МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования
«Пензенский государственный университет
архитектуры и строительства»
(ПГУАС)

А.И. Шеин

КУРС СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ

Рекомендовано Учебно-методическим объединением вузов РФ

по образованию в области строительства в качестве учебника
для студентов высших учебных заведений, обучающихся по программе
бакалавриата по направлению 08.03.01 (270800) – «Строительство»

Пенза 2014
1
УДК 624.01/.07(075.8)
ББК 38.112 Я 73
Ш39

Рецензент – доктор технических наук, профессор

В.В. Смогунов

Шеин А.И.
Ш39 Курс строительной механики: учебник / А.И. Шеин. – Пенза:
ПГУАС, 2014. – 312 с.
ISBN 978-5-9282-1107-3

Изложен краткий курс строительной механики для студентов, обучающихся по

направлению «Строительство». Достаточно подробно рассмотрен кинематический
анализ сооружений. Разобран расчет статически определимых рам и арок. Приведены
основные энергетические теоремы. Изложен расчет статически неопределимых систем
методом сил. Рассмотрен расчет кинематически неопределимых систем методом пере-
мещений. Приведена теория и практика решения задач устойчивости и динамики
зданий и сооружений. Рассмотрен расчет балок и рам на основе теории предельного
равновесия. Изложена матричная форма решения задач механики. Приведены теоре-
тические основы и примеры расчета конструкций методом конечных элементов.
Учебник подготовлен на кафедре механики и предназначен для студентов,
обучающихся по программе бакалавриата по направлению 08.03.01 (270800) – «Строи-
тельство» строительных специальностей ВУЗов.
Учебник подготовлен в соответствии с утвержденной программой курса «Строи-
тельная механика» по ФГОС третьего поколения.

© Пензенский государственный университет

ISBN 978-5-9282-1107-3 архитектуры и строительства, 2014
 Шеин А.И., 2014
2
 ПРЕДИСЛОВИЕ
Предлагаемая книга является курсом строительной механики для ба-
калавров, а также может быть полезна магистрантам при изучении метода
конечных элементов.
Содержание учебника соответствует разделам утвержденной УМО
АСВ учебной программы, относящимся к стержневым системам. В нем от-
ражен опыт преподавания данного курса на кафедре «Механика» ПГУАС.
Содержание настоящего учебника заметно отличается от содержания
существующих учебников по строительной механике. Автор стремился
максимально доступно и компактно изложить строительную механику,
используя при этом наиболее удачные разработки отдельных разделов,
выполненные известными учеными и методистами. Особое внимание уде-
лялось физическим основам методов и примерам их реализации. Подроб-
ные примеры расчета приводятся по каждому подразделу учебника. В
отличие от большинства книг по строительной механике, изданных в по-
следние годы, автор не стремился наполнить учебник матричным аппа-
ратом. И только при изложении двух разделов курса – матричной формы
решения задач механики и метода конечных элементов – был использован
матричный аппарат линейной алгебры.
Основное место в учебнике занимает расчет стержневых систем. Такие
системы находят достаточно широкое применение в несущих конструк-
циях различных сооружений. Кроме того, изложение основных теорем,
понятий и методов строительной механики наиболее удобно и просто
производить именно на основе стержневых систем. При практическом
проектировании инженеру приходится сталкиваться с более сложными
системами, в состав которых помимо стержней входят элементы и других
типов: пластины, оболочки, массивные тела. При расчете таких двумерных
и трехмерных конструкций широко используется метод конечных эле-
ментов. Схема применения этого метода одинакова для всех конструкций.
Поэтому, освоив методику применения метода конечных элементов для
стержневых систем, инженер легко освоит расчет двух и трехмерных
конструкций. В частности, такой подход показан в учебнике на примере
решения плоской задачи теории упругости.
На примере стержневых систем обучающийся должен усвоить все ос-
новные понятия, свойственные численным методам расчета конструкций, в
частности методу конечных элементов (метод перемещений, местная и
локальная система координат, матрица жесткости элемента и всей
конструкции).
Для систем из одномерных элементов можно произвести простые тео-
ретические выкладки, разобрать и освоить такие разделы, как устойчивость
и динамика сооружений, предельное равновесие, «прощупать» практиче-
ские задачи по этим темам.

3
 КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОЧЕРК
Множество направлений развития строительной механики несколько
затрудняет хронологическое описание ее становления. Тем не менее имеет-
ся ряд книг, где рассматривается история развития науки о прочности
материалов и конструкций. Здесь в первую очередь следует отметить книгу
С.П. Тимошенко «История науки о сопротивлении материалов», в которой
автор дал развернутую картину возникновения и становления науки о
сопротивлении материалов и коснулся истории теории упругости и
строительной механики стержневых систем. В книге упоминаются имена
выдающихся ученых, работавших над созданием науки о прочности, при-
ведены краткие биографические данные и основные результаты научных
исследований.
Большой интерес представляют книга С.А. Бернштейна «Очерки по
истории строительной механики», а также книга А.Т. Григоряна «Эво-
люция механики в России». Заслуживают внимания и такие популярные
издания, как книги Дж. Гордона «Почему мы не проваливаемся сквозь
пол» и «Конструкции и почему не ломаются вещи», книга М.И. Рейтмана
«Залог прочности», учебное пособие А.И. Попова «История науки о
сопротивлении материалов».
Механика – древняя наука, возраст которой насчитывает десятки веков.
Уже в те отдаленные времена, когда людям пришлось заниматься строи-
тельством, они столкнулись с необходимостью располагать сведениями о
прочности материалов и возводимых конструкций. Нет сомнения в том,
что египтянам были известны некоторые эмпирические правила механики,
поскольку без них нельзя было бы возводить грандиозные монументы,
храмы, пирамиды, обелиски, некоторые из которых существуют поныне.
Греки внесли существенный вклад в дело развития строительного
искусства: они разработали начала статики, лежащей в основе механики
материалов. Архимед (287-212 до н.э.) доказал условия равновесия рычага
и указал методы отыскания центров тяжести тел.
Широкий размах получило строительство у римлян. До нашего вре-
мени сохранились не только памятники и храмы, но и дороги, мосты,
фортификационные сооружения. Римляне часто использовали арки, хотя
они еще не знали, чем следует руководствоваться в выборе их надлежа-
щего очертания и поэтому, как правило, придавали аркам форму полуок-
ружности и ограничивались небольшими пролетами. Сравнение римских
арок с современными арками показывает, что последние, являются более
легкими. Следует отметить, что при проектировании других сооружений
строители того времени пользовались исключительно полуинтуитивными
и полуэмпирическими способами и опирались на опыт предшественников.

4
 Опыт, накопленный в практике строительства греками и римлянами,
был в значительной своей части утрачен на протяжении средних веков, и
только в эпоху Возрождения это искусство было поднято на прежнюю
высоту, оживился интерес к науке. Появились крупные мастера в области
архитектуры и строительного искусства. Наиболее ярко дух эпохи вопло-
тился в творчестве Леонардо да Винчи (1452-1519), который был не только
великим художником, но и широко мыслящим ученым и инженером,
сделавшим ряд крупных открытий в разных областях науки.
Леонардо да Винчи интересовала механика. По-видимому, именно он
впервые применил идею принципа виртуальных перемещений, экспери-
ментально изучил прочность строительных материалов, исследовал сопро-
тивление балок изгибу и прочность колонн. Эти достижения да Винчи
представляют собой, вероятно, первую попытку применения статики к
определению сил, действующих на элементы строительных конструкций.
Но эти ценные научные открытия остались лишь в записных книжках
Леонардо, и инженеры ХV-ХVI вв. продолжали, как и в римскую эпоху,
назначать размеры элементов своих сооружений, полагаясь лишь на прак-
тический опыт и догадку.
Первые попытки установить безопасные размеры элементов сооруже-
ний аналитическим путем относятся к XVII в., который стал эпохой
быстрого развития математики, астрономии и естественных наук. К той
эпохе относится творчество Галилео Галилея (1504-1542), выдающегося
философа и математика, который увлекался метрономией, изучал вопросы
гидравлики, баллистики, фортификации, судостроения. В последние годы
жизни он начал изучать вопросы прочности балок, определил разрушаю-
щую силу в стержне и его предельное состояние при изгибе. В 1638 г. вы-
шла в свет книга Галилея «Две новые науки», в которой он свел известные
ему методы анализа в логическую схему. Эта книга знаменует собой
возникновение науки о прочности, т.е. сопротивлении материалов или о
механике деформируемого твердого тела.
Нельзя не отметить исследования Эдме Мариотта (1620-1684), который
был разносторонним экспериментатором. Его опыты с воздухом привели к
открытию закона, известного теперь как закон Бойля – Мариотта. В механике
твердых тел Мариотт изучал соударения тел, растяжение и изгиб балок,
прочность и упругие свойства материалов. Он пришел к выводу, что удли-
нение образцов всегда пропорционально силам. Таким образом, он почти од-
новременно с Гуком установил закон, известный теперь как закон Гука.
Одним из основоположников понятия об упругости материалов был
англичанин Роберт Гук (1635-1702). Пропорциональность между нагруз-
кой и перемещениями он обнаружил еще в 1660 г. Гук изучал упругость
конструкций, понимая, что свойства их упругости зависят от их размеров.
В связи с этим появилось понятие жесткости сооружения.

5
 Последняя четверть XVII и начало XVIII в. ознаменовались быстрым
развитием исчисления бесконечно малых. После Лейбница (1646-1716) это
направление разрабатывали братья Яков (1654-1705) и Иоганн Бернулли
(1667-1748). Пытаясь расширить область применения этого математиче-
ского аппарата, они исследовали ряд задач механики и физики. Одна из этих
задач, рассмотренная Яковом Бернулли, касалась формы кривой изгиба
упругого стержня. Разработкой этой темы он положил начало одному из
важных разделов механики. Им же было установлено, что кривизна кривой
изгиба в каждой точке пропорциональна изгибающему моменту в этой точке.
Младший брат Якова, Иоганн Бернулли, считался крупнейшим матема-
тиком своего времени. Ему принадлежит формулировка принципа
виртуальных перемещений. Еще больший вклад в строительную механику
внесли его сын Даниил Бернулли (1700-1782) и его ученик Леонард Эйлер
(1707-1783).
Даниил Бернулли известен в основном как автор книги «Гидродина-
мика», но его интересовало также развитие теории упругих кривых. Он
подал Эйлеру мысль использовать вариационное исчисление для вывода
уравнений упругих кривых. Д. Бернулли первый вывел дифференциальное
уравнение поперечных колебаний бруса и выполнил множество экспе-
риментов, относящихся к теории колебаний. Таким образом, он был не
только математиком, но и прекрасным экспериментатором.
Трудно переоценить тот вклад, который Леонард Эйлер внес в
становление строительной механики. В своей книге по механике, оказав-
шей сильное влияние на последующее развитие этой науки [9], он впервые
ввел аналитические методы анализа. Как математика его интересовала
прежде всего геометрическая форма упругих линий изгибаемых стержней.
Пользуясь разработанным им вариационным исчислением, Эйлер получил
уравнения упругих линий для разнообразных случаев изгиба. Изучая
задачу о продольном изгибе колонн, он получил величины критических на-
грузок и формулы, которые используются и в наше время в расчетах
сооружений на устойчивость. Эйлера интересовала также проблема попе-
речных колебаний стержней и гибких мембран. Следует отметить, что
помимо написанных им нескольких книг только за последние 7 лет своей
жизни Эйлер подготовил свыше 400 научных работ по различным про-
блемам математики и механики.
Конец XVIII в. знаменовался работами еще одного известного ученого –
Жозефа Луи Лагранжа (1736-1813). В 1788 г. в Париже была напечатана
подготовленная еще в 1770-е гг. книга Лагранжа «Аналитическая механи-
ка». В этой книге, пользуясь принципом Даламбера и началом возможных
перемещений, он ввел понятие «обобщенных координат» и «обобщенных
сил» и свел теорию механики к некоторым общим уравнениям, из которых
можно выводить все необходимые формулы для решения различных
расчетных задач. В области строительной механики Лагранж интересовал-
6
ся вопросами устойчивости колонн и изгиба упругих полос. Хотя непо-
средственный вклад Лагранжа в строительную механику невелик и
представляет больше теоретический, чем практический, интерес, его метод
обобщенных координат ценен и нашел впоследствии применение при
решении практических задач механики.
На протяжении XVIII и начала XIX вв. научные результаты предше-
ствующих лет нашли практические приложения, и научные идеи, и методы
были постепенно введены в различные области техники и инженерного дела. К
этому времени относятся учреждение первых высших технических учебных
заведений и выход в свет первых печатных руководств по строительной меха-
нике. Франция опережала в этом направлении другие страны, и изучение меха-
ники упругого тела продвигалось вперед главным образом благодаря актив-
ности французских ученых, таких, как Ж.А. Лагранж, Ш.О. Кулон (1736-1806),
Г. Монж (1746-1818), Л.М.А. Навье (1785-1836), Ж.В. Понселе (1788-1867),
Д.Л. Коши (1780-1857), С.Д. Пуассон (1781-1840), Г. Ламе (1795-1870),
Ю.П. Клапейрон (1799-1864), Б. де Сен-Ванан (1797-1886) и др.
В Англии и Германии к научным работам по строительной механике
приступили лишь в XIX в. Здесь еще не было таких технических учебных
заведений, которые могли бы сравниться с французскими по своему науч-
ному уровню. Тем не менее, хотя теоретическая научная работа по меха-
нике упругого тела и находилась в этих странах на относительно низком
уровне, британскими и немецкими учеными и инженерами было решено
много важных теоретических и практических проблем. Среди известных
ученых Англии и Германии можно выделить Т. Юнга (1723-1820),
Д.Ж. Максвелла (1831-1879), лорда Кельвина (1824-1907), лорда Релея
(1842-1919), Г. Лэмба (1849-1934), Л. Лява (1863-1940), Г.Р. Киргоффа
(1824-1887), А. Клебша (1833-1872), О. Мора (1835-1911), Э. Винклера
(1835-1888), Ф.Клейна (1849-1925) и др.
Значительный вклад в строительную механику внесли и многие
выдающиеся российские инженеры и ученые: Д.И. Журавский (1821-1891),
Ф.С. Ясинский (1856-1899), Н.А. Белелюбский (1845-1922), В.Л. Кирпичев
(1845-1913), В.Г. Шухов (1853-1939), Л.Д. Проскуряков (1858-1926) и др.
Труды перечисленных ученых заложили подлинно научные, прочные
теоретические основы для окончательного формирования таких научных
дисциплин, как сопротивление материалов, теория упругости и строитель-
ная механика стержневых систем. Во второй половине XIX в. были най-
дены общие методы раскрытия статической неопределимости, возникли
теории пластин и оболочек, было намечено решение некоторых динами-
ческих задач и задач устойчивости. Техника получила достаточно надеж-
ные основы прогнозирования прочности проектируемых конструкций.
Типы инженерных сооружений в XX в. продолжали развиваться и
усложняться, появились новые конструктивные формы и новые конструк-
тивные материалы. Практика ставила перед теорией новые задачи. Наука о
прочности стала развиваться теоретически и практически. Развитие ее
7
приняло лавинообразный характер, который сохраняется до наших дней.
Об этом говорит, например, то, что количество публикаций по строитель-
ной механике составляет несколько тысяч книг, статей, рефератов, диссер-
таций, и каждый год это количество увеличивается на 10-15 тыс. исследо-
ваний. При этом число исследований по расчету конструкций из неупругих
материалов в последние годы растет в полтора раза быстрее по сравнению
с исследованиями, относящимися к упругим конструкциям. Рекорд в
последнее время принадлежит различным численным методам, в частности
методу конечных элементов. Число посвященных этим методам публи-
каций удваивается каждые 3-4 года.
Используемый в строительной механике математический аппарат с
каждым годом также существенно усложняется. В наши дни наряду с
алгеброй, дифференциальными и интегральными уравнениями он вклю-
чает теорию вероятностей, математическое программирование, матричное
и векторное исчисления. Для того чтобы приобщиться к самым совре-
менным направлениям строительной механики, необходимо владеть мате-
матической теорией управления, тензорным и функциональным анализом,
теорией групп и алгебраической топологии.
В связи с огромным числом публикаций по различным проблемам
строительной механики в кратком обзоре невозможно привести имена всех
выдающихся ученых, разрабатывавших эти проблемы в XX в., поэтому
отметим имена только некоторых отечественных исследователей, заметив,
что в XX в. строительная механика в России и СССР занимала передовые
рубежи. В разработку методов расчета тонкостенных пространственных
систем, в область математической теории упругости и пластичности значи-
тельный вклад внесли С.П. Тимошенко (1878-1972), А.Н. Крылов (1863-1945),
Б.Г. Галеркин (1871-1946), Н.И. Мусхилишвили (1891-1976), Ю.Н. Работ-
нов (1914-1985), А.А. Ильюшин (1911-1960), В.З. Власов (1908-1958),
П.Ф. Попкович (1887-1946), И.С. Бубнов (1872-1919), Н.И. Безухов (1903-
1968), А.Р. Ржаницын (1911-1987), Б.Г.Коренев (1919-1998) и др. Большое
количество сложных вопросов в задачах расчета статически неопредели-
мых систем решено И.М.Рабиновичем (1886-1977), Н.С. Стрелецким
(1885-1967), А.А. Гвоздевым (1937-1996), П.Л. Пастернаком (1885-1963),
Б.Н. Жемочкиным (1887-1961) и другими учеными. Сложные проблемы ра-
счета сооружений на устойчивость и действие динамических нагрузок рас-
сматривались в трудах А.Н. Данника (1876-1950), К.С. Завриева (1891-1978),
Н.В. Корноухова (1891-1953), А.Ф.Смирнова (1909-1986), В.И. Феодосьева
(1966-1991), А.П. Синицына (1889-1963), В.В. Болотина (1926-2008) и др.
Заметим, что здесь не приведены имена тех крупных ученых, которые
трудились в конце XX в. и продолжают работать в настоящее время, обогащая
строительную механику новыми исследованиями.

8
 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ.
СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ СИСТЕМЫ

1.1. Предмет и задачи строительной механики

Все создаваемые человеком инженерные сооружения (здания, мосты,
плотины, корабли, самолеты и т.д.) требуют предварительного расчета,
обеспечивающего надежность и долговечность их эксплуатации. Наука о
методах расчета сооружений на прочность, жесткость и устойчивость
называется строительной механикой. Задача строительной механики со-
стоит в определении напряженно-деформированного состояния в любом
интересующем нас сечении каждого из элементов реального сооружения.
Широта вопросов, охватываемых строительной механикой, определяется
спецификой расчетов на статические, динамические, тепловые воздей-
ствия, проверкой устойчивости равновесия. При этом та или иная задача
может рассматриваться в линейной или нелинейной постановке, в детерми-
нированном или вероятностном виде (т.е. при вполне определенных исход-
ных параметрах или при наличии разбросов, относящихся к геометри-
ческим размерам, физическим характеристикам и внешним воздействиям).
Строительная механика является постоянно развивающейся приклад-
ной наукой, призванной обеспечить современными методами расчета
строительство все усложняющихся инженерных сооружений. В связи с
этим в ее развитии большое значение имеют опыт строительства и экспе-
риментальные исследования, позволяющие оценить точность теорети-
ческих предпосылок и расчетов.
В настоящее время широкое распространение получили расчетные
комплексы, базирующиеся на одном из методов строительной механики –
методе конечных элементов. При этом все теснее становится связь строи-
тельной механики с проектированием конструкций и вычислительной
математикой.
Для того чтобы изучить методы строительной механики и «почув-
ствовать» работу сооружений под нагрузкой, рассмотрим стержневые сис-
темы. Изучение линейных стержневых систем является первой ступенью в
освоении строительной механики.

1.2. Расчетная схема сооружения.

Модели соединения элементов
Реальное сооружение, как правило, представляет собой совокупность
отдельных элементов, работающих как единое целое в условиях внешних
воздействий. Расчет реального сооружения с учетом всех особенностей его
изготовления и эксплуатации является очень сложной задачей. Поэтому в
9
строительной механике моделью сооружения служит его расчетная схема,
т.е. условная идеализированная схема, которая отражает наиболее важные
свойства действительного поведения сооружения при тех или иных
воздействиях и не учитывает второстепенные факторы, предполагаемые
несущественными.
Таким образом, расчетная схема – это упрощенная схема сооружения,
которая облегчает его расчет и возможно точнее отражает условия работы
действительного сооружения.
Одно и то же здание можно представить несколькими разными расчет-
ными схемами, в зависимости от назначения расчета и рассматриваемых
воздействий. Например, каркас одноэтажного промышленного здания
(рис. 1.1), состоящий из ступенчатых колонн, двускатных балок покрытия,
плит покрытия, стеновых панелей, остекления, подкрановых балок, мосто-
вого крана, может быть представлен в виде плоской рамы (рис. 1.2), про-
странственного каркаса (рис. 1.3) или невесомой стойки переменной жест-
кости с массой, сосредоточенной на конце (рис.1.4).

Рис. 1.1. Разрез промышленного Рис. 1.2. Плоская рама с шарнирно

здания закрепленным ригелем

Рис. 1.3. Пространственная рама Рис. 1.4. Расчетная схема для решения
задач на колебания

10
 Причем, как показывают экспериментальные исследования, каждая из
этих расчетных схем является наиболее рациональной для решения
соответствующей задачи.
Расчетная схема одного стержня может быть представлена линией,
соединяющей центры тяжести сечений. Эта линия может быть как прямой
(рис. 1.5,а) (из прямых стержней составлены рамы и балки), так и кривой
(арки) (рис.1.5,б). Сечение стержня определяет его геометрические и
жесткостные характеристики: площадь поперечного сечения А, жесткость
на растяжение и сжатие ЕА, жесткость на изгиб EJ и т.д.

Рис. 1.5. Идеализация бруса в расчетной схеме

Рассмотрим основные способы идеализации связей между элементами

стержневых систем.
Под связью будем подразумевать некоторое устройство, снижающее
число степеней свободы на единицу. При составлении расчетных схем
сооружений одиночная связь изображается в виде, показанном на рис.1.6,а.

Рис. 1.6. Одиночная связь двух стержней

Если такая связь соединяет стержень с основанием (рис. 1.7), то она

называется шарнирно-подвижной опорой.

Рис. 1.7. Одиночная связь стержня и основания

11
 Одиночная связь исключает возможность взаимного перемещения эле-
ментов по направлению этой связи. В статическом отношении одиночная
связь характеризуется усилиями взаимодействия V (рис. 1.6,б, 1.7,б).
Простой шарнир (рис. 1.8,а) представляет собой идеализацию подвижного
(в смысле поворотов) сочленения двух элементов плоской стержневой системы.

Рис. 1.8. Шарнирное сочленение двух элементов плоской стержневой системы

Если в качестве одного из элементов выступает основание (рис. 1.9,а),

эта связь называется шарнирно-неподвижной опорой. Усилия, переда-
ваемые от этой связи на стержень, показаны на рис. 1.9,б. Другие способы
изображения этой опоры приведены на рис. 1.9,в, г, д.

Рис. 1.9. Шарнирное соединение стержня с основанием

С точки зрения кинематики введение простого шарнира эквивалентно

постановке двух одиночных связей, уничтожающих две степени свободы
взаимной неподвижности, – двух линейных перемещений. В статическом
отношении простой шарнир характеризуется двумя составляющими сил
взаимодействия (рис.1.8,б) или двумя реакциями (рис. 1.9,б).
Шарнирные узлы могут иметь и более сложное строение, если в узле
сходится три и более стержня. В таком случае шарнир называется слож-
ным или кратным. Каждый сложный шарнир эквивалентен (кратен) опре-
деленному числу простых шарниров.

Рис. 1.10. Шарнирное сочленение нескольких элементов

плоской стержневой системы
12
 Например, на рис. 1.10,а изображен простой шарнир, на рис. 1.10,в
кратность шарнира равна двум, на рис. 1.10,г кратность шарнира равна
трем. Т.е. кратность шарнира К определяется числом стержней n, сходя-
щихся в узле
K  n  1. (1.1)
На рис. 1.10д приведен случай, когда шарнир объединяет три стержня
и кратность шарнира в этом соединении равна
K  3 1  2 .
Жесткий узел (рис. 1.11,а) характеризуется полным уничтожением
степеней свободы взаимной подвижности элементов. При повороте такого
узла сечения обоих стержней в месте соединения поворачиваются на
одинаковые углы. Статические характеристики жесткого узла приведены
на рис. 1.11,в. Случаи жесткого опорного узла изображены на рис. 1.11,в, г.

в г

Рис. 1.11. Жесткий узел и жесткое защемление

Промежуточное значение между шарнирным и жестким соединением

узлов занимает модель упругоподатливого узла (рис. 1.12,а, б).

Рис.1.12. Упругоподатливый узел

1.3. Классификация расчетных схем стержневых систем

Широкое распространение в практике проектирования строительных
конструкций получили стержневые системы в виде:
а) балочных систем (балки) (рис. 1.13),
13
 Рис. 1.13. Балочная система

б) рамных систем (рамы) (рис. 1.14),

Рис. 1.14. Рама с жесткими узлами

в) арочных систем (арки) (рис. 1.15),

Рис. 1.15. Трехшарнирная арка

г) рамно-связевых систем (рис. 1.16),

Рис. 1.16. Рамно-связевая система

д) ферм (рис.1.17),

Рис. 1.17. Ферма

14
 е) висячих систем (рис. 1.18),

Рис. 1.18. Висячая система

ж) комбинированных систем (рис. 1.19).

Рис. 1.19. Комбинированная система

Все рассматриваемые системы являются плоскими. Из числа простран-

ственных систем выделим рамные каркасы (рис. 1.20).

Рис. 1.20. Пространственный каркас

Существует еще два критерия классификации стержневых систем:

кинематический и статический.
По кинематическому признаку стержневые системы могут быть разде-
лены на три категории: геометрически неизменяемые, или кинематически
неподвижные, геометрически изменяемые, или кинематически подвижные,
и мгновенно изменяемые. В свою очередь, геометрически неизменяемые
системы могут иметь необходимое число связей или избыточное число
связей.
Геометрически неизменяемая система – это система соединенных
между собой тел, не допускающая относительного перемещения ее час-
тей без их деформаций. Системы, у которых конечные взаимные
15
перемещения элементов возможны без их деформаций, называются
геометрически изменяемыми.
Мгновенно изменяемая система представляет собой исключительный
случай геометрически неизменяемой системы: в ней без изменения длин
элементов и их деформаций допускаются бесконечно малые перемещения.
В практике строительства в основном используют геометрически неиз-
меняемые системы. Исключение могут представлять некоторые типы под-
весных систем.
По статическому признаку стержневые системы разделяются на стати-
чески определимые и статически неопределимые. Статически опреде-
лимые системы – это системы, усилия в элементах которых могут быть
определены с помощью одних уравнений равновесия.
Если для определения усилий в системе уравнений равновесия недо-
статочно и необходимо учитывать деформации элементов, то такие
системы относятся к классу статически неопределимых.

1.4. Кинематический анализ сооружений

Основной целью проведения кинематического анализа является выяс-
нение вопроса о том, является ли данная система геометрически неизме-
няемой, геометрически изменяемой или мгновенно изменяемой. Решение
этого вопроса связано с установлением степеней свободы расчетной
схемы, для которой введем обозначение W.
Степенью свободы системы называется ее кинематическая характе-
ристика, представляющая наименьшее число независимых параметров, с
помощью которых можно определить положение и движение всех точек
системы в любой момент времени.
Введем понятие «диск». Под диском будем понимать отдельный стер-
жень или совокупность элементов расчетной схемы, образующих заведомо
геометрически неизменяемую систему. Это означает, что диск имеет в
плоскости три степени свободы – два линейных перемещения и поворот
как жесткого целого. Для определенности положим, что жесткий диск
является внутренне статически определимой системой, т.е. при заданной
нагрузке на жесткий диск усилия в любом его сечении могут быть опре-
делены из уравнений равновесия.
Если система содержит D жестких дисков, то при отсутствии связей
между ними число степеней свободы такой системы будет равно: W  3D .
Каждый простой шарнир уничтожает две степени свободы взаимной по-
движности дисков, а каждая одиночная связь – одну. Обозначим через Ш
приведенное число шарниров, а через C0 – число одиночных связей, включая
опорные, тогда число степеней свободы рассматриваемой системы равно:
W  3D  2 Ш  C0 . (1.2)
16
 При этом, если W  0 , система является геометрически изменяемой и
не может служить расчетной схемой строительной конструкции.
Если W  0 , то система имеет избыточное число связей. Здесь одно-
значно можно утверждать, что система является статически неопредели-
мой, однако определенно сказать, что она неизменяема, нельзя. Поэтому
условие W  0 является необходимым условием геометрической неизме-
няемости и необходимым и достаточным признаком статической неопре-
деленности.
При W  0 система формально содержит достаточное количество свя-
зей, чтобы считать ее геометрически неизменяемой и статически опреде-
лимой. Однако выполнение этого условия не гарантирует геометрической
неизменяемости конструкции.
Для окончательного решения вопроса о геометрической неизменяе-
мости необходимо провести структурный анализ расчетной схемы.
Структурный анализ расчетной схемы сооружения основан на
приведении ее к простейшим видам двух- и трехдисковых соединений, для
которых могут быть установлены четкие правила определения кинема-
тического признака. При этом опорная поверхность (земля) тоже может
рассматриваться как отдельный диск.
Двухдисковые соединения. Один диск имеет три степени свободы.
Два отдельных диска имеют шесть степеней свободы. Это означает, что
для объединения двух дисков в одну неизменяемую конфигурацию доста-
точно ввести три кинематические связи (рис.1.21).

Рис. 1.21. Двухдисковые соединения

Точку пересечения направлений двух одиночных связей будем

называть фиктивным шарниром. Следовательно, взаимная неподвижность
двух дисков обеспечивается введение одного действительного или фиктив-
ного шарнира и одиночной связи.
Три связи можно вводить произвольным образом, избегая лишь особых
случаев: они не должны пересекаться в одной точке (получается только
один фиктивный шарнир, вокруг которого возможен поворот на малый
угол, т.е. система будет мгновенно изменяемой (рис. 1.22,а)) и не должны
быть параллельны (рис.1.22,б).
17
 Рис. 1.22. Мгновенно изменяемые двухдисковые соединения

Во втором случае при разной длине стержней система также будет

мгновенно изменяемой, а при одинаковой длине превращается в механизм
(спарник), т.е. будет изменяема.
Трехдисковые соединения. Если объединить три диска тремя шарни-
рами (рис.1.23,а,б), то количество степеней свободы такой системы равно 3.

Рис. 1.23. Трехдисковое соединение на шарнирах

На самом деле W  3D  2 Ш  3  3  2  3  3 . Данное соединение

обеспечивает объединение системы в один жесткий диск.
Как известно, каждый шарнир эквивалентен двум одиночным связям.
Следовательно, сочленение трех дисков может быть осуществлено с помо-
щью шести связей (рис. 1.24,а). При этом трехдисковое соединение также
будет образовывать треугольник, но только фиктивный, поскольку его
вершинами будут фиктивные шарниры. Кроме того, возможны различные
комбинации действительных шарниров и одиночных связей, например, как
на рис. 1.24,б.

Рис. 1.24. Трехдисковое соединение при помощи стержней

18
 Таким образом, если трехдисковое соединение может быть приведено к
шарнирному треугольнику, действительному или фиктивному, то эта
конфигурация геометрически неизменяемая.
Особыми случаями здесь могут быть случаи вырождения треугольника
в прямую (рис.1.5,а) или стягивания его в точку (рис. 1.25,б). В этих
случаях образуются мгновенно изменяемые системы. При этом в случае,
представленном на рис. 1.25,а (три шарнира на одной прямой), точка В
имеет возможность малых конечных перемещений, в случае 1.25,б – воз-
можен малый поворот вокруг шарнира А.

Рис. 1.25. Мгновенно изменяемые системы

1.5. Примеры кинематического анализа стержневых систем

П р и м е р 1.1 (рис. 1.26,а). Произвести проверку геометрической
неизменяемости многопролетной балки.

Рис.1.26. Кинематический анализ многопролетной балки

Подсчитываем число степеней свободы системы по формуле

W  3D  2 Ш  С0 . (1.2)
Для рассматриваемого примера D=3, Ш=2 (шарниры С и Е), С0 =5 (две
связи в опоре А) и по одной в опорах В,D и F). Следовательно,
W  33  2  2  5  0.
19
Т.е. необходимое условие геометрической неизменяемости выполняется.
Так как это условие не является достаточным, проведем структурный
анализ схемы образования системы.
Выделим основной диск, неизменяемость которого определяется непо-
средственно из его закрепления. Таким диском в данной задаче является
балка АВС (диск D1 ). Диск D1 в точках А и В прикреплен к земле тремя
связями, не параллельными и не сходящимися в одной точке, поэтому гео-
метрически неизменяем. Диск D2 в точке С связан с диском D1 шарниром
или двумя одиночными связями, а третьей связью – с землей в точке D.
Таким образом, соединение дисков D1 и D2 является геометрически неиз-
меняемым. Диск D3 имеет аналогичное прикрепление. Следовательно, за-
данная система является геометрически неизменяемой и статически
определенной ( W  0 ).
П р и м е р 1.2 Произвести проверку геометрической неизменяемости
многопролетной балки (рис. 1.27,а).

Рис.1.27. Кинематический анализ многопролетной балки

Здесь D=2 (AB и ВСDE), Ш=1 (шарнир в т.В), C0  5 (две связи в опоре А и
по одной в опорах C, D и Е),
W  3  2  2  1  5  1 ,
т.е. система является один раз статически неопределимой.
Произведем структурный анализ системы.
Диск D2 (рис. 1.27,б) является основным, так как он связан с землей
тремя вертикальными связями в точках C,D и Е и одной горизонтальной –
в точке А через диск D1 . Диск D2 является геометрически неизменяемым и
один раз статически неопределимым, т.е. он имеет одну «лишнюю» связь.
Диск D1 также является геометрически неизменяемым, так как в точке А
он связан с землей двумя связями, а в точке В опирается на диск D2 с
помощью шарнира или двух одиночных связей. Таким образом, в целом
рассматриваемая система геометрически неизменяема.

20
 П р и м е р 1.3 (рис.1.28)

Рис.1.28. Кинематический анализ многопролетной балки

Условие то же, что и в примере 1.2.

Количество дисков D=4;
Количество шарниров Ш=3;
Количество опорных связей C0  5 ;
W  3  4  2  3  5  1.
Действительно, балки АВ и DE (диски D1 и D4 ) являются в данной
конструкции основными и геометрически неизменяемыми, а диски D2 и
D3 представляют собой изменяемую часть конструкции, так как шарниры
Ш1 , Ш 2 и Ш3 лежат на одной прямой (рис. 1.28,в).

П р и м е р 1.4 (рис. 1.29)

Рис.1.29. Кинематический анализ многопролетной балки

Условие то же, что и в примере 1.2.

Произвести проверку геометрической неизменяемости.
21
 Количество дисков D=4;
количество шарниров Ш=3;
количество опорных связей C0  6 ;
W  3 4  2 3  6  0 ,
т.е. необходимое условие геометрической неизменяемости выполнено. Но
рассматриваемая система изменяема (рис 1.29,б), т.к. в одном из второ-
степенных дисков (ВС, CDE или EF) недостает одной вертикальной связи,
а одна горизонтальная связь, например в точке F – лишняя. Система может
быть превращена в геометрически неизменяемую и статически опреде-
лимую путем перестановки этой связи так, как это показано, например, на
рис. 1.29,в.

П р и м е р 1.5. Произвести проверку геометрической неизменяемости

рамы (рис.1.30).
Количество дисков D=8;
количество шарниров Ш=8;
количество опорных связей C0  8 (см. рис. 1.31а);
W  38  2 8  8  0,
т.е. необходимое условие геометрической неизменяемости выполнено.

Рис. 1.30. Расчетная схема рамы

Проведем структурный анализ.

Диски D4 , D5 , D6 образуют геометрически неизменяемый треугольник,
т.к. соединены шарнирами, не лежащими на одной прямой. Диск D7
является основным, так как он связан с землей тремя связями. Шарнирный
треугольник соединен с основным диском D7 в точке L с помощью шарни-
ра и с помощью единичной связи ( D8 ) с землей. Таким образом, указанная

22
система дисков представляет собой неизменяемую часть конструкции Dпр
(рис. 1.30,б). Диск D1 также является основным (он однотипен с диском
D7 ), а диск D3 можно считать одиночной связью.

Рис.1.31. Кинематический анализ рамы

Таким образом, прикрепление диска D2 к основному диску D1 произ-

водится с помощью шарнира и к неизменяемой части Dпр – с помощью
одиночной связи D3 , также соединение обеспечивает его геометрическую
неизменяемость. Так как доказана геометрическая неизменяемость отдель-
ных частей системы, то и вся система является геометрически неиз-
меняемой.

П р и м е р 1.6 (рис. 1.32а).

Рис. 1.32. Кинематический анализ рамы

Условие то же, что и в примере 1.5.

Произвести проверку геометрической неизменяемости.
Количество дисков D=4;
количество шарниров Ш=4;
23
 количество опорных связей C0  4 ;
W  3 4  2  4  4  0 .
Т.e. необходимое условие геометрической неизменяемости выполняется.
Проведем анализ схемы образования системы.
Диски D3 и D4 (рис. 1.32,б) можно рассматривать как одиночные связи
между дисками D1 и D2 . В качестве одиночной связи между дисками D1 и
D2 можно рассматривать и диск основания. Тогда получается, что диски
D1 и D2 соединены тремя одиночными связями. При этом диск основания
не параллелен связям EF и CD. Следовательно, диски соединены тремя
связями в неизменяемую систему.
П р и м е р 1.7 (рис. 1.33,а). Произвести проверку геометрической
неизменяемости плоской фермы.

Рис.1.33. Проверка геометрической неизменяемости плоской фермы

Для подсчета количества дисков и количества шарниров рассмотрим

ферму отдельно от связей (рис. 1.33,б).
Количество дисков D=10;
количество шарниров Ш=13;
количество опорных связей C0  4 ;
W  3  10  2  13  4  0 .
Т.е. необходимый признак геометрической неизменяемости выполняется.
Диски (стержни) D1 , D2 , D3 , D5 и D6 образуют неизменяемый диск DI ,
который прикреплен к земле тремя связями.
Диски D4 , D9 , D10 образуют неизменяемый шарнирный треугольник
DII , прикрепленный двумя связями к основному диску DI и одной связью
к основанию. Однако расположение этих связей не удовлетворяет
24
условиям прикрепления одного диска, так как оси связей пересекаются в
одной точке С. Поэтому диск DII может повернуться (рис. 1.33,г) вокруг
точки С. Следовательно, данная ферма геометрически изменяема.

1.6. Нагрузки и воздействия

Разработка расчетной схемы требует определенной идеализации внеш-
них воздействий. Внешние воздействия могут иметь статический или ди-
намический характер. Основные типы нагрузок – это:
1. Сосредоточенные силы (рис. 1.34). Как правило, это нагрузки, дей-
ствующие на данную конструкцию со стороны других конструкций или тел.

Рис. 1.34. Нагрузки в виде сосредоточенных сил

2. Распределенные нагрузки (рис. 1.35). Например собственный вес,

ветровая нагрузка.

Рис. 1.35. Нагрузки в виде распределенных воздействий

3. Сосредоточенные моменты (рис. 1.36)

Рис. 1.36. Нагрузки в виде сосредоточенных моментов

25
 4. Тепловые воздействия (рис. 1.37). Например, разность температур
внутри и снаружи здания.

Рис. 1.37. Температурные воздействия

5. Кинематические воздействия (смещение опорных закреплений)

(рис. 1.38). Например, осадка фундамента.

Рис. 1.38. Осадка опоры

Статическая нагрузка не изменяется во времени или изменяется очень

медленно, что не вызывает возникновения в сооружении сил инерции. При
динамическом воздействии нагрузки изменяются во времени и влияние сил
инерции может быть очень значительным.
Кроме того, нагрузки на сооружение могут быть постоянными и
временными.

1.7. Физические свойства материалов элементов конструкции

Жесткостные параметры стержней зависят от механических свойств
материалов. Механические свойства материалов определяются, как пра-
вило, диаграммами зависимости напряжение – деформация.
Будем различать следующие модели деформирования:
 идеально упругое тело (рис.1.39,а);
 жесткопластическое тело, определяемое диаграммой (рис 1.39,д);
При расчете железобетонных конструкций или конструкций из других
композитных материалов могут быть использованы одновременно две или
несколько зависимостей    (рис 1.39,е).

26
 Рис. 1.39. Модели деформирования

В строительной механике применяют и модели вязкоупругих тел,

вязкоупругопластических тел и др.
В дальнейших расчетах ограничимся рассмотрением линейно-упругих
тел.

1.8. Расчет статически определимых систем

на неподвижную нагрузку
Для определения усилий в сечениях статически определимых систем
достаточно уметь составлять уравнения равновесия.
Определение усилий в произвольном сечении стержня или рамы
производится из условий равновесия отсеченной части.
Продольная сила N в сечении равна сумме проекций всех внешних сил,
приложенных по одну сторону от сечения, на касательную к оси стержня в
рассматриваемом сечении. Продольная сила считается положительной,
когда она вызывает в стержне растяжение, и отрицательной, когда вы-
зывает сжатие.
Поперечная сила Q равна сумме проекций всех внешних сил, прило-
женных по одну сторону от рассматриваемого сечения, на нормаль к оси

27
стержня в рассматриваемом сечении. Поперечная сила в сечении считается
положительной, если касательная к эпюре моментов разворачивается по
отношению к оси по часовой стрелке.
Изгибающий момент М равен сумме моментов всех внешних сил,
расположенных по одну сторону от рассматриваемого сечения, относи-
тельно точки сечения, лежащей на оси стержня. Ординаты эпюры изгибаю-
щих моментов откладываются со стороны растянутых волокон стержня.
Положительные направления усилий, приложенных к бесконечно
малому элементу горизонтально ориентированного стержня, показаны на
рис.1.40.

Рис. 1.40. Положительные направления усилий

Между нагрузкой, изгибающим моментом и поперечной силой суще-

ствуют следующие дифференциальные зависимости:
 Fky  0. Q  q  dx  Q  dQ  0.
(dx) 2
 M K  0.  M  q 2  (Q  dQ)dx  M  dM  0.
Откуда имеем:
dM
Q ; (1.3)
dx

dQ
q ; (1.4)
dx

d 2M
q 2 . (1.5)
dx
Эпюру поперечных сил удобно строить по эпюре изгибающих
моментов. При этом на линейных участках эпюры М поперечная сила
определяется как тангенс угла наклона эпюры М к оси стержня. В местах
приложения сосредоточенной силы эпюра М имеет перелом, острие
которого направлено в сторону действия силы, а эпюра Q – скачок, равный
проекции силы на нормаль к оси.

28
 П р и м е р №1. Построить эпюры M, Q, N в балке с осью ломаного
очертания (рис. 1.41).

Рис. 1.41. Расчетная схема балки

1. Проведем проверку геометрической неизменяемости.

Количество дисков D=1.
Количество шарниров Ш=0.
Количество опорных связей C0  3 .
W  3 1  0  3  0 .
Три связи не параллельны и не пересекаются в одной точке; значит,
система статически определима и геометрически неизменяема.
2. Определим опорные реакции.
32
 M A  0  2  1  6  1  4  6  RB  8  0; RB  8  4.
 FKX  0. X A  1  0; X A  1 кН.
 FKУ  0. У А  4  4  0; У А  0.
3. Построим эпюры внутренних усилий M, Q, N.
На левом горизонтальном участке бруса:
M I   M лев  2 (кН  м);
QI   FK n лев  0;
N1   FKлев  1 (кН).

Аналогично рассуждаем для вертикального участка и для правого

горизонтального участка.
По полученным значениям строим эпюры (рис. 1.42). Эпюру попереч-
ных сил весьма удобно строить по эпюре моментов. При этом на линейных
участках изменения момента поперечную силу Q  M / l , т.е. перепад

29
момента, надо поделить на длину участка. На криволинейных участках
эпюры моментов эпюру поперечных сил получаем на основе принципа
независимости действия сил путем сложения эпюры от линейного изме-
нения момента с эпюрой от распределенной нагрузки (рис. 1.43).

Рис. 1.42. Эпюры внутренних сил

Рис. 1.43. Построение эпюры поперечных сил на участке с криволинейным

характером изменения эпюры моментов

П р и м е р №2. Построить эпюры M, Q, N в балке (рис. 1.44).

К

Рис. 1.44. Расчетная схема балки

30
Определяем опорные реакции:
 M K  0. 12  1  6  6  RC  3  0;
48
RC   16 кН.
3
 M A  0. RB  0,707  6  12  3  6  9  12  0;
102
RB   24,045 кН.
4,242
 Fky  0. RA  0,707  RB  0,707  12  6  0;
17  18 1 2
RA     2  1,414.
0,707 0,707 2
Проверка:  Fkx  0. RA  0,707  RB  0,707  16  1  17  16  0.
Строим эпюры (рис. 1.45).
М

Рис. 1.45. Эпюры M , Q, N

31
 Расчет статически определимых многопролетных балок (см., например,
рис. 1.46,а) удобно выполнять в следующей последовательности:

Рис. 1.46
32
 1. Строится поэтажная схема взаимодействия элементов много-
пролетной балки (рис. 1.46,б).
2. Последовательно определяются реакции и строятся эпюры
внутренних усилий для отдельных балок начиная с верхней на поэтажной
схеме (рис. 1.46,в,г,д,е,ж,и,к,л,м,н,о).
3. Строятся эпюры внутренних усилий для многопролетной балки
(рис. 1.46,п, р).

1.9. Трехшарнирные арки и рамы (распорные системы)

1.9.1. Основные понятия

Аркой называется несущая конструкция криволинейного или ломаного
очертания, обращенная выпуклостью в сторону, противоположную дей-
ствию нагрузки. В опорах арок от вертикальной нагрузки возникают на-
клонные реакции, направленные, как правило, внутрь пролета. Горизон-
тальная составляющая называется распором.
Трехшарнирная арка представляет собой статически определимую рас-
порную систему, состоящую из двух полуарок, соединенных между собой
и с поверхностью земли шарнирами.

Рис. 1.47

Опорные шарниры называют пятовыми, а средний – ключевым. Рас-

стояние от линии, соединяющей опоры, до ключевого шарнира называют
стрелой подъема арки f.
Трехшарнирные арки и рамы могут
иметь опоры на одном и на разных
уровнях (рис.1.48).
В трехшарнирных арках одна из
неподвижных опор может быть
заменена на вертикальную подвижную
опору. В этом случае для обеспечения
геометрической неизменяемости вво- Рис. 1.48
дится затяжка (рис.1.49), которая и
воспринимает распор.
33
 Рис. 1.49

Координаты оси арки y  f ( x) , угол наклона касательной к оси арки

 , а также sin  и cos  могут быть определены по следующим формулам:
а) ось арки – квадратная парабола:
y  4 fx(l  x) / l 2 ; (1.6)

tg   y  4 f (l  2 x) / l 2 ; (1.7)
1
cos   ; sin   cos   tg  ; (1.8)
1  tg 2
б) ось арки – часть окружности:
y  R 2  (l / 2  x) 2  R  f ; (1.9)

R  f / 2  l2 / 8 f ; (1.10)
sin   (l  2 x) / 2 R ; cos   ( y  R  f ) / R . (1.11)
Пример расчета трехшарнирной арки на неподвижную вертикальную
нагрузку (рис. 1.50,а). Ось арки – квадратная парабола. Геометрия арки
дана уравнениями (1.6)-(1.8).
Расчет арки производим в такой последовательности:
1) Вертикальные реакции определяем из уравнений моментов, отно-
сительно опор:
 M A  0;
 q1  24  12  P1  24  P2  36  q2  24  36  VB  48  0.
VB  44 кН.
 M B  0;
q1  24  36  P1  24  P2  12  q2  24  12  VA  48  0.
VA  50 кН.

34
Рис. 1.50

35
 Правильность вычисления вертикальных реакций проверяем с
помощью уравнения
 Fky VA  q1  24  P1  P2  q2  24  VB 
 50  48  10  12  24  44  94  94  0.
Балочные эпюры M 0 и Q 0 показаны на рис. 1.51.

Рис. 1.51

2) Усилие в затяжке вычисляем по формуле

 MC  0
для одной из рассеченных на две части по шарниру и затяжке частей арки.
Например, для левой части (рис.1.52):
 M c лев  0;
VA  24  q1  24  12  H ( f  t )  0.

36
 Рис. 1.52

Откуда
50  24  2  24  12
H  104 кН .
6
Заметим – чем больше f, тем меньше величина распора H.
Проверку Н делаем для другой отсеченной части арки:
 M c прав  0;
 q2  24  12  P2  12  VB  24  H  6 
 1  24  12  12  12  44  24  104  6  1056  1056  0.
1. Арку разбиваем на восемь частей с горизонтальными проекциями,
равными 6 м (рис. 1.50,б). Кроме того, крайние участки арки разбиваем
точкой присоединения затяжки.
Расчетная схема арки показана на рис. 1.50,а.
Вычисляем координаты yi сечений, углы наклона оси арки i , а также
sin  и cos  .
2. Строим балочные эпюры M 0 , Q 0 для простой балки того же пролета
и нагрузки (см. рис.1.51).
3. Составляем формулы для вычисления M i , Qi и Ni для арки.
Для участков выше затяжки:
M x  VA  x   Pk  x  ak   H  y  t , (1.12)
или M x  M x0  H ( y  t ). (1.13)
Qx  VA   Pk   cos   H  sin  , (1.14)
или
Qx  Qx0  cos   H  sin . (1.15)
N x   VA   Pk   sin   H  cos  , (1.16)
или
N x  Qx0  sin   H  cos . (1.17)
Для участков ниже затяжки:
M x  M x0 ; Qx  Qx0  cos ; N x  Qx0  sin  . (1.18)

37
 4. Окончательно заполняем таблицу.
№ Координаты sin  cos 
0 M x0 Mx Qx0 Qx Nx
п/п x y
0 0 0 33,69 0,555 0,833 0 0 50 41,7 -27,8
1 3,2 2,0 30,00 0,5 0,867 149,76 149,76 43,6 37,8 -21,8
-14,2 -112
2 6,0 3,5 26,57 0,446 0,895 264 108 38 -13,5 110,4
3 12,0 6,0 18,43 0,316 0,948 456 40 26 -8,3 -106,9
4 18,0 7,5 9,46 0,165 0,986 576 4 14 -3,4 -104,7
5 24,0 8,0 0 0 1 624 0 2 2 -104
-8 -8
-30,0 7,5 -9.46 -0,165 0,986 558 -14 -14 3,4 -104,7
7 36,0 6,0 -18,43 -0,316 0,948 456 40 -20 13,9 -105
-32 2,6 108,8
8 42,0 3,5 -26,57 -0,456 0,895 246 90 -38 13,5 -110,4
9 44,8 2,0 -30,00 -0,5 0,867 135,7 135,7 -40,8 16,6 -110,6
-35,4 -20,4
10 48,0 0 -33,69 -0,555 0,833 0 0 -44 -36,7 -24,4

По данным таблицы строим эпюры M x , Qx и N x для арки с затяжкой

(см. рис.1.50,в,г,д).

1.9.2. Расчет трехшарнирной рамы

Построить эпюры M, Q, N для трехшарнирной рамы от заданной на-
грузки. Схема рамы приведена на рис. 1.53,а. Исходные данные: p  28 кН;
М  48 кН  м; q  12 кН/м.

Рис. 1.53

38
 Решение. Расчет рамы начинаем с определения опорных реакций.
 M B  0;
1.  RA  6  P  3  P  3  M  q  2,2  1,1  0;
M  q  2,2  1,1 48  12  2,2  1,1
RA     12,84 кН.
6 6

 M A  0;
2. RB  6  P  3  P  3  q  2, 2  7,1  M  0;
M  q  2,2  7,1 48  12  2, 2  7,1
RA    39,24 кН.
6 6
Проверка:
 Fxy  0;
RA  RB  q  2,2  12,84  39,24  12  2,2  39, 24  39,24  0.
Определяем распор:
 M C лев  0;
 RA  3  M  P  1  H A  4  0.
RA  3  M  P  1 12,84  3  48  28
HA    4,63 кН.
4 4

 M C прав  0;
 H B  4  P  1  q  2,2  4,1  RB  3  0.
 P  1  q  2,2  4,1  RB  3 28  12  2, 2  4,1  39, 24  3
HB    4,63 кН.
4 4
Проверка:
 Fxy  0;
P  P  H A  H B  28  28  4,63  4,63  0.
Определив реакции, построим эпюры М (рис.1.54,а), Q (рис.1.54,б),
N (рис. 1.54,в):

39
 Рис. 1.54

Для построения эпюры N вырезаем два верхних узла рамы (рис. 1.55) и
по эпюре Q из условий равновесия определяем продольные силы.

Рис. 1.55

40
 1.9.3. Замкнутый контур
Для определения усилий в системе, содержащей замкнутый контур,
необходимо расчленить его на образующие диски. При «раскрытии»
контура сечения целесообразно проводить в местах соединения дисков
единичными или шарнирными связями. При этом в местах сечений
появятся соответственно одна или две неизвестные силы.
П р и м е р . Построить эпюры M, Q, N в системах с замкнутым
контуром (рис. 1.56,а).
Решение. Выполним кинематический анализ.
W  3D  2 Ш  Соп  3  3  2  3  3  0.
Необходимый признак геометрической неизменяемости выполняется.
Структурный анализ показывает, что система состоит из трех дисков,
соединенных тремя шарнирами C, D, B и не лежащих на одной прямой, и
прикреплена к основанию тремя связями, непараллельными и не пересе-
кающимися в одной точке, т.е. данная система кинетически неизменяема.
Опорные реакции определим из всей системы:
 M A  0.
4  5  RB  6  1  4  4  0;
36
RB   6 кН.
6
 M B  0.
45  1  4  2  Ay  6  0;
12
Ay   2 кН.
6
 Fkx  0; 4  Ax  0; Ax  4 кН.
Стержень CD.
 M D  0;  4  5  С x  3  0;
20
Cx  кН.
3
 М С  0;  4  2  Dx  3  0;
8
Dx   .
3
Стержень (диск) ВС.
 M B  0.
C x  3  C y  4  q  4  2  0;
20  1  4  2
Cy   3 кН.
4
41
Рис. 1.56
42
 На рис. 1.56,в показаны необходимые для построения эпюр внешние
силы. Эпюры M , Q, N приведены на рис. 1.56,г,д,е.

П р и м е р №2 (рис. 1.57).

Рис. 1.57

Самостоятельная работа. Построить эпюры M , Q, N для схем,

показанных на рис. 1.58.

43
Рис. 1.58

44
 2. РАСЧЕТ БАЛОК НА ПОДВИЖНУЮ НАГРУЗКУ.
ЛИНИИ ВЛИЯНИЯ

2.1. Линии влияния

Эпюра внутренних сил (например изгибающих моментов) – это график
усилий во всех сечениях всех элементов стержневой системы от какого-либо
внешнего воздействия – внешней нагрузки, температуры. Если надо выяс-
нить, как какое-либо одно определенное усилие в данном сечении (в данной
точке) зависит от расположения внешней силы – строят линию влияния.
Рассмотрим изменение опорной реакции, поперечной силы и момента в
сечении, когда по балке перемещается один вертикальный груз Р, равный
единице. Установим закон изменения каждого из этих усилий в зависи-
мости от положения перемещающегося груза Р=1.
График, отражающий изменение усилия в зависимости от положения
единичного подвижного груза, называется линией влияния этого усилия.
В задачах на построение линий влияния положение груза Р=1 (абсцис-
са) будет независимой переменной, а изучаемое усилие (реакция данной
опоры, момент в данном сечении, поперечная сила в данном сечении)
будет искомой функцией.
Ордината линии влияния показывает величину данного усилия, когда
груз Р=1 находится над этой ординатой.
1.Линии влияния опорных реакций.
Начало координат поместим в точке А (рис.2.1,а). Поставив груз Р=1 в
произвольное положение, находим выражение для левой опорной реакции
RA в функции от х.

Рис. 2.1. Линии влияния реакций балки

45
  М В  0; RA  l  P  (l  x)  0.
lx
RA  P  ;
l
lx
RA  . (2.1)
l
При x  0 RA  1,
xl RA  0.
Через две полученные точки проводим прямую – линию влияния
реакции RA (рис. 2.1,б). Аналогичным образом строим линию влияния RB :
 M A  0. RB  l  Px  0.
x
RB  . (2.2)
l
При x  0 RB  0.
xl RB  1.
Линия влияния реакции RB показана на рис. 2.1,в.
2.Линия влияния поперечной силы в сечении.
Построим линию влияния поперечной силы в сечении I-I. Поперечная
сила в сечении равна сумме проекций на нормаль к оси всех внешних сил,
приложенных к отсеченной части балки. Поперечную силу считаем
положительной, если равнодействующая левых сил направлена вверх от
оси балки или равнодействующая правых сил – вниз от оси.

Рис. 2.2. Линии влияния поперечной силы в сечениях I-I, II-II, III-III

46
 Разберем два положения груза на балке.
1) Груз справа. Рассмотрим равновесие левой части.
В сумму проекций войдет только левая реакция RA .
QI-I  RA .
Знак линии влияния положительный.
л.в.QI-I  л.в.RA .
Рис. 2.3
Действительная часть линии влияния строится там,
где был груз, т.е. справа от сечения.

2) Груз слева. Рассмотрим равновесие правой части.

В сумму проекций войдет только правая реакция RB .
QI-I  RB .
Знак линии влияния отрицательный:
Рис. 2.4 л.в.QI-I   л.в.RB .
Действительная часть линии влияния строится там, где был груз, т.е.
слева от сечения. Линяя влияния QI-I изображена на рис. 2.2,б.
Построим линию влияния поперечной силы в сечении II-II.
1) Груз справа. Рассмотрим равновесие левой части.
QII-II  0.
л.в.QII-II  0.
Рис. 2.5

2) Груз слева. Рассмотрим равновесие левой части.

QII-II  P  1.
л.в.QII-II  1.
Данная линяя влияния показана на рис. 2.2,в.
Рис. 2.6 Аналогичным образом строим линии влияния попе-
речной силы в сечении III-III (рис. 2.2,г).
3. Линия влияния момента в сечении.
Изгибающий момент в сечении равен сумме моментов внешних сил,
приложенных к отсеченной части балки относительно точки сечения,
лежащей на оси. Момент левых сил примем положительным, если он
действует по часовой стрелке, а момент правых сил – положительным,
если он действует против часовой стрелки.
Линяя влияния момента в сечении I-I.

47
 Рис. 2.7. Линии влияния моментов в сечениях I-I и II-II

а) Груз справа от сечения. Рассмотрим левую

часть.
lx
M I-I  RA  c , или M I-I  c.
l
Рис. 2.8 При x  0 M I-I  0 . При x  с
l c d c
M I-I  c  .
l l
б) Груз слева от сечения. Рассмотрим правую
часть.
M I-I  RB  d ;
x
M I-I  d .
l
Рис. 2.9
При x  0 M I-I  0 .
cd
При x  c M I-I  .
l
Данная линяя влияния изображена на рис. 2.7,б. По аналогии строим
линию влияния M II-II (рис. 2.7,г).

48
 2.2. Определение усилий по линиям влияния
Ордината линий влияния показывает величину усилия, когда единич-
ный груз находится над данной ординатой. Например, момент в сечении I-I
cb
(см. рис. 2.7) равен нулю, когда груз находится над опорой В, и равен  ,
l
когда груз находится на краю правой консоли.
Если на балку действует сила F1 (рис. 2.10,а), то величина усилия, для
которого построена линия влияния, равна:
S  F1  y1.

Рис. 2.10

При действии на балку нескольких сил (рис. 2.11,а) в силу принципа

суперпозиции
S I  I  F1 y1  F2 y2    Fn yn .
Для вычисления усилий от равномерно распределенной нагрузки
(рис. 2.12,а) необходимо подсчитать площадь линии влияния под распре-
деленной нагрузкой. Усилия в сечении I-I определяются по формуле
S I  I  q  ,
где  – площадь загруженного участка линии влияния.
При действии на балку неподвижного сосредоточенного момента
(рис. 2.13,а) представим его в виде пары сил F и F  с плечом а.
M  F a.

Рис. 2.11
Рис. 2.12

49
 Тогда усилие можно вычислить по
уже известному правилу:
S I-I   F  y1  F  y2  F ( y2  y1 ) 
Fa  ( y2  y1 )
  M  tg .
a
Итак, величина усилия от действия
сосредоточенного момента равна
произведению момента на тангенс угла
наклона загруженного участка линии
влияния. При этом, если линия влияния
загруженного участка восходящая
( y1  y2 ) и М действует по часовой
стрелке, то знак произведения M  tg 
Рис. 2.13 будет положительным, а если y1  y2 , то
M  tg  будет отрицательным. Итак
S   Pi yi   qi i   M K tg  K .

2.3. Линии влияния в многопролетной балке

Линии влияния в многопролетных балках строятся с использованием
поэтажной схемы. Вначале строится линяя влияния для простой балки,
которой принадлежит рассматриваемое усилие. Затем линяя влияния
распространяется на вышележащие на поэтажной схеме балки. Пример
построения линий влияния для многопролетной балки приведен на рис.2.8.
Для этого же примера произведено вычисление усилий от нагрузки по
линиям влияния.
Вычислим усилия от нагрузки по линиям влияния по формуле
S j   Pi  yi   qk  k   M t  tg  t . (2.3)

1 1  32 1 3 180
RB  50  0,5  80   20   2  20    3  2,5  20  50  
4 2 2 2 4
 25  20  50  45  90 кH.
1 1 1 
RA  50  1,5  80   20   0,5  2   0,5  3   75  20  10 1  1,5  
4 2 2 
 75  20  25  30 кH.
1
M I-I  20  2  3  2  2   10 10  100 кH.
2
50
Рис. 2.14

51
 3. РАБОТА ВНЕШНИХ СИЛ. ПОТЕНЦИАЛЬНАЯ ЭНЕРГИЯ
Огромное значение в доказательстве теорем строительной механики имеет
принцип возможных перемещений, представленный Лагранжем в 1788 г. в книге
«Аналитическая механика» и сформулированный для абсолютно твердых тел. Для того
чтобы этот принцип проник в механику упругого тела, необходимо было ввести в
рассмотрение работу внешних и внутренних сил для упругих тел.

3.1. Работа внешних сил

Началом широкого энергетического направления в разработке вопросов строи-
тельной механики и расчета статически неопределимых систем следует считать момент
опубликования теоремы Клапейрона о действительной работе упругих сил (1852).
Формула Клапейрона не только учитывает постоянное возрастание внутренних сил в
процессе деформирования тела, но дает и для любого упругого тела зависимость
работы от напряжения.
Определим работу внешней статически приложенной к некоторой
упругой системе нагрузки Р.
Будем полагать, что материал этой системы удовлетворяет закону Гука,
а перемещения отдельных точек и сечений прямо пропорциональны
величине вызывающей их нагрузки. Например, для системы, изображенной
на рис.3.1, эту зависимость можно выразить равенством
  Р , (3.1)
где  – перемещение по направлению силы Р;
 – некоторый коэффициент, зависящий от материала, схемы и
размеров сооружения.

Рис. 3.1

Дадим приращение нагрузке dP. Это приращение вызовет возрастание

перемещения на d  . При этом
d   dP . (3.2)
Элементарная работа силы P на вертикальном перемещении d  равна
dA  P  d  , (3.3)

52
или, с учетом (3.2),
dA  PdP. (3.4)
Интегрируя это выражение в пределах полного изменения силы от 0 до
Р, получим формулу для работы внешней статически приложенной силы:
P
P2
A    PdP   , (3.5)
0
2
или, с учетом (3.1),
1
A P  . (3.6)
2
Если сила не совпадает с направлением перемещения точки её при-
ложения, на котором подсчитывается работа, то (рис.3.2):
1
A P  cos    . (3.7)
2

Рис. 3.2

В случае, когда к системе приложена пара сил с моментом М (рис.3.3),

то работа вычисляется по формуле
1
A  M, (3.8)
2
где  – угол поворота (в радианах) того сечения бруса, к которому
приложен момент М.

Рис. 3.3

Таким образом, сосредоточенной силе соответствует линейное переме-

щение, моменту М – угловое, а для равномерно распределенной нагрузки
будем рассматривать площадь эпюры перемещений на участке действия
нагрузки.
Работа внешней силы при статическом действии нагрузки равна по-
ловине произведения значения этой силы на величину соответствующего
ей перемещения.
53
 При статическом действии на упругую систему нескольких сил работа
этих сил равна половине суммы произведений каждой силы на величину
соответствующего перемещения от всей группы сил. Например, для балки,
изображенной на рис.3.4:
1
A  ( P1  1  P1   2  M 11  M 22 ) .
2

Рис. 3.4

В последнем произведении стоит знак «минус», так как направление

угла поворота 2 поперечного сечения балки, противоположно направ-
лению момента M 2 .
Итак, A   ( Pi  i / 2  M i i / 2). (3.9)
Это положение в строительной механике носит название теоремы
Клапейрона. Теорему Клапейрона можно использовать и для вычисления
действительной работы внутренних сил.

3.2. Работа внутренних сил

Вырежем из стержня элементарный участок длиной dx (рис. 3.5).

Рис. 3.5

Здесь внутренние усилия в сечениях можно рассматривать в качестве

внешних сил, воздействующих на рассматриваемый элементарный уча-
сток. Закрепив его левое сечение, приложим к его правому концу последо-
вательно продольную силу N, изгибающий момент М и поперечную силу Q
(рис.3.6,а,б,в).

54
 Рис. 3.6

Относительная деформация под действием силы N равна:

 N
  . (3.10)
E EF
Под влиянием продольной силы правое сечение переместится на
величину  x .
 x  Ndx / ( EF ). (3.11)
(  x  du  dx )
При этом статически возрастающая сила N совершит работу (рис.3.6а):
N 1 N 2 dx
dAN  N   x / 2   Ndx / ( EF )  . (3.12)
2 2 EF
Под действием изгибающих моментов (см. рис.3.5) взаимный угол
поворота торцевых сечений будет равен углу поворота правого сечения
(рис.3.6,б):
Mdx
   d   dx  , (3.13)
EI
где   кривизна оси элемента в точке,
M
 . (3.14)
EI
При этом статически возрастающий момент М совершит работу
1 M 2dx
dAM  M    / 2  ( M / 2)  M  dx / EI  . (3.15)
2 EI
На рис.3.6,в поперечная сила Q заменена системой равномерно распре-
деленных касательных усилий dF . Сдвиг торцовых сечений элемента dx
относительно друг друга определится из выражения
  G . (3.16)
 Qdx
 y  dx    dx  , (3.17)
G GF
где  – коэффициент, зависящий от формы поперечного сечения и учитыва-
ющий неравномерность распределения касательных напряжений.
55
 Тогда работа статически приложенной поперечной силы равна:
1 1 Q 2 dx
dAQ  Q   y  . (3.18)
2 2 GF
При одновременном действии на выделенный элемент dx продольной
силы N, изгибающего момента М и поперечной силы Q полная работа
будет равна:
1  N 2 dx M 2 dx Q 2 dx 
dA  dAN  dAM  dAQ      . (3.19)
2  EF EI GF 
Интегрируя выражение (3.16) в пределах длины l каждого участка и
суммируя по всем элементам заданной стержневой системы, получаем:
l l l
M 2 dx N 2 dx Q 2 dx
A       . (3.20)
0
2 EJ 0
2 EF 0
2GF
На основании закона сохранения энергии работа внешних сил перехо-
дит в потенциальную энергию деформации V, которая накапливается
системой
А=V. (3.21)
Т.е. потенциальная энергия деформации системы равна:
l l l
M 2 dx N 2 dx Q 2 dx
V       . (3.22)
0
2 EI 0
2 EF 0
2GF
Параметры внутренних усилий входят в выражение для потенциальной
энергии системы во второй степени, в результате чего потенциальная энер-
гия деформации всегда положительна. Величина потенциальной энергии
упругой системы зависит только от начального и конечного состояния
системы и не зависит от того, какими путями эта система приведена в
конечное состояние.
Экстремальные свойства потенциальной энергии используются для
решения сложных задач строительной механики (см. разд. 9).

3.3. Теорема о взаимности работ

Доказательство принципа взаимности работ для любого упругого тела в 1872 г. дал
Бетти. Он рассматривал два состояния тела, находящегося под совместным действием
поверхностных и объемных сил и, выразив работу через напряжения и перемещения,
показал, что множители, относящиеся к обоим состояниям, входят в выражение
виртуальных работ симметрично. При этом он принимал во внимание также работу
силы инерции. Впоследствии доказательство этой теоремы стали делать гораздо проще,
основываясь на том обстоятельстве, что между силами и перемещениями существует
56
линейная связь и что рассматриваемая система консервативна, т.е. затрата работы при
переходе из одного состояния в другое остается одной и той же, каковы бы ни были
промежуточные состояния.
Обозначим перемещение системы по направлению m от действия силы
(нагрузки, смещения и т.п.) n  mn . Перемещение  mn может быть либо
линейным перемещением, либо угловым поворотом, в зависимости от того,
является сила m сосредоточенной силой или сосредоточенным моментом.
Под силой n понимается любая нагрузка, действующая на сооружение,
например несколько сосредоточенных сил.
Рассмотрим два состояния упругой системы. В первом состоянии на
нее действует статическая сила P1, во втором состоянии – статическая сила P2 .

Первое состояние

Второе состояние

Рис. 3.7

Здесь 11 – перемещение по направлению силы P1 от действия силы P1 ;

 22 – перемещение по направлению силы P2 от действия силы P2 ;
12 – перемещение по направлению силы P1 от действия силы P2 ;
 21 – перемещение по направлению силы P2 от действия силы P1 .
Работу силы P1 на вызванных ею перемещениях обозначим A11 .
1
A 11  P1  11 . (3.23)
2
Работу силы P2 на вызванных ею перемещениях обозначим A22 .
1
A22  P2   22 . (3.24)
2
Работу A11 и A22 можно выразить через внутренние усилия:
l l l
M 12 dx N12 dx Q12 dx
A 11        .
0
2 EI 0
2 EF 0
2GF
l l l
(3.25)
M dx N 2 dx Q 2 dx
A22    2    2    2  .
0
2 EI 0
2 EF 0
2GF
57
 Рассмотрим следующую последовательность нагружения балки.
Сначала к системе прикладывается статически возрастающая сила P1 .
Когда процесс ее статического нарастания закончен, деформация системы
и ее внутренние усилия соответствуют первому состоянию
1
A 11  P1  11 . (3.26)
2
Затем на систему начинает действовать статически нарастающая сила P2
(рис.3.8). В результате система получает дополнительную деформацию и в
ней возникают дополнительные усилия, равные деформациям и внутрен-
ним усилиям во втором состоянии. При этом сила P1 остается постоянной
и проводит дополнительную работу
A 12 P1  12 . (3.27)

Рис. 3.8

Сила P2 совершает работу

1
A22  P2   22 . (3.28)
2
Полная работа всех сил при последовательном нагружении равна:
1 1
A  A11  A12  A22  P111  P1  12  P2   22 . (3.29)
2 2
С другой стороны работу внешних сил можно подсчитать как
полусумму произведений этих сил на соответствующие перемещения:
1 1
A P1 (11  12 )  P2 ( 21   22 ) . (3.30)
2 2
Приравняв правые части двух последних соотношений, получим:
1 1
P1  12  P2  21 , (3.31)
2 2
или
P1  12  P2   21 . (3.32)

58
 Значение P1  12 представляет собой работу силы P1 первого состояния
на перемещениях по ее направлению, вызванных силами второго состоя-
ния. Произведение P2   21 представляет собой работу силы P2 второго
состояния на перемещении по ее направлению, вызванном силой P1
первого состояния.
Следовательно,
A12  A21 . (3.33)
Т.е. работа сил первого состояния на перемещениях по их направлениям,
вызванных силами второго состояния, равна работе сил второго состоя-
ния на перемещениях по их направлениям, вызванных силами первого
состояния.
Этот вывод носит название теоремы о взаимности работ или теоремы
Бетти (Бéтти Энрико (Betti Enrico, 1823-1892), итальянский математик).
Выразим работу A12 через внутренние усилия:
A12  A  A11  A22 . (3.34)
Полная работа А:
l l l
( M 1  M 2 ) 2 dx ( N1  N 2 ) 2 dx (Q1  Q2 ) 2 dx
A       . (3.35)
0
2 EI 0
2 EF 0
2GF

Здесь  M 1  M 2  ,  N1  N 2  ,  Q1  Q2  – полные значения внутренних

усилий от суммарного действия первой и второй групп сил.
Тогда
l l
( M  M 2 ) 2  M 12  M 22 ( N  N 2 ) 2  N12  N 22
A 12   1 dx    1 dx 
0
2 EI 0
2 EF
l
(3.36)
2
(Q1  Q2 )  Q12  Q22
  dx .
0
2GF
Или, после приведения подобных членов,
l l l
M N Q
A12    M 1 2 dx    N1 2 dx    Q1 2 dx . (3.37)
0
EJ 0
EF 0
GF
Каждое выражение под интегралом можно рассматривать как произ-
ведение внутреннего усилия (например M1 ), возникающего в сечении
M2
стержня от сил первого состояния, на деформацию (например dx )
EJ
элемента dx , вызванную силами второго состояния.

59
 3.4. Теорема о взаимности перемещений
Свойство взаимности, относящееся к упругому телу, было открыто в 1864 г. Мак-
свеллом, доказавшим теорему о взаимности перемещений для шарнирно-стержневой
упругой системы, у которой все стержни работают только на растяжение и сжатие:
 тп  пт .
Максвелл также доказал для фермы следующую лемму: если при действии силы
«единица», приложенной между двумя узлами В и С, в некотором стержне S
получается условие S = р, то при заданном удлинении этого стержня S  1 удлинение
отрезка ВС будет также равно р. Применяя современные обозначения, можно сказать,
что для такой системы получается при Р = 1 соотношение r1P   P1 . Это соотношение
будет использовано в смешанном методе расчета (см. подразд. 5.7).
Рассмотрим упругую систему (рис. 3.9) в двух состояниях. В первом
состоянии к системе приложена сила P1  1 , во втором – сила P2  1 .

Первое состояние

Второе состояние

Рис. 3.9

Обозначим  21 перемещение, вызванное силой P1 первого состояния по

направлению силы P2 , а 12 – перемещение по направлению силы P1 ,
вызванное силой P2 . На основании теоремы о взаимности работ
P1  12  P2  21 . (3.38)
Но так как P1  P2  1 , то 12  21 , или в общем случае единичных сил
mn  nm . (3.39)
Полученное равенство носит название теоремы о взаимности переме-
щений (или теоремы Максвелла): для двух единичных состояний упругой
системы перемещение по направлению первой единичной силы, вызванное
второй единичной силой, равно перемещению по направлению второй
силы, вызванному первой силой.

60
 3.5. Определение перемещений. Интеграл Мора
Вопрос о простом, а главное, общем способе определения перемещений –
центральный вопрос теории статически неопределимых систем. Отсутствие общей
формулы перемещений было главным препятствием, о которое в течение долгого
времени разбивались попытки построения общего метода расчета статически неопреде-
лимых систем. Существенный шаг к решению расчета арки был сделан Максвеллом.
Он впервые определил как работу взаимное сближение  двух точек фермы, вызванное
заданным удлинением s одного из ее стержней. Уравнение работ, которое до
Максвелла служило средством для нахождения усилий, после него стало инструментом
для вычисления перемещений. Это открыло новую страницу в строительной механике.
Рассуждения Максвелла заключают в себе некоторое ограничение, обусловленное
тем, что он применил принцип возможных перемещений не в общем, а в частном виде – в
форме принципа сохранения энергии. Написанное им уравнение работ справедливо
только в том случае, когда удлинение s обусловлено именно силами Р, приложен-
ными по направлению искомого перемещения. Но как быть в том случае, когда заданы
удлинения нескольких стержней? В этом случае невозможно приложить такие две
силы, которые вызовут во всех стержнях заданные удлинения. Здесь приходится
прибегнуть к опыту предшественников.
В период 1874-1885 гг. Мор в ряде работ дал для фермы более прямое решение, так
как исходил непосредственно из принципа возможных перемещений и учел влияние не
только внешней нагрузки, но и температуры.
Распространение общей формулы перемещений на элементы, работающие на
изгиб, содержится в книге Кастилиано, изданной в 1875 г., где эти перемещения
написаны в форме производной от потенциальной энергии стержневой системы.
К концу 80-х гг. прошлого века общая формула перемещений стержневых систем
была доведена до такого совершенства, которое было необходимо для ее действенного
применения в практике инженерных расчетов. Однако потребовалось еще немало вре-
мени, чтобы в строительной механике она заняла подобающее место. Постепенно все
частные способы вычисления перемещений, применявшиеся для различных систем,
уступили место общей формуле.
Рассмотрим два состояния упругой системы. В первом состоянии на
нее действует какое угодно число сил и моментов.

1-е состояние –
действительное загружение

2-е состояние – единичная

(фиктивная) нагрузка
Рис. 3.10

61
 Во втором состоянии к системе приложена лишь одна сосредоточенная
сила Р2  1 .
Работа силы Р2 на перемещении  21 , возникающем от сил первого
состояния, равна:
A21  P2   21  1   21   21 . (3.40)
Выразив работу A21 через внутренние усилия, получим:
l l l
M N Q
A21   21    M 2 1 dx    N 2 1 dx    Q2 1 dx . (3.41)
0
EI 0
EF 0
GF

Черточками над M 2 , N 2 и Q2 будем показывать, что эти внутренние

усилия вызваны действием единичной силы.
Таким образом, формула (3.41) позволяет найти перемещение от любой
нагрузки. Для определения перемещения надо в направлении искомого
перемещения данной точки конструкции приложить единичную силу.
Далее следует определить внутренние усилия от заданной нагрузки и от
единичной силы. Перемещение по направлению силы Pm  1, вызванное
заданной нагрузкой n, определяется по формуле Мора (или с помощью
интеграла Мора):
l l l
M N Q
 mn    M m n dx    N m n dx    Qm n dx . (3.42)
0
EI 0
EF 0
GF
Если требуется определить поворот данного сечения mn , то вместо еди-
ничной линейной силы в сечении прикладывается единичный момент M m  1 .
Если определяется взаимное сближение точек конструкции (рис.3.11а,
точки С и D), то следует в точках С и D (рис.3.11б) приложить единичные
силы, направленные по линии CD.

Рис. 3.11

При практическом использовании формулы Мора для изгибаемых

систем оставляют только первое слагаемое, для систем, работающих на
растяжение-сжатие, используют только второе слагаемое.
62
 3.6. Вычисление интеграла Мора по правилу Верещагина
В системах, состоящих из прямолинейных элементов постоянной жест-
кости, определение перемещений можно значительно упростить, используя
l
специальный прием вычисления интеграла вида  M m M n dx. Этот приём
0
называют перемножением эпюр способом Верещагина (по фамилии сту-
дента Московского института железнодорожного транспорта А.К. Вере-
щагина предложившего это правило в 1925 году). Его можно использовать,
если одна из эпюр, например M m , прямолинейна.

Рис. 3.12

M m  (a  x)tg . (3.43)
l l l

 M m M ndx   (a  x)tg M n  dx  tg  (a  x)d n , (3.44)

0 0 0

где d  n  дифференциал площади  n .

l
Интеграл  (a  x)d  n представляет собой статический момент площа-
0
ди  n эпюры M n относительно оси O  O. Его можно записать в виде
l

 (a  x)d n  n ( xc  a) . (3.45)
0

63
Тогда
l

 M m M n dx  tg  n  ( xc  a)  n yc . (3.46)
0

Т.е. результат перемножения двух эпюр равен произведению площади

одной из них на ординату yc другой (прямолинейной) эпюры, взятую под
центром тяжести площади первой эпюры. Ордината yc должна быть
взята обязательно из прямолинейной эпюры.
Когда перемножаются две эпюры, имеющие вид трапеции, то следует
одну из эпюр разбить на два треугольника
l
l
 m n 6 (2ac  2bd  ad  bc) .
M  M dx  (3.47)
0

Для «перекрученных» трапеций эта формула сохраняет свой вид, но с

учетом знаков перемещений
l
l
 M m M n dx 
6
(2ac  2bd  ad  bc) , (3.48)
0

или
l
l
 M m M n dx 
6
(2ac  2bd  ad  bc) . (3.49)
0

Рис. 3.13 Рис. 3.14 Рис. 3.15

Когда перемножаются две эпюры, ограниченные ломаными линиями,

то целесообразно разбить их на участки, где легко определить положение
центра тяжести или можно использовать формулу перемножения
трапеций.

64
 Рис. 3.16

В таблице приведены значения площадей и координат центров тяже-

стей некоторых геометрических фигур.

Геометрическая фигура Площадь  Координаты ц.т.

Z1 Z2

hl l/2 l/2

Рис. 3.17

1 l 2
hl l
2 3 3

Рис. 3.18

1 l/4 3
hl l
3 4
Рис. 3.19

2 3 5
hl l l
3 8 8

Рис. 3.20

65
 При

l
l 2
 M m M n dx  6 (2ab  2cd  ab  cd )  3 e lg .
0

Рис. 3.21

3.7. Определение перемещений от силовых воздействий

П р и м е р №1. Вычислить вертикальное
перемещение конца консоли  (рис 3.22).
Изгибающий момент от внешней нагрузки:
q  l  x 
2
Mp  .
2
Изгибающий момент от единичной силы:
M  P l  x  .
Перемещение конца консоли равно:


l M1M p q  l  x    l  x 2 dx 
0 EI
dx 
EI  2
Рис.3.22

0  l 
q l 3
  3l 2 x  3lx 2  x3 dx 
2 EI
q 4 2l
2
l3 l4  ql 4 ql 4
 l  3l  3l   q  dx  1  1.5  1  0.25   .
2 EI  2 3 4 2 EI 8 EI
По правилу Верещагина (Москва, МИИТ, 1925 г.):
1 i i
   y1 ,
EI i
3
1 h  l  l 2 4
или  4 dx  1 1 ql  l  3 l  ql .
3 EI EI 3 2 4 8 EI

66
 П р и м е р №2. Определить вертикальное и горизонтальное перемеще-
ние точки К, используя метод Верещагина (рис. 3.23,а).

Рис.3.23

M p  M1 1 1 3 1 1  430
1       16  4   4   16  6  4    (м),
EI EI  3 4 2 1  EI
l M 2M p 1 1 1  288
2    dx    6  6  16    (м).
0 EI EI  2 1  EI

Определим угол поворота в сечении I-I.

Рис.3.24

l M3  M p 1 96
 I  I   0 dx  1  6  16  рад .
EI EI EI

67
 П р и м е р №3. Найти горизонтальное перемещение крайней правой
точки Т-образной системы (рис. 3.25,а).

Рис.3.25

На рис. 3.25,б показана грузовая эпюра, а на рис. 3.25,в – единичная

эпюра. Горизонтальное перемещение системы (рис 3.25,г) равно:
1 5 250 125
  0  2  20  5  0  30  5   (м).
2 EI 6 12 EI 6 EI

П р и м е р №4. Найти вертикальное перемещение т.С рамы, изобра-

женной на рис.3.26,а.
Дано: q  20 кН/м; I1 : I 2 : I 3  1: 3: 2; EI1  90 МН  м 2 .

Рис. 3.26

Грузовая и единичная эпюры показаны на рис. 3.26,б и 3.26,в,

соответственно.

68
 l M 1M p
Интегрируя выражение 1 р    dx по правилу Верещагина,
0 EJ
получим:
1  103
1 p  
EJ1
1 2 1 2 1 270  360 450  360 1
   3  3   270    22,5  3 1,5    3  3 1  33  
2 3 2 3 2 2 2 3
 49,125  106 м.
Определим угол поворота сечения 1.
Приложим в этом сечении единичный момент
M  1 . Построим эпюру изгибающих моментов
от этого воздействия (рис.3.27).
1
M A  M   3  0;
3
M A  2.
Угол поворота сечения 1 определим по Рис. 3.27
формуле
M M
    1 p dx 
EI
1 2 1  2  13 
  1 3   90  1 3   270   90    2  2  450  2 1 360  2  360  1 450  
2 3 2  3  26 
 1  3
90  445  2 1800  720  720  450  10
 .
90 106

3.8. Определение перемещений

от температурных воздействий
Формулу Мора для стержней, испытывающих деформации изгиба и
растяжения (сжатия) можно записать в виде
l l
 mn    M m  d n    N m  d  n , (3.50)
0 0

где d n  M n dx / ( EI ) – взаимный угол поворота торцевых сечений эле-

мента dx от заданной нагрузки;
d  n  N n dx / ( EI ) – взаимное смещение торцевых сечений в на-
правлении оси стержня.
69
 В таком виде формула Мора может быть использована, когда дефор-
мации dn и d n элемента dx стержня вызваны не только внутренними
усилиями в поперечных сечениях от нагрузки, но и действием темпе-
ратуры на сооружение.
Рассмотрим стержень с высотой поперечного сечения h и с
произвольно расположенным центром тяжести (рис.3.28).

Рис. 3.28

Пусть верхнее волокно элемента dx нагрето на t1 , нижнее – на t2

градусов Цельсия. Распределение температуры по сечению примем по
линейному закону. Тогда удлинение верхнего волокна будет равно t1dx , а
нижнего – t2 dx , где  – коэффициент линейного расширения материала
стержня. Продольная деформация будет определяться формулой
d  t  t0 dx , (3.51)
где t0 – температура центра тяжести сечения,
t0  (t2  (t1  t2 ) / h)  h1 . (3.52)
h t t
При h1  h2  t0  1 2 .
2 2
Деформация искривления, определяемая углом взаимного поворота
поперечных сечений элемента dx , равна:
t dx  t2 dx t t
d t  1   1 2 dx . (3.53)
h h
Подставив (3.51) и (3.53) в формулу (3.50), получим:
l l
t1  t2
 mn   M m dx   t0  N m dx .
h 0
(3.54)
0
Для случая прямолинейных стержней постоянного сечения интегралы
могут быть рассчитаны как площади единичных эпюр и формула переме-
щений примет простой вид:
t t
 mn    1 2  M   t0 N . (3.55)
h
Здесь  M и  N – площади единичных эпюр M и N .

70
 1
Для стали   11,7  106 K 1 (  11,7  106
). Для бетона
K
  12  106 K 1 . 0 C  273,15 K , где К – кельвин, единица измерения
температуры.
Знаки членов формулы (3.55) определяются так: если деформации
элемента dx от температуры и от единичной силы аналогичны, то знак
соответствующего члена будет положительным, и наоборот. Т.е. положи-
тельные знаки будут тогда, когда изгибающие моменты M m (и продольные
силы N m ) фиктивного состояния вызывают одинаковые деформации воло-
кон с температурными деформациями стержней.
П р и м е р 1. Отыскать горизонтальное перемещение точки С
(рис.3.29), если внутри температура повысилась на 10 С. h=0,2 м.

Рис. 3.29

Решение. По направлению искомого перемещения прикладываем силу

P  1 и строим единичные эпюры M и N (рис.3.29, б, в).
1
M   3  3  3  3  4,5  9;
2
 N  1  3  3.
Температурные множители
(t1  t2 )  (0  10)  10;
t1  t2 0  10
  5.
2 2

 10  4,5  10  9 
 mn      (5  3)  675  15  690.
 0,2 
П р и м е р 2. Отыскать горизонтальное перемещение точки В
(рис.3.30,а), если внутри температура повысилась на 20 С. Высота
сечений стоек – 0,4 м, высота сечения ригеля – 0.5 м.

71
 Решение.

Рис. 3.30

 M   M (1)   M ( 2)   M (3) .
 M  12,5  20  12,5 (м 2 ).
 N  1  4  4.
 
 mt   (20  12,5  15  12,5)  (10  20)    15  4 
h1 h2
 1093,75   400  60  1553,75 м.

3.9. Перемещения статически определимых систем,

вызываемые осадкой опор
В статически определимых системах осадки опор не вызывают реакций
во внутренних связях, то есть не вызывают внутренних усилий в элементах
системы.
Пусть требуется определить какое-либо перемещение в статически
определимой системе, у которой опора получила перемещение 1 и  2
(рис.3.31,а).

Рис. 3.31
72
 Приложим в точке, перемещение которой определяется, единичную
силу P  1 в направлении искомого перемещения i и найдем опорные
реакции в заданной системе (рис. 3.31,б).
На основе принципа возможных перемещений можно записать, что
если система находится в равновесии, то сумма элементарных работ всех
активных равна нулю:
 A0a  0, (3.56)
или
1   i   Ri  i  0. (3.57)
Отсюда
 i   Ri   i . (3.58)
Для примера, приведенного на рис. 3.31, получим:
 h h  h h
 i     R2   2  R1  1       1    2    1    2 .
 2H l  2H l
Произведения под знаком суммы имеют знак плюс, если направления
перемещения совпадают с направлением реакции. В противном случае –
наоборот – знак минус.
П р и м е р . Требуется определить перемещение точки К в статически
определимой системе, у которой опора получила перемещение С1, С2 и С3.
(рис.3.32). С3  0,1 рад; С1  0,05 м; С2  0,03 м.

Рис. 3.32

1 2
H B  1; RA   0,5; RB  0,5; M B  1  2  0,5  8  6.
4
P1  1c  M B  C3  H B  C1  RB  C2  0.
1c   M B  0,1  H B  0,05  RB  0,03  6  0,1  1  0,05  0,5  0,003 
 0,6  0,05  0,015  0,65  0,015  0,635 м.
 2с  8  0,1  1  0,05  1  0,03  0,82 м.
73
 4. РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМ
МЕТОДОМ СИЛ
Метод решения статически неопределимых задач, при котором за неизвестные
принимаются усилия в лишних связях, или метод сил, появился давно. В неявном виде
он фигурировал при расчете неразрезной балки уже в 1808 г.
Канонические уравнения метода сил впервые в литературе дал Максвелл в 1864 г.
Он вывел эти уравнения для статически неопределимой фермы, пользуясь принципом
возможных перемещений и рассматривая последовательно возможную работу сил
X1=1, X2=1 и т.д. на действительных перемещениях системы.
Дальнейшее развитие эти уравнения получили в 70-80-х гг. XIX в. в трудах Мора и
ряда других авторов. В России проф. В.Л. Кирпичев познакомил широкий круг инже-
неров с общей теорией расчета статически неопределимых стержневых систем в конце
XIX — начале XX в.
Особое внимание канонические уравнения метода сил стали привлекать к себе
тогда, когда возникла необходимость рассчитывать сложные, т.е. содержащие много
лишних неизвестных, и притом весьма разнообразные по своим формам и геомет-
рической структуре статически неопределимые системы.

4.1. Основная идея метода

Рассмотрим задачу расчета статически неопределимой системы на
примере балки, изображенной на рис.4.1,а.

Рис. 4.1

74
 Данная балка 1 раз статически неопределима, т.к. для закрепления
одного диска требуется три связи. Поэтому реакции не могут быть
определены из уравнений равновесия. Отбросим «лишнюю» связь в опоре
В и заменим ее неизвестной реакцией X 1 . Система с отброшенной связью
(рис.4.1,б) является статически определимой. Система с отброшенными
лишними связями называется основной системой.
В основной системе можно определить перемещение точки приложения
силы X 1 по направлению этой силы от внешней нагрузки Р (рис.4.1,в), равное
1 p , а также перемещение силы X 1  1 по своему направлению, равное 11 .
Полное перемещение от силы X 1 будет равно 1 X  11  X 1 . Ввиду отсутст-
вия вертикального перемещения т.В в заданной системе мы должны записать
11  X 1  1P  0. (4.1)
Это уравнение и служит для определения неизвестной реакции X 1 .

X 1   1P . (4.2)
11
Остальные реакции легко определяются из уравнений равновесия,
после чего можно построить эпюры внутренних усилий и найти напря-
жения в любой точке любого сечения балки.

4.2. Лишние неизвестные. Выбор основной системы метода сил

Первым вопросом, возникающим при анализе статически неопреде-
лимой стержневой системы, является вопрос определения числа лишних
связей. В качестве лишних связей могут (рис.4.2,а) выступать как реакции
опорных связей (рис.4.2,б), так и реакции внутренних связей (рис.4.2,в).

Рис. 4.2

Для определения лишних связей обычно используют два подхода.

Первый из них состоит в применении основной формулы кинематического
анализа сооружений:
  W  3D  2 Ш  С0 . (4.3)
75
 Второй подход основывается на том очевидном факте, что каждый
замкнутый контур является трижды статически неопределимым (рис.4.3).

Рис. 4.3

Следовательно, если рассматривается произвольная многоконтурная

рама, то степень ее статической неопределимости, т.е. число лишних
связей можно вычислить по следующей формуле:
  3К  СОТ , (4.4)
где K – количество замкнутых контуров;
СОТ – число связей, недостающих для полного замыкания контура.
На примере для рамы, показанной на рис. 4.4,
  W  3D  2 Ш  C0  3  4  2(1  3)  6  2 ,
или
  3K  COT  3  3  (1  1  3  2)  2 .

Рис. 4.4

При выборе основной системы надо следить за тем, чтобы она не

оказалась геометрически изменяемой. Вообще же вариантов основной
системы может быть несколько. Например, для рамы, изображенной на
рис.4.5,а, число лишних неизвестных равно:
  3K  COT  3  2  (2  1  1  1)  1.
76
 Рис. 4.5

Основная система, приведенная на рис.4.5,б, является геометрически

изменяемой. Основная система, изображенная на рис.4.5,в, геометрически
неизменяема и подходит для расчета.
При образовании основной системы метода сил могут быть использо-
ваны следующие приемы (рис.4.6):
а) устранение опорных связей (рис.4.6,б);
б) введение шарниров (рис.4.6,в);
в) рассечение элементов (рис.4.6,г).

Рис. 4.6

4.3. Канонические уравнения метода сил и их свойства

Пусть рассматривается статически неопределимая система с n лиш-
ними связями. Образуем из данной системы основную систему путем
отбрасывания n связей, прикладывая вместо них дополнительные силы и
моменты, представляющие собой реакции отброшенных связей. При этом
основная и заданная системы должны быть эквивалентны.
В заданной системе в направлениях отброшенных связей перемещений
быть не может. Условие равенства нулю перемещения по направлению
любой из отброшенных связей, на основании закона независимости дей-
ствия сил можно записать в виде:
 i   i1   i 2  ...  in  ip  0. (4.5)

77
 Здесь первые индексы означают направление перемещения (и номер
отброшенной связи), а вторые указывают причины, вызвавшие переме-
щения.
Обозначив реакцию связи k через X k и выразив перемещение ik через
единичные перемещения с помощью равенства  ik  X k  ik , представим
условие (4.5) в виде:
 i  X 1  i1  X 2  i 2  X 3  i 3  ...  X n  in   ip  0. (4.6)
Таким образом, условие эквивалентности основной и заданной систем
математически сводится к удовлетворению системы n линейных урав-
нений:
X 1  11  X 2  12  ...  X n  1n  1 p  0, 

X 1  21  X 2  22  ...  X n  2 n   2 p  0, 
 (4.7)
.................................................................. 
X 1  n1  X 2  n 2  ...  X n  nn   np  0. 

Первое уравнение выражает мысль о равенстве нулю перемещений в

основной системе по направлению первой отброшенной связи, второе – по
направлению второй отброшенной связи и т.д.
Уравнения (4.7) называют каноническими уравнениями метода сил, т.к.
они составлены по определенному правилу (канону). Неизвестными здесь
являются реакции отброшенных связей. Эти уравнения можно записать в
матричном виде
 
LX   p  0 , (4.8)
где
 11 12 ... 1n 
 22 ... 2 n 
L   21  (4.9)
 ... ... ... ... 
 
 n1 n 2 ... nn 
– матрица внешней податливости4

X   X 1 , X 2 ,... X n  – вектор неизвестных;
T


 
T
 p  1 p ,  2 p ,... np – вектор свободных членов.
Коэффициенты 11, 22 ,..., nn называют главными коэффициентами, а
остальные – побочными. Т.к. ik  ki (см. теорему о взаимности переме-
щений), матрица L является симметрической.

78
 4.4. Вычисление коэффициентов и свободных членов
канонических уравнений и их проверка
Для рам и балок, работающих преимущественно на изгиб, коэффи-
циенты и свободные члены канонических уравнений метода сил могут
быть вычислены по формулам:
Mi  Mk 
ik    dx, 
EI 
 (4.10)
Mi  M p 
 ip    dx.
EI 
Для этого в основной системе предварительно строятся эпюры изги-
бающих моментов M i от X i  1 и эпюра изгибающих моментов от внеш-
ней нагрузки M p . Эпюры M i называются единичными, а эпюра M p –
грузовой.
Главные коэффициенты ii всегда положительны, а побочные члены
могут иметь как положительные, так и отрицательные связи.
После вычисления коэффициентов обычно делается их проверка по
формуле:
M sM s n n

 EI
dx   ik ;
i 1 k 1 
 (4.11)
M sM p n
 dx    ip , 
EI i 1


где M s – суммарная единичная эпюра,

M s  M 1  M 2  ...  M n . (4.12)

4.5. Построение окончательных эпюр внутренних усилий.

Статическая и кинематическая проверка
Итак, система уравнений построена и проверена. После ее решения тем
или иным способом и определения значений лишних неизвестных
X 1, X 2 ,..., X n строятся исправленные эпюры M i  X i .
Окончательная эпюра моментов определяется сложением
n
M   Mi  Xi  M p . (4.13)
i 1

После этого строятся эпюры поперечных Q и продольных N сил.

79
 Правильность окончательной эпюры М проверяется с помощью
кинематической проверки:
MM s
 EI
dx  0. (4.14)

Физический смысл этой проверки таков: сумма перемещений по

направлению всех отброшенных связей должна быть равна нулю.
Статическая проверка заключается в условиях равновесия моментов в
жестких узлах и в равенстве нулю проекций сил  Fkx  0,  Fky  0 в
раме, отсеченной от опорных закреплений.

4.6. Примеры расчета

П р и м е р №1. Рассчитать раму (рис.4.7,а) методом сил.
Решение. Подсчитаем степень статической неопределимости рамы:
  W  3 Д  2 Ш  Соп  3  1  2  0  4  1 ,
т.е. данная рама один раз статически неопределима. Выберем основную
систему, отбрасывая одну связь (рис. 4.7,б) и заменяя ее действие неиз-
вестной силой Õ1 . Уравнение метода сил имеет вид
11 X 1  1 p  0 .
Построим в основной системе две эпюры: эпюру М P (рис.4.7,в) от
внешней нагрузки и эпюру М 1 от силы Х 1 =1 (рис. 4.7,г). Используя эти
эпюры, вычислим 11 и 1 p .
1  1 2  72
11   2  6 6   6  .
2 ЕI  2 3  EJ
1  1 1 1 2 1  120  54 66
1 p     40  6   6    6  9  3      .
ЕI  2 3 2 3 2 EJ EJ
Уравнение метода сил примет вид
72 66
X1   0,
EI EI
откуда
 66 11
X1   1 p  кН  кН.
11 72 12
Строим исправленную эпюру М 1  X 1 (рис. 4.8,а). Окончательная эпюра
моментов (рис. 4.8б) соответствует уравнению
M ок  M p  М 1  X 1.

80
Рис. 4.7

81
Рис. 4.8

82
 Выполним кинематическую проверку:
M ок  M 1
   dx 
EI
1 6
 2  40  0  2  5,5  5,5  40  5,5    6  9   5,5    5,5  6   5,5   
1 2 1 1 1 2 1
 
EI  6 2 3 2 2 2 3 2
79, 75 49,5  30, 25 79, 75  79, 75
    0.
EI EI EI
То есть кинематическая проверка выполняется. Строим эпюры Q и N и
выполняем статическую проверку.
П р и м е р №2. Рассмотрим расчет статически неопределимой рамы,
показанной на рис.4.9,а.
1. Определяем число лишних неизвестных:
  W  3D  2 Ш  Соп  3  1  2  0  5  2 .

Рис. 4.9

2. Выбираем основную систему метода сил в виде, показанном на

рис.4.9,б.
3. Записываем систему канонических уравнений метода сил.
11 X 1  12 X 2  1 p  0; 

21 X 1  22 X 2   2 p  0.
4. Строим единичные, грузовую и суммарную единичную эпюры
(рис. 4.10,а,б,в,г).
5. Вычисляем коэффициенты системы уравнений.
3
1 1 2 1  5 l
11   l l  l  l l l   ;
EI  2 3 2  6 EI
1 1 1  l3
12  21   l  l  l   ;
EI  2 2  4 EI
1 1 1 2 1  l3
22    l l  l    .
EI EI  2 3 2  6 EI
83
 Рис. 4.10

6. Производим универсальную проверку правильности вычисления

коэффициентов:
3
M sM s 1 1 2 l 1  3 l
  EI dx  EI  2 l  l  3 l  6  2  2l  l  2l  2l  l  2l  2l  l    2 EI .
5 l3 l3 l3 3 l3
 ik  11  212  22  6 EI  2 4 EI  6 EI  2 EI .
7. Вычисляем свободные члены уравнений:
M p  M1 1  1 ql 2 3 1 ql 2  3 ql 4
1 p    dx   l  l  l l    .
EI EI  3 2 4 2 2  8 EI
M p  M2
1  1 ql 2 l ql 4
2 p    dx   l     .
EI EI  2 2 2 8 EI
8. Произведем проверку правильности вычисления свободных членов:
M p  Ms 1  1 ql 2 3 1 ql 2 3  ql 4
  EI dx  EI   3 2  l  4 l  2 2  l  2 l    2 EI ;
 
ql 4
 ip  1 p   2 p 
2 EI
.
Т.е. проверка удовлетворяется.
9. Составляем систему канонических уравнений:
5 l3 l3 3 ql 4 
X1  X2   0, 
6 EI 4 EI 8 EI 

l3 l3 ql 4
X1  X2   0. 
4 EI 6 EI 8 EI 
l3
Сокращая на и проводя элементарные преобразования, получаем:
EJ
20 X 1  6 X 2  9ql ;

6 X 1  4 X 4  3ql. 

84
 10. Решая полученную систему, находим:
9 3
X 1  ql ; X 2  ql.
22 22
11. Строим исправленные и окончательную эпюру моментов
(рис. 4.11,а)
M   M i X i  M p  M1 X1  M 2 X 2  M p ,
а также эпюры поперечных и продольных сил (рис. 4.11,б, в).

Рис. 4.11

12. Проводим кинематическую проверку:

l
M  Ms 1  1 ql 2 2 2  7 2 ql 2  l 
  EI dx 
EJ
 
 2 11
 l 
3
l 
3

88
ql 
22
  l 
2
 

0    
l 1  2ql 2 8l 2 ql 2 ql 2  ql 4  1 1 
   l  2  2l   2l  l       0.
6 2  11 22 11 22  ES  88 88 
То есть кинематическая проверка выполняется.
13. Производим статическую проверку
(рис.4.12):
3 3
 Fkx  22 ql  22 ql  0,
13 9
 Fky  22 ql  22 ql  ql  0;
т.е. статическая проверка удовлетворяется.

Рис. 4.12

85
 4.7. Расчет статически неопределимых рам на осадку опор
Напряженно-деформированное состояние статически неопределимой
системы может быть вызвано не только внешней нагрузкой, но и осадкой
опор.
Рассмотрим, например, раму, изображенную на рис.4.13,а. Опора В
получила горизонтальное перемещение а, вертикальное перемещение b и
повернулась на угол .

Рис. 4.13

Примем для расчета основную систему, показанную на рис.4.13б. Здесь

есть неизвестное усилие, действующее по направлению заданного смеще-
ния ( x2 в направлении  ), и неизвестные, действующие в других точках
рамы. Уравнения метода сил для воздействий в виде осадки опор можно
записать в виде:
Х 111  Х 212  Х 313  1  1 , 

Х 121  Х 222  Х 323   2    2 ,  (4.15)
Х 131  Х 232  Х 333   3   3 . 
Здесь  i – перемещения в основной системе по направлениям Х 1, Х 2 и
Х 3 от линейных смещений правой опоры (от заданных смещений);  i – за-
данные перемещения точек приложения сил Х 1, Х 2 , Х 3 по их направлениям.
Для заданной рамы и выбранной основной системы i  0;  2  ; 3  0.
Перемещения от сил Х 1, Х 2 и Х 3 можно определять по известной
формуле:
Х i  i   Ri  i  0 . (4.16)
Для определения перемещений  i найдем реакции от действий
единичных сил Х 1, Х 2 и X 3 в основной системе (рис. 4.14,а,б,в).
86
 Рис. 4.14

Составим уравнения для определения реакций:

1 1
Х 1  1   b   a  0,
l 2h
1 1
Х 2   2   b   a  0,
l 2h
1
Х 3   3   a  0.
h
Так как X 1  X 2  X 3  1 , получим:
b a 
1      ,
 l 2h 
b a
2   ,
l 2h
a
 3  .
h
После подстановки  i и  i в канонические уравнения метода сил
получим систему:
b a  
Х 1  11  Х 2  12  Х 3  13      0;
 l 2h  
b a 
Х 1  21  Х 2  22  Х 3  23    ; 
l 2h 
a 
Х 1  31  Х 2  32  Х 3  33   0. 
h 

87
 Строим эпюры M 1 , M 2 и M 3 и определяем  ik . Затем решаем систему
уравнений X 1, X 2 и X 3 . Эпюра моментов в раме от осадки опор соответ-
ствует формуле
M   M1  Х1  M 2  Х 2  M 3  Х 3 ,
или
M   Mi  Хi .

4.7. Расчет статически неопределимых ферм методом сил

П р и м е р . Определить усилия в статически неопределимой ферме
(рис. 4.15,а). EAi  const, l  h .
Решение. Вычислим степень статической неопределимости:
  W  3D  2 Ш  Соп ,

  3  6  2  8  3  1.

Рис. 4.15
88
То есть ферма один раз статически неопределима. Уравнение метода сил
имеет вид
Х 1  11  1 p  0.
Выберем основную систему (рис.4.14,б). Построим эпюры N p и N1
(рис. 4.15,в,г).
В ферме элементы испытывают деформации растяжения-сжатия.
Поэтому формулы для вычисления коэффициентов и свободных членов
уравнений метода сил имеют вид:
l n N N l
Ni N k
ik    dx   i k j ; (4.17)
0
EA j 1 EA j

l
N p Ni n N p Nil j
 ip    dx   . (4.18)
0
EA j 1 EA j
Вычислим 11 и 1 p
1 1 1 1 
11  
N1i  N1i
li 


   2 2
2 2 2 2  l
22 2
l.
 
EAi EA EA
Суммирование распространяется и на рассеченный стержень
1 p  
Pl
AE 2
3 2 2 .  
Х1  
1 p


P 3 2 2   0,853P.
11 2 24
Строим исправленную эпюру N1 Х 1 (рис.4.16,а). Усилия в стержнях
фермы определяются по формуле
N ок  N p   N i xi . (4.19)

Рис. 4.16
89
 Для нашей фермы
N ок  N p  N1 Х 1.
Окончательная эпюра продольных сил изображена на рис. 4.16,б.

4.8.Расчет комбинированных (шпренгельных) систем

Произведем расчет конструкции, включающей в себя основной
элемент – балку – и вспомогательные ферменные элементы (рис.4.17,а).
Пусть жесткость балки на изгиб равна EI , а жесткость всех ферменных
элементов одинакова и равна EA .

Рис. 4.17

Требуется построить эпюры внутренних усилий в данной комби-

нированной системе.
Данная конструкция статически неопределима. На самом деле
  W  3D  2 Ш  Соп  3  6  2  8  3  1 .
Основная система метода сил изображена на рис. 4.17,б.
Уравнение метода сил
Х 1  11  1 p  0.
В этой системе балка работает преимущественно на изгиб, а элементы
шпренгеля – на растяжение-сжатие. Шпренгель – это дополнительная

90
конструкция, служащая для усиления основной. Перемещения вычисляют
по формуле
l
Mi  Mk n N  N l
ik    dx   i ( j ) k ( j ) j .
0
EI j 1 EA j
l
M p  Mi n N p ( j )  Ni ( j )  l j
 ip    dx   .
0
EI j 1 EA j
Эпюра M p имеет вид, показанный на рис. 4.18а, а единичные эпюры
моментов и продольных сил изображены на рис. 4.18б,в.

Рис. 4.18

Вычисляем перемещения:
5a 3
11 
3EI AE

a

3 4 2 ; 
.
5Pa 3
1 p   .
3EI
Решая уравнение метода сил, определяем усилие в горизонтальном
стержне фермы:
 P
Х1   1 p  .
11 3 EJ (3  4 2)
1
5 EAa 2
91
 Окончательные эпюры изгибающих моментов и продольных сил
найдем по формулам:
M ок  М р  М 1  Х 1.
N ок  N1  Х 1.

4.9. Определение усилий в двухшарнирной арке

от неподвижной нагрузки
Двухшарнирная арка является однократно статически неопределимой
системой, для которой составляется одно каноническое уравнение метода
сил, из которого находится распор или усилие в затяжке:
X 1  H  1 p / 11 . (4.20)
Так как ось арки очерчена по кривой y  f ( x) , то для вычисления пере-
мещений основной системы уже нельзя пользоваться правилом Вереща-
гина и необходимо применять интегральную формулу Максвелла-Мора. На
практике моменты инерции поперечных сечений арок принимаются
постоянными или переменными. Наиболее удобен для интегрирования
такой закон изменения моментов инерции поперечных сечений арки:
I x  I c / cos  , (4.21)
где I c – момент инерции в среднем сечении арки;
 – угол наклона касательной к оси арки по отношению к коор-
динатной оси x.
Для двухшарнирных арок по конструктивным и эстетическим сообра-
жениям более подходит другой закон:
I x  I c cos  . (4.22)
При этом высоты поперечных сечений плавно повышаются от опор к
середине пролета арки.
В последующих примерах расчета арок приняты следующие правила
знаков внутренних усилий: изгибающий момент, вызывающий растяжение
во внутренних волокнах, считается положительным; растягивающая нор-
мальная сила принята положительной; поперечная сила считается
положительной, если она вращает оставшуюся часть по часовой стрелке.
П р и м е р 1. Построить эпюры изгибающих моментов, поперечных и
нормальных сил для параболической двухшарнирной арки постоянного
поперечного сечения (b*h=0,4*1 м2), нагруженной, как показано на рис.4.19 а.
Коэффициент Пуассона материала   0,17 . Ось арки очерчена по квадратной
4f
 
параболе y  2 lx  x 2 , отнесенной к началу координат на левой опоре.
l
92
Рис. 4.19

93
 Выберем основную систему, отбросив в точке В горизонтальный
опорный стержень и заменив его силой X 1 (рис. 4.19,б).
Вначале найдем значения вертикальных составляющих опорных реак-
ций в точках А и В. Эти составляющие определяют так же, как и в одно-
пролетной балке того же пролета, нагруженной заданной нагрузкой:
6  103  6  21  20  103  12  10  103  6
VA  H  44  103 H  44 кН;
24
6  10  6  3  20  103  12  10  103  18
3
VВ  H  22  103 H  22 кН.
24
При расчете двухшарнирных арок со стрелой подъема f  l / 3 и с
высотой поперечного сечения h  l / 10 при определении 11 можно прене-
брегать влиянием поперечной силы, а при определении 1 p – влиянием
поперечной и продольной сил, т.е. находить их по следующим формулам:
M 12 ds N12 ds
11      ; (4.23)
EI x EFx

M 1 M p ds
1 p    . (4.24)
EI x
В данном примере будем вычислять перемещения с учетом всех внут-
ренних усилий и затем произведем оценку влияния Q и N на величину
распора H  X 1 ; тогда
1 1 k
  
2 2
11  M 1 ds  N1 ds  Q12 ds; (4.25)
EI EF GF

1 1 k
EI  EF  GF 
1 p  M p M 1ds  N p N1ds  Q pQ1ds. (4.26)

Внутренние усилия M 1 , N1 , Q1 от единичной силы X 1  1 в основной

системе с учетом принятого правила знаков выражаются так:
M 1  1  y; N1   cos ; Q1   sin . (4.27)
Эпюра M 1 показана на рис. 4.19в.
Внутренние усилия M p , N p , Q p в основной системе от заданной
нагрузки можно выразить через балочные изгибающие моменты и
поперечные силы следующим образом:
M p  M 0 ; N p  Q 0 sin ; Q p  Q 0 cos . (4.28)

94
 После внесения этих зависимостей перемещения 11 и 1 p примут вид:
l l l
1 y 2 dx 1 k sin 2 
EI 0 cos  EF 0 GF 0 cos 
11   cos dx  dx; (4.29)

l l l
1 M 0 ( y )dx 1 k
1 p  
EI 0 cos 
 
EI 0
Q 0 sin dx  
GF 0
( Q 0 sin )dx. (4.30)

Здесь учтено, что ds  dx / cos  . Произведем замену:

Z x  y 2 / cos ;  x  cos ;  x  sin 2  / cos ;
M 0y
Zp   ;  p  Q 0 sin ;  p  Q 0 sin .
cos 
С учетом заданных параметров поперечного сечения арки
b  h  0, 4  1 м и коэффициента Пуассона   0,17 находим:
EF  12 EI ;
G  E /  2 1      E / 2,34; GF / k  12 EI /  2,34  1,2   4,27 EI .
Подставим эти данные в выражения для перемещений 11 и 1 p :
l l l
1 1 1
EI 0 12 EI 0 4,27 EI 0
11  Z x dx   x dx   x dx; (4.31)

l l l
1 1 1
1 p  
EI 0
Z p dx  
12 EI 0
 p dx 
4,27 EI 0
 p dx. (4.32)

Полученные интегралы невозможно вычислить точно; поэтому инте-

грирование заменим суммированием. Разделим пролет на четное число
равных участков так, чтобы сосредоточенные силы совмещались с точками
деления, а распределенная нагрузка находилась в пределах участков.
Примем n  8, x  3 м и, используя формулу Симпсона
b m 1 m 1
x
 f ( x)dx  ( f 0  4 f 2i 1  2 f 2i  f n ),
a
3 i 0 i 1

a b
2m  n, x  ;
n
получим следующие выражения для 11 и 1 p :
x
11   Z xA  4Z x1  2Z x 2  4Z x3  2Z x 4  4Z x5  2Z x 6  4Z x 7  Z xB  
3EI

95
 x
   xA  4 x1  2 x 2  4 x3  2 x 4  4 x5  2 x 6  4 x 7   xB  
36 EI
x
   xA  4 x1  2 x 2  4 x3  2 x 4  4 x5  2 x 6  4 x 7   xB  ;
12,81EI
x
1 p 
3EI
 
Z pA  4 Z p1  2 Z p 2  4 Z p 3  2 Z p 4  4 Z p 5  2 Z p 6  4 Z p 7  Z pB 

x
 ( pA  4 p1  2 p 2  4 p 3  2 p 4  4 p 5   лp 6 
36 EI
x
 прр 6  4 р 7   рВ )  ( pA  4 p1  2 p 2  4 p 3 
12,81EI
2 p 4  4 p 5   лp 6   пр
p 6  4 p 7   pB ).
Дальнейший расчет сведен в табл. 4.1.
Подставив числовые значения величин Z x ,  x ,  x , Z p ,..., получим сле-
дующие значения перемещений:
1
11   211,39  1,88  0,79   214,06 / EI ;
EI
1
1 р   10086, 24  12,85  35,06   10108,45 / EI .
EI
Горизонтальная оставляющая опорной реакции
X 1  H  10108, 45 / 214,06  47,22 кН.
Без учета Q и N имеем:
11  213б 27 / EI ; 1 р  10086, 24 / EI ; X 1  47, 29 кН.
Погрешность составляет  0,15 %.
Изгибающие моменты в двухшарнирной арке находят по формуле
М  М 0  H  y. (4.33)
Окончательная эпюра изгибающих моментов в арке показана на рис. 4.19,г.
Поперечные и продольные силы в арке вычисляют по формулам:
Q  Q 0 cos   H sin , 
 (4.34)

N   Q 0 sin   H cos  .
 
Эпюры поперечных и продольных сил в арке приведены на рис. 4.19, д,е.

96
 Таблица 4.1

Zp 

x 

Zx 

y

х, м
y, м
sin 
N, кН

Q, кН

М, кН

Q 0 , кН
y2
cos 
 x  cos 
cos 

cos 
sin 2 
M 0 y
H  y, кН  м
H  cos , кН

 p  Q 0 sin 
 p  Q 0 sin 
H  sin , кН  м

Номер сечения
M p  M 0 , кН  м
А 0 0 0,667 0,5544 0 44 0 0,8320 0,3694 0 +24,394 -24,394 0 26,19 39,23 0 10,42 -63,62

1 3 1,75 0,500 0,4488 105 26 3,427 0,8936 0,2244 -205,630 +11,669 -11,669 82,64 21,19 42,19 22,36 2,04 -54,03

2 6 3,00 0,333 0,3173 156 8 9491 0,9483 0,1056 -493,504 +2,438 -2,438 141,66 14,98 44,79 14,34 -7,39 - 47,23

97
3 9 3,75 0,167 0,1650 180 8 14,258 0,9863 0,0275 -684,213 +1,320 -1,320 177,08 7,79 46,57 2,92 0,10 - 47,89

8 8
4 12 4,00 0 0 204 16,000 1,0000 0 816,00 0 0 188,88 0 47,22 15,12 - 47,22
– 12 – 12

5 15 3,75 -0,167 -0,1650 168 -12 14,258 0,9863 0,0275 638,750 +1,980 -1,980 177,08 -7,79 46,57 -9,08 -4,04 - 48,56

-12 +3,808 -3,808 3,60_ -48,60

6 18 3,00 -0,333 -0,3173 132 9,491 0,9483 0,1056 417,590 141,66 -14,98 44,79 -9,66
– 22 +6,980 – 6,980 – 5,88 – 51,77

7 21 1,75 -0,500 -0,4488 66 -22 3,427 0,8936 0,2244 129,252 +9,874 -9,874 82,64 -21,19 42,19 -16,64 1,53 -52,06

В 24 0 -0,667 -0,5544 0 -22 0 0,8320 0,3694 0 +12,197 -12,197 0 26,19 39,23 0 7,89 -51,43
 4.10. Определение перемещений
в статически неопределимых системах
Определим вертикальное перемещение точки К статически неопреде-
лимой рамы, изображенной на рис.4.20а.

Рис. 4.20

Ранее было показано, что для определения перемещения точки стерж-

невой системы нужно построить две эпюры: эпюру от заданной нагрузки,
от воздействия которой, собственно, и происходит перемещение, и эпюру
от единичной безразмерной силы, приложенной в направлении искомого
перемещения. Поскольку рама статически неопределима, то для построе-
ния указанных эпюр надо дважды рассчитать эту раму методом сил и по-
строить две окончательные эпюры моментов M ок и М1ок (см. рис. 4.20, б,в).
Расчет рам методом сил здесь не приводится.
Перемножив эпюры по способу Верещагина, получим:
l
M ок  M 1ок 1  1 qa 2 2 3a 2 qa 2 1 3a 
к    dx  (  a    a  
0
EI EI  2 14 3 56 3 8 2 56 
a / 2  3a qa 2 a qa 2 3a qa 2 a qa 2 
 2   2      
6  56 14 7 56 56 56 7 14 
a / 2 a qa 2 qa qa 2 a qa 2 9a qa 2  qa 4
  2    2      )   .
6  7 14 56 28 7 28 56 14  448 EI
Знак «минус» указывает на то, что точка К под действием на раму на-
грузки (нагрузка q) перемещается противоположно силе P  1, т.е. вверх.
Определение перемещений указанным способом довольно сложно, т.к.
необходимо два раза рассчитать раму методом сил. Вычисление перемеще-
ний можно значительно упростить, используя следующий прием. Отбро-
сим «лишние» связи системы, например опорные связи в т. А, и превратим
ее в статически определимую (рис. 4.21,а). Приложим к полученной кон-
струкции внешнюю нагрузку и реакции отброшенных связей, вычисленные
методом сил.

98
 Рис. 4.21

Эпюра изгибающих моментов рамы (рис. 4.21,а) ничем не отличается

от окончательной эпюры изгибающих моментов исходной рамы (рис. 4.20,а).
Эта эпюра изображена на рис. 4.20,б. Деформации обеих систем одина-
ковы. Поэтому перемещение т. К можно вычислить не в заданной стати-
чески неопределимой системе, а в статически определимой, полученной из
нее путем отбрасывания лишних связей. Эпюра от единичной силы,
приложенной в направлении искомого перемещения, изображена на
рис.4.21,б.
Перемножив эпюры M ок и М 1 , получим:
1 a / 2 qa 2 a  
l
M ок  M 1 qa 2 qa 2 a qa 4
к    dx   20  2  0     .
0
EI EI 
 6  56 28 2 56 2  448 EI
Для определения перемещения может быть выбрана любая статически
определимая система, например система, показанная на рис. 4.22.

 1 a 2 qa2 2 qa2 1 a 
   a      a    
1  2 2 3 14 3 8 2 2  qa4
к    .
EJ  1 a a  qa2 2  qa2 qa2    448EJ
       
 2 2 2  56 3  14 56   
  Рис. 4.22

В качестве статически определимой системы следует выбирать такую,

чтобы единичная эпюра M 1 строилась наиболее просто. В данном случае
это эпюра, изображенная на рис.4.21,б.
Иногда требуется найти перемещение в статически неопределимой
системе от заданной нагрузки, но нет необходимости определять усилия,
возникающие в этой системе. В этом случае можно не производить расчета
статически неопределимой системы на внешнюю нагрузку, а ограничиться
расчетом ее на внешнюю силу P  1, а эпюру от внешней нагрузки по-
строить в статически определимой основной системе. Перемещение будет
определяться перемножением эпюры M 1ок , построенной в статически
99
неопределимой системе, и эпюры М р , построенной в статически опре-
делимой системе.
Докажем это: пусть система загружена силой Р1 . Требуется определить
перемещение т.К (рис.4.23,а).

Рис. 4.23

Вертикальное перемещение т.К может быть определено так:

M  М2
 21    1ок dx .
EJ
Эпюра М 2 изображена на рис. 4.23,б.
С другой стороны, если перемножить эпюры, представленные на
рис.4.23,в,г, то будет найдено увеличенное в P1 раз единичное пере-
мещение 12 . Но т.к. 21  12 , то очевидна и справедливость соотношения
12  P1  21  P1 ,
где
21  P1   21 .
Таким образом, искомое перемещение может быть найдено умноже-
нием единичной эпюры, построенной для заданной статически неопреде-
лимой системы, на грузовую эпюру, построенную в статически опре-
делимой системе.
Для нашей рамы эпюра от нагрузки в основной системе показана на
рис. 4.24.
М  М 1ок
к    р dx 
EJ
1  qa 2 a 3a 3 qa 2 a  3a a 9a  1 
         2   .
EJ  2 3 56 4 2 2  56 7 56  2 
Рис. 4.24 qa 4
 .
448 EJ

100
 Примеры определения перемещений
в статически неопределимых системах
П р и м е р №1. Определить угол
поворота центрального узла рамы
(узла Д, рис.4.25), вызванного внеш-
ней нагрузкой.
Дано:
Р =4 кН;
q = 2кН/м;
а = 4м;
в =6м;
с =6м; Рис.4.25
EJ1 = EJ;
EJ2 = 2EJ;
EJ3 = 3EJ.
Данная рама один раз статически неопределима. Определить угол
поворота узла D можно тремя способами:
1. Построить две эпюры (от нагрузки и от единичного момента в узле D) в
статически неопределимых системах.
М cт.неопр.  М cт.неопр
   нагр. М =1
dx .
ЕJ
2. Построить эпюру от нагрузки в статически неопределимой системе
cт.неопр.
М и эпюру от единичного момента М cт.опр в статически опре-
нагр. М =1
делимой системе.
М cт.неопр.  М cт.опр
   нагр. М =1
dx .
ЕJ
3. Построить эпюру от нагрузки в статически определимой системе
М Рст.опр.и эпюру от единичного момента в статически неопределимой
системе М Мст.опр.
1

М cт.опр.  М cт.неопр
   нагр. М 1
dx.
ЕJ
Для построения эпюр воспользуемся методом сил.
Найдем угол поворота первым способом.
Уравнение метода сил.
11 Х 1  1Р  0.

101
 Рис.4.26

1 1 2 1 1 2 1   64 48  1 112
11   44 4  46 4       .
EJ  2 3 1 2 3 2  3 3  EJ 3EJ
1  1 3 1 1 2 1 1 32
1P     16  4   4  4  6   8     64  32   .
EJ  3 4 1 2 3 2 EJ EJ
 32  3 96 48 24 12 6
X 1   1P       .
11 112 112 56 28 14 7

Рис.4.27

X 2  11   2 P  0.
1 1 2 1 4
2P    4  6  1    .
EJ  2 3 2  EJ
 43 3
X 2  2P    .
11 112 28

Рис.4.28

Рис. 4.29
102
 Определение угла поворота узла D:
1-й способ
ст.неопр.
М нагр.  М Мст.неопр.
D    1
dx 
ЕJ
1 2 3 1 2 43 1 3 1 
 12,572  4      2      
1 2 3 7 1 3 8 2 7 1   11,428 .
 
ЕJ  1 2 4 1  ЕJ
   11,428  6    
 2 3 7 1 
2-й способ
ст.неопр.
М нагр.  М Мст.опр. 1 1 2 1  11,428
D    1
dx     11,428  6   1    .
ЕJ ЕJ 2 3 2 ЕJ
3-й способ
ст.опр.
М нагр.  М Мст.неопр.
D   
1
dx 
ЕJ
1 2 3 1 2 43 1 3 1 
 16  4      2      
1 2 3 7 1 3 8 2 7 1   11,428 .
 
ЕJ  1 2 4 1  ЕJ
   8  6    
 2 3 7 2 
Результаты вычислений по всем трем способам совпадают.

4.11. Расчет конструкций на сочетание нагрузок.

Построение объемлющих эпюр
Если кроме постоянной нагрузки имеются временные, которые могут
действовать или не действовать в том или ином пролете, то необходимо
находить такое сочетание постоянной и временных нагрузок, которое
вызывает наибольшие и наименьшие изгибающие моменты, поперечные и
продольные силы.
Для определения максимального момента M max в данном сечении к
моменту от постоянной нагрузки M пост прибавляют все положительные
моменты от временных нагрузок М вр в данном сечении.
Для определения минимального момента M min в данном сечении к
моменту от постоянной нагрузки M пост прибавляют все отрицательные
моменты от временной нагрузки М вр :

M max  M пост   М вр ;

(4.35)
M min  M пост   М вр .
103
 Эпюры, построенные по значениям M max и M min , называются объем-
лющими эпюрами. С помощью этих эпюр можно подбирать сечения балок
с двухсторонней оценкой несущей способности.
П р и м е р №1.
Дано: qпост  2 кН/м, qвр  3 кН/м, mвр  8 кН/м (см. рис.4.25,а).
Построить объемлющие эпюры моментов и поперечных сил для балки
от постоянной нагрузки qпост и временных нагрузок qвр , mвр , Р1времен , Р2врем .
Построение объемлющих эпюр изгибающих моментов (рис.4.30,з)
выполнено по формулам (4.35). Расчеты приведены в табл. 4.2. Эпюры от
постоянной и временной нагрузок показаны на рис. 4.30,в,г,д,е,ж.

Таблица 4.2
Номер Мпост, М от временной нагрузки, кНм Mmax, Mmin
сечения кНм в 1-м во 2-м в 3-м на кНм кНм
пролете пролете пролете консоли
0 -5,2 -10,98 -0,31 -0,57 +0,25 -4,95 -17,06
а 2,6 5,48 0,15 0,28 -0,12 +8,51 -2,48
1 -7,60 -5,06 0,62 1,13 -0,5 -5,85 -13,16
б 5,65 -1,90 -4,02/+3,98 -1,83 0,81 6,46/10,44 -2,1/+1,92
2 -13,1 1,26 -0,66 -4,78 2,13 -9,71 -18,54
в 7,45 0,63 -0,33 +9,61 -2,93 17,69 4,19
3 -4,0 0 0 0 -8,0 -4,0 -12,0

Построение объемлющих эпюр поперечных сил выполняется по

формулам:
Qmax  Qпост   Qвр ;
( 4.36)
Qmin  Qпост   Qвр .
Последовательность построения объемлющей эпюры поперечных сил
показана на рис. 4.31.

104
Рис. 4.30
105
Рис. 4.31

106
 5. МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
(РАСЧЕТ КИНЕМАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМ)
Первые идеи метода перемещений встречаются в литературе как
намеки, непонятные еще самим авторам. Так, Винклер в 1862 г. для расчета
неразрезной балки вывел формулы, в которых изгибающие моменты в
стержне выражены в функции от углов поворота его концов и от поворота
стержня, но он не дошел до понимания того, что этот метод можно
обобщить, и в дальнейшем изложении он постарался освободиться от этих
переменных, выразив их через моменты. Бресс пошел несколько дальше и
в 1865 г. вывел для неразрезной балки уравнение трех углов. Однако он тут
же заметил: «Нам кажется излишним развивать дальше эти соображения,
практические приложения которых будут очень ограниченными». Как
видно, он отказался от развития идей, которые могли привести его к
открытию метода перемещений, и не заметил их ценности.
Эти идеи постепенно развивались в форме решения отдельных задач в
течение всей последней четверти XIX в. и первых десятилетий XX в. Так,
еще в 1880-1890-х гг. были даны расчеты одного вида статически неопре-
делимых систем – металлических ферм с жесткими узлами – с использо-
ванием углов поворота узлов в качестве основных неизвестных. В начале
XX в. за рубежом появился ряд статей, посвященных расчету железобетон-
ных рам с помощью тех же неизвестных. В 1920-х гг. метод деформаций
уже оформился как самостоятельный метод, применимый ко всем стати-
чески неопределимым стержневым системам. В таком виде он изложен в
книгах Бендиксена (1914) и Остенфельда (1926).
В России одной из первых работ по методу перемещений была вышед-
шая в 1901 г. книга проф. Е.О. Патона. В ней дан обзор всех опубли-
кованных до того времени вариантов метода перемещений. В 1907 г.
инженер Н.В. Некрасов опубликовал книгу, в которой рассмотрена схема
точного решения задачи методом перемещений, свободная от ряда упро-
щающих допущений, принимавшихся его предшественниками.
После революции 1917 г. метод в России получил дальнейшее разви-
тие. Были развиты понятия о простых и групповых реакциях, вызываемых
упругими перемещениями, температурой и нагрузкой, и выведены фор-
мулы для них; представлены в канонической форме и в развернутом виде
уравнения этого метода; разработаны способы упрощения уравнений и
использования симметрии, а также комбинированный способ расчета рам.
Проф. А.А. Гвоздевым предложен смешанный метод, представляющий
собой синтез метода сил и метода перемещений. Составлены ценные
таблицы, облегчающие расчет рам со стержнями ступенчатого и пере-
менного сечений. Методу перемещений придана законченная форма
классического метода.

107
 В разработке метода перемещений принимали участие многие ученые:
профессора А.А. Гвоздев, П.Л. Пастернак, Б.Н. Жемочкин, Н.И. Безухов,
И.М. Рабинович, А.Б. Рабцевич и др. В отечественную учебную литературу
и в проектную практику этот метод расчета рам вошел как один из самых
простых и удобных.

5.1. Степень кинематической неопределимости

Методом сил рассчитываются статически неопределимые конструкции.
За основные неизвестные в этом методе принимают внешние или
внутренние силы, приложенные вместо отброшенных лишних связей. При
этом взаимные перемещения сечений, где приложены эти силы, известны.
Каждое уравнение метода сил выражает сумму перемещений по направле-
нию данной отброшенной связи. В методе перемещений основными неиз-
вестными будут перемещения (линейные или угловые) узлов стержневой
системы. Для определения этих перемещений составляются уравнения
равновесия. Число неизвестных перемещений узлов называют степенью
кинематической неопределимости. Определив неизвестные узловые пере-
мещения, находят внутренние силовые факторы (M, Q, N) в произвольных
сечениях заданной системы.
Метод перемещений несет ряд допущений, таких, как:
а) не учитывается влияние поперечных и продольных сил на перемещения;
б) для стержневых систем, состоящих из прямолинейных стержней, не
учитывается сближение узлов системы при деформации ее элементов.
Узлы стержневой системы могут быть шарнирными или жесткими.
Шарнирный узел на плоскости имеет две степени свободы (рис. 5.1,а).

Рис. 5.1

Жесткий узел (рис.5.1,б) помимо линейных перемещений может полу-

чить еще и угловое перемещение в результате изгиба примыкающих к
нему стержней, т.е. степень кинематической неопределимости равна:
n  n y  nл , (5.1)
где n y – число неизвестных поворотов,
nл – число неизвестных линейных перемещений узлов.

108
 Произведем подсчет степени кинематической неопределимости стерж-
невой системы. Число неизвестных углов поворота всегда равно числу
жестких узлов системы.
При определении числа независимых линейных перемещений узлов бу-
дем считать, что эти перемещения совпадают с возможными перемеще-
ниями системы, полученной из заданной путем введения во все жесткие
узлы (включая и опорные) шарниров.
При этом число линейных смещений равно:
nл  2У  Cст  Соп , (5.2)
где У – число узлов, включая опорные;
Сст – число стержней;
Соп – число опорных связей.
Для заданной рамы (рис.5.2,а), преобразованной к шарнирной (рис. 5.2,б),
имеем:
nл  2  8  8  6  2 .
Количество линейных смещений можно определить и по формуле
W  3 Д  2 Ш  Соп ,
записанной для рамы, показанной на рис. 5.2,б.

Рис. 5.2

Заданная рама имеет три жестких узла, т.е.

ny  3 .
Следовательно, степень кинематической неопределимости равна:
n  nл  n y  2  3  5 .
Для рам с криволинейными стержнями необходимо учитывать возмож-
ное сближение концов криволинейных стержней после их деформации.

109
 Например, для рамы, показанной на рис.5.3, число
узловых смещений равно 4, т.к. надо учитывать изменение
расстояния между узлами c и d из-за деформаций
криволинейного стержня.

Рис. 5.3

5.2. Идея метода перемещений

Пусть требуется определить усилия в раме, изображенной на рис.5.4,а.
В методе перемещений надо превратить раму в кинематически опре-
делимую. Для этого надо наложить количество дополнительных связей,
равное числу кинематической неопределимости.
Для рамы (см. рис.5.4,а):
nл  0;
n y  1;
n  nл  n y  1.

Рис. 5.4

Т.е. необходимо наложить 1 связь, препятствующую повороту жесткого

узла. Неизвестное перемещение – угол поворота Z1 .
Интересно, что данная рама трижды статически неопределима. Основ-
ные системы метода перемещений и метода сил показаны на рис. 5.4, б, в.
Дадим жесткой заделке единичный угол поворота Z1 (рис.5.5,а).

110
 Рис. 5.5

При этом стержни изогнутся и в стержнях появятся

усилия (рис.5.5,а,б), а в жесткой заделке (лишней связи) –
реакция r11 (рис.5.6).
От внешней нагрузки в дополнительной связи возникнут
усилия (рис.5.7, а, б) Рис. 5.6

R1P  m2 P  m3 P .

Рис. 5.7

При повороте узла на действительный угол поворота Z1 в заделке

возникнет реакция r11  Z1.
Но в заданной системе дополнительной связи (заделки) нет. Следова-
тельно, реакция в дополнительной связи от поворота узла и от нагрузки
должна быть равно нулю:
r11Z1  R1P  0. (5.3)
Это уравнение метода перемещений. Решив его, найдем:
R1P
Z1   , (5.4)
r11

111
или
m2 P  m3 P
Z1  .
m1  m2  m3
Теперь исправим единичную эпюру и сложим ее с грузовой:
M ок  M 1  Z1  M P . (5.5)
Для построения единичных и грузовой эпюр метода перемещений
необходимо знать значения узловых усилий от единичных перемещений и
от нагрузки для отдельных балок. Для их расчета используют метод сил.

5.3. Канонические уравнения метода перемещений

Рассмотрим n раз кинематически неопределимую систему. Для расчета
этой системы методом перемещений наложим на нее n связей. От единич-
 
ного перемещения j -й связи Z j  1 в i -й связи появляется реакция rij . От
перемещения Z j – реакция rij  Z j . От внешней нагрузки в i -й связи
возникнет реакция RiP . Сумма реакций от всех узловых перемещений и от
нагрузки в i -й связи
ri1Z1  ri 2 Z 2  ....rii Z i  ....rin Z n  RiP  0 (5.6)
должна быть равна нулю, т.к. в заданной системе этой связи нет.
Таким образом, условия равенства нулю реакций в дополнительных
связях позволяют записать канонические уравнения метода перемещений:
r11Z1  r12 Z 2  ....  r1n Z n  R1P  0; 
r21Z1  r22 Z 2  ....  r2 n Z n  R2 P  0; 
 (5.7)
........................................................
rn1Z1  rn 2 Z 2  ....  rnn Z n  RnP  0. 
В данной системе имеет место равенство
rik  rki , (5.8)
вследствие чего матрица коэффициентов при неизвестных симметрична.
Канонические уравнения метода перемещений, записанные в матрич-
ной форме, имеют вид:
KZ  R  0, (5.9)
где K – матрица единичных коэффициентов, или матрица внешней
жесткости системы;
R – вектор грузовых членов, характеризующий реакции от внешних
воздействий в дополнительных связях.
Реакции rik и RiP определяют или из условий равновесия или путем
перемножения эпюр.

112
 5.4. Составление таблицы реакций метода перемещений
Произведем расчет отдельных статически неопределимых балок на ки-
нематические и грузовые воздействия. Для расчета используем метод сил.
1. Определим концевые реакции в балке (рис. 5.8,а), вызванные
взаимным смещением опор на   1 .

Рис. 5.8

Данная система 1 раз статически неопределима. Основная система

показана на рис.5.8,б. Единичная эпюра приведена на рис.5.8,в. Уравнение
метода сил:
11 X 1  1  1 ;
M1  M1 1 1 2  l
здесь 1  0; 1  1 / l ; 11   dx    1  l   1  .
EI EI  2 3  3EI
Тогда
l 1
X 1   0.
3EJ l
1  3EI 3EI
X1    2 .
l l l
113
 M ок  M 1  X 1.
3EI 3i
MA   .
l2 l
M 3i
VA  VB  A  2 .
l l
2. Определим концевые реакции для стержня, защемленного с двух сто-
рон и загруженного равномерно распределенной нагрузкой (рис. 5.9,а).

Рис. 5.9

Данная система два раза статически неопределима. Основную систему

выберем, используя группировку неизвестных (рис. 5.9,б). Единичные
эпюры показаны на рис. 5.9,в,г. Эпюра M p изображена на рис. 5.9,д.
Система уравнений метода сил
11 X 1  12 X 2  1 p  0, 

21 X 1  22 X 2   2 p  0.

114
распадается на два независимых уравнения:
11 X 1  1 p  0, 

22 X 2   2 p  0.

Т.к. 12  21  0. Но 1 p также равняется нулю. Значит, x1  0.

1 1  2ql 2 
22  1  l 1 ;  2 p    l  1 .
EI EI  38 
 ql 3  EJ ql 2
X2   2p    .
22 12 EI  l 12

M ок  M 2 X 2  M p , ( р и с . 5 . 9 е ) .
Определим концевые реакции для стержня (рис.5.10,а), загруженного
сосредоточенной силой в середине пролета.

Рис. 5.10

На рис. 5.10,б,в,г показаны основная система, единичная и грузовая

эпюры. Уравнение метода сил
11 X 1  1 p  0.
Вычисляем:
1 1 2  l3
11   l l  l   .
EI  2 3  3EI

115
 1  1 Pl l  l 2 l   Pl 3 6
1 p         .
EI  2 2 2  2 3 2   6 EI
 5 Pl 3  3EJ 5 P
X1   1 p   .
11 48 EI  l 3 16
Окончательная эпюра моментов, равная M ок  М 1  X 1  M p , пред-
ставлена на рис. 5.10, д.
Аналогично строятся эпюры моментов и определяются концевые
реакции для других случаев загружения или перемещения одного из узлов
балки. Найденные решения приведены в таблице метода перемещений
(табл. 5.1).
Таблица 5.1
Таблица метода перемещений
№ Формулы моментов
Схемы балок и эпюры изгибающих моментов
п/п и реакций
1 2 3
1 EI
i
l
3i
MA 
l
3i
VA  VB  2
Рис. 5.11 l
2 M A  3i
3i
VA  VB 
l

Рис. 5.12
3 ql 2
MA 
8
5
VA  ql
8
3
VB  ql
8

Рис. 5.13

116
 Продолжение табл.5.1
1 2 3
4 Fl
M A  v(1  v 2 )
2
Fv
VA  (3  v 2 )
2
Fu 2
VB  (3  u )
2
Рис. 5.14
5 m(l 2  3b 2 )
MA 
2l 2
3m(l 2  b 2 )
VA 
2l 3
3m(l 2  b 2 )
VB 
2l 3
Рис. 5.15
6 Pab 2
MA  2
l
Pa 2b
MB  2
l
Pb 2  2a 
RA  2  1  
l  l 
Pa 2  2b 
Рис. 5.16 RВ  2 1  
l  l 
7 mb
M A  2 (2l  3b)
l
ma
M B  2 (2l  3a )
l
6ab
RA  3 m
l
6ab
RB  3 m
l
Рис. 5.17

117
 Окончание табл.5.1

1 2 3
8 6i
MA  MB 
l
12i
VA  VB  2
l

Рис. 5.18
9 M A  4i
M B  2i
6i
VA  VB 
l

Рис. 5.19
10 ql 2
MA  MB 
12
ql
VA  VB 
2

Рис. 5.20

118
 5.5. Примеры расчета рам методом перемещений
П р и м е р №1. Построить эпюру усилий для рамы (рис.5.21,а).

Рис. 5.21

119
 EJ
ic   i;
6
2 EJ EJ 3EJ
ic     3i.
4 2 6
r11  9i  4i  13i. R1 p  40.

r11Z1  R1 p  0.
R1 p 40
Z1    .
r11 13i
Строим исправленную эпюру М 1Z1 (рис. 5.21,г) и складываем ее с
грузовой.
M ок  M P  M 1Z1.
Окончательная эпюра моментов показана на рис. 5.21,д. Далее строим
эпюру Q (рис.5.21,е) и эпюру N (рис. 5.22,б).

Рис. 5.22

Статическая проверка (рис. 5.22,в):

560 480
 Fky  q  4  13

13
 80  80  0.

П р и м е р №2. Рама с линейным смещением узлов (рис. 5.23,а).

Здесь неизвестно линейное смещение верхних узлов Z1. Основная
система показана на рис.5.23,б.
3 24 27 3
r11  i  i  i  i;
36 36 36 4
5
R1 p  P;
16

120
 r11  Z1  R1 p  0.
R1 p 5P  4 5P
Z1     .
r11 16  3i 12i

Рис. 5.23

M ок  М 1  Z1  M p .

П р и м е р №3. Пример расчета рамы с двумя неизвестными методом

перемещений.
Определить усилия в раме, изображенной на рис.5.24,а. Р  24 кН;
q  4 кН/м . На рис. 5.24,б показана основная система метода перемещений.
Уравнения метода перемещений имеют вид:
r11Z1  r12 Z 2  R1P  0; 

r21Z1  r22 Z 2  R2 P  0.

121
 Рис.5.24

EI / 6  i;
3EI / 6  3i;
2 EI / 6  2i.
Определение реакций:

 Fkx  0. r11  i / 4  i / 3  7 / 12i

 M  0. r21  i.
Рис. 5.25

122
 r12  i.

r22  4i  6i  10i.

Рис. 5.26

Рис. 5.27

3 4 6
R1 p  3 / 8ql   9 kH .
8

R2 p  27 kH  м.

Рис. 5.28

Система уравнений метода перемещений примет вид:

10
(7 / 12)i  Z1  i  Z 2  9  0;
 
i  Z1  10i  Z 2  27  0. 
1
Умножая первое уравнение на 10, а второе на –1 и складывая, получим:
 70 
  1 i  Z1  63  0.
 12 
63  6 13,034
Z1   .
29i i
13,034  27 1,397
Z2   .
10i i
123
 Строим исправленные эпюры (рис.5.29,а,б) и, складывая их с грузовой
эпюрой, получаем окончательную эпюру моментов (рис.5.29,в). На
рис.5.29,г,д показаны эпюры Q, N .

Рис. 5.29

П р и м е р №4. Расчет рамы с наклонной стойкой (рис. 5.30,а).

Расчет рам с наклонными стойками имеет некоторые особенности.
Здесь при определении единичных и грузовых реакций нужно учитывать
продольные силы, возникающие в стойках. Кроме того, здесь при горизон-
тальных смещениях узлов происходят и вертикальные перемещения.
Рассматриваемая рама дважды кинематически неопределима. Ее основная
система показана на рис. 5.30,б. Система уравнений метода перемещений
имеет вид:
r11Z1  r12 Z 2  R1P  0; 

r21Z1  r22 Z 2  R2 P  0.

124
 Для определения коэффициентов и свободных членов уравнений
строим эпюры (рис. 5.30,в; 5.32,б; 5.33,а).

Рис. 5.30

Для определения реакции r21 отделим ригель (рис.5.30,г) и составим

уравнения равновесия:
 Fky  0 :
0,75i  1,5i  cos   N1  sin   0,
0,75i  1,5i  0,707
N1   0,439i.
sin 

 Fkx  0 :
6i
r21   sin   N1  cos   0,
4
r21  1,5  0,707i  0,439  0,707i  1,605i  0,3103i  1,37i.
Реакцию r11 определяем из равновесия узла
(рис.5.31):
r11  3i  4i  7i

Схема деформаций рамы от единичного линейного

Рис. 5.31
смещения Z 2  1 приведена на рис. 5.32,а.

125
 Рис. 5.32

Составляя уравнения равновесия по рис. 5.32,в,г,д, находим реакции r12 , r22 .

 M 0  0,
r12  2,12i  0,75i  1,37i.
 Fky  0.
0,1875i  1,06  0,707  N 3 sin   0,
0,1875i  1,06i  0,707
N3   1,325i.
sin 
 Fkx  0
r22  0,1875i  1,06i  0,707  N 3  0,707  0;
r22  0,1875i  1,06  1,325  i  0,707  1,874i.
Грузовые реакции можно определить из равновесия узлов (рис. 5.33,в,г):
 M 0  0,
R1 p  4 кH  м.

 Fky  0,
  5 8  ql 5
N5   .
sin  sin 
 Fkx  0,
R2 p  N 5  cos   5.

126
 Рис. 5.33

Грузовые коэффициенты вычисляем по формуле Гвоздева:

M i  M 0p
Rip   dx.
EI
M 0p M 2 1 2 1 2 3
R2 p    dx   (  4  4  0,375i   16  4   i ) 
EI EI 3 4 3 4
(4  16)i 20i 20
  кH   кH  5 кH.
EI EI 4
Дальнейшее решение выполняется обычным образом.

5.6. Использование условий симметрии при расчете рам

методом перемещений
Данная рама (рис. 5.34,а) геометрически симметрична и трижды
кинематически неопределима. Для расчета рамы используем группировку
неизвестных:
Z1  z1  z2 ,
Z 2  z1  z2 ;
Z 3  z3.
В результате исходная система уравнений метода перемещений
r11Z1  r12 Z 2  r13Z 3  R1P  0; 

r21Z1  r22 Z 2  r23Z 3  R2 P  0;
r31Z1  r32 Z 2  r33Z 3  R3 P  0, 

127
преобразуется к виду:
r22 z2  R2 p  0;
r11 z1  r13 z3  R1 p  0; 

r31 z1  r33 z3  R3 p  0.

Рис. 5.34

5.7. Смешанный метод расчета стержневых систем

Ранее рассмотрены два основных метода расчета стержневых систем –
метод сил и метод перемещений. В методе сил за основные неизвестные
принимались внутренние усилия Хi (лишние неизвестные), а в методе
перемещений – это независимые перемещения узлов системы Zi. Лишние
неизвестные находились из уравнений совместности деформаций, при этом
каждое из уравнений приравнивало обобщенное перемещение, соответ-
ствующее внутреннему усилию xi, нулю. Перемещения Zi определялись из
уравнений равновесия, в которых приравнивались нулю реакции в
дополнительных связях.
128
 В смешанном методе за основные неизвестные принимаются частично
внутренние усилия Хi, а частично перемещения Zj. При этом уравнения
смешанного метода будут двух типов: часть уравнений будет содержать
условия совместности деформаций и выражать условие отсутствия переме-
щений в направлении лишних связей, а другая часть будет представлять
условия равновесия.
Смешанный метод целесообразно применять для расчета таких рам, в
которых одна часть имеет малое количество связей, а другая, наоборот,
большое количество связей и малую подвижность.
Например, для рамы изображенной на рис.5.35,а, степень статической
неопределимости равна:
  W  3D  2 Ш  Соп  3  2  2  1  9  5.
Степень кинематической неопределимости
n  n у  nл  3  2  5.
Для расчета левой части рамы, представляющей собой жесткий непо-
движный контур, целесообразно применить метод перемещений. Для
расчета правой части рамы лучше использовать метод сил, т.к. степень
статической неопределимости этой части равна двум.
Таким образом, используем для расчета смешанный метод. Основная
система этого метода показана на рис. 5.35,б.
Условием эквивалентности основной и заданной систем является ра-
венство нулю взаимных перемещений сечений по направлению отброшен-
ных связей и реактивного момента в наложенной на жесткий узел связи, т.е.
1  0; 

 2  0;  (5.10)
R3  0. 
Развернув данные условия, получим систему канонических уравнений
X 111  X 212  Z 313   1 p  0; 

X 121  X 222  Z 323   2 p  0; (5.11)

X 1r '31  X 2 r32  Z 3r33  R3 p  0. 
В этой системе четыре вида коэффициентов и свободных членов:
11 , 22 , 12 , 1P и  2P – коэффициенты метода сил;
r33 , R3 P – коэффициенты метода перемещений;
 , 23 – перемещения от единичных перемещений;
13
r31 , r32 – реакции от единичных сил.

129
 Рис. 5.35

При этом между побочными коэффициентами существует взаимность:

r31  13
 ; 23  r32 . (5.12)

130
 Определим коэффициенты и свободные члены системы уравнений (5.11).
M2 1 1 2 1 4
11   1 ds   2  22  32 2   2   2  2  2  2  6  6  6  2  2  6 
EI EI  2 3 2 6

 2  2  2  2 10 10 10  2  2 10)   4,807  37,333  330,667  

8 1 372,807
 .
6  EJ EI
M  M2 1   10  6   96
12    1 ds  3  4  1   .
EJ EJ   2   EJ
M 22 1 1 2 1 
22    ds   3  13  3   2  3  4  3  3  8  3 
EI EI  2 3 2 
1 118,817
 10,817  108   .
EI EI
M  M1 1 1 1 1 
1P    P ds   4,5q  13   2   4,5q  4  4  4,5q  8  6  
EI EI  3 4 2 
1 289,352q
 1,352  72  216   .
EJ EI
M  M2 1 54q
2P   P ds   4,5q  4  3  .
EI EI EI
r33  1,333EI  EI  2,333EI .
r32  3; r31  6.
  6; 23  3.
12
Система уравнений смешанного метода примет вид:
372,807 96 289,352q 
X1  X 2  6Z3   0; 
EI EI EI

96 118,817 54q 
X1  X 2  3Z 3   0;  (5.13)
EI EI EI 
6 X 1  3 X 2  2,333EJ  Z 3   0,75 P  4,5q   0.

После нахождения неизвестных Xi и Zj окончательная эпюра изги-
бающих моментов строится обычным способом из исправленных эпюр:
M ок  M 1  X 1  M 2  X 2  M 3  Z 3  M P . (5.14)
Смешанный метод имеет преимущество в сокращении числа неизвест-
ных, в решении задач с криволинейными стержнями и при решении
нелинейных задач.
Основной недостаток смешанного метода – сложность формализации
при описании различных систем.

131
 6. УСТОЙЧИВОСТЬ УПРУГИХ СИСТЕМ

6.1. Понятие об устойчивом и неустойчивом равновесии.

Критическая нагрузка и методы ее определения
Пусть некоторая механическая система находится в состоянии равно-
весия. Устойчивость этого положения равновесия можно проверить, сооб-
щив системе движение. Если после небольшого начального толчка система
получает большие перемещения от невозмущенного состояния, то она
считается неустойчивой. Если же небольшим начальным скоростям соот-
ветствуют в дальнейшем такие же малые перемещения около состояния
равновесия, то система считается устойчивой.
Таким образом, устойчивость есть свойство системы мало отклоняться
от невозмущенного движения (или от положения равновесия) при малых
возмущающих воздействиях.
Для зданий и сооружений устойчивость равновесия, как правило,
связана с уровнем нагрузки.
Переход сооружения из устойчивого состояния в неустойчивое назы-
вают потерей устойчивости. Границу этого перехода называют критиче-
ским состоянием сооружения, а соответствующие нагрузки – крити-
ческими.
Потеря устойчивости во многих случаях характеризуется так назы-
ваемым раздвоением форм равновесия, или бифуркацией. Так, прямоли-
нейный стержень (рис. 6.1,а) до достижения продольной сжимающей си-
лой значения Ркр имеет прямолинейную форму равновесия, а при Р  Ркр
может иметь еще и криволинейную форму (рис.6.1,б). То есть при Р  Ркр
происходит раздвоение форм равновесия. Кривая равновесных состояний
Р  f показана на рис. 6.1,в. Точка K соответствует разветвлению форм
равновесия. Кривые равновесных состояний систем, имеющих начальные
погиби, показаны на рис. 6.1,г.

Рис. 6.1

132
 С исследования Л.Эйлером в 1744 г. устойчивости прямолинейного
стержня и началось формирование теории расчета на устойчивость. Опре-
деление критической нагрузки как нагрузки, при которой наряду с невоз-
мущенной (прямолинейной) формой равновесия становится возможной
еще и возмущенная (криволинейная) форма, носит название критерия
Эйлера потери устойчивости или статического критерия. На этом критерии
основан статический метод расчета на устойчивость. Для упругих стерж-
невых систем статический метод приводит к решению дифференциальных
уравнений критического равновесия.
Энергетический метод основан на принципе Лагранжа – Дирихле, со-
гласно которому в устойчивом состоянии равновесия потенциальная энер-
гия системы Э имеет минимальное значение, а в состоянии безразличного
равновесия разность двух соседних значений потенциальной энергии Э
равна нулю:
Э  V  A  0 , (6.1)
где V – приращение потенциальной энергии внутренних сил;
A – приращение работы внешних сил.
Для безразличного состояния равновесия приращение потенциальной
энергии внутренних сил равно приращению работы внешних сил
V  A . (6.2)
Для устойчивого состояния равновесия
V  A , (6.3)
то есть приращение работы внутренних сил больше приращения работы
внешних сил.
Для неустойчивого состояния
V  A , (6.4)
то есть приращение работы внутренних сил меньше приращения работы
внешних сил.
Используя энергетический метод, расчетчик обязан предварительно
задать предполагаемую форму потери устойчивости системы, в результате
чего энергетический метод дает, как правило, приближенное значение
критической нагрузки.
Динамический метод является наиболее общим и универсальным
методом. Он основан на анализе движения системы после толчка (возму-
щения). Устойчивая система должна начать колебаться около положения
равновесия. В критическом состоянии амплитуда свободных колебаний
становится неограниченной. Нагрузка, при которой происходит переход от
колебательного к непериодическому движению, является критической
нагрузкой.

133
 6.2. Статический метод.
Составление и решение линейных уравнений
Предположим, что одна какая-то форма равновесия известна и нужно
найти нагрузку, при которой появится другая форма равновесия. Для этого
достаточно найти условия существования других форм равновесия,
отличных от исходной.
Пусть исходное состояние равновесия упругозакрепленного стержня –
вертикальное (рис.6.2). Дадим стержню малый поворот вокруг точки А и
рассмотрим условия существования нового равновесного состояния.
Pl sin 1  c1 . (6.5)
Поскольку при малых углах sin 1  1 , то уравнение (6.5) можно
переписать в виде:
( Pl  с)1  0 . (6.6)
Поскольку в отклоненном положении 1 ≠0, то
Pl  c  0 , (6.7)
или
c
P . (6.8)
l
c
Таким образом, при нагрузке P  становится возможной вторая
l
форма равновесия, т.е. при этой нагрузке происходит разветвление форм
равновесия. Поэтому точка K на графике P   , соответствующая раз-
ветвлению форм равновесия, называется точкой бифуркации.

Рис.6.2 Рис.6.3

134
 Рассмотрим теперь систему, состоящую из двух жестких стержней с
двумя упругими шарнирами (рис. 6.4,а).

Рис.6.4

Пусть в исходном положении оси стержней вертикальные, т.е. лежат на

одной линии с возрастающей от 0 до некоторого значения силой Р.
Отклоненное состояние равновесия будем задавать углами 1 и 2 , т.е.
система имеет две степени свободы. Внутренние моменты в упругих
шарнирах:
с1  1  2  и c2  2 .
Сумма моментов верхней части относительно верхнего шарнира равна:
с1 (1  2 )  Pl1 sin 1  0 . (6.9)
Сумма моментов всей системы относительно нижнего шарнира равна:
c22  Р  l1 sin 1  l2 sin 2   0 . (6.10)
Учитывая, что sin 1  1 , sin 2  2 , получим:
с1 (1  2 )  Pl11  0; 
 (6.11)
с22  Р  l11  l22   0.
Данную систему перепишем в виде:
(c1  Pl1 )1  c12  0; 
 (6.12)
 Pl11   c2  Pl2  2  0.

135
 Эта одновременная система линейных уравнений имеет тривиальное
решение 1  2  0 . Для существования решений, отличных от нуля, необ-
ходимо, чтобы определитель полученной системы был равен нулю, т.е.
 с1  Pl1   c1
 0. (6.13)
 Pl1  c2  Pl2 
Раскрывая определитель, получим:
P 2l1l2  P  c1l2  c2l1  c1l1   c1c2  0 , (6.14)
или
c c c  cc
P2  P  1  1  2   1 2  0 . (6.15)
 l1 l2 l2  l1l2
Положив, например, что
l1  l , l2  2l , c1  c , c2  2c , (6.16)-(6.19)
найдем корни уравнения:
c 2с
P1  , P2  . (6.20)-(6.21)
2l l
c
Из первого уравнения (6.12) найдем при P1  :
2l
 с 
 с  l  1  c2  0 , (6.22)
 2l 
т.е.
2  0,51 , 1  22 . (6.23)
2c
При P2  получим другое соотношение углов поворота стержней:
l
2  1 . (6.24)
Картина форм потери устойчивости показана на рис.6.4,б, в.
Система с п независимыми параметрами (п степенями свободы) имеет в
качестве критерия потери устойчивости равенство нулю определителя n
порядка.

136
 6.3. Энергетический подход к решению задач устойчивости
Весьма эффективным способом изучения устойчивости положения
равновесия механической системы является энергетический способ,
основанный на исследовании полной потенциальной энергии системы при
отклонении ее от положения равновесия.
В положении равновесия полная потенциальная энергия консерва-
тивной механической системы имеет стационарное значение. При этом,
согласно теореме Лагранжа, положение равновесия устойчиво, если это
значение соответствует минимуму полной потенциальной энергии.

Рис. 6.5

Вершина выпуклой поверхности (рис.6.5,а) соответствует максималь-

ному значению потенциальной энергии шарика. Положение равновесия
здесь неустойчиво. Нижняя точка выгнутой поверхности (рис.6.5,б) соот-
ветствует минимуму полной потенциальной энергии, и равновесие в этой
точке устойчиво.
При нахождении шарика на горизонтальной поверхности потенциаль-
ная энергия имеет постоянное нулевое значение. Это соответствует состоя-
нию безразличного равновесия. Положение шарика здесь неустойчивое.
Положение равновесия будет неустойчивым во всех случаях, когда
потенциальная энергия имеет стационарное, но не минимальное значение.
Полная потенциальная энергия упругой системы складывается из
внутренней энергии деформации V и потенциала внешних сил А.
Э=V – А. (6.25)
Полную потенциальную энергию можно трактовать как работу,
совершаемую внутренними и внешними силами при переходе системы из
деформированного в начальное недеформированное состояние. При этом
внутренние силы будут совершать действительную положительную работу
V, а внешние силы – возможную отрицательную работу А (в уравнении
(6.25) этот знак уже учтен), вычисляемую как полное произведение
обобщенной внешней силы на пройденный его путь.
Для стержня, упругозакрепленного в основании (см. рис. 6.2), момент в
упругой заделке равен:
М=сφ. (6.26)
137
 Его работа при повороте стержня:
V=(1/2) сφφ=(1/2)сφ2. (6.27)
Отрицательная работа внешней силы при переходе стержня из
отклоненного в вертикальное положение равна:
А=Pl (1 – cos φ). (6.28)
Следовательно, потенциальная энергия может быть записана в виде:
Э=1/2сφ2 – Pl (1 – cos φ). (6.29)
Условия стационарности полной потенциальной энергии имеет вид:
dЭ
 0, (6.30)
d
или
сφ – Pl sinφ=0. (6.31)
Исследование знака второй производной от полной потенциальной
энергии позволяет установить, какие из найденных положений равновесия
устойчивы.
d 2Э
 с  Pl cos  . (6.32)
d 2
При малых углах sinφ=с; cosφ=1. Тогда из (6.31) находим:
c
P= . (6.33)
l
Как известно, если в критической точке P=Pкр первая производная f '
(Ркр)=0, то при второй производной f'' (Ркр)<0 функция имеет max, а при f''
(х1)>0 функция имеет min.
Исследуем вертикальное положение равновесия и отклоненное
положение равновесия.
d 2Э с
При φ=0 2
 с  Pl . Если Р< , то
d l
d 2Э
 с  Pl > 0 (6.34)
d 2
(т.е. Э min) и вертикальное положение равновесия устойчиво.
с
При Р> имеем
l
d 2Э
 с  Pl < 0 (6.35)
d 2
(т.е. Э max), вторая производная отрицательна и вертикальное положение
неустойчиво.

138
 Точка В2 (рис. 6.6) соответствует минимуму полной потенциальной
энергии (формула (6.34)) стержня (см. рис.6.2), и отклоненное положение
равновесия устойчиво. Точка В1 соответствует максимуму полной потен-
циальной энергии, и положение равновесия неустойчиво.

Рис. 6.6

c
Отклоненное положение при P> всегда устойчиво. Действительно,
l
подставив решение для Р из (6.31) в (6.32), получим:
d 2Э   
 с 1  . (6.36)
 tg  
2
d
Исследование знака этой производной показывает, что при
d 2Э
|φ|<π  >0, (6.37)-(6.38)
d 2
следовательно, Э имеет минимальные значения, и отклоненное положение
стержня всегда устойчиво.
Подсчитаем полную потенциальную энергию системы с двумя
степенями свободы (рис.6.7).
Полная потенциальная энергия складывается из внутренней энергии
деформации упругих шарниров при отклонениях системы на углы φ1 и φ2 и
потенциала внешних сил.
139
 Энергия деформации упругих шарниров равна:
1 1
V  c1 (1  2 ) 2  c22 2 . (6.39)
2 2

Рис. 6.7

Потенциал внешних сил равен:

A  P l1 (1  cos 1 )  l2 (1  cos 2 )  . (6.40)
Разложим косинусы в ряд:
2 3 n 
2n
cos   1    ...  (1) . (6.41)
2! 3! (2n)!
При этом ограничимся квадратичными членами разложения. Тогда
полная потенциальная энергия системы равна:
1 1 1
Э= c1 (1  2 ) 2  c2  2 2  P(l112  l22 2 ) . (6.42)
2 2 2
Условия стационарности приводят к системе двух однородных
уравнений.
Э 
 c1 (1  2 )  Pl11  0; 
1 
 (6.43)
Э
 c1 (2  1 )  с22  Pl22  0.
2 

140
 Приравниваем нулю определитель этой системы
(c1  Pl1 )  c1
0. (6.44)
c1 (c1  c2  Pl2 )
Раскрыв определитель, получим квадратное, относительно Р,
уравнение:
P 2l1l2  P (l1c1  l1c2  l2c1 )  c1с2  0 . (6.45)
Определим значения Р1 и Р2, соответствующие точкам бифуркации и
конфигурации стержневой системы в окрестностях этих точек. При l1=l,
l2=2l, c1=c, c2=2c получим:
P 2 2l 2  P(lc  l 2c  2lc)  2c 2  0 , (6.46)
или
2 5c c 2
P  P  2  0. (6.47)
2l l
Решение этого уравнения дает:
5c 25c 2 c 2 5c 9c 2 5c 3c
P       , (6.48)
4l 16l 2 l 2 4l 16l 2 4l 4l
или
2c c
P1   , (6.49)
4l 2l

8c 2c
P2   . (6.50)
4l l
Формы потери устойчивости показаны на рис.6.4, б, в.

6.4. Динамический метод исследования устойчивости

Для изучения динамического метода исследования устойчивости необ-
ходимо использовать уравнения колебаний механической системы. Поэто-
му разбор этого метода выполним после изучения раздела «Динамика».

6.5. Устойчивость упругих систем

при многопараметрическом нагружении
Часто нагрузки, действующие на упругую систему, связывают однопа-
раметрической зависимостью P1  P; P2  P; P2  P,...
141
 Однако упругая система может быть подвержена одновременному
действию нескольких, независимо изменяющихся нагрузок. В этом случае
различные сочетания нагрузок создают некоторую пограничную поверх-
ность, отделяющую область устойчивости от области неустойчивости.
Рассмотрим двухпараметрическое нагружение системы с одной
степенью свободы (рис.6.8,а).
а б

Рис.6.8

На стержень одновременно действуют силы Р1 и Р2. Условие

равновесия отклоненного стержня:
1 1 sin   P2l2 sin   c .
Pl (6.51)
При малых углах получаем линеаризованное уравнение:
1 1  P2l2 )  c .
( Pl (6.52)
При   0 :
1 1  P2l2  c .
Pl (6.53)
Анализируя это уравнение, получаем, что при Pl 1 1  P2l2  c устойчиво
вертикальное положение равновесия, а при Pl 1 1  P2l2  c это положение
неустойчиво.
В координатах P1, Р2 граница области устойчивости (рис.6.8,б) являет-
ся прямой линией, пересекающей оси Р1 и Р2 в точках, соответствующих
критическим значениям Р1кр (Р2=0) и Р2кр (Р1=0).
142
 Уравнение границы области устойчивости можно записать в таком
виде:
Р1 Р
 2 1. (6.54)
Р1(кр) Р2(кр)
Это уравнение получается делением уравнения (6.53) на с.
Если на систему с одной степенью свободы одновременно действуют п
сил Рi, то граница области устойчивости, очевидно, описывается урав-
нением
n
P
 Pi  1. (6.55)
i 1 iкр

Рассмотрим упругую систему с двумя степенями свободы, нагружен-

ную одновременно силами Р1 и Р2 (рис. 6.9,а).
Условия равновесия стержней в положении, отклоненном от исход-
ного, дают систему 2-х уравнений:
с(1  2 )  Pl
1 1  0, 
 (6.56)
2c2  P1 (l1  2l2 )  P2 2l2  0 
Приравняв нулю определитель этой однородной системы уравнений,
получим уравнение
2
5 c c c
P12  P1P2  P1  P2     0 . (6.57)
2 l l l

Рис. 6.9

143
 Полагая поочередно Р2=0 и Р1=0, найдем значения критических сил Р1
и Р2, действующих раздельно:
c и P  с. (6.58)
P1кр  , 2кр
2l l
На рис. 6.9,б в координатах Р1 и Р2 изображена гипербола, описываемая
уравнением (6.57). Ближайшая к началу координат линия является грани-
цей области устойчивости в данной задаче. Все точки, лежащие слева от
этой ветви, соответствуют устойчивому вертикальному положению систе-
мы, а точки, лежащие справа, – неустойчивому вертикальному положению.
Если при нагружении силы Р1 и Р2 возрастают пропорционально од-
ному параметру, например Р1=Р, Р2=2Р, то такое нагружение описывается
лучом, исходящим из начала координат (см. луч Р2=2Р на рис. 6.9,б).
Точка пересечения луча с границей области устойчивости соответствует
критической точке бифуркации исходного положения равновесия.
Папковичем П.Ф. доказана теорема о выпуклости области
устойчивости.
Если учитывать отрицательные значения сил Р1 и Р2, то возможны
случаи, когда потери устойчивости не будет, т.к. пограничная поверхность
области устойчивости незамкнутая линия.
Рассмотрим пример системы с двумя степенями свободы, но состоящей
из трех жестких дисков, соединенных упругими шарнирами (рис. 6.10,а).

Рис. 6.10

144
 Будем полагать, что опоры А и В имеют односторонние вертикальные
связи. Для составления уравнений и решения задачи воспользуемся энергети-
ческим методом. Обозначим поперечные перемещения шарниров U1 и U2.
При отклонении системы от вертикального положения полная
потенциальная энергия системы равна:
1с 2 1c 2 1 U22 1 U22 1 (U1  U2 )2
Э  2 (2U2  U1)  2 (2U1  U 2 )  P2  P1  P1 . (6.58)
2l 2l 2 l 2 l 2 l
Условия стационарности Э приводят к двум однородным линейным
уравнениям:
c c 
U1 (5  P1 )  U 2 (4  P1 )  0, 
l l
 (6.59)
c c
U1 (4  P1 )  U 2 (5  P2  2 P1 )  0.
l l 
Приравняв нулю определитель этой системы, получим уравнение
границы области устойчивости:
c c c
P12  P1P2  7 P1  5 P2  9( ) 2  0. (6.60)
l l l
Положив в этом уравнении Р2=0, получим уравнение для определения
критической силы Р1:
с c
Р12  7 Р1  9( ) 2  0. (6.61)
l l
Отсюда
с 7  13
P1кр  . (6.62)
l 2
При Р1=0
9c
P2кр  . (6.63)
5l
На рис. 6.10,б изображена граница области устойчивости.

6.6. Дифференциальное уравнение сжато-изогнутого стержня.

Таблица критических нагрузок и расчетных длин стержней
Составим уравнение равновесия элементарного участка сжато-изо-
гнутого стержня (рис.6.11).

145
 Рис. 6.11

 Fy  0,  (6.64)

 M k  0.
Учитывая, что cos   1, sin     y , уравнения (6.2) запишем в виде:
Q  (Q  dQ)  Ny  N ( y  ydx)  0; 

dx dx  (6.65)
Q  M  (Q  dQ)  ( M  dM )  0.
2 2 
Или, после упрощения, сократив малые второго порядка, получим:
dQ 
 Ny, 
dx 
 (6.66)
dM
 Q. 
dx 
d 2 M dQ
 . (6.67)
dx 2 dx
Или
d 2M
  Ny . (6.68)
dx 2
Из гипотезы плоских сечений и закона Гука следует
M   EIy . (6.69)
Тогда
( EJy)  Ny  0. (6.70)
Это дифференциальное уравнение сжато-изогнутого стержня перемен-
ного сечения. При EI  const получим:
N
y IV  y  0 , (6.71)
EI

146
или
y IV  k 2 y  0 , (6.72)
где
N
k . (6.73)
EI
Общее решение этого дифференциального уравнения 4-го порядка,
записанное в форме метода начальных параметров, имеет вид:
sin kx (1  cos kx) (kx  sin kx) 
y ( x)  y0  0  M0  Q0 ;
k P kP

k sin kx (1  cos kx) 
( x)  0 cos kx  M 0  Q0 ;
P P  (6.74)
sin kx 
M ( x)  0 kEJ sin kx  M 0 cos kx  Q0 ; 
k 
Q( x)  Q0 . 
С помощью уравнений (6.74) можно определить критическую нагрузку
на стержень при любом закреплении его концов. Например, для
шарнирного закрепления обоих концов (рис.6.12), получим:
При
x  0, y0  0, M 0  0;
x  l , y (l )  0, M (l )  0.
Тогда
1 1 
y (l )  0 sin(kl )  Q0 (kl  sin kl )  0;
k kP 

1 
M (l )  0 kEJ sin kl  Q0 sin(kl )  0.
k 
2
Учитывая, что P  k EJ , получаем:
 1
0 sin kl  Q0 (kl  sin kl )  0,
 P Рис. 6.12
0 P sin kl  Q0 sin kl  0.

Приравнивая нулю определитель однородной системы уравнений,

приходим к соотношению
kl  sin kl
sin kl
P  sin 2 kl  (kl  sin kl )sin kl  0 .
P sin kl sin kl

147
Или
kl sin kl  0;
kl  n.
Или
k 2l 2  n 2  2 ;
P 2
l  n 2 2 ;
EI
n 2 2 EI
Pкр  .
l2
Наименьшая критическая сила
2 EI
Pкр min  2 .
l
Решения, соответствующие n  1, 2, 3 , приведены на рис.6.13,а,б,в.

Рис. 6.13

Таким же образом можно получить критическую нагрузку и для других

случаев закрепления концов стержня. Подчеркнем, что мы рассматриваем
механическую систему в деформированном (изогнутом) состоянии и опре-
деляем минимальную нагрузку, которая может вызвать это дефор-
мированное состояние.
Введем понятие свободной длины стержня, представляющей собой по-
луволну синусоиды, по которой искривляется стержень. Тогда критическая
сила для всех сжатых стержней может определяться по формуле
2 EI
Pкр  2 , (6.75)
l0
где
l0  l ; (6.76)
здесь  – коэффициент свободной длины (табл.6.1).
148
 Таблица 6.1
Критические нагрузки и расчетные длины стержней

2 EI 2 EI 2 EI 20,19 EI 42 EI
Pкр  Pкр  2 Pкр  2 Pкр  Pкр 
4l 2 l l l2 l2
2  1  1   0,7   0,5

6.7. Расчет рам на устойчивость

с помощью метода перемещений
Исследование на устойчивость прямолинейного сжатого и сжато-
изогнутых стержней (рис.6.14,а,б,в) показывает, что во всех трех случаях
2 EI
критическая сила одинакова и равна Pкр  2 . Это позволяет вместо рас-
l
смотрения устойчивости рам со сжато-изогнутыми элементами перейти к
исследованию устойчивости рам, нагруженных только узловой нагрузкой,
т.е. к рамам с известными значениями продольных сил в элементах.

Рис. 6.14

Пусть в раме все силы Pi изменяются пропорционально одному пара-

метру Р. При малых значениях Р стержни рамы прямолинейны. При
некотором значении Ркр возможно равновесие рамы в некотором смежном,
искривленном состоянии. Эту нагрузку Ркр и будем определять из расчета
рамы на устойчивость.
Условия равновесия рамы в смежном состоянии запишем в форме
метода перемещений
RZ  0, (6.77)
149
или в развернутом виде
r11Z1  r12 Z 2  ...  r1n Z n  0, 
r21Z1  r22 Z 2  ...  r2 n Z n  0, 
 (6.78)
.........................................., 
rn1Z1  rn 2 Z 2  ...  rnn Z n  0.
В связи с тем, что нагрузка не
вызывает в основной системе изгибного
состояния ( M p  0 ), грузовые коэффи-
циенты этой системы равны нулю.
Поэтому система уравнений однород-
ная. Коэффициенты rik данной системы
уравнений имеют принципиальное от-
личие от коэффициентов rik обычной
системы уравнений метода перемеще-
ний. В обычной системе rik являются по-
Рис. 6.15 стоянными величинами. В задачах
устойчивости эти коэффициенты явля-
ются функциями продольных сил, возникающих в сжатых стержнях.
Так как в смежном состоянии равновесия Z i  0 , то система однород-
ных уравнений имеет решение в виде равенства нулю определителя:
r11 r12 ... r1n
r21 r22 ... r2 n
D ( )   0. (6.79)
... ... ... ...
rn1 rn 2 ... rnn
Раскрытие определителя приводит к трансцендентному уравнению,
называемому уравнением устойчивости, которое определяет весь спектр
критических значений нагрузки, наименьшее из которых и является
решением задачи.
6.8. Составление таблицы реакций
продольно сжатого стержня
Для вычисления коэффициентов rik , входящих в определитель, необхо-
димо найти усилия (изгибающие моменты и поперечные силы) в сжатых
стержнях от единичных поворотов и смещений их концов и составить
таблицу метода перемещений с учетом влияния продольных сил. Для под-
счетов используем формулы метода начальных параметров (6.15).
Рассмотрим вывод формулы для случая стержня, защемленного двумя
концами (рис.6.16).
150
 Рис. 6.16

Начальные параметры:
y0  0, y(0)   A  1, y(l )  0,
y (l )  0, M (0)  M A , M (l )  M B .
Из условий равновесия  Fky  0,
MA  0
получим: Q0  QA  QB ,
M  MB
QA  QB   A . (6.80)
l
Формулы метода начальных параметров для y (l ) и y(l ) примут вид:
sin v M А M M 
 2 (1  cos v)  A 2 B (v  sin v)  0;
k k EI lk EI 
 (6.81 )
MА MA  MB 
cos v  sin v  (1  cos v)  0,
kEI vkEI 
где
N
v  kl  l. (6.82)
EI
После преобразований получим:
 v
4 EI tgv  v  
MA  
 8tgv  tg (v / 2)  v / 2  ;
l  

2 EI  v v  sin v  
MB    ; (6.83)
l  4sin v tg (v / 2)  v / 2 



6 EI  (v / 2) 2  tg (v / 2)  
QA  QB   2  .
l  3tg (v / 2)  v / 2  
Обозначив выражения в скобках 2 (v), 3 (v) и 4 (v), а также EI / l  i ,
получим табличный случай, приведенный в третьей строке табл. 6.2.
Аналогичным образом получаются и другие табличные случаи реак-
тивных моментов поперечных сил от единичных смещений (см. табл.6.2).

151
 Таблица 6.2

Значения специальных функций 1 (), 2 (), 3 (), 1 (), 2 (), 3 ()

приведены в табл. 6.3.
152
 Значения специальных функций
v 2 tg v v(tg v  v) v(v  sin v)
1 (v)  ;  2 (v )  ; 3 (v)  ;
3(tg v  v)  v v  v v
8tg v  tg   4sin v  tg  
 2 2  2 2

v v3 v
4 (v)  1   ; 1 (v)  ; 2 (v)  1   ; 3 (v)  4 (v) .
2 3(tg v  v) 2
Таблица 6.3
v 1 (v) 2 (v ) 3 (v) 4 (v ) 1 (v) 2 ( v )
1 2 3 4 5 6 7
0,00 1,0000 1,0000 1,0000 1,0000 1,0000 1,0000
20 0,9973 0,9986 1,0009 0,9992 0,9840 0,9959
40 0,9895 0,9945 1,0026 0,9973 0,9362 0,9840
60 0,9756 0,9881 1,0061 0,9941 0,8557 0,9641
80 0,9566 0,9787 1,0111 0,9895 0,7432 0,9362
1,00 0,9313 0,9662 1,0172 0,9832 0,5980 0,8999
05 0,9240 0,9627 1,0190 0,9815 0,5565 0,8896
10 0,9164 0,9590 1,0209 0,9798 0,5131 0,8789
15 0,9083 0,9551 1,0230 0,9777 0,4675 0,8675
20 0,8998 0,9511 1,0251 0,9756 0,4198 0,8557
25 0,8909 0,9469 1,0274 0,9737 0,3701 0,8435
30 0,8814 0,9424 1,0298 0,9715 0,3181 0,8307
35 0,8716 0,9378 1,0322 0,9693 0,2641 0,8174
40 0,8613 0,9329 1,0348 0,9669 0,2080 0,8035
45 0,8506 0,9279 1,0276 0,9644 0,1498 0,7892
1,50 0,8393 0,9228 1,0403 0,9619 0,0893 0,7743
1,55 0,8275 0,9173 1,0432 0,9593 0,0267 0,7590
0,5 0,8225 0,9149 1,0445 0,9581 0 0,7525
60 0,8153 0,9116 1,0463 0,9566 -0,0380 0,7432
65 0,8024 0,9058 1,0495 0,9537 -0,1051 0,7269
70 0,7891 0,8993 1,0529 0,9508 -0,1742 0,7100
75 0,7751 0,8936 1,0563 0,9478 -0,2457 0,6926
80 0,7609 0,8871 1,0599 0,9448 -0,3191 0,6747
85 0,7457 0,8804 1,0637 0,9416 -0,3951 0,6563
90 0,7297 0,8735 1,0676 0,9382 -0,4736 0,6374
95 0,7133 0,8664 1,0717 0,9348 -0,5542 0,6180
2.00 0,6961 0,8590 1,0760 0,9313 -0,6372 0,5980
05 0,6783 0,8515 1,0804 0,9278 -0,7225 0,5776
10 0,6597 0,8437 1,0850 0,9240 -0,8103 0,5565
15 0,6404 0,8356 1,0897 0,9203 -0,9004 0,5351

153
 Продолжение табл. 6.3
1 2 3 4 5 6 7
20 0,6202 0,8273 1,0946 0,9164 -0,9931 0,5131
25 0,5991 0,8187 1,0998 0,9124 -1,0884 0,4906
30 0,5772 0,8099 1,1050 0,9083 -1,1861 0,4675
35 0,5543 0,8008 1,1106 0,9041 -1,2865 0,4439
40 0,5304 0,7915 1,1164 0,8998 -1,3895 0,4198
45 0,5054 0,7819 1,1224 0,8954 -1,4954 0,3952
2,50 0,4793 0,7720 1,1286 0,8909 -1,6040 0,3701
55 0,4520 0,7618 1,1350 0,8860 -1,7155 0,3443
60 0,4234 0,7513 1,1417 0,8814 -1,8299 0,3181
65 0,3935 0,7405 1,1487 0,8766 -1,9473 0,2914
70 0,3621 0,7294 1,1559 0,8716 -2,0679 0,2641
75 0,3291 0,7181 1,1634 0,8666 -2,1917 0,2364
80 0,2944 0,7064 1,1712 0,8613 -2,3189 0,2080
85 0,2580 0,6943 1,1793 0,8561 -2,4495 0,1791
90 0,2195 0,6819 1,1878 0,8506 -2,5838 0,1498
95 0,1790 0,6691 1,1966 0,8451 -2,7218 0,1199
3,00 0,1361 0,6560 1,2057 0,8393 -2,8639 0,0893
05 0,0906 0,6425 1,2152 0,8335 -3,0102 0,0583
10 0,0424 0,6287 1,2252 0,8275 -3,1069 0,0267
 0,0000 0,6168 1,2336 0,8224 -3,2898 0,0000
15 -0,0088 0,6144 1,2355 0,8215 -3,3169 -0,0053
20 -0,0635 0,5997 1,2463 0,8153 -0,4768 -0,0380
25 -0,1220 0,5846 1,2574 0,8089 -3,6429 -0,0713
30 -0,1847 0,5691 1,2691 0,8024 -3,8147 -0,1051
35 -0,2521 0,5532 1,2813 0,7959 -3,9930 -0,1393
40 -0,3248 0,5366 1,2940 0,7891 -4,1781 -0,1742
45 -0,4036 0,5197 1,3072 0,7821 -4,3711 -0,2097
3,50 -0,4894 0,5021 1,3212 0,7751 -4,5727 -0,2457
55 -0,5833 0,4842 1,3357 0,7681 -4,7841 -0,2821
60 -0,6862 0,4656 1,3508 0,7609 -5,0062 -0,3191
65 -0,8001 0,4464 1,3667 0,7535 -5,2409 -0,3567
70 -0,9270 0,4265 1,3834 0,7457 -5,4903 -0,3951
75 -1,0693 0,4061 1,4003 0,7377 -5,7568 -0,4341
80 -1,2303 0,3850 1,4191 0,7297 -6,0406 -0,4736
85 -1,4142 0,3633 1,4383 0,7216 -6,3551 -0,5136
90 -1,6268 0,3404 1,4584 0,7133 -6,6968 -0,5542
95 -1,8760 0,3174 1,4795 0,7048 -7,0768 -0,5954
4,00 -2,1726 0,2933 1,5018 0,6961 -7,5058 -0,6372
05 -2,5327 0,2683 1,5252 0,6873 -8,0002 -0,6795
10 -2,9806 0,2424 1,5501 0,6783 -8,5836 -0,7225
15 -3,5532 0,2156 1,5762 0,6692 -9,2940 -0,7661
154
 Продолжение табл. 6.3
1 2 3 4 5 6 7
20 -4,3155 0,1877 1,6036 0,6597 -10,196 -0,8103
25 -5,3841 0,1587 1,6327 0,6502 -11,405 -0,8550
30 -6,9949 0,1288 1,6637 0,6404 -13,158 -0,9004
35 -9,7154 0,0976 1,6966 0,6304 -16,023 -0,9464
40 -15,330 0,0648 1,7310 0,6202 -21,781 -0,9931
45 -33,818 0,0307 1,7678 0,6098 -40,419 -1,0404
4,50 227,80 -0,0048 1,8070 0,5991 221,05 -1,0884
55 - -0,0419 1,8488 0,5883 - -1,1369
60 - -0,0808 1,8933 0,5772 - -1,1861
65 - -0,1217 1,9406 0,5658 - -1,2360
70 - -0,1646 1,9919 0,5543 - -1,2865
3/2 - -0,1755 2,0052 0,5514 - -1,2992
75 - -0,2097 2,0468 0,5426 - -1,3377
80 - -0,2572 2,1056 0,5304 - -1,3895
85 - -0,3076 2,1692 0,5180 - -1,4422
90 - -0,3612 2,2377 0,5054 - -1,4954
95 - -0,4176 2,3119 0,4925 - -1,5493
5,00 - -0,4772 2,3924 0,4793 - -1,6040
05 - -0,5412 2,4801 0,4658 - -1,6594
10 - -0,6100 2,5757 0,4520 - -1,7155
15 - -0,6837 2,6805 0,4379 - -1,7723
20 - -0,7630 2,7961 0,4234 - -1,8299
25 - -0,8488 2,9223 0,4086 - -1,8882
30 - -0,9423 3,0648 0,3935 - -1,9473
35 - -1,0442 3,2222 0,3780 - -2,0072
40 - -1,1563 3,3989 0,3621 - -2,0679
45 - -1,2802 3,5981 0,3458 - -2,1294
5,50 - -1,4181 3,8234 0,3291 - -2,1917
55 - -1,5729 4,0817 0,3120 - -2,2549
60 - -1,7481 4,3794 0,2944 - -2,3189
65 - -1,9484 4,7261 0,7264 - -2,3838
70 - -2,1804 5,1346 0,2580 - -2,4495
75 - -2,4526 5,6223 0,2391 - -2,5161
80 - -2,7777 6,2140 0,2140 - -2,5836
85 - -3,1736 6,9455 0,1996 - -2,6523
90 - -3,6678 7,8726 0,1790 - -2,7218
95 - -4,3047 9,0830 0,1578 - -2,7924
6,00 - -5,1589 10,727 0,1361 - -2,8639
05 - -6,3705 13,084 0,1137 - -2,9365
10 - -8,2355 16,739 0,0906 - -3,0102

155
 Окончание табл. 6.3
1 2 3 4 5 6 7
15 - -11,477 23,154 0,0669 - -3,0850
20 - -18,591 37,308 0,0424 - -3,1609
25 - -47,067 94,186 0,0172 - -3,2380
2 - - + 0 - -3,2898

П р и м е ч а н и е . Значения функций 3 (v) не приводятся, поскольку

они соответственно равны значениям функций 4 (v) .
Таблица 6.3(а)
   
   tg     tg 
tg  sin  tg  sin 
0,0 1,0000 1,0000 0,0000 1,7 -0,2209 1,7143 -13,084
0,1 0,9967 1,0017 0,0100 1,8 – 0,4199 1,8483 – 7,7153
0,2 0,9866 1,0067 0,0405 1,9 – 0,6491 2,0078 – 5,5615
0,3 0,9698 1,0152 0,0928 2,0 – 0,9153 2,1995 – 4,3701
0,4 0,9461 1,0272 0,1691 2,1 – 1,2282 2,4328 – 3,5907
0,5 0,9152 1,0429 0,2731 2,2 – 1,6014 2,7211 – 3,0224
0,6 0,8770 1,0626 0,4105 2,3 – 2,0550 3,0843 – 2,5742
0,7 0,8311 1,0866 0,5896 2,4 – 2,6201 3,5531 – 2,1984
0,8 0,7770 1,1152 0,8237 2,5 – 3,3466 4,1773 – 1,8675
0,9 0,7142 1,1489 1,1341 2,6 – 4,3218 5,0436 – 1,5642
1,0 0,6421 1,1885 1,5574 2,7 – 5,7115 6,3176 – 1,2764
1,1 0,5599 1,2343 2,1612 2,8 – 7,8756 8,3585 – 0,9955
1,2 0,4665 1,2875 3,0866 2,9 – 11,769 12,121 – 0,7146
1,3 0,3609 1,3493 4,6827 3,0 – 21,045 21,259 – 0,4276
1,4 0,2415 1,4207 8,1170 3,1 – 74,489 74,553 – 0,1321
1,5 0,1064 1,5038 21,152 3,2 54,729 – 54,823 0,1871
1,6 – 0,0467 1,6007 – 54,772 3,3 20,657 – 20,919 0,5272
3,4 12,863 – 13,305 0,8987 4,9 – 0,9302 – 4,9875 – 25,811
3,5 9,3435 – 9,9778 1,3111 5,0 – 1,4791 – 5,2142 – 16,903
3,6 7,2953 – 8,1352 1,7765 5,1 – 2,0821 – 5,5087 – 12,492
3,7 5,9226 – 6,9832 2,3115 5,2 – 2,7577 – 5,8860 – 9,8053
3,8 4,9123 – 6,2106 2,9395 5,3 – 3,5303 – 6,3681 – 7,9567
3,9 4,1164 – 5,6705 3,6949 5,4 – 4,4352 – 6,9879 – 6,5747
4,0 3,4548 – 5,2854 4,6313 5,5 – 5,5244 – 7,7954 – 5,4757
4,1 2,8802 – 5,0105 5,8365 5,6 – 6,8801 – 8,8710 – 4,5581
4,2 2,3625 – 4,8188 7,4667 5,7 – 8,6399 – 10,351 – 3,7605
4,3 1,8811 – 4,6934 9,8291 5,8 – 11,055 – 12,484 – 3,0431
4,4 1,4210 – 4,6238 13,624 5,9 – 14,636 – 15,781 – 2,3783
4,5 0,9704 – 4,6034 20,868 6,0 – 20,618 – 21,473 – 1,7461
4,6 0,5192 – 4,6292 40,757 6,1 – 32,926 – 33,487 – 1,1301
4,7 0,0582 -4,7008 379,35 6,2 -74,360 -74,618 -0,5170
4,8 – 0,4216 – 4,8185 – 54,647

156
 6.9. Примеры расчета рам на устойчивость
П р и м е р №1. Определить критическую нагрузку на упругозакреп-
ленный консольный стержень (рис. 6.17,а).
Решение. Момент в основании консольного стержня (рис.6.17,б) равен
P  y . Момент в левом сечении горизонтального стержня от поворота равен
3i  (l ).

Рис. 6.17
Составим уравнение равновесия:
P  y (l )  3i  (l ).
Для определения y (l ) и (l ) воспользуемся уравнениями метода на-
чальных параметров:
sin kl
y (l )  o  ,
k
(l )  o  cos kl ,
(т.к. yo  M o  Qo  0 ).
Следовательно, уравнения равновесия можно переписать в виде:
sin kl
P  o   3i  o  cos kl .
k
Сократив уравнение на o и поделив на i cos kl , получим:
P l
tg kl  3 .
EI  k

157
 P
Учитывая, что  k 2 и оборачивая kl   , приведем уравнение к виду:
EI
  tg   3.
1,192  EI
Оттуда   1,19; Pкр  .
l2
Расчетная длина консоли равна:

lo   l  2,639l.
1,19
П р и м е р №2. Найти критическую нагрузку и расчетную длину
консоли для системы, показанной на рис. 6.18,а.
Решение. Уравнение равно-
весия:
M (l )  3i  (l )  1 ()
3
k  sin kl   cos kl  1 ()
l
  tg 
 3.
1 ()
Примем   1,1.
  tg   2,16;
1 ()  0,916;
  tg 
 2,36.
1 ()
  1,2;   tg   3,086;
Рис. 6.18   tg 
1 ()  0,9;  3, 429.
1 ()
Следовательно,   1,16.
П р и м е р № 3. Рассчитать раму на устойчивость.
Определить критическую силу, соответствующую потере устойчивости
рамы, изображенной на рис. 6.19,а.
EI EI
Примем  i.
l h
Уравнение метода перемещений
r11z1  0.
r11  iv tg v  3ni.
При потере устойчивости z1  0, следовательно, r11  0, т.е.
iv tg v  3ni  0,
или
v tg v  3n.
158
 При n  1 получаем подбором v  1,193 .
v 2 EI EI EI
Pкр  2  1,1932 2  1,423 2 .
l l l

Рис. 6.19

При n  10, v  1,521;

EI EI
Pкр  1,5212  2,313 .
l2 l2
При n  
v tg v  .

tg v  ; v   1,57.
2

Pкр 
  / 2  EI 2 EI
2
 ,
l2 4l 2 Рис. 6.20
что соответствует случаю, показанному на рис. 6.20.

П р и м е р №4. Определить критическую силу, соответствующую

потере устойчивости рамы, изображенной на рис. 6.21.

159
 Рис. 6.21

Уравнение метода перемещений:

r11z1  0.
Условие критического состояния:
r11  0,
или
3i1 3i2
r11   1 (v)  0.
l12 l22
При l1  l2 , i1  i2 находим
1 (v)  1.
v  2,205.
2,205 EI 2
Pкр  .
l22
При i1   получаем:
1 (v)  ,
v  4, 494;
20,19 EI
Pкр  .
l2
160
 Это соответствует случаю, изображенному на рис. 6.22.
При i1  0 получаем:
1 (v)  0,
v   / 2  1,57.
2 EI
Pкр  ,
4l 2
что соответствует случаю консольного стержня. Рис. 6.22

П р и м е р № 5. Определить критическую нагрузку на раму (рис.6.23,а).

Найдем соотношения между параметрами критической нагрузки
1 ,  2 , 3.

Рис. 6.23

3P  42 24 P 16 P
v3    1,5   1,225v;
2 EI EI EI
2 P  42 16 P
v2    v;
2 EI EI
P  42 16 P
v1    v.
EI EI
r11  6i  4i2 (v);
6i
r12  r21  4 (v)  1,54 (v).
4

161
 6i 6i 12i
r22  1 1,225v   1 (v)  2 (v) 
16 16 16
3i
1 1,225v   1 (v)  22 (v)  .

8
Уравнения метода перемещений:
r11 z1  r12 z2  0, 

r21 z1  r22 z2  0.
r11 r12
D  0.
r21 r22
r11  r22  r122  0.
3i
2i 3  22 (v)   1 1,225v   1  v   22  v    2, 25i 2 4  v    0.
2

8
3  22  v    1 1,225v   1  v   22  v    3 4  v    0.
2

Обозначим первую квадратную скобку А, вторую – В, третью – С.

Тогда получим:
D  A  B  C  0.
Решение трансцендентного уравнения методом подбора выполним в
табличной форме (табл. 6.4).
Таблица 6.4

№
v 1,225v 2 (v) А 1 (1, 225v) 1 (v) 2 (v)
В
 4 (v ) С D
п/п
1 2,3 2,818 0,81 4,62 -2,33 -1,186 0,468 -2,58 0,908 2,47 -14,39
2 2,1 2,57 0,844 4,69 -1,7 -0,81 0,557 -1,4 0,926 2,57 -9,13
3 1,8 2,205 0,887 4,77 -1,0 -0,32 0,675 0,03 0,945 2,68 -2,54
4 1,7 2,08 0,9 4,8 -0,8 -0,18 0,7 0,42 0,95 2,7 -0,68
5 1,65 2,02 0,906 4,812 -0,65 -0,105 0,727 0,699 0,954 2,73 +0,633

v  1,68;
v 2 EI
Pкр   0,176 EI (H).
16
На рис. 6.24 показана графическая интерпретация решения.

162
 Рис. 6.24

П р и м е р №6. Определить критическую нагрузку для рамы, изобра-

женной на рис.6.25,а.

Рис. 6.25

EI 2 EI
Примем  i, тогда  2i .
6 6
P  62
v1   v,
EI
0,8 P  62
v2   0,894v.
EI
Пределы изменения v (рис. 6.26):
4,49  v  6,28. Рис. 6.26

163
 Уравнения метода перемещений:
r11 (v)  Z1  r12 (v)  Z 2  0, 

r21 (v)  Z1  r22 (v)  Z 2  0 
Нетривиальное решение данной однородной системы уравнений:
r11 (v) r12 (v)
D  0,
r21 (v) r22 (v)
или
r11  r22  r122  0 .
Для решения детерминантного уравнения построим единичные эпюры
и определим коэффициенты системы уравнений метода перемещений.

Рис. 6.27

Вырезая узлы, найдем riк .

r11  8i  4i2 (v).

Рис. 6.28

r21  4i.

Рис. 6.29

164
 r22  11i  4i2 (0,894v).

Рис. 6.30

r12  4i.

Рис. 6.31

Детерминантное уравнение примет вид:

4i  2  2 (v)   4i  2,75  2 (0,89v)   16i 2  0 .

Сокращая на 16i 2 , придем к уравнению

 2  2 (v)   2,75  2 (0,894v)  1  0 .
Обозначив первый сомножитель через А, а второй сомножитель через В,
получим:
D  A  B 1  0 .
Составим таблицу расчета способом подбора корней трансцендентного
уравнения.
Таблица 6.5
№ v 0,894v 2 (v ) A 2 (0,894v) B D
п/п
1 5 4,47 -0,477 1,523  0,0307 2,9 +3,37
2 5,75 5,14 -2,453 -0,453  0,67 2,071 -1,96
3 5,6 5,0 -1,748 0,252 -0,477 2,273 -0,427

Примем v  5,56.
v 2 EI
Pкр  2  0,859 EI (H) .
6
Графическое решение показано на рис. 6.32.

165
 Рис. 6.32

6.10. Расчет рам по деформированной схеме

Элементы рам, стойки и ригели находятся под действием изгибающих
и продольных сил, т.е. стержни находятся в условиях продольно-попе-
речного изгиба. Обычный расчет рам на прочность производится по так
называемой недеформированной схеме, т.е. усилия определяются для на-
чального прямолинейно-осевого положения элемен-
тов и влияние продольных сил на изгиб не учиты-
вается. Однако продольные силы вызывают допол-
нительные изгибающие моменты и перемещения
(рис.6.33), а в ряде случаев изменяют и качественную
картину усилий. Поэтому расчет с учетом влияния
продольных сил оказывается более точным. Такой
Рис. 6.33 расчет называют расчетом по деформированной
схеме или деформационным расчетом.
При деформационном расчете, так же, как и при обычном расчете на
прочность, уравнения метода перемещений имеют вид:
r11Z1  r12 Z 2  ....  r1n Z n  R1P  0; 
r21Z1  r22 Z 2  ....  r2 n Z n  R2 P  0; 
 (6.84)
.........................................................
rn1Z1  rn 2 Z 2  ....  rnn Z n  RnP  0. 

166
 Однако здесь все единичные коэффициенты и грузовые члены опре-
деляются с учетом действия продольных сил. Для вычисления единичных
коэффициентов используется та же таблица метода перемещений, что и
при расчете на устойчивость. Для вычисления грузовых членов строится
дополнительная таблица метода перемещений. Эта таблица может быть
получена путем решения дифференциального уравнения упругой оси:
EIy IV  ( Ny)  q ( x). (6.85)
Например, табличный случай защемленной балки с распределенной
нагрузкой (рис. 6.34,а) принимает вид, показанный на рис. 6.34,б.
а б

Рис. 6.34

ql 2
При этом, если при обычном изгибе (см. рис.6.34,а) M A  M B  , то
12
ql 2 1
при продольно-поперечном изгибе (см. рис.6.34,б) M A  M B   .
12 4 ()
Основная трудность деформационного расчета состоит в том, что
окончательные продольные силы в стержнях рамы неизвестны. Поэтому в
первом приближении их можно принять из произведенного заранее расче-
та по недеформированной схеме, а далее из результатов последовательно
выполняемых расчетов по деформированной схеме.
На рис. 6.35,б приведен расчет рамы (рис. 6.35,а) по деформированной
схеме. Результаты расчета показаны сплошной линией. Для сравнения
здесь же пунктиром обозначен расчет без учета продольных сил. Можно
видеть, что учет продольных сил весьма существенно отражается на ре-
зультатах расчета, изменяя не только величину, но и характер наибольших
моментов.
а б

Рис. 6.35
167
 В опорных узлах изгибающий момент может увеличиться в несколько
раз.
На основе уравнений деформационного расчета легко построить
систему уравнений для определения критической нагрузки, т.е. получить
уравнения устойчивости.
Пусть вектор перемещений Z1 соответствует данному состоянию
системы под нагрузкой, т.е.
RZ1  RP  0. (6.86)
Если при данной нагрузке возможно второе близкое равновесное
состояние, характеризуемое вектором Z1  Z , то система уравнений метода
перемещений для этого состояния имеет вид:
R( Z1  Z )  RP  0. (6.87)
Вычитая из формулы (6.87) формулу (6.86), получаем:
RZ  0, (6.88)
или
r11 r12 ....r1n
r21 r22 ....r2 n
 0. (6.89)
....................
rn1 rn 2 ....rnn
Последнее детерминантное уравнение позволяет определить
критическую нагрузку на сооружение.

168
 7. ДИНАМИКА СООРУЖЕНИЙ

7.1. Основные понятия

Динамика сооружений – это область строительной механики, в которой
изучаются методы расчета и поведения сооружений при действии
инерционных сил.
Любые нагрузки порождают ускорения, поэтому под статическими
понимают такие нагрузки, когда ускорениями можно пренебречь, т.е их
время приложения велико.
Если рассматриваются воздействия и процессы достаточно быстро
протекающие во времени, то необходимо учитывать ускорения точек
системы и возникающие при этом силы инерции.
Задачей динамики является определение напряженно-деформирован-
ного состояния в любой точке сооружения во времени.
Кроме инерционных воздействий во многих случаях необходимо
учитывать и силы сопротивления движения (диссипативные силы).

7.2. Динамические нагрузки

Внешние нагрузки могут весьма разнообразно изменяться во времени.
Рассмотрим несколько видов динамического нагружения.

1. Гармоническая нагрузка Py  Po sin t

Рис. 7.1

2. Внезапно приложенная нагрузка

Рис. 7.2

169
 3. Ударная нагрузка (нагрузка от взрыва)

Рис. 7.3

4. Сейсмические воздействия

Рис. 7.4

Периодические нагрузки вида 1 и 4 вызы-

вают вынужденные колебания зданий и соору-
жений. В некоторых случаях колебательное
движение может вызвать и действие
постоянных нагрузок. Например, автоколебания
пластины происходят при обдувании ее потоком
воздуха, имеющим постоянную скорость.
Основное внимание далее будет уделено
Рис. 7.5 исследованию колебаний сооружений.

7.3. Число степеней свободы

Числом степеней свободы механической системы называют число
параметров, полностью определяющих положение всех точек системы. В
динамике число степеней свободы напрямую зависит от количества
сосредоточенных масс системы и от количества независимых перемещений
этих масс.
На рис. 7.6,а изображена система с одной степенью свободы, на
рис.7.6,б – система с тремя степенями свободы, на рис. 7.6,в – система с
двумя степенями свободы. На рис. 7.6,г учтено вращательное движение
массы, и система имеет три степени свободы.
Системы с бесконечным числом степеней свободы (рис. 7.6,д) можно
приводить к системам с конечным числом степеней свободы. Например,
170
балку с распределенной массой можно привести к системе с одной
(рис.7.7,б,в), тремя (рис. 7.7,г,д) и т.д. степенями свободы. Вопрос о
количестве масс решается в каждом случае отдельно. От этого в некоторой
степени зависит точность динамического расчета.

Рис. 7.6 Рис. 7.7

В дальнейшем будем рассматривать системы с конечным числом

степеней свободы.

171
 7.4. Уравнение движения (динамического равновесия)
для системы с одной степенью свободы
Составим уравнения динамического равновесия массы на основе прин-
ципа Даламбера. Силу инерции, действующую на массу, обозначим
J  my . (7.1)
Составим выражение, определяющее перемещение сосредоточенной
массы на балке, изображенной на рис.7.8:
y  1 p (t )  11J . (7.2)
Здесь 1 p – перемещение точки 1 по направлению рассматриваемого пере-
мещения от силы P(t ) ;
11 – единичное перемещение точки 1 от силы J  1.

Рис. 7.8

Подставив (7.1) в (7.2), получим:

11my  y  1 p (t ) . (7.3)
Введем обозначение
1
2  . (7.4)
m11
Подставив (7.4) в (7.3), получим:
y  2 y  2 1 p (t )  21 p Р (t ) .
 (7.5)
При правой части, равной нулю, имеем случай свободных колебаний
y  2 y  0
 (7.6)
с решением
y  A sin( t  ) . (7.7)
Здесь A – амплитуда колебаний;
 – частота свободных колебаний;
 – начальная фаза колебаний.
172
 A  [ y (0) / ]2  [ y (0)]2 , (7.8)

  arcsin[ y (0) / A],   arccos[ y (0) / (A)]. (7.9)

Период свободных колебаний равен:
T  2 /  . (7.10)
Отметим одно важное свойство свободных колебаний с одной
степенью свободы: колебания всех точек системы происходят с одной и
той же частотой, причем соотношение перемещений любых двух точек
системы будет оставаться постоянной величиной в любой момент времени.
Такие колебания мы будем называть собственными, а формы колебаний,
описывающих конфигурацию системы, – собственными или главными фор-
мами колебаний. Следовательно, свободные колебания с одной степенью
свободы всегда являются собственными колебаниями.
Если учитывать силы сопротивления движению, например
R  v  y , (7.11)
то дифференциальное уравнение примет вид
y  2ny  2 y  0,
 (7.12)
где
n   / (2m11 ). (7.13)
При этом в случае n   имеем затухающие колебания
y  Ae nt sin(1 t  ) . (7.14)
Здесь

1  2  n 2 (7.15)
– частота затухающих колебаний. Период затухающих колебаний равен:
T *  2 / 1. (7.16)
График затухающих колебаний показан на рис. 7.9.
Меру затухания можно определить как отношение двух последователь-
ных амплитуд колебаний
T*
n
  yi / yi 1 =e 2 . (7.17)

173
 Рис. 7.9. График затухающих колебаний
T*
n
Величина e2 называется декрементом колебаний, а показатель степени
nT*
  
– логарифмическим декрементом колебания. Коэффициент п  n  –
2  2m11 
коэффициент затухания.
Часто меру затухания рассматривают как рассеивание, или диссипа-
цию, энергии движения, то есть необратимое преобразование ее в тепло.
Диссипацию энергии движения за счет внутреннего трения можно пока-
зать с помощью графика зависимости «обобщенная сила P – обобщенное
перемещение y » (рис. 7.10). При установившихся (вынужденных) колеба-
ниях этот график имеет вид эллипса (рис.7.10,а), или петли гистерезиса, для
затухающих колебаний он имеет вид эллиптической спирали (рис. 7.10,б).

Рис. 7.10. Петля гистерезиса

174
 Мера затухания равна отношению величины рассеянной энергии W к
величине работы упругих сил W , пропорциональной площади заштрихо-
ванного треугольника. Это отношение называется коэффициентом погло-
щения энергии
  W / W . (7.18)
Дифференциальное уравнение вынужденных колебаний имеет вид:
y  2ny  2 y  21 p Р(t ).
 (7.19)
В случае, когда возмущающая нагрузка изменяется по гармоническому
закону
P(t )  P sin(t ) , (7.20)
где   частота возмущающей силы, уравнение колебаний примет вид:
y  A1e nt sin(1 t  )  A2 sin( t   ) . (7.21)
Здесь

A2  (1 p P) / (1  2 / 2 ) 2  4n 22 / 4 ; (7.22)

tg   (2n / (2  2 ). (7.23)

Так как с течением времени первое слагаемое уравнения (7.21) стре-
мится к нулю, то приходим к установившимся вынужденным колебаниям
(рис. 7.11):
y  A2 sin( t   ). (7.24)

Здесь   сдвиг фазы вынужденых колебаний по отношению к фазе воз-

мущающей силы.

Рис. 7.11
175
 Так как 1 p P  y ст , то динамический коэффициент равен:
для неконсервативных систем

  yдин / yст  A 2 / ycт  1 / (1  2 / 2 ) 2  4n 22 / 4 (7.25)

для консервативных систем
  1 / (1  2 / 2 ) . (7.26)
Очевидно, что при    имеем явление резонанса (рис.7.12).

/

Рис. 7.12. Зависимость динамического коэффициента от соотношения частот

Примеры на колебания систем с одной степенью свободы

П р и м е р №1. Используя динамический коэффициент для вибрацион-
ной силы P  P0 sin t , действующей в электродвигателе общим весом
G  20000 H (рис.7.13), построить M дин при
следующих данных:   30 с 1, l  5 м,
a  3 м, E  2,1  106 кг/см 2  2,1  107 Н/м 2 ,
I  3773 см 4 (двутавр №24), Р0  1000 Н
(амплитудное значение центробежной силы
Рис. 7.13 неуравновешенной части двигателя).

176
Решение:
1 g
,   .
2 yСТ
1 2

Определим статический прогиб от веса двигателя (рис.7.14).

Рис. 7.14

1  1 Gab 2 ab 1 Gab 2 ab  Ga 2  b 2 Ga 2  b 2
yСТ   a  b  (a  b)  
EI  2 l 3 l 2 l 3 l  3l 2 EJ 3l  EJ
20000  3002  2002
  0,606 см .
3  500  2,1  107  3773
Частота свободных колебаний равна:
g 981
   40 c 1 .
yCT 0,606
Динамический коэффициент
1 1
   2,286 .
2 302
1 2 1 2
 40

G  a  b 20000  3  2
M   24000 Н  м
l 5
Рис. 7.15

(2,286 Р0  G )  a  b
М дин   26743 Н  м
l
Рис. 7.16

177
 П р и м е р №2. Определить приближенно динамическое напряжение в
балке (рис.7.17) от вертикальной составляющей центробежной силы
Р  Р0 sin t двигателя, расположенного
посредине пролета балки. Вес двигателя
G  1500 кГ , вес неуравновешенной его части
G1  300 кГ , эксцентриситет   1 см , частота
нагрузки   30 с 1 , пролет балки l  4 м ,
балка двутавр №20, I  2500 см 4 ,
Рис. 7.17 W  250 см3 , E  2,1  1011 Н/м 2 , равномерно
распределенная нагрузка q  4000 Н/м .

Прогиб от силы G, прило-

женной в середине пролета
(рис.7.18,а):
Gl 3
y1  .
48 EI
Прогиб от равномерно распре-
деленной нагрузки:
5ql 4
y2  .
384 EI
Рис. 7.18
Полный прогиб
G l3 5ql 4 15000  4003 5  4  4004
yСТ  y1  y2     
48 EI 384 EI 48  2,1  106  2500 384  2,1  106  2500
 0,38  0,254  0,634 см.
Частота свободных колебаний:
981 1
  39,3 .
0,634 с
Динамический коэффициент:
1 1
 2
  2,396 .
 302
1 2 1
 (39,3) 2
Центробежная сила от неуравновешенной части:
300
Р0  m2     302  1  275 кГ  2750 Н .
981
178
 Эпюра изгибающих моментов от статической нагрузки:
Gl ql 2 15000  4 4000  42
М СТ(max)      23000 H  м .
4 8 4 8

Рис. 7.19

Напряжение в середине пролета от статической нагрузки:

М СТ 2300000
   9200 H/см 2 .
W 250
Дополнительный изгибающий момент от динамической нагрузки:
Р0l 2750  4
М дин     2,396   6589 H  м .
4 4
Дополнительное динамическое напряжение при работе двигателя:
658900
дин   2636 Н/см 2 .
250
Полное напряжение:
  9200  2636  11836 Н/см 2 .
Т.е. напряжения увеличились на:
2636
 100  29% .
9200
П р и м е р №3. Определить частоту свободных колебаний двух-
шарнирной рамы (рис. 7.20,а) с одной сосредоточенной массой в середине
ригеля. Массой стоек по сравнению с массой ригеля пренебречь.

179
 Решение.

Рис. 7.20

В связи с наличием горизонтальной связи в верхнем левом узле масса

m может совершать только вертикальные колебания. Частота свободных
колебаний рамы может быть найдена из соотношения
g 1
  .
yст m  aa
Для определения aa строим эпюру моментов от J  1. Т. к. рама
статически неопределима, для решения используем метод сил:
X 1  11  1 p  0 .

180
 1  1 2 1  17
11    2  1 4  1  1 6 1   .
EI 2 3 2  3EI
1 1 2 1 1 6, 25 25
1 p    2    1,5  4  1   1,5  3  1      .
EI 2 3 2 2 EI 4 EI

1 p 25 17 25  3
X1    /   1,103 .
11 4 EI 3EI 17  4
1  3  1,357
aa 
2 EI  2  6  2  1,103  1,5  0,397  1,5    EI .

ж)

Рис. 7.21

Получаем, что частота вертикальных колебаний равна:

1
 .
1,357
m
EI

181
 П р и м е р № 4. Определить частоту собственных горизонтальных
колебаний рамы (рис. 7.22,а).

Рис. 7.22

Перемножив кососимметричную эпюру МР (см. рис.7.22,а) на симмет-

ричную М1 (см. рис.7.22,б), получим:
1 p  0.
Следовательно,
X 1  0.
Тогда МР =Мок и
1 1 2 1 2 1  14,667
aa  2    2 4 2  23  2   .
EI  2 3 2 3 2 EI

1
 .
14,667
m
EI

7.5. Колебания систем с конечным числом степеней свободы

7.5.1.Дифференциальные уравнения движения

На рис.7.23 показана система с n степенями свободы, т.к. в данном
случае каждая точечная масса здесь обладает одной степенью свободы.

182
 Рис. 7.23

Согласно принципу суперпозиции перемещение i-й массы можно

определить следующим образом:
yi  i1J1  i 2 J 2  ...  ii J i  ...  in J n  ip  P (t ) , (7.27)
i  1,2,..., n .
Здесь ij – единичное перемещение i-й массы по своему направлению
от j-й силы инерции, равной единице; ip – единичное перемещение от
внешней нагрузки, равной единице.
Данное уравнение можно переписать в виде:
i1 J1  i 2 J 2  ...  ij J i  ...  in J n  yi  ip P (t )  0. (7.28)
Эти уравнения можно рассматривать как уравнения метода сил с
неизвестными силами инерции. Как известно,
J i  mi 
yi , (7.29)

 ip (t )  ip  P (t ). (7.30)
Подставив (7.22) в (7.21), получим:
i1m1 
y1  i 2m2 
y2. .... ii mi 
yi ... in mn 
yn  yi   ip (t )  0 , (7.31)
i  1,2,..., n .
Мы получили систему дифференциальных уравнений динамического
равновесия механической системы с n степенями свободы.

7.5.2. Свободные колебания системы с n степенями свободы

Если возмущающие нагрузки равны нулю, то ip (t )  0 . Уравнения
движения в этом случае примут вид
ij m1 
y1  i 2 m2 
y2 ... ii mi 
y j ... in mn 
yn  yi  0 ; (7.32)
i  1,2,..., n .

183
 Для решения этой системы уравнений применим способ разложения по
собственным формам колебаний. Представим, что любое перемещение
yi (t ) может быть записано в виде суммы n функций
n
yi (t )   yik , (7.33)
k 1

причем каждая из функций yik (t ) , в свою очередь, определяется выра-

жением
yik (t )  Yik  Фk (t ) . (7.34)
Здесь Yik – амплитудный коэффициент;
Ф k – неизвестная пока функция времени, соответствующая k-й
собственной форме колебаний.
Произвольной k-й собственной форме соответствует решение:
y1  Y1k  Ф k (t ), y2  Y2 k  Ф k (t ),..., yn  Ynk  Ф k (t ) . (7.35)
Подставляя эти решения в систему уравнения (А), для каждой k-й
формы колебаний будем иметь
 (t )  Y Ф (t )  0 .
(i1m1Y1k  i 2 m2Y2 k  ...  in mnYnk )Ф (7.36)
k ik k

Разделяя переменные, придем к уравнению вида

 (t )
Ф Yik
 k  . (7.37)
Ф k (t ) i1m1Y1k  i 2 m2Y2 k  ...  in mnYnk
Правая часть этого уравнения – величина постоянная. Обозначим ее
через 2 k , тогда и левая часть равна 2 k , т.е.
 (t )  2 Ф(t )  0 ,
Ф (7.38)
k k

(i1m1Y1k  i 2m2Y2 k  ...  in mnYnk )2 k  Yik  0 . (7.39)

Уравнение (7.31) имеет известное решение:
Ф k  Ak sin k t  Bk cos k t  Ck sin(k t  k ) , (7.40)
которое показывает, что колебания происходят по гармоническому закону,
а k – частота собственных колебаний k-й формы. Следовательно,
амплитудные коэффициенты Yik – это перемещение масс m1, m2 ,..., mn , ко-
торые определяют функции yik , соответствующие k-й собственной (глав-
ной) форме колебаний. При этом все точки системы совершают гармо-
ническое колебание с одной и той же частотой, а отношение любых двух
амплитудных коэффициентов остается постоянным.

184
 Запишем уравнения (7.32) в виде:
 1  
 m111  2  Y1k  m212Y2 k  ...  mn1nYnk  0; 
 k  
 
1 
m121Y1k   m222  2  Y2 k  ...  mn2 nYnk  0;
 k   (7.41)

........................................................................ 
 1  
m1n1Y1k  m2n 2Y2 k  ...   mnnn  2  Ynk  0.
 n  
Это система линейных однородных алгебраических уравнений относи-
тельно амплитудных коэффициентов k-й формы собственных колебаний.
Нетривиальное решение находим, приравнивая определитель этой системы
нулю:
 m111   k  m212 ... mn1n
m121  m222   k  ... mn2 n
 0. (7.42)
.....................................................
m1n1 m2n 2 ...  mnnn   k 
Здесь число
1
k  (7.43)
2k
называется «собственное значение».
Раскрыв определитель, получим уравнение частот (или вековое урав-
нение) в виде:
 n  1 n1   2 n2  ...   n1  (1) n  n  0 . (7.44)
Это уравнение имеет n корней, каждый из которых соответствует частоте
собственных колебаний. Затем на основе соотношения
k  1 /  k (7.45)
определяем n частот собственных колебаний, т.е. спектр. Совокупность
частот называется спектром и обладает упорядоченностью:
1  2  ...  n . (7.46)
Наименьшая частота спектра называется основной частотой, а все
остальные – высшими.

185
 Так как из однородной системы уравнений (7.33) нельзя определить
абсолютные значения Yi , то вычисляются их относительные значения для
каждой частоты. Для этого один из амплитудных коэффициентов прини-
мается равным 1, а остальные вычисляются из линейной системы ( n  1 )
уравнений.
Полученные векторы
Y k  1, Y2 k , Y3k ,..., Ynk 
T
(7.47)
называются собственными векторами.
После этого можно составить уравнение движения каждой i-й массы:
n
yi (t )   Yik ( Ak sin k t  Bk cos k t ) , (7.48)
k 1

где постоянные интегрирования Ak и Bk определяются из 2n начальных

условий:
yi t 0  yi (0);
(7.49)
yi t 0  yi (0).
П р и м е р №1. Вычислить частоты свободных колебаний невесомой
балки с двумя одинаковыми массами (рис.7.24,а), расположенными в
третях пролета. Составить уравнения движения масс.

Рис. 7.24

Данная система – система с двумя степенями свободы. Канонические

уравнения свободных колебаний:
(m111  )Y1k  m212Y2 k  0, 
.
m121Y1k  (m222  )Y2 k  0.
186
 Уравнение частот имеет вид:
(m111  ) m212
D =0.
m121 (m222  )
Вековое уравнение, полученное из этого определителя, имеет вид
 2  (m111  m222 )  m1m2 (1122  12
2
)  0.
Для решения этого уравнения построим эпюры от единичных инер-
ционных сил, приложенных в направлении колебаний каждой массы
(рис.7.24,б,в), и вычислим перемещения 11, 12 , 22 . Перемножив единич-
ные эпюры, получим:
M 1M 1 4l 3
11    dx  .
EI 243EI
4l 3
22  11  .
243EI
M 1M 2 7l 3
12  21    dx  .
EI 486 EI
Подставив перемещения в вековое уравнение, получим:
1
1,2  m (11  22 )  (11  22 ) 2  412
2 
 
2 
l3 1  4 7  
2

 m  2  0  4  
EI 2  243  486  
 
 82 2  7  l 3
   .
 243 486  2 EI

30 l 3 2 l3
1  m;  2  m.
486 2 EI 486 2 EI
EI EI
1  5,69 3
; 2  22,05 .
ml ml 3
Пусть колебания происходят с частотой 1 . Примем Y11  1. Тогда
30 l 3 4l 3 7
mm
 m
Y21  1 1 11  486 2 EI 243EI  486  1 .
m212 7l 3 7
m
486 EI 486

187
 Если колебания происходят с частотой 2 и Y12  1, то
1 l3 4l 3
mm
 2  m111 486 EI 243EI  1 .
Y22  
m212 7l 3
m
486 EI
Собственные формы колебаний, соответствующие 1-й и 2-й частотам,
показаны на рис. 7.25.

1-я главная форма колебаний

2-я главная форма колебаний

Рис. 7.25

Законы движения массы 1 и массы 2:

2
y1   Y1k  Ak sin k t  Bk cos k t  
k 1

 Y11  A1 sin 1t  B1 cos 1t   Y12  A2 sin 2t  B2 cos 2t  ;

y2  Y21  A1 sin 1t  B1 cos 1t   Y22 ( A2 sin 2t  B2 cos 2t ).
Подставив Yik и k в уравнения движения масс, получим:
y1  1 A1 sin(5,69t )  B1 cos(5,69t )  1 A2 sin(22,05t )  B2 cos(22,05t ) ;
y2  1 A1 sin(5,69t )  B1 cos(5,69t )   1 A2 sin(22,05t )  B2 cos(22,05t )  ;
y1  5,69 A1 cos(5,69t )  5,69B1 sin(5,69t )  22,05 A2 cos(22,05t )  22,05B2 sin(22,05t );
y2  5, 69 A1 cos(5,69t )  5,69B1 sin(5,69t )  22,05 A2 cos(22,05t )  22,05sin(22,05t ).
Примем следующие начальные условия движения:
y1(0)  1, y2(0)  0,

EJ
y1(0)  0, y 2(0)  0,  1.
ml 3

188
 Подставим начальные условия в уравнения движения:
1  B1  B2 ; 
0  B1  B2 ; 


0  5,69 A1  22,05 A2 ;
0  5,69 A1  22,05 A2 . 
Решая систему, находим:
B1  B2  0,5;
A1  A2  0.
Таким образом, при данных начальных условиях (рис.7.26) уравнения
колебательного движения примут вид:
y1  0,5cos(5,69t )  0,5cos(22,05t ),
y2  0,5cos(5,69t )  0,5cos(22,05t ).

Рис. 7.26

Таким образом, из уравнений свободных колебаний можно:

1) вычислить частоты собственных колебаний, соответствующие глав-
ным формам;
2) построить графики стоячих волн колебаний, соответствующие каж-
дой частоте;
3) составить уравнения колебательного движения каждой массы, в
зависимости от начальных условий.

7.5.3. Примеры расчета рам на свободные колебания

П р и м е р №2. Определить частоты собственных колебаний рамы с
двумя сосредоточенными массами (рис.7.27). l  4,5 м, h  3 м, m1  150 кг,
m2  100 кг, EI  const, l / h  1,5; m1 / m2  1,5 .

Рис. 7.27
189
 Каждая масса здесь имеет 1 степень свободы, т.е. это система с двумя
степенями свободы. Канонические уравнения колебаний:
 m111    Y1k  m212Y2k  0; 

m121Y1k   m2 22    Y2 k  0.
Уравнение частот имеет вид:
 m     m212
D  1 11  0.
m121 (m222  )
Вековое уравнение:

 2    m111  m222   m1m2 11  22  12 2
 0. 
Решение векового уравнения:
1
1,2   m111  m222    m111  m222  2 
2
 4m1m212 . (*)
2  
Для определения корней векового уравнения надо вычислить переме-
щения 11,12 , 22 от единичных инерционных воздействий, как от нагрузки
(рис.7.28).

Рис. 7.28

Т.к. рама статически и кинематически неопределима, для построения эпюр

от J1  1 и J 2  1 решим задачу методом перемещений:
R1 p ( I ) 3l / 16
z1 (1)    ;
r11 lh
3EI
hl
R ( II ) 3h / 16
z1 (2)   1 p  ;
r11 lh
3EI
hl
M 1  M z1 (1)  Z1 (1)  M J1 ;
M 2  M z1 (2)  Z1 (2)  M J 2 .

190
 Рис. 7.29

Рис. 7.30
l
M1  M1 53l 3
11    dx  ;
0
EI 3840 EI
M1  M 2 l3
12    dx   ;
EI 320 EI
M2  M2 31l 3
22    dx   .
EI 6480 EI
1
Вычисляем по (*) 1 и  2 , а затем i  .
i
EJ 1
1  7, 44 ;
ml 3 c
EJ 1
 2  11, 65 .
ml 3 c
1 1
1  506  104 EI ; 2  793  104 EI .
c c
191
 7.6. Вынужденные колебания
при действии вибрационной нагрузки

7.6.1. Вывод уравнений вынужденных колебаний

В промышленном строительстве и при эксплуатации промышленных
зданий часто встречается вибрационное нагружение. При этом переме-
щение i-й точки от вибрационной нагрузки можно представить в виде
 ip (t )   ip  sin t , (7.50)
где  ip – перемещение i-й массы от амплитудного значения
вибрационной нагрузки;
 – частота возмущающей нагрузки.
Дифференциальные уравнения движения системы имеют вид:
i1m1  y1  i 2  m2 
y2  ...  ii mi  yi  ...  in mn  yn  yi   ip sin t  0, (7.51)
i  1,2,..., n.
Если рассматривать установившиеся вынужденные колебания, то
движение i-й массы определяется выражением
yi (t )  Yi sin t . (7.52)
Подставив (7.44) в (7.43), получим:
i1m12Y2  i 2 m22Y2  ii mi 2Yi  ...  in mn2Yn  Yi   ip  0; (7.53)
i  1,2,..., n.
Сила инерции, действующая на i-ю массу, равна:
J i  mi  yi  mi 2Yi sin t . (7.54)
При этом амплитудные значения инерционных сил равны:
J i  mi 2Yi . (7.55)
Используя это соотношение в уравнениях (7.45), систему уравнений
можно записать в виде:
*
11 J1  12 J 2  ...  1n J n  1 p  0, 

21J1  *22 J 2  ...  2 n J n   2 p  0, 
 (7.56)
........................................................ 
n1 J1  n 2 J 2  ...  *nn J n   np  0. 
где
1
*ii  ii  . (7.57)
mi 2
Следует иметь в виду, что при совпадении частоты вынужденных
колебаний с одной из главных собственных частот    k 
D  det  ik   0 (7.58)

192
и Ji   , (7.59)
т.е наступает резонанс.
Расчет стержневых систем с n степенями свободы на динамическую на-
грузку сводится к определению амплитудных значений инерционных сил.
Внутренние усилия являются результатом совместного действия (сложения)
усилий от инерционных сил и амплитудных значений внешних нагрузок:
M ok  M p  M 1J1  M 2 J 2  M n J n , (7.60)
где M i – эпюра моментов от единичного воздействия, приложенного по
направлению i-й инерционной силы.

7.6.2. Примеры расчета балок и рам на вынужденные колебания

П р и м е р №3. Построить динамическую эпюру изгибающих момен-
тов от работы одного двигателя (рис.7.31,а) при G  10000 H, l  6 м,
EI балки  18,648  103 H/см 2 , g  9,8 м/с 2 ,
 n 480  3,14 1
n  480 об/мин,      50  ,
 30 30 c
P0  100 H, P  P0 sin t , m  G / g  1020 кг.

Рис. 7.31

193
 Частоты свободных колебаний масс определены в примере 1.

EI 18,648  106 1
1  5,69 3
 5,69 3
 5,69  9,2  52,35 ;
ml 1020  6 c
EI 1
2  22,05 3
 22,05  9,2  202,86 .
ml c
Численные значения перемещений:
4 l3 4 216 Н
22  11    6
 1,907  107 ;
243 EI 243 18,648  10 м
7 l3 7 216 Н
12    6
 1,67  107 ;
486 EI 486 18,648  10 м
1 1 Н
*
11  11  2
 1,907  107  2
 2,016  107 ;
m1 1020  50 м
1 Н
*22  22  2
*
 11  2,016  107 ;
m1 м
1 p  11  P0  1,907  107 P0 ;
 2 p  21  P0  1,67  107 P0 .
Система уравнений принимает вид:
2,016 J1  1,67 J 2  1,907 P0  0;

1,67 J1  2,016 J 2  1,67 P0  0. 
Решение этой системы дает:
J1  5,196 P0 ;
J 2  5,13P0 .
Эпюры моментов приведены на рис. 7.31, б, в, г.
П р и м е р №4. Расчет статически определимой рамы на вибрационную
нагрузку.
Дано: qo  1 кН;   0,71  min  ; m1  2m2 .
Определить частоты собственных колебаний и построить динамиче-
скую эпюру моментов для рамы с двумя степенями свободы, приведенной
на рис.7.32.

194
 Рис. 7.32

Последовательность выполнения расчета

1. Запишем уравнение частот для задачи с двумя степенями свободы
 11  m1    1,2  m2
 0.
2,1  m1  22 2 
  m  

Примем m2 за m , тогда предыдущее выражение будет иметь вид

D   2  m  21,1  2,2    m 2  21,1  22  2  1,2    0.

2
 
Обозначим:
m  21,1  2,2   b,

m 2  21,1  2,2  2  1,2    c.

2
 
Таким образом, полученное квадратичное уравнение примет более
простой вид
 2  b  c  0.
Корни этого уравнения запишем так:
2
b b
1,2       c.
2 2
2. Построим единичные эпюры (рис.7.33).

195
 Рис. 7.33

3. Перемножая эпюры по правилу Верищагина вычисляем еди-

ничные перемещения:
2
M 1 dx 1
l 2 1 32
1,1     44 4  ;
o EI 2 3 2 EI 3EI
i
2
M 2 dx 416
l
2,2     ;
o EI 3EI
l M M 80
1,2    1 2
dx  .
o EI 3EI
4. Определим частоты свободных колебаний 1 и 2 .
32
Обозначим: 1,1   ; 1,2  2,5; 22  13,
3EI
тогда
b  m  2    13     15  m,

 
c  m 2 26 2  12,5 2  13,5 2 m 2 .

Найдем корни квадратного уравнения:

1,2  7,5  m  56,5   2  m 2  13,5   2  m 2 ;
1  14,06  m;  2  0,94  m.
Следовательно,
1 EI 1 EI
1   0,0817 ; 2   0,316 .
1 m 2 m
5. Запишем систему уравнений для определения инерционных сил
J1 и J 2 :
 J11,1
*
 J 21,2  1, P  0;
 *
 J12,1  J 22,2   2, P  0.

196
 EI
По условию,   0,71  min   0,0572 , тогда  2  0,00327  EI m  .
m
Определим главные коэффициенты по формулам:
* 1 32 m 142,149
1,1  1,1     ;
m1 2
3EI 0,00327  2m  EI EI
1 167,140
*2,2  2,2 
2
 .
m2 EI
6. Для решения системы необходимо найти свободные члены; поэтому
строим грузовую эпюру M P от qo  1 кН/м (рис.7.34).

Рис. 7.34

7. Вычисляем грузовые коэффициенты:

l M p  M1 256
1P    dx  ,
o EI 3EI
l M p  M2 1216
2P     dx  .
o EI 3EI
8. Подставляем найденные значения коэффициентов в систему урав-
нений и, решая ее, получаем:
J1  142,149   J 2  26,67  85,333  0; 

J1  26,67  J 2  167,14   405,333  0.
Откуда
J1  1,09 кН; J 2  2,6 кН.
9. Исправляем единичные эпюры и строим динамическую эпюру
моментов (рис. 7.35, 7.36).

197
 Рис. 7.35

M дин  M 1 J1  M 2 J 2  M P .

Рис. 7.36

10. Динамические перемещения точек приложения сосредоточенных

масс определяем по формулам:
J1 166,33 J 795
y1  2
 ; y2  2 2  .
m1 EI m2 EI
П р и м е р №5. Построить эпюру моментов при действии вибра-
ционной нагрузки для статически неопределимой рамы (рис. 7.37).
m1  0,66 кг; m2  0,032 кг; EI  3680 кН  м 2 ;   65,94 c 1;
P0  1,77 кН; G  6 кН.
Решение. Данная система – система с двумя степенями свободы. Кано-
нические уравнения для определения амплитудных значений сил инерции
*
11 J1  12 J 2  1 p  0, 

21J1  *22 J 2   2 p  0.

198
 Рис. 7.37

Находим коэффициент ik и свободные члены  ip , используя пример 2.

53l 3 53  4,53
11    3, 418  104 ;
3840 EI 3840  3680
1 4 1
*
11  11  2
 3,418  10  2
 0,067  104 ;
m1 0,66  65,94
4,53
12  21    0,774  104 ;
320  3690
3H 3 31  4,53
22    1,185  104 ;
6480 EI 6480  3680
1 1
*22  22  2
 1,185  104  2
 70,686  104 ;
m1 0,032  65,94
53P0l 3
1 p   3,418  104  1,77  6,04986  104 ;
3840 EI
P0l 3
2 p    0,774  104  1,36998  106.
320 EI
Решаем систему уравнений:
0,067 J1  0,774 J 2  6,04986  0; 

0,774 J1  70,696 J 2  1,36998  0.
J1  103,63кН ;
J 2  1,15кН .
Строим исправленные эпюры (рис. 7.38,в,г) и складываем с эпюрами от
P0 и G (рис. 7.38,а,б). Окончательная эпюра показана на рис. 7.38,д.

199
 Рис. 7.38

7.7. Кинематическое воздействие на сооружение.

Понятие о расчете сооружения на сейсмические воздействия
В результате разрыва земной коры из центра земле-
трясения в грунтовой среде распространяются волны
деформаций и перемещений. Длина сейсмической волны
значительно больше протяженности сооружения. Поэто-
му можно считать, что при ее проходе фундамент соору-
жения испытывает только поступательное перемещение
   (t ) .
В связи с этим рассмотрим задачу динамики соору-
жений при кинематическом возбуждении.
Пусть для стойки с одной массой (рис.7.39) основание
совершает движение по заданному закону    (t ) . Пол-
Рис. 7.39

200
ное перемещение массы Y1 (t ) будет складываться из переносного пере-
мещения (t ) и относительного перемещения y (t ) :
Y (t )  (t )  y (t ) , (7.61)
где относительное перемещение можно записать в виде:
y (t )  11  Ф . (7.62)
Сила инерции, действующая на движущуюся массу, равна:
Ф  mY(t ) . (7.63)
Следовательно, уравнение перемещений примет вид:
Y (t )  (t )   (mY(t )) .
11 (7.64)
Поделив это равенство на m 11 , придем к виду:
Y(t )  2Y (t )  2  (t ) . (7.65)
Это и есть дифференциальное уравнение движения массы вследствие
кинематического воздействия. С учетом (7.61) уравнение движения можно
переписать в виде:
  (t ) .
y (t )  2  y (t )   (7.66)
Упругая система с n степенями свободы реагирует на сейсмическое
воздействие каждой составляющей своего спектра собственных колебаний
vk (k  1,2,..., n) . Поэтому решение задачи определения динамических
перемещений и инерционных сил можно провести с помощью разложения
искомого движения по собственным формам колебаний. При этом вектор
прогибов y (t ) представим как сумму произведений (рис.7.40):
n
y   qk  vk . (7.67)
k 1

Здесь qk – обобщенная координата, определяемая из решения диф-

ференциального уравнения:
Q (t )
qk  2 qk  k . (7.68)
Mk
В уравнении (7.68): Qk – обобщенная сила:
n n
Qk   Фi vik  
  m v ,
i ik (7.69)
i 1 i 1

Мk – обобщенная масса k-й формы:

n
M k   mi vik2 . (7.70)
i 1

201
 Рис. 7.40

Таким образом, дифференциальное уравнение для вычисления обоб-

щенной координаты, соответствующей k-й собственной форме колебаний,
примет вид:
n
 mivik
2 
qk   qk   i 1
. (7.71)
n
 mivik2
i 1

Вектор форм собственных колебаний (амплитудных коэффициентов) v на-

ходится из решения задачи на собственные значения (см. алгоритм (7.41)-(7.47)).
При заданном сейсмическом воздействии   (t ) уравнение (7.71) в соче-
тании с (7.67) дает возможность определить динамические перемещения
точек системы. Динамические силы, соответствующие k-й форме коле-
баний можно найти с помощью соотношения:
 s1k   m1v1k 
s  m v 
 2 k  2 2k 
 :   : 
S к     qк 2к  . (7.72)
s
  ik  m i vik 
 :   : 
   
s
 nk  m v
 n nk 
Сейсмическое воздействие обычно носит ярко выраженный нестацио-
нарный характер. На рис.7.41 приведена зависимость ускорения движения
грунта при землетрясении от времени – акселерограмма землетрясения.

202
 Рис. 7.41

Поэтому сейсмический расчет здания или сооружения можно вы-

полнить приближенно на основе расчета по нескольким акселерограммам,
характерным для данного района.

7.8. Динамические воздействия на здания и персонал.

Защита от динамических воздействий
При вибрационном воздействии в элементах конструкции возникают
знакопеременные напряжения, которые, в свою очередь, приводят к нако-
плению повреждений в материале в виде трещин и в итоге к разрушению.
Кроме того, вибрационные воздействия, не вызывая разрушения объекта,
могут приводить к нарушению их нормального функционирования. Напри-
мер, вибрации оснований приводят к снижению точности и чистоты обра-
ботки деталей на станках, существенно влияют на точность показаний при-
боров (электронный микроскоп, точные весы и т.п.). Нарушение функцио-
нирования объекта, не связанного с разрушением или другими необра-
тимыми изменениями, называется отказом.
Таким образом, колебательные воздействия могут вызывать как разру-
шения конструкции, так и отказы машин, приборов и аппаратов.
Способность конструкции не разрушаться при механических колеба-
ниях называется вибропрочностью, а способность нормально функциони-
ровать – виброустойчивостью. Цель виброзащиты строительных объектов –
обеспечение их вибропрочности и виброустойчивости.
Особенностью вибрационного воздействия является и отрицательное
влияние на здоровье людей, находящихся вблизи источника вибрации или
непосредственно в контакте с ним. Болезненные ощущения от вибрации
проявляются уже при ускорениях, составляющих 5 % от ускорения силы
y  0,5 м/с 2 . Чувствительность к вибрациям зависит как
тяжести, т.е. при 
от амплитуд, так и от частот. При больших частотах амплитуды суще-
ственно ограничиваются нормами. Особенно вредны вибрации с
203
частотами, близкими к частотам собственных колебаний частей тела
человека, большинство из которых находится в области 6  30 Гц .

Мероприятия, рекомендуемые при проектировании и реконструкции

При проектировании машин в первую очередь стремятся уравновесить
их вращающиеся части, которые создают как вертикальные, так и горизон-
тальные нагрузки. Для плоских перекрытий зданий наибольшую опасность
представляют вертикальные колебания. Задача проектировщиков зданий
свести к минимуму динамические воздействия путем имеющихся в их
распоряжении средств. Одним из таких приемов
является соответствующая расстановка станков на
предприятии. Станки рекомендуется расставлять
ближе к опорам перекрытий. Их вращение должно
быть ориентировано в направлении большей жест-
Рис. 7.42 кости здания, как правило, в продольном направ-
лении (рис.7.42).
Фундаменты под компрессоры и другие ударные механизмы жела-
тельно располагать на первом этаже на отдельных фундаментах, неза-
висимых от фундаментов здания.
Реконструкция зданий, как правило, связана с увеличением числа
оборотов двигателей станков и механизмов. Чтобы избежать возможного
появления резонанса, необходимо увеличивать низшую частоту колебаний
конструкции. Для этого нужно увеличивать жесткость конструкции
c c
(mx  cx  0;  x  2 x  0; 2  .) .
x  x  0; 
m m
Повышения жесткости можно добиться путем:
а) устройства вутов в железобетонных конструкциях (рис.7.43,а),
б) установки дополнительных связей (рис. 7.43,б,в);
в) устройства дополнительных опор (рис.7.43,г).

Рис. 7.43

204
 Виброизоляция
Виброизоляцией называется способ уменьшения колебаний какой-либо
механической системы, основанный на значительном ослаблении ее связей
с другими системами. Между источником колебаний и защищаемым
объектом вставляется виброизолирующее устройство (рис.7.44,а – верти-
кальная виброизоляция, рис.7.44,б – горизонтальная виброизоляция).

Рис. 7.44

Динамический гаситель колебаний

Динамическим гасителем колебаний называют устройство, в котором
возникает сила инерции, уменьшающая уровень колебаний защищаемой
конструкции. При этом энергия колебаний передается гасителю, который
настроен на частоту колебаний системы и благодаря этому колеблется с
повышенной амплитудой.
Пусть основная колебательная система (защи-
щаемая конструкция) имеет массу М и жесткость с1
(рис.7.45). На защищаемую конструкцию, находя-
щуюся под действием возмущающей силы P sin t ,
установлен динамический гаситель колебаний, имею-
щий массу m и жесткость c2 .
Уравнения движения этой механической системы
имеют вид: Рис. 7.45

Mx1  (c1  c2 ) x1  c2 x2  P sin t ;

 (7.73)
mx2  c2 ( x2  x1 )  0. 
При установившихся вынужденных колебаниях:
x1  A1 sin t; x2  A2 sin t. (7.74)
Подставив координаты в уравнение движения, получим:
 M  2 A1  (c1  c2 ) A1  c2 A2  P, 
 (7.75)
m 2 A2  c2 ( A2  A1 )  0, 

205
или
A1 (c1  c2  M  2 )  A2c2  P, 
 (7.76)
A1c2  A2 (c2  m 2 )  0. 
Откуда находим формулы для амплитуд:
P(c2  m 2 )
A1  ;
(c1  c2  M  2 )(c2  m 2 )  c22
(7.77)
P c2
A2  .
(c1  c2  M  2 )(c2  m 2 )  c22

При c2  m2 A1  0. (7.78)-(7.79)

Т.е. при соответствующем подборе жесткости (и массы) гасителя
можно добиться, что основная масса будет практически оставаться в покое.
Основной недостаток динамического гасителя колебаний состоит в
том, что он хорошо работает только при стационарных колебаниях, когда
c
 2 .
m
Если это условие не выполняется, то эффективность работы гасителя
существенно снижается. Силы инерции, действующие на массы в идеаль-
ном работающем гасителе, равны:
J1  M  2 A1  0; 
 (7.80)
J 2  m 2 A2   P.
Т.е. внешняя сила уравновешивается силой инерции массы гасителя.

206
 8. РАСЧЕТ БАЛОК И РАМ НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ
ПРЕДЕЛЬНОГО РАВНОВЕСИЯ

8.1. Пластическое состояние сечения балки

Диаграмму зависимости напряжения от деформаций достаточно пла-
стичных материалов (например строительных сталей) можно представить
следующим графиком (рис.8.1).

Рис. 8.1

Здесь участок ОА диаграммы отвечает I, упругой, стадии деформи-

рования, где   Е . Горизонтальный участок АВ приведенной диаграммы
описывает II, пластическую, стадию дефор-
мирования, где   Т ; Е  0.
Кривая ВС отвечает III стадии – стадии
упрочнения. Она завершается разрушением
образца при напряжении вр , называемом
временным сопротивлением.
Для проведения практических расчетов
реальную диаграмму удобно заменить
упрощенной диаграммой Прандтля Рис. 8.2
(рис.8.2), отвечающей идеальному упруго-
пластическому материалу.
Если при этом учесть, что величины
пластических деформаций во много раз
превышают величины упругих деформа-
ций, то можно даже перейти к диаграмме
жестко-пластического материала (рис.8.3).
В 1938 году А.А. Гвоздев, основываясь
на упрощенной диаграмме работы мате-
Рис. 8.3
риала, предложил особый метод опреде-
207
ления предельной несущей способности. Идея метода состоит в том, что
конструкция рассматривается в момент, непосредственно предше-
ствующий ее разрушению, когда еще выполняются условия равновесия для
внутренних и внешних сил, достигших предельных значений. Отсюда
произошло и название метода – «метод предельного равновесия».
Для систем, работающих преимущественно на изгиб (балок, рам),
разрушение определяется в основном величиной изгибающих моментов.
Рассмотрим возрастающее нагружение балки (рис. 8.4,в,г,д).

Рис. 8.4

При работе в упругой стадии (рис. 8.4,в) момент внутренних сил равен:
1 h 2 h bh 2
M  2 b        Wуп ,
2 2 3 2 6
где
bh 2
Wуп  .
6
При работе в пластической стадии момент внутренних сил (рис.8.4,д)
равен:
0 h 1 h bh 2
M T  M  T  b     2  T   T  Wпл .
2 2 2 4
bh 2
где Wпл  .
4
Достижение состояния полной пластичности сечения называется
появлением пластического шарнира (рис.8.4,д, 8.5).

Рис. 8.5

208
 Пластический шарнир отличается от
идеального шарнира тем, что в нем дей-
ствует изгибающий момент постоянной ве-
личины M 0 . После появления одного пла-
стического шарнира в статически опреде-
лимой балке балка становится геометри-
чески изменяемой, т.е. происходит ее разру-
шение. После появления пластического
шарнира в статически неопределимой балке Рис. 8.6
(рис. 8.6,а) еще не произойдет разрушения.
Предельное состояние наступит, когда образуются два пластических
шарнира (рис.8.6,б) и балка превратится в механизм. Будем полагать, что
шарниры в балках образуются одновременно. Условия прочности сечения
балок можно записать в виде
M i  M K0 , (8.1)
где К – номер балки,
i – номер сечения балки.
Это условие означает, что действующий изгибающий момент меньше
или равен пластическому моменту сечения. M K0 – несущая способность
сечения К балки.

8.2. Основные теоремы метода предельного равновесия

Системы, находящиеся в состоянии предельного равновесия обладают
экстремальными свойствами, характеризуемыми следующими теоремами.
С т а т и ч е с к а я т е о р е м а : нагрузка, соответствующая стати-
чески возможному состоянию системы, меньше, чем предельная нагрузка.
Другими словами, наибольшую величину нагрузки для статически
неопределимой системы можно определить, перебирая различные
варианты распределения внутренних усилий, зависящие от расположения
пластических шарниров.
Эта теорема дает нижнюю оценку предельной нагрузки.
Задачу определения предельной нагрузки можно представить в виде
задачи линейного программирования:
найти max P
при выполнении уравнений равновесия: fi ( M ik M k0 )  0
и ограничений по прочности: M ik  M k0 ,
где Р – искомый параметр предельной нагрузки при однопараметри-
ческом загружении;

209
 M K0 – предельный момент сопротивления k-го элемента;
M ik – момент в i-м сечении k-го элемента.
К и н е м а т и ч е с к а я т е о р е м а : нагрузка, соответствующая кине-
матически возможному состоянию системы, больше, чем предельная нагрузка.
Эта теорема дает верхнюю оценку предельной нагрузки.
Расчет предельной нагрузки по кинематической теореме имеет вид:
min P
при  Pi  i   M k0 k  0 ,
k

M ik  M k0 .

8.3. Расчет балки на основе статического

и кинематического критериев
Определим предельную нагруз-
ку для балки (рис.8.7), загружен-
ную силой Р в середине пролета.
Для превращения балки в ме-
ханизм необходимо образование
двух пластических шарниров. Пер-
вый шарнир возникает у защем-
Рис. 8.7 ления А. При дальнейшем возра-
стании нагрузки образуется шар-
нир в середине пролета – под силой Р. Определим Рпр статическим
способом. Из рис. 8.8,б, в
Pl
М б  1,5М 0 или  1,5M 0 ,
4
6М 0
откуда Рпр  .
l
Теперь воспользуемся кинематическим
способом (рис. 8.8,а).
Составим уравнение принципа возмож-
ных перемещений:
l
P    M пр    2 M пр    0.
2
Из этого уравнения определяем:
l
P   3M 0 .
2
6M 0 Рис. 8.8
Pпр  .
l
210
 8.4. Расчет многопролетных балок
1. Балка постоянного сечения (постоянный предельный момент).
Определим предельную нагрузку на балку, изображенную на рис. 8.9,а.

Рис. 8.9

Подсчитываем предельную нагрузку для каждого пролета:

 1 
4  M нo  M вo 
P1  l1 1 2
 M нo  M вo ; P1   .
4 2 l1

ql 2
 M нo  M вo ; qпр 
8 Mo
н  M o
в
.

8 l2

P2  l3 o o
 M н  M в ; P2 

4 M нo  M вo
.

4 l3

M в0
P3l4  M в0 ; P3  .
l4
Предельная нагрузка на балку не должна превышать вычисленных для
каждого пролета величин.
2. Балка переменного сечения. (Предельные моменты пролетов различны.)
Определим предельную нагрузку на балку (рис.8.10,а). Предельные
моменты пролетов показаны пунктиром на рис. 8.10,б.

211
 Рис. 8.10

Pl
11
4

 M 1oн  M 1oв ; 
ql 2  o M 1oв  M 3oв 
  M 2н  ;
8  2 
P2 ab
  M 3oн  M 36
o
;

l3
P3l4 1
 M 4oн  M 3oв .
4 2
Если загружение балки однопараметрическое, т.е.
P1  P; q2l2  P; P2  P; P3  P;
то предельной будет меньшая из нагрузок:

 
P  4 M 1oн  M 1oв / l1;
 M o  M 3oв 
P  8  M 2oн  1в  / l2 ;
 2 
P  ab  M 3oн  M 3oв  / l3 ;
 1 
P  4  M 4oн  M 3oв  / l4 .
 2 

3. Найти предельную нагрузку для симметричной относительно ней-

тральной оси трехпролетной балки (рис.8.11,а). Р1  Р; q2 8  2 Р; Р2  5 Р.

212
 Решение.

Рис. 8.11

Р1 6 q 82 2М 0  М 0
 1,5М 0 ; 2  2 М 0   3,5М 0 .
4 8 2
Р2 4 1
 3М 0  2 М 0  4 М 0 .
4 2
1) Р  М 0 .
2) 2 Р  3,5М 0 ; Р  1,75М 0 .
4
3) 5 Р  4 М 0 , Р  М 0 .
5
4
Итак, Рпр  М 0 (кН).
5

8.5. Реализация статического метода для рам

Положим, что в раме имеется достаточное количество точек, в которых
могут одновременно образоваться пластические шарниры. Ввиду наличия
пластических шарниров конструкция является статически определимой и
ее прочность можно исследовать с помощью обычных линейных урав-
нений равновесия.
Пластические шарниры могут возникать в сечениях, примыкающих к
узлам и местам защемления, а также в точках приложения сосредото-
ченных сил.

213
 Уравнения равновесия можно подразделить на три группы:
1. Уравнения равновесия узлов
а) M 1  M 2 или M 1  M 2  0
б) M 2  M1  M 3  0 , т.е. в виде:
q

 M ik  0 , ( A)
k 1

где q – количество сходящихся в i-й узел стержней.

Рис. 8.12

2. Уравнения проекций внешних и внутренних сил на горизонтальную

ось (для рам):
m 
 Six   Qtk ( x)  0 , ( B)
i t k 1

где t – номер яруса рамы;

 – количество стоек на этаже;
m – количество этажей.
Здесь поперечные силы Qtk также можно выразить через концевые
моменты стоек.

Рис. 8.13
214
 3. Уравнения равновесия ригелей (балок).
n
 Fky  0.  Pti ( y )   Qti ( y )  0 , (C )
i 1
где n – номер нагрузки на ригель.

8.6. Пример решения задачи в статической формулировке

Определить параметр предельной нагрузки и распределение изгибающих
моментов при пластическом разрушении для портальной рамы (рис. 8.14,а).

Рис. 8.14

Дано:
M 01  10 кН  м
M 02  3,375M 01  33,75 кН  м
Решение. Составим задачу линейного программирования:
Найти max P при удовлетворении условий прочности:
M1  M 0 , (1,8) *
M2  M0 , (2,9)
M 3  3,375M 0 , (3,10)
M 4  3,375M 0 , (4,11)
M 5  3,375M 0 , (5,12)
M 6  3,375M 0 , (6,13)
M7  M0 . (7,14)
и выполнении уравнений равновесия:

а) узлов  M 2  M 3  0; (15)
Рис. 8.15

*
В скобках указаны номера ограничений задачи линейного программирования.
215
  M 4  M 5  0; (16)
Рис. 8.16

 M 6  M 7  0; (17)

Рис. 8.17

б) уравнений проекций на горизон-

тальную ось
P  Q1  Q2  0;
 M  M1   M 7 
или P   2    0;
 h   h 
или, окончательно:
4 P  M 1  M 2  M 7  0. (18) Рис. 8.18
в) Уравнение равновесия ригеля
 Fky  0 ; Q1 y  Q2 y  5P ,
или
M3  M4  M5  M6 
    5P .
3  3 
Это уравнение можно переписать в виде:
M 3  M 4  M 5  M 6  15P  0 . (19)

Рис. 8.19

Симплекс-таблица примет вид

Р М1 М2 М3 М4 М5 М6 М7
1 1  10
2 1  10
3 1  33, 75
4 1  33, 75
5 1  33, 75
6 1  33, 75
7 1  10
8 -1  10
9 -1  10
216
 10 -1  33, 75
11 -1  33, 75
12 -1  33, 75
13 -1  33, 75
14 -1  10
15 -1 -1 =0
16 -1 -1 =0
17 -1 -1 =0
18 -4 1 1 1 =0
19 -15 1 1 -1 -1 =0
20 1 max
21 5,128 +10 +0,51 -0,51 +33,75 -33,75 -10,0 +10,0

Решение задачи линейного программирования приведено в последней

строке таблицы. Эпюра моментов в предельном состоянии показана на
рис.8.14,б.

8.7. Предельное состояние рам.

Определение предельной нагрузки кинематическим способом
Рассмотрим задачу определения предельной нагрузки для рамы,
показанной на рис. 8.20.

Рис. 8.20

Поперечное сечение всех элементов – одинаковое. Для отыскания Рпр

воспользуемся кинематическим методом. Рассмотрим несколько вариантов
разрушения – превращения рамы в механизм.

217
 а) Пластические шарниры образуются в
узлах и сечениях около заделок (рис.8.21).
2 P  (1,5l  )  4M o    0;
4M o
P1  .
3l
б) Балочный механизм разрушения ригеля
(рис.8.22).
1 
P     4 M o    0.
2 
8M o
P2  .
Рис. 8.21 l
в) Комбинированный механизм разруше-
ния (рис. 8.23).
l 
2 P  1,5l     P     6 M o    0.
2 
12 M o
P3  .
7l
4M o
Минимальное значения P  P1  . Та-
3l
Рис. 8.22
ким образом действительный механизм разру-
шения – первый.
Проверим правильность решения. Со-
гласно статической теореме при Р1 должны
выполняться уравнения равновесия.
3 l
 M A  0  2P 2 l  P 2  M o  2  VB  l  0;
l 3
 M Cпр  0  P  2  VB  l  H B  2 l  0;
 M Dправ  0  H B 1,5l  2M o  0.
Решив уравнения, получим
Рис. 8.23
4M o
P ,
3l
т.е. кинематически возможное состояние является и статически возмож-
ным, а, значит, этот механизм разрушения является действительным и
4M o
Pпр  .
3l

218
 П р и м е р №2. Рассчитать раму методом предельного равновесия.
Определить предельную нагрузку на раму (рис.8.24).
При формировании механизмов разрушения для двухстержневого узла
пластический шарнир располагаем в более слабом стержне.

Рис. 8.24

Для механизма (рис.8.24,в):

3Р  2  2 М 0   ,

М0
Р1  .
3
Для механизма (рис.8.24,г):
3Р  2  5 Р  3  5М 0   ,
5М 0
Р3  .
21
219
 Для механизма, изображенного на рис.8.24,д:
3Р  2  2 М 0   ,

М0
Р4  .
3
Минимальное значение критической нагрузки соответствует меха-
низму, показанному на рис.8.24,д.
5 0
Рпр  Р3  М .
21
П р и м е р №3. Определить предельную нагрузку на раму (рис.8.25,а).

Рис. 8.25

Для рис.8.25,б:
Р  6  5 Р  4  7 М 0  .
7
Р1  М 0 .
26
Для рис.8.25,в:
Р  6  2 М 0   ,
1
Р2  М 0 .
3
220
 7 0
Сопоставив, получим: Рпр  Рi min  Р1 М .
26
В заключение отметим, что в 3- и 4-стержневых узлах пластический
шарнир образуется в загруженном стержне, если
n
0
M загр   M i0 ,
i 1

где п – количество остальных стержней в узле.

В противном случае пластические шарниры возникают на концах всех
остальных стержней.

221
 9. МАТРИЦЫ В СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКЕ.
МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В МАТРИЧНОЙ ФОРМЕ

9.1. Связь между внешними и внутренними силами.

Матричные уравнения равновесия
Рассмотрим простую шарнирно-стержневую систему (рис. 9.1,а).
Введем вектор узловых нагрузок P   F1F2 F3 F4  F   0 0 0 0  F  ,
T T

вектор узловых перемещений Z   z1 z2 z3 z4 z5 , а также векторы внутрен-

T

них усилий S  S1S 2 S3S4 S5 и деформаций элементов E  e1 e2 e3 e4 e5 в

T T

соответствии с рис. 9.1,б. Заметим, что эти векторы составляются в соот-

ветствии с заданной расчетной схемой системы.

Рис.9.1

Вырезая последовательно по часовой стрелке узлы фермы и составляя

уравнения равновесия
 Fkx  0;  Fky  0, (9.1)
получим систему уравнений равновесия вида:
 S1  F1  0; 
 S1  S5 cos   F2  0; 

 S3  S5 sin   F3  0; (9.2)
 S 4  F4  0; 

S3  F  0. 

222
 Перепишем эти уравнения равновесия в матричной форме:
 1 0 0 0 0   S1   0  0 
 0 1 0 0  cos    S   0  0 
   2    
 0 0 1 0  sin     S3    0   0  . (9.3)
       
 0 0 0  1 0   S4   0  0 
 0 0 1 0 0   S5    F  0 
Это соотношение можно переписать в более компактном виде:
AS  P  0 , (9.4)
где А – матрица системы статических уравнений.
Эту систему уравнений можно рассматривать как соответствие каждой
внешней силе (из совокупности внешних сил F1 , F2 ,..., Fn для линейно-уп-
ругой системы) некоторого распределения внутренних усилий S1, S 2 ,..., S m :
ai1S1  ai 2 S2  ai 3S3  ...  aim S m  Fi  0 . (9.5)
Полный расчет любой механической системы наряду с нахождением
распределения усилий подразумевает определение деформаций и пере-
мещений в ней.

9.2. Связь между деформациями и перемещениями.

Матрицы податливости и жесткости
Возникающие в стержневых системах деформации вызывают переме-
щение их элементов. Причем, в силу того что после деформации системы
сплошность ее не нарушается, перемещения узлов стержневой системы
должны быть совместными с возникающими деформациями элементов, и
наоборот. Эти условия совместности могут быть получены, исходя из чисто
геометрических соображений. Для примера рассмотрим деформацию удли-
нения стержня, сопровождающуюся перемещениями его концов (рис. 9.2, а).
Считая перемещения малыми по сравнению с длиной стержня, для
удлинения ∆l можно составить следующее выражение (рис. 9.2, б):
∆l = (u2 – u1) cos α + (υ2 – υ1) sin α. (9.6)
Вводя новые обозначения u1 =z1, υ1 = z2, u2 =z3, υ2 = z4, ∆l = e, пере-
пишем (6.6) в виде
cos (α) z1 +sin (α) z2 – cos (α) z3 – sin (α) z4 + e=0. (9.7)

223
 Рис.9.2

Для произвольной стержневой системы можно составить т таких

соотношений, где число т определяется количеством деформаций эле-
ментов. В общем случае размерность п вектора перемещений не совпадает
с размерностью т(т ≥ п) вектора деформаций, за исключением статически
определимых систем, для которых всегда выполняется равенство т = п.
Поэтому совокупность соотношений вида (9.7) для произвольной стерж-
невой системы может быть записана в виде
b11 z1 + b12 z2 +…b1n zn +e1=0,
b21 z1 + b22 z2 +…b2n zn +e2=0,
………… (9.8)
bm1 z1 + bm2 z2 +…bmn zn +em=0.
Эти соотношения определяют геометрическую картину деформирова-
ния стержневой системы, и поэтому их принято называть геометрическими
уравнениями.
В матричной форме эти уравнения могут быть представлены в виде
BZ  E  0 , (9.9)
где B – в общем случае прямоугольная матрица размерности т п;
Z – вектор узловых перемещений;
E – вектор деформаций элементов системы.
Из уравнений (9.8) можно исключить п перемещений; тогда остав-
шиеся (т – п) соотношений между деформациями будут являться уравне-
ниями неразрывности деформаций. Эти уравнения накладывают опреде-
ленные условия на выбор компонентов вектора деформаций, в силу чего
этот вектор не может быть задан произвольно.
Для статически определимых систем т = п и уравнения неразрывности
деформаций отсутствуют. В этом случае допускается произвольный выбор
вектора деформаций. Заметим кстати, что этот случай реализуется при

224
температурных воздействиях. Здесь в силу условия P=0 внутренние усилия
получаются нулевыми. Однако при ненулевых деформациях элементов
решение системы уравнений (9.8) дает вполне определенное поле пере-
мещений, характеризующих изменение геометрии конструкции.
Из уравнения (9.8) вытекает еще одно свойство статически опреде-
лимых систем, которое состоит в том, что при нулевом поле деформаций E
все перемещения обращаются в нуль, т.е. при этом система является
геометрически неизменяемой.
Для деформаций удлинения элементов (см. рис. 9.1,б) имеем
e1 = z1; e2 = z2; e3 = (z3 – z5);

e4 = z4; e5 = z2 cosα + z3 sinα. (9.10)

В матричной форме уравнения (9.10) запишутся в виде
 1 0 0 0 0   z1   e1  0 
0 1 0 0 0   z2  e2  0 
   
0 0 1 0 1    z3    e3   0  (9.11)
       
0 0 0 1 0   z4  e4  0 
 0  cos   sin  0 0   z5   e5  0 
Из (9.3) и (9.11) непосредственно следует, что матрица системы гео-
метрических уравнений В (9.3) является транспонированной по отноше-
нию к матрице системы статических уравнений А (9.11), и наоборот. Таким
образом, имеем
B = AT; A = BT. (9.12)
В этом состоит свойство двойственности статических и геометри-
ческих уравнений стержневых систем. Строгое доказательство свойства
двойственности приведено в подразд. 9.3.
Для статически определимой системы матрицы коэффициентов уравне-
ний равновесия (9.4) и геометрических уравнений (9.9) являются квадрат-
ными. Эти матрицы обладают свойством двойственности, состоящим в
том, что, зная одну из этих матриц, можно построить другую. Вообще
говоря, свойство двойственности статических и геометрических уравнений
оказывается справедливым для любой стержневой системы.
Пусть d11 – деформация от единичного усилия S1 по направлению S1, а
dik – деформация от единичного усилия Sk по направлению Si. Тогда для
статически определимой стержневой системы при известном распределе-
нии внутренних усилий S1,S2,…,Sm, на основании принципа независимости
действия сил любая деформация ei может быть представлена в виде:
ei = di1 S1+di2 S2 +…+dim Sm, (i=1,2,…,m). (9.13)

225
 В матричной форме система соотношений (9.13) может быть записана в
виде
DS  E . (9.14)
Квадратная неособенная матрица D называется матрицей внутренней
податливости.
Рассматривая (9.14) как систему линейных алгебраических уравнений,
можно получить ее решение в виде
S  D 1E . (9.15)

Обозначим D 1  [ K ] . (9.16)
Квадратная неособенная матрица [K] называется матрицей внутренней
жесткости. Элементы этой матрицы kik представляют собой внутренние
усилия в i-м элементе от единичного значения k-й деформации. С учетом
(9.16) выражение (9.15) перепишем в виде:
[ K ]E  S . (9.17)
Между матрицей внутренней податливости и матрицей внутренней
жесткости существует очевидная взаимосвязь
D =[K]-1; [K] =D-1 , (9.18)
которая вытекает из условий однозначной разрешимости систем уравнений
(9.15) и (9.17).
При изучении стержневых систем особо важную роль играют про-
дольные и изгибные деформации, вызванные растяжением или сжатием
стержней и их изгибом. В дальнейшем под параметром продольной
деформации будем понимать удлинение (укорочение) стержня, вызванное
действием продольной силы, а под параметрами изгибной деформации –
углы поворота φ поперечных сечений стержня или углы сдвига  .
Приведем пример построения матриц внутренней податливости и внут-
ренней жесткости для простейшей системы, изображенной на рис. 9.3, а.

Рис.9.3

226
 Пусть в качестве компонентов вектора внутренних усилий выступают
продольная сила Ni и концевые изгибающие моменты Mi и Mk, т.е. вектор S
S   N i , M i , M k  . Тогда в качестве компонентов вектора деформаций сле-
T

дует принять удлинение ∆ стержня и углы поворота φi, φk концевых сече-

ний: E  , i , k  Вычислим элементы матрицы D, пользуясь известны-
T

ми из курса сопротивления материалов сведениями. Согласно формулам

сопротивления материалов имеем:
l
  d11  j ; d12  d13  0. (9.19)
EA j
Прикладывая единичный момент Mi = 1, определяем φii и φki:
l l
φii = d22 = j ; φki = d23= j . (9.20)
3EJ j 6 EJ j
Здесь коэффициент d21 будет равен нулю в силу предположения о
нерастяжимости оси стержня при его изгибе. Аналогично получаем:
l l
d31 = 0; d32 = j . ; d33 = j . (9.21)
6 EJ j 3EJ j
Выражения (9.19) – (9.21) позволяют записать матрицу внутренней подат-
ливости для рассматриваемого примера в следующем виде:
 lj 
 0 0 
 EJ j 
 lj lj 
Dj   0 . (9.22)
 3EJ j 6 EJ j 
 
 0 l j l j 
 6 EJ j 3EJ j 

Построив обратную матрицу D-1 = k, находим матрицу внутренней
жесткости стержня с наложенными по концам моментными связями:
 EJ j 
 0 0 
 lj 
 4 EJ j 2 EJ j 
k j  Dj   0
1
 . (9.23)
 lj lj 
 
 0 2 EJ j 4 EJ j 
 
 lj l j 

227
 Если стержень на одном из концов закреплен шарнирно (Mi=0 или
Mk=0), то
 EJ j 
 l 0 
kj   .
j
(9.24)
 3EJ j 
 0 
 l j 
Если оба конца стержня шарнирные, то
 EJ 
k j   j . (9.25)
 l j 
Выражения (9.22) – (9.25) справедливы для одного стержня. Если
имеется совокупность таких стержней, объединенных в некоторую стерж-
невую систему, то для этой системы матрицы внутренней жесткости
записываются в виде блочных диагональных матриц, в которых каждый из
блоков будет иметь вид соответственно (9.23), (9.24) или (9.25).
[K] – матрица жесткости всех не связанных между собой элементов,
составляющих систему. Эта матрица, устанавливающая связь между
внутренними факторами системы (искомыми усилиями и деформациями),
может быть названа матрицей внутренней жесткости системы и
представлена в виде:
 k1 0 ... 0 
 0 k ... 0 
[K ]   2 . (9.26)
. . . . 
 
 0 0 ... km 
Можно видеть, что матрица внутренней жесткости системы является
квазидиагональной матрицей, элементами которой, расположенными на
главной диагонали, являются матрицы жесткости отдельных стержней. Для
ферм этими элементами будут матрицы первого порядка (т.е. числа) (9.25),
для рам – матрицы второго или третьего порядка (9.24) или (9.23).
Естественно, что матрица [K] – это квадратная матрица, общий порядок
которой равен т (числу неизвестных усилий).

228
 9.3. Обобщенные силы и обобщенные перемещения.
Принцип возможных перемещений.
Двойственность уравнений
в статически определимых системах
Механическая работа определяется как величина, численно равная
произведению силы на перемещение точки приложения этой силы по ее
направлению. Понятие сосредоточенной силы, фигурирующее в этом
определении, как известно, является лишь частным случаем силового
воздействия на сооружение. Поэтому есть смысл расширить понятие силы,
имея в виду любое силовое воздействие – силу, момент, распределенную
нагрузку, группу сил и группу моментов, а также различные их
комбинации.
Такое обобщенное понятие внешнего силового воздействия в
дальнейшем положим в основу понятия обобщенной силы, для которой
введем обозначение Р.
Соответствующее данной обобщенной силе перемещение, на котором
эта обобщенная сила совершает работу, называется обобщенным переме-
щением и будет обозначаться нами через ∆. На рис. 9.4 приведены при-
меры таких обобщенных перемещений. В первом случае (рис. 9.4, а) при
действии на стержень пары сил S совершается работа A = S∆ и, следова-
тельно, обобщенным перемещением здесь является удлинение ∆ стержня.
Во втором случае (рис. 9.4,б) происходит взаимный поворот стержней на
угол ψ, который может рассматриваться как обобщенное перемещение для
обобщенной силы в виде группы моментов М. При этом совершается
работа A = М ψ.

Рис.9.4

Наряду с действительными перемещениями, т.е. перемещениями, вы-

званными каким-либо конкретным силовым воздействием, будем рассмат-
ривать и возможные перемещения. Под возможным перемещением будем
понимать малое перемещение, не зависящее от заданных внешних воздей-

229
ствий и удовлетворяющее имеющимся кинематическим связям. Даже для
простейшей системы в виде простой балки (рис. 9.5) можно предложить
сколь угодно большое число возможных перемещений.

Рис.9.5

С учетом введенных понятий возможная работа внешних сил

определяется как работа заданных сил на возможных перемещениях
n
A   Pi zi , (9.26)
i 1

где P i – обобщенные силы;

zi – обобщенные перемещения, а суммирование понимается в
алгебраическом смысле.
По аналогии с этим можно ввести понятие возможной работы
внутренних сил
m
Aвн   Si ei , (9.27)
i 1

где Si – обобщенные внутренние усилия;

ei – соответствующие обобщенные деформации.
Знак «минус» в (9.27) указывает на то, что внутренние усилия совер-
шают работу, противоположную работе внешних сил.
Теперь один из основных принципов механики – принцип возможных
перемещений – может быть сформулирован в следующей форме:
n m
 Pi zi   Siei  0 . (9.28)
i 1 i 1

Таким образом, в силу принципа возможных перемещений для любой

системы, находящейся в равновесии, сумма работ внешних и внутренних
сил на любом перемещении должна быть равна нулю. С помощью прин-
ципа возможных перемещений может быть доказано свойство двойствен-
ности статических и геометрических уравнений, установленное ранее для
статически определимых систем. Теперь покажем, что свойство остается
справедливым и в общей теории расчета стержневых систем. Действитель-
но, пусть рассматривается произвольная стержневая система, в которой

230
выполняются условия линейной деформируемости. Тогда согласно (9.4)
или (9.5) уравнения равновесия могут быть записаны в следующем виде:
– (a11 S1 + a12 S2 +…+ a1nSn )= F1,
– (a21 S1 + a22 S2 +…+ a2nSn )= F2, (9.29)
.........
– (an1 S1 + an1 S2 +…+ amnSm)= Fn.
Геометрические уравнения согласно (9.8) записываются следующим
образом:
– (b11 z1 + b12 z2 +…+ b1nzn )= e1 ,
– (b21 z1 + b22 z2 +…+ b2nzn )= e2 , (9.30)
. . . . . . . .,
– (bm1 z1 + bm1 z2 +…+ bmnzn)= en.
Подставив эти выражения в (9.27), имеем
(b11 z1 + b12 z2 +…+ b1nzn )S1 + (b21 z1 + b22 z2 +…+ b2nzn ) S2 +…+
+(bm1 z1 + bm2 z2 +…+ bmnzn)Sm = (a11 S1 + a12 S2 +…+ a1mSm) z1 + (9.31)
+(a21 S1 + a22 S2 +…+ a2mSm) z2 +…+(an1 S1 + an2 S2 +…+ anmSm) zn .
Раскрывая скобки и сопоставляя члены левой и правой частей
выражения (9.29), нетрудно убедиться, что это равенство будет иметь
место только в том случае, если выполняется условие
bij =aji (9.32)
Это означает, что геометрические уравнения (9.27) могут быть
записаны в виде
a11 z1 + a21 z2 +…+ an1zn = e1 ,
a12 z1 + a22 z2 +…+ an2zn = e2 , (9.33)
.....
a1m z1 + a2m z2 +…+ anmzn = em.
Отсюда с необходимостью вытекают соотношения двойственности
статических и геометрических уравнений линейно деформируемой
стержневой системы, т.е.
В = АТ, АТ = В. (9.34)
Доказательство двойственности можно произвести в матричной форме.
Возможная работа внешних сил
Aвнеш  PT Z . (9.26а)
Возможная работа внутренних сил:
Aвнут   S T E. (9.27а)
231
 Согласно принципу возможных перемещений:
PT Z  S T E  0, (9.28а)
или
PT Z  S T E .
Откуда, с учетом (9.4) и (9.9):
S T AT Z  S T BZ .
Последнее равенство возможно только при
АТ = В. (9.34а)

9.4. Общая характеристика методов расчета статически

неопределимых систем
В статически неопределимых стержневых системах число неизвестных
превышает число уравнений равновесия. Поэтому для системы уравнений
равновесия, записанной в матричной форме:
AS   P , (А)
матрица А будет прямоугольной, размерами nm, где т – число неиз-
вестных усилий; п – число уравнений равновесия.
Число лишних связей л определяет необходимое количество дополни-
тельных уравнений, которые должны быть составлены на основании
условий совместности деформаций.
Введем в рассмотрение вектор Z   z1 z2 ... zn  , компоненты которого
T

определяют п возможных перемещений заданной стержневой системы.

Тогда на основании свойства двойственности статических и геометри-
ческих уравнений можно составить следующую систему уравнений:
AT Z   E , (В)
где E   e1 e2 ... en  – вектор деформаций.
T

Нетрудно видеть, что в совокупности уравнения (А) и (В) образуют

систему из (п + т) уравнений относительно (п + 2 т) неизвестных: т
усилий S, т деформаций ei и n перемещений Z.
Недостающие уравнения в количестве т можно составить с помощью
матрицы внутренней жесткости, отражающей физическую сторону задачи:
[ K ]E  S . (С)
Совокупность уравнений (А), (В) и (С) описывает математическую
модель задачи расчета статически неопределимой стержневой системы:
S  P  0, 

BZ  E  0,  (Д) (9.35)
[ K ]E  S . 
232
 Данная формулировка задачи расчета статически неопределимых
систем является наиболее общей и определяет матричный метод расчета
этих систем, который будет изложен ниже. Этот метод существенно ориен-
тирован на использование вычислительной техники и требует решения
некоторых вопросов, связанных с алгоритмизацией вычислительного
процесса. В учебном курсе в этом смысле удобно использовать Mathcad.
С этой точки зрения более удобным оказывается другой машинный
метод расчета, носящий название метода конечных элементов; подробное
изложение этого метода будет приведено позднее в разд. 10. В настоящее
время существует целый ряд версий этого метода, реализованных в
различных вычислительных комплексах и широко применяющихся в
практике проектирования.
Существование машинных методов расчета отнюдь не отменяет необ-
ходимости изучения традиционных классических методов расчета стати-
чески неопределимых систем, предназначенных для так называемого
ручного счета.
Для классического подхода к расчету статически неопределимых
стержневых систем характерно стремление к максимально возможному со-
кращению числа разрешающих уравнений (Д). В зависимости от того, ка-
ким путем достигается это сокращение, различают два основных метода –
метод сил и метод перемещений.
В методе сил в качестве неизвестных принимаются усилия в лишних
связях, для определения которых составляются уравнения, имеющие
смысл уравнений совместности деформаций. В методе перемещений вво-
дятся дополнительные связи, препятствующие возможным перемещениям
заданной системы, которые и являются неизвестными этого метода. Из
предыдущего изложения (разд. 4, 5) можно увидеть, что количество разре-
шающих уравнений в этих классических методах строительной механики
существенно меньше числа уравнений (Д) матричного метода расчета.
Идея одновременного применения метода сил и метода перемещений
для расчета заданной стержневой системы осуществляется в смешанном
методе (см. разд. 5).

9.5. Матричный метод перемещений. Основные понятия.

Внешние и внутренние силы стержневой системы
Матричная форма решения не позволяет определить искомые вели-
чины в виде непрерывных функций, а дает лишь их числовые значения для
фиксированных сечений сооружения. В связи с этим необходимо уточнить
определение расчетной схемы сооружения, под которой мы будем
понимать ансамбль прямых стержней постоянного сечения, соединенных
между собой жесткими или шарнирными узлами, при условии, что все
233
внешние воздействия заменены эквивалентными силами, приложенными в
этих узлах.
При наличии в заданной системе прямолинейных стержней с пере-
менной жесткостью (рис. 9.6,а) будем заменять их стержнями со ступен-
чато изменяющейся жесткостью, рассматривая каждую такую ступень в
качестве отдельного стержня, а сечения, где скачкообразно меняются жест-
кости, – в качестве узлов (рис. 9.6,б). Очевидно, что точность расчета будет
повышаться с увеличением числа разбиений. При расчете криволинейных
стержневых систем: арок, колец, криволинейных ригелей (рис. 9.6,а) и т.д. –
будем заменять их ломаной вписанной фигурой (см., например, рис.9.6,б),
составленной из прямых линий, число узлов которой, принимаемых за
узлы расчетной схемы, определит точность расчета.

Рис. 9.6

234
 Узловые нагрузки Pi (силы и моменты) будем считать соответствую-
щими возможным перемещениям узлов zi и действующими в направлении
этих перемещений. Число возможных перемещений узлов системы или
степень ее кинематической неопределимости можно назвать также сте-
пенью свободы системы. Она совпадает, естественно, с числом возможных
внешних узловых сил. Так для рамы, изображенной на рис. 9.7,а, число
степеней равно девяти (см. рис. 9.7,б) (вертикальные перемещения z2 и z7
ввиду их малости на рисунке не показаны). Знак узловых сил считается
положительным, если их направления совпадают с направлениями, вы-
бранными для возможных перемещений zi .

Рис.9.7

Переход от заданных внешних воздействий к узловым силам

осуществляется с помощью основной системы метода перемещений, в
которой все узлы закреплены от перемещений и каждый стержень пред-
ставляет собой независимую от других однопролетную балку. Например,
для рамы (рис.9.7,а) основная система метода перемещений представлена

235
на рис. 9.8,а. Если эта рама загружена на участке 2-3 (рис. 9.8,а), то с
помощью табл. 5.1 (рис. 9.8,б) найденные в ее опорах реакции приложим
как узловые силы к заданной системе (рис. 9.8, в).

Рис.9.8

Аналогичным образом могут быть приведены к эквивалентным

узловым силам и другие воздействия на заданную систему, что будет
показано далее при рассмотрении примеров расчета.
Поскольку направления положительных узловых сил, по условию,
совпадают с направлениями выбранных возможных перемещений узлов,
можно ввести понятие о диаграмме P–z, на которой номерами показы-
ваются выбранные положительные направления перемещений и узловых
сил. Для рассматриваемой рамы (рис. 9.7) такая диаграмма перемещений
приведена на рис. 9.9.
236
 Рис. 9.9

После нумерации возможных перемещений и узловых сил может быть

сформирован вектор внешних сил P. При расчете на одно загружение эта
матрица имеет один столбец, т.е. является вектором, элементы которого
представляют собой заданные узловые силы, записанные в последователь-
ности нумерации сил Pi на диаграмме P – z. При этом, если направления
заданной узловой нагрузки совпадают с принятыми направлениями воз-
можных сил Pi на диаграмме P – z, то соответствующие элементы вектора
P положительны, в противном случае – отрицательны. Если в каком-ни-
будь узле не приложено внешней нагрузки по направлению возможной си-
лы Pi, соответствующий элемент вектора Р равен нулю. Например, для ра-
мы с нагрузкой, показанной на рис. 9.7,а, в соответствии с диаграммой P–z
(см. рис. 9.9) вектор внешних сил имеет вид: P   0 V2  m3 0 V5 0 0 0 0 .
T

Под действием внешних сил заданная система деформируется, и в ее

элементах возникают внутренние усилия. Обозначив деформации элемен-
тов через еj, а соответствующие им внутренние усилия через Sj, необ-
ходимо показать на отдельной диаграмме S-e все искомые внутренние
усилия и деформации и принятые для них положительные направления.
Как известно, в элементах шарнирно-стержневых систем при узловой
нагрузке возникают только продольные усилия. За положительное при-
нимается растягивающее усилие, направленное от узла. Соответствующей
ему деформацией является удлинение стержня (рис. 9.10,а).
Поскольку в системах, работающих на изгиб (балки, рамы), при узло-
вой нагрузке изгибающие моменты изменяются вдоль стержня по линей-
ному закону, в качестве искомых внутренних усилий Sj рассматриваются
изгибающие моменты по концам каждого стержня (рис. 9.10, в). В шарнире
момент известен: он равен нулю. Для стержня, имеющего на одном конце
шарнирное закрепление, распределение внутренних сил показано на рис. 9.10,б.
Деформации еj концевых сечений стержня, соответствующие изгибающим
моментам Sj, являются углами поворота концевых сечений.
237
 При выводе матриц внутренней
жесткости внутренний момент мы
будем считать положительным, если
в начале местной системы координат
он вращает стержень по часовой
стрелке, а в конце стержня – против
часовой стрелки. Узел под дей-
ствием положительного момента
вращается против часовой стрелки.
При принятом правиле знаков для
моментов перерезывающая сила в
каждом стержне i-k остается по-
стоянной и определяется по формуле
Qj = (Mi – Mk) / lj. (9.36)
На рис. 9.11 приведена диа-
грамма S–е для рамы, показанной на
рис. 9.7.
На рис. 9.12 изображены узлы
этой рамы с действующими на них
силами. Этот рисунок нужен для со-
ставления статических уравнений
(для заполнения статической матри-
цы).
Следует отметить, что на диа-
грамме S–е в рамах при нумерации
сечений концы каждого стержня
должны иметь последовательные
номера, что упростит в дальнейшем
задачу составления матрицы внут-
ренней жесткости [K] рассматри-
ваемой системы.
Таким образом, приступая к ра-
счету заданной системы матричным
методом перемещений, необходимо:
1. Определить степень кинемати-
ческой неопределимости или сте-
пень свободы системы, т.е. возмож-
ные перемещения ее узлов, и в
Рис. 9.10 соответствии с этим построить диа-
грамму P–z.

238
 2. Заданные внешние воздействия привести к узловым силам и
сформировать матрицу (или вектор) внешних сил P .
3. Уточнить характер искомых внутренних усилий и сечения, в
которых они возникают, и построить диаграмму S–е.

Рис. 9.11

Рис. 9.12

9.6. Последовательность расчета матричным методом

перемещений
Из изложенного выше следует, что расчет любой системы начинается с
рассмотрения условий равновесия и формирования статической матрицы
А. Если при этом матрица А окажется квадратной, т.е. заданная система
будет статически определимой, то из уравнения
AS   P (9.37)
239
можно найти внутренние усилия
S   A1P , (9.38)
что и завершает расчет.
В том случае, если матрица А получится прямоугольной при т > п, т.е.
заданная система окажется статически неопределимой, то помимо уравне-
ний (9.38) нужно будет рассмотреть и геометрические (9.9), и физические
(9.17) уравнения.
Выпишем поэтому еще раз эти уравнения, отражающие три стороны
статически неопределимой задачи:
1. Уравнения равновесия
AS   P . (9.39)
2. Уравнения неразрывности деформаций
BZ  AT Z   E . (9.40)
3. Обобщенный закон Гука
[ K ]E  S . (9.41)
Подставив в формулу (9.47) выражение (9.49) для внутренних сил S и
заменив вектор деформаций E через его значение (9.48), получим систему
разрешающих уравнений относительно перемещений Z:
AS  A[ K ]E   A[ K ] AT Z   P. (9.42)
Если ввести обозначение
K  A[ K ] AT , (9.43)
то уравнение (9.42) можно представить в виде:
KZ  P . (9.44)
Матрица K, устанавливающая связь между внешними факторами систе-
мы (узловыми внешними силами и перемещениями узлов), называется
матрицей внешней жесткости или матрицей жесткости конструкции.
Эта матрица всегда является квадратной матрицей порядка п и поэтому
может иметь обратную матрицу K-1. Это означает, что система уравнений
(9.44) может быть решена в виде:
Z  K 1P  ( A[ K ] AT ) 1 P. (9.45)
Таким образом, для определения перемещений узлов системы необхо-
димо построить только три матрицы: статическую матрицу A, матрицу
внутренней жесткости [K] и вектор внешних узловых сил P, что не требует
сложной работы.

240
 После определения перемещений Z внутренние усилия S могут быть
найдены по формуле (9.41), в которую нужно подставить значение E из
выражения (9.40):
S  [ K ]E  [ K ] AT Z . (9.46)
Заметим, что в стержнях, загруженных внеузловой нагрузкой, к
усилиям (9.41) нужно добавить те усилия S0, которые возникают в стержне
от уравновешенной системы сил (см. рис. 9.7, б). Таким образом, для
загруженных стержней будем иметь:
S  [ K ] AT Z  S0 . (9.47)
В методе перемещений достаточной проверкой правильности получен-
ного решения является статическая проверка, заключающаяся в проверке
выполнения условий равновесия узлов системы. Поэтому для проверки ре-
зультатов расчета нужно подставить полученный вектор S усилий в
исходное уравнение равновесия (9.39), т.е. умножить его слева на
статическую матрицу A и результат сравнить с вектором узловых сил P, на
действие которых производится расчет:
AS   P . (9.48)
В том случае, если конструкция рассчитывается на s вариантов
загружения, то P и S будут уже не векторами, а матрицами, содержащими
по s столбцов.
Заметим, что получение обратной матрицы K-1 требует большего числа
вычислений, чем прямое решение системы уравнений (9.44). Доказано, что
имеет смысл обращать матрицу A лишь при большом числе вариантов
загружения, т.е. когда отношение числа загружений s к порядку п системы
уравнений (9.44) превышает 0,6: s / n > 0,6.
В реальных задачах число загружений всегда много меньше числа
неизвестных; поэтому в существующих программах расчета обычно не
используется обращение матрицы K, а рассматриваются различные спо-
собы прямого решения системы уравнений (9.44).
Заметим также еще раз, что матричное уравнение (9.44) полностью
тождественно системе канонических уравнений классического варианта
метода перемещений: каждый элемент kij матрицы жесткости системы K
равен коэффициенту rij, представляющему собой реактивное усилие в
связи i по направлению перемещения zi от смещения связи j на единицу.

9.7. Примеры расчета

Пример №1. В качестве первого примера рассмотрим расчет рамы
(рис. 9.13) на действие заданной узловой нагрузки.
241
 Рис.9.13

Рассматриваемая рама в общем случае (с учетом продольных

перемещений) пять раз кинематически неопределима, т.е. степень свободы
ее п = 5 (см. рис.9.15). Стержни рамы содержат семь искомых внутренних
усилий (рис. 9.14), которыми являются изгибающие моменты в жестких
узлах и продольные силы, в связи с чем т = 7. m  n  2 , следовательно,
данная рама 2 раза статически неопределима.

Рис. 9.14

242
 Рис. 9.15

На рис.9.15,а и рис. 9.14 приведены диаграммы P–z и S–e, на которых

показаны номера и принятые за положительные направления перемещения
узлов рамы, а также сечения, в которых вычисляются моменты Sj, и их
положительные направления.
Составим пять уравнений равновесия, соответствующие пяти возмож-
ным перемещениям узлов рамы (рис. 9.15,б):
M H1
Узел I. F KX  0,  Q1  N 2  P  0; 
4a
 N 2  P  0.

M K2
F KY  0,  N1  Q2  0;   N1 
3a
 0.

Узел II. F KX  0,  N 2  Q3 cos   N 3  sin   0, 

M K3  M H3
 N2   0.8  N 3  0.6  0.
5a
F KY  0, Q2  N 3  cos   Q3 sin   0, 
M K2 M  M H3
 N 3  0.8  K 3  0.6  0.
3a 5a
 M  0,
M K 2  M H 3  M  0.
Запишем уравнение равновесия в матричной форме:
AS  P  0, (*)

 
S  s1T s2T s3T ;

s1   N1M H 1 ; s2   N 2 M K 2  ; s3   N 2 M H 3M K 3 ;
T T T

P  P 0 0 0 M 
T
.

243
 Матрица коэффициентов уравнений равновесия, или статическая
матрица:

 0 0.25 / a 1 0 0 0 0 
 1 0 0 0.333 / a 0 0 0 
 
A 0 0 1 0 0.6 0.16 / a 0.16 / a  .
 
0 0 0 0.333 / a 0.8 0.12 / a 0.12 / a 
 0 0 0 1 0 1 0 

Для формирования матрицы внутренней жесткости запишем матрицы

жесткости каждого стержня рамы:

 EF 
 5a 0 0 
 EF   EF 
 4a 0   3a 0   
4 EF 2 EF 
k1    , k2   , k3   0 .
 0 3EF   0 3EF   5a 5a 
 4 EF 
 4a   3a   0 2 EF
 5a 5a 

244
 Матрица внутренней жесткости может быть теперь представлена в
виде:

 EF 
 4a 0 0 0 0 0 0 
 
0 3EI 
0 0 0 0 0
 4a 
 EF 
0 0 0 0 0 0 
 3a 
 3EI 
k  0 0 0 0 0 0 .
 3a 
 EF 
0 0 0 0
5a
0 0 
 
0 4 EI 2 EI 
0 0 0 0
 5a 5a 
 
0 2 EI 4 EI 
0 0 0 0
 5a 5a 

Здесь k  [ K ] ..
Уравнения равновесия перепишем в виде:
A[ K ] AT Z  P ,
или
KZ  P .
Решим систему уравнений:

Z  K 1P  ( A[ K ] AT ) 1 P.
При а=1 м, Е=21011 Н/м2, Р=10000 Н, М=10000 Нм, F=2010-4 м2,
I=1110-6 м4 получим:
T
Z  0,017 1,629  105 0,017 0,013 2,032  103  .

Внутренние усилия от узловой нагрузки имеют величину:

S   kAT Z  1629  7117  8221  4892  6296  14892 13100 .
T

Эпюра изгибающих моментов показана на рис. 9.16.

245
 Рис. 9.16

Пример №2. Рассмотрим пример расчета двухпролетной рамы

матричным методом перемещений.
Построить эпюру изгибающих моментов, используя матричный метод
перемещений. Расчетная схема рамы показана на рис. 9.17.

Рис. 9.17

Пусть Е=21011Н/м2, Р=16 кН, q=4000 кН/м, F=2010-4 м2, I=1110-6 м4 .

Грузовая эпюра, т.е. эпюра от пролетных нагрузок S0 для отдельных
стержней, показана на рис. 9.18.

246
 Рис. 9.18

На рис. 9.19 представлена схема узловых перемещений системы (диа-

грамма P  z ). При этом вектор P  [5000  9000 0  15000 18000 0 0]T .

Рис. 9.19

На рис. 9.20 изображена схема внутренних усилий в стержнях (диа-

грамма S  e ).

Рис. 9.20

247
На рис. 9.19 показаны узлы системы с приложенными к ним силами.
Составим уравнения равновесия узлов рамы (рис. 9.21).

Рис. 9.21

Узел А:
 Fkx  0, N 2  Q1  5  0;
 Fky  0,  N1  Q2  9  0.
Узел Б:
 Fkx  0,  N 2  N 4  Q3  0;
 Fky  0,  N 3  Q2  Q4  15  0;
 M  0,  M 2  M 3н  M 4  18  0.
Узел С:
 Fkx  0,  N 4  Q5  0;
 Fky  0,  N 5  Q4  0.

248
 Заменим поперечные силы концевыми моментами (см. рис. 9.20):
Q1  M 1 / 6; Q2  M 2 / 6; Q3  ( M 3к  M 3н ) / 6;

Q4   M 4 / 6; Q5  M 5 / 6.
Имеем 11 неизвестных внутренних усилий:
N1, M 1, N 2 , M 2 , N 3 , M 3н , M 3k , N 4 , M 4 , N 5 , M 5 .
Расположим усилия S1...S11 в следующем порядке:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
N1 M1 N2 M2 N3 M 3н M 3k N4 M4 N5 N5
Составим таблицу, соответствующую матричному уравнению равно-
весия:
AS  P  0.

Или для программного комплекса Mathcad:

 0  0.16667 1 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 1 0 0  0.16667 0 0 0 0 0 0 0 
0 0 1 0 0 0.16667  0.16667 1 0 0 0 

A1  0 0 0 0.16667 1 0 0 0 0.25 0 0 
 
0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0  0.16667 
0 
 0 0 0 0 0 0 0  0.25  1 0 
249
 Матрица внутренней жесткости стержневой системы k=[K] имеет вид:

Как известно, в данном примере Е=21011Н/м2, F=2010-4 м2, I=1110-6 .

Решим систему матричных уравнений относительно узловых
перемещений:

 
1
Z  A  k  AT P.

250
Решив матричное уравнение в Mathcad, получим:
 2.549  102 
 4

 1.427  10 
 2 
 2.542  10 
Z1   2.332  104  .
 
9.197  104 
 2 
 2.542  10 
1.592  105 
 
Внутренние усилия от узловой нагрузки имеют величину:
S  k  AT  Z .
1
1 -9.514·103
2 4.673·103
3 -4.221·103
4 3.085·103
T 5 -1.555·104
SS  K11  A1  Z1 
6 -1.067·104
7 9.996·103
8 -776.607
9 -4.244·103
10 1.061·103
11 4.66·103
Эпюра изгибающих моментов S в кН  м показана на рис. 9.22.

Рис. 9.22
251
Окончательная эпюра моментов находится путем сложения двух эпюр:
M ок  S  S0 .
Эта эпюра показана на рис. 9.23.

Рис. 9.23

252
 10. МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

10.1. Идея метода

В настоящее время большинство практических задач по определению
напряженно-деформированного состояния конструкций решается с помо-
щью двух численных методов – метода сеток (метод конечных разностей)
и метода конечных элементов.
При использовании метода сеток все дифференциальные уравнения и
краевые условия заменяют приближенно уравнениями в конечных разно-
стях, которые получают путем замены в них производных через разно-
стные отношения или значения функций в отдельных точках. Эти точки
являются узлами сетки, которую определенным образом накладывают на
рассчитываемую конструкцию. При этом решение системы дифферен-
циальных уравнений преобразуется к системе алгебраических уравнений
большей размерности.
В методе конечных элементов разбиение конструкции на отдельные
элементы производится как бы до составления дифференциальных уравне-
ний равновесия этих элементов. Использование энергетического подхода в
сочетании с экстремальными свойствами потенциальной энергии дефор-
мации и приближенным решением вариационной задачи приводит к
разрешающей системе линейных алгебраических уравнений.
В последнее время большинство расчетных программ и программных
комплексов составлено именно на основе метода конечных элементов.
Развитие МКЭ шло по двум направлениям. С одной стороны, МКЭ
развивался как некоторая разновидность вариационно-разностного метода
решения задач математической физики. С другой стороны, он разрабаты-
вался на основе методов строительной механики стержневых систем, в
частности метода перемещений. Начала этих направлений заложены в
работах Р. Куранта, Мак Генри, А.Хренникова еще в 40-х годах 20 века.
Постепенно оба эти направления стали объединяться. Важный вклад был
внесен М.Дж. Тернером, Дж. Аргиросом, Р.В. Клафом. Впервые термин
«конечный элемент» появился в статье Р.В. Клафа, посвященной решению
плоской задачи теории упругости.
Основная идея метода заключается в следующих действиях. Пред-
ставим рассчитываемую конструкцию в виде элементов простой формы,
соединенных между собой в отдельных точках – узлах. При этом искомые
непрерывные величины (перемещения, деформации, напряжения) внутри
каждого конечного элемента выражаются с помощью аппроксимирующих
функций через узловые значения этих величин. Распределенные внешние
нагрузки заменяются эквивалентными узловыми силами. Пусть состояние
конструкции описывается с помощью некоторого энергетического функ-
253
ционала Э (U). При дискретизации конструкции на конечные элементы
энергетический функционал представляется в виде суммы
n
Э(U )   Эi U i  , (10.1)
i 1

где Эi (U i ) – значение функционала Э(U) в замкнутом объеме i-го ко-

нечного элемента;
U i – вектор узловых перемещений i-го элемента;
n – количество конечных элементов.
Условия стационарности функционала
Э(U )  0 , (10.2)
или
Эi (U i )
 U i
 0, (10.3)

приводят к системе алгебраических уравнений, решение которой дает

значение искомых узловых неизвестных.
Под влиянием нагрузки все точки деформируемого тела получают
перемещения. Определение точного положения всех точек системы чре-
звычайно трудная задача. Задача значительно упрощается, если мы ограни-
чиваемся определением перемещений конечного числа точек, называемых
узлами. Перемещения остальных точек будут определяться на основе
интерполяции. Определив перемещения, можно найти деформации и
напряжения.

10.2. Полная потенциальная энергия

и ее экстремальные свойства
При решении многих задач строительной механики в рассмотрение
вводится функционал, содержащий одновременно работу как внутренних,
так и внешних сил, действующих на конструкцию или отдельный элемент.
Этот функционал носит название потенциальной энергии упругой системы
и определяется в виде
Э  VП  АП , (10.4)
где VП – работа внутренних сил;
АП – работа внешних сил.
Полную потенциальную энергию упругой системы можно трактовать
как работу, совершаемую внутренними и внешними силами, при переходе
системы из деформированного в начальное недеформированное состояние.

254
 При этом внутренние силы будут совершать действительную положи-
тельную работу VП , а внешние силы – возможную отрицательную работу
АП , вычисляемую как полное произведение обобщенной внешней силы на
пройденный ею путь:
АП  Р   . (10.5)
Полная потенциальна энергия обладает одним замечательным свой-
ством: в действительном состоянии равновесия она минимальна. Покажем
это на примере простой балки, находящейся под действием обобщенной
силы Р.

Рис. 10.1

Пусть  – функция прогибов балки в направлении оси y; М ( x) – эпюра

изгибающих моментов. Тогда, пренебрегая работой поперечных сил, пол-
ную потенциальную энергию изгиба балки можно представить в виде
l
M2 1
Э  VП  AП   dx  P    P    P   . (10.6)
0
2 EI 2
Посмотрим, как будет изменяться потенциальная энергия, если мы
будем по произвольному закону менять (варьировать) изогнутую ось
балки. Пусть, например, все ординаты изогнутой оси мы увеличим в n раз,
где n – произвольное число, несколько большее 1 (или несколько меньшее 1).
Тогда
2  n;
 2  n;
M 2  nM .
Следовательно,
l l
M 22 21 M
2
Э2   dx  P   2  n  dx  nP 
0
2 EI 2 0
EI
(10.7)
1 2  n2 
 n P  nP  P   n  .
2  2 
255
Т.е. потенциальная энергия – это функция второй степени от коэф-

фициента пропорциональности n  2 . График зависимости Э – n показан

на рис. 10.2.

Рис. 10.2

По этому графику видно, что потенциальная энергия имеет мини-

мальное значение при n=1, т.е. в действительном состоянии равновесия
балки. Отсюда следует важный вывод о том, что из всех возможных
деформированных состояний то состояние имеет место, которое сообщает
потенциальной энергии минимальное значение. Экстремум функционала
потенциальной энергии определяется с помощью вариации
Э  0 . (10.8)
При этом если функции, доставляющие минимум функционалу, должны
быть определены только в некоторых узловых точках, то условие
экстремальности (10.8) преобразуется к виду:
Эi
 0, (10.9)
U i
где U i – вектор узловых перемещений i-го элемента.

10.3. Шарнирно-стержневые системы,

работающие только на растяжение-сжатие
Рассмотрим растянутый стержень, показанный на рис. 10.3. Зная коор-
динаты (х1,y1), (х2,y2) концов 1 и 2 стержня, можно определить его длину l и
направляющие косинусы и синусы с и s.

l  ( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2 , (10.10)

c  cos   ( x2  x1 ) / l , 
 (10.11)-(10.12)
s  sin   ( y2  y1 ) / l. 

256
 Перемещения стержня определяются составляющими (и1, v1) и (и2, v2)
перемещений его концов. Сгруппируем их в одну матрицу-столбец,
называемую вектором обобщенных перемещений:
u1 
v 
 1
U   . (10.13)
u2 
v2 

Рис. 10.3

Удлинение стержня равно проекции разности перемещений его концов

на ось стержня:
l  (u2  u1 )  c  (v2  v1 )  s . (10.14)
Если модуль упругости обозначим через Е, а поперечное сечение –
через F, то на основе закона Гука получим растягивающую силу:
EF
N l. (10.15)
l
Упругая энергия равна работе, которую растягивающая сила произ-
водит на перемещение l . При статическом приложении силы
1 EF EF
V  N  l   (l ) 2  (u2  u1 )  c  (v2  v1 )  s 2 . (10.16)
2 2l 2l
Развертывая выражение в квадратной скобке, получаем:
1 EF 2 2
V c u1  2csu1v1  2c 2u1u2  2csu1v2  s 2v12  2csv1u1  2 s 2v1v2 
2 l 
c 2u22  2 scu2v2  c 2u22  2 scu2v2  s 2v22  . (10.17)

Этот же результат можно записать в форме:

1
V  UTk U, (10.18)
2
257
где k – симметричная матрица жёсткости стержня,
 cc cs  cc  cs 
  sc  ss 
EF  sc ss
.
k (10.19)
l  cc  cs cc cs 
 
  sc  ss sc ss 
Если конструкция представляет собой систему элементов, то её можно
представить в виде отдельных элементов, соединенных в узлах. Состав-
ляющие перемещений всех узлов конструкции образуют вектор обоб-
щенных перемещений конструкции. Элементы соединяются между собой в
одно целое. Это выражается в том, что составляющие перемещений дан-
ного элемента являются выбранными составляющими перемещений кон-
струкции. Упругая энергия конструкции определяется как сумма упругих
энергий её элементов, отсюда следует, что
1 1 1
V  Vi   U T ki  U  U T ( ki )  U  U T  K  U , (10.20)
i i 2 2 i 2
где ki – матрица жесткости i-го элемента (которая может быть дополнена
нулевыми столбцами и строками с тем, чтобы матрица ki имела
размеры, равные числу степеней свободы конструкции или
размеры матрицы K).
Матрица жесткости всей конструкции
K   ki (10.21)
i

представляет собой сумму матриц жесткости её элементов.

Предположим, что к конструкции в узлах приложены силы Р1, Р2,…,
Рn, соответствующие перемещениям и1, и2, …, иn, таким образом, что каж-
дая статически приложенная сила Рi может на перемещении иi выполнить
1
работу Pi ui . Если иi – перемещение узла в направлении оси х, то Рi пред-
2
ставляет собой сосредоточенную силу в этом узле, направленную вдоль
оси х. Если иi – перемещение узла в направлении оси y, то Рi – сила в этом
узле, направленная вдоль оси y. Эти силы группируются в вектор
обобщенных внешних сил, действующих на конструкцию:
 P1 
P 
 
P   2. (10.22)
 
 Pn 

258
 Работа внешних сил равна :
1 1 T
A   Pu
i i  U P. (10.23)
2 2
Работа внешних сил превращается в упругую энергию деформации
конструкции
A=V, (10.24)
или
1 T 1
U P  U T KU . (10.25)
2 2
Поскольку это выражение справедливо для любых перемещений U,
должно иметь место соотношение
P  K U , (10.26)
или в развернутом виде
P1  K11u1  K12u2    K1nun ; 
P2  K 21u1  K 22u2    K 2 nun ;
 (10.27)
        
Pn  K n1u1  K n 2u2    K nnun . 
Выражения (10.27) представляют собой уравнение равновесия для
незакрепленной конструкции. В опорных узлах и в узлах с заданными
смещениями необходимо задать величины некоторых перемещений ul .
Такие перемещения мы будем называть фиксированными или известными.
После подстановки их значений в уравнения (10.27) члены уравнений,
содержащие эти перемещения, переносятся в левую часть, а правая будет
содержать только подвижные (неизвестные) перемещения. В уравнениях
(10.27) следует опустить те уравнения, в которых силы Рj соответствуют
фиксированным перемещениям.
Из оставшихся уравнений определяем подвижные (неизвестные)
перемещения. После этого из уравнений для Рj можно определить реакции
опор конструкции R j
n
R j   Pj   k jl  ul . (10.28)
l 1

В МКЭ уравнения равновесия (10.26) обычно получают, используя

экстремальные свойства функционала полной потенциальной энергии
деформации упругой системы. Полная потенциальная энергия упругой

259
системы – это работа, совершаемая внешними и внутренними силами при
переходе системы из деформированного в недеформированное состояние:
Э  VП  AП , (10.29)
где VП  потенциальная энергия деформации, равная работе внутренних
сил системы;
AП  работа внешних сил.
При этом внутренние силы будут статически убывать, и их работа будет
иметь коэффициент 1/2, а внешние силы будут сохранять постоянное
значение, и их работа будет иметь коэффициент 1. Следовательно,
1
VП  U T KU , (10.30)
2
AП  U T P. (10.31)
Полная потенциальная энергия системы равна
1
Э  U T KU  U T P. (10.32)
2
Согласно принципу Лагранжа, для системы, находящейся в состоянии
действительного равновесия, полная потенциальная энергия имеет
минимальное значение. Это условие записывается в виде:
Э
 0, (10.33)
U
или
1
 ( U T KU )  (U T P)
2   0. (10.34)
U U
Произведение U T KU называется квадратичной формой. Производная
от квадратичной формы по U равна:
1
 ( U T KU ) 1  (U T KU ) 1
2   (2 KU )  KU . (10.35)
U 2 U 2
Производная от работы внешних сил
 (U T P)
 P. (10.36)
U
Следовательно, условие стационарности полной потенциальной
энергии примет вид
K U  P  0 , (10.37)
или
P  K U , (10.38)
что полностью соответствует уравнению (10.26).
260
 10.4. Пример расчета фермы МКЭ
П р и м е р . Произведем расчет фермы МКЭ (рис. 10.4)

Рис. 10.4

Вектор перемещений данной системы имеет вид:

и   и1 и2 и3 и4 и5 и6 и7 и8 .
T

Примем EFi / li  2 .
Матрицы жесткости отдельных элементов можно записать в виде
следующих таблиц:
I II III
1 2 3 4 3 4 5 6 3 4 7 8
1 2 0 -2 0 3 2 0 -2 0 3 0 0 0 0
2 0 0 0 0 4 0 0 0 0 4 0 2 0 -2
3 -2 0 2 0 5 -2 0 2 0 7 0 0 0 0
4 0 0 0 0 6 0 0 0 0 8 0 -2 0 2

IV V
1 2 7 8 5 6 7 8
1 1 1 -1 -1 5 1 -1 -1 1
2 1 1 -1 -1 6 -1 1 1 -1
7 -1 -1 1 1 7 -1 1 1 -1
8 -1 -1 1 1 8 1 -1 -1 1

261
 Матрица жесткости фермы представляет собой сумму матриц жестко-
стей её элементов:

1 2 3 4 5 6 7 8

1 3 1 -2 0 0 0 -1 -1
2 1 1 0 0 0 0 -1 -1
3 -2 0 4 0 -2 0 0 0
K= 4 0 0 0 2 0 0 0 -2
5 0 0 -2 0 3 -1 -1 1
6 0 0 0 0 -1 1 1 -1
7 -1 -1 0 0 -1 1 2 0
8 -1 -1 0 -2 1 -1 0 4

Рис. 10.5

Уравнения равновесия можно записать в виде:

Р1  3и1  1и2  2и3  0и4  0и5  0и6  1и7  1и8 ;
Р3  1и1  1и2  0и3  0и4  0и5  0и6  1и7  1u8 ;
Р3  2и1  0и2  4и3  0и4  2и5  0и6  0и7  0и8 ;
Р4  0и1  0и2  0и3  2и4  0и5  0и6  0и7  2и8 ;
Р5  0и1  0и2  2u3  0и4  3и5  1и6  1и7  1и8 ;
Р6  0и1  0и2  0и3  0и4  1и5  1и6  1и7  1и8 ;
Р7  1и1  1и2  0и3  0и4  1и5  1и6  2и7  0и8 ;
Р8  1и1  1и2  0и3  2и4  1и5  1и6  0и7  4и8 .

262
 При этом вектор
 P1   0  R1 
P   
 2  100  R2 
 P3   0 
   
 P4    100 
P  .
P
 5  0 
 P6    100  R6 
   
 P7   0 
   0 
 P8   
Для вычисления перемещений и3, и4, и7, и8 систему уравнений
перепишем в виде:
 Р3  2и1  0и2  4и3  0и4  2и5  0и6  0и7  0и8 ;
 Р  0и  0и  0и  2и  0и  0и  0и  2и ;
 4 1 2 3 4 5 6 7 8

 Р7  1и1  1и2  0и3  0и4  1и5  1и6  2и7  0и8 ;
 Р8  1и1  1и2  0и3  2и4  1и5  1и6  0и7  4и8 .

Здесь и1 = и2 = и6 =0, и5=1.

Подставив Pi и иi , получим следующий вид системы уравнений:
2  4и3  0и4  0и7  0и8 ;
100  0и  2и  0и  2и ;
 3 4 7 8

1  0и3  0и4  2и7  0и8 ;
1  0и3  2и4  0и7  4и8 .

Откуда
и3=0,5; и7 =0,5; и8=-50,5; и4=-100,5.
Определение усилий в элементах производится по формуле
EF EF
N l  [(u2  u1 )c  (v2  v1 ) s ].
l l
Например, для стержня IV получим:
N  2[(u7  u1 )0,707  (u8  u2 )0,707] 
2  0,5  0,707  (50,5)  0,707  70,7.

263
 10.5. Расчет МКЭ конструкций из изгибаемых элементов
стержневого типа
Перемещения изгибаемой балки определяются перемещениями w1 и
w2 и углами поворота 1 и 2 оси балки на концах (рис. 10.6).

Рис. 10.6

Сгруппируем их в вектор обобщенных перемещений:

 w1 
 
 
U   1 . (10.39)
 w2 
2 

Прогиб оси балки в точке А, лежащей на расстоянии x от конца балки,

описывается полиномом третьей степени
w  a  bx  cx 2  dx3 . (10.40)
Этот полином является точной формулой прогиба балки, если принять,
что силы и моменты действуют только на ее концах. Коэффициенты а, в, с,
d полинома определяются из граничных условий
w(0)  w1; w(0)  1; w(l )  w2 ; w(l )  2 . (10.41)
Подставив граничные условия в уравнение (10.30), получим систему
уравнений:
w1  a; 
1  в; 

 (10.42)
w2  a  bl  cl 2  dl 3 ;
2  b  2cl  3dl 2 . 

264
 Решение этой системы имеет вид:
a  w1; 
b  1; 

2  (10.43)
с  (3w1  21l  3w2  2l ) / l ;
d  (2 w1  1l  2 w2  2l ) / l 3 . 
Кривизна изогнутой оси стержня определяется выражением
  w  2c  6dx  2(c  3dx). (10.44)
Ее вызывает изгибающий момент
M g  EJ   2 EJ (c  3dx). (10.45)
Упругая энергия изгиба балки при статическом нагружении запи-
сывается в виде:
l l
1 1
V   M g dx   4 EJ (c  3dx) 2 dx 
20 20
l
(10.46,а)
 2 EJ  (c 2  6c  d  x  9d 2 x 2 )dx  2 EJ (c 2l  3cdl 2  3d 2l 3 ).
0

После подстановки значений c и d из (10.33) и преобразований

получим:
2 EJ 3w12  3  lw11  6 w1w2  3  lw12  l 212  
V 3  . (10.46,б)
l 2 2 2 2
 3  l1w2  l 12  3w2  3  lw22  l 2 
Это выражение можно записать в матричной форме
1
V  U T  k U , (10.47)
2
где k – матрица жесткости балки,
 6 3l 6 3l 
 2 2 
2 EJ  3l 2l 3l l 
k 3 . (10.48)
l  6 3l 6 3l 
 2

 3l l 3l 2l 2 
Формирование матрицы жесткости всей системы и решение системы
уравнений МКЭ производятся по тем же правилам, что были использованы
при расчете ферм.

265
 Матрица жесткости для элемента с тремя степенями свободы
[сначала (предположим, слева) – жесткий узел, справа – шарнирный узел]
будет иметь вид:
 3EI 3EI 3EI 
 l3 
l2 l3 
 
3EI 3EI 3EI 
k 2  2 . (10.49,а)
 l l l 
 
  3EI 3EI
 2
3EI 
 l 3 l l 3 
Если слева – шарнир, а справа – жесткий узел, то матрица жесткости
такого конечного элемента имеет вид:
 3EI 3EI 3EI 
 l3 
l3 l2 
 
3EI 3EI 3EI 
k   3  2 . (10.49,б)
 l l3 l 
 
 3EI 3EI
 2
3EI 
 l 3 l l 

10.6. Пример расчета балки МКЭ

Вычислим перемещения балки, изображенной на рис.10.7. Разобьем балку на
четыре конечных элемента одинаковой длины. Поскольку балка и нагрузка на
нее симметричны, рассмотрим только половину, т.е. два конечных элемента из
2EI
четырех. Матрицы жесткости (без коэффициента 3 ) приведены ниже:
l
w1 1 w2 2
w1  6 3l 6 3l 
 
1  3l 2l 2 3l l 2 
k1  ;
w2  6 3l 6 3l 
 
2  3l l2 3l 2l 2 
w2 2 w3 3
w2  6 3l 6 3l 
 
k2  2  3l 2l 2 3l l2  .
w3  6 3l 6 3l 
 
3  3l l 2 3l 2
2l 

266
 Рис. 10.7

Матрица жесткости балки (половины) будет иметь вид:

 6 3l 6 3l 0 0 
 2 
 3l 2l 3l l2 0 0 
2 EI  6 3l 12 0 6 3l 
K 3  
l  3l l 2 0 4l 2 3l 2
l 
0 0 6 3l 6 3l 

 0 0 3l l2 3l 2l 2  .
Уравнения равновесия в матричной форме записаны в виде:
KU  P .
Здесь вектор Р формируется из приведенных к узлам сил и моментов
от равномерно распределенной нагрузки (рис.10.8,а,б):

Рис. 10.8

 1 / 2   1 / 2 
 (1 / 12)l   (1 / 12)l 
P1    ql . P2    ql .
 1 / 2   1 / 2 
   
 (1 / 12)l   (1 / 12)l 

267
 Вектор узловых сил для рассчитываемой балки:
 1 / 2 
 (1 / 12)l 
 
 1 
P  ql  R,
 0 
 1 / 2 
 
 (1 / 12)l 
где R – вектор реакций,
 R11   0 
 0   0 
R1    ; R2   
 0   0 
   
 0   R32  ;

 R11 
 0 
 
 0 
R   .
 0 
 0 
 
 R32 
Итак, уравнение KU  P будет иметь вид:
 6 3l 6 3l 0 0   w   01 / 2   R11 
1
 2       0 
3l l2 0  1
 3l 2l    (1 / 12)l 
0
 
2 EI  6 3l 12 0 6 3l   w2   1   0 
   
    ql   
l 3  3l l 2 0 4l 2 3l l 2   2   0   0 
0 0 6 3l 6 3l   w3   1 / 2   0 
      
 0 0 3l l2 3l 2l 2   3   (1 / 12)l   R32 
Исключив уравнения, содержащие реакции, получим:
 2l 2 3l l2 0   1   (1 / 12)l 
 
 3l 12 0 6   w2   1  ql 3
  .
 l2 0 4l 2 3l    2   0  2 EI
    
 0 6 3l 6   w3   1 / 2 

268
 Отсюда
 1    163 
 w    38 l  3
 2    8  ql .
 2    226  2 EI
   20 
 w3    3 l 
Затем можно определить реакции:
  163 
 R11  3l 6 3l 0    388 l   1 / 2 
 
R       22  q  
6  ql
 32   0 3l l3 3  (1 / 12)l 
 20 
 3 l 

 R11   2 
     ql.
 R32   2l 
В случае, когда определять угол поворота балки над левой опорой не
надо, можно воспользоваться матрицей жесткости (10.49,б). Тогда вектор
перемещений U   v1 v2 2 v3 3  .
T

T
 3ql 9ql ql 2 ql ql 2 
Вектор узловых сил P         .
 8 8 24 2 12 

 1.5 1.5 1.5l 

2 EI  
k1  3  1.5 1.5 1.5l  .
l
 1.5 1.5l 1.5l 2 
 

269
 Складываем матрицы k1 и k2 . Поскольку перемещения v1 и 3 извест-
ны, определяем перемещения v2 2 v3 . Система уравнений решается в
Mathcad:
Given
 15  w2 
3
 2 
12
 w3 
EI
9  q 
l
 2 l 2  l 8
 l l 
2
 3 w2  7  2  6  w3  EI q  l
 
l l  l 24

(  
12 6 12 EI l
 2  w2  l  2  2  w3  l
q 
2
 l l 

 19  l4  q 

 8  EI 
 3


Find ( w22 w3)   11  l  q 
 6  EI 
 
 10  l4  q 
  3  EI 
.
Результаты решения те же.

10.7. Преобразование координат

Для некоторых конечных элементов матрицы жесткости выводятся в
местной системе координат, оси которой ориентированы отлично от общей
системы. Поэтому при формировании общей матрицы жесткости, общего
вектора перемещений и общего вектора узловых сил необходимо сделать
переход от местной к общей системе координат.
Например, для сжато-изогнутого стержня, входящего в состав плоской
стержневой системы (рис. 10.9), каждый узел имеет три степени свободы: u , v,  .

Рис. 10.9
270
 Конечный элемент на рисунке показан до и после деформации.
Учитывая, что углы поворота в начальной i и конечной j точках стержня не
меняются при преобразовании координат, получим:
ui  ui cos   vi sin ; vi  ui sin   vi cos ; i  i .
(10.50)
uj  u j cos   v j sin ; vj  u j sin   v j cos ; j   j .
В матричной форме эти зависимости можно записать в виде:
U   TU , (10.51)
где
 ,
T
U   ui vi i uj vj j
(10.52)
U  ui j  ,
T
vi i u j v j

c s 0 0 0
0
s c 0 0 0
0
 
0 0 1 0 0
0
T  , (10.53)
0 0 0 c s 0
0 0 0  s c 0
 
0 0 0 0 0 1
Т – матрица преобразования координат.
Из соотношения (10.51) находим:
U  T 1U  . (10.54)
Матрица преобразования координат является ортогональной матрицей,
т.е.
T 1  T T . (10.55)
Следовательно,
U  T T U  . (10.56)
Значение энергии не зависит от выбранной системы координат, т.е.
1 T 1
U  K U   U T KU , (10.57)
2 2
где K  – матрица жесткости в локальной системе координат;
K – матрица жесткости в глобальной или общей системе координат.
Но
(U )T  (TU )T  (U T T T ). (10.58)
С учетом (10.58) соотношение (10.57) можно переписать в виде
1 T T 1
U T K TU  U T KU . (10.59)
2 2
271
 Сравнивая левую и правую части уравнения (10.59), находим правило
преобразования матрицы жесткости при изменении системы координат:
K  T T K T . (10.60)
Перед выполнением операции суммирования векторов перемещений и
узловых нагрузок они преобразовываются к общей системе координат. Для
i-го элемента эти преобразования имеют вид:
U i  TiTU i, 
 (10.61)
Pi  TiT Pi. 

Пример № 3. Произвести расчет рамы, изображенной на рис. 10.10,а.

Рис. 10.10

272
 Вектор угловых перемещений 1-го элемента: U1T  u1v11 u2v2 2  . Для вто-
рого элемента: U 2T  u2v22 u3v3 3 . Вектор перемещений рамной системы:

U T  u1v11 u2v2 2 u3v33.

Матрица жесткости 1-го элемента получается как комбинация двух
ранее полученных матриц жесткости (10.19) при   0 и (10.49):
 EF EF 
 l 0 0  0 0 
l1
 1 
 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 
 0 0 
l13 l12 l13 l12 
 
 4 EI 6 EI 2 EI 
 0 
l13 l12 l1 
k1  
'  .
 EF 
 0 0 
 l1 
 12 EI 6 EI 
 симметрично  2 
 l13 l1 
 4 EI 
 
 l1 

2 F
Учитывая, что l1  l /  l 2,  12, получаем:
2 I
6 2l 2 0 0 6 2l 2 0 0 
 
 3 2 3l 0 3 2 3l 
 
'  2 2l 2 0 3l 2l 2  EI
k1  ;
 6 2l 2 0 0  l
3

 симметрично 3 2 3l 
 
 2 2l 2 
12l 2 0 0 12l 2 0 0 
 
 12 6l 0 12 6l 
 4l 2 0 6l 2l 2  EI
'
k2  k2    3.
 12l 2
0 0 l
 
 симметрично 12 6l 
 4l 2 

273
 Матрица преобразования координат для первого стержня имеет вид:

 2 2 
 0 0 0 0
 2 2 
с s 0 0 0 0  2 2 
s 
0  2
0 0 0 0
с 0 0 0 2
   
0 0 1 0 0 0  0 0 1 0 0 0
T   .
0 0 0 с s 0  2 2
 0 0 0 0
0 0 0 s с 0  2 2 
   
0 0 0 0 0 1 
0 0 0 
2 2
0
 2 2 
 0 0 0 0 0 1 


Тогда матрица жесткости первого стержня в глобальной системе

координат примет вид:

  2 1  2 1 3 2  1  1 3 2 
3 2  l   3 2  l    l 3 2  l 2   3 2  l 2    l
  2  2 2  2  2 2 
 
  1 3 2  1  1 3 2 
3 2 l2   l 3 2  l 2   3 2  l 2   l
  2 2  2  2 2 
 
 3 2 3 2 2 
2 2l 2
l  l 2l EI
k1  T T k1'T   2 2  3.
 l
  2 1  2 1 3 2 
симметрично 3 2 l   3 2 l   l
  2  2 2 
 
  2 1 3 2 
 3 2 l    l
 2 2 
 
 2 2l 2 

Поскольку локальная система координат элемента 2 совпадает с уни-

версальной системой, то матрицу жесткости элемента 2 не следует тран-
сформировать (k2  k2' ) .
Матрица жесткости K образуется внесением на соответствующие
позиции элементов матриц k1 и k2 , их суммированием K i j   ki j , когда в
каждой ячейке появятся элементы обеих матриц:

274
   2 1  2 1 3 2  1  1 3 2 
3 2 l   3 2 l    l 3 2 l2   3 2 l2    l 0 0 0
  2   2  2  2   2  2 
  1 3 2  1  1 3 2 
 3 2 l 2   l 3 2 l2   3 2 l2   l 0 0 0
  2 2  2  2 2 
 


 
2 2l2
3 2
2
l 
3 2
2
l  2 l2 0 0 0

 
 1  1 3 2 EI
K  3 2 l2   12l2 3 2 l2   l 12l2 0 0 3
  2  2 2 l
 
  1 3 2
 симметрично 3 2 l2   12  l  6l 0 12 6l 
 2 2
 
 2 2l2  4l2 0 6l 2l2 
 
 12l2 0 0
 12 6l 
 
 4l2 

Узловые силы рамной системы складываются из внешних нагрузок и

реакций:
 0  R11 
 0 R   0 
 12   
 0  R13   0 
   0 
 0   
 1   0 
   ql  P    1,5 
 2 
 
P 1 2     1 l  ql  R.
  ql   12 
 12   
 0  R31   0 
   0,5 
  1 ql   
 2   1 
1 2   12 l 
 ql  R33 
 12 

Заменяя в матрице K и векторе P длину l на 4 и разделяя систему

уравнений KU  P согласно неизвестным, а также известным величинам в
векторе параметров перемещений, получаем следующую систему
уравнений:

275
  262, 004 65, 761 8, 485 0 | 70, 004 65, 761 8,845 192 0   u2 
 65, 761
 82, 004 15,515 12 | 65, 761 70, 004 8, 485 0 24   v2 
 8, 485 15,515 109, 255 24 | 8, 485 8, 485 22, 627 0 32   2 
  
 0 12 24 12 | 0 0 0 0 24   v3 
EI         |               
   
l 3  70, 004 65, 761 8, 485 0 | 70, 004 65, 761 8, 485 0 0   u1 
 65, 761 70, 004 8, 485 0 | 65, 761 70, 004 8, 485 0 0   v1 
  
 8, 485 8, 485 22, 627 0 | 8, 485 8, 485 45, 255 0 0   1 
 192 0 0 0 | 0 0 0 192 0   u3 
  
 0 24 32 24 | 0 0 0 0 64   3 
 0   0 
 1,5   0 
   
 0,33  0 
   
 0,5   0 
   
  ql    .
 0   R11 
 0  R 
   11 
 0   R13 
 0  R 
   31 
 0,33   R33 

Решая систему из четырех линейных алгебраических уравнений с

четырьмя неизвестными

 262,004 65,761 8,485 0   u2   0 


EI  82,004 15,515 12   v2   1,5 
   ql ,
l 
3
109,255 24  2   0,333
    
 12   v3   0,5 

получаем значения неизвестных параметров перемещений в узлах

системы:
 u2   0,0118 
 v   0,0432  4
 2  ql .
2   0,0294  EI
   
 v3   0,1436 

276
 Затем определяем реакции опор:
 R11   70,004 65,761 8,485 0   0 
R    0,0118 
 12   65,761 70,004 8,485 0   0 
 0,0432   
 R13    8,485 8, 485 22,627 0    ql   0  ql ;
     0,0294   
 R31   192 0 0 0    0 
 R33   0  0,1436 
24 32 24  0,333

Рис. 10.11. Схема перемещений рамы

Реакции, соответственно, равны:

 R11   2,264 
 R   2,000 
 12   
 R13    0,198  ql.
   
R
  
31  2, 265 
 R33   1,136 

Полученные значения параметров перемещения, реакции опоры,

диаграммы перемещений и момента изгиба показаны на рис.10.11.

277
 10.8. Решение плоской задачи теории упругости МКЭ.
Треугольный элемент
Рассмотрим элемент в виде произвольного треугольника (рис.10.12).

Рис. 10.12

Поле перемещений точек A( x, y ) треугольника зададим в виде

полиномов, число неизвестных коэффициентов которых (шесть) равно
числу степеней свободы элемента.
u ( x, y )  a  bx  cy;
(10.62)
v( x, y )  d  ex  fy.
Вектор узловых перемещений имеет вид:
U  u1 u2 u3 u4 u5 u6  .
T
(10.63)
Выразим поле перемещений через перемещения узловых точек
треугольника. Получим 6 уравнений:
u1  a  bx1  cy1;
u3  a  bx2  cy2 ;
u5  a  bx3  cy3 ;
(10.64)
u2  d  ex1  fy1;
u4  d  ex2  fy2 ;
u6  d  ex3  fy3.
Сделаем следующие обозначения. Площадь треугольника обозначим F.
Выразив ее через координаты вершин треугольника, получим:
1
F  [( x2  x1 )( y3  y1 )  ( y2  y1 )( x3  x1 )]. (10.65)
2

278
 Разности координат отдельных вершин обозначим следующим
образом:
c1  s2  y3  y2 ;
c2  s1  x2  x3 ;
c3  s4  y1  y3 ;
(10.66)
c4  s3  x3  x1;
c5  s6  y2  y1;
c6  s5  x1  x2 .
Решив систему уравнений для узловых перемещений (10.64) относи-
тельно коэффициентов b, c, e и f , получим:
b  (c1u1  c3u3  c5u5 ) / (2 F );
c  ( s1u1  s3u3  s5u5 ) / (2 F );
(10.67)
e  ( s2u2  s4u4  s6u6 ) / (2 F );
f  (c2u2  c4u4  c6u6 ) / (2 F ).
Используя уравнения для поля перемещений (10.62), построим поле
деформаций. Относительные удлинения и относительный сдвиг можно
записать в виде:
u
x   b;
x
v
y   f; (10.68)
y
u v
 xy    c  e.
y x
Эти деформации вызывают растягивающие напряжения  x ,  y в на-
правлении осей x и y, а также касательное напряжение  xy . Зависимость
между этими напряжениями и деформациями описывается законом Гука:
2G 2G
x  ( x   y )  (b  f );
1  1 
2G 2G
y  ( y   x )  ( f  b); (10.69)
1  1 
 xy  G  xy  G (c  e),
где G – модуль сдвига;
 – коэффициент Пуассона.

279
 Модуль сдвига связан с модулем упругости Е соотношением
E
G . (10.70)
2(1  )
В единице объема элемента заключена упругая энергия, равная
1
( x   x   y   y   xy   xy ), (10.71)
2
а поскольку элемент имеет толщину  и объем F   , то потенциальная
энергия всего элемента n будет равна:
1
Vп 
F ( x  x   y  y   xy   xy ) 
2
. (10.72)
GF   1  
 b (b   f )  f ( f   b )  (c  e) 2  .
1   2 
Подставляя выражения b, c, e и f , получаем:
1 6 6
Vn   kijuiu j ,
2 i 1 j 1
(10.73)

или в матричной форме

1
Vn  U T knU . (10.74)
2
Можно проверить, что коэффициенты kij , представляющие собой эле-
менты матрицы жесткости kn , описываются уравнением
G   1    
kij    (1)i  k  ci ck  si sk . (10.75)
4 F  1    
Потенциальная энергия деформации всей конструкции равна сумме
упругих энергий ее элементов
N N
1 T 1 T N  1
V  Vn   U  kn  U  U   kn U  U T KU , (10.76)
n 1 n 1 2 2  n1  2
где K  матрица жесткости всей конструкции, представляющая собой
сумму матриц жесткости ее элементов,
N
K   kn . (10.77)
n 1

280
 10.9. Пример расчета плоской конструкции МКЭ
Конструкция состоит из плоского диска и одного стержня (рис.10.13,а).
Конструкцию можно разделить на следующие конечные элементы: диск
можно «разбить» на три плоских треугольных конечных элемента (I,II,III),
и один конечный элемент будет элементом стержневого типа IV (рис. 10.13,б).

Рис. 10.13

Пронумеруем узлы и узловые перемещения (рис. 10.14).

Рис. 10.14

Для упрощения процесса формирования матриц жесткости элементов

примем:
G ЕА 1
 0,5;  1;   .
4 l 3
С помощью формул (10.75) вычислим матрицы жесткости плоских
треугольных конечных элементов.

281
 В данном случае плоский диск состоит из конечных элементов двух
типов (рис. 10.15, а, б).

c1  s2  b; c1  s2  0;
c2  s1  а; c2  s1  а;
c3  s4  b; c3  s4  b;
c4  s3  0; c4  s3  а;
c5  s6  0; c5  s6  b;
c6  s5  а. c6  s5  0.
а б

Рис. 10.15

Буквой k обозначим матрицу жесткости, соответствующую перемеще-

ниям, показанным на рис. 10.15, а буквой k – матрицу жесткости, соот-
ветствующую перемещениям рассчитываемой системы (см. рис. 10.14).
Тогда можно записать
G   1    
I
k11  k55 II
 k77    (1)i  j   ci  c j  si  s j  
4  A  1    
 1  
1 
0,5   3  
    (1)11   c1  c1  s1  s1  
1 1
a  b  1   
2   3  
 4  
0,5  3 
   (1)   100  100  100  100  
2
1 2
100  100   3 
 
2

1

100  100 

 2  (1) 2   100  100  100  100   2  1  1  1  4;


282
 I
k12  k56 II
 k78 
1
0,5
2  (1) 12
 
 100 100  100 100   2  1 1  1  2;
100 100
2
и т. д.
Матрицы жесткости элементов примут вид:
5 6 7 8 1 2
5 4 2 3 1 1 1
6 2 4 1 1 1 3
КI= 7 3 1 3 0 0 1
8 1 1 0 1 1 0
1 1 1 0 1 1 0
2 1 3 1 0 0 3
3 4 1 2 7 8
3 4 2 3 1 1 1
4 2 4 1 1 1 3
КII= 1 3 1 3 0 0 1
2 1 1 0 1 1 0
7 1 1 0 1 1 0
8 1 3 1 0 0 3
7 8 9 10 3 4
7 4 2  3 1 1 1
8 2 4 1 1 1  3
КIII= 9 3 1 3 0 0 1
10 1 1 0 1 1 0
3 1 1 0 1 1 0
4 1 3 1 0 0 3
9 10 11 12
9 0 0 0 0
КIV=10 0 1 0 1
11 0 0 0 0
12 0  1 0 1

283
 Матрицу жесткости всей конструкции получим, складывая элементы
матриц, соответствующие одинаковым номерам степеней свободы
(номерам узловых перемещений, рис.9.14).
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1  4 0  3 1 1 1 0 2 0 0 0 0
2  0 4 1 1 1  3 2 0 0 0 0 0
 
3  3  1 5 2 0 0  2  2 0 1 0 0
 
4  1  1 2 7 0 0  2  6 1 0 0 0
5  1  1 0 0 4 2  3  1 0 0 0 0
 
К 6  1  3 0 0 2 4  1  1 0 0 0 0
7  0 2  2  2  3 1 8 2  3 1 0 0
 
8  2 0  2  6 1 1 2 8 1 1 0 0
9  0 0 0 1 0 0  3 1 3 0 0 0
 
10  0 0 1 0 0 0 1 1 0 2 0 1
11  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
12  0 0 0 0 0 0 0 0 0  1 0 1  .
Уравнение МКЭ в форме метода перемещений имеет вид:
Р  К U .
Составим эти выражения, учитывая, что
u1  u2  u5  u6  u11  u12  0;
и, следовательно, исключив строки с этими перемещениями из системы
уравнений, получим:
 P3  0  5u3  2u4  2u7  2u8  0  u9  1u10 ;
 P  100  2u  7u  2u  6u  1u  0  u ;
 4 3 4 7 8 9 10
 P7  0  2u3  2u4  8u7  2u8  3u9  1u10 ;

 P8  100  2u3  6u4  2u7  8u8  1u9  1u10 ;
 P9  0  0  u3  1u4  3u7  1u8  3u9  0  u10 ;

 P10  100  1u3  0  u4  1u7  1u8  0  u9  2  u10 .
Решение данной системы уравнений дает следующие значения пере-
мещений:
u3  20, 42; u4  112,5; u7  17,71;
u8  104,38; u9  15; u10  121,25.

284
 Зная перемещения узлов, можно для каждого отдельного элемента
1
найти напряжения  х ,  y и  xy . При G  4;   0,5;   напряжения будут
3
иметь следующие значения:
Элемент I II III
х -21,25 -21,23 0
y 7,08 1,58 8,65
 xy 41,75 29,27 -8,43

10.10. Расчет стержневых систем на устойчивость МКЭ

Для сжато-растянуто-изогнутого стержня потенциальная энергия де-
формации, заключенная в единице объема, равна:
1
Vn   x  x . (10.78)
2
Согласно закону Гука имеем:
 x  E x . (10.79)
Деформация связана с перемещением зависимостью
2
du d 2 w 1  dw 
x  z 2    . (10.80)
dx dx 2  dx 
В (10.80) два первых слагаемых известные компоненты осевой и изгиб-
ной деформации (рис.10.15,а), а третий член, который является нелиней-
ным, учитывает изменение геометрии стержня от прогиба (рис.10.15,б).
Для этого третьего компонента выражение получается из следующих
соображений (рис.10.15,б):
1
  dw  
2 2
dx  1     dx . (10.81)
  dx  

Рис. 10.15
285
 Разлагая выражение в правой части в ряд, получаем:
 1  dw  2 
dx  1      dx . (10.82)
 2  dx  
Здесь учитываются только два члена ряда. Второе слагаемое соотно-
шения (10.82) и является третьим членом выражения (10.83).
Перепишем соотношение для потенциальной энергии (10.78) с учетом
(10.79) и (10.70):
2
1 2 1  du d 2 w 1  dw  
2
VП  E x  Е  z 2     (10.83)
2 2  dx dx 2  dx  
 
Потенциальная энергия деформации призматического стержня равна:
1  du 2  d 2
w 
2
1  dw 
4
 du   d 2 w 
VП  E      z  2   
2
  2z   2  
2 l F  dx   dx  4  dx   dx   dx 

 d 2 w   dw 2  du  dw 2 
z  2         dFdx . (10.84)
 dx   dx   dx  dx  

F dF  F ; F zdF  0; F z dF  I , получаем:
2
Учитывая, что
2
 du  dw  F  dw  
2 2 4
1   du   d 2w 
VП  E   F    I  2   F        dx . (10.85)
2 l   dx   dx   dx  dx  4  dx  
Опустим члены четвертого порядка и учтем, что при сжатии
du
EF  N . (10.86)
dx
Тогда (10.85) можно переписать в виде:

1 l   du  dw  
2 2 2
 d 2w  
VП    EF    EJ  2   N    dx . (10.87)
2 0   dx   dx   dx  

По первым двум слагаемым выражения (10.87) ранее была построена
матрица жесткости сжато-изогнутого стержня шестого порядка. Для
третьего слагаемого формулы можно записать:
l 2
1  dw  1 T Г
VПИГ  N  dx  U k U . (10.88)
2 0  dx  2

286
Здесь k Г – матрица, учитывающая изменение геометрии системы. Она
называется геометрической матрицей жесткости. При
U  u1 w1 1 u2 w2 2  ,
T
(10.89)

w  a  bx  cx 2  dx3 (10.90)
получаем:
0 0 0 0 0 0 
 6 1 6 1
0  0  
 5l 10 5l 10 
 1 2l 1 l 
0  0   
10 15 10 30 
kГ  N  . (10.91)
0 0 0 0 0 0 
 
0 6 1 6 1
 0 
 5l 10 5l 10 
 1 l 1 2l 
0   0  
 10 30 10 15 
Выражение для потенциальной энергии деформации стержня теперь
можно записать в виде:
1
VП  U T  (k  k Г )U . (10.92)
2
При этом уравнение равновесия конструкции примет вид:
( K  K Г )U  P . (10.93)
С помощью уравнения (10.93) можно решать задачу продольно-
поперечного изгиба для стержневых систем или производить расчет по
деформированной схеме.
Если при одной и той же нагрузке возможны два бесконечно близких
равновесных состояния, то система находится в критическом состоянии и
возможна потеря устойчивости. Пусть начальный вектор перемещений U1 ,
второй возможный вектор перемещений U1  U .
Тогда

 K  K  U  U   P,
Г
1
 (10.94)
 K  K  Г
U  P . 1 

287
 Вычитая из 1-го уравнения (10.94) второе, получаем:

 K  K U  0 .
Г
(10.95)

Условие потери устойчивости находится из нетривиального решения

однородной системы уравнений – равенства нулю определителя:
K  K Г  0. (10.96)

Уравнение (10.96) позволяет определить весь спектр критических

нагрузок и соответствующие им формы потери устойчивости.

10.11. МКЭ в задачах динамики

а) Дифференциальное уравнение динамического равновесия. Собствен-
ные формы и частоты
При применении метода конечных элементов рассчитываемая кон-
струкция покрывается сеткой и в качестве обобщенных координат qi
используются перемещения узлов U i и производные от них. Распреде-
ленная в исходной конструкции масса приводится к сосредоточенным
узловым массам. К узловым силам Pi , которые могут изменяться во
времени, добавляются силы инерции
Ф  m U .
i i i (10.97)
Вектор сил инерции можно записать в виде
Ф   MU , (10.98)
где М – матрица масс механической системы.
Тогда уравнения равновесия принимают вид
KU  P  MU , (10.99)
или
MU  KU  P . (10.100)
Решение матричного уравнения (10.100) можно провести путем
разложения движения по собственным формам. В этом случае необходимо
определить частоты собственных колебаний.
Для определения частот и форм собственных колебаний положим
P  0. (10.101)
Тогда
MU  KU  0. (10.102)

288
 Т.к. собственные колебания – гармонические колебания, то
U  U 0 sin(t  0 ) . (10.103)
После подстановки (10.103) в (10.102) и сокращения на sin(t  0 )
имеем:
2 MU 0  KU 0  0, (10.104)

или

1
K 1MU 0  U 0  0. (10.105)
2
Решение системы однородных алгебраических уравнений (10.105)
запишем в виде равенства нулю определителя:
1
K 1M  E  0. (10.106)
2
Это уравнение обычно решается в виде
K 1M  E  0, (10.107)

где
1
 . (10.108)
2
Рассмотрим подробнее матрицу масс. Для масс, сосредоточенных в
узлах, матрица масс является диагональной матрицей, т.е. все элементы, не
лежащие на главной диагонали, равны нулю.
Например, для системы, элементы которой могут перемещаться в
пространстве, матрица масс имеет вид:
 m1 0 0 0 0 0 . . .
0 m 0 0 0 0 . . .
 1 
 0 0 m1 0 0 0 . . .
 
0 0 0 m2 0 0 . . .
M 0 0 0 0 m2 0 . . . . (10.109)
 
0 0 0 0 0 m2 . . .
 
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
 
 . . . . . . . . .

289
При этом векторы перемещений и ускорений запишутся так:
U   x1 y1 z1 x2 y2 z2 ... ... ... ,
T
(10.110)

U    z2 ... ... ... .

T
x1  z1 
y1  x2 
y2  (10.111)
Частотное уравнение (10.107) имеет n корней, где n – число степеней
свободы системы. Частотное уравнение можно решать приближенно,
итерационно изменяя параметр  (или  ) с малым шагом и отслеживая
знак определителя. Шаги, на которых определитель меняет знак, при-
ближенно соответствуют корню векового уравнения.

б) Ортогональность собственных форм колебаний

Скалярное произведение векторов X и Y определяется выражением
n
X  Y   X iYi  X 1Y1  X 2Y2  ...  X nYn . (10.112)
i 1

Два вектора называют ортогональными, если их скалярное произ-

ведение равно нулю.
Рассмотрим некоторую k-ю форму собственных колебаний. Для соб-
ственных колебаний k-й формы перемещение любой точки определяется
зависимостью
u jk  u0 jk sin(k t ), (10.113)
где j – номер точки.
Вектор перемещений k-й формы собственных колебаний можно за-
писать в виде:
U k  U 0 k sin(k t  ) . (10.114)
Здесь вектор U 0 k – вектор амплитудных коэффициентов k-й формы.
Вектор сил инерции
J k   МUk  M 2kU 0 k sin(k t  ) . (10.115)
В амплитудном состоянии sin равен единице, и вектор инерционных
сил равен
J k  M 2kU 0 k , (10.116)
а вектор перемещений узлов – U 0 k .
Для i-й формы колебаний векторы сил инерции и вектор перемещений
J i  M i2U 0i и U 0i , соответственно. Составим условие взаимности работ
этих двух состояний:
J kU 0i  J iU 0 k , (10.117)

290
или
M 2kU 0 kU 0i  M i2U 0iU 0 k . (10.118)
Так как скалярное произведение векторов U 0 kU 0i и U 0iU 0 k одинаково
(в слагаемых будут переставлены только сомножители), то перепишем
последнее соотношение в виде:
(2k  i2 ) MU 0 kU 0i  0. (10.119)

В общем случае k  i , поэтому

n
MU 0 kU 0i  U 0Ti MU 0 k   m j u jk u ji  0 (i  k ). (10.120)
j 1

Последнее равенство выражает условие взаимной ортогональности

любых двух форм собственных колебаний из состава спектра данной
системы. Это значит, что возможная работа сил инерции одной формы
колебаний на перемещениях другой формы колебаний равна нулю.
Выражение
n
M ki   m j u jk u ji (10.121)
j 1

называется взаимной обобщенной массой форм k и i. Она равна нулю.

А при k = i, k  i получаем, что

(2k  i2 ) =0 (10.122)

и обобщенная масса равна
n
M k   m j u 2jk . (10.123)
j 1

в) Решение уравнений вынужденных колебаний путем разложения по

собственным формам
Вектор перемещений U (t ) представим как сумму произведений
(рис.10.16):
n
U   qk (t )  vk  V  q (t ) . (10.124)
k 1

Здесь qk – обобщенная координата, определяемая из решения диффе-

ренциального уравнения
Q (t )
qk  2k qk  k , (10.125)
Mk
291
где Qk – обобщенная сила,
Qk  VkT P , (10.126)
Мk – обобщенная масса k-й формы,
M к  VkT M Vk . (10.127)

Рис. 10.16

Переход от (10.100) к (10.125) становится возможен в силу ортогональ-

ности собственных форм колебаний. Действительно, подставив (10.112) в
(10.100) и умножив все уравнение слева на транспонированный вектор
k-й формы колебаний VkT , получим:

VkT MVq  VkT KVq  VkT P. (10.128)

Но
V1 
... 
 
Vk MV  Vk M Vk   [0...VkT MVk ...0] .
T T
(10.129)
 
... 
Vn 

Аналогично
VkT KV  [0...VkT KVk ...0] . (10.130)

К тому же (VkT MVk ) 1VkT KVk  M 1K  2k E .

292
 Уравнения (10.125) решаются как уравнения колебаний с одной
степенью свободы. После нахождения qk (t ) возврат к истинным значениям
U (t ) осуществляется по формуле (10.124):
U  V  q (t )  V1  q1 (t )  V2  q2 (t )  ...  Vn  qn (t ) . (10.131)
Для большинства нагрузок вклад в решение (10.131) различных форм
колебаний уменьшается с ростом номера частоты k; поэтому в практиче-
ских расчетах учитывают 3-5 первых форм колебаний. Силы инерции оп-
ределяются из уравнений (10.97). Далее можно вычислить любое усилие S
в любом элементе на каждом временном шаге.

г) Методы прямого интегрирования уравнений движения

Кроме разложения по собственным формам уравнение динамического
равновесия (10.100) эффективно решается методами прямого интегри-
рования:
1) методом центральных разностей;
2) методом постоянного (на шаге) ускорения Ньюмарка;
3) методом линейного изменения ускорения с модификацией Вилсона.
Покажем использование метода центральных разностей для решения
задачи динамики.
1. Векторы ускорения и скорости представим в конечно-разностном
виде:
U  2U t  U t 1
Ut  t 1 , (10.132)
(t ) 2

U  U t 1
U t  t 1 , (10.133)
2(t )
где t – шаг по времени;
t – данный момент времени;
t-1 – момент времени, соответствующий времени t  t ;
t+1 – момент времени, соответствующий времени t  t .
Дифференциальное уравнение динамического равновесия (10.100),
составленное для момента времени t
MUt  KU t  Pt , (10.134)
можно переписать в виде:
U t 1  2U t  U t 1
M  KU t  Pt . (10.135)
(t ) 2

293
 Если векторы U t и U t 1 известны, то легко вычисляется и вектор
перемещений U t 1 :

U t 1  M 1 ( Pt  KU t )(t ) 2  E (2U t  U t 1 ) . (10.136)

Для начала расчета нужно знать U 0t по известному значению U 0 и
U 0 . Считая, что перемещение имеет параболическую зависимость от
времени, по формуле Тейлора получим:
2
(t ) 
U 0t  U 0  (t )U 0  U0 . (10.137)
2
U0 вычисляется из (10.100) для t  0 :

U0  M 1 ( P0  KU 0 ) . (10.138)
Для решения задачи необходимо,
чтобы матрица масс не имела нулевых
элементов на главной диагонали.
2. Метод постоянного ускорения
Ньюмарка.
В качестве второго метода решения
дифференциальных уравнений движения
рассмотрим метод Ньюмарка. В этом
методе предполагается, что ускорение
остается постоянным в пределах шага по
времени t (рис.10.17,а), т.е.
U(t  t)  U(t)
U(t  )   const. (10.139)
2
Интегрируя выражение (10.139), полу-
чим:
U (t  t )  U (t )
U (t  )  U (t )  . (10.140)
2
Вторично интегрируя уравнение
(10.140), получим:
U (t  )  U (t )  U (t )   
U (t  t )  U (t ) 2 (10.141)
 .
4
Графики функций скорости и
Рис. 10.17 перемещения на интервале t показаны
на рис. 10.17,б, в.

294
 Используя выражения (10.140) и (10.141), получим формулы для
скорости и перемещения в конце промежутка времени t :
U (t  t )  U (t )
U (t  t )  U (t )   t , (10.142)
2
U (t  t )  U (t )
U (t  t )  U (t )  U (t )  t   (t ) 2 . (10.143)
4
Из выражения (10.143) вычислим ускорение U (t  t ) :
4U (t  t )  4U (t )  4U (t )  t 
U (t  t )   U (t ). (10.144)
(t ) 2
Подставив (10.144) в (10.142), найдем формулу для скорости:
2U (t  t )  2U (t )  U (t )  t
U (t  t )  . (10.145)
t
Из выражений (10.145) и (10.144) можно найти скорость и ускорение в
момент времени (t  t ), зная скорость и перемещение в момент времени t
и перемещение в момент (t  t ). Перемещение U (t  t ) определим из
дифференциального уравнения движения, составленного для момента
времени (t  t ):
MU (t  t )  KU (t  t )  P (t  t ). (10.146)
Подставив в (10.134) выражения (10.133) и (10.132), получим:
 4U (t  t )  4U (t )  4U (t )  t  
M 2
 U (t )   KU (t  t )  P (t  t ). (10.147)
 ( t ) 
M  4U (t  t )  KU (t  t )  (t )2  M 4U (t )  4U (t )  t  U(t )  (t )2  
(10.148/)
 P(t  t )  (t )2.
Или, окончательно:

1
U (t  t )  4M  K  (t )2   M 4U (t )  4U (t )  t  U(t )  (t )2  
(10.148)
2
P(t  t )  (t ) . 
Начало шагового процесса организуется с момента времени
t  0, U (0)  U 0 , U (0)  U 0 . Начальные ускорения находим из уравнения
движения, записанного для момента времени t  0 .
U0  M 1 ( P0  KU 0 ) . (10.149)
Здесь U0 и U 0 – вектор начальных перемещений и вектор начальных
скоростей, соответственно.

295
 Метод Ньюмарка – абсолютно устойчивый метод, т.е. он дает устой-
чивые решения при любом шаге t . Однако для точного решения шаг
должен быть как можно меньшим.
Итак, уравнения метода Ньюмарка в основном цикле имеют вид:
1
U (t  t )   4M  K  (t ) 2   M  4U (t )  4U (t )  (t )  U (t )  (t ) 2  

 P(t  t )  (t )2 
4U (t  t )  4U (t )  4U (t )  t 
U (t  t )   U (t ) .
(t ) 2
2U (t  t )  2U (t )  U (t )  t
U (t  t )  .
t
Во вспомогательном цикле достаточно выполнить присвоение:
U (t  t  t )  U (t  t ) .
Начало шагового процесса:
t  0, U (0)  U 0 , U (0)  U 0 , U0  M 1 ( P0  KU 0 ) .

10.12. Современные расчетные комплексы на базе МКЭ

и перспективы развития методов расчета
Способы определения матриц жесткости элементов, сложения их в
матрицу жесткости конструкции и решения уравнений равновесия хорошо
поддаются автоматизации. Поэтому МКЭ широко используется в различ-
ных программных комплексах для определения напряженно-деформиро-
ванного состояния конструкций. С помощью этих вычислительных ком-
плексов, базирующихся на варианте МКЭ в перемещениях, выполняется
подавляющее большинство расчетов на прочность, устойчивость и
колебания. Среди множества программных комплексов можно отметить
такие, как ANSYS, COSMOS/M, NASTRAN, ЛИРА, SKAD, STARK и др.
МКЭ отличает широкая область применимости, инвариантность по
отношению к геометрии конструкции и физическим характеристикам мате-
риалов, относительная простота учета взаимодействия конструкций с окру-
жающей средой (механические, температурные, коррозионные воздей-
ствия, граничные условия и т.д.), высокая степень приспособляемости к
автоматизации всех этапов расчета. Метод имеет простую физическую
интерпретацию и тесно связан с методом перемещений, который широко
используется в строительной механике.
«Несмотря на множество достоинств, этот метод вряд ли может быть
последним словом в численном анализе в том виде, в котором он суще-
ствует в настоящее время. Его следует рассматривать как одну из
многочисленных ступеней развития средств численного исследования при
проектировании» (Р. Галлагер – один из теоретиков МКЭ).
296
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ
В данном учебнике автор старался изложить материал так, чтобы
наиболее наглядной была физическая сторона каждого метода и каждого
примера. Изучающий предмет студент должен вручную (или с помощью
простого математического пакета) попробовать работу любого из рассмот-
ренных методов и способов решения задач, прочувствовать работу несу-
щих конструкций. Более сложные математические выкладки строительной
механики, присущие двух- и трехмерным объектам расчета (пластинчатым,
и объемным конструктивным элементам), а также нелинейные задачи,
задачи теории ползучести, механики разрушения, гашения колебаний,
оптимизации и т.п. целесообразно осваивать с помощью специальной учеб-
но-методической и научной литературы.
После изучения строительной механики инженер способен анализиро-
вать работу конструкций при проектировании, строительстве и эксплуа-
тации и может дополнительно освоить какой-либо расчетный комплекс
(SCAD, ЛИРА и т.п.) для расширения своих возможностей.

297
 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Леонтьев, Н.Н. Основы строительной механики стержневых систем
[Текст] / Н.Н. Леонтьев, Д.Н. Соболев, А.А. Амосов. – М.: АСВ, 1996. – 542 с.
2. Дарков, А.В. Строительная механика [Текст] / А.В. Дарков, Н.Н. Ша-
пошников. – М.: Высшая школа, 1976. – 607 с.
3. Смирнов, А.Ф. Строительная механика. Динамика и устойчивость
сооружений [Текст] / А.Ф. Смирнов, А.В. Александров, Б.Я. Лащеников,
Н.Н. Шапошкиков. – М.: Стройиздат, 1984. – 415 с.
4. Смирнов, А.Ф. Строительная механика. Стержневые системы [Текст]
/ А.Ф. Смирнов, А.В. Александров, Б.Я. Лащеников, Н.Н. Шапошкиков. –
М.: Стройиздат, 1980. – 512 с.
4. Бурчаков, Ю.И. Строительная механика [Текст] / Ю.И. Бурчаков,
В.Е. Гнедин. – М.: Высшая школа, 1983. – 255 с.
5. Игнатьев, В.А. Основы строительной механики [Текст] / В.А. Иг-
натьев, В.В. Галишникова. – М.: АСВ, 2009.
6. Клейн, Г.К. Руководство к практическим занятиям по курсу
строительной механики [Текст] / Г.К. Клейн [и др.]. – М.:Высшая школа,
1980. – 384 с.
7. Бабанов, В.В. Строительная механика. Определение усилий в
статически определимых балках и рамах от неподвижной нагрузки [Текст]:
метод. указания / В.В. Бабанов, В.М. Воронина, А.Г. Егоян. – Л.: ЛИСИ,
1982. – 67 с.
8. Снитко, Н.К. Строительная механика [Текст] / Н.К. Снитко. – М.:
Высшая школа, 1980. – 431 с.
9. Секулович, М. Метод конечных элементов [Текст] / М. Секулович. –
М.: Стройиздат, 1993. – 664 с.
10. Киселев, В.А. Строительная механика. Специальный курс. Дина-
мика и устойчивость сооружений [Текст] / В.А. Киселев. – М.: Стройиздат,
1969. – 431 с.
11. Трушин, С.И. Метод конечных элементов [Текст] / С.И. Трушин. –
М.: АСВ, 2008. – 256 с.
12. Dacko M., Mossor A.,Wojda S. Analiza statyczna structury pretowei
metoda elementov skonczonych. Inz. I Bud. nr 2, 1976.
13. Зенкевич, О. Метод конечных элементов в технике [Текст] /
О. Зенкевич. –М.: Мир, 1975. – 542 с.
14. Галлагер, Р. Метод конечных элементов. Основы [Текст] / Р. Гал-
лагер. – М.: Мир, 1984. – 428 с.
15. Бате, К. Численные методы анализа и метод конечных элементов
[Текст] / К. Бате, Е. Вилсон. – М.: Стройиздат, 1982. – 448 с.
16. Постнов, В.А. Численные методы расчета судовых конструкций
[Текст] / В.А. Постнов. –Л.: Судостроение, 1977. – 280 с.
17. Масленников, А.М. Основы динамики и устойчивости стержневых
систем [Текст] / А.М. Масленников. – М.-СПб.: АСВ, 2000. – 203 с.
18. Леонтьев, Н.Н. История развития строительной механики [Текст] /
Н.Н. Леонтьев, Р. Аль Малюль. – М.: МГСУ, 2009. – 46 с.

298
 ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1

Матрицы и операции с ними

Матрицы – это упорядоченные массивы чисел (таблицы), которые
понимаются как единое целое. Например,
a a a13 a14 
А   11 12
 a21 a22 a23 a24 
– матрица порядка 2x4 (2 строки, 4 столбца).
 x1 
x 
 2
Матрица X   x3  имеет порядок 51 и называется вектором-столбцом.
 
 x4 
 x5 
Квадратная матрица – это матрица, имеющая равное количество
строк и столбцов, например:
4 3 2
 
B   8 6 3 , элементы, выделенные , составляют главную диагональ.
 
 1 2 1 
Матрица называется симметричной, если элементы, лежащие на проти-
воположных сторонах главной диагонали, равны aij  a ji . Например,

3 4 5 
C   4 2 10  .
 
 5 10 4 
Матрица, у которой ненулевые элементы имеются только на главной
диагонали и выше (или ниже), называется треугольной.
1 2 6 
D  0 4 7   треугольная матрица.
 
0 0 3 

299
 Продолжение прил. 1

Матрицей, транспонированной по отношению к матрице А, называется

матрица AT , столбцами которой являются строки матрицы А. Например,
 3 0
 3 5 1 
A  , A   5 6  .
T

0 6 4   
 1 4 
4
A1   2  , A1T   4 2 7  ,
 
7 
или A1   4 2 7  .
T

Для симметричной матрицы AT  A .

Ранг квадратной матрицы – это количество линейно независимых
столбцов (или строк). Например, ранг матрицы А
1 0 0 
A  0 1 0
 
0 0 1 
равен 3, т.к. все три столбца являются элементами единичной матрицы.
Ранг матрицы определяется с помощью линейных комбинаций строк
или столбцов.

Действия с матрицами:
1. Умножение матриц на число
2 3
A 
1 4 
6 9  2 3
A3     3  1 4  .
 3 12   
2. Сложение (вычитание) матрицы.
Складывать можно только матрицы, имеющие одинаковый порядок.
2 3 4  8 9 10 
A  , B ,
 5 6 7  11 12 13 
10 12 14 
A B   .
16 18 20 

300
 Продолжение прил. 1
3. Умножение матриц.
Для умножения матрицы на матрицу необходимо первую матрицу умно-
жить на первый столбец и результат поставить на место первого столбца, далее
произвести аналогичную операцию со вторым столбцом и т.д.
 a11 a12 
b b b b 
A  B   a21 a22    11 12 13 14  
  b b b b
 a31 a32   21 22 23 24 
  a11 a12   a11 a12   a11 a12   a11 a12  
 b  b  b   b  
   a21 a22    11  a a22   12  a a22   13  a a  14 
  b  21  b  21  b  21 22  b  
  a31 a32   21   a31 a32   22   a31 a32   23   a31 a32   24  
 a11b11  a12b21 a11b12  a12b22 a11b13  a12b23 a21b14  a22b24 
  a21b11  a22b21 a21b12  a22b22 a21b13  a22b23 a21b14  a22b24  .
 
 a31b21  a32b21 a31b12  a32b22 a31b13  a32b22 a31b14  a32b24 
Перемножать можно только такие матрицы, у которых число столбцов
первой равно числу строк второй матрицы, т.е.
A  B  C.
( n  m) ( m  k ) n  k
При этом матрица произведения будет иметь число строк, равное числу
строк первой матрицы, а число столбцов, равное числу столбцов второй
матрицы.
П р и м е р №1:
Вычислить произведение матриц A и B .
 5 3 1 1 5 
А   4 6 2 ; В  2 4 .
   
10 3 4   3 2 
Или: найти С=А*B.
  5 3 1  1   5 3 1  5  
 
С    4 6 2  2  4 6 2  4  
       
 10 3 4   3  10 3 4   2  
 5  1  3  2  1  3 5  5  3  4  1  2  14 39 
  4  1  6  2  2  3 4  5  6  4  2  2    22 48 .
   
10  1  3  2  4  3 10  5  3  4  4  2   28 70 
При произведении матриц коммутативный закон не применим, т.е.
А В  В  А

301
 Продолжение прил. 1

Порядок вычисления произведений матриц может быть любым, т.е.

G  ( A  B)  C  A  ( B  C )  A  B  C
П р и м е р №2.
Вычислить произведение
U T  K U ,
3 2 1 1
где K   2 4 2  , U   2  .
   
1 2 6   1
Решение. Вычислим вначале произведение K  U
3 2 1   1   6 
x  K  U  2 4 2   2    8 
     
1 2 6   1  1
Теперь найдем произведение
U T  x  U T  K U .
6
U T  x  1 2 1   8   1  6  2  8  (1)  (1)   23 .
 
 1
Обратная матрица. Матрица, обратная матрице А, обозначается в виде
1
A . Если обратная матрица существует, то ее элементы таковы, что
выполняются равенства
A1  A  E ,
A  A1  E ,
1 0 0 ...
0 1 0 ...
где E    – единичная матрица.
0 0 1 ...
 
 . . . ...
В этом случае говорят, что матрица А неособенная. В противном
случае она является особенной (сингулярной).
Для вычисления обратной матрицы используется операция решения
системы линейных уравнений. В уравнении A  A1  E обозначим A1  B,
тогда A  B  E.
Например, для матрицы второго порядка
 a11 a12   b11 b12  1 0 
a a  b b   0 1  .
 21 22   21 22   

302
 Окончание прил. 1

В соответствии с правилом перемножения матриц

 a11 a12   b11  1 
      .
 a21 a22  b21  0 
Решив эту систему относительно b11 и b12 , получим первый столбец
обратной матрицы. Затем, решив систему уравнений
 a11 a12   b12  0 
a a  b    1 
 21 22   22   
относительно b12 и b22 , получим второй столбец обратной матрицы.
Система линейных уравнений. Систему линейных алгебраических
уравнений
a11 x1  a12 x2  a13 x3  b1 

a21 x1  a22 x2  a23 x3  b2 
a31 x1  a32 x2  a33 x3  b3 
можно записать в виде:
 a11   a12   a13   b1 
 a  x   a  x   a  x  b  ,
 21  1  22  2  23  3  2 
 a31   a32   a33   b3 
или
 a11 a12 a13   x1   b1 
a a a23    x2   b2 
 21 22     
 a31 a32 a33   x3   b3 
Последнее произведение можно переписать в виде:
Ax  B
где
 a11 a12 a13 
A   a21 a22 a23  ,
 
 a31 a32 a33 
x   x1 x3  ,
T
x2
B  b1 b2 b3  .
T

Решение систем уравнений обычно производится методом Гаусса. Для

решения очень больших систем уравнений (десятки и сотни тысяч
неизвестных) используются другие специальные методы.

303
 Приложение 2
Вопросы по строительной механике

1. Строительная механика, ее задачи и методы. Расчетная схема, типы

связей и опор. Типы соединения элементов.
2. Двухдисковые и трехдисковые соединения. Кинематический анализ
расчетных схем. Формулы подсчета числа степеней свободы.
3. Кинематический анализ расчетных схем – структурообразование
(привести примеры балок, рам, ферм).
4. Шарнирные многопролетные балки – типы образования и расчет на
постоянные нагрузки.
5. Линии влияния в шарнирных балках и определение усилий по ним.
6. Трехшарнирные арки с опорами в одном уровне, расчет.
7. Трехшарнирные арки с затяжками, расчет.
8. Определение перемещений в статически определимых системах от
нагрузки. Формула Мора.
9. Работа внешних сил.
10. Работа внутренних сил.
11. Теорема о взаимности работ.
12. Теорема о взаимности перемещений. Показать графически.
13. Вывод общей формулы Мора для вычисления перемещений.
14. Правило Верещагина и его применение.
15. Определение перемещений в статически определимых системах от
воздействия температур.
16. Определение перемещений в статически определимых системах от
смещений опор.
17. Метод сил, расчет на нагрузки.
18. Метод сил, расчет на смещение опор.
19. Упрощения в расчетах методом сил симметричных систем.
20. Метод сил в расчетах статически неопределимых ферм.
21. Метод сил в расчетах неразрезных балок.
22. Метод сил в расчетах двухшарнирных арок
23. Метод сил в расчетах шпренгельных балок
24. Определение перемещений в статически неопределимых системах
от нагрузок.
25. Метод перемещений, его сущность. Степень кинематической
неопределимости при расчете методом перемещений. Выбор основной
системы и составление канонических уравнений.
26. Вывод табличных случаев метода перемещений.
27. Построение единичных и грузовых эпюр в основной системе МП.
Способы определения реакций в дополнительных связях. Проверка их по

304
формуле Мора. Проверка правильности определения коэффициентов rik по
взаимности.
28. Особенности расчета МП рам с наклонными стойками.
29. Общий ход расчета статически неопределимых рам методом
перемещений. Построение эпюр M, Q, N. Проверка расчета.
30. Расчет рам на осадку опор.
31. Использование симметрии при расчете рам методом перемещений.
32. Расчет рам смешанным методом.
33. Сопоставление метода перемещений с методом сил. Сравнение
канонических уравнений, неизвестных, коэффициентов.
34. Упругий и пластический моменты сопротивления. Пластический
шарнир. Предельное равновесие в статически определимой системе и в
статически неопределимой системе.
35. Теоремы предельного равновесия. Их применение при расчете
многопролетных балок.
36. Определение предельной нагрузки в рамах кинематическим
способом.
37. Устойчивость. Потеря устойчивости I и II рода. Методы расчета на
устойчивость.
38. Дифференциальное уравнение сжато-изогнутого стержня.
39. Расчет на устойчивость методом перемещений. Вывод табличного
случая для реакций в задачах устойчивости (с учетом продольных сил в
элементах).
40. Расчет на устойчивость методом перемещений. Канонические
уравнения, их физический смысл. Определение коэффициентов. Условие
критического состояния.
41. Расчет рам на устойчивость методом перемещений с возможными
упрощениями (использование ригелей бесконечной жесткости,
использование симметрии и т.д.).
42. Определение критической нагрузки для симметричных рам с
возможными упрощениями. Показать две формы потери устойчивости.
43. Динамика сооружений. Виды динамических нагрузок, степень
свободы, методы расчета. Основные задачи динамики сооружений.
44. Вынужденные колебания системы с одной степенью свободы без
учета сил затухания. Коэффициент динамичности. Определение усилий и
перемещений.
45. Свободные колебания системы с несколькими степенями свободы
без учета сил сопротивления среды. Уравнения частот и их решения на
основе метода сил.
46. Определение частот свободных колебаний и собственных форм.

305
 47. Динамический расчет балок как систем с одной степенью свободы
при помощи динамического коэффициента. Внезапное приложение
нагрузки на балку. График колебаний, динамический коэффициент.
48. Определение сил инерции масс для систем с конечным числом
степеней свободы от действия периодической нагрузки.
49. Динамический расчет рам на действие периодической нагрузки.
Построение эпюр Мдин, Qдин и Nдин. Определение перемещений масс (yдин).
50. МКЭ в задачах динамики. Определение частот и форм соб-
ственных колебаний.
51. МКЭ в задачах динамики. Динамический расчет путем разложения
на собственные формы.
52. Сейсмический расчет.
53. Вредные динамические воздействия. Мероприятия, рекомендуе-
мые при проектировании и реконструкции.
54. Меры борьбы с вибрацией и резонансом: виброизоляция, дина-
мический гаситель колебаний.
55. Расчет стержневых систем методом перемещений в матричной
форме. Неизвестные и внешние силы, внутренние усилия и деформации.
Приведение внешних воздействий к узловой нагрузке. Вектор внешних
сил.
56. Уравнения равновесия. Статическая матрица.
57. Связь деформаций и перемещений. Деформационная матрица.
Принцип двойственности статических и геометрических уравнений.
58. Закон Гука. Матрица податливости и матрица внутренней жест-
кости элемента и совокупности элементов.
59. Три стороны задачи расчета упругих стержневых систем: стати-
ческая, геометрическая, физическая.
60. Расчетные формулы метода перемещений в матричной форме.
Матрица внешней жесткости.
61. Методы расчета конструкций с помощью ЭВМ. Идея МКЭ. Вывод
уравнений МКЭ. Расчет шарнирно-стержневых систем МКЭ. Матрица
жесткости элемента и совокупности элементов.
62. Расчет изгибаемых стержневых систем МКЭ.
63. Преобразование координат в МКЭ.
64. Расчет рам МКЭ.
65. Определение усилий в элементах при расчете МКЭ.

306
 ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРЕДИСЛОВИЕ ..................................................................................................3
КРАТКИЙ ИСТОРИЧЕСКИЙ ОЧЕРК..............................................................4
1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ.
СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ СИСТЕМЫ ............................................9
1.1. Предмет и задачи строительной механики ............................................9
1.2. Расчетная схема сооружения. Модели соединения элементов ...........9
1.3. Классификация расчетных схем стержневых систем .........................13
1.4. Кинематический анализ сооружений ...................................................16
1.5. Примеры кинематического анализа стержневых систем ...................19
1.6. Нагрузки и воздействия .........................................................................25
1.7. Физические свойства материалов элементов конструкции................26
1.8. Расчет статически определимых систем
на неподвижную нагрузку ....................................................................27
1.9. Трехшарнирные арки и рамы (распорные системы)...........................33
1.9.1. Основные понятия .......................................................................33
1.9.2. Расчет трехшарнирной рамы ......................................................38
1.9.3. Замкнутый контур .......................................................................41
2. РАСЧЕТ БАЛОК НА ПОДВИЖНУЮ НАГРУЗКУ.
ЛИНИИ ВЛИЯНИЯ.......................................................................................45
2.1. Линии влияния ........................................................................................45
2.2. Определение усилий по линиям влияния.............................................49
2.3. Линии влияния в многопролетной балке .............................................50
3. РАБОТА ВНЕШНИХ СИЛ. ПОТЕНЦИАЛЬНАЯ ЭНЕРГИЯ ..................52
3.1. Работа внешних сил................................................................................52
3.2. Работа внутренних сил ...........................................................................54
3.3. Теорема о взаимности работ..................................................................56
3.4. Теорема о взаимности перемещений ....................................................60
3.5. Определение перемещений. Интеграл Мора .......................................61
3.6. Вычисление интеграла Мора по правилу Верещагина.......................63
3.7. Определение перемещений от силовых воздействий .........................66
3.8. Определение перемещений от температурных воздействий ............69
3.9. Перемещения статически определимых систем,
вызываемые осадкой опор ....................................................................72
4. РАСЧЕТ СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМ
МЕТОДОМ СИЛ............................................................................................74
4.1. Основная идея метода ............................................................................74
4.2. Лишние неизвестные. Выбор основной системы метода сил ............75
4.3. Канонические уравнения метода сил и их свойства ...........................77

307
 4.4. Вычисление коэффициентов и свободных членов канонических
уравнений и их проверка ......................................................................79
4.5. Построение окончательных эпюр внутренних усилий.
Статическая и кинематическая проверка ............................................79
4.6. Примеры расчета ....................................................................................80
4.7. Расчет статически неопределимых рам на осадку опор .....................86
4.7. Расчет статически неопределимых ферм методом сил.......................88
4.8.Расчет комбинированных (шпренгельных) систем..............................90
4.9. Определение усилий в двухшарнирной арке
от неподвижной нагрузки .....................................................................92
4.10. Определение перемещений
в статически неопределимых системах...............................................98
Примеры определения перемещений в статически неопределимых
системах................................................................................................101
4.11. Расчет конструкций на сочетание нагрузок.
Построение объемлющих эпюр .........................................................103
5. МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ (РАСЧЕТ КИНЕМАТИЧЕСКИ
НЕОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМ)................................................................107
5.1. Степень кинематической неопределимости ......................................108
5.2. Идея метода перемещений...................................................................110
5.3. Канонические уравнения метода перемещений ................................112
5.4. Составление таблицы реакций метода перемещений.......................113
5.5. Примеры расчета рам методом перемещений ...................................119
5.6. Использование условий симметрии при расчете рам методом
перемещений ........................................................................................127
5.7. Смешанный метод расчета стержневых систем ................................128
6. УСТОЙЧИВОСТЬ УПРУГИХ СИСТЕМ..................................................132
6.1. Понятие об устойчивом и неустойчивом равновесии.
Критическая нагрузка и методы ее определения .............................132
6.2. Статический метод. Составление и решение линейных
уравнений .............................................................................................134
6.3. Энергетический подход к решению задач устойчивости.................137
6.4. Динамический метод исследования устойчивости ...........................141
6.5. Устойчивость упругих систем при многопараметрическом
нагружении...........................................................................................141
6.6. Дифференциальное уравнение сжато-изогнутого стержня.
Таблица критических нагрузок и расчетных длин стержней .........145
6.7. Расчет рам на устойчивость с помощью метода перемещений ......149
6.8. Составление таблицы реакций продольно сжатого стержня ..........150
6.9. Примеры расчета рам на устойчивость ..............................................157
6.10. Расчет рам по деформированной схеме ...........................................166

308
7. ДИНАМИКА СООРУЖЕНИЙ ...................................................................169
7.1. Основные понятия ................................................................................169
7.2. Динамические нагрузки .......................................................................169
7.3. Число степеней свободы ......................................................................170
7.4. Уравнение движения (динамического равновесия)
для системы с одной степенью свободы ...........................................172
Примеры на колебания систем с одной степенью свободы ....................176
7.5. Колебания систем с конечным числом степеней свободы ...............182
7.5.1.Дифференциальные уравнения движения ...............................182
7.5.2. Свободные колебания системы с n степенями свободы........183
7.5.3. Примеры расчета рам на свободные колебания .....................189
7.6. Вынужденные колебания при действии вибрационной нагрузки..192
7.6.1. Вывод уравнений вынужденных колебаний...........................192
7.6.2. Примеры расчета балок и рам
на вынужденные колебания .....................................................193
7.7. Кинематическое воздействие на сооружение.
Понятие о расчете сооружения на сейсмические воздействия .......200
7.8. Динамические воздействия на здания и персонал.
Защита от динамических воздействий ..............................................203
8. РАСЧЕТ БАЛОК И РАМ НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ ПРЕДЕЛЬНОГО
РАВНОВЕСИЯ.............................................................................................207
8.1. Пластическое состояние сечения балки .............................................207
8.2. Основные теоремы метода предельного равновесия ........................209
8.3. Расчет балки на основе статического и кинематического критериев210
8.4. Расчет многопролетных балок ............................................................211
8.5. Реализация статического метода для рам...........................................213
8.6. Пример решения задачи в статической формулировке ....................215
8.7. Предельное состояние рам. Определение предельной нагрузки
кинематическим способом..................................................................217
9. МАТРИЦЫ В СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКЕ.
МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В МАТРИЧНОЙ ФОРМЕ ............................222
9.1. Связь между внешними и внутренними силами. Матричные
уравнения равновесия .........................................................................222
9.2. Связь между деформациями и перемещениями. Матрицы
податливости и жесткости ..................................................................223
9.3. Обобщенные силы и обобщенные перемещения. Принцип
возможных перемещений. Двойственность уравнений в статически
определимых системах........................................................................229
9.4. Общая характеристика методов расчета статически неопределимых
систем....................................................................................................232
9.5. Матричный метод перемещений. Основные понятия. Внешние и
внутренние силы стержневой системы .............................................233
309
 9.6. Последовательность расчета матричным методом перемещений...239
9.7. Примеры расчета ..................................................................................241
10. МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ......................................................253
10.1. Идея метода .........................................................................................253
10.2. Полная потенциальная энергия и ее экстремальные свойства .....254
10.3. Шарнирно-стержневые системы, работающие только
на растяжение-сжатие .........................................................................256
10.4. Пример расчета фермы МКЭ.............................................................261
10.5. Расчет МКЭ конструкций из изгибаемых элементов
стержневого типа.................................................................................264
10.6. Пример расчета балки МКЭ ..............................................................266
10.7. Преобразование координат................................................................270
10.8. Решение плоской задачи теории упругости МКЭ.
Треугольный элемент..........................................................................278
10.9. Пример расчета плоской конструкции МКЭ ...................................281
10.10. Расчет стержневых систем на устойчивость МКЭ........................285
10.11. МКЭ в задачах динамики.................................................................288
10.12. Современные расчетные комплексы на базе МКЭ
и перспективы развития методов расчета .........................................296
ЗАКЛЮЧЕНИЕ................................................................................................297
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ............................................................298
ПРИЛОЖЕНИЯ ...............................................................................................299

310
311
Учебное издание

Шеин Александр Иванович

КУРС СТРОИТЕЛЬНОЙ МЕХАНИКИ

Учебник

Редактор М.А. Сухова

Верстка Н.А. Сазонова
________________________________
Подписано в печать 26.06.14. Формат 6084/16.
Бумага офисная «Снегурочка». Печать на ризографе.
Усл. печ. л. 18,135. Уч.-изд. л. 19,5. Тираж 100 экз.
Заказ №213.
___________________________________________________
Издательство ПГУАС.
440028, г.Пенза, ул. Германа Титова, 28.

312