МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ДВНЗ «УНІВЕРСИТЕТ МИТНОЇ СПРАВИ ТА ФІНАНСІВ»

Факультет інноваційних технологій

Кафедра комп’ютерних наук та інженерії програмного забезпечення

ЗВІТ
з лабораторної роботи №3
Варіант номер 19

Виконав :
Студент групи К18-2
Присяжнюк Роман Олександрович

Перевірив :
Молотков Олег Ніконорович

Дніпро
2021
 Лабораторная работа № 3

Исследование системы на управляемость и наблюдаемость.“

Порядок выполнения:

1. Получить вариант задания.

2. Привести задание к виду удобному для решения.
3. Решить на компьютере с помощью инструкций по решению.
4. Получить кривую управляющего воздействия движения системы в виде
графика.

Методические указания:

Теория.

Пусть имеется линейная стационарная система, динамические свойства

которой описываются системой уравнений:
X =AX +BU , X (0 )= X . (2.1)
Y =CX ,
Для исследования системы (2.1)на управляемость составляется матрица
G :
G=[ B⋮AB⋮A 2 B⋮……⋮A n−1 B ]
. (2.2)
Здесь n — порядок системы. Система будет полностью управляема, если ранг
r матрицы G равен n . При r=0 система полностью неуправляема.
Если 0<r < n — система частично управляема.
В том случае, когда исследуемая система имеет одно управляющее
воздействие, матрица G будет квадратной n×n . При этом для полной
управляемости системы достаточно, чтобы определитель матрицы G не
равнялся нулю.

Примеры решения:

Пример 1. Исследовать систему на управляемость:

Ẋ 1 =x 2 ;
Ẋ 2 =x 3 ;
Ẋ 3 =5 x 2 +3 u ; (2.3)

y=2 x 2 .

Для системы (2.3)составим матрицы A и B .

0 1 0 0

[ ] []
A= 0 0 1 , B= 0
0 5 0 3
Составим матрицу управляемости
G=[ B⋮AB⋮A 2 B ] ;

0 1 0 0 0 0 1 0 0 3

[ ][ ] [ ] 2
A⋅B= 0 0 1 0 = 3 ; A B=A ( AB)= 0 0 1 3 = 0
0 5 0 3 0
0 0 3
0 5 0 0 15 [ ][ ] [ ]
[ ]
G= 0 3 0 ;
3 0 15 det G=−27≠0 →rangG=3
Следовательно, система (2.3) полностью управляема.
Для определения наблюдаемости системы (2.1) составляется матрица H :
T T T T 2 T T n−1 T
H=[ C ⋮A C ⋮( A ) C ⋮…⋮( A ) C ], (2.4)

Т Т
где A , С — транспонированные матрицы состояния и наблюдения
системы (2.1) соответственно.
Система будет полностью наблюдаемой, если ранг матрицы Н равен
порядку системы n . Если же ее ранг 0<r < n , то система является не
полностью наблюдаемой.
В том случае, когда система (2.1) имеет одну выходную величину y ,
матрица H будет иметь размер n×n , и для полной наблюдаемости системы
достаточно, чтобы матрица H была невырожденной, т.е. det H≠0 .
Пример 2. Исследовать систему (2.3) на наблюдаемость. Для системы (2.3)
матрица наблюдения С будет иметь вид С=[ 0 2 0 ] .
Тогда
0 0 0 0
T

Составим матрицу наблюдаемости

[ ] []
0 1 0
T
A = 1 0 5 ,C = 2 .
0
H :
A= [C T⋮A T CT⋮( A T )2 C T ] ,
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
T T

[ ][ ][ ]
0 0 0
T T T
A C = 1 0 5 2 0 ; A ( A C )= 1 0 5 0 = 10 ;
0 1 0 0 2 0 1 0 2 0 [ ][ ] [ ]
[ ]
H= 2 0 10 .
0 2 0
Нетрудно увидеть, что определитель матрицы H равен нулю. Это значит, что
rangH <3 и система (2.3) не полностью наблюдаема.
 Рангом матрицы называется количество линейно независимых строк и
столбцов. В данном случае rangH=2 .
Действительно, для выделенного пунктиром блока матрицы H
определитель равен (-20) и ранг матрицы H равен размеру выделенного
блока, т.е. 2.
Порядок выполнения работы

Исследовать объект управления, описанной системой уравнений в

переменных состояния на управляемость и наблюдаемость.

А = 35 [ 0 0] В= 0 [ 3]
G = |B`:AB`|

АВ = [ 09] ;G= [ 30 09]

det G=27≠0→rangG=2
Следовательно система полностью управляема .

Исследуем на наблюдаемость :
С = [1 0 ]

Ат = 0 5[ 0 3] Ст = 0[ 1]
H = [Cт:АтСт]

Aт Ст = 0 [ 0]

Н = 00 [ 1 0] det Н=0 , rang H = 1 , система не полностью наблюдаема .

Вывод : Приобретены и применены навыки исследования системы на
управляемость и наблюдаемость