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ROBOT MILLENNIUM v 20.

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ROBOT MILLENNIUM ( 20.0) ............................................6


R MILLENNIUM - ..............................................................................................................................6
ROBOT MILLENNIUM ...............................................................................................7
ROBOT MILLENNIUM ...........................................................................................................8
1. ROBOT MILLENNIUM ................................................................................................................10
1.1 ...........................................................................................................................................10
1.2 .......................................................................................................................................11
1.2.1 ..................................................................................................................................14
1.2.2 ................................................................................................................................18
..............................................................................................................................................18
.........................................................................................................20
ROBOT MILLENNIUM ......................................................................................................23
ROBOT ..........................................................................24
ROBOT Millennium ..............................................................27
...............................................................................................................33
......................................................................................................................................36
1.2.3 ...........................................................................................................................................40
1.3 .................................................................................................................49
2. ......................................................................................................................................................................50
2.1 .................................................................................................................................50
2.2 .........................................................................................................................................................56
2.2.1 ................................................................................................................................................57
2.1.2 .........................................................................................................................................59
2.2.3 , , ..........................................................................................63
2.2.4 .....................................................................................................................65
2.2.5 ...............................................................................................................................................68
2.2.6 ........................................................................................73
2.2.7 , ..................................................................................................................77
2.2.8 ( , ).................................................78
2.3

...............................................................................................................................................80
........................................................................................................80
.............................................................................................81
.........................................................................................82

2.4 .........................................................................................................................................83
2.5 ................................................................................................................................................85
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................................................................87
3.1 ...................................................................................................................................................87
3.2.

.........................................................................................................................88

3.3.

. ...........................................................................................93

3.3.1. , ..................................................................................................................................................93
3.3.2 ...............................................................................................................................................98
3.3.2.1 ...........................................................................................................................................101
3.3.3. ......................................................................................................................................................113
3.3.4 .....................................................................................115
3.3.5. ..................................................................................................................................................116
3.3.6.

...................................................................................................................................119

3.3.6.1

..............................................................................................................121

3.3.7 ..................................................................................................................................................123
3.3.8 ...........................................................................................................................................125
3.3.9. ............................................................................................................................................................127
, ..................................................................................................................................128
ROBOT Millennium...................................................................................................................................130
................................................................................................................................133
.................................................................................................................134
3.3.10 .................................................................................................135
3.4. . .........................................................................139
3.4.1. ..............................................................................................................................................................139
3.4.2 .................................................................................................................142
.......................................................................................................................................................142
.........................................................................................................................................................143
..............................................................................................145
3.4.3 , , ..................................................................151
3.4.4 ...................................................................................................................................................155
3.5.
3.5.1.

. ...............................................................158
( ) ...........................................................................................158

3.5.2 ......................................................................................................162
3.6 2D (, , )
(, ) ...................................................................................................................................................165
3.7 .......................................................................................................................................................................173
3.7.1 , ..................................................................................................177
3.7.2 ( )...........................................................................178
3.8 ..................................................................................................................................................................182

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3.8.1 ................................................................................................................192
3.8.2 ................................................................................................................................194
3.8.3 .......................................................................................................................................198
3.8.4 . ..............................................................................................................207
3.9 ...........................................................................................................................211
3.9.1 .....................................................................................215
3.9.2 . .............................................................................................................217
3.9.3 ...................................................................220
3.9.4 () ...............................................................223
3.9.5 ( ) ......................................................................................................226
3.9.6 , ......................................................230
3.10 , , ............................................................................................................235
3.11 .................................................................................................................................236
3.12 .........................................................................................................................................238
3.13 ....................................................................................................................240
3.13 .............................................................................................................................................245
3.14 ............................................................................................................................247
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3.15.1 .......................................................................................................................................249
3.15.2 ....................................................................................................................249
3.15.2.1 ............................................................................................................................249
3.15.2.2 ................................................................................................................................250
3.15.3 - ...................................................................................................252
3.16 ....................................................................................................................................................253
3.16.1 .................................................................................................................................254
3.16.2 .......................................................................................................................................255
3.16.3 .....................................................................................................................255
3.17 ..........................................................................................................................................256
4. .........................................................................................................................................264
4.1 ...........................................................................................................................................264
4.2 ..........................................................................................................................266
4.2.1. ............................................................................................285
4.3 .............................................................................286
4.3.1 ( )................297
4.3.2 ..............................................298
4.4 ......................................................................................................................................................301
4.5 ........................................................................................................................303

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5. .......................................................................................................................................307
5.1 .......................................................................................................................................................................309
5.2 ...................................................................................................................................................................315
5.3 ...............................................................................................................................................319
5.4 .......................................................................................................................................................321
5.5 ............................................................................................................................................................326
5.6 ..............................................................................................................................................330
5.7 ...........................................................................................................................................335
5.8 () ............................................................................................................................339
5.9 ..............................................................................................342
5.10 .....................................................................................................................................345
5.11 ................................................................................................................................................347
5.12 .....................................................................................................................................................353
5.13 ...................................................................................................................356
5.14 / . ......................................................361
6. .................................................................................................................367
6.1 / ...................................................................................367
6.1.1 . 3 .....................................................................................................................382
6.1.2 ( CM66)........................................................................................387
6.1.3 ( 3)..................................................................................................................391
6.1.4 ( CM66) .....................................................................397
6.2 .........................................................................400
6.2.1 ......................................................................................................407
6.2.2 . .......................................................................414
6.2.3 ..................................................................................................418
6.2.4 (
RCAD ).................................................................................................................................................424
6.2.5 ........................................................................................................................426
6.2.5.1 ............................................................................................................432
6.2.6 ....................................................................................................444
6.2.7 -.......................................................................................................................446
6.2.8 ................................................................................................................................449
6.3 ....................................................................................................455
6.4 .........................................................................468
6.5 ......................................................................................................479
6.6 ............................................................................................................................486

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7. .......................................................................................................................................511
8. .........................................................................................................................................................................514
8.1 .......................................................................................................................................514
8.2 .....................................................................................................................515
8.2.1 .........................................................................................................................................519
8.2.2 ....................................................................................................................................522
8.2.3 ...........................................................................................................................................523
8.2.4 .................................................................................................................524
8.3 ............................................................................................................................................526
1...........................................................................................................................................................529
2...........................................................................................................................................................535
3...........................................................................................................................................................544
4...........................................................................................................................................................575
5...........................................................................................................................................................576
6...........................................................................................................................................................592

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ROBOT MILLENNIUM
( 20.0)
R Millennium -
.
:
-

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- ,
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:
-

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( Kx, Ky);
+ ;
EC8 2003;
EC3;
;
;
/ , (STAS 10107/0-90).

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:
-

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ROBOT RCAD;
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ROBOT Millennium

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.

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;
;
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;
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-
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, ,

PN.

(
);
;
, ;
;

;


EC, STAS, ACI

ACI,
EC2 EC8 (prEN
1998-1: 2003) STAS 10107/0-90 P100-1/2004

(, , ) - STAS 10107/0-90
();
,
- GB 50010-2002 ();
- AIJ 1985 ().

ROBOT Millennium

STEEL MEMBER DESIGN

EC3 ;
EC3 , ;
EC3 - NAD ;
EC5 - () ;
EC5 NAD;
PN ;

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PN ;
PN ;
Pn ;
PN - Mcr -
A1,A2,B (C1,C2) Mcr;
PN - ;
PN ;
PN ;
NEN ;
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STEEL CONNECTION DESIGN

CM66 Mz;
CM66 ;
CM66 -
SOCOTEC;
CM66 - My/Mz;
EC3 KT;
EC3:2005 ;
PN - ;
3D .

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1. ROBOT Millennium
1.1
ROBOT Millennium
:
/

IBM PC ( IBM PC )
Windows 2000 / XP / XP 64 bit
Pentium III ( )
512 M
500 M

1024x768

CD DVD

1

5

:
1280x1024

ROBOT Millennium ,
.
, .
ROBOT Millennium,
, *.rtf (
). , , , MS WORD
6.0 ( ) WordPad, Windows.
ROBOT Millennium ,
*.rtf.

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1.2
, CD DVD
ROBOT Millennium.
: .
, CD DVD ,

Windows ( ,
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ROBOT Millennium, ESOP, RCAD CBS Pro,


.
.

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.
(ROBOT Office Navigator ):
- ROBOT Millennium +
ROBOT PL Millennium + ROBOT LT + ESOP+ CBS Pro;
- ROBOT Millennium +
;
+ CBS Pro;
- ROBOT Millennium + ROBOT
Expert ESOP;
ROBOT Office
.
:
. ,
CD .
, .
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,
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(, ,
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ROBOT Office Common (
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1.2.1
ROBOT
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ROBOT Millennium.

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.
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,
ROBOT.

Robobat
.
(ROBOT
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.
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ROBOT Millennium
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ROBOT Millennium .
Windows NT/2000/XP,
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ROBOT Millennium :
, Windows (
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ROBOT Millennium ROBOT Structural Office,
.

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1.2.2

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(ROBOT, RCAD) (..,
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(. 1.2):
- ROBOT Office
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ROBOT ( )
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Files\ Common Files \ Robobat \ Prot \ Net \~tmp system_disk:\ Program Files\ Common
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ROBOT Office
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1.2.3.
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(HASP
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nhext,
(. - 1.2.3).
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. ROBOT Millennium (ROBOT Office
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, , ROBOT Office Users, -
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ROBOT ( ,
ROBOT Millennium). ,
.
ROBOT Millennium.
ROBOT Millennium ,
( NT . ROBOT Millennium
- , ,
, ,
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ROBOT
.
ROBOT Office Common.

, , .

ROBOT Office Users.


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, ROBOT
( USERS). User File Server.
. ROBOT
OFFICE USERS .

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ROBOT Millennium.
ROBOT Millennium
. .
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ROBOT Millennium NTFS (Windows


NT), ROBOT Millennium, ROBOT Office
Common


. ROBOT Office ,
,
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ROBOT
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ROBOT.

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- ROBOT Office.
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ReturnCode = 0, . ReturnCode 0,
CD.

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ROBOT Millennium.
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ROBOT Millennium, (
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ROBOT.

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3. .
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4. .

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5. ROBOT.
,
ROBOT,
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SYSTEM/EXE, ROBOT Millennium.
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: , ROBOT Expert.
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).
:

, ROBOT Millennium .
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, ROBOT Millennium.
B. ROBOT Millennium.


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(ROBOT Millennium ROBOT Expert) ,
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: ROBOT
Millennium.
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ROBOT Expert
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ROBOT Expert;
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- 83 -

2.4

Ctrl + A

Ctrl + C

Ctrl + N

Ctrl + O

Ctrl + P

Ctrl + S

Ctrl + X

Ctrl + Y

Ctrl + V

Ctrl + Z

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Ctrl + Alt + 0

XZ

Ctrl + Alt + 1

XY

Ctrl + Alt + 2

YZ

Ctrl + Alt + 3

Ctrl + Alt + A

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Ctrl + Alt + D

(/)

Ctrl + Alt + E

Ctrl + Alt + L

Ctrl + Alt + P

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Ctrl + Alt + X

Ctrl + Alt + Y

Ctrl + Alt + Z

Del

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F9
PgDn

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- 87 -

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- 106 -

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Tdiag( k )TT

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(Ux, Uy Uz) + - Ux,

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(Rx, Ry Rz) + - Rx, Ry Rz
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- 119 -

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- 121 -

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- 128 -


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F - (F= const );
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T H), ds (. 1b).
(xy xz) . 2.

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.1a
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.
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(1).

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- 129 -

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Hl H 0l

+ Tl +
L 2 L1 = =
EA EA

[Qy ( x)]2 + [Qz ( x)]2 dx + l [QY0 ( x)] + [QZ0 ( x)] dx


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0 [H 0 + N 0( x)]2 (1)
l

:
A, B

EF

( E , F

),

( ),

/ (),

Q(x)

( Y Z
) - (. 3a),

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- 130 -

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( ) - (. 3b).

. 3b
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( (1)
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ROBOT Millennium
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- 131 -

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( )
PROperties
(<element list>) CABles AX=<section area> (E=<Youngs modulus>)
(RO=<unit weight>) [STRess = <s> | FORce = <h> | LENgth = <l>
| [ DILatation = <d> (RELative) ]]
:
STRess

( )

;
FORce

( )

;
LENgth

DILatation

( , ,
; , , );
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RELative DILatation

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- 132 -

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- 133 -


ROBOT Millennium (
).
:
CASe
ASSembly
[load description]
:

,
( PROperties):
STRess = s0
FORce = t0

( )
( );

LENgth = l0,
LONG =

(x

x A ) + ( y B y A ) + ( z B z A ) ,
2

;
/ , DILatation
(RELative);
RELative, DILatation
;
RELative,
, .. : L = LONG (1 + DIL);
(.. ,
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TX ;
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- 134 -


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- 135 -

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KZ, HX
KZ, HX
KY, KZ, HX

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- 136 -

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- 137 -

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- 139 -

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- 142 -

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- 143 -

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- 144 -


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- 145 -


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- 146 -

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- 147 -

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- 148 -

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3- 6-

4- 8-
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1 - (
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2 - (
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- 149 -

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- 150 -

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2007

- 151 -

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- 152 -

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- 153 -

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- 154 -

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- 155 -

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point 1910.11.1 or ACI 318-95 point10.11.1).
ACI:
- 0.70* Ig;
- 0.35* Ig;
- 0.25* Ig.
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- 156 -

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- 157 -

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3.5.

2007

- 158 -

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- 159 -

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- 160 -


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- 161 -


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- 162 -

3.5.2
ROBOT
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.
: B8, W6 T4.
,
, .


N i = N i ( , , ) 3D

i = 1, Nen
Nen = 8
1
N i = (1 + i )(1 + )(1 + i )
8

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1
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2
k (i ) = ((i 1)( mod 3)) + 1
Ni =

N 1T 6 = 1
N 2T 6 =
N 3T 6 =
Nen = 4

N1 = 1
N2 =
N3 =
N4 =

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,

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- 163 -

x( ) =

a =1, Nen

N a ( )


u = [u, v, w]T
u( ) =

a =1, Nen

N a ( )

= [ xx , yy , zz , xy , xz , yz ]T

( ) = B( ) u =

a =1, Nen

( )u a ,

B :
N a
x

0
B = [B a ], B a =
N
a
y
N a
z

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0
N a
y
0
N a
x
0
N a
z

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z , a = 1, Nen

N a
x
N a

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- 164 -

B :

N a
N a
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,
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z

y .

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. D ( - )
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E (1 )
D=
(1 + )(1 2)

sym.

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1 v
v
1 v
1

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0
0
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1 2

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0


ROBOT
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- 165 -

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- 166 -

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(6,0,0), (6,0, -6);
2. ;
3. ;
4. ;
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: (12,0, -6), : -90, : 10,

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- , : 1.0,
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5. ,
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, B.

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- 167 -

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- 168 -

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. 1.0,
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- 169 -

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- 170 -

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- 171 -

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- 172 -

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- 173 -

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- 174 -

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UZ, RX, RY, RZ). ,
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: ROBOT

( PS92)
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- 175 -

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- 176 -

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- 177 -

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(UX, UY, UZ, RX, RY, RZ);
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- 178 -

3.7.2 ( )
ROBOT

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, ROBOT;
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- 179 -

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K
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K
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- 180 -

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A x B;
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) B ( ); KZ (/^2);
KZ = K * B
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A x B; KZ
(/^3); KZ = K
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,
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, ;
, Tab K =
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- 181 -

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( , ,
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: KZ KZ
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- 182 -

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- 183 -

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- 184 -

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- 185 -

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- 186 -

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- 187 -

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V: Fr = m * v^2 * r;
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Ft = m * a * r, r ,
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- 188 -

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- A ACI 318-99;
- - 2 (ENV 1992-1: 1999);
- PN-B-03264:1999;
- BAEL 91.
( / ),
A /
, ESOP,
, .
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2007

- 189 -

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3.

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2007

- 190 -

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ROBOT), ,
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ROBOT
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, Z
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, Z
Xc[1] = -Sum(Mx(0,0,0))/Sum(Pz);

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, X
Xc[2] = -Sum(My(0,0,0))/Sum(Px).
:
, Z
Xc[0] = Sum(My(0,0,0))/Sum(Pz);
, Z
Xc[1] = - Sum(Mx(0,0,0))/Sum(Pz)
Xc[2] = 0.
2D
/
, Z
Xc[0] = Sum(My(0,0,0))/Sum(Pz)
Xc[1] = 0;
, X
Xc[2] = -Sum(My(0,0,0))/Sum(Px).

, Y
Xc[0] = 0
Xc[1] = 0;
, X
Xc[2] = -Sum(My(0,0,0))/Sum(Px).

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- 191 -

ROBOT MILLENNIUM v 20.0

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- 192 -

3.8.1
ROBOT Millennium
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(
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- 193 -

);
(COMB QUA)
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.

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- 194 -

3.8.2
ROBOT Millennium ,
.
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ROBOT

Millennium


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- 195 -


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ROBOT

PondEdit (
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() ' .
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- 196 -

, : G1, G2
G3. :
-

(
G1, G2 G3

);

G1 G2 G3
() -
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(
G1
G2, G3
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:
G1
G2
G3

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G1
G2
G3
G1 G2
G1 G3
G2 G3
G1 G2 G3

( 10
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( , , ). ,

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- 197 -

, .
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) (,
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- (,
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)
(,
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).

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- 198 -

3.8.3
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BS5400 Part 2:1978;
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and Structures;
Malaysia - JKR Highway Loading standard;
Hong Kong - guidelines from Hong Kong, BD 37/88;
chapter RU - RU BD 37/88;
RAIL - ,
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10101/20-90/21-92,
2.01.07-85,
DTR C2-47/NV99.
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(Wely, Welz);
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- 264 -

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( : PS69, PS92 AFPS,
EC8 (, NADs),
UBC97, DM16.1.96 2003,
NCSR-02, P100-92 P-100-1-2004, RPA88, RPA99
RPA99(2003), RPS 2000, ,
NCh 433.Of96, ,
CIRSOC103, EAK 2000 2000/2003,
: IBC 2000, , NBC 1995,
II-7-81 2001);
;
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(Pushover );
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Q),
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- 268 -

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X ; ,
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- 277 -

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K Q + M Q'' = - M A.


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v(0)=v0,
M

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Dt 2
d(n+1) = d(n) + Dt * v(n) +
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2
v(n+1) = v(n) + Dt * [(1- ) * a(n) + * a(n+1)].
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MX&+ KX = P(t) ,

(1)

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P
t
P
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V
,
MV
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V
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j
i, j ,
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Ng

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q&
i + 2
i iq
2
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k =1


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P
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k
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X
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- 358 -

Po Pe N1 N4 1.
Po Pe N2 N3 3.
Po Pe N1 N2 4.
Po Pe N3 N4 6.
Po Pe M1 ' M3 ' 2.
Po Pe M2 ' M4 ' 5.

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Po

Pe

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Po

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Po

Pe

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Po

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Pe

TRz = QXX.dyy
Po

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- 359 -

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2, 5 : N1~N2-N3~N4 N1~N4-N2~N3.

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CAN/CSA-S16.1-M89;
BS 5950 BS 5950:2000;
3 ( : ,
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3 (EN 1993-1-1:2005);
CM66;
Add80;
NEN6770/6771;
CNR-UNI 10011;
SABS 0162-1:1993;
DIN 18800;
MV 103-1972 (NBE EA-95);
BSK 99;
CNS 34;
II-23-81*;
STAS 10108/0-78;
GB50017-2003.

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Model Code of Fire Engineering ,
2001. ,
(N,Vy,Vz,Mx,My,Mz). ,
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Companies Inc., 1997
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Edition by HarperCollins Publishers Inc., 1990
JEAN MOREL, Calcul des structures metalliques selon lEUROCODE 3, Eyrolles, 1994
JEAN MOREL, Structures Metalliques - Guide de calcul CM66 - Additif 80 - Eurocode3,
Eyrolles, 1999
Steelwork Design Guide To BS5950: PART 1: 1990 - Third Edition, Volume 1 - Section
Properties, Member Capacities & Volume 2 - Worked Examples, The Steel Construction Institute in
association with: The British Constructional Steelwork, 1992
T J MAC GINLEY & T C ANG, Structural Steelwork - Design to Limit State Theory, Second
Edition, Reed Educational and Professional Publishing Ltd, 1987,1992
IOANNIS VAYAS, JOHN ERMOPOULOS, GEORGE IOANNIDIS, Anwendungsbeispiele
zum Eurocode 3, Ernst & Sohn, 1998
WARREN C. YOUNG, Roarks Formulas For Stress & Strain - Sixth Edition, The McGrawHill Companies Inc., 1989.

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B.A.E.L. 91 B.A.E.L. 91 mod.99;
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(, 44/d14 = 29 );
(, 18 12
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(, 44 /d 18 /d 12 = 12*d 18.0 + 12*d 12.0);
(, 18 12 ), ,
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(, 44 /d 18 /d 12 %25 = 16 * d 18.0 + 5 * d 12.0);
( , 44 2)
(, 44 - 5* d 12 = 38.35 2).

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4.27 4.60);
BS 8110 - 3.8.1.6;
2 Belgian NAD , EC2

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8004:1986, CSA, DTU 13.12, 7, fascicule 64 Titre V, 2.02.01-83, PN-81/B-03020.


. : ACI 318/99, ACI 318/99 metric, BAEL
91, BAEL 91 mod.99, BS 8110, CSA A23.3-94, ES 2-Belgian NAD(NBN B 15-002), SNiP 2.03.0184, PN-84/B-03264, PN-B-03264 (2002).
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- 433 -

, , .

.
,
:
ACI \ BS 8004:1986 \ CSA \
7
DTU 13.12 \ Fascicule 64 Titre V \ SNiP 2.02.01-83
, 1.2 PN-81/B-03020.
:
B= B - 2 eB, L=L - 2 eL,
A = B * L, , B

L.

1. ACI \ BS 8004:1986 \ CSA

.
, .
: Terzagi (1943), Meyerhof (1963), Hansen (1970), Versi (1973, 1975).
.
:

, b
g 1.0.

= 0.0, .
ACI \ BS 8004:1986 \ CSA :

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- 434 -

A = B * L.

qult,

SF=3.0,

, SLS:
.

2. DTU 13.12 i Fascicule 64 Titre V


:

qult ULS.
:

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- 435 -

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- 437 -

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sc = 1.2 + 0.2 * ( B / L )

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4. PN-81/B-03020
3.3.3 1.
:

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i (. Z1-2).

5. 2.02.01-83
2.58-2.
(11) :

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- 438 -

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2. BS 8004:1986
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H ;
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3. DTU 13.12
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- 440 -

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- 441 -

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- 442 -

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6. PN-81/B-03020

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7. 2.02.01-83
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- 455 -

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2 ( NAD);
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2 ( NAD);
Eurocode 2 ( NAD);
ACI 318/99 ACI 318/02;
CSA A23.3-94;
BS 8110;
BAEL91 BAEL 91 mod. 99;
NEN 6720;
EH91, EHE98;
2.03.01-84;
STAS 10107/0-90;
NS 3473E;
DM 9/1/96;
CP65;
GB 50010-2002.
- - .
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- 461 -

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ACI 318/99 ACI 318/02;
BS 8110;
Eurocode 2 ( );
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PN-84/B-03264 PN-B-03264 (1999).
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- 463 -

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- 464 -

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- 465 -

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- 468 -

6.4
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- 469 -

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ROBOT Millennium :
CM66;
3 (ENV 1993-1-1:1992 EN 1993-1-8:2005);
PN-90/B-03200 ( ).

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- 470 -

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[6.3],

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- [6.2.6.1];
- [6.2.6.2];
- [6.2.6.3];
- [6.2.6.4];
- [6.2.6.5];
- [6.2.6.7];
- [6.2.6.8];
- [3.6];
- [3.6];
- [3.9];
- [4.5.3].

, .
, , .
:
- EN 1993-1-1;
- EN 1993-1-8;
- EN 1992-1;
- CEB (COMITE EURO-INTERNATIONAL DU BETON) Guide, Thomas Telford 1997.
,
:

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1.

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- 471 -

F,CRd - EN1993-

1-8 6.2.5.(3) EN1992-1 6.7.(2)


2.

FT,Rd

:
- - EN 1992-1 6.4.2.(2);
- - EN1993-1-8 6.2.6.12. 3.4.2;
- - CEB Guide;
- - CEB Guide;
- Guide

3.

F1vb,Rd F2vb,Rd -

EN1993-1-8 6.2.2 (7,8) 3.4;


4.

Fv,Rd,cp - CEB Guide;

5.

Fv,Rd,c - CEB Guide;

6.

Ff,Rd - EN1993-1-8

6.2.2 (6);
7.

Fv,Rd,wg - EN1992-1;

8.

- EN1993-1-8 6.2.6.3;

9.

- EN1993-1-8

6.2.6.7;
10.

, -

EN1993-1-8 6.2.6.11
11.

, - EN1993-1-8
4.5.3;
12.

- EN1993-1-1 6.2.1.

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- 472 -

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- 473 -

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- 474 -

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- 475 -

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- HTML;
- HTML . ;
- HTML MS Word ;
- HTML MS Excel .
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( Khol: .: 5:Book1 IV-5-8);
( Kv: . :Book1 IV-5-7).
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)
EUROCODE 5 - Calcul des structures en bois. Partie 1-1: Regles generales et regles pour les
batiments. Norme P21-711
STRUCTURES EN BOIS AUX ETATS LIMITES - Introduction a l'Eurocode 5. STEP1 Materiaux et bases de calcul, SEDIBOIS. Union nationale francaise de charpente, menuiserie,
parquets, 1997
STRUCTURES EN BOIS AUX ETATS LIMITES - Introduction a l'Eurocode 5. STEP2 Calcul de structure, SEDIBOIS. Union nationale francaise de charpente, menuiserie, parquets, 1996.

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- 486 -

6.6
ROBOT Millennium .

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ACI 318/99 ACI 318/02;
BS 8110;
2 ( , , , ,
NADs);
CSA A23.3-94;
BAEL91 BAEL 91 mod.99;
NEN6720 (VBC 1995);
EH91, EHE98;
2.03.01-84;
PN 84/B-03264 PN-B-03264 (1999);
STAS 10107/0-90;
NS 3473E;
CP65.
( )
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, SLS 2
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- 505 -

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. [ACI 318-99
11.12.2.2].

EC2

: ,
. [ENV
1992-1-1 EC24.3.4.3].

( / ).
ROBOT Millennium,
.
/

, ROBOT

,
. ,
, (. 6.2.5).
,
ROBOT , A.Capra J-F. Maury's "Calcul

automatique du ferrailage optimal des plaques et coques en beton arme", Annales de l'Institut
Technique du Batiment et des Travaux Publics, No.367, Decembre 1978.


,
( x,
y) ,
:
An = Ax * cos 2 ( ) + Ay * sin 2 ( ) ,

: = ( x, n) .
( ) Mn, Nn
:
M n = M x * cos 2 ( ) + M y * sin 2 ( ) M xy * sin(2 )

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- 506 -

N n = N x * cos 2 ( ) + N y * sin 2 ( ) N xy * sin(2 ) .

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, , ,
:
Ax * cos2 ( ) + Ay * sin 2 ( ) = An ( M n , N n ) ,

(Mn,

Nn)

, n - Mn, Nn.

Ax * cos 2 ( ) + Ay * sin 2 ( ) ( M n , N n )

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Mn, Nn + /
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Nxx.
ROBOT Millennium
, Wood&Armer (
[ENV 1992-1-1 Design of Concrete Structures Appendix 2, point A.2.8 Reinforcement in
Slabs]). , , R.H.Wood - "The
reinforcement of slabs in accordance with a pre-determined field of moments", Concrete, February
1968, August 1968 (correspondence).

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- 507 -

Wood Armer (
).
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My < -|Mxy| (.. Myd* < 0) (*)
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Myg* = My - |Mxy|.
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Mxg* = 0

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(*).

, My > |Mxy| (.. Myg* > 0)


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Myg* = 0.
, Mxg*, Myg*, ,
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Mxd*, Myd*).
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- 508 -

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) (, ).
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Nxr*, Nyr*:
Nxr* = Nx + |Nxy|
Nyr* = Ny + |Nxy|.
, Nx < -|Nxy| (.. Nxd* < 0)
Nxr* = 0
Nyr* = Ny + |Nxy*Nxy/Nx|.
, Ny < -|Nxy| (.. Nyr* < 0)
Nxr* = Nx + |Nxy*Nxy/Ny|
Nyr* = 0

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, Nxd*, Nyd*, ,
( , ).
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Nxs* = Nx - |Nxy|
Nys* = Ny - |Nxy|.
Nx > |Nxy| (.. Nxs* > 0)
Nxs* = 0

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Nys* = Ny - |Nxy*Nxy/Nx|

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, Ny > |Nxy| (.. Nys* > 0)


Nxs* = Nx - |Nxy*Nxy/Ny|
Nys* = 0.
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, Nxr*, Nyr*).
NEN
, NEN
6720 ( 7.3.2).


- Wood&Armer.

NEN (
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- 509 -

).
Mxd*, Myd*:
Mxd* = Mx + |Mxy|
Myd* = My + |Mxy|.
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Mxg* = Mx - |Mxy|
Myg* = My - |Mxy|.
, ,
/ .
Nxr*, Nyr*:
Nxr* = Nx + |Nxy|
Nyr* = Ny + |Nxy|.
Nxs*, Nys*:
Nxs* = Nx - |Nxy|
Nys* = Ny - |Nxy|.
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(Nxx Nxy, Nyy), , . ,
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Nxx, Nyy.


, ROBOT,
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(Nx Nxy, Ny). ,
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, Nx, Ny
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Wood&Armer NEN.

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- 512 -

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P1_T, P2_L, P2_T, P3_L, P3_T, P4_L, P4_T - );
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- 513 -

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8.
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ROBOT Millennium.
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(: MS Word
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OpenOffice.org )
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- 519 -

8.2.1

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- 522 -

8.2.2

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.

-
.
.
.
*.rtf.
( , )
, .
( ),
.
, ,
.
(
), ,
. ,
.

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 524 -

8.2.4
,
, .

, :
, ;
, ,
;

,

.
.
1
,
. : (
3D ), (
/ / ),
(
), ( ), , ,
, , , , .
, ,
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 525 -

: , .
:
(. ) ,
, / , .
(...), ,
;

- (. ) ,
, / ,
. (...), ,
.

(),
.
:
/ .
/
.
/
, , .
2
, ""

. .
,
,
, , .
, , :
, , ;

, .

3
, , ,
, .
.

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 526 -

8.3
/

- -
, .
.

.
.
, .
.

, .
.
: , , /
:
- (A4, , ..),
(, ) .
, ,
. ,
( ),
. , , ,
. .
- , :
, , , ..
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 527 -

- , , ,
.
: , . ROBOT Millennium
,
.
,
: , , .

, , , .
, ,
.
,
, .
, ,
, .
.
, .
- ,
.

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- 528 -

ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 529 -

1

:
, , ().
.
( )
, MASses
ACTive.

,
.
.
, .
(X, Y, Z),
. - .
,
. ,
.
:
, ,
.
:
ANA [ DYN | MOD | TRAN | HAR | SEIsmic | SPEctral ].,(
)
CASe (#<number> <name>)
MASess ACTive [X/Y/Z]
[X|Y|Z ] (MINus|PLus) <case_list> COEfficient=<c>
.
( ).
:
= (x) ,
N(x) ( ).

(1.1):
Me =

(x ) (x )[ActDir ]N (x )d e

(1.1)

:
1 0 0
0, i
,
ActDir = 0 2 0 i =
1, i

0 0 3

MASess ACTive [X/Y/Z],


.. , . ROBOT
,
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 530 -

.
,
, <_>, /,
:

. ( !)
(
).

/
. , ,
, /
, CON|LUM, ROT.

f ,

[ 1, 0, 0] if X

[ X | Y | Z ]{MOins | PLus ) v = [0, 1, 0] if Y


[0, 0, 1] if Z

( x ) = vT f ( x )

(1.2)

( x ) = max (0, ( x )) * c
(1.3)
.
, , ,
, . ,
,
.
, ,
, PLAte
Z, X Y.
.
.
:
, Fy= -120 .
, , 3.
10, , (Fx=Fy=
12 232 ), :
ANA
MOD=3
MAS=CON
CAS
#10
modal
MASses
ACTive
X
Y
Y MINus 3

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 531 -


,

[Px=<px.>/Py=<py>/Pz=<pz>] (LOCal/GLObal) (PROjected) ([R=<r>])([R=<r>])
,
:
(LOCal/GLObal) (PROjected) ([R=<r>]), (PROjected)
,
(1.2) (1.3)

.
.
, ,
,
( 0)

(X=<x1>)[ P=<p1>] ((JUSque)(X =<x2>)[P=<p2>] ) (R=<r>) (LOCal/GLObal) (RELative)
(PROjected)
, :
(LOCal/GLObal) (PROjected) ([R=<r>])
(1.2) (1.3)
.
(3)
: () ( ,
, ), .1.1.

.1.1
,
[X=<x>] [F=<f>](R=<r>) (Local)(RELative)
m, x0,
f :
(1.4)
m = max( 0, T f ) * | c |
,
- , :
(1.5)
Me = NT (x0) m [ ActDir ] N(x0)

[X=<x>] [F=<fc>] (R=<r>) (LOCal)(RELative)
,

,
.
<fc>
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 532 -

(R=<r>) (LOCal) I, .
,
( ), LOCal,
R=<r>,, .
,
, IT = [ IXLoc, IYLoc, IZLoc ]
.
:

.1.2

[M=<m>] (LOCal)
<m> , ,
, ( )
, .
, ( . 1.2), .
,

[Px=<px.>/Py=<py>/Pz=<pz>]
,
(1.2)(1.3)


, .
.
, ,
,
( 0)

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2007

- 533 -

[P=<p1>] AU <n1>( [P=<p2>AU<n2> ([P=<p3> AU<n3>))


,
(1.2)(1.3), . (1.1).

NGAUS
= 3x3
Q8,
=7

T6,
= 2x2
Q4
=3
T3

[P=<p1>] AU <n1>( [P=<p2>AU<n2> ([P=<p3> AU<n3>)) PROjected DIRection <v> _
CONtour <l_node>
,
(1.2)(1.3), .(1.1). ,
,
100x100, ,
.
.

LIN
<n1>[P=<p1>] Jusque <n2> (P=<p2>) ( [LOCal (GAMma=<gamma>)] )
,
.
,
.
,
(1.2)(1.3) .

NODe (auxiliary)
F=<f> ( [R=<r>] )
(
, ).
<f> , , ,
(1.2),(1.3) ,
, (1.5).
, , .


NODe
F=<f> ( [R=<r>] )
<f> (1.2), (1.3)
.

NODe
F=<c> ( [R=<r>] )
,

, .
<fc> (R=<r>)
I , . ,
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 534 -

(
), LOCal , R=<r>,
.
,
, , I T = [I XLoc , I YLoc , I ZLoc ]
.
.
,
, .

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- 535 -

2
(
ROBOT)
:
E
G
-
fd
Ax
Ix
Iy XZ
Iz - YZ
ky, kz Y Z
L .
1.
() :
(2D 3D ,
)
, /
2-
d = {u, } = [u x , u y , u z , x , y , z ]T
:
- ( )
- .
-
2 :

( )
- -
( - )
,
, ,



()
-

DSC
( ). ,
, , ,
(, ,
, )
- , -

(. 5)
2. ,
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 536 -

, , ,


, ,
E ( (), x
):
= { ox , y , z , y , z , }T
:

ox = u, x

y = y ,

z = z
():

y = v, x
z = w, x

= x ,x


,
, ,
.
:

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 537 -

h1 0 0 h2 0 0
0 h h
0 h5 h6
3
4

0 h3 h4 0 h5 h6
u(x ) = Nu,
N=

h1 0 0 h3 0 0
0 h7 h8 0 h9 h10

0 h7 h8 0 h9 h10
:
i
hi
hi , x

1
2

1
[6 6 2 ]
L(1 + 2 )

3
4
5
6
7
8
9
10

1/ L
1/ L
1
[6 12 ]
L (1 + 2 )
1
[2(2 + ) + 6 ]
L(1 + 2 )
1
[6 + 12 ]
2
L (1 + 2 )
1
[2(1 ) + 6 ]
L(1 + 2 )
1
[2 6 + 6 2 ]
L(1 + 2 )
2

1
[(1 + 2 ) 2(2 + ) + 3 2 ]
1 + 2
1
[6 + 6 2 ]
L(1 + 2 )
1
[2(1 ) + 3 2 ]
(1 + 2 )
1
[(1 + 2 )]
(1 + 2 )
1
L
[(1 + ) + (2 + ) 2 3 ]
[(1 + ) + 2(2 + ) 3 2 ]
(1 + 2 )
(1 + 2 )
1
1
[2 + 3 2 2 3 ]
[2 + 6 6 2 ]
(1 + 2 )
L(1 + 2 )
1
L
[ + 2(1 ) 3 2 ]
[ + (1 ) 2 3 ]
(1 + 2 )
(1 + 2 )

:
x
L
6 EI z
6 EI y
=
,
2
2
k y GAL k z GAL
XY XZ .
(-
)
,
T
T
T
E o = { o , y , z }

() :
E = B L u Loc o
u Loc = Tu Glo ,
T - ( )
2D:

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

ox h1 , x
0
0
h2 , x
0
0

= z = 0 h3 , x h4 , x 0 h5 , x h6 , x 1
0 h h , h h , 0 h h , h h , u 2
3
7 x 4
8 x
5
9 x 6
10 x
y
3D:
ox
y

E= z=
y
z


0
0
0
0
0
h2 , x
0
0
h1 , x
0
0
h3 , x
0
h4 , x
0
0
0
h5 , x
0 h ,

0
0
0
h
,
0
h
,
0
3 x
4 x
5 x

0
0
0
h4 h8 , x 0 h5 h9 , x
0
0 h3 h7 , x
+
+

0
0
h
h
,
0
h
h
,
0
0
0
h
h9 , x

3
7 x
4
8 x
5
0
0
0
h1 , x
0
0
0
0
0

2007

- 538 -

0
0
0

0
h6 , x
0
h6 , x u1
0
0

0
0
h6 h10 , x u 2
0 h6 h10 , x
0

h2 , x
0
0

:
2 D : {u x1 , u y1 , z1 , u x 2 , u y 2 , z 2 }T
u = {u1 , u 2 } =
T
3D : {u x1 , u y1 , u z1 , x1 , y1 , z1 , u x 2 , u y 2 , u z 2 , x 2 , y 2 , z 2 }
()

()

ox

, y , z }

, xl xl l
yl, zl,
xl = ox + y z l + z y l

xl = v Tl E; v = {1, zl , yl }T
, :
xl = v Tl ( E E o ) = v Tl (Bu E o )
3.

, xn +1
xn
() ,
xln +1 = F ( xln +1 , xl )
= f(),
, . ,

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 539 -

, (a) () , () , () .
= f().
,
{ UNL , UNL } DUNL ,
(b) : DUNL _ P = E ; (c) : DUNL _ D =

n
n en

; (d ) : DUNL _ M = (1 a ) DUNL _ P + aDUNL _ D .

e n (), ,
, 0
( e1 = 0 ).
,

Dx =


(
) :
(2 D) : = {N x , M z , Q y }T
(3D) : = {N x , M y , M z , Q y , Q z , M x }T
ST -
/ .
Q yn+1 = Q yn + k y GA y

Qzn+1 = Qzn + k z GA z
M xn+1 = M xn + GI x
/ NM ,
. , , , ..

:

ox
ox ELA

Y
Y ELA

Z
Z ELA

1,

ox ELA = min ( f dl / El ); Y ELA = min ( f dl /( El z l )); Z ELA = min ( f dl /( El y l )) ,


l

, .
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 540 -

N xn +1 = N xn + EA o
M yn +1 = M yn + EI y y
M zn +1 = M zn + EI z z
, ,
, ,

N xn +1 =
M yn +1 =
M zn +1 =

Nlayer

l =1
Nlayer

n +1
xl

Al
N Nlayer
NM = M y = v l l Al

l =1
M z

xln+1 Al z l

l =1
Nlayer

l =1

n +1
xl

Al y l

D :
:
D = diag {EA, EIy, EIz, KyGA, kzGA, GIx)
:
0
D
D = NM

0
D
ST

:
1 zl yl
Nlayer
Nlayer
T
D NM = Dl Al v l v l = Dl Al z l z l2 y l z l

2
l =1
l =1
yl yl z l yl

D ST = diag{k y GA, k z GA, GI x }



(Ngauss=3).
L

f = B T dx =
0

NGAUSS

iG =1

K e = B T DBdx =
0

( xiG ) iGWiG dJ iG

NGAUSS

iG =1

( xiG )D iG B( xiG )WiG dJ iG

4.
:

B 0 -
Bn

(,
)
B n +1 -
()

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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 541 -

- ,
:

n
ij

ij dV + Cijkl kl ij dV = F n +1 ij neij dV , u
V

: B n B n +1 , e, : u,
, , ,
Cijkl .

, .. .
, , ,
.

:
E = e + = u Loc + 1 / 2g T H N g
:
g = {u , x ; v, x ; w, x ; x , x ; y , x ; z , x }T
g = u
= N, x
0 0 0
, H N = 0 1 0; (2 D);
0 0 0

0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 (3D)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

.

K Loc = K L + K
f n +1 = f n +1 ext B T n +1 dx K

n +1

u n +1 = f n +1 ext f n +1int L f n +1int NL

K L = B T DBdx
0

K s = T ( NH N )dx
0


, -
0 T
u Loc = 0 Tu Glo ,
E = u Loc + 1 / 2g T Hg E 0

n +1 = n +1 ( n , E ) ( )
K = K ( n +1 )

f n +1 Loc = f n +1 ext f n +1int L f n +1int NL


f Glo = 0 T T f Loc
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2007

- 542 -

K Loc = K L + K
K Glo = 0 T T K Loc 0 T
P-DELTA
- ,
. .

K Loc = K L + K
f n +1 = f n +1 ext B T n +1 dx = f n +1 ext f n +1int
LO

K L = B T DBdx
0

LO

K s = T (

n +1

)dx

N M y 0
= M y N 0 (2 D),

0 0 0

N
M
y
= M z
0
0
0

My
N
0
0
0
0

Mz
0
N
0
0
0

0 0 0
0 0 0

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0

(3D)


, -
n T, n +1 T
u Loc = n Tu Glo ,
E = ( + NL )u Loc E 0

n +1 = n +1 ( n , E ) ,
( )
3
f n +1 Loc = f n +1 ext f n +1int L f n +1int NL
f Glo = 0 T T f Loc
K Loc = K L + K


n +1

L = n L + u x Loc

, ,
, ,
n
{0,0,0, L, v, w} , = ( x1 + x1 ) / 2
T = T( , , );
, ,
n +1
n
T = T T

fGlo =n+1 TT f Loc

K Loc = K L + K
K Glo = n +1 T T K Loc n +1 T
,
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2007

- 543 -

, , :
n
L = n +1 L
n
T = n +1 T
5. -
,
.
, DSC- 2 ,
, 3, ,
(
), () (L),
,
dV=L. DSC-
, , .


-
E = Bu Glo
- ( )
3.2
n +1 = ( n , E)
D n +1 = D( n , E)
- ( ) DSC-
f n +1 = B T n +1 L

K n +1 = B T D n +1BL
:
T T
,
;
B =
L L
c s 0
= s c 0; (2 D)
0 0 1
0
T
= 3x3
; (3D)
0
T
3x3

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2007

- 544 -

3
,
ROBOT Millennium

ROBOT Millennium

,
ROBOT Millennium.
- .
ROBOT.
, ,
.
ROBOT Millennium
. ,
.
:

(BLSI),

(SI)1, . ,
2, :
(BLSI), .
:
(- - 3.5 3A, 3B), (PCG_RITZ)
(PCG).
(SPDS)
.
(10 000 - 200 000 )3 -

1 SI ROBOT .
, BLSI
.
2

, ,
BLSI .
BLSI.
.
3 ,
, ,
, SPDS. ,
SPDS
. SPDS .
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- 545 -

ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 546 -

3.1.
.

K k k2 M k = 0 k = 1,2,,N
(3.1)

k k .
- , .

Q = {q1 , q 2 ,..., q N }
(3.2)

~
~k , k (k=1,2,.,N). ,
, , E.L. Wilson [1, 3]
SAP2000. , -
,
( 3.5).
( ),

k k .
(BLSI), ,
( 3A)
, ( SPDS).
. BLSI
, .
, ,

.
(PCG)
, .
, ( 5).
, .
PCG ,
.
( -)
3.5.
(BLSI) [1,3] ,
, (
3.2) .


[1-3]. , , BLSI ,
( 100 - 200).
(SI)
[4] , ,
( N > 10),
, .
[12,16,17] ,
(N ~ 20 500 ).
, :

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2007

- 547 -

.
(
, ).
[5] - [4],
- .
,
. (MDOF),
. ,
. ,

, .

-
. ,
,
( BLSI, SI )
. ,
,
, . ,
,
- ,
.
.
, ,
.
(PCG) [9-13]
.
, .
- ( 3.5) PCG_Ritz
,
, .
Ritz-gradient (PCG_Ritz) [8]
-. .

(10 000 100 000 ).
,
.
-, , ,
.
.
, .
3A.
3.2.

, .

.
.
,
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- 548 -

. ,
, . ,
,
, ,
. ,
,
. ,
[4]. , (
, , ) ,
.
. -
, . ,

(
).
,
. ( , , ,
).
- -
,

( ). ,
(, ..)
( ),
.
.
:

. ,
,
. ,
, .
, ,
.
,
- --
(). , ,
, . (skyline)
,
. ( ~3000 )
, ,
.
( )
.
, PCG_Ritz
( ),
.
3.3.
,
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2007

- 549 -

.
. , ROBOT 1 , 2 ,....., n * , * -
. .
. n,
. n ,
.
BLSI ,
, .
( 3.4) ,
.
, ,
PS-92. ,
, 33 .
3.4.
.
(k=1,2,,N)

( )

mk ,dir = kdir / M dir ,

kdir = Tk MI dir , kdir k-


T

MI dir -
, I dir - (dir = X,Y,Z), M dir = I dir
T
T
dir, k - k- , k M k = 1 .

( )
N

dir M%dir =

k =1

dir 2
k

.
M dir
, .
,
,
, ..
-,
. 3.5.
3.5.

(): , , -.
(UBC-97, PS-92) ,
( )
90%.
,
- .
.
- .
3C.
. PCG_Ritz
-, .
1.
,
ROBOT.
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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

2007

- 550 -

: BLSI, SI,
PCG .
: ,
k
i ik 1 / ik < tol , i = 1,2,..., N ; k - , N (
). ,
- , .
.
PCG ( ):

r / k M k = K k k M k / k M k < tol , k = k2 , k = 1,2,...N


3A.
, ;
0, 0
.
Mass% - (
)
0

(K M ) 1
.
,
.
. ,
. , BLSI

BLSI.
%

0
N
0
.
( ,
(
N .
)
)
,
BLSI, SI .

.
.
,
.
:
,

,
.
.
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2007

- 551 -

,
,
.
, ,
.
.

BLSI, SI, .
(-
.


N1,

:
0 < 1 < 2 < ... < N <
1
)
If (N1 > N),
N1. :
,

0 < 1 < 2 < ... < N1 <


, :
If(N1
<=
N),

0 < 1 < 2 < ... < N1 <


.

N1,

: 0 < 1 < 2 < ... < N1 < .

, ,
.
,

: .
0 . %
(-

% ) <% ,
.
<=
1 .
,
00%
.

2.

.

,

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-

,
(,

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- 552 -

), .
.
,
, N .
, /
, N
. , ,
1 10 , 12 , 13 , 18 , 21
,
10. 4 ,
. ,
( ).
.
: .


: ri = i i2 K 1M i ; ri / i tol ; i - i-
; tol=1.0e-02.
.
M%x, M%y, M%z 3 M%x, M%z 2- (M%x, M%y, M%z
x, y, z ).
,
.
.
%

N

. .
N.

(
0)
N . ,

:
0 %

<%
,
<=
1 .

00%
100 .
20

.

:
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2007

- 553 -

:
20
,
(
)

3. -.
, .
,
.

,
,
.
-

[8]
. ,
, .
E.L.Wilson [1-3]. - , ,
[1-3] SAP2000. ,
PS -92 - ,
.
- 3B 3C,
.
.
M%x, M%y, M%z 3 M%x, M%z 2- (M%x, M%y, M%z
x,y,z, ).
,
.
.
%

N

.
N

( .
N
0)
.
.
N


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:
0
<%
<=
1
00%

2007

- 554 -

N
.
,

%
.

, N,
% < 100%

3.6.
.

(MDOF) (SDOF).

SRSS, CQC,
[3, 21].
SDOF-,
. -
SDOF-, ( 3.5).
- .
- :

Kxi ,max = idir k dir S a (Ti )M i


( 3.1.1 )
K, M , , Sa
, T , i- , k - , dir
(dir = X,Y,Z), x
i- .
( B):

1 ~
xi ,max = idir k dir S a (Ti ) 2 i ,
( 3.1.2 )

~
~

i ( i i

- K i i2 M i = 0 ), i -

i . , (3.1.1) xi ,max , (3.1.2),


~

i = i ( i = i ). , (3.1.2) ,
, ,
K. , (3.1.1),
( ).
, , (3.1.1)

1
xi ,max = idir k dir S a (Ti )K 1M i = idir k dir S a (Ti ) 2 i
( 3.1.3 )
i

xi ,max
SDOF-.
MDOF-
.
ROBOT ( )

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2007

- 555 -

.

.
.
:

xi ,max = idir k dir S a (Ti ) 2 i


( 3.1.4 )
i
dir

xi ,max


xi ,max = SRSS (xi , X , xi ,Y , xi , Z ) .

( 3.1.5 )
xi ,max = idir k dir S a (Ti ) 2 i
i
dir

, xi ,max SRSS

xi , X , xi ,Y , xi ,Z
,
i =1,2,,N -.
SRSS CQC ( -)
MDOF- ,
, i =1,2,,N.

xi ,max , i =1,2,,N
2

,

(, Kx=Kz=0, Ky=1).
ROBOT ( 12.2 )
, ,
.
, SRSS-
( ),
Newmark (
PS-92 -8).
.
(
),
Kx=1; Ky=Kz=0
dir = X ( S_X)
Kx=0; Ky=1; Kz=0
dir = Y ( S_Y)
Kx=Ky=0; Kz=0.7
dir = Z ( S_Z;
2/3 )

. ,
(3.1.2) (i = 1,2,,N; dir = X,Y,Z ).

: Rdir = SRSS {Ridir } Rdir = CQC {Ridir }
Ridir - (, , ,) i-
dir,

xi ,max ( (3.1.2));
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2007

- 556 -

Rdir SRSS CQC


(-).

:
SRSS-:

R = R x2 + R y2 + R z2

Newmark:
R = R x R y R z
R = R x R y R z
R = R x R y R z

3.7.
.
( 3.6),
, S a = S a (Ti ) ,
, , (
).
ROBOT ( 12.0 ) UBC-97.
1631.5.1 1631.5.3
1997. 1631.5.4
( )
ROBOT ( ). Vx, Vy, Vz,
Mx, My Mz (,
OZ ) ,
, SRSS CQC .
:
UBC97
PS 69 R. 82
AFPS
PS 92
RPA 88
DM 16.1.96
EC 8
IBC 2000
P100 92




EAK 2000.
3.8.
: ,
,
.
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- 557 -

. ( )
.
, , . ,
,
.
:
( ) ,
,
- (
). ,
.
,
, ,
.
. ,
3.1, : Dir_X (Kx=1;
Ky=Kz=0), Dir_Y (Kx=0; Ky=1; Kz=0) and Dir_Z (Kx=Ky=0; Kz=1)
1

UX UY UZ
(%)
(%)
(%)
1
0.05
12.01
0.004
0.803
2
67.43
0.06
0.005
0.705
3
0.002
0.08
0.07
0.686
4
0.001
0.008
0.009
0.650
5
25.4
0.07
2.06
0.590
6
0.09
68.5
5.05
0.540
7
0.08
10.3
0.06
0.490
8
0.07
0.06
0.56
0.460
9
0.05
0.07
30.56
0.420
10
0.08
0.06
0.25
0.380
11
0.06
0.01
26.7
0.270
,
. .
, ( 1 0 0)
Seism_X, UY, UZ
( 3.6):

1 ~
xi ,max = idir k dir S a (Ti ) 2 i

dir = X, Y, Z ; xidir
, max - i
~
; idir - ; Sa(Ti ) - ; i - i-
( -).
1
idir k dir S a (Ti ) 2 i-

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- 558 -

dir. , Ky = Kz = 0,
2 5. -
Kdir (dir = Y, Z)
dir=X. - Dir_Y
1, 6, 7, Dir_Z : 5, 6, 9, 11.
,
- 2 Dir_X, 3 Dir_Y 4 Dir_Z
. , 11
, .

(
)
( ).
, PJG203 34 266 (
990 ). -
3D .A1. 25
3 . -
50 Pentium PRO (64 MB RAM, 200M).
1. ,
, . (
SRSS CQC, 25 ,
3 ,
, , ).
.
3.9.

:

F (t ) = F sin (t )
- .

K 2M X = F ,

X - .
3.10.
ROBOT ().

.
. .
.
,
(, ,
, ).
[3,4,6].
( ) :
&
Ng
&
MX + KX = Pk k (t )
(3.11.1)

k =1

Ng - , k (t ) - k-
.

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2007

- 559 -

X (t ) = qi (t ) i
(3.11.2)
i =1

qi (t ), i - i-
( ). (3.11.2) (3.11.1)
[3,4,6]
Ng

2
&
&
q&
(3.11.3)
i + 2 i i q i + i q i = p i , k (t ) ,
k =1

pi ,k (t ) = Pk (t ), i , i ( i = 0.05 0.2 ;

i = 1 , ,
), i - (),
i=1,2,,N
.
.
t = t1 , t 2 ,..., t s qi (t s ) (3.11.2).
.

&

&
MX + KX = MI dir g (t )
(3.11.4)

2
dir
&
&
q&
i + 2 i i q i + i q i = i g (t )

(3.11.5)


idir = MI dir , i - i-
dir.

: M i , i = 1 . (, , ,
, ..)
t = t1 , t 2 ,..., t s .
, .
(, , , ,
, ..) DOF ( )
.
,

.
3.11.

, . , ,
.
,
- .

, .

M&
x&(t) + Kx(t) + L(x(t) ) = b
(3.12.1)

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- 560 -


M, K , L(x(t) ) - , x(t), b -
. :


(3.12.2)
x(t) = x st + x d (t )

x st ,

, x d (t ) - .


L(x(t) ) = L(x st + x d (t ) ) L(x st ) + K s (x st )x d (t )

(3.12.3)

L(...)
-,
K s (x st ) =
xi
. :

M&
x&d (t) + Kx d (t) + K s ( x st ) x d (t) + Kx st + L(x st ) = b

Kx st + L(x st ) = b

(3.12.4)

(: x st f (t ) , &
x&st 0 ),
.
:


M&
x&d (t) + Kx d (t) + K s ( x st ) x d (t) = 0

(3.12.5)

x d (t) = e it .
(3.12.5)

(K + K s (xst )) i i2 M i = 0

(3.12.6)

i - ; i - .

:
1.
(3.12.7) (3.12.8)
,

Kx st = b
(3.12.7)

(3.11.8)
Kx st + L(x st ) = b ,

x st - , b -

( ), K , L x st , b - .

b
. ,

(3.11.8). , x st
, -

K s (x st ) . ,

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- 561 -

, .
(3.11.8) (
). , (3.2.17) ,

(3.11.8). , , K s (x st ) = G ( x st ) = G , G
.
2.
(3.12.6)
, i ( i > 0 )
, ( i < 0 ) ,
( i = 0 ) ().

K + K s (x st ) ,
().
.
(3.11.8). ,
.
,
, -.

, .

. 3.11.1
N - .
:
4w
2w
2w
( 3.11.9 )
EI 4 + N 2 + F 2 = 0 ,
x
x
t
w , - , F .
:
x
w ( x , t ) = We i t sin
( 3.11.10 )
a
( 3.11.10 ) ( 3.11.9) :
N
2
1
=
,
( 3.11.11 )
2
02
n

EI
a
2

n
N cr =
EI - , 0 - N = 0
a
( ). ,

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- 562 -

N
,
( 3.11.12 )
N cr
- ,
N. . 3.11.2:

= 0 1

.3.11.2
= ( ) , - ,
, ( 3.11.12 ) ( [ 1,22 ]).
3A

,
.

K i i2 M i = 0 ,
i=1,2,,n
( A1 )

K - , M , i - , i - .
,
( )
. , .
. ROBOT
(A1).
. ,
. ,
.
(SI) , [4],
.

[12,16,17] , ,
(A1). ,
( ).
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- 563 -

n
. ,
. ,
, :
T . ,
, .
,
(, (BLSI) ).
M
.
.
T
T = Q Tj MK 1MQ j ,

( A2 )

Q j = {q1 , q2 ,..., q j }- Neq x j, Neq , j

, q j - j- .

j +1q j +1 = K 1Mq j j q j j q j

1 2
2 2 3
3 3
T=

q j +1 ,

( A3 )
T

j j
, :

Ts kj kj skj = 0 ,

( )

2
kj

k=1,2,,j

( A4 )

= 1 / kj ,

kj j- k , k=1,2,,n, n
. ( j
),
.

q j ,
.

(A4) QR- .

kj = Q j skj , k=1,2,,n

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( A5 )

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[12,16,17].

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2007

- 564 -

ROBOT MILLENNIUM v 20.0

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- 565 -


[4,5] - [4]. [5]
-.
( ).
.
(MDOF), () .
, .
,
, .
(DOF)

.
, ,
( SI, BLSI )
. ,
,
. ,
,
- ,
. .
, ,

.
.
1.
:
. , ( )
.
2.
, ,

.
3.
.
, ,
( ),
.
- (A1)

~
~
K i i2 M i = 0

(A6)

{ f } 2 {m} = 0

(A7)
{f} , {m} ,
1
,
= 2
...

~
j X *j
j =1

n
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(A8)

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- 566 -

n .
, :
,
. n :

KX i* = Ti ,
i = 1,2,..., n
(A9)

Ti - , i .
.
.
,

~
i , i , i=1,2,,n.
[5].

(BLSI)
(A1).
( ). , .
, ,
( 10). BLSI
.
( ,
). .
- - , .

. BLSI
.
. ,

. , ,
,
BLSI .
,
,
. ,
( A1).
BLSI [1-3]
.
(), .
.
[1,4]
, :

K 2M = 0 ,
( A10 )
K = K M , - . = 0.
,
. ,
5. 5
4 . = 0. 3
. = 0. 5
.
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2007

- 567 -

, = 82 , K = K M
K . 2 2 .
= 82 . 5
.
= 102 , K = K M K .
.

. A1
BLSI.
. .
,
.
,
. .
- : .
,
.
K , .
,
.
.
.A2. 50 , BLSI.
. 1.0e-09. , ,
38 , , 20
. (
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- 568 -

5- ) ,
50 . , ,
, , .
, (
) BLSI.

. A2

- -
. ( A3).
,
. ( 100 000 ), ,
,
.
.
, .
,
. -,
,
.
AEBEIS ( [7,8])
. ICCF (
) [7,8,18-20],
( ).

. , ,
( | | ),

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- 569 -

. 1.0e-04.
,
, .
(
) .
(PCG)
PCG [9-13]
, .

, PCG_Ritz. ,
( / /
/ ).
(, ).

k =

(K x k , x k )
(M x k , x k )

(A11)

, : k , k -
.

k , k (A11):

x k + 1 = x k + k p k

(A12)

p k - . k [ 913] :


a = (Kx k , p k )

b = (K p k , p k )

c = (M x k , p k )

d = (M p k , p k )

m = (M x k , x k )

n = (K x k , x k )
= (nd mb ) 4(bc ad )(ma nc )
2

k =

nd mb +
2(bc ad )

B
Bz k + 1 = r k +1 z k + 1

(A13)

g k +1 = 2 ( k +1M x k +1 K x k +1 ) /( M x k +1 , x k +1 )
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(A14)

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2007

- 570 -

p k +1 = z k +1 + k p k
k =

(A15)

(zk +1 , gk +1 )
.
(zk , gk )

rk +1 / k +1M x k +1 = k +1M x k +1 K x k +1 / k +1M x k +1 > tol ,

(A16)

tol - . tol = 1.0e-02


. , (A16)
( , ). ,
, 1.0e-04.
, ,
, .

.
, .
PCG
. ,
, PCG.

[18-20]

-
ICCF [9-12] AEBEIS [7,8].
.
(PCG_Ritz)
PCG_Ritz [8]
-, .

, (10 000 60 000) .
.

--
.
.

,
.

,
--. ,
.
:

K M = 0

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(A17)

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2007

- 571 -

K, M , , - , .
x 0 , x1 ,..., x n .

k =

(Kx k , x k )
(Mx k , x k )

(A18)

k [0, n] , k - ; n + 1 - ,
span (x 0 , x1 ,..., x n ) ; n + 1 << N , N -
(A17). ,
.
- x k
. B .
Bz k = rk z k
z k , B , rk = Kx k k Mx k -
.
- :
1, k = p
,xp )=
(A19)
, k , p = 0,1,2,..., n
0, k p
(A17)

(Mx

{k }q {m }q = 0
2

i, j

(A20)

i, j

{m } = (Mx , x ) = U , U - .
i, j

{k } = (Kx , x )
i, j

v 1 , v 2 ,..., v n +1 x 0 , x1 ,..., x n

1 , 2 ,..., n +1
.
x k , k = 0,1,..., n

. ,

B . ;
Bz k +1 = rk +1

C(B 1K ) 1 .

.
,
.
--, ICCF. ,

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2007

- 572 -

,
B ( A13 [8]).
,
( [8]). ,
, ,
-
( ).
. ,
.
, ~60000.
B = K ( ),
( [8]).
[8].
-

K M = 0 ,

(A17)

K, M , , { , }- (
). :
r = K M
(A18)
f = K 1M ,
(A19)
, ,
.
, - .

.
= r / M . . 0.01 ,
1.

{ }

.
PCG, .
= (r, ) . - , .
2.
, .
3.
= f / . ,
, .
BLSI, SI , (
).
k k 1
4.
< tol , k , k 1 -

k, k-1, tol ,
. ,
: BLSI, SI (
) . , ,
. (4)
BLSI, SI, , .
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- 573 -

, (3) .
,
= f / . ,

tol.
, . /
( ) , .
,
. .

BLSI,

PC
PCG

SI,

G_Ritz

/
/
/
k k 1
= r /

= f

= (r

= r/

,
= f / 20 .
PCG_Ritz . ,
.
,
:

BLSI

PCG_Ritz
PCG
,


SI,


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ROBOT MILLENNIUM v 20.0

tol

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tol

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- 574 -

tol

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- 575 -

Appendix 3C

4
ROBOT
,
:
1
2

3
.
, ,
, ,
, (, )
. - ,
.
.
.
,
. ,
, .
,
.
.
(
).

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- 576 -

- ,
,
. :

,
,
. ( , -,
-, ..) ,
.


. ,
() , .


.
. ,
.
.

.
:

( -
-)

(1
).

. :
.

,
(
, ).

--.

V = V(D).
, .

V = V(D) ADRS
( )
S acap = S acap ( S d ) , S acap - Sd .

.
.
B

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- 577 -


, .

eff = eff (T ) .


S acap = S acap ( S d ) .

,
(
, , ..).
,
( ).
,
. , [2]
.
~
~
K dir = MI dir dir , K, M , , Idir

(
dir = x y,z,
; x, y, z ); dir .
1 ~
~
~

: dir = dir , = M dir , dir


B

: dir = (MI dir , dir )

: Fdir = dir M dir , dir


. Vdir = (Fdir , I dir ) = dir (MI dir , dir ) = dir dir .
1
1
dir =
Vdir Fdir =
M dir Vdir . , Vdir=1 Vdir
dir
dir
,
.
1
M dir . dir ,
, Fdir =
dir
.
B

. .
( [1,2])
. .
.
.

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- 578 -

. 10.5.1 : ,
, ;
;
.
P-,
.

(-, )
.
. ADRS
V = V(D), V
, D .
V = V(D) (ADRS): V = V ( D) S acap = S acap ( S d ) , Sa, Sd
B

. S = S ( S d ) .
: {D,V} V = V(D)

cap
cap
{S d , S a } S a = S a ( S d )
cap
a

Sa =

cap
a

V
V
V
=
= 2
W M tot g g

(10.5.1)

2
dir
- , M tot = M tot
= (MI dir , I dir ) -
M tot
; W ; g .
=

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- 579 -

D
,
(10.5.2)
D
D , (
) D.
Sd =

, V = V(D) . S acap = S acap ( S d )


( .10.5.2).
T.
. , T=const ADRS
, .
, Tlin.
KXdir = Fdir, K ,
, Fdir - .
: Dlin Xdir, ,
D; Vlin ( ),
Fdir. [2],
Sd
(10.5.3)
T = 2
Sa g
B

(10.5.1), (10.5.2) (10.5.3) :


Tlin = 2

Dlin
Vlin D

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(10.5.4)

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- 580 -

. 10.5.2 ADRS
. eff = eff (T )
.
, . 10.5.3, ,
, .
,
- :
1 ED
0 =
,
(10.5.5)
4 E S 0
: ED , ; ES0 - . ,
ED, ES0 ,
. 10.5.3:
A

E D = 4 S a dS d Area(ABK ) ; E S 0 = Area(OAB)
(10.5.6)
0

eff = 0 + 0.05

(10.5.7)

: 0.05 , - , [2] .8WEB: www.ar-cadia.com.ua

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- 581 -

15.

. 10.5.3 ,
S acap = S acap ( S d ) AKO,
, , .
OAB . AK
Tlin = const.
B


S = S acap ( S d ) , eff = eff(T), S acap = S acap ( S d )
T ( 10.5.3) eff ( 10.5.510.5.7).
(10.5.6) A S acap = S acap ( S d ) .

,
( . 10.5.4).
S acap = S acap ( S d )
(10.5.5-10.5.7).
; ,
. (10.5.5-10.5.7).
,
.
cap
a

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- 582 -

. 10.5.4
. .
. .

S acap = S acap ( S d )

( S d [0, S dMAX ] , S dMAX = sup{S d }


), T eff(T) .
S acap = S acap ( S d ) (eff = eff(T))
B

()

S ared = S ared ( S d ) .

S ared = SR A S aelastic , S ared = SRV S aelastic

( . 8-14 [2]). S aelastic -


(5% ).

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- 583 -

. 10.5.5 ,
.
.
{S ared , S d } S ared = S ared ( S d ) , Sd
B

cap
a

=S

cap
a

( S d ) , . ,

S acap = S acap ( S d ) ,
{S ared , S d }

S d [0, S dMAX ] ,

S adem = S adem ( S d ) .
. , . 10.5.5.
{S d , S acap } , T = Tlin eff
= 0.05 = 5%. 1 1. ,

.
: {S d , S acap } {T , eff } SR A , SRV {S d , S ared } .
B

2, 3 2,3
.
.
.

/ /
. -
, V = V(D)
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- 584 -

(. 10.5.6.A). (. 10.5.6.B)
S acap = S acap ( S d ) ,
eff = eff(T), S adem = S adem ( S d ) ,
.
,
. ,
,
Ca, Cv .
B

. 10.5.6

( [2)] - ( 10.5.7) [2, . 8-15]
. = (0),
, , 0, ,
. 1 2 .
B

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- 585 -

. 10.5.7 1 2
5% (
).

( )
(
).
Sa, Sd.
,
. .

. ,
..
- eff = eff(T)
(.10.5.6.C). ,
eff = eff(T) : T = Tlin, eff = 0.05.
B


[1] FEMA 273, 1997, NEHRP Guildelines for the Seismic Rehabilitation of Buildings,
Developed by the Building Seismic Safety Council for the Federal Emergency Management Agency
(Report No. FEMA 273), Washington, D.C.

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[2] ATC-40, Seismic evaluation and retrofit of concrete building, 1996.

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- 586 -

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- 587 -


,
.

. 10.5.8
, 0 < 1, 1
1. > 1,
.
. [1,2].
.
: max ; Dmax
; NoSteps ;
NoIter ; tol_F , tol_L
.

=0

: n = 0, 1,
i=0
R0 = 0
~
d 0 = 0
d 0n +1 = d n
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- 588 -

: R i = in +1Fext N(d in +1 ) - , in +1 - ,

Fext - , N(d in+1 ) - ; d in +1 - .

: i = 0, 1, 2, < NoIter

if (i == 0 _ or _ update _ tan gent _ matrix _ on _ each _ iteration)

K = K (d in +1 )
Kd L = Fext
if (i > 0)
R i = in +1Fext N(d in +1 )
Check _ convergence :

Ri
Fext

tol _ F _ and _

in +1 in+11
in +1

tol _ L break _ loop _ over _ i

~
~
K d i = R i d i

i
d in++11 , in++11i
~
d in++11 = d in +1 + d i + i d L

in++11 = in +1 + i
i
if (in++11 > max _ or _ D * > Dmax ) _ break _ loop _ over _ n
D * _ controlling _ displacement

n
.
(n=0; i=0) 0 = max / NoSteps ; _ S = 0 1 + d TL d L , S
. (i=0; n>0) 0 = S / 1 + d TL d L ,

~
d iT d 0L
i>0, i =
. .10.5.9
~
1 + d TL d 0L

( ,
-).

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- 589 -

.10.5.9


: = 0 - ; n = i - .
d 0
d i
i
, .

:
n = 0
0 i + d 0 d i = 0 ,
~
0
0
d i = d i + i d L d 0 = 0 d L ; d L - d L (i=0).

i , i= 1, 2,
, |K| = 0,
( , ). :
~
Kd i = R i . , ~
, Kd i = 0 , R i = 0
( ).
. , - |K| = 0,
~
, d i = 0 .
|K| , .
|K|. ,
,
.
,
.

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- 590 -

.10.5.10
: - NoSteps;
- NoIter; - max; ,
- ;
- Dmax;
tol_F; tol_L.

, VR .
,
(.10.5.13),
(.10.5.12).
B

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- 591 -

. 10.5.11 ,

. 10.5.12 - .

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- 592 -

. 10.5.13 .
.

1.
E.Hinton, NAFEMS. Introduction to nonlinear finite element analysis, Glasgow, 1992
2.
E.Ramm, Strategies for tracing non-linear responses near limit points. Non-linear finite
element analysis in structural mechanics, (Eds. W.Wunderlich, E.Stein and K.J.Bathe), SpringerVerlag, New York, 1981

6
( )

,
.

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- 593 -

, , .
ROBOT
.
.

, 1 2

, :
1
2 .

, .
1,
( : 1). ,
1 = 8 = 4, 2 8 ,
1 - 4 . , ,
4 , 2
(.. 8 ), 3 , 1.

, : 1 = 8
2 = 4
, ,
, ,
. , , : 1 = 4
2 = 4 , .
1 = 6 = 6
, . ,
, .

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- 594 -

,
,
, , ,
.
. - ,
: ( )
, ,
.

:
, :

:
:
1

1 = 4, 2 = 5

:
:

: 3-
:

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- 595 -

: :
,
( ). ,
1 2,
( 2 = 5).
.

,
. ,
, (, ,
: ).

2

1 = 5, 2 = 6

:
:

: 3-
:

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- 596 -

() ,
(). - ,
. ,
() ,
.

3

1 = 5, 2 = 4

:
:

: 4-
:

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- 597 -

,
.
, , ,
. ,
, . ,
, ,
. , ,
. .
,
(, ),
. , 2
1 ; 2 3
1 ( ). : ,
, , .
3
, .

4

1 = 5, 2 = 3

:
:

: 4-
:

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- 598 -

5

= 3, 2 = 6

:
:

: 4-
:

() ,
. ,
.

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- 599 -

(None), :
.
: .

6

1 = 3, 2 = 6

:
:

: 3
:

7

1 = 2, 2 = 5

:
:

: 4
:

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- 600 -

,
(, ), ,
, . ,
, , 5 (
: 5 ). 1 = 2,
5 . ,
, 2 , ,
4. , ,
,
. , ,
, . ,
, .



()
. ,
. - 1
, .
: ,
.
1 , .. , ,
.
. 1 = 4.
, ,
(2.5). , 16
(16*2.5 = 40 = ).

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- 601 -

,
.
,

(:
). ,
.
, , ,
. - ,
(1, +1):
-1 , ,

+1 , ,

(:
)

:
,
, .

:
, :

:
:

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8

1 = 5

: 4-
: -1

9

1 = 5

: 4-
: +1

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2007

- 602 -

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- 603 -

8 9 .
, 1, ,
, , .
, , +1,
, . ,
, .
, ,
, ,
.

10
1 = 5

: 3-
,
.

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- 604 -

+
.
- - , ,
. :
,

, :
.
/ /:

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- 605 -

; : .

,
. :
H0 ( )

Hmax

Q , .
, H0,
H0*Q, H0*Q2,..., Hmax. Q
: Q > 1.
P

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- 606 -

11

1 = 5

: 4-
: +1

:
+ : H0 = 0.5, Hmax = 3, Q = 1.35

,
. . ,
, + 1,
.
: H0=0.5, Hmax=3, Q=1.35
: 0.5, 0.68, 0.91, 1.23, 1.66, 2.24, 3.03,
.

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- 607 -

: H0=0.5, Hmax=3, Q=1.35. : 0.5, 0.68, 0.91, 1.23, 1.66, 2.24, 3.03
, ,
:
. /
/ .
/ H0. , .. Q
Hmax, . , ,
, .
.

12

1 = 5

: 4-
: -0.6

:
+ : H0 = 0.2 ( ), Hmax = 1000, Q =
1.2
, H0
, . Hmax = 1000 ,
.

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13

: ()
:
:

1 = 6, 2 = 6

:
:

: 4-
: -0.8
:
:
+ : H0 = 0.3, Hmax = 1000, Q = 1.2

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- 608 -

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- 609 -


:
/ / / /
.
, ..
, .
, , ..
.
( )
, ,
( ).

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- 610 -

,

, .
.

, , ..:

, ,
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- 611 -

. -0.8 0.5,
( ) - .

,
.
0.5.
-

: ()

1 = 5

: 3-
,
.

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- 612 -

.
/ /
. 0.4
, ,
. ,
, .

, ( ).

/ / .
.
, .. : . ,
.

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- 613 -

,
,
. ,
, .
,
. / /
.
, .
0.8.

.
,
: .
, .

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