Содержание

Содержание..............................................................................................................................................1
Введение...................................................................................................................................................1
1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ И
РЕГУЛИРОВАНИЯ................................................................................................................................2
1.1. Основные принципы управления................................................................................................2
Рис 1.1. Объект управления...................................................................................................................2
1.2. Разновидности и свойства САР...................................................................................................5
1.3. Законы регулирования.................................................................................................................6
1.4. Виды задающих и возмущающих воздействий.........................................................................8
2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ САР И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ...........................11
2.1 Математическое описание элементов и систем автоматического регулирования................11
2.2. Передаточные функции..............................................................................................................13
2.3. Структурные схемы и структурные преобразования..............................................................15
2.4. Структурные модели САР.........................................................................................................18
3. ХАРАКТЕРИСТИКИ САР И ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ...................................................................20
3.1 Временные характеристики САР...............................................................................................20
3.2. Частотные характеристики САР...............................................................................................22
3.3. Разновидность типовых звеньев САР.......................................................................................24
4. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО САР..........................................................................................30
4.1. Основные условия устойчивости..............................................................................................30
4.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица..................................................................31
4.3. Частотный критерий устойчивости Михайлова......................................................................32
4.4. Частотный критерий устойчивости Найквиста.......................................................................32
4.5. Оценки качества регулирования...............................................................................................33
4.6. Коррекция САР...........................................................................................................................34
Список литературы...............................................................................................................................36

Введение
Для того чтобы различные технические устройства и системы выполняли
требуемые функции необходимо организовать тот или иной процесс управления.
Процесс управления может быть реализован "ручным" способом или с помощью
совокупности технических средств, которые, в общем случае, называют
системами автоматического управления,
Системы автоматического управления на железнодорожном транспорте
призваны управлять движением поездов и перевозочным процессом. Характерная
особенность этих систем заключается в необходимости обеспечения безопасности
движения и высокой пропускной способности участков железных дорог.
Необходимость внедрения и развитие систем автоматического управления
способствовали созданию отдельного научно-технического направления, которое
включает элементную базу, теоретические вопросы анализа и синтеза, вопросы
проектирования и обеспечения требуемой надёжности, Вместе с тем, это
отдельное направление имеет тесную связь с электроникой, электротехникой,
математикой и другими разделами науки и техники,
Целью данного конспекта лекций является изучение круга вопросов, которые
представляют собой теории автоматического управления и регулирования.
 2

Рассматриваемые вопросы являются наиболее общими и характеризуют с единых

позиций процессы, происходящие в системах автоматического управления и
регулирования.

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ И РЕГУЛИРОВАНИЯ

1.1. Основные принципы управления

Задача управления заключается в том, чтобы объект управления в условиях

реальной эксплуатации обеспечивал выполнение требуемых функций.
Фактическое состояние объекта управления определяется одним или несколькими
рабочими параметрами y (t). Чаще всего рабочие параметры представляют
собой физические величины: скорость (линейная и вращения), температура,
напряжение электрического тока, линейные и угловые перемещения и т.д. В
реальных условиях на объект управления оказывают влияние внешние
воздействия, которые называются возмущающими z(t). Эти воздействия
вызывают изменение внутреннего состояния объекта и как следствие - рабочих
параметров. В связи с этим для выполнения рабочих функций по заданным
алгоритмам необходимо на объект управления организовать подачу управляющих
воздействий U (t) (рис 1.1).
Z (t)

U (t) О бъект Y (t)

управления

Рис 1.1. Объект управления

Заданный алгоритм обычно предусматривает поддержание рабочего

параметра постоянным во времени или же изменение во времени по известному
или неизвестному закону.
Задача управления, по существу, заключается в формировании такого
закона изменения управляющего воздействия, при котором обеспечивается
заданный алгоритм при наличии возмущающих воздействий.
Для решения этой задачи используются три фундаментальных принципа
управления: разомкнутое управление, управление по возмущению (принцип
компенсации) и замкнутое управление (принцип обратной связи или управление
по отклонению).
Структурные схемы принципов управления представлены на рис 1.2.
 3

а) Z б)
И Z
X U Y
У У ОУ
X U ` U Y
У У K ОУ
в) Z

X  U Y
У У ОУ

УУ - управляющее устройство; ОУ - объект управления;

И - измеритель возмущения; К - корректирующее устройство;

Рис 1.2. Основные принципы управления.

При разомкнутом принципе (рис 1.2, а) управляющее устройство

вырабатывает сигнал управления U, который поступает на исполнительные
элементы объекта управления. На вход управляющего устройства подается сигнал
X , представляющий собой задание. Задание задается человеком или специальным
задающим устройством. Данный принцип отличается простотой технической
реализации, но оказывается малоэффективным при недостаточной информации о
характере возмущении.
Для того чтобы учесть характер возмущений в процессе управления
объектом применяют управление по возмущению (рис.1.2, б). Здесь убавляющее
устройство вырабатывает сигнал управления U’ в соответствии с заданием Х.
Одновременно производится измерение возмущений, действующих на объект, и
производится коррекция сигнала управления U’. Полученный в результате
коррекции сигнал управления U поступает на объект управления. Данный
принцип является более эффективным по сравнению с разомкнутым управлением,
при условии, что имеется техническая возможность измерения возмущающих
воздействий. Указанное условие ограничивает применение данного принципа.
Принцип замкнутого управления (рис 1.2, в) позволяет решить задачу
управления при любом характере действующих возмущений.
В этом случае сигнал задания поступает на один из входов элемента
сравнения, на другой вход которого по цепи обратной связи подается измеренное
с помощью датчиков фактическое значение рабочего параметра объекта
управления. На выходе элемента сравнения имеем сигнал  (ошибку,
отклонение), который является разностью между заданным и фактическим
 4

значениями параметров, т.е. =Х - Y. Управляющее устройство в зависимости от

величины и знака ошибки вырабатывает сигнал управления. Таким образом,
принцип замкнутого управления учитывает не только задание, но и фактическое
состояние объекта и действующих возмущений. Поэтому данный принцип
является наиболее универсальным и позволяет успешно решать задачи
управления, несмотря на неопределенность объекта управления и характера
возмущений. Класс автоматических систем, построенных на основе принципа
замкнутого управления, получил название систем автоматического регулирования
(САР),
Примером таких систем являются системы автоведения поезда. В этих
системах на борт локомотива с помощью канала связи передается заданная
скорость Vз применительно к конкретному участку. Эта скорость вычисляется
специальным устройством и зависит от расстояния до впередиидущего поезда, от
состояния верхнего строения пути, типа локомотива, веса состава, профиля
участка и т.д. На борту локомотива производится измерение фактической
скорости V и сравнение с заданной. Если Vз> V то происходит включение
тяговых двигателей, в противном случае включаются тормозные средства.
Свойство универсальности САР позволяет предположить, что структура
замкнутого управления в неявном виде широко представлена в технике и
природе.
Рассмотрим динамические процессы, протекающие в элементарной RC-
цепи (рис 1.3).
i R
q
U 1 C U 2

Рис 1.3 RC-цепь

Падение напряжения на сопротивлении R (UR) равно разности между

входным напряжением U1 и выходным напряжения U2 , т.е. UR=U1-U2. Напряжение
UR
UR определяет ток i  , от которого зависит заряд ёмкости, q   i (t )dt .
R
q
Напряжение на конденсаторе U2 определяется его зарядом, U2  .
C
Таким образом, можно выделить внутреннею обратную связь,
определяющую зависимость тока i (t) не только от входного напряжения U1 , но и
от напряжения U2 , до которого зарядилась ёмкость под действием тока i (t). В
результате получим структуру, представленную на рис 1.4.

U 1 U R 1 i q 1 U C=U 2
R  C
 5

Рис. 1.4. Структурная модель RC - цепи

1.2. Разновидности и свойства САР

Отличительная особенность САР состоит в том, что объект управления

рассматривается как составной элемент система автоматики.
В зависимости от основной цели задачи управления САР
классифицируются следующим образом: системы стабилизации, система
программного управления, следящие системы.
В системах стабилизации рабочий параметр объекта (регулируемая
величина) поддерживается постоянным во времени при постоянном задании. В
системах программного управления рабочий параметр объекта изменяется во
времени по заранее известному закону, а соответствии с которым изменяется
задание.
В следящих системах рабочий параметр объекта изменяется во времени по
заранее неизвестному закону, который определяется каким-то внешним
независимым процессом.
В зависимости от количества регулируемых величин системы могут быть
одномерными (одна регулируемая величина) лил многомерными (несколько
регулируемых величин).
В зависимости от характера электрических сигналов системы могут быть:
непрерывными, с гармоническими сигналами и дискретные. Дискретные в свою
очередь, могут быть релейными, импульсными или цифровыми. Вследствие
бурного развития микроэлектроники широкое распространение получили
цифровые системы управления, обладающие прежде всего высокой точностью.
Важным свойством также является поведение параметров системы во
времени.
Если в период эксплуатации параметры являются неизменными, то система
считается стационарной, в противном случае - нестационарной. Кроме того, особо
выделяются системы с распределенными параметрами, т.е. такие системы,
которые содержат распределенные в пространстве элементы, например, длинные
электрические линии и т.д.
Указанные выше свойства систем определяют вид математического
описания протекающих процессов. При этом необходимо иметь ввиду, что
большинство систем обладают свойством инерционности. Поэтому в системах
можно наблюдать переходной процесс и установившийся режим. Наиболее
приемлемым способом математического описания в этом случае являются
дифференциальные уравнения (для непрерывных систем) или разностные
уравнения (для дискретных систем). Вид дифференциального уравнения зависит
от основных свойств, которыми обладает САР. В простейших случаях это
линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами.
В зависимости от характера внешних воздействий (задающего и
возмущающего) различают детерминированные и стохастические системы. В
детерминированных САР внешние воздействия имеют вид постоянных функций
времени. В стохастических системах внешние воздействия имеют вид случайных
 6

функций. В дальнейшем будут рассматриваться только детерминированные

системы.
По свойствам ошибки (отклонения) в установившемся режиме различают
статические и астатические системы. Система, в которой величина
установившейся ошибки зависит то величины возмущения при постоянном
задании называется статической по возмущению. Если установившаяся ошибка не
зависит от величины возмущения, то система является астатической 1-ого
порядка. Если установившаяся ошибка не зависит от первой производной
возмущающего воздействия, то система является астатической 2-го порядка.
Кроме того, различают статизм и астатизм по задающему воздействию. При этом
возмущение считается постоянным и установившаяся ошибка рассматривается в
зависимости от величины задающего воздействия.
Рассмотренные разновидности и свойства являются основными и не
исчерпывают всего многообразия САР.

1.3. Законы регулирования.

В составе структуры САР содержится управляющее устройство, которое
называется регулятором и выполняет основные функции управления, путем
выработки управляющего воздействия U в зависимости от ошибки (отклонения),
т.е. U = f(). Закон регулирования определяет вид этой зависимости без учёта
инерционности элементов регулятора. Закон регулирования определяет основные
качественные и количественные характеристики систем.
Различают линейные и нелинейные законы регулирования. Кроме того,
законы регулирования могут быть реализованы в непрерывном виде или в
цифровом. Цифровые законы регулирования реализуются путем построения
регуляторов с помощью средств вычислительной техники (микро ЭВМ или
микропроцессорных систем).
Рассмотрим основные линейные законы регулирования. Простейшим
является пропорциональный закон и регулятор в этом случае называют П-
регулятором. При этом U=U0+k , где U0-постоянная величина, k - коэффициент
пропорциональности. Основным достоинством П - регулятора является простота.
По существу, это есть усилитель постоянного тока о коэффициентом усиления k.
Недостатки П - регулятора заключаются в невысокой точности регулирования,
особенно для объектов с плохими динамическими свойствами.
Интегральный закон регулирования и соответствующий И - регулятор
1 t
реализует следующую зависимость: U  U 0  T  dt , где Т -постоянная времени
0

интегрирования.
Техническая реализация И - регулятора представляет собой усилитель
постоянного тока с емкостной отрицательной обратной связью. И - регуляторы
обеспечивают высокую точность в установившемся режиме. Вместе с тем И -
регулятор вызывает уменьшение устойчивости переходного процесса и системы в
целом.
Пропорционально-интегральный закон регулирования позволяет
объединить положительные свойства пропорционального и интегрального
законов регулирования. В этом случае ПИ - регулятор реализует зависимость:
1 t
T 0
U  k1  k 2 dt
 7

Мощным средством улучшения поведения САР в переходном режиме

является введение в закон регулирования производной от ошибки. Часто эта
производная вводится в пропорциональный закон регулирования. В этом случае
имеем пропорционально-дифференциальный закон регулирования, регулятор
является ПD- регулятором, который реализует зависимость:
d
U  k1   k 2
dt

Кроме ПИ и ПД регуляторов, часто на практике используют ПИД

-регуляторы, которые реализуют пропорционально–интегрально-
дифференциальный закон регулирования:
t
d 1
U  k1   k 2  k 3  dt
dt T 0

Среди нелинейных законов регулирования наиболее распространены

релейные законы. Существуют двухпозиционный и трехпозиционный законы
регулирования. Аналитически двухпозиционный закон регулирования
записывается следующим образом:
 U max , при   0
U  
 U max , при   0

Трехпозиционный закон регулирования имеет следующий вид:

  U max , пр и    Н

U   0, пр и -  Н  0   Н
 U max , пр и    Н


На рис 1.5. представлены в графическом виде релейные законы

регулирования.
При трехпозиционном законе регулирования величина Н определяет зону
нечувствительности регулятора.
Применение релейных законов позволяет при высоком быстродействии
получить такие результаты, которые невозможно осуществить с помощью
линейных законов,
U U
U m ax U m ax

 н 
н
-U m ax -U m ax
 8

Рис 1.5. Релейные законы регулирования

1.4. Виды задающих и возмущающих воздействий.

Возмущения, действующие на САР, представляют собой непрерывные
функции времени с различными законами изменения. Часто такой же характер
имеют задающие воздействия. Поэтому поведение САР в реальных условиях
представляет собой сочетание переходного и установившегося режимов. В этом
случае возникают трудности принципиального характера, т.к. заранее неизвестны
законы измерения внешних воздействий, что затрудняет анализ динамики и
статики САР, Для ликвидации возникших затруднений часто используют так
называемые типовые, управляющие и возмущающие воздействия, которые
представляют собой либо наиболее вероятные, либо наиболее неблагоприятные
законы изменения управляющих и возмущающих воздействий.
Например, довольно широко в качестве типовых используют воздействия
полиномиального вида:
fn n
f (t )  t  1(t ) (1.1)
n!

где n= 0,1,2 … натуральные числа;

f n - постоянные величины;
0, при t  0
1(t )  
1, при t  0

1(t) называется единичная ступенчатая функция.

При n=0 выражение (1.1) определяет ступенчатое воздействие:
f (t )  f 0 1(t )
(1.2)

При n=1 из выражения (1.1) получим линейное воздействие ( воздействие с

постоянной скоростью):
f (t )  f 1  t  1(t )
(1.3)
При n=2 из выражения (1.1) получим воздействие с постоянным
ускорением: f
f (t ) 
2 2
 t  1(t ) (1.4)
2

Графическое представление типовых воздействий, соответствующих

уравнениям (1.2), (1.3), (1.4) представлено на рис. 1.6.
В некоторых случаях в качестве типового используется воздействие
следующего вида:
f (t )  k (t )
 9

где (t) – единичная дельта-функция

0, при t  0
 (t )  
, при t  0

f( t) f( t)
f (t )  f 1  t  1(t )
f0 f (t )  f 0 1(t )

t arg tg f1 t
f(t) f2 2
f (t )   t  1(t )
2

t
Рис 1.6. Типовые полиномиальные воздействия
Единичная дельта - функция (единичный импульс) представляет собой
математическую идеализацию импульса бесконечно малой длительности,
бесконечно большой амплитуды, имеющего конечную площадь, равную единицы,
т.е.   (t )dt  1 .
Существует следующая связь между единичной ступенчатой функцией и
дельта – функцией:
d 1(t )
  (t )
dt

Кроме того, часто применяются гармонические типовые воздействия:

f (t )  k  sin(t   )  1(t )
где k- постоянный коэффициент;
- частота;
-фаза.

Момент приложения внешних воздействий к САР обычно принимается за

нуль отсчёта времени. При таком подходе внешние воздействия для
отрицательного момента времени равны нулю. В связи о этим, в аналитические
 10

выражения для внешних воздействий в качестве множителя вводят единичную

ступенчатую функцию.
Любое внешнее воздействие сложной формы может быть приближенно
представлено в виде совокупности типовых воздействий, связанных между собой
определенными математическими операциями.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ САР И ПЕРЕДАТОЧНЫЕ

ФУНКЦИИ.

2.1 Математическое описание элементов и систем

автоматического регулирования.

Поведение САР в процессе функционирования представляет собой

сочетание статических и динамических режимов. Для проведения теоретических
исследований САР и её отдельных элементов необходимо иметь уравнения,
описывающие их поведение при изменяющихся внешних воздействиях. Эти
уравнения представляют собой выраженные в математической форме
соотношения, связывающие входные и выходные сигналы и воздействия.
С целью упрощения получения математических соотношений обычно
вводят следующие допущения:
- САР и ее элементы обладают свойством стационарности;
- элементы САР являются линейными;
- протекающие процессы являются непрерывными функциями времени
при выполнении нулевых начальных условий.
В обобщенном виде САР представлена на рис. 2.1.
Z (t)

U (t) Y (t)
СА Р

Рис 2.1 Система автоматического регулирования

Здесь X и Z являются входными воздействиями, а Y – выходным

параметром.
В общем случае действие непрерывной линейной САР описывается
неоднородным дифференциальным уравнением следующего вида:
dny d n 1 y d mx d m 1 x dkz d k 1 z
a0  a1  ...  a n y  b0  b1  ...  bm x  c0  c1  ...  ck z
dt n dt n 1 dt m dt m 1 dt k dt k 1

(2.1)
где a, b, c - постоянные коэффициенты, зависящие от параметров системы.
 11

d
Введем оператор дифференцирования p . Тогда уравнение (2.1) может
dt
быть представлено в операторном виде:

(a0 p n  a1 p n 1  ...  an ) y  (b0 p m  b1 p m 1  ...  bm ) x  (c0 p k  c1 p k 1  ...  ck ) z

(2.2)
В выражении (2.2) полином, стоящий при выходном параметре Y,
называется собственным оператором и обозначается Q(p). Полиномы при
воздействиях Х и Z называются соответственно оператором управляющего
воздействия и оператором возмущающего воздействия. Оператор управляющего
воздействия обозначим R1(p), а оператор возмущающего воздействия обозначим
R2(p). С учётом введенных обозначений уравнение (2.2) примет вид:
y  Q( p )  x  R1 ( p )  z  R2 ( p )
(2.3)
Если рассматривается только установившейся режим, то уравнение (2.2)
примет вид:
an y  bm x  ck z (2.4)

Таким образом, уравнение (2.2) описывает как динамику, так и статику

САР, а уравнение (2.4) описывает только статику.
В тех случаях, когда система или её составной элемент описывается
дифференциальным уравнением не выше 2-го порядка, применяется стандартная
форма записи уравнения. Например, имеем САР, содержащую один вход X и один
выход Y, которая описывается уравнением:
a0 p 2 y  a1 py  a2 y  b0 x (2.5)

Левую и правую часть уравнения (2.5) разделим на коэффициент a2:

a0 2 a b
p y  1 py  y  0 x
a2 a2 a2 (2.6)
a a b
Введем обозначения a  T1 , a  T2 , a  K
0 1 0

2 2 2
Тогда уравнение (2.6) примет вид:
(T1 p 2  T2 p  1) y  kx
(2.7)
В уравнении (2.7) параметр Т1 имеет размерность сек , параметр Т2 –сек-1, а -2

параметр К является безразмерным. Выражение (2.7) представляет собой

уравнение в стандартной форме, которая является наиболее удобной при
дальнейшем анализе динамических процессов. В этом случае собственный
оператор Q(p) принимает вид алгебраического уравнения:
Q( p)  T1 p 2  T2 p  1

Следует отметить, что используемый ваше оператор дифференцирования p

имеет тесную связь с оператором интегрального преобразования Лапласа S,
который является комплексной величиной. Как известно, для линейных
дифференциальных уравнений с постоянными параметрами при нулевых
 12

начальных условиях и точностью до обозначения оператор p соответствует

оператору S, т.е. p  S
Это обстоятельство позволяет использовать для решения уравнений типа
(2.1), а также для моделирования САР интегральное преобразование Лапласа.
Напомним, что для отображения Функции f(t) действительной переменной t
на комплексной плоскости в виде функции комплексной переменной f(S)
выполняется следующим образом:

L f (t )   f (t )e
 St
dt
0

где S=+j
При этом f (t) называют оригиналом, а f(S) – изображением. Полагают, что
функция f ( t ) обладает следующими свойствами:
- f ( t ) определена и кусочно - дифференцируема на всей положительной
числовой полуоси (0-);
- f ( t )=0 при t<0;
-существуют такие положительные числа M и С, при которых выполняется
соотношение:
f (t )  M  e  ct при 0  t  

Переход от изображения f ( S ) к оригиналу f ( t ) (обратное преобразование

Лапласа) выполняется следующим образом:
  j
1 0
2j  0  j
f (t )  f ( S )e St dt

Здесь интегрирование производится вдоль любой прямой, которая

удовлетворяет условию Re(S)=0>С. Символически обратное преобразование
Лапласа обозначается в виде:
f )t )  L1 f ( S )

2.2. Передаточные функции.

Понятие передаточная функция является наиболее важной категорией в

теории автоматического управления и регулирования. Передаточная функция
является своего рода математической моделью САР, т.к. полностью
характеризует динамические свойства системы.
Передаточная функция представляет собой отношение изображение
по Лапласу выходной величины Y ( S ) к изображению входной величины Х ( S ),
т.е.
Y (S )
W (S ) 
X (S )
Учитывая условия pS для линейных систем уравнение (2.3) запишем в
следующем виде:
Q( S )  Y ( S )  R1 ( S )  X ( S )  R2 ( S )  Z ( S )
 13

(2.8)

Поскольку для линейных систем можно применить принцип наложения, то

будет справедливым выделить следующие два случая:
- сигнал Z ( S ) = 0, тогда Q( S )  Y ( S )  R1 ( S )  X ( S )
- сигнал X ( S ) = 0, тогда Q( S )  Y ( S )  R2 ( S )  Z ( S )
Тогда, для любой САР, имеющей входы по управлению и по возмущению,
можно определить две передаточные функции:
Y (S ) R (S )
W1 ( S )   1 (2.9)
X (S ) Q( S )

Y ( S ) R2 (S )
W2 (S )  
Z (S ) Q( S ) (2.10)

Уравнение (2.9) представляет передаточную функцию по управлению, а

выражение (2.10) представляет передаточную функцию по возмущению.
Как известно, собственный оператор Q ( p ) может быть записан в
следующем виде.
Q( P )  Q( S )  a0 S n  a1S n 1  ...  an

Соответственно оператор управляющего воздействия R1 ( р ) и оператор

возмущающего воздействия R2 ( p ) выразим следующим образом:
R1 ( p)  R1 ( S )  b0 S m  b1S m 1  ...  bm
R2 ( p )  R2 ( S )  c0 S k  c1S k 1  ...  ck

Следовательно, передаточные функции по управлению и по возмущению

представляют собой отношения следующих полиномов:
b0 S m  b1 S m 1  ...  bm
W1 ( S ) 
a 0 S n  a1 S n 1  ...  a n
c 0 S k  c1 S k 1  ...  c k
W2 ( S ) 
a 0 S n  a1 S n 1  ...  a n

Для физической реализуемости системы необходимо выполнить условие

n>m и n>k.
Передаточные функции содержат особые точки на комплексной плоскости
-нули и полюса. Полюса - это те значения S, при которых передаточная функция
превращается в бесконечность. Для определения полюсов необходимо
собственный оператор (знаменатель передаточной функции) приравнять к нулю и
произвести решение алгебраического уравнения относительно S. Нули - это те
значения S, при которых передаточная функция равна нулю. Для нахождения
нулей числитель передаточной функции приравнивается к нулю и полученное
алгебраическое уравнение решается относительно S. В связи о этим передаточная
функция может быть представлена как отношение произведений элементарных
сомножителей: П (S   )
W (S )  k

П ( S  i )
 14

где i - полюса передаточной функции;

k - нули передаточной функции.
Если задана структура САР, то можно определить передаточную функцию
относительно любых двух точек структуры. При этом необходимо использовать
существующие правила и метода структурных преобразований.

2.3. Структурные схемы и структурные преобразования.

Обычно структурная схема САР состоит из отдельных элементов,
соединенных последовательно, параллельно или с помощью обратных связей.
Каждый элемент имеет один вход и один выход и заданную передаточную
функцию.
Существуют следующие правила структурных преобразований,
позволяющие по передаточным функциям отдельных элементов определить
требуемую передаточную функцию.
При последовательном соединении элементов передаточные функции
перемножаются. При параллельном соединении передаточные функции
суммируются. Правила структурных преобразований при наличии обратных
связей представлены на рис 2.2.

W 1 W 1

W 2 W 2

W1 W1
W  W 
1  W1W2 1  W1W2

Рис 2.2. Правила структурных преобразований при наличии обратных связей: а -

положительная, б - отрицательная.

Рассмотренные правила позволяют для одноконтурных структур САР

получить эквивалентные передаточные функции по управлению, по возмущению,
по ошибке и разомкнутой САР.
Пусть задана структура одноконтурной САР в виде, представленном
на рис 2.3
Z (t)
У У
X (t)  t Y (t)
W 2(S ) W 1(S )

W 0(S )
 15

Рис 2.3. Структурная схема одноконтурной САР.

Передаточная функция разомкнутой системы Wp ( S ) определяется
выражением: W p ( S )  W0 ( S )  W1 ( S )  W2 ( S )

Передаточная функция замкнутой САР по управлению Wy(S) имеет

следующий вид:
Y (S ) W1 ( S )  W2 ( S )
WY ( S )  
X ( S ) 1  W0 ( S )  W1 ( S )  W2 ( S )

Передаточная функция замкнутой САР по возмущению определяется

выражением:
Y (S ) W1 ( S )
WB (S )  
Z ( S ) 1  W0 ( S )  W1 ( S )  W2 ( S )

Передаточная функция замкнутой САР по ошибке имеет следующий вид.

Y (S ) 1
W ( S )  
Z ( S ) 1  W0 ( S )  W1 ( S )  W2 ( S )

Приведенные здесь передаточные функции получены на основе применения

правила последовательного соединения элементов и соединения в виде обратных
связей.
Если задана многоконтурная структура САР, то с помощью структурных
преобразований она может быть приведена к одноконтурной. При этом
используется ряд дополнительных правил, связанных с переносом элементов
структурной схемы. Эти правила сведены в таблицу 2.1.

Таблица 2.1

Правила структурных преобразований

Структурная схема
Преобразование
Исходная Эквивалентная
Перенос точки x W
разветвления
через элемент
x W 1
y 1
1 y
w 1

x y x W 1
y
W 1
W 1
y
 16

Структурная схема
Перенос
сумматора через X y x W 1
y
элемент W 1 +_
+_ U W 1
Преобразование
X W 1
y x W 1 y
+_ +_
1
w 1

Вынос точки
W 2 W 2
разветвления из +_
+_ x y
параллельного
соединения
x W 1 y W 1

y 1 w
w
1 +_
1
w 2
y 1

W 2 W 2
+_ +_
x W 1 y x W 1 y
1
x
x w 1 +_ w 2

Вынос точки y1 w
1 y 1
разветвления из x W 1 y x
1

y
контура W 1
обратной связи +_ +_
W 2 W 2

y1
x y
1
1 +_ w 2 w 1

W 1
x
+_ W 1

W
+_
2 W 2

Более полный перечень правил структурных преобразований представлен в

учебном пособии [1].
Найденные с помощью правил структурных преобразований передаточные
функции позволяют достаточно просто определить временные и частотные
характеристики и получить качественные и количественные оценки динамики и
статики САР.

2.4. Структурные модели САР.

В данном вопросе рассматривается аналитическая форма представления

динамических САР и материализация математических понятий и аналитических
приемов в виде структурных математических модулей. Это положение в
значительной степени упрощает процесс технической реализации как модулей,
так и реальных элементов и систем.
Допустим, что САР содержит один вход X ( t ), один выход Y ( t ), и имеет
передаточную функцию следующего вида:
 17

bm
W (S ) 
a 0 S  a1 S n 1  ...  a n
n

Запишем уравнение в операторном виде, связывающее входные и выходные

сигналы и соответствующее заданной передаточной функции:
a0 S n y (t )  a1S n 1 y (t )  ...  an y (t )  bm x (t ) (2.12)

Выразим уравнение (2.12) относительно старшей степени S:

S n y (t ) 
1
  a1S n 1 y (t )  a2 S n  2 y (t )  ...  an y(t )  bm x(t ) 
a0 (2.13)

Входной сигнал Y ( t ) можно получить путем последовательного

интегрирования старшей производной Sny( t ). Для этого потребуется n
последовательно включенных интеграторов, сигналы на входах которых
представляют собой производные от Sny ( t ) до Sy( t ) (рис.2.3).

S n y (t ) S n 1 y (t ) S n 2 y (t ) S  y (t ) y (t )
  
Рис. 2.3. Последовательное интегрирование

Согласно уравнению (2.13) очевидно, что старшая производная Sny( t ) равна

переменной bmx ( t ) минус сумма выходных сигналов интеграторов, умноженных
на коэффициенты а1, а2 ... аn. Тогда получим структурную модель, представленную
на рис. 2.4.

x(t )  S n y (t ) S n1 y (t ) S n  2 y (t ) S  y (t ) y (t )
  
Z n (t ) Z n1 (t ) Z 2 (t ) Z n (t )
1 2  n 1 n

n 1

i 1

bm a1 a2 a n 1 an
  1  2   n 1  n 
a0 a0 a0 a0 a0
Рис 2.4. Структурная модель САР

Введем обозначения Z1(t)=y(t), Z2(t)=Sy(t)…Zn(t)=Sn-1y(t) и уравнение n-го

порядка
Z1 ' (t )  Z(2.12)
2 (t ) запишем в виде системы n дифференциальных уравнений первого
порядка:
Z 2 ' (t )  Z 3 (t )
...
Z n 1 ' (t )  Z n (t )
an a a b
Z n ' (t )   Z1 (t )  n 1 Z 2 (t )  ...  1 Z n (t )  m x (t )
a0 a0 a0 a0
 18

(2.14)

Система уравнений (2.14) является одной из форм представления

динамических процессов структурной модели, изображенной на рис. 2.4.
В матричной форме система уравнений (2.14) имеет вид:
Z1 ' (t ) 0 0 0  0 Z1 (t ) 0
Z 2 ' (t ) 0 0 0  0 Z 2 (t ) 0
        X (t )
Z n 1 ' (t ) 0 0 0  1 Z n 1 (t ) 0
a an 1 an  2 a
Z n ' (t )  n     1 Z n (t ) 
a0 a0 a0 a0

В сокращенном виде матричная форма записывается

  следующим образом:
Z ' (t )  A  Z (t )    x(t )

где Z (t )   Z 1(t ) Z 2(t ) Z n(t )
n-мерный вектор состояния;
...
A – квадратная матрица размером n  n;
 bm 
 - 0 0 ...  - вектор-столбец управления.
a0 

Структурная математическая модель динамических процессов САР
обладает рядом преимуществ перед аналитическими описаниями или
передаточными функциями. Во-первых, структурная модель дает ясное и
наглядное представление понятию "состояние систем", как совокупность
сигналов на выходах интеграторов. Во-вторых, однозначно представляется
структура взаимодействий между переменными в виде системы с обратными
связями, которые и определяют протекание динамических процессов.
Одновременно структурные модели оказывают помощь при моделировании САР
на аналоговых или цифровых вычислительных машинах.

3. ХАРАКТЕРИСТИКИ САР И ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ

3.1 Временные характеристики САР.

Важнейшей характеристикой САР и её составных элементов являются

переходные и импульсные переходные (импульсные) функции. Графическое
представление переходных и импульсных функций называют временными
характеристиками. Временные характеристики представляют процессы,
происходящие в динамическом и статическом режимах. Переходной функцией
 19

h(t) называют функцию, описывающую сигнал на выходе при условии, что на

вход подано единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных
условиях. График переходной функции, представляющий собой зависимость
функции h(t) от времени t, называют переходной характеристикой. В том случае,
если амплитуда единичного ступенчатого воздействия отлична от единицы
получают разновидность переходной характеристики, которая называется кривой
разгона,
Импульсной дикцией или весовой функцией (t) называют функцию,
описывающую реакцию на единичное импульсное воздействие при нулевых
начальных условиях. График зависимости функции (t) от врмени называют
импульсной переходной (импульсной характеристикой ).
Аналитическое определение переходных функций и характеристик
основано на следующих положениях. Если задана передаточная функция системы
или составной части W(S) и известен входной сигнал X(t), то выходной сигнал
y(t) определяется следующим соотношением:
L y (t )  L x (t )W ( s )

Таким образом, изображение выходного сигнала L y (t ) представляет

собой произведение передаточной функции на изображение входного сигнала
L x(t ) . Сигнал y(t) в явном виде получил после перехода от изображения L y (t )
к оригиналу y(t). Для большинства случаев линейных систем и составных
элементов разработаны таблицы, позволяющие производить переход от
изображений к оригиналу и обратно. Обширные таблицы представлены в учебном
пособии [2]. В данном разделе представлена таблица переходов для наиболее
распространенных случаев.
1
Так как изображение единичного ступенчатого воздействия равно S
, то
изображение переходной функции определяется соотношением:
W (S )
L h(t ) 
S

Следовательно, для нахождения переходной функции необходимо

передаточную функцию разделить на S и выполнять переход от изображения к
оригиналу.
Изображение единичного импульса равно 1. Тогда изображение
импульсной функции определяется выражением:
L (t )  W ( S )

Таким образом, передаточная функция является изображением импульсной

функции.
d1(t )
Так как  (t )  , то между импульсной и переходной функциями
dt
существует следующая зависимость:
dh(t )
  (t )
dt
 20

Импульсная и переходная функции, как и передаточная функция, являются

исчерпывающими характеристиками системы при нулевых начальных условиях.
По ним можно определить выходной сигнал при произвольных входных
воздействиях.
Таблица 3.1.

Изображение по Лапласу и оригиналы.

Изображение L f (t ) Оригинал f(t)

1  (t )
1
1(t )
S
1
t  1(t )
S2
t
1 1 T
e
T  S 1 T
1 
t

S (T  S  1) 1 e T

1 1 1
sin t
T S2 1
2
T T
1 1
1  cos t
S (T S 2  1) 2
T
1   T1 
t t
1 

e e 21

(T1S  1)(T2 S  1) T1  T2  

t t
1 T1 
T2 
1 e T1  e 21
S (T1S  1)(T2 S  1) T2  T1 T1  T2
1 1 1 
C  e t sin t ,   1 2 , C  2 ,
 
T S  2TS  1
2 2
T T T
 1
1  C  e t sin(t   ) ,   ,   1 2 ,
1 T T
S (T S  2TS  1)
2 2
1 
C ,   arctg
T 
1 S
e 1(t   )
S

3.2. Частотные характеристики САР

В условиях реальной эксплуатации САР часто возникает необходимость
определить реакцию на периодические сигналы, т.е. определить сигнал на выходе
САР, если на один из входов подается периодически сигнал гармонической
формы. Решение этой задачи возможно получить путем использования частотных
характеристик. Частотные характеристики могут быть получены
экспериментальным или аналитическим путем. При аналитическом определении
исходным моментом является одна из передаточных функций САР (по
управлению или по возмущению). Возможно также определение частотных харак-
теристик. Возможно также определение частотных характеристик исходя из
 21

передаточных функций разомкнутой системы и передаточной функции по

ошибке.
Если задана передаточная Функция W(S), то путём подставки S=j
получаем частотную передаточную функцию W(j), которая является
комплексным выражением т.е. W ( j )  A( )  jK ( ) , где А() вещественная
составляющая , а К() мнимая составляющая. Частотная передаточная функция
может быть представлена в показательной форме:
W ( j )  M ( )e j  ( )

M ( )  A2 ( )  K 2 ( )
где - модуль;

K ( ) -аргумент частотной
 ( )  arctg
A( ) передаточной функции

Функция М(), представленная при изменении частоты от 0 до  получило

название амплитудной частотной характеристики (АЧХ).
Функция (), представленная при изменении частоты от 0 до  называется
фазовой частотной характеристикой (ФЧХ).
Частотная передаточная функция W(j) может быть представлена на
комплексной плоскости. В этом случае для каждой из частот в диапазоне от 0 до
 производится определение вектора на комплексной плоскости и строится
годограф вектора. Годограф будет представлять собой амплитудно-фазовую
частотную характеристику (АФЧХ). Таким образом, для определенной частоты
имеем вектор на комплексной плоскости, который характеризуется модулем М и
аргументом . Модуль представляет собой численное отношение амплитуды
выходного гармонического сигнала к амплитуде входного. Аргумент
представляет собой сдвиг по фазе выходного сигнала по отношению к входному.
При этом отрицательный фазовый сдвиг представляется вращением вектора на
комплексной плоскости по часовой стрелке относительно вещественной
положительной оси, .а положительный фазовый сдвиг представляется вращением
против часовой стрелки.
Для упрощения графического представления частотных характеристик, а
также для облегчения анализа процессов в частотных областях используются
логарифмические частотные характеристики: логарифмическая амплитудная
частотная характеристика (л.а.ч.х.) и логарифмическая фазовая частотная
характеристика (л.ф.ч.х.). При построении логарифмических характеристик на
шкале частот вместо  откладывается lg и единицей измерения является декада.
Декадой называется интервал частот, соответствующий изменению частота в 10
раз. При построений л.а.ч.х. на оси ординат единицей измерения является
децибел, который представляет собой соотношение L=20 lg M(). Для л.ф.ч.х. на
оси частот используется логарифмический масштаб, а для углов - натуральный
масштаб. На практике логарифмические частотные характеристики строятся на
совмещённой системе координат, которые представлены на рис. 3.1.
 22

 L , деб

-3 6 0
-2 7 0 -1 0 1 2 3 4
-1 8 0
L g  д е к
-9 0
-0
90

Рис 3.1. Схема координат для логарифмических характеристик

3.3. Разновидность типовых звеньев САР.

Типовым динамическим звеном САР является составная часть системы,

которая описывается дифференциальным уравнением не выше второго порядка.
Звено, как правило, имеет один вход и один выход. По динамическим свойствам
типовые звенья делятся на следующие разновидности: позиционные,
дифференцирующие и интегрирующие. Позиционными звеньями являются такие
звенья, у которых в установившемся режиме наблюдается линейная зависимость
между входными и выходными сигналами. При постоянном уровне входного
сигнала сигнал на выходе также стремится к постоянному значению.
Дифференцирующими являются такие звенья, у которых в установившемся
режиме выходной сигнал пропорционален производной по времени от входного
сигнала.
Интегрирующими являются такие звенья, у которых выходной сигнал
пропорционален интегралу по времени от входного сигнала.
Звено считается заданным и определенным, если известна его передаточная
функция или дифференциальное уравнение. Кроме того, звенья имеют временные
и частотные характеристики.
Передаточную функцию любой САР в общем случае можно представить
как произведение передаточных функций следующего вида:
1 1
K, Sn , , ,   S  1,  2 S 2  2S  1
T S 1 T S  2TS  1
2 2

где K, n, T, ,  - постоянные величины, причём

K>0, n>0, T>0, 0<<1, >0

Эти передаточные функции определяют типовые динамические звенья.

Передаточные функции и временные характеристики типовых звеньев приведены
в таблице 3.2.

Таблица 3.2.
 23

Временные характеристики типовых звеньев

Тип звена Передаточные функции Временные функции

Позиционные звенья
Усилительное W=K h(t)=K1(t) (t)=K(t)
Апериодическое W 
K K T

t
t

1-го порядка TS  1 h(t )  K (1  e )  (t )  eT

T
 1   T3
t

t

K K 
h(t )  K 1  T3e  T4e T4 
Апериодическое W  2 2   T3  T4  
T2 S  T1S  1 (T3 S  1)(T4 S  1)  
2-го порядка
k   T3 
t t
Т1 2Т2 
, T3 , T4  0,5(T1  T1  4T2 )
2 2
 (t )  e  e T4 
T3  T4  

t
 1 T 
h(t )  K 1  e sin(t   
 T 
Колебательное W 
K 1 T
 1   2   acrtg
0<<1 T S  2TS  1
2 2
T 
t
K 
 (t )  T
sin t
e
T 2
K  t  K t
Консервативное W  h(t )  K 1  cos   (t )  sin
T S2 1
2
 T  T T

Тип звена Передаточные функции Временные функции

Интегрирующие звенья
Интегрирующее K
W  h(t)=kt (t)=k1(t)
идеальное S
  
t

h(t )  K  t  T  1  e T 

Интегрирующее W 
K 
  
инерционное S (TS  1)  
t

t  K  1  e T 

 
Изодромное 1-го K S  1 K h(t )  K1  K  t
W   K1  K1  K
порядка S S  (t )  K1 (t )  K
K  2 S 2  2S  1 K K
Изодромное 2-го W 2
 K 2  1  22 h(t )  K 2  K1t  Kt 2
S S S
порядка  (t )  K 2 (t )  K1  2 Kt
K1  K 2 K 2  K 2

Дифференцирующие звенья
Идеальное h(t )  K (t )
дифференциру- W=KS  (t )  K ' (t )
ющее
t
K T
Дифференциру- h(t )  e
KS T
ющее W 
TS  1 K K 
t
инерционное  (t )   (t )  e T
T T

Форсирующее h(t )  K  K (t )

W  K (S  1)
1-го порядка  (t )  K (t )  K ' (t )
 24

Частотные характеристики типовых звеньев приведены в таблице 3.3

Таблица 3.3

Частотные характеристики звеньев.

Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
W(j)=K Im

K Re
M()=0 ()=0

Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
K
W ( j )  Im
1  j T

K
M ( ) 
1   2T 2
  Re
 ( )   arctg T

8
K

K Im
W ( j )  2
(1   T2 )  jT1
2
K
M ( ) 
2 2 4
1   2 (T1  2T2 )   4T2
T1   R e
 ( )   arctg
8

K
1   2T2
2
1
 1 
T2
K Im
W ( j ) 
(1   2T 2 )  j 2T
K
M ( )  4
1   2 2T 2 (2 2  1)   4T
  R e
 2T
8

 ( )   arctg K
1   2T 2
 1
1 
T
 25

Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
K Im
W ( j ) 
1   2T 2
K
M ( ) 
1   2T 2
 ( )  0   Re

8
K

K
W ( j ) 
j Im

K
M ( ) 
  Re

8
 ( )  900


Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
W ( j ) 
K Im
  T  j
2

K
M ( ) 
 1   2T 2
 Re
 ( )   900  arctgT 
8


K (1  j ) Im
W ( j ) 
j
K
M ( )  1   2 2

 ( )  900  arctg   Re
8


K  1   2 2   j 2  Im
W ( j ) 
2
K
M ( )  1   2 2 2 ( 2 2  1)   4 4
 2

2  Re
 ( )  arctg  1800
8

1   2 2


 26

Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
W ( j )  jK Im



8
M ( )  k
 ( )  900 Re


jK
W ( j ) 
1  jT
Im

k
M ( ) 
1   2T 2 K
 ( )  900  arctgT T R e
 

8
Частотная Амплитудно-фазовая
Амплитудная M() и
передаточная частотная
фазовая () характеристики
функция характеристика
W ( j )  K (1  j ) Im


M ( )  K 1    2 2 8
 ( )  arctg  K Re


 
W ( j )  K 1   2 2  j 2  Im


M ( )  K 1   2 2 2 (2 2  1)   4 4
8


2
 ( )  arctg Re
1   2 2 
1
1 


В табл. 3.2 и 3.3 указаны лишь характеристики основных типовых

звеньев. Кроме того существуют интегро-дифференцирующие звенья и
неминимально-фазовые звенья. Интегро-дифференцирующие звенья имеют
передаточные функции вида:
kR( S )
W (S ) 
Q( S )
 27

Где k-постоянный коэффициент

R(S) и Q(S)- полиномы от S первого или второго порядков.
К неминимально-фазовым звеньям относятся неустойчивые звенья,
передаточные функции которые имеют хотя 6ы один положительный полюс.
Неминимально-фазовыми являются также звенья, которые имеют бесконечное
число полюсов в левой части комплексной плоскости. Эти звенья известны под
названием звенья чистого запаздывания.

4. УСТОЙЧИВОСТЬ И КАЧЕСТВО САР.

4.1. Основные условия устойчивости.

Понятие устойчивости является важнейшей качественной оценкой
динамических свойств САР. Устойчивость САР связана с характером её
поведения после прекращения внешнего воздействия. Это поведение описывается
свободной составляющей решенная дифференциального уравнения, которое
описывает систему. Если свободная составляющая рабочего параметра объекта
управления после прекращения внешнего воздействия стремится к нулю, то такая
система является устойчивой. Другими словами - устойчивость системы это есть
затухание ее переходных процессов.
Если свободная составляющая стремится к конечному значению или имеет
вид гармонических колебаний с постоянной амплитудой, то система считается
нейтральной. В том случае, если свободная составляющая неограниченно
возрастает или имеет вид гармонических колебаний с возрастающей амплитудой,
то система считается неустойчивой.
Оценка устойчивости производится на основе результатов исследования
свободной составляющей, которая представляет собой решение однородного
дифференциального уравнения при заданных начальных условиях:
a S
0
n

 a1S n 1  ...  an y  0 (4.1)
Решение уравнения (4.1) представляет собой сумму слагаемых, вид которых
определяется значениями корней характеристического уравнения:
a 0 S n  a1 S n 1  ...  a n  0
Если система представлена в виде передаточной функции, то для анализа
устойчивости используется ее собственный оператор (знаменатель передаточной
фикции).
Полученные корни характеристического уравнения могут быть
представлены в виде точек на комплексной плоскости.
Для устойчивых систем необходимо и достаточно, чтобы все корни
характеристического уравнения лежали слева от мнимой оси комплексной
плоскости. Если хотя бы один вещественный корень или пара комплексных
сопряженных корней находится справа от мнимый оси, то система является
неустойчивой. Если имеется нулевой корень или пара чисто мнимых корней, то
система считается нейтральной (находящейся на границе устойчивости и
неустойчивости). Таким образом, мнимая ось комплексной плоскости является
границей устойчивости.
 28

С целью упрощения анализа устойчивости систем разработано ряд

специальных методов, которые получили название критерии устойчивости.
Критерии устойчивости делятся на две разновидности: алгебраические и
частотные. Алгебраические критерии являются аналитическими, а частотные -
графо-аналитическими. Критерии устойчивости позволяют также оценить
влияние параметров системы на устойчивость.

4.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.

Алгебраический критерий Гурвица находит широкое применение при
анализе САР. Первоначально, из коэффициентов уравнения (4.1) составляется
матрица главного определителя:
a1 a3 a5  0
a0 a2 a4  0
0 a1 a3  0
    
0 0 0  an

По диагонали матрицы от верхнего левого угла записываются по порядку

все коэффициенты уравнения (4.1.), начиная с а 1. Затем каждый столбец матрицы
дополняется таким образом, чтобы вверх от диагонали индексы коэффициентов
увеличивались, а вниз – уменьшались.
Для устойчивой системы необходимым и достаточным является то, чтобы
при а0>0 все диагональные определители были также положительными, т.е.
a1 a3
1  a1  0; 2  0
a0 a2 и т.д.

Система будет нейтральной в том случае, если n=0 и все предыдущие

определители положительны.

4.3. Частотный критерий устойчивости Михайлова.

Критерий Михайлова предполагает построение годографа на комплексной
плоскости. Для построения годографа из уравнения (4.1) путем подстановки S=j
получают аналитическое выражение вектора D(j):
D ( j )  a0 ( j ) n  a1 ( j ) n 1  ...  an (4.2)
Уравнение (4.2) является комплексным и может быть представлено в виде:
D j   X  jY
X  an   2 an  2   4 an  4  ...,
где
Y    an 1   2 an  3   4 an  5  ...

Построение годографа производится по уравнению вектора D(j) при

изменении частою от 0 до .
 29

Для случая устойчивости системы n-го порядка необходимо и достаточно,

чтобы при  = 0 годограф начинался на вещественной положительной оси и
обходил против часовой стрелки n квадрантов, нигде не обращаясь в нуль.
Если годограф начинается в нулевой точке комплексной плоскости или
проходит через эту точку при определенной частоте, то система считается
нейтральной.

4.4. Частотный критерий устойчивости Найквиста.

Данный критерий позволяет по амплитудно-фазовой частотной
характеристике разомкнутой системы оценить устойчивость системы. АФЧХ
может быть получена экспериментально или аналитически. Аналитическое
построение АФЧХ производится обычными методами.
Для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы
АФЧХ разомкнутой системы при изменении частоты от 0 до  не охватывала
точку с координатами –I, j0. Если АФЧХ разомкнутой системы проходит через
точку с координатами –I, j0, то система будет нейтральной.
Критерий Найквиста позволяет наглядно проследить влияние изменения
параметров передаточной функции на устойчивость системы.

4.5. Оценки качества регулирования.

Кроме устойчивости САР анализируются с точки зрения качества
регулирования. В общем случае качество регулирования представляет собой
совокупность точности в установившемся режиме и качества переходных
процессов.
Оценки качества могут быть прямыми и косвенными. В свою очередь
прямые и косвенные могут быть статическими и динамическими. Динамические
оценки характеризуют переходной процесс, а статические - установившийся
режим.
Прямые оценки определяются непосредственно по переходной
характеристике по каналу управления или возмущения (рис. 4.1.)
h ( t)

h m ax1

h уст
h m ax2

t
tн tm ax tp
Рис. 4.1. Переходная характеристика.
Если переходная характеристика представляет собой затухающие
колебания, то система считается устойчивой. При этом допускается не более 2-3
колебаний. К основным прямым оценкам относятся следующие: -регулирование,
tp- время регулирования,  - декремент затухания,  - частота колебаний, n - число
 30

колебаний, которое имеет переходная характеристика за время регулирования tp,

tH - время нарастания переходного процесса, tmax - время достижения первого
максимума.
Перерегулирование есть разность между максимальным значением hmax1
переходной характеристики и её установившимся значением, выраженная в
процентах: hуст  hmax
   100%
hуст

В большинстве случаев требуется, чтобы перерегулирование не превышало

10 - 30%,
Время регулирования оценивает длительность переходного процесса. Так
как теоретически длительность переходного процесса идеальных систем равно ,
за время регулирования принимается тот интервал времени, по истечении
которого отклонение переходной характеристики от установившегося значения не
превышает некоторой заданной величины q. Значение q выбирают обычно
равным 5%.
При заданных значениях  и tp переходная характеристика не должна
выходить из определенной области, которая называется областью допустимых
отклонений.
В статическом режиме САР оценивается коэффициентом статизма
(астатизма):
x  y уст
  1  W (S )
x
где x - задание;
yуст - установившееся значение рабочего параметра.
Рассмотренные выше оценки качества относятся к прямым. Вместе с тем
существуют косвенные, среди которых наибольшее распространение получили
интегральные оценки. Существует две разновидности интегральной оценки:
линейная и квадратичная. Численно линейная интегральная оценка равна
площади, ограниченной кривой ошибки иди разности Х - Y. Значение Y берется в
пределах временного интервала от 0 до tp. Линейная интегральная оценка
определяется следующим выражением: t p

J 0   ( x  y )dt
0

Эта оценка может быть применена только при монотонных переходных

процессах при отсутствии колебаний.
Квадратичная интегральная оценка применяется как при монотонных, так и
при колебательных переходных процессах и определяется следующим
соотношением:
tp

J 0   ( x  y ) 2 dt
0

Недостаток квадратичной интегральной оценки заключается в том, что

различные по характеру переходные процессы могут иметь одну и ту же
величину оценки.
 31

4.6. Коррекция САР.

В тех случаях, когда устойчивость и необходимые качества не могут быть

достигнуты путем изменения параметров системы (коэффициентов передачи,
постоянных времени), то применяется коррекция. Коррекция представляет собой
введение в систему дополнительных элементов, называемых корректирующими.
Корректирующие элементы (устройства) могут быть включены в структуру
САР различными способами. Корректирующее устройство может быть включено
в пряную цепь последовательно (рис 4.2.).

X  Y
W 1 коррекция. W
W РисK4.2. Последовательная 2

Последовательное корректирующее устройства обычно применяют в тех

случаях, когда сигнал управления представляет собой напряжение постоянного
тока. Корректирующие устройства обычно выполняются в виде пассивных или
активных электрических четырехполюсников постоянного тока. Если
корректирующее устройство вводит производную от сигнала рассогласования ,
то происходит увеличение запаса устойчивости и повышение качества
переходного процесса. При введение интеграла и производной от сигнала
рассогласования обеспечивается астатизм в сочетании с сохранением
устойчивости и качества переходной характеристики.
Применяется также включение корректирующего устройства в виде
обратной связи (рис. 4.З.)

X  W Y
W 1 2

W K

Рис. 4.3. Коррекция в виде обратной связи

Обычно параметры корректирующего устройства выбирают таким образом,

чтобы выполнялось соотношение:
W1 ( j )  Wk ( j )  1

В этом случае свойства участка цепи, где включена коррекция и изменение

её параметров не оказывают влияния на свойства всей системы. Это важное
свойство является причиной широкого применения коррекции в виде обратной
связи. Обратная связь здесь обычно является отрицательной.
Применяется третий способ коррекции - параллельный (рис 4.4)
 32

Параллельная коррекция имеет меньшие возможности, чем две предыдущих

разновидности. Вместе с тем, параллельное корректирующее устройство при
меньшей сложности обеспечивает нужное преобразование сигнала
рассогласования.
X  W Y
W 1 2

W K
Рис. 4.4. Параллельная коррекция
Выбор параметров корректирующих устройств производится исходя из
критериев устойчивости и проверяется по оценкам качества переходных
процессов.

Список литературы.

1. Теория автоматического управления. /Под ред. Воронова А.А.-М.;

Высш.шк., 1986—-367 с.
2. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы.-М.:
Машиностроение, 1982.-505 с.
3. Ящугин В.А Теория линейных непрерывных систем автоматического
управления в вопросах и ответах.-М.: Высш. шк., 1986.-224 с.
4. Сборник задач со теории автоматического регулирования я
управления. /Под ред. Бесекероского В.А. –М.: Наука, 1978.-510 с.