 2
объектива к площади сечения лазерного пучка, прошедшего трассу «отра
жатель - лазерный локатор», в плоскости приемного объектива;
2
V ro
• второи множитель
2
равен отношению площади отражателя к
(Lаи)
площади сечения лазерного пучка, прошедшего трассу «лазерный локатор -
отражатель», в плоскости отражателя.
8.5. Мощность принимаемого лазерного локационного сигнала

от реального уголкового светоотражателя
В§ 8.4 из общих локационных формул, полученных в гл. 5, были опреде

лены выражения для мощности, регистрируемой приемником лазерного лока
тора от плоского зеркального или от идеального уголкового светоотражателя,
для которого расходимость отраженного излучения определяется только рас
ходимостью излучения источника и дифракцией на входной грани отражате

ля. В действительности из-за погрешностей изготовления двугранных углов
уголкового отражателя расходимость отраженного излучения всегда сущест
венно отличается от расходимости излучения лазерного пучка, падающего на
отражатель. Это можно учесть в общих формулах локации (см. гл. 5), поло
жив, что зеркальная компонента отражения является не идеально зеркальной
(как предполагалось в гл. 5), а квазизеркальной с некоторой конечной шири
ной индикатрисы отражения. Однако это приводит к громоздким вычислени
ям. Более того, такой подход для уголкового отражателя и не нужен. Ведь
общие локационные формулы получены в гл. 5 для случайно-неровной по
верхности, с комбинированной локальной индикатрисой отражения, имею
щей ламбертовскую и зеркальную компоненту. Такая поверхность в общем
случае может иметь широкую индикатрису рассеяния при любом виде ло
кальной индикатрисы отражения (как ламбертовской, так и зеркальной). Для
уголкового отражателя с узкой индикатрисой отражения возможен более про
стой подход к расчету мощности, регистрируемой приемником лазерного ло
катора, в земной атмосфере.
Общая формула для мощности принимаемого лазерного локацион
ного сигнала от реального уголкового светоотражателя в земной атмо-
сфере. Для упрощения записи формул при дальнейших вычислениях в этом

разделе не будем учитывать импульсный характер лазерного сигнала, счи-
тая, что аи « 1, ауг.отр « 1 ( аи - эффективная расходимость лазерного
пучка, ауг.отр - расходимость излучения уголкового отражателя). В этом
случае отсутствуют искажения формы импульса при его распространении в

рассеивающей среде (см. § 5.1). Будем считать, что длительность импульса,
с одной стороны, достаточно велика - единицы пикосекунд и более, а с
другой стороны, значительно меньше характерного времени изменения со
стояния турбулентной атмосферы - 0,1 ... 0,001 с (в этом случае турбулент
ность практически не искажает временную структуру импульсного сигнала -
см.§ 5.2). Будем также считать, что искажением формы импульса источника
излучения при локации отражателя можно пренебречь. Таким образом,
форма лазерного локационного импульса будет иметь вид f (t - 2

:}
Будем считать лазерный пучок источника гауссовым и использовать для

освещенности Еи (R) в поперечном сечении лазерного пучка следующее
выражение (см. § 6.3):
(8.18)
где L- расстояние от лазерного локатора до уголкового отражателя.
Величины аи, Си, входящие в выражение (8.18), зависят от параметров ис

точника, расстояния от лазерного локатора до уголкового отражателя и состоя
ния земной атмосферы и определяются формулами, приведенными в § 6.3.

Эффективный размер лазерного пучка rл.п, приходящего от лазерного
локатора на отражатель, согласно формуле (8.18) равен
rл.п
~
= Си -1/ 2 . (8.19)
Уголковый отражатель является «вторичным» источником излучения
для трассы распространения «отражатель - лазерный локатор». Характери
стики этого «вторичного» источника определяются следующим образом:
• пространственная структура лазерного излучения на апертуре такого
«вторичного» источника определяется формулой (8.18) с учетом поворота поля

излучения, падающего на отражатель, на угол 180° (с заменой R на -R), т. е.
фактически не меняется для используемой гауссовой модели лазерного пучка.
Эффективный размер rвт.и «вторичного» источника лазерного излуче

ния полагаем равным:
- размеру отражателя r 0 , если эффективный размер rл.п лазерного пучка,
приходящего на отражатель, больше размера отражателя;
- эффективному размеру rл.п лазерного пучка, приходящего на отража
тель, если эффективный размер rл.п меньше размера отражателя r0 • Вели
чина rл.п определяется формулой (8.19);

• интенсивность излучения в центре апертуры «вторичного» источника
равна (см. формулу (8.18))
2
Ивт.и = 2аи kуг.отр, (8.20)
L
где kуг.отр - коэффициент отражения (энергетический) уголкового отража-
теля.
Мощность излучения «вторичного» источника
2 2
Рвт.и = Ивт.иУвт.и7t; (8.21)
• расходимость излучения «вторичного» источника определяется характе
ристиками уголкового отражателя и равна ауг.отр.
Приближенное выражение освещенности Евт.и(R) в поперечном сече

нии лазерного пучка для трассы распространения «отражатель - лазерный
локатор» имеет вид, аналогичный (8.18):
(8.22)
Здесь величины авт.и , Свт.и зависят от параметров «вторичного» источника
излучения (rвт.и, ауг.отр), расстояния L от лазерного локатора до отражателя

и состояния земной атмосферы и определяются формулами, приведенными
в § 6.3 (с заменой в этих формулах параметров источника на параметры
«вторичного» источника).
Считаем, что передающая и приемная апертуры совмещены (например,
лазерный пучок подсвета может формироваться главным зеркалом прием
ной оптической системы - см. гл. 1), а размер приемного объектива rп мо-
жет быть как больше, так и меньше эффективного размера лазерного пучка,
приходящего на приемник, после прохождения трассы «лазерный локатор -
уголковый отражатель - лазерный локатор». Полагаем также, что угловое
поле зрения приемника много больше ширины углового спектра излучения,
приходящего на приемник, т. е. фотоприемник регистрирует все излучение,
попавшее на приемный объектив, под каким бы углом оно не пришло. Для
прозрачной атмосферы это означает, что угловое поле зрения приемника
rвт.и
должно быть много больше углового размера вторичного источника - -.
L
Тогда мощность Рп, регистрируемая приемником, определяется следующей
простой формулой:
Рп = f Евт.и(R)dR, (8.23)
Sп
где Sп - площадь приемной апертуры.
Подставляя в (8.23) выражение для Евт.и(R) и проводя интегрирование,
в случае гауссовой прозрачности приемной апертуры получаем
D _ ТТавТ.И Т, се-[ -2)-1

Гп - 2 п вт.и+ rп • (8.24)
L
Здесь rп - эффективный радиус приемного объектива; Тп - коэффициент
пропускания приемной оптической системы лазерного локатора.

Выражение (8.24) является общей формулой, описывающей при разной
геометрии локации и разном состоянии земной атмосферы мощность Рп,
регистрируемую приемником, для гауссовых моделей лазерного пучка, из
лучаемого источником и отраженного уголковым отражателем.
Формула для мощности принимаемого лазерного локационного сиг

нала от реального уголкового светоотражателя в турбулентной атмосфе
ре. Запишем формулу (8.24) для турбулентной земной атмосферы (выражая
входящие в (8.24) величины авт.и, Свт.и в явном виде через параметры прием
ника, схемы локации и турбулентной атмосферы). Будем считать, что локация

уголкового отражателя происходит в турбулентной земной атмосфере снизу
вверх (такая схема характерна, например, для локации с Земли космических
аппаратов с установленными на них уголковыми отражателями).
Вычисляемое значение Рп является средней (по ансамблю состояний

турбулентности земной атмосферы или за много импульсов с интервалом
усреднения, значительно превосходящим характерное время изменения со
стояния турбулентной атмосферы- 0,1 ... 0,001 с) мощностью принимаемо

го лазерного сигнала на неоднородной атмосферной трассе «лазерный лока
тор - уголковый отражатель - лазерный локатор».
Величины аи, Си, входящие в формулу (8.18) для неоднородной земной

атмосферной трассы распространения лазерного излучения снизу вверх, оп
ределяются следующим выражением (см.§ 6.3):
k2
Си = --2- , (8.25)
4L ~
где Ро - мощность, излучаемая лазерным источником, Р0 = и&пr;; и 0 -
поле излучения на апертуре источника; rи - эффективный начальный ра-
2п
диус лазерного пучка (размер апертуры источника); k =- - волновое
"л,
число; л, - длина волны лазерного излучения; L- расстояние от лазерного

излучателя до отражателя;
2
1 k 1 L )
~= -.2 +-2 + - -2 l - -. +
2
r; (
4rи 4рк 4½ Fи
1 ]6/5
+ О, 3 13
[k2 L [ dx(l - х/ C;(ho + xL соs0и) (8.26)
Fи - радиус кривизны волнового фронта волны на апертуре источника,
Fи = оо соответствует коллимированному лазерному пучку, а Fи < О -

расходящемуся лазерному пучку; Рк - радиус когерентности излучения на
апертуре источника; h0 - высота расположения лазерного излучателя;
C;(z) - высотный профиль структурной характеристики диэлектрической

проницаемости турбулентной земной атмосферы (C;(z) = 4C;(z), где
c;(z) - высотный профиль структурной характеристики показателя пре
ломления земной атмосферы, см. § 2.5); 0и - угол между оптической осью
лазерного пучка и направлением в зенит; Ти - коэффициент пропускания
передающей оптической системы лазерного локатора; Та - коэффициент

пропускания атмосферы, обусловленный поглощением атмосферными газа
ми на трассе «лазерный локатор- отражатель».
Величину Си = - k22- в выражении (8.25) для неоднородной турбулент-

4L ~
ной атмосферы можно представить в следующем виде:
Си = ~
2
4L 2
'>-
1
=- -
2 4~
= {L J_
2
k
(_!_ +-
2
р
r.и2
1
) + r; (1- ~ )
2
R
+
'=> L - к и
k2
2
+ L • 1, 2k
215 6 15
L [! dx(l -х)513 C{(ho + xL cos0.)Г' Г (8.27)
2
- [ L o;;(F. - оо) + L a; + r,,2 (1-:. )' Г
2
Здесь
(8.28)
- эффективная расходимость лазерного пучка без учета влияния турбу
лентной земной атмосферы при Fи = оо (т. е. если бы пучок был коллими

рованный);
о;, - {
1, 2k
215 615
L [ !
1
dx(l - ) х С{ (ho + xl.,, cos 0и)]
513
6/5 }1/2
(8.29)
- величина, учитывающая вклад турбулентности земной атмосферы в рас

ходимость лазерного пучка на трассе распространения снизу вверх «лазер
ный локатор - уголковый отражатель».
Таким образом, учитывая (8.27)-(8.29) формулу (8.18) для неоднород

ной турбулентной атмосферы можно записать в виде
Еи(R) =~_____R_
о_Ти_Т_
а _ _ _ _ _~] х
оо) + L'a; + rf (1-:. J
2
n[i'a;(F, =
х ехр (8.30)
Эффективный размер rл.п лазерного пучка, приходящего на отражатель,
согласно формуле (8.30) равен
(8.31)
Интенсивность излучения в центре апертуры «вторичного» источника

равна (см. формулы (8.20), (8.30))
2 РоТиТаkуг.отр
(1-:. J'J
(8.32)
""'' = ~[L'a;(F, = oo)+L'a; +rf
Приближенное выражение для освещенности в поперечном сечении ла

зерного пучка в турбулентной атмосфере для неоднородной трассы распро
странения излучения сверху вниз (в плоскости приемного объектива) имеет
следующий вид:
Р. т
Е (R) ~ вт.и а х
вт.и = 2 2 2~2 2
n[ L СХ-уг.отр + L СХ-т + rвт.и]
R2 ]
х ехр [ - 2 2 2- 2 2 ' (8.33)
L СХ-уг.отр + L СХ-т + rвт.и
где
ii, = 1, 2k
{
215 615
L [! dx х 'с; (h,, + xL cos
51 0,)] ы 5 }и2
(8.34)
величина, учитывающая вклад турбулентности земной атмосферы в расхо

димость лазерного пучка на трассе распространения сверху вниз «уголко
вый отражатель - лазерный локатор»; 1'а - коэффициент пропускания
земной атмосферы, обусловленный поглощением атмосферными газами (см.

гл. 2), на трассе «отражатель - лазерный локатор» (полагаем, что он равен
коэффициенту пропускания атмосферы на трассе «лазерный локатор - от
ражатель»).
Из формулы (8.33) для величин авт.и, Свт.и, характеризующих «вторич
ный» источник излучения, имеем
2
Рвт.иТаL
Gвт.и = 2 2 2- 2 2 ; (8.35)
n(L ауг.отр + L ат+ rвт.и)
свт.и = (L2 ауг.отр
2
+
L2-2 2
ат + rвт.и
)-1
. (8.36)
Подставляя в выражение (8.24) для принимаемой мощности формулы
(8.35), (8.36) для характеристик авт.и, Свт.и «вторичного» источника излу
чения в неоднородной турбулентной земной атмосфере, окончательно по

лучаем:
(8.37)
Формула (8.37) является частным случаем формулы (8.24). Она опи

сывает мощность Рп, регистрируемую приемником при локации уголко
вого отражателя в неоднородной турбулентной атмосфере, при произ

вольной схеме локации (для гауссовых моделей лазерного пучка, излу
чаемого источником и отраженного уголковым отражателем).
Получим из общей формулы (8.37) для неоднородной турбулентной
земной атмосферы формулы для принимаемой мощности Рп для частных
случаев.
Частные случаи формулы для мощности принимаемого лазерного

локационного сигнала от реального уголкового светоотражателя в тур
булентной атмосфере.
1. Размер приемного объектива rп много больше размера лазерного

пучка, приходящего на приемник после отражения от уголкового отражате
ля. Трасса локации короткая (rп » rи ; rи » Lаи.уг.отр ). Размер уголкового
отражателя r0 много больше эффективного размера rл.п лазерного пучка,
приходящего на уголковый отражатель (r;п = r; + a;L2 ). Атмосферная

турбулентность очень слабая (она практически не сказывается на расшире
нии лазерного пучка источника и лазерного пучка, отраженного уголковым
отражателем). Лазерный пучок источника излучения коллимированный. То

гда из (8.37) имеем
(8.38)
Таким образом, в рассматриваемом случае уменьшение принимаемой

мощности происходит только за счет энергетических потерь в передающей
и приемной оптических системах лазерного локатора при отражении от
уголкового отражателя и за счет поглощения атмосферными газами.
2. Размер приемного объектива rп много меньше размера лазерного
ля. Трасса локации короткая (rп « Lауг.отр; rи » Lаи; rи « Lауг.отр ). Раз
мер уголкового отражателя r0 много больше эффективного размера rл.п ла

зерного пучка, приходящего на уголковый отражатель. Атмосферная турбу
лентность очень слабая. Лазерный пучок источника излучения коллимиро
ванный. В этом случае из (8.37) имеем
(8.39)
3. Размер точечного отражателя r0 много меньше эффективного размера
rл.п лазерного пучка, приходящего на уголковый отражатель, и размера от-
раженного лазерного пучка в плоскости приемной апертуры - r0 « Lаи,
r0 « Lауг.отр (точечный отражатель). Атмосферная турбулентность очень
слабая. Размер приемного объектива rп много меньше размера лазерного

ля. Трасса локации длинная (rи « Lаи)- Лазерный пучок источника излу
чения коллимированный. При этих условиях из выражения (8.37) имеем
(8.40)
4. Неоднородная турбулентная атмосфера. Точечный отражатель. Раз
мер приемного объектива rп много меньше размера лазерного пучка, при

ходящего на приемник после отражения от уголкового отражателя. Трасса
локации длинная (rи « Lаи)- Лазерный пучок источника излучения колли
мированный. В этом случае из (8.37) имеем

2k 2 2
Рп = - 2- -РоТиТпТа
- - - -уг.отрrо
- - -rп- 2- -. (8.41)
(L a~ + L a;)(L a;:r.oтp + L
2 2
a;)
Формулу (8.41) можно представить в следующем виде:
2k
РоТиТпТа уг.отрrо rп Кт
2 2
Рп = 4 2 2 (8.42)
L аиауг.отр
где
(8.43)
коэффициент, учитывающий влияние турбулентности земной атмосферы на

мощность, регистрируемую приемником лазерного локатора (для неодно
родной трассы локации в турбулентной атмосфере).
5. Однородная турбулентная атмосфера. Точечный отражатель. Размер
приемного объектива rп много меньше размера лазерного пучка, приходя

щего на приемник после отражения от уголкового отражателя. Трасса лока
ции длинная (rи « Lаи)- Лазерный пучок источника излучения коллимиро
ванный. В этом случае из (8.3 7) имеем

2k 2 2
Р. = РоТиТпТа уг.отрrо rп 1
(8.44)
п L2a2 + О, 4k2/ 5 L\6 /S c\2 15 L2a2 + О, 4k2 / 5 L\615cl2 / 5.
и в уг.отр в
Формулу (8.44) можно представить в следующем виде:
(8.45)
где
1
Кт =---------- - - - - - - - - - -- (8.46)
0, 4k2 ! 5 L615c12 / 5 ) (
Е
О, 4k2/ 5L615c12 / 5)
Е
1+ 2 1 + 2
( (Х,и ауг.отр
коэффициент, учитывающий влияние турбулентности земной атмосферы на

мощность, регистрируемую приемником лазерного локатора (для однород
ной турбулентной атмосферы).
В частном случае сильной турбулентности при О, 4k 215L 615 C~215 »

» а~.уг.отр из (8.44) имеем
(8.47)
Формулы (8.38)-(8.47) показывают, что в зависимости от схемы лока

ции мощность Рп, регистрируемая приемником лазерного локатора от угол
кового отражателя в турбулентной земной атмосфере, может либо вообще

не зависеть от расстояния L между лазерным локатором и уголковым отра-
1 1 1
жателем, либо иметь различные зависимости :
2L , 4L , 3215 .
L
Для примера влияния турбулентности земной атмосферы на мощ
ность Рп, регистрируемую приемником лазерного локатора, в табл. 8.1

приведены результаты расчета коэффициента Кт для неоднородной трас
сы локации «Земля - уголковый отражатель на ИСЗ - Земля». При про

ведении расчетов полагалось, что ИСЗ, на котором расположен уголко
вый отражатель, находится на высоте 1500 км от Земли, а лазерный излу
чатель и приемник - на высоте 2 км. Длина волны излучения полагалась
равной 0,85 мкм, а угол (полный) расходимости излучения, отраженного
уголковым отражателем, 16 11 •
Таблица 8.1. Значения коэффициента, учитывающего влияние турбулентности
Угол относительно нормали, град

Угол расходимости
излучения источника, угл. с о 2 4 6 8
Наилучшие условия распространения излучения
1 0,99571 0,99571 0,9957 0,99568 0,99566

2 0,99892 0,99892 0,99892 0,99892 0,99891
4 0,99973 0,99973 0,99973 0,99973 0,99973
6 0,99988 0,99988 0,99988 0,99988 0,99988
Наихудшие условия распространения излучения
1 0,1186 0,11852 0,11829 0,11791 0,11738

2 0,3499 0,34974 0,34924 0,34841 0,34724
4 0,68283 0,68268 0,6822 0,68141 0,68029
6 0,82889 0,82878 0,82847 0,82795 0,82722
Средние условия распространения излучения
1 0,85309 0,853 0,85272 0,85226 0,85161

2 0,95872 0,9587 0,95861 0,95846 0,95826
4 0,98935 0,98934 0,98932 0,98928 0,98923
6 0,99524 0,99524 0,99523 0,99521 0,99518
В табл. 8.1 приведены значения коэффициента Кт для разных моделей
турбулентности земной атмосферы, разных схем эксперимента - наклон

ной или вертикальной неоднородной атмосферной трассы распространения
излучения - и разной расходимости излучения источника (в таблице при
ведены значения половинного угла расходимости источника). Расчеты про
водились по формулам (8.29), (8.34), (8.43) для моделей турбулентности
земной атмосферы, приведенных в § 2.5 (для наилучших, наихудших и
средних условий распространения излучения).
Данные табл. 8.1 показывают, что коэффициент Кт, учитывающий
влияние турбулентности атмосферы на принимаемую мощность для неод

нородной трассы локации «Земля - уголковый отражатель на ИСЗ -
Земля», в большинстве случаев (при слабой и средней турбулентности)
близок к единице и только при сильной турбулентности и узких лазерных
пучках подсвета (половинный угол расходимости 1 ... 4") существенно от
личен от единицы и может уменьшаться до значения 0,1.
Значения коэффициента Кт, представленные в табл. 8.1, интересно

сравнить со значениями коэффициента Кт для однородной приземной трас
сы, приведенными в табл. 8.2. Расчеты проводились по формуле (8.46) при

разной расходимости излучения источника (в таблице указаны значения по
ловинного угла расходимости источника) и разной длине трассы для слабой
(С; = 10-16 м-213 ), средней (С; = 10-14 м-213) и сильной (С; = 10-12 м-213)
турбулентности на трассе распространения. Как и для табл. 8.1, длина волны
излучения полагалась равной 0,85 мкм, а угол (полный) расходимости излу
чения, отраженного уголковым отражателем, 16".
Таблица 8.2. Значения коэффициента Кт для приземной трассы
Угол расходимости Дmrna трассы, км

излучения
источника,угл. с 1 3 5 7
Слабая турбулентность
1 0,9873476 0,9542750 0,9186917 0,8829090

2 0,9966597 0,9876236 0,9773730 0,9664805
4 0,9990153 0,9963282 0,9932397 0,9899053
6 0,9994527 0,9979570 0,9962338 0,9943684
Сильная турбулентность
1 9,338438 · 10-5 7,078235 · 10-<5 2,097815 · 10-<5 9,391858 · 10-7

2 3,721367 · 10--4 2,828443 • 10-5 8,384816 · 10-<5 3,755373 · 10-<5
4 1,466547 · 10-З 1,126837 · 10--4 3,347361 · 10-5 1,499961 · 10-5
6 3,220406 · 10-3 2,518541 · 10--4 7,504309 · 10-5 3,366740 • 10-5
Средняя турбулентность
1 0,2285641 0,06570978 0,03260712 0,01961220

2 0,5316551 0,2130659 0,1152759 0,07204209
4 0,7953150 0,4849374 0,3150128 0,2172119
6 0,8757410 0,6349807 0,4637810 0,3465194
Данные табл. 8.2 показывают, что коэффициент Кт для приземной
трассы локации длиной 7 км даже при средней турбулентности может

уменьшаться до значения 0,02.
Полученные ранее в этом подразделе выражения для мощности, регист
рируемой приемником лазерного локатора от уголкового отражателя в тур-
булентной атмосфере, не учитывают эффекта усиления обратного рассея

ния, который может возникать вследствие того, что падающее на уголковый
отражатель и отраженное излучения, проходят по одним и тем же неодно
родностям турбулентной атмосферы (см. гл. 5, 6, 7). Это связано с тем, что
здесь использован простой (по-существу, фотометрический) подход к расче
ту принимаемой мощности, в рамках которого в принципе нельзя учесть
корреляцию падающего на поверхность от источника и отраженного в сто
рону приемника излучений.

Эффект усиления обратного рассеяния (увеличение средней интенсив
ности отраженного излучения по сравнению с однородной средой) может
наблюдаться только вблизи направления строго назад.
Фактор усиления N, значение которого равно отношению средней ин
тенсивности волны, отраженной от поверхности в турбулентной атмосфере,
к интенсивности отраженной волны в атмосфере без турбулентности, силь
но зависит от характера оптического излучения, падающего на отражатель,
и состояния трассы распространения (слабая или сильная турбулентность).

В о бл асти сл абых ф л у кт у а ц и й (отражение строго назад, от-
ражатель с размерами r.
~ 0 ~ >> 1 (Г'\
~ ~о -- kr;
L , r0 - э ффективныи~ радиус от-
ражателя)) имеем:
• для уголкового отражателя
с ф
ерическои вош1ы
V (
или волнового пучка с ~ ~
r,. « 1, Г'\
где ~ ~
-- kr; _ чис-
L
ло Френеля передающей апертуры)
N(p =О)= 1 + J36; (8.48)
плоской волны (или волнового пучка с Q » 1)
N(p =О)= 1 + 1, 56J36; (8.49)
• для плоского зеркального отражателя
сферической волны (или волнового пучка с Q « 1)
N(p =О)= 1 + О, 4J36; (8.50)
плоской волны (или волнового пучка с n» 1)
N(p =О)= 1, (8.51)

где .А.,2о -- 1, 23Сп2 k 71 6 Lш 6,· k

2
=- n - волновое число; L- длина трассы «ла-
л
зерный локатор - отражатель»; р - расстояние (в плоскости источника)
между источником и точкой наблюдения (точечным приемником).
Результаты расчета фактора усиления обратного рассеяния в области сла
бых флуктуаций интенсивности при произвольных параметрах Q и Q 0 при
ведены на рис. 8.3. Здесь показаны результаты расчета зависимости нормиро-

~ 2
ванной величины N(p =О)= [N(p = 0)-1] / Во от параметра Q 0 •
На рисунке видно, что корреляция прямой и обратно отраженной волн

приводит для зеркального отражателя не к усиленmо, а к ослаблению средней
интенсивности отраженного излучения. Это объясняется тем, что при отра
жении от зеркального отражателя (вследствие корреляции излучения в пря
мом и обратном направлениях в турбулентной атмосфере) дисперсия смеще
ния отраженного лазерного пучка увеличивается (см. гл. 1О), происходит до
полнительное расширение отраженного лазерного пучка и интенсивность от
раженного излучения в направлении строго назад становится меньше, чем
при прямом (без отражения) распространении на двойное расстояние.
N
2,0 4
1,5
з
!
1,0
2
0,5
.,,--·--·-
о ·~--~ 1/. _,,..-·_-==
-~--/
'\'\ .
у _,,,-
. / 4
- 0,5 \\ ...___,, ----
\\ 5· /
-1 ,0
\ '\___ J/----J.
-1 ,5 \ /\_,,,,
- 2,0 ~ - ~ - ~ - ~ - ~ - ~ - -
-3 -2 -1 о
Рис. 8.3. Результаты расчета фактора усиления обратного рассеяния:

-3
- - для угол:кового отражателя; - ·- ·- - для плоского зеркала; 1- Q = 1О ; 2 -
1 3
0.=10- ; 3- Q=l;4 - Q = l0;5 - Q = l0
В отличие от плоского зеркала для уголкового отражателя корреляция

прямой и обратно отраженной волн приводит к эффекту усиления обратного
рассеяния - увеличению средней интенсивности отраженного излучения по
сравнению с однородной средой (это происходит вследствие компенсации

для уголкового отражателя случайных смещений отраженного пучка - см.
гл. 10).
В о б л а ст и с и л ь н ы х ф л у кт у а ц и й при отражении строго назад
для плоского зеркального и уголкового отражателей имеем (сферическая
волна или волновой пучок с Q « 1)
N(p =О)= 2lgo l2 ' (8.52)

{L
2
g 0 1 + 3, 240 0
1 Ds6/ 5
~k
где g 0 = 1 + 2i0 0; DsИ - структурная функция флуктуаций фазы сфери-

ческой волны (см.§ 4.3).
{L
При По » Ds 6/ 5
~k (безграничное зеркало) формула (8.52) упрощается:
N(p =О)= 2. (8.53)

При рассеянии плоской волны (или волнового пучка с Q » 1) в услови
ях сильных флуктуаций интенсивности пространственное перераспределе

ние мощности, переотраженной отражателем, становится несущественным
и N(p=O):::;l при DsИ »1.

9. МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
ВХОДНЫХ СИГНАЛОВ СИСТЕМ
ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
СокращеIШе сроков и повышеIШе эффективности разработки оптико-элек

тронных систем различного назначения, в том числе JШС, в настоящее время
является важной и актуальной задачей. Один из путей ее решения - широ
кое использование на всех этапах разработки и проектироваIШЯ новых систем
метода математического моделироваIШЯ.
В этой главе описьmаются методы математического моделироваIШЯ для ис

следования JШС.
9.1. Метод математического моделирования

в проектировании систем лазерной локации
Математическое моделирование уже давно стало эффективным средст

вом исследования сложных систем, оценки их работоспособности, точности
V •
и потенциальных возможностеи в различных условиях применения .
Моделирование - метод исследования, при котором исследуемый объ
ект-оригинал (исследуемая сложная система) замещается более простым
объектом-моделью, отражающим наиболее существенные свойства ориги
нала с точки зрения решаемой задачи.
В зависимости от способа воплощения оригинала в модель различают
физическое, полунатурное и математическое моделирование••.
• Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. - М.:

Сов . Радио, 1971. 328 с.
•• Борисов Ю.П. Математическое моделироваIШе радиосистем. - М. : Сов. Ра
дио, 1976. - 269 с.; Галкин А.П., Лапин А.Н., Самойлов А.Г. МоделироваIШе кана
лов связи. - М. : Связь, 1979. 96 с.
280 9. Методы математического моделирования входных сигншюв
При физическом моделировании реализуется физическое подобие моде

ли и моделируемого объекта. Например, имитаторы каналов передачи и
приема оптической информации, как правило, представляют собой миниа
тюрные копии, воспроизводящие в определенном масштабе закономерности,
присущие реальному каналу. Физическое моделирование широко использу
ется для имитации процессов светорассеяния в аэрозольной и турбулентной
земной атмосфере, воспроизведения отражающих свойств природных обра
зований, создания различного рода фоновых помех, других помеховых си
туаций и т. п.
Полунатурным моделированием называется метод исследования, при
котором некоторые блоки объекта замещаются физическими моделями. На
практике, как правило, методом полунатурного моделирования исследуется
действующая оптико-электронная система (прибор) совместно с различны

ми физическими имитаторами входных сигналов (в виде ламп накаливания,
ослабителей и отражателей светового излучения, различного рода диапози
тивов и т. п.).
При математическом моделировании исследуется реализованная на
ЭВМ математическая модель объекта (оптико-электронной системы или
прибора).
В силу известных достоинств метода математического моделирования
(простоты реализации на ЭВМ численного эксперимента, контролируемости
условий численного эксперимента и воспроизводимости его результатов)
оно превратилось в универсальный метод, широко применяемый в различ
ных областях науки и техники, в том числе при исследовании и проектиро
вании сложных систем различного назначения.
В общем случае математическое моделирование сложной системы вклю

чает в себя моделирование как входных сигналов, регистрируемых, например,
оптико-электронной системой в различных условиях, так и работы блоков
самой исследуемой системы. Исследование любого объекта методом матема
тического моделирования начинается с решения следующих задач:
• разработка и выбор математических моделей имитируемых процессов

и явлений (для ЛЛС - это прежде всего модели входных сигналов и алго
ритмов работы блоков приемной системы);
• реализация разработанных математических моделей на ЭВМ;
• подтверждение подобия математической модели реальным условиям
(для ЛЛС оно проводится по результатам испытаний на полигонах).
9.1. Метод математического моделирования в проектировании систем 281
Исходными данными при построении математической модели объекта

являются совокупность экспериментальных и теоретических данных о мо
делируемом объекте и условия, при которых необходимо провести модели

рование. Наиболее важно на этом этапе определить цели моделирования.
Точная формулировка целей исследования позволяет максимально упро
стить используемую при моделировании математическую модель объекта,
исключив из нее второстепенные факторы.
Процесс математического моделирования заканчивается исследования
ми на разработанной математической модели (для подтверждения ее подо
бия реальным условиям) и обработкой полученных результатов.
В зависимости от целевого назначения различные оптико-электронные
системы работают в разных условиях, при различных входных воздействиях
и к ним предъявляются разные требования. Поэтому цели математического
моделирования для них тоже будут разными.
Большие возможности и результативность математических модельных
экспериментов обусловили их широкое применение при анализе работы ло
кационных оптико-электронных комплексов.
Основными задачами, решаемыми ЛЛС, являются обнаружение и опре

деление местоположения различных объектов (их дальности и угловых ко
ординат) в условиях земной атмосферы. Именно при разработке ЛЛС с их
сложной структурой сигналов и помех (быстро меняющейся при движении
объекта локации, станции подсвета и приемника излучения и сильно зави
сящей от состояния земной атмосферы и характера объекта локации) при
менение методов математического моделирования оказывается особенно
эффективным.
Являясь средством исследования сложных систем, математическое мо
делирование имеет смысл только в том случае, когда используемые матема
тические модели адекватны оригиналу относительно решаемой задачи. В

задачах активной лазерной локации это требование относится прежде всего
к каналу передачи и приема оптической информации, являющемуся источ
ником разного рода помех, ограничивающих надежность и точность оптико
электронных систем. Ослабление и рассеяние лазерного излучения в аэро

зольной и турбулентной земной атмосфере ограничивает дальность дейст
вия лазерного локатора и ухудшает его угловую разрешающую способность
из-за расширения лазерного пучка подсвета. Отражение лазерного импульса
от объекта локации приводит к искажениям временной формы локационного
сигнала, характер которых сильно зависит от типа объекта локации и схемы
локации. Рассеяние лазерного пучка в земной атмосфере, на объекте лока

ции и на подстилающей поверхности приводит к появлению на входе при
емного устройства лазерного локатора интенсивных помех, затрудняющих
выделение полезного сигнала, отраженного от цели.
Построение адекватных математических моделей сигналов и помех на

входе электронного тракта ЛЛС прямо связано с корректным учетом основ
ных закономерностей формирования полезного лазерного локационного
сигнала и помех в конкретной схеме локации в условиях земной атмосферы.
Создание адекватных моделей входных сигналов делает возможным ма
тематическое моделирование работы разрабатываемых ЛЛС в условиях,
максимально приближенных к реальным условиям применения, и позволяет
сократить объем натурных и полунатурных испытаний.
9.2. Математическое моделирование

лазерного локационного сигнала от объектов сложной формы
и земных ландшафтов со сложным рельефом
При моделировании лазерных локационных сигналов от земных ланд

шафтов со сложным рельефом и объектов сложной формы применение ана
литических методов наталкивается на серьезные математические трудности
и приходится прибегать к сложной и трудоемкой процедуре цифрового мо

делирования.
Подход к формированию лазерного локационного сигнала при им

пульсном облучении земных ландшафтов со сложным рельефом и объектов
сложной формы основан на получении методом математического моделиро
вания импульсной характеристики системы «участок местности со сложным
рельефом (или объект сложной формы)-лазерный локатор» (отклика на 8-

импульс) и вычислении интеграла свертки для импульса источника заданной
формы. При этом импульсная характеристика системы «объект локации -
лазерный локатор» формируется в результате некогерентного суммирования
откликов на 8-импульс от каждого элемента разбиения облучаемого участка
местности со сложным рельефом (или объекта сложной формы) с учетом раз
личия их времен запаздьmания.
Для формирования методом математического моделирования импульс

ного эхо-сигнала при лазерном подсвете участка местности со сложным
рельефом (или объекта сложной формы) в наиболее общей бистатической

9.2. Математическое моделирование лазерного локационного сигнала 283
х
у
Рис. 9.1. Локация участка земного ландшафта со сложным рельефом:

ЛП - лазерное пятно подсвета
схеме локации, когда источник и приемник излучения разнесены в про
странстве, задаются (рис. 9.1):

• земная система координат Oxyz, в которой известны положение ис
точника, приемника и координаты точек облучаемой поверхности (участка
земного ландшафта или объекта сложной формы);
• система координат ОхиУиZи с началом, совпадающим с источником и

осью zи, направленной вдоль оптической оси источника;
• система координат Ox0 y 0 z • с началом, совпадающим с приемником и
осью Z • , направленной вдоль оптической оси приемника;
• источник лазерного излучения с заданным распределением яркости
Lи(R, m);
• форма импульса источника излучения f(t);
• параметры приемной оптической системы: фокусное расстояние, ра
диус входного зрачка r•, угловое поле зрения 2а0 , а также размерность мат
рицы изображения;
• шаг дискретизации по времени эхо-сигнала Лt□;
• коэффициент отражения (альбедо) и индикатриса отражения, характе
ризующие (для заданной длины волны излучения лазерного локатора) рас-
сеивающие свойства локально-плоского элементарного участка облучаемой

поверхности (участка местности со сложным рельефом или объекта слож
ной формы).
Размер участка местности для математического моделирования лазер
ного локационного сигнала выбирается таким, чтобы на нем полностью
размещалось лазерное пятно подсвета источника (см. рис. 9.1).
При локации природных образований во многих случаях можно счи
тать, что индикатриса отражения элементарного локально-плоского участка
поверхности (земного ландшафта) является ламбертовской (см. гл. 3) и яр

кость отраженного (от элементарного участка поверхности) излучения мо
жет быть представлена в следующем виде:
_ АЕи(R, t)
L отр (R, m, t ) - - - - - , (9.1)
7t
где Еи(R, t) - освещенность в точке R в момент времени t элементарной
отражающей площадки, создаваемая излучением, падающим от источника;

А- альбедо локально-плоского участка поверхности.
Если отражающую поверхность нельзя считать локально-ламбертов
ской, то математическое моделирование позволяет учесть характер реальной
индикатрисы отражения, полученной, например, в результате натурных или
лабораторных измерений (см. § 3.4). В этом случае яркость отраженного (от
элементарного участка поверхности) излучения может быть представлена
для однородной поверхности в следующем виде ( см. гл. 5):
Loтp(R, m, t) = x(k, m)Lo(R, m, t). (9.2)
Здесь x(k, m) - локальная индикатриса отражения; k, m - векторы, ха
рактеризующие направления падающего на элемент поверхности и отра
женного излучений; L0 (R, m, t) - распределение яркости отраженного из
лучения для идеального отражателя (ламбертовского отражателя с альбедо,

равным единице),
Еи(R, t)
L 0 (R, m, t) = L 0 (R, t) = - - -. (9.3)
7t
В алгоритме формирования лазерного локационного сигнала можно вы

делить следующие этапы:
• формирование оптико-геометрической модели земного ландшафта со

сложным рельефом и объекта сложной формы;
• формирование импульсной характеристики «участок местности со

сложным рельефом (или объект сложной формы) - лазерный локатор»;
• формирование массива значений мощности импульсного лазерного
локационного сигнала от участка местности со сложным рельефом (или
объекта сложной формы).
Формирование оптико-геометрической модели земного ландшафта
со сложным рельефом и объекта сложной формы. Процедуры построения
оптико-геометрических моделей земного ландшафта со сложным рельефом
и объектов сложной формы описаны в§ 3.4.
Формирование импульсной характеристики «участок местности со
сложным рельефом (или объект сложной формы) - лазерный лока
тор». Формирование импульсной характеристики «участок местности со

сложным рельефом (объект сложной формы) - лазерный локатор» можно
разбить на следующие этапы:
• подготовка данных;
• формирование матриц дальностей от источника и приемника до точек

поверхности участка земного ландшафта со сложным рельефом или объекта
сложной формы;
• расчет времени запаздывания элементарных эхо-сигналов для точек
поверхности участка земного ландшафта со сложным рельефом или объекта

• получение отклика на о-импульс от каждого элемента разбиения об
лучаемого участка земного ландшафта со сложным рельефом или объекта
• некогерентное суммирование откликов на о-импульс с учетом разли
чия значений времени запаздывания.
Подготовка данных. Подготовка данных состоит из следующих шагов.
1. Дискретизация телесного угла расходимости значения источника Ои на К
Ои
элементарных телесных углов dQk =- . Яркость источника внутри телесного
к
угла dQk равна Lk(t) = Lkf(t) (где Lk = Lи(m = mk); Lи(m = mk) - яр-
кость источника излучения в направлении mk; m k - некоторое среднее на
правление внутри dQk; f(t)- форма импульса источника излучения).

Шаг дискретизации определяется допустимой погрешностью воспроиз
ведения формы диаграммы направленности источника и условием малости
элемента дискретизации на облучаемой поверхности (соответствующего

dQk) по отношению к характерным размерам неровностей участка местно
сти или плоских граней, аппроксимирующих поверхность объекта. Такой
шаг дискретизации позволяет правильно воспроизвести в эхо-сигнале про
странственную структуру рельефа (форму объекта) и распределение коэф

фициента отражения.
2. Расчет освещенности излучения, падающего от лазерного источника
на каждый элемент поверхности (в пределах лазерного пятна подсвета), ко
торый характеризуется своим положением (rk) в земной системе координат
xyz и нормалью к поверхности nk в точке rk (см. рис. 9.1).

3. Расчет яркости излучения, отраженного элементом поверхности (с
центром в точке rk ), в направлении приемника.
Формирование матриц дальностей от источника и приемника до точек
поверхности участка земного ландшафта со сложным рельефом или объ
екта сложной формы. Для формирования матриц дальностей от источника
и приемника до точек поверхности (участка земного ландшафта со сложным
рельефом или объекта сложной формы), освещенных источником и види
мых со стороны приемника, используется геометрическая модель участка
земного ландшафта со сложным рельефом или объекта сложной формы.

Алгоритм формирования матриц дальностей может быть следующим:
1) преобразование координат точек поверхности облучаемого участка в
систему координат источника Охиуиzи;
2) определение положения каждого луча диаграммы направленности
mk Е dQk в системе координат источника Охиуиzи;

3) определение точек rk пересечения каждого луча диаграммы направ
ленности источника излучения с облучаемой поверхностью (rk - точка
пересечения луча mk е dO.k; nk - вектор нормали к облучаемой поверх
ности в точке rk, см. рис. 9.1);

4) определение освещенных источником точек поверхности в пределах
лазерного пятна подсвета на поверхности из условия
где IRklm - расстояние от источника излучения до различных точек пере
сечения луча mk (характеризующего направление от источника на точку
rk) с поверхностью.
Приведенное условие отбирает ближайшую к источнику точку пересе

чения с поверхностью из всех точек пересечения луча mk с поверхностью;
5) аналогично п. 4 проводится определение точек поверхности, види

мых со стороны приемника.
Результатом работы этого этапа являются матрицы дальностей от ис
точника IRkl и приемника IDkl до точек поверхности, освещенных источни

ком и видимых со стороны приемника.
Расчет времени запаздывания элементарных эхо-сигналов для точек

поверхности участка земного ландшафта со сложным рельефом или объ
екта сложной формы. Матрицы дальностей от источника IRkl и приемника
IDk I до точек поверхности, освещенных источником и видимых со стороны
приемника, используются для расчета времен запаздывания элементарных
лазерных эхо-сигналов на трассе «источник излучения - точка rk на по
верхности (элемент разбиения облучаемого участка) - приемник».
Получение отклика на 8-импульс от каждого элемента разбиения облу

чаемого участка земного ландшафта со сложным рельефом или объекта
сложной формы. Получение отклика на 8-импульс состоит из двух шагов.

1. Определение длительности эхо-импульса Лtk от элемента разбиения
поверхности объекта локации с центром в точке rk.

2. Расчет освещенности эхо-сигнала в плоскости фотоприемника при
облучении 8-импульсом элемента поверхности.
Значения освещенности эхо-сигнала в плоскости фотоприемника (в уз
лах регулярной сетки, заданной в плоскости фотоприемника) от элемента
поверхности с центром в точке rk (в соответствии с определенной длитель
ностью эхо-импульса Лtk и его временем запаздывания на трассе «источник
излучения - точка rk на поверхности - приемник») заносятся в некоторые

временные дискреты.
Некогерентное суммирование откликов на 8-импульс. Некогерентное

суммирование откликов на 8-импульс можно разбить на следующие шаги.
1. Повторив описанную выше процедуру для всех dQk, суммируя зна

чения освещенности для всех элементарных телесных углов dQk (для каж
дого временного дискрета), получим массив значений освещенности, кото
рый характеризует временное распределение освещенности в плоскости
изображения приемной оптической системы.
2. Расчет импульсной характеристики системы «участок местности со

сложным рельефом (или объект сложной формы) - лазерный локатор».
Интегрируя освещенность по площади фотодетектора для каждого мо
мента времени, получим массив значений Р_;, который характеризует вре-
менное распределение мощности, регистрируемой приемником при облуче

нии 8-импульсом участка земного ландшафта со сложным рельефом или
объекта сложной формы.
Результатом работы блока формирования импульсной характеристики
является массив значений Р; импульсной характеристики «участок местно-
сти со сложным рельефом (или объект сложной формы) - лазерный лока

тор» в дискретные моменты времени.
Формирование массива значений мощности импульсного лазерного

локационного сигнала от участка местности со сложным рельефом (или
объекта сложной формы). Для получения значений лазерного локационно
го сигнала при облучении импульсом заданной формы проводится дискрет
ная свертка массива значений Pj импульсной характеристики «участок ме-
стности со сложным рельефом (или объект сложной формы) - лазерный ло

катор» с заданной в дискретном виде формой импульса источника излучения:
f1 = ЛtпLPjf(ti - tj ), (9.4)
j
где f(t) - форма импульса источника излучения; Fi, ... , ~' ..., ii - массив
значений мощности лазерного эхо-сигнала при заданной форме импульса
Преобразование массива значений импульсной характеристики в массив

значений эхо-сигнала для заданного импульса источника излучения можно
осуществить методом скользящего суммирования.
Результатом этапа формирования массива значений мощности им

пульсного лазерного локационного сигнала является массив значений мощ
ности эхо-сигнала (его конкретной реализации при заданной схеме локации,
положения пятна подсвета на местности или объекте локации и т. п.) в дис
кретные моменты времени.
Рис. 9.2 и 9.3 иллюстрируют работу описанного алгоритма формирова

ния лазерного локационного сигнала для случая моностатической наклон
ной локации участка земной поверхности со сложным рельефом. Рельеф
лоцируемого участка земной поверхности показан на рис. 9.2. Индикатриса
9.3. Формирование моделей входных сигналов для исследования систем 289
Р, отн . ед.
I ,О
0,8
0,6
0,4
0,2
о 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0

f·\0 - 6, с
Рис. 9.2. Рельеф лоцируемого участка Рис. 9.3. Принимаемый лазерный эхо
земной поверхности сигнал
отражения элементарного локально-плоского участка поверхности счита
лась ламбертовской. На рис. 9 .3 показан принимаемый лазерный эхо-сигнал.

Здесь по оси абсцисс отложено время, отсчитываемое от начала прихода
эхо-импульса на приемник, по оси ординат - мощность эхо-импульса в от
носительных единицах. На рисунке видно, что из-за наклонного характера

трассы локации принимаемый импульс сильно размыт по времени и из-за
неровностей облучаемого участка местности форма локационного импульса
сильно изрезана.
Таким образом, метод математического моделирования позволяет фор

мировать лазерные локационные сигналы при импульсном облучении зем
ных ландшафтов со сложным рельефом и объектов сложной формы.
9.3. Формирование моделей входных сигналов

для исследования лазерных локационных систем
В случае когда флуктуациями лазерного сигнала на трассе локации

можно пренебречь, математическая модель входного сигнала локационной
оптико-электронной следящей системы может быть построена с прямым
воспроизведением в ней преобразований полезного сигнала и помех на за
данной трассе локации.
При исследовании ЛЛС исходной системой координат является земная
система координат Oz-X:Y. На рис. 9.4 показана геометрия локации. Источник,
расположенный в точке (хи, Уи, zи) земной системы координат Ozxy, облу-
тт
Хп
, ,,,, Lи '
Уи
,,,
Yn ---~--. ~-:._----- ------~-"----
___ ___..-:, ______ __
лтт
Рис. 9.4. Геометрия локации:

И - источник лазерного излучения; П - приемник лазерного излучения; ЛП - лазерное
пяmо подсвета на поверхности
чает земную (морскую) поверхность или объект, расположенный на поверх

ности. Отраженное лазерное излучение (лазерное пятно подсвета на поверх
ности или объекте) регистрируется приемником, расположенным в точке
(Хп, Уп , Zп)-
ПоследоватеЛЬНОСТЬ операций при построении математической модели
сигнала на входе электронного тракта ЛЛС, сводится к следующему.
1. В земной системе координат Oxyz, в которой заданы положение лазер
ного источника, приемника и точки подсвета на лоцируемой поверхности, для
заданной геометрии локации определяются геометрические параметры, вхо

дящие в формулы для мощности оптического локационного сигнала:
2 2 2 2
дr = (Х - Хн) + (у - Ун) + (Z - Zн) ;
412 2 2 2
=(Х-Хп) +(у-уп) +(z-zп);
. Zн
0
н
= arcsш-·
Lн'
. Zп
0п = arcsш-.
Lп
Здесь (хн, Ун, zн), (хп, Уп , zп), (х, у, z) - координаты лазерного источни
ка, приемника и точки подсвета на лоцируемой поверхности (или объекте) в

земной системе координат.
9.3. Формирование моделей входных сигналов для исследования систем 291
Если параметры схемы локации меняются во времени (что характерно,

например, для полуактивных ЛЛС), то координаты лазерного источника
(хи, Уи, zи) и приемника (хп, Уп, zп) определяются из решения кинематиче
ских уравнений их пространственного перемещения. Через эти координаты

выражаются входящие в формулы для мощности полезного сигнала и помех
геометрические величины 0и, 0п, Lи, Lп, характеризующие углы подсвета и
приема и расстояния от источника и приемника до точки подсвета на лоци
руемой поверхности (или объекте).

2. Вычисляются составляющие мощности ЛЛС, регистрируемые фото
приемником полезного сигнала (по формулам гл. 6-9 в зависимости от схе
мы локации и характера лоцируемой поверхности) и сигналов помех - помехи
обратного рассеяния, фоновой помехи и других помех (см. гл. 10).
В этих формулах зависимость от времени t вызвана импульсным харак
тером работы лазерного источника и мощность оптического локационного
сигнала P(t) характеризует временную форму полезного сигнала и помех
для заданного положения в пространстве лазерного источника, приемника и
точки подсвета на лоцируемой поверхности.

3. Вычисляется электрический сигнал u(t) на выходе фотоприемника.
Для одноэлементного безынерционного фотоприемника с линейной
световой характеристикой сигнал u(t) на выходе фотоприемника можно
представить в следующем виде:
u(t) = sP(t),
где s- чувствительность фотоприемника.

4. Последующие преобразования электрического сигнала u(t) определя
ются технической реализацией электронного тракта обработки информации
конкретной ЛЛС.
Для многоэлементного фотоприемника задача формирования моделей
входных сигналов является гораздо более сложной. Для ее решения необхо
димо вычислить распределение в плоскости фотоприемника лазерного лока
тора составляющих освещенности лазерного локационного сигнала (полез
ного сигнала, принимаемого от объекта локации, и помех).
При этом для определения координат точек подсвета в системе коорди
нат, связаной с приемником лазерного локатора, используют сложные гео
метрические преобразования, учитывающие ориентацию линии визирования
приемника в земной системе координат. Параметры, входящие в формулы
для этих геометрических преобразований, определяются из решения кине

матических уравнений пространственных перемещений лазерного источни
ка и приемника.
Электрический сигнал u(t) на выходе многоэлементного безынерцион

ного фотоприемника с линейной световой характеристикой можно предста
вить в следующем виде:
u(t) = s f E(f½x, ]½у, t)dRФXdRфy,

sф
где E(f½x, }½у, t) - распределение освещенности лазерного локационного
сигнала в плоскости фотодетектора; ~х , Rфу - координаты в плоскости
фотодетектора; SФ - область интегрирования.
Под областью интегрирования SФ понимается либо вся освещенная
площадь поверхности фотоприемника, либо только ее часть, как в много

площадочном (например, в четырехплощадочном) угловом датчике, когда
для получения информации об угловом положении объекта локации обраба
тывается выходной сигнал с каждой площадки фотоприемника.
Сформированные модели входных сигналов используются как исход
ные данные при математическом моделировании алгоритмов обработки
(обнаружения, наведения, измерения) ЛЛС, поэлементного математического
моделирования работы всего приемного устройства и математического мо
делирования работы лазерного локационного комплекса в целом, включая
динамику движения источника и приемника объекта локации.
Помехи
в системах
'V
лазернои
локации
Процесс обнаружения лазерного локационного сигнала

и измерения его параметров, как правило, происходит
на фоне различного рода помех.

По месту возникновения по отношению к лазерному
локатору различают внешние и внутренние помехи.
Примером внутренней помехи являются шумы фото

приемника и усилительного устройства. Внешними
обычно считаются помехи, возникающие вне передаю
щей и приемной систем локатора. Это разного рода
оптические помехи, поступающие на вход приемного
устройства наряду с полезным сигналом. К ним прежде

всего относятся помеха, вызванная отражением лазер
ного импульса от толщи среды (помеха обратного рас

сеяния), фоновая помеха и помехи , обусловленные пе
реотражением от земной поверхности излучения, рас
сеянного атмосферой или объектом локации. К фоно
вым относят помехи, которые не связаны с излучением
лазерного передатчика, а существуют независимо от
наличия этого сигнала. К таким помехам можно отнести

фон неба, обусловленный, например в видимой облас
ти спектра, рассеянием солнечного излучения в систе
ме «Земля- атмосфера». Фоновая помеха во многих

случаях является определяющей при работе локатора
в дневное время.
По происхождению различают естественные и искусст

венные помехи. К естественным помехам относят по-
мехи, возникающие из-за мешающего действия Солн
ца, Луны , различных естественных фонов и природных
образований. К искусственным помехам относят поме
хи, специально созданные, чтобы затруднить (или сде
лать невозможной) работу ЛЛС. Эти помехи создают
искажения или ослабления сигнала от объекта локации
либо нарушают работу приемной части оптико-элек
тронных приборов·. Их мы рассматривать не будем.
Отметим только, что такие специально организованные
лазерные помехи бывают следующие:
• поражающие, производящие разрушение одного или
нескольких элементов приемной системы (оптической

системы, фильтра, модулятора, приемника излучения и
т. п.) лазерным излучением высокой мощности;
• засветочные, создающие «перегрузки» в работе элек
тронного тракта в приемной части оптико-электронных
приборов;
• модулированные, подразделяемые , в свою очередь,
на имитирующие (ложные цели) и маскирующие; при

организации таких помех сначала осуществляется дис
танционный анализ оптико-электронного прибора, для

которого будет ставиться помеха, а затем в направле
нии этого оптико-электронного прибора (например, при
емной части ЛЛС) посылаются ложные лазерные сиг
налы для противодействия его работе.
Существенным фактором , влияющим на характеристи
ки обнаружения приемника лазерного локатора , явля
ются флуктуации принимаемого лазерного сигнала. Их
тоже можно считать специфичным видом помех. В
ЛЛС, предназначенных для работы в условиях земной
атмосферы , такие флуктуационные помехи, как прави
ло, обусловлены турбулентностью атмосферы.
В части 111 описаны основные помехи в ЛЛС.
• Якушенков Ю.Г., Луканцев В.Н., Колосков МЛ. Методы борьбы с помехами в

оптико-электронных приборах. - М.: Радио и связь,
1981. 180 с.
10. ПОМЕХИ В СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ,
ВЫЗВАННЫЕ ОТРАЖЕНИЕМ
ЛАЗЕРНОГО ИМПУЛЬСА ОТ ТОЛЩИ СРЕДЫ
И ОТ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ
При работе лазерного локатора в земной атмосфере на вход приемного уст

ройства поступают весьма :интенсивные помехи, вызванные рассеянием из
лучения лазерного передатчика на атмосферном аэрозоле. Значения этих
помех зависят как от оптических характеристик атмосферы, так и от схемы
локации и параметров источника излучения и приемника. Для определения
способов, позволяющих уменьшить влияние этих помех на работу ЛЛС,
важно иметь априорные сведения об их пространственно-временной структуре.
В этой главе описаны модели помех, вызванных отражением лазерного из
лучения от толщи среды и от земной поверхности.
10.1. Помеха обратного рассеяния
Наиболее интенсивной помехой, поступающей на вход приемного уст

ройства лазерного локатора при работе в земной атмосфере, является поме
ха обратного рассеяния (ПОР).
На рис. 10.1 приведена геметрическая схема локации и временной ход
ПОР. Оптические оси передающей и приемной оптических систем лазерного
локатора для простоты показаны параллельными и направлеными по оси z.
Пусть в момент времени t0 = О источник посьшает импульс в направле
нии оси z. Если излучение и прием осуществляются в небольших углах, а
база (расстояние) между источником и приемником мала, то в области ма
лых времен t отраженный от среды импульс формируется однократно рассе
янным светом. Ордината сигнала обратного рассеяния Jhop(t) в каждый
момент времени соответствует значению светового сигнала, приходящего от

296 1О. Помехи в систем,ах лазерной локации
Zф
~ z = ct /2
PпorU)
о 111
Рис. 10.1. Геометрическая схема локации и временной ход помехи обратного

рассеяния:
И - источник лазерного излучения; П - приемник лазерного излучения; Ь - расстояние
между источником и приемником; 'tи - длительность импульса локатора; 2а и,п - угол
расходимости излучения источника и угловое поле зрения приемной оптической системы;

z0 - теневая зона; zФ - зона формирования частичного перекрытия диаграмм направленно
сти источника и приемника
рассеивающего объема среды ЛVi = па;z 2 ( с;и), находящегося на pac-
стоянии z = -ct от локатора (t - время, отсчитываемое от момента посылки

2
импульса источника).
Временной ход сигнала обратного рассеяния Jtrop(t) показан на рис. 10.1.
На рисунке видно, что ПОР начинает регистрироваться приемником локато-
2z0
ра с момента времени tн = --, соответствующего удвоенному расстоянию
с
до ближайшей точки пересечения конусов источника и приемника. Затем

сигнал возрастает, достигает максимума и убывает.
10.1. Помеха обратного рассеяния 297
Значение ПОР РпоР (t) зависит как от
оптических характеристик атмосферы, так

и от геометрических параметров локатора.
Для определения способа, позволяющего

уменьшить влияние указанной помехи на
работу приемного устройства ЛЛС, важно
иметь априорные сведения о временной
структуре этой помехи.
Рассмотрим наиболее общую схему

бистатической локации (рис. 10.2), когда
источник и приемник излучения разнесе
ны в пространстве (как уже указьmалось,

такая схема локации характерна для полу
активных ЛЛС). Источник расположен в

точке О I декартовой системы координат
(х1, У1, z1) и излучает световой импульс в
направлении оси z 1• Приемник располо YI
жен в точке 02 системы координат Рис. 10.2. Геометрическая схема
(х2, У2, z2 ). Положение координатных локации в атмосфере
осей х2, У2, z2 определяется параллель-
ным переносом центра координат 02 из точки 01 в точку (хб, zб)
(.Jxg + zg = r 6, где r 6 - расстояние между источником и приемником (ба

за)) и поворотом вокруг оси у 1 на угол 01• Углы будем считать положи
тельными при повороте против хода часовой стрелки и использовать гаус

совы аппроксимации для лазерного пучка источника излучения и углового
поля приемника.
Приведем вид ПОР при разных условиях на трассе локации.
Приближение однократного рассеяния. Рассмотрим сначала характер

изменения мощности ПОР в слабозамутненной атмосфере. В этом случае
можно ограничиться учетом рассеяния первой кратности, что позволяет по
лучить общее выражение для помехи при бистатической схеме локации. Бу
дем считать функцию распределения относительной чувствительности фо
топриемника по координатам гауссовой функцией. Тогда формула для мощ
ности лазерного сигнала, отраженного атмосферным аэрозолем в сторону
приемника, при облучении среды коротким лазерным импульном длитель
ностью 'tи имеет следующий вид:
р() _
t -
PoC'tиr;a,~cr(zи)X(Zи,
( )
0
01) ( zf" ( )d
ехр - а z1 z1 -
zf,, (
а z2
)d
z2
J (- 2Q J,
ехр
2
8 cos 2 __!_ rэ\ о о rэ

2
(10.1)
где
2
Уэф = 2
Уи + Уп2 + Zиа,и
2 2 2 2.
+ Zпа,п, Q= Хб -
(Cf- Zб ) tg 01 ;
2
Zи = о, 5 ( ct - Хб tg ; + Zб} Zп = о, 5 ( ct - Zб + Хб tg ; }
cr( z ), а( z) - показатели рассеяния и ослабления аэрозольной атмосферы в
точке z трассы распространения излучения; x,(z, 01) - значение индикатри
сы рассеяния аэрозольной атмосферы для угла рассеяния 01 в точке z трас-
сы распространения излучения; t - вре-

P(t)/ Ртах
мя, отсчитываемое от момента посылки
импульса лазерного источника.
На рис. 10.3 показаны временная форма

отраженного аэрозольной средой лазерного
сигнала в бистатической схеме локации и
изменение временной формы сигнала в за
висимости от расстояния между источни
- 12 - 8 - 4 О 4 8 12 ком и приемником, когда их оптические оси
z5+x5
f' = f - - C -, НС пересекаются под углом 90° (0 1 = 90°).
На рис. 10.3 видно, что поперечный
Рис. 10.3. Временная форма от
размер светящегося объема среды, попа
раженного аэрозольной средой
лазерного сигнала в бистатиче дающий в поле зрения приемника (чем
ской схеме локации при больше z6 , тем больше поперечный раз
а,и =а,п =5'; Хб =10 м: мер светящегося объема среды), оказыва
ет существенное влияние на форму отра
1- z6 = 100 м; 2- z6 = 2500 м;
женного импульса.
Ртах - значение отраженного аэро
Если базовое расстояние r6 и угол
зольной средой лазерного сигнала в
максимуме между оптическими осями источника и
ct ct
приемника 01 малы, rи « аи - , rп « ап - , то для однородной аэрозоль-
2 2
ной атмосферы выражение (10.1) упрощается и преобразуется к виду
р(t ) -_
2 2
Рос'tиrп апсr:х,(п)
4(Х5 -Ct~ у
exp(-act), (10.2)
2 2 2 ехр
(ct) (a~ + а~)
2
2(ct) (аи+ ап)
где :х,( 7t) - значение индикатрисы рассеяния аэрозольной атмосферы для
угла рассеяния 180° (в направлении назад).

Анализ (10.2) показывает, что сигнал достигает максимума в момент
времени tmax, который можно найти из решения кубического уравнения
(10.3)
4х501 4xg
Здесь т 1 = ее; т2 = ; тз = •
2 2 2 2 2
с(аи +ап) с (аи +ап)
В условиях прозрачной земной атмосферы (exp(-act):::::: 1) временная
структура (в том числе и положение максимума) ПОР в основном опреде

ляется параметрами локатора и геометрической схемы локации и слабо
зависит от показателя ослабления а аэрозольной земной атмосферы. Это
обстоятельство позволяет при выборе параметров лазерного локатора
пользоваться при 01 = О следующими приближенными соотношениями для
положения максимума tmax ПОР и значения мощности помехи Ртах в этот
момент:
_ 2хб . п _ PoC'tиr;a~cr:x,(n) -1
Ctmax - 2 2 112 , rmax - 2 е (10.4)
(аи+ ап) 8х5
На рис. 10.4 приведены данные измерений ПОР в приземном атмосфер

ном слое (кривые 1). Здесь же представлены результаты расчетов по фор
муле (10.2) для тех же значений параметров локатора и атмосферы (кривые 2).
На рисунке видно, что результаты измерений согласуются с результатами
теоретических расчетов.
Следует отметить, что формулы для мощности ПОР (10.1) и (10.2)

удобны для решения практических задач, так как при используемых ап-
P(I)/ Ртах P(t)/ Ртах
1,0 1,0
0,5 0,5
2
о 2 ,, мкс о 2 4 t, мкс
а б
Рис.10.4. Даш1ые измерений временной структуры ПОР в прозрачной атмосфере

при следующих значениях параметров:
а - аи = 10'; а 11 = 15'; 0 1 =О; х6 = 0,4 м; B= cr = 0, 08 км- 1 ;6 - аи = 10'; а" =5 ';
0 1 = О; х6 = О, 4 м; в =cr = О, 35 км- 1 ; 1 - результаты измерений; 2 - результаты расче

тов по формуле (10.2)
проксимациях лазерного пучка источника излучения и углового поля
зрения приемной системы гауссовыми функциями в них автоматически

учитывается геометрия пересечения лазерного пучка и поля зрения при
емной системы лазерного локатора. Отметим, что результаты, получен

ные при гауссовых и равномерных (в виде конусов) моделях лазерного
пучка источника излучения и углового поля зрения приемной системы,
слабо различаются.
Приближение двукратного рассеяния. Приближение однократного
рассеяния применимо только в слабозамутненной атмосфере. Использо
вание приближения двукратного рассеяния позволяет получить формулы
для ПОР, границы применимости которых значительно шире по сравне
нию с формулами однократного рассеяния. Оно основано на учете траек
торий элементарных потоков излучения, попадающих на вход приемной
оптической системы после двукратного рассеяния в среде (взаимодейст
вия с двумя элементарными объемами рассеивающей среды).
В случае моностатической локации (zб = Хб = О, 01 = О) при аи< ап « 1
и достаточно малой длительности импульса источника излучения
(•и«~) выражение для мощности p< )(t)

2
помехи, обусловленной дву
кратным рассеянием имеет следующий вид:
р<2 ) (t) = p(l) (t) ( ct

1 [1 <lпCt/
ff
)
2
cr(z')x(z',
f
у) х ~ , п - у х
( )
х -, 7t 2 о о
2
л / 2сt/ 2 t )
х sin ydz'dy + tg ап f f cr(/1)x(/1, у)х (
!:_, п-у dz'dy +
2 <lп О 2
л/2сt/2
+ tgaп f f cr(l2)x(l2, у)х ( t
!:_, п-у dz'dy ,
) ]
(10.5)
2 о о 2
где /2 ( Z
,
) = (-ct )2tg-у (-ct tg-у + Z , t gап- )-1 ·
2 2 2 2 2 '
p(l)(t) - мощность помехи при однократном рассеянии (при z6 = хб = О,
01 = О).
В силу аддитивности процессов однократного и двукратного рассеяния
суммарная мощность отраженного рассеивающей средой сигнала, посту
пающего на приемник с расстояния z = -сt (t - время, отсчитываемое от

2
момента посылки импульса источника излучения), определяется выражением
P(t) = p(l)(t) + p<2\t) = p<1\t)[1 + 821(t)]. (10.6)
Здесь 821 (t) - отношение p<2\t) к p(l)(t).

Выражение (10.5) описьmает мощность ПОР в рассеивающей среде (в
том числе в аэрозольной земной атмосфере) с произвольным распределени
ем на трассе локации показателя рассеяния cr(z) и индикатрисы рассеяния
x(z, у). Для конкретных моделей аэрозольной атмосферы можно получить
более простые формулы для мощности помехи P(t). В частном случае од
нородной атмосферы (cr(z) = cr, x(z, у)= х(у)) из (10.5) имеем
л/2
P(t) = p(l)(t) 1 + craпct
[ 2х;(тт)
f х;(у)х;(п -y)dy . ]
(10.7)
0
Из формулы (10.7) следует, что значение сигнала двукратного рассеяния

в однородной аэрозольной атмосфере прямо пропорциональна оптической
ct V V
толще cr- , углу поля зрения СХ.п оптическом приемном системы лазерного
2
локатора и интегральному параметру
1 1t! 2
Гg =-
2
J x(y)x(n-y)dy,
8тт, о
который определяется формой индикатрисы рассеяния атмосферы.
В табл. 10.1 приведены расчетные значения параметра Гg для длины
волны А = 0,45 и 0,7 мкм и различных моделей индикатрис дымок (Н, L, М)

и облаков (С 1 , С2, С3 ). Из таблицы следует, что значения параметра Гg , а
значит и сигнала двукратного рассеяния, существенно зависят от типа аэро
зольного образования на трассе локации.
Таблица 10.1. Расчетные значения параметра Гg для различных длин волн
Дымки Облака
А, мкм
н L м с, С2 Сз
0,70 0,010 0,015 0,03 0,32 0,28 0,13
0,45 0,015 0,020 0,056 0,46 0,40 0,16
Малоугловое приближение. При наличии на трассе локации оптически

плотных образований (туман, облака, дым) явления многократного рассея
ния оказывают влияние не только на характеристики полезного сигнала, но
и на временную структуру ПОР. Расширить область оптических ситуаций,

где можно анализировать характеристики отраженного от толщи среды сиг
нала, позволяет метод малоуглового приближения уравнения переноса из

лучения (см.§ 4.2).
В импульсном режиме работы источника излучения лазерного локатора
при гауссовых аппроксимациях для лазерного пучка источника излучения и
углового поля зрения приемной оптической системы мощность ПОР, посту

пающей на приемник при моностатической схеме лазерной локации
(z6 = х6 = О, 0 1 = О), в неоднородной аэрозольной атмосфере описывается
Poc,иr;a~cr( ct)x( ct, те) [ ct/2 ]

P(t) ~
2 2
_2 ехр -2 J ё(z)(1-A)dz х
8rэф о
12
Dp + exp[-2ctf cr(z)(l + Dp )dz]
х --~~~ 0 ----~ (10.8)
1+Dp
где
2
cr -2 2 2 2 2 ct
Л = -; ; rэф = rи + ru + (аи + au) (
2) ;
~2
rэф
Dp = -c-t-12 - - - ~ - - - - -
12 fо
cr(z)( ~ - z У µ2(z)dz
cr(z), g(z), x(z, п), µ(z) -распределения значений показателей рассеяния и
ослабления аэрозольной атмосферы, индикатрисы рассеяния атмосферы в

направлении назад (изотропная часть индикатрисы рассеяния аэрозольной
атмосферы) и параметра индикатрисы рассеяния, описывающего рассеяние
вперед в аэрозольной атмосфере (см. § 2.4), на трассе локации; t- время,
отсчитываемое от момента посылки импульса источника излучения.
Анализ приведенного выражения (10.8) показывает, что, когда выпол

няется неравенство
ct / 2 ]
Dp « ехр -2 cr(z)dz ,
[
!
другими словами, когда мал вклад многократного рассеяния в эхо-сигнал, из
формулы (10.8) следует формула (10.1) для ПОР в приближении однократ

ного рассеяния для моностатической схемы локации (в формуле (10.1) надо
положить при этом zб = хб = О, 0 1 = О).
Для однородной аэрозольной атмосферы формула (10.8) мощности ПОР
имеет более простой вид
P(t) = Poc,иr;:~crx(n) ехр [-ёct(l - Л)] {Dp + ехр [-crct(l + Dp )]}· (l0. 9)
8rэф 1 + Dp
у, с
-1 у, с
-1
,o-s
1о --6
' ',
10-s ~ - ~ - - ~ - - ~ - - - 10- 6 ~ ~ - ~ - ~ - ~ ~ - ~ - -
200 400 600 800 ct/2, м 100 300 500 700 ct/2-z 6 , м
а б
Рис. 10.5. Временная структура помехи обратного рассеяния при наличии на трассе
локации:
а - слоя повьпnенной мутности: 1- при наличии слоя повышенной мутности; 2- в слу

чае однородной земной атмосферы; б - облачной среды с линейным нарастанием показате-
ля рассеяния : 1- а0 =5 мрад; 2- а0 = 20 мрад; 3- однократное приближение
-2
- 2rэф .
Здесь Dp - 3 2
, cr, s, х(тт), µ - оптические параметры однородной
cr(ct) µ
аэрозольной атмосферы.
Заметим, что в формулах (10.8), (10.9) в выражениях, стоящих в фигур
ных скобках часто значение показателя рассеяния cr заменяют эффективным
значением & = сr(l-х(тт)), что позволяет приближенно учесть потери излу-
чения, рассеянного на большие углы при замене индикатрисы рассеяния

среды ее малоугловой частью.
На рис. 10.5 приведены результаты расчетов ПОР по формуле (10.8) для
аэрозольной атмосферы с неоднородным распределением показателя рас-
сеяния. На рисунке показана импульсная переходная функция Y(t) = P(t).

Ро•и
На рис. 10.5, а изображена временная структура ПОР при наличии на
трассе локации слоя повышенной мутности. Расчеты проводились при сле
дующих значениях параметров: rи = ru = О, 1 м; аи = 1 мрад; аи = 5 мрад;

µ=О, 08; х(п) = О, 1; для однородной атмосферы cr = О, 01 м- ; для слоя по
1
вышенной мутности cr = О, 1 м_,. Сравнивая кривые на рисунке очевидно,

что неоднородность отчетливо проявляется в структуре эхо-сигнала.
На рис. 10.5, 6 представлена временная структура помехи обратного

рассеяния от облачной среды с линейным нарастанием показателя рассеяния
( cr = kz) при различных значениях угла поля зрения приемной оптической
системы лазерного локатора. Расчеты проводились при следующих значе
ниях параметров: rи = rп = О, 1 м; аи = 1 мрад; µ = О, 06; k = 2 · 10- 5 м-2;

z0 = 1 км (расстояние от локатора до облачной среды).
Из сравнения кривых 1 и 2 с кривой 3 на рисунке следует, что много
кратное рассеяние в земной атмосфере приводит к существенному увеличе
нию мощности помехи обратного рассеяния, приходящей на приемник ла
зерного локатора.
Дадим сравнительную оценку точности описанных выше методов при рас

чете ПОР в оптически плотной аэрозольной атмосфере. На рис. 10.6 приведены
расчетные значения интенсивности ПОР в относительных единицах в зависи
мости от значения оптической толщи t. Расчеты вьшолнены при моностатиче

ской лазерной локации для жидкокапель Р, отн . ед.
ного водного тумана, показатель рассея
ния которого равен 25 км- 1 . Лазерный ло ,о -5
катор расположен на границе рассеиваю ,о -6

щей среды. Длина волны излучения ла
10- 1
зерного источника 0,6943 мкм, угол поля
10- 8
зрения приемной оптической системы
локатора 30°. Для однородной среды и 10- 9
моностатической схемы локации оптиче- 10 - 10
сt
екая толща t = cr-. 10 - 11
2
10 - 12
Расчеты выполнены методом Монте о 2 3 4 5
Карло с учетом всех кратностей рассея
'
Рис. 10.6. Сраюштельная оценка
ния (кривая 2), только первой кратности
точности расчета ПОР различными
(кривая 4- приближение однократного методами:
рассеяния) и двух кратностей (кривая 3). 1 - результат малоутлового прибли

Здесь же приведены результаты малоуг жения; 2 - расчет методом Монте
лового приближения (кривая 1). Карло с учетом всех кратностей рас
Из сравнения кривых видно, что ма сеяния; 3 - расчет методом Монте

Карло с учетом двух кратностей рас
лоугловое приближение дает завышен
сеяния; 4 - расчет методом Монте
ную оценку значения ПОР во всем диа Карло с учетом только первой кратно-
пазоне значений оптических толщ. Учет сти рассеяния
z
первых двух кратностей (приближение
Оп ЛТТ двукратного рассеяния) позволяет с удов
I \
I
I \
летворительной точностью описать энер
и
гетические характеристики помехи, по
крайней мере до оптических толщ 3-4, а

учет только первой кратности (приближе
ние однократного рассеяния)- до оптиче
s
ских толщ порядка 1.
½ х
о
Учет влияния лоцируемой поверх
Рис. 10.7. Геометрическая схема ности на временную структуру ПОР.
локации: Приведенные выше формулы для мощно
И- источник лазерного излучения; сти ПОР бьши получены для бесконечной
П- приемник лазерного излучения; рассеивающей среды. Выражение для
О", On - оптические оси источника мощности обратного рассеяния в случае,
и приемника; S- лоцируемая по- когда среда ограничена плоской лоцируе-
верхность; 00 - угол между опти- мой поверхностью, может быть получено в

ческими осями источника и прием- приближении однократного рассеяния.
ника; q> - угол между нормалью к Геометрия локации для наиболее общей
подстилающей поверхности и бис- схемы бистатической локации, когда ис
сектрисой угла 00 точник излучения и приемник разнесены в
пространстве, показана на рис. 10.7. В при

ближении однократного рассеяния для гауссовых аппроксимаций для излуче
ния источника, углового поля зрения приемной оптической системы при
а.и << 1, а.п << 1, где а.и, а.п - угол расходимости излучения источника и уг
ловое поле приемной системы формула для мощности ПОР при облучении
однородной аэрозольной атмосферы коротким лазерным импульсном дли-
тельностью •и имеет следующий вид:
где
0о
112
v = cos- [ - 1- + -1-] { - ctgq> [ L0 ----
1 х
{ 2 (r:)2 (rпе )2 2 cos 0о
2
х ct - 2(zб +xбctg0o)sш
(
. 2 0о + (
2 Zб - xбtg 0о )) ] +
2
[(r:)21
+ - - +- -
2
1
[
(rn ] (r: )2
-] --
1
(rr~>2
1
]
- - - cos - 05tg- ct-
2 ' 2
- 1 0о
[ [ 0о
Lи, Ln - наклонные расстояния от источника и приемника до центра пятна
подсвета на лоцируемой поверхности; Ф(х) - интеграл Френеля.

Выражение (10.1 О) описывает временную структуру ПОР при локации
коротким импульсом в относительно прозрачной атмосфере. При импульсе
конечной длительности необходимо вычислить интеграл свертки. При ра
боте локатора в плотных рассеивающих средах характеристики ПОР опре
деляются в основном многократным рассеянием, и при расчете простран
ственно-временной структуры помехи приходится применять метод Мон

те-Карло.
Множитель [1-Ф(v)] в формуле (10.10) учитывает влияние геометрии
рассеивающего объема атмосферы (наличие подстилающей поверхности) на
характеристики ПОР.
В частном случае, когда лоцируемая поверхность расположена очень
далеко от источника и приемника (при этом L0 • оо), множитель (1-Ф(v)]
в формуле (10.10) стремится к значению, равному 2, и формула (10.10) при
условии, что базовое расстояние r6 и угол между оптическими осями ис-
сt ct
точника и приемника 01 малы, rи « аи -
2
, rп << а,п -
2
, у =тт, переходит в
выражения для мощности и освещенности ПОР в бесконечной однородной

рассеивающей атмосфере, т. е. в формулу (10.2).
lg __!Ш__ Рис. 10.8 иллюстрирует временную

W., тт ,·~ структуру ПОР в бесконечной среде
-2
(кривая J) и в среде, ограниченной под
стилающей поверхностью (кривая 2). На
P(t)
рисунке изображена кривая
2
Wи1trп
(Wи - энергия импульса источника, rп -
3,34 3,35
эффективный радиус приемной апертуры).
Рис. 10.8. Временная структура Расчеты проводились по формуле (10.10)
ПОР с учетом влияния подсти
при следующих значениях параметров:
лающей поверхности:
cr = О, 23 км- ; аиLи = 8, 73 м;
1
1- в бесконечной среде; 2- в среде,
ограниченной подстилающей поверх ап.Lп = 27, 11 м; 0о = 45°; <р = 7, 5°;
ностью
rи = rп = 1, 5 см; х( у) = о, 1625.
На рисунке видно, что наличие под
стилающей поверхности существенно искажает временную структуру ПОР.
Статистические характеристики ПОР. В заключение отметим, при
работе ЛЛС в реальной земной атмосфере сигнал обратного рассеяния име
ет случайную структуру, обусловленную флуктуациями прозрачности атмо
сферы и неоднородным распределением аэрозоля по трассе локации.
На рис. 10.9 приведен типичный пример временных флуктуаций сигнала
обратного рассеяния, принимаемого с расстояния 240 м в приземном слое
слабозамутненной земной атмосферы (Sм = 20... 30 км). Посылка импульсов
источника излучения длительностью 1О нс осуществлялась в направлении
ветра с частотой 12,5 Гц на длине волны 0,53 мкм.
Гистограмма распределения амплитуд сигнала обратного рассеяния, по
строенная на основе обработки временной реализации продолжительностью
13 мин (количество зондирующих импульсов 104), представлена на рис. 10.10.
980
800 ~ - ~ - - ~ - - ~ - - ~ - - ~ - ~ - - ~ - - -
0 4,16 8,32 12,32 t, с
Рис.10.9. Типичный пример временных флуктуаций сигнала обратного рассеяния

10.2. Помеха, вызват-тая переотражением от подстилающей поверхности 309
600 в
400 0,8
200 0,4
о L.ccl-4-LLU..L-Ц.J..LU..L.&..µJL..LU.Ц.U..L.LI.JЦ..U..U..U.p..J:D..U
p - 2cr p-cr р p+cr р +2cr р +Зсr о 3,2 6,4 9,6 t, с
Рис. 10.10. Гистограмма распределения Рис. 10.11. Временная корреляционная

амплитуд сигнала обратного рассеяния функция сигнала обратного рассеяния
Здесь на оси ординат показано число попаданий N значения амплитуды сиг

нала обратного рассеяния в указанные на оси абсцисс интервалы значений
(р, cr - среднее значение и среднеквадратическое отклонение амплитуд
сигнала обратного рассеяния). Соответствующая этому процессу временная

корреляционная функция B(t) изображена на рис. 10.11. Из эсперименталь-
ных данных следует, что коэффициент вариации мощности ПОР может дос
тигать 30 %.
Таким образом, экспериментальные данные показывают необходимость
учета статистической структуры помехи обратного рассеяния при расчете
энергетических характеристик принимаемых сигналов и оценке потенци
альных возможностей ЛЛС.
10.2. Помеха, вызванная переотражением

от подстилающей поверхности излучения,
рассеянного атмосферой
Кроме описанной в разд. 10.1 помехи, которая является существенной

практически для всех ЛЛС, предназначенных для работы в условиях земной
атмосферы, имеет ряд специфических помех, влияющих на работу ЛЛС
лишь при некоторых режимах локации. Например, на настильных трассах
локации становится существенной помеха, вызванная переотражением от
подстилающей поверхности излучения, рассеянного атмосферой. Эта поме
ха возникает только тогда, когда лазерный пучок подсвета проходит близко
к земной поверхности. В этом случае излучение, рассеянное в атмосфере
z п
Рис. 10.12. Геометрическая схема локации:

И, П - источник и приеМЮ1к излучения; 0п - оптическая ось приемника; S- лоцируемая
поверхность; Lи, Lп - наклонные расстояния от источника и приемника излучения до центра
пятна подсвета на лоцируемой поверхности; Н - высота источника над земной поверхностью
под небольшими углами и вышедшее за пределы эффективного размера ла

зерного пучка, может попасть не на объект локации, а на находящиеся вбли
зи него участки земной поверхности (рис. 10.12). Отразившись от участков
земной поверхности, находящихся в поле зрения приемной оптической сис
темы, излучение регистрируется приемником и создает импульсную помеху,
значение которой сильно зависит от геометрической схемы локации.

Выражение для мощности помехи от излучения, рассеянного земной
атмосферой и переотраженного (в сторону приемника) подстилающей по
верхностью, на которой находится объект локации, в общем случае имеет
очень сложный вид. Однако если приближенно считать подстилающую по
верхность плоской ламбертовской, что является хорошей моделью для зем
ной поверхности, то выражение для мощности P(t) этой помехи можно
представить в следующем виде:
(10.11)
где А - коэффициент отражения (альбедо) подстилающей поверхности; r-

вектор на подстилающей поверхности; lr - rпl - расстояние от точки r до
приемника; Еа (r, t) - пространственно-временное распределение осве
щенности на подстилающей поверхности от рассеянного атмосферой излу

чения; Еп (r) - распределение освещенности на подстилающей поверхно
сти от «фиктивного» источника с параметрами приемника (см. гл. 5).

10.2. Помеха, вызват-тая переотражением от подстилающей поверхности 311
Аналитические выражения для пространственно-временного распреде

ления освещенности Ea(r, t)на подстилающей земной поверхности и выра
жение для мощности помехи в общей бистатической схеме локации, когда

источник и приемник разнесены в пространстве, удается получить только в
приближении однократного рассеяния при локации очень коротким импуль
сом источника излучения (считая его о-импульсом) .

Для упрощения вычислений полагаем, что оптические оси источника
и приемника лежат в плоскости zOx, лазерный пучок узкий и его оптиче
ская ось параллельна оси х. На рис. 10.12 изображена геометрическая
схема локации. Пунктирной линией на рисунке показан поток фотонов,
которые после рассеяния в атмосфере выходят из лазерного пучка и от
ражаются земной поверхностью в сторону приемника (в пределах поля
зрения приемной оптической системы). Для представленной на рисунке
схемы локации (полагаем, что на трассе локации атмосфера однородная,
высота Н источника излучения над земной поверхностью много меньше
расстояния Lп и пространственного поля зрения приемника auLu) мож
но получить следующую формулу для мощности P(t) помехи, регистри
руемой приемником:
р(t ) Anr; cos 0uPoC•и<J'I' exp[-r.(Lи + Lu )] (cos 0псt')

2
[ ]
~---------------ехр - - - -2- - - - - ,
4nL~ (1 + sin 0п) (auLu ) (1 + sin 0п ) 2
(10.12)
, Lи+Lп
где t =t----
c
при ai+l ~ 90°
при 90° ~ ai ~ 180°
'1' = О, 5x(O)ar +
~ 2 2
.Jtg ai + 1-.Jtg ai+1 + 1
+ L,; --~~----,г=======---;===== [Х(ai )а i+I - Х
(
ai+l
)
аi
]
-
2 2
i=k (ai+1 - ai).Jtg ai + 1.Jtg ai+I +1
__!_f x(aI)-x(ai+i)( :gai+I _ :gai +
2 i=k ai+1 - ai tg ai+I + 1 tg ai + 1
1 1
+ arctg - arctg--);
tg (J,i+l tg a,i
а, cr - показатели ослабления и рассеяния земной атмосферы; х(а) - ин
дикатриса рассеяния атмосферы; 2ап - угол поля зрения приемной опти
ческой системы; rп - эффективный радиус приемной апертуры; Ро, •и -

мощность, излучаемая источником, и длительность импульса источника;
0п - угол между оптической осью приемника и нормалью к поверхности;
t- время, отсчитьmаемое от момента посьmки импульса источника излучения.
При выводе формулы (10.12) использовалась следующая аппроксима

ция индикатрисы рассеяния атмосферы:
Формула
(10.12) получена для гауссовой аппроксимации пучка подсвета
источника и поля зрения приемника (см.§ 1.3).
Численные расчеты показывают, что уровень помехи, обусловленной
переотражением рассеянного атмосферой излучения подстилающей земной
поверхностью, достаточно большой и его необходимо учитывать при анали
зе работы ЛЛС.
11. ФОНОВАЯ ПОМЕХА
В СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
В условиях земной атмосферы прием лазерного локационного сигнала все

гда осуществляется на фоне естественных образований (земных покровов,
облачных полей и т. п.), который является помехой при работе ЛЛС и огра
ничивает в той или иной степени их дальность действия. Так, в импульсных
ЛЛС пороговая чувствительность системы тесно связана с мощностью ре
гистрируемого фонового излучения.
В этой главе описаны фоновые помехи в видимой и инфракрасной областях
спектра.
11.1. Источники фонового излучения
Основным источником фонового излучения в видимой области спектра

является прямое солнечное излучение, прошедшее атмосферу, а также сол
нечное излучение, рассеянное атмосферой и отраженное земной поверхно
стью. В инфракрасной области спектра становится значительной энергия
теплового излучения атмосферы и земной поверхности. Соотношение вкла
дов теплового излучения и солнечного (рассеянного или отраженного) излу
чения в уровень фоновых помех в дневное время зависит от многих факто
ров: состояния атмосферы, условий наблюдения, положения Солнца, длины
волны и др. Тем не менее приближенно во всех случаях можно считать, что
в спектральной области более 4 мкм доминирует тепловое излучение атмо
сферы и земной поверхности с максимумом в спектре излучения около
1О мкм. В спектральной области менее 3 мкм преобладает роль фоновых
помех, обусловленных солнечным излучением с максимумом в видимой об
ласти спектра. В диапазоне длин волн 3 .. .4 мкм наблюдается минимум
уровня помех, обусловленных двумя составляющими излучения, одна из
которых (солнечное излучение) убывает, а другая (тепловое излучение ат
мосферы и земной поверхности) возрастает с увеличением длины волны.
314 11. Фоновая помеха в системах лазерной локации
Кроме теплового излучения в атмосфере может возникать нетепловое

оптическое излучение, которое принято называть свечением атмосферы.
Характерным для этого нетеплового излучения атмосферы является значи
тельная спектральная селективность. В ночное время свечение атмосферы
может быть существенной фоновой помехой.
В табл. 11.1 приведены значения максимальной яркости фона для помех
различной природы на длинах волн 1 и 10 мкм. Из таблицы следует, что яр
кость рассеянного солнечного излучения для л = 1 мкм существенно выше
яркости теплового излучения и свечения атмосферы. Для длины волны
1О мкм определяющую роль играет тепловое излучение.
Таблица 11.1. Значения максимальной яркости фона для помех различной

природы, Вт/(см2 ·ер· мкм), при длине волны 1 и 10 мкм
Длина волны, мкм

Природа фоновых помех
1 10
Отражение солнечного излучения водной 10-1 10-5
поверхностью
Рассеяние солнечного излучения атмо- 10-2 10-7

сферой (яркость безоблачного неба)
Рассеяние солнечного излучения облака- 10-3 10-7
ми (яркость облачного неба)
Тепловое излучение атмосферы 10-7 10-3
Свечение атмосферы 10-10 10---{;
Для расчета мощности фона должна быть известна спектральная яр

кость приходящего на приемник фонового излучения (на длине волны, со
ответствующей пропусканию узкополосного светофильтра приемного уст
ройства). Для этого должна быть решена соответствующая задача оперено
се излучения в системе «Земля - атмосфера».
Решение задачи о переносе излучения в системе «Земля - атмосфера»
требует рассмотрения интегро-дифференциального уравнения переноса из
лучения с соответствующими граничными условиями. Причем выбор метода
решения этой задачи зависит от используемого ЛЛС спектрального участка.
Так, в видимой области спектра (л = 0,4 ... 0,75 мкм) в первом приближении
можно ограничиться только учетом рассеяния на молекулах воздуха и в аэро
золе, а в средней и дальней инфракрасной области спектра (л > 3,0 мкм) -

только поглощением, обусловленным: полосами газовых составляющих возду-
11.2. Фоновая помеха в видимой области спектра 315
ха. В ближней же инфракрасной области спектра (л, = 0,75 ... 3,0 мкм) необхо
димо учитывать как рассеяние на аэрозоле, так и поглощение водяным паром и
углекислым газом
•.
Основные факторы, определяющие перенос излучения в земной атмо
сфере, приведены в табл 11.2.
Таблица 11.2. Основные факторы, определяющие перенос излучения

в земной атмосфере
Область л,мкм Рассеяние Поглощение

спектра
Видимая 0,4 ... 0,75 Учитывается Не учитывается

многократное
рассеяние
Ближняя 0,75 ... 3,0 Учитывается Учитьmается

инфракрасная однократное
рассеяние
Средняя и дальняя 3,0 ... 15,0 Не учитывается »

инфракрасная многократное
рассеяние
11.2. Фоновая помеха в видимой области спектра
Рассмотрим структуру фоновых помех в видимой области спектра.

В условиях естественного освещения под открытым небом фоновые по
мехи в видимой области спектра определяются следующими основными
источниками:
• днем - светом Солнца, которое является подвижным и практически

точечным первичным источником (это самый мощный источник фонового
излучения);
• ночью - светом Луны и звезд;
• небом, т. е. атмосферой, которая рассеивает проходящий свет Солнца;

• земными покровами, которые отражают падающий на них свет Солн
ца и неба.
• Малкевич МС. Оптические исследования атмосферы со спутников. - М.:

Наука, 1973. 302 с.; Поле излучения Земли как планеты / К.Я. Кондратьев, О.А. Авасте,
М.П. Федорова, К.Е. Якунивская. -Л. : Гидрометеоиздат, 1967. 314 с.
Вследствие движения Солнца и изменения состояния атмосферы и зем

ных покровов световое поле, создаваемое этими источниками, непрерывно
изменяется во времени. Поэтому фактическая естественная освещенность

неба является сложной функцией времени.
Общий поток излучения Солнца составляет 3,8 · 1026 Вт, энергетическая
светимость - 6,2 · 1О7 Вт/м2. До поверхности Земли от Солнца доходит в
основном излучение с длиной волны л, = 0,3 ...3,0 мкм, на перпендикулярной
к Солнцу площадке оно создает энергетическую освещенность 1350 Вт/м . В
2
приземном слое атмосферы излучение Солнца эквивалентно излучению

черного тела с температурой 5600 к•.
Основным источником фоновых помех для видимого участка спектра в
дневное время является рассеянное солнечное излучение. Днем при безоб
лачной погоде яркость неба распределена весьма неравномерно. Яркость
какой-либо точки неба зависит от ее углового расстояния от Солнца и высо
ты его над горизонтом, поэтому с движением Солнца по небосводу изменя
ется и распределение яркости.
Яркость неба и ее распределение по небосводу существенно зависят от

метеорологических условий. В основном яркость неба определяется высо
той Солнца, прозрачностью земной атмосферы и характером индикатрисы
рассеяния атмосферы.
При замутненной атмосфере абсолютное значение яркости неба возрас
тает, но уменьшается градиент яркости по небосводу вследствие увеличения
доли многократного рассеяния в яркости рассеянного земной атмосферой
солнечного излучения.
Излучение облачного неба состоит из отраженного и рассеянного сол

нечного излучения. Энергетическая яркость неба возрастает с уменьшением
угла возвышения над горизонтом. Яркие края облаков и линия горизонта
создают большую неравномерность в излучении дневного неба.
Распределение яркости по небосводу существенно зависит от местопо
ложения Солнца над горизонтом. Всегда отчетливо выделяются область
солнечного ореола с максимальными значениями яркости и область мини
мума яркости в стороне, противоположной Солнцу. По мере снижения вы
соты Солнца область минимума поднимается. С увеличением высоты Солн
ца растет и яркость неба в зените, а также общий уровень яркости всего не-
• Агишев В.Р. Защита от фоновой помехи в оптико-электронных системах кон

троля состояния атмосферы. - М.: Машиностроение, 1994. 128 с.
L, отн. ед.
240
200
160
120
80
40
о ___.,___ _.__ ____,__....,____.____
0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 л,, мкм
Рис. 11.1. Эксперимеmальные данные спектрального состава рассеянного солнеч

ного излучения для безоблачного неба:
1- спектральная яркость рассеянного излучения в зените; 2- огибающая спектра прямого
излучения Солнца на поверхности Земли
ба. Когда Солнце находится у горизонта, яркость распределяется по небо

своду примерно симметрично относительно зенита, а наиболее яркие участ
ки небосвода лежат в непосредственной близости от Солнца.
На рис. 11.1 представлены экспериментальные данные спектрального
состава рассеянного солнечного излучения для безоблачного неба. На ри
сунке видны основные особенности изменения спектра рассеянного излуче
ния: смещение его максимума в более коротковолновую область по сравне
нию со спектром прямого солнечного излучения, а также существенное от
носительное увеличение яркости коротковолнового излучения.
Коэффициент отражения подстилающей поверхности также влияет на

яркость неба: чем больше света отражается от земной поверхности, тем
светлее небо. При альбедо подстилающей поверхности, равном примерно
0,2 ... 0,3, отраженный свет составляет значительную часть общей яркости
неба и может превышать долю многократного расстояния•.
Для ЛЛС, работающих в условиях земной атмосферы в схеме локации
«снизу вверх» (такая схема характерна, например, для лазерного локатора,
предназначенного для слежения за ИСЗ, см. гл. 1), фоновой помехой являет-
• Агишев В.Р. Защита от фоновой помехи в оптико-электронных системах кон

троля состояния атмосферы. - М.: Машиностроение, 1994. 128 с.
ся нисходящее излучение в системе «Земля- атмосфера». В случае схемы

локации «сверху вниз» (эта схема характерна, например, для лазерных вы
сотомеров) фоновой помехой для ЛЛС является восходящее излучение в
системе «Земля - атмосфера».
Таким образом, независимо от типа подстилающей земной поверхности
и назначения лазерной системы фоновая помеха в схеме локации «снизу
вверх» определяется яркостью нисходящего излучения L,J, (., 0, <р), а в схеме

локации «сверху вниз» - яркостью восходящего излучения Lt (-., 0, <р ).
Расчеты яркости восходящего Lt (., 0, <р) и нисходящего L,J, (., 0, <р)
фонового излучения для модели двухслойной плоской горизонтально одно
родной чисто рассеивающей земной атмосферы (Lt ,!, ( -., 0, <р) - яркость вос
ходящей (нисходящей) фоновой радиации в системе «Земля- атмосфера»
на оптической толщине • и углах визирования 0, <р) выполнены в работе
«Расчет яркости света в атмосфере при анизотропном рассеянии»• и пред

ставлены в виде таблиц.
Таблицы значений Lt ,!, ( -., 0, <р), содер

жащие результаты численного решения
уравнения переноса солнечного излучения в
системе «Земля - атмосфера» методом по

следовательного приближения, позволяют
легко определить яркость восходящего из
лучения и яркость неба при разных значени

ях • и углов визирования 0, <р (рис. 11.2). В
таблицах• подстилающая земная поверх

ность предполагалась ламбертовской. Вы
Рис. 11.2. Геометрия распро
числения проводились для альбедо земной
странения солнечного излуче
поверхности А = 0,1; 0,2; 0,4; 0,6; 0,8, опти
ния в системе «Земля - атмо
сфера» ческих толщ всей земной атмосферы •о =
• Расчет яркости света в атмосфере при анизотропном рассеянии: В 2 ч. Ч .1 . /

Е.М. Фейгельсон, М.С. Малкевич, С.Я. Коган и дР. // Труды ИФА АН СССР. 1958.
№ 1. С. 1- 102; Расчет яркости света в атмосфере при анизотропном рассеянии: В 2
ч. Ч. 2. / В.С. Атрошенко, К.С. Глазова, М. С. Малкевич, Е.М. Фейгельсон // Труды
ИФА АН СССР. 1962. № 3. С. 1- 222.
= 0,2; 0,4; 0,6; 0,8, зенитных углов Солнца 0 0 = 30; 45; 60; 75°, углов визи
рования 0 = О; 15; 30; 45; 60; 75°, <р = О; 45; 90; 135; 180°.
При использовании таблиц следует иметь в виду, что все расчеты про
водились только для длины волны излучения л 0 = 0,55 мкм, а зависимость
оптической толщи земной атмосферы.- от высоты z над подстилающей зем

ной поверхностью принималась экспоненциальной:
•=•o{l-exp[ i::(z~O)z]} (11.1)
где i::(z = О) - коэффициент аэрозольного ослабления земной атмосферы на
длине волны 0,55 мкм для z = О.

Аэрозольное рассеяние учитывалось путем введения эмпирических ин
дикатрис х,(у) для различной метеорологической дальности видимости Sм,
Для примера в приложении П.2 приведены таблицы с некоторыми резуль
татами расчетов яркости восходящего Lt ( .-, 0, <р) и нисходящего Lt ( .-, 0, <р)

фонового излучения в системе «Земля - атмосфера» на различных оптиче
ских толщах.- и при разных углах визирования 0.
Определить значения i::(z = О) и .-0 для длины волны л, отличной от л 0 =
= 0,55 мкм, можно по формуле Ангстрема
ло
i::(z = О, л) ~ i::(z = О, ло)- (11.2)
л
и данным, приведенным в табл. 11.3•.
Таблица 11.3. Средние значения аэрозольной оптической толщи всей

земной атмосферы и их среднеквадратические отклонения
"л,, мкм 'to Л't, %

0,48 0,495 19
0,55 0,369 22
0,66 0,292 24
1,25 0,173 31
1,59 0,135 35
2,24 0,116 38
• Сандомирский А.Б., Дьяконова МВ., Трифонова Г.И. Индикатриса яркости

дневного неба и прозрачность атмосферы в спектральном mпервале 0,48 ... 2,24 мкм //
Изв. АН СССР. Сер. Физика атмосферы и океана. 1970. Т. 6. № 6. С. 562-569.
При высокой прозрачности атмосферы ( 'to ~ О, 2) результаты, довольно
близкие к реальным, дает приближение однократного рассеяния. Введем

плоскопараллельную модель атмосферы, ограниченную снизу подстилаю
щей земной поверхностью (см. рис. 11.2). Пусть на верхнюю границу плос
копараллельной земной атмосферы конечной оптической толщи 'tO под
зенитным углом 00 к нормали и азимуте <р 0 падает параллельный пучок
солнечного излучения. В этом случае яркость восходящего Ц ( 0, <р) и 't,

нисходящего LI ('t, 0, <р) фонового излучения на длине волны 'л, в системе
«Земля - атмосфера» можно представить в следующем виде:
Ll (1:, 0, <р) = S" COS 00 р(00 , 0, <р) ехр (----2о.___- _'t_) + Lл ('t, 0, <р); (11.3)
cos00
cos0
t t cos0o
Д:('t, 0, q,) = О, 25лsS"x,(y ) ---- х
cos0- cos0 0
х
[ (-'tcos0
ехр o -•)
- - -ехр (-cos0
•о--'-t )] ,
0
(11.4)
где
cosy t = -cos0cos0 + sin 0sin 0 cos(q>-q>

0 0 0 );
cos / = cos 0 cos 0 + sin 0 sin 0 cos(<р - <р 0

0 0 );
't, , лsS"
LА ( 0 q>) -_
cos0ox,(/) ('to -'t) ехр х
4(cos0 + cos0 cos0 0 )
x{exp[-('to-'t)(-
1
0
+ -)]-exp[-'to(- + -)];
1
0 COS COS
1
0
1
00 COS COS 0
(11.5)
LA('t, 0, q>) - яркость излучения, однократно рассеянного в атмосфере (яр
кость атмосферной дымки); р(0 0 , 0, q>) - коэффициент спектральной ярко
сти подстилающей поверхности для системы «Земля - атмосфера»; nS,. -

спектральная солнечная постоянная на длине волны 'л, (nS" равна спек
тральной освещенности площадки, перпендикулярной солнечному излуче

нию, на верхней границе атмосферы); значения спектральной солнечной
постоянной для Земли в диапазоне значений длины волны 'л, = 0,22 ... 7 мкм
приведены в табл. 11.4; As - отношение показателя рассеяния аэрозольной
земной атмосферы к показателю ослабления (в видимой области спектра
"-s ~ 1, а в инфракрасной области спектра необходимо учитывать отличие

"-s от единицы - см. § 2.4); -r 0 - оптическая толща всей земной атмосфе
ры; 't - оптическая толща земной атмосферы между подстилающей по
верхностью и приемником; 0, <р - зенитный угол и азимут направления
наблюдения; 0о , <р 0 =О - зенитный угол и азимут Солнца; х(у) - инди
катриса рассеяния атмосферы; у - угол рассеяния.
Таблица 11.4. Значения спектральной солнечной постоянной
Длина Спектральная Длина Спектральная Длина Спектральная

волны, солнечная волны, солнечная волны, солнечная
мкм постоянная, мкм постоянная, мкм постоянная,
Вт/(см2 · мкм) Вт/(см2 · мкм) Вт/(см

2
• мкм)
0,220 0,003 0,350 0,118 0,485 0,203
0,225 0,004 0,355 0,116 0,490 0,199
0,230 0,005 0,360 0,116 0,495 0,204
0,235 0,005 0,365 0,129 0,500 0,198
0,240 0,006 0,370 0,133 0,505 0,197
0,245 0,006 0,375 0,132 0,510 0,196
0,250 0,006 0,380 0,123 0,515 0,189
0,255 0,010 0,385 0,115 0,520 0,187
0,260 0,013 0,390 0,112 0,525 0,192
0,265 0,020 0,395 0,120 0,530 0,195
0,270 0,025 0,400 0,154 0,535 0,197
0,275 0,022 0,405 0,188 0,540 0,198
0,280 0,024 0,410 0,194 0,545 0,198
0,285 0,034 0,415 0,192 0,550 0,195
0,290 0,042 0,425 0,189 0,555 0,192
0,295 0,063 0,430 0,178 0,560 0,190
0,300 0,061 0,435 0,182 0,565 0,1 89
0,305 0,067 0,440 0,203 0,570 0,1 87
0,310 0,076 0,445 0,215 0,575 0,187
0,315 0,082 0,450 0,220 0,580 0,187
0,320 0,085 0,455 0,219 0,585 0,185
0,325 0,102 0,460 0,216 0,590 0,1 84
0,330 0,115 0,465 0,215 0,595 0,183
0,335 0,111 0,470 0,217 0,600 0,181
0,340 0,111 0,475 0,220 0,610 0,177
0,345 0,117 0,480 0,216 0,620 0,174
Длина Спектральная Длина Спектральная Длина Спектральная

волны, солнечная волны, солнечная волны, солнечная
мкм постоянная, мкм постоянная, мкм постоянная,
Вт/( см2 · мкм) Вт/(см2 · мкм) Вт/(см2 • мкм)

0,630 0,170 1,3 0,0406 3,3 0,0019 1
0,640 0,166 1,4 0,0328 3,4 0,0017 1
0,650 0,162 1,5 0,0267 3,5 0,00153
0,660 0,159 1,6 0,0220 3,6 0,00139
0,670 0,155 1,7 0,0182 3,7 0,00125
0,680 0,151 1,8 0,0152 3,8 0,00114
0,690 0,148 1,9 0,01274 3,9 0,00103
0,700 0, 144 2,0 0,01079 4,0 0,00095
0,710 0,141 2,1 0,00917 4,1 0,00087
0,720 0, 137 2,2 0,00785 4,2 0,00080
0,730 0,134 2,3 0,00676 4,3 0,00073
0,740 0,130 2,4 0,00585 4,4 0,00067
0,750 0,127 2,5 0,00509 4,5 0,0006 1
0,800 0,1127 2,6 0,00445 4,6 0,00056
0,850 0,1003 2,7 0,00390 4,7 0,0005 1
0,900 0,0895 2,8 0,00343 4,8 0,00048
0,950 0,0803 2,9 0,00303 4,9 0,00044
1,0 0,0725 3,0 0,00268 5,0 0,00042
1,1 0,0606 3,1 0,00230 6,0 0,00021
1,2 0,0501 3,2 0,00214 7,0 0,00012
Для земной подстилающей поверхности р(0 0 , 0, <р) - коэффициент спек
тральной яркости подстилающей поверхности, на которой находигся объект

локащш (для модели ламбертовской земной поверхности р(0 0 , 0, <р) =А , где
А-альбедо земной поверхности, см. § 3.1).

Для морской подстилающей поверхности р(0 0 , 0, <р) - коэффициент
спектральной яркости моря, который можно представить в следующем

виде:
р(0о , 0, <р) = Рт.м (0о, 0, <р) + Рп.м(0о, 0, <р), (11.6)
где Рт.м(0 0 , 0, <р) - коэффициент спектральной яркости толщи моря;
Рп.м(0 0 , 0, <р) - коэффициент спектральной яркости поверхности моря.

Коэффициент спектральной яркости толщи моря Рт.м(0 0 , 0, q,) можно
описать выражением
t
,J,, тп.в
Рт.м (0 о , 0, q>) = Тп.в - 2- Рм · (11. 7)
т
Здесь Тп\ - коэффициент пропускания морской поверхности для падаю

щего из атмосферы солнечного излучения, Тп~в ~ 0,98; Тп\ - коэффициент
пропускания морской поверхности для солнечного излучения, выходящего
из толщи моря, Тп\ = 0,98; т - коэффициент преломления воды (для л =

= 0,53 мкм т= 1,33); р., - коэффициент яркости моря (р" зависит от типа
морских вод и для л = 0,53 мкм может быть принят равным 0,0097 ... 0,0121 ).
Для морской поверхности без пены коэффициент спектральной яркости
поверхности моря Рп.м(0 0 , 0, q>) (считаем для упрощения приводимых ма-
тематических выражений, что q>u = О, q>u - азимут направления привод
ного ветра):
v2
Рп.м(0о,0,q>)~ 2 2 1/ 2 4 Х
8(УхУу ) cos00 cos0cos 0~
2
х ехр [ -0, 5 tg 0 п (
о sm
у;
о
• 2 (l>п
+
cos 2 (l>по
у;
J] , (11.8)
где у;, у; - дисперсии наклонов морской поверхности (см.§ 3.2); V 2

-
коэффициент отражения морской поверхности; 0~, q>~ - положение норма

ли элементарных площадок на морской поверхности, зеркально отражаю
щих излучение, приходящее с направления {0 0 , q, 0 } , в направление {0, q,}
на приемник .
Величины 0, q>, 0 0 , q,0 , 0~, q>~ связаны системой уравнений. В частном
случае, когда подсвет и прием излучения происходят в одной плоскости
(q> = q>0 = О), из этой системы уравнений имеем
0 sin 0о + sin 0
tg 0 п = - - - - - -, q>~ = О.
cos0o + cos0
Из выражения (11.8) следует, что коэффициент спектральной яркости

поверхности моря Рп.м (00 , 0, <р) зависит от зенитного угла Солнца 00 и дис-
v - 2 - 2
,
V
персии наклонов морскои поверхности ух уу , которые определяются ско-
ростью приводного ветра И (см. § 3.2). Для 0 0 = 20° и 0 =О (наблюдение

в надир) Рп.м(0 0 , 0, <р) = 0,033 при И = 2 м/с и Рп.м (0 0 , 0, <р) = 0,077 при
И= 5 м/с.
Для морской поверхности с пеной коэффициент спектральной яркости
поверхности моря р(.м (0 0 , 0, <р) можно представить в следующем виде:
(11.9)
Здесь С1 - относительное покрытие поверхности моря пеной (см. § 3.2);

А1 - коэффициент отражения (альбедо) пены.
Для примера в табл. 11.5 приведены значения яркости излучения, при

ходЯщего на приемник лазерного локатора, работающего в схеме локации
«сверху вниз», для морской подстилающей поверхности в случае расположения
приемника на ИСЗ (L1 Ф) и на небольшой высоте (~Ф) для ').., = 0,53 мкм
(при расчетах бьшо принято х 1 = 1,5 - параметр, характеризующий вытяну
тость индикатрисы рассеяния атмосферы; 'to = 0,3; Рп.м = 0,033; Рм = 0,01;

И = 2 м/с).
Таблица 11.5. Значения яркости излучения, приходящего на приемник

от фоновой помехи, Вт/(м 2 • ер · мкм)
Зенитный угол Солнца 00 , град

Месторасположение приемника
20 40
L1Ф 27 22
~ф 59 45
Аналитические формулы (11.3)-(11.9) позволяют рассчитать яркость
восходЯщего Ц ('t, 0, <р) и нисходящего LI('t, 0, <р) излучений в системе

«Земля - атмосфера» при высокой прозрачности атмосферы ( 'to ~ О, 2 ).
Другим предельным случаем является облачная атмосфера.
Специфическими особенностями задачи о переносе коротковолнового
оmического излучения в облачной атмосфере являются сильная вытянутость
вперед Шiдикатрисы рассеяния элементарного объема облака и большие зна

чения оптической толши. Последнее обстоятельство обусловливает подавляю
щую роль многократного рассеяния в процессе формирования поля излучения.
При облачном небе распределение яркости весьма непостоянно, так как
оно зависит от высоты Солнца, закрытого облаками, плотности облачного
слоя и типа облаков. Зона наибольшей яркости не совпадает с местоположе
нием Солнца. При плотной облачности, когда Солнце не просвечивает во
все, как правило, яркость убывает от зенита к горизонту равномерно по всем
направлениям. Наибольшая яркость имеет место в зените, а у горизонта она
в 2,5 раза меньше, причем для облачного неба такое соотношение сохраня
ется независимо от высоты Солнца.
Для оценки угловых распределений излучения, отраженного Ll и про

пущенного Lf однородным облачным слоем, можно использовать, напри
мер, приближенные формулы В.В. Соболева•. Эти формулы в случае чисто
рассеивающей атмосферы ( отношение показателя рассеяния аэрозольной
земной атмосферы к показателю ослабления As ~ 1) и отражения от лам
бертовской подстилающей поверхности имеют следующий вид (полагаем,
t
Ц =Sл.cos0 0
l
что приемник излучения находится вне слоя облачности):
А)
(1- ( 1+ %COS 0) ( 1 + %COS 00 )
1---~---~~---~+
4 + (3- x1)(l - A}to
(3 + x1)cos0cos0 -2(cos0 + cos0 ) + X:(y)I

+ - - - - - - -0 - - - - - - - 0- - - - . (11.10)
4(cos0 + cos0 0 ) '
t
Lл. = Sл.
[(1-A)(l+ %cos0) + 2А ](1 +
cos 0о =------'-------'---=---'-------'-,
%cos0 0 )
(11.11)
4 + (3 - x1)(l- A}to
где Х:(у) - усредненная по азимуту индикатриса рассеяния атмосферы;
cos у = - cos 0 cos 0 0 + sin 0 sin 0 0 cos q>; А - альбедо подстилающей земной
поверхности; х 1 - параметр, характеризующий вытянутость индикатрисы
рассеяния атмосферы; "Со - оптическая толша земной атмосферы (считаем,
• Соболев В.В. Рассеяние света в атмосферах планет. - М.: Наука, 1972. 335 с.
что она определяется слоем облачности и по сравнению с ней можно пре

небречь оптической толщей между слоем облачности и приемником).
Формулы (11.1 О) и (11.11) достаточно просты и могут быть использова
ны для грубой оценки фоновых помех при наличии сплошной облачности.
Для этого надо знать значение альбедо А земной поверхности, которое рав
но приблизительно 0,2 летом и 0,8 зимой, значение параметра х 1 , характе
ризующего вытянутость индикатрисы рассеяния, составляющее примерно
2,0 ... 2,s•, и значения оптической толщи облаков, которые изменяются в до
вольно широком диапазоне (например, от 5,1 до 141**).
В случае разорванной облачности общепризнана необходимость стати
стического описания как самой облачности, так и преобразованного ею поля.
Основу физически и математически обоснованного решения задачи теории
переноса излучения в разорванной облачности составляет стохастическое
уравнение переноса, т. е. уравнение переноса со случайно распределенными
параметрами.
Знание яркости восходящего и нисходящего излучений позволяет рассчи

тать мощность фоновой помехи, приходящей на приемник лазерного локатора.
Мощность Рфл. фоновой помехи для приемника с узким полем зрения и
узкополосным интерференционным фильтром равна
(11.12)
где Lфл. - спектральная яркость фоновой помехи на длине волны л (для ЛЛС,
работающих в схеме локации «снизу вверх», - яркость Li нисходящего излу

чения в системе «Земля-атмосфера»; для ЛЛС, работающих в схеме локации
«сверху вниз», - яркость восходящего излучения Ц ); Лл - полоса пропус

кания интерференционного фильтра, устанавливаемого перед фотоприемником
лазерного локатора для уменьшения фоновой помехи; Пп - телесный угол
поля зрения приемника лазерного локатора ( Пп = па~ для обычного случая

ЛЛС, когда ап « 1); Тп - коэффициент пропускания приемной оптической
системы лазерного локатора; rO - радиус апертуры приемника.
• Соболев В.В. Рассеяние света в атмосферах планет. - М.: Наука, 1972. 335 с.
•• Волковицкий О.Л., Седунов Ю. С., Семенов ЛП. Распространение интенсив
ного лазерного излучения в облаках. - Л.: Гидрометеоиздат, 1982. 310 с.
11.3. Фоновая помеха в инфракрасной области спектра 327
11.3. Фоновая помеха в инфракрасной области спектра
В средней и дальней инфракрасных областях спектра фоновые помехи

определяются собственным излучением системы «Земля- атмосфера» .
При обычных температурных условиях на Земле собственное излучение
системы «Земля-атмосфера» сосредоточено в диапазоне длин волн 3 .. .50 мкм
с максимумом энергии в интервале 8 ... 15 мкм• .
Источниками теплового излучения являются все физические объекты,
имеющие температуру, отличную от абсолютного нуля. Излучение природ
ных объектов зависит от их структуры, состояния поверхности и других
факторов.
Обычно принято рассматривать излучение природных объектов и ре
альных тел по отношению к некоторому идеальному излучателю - абсо
лютно черному телу (АЧТ), т. е. телу, поглощающему все падающее на него
излучение независимо от его спектрального состава. Свойства земной по
верхности в средней и дальней инфракрасных областях спектра могут быть
описаны, если заданы температура Т и излучательная способность ◊л. под
стилающей земной поверхности.
При этом спектральная энергетическая яркость подстилающей земной

поверхности записывается в следующем виде:
(11.13)
где Д (Т) - спектральная яркость излучения АЧТ, Вт/(м2 • ер · мкм),
М (Т)
0
Li (Т) = " ; M f (Т) - спектральная плотность светимости излучения

71:
АЧТ, Вт/(м2 · мкм); (Т) = 2ncJhл - ехр(:;~ ) - 1т или в частотной

1
5
Mf [
области м~(т) = 2nhv

cJ
3
[ hv) ]- ;
ехр ( kT -1
1
л - длина волны излучения;
v = ~ - частота излучения; Т - температура, К; с0 = 2,998 •108 м/с -

л
• Малкевич МС. Оптические исследования атмосферы со спугников. - М. : Наука,

1973. 302 с. ; Применение корреляционных методов в атмосферной оrпике / В.М. Орлов,
Г.Г. Матвиенко, И.В. Самохвалов и др. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1983. 160 с.
скорость света в вакууме; h = 6, 6225 · 10- 34 Дж· с - постоянная Планка;

k = 1, 38 •10-23 Дж/К- постоянная Больцмана.
Длина волны максимального теплового излучения АЧТ (максимума
спектральной плотности излучения) определяется следующим соотношением:
Лmах = 2896. (11.14)

т
Здесь Лшах - длина волны, мкм; Т- температура, К.

Длины волны Лmах для некоторых значений температуры подстилаю-
•
щей поверхности приведены ниже:
Температура, С
0
.... ..... - 50 - 20 о 20 50 100 200 500 1000
Температура, К ...... ... 223 253 274 293 323 373 473 773 1273
Лтnах, МКМ··· · · · ··· · ········ 13,0 11 ,5 10,5 9,85 8,95 7,75 6,1 3,75 3,27
Приведенные характеристики показывают, что при обычных земных

температурах ± 20 °С максимум собственного излучения земной поверхно-
сти лежит в области 1О мкм.

По характеру спектральной зависимости излучательной способности Ол.
все источники излучения можно разделить на три типа
•• :
1) абсолютно черное тело Ол. = о = 1;
2) серые тела Ол. =о< 1 (серые тела излучают как АЧТ, но с меньшей
излучательной способностью);
3) селективные излучатели, у Ол. меняется при изменении длины волны л.
Для идеального отражателя Ол. = О.

Излучательная способность Ол. для большинства элементов земного
ландшафта близка к единице и редко бывает меньше 0,9 (табл. 11.6). Таким
образом, при обычных земных температурах ± 20 °С земная поверхность
излучает как серое тело температурой 250... 290 К.
• Применение корреляционных методов в атмосферной оптике / В.М. Орлов,

Г.Г. Матвиенко, И.В. Самохвалов и др. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние 1983. 160 с.
Шилин Б.В. Тепловая аэросъемка при изучении природных ресурсов. - Л. : Гидро
метеоиздат, 1980. 247 с.
•• Хадсон Р. Инфракрасные системы: Пер. с англ. - М.: Мир, 1972. 534 с.
Таблица 11.6. Значения излучательной способности CJ.. элементов

земного ландшафта при различной длине волны
Материал л,мкм
10 4
Вода 0,99 0,96
Песок 0,95 0,83
Бетон 0,90 0,91
Асфальт 0,92 0,71
Характер полей излучения элементов земной поверхности зависит от

большого числа факторов, связанных с физическими параметрами объектов,
изменениями внешних условий, и определяется в первую очередь источни
ком нагрева. По этому признаку все объекты земной поверхности можно
условно разделить на две группы.
К первой группе относятся объекты с внутренними источниками тепло

ты: зоны активной геотермальной деятельности, области пожаров, промыш
ленные сооружения и т. п.
Объекты второй, наиболее многочисленной, группы нагреваются под

действием солнечного излучения, поток которого периодически меняется во
времени (в течение суток и года) и зависит от состояния атмосферы (облач
ность, туман и др.).
Спектр излучения Солнца близок к спектру излучения АЧТ при темпе
ратуре 6000 К (рис. 11.3).
На рис. 11.4•• приведена спектральная яркость типичных земных фонов
при наблюдении днем (яркость восходящего излучения 4_ (-r, 0) на уровне
земной поверхности).
В дневное время излучение от земной поверхности состоит из отражен
ного и рассеянного солнечного света и собственного излучения земной по
верхности. На рисунке хорошо видно, что спектральная кривая излучения
имеет два максимума: в видимой области ( спектральный максимум солнеч
ного излучения) и при л = 10 мкм (спектральный максимум излучения зем
ной поверхности). Минимум между этими двумя максимумами приходится
• Росс М. Лазерные приемники: Пер. с англ. - М.: Мир, 1969. 520 с.

•• Хадсон Р. Инфракрасные системы: Пер. с англ. - М.: Мир, 1972. 534 с.
1,0
с::
"':i:
.о
.,f-
е:: 0,8
"'::r>-. f-
.о
е:: u 0,6
"'о
:s:: :i:
~8
:i: о
0,4
.о с:
~ u
f-
:s::
u
о 0,2
:i:
f-
о
о
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 л., мкм
Рис. 11.3. Спектр излучения Сошща:

1- нормированный спектр излучения АЧТ температурой 6000 К; 2- нормированный
спектр излучеIШЯ Сошща
на длину волны 3,5 мкм. В ночное время земная поверхность излучает как
серое тело.
Типичные кривые спектральной яркости ясного ночного неба (яркость

i •
нисходящего излучения Lл, ( т;, 0)) показаны на рис. 11.5 . При малых углах
L · 10- 3, Вт/(см ер • мкм)

2
-
1,2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
3 4 5 10 15 л., мкм
Рис. 11.4. Спектральная яркость типичных земных фонов при наблюдении днем:
1- снег; 2- АЧТ температурой 35 °С; 3- почва; 4- белый песок; 5- трава
• Хадсон Р. Инфракрасные системы: Пер. с англ. - М.: Мир, 1972. 534 с.

L · 10-3, Вт/(см 2 - ер-мкм)

1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
о~~~-~~~~~~~~~~-
2 3 4 5 10 15 л , мкм
Рис. 11.5. Спектральная яркость ясного ночного неба при различных углах наблю
дения (угол наблюдения отсчитывается от горизонтали):
1- О; 2- 1,8°; 3 - 3,6°; 4 - 14,5°; 5 - 90°
наблюдения атмосферная толща очень велика и яркость неба почти такая

же, как у АЧТ, имеющего температуру нижних слоев атмосферы (яркость
излучения такого АЧТ показана на рисунке штриховой линией). При увели
чении угла наблюдения (при приближении его к зенитному направлению)
атмосферная толща уменьшается (особенно в «окнах прозрачности»). Одна
ко в полосах поглощения водяных паров (л = 6,3 мкм) и углекислого газа
(л = 15 мкм) поглощение столь велико, что даже при наблюдении в зенит
коэффициент излучения равен единице (и яркость излучения неба совпадает
с яркостью излучения АЧТ). Кривые спектральной яркости неба, получен
ные в дневное время, аналогичны, но в спектральной области менее 3 мкм
добавляется рассеянное солнечное излучение.
Как показывают экспериментальные данные и результаты расчетов, по
ле излучения в атмосфере Земли в средней и дальней инфракрасных облас
тях спектра обладает двумя особенностями. Здесь расположены интенсив
ные полосы поглощения атмосферных субстанций (водяного пара, углеки
слого газа, озона и др.), а восходящее и нисходящее излучения определяют
ся в основном собственным излучением системы «Земля-атмосфера». В
нижних слоях атмосферы полосы поглощения водяного пара с центром,
расположенным вблизи длины волны л, = 6,3 мкм и углекислого газа с цен
трами, расположенными вблизи длин волн л, = 2, 7 и "л, = 15 мкм ограничива
ют пропускание излучения атмосферы в диапазоне значений длины волны
z
2 ... 20 мкм, определяя положения двух
«окон прозрачности»: 3,5 .. . 5,0 и 8 ... 14 мкм.
Для определения яркости восходящего
Ll (-с, 0) и нисходящего LI(-с, 0) излучения

в средней и дальней инфракрасных облас
тях спектра необходимо решить уравнение
Рис. 11.6. Геометрия распро
переноса инфракрасного излучения в сис
странения инфракрасного излу
теме «Земля - атмосфера» с соответст
чения в системе «Земля - ат
вующими граничными условиями. При этом
мосфера»:
обычно используют модель плоскопарал
z - вертикальная координата; 0-
лельной атмосферы, ограниченной снизу под
зенитный угол визирования (угол
между оптической осью приемника стилающей земной поверхностью (рис. 11.6).
и осью z
Для яркости rl восходящего излучения
1t
О~ 0<- (направления лучей образуют
2
верхнюю полусферу направлений), для яркости LI нисходящего излучения
п ~ 0 < п (направления лучей образуют нижнюю полусферу направлений).
2
Если земная поверхность имеет излучательную способность 8л. и тем-
пературу Т(О), то выражения для яркостей восходящего Ll и нисходящего

Ц: излучений имеют следующий вид (приемник излучения находится на
высоте Zн над земной поверхностью, см. рис.11 .6):
Ll (zн, 0) = 8л.Ц[Т(О)]Рл. (Zн, О, 0) +
+ fЦ[Т(z)] дРл.(zн,
Zн
о
дz
z, ) dz + (1-8л.)Рл.(zн,
0
О, 0) JLI (O, 0)cos0df2;
2
1t
(11.15)
J
Zн
Ц(zн, 0) = Ц[Т(z)] дРл. (Zн, z, 0 )dz , (11.16)

дz
00
где
Рл.(zн, z, 0) = ехр -Zнf- -dz ; дРл,(Zн, z, 0) = Кл,(z) exp[-J

Кл. (Z) J Zн Кл,(z) dzJ;
[ cos0 дz cos0 cos0
z z
~(zн, z, 0) - монохроматическая (на дшmе волны л,) функция пропускания
атмосферы на трассе распространеIШЯ излучеIШЯ с уровня z до уровня zн;
Кл ( z) - высотная зависимость показателя поглощеIШЯ атмосферы на дшmе
вошrы л.; 0- угол набшодеIШЯ относительно направлеIШЯ в зенит (для лазерного

локатора это угол между оптической осью приемника и направлением в зенит).
Формулы (11.15), (11.16) позволяют определять значения яркостей вос-
ходящего Li (zн, 0) и нисходящего LI (zн, 0) инфракрасного излучения в

системе «Земля- атмосфера», если известен высотный профиль показателя
поглощения атмосферы Кл. (z) на длине волны л..

Из выражения (11 .15) следует, что восходящее тепловое излучение опи
сывается тремя членами. Физический смысл их следующий: первый член
представляет собой излучение земной поверхности, ослабленное атмосфе
рой, второй - восходящее излучение атмосферы, третий - нисходящее
излучение атмосферы, отраженное поверхностью и ослабленное атмосфе
рой. При этом чем больше показатель поглощения атмосферы, тем в мень
шей степени в восходящем излучении будет представлена информация о
подстилающей земной поверхности.
Для оценки значения яркости Li (zн, 0) восходящего излучения в узких

участках спектра для спектральной области 8 ... 12 мкм можно использовать
более простое, чем (11.15), приближенное выражение
t (Zн,
Lл. 0) ~ Lл.t (О, 0)ехр ( - -"Сл,-) +
cos0
1-ехр(-~ )1 (11.17)
+ [ 1- ехр (- с:: 0)] + ал 1- ~cos 0 .
r cos0
Здесь Li (O, 0) - яркость восходящего излучения на уровне подстилающей
земной поверхности. Согласно (11 .13) Ц (О, 0) = Ол.Ц (Т(О)); Т(О) - тем
пература подстилающей земной поверхности; •л - оптическая толща меж
ду земной поверхностью и приемником излучения на длине волны л,:
• для неоднородного слоя атмосферы
Zн
f
•л. = Кл. (z')dz';
о
• для однородного слоя атмосферы
zн - высота расположения приемника; кл(z) - высотная зависимость по
казателя поглощения атмосферы на длине волны л; 0- угол наблюдения,

относительно направления в зенит (для лазерного локатора это угол между
оптической осью приемника и направлением в зенит); а.л - безразмерный
параметр; а.л = -•л hc0

2
dTI ; dTI
- - высотный градиент темпе-
Кл лk[Т(О)] dz z=O dz z=O
ратуры в рассматриваемом слое атмосферы.
Формулы (11.15)-(11.17) описывают яркости восходящего L!(zн, 0) и

нисходящего LI(zн, 0) инфракрасного излучения для однородной подсти
лающей земной поверхности в случае, когда можно пренебречь влиянием
рассеянного солнечного излучения по сравнению с тепловым излучением
атмосферы и земной поверхности.

В общем случае свойства земного ландшафта могут быть описаны, если
заданы температура Т, излучательная Ол, и отражательная Рл способности
элементов подстилающей земной поверхности. Тогда спектральная энерге

тическая яркость Lлj }-го элемента ландшафта для этих условий имеет вид
(11.18)
где Олj, Рлj, Tj(O), Елj - излучательная и отражательная способность, тем
пература и спектральная освещенность }-го элемента ландшафта соответст

венно.
Для определения яркостей восходящего и нисходящего излучений в

этом случае необходимо решать уравнение переноса излучения в системе
«Земля - атмосфера», учитывающее эффекты поглощения и рассеяния из
лучения.
Знание яркости восходящего Ц(zн, 0) и нисходящего LI(zн, 0) излу

чения позволяет рассчитывать мощность фоновой помехи, приходящей на
приемник лазерного локатора, при различных схемах локации.
Мощность Рфл. фоновой помехи для приемника с узким полем зрения и
узкополосным интерфереIЩИонным фильтром определяется формулой (11.12):
Рфл. = ¼л.ТпМпr;О.п.
Здесь Lфл. - спектральная яркость фоновой помехи (для ЛЛС, работающих
в схеме локации «снизу вверх», - яркость Li, а для ЛЛС, работающих в

схеме локации «сверху вниз», - яркость Li).
12. ФЛУКТУАЦИОННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
ЛАЗЕРНОГО ЛОКАЦИОННОГО СИГНАЛА
Наряду с уменьшением мощности лазерного локационного сигнала и иска

жением его временной структуры из-за турбулентности земной атмосферы
возникают различные флуктуационные эффекты - флуктуации центра тя
жести изображения, флуктуации интенсивности и другие, которые хорошо
исследованы для прямых (без отражения) трасс (см. гл. 4), а также специ
фические флуктуационнь1е эффекты, характерные только для локационных
трасс (например, флуктуации времени прихода лазерного локационного
сигнала, вызваннь1е случайнь~ми смещениями лазерного пучка подсвета).
Особенностью локационной задачи является то, что здесь флуктуационные
характеристики лазерного эхо-сигнала определяются не только случайнь1ми
изменениями показателя преломления земной атмосферы, параметрами ис
точника излучения и приемника, но и свойствами отражающей поверхности
и геометрическими параметрами схемы локации.
В этой главе описаны модели флуктуационных характеристик лазерного

локационного сигнала.
12.1. Флуктуации центра тяжести изображения
Флуктуации фазы излучения, распространяющегося в турбулентной ат

мосфере, вызывают хорошо известный в астрономии эффект дрожания изо
бражения за приемной линзой (см. гл. 4). В ЛЛС флуктуации центра тяжести
изображения увеличивают погрешности измерения угловых координатам
плитудными и дифференциальными амплитудными (например, четырех
площадочными) датчиками.
Согласно формуле (4.73) положение центра тяжести изображения РФ в
фокальной плоскости приемной линзы определяется следующим образом:

12.1. Флуктуации центра тя:,,сести изображения 337
JJ(RФ)RФx,фydRФ (12.1)
РФх,фу = JJ(RФ)dRФ '
где RФ - вектор в фокальной плоскости приемной линзы; J(Rф) - слу
чайное распределение интенсивности в фокальной плоскости.

Обычно от формулы (12.1) переходят к более простой формуле:
J
~ 1 (RФ )Rфх, фуdRФ
(12.2)
РФх, ФУ= J(J(RФ))dRФ
Здесь угловые скобки означают усреднение по ансамблю флуктуаций тур
булентной атмосферы.
Из формулы (12.2) следует, что для расчета дисперсии crt флуктуаций

центра тяжести локационного изображения даже по этой приближенной фор
муле необходимо знать функцию корреляции интенсивности в фокальной
плоскости, которая определяется функцией когерентности четвертого порядка
поля излучения, падающего на приемную линзу после отражения от поверх
ности. Поэтому при проведении расчетов используют различные приближе-
ния, позволяющие получить формулы для crt. Кроме того, флуктуации цен
тра тяжести изображения на локационной трассе существенно зависят от ха
рактера отражающей поверхности. Ниже рассматривается дисперсия центра
тяжести изображения для ламбертовской поверхности, ламбертовского, зер
кального и уголкового отражателей.
Ламбертовская поверхность. Используя приближенное выражение (12.2)

и пренебрегая амплитудными флуктуациями ( они играют роль поправки
второго порядка, а основную роль в явлении дрожания изображений играют
флуктуации фазы), получаем формулу для дисперсии флуктуации центра
тяжести изображения на трассе с отражением от ламбертовской поверхно
сти. Учтем, что размер пятна подсвета на отражающей поверхности Rп
обычно много больше размера приемной апертуры, а эффективный радиус

корреляции флуктуаций интенсивности в пучке, падающем на отражающую
поверхность, много меньше поперечного размера пучка. Тогда для диспер-
сии crt флуктуаций центра тяжести изображения при отражении от ламбер

товской поверхности в общей схеме бистатической локации, когда источник
излучения и приемник разнесены в пространстве, можно получить следую-
338 12. Флуктуационные характеристики локационного лазерного сигнала
2
щее выражение (оно приводится только для О"уф, так как выражение для
сr;Ф аналогично):
~ (f')2 О"2с + (f')2 . 0, 35C2LпRп- 1132г1 ( _!_., _!_., 1., 1_ cos 0п J,

2
2 D
(12.3)
О" уф - &
2 2
Lп 6 2 COS 0и
где f' - фокусное расстояние приемной линзы; cr~ - дисперсия случай

ных смещений (из-за турбулентности атмосферы) лазерного пучка подсвета
на лоцируемой поверхности; Ci - структурная характеристика диэлектри-

ческой проницаемости атмосферы; Lп - расстояние (вдоль оптической оси
приемника) от приемника до поверхности; 0п,и - углы между нормалью к
поверхности и оптическими осями приемника и источника излучения;
2 F 1( а,; р; у; z) - гипергеометрическая функция.
Заметим, что более общее (но более громоздкое) выражение для дис
персии флуктуаций центра тяжести изображения в турбулентной атмосфере
на трассе с отражением от ламбертовской поверхности получено для произ
вольной плоскости за приемной линзой и при произвольных размерах лам
бертовского отражателя и приемного объектива.
Из формулы (12.3) следует, что дисперсия флуктуаций центра тяжести
изображения в турбулентной атмосфере на трассе с отражением от ламбер
товской поверхности представляется в виде двух слагаемых.
Первое слагаемое в формуле возникает

2
(12.3) cr2уф\ -- 4i crс2
(f') из-за
флуктуаций центра тяжести лазерного пучка подсвета (см. гл. 4) , т. е. из-за

случайных смещений «вторичного» источника излучения на отражающей
поверхности. Оно обусловлено влиянием турбулентности земной атмосфе

ры на трассе «источник - отражающая поверхность».
Второе слагаемое в формуле (12.3)
= (f')2 . 0, 35C2Lп Rп- 113 2F,1 (_!_,, _!_., l·, l- cos 0пJ
2
cr2уф2 &
2
6 2 cos 0 и
описывает флуктуации центра тяжести изображения неподвижного «вто
ричного» источника излучения на отражающей поверхности размером Rп.
Оно обусловлено влиянием турбулентности земной атмосферы на трассе

«отражающая поверхность - приемник».
12.1. Флуктуации центра тя:,,сести изображения 339
Существует и третье слагаемое, обусловленное турбулентностью атмо

сферы как на трассе «источник-отражающая поверхность», так и на трас
се «отражающая поверхность-приемник». Однако оно малб по сравнению
с первыми двумя и поэтому опущено в формуле (12.3).
На анализе первого слагаемого формулы (12.3) cr~ 1 останавливаться не
будем, так как случайные смещения лазерного пучка рассматривались в
гл. 4. Отметим только, что полученный результат согласуется с данными
измерений случайных смещений центра тяжести оптического пучка из-за
турбулентности атмосферы в схеме с расположением регистрирующего уст
ройства вблизи облучаемой диффузной поверхности.
Рассмотрим подробнее флуктуации центра тяжести изображения непод
вижного «вторичного» источника излучения на отражающей поверхности
(второе слагаемое формулы (12.3) сr;Ф 2 ), поскольку уровень этих флуктуа

ций сложным образом зависит от параметров лазерного локатора.
Как следует из формулы (12.3), величина cr~ 2 зависит от угла расхо

димости лазерного источника и геометрии локации (расстояний от источни
ка и приемника до поверхности, углов подсвета и приема). Сложной являет-
ся зависимость величины cr2УФ 2 V
от структурнои характеристикои диэлектри-

V
ческои
V
проницаемости
с2
€ •
при б
ела ои
V
N i--------.
турбулентности атмосферы сr;Ф 2 ~ С; . 1,2

г---
з
При сильной турбулентности атмосферы,

когда лазерный пучок подсвета так силь- 0 ,8
но расширяется вследствие турбулентно-
сти, что расширением пучка из-за ди-
фракционных эффектов можно пренеб- 0,4
речь
2
( см. гл. 4) , crуф2 ~ csis
€ •
Зависимость дисперсии флуктуа

О 10 30 50 70 90 0 .,, град
ций центра тяжести изображения N=
2 Рис. 12.1. Зависимость дисперсии
О"уф2
= -----'-=------ от углов подсвета и флуктуаций центра тяжести изо
сr;ф2 (0и = 0п) бражения от углов подсвета и
приема показана на рис. 12.1. Как видно приема:
ф
на рисунке, дисперсия cr2уф 2 луктуации
V
1 - 0 =11 О; 2 - 0 ,, = 60°; 3 -
центра тяжести изображения неподвиж- 0[1 = 89°
ного «вторичного» источника на отражающей поверхности принимает мак
симальное значение при 0и = О. С увеличением угла 0и значение сr;Ф 2

уменьшается и стремится к нулю при 0и • 90°. Этот результат является
следствием увеличения размеров «вторичного» источника на отражающей

поверхности, что, как известно•, должно приводить к уменьшению флуктуа
ций центра тяжести изображения.
Рассмотрим числовой пример, илmострирующий порядок величины сr;Ф· Пусть
С 2 = 10-6 м- 1 13 (сильная турбулентность)· 0 = 0 = О· R n = 3 м· L = L = 5 км·,

е ,и п, ,ил
f , = 5 · 10-
2
м. При этих параметрах -(jc ;:::: 9, 8 " (для Рк = 2, 66-10-4 м). Тогда, как
Lп
следует из формулы (12.3), среднеквадратическое значение флуктуаций центра тя
жести изображения
Полученное значение crуф соответствует среднеквадратическому значению флук
туаций угла прихода cra = ~

f'
= 11, 1".
Отметим, что при моностатической локации, когда источник и прием

ник совмещены, т. е. когда падающее на поверхность и отраженное излуче-
ния проходят по одним и тем же неоднородностям среды, дисперсию cri

флуктуаций центра тяжести изображения можно вычислить по формуле (12.3),
положив в ней 0и = 0п. Данный результат является следствием того, что
ламбертовская поверхность «разрушает» корреляцию фазы падающей и от

раженной волн. Этим ламбертовская поверхность существенно отличается
от зеркальной, для которой при отражении строго назад флуктуации центра
тяжести изображения возрастают из-за корреляции падающей и отраженной
волн.
• Каллистратова М.А., Кон А.И. Флуктуации угла прихода световых волн от

протяженного источника в турбулентной атмосфере // Изв. вузов. Радиофизика.
1966. т. 9. № 6. с. 1100-1107.
12.1. Флуктуации центра mя:,,сести изображения 341
Ламбертовский отражатель. Для ламбертовского отражателя неболь

ших размеров (размер отражателя r0 много меньше размеров приемной и
~
передающеи апертур rи,п,
kr;- « 1)
- дисперсия
2
СJф
флуктуации~ центра тя-
Lп
б
~ 2
жести изо ражения совпадает с дисперсиеи сrФ для точечного отражателя и
определяется следующей формулой:
(12.4)
Выражение (12.4) совпадает с выражением для дисперсии флуктуаций

центра тяжести изображения для источника сферической волны, располо
женного на расстоянии Lп от приемника•.
Зеркальный и уголковый отражатели. Для зеркального и уголкового
отражателей в случае моностатической локации (Lи = Lп = L, 0и = 0п = О)

получены различньrе выражения, определяющие дисперсию флуктуаций
центра тяжести локационного изображения в области слабых и сильных
флуктуаций интенсивности при произвольных размерах отражателя и пара
метрах волнового пучка, падающего на отражатель. Общий вид этих формул
(для произвольной плоскости наблюдения за линзой) очень громоздкий, по
этому приведем их только для фокальной плоскости приемной линзы.
В области слабых флуктуаций интенсивности в частном случае пло
ской волны, падающей на безграничный отражатель от источника излучения
( или волнового пучка в режиме плоской волны с Q

п. --
» 1, ~" kr; - число
L
kr,2
Френеля передающей апертуры), при Оп= _п » 1 дисперсия флуктуаций
L
центра тяжести изображения определяется следующими формулами:
• зеркальный отражатель
(12.5)
где cri.пp - дисперсия флуктуаций центра тяжести изображения на пря-
• Миронов В.Л., Носов В.В., Чен Б.Н. Дрожание оmических изображений ла
зерньrх источников в турбулентной атмосфере // Изв. вузов. Радиофизика. 1980.
т. 23. №4. с. 461-469.
мой трассе длиной L для плоской волны ( определяется по формуле

(4.75));
• уголковый отражатель
(12.6)
В случае сферической волны, падающей на отражатель от источника

излучения (или волнового пучка в режиме сферической волны с Q « 1),
при Пп » 1 имеем:
• зеркальный отражатель
(12.7)
• уголковый отражатель
(12.8)
Здесь crt.пp - дисперсия флуктуаций центра тяжести изображения на пря

мой трассе длиной L для сферической волны ( определяется по формуле
3 2 2
- сrфо, где сrфо рассчитывается по формуле (4.75)).
8
Вид формул (12.5)-(12.8) показывает, что трасса локации не эквива
лентна трассе с удвоенной длиной. В частности, для лазерного источника,
работающего в режиме плоской волны (см. формулу (12.5)), дисперсия
флуктуаций центра тяжести изображения зеркального диска оказывается в 4
раза больше дисперсии смещений изображения источника такого же разме
ра, удаленного от приемника на расстояние L (или в 2 раза больше диспер
сии флуктуаций центра тяжести изображения источника, удаленного от
приемника на удвоенное расстояние). Это явление возникает в результате
корреляции флуктуаций фазы падающей на отражатель и отраженной волн.
Экспериментальное подтверждение эффекта усиления смещений локацион
ного изображения было получено при измерениях в условиях модельной
турбулентности. При этом для уголкового отражателя дисперсия флуктуа
ций центра тяжести изображения равна нулю (см. формулу (12.6)), т. е. изо
бражение уголкового отражателя в турбулентной атмосфере не смещается.
Это явление обусловлено поворотом (при отражении) пространственного
распределения поля падающей на уголковый отражатель волны и возни
кающей в результате этого компенсацией случайного набега фазы при об-
12.1. Флуктуации центра mя:,,сести изображения 343
5
-- -- --- -
0,6
____з ---- ·
-2 -1 О
Рис. 12.2. Зависимость величины М от размеров отражателя:
1 - режим плоской волны; 2- 4 - коллимированный пучок (2 - Q = 10;

1
3- Q = 1; 4 - Q = 10- ); 5 - режим сферической волны;------ - плоское зеркало;----- -
уголковый отражатель
ратном (от отражателя до приемника) распространении волны. Однако экс

перименты• показывают неполную компенсацию дрожания изображения
для уголкового отражателя.
Для лазерного источника, работающего в режиме сферической волны

(см. формулы (12.7), (12.8)), описанные эффекты учетверения (12.5) и ком
пенсации флуктуаций (12.6) отсутствуют.
Поведение дисперсии cri при произвольных значениях дифракционных
размеров отражателя и выходной апертуры лазерного источника иллюстри
рует рис. 12.2, на котором показана зависимость величины М = +,сr2
О"ф.пр
ха
рактеризующей дисперсию флуктуаций центра тяжести изображения на
,рассе локации, от размеров траж=ля ( П 0 = ~!) при Пп 2

= 10 ( at. 0,
• Лукин В.П., Сазанович В.М., Слободян С.М. Случайные смещения изображе

ния при локации в турбулентной атмосфере // Изв. вузов. Радиофизика. 1980. Т. 23.
№ 6. с. 721 - 729.
соответствующие дисперсии флуктуаций центра тяжести изображения на

прямой трассе при тех же параметрах источника и приемника, что и на трас
се с отражением).
Как видно на рисунке, в случае отражения от зеркального отражателя
конечных размеров 0 0 ~ 1 дисперсия случайных смещений изображения

может значительно превышать соответствующие значения на прямой трас
се, что связано с корреляцией падающей на отражатель и отраженной волн.

В области сильных флуктуаций интенсивности, если источник излуче
ния формирует плоскую волну (волновой пучок в режиме плоской волны с
Q » Df 15 ( И)) или сферическую волну (волновой пучок в режиме сфе-
рической волны с Q « D/15 (И)) и соотношение между дифракционным

размером приемной JШНЗЫ ri. и параметром Df15 ( И) таково, что
ri. » Df 15 ( И) (Ds (P) - структурная функция флуктуаций фазы сфери

ческой волны, см. § 4.3), то выражения для дисперсии флуктуаций центра
тяжести изображения при отражении от безграничного зеркала и уголкового
отражателя полностью совпадают с соответствующими выражениями, по
лученными для области слабых флуктуаций интенсивности.
12.2. Флуктуации интенсивности

лазерного локационного сигнала
При распространении лазерного излучения в турбулентной земной ат

мосфере и отражении от поверхности объектов локации в плоскости анализа
приемной оптической системы (в плоскости, где расположен фотоприемник
или анализатор изображения) образуется «пятнистая» картина (т. е. изобра
жение разбивается на ряд областей, в которых интенсивность излучения
выше или ниже среднего уровня). Случайные пространственные изменения
интенсивности излучения ограничивают технические возможности ЛЛС
(они ухудшают характеристики обнаружения приемника, увеличивают по-
12.2. Флуктуации интенсивтюсти локационного лазерного сигнала 345
грешности измерения дальности и угловых координат) и поэтому должны

учитываться при проектировании последних.
Для расчетов характеристик флуктуаций интенсивности излучения за

приемной линзой необходимо знать функцию когерентности четвертого по
рядка излучения, падающего на линзу в турбулентной атмосфере после от
ражения от поверхности объекта локации (см. § 1.3). Аналитическое реше
ние этой очень сложной задачи на сегодня не найдено. Поэтому статистиче
ский анализ флуктуаций интенсивности в плоскости анализа приемной оп
тической системы на трассе с отражением проводится либо на основе неко
торых приближенных соотношений, либо путем построения асимптотиче
ских решений в некоторых частных случаях для области слабых и сильных
флуктуаций.
Ниже рассматриваются флуктуации интенсивности излучения в плоско
сти анализа приемной оптической системы для ламбертовской поверхности,
ламбертовского отражателя и точечного отражателя.
Ламбертовская поверхность. Для ламбертовской поверхности рас
смотрим два важных для практики предельных случая, когда все вычис
ления можно провести до конца и получить обозримые приближенные

решения.
1. Лазерный излучатель и приемник разнесены в пространстве (что харак

терно для полуактивных ЛЛС). Положение источника излучения является про
извольным, а расстояние от приемника до отражающей поверхности считаем
маль~м, так что влиянием турбулентности на трассе «поверхность - прием
нию> можно пренебречь. Отражающую поверхность считаем плоской ламбер
товской. Тогда при часто вьпюлняющемся на практике условии малости разме
ра входного зрачка приемника по сравнению с лазернь~м пятном подсвета име
ем следующую приближенную формулу для функции корреляции интенсивно-
сти излучения Вr ( RФ +½РФ, RФ -½РФ) в фокальной плоскости приемной

линзы:
(12.9)
где
\I и [ ( R+ ½р)] I и [ ( R -½ р)]) - функция корреляции интенсивности из-

лучения, падающего на отражающую поверхность от источника; Rф, РФ -
векторы в фокальной плоскости приемной линзы; А - альбедо отражающей
поверхности; f' - фокусное расстояние приемной линзы; k = 21t

л,
- вол-
новое число; rп - эффективный радиус приемного объектива; 4 -
расстояние (вдоль оптической оси) от приемника до отражающей поверхно
сти; 0п - угол между нормалью к отражающей поверхности и оптической

осью приемной оптической системы.
Из формулы (12.9) следует, что в случае, когда приемник расположен
вблизи рассеивающей поверхности, функция корреляции интенсивности
излучения в плоскости анализа изображения определяется функцией корре
ляции интенсивности излучения, падающего на поверхность, и параметрами
приемной оптической системы. «Пятнистая» картина, возникающая в про

странстве изображений, при этом имеет две структуры:
грубую, для которой функция корреляции интенсивности
и тонкую, для которой функция корреляции интенсивности

12.2. Флуктуации интенсивтюсти локациоююго лазерного сигнала 347
При этом в последнем соотношении радиус корреляции тонкой структуры

определяется функцией рассеяния оптической системы вследствие того, что
для сильно рассеивающей поверхности радиус корреляции неоднородностей
обычно является малой величиной по сравнению с элементом разрешения
приемной оптической системы.
Отметим, что эффективность системы регистрации зависит от соотно
шения между масштабами корреляции грубой и тонкой структуры и про
странственным разрешением фотоприемника аФ (фотопленки, матрицы фо-
топриемников и т. д.).
1
Если выполняются неравенства r1Ф » аФ » f (где r1Ф - радиус кор-

krп
реляции флуктуаций интенсивности в фокальной плоскости приемной лин
зы), то фотоприемник зарегистрирует в плоскости анализа только грубую
структуру. В этом случае, как следует из (12.9), дисперсия и корреляционная
функция флуктуаций интенсивности в плоскости анализа могут быть опре
делены через данные о дисперсии и корреляционной функции флуктуаций
интенсивности излучения, падающего на отражающую поверхность, т. е.
через характеристики флуктуаций интенсивности на прямой трассе без от

ражения (см.§ 4.3).
Полученные выводы согласуются с экспериментальными данными, по
казывающими, что коэффициент корреляции интенсивности отраженного
излучения в плоскости изображения оптической приемной системы совпа
дает с его значением в поперечном сечении пучка, падающего на поверх
ность. Регистрация флуктуаций интенсивности излучения в эксперименте

осуществлялась в схеме с отражением от диффузной поверхности, располо
женной вблизи фотоаппарата (при регистрации только грубой структуры
флуктуаций интенсивности).
2. Источник и приемник излучения расположены далеко от лоцируе
мой поверхности. Считаем, что трассы «источник-поверхность» и
«приемник-поверхность» разнесены в пространстве (так, что падающее
от источника на поверхность и отраженное в сторону при емника излуче
ния проходят по разным неоднородностям турбулентной атмосферы и

поэтому некоррелированы).
В этом случае функцию корреляции флуктуации интенсивности
Вы ( RФ +½РФ, RФ -½РФ) в плоскости анализа за приемной линзой можно

приближенно записать через вторые моменты поля излучения как при нор
мальном законе распределения:
Вы ( RФ +½РФ, RФ -½РФ)= В1 ( RФ +½РФ, RФ -½РФ)-

(12.10)
-(1(RФ +½РФ ))(1(RФ -½РФ))~ Г~ (RФ +½РФ, RФ -½РФ),
где (I(Rф)) - средняя (по ансамблю флуктуаций турбулентной атмосфе-
ры) интенсивность излучения в плоскости анализа за приемной линзой;
Г 2 ( RФ +½РФ, RФ -½РФ) - функция пространственной когерентности

(функция когерентности второго порядка) в плоскости анализа за приемной
линзой.
В случае однородной турбулентной атмосферы функция корреляции
флуктуаций интенсивности Вы ( RФ +½РФ, RФ -½РФ) в фокальной плос

кости приемной линзы равна:
где
12.2. Флуктуации интенсивтюсти локационного лазерного сигнала 349
л k - - k ) ~+О
2
1'1 = _ 1_ + _Ф_
( (/')2
2 l(C2k2Lu)б/5.
4r; Lп 4 ' & '
Р0 - мощность, излучаемая источником; rи, Fи - эффективный размер
апертуры источника излучения и радиус кривизны волнового фронта на ис
точнике; Рк - радиус когерентности в плоскости апертуры передающей
оптической системы лазерного локатора; Lи - расстояние (вдоль оптиче
ской оси) от источника излучения до отражающей поверхности; 0и - угол

между нормалью к отражающей поверхности и оптической осью лазерного
пучка источника излучения; ЛФ - смещение плоскости анализа относи-
тельно фокальной плоскости линзы; Тп, Ти - коэффициенты пропускания
приемной и передающей оптики лазерного локатора; Та.и, Та.и - коэффициен
ты пропускания атмосферы, вызванные поглощением атмосферными газами

(см. гл. 2), на трассах «источник - поверхность» и «приемник - поверх-
с&
2 ~
носты> соответственно; - структурная характеристика диэлектрическом
проницаемости турбулентной земной атмосферы.

Рассмотрим, как зависит радиус корреляций r1Ф флуктуации интенсив-
ности излучения в плоскости анализа изображения от параметров локатора

и состояния турбулентной земной атмосферы.
Величину r1Ф определим по формуле (12.11) из условия
Из этого условия при 0и ~ 0п ~ О для радиуса корреляций rrф флуктуа
ции интенсивности излучения в плоскости анализа изображения имеем
1
r} ~ ]..R; = k2rп2 - ~2+-1- (_!!!!__ )2]- (12.12)
Ф 2 [2(/')2 2ri 2р 2riLп '
где r1Ф
2
= -1 Rк2 (Rк - радиус когерентности излучения в плоскости анализа
2
изображения) является следствием соотношения (12.10). На рис. 12.3 пока-
зан характер изменения радиуса когерентности Rк в зависимости от рас-

lg R~
-6
-7
-8
-9 ~~~~~~~~~~~~-
о 2 4 6 8 Lп , км
Рис. 12.3. Зависимость радиуса когерентности Rк от расстояния 4, между прием
ником и отражающей ламбертовской поверхностью:
J - 2аи = 2,2'; 2 - 2аи = 5,5'; - - С0 =О;------ - Се= 1,8 · 10-6 м- 113
стояния Lп между приемником и отражающей ламбертовской поверхно

стью. Расчеты проводились для коллимированного пучка источника излуче
ния по формуле (12.12) при следующих значениях параметров:
2
0и :::::0п :::::О; Lи =1 км; rи =rп =4,2 см; /'=5,5-10- м;
k = 5, 92-10 6 м- 1 ; ЛФ = 10-2 м.
На рисунке видно, что радиус когерентности Rк в турбулентной атмо
сфере растет с увеличением Lп, а затем, достигнув максимума, начинает
уменьшаться. Это обусловлено совместным действием двух факторов: по

вышением в атмосфере без турбулентности когерентности излучения по ме-
ре увеличения Lп и «разрушением» когерентности излучения из-за турбу
лентности атмосферы. На наличие этих двух противоположных тенденций

указывалось при исследовании когерентности излучения в плоскости при
емной апертуры от самосветящегося диффузного источника, расположенно

го в турбулентной атмосфере.
Отметим, что в отличие от первого рассмотренного случая, когда Lп
мало, на больших расстояниях от рассеивающей поверхности относительная

дисперсия флуктуаций интенсивности в плоскости анализа за приемной
линзой равна единице:
(12.13)
12.2. Флуктуации интенсивтюсти локациоююго лазерного сигнала 351
Аналогичный результат crJФ =1 имеет место и в атмосфере без турбу

лентности. Он обусловлен существованием «пятнистой» картины, возни
кающей при рассеянии когерентного излучения на диффузной поверхности.
Результирующее поле «пятнистой» картины, формирующейся интерферен
цией некогерентных полей, распределено согласно центральной предельной
теореме по гауссову закону, что соответствует отрицательно экспоненци
альному закону распределения интенсивности излучения в «пятнистой»

картине, для которой, как известно, относительная дисперсия флуктуаций
интенсивности равна единице.
Приведенные в данном разделе формулы получены для случая, когда при

емник измеряет мгновенные значения интенсивности, т. е. измерение происхо
дит за время, много меньшее времени когерентности источника и характерного
времени изменения состояния атмосферы. Постоянная времени 'tп большинст
ва современных фотоприемных устройств равна 10-4 _.. 10-9 с, т. е. она много

меньше характерного времени изменения состояния атмосферы (10- 1.. . 10-3 с).
Время же когерентности 'tк различньIХ лазеров составляет 10-3••• 10-12 с, по
этому возможны ситуации, когда постоянная времени приемника много больше
времени когерентности источника. Поскольку в этом случае приемник измеря
ет усредненные по временным флуктуациям источника значения интенсивно
сти, то относительная дисперсия флуктуаций интенсивности в изображении
стремится к нулю с усилением турбулентности или увеличением длины трассы
локации. Таким образом, при анализе влияния флуктуационнь~х помех на рабо
ту ЛЛС необходимо учитьmать соотношение между постоянной времени при
емника и временем когерентности источника.
Ламбертовский отражатель. Рассмотрим моностатическую схему лока

ции ламбертовского отражателя (0и = 0п = О; Lи = Lu = L) конечнь~х разме
ров в случае, когда оптические оси источника и приемника совмещены (напри
мер, лазерный пучок подсвета может формироваться главным зеркалом прием
ной оптической системы - см. гл. 1). В такой схеме локации падающее от ис
точника на отражатель и отраженное в сторону приемника излучения проходят
по одним и тем же неоднородностям турбулентной атмосферы. В этом случае

из-за корреляции падающего и отраженного излучений может возникать эф
фект усиления флуктуаций интенсивности излучения отраженной волны за
приемной линзой. Аналитические формулы для оценки этого эффекта удается
получить пока только в ряде предельнь~х случаев для режимов слабь~х и силь
нь~х флуктуаций интенсивности в турбулентной атмосфере.
В частности, в случае сильных флуктуаций интенсивности (см. § 4.3)
ф ~ (
при отражении с ерическои волны или волнового пучка с Q « 1, :.Г\" -- kr; -
L
число Френеля передающей апертуры) от ламбертовского отражателя с эф-
фекruвиым радиусом r0 , удовлетворяющим условию 1 « D;:615 ( И}

формула для относительной дисперсии флуктуаций интенсивности в фокусе
(в центре фокальной плоскости) приемной линзы имеет следующий вид:
• для времени когерентности источника лазерного излучения много
больше постоянной времени приемника ( 'tк » 'tп)
2
7 +25,16DS
215
(И) .
(JJф = (12.14)
1 +О, 78Ds 215
( И) '
• для времени когерентности источника лазерного излучения много
меньше постоянной времени приемника ('tк « 'tп)
2
3 + 12, 2Ds2
15
( И)
СJ/ф - (12.15)
- 1+ о, 78D/ ( И)'
15
где Ds (р) - структурная функция флуктуаций фазы сферической волны,
распространяющейся в турбулентной атмосфере; для однородной турбу

лентной атмосферы величина Ds(P) равна (см.§ 4.3)
Ds(p) = О, 275C;k Lp
2 513
•
Сравнение формул (12.14), (12.15) показывает, что относительная дис

персия флуктуаций интенсивности излучения за приемной линзой сильно
зависит от соотношения времени когерентности источника лазерного излу
чения и постоянной времени приемника.

Отметим, что в рассматриваемом случае (при отражении сферической
волны от ламбертовского отражателя) эффект усиления флуктуаций интен
сивности приводит к еще большим, чем получены в формулах (12.14) и
(12.15), значениям относительной дисперсии флуктуаций для плоскости
12.2. Флуктуации интенсивтюсти локациоююголазерного сигнала 353
приемного объектива ( фокусировка отраженной в турбулентной атмосфере

сферической волны вызывает ослабление флуктуаций ее интенсивности).
Точечный отражатель. Считаем, что схема локации является моноста
тической (0и = 0п = О; Lи = Lп = L ), оптические оси источника и приемни
ка совмещены, а отражатель является точечным. В такой схеме локации, как
уже указывалось выше, падающее от источника на отражатель и отраженное
в сторону приемника излучения проходят по одним и тем же неоднородно
стям турбулентной атмосферы и поэтому необходимо учитывать корреля

цию падающего и отраженного излучения. Аналитические формулы для
оценки относительной дисперсии флуктуаций интенсивности излучения за
приемной линзой в случае точечного отражателя также удается получить
пока только в ряде предельных случаев для режимов слабых и сильных
флуктуаций интенсивности излучения в турбулентной атмосфере.
В частности, при отражении плоской волны (или широкого коллимиро
ванного волнового пучка близкого к плоской волне) от точечного отражате
ля в случае, когда время когерентности источника лазерного излучения много
больше постоянной времени приемника (•к » •п), формула для относи

тельной дисперсии флуктуаций интенсивности излучения в фокусе (в цен
тре фокальной плоскости) приемной линзы имеет следующий вид:
• для сильных флуктуаций интенсивности (для плоской волны или вол-
нового пучка с Q » D1 И)J 15

(
, 11 +91Ds'" ( ИJ
сr1ф = ( ГL);
1 + 2, 6Ds°2l5 vi (12.16)
• для слабых флуктуаций интенсивности (для плоской волны)
сr)Ф = 11,2Ds ( И} (12.17)
Отметим, что в случае, для которого получены формулы (12.16) и

(12.17) (при отражении плоской волны от точечного отражателя), эффект
усиления флуктуаций интенсивности излучения в фокальной плоскости
приемной линзы проявляется сильнее, чем в плоскости приемного объекти
ва ( фокусировка отраженной в турбулентной атмосфере плоской волны вы
зывает увеличение флуктуаций ее интенсивности).
2
cr /ф
3
5
6
2 1--------
7
о~---~----~---~----
0,9997 1,0000 1,0003 l/f'
Рис. 12.4. Зависимость относительной дисперсии флуктуаций интенсивности для
точечного отражателя от положения плоскости анализа за приемной линзой:
l - расстояние от приемной линзы до плоскости анализа; f' - фокусное расстояние при

емной линзы; 1- 3 - сферическая волна; 4- 7 - широкий коллимированный пучок; - -
нижняя ось абсцисс; - - - - - - - верхняя ось абсцисс
Зависимость относительной дисперсии crJФ флуктуаций интенсивности

для точечного отражателя от положения плоскости анализа за приемной
линзой показано на рис. 12.4. Расчеты для этого рисунка проведены для об
ласти сильных флуктуаций интенсивности в турбулентной атмосфере. При
L
расчетах полагалось, что - = 103 (L - расстояние от отражателя до лока-
/'
тора). Значения параметров, с помощью которых проводились расчеты, при
ведены ниже ( Рк - радиус когерентности источника лазерного излучения,
rп - радиус приемной линзы, k - волновое число):
Ds(И)
Номер кривой kr.2л
на рис. 12.4 Qп
L
1 ...... .... . .. 10 1
2 ...... ....... 10 100
3 ............. 50 100
4 ............. 10 10 100
5 ...... ....... 10 100 100
6 ...... ....... 50 100 100
7...... ... .... 50 100 10
12.2. Флуктуации интенсивтюсти локациоююголазерного сигнала 355
0,8
' ''
--- --- __ _ ___ .f8__ _
0,6 __ '
2 ', ,__З ' '<:.,
',,,_ -
-,-...--- _____ _;__9 _
',
0,4
-- ?------ -
-- -~о_ - .i'_ ---
6 7
0,2
О 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 R(f'/Ш( 1
Рис. 12.5. Коэффициент пространственной корреляции интенсивности отраженно

го излучения в фокальной плоскости приемной линзы:
1, 3, 5, 7, 9, 11 - симметричное разнесение точек наблюдения R1 и R 2 ; 2, 4, 6, 8, 10 - не
симметричное разнесение точек наблюдения; - - сильные флуктуации интенсивности;
-- -- -- - слабые флуктуации интенсивности
На рис. 12.4 видно, что увеличение относительной дисперсии флуктуа

ций интенсивности излучения отраженного широкого коллимированного
пучка, близкого к плоской волне, в фокусе линзы по сравнению с плоско
стью приемного объектива носит локальный характер. При смещении плос-
кости анализа, в которой проводится расчет дисперсии crJФ, от фокальной

плоскости линзы относительная дисперсия флуктуаций интенсивности от
раженного излучения в конечном счете принимает те же значения, что и в
плоскости самой линзы.

Рассмотрим теперь для точечного отражателя пространственную корреля
цию флуктуаций интенсивности отраженного излучения за приемной линзой.
Результаты расчета коэффициента пространственной корреляции
Ь1Ф(R 1 , R2) интенсивности отраженного излучения в фокальной плоскости
приемной линзы в зависимости от расстояния R = IR 1 - R2 1 показаны на
рис. 12-5. Расчеты проводились при Оп = - - = 10 . Для кривых

kr; 2
1-5, 8, 9
L
расчеты проводились в случае плоской волны (или широкого коллимиро
ванного пучка), падающей от источника излучения на отражатель, а для
кривых 6, 7, 1 О, 11 - в случае сферической волны. Остальные параметры,
при которых проводились расчеты коэффициента пространственной корре

ляции, приведены ниже:
Номер кривой на рис .

12.5
1 ...... . ... .. . 10 1
2 ............ . 100 100
3 ............ . 100 100
4 ...... . ... ... 10 100
5 ...... . ..... . 10 100
6 ............ . 10
7.......... . . . 10
8 ...... .... ... 10 100
9 ........ .. .. . 10 100
10 ............ . 10
11 ............ . 10
При сравнении кривых, полученных в случае симметричного
(R1 = -R2 = R) и несимметричного (R1 = О, R2 = R или R2 = О, R1 = R)

разнесения точек наблюдения относительно оси приемной оптической сис
темы, видно, что флуктуации интенсивности отраженного излучения за при
емной линзой не являются статистически однородными: при симметричном
разнесении точек наблюдения значения интенсивности оказываются корре
лированными в меньшей степени, чем при несимметричном разнесении.
Уменьшение когерентности источника лазерного излучения (радиуса коге
рентности Рк) приводит (вследствие усреднения) к увеличению уровня про
странственной корреляции интенсивности излучения за приемной линзой.

Из данных, приведенных на рис. 12.5, следует, что в фокальной плоско
сти приемной линзы коэффициент пространственной корреляции флуктуации
интенсивности отраженного излучения не снижается до нуля, а насыщается
на некотором остаточном уровне. Эти особенности флуктуаций интенсивно

сти отраженного излучения должны учитьmаться при проектировании ЛЛС.
Из-за конечного размера чувствительной площадки фотоприемника от
носительная дисперсия флуктуации мощности, регистрируемой приемни
ком, оказываются меньше, чем относительная дисперсия флуктуации интен
сивности излучения в плоскости фотоприемника. Относительная дисперсия
cri флуктуации мощности Р, регистрируемой приемником, определяется

12.3. Флуктуации времени прихода локационного сигнала 357
JdR1dR2 (J(R1)/(R2))
2 SФ
(Jp = ~----------,-- (12.18)
[L dR(J(R))J
где (Р) = JdR(I(R)) - средняя по ансамбmо флуктуаций турбулентной ат-

sФ
мосферы мощность, регистрируемая приемником; (I(R)) - средняя интен

сивность излучения в плоскости чувствительной площадки фотоприемника;
(I(R 1)/(R 2 )) - функция корреляции интенсивности в плоскости чувствитель-
ной площадки фотоприемника; SФ - чувствительная площадка фотоприемника.
Если размер чувствительной площадки фотоприемника значительно

меньше радиуса пространственной корреляции интенсивности, то относи
тельная дисперсия флуктуаций мощности, регистрируемой приемником,
будет равна относительной дисперсии флуктуаций интенсивности излуче
ния в плоскости чувствительной площадки фотоприемника.
Если размер фотоприемника значительно превосходит радиус про
странственной корреляции интенсивности, то мощность, регистрируемая
приемником, будет флуктуировать значительно слабее, чем интенсивность
излучения в плоскости чувствительной площадки фотоприемника. Увели
чением размеров фотоприемника можно было бы в принципе добиться пол
ного усреднения флуктуаций принимаемой мощности. Однако, как было
показано выше в этом разделе, для моностатической схемы локации вслед
ствие корреляции в турбулентной атмосфере падающего от источника на
отражатель и отраженного в сторону приемника излучений пространствен
ная корреляция интенсивности излучения за приемной линзой может сохра
няться на определенном уровне и при большом разнесении точек набmоде
ния. Это должно приводить к явлению насыщения усредняющего действия
фотоприемника, заключающемуся в том, что увеличение размеров фотопри
емника позволяет уменьшить флуктуации принимаемой мощности лишь до
некоторого предела, определяемого уровнем остаточной корреляции.
12.3. Флуктуации времени прихода

лазерного локационного сигнала
Специфической флуктуационной помехой, характерной для наклонной

локации протяженных поверхностей и объектов, находящихся на земной
или морской поверхности, является случайное смещение времени прихода
z на приемник отраженного лазерного лока

И, ТТ
ционного сигнала, вызванное дрожанием
лазерного пучка подсвета. Дрожание ла

зерного пучка может быть обусловлено как
турбулентностью земной атмосферы, кото
рая особенно сильно влияет на лазерный
пучок подсвета, если локатор работает в
приземном слое атмосферы, так и аппара
турными причинами.
х
Дрожание лазерного пучка вызьmает
случайные смещения центра тяжести осве
Рис. 12.6. Случайное смещение
щенного лазерного пятна (или всего осве
центра тяжести освещенного
лазерного пятна на поверхности:

щенного лазерного пятна, если оно неболь
шого размера) на лоцируемой поверхности
И - источник лазерного излуче
ния; П - приемник локатора; S- или на протяженном объекте локации и, как
земная или морская поверхность; следствие, случайные смещения времени
2аи - угол расходимости излуче прихода на приемник локатора отраженного
ния источника локатора; 0и, 80и - импульсного локационного сигнала, что важ
угол между оптической осью ис но учитьmать, например, в задачах измере
точника и нормалью к поверхности ния наклонной дальности). На рис. 12.6 по

и его случайное изменение;
казаны моностатическая схема наклонной
Lи, 8Lи - расстояние между ис
лазерной локации и случайное смещение
точником излучения и центром
центра тяжести освещенного лазерного пят-
освещенного пятна на поверхности
на на поверхности.
и его случайное изменение
В моностатической схеме наклонной
лазерной локации случайное смещение 8-r времени прихода отраженного от
поверхности импульсного лазерного локационного сигнала на приемник
лазерного локатора можно оценить по формуле ( см. геометрию локации на

рис. 12.6)
с с
Среднеквадратическое значение ((8-r) 2)1/2 случайных смещений времени
прихода отраженного лазерного локационного сигнала на приемник равно
(12.19)
12.3. Флуктуации времени прихода локационного сигнала 359
((8т)2) 1 12, с
]0- 8
Рис. 12.7. Зависимость среднеквадратического значеIШЯ случайных смещений вре

мени прихода отраженного лазерного локационного сигнала от структурной харак
теристики показателя преломлеIШЯ турбулентной атмосферы:
1- еи = 60°; 2 - еи = 85°
где
/
\ (80и)2 )1/ 2 - среднеквадратическое значение случайных изменений
(вследствие дрожания лазерного пучка подсвета) угла 0и между оптической
осью источника излучения локатора и нормалью к поверхности S. Здесь уг
ловые скобки ( ) означают усреднение по ансамблю случайных флуктуа-

ций показателя преломления земной атмосферы, связанных с турбулентно
стью, или по ансамблю флуктуаций лазерного пучка подсвета, обусловлен
ных аппаратурой.
Для примера ниже приведены результаты расчета величины ( (81;)2 (

2
по формуле (12.19).
0и, град .. .. .. .. .. ........ .. . 45 70 80 88

2)1/ 2
( (•'t) , НС .•............. 0,85 2,34 4,8 24,2
Расчеты проводились для разных углов подсвета 0и при Lи = 1О км и
/
,(о0и) 2)1/2 = 2,5."
Случай, когда дрожание лазерного пучка подсвета вызвано турбулент

ностью земной атмосферы, иллюстрирует рис. 12.7. Расчет зависимости
проводился по формуле (12.19). Среднеквадратическое значение случайных
смещений центра тяжести лазерного пучка в турбулентной атмосфере
(cr~) 112 = Lи ( (80и) 2 )1

12
вычисляли, считая пучок частично когерентным
(при расчетах задавались эффективный размер передающей апертуры rи,
радиус когерентности излучения Рк на передающей апертуре лазерного ло
катора и волновое число k=- длина волны излучения локато-
2тт,/л,, где л,
ра). На рис.12.7 по оси ординат отложены значения ((81:) 2 )11 , а по оси абс
2
цисс - структурная характеристика показателя преломления земной атмо
сферы С;. Расчеты случайных смещений центра тяжести лазерного пучка в

турбулентной земной атмосфере и случайных смещений времени прихода
отраженного импульсного лазерного локационного сигнала на приемник
проводились при следующих значениях параметров:
r,и =4' 2·10-2 м·' Рк =162-10-

,
3
м·, 2
k= Аn =5' 9·106 м-l.,-ЧI
т =5 км.
Из данных, приведенных выше, видно, что среднеквадратическое сме-
щение /\ (81:) 2 )1/2 времени прихода отраженного лазерного локационного

импульса на приемник может достигать большого значения при углах под
света 0и, близких к 90° (на настильных трассах локации, характерных, на
пример, для полуактивной ЛЛС наведения, в которой подсвет объекта осу

ществляется с наземного пункта, см. гл. 1), и при сильной турбулентности
земной атмосферы ( С; ~ 10-14 213

м- ). Это обстоятельство важно учитывать в
задачах измерения наклонной дальности или в задачах обнаружения объек
тов локации на настильных трассах локации (когда для усиления помехоза
щищенности и улучшения характеристик обнаружения в приемнике лазер
ного локатора устанавливается временной строб).
Теоретические
основы приема
импульсных
лазерных
сигналов
В настоящее время импульсные лазеры широко ис

пользуются в системах дальнометрии, измерения угло
вых координат, слежения, целеуказания и наведения.
Совершенствование существующих и создание новых

ЛЛС немыслимо без всестороннего учета характера как
входных лазерных сигналов, так и приема сигналов в
оптическом диапазоне. Успех создания ЛЛС в значи

тельной мере определяется тем, насколько полно уч
тены эти особенности при решении задач обнаружения
и измерения параметров лазерных сигналов.
Часть IV посвящена теоретическим основам приема

лазерных сигналов в оптическом диапазоне, обнаруже
нию и измерению параметров сигнала в системах им
пульсной лазерной локации.

13. ПРИЕМ СИГНАЛОВ В СИСТЕМАХ
ИМПУЛЬСНОЙ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
В от;шчие от радиодиапазона эффективность работы лазерных локацион

ных систем в оптическом диапазоне ограничивается не только уровнем шу
ма (внутреннего и внешнего), но и квантовой природой самих лазерных

сигналов. Квантовые эффекты вносят дополнительную статистическую не
определенность, которая особенно сушественна при приеме слабых сигналов.
В этой главе приведены структурные схемы ЛЛС, описаны особенности
приема сигналов в оптическом диапазоне, статистические характеристики
сигнала, шума и их смеси на выходе из фотодетектора.
13.1. Структурные схемы лазерных локационных систем
На рис. 13 .1 изображена структурная схема типовой лазерной дально

метрической системы (ЛДС).
Выходной сигнал импульсного лазера, сформированный с помощью пе
редающей оптической системы (ОС), излучается в направлении цели (объ
екта локации). Незначительная часть мощности данного сигнала поступает
на вход стартового фотоприемного устройства (ФПУ), состоящего из фото
приемника (ФП) и порогового устройства (ПУ). Выходной сигнал стартово
го ФПУ запускает измеритель временных интервалов (ИВИ). Отраженный
от цели лазерный сигнал через приемную оптическую систему попадает на
вход стопового ФПУ, выходной сигнал которого останавливает ИВИ. Изме

ряемое расстояние до объекта локации определяется по формуле
сТх
х=--
2 '
где с - скорость света; Тх - время распространения лазерного сигнала от

ЛДС до цели и обратно.
364 13. Прием сигншюв в системах импульсной лазерной локации
./\. Передающая
Лазер
ос
-------------,
Стартовое Ф П У 1
ФП ПУ
1
L _________________ 11
1 .___ _, '-----'
иви
: Стоповое ФПУ ;
1
1 1
./\. Приемная
1
ФП ПУ
1
ос 1 1
1L _________________
.___ _, '-----' 11
Рис. 13.1. Структурная схема типовой ЛДС:

ОС - оптическая система; ФПУ - фотоприемное устройство; ФП - фотоприемник; ПУ -
пороговое устройство; ИВИ - измеритель временных интервалов
Изложенный принцип иллюстрирует рис. 13.2. Измеряемый интервал

времени, заданный стартовым и стоповым импульсами (рис. 13.2, а), преоб
разуется в прямоугольный импульс (рис. 13.2, 6), который «вырезает» из
периодической последовательности счетных импульсов (рис. 13.2, в) уча
сток, содержащий т импульсов (рис. 13.2, г). Значение измеряемого интер
вала времени определяется как Тх = тТсч•
Структурная схема ИВИ, реализующая измерения этим методом, при-
ведена на рис. 13.3. Между генератором
а Старт 1
1
1
Стол
.
t счетных импульсов и счетчиком включен
1
временной селектор, через который счет
б
ные импульсы поступают на счетчик
1 1. Теч f
1 I
1 • 1
в 11111 i 111111111111111.
только тогда, когда на него воздействует
1
1
1
1 t стробирующий импульс длительностью
:1 . , - - - - -т- - - ~ 1:
Тх, сформированный блоком формирова
г !111111111 ния из стартового и стопового импульсов.
t
Рис. 13.2. Диаграмма измерений Координаторами называются устрой
временных интервалов методом ства, служащие для определения угла ме
непосредственного счета им жду заданной осью и направлением на

пульсов: объект (угла рассогласования).
а- стартовый и стоповый импульсы; Структурная схема четырехканаль
б- прямоугольный импульс длитель
ного координатора линейного типа при
ности Тх; в - периодическая последо
вательность счетных импульсов; г - ведена на рис. 13.4. В представленной
участок, содержащий т импульсов схеме напряжения (Ил, Ив, Ис, UD), сни-
13.1. Структурные схемы лазерных локационных систем 365
Генератор
11111111 Време нной 111
счетн ых Счетчи к
селектор
импульсов
iЬ
Старт Блок
Стоп
- формирования
Рис. 13.3. Структурная схема ИВИ, использующая метод непосредственного счета

импульсов
маемые с чувствительных элементов А , В и С, D, складываются в сумма

торе 1. В вычитающем устройстве 3 выполняется вычитание сигналов
(ИА + Ив) - (Ис + UD)- Эта разность подается в делитель 4, где она делит
ся на большую из величин (Ил+ Ив) или (Ис + UD), которая выделяется
селектором 2. На выходе делителя 4 формируются сигналы
Ивьrхz = (Ил + Ив) - (Ис + ИD) = ktgq>z;

mах[(ИА + Ив), (Ис + ИD)]
ивьrх у = -(ИА + иD) - (Ив + ис) k

- - - - - - - - - - - - = tg (j}y,
mах[(ИА + ИD), (Ис + Ив)]
где k- коэффициент пропорциональности; q>z, q> у - углы рассогласования
по соответствующим осям.
При малых углах рассогласования (j}z, q>y выходные сигналы Ивыхz, Ивых у
пропорциональны составляющим угла рассогласования:
Ивъrх z = kq>z; Ивых у = k<py,
Координатор, объединенный со следящим приводом, образует систему

слежения, которая предназначена для автоматического сопровождения дви
жущегося объекта по угловым координатам и применяется в тех случаях, ко

гда необходимо определить угловую скорость линии визирования. Координа
тор является элементом системы слежения, без которого не может быть осу
ществлен процесс автосопровождения объекта локации.
На рис. 13.5 представлена структурная схема лазерной оптико-электронной
системы, предназначенной для слежения за уголковым отражателем, установ
ленным на какой-либо подвижный объект, например на ИСЗ. Такую же схему
( Ил + Ив) - ( Ис + UD)
1 з
(Ил+ UD) - ( Ив+ Ис)
1 з
~-'--~ и8ЫХу
--------i 4
Рис. 13.4. Структурная схема четырехканального координатора линейного типа:

1- сумматор; 2- селектор; 3- вычитающее устройство ; 4- делитель
можно использовать и для слежения за mобым другим подвижным объектом с

уголковым отражателем или диффузной отражающей поверхностью.
В системе имеется лазер, непрерывно генерирующий с интервалом Т
импульсы излучения. Импульс лазерного излучения, отраженный от уголко
вого отражателя 2, поступает в приемную оптическую систему 3, в плоскости
yt
Рис. 13.5. Структурная схема лазерной оmико-электронной системы слежения за

подвижным объектом:
1- лазер; 2- уголковый отражатель ; 3- приемная оптическая система; 4, 5 - испоmrи

тельные органы; 6- блок усиления и преобразования сигнала; 7- координатно-чувстви
тельный фотоприемник
13.2. Особеююсти приема сигншюв в оптическом диапазоне 367
формироваJ:Шя изображения которой установлен координатно-чувствитель

ный фотоприемник 7. Сигнал с выхода фотоприемJ:Шка подается в блок уси
ления и преобразования сигнала 6.
В соответствии с логикой работы координатора в нем формируются два
сигнала Их и Uy, каждый из которых пропорционален величине, являющейся
отклонением изображения вдоль координат х и у от оптической оси.
Напряжения, формируемые электронным трактом усиления и преобра
зования, подаются на исполJ:Штельные органы 4 и 5 (электромеханические
устройства - электроприводы или гироскопы). Под воздействием прило
женных напряжений исполнительные органы поворачивают оптическую
систему до совмещения ее оси с направлением на уголковый отражатель.
Основной проблемой при разработке импульсных ЛЛС является созда

J:Ше оптимальных приемных устройств, с наименьшими ошибками осущест
вляющих обнаружеJ:Ше и измерение дальности и угловых координат при
различных помехах .
Как известно, структура оптимального приемного устройства определя

ется по результатам решения задачи синтеза, в качестве математического
аппарата которой используется теория статистических решений. Исходными

данными синтеза являются различного рода априорные сведения об услови
ях измерения (информационные признаки объектов; статистические свойст
ва сигнала и помех; параметры, подлежащие определению) и критерий оп
тимальности, характеризующий качество измерителя. Конечная цель синте
за - определение преобразований, которые надо осуществить над совокуп
ностью сигнала и помех, чтобы получить результаты, оптимальные в смыс
ле выбранного критерия.
13.2. Особенности приема сигналов в оптическом диапазоне
Оптический сигнал можно рассматривать как поток квантов энергии -

фотонов, каждый из которых характеризуется энергией hv, где h=
= 6,63 · 10- Вт· с
34 2
- постоянная Планка; v - центральная частота квази
монохроматического излучения.
В оптическом диапазоне энергия кванта (фотона) велика по сравнению с

энергией тепловых колебаний, т. е.
hv » kT,
где k = 1,38 · 10- Вт· с /К - постоянная Больцмана; Т- шумовая темпе
23
ратура приемного устройства, К.

Так, например, для длины волны лазера на рубине (А :::::: 0,7 мкм) энергия
кванта излучения hv : : : 2,8 · 10- 19
Дж, что примерно в 100 раз больше энергии
тепловых флуктуаций, которая для Т = 290 К оценивается значением
kT290 = 10- ' Дж.
2
По этой причине в оптическом излучении проявляются корпускулярные

(квантовые) свойства фотонов. Большое значение энергии фотона позволяет
осуществлять прием очень слабых световых потоков, т. е. фактически счи
тать отдельные фотоны. В радиодиапазоне подобные приемники не осуще
ствимы, там не может быть и речи о регистрации отдельных квантов. В ра
диодиапазоне hv « kT и все приемники являются приемниками волнового
(классического) типа.
В оптическом диапазоне сигналу всегда присущи флуктуации. Не флук
туирующего сигнала не существует. Это обстоятельство является следствием
статистического характера процесса излучения и дискретности излучения.
В детерминированном по классическим представлениям оптическом

сигнале число фотонов имеет минимальную неопределенность (дисперсию)
и распределено по закону Пуассона. Подобные флуктуации фотонов в сиг
нале называют квантовым шумом.
В радиодиапазоне вплоть до миллиметровых волн квантовый шум ока

зывается пренебрежимо малым по сравнению с тепловым шумом. Критери
ем малости служит неравенство hv « kT. Чем сильнее выражены волновые
(классические) свойства излучения, тем больше роль теплового шума. Чем
сильнее выражены квантовые свойства излучения, тем больше роль кванто
вого шума.
Оптическому диапазону присуще специфическое явление - квантовый

характер взаимодействия светового излучения с регистрирующим прибором
(фотодетектором, например фотоэлектронным умножителем - ФЭУ). Ос
новной характеристикой фотодетектора является его квантовая эффектив
ность. Она определяется средним числом фотоэлектронов, выбиваемых од
ним фотоном, падающим на фотокатод. Поскольку не каждый отдельный
фотон выбивает фотоэлектрон, процесс возникновения фотоэлектронов сиг
нала (количество фотоэлектронов и моменты их появления) приобретает
статистический характер, даже в отсутствие внутренних и внешних шумов.
Таким образом, в отличие от радиодиапазона эффективность устройств
обнаружения сигналов в оптическом диапазоне ограничивается не только
внутренними и внешними шумами, но и квантовой природой самих сигна
лов. Квантовые эффекты вносят дополнительную статистическую неопреде-

ленность, которая особенно существенна при приеме слабых оrпических сиг

налов. Квантовым эффектам своим возникновением обязан «фотонный пре
дел», не имеющий аналога в радиолокации: из-за квантовых эффектов при
стремлении шума к нулю вероятность обнаружения сигнала стремится к ко
нечной величине, меньшей единицы. Это объясняется тем, что существует ко
нечная вероятность отсутствия сигнальных фотоэлектронов, в то время как
оrпический сигнал присутствует на входе приемника. Квантовые эффекть1 яв
ляются причиной того, что погрешность измерения дальности и угловых коор
динат не равна нулю при полном отсутствии внешних и внутренних шумов,
т. е. при бесконечно большом в классическом смысле отношении сигнал/шум.

С точки зрения реализации входной части приемного устройства разли
чают два метода приема оптического излучения: метод прямого фотодетек
тирования и гетеродинный метод.
Метод прямого фотодетектирования называют также энергетическим,
так как оптический приемник в этом случае реагирует на энергию принятого
сигнала, а информация о фазе оптического сигнала теряется. Такой метод
приема в настоящее время наиболее широко используется в импульсных
ЛЛС вследствие простоты его технической реализации по сравнению с гете
родинным приемом.
В общем случае процесс приема оптического сигнала происходит на

фоне разного рода внешних оптических помех (фоновых, обратного рассея
ния, флуктуационнь1х) и внутренних шумов, основным источником которых
для ФЭУ является темновой ток. К перечисленным выше шумам в случае
низкого уровня полезного сигнала надо добавить еще один вид шума, яв
ляющийся типичным в оптическом диапазоне, - квантовый шум, появ
ляющийся лишь в присутствии сигнала. При большом уровне полезного
сигнала дискретный характер оптического излучения проявляется слабо и
его квантовую структуру можно не учитывать.
В соответствии с изложенным вьппе обобщенную модель входного сигнала

ЛЛС можно представить в виде структурной схемы, показанной на рис. 13.6.
В типовом энергетическом приемнике принимаемый сигнал сначала
подвергается пространственной, спектральной и временной фильтрации, а
затем преобразуется в электрический ток (рис. 13.7).
Пространственная фильтрация возможна благодаря использованию уз
ких диаграмм направленности на излучение и прием. Спектральная фильт
рация осуществляется с помощью интерференционного светофильтра. При
временной фильтрации, применяемой в импульсных ЛЛС, используется
Мультипли- Внешнее Квантовый

кативные фоновое шум
ао~ 1 ~ё}j' з
[]
Помеха обратого
t
Внутренние
рассеяния шумы приемника
Рис. 13.6. Обобщенная модель входного сигнала ЛЛС:

1- оптический сигнал, приходящий на приемную оптическую систему; 2- оптическая
система; 3- фотодетектор; 4- устройство последетекторной обработки
стробирование по дальности, что позволяет осуществить отсечку большей

части помехи обратного рассеяния. Использование одновременно простран
ственной и спектральной фильтрации позволяет значительно ослабить уро
вень аддитивной фоновой помехи.
Энергетический приемник оптического сигнала может работать в двух
основных режимах. Первый режим соответствует случаю, когда отражен
ный от цели сигнал слабый и на фотодетектор попадает разреженный поток
отдельных фотонов. Огибающая импульса в этом случае не воспроизводит
ся, а на интервал времени, равный длительности принимаемого импульса,
приходится некоторое число импульсов тока от отдельных фотоэлектронов
сигнала. При приеме слабых сигналов фотодетектор может регистрировать
каждый акт преобразования «фотон - фотоэлектрон» в виде так называе
мых одноэлектронных импульсов (ОИ) тока конечной длительности, опре
деляемой широкополосностью фотодетектора. Такой режим приема, когда
регистрируются отдельные импульсы тока, называют методом счета ОИ или
методом счета фотонов.
Рис. 13.7. Структурная схема оптического приемника:
1- принимаемый оптический сигнал; 2- приемная оптическая система; 3- пространст

венный фильтр; 4- спектральный фильтр; 5- фотодетектор; 6- устройство последетек
торной обработки
ФЭУ ФС И сч ПУ
Строб по
•
1 I +tим
Рис. 13.8. Структурная схема счетчика фотонов:
ПОС - приемная оптическая система; СФ - спектральный фильтр; ФЭУ - фотоэлектрон

ный умножитель; ФСИ - формирователь стандартных импульсов; СЧ - счетчик импуль
сов ; ПУ - пороговое устройство
Структурная схема счетчика фотонов приведена на рис. 13.8. Счетчик

фотонов состоит из спектрального фильтра (СФ), ФЭУ в качестве фотоде
тектора, формирователя стандартных импульсов (ФСИ) из ОИ, цифрового
интегратора - счетчика импульсов (СЧ). В конце интервала измерения
(счета), определяемого стробом, счетчик устанавливается в нулевое поло
жение. За интервал t ... t + •им (•им - длительность принимаемого импульса)
осуществляется накопление ОИ и сравнение их числа в пороговом устрой
стве (ПУ) с порогом счета п0 • При п > п 0 принимается решение об обнаруже
нии цели. Режим счета фотонов является специфическим для оптической
локации, в нем в явной форме проявляется квантовая структура оптического
сигнала. Аналога ему в радиолокации нет.
Второму режиму соответствует прием сильного отраженного сигнала. В
этом случае происходит наложение импульсов от отдельных фотоэлектро
нов и при приеме сигнала восстанавливается с определенной погрешностью
огибающая принимаемого импульса. На выходе фотодетектора формируется
неискаженный видеоимпульс, если его спектр не ограничивается полосой
пропускания фотодетектора.
Дальнейшая обработка в этом случае полностью совпадает с оптимальной
обработкой импульсного лазерного локационного сигнала в видеотракте ра
диолокационной станции: сигнал с выхода фотодетектора поступает на фильтр,
оптимальный для регистрируемого импульса (рис. 13.9). Обнаружение оптиче-
ФЭУ ОФ ПУ
по с
Ио
Рис. 13.9. Структурная схема приема сильного оптического сигнала:

ПОС - приемная оптическая система; СФ - спектральный фильтр; ФЭУ - фотоэлектрон
ный умножитель; ОФ - оптимальный фильтр; ПУ - пороговое устройство
F ского сип-шла осуществляется так же, как и в
радиолокации, т. е. при превышении мгно
веm1ым значением напряжения на выходе
детектора U(t) порогового уровня Ио.

На рис. 13.10* показана форма F(t) при
нимаемого сигнала на выходе фотодетектора
при различном числе фотоэлектронов в им
- 10 о 10 t, нс
а пульсе, полученная методом математическо
го моделирования. При среднем числе фото
F
электронов сигнала пс = 1ООО, что соответ
ствует сильному сигналу, практически вос
производится огибающая принимаемого сиг

нала, а при пс = 1О СИП1альный импульс
представляет собой набор всплесков от от

дельных фотоэлектронов и огибающая при
нимаемого импульса не воспроизводится.
-1 0 о 10 t, нс
Оба указанных выше режима работы
б
F
энергетического приемника находят приме
нение в импульсной лазерной локации. Так,
режим счета фотоэлектронов используется

при приеме слабых СИПlалов, например, при
лазерной локации Луны. Режим воспроизве
дения огибающей является типичным для
импульсных лазерных дальномеров и сис
тем измерения угловых координат.

- 10 о 10 t, нс
в
Рис. 13.10. Зависимость формы 13.3. Статистические характеристики

принимаемого сигнала на выхо
сигнала, шума и их смеси
де фотодетектора от среднего
числа фотоэлектронов сигнала:
на выходе фотодетектора
а - пс = 1ООО; 6 - пс = 100; в - Наиболее полное описание принимае

пс = 10; I., 10 - ток ФЭУ и его
мого оптического сигнала достигается при
среднее значение (по множеству
случайных реализаций сигнала) использовании понятия фазового простран-
• Гамел К. Состояние и перспективы исследований техники лазерной лока

ции искусственных спутников Земли// Квантовая электроника. 1978. Т. 5. № 10.
с. 2428- 2434.
13.3. Статистические характеристики сигнала, шума и их смеси 373
ства сигнала - числа степеней свободы S фазового пространства оптиче

ского сигнала. При этом S определяется равенством
S = M sNs,
где мs -- -Sп - число пространственных степенен сво

v б оды; N s ::::: -Т :::::
Sк tк
::: m - число временных степеней свободы; Sп - площадь приемной
апертуры; Sк - площадь когерентности; Т - время наблюдения; tк -

время когерентности; П- эффективная ширина спектра лазерного излучения.
Основной характеристикой, описывающей результат взаимодействия
оптического сигнала с фотодетектором, является распределение вероятно
сти Р(п), появления фиксированного числа фотоэлектронов п за время на
блюдения. Вид этого распределения зависит от параметров Ns и М s . Оце
ним характерные их значения .
С точки зрения спектральных представлений лазерный импульс есть

импульс с эффективной длительностью огибающей tи и стохастической мо
дуляцией фазы заполнения. Ширина спектра видеоимпульса, образованного
v*
оги бающеи :
1
Пи~
2t 0
Для tи = 10- с значение Пи = 5 · 10 Гц.
8 7
Величина уширения спектра (П - Пи) за счет фазовой модуляции варьи

руется в очень широких пределах в зависимости от агрегатного состояния
рабочего тела лазера (газ, жидкость, твердое тело), режима работы и других
10 10
факторов и составляет 0 ... 10 Гц. Таким образом, П :::::: 5 · 10 Гц. Соот
7
... 10
ветственно при времени наблюдения, равном длительности сигнального им
пульса Т = tи = 10--8 с, для числа временных степеней свободы имеем
Ns = ТП = 5 · 10- 1... 102 •
Для некогерентного «вторичного» источника, каковым является лазер
ное излучение, отраженное от оптических шероховатостей поверхности це
ли, площадь когерентности Sк в дальней зоне равна
( zл)
2
Sк ::::: 1t dц ,
• Глазов Г.Н. Статистические вопросы лазерного зондирования атмосферы. -

Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1987. 304 с.
где z - расстояние от ЛЛС до цели; А - длина волны излучения; dц - раз

мер лазерного пятна на цели.
При dц =
1 м, диаметре приемной апертуры D 0 = О, 1 м, А = 1 мкм и z =
= 10 м для числа пространственных степеней свободы имеем
3
С увеличением значения z параметр Мs уменьшается и на очень боль

ших дальностях (z = 105 м) в поле зрения приемной апертуры попадает толь
ко одна пространственная корреляционная ячейка (Ms = 1).
В основе всех приемников, регистрирующих свет, лежат фотоэлектри
ческие явления, связанные с изменением состояния электронов фоточувст
вительного материала при его взаимодействии со светом. Процесс появле
ния электронов с изменившимся состоянием (фотоэлектронов) описывается
квантовыми законами и является случайным. Основным постулатом, при
нимаемым при вероятностном описании фотодетектирования, является сле
дующий: вероятность появления п фотоэлектронов за любой дискретный
промежуток времени Т прямо пропорциональна энергии излучения, посту
пающей за это время, и описывается законом Пуассона
P(n lW) = (п)п ехр(-п). (13.1)

п!
Здесь Р( nlW) - вероятность того, что под действием падающего на фото-

детектор излучения с известной энергией W эмитируется п фотоэлектронов;
п = 11 W - среднее число фотоэлектронов за время Т; 11 - квантовый вы

hv
ход фотодетектора.
Дисперсия и среднее значение пуассоновской случайной величины п
совпадают:
2
Gn = n. (13.2)
Когда энергия сигнала случайным образом меняется от импульса к им
пульсу, полная вероятность Ре ( п) того, что будет эмитировано п фотоэлек
тронов за время, равное длительности импульса, определяется формулой
Манделя
00
w)n
Ре (п) = fP(nlW)P(W)dW = f 'l'J~ ехр(- riW)P(W)dW,
(
(13.3)
0
hv п.
где P(W) - плотность вероятности распределения энергии излучения, па

дающего на фотодетектор за время, равное длительности импульса.
Дисперсия фотоотсчетов по формуле Манделя превышает дисперсию
пуассоновского распределения:
2 - 2 2 -
CJn = п + 1'] crw > п. (13.4)
Здесь cr} - дисперсия флуктуаций энергии излучения W.

Формула (13.4) показывает, что дисперсия числа фотоотсчетов в слу
чайном поле всегда больше п.
Таким образом, статистический характер вьшета фотоэлектронов обу
словлен двумя причинами: квантовым характером взаимодействия оптиче
ского излучения с фотодетектором и флуктуациями мощности падающего
на фотоприемник излучения.
Если энергия W падающего на фотодетектор излучения не флуктуирует,
то плотность вероятности распределения энергии излучения можно аппрок
симировать о-функцией:
P(W) = o(W -w), (13.5)
где W - среднее значение энергии излучения.

Подставляя последнее выражение в формулу Манделя (13.3) и выполняя
тривиальное интегрирование, приходим к следующему результату:
Pc(n)= (пс)п ехр(-пс), (13.6)

п!
riW
Здесь пс = - среднее число сигнальных фотоэлектронов за время,
hv
равное длительности импульса.
Следовательно, для оптического сигнала с постоянной энергией распре

деление фотоэлектронов за время, равное длительности импульса, подчиня
ется закону Пуассона.
В качестве модели флуктуирующего оптического сигнала рассмотрим

сигнал, у которого плотность вероятности распределения энергии подчиня
ется гамма-распределению:
р W =( ~ )s W
s -1 (
ехр -W
sw)
w~ о,
( ) W Г(S) при (13.7)
где S - число пространственно-временных степеней свободы сигнала;

Г(S) = (S - 1) ! - гамма-функция.
После подстановки формулы (13.7) в (13.3) и интегрирования получим
следующее выражение для распределения сигнальных фотоэлектронов:
Рс(п)= Г(п+S)
Г(п + 1) Г (S)
(
пс
S
+S
)s( пс )п
пс +S
(13.8)
Это отрицательно-биномиальное распределение. Оно используется в лазер

ной локации для описания распределения числа фотоэлектронов, создавае
мых сигналом, отраженным от цели с оптически шероховатой поверхно
стью.
Дисперсия а~ распределения (13.8) вычисляется по формуле
О"п2 =- пс) '

пс(1 +s (13.9)
где множитель (1 + ';) определяет отклонение распределения (13.8) от ста

тистики, задаваемой пуассоновским распределением.
Отрицательно-биномиальное распределение является обобщенной фор
мой пуассоновского распределения, которое при сильных сигналах аппрок
симируется нормальным распределением (законом Гаусса), а при слабых -
распределением Пуассона. Поэтому для слабых сигналов (пс« S)
Ре ( п) = nc'1 ехр ( -пс ). (13.10)

п!
Пуассоновское распределение используется в лазерной локации для описа

ния распределения числа сигнальных фотоэлектронов, создаваемых сигналом,
отраженным от цели с зеркальной поверхностью (например, от уголкового от
ражателя), когда энергия принимаемого импульса точно известна.
Для сильных сигналов (пс» S) распределение числа фотоэлектронов

подчиняется нормальному закону:
п; ]-½ ехр[- (п(п;- пс/ s)) ,

Ре (п) = (2п 8
2
]
2
(13.11)
где пс/ S » 1, S » 1.
Фоновые оптические помехи - тепловые гауссовы поля, случайные в
пространстве и во времени. Их временная и пространственная когерент
ность мала, а их уровень может быть сведен к минимуму методами про
странственной и спектральной фильтрации. В этих условиях справедливо
допущение nш « 1 (где Sш - число степеней свободы оптического шумо-

Sш
вого сигнала, nш - среднее число шумовых фотоэлектронов) и для описа
ния статистического распределения шумовых фотоэлектронов можно ис

пользовать закон Пуассона.
Статистика фотоэлектронов от ПОР описывается в общем случае отри
цательно-биномиальным распределением с переходом к пуассоновскому,
когда уровень ПОР мал. Использование стробирования по дальности в им
пульсной ЛЛС позволяет осуществить отсечку большей части ПОР.
Внутренние шумы фотодетектора также описьmаются пуассоновским рас
пределением. Результирующее распределение фотоэлектронов, обусловленных
внепnшм и внутренним шумами, есть также пуассоновское распределение со
средним числом шумовых фотоэлектронов пш и дисперсией cr2nш :
(13.12)
где пФ - среднее число фотоэлектронов фонового излучения; пт - сред
нее число темновых фотоэлектронов.

В темное время суток внутренние шумы темнового тока преобладают
над внешним фоновым шумом.
Прием оптического сигнала и его преобразование в электрический сиг
нал происходит всегда в присутствии шума. Когда принимаемый оптиче
ский сигнал и шум статистически независимы, распределение фотоэлектро
нов аддитивной смеси сигнала и шума Рс.ш ( п) описывается сверткой рас-
пределений сигнала Ре ( п) и шума Рш ( п):

00
Рс.ш (п) = f Ре (п - п')Рш (n')dn'. (13.13)

--00
Для пуассоновских распределений сигнала и шума распределение фото

электронов смеси сигнала и шума есть также пуассоновское распределение
со следующими характеристиками:
-
п = cr 2п = -пс + -пш;
( ) = пс + 1пш ехр [- с-пс+ -nш )] .
(13.14)
Рс.ш п
п.
Формулы (13.14) описывают среднее значение п, дисперсию cr~ числа

фотоэлектронов и распределение фотоэлектронов смеси пуассоновских сиг
нала и шума Рс.ш(п).
14. ОБНАРУЖЕНИЕ И ИЗМЕРЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ
СИГНАЛА В ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМАХ
ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
Прием лазерных сигналов в общем случае происходит на фоне помех, кото

рые маскируют сигналы и искажают их параметры. В процессе приема ре
шаются две основные задачи: обнаружение сигнала и оценка его парамет
ров. Принципы обнаружения лазерных сигналов и оценка их параметров,
как и в радиолокации, базируются на теории статистических решений.
В этой главе приведены процедуры обнаружения и измерения параметров
сигнала в импульсных ЛЛС.
14.1. Обнаружение сигнала
Задача обнаружения сигнала на фоне шумов в классической постановке

сводИтся к выбору одной из двух конкурирующих гипотез - гипотезы Н 1 о
том, что принятая реализация представляет собой смесь сигнала и шума,
или гипотезы Но о том, что принятая реализация соответствует только шу
му. Эти решения, принимаемые в результате наблюдения случайной реали
зации, носят статистический характер, и, чтобы синтезировать алгоритм ра
боты оптимального обнаружителя, который решал бы задачу обнаружения
наилучшим образом, необходимо указать критерий оптимальности.
В лазерной локации при решении задач обнаружения наиболее часто
используется критерий Неймана-Пирсона, обеспечивающий максимум
вероятности правильного обнаружения при заданной вероятности ложной
тревоги.
Вероятность принять решение «сигнал есть», когда принятая реализация

содержит только шум, есть вероятность ложной тревоги Рл.т. Вероятность
принять решение «сигнал есть», когда принятая реализация представляет

3 80 14. Обнаружение и измерение параметров сигнала в импульсных системах
собой смесь сигнала и шума, есть вероятность правильного обнаружения

Рп.о· Вероятность принять решение «нет сигнала», хотя сигнал присутствует
в принятой реализации, есть вероятность пропуска сигнала Рп. Величины
Рп.о и Рп связаны соотношением
Результат наблюдения реализации на интервале [О, Т] будем харак

теризовать выборкой из N значений, т. е. представлять в виде вектора
у= (У1, У2, ... , YN ). Тогда решающее правило в пользу гипотезы Н1 («сиг

(
нал есть») или Но «нет сигнала») имеет вид
Л(у) = ;:(~;, Л(у) > Ло при Н1; Л(у) < Ло при Но, (14.1)
где Л0 - порог обнаружения; при А> Ло принимается решение Н 1 , а при

А < Л0 - решение Н0 .
Левую часть неравенства (14.1) называют отношением правдоподобия,

так как она равна отношению функций правдоподобия Рс.ш (у)= P(y lH1) и
Рш (у)= P(ylHo ), которые являются N-мерными условными плотностями

вероятности, наблюдаемой выборки у для смеси сигнала с шумом и шума
соответственно.
Величина А (у) характеризует правдоподобность гипотезы Н 1 о нали-
чии сигнала: чем больше Л(у), тем эта гипотеза правдоподобнее. Отноше
ние правдоподобия является одномерной случайной величиной, так как ка
ждой выборке при любой ее размерности соответствует вполне определен
ное значение отношения плотностей вероятности в правой части (14.1).
Решающее правило (14.1) дает полное представление о структуре опти
мального обнаружителя, поскольку левая часть неравенства указывает на
оптимальный алгоритм обработки принятой выборки, а правая - характе
ризует стратегию при принятии решения. В соответствии с критерием Ней
мана - Пирсона оптимальный обнаружитель (рис. 14.1) должен формиро
вать на выходе энергетического фотоприемника отношение правдоподобия
(блок ОП) и подавать его на пороговое устройство (ПУ), где осуществляется
процедура сравнения Л(у) с порогом Л 0 , в результате которой выносится
одно из двух возможных решений: Н0 («нет сигнала») или Н 1 («есть сиг
нал»).
14.1. Обнару:жение сигнала 381
Отношение правдоподобия является у
фундаментальным соотношением, ибо вы оп ПУ
бор какого-то другого критерия оптималь

Ао
ности (например, байесовского или мини
максного) сказывается лишь на значении Рис. 14.1. Структурная схема
порога Л 0 , никак не влияя на основную оптимального обнаружителя:
часть обнаружителя - блок ОП, где про ОП - блок отношения правдопо

добия; ПУ - пороговое устройство
исходит оптимальная обработка выборки
сигнала у. При использовании критерия
Неймана-Пирсона порог Л 0 определяется из условия
Рл.т
*
= Рл.т,
где Рл\ - заданная условиями задачи вероятность ложной тревоги на вре-
1
менном интервале разрешения приемника • ~ - (Лf- полоса пропуска-
Лf
ния приемного тракта).
Величина Р;т связана с вероятностью ложной тревоги Рл'7 на строби

руемом интервале дальности соотношением
Тетр Т
стр
Рл.т * )'tи-
= 1- ( 1-Рл.т :::::
*
Рл.т -стр *
- при Рл.т « 1.
•и
Здесь Т<ЛТ> - длительность строба; •и - длительность импульса (. = •и)

Таким образом,
Р,* = Р,стр ~ .
л.т л.т т
стр
Вместо отношения правдоподобия можно использовать любую моно

тонную функцию отношения правдоподобия, в качестве которой часто вы
бирают логарифм отношения правдоподобия, что упрощает процедуру на
хождения оптимального обнаружителя, так как во многих случаях плотно
сти вероятности Рс.ш (у) и Рш (у) являются показательными функциями.
Применительно к приему оптического сигнала вероятностями Рс.ш (у) и

Рш (у) являются вероятности появления п; чисел фотоэлектронов для смеси
сигнала с шумом и для шума соответственно на интервале наблюдения [О, Т].

Для определения алгоритма оптимального обнаружителя оптического

сигнала интервал наблюдения Т, равный длительности сигнала 'rи, разобъем
на ряд подынтервалов. Наблюдаемая выборка из реализаций в виде чисел
фотоэлектронов п 1, п2 , .•. , nN на выходе фотодетектора отождествляется с
наличием сигнала в том случае, когда выполняется неравенство
_ Рс.ш (п, , n2, ... , nN ) >-:

(
А п,, n2, ... , nN ) - ( ) "'"' Ло, (14.2)
Рт п,, n2, ... , nN
или с наличием шума, если
Л < Ло.
Здесь Л - отношение правдоподобия; Рс.ш - вероятность появления сово

купности (п 1 , п 2 , ... , nN) фотоэлектронов смеси сигнала и шума; Рш - веро
ятность появления совокупности (п 1 , п 2 , .•• , nN) шумовых фотоэлектронов;
Л0 - постоянная величина, которая выбирается так, чтобы вероятность вы
полнения неравенства Л ~ Ло при отсутствии сигнала была равна фиксиро
ванному значению вероятности ложной тревоги.
Конкретизируем отношение правдоподобия для пуассоновской модели
распределения фотоэлектронов сигнала, шума и их смеси на выходе фото
приемника (режим слабого сигнала). Поскольку появление фотоэлектронов
на отдельных подынтервалах 't; является статистически независимым, со
вместные распределения Рш(n1, n2, ... , nN) и Рс.ш(n 1 , n2, ... , nN) на всем интер
вале Т можно представить в виде произведения пуассоновских распределений:
N N
Рш(n1, n2, ... , nN) = п Рш (n;) = п (nшi )n; [(п; )!Г' ехр(-пшi ); (14.3)
i=l i=I
N N
Рс.ш (n1, n2, .. ., nN) = п Рс.ш (п; ) = п (пшi + llci )п; [(п; )!Г ехр[-(пшi + llci )] ,
1
i=l i=l
(14.4)
т
где N =- - число подынтервалов наблюдения; nci, nшi - средние чис-
1"i
ла фотоэлекронов сигнала и фотоэлектронов шума на подынтервале наблю

дения 't;.
Подставляя (14.3), (14.4) в (14.2), для логарифма отношения правдопо
добия получаем
ln Л = 1n [ Рс.ш ( п,, n2, .. . , nN ) / Рш ( п,, n2, ... , nN )] =
= f [п; ln(l + ~ ci_)-nci ]· (14.5)

i=l nш1
14.1. Обнару:жение сигнала 383
Интерваль Умно Пороговое

ФЭУ Сумматор
ный счетчик житель устройство
iic; )
Ln ( 1 + -=--:-
nw,
Рис. 14.2. Структурная схема оптимального обнаружителя слабого сигнала:

ФЭУ - фотоэлектронный умножитель
Из выражения (14.5) следует, что оптимальный обнаружитель должен

обеспечить счет числа фотоэлектронов n; на каждом подынтервале наблю-
дения 't; с перемножением результатов подсчета на ln (1 + ~ci. ), с после

пш,
дующим суммированием f [п;

i=l
ln (1 + ~ci. )]
nш1
и сравнением с пороговым
N
уровнем nп = 1n Ло + L nci.
i=I
Структурная схема оптимального обнаружителя слабого оптического
сигнала показана на рис. 14.2, где функция ln (1 + ~ci.) играет роль весового
nш1
коэффициента. Практическая реализация такой схемы сложна, так как весо

вые коэффициенты не известны. Поэтому на практике осуществляют под
счет фотоэлектронов за время, равное длительности импульса. Однако об
наружитель с таким алгоритмом обработки является оптимальным только
для импульса прямоугольной формы. Действительно, в случае импульса
прямоугольной формы длительностью Т = 'tи из (14.5) имеем
ln А = ln (1 + ~с ) щ - пс.
nш
f
i=l
(14.6)
Здесь средние числа фотоэлектронов сигнала пс и фотоэлектронов шума пш

уже определяются за время, равное длительности импульса 'tи.
Результат (14.6) можно также получить, если вычислить отношение

правдоподобия через одномерные законы распределения чисел фотоэлек
тронов шума и фотоэлектронов смеси сигнала с шумом:
А -_ Рс.ш (п) -(
- пс + nш )п ехр
(-- )
пс
Рт (п) nш '
где
Рс.ш (п) = (пс+ ~ш )п ехр[-(пс + пш )]; Рш ( п) = (пш( ехр(-пш );

п. п.
пс, пш - средние числа фотоэлектронов сигнала и фотоэлектронов шума
за время •и·
После логарифмирования последнего выражения имеем
ln А = п 1n ( 1 + :: )- пс.
Таким образом, в случае импульса прямоугольной формы и пуассонов
ской статистики обнаружитель должен подсчитывать фотоэлектроны за
время, равное длительности импульса •и, т. е.
(14.7)
и принимать решение путем сравнения с порогом
lnЛo + пс
nп = (14.8)
ln(l+ : : }
При этом вероятности ложной тревоги Рл.т и правильного обнаружения Р□.о

определяются следующими выражениями:
00 -п
Рл.т(п) = L п~ ехр(-пш ); (14.9)

n=[nn] n.
Р.и.о ( п ) = '°'
~
оо (-
пс + nш
-
1
)п
ехр
[- (- _ )] ,
пс + nш (14.10)
n=[n,,] n.
где [п□] - целая часть п□ •
На практике алгоритм обработки, основанный на счете фотоэлектронов
за время, равное длительности импульса 'tи, осуществляют путем интегриро
вания заряда на нагрузке ФЭУ - RС-цепочке, постоянная времени которой

согласована с длительностью сигнального импульса.
При обнаружении сигнала в шумах, описывающихся распределениями,

отличающимися от пуассоновского, оптимальная решающая процедура
также может быть сведена к подсчету фотоэлектронов, однако порог, с ко

торым производится сравнение, будет отличаться от выражения (14.8).
14.1. Обнаружение сигнала 385
Так, в случае отрицательно-биномиальных распределений для шума и

для смеси сигнала с шумом имеем
Рш (п) = ci+s-1 (-nш+S

пш )п (-nш+S
S )s (14.11)
Рс.ш (п) = c:+s-1 ( псп: ;шп: s) п (пс + :ш + s)s ' (14.12)
где Спn+S-1 = (n!(S-1)!'

п + S - 1) !· S- число пространственно-временных степеней
свободы сигнала.
Алгоритм оптимального приемника в случае приема импульса прямо
угольной формы длительности •и имеет вид
lnЛ 0 = п[1n(1+ ~с
nш
)-1n(1+ _ пс )]-s1n(1+ _ ric )·
nш+S nш+S
(14.13)
Здесь пс, riш - средние числа фотоэлектронов сигнала и фотоэлектронов
шума за время длительности импульса •и; п - число фотоэлектронов, под

считанных за время 't и.
Из (14.13) следует, что обнаружитель импульса прямоугольной формы и

в случае отрицательно-биномиальной статистики должен подсчитывать фото
электроны за время 'tи, но принимать решение путем сравнения с порогом
ln Ло + S ln (1 + _ пс )
пш +S
(14.14)
1n (l + ~с ln (l + _ ric+S ) ·
пш
)-
пш
При слабом сигнале (пс « S, riш « S) можно положить ln (1 + _ пс ) :::::

nш +S
пс
::::: - - - и из (14.14) получить результат (14.8):
riш + S
ln Ло + пс
ln(l+ :: }
Таким образом, оптимальный обнаружитель импульса прямоугольной

формы должен подсчитывать фотоэлектроны за время, равное длительности
импульса, и сравнивать полученное значение с порогом, который зависит от

вида функции распределения. Для импульса непрямоугольной формы такой
алгоритм обработки является квазиоптимальным.
Рассмотрим процедуру нахождения пороговой мощности оптического
сигнала для ЛЛС с фотодетектором на ФЭУ и длительностью зондирующего
импульса •и· Положим, что в ЛЛС с целью эффективной отсечки ПОР ис
пользуется стробирование по дальности с длительностью строба Лt'7Г!J = •и,
так что мощность ПОР lhoP ;::: О. Распределения чисел фотоэлектронов от
сигнала и от смеси сигнала с шумом за время •и будем описывать законом
Пуассона.
При использовании ФЭУ среднее число фотоэлектронов шума на его
выходе за время разрешения приемного тракта, равного длительности им
пульса •и, определяется соотношением
- - - lт'tи f\Рф•и
nш = nт +пф= --- + ---, (14.15)
еМФэУ hv
Iт
где - - среднее число фотоэлектронов в секунду за счет темнового тока;
е
Iт - темновой ток фотокатода; МФЭУ - коэффициент усиления ФЭУ; е -
УJРФ
заряд электрона; - - -- среднее число фотоэлектронов в секунду от внешнего
hv
фонового излучения; РФ - мощность фонового излучения; У\ - квантовая эф
фективность ФЭУ; hv - энергия фотона на частоте лазерного излучения.
При работе ЛЛС в ночных условиях шумами от фонового излучения
можно пренебречь (пш = nт ).
Используя выражения для вероятности ложной тревоги Рл.т и вероятно
сти правильного обнаружения Рп.о
Р,
лт -
_ f,
L,
Р( п )- f, (пш)п
- L, ехр
(--пш )-Г(пп,nш).
- - ~ - --'---, (14. 16)
. n=[nn] n=[nn] п! г (nп, 00)
~
Rп.о -_ L, Р( п ) -- L,
~ (пс + nш) ехр [-(-пс + nш
_ )] -- Г(пи, пс + nш) , (14.17)
n=[nп] n=[nn] n 1• Г(nи, 00)
нетрудно по (14.16) для заданного значения Рл.т найти порог обнаружения
nп в фотоэлектронах и далее по ( 14 .17) определить минимальный уровень

порогового сигнала в фотоэлектронах пс rnin и минимальную мощность
14.1. Обнаружение сигнала 387
(14.18)
порогового сигнала регистрируемого приемным устройством ЛЛС с задан

ной надежностью Рп.о· В формулах (14.16), (14.17) Г(п, х)- неполная гам
ма-функция. При целочисленном п, гамма-функция Г(п, оо) = (п - 1)!
В дневных условиях при большом уровне фона происходит наложение
шумовых импульсов, вследствие чего шумовой ток фотодетектора имеет
постоянную составляющую, на которую накладываются флуктуации. Эту
постоянную составляющую можно принять равной нулю, так как она
фильтруется разделительной емкостью на входе видеоусилителя, а диспер

сию флуктуаций можно считать равной математическому ожиданию:
При nш ~ 1О для распределений шума и смеси сигнала с шумом можно
использовать гауссово приближение и минимальный уровень сигнала пс mjn,
превышающий пороговый пи с заданной надежностью Рп.о, найти из сле
дующих выражений:
2
1 00 _11_
Рл.т = г;::- е
'\J 2n
f Un
2
du (14.19)
2
1 00 _11_
1
Рп.о = г;::- f е 2
du -[1 + Ф(ис)], (14.20)
'\J21C Uc
2
2 х
f
где Ф( х) = г ехр( -z 2 )dz - интеграл вероятности; Ис =
"п о
пс min - nп .
nп - порог обнаружения, соответствующий среднему
.Jnc min + пш '
уровню шума nш и заданной вероятности ложных тревог Рл.т•
При этом пороговая мощность оптического сигнала Ре min определяется
формулой (14.18).
Гауссова аппроксимация может быть использована также при расчете
пороговой мощности оптического сигнала инфракрасного диапазона, так
388 14. Обнаружение и измерение параметров сигнала в импульсных системах
как из-за сравнительно высокого уровня шума в типичных для практики
случаях приходится иметь дело со сравнительно высоким (в пересчете на

число фотоэлектронов) уровнем сигнала.
В случае флуктуирующего сигнала, когда распределение фотоэлектро
нов подчиняется отрицательно-биномиальному распределению, процедура
нахождения пороговой мощности сигнала сохраняется, но основывается на
соотношениях следующего вида :
Рл.т = f ci+s-1 (- пш+ s)п (- S+ s)s,

п=[пп ] nш nш
(14.21)
Р. =
п.о
f
n=[nn)
сп
n+S-1
( пс + пш )п (
пс + пш + S
S
пс + пш + S
)s
Здесь Сп+s-1
11 = (п + S - l) 1·
n!(S-1)!'
S - число пространственно-временных степе-
ней свободы сигнала.
В формуле (14.21) считается, что размерности фазового пространства
сигнала и шума совпадают и могут быть равны S. Это определяется тем, что
установленный на входе приемника узкополосный светофильтр существен
но сужает спектр фоновых помех, делая его близким к спектру лазерного
сигнала.
В случае когда флуктуации мощности принимаемого сигнала обу

словлены как влиянием турбулентности атмосферы, так и вариациями
отражательных свойств объекта локации, статистика принимаемого сиг
нала не всегда точно известна. В этих условиях одним из наиболее целе
сообразных путей оценки влияния характера флуктуаций на вероятность
правильного обнаружения сигнала является использование гауссовой ап
проксимации
которая хорошо описывает статистику принимаемого сигнала при слабых

2 -2 2 -
флуктуациях ( cr А ! А ~ О, 3). Здесь cr А , А - дисперсия и среднее значение
амплитуды сигнала соответственно; А

2
= Р, Р - мощность сигнала, регист
рируемая приемником.
14.2. Измерение параметров сигнала 389
Для сильного флуктуирующего сигнала, когда квантовыми эффектами

можно пренебречь, влияние флуктуаций на вероятность правильного обна-
ружения можно оценить, используя следующее соотношение
•:
Рп.о =[l+Ф(z)]/2, (14.22)
2 z
где Ф(z)= г
-v 7t
Je-tdt;
о
2
z=(µ-/) / [2(1+µ 8
2 2
)]
112
; µ=A l crш - отноше-
ние сигнал/шум; l = Ап l О"ш = 2Ф-1 (1 - 2Рл.т) - отношение порог/шум; Ап -

уровень порога (по амплитуде); 8 = cr~/A. 2 - относительная дисперсия
флуктуаций амплитуды; сrш - среднеквадратическое значение шума (фоново
го плюс внутреннего); Ф- (z)- функция, обратная интегралу вероятности.
1
На характеристики обнаружения в оптическом диапазоне оказывают

также влияние случайные изменения длительности принимаемых импуль
сов, вызванные вариациями условий локации объекта (высоты зондирова
ния, угла визирования, состояния атмосферы).
14.2. Измерение параметров сигнала
Пусть в полезном сигнале нас интересует значение параметра 0, несу

щего информацию о дальности до цели или о ее угловых координатах.
В классической теории оценок объектом обработки является смесь сиг
нала с шумом, статистические сведения, о которых задаются N-мерной
плотностью вероятности
P(yl0) = Рс.ш (yl0), (14.23)
где 0 - измеряемый параметр; у= (у1, У2, ... , YN ) - вектор, представ
ляющий собой совокупность отсчетов смеси сигнала с шумом на интервале

наблюдения [О, Т].
Условная N-мерная плотность вероятности P(yl0) выборки сигнала у,
рассматриваемая как функция неслучайного параметра 0, т. е.
• Шем.шединов Р.Б. Пороговые отношения в системах оптической импульсной

локации // Оmико-механическая промышленность. 1977. № 10. С. 13- 15.
L(0) = Р(у 10),

называется функцией правдоподобия. Она представляет собой плотность
вероятности получения данной выборки сигнала у при фиксированном зна
чении 0 и характеризует правдоподобность той или иной гипотезы о значе
нии параметра 0 при известной реализации сигнала у.
Если выборочные значения у1, .. . , уN статистически независимы, то
Р(у1, ... , YN 10) = Р(у1l0)P(y210) ... P(yN 10). (14.24)
Здесь P(yi 10) - одномерная плотность вероятности величины у; при дан

ном значении параметра 0.
Поскольку выборочные значения У1, ... , YN являются случайными, то
на основании анализа выборки установить значение параметра 0 совершен

но точно невозможно; можно сделать лишь приближенное заключение о его
значении или, как говорят, найти его оценку.
Для нахождения оценок в математической статистике существует ряд
методов. Наиболее распространенным, особенно в приложении к задаче
приема сигналов на фоне шумов, является метод максимального правдо
подобия. Метод максимального правдоподобия для случая одного неиз-
вестного параметра заключается в следующем. В качестве оценки 9 берет
ся такое значение параметра 0, при котором функция правдоподобия
P(yi 10) имеет максимум. Следовательно, искомая оценка ti является ре

шением уравнения
8P(yl0) = 0 или 81n P(yl0) (14.25)

80 80 '
называемого уравнением правдоподобия.
Удобно при одновременном синтезе измерителя и обнаружителя ис
пользовать вместо функции правдоподобия отношение правдоподобия А:
Л(уl0) = P(yl0), (14.26)

Рт (у)
где Рт (у) - N-мерная плотность вероятность выборки сигнала у, когда

присутствует только шум (сигнал отсутствует).
Поскольку знаменатель в (14.26) не зависит от значения 0, то максимум
Л(уl0) по параметру 0 совпадает с максимум P(yl0) и критерий максиму-
ма функции правдоподобия эквивалентен критерию максимума отношения

правдоподобия.
Таким образом, как и при обнаружении в оптимальном приемнике
формируется отношение правдоподобия для всех возможных значений
параметра 0. Однако, если при обнаружении отношение правдоподобия
сравнивается с некоторым порогом Л0 , то при измерении находится
оценка tj_
Эффективность измерителя параметров сигнала определяется качеством
оценок:
0 = Э(N).
Оценка называется состоятельной, если при увеличении объема выбор
ки N она сходится, по вероятности, к истинному значению параметра 0и.

Оценка называется несмещенной, если ее математическое ожидание
совпадает с истинным значением параметра.
Для несмещенной оценки дисперсия оценки определяется неравенством

Крамера-Рао
2 1 1
cr ~ -------- (14.27)
м[д
2
§ InP(y j0)]
80 2
где М - символ математического ожидания.
Неравенство (14.27) определяет минимально возможную, или нижнюю,
границу дисперсии оценки. Эта граница, т. е. правая часть неравенства (14.27),
называется границей Крамера-Рао. Ее значение зависит от объема выбор
ки N и плотности вероятности Р(у j 0).
Дисперсия оценки есть мера ее рассеяния относительно среднего значе
ния оценки, и при измерениях желательно использовать оценки с мини
мальными дисперсией и смещением. Наилучшей, очевидно, будет несме

щенная оценка, дисперсия которой равна границе Крамера-Рао. Оценку,
для которой неравенство (14.27) переходит в равенство, называют эффек
тивной оценкой. Если существует эффективная оценка, то она совпадает с
оценкой максимального правдоподобия.
На практике нередко возникает необходимость оценивать несколько па
раметров оптического сигнала.
-у Формирователь
функции
правдоподобия ----
L(0) Схема
выбора
максимума
0
,......
-у
ln Л(у l 0) ~
тах
0Е0
ln Л(у l 0) 0
~
а б
Рис.14.3. Примеры структурных схем оптимальных измерителей:параметра лазер

ного сигнала:
а - с использованием функции правдоподобия L(0); б - с использованием отношения

правдоподобия Л(у10)
Как и в случае скалярного параметра, оценка максимального правдопо
добия ti = (91, .•. , 9k) векторного неслучайного параметра 0 = (0 1, ••. , 0k)

определяется из условия максимума функции правдоподобия P(y lO). При
этом искомая векторная оценка ti = (91, ••. , 9k) находится путем решения
системы уравнений правдоподобия
дР~:} 0) = О, i = 1, ... , k. (14.28)
Схема оптимального измерителя параметра 0, реализующего оценку
максимального правдоподобия~ представлена на рис. 14.3, а. Первый блок,

на вход которого поступает реализация смеси сигнала и шума, формирует
функцию правдоподобия L(0), второй блок определяет максимум этой
функции. На выходе измерителя имеем значение параметра ~, при котором
функция правдоподобия максимальна.
Максимизация функции правдоподобия для отыскания оценки эквива
лентна максимизации отношения правдоподобия (14.26). При этом уравнение
дlnЛ(yl0) =О
80
эквивалентно уравнению максимального правдоподобия (14.25). В результа
те оптимальный измеритель можно представить также в виде схемы, пока
занной на рис. 14.3, б. Это позволяет при синтезе оптимальных измерителей
параметров сигнала использовать результаты синтеза оптимальных обнару
жителей сигналов.
Рассмотрим другой способ реализации измерителя на основе (14.26).
Для этого разложим Л(уl0) в ряд Тейлора в окрестности некоторой опор-
ной точки 0 0 п, лежащей вблизи истинного значения параметра 0.
Если разность (00 п - 0) достаточна Л1

мала, то можно ограничиться первыми аде ln Л(уl е)[воп
тремя членами ряда:
у Л1 0оп-0м
0оп
1n Л(у l 0) = 1n Л(y l 0on) + Л2
д 2 Л2
+(0- 0оп ) ln Л(уl0)1 0=0оп + __q_ ln Л(у l 0)[ 0
а е2
00 011
2
1 28
+ - (0 - 0оп ) - 2 ln Л(у l0) 10=0 00 • Рис. 14.4. Структурная схема оп-
2 80 тимального дискриминатора
Подставив это выражение в

д ln Л(уl0)
---'--- = О, получим уравнение максимального правдоподобия
д0
д lnЛ(у[0) д а
2
де = де ln Л(у 10)[0=0 011 + ( 0 - 0оп) 1n Л(у 10)[0=0 0 ,, = О,

802
из которого находим оценку
д
~ 80 ln Л(у [0) lе=0оп
1::1 ~ 0оп - - - - - - - - = 0оп - ~м- (14.29)
д
2
2 Ш Л(у l 0) [ 0=0 00
80
А д д2
Здесь ~м = л~ ; Л1 = 80 lnЛ(y l0) l e=0on ; Л2 = д02 lnЛ(у l0) 1 0=0оп·
Согласно (14.29) синтезированный измеритель представляет собой по
существу, оптимальный дискриминатор (рис. 14.4), формирующий ошибку
рассогласования Лр = 0 0п - 9м, называемую также сигналом ошибки. Если

сигнал ошибки рассогласований ЛР подать на цепи сглаживания и управле
ния и замкнуть обратную связь, подав управляющее воздействие в виде

опорного значения параметра 00п на дискриминатор, то получим следяший
измеритель (рис. 14.5).
Uел.и
У Дискрими- Лр
сглаж и ван и я
натор
и управления
Рис.14.5. Структурная схема следящего измерителя

14.3. Измерение дальности
Импульсная лазерная дальнометрия основана на непосредственном изме

рении задержки t времени прихода отраженного сигнала относительно излу
чаемого. Как при обнаружении сигнала, так и при оценке i параметра t, в

оmимальном приемнике вьшолняется одна и та же операция - формируется
отношение правдоподобия Л(t). Однако процедуры обнаружения и оценки
параметра различны. При обнаружении А( t) сравнивается с некоторым по
рогом Л 0 , а при измерении оценка параметра i определяется из уравнения
дЛ(t) = О.
д't
Получаемая при этом оценка i называется оценкой максимального

правдоподобия. Найдем потенциальную точность этой оценки.
Будем считать, что отраженный сигнал слабый, а фотодетектор работает в
одноэлектронном режиме, раздельно регистрируя каждый акт преобразования
«фотон - фотоэлектрон». Последовательность одноэлектронных импульсов
(ОИ) будем считать пуассоновской. Тогда распределение Рп ( t1, ... , tn) для
числа п ОИ и их положений t 1, ••• , tn. можно записать в следующем виде:
Р, (t,, ..., t, )- v(t, )...v(t, )ехр[-! v(t)dtJ (14.30)
где v(t;) - средняя частота поступления ОИ в единицу времени в момент t;;

т
Jv(t)dt = v - среднее число ОИ на интервале наблюдения (О, Т).

о
Если кроме регистрируемого сигнала присутствует шум, то v(t) заменя

ется суммой частот поступления ОИ, обусловленных шумом и сигналом:
Согласно теории статистических оценок приемник должен формировать на

выходе отношение правдоподобия Ап ( t [t ), которое зависит от параметра 't:
А (t[t) = Pc.ш(t[t). (14.31)

п Рш(t)
14.3. Измерение дальности 395
Здесь t = (t1, ... , tn) - вектор отсчетов положений ОИ; Pc.ш(tlt) - совме
стная плотность вероятности сигнала и шума.
Для пуассоновского потока, состоящего как из импульсов шума, так

и из импульсов, обусловленных сигналом, отношение правдоподобия
имеет вид
где через y(t) обозначена сумма следующего вида: у ( t) = L &( t - ti );

i=I
Ус (tlt) - средняя частота поступления сигнальных ОИ в единицу времени
в момент t при данном t; Уш(t) - средняя частота поступления шумовых ОИ
в единицу времени в момент t.
Соответствующий логарифм отношения правдоподобия равен
lnЛn(tlt)= J[y(t)ln (l+ Yc(tlt))-Yc(tlt)]dt.

Уш (t)
(14.33)
0
Получение «грубой» оценки € (путем отбора наибольшего из ло

кальных максимумов функции lnЛп) можно обеспечить на этапе обнару
жения сигнала путем сравнения этой функции с порогом, а уточнение
этого наибольшего максимума можно получить из уравнения правдопо
добия:
= f y(t) Уш
у~ (tlt)dt
(t)+ Ус (tlt)
- fу~ (t lt)dt = О.
0 0
(14.34)
Здесь Y~(t lt)= дvc(tlt)_

дt
Считая ~('t) нормальным случайным процессом в малой окрестности ис

тинного значения to параметра t, можно для дисперсии оценки € получить
•
следующее выражение :
2
cr€
[s
= Vш
(v~(tlto))2dt
(t) + Vc (tlto)
]-! (14.35)
0
Найдем дисперсию оценки временной задержи 't импульса с огибающей,

имеющей гауссов профиль:
( ) _ пс (а)½ [- -а ~( -tц 2
Ус t -- - ехр
t - ~) - ] , (14.36)
2
'tи n 'tи
где пс - среднее число ОИ в сигнальном импульсе; vc(t) - средняя частота
поступления сигнальных ОИ в единицу времени в момент t; 'tи - длитель
ность импульса; tц - положение максимума (середины) импульса; а- па
раметр огибающей сигнала.
Вычисленное по формуле (14.35) значение дисперсии оценки~ для гаус

сова импульса (14.36) в присутствии шума с огибающей Уш (t) = Vш равна
(14.37)
Величина (пс )2 = 8 является отношением сигнал/шум. Когда пш = О,

пс+ flш
отношение сигнал/шум имеет максимально возможное значение 8 = пс.

Из формулы (14.38) следует, что ошибка измерения времени прихода
отраженного от цели импульса не стремится к нулю при уменьшении интен
сивности аддитивного шума. Этот результат объясняется квантовой струк

турой оптического сигнала.
При типичном для лазерных дальномеров отношении сигнал/шум, рав
ным 1О, минимальная среднеквадратическая погрешность для гауссова им
пульса с а = 2, 5 при одиночном измерении времени задержки 't
(14.38)
• Бакут П.А., Выгон В.Г., Кукикша А.А. и др. Некоторые вопросы приема свето
вых сигналов // Проблемы передачи информации. 1966. Т. 2. Вып. 4. С. 39- 55.
14.3. Измерение дальности 397
Чем лучше решена задача обнаружения, т. е. получено большее отно

шение сигнал/шум, тем с меньшими ошибками можно измерить момент
прихода отраженного от цели импульса.
На практике для решения задачи оценки времени задержки , используют

схему обнаружителя и момент прихода отраженного импульса определяют по
моменту срабатывания порогового устройства. При этом имеет место некото
рая погрешность порядка времени нарастания фронта импульса. Полученная
таким образом оценка € не является оценкой максимального правдоподобия.
Чтобы повысить точность измерения времени задержки,, надо фикси
ровать положение какой-нибудь одной, характерной точки входного им
пульса. Поэтому одной из основных операций импульсной лазерной даль
нометрии является временная привязка импульсных входных сигналов.
Устройства временной привязки преобразуют входные импульсные сигналы

в стандартные импульсы, жестко связанные с признаками сигнала, характе
ризующими время его появления. Такими признаками могут быть фронт,

центр тяжести или максимальное значение импульса. Наиболее просто вре
менная привязка осуществляется по моменту пересечения постоянного по
рога фронтом импульса. При измерении времени задержки , по фронту им

пульса результат будет зависеть от уровня сигнала. Ошибку измерения па
раметра , можно уменьшить, если реализовать процедуру, наиболее близ
кую к оценке максимального правдоподобия. Такой процедурой является
измерение временного интервала по центру тяжести импульса. При исполь
зовании в качестве характерной точки максимума импульса для временной
привязки используется момент перехода через нуль продифференцирован
ного входного импульса.
В типовом лазерном дальномере электрический сигнал с фотодетектора

поступает на усилитель с полосой пропускания, согласованной с длительно
стью сигнального импульса. После усилителя помещаются пороговое уст
ройство и измеритель задержки.
Ошибка измерения дальности х складывается из аппаратурной погреш
ности и погрешности, обусловленной неточностью определения показателя
преломления воздуха.
Среднеквадратическая ошибка цифрового измерителя дальности, обу

словленная ограниченностью частоты следования счетных импульсов, опре
деляется соотношением
О,2с
О'х =--,
fсч
где х = сТх ; Тх - время распространения лазерного сигнала от ЛДС до

2
цели и обратно; /сч - частота следования счетных импульсов.
1
При частоте следования счетных импульсов /сч = - = 100 МГц (пери-
Тсч
од Теч = 10-8 с) величина crx = О, 6 м.

Атмосферная погрешность учитывается, когда речь идет о прецизион
ных измерениях дальности, например в системах точного контроля траекто
рий Исз•.
Ввиду отличия групповой скорости распространения сигнала в атмо
сфере от скорости света в вакууме ошибки определения дальности до орби
тального спутника на надирной трассе могут достигать 2,5 м. Сильная тур
булентность атмосферы может приводить к случайным ошибкам, дости
гающим нескольких сантиметров. Искривление траектории лазерного пучка
вследствие рефракции в атмосфере может приводить к ошибкам в единицы
и десятки сантиметров.
С учетом атмосферного фактора измеряемое расстояние до объекта ло

кации определяется по формуле
х = сТх +ох.
2n
Здесь с - скорость света в вакууме; Тх - время распространения лазерного
сигнала от дальномера до объекта локации и обратно; п - усредненное

вдоль траектории лазерного сигнала значение показателя преломления воз
духа; ох - поправка, учитывающая рефракцию лазерного излучения в ат

мосфере.
Из приведенного соотношения для измеряемого расстояния х до объекта
локации следует, что погрешность измерения дальности зависит от того, с
какой погрешностью будут измерены временной интервал и показатель пре

ломления, поскольку скорость света считается известной абсолютно точно.
Для прецизионных ЛДС среднеквадратическая погрешность может
быть снижена до единиц сантиметров. Это достигается повышением точно-
• Кравченко НИ., Литовченко В.М., Прокопов А.В. Методы и средства контро

ля параметров лазерных дальномерных систем для измерения расстояний до спут
ников // Зарубежная радиоэлектроника. 1989. № 5. С. 59-72.
14. 4. Измерение угл,овых координат 399
сти прогноза условий распространения излучения, применением методов

статистической обработки серии измерений, совершенствованием аппарату
ры (уменьшением длительности импульса источника, улучшением времен
ного разрешения счетчика импульсов, повышением точности временной
привязки входных сигналов и др.).
14.4. Измерение угловых координат
В оптических координаторах ЛЛС широко ис у
пользуется моноимпульсный метод измерения углов

с помощью четырехэлементного фотоприемника.
Для нахождения оптимальной последовательности
х
операций над принимаемым оптическим сигналом
воспользуемся методом оценки параметра по мак
симуму функции правдоподобия.

Положим, что излучение от импульсного <<Вто
Рис. 14.6. Четырехэле
ричного» источника фокусируется оптической сис
ментный фотоприемник:
темой в плоскости четырехэлементного фотопри
1-4 - элементы фотоприем
емника (рис. 14.6). Эффективный размер изображе
ника; 6- размер изображе
ния 8, получаемый при этом, не превьШiает размеров ния цели; х0, у0 - смещение
фотоприемника, а его линейное смещение относи изображения цели относи

тельно центра фотоприемника малб. тельно центра фотоприемника
Аппроксимируем распределение числа фото

электронов на выходе i-го элемента фотоприемника законом Пуассона. Считая
статистически независимыми распределения фотоэлектронов на выходах эле
ментов фотоприемника, для функции правдоподобия и логарифма функции
правдоподобия получаем
- 4 - 4 пГi (0) - .
P(ni, ... , n410) - П P(ni 10) - п ~~ ехр[-пi (0)], (14.39)
i=l i=l n; !
4
InP(n1, ••• , n4 l0) = ~) n; 1n n; (0)- n; (0)- ln (n; !)1 (14.40)
i=l
где 0 = (хо, у0 , пс) - вектор оцениваемых параметров; х0 , у0 - смещение
изображения цели от центра фотоприемника; пс - среднее значение числа

фотоэлектронов сигнала; Р ( n; [0) - одномерная плотность вероятности числа
фотоэлектронов на выходе i-го элемента при данном 0; ni - среднее число

фотоэлектронов с i-го элемента за время, равное длительности принимаемого
импульса.
Поскольку уровень принимаемого сигнала заранее не известен, то опти

мальный алгоритм обработки сигнала должен включать как оценивание коор
динат х0 , у0 , так и оценивание ожидаемого числа фотоэлектронов от цели -
пс. В этом случае система уравнений правдоподобия для нахождения оце
нок параметров х0 , у0 , пс будет иметь следующий вид:

4
~) n; ln (ni 10)-ni (0)]
дln(n,, ... , n410) i=l
= (14.41)
дхо дхо
4
дln (п,, ... , n410)
L[ni 1n (ni 10)-ni (0)]
= i=l (14.42)
дуо дуо
4
дln(ni, ... , n410)
L [ni ln ( ni l0) - ni (0)]
= i=l (14.43)
дiic
0 = (хо, Уо, riс)-
Для упрощения дальнейших расчетов положим, что изображение цели
есть квадрат со стороной 8 (см. рис. 14.6) и среднее число шумовых элек
тронов равно нушо (пш = О). В этом случае для среднего числа фотоэлек-
(14.44)
_n4 -
- -
пс( 1 + - 2xo)(l
8
2уо)·
+-
8
- ,
4
пс= Iпj.
i=l
Подставив (14.44) в (14.41)-(14.43), из решения системы уравнений

правдоподобия имеем
fo = [(n1 + n4 ) - ( n2 + nз )] 8 .
2Wc '
~- = [(п1 + п2 ) - ( п 3 + п 4 )] 8 .
(14.45)
_,qJ 2»с '
»с = п, + n2 + nз + n4.
Решение, полученное при nш = О, можно распространить и на случай
пш -: /:- о, положив в (14.45)
(14.46)
Таким образом, оптимальным алгоритмом оценки линейного смещения
изображения «вторичного» источника (объекта локации) относительно цен
тра четырехэлементного фотоприемника для пуассоновских моделей сигна-
ла и шума является алгоритм суммарно-разностного вида.
Дисперсmо оценок координат х0 и у0 можно найти из следующих формул:
4х5) п (1 + 4х5)
2
8 ( 1_
4 82 ш 82
+ -2 .
пс
(14.47)
84 (1 -482У5 )
2
пш (1 + 482У5 )
2
-~--~+-~-_-2-~-
cr"'° nc пс
Из формул (14.47) следует, что ошибка измерения координат источника

х0 , у0 не стремится к нулю при уменьшении интенсивности шума пш, что
обусловлено квантовой структурой оптического сигнала.

Синтезированный в рамках теории статистических решений суммарно
разностный алгоритм оценки угловых координат источника излучения соот
ветствует пуассоновской модели входного сигнала. Исследуем устойчивость
этого алгоритма в условиях флуктуирующего входного сигнала.
Рассмотрим сначала влияние турбулентности атмосферы на статиче
скую пеленгационную характеристику четырехплощадочного датчика угла,
крутизна которой определяет не только значение управляющего электриче
ского сигнала, но и уровень угловых погрешностей, вызванный шумами на

выходе системы выделения координат.
lg p ~ Статическая пеленгационная харак

-5 теристика четырехплощадочного угло
измерительного устройства на линей-

пом участке имеет следующии вид
~ .
:
-6
4 f'
и~ = -- ~и, (14.48)
те Ри
- 7 .__~_ _.___ .___..___~ где ~и - угловое положение источника

О 100 300 L,, , м
излучения; И~ - электрический сигнал,
а
вырабатываемый электронной схемой
lg р ~
угломерного устройства; f' - фокус
-5
ное расстояние приемного объектива;
Ри - размер изображения в плоскости
анализатора изображения.
На рис. 14.7 для заданного положе
ния источника (Lи =5 км, 0и ::::: О) пока-
- 6 .__~_ _.___.___..___.._ зан характер изменения размера изо
О 100 300 бражения пятна подсвета в зависимости

б от расстояния приемной системы до
Рис. 14.7. Изменения размера изо отражающей поверхности Lп.
бражения пятна подсвета в зависи Расчеты проводились для земной
мости от расстояния приемной сис (плоской ламбертовской) поверхности
темы до отражающей поверхности: при следующих значениях параметров:
а - др = О; б - ЛФ = 4,8 мм; 1 - 2аи =

л, = 1 06 мкм· r = r = 4 2 · 10- 2 м·
= 2,2 '; 2 - 2а 0 = 5,5 '; - -- изменение ' ' и п ' '
размера изображения в однородной

.f' = 1,1 · 10- 1 м; Fи • оо, 0п ::::: О.
среде (С. = О); ------ - изменение разме На рисунке видно, что турбулент
ра в среде с сильными флуктуациями пока
ность атмосферы вызывает увеличение
зателя преломления (Се = 1,8 · 10-6 м-1/З)
размера изображения и, следовательно,
уменьшение крутизны статической пе
ленгационной характеристики. С уменьшением угла расходимости источни
ка влияние турбулентности на размеры изображения усиливается, что объ-
ясняется в основном увеличением размытия освещенного пятна на отра-
• Андреев Г.А., Магид Р.М. Влияние флуктуаций интенсивности на измерение

углового положения источника излучения оптико-электронным моноимпульсным
методом // Изв. вузов. Радиофизика. 1972. Т. 15. № 1. С. 55 - 61 .

жающей поверхности. Так, для указанных на рис. 14.7 параметров при

Lп = 500 м крутизна пеленгационной характеристики в турбулентной атмо
сфере будет меньше крутизны пеленгационной характеристики в атмосфере
без турбулентности в 1,33 раза для 2а.., = 5,5' и в 2,6 раза для 2аи = 2,2'. Уве
личивая дефокусировку оптической системы (ЛФ), можно добиться стабили
зации крутизны пеленгационной характеристики. Необходимая степень де
фокусировки может быть найдена, если заданы параметры лазерного лока
тора и схема локации.
Наряду с погрешностями, вызванными влиянием турбулентности атмо

сферы на крутизну статической пеленгационной характеристики, в четы
рехплощадочном датчике угла появляются погрешности измерения, возни
кающие из-за неполной корреляции в один и тот же момент времени сигна
лов на разных площадках измерителя. Если алгоритм обработки приемника

имеет суммарно-разностный вид
то относительная среднеквадратическая угловая погрешность cr13* определе-
ния величины Ри из-за амплитудных флуктуаций сигналов И; определяется

следующей формулой':
(14.49)
где cr~ - среднеквадратическая угловая погрешность; Р+ - максимальное
значение углового положения источника, соответствующее верхнему преде
лу линейной зоны пеленгационной характеристики, Р+ = О,6Ри / /'; И; - слу

чайный электрический сигнал, снимаемый с i-го квадранта четырехплоща
дочного приемника (i = 1, 2, 3, 4), у которого 1-3, 2-4 - накрест лежащие
квадранты (см. рис. 14.6 ); ти = tJu / ( И) - глубина хаотической модуляции;
2 .
cr11; - среднее значение и дисперсия сигнала, снимаемого с z-го квад-


ранта; Ки - коэффициент корреляции между флуктуациями сигналов И;,

снимаемых с накрест лежащих квадрантов.
Считается, что для каждого квадранта (Иi) ~ (И), cr: ~ cr~. Указанные
1
условия не являются жесткими, так как в точных системах пеленгации сме
щения пятна малы по сравнению с его размерами.
Связав величины, входящие в формулу (14.49), с характеристиками

случайной интенсивности излучения, в плоскости анализатора изображения
найдем
ти2 ::::: 8 ( 1 + 2ри

2 / r12 )-' ;
(14.50)
Ки ::::: ехр(-1, 44р~ / r} ).
Здесь 8, r1 - относительная дисперсия и радиус корреляции флуктуаций

интенсивности в плоскости фотодетектора.
Оценим погрешность четырехплощадочного датчика для больших трасс
локации. Имеем (см.§ 12.2):
8 ~ 1; r} = R; 12, (14.51)
где Rк - радиус когерентности излучения в плоскости фотодетектора.
Таким образом, (14.50) принимает вид
mi =(1+ ~П'
(14.52)
К, = ехр(-2,88 ~~)
Теперь, используя формулы (14.52), из (14.49) окончательно находим
1+ - 22J-1/2 1-ехр (-2,88 2 2J.

7t 4ри Ри
cr13* = -
( (14.53)
4,8 Rи Rк
Соотношение (14.53) устанавливает связь статистических характери

стик оптического сигнала в плоскости анализа, а именно размера изображе
ния и радиуса когерентности излучения, с погрешностью определения угло
вого положения излучающего объекта. Оно позволяет оценить предельное

значение угловых погрешностей в зависимости от характеристик среды и
параметров лазерного локатора.
*
На рис. 14.8 приведена зависимость от cr р
носительной (к максимальному значению 0,3

линейной зоны пеленгационной характери-
стики) угловой погрешности cr; от безраз

мерного параметра РиlRк, рассчитанная по
0, 1
формуле (14.53). Видно, что при определен
ном значении этого параметра кривая имеет
максимум. При этом существенно, что сред о 2 3 4 Ри/Rк
неквадратическая угловая погрешность в

Рис. 14.8. Зависимость отно-
максимуме достигает значительного значе сительной угловой погрешно
ния - 1/3 ширины линейной зоны пеленга сти от параметра Риl Rк
ционной характеристики. Этот результат
согласуется с экспериментально полученным• значением cr; = 0,25.

Спад cr; до нуля при РиlRк - О обусловлен тем, что угловые погреш-
ности четырехплощадочного приемника отсутствуют, если интенсивность
излучения «дружно» флуктуирует на всех четырех площадках.
Уменьшение cr; при РиlRк - оо обусловлено уменьшением радиуса

корреляции интенсивности по сравнению с размером изображения, другими
словами, увеличением числа корреляционных ячеек в изображении, и, сле
довательно, все большим усреднением сигналов, снимаемых с разных пло
щадок.
На рис. 14.9 для различного положения источника показана зависимость

среднеквадратической угловой погрешности crp от расстояния L между от 0
ражающей поверхностью и приемником. Расчеты проводились при следую

щих значениях параметров:
С6 = 1,8 · 10--{5 м- 1 13 (сильная турбулентность); л = 1,06 мкм;

= 4 2 . 10-2 м·' f' = 5' 5 . 10- 2 м·'ф
r и = r п' л = 10- 2 м·, F,и.
= 00
На рис. 14.9, а видно, что по мере увеличения L0 значение <Jp возрас

тает, проходит максимум и начинает уменьшаться. Такая зависимость crp
от Lп практически обусловлена только характером изменения радиуса ко-


cr ~ cr ~
1 0 -З / 10 - 4
10 - 4
~ 10-S
о 2 4 6 8 Lп, км о 2 4 6 8 Lп, км
а б
Рис. 14.9. Зависимость среднеквадратической угловой погрешности cr!J от расстоя

ния между отражающей поверхностью и приемником:
а - Lи= 103 м; б - Lи = 104 м
герентности излучения, так как при выбранных параметрах лазерного ло

катора размер изображения изменяется незначительно, уменьшаясь с уве
личением Lп.
Аналогичную зависимость от Lп иллюстрирует рис. 14.9, 6, хотя для вы
бранных здесь параметров максимум угловой погрешности еще не достигнут.
Отметим, что если расходимость излучения источника равна 2аи = 2,2 ', а
подсвет и наблюдение происходят с дистанций Lи = 10 м, Lп = 10 м соот 3 4
ветственно, то среднеквадратическая угловая погрешность составляет 2 '.

Такие большие угловые погрешности не позволяют без принятия специаль
ных мер использовать четырехплощадочный приемник в прецизионных уг
ломерных устройствах.
Системы
'"'
импульснои
'"'
лазернои
локации и их
элементная база
Часть V посвящена описанию элементов лазерных ло
кационных систем слежения, наведения, дальномет
рии, высотометрии и высокоточных геофизических из

мерений.
ЛЛС используются в авиационной и космической техни
ке, геодезии, системах управления оружием и предот
вращения столкновения транспортных средств, метео
рологии, робототехнических системах, дальнометрии,

системах картирования топографии поверхности Земли
и траекторных измерений и во многих других областях
техники .
15. ЭЛЕМЕНТЫ
ЛАЗЕРНЫХ ЛОКАЦИОННЫХ СИСТЕМ
Лазерные локаторы, используемые для решения различных задач, имеют

много общего в своих структурных схемах. Основные блоки, общие для всех
лазерных локаторов: лазерное передающее устройство, оmико-электронное
приемное устройство, система первичной обработки локационных данных,
система управления и наведения .
В зависимости от конкретных задач изменяют конструкцию лазерного ло

катора, его отдельных узлов и блоков, особенно лазерного источника и
приемника, передающей и приемной оптических систем.
15.1. Источники излучения в системах лазерной локации
Лазерами (англ. laser - Light Amplification Ьу Stimulated Emission of

Radiation) называют устройства, в которых используется эффект стимулиро
ванного (вынужденного) излучения активной среды для генерации и усиле
ния электромагнитных колебаний оптического и инфракрасного диапазонов
волн.
Основными элементами излучателя лазера являются активная среда, где
происходит преобразование энергии внешнего источника в энергию элек

тромагнитных колебаний оптического или инфракрасного диапазона волн, и
оптический резонатор, в котором формируются частотные и пространствен
ные характеристики генерируемого лазером излучения.
В качестве источников излучения в ЛЛС используются лазеры, генери

рующие в узком спектральном диапазоне короткие мощные импульсы излу
чения с малой угловой расходимостью. Во многих случаях в связи с требо

ванием обновления получаемой информации необходима также высокая
частота повторения импульсов.
410 15. Элементы лазерных локационных систем
В зависимости от типа активной среды различают твердотельные, газо

вые, жидкостные и полупроводниковые лазеры.
Ниже рассматриваются лазеры, которые нашли наибольшее применение

вЛЛС.
Твердотельные лазеры. В твердотельных лазерах активные центры
создаются ионами примеси в кристаллической решетке или в стекле. Из
вестно более 100 твердых активных сред на основе неорганических мате
риалов, в которых получена генерация лазерного излучения.
Из всего большого класса твердотельных лазеров наибольшее примене

ние в ЛЛС получили лазеры на кристаллах рубина; лазеры на кристаллах
иттрий-алюминиевого граната (ИАГ) с примесью неодима, работающие в
импульсно-периодическом режиме; лазеры на стеклах, активированных ио
нами редкоземельных элементов. Первый тип лазеров генерирует излучение

на длине волны л = 0,69 мкм, второй и третий - на л = 1,06 мкм.
Лазер на рубине. Рубин явился первым веществом, в котором в 1960 г.
была осуществлена генерация лазерного излучения. Рубин и в настоящее
время остается одним из наиболее широко используемых лазерных мате
риалов. Хотя длина волны излучения лазера на рубине и может варьиро
ваться в очень узком диапазоне (л = 0,4 нм) за счет тщательной установки
температуры рубина, все же лазер на рубине можно считать лазером с фик
сированной длиной волны излучения 694,3 нм.
Рубин - прозрачный монокристалл оксида алюминия (Al20 3), легиро
ванный ионами хрома (Cr J. Чистый
3
оксид алюминия - лейкосапфир -
представляет собой бесцветный твердый прозрачный кристалл. Рубином
называется твердый раствор Al20 3- Cr2 0 3 ярко-красного цвета. Концентра
ция примеси хрома может быть различной: от сотых долей до нескольких
процентов по массе Cr2 0 3 относительно Al20 3 . Для генерации обычно ис
пользуют так называемые розовые кристаллы рубина с массовой концентра
цией Cr2 0 3 около 0,05 %, что соответствует концентрации 1,6 · 10 19 ионов
хрома в 1 см3 . В кристаллической решетке сапфира Al20 3 при замене ионов
алюминия ионами хрома возникают напряжения, так как радиус иона хрома
несколько больше радиуса иона алюминия. Это ограничивает допустимые

концентрации ионов хрома.
Кристалл рубина обладает высокой механической прочностью и тепло

проводностью ( его теплопроводность при комнатной температуре только на
порядок меньше теплопроводности металлов). Эти свойства кристалла ру
бина в значительной мере способствовали его широкому распространению в
лазерной технике.
15.1. Источники излучения в системах лазерной локации 411
Активные элементы лазера на рубине изготавливаются в виде стерж

ней с отполированными торцевыми поверхностями, на которые нанесены
зеркальные покрытия. Обычно диаметр лазерных стержней составляет
0,3 ... 2,0 см, длина - до 30 см.
Лазеры на рубине обеспечивают излучение практически во всех вре
менных режимах работы: свободной генерации, модулированной добротно
сти и синхронизации мод. Каждый из указанных режимов работы имеет
особенности. В режиме свободной генерации обеспечиваются наиболее вы
сокие уровни энергии излучения при наибольших значениях КПД, в режиме
модулированной добротности - наиболее высокие уровни импульсной
мощности излучения при несколько меньших значениях КПД, в режиме
синхронизации мод - сверхвысокие уровни импульсной мощности излуче
ния при сверхкоротких импульсах.
В режиме свободной генерации излучение лазера на рубине представля

ет собой хаотическую последовательность импульсов («пичков»). Длитель
ность отдельных «пичков» составляет порядка (0,5 ... 1) · 10--6 с, а интервал
между «пичками» - (1 ... 10) · 10--6 с.
Энергия излучения лазеров на рубине в режиме свободной генерации
составляет от долей джоуля до сотен джоулей. Однако, несмотря на боль
шое значение выходной энергии, режим свободной генерации в силу не
регулярности высвечивания импульсов излучения и низкого (- 107 Вт)
значения импульсной мощности практически не используется в лазерной
локации.
Для обеспечения регулярности и детерминированности излучаемого ла

зерного сигнала, а также для увеличения его импульсной мощности приме
няется режим модуляции добротности резонатора лазера. Большинство ла
зеров на рубине работают в режиме модулированной добротности. Полу
чаемые при этом оптические импульсы имеют длительность 10- 1 ..• 10- 9 с при
пиковой мощности лазерного излучения 10... 1000 МВт.
Принцип действия лазеров с модуляцией добротности основан на со
кращении времени излучения посредством накопления активных атомов на
метастабильном уровне. Это достигается искусственным уменьшением доб

ротности резонатора во время действия импульса накачки, в результате чего
условия самовозбуждения не выполняются. По окончании действия импуль
са накачки быстро восстанавливается нормальная добротность резонатора и
возбужденные атомы переходят на нижний уровень, излучая мощный ко
роткий импульс света.
Для управления добротностью оптического резонатора применяются

различные методы: механические, электрические, пассивные и др.
Энергия излучения лазера на рубине составляет 0,1 ... 2,0 Дж, и ее мак
симальные значения определяются максимально реализуемыми на практике
размерами активных элементов. Кроме того, значение максимальной энер

гии, снимаемой с активного элемента, определяется допустимой плотностью
мощности излучения с торца активного элемента, выбираемой из условия
обеспечения приемлемой долговечности кристаллов рубина.
Для увеличения энергии и выходной мощности излучения лазера на ру
бине применяются многокаскадные системы.
При необходимости реализовать на выходе системы высокую частоту
повторения лазерных импульсов, превышающую частоту следования им
пульсов отдельного лазера, используется решетка с несколькими параллель
но включенными лазерами, лучи которых сводят в один пучок с помощью
оптических средств. Таким образом можно увеличить частоту следования

лазерных импульсов излучения в несколько раз в зависимости от количества
используемых в решетке излучающих элементов.
Как правило, если не применять специальных мер, все образцы лазеров

на рубине работают в многомодовом режиме, характеризующемся одновре
менной генерацией большого числа типов колебания, следствием чего явля
ется значительная (1 ГГц) ширина спектра излучения.
Многомодовость излучения существенно влияет и на пространственные
характеристики лазерного пучка. Предельный угол расходимости для основ-
ной моды ТЕМ00 в случае круглых плоских зеркал составляет а, = 1, 83 л, pa-

d
диан (d - диаметр лазерного пучка). У мод более высокого порядка дифрак
ционная расходимость больше, и, следовательно, увеличение числа генери
рующих мод приводит к увеличению угла расходимости излучения.
У образца активного элемента диаметром1 см предельный угол расхо

димости должен составлять приблизительно 0,45 '. Однако на практике рас
ходимость излучения для лазера на рубине в 20-30 раз превышает это зна
чение, что связано прежде всего со значительным оптическим несовершен
ством кристаллов рубина - наличием в них центров рассеяния и изменени

ем коэффициента преломления по сечению образца.
Большая угловая расходимость излучения лазеров на рубине, которая не
обеспечивает высоких значений пространственной яркости, в ряде случаев
ограничивает область их применения в лазерных локаторах.
Лазер на иттрий-алюминиевом гранате. У лазеров этого типа в кри

сталл У3 А1 5 O 12 (иттрий-алюминиевый гранат, или ИАГ) внедрены примес
ные ионы Nd3+.
Чистый кристалл ИАГ бесцветный, твердый, прозрачный кристалл ку
бической симметрии. По своим оптическим свойствам кристалл ИАГ явля
ется изотропным. Кристалл оптически прозрачен в спектральном диапазоне
0,24 ... 6,0 мкм, имеет высокую твердость и хорошие теплопроводные свой
ства, которые примерно на порядок выше, чем у неодимового стекла, и сре
ди лазерных кристаллов уступают лишь рубину.

Важнейшим лазерным ионом-активатором для кристалла ИАГ является
неодим Ndз+, замещающим~ ионы иттрия.
Лазерные кристаллы ИАГ-Nd3 + получают путем добавления в исход
ный состав чистого кристалла ИАГ определенного количества оксида
неодима Nd2O 3 . Поскольку радиус ионов неодима несколько превышает ра
диус замещаемых ионов иттрия, это приводит к объемной деформации кри
сталлической решетки чистого кристалла и ограничивает допустимую кон
центрацию ионов неодима в кристалле. Качественный прозрачный моно
кристалл ИАГ-Nd3 + удается вырастить лишь при небольшой концентрации
Nd3+. Оптимальная объемная концентрация ионов неодима составляет при
мерно 5 · 10 см-3 . Этому значению соответствует относительная (по отно
19
шению к иттрию) атомарная концентрация Nd порядка 1 %).

Кристаллы ИАГ изготавливают в виде стержней диаметром 0,3 .. . 1,0 см
и длиной 3 ... 12 см.
ИАГ, активированный неодимом (химическая формула У 3 А1 5 O 12 :Nd3+),
занимает особое место среди активных сред твердотельных лазеров.
Из-за низкого энергетического порога возбуждения и хорошей тепло
проводности ИАГ может работать как при больших частотах повторения
импульсов генерации (50 Гц и более), далеко выходящих за пределы, допус
тимые для рубина и стекла, так и в непрерывном режиме излучения при
достаточно высоком КПД, достигающем 3,3 %. Лазер на ИАГ-Nd3 + излуча
ет на длине волны 1,06 мкм.
Следует обратить внимание на относительную доступность источников
накачки в лазерах на ИАГ-Nd3 +. Источниками накачки могут быть вольф
рамо-иодные или мощные ксеноновые дуговые лампы. Во многих промыш
ленных образцах лазеров используются лампы накаливания с вольфрамовой
нитью. Такие лазеры имеют относительно низкую стоимость.
Особенностью лазеров на ИАГ является многообразие режимов работы.
В режиме свободной генерации лазеры на ИАГ обеспечивают излучение

в широком диапазоне значений энергии (от 0,05 до 6,0 Дж) и частот следо
вания (от 1О до 100 Гц).
Лазеры на ИАГ при работе в режиме модулированной добротности ге
нерируют импульсы излучения мощностью 100 МВт и более при длитель
ности импульсов 3 ... 15 нс и частоте следования до 60 Гц при расходимости
излучения порядка 1 мрад. В режиме модулированной добротности КПД
достигает 1,25 ... 1,50 %, что является наиболее высоким показателем среди
описанных типов твердотельных лазеров.
Лазеры на ИАГ позволяют генерировать излучение и при высоких час

тотах следования импульсов генерации (1 ... 50 кГц). В таких лазерах актив
ный элемент накачивается лампой непрерывного горения, а изменение доб
ротности осуществляется внутрирезонаторным переключателем добротно
сти. Для обеспечения работы с высокой частотой повторения импульсов, как
правило, необходимо водяное охлаждение лазера.
Значения параметров некоторых лазеров на ИАГ, работающих в режиме
модулированной добротности с большой частотой следования импульсов
генерации, приведены в табл. 15.1.
Таблица 15.1. Значения параметров некоторых лазеров на ИАГ,

работающих в режиме модулированной добротности
Тип лазера, Импульс- Длитель- Расходи- Энергия Частота

фирма- наямощ- НОСТЬ ИМ- МОСТЬ импульса, следова-
изготовитель ность, МВт пульса, нс излучения, Дж ния, Гц

мрад
ALR-13, GE 12 10 4 0, 12 30
NT-500, JLS 20 25 1 0,5 10
NТ-1000, JLS 80 15 1,5; 10 1,2 10
NТ-1500, JLS 100 15 1 1,5 30
LCW-3, (1 . ..20)10-3 - 4 - 5. 103
Raytheon
КУ-2, Korad 10-2 - 10 - 1,2. 103
225-Q, 4 · 10-3 - - - 24 · 103
Holobeam
В непрерывном режиме работы лазеры на ИАГ обеспечивают доста

точно высокие уровни выходной мощности (до 1000 Вт) при КПД 1,5 % и
выше .
Лазеры на cmeI01ax, активированных ионами редкоземелы-1ых элемен

тов. Активным элементом этого типа твердотельных лазеров является стек
ло, активированное ионами редкоземельных элементов (неодимом, иттерби
ем и т. д.). Стекло представляет собой неорганический термопластический
аморфный материал, полученный из оксидов бора и борного ангидрида (бо
ратные стекла), фосфора (фосфатные стекла), кремния (силикатные стекла)
и т. д. В качестве активаторов в стеклах можно использовать практически
все редкоземельные материаль1. Однако наибольшей эффективностью обла
дает стекло с примесью неодима (Ndз+), поскольку оно обеспечивает гене
рацию излучения при комнатной температуре.
Стекло относится к телам аморфного строения. Ионы активатора не вне
дряются в узлы решетки, как в кристалле, а входят в стекло в качестве его ком
понента. В связи с этим стекло допускает большее введение активных центров

(до 6 %, что соответствует объемной концентрации примерно 10 см-3 ). Ак
21
тивные элементы стекла имеют диаметр 0,5 ... 5,0 см, длину-до 1 м.
К достоинствам оптического неодимового стекла как активного мате
риала квантовой электроники наряду с высоким энергетическим КПД следу
ет также отнести:
• практически неограниченные размеры изделий;

• простоту изготовления образцов любой формы;
• высокую оптическую однородность стекла больших размеров и малые
потери на неактивное поглощение на длине волны генерации (0,001 см- );
1
• изотропность свойств стекла;
• простоту массового производства;
• возможность введения активатора в необходимых концентрациях с

равномерным распределением его по образцу.
В то же время стекла по сравнению с кристаллами имеют некоторые от
рицательные свойства. Основные недостатки стекла - низкая теплопровод
ность и термостойкость и высокий коэффициент теплового расширения. Это
затрудняет создание стеклянных квантовых генераторов большой мощно
сти, работающих в режиме повторения импульсов.
Как и лазеры на рубине, лазеры на стекле, активированном ионами не
одима, могут работать в любом временном режиме излучения, выбор кото
рого определяется областью применения лазера.
В режиме свободной генерации лазеры на стекле с неодимом обеспечи
вают излучение с большой энергией и высоким (до 6 %) КПД.
В режиме модулированной добротности лазеры на стекле обеспечивают

излучение моноимпульса с высокой пиковой мощностью при длительности
импульса 1о-8 с. Как и лазеры на рубине, лазеры на стекле в моноимпульс
ном режиме бывают одноэлементные и многоэлементные (каскадные).
Энергия излучения одноэлементных лазеров на стекле с неодимом со
ставляет О, 1.. .4,0 Дж и определяется максимально реализуемыми на практи
ке размерами активных модуляторов добротности и значением пороговой
плотности энергии, при котором наступают необратимые процессы разру
шения активных элементов лазера.
Дальнейшее увеличение мощности (энергии) лазеров на стекле с неоди

мом достигается, как и лазеров на рубине, при переходе на многоэлемент
ные (каскадные) конструкции с последовательным или параллельным уси
лением излучения. Значения основных параметров некоторых типов много
элементных лазеров на активированном неодимом стекле, работающих в
режиме модулированной добротности и вьшолненных по схеме последова
тельного усиления моноимпульсного сигнала, приведены в табл. 15 .2.
Таблица 15.2. Значения параметров некоторых типов многоэлементных лазеров

на активированном неодимом стекле, работающих
в режиме модулированной добротности
Тmiлазера, Максималь- Импульс- Дшrгель- Расходи- Энергия Охлажде-

фирма- наяэнергия наямощ- ностьим- МОСТЬ накачки, IШе
изготови- импульса, ность, МВт пульса, нс излуче- кДж

тель Дж IШЯ, мрад
VD-16O, 3 108 30 0,2 3 Водяное

Biorad
VК-32O, 50 1010 6 1 40 »
Biorad
VК-451O, 100 2. 10 10 6 0,8 30 »
Biorad
VК-64O, 200 5. 1010 3 1 30 »
Biorad
VD-641S, 650 2. 1010 30 1 30 »
Biorad
Важным фактором, определяющим перспективность использования то

го или иного типа лазера в локационном комплексе, является возможность
обеспечения им импульсно-периодического режима работы системы излу-

чения при минимальных технико-экономических затратах. К сожалению,

стекло, активированное неодимом, не обладая хорошей теплопроводностью
и высокой термостойкостью, не позволяет пока создавать лазеры с высоким
уровнем средней мощности излучения. Действительно, в периодическом
режиме, когда интервал между вспышками мал, большие тепловыделения
вызывают деформацию активного элемента, в результате чего первоначаль
ные свойства среды искажаются, что приводит к ухудшению параметров
излучения.
В каждом из перечисленных типов твердотельных лазеров оптиче

ская накачка осуществляется в довольно широкой спектральной полосе с
помощью импульсных ламп-вспышек или ламп непрерывного горения.
Импульсный режим ламп обеспечивается обычно разрядом конденсато

ров, предварительно заряжаемых от источника напряжением до несколь
ких киловольт. В качестве источников накачки для твердотельных лазе

ров наибольшее распространение получили ксеноновые и криптоновые
лампы прямой трубчатой конструкции, являющиеся наиболее экономич
ными преобразователями электрической энергии в энергию оптического
излучения. Их спектр излучения близок к спектру АЧТ температурой
8000 .. . 12 ООО К.
В качестве систем накачки используются:
• спиральная лампа, окруженная отражателем, на оси которого нахо
дится лазерный стержень (рис. 15.1, а). Преимущество - простая конструк

ция при равномерном освещении. Недостаток - необходимы высокие мощ
ности накачки, поскольку свет равномерно распределяется в пространстве
отражателя и не концентрируется на лазерном стержне. С такой системой

накачки работали первые твердотельные лазеры. В настоящее время эти
системы накачки применяются редко;
• линейная лампа на фокальной линии эллиптического отражающего

цилиндра, на другой фокальной линии которого находится лазерный стер
жень (рис. 15.1, 6). На эллиптический цилиндр наносится зеркальное по
крытие. Две (рис. 15 .1, в) или несколько (рис. 15 .1, г) линейных ламп могут
быть установлены в фокальных линиях двух или нескольких эллиптических
отражателей с общей фокальной линией, на которой находится лазерный
стержень. Преимущество - достигаются высокие мощности накачки и тем
самым большие интенсивности излучения. Недостаток-усложненная кон
струкция и уменьшение КПД при увеличении числа эллиптических отража
телей;
З 2
в
Рис. 15.1. Схемы систем накачки:

а - со спиральной лампой (1 - отражатель; 2- лампа-вспышка; 3- лазерный стержень);
б - с линейной лампой и эллиптическим отражателем (1 - отражатель с зеркальным по
крытием; 2- лампа накачки; 3- лазерный стержень; 4- фокусы эллипса); в - с двумя
линейными лампами и с двумя эллиптическими отражателями (1 - отражатель; 2 - лампа
накачки; 3- лазерный стержень); г - с четырьмя линейными лампами и с четырьмя эллип
тическими отражателями (1 - отражатель; 2- лампа накачки; 3- лазерный стержень)
• системы накачки с плотным заполнением отражателя, для которых от
ражатель цилиндрической формы находится в непосредственной близости от

активного элемента и лампы накачки (рис. 15.2). Преимущество - относи
тельная простота конструкций. Недостаток - низкая эффективность.
Модуляция добротности позволяет создавать на основе упомянутых
выше активных сред короткоимпульсные лазеры большой мощности, иде
альные для задач лазерной локации.
Типичные твердотельные лазеры, используемые в ЛЛС, имеют энергию
импульса, равную 0,1 ... 1,0 Дж и более при длительности импульса 10 ... 30 нс.
Подходящими для задач лазерной локации обычно являются углы расходи
мости излучения порядка 1 мрад и частота повторения импульсов порядка
10 Гц.
Рис. 15.2. Примеры простых конструкций систем накачек для твердотельных лазеров:
1- отражатель ; 2- пампа накачки; 3- лазерный кристалл
В настоящее время созданы компактные твердотельные лазеры, пригод

ные для установки на самолетах и космических аппаратах.
Сравнительные характеристики лазеров на рубине, на стекле, активиро

ванном неодимом, и на ИАГ приведены на рис. 15.3, 15.4.
На рис. 15.4 для импульсного режима работы твердотельных лазеров
показана зависимость излучаемой мощности Ри от средней мощности ис
точника питания лазера Рср.ист, а на рис. 15.3 - зависимость массы лазерных
передающих устройств от мощности Ри и частоты F следования импульсов
генерации. В табл. 15.3 приведены сравнительные параметры одноэлемент
ных твердотельных лазеров.
Таблица 15.3. Значения параметров одноэлементных твердотельных лазеров,

работающих в режиме модулированной добротности
Лазер Длина Энергия КПД,% Частота Максималь- Стон-

волны излучения, следо- ная длина мость
излуче- Дж вания активного элемента,
ния, импуль- элемента, мм отн. ед.
мкм сов, Гц
На рубине 0,693 0,1 ... 1,0 0,1 1... 10 240 ... 350 1
НаИАГ, 1,064 0,05 . .. 0,15 0,5 . ..0,8 10 .. . 100 150 2
активиро-
ванном
неодимом
На стекле, 1,058 1,5 0,04 Около 1200 0,1. ..0,2

активиро- 10
ванном
неодимом
900
700
~
oi 500
(.)
(.)
ro
~ 300
100
о 20 40 60 Ри · F, М Вт · Гц
Рис. 15.3. Зависимость массы лазерных передающих устройств от мощности и часто

ты следования импульсов генерации:
1 - стекло, 'tи = 15 · 10-9 с; 2 - руби:н, 'tи = 15 · 10- 9 с; 3 - ИАГ, 'tи = 30 · 10-9 с
Важной с практической точки зрения особенностью твердотельных лазе

ров является то обстоятельство, что высокие выходные плотности мощности
позволяют весьма эффективно преобразовывать излучение методами нели
нейной оптики во вторую и высшие гармоники. В частности, лазеры на стекле
с неодимом и на кристалле ИАГ с длиной волны 1,06 мкм (лежащей в ближ
нем инфракрасном диапазоне) обеспечивают после удвоения частоты получе
ние излучения на длине волны 0,53 мкм (лежащей в видимом диапазоне).
Удвоение или утроение частоты дости
Рср. ис-г, Вт
гается за счет применения нелинейных кри
10 6
10 5 l 2
сталлов типа фосфата калия, ниобата лития,
иодата лития и др. Эффективность преобра
зования в гармоники высших порядков за
10 4 ~ з
висит от качества кристалла, длины волны,
интенсивности и степени когерентности ла

10 3
зерного пучка. В кристаллах КDР КПД пре
2 образования без применения специальных
10
мер может достигать 15 ... 20 %. Использо
вание специальных мер позволяет повысить
КПД преобразования до 50 % и выше.

Рис. 15.4. Зависимость излу
чаемой мощности от средней Газовые лазеры. В газовых лазерах
мощности источника питания активной средой являются газ, смесь не
лазера для импульсного режима скольких газов или смесь газа с парами ме
работы твердотельных лазеров: таллов. Активный элемент газового лазера

1- стекло; 2- рубин; 3- ИАГ представляет собой стеклянную или квар-
цевую трубку (кювету), диаметр которой колеблется в различных лазерах от

1 мм до нескольких сантиметров, а длина - от нескольких сантиметров до
нескольких метров. Газовая кювета располагается между двумя зеркалами,
образующими резонатор.
Класс газовых лазеров является наиболее многообразным. Лазерные
переходы газовых активных сред лежат в ультрафиолетовом, видимом и
инфракрасном диапазонах спектра.
Основными способами возбуждения газообразной активной среды
являются электрический разряд и ионизация газа потоком электронов. На
качка газовых лазеров может осуществляться и другими способами: с по
мощью химических реакций, газодинамических процессов и процессов с
участием продуктов ядерного расщепления. В газовых лазерах, которые мо
гут представлять интерес для использования в ЛЛС, основным источником
энергии накачки обычно является мощный электрический разряд.
Высокая оптическая однородность, узкие спектральные линии рабочих
переходов газовых активных сред позволяют создавать на их основе лазеры
с направленностью и монохроматичностью, во много раз превышающими
аналогичные параметры в твердотельных лазерах. В газовом лазере с пло

скими зеркалами без каких-либо дополнительных коллимирующих уст
ройств угловая ширина лазерного пучка имеет порядок 1'.
В ЛЛС наибольшее применение нашел лазер на молекулах двуоксида
углерода (СО2).
Газовые лазеры на СО2 работают в инфракрасной области спектра на
длине волны 10,6 мкм. Они позволяют создавать достаточно мощные ( с из
лучаемой мощностью более 100 Вт в непрерывном режиме) и экономичные
передающие устройства с очень высокой монохроматичностью излучения и
с длиной волны, для которой мало ослабление в аэрозольной земной атмо
сфере. Важным достоинством лазеров на СО2 является также то, что они
могут эффективно работать как в непрерывном, так и в импульсном режиме.
У лазера на СО2 КПД может достигать 20 % и выше.
Для получения оптимальных условий генерации излучения в рабочую
смесь лазера на СO 2 помимо углекислого газа добавляют азот и гелий.
Лазерный уровень в лазере на СО2 накачивается за счет прямого возбу
ждения электронным ударом основного состояния или, что более эффектив
но, за счет резонансной передачи энергии колебательно-вынужденными мо
лекулами азота, которые также присутствуют в разрядной трубке. Опти
мальные характеристики лазера на СО 2 достигаются для газовой смеси
C02 -N2 -He в разрядной трубке обычно в пропорции 1 : 1 : 1О соответст

венно. Азот помогает заселять лазерный уровень, в то время как атомы ге
лия эффективно уменьшают населенности нижних уровней и поддерживают
соответствующее распределение электронов по энергиям.
Появление лазеров на СО 2 волноводного типа существенно улучшило мас

сово-габаритные характеристики передающих лазерных устройств. В таких
лазерах излучение канализируется в тонком капилляре диаметром порядка
1... 2 мм, заполненном активной газовой средой. Капиллярная трубка одновре

менно действует в качестве волновода. Благодаря этому возможно получение
высокого усиления при компактной конструкции с небольшими размерами.
Волноводные лазеры на СО 2 способны работать как в непрерывном ре
жиме, так и в режиме модулированной добротности.
Важную роль в ЛЛС, работающих в инфракрасном диапазоне, играют пе
редающие устройства на основе электроразрядных лазеров на СО2 с попереч
ным возбуждением разряда. Электроразрядные лазеры на СО2 работают только
в импульсном режиме, генерируя короткие, но очень мощные (0,1 ... 1,0 МВт)
импульсы длительностью несколько десятков наносекунд с частотой повто
рения 1 ... 20 Гц. При частоте повторения импульсов порядка 1 Гц газовая сре
да успевает восстанавливаться за время между двумя импульсами, что ис
ключает необходимость принудительной регенерации газовой смеси и дела

ет лазер более компактным. При частоте повторения более 20 Гц газовая
смесь не успевает восстанавливаться, поэтому ее необходимо прокачивать
через межэлектродный промежуток.
В настоящее время выпускают импульсные лазеры на СО 2 с энергией в
импульсе 1 ... 1О Дж и частотой повторения импульсов 1... 1О Гц. Лазеры на
СО2 средней и большой мощности нуждаются в охлаждении.
Полупроводниковые лазеры. В малогабаритных оптических дально
мерах и локаторах с небольшой дальностью действия находят применение
полупроводниковые лазеры.
В полупроводниковых диодньrх лазерах простейшим способом получения

инверсии населенностей является инжекция в область перехода неравновесньrх
носителей тока. В результате пропускания сильного тока в проводящем на
правлении в зоне проводимости образуется избыгок электронов, а в валентной
зоне - избьпок дырок. Напряжение, приложенное к полупроводниковому
диоду, вызьmает спонтанное излучение на длине волнь1, определяемой шири
ной запрещенной зоны полупроводника. Лазерное излучение в пределах поло

сы усиления спонтанного излучения возникает благодаря усилению при много-
краruых отражениях от параллельных гра
ней полупроводникового кристалла, фор

мирующих: резонатор лазера.
Класс полупроводниковых лазеров

характеризуется малыми габаритами и
высоким КПД (порядка 50 %). Полупро
Рис. 15.5. Расходимость излуче-
водниковые лазеры могут работать в диа
ния полупроводникового инжек-
пазоне значений длины волны 0,6 ... 34,0 мкм
ЦИОННОГО лазера:
как в непрерывном, так и в импульсном
Э-1 - угол расходимости излучения
режиме. Недостатком полупроводниковых
полупроводникового лазера в плос-
лазеров, ограничивающим их применение
кости р-п-перехода, Э- 2 - угол
в ЛЛС, является их малая выходная мощ
расходимости излучения в плоскости,
ность (средняя мощность порядка 1О Вт и
перпендикулярной р-п-переходу
импульсная - порядка 10 Вт). Для уве
3
личения импульсной и средней излучае-

мой мощности используют многоэлементные конструкции, представляющие
собой решетку из отдельных полупроводниковых лазеров.
Максимальный КПД полупроводниковых лазеров может достигать
50 ... 60 %, что не является пределом. Столь высокий КПД, значительно пре
вышающий КПД всех других лазеров, обусловлен непосредственной пере
дачей всей энергии возбуждения носителям тока в полупроводнике - элек-
тронам и дыркам.
Малые размеры образцов и особенно малая толщина светящегося слоя

приводят к тому, что угловая расходимость излучения полупроводникового
лазера составляет примерно

1° ... 3° в плоскостир--п-перехода и 15° ... 25° в
перпендикулярном направлении (рис. 15.5'). На рисунке показана расходи
мость излучения полупроводникового инжекционного лазера.
К основным достоинствам полупроводниковых лазеров можно отнести:
• небольшие габариты и эксплуатационная надежность конструкций без

внешних зеркал;
• большой ресурс работы активного полупроводникового элемента;

• высокий кпд (50 ... 60 %);
• невысокую стоимость при массовом выпуске;
• возможность импульсного и непрерывного режимов работы.
• Грибковский В.П. Полупроводниковые лазеры. - Минск: Университетское,

1988. 304 с.
Недостатками рассматриваемых лазеров являются:
• небольшая пиковая мощность (100 ... 1000 Вт в импульсном режиме);

• необходимость во многих случаях криогенного охлаждения (20 ... 77 К);
• большая расходимость лазерного пучка.

Из полупроводниковых лазеров в ЛЛС в основном находят применение
только инжекционные лазеры на арсениде галия GaAs, работающие в им
пульсном режиме. Активным веществом является монокристалл арсенида
галия, по форме приближающийся к кубу или параллелепипеду с длиной сто
рон несколько десятых миллиметра. Две боковые грани делаются параллель
ными и полируются с высокой точностью. Эти отполированные грани обра
зуют открытый резонатор, и через них выходит индуцированное излучение.
Накачка осуществляется импульсами тока. При температуре жидкого азота
спектр сигнала лазера имеет максимум на длине волны около 0,84 мкм.
Лазеры на арсениде галия обеспечивают в импульсном режиме мощ
ность до 200 Вт при частоте повторения импульсов до 2 кГц. Они работают
в большинстве случаев при температуре жидкого гелия (4,2 К) или жидкого
азота (77 К).
15.2. Приемники излучения в системах лазерной локации
Излучение, собранное приемной оптической системой лазерного лока

тора, прежде чем попасть в блок фотодетектирования, проходит спектроа
нализатор. Этот прибор служит для выделения диапазона длин волн, в кото
ром проводится локация, и соответственно отсечки фонового излучения на
других длинах волн. Спектроанализатор может представлять собой моно
или полихроматор, набор узкополосных фильтров с некоторой полосой про
пускания, центр которой совпадает с длиной волны лазерного источника.
Основным элементом приемника излучения лазерного локатора являет
ся фоточувствительный элемент ( фотодетектор ), обеспечивающий преобра
зование оптического сигнала в электрический. Электрический сигнал с вы
хода фотодетектора попадает в блок электроники лазерного локатора. Элек
тронный тракт приемного устройства, предназначенный для усиления и
последующего преобразования электрического сигнала, принципиально не
отличается от известных радиотехнических устройств.
Выбор фотодетектора определяется спектральной областью локации,
которая зависит от типа используемого лазера. Сигнал фотодетектора может
подвергаться аналоговой или цифровой обработке.
15.2. Приемники излучения в системах лазерной локации 425
В настоящее время существуют два основных метода приема лазерных

эхо-сигналов:
• энергетический, или некогерентный, метод (метод прямого фотоде

тектирования). Он заключается в том, что фотоприемное устройство реаги
рует только на энергию сигнала, не воспринимая информацию о фазе несу
щей частоты излучения;
• гетеродинный метод (метод фотосмешения), который относится к ко
герентным методам приема.
При энергетическом методе приема возможны два основных режима

работы приемного устройства. Первый соответствует слабому отражен
ному сигналу от объекта локации, т. е. случаю, когда на фотоприемное
устройство поступает разряженный поток отдельных фотонов. Огибаю
щая импульса при таком режиме не воспроизводится, за время прини
маемого импульса на фотоприемнике регистрируется ряд коротких им

пульсов отдельных фотонов. Обработка такого сигнала сопряжена с
большими трудностями. Второй режим соответствует приему отраженно
го сигнала, когда фотоприемное устройство регистрирует полную оги
бающую эхо-импульса.
При гетеродинном методе приема необходим высокостабильный лазер
ный гетеродин. Лазерный сигнал от объекта локации вместе с возникшими в
канале помехами поступает на оптическую систему приемника, а затем на
вход фотодетектора. Одновременно на фотодетектор поступает гетеродин

ное излучение опорного лазера (гетеродина). В результате воздействия на
фотодетектор принятой реализации лазерного эхо-сигнала и опорного сиг
нала в фотоприемнике возникают колебания комбинационных частот. Одно
из этих колебаний фильтруется и усиливается. При таком способе приема
сигнала можно исключить влияние тепловых шумов и довести чувствитель
ность приемника до квантового предела. Полученный сигнал подается в

устройство, где происходит сравнение с порогом. При практической реали
зации этого способа встречаются большие трудности. Фазовые фронты сиг
нала и излучения гетеродина должны совпадать на фотосмесителе, пере
дающий лазер должен быть одномодовым, а приемное устройство должно
содержать систему автоподстройки гетеродина.
В настоящее время большинство лазерных локаторов работают по ме
тоду прямого фотодетектирования.
При выборе типа фотоприемника чаще всего решающим фактором
является длина волны излучения, на которой принимается сигнал.
Фотоприемник является важной составной частью лазерного локатора, в

значительной степени определяющей его основные технические параметры. В
свою очередь, назначение лазерного локатора и характер регистрируемого
локатором лазерного сигнала должны определять выбор типа фотоприемника.

Приемники в ультрафиолетовой, видимой и ближней инфракрас
ной областях спектра. Фотоэлектронные умножители. В диапазоне зна
чений длины волны 0,2 ... 1,0 мкм (от ультрафиолетовой до ближней инфра
красной области спектра) предпочтительным обычно оказывается примене
ние многокаскадных ФЭУ ввиду присущего им большого значения коэффи
циента усиления и низкого уровня шума. Точнее говоря, ФЭУ оказываются
наиболее эффективными в диапазоне 'л, = 0,2 ... 0,7 мкм. В системах на не
одимовых лазерах ('л, = 1,06 мкм) они также используются, хотя на этой дли
не волны находится предел их чувствительности. Кроме того, способность
ФЭУ регистрировать единичные фотоны позволяет проводить измерения
при небольшой интенсивности излучения в режиме счета фотонов. Поэтому
фотоприемники на основе ФЭУ получили широкое распространение в ЛЛС.
Фотоэлектронный умножитель - электровакуумный прибор, преобра
зующий энергию оптического излучения в электрические сигналь1. Он состоит
из фотоэмиссионной поверхности, нескольких каскадов умножения вторичных
электронов и анода. Принцип действия фотоэмиссионной поверхности (фото
катода) основан на явлении внешнего фотоэффекта. Внешний фотоэффект со
стоит в том, что фотоны, имеющие достаточную энергию, попадая на фотока
тод ФЭУ, могут поглощаться материалом фотокатода, вследствие чего с по
верхности вещества вьmетают электроны.
В фотоэлектронном умножителе используется умножение потока

электронов внутри прибора благодаря вторичной электронной эмиссии
одного или, чаще, нескольких эмиттеров, помещаемых между фотокато
дом и анодом.
Умножительная система ФЭУ состоит из нескольких электродов (дино

дов), усиливающих попадающий на них поток электронов. На каждом по
следующем диноде потенциал должен быть больше, чем на предыдущем.
Работа динодной системы умножения фототока основана на вторичной
эмиссии электронов из вещества фотоэмиссионной поверхности, подвер
гающейся бомбардировке электронами. Форму и расположение динодов вы
бирают, учитывая максимальный сбор электронов, эмитированных преды
дущим динодом; одинаковое время пролета электронов от фотокатода до
анода (траектории электронов должны быть изохронными для обеспечения
1 2 3 4 5 6
Излучение
-----выход
R"
7
Рис. 15.6. Схема ФЭУ:
1- входное окно; 2- фотокатод; 3- экран; 4- диафрагма; 5- диноды; 6- анод; 7-
резисторы делителя напряжения; Rн - сопротивление нагрузки; И. - напряжение на фото
катоде
малой постоянной времени); отсутствие объемного заряда, приводящего к

нелинейности световой характеристики.
Принцип действия ФЭУ поясняет рис. 15.6. Принимаемое ФЭУ излуче
ние проходит через прозрачный материал (стекло) входного окна 1 и выби
вает фотоэлектроны из фотокатода 2, нанесенного в виде тонкой прозрачной
пленки на внутренюою поверхность окна. Траектории фотоэлектронов,
выбитых из фотокатода, фокусируются экраном 3 и диафрагмой 4 на поверх
ность первого динода 5. Этот динод находится под положительным потен
циалом относительно фотокатода, поэтому при своем движении фотоэлек
троны ускоряются, приобретая дополнительную энергию, и при ударе о по
верхность динода выбивают дополнительные электроны, которые, попадая на
следующий динод, выбивают еще большее число электронов и т. д. Происхо
дит так называемый процесс «размножения» электронов.
Усилительные свойства каждого динода ФЭУ характеризуются коэф
фициентом вторичной эмиссии, т. е. отношением числа вторичных электро
нов к числу первичных.
Значение коэффициента вторичной эмиссии k зависит от энергии пер

вичных электронов. Эта зависимость имеет максимум при определенной
энергии. Для веществ, используемых в качестве динодов ФЭУ, значение ко
эффициента вторичной эмиссии лежит в пределах 2 ... 15. Форма электродов
выбирается такой, чтобы производился наиболее эффективный сбор элек
тронов, эмитированных с фотокатода, и вторичных электронов каждого ди
нода и фокусировка их на следующий динод.
Различные ФЭУ содержат от 1 до 14 эмиттеров (усиливающих электро
дов). Электронный поток собирается коллектором (анодом).
Коэффициент усиления К ФЭУ определяется произведением значений

коэффициентов вторичной эмиссии каждого динода k; и эффективности
сбора Е; электронов каждым динодом:
к= п k ;E;,
i=I
где т - число динодов.
Например, для современных ФЭУ с 12 динодами (каскадами умноже

ния) общий коэффициент умножения достигает 106••• 107 при отрицательном
напряжении на фотокатоде Ик ~ 1,5 кВ. Коэффициент усиления ФЭУ может
достигать 108 . • . 109 .
Основными характеристиками фотокатода являются: спектральная ха
рактеристика, квантовая эффективность, темновой ток.
Спектральная характеристика фотокатода показывает зависимость его
чувствительности от длины волны излучения. Спектральные характеристи
ки фотокатодов не имеют границы в коротковолновой области, реальная
спектральная чувствительность ФЭУ к ультрафиолетовому излучению огра
ничена прозрачностью стекла баллона. В длинноволновой области спектра
граница спектральной характеристики определяется порогом фотоэффекта
для данного материала.
Чувствительность ФЭУ в значительной степени определяется квантовой

эффективностью фотокатода. В настоящее время разнообразные современные
материалы фотокатодов обеспечивают широкий выбор спектральной чувстви
тельности. В диапазоне 0,4 ... 0,9 мкм хорошей квантовой эффективностью об
ладают фотокатоды типов S-1, S-17, S-20, S-25, а также фотокатоды на основе
GaAs : Р, GaAs : Cs20, InAs : PCs20 и ряд других. Спектральная чувствитель
ность некоторых фотокатодов представлена на рис. 15.7. На оси абсцисс пока
заны стрелками длины волн излучения некоторых лазеров: лазера на стекле с
неодимом (Nd); полупроводникового лазера на арсениде галлия (GaAs); лазера

на рубине; лазера на стекле с неодимом с удвоением частоты (Nd с удв.); арго
нового лазера (Ar). Кодовое наименование фотоэмиссионных материалов и хи
мический состав материалов некоторых фотокатодов приведены ниже:
Тип фотокатода Химический состав

S-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ag : О : Cs
S-1 О . . •. •. . . •. . . . . . •. . . . . •. .•. Ag : Br : О : Cs
S-17 .. .. .. .. ... .. ... ... . .. .... Cs : Sb
S-20 ... .. ... .. .. .. ... ..... .... Sb:K:Na:Cs
5 Квантовая
эффективность
---------------10 %
10
---
1,0
---
0, 1
Arl r Nd с удв. r Рубин
0,4 0,6 0,8 1,0 А, мкм
Рис. 15.7. Кривые спектральной чувствительности фотокатодов:

1 - типа S-1; 2 - типа S-17; 3 - типа S-25; 4 - типа S-20; 5 - типа GaAs: CS:1O; 6 - типа
InAs : PCs2 O; 7 - типа GaAs: Р
Главным источником шума ФЭУ является темновой ток, происхожде

ние которого связано с термоэлектронной эмиссией фотокатода и автоэлек
тронной эмиссией с поверхности фотокатода и динодов.
Значение темнового тока, т. е. тока ФЭУ, текущего при отсутствии све
та на фотокатоде, является характеристикой, определяющей шумовые свой
ства ФЭУ. Охлаждение фотокатода может обеспечить значительное сниже
ние уровня темнового тока.
Фотоэлектронные умножители, обладающие большим усилением, до

стигают идеальной ограниченной квантовым шумом чувствительности при
регистрации слабых световых сигналов.
Частотная характеристика ФЭУ ограничивается разбросом времени
пролета электронов через динодную систему. Этот разброс приводит к тому,
что выходной электрический сигнал, обусловленный дельтаобразным свето
вым импульсом на входе, оказывается растянутым во времени. Частотная
характеристика ФЭУ оценивается постоянной времени или максимальной
частотой модуляции fmax оптического излучения.
Современные ФЭУ как правило имеют импульсную характеристику, по
стоянная времени которой не превышает 20 нс. У лучших типов ФЭУ обыч
ной конструкции (с динодами отражательного типа) длительность фронта пе
реходной характеристики и, следовательно, разброс значений времени проле-
та электронов не превьШiает 1,5 ... 2,0 нс. У быстродействующих ФЭУ (в ди

намических электронных умножителях со скрещенными полями) постоянная
времени может быть значительно меньше - порядка 100 пс.
Характеристики некоторых ФЭУ для ЛЛС приведены в табл. 15.4. К со
временным разработкам относятся микроканальные ФЭУ, представляющие
собой тонкие стеклянные каналы, внутренние стенки которых имеют по
крытие, обеспечивающее вторичную эмиссию электронов. Если к покрытию
такого канала приложить напряжение и инжектировать электроны с фотока
тода, то можно получить коэффициент усиления по току порядка 107 . Ма
лые размеры, быстродействие, большой коэффициент усиления и низкий
уровень шума этих устройств делают их удобными для работы в режиме
счета фотонов и открывают новые многообещающие возможности для со
здания матричных фотодетекторов. В настоящее время выпущены промыш
ленные образцы пластин, содержащих десятки тысяч таких микроканалов.
Таблица 15.4. Характеристики некоторых ФЭУ для ЛЛС
Тип Область спектральной Темновой ток Коэффициент /max,

ФЭУ чувствительности, мкм анода, А умножениия МГц
8 6 7
ФЭУ-36 0,30. .. 0,60 2. 10- 3. 10 •• • 3. 10 45
ФЭУ-55 0,33 ... 0,75 7. 10- 9 2,5 . 105 90
ФЭУ-72 0,35 ... 0,60 - 3. 106 140
ФЭУ-77 0,38 .. .0,83 - 6. 106 150
ФЭУ-84 0,42 .. .0,80 2 . 10-7 106 40
Значительным недостатком ФЭУ является малая спектральная чувстви

тельность фотокатодов на основной гармонике лазеров на стекле с неоди
мом и на ИАГ. При использовании в портативных лазерных приборах не
достатками ФЭУ являются также значительные габариты и необходимость
применения источников высокого напряжения (1 ... 3 кВ).
Выбор конкретного типа ФЭУ в качестве фотоприемника определяется
длиной волны излучения лазера, используемого в локаторе. На этой длине
волны фотокатод ФЭУ должен иметь по возможности большую спектраль
ную чувствительность.
Приемники в инфракрасной области спектра. При л, = 0,8 мкм мате

риалы фотокатода умножителей уже перестают быть эффективными, и по
этому в инфракрасной области спектра используются приемники других
типов. Приемники в инфракрасном диапазоне по характеру взаимодействия
с излучением делятся на две группы: тепловые и фотоэлектрические полу

проводниковые ( фотодетекторы).
Тепловые приемники. В тепловых приемниках поглощаемое излучение
приводит к изменениям характеристик детектора, зависящих от температу
ры. Среди тепловых приемников выделяют четыре основных типа: термопа

ры (термоэлементы), болометры, пироэлектрические и опто-акустические
приемники.
Термопара - спай разнородных проводящих материалов, в котором

при нагреве излучением, падающим на место спая разнородных материалов
возникает электродвижущая сила, изменяющаяся с увеличением температу
ры. Для изготовления термопар используют различные металлические и по

лупроводниковые материалы. Применение полупроводниковых материалов
вместо металлических проволочных пар, малоэффективных для измерения
малых изменений температуры, привело к увеличению чувствительности
приемников. Высокой чувствительностью обладают тонкопленочные тер
мопары, изготовленные напылением, однако они очень хрупки и обладают
большой постоянной времени.
Болометр действует по принципу изменения сопротивления материала
(полупроводника или металла) в результате его нагрева падающим на него
излучением. Чувствительный слой болометра выполняют обычно в виде ме
таллической или полупроводниковой пленки, представляющей собой термо
сопротивление. Его чувствительность связана обратной зависимостью с
размером и теплоемкостью приемника. Теплоемкость болометра следует
уменьшать для увеличения быстродействия.
Для повышения чувствительности и уменьшения шумов тепловых прием
ников (на основе болометров и термопар) они могут быть помещены в вакуум.
Охлаждение болометров до низких температур (вплоть до гелиевых) приводит
к возрастанию примерно на два порядка их чувствительности.
К опто-акустическим приемникам относятся приемник Голея и конден

саторный микрофон. В приемнике Голея используется тепловое расширение
непоглощающего газа, находящегося в зачерненной с внутренней стороны
приемной камере, задняя стенка которой представляет собой гибкую мем
брану с зеркальным покрытием (или с закрепленным на ней зеркалом) с
внешней стороны. Излучение, поглощенное стенками камеры, приводит к
нагреву газа внутри полости, его расширению и деформации гибкой мем
браны с зеркальным покрытием. Движение зеркала усиливается оптической
системой и регистрируется фотоэлементом. В конденсаторном микрофоне
вблизи гибкой мембраны расположен неподвижный проводник, образую

щий вместе с ней обкладки конденсатора. Деформация мембраны под дей
ствием возросшего давления внутри находящегося у микрофона анализи
руемого газа поглотившего излучение, приводит к изменению емкости кон
денсатора, которое и регистрируется.
Широкое применение находят приемники на основе пироэлектрическо

го эффекта. Такие приемники представляют собой конденсатор с двумя ме
таллическими электродами, расположенными на противоположных сторо
нах пироэлектрического материала. Изменения температуры пироэлектрика,

обусловленные поглощением излучения, проявляются в виде изменения за
ряда этого конденсатора и могут быть зарегистрированы. В качестве пиро
электрического материала используются кристаллы титаната бария BaTiO3 с
примесями, триглицин сульфата (NН2СН2СООН)з · H2SO4, ниобата лития
LiNЬO3 идр.
Пироэлектрические приемники оптического излучения регистрируют
только переменные сигналы. В пироэлектрических приемниках удается ре
шить проблему обеспечения высокой чувствительности и прочности конст
рукции. Чувствительность лучших пироэлектрических приемников сравни
ма с чувствительностью приемника Голея и хорошего термопарного прием
ника, но их прочность при этом значительно выше, чем у любого другого
типа тепловых приемников со сравнимой чувствительностью.
В табл. 15.5 приведены характеристики некоторых тепловых приемни
ков, работающих в инфракрасной области спектра, в частности обнаружи
тельная способность D*, определяющая чувствительность обнаружения при
емников в инфракрасной области спектра.
Фотоэлектрические полупроводниковые приемники. В ЛЛС, работаю
щих в инфракрасной области спектра, обычно используют фотоэлектриче
ские полупроводниковые приемники на основе фоторезисторов ( фотосопро
тивлений) и различные типы фотодиодов (с р-п-переходом, лавинные, рiп
фотодиоды и др.), чувствительность которых в 10 ... 104 раз выше, чем у теп
ловых приемников.
Фоторезисторы - фотоэлектрические полупроводниковые приборы. Их

действие основано на использовании внутреннего фотоэффекта в однород
ной структуре - эффекта изменения электрического сопротивления полу
проводника в результате поглощения оптического излучения. Они пред
ставляют собой пластины полупроводника (монолитные или в виде пленки)
с присоединенными к их противоположным концам контактами. Фоторези-
сторы одинаково проводят электрический ток в любом направлении, что

позволяет их включать в цепи постоянного и переменного тока.
Таблица 15.5. Характеристики некоторых тепловых приемников,

работающих в инфракрасной области спектра
Приемник Спектральный Площадь Обнаружигельная Постоянная

диапазон, мкм приемника, способность времени,
2 • 1/2
мм D ,см· Гц /Вт мкс
Термоэлемент, 0,2 .. . 100 0,1... 10,0 10 8

... 10
9
10 ... 104
болометр
11 12
Сверхпроводящий 30 ... 100 0,1 ... 10,0 10 • • • 10 1
болометр (при
температуре
1,5 ... 21,0 К)

10 4
Ячейка Голея 1... 100 5 . ..20 109 ••• 10 Менее 10
Менее 10
3 10 3
Оптико-акусти- 2 ... 30 1... 10 10
ческий детектор
Пироэлектричес- 0,1.. . 100 1... 103 107 ••• 109 10-3 •.. 1
кий детектор
( с электрической
калибровкой)
Фотодиоды - фотоэлектрические полупроводниковые приборы, дейст

вие которых основано на использовании внутреннего фотоэффекта в р-п
структурах. Односторонняя проводимость возникает в фотодиодах при ос
вещении одной или обеих областей р-п-перехода.
Наиболее широко в ЛЛС применяются фотодиоды. Хотя некоторые ти
пы фотодиодов могут использоваться и для видимой области спектра, в ос
новном они применяются для области более длинных волн.
При охлаждении фотоэлектрических полупроводниковых приемников
их рабочий спектральный диапазон сдвигается в более длинноволновую об
ласть, чувствительность возрастает.
Из-за высокого уровня собственных шумов фоторезисторы обычно ис

пользуются как детекторы лазерных сигналов в гетеродинных приемных
устройствах, а в приемниках прямого детектирования они вытесняются фо

тодиодами.
Фотодиоды для ближней инфракрасной области спектра. В ближней

инфракрасной области спектра наибольшее применение находят твердо-
тельные фотодиоды: кремниевые рiп-фотодиоды, МОП-фотодиоды, лавин

ные фотодиоды, а также фотодиоды на основе тройных соединений. Спек
тральный диапазон некоторых фотодиодов представлен в табл. 15.6. Срав
нение этих характеристик показывает, что наибольшими чувствительностью
и быстродействием в спектральной области 0,6 ... 1,2 мкм обладают лавинные
фотодетекторы, представляющие собой твердотельный аналог ФЭУ. По
сравнению с ФЭУ прикладьmаемое к лавинному фотодиоду напряжение об
ратного смещения не велико (порядка 100 В), однако малые размеры созда
ют высокие напряженности электрического поля, обеспечивающие внутрен
нее усиление порядка 103 и более. Вместе с тем лавинным фотодиодам при
сущи такие недостатки, как малая площадь чувствительной площадки, срав
нительно большое время восстановления, а также необходимость очень точ
ной стабилизации питающего напряжения и температуры фотодиода.
Таблица 15.6. Спектральный диапазон чувствительности

некоторых фотодиодов
Тип фотодиода л,мкм
Кремниевый рiп-фотодиод 0,4 .. . 1,2

Кремниевый МОП-фотодиод 0,17 ... 1, 10
Кремниевый лавинный фотодиод 0,6 ... 1,2
GaAIAs 0,65 ... 0,90
HgCdTe 1 ... 14
Одним из наиболее широко применяемых чувствительных инфракрас

ных детекторов в диапазоне длин волн 1... 5,5 мкм является фотодиод на
InSb (индий--сурьма), охлаждаемый жидким азотом.
Фотодетекторы для средней инфракрасной области спектра. В сред
ней инфракрасной области спектра применение находят фоторезисторы и
фотодиоды.
Наиболее часто используемыми длинноволновыми приемниками явля
ются фоторезистор на основе германия, легированного золотом (Ge: Au), со
спектральной областью максимальной чувствительности 2,0 ... 8,5 мкм (при
больших длинах волн идет плавный спад чувствительности) и фото детекто
ры на основе тройных соединений: кадмий-ртуть-теллур (HgCdTe, или
КРТ) и свинец-олово-теллур (PbSnTe). Приемники на основе кристаллов
Ge: Au, HgCdTe и PbSnTe работают при температуре 77 К и имеют кванто
вую эффективность, близкую к единице. Характерные значения некоторых
параметров фотодиодов на тройных соединениях HgCdTe и PbSnTe (для
15.3. Оптические системы лазерных локационных систем 435
длины волны излучения 10,6 мкм) приведены в табл. 15.7, а некоторых фо
торезисторов - в табл. 15.8.
Таблица 15. 7. Значения некоторых параметров фотодиодов

на HgCdTe и PbSnTe (л. = 10,6 мкм)
Материал Площадь Обнаружительная Эквивалентная мощ-

способность D ',
2
фотодиода приемника, мм ность шумов, Вт / Гц
см · Гц 1 12/Вт
HgCdTe 5 . 10-2 4. 10 10 10-19
PbSnTe 2. 10-1 4. 10 10 5 . 10-20
Таблица 15.8. Значения параметров некоторых фоторезисторов

для инфракрасной области спектра
Материал Максимальная Обнаружительная Длинно- Постоянная

фоторези- рабочая способность волновая времени,нс
стора температура, К
• 1/2
D , см· Гц /Вт граница, мкм
InAs 195 3. 1011 3,6 500

InSb 77 1010... 1011 5,6 5. 103
Ge:Au 77 1010... 101 1 9 30
Ge:Hg 4,2 (2 .. .4). 10 10 14 30
Ge:Cu 4,2 (2 ... 6). 10 10 27 3 ...10
Особое значение в лидарных системах фотодетекторы из HgCdTe (со

спектральным диапазоном чувствительности 1,0 ... 14,0 мкм) приобрели бла
годаря их способности работать в качестве эффективных приемников на
длине волны генерации лазеров на СО2 (л = 10,6 мкм).
На рис. 15.8 приведены кривые спектральной обнаружительной способ
ности ряда фотодетекторов. На рисунке видно, ряд приемников при очень
низкой температуре имеет более длинноволновую границу чувствительности,
чем приемник на основе КРТ. Приемник Ge: Cu (германий-медь) работает
при Т <15 К и имеет область максимальной чувствительности 2 . .. 28 мкм, при
емник Ge: Zn (германий-цинк) работает при Т < 12 К и имеет область макси
мальной чувствительности 2 ... 38 мкм.
15.3. Оптические системы лазерных локационных систем
Оптическая система является одним из наиболее важных узлов оптико

электронных систем, в том числе и ЛЛС. Ее назначение и структура опреде-
Идеальный детектор, ограниченный дробовым

1015 ✓ шумом фонового излучения (угол поля- зрения
CdS (300 К), ФР \ 180°, температура фона 300 К)
\
1014 \ Ge: Au, Sb (77 К) , Ф Р
Si (300 К) , \ l пAs (77 К) , ФД
ФД \ Т пАs (195 К), ФД
PbS (77 К) , Ф Р
ТпSЬ (77 К) , Ф Р
PbSe (77 К), ФР
Ge: At1 (77 К), Ф Р
Ge: Hg (30 К), Ф Р
Ge: Cu (4,2 К), ФР
Ge: Zп (4,2 К) , ФР
GaAs (300 К) , ФД ---

Ge: В (2 К) , ФР
1010 Hg _ Cd , Те (295 кг!

04 06
Пироэлектрический детектор (300 К)
Термопара (295 К) InSb Болометр
10 9 1------'-:-:------'--::-'-----:::--'---:-::----:-::,...::::..._"-""",:::;__т--+-------'------1
Hg 0 8 Cd 0 2 Те; ФД, ФР
Термистор-болометр (300 К)
10 8 ' - - - - - - - - ' - - - - - - ' - - - - - - ' - - - - - - - ' - - - - - " - - - - ' - - - - - ' - - - - - '
0,2 0,5 2 5 10 20 50 л., мкм
Рис. 15.8. Спектральная обнаружительная способность высокочувствительных

фоторезисторов (ФР) и фотодиодов (ФД)
ляются рядом факторов: назначением конкретной оптико-электронной сис

темы, условиями работы, требованиями к точности и помехозащищенности
и т. п. В общем случае оптическая система служит для обеспечения требуе
мых параметров оптических пучков.
Для получения оптических пучков с заданными параметрами практиче

ски во всех случаях необходимо преобразовывать выходное лазерное излу
чение или излучение, принимаемое от объекта локации. Основными видами
преобразования являются следующие: формирование пучка с заданным рас
пределением мощности в поперечном сечении; спектральная селекция излу
чения; отклонение от первоначального направления (сканирование); осуще

ствление фазового сдвига и изменение состояния поляризации; изменение
кривизны волнового фронта; модуляция излучения.
Наиболее простыми являются оптические системы с разделенными ка
налами приема и передачи. В ряде случаев для уменьшения габаритов или
совмещения оптических осей источника и приемника используют совме
щенные оптические системы приемопередающего канала (некоторые из та
ких оптических систем были рассмотрены в гл. 1). Несмотря на преимуще-
ства совмещенных оптических систем (возможность создания компактных

конструкций), технически сложным является, например, сведение к мини
муму засветки фотоприемника за счет рассеянного в совмещенных элемен
тах излучения генерации.
Ниже описываются оптические системы с разделенными каналами

приема и передачи.
Передающие оптические системы. Оптический импульс, излучаемый ис

точником лазерного излучения, передается в направлении объекта локации че
рез специальную оптическую систему, предназначенную главным образом для
преобразования пространственной и угловой структуры излучения. Эту опти
ческую систему принято называть передающей. Необходимость ее применения,
например для улучшения коллимации лазерного пучка, обычно обусловлена
большой расходимостью излучения источника лазерного локатора.
Во многих случаях часть импульса лазера используется для маркировки
момента начала отсчета времени и калибровки интенсивности (т. е. для за
дания опорного сигнала, которым нормируется полезный принимаемый
сигнал в случае нестабильности параметров выходных лазерных импуль
сов), а также для контроля длины волны лазерного излучения в том случае,
когда это важно.
В зависимости от назначения конкретного лазерного локатора пере

дающие оптические системы могут фокусировать лазерные пучки на посто
янном или переменном расстояниях от локатора, коллимировать их, изме
нять диаграмму направленности.
Для уменьшения расходимости лазерного пучка (коллимации) можно

использовать одну положительную линзу, но обычно применяют двухком
понентные квазителескопические системы различных схем. Первый компо
нент коллимирующей оптической системы может быть выполнен в виде по
ложительной или отрицательной линзы (рис. 15.9). Применение отрицательной
линзы предпочтительнее, так как при этом сокращается длина коллими
рующей системы и легче компенсируются аберрации второго компонента

оптической системы.
Квазителескопические передающие оптические системы при опреде
ленном расфокусировании можно использовать для концентрации излуче
ния на сравнительно большие расстояния (рис. 15.10, а). Двухкомпонентная
оптическая система позволяет получить изменяющуюся диаграмму направ
ленности излучения (рис. 15.10, 6).

Оптические системы бывают линзовые, зеркальные и зеркально-линзовые.
fi
Рис. 15.9. Схемы двухкомпонентной квазителескопической системы:
а- с двумя положительными линзами; б - с положительной и отрицательной линзами
fi
______ ..,..
-------- --- ....
Рис. 15.10. Схемы двухкомпонентной квазителескопической системы:
а - для концентрации излучения на большие расстояния; б - для получения изменяющей

ся диаграммы направленности излучения
Плоское
_______ зе р кал
~ о 'il'!--·-·-----
Гипербол ическое
зеркало ТТараболичес кое
-=== зеркало
D<1
Рис. 15.11. Схемы телескопов систем Ньютона (а), Грегори (6) и Кассегрена (в)
Приемные оптические системы. Основные назначения приемной оп

тической системы лазерного локатора:
• сбор энергии, рассеянной объектом локации в сторону приемника, и

передача ее на фотодетектор;
• формирование углового поля зрения приемника.
В большинстве ЛЛС в качестве приемных оптических систем в настоя
щее время используются отражающие телескопы систем Ньютона, Кассег
рена и Грегори (рис.15.11). Другие возможные приемные оптические сис
темы представлены на рис. 15 .12.
В приемной оптической системе фокусирующего типа (рис. 15.12, а)
фотоприемник устанавливают в фокальной плоскости приемного объектива.
Такое расположение позволяет применять фотоприемники с чувствительной
площадкой с небольшими размерами. Однако оптическая система фокуси
рующего типа имеет ряд существенных недостатков: при ее использовании
ухудшается качество работы поляризационных и интерференционных све

тофильтров, устанавливаемых перед приемником излучения; практически
нельзя использовать эту систему одновременно как приемную и передаю
щую, поскольку разделительный элемент (плоскопараллельная пластинка

или куб-призма) будет работать в сходящемся пучке, что затрудняет юсти
ровку оптической системы и коррекцию аберраций.
Объектив
Окуляр Приемник
Фокус ирующи й
ком понент
Приемник
Рис. 15.12. Схемы опгической приемной системы:
а - фокусирующего типа; б - коллимирующего типа (Д 1 , Д2 - диафрагмы); в - комби

нированной
Этих недостатков лишена оптическая система коллимирующего типа

(рис. 15.12, б). Угловое поле такой системы легко менять с помощью диа
фрагмы Д 1 , установленной в фокальной плоскости приемного объектива, а
для регулирования величины сигнала используется диафрагма Д2 . Так же
как и система фокусирующего типа, эта система может быть линзовой, зер
кальной или зеркально-линзовой (комбинированной). Недостатком оптиче
ской приемной системы коллимирующего типа являются большие размеры
чувствительной площадки приемника излучения.
~-
Рис. 15.13. Схема совмещеmюй оптической системы передающего и приемного

каналов:
1- объектив; 2- зеркало с отверстием для разделения приемного и передающего каналов;

3- окуляр с мнимым фокусом; 4- лазер; 5- полевая диафрагма; 6- окуляр с действи
тельным фокусом; 7- фотоприемник
Устранить недостатки обоих типов приемных оптических систем можно

с помощью комбинированной оптической системы, в которой светофильтры
и разделительные элементы работают в параллельном пучке лучей, а фото
приемник - в сходящемся пучке (рис. 15.12, в).
В ряде случаев для уменьшения габаритов лазерных локаторов исполь
зуют совмещенные оптические системы передающего и приемного каналов.
Один из вариантов таких систем показан на рис. 15.13. В такой оптической

системе центральная зона оптики используется для формирования пучка
лазерного локатора, а периферийная - для приема лазерного излучения.
Выбор зеркальных, линзовых или комбинированных приемных оптиче
ских систем определяется в основном соображениями, связанными как с дли
ной волны излучения лазерного источника или конструктивными параметра
ми (массой, габаритами, схемными решениями), так и с назначением ЛЛС.
При фиксированной мощности лазерного источника величина принимаемого
локационного сигнала прямо пропорциональна площади приемного объекти
ва. Поэтому, например, при локации объектов, находящихся на больших рас
стояниях, требование увеличения мощности принимаемых лазерных сигналов
вызывает необходимость увеличения размеров объектива приемной оптиче-
ской системы. Однако при больших размерах приемной апертуры линзовые

системы оказываются неудобными вследствие значительной массы линзы
объектива (помимо этого при больших диаметрах приемной апертуры резко
возрастает сложность изготовления линз). В таких случаях более рациональ
ным является использование зеркальных оптических систем.
Размер апертуры приемника сильно зависит от характера объекта лока

ции и расстояния до него. Наибольшие требования к размерам апертуры
приемника предъявляются при лазерной локации объектов, находящихся на
больших расстояниях, например космических аппаратов или отражателей,
установленных на лунной поверхности. В этом случае применяют соби
рающие телескопы большого диаметра - порядка 1 м.
Спектральная селекция лазерного излучения. Как правило, ЛЛС ра
ботают в условиях, когда в приемную оптическую систему вместе с лазер
ным излучением, отраженным от объекта локации, попадает излучение фо
на. Для спектральной селекции излучения лазера можно использовать про
светляющие покрытия, сами материалы оптических деталей, дихроические
пленки и светофильтры. Наиболее эффективную селекцию можно получить
с помощью светофильтров.
Основной характеристикой светофильтров является их спектральная ха
рактеристика - зависимость коэффициента пропускания фильтра t от дли
ны волны проходящего через фильтр излучения.
По виду спектральной характеристики различают следующие группы
светофильтров: полосовые, пропускающие излучение в узкой полосе длин
волн; длинноволновые отсекающие, пропускающие излучение с длиной вол
ны, большей заданного предела; коротковолновые отсекающие, пропускаю
щие излучение с длиной волны, меньшей заданного предела.
Спектральная характеристика полосового фильтра показана на рис. 15.14.
Обычно к параметрам светофильтра предъявляют следующие требования:
• высокая контрастность •max / 'tmin;
• большая граничная крутизна, при которой Лл составляет десятые, а
иногда и тысячные доли микрометра;
• малые потери ( t > 80% );

• стабильность спектральной характеристики фильтра для заданных ус
ловий;
• возможность получения заданных спектральных границ;
• эксплуатационные и технологические требования к вибростойкости,

истиранию, размерам и т. п.
't
'! 1113Х
о Лл
Рис. 15.14. Спектральная характеристика полосового фильтра:

' max, 'min - максимальный и минимальный коэффициенты пропускания фильтра;
Amax , лmin - границы полосы пропускания фильтра; Лл - интервал длин волн, на кото
ром пропускание фильтра изменяется от минимального до максимального
Для большинства типов лазерных источников ширина линии генера

ции настолько узкая, что возможно применение самых узкополосных (ин
терференционных) светофильтров. Интерференционные фильтры облада
ют узкой полосой пропускания и очень хорошими параметрами 't max / 't min
и Лл.
Однако, чем меньше полоса пропускания светофильтров, тем меньше
коэффициент пропускания, более сложна технология изготовления и выше
стоимость, а самое главное, параметры светофильтра являются более кри
тичными к условиям эксплуатации. Поэтому при использовании узкополос
ных фильтров нужно обращать особое внимание на условия их работы. В
первую очередь это относится к установке светофильтров в параллельных,
но наклонных, а также в сходящихся или расходящихся пучках и к работе
при изменении температуры и влажности окружающей среды. У интерфе
ренционных светофильтров происходят изменения параметров также и со
временем. Так, максимум полосы пропускания смещается в длинноволно
вую область спектра, происходит «просветление» фильтров, т. е. увеличение
их коэффициента пропускания, увеличивается ширина полосы пропускания.
Простейший однослойный интерференционный фильтр состоит из тон
кой пленки прозрачного диэлектрика, покрытой с обеих сторон полуотра
жающими металлическими пленками. Этот фильтр подобен широко извест-
ному интерферометру Фабри-Перо. Максимальное пропускание фильтра

соответствует длинам волн А, для которых оптическая толщина слоя ди
электрического слоя кратна 'л,/2.
Лучшими (чем однослойный светофильтр) характеристиками обладает
многослойный интерференционный фильтр, в котором металлические полу
отражающие пленки заменены несколькими слоями диэлектрического мате
риала (криолит, сернистый цинк, фтористый магний, германий и др.). Мно

гослойные интерференционные фильтры позволяют получить очень узкие
полосы пропускания (10- 3 ••• 10-4 мкм) при высоких значениях величины
контрастности •max /-cmin (до 70 ... 85 %).
15.4. Сканирующие устройства
В зависимости от характера решаемой задачи многие ЛЛС должны

осуществлять обзор в большой угловой области. Для этого передающие оп
тические системы лазерных локаторов содержат сканирующие устройства,
т. е. элементы, с помощью которых меняется положение лазерного пучка в
пространстве или, другими словами, отклоняется пучок.
Управление положением лазерного пучка может быть как непрерьm

ным, что обычно реализуется при сканировании, так и дискретным с пере
ключением на несколько положений. К устройствам отклонения лазерного
луча предъявляются требования быстродействия, малых потерь излучения,
малых искажений волнового фронта, линейности работы, хороших эксплуа
тационных данных и высокой разрешающей способности, т. е. числа разре
шаемых положений, которые может занимать пучок.
Разрешающая способность N лазерного дефлектора равна количеству
элементов разрешения в пределах угла Л0, на который отклоняется лазер
ный пучок:
N= л0
80'
где 80 - половинный угол расходимости лазерного пучка.
Теоретически максимальное значение N достигается тогда, когда расхо

димость лазерного пучка равна дифракционной, а аберрации оптической
системы равны нулю.
Скорость сканирования характеризуется временем, в течение которого

лазерный луч перемещается из одного крайнего положения в другое.
15.4. Сканирующие устройства 445
Оптическая Двоякоттреломляющий
ось кристалл
Необыкновенный
луч
Падающий
пучок
Обыкновенный
луч
Рис. 15.15. Схема отклонения луча при использовании двоякопреломляющего кри

сталла
Эффективность сканирования определяется потерями оптического из

лучения в дефлекторе. Она равна отношению интенсивности отклоненного
луча к интенсивности луча, падающего на дефлектор.
К методам отклонения луча относятся электрооптические, акустоопти
ческие и механические методы. Наиболее широкое применение нашли элек
трооптический и акустооптический методы, которые позволяют осуществ
лять непрерывное или дискретное сканирование лазерного луча.
Электрооптические устройства разделяются на электрооптические мо

дуляторы поляризации в сочетании с двоякопреломляющими дискримина
торами поляризации и устройства с линейным градиентом показателя пре

ломления, создаваемым с помощью электрооптического эффекта.
Одним из наиболее простых методов является использование двояко
преломляющего кристалла. Оптическая ось кристалла выбирается таким
образом, чтобы обыкновенный луч проходил через кристалл без преломле
ния, а необыкновенный отклонялся на угол р (рис. 15.15).
Во втором типе электрооптических отклоняющих устройств использу
ется эффект изменения показателя преломления электрооптических мате
риалов под действием приложенного напряжения. При этом происходит из
гиб луча света внутри активной электрооптической среды (рис. 15.16). Если
луч входит в среду по нормали к направлению градиента показателя пре
ломления, то его траектория внутри среды описывается соотношением
1 1 dn
R п dr'
где R- радиус кривизны траектории лазерного луча; п - показатель пре
dп
ломления электрооптической среды; - - градиент показателя преломле
dr
ния электрооптической среды.
- х -
Падающи й
пучок
Градиент
dn
по казателя
преломлен ия t dr
Рис. 15.16. Схема отклонеIШЯ луча в электрооптическом устройстве, использую

щем эффект изменения показателя преломлеIШЯ
Угол отклонения лазерного луча на выходе из электрооптической среды

определяется следующим соотношением:
е ~~dn
с п dr.
Здесь х - толщина образца электрооптической среды.

В качестве электрооптических материалов для дефлекторов используют
титанат бария, танталат ниобия, дигидрофосфат калия и др.
Акустооптические методы отклонения луча основываются на том, что
при пропускании акустических волн через прозрачную среду в последней
образуется синусоидальная картина распределения показателя преломления

благодаря эффекту фотоупругости. Такое распределение действует на про
ходящую через среду оптическую волну подобно дифракционной решетке,
вследствие чего луч отклоняется от первоначального направления. Возмож
но также использование так называемого брэгговского отражения от ультра
звуковых волн в жидкости (брэгговская дифракция).
В качестве отклоняющего элемента в акустооптических дефлекторах
могут быть использованы не только кюветы с жидкостью, но и другие опти
чески плотные материалы с большим показателем преломления. Эти мате
риалы должны обладать также хорошей фотоупругостью. Материалами для
акустооптических дефлекторов являются оптическое стекло, молибдат
свинца, ниобат лития и др.
Наиболее простым методом отклонения луча является механический.
Однако он обладает ограниченным быстродействием и поэтому применяет
ся сравнительно редко. В механических системах отклонения луча исполь-
15.4. Сканирующие устройства 447
зуются вибрирующие и вращающиеся зеркала (например, многогранные

зеркальные вращающиеся барабаны и пирамиды) или преломляющие сис
темы, вьшолненные в виде вращающихся оптических клиньев.
В случае небольших размеров зеркала, отклоняющего луч, оно может

быть прикреплено к катушке, находящейся в магнитном поле и поворачи
вающейся при пропускании через нее тока. Такие механические системы
отклонения луча работают на разных частотах, ограниченных инерцией по
ворачивающейся массы. Для получения больших частот используют вра
щающиеся зеркала, которые дают пилообразную развертку на фиксирован
ной частоте.
Преломляющие клинья систем в виде вращающихся оптических клинь
ев для').., = 0,90 ... 1,06 мкм выполняют из обычного оптического стекла, а для
'). , = 10,6 мкм - из NaCl, KCl, ZnSe, Ge и других материалов.
Достоинством механических сканирующих систем являются надеж
ность и большие углы отклонения луча, а недостатком - трудность обеспе
чения режима быстрого сканирования по произвольному закону, что необ
ходимо в ЛЛС обнаружения и сопровождения объектов.
16. ЛАЗЕРНЫЕ ЛОКАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
СЛЕЖЕНИЯ, НАВЕДЕНИЯ, ДАЛЬНОМЕТРИИ,
ВЫСОТОМЕТРИИ И ВЫСОКОТОЧНЫХ
ГЕОФИЗИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ
Одним из главных достоинств ЛЛС является возможность оперативного

высокоточного измерения угловых координат и дальности до цели при срав
нительно небольших габаритах и массе самой системы.

Общим для рассматриваемых в этой главе ЛЛС является использование им
пульсного режима локации, позволяющего однозначно и точно измерять
дальность до цели. Вместе с тем их аппаратурная реализация не одинакова и

существенно зависит от предназначения ЛЛС и длины волны лазерного излу
чения.
16.1. Лазерные импульсные высотомеры
Измерения топографии поверхностей Земли, Луны и других планет

можно проводить с высоким разрешением, используя лазерные высотомеры
(альтиметры)•. В основе импульсной лазерной альтиметрии лежит измере

ние времени прохождения короткого лазерного импульса от самолета или
космического аппарата до исследуемой поверхности и обратно. Вертикаль

ное (высотное) разрешение высотомерных измерений определяется главным
образом длительностью лазерного импульса и точностью электронных счет
чиков времени.
При использовании импульсов твердотельных лазеров с переключением

усиления и электронных датчиков времени наносекундного разрешения с
• Бафтон Дж. Л. Лазерные альтиметрические измерения с борта самолета и

космических аппаратов // ТИИЭР. Т.
77. № 3. 1989. С. 71 - 88.
16.1. Лазерные импульсные высотомеры 449
высоты полета самолета в несколько километров и даже с орбитальных вы

сот в несколько сотен километров можно достичь метрового и даже субметро
вого вертикального разрешения.
Горизонтальное разрешение зависит от размера пятна лазерного пучка

на поверхности, а также от расстоЯI-ШЯ между последовательными лазерными
импульсами. Угол расходимости лазерного пучка и высота носителя, на котором

установлен высотомер, над поверхностью определяют размер пятна, а часто
та повторения импульсов и скорость носителя - расстояние между последова
тельными лазерными импульсами.
При измерении топографии поверхности с помощью лазерного высотомера

необходимо иметь независимую информацию о параметрах ориентации и дви
жениях носителя, на котором установлен высотомер. Вариации углов визиро
вания лазерного пучка приводят к опшбкам измерения дальности, а вертикаль
ное движение платформы можно опшбочно интерпретировать как изменчи
вость топографии. Для самолетных лазерных высотомеров доминирующим
является эффект вертикального движения из-за турбулентности и изменений
высоты полета. Для лазерных высотомеров космического базирования доми
нирующими обычно являются ориентационные эффекты, поскольку «плечо»
орбиты космического аппарата составляет несколько сот километров и даже
маль1е вариации дают заметные ошибки измерения дальности.
С помощью лазерных высотомеров наряду с непосредственными измере
ниями дальности можно получить информацию о структуре и альбедо иссле
дуемой поверхности. Структуру поверхности (т. е. ее распределение по высо
те или наклону в пределах лазерного пятна) можно определить, используя
быстродействующий цифровой анализатор формы обратно рассеянного ла
зерного импульса. Для измерения дальности импульсным лазером с высоким
разрешением используют очень короткие (1 ... 10 нс или 0,3 ... 3,0 м в длину)
лазерные импульсы. После взаимодействия лазерного импульса с поверхно
стью обратно рассеянный сигнал может расшириться на несколько наносе
кунд и его временная форма может деформироваться. Применение в прием
нике импульсов аналого-цифрового преобразователя с полосой пропуска
ния порядка 1 ГГц позволяет получить данные о форме импульса. Ширина
лазерного локационного импульса (или среднеквадратическое уширение),
вычисляемая по этим данным, обычно достаточно полно характеризует
структуру поверхности .
Наиболее значительное отличие лазерных высотомеров от сущест

вующих радиолокационных состоит в том, что узкий пучок оптического из-
450 16. Лазерные локационные системы слежения, наведения, дальнометрии
лучения позволяет получать на поверхности пятно подсвета размером на
порядок меньше, чем в случае излучения радиодиапазона. Размер лазерно

го пятна может не превышать нескольких десятков метров даже для орби
тальных высот в несколько сот километров. Такие малые размеры пятна
являются следствием малого угла расходимости источника лазерного излу
чения. Напротив, расходимость пучка излучения в радиолокационных вы

сотомерах составляет несколько градусов, и соответствующее пятно на по
верхности будет представлять собой кольцо, расширяющееся от надирной

точки.
При высотомерных измерениях лазер выполняет роль источника излуче

ния очень высокой яркости и может излучать импульсы с пиковой мощно
стью, превышающей несколько мегаватт, и длительностью всего несколько

наносекунд. Если излучение передается через относительно малую апертуру
(порядка 2 см), а принимается оптической системой с большей апертурой
(порядка 1 м), то эффект когерентного замирания, который в радиолокацион
ных альтиметрах приводит к необходимости для получения высококачест
венных данных усреднять сигналь~ по многим импульсам, становится не
очень существенным, и измерения высокого качества проводятся в каждом
отдельном лазерном импульсе - никакого усреднения здесь не требуется.

Каждый лазерный импульс позволяет проводить однозначное измерение, ко
торое и определяет вертикальное и горизонтальное разрешение прибора.
В отличие от других приложений лазерного дистанционного зондирова
ния лазерная высотометрия началась с космических применений. Лазерный
высотомер входил в комплекс аппаратуры, установленный в модуле экипа
жа и систем космического корабля Apollo (США), выведенного на около
лунную орбиту в начале 1970-х годов. Первая космическая лазерная высо
томерная аппаратура успешно работала в трех предпринятых запусках -
Apollo-15, -16 и -17. По 99 % из 4000 лазерных импульсов (что можно счи
тать очень хорошим показателем) в экспедиции Apollo-17 были получены
высотомерные профили лунной поверхности. Упомянутый лазерный высо
томер был создан на основе твердотельного лазера на рубине с накачкой
лампой-вспышкой и модуляцией добротности.
В последующие два десятилетия после проведения лазерных высото
мерных измерений на Луне с корабля Apollo был достигнут значительный
прогресс в применении лазерной высотометрии в исследованиях суши и ат
мосферы с самолета. На основе лазерных высотомерных данных получены
профили и карты топографии поверхности, глубины прибрежных вод, лес-
Накопитель дан ных

или телеметрия
И нформаuионно
командн ый
Гиродатч~ интерфейс Интерфе йс

крена и та н гажа эле ктропитания
и терморегул яции
Электронный блок
ГНС - Интерфейс измерения дальности Лазер на ИАГ -
Дат'-1.И.КИ
_ ориентаци и и фор1vlы импульса Nd с накачкой
горизонта и координат '-----~-----' ДИОДНЫМИ
Вертикаль~ платформы лазерам и
акселерометр
астронавигации -
Датчики
.___ _ _ __,
1, Полосовой
~ фильтр Телес коп
расш иритель
-
;
/ 1 пучка
/ 1
/ 1
При ем ный / 1
телескоп / 1
/ 1
/ 1 -:~;
Лазерный
1
1
1 ((
пучок с
А= 1,06 мкм
Рис. 16.1. Структурная схема лазерного высотомера:

ГНС - глобальная навигационная система; КЛФД - кремниевый лавинный фотодиод
ных массивов, распределения морского льда, вулканических ландшафтов,

метеоритных кратеров, а также высоты волн в океане. Значительный про
гресс достигнут также в технике твердотельных лазеров. В настоящее время
возможно создание самолетных и космических лазерных высотомеров, раз
меры, масса и потребляемая мощность которых меньше, чем у образцов,

которые применялись на корабле Apollo, но с рабочими характеристиками и
сроком службы выше на несколько порядков. В значительной мере рас
ширение возможностей лазерных высотомеров непосредственно связано с
достижениями в технике твердотельных лазеров с накачкой диодными лазе-
рами.
•
На рис. 16.1 приведена структурная схема лазерного высотомера. В нее
входят следующие основные подсистемы: блок лазерного передатчика

космических аппаратов // ТИИЭР. Т. 77. № 3. 1989. С. 71- 88.
Электрон н ый
блок модуляци и
добротности
Пакеты
д и одн ы х лазеров
на (AI G a) As,
"А= 808 нм
(25 мДж)
л. = 1,06 мкм ,
выходные
лазерные
импульсы
п од углом
(5 н с, 10 мДж)
Термоэлектрические Брюстера
охладители и тепловые
радиаторы в технических
М одулятор части чно
характеристиках
добротности прозрачное
из LiNЬOз зеркало
Рис. 16.2. Схема лазерного генератора на ИАГ: Nd с накачкой диодными лазерами
(включающий лазер и телескоп - расширитель пучка), приемный телескоп,

детектор, электронные блоки измерений дальности и формы импульса, а также
компоненты для измерения угловых параметров наведения пучка. Эти подсис
темы смонтированы в общем корпусе, который обеспечивает жесткую плат
форму для установки оптических компонентов лазерного передатчика и при
емника. Размер платформы зависит в основном от апертуры телескопа, которая,
в свою очередь, определяется расстоянием до зондируемой поверхности.
В импульсном передатчике используется твердотельный лазер на ит
трий-алюминиевом гранате, легированном неодимом (ИАГ : Nd). Обычный
лазер на ИАГ: Nd с накачкой лампой-вспышкой имеет КПД преобразова
ния электрической энергии в излучение 1 .. . 2 % и типичный ресурс рабо
ты как минимум 107 выстрелов. При таких рабочих характеристиках этот
тип лазера наиболее подходит для наземных и самолетных лазерных даль
нометрических приложений или на основной длине волны 1,06 мкм, или на
второй гармонике 0,532 мкм. На этих длинах волн для эффективной работы
лазерных дальномеров используются соответственно кремниевые лавинные
фотодиоды (КЛФД) и ФЭУ.

На рис. 16.2 приведена схема лазерного генератора на ИАГ: Nd с на
качкой диодными лазерами.
Оптическая связь между излучением диодных лазеров и материалом ра

бочего лазера осуществляется по схеме с боковой накачкой несколькими
двумерными пакетами диодных лазеров. Эта схема позволяет добиться по

возможности большей накачки энергии в материал рабочего лазера. Система
термостабилизации с помощью термоэлектрических охладителей отводит
диссипируемую теплоту от пакетов диодных лазеров и настраивает длину
волны их выходного излучения на 808 нм (наиболее оптимальное значение

для накачки лазера на ИАГ: Nd) с температурным коэффициентом пере
стройки 0,3 нм/град. Охлаждение уменьшает длину волны излучения лазер
ных диодов. Лазерный кристалл, показанный на рис. 16.2, представляет со
бой небольшую пластину длиной всего 1 см. Полусферический резонатор
образован задним торцом пластинки из ИАГ: Nd со 100%-ным отражением,
с одной стороны, и выходным вогнутым зеркалом с коэффициентом отра
жения О, 7 ... 0,9 - с другой. Оптические пластины, введенные в резонатор
под углом Брюстера (излучение, прошедшее через пластину и падающее на
нее под этим углом, имеет максимальную степень поляризации), зависящим
от материала пластины, создают условия для высокого пропускания вдоль
оси лазерного резонатора излучения линейной горизонтальной поляризации.

Источником накачки являются импульсы энергией 25 мДж от каждого из
четырех трехполосковых пакетов диодных лазеров с независимой темпера
турной настройкой на длину волны 808,5 нм. Каждый из трехполосковых
пакетов состоит из трех линейных пакетов длиной 1 см, содержащих 1ООО
отдельных диодных лазеров, с промежутками между полосками 0,3 мм. Ге
нерация коротких импульсов в лазере основывается на использовании стан
дартной схемы модуляции добротности для генерации нескольких наносе

кундных импульсов. Высокое напряжение, приложенное к нелинейному
электрооптическому кристаллу-модулятору добротности, блокирует излу
чение линейной поляризации, прошедшее через пластины, установленные
под углом Брюстера, для того чтобы подавить генерацию лазерного излуче
ния до тех пор, пока накачка диодными лазерами не создаст оптимальный
запас энергии в лазерном кристалле. Когда напряжение на кристалле-моду
ляторе резко уменьшается, в резонаторе между зеркалами генерируется ла
зерный импульс и вдоль оси резонатора происходит эмиссия лазерного из

лучения.
Оптическая система лазерного высотомера состоит из лазера с диодной

накачкой, оптической системы передатчика и приемного телескопа относи
тельно большого диаметра (см. рис. 16.1). В оптической системе передатчи
ка используется только одно поворотное зеркало, направляющее выходные
лазерные импульсы параллельно оптической оси приемника. Все процедуры

совмещения полей зрения передатчика и приемника в высотометрии осуще

ствляются с помощью двухосного карданова подвеса, на котором устанав
ливается поворотное зеркало. Регулируемый телескоп расширителя пучка

управляет углом расходимости лазерного излучения, что обеспечивает тре
буемый в высотометрических приложениях размер лазерного пятна на по
верхности. Этот телескоп уменьшает также погрешности совмещения полей
зрения поворотным зеркалом в число раз, равное коэффициенту расширения
пучка. Расширитель может давать расходимость выходного пучка до 0,1 мрад
при диаметре его сечения около 5 см после расширения пучка, соответст
вующего типичной поперечной моде низкого порядка лазера на ИАГ: Nd.
Для этого требуется приблизительно 10-кратное расширение (коллимирова
ние). Совмещение полей зрения передатчика и приемника должно осущест
вляться с точностью до долей угла расходимости, что должно гарантировать
попадание всего лазерного пятна на детектор.
Первичное зеркало приемного телескопа выбирается такого размера,

который позволит обеспечить необходимую собирающую площадь для
лазерного излучения, обратно рассеянного на исследуемой поверхности.
Размер зеркала в основном и определяет габариты и массу приемного те
лескопа. Использование современной технологии изготовления легких
зеркал позволяет снизить габариты и массу телескопа. В отличие от
обычного случая получения изображения с высоким разрешением в ас
трономии, роль телескопа в лазерном высотомере ограничивается сбором
фотонов от протяженного объекта - лазерного пятна на исследуемой
поверхности.
Хотя детектирование может быть осуществлено в фокусе первичного

зеркала, часто более желательно использовать вторичное зеркало, с тем что
бы расположить детектор за первичным зеркалом, как показано на рис. 16.1.
Такая схема обладает тем дополнительным достоинством, что уменьшает
длину телескопа.
На пути пучка в приемной оптической системе помещается полосовой

фильтр с шириной полосы 20 А и центром полосы пропускания на длине
волны лазерного передатчика. Этот фильтр предназначен для подавления
рассеянного солнечного излучения при работе высотомера в светлое время
суток и имеет коэффициент пропускания 0,7. Далее по оптической трассе
помещается преломляющая оптика, предназначенная для концентрации при
нятой оптической энергии на фотодетекторе. Оптический КПД приемного

оптического тракта составляет около 0,5.
КреМIШевый лавинный фотодиод с полосой пропускания 50 ... 100 МГц,

достаточной для регистрации коротких импульсов, имеет активную площадку
диаметром 0,8 мм. Для получения повьШiенной чувствительности 36 А/Вт на
длине волны 1,06 мкм фотодиод имеет структуру со сквозной областью, изго
товленную методом двойной диффузии. КреМIШевый лавинный фотодиод с
приложенным к нему высоким напряжением (300 В) смещения и малошумя
щий предусилитель на полевых GаАs-транзисторах образуют детектор высото
мера, рассчитанный на длину волны 1 мкм. Вся эта электроника работает от
источника постоянного напряжения +12 В. Комбинация КЛФД и предусилите
ля обеспечивает чувствительность детектирования около 3 · 10- 10 Вт. Если ис
пользовать удвоение частоты, то лазерное излучение с длиной волны 532 нм
наиболее эффективно регистрируется с помощью ФЭУ, работающего в режиме
ограничения фотонным шумом. Квантовые выходы составляют для КЛФД на
длине волны 1 мкм и для ФЭУ на длине волны 532 нм соответственно 40 и 25 %.
Поле зрения приемной системы обычно устанавливается приблизительно
в 1,5 - 2,0 раза большим, чем угловой размер лазерного пятна на зондируемой
поверхности. Параметры детектирования - ширина полосы и угол поля зре
ния приемника - следует уменьшать до возможного предела, исходя из
оптимизации конкурирующих процессов поддержания высокого уровня про
пускания приемной оптики, обеспечения работы системы при наличии сол

нечного рассеянного излучения, а также обеспечения того, чтобы «изображе
ние» лазерного пятна полностью фокусировалось на детектор.
Электронный блок высотомера обрабатывает импульсы с детектора
(или детекторов) для определения расстояния до поверхности, ее отража
тельной способности и вертикальной структуры в пределах лазерного пятна.
Подробная структурная схема электронного блока приведена на рис. 16.3.
Аналоговые импульсные сигналы разделяются и направляются для запуска
и остановки блока счетчика времени (БСВ), измерения энергии импульса,
его мощности и длительности, а также на вход цифрового анализатора фор
мы импульса. Блок счетчика времени представляет собой цифровые часы с
разрешением не хуже 1 нс, что соответствует точности по дальности 15 см.
Блок состоит из высокочастотного генератора, счетчика и схемы интерполя
ции. Прежде чем попасть на БСВ, импульсы проходят через пороговый дис
криминатор, который дает на выходе почти прямоугольные импульсы стан
дартной амплитуды и длительности.
В функции бортовой ЭВМ высотомера входит управление работой ла

зера, сбор высотометрических данных, оценка наведения лазерного пучка и
Усиление детектора
Амплитуда ,
м ителыюсть
и э н е рги я
им п ул ьса
Усили - Атте-
КЛФД Счетчи к wyмa t-------i u
тел ь нюатор ::s;
Цифровой -&~
о. С!)
анал и затор
~(Т)
формы :i:
;::
им пульса
Строб иро вани е Парам етр

по дал ьности строби ро
вани я
БСВ
Поро г дете ктирования
Рис. 16.3. Структурная схема электронного блока:

КЛФД - кремниевый лавинный фотодиод; АЦП - аналого-цифровой преобразователь;
БСВ - блок счетчика времени
координат высотомера, задание последовательности измерительных опера
ций высотомера, а также измерение температурного режима приборного

отсека, напряжений и других эксплуатационных параметров. Бортовая ЭВМ
обычно оснащена микропроцессором, который оптимизирует соотношение
между скоростью обработки и передачи данных и требованиями, предъяв
ляемыми к надежности работы и потреблению энергии. Бортовой буфер
данных реализован на твердотельной электронной памяти. Главная про
грамма ЭВМ последовательно запускает различные контуры: обеспечивает
работу лазера, считывает данные БСВ, аналого-цифрового преобразователя
(АЦП), электронных блоков измерения параметров импульсов, положения и
наведения, а также получает данные о других эксплуатационных характе
ристиках. По ходу работы программа должна проверять качество получае

мых данных. Главная функция программы ЭВМ состоит в форматировании
телеметрических и вспомогательных (служебных) данных и в управлении
передачей данных в телеметрическую систему или в главную ЭВМ. Состав
подсистемы измерения параметров наведения лазерного пучка, показанной
на рис. 16.1, зависит от применения высотомера. В лазерном высотомере
для космических применений, рассчитанном на всевозможные режимы ра

боты и на измерение параметров ориентации, в частности угла отклонения
от надирного направления, целесообразно использовать блок инерциаль
ной системы координат и два датчика астронавигации. Кроме того, в ЭВМ
высотомера целесообразно иметь пакет программ для постоянной корректи
ровки блока бортовой инерциальной системы координат на основе данных
датчиков астронавигации.
Совершенствование цифровых электронных блоков приборов привело к

улучшению определения углов ориентации (до среднеквадратической по
грешности 5 "). Датчики углов ориентации лазерного пучка проводят изме
рения по отношению к бортовой инерциальной системе координат для каждого
лазерного импульса. Система такого типа подходит для космических плат
форм, которые из-за большого расстояния (около 800 км на околоземной ор
бите) до исследуемой поверхности налагают самые жесткие требования (около
25 мкрад) на точность наведения. В лазерных высотомерах на низких орбитах
могут использоваться для измерения углов наведения датчики горизонта и
гироскопы. Самолетные платформы на высоте несколько километров требуют

точности наведения порядка 1 мрад, которую обеспечивают стандартные ги
роскопические датчики углов крена и тангажа.
Помимо параметров ориентации прибора очень важно знать координаты

платформы высотомера. Знание горизонтальных координат с точностью до
размера лазерного пятна имеет важное значение для определения подспут
никовой траектории и установления связи между получаемыми данными на

последовательных траекториях над заданными исследуемыми районами.
Параметры вертикального движения платформы высотомера должны быть

известны с точностью до долей метра, поскольку это движение очевидным
образом влияет на данные измерений высотомера. Контроль положения в
трех измерениях можно осуществить путем установки на платформе прием
ника глобальной навигационной системы (ГНС) и непрерывной записи ко
ординат. Когда эта система работает в полном объеме, погрешность опреде
ления положения самолета или спутника не превышает нескольких метров.
Высокая скорость работы налагает довольно жесткие требования на ресурс

лазера, потребление энергии, диссипацию теплоты, а также на скорость переда
чи телеметрических данньrх. Это не вызьmает особо сложньrх проблем в случае
самолета или большого ИСЗ на полярной орбите, поскольку лазерный высото
мер занимает небольшую долю всех ресурсов платформы, но может оказаться
весьма критичньIМ в случае малого специализированного ИСЗ.
В табл. 16.1 • приведены значения параметров самолетных и спутнико

вьrх лазерных высотомеров.
Таблица 16.1. Значения параметров самолетных

и спутниковых лазерных высотомеров
Высотомер
Параметр
Выходная энергия лазерно 40 4 40 2 0,02

го излучения, мДж
Частота повторения им 50 50 20 50 40
пульсов, Гц
Расстошше до поверхности, 300 100 360 3
км
Размер лазерного пятна на 75 ... 150 300. ..100 100 3... 7 0,5 ... 3,0
поверхности, м
Диаметр приемного теле 0,5 0,25 0,5 0,25 . .. 0,38 0,35

скопа, м
Угол поля зрения приемни 0,5 0,5 2,5 3

ка, мрад
Объем, м3 0,2 0,05 0,2 1 2

Масса,кг 50 15 25 300 350
Пmребляемая мощность, Вт 100 15 28 2650 3000
В каждом случае дальность комбинируется с конкретными полетными

требованиями на габариты, массу, мощность, размер лазерного пятна и час
тоту повторения импульсов.

77. № 3. 1989. С. 71 - 88.
~ 12 н-_ _Б_л_ижн
__ я5_1_с_
то...;;;р_о_
н_а_Л....сун_ы_ __ _ _
Д_ал_ь_н_я_я_с_т_ор:;...о_н_а_Л_у;_н_ь_1_ _
Обл асть
"':s: 8 1. •1
:х: де пресс и-и
"'=1 4
:21
,.,
~
о
~ о
11)
о
~ -4
Де Фриз
~
u -8
Ясности
о
:х:
Ь - 12 .__....__ _.__ _.__ _..__ _,_ _...___....__....__ _.__ ___.__ _,.___.
270 300 330 360 30 60 90 120 150 180 2 10 240 270
90 60 30 О 180 150 120 90
з -+-в з-+-в
Селенографическая долтота, град
Рис. 16.4. Высотометрические данные, полученные при облете Луны
Пример данных, полученных лазерным высотомером космического ба

зирования, приведен на рис. 16.4. Данные получены при облете Луны кос
мическим кораблем Apollo-17 с орбитой высотой около 100 км. При этом
горизонтальная скважность составляла один импульс на 32 км, вертикальное
разрешение - 1 м.
Самолетные лазерные высотомеры измеряют с высоким разрешением
топографические профили ландшафтов земной поверхности для геологиче
ских исследований. Данные обычно собираются на трассах длиной 1 ... 30 км
и требуют при обработке учета движения самолета. На рис. 16.5, 16.6 пред-
ставлены примеры данных, полученных самолетными высотомерами .
•
На рис. 16.5 приведено четыре примера топографических профилей, по
лученных с реактивного самолета при полете на высоте 3 км над сушей. Эти
наборы данных получены для пустыни, вулканического ландшафта и мете
орного кратера на западе США в 1986- 1987 гг. с помощью прототипа ла
зерного высотомера космического базирования. Скорость самолета состав
ляла порядка 100 м/с, размер лазерного пятна - 3 м, а частота повторения
импульсов - 15 Гц. Каждый профиль составлен на основе 500-1500 инди
видуальных измерений дальности, записанных в буфер соответствующей
системы лазерного высотомера на борту самолета. На рис. 16.5, а видна
сложная вертикальная структура песчаных дюн. Отметим наличие периоди-

77. № 3. 1989. С. 71 - 88.
125
100
75 Барханы Сент-Э нтони , шт. Айдахо
50
25
о 1000 2000 3000 4000 5000 6000

а
500
::; Дво й ные гряды,
.,
:s:
400
300 / \ долина р. Снейк-Ривер, (\
:i: Средняя шт. Айдахо Восточная
200
гряда\_-----) rряда
<!)
3
:о 100 (баз т) (риолит)
"'
"'
о
о 1ООО 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
"'
<!)
6
о
:i:
А
120 Южно-тихоокеанск~rй лавовый поток,
i::;
<!)
1-
100 шт. Аризона, сечение север-юг
:s: 80
(.)
о
:i:
1-
60
о 40
20
о 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
в
200 ~ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -~
етеоритный кратер, шт . Аризона
150
100
50
о 500 1000 1500 2000 2500

Расстоя ние по горизонтали, м
г
Рис. 16.5. Примеры данных, полученных самолетным высотомером
ческих структур нескольких масштабов, обусловленных ветровым механиз

мом формирования песчаных дюн. Гряды вулканического происхождения
на рис. 16.5, б имеют разную форму, что свидетельствует о различии пород,
из которых они состоят, и углы наклона склонов до 30°.
Топографический профиль, представленный на рис. 16.5, в, демонстри
рует сильные неровности южно-тихоокеанского лавового потока в северной
части шт. Аризона. Лавовый поток возвышается на 15 м над ровной окру-
1200
1000
~ 800
g 600
u
:z;
1Х) 400
200
о 4 8 12
Расстояние , км
Рис. 16.6. Пример данных, полученных самолетным высотомером на трассе,

пересекающей Калифорнийское побережье
жающей территорией. Шероховатости лавового потока, проявившиеся на

высотомерном профиле, подтверждаются измерениями уширения лазерных
импульсов, среднеквадратическое значение которого достигает 1. .. 2 м, а так
же данными независимых полевых наблюдений. Наклон профиля корректи
ровался с учетом движения самолета по данным вертикального акселеромет
ра. Повышение профиля слева направо на рис. 16.5, в является реальным эф
фектом, который обусловлен наклоном местности к кратеру вулкана.
На рис. 16.5, г показан разрез метеоритного кратера в шт. Аризона с
востока на запад. Данные отражают характерную форму метеоритного кра
тера и получены с разрешением по вертикали не хуже 1 м. Наклон стен в
западной части кратера достигает 60°, однако лазерный высотомер выдает
данные и в этих условиях.
На рис. 16.6 приведен пример данных самолетного высотомера о про

филе земной поверхности на трассе, пересекающей Калифорнийское побе
режье. В этом случае в качестве лазерного высотомера использовался об
лачный лидар с импульсным лазером на ИАГ : Nd. Примечательной особен
ностью этих данных является разрешение по дальности 1О см при полном
перепаде высот более 1000 м для трассы самолета, пересекающей прибреж
ный горный хребет. При зондировании ледовых полей требуется такое же
вертикальное разрешение, и перепад высот также может достигать несколь
ких километров. При получении этого профиля аппаратура высотомера

обеспечивала высокое значение отношения сигнал/шум для каждого лазер
ного импульса при больших перепадах средней высоты подстилающей по
верхности. Все данные были получены с высоты 20 км, т. е. за пределами
значительной части земной атмосферы.
16.2. Лазерный импульсный высотомер MOLA для

высокоточной топографической съемки поверхности Марса
Одним из самых успешных проектов NASA по изучению Марса явля

ется исследовательская автоматическая межпланетная станция (АМС) Mars
Global Surveyor (MGS).
Программа Mars Surveyor бьша начата в 1994 г. после гибели американ
ской станции Mars Observer в августе 1993 г. (за трое суток до перехода на
орбиту спутника Марса) с целью выполнения ее научной программы, и была
быстро преобразована в серию небольших марсианских орбитальных и по
садочных станций, запускаемых на протяжении 9 лет каждые 25-26 меся
цев. АМС MGS является первой из них и несет пять из семи научных при
боров АМС Mars Observer.
Станция MGS была запущена 7 ноября 1996 г. с космодрома на мысе
Канаверал с помощью ракеты-носителя «Дельта П». Стартовая масса

1061,9 кг. Сюда входят масса служебного борта (598,4 кг), топливо (387,7 кг) и
научная аппаратура межпланетной станции (75,8 кг)*.
Корпус АМС MGS имеет форму, близкую к параллелепипеду, с разме
рами 1,5xl,5x3,0 м. Конструкция модульная, изготовлена из композитных
материалов. На корпусе АМС установлены две панели солнечных батарей с
размахом около 12 м на двухосных приводах для слежения за Солнцем и
антенна высокого усиления HGA диаметром 1,5 м на штанге длиной 2 м. В
штатной ориентации на орбите вся аппаратура для исследования поверхно
сти Марса смотрит вниз.
Двшательная установка АМС MGS состоит из основного двшателя на
двухкомпонентном топливе (тетраоксид азота/гидразин) и 12 двигателей
малой тяги на однокомпонентном топливе (гидразин).
Электрическая система АМС, состоящая из двух панелей солнечных ба
тарей (две внутренние секции с элементами на арсениде галлия, две внеш
ние на кремнии) и двух никель-водородных аккумуляторных батарей на
20 А · ч каждая, обеспечивает мощностью всех потребителей. Суммарная
максимальная выходная мощность батарей составляет 980 Вт в точке орби
ты Марса, ближайшей к Солнцу, и 667 Вт в точке орбиты Марса, наиболее
удаленной от Солнца. Напряжение бортовой сети 28 В.
• http://www.novosti-kosmonavtiki.ru. И. Лисов. Автоматические межпланетные

станции // Новости космонавтики. 1996. № 24; http://ru.wikipedia.org/wiki/Мars_Glo
bal_Surveyor.
16.2. Лазерный импульсный высотомер MOLA 463
Система управления АМС MGS обеспечивает ориентацию станции на

всех этапах работы, а также управление положением солнечных батарей и
HGA. Система использует звездный датчик, датчик горизонта, всенаправ
ленные солнечные датчики и инерциальный измерительный блок. Фактиче
ская ориентация определяется с точностью до 3 мрад.
Система связи работает в диапазоне Х и включает передатчик мощно
стью 26 Вт, установленный на антенне
HGA, а также две приемных и две
передающих антенны низкого усиления LGA. Максимальная пропускная
способность линии «борт - Земля» 85,3 кбит/с (10 бит/с в аварийном ре
жиме, 2 кбит/с для технической информации).
Система управления и обработки данных исполняет команды в реаль
ном времени, обеспечивает интерфейсы для управления и измерений, бор
товую обработку, хранение и передачу технической и научной информации.
Для управления используются процессоры с емкостью оперативной памяти
128 Мбайт и постоянное ЗУ, функционирующее в аварийных режимах, -
20 кбайт. Научные данные измерений хранятся в четырех твердотельных ЗУ
с памятью в 3 Гбит.
Для научных исследований на АМС MGS используется следующая ап
паратура:
• Mars OrЬiter Camera (МОС) - марсианская орбитальная камера;

• Thermal Emission Spectrometer (TES) - спектрометр теплового излу
чения;
• Mars OrЬiter Laser Altimeter (MOLA) - марсианский орбитальный ла-

зерный высотомер;
Magnetometer (МАG) - магнитометр;
•
Electron Reflectometer (ER) - электронный рефлектометр;
•
Ultra StaЫe Oscillator (USO) - ультрастабильный осциллятор;
•
Mars Relay (MR) - марсианский ретрансляционный комплекс.
•
В ходе межпланетного полета АМС преодолел 750 млн км за 300 дней и
11 сентября 1997 г. достиг Марса. До марта 1998 г. аппарат совершал орби
тальные маневры, чтобы оказаться на круговой полярной орбите высотой
378 км, удобной для проведения картографирования поверхности Марса.
31 января 2001 г. аппарат завершил основную миссию, но все еще оста
вался работоспособным. Помимо картографирования поверхности Марса,
АМС MGS выполнял роль телекоммуникационного спутника для роверов
«Спирит» и «Опортьюнити», ретранслируя на Землю данные с них. Связь с
аппаратом MGS была утеряна 5 ноября 2006 г.
За время работы АМС MGS передал примерно 240 тыс. изображений

поверхности Марса, вкточая первые детальные изображения пылевых
смерчей и оврагов, прорезанных в дюнах Марса жидкой водой.
Лазерный высотомер MOLA в составе научной аппаратуры АМС MGS
предназначен:
• для создания глобальной топографической карты Марса с ячейками

О,2хО,2° и погрешностью по вертикали лучше 30 м (для задач геологии, гео
физики и атмосферной циркуляции на Марсе) с одновременным получением
карты отражающей способности поверхности на длине волны 1,06 мкм с
погрешностью не выше 1О %;
• получения топографических профилей поверхности Марса на корот
ких базовых линиях ( длиной до 100 км) с погрешностью по вертикали 2 м
(для локальных и региональных задач геологии).
Антенна Магнитометр
высокого
усиления
Электронный
Солнечная рефлектометр
батарея
Ретрансляционный
центр
Спектрометр
Камера
Блок электроники
Лазерный
пучок б
Рис. 16.7. Внешний вид АМС MGS (а) и конструкции высотомера MOLA (б)
Высотомер MOLA использует лазер на ИАГ (с диодной накачкой) на

волне 1,06 мкм с частотой повторения 10 импульсов в секунду и энергией в
импульсе 40 .. .45 мДж, приемную оптическую систему с 50-сантиметровым
параболическим зеркалом и фотоприемник с кремниевым АРD-детектором.
Полученная с помощью импульсного лазерного высотомера MOLA объем
ная карта планеты является уникальной в своем роде.
Высотомер MOLA работает по принципу импульсной лазерной лока
ции. Он посылает к поверхности планеты лазерный импульс, регистрирует
время задержки отраженного импульса на трасе «АМС - планета - АМС»
и, таким образом, определяется расстояние до поверхности. Характеристики
высотомера таковы, что MOLA может различить очень малые наклоны по
верхности, которые невидимы на изображениях КА, сделанных с АМС MGS
обычным фотографическим методом.
Внешний вид АМС MGS и конструкции MOLA показан на рис. 16.7*.
Технические требования** к параметрам аппаратуры
лазерного высотомера MOLA
Размеры, м ..... ....... ... ... ...... ....... .... ... .... .. ...... ..... ...... ....... ..... Треугольное основание
со стороной ,-,(),7,
высота ~ 0,8
Скорость передачи данных, бит/с ................................... 618
Апертура телескопа, см .. ...... ..... ....... ... .... ...... ........ .. ... ... . . 50
Максимальное измеряемое расстояние, км ................... 787
Временное разрешение счетчика импульсов, нс ..... ..... . 2,5
Разрешение по дальности, см............................ .. .... .. ...... 37,5
Точность измерения высоты (включая ошибки
определения параметров орбиты), м .............................. 1,0
Размер освещенного лазерного пятна на поверхности
(при высоте орбиты 400 км), м ....................................... 168
• Abshire JB., Sun Х, Aftal R.S. et al. Mars OrЬiter Laser Altimeter: receiver model
and performance analysis. // Applied Optics. 2000. V. 39. N. 15. Р. 2449- 2460.
•• Aftal R.S. Mars Orbiter Laser Altimeter: laser transmitter // Applied Optics. 1994.
V. 33. N. 15. Р. 3184-3188; Smith D.E., Zuber МТ., Frey Н. V. et al. Mars Orbiter Laser
Altimeter: Experiment summary after the fust year of global mapping of Mars // Journal
of Geophysical Research. 2001 . V. 106. N. El0. Р. 23689- 23722; Ramon-Izquierdo L.,
Bufton JL., Hayes Р. et al. Optical system design and integration of Mars Orbiter Laser
Altimeter // Applied Optics. 1994. V. 33. N. 3. Р. 307- 322.
Расстояние между освеще~rnыми лазерными пятнами

вдоль трассы полета, м ... ....... .... .... ..... .... .. ..... ....... ...... ..... 300
Расстояние между освещенными лазерными пятнами
поперек трассы полета (на экваторе), км ....................... 4
Диапазон температур, С:
0
при полете до Марса ............................................... - 30 ... +40

при работе на орбите Марса ................................... - 20 ... +30
Масса и потребляемая мощность блоков аппаратуры высотомера MOLA

приведены в табл. 16.2*.
Таблица 16.2. Масса и потребляемая мощность блоков аппаратуры

высотомера MOLA
Блок Масса, кг Потребляемая

мощность, Вт
Телескоп 3,14 -
Лазерный передатчик 5,45 14,5
Оптическая скамья и экран 1,82 -
Блок оптики 0,26 -
Блок приемника 0,49 1,2
Опорная панель 4,09 -
Блок электроники высотомера и компьютер 10,01 11,3
Блок температурного контроля и другое 0,92 1,3
оборудование
Всего 26, 18 28,3
В лазерном высотомере MOLA использован лазер на иттрий алюминие

вом гранате (Cr:Nd:YAG), активированный неодимом (1 %) и дополнитель
но активированный (для обеспечения радиационной стойкости) хромом
(0,05 %), с пассивным затвором**. Накачка производится линейками диод
ных лазеров на AlGaAs длиной волны ~808 нм, длительностью импульсов
накачки 150 мкс и частотой повторения 10 Гц.
На рис. 16.8 показана схема лазера высотомера MOLA.
• Ramon-Izquierdo L., Bufton J.L. , Hayes Р. et al. Optical system design and integra-
tion ofMars Orbiter Laser Altimeter // Applied Optics. 1994. V. 33. N. 3. Р. 307- 322.
•• Afzal R.S. Mars Orbiter Laser Altirneter: laser transmitter // Applied Optics. 1994.
V. 33. N. 15. Р. 3184-3188.
6 7 8 2 1
4 6
Рис. 16.8. Схема лазера высотомера MOLA:

1- призмы (Porro prism); 2 - клинья (Risley wedge); 3 - пластинка О,25л, 4- кристалл
Cr:Nd:YAG; 5 - блок диодных лазеров; 6 - поляризаторы; 7- пассивный затвор (LiNЬO3);
8 - пластинка О,57л
Излучение лазера поступает в оптическую систему лазерного передат

чика (8-кратный телескоп Галилея), расширяющий лазерный пучок и умень
шающий его расходимость до 420 мкрад.
Технические требования к лазерному передатчику высотомера MOLA*
Длина волны, нм ............................................................... 1064,2

Энергия в импульсе, мДж ...... .... ... .... .. ...... ..... ....... ...... ..... 48
Длительность импульса, нс .. ..... ........ ...... ..... .. .... .. ..... ...... 8
Частота повторения импульсов, Гц .. .. .... ...... ...... ....... ..... 1О
Расходимость излучения, мкрад ...................... ............... 420
Диаметр лазерного пучка, см .... ....... ..... ....... ...... .. .... .. ... . . 1
Ресурс работы ( 1 марсианский год или примерно
2 земных года), млн импульсов ..................................... 600
Приемная оптическая система лазерного высотомера MOLA представ

ляет собой классический телескоп Кассегрена с параболическим зеркалом
(диаметром 0,5 м) и гиперболическим зеркалом. Оба зеркала и труба теле
скопа сделаны из бериллия. Параболическое зеркало сначала покрыто никелем
(для увеличения адгезии при последующем покрыгии золотом), а затем - зо-
• Abshire JB. , Sun Х., Afzal R.S. et al. Mars OrЬiter Laser Altimeter: receiver model
and performance analysis // Applied Optics. 2000. V. 39. N. 15. Р. 2449- 2460; Afzal R.S.
Mars OrЬiter Laser Altimeter: laser transmitter // Applied Optics. 1994. V. 33. N. 15.
Р. 3184-3188; Smith D.E., Zuber М.Т., Frey Н V. et al. Mars OrЬiter Laser Altimeter:
Experiment summary after the first year of global mapping of Mars // Journal of Geo-
physical Research. 2001. V. 106. N. El0. Р. 23689- 23722.
лотом; гиперболическое зеркало сначала покрыго никелем, а затем - алю

минием и оксидом кремния.
После телескопа Кассегрена принимаемое излучение проходит

коллимирующую оптику, солнечный режекторный фильтр (имеющий
пропускание ~84 % для длин волн излучения около 1064 нм и отражающий
все другое оптическое излучение в диапазоне 300 ... 5000 нм, что
обеспечивает защиту фотодетектора и стоящего за ним узкополосного
спектрального фильтра от случайной ориентации поля зрения на Солнце) и
узкополосный спектральный фильтр на длине волны излучения 1064,2 нм со
спектральной шириной 2 нм (с пропусканием ~ 88 %).
Спектральная функция пропускания узкополосного фильтра сущест
венно зависит от температуры. Данные измерений спектральной функции
пропускания узкополосного фильтра для трех значений температуры приве
дены на рис. 16.9*.
После узкополосного фильтра излучение проходит фокусирующую лин
зу и регистрируется фотодетектором (кремниевый лавинный фотодиод
SiAPD) диаметром 0,8 мм (размер освещенного пятна 0,6 мм).
Технические требования к приемной системе высотомера MOLA**
Диаметр приемного зеркала, см ... ........ .. .. ...... ...... ... .. ...... 50
Поле зрения, мкрад .......................................................... 850
Спектральная полоса узкополосного фильтра
с центром1064,2 нм, нм .................................................. 2
Детектор.. ...... ....... .... ... ..... ...... ..... ........ .. .... ....... ...... ..... ...... Кремниевый лавинный
фотодиод (SiAPD)
Пропускание приемной оптики ......... ..................... ........ 0,565
Квантовая эффективность детектора
на длине волны 1064 нм .................................................. 0,35
• Ramon-Izquierdo L., Bufton J.L., Hayes Р. et al. Optical system design and integra-
tion ofMars OrЬiter Laser Altimeter // Applied Optics. 1994. V. 33. N. 3. Р. 307-322.
•• Abshire J.B., Sun Х, Aftal R.S. et al. Mars OrЬiter Laser Altimeter: receiver model
and performance analysis // Applied Optics. 2000. V. 39. N. 15. Р. 2449- 2460; Aftal R.S.
Mars OrЬiter Laser Altimeter: laser transmitter // Applied Optics. 1994. V. 33. N. 15.
Р. 3184-3188; Smith D.E., Zuber МТ., Frey Н V. et al. Mars OrЬiter Laser Altimeter:
Experiment summary after the first year of global mapping of Mars // Journal of Geo-
physical Research. 2001. V. 106. N. El0. Р. 23689- 23722; Ramon-Izquierdo L., Bufton J.L. ,
Hayes Р. et al. Optical system design and integration of Mars OrЬiter Laser Altimeter //
Applied Optics. 1994. V. 33. N. 3. Р. 307- 322.
После фотодетектора прини

маемый импульсный сигнал уси
ливается, проходит сначала через
систему четырех параллельных
фильтров и затем поступает на из

меритель временных интервалов (в
качестве генератора счетных им
пульсов используется термостаби

лизированный кварцевый генера
тор с частотой 99,996 Мгц). Отно
шение сигнал/шум наибольшее на
выходе того фильтра, ширина им
пульсной характеристики которого 1066 1064 1062 л, нм
в
в наибольшей степени соответст
Рис. 16.9. Зависимость пропускания уз
вует длительности принимаемого
кополосного фильтра от температуры:
импульса. Параметры фильтров
а- +24,8 °С; б- -0,2 °С; в - - 21,0 °С;• -
низких частот (ширина импульс-
л = 1064,2 нм
ной характеристики и задержки
для каждого из четырех фильтров) приведены в табл. 16.3 •.
Увеличение длительности принимаемого импульсного лазерного сигна
ла может быть вызвано как неровностью поверхности и ее наклоном в пре
делах освещенного лазерного пятна (для импульсного лазерного сигнала,
отраженного от поверхности планеты), так и отражением лазерного сигнала
не от поверхности, а от протяженного оптически плотного объекта (облака).
Таким образом, длительность принимаемого импульсного лазерного сигнала
может быть использована для оценки характера отражающего объекта и (ес
ли отражающий объект - поверхность) для оценки характеристик неровно
стей поверхности (см. табл. 16.3).
На рис. 16.10•• приведена временная диаграмма, показывающая в упро
щенном виде оптические и электрические сигналы высотомера MOLA и ал-
• Abshire JB., Sип Х., Afzal R.S. et а1. Mars Orbiter Laser A1timeter: receiver model
and performance analysis // Applied Optics. 2000. V. 39. N. 15. Р. 2449-2460; Smith D.E.,
Zuber М Т. , Frey Н. V. et al. Mars Orbiter Laser Altimeter: Experiment summary after the
f1rst year of global mapping of Mars // Journal of Geophysical Research. 2001 . V. 106.
N. El0. Р. 23689- 23722.
•• Abshire JB., Sun Х., Aftal R.S. et al. Mars Orbiter Laser Altimeter: receiver model
and performance analysis // Applied Optics. 2000. V. 39. N. 15. Р. 2449- 2460.
горитм измерения времени задержки (вызванной прохождением трассы

АМС MGS - поверхность Марса (или облако в атмосфере Марса) - АМС
MGS) принимаемого сигнала ЛТ:
ЛТ = N/f + Лtо - Лt1 - 'tze(0) + 'tze(i) - 't/i) - 't,i(i).
Таблица 16.3. Параметры фильтров низких частот
Параметр Номер фильтра
1 2 3 4
Ширина импульсной 20 60 180 540
характеристики,нс
Задержка, нс 22 66 198 594

Описание отражающе- Поверхность с Поверхность с Поверхность с Облака
го объекта небольпшми умеренными больпшми
неровностями неровностями неровностями
Вариации высот по- 3 9 27 81

верхности в пределах
освещенного лазерного
пятна, м
Наклон поверхности в 1,0 2,9 8,6 24,2

пределах освещенного
лазерного пятна, град
Измерения с помощью лазерного высотомера MOLA американской

АМС MGS позволили составить глобальную топографическую карту Марса,
подробно исследовать северную полярную шапку планеты Марс и сделать
вывод о процессах, сформировавших ее рельеф.
Измерения высоты лазерным высотомером MOLA проводились в тече
ние весны и лета 1998 г., в период нахождения АМС на научной орбите.
Примерно по 2,6 млн измерений была построена топографическая карта об
ласти северного полюса с разрешением 1 км по горизонтали и от 5 до 30 м
по вертикали.
На топографической карте видно, что полярная шапка Марса имеет диа

метр около 1 200 км, а ее максимальная толщина достигает 3 км ( средняя
толщина чуть более 1 км). Объем шапки около 1,2 млн км • По объему она 3
вдвое меньше ледового покрова Гренландии и составляет только 4% объема

льда Антарктиды. По площади шапка в 1,5 раза больше штата Техас. Если
бы когда-то на Марсе были океаны, то объем полярной шапки должен был
ЛТ
И злучаемый
лазерн ы й Прин имаемый
импульс лазерный и м пул ьс
it;.(О)
Электрический сигнал
Электрические А у(О)
сигналы Уо ---,= .-.....-- на входе фильтра
Электрический сигнал
на выходе фильтра
низких частот
Счет н ые
импульсы
Лtо
Nlf
Старт счетчика 1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~ Стоп счетчика
им пульсов им пульсов
Рис. 16.10. ВремеIПiая диаграмма опгических и электрических сигналов высотоме

ра МОLА:
ЛТ - измеряемая высотомером задержка лазерного импульса; N- число счетных импуль

сов; f - частота повторения счетных импульсов; Лt0 - сдвиг старта счетчика импульсов
(секунды) ; Лt 1 - сдвиг остановки счетчика импульсов (секунды); i = О соответствует им
пульсу «старт» в канале, i = I , 2, 3, 4 соответствует номеру приемного канала; т1,(i) - время
от переднего края импульса (соответствующего некоторому пороговому значению y(i)) до
центра тяжести импульса; тj(i) - задержка в фильтре низких частот (см. табл. 16.3), тd(i)
задержка в приемнике и кабеле ; A;(i) - площадь импульса между пороговыми значениями;
W,(i) - ширина импульса, определяемая пороговым значением y(i)
бы быть, как минимум, в 1О раз больше. Кроме того, бьmо обнаружено, что
она лежит в большой низине, расположенной в районе северного полюса.
Данные, полученные с помощью высотомера MOLA, показали, что
рельеф полярной шапки необычен - большие районы полярной шапки ис
ключительно гладки, а высоты изменяются на считанные футы на протяже
нии многих миль. В некоторых областях шапка окружена большими ледя
ными горами шириной в десятки миль и высотой до 800 м. На карте видно
также наличие необычных глубоких каньонов во льду глубиной до 1 км, Та
ких каньонов нет ни в одном ледовом массиве Земли. Ученые полагают, что
они образовались под действием ветров и в результате испарения льда.

Ударные кратеры, окружающие шапку, кажутся заполненными льдом и пы
лью, которые образовались под действием ветра или в результате конден
сации, но могут быть и остатками старой, более крупной полярной шапки.
Во время картирования северной полярной шапки лазерный высотомер
MOLA позволил впервые измерить непосредственно высоту облаков плане
ты. Приблизительно в 80 % профилей MOLA были получены сигналы, отра
женные от атмосферы, - с высот от самой поверхности и до высот более
15 км. Большая часть облаков наблюдалась в высоких широтах, на границе
полярной шапки и окружающей ее земли. Ученые полагают, что наблюдае
мые над полярной шапкой облака состоят из углекислого газа, который кон
денсируется из атмосферы, когда в северном полушарии зима. Многие облака
имеют динамическую структуру, вероятно, обусловленную взаимодействием
ветра с деталями поверхности. Примерно то же происходит на Земле -
столкновение ветров с горами порождает турбулентность.
На рис. 16.11 • приведены высотные профили (построенные по данным
высотомера MOLA для глобальной сетки), пересекающие северную и юж
ную полярные шапки с интервалом 20° по долготе, а на рис. 16.12.. - объ
емное изображение северной полярной шапки Марса.
На рис. 16. 13 ••• показан поперечный рельеф самой глубокой части Боль
шого каньона (Grand Canyon) в штате Аризона, США на Земле в сравнении
с типичным ущельем на Марсе (Elysium chasm) на западе области Элизиум.
Поперечный профиль Большого каньона получен по данным высотомерных
измерений через 90 м вдоль трассы полета, а профиль ущелья на Марсе -
через 400 м вдоль трассы полета.
Обилие вулканических пейзажей на Марсе свидетельствует о том, что в
далеком прошлом Марс пережил достаточно бурную геологическую эпоху,
скорее всего она закончилась около миллиарда лет назад. Наиболее актив
ные процессы происходили в областях Элизиум и Фарсида. На рис. 16.14••••
• Smith D.E., Zuber М Т., Frey Н V et al. Mars Orbiter Laser Altimeter: Experiment
summary after the f1rst year of global mapping of Mars // Joumal of Geophysical Re-
search. 2001 . V. 106. N. ElO. Р. 23689- 23722.
•• http://antwrp.gsfc.nasa.gov/apod/ap9812 l 6.html.
••• http://photojoumal.jpl.nasa.gov/jpegMod/PIA00960_ modest.jpg.
•••• Smith D.E., Zuber МТ., Frey Н V et al. Topography ofthe Northem Himisphere
ofMars from the Mars Orbiter Laser Altimeter // Scince. 1998. V.279. Р.1686-1692.
Профиль, км Север Профиль, км Юг
=~~
?Sc;I~
=~~:s;;;J ~~~-ll
~z:гs;;;1
,. __.__._,~
=~ ~ ., ~ 1
=~ t-~ S;;d 1
=~~1,, d ~ ~ ~ ( N ) .1
=~t ~ 1
:s;: 1 ~ ~ / 2 - L ~
0 1
=~ ~ гs;; J
=~~1:56
70 80 90 80
J70
~
- 70 - 80 - 90 - 80 - 70
Широта Широта
Рис. 16.11. Высотные профшm:, пересекающие северную и южную полярные шапки

на Марсе
приведены высотные профили некоторых особенно выдающихся вулкани

ческих образований на плато Фарсида (Tharsis) на Марсе.
Открытие вулканических гор Олимп и Арсия (см. рис. 16.14) оказалось
сенсационным, так как до него господствовали представления о Марсе как о
планете со сглаженным ровным рельефом. Гора Олимп высотой 27 км и
диаметром основания 600 км находится на северо-западном крае плато Фар
сида. Почти по всему периметру основания этого вулкана прослеживается
уступ высотой в несколько километров, что отличает этот вулкан от других
марсианских вулканов.
Рис. 16.12. Полярная ледовая шапка на Марсе

О 30 60 км 20
5---------~
О 20 40 м или
;;;
:,:
15
гора Олимп
2 LO
Graпd Сапуоп :.:
,,!j,
t:=: о::
:.: :.:
;;; -&
оз'
о
о.
5
, о :i: 1::::
,, :.:
\О
'' ,, >-. о
\ /,.__ Наклон 48° ~
' ,
-2 -5
Elysiшn Chas ш о 400 800 1200 1600 2 000 2 400
- 5~~-~~-~-~~ Расстояние, км
23 22
Широта, град
Рис. 16.13. Поперечный рельеф са Рис. 16.14. Высотные профили некоторых вул
мой глубокой части Grand Canyon канических образований на плато Фарсида на
в штате Аризона в сравнении с Марсе
типичным ущельем Elysium chasm
Олимп относится к типу щитовых вулканов. На Земле самый крупный

щитовой вулкан - Мауна Лоа на Гавайских островах - имеет поперечник
у основания до 200 км и высоту 9 км над дном океана. Таким образом, объ
ем крупнейшего земного вулкана составляет всего около 1О % объема горы
Олимп.
Представителем другого типа вулканов (патер) на Марсе является Пате
ра Альба (Alba Patera). Считают, что патеры - самые старые из вулканов
16.3. Лазерный высотомер LOLA 475
Марса. Патера Альба уникальна среди марсианских патер. Этот вулкан со
поставим с Олимпом по своим горизонтальным размерам - более 1 600 км
в поперечнике, имеет центральную кальдеру (впадину у вулканического
кратера), но значительно уступает в высоте - не более 3 км над окружаю
щими равнинами.
16.3. Лазерный высотомер LOLA для топографической съемки

поверхности Луны
В рамках подготовки программы по возобновлению пилотируемых поле

тов на Луну и создания на ее поверхности постоянной базы в период с 2008 по
2016 год НАСА планирует провести дополнительное исследование Луны с по
мощью различных автоматических станций. Первыми стартовали сразу два
космических аппарата: большой орбитальный зонд Lunar Reconnaissance OrЬiter
(LRO) и небольшой аппарат для исследования поверхности ударным методом
Lunar Crater Observation and Sensing Satellite (LCROSS)*.
Расширенная программа полета (до пяти лет) предполагает использова
ние LRO в качестве ретранслятора для следующих лунных миссий.
18 июня 2009 г. с космодрома на мысе Канаверал осуществлен запуск
ракеты-носителя Atlas-5 (AV-020) с лунными зондами LRO и LCROSS на
борту.
Для зонда LRO были определены следующие основные задачи:
• сбор информации о радиационной обстановке на поверхности Луны и
окололунном пространстве и оценка ее биологического воздействия;
• получение первых трехмерных карт лунной поверхности высокой
точности;
• составление карты распределения полезных ископаемых по всей по

верхности Луны;
• поиск газов, выделяющихся в полярной области Луны, в первую оче
редь испарений водяного льда;
• фотографирование поверхности Луны, в том числе постоянно зате
ненных областей, с разрешением менее 1 м;
• проведение оценки возможных посадочных площадок для пилотируе
мых миссий.
• http://www.astronaut.ru/luna; http://www.starmission.ru
Научное оборудование станции состоит из шести основных приборов:

1) CRaTER - анализ радиационной обстановки и ее биологического
воздействия;
2) DLRE - измерение теплового излучения поверхности Луны;
3) LАМР - УФ датчик, использующий отраженный свет и свет звезд
для изучения постоянно затененной поверхности Луны;
4) LEND- нейтронный детектор для картирования нейтронного потока
из поверхностного слоя Луны и определения мест, где могут находиться
близкие к поверхности запасы водяного льда;
5) LOLA - лазерный высотомер для составления топографической и
геодезической карт;
6) LROC - фотокамера для поиска наиболее подходящей посадочной

площадки и определения освещенности поверхности в полярных зонах Лу
ны (с пространственным разрешением 50 см).
Главная однолетняя миссия зонда LRO - исследовать Луну с полярной
орбиты приблизительно с высоты 31 миля (или 50 км). Это самое близкое
расстояние, на котором когда-либо вращался космический спутник вокруг
Луны. Основная цель миссии LRO состоит в проведении исследований для
будущих лунных экспедиций.
15 сентября 2009 г. зонд LRO перешел на рабочую круговую орбиту во
круг Луны высотой около 50 км. Период обращения LRO составляет поряд
ка 2 ч (113 мин). Зонд LRO просматривает всю поверхность Луны в течение
месяца (с некоторыми промежутками, которые будут заполняться в течение
года).
С помощью импульсного лазерного высотомера LOLA (The Lunar
OrЬiter Laser Altimeter) в составе научной аппаратуры LRO планируется
провести полную топографическую съемку поверхности Луны с высоким
разрешением, измерить углы наклона поверхности в районах предполагае
мых посадок будущих аппаратов и найти полярные льды в тех областях Лу
ны, которые всегда находятся в тени.
Внешний вид конструкции LOLA показан на рис. 16.15'.
• Ramon-Izquierdo L ., Scott III V.S., Connelly J. et al. Optical system design and in-
tegration of the Lunar Laser Altimeter // Applied Optics. 2009. V. 48. N. 16. Р. 3035-
3049.
Приемный
Посадочное Оптическая телескоп
система
передатчика
Главный
корпус
световод
и оптики
Монтажные
консоли
Рис. 16.15. ВнеIШIИЙ вид конструкции LOLA
Технические требования к аппаратуре лазерного высотомера LOLA*
Масса, кг ........................................................................... 9,6

Размеры, см......................................... . ..... .. ......................35 х 35 х 29
Потребляемая мощность, Вт . .... ..... ...... .. .. ...... ..... .... .. ...... 2
Скорость передачи данных, кбайт/с ............................... 10
Апертура телескопа, см .. ....... .... ........ ......... ....... ... ... .. ...... 14
В лазерном высотомере LOLA использован лазер на ИАГ, активирован

ный неодимом и дополнительно активированный хромом (Cr:Nd:YAG), с
пассивным затвором. Накачка производится линейками диодных лазеров
GalnAsP с длиной волны 0,808 мкм и длительностью импульсов накачки
140 ... 160 мкс.
• Уи А. W., Novo-Gradac А.М , Shaw G.B. et al. Desing Consideration of the LOLA
Laser Transmitter // Proc. Of SPIE. 2007. V. 6451. Р. 64511S-1- 64511S-10; Ramon-
Izquierdo L. , Scott III V.S., Connelly J. et al. Optical system design and integration of the
Lunar Laser Altimeter // Applied Optics. 2009. V. 48. N. 16. Р. 3035- 3049.
Лазер высотомера LOLA содержит два блока генерации: основной и на

ходящийся в холодном резервировании. Второй лазер включается только
тогда, когда первый не может больше обеспечивать необходимых характе
ристик выходных параметров.

чика (18-кратный телескоп Галилея), расширяющую лазерный пучок и
уменьшающую его расходимость до 100 мкрад (по уровню 1/е 2)*. Кроме
уменьшения расходимости лазера оптическая система лазерного передатчи
ка высотомера LOLA вьшолняет еще одну функцию - расщепление пучка

лазера на пять лазерных пучков, расположенных крест накрест.
На рис. 16.16* показано сечение в дальней зоне нормированной диа

граммы направленности лазерного передатчика высотомера LOLA (подоб
ный характер диаграмма направленности имеет как по оси Х, так и по оси У).
Передающая оптическая система лазерного высотомера LOLA похожа
на оптическую систему лазерного высотомера MLA, рассмотренную в
разд. 16.4 (в ее состав входит тоже отрицательная линза из плавленого квар
ца и группа положительных линз из стекла BK7G18). Однако между ними
очень существенная разница: излучение лазерного передатчика МLА выво
дится через сапфировое окно 3, а излучение лазерного передатчика LOLA
выводится через оптический дифракци
онный элемент DOE (diffractive optical
element) 3, выполняющий функцию рас
щепления пучка лазера на пять лазерных
пучков. Один лазерный пучок находится

в центре, четыре других отделены от цен
трального на 500 мкрад и находятся в

-500 О 500
Угол , мкрад двух взаимно перпендикулярных плоско
стях. DOE представляет собой дифрак

Рис. 16.16. Сечение в дальней
ционную фазовую решетку (толстую под
зоне нормированной диаграммы
ложку из плавленого кварца диаметром
направленности лазерного пере
датчика высотомера LOLA

40 мм и толщиной 6 мм, протравленную с
одной стороны) с нанесенным на нее ан-
• Уи А. W., Novo-Gradac А.М., Shaw G.B. et al. Desing Consideration of the LOLA
Laser Transmitter // Proc. of SPIE. 2007. V. 6451. Р. 64511S-1-64511S-10; Ramon-
Izquierdo L., Scott III V.S., Connelly J. et al. Optical system design and integration of the
Lunar Laser Altimeter // Applied Optics. 2009. V. 48. N. 16. Р. 3035- 3049.
тиотражающим покрытием (для максимизации пропускания на длине волны

1064 нм). Эффективность пропускания DOE составляет ~ 80 %, причем в
центральном пучке ~ на 50 % больше энергии, чем в каждом их четырех
других пучков.
Технические требования к лазеру передатчика LOLA*
Длина волны, нм...................... ..........................................

1064,3 ± 0,1
Энергия в импульсе, мДж ................................................ 2,7 ± 0,3
Длительность импульса, нс .. ..... ........ ...... ...... ......... ... ...... 6 ± 2
Частота повторения импульсов, Гц ................................ 28 ± 0,1
Расходимость излучения до передающей
оптической системы (по уровню 1Je2), мрад... ............... 1,8 ± 0,2
Ресурс работы, млн импульсов . ... ...... ...... ... .... ..... . .......... 900
Диапазон температур, 0 С:
максимальный ............................................................. - 20 ... +40
ожидаемый.................................................................... +5 ... + 28
На рис. 16.17 показана схема расположения на поверхности Луны осве

щенных лазерных пятен (вдоль направления полета LRO) и схема располо
жения лазерных профилей.
LOLA формирует для каждого импульса пять лазерных пятен, располо
женных крест накрест. Каждое пятно имеет диаметр 5м и расположены они
~ 10
ь
Q.
~ 5
-1 о Долгота
6
а
Рис. 16.17. Схема расположения на поверхности Луны:
а- освещенных лазерных пятен ( {~)); б - лазерных профилей
• Уи А. W., Novo-Gradac А.М., Shaw G.B. et al. Desing Consideration of the LOLA
Laser Transmitter // Proc. of SPIE. 2007. V. 6451. Р. 64511S-1- 64511S-10.
с интервалом 25 м. Измерения эквивалентны полосе ~ 60 м, содержащей

пять профилей. Для каждого из пяти лазерных пучков LOLA измеряет время
задержки отраженного (от лунной поверхности) лазерного импульса (для
измерения расстояния), расширение импульса (для измерения неровностей
поверхности) и энергию отраженного импульса (для измерения отражатель
ной способности поверхности).
Конфигурация крест накрест расположенных (для каждого лазерного
импульса) освещенных лазерных пятен на лунной поверхности нужна для
измерения наклонов поверхности вдоль и поперек направления полета LRO.
После первого года работы LRO будет обеспечено пересечение лазер
ных профилей каждый километр на экваторе.
Приемная оптическая система лазерного высотомера LOLA является
модификацией одного из приемных телескопов высотомера МLА (Mercury
Laser Altimeter). Высотомер LOLA имеет больший диаметр приемного объ
ектива (150 мм), более длинную часть до отражающего зеркала, приемный
объектив сделан из стекла BK7G18.
Приемная оптическая система высотомера LOLA показана на рис. 16.18 •.
Оптическая система приемного телескопа состоит из плоско-вьшуклой
линзы 1 (сделанной из стекла BK7G18, диаметром 150 мм) и линзы 2 (из
стекла BK7G18). Диэлектрическое зеркало 3 служит для уменьшения общих
габаритных размеров аппаратуры и отражает только в небольшой спек
тральной области около длины волны 1 064 нм, что обеспечивает защиту
фотодетектора и узкополосного фильтра от случайной ориентации поля зре
ния на Солнце.
Рис. 16.18. Приемная оптическая система высотомера LOLA:

1- плоско-выпуклая линза; 2- линза; 3- зеркало; 4- оптическое волокно
• Ramon-Izquierdo L ., Scott 111 V.S., Connelly J. et al. Optical system design and in-
tegration ofthe Lunar Laser Altimeter // Applied Optics. 2009. V. 48. N. 16. Р. 3035-3049.
В фокальной плоскости телескопа находится

волоконный световод, формирующий поле зрения
приемной оптической системы высотомера LOLA.
Он имеет пять оптических волокон с сердцевиной
диаметром 200 мкм, разнесенных на 250 мкм крест
Рис. 16.19. Волокшrnый
накрест (рис. 16.19*). Такая приемная система
световод с пятью опти-
формирует пять полей зрения величиной 400 мкрад
ческими волокнами
каждое, с угловым расстоянием между оптиче
скими осями 500 мкрад.

Излучение проходит по пяти волокнам, спектральный фильтр на длине
волны 1064,45 нм со спектральной шириной 0,7 нм и фокусируется на пять
фотодетекторов (кремниевые лавинные фотодиоды SiAPD), соответственно,
каждый на свой, диаметром 0,8 мм.
Технические требования к приемной системе высотомера LOLA**
Диаметр приемного объектива, мм ... ...... ..... .. ..... ........... 150

Спектральная полоса фильтра
с центром 1064,5 нм, нм .................................................. 0,7
Поле зрения, мкрад .. ... ..... ...... ..... ........ .. .... ....... ...... ..... ...... Полный угол 400
Количество полей зрения ..... ...... ....... ...... .... ....... .. ...... ... .. 5
Тип детектора ..... .... .. .. .. ... ...... ..... ...... ...... ....... ...... .. ..... ...... Кремниевый лавинный
фотодиод
Количество детекторов ..... .. .. .... . ....... ...... ..... ...... ....... ..... .. 5
Временное разрешение, нс .............................................. 0,5
Диапазон температур,
0
С:
рабочий ... ....... .... ... ... ... ...... ..... ...... ...... ... ......... ... ... .. ...... 20 ± 20
выживаемости... ... .......... .. .......... .. .... .. .... ... ..... ..... .. .... .. - 30 .. .+70
Данные с зонда LRO стали поступать с

15 сентября 2009 г., когда он пе
решел на рабочую круговую орбиту вокруг Луны высотой около 50 км.
• Ramon-Izquierdo L ., Scott III VS. , Connelly J et al. Optical system design and in-
tegration ofthe Lunar Laser Altimeter // Applied Optics. 2009. V. 48. N . 16. Р. 3035- 3049.
•• http://www.astronaut.ru/luna; http://www.stamrission.ru; Уи А. W. , Novo-Gradac А.М.,
Shaw G.B. et al. Desing Consideration ofthe LOLA Laser Transmitter // Proc. Of SPIE.
2007. V. 6451. Р.64511S-1-64511S- 10; Ramon-Izquierdo L., Scott III VS., Connelly J.
et al. Optical system design and integration of the Lunar Laser Altimeter // Applied Op-
tics. 2009. V. 48. N. 16. Р. 3035- 3049.
11 :~1
5
0 - 50~-~---~--~--~--~,
t:: 120 130 140
Градус ы долготы
Рис. 16.20. Профиль рельефа кратера Шеклтона
Первые результаты работы лазерного высотомера LOLA представлены

на рисунке lб.20•. На рисунке приведен профиль рельефа кратера Шеклтона
(Sheckleton crater) на южном полюсе Луны.
16.4. Лазерный высотомер МLА для высокоточной

топографической съемки поверхности Меркурия
Меркурий относится к одному из самых малоизученных объектов Сол

нечной системы. За всю историю космических исследований его посетил
всего один аппарат - Маринер-1 О, 3 раза пролетевший мимо планеты в
1974-1975 гг. В настоящее время заснято менее половины поверхности
Меркурия, отсутствуют данные о химическом составе, строении планеты и
о многом другом. Для заполнения этих пробелов Национальным управле
нием США по аэронавтике и исследованию космического пространства
NASA (National Aeronautics and Space Administration) была организована
миссия MESSENGER (Mercury Surface, Space Environment, Geochemistry
and Ranging)••.
АМС MESSENGER запущена 3 августа 2004 г. с космодрома на мысе
Канаверал с помощью ракеты-носителя «Дельта».
Стартовая масса АМС MESSENGER около 1100 кг, причем почти 600 кг
(более половины всей массы) - топливо. Корпус аппарата изготовлен из
• http://planetary.org/Ьlog
•• http://ru.wikipedia.org/wiki/МESSENGER; http://www.grani.ru!Гechno; Ramon-
l zquierdo L., Scott III VS., Schmidt S. et al. Optical system design and integration of the
Mercury Laser Altimeter // Applied Optics. 2005. V. 44. N. 9. Р. 1748-1760; Cavanaugh J.F.,
Smith J. С., Sun Х et al. The Mercury Laser Altimeter lnstrument for the MESSENGER
Mission // Space Sci. Rev. 2007. V. 131. Р.451--479.
16.4. Лазерный высотомер МLА для съемхи поверхности Меркурия 483
композиционного графитового материала и имеет размеры 1,42 х 1,85 х 1,27 м.

Из-за значительной мощности солнечного излучения у орбиты Меркурия (в
11 раз выше, чем у Земли) предприняты специальные меры для обеспечения
приемлемого теплового режима АМС.
Обращенная к Солнцу сторона АМС прикрыта солнцезащитным экра
ном размером 2,5 х 2 м, сам корпус покрыт многослойной теплоизоляцией, а
для отвода теплового потока от корпуса предусмотрены радиаторы и тепло
вые трубы.
Источником энергии для станции служат две односторонние поворот
ные панели солнечных батарей размером х
1,65 мс фотоэлементами на
1,5
арсениде галлия, способные вырабатывать более 2 кВт. «Мозгом» аппарата
являются два модуля интегрированной электроники IEM (основной и ре
зервный), каждый из них имеет главный процессор RAD6000 (25 МГц) и
аналогичный процессор для защиты от сбоев (1 О МГц). В составе каждого
IEM предусмотрено твердотельное запоминающее устройство с памятью до
1 Гбайт.
В состав научной аппаратуры АМС MESSENGER входят широкоуголь
ные и узкоугольные камеры для съемки изображения рельефа Меркурия, ла
зерный высотомер MLA (Мercury Laser Altimeter) для высокоточной топогра
фической съемки поверхности Меркурия, магнетометр, доплеровский изме
ритель скорости и три спектрометра для получения данных о составе пород.
Передачу да~шых с борта АМС на Землю со скоростью 9,9 ... 104 кбит/с
обеспечивает передатчик, работающий в диапазоне 10500 ... 10550 МГц. В
систему связи АМС MESSENGER входят восемь антенн.
Меркурий является одним из самых труднодостижимых объектов Сол
нечной системы - чтобы перебраться с околоземной на околомеркуриан
скую орбиту, нужно погасить значительную часть орбитальной скорости
Земли, которая составляет примерно 30 км/с.
В настоящее время ни один аппарат не способен на прямой перелет к
Меркурию, и обычно применяется сложная стратегия из многочисленных
гравитационных маневров. Траектория MESSENGER предусматривает
шесть таких маневров: один в поле тяготения Земли, два - Венеры и три -
самого Меркурия.
План исследования Меркурия поделен на две фазы: ознакомительные
исследования - с пролетной траектории при трех встречах с планетой
(2008-2009 гг.), детальные исследования - с орбиты искусственного спут
ника Меркурия (с 2011 г.). 14 января 2008 г. АМС МESSENGER совершил
первый пролет мимо Меркурия (минимальное расстояние - 200 км), пере

дав подробные снимки поверхности.
Только 18 марта 2011 г. (через 7 лет после запуска) аппарат выйдет на вы
сокоэллиптическую полярную орбиту вокруг самой близкой к Солнцу планеты.
Наименьшее удаление от планеты (в перигермесии) составит 200 км, макси
мальное - 152 ООО км. Орбита будет проходить под углом 80° к экватору Мер
курия. Низкий участок орбиты разместится над северным полушарием плане
ты. Аппарат должен проработать на орбите Меркурия двое меркурианских су
ток, что составит немного меньше земного года. Орбита аппарата будет не
вполне стабильной, поэтому в конце концов он столкнется с Меркурием.
Импульсный лазерный высотомер MLA в составе научной аппаратуры
АМС МESSENGER предназначен для получения обзорных топографиче
ских карт высоких широт северного полушария Меркурия и измерения то
пографических особенностей, деталей и профилей рельефа северного полу
шария, а также измерения отражательной способности поверхности Мерку
рия на длине волны 1,064 мкм•.
Функциональные требования к лазерному высотомеру МLА**
Измеряемое время задержки при длительности

принимаемого импульса 6 ... 1ООО нс, мс . ..... ....... ... .. ...... 1 ... 8
Суммарная ошибка измерения дальности при
вероятности обнаружения > 95 % при локации
в надир с высоты200 км, м .. ...... ...... ....... ......... ..... ........ .. < 1
Частота повторения импульсов, Гц .... ... ....... ..... .. ....... .. . . 8
Диаметр лазерного освещенного пятна
при локации в надир с высоты 200 км, м ... ....... .. ... .. ...... < 16
Вероятность обнаружения при наклонной
дальности 800 км и угле наклона 50°, % .. .. ...... ... ....... .. .. > 1О
Возможность измерения отражательной способности объектов локации
• Ramon-Izquierdo L. , Scott III V.S., Schmidt S. et al. Optical system design and inte-
gration of the Mercury Laser Altimeter // Applied Optics. 2005. V. 44. N. 9. Р. 1748-
1760; Cavanaugh JF., Smith J С., Sun Х et al. The Mercury Laser Altimeter Instrument
for the МESSENGER Mission // Space Sci. Rev. 2007. V. 131. Р. 451-479.
•• Cavanaugh JF. , Smith JC., Sun Х et al. The Mercury Laser Altimeter Instrument
16.4. Лазерный высотомер МLА для съемки поверхности Меркурия 485
Технические требования к параметрам аппаратуры высотомера MLA
Ресурс работы прибора .................. 6,6 лет полета в выключенном

состоянии, затем 1 год работы
Описание орбиты ...... ....... ...... .... ... . Наименьшая высота 200 км, наибольшая
высота 15 193 км, угол наклона 80°, широта
~ 60°, период обращения 12 ч
Внешние условия ........................... Инфракрасное излучение от Меркурия не
превьШiает 1 Вт/см2 для 60 мин при
прохождении аппарата вблизи планеты,
условия глубокого космоса для остальных
11 ч на орбите
Масса, кг .... .. ....... .. .. ...... .. .... ... ..... ...... ....... ..... ...... ...... ....... . 7,4
Размеры, см ... ....... ... .............. .. .... ....... .. ...... ...... ...... ......... .. 28 х 28 х 26
Потребляемая мощность, Вт:
для60 мин при прохождении аппарата
вблизи планеты .. .. .. .... ........... .. ..... ...... ........... ...... ... ...... Менее 25
для остальных 11 ч на орбите .. .. .. .. .. ... ... ... .... .. .. ... ... .. . Менее 16
в среднем . ....... .. .. .. .. .... ..... .. ...... ....... ..... ..... ....... .. ......... .. Менее 17
Телеметрия в среднем для 12 ч на орбите, Мбит .......... 2,0
Стабильность лазерной линии визирования, мкрад ...... ± 50
Конструкция лазерного высотомера MLA для меньшего веса и высокой

теплоемкости выполнена из бериллия. Внешний вид конструкции высото
мера МLА изображен на рис. lб.21 •.
В лазерном высотомере МLА использован лазер на ИАГ, активированный
неодимом и дополнительно активированный хромом (Cr:Nd:YAG), с пассив
ным затвором. Накачка производится линейками диодных лазеров GalnAsP с
длиной волны 0,808 мкм и длительностью импульсов накачки 150 мкс.
Оптическая схема лазера MLA показана на рис. 16.22. Лазер содержит
Cr:Nd:YAG блок усилителя с диодной накачкой, предназначенный для уве
личения энергии выходных импульсов лазера.

чика (15-кратный телескоп Галилея), расширяющую лазерный пучок и
• Ramon-Izquierdo L. , Scott III VS. , Schmidt S. et al. Optical system design and inte-
1760; Cavanaugh J.F., Smith JC. , Sun Х. et al. The Mercury Laser Altimeter lnstrument
Оптическая Бл о к
система электроники
Приеivшые
телескоп ы
передатчика Блок
Детекrор
и оптика
Посадоч ное
место
для лазера
Главный
Монтажные корпус
консоли (3)
Рис. 16.21. Внешний вид конструкции лазерного высотомера МLА
уменьшающую его расходимость до приблизительно 75 мкрад. Схема пере

дающей оптической системы МLА изображена на рис. 16.23'.
Передающая оптическая система предназначена для уменьшения расхо
димости лазера (~1,2 мрад по уровню 1/е2) до требуемой расходимости (ме
нее 80 мкрад по уровню 1/е2). Размер лазерного пучка на выходе передаю
щей оптической системы 45 мм в диаметре (размер пучка на выходе лазера
~2 х 2 мм). Передающая оптическая система высотомера MLA состоит из
отрицательной (из плавленного кварца) линзы 1 и группы 2 положительных
линз из стеклаBK7G 18. Излучение лазерного передатчика выводится через
сапфировое окно 3. Размеры передающего телескопа: длина 180 мм, диаметр
(максимальный) 56 мм, вес 180 г.
Приемная оптическая система лазерного высотомера МLА состоит из
четырех линзовых телескопов, эквивалентных одному телескопу диаметром
0,25 м с 15%-ным затенением (такая конструкция приемной системы обу

словлена широким диапазоном возможных температур, в котором должен
• Ramon-Izquierdo L., Scott III VS., Schmidt S. et al. Optical system design and inte-
1760; Cavanaugh J.F., Smith J.C., Sun Х. et al. The Mercury Laser Altimeter Instrument
16. 4. Лазерный высотомер МLА для съемки поверхности Меркурия 487
Поляризатор Пластина
О,57л.
Призма
Porro
Выходное
зеркало
Пластин а
О,5 7л.
'-.,-'
Призма Блок
генератора Пассивный Пластина Призма
Porro
затвор О,2 5л. Рогго
Рис. 16.22. Оmическая схема лазера МLА
работать МLА). Линзы приемных объективов каждого телескопа изготовле

ны из сапфира, выбранного благодаря способности выдерживать тепловые
перегрузки. В фокальной плоскости каждого телескопа находится оптиче
ское волокно с сердцевиной диаметром 200 мкм, которое ограничивает поле
зрения величиной 400 мкрад.
Технические требования к передатчику лазерного высотомера MLA*
Длина волны, нм ..... .......................................................... 1064,5 ± 0,2

Энергия в импульсе, мДж ..... ..... ........ ...... ..... .. ...... ... .. ...... 20 ± 2
Длительность импульса, нс .. ..... ........ ...... ..... ...... .. ..... ...... 6±2
Частота повторения импульсов, Гц .. .. .... ....... ...... ..... ...... 8
Расходимость излучения (по уровню 1/е2), мкрад ........ Менее 80
Ресурс работы, млн импульсов ....................................... 30
Схема приемной оптической системы лазерного высотомера MLA (для

одного телескопа) показана на рис. 16.24**.
• Cavanaugh J.F., Smith J.C., Sun Х et al. The Mercury Laser Altimeter lnstrument
for the МESSENGER Mission // Space Sci. Rev. 2007. V. 131. Р. 451--479.
•• Ramon-Izquierdo L., Scott III V.S., Schmidt S. et al. Optical system design and in-
tegration of the Mercury Laser Altimeter // Applied Optics. 2005. V. 44. N. 9. Р. 1748-
1760.
Рис. 16.23. Передающая оптическая система высотомера MLA:

1- отрицательная линза; 2- группа положительных линз; 3- сапфировое окно
Рис. 16.24. Приемная оптическая система лазерного высотомера МLА:

1- плоско-выпуклая линза; 2- группа линз; 3- зеркало; 4- оптическое волокно
Оптическая система приемного телескопа состоит из плоско-выпуклой

линзы 1 (сделанной из сапфира, диаметром 125 мм и фокусным расстоянием
311,2 мм) и комбинации 2 трех линз (выполненных из стекла BK7G18) с от
рицательным фокусным расстоянием (для увеличения фокусного расстоя
ния приемного объектива и коррекции сферической аберрации и комы).
Диэлектрическое зеркало 3 поставлено для уменьшения общих габарит
ных размеров аппаратуры. Оно отражает только в небольшой спектральной
области на длине волны 1064 нм, что обеспечивает защиту от случайной
ориентации поля зрения на Солнце. В фокальной плоскости телескопа рас
положено оптическое волокно 4.
На рис. 16.25' приведена зависимость поля зрения приемного телескопа
лазерного высотомера МLА от температуры.
Номинальное поле зрение приемного телескопа MLA (при +20 °С) явля
ется цилиндрическим (в угловых координатах) с шириной 400 мкрад. При
• Ramon-Izquierdo L., Scott III V.S., Schmidt S. et al. Optical system design and inte-
gration ofthe Меrсшу Laser Altimeter // Applied Optics. 2005. V. 44. N. 9. Р. 1748-1760.
16. 4. Лазерный высотомер МLА для съемки поверхности Меркурия 489
1,0
-10 °С +50 °С
~
:i 0,8
f-
о
.;
=
;,: 0,5
<'З
~
(.)
>.
t:::
о
А
0,3
t::
о
-300 -200 -100 о 100 200 300
Угол, мкрад
Рис. 16.25. Зависимость поля зрения приемной оптической системы лазерного вы
сотомера МLА от температуры:
- - - - 10 °С;· ···· · - +20 °С; ----------- - +50 °С
увеличении температуры до +50 °С (или уменьшении до - 10 °С) поле зрения

сушественно искажается. Основной причиной искажения поля зрения при
емного телескопа МLА является изменение показателя преломления сапфи
ра при изменениях температуры.
Труба телескопа, оправа зеркала и оболочка оптического волокна изго

товлены из бериллия. Каждый телескоп приемной оптической системы
МLА весит 740 г (включая сапфировый объектив весом 400 г).
Излучение проходит по всем четырем оптическим волокнам и общий
спектральный фильтр со спектральной шириной 0,7 нм и максимальным
пропусканием 88 % на длине волны 1064,4 нм. Угол падения оптических
пучков на спектральный фильтр может отличаться от нормального не более
чем на 3°. После спектрального фильтра излучение, прошедшее по всем че
тырем волокнам, фокусируется
(специальной оптической системой) на
единственный фотодетектор (SiAPD) диаметром 0,7 мм (световое пятно на
фотодетекторе диаметром 0,34 мм).
Технические требования к приемной системе лазерного высотомера МLА*
Площадь апертуры, см2 .. .. .. .. .. .. .... .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 417

Поле зрения при полном угле 400 мкрад ...... .. .. .. .. .. .. .. .. . Круговое
• Cavanaugh JF., Smith J C., Sun Х et al. The Mercury Laser Altimeter lnstrument
for the МESSENGER Mission // Space Sci. Rev. 2007. V. 131. Р.451-479 .
1Jj~ g 20 30 40 50
Градусы долготы
60 70 80 90
Рис.16.26. Пример профиля поверхности Меркурия
Спектральная полоса фильтра

с центром (1064,5 ± 0,2) нм, нм. ........ ...... .... .. .... .. .......... .. 0,7
Детектор .. ....... ...... .... ........ ...... ..... ........ ...... ..... .. ......... .. ...... Кремниевый лавинный
фотодиод, диаметром
О,7мм
Первые результаты работы лазерного высотомера МLА бьши получены

во время первого пролета АМС MESSENGER мимо Меркурия 14 января
2008 г. На рис.
16.26 приведен пример профиля поверхности Меркурия, по
лученный с высоты около 200 км•.
16.5. Лазерные импульсные высотомеры различного назначения

В настоящее время импульсные лазерные высотомеры используются для
решения широкого круга задач в различных практических приложениях
••. При
проведении геодезических измерений магнетометр или другой датчик могут
быть установлены, например, на беспилотном летательном аппарате, кото
рый крепится на подвеске вертолета (рис. 16.27).
Лазерный высотомер предназначен для измерения с высокой точностью
положения летательного аппарата относительно земной поверхности ( обыч
но в диапазоне 30 ... 150 м) с целью обеспечения безопасности полета с при
бором на подвеске. Для проведения геодезических измерений используются
лазерные дальномеры LD90-3300НR (Нigh-Range) и LD90-3800-FLP (First
and Last Pulse distance rneter) компании RIEGL, характеристики которых
приведены в табл. 16.4***.
• http ://photojournal.jpl.nasa.gov
•• http://www.riegl.com
••• http://www.riegl.com
16.5. Лазерные импульсные высотомеры различного назначения 491
Таблица 16. 4. Характеристики дальномеров LD90-3300НR и LD90-3800-FLP
Характеристика LD90-3300HR LD90-3800-FLP

Длина волны излучения, мкм 0,9 0,9
Частота измерений, Гц 0,5 .. . 100 2000 или 12000
Для диффузно отражающих объектов
с низким коэффициентом отражения
:2: 10 %
150 250
Максимальное измеряемое расстояние, м Для диффузно отражающих объектов
с высоким коэффициентом отражения
:2: 80 %
500 750
Зеркальный отражатель
Более 1 ООО 1000

Минимальное измеряемое расстояние, м 5 .. . 10 10
Точность, мм ±50 пшичная ±50 типичная
Разрешение по дальности, см 1.. . 10 5
Угол расходимости излучения, мрад 1,6 1,6 х 1,8
Беспилотный летательный аппарат,

оснащенный магнетометром
ил и дру ги м и датчи кам и
Лазерный
высотомер
Рис. 16.27. Лазерный высотомер в составе системы, предназначенной для проведе

ния геодезических измерений
2 4 5 6 7 8 9
160
184
3 22
,-.,
N
м
С!,
N
-~!\Ф :g: ~ ~
1 С!,
i о
j N
• l-+----+-+-~N
Рис. 16.28. Лазерный высотомер LD90-3800-FLP:

1, 2 - JШнзы приемной и передающей оптических систем; 3- втулки для монтажа; 4-
телескоп (визир), 5, 6, 9 - штепсельные розетки; 7- светодиод («Включено»); 8- гнездо
предохранителя
Для примера на рис. 16.28 приведен чертеж и габаритные размеры ла

зерного высотомера LD90-3800-FLP. Телескоп 4 при работе в составе изме
рительной системы, показанной на рис. 16.27, не устанавливается. Все раз
меры указаны в миллиметрах. Вес прибора - порядка 4,5 кг.
Рис. 16.29 илтострирует другое практическое приложение высотомера -
применение высотомеров в составе портовой системы складирования кон
тейнеров•. Лазерные дальномеры устанавливаются на портовом кране (на
рисунке показаны семь). Один из них измеряет высоту очередного контей
нера, который надо складировать, а остальные предназначены для измере-
• http://www.riegl.com
Портовый Грузовая Лазерные

кран тележка высотометры
Рис. 16.29. Лазерный высотомер в составе портовой системы складирования кон

тейнеров
ния в своей секции высоты установленных в стеллажи контейнеров. Высота

очередного контейнера и высоты контейнеров в грузовых секциях являются
исходными данными для принятия решения, в какую секцию погрузчик
должен складировать очередной контейнер. Система лазерных высотомеров

обеспечивает быструю и недорогую автоматическую обработку контейне
ров на портовом складе, позволяющую организовать автоматизированную
инвентаризацию грузов на складе.
В портовой системе складирования контейнеров используется модифика

ция лазерного дальномера LD90-3100HS (Нigh Speed), характеристики которо
го приведены в разд. 16.13. Измерения проводятся с частотой до 100 Гц.
Пример использования лазерных высотомеров на металлургическом
производстве показан на рис. 16.зо•. Лазерный высотомер предназначен для
неконтактного измерения уровня расШiавленного цинка в резервуаре, через
который проходит стальной лист. Для улучшения качества этой операции

необходимо по,цдерживать постоянный уровень расплавленного цинка в ре
зервуаре. Узкий лазерный луч проходит через небольшую открытую часть в
защитной крышке и обеспечивает контроль уровня расШiавленного цинка.
Измерительное лазерное оборудование легко устанавливается и доступно
для профилактики и ремонта в производственных: условиях.
Лазерный
:1 высотомер
1
1
:-- Ограждение
--~
Окно
из о птического
стекла
Сталь
в рулоне
Крышка
Резервуар
цинком
Рис. 16.30. Лазерный высотомер в составе измеритель

ного оборудования на металлургическом производстве
В описанной системе используется модификация LD90-3100HS-HT

Лазерный (High Temperature) лазерного дальномера
высотомер LD90-3100HS, характеристики которого при-
ведены в разд. 16.13. Эта модификация приме
няется для раскаленных и расплавленных
объектов контроля в условиях сталелитейных

заводов, прокатных станов и т. п. В приемной
системе этого высотомера установлены до
Бункер
с углем полнительные узкополосные фильтры, устра-
няющие влияние излучения нагретых и рас
плавленных объектов контроля.

На рис. 16.31 * показано применение ла
зерного высотомера для контроля уровня угля
в бункере для его хранения. В этой измери

тельной системе используется лазерный высо
Рис. 16.31. Лазерный высо томер LD90-3200HiP (Нigh Penetration), пред
томер для контроля уровня
назначенный для работы в условиях высокой
угля в бункере
запыленности. Лазерный высотомер LD90-
Центр обработки
Лазерные
•
высотомеры
, ----~...--т---
1
1
1
1 1
~Лазерный :
r
1
пучок т
1
Персональный
1 1 комп ьютер
1 1
1 1
1 ----L!7-,=;,Ж...-..!.__
1 Плавающий
-
L!7 диск 044 м
Отражатель i
Записывающее
устройство
Емкость
со сжиженным
газом
Рис. 16.32. Лазерный высотомер для коmроля уровня сжиженного газа в хранилище
3200HiP может быть применен для контроля уровня любого вида веществ -
грубодисперсных (угля), жидкостей и порошкообразных форм.
На рис. 16.32* изображен лазерный высотомер для контроля уровня
сжиженного газа в хранилище. Три лазерных высотомера измеряют рас
стояние от крыши емкости со сжиженным газом до плавающего диска. Дан
ные измерений лазерных высотомеров передаются на персональный компь
ютер центра обработки, который вычисляет уровень и наклон плавающего
диска.
В системе контроля уровня сжиженного газа в емкости используются

лазерные высотомеры LD90-3200HS - АТЕХ «GAS ONLY», которые обес
печивают высокую точность вычисления уровня положения диска, его на
клон, направление наклона, скорость перемещения и оставшийся в емкости
объем сжиженного газа. Предусмотрена аварийная сигнализация при уровне

положения диска вне его диапазона минимального и максимального значе
ний, а также при превышении наклона диска и скорости перемещения диска

их максимальных допустимых значений.
16.6. Лазерная дальнометрическая система

для высокоточных геофизических измерений
Лазерная дальнометрическая система для высокоточных геофизических

измерений GLRS (Geoscience Laser Altimetry/Ranging) представляет собой
прецизионный импульсный лазерный дальномер с небольшим углом расхо
димости излучения источника, применяемый для высокоточной геодезиче-
ской съемки
•. Измеряется дальность до уголковых отражателей, установ-
ленных в выбранных точках поверхности Земли.
Основная задача лазерной системы GLRS - измерение подвижек зем
ной коры локального и регионального масштабов, а также деформаций, свя
занных с тектоническими процессами. Для получения погрешности не более
1 см при измерении расстояния от ИСЗ (на котором установлена лазерная
система) до уголковых отражателей в системе GLRS используются коротко
импульсный (с длительностью импульса О, 1 нс) лазерный передатчик на
ИАГ: Nd3+ с частотой повторения до 40 Гц, одновременное удвоение и ут
роение частоты излучения для генерации многоволновых импульсов, высо
коскоростная и высокоточная подсистема наведения и малоинерционные
приемники, в том числе хронотрон для раздельного приема лазерных им
пульсов на разных длинах волн после их прохождения через земную атмо
сферу.
Для достаточно хорошо отражающих земных поверхностей лазерная
система GLRS может работать в режиме высотометрии, строя профиль по
верхности на подспутниковой траектории с вертикальным пространствен
ным разрешением около 1О см и масштабом горизонтального усреднения
около 100 м. Это возможно для профилирования ледовых щитов и некото
рых других видов земных поверхностей.
Технические требования для лазерной системы GLRS в двух режимах
работы ее аппаратуры приведены в табл. 16.5.
В режиме дальнометрии измеряется расстояние между ИСЗ и уголко
выми отражателями, установленными на Земле. Обработка данных позволя
ет найти местоположение уголковых отражателей и орбиту ИСЗ. В режиме
высотометрии система измеряет высоту космического корабля над поверх-
• Каррэн Р. Дж. Л Лидарные набшодения Земли из космоса: Технические тре

бования и ожидаемые результаты // ТИИЭР, Т. 77. № 3. 1989. С. 88- 101; Cohen S.C.,
Degnan JJ. ПI, Bufton Т.L. et а!. The Geoscience Laser Altimetry/Ranging system //
IEEE Trans. on Geoscience and Remote Sensing. 1987. V. GE-25. N 5. Р. 581 - 591.
16. 6. Лазерная дальнометрическая система 497
ностью. По этим данным можно определить топографию местности и распре

деление высот поверхности внутри пятна, освещаемого лазером.
Таблица 16.5. Технические требования к лазерной системе GLRS
Режим работы лазерной ситемы GLRS Технические требования
Ре;11СИМ дальнометрии
Погрешность определения расстояния, см Менее 1 ( среднеквадратическая)
Повторяемость измерений Несколько раз в год
Неопределенность положения орбиты, см Менее 1О (среднеквадратическая
радиальная погрешность)
Ре;11СИМ высотометрии
Точность профилирования, см 10
Точность определения шероховатости, см 10
В режиме дальнометрии лазерная система GLRS может вести наблюде

ния малых смещений земной поверхности, связанных с деформациями зем
ной коры и другими причинами, посредством повторных измерений с суб
сантиметровой точностью дальности до уголковых отражателей, которые
установлены в различных точках Земного шара, а также вести высокоточное

определение параметров и временных вариаций орбиты носителя (на кото
ром установлена лазерная система) посредством наблюдений за сигналами
от отражателей.
В режиме дальнометрии субнаносекундные импульсы последовательно
направляются на мишени - уголковые отражатели. Время облучения каж
дой мишени составляет несколько секунд, и вся цепочка уголковых отража
телей может быть пройдена за один проход. Для каждого импульса измеря
ется время распространения до уголкового отражателя и обратно, затем вы
числяется дальность и выполняется коррекция на атмосферную задержку с
помощью метода двух длин волн зондирования для определения атмосфер
ной рефракции (измерение на длинах волн 0,532 и 0,355 мкм позволяет учи
тывать влияние атмосферной рефракции на задержку отраженных лазерных
импульсов). Главная цель измерений в дальномерном режиме заключается в
определении мгновенного расстояния между референтной точкой на спут
никовой платформе и референтным отражателем на Земле с точностью
лучше 1 см.
В режиме высотометрии лазерная система GLRS может: определять воз
вышение выделенных участков ледовых поверхностей и их изменения с пе-
риодом в несколько лет для определения роста или уменьшения ледяной

массы; мелкомасштабную шероховатость поверхности суши и льда; прово
дить независимое и точное определение высоты верхней границы облаков.
В режиме лазерной высотометрии импульс направляется в надир и отража
ется от подстилающей поверхности. Для динамики льдов задача заключается в
измерении возвьппений поверхности вдоль траектории. Для определения сред
ней высоты при диаметре пятен подсвета около 80 м при каждом положении
вдоль траектории достаточно расстояния между двумя последовательно осве
щаемыми точками 200 .. .400 м (частота повторения 20 .. .40 импульс/с). Рас

стояние между траекториями в полярных районах не должно превьппать 5 км.
Такой дискретизации данных о высоте достаточно для реконструкции реальной
поверхности со степенью детализации, пригодной для изучения динамики
льдов и определения вариаций высоты поверхности в интерполированных точ
ках пересечения (с точностью, удовлетворительной для статистического опре
деления изменения высоты площадки размером l00xl00 км). Информацию о
распределении высот внутри каждого пятна (шероховатость) получают из дан
ных измерений временного уширения импульса при его отражении от неров
ной поверхности.
В режиме высотометрии используется основная длина волны источника
лазерного излучения (1,06 мкм) и приемная оптическая система с большой
апертурой (50 см).
Основные узлы лазерной системы GLRS показаны на рис. 16.33, а ее
технические характеристики приведены в табл. 16.6.
Таблица 16. 6. Техническая характеристика

лазерной системы GLRS
Параметр Значение параметра
Лазерный передатчик на ИАГ: Nd

Длина волны излучения, нм 1064, 532, 355
Длительность импульса, пс 100
Энергия в импульсе, мДж 120 (1064 нм для режима альтиметрии)
60 (532 нм для режима дальнометрии)
20 (355 нм для режима дальнометрии)
Максимальная частота повторения, 40
импульс/с
Угол расходимости излучения, мрад 0,1
Ресурс Около 109 импульсов
16. 6. Лазерная дальнометрическая система 499
Окончание табл. 16. 6
Параметр Значение параметра
Приемник
Размер приемного объектива, см 18 (для режима дальнометрии)
50 (для режима высотометрии)
Точность слежения для зеркала даль- 0,01 (для режима дальнометрии)
номера, мрад
Временное разрешение пс (для режима дальнометрии)

нс (для режима высотометрии)
Блок лазерного излучателя вкточает в себя субнаносекундный лазер ИАГ,

одно- и двухпроходные усилители ИАГ и нелинейные кристаллы для удвоения
и утроения частоты. Основная длина волны лазера ИАГ: Nd - 1,064 мкм
(ближняя инфракрасная область). В результате удвоения и утроения частоты
получают субнаносекундные импульсы с длинами волн 0,532 мкм (видимая
область - зеленый цвет) и 0,355 мкм (ближняя ультрафиолетовая область).
Сигналы видимого и ультрафиолетового диапазонов предназначены для режи
ма дальнометрии, а инфракрасное излучение - для режима высотометрии.
Приемником в режиме дальнометрии служит 18-сантиметровый кассег
реновский телескоп с узким угловым полем зрения. С разрешением в не
сколько пикосекунд измеряется временная задержка, возникающая между
Телескоп
дальномера
(диаметр О, 18 м) Телескоп высотомера

Следящее
(диаметр 0,5 м)
Входной блок
дальномерного приемника
зеленого и улътафиолетовых
диапазонов (ФЭУ, хронотрон)
Атrенюатор
Система
выравнивания
Система наведения
лучей
тю звездам № 2
Лазер№ 2 Электроника хронирования/

(резерв) обработки данных
Лазер№ 1
эвм
Рис.16.33. Основные узлы лазерной системы GLRS

зеленым и ультрафиолетовыми импульсами из-за атмосферной рефракции,

что позволяет определить интегральный показатель преломления атмосфе
ры. Это обеспечивает при переходе от времени распространения импульса к
расстоянию точность лучше 1 см. В режиме дальнометрии используется по
луметровый телескоп, направленный в надир, принимающий инфракрасный
отраженный сигнал и фокусирующий его на быстродействующий кремние
вый лавинный фотодиод. В режиме дальнометрии принимаемый сигнал
дискретизируется с разрешением 1 нс.
16.7. Российский космический лазерный лидар «Балкан»
Первый российский космический лидар «Балкан» был изготовлен в

1989 г. Он предназначен для исследования оптико-физических параметров
облачных полей и поверхности Земли•.
По своему общему конструктивному принципу лидар «Балкан» пред
ставляет собой типичный лазерный комплекс, состоящий из следующих ос

новных блоков: приемопередатчика, геодезического канала определения
дальности, системы регистрации лидарных сигналов и пульта управления.
Лидар «Балкан» был размещен на модуле «Спектр» - третьем модуле

пилотируемой орбитальной станции «Мир». Приемопередатчик лазерного
локатора крепился на кронштейне перед вьшолненным из специального
стекла иллюминатором диаметром 400 мм. В непосредственной близости от

него был расположен блок регистрации, а пульт управления был установлен
на рабочем месте космонавта.
Технические характеристики лидара «Балкаю>
Длина волны излучения, нм............................................................ 532

Энергия импульса излучения, Дж .................................................. 0,20
Длительность импульса, нс... ... ... ... ..... . .... .. ... ....... .... ... ... .... ... .... .. .... . 12
Частота посьmок импульсов, Гц .. .... .. .... .. .... ... ......... .. ....... ... .. ..... .. .. 0,18
Диаметр передающего коллиматора, мм ....................................... 120
Расходимость излучения лазерного передатчика, мрад ...... .... ... ... . 0,15
Диаметр приемного телескопа, мм ................................................ 275
• Российский космический лидар «Балкан» / Ю.С. Балин, И.В. Знаменский,

В.Е. Зуев и др. // Оптика атмосферы и океана.
1995. Т. 8. № 9. С. 1332- 1343.
16. 7. Российский космический лазерный лидар «Балкан» 501
Угол поля зрения, мрад.. .. .... .. .... ... .... .. ... .. ..... . .......... .. ..... .. ...... .... .... 0,44
lllирина полосы пропускания интерференционного
светофильтра, нм . ...... ....... ...... ...... ...... ...... ...... ....... .......... ... ..... ...... .. 3
Квантовая эффективность ФЭУ, % ................................................ 13
Уровень световой пороговой мощности
приемного тракта, Вт . ...... ...... ....... ...... ....... ...... ...... ....... ...... .... ....... . 2 · 1о-8
Ширина полосы электронного усилителя, МГц ... . ....... ...... ...... .... 40
Погрешность канала точной дальности, м .................................... 0,75
Разрядность АЦП, бит ...... .. .. ..... ...... .. .... ...... ... .... .. ....... .. .. ...... ....... ... 6
Временное разрешение АЦП, нс ..... ... ... ..... ....... .. ..... ..... .. ... .. ...... .... 20
Потребляемая электрическая мощность, Вт .... .. ..... .... .................. 200
Масса лидара, кг .... ...... ..... ...... .. .. ..... ...... ...... ....... ...... ...... ....... ...... ... . 120
Для повышения надежности аппаратуры, как это принято в космиче

ском приборостроении, используется «холодное» и «горячее» резервирова
ние блоков и элементов лидара. «Холодное» резервирование охватывает
блоки регистрации и излучатель лазера. В «горячем» резервировании нахо
дятся два фотоприемника канала, которые работают одновременно.
Лидар «Балкан» имеет два канала регистрации - дальномерный и ли
дарный, которые работают одновременно. Дальномерный канал основан на

использовании четырех различных устройств, срабатывающих, когда сигнал
от облака или земной поверхности превышает некоторый световой порог.
При этом определяется время (дальность) за счет измерения временного ин
тервала между зондирующим импульсом и отраженным сигналом в момент
превышения порога на переднем и заднем фронтах лазерного эхо-импульса.

Лидарный канал основан на использовании АЦП, регистрирующего эхо-сиг
нал с разрешением 3 м.
Приемопередатчик лазерного локатора выполнен в виде единой отлив
ки, что обеспечивает поддержание параллельности оптических осей прием
ной и передающей оптики с погрешностью не хуже ±10". Взаимное крепле
ние оптических антенн и лазера осуществляется по посадочным местам, что
дает необходимую жесткость системе.

Оптическая схема лидара «Балкан» показана на рис. 16.34.
Передающая оптическая антенна, состоящая из трехлинзового объекти
ва и двухлинзового окуляра, представляет собой телескоп Галилея, который
существенно уменьшает расходимость лазерного излучения. Применение
просветления объективов обеспечивает коэффициент пропускания на пере
дачу не менее 0,87.
~ ---1-----;~
Рис. 16.34. Оmическая схема лидара «Балкан»:

1, 2 - коллиматор; 3- лазер; 4, 5 - приемные телескопы; 6- полевая диафрагма; 7-
световод; 8- светофильтр; 9- линза Фабри; 1О - интерференционный фильтр; 11 - фо
тодетектор
В приемной оптической антенне используется зеркально-линзовый те

лескоп по схеме Манжена, при этом отражающие покрытия нанесены на
внешние поверхности зеркала. Такая система позволяет в значительной сте
пени сократить продольный размер телескопа. Коэффициент экранирования
вторичного зеркала не превышает 0,3. Просветление оптических деталей и
зеркальные покрытия обеспечивают коэффициент пропускания приемной
оптической системы на длине волн 532 нм не менее 0,7. В фокальной плос
кости установлена полевая диафрагма, формирующая поле зрения на прием,
равное (90 ± 5) угл. с.
Часть лазерного излучения, рассеянного передней поверхностью окуля
ра 2, через световод 7 подается в приемную оптическую систему. Для отсе
кания основной гармоники лазерного излучения используется светофильтр 8.
Эта часть лазерного излучения после преобразования в фотодетекторе 11 в
электрический сигнал используется в качестве стартового импульса при об
работке принимаемого сигнала.
Лазерный передатчик. В лазерном локаторе используется лазер на
ИАГ с удвоителем частоты. Для повышения надежности и увеличения ре
сурса работы лидара применяются два передающих канала - основной и
резервный. Совмещение направлений излучения основного и резервного

излучателей лазера осуществляется с помощью призм сведения и коммута
ции. Переключение излучателей лазера с основного на резервный вьmолня
ется автоматически при отсутствии двух излучений подряд, которые фикси
руются с помощью датчика наличия генерации или по команде с пульта
управления. Переключение лазера с резервного канала на основной вьmол

няется только по команде с пульта управления.
Основной и резервный каналы излучателя идентичны, и каждый вклю

чает в себя задающий генератор, два однопроходных усилителя, удвоитель
частоты. На рис. 16.35 приведена оптическая схема одного из излучателей.
В задающий генератор входят резонатор, электрооптический затвор, ак
тивный элемент с осветлителем. Резонатор образован зеркалом с 100%-ным
коэффициентом отражения и сапфировой пластиной с коэффициентом от
ражения около 16 %. Электрооптический затвор осуществляет режим моду
лированной добротности. Активным элементом является кристалл ИАГ с
примесью неодима цилиндрической формы размером 6,3 х 65 мм. В освети
теле используется светофильтр, отрезающий ультрафиолетовую область
спектра излучения лампы. Усилители отличаются от задающего генератора
только отсутствием резонатора и затвора. Удвоитель частоты преобразует
проходящее через него инфракрасное излучение энергией порядка 0,5 Дж в
з
4
15
14
гEJt 72
10
Рис. 16.35. Опгическая схема лазерного излучателя:

1- отражающее (100 %) зеркало; 2 - электрооптический затвор ; 3 - отражатель; 4 -
лампа нака'IКИ; 5- фильтр; 6- активный элемент; 7- сапфировая пластина; 8, 12 - оп
тические усилители; 9 - пластины; 1О - поворотная призма; I 1, 13 - оптические чет
вертьволновые пластины; 14 - удвоитель частоты; 15 - фильтр; 16 - призмы сведения
излучения
видимое с коэффициентом преобразования около 50 %. В качестве нелиней

ного элемента используется герметизированный кристалл СДА размером
10х10х40 мм, заключенный в термостат, температура в котором поддержи
вается с точностью до О, 1 К. Четвертьволновые пластины 11 и 13 совместно
с плоскопараллельными пластинами 9, установленными под углом Брюсте
ра, служат для подавления свободной генерации в лазере. Фильтр 15 отреза
ет излучение основной гармоники лазера, а поворотная призма 1О использу
ется для сокращения продольного размера лазера. Призма сведения излуче
ния 16 позволяет направить выходное излучение по оптической оси выход
ного зрачка лазера. Плотная упаковка лазерного блока и отсутствие водяно
го охлаждения ограничивают период посылки зондирующих импульсов ве
личиной не менее 5,6 с. При этом число посьшок в серии составляет не бо
лее 80 с последующим перерывом 30 мин.
Фотоприемный блок. Структурная схема фотоприемного блока пока
зана на рис. 16.36. За основу оптического детектора был взят фотоэлектрон
ный умножитель ФЭУ-84, имеющий хорошую квантовую эффективность в
видимой области спектра длин волн. С целью повышения надежности реги
страции лидарных сигналов в фотоприемном блоке одновременно работают
два ФЭУ, на торцах которых для повышения эффективности регистрации
световых потоков размещены призмы полного внутреннего отражения. Ин
терференционный светофильтр крепится непосредственно на корпусе фото
приемного блока с помощью специального клинового устройства, обеспе
чивающего пропускание фильтра на длину волны 532 нм. После фотоэлек-
11
5
12
13
б
14
Рис. 16.36. Структурная схема фотоприемного блока:

1- интерференщюнный светофильтр; 2- поворотная призма; 3, 4 - призмы полного
внутреннего отражения; 5, 6 - ФЭУ; 7, В - транзисторные усилители; 9, 10 - сумматоры;
11- 14 - пороговые устройства; 15 - эмиттерный повторитель
трического преобразования лидарные сигналы усиливаются и поступают на

сумматоры, причем для повышения надежности системы сигналы на каждый
сумматор поступают с обоих ФЭУ.
При работе дальномерного канала системы регистрации применена не
линейная цифровая фильтрация сигналов на основе селекции длительности
отраженных импульсов. На выходе каждого сумматора установлено два по
роговых устройства с различными уровнями порогов по световой мощности,
наименьшее значение которого составляет 2 · 10-8 Вт. В дальнейшем сигна
ль~ с пороговых устройств поступают для обработки в канал измерения
дальности до объекта.
Одновременно с выхода сумматора сигнал через эмиттерный повторитель
направляется на АЦП канала регистрации лидарных сигналов. Эгот канал име
ет два режима работы - дневной и ночной.
Система регистрации. Система регистрации сигналов состоит из двух
независимых каналов - дальномерного и лидарного.
Дальномерный канал обеспечивает определение дальности до зонди

руемого объекта за счет измерения временного интервала между зонди
рующим импульсом и отраженным сигналом, достигающим уровня задан
ного порогового значения. Поскольку сигнал достигает порога на переднем

и заднем фронтах, то его длительность можно фиксировать также на раз
личных амплитудных уровнях (на рис. 16.37 показаны сигналы, регистри
руемые дальномерным каналом). Эта информация в спецпроцессоре канала
преобразуется в цифровой двоичный код, соответствующий точной дально
сти до зондируемого объекта.
Лидарная система регистрации основана на измерении амплитуд сигна
ла в фиксированные моменты времени, отсчитываемые с момента посылки
зондирующего импульса. Для этого используется шестиразрядный АЦП с
временным дискретом оцифровки сигнала, равным 20 нс.
И мттулъс
:i: зондирования
5
Облако Поверхность
Шум
Дистанция
Рис. 16.37. Сигналы, регистрируемые дальномерным каналом

Передача накопленной информации в телеметрическую систему стан

ции «Мир» осуществлялась по команде бортового вычислительного ком
плекса. Расшифровывали и обработывали научную и служебную телеметри
ческую информацию в Центре управления полетом.
Управление лазерным локатором полуавтоматическое, а выбор режима
работы определяет космонавт-оператор в зависимости от задач реализуе
мого космического эксперимента. Локация может производиться как одно
частотными импульсами, так и их серией.
Лидар «Балкан» является результатом совместной деятельности несколь
ких оргаJШзаций: Института оптики атмосферы Сибирского отделения РАН,
Конструкторско-технологического института «Оптика» Сибирского отделения
РАН, Института космического приборостроения и Ракетно-космической кор
порации «Энергия».
16.8. Лазерные системы слежения за спутниками
Появление ИСЗ, обращающихся вокруг Земли в течение длительного

времени практически на одной орбите, произвело переворот в методах гео
дезии, значительно повысило точность навигации и определения положения
точек и объектов на поверхности Земли, открьшо принципиально новые

возможности для изучения вращения Земли вокруг своей оси, ее размеров,
формы, гравитационного поля, взаимодействия с атмосферой и т. д.* Точное
вычисление элементов орбит ИСЗ и анализ их изменений со временем явля
ется основой для определения структуры внешнего гравитационного поля
Земли и других физических параметров, влияющих на движение спутника.
Траектория движения ИСЗ со временем очень сложно изменяется под
действием земного поля тяготения, гравитационных полей Луны и Солнца,
земной атмосферы, давления солнечной радиации, электродинамических
эффектов. В частности, оказалось, что атмосферные и гравитационные эф
фекты по-разному возмущают орбиту ИСЗ, поэтому точный анализ траекто
рии его движения на больших отрезках времени дает возможность раздель
но изучать структуру атмосферы на высоте полета и структуру гравитаци
онного поля Земли. Точные измерения расстояний до спутников позволяют
• Татевян С.К. Использование оптических наблюдений искусственных спутни

ков Земли для целей геодезии и геодинамики // Успехи физических наук. 1983.
Т. 139. Вып. 2. С. 357- 359.
16.8. Лазерные системы сле:жения за спутниками 507
по-новому и в глобальном масштабе решать задачи, связанные с внутренним

строением Земли, с приливами в ее теле.
Используя ИСЗ, можно построить глобальные геодезические сети, соз
дать единую координатную систему геодезических пунктов и, таким обра
зом, изучать поверхность и форму Земли в целом. В связи с этим особенный
интерес представляют ЛЛС измерения дальности и слежения за спутниками.
Уже первые наблюдения спутника «Лагеос» (высота 6000 км) с помощью
лазерных дальномеров дециметровой точности обеспечили увеличение точ
ности определения координат полюса до 30 .. .40 см на пятидневном интер
вале.
В настоящее время лазерная локация геодезических спутников (Satellite

Laser Ranging - SLR) организована в виде Международной службы лазер
ной локации (Intemational Laser Ranging Service - ILRS), которая функцио
нирует под руководством Международной ассоциации геодезии•.
Повышение точности спутниковых измерений (включая лазерные изме
рения дальностей) за последнее десятилетие открыло возможность более
детального изучения скорости вращения Земли, закономерностей движения
ее полюсов, деформаций земной коры и т. п. Как правило, ЛЛС слежения за
спутниками измеряют расстояние между наземным пунктом (расположения
станции слежения) и спутником, исходя из времени, которое затрачивает
лазерный импульс на прохождение пути от лазерной станции до спутника и
обратно, и учитывая поправки на атмосферную задержку сигнала и рефракцию.
Создаваемые в разных странах, ЛЛС слежения предназначены в первую
очередь для слежения за собственными спутниками, на которых установле
ны уголковые отражатели (рис. 16.38)**. Углы Az (азимут) и El (угол места)
показывают положение оптической оси телескопа станции.
Разрабатываемые в настоящее время ЛЛС слежения позволят опреде
лять месторасположение ИСЗ с точностью до нескольких сантиметров и ме
нее. Данные системы можно использовать, например, для изучения внут
реннего строения Земли методом гравиразведки. Этот метод основан на
• Лаверов Н.Л, Ведешин ЛА. Исследования земли из космоса: российско

американское сотрудничество // Вестник РАН. 2003. Т. 73. № 6. С. 548- 554; Фин
кельштейн А.М Фундаментальное координатно-временное обеспечение// Вестник
РАН. 2007. Т. 77. № 7. С. 608- 617.
•• http://adt.curtin.edu.au/theses/availaЫe/adt-CU20041207. l 42708/unrestricted/03Chap-
ter2.pdf
Измеряемое
расстояние
Лазерная
станция
Спутник
с угловым
отражателем
Рис. 16.38. Схема слежения за спутником
очень точном измерении силы тяжести Земли, т. е. гравитационного поля

планеты . Как известно, Земля - не однородный шар; в ней есть пустоты и
области уплотнения, например залежи руды. Сила тяжести над ними оказы
вается либо чуть меньше, либо чуть больше среднего значения. Точное рас
пределение силы тяжести на суше и в Мировом океане можно получить с
помощью наблюдений за траекториями движения ИСЗ. Гравитационные
аномалии изменяют орбиту спутника, отклоняя ее от расчетной. Эти откло
нения как раз и можно измерить методом лазерной локации.
На рис. 16.39* показана упрощенная функциональная схема лазерной

станции слежения за спутниками.
Одной из разрабатываемых ЛЛС слежения за спутниками является

SLR 2000•. Структурная схема этой лазерной станции слежения показана на
рис. 16.40••.
Блоки 2-4 входят в состав метеорологической станции SLR 2000, необ
ходимой для поддержки моделей земной атмосферы, которые используются
для атмосферной коррекции лазерных данных с целью обеспечения субсан-
• http://www. reference-global.com/doi/abs/ 10.1515/9783 110200089.404

•• http://cddis.nasa.gov./slr2000/slr2000_pubs.html; Degnan JJ., McGarry JF. SLR 2000:
Eyesafe and autonomous single photoelectron satellite laser ranging at kilohertz rates //
SPIE. V. 3218, Laser Radar Ranging and Atmospheric Lidar Techniques, Р. 63- 77, Lon-
don, UК, Sept. 24-26, 1997; Degnan JJ. Unified approach to photon-counting microlaser
rangers, transponders, and altimeters // Surveys in Geophysics. 2001. V. 22. Р. 431-447.
~4
~
Рис. 16.39. Функциональная схема лазерной станции слежения за спутниками:

1- блок измерения временных интервалов (атомные часы, интервальный счетчик импульсов);
2- блок лазера; 3- передающая оптическая система; 4- спугник с уголковыми отражателя
ми; 5- приемная оптическая система; 6- приемный блок (фотодетектор, элеюроника); 7-
блок контроля и расчета (прогноза) орбиг спутников; 8- компьютер (база данных)
4
3
1Р 6
G
9
8
L....lL..=I LJ
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Рис. 16.40. Структурная схема системы лазерной станции слежения SLR 2000:
1- антенна GPS; 2 - подсистема измерения давления, те:мпераrуры и относительной влаж
ности; 3- подсистема измерения видимости (до
50 км), налwшя и интенсивности различ
4 - подсистема измерения скорости и направления
ных форм осадков (дождя, снега и т. п.);
ветра; 5 - защитный купол диаметром 2,5 ... 3,0 м наверху здания, внуrри которого находят
ся телескоп, установка слежения и блоки аппараrуры; 6 - блоки аппаратуры станции; 7 -
система нагрева и охлаждения (для поддержания номинальной комнатной темпераrуры
- 23 °С ); 8 - кабели; 9- бетонное основание
51 О 16. Лазерные локационные системы слежения, наведения, дальнометрии
Рис. 16.41. Ошическая часть ЛЛС SLR 2000:

1- светозащитная бленда; 2- второе зеркало телескопа; 3- стержни из железоникелево
го сплава (инвара); 4- экраны; 5- главное зеркало телескопа диаметром 40 см; 6- зер
кала; 7- блок приемопередатчика
тиметровой точности измерений дальности. В нее еще входит подсистема

контроля покрытия небосвода облаками (на рисунке не показана).
Концепция построения оптической части лазерной системы слежения
SLR 2000 предполагает использование лазерного источника с большой час
тотой повторения импульсов (2 кГц) и со сравнительно малой энергией
(~ 135 мкДж) в каждом импульсе и фотодетектора с высокой чувствитель
ностью. Влияние фонового излучения, помехи обратного рассеяния, других
помех и шумов значительно снижается за счет использования:
• спектральной фильтрации (узкополосных, со спектральной шириной

единицы ангстрем спектральных фильтров);
• пространственной фильтрации (уменьшения до минимальной возмож
ного значения поля зрения приемника);
• временной фильтрации (усиления в приемнике сигналов только в пре
делах временного окна, внутри которого ожидается приход сигнала отра
женного от спутника);
• специальных алгоритмов обработки и анализа сигналов, учета стати
стики сигнала и шума, выбора порога детектирования и т. п.;
• запирания приемника после излучения лазерного импульса (на ~ 200 мкс)
для устранения влияния помехи обратного рассеяния от земной атмос
феры.
На рис. 16.41' схематически показана оптическая часть ЛЛС SLR 2000.

В лазерной системе SLR 2000 использован микролазер на ИАГ: Nd с
диодной накачкой (на длине волны 808 нм), пассивным затвором и удвоени
ем частоты. Длина волны выходного излучения микролазера - 532 нм.
Технические характеристики лазерного передатчика SLR 2000*
Длина волны, нм ..... .......................................................... 532

Энергия в импульсе, мкДж .... .... ... .... .. ...... ... .. ....... ....... .... ~ 13 5
Длительность импульса, пс ............................................. 150
Частота повторения импульсов, кГц ...... ....... ...... ..... ...... 2
Средняя мощность, мВт . ...... ..... ........ .. .... ....... ...... ..... ...... 266
Расходимость излучения (половинный угол), мкрад .... 25
Пропускание передающей оптики, % ..... ...... ...... ...... ... ... > 80
Микролазер, используемый в SLR 2000, безопасен для глаз. На рис. 16.42'

приведены результаты расчетов зависимости безопасной для глаз энергии в
импульсе от частоты повторения (для длины волны 532 нм и диаметре вы
ходной апертуры 40 см) и от длины волны излучения (для частоты повторе
ния 2 кГц и диаметре выходной апертуры 30 см). На рисунке хорошо видно,
что выходное лазерное излучение системы слежения SLR 2000 (энергия в
импульсе ~ 135 мкДж, длина волны излучения 532 нм, частота повторения
2 кГц) является безопасным для глаз человека.
Оптическая система SLR 2000 представляет собой телескоп Кассегрена
с параболическим зеркалом (диаметром 0,4 м), общим для передающего и
приемного каналов.
Технические характеристики приемника SLR 2000*
Диаметр главного зеркала телескопа, см ...... ..... ...... ...... 40

Поле зрения (половинный угол), мкрад .......... ............... 50 или менее
Спектральная полоса фильтра, нм ............... ................... 0,3 или менее
Пропускание фильтра, % ............. ................................... ~ 50
• http://cddis.nasa.gov./slr2000/s1r2000_pubs.html; Degnan J.J., McGarry J.F SLR 2000:

Eyesafe and autonomous single photoelectron satellite laser ranging at kilohertz rates //
SPIE. V. 3218, Laser Radar Ranging and Atmospheric Lidar Techniques, Р. 63- 77, Lon-
don, UК, Sept. 24-26, 1997; Degnan J.J. Unified approach to photon-counting microlaser
rangers, transponders, and altimeters // Surveys in Geophysics. 2001. V. 22. Р. 431-447.
Детектор .... ...... ...... ..... ....... ...... .... ... .... .. .... .. ..... ....... ...... ..... Четырехквадрантный
фотоумножитель (Photek
Quadrant МСР/РМТ,
Photek Ltd., UК)
Квантовая эффективность детектора
на длине волны 532 нм .................................................... 0,136
Время нарастания импульса, пс .... ... ... .. .... .. .. .. .. .. .. .. ..... .. . ~ 180
Усиление ...........................................................................
6
3 · 10
Катод ................................................................................. S20
Пропускание приемной оптики ...................................... > 30 %
Временное разрешение, пс .. .. .. .. .. .. .. .... .. ..... ... .... .. ... .. .. .. ... < 100
Упрощенная функциональная схема измерительной части приемника

SLR 2000 приведена на рис. 16.43 ••.
~ 160~-----------~
~
::ё
Q)"
.,,
(.) 150
~
::Е
:.: 140
~
...gj
о.
Q) 130
:i:
(Т')
1000 1200 1400 1600 1800 2000
Частота повторения, Гц
а
5
10
~
::ё 10 4
Q)"
.,, 1000
(.)
~ 100
t::::
::Е
:.:
10
~
<,:
:.:
... 0,1
о.
Q)
:i: 0,01 О
(Т') 0,5 1,0 1,5 2,0
Длина волны излучения, мкм
Рис. 16.42. Зависимость энергии (безопасной для глаз) в импульсе:

а- от частоты повторения; б - от длины волны излучения
•• Degnan JJ, McGarry JF. SLR 2000: Eyesafe and autonomous single photoelec-
tron satellite laser ranging at kilohertz rates // SPIE. V. 3218, Laser Radar Ranging and
Atmospheric Lidar Techniques, Р. 63-77, London, UК, Sept. 24-26, 1997.
16.9. Лазерная локационная система для автоматического сопровождения 513
Рис. 16.43. Упрощенная функциональная схема измерительной части приемника

SLR2000:
1- пространственный фильтр (диафрагма в фокальной плоскости); 2- катод фотоумно
жителя; 3 - четырехквадрантный анод фотоумножителя; 4 - фотоумножитель (Photek
Quadrant МСР/РМТ); 5 - четыре дискриминатора (EG&G Ortec Model 9307 Pico-timing Dis-
criminator) для сигналов, снимаемых с четырех квадрантов фотоумножителя; 6, 7 - анализа
торы для измерения, соответственно, углового положения спутника и дальности до спутника
Проведенная экспериментальная проверка лазерной системы слежения

за спутниками показала хорошую работу SLR 2000 для спутника ТОРЕХ ( с
высотой~ 1500 км).
16.9. Лазерная локационная система

для автоматического сопровождения
и определения координат целей
Лазерная локационная система Р АTS (Precision Aircraft Tracking System)

предназначена для автоматического сопровождения и определения коорди-
Рис.16.44. Общий вид лазерной локационной системы PATS

о
11 12
19 1-------'
Рис. 16.45. Структурная схема ЛЛС PATS:

1- синхронизатор; 2- резонатор; 3- модулятор добротности; 4- автоматический атте
нюатор передающего канала; 5- угломестная ось; 6- привод; 7- азимутальная ось;8-
поворотное зеркало; 9- телевизир; 1О - датчик; 11 - видеоконтрольное устройство; 12 -
ручка управления приводами; 13 - автоматический аттенюатор приемного канала; 14 -
интерференционный фильтр; 15 - пеленгатор; 16 - переключатель каналов; 17 - накопи
тель на магнитной ленте; 18 - приемник дальномерного канала; 19 - устройство измере
ния дальности; 20 - зеркало приемного телескопа
нат целей, снабженных уголковыми отражателями. Она смонтирована на

подвижном шасси (рис. 16.44). Для исключения влияния перемещения опе
ратора внутри кабины на точность измерений предусмотрена стабилизация
шасси с помощью независимых опорных домкратов.
Лазерная локационная система РАTS состоит из инфракрасного лазер

ного передатчика с длиной волны излучения 1,06 мкм, приемного устройст
ва, инфракрасного телевизира с видеоконтрольным устройством, опорно
поворотного устройства и устройства обработки и регистрации результатов
измерений. На рис. 16.45 показана структурная схема ЛЛС РАTS. Эта ЛЛС
работает следующим образом. Вначале оператор с помощью видеоконтроль
ного устройства 11, сопряженного с телевизиром 9, ведет поиск цели, для
чего ручкой 12 управления приводами формирует сигналы управления при
водами 6, которые, вращая поворотное зеркало 8, ориентируют в простран-
16.9. Лазерная локационная система для автоматического сопровождения 515
стве оптическую ось системы. Когда отметка цели попадает в центр поля
зрения телевизира 9, ЛЛС переходит в режим автоматического сопровожде
ния цели, одновременно измеряя угловое положение цели и дальность до
нее. Автоматическое сопровождение цели осуществляется по сигналам пе
ленгатора 15, а дальность измеряется устройством 19 по времени задержки

распространения лазерного импульса до цели и обратно. Для уменьшения
влияния фонового излучения в приемном оптическом тракте имеется ин
терференционный фильтр 14. Угловое положение цели измеряется датчика
ми 1О углов поворота угломестной и азимутальной оси, выходной сигнал
которых представляет собой 16-разрядный двоичный код.
Для компенсации больших изменений мощности отраженного лазерного
сигнала, обусловленных изменением расстояния до цели, используются авто
матические аттенюаторы, исходное положение которых устанавливается вруч
ную до начала поиска цели. В передающем канале, аттенюатор которого имеет

три дискретных положения, излучение лазера ослабляется на 20, 40 и 60 дБ, ав
приемном канале - непрерьmно в диапазоне от О до 20 дБ, при этом общий
диапазон ослабления сигнала в приемном канале составляет от О до 80 дБ.
Использование в ЛЛС PATS отдельного поворотного зеркала в качестве
системы наведения вместо платформы, вращающейся целиком со всем опти
ко-механическим трактом, позволило улучшить ее динамические характери
стики. При поворотах зеркала в общем случае возникает вращение абсолют

ной азимутально-угломестной системы координат относительно поля зрения
неподвижного пеленгатора. Это приводит к так называемой «завязке» систе
мы координат, когда поворот зеркала вокруг только одной оси вызывает от
клонение отметки цели в поле зрения пеленгатора одновременно по двум ко
ординатам. Для устранения этого нежелательного явления вращение фотоде

тектора пеленгатора бьшо синхронизировано с поворотом зеркала вокруг
азимутальной оси, а телевизир установлен на подвижной части опорно
поворотного устройства, также вращавшейся вокруг азимутальной оси.
Коэффициент усиления разомкнутой системы управления приводами

составлял 50 дБ, а динамическое запаздывание системы слежения не пре
вышало 0,4 мрад при работе с объектами локации, двигавшимися с угловы
ми ускорениями около 80 мрад/с2 .
Схема приемного устройства ЛЛС PATS показана на рис. 16.46.
В схеме приемного устройства системы слежения квадрантный фотоде
тектор 1 представляет собой высокочувствительный кремниевый фотодиод
с квантовой эффективностью более 50 %. Предварительные усилители 2,
Угол места
Азимут
Строб-им гтульс
Рис. 16.46. Структурная схема приемного устройства лазерной локационной сис

темы РАТS:
1- квадрантный фотодетектор; 2- предварительные усилиrели; 3- стробируемые ключи;

4- сдвоенные попарно согласованные логарифмические усиmrгели; 5- пиковый детектор
предназначенные для усиления чрезвычайно слабых электрических сигна

лов с выходов фотодетектора 1, размещают, как правило, в одном корпусе с
самим фотодетектором с целью уменьшения уровня наводок. Стробируемые
ключи 3 отсекают посторонние шумовые выбросы, обусловленные фоновым
излучением и рассеянным излучением лазерного передатчика. Сдвоенные
попарно согласованные логарифмические усилители 4, сглаживающие ам
плитудные флуктуации принимаемого сигнала, обладают динамическим
диапазоном 60 дБ и разноканальностью в пределах ±1 дБ. Пеленгационная
характеристика приемного устройства имеет рабочую зону ±5 мрад, а об
ласть ее линейности составляет ±1 мрад.
В качестве передатчика в ЛЛС PATS бьm использован лазер на основе кри
сталла ИАГ с присадкой ионов Nd3+, работавший в режиме модуляции доброт
ности на длине волны 1,06 мкм с частотой повторения импульсов 100 Гц. Каж
дый импульс выходного излучения лазера имел длительность 25 нс и энер
гию около 25 мДж, что соответствовало пиковой мощности около 1 МВт.
Реальной целью являлся самолет DC-1 О, на котором был размещен блок
уголковых отражателей. Автоматическое сопровождение цели осущест
влялось на дальностях до 21,3 км при скорости полета до 170 м/с. Использо
вались также и легкие самолеты.
Анализ экспериментальных результатов показал, что среднеквадратич

ная ошибка измерения угловых координат примерно соответствовала цене
младшего разряда датчиков как по азимутальной, так и по угломестной осям
16.1 О. Лазерная локационная система для стыковки космических аппаратов 517
(10-4 и 2 · 10-4 рад соответственно), а среднеквадратичная ошибка измерения

дальности не превышала 30 см.
16.10. Лазерная локационная система

для стыковки космических аппаратов
В Центре космических полетов им. Маршалла (США) была создана од

на из первых ЛЛС космического базирования для обнаружения целей на
дальности до 120 км в поле зрения 10°, измерения расстояния до цели и ее
угловых координат, вычисления их производных по времени и выдачи сиг
налов управления на двигательную установку космического аппарата для
сближения и стыковки.
В целом созданная система стыковки помимо ЛЛС, устанавливаемой на
активном космическом аппарате (инспекционном), включала также уголко
вый отражатель, лазерный маяк для обнаружения цели и оптико-электрон
ную следящую систему, устанавливаемые на пассивном космическом аппа
рате (на цели).

На рис. 16.47 показана структурная схема ЛЛС для стыковки косми
ческих аппаратов.
11
К двигательной
уста но вке
Рис. 16.47. Структурная схема ЛЛС для стыковки космических аппаратов:

1- система обнаружения и сопровождения; 2- диссектор; 3- система измерения на
большой дальности; 4- внутренний телескоп; 5 - светоделитель; 6- ФЭУ; 7- главное
зеркало внешнего телескопа; 8- импульсный лазер; 9- контррефлектор внешнего теле
скопа; 1О - блок измерения дальности; 11 - лазер непрерывного действия
В созданной ЛЛС для стыковки использовалось два режима измерения

дальности до цели: на большой дальности (на основе импульсного метода) и
на малой дальности (на основе фазового метода).
В лазерном локаторе в качестве импульсного лазера 8 использовался полу
проводниковый лазер на арсениде галия с длиной волны 0,9 мкм, предназначен
ный для работы по уголковому отражателю на дальностях от 3 до 120 км. Он
управлялся системой 3 измерения на большой дальности. В этом режиме ошибка
измерения дальности составляла ±0,5 % и на дальности 3 км не превьШiала 30 м,
угол расходимости излучения импульсного лазера 8 составлял 0,5°, а мощность в
импульсе излучения - 300 Вт при ДJШТельности импульса 0,1 мкс.
Лазер непрерывного действия 11 (диод на арсениде галия с длиной вол
ны 0,9 мкм) имел среднюю мощность излучения 40 мВт, а угол расходимо
сти - 1°. Лазерный луч модулировался по интенсивности импульсами в
форме меандра с частотой следования 3,747 МГц.
В обоих лазерах была предусмотрена возможность уменьшения мощно
сти излучения для предотвращения на малых дальностях насыщения фото
приемных устройств.
Приемный оптический тракт ЛЛС состоял из двух телескопов, смонти
рованных один внутри другого по коаксиальной схеме.
Внутренний телескоп 4 приемного оптического тракта имел угол поля
зрения 10° и предназначался для поиска и обнаружения цели. Излучение ла
зерного маяка, установленного на цели, фокусировалось на чувствительную
поверхность диссектора 2, выходной сигнал которого содержал информацию
об угловом положении цели в поле зрения ЛЛС. Входной объектив внутрен
него телескопа имел диаметр 9,5 см и относительное отверстие 1 : 0,95. Вы
ходной сигнал диссектора 2 обрабатьmался системой обнаружения и сопро
вождения 1 с целью формирования сигналов управления двигательной уста
новкой и ориентации активного космического аппарата таким образом, чтобы
цель попадала в поле зрения внешнего телескопа шириной 1°.
Внешний телескоп состоял из главного зеркала 7 диаметром 17,8 см и
контррефлектора 9 и имел относительное отверстие 1 : 3,6. Как только цель по
падала в его поле зрения, начинал работать импульсный лазер 8, излучение ко
торого, отраженное от оптического уголкового отражателя, установленного на
цели, с помощью светоделителя 5 одновременно фокусировалось на чувстви

тельную площадку диссектора 2 и на ФЭУ 6. Таким образом осуществлялось
одновременное измерение угловых координат цели и дальности до нее.
На дальностях 3 ... 120 км расстояние между активным и пассивным кос

мическими аппаратами определялось измерением временной задержки
16.1 О. Лазерная локационная система для стыковки космических аппаратов 519
Рис. 16.48. Конструкция лазерной локационной системы для стыковки космиче

ских аппаратов:
1- импульсный лазер; 2- корпус внешнего телескопа; 3- диссектор; 4- ФЭУ; 5-

лазер непрерывного действия
между излученным импульсом лазера 8 и принятым отраженным импуль

сом, а на дальностях до 3 км - фазовым методом с помощью лазера непре
рьmного действия 11. В этом режиме ошибка измерения расстошшя составляла
0,1 м, а частота модуляции интенсивности излучения лазера 11 - 3,747 МГц.
Конструкция ЛЛС для стыковки космических аппаратов показана на
рис. 16.48.
Характеристики рассмотренной ЛЛС приведены в табл. 16.7, а ее мас
совые параметры и энергопотребление- в табл. 16.8.
Таблица 16. 7. Характеристики ЛЛС

для стыковки космических аппаратов
Характеристика Режим измерения
На большой дальности На малой дальности
Дальность, км 3 ... 120 0 ... 3

Разрешающая способность 10 0,01
по дальности, м
Ошибка измерения:
дальности, % ±0,5 ±0,1
угловых координат, град ±0,1 ±0,1
Таблица 16.8. Массовые характеристики и энергопотребление

ЛЛС для стыковки космических аппаратов
БлокЛЛС Масса, кг Энергопотребление, Вт
Оптико-механический 12,5
22,1
Электронной обработки 2,9
16.11. Многоцелевая лазерная локационная система

для космических аппаратов
Многоцелевая ЛЛС для космических аrшаратов была разработана фир

мой IТТ (США). Одновременная работа такой ЛЛС с несколькими целями
позволяет определять относительную ориентацию космического аrшарата,
для чего на цели в определенном порядке устанавливаются четыре оптиче
ских уголковых отражателя, угловые координаты и дальность которых из
меряет ЛЛС и по этим данным вычисляет углы ориентации цели относи

тельно активного космического аппарата. Ошибка определения ориентации
цели не превышает 1°.
Структурная схема многоцелевой ЛЛС фирмы IТТ показана на рис. 16.49.
Массовые и габаритные характеристики, а также энергопотребление от
дельных блоков многоцелевой ЛЛС фирмы IТТ приведены в табл. 16.9.
Таблица 16.9. Массовые и габаритные характеристики и энергопотребление

многоцелевой лазерной локационной системы фирмы ITT
БлокЛЛС Габаритные Масса, кг Энергопотребление, Вт

размеры, см
Оптико-механический 15,2 х 22,8 х 53,3 18 50 (от сети постоянного

Электронной обработки 22,8 х 22,8 х 38, 1 6,8 тока напряжением 28 В)
Дисплеи данных 10,1 х 22,8 х 22,8 1,8 10
В качестве передающего устройства так же, как и в ЛЛС, рассмотрен

ной в § 16.10, бьш применен полупроводниковый лазер на арсениде галия,
разработанный фирмой IВМ, характерной особенностью которого является
способность генерировать излучение с длиной волны 0,9 мкм на одной по
перечной моде ТЕМ00 ( одномодовый режим генерации обеспечивался внеш
ним по отношению к полупроводниковому кристаллу резонатором, состо
явшим из системы линз и зеркал). Лазер работал в импульсном режиме, ге-

16.11. Многоцелевая лазерная система для космических аппаратов 521
нерируя импульсы излучения длительностью около 70 нс, с временем нараста

ния переднего фронта 20 нс и частотой повторения импульсов 1 кГц.
Приемный тракт ЛЛС состоял из узкополосного интерференционного
фильтра с шириной полосы пропускания 20 нм, многокомпонентного широ
коугольного объектива диаметром 50 мм с относительным отверстием 1 : 0,95
и диссектора. Объектив фокусировал принятое излучение на чувствитель
ную площадку диссектора в пятно диаметром порядка 40 мкм. Поскольку
ширина спектра излучения лазера составляла всего 3 нм, для приема излу
чения, идущего из одного направления, потребовался бы интерференцион
ный фильтр с такой же узкой спектральной полосой пропускания. Однако в
рассматриваемой системе угол поля зрения составлял ±15°, что привело к
расширению полосы пропускания фильтра до 20 нм.
В качестве фотоприемного устройства был использован диссектор с
электромагнитной фокусировкой фирмы IТТ модели F-4011 с фотокатодом
9
12
Рис. 16.49. Структурная схема многоцелевой ЛЛС:

1- сферическое зеркало; 2- сканирующее зеркало с пьезоэлектрическим приводом; 3-
лазерный передатчик; 4 - широкоугольный объектив; 5 - диссектор; 6 - устройство
управления диссектором; 7- исто'IНИк питания лазерного передатчика; 8- устройство
управления приводом; 9 - программное устройство; 1О - пороговое устройство; 11 - пре
дусилитель с АЦП; 12 - устройство измерения дальности; 13 - устройство вывода данных;
14 - дисплей данных
типа S-1, имевшим диаметр чувствитель

ной площадки
25 мм, чувствительность
2 · 10- А/Вт на длине волны 0,9 мкм и
3
темновой ток с 1 см2 фотокатода 10- 12 А.

Сканирующее устройство (см. рис.
16.17, верхняя часть) формировало диа
грамму направленности зондирующего
излучения шириной О, 1° и обеспечивало

Рис. 16.50. Схема сканирующе
его программное отклонение в поле зрения
го зеркала с пьезоэлектричес
30° х 30°.
ким приводом:
Важнейшим элементом сканирующего

1- основание; 2 - зеркало; 3 -
пьезоэлектрические биморфные плас устройства бьmо сканирующее зеркало. Схе-
тины; 4- центр вращения ма сканирующего зеркала с пьезоэлектриче
ским приводом показана на рис. 16.50.

Выходное излучение лазерного передатчика 3 (см. рис. 16.49) фокусирова
лось первой линзой и затем, расходясь в виде конуса, отражалось от двух иден
тичных сканирующих зеркал 2 размером 2,5 х 1,7 см, поворачивавшихся вокруг
двух взаимно перпендикулярных осей, что при падении излучения под углом
45° обеспечивало световой диаметр около 1,7 см. Излучение, прошедшее пер
вый раз через систему сканирующих зеркал 2, попадало на сферическое зерка
ло 1 и, отразившись от него, проходило через систему сканирующих зеркал
второй раз, фокусируясь в точке, смещенной относительно положения первого
фокуса. Плоскость вторичной фокусировки излучения лазерного передатчика
совпадала с фокальной плоскостью выходного телескопа, сформированного
двумя последующими линзами. Таким образом, повороты сканирующих зеркал
приводили к пространственному смещению сфокусированного пятна в фокаль
ной плоскости выходного телескопа, что, в свою очередь, приводило к углово
му отклонению выходного излучения ЛЛС. Чем больше фокусное расстояние
сферического зеркала и чем меньше фокусное расстояние выходного телеско
па, тем больше угловое отклонение выходного излучения при неизменных уг
лах поворота сканирующих зеркал.
Приведенная оптическая схема позволяла преобразовывать малое

угловое отклонение сканирующих зеркал ±0,25° в достаточно большое
угловое отклонение выходного излучения ± 15°. Поскольку пьезоэлектри
ческие биморфные пластины, являющиеся приводами зеркал, обладали
гистерезисом, значение приложенного к ним напряжения неоднозначно
определяло угловое положение зеркал. В связи с этим были введены спе-

16.11. Многоцелевая лазерная система для космических аппаратов 523
циальные тензометрические датчики углового положения зеркал, выход
ные сигналы которых использовались в качестве обратной связи при

управлении зеркалами. В результате этого сканирующее устройство ЛЛС
обеспечивало 376 х 376 элементов разрешения в поле зрения 30° х 30°.
Одновременно с отклонением зондирующего излучения вырабатывался
соответствующий сигнал управления диссектором 5 ( см. рис. 16.49), при
этом мгновенная рабочая зона фотокатода диссектора смещалась так, что
ось мгновенного поля зрения приемного канала все время совпадала с осью
зондирующего излучения, а размер мгновенной рабочей зоны фотокатода
диссектора обеспечивал требуемые 376 х 376 элементов разрешения. Син

хронность работы лазерного передатчика 3, сканирующего устройства и
диссектора 5 обеспечивалась программным устройством 9.
Для определения дальности до цели в ЛЛС был использован метод
временной задержки с разрешающей способностью по времени 0,67 нс
(1499 МГц), что соответствует разрешающей способности по дальности
1О см. Такое высокое временное разрешение обеспечивалось сверхбыст
родействующими логическими микросхемами, а также специальной схе
мой умножения частоты на основе полосковых линий задержки.
Структурная схема устройства измерения дальности показана на

рис. 16.51. В схему этого устройства измерения дальности входил лазер
ный передатчик 4, генерировавший импульсы излучения с частотой сле
дования 1 кГц. Часть излучения ответвлялась на фотодиод 5, выходной
импульс которого запускал главный генератор 6, работавший на частоте
187,376 МГц. Одновременно начинал работать точный измеритель даль
ности 9, измерявший не полную дальность до цели, а только поправку к
отсчету грубого измерителя дальности 11, работавшего на частоте
23,422 МГц.
Для повышения помехозащищенности в момент ожидаемого прихода
лазерного локационного сигнала от выбранной цели генератором 13 форми
ровался строб-импульс дальности.
Для обеспечения необходимой стабильности частоты главного генера
тора 6 применялась схема фазовой подстройки частоты, в которой высоко
стабильный эталонный генератор 1 обеспечивал стабильность частоты 1 МГц с
точностью до 1 кГц. Сигнал с выхода главного генератора поступал на счет
чик-делитель 2, на выходе которого частота понижалась до 1 кГц. На этой
частоте фазы эталонного генератора 1и главного генератора 6 сравнивались
1 кГu ЛJ1. 'А, = 0,9 мкм

4
J; 5
;- 1 кГц
,мг~
о
;- 6 7
u Старт
"':,-
Счет
"':,.:
,,г9
,:.: 187,376 МГц
о Строб-импульс
о.
;-
u
8 даль ности
q 9
о
с:: Старт
з
Счет 11 12 13
23,422 МГц
15 бит
!О
21 бит
1 кГц
14 14 14 14
Рис. 16.51. Структурная схема устройства измерения дальности:

1- эталонный генератор; 2- счетчик-делитель на 1000; 3 - устройство подстройки часто
ты; 4 - лазерный передатчик; 5 - фотодиод; 6 - главный генератор (частота 187,376 МГц);
7 - фотоприемник; 8 - счетчик-делитель на 8; 9 - точный измеритель дальности (частота
1499 МГц); 10 - счетчик-делитель частоты; 11 - грубый измеритель дальности; 12 - ре
гистр кода дальности; 13 - генератор строб-имnульса дальности; 14 - регистры кодов
далъностей целей
устройством подстройки частоты 3, выходной сигнал которого подстраивал

частоту главного генератора, обеспечивая ее стабильность.
Для обнаружения цели поле зрения 30° х 30° сканировалось методом
дискретного построчного сканирования. Все поле зрения разбивалось на
376 х376 элементов, а лазерный луч, имевший диаграмму направленно

сти 0,1 ° х 0,1 °, перемещался от одного элемента строки к другому после
довательно и дискретно сканирующей системой. При этом диаграммы
направленности лазерного излучения в двух соседних положениях пере
крывались на 25 %. Для просмотра всего поля зрения требовалось 141 376

последовательных шагов. Причем в каждый элемент зрения посылался
один лазерный импульс, поэтому полное время просмотра поля зрения
при частоте повторения импульсов лазерного излучения 1 кГц составляло
141,376 с.
При необходимости слежения за несколькими целями одновременно (до
четырех целей в поле зрения) поиск целей не прекращался после обнаруже-
16.12. Лазерные импульсные дшzьномеры для военных целей 525
ния первой цели, а продолжался до тех пор, пока не заканчивался просмотр

всего поля зрения.
Технические характеристики многоцелевой ЛЛС
Дальность действия, км... ..... ................ . ..................................... 55

Угол поля зрения, град ............................................................... 30 х 30
Максимальная относительная угловая скорость
движения целей, град/с:
в режиме одно целевого сопровождения .. ...... ..... .. ..... ........... 1
в режиме многоцелевого сопровождения ............................. 0,51
в режиме поиска в зависимости от траектории..... . .. . ............ 0,17 ... 0,25
Опшбка измерения дальности при сглаживании
в течение 1 с на дальности:
менее 1 км,
м ........................................................................... 0,1
1. .. lОкм,% .............................................................................. 0,1
более 10 км, м .......................................................................... 1
Ошибка измерения угловых координат цели при
сглаживании в течение 1/16 с в поле зрения 30° х 30°, град ...... 0,05
16.12. Лазерные импульсные дальномеры

для военных целей
Лазерная дальнометрия является одной из первых областей практиче

ского применения лазеров в военной технике. Первые опыты относятся к
1961 г., а сейчас лазерные дальномеры используются в наземной военной
технике (артиллерийские, танковые), в авиации (дальномеры, высотомеры,
целеуказатели) и на флоте. Эта техника прошла боевые испытания во Вьет
наме, на Ближнем Востоке и других регионах мира. Лазерные дальномеры
приняты на вооружение в армиях многих стран
•.
За рубежом первый лазерный дальномер ХМ-23 прошел испытание во
Вьетнаме и был принят на вооружение в армии США. Он бьm рассчитан на
использование в передовых наблюдательных пунктах сухопутных войск.
Источником излучения в нем служил лазер на рубине с выходной мощно
стью 2,5 Вт и длительностью импульса 30 нс. В конструкции дальномера
широко использовались интегральные схемы. Излучатель, приемник и оп
тические элементы смонтированы в моноблоке, оснащенном шкалами точ-
• Принципы лазерной дальнометрии. http://www.Ьinoculars.ru/.. Лasrang.htm

ного отсчета азимута и угла места цели. Питание дальномера осуществля

лось от батареи никелево-кадмиевых аккумуляторов напряжением 24 В,
обеспечивающей 100 измерений дальности без подзарядки.
Одной из первых серийных моделей является шведский дальномер,
предназначенный для использования в системах управления бортовой кора
бельной и береговой артиллерии. Конструкция дальномера отличается
особой прочностью, что позволяет применять его в сложных условиях.
Дальномер при необходимости можно бьшо использовать с усилителем изо
бражения или телевизионным визиром. Режимом работы дальномера преду
сматривались измерения либо через каждые 2 с в течение 20 с, либо через
•
каждые 4 с в течение длительного времени .
На зарубежных танках лазерные дальномеры устанавливаются с начала
1970-х годов. Дальномер вводится в систему управления огнем танка, что
повышает его боевые качества. В США для танка МбОА был разработан
дальномер ANNVS-1. Он не отличался принципиально от лазерного артил
лерийского дальномера на рубине, однако помимо выдачи данных о дально
сти на цифровое табло имел устройство, обеспечивающее ввод дальности в
счетно-решающее устройство системы управления огнем танка. При этом
измерение дальности могло производиться как наводчиком пушки, так и
командиром танка. Режим работы дальномера - 15 измерений в минуту в

течение одного часа.
Лазерные дальномеры, установленные на современных танках, имеют

высокое быстродействие, автоматизированный процесс ввода измеренной
дальности в прицельные устройства, высокую точность измерения, малые
размеры, вес и т. д. Они измеряют дальность до цели в пределах 200 ... 8 ООО м
на американских и французских танках и 200 ... 1О ООО м на английских и
немецких танках с погрешностью до 1О м. Лазерный дальномер входит в
состав танкового панорамного прицельного комплекса (ПНК-6), который
применяется в системе управления огнем танка Т-84 (диапазон измерения
дальности 200 м ... 9,5 км, среднеквадратическая погрешность измерения
дальности до цели лазерным дальномером не более 5 м ) ...
Большинство активных элементов лазерных дальномеров, устанавли
ваемых в настоящее время на танках и боевых машинах пехоты западного
• Прющипы лазерной дальнометрии. http://www.Ьinoculars.ru/.. ./lasrang.htm

•• Танковый панорамный прицельный комплекс (IПIК-6). photopribor.ck.ua/
ru/.. ./pnk_б
производства, созданы на основе кристалла ИАГ: Nd с примесью неодима с

длиной волны излучения 1,06 мкм. Также пока еще используются дальноме
ры, в которых активным элементом служат кристаллы рубина с длиной вол
ны излучения 0,69 мкм.
В табл. 16.10 приведены значения параметров прицелов LF-2 и LF-11 *,
танка «Чифтен» (Chieftain, Великобритания).
Таблица 16.10. Параметры прицелов LF-2 и LF-11 танка «Чифтен»
Параметр LF-2 LF-11

Значение параметра
Передатчик
Длина воШIЬ1 излучения, мкм 0,69 1,06
Пиковая мощность, МВт 2 2
Длительность импульса, нс 40 10
Угол расходимости излучения, мрад 0,5 0,5
Частота повторения импульсов в нор- ~ 0,17 1
мальном режиме, Гц
Приемник
Оптика Отражащая Отражающая
Фотодетектор ФЭУ Лавинный
фотодиод
Угловое поле зрения, мрад 1 1
Ширина спектрального фильтра, нм 5 10
Диапазон измерения дальности прицелов LF-2 и LF-11 500 м ... 10 км,

максимальная ошибка ±20 м. В 90 % случаев ошибка составляет ±1О м.
Лазеры на ИАГ получили широкое применение в противотанковых
комплексах вооружения, а также практически на всех типах танков: «Лео
пард-1 » и «Леопард-2» (Германия), «Чифтен» и «Челленджер» (Великобри
тания), АМХ-30 (Франция), М-1 (США), Т-64, Т-72 и Т-80 (СССР). Лазеры
на ИАГ хорошо совместимы с обычной стеклянной оптикой визуальных ка
налов оптических приборов дневного видения, телевизионных и электрон
но-оптических приборов ночного видения. Типичные основные характери
стики зарубежных лазеров: энергия излучения 25 мДж, длительность им-
• Forrester Р.А., Ни/те К.F. Revew. Laser rangefinders // Optical and Quantum
Electronics. 1981. V. 13. Р. 259- 293.
пульса 10 нс, расходимость луча 0,4 мрад. В настоящее время такие лазеры
установлены на большинстве объектов зарубежной бронетанковой техники
и, в частности, на основных танках, поставляемых в страны Среднего Вос
тока и Африки•.
Технические характеристики лазерного квантового танкового
дальномера КДТ-3 (Феодосийский казенный оптический завод,
Украина) с лазером на ИАГ**
Длина волны излучения, мкм .................................................... 1,06

Энергия излучения в импульсе, Дж, не менее ......................... 0,04
Угол расходимости излучения, угл. мин, не более .................. 2
Технический ресурс, импульс ................................................... 20 ООО
Диапазон измерения дальности дальномера :КДТ-3 от 500 м, макси

мальная дальность не менее 4 км, погрешность измерения дальности ±10 м.
Вероятность достоверного измерения дальности до неподвижной цели при
условии визуальной видимости цели в прибор при метеорологической даль
ности видимости, равной 10 км, составляет не менее 0,9.
Лазерный танковый дальномер :КДТ-3 имеет устройство, обеспечиваю
щее одновременное дальнометрирование трех целей, находящихся в створе
излучения, отстоящих друг от друга на расстоянии не менее 130 м, и выбор
цели по команде оператора, а также устройство, обеспечивающее двухсту
пенчатое стробирование по дальности (положения 1400 и 2400 м).
В настоящее время лазерные дальномеры являются одной из состав
ляющих комбинированных прицелов танков (комбинированных приборов
обнаружения целей), например, прицелы наводчиков серийных танков Ml
«Абраме» (США) и «Леопард-2» (ФРГ). Каждый из этих прицелов конст
руктивно объединяет дневной визуальный канал, лазерный дальномер на
ИАГ (длина волны излучения 1,06 мкм) и тепловизор, работающий на дли
нах волн 8 ... 12 мкм. Комбинированные приборы обнаружения целей уста
новлены для наводчика и командира нового танка «Леклерк» (Франция). В
прицеле наводчика HL-60 этого танка конструктивно объединены четыре
оптико-электронных канала: дневной визуальный с переменным увеличени
ем (х2,5 и xl0), лазерный дальномер на ИАГ, тепловизор, работающий в
• Использование лазеров в комплексах танкового и противотанкового вооруже

ния. http://www.npo-sm.ru/mag/ 1041.htrnl
•• http://feodosia.corn.ua/fkoz
диапазоне воШI 8... 12 мкм и имеющий малое (1,9° х 2,9°) и большое (5,7° х 8,6°)
поля зрения, а также телевизионный канал•. В танках «Леопард-2» и «Чел
ленджер» пользоваться лазерным дальномером может только наводчик,
командир же при самостоятельном ведении огня по цели прибегает к глазо

мерному способу измерения дальности, что снижает эффективность стрельбы.
В танке Ml «Абраме» лазерный дальномер размещен в прицеле наводчика,
но командир тоже может им пользоваться с помощью оптического отвода от
этого прицела. На французском опытном танке АМХ-32 были установлены

два лазерных дальномера: один - в прицеле наводчика, другой - в прицеле
командира. Также по два лазерных дальномера, встроенных в прицелы на
водчика и командира, имеют танки «Леклерк» и «Челленджер-2». Рассматри
ваются варианты оснащения лазерным дальномером и прицела командира
танка «Леопард-2».
Следующим этапом развития лазерных дальномеров стала замена (при
создании новейших образцов бронетанковой техники) лазеров на ИАГ на
новые типы с длиной волны более 1, 1 мкм. Обусловлено это прежде всего
тем, что излучение с длиной волны 1,06 мкм вредно для глаз. Глаз человека
сравнительно хорошо пропускает излучение в диапазоне длин волн
450 ... 1150 нм. На длине волны 1200 нм пропускание излучения составляет
порядка 1О %, на длинах волн более 1400 нм оно становится пренебрежимо
мало. Поэтому в армиях НАТО была поставлена задача замены существую
щих лазеров на новые безопасные для глаз с длиной волны 1,4 мкм. Про
мышленность зарубежных стран относительно быстро решила эту задачи и
уже к концу 1980-х годов передала в войска на испытания целый ряд лазер
ных излучателей, работающих в безопасном для глаз спектральном диапа
зоне 1,35 ...2,2 мкм. Такими лазерами явились.. :
• используемые ранее излучатели на ИАГ с введением в них так назы
ваемой ячейки Рамана, смещающей длину волны генерируемого излучения
1,06 мкм примерно на 0,5 мкм;
• излучатели на основе активной среды эрбий-стекло;
• излучатели на основе стекла с добавлением гольмия, тулия и эрбия.
• Системы управления огнем танков (состояние и перспективы развития).

http://commi.narod.ru/txt/.. ./0406.htm
•• Использование лазеров в комплексах танкового и противотанкового воору
жения. http://www.npo-sm.ru/mag/1041.html; Forrester Р.А., Ни/те К.F. Revew. Laser
rangefmders // Optical and Quantum Electronics. 1981. V. 13. Р. 259-293.
Одной из первых разработок лазера с ячейкой Рамана является излуча

тель НEADS, серийное производство которого было начато в 1989 г. для
танкового лазерного дальномера фирмой Hyghes (США). Дальномер создает
излучение с длиной волны 1,54 мкм, имеет энергию в импульсе 40 мДж,
длительность импульса 14 нс и устойчиво работает при частотах повторения
этих импульсов до 20 Гц.
Учитывая тот факт, что для перевода штатного дальномера с длиной
волны 1,06 мкм на новую длину волны не требуется трудоемких и дорого
стоящих переработок его составных частей, на этапе модернизации объек
тов вполне возможен переход лазеров на более современный тип излучате
ля. Подтверждение этому - довольно широкая номенклатура лазерных
дальномеров с длиной волны 1,54 мкм, представленная на выставке в Абу
Даби (ОАЕ) в 2001 г. фирмами Kollsman (США), Zeiss Optronik GmbH (Гер
мания), Fotona (Словения), SAGEM (Франция). Действующий образец ла
зерного дальномера на основе излучателя эрбий - стекло (AN/PVS-6) был
передан в сухопутные войска США для испытаний уже в 1983 г. Работа вы
полнялась фирмой Optic Electronic Systems (США). В 1988 г. с этой фирмой
бьш заключен контракт на поставку 40 опытных образцов. Планировалось
оснащение новыми лазерами боевых машин пехоты серии М-2 в процессе
их модернизации, а также вертолетов, самолетов и боевых роботизирован
ных систем. Была осуществлена также и установка этих лазеров на легких
~ *
танках «Стингреи», поставляемых в Таиланд .
Технические характеристики безопасного для глаз лазерного

дальномера RSRE (Royal Signals and Radar Establishment)**
Передатчик
Лазер ............................................................................................ Ho:YLF
Пиковая моIЦНость, МВт ..... ...... ...... ...... ..... .. .. ... ...... .. ........ ... ...... 1
Длительность импульса, нс . ...... ...... ...... ..... ...... ....... ..... ... .... .. ... . . 15
Угол расходимости излучения, мрад ........................................ 0,7
• Использование лазеров в комплексах танкового и противотанкового вооруже

ния. http://www.npo-sm.ru/mag/l 041.html
•• Forrester Р.А., Ни/те К.F. Revew. Laser rangefinders // Optical and Quantum
Electronics. 1981. V. 13. Р. 259- 293.
Приемник
Оптика ........................................ .................... .............................. Отражающая
Фотодетектор .............................................................................. Рin-диод
Угловое поле зрения, мрад......................................................... 1,5
Диаметр приемного объектива, мм............................................ 45
Длина волны голъмиевых и тулиевых лазеров составляет 2,0 мкм. Это

излучение не только безопасно для глаз, но и в меньшей степени подверга
ется ослаблению запьшенной атмосферой. Кроме того, у него значительно
слабее (примерно в 16 раз) по сравнению с длинами волн 1,06 и 1,54 мкм
рэлеевское рассеяние, что облегчает проведение скрытого измерения даль
ности. Считается, что такие лазеры имеют хорошие эксплуатационнь1е и
минимальные массогабаритные характеристики.
Технические характеристики лазерного дальномера ДЛЗМ

(Республика Беларусь)*
Лазер ..... ...... ........ ...... ....... ..... ...... ...... ....... .. .. .. ..... ....... ..... ....... ...... Параметричес-
кий генератор
света
Длина волны излучения, мкм ....................................................

1,57
Энергия излучения в импульсе, мДж........................................ 20 ... 35
Частота повторения импульсов, Гц.... ...................... ... ... ........... До 15
Угол расходимости излучения, мрад ........................................ 0,7
Диаметр приемного объектива, мм .. .. ... .. .. .. .. ... .. ....... .. ... .. .. .. ..... 90
Погрешность измерения дальности лазерного дальномера ДЛ3М 1 м.

Диапазон измерения дальности от 150 м до 20000 м (малоразмерные цели).
Количество детектируемых целей 3. Минимальное расстояние между целя
ми 15 м.
Дальнейшее совершенствование комбинированных приборов обнару
жения целей специалисты связывают с комплексированием тепловизионных
каналов приборов с лазерными дальномерами, использующими в качестве

активного вещества углекислый газ. Такой лазерный дальномер работает на
длине волны 10,6 мкм, благодаря чему его можно применять в качестве ос
ветителя для тепловизионных приборов, функционирующих на длинах волн
8 ... 12 мкм. Кроме увеличения дальности действия, сочетание тепловизора и
лазерного канала позволяет повысить вероятность правильного опознавания
• http://www.laser-it.org/ru
цели за счет увеличения ее контраста при лазерной подсветке. Излучение на

длине волны 10,6 мкм относительно безопасно для зрения и обеспечивает
лучшее проникновение через дым и туман, завесы из выхлопных газов тан
ковых двигателей.
Например, импульсный лазерный дальномер Feпanti 307* на длине волны
10,6 мкм имеет пиковую мощность 300 кВт, длительность импульса 60 нс, рас
ходимость излучени 0,7 мрад, диаметр приемного объектива 150 мм и исполь
зует в качестве фотодетектора охлаждаемый до температуры 80 К фотодиод.
Диапазон измерения дальности до 5 км, погрешность измерений ±5 м.
За рубежом уже создано несколько танковых прицелов, имеющих
лазерные дальномеры на углекислом газе. Так, для танка М60А3 (США)
фирма «Тексас инструменте» разработала прицел GPTTS, объединяющий
дневной визуальный канал, тепловизор и лазерный дальномер на углеки
слом газе. Фирма «Эльтро» (Германия) предложила два варианта встраива
ния лазерного дальномера на углекислом газе в прицел EMES-15 танка «Лео
пард-2». В ходе модернизации танка Ml «Абраме» (США) в прицеле GPS
лазерный дальномер на ИАГ предполагается заменить дальномером на уг
лекислом газе. Именно такими лазерами могут снабжаться новейшие образ
цы боевых машин пехоты серии М-2**. В Великобритании созданием ком
бинированных танковых приборов, содержащих тепловизор и лазерный
дальномер на углекислом газе, занимаются фирмы «Ферранти» и «Бар энд
Страуд»
••• .
Однако, наряду с большими преимуществами, лазеры на углекислом га
зе имеют и существенные недостатки:
• совпадение длины волны излучения с линией сильного поглощения

парами воды в атмосфере;
• низкая отражательная способность объектов (танков, боевых машин
пехоты и др.) на длине волны 10,6 мкм в сравнении с отражательной спо
собностью на более коротких длинах волн;
• Forrester Р.А., Hulme К.F. Revew. Laser rangefmders // Optical and Quantum
Electronics. 1981. V. 13. Р. 259- 293.
•• Использование лазеров в комплексах танкового и противотанкового воору
жения. http://www.npo-sm.ru/mag/1041.html
••• Принципы лазерной дальнометрии. http://www.Ьinoculars.ru/.. ./lasrang.htm;
Системы управления огнем танков (состояние и перспективы развития).
• сложность в изготовлении и более высокие стоимостные характери

стики;
• недостаточно высокая надежность.
Современные зарубежные танки обладают достаточно большим числом

датчиков, автоматически учитывающих влияние различных баллистических,
метеорологических и топографических факторов на точность стрельбы. К
ним (кроме лазерного дальномера) относятся: устройства учета собственно
го движения танка и цели; метеорологический датчик измерения скорости
бокового ветра, температуры и давления воздуха; датчик крена танка; дат
чик температуры порохового заряда выстрелов; датчик износа канала ство
ла. На танке «Леклерк» (Франция) установлен датчик кривизны ствола, ра

бота которого основана на измерении отклонения лазерного луча прибора
при изгибе ствола орудия. Точность измерений достаточно высока - ошиб
ка составляет 0,03 мрад при стрельбе из неподвижного танка и 0,05 мрад
при стрельбе с ходу. Метеодатчик этого же танка (двухосный высотомер
серии 270), кроме измерения скорости бокового ветра (до
40 м/с), температу
ры воздуха (в диапазоне -40 ... +60 °С)
и давления воздуха (700 ... 1240 мбар),
позволяет измерять и относительную влажность (до 100 %) •.
Одновременно с увеличением числа автоматических датчиков учета ус
ловий стрельбы активно ведутся работы по повышению их качества. Наи
большее внимание уделяется совершенствованию датчиков бокового ветра.
Дело в том, что в серийных метеодатчиках скорость бокового ветра измеря
ется с достаточно высокой точностью, но только в месте нахождения танка.
Между тем величина скорости ветра и даже его направление на траектории

полета снаряда в большинстве случаев не совпадают с такими показаниями
в районе стреляющего танка. В связи с этим за рубежом создаются датчики,
учитывающие влияние бокового ветра на всей траектории полета снаряда.
Соответствующие исследования для танка «Леопард-2» проводит фирма
«Эльтро». На танке «Леклерк» вместо существующего метеодатчика пред
~
правление ветра на всеи траектории полета снаряда
..
полагается установить лазерный высотомер, определяющий скорость и на-
Бурное развитие микроэлектроники обеспечило уменьшение массо

габаритных показателей лазерных дальномеров, что позволило создать пор
тативные дальномеры, предназначенные для сухопутных войск и артилле-
• Системы управления огнем танков (состояние и перспективы развития).

рии. Весьма удачным оказался лазерный дальномер LP-4 (Норвегия). В

качестве модулятора добротности был использован оптико-механический
затвор. Приемная часть дальномера являлась одновременно визиром опера
тора. Диаметр оптической системы составлял 70 мм. Приемником служил
портативный фотодиод. Счетчик был снабжен схемой стробирования по
дальности, действующей по установке оператора 200 ... 3 ООО м. В схеме оп
тического визира перед окуляром бьш помещен защитный фильтр для пре
дохранения глаза от воздействия своего лазера при приеме отраженного им
пульса. Излучатель и приемник смонтированы в одном корпусе. Угол места
цели определяется до~ 25°. Аккумулятор обеспечивал 150 измерений даль
ности без подзарядки, его масса всего 1 кг. Дальномер закуплен Канадой,
Швецией, Данией, Италией, Австралией•.
Портативные лазерные дальномеры были разработаны для пехотных
подразделений и передовых артиллерийских наблюдателей. Один из вари
антов таких дальномеров выполнен в виде бинокля. Источник излучения и
приемник смонтированы в общем корпусе с монокулярным оптическим ви
зиром 6-кратного увеличения, в поле зрения которого имеется световое таб
ло из светодиодов, хорошо различимых как ночью, так и днем. В лазере в
качестве источника излучения используется ИАГ с модулятором добротно
сти на ниобате лития, это обеспечивает пиковую мощность в 1,5 МВт. В
приемной части используется сдвоенный лавинный фотодетектор с широко
полосным малошумящим усилителем, что позволяет детектировать корот
кие импульсы с малой мощностью. Ложные сигналы, отраженные от близ

лежащих предметов, исключаются с помощью схемы стробирования по
дальности. Источником питания служит малогабаритная аккумуляторная
батарея, обеспечивающая 250 измерений без подзарядки. Электронные бло
ки дальномера выполнены на интегральных схемах, что позволило довести
массу дальномера вместе с источником питания до 2 кг.

Следующий этап военного применения лазерных дальномеров - их ин
теграция с индивидуальным стрелковым оружием пехотинца. Примером
может служить штурмовая винтовка F20oo• (Бельгия). Вместо прицела на
ней может устанавливаться специальный модуль управления огнем, вклю
чающий в себя лазерный дальномер и баллистический вычислитель. Осно
вываясь на данных о дальности до цели, вычислитель выставляет прицель-
• Принципы лазерной дальнометрии. http://www.Ьinoculars.ru/..Лasrang.htm

16.13. Лазерные импульсные дальномеры различного назначения 535
ную марку прицела как для стрельбы из самой винтовки, так и из под
ствольного гранатомета (если он установлен).
Американская система Oicw• (Objective Individual Combat Weapon -
объективное индивидуальное боевое оружие) предназначена для резкого
повышения эффективности вооружения пехотинца. В настоящее время раз
работка находится на стадии создания прототипов и начала производства.
По текущим планам, на каждое отделение пехоты будет приходиться по че
тыре экземпляра OICW. Система OICW представляет собой модульную
конструкцию, состоящую из трех основных модулей: 1) модуль КЕ (Кinetic
Energy) - модернизированная винтовка «Хеклер-Кох» G36; 2) модуль НЕ
(High Explosive) - самозарядный 20-мм гранатомет с магазинным питани
ем, устанавливаемый сверху на модуль КЕ и использующий для стрельбы
общий с модулем КЕ спусковой крючок; 3) модуль управления огнем,
включающий в себя дневной/ночной телевизионный прицелы, лазерный
дальномер и баллистический вычислитель, который автоматически выстав
ляет в объективе прицельную марку в соответствии с дальностью до цели, а
также используется для программирования дистанционных взрывателей 20-мм
гранат.
Перед выстрелом по данным с лазерного дальномера взрыватель грана

ты программируется на подрыв в воздухе на заданной дальности, чем обес
печивается поражение укрытых целей осколками сверху или сбоку. Опреде
ление дальности для дистанционного подрыва осуществляется путем под
счета оборотов, совершенных гранатой в полете.
16.13. Лазерные импульсные дальномеры

различного назначения
В настоящее время лазерные дальномеры используются для самых раз

нообразных практических задач - для охоты, при геологических и инже
нерных изысканиях, строительных работах, поисковых и спасательных опе
рациях и др. Полюбились они и игрокам в гольф. Используют их в энерге-
тике для контроля провисания проводов линий электропередач
•• .
Появление высокоточных винтовок обусловило потребность в точном
измерении расстояния - без этого реализовать потенциал хорошей винтов-
• Принципы лазерной дальнометрии. http://www.Ьinoculars.ru/.. Лasrang.htm

•• http://www.popmech.ru/ .. ./3 125-izmerit-i-uЬit
ки для охоты практически невозможно. Очень нужны дальномеры и стрел

кам из мощного пневматического оружия и луков.
Лазерные дальномеры для охоты сделала массовыми американская

компания Bushnell, предложив в конце 1990-х сразу несколько моделей ла
зерных дальномеров. Сегодня их выпускает не менее десятка компаний•.
Примером классического монокулярного охотничьего дальномера слу
жит дальномер Bushnell Elite 1500, который имеет два основных режима:
BullEye, определяющий расстояние до ближайшего объекта, и Brush, вычис
ляющий дистанцию до удаленных объектов на заднем фоне, игнорируя кус
тарники, ветки и траву. Этот дальномер используют и лучники - у него ре
кордно малая низкая граница определения дистанции - 5 м, тогда как у
других приборов она начинается с 10 ми далее. Диапазон измерения даль

ности до 1372 мс максимальной погрешностью 1 м.
У дальномера Bushnell Elite 1500 есть модификации: Bushnell Elite 1500
ARC и самый популярный в мире дальномер для гольфа Bushnell PinSeeker
1500 S1ope Edition. Их единственное, но очень важное отличие состоит в из
мерении, помимо истинного, горизонтального расстояния до объекта. Это
очень важная функция как для стрельбы в горах, так и для игры на холми
стых гольф-полях.
Высокотехнологичный дальномер Bushnell Elite 1500 полностью защи
щен от капризов погоды - он на 100 % водонепроницаем, защищен от за
потевания и царапин. Ввинчивающийся окуляр удобен для охотников, но
сящих очки.
Технические характеристики дальномера Bushnell Elite 1500*
Увеличение .. .... .... .. ..... ... .. .... .. .... ... ... .. ... ... ... ... .... .......... ... .. .... .. .... . х7
Тип ............................................................................................... Монокуляр
Диапазон измеряемых расстояний, м .... .. .... .... ... ... .... .. ... .. ... .. .... 20 ... 2 ООО
Погрешность, м ........................ ................................................... ~ 1,0
Диаметр объектива, мм . .. ...... .. .... .. ... .. .... .. .. ... .. ... .. .. ..... ... .. .. ........ 26
Вес, г ............................................................................................ 343
Габариты, мм . ...... ................... ...................................... ............... 43 х 29 х 94
Питание .. .. .... ... ... .. .. ... .. ...... ..... ....... ...... ...... ......... ........ .. ...... ..... ..... Батарея 9В
Поле ВИДИМОСТИ на 1000 м, м .................................................... 360
Тип лазера .... ....... ... .... ..... ........ ... .. ...... ...... ....... ..... . ....... ...... ..... ..... Класс 1
безопасный
• http://www.popmech.ru/ .. ./3125-izmerit-i-ubit
16.13. Лазерные импульсные далыюмеры различного назначения 537
Память последних измерений ................... .. .. .................. ...... .. ... 1О измерений

Измерение скорости, км/ч .... .............. .... .. .... ....... ...... ...... ........... Есть
Дальность определения расстояний, м:
для отражающих целей ... .................. ...... ....... ...... ...... ........... 1 372
для деревьев .. ...... ........ ..... . ...... .... .. ...... ...... ...... ....... ....... ...... ... 1 ООО
крупное животное (олень) ...... ... ... ..... ...... ...... ....... .......... ... ... 500
флаг ........................................................................................ 400
Другим примером классического монокулярного охотничьего дально

мера является лазерный дальномер Newcon LRМ 2000 Pro •.
Технические характеристики дальномера Newcon LRМ 2000 PRO
Увеличение................................................................................... х7
Тип ............................................................................................... Монокуляр
Диапазон измеряемых расстояний, м ........................................ 20 ... 2000
Погрешность, м ........................................................................... ~ 1,0
Диаметр объектива, мм ... ..... ...... ...... ...... ....... .. .... ......... ...... ... ..... 25
Вес, г ............................................................................................. 420
Габариты, см................................................................................ 12,Ох12,2хб,О
Питание .... ...... ....... .... .. ...... ............ ...... ....... .......... .. ...... ................ Батарея 9 В
Угол поля зрения, град ............................................................... 8
Тип лазера .... .. .... .. .. ... .. ...... ..... ....... ...... ...... ..... . .. ......... .. ...... ..... ..... Класс 1
безопасный
Память последних измерений ..... .................. ............................. 1О измерений
Измерение скорости, км/ч ..... ........................ ...... ....... ...... .......... Есть
Лазерный дальномер Newcon LRМ 2000 Pro позволяет быстро и надеж

но измерять расстояния до 2 км, он оборудован цифровым компасом, что
удобно для охотников, путешественников и любителей природы. Данное
устройство также может измерять скорость движущегося объекта.
Универсальной и очень удобной для различных приложений (в том чис
ле и для охоты) модификацией лазерных дальномеров являются бинокли
дальномеры. Они настолько удобны, что в ближайшие годы скорее всего
большинство военных и охотничьих биноклей будут оборудованы функцией
дальнометрии. Удобным для стрелков и охотников является также оптиче
ский прицел со встроеннь~м лазернь~м дальномером. Пример такого прицела -
• http://forvater.ru/product_info
оптический прицел со встроенным электронным лазерным дальномером

NIKON LASER IRT 4-12х42. Это универсальный прицел для охоты. Им
можно пользоваться и в лесу, и в степи, и в горах. Диапазон измеряемых
расстоянии
~
30 ... 700 м. Погрешность измерения ±1 м .
.
Безопасный для глаз лазерный дальномер авиационного базирования
LP-16 (Carl Zeiss Optronics) предназначен для широкого круга задач••:
• полицейские операции;
• поисковые и спасательные операции;
• разведка в военных целях;
• пограничный и прибрежный патруль;
• пожарные и другие операции.
Технические характеристики дальномера LP-16**
Тип лазера .. .. ........... ...... ....... .... ..... .. .. ...... ..... ...... ...... ...... .......... .. .. Erbium glass
Длина волны излучения, мкм ... .... . ...... ....... ...... ..... ...... ...... ...... .. 1,54
Диапазон измеряемых расстояний, м......................................... 80 .. . 20000
Погрешность, м ........................................................................... ±10,0
Разрешение по дальности, м . .......... ..... ... .. ......... .. ....... ...... .. .. ..... 5
Частота повторения импульсов, Гц ........................................... ~ 0,17
В России создан аналогичный лазерный дальномер EG-LRF (I-ПIИ «По

люс»).
Технические характеристики дальномера EG-LRF***
Тип лазера ... .... .... ...... ....... ...... ..... ...... ....... ...... ..... .. ...... ...... ..... ...... ErЬium glass
Длина волны излучения, мкм ............... ............ ....... ................ .. 1,54
Диапазон измеряемых расстояний, м ........................................ 50 ... 25 ООО
Погрешность, м ........................................................................... ±5,0
Вес, кг .......................................................................................... 1,9
Размеры, мм ........................ ......................................................... 22О х2ОО х 9О
Дальномер EG-LRF имеет цифровой дисплей. Паразитные отражения от

близко расположенных целей и рассеивающих объектов, возникающие
вследствие атмосферных осадков (дождь, снег, туман), устраняются путем
• http://www.popmech.ru/.. ./3125-izmerit-i-uЬit
•• http://www.zeiss.com/optronics
••• http://www.polyus.msk.ru
установления минимального диапазона измерения (50 ... 5000 м). Дальномер

обеспечивает селекцию первой и последней целей и может измерить рас
стояние до каждой из них. Дальномер прост в использовании и может экс
плуатироваться в жестких климатических условиях.
Лазерные дальномеры различного назначения производит компания

Newcon Optik - один из крупнейших в мире производителей специальной
оптики - приборов ночного видения, лазерных дальномеров. Далее для
примера приведены технические характеристики двух лазерных дальноме
ров компании Newcon Optik, предназначенных для различных задач: даль

номера Long Range LRF 20000А - для большого диапазона измеряемых
дальностей - для геологических и инженерных изысканий, строительных и
восстановительных работ, морской навигации и т. п.; дальномера LRВ
4000CI (бинокль-дальномер), предназначенного для небольшого диапазона
измеряемых дальностей - для измерения рельефа местности и дальности до
объектов на местности при сравнительно небольших расстояниях•.
Технические характеристики дальномера Long Range LRF 20000А
Длина волны излучения, мкм .................................. .................. 1,06

Диапазон измеряемых расстояний, м ........................................ 100 .. .20000
Погрешность, м ........................................................................... ±5,0
Энергия в импульсе, мДж .......................................................... 15
Длительность импульса, нс ..... ...... ...... ..... ...... ...... ...... ... ... ....... ... 6
Угол расходимости излучения лазерного источника, мрад .... 0,6
Вес, кг .......................................................................................... 2,1
Размеры, мм................................................................................. 225x215xl 10
Технические характеристики дальномера LRВ 4000CI

Диапазон измеряемых расстояний, м ........... ... .... .. .... .. .... .. ... .. ... 100 .. .4 ООО
Погрешность, м ........................................................................... ± 1,0
Диаметр приемного объектива, мм ........................................... 50
Вес, кг ......................................................................................... . 1,3
Размеры, мм ................................................................................ . 21Ох 15О х8О
Компания RIEGL (Laser Measurement System - лазерные измеритель

ные системы) выпускает лазерные импульсные дальномеры различного на-
• http://www.newcon-optik.com
Рис. 16.52. Лазерный дальномер в составе системы регистрации номерных знаков

проезжающих автомобилей:
1- дальномер; 2- эстакада; 3- автомобиль
значения, позволяющие с высокой точностью (используя генератор импуль

сов с кварцевой стабилизацией частоты) проводить измерение расстояний
v*
для различных практических приложении .
На рис. 16.52 схематически показана работа лазерного дальномера в со
ставе системы регистрации номерных знаков проезжающих автомобилей•.
Дальномер 1 (установленный на поперечной эстакаде 2 на высоте 1О ... 15 м
над шоссе) измеряет расстояние до некоторой точки на покрытии шоссе
(точка показана на рис. 16.52 стрелкой). В момент проезда автомобиля 3 из
меряемое дальномером расстояние уменьшается. Это интерпретируется сис
темой обработки как «присутствие автомобиля», включается камера и реги
стрирует номерной знак проезжающего автомобиля.
В системе регистрации номерных знаков проезжающих автомобилей
используются модели лазерных дальномеров LD90-31 00HS и LD90-31 00VНS
FLP, технические характеристики которых приведены в табл. 16.11 •.
На рис. 16.53 показано применение лазерных дальномеров в составе
системы контроля положения танкера при его швартовке•. Два лазерных
дальномера, установленных на терминале, непрерывно измеряют расстояние
до корпуса судна. Данные передаются в компьютерную систему, которая

вычисляет расстояние судна до причала, его скорость и ориентацию относи-
Рис. 16.53. Пример использования лазерных дальномеров в составе системы кон

троля положения танкера при его швартовке
Таблица 16.11. Технические характеристики дальномеров LD90-3100HS

и LD90-3100VНS-FLP
Характеристика LD90-3100HS LD90-3100VНS-FLP

Длина волны излучения, мкм 0,9 0,9
Частота измерений, Гц 200 2000
Измеряемое расстояние, м Для диффузно отражающих объектов с низким ко-
эффициентом отражения ~ 1О %
1 ... 50 1
5 ... 60
Для диффузно отражающих объектов с высоким
коэффициентом отражения ~ 80 %
1 ... 150 1
2 ... 200
Зеркальный отражатель
1 ... 1000 и более 10 ... 700
Погрешность, мм:
типичная ± 15 ±25
наихудшая ±50 -
Разрешение по дальности, мм 2 ... 20 25 или 50
Угол расходимости излучения
1,8 3 х 0,5
лазерного источника, мрад
тельно причала. Система контроля положения танкера с лазерными дально

мерами обеспечивает высокую надежность и безопасность причаливания,
что особенно важно для танкеров.
В системе контроля положения танкера используется лазерный дально
мер LD90-3200HiP (Нigh
Penetration)-ATEX, технические характеристики
•
которого приведены ниже .
Технические характеристики лазерного дальномера

LD90-3200ШP-A ТЕХ*

Частота обновления данных, Гц.................. ............... .. .... ... ... .. . 0,5 ... 3,0
Измеряемое расстояние, м:
для диффузно отражающих объектов с низким
коэффициентом отражения :2': 1О % ..... ..... ....... .......... .. ...... 1 ... 100
для диффузно отражающих объектов с высоким
коэффициентом отражения :2': 80 % .................................. 1 ... 250
Погрешность, мм: ...................................................................... .
типичная ..... ....... ........... ........ ...... ...... ..... ....... .......... ....... .. ...... ±25
наихудшая .............................................................................. ±75
Угол расходимости излучения лазерного источника, мрад .... 1,6 ± 0,5
На рис. 16.54 показано (вид сверху) применение дальномеров (1-3) в со

ставе системы позиционирования железнодорожных вагонов на подъемном
устройстве элеватора•. Лазерные дальномеры 2 и 3 предназначены для оп-
7
5
Рис. 16.54. Лазерные дальномеры в составе системы позиционирования железно

дорожных вагонов на подъемном устройстве элеватора:
1- 3 - дальномеры; 4, 6 - ж.-д. вагоны; 5- грузоподъемник; 7- ж.-д. пути
16.14. Лазерная система для локации Луны 543
ределения правильного положения ж.-д. вагона 4 на платформе грузоподъ

емника 5, а лазерный дальномер 1 - для контроля положения следующего
вагона 6, стоящего на ж.-д. путях 7. Каждый из лазерных дальномеров изме
ряет расстояние до некоторой отражающей поверхности. При пересечении
железнодорожным вагоном оптической оси лазерного дальномера происхо
дит изменение измеряемого расстояния. Правильное позиционирование же
лезнодорожного вагона на подъемном устройстве элеватора (показано на
рисунке) определяется по требуемым значениям расстояний, измеряемых
лазерными дальномерами 2 и 3.
В системе позиционирования железнодорожных вагонов на подъемном
устройстве элеватора используются лазерные дальномеры LD90-450 и
LD90-3200HiP, предназначенные для работы в условиях сильной запылен
ности и осадков.
Технические характеристики лазерного дальномера LD90-450*

Частота обновления данных, Гц ..... ....... .. ........ ... ......... ... ..... ...... Возможно 200,
2 кГц, 12 кГц
Измеряемое расстояние, м:
для диффузно отражающих объектов с низким
коэффициентом отражения ~ 10 % ...................................... 1 ... 50

для диффузно отражающих объектов с высоким
коэффициентом отражения ~ 80 % ...................................... 1 ... 150
зеркальный отражатель ... ..... ...... ...... ..... .... .. ....... .. ... ... .... ..... . . 1 ... 1 ООО
Погрепrnость, мм, типичная ........................................................ ±25
Угол расходимости излучения лазерного источника, мрад .... 2
Масса, кг ...................................................................................... 1,6
Размеры, мм ................................................................................. 2ОО х 12Ох7О
16.14. Лазерная система для локации Луны
Одним из интересных примеров применения ЛЛС является использование

уникального лазерного локатора, предназначенного для импульсной локации
Луны (точнее уголковых отражателей, установленных на поверхности Луны).
В фирме «Корад» (США) специально был создан так называемый «лун

ный» лазер - импульсный лазер бегущей волны (Pulse Transmission Mode
Laser), предназначенный для лазерной локации Луны•.
Основные требования, которым должен был удовлетворять такой им-
пульсный лазер:
• энергия импульса - порядка единиц джоулей;
• начальная расходимость пучка - не менее 1,4 мрад;
• полуширина спектра импульса - не менее 0,1 А;
• повторяемость длины волны излучения ±0,05 А;
• частота повторения вспышек - порядка 20 в минуту;
• срок службы рубина - порядка 3 ООО вспышек.
Требование повторяемости длины волны ±0,05 А связано с применением
постоянных узкополосных фильтров в системе детектора.
«Лунный» лазер состоял из лазера на рубине (генератора) и трехкаскад
ного усилителя (тоже на кристаллах рубина) для получения наносекундных
импульсов с энергией порядка единиц джоулей. Длина рубинового стержня
генератора составляла 1О см, а общая длина рубиновых стержней усилителя -
37,5 см. Стержни усилителя имели центральный канал диаметром 4,7 мм,
что существенно снижало влияние тепловых эффектов.
Сеансы лазерной локации на трассе «Земля - Луна - Земля» проводи
лись в астрономической обсерватории Мак-Дональда в Техасе на высоте 2080 м
над уровнем моря. Каждый год проводилось около 350 сеансов. Благодаря
очень хорошим условиям наблюдения на астрономической обсерватории и вы
сокому качеству лазерной и оптической аппаратуры мгновенное расстояние от
Земли до Лунь~ можно бьmо определить с точностью 10 ... 15 см. Таким обра
зом, относительная точность измерений составляла примерно 3 · 10- 10•
Подобные измерения не только имеют важное значение для селеногра
фии и геофизики, но и позволяют исследовать с большой точностью смеще
ние земных континентов. Сеансы лазерной локации Луны проводились те
лескопом диаметром 2,7 м и лазерной передающей системой, технические
характеристики которой приведены ниже.
Технические характеристики системы для лазерной локации Луны

в обсерватории Мак-Дональда, США
Приемо-передающая система ................................... Телескоп диаметром 2,7 м

Энергия импульса, Дж ... ........ ...... .. ........ ..... ...... ...... .. 1,2
• Качмарек Ф. Введение в физику лазеров: Пер. с англ. М.: Мир, 1981. 540 с.
Пространственный фильтр приемника, угл. с ........ . 6

Спектральный фильтр приемника, А ...................... . 0,7
Полный КПД приемника (счет фотонов),% .......... . 0,2 . .. 0,6
Длительность импульса, нс ....................................... 3
Частота повторения в минуту .................................. . 20
Мmшмальная выходная коллимация пучка, угл. с .... . 1,5
Временная девиация одиночного импульса, нс ..... . ±2
Сигнал с Земли направляли на три уголковых отражателя, доставленные

на Луну космическими кораблями Apollo-11 , 14 и 15. За четыре года в на
правлении Луны бьшо послано около 400 тыс. лазерных импульсов. За один
сеанс, который обычно продолжался 45 мин, производилось около 600 «вы
стрелою> по Луне. Крупнейший отражатель, доставленный Apollo-15, со
держал 300 кварцевых призм средним размером 38 мм. Установка уголко
вых отражателей не только существенно увеличивала отраженный лазерный
сигнал, но и позволяла определить точное расстояние между лазерным пе
редатчиком и маленькой частью лунной поверхности, где установлен угол

ковый отражатель.
Отметим, что лазерные локационные сигналь~, отраженные от Лунь~ и ре

гистрируемые приемной системой, были чрезвычайно слабы. Ежемесячно во
всех сеансах лазерной локации Лунь~ вместе взятых регистрировалось лишь
около 400 фотоэлектронов.
Аналогичная американской программа лазерной локации Луны осуще
ствлялась в СССР на телескопе диаметром 2,6 м Крымской астрофизической
обсерватории АН СССР.
Отраженный лазерный сигнал регистрировался во время сеансов лока
ции лишь в тех случаях, когда лазерный пучок освещал участки лунной по
верхности, удаленные не более чем на 3 ... 5 км от «Лунохода-1». На «Луно
ходе-1» был установлен светоотражатель французского производства, пред
ставлявший собой панель, на которой смонтировано 14 триппель-призм.
Прямые углы призм были выдержены с точностью 0,2". Все грани, кроме
входной, металлизированы. Диаграмма отражения всей отражающей систе
мы имела угловую ширину 6 ". Габариты отражателя 44,8 х 20,4 х 7,5 см.
Упрощенная схема оптической и электронной аппаратуры для лазерной
локации Луны показана на рис. 16.55. Техническая характеристика лазерной
системы локации Луны, созданной в СССР, приведена ниже.
ФЭУ
Измере ни е
времени
Д иафрап,,а распространения
.._ .._ сигнала
Рубmювый
лазер
Зеркало
телескопа
Рис. 16.55. УпрощеIПiая схема оптической и электронной аппаратуры для лазерной

локации Луны:
ФЭУ - фотоэлектронный умножитель
Техническая характеристика системы для лазерной локации Луны

в Крымской астрофизической обсерватории АН СССР
Приемо-передающая система ............................................... Телескоп диаметром

2,6 м (фокусное
расстояние 42,5 м)
Энергия импульса, Дж .......... ... ........ .. .. ...... ...... ...... ... ... ......... 4
Длительность импульса, нс .. ... .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .... ..... .. .... . 20
Частота повторения вспьппек в минуту .... .. .... .. .... ... .. .. ..... ... 4
Начальный диаметр пучка, мм ............................................. 15
Поле зрения, угл. мин.. .......... .. ........... ... ......... .... ............... ... . 15
Коллимация пучка, выходящего из телескопа, угл. с .. .... .. . 5
Спектральный фильтр приемника (пропускание 40 %), А....... 10
Квантовый выход фотоумножителя ФЭУ-77, % ................ 9
Относительная стабильность стандарта частоты, нс .. .... .. .. 1
Точность измерения времени, нс ......................................... ±1 О
Телескоп использовался для коллимации лазерного пучка источника из

лучения, нацеливания его на соответствующую точку поверхности Луны и
приема отраженного лазерного сигнала.
В ЛЛС использовался лазер на рубине с длиной волны излучения

0,6943 мкм и модуляцией добротности. В качестве фотоприемника приме
нялся фотоумножитель типа ФЭУ-77 с призменной насадкой на фотокатоде,
обеспечивающей многократное прохождение света через фотослой.
Одновременно с посылкой лазерного импульса запускался измеритель
временных интервалов. Остановка его производилась импульсами, прихо
дящими на фотоприемник в интервале приема сигналов.
Характеристики уголкового отражателя и наземной передающей и при
емной аппаратуры позволяли вести измерения только в ночное время и по
неосвещенной поверхности Луны.
Расстояние до Луны определялось с точностью до 3 м, что представляет
собой неплохой результат при условии кратковременности измерения.
ПРИЛОЖЕНИЯ
П.1. Визуальное определение

метеорологической дальности видимости
Определение метеорологической дальности видимости s" может прово

диться также на основании визуальной качественной оценки степени по
крытия дымкой удаленного видимого объекта. Оценка выполняется по пяти
градациям согласно табл. П.1.1. Каждой градации соответствует определен
ный множитель, который показывает, во сколько раз значение Sм превосхо
дит расстояние L до наблюдаемого объекта.
Таблица П. 1.1. Визуальная оценка Sм по степени покрытия объекта дымкой
Степень
Качествеmшя характеристика степени покрытия Сооnюшение
покрытия
объекта дымкой между Sм иL
объекта дымкой
о Воздушная дымка на объекте отсугствует. Огчет- Sм > IOL

ливо воспринимаются цвет объекта и его детали
1 Объект отчетливо виден на фоне неба как темно- Sм > 5L
серый силуэт. Однако отдельные детали и окраска
набmодателем не воспринимаются
2 Объект покрыг сильной дымкой, по яркости объект S,, > 2,5L
значительно темнее неба
3 Объект виден как слабый силуэт, легко обнаружи- Sм > 1,5L
ваемый, но мало отличающийся по цвету и яркости
от неба
4 Объект находится под сильной дымкой, едва разли- Sм r::!L
чим, обнаруживается с трудом и легко теряется из
виду
Прwю:жение 549
П.2. Таблицы значений яркости восходящего

и нисходящего излучения
В табл. П.2.1-П.2.8 приведены результаты расчетов яркости восходя-

щего и нисходящего излучения
•.
В табл. П.2.1-П.2.4 приведены значения восходящего Lt (., 0, <р) и нис-

ходящего Li ( . , 0, <р) излучения при альбедо А подстилающей земной поверх
ности, равном нушо для различных зенитных углов наблюдения 0 и различ
ной оптической толщи земной атмосферы • между подстилающей поверх
ностью и приемником, зенитном угле Солнца 0 0 = 30°, 45°, 60°, 75°, азимуте
направления наблюдения <р, равном нулю, и оптической толщи всей земной
атмосферы -.0, равной 0,2 (см. табл. П.2.1, П.2.2) и 0,8 (см. табл. П.2.3, П.2.4).
Данные табл. П.1.2, П.2.2 соответствуют индикатрисе № V, а данные
табл. П.2.3, П.2.4-индикатрисе № VIII•.
Все данные в таблицах выражены в относительных единицах. Абсо
лютные значения яркостей могут быть получены путем умножения таб-
1
личных данных на коэффициент - Sл (пSл - спектральная солнечная
2
постоянная на длине волны л) . В табл. 11.4 приведены значения спек
тральной солнечной постоянной для Земли в спектральном диапазоне
0,22 ... 7 мкм.
В табл. П.2.5-П.2.8 приведены значения яркости восходящего
L t (-., 0, <р) и нисходящего Li ( -., 0, <р) излучения при альбедо А подстилаю

щей земной поверхности, отличном от нуля, для различных зенитных углов
наблюдения 0 и различной оптической толщи земной атмосферы • между

подстилающей поверхностью и приемником при зенитном угле Солнца
00 = 30° и 75°, азимуте направления наблюдения <р, равном нушо, оптиче
ской толщи всей земной атмосферы -.0, равной 0,2, альбедо А = 0,2 (см. табл.
П.2.5 , П.2. 6) и А = 0,8 (см. табл. П.2.7, П.2.8). Все данные в таблицах выра-
• Расчет яркости света в атмосфере при анизотропном рассеянии. В 2 ч. Ч. 1 /

Е.М. Фейгельсов, М.С. Малкевич, С.Я. Коган и др. // Труды ИФА АН СССР. 1958.
№ 1. С. 1- 102; Расчет яркости света в атмосфере при анизотропном рассеянии. В 2 ч.
Ч. 2 / В.С. Атрошенко, К.С. Глазова, М.С. Малкевич, Е.М. Фейгельсон // Труды
ИФА АН СССР. 1962. № 3. С. 1- 222.
550 Прwю:жение
жены в относительных единицах. Абсолютные значения яркостей могут

1
быть получены путем умножения табличных данных на коэффициент - Sл. .
2
Таблица П2.1. Значения яркости восходящего i (t, 0, q>) излучения

в системе «Земля - атмосфера» при оптической толще атмосферы 't 0 = О, 2
е о
't
о 15 30 45 60 75
При 00 = 30°
о о о о о о о
0,05 0,0205 0,0269 0,0336 0,035 1 0,0427 0,0675
0,1 0,0411 0,0541 0,0671 0,0697 0,0833 0,1257
0,125 0,0514 0,0677 0,938 0,0869 0,1028 0,1519
0,15 0,0617 0,0811 0,1005 0,1037 0,1219 0,1762
0,16 0,067 0,0873 0,1064 0,1115 0,1317 0,1883
0,17 0,0725 0,0930 0,1123 0,1196 0,1413 0,2004
0,18 0,0778 0,0989 0,1181 0,1270 0,1508 0,21 17
0,19 0,0832 0,1048 0,1239 0,1349 0,1603 0,2227
0,195 0,086 0,079 0,1267 0,1389 0,1648 0,2283
0,197 0,0871 0,1091 0,1279 0,1404 0,1667 0,2305
0,2 0,0880 0,1108 0,1297 0,1425 0,1697 0,2336
При 00 = 45°
0,05 0,0173 0,0217 0,0270 0,0404 0,0496 0,0741
0,1 0,0348 0,0437 0,0554 0,0807 0,0976 0,1392
0,125 0,0437 0,0548 0,0693 0,1008 0,1209 0,1687
0,15 0,0525 0,0660 0,0832 0,1208 0,1439 0,1964
0,16 0,0568 0,0716 0,0898 0,1277 0,1541 0,2119
0,17 0,0611 0,0771 0,0964 0,1344 0,1644 0,2274
0,18 0,0654 0,0826 0,1030 0,1414 0,1741 0,2421
0,19 0,0696 0,0883 0,1096 0,1482 0,1845 0,2569
0,195 0,0718 0,0910 0, 1128 0,1516 0,1893 0,2639
0,197 0,0727 0,0921 0,1141 0,1530 0,1914 0,2669
0,2 0,0740 0,0937 0,1162 0,1552 0,1942 0,2711
При 00 = 60°
0,05 0,0144 0,0164 0,0215 0,0320 0,0516 0,0831
0,1 0,0292 0,0334 0,0437 0,0646 0,1033 0,1585
Окончание табл. П.2.1
00
'С
о 15 30 45 60 75
0,125 0,0370 0,0422 0,0551 0,0812 0,1291 0,1939
0,15 0,0448 0,0511 0,0667 0,0980 0,1548 0,2278
0,16 0,0486 0,0554 0,0728 0,1057 0,1638 0,2435
0,17 0,0524 0,0598 0,0789 0,1133 0,1725 0,2590
0,18 0,0564 0,0642 0,0848 0,1208 0,1813 0,2745
0,19 0,0602 0,0686 0,0909 0,1286 0,1901 0,2895
0,195 0,0622 0,0709 0,0939 0,1325 0,1947 0,2970
0,197 0,0629 0,0717 0,0952 0,1341 0,1965 0,300
0,2 0,0641 0,0732 0,0970 0,1364 0,1990 0,3046
При 0 = 75°
0
0,05 0,0103 0,0111 0,0132 0,0187 0,0326 0,0719
0,1 0,0219 0,0236 0,0282 0,0394 0,0679 0,1441
0,125 0,0282 0,0304 0,0364 0,0506 0,086 0,1809
0,15 0,0350 0,0376 0,0450 0,0623 0,1066 0,2183
0,16 0,0383 0,0413 0,0495 0,0691 0,1162 0,2309
0,17 0,0417 0,0450 0,0540 0,0759 0,1258 0,2437
0,18 0,0451 0,0489 0,0587 0,0829 0,1357 0,2566
0,19 0,0486 0,0528 0,0635 0,0901 0,1458 0,2697
0,195 0,0505 0,0548 0,0659 0,0939 0,1509 0,2764
0,197 0,0513 0,0556 0,0669 0,0952 0,1529 0,2789
0,2 0,0522 0,0568 0,0683 0,0974 0,1561 0,2831
,j,
Таблица П.2. 2. Значения яркости нисходящего L (-с, 0, <р) излучения
в системе «Земля - атмосфера» при оптической толще атмосферы 1: 0 = О, 2

00
'С
о 15 30 45 60 75
При 0 = 30°
0
о 0,1724 0,1281 0,1091 0,1085 0,1239 0,2051

0,05 0,1329 0,0997 0,0848 0,0844 0,0990 0,1735
0,1 0,0892 0,0680 0,0587 0,0589 0,0710 0,1293
0,125 0,0666 0,0515 0,0451 0,0453 0,0561 0,1020
0,15 0,0423 0,0344 0,0308 0,0311 0,0407 0,0744
Продолжение табл. П.2.2
00
• о 15 30 45 60 75
0,16 0,0356 0,028 1 0,0248 0,0249 0,0329 0,0607
0, 17 0,0254 0,0204 0,0187 0,0189 0,0248 0,0466
0,18 0,0173 0,0138 0,0126 0,0128 0,0167 0,0317
0, 19 0,0080 0,0066 0,0063 0,0064 0,0085 0,016 1
0,195 0,0046 0,0036 0,0032 0,0033 0,0043 0,008 1
0,197 0,0028 0,0023 0,0019 0,0017 0,0024 0,0048
0,2 о о о о о о
При 00 = 45°
о 0, 1231 0,0902 0,0876 0,0922 0,1196 0,2140
0,05 0,0958 0,07 12 0,0681 0,0728 0,0958 0,1798
0,1 0,0657 0,0500 0,0474 0,0515 0,0689 0,1350
0,125 0,0498 0,0387 0,0366 0,0403 0,0546 0,1081
0,15 0,0329 0,0275 0,0252 0,0289 0,0496 0,0799
0,16 0,0266 0,0221 0,0202 0,0232 0,0320 0,0646
0,17 0,0200 0,0166 0,0152 0,0179 0,0242 0,0500
0,18 0,0135 0,0111 0,0103 0,0120 0,0163 0,0341
0,19 0,0067 0,0056 0,0052 0,0060 0,0083 0,0175
0,195 0,0036 0,0029 0,0027 0,003 1 0,0043 0,0086
0,197 0,0020 0,00 17 0,0015 0,0017 0,026 0,0053
При 00 = 60°
о 0,0857 0,0734 0,0705 0,0835 0,1221 0,2175
0,05 0,0681 0,0584 0,0562 0,0670 0,0997 0,1858
0,1 0,0483 0,0411 0,0404 0,0485 0,0729 0,1424
0,125 0,0375 0,0326 0,0320 0,0384 0,0580 0,1153
0,15 0,0262 0,0224 0,0232 0,0277 0,0422 0,0863
0,16 0,0212 0,0181 0,0186 0,0224 0,0344 0,0709
0,17 0,0160 0,0135 0,0142 0,0174 0,0260 0,0545
0,18 0,0108 0,0092 0,0095 0,0115 0,0176 0,0373
0,19 0,0055 0,0046 0,0049 0,0059 0,0089 0,0191
0,195 0,0028 0,0024 0,0024 0,0030 0,0045 0,0095
0,197 0,0017 0,0015 0,0014 0,0017 0,0027 0,0057
00
't
о 15 30 45 60 75
При 00 = 75°
о 0,0596 0,0547 0,0610 0,0773 0,1119 0,2086
0,05 0,0491 0,0453 0,0504 0,0645 0,0954 0,1883
0,1 0,0362 0,0337 0,0374 0,0484 0,0729 0,1535
0,125 0,0286 0,0270 0,0299 0,0390 0,0592 0,1290
0,15 0,0203 0,0197 0,0217 0,0286 0,0439 0,1011
0,16 0,0166 0,0159 0,0175 0,0232 0,0361 0,0837
0,17 0,0127 0,0122 0,0134 0,179 0,0276 0,0650
0,18 0,0086 0,0083 0,0091 0,0120 0,0190 0,0448
0,19 0,0044 0,0042 0,0046 0,0062 0,0097 0,0231
0,195 0,0022 0,0021 0,0023 0,0031 0,0048 0,0118
0,197 0,0013 0,0013 0,0014 0,0019 0,0030 0,0071
Таблица П.2.3. Значения яркости восходящего Lt (1:, 0, q>) излучения

00
't
о 15 30 45 60 75
При 00 = 30°
0,2 0,0249 0,0192 0,0327 0,0470 0,0698 0,2073
0,4 0,0503 0,0386 0,0655 0,0915 0,1265 0,3246
0,5 0,0628 0,0473 0,0809 0,1115 0,1480 0,3585
0,6 0,0748 0,0554 0,0957 0,1298 0,1642 0,3767
0,7 0,1270 0,1010 0,1385 0,1740 0,2210 0,4198
0,75 0,1529 0,1235 0,1592 0,1951 0,2470 0,4386
0,78 0,1683 0,1367 0,1715 0,2073 0,2618 0,4490
0,79 0,1735 0,1410 0,1756 0,2114 0,2666 0,4523
0,795 0,1761 0,1433 0,1775 0,2134 0,2691 0,4540
0,798 0,1775 0,1445 0,1787 0,2146 0,2705 0,4549
0,8 0,1786 0,1455 0,1796 0,2154 0,2713 0,4557
Продолжение табл. П.2.3
е о
"t
о 15 30 45 60 75
При 00 = 45°
0,2 0,0210 0,0168 0,0313 0,0403 0,0874 0,2445
0,4 0,0435 0,0343 0,0638 0,0845 0,1611 0,3872
0,5 0,0547 0,0422 0,0793 0,1030 0,1911 0,4297
0,6 0,0656 0,0494 0,0944 0,1193 0,2142 0,4516
0,7 0,1073 0,0902 0,1328 0,1642 0,2643 0,4937
0,75 0,1281 0,1106 0,1516 0,1860 0,2882 0,5146
0,78 0,1406 0,1227 0,1628 0,1987 0,3020 0,5269
0,79 0,1449 0,1268 0,1666 0,2029 0,3066 0,5312
0,795 0,1470 0,1288 0,1686 0,2051 0,3089 0,5332
0,798 0,1482 0,1300 0,1697 0,2063 0,3104 0,5345
0,8 0,1490 0,1308 0,1704 0,2072 0,3112 0,5354
При 00 = 60°
0,2 0,0161 0,0193 0,0224 0,0422 0,0922 0,2974
0,4 0,0350 0,041 8 0,0475 0,0873 0,1795 0,5110
0,5 0,0447 0,0535 0,0596 0,1089 0,2182 0,5944
0,6 0,0546 0,0653 0,0710 0,1293 0,2519 0,6596
0,7 0,0905 0,0993 0,1092 0,1718 0,3039 0,6562
0,75 0,1092 0,1167 0,1288 0,1936 0,3308 0,6654
0,78 0,1206 0,1275 0,1406 0,2069 0,3472 0,6739
0,79 0,1244 0,1311 0,1447 0,2113 0,3527 0,6772
0,795 0,1264 0,1329 0,1467 0,2136 0,3556 0,6790
0,798 0,1276 0,1339 0,1479 0,2149 0,3573 0,6802
0,8 0,1284 0,1348 0,1487 0,2157 0,3584 0,6809
При 00 = 75°
0,2 0,0077 0,0088 0,0139 0,0246 0,0566 0,1684
0,4 0,0190 0,0215 0,0345 0,0579 0,1338 0,3600
0,5 0,0257 0,0290 0,0473 0,0783 0,1816 0,4758
0,6 0,0338 0,0375 0,0628 0,1025 0,2401 0,6166
0,7 0,0603 0,0654 0,0934 0,1431 0,2864 0,6172
е о
't
о 15 30 45 60 75
0,75 0,0757 0,0814 0,1114 0,1673 0,3167 0,6424
0,78 0,0857 0,0920 0,1232 0,1834 0,3376 0,6655
0,79 0,0892 0,0957 0,1274 0,1890 0,3452 0,6747
0,795 0,0910 0,0976 0,1296 0,1919 0,3490 0,6796
0,798 0,0921 0,0987 0,1308 0,1937 0,3513 0,6826
0,8 0,0928 0,0994 0,1317 0,1948 0,3530 0,6848
Таблица П.2.4. Значения яркости нисходящего i ' (1:, 0, q,) излучения

е о
't
о 15 30 45 60 75
При 00 = 30°
о 0,7822 1,6370 2,4597 2,0333 1,2455 0,9692
0,2 0,6307 1,3446 2,0424 1,7129 1,1093 0,7413
0,4 0,4226 0,8816 1,3464 1,1571 0,7898 0,7433
0,5 0,3004 0,5885 0,8730 0,7748 0,5699 0,5765
0,6 0,1612 0,2282 0,2926 0,3032 0,3004 0,3917
0,7 0,08873 0,1259 0,1610 0,1681 0,1698 0,2418
0,75 0,0451 0,0645 0,0842 0,0887 0,0901 0,1334
0,78 0,0183 0,0262 0,0346 0,0366 0,0372 0,0565
0,79 0,0085 0,0125 0,0174 0,0186 0,0190 0,0287
0,795 0,0049 0,0068 0,0087 0,0092 0,0093 0,0203
0,798 0,0040 0,0064 0,0036 0,0067 0,0031 0,0055
При 00 = 45°
о 0,4288 0,7250 1,5432 2,4738 2,1904 1,3565
0,2 0,3551 0,6046 1,3120 2,1596 1,9931 1,1460
0,4 0,2537 0,4199 0,9006 1,4995 1,4539 1,1200
0,5 0,1938 0,3024 0,6095 0,9959 1,0062 0,8683
0,6 0,1259 0,1630 0,2467 0,3432 0,4001 0,4811
0,7 0,0685 0,0896 0,1368 0,1933 0,2307 0,2996
е о
't
о 15 30 45 60 75
0,75 0,0355 0,03 16 0,0721 0,1023 0, 1235 0,1665
0,78 0,0145 0,0190 0,0298 0,0424 0,0514 0,0709
0,79 0,0072 0,0095 0,0151 0,0213 0,0262 0,0363
0,795 0,0038 0,0048 0,0076 0,0108 0,0132 0,0181
0,798 0,0014 0,0018 0,0055 0,0043 0,0054 0,0074
При 00 = 60°
о 0,2160 0,3513 0,6145 1,3839 2,2862 1,9687
0,2 0, 1883 0,3078 0,5447 1,2636 2,2281 1,9683
0,4 0,1489 0,2337 0,4049 0,9449 1,7252 1,9440
0,5 0,1253 0,1838 0,3018 0,6648 1,2078 1,4792
0,6 0,0990 0,1232 0, 1710 0,2816 0,4362 0,6158
0,7 0,0547 0,0688 0,0963 0,1618 0,2594 0,3978
0,75 0,0286 0,0361 0,0512 0,0866 0,1412 0,2259
0,78 0,0117 0,0149 0,0211 0,0360 0,0594 0,0975
0,79 0,0059 0,0075 0,0107 0,0184 0,0301 0,0499
0,795 0,0030 0,0038 0,0053 0,0091 0,0152 0,0251
0,798 0,0012 0,0015 0,0018 0,0037 0,0061 0,0101
При 00 = 75°
о 0,1094 0,1347 0,2113 0,3583 0,6408 1,0768
0,2 0,1031 0,1288 0,2069 0,3654 0,8543 1,3673
0,4 0,0909 0,1158 0, 1807 0,3215 0,7903 1,6246
0,5 0,0813 0,1011 0,1537 0.2641 0,6272 1,3563
0,6 0,0688 0,0838 0,1129 0,1698 0,3120 0,5849
0,7 0,0407 0,0499 0,0683 0,1050 0,2011 0,4146
0,75 0,0221 0,0272 0,0376 0,0583 0,1141 0,2467
0,78 0,0092 0,0115 0,0159 0,0248 0,0493 0,1096
0,79 0,0047 0,0058 0,0081 0,0127 0,0252 0,0567
0,795 0,0023 0,0030 0,0041 0,0064 0,0127 0,0288
0,798 0,0009 0,0011 0,0015 0,0026 0,0051 0,0116
Таблица Л2.5. Значения яркости восходящего Lt ('т, 0, q>) излучения

в системе «Земля - атмосфера» при А = О, 2
00
't
о 30 60 75
При 00 = 30°
о 0,3273 0,3273 0,3273 0,3273
0,05 0,3408 0,3382 0,3422 0,3760
0,1 0,3542 0,3488 0,3555 0,4166
0,125 0,3609 0,3542 0,3618 0,4348
0,15 0,3674 0,3591 0,3677 0,4512
0,16 0,3715 0,3619 0,3719 0,4574
0,17 0,3755 0,3650 0,3761 0,4630
0,18 0,3795 0,3678 0,3803 0,4686
0,19 0,3834 0,3705 0,3843 0,4740
0,195 0,3854 0,3720 0,3863 0,4767
0,197 0,3863 0,3726 0,3870 0,4777
0,2 0,3875 0,3735 0,3883 0,4792
При 00 = 75°
о 0,0769 0,0769 0,0769 0,0769
0,05 0,0851 0,0896 0,1165 0,1971
0,1 0,0944 0,1041 0,1600 0,3198
0,125 0,0995 0,1121 0,1835 0,3832
0,15 0,1050 0,1205 0,2083 0,4487
0,16 0,1080 0,1241 0,2168 0,4624
0,17 О, 1111 0,1279 0,2255 0,4765
0,18 0,1142 0,1318 0,2346 0,4911
0,19 0,1173 0,1356 0,2372 0,5063
0,195 0,1190 0,1377 0,2385 0,5138
0,197 0,1197 0,1386 0,2504 0,5170
0,2 0,1206 0,1398 0,2534 0,5217
Таблица П2. 6. Значения яркости нисходящего i ·(-с, 0, <р) излучения

е о
'С
о 30 60 75
При 00 = 30°
о 0,2213 0,6142 0,4216 0,4725
0,05 0,1679 0,4571 0,3214 0,3846
0,1 0,1095 0,2818 0,2154 0,2765
0,125 0,0798 0,1874 0,1574 0,2117
0,15 0,0483 0,0881 0,0961 0,1446
0,16 0,0393 0,0709 0,0777 0,1180
0,17 0,0289 0,0535 0,0590 0,0901
0,18 0,0196 0,0362 0,0399 0,0615
0,19 0,0092 0,0180 0,0204 0,0313
0,195 0,0051 0,0093 0,0100 0,0156
0,197 0,0031 0,0055 0,0060 0,0094
0,2 о о о о
При 00 = 75°
о 0,0642 0,1189 0,4888 1,1306
0,05 0,0524 0,0974 0,4000 0,9628
0,1 0,0382 0,0703 0,2778 0,6801
0,125 0,0302 0,0546 0,2013 0,4829
0,15 0,0217 0,0371 0,1126 0,2433
0,16 0,0177 0,0302 0,0925 0,2018
0,17 0,0135 0,0232 0,0712 0,1568
0,18 0,0092 0,0157 0,0489 0,1086
0,19 0,0047 0,0080 0,0250 0,0561
0,195 0,0022 0,0041 0,0126 0,0285
0,197 0,0015 0,0025 0,0075 0,0172
0,2 о о о о
Таблица Л2. 7. Значения яркости восходящего Lt (t, 0, <р) излучения

00
t
о 30 60 75
При 00 = 30°
о 1,4132 1,4132 1,4132 1,4132
0,05 1,4223 1,4068 1,3942 1,3897
0,1 1,4107 1,3997 1,3736 1,3640
0,125 1,4099 1,3960 1,3633 1,3518
0,15 1,4087 1,3918 1,3526 1,3390
0,16 1,4082 1,3894 1,3482 1,3317
0,17 1,4078 1,3871 1,3438 1,3237
0,18 1,4070 1,3848 1,3393 1,3161
0,19 1,4063 1,3820 1,3346 1,3084
0,195 1,4059 1,3809 1,3324 1,3047
0,197 1,4060 1,3804 1,3316 1,3041
0,2 1,4058 1,3797 1,3302 1,3008
При 00 = 75°
о 0,3320 0,3320 0,3320 0,3320
0,05 0,3358 0,3396 0,3622 0,4336
0,1 0,3406 0,3488 0,3964 0,5392
0,125 0,3434 0,3541 0,4153 0,5948
0,15 0,3466 0,3598 0,4355 0,6527
0,16 0,3485 0,3622 0,4421 0,6633
0,17 0,3505 0,3647 0,4488 0,6743
0,18 0,3525 0,3673 0,4520 0,6859
0,19 0,3546 0,3700 0,4552 0,6981
0,195 0,3557 0,3715 0,4568 0,7042
0,197 0,3562 0,3720 0,4683 0,7067
0,2 0,3568 0,3729 0,4707 0,7106
ТаблицаП.2.8. Значения яркости нисходящего i" ('т:, 0, q,) излучения

00
't
о 30 60 75
При 00 = 30°
о 0,2884 0,6943 0,5867 0,7366
0,05 0,2189 0,5183 0,4309 0,5916
0,1 0,1449 0,3246 0,2901 0,4224
0,125 0,1077 0,2214 0,2165 0,3224
0,15 0,0690 0, 1135 0,1387 0,2264
0,16 0,0558 0,0901 0,1118 0,1840
0,17 0,0412 0,0679 0,0845 0,1400
0,18 0,0277 0,0457 0,0570 0,0950
0,19 0,0134 0,0227 0,0288 0,0481
0,195 0,0072 0,0117 0,0142 0,0240
0,197 0,0043 0,0069 0,0085 0,0145
0,2 о о о о
При 00 = 75°
о 0,0799 0,1377 0,5276 1,1926
0,05 0,0644 0,1118 0,4257 1,0114
0,1 0,0465 0,0804 0,2955 0,7144
0,125 0,0367 0,0626 0,2152 0,5090
0,15 0,0265 0,0431 0,1226 0,2625
0,16 0,0215 0,0347 0, 1005 0,2173
0,17 0,0164 0,0266 0,0772 0, 1685
0,18 0,011 1 0,0179 0,0529 0,1165
0,19 0,0057 0,0091 0,0270 0,0600
0,195 0,0027 0,0046 0,0136 0,0305
0,197 0,0018 0,0028 0,0081 0,0184
0,2 о о о о
ЛИТЕРАТУРА
Альбедо и угловые характеристики подстилающей поверхности и облаков /

К.Я. Кондратьев, В.И. Биненко, Л.Н. Дьяченко и др. - Л.: Гидрометеоиздат, 1981.
232 с.
Банах В.А., Миронов В.Л. Локационное распространение лазерного излучения в
турбулентной атмосфере. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1986. 173 с.

Басе Ф.Г., Фукс ИМ Рассеяние волн на статистически неровной поверхности. -
М.: Наука, 1972. 424 с.
Волохатюк В.А., Кочетков В.М. , Красовский Р.Р. Вопросы оптической лока
ции. - М.: Сов. радио, 1971. 256 с.

Воробьев В.И. Оптическая локация для инженеров. - М.: Сов. радио, 1983. 176 с.
Дистанционный контроль верхнего слоя океана / В.М. Орлов, И.В. Самохвалов,
М.Л. Белов и др. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1991. 149 с.
Долин Л. С., Левин ИМ. Справочник по теории подводного видения. - Л.: Гид
рометеоиздат, 1991. 229 с.
Елизаренко А. С., Соломатин В.А., Якушенков Ю.Г Оптико-электронные сис
темы в исследованиях природных ресурсов. - М.: Недра, 1984. 215 с.

Зверев ГМ., Голяев Ю.Д. Лазеры на кристаллах и их применение. - М.: Радио
и связь, 1994. 312 с.
Зеге Э.П., Иванов А.П. , Кацев ИЛ. Перенос изображения в рассеивающей сре
де. - Минск: Наука и техника, 1985. 327 с.

Зуев В.Е. Лазер-метеоролог. - Л.: Гидрометеоиздат, 1974. 96 с.
Зуев В.Е., Банах В.А., Покасов В.В. Оmика турбулентной атмосферы. - Л.:
Гидрометеоиздат, 1988. 270 с.
Зуев В.Е., Кабанов МВ. Оmика атмосферного аэрозоля. - Л.: Гидрометеоиз
дат, 1987. 254 с.

Зуев В.Е. , Кабанов МВ. Перенос оптических сигналов в земной атмосфере. -
М. : Сов. радио, 1977. 368 с.
Зуев В.Е., Комаров В.С. Статистические модели температуры и газовых компо
нент атмосферы. - Л.: Гидрометеоиздат, 1986. 264 с.
562 Литература
Зуев В.Е., Макушкин Ю.С., Пономарев Ю.Н. Спектроскопия атмосферы. - Л.:

Гидрометеоиздат, 1987. 247 с.
Иванов А.П. Оптика рассеивающих сред. - Мш!ск: Наука и теХЮ1Ка, 1969. 592 с.
Имитационное моделирование в задачах оптического дистанционного зонди
рования / Г.М. Креков , В.М. Орлов, В.В. Белов и др. - Новосибирск: Наука. Сиб.
отд-ние 1988. 164 с.
Ишанин Г.Г. Приемники излучения оптических и оптико-электронных прибо
ров. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние 1986. 175 с.

Карасик В.Е., Орлов В.М Лазерные системы видения. - М.: Изд-во МГТУ им.
Н.Э. Баумана, 2001. 352 с.
Кейз К., Цвайфель П. Линейная теория переноса: Пер. с англ. - М.: Мир, 1972.
384 с.
Климков Ю.М Основы расчета оптико-электронных приборов с лазерами. -
М.: Сов. радио, 1978. 264 с.
Крылов К.И. , Прокопенко В. Т., Тарлыков В.А. Основы лазерной техники. - Л.:
Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. 316 с.
Курикша А.А. Квантовая оптика и оптическая локация (статистическая теория). -
М.: Сов. радио, 1973. 184 с.
Лазерная дальнометрия / Под ред. В.П. Васильева, Х.В. Хинрикус. - М.: Радио
и связь, 1995. 256 с.
Лазерное излучение в турбулентной атмосфере / А.С. Гурвич, А.И. Кон,
В.Л. Миронов, С.С. Хмелевцов. - М.: Наука, 1976. 277 с.

Лазерные измерительные системы / А.С. Батраков, М.М. Бутусов, Г.П. Гречка и
др. - М.: Радио и связь, 1981. 456 с.
Лазерные источники излучения: В 3 ч. Ч. 2: Твердотельные лазеры.
- М.: На
учно-технический информационно-учебный центр Лазерной ассоциации, 2002. 56 с.
Лазерные передающие устройства в системах связи и локации / Под ред.

В.Н. Рождествина. -М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. 29 с.
Лазерный контроль атмосферы/ Под ред. Э.Д. Хинкли: Пер. с англ. - М.:
Мир, 1979. 416 с.
Лазеры в авиации / Под ред. В.М. Сидорина. - М.: Воениздат, 1982. 160 с.
Лебедько Е.Г., Порфирьев Л. Ф., Хайтун Ф.И. Теория и расчет импульсных и
цифровых оптико-электронных систем. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние,
1984. 191 с.
Малашин МС., Каминский Р.П., Борисов Ю.Б. Основы проектирования лазер
ных локационных систем. - М.: Высш. шк., 1983. 207 с.
Матвеев ИН., Протопопов В.В., Троицкий Н.Д., Устинов Н.Д. Лазерная лока
ция. - М.: Машиностроение, 1984. 271 с.
Литература 563
Межерис Р. Лазерное дистанционное зондирование: Пер. с англ. - М.: Мир,
1987. 550 с.
Миронов В.Л. Распространение лазерного пучка в турбулентной атмосфере. -
Мицель А.А., Пономарев Ю.Н. Оптические модели молекулярной атмосферы. -
Молебный В.В. Оптико-электршrnые системы. - М.: Машиностроение, 1981. 181 с.
Муламаа Ю.-А.Р. Атлас оmических характеристик взволнованной поверхности

моря. - Тарту: ИФА АН ЭССР, 1964. 384 с.
Мусьяков МЛ., Миценко ИД., Ванеев Г.Г. Проблемы ближней лазерной лока
ции. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. 295 с.
Оптико-электронные системы экологического мониторинга природной среды /
В.И. Козинцев, В.М. Орлов, М.Л. Белов и др. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баума
на, 2002. 528 с.
Орлов В.А. Лазеры в военной технике. По материалам зарубежной печати. -
М.: Воениздат, 1976. 174 с.
Пахомов ИИ., Рожков О.В., Рождествин В.Н. Оптико-электро1mые квантовые
приборы. - М.: Радио и связь, 1982. 456 с.
Протопопов В.В., Устинов Н.Д. Инфракрасные лазерные локационные систе
мы. - М.: Воениздат, 1987. 175 с.
Распространение лазерного излучения в атмосфере Земли / Г.А. Андреев,
В.П. Бисярин, А.В. Соколов, Г.М. Стрелков// Итоги науки и техники. Сер. Радио
техника. - М.: ВИНИТИ, 1977. Т. 2. С. 1- 148.
Рытов С.М , Кравцов Ю.А., Татарский В.И. Введение в статистическую ра
диофизику: В 2 ч. Ч. 2: Случайные поля. - М.: Наука, 1978. 463 с.
Сигналы и помехи в лазерной локации / В.М. Орлов, И.В. Самохвалов, Г.М. Кре
ков и др. - М.: Радио и связь, 1985. 264 с.

Сосулин Ю.Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации. - М.:
Радио и связь, 1992. 304 с.
Справочник по лазерной технике: Пер. с нем. / Под ред. А.П. Напартовича. -
М.: Энергоатомиздат, 1991. 544 с.
Татарский В.И. Распространение волн в турбулентной атмосфере. - М.: Нау
ка, 1967. 548 с.
Теоретические основы радиолокации / А.А. Коростелев, Н.Ф. Клюев, Ю.А. Мель
ник и др.; Под ред. В.В. Дулевича. - М.: Сов. радио, 1978. 608 с.
Устинов Н.Д., Матвеев ИН., Протопопов В.В. Методы обработки оmических
полей в лазерной локации. - М.: Наука, 1983. 272 с.
564 Литература
Электронные, квантовые приборы и микроэлектроника / Под ред. Н.Д. Федо

рова. - М.: Радио и связь, 1998. 560 с.
Элементы теории светорассеяния и оптическая локация / В.М. Орлов, И.В. Са
мохвалов, Г.Г. Матвиенко и др. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние. 1982. 225 с.
Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. - М.: Логос,
1999. 480 с.
ПРЕДМЕТНЬIЙ УКАЗАТЕЛЬ
Абсолютно черное тело (АЧТ) 327 Затенения поверхности 93, 94

Активная лазерная локация 12 Земная атмосфера 35
Альбедо поверхности 95, 97-99 Земная поверхность 92
Атмосфера Земли 35 Зенитный угол Солнца 318,319
Атмосферная дымка 58 Зеркальный отражатель 107
Атмосферная турбулентность 38
Атмосферные газы 37 Излучательная способность 327,
Атмосферный аэрозоль 56 328
Измерение дальности 394
Биаксиальная система 24 Измерение параметров сигнала389
Бистатическая схема локации 20 Измерение угловых координат 399
Бугера закон 115, 133, 135 Индикатриса аэрозольного рассея-
ния 56, 63
Вероятность выживания фотона 57 Индикатриса молекулярного рассея
Внешний масштаб турбулентности ния 87
76 Индикатриса отражения земной по
Внутренний масштаб турбулентности
верхности 95, 96
76
Волнение морской поверхности 100 Коаксиальная система 23
Высотные профили показателя ос Коэффициент отражения границы
лабления 65-67 раздела «воздух-вода» 103
- показателя поглощения 54, 55 Коэффициент спектральной яркости
- структурной характеристики по- моря322
казателя преломления 79 Коэффициент спектральной яркости
Высоты земной поверхности 92, 93 поверхности моря 322
Высоты морской поверхности 101 Коэффициент спектральной яркости
толщи моря 322
Газовый состав атмосферы 37
Геометрические схемы локации 20 Лазер газовый 420
Грина функция 187 - на двуоксиде углерода 421
- на иттрий алюминиевом гранате
Дебая формула 32 413
566 Предметный указатель
- на рубине 410 Модель приемной оптической систе-

- на стеклах, активированных иона- мы 32
ми редкоземельных элементов 415 Молекулярное рассеяние 86, 179
- полупроводниковый 422 Моностатическая схема локации 22
- твердотельный 41 О Морская поверхность 100
Лазерная дальнометрическая систе Мощность лазерного локационного
ма 363,496,521,536,544 сигнала от взволнованной морской
Лазерная локационная система ав поверхности 230
томатического сопровождения и - зеркального отражателя 259
определения координат целей - ламбертовского отражателя 253
472 - неровной земной поверхности 202
Лазерная локационная система для - уголкового отражателя 259,263
стыковки космических аппаратов
518 Наклоны земной поверхности 92, 93

Лазерный импульсный альтиметр Наклоны морской поверхности 1О 1
448
Лазерный импульсный высотомер Обнаружение сигнала 379
LOLA475 Объекты локации 24
Лазерный импульсный высотомер Объекты сложной формы 110,282
MLA482 «Окна прозрачности» атмосферы 39,
Лазерный импульсный высотомер 49
MOLA462 Ослабление излучения в аэрозоль-
Лазерный импульсный дальномер ной атмосфере 56, 133
для военных целей 526 - дожде 72
Лазерная система слежения за спут - облаках 70
никами 506 - снеге 72
Ламбертовская поверхность 97 - туманах 70
Ламбертовский отражатель 106 Оптимальный обнаружитель 380
Оптическая рефракция 82
Оптическая толща 57, 68, 117
Международная шкала видимости 61
Оптическая толща земной атмосфе-
Метеорологическая дальность ви-
ры молекулярная 88
димости 58, 549
- аэрозольная 57, 319
Метод геометрической оптики 153 Оптические помехи 25
Метод малых возмущений 152 Оптические системы 435
Метод математического моделиро-
Относительное покрытие поверхно-
вания 279 сти моря пеной 105
Метод плавных возмущений (метод
Отношение правдоподобия 3 80
Рытова) 154
Многократное рассеяние излучения Параболическое уравнение 156
132 Пена 104
Модель лазерного источника 28
Предметный указатель 567
Поверхностные волны 100 Спектральная плотность светимости

Поглощение излучения 39, 40, 115 327
Показатель молекулярного рассея- Спектральная солнечная постоянная
ния 86 321
Показатель поглощения газа 4 7, 115 Спектральное поглощение 118
Показатель поглощения лазерного - пропускание 118
излучения земной атмосферой 52 Спектры поглощения атмосферных
Показатель ослабления аэрозоля 56 газов 40, 44
- рассеяния аэрозоля 56 Статистические характеристики
- поглощения аэрозоля 56 сигнала и шума на выходе фото
Полуактивная лазерная локация 12 детектора 372
Помеха обратного рассеяния (ПОР) Структура лазерных пучков в аэро
295 зольной атмосфере 133
Помеха солнечная фоновая 315 Структура лазерных пучков в тур
Помеха, вызванная переотражением булентной атмосфере 162
от поверхности излучения, рассе Структурная характеристика диэлек
янного атмосферой 309 трической проницаемости 76
Помехи в системах лазерной локации Структурная характеристика показа
293 теля преломления 75
Прием сигналов в оптическом диа Схема локации моностатическая 22
пазоне 367 - бистатическая 20
Приемники излучения в системах - биаксиальная 23
лазерной локации 424 - коаксиальная 23
Приближение однократного рас
сеяния 125 Теорема взаимности 187
Пропускание земной атмосферой Тепловые приемники 431,433
излучения 119, 120 Турбулентность атмосферы 73
Уголковый отражатель 107

Распространение лазерных пучков в
Уравнения для статистических мо-
атмосфере 115 ментов поля 157
Рэлеевское рассеяние 86, 531
Уравнение лазерной локации 185,
Рефракция 82
192,200
Уравнение переноса излучения121
Светофильтры 442 - малоугловое приближение 126
Светоотражатели 106 - малоугловое диффузионное при-
Сечение поглощения 43, 47 ближение 128
Сканирующие устройства 444 - уточненное малоугловое диффу
Скорость приводного ветра 102 зионное приближение 129
Случайные смещения лазерного
пучка 167 Флуктуации времени прихода лазер
ного локационного сигнала 357
568 Предметный указатель
Флуктуации интенсивности излуче Фотодиоды 432, 436

ния 147, 171 Фоторезисторы 432, 436
- сильные 172 Фотоэлектронный умножитель 426
- слабые 171 Функция когерентности 30, 158, 159
Флуктуации интенсивности лазер Четырехканальный координатор 364,
ного локационного сигнала 344 399
Флуктуации угла прихода излучения
174 Шкала силы ветра 102
Флуктуации центра тяжести изо - степени волнения 102
бражения 33 6
Фоновая помеха в видимой области Яркость восходящего фоновового
спектра 313, 315 излучения 318, 550
Фоновая помеха в инфракрасной - нисходящего фоновового излу
области спектра 327 чения 318, 550
ОГЛАВЛЕНИЕ
IIРЕДИСЛОВИЕ ............................................................................................................ 5
СПИСОК ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ .................................................................. 8
ВВЕДЕНИЕ................................................................................................................... 12
I. ЭЛЕМЕНТЫ ТЕОРИИ СВЕТОРАССЕЯНИЯ ....................................................... 17
1. ЭЛЕМЕНТЫ ЛОКАЦИОННОЙ СХЕМЬI .............................................................. 19

1.1. Обобщенная схема локации. . .......................... . ...................... . .................... . ........... 19
1.2. Структурная схема лазерного локатора............. . ................ . . . .................. . ..... . ....... 26
1.3. Модели лазерного источника и приемной оптической системы . ........................ 28
2. ОПТИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ЗЕМНОЙ АТМОСФЕРЫ ...................................... 35

2.1. Атмосфера Земли ..................................................................................................... 35
2.2. Общая характеристика влияния земной атмосферы на распространение
лазерного излучения................................. . ............................................. . ............... 39
2.3. Селективное поглощение излучения атмосферныМJf газами . .... .. ............ . .. .. ....... 40
2.4. Оптические характеристики аэрозольной атмосферы....... . ... . .... .. .......... . . . .. .. ....... 56
2.5. Оптические характеристики турбулентной атмосферы....................................... 73
2.6. Оптическая рефракция в земной атмосфере.... . ........................ . ............... .. ... . ....... 82
2.7. Молекулярное (рэлеевское) рассеяние в земной атмосфере. . .... .. .............. . ......... 86
3. ОТРАЖАЮЩИЕ СВОЙСТВА ЗЕМНОЙ И МОРСКОЙ ПОВЕРХНОСТЕЙ

И ОБЪЕКТОВ ЛОКАЦИИ.... . .......... .. ............. ............ .......... ........................... ..... . . 91
3. 1. Земная поверхность....... . .... ... .................... .. ................... . . ... .. .. ............ . .... .. . . .......... 92
3.2. Морская поверхность ............................................................................................. 100
3.3. Светоотражатели..................................................................................................... 106
3.4. Объекты сложной формы ....................................................................................... 110
4. РАСIIРОСТРАНЕНИЕЛАЗЕРНЫХ ПУЧКОВ В ЗЕМНОЙ АТМОСФЕРЕ ..... 11 5

4. 1. Распространение лазерных пучков в атмосфере, содержащей поглощающие
газы ......................................................................................................................... 11 5
4.2. Распространение лазерных пучков в аэрозольной атмосфере............................ 121
570 Оглавление
4.3. Распространение лазерных пучков в турбулентной атмосфере ......................... 150

4.4. Распространение лазерных пучков в атмосфере с молекулярным рассеянием. 179
П. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РАСЧЕТА ИМПУЛЬСНЫХ ЛАЗЕРНЫХ

ЛОКАЦИОННЫХ СИГНАЛОВ............................................................................ 183
5. УРАВНЕНИЕ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ........... . .................................................... 185

5. 1. Расчет световых полей на трассе с отражением в аэрозольной атмосфере...... 185
5.2. Расчет световых полей на трассе с отражением в турбулентной атмосфере .... 193
6. МОЩНОСТЬ ЛАЗЕРНОГО ЛОКАЦИОННОГО СИГНАЛА ОТ НЕРОВНОЙ

ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ... ...................... .. .... ...................................... .. ............. 202
6.1. Интегральное выражение для мощности принимаемого лазерного сигнала
при импульсной локации неровной земной поверхности ................................. 202
6.2. Временная структура лазерного локационного сигнала от плоской земной
поверхности при локации вертикально вниз ....................................................... 204
6.3. Временная структура лазерного локационного сигнала от неровной земной
поверхности при локации вертикально вниз ....................................................... 207
6.4. Временная структура лазерного локациоююго сигнала от неровной земной
поверхности при наклонной локации. Слабые затенения ................................. 215
6.5. Временная структура лазерного локационного сигнала от неровной земной
поверхности при наклонной локации. Сильные затенения. .. .... . ............ .. ......... 224
7. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЛАЗЕРНОГО
ЛОКАЦИОННОГО СИГНАЛА ОТ ВЗВОЛНОВАННОЙ МОРСКОЙ

ПОВЕРХНОСТИ ..................................................................................................... 230
7.1. Интегральное выражение для мощности принимаемого лазерного сигнала
при импульсной локации взволнованной морской поверхности ..................... 230
7.2. Временная структура лазерного локационного сигнала от взволнованной
морской поверхности при локации вертикально вниз. . ....... .. .. . .............. . ....... . .. 233
морской поверхности при наклонной локации. Слабые затенения........ . ... . ...... 240
морской поверхности при наклонной локации. Сильные затенения ................ 247
8. МОЩНОСТЬ ЛАЗЕРНОГО ЛОКАЦИОННОГО СИГНАЛА

ОТ СВЕТООТРАЖАТЕЛЕЙ .................................................................................. 252
8.1. Интегральное выражение для мощности принимаемого лазерного
локационного сигнала от ламбертовского светоотражателя ... ...... ... . ... .. .. .. .. .. .. 252
8.2. Временная структура лазерного локационного сигнала от ламбертовского
светоотражателя.. . .............. .. . . . ....................... ........................................................ 253
8.3. Интегральное выражение для мощности принимаемого лазерного
локационного сигнала от зеркального и уголкового светоотражателей .......... 257
Оглавление 571
8.4. Временная структура лазерного локационного сигнала от зеркального и

идеального уголкового светоотражателей........................................................... 259
8.5. Мощность принимаемого лазерного локационного сигнала от реального
уголкового светоотражателя ................................................................................. 263
9. МЕТОДЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ВХОДНЫХ

СИГНАЛОВ СИСТЕМ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ..................................... ... ........ 279
9.1. Метод математического моделирования в проектированЮI систем лазерной
локации ................................................................................................................... 279
9.2. Математическое моделирование лазерного локациоmюго сигнала от
объектов сложной формы и земных ландшафтов со сложным рельефом .. ... . 282
9.3. Формирование моделей входных сигналов для исследования лазерных

локационных систем............................... . ...................... . ....... . .............................. 289
Ш. ПОМЕХИ В СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ .......................................... 293
10. ПОМЕХИ В СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ, ВЫЗВАIШЫЕ

ОТРАЖЕНИЕМ ЛАЗЕРНОГО ИМПУЛЬСА ОТ ТОШЦИ СРЕДЫ
И ОТ ЗЕМНОЙ ПОВЕРХНОСТИ................... ...... ... ... ... ... ............. .. .... ... ... ....... ... .. 295
10.1. Помеха обратного рассеяния............................................................................... 295
10.2. Помеха, вызванная переотражением от подстилающей поверхности
излучения, рассеянного атмосферой .................................................................... 309
11. ФОНОВАЯ ПОМЕХА В СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ .................... 313

11.1. Источники фонового излучения ... .. .. .. .. .. .. .. ... . ... .. .. .. .. .. .. ... . ... .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. . ... .. .. 313
11.2. Фоновая помеха в видимой области спектра. .. ............. . . .... . ............................... 315
11.3. Фоновая помеха в инфракрасной области спектра ............................................ 327
12. ФЛУКТУАЦИОННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

ЛОКАЦИОННОГО ЛАЗЕРНОГО СИГНАЛА.................................................... . 336
12.1. Флуктуации центра тяжести изображения . ...................... . ................................ 336
12.2. Флуктуации интенсивности локационного лазерного сигнала ........................ 344
12.3. Флуктуации времени прихода локационного сигнала....................................... 357
IV. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРИЕМА ИМПУЛЬСНЫХ

ЛАЗЕРНЫХ СИГНАЛОВ ...................................................................................... 361
13. ПРИЕМ СИГНАЛОВ В ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ

ЛОКАЦИИ..... .. ... ... .... ......... .... .. ... ... ................................... .......... ........................... 363
13.1. Структурные схемы лазерных локационных систем ......................................... 363
13.2. Особенности приема сигналов в оптическом диапазоне ................................... 367
13.3. Статистические характеристики сигнала, шума и их смеси на выходе
фотодетектора ........................................................................................................ 372
572 Оглавление
14. ОБНАРУЖЕНИЕ И ИЗМЕРЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ СИГНАЛА

В ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМАХ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ................................ 379
14. 1. Обнаружение сигнала ........................................................................................... 379

14.2. Измерение параметров сигнала ........................................................................... 389
14.3. Измерение дальности ........................................................................................... 394
14.4. Измерение угловых координат ............................................................................ 399
V. СИСТЕМЫ ИМПУЛЬСНОЙ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ

И ИХ ЭЛЕМЕНТНАЯ БАЗА.................................................................................. 407
15. ЭЛЕМЕНТЫ ЛАЗЕРНЫХ ЛОКАЦИОННЫХ СИСТЕМ ..................... ............ 409
15.1. Истоqники излучения в системах лазерной локации ......................................... 409

15.2. Приемники излучения в системах лазерной локации ........................................ 424
15.3. Оптические системы лазерных локационных систем ........................................ 435
15.4. Сканирующие устройства .................................................................................... 444
16. ЛАЗЕРНЫЕ ЛОКАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ СЛЕЖЕНИЯ, НАВЕДЕНИЯ,
ДАЛЬНОМЕТРИИ, ВЫСОТОМЕТРИИ И ВЫСОКОТОЧНЫХ
ГЕОФИЗИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ . ............ .. ..... . ..... . ....... . ..... .. ..... .. ..... . ..... .. ..... . ... 448
16.1. Лазерные импульсные высотомеры............. . . .. ....... . . . ..... .. ....... . . ..... .............. ... ... 448
16.2. Лазерный импульсный высотомер MOLA для высокоточной
топографической съемки поверхности Марса .. .. .. .. .. .. ............. .......... ... .. .. ..... .... . 462
16.3. Лазерный высотомер LOLA для топографической съемки поверхности
Луны ...................................................................................................................... 475
16.4. Лазерный высотомер МLА для высокоточной топографической съемки
поверхности Меркурия .... ... . ... .. .. .. .. .. ... .. . ... .. .. ... . .. ... .. .. .. .. .... .. ..... .. .. .. .. .... ... . ... .. .. .. . 482
16.5. Лазерные импульсные высотомеры различного назначения ............................ 490
16.6. Лазерная дальнометрическая система для высокоточных геофизических
измерений ............................................................................................................... 496
16.7. Российский космический лазерный локатор «Балкаю> ..................................... 500
16.8. Лазерные системы слежения за спутниками ...................................................... 506
16.9. Лазерная локационная система для автоматического сопровождения и
определения координат целей ... ... .... .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. ..... .. .. .. .. ..... .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. 513
16.1 О . Лазерная локационная система для стыковки космических аппаратов .. .. .. . . 5 17
16.11. Многоцелевая лазерная локационная система для космических аппаратов... 520
16. 12. Лазерные импульсные даль номеры для военных целей ................................. 525
16.13. Лазерные импульсные дальномеры различного назначения ......................... 535
16.14. Лазерная система для локации Луны ................................................................ 543
Оглавление 573
ПРИЛОЖЕНИЯ.. ........................................................................ .... ......... ... ................. . 548

П.1. Визуальное определение метеорологической дальности видимости.............. 548
П.2. Таблицы значений восходящей и нисходящей излучения ............................... 549
ЛИТЕРАТУРА .............................................................................................................. 561
ПРЕД:МВТНЫЙ УКАЗАTEJIЬ .................................................................................... 565

Учебное издание
Электроника
Козинцев Валентин Иванович

Белов Михаил Леонидович
Орлов Владимир Михайлович
Городничев Виктор Александрович
Стрелков Борис Викторович
ОСНОВЫ ИМПУЛЬСНОЙ ЛАЗЕРНОЙ ЛОКАЦИИ
Редактор НЕ. Овчеренко

Технический редактор Э.А. Кулакова
Художник С.С. Водчиц
Корректоры Е.В. Авалова, МА. Василевская
Компьютерная верстка С. Ч Соколовского
Оригинал-макет подготовлен в Издательстве МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Подписано в печать16.09.2010. Формат 70х100 1/16.

Усл. печ. л.46,8.
Тираж 500 экз. Заказ
Санитарно-эпидемиологическое заключение
№ 77.99.60.953.Д.003961.04.08 ОТ 22.04.2008 Г.
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Типография МГТУ им. Н.Э. Баумана.
105005, Москва, 2-я Бауманская, 5.
http://www.baumanpress.ru
E-mail: press@bmstu.ru

Rojdestvin Osnovi Impulsnoi Elektroniki 2e Izd2010

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Rojdestvin Osnovi Impulsnoi Elektroniki 2e Izd2010

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ЭЛЕКТРОНИКА

И.Б. Федоров - председатель,

Издание второе, переработанное и дополненное

Рекомендовано УМО по образованию

Основы импульсной лазерной локации: учеб. пособие / [В. И. Ко­

Второе издание (1-е - 2006 г.) дополнено материалом по современным лазер­

Содержание учебного пособия соответствует курсу лекций, который читают ав­

УДК 621.3 75(075.8)

© Оформление. Издательство МГТУ

Вторая половина ХХ в. ознаменовалась появлением и бурным развити­

1,06 мкм. В настоящее время лазеры этого типа широко используются в

За короткий промежуток времени с момента появления первого лазера

Превосходные характеристики даже первых лазеров на рубине (мощное

прихода отраженного сигнала на приемник можно непосредственно связать

(через скорость света) с расстоянием от лазерного передатчика до объекта,

К началу 80-х годов ХХ в. лазерная локация сформировалась в само­

влияние на его конструктивное и схемное построение. Предварительную

расчета характеристик лазерных сигналов, регистрируемых приемником

локатора. Такой расчет может служить основой для нахождения диапазона

мого сигнала. Следовательно, расчет характеристик принимаемых лазерных

локаторов, и ему уделено в книге особое внимание.

локационных сигналов от неровной земной и взволнованной морской по­

тическом диапазоне; статические характеристики сигнала, шума и их смеси

на выходе фотодетектора; обнаружение сигнала в системах импульсной ла­

рии и высокоточных геофизических измерений.

ное лазерное излучение. Более того, даже при освещении рассматриваемых

При подготовке книги были использованы наиболее известные моно­

Во втором издании учебного пособия значительно расширена последняя

Авторы признательны рецензентам - доктору технических наук, профес­

А - альбедо подстилающей земной поверхности

cJ -структурная характеристика диэлектрической проницаемости

Еи(R) - освещенность элементарной отражающей площадки, созда-

ваемая излучением, падающим от источника

f' - фокусное расстояние приемного объектива

f(t) - форма зондирующего импульса

Fи - радиус кривизны волнового фронта на источнике излучения

- спектральная яркость абсолютно черного тела

- яркости восходящего и нисходящего излучений

- расстояния от источника и приемника соответственно до цен-

тра лазерного пятна подсвета и поля зрения приемника на по­

Mf(T) - спектральная плотность светимости излучения абсолютно чер-

mи, mп - единичные векторы, характеризующие направления оптичес­

ких осей источника и приемника излучения

N(z) - концентрация поглощающих молекул в точке z трассы локации

n - единичный вектор направления

D1_ - проекция вектора n на плоскость, перпендикулярную оси z

- среднее число шумовых фотоэлектронов

- среднее число фотоэлектронов фонового излучения

- среднее число темновых фотоэлектронов

Ро - мощность излучения лазерного источника

P(t) - мощность принимаемого излучения

P(t) - средняя мощность принимаемого излучения

P(nlW) - вероятность того, что под действием падающего на фотодетек-

тор излучения с известной энергией W эмитируется п фото­

Рл.т - вероятность ложной тревоги

Рп.о - вероятность правильного обнаружения

r 1_ - проекция радиус-векторов r на плоскость, перпендикулярную

rи - эффективный размер апертуры источника излучения

rп - эффективный размер приемного объектива

rФ, RФ - радиус-векторы в плоскости фотоприемника

Sм - метеорологическая дальность видимости

nS;._ - солнечная постоянная

Sп - площадь входного зрачка объектива приемного устройства

Ти, Тп - коэффициенты пропускания передающей и приемной оптиче-

Основы импульсной лазерной локации: учеб. пособие / [В. И. Ко

Второе издание (1-е - 2006 г.) дополнено материалом по современным лазер

Содержание учебного пособия соответствует курсу лекций, который читают ав

Вторая половина ХХ в. ознаменовалась появлением и бурным развити

К началу 80-х годов ХХ в. лазерная локация сформировалась в само

локационных сигналов от неровной земной и взволнованной морской по

на выходе фотодетектора; обнаружение сигнала в системах импульсной ла

При подготовке книги были использованы наиболее известные моно

Авторы признательны рецензентам - доктору технических наук, профес

тра лазерного пятна подсвета и поля зрения приемника на по

mи, mп - единичные векторы, характеризующие направления оптичес

тор излучения с известной энергией W эмитируется п фото

Та.и, Та.п - коэффициенты пропускания атмосферы, вызванного поглоще

нием атмосферными газами, на трассах «источник-поверх

2аи, 2ап - углы расходимости излучения лазерного источника и поля зре

отличается от частоты излученных оптических колебаний только в том слу

ставляет от десятков метров до нескольких миллиметров. Для лазерной ло

Временная и пространственная когерентность излучения лазера обеспе

излучения. Кроме этого, очень высокая частота лазерного излучения (при

при очень малых размерах излучателей. Возможность формирования сверх

системах локации, дальнометрии и высотометрии. Указанные свойства ла

Различие в длинах волн во многом обусловливает различие возможно

Использование лазеров для локации значительно повышает точность опре

Наряду с несомненными преимуществами перед радиолокацией оптиче

4) большое время обзора и сложность наведения на объект локации уз

искусственных спутников Земли и других космических объектов; расстоя

Прежде чем приступить к исследованию свойств сиг

Оrраженный сигнал улавливается приемной оптической антенной и с по

В бистатической схе.ме локации источник и приемник излучения разнесе

На рис. 1.3 показаны примеры использования бистатической схемы ло