Министерство образования и науки Российской Федерации

 
Федеральное государственное бюджетное образовательное
учреждение высшего профессионального образования
«Томский государственный архитектурно-строительный университет»

Машины для земляных работ.

Экскаватор одноковшовый
гидравлический обратная лопата

Методические указания к курсовому

и дипломному проектированию

Составитель В.А. Слепченко

Томск 2013
 Машины для земляных работ. Экскаватор одноковшовый
гидравлический. Обратная лопата: методические указания /
Сост. В.А. Слепченко / Томск: Изд-во Том. гос. архит.-строит. ун-
та, 2013. – 49 с.

Рецензент к.т.н. Иванников П.А.

Редактор к.т.н. Осипов С.П.

Методические указания к курсовому проекту и дипломному

проектированию для студентов всех форм обучения по дисциплинам:
С3.В.1, Б3.В.4 «Машины для земляных работ» по направлениям под-
готовки бакалавров 230302 – «Наземные транспортно-
технологические комплексы» и специалистов 230501 «Наземные
транспортно-технологические средства»; Б3.ДВ.3.1 «Механизация
земляных работ в зимнее время», Б3.В.3.1 «Технология и механиза-
ция земляных работ» по направлению подготовки бакалавров 080301
– «Строительство»; Б3.В.2 «Машины и оборудование для земляных
работ при строительстве нефтегазопроводов» по направлению подго-
товки бакалавров 210301 – «Нефтегазовое дело».

Рассмотрены и рекомендованы к изданию методическим се-

минаром кафедры строительных и дорожных машин. Прото-
кол № 3 от 29.10.2013 г.

Срок действия с 1.09.2013

по 01.09.2018
 
Оригинал-макет подготовлен составителем.

Подписано в печать 28.11.2013 г.

Формат 60х90/16. Бумага офсет. Гарнитура Таймс.
Уч.-изд. л. 2,58. Тираж 20 экз. Заказ №

Изд-во ТГАСУ, 634003, г. Томск, пл. Соляная, 2.

Отпечатано с оригинал-макета в ООП ТГАСУ.
634003, г. Томск, ул. Партизанская, 15.
 ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение......................................................................................................................................4
Общие указания ........................................................................................................................5
1. Техническая характеристика, устройство, назначение и работа экскаватора .....5
2. Выбор и обоснование основных параметров экскаваторов ....................................6
2.1. Определение массы и размеров базовой части экскаватора ................................7
2.1.1. Масса экскаватора и вместимость ковша...............................................................7
2.1.2. Основные размеры базовой части экскаватора .....................................................9
2.2. Определение линейных размеров рабочего оборудования................................ 15
2.3. Построение рабочей зоны ........................................................................................... 19
2.4. Определение параметров гидроцилиндров............................................................ 22
3. Расчет нагрузок на рабочее оборудование ................................................................. 23
3.1. Определение сопротивлений грунтов копанию.................................................... 23
3.2. Расчет активных и реактивных сил и давлений в гидроцилиндрах
рабочего оборудования при копании гидроцилиндром ковша................................. 24
3.2.1. Определение активных сил на зубьях ковша...................................................... 24
3.2.2. Определение реактивных сил и давлений в гидроцилиндре рукояти
при копании поворотом ковша .......................................................................................... 26
3.2.3. Определение реактивных сил и давлений в гидроцилиндре стрелы
при копании поворотом ковша .......................................................................................... 28
3.3. Расчет активных и реактивных сил и давлений в гидроцилиндрах
рабочего оборудования при копании поворотом рукояти.......................................... 29
3.3.1. Определение активных сил на зубьях ковша...................................................... 29
3.3.2. Определение реактивных сил и давлений в гидроцилиндре ковша ............ 30
3.3.3. Определение реактивных сил и давлений в гидроцилиндрах стрелы ........... 31
3.3.4. Определение активной силы на ковше по условию устойчивости
экскаватора .............................................................................................................................. 31
3.4. Определение активной силы гидроцилиндров подъема стрелы...................... 32
4. Расчет параметров механизма поворота..................................................................... 33
5. Расчет основных параметров механизма передвижения....................................... 36
6. Статический расчет экскаватора ................................................................................... 38
7. Определение технической производительности экскаватора .............................. 41
Контрольные вопросы и задания ...................................................................................... 42
Рекомендуемая литература ................................................................................................. 43
Приложение 1 ......................................................................................................................... 45
Приложение 2 ......................................................................................................................... 47
Приложение 3 ......................................................................................................................... 48

3
 ВВЕДЕНИЕ

Методические указания составлены для студентов по направле-

ниям подготовки бакалавров 230302 – «Наземные транспортно-
технологические комплексы», 080301 – «Строительство»; 210301 –
«Нефтегазовое дело» и специалистов по направлению 230501 –
«Наземные транспортно-технологические средства» всех форм обу-
чения с целью формирования компетенций ОК-1, ПК-1, ПК-6, ПК-8.
В данных методических указаниях приводятся необходи-
мые сведения для выполнения эскизного учебного проекта зем-
леройной машины – одноковшового гидравлического экскавато-
ра с обратной лопатой.
Для выполнения проекта студент обязан:
Знать устройство, рабочие процессы, технологические воз-
можности, основы теории и расчета отдельных элементов МЗР с ис-
пользованием ЭВМ и учетом нормативных документов, в том числе
по охране труда и окружающей среды, а также тенденции их совер-
шенствования и развития;
Уметь рассчитывать и конструировать отдельные элементы
МЗР выполнять производственные расчеты, оценивать технологиче-
ские возможности МЗР, а также рационально применять их в кон-
кретных условиях эксплуатации.
Владеть:
1. Навыками публичной речи, аргументации, ведения дискуссии
и полемики, практического анализа различного рода рассуждений.
2. Методами построения математической модели типовых
профессиональных задач и содержательной интерпретации по-
лученных результатов.
3. Основными методами исследования и проектирования
механизмов машин и приборов.
4. Инженерной терминологией в области МЗР.
5. Методами определения основных эксплуатационных
свойств и характеристик машин для земляных работ.

4
 ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ

Задание на курсовой проект выдается руководителем или

согласно методическим указаниям [10], где последние цифры «1»,
«3», «5» в шифре студента заочного факультета определяют вид
проектируемой машины – одноковшовый экскаватор гидравличе-
ский – обратная лопата (ЭОГ). Задания по вариантам представлены
в таблице 1. Первая цифра номера задания означает номер группы,
а две последующие – порядковый номер студента в списке группы.
В соответствии с заданием следует осуществить компонов-
ку машины в целом и разработать отдельные ее сборочные еди-
ницы на основе результатов общего расчета, включающего: выбор
и обоснование основных параметров экскаватора; расчет нагрузок
на рабочее оборудование; расчет параметров механизма поворота;
расчет параметров механизма передвижения; статический расчет
экскаватора; расчет производительности экскаватора.

1. ТЕХНИЧЕСКАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, УСТРОЙСТВО,

НАЗНАЧЕНИЕ И РАБОТА ЭКСКАВАТОРА

1.1. Техническая характеристика. Под этим названием да-

ются численные значения основных параметров машины, полу-
ченные в результате проектирования.
1.2. Устройство машины. В этом параграфе кратко излага-
ется описание машины по изображению ее на рисунке, выпол-
ненном на отдельном листе формата А4.
1.3. Назначение машины. Приводятся сведения о видах
земляных работ, выполняемых данной машиной.
1.4. Работа машины. Кратко описываются основные операции
технологического цикла с указанием, как осуществляется изменение
положений того или иного элемента рабочего оборудования.

5
 2. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ
ЭКСКАВАТОРОВ

Выбор и расчет параметров проводятся на основе следую-

щих исходных данных:
тип рабочего оборудования – обратная лопата;
категории разрабатываемых грунтов;
вместимость ковша, q, м3;
производительность эксплуатационная, Пэ, м3/смену (вклю-
чается если не задана величина q);
наибольшая глубина копания, Hк, м;
удельное сопротивление грунта копанию Ку, МПа;
тип ходового оборудования.

Таблица 1
Варианты заданий
Исходные данные

Разработать
в проекте**
№ задания

Машина-
оборуд.*
Ходовое
Ку, МПа

Рабочее
обор.**
Катего-

аналог
грунта
м3/см

Нк, м
q, м3

рия
Пэ,

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
101 0,6 – 4,5 I–IV 0,22 П 1; 3 ЭО-3122 ОВ; 1; 3; 5
103 – 830 4,5 I–III 0,18 П 1; 3 ЭО-3322 ОВ; 1; 3; 5
105 0,7 – 5,9 I–IV 0,25 Г 1; 3 ЭО-4121 ОВ; 1; 3; 5
111 0,5 – 5,0 I–IV 0,30 Г 2; 4 ЭО-3121 ОВ; 2; 4; 5
113 – 1250 5,8 I–III 0,20 Г 2; 4 ЭО-4121 ОВ; 2; 4; 5
115 1,0 – 7,7 I–IV 0,24 Г 1; 4 ЭО-5123 ОВ; I; 4; 5
121 0,7 – 4,9 I–II 0,07 Г 2; 3 ЭО-3124 ОВ; 2; 3; 5
123 – 1060 4,5 I–IV 0,25 П 2; 3 ЭО-4321 ОВ; 2; 3; 5
125 1,5 – 5,5 I–III 0,16 Г 1; 3 ЭО-5124 ОВ; I; 3; 5
201 0,75 – 5,0 I–II 0,08 Г 2; 3 ЭО-3122 ОВ; 2; 3; 5
203 – 570 4.8 I–IV 0,22 П 2; 3 ЭО-3323 ОВ; 2; 3; 5

6
 Окончание табл. 1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
205 1,2 – 5,7 I–II 0,15 Г 1; 3 ЭО-4121 ОВ; 1; 3; 5
211 0,5 – 5,3 I–IV 0,25 П 2; 4 ЭО-3322 ОВ; 2; 4; 5
213 – 850 6,1 I–III 0,20 Г 1; 3 ЭО-4121 ОВ; 1; 3; 5
215 1,8 – 5,0 I–III 0,18 Г 1; 3 ЭО-5124 ОВ; 1; 3; 5
221 1,2 – 5,0 I–II 0,10 ГУ 2; 3 МТП-71 ОВ; 2; 3; 5
223 – 1150 4,7 I–II 0,12 П 1; 3 ЭО-4321 ОВ; 1; 3; 5
225 1,3 – 6,4 I–III 0,18 Г 1; 3 ЭО-5126 ОВ; 1; 3; 5
301 0,45 – 4,5 I–IV 0,22 Г 1; 3 ЭО-3122 ОВ; 1; 3; 5
303 – 980 4,6 I–II 0,07 П 1; 3 ЭО-3322 ОВ; 1; 3; 5
305 0,90 – 7,0 I–III 0,19 Г 1; 4 ЭО-4124 ОВ; 1; 4; 5
311 0,75 – 4,8 I–II 0,08 ГУ 2; 3 ЭО-3221 ОВ; 2; 3; 5
313 – 1300 5,5 I–II 0,10 ГУ 2; 3 МТП-71 ОВ; 2; 3; 5
315 1,90 – 6,8 I–II 0,16 Г 1; 3 ЭО-5123 ОВ; 1; 3; 5
321 0,50 – 4,5 I–III 0,12 П 1; 3 ЭО-3322 ОВ; 1; 3; 5
323 0,9 – 4,2 I–IV 0,25 П 1; 3 ЭО-4321 ОВ; 1; 3; 5
325 – 1500 6,6 I–III 0,20 Г 1; 3 ЭО-5124 ОВ; 1; 3; 5
* Ходовое оборудование: Г – гусеничное; ГУ – гусеничное уширен-
ное; П – пневмоколесное;
** Рабочее оборудование: Стрела: 1 – моноблочная, 2 –составная;
Рукоять:3 – нормальная; 4 – удлиненная; 5 – Ковш

2.1. Определение массы и размеров базовой

части экскаватора

2.1.1. Масса экскаватора и вместимость ковша

Масса экскаватора эксплуатационная (главный параметр ма-

шины) mэ, т, связана с геометрической вместимостью ковша q, м3,
через удельную массу Km, т/м3, следующей зависимостью [1]
mэ  К m  q . (1)

7
 Удельная масса может быть принята из справочных данных [1]
или найдена по массе mэа и вместимости ковша qa экскаватора аналога
(ближайшего по значению q с аналогичным рабочим оборудованием,
указанным в прил. 1) из формулы
К m  mэа / qа . (2)
Если в задании величина q не указана, а приведена сменная
эксплуатационная производительность Пэ, м3/см, то следует вы-
числить ориентировочную вместимость ковша по формуле
П эtц К рых
q , (3)
3600  tсм К н К в
где tц – продолжительность цикла, с; принимается для строитель-
ных экскаваторов с Пэ ≤ 1500 м3/см; tц= 16–20 с; tсм – продолжи-
тельность смены, ч; Крых и Кн – коэффициенты разрыхления грун-
та и наполнения ковша (табл. 2); Kв – коэффициент использования
машины во времени; принимается Kв = 0,8 –0,85.
Таблица 2
Значения удельного сопротивления грунта копанию Кк, коэффициен-
тов разрыхления грунта Крых и наполнения ковша грунтом Кн [6]

Категория
Вид грунта Кк, кПа Крых Кн
грунта
Песок, супесь, мягкий и
I разрыхленный суглинок 16–80 1,08–1,1 0,95–1,0
Суглинок без включений,
II мягкая влажная и разрых- 70–160 1,1–1,2 1,0–1,05
ленная глина
Суглинок плотный, глина
III средняя, крепкая 120–250 1,24–1,3 1,1–1,2
Суглинок крепкий со
IV щебнем, глина крепкая и 220–360 1,26–1,32 1,1–1,2
очень крепкая влажная

8
 Массу рабочего оборудования экскаватора и составляющих
его элементов определим по эмпирическим зависимостям [6]:
– массу рабочего оборудования mро  0,28mэ ;
– массу ковша mк  0,21mро ;
– массу стрелы mс  0,5mро ;
– массу рукояти mр  0,29mро .
При известной величине q масса экскаватора mэ вычисляется
из условия обеспечения запаса по сцеплению ходового устройства с
грунтом при копании поворотом ковша на уровне стоянки машины.
Стружка срезаемого грунта максимальной толщины h, касательная
составляющая силы копания Р01 горизонтальна. В таком случае
P
ma  01max ,
g 
где  = 0,7 – коэффициент сцепления ходового устройства с
грунтом; g = 9,81 м/с2.
Максимальное сопротивление грунта копанию можно
найти [14] при hmax из
P01max  Kк Rкbк 1  cos 0  ,
где Кк – удельное сопротивление грунта копанию, принимается
для наибольшей категории грунта в задании (табл. 2);
Rк  1,4...1,6 q / bк – радиус дуги, описываемой режущей кром-
кой зуба ковша, м; bк  1,5 3 q  0,26 – ширина по внутренним
стенкам ковша, м;  = 55° – угол поворота ковша.

2.1.2. Основные размеры базовой части экскаватора

Размеры базовой части экскаватора определяются для ос-

новного вида рабочего оборудования. У гидравлического экска-
ватора таковым является обратная лопата.

9
 2.1.2.1. Гусеничное ходовое оборудование

Гусеничный движитель применяется обычно при вмести-

мости ковша q ≥ 0,8–1,0 м3 [2], хотя в отечественной и зарубеж-
ной практике известны исключения.
Продольная база экскаватора (рис. 1), м, определяется из
уравнения [13]
lг  К д 3 mэ ,
где КД = 1,1 – для экскаваторов с гусеничным движителем; mэ–
масса экскаватора, т.
хв цс пл
пс
пл
кп

пс
цс
п

гл

к г опу
г
х
г

Рис. 1. Схема к определению основных размеров базовой части

гусеничного одноковшового гидравлического экскаватора

Отношение колеи (поперечной базы) K экскаватора к про-

дольной базе lг рекомендуется принимать [1] равным
a = K/lг = 0,76–0,82.
База lг и ширина гусеницы bг должны обеспечивать давление гу-
сениц на грунт pcp, не превышающее предельно допустимого [pcp], т.е.
mg
р ср  э  [pcp], (5)
2  lгbг

10
где bг  0,22  3 mэ [14]; [pcp] = 0,04–0,05 МПа – для экскаваторов
II и III размерных групп; 0,05–0,06 – для IV размерной группы и
0,07–0,09 МПа – для V и VI размерных групп.
Диаметр опорно-поворотного круга определяется по эмпи-
рической формуле [2]
Dопу  0,45...0,47 3 mэ .
Величины К и bг необходимо проверить на возможность
вписывания опорно-поворотного устройства (ОПУ) между гусе-
ницами (рис. 1) с зазорами в  = 100–150 мм с каждой его сто-
роны. Эти требования удовлетворяются при соблюдении следу-
ющих соотношений [2]:
2
Dопу  D  m  g a
К    опу   э ;
2  2  2  [ pcp ]

 bг  К  Dопу  2  .
mэ ga
(6)
2k[ pcp ]
Высота гусеничного хода, м, может быть найдена из выра-
жения [13, с. 64]
Hг  0,3  3 mэ (7)
или назначена по подобию и в соответствии с массой экскавато-
ра (прил. 1).
Просвет под поворотной платформой, м, принимается
[2] равным
К п  (1,25...1,3) H г . (8)
Высота балок платформы, м, принимается [6, с. 117] равной
hпл  (0,15...0,19)3 mэ . (9)
Габаритная ширина поворотной платформы Впл ограничи-
вается шириной ж.-д. подвижного состава, равной 3,25м.
Радиус хвостовой части поворотной платформы, м, должен
быть [14, с. 66] не более

11
 rхв  0,5lг  l1  ( Н г   )ctg , (10)
где l1 = (0,5–0,7) – расстояние от опорного контура экскаватора
до подошвы отвала грунта, м;  = 0,15–0,25 – зазор, м ;  = 45° –
угол естественного откоса отвала грунта.

2.1.2.2. Пневмоколесное ходовое оборудование

Пневмоколесный движитель применяется обычно на экс-

каваторах с вместимостью ковша q ≤ 0,5–1,0 м3, но также могут
быть и имеют место исключения.
Базовая часть одноковшовых экскаваторов на пневмоко-
лесном ходу отличается лишь движителем, а поэтому и высот-
ным положением поворотной платформы (рис. 2).

Рис. 2. Схема к определению основных размеров базовой части

пневмоколесного одноковшового гидравлического экскаватора

Диаметр колес и размеры пневматических шин определяют по

возможной максимальной нагрузке на колесо (когда выносные опоры не
принимают участия в работе) для двух расчетных положений (рис. 3):
1. При расположении стрелы по продольной оси машины.
2. Когда ось стрелы направлена на одно колесо.

12
 Если принять, что нагрузка от ходовой части Gx распреде-
ляется по колесам равномерно, то полная нагрузка на колесо со-
ставит (рис. 3):
Р  Gx М уo М х
Ркол    , (11)
4 2  lк 2 К
где Р – результирующая сила весовых и рабочих нагрузок, приведен-
ная к центру опорного контура (точка О), путем замены ее вертикаль-
ной силой Р, действующей в т. О, и моментов в двух плоскостях:
М х  Р  l  sin пч ; М уо  Р(l  cos пч  lпч ),
где lпч – смещение центров поворотной и ходовой частей.

Рис. 3. Схема к определению нагрузки на колесо

На предварительной стадии расчета силу P, кН, можно

принять равной сумме весовой нагрузки от поворотной части

13
экскаватора 0,64mэg и наибольшей силы копания для данной
размерной группы экскаватора (табл. 1.1, прил. 1), т.е.
Р  0,64mэ g  P01max .
Для первого расчетного положения нагрузка на колеса составит
Р  Gx Р(l  lпч ) Р  Gx P(l  lпч )
Ркол А,Д   ; Ркол В,С   .
4 2  lк 4 2lк
Для второго расчетного положения нагрузка на колесо С составит
m g  P01max Pl cos пч  lпч  Pl sin пч
Pкол С  э   .
4 2 lк 2К

По максимальному значению Ркоп выбирается типоразмер

шины [13, табл. 2.26]. Затем выбранную шину необходимо про-
верить на прогиб [13, с.77]:
0,3  Рmax 1 DB
у  (0,03...0,04) Dк .
p
Нагрузка на баллон:
Рmax  0,12 р Dк3 Вш .
Здесь р – давление воздуха в камере, Па; Dк, Вш –наружный диа-
метр и ширина шины, м.
Наружный диаметр шины без нагрузки, м,
Dк  2,16  Вш  d ,
где d – внутренний диаметр шины (второе число в обозначениях ши-
ны), м. Обычно передние колеса одношинные, а задние двухшинные.
Продольная база пневмоколесных экскаваторов составляет
lк  (1,38...1,13) 3 mэ , (12)
а поперечная база (колея)
К  (0,73...0,85) lк . (13)
Здесь коэффициенты пропорциональности соответствуют
массам экскаваторов mэ = 10– 15 т.
14
 Ось вращения поворотной платформы смещена от середи-
ны ходовой тележки к задним колесам на расстояние (рис. 3)
lпч  lк / 6 .
Просвет под поворотной платформой
К п  1,04 Dк . (14)
Остальные размеры базовой части пневмоколесных экска-
ваторов определяются так же, как и для гусеничных.

2.2. Определение линейных размеров рабочего оборудования

Линейные размеры рабочего оборудования обратной лопа-

ты (рис. 4) при заданной максимальной глубине копания Нк за-
висят также от массы экскаватора mэ, высотных размеров hпс, hцс
и размеров опорного контура базовой части машины, в частно-
сти, lг или lК и К.
Диапазон вариации параметров рабочего оборудования
определяются по эмпирической зависимости
П  К   A (1  К v ) , (15)
где П – искомый параметр, м; А – величина, зависящая от
типа ходового оборудования, м; принимается для гусеничных
экскаваторов А = 0,5 lг, а для пневмоколесных – А = 0,5 lк; К' и Кv
– коэффициенты соответственно пропорциональности и вариа-
ции, принимаемые по табл. 3 (рис. 4).
Следует иметь в виду, что максимальная глубина копания
реализуется только при копании траншеи. Тогда Hк max = Hкт.
Глубина копания котлована тем же рабочим оборудованием бу-
дет составлять
Нкк = (0,80–0,625)Hкт.
Вычисленные по эмпирической зависимости (15) основные
линейные размеры рабочего оборудования и имеющие предва-
рительный ориентировочный характер, следует проверить по

15
условию обеспечения минимальной энергоемкости копания по-
воротом ковша и поворотом рукояти.
В этом случае радиус копания поворотом ковша составит
2q K н
Rк  .
   (16)
bк К рых   кк  sin кк 
 180 

Таблица 3
Данные к определению параметров рабочего оборудования
обратная лопата гидравлического экскаватора [13]
Наименование элементов рабочего Коэффициенты
№
оборудования [и др.] размеров К' Кv
1 Длина стрелы, lc 3,62 0,15
2 Длина рукояти, lр 1,39 0,20
3 Радиус ковша, Rк 0,89 0,15
4 Высота пяты стрелы, hпс 1,22 0,16
5 Радиус поворота пяты стрелы, rпс 0,32 0,39
6 Высота шарнира цилиндра стрелы, hцс 0,93 0,17
7 Радиус поворота шарнира цилиндра стрелы, rцс 0,67 0,29
Расстояние от пяты стрелы до шарнира штока
8 1,50 0,15
цилиндра стрелы, l1
Расстояние от шарнира штока цилиндра стрелы
9 2,32 0,19
до шарнира поворота рукояти, l2
10 Длина консоли рукояти, l8 0,49 0,38
11 Расстояние между шарнирами, l4 0,24 0,27
12 Расстояние между шарнирами l5 0,35 0,24
13 Расстояние между шарнирами, l6 0,35 0,26
14 Расстояние между шарнирами, l7 0,27 0,26
Расстояние от пяты стрелы до шарнира гидро-
15 2,34 0,21
цилиндра рукояти l3
16 Угол излома стрелы, 1, рад (при А=1) 2,38 0,00

16
 l3

l1 l2


rпс c
lc

hпс
l8

hцc
p

р
rцc A
lp

lг A-A 01

l5 

l4
к
l6
Rк

l7

Рис. 4. Схема к определению основных размеров рабочего оборудования

17
 Длина ковша, с учетом износа зубьев, равного 0,75 от пре-
дельного износа, будет равна
lк  0,95 Rк , (17)
длина рукояти может быть проверена по формуле
qKн
lр   Rк . (18)
hcbк рк К рых
В формулах (16)–(18) Кн, Крых – коэффициенты наполнения
ковша и рыхления грунта (табл. 1); кк – угол поворота ковша,
град, принимается кк = 100°; hc – средняя толщина срезаемой
стружки, м, принимается hс = (0,22–0,25)RК [14]; рк – угол пово-
рота рукояти, град, принимается рк ≈ 50°.
Параметры стрелоподъемного механизма должны обеспе-
чить минимально возможную металлоемкость рабочего обору-
дования.
Это требует рационального расположения пяты стрелы и
пяты стрелоподъемного гидроцилиндра (рис. 5), координаты ко-
торых следует уточнить по эм-
пирическим зависимостям [2]
rпс  rцс  0,18  lг ;
hпс  hцс  0,15  lг (19)
или по рекомендациям [14]:
hпс  hцс  rцс  rпс  Sо cos 1 ;
rцс  0,5Dопу  (0,10...0,15);
rпс  (0,30...0,325) Dопу , (20)
где S0 – длина стрелоподъемного
гидроцилиндра в сложенном со-
стоянии, м; принимается для экс-
каваторов III–V размерных групп
[14]; S0= 1,8 м; = (72–74°) – до-
Рис. 5. Схема к определению пустимый угол давления в шар-
координат крепления стрелы нире "шток–стрела".
18
 2.3. Построение рабочей зоны

Рабочая зона полноповоротного экскаватора – замкнутая торо-

образная фигура вращения. Вертикальное ее сечение (рис. 6) опреде-
ляется предельными кинематически возможными положениями ре-
жущей кромки рабочего органа. Для обеспечения необходимых пере-
мещений ковша в рабочей зоне экскаватора I – VII размерных групп
задаются угловые перемещения [2] стрелы св+сн= 85–180°, рукояти
р = 110–90°, рн = 30–35°, ковша к = 160–140° с начальным отворо-
том от рукояти к нач.= 25–15° при отношении lc/lp= 1,8–2,8.
Выбранные размеры звеньев lc, lp, lк должны обеспечить основ-
ные размеры рабочей зоны (рис. 6):
а). Максимальную глубину копания Нк, этому соответствует
предельно опущенная стрела (угол сн ≤ 52–45°), звенья lp и lк верти-
кальны (положение О1О3NJ).
б). Наибольший радиус копания RКС на уровне стоянки экскава-
тора, при этом рукоять предельно отвернута, а звенья lс и lк спрямлены
в одну линию (положение О1PN2M).
в). Наибольшую высоту выгрузки Нв, при этом стрела макси-
мально поднята на угол св, рукоять максимально отвернута, а ковш
подвернут (положение О1PN2M).
Высота выгрузки Hв при указанных выше угловых перемеще-
ниях стрелы обеспечивается автоматически.
По результатам этих расчетов строится осевой профиль рабочей
зоны обратной лопаты, контур которого состоит из дуг окружностей,
последовательно описанных из центров O1, O2, …, O8 (рис. 6). В про-
цессе построения рабочей зоны уточняются выбранные значения lс и lр.
Используя рассчитанные параметры базовой части, рабочего
оборудования и построенный профиль рабочей зоны экскаватора,
следует вычертить общий вид машины в двух проекциях, используя
чертежи экскаватора-аналога. Окончательно определить места и кон-
струкции крепления шарниров гидроцилиндров, уточнить конструк-
ции рычажных механизмов поворота ковша и проверить обеспечение
ими всех угловых перемещений ковша, рукояти и стрелы.
19
 Ось вращения пов.платформы

Рис. 6. Осевой профиль рабочей зоны обратной лопаты

20
 0°
10

°
90
2
2
13°

25...60
к

°
80
°. . .
75
1

b
а
bк

2

3°

Рис. 7. Ковш обратной лопаты гидравлического экскаватора

21
 Для ковшей вместимостью 0,32; 0,4; 0,5; 0,63; 1,0; 1,25; 2,0;
2,5; 3,2 рекомендуются [14] следующие соотношения между их
размерами, м (рис. 7):
R1  1,1 3 q  0,26 ; l1  0,8 3 q  0,2 ; r1  0,45 3 q  0,08 ;
r2  0,22 3 q  0,08 ; a / b  2,0...3,0 ;   48...52 ;
1  27 ...32 ;  2  16...20 .
По заданной величине q, используя эти зависимости, рас-
считывают параметры проектируемого ковша, по которым вы-
полняется чертеж последнего.
Произведение площади боковой поверхности ковша на ши-
рину bк должно быть равно q с допустимым отклонением ± 2 %.
Конструкцию ковша, рукояти и стрелы следует разрабатывать
используя последние достижения в практике проектирования этих
устройств.

2.4. Определение параметров гидроцилиндров

Из равенства работ, выполняемых гидроцилиндром и расходу-

емой машиной на копание грунта при заполнении ковша вместимо-
стью q, м3, определим рабочий объем гидроцилиндра, дм3,
q Kн Кк
qц  Fц Lп  , (21)
Крыхпов пр р
где Кк – удельная энергоемкость копания, кПа (табл. 2); принимает-
ся для высшей категории грунта по заданию; Кн, Крых – коэффици-
енты наполнения ковша и разрыхления грунта (табл. 2); р – давле-
ние рабочей жидкости, МПа;пов, пр – к.п.д. соответственно си-
стемы поворота рукояти (ковша) и использования мощности при-
вода, принимаются пов = 0,8–0,85 и пр = 0,8–0,9.
Рабочий объем гидроцилиндра, дм3, выраженный через его
диаметр DЦ, М, и ход поршня Lп, м, составит

22
  Dц2
qц  1000 Lп  250  Dц2 Lп , (22)
4
откуда диаметр гидроцилиндра, м, будет равен
q
Dц  0,0357 ц . (23)
Lп
Величины Lп гидроцилиндров стрелы, рукояти, ковша уста-
навливаются по условию обеспечения угловых перемещений этих
элементов рабочего оборудования. Для привода стрелы и рукояти
предварительно можно принимать (с последующим уточнением)
гидроцилиндры с ходом поршня Lп = 1,25 м [8].
Требуемая подача насоса, дм3/мин,
q
Qн  60 ц , (24)
tкоп
где tкоп – время, расходуемое на операцию копания грунта, c;
принимается tкоп = 0,3 tц, с; tц – продолжительность цикла, с;
принимается по табл. 1.1, прил. 1.

3. РАСЧЕТ НАГРУЗОК НА РАБОЧЕЕ ОБОРУДОВАНИЕ

3.1. Определение сопротивлений грунтов копанию

Главной рабочей нагрузкой является сопротивление грунта

копанию, кН,
P01  kкbк h  kк F , (25)
где kк – удельное сопротивление грунтов копанию, кПа (табл. 2);
bK, h – ширина и толщина срезамого грунта, м.
Площадь поперечного сечения срезаемой стружки грун-
2
та, м , при криволинейной траектории движения ковша

23
 qkн
F . (26)
lкоп kрых
Путь копания поворотом ковша, м, определится из выра-
жения (рис. 8)
2 р
lкоп  
lp  lк .  (27)
360
Сопротивления копанию следует определить для грунтов
всех категорий, указанных в задании.

3.2. Расчет активных и реактивных сил и давлений в

гидроцилиндрах рабочего оборудования при копании
гидроцилиндром ковша

3.2.1. Определение активных сил на зубьях ковша

Расчетное положение рабочего оборудования (рис. 8):

стрела предельно опущена, а рукоять отвернута.
В цилиндре ковша с площадью поршня F (м2) действует
давление рн, МПа, и развивается усилие (кПа)
Рцк  103 рн F. (28)
Из ∑Мс = 0 определяется усилие в тяге, кН
l
T  Pцк цкс . (29)
lтс
Из уравнения ∑Мо = 0 определяются активные силы, развивае-
мые на режущей кромке зубьев ковша, как касательные к траектории
их движения. Траектория разбивается на 5–10 примерно равных участ-
ков (рис. 8) и для каждой точки касательная составляющая сопротив-
ления копанию находится из выражения
Т l  Gкlко
Р01  то . (30)
lк
24
 K

ЦК
Р

11К К
ЦК

10К
9К
T

8К
7К
6К
К
5К
4К 3К
2К 1К
01

Рис. 8. Cxeмa к расчету нагрузок на рабочее оборудование

при копании поворотом ковша
25
 Промежуточные и окончательные результаты расчетов це-
лесообразно сводить в таблицу и строить график зависимости
Р01= f(к), пример смотри ниже.

1к 2к 3к – 10к 11к
Параметры
0° 15° 30° – 135° 150°
Рцк –
lцкс –
lтс –
Т –
Тlо –
Gк –
lко –
Gкlко –
∑Мо –
lк –
P01 –
12
Усилие на зубьях ковша Р01, кН

10

0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150

Угол поворота ковша , град.
26
 3.2.2. Определение реактивных сил и давлений в
гидроцилиндре рукояти при копании поворотом ковша

Реактивные силы в гидроцилиндре рукояти, кН, определя-

ются из уравнения статического равновесия сил относительно
шарнира В (рис. 8):
Р01  l р в  Gк  lкв  Gр  lрв  Рцр
р
 lцрв  0,
01

откуда
Р01  l р в  Gк  lкв  Gр  lрв
р
Рцр  01
. (31)
lцрв
Реактивное давление защемленного объема рабочей жидкости в
гидроцилиндре рукояти, МПа, при площади поршня F (м2) составит
Р
рцр  3цр .
10 F
Величины Рцр и Рцl определяются при дискретных значениях Р01,
полученных для точек 1–n на траектории движения зуба при повороте
ковша от 0° до максимального значения к для трех расчетных положений:
– стрела предельно опущена и рукоять максимально отвернута;
– копание на глубине 2/3 от максимальной, головной шарнир
стрелы на уровне стоянки экскаватора, ось рукояти вертикальна;
– рукоять горизонтальна при положении шарнира стрелы
на 0,5 м ниже уровня стоянки машины.
Здесь и далее руководитель курсового проекта определяет,
по каким из перечисленных расчетных положений рабочего обо-
рудования осуществлять расчеты.
Результаты расчетов сводятся в таблицы и строятся графи-
ки Рцр  f к  и др. Если получится рцр ≥ 2рн, то следует изме-
р

нить соответствующим образом кинематику рабочего оборудо-

вания или размеры гидроцилиндра.

27
 3.2.3. Определение реактивных сил и давлений в
гидроцилиндре стрелы при копании поворотом ковша

Реактивные силы в гидроцилиндре стрелы, кН, определя-

ются из уравнения статического равновесия сил относительно
шарнира А (рис. 8):
Р01  l01А  Gк  lкА  Gр  lрА  Gс  lсА  Рцср  lцсА  0,
откуда
Р01  l01А  (Gк  lкА  Gр  lрА  Gс  lсА )
Р 
р
цс  0, (32)
lцсА
Реактивное давление, МПа, определяются из выражения
Рцср
рцс  3 ,
10 F
где F – площадь поршня гидроцилиндра стрелы (М2), на которую
действует рцс , МПа.
р
Силы Рцс и давления рцс определяются с учетом действия
сил Р01 в точках (1–n) на траектории движения зуба при поворо-
те ковша от 0° до к max для двух расчетных положений:
– стрела предельно опущена, рукоять максимально отвернута;
– копание на глубине 2/3 от максимальной, головной шарнир
стрелы на уровне стоянки экскаватора, ось рукояти вертикальна.
Результаты расчетов сводятся в таблицы и строятся графики.

28
 3.3. Расчет активных и реактивных сил и давлений в
гидроцилиндрах рабочего оборудования при копании
поворотом рукояти

3.3.1. Определение активных сил на зубьях ковша

Расчетное положение рабочего оборудования (рис. 9):

стрела предельно опущена, рукоять максимально отвернута, и
линия, соединяющая ось шарнира ковша и режущую кромку зу-
ба, является продолжением оси рукояти.
Активная сила на режущей кромке ковша, развиваемая гид-
роцилиндром рукояти, определится из ∑МB= 0 (рис. 9) и составит
Р  l В  Gк  lкВ  Gр  lрВ
Р01  цр цр . (33)
lРВ01
Результаты расчетов сводятся в таблицу и строится график.

3.3.2. Определение реактивных сил и давлений в

гидроцилиндре ковша

Из уравнения баланса моментов относительно т.О получим

Т  lто  Gк  lко
Р01  ,
lк
А из уравнения баланса моментов относительно т.С получим
Рцк  lцкс
Т .
lтс
Имея в виду, что Рцк=рцкF, решим совместно последние два
уравнения и получим
(Р  l  G  l о )  l с
рцк  01 к с к ок т . (34)
Fцк  lцк  lт

29
 K

К+Г

01
02
P01 6
6р
6
6 5

5
3 2 1
Р
5р К+Г

5 4

4р 4 2
1

3 1
3р 2
К
2р 1р

Рис. 9. Схема к расчету нагрузок на рабочее оборудование

при копании поворотом ковша гидроцилиндром рукояти

30
 3.3.3. Определение реактивных сил и давлений в
гидроцилиндрах стрелы

Из ∑МА = 0 (рис. 9) сила реакции гидроцилиндра стрелы

Р01  l01А  (Gс  lсА  Gр  lрА  Gкг  lкАг )
Рцс 
р
. (35)
lцсА
Реактивное давление рцс  Рцс / F , где F – рабочая площадь
гидроцилиндров стрелы, кг.
Расчетные положения рабочего оборудования:
– стрела максимально опущена, а рукоять предельно отверну-
та; линия зева ковша на продолжении оси рукояти (т. 1р, рис. 9);
– головной шарнир стрелы на уровне стоянки, копание на
глубине 2/3 от максимальной; линия зева ковша на продолжении
оси рукояти.
Результаты сводятся в таблицу и строится график.

3.3.4. Определение активной силы на ковше по условию

устойчивости экскаватора

Возможное усилие Р01 на зубьях ковша по условию устой-

чивости экскаватора относительно точки Д (рис. 9) определяется
при условии равенства моментов опрокидывающего Мо и удер-
живающего Му, т.е. при Ку = 1.
Удерживающий момент будет равен
М уд  Gпп  lпп
д
 Gх  lхд ,
где Gпп – сила веса поворотной платформы, кН, действующая на
плече lдпп, м; Gх – сила веса ходового оборудования, кН, дей-
ствующая на плече lдх, м.
Опрокидывающий момент относительно ребра опрокиды-
вания (гусеница, колесо, выносные опоры) при P02 = 0 опреде-
лится из выражения (рис. 9)

31
 М о  Р01 (а  lР01 )  Gкг ( а  lкАг )  Gр (lрА  а ) 
 Gс (lсА  а)  Р01 (а  lР01 )   М о .
Имея ввиду, что Му = Мо, из последнего уравнения можно
найти предельное значение силы копания на зубьях ковша из
условия опрокидывания экскаватора.

Р01  о  G .
М  М
(36)
а  lР01

3.4. Определение активной силы гидроцилиндров

подъема стрелы

Активная сила, развиваемая гидроцилиндрами подъема стре-

лы, может быть найдена из уравнения ∑МА = 0 (рис. 9) и составит
Gс  lсА  Gр  lрА  Gкг  lкАг
Рцс  . (37)
lцс
Определяется она для следующих расчетных положений:
– стрела максимально опущена; рукоять повернута на 30°;
ковш заполнен грунтом III категории и повернут на угол, при ко-
тором грунт не высыпается, начало подъема;
– подъем ковша с глубины Нк=(2/3)Нк max, головной шарнир
стрелы на уровне стоянки машины; рукоять повернута на угол
30°; линия зева ковша горизонтальна;
– подъем груженого рабочего оборудования с уровня стоянки
экскаватора, рукоять повернута на 1/3, а ковш повернут на угол
к  (2 / 3) к max ;
– ковш с грунтом на максимальном вылете;
– стрела максимально поднята, рукоять горизонтальна,
ковш полностью подвернут.

32
 4. РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА

Общий расчет поворотного механизма состоит в определе-

нии необходимой мощности поворотного движения Nп и мощно-
сти двигателя Nдв.п, выборе двигателя и кинематическом расчете
передаточного механизма.
Исходные данные для расчета:
– расчетный угол поворота п, град (рад);
– расчетное время поворота tп, с;
– момент инерции поворотной части экскаватора с груже-
ным Jг и порожним Jп ковшом, т∙м2;
– максимально возможная угловая скорость поворота max
(при номинальной скорости двигателя дв.н).
При угле п < 90° имеет место двухпериодный режим по-
ворота, состоящий из периодов разгона и торможения, а в случае
90° ≤ п < 360° будет трехпериодный режим поворота, характер-
ный наличием разгона, движения с постоянной максимальной
угловой скоростью поворота и торможения.
Момент инерции, т∙м2, поворотной части при вылете ковша
обратной лопаты, равном 2/3 от максимального, может быть
найден по эмпирической зависимости [2]:
– с груженым ковшом
J г  1,2  3 mэ5 ,
– с порожним ковшом
J п  J г  mг  rг2 ,
где mэ, mг – массы соответственно ковша и грунта в ковше, т; rг –
радиус центра масс грунта в ковше, м.
Момент, необходимый для осуществления двухпериодного
поворота платформы экскаватора, можно найти из выражения [2]
J cp  п  аср  u2  п
М д max  iп  , (38)
tп2

33
где Jcp = 0,5(Jг+Jп); 'п – заданный угол поворота в одном направле-
нии, рад; acp – коэффициент внешней характеристики двигателя; п –
к.п.д. механизма поворота, принимается п = 0,75–0,8; [tn] – допу-
стимая (заданная) продолжительность поворота, с; е – коэффициент
пропорциональности; принимается для приводов с гидродвигателем
u=3,45 – 4,05; iп – передаточное число поворотного механизма.
Коэффициент, зависящий от характеристики двигателя,
определяется из выражения [2]
а а   1п
аср  г ср п ср    п , (39)
2 2
где  – коэффициент, учитывающий влияние инерции вращаю-
щихся масс поворотного механизма; принимается  = 0,05–0,1
для тихоходных высокомоментных гидродвигателей и
 = 0,1–0,15 для быстроходных низкомоментных гидродвигате-
лей. Продолжительность поворота (сек.) для предварительного
расчета может быть принята из выражения
m
[tп ]  tпг  tпп  (0,3...0,35) tца 5 э , (40)
mэа
где tца и mэа – продолжительность рабочего цикла, с, и масса экс-
каватора-аналога, т.
После подсчета Мд.max iп, его необходимо проверить по условию,
что приведенный к поворотной платформе движущий момент не пре-
вышает предельного момента сил сцепления движителя с грунтом, т.е.
Рп К mэ g f K
М д maxiпп  М сц   , (41)
2 2
где Рп – сопротивление повороту движителя, Н; К – колея, м; mэ – масса
экскаватора, кг; g = 9,81 м/с2; f = 0,3–1 – коэффициент сопротивления
повороту, принимается тем больше, чем меньше радиус поворота.
Если условие (41) удовлетворяется, то можно провести рас-
чет максимальной угловой скорости поворота (рад/с), соответ-
ствующей моменту окончания периода разгона tр по зависимости

34
 М д max iп п
max  г ( п ) max  С , (42)
J cp aг(п)ср
где С – коэффициент пропорциональности, принимаемый для при-
водов с гидродвигателями, равный 0,8–1,0; 'п – полное угловое пе-
ремещение поворотной платформы в одном направлении при двух-
периодном движении, включающем разгон и торможение, рад.
Здесь коэффициент, зависящий от внешней характеристики
привода, определится из выражения
 1 
aрг(п)  aтг(п)
1      п 
(43)
aг(п)ср    ηп ,
2 2
J J
где   г  1  1  п и находится в пределах = 0,05–0,25 [2]; знак
J cp J cp
«плюс» перед  соответствует Jг, а знак «минус» – Jп.
При постоянном моменте Мд.max iп максимальная мощность
поворотного движения будет соответствовать концу разгона
платформы при обратном вращении
N п max  М д max iп п max п . (44)
По значению мощности Nп mах подбирается гидродвигатель мощ-
ностью Nгм, с последующим корректированием частоты вращения
nгм.ном N гм
nгм  ,
N гм.ном
где nгм ном и Nгм ном – номинальные частота вращения и мощность
гидромотора. Передаточное число механизма поворота
  nд J cp  aг ср
iп  , (45)
30 с2    Nд
где nд = nгм, и Nд= Nгм.
Мощность, кВт, необходимая для привода насоса,

35
 N гм
N н max   Qн max pн max , (46)
г
где рн max, н max – максимальные давление, МПа, и производитель-
ность (подача) насоса, дм3/с; г = 0,8–0,9 – к.п.д. гидросистемы.
По крутящему моменту выбранного гидромотора Мгм мож-
но найти продолжительность полного поворота [2]:

– двухпериодного tп  e J cp  п  aср ,
iп  М гм
2  J cp max
– трехпериодного tп   f,
max iп М гм

где f  2   hp  hт  2    2 hт  2   hп  2hт  2  ,
1 1 1 1
 с  п  с   с 
Для приводов с гидромоторами принимают hp = 1,05–1,18;
hт = 0,92–0,97.

5. РАСЧЕТ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМА

ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

Тяговый расчет экскаватора с гусеничным движителем

проводится для трех режимов передвижения:
– прямолинейное движение на почти горизонтальном
участке (max = 2–3°);
– поворотное движение в аналогичных условиях;
– прямолинейное движение на максимальном подъеме
(max = 22° для экскаваторов I–IV групп, а для V группы – max= 20°).
Общее сопротивление перемещению движителя составит:
для первого режима
Wo  W f  W j  Wα min , (47)
для второго и третьего режимов
Womax  Wo  Wп ;

36
 Womax  W f  W j  W max , (48)
где Wf = fmэg – сопротивление прямолинейному движению, Н; f –
коэффициент сопротивления движению; принимается f = 0,06–
0,15 [2]; Wj = (0,01–0,02)mэg – сопротивление сил инерции, Н;
Wmin = mэg sinmin – сопротивление подъему на угол min= 2–30;
Н; Wп = fпmэg – сопротивление повороту на минимальном радиу-
се Rmin = К/2 и коэффициенте сопротивления повороту fп = 0,3–
1,0; Wmax = f mэg sinmax – сопротивление подъему на max. При
групповом приводе движителя гусеничных и пневмоколесных
экскаваторов скорости передвижения определяются из выражения
N К 
Vmax(min)  дв вых т , (49)
Wmin(max)
где kвых – коэффициент падения мощности двигателя Nдв (кВт) из-за
колебаний нагрузки, принимается kвых = 0,75–0,82;т – к.п.д. транс-
миссии привода ходового устройства; Wmin(max) – минимальное
(максимальное) сопротивление движению, кН.
Для пневмоколесных экскаваторов сопротивления перемеще-
нию определяются только для первого и третьего режимов. При дис-
кретном регулировании скоростей их число n должно быть не менее
четырех. Частные значения скоростей должны представлять геомет-
рическую прогрессию a  Vmax / Vmin со знаменателем ( n  1) 1 .
Максимальная скорость перемещения [2]
Vmax ≤ (22–25 км/ч).
Максимальный крутящий момент на валу гидромотора, Нм,
W r
М кр. max  о max c , (50)
ux  п
где rс – силовой радиус ведущего колеса (ведущей звездочки), м; на
плотном грунте rс = r0 – (0,12–0,15)Bш, на рыхлом rс = r0 – (0,08–0,1)Вш;
r0 – радиус недеформированной шины, м; Вш – ширина профиля шины,
м; ux – передаточное число механической передачи от гидромотора до
ведущего колеса (звездочки); п – к.п.д. этой передачи.

37
 Передаточное число механической передачи
120   Qн max  rc  об
ux  , (51)
qгм  V
где Qн max – максимальная подача насосной установки, л/мин; об –
объемный к.п.д. гидропривода; qгм – рабочий объем гидромотора,
см3/об; V – скорость передвижения экскаватора, км/ч. Проверяется
соответствие максимальной частоты вращения гидромотора приня-
тому ux и заданным величинам V и rс по условию
ux  V
nгм max  . (52)
0,12    rc
Если это условие не выполняется, то следует выбрать другой
гидромотор или уменьшить V. При раздельном приводе гусениц
выбирают два гидромотора – по одному на каждую гусеницу.

6. СТАТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ЭКСКАВАТОРА

В задачу статического расчета входит:

– уравновешивание поворотной платформы;
– определение устойчивости экскаватора в режимах копа-
ния и перебазировки;
– определение реакций в опорно-поворотном устройстве;
– определение давлений движителя на грунт при различ-
ных положениях рабочего оборудования.
Уравновешивание поворотной платформы обеспечивается
соответствующим размещением на ней оборудования и выбором
массы mпр противовеса (контргруза). Для обратной лопаты массу
mпр определяют из двух расчетных положений (рис. 10, а, б).
Из ∑МВ = 0 (рис. 10, а) сила веса контргруза, Н, составит
Gc lc  Gp lp  Gк г lк г  Gпл lпл
GпрВ  . (53)
lпр

38
 При свободном опирании рабочего оборудования о грунт
на максимальном вылете ковша из ∑МA = 0 сила веса контргруза,
Н, будет равна
0,5 (Gclc  Gplp )  Gплlпл
GпрА  . (54)
lпр

пп пп

А В с А В с
пр р пр р

а) к+г б) к

с
пп р
пр пп
пп с р
к+г
пр 01 с пр
р х к+г
х
в) к+г г) 5°

с р
пп

пп к пр
с
к
х
 max р  max
пр х

д) е)
Рис. 10. Схемы к статическому расчету экскаватора

Большее значение массы, кг, противовеса mпр=Gпр/q, из полу-

ченных по уравнениям (53), (54), принимается для установки на
экскаваторе.
Устойчивость обратной лопаты в режиме копания грунта
определяется для двух расчетных положений:

39
 1. Копание у бровки выемки (рис. 10, в) гидроцилиндром
рукояти; ковш на 2/3 заполнен грунтом, действует Р01max; рабочее
оборудование поперек ходового; запас устойчивости при этом
должен быть в пределах Ку = My / М0 = 1,05–1,1.
2. Экскаватор стоит на площадке (рис. 10, г) с уклоном 5° в
сторону стрелы, располагающейся поперек ходового оборудования;
ковш с грунтом IV категории ( = 1900 кг/м3) на максимальном вы-
лете; поворот на выгрузку с расчетной частотой вращения n = 9 мин–
1
; при расчете суммарных моментов, удерживающих и опрокидыва-
ющих, следует учитывать моменты от центробежных сил
Fi = mi 2 ri = 0,09055 Gi ri = 0,887 mi ri;
запас устойчивости при этом Ку = My / М0 ≥ [Ку] = 1,15.
Устойчивость экскаватора при передвижении собственным хо-
дом (рис. 10 д, е) на подъем (с max) и под уклон (с max) определяет-
ся при действии попутного ветра с удельной силой [pвет]= 250 Па;
предельный угол [max] = 22° для экскаваторов III и IV размерных
групп и [max]= 20° – для V размерной группы и более; запас устой-
чивости при этом должен составить
М
К у  у  [ К у ]  1,15.
Мо
Реакции в опорно-поворотном круге, а также давления
движителя экскаватора на грунт, если это предусмотрено зада-
нием на курсовое или дипломное проектирование, можно опре-
делить по известным методикам [11, с. 130, с. 86 – 91].

40
 7. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКОЙ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ
ЭКСКАВАТОРА

Техническую производительность одноковшового экскава-

тора, м3/ч, определяют по формуле
3600 q K н
Пт  , (55)
tц К рых
где q – геометрическая вместимость ковша, м3; Кн, Крых – коэф-
фициенты наполнения ковша и разрыхления грунта (табл. 2).
Продолжительность рабочего цикла одноковшового экска-
ватора, с, представляется суммой составляющих: tкоп – продол-
жительность копания, с; tпг , tпп – продолжительности поворота
платформы с груженым и порожним ковшом, с; tр – продолжи-
тельность разгрузки ковша, с, т.е.
tц  tкоп  tпг  tр  tпп. (56)
Продолжительность отдельной операции, с, может быть
найдена по эмпирической зависимости [6, с. 119]
ti  Кi 3 mэ , (57)
где Кi – коэффициент пропорциональности (табл. 4).
Таблица 4
Значения коэффициентов Кi
Наименование Для экскаваторов массой, т
операции 20 30 40 50
Копание грунта 1,67 1,68 1,65 1,59
Поворот на выгрузку 1,56 1,36 1,54 1,49
Разгрузка ковша 1,61 1,82 1,83 1,72
Поворот в забой 1,26 1,34 1,38 1,38

41
 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ И ЗАДАНИЯ

1. Классификация землеройных машин.

2. Дать определение металлоемкости.
3. Удельная мощность машины.
4. Тенденции развития конструкций одноковшовых экска-
ваторов.
5. Виды земляных сооружений, основные понятия.
6. Понятие цикла экскаватора. Виды циклов.
7. Дайте определение процесса резания и копания грунта.
8. Охарактеризуйте процесс износа рабочего органа при вза-
имодействии с грунтом.
9. Удельная энергоемкость резания грунта.
10. Зависимость силы резания от геометрических параметров
оборудования и от физико-механических свойств грунта.
11. Требования к приводам МЗР, внешняя характеристика привода.
12. Что такое режим работы экскаватора?
13. Представьте общую формулу расчета мощности для при-
вода механизма вращения.
14. Представьте общую формулу расчета мощности, затрачи-
ваемой на копание грунта.
15. Виды приводов ходового оборудования МЗР.
16. Виды приводов рабочего оборудования МЗР.
17. Требования к системам управления МЗР.
18. Правила охраны труда машиниста.
19. Классификация ходового оборудования экскаватора.
20. Цель тягового расчета. Математическое выражение тягово-
го расчета.
21. Давление на грунт. Метод определения.
22. Виды гидромоторов и гидронасосов, применяемых на экс-
каваторах.
23. Что такое коэффициент запаса устойчивости машины?
24. Расчетные положения при определении устойчивости экс-
каватора.
42
 25. Способы автоматизации рабочего процесса экскаватора.
26. Классификация рабочего оборудования экскаваторов.
27. Расчетные положения при определении нагрузок на рабо-
чем оборудовании.
28. Виды производительности экскаватора. Общая формула
расчета.
29. Порядок выбора гидроцилиндра поворота ковша.
30. Что такое реактивное усилие в гидроцилиндре привода ра-
бочего оборудования, для чего определяется?
31. Каким образом выбираются геометрические размеры хо-
дового и рабочего оборудования гидравлического экскаватора?
32. Цель тягового расчета гидравлического экскаватора.
33. Представьте в общем виде формулу расхода гидрожидко-
сти привода гидроцилиндра.

РЕКОМЕНДУЕМАЯ ЛИТЕРАТУРА

1. Родин, И.И. Проектирование одноковшовых строитель-

ных экскаваторов: учебное пособие / И.И. Родин, В.П. Понома-
рев. – Красноярск: КПИ, 1973. – 208 с.
2. Крикун, В. Я. Расчет основных параметров гидравлических
экскаваторов с рабочим оборудованием обратная лопата: Учебное
пособие для вузов по специальностям "Механизация и автоматиза-
ция строительства" / В.Я. Крикун, В.Г. Манасян. – 1- е изд.- М.: Из-
дательство Ассоциации строительных вузов, 2001.- 104 с.
3. Гидравлический экскаватор ЭО-4121 / Н.И. Гаврилов, А.Е.
Литвак, Ю.Н. Игошин [и др.]. – М.: Машиностроение, 1980. – 232 с.
4. Гидравлический экскаватор ЭО-5124 / В.Л. Болтыхов,
А.И. Филатов, А.П. Фейдлес [и др.]. – М.: Машиностроение,
1991. – 256 с.
5. Добронравов, С.С. Строительные машины и оборудова-
ние: справочник для строит. спец. вузов и инж.-техн. работников
/ С.С. Добронравов. – М.: Высш. шк., 1991. – 456 с.
43
 6. Домбровский, Н.Г. Строительные машины (в 2 ч.). Ч. II:
учебн. для студ. вузов / Н.Г. Домбровский, М.И. Гальперин. – М.:
Высш. шк., 1985. – 224 с.
7. Журнал "Строит. и дорож. машины" с 1985 г.
8. Каверзин, С.В. Курсовое и дипломное проектирование
по гидроприводу строительных и дорожных машин / С.В. Кавер-
зин. – Красноярск: Изд. Красн. ун-та, 1984. – 284 с.
9. Машины для земляных работ / А.К. Рейш, С.М. Борисов,
Б.Ф. Бандаков; под ред. С.П. Епифанова [и др.], 2-е изд. – М.:
Стройиздат, 1981. – 352 с.
10. Машины для земляных работ: методические указания
для самостоятельного изучения дисциплины, выполнению кон-
трольных работ и курсового проекта / Сост. В.А. Слепченко /
Томск: Изд-во Том. гос. архит.-строит. ун-та, 2013. – 44с.
11. Машины для земляных работ: учебник / Н.Г. Гаркави,
В.И. Аринченков, В.В. Карпов [и др.]; под ред. Н.Г. Гаркави. –
М.: Высшая школа, 1982. – 335 с.
12. Машины для земляных работ: учебник для студентов
вузов по специальности «Подъемно-транспортные, строитель-
ные, дорожные машины и оборудование» / Д.П. Волков,
В.Я. Крикун, П.Е. Тотолин [и др.]; под общ. ред. Д.П. Волкова,–
М.: Машиностроение, 1992. – 448 с.
13. Проектирование машин для земляных работ: учебное
пособие / A.M. Холодов, В.К. Руднев, В.В. Ничке [и др.]; под
ред. A.M. Холодова. – Харьков: Вища школа, 1986. – 272 с.
14. Смоляницкий, Э.А. Гидравлические экскаваторы. Ч. 1.
Определение параметров: учебное пособие / Э.А. Смоляницкий,
Н.В. Мокин. – Новосибирск: НИИЖТ, 1976. – 86 с.
15. Справочник молодого машиниста экскаватора / В.М.
Донской, В.П. Корнеев, В.А. Марин [и др.]. – М.: Высш. шк.,
1988. – 320 с.

44
 Приложение 1

Рекомендуемые параметры одноковшовых гидравлических

экскаваторов обратная лопата [13, табл. 2.16]
Наименование Нормы для размерных групп
параметров 3 4 5 6
Эксплуатационная масса
экскаваторов, т, с ходо-
вым оборудованием:
гусеничным ЭГ 14,5 23,0 36,5 58,0
гусеничным уширенным
ЭГУ 16,0 25,0 40,0 –
пневмоколесным ЭП 16,0 25,0 – –
Предельное отклонение, %:
верхнее 5 5 5 5
нижнее не ограничивается
Мощность насосной
установки с регулируе-
мыми насосами, кВт 56 80 110 190
Предельное отклонение, % ± 10 ± 10 ± 10 ± 15
Наибольшая скорость пе-
редвижения экскаваторов,
км/ч, не менее:
ЭГ 2,5 2,5 2,2 1,4
ЭГУ 1,8 1,7 1,5 –
ЭП 18 15 – –
Преодолеваемый угол
подъема экскаваторами
ЭГ и ЭГУ, град. 22 22 20 20
Динамический фактор
экскаваторов типа ЭП,
_ _
не менее 0,5 0,5

45
 Окончание прил. 1
Наименование Нормы для размерных групп
параметров III IV V VI
Клиренс, мм, не менее
ЭГ, ЭГУ 300 350 350 350
ЭП 300 300 – –
Вместимость 0,4; 0,5; 0,63; 1,0; 1,25; 1,6; 1,6; 2,5;
ковша, м3 0,63 1,25 2,0 3,2
Предельное
±5 ±5 ±5 ±5
отклонение, %
Наибольшее усилие
копания, кН,
не менее 83 117 176 236
Наибольшая кинема-
тическая глубина
копания, Нк, м, 4,7; 4,3 7,0; 5,8 7,3; 6,0 8,3; 7,2
не менее 3,3 4,6 5,0 5,8
Наибольший радиус
копания на уровне
стоянки Rкс, м, 7,8; 7,0 10,0; 9,1 10,3; 9,3 12,4; 11,5
не менее 6,0 7,8 7,8 9,2
Высота выгрузки в
транспорт при высоте
выгрузки Hв, м, не
2,5 3,0 3,6 4,3
менее
Радиус выгрузки в
транспорт при высоте
выгрузки Hв, м, 6,2; 5,3 7,4; 6,6 7,3; 6,3 9,0; 8,0
не менее 4,3 5,4 5,6 6,5
Продолжительность
рабочего цикла Тц, с,
не более 19; 18; 19 24; 22; 24 27; 25; 27 33; 29; 33

46
 Приложение 2

Параметры и основные размеры ковшей обратных лопат

III–VI типоразмеров гидравлических экскаваторов [14, табл. 1]
В миллиметрах
Значения параметров
Наименование ковша для типоразмеров
параметров и размеров экскаваторов
III IV V VI
0,4; 0,63; 1,0; 1,6;
Вместимость ковша
0,5; 1,0; 1,6; 2,5;
геометрическая, q, м3
0,63 1,25 2,0 3,2
750 860 1000 1300
Ширина ковша внутренняя, bк 930 1350 1690 1800
1170 1470 1750 2280
Радиус окружности, описываемой
при повороте ковша:
режущей кромкой, R1 1100 1310 1500 1780
лезвием среднего зуба, Rк 1200 1450 1680 1930
Радиусы кривизны r1 445 510 600 625
задней стенки r2 255 290 345 395
Координаты центров l1 835 965 1130 1310
кривизны задней стенки l2 190 220 260 300
80; 110; 125; 125;
Ширина зуба, a 80; 110; 125; 125;
75 95 110 130
4; 4; 5; 5;
Число зубьев 5; 5; 5; 5;
6 6 6 7

47
48
Приложение 3

Рис. П3.1. Рабочее оборудование обратной лопаты ЭО-3323

1 – рукав высокого давления; 2 – стрела; 3 – гидроцилиндр стрелы; 4 – гидроцилиндр рукояти; 5 –
ковш; 6 – рукоять; 7 – гидроцилиндр ковша; 8 – рычаг: 9 – рычаг ковша; 10 – болт; 11 – шайба; 12, 15,
16, 19, 21, 23, 26, 28, 31 – пальцы; 13, 18, 20, 22, 27 – втулки; 14, 17 – стопорные пальцы; 25 – зуб ков-
ша; 29 – стопорная проволока; 30 – масленка; 32 – шарнирный подшипник; 33 – уплотнительное коль-
цо; 34 – распорное кольцо
 150

Рис. П3.2. Сечения рабочего оборудования обратной лопаты ЭО-3323

49