Министерство образования и науки Украины

Национальный университет «ОМА»

Кафедра ТАУ и ВТ

Лабораторная работа №4
СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ

Выполнил курсант 3-го курса

Институт Автоматики и Электромеханики
Группа 4301
Вариант 14
Мельник М. С.

Одесса 2021
Схема изучаемой системы:

Рис.1 Схема системы с СПС

При выполнении лабораторной работы принимаем следующие значения

параметров звеньев:

 коэффициент усиления И-звена регулятора –

 коэффициент усиления нейтрального объекта –
;
 коэффициент передачи П-регулятора (фактор переменной структуры) –
;
 глубина демпфирующей ЖОС выбирается различной – коэффициент
передачи по ЖОС принять равным и .

Получим в виде графика зависимость настроечного параметра -ячейки –

от глубины демпфирующей ЖОС . Формула получения :

Построим график зависимости:

>> kj=[0.1:0.01:2];

>> k1=5.8;k2=3.4;kp=2;

>> Td_krit= 2./(sqrt( (kj*k1).^2+4*kp*k1*k2)+kj*k1);

>> plot(kj, Td_krit)

 Рис.2 Зависимость оптимального настроечного параметра Td, от величины

коэффициента жесткой обратной связи в системе

Найдем оптимальный Td для случая kj=0.25 и kj=0.75

>> kj=0.25; k1=5.8;k2=3.4;kp=2;

>> Td_krit= 2/(sqrt( (kj*k1)^2+4*kp*k1*k2)+kj*k1)

Td_krit = 0.142 – для первого значения kj, для второго:
>> kj= 0.75;

>> Td_krit= 2/(sqrt( (kj*k1)^2+4*kp*k1*k2)+kj*k1)

Td_krit = 0.1134
Построим схему в пакете «Симулинк» и снимем графики оптимальных
фазовых траекторий:

Рис.3 S-схема системы с переменной структурой при оптимальной настройке

Рис.4 Фазовые траектории системы при различных kj

Для большего из значений построим графики переходных процессов и

фазовых траекторий, считая, что величина настроечного параметра -ячейки
– равна:

 оптимальному значению,
 значение уменьшенному на 30% сравнительно с оптимальным,
 значение, увеличенному на 30% сравнительно с оптимальным.

Рис.5 Графики переходных процессов при различных Td

Рис.6 Графики фазовых траекторий с обозначенными линиями переключения
и линией сепаратриссы(совпадает с линией переключения при Td=Td
optimal)

Обозначим альфа и бета структуры:

Рис.7 Графики фазовых траекторий с обозначенными альфа и бета областями

устойчивости и неустойчивости соответственно

Введем в канал управления звено идеального транспортного запаздывания с

начальным значением времени запаздывания τ=0.1с
 Рис. 8 S-схема СПС с введенным звеном транспортного запаздывания
Переходной процесс системы стал колебательным:

Рис.9 График колебательного переходного процесса при введении

транспортного запаздывания
 Рис.10 График фазовой траектории процесса при введении транспортного
запаздывания

Для достижения оптимального переходного процесса увеличим kj до 2.05:

Рис.11 Фазовая траектория при транспортном запаздывании tau=0.1 s kj =2.05

 Рис.12 График переходного процесса при транспортном запаздывании
tau=0.1 s kj =2.05

Увеличим транспортное запаздывание до 0.2 с – система стала

колебательной. Для достижения оптимальности необходимо увеличить kj до
3.8.
Увеличим транспортное запаздывание до 0.3 с. Система стала
неоптимальной. Для придание оптимальности увеличим kj до 5.3

Рис.13 Графики переходных процессов при различных параметрах системы

Рис.14 Графики фазовых траекторий при различных параметрах системы

Рис.15 Графики переходных процессов на границе колебательной

устойчивости
В результате построим графики зависимость kjos(tau) при которых система
на границе колебательной устойчивости и при безколебательном переходном
процессе:
>> tau=[0.1 0.2 0.3]; kj= [0.4 0.97 1.45];
>> plot(tau, kj)
>> hold on
>> kj= [2.05 3.8 5.3];
>> plot(tau, kj)

Рис.16 Зависимость величины коэффициента демпфирования при котором

система находится на границе колебательной устойчивости и
бесколебательном переходном процессе при различном транспортном
запаздывании
С увеличением транспортного запаздывания, фазовая траектория начинает
запаздывать – переключения происходят с задержкой. Для придания
оптимальности переходного процесса увеличиваем kj, что приводит к
замедлению переходного процесса(фазовая траектория начинает
располагается ниже прошлых – становится медленнее)
Выводы
В работе рассмотрена система с переменной структурой. Изучено влияние
изменения коэффициента жесткой обратной связи в обьекте регулирования, а
также влияние транспортного запаздывания на систему, а также способ
компенсации такого запаздывания.