Вы находитесь на странице: 1из 436

ТЕОРИЯ И ТЕХНОЛОГИЯ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ АСУТП
ТЕПЛОВЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ
В трех книгах
Под общей редакцией
доктора технических наук, профессора
Ю.С. Тверского

Книга 2
Проектирование
Инженер – человек, способный
взять теорию
и приделать к ней колеса.

Иваново - 2013
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное бюджетное образовательное
учреждение высшего профессионального образования
«ИВАНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ В.И. ЛЕНИНА»

ТЕОРИЯ И ТЕХНОЛОГИЯ
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ АСУТП
ТЕПЛОВЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

В трех книгах

Под общей редакцией


доктора технических наук, профессора
Ю.С. Тверского

Иваново 2013
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Федеральное государственное бюджетное образовательное


учреждение высшего профессионального образования
«ИВАНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ В.И. ЛЕНИНА»

ТЕОРИЯ И ТЕХНОЛОГИЯ
СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ АСУТП
ТЕПЛОВЫХ ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

Книга 2
ПРОЕКТИРОВАНИЕ

Под общей редакцией


доктора технических наук, профессора
Ю.С. Тверского

Иваново 2013
УДК 681.3
Т26
Теория и технология систем управления. Многофункциональные
АСУТП тепловых электростанций. В 3-х кн. Кн. 2.
Проектирование / Под общей ред. д-ра техн. наук, проф.
Ю.С. Тверского; ФГБОУВПО «Ивановский государственный
энергетический университет имени В.И. Ленина». – Иваново,
2013. – 432 с.
ISBN
ISBN

Рассмотрены основные аспекты современной теории и технологии


создания территориально-распределенных многофункциональных АСУТП
электростанций.
Во второй книге изложены методологические особенности
функционального, конструкторского и технологического проектирования АСУТП
на базе программно-технических комплексов сетевой иерархической структуры.
Книга предназначена для широкого круга специалистов, отвечающих за
решение задач модернизации, создание и эксплуатацию современных АСУТП, а
также может быть использована студентами, преподавателями и аспирантами,
желающими повысить свою квалификацию.

Табл. 11. Ил. 157. Библиогр.: 162 назв.

Печатается по решению редакционно-издательского совета ФГБОУВПО


«Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина»

Рецензенты: чл.-корр. РАН, доктор технических наук, профессор А.Ф. Дьяков;


кафедра систем управления ФГБОУВПО «Ивановский государственный
энергетический университет имени В.И.Ленина»

Авторы: Тверской Ю.С., Агафонова Н.А., Алексеев М.А., Биленко В.А.,


Голубев А.В., Карандашев А.П., Крашенинников В.С., Маршалов Е.Д.,
Менделевич В.А., Никоноров А.Н., Новиков С.И., Таламанов С.А,
Тверской Д.Ю., Целищев Е.С.

ISBN
ISBN  Ю.С.Тверской, 2013
ОГЛАВЛЕНИЕ

ОБЩЕЕ ПРЕДИСЛОВИЕ К МОНОГРАФИИ ..................... 10


СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ .................................................. 16
ВВЕДЕНИЕ к книге 2......................................................... 19

ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ
ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП ........ 23
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ
АЛГОРИТМИЧЕСКОГО СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
ГАРАНТИРОВАННОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ
РАБОТОСПОСОБНОСТИ
7.1. Методические особенности процедур синтеза
и анализа систем управления ......................................... 25
7.2. Фонд экспериментальных характеристик
объектов энергетики ........................................................ 40
7.3. Теоретические основы построения
математических моделей объектов управления.......... 55
7.4. Сравнение универсальных систем имитационного
моделирования VisSim и Simulink ..................................... 68
7.5. Разработка концепции программного
комплекса для построения и исследования
многовариантных моделей сложных
технологических объектов .............................................. 81
7.6. Краткое резюме .......................................................... 88

ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО


ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА ЭФФЕКТИВНОСТИ
ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ
8.1. Предварительные замечания .................................... 89
8.2. Обобщенный термодинамический анализ
эффективности пылесистем прямого вдувания
котлов энергоблоков ......................................................... 91

5
8.3. Исследования новых вариантов АСР пылеподачей
в пылесистемах прямого вдувания с нелинейной
математической моделью ............................................ 104
8.4. Обобщенный термодинамический анализ
эффективности теплообменного оборудования
паровых котлов ................................................................ 114
8.5. Обобщенный термодинамический анализ
редукционных охладительных установок .................... 121
8.6. Краткое резюме ........................................................ 129

ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И


АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ
МОДЕЛЯМИ
9.1. Методы нечеткой логики в задачах
автоматизации тепловых процессов
электростанций .............................................................. 130
9.2. Математическая модель энергоблока ПГУ-325
и ее использование для расчета КПД установки ....... 139
9.3. Исследование систем регулирования
температуры и мощности газотурбинной установки
энергоблока ПГУ-325 ....................................................... 157
9.4. Разработка адаптивной системы управления
с эталонной моделью регулирующей арматуры ......... 165
9.5. Краткое резюме ........................................................ 169

ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ


ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ
10.1. О задачах алгоритмического обеспечения
сложных функций управления ......................................... 170
10.2. Алгоритмическое обеспечение систем
автоматического выделения собственных нужд для
энергоблока 210 МВт с котлом ТПЕ-214 ..................... 172
10.3. Особенности отладки и испытаний алгоритмов
автоматического управления нестационарными
режимами работы энергоблоков ТЭС ........................... 181
10.4. Математическая модель второго контура
энергоблока АЭС .............................................................. 189
10.5. Краткое резюме ...................................................... 205

6
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ
РЕШЕНИЙ И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО
ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП
11.1. Общие задачи и технология разработки
технической структуры ПТК ......................................... 206
11.2. Практика внедрения типовых компоновок ПТК
при создании многофункциональных АСУТП
электростанций .............................................................. 209
11.3. Технология разработки прикладного
программного обеспечения ............................................ 216
11.4. Мобильная система сбора, цифровой
регистрации и анализа сигналов технологических
параметров на базе персонального компьютера ....... 224

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ЧАСТИ ........................................... 234


Библиографический список к части третьей .................. 236

ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ
КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП ............................243
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ
12.1. Концептуальные особенности САПР СКУ .......... 245
12.2. Особенности программных систем
автоматизированного проектирования ...................... 247
12.3. Краткое резюме ...................................................... 261

ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ


ПРОЕКТА АСУТП
13.1. Состав рабочей документации ............................ 262
13.2. Автоматизация процесса формирования
рабочей документации проекта .................................... 263
13.3. Опыт использования САПР AutomatiCS
при проектировании системы управления
энергоблока ТЭЦ ............................................................. 279
13.4. Краткое резюме ...................................................... 289

ВЫВОДЫ ПО ЧЕТВЕРТОЙ ЧАСТИ ...................................... 291

Библиографический список к части четвертой ............... 293

7
ЧАСТЬ ПЯТАЯ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫХ АСУТП
(ВВОД И ЭКСПЛУАТАЦИЯ) .............................................295
ГЛАВА 14. НОВЫЕ ЗАДАЧИ СТАДИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП
14.1. Особенности стадии технологического
проектирования СКУ и АСУТП ....................................... 297
14.2. Полигон АСУТП – эффективное средство
тестирования сложных систем управления ................ 301
14.3. Общие вопросы технологии разработки
полигонных версий АСУТП .............................................. 311
14.4. Краткое резюме ...................................................... 315

ГЛАВА 15. МЕТОДЫ РЕАЛИЗАЦИИ СЛОЖНЫХ ФУНКЦИЙ


В СТРУКТУРЕ АСУТП
15.1. Контроль качества автоматического
регулирования по трендам сигналов,
регистрируемых в архиве ПТК АСУТП .......................... 316
15.2. Диагностирование характеристик
регулирующих органов в системах управления
энергоблоков..................................................................... 325
15.3. Разработка и исследование алгоритмов
параметрического синтеза двухконтурных систем
регулирования, функционирующих в составе АСУТП
тепловых электростанций ............................................ 333
15.4. Метод экспериментального определения
Д-составляющей ПИД-регулятора ............................... 348
15.5. Краткое резюме ...................................................... 359

ГЛАВА 16. ОПЫТ ВНЕДРЕНИЯ АСУТП НА БАЗЕ ПТК


16.1. Научно-технические аспекты повышения уровня
автоматизации электростанций в проектах
ЗАО «Интеравтоматика» .............................................. 360
16.2. Модернизация систем контроля и управления
парового котла Ивановской ГРЭС ................................. 373
16.3. Опыт разработки и внедрения проектов
АСУТП на базе ПТК «САРГОН» ....................................... 377

8
16.4. Опыт разработки и внедрения АСУТП
парогазовой ТЭЦ .............................................................. 384
16.5. Опыт внедрения Scada-системы
на базе контроллеров фирмы Siemens ......................... 394
16.6. Краткое резюме ...................................................... 399

ГЛАВА 17. МЕТОДИКА ЭКСПЕРТИЗЫ И ОСОБЕННОСТИ


ЭКСПЛУАТАЦИИ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ
17.1. Методика и особенности экспертного анализа
технических решений по АСУТП парогазового
энергоблока ПГУ-325 ....................................................... 400
17.2. Опыт эксплуатации АСУТП парогазовых
энергоблоков ПГУ-325 ..................................................... 411
17.3. Краткое резюме ...................................................... 423

ВЫВОДЫ ПО ПЯТОЙ ЧАСТИ .............................................. 424

Библиографический список к части пятой ....................... 425

9
ПРЕДИСЛОВИЕ

Когда несколько человек


принимаются бить по наковальне,
они должны соблюдать очередь.
Роберт Фултон (Robert Fulton)

ОБЩЕЕ ПРЕДИСЛОВИЕ К МОНОГРАФИИ

Монография издается в трех книгах, цель которых состо-


ит, прежде всего, в том, чтобы показать особенности и ключевые
наукоемкие аспекты новой технологии создания территориаль-
но-распределенных многофункциональных АСУТП на базе ПТК
1
сетевой иерархической структуры .
Современные АСУТП электростанций – это особый класс
распределенных многообъектных многофункциональных иерар-
хически построенных систем управления. Развитие теории этого
класса систем затрагивает многие известные научные направ-
ления в области системного анализа и живучести сложных сис-
тем, теории иерархических и многокритериальных систем
управления, обобщенного термодинамического анализа. Задача
синтеза при этом осложняется высокой размерностью и переоп-
ределенностью многомерных многосвязных объектов управле-
ния, присутствием фактора неопределенности большинства ха-
рактеристик в целом нелинейной нестационарной системы, а
также действием случайных, как правило, неконтролируемых
возмущений и значительным числом параметров, недоступных
для непосредственного измерения.

1
В монографии обобщаются результаты исследований, полученные за по-
следние 10 -15 лет на кафедре систем управления Ивановского государственно-
го энергетического университета (ИГЭУ). Для представления всей полноты про-
блематики поднимаемых задач теории и технологии создания сложных систем
управления ряд ведущих специалистов страны предоставили дополнительные
материалы в соответствующие разделы книги. Наукоемкие разделы технологии
развиваются также в книгах и учебных пособиях ([26, ч.2], [16-19, ч.4],
[37,42,46,50, ч.5], [68-70,83, ч.6]), вышедших ранее отдельными изданиями.

10
ПРЕДИСЛОВИЕ

Книга предназначена для читателей с различной подго-


товкой. Во-первых, для тех, кто имеет значительный инженер-
ный опыт, хорошо разбирается в традиционных системах кон-
троля и управления и отвечает за решение задач модернизации
и создания АСУТП. Во-вторых, для руководителей проектов
АСУТП, которым нужна общая картина технологии создания
сложных систем без углубления в специальные вопросы теории
компьютерного управления. В-третьих, для студентов старших
курсов и аспирантов в качестве пособия по аналогичной дисцип-
лине учебного плана.
Книга будет также весьма полезна для специалистов по
вычислительной технике и программной инженерии, обеспечи-
вающих разработку программно-технических комплексов и их
эксплуатацию в системообразующей структуре АСУТП электро-
станции.
Настоящий этап развития науки и техники характеризуется
ростом уровня требований к качеству и точности создаваемых
сложных систем управления, их надежности, стоимости, габари-
там. При этом исключительно важную роль играют технология и
методологические основы создания сложной системы, предо-
пределяющие сроки разработки системы, трудовые и матери-
альные затраты, обеспечение гарантированного качества и на-
дежности автоматизированного объекта с длительным сроком
жизненного цикла.
Суть новой технологии заключается в последовательном
(итерационном) выполнении различных этапов формирования
2
описаний системы, необходимых и достаточных для изго-
товления АСУТП и обеспечения гарантированного функциони-
рования автоматизированного объекта. Известно, что несоблю-
дение технологической дисциплины ведет к тому, что
«…ошибки, каждая из которых в отдельности не страшна, нака-
пливаются. Но вот их накапливается много, слишком много. И
создается критическая масса. Тогда-то и происходят катастро-
фы: на атомной станции, на борту самолета или в личной жизни
3
одного человека» .

2
Достаточность описаний может быть определена, как показывает опыт,
только на этапе ввода и последующей эффективной эксплуатации системы.
3
В.А. Легасов.

11
ПРЕДИСЛОВИЕ

Развиваемая технология обеспечивает неразрывность


процесса создания сложной системы на стадиях предконтракт-
ных работ, функционального, конструкторского и технологиче-
ского проектирования и ввода системы в действие с обеспече-
нием методологической поддержки соответствующими инстру-
ментальными средствами автоматизации на всех этапах произ-
водства работ и последующей эксплуатации.
Книга первая «Проблемы и задачи» содержит две части.
4
Первая часть посвящена анализу современных проблем
электроэнергетики и состояния развития многофункциональных
АСУТП тепловых электростанций.
В первой главе дается краткий анализ результатов ре-
формирования электроэнергетики, направления и задачи ее
перспективного развития.
Проблемы практики построения, теории и технологии
АСУТП электростанций, оценки экономической эффективности
результатов автоматизации излагаются во второй, третьей и
четвертой главах первой книги.
5
Во второй части книги рассмотрены технологические
особенности получения решения основной задачи, стоящей пе-
ред заказчиком: «Что и как надо сделать?», дабы избежать
ошибок и недоразумений, возникающих уже на начальной ста-
дии создания АСУТП в результате неоднозначного представле-
ния о будущей системе различными специалистами. Ключевыми
задачами на этой стадии разработки являются:
− формирование технического облика АСУТП (разработка
концепции);
− принятие решения по выбору фирмы-поставщика сис-
темообразующего ПТК;
− оценка рыночной стоимости АСУТП.
Книга вторая «Проектирование» состоит из трех частей.
6
Третья часть книги посвящена решению задач стадии
функционального проектирования, в результате которого фор-
мируются общесистемные технические решения по АСУТП
энергоблока и электростанции в целом как объекта генерации.

4
Главы 1 – 4.
5
Главы 5 – 6.
6
Главы 7 – 11.

12
ПРЕДИСЛОВИЕ

Основное содержание работ этой стадии связано с разра-


боткой алгоритмов реализации функций АСУТП (автоматиче-
ское регулирование, функционально-групповое логическое
управление и др.). Именно алгоритмы реализации этих функций
(схемные решения, логические программы) являются главным
фактором, определяющим функционально-алгоритмическую
структуру АСУТП и ее эффективность.
В этой части книги впервые изложены теоретические ос-
новы и результаты использования обобщенного термодинами-
ческого анализа для оценки эффективности синтезируемых
структурных решений САУ и обоснования информационного
масштаба технологических объектов управления, рассматрива-
ются начала развития методов нечеткого и адаптивного с эта-
лонными моделями управления.
Проблема апробации сложных функций диагностирования
и управления связывается с отработкой и предварительной
приемкой алгоритмов и соответствующего прикладного про-
граммного обеспечения на ранних стадиях проектирования
средствами специально создаваемых полигонов.
7
В четвертой части книги рассмотрены проблемы син-
теза технической структуры АСУТП (стадия конструкторского
проектирования).
В этой части показано, как на основе результатов функ-
ционального описания сложной системы с помощью средств ав-
томатизированных технологий проектирования АСУТП решается
задача создания рабочей документации. Определен состав ра-
бочей документации, вводится понятие единой модели проекта,
рассматривается методология автоматизированного формиро-
вания документов. Необходимость и достаточность объема ра-
бочей документации, которая обеспечивает сопровождение
АСУТП на протяжении жизненного цикла системы, определяется
на стадии ввода и опытной эксплуатации АСУТП.
8
Пятая часть книги посвящена наукоемким этапам ста-
дии технологического проектирования, которые включают про-
ведение соответствующих полигонных испытаний сложных ал-
горитмов, выполнение пусконаладочных работ по вводу АСУТП
и автоматизированного оборудования в штатную эксплуатацию.

7
Главы 12, 13.
8
Главы 14 –16, 17.

13
ПРЕДИСЛОВИЕ

Рассмотрены результаты экспертного анализа АСУТП блока


ПГУ и некоторые особенности его эксплуатации.
Книга третья «Моделирование» представлена в двух час-
тях.
9
В шестой части книги изложены методологические во-
просы создания учебно-тренажерных комплексов (многоцелевых
полигонов) и компьютерных средств подготовки персонала в
энергетике. Предпринята попытка классификации учебно-
тренажерных средств подготовки специалистов, в том числе
оперативного персонала. Рассмотрены особенности современ-
ных подходов разработки высокоточных математических и ими-
тационных моделей процессов энергоблоков тепловых электро-
станций.
10
Седьмая завершающая часть книги , традиционно на-
званная «Жизнь как она есть», в настоящем издании представ-
лена поэмой Владимира Демьяненко «РАО… БРАВО?!», ком-
ментарий к которой представляется излишним.
И на философский вопрос (вместо эпилога): «Учёный наш
пафос... он разве утрачен?», определенно можно сказать: «Не
утрачен!». Растет достойная смена молодых ученых и специа-
листов в области современных АСУТП, и «... нам не надо биле-
та!» в поезд, частичкой локомотива которого мы себя ощущаем.
В заключении сформулирована основная направлен-
ность настоящей книги – попытка интегрированного взгляда на
проблемы сложных систем управления, технологии их создания
в целях устранения отставания теоретических положений от
уровня практических разработок современных АСУТП электро-
станций.
Особенностью книги является возможность ее чтения, на-
чиная с любой страницы, точнее – с раздела, в котором излага-
ется материал, интересующий в данный момент читателя. При
этом каждая часть книги сопровождается списком литературы,
которая может быть полезной для дополнительного изучения
рассмотренных вопросов.
Идея книги по методологии сквозного проектирования
сложных систем управления возникла, по-видимому, достаточно
давно. Я полагаю, что она сформировалась под влиянием лек-

9
Главы 18 – 21.
10
Глава 22.

14
ПРЕДИСЛОВИЕ

ций профессора Н.М. Тищенко (МАИ, 1976 г.) [49, ч.1]. Во всяком
случае, практически все работы, выполненные мной и моими
учениками за последние четверть века, так или иначе связаны с
развитием и внедрением в практику «сквозной» методологии на
всех стадиях технологии создания АСУТП электростанций. На
кафедре систем управления ИГЭУ более 15 лет читается курс
лекций по аналогичной дисциплине, интегрирующей полученные
студентами знания. Пользуясь случаем, выражаем искреннюю
благодарность председателям ГАК В.А. Демьяненко, А.Я. Коп-
сову и М.А. Алексееву за многолетнюю поддержку научных ис-
следований, учебного процесса и контроль качества подготовки
выпускаемых специалистов по направлению «Управление в тех-
нических системах».
В написание и подготовку содержательных материалов
настоящего издания внесли свой вклад большое число профес-
сиональных специалистов электростанций, проектных и инжини-
11
ринговых компаний . Всем им выражаем глубокую благодар-
ность за предоставленные материалы и помощь в издании кни-
ги.
Особая благодарность рецензентам чл.-корр. РАН, докто-
ру технических наук, профессору А.Ф. Дьякову и коллективу ка-
федры систем управления ИГЭУ.
Задача написания книги такого большого объема оказа-
лась чрезвычайно сложной и трудоемкой. Возникающие трудно-
сти не всегда удавалось преодолеть наилучшим образом. Чита-
тели, вероятно, смогут высказать замечания и дать свои пред-
ложения.
Заранее признателен всем, кто не сочтет за труд указать
на замеченные неточности, возможные ошибки. Все замечания
12
будут восприняты с признательностью .

Ю.С. Тверской
доктор технических наук, профессор,
академик Академии инженерных наук им. А.М. Прохорова

11
См. соответствующие сноски по тексту глав и параграфов.
12
Замечания просим направлять на электронный адрес: tverskoy@su.ispu.ru.

15
СПИСОК ВСТРЕЧАЮЩИХСЯ СОКРАЩЕНИЙ

Определите значения слов,


и вы избавите человечество
от половины его заблуждений.
Р. Декарт

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ
АВР – автоматическое включение резерва
АВРЧ – автоматическое вторичное регулирование
частоты
АДЗ – анализ действия защит
АИИС КУЭ – автоматизированная информационно-
измерительная система коммерческого учета
электроэнергии
АПВ – автоматическое повторное включение
АРН – автоматическое регулирование напряжения
АРЧМ – автоматическое регулирование частоты
и активной мощности
АСДУ – автоматизированная система диспетчерского
управления
АСО – автоматизированная система обучения
АСР – автоматическая система регулирования
АСУТП – автоматизированная система управления
технологическим процессом
АТС – администратор торговой системы
АЦП – аналого-цифровой преобразователь
АЭС – атомная электрическая станция
БД – база данных
БВД – барабан высокого давления
БНД – барабан низкого давления
БРОУ – быстродействующая редукционно-
охладительная установка
БЩУ – блочный щит управления
ВД – высокое давление
ВИЭ – возобновляемые источники энергии

16
СПИСОК ВСТРЕЧАЮЩИХСЯ СОКРАЩЕНИЙ

ГеоТЭС – геотермальная тепловая электростанция


ГПСЧ – генератор пар случайных чисел
ГРЭС – государственная районная электростанция
ГСПТ – группа ступеней паровой турбины
ГТ – газовая турбина
ГТУ – газотурбинная установка
ДКС – дожимная компрессорная станция
ДУ – дистанционное управление
ДЦП – дискретно-цифровой преобразователь
ЕЭС – Единая энергетическая система
ИВК – информационно-вычислительный комплекс
ИВС – информационно-вычислительная система
К – компрессор
КТЦ – котлотурбинный цех
КУ – котел-утилизатор
КЭН – конденсационный электронасос
НД – низкое давление
НИИТП – Научно-исследовательский институт
теплоэнергетического приборостроения
НПРЧ – нормированное первичное регулирование
частоты
НТД – нормативно-техническая документация
ОГК – оптовая генерирующая компания
ОДУ – обыкновенное дифференциальное уравнение
ОРЭМ – оптовый рынок электроэнергии и мощности
ОС – операционная система
ОСВ – осветлитель сетевой воды
ОУ – объект управления
ПА – противоаварийная автоматика
ПВД – подогреватель высокого давления
ПГУ – парогазовая установка
ПДК – предельно допустимая концентрация
ПНД – подогреватель низкого давления
ПО – программное обеспечение
ППГ – пункт подготовки газа
ППО – прикладное программное обеспечение
ПСБУ – пускосбросное устройство
ПСВ – подогреватель сетевой воды
ПТ – паровая турбина
17
СПИСОК ВСТРЕЧАЮЩИХСЯ СОКРАЩЕНИЙ

ПТК – программно-технический комплекс


ПЭН – питательный электронасос
РВ – реальное время
РЗ – релейная защита
РЗ и А – релейная защита и автоматика
РОУ – редукционно-охладительная установка
РР – розничный рынок
СКО – среднеквадратическое отклонение
СКУ – система контроля и управления
СО – системный оператор
ТОУ – технологический объект управления
ТУ – технические условия
ТЭП – технико-экономические показатели
ТЭС – тепловая электростанция
ТЭЦ – теплоэлектроцентраль
УО – управляющий объект
УСО – устройство связи с объектом
УЭПТ – условный элемент паровой турбины
ХРО – ход регулирующего органа
ЦДП – цифродискретный преобразователь
ЦДУ – Центральное диспетчерское управление
ЦИП – цифроимпульсный преобразователь
ЭВМ – электронная вычислительная машина
ЭЦ – электрический цех
ЭЭС – электроэнергетическая система

18
ВВЕДЕНИЕ к второй книге

Инженер – человек, способный взять теорию


и приделать к ней колеса.
Леонард Луис Левисон

ВВЕДЕНИЕ к книге 2

В современной весьма дорогостоящей территориально-


распределенной многофункциональной АСУТП уровень совер-
шенства алгоритмов управления, прежде всего, связан с требо-
ваниями обеспечения проектной (расчетной) технической эф-
фективности автоматизированного объекта сколь угодно дли-
тельное время.
В целом эти требования можно рассматривать как ком-
плекс необходимых (определяемых НТД) и достаточных (конку-
рентоспособных, определяемых экономической и/или экологи-
ческой эффективностью) условий эксплуатации технологическо-
го оборудования.
Однако опыт ввода в действие современных многофунк-
циональных АСУТП на базе ПТК сетевой иерархической струк-
туры выявил на пути реализации сложных алгоритмов управле-
ния существенные трудности. Они связаны как с несовершенст-
вом сложных алгоритмов управления (алгоритмические пробле-
мы), так и невозможностью их отработки в реальных условиях
эксплуатации оборудования (проблемы идентификации) вслед-
ствие существенных рисков, которые связывают с высокими ве-
роятностями возможности возникновения аварийных ситуаций.
АСУТП перестали быть вспомогательными средствами
производственного процесса и служат структурой, формирую-
щей единую информационно-технологическую среду энергети-
ческих объектов. Причина кроется в специфике работы функ-
циональных подсистем в единой информационно-технической
среде ПТК АСУТП, которая характеризуется невозможностью
обособленного выделения информационной части различных
подсистем из общей структуры большой системы.

19
ВВЕДЕНИЕ к второй книге

Другая трудность, которая до конца пока еще не преодо-


лена, сводится к проблеме согласования частных критериев оп-
тимизации локальных систем управления, и получения совмест-
ного решения в области нормальной работы базовых регулято-
ров технологического оборудования (комплексные испытания).
Согласование критериев локальных, как правило, многосвязных
АСР требует, чтобы на контроллерном уровне АСУТП имело
место непротиворечивое решение, которое обеспечивает дос-
тижение глобального экстремума функционирования системы в
целом.
Эти проблемы и трудности призвана решать современная
технология создания АСУТП, кардинально изменившаяся за по-
следние 10 – 15 лет. Технология представляется в виде сквоз-
ной итерационной последовательности работ на стадиях функ-
ционального, конструкторского и технологического проектирова-
ния сложной системы (рис. В1.1).
Одна из основных отличительных особенностей техноло-
гии, которая обеспечивает возможность решения возникших при
освоении современных АСУТП на базе ПТК наукоемких проблем
идентификации и комплексных испытаний, связана с созданием
соответствующих Полигонов и возлагаемых на них задач. Одна-
ко место Полигонов в структуре информационной технологии
управления не имеет еще полного осмысления и до конца не
определено.
Надо полагать, что основная задача таких комплексных
экспериментально-аналитических установок – расшить узкие
места новой технологии проектирования АСУТП путем создания
необходимых условий для отработки аппаратных средств (заво-
ды-изготовители, фирмы-поставщики ПТК) и сложных алгорит-
мов многофункционального управления.
Для отработки сложных алгоритмов многофункционально-
го управления требуется, чтобы Полигоны были оснащены соот-
ветствующими математическими моделями технологического
оборудования. Эффективность результатов при этом напрямую
связана с полноценностью разрабатываемых моделей модели-
руемого тепломеханического оборудования и процессов управ-
ления, реализуемых в информационно-технической среде ре-
ального ПТК.

20
ВВЕДЕНИЕ к второй книге

Формирование концепции АСУТП,


Начальная выбор базового ПТК, разработка техни-
ческого задания (включая базу данных
стадия работ
АСУТП)

Разработка общесистемных решений Разработка математической модели


по АСУТП: ТОУ:
– определение технической структу- – определение технологических гра-
ры; ниц и требований к модели ТОУ;
– распределение входных сигналов – разработка структуры модели и
(датчиков) и исполнительных уст- "настройка" ее компонентов;
ройств по контроллерам ПТК – реализация "компьютерной" моде-
Стадия ли ТОУ
функционального
(алгоритмического)
проектирования Разработка алгоритмов реализации
функций АСУТП и прикладного ПО:
– алгоритмических схем (программ)
контроллеров; Отработка алгоритмов автоматиче-
– оперативной базы данных АСУТП; ского управления (на "компьютерной"
– операторского интерфейса; модели ТОУ)
– алгоритмов и ППО рабочих стан-
ций

Разработка проекта технической


структуры:
− принципиальных электрических
Стадия
схем;
конструкторского − монтажно-установочных чертежей;
проектирования − кабельных журналов;
− заказных и рабочих спецификаций
и др.
Разработка модели ТОУ реального
времени, информационно
совместимой с ПТК АСУТП
Изготовление и поставка технических
средств (включая ПТК)

Полигонные испытания ПТК Полигонные испытания АСУТП


с "встроенной" моделью ТОУ
реального времени, информационно
Стадия совместимой с ПТК управляющей
ввода в действие Работы по вводу АСУТП в эксплуата- системы
(технологическое цию:
проектирование) − монтаж технических средств
АСУТП;
− предпусковые и пусконаладочные
работы;
− наладка функций АСУТП;
− испытания и передача АСУТП в Проверка адекватности модели ТОУ
опытную и промышленную экс-
плуатацию и др.

Этапы технологии АСУТП Новые наукоемкие элементы


технологии АСУТП

Рис. В1.1. Технология создания многофункциональных АСУТП


на базе ПТК сетевой структуры

21
ВВЕДЕНИЕ к второй книге

Отсюда следуют достаточно жесткие требования к созда-


ваемым математическим моделям энергетического оборудова-
ния.
Во-первых, это требование к базовой теоретической осно-
ве, которая должна позволять создавать всережимные (нели-
нейные) динамические модели высокой точности.
Во-вторых, требование обеспечения адекватности мате-
матических моделей, поскольку только количественная мера
(адекватность) и качественная оценка (верификация) соответст-
вия в условиях постоянно имеющейся эксплуатационной неоп-
ределенности и разного рода принимаемых допущений позво-
ляют гарантировать достоверность получаемых результатов.
Сложность задачи определяется особенностью концепту-
альной схемы ее решения (парадигма). Она заключается в том,
что оценка меры адекватности аналитической математической
модели может быть выполнена только путем привлечения ре-
зультатов экспериментальных исследований, т.е. результатов
идентификации технологического оборудования как объектов
управления на стадии его эксплуатации. Этой проблеме посвя-
1
щена отдельная книга , вышедшая в 2010 в издательстве ИГЭУ.
Цель второй книги состоит в том, чтобы показать некото-
рые перспективные методологические направления в проекти-
ровании АСУТП электростанций, особенности их экспертизы и
эксплуатации.

1
Тверской Ю.С., Таламанов С.А., Агафонова Н.А. Методы интервальной
оценки частотных характеристик и робастной настройки систем управления /
Под общей ред. д-ра техн. наук проф. Ю.С. Тверского / Иван. гос. энерг. ун-т им.
В.И.Ленина. – Иваново, 2010. – 219 с.

22
Что есть лучшего?
Сравнив прошедшее, свести его с настоящим.
Козьма Прутков

ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ

ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
АСУТП
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Смотри в корень!
Козьма Прутков

ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ


АЛГОРИТМИЧЕСКОГО СИНТЕЗА СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ ГАРАНТИРОВАННОЙ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ РАБОТОСПОСОБНОСТИ

7.1. Методические особенности процедур синтеза


и анализа систем управления1

7.1.1. Об итерационном характере взаимодействия


типовых процедур синтеза и анализа систем управления

На этапе функционального проектирования АСУТП реша-


ются следующие основные задачи:
− алгоритмический синтез системы управления;
− разработка общесистемных решений и проектная ком-
поновка ПТК;
− разработка прикладного ПО системы управления.
В дополнение к этим основным задачам на стадии функ-
ционального проектирования может возникнуть необходимость в
разработке нового технического решения и его патентной защи-
те.
Значительная часть функций АСУТП выполняется в соот-
ветствии с типовыми алгоритмами (например, сбор и первичная
обработка сигналов, технологическая сигнализация, дистанци-
онное управление, технологические защиты и блокировки). Эти
алгоритмы определяются из условий обеспечения безопасного
функционирования технологического оборудования и регламен-
тируются соответствующими нормативно-техническими доку-
ментами. Поэтому с точки зрения алгоритмического синтеза

1
Ю.С. Тверской, Н.А. Агафонова.

25
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

наибольшую сложность представляют задачи автоматического


управления, решение которых обеспечивает необходимый уро-
вень автоматизации энергетического объекта.
Входной информацией этапа алгоритмического синтеза
являются технические требования, сформулированные в техни-
ческом задании, PI-диаграммы и информационно-
функциональные структуры типовых решений.
Особенности взаимодействия типовых проектных проце-
дур показаны на примере проектирования САУ (рис. 7.1.1).
Первым шагом этапа алгоритмического синтеза является
выбор типового проектного решения по структуре САУ. Затем
следуют процедуры по формированию сигналов и определению
математических моделей. Следующим шагом является пара-
метрическая оптимизация САУ по заданному критерию. Следует
обратить внимание на тот факт, что на данном шаге необходимо
не только выбрать критерий оптимизации, но и обосновать его
выбор. После параметрической оптимизации необходимо про-
вести анализ результатов и ответить на вопрос о приемлемости
показателей качества САУ.
В том случае, если качество САУ при выбранных пара-
метрах оказывается неудовлетворительным, следует вернуться
к обоснованию критерия оптимизации (этапы 8, 9, 4), т.е. первый
путь (контур А) предполагает выполнение процедуры "анализ –
оптимизация" путем параметрического синтеза САУ в рамках
заданной структуры посредством изменения критерия оптими-
зации. В качестве пути улучшения технических решений (по кон-
туру А) можно предложить либо использование комплексиро-
ванных критериев, либо поиск лучшего решения путем перебора
параметров тем или иным способом.
Если в рамках типовой структуры САУ требуемого качест-
ва не может быть достигнуто, то следует рассмотреть второй
путь (контур Б), требующий изменения структуры системы
управления (этап 10). Для решения задачи структурного синтеза
можно использовать следующие альтернативы: типовые про-
ектные решения; известные решения; новые решения, в том
числе формирование более информативных (представитель-
ных) сигналов.

26
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

1 Формирование
исходных технических
требований к локальной САУ

Контур Б
2 Выбор и обоснование
технического (типового) решения,
формирование сигналов 10 Изменение структуры САУ

3 Определение математических
моделей каналов управления

Контур А
4 Параметрическая оптимизация
САУ. Постановка вычислительного
эксперимента

5 Проведение вычислительного
эксперимента и анализ показателей 9 Изменение критерия оптимизации
качества автоматического
управления
Коррекция пара-
метров САУ
Коррекция
Не соответствует структуры САУ
требованиям
Оценка Выбор
6 показателей 8 альтернативного
качества САУ решения

Соответствует Техн. решение


требованиям отсутствует

7 Принятие решения по структуре 11 Проведение дополнительного


и параметрам САУ исследования (НИР)

12 Разработка
нового технического решения

Рис.7.1.1. Взаимодействие типовых процедур синтеза и анализа САУ

27
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Третьим и самым сложным путем является проведение


дополнительной научно-исследовательской работы (этапы 11,
12). НИР выполняется в целях создания новых технических ре-
шений.
В соответствии с изложенной последовательностью цен-
тральное место в алгоритмическом синтезе САУ занимают про-
цедуры:
− обоснования критериев оптимизации;
− построения математических моделей объектов
управления;
− параметрического синтеза системы;
− оценки показателей качества автоматического
управления.
При этом необходимо отметить, что на этапе функцио-
нального проектирования оценка показателей качества автома-
тического управления может быть выполнена только путем по-
строения имитационной модели САУ и проведения серии вы-
числительных экспериментов (например, по определению пере-
ходных процессов в САУ, путем статистического моделирова-
2
ния и др.).
Математическое моделирование системы управления мо-
жет быть ориентировано на достижение различных целей, в том
3
числе :
− выбор оптимальной (наилучшей из ряда альтернатив-
ных) структуры и параметров системы;
− оценка показателей качества автоматического управле-
ния (работоспособности системы) для заданной САУ;
− определение оптимального статического режима работы
объекта и др.

2
Тверской Ю.С. Автоматизация котлов с пылесистемами прямого вдувания.
– М.: Энергоатомиздат, 1996. – 256 с. (п. 5.5).
3
Тверской Ю.С., Таламанов С.А., Агафонова Н.А. Методы интервальной
оценки частотных характеристик и робастной настройки систем управления / Под
общ. ред. д-ра техн. наук, проф. Ю.С. Тверского / ГОУВПО «Ивановский государ-
ственный энергетический университет имени В.И.Ленина». – Иваново, 2010. –
219 с.

28
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

На основании цели математического моделирования и


имеющихся исходных данных определяется состав задач, ре-
шаемых на этапе алгоритмического синтеза (во всех случаях на
первом этапе должна решаться задача построения математиче-
ской модели технологического объекта управления или САУ в
целом).
Для исследуемой системы управления рекомендуется
проработать следующие вопросы:
− сформулировать цели и задачи математического моде-
лирования;
− построить математическую модель объекта и системы
управления;
− решить поставленные задачи структурного и параметри-
ческого синтеза САУ;
− осуществить постановку и проведение вычислительных
экспериментов путем имитационного моделирования системы
автоматического управления (регулирования);
− в результате анализа данных математического модели-
рования сформулировать выводы и соответствующие рекомен-
дации.

7.1.2. Исходные данные

Исходными данными для решения задачи параметриче-


ского синтеза АСР служат:
1) математическая модель ТОУ (как правило, задана в
виде матрицы передаточных функций «вход – выход» или сис-
темы нелинейных дифференциальных уравнений);
2) законы управления (регулирования), реализуемые
управляющими устройствами (по алгоритмической схеме);
3) ограничение в виде требования к затуханию собствен-
ных переходных процессов системы (степень затухания ψ не
хуже заданной);
4) критерий оптимальности (как правило, минимаксный
критерий – линейный интегральный, интегральный квадратич-
ный показатель и др).

29
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

7.1.3. Критерии оптимизации

Необходимые условия гарантированной технологической


работоспособности системы определяются комплексом общих и
специальных требований, сформулированных в техническом
задании (ТЗ):
− система должна быть устойчивой;
− система должна обладать требуемым запасом устойчи-
вости;
− качество регулирования должно быть наилучшим в
смысле выбранного с учетом технологических соображений кри-
терия;
− система должна отвечать дополнительным (специаль-
ным) требованиям технического задания.
Критерий оптимальности выбирается с учетом технологи-
ческих соображений. Это тот или иной минимаксный критерий:
линейный интегральный (I1), интегральный квадратичный (I2) и
др.
Например, для систем автоматического регулирования
подачи топлива и питательной воды это может быть критерий I3
или так называемый «критерий плавности», позволяющий полу-
чить настройки на границе апериодичности.
Алгоритмы расчета систем регулирования, как правило,
обеспечивают достижение гарантированного запаса устойчиво-
сти АСР за счет определенного ухудшения качества регулиро-
вания (робастность АСР).
Разрешить данное противоречие между качеством регу-
лирования и запасом устойчивости системы можно путем ее
4
многокритериальной оптимизации.
На этапе функционального проектирования в качестве
комплексного критерия гарантированной технологической рабо-
тоспособности системы регулирования можно использовать
максимум Р(А) вероятности одновременного выполнения слу-
чайных событий (система устойчива А0, система обладает тре-

4
Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях
статистической неопределенности. – М.: Машиностроение, 1990. – 160 с.

30
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

буемым запасом устойчивости А1, значения показателей качест-


5
ва находятся в допустимых технологических границах А2… Аn) .

7.1.4. Особенности методик расчета многоконтурных


систем автоматического регулирования

Методика расчета многоконтурных АСР сводится, как пра-


вило, к последовательному расчету одноконтурных систем.
Для двухконтурных АСР с дифференциатором расчет вы-
полняется в два шага (этапа):
шаг 1 – расчет параметров регулятора «внутреннего» кон-
тура по каналу малоинерционного сигнала;
шаг 2 – расчет «внешнего» (основного) контура по каналу
инерционного сигнала (параметров дифференциатора, как экви-
валентного регулятора).
Для каскадных АСР с регуляторами стабилизирующим
(РС) и корректирующим (РК) расчет выполняется в три шага:
шаг 1 – расчет параметров настройки регуляторов «внут-
реннего» стабилизирующего контура (РС);
шаг 2 – определение динамических характеристик эквива-
лентного объекта;
шаг 3 – расчет параметров настройки корректирующего
регулятора (РК).
Синтез устройства компенсации внешних контролируемых
возмущений выполняется аналитическим путем по условию
обеспечения инвариантности системы к данному возмущению.
При расчете типовых двухконтурных АСР, который, как
уже отмечено, сводится к последовательному расчету двух од-
ноконтурных систем регулирования, следует обратить внимание
на различие рабочих частот контуров системы регулирования.
Если различие рабочих частот во внутреннем и внешнем
контурах АСР существенно ( ωâí âí åø
ð >> ωð ) (более чем в 4–5 раз),

5
Тверской Ю.С. Автоматизация котлов с пылесистемами прямого вдувания.
– М.: Энергоатомиздат, 1996. – 256 с.; Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Критерий
максимума вероятности технологической работоспособности систем регулиро-
вания // Микропроцессорные системы автоматизации технологических процес-
сов: тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. – Новосибирск, 1987. – С. 42-43.

31
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

то взаимное влияние контуров практически незаметно и на-


стройка контуров может осуществляться независимо.
Если различие рабочих частот во внутреннем и внешнем кон-
турах незначительно (менее чем в 4–5 раз), то взаимное влияние
контуров может оказаться существенным, что будет сказываться на
качестве переходных процессов. В этом случае расчетные парамет-
6
ры настройки АСР уточняются итерационным путем .
Для выбранных структур АСР задача определения опти-
мальных параметров настройки решается с помощью одного из
следующих методов:
− метода корневого показателя колебательности с ис-
пользованием расширенных комплексных частотных характери-
стик (метод РКЧХ, m);
− метода частотного показателя колебательности (метод
МАЧХ, M).
Параметрическая оптимизация одноконтурной АСР может
быть выполнена в автоматизированном режиме, например, с
7
помощью программно-методического комплекса ПМК «ТЕМП» .
Синтез устройства компенсации внешних контролируемых
возмущений выполняется по условию обеспечения инвариант-
ности системы к внешнему возмущению путем реализации
принципа двухканальности Б.Н. Петрова.
Одним из наиболее эффективных методов решения зада-
чи многокритериальной оптимизации на стадии функционально-
го проектирования, как было уже отмечено, представляется ме-

6
Тверской Ю.С., Таламанов С.А., Агафонова Н.А. Методы интервальной
оценки частотных характеристик и робастной настройки систем управления / Под
общ. ред. д-ра техн. наук, проф. Ю.С. Тверского / ГОУВПО «Ивановский государ-
ственный энергетический университет имени В.И.Ленина». – Иваново, 2010. –
219 с. Таламанов С.А. Теоретические основы итерационной процедуры пара-
метрического синтеза робастных каскадных систем регулирования // Вестник
ИГЭУ. – Вып. 2. – 2001. – С. 52-56.
7
Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Диалоговая система ТЕМП идентификации
и параметрической оптимизации частотными методами промышленных систем
автоматического управления. Описание применения // Программное средство.
Рег. ном.2068191.00260-01. Иваново, 1990. Рег. ном. ОФАП ГКН и ВШ РСФСР
039.4000.180. Рег. ном ЦИФ ГосФАП СССР 50900000778. Таламанов С.А., Твер-
ской Ю.С. Практикум по идентификации, параметрической оптимизации и ими-
тационному моделированию систем автоматического управления: учеб. пособие
/ Иван. гос. энерг. ун-т. – Иваново, 2000. – 96 с.

32
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

тод статистического моделирования неопределенности, подроб-


5
но изложенный в упомянутой выше книге .

7.1.5. Особенности методик расчета многосвязных


систем регулирования

Современные теплоэнергетические установки и, в первую


очередь, крупные энергоблоки – это сложные многосвязные
объекты автоматического регулирования. Большая часть регу-
лирующих органов так или иначе влияют на регулируемые па-
раметры, поддерживаемые другими локальными АСР, что при-
водит к их объединению в многосвязные системы регулирова-
ния. Разработка эффективных алгоритмов управления много-
связными объектами является одной из актуальных задач тео-
рии автоматического управления.
Для синтезируемой многосвязной АСР таких сложных
8
объектов характерны :
– многоконтурная структура составляющих ее локальных
АСР;
– иерархичная структура, в которой могут выделяться
группы однотипных локальных АСР с общим групповым регуля-
тором;
– наличие перекрестных связей между локальными АСР,
предназначенных для нивелирования нежелательных взаимо-
связей.
Существуют два подхода к решению задачи оптимизации
и настройки многосвязных АСР.
Первый подход основан на декомпозиции сложной много-
связной системы на набор автономных односвязных подсистем
с последующей параметрической оптимизацией и обеспечением
желаемых показателей качества классическими методами.
Второй подход использует принцип инвариантности, по-
зволяющий снизить влияние компонент многосвязной АСР за
счет введения в локальные АСР устройств компенсации.

8
Биленко В.А. Теория и практика многосвязного регулирования энергоблоков
// Теплоэнергетика. – 2012. – №2. – С. 27-36.

33
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Впервые идея о динамическом разделении (развязке) ка-


налов управления многосвязной динамической системы была
9
высказана в работах И. Н. Вознесенского . Методика развязки
состоит в том, что каждому регулируемому параметру должно
соответствовать свое управляющее воздействие. При этом
влияние перекрестных каналов рассматривается как возму-
щающее воздействие и подлежит минимизации, а каждая АСР
рассматривается как автономная.
В случае идеальной динамической развязки удается полу-
чить эталонную модель, состоящую из несвязанных, автоном-
ных подсистем. Матрица передаточных функций такой модели
будет иметь блочно-диагональный вид, причем каждый блок бу-
дет соответствовать отдельной локальной многоконтурной под-
системе регулирования.
Конечно же, идеальная развязка в реальных условиях не-
достижима. Таким образом, методика настройки многосвязных
систем регулирования по принципу автономности локальных
АСР должна включать в себя следующие этапы:
1) выделение локальных АСР, где каждому регулируемому
параметру соответствует управляющее воздействие;
2) синтез автономных локальных АСР классическими ме-
тодами;
3) определение перекрестных связей между локальными
АСР;
4) составление матрицы передаточных функций, где бло-
ки, стоящие на диагонали, соответствуют передаточным функ-
циям автономных локальных АСР, а недиагональные элементы
– каналам связи между локальными АСР;
5) диагонализация полученной матрицы передаточных
функций.
Однако метод динамической развязки каналов имеет ряд
недостатков, осложняющих его практическое применение.
В частности, данный метод не предусматривает решения
вопросов устойчивости и физической реализуемости получае-
мых многосвязных АСР. В некоторых случаях полученная мат-

9
Вознесенский И.Н. О регулировании машин с большим числом управляе-
мых параметров // Автоматика и телемеханика. – 1938. – № 4-5.

34
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

рица передаточных функций при формальном достижении раз-


вязки является неустойчивой или даже физически нереализуе-
мой.
Для более корректного синтеза многосвязных АСР по
принципу автономности рекомендуется использовать более
сложные методы.
Второй подход к синтезу многосвязных систем регулиро-
вания, основанный на принципе инвариантности, впервые был
10
изложен в работах Г.В. Щипанова .
Основная идея данного подхода заключается в независи-
мом синтезе регуляторов для локальных АСР с последующей
компенсацией возмущающих воздействий от других регулирую-
щих органов. Для этого в стандартную структуру системы вво-
дится дополнительное устройство, так чтобы сигнал ошибки ре-
гулирования по возможности не зависел от внешнего возму-
щающего воздействия.
Синтез устройства компенсации внешних контролируемых
возмущений, как и в случае расчета многоконтурных АСР, вы-
полняется по условию обеспечения инвариантности системы к
внешнему возмущению путем физически реализуемого принци-
па двухканальности Б.Н. Петрова.

7.1.6. Имитационное моделирование (анализ систем


автоматического управления)

Имитационное моделирование проводится для получения


переходных процессов в исследуемых системах при отработке
ими характерных воздействий (как правило, ступенчатых) и для
последующей оценки соответствующих прямых показателей ка-
чества автоматического управления.
Исходными данными для имитационного моделирования
служат:
− расчетные структуры моделируемых систем, в которых
определены все ее элементы;

10
Щипанов Г.В. Теория и методы проектирования регуляторов // Автоматика
и телемеханика. – 1939. – №1.

35
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

− математическая модель ТОУ в виде системы нелиней-


ных дифференциальных уравнений или передаточных функций
по отдельным каналам «вход–выход»;
− модели элементов управляющих устройств или каналов
управления в целом.
При имитационном моделировании желательно в макси-
мально возможной степени учесть особенности реальных сис-
тем управления (дискретно-импульсное преобразование управ-
ляющего сигнала, ограничение по величине и скорости измене-
ния управляющих сигналов или по положению регулирующего
органа, нелинейность расходной характеристики регулирующего
органа и т.д.).
Имитационное моделирование может осуществляться с
помощью любых инструментальных средств, но при этом обяза-
тельно должны быть указаны используемые в процедурах моде-
лирования метод численного интегрирования, шаг квантова-
ния по времени, заданная точность интегрирования и др.
Результаты вычислительных экспериментов следует
оформить соответствующим протоколом, включающим описание
методик и результатов эксперимента.
Сравнительный анализ вариантов технических решений
систем управления (имитационное моделирование на основе
модели ОУ) проводится для получения переходных процессов в
исследуемых системах при отработке ими характерных тесто-
вых воздействий:
− ступенчатое (особо опасное);
− постоянной скорости;
− случайного характера.
Воздействия прикладывают по каналам регулирующего
органа, задания и внешнего возмущения.
Анализ вариантов технических решений САУ должен опи-
раться на конкретные характеристики и показатели (например,
показатели качества автоматического регулирования), получен-
ные в ходе проведения вычислительных экспериментов. Полу-
ченные результаты необходимо сопоставить с общими требова-
ниями к разрабатываемой ЛСУ (в соответствии с техническим
заданием).

36
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

7.1.7. Расчет и моделирование регулирующих органов АСР

На качество функционирования АСР существенное влия-


ние оказывают характеристики исполнительных устройств
11
(ИУ). Поэтому при исследовании АСР рекомендуется выпол-
нить также расчет в целях обоснованного выбора ИУ и после-
дующего учета влияния характеристик ИУ на переходные про-
цессы в замкнутой системе регулирования. Исполнительное
устройство, как известно, состоит из исполнительного механиз-
ма (ИМ) и регулирующего органа (РО).
Изменение расхода жидкого и газообразного веществ
осуществляется чаще всего двумя способами:
1) путем изменения сопротивления сети, по которой про-
текает регулируемая среда, при постоянном располагаемом на-
поре источника (этот способ называется дроссельным);
2) путем изменения располагаемого напора, развиваемого
источником при постоянном сопротивлении линии.
Основными типами дроссельных регулирующих органов, ис-
пользуемых на ТЭС, являются: поворотные заслонки; регулирую-
щие клапаны; шиберные клапаны; диафрагмовые клапаны; краны.
Расчет регулирующих органов проводится в целях обес-
печения требуемого диапазона регулирования; обеспечения за-
данной расходной характеристики регулирующего органа; обес-
печения требуемого качества переходного процесса в системах
регулирования в составе АСУТП.
Исходные данные для расчета включают в себя:
− описание технологических и конструктивных особенно-
стей объекта регулирования; характеристику режимов эксплуа-
тации объекта; характеристику действующих возмущений
(внешние, внутренние);
− статическую характеристику технологического участка
(объекта регулирования без регулирующего органа) в диапазоне
от минимального до максимального изменения расхода среды;
− схему расчетного участка гидравлической системы в од-

11
Тверской Ю.С., Маршалов Е.Д., Нечаева О.А. Регулирующие органы сис-
тем управления / Под общ. ред. д-ра техн. наук, проф. Ю.С. Тверского / ГОУВПО
«Ивановский государственный энергетический университет имени В.И.Ленина».
– Иваново, 2012. – 186 с.

37
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ном из двух вариантов:


а) схема гидравлической системы с указанием конструк-
тивных размеров и типа местных сопротивлений;
б) схема гидравлической системы с указанием перепадов
на местных сопротивлениях при номинальном расходе;
− параметры регулируемой среды в гидравлической сис-
теме: агрегатное состояние, расход, давление, температура,
плотность;
− анализ способов регулирования энергоносителя в гид-
равлической системе; уточнение диапазона регулирования для
регулирующего органа;
− технологические требования к оптимальной форме рас-
ходной характеристики, в том числе:
а) требования к крутизне расходной характеристики, к на-
чальному пропуску регулируемой среды и т.д.;
б) требования к оптимальной форме расходной характе-
ристики, обеспечивающей заданное качество переходного про-
цесса в АСР;
в) допустимое отклонение коэффициента усиления регу-
лирующего органа от расчетного коэффициента, соответствую-
щего заданной расчетной характеристике.
Методика выбора регулирующего органа. Комплексный
расчет и выбор регулирующего органа целесообразно выпол-
нить по следующей методике:
1. Определение перепада давлений на регулирующем ор-
гане при максимальном расходе среды;
2. Расчет максимальной пропускной способности регули-
рующего органа;
3. Выбор типоразмера регулирующего органа;
4. Построение расходной характеристики и сравнение с
заданной РХ;
5. Коррекция расходной характеристики;
6. Проверка на кавитацию;
7. Разработка имитационной модели узла регулирования с
выбранным регулирующим органом.
Разработка имитационной модели исполнительных
устройств. Результаты расчета рекомендуется использовать
для обоснования выбора РО и построения имитационной моде-

38
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ли канала формирования управляющих воздействий (в составе


модели АСР в целом). Модель РО может быть также определе-
на путем предварительной оценки РХ по трендам сигналов, ре-
гистрируемых на архивной станции ПТК АСУТП.
Для моделирования исполнительных устройств необходи-
мо определить практически значимые факторы, оказывающие
существенное влияние на качество работы АСР.
Наиболее значимыми можно считать следующие факторы:
− форму расходной характеристики РО – зависимость рас-
хода среды от степени открытия регулирующего органа;
− условную пропускную способность РО – номинальное
значение пропускной способности РО при максимальном (ус-
3
ловном) ходе затвора, м /ч (условная пропускная способность
зависит от типа РО и размера его условного прохода);
− начальную пропускную способность РО (при ходе затво-
ра равном 0), которая характеризует протечки через затвор в
закрытом положении;
− степень открытия РО – отношение текущего хода затво-
ра к условному (максимальному) ходу затвора, %;
− люфт характеристики РО – разность значения расхода
при прямом и обратном ходе исполнительного механизма;
− время полного хода исполнительного механизма – вре-
мя перемещения исполнительного механизма из одного крайне-
го положения в другое.
Имитационную модель исполнительного устройства целе-
сообразно реализовывать двумя соответствующими макробло-
ками:
− макроблоком модели ИМ;
− макроблоком модели РО.
На выходе макроблока РО должен формироваться сигнал
по расходу технологической среды. При разработке имитацион-
ной модели исполнительных устройств необходимо учесть осо-
бенности выбранного на предыдущих этапах регулирующего
органа, его расходную характеристику, тип и параметры испол-
нительного механизма и ряд других факторов.
Разработанные модели исполнительных устройств необ-
ходимо включить в общую модель АСР в среде имитационного
моделирования. Исследование работы АСР с имитационными

39
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

моделями реальных исполнительных устройств рекомендуется


провести путем сравнения с «идеальной» АСР (модели, где при-
сутствует только модель идеального регулятора).
Для сравнения статических и динамических характеристик
модели «идеальной» АСР и модели АСР с реальными исполни-
тельными устройствами рекомендуется поставить серию вычис-
лительных экспериментов. При этом целесообразно вести на-
блюдение за следующими параметрами моделей АСР: сигнал
на выходе регулятора; положение РО; расход среды через РО;
регулируемый параметр.
Результаты анализа работы АСР на имитационных моде-
лях позволяют уже на ранних стадиях проектирования сделать
выводы о степени влияния различных параметров исполнитель-
ных устройств на показатели качества автоматического регули-
рования, а также дать рекомендации по совершенствованию
работы исполнительного устройства в составе АСР для обеспе-
чения ее технологической работоспособности.

7.2. Фонд экспериментальных характеристик


объектов энергетики12

7.2.1. Предварительные замечания

На стадиях функционального (синтез технических решений)


и технологического (ввод в действие) проектирования АСУТП
информация о реальных динамических характеристиках техноло-
гического оборудования особенно актуальна, поскольку позволя-
ет оценивать корректность принимаемых проектных решений.
Эта информация необходима для оценки адекватности
аналитических моделей и всегда востребована при разработке
разного рода компьютерных тренажеров с моделями технологи-
ческого оборудования для сравнения аналитического и экспери-
ментального результатов, а также при выполнении эксперимен-
тально-наладочных работ для отработки алгоритмов управления
на этапе ввода систем управления в действие.

12
Д.Ю. Тверской, Е.Д. Маршалов.

40
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Отечественными научно-исследовательскими институтами


и организациями за последние 50 лет проведены испытания
практически всех головных образцов созданного в стране тепло-
энергетического оборудования ТЭС. Инвестиции в результаты
этих работ по приближенным оценкам составляют многие десятки
миллионов рублей. В настоящее время в условиях активного
подъема энергетики и модернизации АСУТП электростанций экс-
периментальный материал ретроспективных исследований вновь
приобретает важное теоретическое и практическое значение.
Однако эффективно использовать известный эксперимен-
тальный материал практически невозможно. Это связано, во-
первых, с его разрозненностью и разбросанностью по многочис-
ленным источникам, а во-вторых, – непригодностью для компью-
терного анализа в современных АСУТП и системах имитационно-
го моделирования.
Для того чтобы решить эту проблему, был выполнен опре-
деленный комплекс работ: сбор, обработка, систематизация, пе-
ревод на машинный носитель (в электронный вид) эксперимен-
тальных материалов и, наконец, создание программных средств,
обеспечивающих поддержку его использования. Конечной целью
выполнения этих работ было создание фонда эксперименталь-
13
ных характеристик тепломеханического оборудования ТЭС .
Для того чтобы с помощью создаваемого фонда можно бы-
ло решать отмеченные выше задачи, информационное обеспе-
чение фонда (БД) должно удовлетворять, по крайней мере, сле-
дующим основным требованиям:
− охватывать большинство типовых образцов технологи-
ческого оборудования ТЭС;
− содержать динамические характеристики основных ка-
налов технологических объектов управления и статистические
характеристики приведенных к выходам каналов регулирования
случайных эксплуатационных возмущений;

13
Свидетельство о гос.регистрации базы данных № 2008620101 «Фонд экс-
периментальных характеристик объектов энергетики» (базовая версия) /
Ю.С. Тверской, Д.Ю. Тверской, И.Е. Харитонов, С.А. Таламанов, А.Н. Никоноров.
– 18.02.2008.

41
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

− собранный материал должен быть представлен в нор-


мированном виде и идентифицирован (содержать информацию
об объекте и условиях проведения эксперимента);
− пользовательский интерфейс должен включать в себя
развитые средства для поиска и анализа информации, в том чис-
ле, структуризацию имеющегося материала, а также различные
режимы активного поиска и сортировки информации;
− программное обеспечение должно предусмотреть воз-
можность пополнения информации (из архивных станций АСУТП,
из специализированных мобильных устройств цифровой регист-
рации сигналов, текстовых файлов заданного формата и др.) и ее
выдачи по запросам внешних систем (например, систем модели-
рования, специализированных подсистем АСУТП по расчету уз-
лов автоматического регулирования, диагностике технологиче-
ского оборудования и др.).

7.2.2. База данных экспериментальных характеристик


тепломеханического оборудования

Систематизированное формирование исходных материа-


лов базы данных (БД) было начато в конце 80-х годов и включа-
ло в себя выполнение следующих этапов работ.
1. Поиск и анализ экспериментального материала.
Объем поиска (рецензируемые журналы, отчеты ОРГРЭС
и др.) был определен наиболее распространенным видом экс-
периментальных данных, а именно – переходными характери-
стиками по основным каналам локальных систем автоматиче-
ского регулирования, полученных при возмущениях расходом
питательной воды, топлива, общего воздуха и других показате-
лей.
Задача определения модели ТОУ по результатам актив-
ных экспериментов над объектом с последующей обработкой
экспериментальных данных – одна из основных задач экспери-
ментальной теории управления. Для получения моделей в этих
случаях применяются методы теории идентификации. При этом
схема канала регулирования представляется в виде модели
«вход – выход» (рис. 7.2.1).

42
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

λ(t)

x(t) W ОУ y(t)

y(t )
Рис. 7.2.1. Схема модели технологического объекта управления
с приведенной к выходу объекта аддитивной помехой:
x(t) – вход; y (t ) – «истинное» значение выходной координаты;
λ(t) – приведенный процесс случайных возмущений; y(t) – выходной параметр

Математически задача идентификации ставится следую-


14
щим образом : зная характеристики входного воздействия x(t) и
характеристики реакции объекта (системы) y(t), требуется найти
определяющий оператор объекта (системы), который в настоя-
щем исследовании представлен в непараметрическом виде (кри-
вые разгона, оценки переходных или частотных характеристик).
Решение задачи идентификации основано на результатах
экспериментальных исследований. При проведении таких экспе-
риментов возникает много вопросов: Как планировать экспери-
мент? Как выбрать тестовое возмущение и его величину? Како-
ва должна быть длительность эксперимента? Какой должен
быть объем эксперимента, чтобы можно было доверять полу-
ченным оценкам переходных характеристик? и многие другие.
Полагается, что все эти вопросы при идентификации головного
энергетического оборудования были решены корректно.
В результате удалось проанализировать не только собст-
венные результаты (ИГЭУ, ИНОТЭКС), но и практически все из-
вестные опубликованные источники, содержащие более 500
экспериментальных характеристик.
2. Перевод найденного материала в электронную форму.

14
Агафонова Н.А., Тверской Ю.С. Математические основы частотных мето-
дов теории и практики автоматического управления: учеб. пособие / Под ред. д-
ра техн. наук, проф. Ю.С. Тверского / ГОУВПО «Ивановский государственный
энергетический университет имени В.И.Ленина». – Иваново, 2006. – 284 с.

43
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Каждая экспериментальная характеристика была оцифро-


вана, обработана и записана со всей сопутствующей (иденти-
фицирующей ее) информацией в отдельный текстовый файл
(включая ФИО исполнителя).
3. Разработка структуры и выбор системы управления ба-
зой данных СУБД.
Для хранения данных была использована локальная
СУБД, содержащая три таблицы:
− одна основная для хранения экспериментальных ха-
рактеристик и идентифицирующей информации;
− две дополнительные таблицы, связанные с основной,
для хранения справочной информации о тепломеханическом
оборудовании и электростанциях.
Заполнение базы данных. Полученные текстовые фай-
лы экспериментальных динамических характеристик прямоточ-
ных и барабанных котлов энергоблоков с помощью специально-
го программного обеспечения записаны в БД. В настоящее вре-
мя БД содержит более трехсот отобранных переходных харак-
теристик по 14 отечественным энергоблокам.
Интерфейс пользователя предоставляет следующие
15
функциональные возможности :
− табличное представление информации;
− графическое представление информации (в виде гра-
фика выбранной пользователем экспериментальной характери-
стики);
− структуризация информации путем разбиения ее на от-
дельные подмножества и их последующего упорядочивания в
виде иерархической структуры (корневого дерева);
− сортировка информации, представленной в табличном
виде;
− дополнительные сервисные средства, которые позво-
ляют выполнить автоматическую загрузку характеристик из
внешних источников данных, перейти в режим ручного ввода

15
Тверской Ю.С., Тверской Д.Ю., Харитонов И.Е. О создании фонда экспе-
риментальных динамических характеристик паровых котлов ТЭС // Новое в рос-
сийской электроэнергетике. – 2002. – №12. – С.16-24.

44
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

информации в базу, а также выполнить настройку внешнего ви-


да интерфейса пользователя.
«Фонд экспериментальных характеристик объектов энер-
гетики» (далее «Фонд») представляет собой базу данных экспе-
риментальных динамических характеристик головного тепло-
энергетического оборудования (рис. 7.2.2, 7.2.3).


Рис. 7.2.2. Стартовое окно «Фонда экспериментальных
характеристик объектов энергетики»

Комплекс построен на базе многофункциональной СУБД


Microsoft SQL Server. «Фонд» является открытой системой, по-
зволяющей пополнять БД новой информацией в целях полно-
ценной поддержки этапа функционального проектирования
АСУТП энергоблоков. Данное программное средство использу-
ется на кафедре систем управления ИГЭУ в учебно-научном
процессе при разработке имитационных моделей, оценке адек-
ватности аналитических моделей ТЭО. «Фонд» включен в состав
интегрированной информационно-технической среды много-
функционального учебно-исследовательского комплекса «Поли-
гон АСУТП электростанций».

45
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Энергетическое
предприятие

7 ОГК, 14 ТГК

Объект
Тип объекта
Название станции
Электрические Тип станции
станции Установленная
мощность

Тип установки Тип установки


Марка котла
Регулирующий орган
Установка Тип котла
Тип регулирующего Котел-утилизатор (да,
органа Котел нет)
Режимная карта

Турбина

Тип установки Тепломеханическое


оборудование (ТМО) Тип установки
Тип мельницы Топливоподготовительное
Тип сепаратора оборудование (ТПО)
Питатель сырого угля Марка турбины
(ПСУ) Аналитические и Тип турбины
Питатель пыли (ПП) динамические модели

Тип установки

Вид рассматриваемой
модели

Факты

Динамические характеристики
Параметры Y Параметры X
Комплексно-частотные
характеристики «Вход модели
«Выход модели
ТОУ» ТОУ»
Статистические
характеристики

Статические характеристики

Условия Параметры
эксперимента характеристики
Шаг квантования
Количество точек
Режим, нагрузка и характеристики
др. Параметры экспресс-
аппроксимации и др.

Рис. 7.2.3. Основные направления формирования «Фонда экспериментальных


характеристик объектов энергетики»

46
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

«Фонд» предназначен для решения следующих задач:


− идентификации и синтеза (структурного и параметри-
ческого) автоматических систем регулирования, выполняемых
при разработке алгоритмов (схем) управления; для реализации
этой задачи используется ПО контроллеров в составе АСУТП
(идентификация и параметрический синтез АСР могут решаться
с помощью ПМК «Темп»);
− оценки адекватности математических моделей ТЭО,
выбранных для построения соответствующих подсистем на по-
лигонах АСУТП и в составе различных тренажерных комплексов
(эту задачу можно выполнить путем определения интервальных
оценок частотных характеристик ТОУ в виде доверительных эл-
липсов рассеивания).
Развитие (пополнение, актуализация) «Фонда» осуществ-
ляется по результатам промышленных экспериментов непо-
средственно на ТЭО, оснащенном современными АСУТП на ба-
зе сетевых ПТК с соответствующими архивными станциями,
или портативными системами цифровой регистрации сигналов
технологических параметров, по результатам диагностирования
регулирующей арматуры. Пополнение данными из других источ-
ников, например из отчетов об экспериментально-наладочных
работах АСУТП или из расчетов динамических характеристик,
выполняемых для нового оборудования заводами-
поставщиками и др.

7.2.3. Практика применения БД «Фонд…» совместно с ПМК


«ТЕМП»
16
Применение «Фонда» совместно с ПМК «Темп» позволя-
ет выполнять оптимизацию АСР непараметрическими методами
(рис. 7.2.4).
ШАГ 1. Поиск экспериментальной переходной характери-
стики канала ТОУ в «Фонде».
Исходные данные:
котёл – ТПЕ-208;

16
Система идентификации и параметрической оптимизации частотными ме-
тодами систем автоматического управления – ПМК «ТЕМП».

47
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ТПО – ММТ-1500/2510-735;сепаратор гравитационный;


возмущение – расход первичного воздуха;
выходной параметр – загрузка мельницы.
В «Фонде» в закладке «Иерархическая структура» в меню
выбираем строчку «Котлы/Станции/Характеристики», находим
соответствующий котел «ТПЕ-208» и соответствующую характе-
ристику по каналу «Расход первичного воздуха – Мощность дви-
гателя мельницы» (рис. 7.2.5).
ШАГ 2. Экспорт выбранной характеристики в ПМК «ТЕМП».
Для этого необходимо выполнить команду «Точ-
ки/записать динамическую характеристику» в пользовательский
файл ПМК «ТЕМП» (файл f11.dat в системной папке ПМК
«ТЕМП»).
Структура ПМК Внутренняя
«Темп» в виде структура ПК
гиперграфа ШАГ 2 «Фонд»

Симою Параметры
ШАГ 1
М.П. информации
W(p) h(t)
Информация
3

Экспериментальные Станции
АГ

динамические
Ш

ЧАП характеристики
Котлы

Возмущения
W(jw) W(m,jw)
КЧХ
Выходной параметр
Ш
А

Режимная нагрузка
Г
5

Передаточные
Cопт функции Параметры

ШАГ 4

Рис. 7.2.4. К выбору маршрута проектирования

48
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 7.2.5. Экспериментальная динамическая характеристика в «Фонде»


Далее запускаем ПМК «ТЕМП». Для этого выполняем ко-
манду «Точки->Запустить ТЕМП» и контролируем загружаемую
переходную характеристику (рис. 7.2.6).

Рис. 7.2.6. Переходная характеристика, загружаемая в ПМК «Темп»

49
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 7.2.7. Расчет КЧХ по переходной характеристике

ШАГ 3. Расчет комплексной частотной характеристики


(КЧХ) на основе загруженной переходной характеристики
(рис. 7.2.7).
Ключевыми факторами вычислительной процедуры опре-
деления нормальной КЧХ путем непосредственного пересчета
переходной характеристики являются время наблюдения пере-
ходной характеристики Т (время усечения интеграла Лапласа) и
шаг квантования ∆t по времени. При этом условная частота сре-
за КЧХ (последняя достоверная точка вектора АФЧХ) может
17
быть определена по уточненной формуле Котельникова.

17
Теорема Котельникова доказана для сигналов с ограниченным спектром
при условии равномерного квантования. Для функций с неограниченным спек-
тром теорему Котельникова можно рассматривать как приближенную. В этом
случае рекомендуют в формулу Котельникова вводить некоторый коэффициент
запаса kз: ∆t = π ,
k зωс
где коэффициент запаса kз рекомендуется выбирать в диапазоне 2 ≤ kз ≤ 3
(Ф.Е. Темников для информационной техники); 1,5 ≤ kз ≤ 6 (Ю.С. Тверской при
расчете КЧХ ОУ различной инерционности).

50
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Шаг по частоте ∆ω выбирается, как правило, равномер-


ным из расчета получения наибольшего количества расчетных
точек в третьем (ПИ-регулятор) и втором (ПИД-регулятор) квад-
рантах.
ШАГ 4. Пополнение «Фонда» расчетной (непараметриче-
ской) КЧХ. Для этого выполняем команду «Точки->Считать КЧХ»
и осуществляем просмотр КЧХ непосредственно в «Фонде». КЧХ
может храниться совместно с экспериментальной переходной
характеристикой (рис. 7.2.8).
ШАГ 5. Расчет области параметров настройки {С0;С1} по
исходной переходной характеристике и оценке КЧХ (непара-
метрический подход без использования аппроксимирующих пе-
редаточных функций) средствами ПМК «Темп» для заданных
ограничений, например, на корневой m показатель колебатель-
ности методом расширенных характеристик (рис. 7.2.9).

Рис. 7.2.8. Просмотр загруженной в «Фонд» КЧХ

51
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

м /с
кВт⋅с

I0
I2
с

СКО

м3 / с
кВт

Рис. 7.2.9. Линия заданного запаса устойчивости в области параметров


настроек для одноконтурной АСР

Для получения корректного результата необходимо обеспе-


чить сходимость интеграла Лапласа для заданного m, относитель-
ной погрешности «усечения» ε интеграла Лапласа и относительной
длительности времени наблюдения Т/Та, где Та – оценка постоян-
ной времени объекта при аппроксимации звеном первого порядка.
Оценка верхней границы диапазона расчетных частот мо-
жет быть получена также в виде ограничения (табл. 7.2.1):
1
ω< γ , 0 < γ < 1.
mTα

Таблица 7.2.1. Значения поправочного коэффициента γ

α=Т/Тα
ε
3 4 5 10
0,01 0 0 0,079 0,539
0,05 0,001 0,251 0,401 0,700
0,10 0,232 0,424 0,539 0,770

52
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

7.2.4. Основные направления развития фонда динамических


характеристик. Краткое резюме
В настоящее время фонд экспериментальных динамиче-
ских характеристик широко используется в учебно-научном про-
цессе кафедры систем управления ИГЭУ, в частности, при раз-
работке и исследованиях типовых схем локальных систем авто-
матического регулирования, при создании имитационных моде-
лей ТОУ, а также при оценке адекватности (верификации) раз-
рабатываемых аналитических моделей ТЭО в составе полигон-
ных версий АСУТП.
Фонд непосредственно включен в состав интегрированной
информационно-технической среды многофункционального
учебно-исследовательского комплекса «Полигон АСУТП элек-
тростанций».
Развитие (пополнение, актуализация) фонда динамиче-
ских характеристик ТЭО целесообразно осуществлять следую-
щим образом (рис. 7.2.10):
− обрабатывать результаты специальных промышленных
экспериментов непосредственно на ТЭО, оснащенном совре-
менными АСУТП на базе ПТК с соответствующими архивными
станциями или портативными системами цифровой регистрации
18
сигналов технологических параметров ;
− пополнять экспериментальными и аналитическими
данными из других источников, например из отчетов об экспе-
риментально-наладочных работах по вводу АСУТП или расче-
тов динамических характеристик, выполняемых для нового обо-
рудования заводами-поставщиками.
Весьма перспективным видится пополнение фонда высо-
коточными аналитическими нелинейными динамическими моде-
лями, используемыми в составе разного рода тренажерных ком-
19
плексов .

18
Таламанов С.А., Голубев А.В. Устройство сбора и регистрации сигналов
(мини АСУТП). Инструкция пользователя / ООО «ИНОТЭКС». – Иваново, 2000. –
35 с.
19
Парк тренажеров кафедры систем управления и учебно-научная лабора-
тория «Автоматизированные ПГУ» УНЦ «АСУТП в энергетике» имеют в своем
составе компьютерные тренажеры.

53
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Портативная система
Архивная станция ПТК регистрации
АСУТП технологических
параметров

ПК «Тренд» обработки
трендов сигналов и оценки
характеристик объектов
управления

Отчёты по
экспериментальным «Фонд экспериментальных Результаты расчётов
работам на характеристик» динамических
энергетических («Фонд») характеристик ТЭО
объектах заводами-изготовителями

ПК «ТЕМП» ПО моделей ТЭО в


идентификации и ПО подсистемы моделей составе тренажёрных
параметрического синтеза полигонных версий АСУТП комплексов
АСР

Алгоритмы управления и
Аналитические модели ТЭО
диагностирования ТЭО

Рис. 7.2.10. Основные направления формирования и применения


«Фонда экспериментальных характеристик объектов энергетики»

54
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

В настоящее время «Фонд» используется при решении


следующих задач:
− идентификации и синтеза (структурного и параметриче-
ского) автоматических систем регулирования, выполняемых при
разработке алгоритмов (схем) управления;
− оценки адекватности аналитических моделей ТЭО, вы-
бранных для построения подсистем моделей ТЭО на полигонах
АСУТП и в составе различного рода тренажерных комплексов.
Применение «Фонда экспериментальных динамических
характеристик» на ранних стадиях создания АСУТП позволяет
улучшить качество математических моделей при разработке ал-
горитмов управления и диагностирования ТЭО.
Развитие и использование «Фонда», несомненно, будет
способствовать повышению эффективности современных
АСУТП и снижению издержек при их проектировании, вводе в
действие и эксплуатации.

7.3. Теоретические основы построения математических


моделей объектов управления20

7.3.1. О феноменологическом подходе к построению


динамических моделей технологических объектов
управления

Решение проблемы создания всережимных (нелинейных)


динамических моделей рассматриваемого класса технологиче-
ских объектов управления ТМО предлагается искать на пути
развития теории методов феноменологической термодинами-
21
ки .
Основы методологии термодинамического подхода к за-
дачам управления и анализу систем создавались в работах
В.П. Бурдакова, А.И. Вейника, С.К. Годунова, И.И. Гольденблата,

20
Ю.С. Тверской, Д.Ю. Тверской.
21
Феноменологический подход построения математических аналитических
моделей опирается в своей основе на методы теории неравновесной термоди-
намики.

55
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

К.П. Гурова, Ю.И. Данилова, А.А. Красовского, Б.Н. Петрова,


И.И. Пригожина, Л.И. Розоноэра, Г.М. Уланова и других ученых.
Термодинамический метод использован при определении
динамических свойств оборудования ТЭС в работах Е.П. Серова
и Б.П. Королькова, В.М. Рущинского, А.С. Рубашкина, при оценке
эффективности управлений в специальных системах.
В настоящей работе термодинамический метод выбран в
силу того, что современная неравновесная термодинамика рас-
сматривает практически все интересующие нас энергетические
процессы, в том числе сложные процессы тепломеханического
движения. Именно таким движением является, например, дви-
жение потоков топливовоздушных смесей в системах их подго-
товки. Из этого вытекает, что уравнения математических моде-
лей динамики объектов (процессов) управления должны быть
согласованы с фундаментальными законами неравновесной
термодинамики.
В теории при изучении физических явлений известны два
подхода – молекулярно-кинетический (микроскопический) и фе-
номенологический (макроскопический). Эти два подхода не яв-
ляются альтернативными, а во многих случаях дополняют друг
друга.
Феноменологические теории описывают явление в наибо-
лее общем виде без использования модельных представлений о
строении вещества и молекулярно-кинетическом механизме яв-
ления. В этом главное достоинство феноменологических теорий
при решении задач создания динамических моделей сложных
систем и объектов.
Разработка всережимной (нелинейной) динамической мо-
дели ТОУ позволяет провести сравнительные исследования
САУ в широком диапазоне нагрузок объекта. Сложная система
структурируется и представляется состоящей из отдельных уча-
стков (конструктивных или технологических компонентов), кото-
рые разбиваются на элементарные объемы. Обосновывается
уровень сложности математической модели исходя из задачи
моделирования. Определяются допущения, принимаемые при
описании процессов в каждом из выделенных компонентов.
В общем случае для каждого элементарного объема со-
ставляются уравнения баланса на основе законов сохранения

56
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

массы, количества движения, энергии, а также уравнения ба-


ланса энтропии и феноменологических уравнений состояния
рассматриваемых процессов.
Уравнения законов сохранения:
êã / ñ
− массы, ,
ì 3
∂ρ
= −div ρv ; (7.3.1)
∂t
− количества движения, Н/м ,
3

∂ρv
= −div (ρF + P ) ; (7.3.2)
∂t
− энергии, Вт/м ,
3

∂ρe
= −divJe , (7.3.3)
∂t
где ρ – суммарная плотность потока переносимой массы в эле-
3
ментарном объеме, кг/м ; v – средняя скорость центра-масс
элементарного объема потока переносимой массы, м/с; Р – тен-
зор давлений, Па; F – внешняя сила, прикладываемая к единице
массы, Н/кг; e – общая удельно-массовая энергия единицы объ-
2
ема, Дж/кг; Je – удельно-массовый поток энергии, Вт/м .
Уравнение баланса энтропии s, которое определяется
вторым законом термодинамики и характеризует возрастание
энтропии в системе, Вт/м ⋅К, имеет следующий вид:
3

∂ρs
= −divJs + σs, (7.3.4)
∂t
где Js – плотность потока энтропии, Вт/(м ⋅К); σs – локальное
3

производство энтропии на единицу объема в единицу времени,


иными словами, скорость генерирования энтропии внутренними
источниками, Вт/(м ⋅К).
3

Уравнение состояния является необходимым дополнени-


ем к термодинамическим законам. Уравнения состояния связы-
вают независимые переменные физически однородной системы
в состояние термодинамического равновесия, что делает воз-
можным применение их к реальным объектам. Уравнение со-
стояния определяется, как правило, из опыта, например исполь-

57
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

22
зуются «Нормативные методы » расчета статических характе-
ристик, режимных карт и др.
Общая постановка задачи построения динамической
математической модели:
на основе уравнений сохранения совместно с урав-
нениями состояния и граничными условиями необходимо
определить изменение во времени всех физических пере-
менных ТОУ, которые предполагаются непрерывными по
координатам и времени.
Общие требования к системе уравнений математиче-
ской модели. Система уравнений должна иметь открытую струк-
туру, т.е. быть представлена в нормальной форме Коши, при ко-
торой каждое уравнение имеет ясную физическую интерпрета-
цию. Это, в частности, предопределяет возможность переходов
от простых (упрощенных – с большим числом допущений) моде-
лей к высокоточным математическим моделям (более полным).
Результаты определения числовых характеристик уравне-
ний приводятся в виде таблиц параметров и коэффициентов
модели (расчет недостающих параметров).
Реализацию динамической модели рекомендуется произ-
водить в системе имитационного моделирования (например,
Simulink, VisSim и др.).
Точность модели (в виде влияния на погрешности модели
принятых допущений при ее построении) оценить весьма за-
труднительно, и для решения задачи адекватности (верифика-
ции) математической модели необходимо использовать экспе-
риментальные, желательно с интервальными оценками точно-
сти, динамические характеристики каналов регулирования,
имеющиеся в «Фонде» (БД характеристик оборудования энерго-
блоков).
Модели, получаемые аналитическим путем, являются, как
уже отмечено, неотъемлемой частью современной технологии
автоматизации, т.к. позволяют уже на стадии функционального
проектирования системы обоснованно решать комплекс задач

22
Тепловой расчет котельных агрегатов (нормативный метод) / под ред.
Н.В. Кузнецова, В.В. Митора, И.Е. Дубовского, Э.С. Карасиной. – М.: Энергия,
1973; Расчет и проектирование пылеприготовительных установок котельных
агрегатов (нормативные материалы). – Л.: ЦКТИ, 1971. – 309 с.

58
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

синтеза систем управления, имитационного моделирования,


создание автоматизированных систем обучения и тренажеров.
Требование реализуемости математической модели инст-
рументальными средствами имитационного моделирования в
составе ПТК АСУТП ограничивает ресурс полновесного исполь-
зования разрабатываемых в представленном аспекте матема-
тических моделей. Однако это ограничение не столь существен-
но. По мере совершенствования и развития ПТК ограничение
возможностей современных систем имитационного моделиро-
вания будет нивелироваться.

7.3.2. Характеристика моделей и способы их построения

В характеристике математической модели следует отра-


зить следующие вопросы:
− модель технологического объекта управления (ТОУ)
динамическая или статическая;
− модель линейная (для окрестности заданного режима
работы ТОУ) или нелинейная (всережимная);
− форма определения модели (передаточные функции
отдельных каналов «вход – выход», система дифференциаль-
ных или алгебраических уравнений и др.).
В зависимости от характера (формы) математической мо-
дели ТОУ, а также имеющихся исходных данных определяется
способ ее получения:
− аналитическое построение математической модели по
заданным конструктивным и режимным данным ТОУ;
− решение задачи идентификации ТОУ по результатам
экспериментального исследования статических или динамиче-
ских характеристик, например, по трендам архива АСУТП.
Аналитическое построение полноценной математиче-
ской модели ТОУ. Исходными данными для построения анали-
тической модели ТОУ служат:
− конструктивные данные ТОУ (в том числе описание мо-
делируемых технологических процессов);
− данные по режимам работы ТОУ (в том числе режимные
карты);

59
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

− результаты технологических расчетов (теплогидравли-


ческого, аэродинамического, расчета производительности и др.).
Построение динамической модели ТОУ путем реше-
ния задачи идентификации. Исходными данными для реше-
ния задачи идентификации ТОУ служат:
− экспериментальные переходные характеристики как ре-
акции объекта на идентифицирующие ступенчатые воздействия;
− экспериментальные частотные характеристики как ре-
акции объекта на идентифицирующие синусоидальные воздей-
ствия;
− тренды архива АСУТП.
Идентификация статических характеристик объ-
ектов управления и оптимизация режимов их функциони-
рования. Исходными данными для определения статической
модели объекта управления (в форме уравнения регрессии)
служат результаты наблюдений (в установившихся режимах)
входных и выходных координат (матрица наблюдений).
В качестве типовой задачи, решаемой с помощью нели-
нейной статической модели объекта управления, рассматрива-
ется задача определения оптимальных режимов функциониро-
вания автоматизируемого технологического оборудования (на-
пример, определения оптимального распределения нагрузки
для группы параллельно работающих агрегатов). При этом ре-
шаемая задача сводится к поиску точки оптимума для заданного
критерия и ограничений (классическая задача нелинейного про-
граммирования).
23
7.3.3. Пример
Объект моделирования – экономайзер прямоточного котла
как элементарный теплообменник (рис. 7.3.1).
ШАГ 1. Для удобства расчетов представим всю совокуп-
ность труб экономайзера в виде одной горизонтальной трубы.
Будем полагать, что греющие газы относятся к окружающей
среде, тогда в объекте выделяются два компонента: рабочая
среда (вода) и оболочка канала (металл труб).

23
А.Н. Никоноров.

60
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Граница системы с окружающей средой, кроме открытых


торцов канала, проходит по наружной поверхности оболочки ка-
нала. В данном случае теплоподвод не зависит от температуры
стенки или параметров рабочего тела, а его изменение является
внешним возмущением, пропорциональным расходу топлива.

3 4

1 2
Рис. 7.3.1. Схема тепловых и массовых потоков в теплообменнике:
1 – рабочее тело (вода); 2 – оболочка канала рабочего тела (металл);
3,4 – вход и выход рабочего тела; 5 – внешний теплоподвод (от греющих газов)

ШАГ 2. Движение рабочего тела полностью описывается


системой уравнений (7.3.1)–(7.3.4). Для упрощения исходной
системы уравнений перейдем от трехмерной модели к одномер-
ной, в которой параметры изменяются лишь вдоль одной про-
странственной координаты (z), направленной по оси потока.
Закон сохранения массы (уравнение материального ба-
ланса) для одномерной модели с распределенными параметра-
ми запишется как
∂ρ ∂ρ v
=− . (7.3.5)
∂t ∂z
Далее осуществим переход от модели с распределенными
параметрами к модели с сосредоточенными параметрами. Для
этой цели производные по пространственной координате z заме-
няются отношением разности значений функций между выходом
и входом к полной длине канала. Таким образом, принимается,
что параметры в системе постоянны по длине канала на конеч-
24
ном участке. Таких участков может быть несколько .

24
По результатам исследований А.С. Рубашкина число разбиений распреде-
ленного теплообменника может составлять от 10–15 до 30–50 выделяемых эле-
ментарных участков для одного потока.

61
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Переходя к модели с сосредоточенными параметрами,


уравнение (7.3.5) для каждого выделенного участка принимает
вид
dρ (ρ ⋅ ν)′′ − (ρ ⋅ ν )′
=− . (7.3.6)
dt L
Преобразуем (7.3.6), умножая обе части уравнения на
длину L и сечение f канала. В результате получаем окончатель-
ное уравнение закона сохранения массы для рабочего тела
dρ dρ 1
V = D ′ − D ′′ → = (D ′ − D ′′) , (7.3.7)
dt dt V
где
D = f ⋅ ρ ⋅ ν;
V = f ⋅ L.
Закон сохранения количества движения для одномерной
модели с распределенными параметрами примет вид
∂ρv ∂
=− (ρF + P ), (7.3.8)
∂t ∂z
для рассматриваемого теплообменника уравнение (7.3.8) запи-
сывается в следующем виде:
∂(ρ ⋅ ν) ∂P ∂Pò ð
=− − ρ ⋅ g ⋅ sin α − , (7.3.9)
∂t ∂z ∂z
где α – угол наклона оси потока к горизонту, F = Pтр.
Последнее слагаемое характеризует сопротивление тре-
ния:
D2
Pò ð = ξ , (7.3.10)
2⋅f 2 ⋅ρ⋅g
где ξ – коэффициент гидравлического сопротивления.
L
ξ = ξ0 + λ ò ð , (7.3.11)
d âí
где ξ 0 – суммарный коэффициент местных сопротивлений тру-
бы; λ ò ð – коэффициент сопротивления трения, который зависит
от параметров потока и относительной шероховатости канала;
dвн – внутренний диаметр трубы.

62
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Если пренебречь ускорением потока, вызванным динами-


∂ν
кой изменения давления по длине трубопровода = 0 , и счи-
∂t
тать, что подавляющее большинство участков трубопровода
расположены горизонтально (α=0), то уравнение (7.3.9) упроща-
ется:
∂P ∂Pò ð
+ =0. (7.3.12)
∂z ∂z
Перейдя к модели с сосредоточенными параметрами и
учитывая длину L и сечение f канала, получим
D2
ξ = p ′ − p ′′ . (7.3.13)
2ρ ⋅ g ⋅ f 2
Разбивая моделируемый участок на две части, получаем
следующие уравнения закона сохранения количества движения
для рабочего тела:
 D′2
ξ1 = p ′ − p,
 2ρ ′ ⋅ g ⋅ f 2
 (7.3.14)
 D ′′ 2
ξ 2 = p − p ′′.
 2 ρ ′
′ ⋅ g ⋅ f 2

Закон сохранения энергии для одномерной модели с рас-


пределенными параметрами может быть записан как
∂ρe ∂
=− (Je ) . (7.3.15)
∂t ∂z
Уравнение закона сохранения энергии для рабочего тела
преобразуется к следующему виду:
∂ (ρ ⋅ i ) ∂(ρv ⋅ i ) ∂ 2θ qâ
=− −λ + . (7.3.16)
∂t ∂z ∂z 2 f
Передача теплоты вдоль оси за счет теплопроводности
мала по сравнению с количеством теплоты, переносимым дви-
жущимся потоком, поэтому принимаем, что λ = 0.

63
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Переходя к модели с сосредоточенными параметрами,


уравнение сохранения энергии для рабочего тела с учетом при-
нимаемых упрощений переписывается в следующем виде:
d (ρ ⋅ i ) (ρv ⋅ i )′′ − (ρv ⋅ i )′ q â
=− + , (7.3.17)
dt L f
умножая далее обе части данного уравнения на длину L и сече-
ние f канала, получаем
d (ρ ⋅ i )
V = D ′i ′ − D′′i ′′ + Qâ , (7.3.18)
dt
где
V = f ⋅ L, D = f ⋅ ρ v , Q â = q â ⋅ L.
Подставляя в уравнение
i = c ⋅ θ,
Q â = α 2 ⋅ Fâí (Tì − θ ′′),
получаем
d ( ρ ⋅ c ⋅ θ)
V = c′D′θ′ − c′′D′′θ′′ + α 2Fâí (Tì − θ′′). (7.3.19)
dt
Полагая (допущение), что плотность и теплоемкость сре-
ды на протяжении отдельного участка поверхности нагрева из-
меняются незначительно, получаем уравнение закона сохране-
ния энергии для рабочего тела в виде
dθ′′ c ′D ′θ′ − c ′′D′′θ′′ + α 2Fâí (Tì − θ′′)
= . (7.3.20)
dt ρ′′c ′′V
Уравнение сохранения энергии для металла теплооб-
менника в обобщённом виде можно записать следующим обра-
зом:
∂Tì 1
= ⋅ divλ ì ⋅ gradTì . (7.3.21)
∂t ρ ì ñì
При этом одномерная математическая модель, в которой
ось y направлена по толщине металла стенки трубы, сводится к
следующему уравнению:
∂Tì ∂ 2Tì
=a , (7.3.22)
∂t ∂y 2

64
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

где а – коэффициент температуропроводности:


λ
a= .
ρ⋅c
Пренебрегая конечной скоростью передачи теплоты в
оболочке канала вдоль оси y и переходя к модели с сосредото-
ченными параметрами, нетрудно видеть, что уравнение (7.3.21)
сводится к уравнению теплового баланса:
dTì
Mì cì = Qï ð − Qñò , (7.3.23)
dt
где Q ï ð , Qñò – теплота «притока» и теплота, отводимая к обог-
реваемой среде соответственно.
Подставляя в него выражение для теплоты, отводимой к
обогреваемой среде, получаем окончательное уравнение закона
сохранения энергии для металла поверхности нагрева
dTì Qï ð − α 2 Fâí (Tì − θ′′)
= . (7.3.24)
dt Mì cì
Таким образом, математическая модель элементарного
теплообменника с сосредоточенными параметрами (7.3.7),
(7.3.14), (7.3.20), (7.3.24) с учетом уравнений состояния примет
вид следующей системы уравнений:
dρ(t ) 1
= (D ′(t ) − D ′′(t )) ;
dt V
 D ′ 2 (t )
ξ 1 = p ′(t ) − p(t )
 2ρ ′(t ) ⋅ g ⋅ f 2
 ;
 D ′′ 2 (t )
ξ 2 = p(t ) − p ′′(t )
 2ρ ′′(t ) ⋅ g ⋅ f
2

dθ′′(t ) c′(t )D′(t )θ′(t ) − c′′(t )D′′(t )θ′′(t ) + α 2Fâí (Tì (t ) − θ′′(t ))
= ;
dt ρ′′(t )c′′(t )V
dTì (t ) Qï ð (t ) − α 2 Fâí (Tì (t ) − θ′′(t ))
= ;
dt Mì cì
p(t ) = f (ρ(t ), θ(t )).

65
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

7.3.4. Построение нелинейной динамической модели


сложного объекта управления

Объект моделирования – циркуляционный контур низкого


давления котла-утилизатора блока ПГУ.
Циркуляционный контур (рис. 7.3.2) представим в виде
трёх сосредоточенных элементарных участков:
1) барабан низкого давления (БНД);
2) опускные трубы;
3) подъемные трубы.
Обобщённая схема модели составляется в виде функцио-
нально взаимосвязанных участков ТОУ (рис. 7.3.3).
Модель каждого из этих трех участков реализуется в соот-
ветствии с уравнениями законов сохранения массы, количества
движения, энергии и уравнениями состояния.
Математическая модель барабана низкого давления кот-
ла-утилизатора (для рабочей среды) строится с учетом ряда до-
пущений:
1) участки модели представляются в виде сосредоточен-
ных элементарных объемов;
2) температура металла по радиусу труб постоянна;
3) температура и скорость среды по сечению труб посто-
янны;
4) пар по объёму занимает 2/3 длины подъёмных труб и
1/3 занимает вода;
5) опрокидывание (возможность разворота) контура цир-
куляции, а также заброс капель воды в пароперегреватель от-
сутствует.
Полагая таким образом, что теплообмен происходит в од-
ном элементарном объеме, уравнение материального баланса
можно записать в виде одномерной модели с сосредоточенными
параметрами:
d (Vï ÁÍ Ä ⋅ ρ ï ÁÍ Ä + Vâ ÁÍ Ä ⋅ ρ â ÁÍ Ä )
=
dt
= Dï â Í Ä + Dï âñ − Dí ï ÁÍ Ä − Dî ï .ò ð − D ï Ï Ï Í Ä − DÏ ÝÍ ,
где ρп БНД – плотность пара в БНД; ρв БНД – плотность воды в
БНД.

66
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 7.3.2. Схема циркуляционного контура низкого давления


котла-утилизатора:
Dпв НД – расход питательной воды в барабан низкого давления;
Dнп БНД – расход непрерывной продувки из БНД;
Dп ППНД – расход пара в пароперегреватель низкого давления;
DПЭН – расход питательной воды в контур высокого давления;
H0 – высота опускных/подъёмных труб;
Hб – уровень воды в барабане;
Q – теплота, подводимая к подъёмным трубам

Рис. 7.3.3. Схема функционально взаимосвязанных элементов

67
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Уравнение количества движения для одномерной модели


с сосредоточенными параметрами с учетом допущений прини-
мает вид статического уравнения состояния
D ï2 Ï Ï Í Ä
Ð í àñ ÁÍ Ä − Ð ï Ï Ò = ξ Ï Ï Í Ä ⋅ ,
2 ⋅ ρ ï ÁÍ Ä
где Pп ПТ – давление пара перед паровой турбиной; ξППНД – ко-
эффициент гидравлического сопротивления для пароперегрева-
теля низкого давления.
Уравнение сохранения энергии для одномерной модели с
сосредоточенными параметрами принимает вид уравнения теп-
лового баланса.
Уравнения состояния представляются в виде зависимо-
стей теплофизических параметров среды от температуры на-
сыщения в БНД и могут быть определены по таблицам свойств
воды и водяного пара.

7.4. Сравнение универсальных систем


имитационного моделирования VisSim и Simulink25

7.4.1. Краткая ретроспектива

Решение задач функционального проектирования интел-


лектуальных АСУТП невозможно без применения математиче-
ского моделирования. Математические модели могут приме-
няться для исследования и разработки методов настройки сис-
тем управления, создания компьютерных тренажеров и полиго-
нов АСУТП, предназначенных для тестирования сложных сис-
26
тем управления и подготовки специалистов .
Появление и развитие электронных цифровых вычисли-
тельных машин привело к резкому увеличению возможностей

25
А.А. Яблоков.
26
Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Особенности и проблемы современного
этапа развития технологии создания АСУ ТП тепловых электростанций // Тепло-
энергетика. – 2008. – №10. – С. 37-44.

68
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

применения математических методов для решения различных


27
теоретических и практических задач .
Первое время математическим моделированием занима-
лись только специалисты, имеющие доступ к большим ЭВМ. Для
разработки моделей использовались аналоговые вычислитель-
ные машины с операционными усилителями. Некоторые из них
предназначались для решения задач моделирования в реаль-
ном масштабе времени. В конце 70-х годов появились програм-
мируемые микрокалькуляторы и микроЭВМ, позволяющие ре-
шать простые задачи математического моделирования. Про-
граммы моделирования составлялись самими пользователями
28
на специальных языках моделирования .
В начале 80-х годов появились персональные компьюте-
ры, позволяющие разрабатывать специализированные системы
математического моделирования с автоматической подготовкой
как моделей, так и их уравнений. Как правило, эти системы ба-
зировались на матричных методах и графах. Параллельно с та-
кими программами развивалось направление компьютерной ма-
тематики. На рынке появились такие программные продукты, как
Mathcad, Maple, Mathematica, MATLAB и другие. Первоначально
MATLAB предназначался для проектирования систем управле-
ния (основная специальность Джона Литтла, одного из основа-
телей MathWorks), но быстро завоевал популярность во многих
других научных и инженерных областях.
Увеличивающаяся сложность и число задач моделирова-
ния, отсутствие автоматизации подготовки к решению таких за-
дач у систем компьютерной математики привели к созданию
универсальных систем блочного моделирования. Такие системы
реализуют визуально-ориентированный подход к имитационно-
му моделированию произвольных по структуре, назначению и
29
областям применения систем .

27
Креденцер Б.П., Ластовченко М.М., Сенецкий С.А., Шишонок Н.А. Решение
задач надежности и эксплуатации на универсальных ЭЦВМ / Под ред. Н.А. Ши-
шонка. – М.: Изд-во «Советское радио», 1967. – 400 с.
28
Петров Г.М., Лакунин Н.Б., Бартольд Э.Е. Методы моделирования систем
управления на аналоговых и аналого-цифровых вычислительных машинах. – М.:
Машиностроение, 1975. – 256 с.
29
Дьяков В.П. Vissim+MathCad+MATLAB. Визуальное математическое моде-
лирование: учеб. пособие. – М.: СОЛОН-Пресс, 2004. – 384 с.

69
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

В настоящее время инструментальные системы графиче-


ского моделирования динамических систем (Simulink, VisSim,
MBTY) стали широко использоваться для моделирования слож-
ных технологических объектов, таких как энергоблок. Ориента-
ция на создание моделей сложных технологических объектов
предъявляет к универсальным системам имитационного моде-
лирования ряд требований:
1. Система имитационного моделирования должна гаран-
тировать точность используемых методов численного интегри-
рования. Модель технологического объекта должна быть адек-
ватна реальному объекту с приемлемой точностью и гарантиро-
вать корректность проведения вычислительных экспериментов.
2. Система имитационного моделирования должна вклю-
чать библиотеку стандартных блоков для обеспечения быстрой
разработки модели. Библиотека блоков системы должна быть
достаточной для разработки имитационных моделей высокой
сложности. Например, должна быть обеспечена возможность
создания моделей со случайными возмущениями.
3. Система должна включать средства для разработки не-
прерывных, дискретных и непрерывно-дискретных имитацион-
ных моделей, что позволяет моделировать широкий класс слож-
ных технологических объектов. Кроме того, система не должна
иметь привязки к какому-либо конкретному классу моделей.
4. Система имитационного моделирования должна иметь
модульную структуру и быть расширяемой. Создание и добав-
ление дополнительных модулей позволяет настраивать систему
на решение конкретных задач. Например, должна быть органи-
зована возможность создания блоков технологического обору-
дования (теплообменников, котлов, турбин), которые могут ис-
пользоваться при разработке более сложных моделей (энерго-
блока).
5. Система имитационного моделирования должна позво-
лять разрабатывать модели, работающие в режиме реального
времени, и обеспечивать их взаимодействие с внешними систе-
мами (например, с контроллерами ПТК АСУТП).
6. Численные методы, используемые в системе имитаци-
онного моделирования, должны быть описаны в документации
системы.

70
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

7. Система должна быть совместима со сторонними про-


граммными средствами. Например, в рамках сквозной техноло-
гии проектирования АСУТП системы имитационного моделиро-
вания должны иметь возможность обмена информацией с база-
ми данных характеристик оборудования (ПМК «Фонд»), систе-
мами обработки экспериментальных кривых разгона (ПМК
«Тренд»), системами расчета параметров настройки регулято-
ров (ПМК «ТЕМП») и др.
8. Система должна позволять разрабатывать имитацион-
ные модели пользователям, не являющимися специалистами в
области математического моделирования. Результаты модели-
рования должны представляться в удобном для анализа виде
(графики, цифровые данные). В системе должна быть обеспече-
на возможность визуального контроля за исполнением имитаци-
онной модели.
К наиболее известным системам имитационного
моделирования динамических объектов можно отнести: VisSim,
Simulink (MATLAB), LabVIEW, MBTУ, SystemBuild (MATRIXx),
Anylogic (Model Vision Studium), 20-sim, ITI-SIM, DyMoLa,
SIMPLORER, DYNAST, hAMSter, Easy5, DASE.

7.4.2. Библиотека блоков

Базовая библиотека Simulink содержит более 200 блоков,


наиболее часто встречающихся при моделировании различных
систем. Дополнительные библиотеки позволяют расширить воз-
можности Simulink в разных областях науки и техники (напри-
мер, Control System Toolbox – пакет для разработки систем
управления, Digital Signal Processing Blockset – набор блоков для
разработки цифровых устройств, Power System Blockset – моде-
лирование электротехнических устройств и т.д.).
Хотя базовая библиотека VisSim меньше почти в два раза
(около 100 линейных и нелинейных блоков), по функционально-
сти она практически не уступает библиотеке Simulink и позволя-
ет моделировать весьма сложные системы. Дополнительные
библиотеки VisSim также менее развиты по сравнению с биб-
лиотеками Simulink, они позволяют моделировать радиочастот-
ные, коммуникационные устройства, а также электропривод.

71
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Библиотеки MATLAB/Simulink могут пополняться блоками,


написанными как на языке среды MATLAB, так и на языках С++,
Fortran и Ada.
Большинство библиотечных блоков-подпрограмм VisSim
написаны на языке C++, однако система моделирования пре-
доставляет возможность создавать пользовательские библиоте-
ки практически на любом процедурном языке программирова-
ния. Процедура инкапсуляции дает возможность пользователю
VisSim создавать новые блоки (подсистемы), основываясь на
уже существующих блоках.
Как Simulink, так и VisSim имеют широкий набор инстру-
ментов оценки качества, устойчивости, синтеза, коррекции, оп-
тимизации, линеаризации, отладки объектов в модели.
В VisSim доступ к блокам организован через меню и па-
нель быстрого доступа с наиболее часто используемыми блока-
ми, что позволяет быстро найти необходимый блок.
Масштабирование, копирование и изменение связей меж-
ду блоками в Simulink реализовано с помощью манипулятора
мышь, что достаточно удобно. VisSim не позволяет изменять
размер блоков, а для изменения расположения связей между
блоками необходимо создавать объект Стрелка.
Автоматическая настройка регуляторов. Блок PID-
регулятор библиотеки Simulink позволяет задать структуру регу-
лятора и автоматически определить оптимальные параметры
его настройки. Такой метод настройки применим не только к ма-
тематическим моделям объектов, но и к реальным объектам пу-
тем включения их в структуру моделирования через порты вво-
да и вывода компьютера.
В библиотеке VisSim нет специальных блоков регуляторов
с автоматической настройкой. Однако подобрать параметры их
настройки можно с помощью блоков итерационного подбора
библиотеки Optimization. Критерий подбора параметров на-
стройки задается пользователем (блок Cost).
Задание начальных условий. Начальные условия – это
совокупность значений параметров, определяющих состояние
объекта в начальный момент времени.

72
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

В VisSim начальные условия устанавливаются только на


интеграторах, блоках, обладающих эффектом памяти, и блоках
сдвига по времени (например, unitDelay).
В Simulink начальные значения можно задать тремя спо-
собами:
− установить их на интеграторах;
− установить их на связях между блоками, используя
блок IC;
− использовать модули присвоения начальных значений
переменным MATLAB и использовать имена этих переменных в
модулях Simulink.
Таким образом, в Simulink можно задать начальное значе-
ние для любой переменной.
Нестандартные зависимости. Нестандартные зависимо-
сти, определенные на нескольких интервалах, в пакете VisSim
задаются в виде комбинаций блоков. Соединяя логические и
математические блоки в различных последовательностях, мож-
но задать практически любую зависимость, но для этого необхо-
димы знания булевой алгебры. Сложные зависимости выглядят
неочевидно (рис. 7.4.1).
Задание нестандартных функций в Simulink сводится к
программированию на языке среды МATLAB, что связано с ис-
пользованием дополнительных навыков программирования и
знания основ языка среды МATLAB.
В VisSim мы также можем задать нестандартную зависи-
мость в виде отдельного блока, написанного на языке C++, но
это требует привлечения сторонних программных средств.
Гибридное моделирование. Гибридными называются
модели, состоящие одновременно из блоков непрерывного и
дискретного времени.
Возможности моделирования гибридных систем в про-
граммном продукте VisSim примерно аналогичны Simulink, если
не учитывать пакет расширения StateFlow. VisSim не работает с
понятием карты состояния Харелла. Он предназначен прежде
всего для моделирования непрерывных систем. Общим принци-
пом гибридного моделирования в VisSim является использова-
ние готовых гибридных блоков или переключение заранее заго-
товленных альтернативных участков блок-схем. Однако не ис-

73
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ключено, что в ближайшее время появится соответствующее


расширение, аналогичное StateFlow.

Рис. 7.4.1. Реализация зависимости формулы расчета коэффициента


теплопередачи от числа Рейнольдса при движении флюида в прямых гладких
трубах в среде VisSim

7.4.3. Решение дифференциальных и алгебраических


уравнений, визуализация результатов

Методы численного интегрирования. Выбор метода


численного интегрирования имеет решающее значение в дости-
жении корректности моделирования.
Решатели делятся на два типа:
− решатели с переменным шагом;

74
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

− решатели с фиксированным шагом.


Решатели с переменным шагом автоматически уменьша-
ют шаг, если скорость изменения результатов в процессе реше-
ния возрастает. И напротив, если результаты меняются слабо,
шаг автоматически увеличивается. Это исключает расхождение
решения, которое иногда происходит при фиксированном шаге.
Решатели с фиксированным шагом дают неплохие ре-
зультаты, если параметры объекта моделирования изменяются
достаточно медленно. В противном случае шаг времени необ-
ходимо сильно уменьшать для описания наиболее быстрых уча-
стков изменения результатов моделирования, что приводит к
возрастанию времени моделирования.
Как Simulink, так и VisSim содержат оба типа решателей.
Каждому типу решателя соответствуют несколько методов ин-
тегрирования. При моделировании в Simulink пользователь мо-
жет воспользоваться достаточно широким набором методов ре-
шения дифференциальных уравнений. Так, у решателя с пере-
менным шагом методы интегрирования следующие: discrete
(дискретный), ode45 (метод Дорманда – Принса), ode23, ode113
(метод Адамса), ode15s, ode23s (метод Розенброка), ode23t,
ode23tb. Методы с пометкой s называются жесткими. Они пред-
назначены для расчета моделей с большим разбросом постоян-
ных времени.
Количество методов интегрирования в VisSim значительно
меньше (он содержит всего два метода интегрирования с пере-
менным шагом). У него нет аналогов успешно используемым
методам Simulink (ode45, ode15s).
Решение алгебраических петель. Алгебраическим цик-
лом (петлей) называется петля обратной связи, не содержащая
блока задержки или интегрирующего блока.
В реальных системах алгебраических петель не сущест-
вует, так как они всегда обладают инерционными свойствами.
Однако при моделировании реальных устройств часто возникает
такая ситуация, когда некоторые параметры материалов и рабо-
чих сред, определяемые в начале шага интегрирования, зависят
от параметров модели, определяемых в конце шага интегриро-
вания, что и является причиной алгебраических петель в имита-
ционных моделях. Например, для вычисления значения коэф-

75
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

фициента теплоотдачи необходимо значение температуры сре-


ды, а температура среды вычисляется в конце шага интегриро-
вания при известном коэффициенте теплоотдачи.
VisSim не имеет решателя алгебраических циклов. Поэто-
му при запуске симуляции модели с алгебраической петлей
VisSim помечает блок в прямом канале петли красным цветом и
выводит сообщение об ошибке. Для устранения ошибки необхо-
димо модифицировать петлю, включив в контур задерживающий
элемент (например, апериодическое звено первого порядка).
В Simulink существует специальный решатель, позволяю-
щий «развязывать» алгебраические петли, но при этом умень-
шается скорость расчета.
Отображение результатов моделирования. Средства
визуализация результатов моделирования как в Simulink, так и в
VisSim достаточно наглядны и удобны в применении. Результа-
ты могут отображаться в виде чисел, графиков и видео (анима-
ция).
В VisSim блок отображения Plot позволяет запоминать
предыдущие результаты моделирования (графики), что удобно
при сравнении. Настройки отображения графиков легко изменя-
ются в диалоговом окне блока.
В Simulink для сравнения процессов в модели необходимо
предварительно сохранить их в основном окне MATLAB. По
умолчанию, графики в Simulink (блок Scope) отображаются на
черном фоне. Графики на черном фоне при печати на бумаге
становятся не наглядными. Для изменения настроек графиков в
Simulink необходимо изменять соответствующий файл настроек.

7.4.4. Работа в реальном времени

Сравниваемые системы имитационного моделирования


имеют возможность моделирования устройств и систем в ре-
альном масштабе времени.
Расширение Simulink для работы в реальном времени на-
зывается RealTime Workshop. Данный пакет расширения гене-
рирует оптимизированный С-код на основе моделей Simulink.
Результирующий код может работать на любой платформе,
включая встраиваемые микропроцессоры, используемые в сис-

76
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

темах управления и обработки сигналов. Компиляция в C-код


позволяет увеличить скорость вычислений до нескольких десят-
ков раз за счет отсутствия этапов интерпретации и компоновки
исполняемых файлов.
Для выполнения модели Simulink в реальном времени не-
посредственно на ОС Windows предназначено дополнительное
программное обеспечение Real-Time Windows Target.
Real-Time Windows Target добавляет в библиотеку
Simulink специальные интерфейсные блоки для организации
взаимодействия моделей с внешними устройствами, такими как
датчики, сенсоры и исполнительные механизмы для экспери-
ментов, проектирования и испытаний систем реального време-
ни. Разработчики могут модифицировать блоки Simulink и ис-
пользовать MATLAB Coder для создания нового бинарного фай-
ла реального времени. Платформа и инструменты позволяют
быстро внедрять проекты без длительного написания и отладки
кода.
Simulink также дополнительно включает библиотеки, по-
зволяющие работать в реальном времени с цифровыми процес-
сорами различных фирм (например, Texas Instruments (TI) C67x,
C64x, C62x) и микроконтроллерами (например, Motorola
MPC555).
Аналогами RealTime Workshop и Real-Time Windows Target
в VisSim являются расширения VisSim/C-code и Vis-
Sim/RealTimePRO. Связь с реальными аппаратными средствами
осуществляется через стандартные платы ввода/вывода, высо-
коскоростные специализированные платы для управления дви-
жением, последовательный порт, к которому могут быть под-
ключены программируемые логические контроллеры (PLCs) или
распределенные системы управления (DCSs). Поддерживается
оборудование первого десятка мировых лидеров.

7.4.5. Некоторые результаты анализа и рекомендации

1. Общим недостатком систем структурного моделирова-


ния является то, что при создании сложных моделей приходится
строить довольно громоздкие многоуровневые блок-схемы, не
отражающие естественной структуры моделируемой системы.

77
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Частично этот общий недостаток пакетов структурного модели-


рования устраняется использованием расширений, в которых
реализован принцип физического мультидоменного моделиро-
вания.
В табл. 7.4.1 приведено сравнение универсальных систем
имитационного моделирования Simulink и VisSim по наиболее
важным критериям.
2. Simulillk в настоящее время является лучшей системой
блочного моделирования динамических систем, но и у неё есть
ряд недостатков.
Во-первых, математическая сторона решения задач моде-
лирования в этой системе все еще недостаточно открыта для
пользователя. Практически вся русская литература по MATLAB
является переводом зарубежной документации. При переводе
больше внимания уделяется практическому использованию сис-
темы, а теоретическая сторона моделирования чаще всего
опускается.
Для широкого применения системы универсального моде-
лирования необходимо, чтобы её алгоритмы были открыты.
Пользователь должен быть уверен в используемом программ-
ном обеспечении, а без открытости алгоритмов и методов рас-
чета это невозможно.
Во-вторых, это сравнительно низкая скорость работы (ре-
шения задач), вызванная, прежде всего, тем, что все модули
системы хранятся в так называемых «исходных кодах» и перед
выполнением MATLAB их вначале компилирует к исполняемому
коду.
3. VisSim значительно проще решает проблемы модели-
рования несложных систем управления и занимает значительно
меньше места на жестком диске по сравнению с Simulink.
В качестве ограничений пакета VisSim можно отметить от-
сутствие альтернатив языку блок-схем. Однако для моделиро-
вания технических систем это не является столь уж серьезным
недостатком.
VisSim не соответствует требованиям объектно-
ориентированного моделирования, не поддерживает наследо-
вание, динамическое изменение количества объектов. Тем са-

78
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

мым он не дает возможности моделировать систему с меняю-


щимся во времени количеством объектов.

Таблица 7.4.1. Характеристики систем имитационного моделирования


Simulink и VisSim

Критерий Simulink VisSim


Количество блоков и Стандартная библио- Стандартная библиотека
расширений тека содержит более содержит около 100 блоков.
200 блоков. Огромное Большое количество расши-
количество расшире- рений и дополнений
ний и дополнений
Удобство Копирование, мас- Размер блоков не изменяет-
редактирования штабирование блоков ся, для изменения положе-
структурной схемы и и изменение связей ния связи необходимо соз-
блоков между ними реализу- давать объект Стрелка
ется с помощью ма-
нипулятора мышь,
удобно
Автоматическая на- Выполняется с помо- Выполняется с помощью
стройка щью специального библиотеки Optimization.
регулятора блока PID-регулятор Критерий настройки задает-
ся самостоятельно
Методы численного Включает широкий Включает более узкий набор
интегрирования (ре- набор решателей с решателей с переменным и
шатели) переменным и фикси- фиксированным шагами,
рованным шагами способных справиться не со
всеми задачами
Наличие встроенного Присутствует Отсутствует
решателя алгебраи-
ческих петель
Возможность Устанавливаются не Устанавливаются только на
задания начальных только на блоках, но и блоках (интеграторах, бло-
условий даже на связях между ках, обладающих эффектом
ними памяти, блоках сдвига по
времени)
Гибридное моделиро- Реализуется в полной Используются готовые гиб-
вание мере за счет расши- ридные блоки или переклю-
рения StateFlow чение заранее заготовлен-
ных альтернативных участ-
ков блок-схем. Не работает
с понятием карты состояния
Харелла

79
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Окончание табл. 7.4.1

Критерий Simulink VisSim


Нестандартные зави- Могут задаваться как Могут задаваться с помо-
симости с помощью совокуп- щью совокупности логиче-
ности логических и ских и математических бло-
математических бло- ков
ков, так и при помощи
блоков с программами
на языке MATLAB
Удобство работы со
средствами отобра-
Неполностью удобно Удобно
жения результатов
моделирования
Работа в реальном
Возможна Возможна
времени
Открытость реали-
зуемых математиче- Неполностью открыты Открыты
ских методов
Критичность к ошиб- Критичен, при возник-
Некритичен, ошибку можно
кам новении ошибки рас-
пропустить
чет останавливается
Встроенный специа-
лизированный язык MATLAB Нет
программирования
Связь с внешними
Есть Есть
приложениями
Автоматизированные
средства документи- Есть Есть, но слабые
рования моделей
Анимация Трехмерная Трехмерная
Иерархичность по-
Есть Есть
строения моделей
Средства разработки
интерфейса для поль- Есть Есть
зователя модели
Количество места,
занимаемого на жест- ≈ 5,5 ГБ ≈ 30 МБ
ком диске

80
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

7.5. Разработка концепции программного комплекса


для построения и исследования многовариантных
моделей сложных технологических объектов30

Современные технологии интеллектуализации АСУТП


требуют, как было отмечено выше, создания высокоточных ди-
31
намических математических и имитационных моделей . Для
достижения этого модели, как правило, содержат несколько ва-
риантов моделируемого оборудования, исходных режимов ра-
боты, условий эксплуатации.
Решение задачи построения сложных моделей предлага-
ется путем выделения в структуре модели инвариантной части и
варьируемой (входные и выходные технологические параметры
и макроблоки выбора вариантов оборудования или условий его
эксплуатации). Такой подход ведет к построению особого класса
моделей – многовариантных.
Многовариантные модели отличаются от классических
тем, что позволяют моделировать работу агрегата, например
энергоблока, при различном составе оборудования. Например,
для многовариантной модели пылесистемы прямого вдувания
такими вариативными частями являются: тип сепаратора, тип
питателя сырого угля, тип топлива, схема газовоздушного тракта
и так далее. Для котла: марка топлива, тип шлакоудаления, мо-
дели вентилятора и дымососа, типы датчиков и другие.
Итак, принципиальная структура многовариантной модели
представляет собой неизменяемую (инвариантную) часть и на-
бор вариантов оборудования, входных и выходных параметров
(рис. 7.5.1).
Такие модели позволяют сократить время настройки мо-
дели на конкретный тип оборудования, а также определить оп-
тимальное оборудование для заданных требований к поведению
объекта. Использование таких моделей позволит изучить влия-

30
И.К. Муравьев, С.А. Гоголев, Ю.С. Тверской.
31
Тверской Д.Ю., Тверской Ю.С. Задачи и проблемы совершенствования
АСУТП энергоблоков в направлении их интеллектуализации // Управление и
информационные технологии: сб. докл. на IV Всерос. науч. конф. 10–12 октября
2006 г. – СПб., 2006. – С. 230–236.

81
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ние составных частей агрегата на динамические характеристики


каналов управления.

Рис. 7.5.1. Принципиальная структура многовариантной модели

Однако построение многовариантной модели без какого


либо сопроводительного средства является довольно сложной
задачей. Так, для переключения модели на другой вариант како-
го-либо оборудования необходимо открыть среду моделирова-
ния (например, VisSim), подключить другой макроблок варианта,
снять и обработать переходные характеристики для дальней-
шей работы с ними.
В этой работе была поставлена задача создания про-
граммного комплекса, позволяющего конструировать многова-
риантные модели технологического оборудования, проводить
эксперименты с различными вариантами структурного построе-
ния и входными параметрами, анализировать полученные ре-
зультаты. Для дальнейшего использования полученной модели
сделать диалоговую программу выбора схемы автоматического
регулирования, расчета параметров настройки регуляторов и
32
анализа качества регулирования в полученной АСР .
На основе этих требований к функциям и требованию к
модульности и открытости системы структуру программного
комплекса представим в виде иерархической структуры взаимо-
связанных модулей (рис.7.5.2).

32
Поклад П.М. Анализ методов интеллектуального управления сложными
динамическими объектами. // Вестник ИГЭУ. – 2010. – Вып. 2.

82
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 7.5.2. Иерархическая структура программного комплекса

Назначение модулей системы

Монитор (1) – модуль обеспечения целостности системы


позволяет просматривать все созданные системой многовари-
антные модели, запускать другие модули для работы, удалять
отдельные элементы или модель полностью. Также в нем зада-
ются параметры системы, используемые другими модулями (та-
кие как пути к прикладным программам).
Редактор модели (2) – модуль подготовки многовариант-
ной модели и привязки ее параметров к объектам системы по-
зволяет создавать основные элементы многовариантной модели
(входы, выходы и варианты), редактировать инвариантную
часть, запуская стороннюю систему имитационного моделиро-
вания VisSim, осуществлять привязку входов, выходов, вариан-
тов, созданных в среде имитационного моделирования, к эле-
ментам многовариантной модели.

83
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Расчет модели (3) – модуль связи со средой проведения


вычислительного эксперимента (ModelCalc) получает значения
выходных параметров с помощью сторонней системы имитаци-
онного моделирования VisSim, передавая ей значения входов и
вариантов через систему межпроцессного взаимодействия
ActiveX.
Работа с моделью (4) – модуль проведения вычисли-
тельных экспериментов с многовариантной моделью
(ModelView) обеспечивает интерфейс задания входных пара-
метров возмущений и вариантов технологического оборудова-
ния, создает файлы со значениями точек полученной переход-
ной характеристики по каждому выходу.
Просмотр переходных характеристик (5) – модуль ана-
лиза переходных характеристик, полученных с модели
(TrendView), показывает список всех полученных в результате
вычислительного эксперимента переходных характеристик, ин-
формацию об условиях проведения конкретного вычислительно-
го эксперимента (значения входов, выбранные варианты), пере-
ходные характеристики на графике в режиме сравнения, а также
производит приведение переходных характеристик к единично-
му возмущению для дальнейшего использования.
Редактор АСР (6) – модуль выбора расчетной структуры
локальной системы управления и проведения параметрической
оптимизации выбранной структуры (ASREdit) позволяет пользо-
вателю создать для модели набор структур локальных систем
управления. Для этого пользователь указывает, к какому узлу
регулирования относится эта ЛСУ, выбирает какую-либо типо-
вую схему, заготовленную для этого узла регулирования либо
создает свою схему (указывая структуру ЛСУ, тип регуляторов и
т. д.). Новую схему можно сохранить как типовую или добавить
ее в набор схем для этой модели. После выбора или создания
структуры ЛСУ проводят ее параметрическую оптимизацию, ис-
пользуя информацию о каналах объекта управления из модуля
анализа переходных характеристик. В качестве средства для
расчета параметров настройки регулятора предлагается ис-
пользовать ПМК «ТЕМП».
Работа с АСР (7) – модуль анализа переходных процес-
сов в полученной локальной системе управления (ASRView) по-

84
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

зволяет провести вычислительный эксперимент с выбранной


ЛСУ, созданной для этой модели, и анализ показателей качест-
ва регулирования, сравнить несколько схем регулирования ме-
жду собой по показателям качества, изменить параметры на-
стройки регулятора и провести эксперимент с перенастроенной
ЛСУ.
Завершение разработки программного комплекса позво-
лит:
− упорядочить все созданные математические модели
технологического оборудования;
− организовать удобную среду для исследования этих
моделей;
− уже на стадии проектирования выбирать наиболее под-
ходящий вариант какой-либо части системы;
− автоматизировать настройку локальных систем управ-
ления сложного оборудования;
− отладить и модернизировать систему автоматического
регулирования.
В качестве примера приведена принципиальная структура
многовариантной модели энергоблока ПГУ-325 (рис. 7.5.3 –
7.5.5). Более подробно задача рассматривается в гл. 9.

Рис. 7.5.3. Фрагмент принципиальной схемы модели энергоблока ПГУ

85
86
Рис. 7.5.4. Фрагмент принципиальной схемы модели полублока ПГУ
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП
ГЛАВА 7. МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ВОПРОСЫ АЛГОРИТМИЧЕСКОГО
СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Рис. 7.5.5. Принципиальная схема модели энергоблока ПГУ-325

87
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

7.6. Краткое резюме

1. Решение методологических проблем путем развития


методов и программных средств алгоритмического синтеза
сложных систем управления гарантированной технологической
работоспособности представляется одной из наиважнейших за-
дач современной теории и технологии систем управления.
2. Применение фонда экспериментальных динамических
характеристик на ранних стадиях создания АСУТП позволяет
своевременно верифицировать математические модели, улуч-
шить их качество, оценить адекватность при настройке на соот-
ветствующий режим и др.
Развитие и использование фонда, несомненно, будет спо-
собствовать повышению эффективности современных АСУТП и
снижению издержек при их проектировании, вводе в действие и
эксплуатации.
3. Развитие феноменологического подхода к построению
аналитических математических моделей технологических объ-
ектов управления позволяет на фундаментальной основе не-
равновесной термодинамики осуществить построение высоко-
точных всережимных моделей широкого использования.
4. При применении тех или иных систем универсального
имитационного моделирования динамических объектов необхо-
димо, чтобы алгоритмы используемого средства были открыты
для пользователя.
Пользователю должны быть доступны используемые вы-
числительные методы и особенности программного продукта.
5. Принципиальная структура многовариантных моделей
представляет собой неизменяемую (инвариантную) часть и на-
бор вариантов оборудования и режимов его работы.
Математические модели с выделенной инвариантной ча-
стью позволяют сократить время настройки модели на конкрет-
ный тип оборудования, а также определить оптимальное обору-
дование для заданных требований к поведению объекта. Ис-
пользование таких моделей позволит изучить влияние состав-
ных частей агрегата на динамические характеристики каналов
управления.

88
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Ввиду краткости жизни мы не можем


позволить себе роскошь тратить время
на задачи, которые не ведут к новым результатам.
Лев Ландау

ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО


ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА
ЭФФЕКТИВНОСТИ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ 1

8.1. Предварительные замечания

Современные АСУТП представляют собой системы боль-


шой размерности. Задача получения необходимой информации
о координатах технологических объектах управления (ТОУ) ре-
шается, как правило, на основе опыта или экспериментальных
исследований. Идентификация ТОУ на этапах технологического
проектирования (ввод в действие) связана с определенными
рисками при проведении экспериментальных исследований и с
ограниченными возможностями непосредственного контроля
технологических параметров.
Развитие принципов обобщенного термодинамического
анализа как локальных технологических объектов управления,
так и сложных технологий позволяет дать строгое теоретическое
обоснование управляемых координат ТОУ в структуре АСУТП и
2
получить общий критерий эффективности системы.
При проведении обобщенного термодинамического анали-
за из всего множества элементов системы, участвующих в тех-
нологическом процессе, в качестве объекта выделяется (в соот-
ветствии с конкретной задачей исследования) та или иная под-
система, или элементарный участок, или даже отдельные его
части. Область, выделенная в качестве объекта анализа, назы-
вается здесь термодинамической системой.

1
Д.Ю. Тверской, Ю.С. Тверской.
2
Вейник А.И. Термодинамика. – Минск: Высш. шк., 1965. – 404 c.; Леоно-
ва В.Ф. Термодинамика. – М.: Высш. шк., 1968. – 159 с.; Бурдаков В.П., Дани-
лов Ю.И. Физические проблемы космической тяговой энергетики. – М.: Атомиз-
дат, 1969. – 400 с.

89
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Особенность термодинамического исследования заключа-


ется в том, что подробному термодинамическому анализу под-
вергается только поведение системы3. Все остальные элементы
объединяются в понятие окружающей среды и рассматриваются
в такой мере, в какой они взаимодействуют с термодинамиче-
ской системой и влияют на ее свойства.
Поверхность, отделяющая систему от окружающей среды
и на которой совершается взаимодействие системы с окружаю-
щей средой, называется контрольной поверхностью.
Если система не изолирована, то между нею и окружаю-
щей средой будет иметь место взаимодействие. Род взаимо-
действия (термический, механический, диффузионный и др.)
зависит от свойств системы и конкретных условий, в которые
она поставлена. Для каждого рода взаимодействия системы и
окружающей среды может быть найдена своя определенная ко-
4
личественная мера, которая называется обобщенной работой .
В процессах взаимодействия происходит преобразование
различных форм движения, количественной мерой выражения
которых является энергия. Таким образом, обобщенная работа
характеризует процессы преобразования энергии.
Обобщенная работа представляет собой произведение
обобщенного потенциала и изменения обобщенной координаты:
dA = X ⋅ dx,
где X – обобщенный потенциал; x – обобщенная координата.
Обобщенная координата представляет собой количест-
венную меру состояния и переноса, то есть ею определяются
все особенности процесса взаимодействия системы и окружаю-
щей среды, а также состояние системы. Обобщенный потенциал
характеризует возможности переноса обобщенных координат.
Существует некоторая свобода выбора потенциалов и ко-
ординат системы. При их выборе руководствуются двумя прин-
ципами:
1) обобщенная координата представляет собой количест-
венную меру переноса и состояния;

3
Гуров К.П. Феноменологическая термодинамика необратимых процессов.
Физические основы. – М.: Наука, 1978. – 128 с.
4
Вейник А.И. Новая система термодинамики обратимых и необратимых
процессов. – Минск: Высш. шк.,1966. – 48 с

90
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

2) произведение обобщенного потенциала на изменение


обобщенной координаты должно равняться обобщенной работе.
Перед проведением обобщенного термодинамического
анализа устанавливается свойство системы (закрытая или по-
точная). Для поточных объектов разрабатывается его обобщен-
ная потоковая схема, где должно быть отображено взаимодей-
ствие термодинамической системы с окружающей средой на
уровне принимаемых допущений.
При этом в зависимости от аспекта решаемой проблемы
координаты и потенциалы рассматриваемой системы могут быть
диаметрально противоположными. Например, при рассмотрении
системы в аспекте управления в целях поддержания технологи-
ческого режима установки или в аспекте машиностроительном –
создания изделия на заданные режимы установки.

8.2. Обобщенный термодинамический анализ


эффективности пылесистем прямого вдувания
котлов энергоблоков5

8.2.1. Основные допущения

Для пылеугольных котлов с пылесистемами прямого вду-


вания задача идентификации осложнена спецификой техноло-
гических участков, в которых формируются потоки топливовоз-
душных смесей, направляемые в топку котла (рис. 8.2.1,а).
Эти особенности связаны с физикой формирования топ-
ливовоздушных потоков в системах пылеприготовления, слож-
ностью протекания мельничных процессов размола, сушки, пе-
ремещения пылепотоков и невозможностью непосредственного
контроля основных параметров. При этом на физические пере-
менные ТОУ (технологические параметры: расход сушильно-
вентилирующего агента, загрузка мельницы топливом, темпера-
тура аэросмеси, влажность пыли и др.) накладываются расчет-
но-конструкторские ограничения, при выполнении которых имеет
место устойчивый массопоток топливовоздушной смеси и
управляемость изделия в заданном диапазоне нагрузок. Основ-
ные допущения сведены в таблицу (табл. 8.2.1).

5
Д.Ю. Тверской.

91
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

1
6
2
7
5
8

10
4

9 К другим
горелкам
Горячий
воздух

К другим
мельницам

Рис. 8.2.1,а. Принципиальная схема пылесистем прямого вдувания котлов ТЭС:


1 – бункер сырого угля; 2 – питатель сырого угля с электроприводом;
3 – электропривод мельницы; 4 – мельница; 5 – сепаратор; 6 – канал подачи
готового топлива в горелки; 7 – горелка; 8 – топка котла; 9, 10 – регулирующие
органы подачи первичного и вторичного воздуха

Анализ технологических особенностей основных вариантов


принципиальных схем индивидуальных замкнутых пылесистем
прямого вдувания позволяют представить схему движения потоков
массы рабочего тела и сушильно-вентилирующего агента в виде
открытой поточной системы (рис.8.2.1,б).
В открытой поточной системе поток вещества входит в сис-
тему при некоторых начальных параметрах, совершает в установке
определенную работу и теплообмен и выходит из системы в дру-
гом месте при конечных расчетных параметрах.
Представленная схема поточной структуры модели пылеси-
стем прямого вдувания сохраняет свои функциональные связи вне
зависимости от типа мельничной установки и вида топлива, т.е.
является обобщенной.

92
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

"ВЫХОД"
Топливовоздушная смесь
B2, ρ2

B4 М, В3, Gc, ρ3
Возврат Мельничный
продукт

Gv, tv, ρv В1, tт, Wp, ρ1


Сушильно- Сырое
вентилирующий топливо
агент "ВХОД"

Рис. 8.2.1,б. Схема движения потоков массы рабочего тела и сушильно-вентилирующего


агента в пылесистемах прямого вдувания:
А – зона размола сырого топлива и формирования потока мельничного продукта;
Б – зона сепарации мельничного продукта и формирования потока готовой пыли;
В1 – поток сырого топлива на входе в мельничную систему, кг/c;
tт _ температура сырого топлива, °С;
ρ1 – плотность сырого топлива (насыпная), кг/с;
Wp – влажность сырого топлива, %;
Gv – расход горячего воздуха (поток сушильно-вентилирующего агента на входе
в установку), м3/с;
ρv – плотность горячего воздуха при расчетной температуре, кг/м3;
tv – температура горячего воздуха, °С;
В2 – расход готовой пыли за сепаратором, кг/с;
ρ2 – плотность потока готовой топливовоздушной смеси, направляемого
от пылесистемы к горелкам, кг/м3;
Gc – расход отработанного сушильного агента, м3/с;
В3 – расход мельничного продукта, кг/с;
ρ3 – плотность потока мельничного продукта, кг/м3;
В4 – расход потока возврата мельничного продукта на домол, кг/с.

93
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Таблица 8.2.1. Основные ограничения (допущения)


Наименование фактора Исходные посылки
Расчетно-конструкторские ограничения Заданы типоразмером мельницы
на значения технологических параметров – топливовоздушный поток ус-
тойчивый, режим расчетный (но-
минальный), установившийся
Распределение пыли внутри объема Неравномерное (неизвестное)
мельницы и в потоке мельничного про-
дукта
Состояние потоков топливовоздушной Однозначно определяются ха-
смеси рактеристиками пылепотоков
(концентрация, скорость движе-
ния, температура)
Химические реакции между компонента- Отсутствуют
ми пылевоздушной смеси
Сушка топлива Заканчивается в объеме мельни-
цы
Расход сушильно-вентилирующего аген- По пространственным координа-
та там не изменяется
«Элементарный объем» Размеры не определены
Скорость центра масс «элементарного G
объема» для всех компонентов много- v c = c , м/с
LD
фракционного потока топливовоздушной
смеси
Оценка плотности ρ3 «элементарного M , кг/м3
объема» потока мельничного продукта ρ3 =
V
(пылевоздушной смеси в объеме уста-
новки)
Оценка плотности ρ2 «элементарного 3
ρ2 = ï , кг/м
M
объема» потока готовой топливовоздуш- V
ной смеси
Масса готовой пыли определяется через
r
ее концентрацию ρ∗2 в потоке готовой Ì ï = ρ 2 ⋅ V , êã
первичной топливовоздушной смеси
Концентрация ρ∗2 пыли в потоке готовой Â
первичной топливовоздушной смеси ρ 2∗ = 2 , êã / ì 3
G c
Концентрация ρ∗3 мельничного продукта Â3
ρ3∗ = , êã / ì 3
Gc
Для устойчивого массопотока (расчетный
режим задан расчетно-конструкторскими ρ3 ≥ ρ3∗
ограничениями на значения технологиче- , кг/м3
ских параметров)
Полагая, что ρ 3 = ρ ∗3 ,
Â3 M 1
молотковая мельница с открытым рото- = → B3 = M Gc
ром (встроенный гравитационный сепа- Gc V V
ратор)

94
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Окончание табл. 8.2.1


Наименование фактора Исходные посылки
Полагая, что B3 = k x B2 ,
получаем исходную посылку (допущение) B2 M M Gc
kx = , kx = .
математической модели П. Профоса, Gc V V B2
kX – экспериментальный коэффициент
Полагая, что ρ3 > ρ∗3 ,
1
молотковая мельница с закрытым рото- B3 = α M Gc
ром (вынесенный сепаратор – инерцион- V
ный, центробежный)

8.2.2. Методика анализа

Для того чтобы провести обобщенный термодинамический


анализ эффективности той или иной сложной системы, необхо-
димо одной группе переменных ТОУ приписать содержательный
смысл обобщенного потенциала (обобщенных сил) Xi, а другой
группе переменных – смысл обобщенных термодинамических
координат xi. При этом Xidxi должно иметь смысл элементарной
работы. Обобщенная физическая величина Xi является количе-
ственной мерой интенсивности процесса обмена. Обобщенная
физическая величина xi рассматривается как объект переноса,
иными словами, является координатой состояния системы. Кро-
ме того, одной из переменных необходимо приписать смысл аб-
солютной температуры или энтропии.
Рассмотрим переменные системы пылеприготовления
прямого вдувания как ТОУ в указанном содержательном смыс-
ле, выполняя требование сохранения размерности, Дж:
dAi = Xi dxi , (8.2.1)
где Xi – обобщенный потенциал; dxi – изменение обобщенной
термодинамической координаты состояния системы.
Как уже было отмечено, в выборе координат существует
известная свобода, а следовательно, существует известная
свобода в выборе и сопряженных с ними потенциалов. Пра-
вильность выбора потенциалов по имеющимся зарядам прове-
ряют по формуле
dA
Xi = , (8.2.2)
dxi

95
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

где A = ∑ Ai − сумма элементарных работ.


i
Далее рассмотрим следующие виды работ, совершаемых
6
в системе пылеприготовления :
− работу перемещения потока мельничного продукта в
пространстве мельничной системы;
− работу перемещения потока готовой пыли;
− работу по преодолению сопротивления установки;
− работу по преодолению гравитационных сил;
− технические работы, определяемые работой ротора;
− тепловую работу в системе.

8.2.3. Гидродинамические работы

Работа перемещения топливовоздушного потока в


объеме системы мельница–сепаратор–пылепровод равна изме-
нению кинетической энергии системы:
 Mv 2  2
dA = d   = Mvdv + v dM, (8.2.3)
 2  2
 
где v = v c – скорость, м/с; М – масса перемещаемого топлива в
потоке, кг.
Учитывая правила определенной свободы выбора заря-
дов, нетрудно видеть, что количественная мера интенсивности
процесса переноса (обобщенный потенциал) есть удельный
объем системы (объем системы, отнесенный к сечению ротора),
который определяется строго конструкцией установки, а термо-
динамическими координатами, характеризующими состояние
системы, являются сложные комплексированные параметры.
При этом координата x1 может быть определена по косвенным
показателям и использована при оценке состояния процесса.
Аэродинамическая работа, совершаемая потоком топ-
ливовоздушной смеси, направлена на преодоление сопротивле-
ния установки:
dA3 = µdm. (8.2.4)

6
Тверской Д.Ю. Обобщенный термодинамический анализ эффективности
систем пылеприготовления // Теплоэнергетика. – 2010. – № 8. – С. 39-45.

96
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Здесь µ – гидродинамический потенциал, Дж/кг; m – масса пе-


ремещаемого продукта, кг;
dm = d (ρV ) = Vd ρ,
где V – объем системы, м ; ρ – плотность потока, кг/м ;
3 3

P
µ= ;
ρ
Р – давление в системе, Па.
В результате аэродинамический (гидродинамический) по-
тенциал (обобщенная сила системы) определяется давлением в
2
системе, Н/м = Па,
X 3 = P,
а обобщенная координата (аэродинамический заряд) – объемом
3
системы, м ,
x3 = V .
Очевидно, что увеличение объема системы (изменение
типоразмера мельницы) ведет к увеличению аэродинамической
работы, совершаемой потоком. Рассматривая процесс в дейст-
вующей системе приготовления топливовоздушной смеси, в ко-
торой объем V – величина фиксированная, а работа совершает-
ся при соответствующей потере напора, и учитывая известную
свободу в выборе Xi и xi, можно записать:
3
X 3 = V, ì ;
x 3 = P, Ï à.
Работа преодоления гравитационных сил определяется
перемещением потока мельничного продукта (в том числе гото-
вой пыли) в поле сил тяжести (по отношению к мельничному
продукту гравитационные силы выполняют своего рода роль
ступени сепарации):
dA4 = d(Gh), (8.2.5)
где G = Mg – вес тела, Н; h – элементарное перемещение по
вертикали, которое определяется приведенной высотой уста-
новки, м; M – масса перемещаемого продукта, кг.
В результате гравитационный потенциал системы (обоб-
щенная гравитационная сила) определяется приведенной высо-
той h (для молотковых мельниц – отношение объема к сечению
ротора), а координатой состояния системы является вес пере-
носимой субстанции:

97
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

êã ⋅ ì
x 4 = Mg,=Í . (8.2.6)
ñ2
Полученный результат согласуется с известным расчетом
шахтных (гравитационных) сепараторов молотковых мельниц.

8.2.4. Технические работы

Работа вращения ротора. Ротор мельницы представляет


собой вращающуюся систему размольной камеры, которая об-
ладает кинетической энергией вращения. Эта энергия опреде-
ляется по формуле
Jω2  Jω2 
À= , Дж, dA5 = d  , (8.2.7)
2  2 
 
где J – момент инерции системы, Нм·с ; ω – угловая скорость
2

вращения системы, 1/с.


Определим составляющие (8.2.7). Известно, что кинетиче-
ская энергия вращения находится путем суммирования кинети-
m v2
ческих энергий i i всех частиц системы, обладающих массой
2
mi и скоростью vi. Скорость каждой частицы находится по фор-
муле
v i = ω ⋅ ri ,
где ri – расстояние от рассматриваемой частицы до оси враще-
ния, м.
Суммирование дает
mi v i2 m ω2 ri2 ω2 Jω2
∑ =∑ i = ∑ mi ri2 = .
i 2 i 2 2 i 2
Таким образом, момент инерции системы
J = ∑ mi ri2 ,
i
угловая скорость, р/с,
2πn
ω= ,
60
где n – число оборотов ротора мельницы, об/мин.

98
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Окружная скорость определяется скоростью бил


πDn
v i = uá = ,
60
а ∑ mi – массой Mp вращающихся частей ротора и массой M
i
топлива, циркулирующего в системе:
∑ mi = m p + M = M x .
i
В результате
 m v2  1 
dA5 = d  ∑ i i  = d  uá2M x . (8.2.8)
 i 2  2 
 
В результате потенциал ротора (обобщенная сила) мель-
2 2
ницы определяется квадратом окружной скорости бил (м /с ), а
координатой состояния системы является масса Mx системы.
Так как mp = const (режимные периоды времени), то обобщенная
координата будет определяться только массой топлива.
Работа механического (дисперсионного) превращения
в камере размола. Известно, что при размоле топлива изменя-
ется масса mi отдельных составляющих массовой загрузки. На-
пример, масса исходного продукта, поступающего в мельницу, с
плотностью ρ1 превращается в мельничный продукт с плотно-
стью ρ3, а затем в сепараторе – в готовую топливовоздушную
смесь с плотностью ρ2. Чтобы учесть эту особенность процесса
дисперсионного превращения, формулу для работы представим
в обобщенном виде, Дж,
dA6 = µ 6dm6 , (8.2.9)
где µ 6 – механический потенциал системы, Дж/кг; m6 – дефект
массы, кг.
Очевидно, здесь µ6 равен обобщенному потенциалу рото-
2 2
ра мельницы, м /с , или, приводя к единой размерности, получа-
ем
2
1 uá
X 6∗ = µ 6 = , м,
2 g
где ускорение свободного падения g можно интерпретировать
как нормирующий множитель.

99
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Дефект массы m6 определяется разностью количества М


топлива, циркулирующего в системе, и массы Мв возврата мель-
ничного продукта, кг:
m6 = M − M â ,
т.е. m6 характеризуется Mп массой готового продукта, покидаю-
щего установку. Тогда
dA6 = u á2 d (M − M â ) ,
1
(8.2.10)
2
где координата состояния, характеризующая механическое пре-
вращение, с учетом нормирующего множителя приобретает вид
B
x6∗ = Gï = 2 Vg.
Gc
Поскольку работа, затрачиваемая на измельчение, есть
доля полной работы вращения ротора, то полезный механиче-
ский потенциал камеры размола не больше, очевидно, обоб-
щенного потенциала ротора мельницы. Тогда
1
dA6∗ = u á2 ⋅ ηdM , (8.2.11)
2
где η – доля обобщенного потенциала, затрачиваемая на раз-
мол и доведение топлива до заданного дисперсионного состоя-
ния (другими словами – обобщенный КПД пылесистемы). Исхо-
дя из равенства работ A6 = A6∗ получаем, что отношение полез-
но затраченной работы к полной равно
Ì −Ì â Ì
η= = 1− â .
Ì Ì
B2
Учитывая, что M − M â = V , находим:
Gc
B2
V
Gc ρ
η= = 2. (8.2.12)
M ρ3
Полученный результат (14-15 %) хорошо согласуется с
экспериментальными оценками, а также отражает физику ре-
альных процессов. Например, при износе бил загрузка М растет
при одновременном снижении производительности В2 мельнич-
ной системы, т.е. η уменьшается.

100
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Термическая работа, Дж, в системе определяется коли-


чеством переданной теплоты:
dA8 = dQ = TdS, (8.2.13)
где Т – абсолютная температура, К; S – энтропия, Дж/К.
dQ = d (c m MT + c ì ò ì Ò) ,
где ст, см – теплоемкость соответствующего топлива и металла,
Дж/кгК; mм – масса металла, аккумулирующая тепло. Будем по-
лагать, что теплоемкость и масса металла не изменяются (ст,
см = const). Тогда при T = const для конкретной марки топлива
находим:
dQ = d (c m MT ) ,
и термическая работа определяется как
dA8 = Td (c m M ) , (8.2.14)
где термический потенциал, К,
Õ8 = Ò ,
а термической координатой является параметр, имеющий раз-
мерность энтропии S, Дж/К:
õ8 = ñ m M .
Таким образом, термический потенциал системы опреде-
ляется расчетной температурой сушильного агента, которая ог-
раничена условиями нормальной (взрывобезопасной) эксплуа-
тации пылесистемы.
Так как теплоемкость твердого топлива – величина доста-
точно устойчивая к изменениям (Сm = const), то термическое со-
стояние системы при заданном потенциале полностью опреде-
ляется ее массовой загрузкой. Иными словами, обеспечив с по-
мощью регулятора подачи топлива постоянную массовую за-
грузку мельницы, мы стабилизируем энтропию системы.

8.2.5. Анализ основных результатов

Анализ координат пылесистемы как ТОУ позволяет выде-


лить четыре группы параметров (табл. 8.2.2).

101
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Таблица 8.2.2. Сводная таблица обобщенных термодинамических


потенциалов и координат системы пылеприготовления
Обозн. Потенциал Координата
Вид работы Примечание
Ai Xi разм. xi разм.
Работа пе- MGc
ремещения B3 =
1 V MGc2 V
потока A1 м Н
2 LD VLD B 3G c
мельничного x1 =
продукта LD
Работа пе-
ремещения 1 V B2Gc
A2 м Н
потока гото- 2 LD LD
вого топлива
Работа аэ- а) V Р а,б – вариан-
м Па
родинами- A3 б) V м Н
ты представ-
ческих сил LD PLD ления
Работа гра-
V
витационных A4 м Mg Н
сил LD
а) 1 u 2 2
á ì
2 Mx кг
2
Работа вра- 2 ñ а,б,в – вари-
б) 1 u á
щения рото- A5 2 g Mxg Н анты пред-
м
ра ставления
D 2 π 2 n p2 Gx Н
в) м
g
а) 1 u 2 2 B2
á ì V кг а,б – вариан-
2 2 Gc
A6 ñ ты представ-
Работа дис-
б)
1 u á2 B2 Н ления
персионного м Vg
2 g Gc
превраще-
ния в камере а) 1 u 2 ì 2
размола 2
á а,б – вариан-
ñ 2 M кг
A'6 2 ты представ-
б) 1 u á ления
2 g м G Н
Работа дис- 1 V
а)
персионного м G Н
2 LD
превраще- A7 ì 2 Gвозв=Mвозв· g
ния в сепа- б)
1 V Gвозв Н
g ñ2
раторе 2 LD
Термическая
A8 T ºК с тМ Дж/ºК
работа

102
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Первая группа параметров определяется массовой загруз-


кой М мельницы топливом и характеризует общее состояние
установки.
Вторая – перепадом давлений на установке Р, работаю-
щей под наддувом. Характеризует нарушение устойчивости
массопотока.
Третья группа параметров определяется вектором коор-
динаты переносимой субстанции (мельничный продукт, готовое
топливо и возврат мельничного продукта на домол). Эта группа
параметров может служить теоретической основой для форми-
рования комплексированных сигналов для решения информа-
ционно-управляющих задач.
Четвертая группа параметров определяется дефектом
массы металла ротора Мх, что связано с износом бил и может
служить для решения информационно-диагностических задач.
Обобщенные координаты характеризуют режим работы
установки и представляют собой показатели, которые в услови-
ях АСУТП на базе ПТК могут быть сформированы в виде сигна-
лов-параметров и в виде сложных комплексированных сигналов.
Эти показатели могут служить теоретическим обоснованием па-
раметров переопределенного объекта рассматриваемого класса
и их комплексирования как способа определения неконтроли-
руемых технологических параметров и совершенствования
АСУТП электростанций.
Для рассматриваемого класса ТОУ обобщенными термо-
динамическими координатами, характеризующими состояние
пылесистемы как термодинамической системы, служат режим-
ные параметры пылесистемы:
− количество топлива, циркулирующего в системе мель-
ница–сепаратор;
− гидродинамический перепад давлений на установке;
− обобщенная координата переносимой субстанции, ха-
рактеризующая кинетическую энергию потока мельничного про-
дукта.
Обобщенными потенциалами являются расчетно-
конструктивные показатели, которые характеризуют типоразмер
мельницы и которые могут служить основой оценки эффектив-
ности топливоприготовительного оборудования и его конструк-
тивного совершенствования.

103
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

8.3. Исследования новых вариантов АСР


пылеподачей в пылесистемах прямого вдувания
с нелинейной математической моделью7
Настоящей работой развиваются технические решения,
8
рассмотренные в книге и выполненные научной школой про-
фессора Ю.С. Тверского за истекшее десятилетие. Особенности
всережимной высокоточной математической и имитационной
9
модели пылесистемы прямого вдувания опубликованы .
Постановка вычислительного эксперимента для сравни-
тельного исследования новых вариантов АСР осуществляется
путем включения в структуру имитационной модели пылесисте-
мы регуляторов первичного воздуха (РПВ) и подачи сырого топ-
лива в мельницу (РТ) как стабилизатора ее загрузки. При этом
РТ рассматривается в двух вариантах:
− с сигналом по загрузке мельницы М (схема ИЭИ РТ1);
MG c2
− с сигналом по параметру x1 = (схема ИЭИ-2 РТ2).
VLD
Обобщенная информационная, потоковая и расчетная
структуры РТ показаны на рис. 8.3.1.
Критериями качества настройки АСР служат:
− динамическая точность стабилизации количества топ-
лива в системе мельница–сепаратор, что обеспечивает безза-
вальность режима работы мельничных систем ( → min A1 );
− быстродействие в подаче готовой пыли в топку котла,
что обеспечивает эффективность в изменении тепловой нагруз-
ки котла и, соответственно, мощности энергоблока ( → min t p );
− плавность перемещения регулирующего органа (ПСУ)
подачи сырого топлива в мельницы (как технологическое огра-
ничение), например, путем использования обобщенного инте-
грального квадратичного критерия

7
Д.Ю. Тверской.
8
Тверской Ю.С. Автоматизация котлов с пылесистемами прямого вдувания.
– М.: Энергоатомиздат, 1996. – 256 с.
9
Тверской Д.Ю Особенности построения нелинейной динамической модели
пылесистем прямого вдувания котлов // Вестник ИГЭУ. – Иваново. – 2008. –
Вып. 3. – С. 83-89.

104
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

∞
 dy  
2
I 2 = ∫  y 2 (t ) + τ 2   dt ,
  dt  
0
который позволяет исключить нежелательную колебательность
переходного процесса, получаемую при минимуме квадратично-
го критерия, и найти решение на границе апериодичности.

Рис. 8.3.1. Информационная (а), потоковая (б) и расчетная (в) структуры РТ:
Gv – расход сушильно-вентилирующего агента (горячий воздух); B1 – расход
сырого топлива в мельницу; М – масса топлива, циркулирующего в системе
мельница–сепаратор; В2 – расход готовой пыли (пылеподача)

Методика настройки РТ в схеме ИЭИ


Методика настройки РТ типовая, осуществляется в два шага.
Шаг 1. Настройка контура стабилизации количества топ-
лива, циркулирующего в системе мельница–сепаратор, осуще-
ствляется путем использования типовой методики расчета и на-
стройки одноконтурных схем с инерционным объектом.
Тестовые возмущения подаются по каналу регулирующего
органа подачи сырого топлива. Критерием качества настройки
служит поведение регулирующего органа подачи сырого топли-

105
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ва, на характер перемещения которого накладываются вполне


определенные технологические ограничения (рис. 8.3.2).
Шаг 2. Настройка канала компенсации внешнего возму-
щения осуществляется в целях обеспечения беззавального ре-
жима мельницы путем решения задачи инвариантности РТ к
внешнему возмущению – изменению расхода сушильно-
вентилирующего агента в мельницу, который характеризует на-
грузку котла и соответственно заданную пылеподачу мельницы
(рис. 8.3.3).
Полученные результаты показывают существенное улуч-
шение динамических свойств ТОУ по каналу формирования го-
тового топливовоздушного потока (канала пылеподачи) в топку
котла. При этом показана особенность поведения как контроли-
руемых (температура, давление), так и неконтролируемых па-
раметров технологического объекта, например концентрации
пыли в топливовоздушном потоке, динамическими особенно-
стями изменения которой оказалось возможно управлять путем
изменения настроек РТ.

Рис. 8.3.2. К иллюстрации настройки одноконтурной АСР стабилизации


количества топлива в системе мельница–сепаратор:
B1 =6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆B1 = 0,1 кг/с; KP = 0,018 кг/с/кг; ТИ =70 c

106
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

1
3
2 2
3 1

3 3
2 2
1 1

3
2 1
1 2
3

3 3
2 2
1 1

Рис. 8.3.3. Динамические характеристики математической модели при возмущении


по каналу изменения расхода первичного воздуха в мельницу и включенном
регуляторе топлива: 1 – переходные характеристики (без РТ); 2 – РТ ПИ-регулятор;
3 – РТ ПИ-регулятор с устройством компенсации внешнего возмущения в виде
реального дифференцирующего звена; Kд = 12,5 кг/м3/с; Тд = 70 с

107
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Методика настройки РТ2

В результате обобщенного термодинамического анализа


эффективности пылесистемы было показано, что в ряду извест-
ных показателей-параметров появился дополнительный ком-
MGc2
плексированный параметр x1 = , характеризующий пере-
VLD
носимую субстанцию в системах измельчения топлива. Рас-
смотрим возможность применения этого сигнала в схеме АСР
пылеподачи, синтезируя АСР по способу ИЭИ (обозначено РТ2),
и оценим эффективность его использования (рис. 8.3.4).

Рис. 8.3.4. Информационная (а), потоковая (б) и расчетная (в) структуры РТ


по схеме ИЭИ-2

Методика настройки РТ2 аналогична вышеприведенной


для базового решения, которое было обозначено как РТ1 или
схема ИЭИ, и отличается предварительной процедурой форми-
рования многопараметрического сигнала.
Шаг 1. Настройка контура стабилизации параметра обоб-
щенной координаты x1 , характеризующей переносимую в сис-
теме мельница–сепаратор субстанцию (рис. 8.3.5).

108
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Тестовые возмущения подаются по каналу регулирующего


органа подачи сырого топлива. Требования к качеству настройки
остаются прежними.
Обращает на себя внимание заметно более высокое каче-
ство стабилизации количества топлива в системе мельница–
сепаратор (максимальное динамическое отклонение почти в 3
раза меньше, чем при непосредственном контроле параметра),
что говорит о более высокой информативности комплексиро-
ванного сигнала.

Рис. 8.3.5. К анализу переходных процессов в АСР пылеподачи с РТ2


(контур стабилизации): B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆B1 = 0,1 кг/с;
KP = 0,05 кг/с/кг·м/с2; ТИ = 60 c

Шаг 2. Настройка канала компенсации внешнего возму-


щения осуществляется путем структурной и параметрической
оптимизации устройства компенсации (УК) (см. рис. 8.3.4).

109
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Тестовые возмущения здесь также подаются по каналу по-


дачи расхода сушильно-вентилирующего агента в мельницу (пер-
вичного воздуха). На рис. 8.3.6 приведено сравнение переходных
процессов при отсутствии УК и при синтезе УК в виде реального
дифференцирующего звена, тождественно реализованного в схе-
ме с РТ1.

2
2
1
1

2
2
1
1

2
1
2

2
2
1

Рис. 8.3.6. К анализу переходных процессов в АСР пылеподачи с РТ2 при


внешнем возмущении (канал УК): B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆ Gv = 0,1м3/c;
KP = 0,05 кг/с/кг·м/с2; ТИ = 60 c; КД = 5 кг·м/с2/м3/с; ТД = 60 c;
1 – без УК; 2 – с УК в виде реального дифференциатора

110
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Влияние параметров настройки УК на характер переход-


ных процессов показано на рис. 8.3.7. Изменяя параметры на-
стройки, можно управлять «провалом» или «набуханием» топ-
лива в мельничной системе и таким путем влиять на особенно-
сти динамических характеристик пылеподачи в топку котла и
соответственно тепловыделение в топке котла.

2
2
3
1 3
5 1
5
4 4

2
2
3
1 3
1
5
4 5
4

Рис. 8.3.7. Исследование влияния настроек УК:


1 – регулирование по Х1: без КД, ТД;
2 – регулирование по Х1: КД = 20 кг/кг/с, ТД = 60 c;
3 – регулирование по Х1: КД = 10 кг/кг/с, ТД = 60 c;
4 – регулирование по Х1: КД = 5 кг/кг/с, ТД = 60 c;
5 – регулирование по Х1: КД = 2 кг/кг/с, ТД = 60 c
B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆Gv = 0,1 м3/с; KP = 0,05 кг/с/кг;
ТИ = 60 c; УК=Дифф+(КУК = 0,0265)

Анализ результата

Сравнение качества переходных процессов в альтерна-


тивных схемах автоматического регулирования подачи топлива
и первичного воздуха выполнено при выбранных наилучших на-
стройках в каждой АСР для эквивалентного возмущения по пы-
леподаче 0,1 кг/с (рис. 8.3.8).

111
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

РПВ (КМ=0,1)
РПВ (КМ=0)

РТ2 РТ1

РПВ (КМ=0)

РПВ (КМ=0,1)

РТ2

РТ1

Рис. 8.3.8. К вопросу о качестве переходных процессов


в альтернативных схемах автоматического регулирования пылеподачи котлов
с пылесистемами прямого вдувания:
РПВ B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆B1 = 0,164 кг/с;
KB1 = 0,076; KP = 0,9 м3/с/м3/с; ТИ = 5 c; KB1 = 0,076; KM = 0; 0,1;
РТ1 (ИЭИ) B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆Gv = 0,54 м3/с;
KP = 0,018 кг/с/кг; ТИ = 70 c;
РТ2 B1 = 6,9 кг/с; Gv = 10 м3/c; ∆Gv = 0,54 м3/с;
KP = 0,05 кг/с/кг; ТИ = 60 c; КУК =0.137; КД = 5 кг/кг/с,
ТД = 60 c, ТА = 25 c

Сравнение переходных процессов в анализируемых выше


схемах показывает, что в схеме с РПВ имеет место гораздо бо-
лее существенное перерегулирование вследствие проявления
нелинейных свойств недетектирующих каналов загрузка–воздух,
загрузка–готовая пыль.

112
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

В схемах с РТ (РТ1 и РТ2) эти проявления зависят практи-


чески только от качества настройки регулятора подачи сырого
топлива в мельницу и устройства компенсации внешнего воз-
мущения.
Полученные результаты позволяют говорить о том, что
АСР с комплексированным сигналом позволяет получить более
качественную стабилизацию режима работы мельничной уста-
новки.
Введение в канале компенсации внешнего возмущения до-
полнительно к динамическому звену параллельной статической
связи (с настраиваемым коэффициентом КУК) позволяет допол-
нительно управлять количеством топлива, циркулирующего в
системе мельница–сепаратор, и соответственно поддерживать
концентрацию топлива в формируемом топливовоздушном по-
токе на разных значениях в зависимости от нагрузки котла.

113
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

8.4. Обобщенный термодинамический анализ


эффективности теплообменного оборудования
паровых котлов1
Барабанные энергетические котлы представляют некото-
рую упорядоченную совокупность теплообменного оборудова-
ния и соединительных трубопроводов. Обобщенные схемы теп-
лообменников различного типа приведены на рис. 8.4.1.

a)

б)

в)

Рис. 8.4.1. Обобщенные схемы теплообменников

1
А.А. Яблоков, И.К. Муравьев, Ю.С. Тверской.

114
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

В котельном агрегате изменяется гидродинамическая и


тепловая энергии рабочей среды. Гидродинамическая энергия
равна сумме кинетической и потенциальных (давления и поло-
жения) энергий:
m ⋅υ 2
E= + p ⋅ V + m ⋅ g ⋅ h.
2
Эта энергия изменяется при движении и прохождении
«препятствий» (например, регулирующих органов). В котельном
агрегате происходит два основных процесса изменения тепло-
вой энергии: нагревание рабочей среды до заданной температу-
ры и парообразование.
Рассмотрим работы, характеризующие изменение гидро-
динамической и тепловой энергий рабочей среды.

Кинетическая работа перемещения рабочей среды

Рабочая среда, имеющая массу m и движущаяся со ско-


ростью v, обладает кинетической энергией, которая может быть
найдена из формулы
m ⋅υ 2
Eкин = .
2
Из физики известно, что изменение кинетической энергии
системы равно работе по её перемещению:
 m ⋅υ 2 
dAкин = d 
 2 
. (8.4.1)
 
Масса среды может быть найдена из формулы
m = ρ ⋅V , (8.4.2)
3
где ρ – плотность среды, кг/м ; V – объем среды (трубопрово-
3
да), м .
Скорость перемещения среды в канале
Q
υ= , (8.4.3)
S
3
где Q – объемный расход среды, м /c; S – площадь поперечного
2
сечения канала, м .
Подставив выражения (8.4.2) и (8.4.3) в (8.4.1), получим
формулу кинетической работы перемещения рабочей среды

115
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

 ρ ⋅V ⋅ Q 2 
dAкин = d  .
 2 ⋅ S 2 
(8.4.4)
 
Учитывая свободу в выборе потенциалов и координат,
можно записать два варианта представления кинетической ра-
боты перемещения:
 ρ ⋅ Q2   ρ ⋅ Q2 
dAкин = V ⋅ d   = ⋅ 
 2 ⋅ S 
L d .
 2⋅ S2 
   
Таким образом, потенциалами теплообменников относи-
тельно кинетической работы перемещения являются объем труб
V и их длина L, а координатами – комплексы параметров, харак-
теризующих давление и силу, под действием которых происхо-
дит перемещение среды.
Объемный расход несжимаемой среды при его измерении
методом переменного перепада давления определяется по
формуле
2 ⋅ ∆p
Q = α ⋅ F0 , (8.4.5)
ρ
где α – коэффициент расхода; F0 – площадь отверстия сужаю-
2
щего устройства при рабочей температуре, м ; ∆p – перепад
давления на сужающем устройстве, Па.
Подставив формулу (8.4.5) в (8.4.4), получим
 V ⋅ α 2 ⋅ F02 ⋅ ∆p  V ⋅ α 2 ⋅ F02
dAкин = d   = ⋅ d ( ∆p ) .
 S2 S2
 
В этом случае потенциалом теплообменников относитель-
но кинетической работы перемещения является комплекс конст-
руктивных параметров теплообменника и сужающего устройст-
ва, имеющий размерность объема, а координатой – перепад
давления на сужающем устройстве.

Работа гравитационных сил

Рабочая среда, имеющая массу m и находящаяся на вы-


соте h, обладает потенциальной энергией, которая может быть
найдена по формуле
Епот = m ⋅ g ⋅ h.

116
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Изменение потенциальной энергии происходит в резуль-


тате работы гравитационных сил:
dАграв = d (m ⋅ g ⋅ h). (8.4.6)
Подставив выражение (8.4.5) в формулу (8.4.6), получим
dАграв = d ( ρ ⋅ V ⋅ g ⋅ h).
Учитывая свободу в выборе потенциалов и координат,
можно записать два варианта представления работы гравитаци-
онных сил:
dAграв = V ⋅ d ( ρ ⋅ g ⋅ h) = h ⋅ d ( ρ ⋅ g ⋅ V ).
Перемещение среды в подъемных и опускных трубах цир-
куляционного контура барабанного котла происходит под дейст-
вием гравитационных сил. Потенциалами теплообменников от-
носительно работы гравитационных сил являются объем труб и
величина перемещения по вертикали, а координатами – ком-
плексы параметров, характеризующие движущий напор (давле-
ние среды) и вес переносимой среды.
Уровень и объем воды в барабане котельного агрегата не
являются постоянными величинами, поэтому работа гравитаци-
онных сил в барабане котельного агрегата
dAграв = d ( ρвода ⋅ g ⋅ Vвода ⋅ hвода ) =
2
hвода
= Vбарабан ⋅ d ( ρвода ⋅ g ⋅ ),
Н барабан
hводы
где Vвода = Vбарабан ⋅ .
H барабан
Аналогично выглядит формула работы гравитационных
сил для парового объема барабана.

Гидродинамическая работа

При перемещении жидкости или газа внутри теплообмен-


ника совершается гидродинамическая работа
dAгидр = d ( p ⋅ V ) .
Учитывая свободу в выборе потенциалов и координат,
можно записать два варианта представления гидродинамиче-
ской работы для теплообменников:

117
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

dAгидр = V ⋅ d ( p ) = L ⋅ d ( p ⋅ S ) .
Для оценки гидродинамической формы движения могут
быть предложены две обобщенных координаты – давление и
сила давления. С ними сопряжены два потенциала – объем и
длина каналов теплообменника.

Термическая работа

В случае термических взаимодействий между системой и


окружающей средой термическая работа определяется количе-
ством переданной теплоты системе от окружающей среды:
dAтерм = dQ = d (c ⋅ m ⋅ T ) = d (c ⋅ ρ ⋅ V ⋅ T ),
где с – теплоемкость нагреваемой среды; T – температура на-
греваемой среды.
Учитывая свободу в выборе потенциалов и координат,
можно записать два варианта представления термической рабо-
ты нагревания рабочей среды:
dAтерм = V ⋅ d (c ⋅ ρ ⋅ T ) = T ⋅ d (c ⋅ ρ ⋅ V ).
Для теплообменников поверхностного типа наилучшим
образом подходит первый вариант представления потенциалов
и координат, когда потенциалом является объем теплообменни-
ка, а координатой – удельная тепловая энергия нагреваемой
среды.
Второй вариант представления потенциалов и координат
подходит для подъемных труб циркуляционного контура, в кото-
рых происходит процесс испарения воды. Известно, что при ис-
парении температура среды не изменяется. В этом случае коор-
динатой является комплекс параметров, имеющий размерность
энтропии.
При парообразовании тепло частично идет на работу
расширения:
dAрасш = p ⋅ d (V ) .
Большая же часть теплоты парообразования идет на пре-
одоление сил молекулярного взаимодействия частиц жидкости
при их испарении, обусловливая собой так называемую внут-
реннюю работу, то есть работу, идущую на изменение внутрен-
ней энергии при испарении (работу дисгрегации):
dAдисгр = dU .

118
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Работа дисгрегации при испарении является преобла-


дающей:
dAдисгр > dAрасш .
Таким образом, работа, совершаемая при парообразова-
нии, равна сумме работ расширения и дисгрегации и может быть
определена по формуле
dAпарообр = dAрасш + dAдисгр = d (r ⋅ mвода ) , (8.4.7)
где r – удельная теплота парообразования, Дж/кг.
Подставив выражение (8.4.2) в формулу (8.4.7), получим
dAпарообр = d ( r ⋅ ρ вода ⋅Vвода ) = Vвода ⋅ d ( r ⋅ ρ вода ).
Потенциалом рабочей среды относительно работы паро-
образования является её объем, перешедший в пар, а коорди-
3
натой – теплота парообразования, отнесенная к м .
Объем воды, перешедшей в пар в подъемных трубах,
можно определить по формуле
Vвода = Vтруб ⋅ ϕ , (8.4.8)
где ϕ – коэффициент парообразования в подъемных трубах,
3 3
м (пар)/м (труб). Тогда
dAпарообр = d (r ⋅ ρ вода ⋅Vтруб ⋅ ϕ ) = Vтруб ⋅ d ( r ⋅ ρвода ⋅ ϕ ).
Данное выражение работы парообразования подходит для
циркуляционного контура котельного агрегата.
В результате проведенного обобщенного термодинамиче-
ского анализа можно утверждать, что координатами движущейся
рабочей среды в котельном агрегате являются удельные (отне-
3
сенные к м ) гидродинамическая (кинетическая и потенциаль-
ные) и тепловые энергии.
Основной результат
Показано (табл. 8.4.1), что обобщенными потенциалами
служат конструктивные параметры теплообменного оборудова-
ния котельного агрегата, а обобщенными координатами – пара-
метры, характеризующие режим работы.
Обобщенные координаты представляют собой показатели,
которые могут использоваться в АСУТП в виде сигналов-
параметров (давление, перепад давления) и в виде комплекси-
рованных сигналов (сила перемещения, движущий напор, вес
переносимой среды, удельная тепловая энергия, энтропия).

119
Таблица 8.4.1. Потенциалы и координаты элементов водопарового тракта котельного агрегата

Обозна- Потенциал Координата


Вид работы Примечание
чение Xi разм. xi разм.
ρ ⋅ Q2
V м3 2 ⋅S2 Па

Кинетиче- ρ ⋅ Q2
ская работа L м 2⋅S Н
Акин
перемеще-
ния
V ⋅ α 2 ⋅ F02 Вариант в случае измерения
S2 м3 ∆p Па расхода методом переменного
перепада давления
V м3 ρ·g·h Па

120
Работа гра- 2
hвода
ρвода ⋅ g ⋅ Вариант представления для ба-
витацион- Аграв Vбарабан м3 Н барабан Па
рабана котельного агрегата
ных сил
h м ρ·g·V Н
Гидродина- 3
V м p Па
мическая Aгидр
работа L м p·S Н
Вариант для теплообменников
V м3 c·ρ·T Па
Термиче- поверхностного типа
Aтерм
ская работа Вариант для теплообменников с
T K c·ρ·V Дж/кг
КЕЦ
Термиче- Вариант для пароперегревателя
Vвода м3 r·ρвода Па
ская работа с впрыском воды
Aпарообр
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

парообра- Вариант для теплообменников с


зования V м3 r·ρвода·ϕ Па
КЕЦ
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

8.5. Обобщенный термодинамический анализ


редукционных охладительных установок2
Предварительные замечания

Решение проблем автоматизации энергетических объек-


тов и управления ими является неотъемлемым решающим фак-
тором безопасной, надежной и эффективной эксплуатации теп-
ловых и атомных электростанций, обеспечивающих в настоящее
время основную генерацию электрической и тепловой энергии.
Значительное влияние на эффективность работы энерго-
блоков оказывают большие массы металла теплоэнергообору-
дования, температура которого резко изменяется при перемен-
ных режимах. При возникновении нестандартных ситуаций, в
работу блока включаются редукционно-охладительные установ-
ки (РОУ).
Редукционно-охладительные установки работают в тяже-
лых режимных условиях. В их паровых дроссельных клапанах и
дроссельных решетках срабатываются большие перепады дав-
лений, достигающие 22 МПа. Мощные турбулизованные потоки
пара, скорость которых в отдельных элементах достигает скоро-
сти звука и превосходит ее, вызывают сильную вибрацию, что
приводит к снижению надежности конструкции и способствует
генерации высокого уровня шума, вредного и опасного для здо-
ровья людей. Некоторые элементы конструкции РОУ подверга-
ются сильному эрозионному и коррозионному воздействию во-
ды. Неиспарившаяся вода может скапливаться в трубопроводах,
что грозит возникновением гидравлических ударов.
С помощью РОУ резервируют промышленные и теплофи-
кационные отборы паровых турбин. Для перепуска первичного
пара в обвод турбин в случае внезапного останова предусмат-
ривают быстродействующие РОУ (БРОУ). В этом случае изли-
шек пара от котлов сбрасывают через БРОУ в конденсатор тур-
бины.
При наличии производственного потребителя, не допус-
кающего перерывов в снабжении паром, промышленные отборы
турбин резервируют также с помощью РОУ, находящихся в со-
стоянии горячего резерва.

2
Е.Е. Готовкина, Д.Ю. Тверской.

121
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 8.5.1. Упрощенная принципиальная тепловая схема ТЭС


с поперечными связями

От уровня автоматизации РОУ, качества настройки регу-


ляторов, скорости открытия редукционных клапанов зависит ко-
личество пара, которое будет выброшено в атмосферу при сра-
батывании предохранительных клапанов, что напрямую отража-
ется в технико-экономических показателях работы станции.

Основные допущения

Движущаяся рабочая среда обладает гидродинамической


энергией, представляющей собой сумму кинетической и потен-
циальных энергий (давления и положения):
m ⋅υ 2
E= + p ⋅ V + ρ ⋅ g ⋅ h. (8.5.1)
2

122
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Эта энергия изменяется при движении и прохождении


препятствий (например, регулирующих органов). Рассмотрим
процесс преобразования этой энергии в дроссельном регули-
3
рующем органе (редукционном клапане) .
Перед редукционным клапаном рабочая среда имеет
энергию E1. Частицы жидкости потока по мере приближения к
дросселю начиная с расстояния 0,6D от него движутся по криво-
линейным траекториям, сходящимся к его отверстию (D – внут-
ренний диаметр патрубка дроссельного органа). Происходящие
при этом деформации поля скоростей, а следовательно, и поля
давлений носят весьма сложный характер. В то время как сред-
няя часть потока по мере приближения к отверстию дросселя
двигается со всё увеличивающейся скоростью, максимальное
значение которой достигается за дросселем (максимальная ки-
нетическая энергия), скорость движения периферийных частиц
потока заметно падает. Падение скорости происходит в боль-
шей степени у частиц, наиболее удаленных от оси потока, по
мере приближения их к дросселю, а в углах перед дросселем
скорость снижается до нуля, одновременно вызывая подъем
давления до максимального значения. В непосредственной бли-
зости от отверстия периферийные частицы потока под действи-
ем центростремительных сил, вызванных движущейся массой
частиц, более близко расположенных к оси потока, обтекают
кромку отверстия по криволинейным траекториям, обращенным
выпуклой частью к оси потока и дросселя. Центробежные силы,
развиваемые при этом периферийными частицами, сжимают
струю потока, в результате чего сечение струи за отверстием
дросселя всегда меньше сечения самого отверстия. Процесс
сжатия струи завершается на некотором расстоянии за дроссе-
лем. В этом месте струя имеет наименьшую величину попереч-
ного сечения, средняя скорость движения жидкости достигает
максимального значения, а давление падает до минимального.
При дальнейшем движении струи вдоль трубопровода
вследствие действия сил вязкого трения и турбулентного обме-
на движением происходит интенсивный размыв струей окру-
жающих её масс жидкости в трубопроводе. Сечение струи по-
степенно увеличивается до полного заполнения струёй сечения

3
Михайлова Т.В. Техническая термодинамика: программированное учеб. по-
собие для студентов авиационных вузов. – М., 2005. – 348 с. www. K204.
ruuchebniki.htm.

123
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

трубопровода, при этом скорость движения жидкости уменьша-


ется, а давление вдоль трубопровода увеличивается. Таким об-
разом, часть кинетической энергии струи преобразуется в по-
тенциальную энергию давления, а часть теряется, превращаясь
в тепловую энергию, что и составляет безвозвратные потери
давления.
Безвозвратные потери в дроссельном регулирующем ор-
гане определяются суммой отдельных потерь:
− на трение внутри жидкости в дросселе;
− на трение жидкости о стенки дроссельного устройства;
− на гидравлический удар за дросселем.
Так как в редукционном клапане РОУ происходит измене-
ние энергии пара, то наибольшая потеря – это потеря на гид-
равлический удар за дросселем.
После дроссельного регулирующего органа гидравличе-
ская энергия жидкости
E2 = E1 - Е тепл, (8.5.2)
где Етепл – часть энергии, преобразованная в тепловую из-за
потерь, описанных выше.
За изменение отдельных составляющих гидродинамиче-
ской энергии отвечают разного рода работы. Рассмотрим их.
Примем следующие допущения:
1) Изменения высоты в РОУ практически нет, поэтому из-
менением последней составляющей гидравлической энергии в
РОУ можно пренебречь.
2) Так как пар поступает в РОУ постоянно и в больших ко-
личествах, то его расширением можно пренебречь.
3) Все работы будем рассматривать относительно объе-
ма среды, равного общему объему элементов РОУ.

Кинетическая работа перемещения пара

Пар, имеющий массу m и движущийся со скоростью v, об-


ладает кинетической энергией, которая может быть найдена из
формулы
m ⋅ v2
Eк = . (8.5.3)
2
Из физики известно, что изменение кинетической энергии
равно работе перемещения:

124
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

 m ⋅v2   ρ ⋅V ⋅ Q 2 
d Aп ер ем = d   =d  . (8.5.4)
 2  
 2⋅S
2
  
Учитывая свободу в выборе потенциалов и координат,
можно записать кинетическую работу перемещения в следую-
щем виде:
 ρ ⋅Q2 
dAперем = V ⋅ d 
 2 ⋅ S 2 
. (8.5.5)
 
Таким образом, потенциалом кинетической работы пере-
мещения является объем среды, а координатой – комплекс па-
раметров, имеющий размерность давления.
Кинетическая работа совершается в редукционном клапа-
не при изменении скорости рабочей среды, а также в охладите-
ле пара при расширении охладителя и впрыске воды (вода об-
ладает некоторой кинетической энергией, которая впоследствии
передается пару).

Работа изменения давления пара

Гидродинамическая работа может быть определена по


формуле
dAãèäð = d (V ⋅ p ) . (8.5.6)
Учитывая свободу выбора потенциалов и координат, а
также то, что изменяется давление, но не объем, получим
dAãèäð = V ⋅ d (p ) . (8.5.7)
Гидродинамическая работа совершается как в редукцион-
ном клапане, так и в охладителе пара.

Изменение тепловой энергии и термическая работа


в охладителе РОУ

Рассмотрим процесс изменения тепловой энергии пара в


охладителе, в который впрыскивается вода, не смешанная с ре-
дуцированным паром. На входе в охладитель РОУ пар имеет
тепловую энергию Qâõï àð
= ñâõ
ï àð
⋅ mâõ
ï àð
⋅ Tâõ
ï àð
(начальная тепловая
энергия). В охладителе часть начальной энергии пара затрачи-
вается на нагрев впрыскиваемой воды до температуры кипения,

125
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

её испарение и нагрев образовавшегося из воды пара до неко-


ï àð
торой температуры Òâû õ , зависящей от начальных тепловых
энергий пара и воды, в результате чего пар охлаждается до
ï àð
Òâû õ:

õ = Q âõ − Q í àãð − Q ï àðî î áð − Q í àãð


ï àð ï àð âî äà î áð.ï àð
Qâû , (8.5.8)
где ï àð
Qâû õ = ï àð
ñâû õ⋅ m âû õ ⋅ T âû õ
ï àð ï àð
− тепловая энергия пара на выходе
охладителя; Q íâîàãð
äà
= ñêèï
âî äà
⋅ m âõ
ï àð
⋅ Têèï
âî äà
− ñâõ
âî äà
⋅ m âõ
âî äà
⋅ Tâõ
âî äà

тепловая энергия, затрачиваемая на нагрев впрыскиваемой
воды до состояния кипения; Q ï àðî î áð = r ⋅ m âõ
âî äà
− тепловая энер-
гия, затрачиваемая на парообразование (r – удельная теплота
парообразования);
Q íî àãð
áð.ï àð
= ñíî à÷
áð.ï àð
⋅ m âõ
î áð.ï àð
⋅ T êèï
î áð.ï àð
− ñâû
î áð.ï àð
õ ⋅ m âû
î áð.ï àð
õ ⋅ Tâû
î áð.ï àð
õ −
тепловая энергия, затрачиваемая на нагрев образовавшегося
пара.
Теплота парообразования r – количество теплоты, необ-
ходимое для превращения 1 кг кипящей воды в сухой насыщен-
ный пар при данном давлении. При парообразовании тепло час-
тично идет на работу расширения:
dA ðàñø = ðd (V ) . (8.5.9)
Большая же часть теплоты парообразования идет на пре-
одоление сил молекулярного взаимодействия частиц жидкости
при их испарении, обусловливая собой так называемую внут-
реннюю работу, то есть работу, идущую на изменение внутрен-
ней энергии при испарении (работу дисгрегации):
dAäèñãð = dU . (8.5.10)
Работа дисгрегации при испарении является преобла-
дающей:
dAäèñãð > dA ðàñø . (8.5.11)
Таким образом, работа, совершаемая при парообразова-
нии, равна сумме работ расширения и дисгрегации и может быть
определена по формуле
dAï àðî î áð = dA ðàñø + dAäèñãð = d (r ⋅ m âî äà ) . (8.5.12)

126
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

Теплота парообразования r есть функция давления r=r(p).


С ростом давления она уменьшается, и для критического давле-
5
ния воды pк=221.3·10 Па, r=0.
Определить термическую работу можно двумя способами:
1) по изменению тепловой энергии пара
(
dAò åðì = dQ ï àð = d c ï àð ⋅ m ï àð ⋅ Òï àð . )
(8.5.13)
2) по тепловой энергии, получаемой водой и образовав-
шимся из неё паром,
dAò åðì = dAíâîàãð äà
+ dAï àðî î áð + dAíï àãð
àð
=
( )
(8.5.14)
= d (c âî äà ⋅ mâî äà ⋅ Òâî äà ) + d (r ⋅ mâî äà ) + d c ï àð ⋅ m ï àð ⋅ Òï àð .
Контролировать процесс охлаждения пара в РОУ необхо-
димо по термической работе, совершаемой паром:
(
dAò åðì = d cï àð ⋅ mï àð ⋅ Òï àð . )
(8.5.15)

Регулирование процесса охлаждения пара в РОУ

Температура и тепловая энергия пара на выходе охлади-


теля РОУ зависят от начальных тепловых энергий пара и воды,
а также от качества впрыска воды в пар (распыления), которое
влияет на процесс парообразования.
Начальная тепловая энергия пара определяется техноло-
гическим процессом в котельном агрегате, то есть является
внешним возмущением, поэтому изменять начальную тепловую
энергию пара мы не можем.
Получается, что регулировать процесс охлаждения пара в
РОУ необходимо изменением термической работы, совершае-
мой над впрыскиваемой водой:
( )
dAò åðì = d(câî äà ⋅ mâî äà ⋅ Òâî äà) + d (r ⋅ mâî äà) + d cï àð ⋅ mï àð ⋅ Òï àð . (8.5.16)
Качество впрыска (соответственно, и процесс парообразо-
вания) определяется конструкцией форсунок.
Регулировать работу нагрева воды, работу парообразова-
ния и работу нагрева пара можно только за счет изменения дав-
ления воды на впрыске. Регулировать давление воды можно при
помощи регулирующего органа, изменяющего расход воды (при
изменении расхода воды изменяется и её давление). Работа
нагрева воды зависит еще от температуры воды. Температура
воды на впрыске зависит от технологического процесса, не от-

127
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

носящегося к РОУ, то есть является внешним фактором (возму-


щением). Поэтому регулировать температуру воды на впрыске
мы не можем.
Так как пар, образовавшийся из воды, перегревается ма-
ло, то наибольшее значение будет иметь работа нагрева воды
до состояния кипения, поэтому в первом приближении можно
регулировать процесс охлаждения пара в РОУ по термической
работе, совершаемой при нагреве воды:
dAò åðì = d (câî äà ⋅ mâî äà ⋅ Òâî äà ) . (8.5.17)
Термическую работу можно рассматривать относительно
некоторой массы или объема впрыскиваемой воды:
dAò åðì = mâî äà ⋅ d (câî äà ⋅ Òâî äà ) = Vâî äà ⋅ d (ρâî äà ⋅ câî äà ⋅ Òâî äà ) . (8.5.18)
Таким образом, потенциалом термической работы являет-
ся количество впрыскиваемой воды, определяемое либо её
массой, либо её объемом, а координатой – тепловая энергия,
отнесенная либо к массе, либо к объему воды (удельная тепло-
вая энергия).
Интересно также то, что после прохождения средой регу-
лирующего органа часть кинетической энергии среды преобра-
зуется в тепловую энергию. При регулировании процессов на-
грева и охлаждения рабочей среды по тепловой энергии учиты-
вается и эта небольшая величина.
В результате проведения обобщенного термодинамиче-
ского анализа были получены термодинамические потенциалы и
координаты РОУ (табл. 8.5.1).
Таблица 8.5.1. Сводная таблица обобщенных термодинамических
потенциалов и координат РОУ

Потенциал Координата
Вид работы Обозначение
Хi разм. хi разм.
Кинетическая работа ρ ⋅ Q2
Аперем V м3 Па
перемещения
2⋅S2
Гидродинамическая p
Агидр V м3 Па
работа
Термическая работа Атерм V м3 c ⋅ ρ ⋅T Па

128
ГЛАВА 8. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ ОБОБЩЕННОГО
ТЕРМОДИНАМИЧЕСКОГО АНАЛИЗА

8.6. Краткое резюме

1. Несмотря на то, что принципы обобщенного термоди-


намического анализа эффективности сложных объектов и сис-
тем известны уже достаточно давно, в настоящей главе книги
впервые предпринята попытка их развития для оценки эффек-
тивности тепломеханического оборудования тепловых электро-
станций в целях совершенствования систем автоматического
управления.
2. Развитие принципов обобщенного термодинамического
анализа позволяет дать строгое теоретическое решение задачи
определения управляемых координат сложного объекта, в том
числе – оценивать контролируемые и неконтролируемые техно-
логические параметры и синтезируемые комплексированные
показатели, а также выполнить экспертный анализ деклариро-
ванных фирмами-поставщиками скрытых (know how) техниче-
ских факторов и особенностей.
3. Развитие принципов обобщенного термодинамического
анализа позволяет сформировать общий критерий энергетиче-
ской эффективности сложного тепломеханического оборудова-
ния технологической системы на ранних стадиях ее создания.

129
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Ты никогда не решишь проблему,


если будешь думать так же,
как те, кто ее создал.
Альберт Эйнштейн

ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО


И АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ
С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

9.1. Методы нечеткой логики в задачах


автоматизации тепловых процессов
электростанций1

9.1.1. Предварительные замечания

Технологические процессы современных производств не


всегда поддаются строгому математическому описанию. Расчет
динамики процессов пылеприготовления и пылеподачи, горения
и парообразования на ТЭС трудоемок и сложен, что затрудняет
их автоматизацию. Теория автоматического управления и ее
современные приложения предлагают все новые и новые теоре-
тические возможности совершенствования автоматических сис-
тем регулирования и управления, в том числе путем использо-
вания математических моделей ТОУ в составе АСУТП, методов
2
нечеткого управления и др.
Поэтому анализ и развитие альтернативных методов, на-
правленных на обеспечение требуемого качества регулирова-
ния автоматических систем, представляется актуальным, преж-
де всего, в аспекте перспективности их применения для автома-
тизации тепловых процессов.
Автоматические системы регулирования теплоэнергетиче-
ских процессов строились до последнего времени на базе оте-
чественных промышленных регуляторов (РПИБ; Каскад – 1, 2;

1
В.Р. Шахнович, А.В. Сафронов, С.И. Новиков.
2
Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: учебник /
Под ред. д-ра техн. наук, проф. Н.Д. Егупова. – М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002.

130
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Контур -1, 2; АКЭСР – 1, 2). В основе реализации этих регулято-


ров лежали принципы построения систем регулирования, ис-
пользующих электрические исполнительные механизмы посто-
янной скорости и типовые законы регулирования. Переход на
использование цифровых контроллеров дал определенные пре-
3
имущества . Например, возможность реализовывать наблюда-
телей состояния, структуры с ПИД-законом регулирования с
большими возможностями Д-составляющей, предсказатели
Смидта, сложные вычислительные технологии и т.д.
В результате некоторые известные фирмы в своих кон-
трактах гарантируют более высокую точность поддержания тех-
нологических параметров. Так, фирма «Ansaldo» (Италия) га-
рантирует поддержание температуры первичного и вторичного
пара с точностью ±3˚С во всем диапазоне нагрузок энергоблока
(для сравнения отечественные системы регулирования обеспе-
чивают поддержание температуры острого пара ±6-13˚С и ±10-
16˚С вторичного пара). Поэтому рассмотрение возможных пер-
спектив применения методов нечеткой логики для автоматиза-
ции тепловых процессов представляется важной своевременной
задачей.

9.1.2. Основные понятия теории нечетких множеств

Теория нечетких множеств была предложена американ-


4
ским математиком Лотфи Заде в 1965 году. Применение теории
нечетких множеств позволяет описывать нечеткие понятия и
знания, оперировать этими знаниями и делать нечеткие выводы.
Нечеткое множество представляет собой совокупность
элементов произвольной природы, относительно которых нель-
зя с полной определенностью утверждать – принадлежит ли тот
или иной элемент к рассматриваемой совокупности или нет.
Формально нечеткое множество А определяется как множество
упорядоченных пар или кортежей вида <x, мA(x)>, где x является

3
Олсон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. –
СПб.: Невский Диалект, 2001.
4
Zadeh L.A. From computing with numbers to computing with words – from mani-
pulation of measurement to manipulation of perceptions // IEEE Trans. On Circuits
and Systems -1: Fundamental Theory and Applications, 45, 1,1999. Р.105-119.

131
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

элементом некоторого универсального множества или универ-


сума Е, а мA(x) – функция принадлежности, которая ставит каж-
дому из элементов x универсального множества некоторое дей-
ствительное число из интервала [0, 1]. При этом мA(x)=1 означа-
ет, что элемент x из Е определенно принадлежит нечеткому
множеству А, а значение мA(x)=0 означает, что элемент x из Е
определенно не принадлежит нечеткому множеству А.
С помощью нечеткой логики обрабатывают неопределен-
ные данные и ситуации, используя ассоциативные понятия че-
5
ловека – лингвистические термины .
Разработка и применение систем нечеткого вывода вклю-
чают в себя ряд этапов, которые выполняются с помощью ос-
новных положений нечеткой логики. Нечеткий вывод характери-
зуется следующими этапами (рис. 9.1.1).

Рис. 9.1.1. Структура системы нечеткого вывода:


x1, x2 – входные переменные;B1, B2 – входные нечеткие переменные;
B3 – выходная нечеткая переменная; u – выходная переменная

1. Формирование базы правил БП систем нечеткого выво-


да, предназначенной для формального представления эмпири-
ческих знаний или знаний экспертов в проблемной области. В
системах нечеткого вывода используются правила, в которых
условия сформулированы в терминах нечетких лингвистических
высказываний.
2. Фаззификация Ф входных переменных, представляю-
щая собой процедуру нахождения значений функций принад-

5
Тэрано Т., Асаи К. , Сугено М. Прикладные нечеткие системы / Пер. с япон.
Ю.Н. Чернышова. – М.: Мир, 1993.

132
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

лежности нечетких множеств (термов) на основе обычных (четко


определенных) исходных данных. Цель этапа фаззификации –
установление соответствия между конкретным значением от-
дельной входной переменной системы нечеткого вывода и зна-
чением функции принадлежности соответствующего ей значе-
ния входной лингвистической переменной.
3. Операции блока логического заключения ЛЗ, выпол-
няющего функции, аналогичные функциям вычислительного
устройства в классической системе регулирования и опреде-
ляющего степень истинности условий по каждому из правил,
хранящихся в БП.
4. Дефаззификация ДФ выходных переменных в системах
нечеткого вывода, представляющая собой процедуру или про-
цесс нахождения обычного (четко определенного) значения для
каждой из выходных лингвистических переменных. Цель дефаз-
зификации заключается в том, чтобы, используя результаты ло-
гического заключения, получить значение каждой из выходных
переменных, которое может быть использовано специальными
устройствами, внешними по отношению к системе нечеткого вы-
6
вода .

9.1.3. Особенности формирования нечетких логических


регуляторов

Так же как в основе четких множеств лежит четкая логика,


в случае нечетких множеств существует нечеткая логика. В слу-
чае двузначной четкой логики существуют полные системы, об-
разуемые операциями НЕ, И, ИЛИ. С их помощью можно запи-
сать все другие логические операции. Но в случае нечеткой ло-
гики можно создать неограниченное количество операций. Наи-
более важными являются расширения операций НЕ, И, ИЛИ.
Эти расширения соответственно называются нечетким отрица-
нием, t-нормой и s-нормой.
Основанные на этой теории методы построения матема-
тических моделей расширяют области применения компьютеров

6
Деменков Н.П. Нечеткое управление в технических системах: Учеб. посо-
бие. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005.

133
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

и образуют новое направление научно-прикладных исследова-


ний – нечеткое моделирование.
Процесс нечеткого моделирования представляет собой
последовательность взаимосвязанных этапов, причем каждый
из этапов выполняется в целях построения и использования не-
четкой модели системы для решения исходной проблемы. В
общем случае под нечеткой моделью понимается информаци-
онно-логическая модель системы, построенная на основе тео-
рии нечетких множеств и нечеткой логики.
Таким образом, процесс нечеткого моделирования можно
разделить на следующие этапы:
1. Анализ проблемной ситуации.
2. Структуризация предметной области и построение не-
четкой модели.
3. Выполнение вычислительных экспериментов с нечеткой
моделью.
4. Применение результатов вычислительных эксперимен-
тов.
5. Коррекция и доработка нечеткой модели.
Современной промышленностью производится множество
различных нечетких логических регуляторов (НЛР) для целей
автоматизации производственных процессов. Для программиро-
вания этих регуляторов (контроллеров) существует специаль-
ный язык – язык нечеткого управления. Его возможности под-
7
робно описаны в статье .
Язык нечеткого управления (Fuzzy Control Language – FCL)
разработан для представления нечетких моделей систем управ-
ления, в частности моделей промышленных логических кон-
троллеров (ПЛК) в форме структурируемого текста, который мо-
жет быть интерпретирован как программа на языке высокого
уровня.
Под нечетким управлением (Fuzzy Control) понимается
область применения общей методологии теории нечетких мно-
жеств и нечетной логики для решения практических проблем
управления. Нечеткое управление возникло как технология, спо-

7
Деменков Н.П. Язык нечеткого управления // Промышленные АСУ и кон-
троллеры. – 2005. – №5. – С. 30-36.

134
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

собная расширить возможности автоматизации производства и


предназначенная для решения прикладных задач в области
управления, которые в общем случае могут быть реализованы с
помощью ПЛК.
Нечеткое управление базируется на использовании не
столько аналитических или теоретических моделей, сколько на
практическом применении знаний, которые можно представить в
форме баз правил.
Нечеткое управление может использоваться в том случае,
когда существует определенный опыт экспертов и его можно
записать некоторым формальным образом. Широкий диапазон
приложений и естественного подхода, основанного на опыте
специалистов, делает нечеткое управление основным средст-
вом, которое в качестве стандарта должно стать доступным для
всех пользователей ПЛК.
Нечеткое управление может также непосредственно ком-
бинироваться с классическими методами управления.
Применение нечеткого управления может быть наиболее
эффективно в тех случаях, когда отсутствует явная модель про-
цесса или аналитическая модель является слишком сложной
для представления или получения решения в реальном мас-
штабе времени.
Другим преимуществом нечеткой логики является возмож-
ность непосредственного объединения опыта нескольких спе-
циалистов.
Нечеткое управление, являясь многозначным управлени-
ем, больше ограничивается значениями высказываний «истина»
или «ложь». Эта особенность делает нечеткое управление аде-
кватным средством для моделирования эмпирического опыта
экспертов, оперируя теми понятиями, в терминах которых фор-
мируются управляющие воздействия на заданном множестве
входов.

135
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

9.1.4. Сравнение нечетких регуляторов с классическими


законами регулирования

В литературе известны нечеткие реализации классических


8
ПИ- и ПИД-законов регулирования .
Традиционные автоматизированные системы управления
сравнивались с нечеткими системами управления многими ав-
торами. Например, в работе С.В. Фролова, И.А. Елизарова и
9
С.А. Лоскутова проведено сравнение трех моделей систем ав-
томатического регулирования (САР) для объекта регулирования
15 ⋅ e −2 p
с передаточной функцией W ( p) = : модель релейно-
10 p + 1
импульсной САР, модель САР с пропорционально-
дифференциальным (ПД) звеном и модель САР с блоком нечет-
кого вывода (нечеткой САР). Полученные авторами результаты
показали, что нечеткая САР не уступает по качеству регулиро-
вания САР, реализуемой традиционным способом. К преимуще-
ствам нечеткого регулирования авторами было отнесено то, что
при наличии современных систем программирования ПЛК со
встроенными библиотеками нечеткого управления, имеющих
хороший графический интерфейс, очень легко и наглядно пред-
ставляется и корректируется вид функций принадлежности и
нечеткого вывода. Следовательно, упрощается и настройка
САР.
В работе М.А. Панько рассматриваются особенности не-
четких алгоритмов регулирования и обусловленные ими отличия
динамики автоматических систем регулирования с классически-
ми и нечеткими алгоритмами. Моделирование проводилось в

8
Arroyo-Figueroa G., Sucar L. E., Villavicencio A. Fuzzy intelligent system for the
operation of fossil power plants // Engineering Applications of Artificial Intelligence, vol.
13, no.4, 2000. P.431-439; Панько М.А., Аракелян Э.К. Особенности нечетких
алгоритмов регулирования в сравнении с классическими // Теплоэнергетика. –
2001. – №10. – С. 39-42; Ротач В.Я. О фаззи-ПИД регуляторах // Теплоэнергети-
ка. – 1999. – №8. – С. 32-36; Pivonka and Blaha. Comparative Analysis of Classical
and Fuzzy PID Control Algorithms // Proceedings of 7th Zittau fuzzy colloquium. Ger-
many, 1999. P. 176-181.
9
Фролов С.В., Елизаров И.А., Лоскутов С.А. Реализация нечеткого импульс-
ного регулятора // Промышленные АСУ и контроллеры. – 2006. – №1. – С. 23-25.

136
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

среде MATLAB Simulink. В результате были сделаны следующие


выводы:
1. Система с фаззи-алгоритмом нелинейна и вид переход-
ных процессов в АСР зависит от формы и размера возмущаю-
щего воздействия.
2. При малых, ограниченных по модулю и скорости изме-
нения значениях сигнала рассогласования нечеткий и классиче-
ский ПИ-алгоритмы в динамическом отношении эквивалентны.
3. При превышении сигналом рассогласования или его
приращения пределов нормированного диапазона проявляется
эффект насыщения – фаззи-алгоритм становится существенно
нелинейным.
4. Фаззи-реализации ПИ- и ПИД- законов регулирования
при подборе параметров позволяют получить работоспособную
систему, но оптимального решения задач минимизации ошибки
регулирования при действии возмущений и перевода системы в
другое состояние они не обеспечивают.
10
В статье И.П. Шанцевой рассмотрены структуры регуля-
торов электрических печей сопротивления на основе нечеткой
логики. Показатели качества и точности регулирования разрабо-
танных моделей сравнивались с аналогичными показателями
ПИД-регулятора. На основе математической модели была дока-
зана возможность реализовать фаззи-алгоритм управления и
обеспечить желаемый переходный процесс изменения темпера-
туры. Исследования показали, что нечеткий регулятор обеспе-
чивает более высокое качество регулирования температуры,
чем ПИД-регулятор.
11
В работе А.А. Коростелева ПИ-регулятор сравнивается с
нечетким регулятором. Анализ проводился для модели объекта
регулирования с передаточной функцией вида
K .
W ( p) =
T12 2
⋅ p + T2 ⋅ p + 1

10
Шанцева И.П. Фаззи-регулятор температуры электрических печей сопро-
тивления // Вестник МЭИ. – 2008. – №3. – С. 51-56.
11
Коростелёв А.А. Сравнительный анализ функциональных возможностей
интеллектуальных нечетких и ПИ-регуляторов // Первый открытый конкурс мо-
лодых специалистов ЗАО «СибКОЭС»: мат. конф. – Томск: ТПУ, 2008.

137
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Сравнительный анализ качества регулирования проводил-


ся при возмущениях, идущих по каналу задания, по каналу регу-
лирования и по каналу параметрического возмущения. Качество
регулирования определялось по следующим характеристикам:
динамическая ошибка, степень затухания, время регулирования.
Полученные в работе результаты показали, что система с
нечетким регулятором превосходит систему с ПИ-регулятором
по быстродействию. Динамическая ошибка системы с нечетким
регулятором незначительно отличается от системы с ПИ-
12
регулятором. Исследования, проведенные А.Г. Владыко , пока-
зали, что нечеткое регулирование может применяться для
управления барабанным котлоагрегатом и обладает большим
быстродействием по сравнению с регулированием по ПИ-закону.
Анализ возможностей использования нечеткой логики на
примере автоматизации энергоблока 600 МВт с барабанным
котлом показал их перспективность. Нечеткая логика была ис-
пользована для анализа поведения уровня в барабанном котле
и для регулирования температуры пара.
Приведены сравнительные результаты поддержания
температуры острого пара при использовании ПИД-
регулятора (точность поддержания ±5˚С) с динамической мо-
делью объекта (±3˚С) и с нечетким контроллером (±1˚С).
Практическая ценность полученных результатов может
быть оценена следующим образом: повышение уровня поддер-
живаемой температуры пара на ±2˚С дает экономию условного
топлива 60 т у.т/год.

12
Владыко А.Г. Разработка и исследование моделей систем управления пара-
метрами котлоагрегата на основе математического аппарата теории нечетких
множеств: автореф. дис. … канд. техн. наук: 05.13.18. – Комсомольск-на-Амуре,
2000.

138
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

9.2. Математическая модель энергоблока ПГУ-325


и ее использование для расчета КПД установки13

9.2.1. Предварительные замечания

Основной тенденцией развития современной энергетики


является сооружение парогазовых установок электростанций
(ТЭС ПГУ). Это обусловливается существенно меньшей метал-
лоемкостью, меньшей потребностью в охлаждающей воде, ма-
лыми вредными выбросами, возможностями высокой маневрен-
ности, в целом меньшими капиталовложениями. При этом глав-
ным преимуществом ПГУ по сравнению с ПТУ является более
высокая экономичность. Для утилизационных ПГУ, выполненных
по двухконтурной схеме, расчетный КПД составляет 50-52 %,
поддержание которого средствами АСУТП в реальных условиях
эксплуатации – достаточно сложная нетривиальная задача.
Экономическая эффективность блока ПГУ существенно
зависит от многих режимных факторов, исследование влияния
которых в эксплуатационных условиях практически невозможно,
во-первых, по причине существенных рисков, а во-вторых,
вследствие невозможности непосредственного контроля многих
технологических параметров.
14
Различают две задачи расчета значения КПД . Первая
решается на уровне информационно-вычислительного комплек-
са АСУТП, в базовом программном обеспечении которой содер-
жатся прикладные функциональные блоки, производящие рас-
четы: КПД котла, КПД турбоустановки и блока в целом, внутрен-
них относительных КПД цилиндров турбины и т.д. Вторая задача
решается при расчетах технико-экономических показателей ус-
тановки. Так, ежемесячный показатель КПД определяется на
основании соответствующих суммарных или средних значений
КПД за отдельный месяц. При этом проблема оптимизации КПД

13
Ю.С. Тверской, И.К. Муравьев.
14
РД 34.08.552-95. Методические указания по составлению отчета электро-
станции и акционерного общества электроэнергии и электрификации о тепловой
экономичности оборудования. – М.,1996; РД 34.09.155-93. Методические указа-
ния по составлению и содержанию энергетических характеристик оборудования
тепловых электростанций. – М., 2006.

139
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

блока ПГУ в одном темпе с процессом и варьируемых внешних


факторов остается не решенной.
Совершенствование сложных функций АСУТП возможно
путем включения в структуру системы динамических моделей
реального времени. Основная трудность моделирования при
этом состоит в том, чтобы обоснованно выбрать приемлемую
степень сложности модели для интеграции в структуру ПТК и
адекватную решаемой задачи.
Ниже приводятся результаты разработки математической
модели энергоблока ПГУ-325, методика многопараметрической
настройки модели на расчетные и экспериментальные данные.
При этом ставится задача исследования влияния некоторых оп-
ределяющих факторов, влияющих на эффективность работы
энергоблока.

9.2.2. Разработка математической модели энергоблока


ПГУ и ее особенности

Функциональная структура математической модели энер-


гоблока ПГУ-325 охватывает следующее технологическое обо-
рудование:
− газотурбинная установка ГТУ-110;
− контур низкого давления КУ П-88;
− контур высокого давления КУ П-88;
− паровая турбина К-110-6,5;
− конденсационная установка 110КП-1000-1.
Модель разработана для каждого технологического участ-
ка оборудования, имеет открытую структуру, что позволяет в
случае необходимости усложнить ее элементы.

Разработка математической модели котла-утилизатора

Модель КУ представляет собой математические модели


последовательно включенных поверхностей нагрева: паропере-
гревателя высокого давления (ППВД), испарителя высокого
давления (ИВД), экономайзера высокого давления (ЭВД), паро-
перегревателя низкого давления (ППНД), испарителя высокого
давления (ИНД), газового подогревателя конденсата (ГПК), ба-

140
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

рабанов высокого и низкого давлений (рис. 9.2.1). При этом ба-


рабаны вынесены за пределы котла, а остальные поверхности
греются уходящими газами из газовой турбины, что позволяет
рассматривать их в качестве пассивных теплообменников.
Математическая модель КУ представляет собой систему
дифференциальных уравнений, описывающих физические зако-
15
ны сохранения массы, количества движения и энергии . Пола-
гается при этом, что каждый из элементов расчетной схемы
представлен в виде модели с сосредоточенными параметра-
16
ми .
Особенностью модели КУ является то, что элементы тех-
нологического оборудования включены согласно расчетной схе-
ме (см. рис. 9.2.1). При этом:
1) в качестве циркуляционных контуров служат испарите-
ли высокого и низкого давлений для барабанов ВД и НД соот-
ветственно;
2) в математической модели КУ учтены также расход воды
на рециркуляцию, наличие питательных электронасосов и узла
смешения ГПК;
3) полагаем, что в ходе работы модели уровни воды в ба-
рабанах ВД и НД поддерживаются на заданных значениях.
Исходные данные модели принимались по конкретным
проектным характеристикам оборудования.
Разработка математической модели газотурбинной установки
В процессе разработки математической модели ГТУ пред-
ставляется как единый энергетический двигатель (компрессор –
камера сгорания – камера смешения – газовая турбина), при
этом расчет модели выполняется с привлечением проектных
данных. Скорость нагружения определяется программатором
задания скорости изменения расхода топлива в соответствии с
инструкцией по эксплуатации.

15
Тверской Д.Ю. Особенности построения нелинейной динамической модели
пылесистем прямого вдувания котлов // Вестник ИГЭУ. – Иваново, 2008. – №3. –
С. 83-89.
16
Серов Е.П., Корольков Б.П. Динамика парогенераторов. – М.: Энергия,
1972. – 160 с. Тепловой расчет котельных агрегатов (Нормативный метод) / Под
ред. Н.В. Кузнецова, В.В. Митора И.Е. Дубовского, Э.С. Карасиной. – М.: Энер-
гия, 1973.

141
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.1. Расчетная схема энергоблока ПГУ

142
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Основными параметрами в моделируемой системе при-


нимаются мощность генератора, расход и температура уходя-
щих газов за турбиной.
В основу математической модели газотурбинной установ-
ки положены уравнения законов сохранения. Однако поскольку
газотурбинная установка обладает малой инерционностью про-
цессов, скоростью изменения параметров моделируемого объ-
екта, как правило, пренебрегают. В результате одномерная мо-
дель с сосредоточенными параметрами принимает вид статиче-
ских уравнений состояний.
Особенности разработанной математической модели ГТУ:
1) учтен расход воздуха на охлаждение проточной части
газовой турбины;
2) в зависимости от расхода топлива рассчитываются пе-
репады давлений в компрессоре, камере сгорания и газовой
турбине.

Разработка математической модели паровой турбины

Модель паровой турбины (ПТ) как термодинамической


системы состоит из двух подсистем: непосредственно пара и
17
оболочки канала, по которому движется рабочее тело (пар) .
В ПТ входит перегретый пар из контуров высокого и низко-
го давлений, параметры которого определяются режимом рабо-
ты газотурбинных агрегатов, а выходит отработанный пар. По
полученным значениям паропроизводительности контуров высо-
кого и низкого давлений КУ выполняется расчет математической
модели ПТ. Основным выходным параметром в модели являет-
ся мощность генератора паровой турбины.
Математическая модель ПТ разрабатывается на основе
уравнений теплового баланса первого порядка.
Особенность модели ПТ в том, что пар низкого давления
от ППНД КУ поступает в 15-ю ступень цилиндра высокого дав-
ления (ЦВД), смешиваясь, образует при этом условную камеру

17
Кирилов И.И. Автоматическое регулирование паровых турбин и газотур-
бинных установок: Учебник для вузов. – 2-е изд., перераб. и доп. – Л.: Машино-
строение, Ленинградское отд-е, 1988. – 447 с. Щегляев А.В. Паровые турбины.
Кн. 1. – М.: Энергоатомиздат,1993. – 384 с.

143
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

смешения. В связи с этим мощность всей ПТУ суммируется из


трех составляющих: мощности в ЦВД, мощности в камере сме-
шения ЦВД и мощности цилиндра низкого давления (ЦНД).

Разработка математической модели конденсатора паровой


турбины

Математическая модель конденсатора позволяет просле-


дить зависимость расхода конденсата на входе в ГПК КУ от из-
менения расходов пара на выходе ПТ. Математическая модель
построена на законах сохранения массы, количества движения и
энергии при следующих допущениях:
− пренебрегаем работой эжекторной установки; полага-
ем, что весь пар конденсируется; система циркуляционной воды
полностью отводит тепло, полученное при конденсации пара;
− давление пара в конденсаторе постоянно, т.е.
Рпар = const;
− плотность пара постоянна, т.е. ρпар = const;
− расход циркуляционной воды постоянен;
− поперечное сечение конденсатора в конденсатосборни-
ке постоянно.
Таким образом, отличие математической модели ПГУ в
следующем:
− соблюдается заданная скорость нагружения газовой
турбины путем соответствующей подачи газа;
− в модели КУ учтены расход конденсата на
рециркуляцию и наличие узла смешения ГПК, что позволит
правильно настроить модель для соблюдения материального
баланса расхода воды и пара;
− модель паровой турбины разработана с учетом
наличия камеры смешения в ЦВД.
Реализована математическая модель в универсальной
среде имитационного моделирования VisSim (рис. 9.2.2).
Интеграция большой модели ПГУ выполняется путем
сборки согласно расчетной схеме (см. рис. 9.2.1), при этом две
нити ГТУ+КУ приняты одинаковыми. Модель формируется из
разработанных макроблоков технологических объектов: ГТУ, КУ,
ПТУ и конденсатора с учетом физических законов.

144
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Таким образом, с учетом принятых допущений разрабо-


танная математическая модель энергоблока ПГУ представляет-
ся в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений и
уравнений состояния. В целом математическая модель являет-
ся многопараметрической.
Настройка модели на заданный режим работы произво-
дится путем последовательного уточнения коэффициентов мо-
дели в пределах допустимого диапазона в целях приближения
18
ее свойств к расчетным или экспериментальным оценкам .

9.2.3. Методика настройки математической модели


энергоблока
Настройки математической модели энергоблока на тепловой
расчет ЗИО
Методика настройки математической модели осуществля-
ется в три шага.
Шаг 1. Разработанная математическая модель ПГУ-325
выводится на статический тепловой расчет ЗИО. Для этого
уточняются коэффициенты модели согласно статическим дан-
ным, полученным по результатам теплогидравлических расче-
тов котла-утилизатора П-88 для ПГУ-325 ОАО “Ивановские ПГУ”
19
при нагрузке ГТУ 75 % .
Шаг 2. Разработанная математическая модель ПГУ-325
выводится на тепловой расчет ЗИО при нагрузке ГТУ, равной
100 %.
Шаг 3. Выполняется переход со статического режима на
динамический при изменении нагрузки ГТУ с 75 до 100 %.
Расход топлива изменяется согласно заданной скорости,
которая определяется скоростью нагружения ГТ.
Получившиеся характеристики модели представлены на
рис. 9.2.3.

18
Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. – М.:
Наука, 1979. – 288 с. Тверской Ю.С. Методологические аспекты машинной ап-
проксимации частотных характеристик с оценкой меры адекватности объектов
управления // Теплоэнергетика. – 1990. – №11. – С. 34-39.
19
Р-91328РР. Результаты теплогидравлических расчетов. Котел-утилизатор
П-88 для ПГУ-325 ОАО “Ивановские ПГУ”, ОАО “Инжиниринговая компания
«ЗИОМАР»”, 2005.

145
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.2. Имитационная модель энергоблока ПГУ-325

146
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Рис. 9.2.3. Настройка математической модели энергоблока на тепловой


расчет ЗИО (при этом температура наружного воздуха tН.В. = -15 0С,
коэффициент избытка воздуха за ГТУ αГТУ = 3,421 – при 75 % нагрузке ГТ,
αГТУ = 3,097 при 100 % нагрузке ГТ) (начало)

147
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.3. Настройка математической модели энергоблока на тепловой


расчет ЗИО (при этом температура наружного воздуха tН.В. = -15 0С,
коэффициент избытка воздуха за ГТУ αГТУ = 3,421 – при 75 % нагрузке ГТ,
αГТУ = 3,097 при 100 % нагрузке ГТ) (окончание)

Особенности настройки математической модели энергоблока


на экспериментальные характеристики
Шаг 1. Математическая модель ПГУ-325 настраивается
согласно экспериментальным данным (протокол испытания ГТУ-
12 и КУ-12 от 19.01.2011), для чего необходимо уточнить коэф-
фициенты модели при нагрузке ГТУ, равной 75 %. Основными
уточняемыми коэффициентами остаются теплоемкости уходя-
щих газов и сред, их плотности. Статические данные берутся из
протокола испытания на момент времени 4 ч 20 мин.
Расход топлива увеличивается с 4,936 кг/с до 6,124 кг/с.
Значения коэффициентов модели принимаются такими же, как и
в настройке энергоблока на тепловой расчет ЗИО, в соответст-
вии с нагрузкой ГТУ. Получившиеся характеристики модели
представлены на рис. 9.2.4.

148
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Рис. 9.2.4. Настройка математической модели энергоблока на экспериментальные


характеристики: 1 – модель; 2 – эксперимент, при этом температура наружного
воздуха tН.В = -15 0С, коэффициент избытка воздуха за ГТУ αГТУ = 3,097
(начало)

149
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.4. Настройка математической модели энергоблока на экспериментальные


характеристики: 1 – модель; 2 – эксперимент, при этом температура наружного
воздуха tН.В = -15 0С, коэффициент избытка воздуха за ГТУ αГТУ = 3,097
(окончание)

9.2.4. Оценка адекватности модели

Наличие протокола испытания ГТУ-12 и КУ-12 позволяет


провести сравнение расчетных характеристик, полученных в
результате работы математической модели, и эксперименталь-
ных характеристик:
− по расходу топлива наблюдается совпадение графиков,
что говорит о верном задании скорости изменения расхода топ-
лива в ГТ;
− температура газа за турбиной по результатам модели
0 0
получилась несколько ниже (412,7 С – модель, 426 С – экспери-
мент), что объясняется постоянным значением показателя
изоэнтропы (к = 1,36), принятым в модели. Несмотря на это,
график изменения электрической мощности ГТУ совпадает с

150
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

экспериментом достаточно точно (значение электрической мощ-


ности в модели получилось 109,34 МВт, а эксперимента –
109,86 МВт);
− скорость изменения расхода пара контура ВД в модели
превышает скорость изменения согласно протоколу испытания,
характеристика расхода пара контура НД противоречит экспе-
риментальной характеристике, что объясняется, по-видимому,
завышенным и заниженным парообразованием разработанных
пассивных теплообменников ППВД и ППНД соответственно.
Анализируя значения характеристик, полученных при воз-
мущении топливом (увеличение на 1,192 кг/с), и сравнивая их с
экспериментальными характеристиками, мы видим, что матема-
тическая модель ГТУ функционирует качественно правильно.
Таким образом, при выбранной степени сложности модели
получили достаточно хорошее совпадение по ряду основных
параметров. Несовпадение уровней связано, по-видимому, с
низким качеством работы АСР питания в условиях эксплуата-
ции. С учетом этого можно принять разработанную математиче-
скую модель для расчета КПД.
КПД выражается как отношение полезной работы к затра-
ченной энергии:
N ýï ãó
ηÊÏ Ä = , (9.2.1)
Qêñ1 + Qêñ 2
пгу
где Nэ – электрическая мощность ПГУ, кВт; Qкс1 – тепло, под-
водимое с топливом в КС ГТУ (причем Qкс1 = Qкс2 вследствие
равного расхода воздуха и газа, подаваемого в КС ГТУ1 и
ГТУ2 – допущение модели), кВт.
В АСУТП расчет КПД выполняется по формуле
N ý ⋅ 1000
ηÝ =
ÊÏ Ä
, (9.2.2)
[(Fr ⋅ 0,716 ) / 3600] ⋅ [49664,7 + (2,265 + 0,0028 ⋅ t r ) ⋅ t r ]
где tr – максимальная из температур топливного газа перед
ГТЭ-11 и ГТЭ-12, °С; Nэ – общая электрическая мощность ПГУ,
3
МВт; Fr – суммарный расход газа к ГТ1 и ГТ2, м /ч.

151
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

КПД газовой турбины, котла-утилизатора и паровой турби-


20
ны :
Ýãò ó
ηãò ó = ; (9.2.3)
Qêñ
Òã′ − Òóõ
ηêó = ; (9.2.4)
Òã′ − Òí .â.
Ýï ò ó
ηï ò ó = , (9.2.5)
Qï ò ó
где Эгту – количество электроэнергии, полученной в ГТУ, МВт·ч;
Qкс – количество теплоты, полученной в КС ГТУ, МВт·ч; T’г , Тух –
0
температуры уходящих газов за ГТУ и КУ соответственно; С;
0
Тн.в – температура наружного воздуха, С; Эпту – количество
электроэнергии, полученной в ПТУ, МВт·ч; Qпту – количество
теплоты, поступающей в ПТУ, МВт·ч.

9.2.5. Результаты вычислительного эксперимента

Исследование влияния температуры наружного воздуха и


коэффициента избытка воздуха за ГТУ на КПД блока, выпол-
ненное по математической модели.
Шаг 1. Математическая модель энергоблока ПГУ-325 вы-
водится на значения экспериментальных характеристик. При
этом степень открытия регулирующего клапана ГТ 78 %. Значе-
ния КПД энергоблока по (9.2.1) получилось равным 41,7 %, а по
(9.2.2) – 41,6 %.
Шаг 2. После того как в установившемся режиме опреде-
лено значение КПД, в соответствии с нагрузкой расчет КПД
энергоблока будем проводить в двух сериях.
Первая серия. Расчет коэффициента КПД блока при пе-
реходе с одной нагрузки на другую (нагрузка ГТУ изменяется с
75 до 100 %, рис. 9.2.5, 9.2.6).

20
Трухний А.Д., Макаров А.А., Клименко В.В. Основы современной энергети-
ки. Ч. 1. / Под ред. Е.В. Аметистова. – М.: Издательство МЭИ, 2002. – С. 199-205.

152
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Согласно рассмотренному режиму, при 100 % нагрузке


ГТУ КПД составил: для ГТУ – 36 % (рис. 9.2.7), для КУ – 79 %
(рис. 9.2.8), для ПТУ – 41 % (рис. 9.2.9).

Рис. 9.2.5. Изменение расхода топлива при переходе с одной нагрузки на другую

Рис. 9.2.6. Изменение КПД ПГУ-325 при переходе с одной нагрузки на другую

Рис. 9.2.7. Изменение КПД ГТУ при переходе с одной нагрузки на другую

153
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.8. Изменение КПД КУ при переходе с одной нагрузки на другую

Рис. 9.2.9. Изменение КПД ПТУ при переходе с одной нагрузки на другую

Значения КПД энергоблока по (9.2.1) получилось равным


46,3 % при 100 % нагрузке ГТУ (рис. 9.2.6).
Значение КПД ПГУ по (9.2.2) при степени открытия регу-
лирующего клапана ГТ 78 % составило 41,6 %, а при выходе на
номинальную нагрузку КПД ПГУ возросло до 46,2 % (рис. 9.2.6).
При этом получены следующие параметры значений характери-
ПГУ
стик КПД ПГУ-325 при переходе с одной нагрузки на другую ηэ
(рис. 9.3.6): коэффициенты усиления изменяются в пределах
14,3 % (К1=К2=0,44, К3 = 0,73, К4 = 0,81, К5 = 0,63), а постоянные
времени – в пределах 6,7 % (Т1=Т2=8,9 мин, Т3=8,3 мин, Т4=
=7,6 мин, Т5= 8,3 мин).
КПД блока по модели изменяется от 46,2 % до 51,9 %.

154
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Вторая серия. Расчет коэффициента КПД блока при од-


ной нагрузке ГТУ (в отдельности для 75 и 100 %).
Значения КПД энергоблока по (9.2.1) получилось равным
41,7 %, при нагрузке ГТУ 75 % (рис. 9.2.10). Значения КПД ПГУ
равно 46,3 % (рис. 9.2.11), при 100 % нагрузке ГТУ. При этом
ПГУ
получаем динамические характеристики ηэ , представленные
на рис. 9.2.10 – 9.2.12.

Рис. 9.2.10. Динамические характеристики КПД ПГУ при нагрузке ГТУ,


равной 75 %

Рис. 9.2.11. Динамические характеристики КПД ПГУ при нагрузке ГТУ,


равной 100 %

155
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.2.12. Динамические характеристики КПД ПГУ при нагрузке ГТУ,


равной 75 %

Анализ результатов приведенных исследований показы-


вает зависимость изменения КПД от условий эксперимента –
коэффициента избытка воздуха за ГТУ и температуры наружно-
го воздуха (рис. 9.2.6 – 9.2.12). Иными словами, КПД как инте-
гральный критерий оценки эффективности работы блока чувст-
вителен к изменению режима.
Показано, что при выбранной степени сложности характе-
ристики модели имеют достаточно хорошее совпадение по ряду
основных параметров.
Показано, что значение КПД блока критично к изменению
основных варьируемых параметров: температуры наружного
воздуха и коэффициента избытка воздуха за ГТУ (присадка хо-
лодного воздуха). Значение КПД может изменяться в очень ши-
роком диапазоне от 35 до 52 %.
Для обеспечения расчетного КПД в широком диапазоне на-
грузок требуется решение задачи автоматической многокрите-
риальной оптимизации режима работы блока путем разработки
соответствующей функции АСУТП.

156
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

9.3. Исследование систем регулирования


температуры и мощности газотурбинной установки
энергоблока ПГУ-32521

9.3.1. Предварительные замечания

Задача экономичного использования топлива в современ-


ных условиях развития энергетики связана с широким примене-
нием газотурбинных технологий.
Парогазовые установки с КПД 50-55 % уже составляют
значительную часть современной энергетики. Разработка и про-
изводство газотурбинных двигателей и парогазовых установок
стало одной из основных отраслей промышленности в наиболее
развитых индустриальных странах мира.
Чтобы повысить конкурентоспособность ГТУ, изготовители
продолжают разрабатывать агрегаты с большим КПД (свыше
40 % для одной ГТУ, созданной на базе авиадвигателя), повы-
шенной надежностью, ремонтопригодностью и гибкостью по от-
ношению к различным видам топлива.
Филиал «Ивановские ПГУ» ОАО «ИНТЕР РАО-
Электрогенерация» – первая в России электростанция с парога-
зовым циклом, основу производственного комплекса которой
составляет оборудование отечественного производства, в част-
ности газовая турбина ГТЭ-110 производства НПО «Сатурн».
Задача оптимизации режимов работы ГТУ является акту-
альной научно-технической задачей. Решение данной задачи
возможно путем проведения экспериментальных исследований
непосредственно на действующем оборудовании. Однако такие
испытания весьма сложны, трудоемки, дорогостоящи и экономи-
чески невыгодны, кроме того, их проведение на действующем
энергоблоке связано с определенными рисками нарушения нор-
мального режима эксплуатации объекта. Наиболее эффектив-
ное решение этой сложной задачи возможно путем проведения
предварительных исследований на динамической модели ГТУ,
функционирующей в режиме реального времени в составе поли-

21
А.В.Голубев, Ю.С. Колосова.

157
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

гонной версии АСУТП ГТУ-110 блока ПГУ-325 учебно-


тренажерного комплекса.

9.3.2. Разработка динамической математической модели


газотурбинной установки

Газотурбинная установка представляет собой агрегат, со-


стоящий из ряда взаимосвязанных элементов: компрессора, ге-
нератора и непосредственно газовой турбины. Таким образом,
модель газотурбинной установки разбиваем на три части
(рис. 9.3.1): модель компрессора; модель камеры сгорания; мо-
дель газовой турбины.
В модель компрессора входят: участки направляющего
аппарата (как местного сопротивления); расходные и термоди-
намические участки ступеней компрессора; процессы сжатия и
нагрева воздуха (массовый и энергетические балансы). Пара-
метры рассчитываются для групп ступеней компрессора. В груп-
пу объединяются ступени с одинаковыми массовыми расходами,
то есть количество групп равно количеству точек сведения мас-
совых балансов.
Основными уравнениями, используемыми для построения
модели компрессора, являются:
− расчет давлений на входе и выходе группы ступеней,
степень сжатия в группе ступеней;
− расчет объемного и массового расходов воздуха через
компрессор, отборы воздуха на охлаждение проточной части
турбины;
− процессы сжатия в компрессоре как совокупность 2
процессов – адиабатного процесса сжатия идеального газа и
процесса дополнительной работы, затрачиваемой компрессо-
ром из-за потерь в ступени (работа потерь превращается в теп-
лоту, передаваемую воздуху, увеличивая его объем);

158
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Рис. 9.3.1. Общая структурная схема модели газотурбинной установки ГТУ-110

159
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

− расчет термодинамических параметров группы ступе-


ней компрессора (расчет термодинамических параметров иде-
ального газа при адиабатном сжатии по давлению за последней
ступенью группы и энтропии воздуха на входе в группу; расчет
количества энергии, полученного воздухом вследствие дополни-
тельной работы из-за потерь в группе ступеней компрессора;
расчет термодинамических свойств воздуха на выходе послед-
ней ступени группы по давлению и энтальпии воздуха с учетом
переданной теплоты воздуху в результате дополнительной ра-
боты, связанной с потерями);
− расчет мощности, потребляемой компрессором, как
суммы мощностей, затраченных на сжатие и перемещение воз-
духа в компрессоре;
− расчет КПД компрессора.
Модель камеры сгорания представлена в виде объема,
где происходит изменение термодинамических свойств газа и
химического состава продуктов сгорания, в том числе и от из-
бытка воздуха (характерной особенностью ГТУ является боль-
шая доля избытка воздуха при сжигании).
В модели газовой турбины моделируются процессы
расширения и охлаждения газов, смешения газовых потоков
(массовый и энергетические балансы).
Конструктивной особенностью газовой турбины является
то, что лопатки ее сопловых и рабочих решеток охлаждаются
воздухом, отбираемым с выходов из промежуточных ступеней
компрессора, причем этот воздух по специальным каналам вво-
дится внутрь лопаток и выходит наружу через отверстия в ло-
патках, смешиваясь с основным газовым потоком. Общий рас-
ход этого воздуха во все решетки составляет ~13 % от полного
расхода воздуха через компрессор. Исходя из этого, процессы в
ступенях газовой турбины моделировались раздельно для со-
пловой и рабочей решеток.
Основными уравнениями, используемыми для построения
газовой турбины, являются:
− расчет давлений за рабочими лопатками и сопловыми
аппаратами (решетками ГТ);
− расчет расходов между рабочими лопатками и сопло-
выми аппаратами;

160
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

− термодинамический расчет параметров решеток ГТ


(расчет идеальных термодинамических параметров газов, про-
ходящих через решетки; расчет реальных термодинамических
параметров с учетом охлаждающего воздуха и КПД ступеней
ГТ);
− расчет мощности, вырабатываемой ГТ, как суммы сра-
ботанной энергии в ступенях ГТ;
− расчет КПД ступеней ГТ.
Динамическая модель была реализована в среде имита-
ционного моделирования и включена в подсистему модели по-
лигонной версии АСУТП. Дополнительно для определения ре-
жимов работы газотурбинной установки с максимальным КПД
была разработана подсистема управления ГТУ с регулятором
мощности ГТУ и регулятором температуры газов за турбиной
(рис. 9.3.2).

Рис.9.3.2. Расчетная структура системы автоматического регулирования

9.3.3. Основной результат

Проведены вычислительные эксперименты при различных


режимах работы ГТУ (изменение мощности в диапазоне 60-
110 МВт). Для каждого режима найдены значения наибольшего
КПД, с выходом на заданное значение температуры газов за
0
турбиной 520 С. Работа газовой турбины возможна и при других
значениях температуры. Нижний предел температуры соответ-
ствует технологическому ограничению работы паровой турбины
0
и составляет 440 C, при этом дополнительно снижается КПД

161
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

котла утилизатора, верхний предел соответствует технологиче-


скому ограничению работы котла утилизатора и составляет
0
570 С.
Для приведенных режимов были проведены эксперименты
и получены значения КПД газовой турбины (рис. 9.3.3, 9.3.4):
− для режима 60 МВт, положение ВНА – 100 %, КПД –
0
27,1 %, температура газов за турбиной – 396 С, но низкая тем-
пература снижает КПД КУ;
− для режима 60 МВт, положение ВНА – 67 %, КПД –
0
26,5 %, температура газов за турбиной – 520 С;
− для режима 82,5 МВт, положение ВНА – 100 %, КПД –
0
31,6 %, температура газов за турбиной – 446 С;
− для режима 82,5 МВт, положение ВНА – 76 %, КПД –
0
30,2 %, температура газов за турбиной – 520 С;
− для режима 95 МВт, положение ВНА – 100 %, КПД –
0
32,6 %, температура газов за турбиной – 476 С;
− для режима 95 МВт, положение ВНА – 81 %, КПД –
0
32 %, температура газов за турбиной – 520 С;
− для режима 110 МВт, положение ВНА –100 %, КПД –
0
34,1 %, температура газов за турбиной – 512 С;
− для режима 110 МВт, положение ВНА – 93 %, КПД –
0
34,0 %, температура газов за турбиной – 520 С.

Таким образом, при работе оборудования в номинальном


режиме самый высокий КПД достигается при полном открытии
ВНА. Однако, учитывая ограничение по температуре газов за
0
турбиной – 520 С, открытие ВНА должно быть 93 %, при которых
КПД составит 34,0 % (!?).
Полученные результаты говорят о необходимости допол-
нительных, более глубоких исследований и поиска прагматиче-
ского результата, обеспечивающего эффективную эксплуатацию
нового отечественного объекта генерации и его конкурентоспо-
собность.

162
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Рис. 9.3.3. Зависимость КПД и температуры газов за турбиной от положения


УК ВНА

163
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис.9.3.4. Зависимость УП ВНА и мощности от КПД при температуре газов


за турбиной 5200С

164
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

9.4. Разработка адаптивной системы управления


с эталонной моделью регулирующей арматуры22

Адаптивное управление применяется для объектов с ши-


рокими диапазонами изменения динамических и статических
свойств, при неполной априорной информации об условиях по-
явления этих изменений и работы системы, причем эта «непол-
нота» настолько существенна, что для выполнения заданных
требований приходится дополнительно определять некоторые
характеристики системы и осуществлять ее перенастройку.
Наиболее болезненно эта необходимость проявляется в части
работы регулирующей арматуры, имеющей как устранимые, так
и неустранимые дефекты. Будем искать решение задачи опти-
мизации расходных характеристик регулирующих органов в ка-
налах управления движением сред в классе адаптивных систем
с эталонной моделью.
Рассмотрим беспоисковые самонастраивающиеся адап-
тивные системы управления, в которых процесс отыскания же-
лаемой меры качества работы системы осуществляется с по-
мощью эталонной модели, присутствующей в виде реального
стационарного или перестраиваемого звена, причем работа кон-
туров самонастройки сводится к минимизации некоторой меры
ошибки рассогласования движений реальной системы и модели.
Существует большое разнообразие методов использования мо-
дели в самонастраивающихся системах. В исследовании приме-
нен следующий подход. Основная часть системы рассчитывает-
ся из условия устойчивости и оптимальности характеристик для
номинальных характеристик объекта и при отсутствии сигнала
рассогласования. Нижний контур, включающий в себя модель-
эталон проявляет свое действие только в том случае, если ха-
рактеристики объекта управления отличаются от номинальных.
В этом случае проявляется ошибка, на основе которой происхо-
дит корректировка степени открытия реального клапана в зави-
симости от выходного сигнала эталонного РО (рис. 9.4.1, 9.4.2).

22
Ю.С. Тверской, Е.Д. Маршалов, Ю.О. Проскурякова.

165
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

y(t )

yзд
ε1(t )

ε 2 (t)
y (t )

Рис. 9.4.1. Информационная структура адаптивной системы управления


с эталонной моделью регулирующей арматуры

ε1(t ) µ1(t )
yзд y(t )

µ2 (t ) ε 2 (t )

Рис. 9.4.2. Расчетная структура адаптивной системы управления


с эталонной моделью регулирующей арматуры

166
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Результаты предложенного технического решения


показаны на примере исследования системы регулирования
расхода коагулированной воды ХВО ТЭС (рис. 9.4.3 – 9.4.6).

Рис. 9.4.3. Переходные процессы изменения расхода коагулированной воды


при задании 1 м3/ч (ΨЗД = 0,9):
1 – АСР с линейной характеристикой РО;
2 – АСР с нелинейной характеристикой РО;
3 – адаптивная АСР с нелинейной характеристикой РО

Рис. 9.4.4. Переходные процессы изменения расхода коагулированной воды


при задании 1 м3/ч (ΨЗД = 1):
1 – АСР с линейной характеристикой РО;
2 – АСР с нелинейной характеристикой РО;
3 – адаптивная АСР с нелинейной характеристикой РО

167
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 9.4.5. Переходные процессы изменения расхода коагулированной воды


при 10 %-м возмущении РО (ΨЗД = 0,9):
1 – АСР с линейной характеристикой РО;
2 – АСР с нелинейной характеристикой РО;
3 – адаптивная АСР с нелинейной характеристикой РО

Рис. 9.4.6. Переходные процессы изменения расхода коагулированной воды


при 10 %-м возмущении РО (ΨЗД = 1):
1 – АСР с линейной характеристикой РО;
2 – АСР с нелинейной характеристикой РО;
3 – адаптивная АСР с нелинейной характеристикой РО

168
ГЛАВА 9. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ НЕЧЕТКОГО И АДАПТИВНОГО
ПРАВЛЕНИЯ С ЭТАЛОННЫМИ МОДЕЛЯМИ

Из представленных графиков видно, что предложенный


вариант адаптивной системы с эталонной моделью регулирую-
щей арматуры обеспечивает оптимизацию характеристик регу-
лирующей арматуры путем ее коррекции в реальном времени.

9.5. Краткое резюме

1. Рассмотрены начала развития методов нечеткого и


адаптивного управления. Особое внимание уделено проблеме
создания и использования эталонных динамических моделей в
целях формирования новых интеллектуальных функций АСУТП
и поиска скрытых резервов эффективности нового
оборудования.
2. Показано, что нечеткие нелинейные регуляторы могут
использоваться как самостоятельно для регулирования пара-
метров процесса, так и в составе классических ПИ- и ПИД-
регуляторов для улучшения их характеристик.
3. Показано, что значение КПД ГТУ и блока ПГУ в целом
критично к изменению основных режимных и внешних парамет-
ров: температуры наружного воздуха и коэффициента избытка
воздуха за ГТУ (присадка холодного воздуха).
4. Значение КПД блока ПГУ-325 может изменяться в ши-
роком диапазоне от 35 до 52 %. Для обеспечения расчетного
КПД блока в широком диапазоне нагрузок требуется решение
задачи автоматической многокритериальной оптимизации ре-
жима работы путем разработки соответствующей функции
АСУТП энергоблока.
5. Полученные результаты говорят о необходимости до-
полнительных, более глубоких модельных (полигонных) иссле-
дований в целях поиска прагматического результата, обеспечи-
вающего эффективную эксплуатацию отечественных объектов
генерации и их конкурентоспособность на мировом рынке высо-
котехнологичного машиностроения.

169
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Кто знает меру, у того не будет неудачи,


кто знает предел, тот не подвергает себя опасности
Лаоцзы

ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ


СЛОЖНЫХ ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

10.1. О задачах алгоритмического обеспечения


сложных функций управления

Развитие современной энергетики характеризуется рос-


том единичных мощностей энергоустановок и сопровождается
объединением национальных энергосистем в транснациональ-
ные с большим количеством внутрисистемных связей. Мощные
энергетические объединения более устойчивы к единичным на-
рушениям режима, обусловленным отключениями отдельных
ЛЭП, мощных агрегатов или даже целых электростанций.
Однако в условиях больших перетоков мощности, посто-
янной перегруженности сетей, старения оборудования электри-
ческих станций, неудовлетворительного состояния системы про-
тивоаварийного управления вероятность возникновения мас-
штабной системной аварии возрастает. Это подтверждает и ми-
ровая практика: 19 системных аварий за последние 30 лет.
После возникновения аварийной ситуации в системе важ-
но как можно быстрее восстановить ее нормальный режим ра-
боты. Это возможно при сохранении собственных нужд (СН)
энергоблоков. Сохранение СН отключившихся энергоблоков по-
зволяет сократить время восстановления системы. Генератор,
отключенный от сети и оставшийся в работе на СН, спустя неко-
торое время, необходимое для восстановления нормального
режима работы теплоэнергетического оборудования, может
быть синхронизирован и вновь включен в сеть. Полная мощ-
ность при этом может быть восстановлена за 15 – 60 мин в за-
висимости от конструктивных особенностей энергоблока.

170
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Практика показывает, что в случае сохранения СН процесс реа-


билитации энергосистемы происходит в несколько раз быстрее.
1
Поэтому по результатам расследования московской аварии
2005 г. техническое руководство Мосэнерго пришло к решению о
создании систем сохранения собственных нужд для всех агрега-
тов энергосистемы. Таким образом, выделение блока на нагруз-
ку СН при системных авариях способствует повышению надеж-
ности и сохранности оборудования (сохранение в работе меха-
низмов, насосов и т.д.) на блочном уровне, позволяет за корот-
кое время восстановить нормальный режим работы энергобло-
ка, а значит, и всей энергосистемы.
В 70-х годах прошлого века задача аварийной разгрузки
блоков была успешно решена для ряда опытных энергоблоков.
При этом рассматривались различные варианты разгрузки бло-
ков (до 70 %, 50 %, 30 % нагрузки собственных нужд).
Однако в связи с низким уровнем алгоритмизации и на-
дежности технических средств автоматизации того времени, а
также с необходимостью выполнения большого количества экс-
периментальных исследований на технологическом объекте
данные работы являлись единичными, опытно-
экспериментальными и не получили широкого распространения.
Надо отметить, что задача оптимизации режимов работы
электростанций всегда представлялась актуальной. Особое
значение эта задача приобретает в современных условиях –
условиях конкурентного рынка электрической энергии (мощно-
сти). При этом на фоне задач оптимизации нормальных режи-
мов работы энергетического оборудования на первый план вы-
двигается задача обеспечения маневренного управления энер-
гоблоками в режимах, требующих быстрого и глубокого измене-
ния нагрузки, а также обеспечения автоматизации пуска и ава-
рийной разгрузки энергоблока.
В пусковых режимах энергоблока оператору приходится
контролировать большое число параметров и показателей со-

1
Копсов А.Я. Надежность электроснабжения потребителей – приоритетная
задача энергетиков московского района // Технология АСУТП электростанций:
тр. междунар. науч.-техн. конф. XII Бенардосовские чтения. Под ред. д-ра техн.
наук, проф. Ю.С.Тверского / ГОУВПО «Ивановский государственный энергетиче-
ский университет им. В.И.Ленина». – Иваново, 2005. – С. 15-20.

171
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

стояния оборудования. Это чрезвычайно затрудняет работу


оператора, неизбежно снижает качество эксплуатации и, как
следствие, эксплуатационную надежность оборудования.
В нестационарных и аварийных режимах, ограничивающих
уровень нагрузки энергоблока, внезапный характер возникаю-
щих ситуаций, малый запас времени и необходимость одновре-
менного выполнения большого числа различных операций не
дают возможности оператору эффективно управлять энергобло-
ком, обеспечить его быструю разгрузку и создать условия для
2
повторного нагружения после устранения неисправности .

10.2. Алгоритмическое обеспечение систем


автоматического выделения собственных нужд
для энергоблока 210 МВт с котлом ТПЕ-2143

10.2.1. Анализ алгоритмов сохранения собственных нужд

В 80-90-х гг. прошлого столетия было выполнено большое


число исследовательских работ по разработке систем сохране-
ния СН при системных авариях на энергоблоках с различным
составом оборудования. Большую роль в создании этих систем
сыграли предприятия «Союзтехэнерго»: Южтехэнерго, Средаз-
техэнерго (для энергоблоков 160-200 МВт с газомазутными кот-
лами и наличием БРОУ), Донтехэнерго, ОРГРЭС (Москва), Сиб-
техэнерго (для энергоблоков с пылеугольными котлами). Ре-
зультатом этих работ было появление руководящих материалов
по созданию систем сохранения СН. Наряду с рекомендуемым
алгоритмом действия этих систем существуют альтернативные
технические решения. В настоящее время происходит техниче-
ское перевооружение электростанций с внедрением АСУТП, что
требует анализа существующих алгоритмов работ автоматиче-
ских систем в целях выбора наиболее рационального варианта.

2
Опыт разработки и внедрения систем автоматизации пуска энергоблока на
микропроцессорной технике / Ю.И. Гомзяков, И.И. Лебедев, В.Н. Королев // Теп-
лоэнергетика. – 1993. – №2. – С.19-23.
3
С.И. Новиков, А.И. Галанова.

172
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

В данной работе выполнен анализ алгоритмического


обеспечения системы АВСН (автоматического выделения СН)
для энергоблока 210 МВт с пылеугольным котлом ТПЕ-214 и
турбиной Т-180/210-130. Хорошо проработанные и широко апро-
бированные алгоритмы для энергоблоков с газомазутными кот-
лами не могут быть использованы для блоков с пылеугольными
котлами по следующим причинам:
− регулируемый диапазон нагрузок газомазутного котла
30–100 %, а у пылеугольного – 60 (70) %;
− отечественные БРОУ имеют максимальную пропускную
способность 30–35 % номинальной паропроизводительности котла;
− сжигание газа и/или мазута обеспечивает более высокую
стабильность горения, чем сжигание твердого топлива.
Алгоритм сохранения СН для блоков с газомазутными кот-
лами предусматривал по сигналу аварийной ситуации полное (или
почти полное) открытие БРОУ и отключение части газомазутных
горелок, что позволяло достаточно быстро сбалансировать расход
генерируемого котлом (30–40 %) и потребляемого пара через тур-
бину (10–15 %) и БРОУ (30–35 %) и расход топлива в котел.
Для пылеугольного котла осуществление быстрого балан-
сирования расходов и тепла (как это видно из технических ха-
рактеристик оборудования) невозможно, поэтому единственное
решение для блоков с пылеугольными котлами заключается в
погашении факела в топке котла и использовании тепла, акку-
мулированного в элементах котла и блока.
Однако для осуществления этого технического решения
существуют два алгоритма, которые реализуют по-разному пе-
4
реход к конечной цели. Один из них представлен в РД , второй –
разработан «Сибтехэнерго» в 1972 г. и реализован на 20 энер-
гоблоках России и заграницей. Целесообразно рассмотреть эти
варианты, сравнить между собой.
Алгоритм работы АВСН, разработанный Южтехэнерго и
Донтехэнерго, показан на рис. 10.2.1. Приведенный алгоритм
имеет серьезные недостатки.

4
РД 34.35.132-95. Объем и технические условия на выполнение технологи-
ческих защит теплоэнергетического оборудования блоков с барабанными котла-
ми. – М.:СПО ОРГРЭС, 1997.

173
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 10.2.1. Алгоритм действия АВСН5:


1 – авария во внешней сети генератора;
2 – автоматический ввод-вывод;
3 – блок- контакт выключателя блока;
4 – задержка по времени τ = 1 с;
5 – останов блока (ОБ);
6 – отключение воздействия всех регуляторов на механизм управления турбиной;
7 – погашение котла на время до 15 мин c использованием аккумулированного
тепла;
8 – перевод на конденсатор первого ПВД по ходу питательной воды;
9 – перевод на резервный источник: 1) деаэратора; 2) паровых эжекторов;
3) уплотнений турбин; 4) калориферов котла;
10 – отключение воздействия регулятора общего воздуха на направляющие
аппараты дутьевого вентилятора;
11 – дистанционное закрытие направляющих аппаратов дутьевого вентилятора
до 25 %;
12 – операции по погашению котла;
13 – автоматический вывод технологических защит (ТЗ):
1) прекращение расхода через промперегреватель;
2) понижение уровня в барабане котла на 2,5 мин;
3) понижение температуры свежего пара за котлом дубль-блока;
4) погасание общего факела в топке;
5) понижение давления газа;
6) понижение давления мазута;
7) отключение всех вентиляторов первичного воздуха;
8) отключение всех мельничных вентиляторов;
9) понижение температуры свежего пара перед турбиной;
10) потускнение общего пылеугольного факела в топке;
14 – автоматический ввод ТЗ «Понижение до нижней уставки температуры
свежего пара перед турбиной»

5
Новиков С.И., Галанова А.И. Алгоритмическое обеспечение АВСН // Вест-
ник ИГЭУ. – 2011. – Вып. 1.

174
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

1. Схема выявления аварийной ситуации реализуется блок-


контактом выключателя. Однако известно, что современные схемы
выдачи мощности генератора в целях повышения надежности и
маневренности реализуются тремя системами шин (I, II и обход-
ная), подключение к которым осуществляется своими выключате-
лями. Возникает задача выбора работающего в настоящий момент
выключателя. Передача функции выбора оперативному персоналу
– источник субъективных ошибок (как показал опыт ТЭС Джерада).
2. Ввод выдержки времени τ = 1c . Факт возникновения ава-
рийной ситуации должен быть обнаружен с максимальной на-
дежностью, т.к. ложное отключение блока и последующий его
пуск потребуют 200–250 тыс. руб. затрат для блока 200 МВт.
Однако, с одной стороны, только выдержка времени не гаранти-
рует 100 % надежности обнаружения аварийной ситуации. С
другой стороны, в случае мгновенного сброса нагрузки (время
отключения современного выключателя высокого напряжения
0,1–0,2 с) процессы на самом блоке развиваются достаточно
быстро. При этом защита по понижению уровня в барабане сра-
батывает через 2–3 с, предохранительные клапаны котла сра-
батывают через 3–5 с. Таким образом, предлагаемая схема об-
наружения факта сброса не обладает требуемыми быстродей-
ствием и надежностью.
3. Погашение котла реализуется алгоритмами воздейст-
вия, которые дублируют воздействие технологических защит по
останову котла, действие защит по уровню в барабане.
4. Автоматический вывод технологических защит излишне
усложняет схему АВСН и является источником понижения на-
дежности технологических защит (последовательно включаемые
запреты).
5. Необходимость перевода технологической защиты по
понижению температуры острого пара перед турбиной на новую
уставку не подтверждается опытом сбросов нагрузки. Времени
работы на нагрузке СН (∼20–25 мин.) до первоначальной устав-
ки (490°С) вполне достаточно для выявления возможности ново-
го включения блока и вентиляции топки (10 мин). А всякое пере-
ключение является источником возможного отказа.
6. Перевод на резервный источник питания деаэратора,
эжекторов, уплотнений, калориферов котла. Во-первых, этого

175
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

источника в условиях аварий в энергосистеме нет, т.к. все блоки


находятся в равных условиях, а во-вторых, как показал опыт
«Сибтехэнерго», в этом нет необходимости, и деаэрация проис-
ходит даже лучше в условиях пониженного давления.
Операцию вывода технологической защиты по понижению
уровня на 2,5 мин никто не может обосновать – ни специалисты-
котельщики, ни специалисты по автоматизации. Если предполо-
жить, что котел еще не будет погашен за 2,5 мин, то возникает
возможность срабатывания этой защиты, т.к. обычно предохра-
нительные клапаны открываются и остаются открытыми, а затем
закрываются и понижение уровня возможно.
Операции, осуществляемые в обоих алгоритмах, на
рис. 10.2.1 и рис. 10.2.2 заштрихованы.

10.2.2. Основной результат

Рассмотрим операции по переводу энергоблока на нагруз-


ку СН по алгоритму «Сибтехэнерго» (рис. 10.2.2). Обнаружение
аварийной ситуации осуществляется специальным датчиком,
имеющим надежность обнаружения на порядок выше, чем в
предыдущем варианте, за счет использования двух двойных
схем совпадения. Подробнее конструкция датчика рассматрива-
ется ниже. Учитывая, что для блоков с пылеугольным котлом
понижение уровня в барабане котла до уставки технологической
защиты неизбежно, было решено использовать комплекс техно-
логических защит для погашения котла и выполнения операций
по останову котла. Для предотвращения останова блока по фак-
ту останова котла вводится запрет закрытия парозапорных ор-
ганов котла (ГПЗ и байпаса), турбины (СК) и работающего РПК.
Анализ алгоритма показывает простоту его реализации,
надежность действия, исключение большого числа операций по
предыдущему варианту. Промышленная апробация этого алго-
ритма на 20 энергоблоках в течение длительного срока не вы-
явила каких-либо недостатков, поэтому в дальнейшем принято
решение ориентироваться на его реализацию программным пу-
тем. Предыдущие реализации выполнялись на базе релейно-
контактных схем.

176
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Надежность работы выбранного алгоритма определяют


три аспекта: во-первых, важно как можно быстрее и надежнее
обнаружить аварийную ситуацию; во-вторых, должна сработать
ТЗ по снижению уровня в барабане; в-третьих, время возможно-
го использования аккумулированного тепла должно быть боль-
ше допустимого, что для пылеугольных котлов составляет
15 мин.

Рис. 10.2.2. Алгоритм действия АВСН ОАО «Сибтехэнерго»:


1 – авария во внешней сети генератора;
2 – автоматический ввод-вывод;
3 – датчик аварийной ситуации;
4 – останов блока (ОБ);
5 – запрет закрытия СК, ГПЗ и байпаса, РПК, ТЗ блока;
6 – отключение воздействия всех регуляторов на механизм управления
турбиной;
7 – погашение котла c использованием аккумулированного тепла;
8 – перевод на конденсатор первого ПВД по ходу питательной воды;
9 – отключение воздействия регулятора общего воздуха на направляющие
аппараты дутьевого вентилятора;
10 – дистанционное закрытие направляющих аппаратов дутьевого вентилятора
до 25 %;
11 – операции по погашению котла выполняет ТЗ останова котла по понижению
уровня в барабане

ОАО «Сибтехэнерго» разработало простой датчик обна-


ружения аварийной ситуации во внешней сети энергоблока на

177
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

релейно-контактных элементах, который учитывает недостатки


6
предыдущего устройства . Для обнаружения системной аварии
требуется два таких датчика, один из которых контролирует ам-
плитуду и скорость изменения мощности генератора, а второй
контролирует амплитуду и скорость изменения давления за ре-
гулирующей ступенью. Для определения мощности на клеммах
генератора в качестве чувствительного элемента используется
дополнительное сопротивление, включаемое в цепь измери-
тельного трансформатора тока генератора. Падение напряже-
ния на нем U 29 −30 пропорционально мощности на клеммах гене-
ратора. На рис. 10.2.3 приведены зависимости напряжения
U 29 −30 и давления за регулирующей ступенью от активной мощ-
ности на клеммах генератора.

U29-30, В PРС, кгс/см2


2

110
U29-30

1
PРС

10
NГ, МВт
20 100 200

Рис. 10.2.3. Зависимость напряжения на чувствительном элементе


и давления за регулирующей ступенью турбины от нагрузки генератора
ТГВ – 200М

Алгоритм работы датчиков приведен на рис. 10.2.4.

6
Галанова А.И., Новиков С.И. Расчет аккумулированного тепла котлоагрега-
та ТПЕ-214 // Энергетика и теплотехника: сб. науч. трудов. – Новосибирск: Изд-
во НГТУ, 2009. – Вып.14.

178
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

''
U29-30 PРС

d d
dt dt

≤Uуст
 dU 
≥ 
 dt  уст ( )
≤ Pрс''
уст
 dP'' 
≥  РС 
 dt  уст

ДА ДА ДА ДА

& &

&

АВАРИЙНАЯ СИТУАЦИЯ

Рис. 10.2.4. Алгоритм обнаружения аварийной ситуации

Аварийная ситуация обнаружится только в случае выпол-


нения всех четырех условий:
dU 29 −30 dU óñò
1. U 29 −30 ≤ U óñò ; 2. ≥ ;
dt dt
dPðñ′′ dPóñò
′′ ≤ Ðóñò ;
3. Pðñ 4. ≥ .
dt dt
Выбор уставок:
1. Уставку по значению U 29− 30 (соответствует току статора
генератора) выбираем по рис. 10.2.3 при нагрузке собственных
нужд, равной 20 МВт:
U Rñí = 0,2 Â .
2. Уставку по скорости уменьшения U 29− 30 выбираем
исходя из данных, что сброс с полной нагрузки происходит за
7
t = 0,2 – 0,3 c :
∆N
VNóñò = ,
t

7
Новиков С.И., Галанова А.И. Алгоритмическое обеспечение АВСН // Вест-
ник ИГЭУ. – 2011. – Вып. 1.

179
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

где ∆N – изменение нагрузки блока.


VNóñò = 530 ì Âò ñ .
А скорость изменения падения напряжения на Rдоп
1,6 Â
VNóñò = = 5,3 Â ñ ,
0,3 ñ
где 1,6 В – изменение падения напряжения на Rдоп, соответст-
вующее сбросу нагрузки блока.
3. Уставка по давлению за регулирующей ступенью
( )
′′ óñò = 10 êãñ/ñì 2 .
Ððñ
4. Уставку по скорости снижения давления за
′′ во
регулирующей ступенью выберем исходя из того, что Ððñ
время системной аварии уменьшается со значения,
2
соответствующего нормальному режиму (110 кгс/см ), до
2
10 кгс/см в аварийном режиме, а время сброса нагрузки для
турбины составляет 2–3 с:
VPóñò
′′
ðñ
(
= 33 êãñ/ñì 2
)/ c .
После обнаружения системной аварии надежность работы
алгоритма зависит от срабатывания ТЗ по снижению уровня в
барабане котла. Многочисленные экспериментальные данные
по сбросам нагрузки показывают, что в результате повышения
давления по пароводяному тракту во время системной аварии
уставка этой ТЗ достигается раньше открытия предохранитель-
ных клапанов.
Следующим этапом в разработке системы сохранения СН
становится подтверждение экспериментальных данных расчет-
ным значением. Для котла ТПЕ-214 показано снижение уровня в
8
барабане котла как минимум на 162 мм ниже «нулевого» . Это
позволяет использовать ТЗ по снижению уровня в барабане
котла в алгоритме работы системы сохранения СН для рассмат-
риваемого энергоблока.

8
РД 34.35.132-95. Объем и технические условия на выполнение технологи-
ческих защит теплоэнергетического оборудования блоков с барабанными котла-
ми. – М.:СПО ОРГРЭС, 1997.

180
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

После погашения факела в топке котла пар генерируется


на тепле, аккумулированном в топке котла, а нагрузкой генера-
тора являются СН энергоблока.
До сих пор единственным методом определения возмож-
ного времени работы на аккумулированной энергии таких энер-
гоблоков был эксперимент с полным сбросом нагрузки и фикса-
цией изменения давления и температуры пара перед турбиной.
Полный сброс нагрузки достаточно сложен и технически, и пси-
хологически, поэтому производится сначала пробный сброс с
частичной нагрузки (60–70 %), затем один-два с полной для оп-
ределения свойств данного блока по аккумулированному теплу,
и один – приемосдаточный после монтажа схемы реализации
алгоритма. Стоимость одного сброса в современных условиях –
около 150–200 тыс. руб.
Накопленный экспериментальный материал по сбросам
нагрузки позволяет проанализировать возможность определе-
ния расчетным путем по конструктивным параметрам котла ак-
кумулированного тепла и времени его возможного использова-
ния.

10.3. Особенности отладки и испытаний алгоритмов


автоматического управления нестационарными
режимами работы энергоблоков ТЭС9

Современный технический и алгоритмический уровень


программно-технических комплексов, внедряемых на энергобло-
ках, позволяет решить практически любые задачи, связанные с
автоматизацией технологических процессов, и уменьшить нега-
тивное влияние ошибочных или неточных действий оператора
10
на процесс управления .
Формализация сложных алгоритмов с большим числом
выполняемых операций и их последующее испытание на дейст-

9
А.В. Голубев.
10
Биленко В.А. Функциональные возможности современных АСУ ТП ТЭС и
новый уровень автоматизации // Электрические станции. – 2004. – №1. – С.13-
27; Результаты внедрения системы автоматического пуска котлов-утилизаторов
блока ПГУ-450 ЗАО "Северо-Западная ТЭЦ" / В.С. Невзгодин, И.С. Лабутин,
А.Н. Масленников и др. // Тепловые электростанции. – 2003 – № 5. – С.8-12.

181
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

вующем оборудовании сопровождаются большими рисками и в


связи с этим существенно затрудняют внедрение сложных, ин-
теллектуальных задач автоматизированного управления.
Использование экспериментальных установок с имитаци-
онными моделями технологического оборудования, функциони-
рующими в режиме реального времени, а также более высокий
уровень средств автоматизации современных энергоблоков по-
зволят успешно решить такие сложные и наукоемкие задачи, как
автоматизация пусковых и аварийных режимов работы энерго-
11
блоков ТЭС .
Для успешной реализации системы автоматизации неста-
ционарных технологических процессов особенно важным явля-
ется обеспечение адекватности реализации модели реальному
объекту управления при любых возможных управляющих воз-
действиях в нестационарных режимах. В составе эксперимен-
тальной установки на основе математического описания техно-
логических процессов, происходящих на реальном объекте, в
виде алгебраических и дифференциальных уравнений фунда-
ментальных физических законов разрабатывается нелинейная
динамическая модель (рис. 10.3.1).
Математическая модель должна строиться на фундамен-
тальных законах сохранения энергии (тепла), массы, количества
движения, термодинамических уравнениях состояния теплоно-
сителей, критериальных уравнениях теплообмена и т.п., зави-
симостях, описывающих электрическую часть работы оборудо-
вания; использовать в качестве коэффициентов конструктивные
и структурные данные оборудования или характеристики, обоб-
щающие эти данные.
Построение таких моделей требует решения в двух на-
правлениях: построение системы уравнений (для отдельных
компонентов); выбор и реализация в рамках определенной вы-
числительной системы методов решения.

11
Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Опыт создания и перспективы развития
полигонов полномасштабных АСУТП энергоблоков тепловых электростанций //
Вестник ИГЭУ. – Иваново. – 2002. – Вып.1. – С.101-107; Тверской Ю.С., Талама-
нов С.А., Голубев А.В. Освоение новой технологии АСУТП в учебно-научном
процессе энергетического университета // Промышленные АСУ и контроллеры. –
2004. – №6. – С.6-9.

182
∂ρ 2i ∂ρ 2 ∂ρ 6 ∂ρi ∂ρ 7
D1i1 − D2i2 + Q = V D1 − D3 − D 4 = V 2 D3 + D6 − D7 = V D1i1 − Di + Q = V D7 − Dброу − Dтурб = V
∂τ ∂τ D3 ∂τ ∂τ
P2 − P3 = ε ∂τ
ρ , i = f ( p, t ) 2ρ ρ 6 = f (P3 , t )
2
ρ 2 , i = f ( P2 , t ) ρ , i = f ( p, t ) ρ7 = f (P7 , t )
D 2
P1 − P2 = ε 1 D7
P3 − P7 = ε
2ρ 2ρ

183
2
2 D6
D4 Pсер − P3 = ε
P2 − Pсер = ε 2ρ

2 2
Dброу Dтурб
∂ρ сер P7 − Pвак = ε P7 − Pвак = ε
D4 + D5 − D6 = V 2ρ 2ρ
∂τ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

ρ сеп = f ( pсеп , t )

2
D5
Pсер − P5 = ε

ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ

Рис. 10.3.1. Фрагмент структурной схемы модели котла ТПП - 210А


ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

D п.в.
кг/с

1,2

t, сек


3
тыс. м /с

1,2

t, сек

P сеп.
МПа

1,2

t, сек
Т п.в.
o
С
1

t, сек

Т сеп
o
С

1 t, сек

Т п.п.
o
С
1

2
t, сек

Рис. 10.3.2. Проверка модели ОУ на соответствие реальному оборудованию


(котел ТПП-210А энергоблок 250 МВт):
1 – графики пуска, полученные с реального оборудования;
2 – графики пуска, полученные с имитационной модели;
DП.В – расход питательной воды; GГ – расход газа; РСЕП – давление во встроенном
сепараторе; ТП.В – температура питательной воды; ТСЕП – температура пара на
выходе из сепаратора; ТП.П – температура перегретого пара

184
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Основные этапы работы:


− формирование системы уравнений и алгоритмов для
отдельных поверхностей конструктивных элементов;
− разработка методов и средств решения полученной
системы уравнений, обеспечивающих адекватное моделирова-
ние процессов, с помощью среды имитационного моделирова-
ния;
− испытание модели, сравнение кривых разгона, полу-
ченных с разработанной модели и снятых с архивной станции
блока прототипа.
На рис. 10.3.2 на примере пуска из холодного состояния
прямоточного котла приведены результаты сравнения измене-
ния основных технологических параметров (управляемых коор-
динат), полученных с реального оборудования (архивной стан-
ции АСУТП энергоблока 250 МВт) и имитационной модели при
полном соответствии входных параметров и управляющих воз-
действий. Анализ процессов показывает качественное и вре-
менное соответствие реализации модели реальному объекту
управления.
Дальнейшая разработка системы включает в себя иссле-
дования и анализ объекта управления, формулировку задач
управления, построение математических моделей объекта ав-
томатизации и исследование его динамических характеристик,
разработку информационного и алгоритмического обеспечения
системы управления.
Непосредственной разработке технологических алгорит-
мов предшествуют разделение автоматизируемого оборудова-
ния на функциональные группы и выделение внутри групп узлов
оборудования с простыми жестко-программными технологиче-
скими связями (рис.10.3.3).
Выделение узлов с жесткими логическими связями, опи-
сывающими технологическую последовательность изменений
состояния оборудования, входящего в эти узлы, позволяет, во-
первых, упростить алгоритмы управления всей автоматизируе-
мой группой благодаря «сокращению» таким путем числа объек-
тов внутри группы.

185
Управляющая программа пуска и нагружения блока

Контроль
показателей работы
турбины и котла

Программа растопки Программа растопки Программа Программа набора


котла А котла Б нагружения турбины вакуума в конденсаторе

Программа розжига Программа розжига Программа прогрева


1 и 4 горелок 1 и 4 горелок турбины

Программа прогрева Программа прогрева Программа нагружения


паропроводов паропроводов турбины
промперегревателя промперегревателя

Программа подключения Программа подключения Локальные программы: Локальные программы:


пароперегревателя пароперегревателя включение и контроль системы окончание подключения ПВД,
охлаждения, системы включение сливного насоса ПНД-4,
уплотнений, маслосистемы, включение охлаждающего
включение ЭГП, закрытие устройства ротора СД, отключение
дренажей гл. паропроводов и обогрева фланцев, включение

186
Программа подключения Программа подключения
пароперегревателя пароперегревателя др. нижнего отопительного отбора и др.

Программа розжига Программа розжига


Локальные программы:
3 и 6 горелок 3 и 6 горелок
подключение ПНД-2,3,4,5,
Локальные программы: перевод
перевод собственных нужд
питания на ПТН, включение
блока на рабочее питание,
верхнего отопительного отбора
включение регуляторов
Программа розжига Программа розжига теплофикационной установки
аварийного впрыска в
2 и 5 горелок 2 и 5 горелок промперегреватель и др.

Перевод котла на Перевод котла на


прямоточный режим прямоточный режим
Локальные программы:
Локальные программы: перевод
перевод сброса ПНД-3,4,5,
конденсата ПВД-8,7 на всас ПЭН,
прогрев турбопитательного
ПВД-6 на ПВД-5, перевод питания
насоса, подключение ПВД и
Программа подключения Программа подключения эжекторов на пар из отборов
др.
второго корпуса котла второго корпуса котла
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 10.3.3. Иерархия логических программ пуска блока


ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Во-вторых, повышает надежность автоматизированного


управления, обеспечивая за счет децентрализации внутри груп-
пы возможность сохранить автоматизированное управление
значительным числом объектов и при отключении логической
программы группы в целом.
Технологические особенности энергоблока как объекта
дискретного управления, возможность расчленения его обору-
дования на достаточно автономные технологические узлы и
группы обусловливают целесообразность построения системы
дискретного управления по иерархическому принципу.
Иерархическое построение системы дискретного управле-
ния предполагает выделение определенного числа горизонталь-
ных уровней управления. Составляющие такие уровни логические
программы, будучи равноправны в пределах уровня и выполняя
примерно одинаковые по сложности функции, практически не за-
висят друг от друга и управляются логическими программами
высших рангов или непосредственно оператором. Схема органи-
зации логических программ приведена на рис. 10.3.3.
В автоматизации управления технологическими процес-
сами пуска энергоблоков выделены три подсистемы (составные
12
части) :
1) подсистема автоматизации контроля за состоянием
оборудования и ходом технологического процесса;
2) подсистема автоматизации дискретного управления;
3) подсистема автоматизации непрерывного управления –
пусковые автоматические системы регулирования.
Задачей автоматизации контроля является своевремен-
ное представление текущей информации о состоянии оборудо-
вания и ходе управляемых процессов в концентрированной,
наиболее удобной для оператора наглядной форме.
Автоматизация дискретного или логического управления
предусматривает автоматизированное воздействие в заданной
технологической последовательности на объекты управления с
дискретным изменением состояния (открытие/закрытие запор-
ной арматуры, включение/отключение механизмов и регулято-
ров и т. д.).

12
Лейзерович А.Ш. Технологические основы автоматизации пусков паровых
турбин. – М.: Энергоатомиздат, 1983. – 176 с.

187
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Непрерывное управление предполагает регулируемое из-


менение во времени параметров работы оборудования по за-
данным программам или в соответствии с изменением состоя-
ния оборудования в процессе пуска.
От функционирования каждой из подсистем зависят воз-
можность и качество реализации системы автоматизированного
пуска. Необходимо, чтобы каждая из подсистем надежно и каче-
ственно функционировала в процессе пуска блока.
Обязательным условием построения алгоритмов дискрет-
ного управления является проверка исполнения отдельных ко-
манд, групп команд (технологических операций), шагов или эта-
пов в целом. Получение соответствующей информации создает
возможность для перехода к следующим операциям, шагам или
этапам, отсутствие требуемой информации по прошествии за-
данного интервала времени, необходимого для выполнения
операций, предусмотренных алгоритмом, расценивается как по-
казатель невыполнения команд.
Кроме того, в алгоритме пуска выделяются операции, ко-
торые выполняются вручную и их нельзя автоматизировать в
настоящее время. Выполнение указанных операций в разрабо-
танном алгоритме подтверждается соответствующими команда-
ми оператора. В дальнейшем, при электрификации необходимой
арматуры, часть операций может выполняться автоматически.
При невыполнении условий в заданный период времени
предусматривается сигнализация оператору о невозможности
дальнейшего выполнения алгоритма и следует приостанов ло-
гической программы. Приостанов логической программы фор-
мирует сигнал управления в систему непрерывного управления,
который ограничивает рост задания автоматическим регулято-
рам, тем самым обеспечивая стабилизацию заданного режима
на время, необходимое оператору для принятия решения – ос-
танова или продолжения программы пуска.
Анализ потенциальных технических возможностей совре-
менных ПТК по реализации автоматизированной системы пуска
показывает, что аппаратно-программные средства имеют доста-
точный уровень надежности, развитую систему самодиагности-
ки, высокий коэффициент готовности, широкий набор библио-
течных алгоритмов, в том числе алгоритмов, ориентированных
на реализацию сложных логических шаговых программ.

188
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Полученные результаты по испытаниям алгоритмов авто-


матического управления нестационарными режимами работы
энергоблоков ТЭС (пуск, останов оборудования) на имитацион-
ной модели технологического объекта управления могут являть-
ся основой для разработки подсистемы фунционально-
группового управления на реальном энергетическом объекте.

10.4. Математическая модель второго контура


энергоблока АЭС13
10.4.1. Предварительные замечания

Суммарная мощность работающих энергоблоков АЭС в


России в 2012 г. составила 16740 МВт. Стратегия развития
атомной энергетики предусматривает доведение мощности АЭС
до 50 тыс. МВт. В этом случае удельный вес АЭС в общей
структуре генерирующих мощностей может достигнуть уровня
14
25 % .
С ростом доли АЭС в общей структуре генерирующих
мощностей неизбежны трудности в несении суточного графика
нагрузки и поддержании постоянной частоты сети. Основная
проблема энергоблоков АЭС, усложняющая несение суточного
графика энергопотребления, связана с их низкой маневренно-
стью. АЭС обладают ограниченными возможностями изменения
мощности энергоблоков. Поиск новых технических решений
проблемы маневренности АЭС, при которых технологические
ограничения сводятся до минимума для безопасности АЭС в
15
маневренных режимах , представляется весьма актуальным.

13
А.А. Яблоков, Ю.С. Тверской.
14
Стратегия развития атомной энергетики России в первой половине XXI ве-
ка. Иллюстрация основных положений. – М.: ФГУП «ЦНИИатоминформ», 2001. –
64 с.
15
Электроэнергетика: тенденции и прогнозы. Аналитический бюллетень. –
М.:РИАНОВОСТИ, 2012. – Вып. №5. – 43 с.;
ОАО «РОСЭНЕРГОАТОМ» [сайт]. URL: http://www.rosenergoatom.ru (дата об-
ращения: 15.09.2012); Бельский А.А., Чаховский В.М. Оценка технической возмож-
ности и экономической целесообразности работы АЭС с ВВЭР в маневренных
режимах за счет использования тепловых аккумуляторов энергии во втором конту-
ре // РОСЭНЕРГОАТОМ: ежемесячный журнал атомной энергетики России, 2010.
URL: http://rosenergoatom.info. (дата обращения: 15.09.2012).

189
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Математическая модель второго контура энергоблока АЭС


разрабатывалась для исследования увеличения маневренности
энергоблока атомной электрической станции за счет частичного
закрытия отбора пара паровой турбины в подогреватели высо-
кого давления.
Основная трудность состоит в том, что математическая
модель должна быть интегрирована в структуру ПТК АСУТП, что
позволит совершенствовать сложные функции управления.

10.4.2. Разработка математической модели второго


контура АЭС и её особенности

Функциональная структура математической модели второ-


го контура энергоблока АЭС (рис. 10.4.1) охватывает следующее
технологическое оборудование:
− паровую турбину К-1000-60/3000;
− четыре сепаратора пароперегревателя СПП-1000;
− две конденсаторные группы 1000КЦС-1;
− два смешивающих подогревателя ПНСГ-2000(4000)-1А;
− три поверхностных подогревателя ПН-3200-30-16-I(II)А;
− деаэрационную установку Д7 АТА;
− четыре поверхностных подогревателя
ПВ-2500-97-18(28)А.
Математические модели технологических объектов по-
строены на основе фундаментальных законов природы, то есть
законов сохранения массы, количества движения и энергии:
 ∂ρ r
 ∂t + div ( ρ ⋅ υ ) = 0,
 r
 ∂ ( ρ ⋅υ ) r r r r
 + div ( ρ ⋅ υ ⋅ υ ) = Fm + Fs ,
 ∂t
 ∂ ( ρ ⋅ e) r
 + div ( ρ ⋅ e ⋅ υ ) = Am + Aмех + As + Qвнеш ,
 ∂t
r
где ρ – плотность среды в контрольном объеме, кг/м ; υ – ско-
3
r r
рость среды, м/c; Fm , Fs – внешние массовые и поверхностные
силы, Н; e – удельная полная энергия среды в контрольном

190
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

объеме, Дж/кг; Am , Aмех , As – работы внешних массовых, меха-


нических и поверхностных сил, Дж; Qвнеш – поток тепловой энер-
гии в контрольных объемах из окружающей среды за счет теп-
лопроводности, конвективного теплообмена и излучения.
Разработанные математические модели не учитывают
пространственного распределения параметров, то есть являют-
ся моделями с сосредоточенными параметрами.
Математическая модель паровой турбины включает
уравнения, описывающие процесс расширения пара в проточ-
ной части турбины, уравнения динамики ротора и активной
мощности электрогенератора.












































Рис. 10.4.1. Функциональная структура математической модели второго


контура энергоблока АЭС:
ЦВД – цилиндр высокого давления; ЦНД – цилиндр низкого давления; С – сепаратор;
ПП – пароперегреватель; КЭН – конденсационный электронасос; ПНД – подогреватель
низкого давления; НСС – насос слива сепарата; ПВД – подогреватель высокого давления

Проточная часть паровой турбины представлена последо-


вательностью условных элементов, в которые входят группы
ступеней рабочих лопаток и промежуточные паровые объемы,
соответствующие камерам отборов или камерам межцилиндро-
вых пространств (рис. 10.4.2).

191
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Проточная часть турбины К-1000-60/3000 состоит из


32 условных элементов. Тепловой процесс в j-м паровом объе-
ме представляется следующим образом: пар из предыдущего j-1
′′
парового объема с давлением pпУЭПТ ′′
( j −1) и энтальпией hпУЭПТ ( j −1)

проходит через группу ступеней в рассматриваемый паровой


объем. Затем в этом объеме происходит теплообмен между па-
ром и металлом и отвод пара в отбор и последующий отсек тур-
бины.

Рис. 10.4.2. Расчетная технологическая схема модели цилиндра


высокого давления паровой турбины К-1000-60/3000

Расчетная технологическая схема условного элемента


представлена на рис. 10.4.3.

D′пУЭПТ ( j ) D′′пУЭПТ ( j )
p′пУЭПТ ( j ) p′′пГСПТ ( j ) p′′пУЭПТ ( j )
i′пУЭПТ ( j ) i′′пГСПТ ( j ) ′′ ( j )
iпУЭПТ

DпОПТ ( j ) FРКПТ ( j )

pпОПТ ( j )

Рис. 10.4.3. Расчетная технологическая схема условного элемента турбины

192
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

При выводе уравнений, описывающих процессы в паровой


турбине, принимались следующие допущения:
1) изменение кинетической и потенциальной энергий, гра-
диент давлений, передача тепла за счет теплопроводности и
механическая работа в паровом объеме отсутствуют;
2) изменение энтальпии пара в паровом объеме турбины
происходит очень быстро, поэтому скоростью изменения эн-
тальпии пара пренебрегаем;
3) основная масса металла сосредоточена в окрестностях
рассматриваемых камер отбора, т.е. теплообмен между рабо-
чим телом и металлом происходит в паровом объеме;
4) передача тепла за счет теплопроводности в металле
ротора и статора пренебрежимо мала;
5) в режиме работы турбины под нагрузкой потери мощ-
ности на трение в подшипниках и вентиляционные потери зна-
чительно меньше внутренней мощности турбины и не оказывают
заметного влияния на изменение угловой частоты вращения.
Условный элемент паровой турбины описывается сле-
16
дующей системой уравнений :
′′
dpпГСПТ (j)
=
( DпУЭПТ
′ ( j ) − DпУЭПТ ( j ) − DпОПТ ( j ) )
′′
,
dt ′′ ( j ) ⋅VПОПТ ( j ) ⋅ β пПОПТ ( j )
ρпГСПТ

( p′′ ) − ( p′′ )
2 2
пГСПТ ( j +1)
′′ ( j ) = γ УЭПТ ( j ) ⋅
пУЭПТ ( j )
DпУЭПТ ,
′′
pпУЭПТ ′′
( j ) ⋅ υпУЭПТ ( j )

DпОПТ ( j ) = ψ РК ( j ) ⋅ FРК ( j ) ρ пОПТ ( j ) ⋅ ( pпОПТ ( j ) − pпПод( j ) ),


Qп −мУЭПТ ( j )
′′
hпУЭПТ ′′
( j ) = hпГСПТ ( j ) − ,
′′ ( j )
DпГСПТ

( ) ⋅ (θ ′′
dТ мСтПТ ( j )
− TмСтПТ ( j ) ) − ... →
0,8
= K мСтПТ ( j ) ⋅ D пУЭПТ ( j ) пУЭПТ ( j )
dt
... → −K воздСтПТ ( j ) ⋅ (TмСтПТ ( j ) − θвПТ ) ,

16
Киселев А. И. Динамическая модель паровой турбины для компьютерных
тренажеров: дис. …канд. техн. наук: Иваново, 2004. – 161 с.

193
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

( ) ⋅ (θ ′′
dТ мРотПТ ( j )
− TмРотПТ ( j ) ) ,
0,8
= K мРотПТ ( j ) ⋅ D пУЭПТ ( j ) пУЭПТ ( j )
dt
′′ ( j ) = hпУЭПТ
hпГСПТ ′ ′ ( ′′ ′′ ′ )
( j ) − hпУЭПТ ( j ) − hптГСПТ ( j ) ( pпГСПТ ( j ) , sпУЭПТ ( j ) ) η ГСПТ ( j ) ,

kПОПТ ( j ) − 1 Q
′′
pпУЭПТ ′′
( j ) = pпГСПТ ( j ) − ⋅ п −мУЭПТ ( j ) ,
′′ ( j ) DпУЭПТ
kПОПТ ( j ) ⋅ υпГСПТ ′′ ( j)

Qп −мУЭПТ ( j ) = Kα ,СтПТ ( j ) ⋅ (θ пУЭПТ


′′ ( j ) − TСтПТ ( j ) ) + ... →

′′ ( j ) − TРотПТ ( j ) )  ⋅ ( DпУЭПТ ( j ) )
... → +Kα ,РотПТ ( j ) ⋅ (θ пУЭПТ
0.8

 ,
QвПТ ( j ) = Kα ,в,СтПТ ( j ) (TСтПТ ( j ) − θ вПТ ) ,
′′
где pпГСПТ ( j ) − давление пара на выходе j-й группы ступеней ПТ, Па;


DпУЭПТ ′′
( j ) , DпУЭПТ ( j ) − расходы пара на выходе j-го условного элемен-

′′
та ПТ, кг/c; DпОПТ ( j ) − расход пара в j-й отбор ПТ, кг/с; ρ пГСПТ ( j) −

плотность пара на выходе j-й группы ступеней ПТ, кг/м ; VПОПТ ( j ) −


3

объем j-го парового объема ПТ, м ; β пПОПТ ( j ) − коэффициент


3

сжимаемости пара в j-м паровом объеме ПТ; γ УЭПТ ( j ) − коэффи-


′′
циент расхода пара в j-й УЭПТ; pпУЭПТ ( j ) − давление пара на вы-

′′
ходе j-го УЭПТ, Па; υ пУЭПТ ( j ) − удельный объем пара на выходе j-

го УЭПТ, м /кг; ψ РК ( j ) − коэффициент расхода через j-й регули-


3

рующий клапан; FРК ( j ) − степень открытия j-го регулирующего


клапана; ρ пОПТ ( j ) − плотность пара, идущего в j-й паровой отбор
ПТ, кг/м ; pпОПТ ( j ) − давление пара, идущего в j-й паровой отбор
3

ПТ, Па; pпПод ( j ) − давление пара в j-м подогревателе, Па;



hпУЭПТ ′′
( j ) , hпУЭПТ ( j ) − энтальпии пара на входе и выходе j-го УЭПТ,

′′
Дж/кг; hпГСПТ ( j) − энтальпия пара на выходе j-й ГСПТ, Дж/кг;
′′
DпГСПТ ( j ) − расход пара на выходе j-й ГСПТ, кг/c; Qп −мУЭПТ ( j ) − теп-

лота, уходящая от пара к металлу в пределах j-го УЭПТ, Дж;


Т мСтПТ ( j ) , Т мРотПТ ( j ) − температуры металла статора и ротора ПТ
′′
в пределах j-го УЭПТ,°C; θ пУЭПТ ( j ) − температура пара на выходе

194
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

j-го УЭПТ,°C; θ вПТ − температура окружающего ПТ воздуха, °C;


K мСтПТ ( j ) , K воздСтПТ ( j ) , K мРотПТ ( j ) , Kα ,СтПТ ( j ) , Kα ,РотПТ ( j ) , Kα ,в,СтПТ ( j ) −
′′
коэффициенты идентификации теплообмена; hптГСПТ ( j ) − теоре-


тическая энтальпия пара на выходе j-й ГСПТ, Дж/кг; sпУЭПТ (j) −

энтропия пара на входе j-го УЭПТ, Дж/(кг·°C); η ГСПТ ( j ) − внутрен-


ний коэффициент полезного действия ГСПТ; kПОПТ ( j ) − коэффи-
′′
циент изоэнтропы в j-м паровом объеме ПТ; υ пГСПТ ( j ) − удельный

объем пара на выходе j-й ГСПТ, м /кг; QвПТ ( j ) − теплота, уходя-


3

щая от металла статора ПТ к воздуху, Дж.


В режиме работы турбины под нагрузкой потери мощности
на трение в подшипниках и вентиляционные потери значительно
меньше внутренней мощности турбины и не оказывают заметно-
го влияния на изменение угловой частоты вращения, поэтому
уравнение динамики ротора записывается в виде
d ωРот
IРот ⋅ ωРот = NПТ − Nэл ,
dt
где IРот – суммарный момент инерции ротора турбины и генера-
тора; ωРот – угловая скорость вращения ротора; NПТ – внутрен-
няя мощность турбины; Nэл – активная электрическая мощность
генератора.
Внутренняя мощность турбины равна сумме мощностей
цилиндров турбины:
NПТ = NЦВД + NЦНД 1 + NЦНД 2 + NЦНД 3 + NЦНД 4 .
Внутренняя мощность цилиндра равна сумме мощностей отсе-
ков цилиндра. Мощность отсека определяется по формуле
Nотс=Dотс∆hотсη,
где Dотс – расход пара через отсек, кг/с; ∆hотс – теплоперепад
отсека, Дж/кг; η – электромеханический КПД турбины.
Изменение угла нагрузки описывается уравнением

= ω − Ω0 ,
dt
где Ω0 – угловая скорость вращения магнитного поля статора,
которая задается частотой сети, рад/с.

195
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Особенность математической модели паровой турбины


заключается в учете внешних возмущений со стороны подогре-
вателей низкого и высокого давлений, конденсаторных групп.
Математическая модель конденсаторной группы со-
стоит из двух моделей конденсаторов, соединенных по воде.
Модель каждого конденсатора включает модели парового и
водного пространств, металла труб конденсаторов и охлаждаю-
щей воды.
При выводе уравнений математической модели парового
пространства использовались следующие допущения:
1) основной расход пара на входе в паровое пространст-
во – расход пара из ЦНД турбины; остальными расходами пара
на входе в конденсатор можно пренебречь;
2) пар полностью конденсируется, то есть работа эжек-
торной установки не берется в расчет;
3) дополнительным испарением при понижении давления
в конденсаторе можно пренебречь;
4) передача тепловой энергии в паровом пространстве за
счет теплопроводности мала, поэтому не учитывается.
Система уравнений для парового объема конденсатора
имеет следующий вид:
dpпКонд ( i )  DЦНД
′′ ( i ) − DкПОКонд
′′ ∂ρ dhпКонд( i )  ∂ρпКонд ( i )
= (i )
− пКонд( i )  ,
dt  VПОКонд ( i ) ∂hпКонд ( i ) dt  ∂pпКонд ( i )
 p  h

′′
DкПОКонд  ( )
( i ) = α п − жп ( i )[1] ⋅ fнТрКонд ( i )[1] ⋅ θ пКонд ( i ) − TмТрКонд ( i )[1] + ... →

⋅γ
( )
x
... → + α п − жп ( i )[2] ⋅ fнТрКонд( i )[2] ⋅ θпКонд ( i ) − TмТрКонд( i )[2]  ⋅ пКонд( i ) пКонд( i ) ,
 r
пКонд ( i )

dhпКонд( i )
′′ ( i ) ⋅ hпЦНД
= DЦНД ′′ ( i ) − DкПОКонд
′′ ( i ) ⋅ hпКонд ( i ) − ... →
dt
dpпКонд ( i ) 
( )V
hпКонд ( i ) 1
′′ ( i ) − DкПОКонд
... → − DЦНД ′′ − ⋅ ,
(i )
ПОКонд ( i ) dt ρ
 пКонд( i )
где pпКонд ( i ) − давление пара в паровом пространстве i-го конденса-
′′ ( i ) − расход пара на выходе i-го ЦНД, кг/с; DкПОКонд
тора, Па; DЦНД ′′ (i ) −

расход конденсата из парового объема i-го конденсатора, кг/с;

196
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

ρ пКонд ( i ) − плотность пара в паровом пространстве i-го конденсато-


ра, кг/м ; hпКонд ( i ) − энтальпия пара в паровом пространстве i-го кон-
3

денсатора, Дж/кг; α п − жп ( i )[ j ] − коэффициент теплоотдачи от пара к


2
жидкой пленке на трубах j-го хода в i-м конденсаторе, Дж/(м ·°С);
fнТрКонд ( i )[ j ] − площадь наружной поверхность труб j-го хода i-го кон-
денсатора, м ; TмТрКонд ( i )[ j ] − температура металла труб j-го хода i-го
2

конденсатора, °С; xпКонд ( i ) − степень сухости пара в паровом объе-


ме j-го конденсатора; γ пКонд ( i ) − коэффициент, учитывающий изме-
нение условий теплообмена; rпКонд ( i ) − удельная теплота парообра-
′′ ( i ) − энтальпия пара на выходе i-го ЦНД, Дж/кг.
зования, Дж/кг; hпЦНД
При выводе уравнений математической модели водного
пространства использовались следующие допущения:
1) основной расход конденсата на входе в водное про-
странство – расход конденсата, полученного из пара. Учету под-
лежат расход конденсата на подпитку и расход от конденсато-
ров ТПН. Остальными расходами конденсата можно пренеб-
речь;
2) дополнительным испарением при понижении давления
в конденсаторе пренебрегаем;
3) передача тепловой энергии за счет теплопроводности
мала, поэтому не учитывается;
4) уровень конденсата не поднимается до уровня охлаж-
дающих труб, поэтому потока теплоты от конденсата к охлаж-
дающей воде нет.
Система уравнений для водного объема конденсаторной
группы 1 имеет следующий вид:
d ( ρкКонд
′′ (1) ⋅ HкКонд (1) )
= ( DкПОКонд
′′ ′′
(1) + DкТПН + DкКонд (2) + ... →
dt
′′ (1) )
1
... → + DПодпКонд (1) − DкКонд ,
fКСКонд (1)
d ( ρ кКонд
′′ ( 2) ⋅ H кКонд (2) )
= ( DкПОКонд ( 2) − DкКонд (2) )
1
′′ ′′ ,
dt fКСКонд (2)

197
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

d ( ρкКонд ′′ (1) )
′′ (1) ⋅ hкКонд
= ( DкПОКонд
′′ ′′
(1) ⋅ hкПОКонд (1) + DкТПН ⋅ hкТПН + ... →
dt
′′ (1) ) ⋅
1
′′ (2) ⋅ hкКонд
... → +DкКонд ′′ (2) + DПодпКонд (1) ⋅ hПодпКонд (1) − DкКонд
′′ (1) ⋅ hкКонд ,
VкКонд (1)
d ( ρ кКонд ′′ (2) )
′′ (2) ⋅ hкКонд
= ( DкПОКонд (2) ⋅ hкПОКонд (2) − DкКонд (2) ⋅ hкКонд (2) )
1
′′ ′′ ′′ ′′ ,
dt VкКонд (2)
′′2 (1)
DкКонд
′′ (1) = pпПОКонд (1) + ρкКонд (1) ⋅ g ⋅ HкКонд(1) −
pкКонд ,
µКонд
2
′′
(1) ⋅ fРОКонд (1) ⋅ 2 ρ кКонд (1)
2

′′ (2) = pпПОКонд ( 2) + ρ кКонд (2) ⋅ g ⋅ H кКонд (2) .


pкКонд
′′ ( i ) − плотность конденсата на выходе i-го конденсатора,
где ρ кКонд
кг/м ; H кКонд ( i ) − уровень конденсата в i-м конденсаторе, м;
3

′′ ( i ) , hкКонд
DкКонд ′′ ( i ) − расход и энтальпия конденсата на выходе i-го
конденсатора, кг/с; DкТПН , hкТПН − расход и энтальпия конденсата
из конденсаторов турбопитательного насоса, кг/с; fКСКонд ( i ) − пло-
щадь поперечного сечения конденсатосборника i-го конденсато-
ра, м ; DПодпКонд ( i ) , hПодпКонд ( i ) − расход и энтальпия подпитки в i-й
2

конденсатор, кг/с; VкКонд ( i ) − объем конденсата в i-м конденсато-


′′ ( i ) − давление конденсата на выходе i-го конденса-
3
ре, м ; pкКонд
тора, Па; g – ускорение свободного падения, м/с ; µКонд (1) − ко-
2

эффициент расхода для 1 конденсатора; fРОКонд (1) − площадь по-


перечного сечения РО, установленного на выходе 1 конденсато-
2
ра, м .
При выводе уравнений математической модели водного
пространства использовались следующие допущения:
1) расширение металла труб конденсатора при нагреве
пренебрежимо мало;
2) толщина стенок труб конденсатора мала, процесс теп-
лопроводности значительно медленнее процесса конвективного
теплообмена, поэтому не учитываем передачу тепловой энергии
в металле за счет теплопроводности.

198
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

Закон сохранения энергии для труб конденсатора имеет


вид
∂Т мТрКонд ( i )[ j ]
MмТрКонд( i )[ j ] ⋅ cмТрКонд( i )[ j ] ⋅ =
∂t
(
= α жп −мКонд( i )[ j ] ⋅ fнТрКонд( i )[ j ] θ жпКонд ( i ) − TмТрКонд( i )[ j ] − ... → )
(
... → −α м −вКонд( i )[ j ] ⋅ fвнТрКонд( i )[ j ] ⋅ TмТрКонд( i )[ j ] − θовТрКонд( i )[ j ] , )
где M мТрКонд ( i )[ j ] − масса металла труб j-го хода i-го конденсатора,
кг; cмТрКонд ( i )[ j ] − теплоемкость металла труб j-го хода i-го конден-
сатора, Дж/(кг·°С); θ жпКонд ( i ) − температура жидкой пленки i-го
конденсатора, °С; θовТрКонд ( i )[ j ] − температура охлаждающей воды
j-го хода i-го конденсатора, °С.
При выводе уравнений математической модели охлаж-
дающей воды принимались следующие допущения:
1) параметры жидкости изменяются вдоль оси x и в лю-
бой точке сечения имеют одинаковые значения;
2) на охлаждающую воду действует только одна вязкая
сила − сила трения;
3) передача тепловой энергии при движении среды за
счет теплопроводности мала, поэтому не учитывается;
4) сечение канала, в котором движется охлаждающая во-
да постоянно.
Система уравнений для одного хода охлаждающей воды в
конденсаторе имеет следующий вид:
′′
DовКонд ′
( i )[ j ] = DовКонд ( i )[ j ] ,
2
DовКонд

pовКонд ′′
( i )[ j ] − pовКонд ( i )[ j ] = ξТрКонд ( i )[ j ] ⋅
( i )[ j ]
,
2 ⋅ fТрКонд ( i )[ j ] ⋅ ρ овКонд ( i )[ j ] ⋅ g
2


∂t
( ρовКонд
′′ ( i )[ j ] ⋅ hовКонд ( i )[ j ] ) =
′′


= DовКонд ′ ′′ ′′
( i )[ j ] ⋅ hовКонд ( i )[ j ] − DовКонд ( i )[ j ] ⋅ hовКонд ( i )[ j ] + ... →

... → + α м −овТрКонд ( i )[ j ]fвнТрКонд ( i )[ j ] (TмТрКонд( i )[ j ] − θовКонд( i )[ j ] ) 


1
.
VТрКонд ( i )[ j ]

199
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП


где DовКонд ′′
( i )[ j ] , DовКонд ( i )[ j ] − расходы охлаждающей воды на входе


и выходе j-го хода i-го конденсатора, кг/с; pовКонд ′′
( i )[ j ] , pовКонд ( i )[ j ] −

давления охлаждающей воды на входе и выходе j-го хода i-го


конденсатора, кг/с; ξТрКонд ( i )[ j ] − коэффициент сопротивления
движению в j-м ходе i-го конденсатора; fТрКонд ( i )[ j ] − площадь по-

перечного сечения труб j-го хода i-го конденсатора, м ; hовКонд
2
( i )[ j ] ,

′′
hовКонд ( i )[ j ] − энтальпии охлаждающей воды на входе и выходе j-го

хода i-го конденсатора, Дж/кг; α м −овТрКонд ( i )[ j ] − коэффициент теп-


лоотдачи от металла труб к охлаждающей воде j-го хода в i-м
конденсаторе, Дж/(м ·°С); VТрКонд ( i )[ j ] − объем труб j-го хода i-го
2

3
конденсатора, м .
Особенностями математической модели конденсаторной
группы являются:
− разделение каждого конденсатора на четыре взаимо-
связанных части: паровое, водное пространства, охлаждающая
вода, металл поверхности конденсации;
− учет теплообмена с жидкой пленкой, образующейся на
трубах конденсатора;
− учет взаимосвязи между конденсаторами, соединенны-
ми по воде;
− учет подпиточной воды и воды, поступающей от кон-
денсаторов ТПН.
Математическая модель смешивающих подогревате-
лей. При выводе уравнений математической модели смеши-
вающих подогревателей будем предполагать, что процессы об-
мена массой и тепловой энергией происходят достаточно быст-
ро, чтобы описывать их балансовыми уравнениями. Уравнения
законов сохранения массы и энергии для смешивающих подог-
ревателей ПНД-1,2 с учетом их тепловой схемы записываются в
следующем виде:
′′ (1) = DпПНД
DвПНД ′ (1) + DкПНД
′ (1) ,
′′ (2) = DвПНД
DвПНД ′′ (1) + DпПНД
′ (2) + DкПНД
′′ (3) ,

200
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

′′ (1) , DвПНД
где DвПНД ′′ (2) − расходы воды на выходе ПНД-1 и ПНД-2,
′ (1) , DпПНД
кг/c; DпПНД ′ ( 2) − расходы пара на входе в ПНД-1 и ПНД-2,
′ (1) − расход конденсата на входе ПНД-1, кг/c; DкПНД
кг/c; DкПНД ′′ (3) −
расход конденсата на выходе ПНД-3, кг/c.
D′ ⋅ h′ ′ (1) ⋅ hкПНД
+ DкПНД ′ (1)
′′ (1) = пПНД (1) пПНД (1)
hвПНД ,
′′
DвПНД (1)
′′ (1) ⋅ hвПНД
DвПНД ′′ (1) + DпПНД
′ (2) ⋅ hпПНД
′ (2) + DкПНД
′′ (3) ⋅ hкПНД
′′ (3)
′′ (2) =
hвПНД ,
′′
DвПНД (2)
′′ (1) , hвПНД
где hвПНД ′′ (2) − энтальпии воды на выходе ПНД-1 и ПНД-2,
′ (1) , hпПНД
Дж/кг; hпПНД ′ (2) − энтальпии пара на входе в ПНД-1 и
′ (1) − энтальпия конденсата на входе ПНД-1,
ПНД-2, Дж/кг; hкПНД
′′ (3) − энтальпия конденсата на выходе ПНД-3, Дж/кг.
Дж/кг; hкПНД
Математическая модель поверхностных подогревате-
лей. Процессы, происходящие в поверхностных подогревателях
низкого давления ПНД-3÷5, аналогичны процессам в конденса-
торной группе 1000КЦС-1, поэтому уравнения их математиче-
ских моделей аналогичны.
Подогреватели высокого давления имеют зону охладителя
конденсата, поэтому уравнения для питательной воды записы-
ваются для трех участков (участок охладителя конденсата, уча-
сток смешения с основным потоком, участок камеры конденса-
ции пара). В уравнение закона сохранения энергии для водного
пространства входит величина теплового потока от металла ох-
ладителя конденсата и записывается дополнительное уравне-
ние закона сохранения энергии для металла охладителя кон-
денсата.
Уравнения закона сохранения массы для питательной во-
ды в ПВД-6,7 имеют вид

DпвУСПВД ′ ′
( i ) = DпвПВД ( i ) − DпвОКПВД ( i ) ,

′′
DпвУСПВД ′ ′′
( i ) = DпвУСПВД ( i ) + DпвОКПВД ( i ) ,

′′ ( i ) = DпвУСПВД
DпвПВД ′′ (i ) ,

201
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП


где DпвУСПВД ′′
( i ) , DпвУСПВД ( i ) − расходы питательной воды на входе и


выходе участка смешения i-го ПВД, кг/с; DпвПВД ′′
( i ) , DпвПВД ( i ) − рас-

ходы питательной воды на входе и выходе i-го ПВД, кг/с;



DпвОКПВД ′′
( i ) , DпвОКПВД ( i ) − расходы питательной воды на входе и

выходе охладителя конденсата i-го ПВД, кг/с;


Уравнения закона сохранения количества движения для
питательной воды в ПВД 6,7 имеют вид
2
DпвОКПВД
( i ) − pпвОКПВД ( i ) = ξТрОКПВД ( i ) ⋅

pпвОКПВД ′′ (i )
,
2 ⋅ fТрОКПВД ( i ) ⋅ ρ пвОКПВД ( i ) ⋅ g
2

2
D
( i ) − pпвККПВД ( i ) = ξТрККПВД ( i ) ⋅

pпвККПВД ′′ пвККПВД ( i )
,
2⋅f2
⋅ρ
ТрККПВД ( i ) пвККПВД ( i ) ⋅g

где pпвОКПВД ′′
( i ) , pпвОКПВД ( i ) − давления питательной воды на входе

и выходе охладителя конденсата i-го ПВД, ′


Па; pпвККПВД (i ) ,

′′
pпвККПВД ( i ) − давления питательной воды на входе и выходе ка-

меры конденсации пара i-го ПВД, Па; ξТрОКПВД ( i ) , ξТрККПВД ( i ) − коэф-


фициенты трения в трубах охладителя конденсата и камеры
конденсации i-го ПВД; fТрОКПВД ( i ) , fТрККПВД ( i ) − площади поперечного
сечения труб охладителя конденсата и камеры конденсации i-го
ПВД, м ; ρ пвОКПВД ( i ) , ρ пвККПВД ( i ) − средние плотности питательной
2

воды в трубах охладителя конденсата и камеры конденсации i-го


3
ПВД, кг/м .
Уравнения закона сохранения энергии для питательной
воды в ПВД имеют вид

∂t
(
ρпвОКПВД
′′ ′′ )
( i ) ⋅ hпвОКПВД ( i ) =


= DпвОКПВД ′ ′′ ′′
( i ) ⋅ hпвОКПВД ( i ) − DпвОКПВД ( i ) ⋅ hпвОКПВД ( i ) + ... →

( )
... → +α м −пвТрОКПВД ( i ) ⋅ fвнТрОКПВД ( i ) ⋅ TмТрОКПВД ( i ) − θ пвОКПВД ( i ) 
1
 VТрОКПВД ( i )
,

′′
DпвУСПВД ′′ ′′ ′′ ′ ′
( i ) ⋅ hпвУСПВД ( i ) = DпвОКПВД ( i ) ⋅ hпвОКПВД ( i ) + DпвУСПВД ( i ) ⋅ hпвУСПВД ( i ) ,

202
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ


∂t
(
ρпвККПВД
′′ ′′
( i ) ⋅ hпвККПВД ( i ) = )

= DпвККПВД ′ ′′ ′′
( i ) ⋅ hпвККПВД ( i ) − DпвККПВД ( i ) ⋅ hпвККПВД ( i ) + ... →

(
... → + α м −пвТрККПВД ( i ) ⋅ fвнТрККПВД ( i ) ⋅ TмТрККПВД ( i ) − θ пвККПВД ( i )  ⋅ ) 1
 VТрККПВД ( i )
,

где VТрОКПВД ( i ) , VТрККПВД ( i ) − объемы труб охладителя конденсата и


i-го ПВД, м ; α м −пвТрОКПВД ( i ) , α м −пвТрККПВД ( i ) –
3
камеры конденсации
коэффициенты теплоотдачи от металла охладителя конденсата
и камеры конденсации к питательной воде для труб i-го ПВД,
2
Дж/(м ·°С); fвнТрОКПВД ( i ) , fвнТрККПВД ( i ) – площади внутренней поверх-
ности труб охладителя конденсата и камеры конденсации i-го
2
ПВД, м ; TмТрОКПВД ( i ) , TмТрККПВД ( i ) – средние температуры металла
труб охладителя конденсата и камеры конденсации i-го ПВД,
°С; θ пвОКПВД ( i ) , θ пвККПВД ( i ) – температуры питательной воды охлади-

теля конденсата и камеры конденсации i-го ПВД, °С; hпвОКПВД (i ) ,

′′
hпвОКПВД ′ ′′
( i ) , hпвККПВД ( i ) , hпвККПВД ( i ) – энтальпии питательной воды на

входе и выходе охладителя конденсата и камеры конденсации i-


го ПВД, Дж/кг.
Уравнения математической модели водного пространства
ПВД-6,7 выглядят следующим образом:
(
′′ (6) ⋅ HкПВД (6)
d ρкПВД )
dt
′′
= DкПОПВД ′′( ′′
(6) + DкПВД (7) − DкПНД (6)
1
fКСПНД (6)
, )
(′′ (7) ⋅ H кПВД (7)
d ρкПВД )=
dt
( D′′ кПОПВД (7)
′′ (7)
− DкПВД )f 1
,
КСПВД (7)

( ′′ (6) ⋅ hкПВД
d ρ кПВД ′′ (6) ) = D′′ ′′
⋅ hкПОПВД ′′ ′′
 кПОПВД (6) (6) + DкПВД (7) ⋅ hкПВД (7) − ... →
dt
... → −DкПВД (
′′ (6) − α к −мТрОКПВД (6) ⋅ fнТрОКПВД (6) ⋅ θ кОКПВД (6) − TмТрОКПВД (6) 
′′ (6) ⋅ hкПВД
1
 VкПВД (6))
,

203
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

( ′′ (7) ⋅ hкПВД
d ρ кПВД ′′ (7) ) = D′′ кПОПВД (7)
′′
⋅ hкПОПВД ′′ ′′
(7) − DкПВД (7) ⋅ hкПВД (7)
− ... →
dt VкПВД (7)
,
... → −
(
α к −мТрОКПВД (7) ⋅ fнТрОКПВД (7) ⋅ θкОКПВД (7) − TмТрОКПВД (7) )
VкПВД (7)
′′ ( i ) − расход конденсата из i-го ПВД, кг/с; H кПВД ( i ) − уро-
где DкПВД
вень конденсата в i-м ПВД, м; fКСПВД ( i ) − площадь поперечного
′′ ( i ) − энтальпия
сечения конденсатосборника i-го ПВД, м ; hкПВД
2

конденсата на выходе i-го ПВД, Дж/кг; α к −мТрОКПВД ( i ) − коэффици-


ент теплоотдачи от конденсата металлу труб охладителя кон-
денсата i-го ПВД, Дж/(м ·°С); θ кОКПВД ( i ) − температура конденсата
2

в охладителе конденсата i-го ПВД, °С.


Уравнение закона сохранения энергии для труб охладите-
ля конденсата выглядит следующим образом:
∂Т
MмТрОКПВД ( i ) ⋅ cмТрОКПВД ( i ) ⋅ мТрОКПВД ( i ) =
∂t
( )
= α к −мОКПВД ( i ) ⋅ fнТрОКПВД ( i ) ⋅ θкОКПВД ( i ) − TмТрОКПВД ( i ) − ... →

(
... → −α м −пвОКПВД ( i ) ⋅ fвнТрОКПВД ( i ) ⋅ TмТрОКПВД ( i ) − θпвОКПВД ( i ) , )
∂Т мТрККПВД ( i )
MмТрККПВД ( i ) ⋅ cмТрККПВД ( i ) ⋅ =
∂t
( )
= α к −мККПВД ( i ) ⋅ fнТрККПВД ( i ) ⋅ θ кККПВД ( i ) − TмТрККПВД ( i ) − ... →

( )
... → −α м −пвККПВД ( i ) ⋅ fвнТрККПВД ( i ) ⋅ TмТрККПВД ( i ) − θ пвККПВД ( i ) ,
где M мТрОКПВД ( i ) , M мТрККПВД ( i ) − массы металла труб охладителя
конденсата и камеры конденсации i-го ПВД, кг;
cмТрОКПВД ( i ) , cмТрККПВД ( i ) − теплоемкости металла труб охладителя
конденсата и камеры конденсации i-го ПВД, Дж/(кг·°С);
α к −мОКПВД ( i ) , α к −мККПВД ( i ) − коэффициенты теплоотдачи от конденса-
та к металлу труб охладителя конденсата и камеры конденсации
i-го ПВД, Дж/(м ·°С); α м −пвОКПВД ( i ) , α м −пвККПВД ( i ) − коэффициенты те-
2

204
ГЛАВА 10. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СЛОЖНЫХ
ФУНКЦИЙ УПРАВЛЕНИЯ

плоотдачи от металла к питательной воде охладителя конден-


2
сата и камеры конденсации i-го ПВД, Дж/(м ·°С).
Особенностью математической модели ПВД является на-
личие уравнений, описывающих процессы в охладителе конден-
сата.
С учетом принятых допущений разработанная математи-
ческая модель является многопараметрической и представляет
собой систему нелинейных дифференциальных уравнений и
уравнений состояния.
Адекватность разработанной математической модели
проверена в статике путем сравнения расчетных параметров
имитационной модели с параметрами, указанными в эксплуата-
ционных документах.
Математическая модель разрабатывалась для второго
контура энергоблока ВВЭР-1000 в целях определения дополни-
тельной выработки мощности при частичном закрытии отборов
паровой турбины.

10.5. Краткое резюме

1. Алгоритмизация нестационарных режимов энергобло-


ков должна быть обязательным условием поставок ПТК и со-
временных АСУТП электростанций.
2. Использование экспериментальных установок (полиго-
нов) с имитационными моделями технологического оборудова-
ния, функционирующими в режиме реального времени, а также
более высокий уровень средств автоматизации современных
энергоблоков, позволят успешно решить такие сложные и нау-
коемкие задачи, как автоматизация пусковых и аварийных ре-
17
жимов работы энергоблоков ТЭС .

17
Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Опыт создания и перспективы развития
полигонов полномасштабных АСУТП энергоблоков тепловых электростанций //
Вестник ИГЭУ. – Иваново. – 2002. – Вып.1. – С.101-107; Тверской Ю.С., Талама-
нов С.А., Голубев А.В. Освоение новой технологии АСУТП в учебно-научном
процессе энергетического университета // Промышленные АСУ и контроллеры. –
2004. – №6. – С.6-9.

205
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Даже маленькая практика


стоит большой теории.
Закон Букера
Артур Блох «Законы Мэрфи»

ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ


ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ И ПРИКЛАДНОГО
ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

11.1. Общие задачи и технология разработки


технической структуры ПТК1

Базовая задача второго этапа стадии функционального


проектирования связана с принятием общесистемных решений,
формируемых на основе результатов алгоритмического синтеза.
Основной результат – создание технической структуры
системы управления путем соответствующей проектной компо-
новки ПТК с распределением входных и выходных сигналов по
отдельным контроллерам.
Использование распределённых средств ПТК позволяет
значительно улучшить качественные и ценовые характеристики
создаваемых АСУТП. Для обеспечения их эффективности необ-
ходимы типовые (отработанные) решения, основанные, как пра-
вило, на практическом опыте.
Технология разработки компоновки ПТК предусматри-
вает выполнение в определенной последовательности следую-
щих работ.
ШАГ 1. Выполняется декомпозиция ТОУ на отдельные
функциональные зоны (подсистемы АСУТП).
По каждой функциональной зоне определяются:
− состав и типы подключаемых к ПТК датчиков контроли-
руемых технологических параметров;

1
А.В. Голубев, А.Н. Русов, Ю.С. Тверской.

206
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

− состав управляемых от ПТК исполнительных устройств


и соответствующих сигналов (выходных управляющих сигналов;
входных аналоговых и дискретных сигналов о состоянии испол-
нительного устройства).
ШАГ 2. Составляются спецификации на контроллеры
управляющего комплекса ПТК.
Для каждой функциональной зоны ТОУ (группе контрол-
леров ПТК) определяется количество модулей УСО (АЦП –
унифицированные сигналы; сигналы от термопар; сигналы от
термосопротивлений; ДЦП; ЦДП; ЦИП; ЦАП).
ШАГ 3. Синтезируется полномасштабная техническая
структура АСУТП, в составе которой выделяются следующие
подсистемы:
− управляющий комплекс, состоящий из контроллеров,
ответственных за базовый уровень реализации информацион-
ных и управляющих функций;
− информационно-вычислительный комплекс, состоящий
из рабочих станций, решающих задачи представления, хранения
технологической информации, дистанционного дисплейного
управления и др.;
− сетевой комплекс, состоящий из шлюзов, концентрато-
ров, коммутаторов и кабелей и обеспечивающий обмен инфор-
мацией между компонентами системы.
Разработка спецификации на контроллеры управляюще-
го комплекса ПТК выполняется в следующей последовательно-
сти:
1) определение базовых и проектно-компонуемых ком-
плектов контроллеров; расчет состава аппаратных средств кон-
троллеров с учетом требований резервирования и дальнейшего
развития АСУТП (как правило, по числу входных и выходных
сигналов контроллеров предусматривается резерв ∼20 %);
2) проектирование порядка размещения модулей в карка-
сах контроллеров;
3) проектирование схем подключения внешних устройств
к контроллерам ПТК;
4) реализация схем питания и заземления контроллеров.
Выбор технических средств информационно-
вычислительного комплекса:

207
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

1) определение числа и типа компьютеров для оператив-


ного режима и средств САПР ПТК (инженерные станции);
2) определение количества и типов мониторов, включая
настольные мониторы и экраны коллективного пользования;
3) определение необходимого количества и типов пери-
ферийных устройств и резервных средств контроля и управле-
ния.
Выбор технических средств сетевого комплекса включает
в себя:
1) определение логической структуры сетей верхнего
(уровня рабочих станций) и нижнего (контроллерного) уровней
ПТК с учетом основных информационных потоков и требований
резервирования;
2) определение физической структуры сетей верхнего и
нижнего уровней ПТК; определение числа и типа коммутаторов
и шлюзов; определение вида (витая пара или оптоволокно) и
длины всех кабельных соединений сети;
3) оценку корректности работы спроектированной сети
верхнего уровня ПТК (например, для сети стандарта Ethernet
учет ограничений на максимальную длину каждого физического
сегмента, время двойного оборота сигнала, сокращение меж-
кадрового интервала); принятие решений по утверждению или
изменению физической структуры сети;
4) разработку спецификации на сетевые средства.
Результатом компоновки являются техническая структура
ПТК как проектно-компонуемого изделия и техническая структу-
ра АСУТП в целом.
Практика и технология разработки апробированных реше-
ний, внедрения типовых компоновок ПТК при создании полно-
функциональных распределённых АСУТП электростанций, вы-
полненных разными фирмами, представляет особую ценность.
Анализ и обобщение получаемых результатов позволит
рано или поздно создать соответствующую теорию синтеза тех-
нических структур больших систем управления, интеллектуаль-
ное содержание которых определяется уровнем реализуемого
алгоритмического обеспечения.

208
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

11.2. Практика внедрения типовых компоновок ПТК


при создании многофункциональных АСУТП
электростанций2

11.2.1. Типовая структура системы

Современная версия ПТК «САРГОН» 6.5 – это быстродей-


ствующая распределённая система ответственного управления
технологическими процессами различного масштаба (от не-
большого агрегата до крупного предприятия/города).

Структура оперативного контура АСУТП


на ПТК «САРГОН» 6.5

К оперативному контуру АСУТП предъявляются наиболее


жёсткие требования по быстродействию и надёжности. Типовая
структура оперативного контура АСУТП включает в себя объе-
динённые АРМ энергоблока или группы технологических устано-
вок и локальные системы автоматизированного управления ус-
тановками (ЛСУ), объединённые вычислительной сетью
(рис. 11.2.1).
Оперативное управление оборудованием осуществляется
с блочного/группового щита управления, на котором размеща-
ются АРМ операторов. Для обеспечения необходимой живуче-
сти системы, как правило, предусматривается взаимозаменяе-
мость АРМ установок одного блока/группы. Связь АРМ с ЛСУ
осуществляется по Ethernet.
Каждая ЛСУ функционирует автоматически, обмениваясь
необходимыми данными с другими ЛСУ и АРМ оператора.
Автоматическое управление процессом, включая реали-
зацию технологических защит, основных регуляторов и логиче-
ских автоматов, осуществляется одной или несколькими резер-
вированными парами контроллеров (в зависимости от масштаба
системы). Контроллеры каждой пары подключаются по схеме
активного резервирования и реализуют систему автоматизации
установки (котла, турбины, общестанционного оборудования).

2
В. А. Менделевич.

209
210
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Рис. 11.2.1. Структура распределенной АСУТП энергоблока на базе ПТК “САРГОН” версии 6.5
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Ввод, вывод и обработка сигналов, участвующих в защи-


тах и наиболее ответственных регуляторах, например, питания
котла, полностью резервируются.
Ввод аналоговых сигналов осуществляется по резервиро-
ванным высокоскоростным каналам RS-485 через УСО, уста-
новленные вблизи автоматизированного оборудования (высокая
помехоустойчивость аналоговых УСО позволяет устанавливать
их в непосредственной близости от датчиков как в интеллекту-
альные соединительные коробки, так и в силовые шкафы
управления исполнительными устройствами).
Управление исполнительными устройствами осуществля-
ется через интеллектуальные шкафы управления (РТЗО), осна-
щенные резервированными контроллерами функциональных
узлов или удаленными УСО. Обычно контроллеры исполнитель-
ных устройств устанавливаются резервированной парой на
сборку шкафов (наиболее распространенный вариант для сис-
тем класса АСУТП энергоблока) или не используются, тогда мо-
дули подключаются к контроллерам, управляющим техпроцес-
сом в целом. При невозможности замены или модернизации су-
ществующих шкафов РТЗО модули дискретного ввода/вывода
следует располагать вблизи управляемой сборки РТЗО (напри-
мер, в дополнительном шкафу сборки).
Структура оперативного контура ПТК «САРГОН» не тре-
бует наличия сервера – прямая передача информации от кон-
троллеров к АРМ через резервированные коммутаторы повы-
шает устойчивость АСУТП к отказам. При этом серверы-
маршрутизаторы данных активно используются в
ПТК «САРГОН» для длительного хранения данных, защищённой
передачи информации другим оперативным контурам и выше-
стоящим уровням АСУТП.

Структура верхних уровней АСУТП на ПТК «САРГОН» 6.5

Серверы-маршрутизаторы ПТК «САРГОН» обеспечивают


защиту подключённых к ним оперативных контуров как от ин-
формационной перегрузки при одновременной работе большого
количества внешних пользователей, так и от несанкционирован-

211
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ного вмешательства в технологический процесс. При этом на


все запросы по информации о технологическом процессе со
стороны соседних оперативных контуров, диспетчерских и ин-
женерных служб АРМ АСУП получают оперативные ответы.
Пользователь, подключённый к серверу, может получить
полный объём информации о технологическом процессе.
Программное обеспечение ПТК «САРГОН» обеспечивает
поддержку многосерверных иерархических структур на уровнях
АСУТП станции/производства, предприятия, крупного городского
хозяйства. Поддержка обеспечивается как на стадии проектиро-
вания (установление информационных связей между система-
ми, объединение независимо создававшихся проектов, созда-
ние обобщённых конфигураций для нескольких систем и т.п.),
так и в системах реального времени (одновременная запись в
несколько баз данных на разных серверах, одновременное чте-
ние из нескольких баз данных с разных серверов, динамическая
установка связей между объектами разных систем и т.п.).
Архитектура и ПО ПТК «САРГОН» обеспечивают едино-
образное использование различных типов каналов связи для
построения верхних уровней АСУТП: оптоволоконные сети, бес-
проводные сети Wi-Fi, WiMax и GPRS, выделенные каналы те-
лефонных линий и т.п.

Сетевые интерфейсы

В современной распределённой АСУТП вычислительная


сеть определяет как быстродействие, так и устойчивость работы
всей системы контроля и управления.
В ПТК «САРГОН» реализована многоуровневая иерархи-
ческая архитектура вычислительной сети, использующая как
системные, так и специализированные средства организации
эффективного сетевого обмена.
Для оперативного и более высоких уровней системы ис-
пользуются Ethernet и высокоскоростные беспроводные сети
(Wi-Fi, WiMax, GPRS). Для связи контроллеров с модулями УСО
наибольшая надёжность при приемлемой стоимости и достаточ-
ной производительности достигается при использовании быст-
родействующих каналов RS-485 (на скорости более 500 кбит/с).

212
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Резервирование

В ПТК «САРГОН» резервирование предусмотрено для


всех компонентов системы: контроллеров, модулей, компьюте-
ров АРМ оператора, серверов, сетевых устройств и кабелей,
устройств питания. Оно выполняется в объеме, обеспечиваю-
щем устойчивость системы к любому единичному отказу, что
позволяет создавать на базе ПТК полномасштабные распреде-
ленные системы ответственного управления. Программное
обеспечение ПТК «САРГОН» позволяет в зависимости от назна-
чения рассматривать резервированный объект как единый или
как два различных.

11.2.2. Структура контроллеров


Внутренняя структура контроллеров
Контроллеры ПТК «САРГОН» имеют унифицированную
трехуровневую распределенно-модульную архитектуру:
- процессорный блок;
- интеллектуальный модуль УСО;
- клеммник - преобразователь.
Каждый компонент контроллера является независимым
устройством, а процессорные модули и модули УСО связаны
сетевыми интерфейсами. В сочетании с единым программным
обеспечением комплекса это позволяет оптимально компоно-
вать в конкретной АСУТП контроллеры и модули различных
производителей и функционирующие на объекте компоненты
контроллеров предыдущих версий ПТК.
Современная версия ПТК «САРГОН» построена на базе
контроллеров Армконт А4 производства ЗАО «НВТ-Автоматика»
и TREI-5B производства ООО «ТРЭИ ГмбХ» (Пенза).
Характеристики контроллеров ПТК «САРГОН» (рис. 11.2.2):
• вычислительная мощность процессорных модулей
(266 МГц для Армконт-310, 400 МГц для TREI-5В-05) и объёмы
памяти различного вида, достаточные для одновременного вы-
полнения сложных прикладных программ и обмена данными по
нескольким высокоскоростным интерфейсам;

213
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

• большое количество высокоскоростных каналов циф-


ровой связи (2 канала Fast Ethernet с реализацией резервирова-
ния и 4-5 каналов RS-485 со скоростью обмена более 1 Мбит/с),
что обеспечивает возможность быстрого опроса модулей сильно
распределённой системы управления;
• компактность, высокая помехозащищённость и широкий
температурный диапазон работы без принудительной вентиля-
ции, что обеспечивает возможность размещения контроллеров
вблизи объекта управления вне специально оборудованных по-
мещений;
• универсальность, автономность, компактность и устой-
чивость модулей УСО А4, что позволяет использовать их в
сильно распределённых системах ответственного управления.
Использование внешних клеммников-преобразователей
уровня дискретных входных и выходных сигналов позволило
создать универсальный модуль дискретного ввода-вывода и
расширяемую линейку унифицированных клеммников-
преобразователей.

Рис. 11.2.2. Линейка контроллеров и модулей Армконт А4

Типовые шкафы контроллеров

Унификация типоразмеров модулей семейства А4 и их


компактность позволили разработать унифицированные шкафы
нескольких типов с высокой плотностью компоновки оборудова-

214
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

ния, удобные в монтаже и обслуживании. Отсутствие необходи-


мости в принудительной вентиляции, характерное для контрол-
леров ПТК «САРГОН», позволяет использовать шкафы с высо-
кой степенью защиты (до IP65) и устанавливать их в непосред-
ственной близости от технологического оборудования при тем-
пературе до +60°С.

11.2.3. Интеллектуальные СК и стенды датчиков

Соединительные коробки (СК) являются обязательным


компонентом любой системы контроля и управления – в тради-
ционных СКУ и АСУТП они используется для коммутации сигна-
лов, поступающих с датчиков короткими индивидуальными ка-
белями, в магистральные кабельные линии, передающие сигна-
лы на щиты управления. Конструкция и характеристики модулей
Армконт А4 позволили разработать на их основе новый класс
средств автоматизации энергетических и промышленных объек-
тов – интеллектуальные соединительные коробки и интеллекту-
альные стенды датчиков.

11.2.4. Интеллектуальные шкафы НКУ

В традиционных СКУ и АСУТП управление исполнитель-


ными устройствами осуществлялось из шкафов НКУ по коман-
дам, поступавшим с ключей управления, из релейной схемы или
из контроллера, расположенных на щите управления. Длина ка-
бельных линий ЩУ–шкаф НКУ–исполнительное устройство со-
ставляло в среднем от 100 до 200 м. Значительного сокращения
длины кабеля можно добиться только устранением одного из
звеньев цепи. Полностью устранить кабельную связь между НКУ
и исполнительным устройством невозможно, т.к. по ней подво-
дится питание к электродвигателю, но связь с ЩУ может осуще-
ствляться по цифровым каналам. Размещение шкафов НКУ
вблизи управляемых устройств позволяет сократить длину ка-
бельных линий в несколько раз.
Проект интеллектуального НКУ, разработанный ЗАО
«НВТ-Автоматика», отличается высоким уровнем преемствен-

215
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ности по размерам и внешним электрическим характеристикам с


традиционным шкафом РТЗО.

11.2.5. АРМ оператора

Характеристики АРМ оператора определяются как исполь-


зуемыми программно-техническими средствами, так и структур-
ными решениями. Для верхнего уровня АСУТП в ПТК «САРГОН»
разработано типовое решение – «типовая оперативная секция».
Она включает комбинацию пары компьютеров с мониторами
TFT 24", установленными на пультовом столе, и обзорный
46" ЖК-экран, подключенный к своему компьютеру и размещен-
ный на оперативной панели щита управления. Пультовые столы
имеют встроенные ящики для размещения компьютеров. На по-
верхности стола размещен ключ аварийного останова, а под об-
зорным экраном – дополнительные ключи, индикаторы и прибо-
ры аварийно-резервного управления в соответствии с отрасле-
выми требованиями.
С мониторов пульта выполняется оперативное управле-
ние выбранным участком технологического процесса, а обзор-
ный экран постоянно отображает состояние энергобло-
ка/установки в целом. Все компьютеры оперативного контура
взаимно резервированы.

11.3. Технология разработки прикладного


программного обеспечения3

11.3.1. Предварительные замечания

Функциональные задачи АСУТП на базе ПТК реализуются


преимущественно с помощью прикладного программного обес-
печения (ПО).
Технология разработки прикладного ПО всех современных
АСУТП включает следующие этапы работ:
− администрирование проекта АСУТП и разработка базы
данных объектов;

3
А.Н. Никоноров.

216
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

− разработка прикладного ПО контроллеров, как правило,


в виде алгоритмических схем решения основных функциональ-
ных задач;
− разработка человеко-машинного интерфейса (видео-
грамм операторских станций);
− разработка расчетных (вычислительных) задач, напри-
мер расчет ТЭП, диагностирование технологического оборудо-
вания и др.
Так, например, в состав ПТК «Квинт СИ» входят следую-
щие средства разработки и отладки прикладного программного
обеспечения:
– Администратор: предназначен для общего админист-
рирования проекта АСУТП;
– Аркада: позволяет вводить в базу данных и описывать
параметры объектов управления, а также просматривать и ре-
дактировать эти параметры, задавая разнообразные критерии
поиска;
– Пилон: используется для подготовки технологических
программ контроллеров Ремиконт;
– Графит: позволяет разрабатывать видеоизображения и
отдельные элементы операторского интерфейса;
– Мезон: предназначен для подготовки расчетных задач,
создания моделей объектов, работы с виртуальными контрол-
лерами.

11.3.2. Администрирование проекта АСУТП и заполнение


базы данных объектов

Администрирование проекта АСУТП выполняется в опре-


деленной последовательности:
1) разработка общей структуры проекта АСУТП;
2) подготовка базы данных проекта, в частности выполне-
ние описания технологических участков ТОУ, функциональных
зон и др.;
3) определение состава пользователей системы и указа-
ние их прав доступа к отдельным функциям АСУТП;
4) определение иерархии технических средств АСУТП:
контроллеров, системных модулей, рабочих станций.

217
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Пример работы с программным пакетом «Администра-


тор», входящим в состав ПТК «Квинт СИ», показан на
рис. 11.3.1.

Рис. 11.3.1. Администрирование проекта АСУТП в ПТК «Квинт СИ»

В базу данных объектов заносится совокупная проектная


информация обо всех объектах управления, относящихся к
АСУТП: клапанах, регуляторах, задвижках, датчиках, защитах,
логических объектах, механизмах и пр. В целях структуризации
вводимой информации объекты распределяются по соответст-
вующим узлам. Для всех объектов определяются параметры,
связанные с оперативной работой. Например, для аналоговых
датчиков к таким параметрам относятся коэффициенты перево-
да из инженерных (контроллерных) единиц измерения в физиче-
ские (экранные) величины, диапазоны и единицы измерения и
др.
При создании крупных проектов базу данных рекоменду-
ется размещать на отдельном компьютере – сервере проекта.
Пример работы в системе управления технологической
базой данных «Аркада» ПТК «Квинт СИ» показан на рис. 11.3.2.

218
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Рис. 11.3.2. Заполнение базы данных проекта АСУТП в ПТК «Квинт СИ»

11.3.3. Разработка прикладного ПО контроллеров

Разработка прикладного ПО контроллеров ПТК выполня-


ется с помощью графических систем программирования. Ре-
зультат проектирования – алгоритмические схемы.
Прикладное ПО контроллеров управляющего комплекса
реализует базовый уровень всех функциональных задач АСУТП
(сбор и первичная обработка информации, контроль технологи-
ческих параметров, дистанционное управление, автоматическое
регулирование, технологические зашиты и блокировки, логиче-
ское управление и др.).
Для каждого контроллера создаются собственные алго-
ритмические схемы (технологические программы). Алгоритмиче-
ская схема для контроллера может быть очень большой. Поэто-
му для удобства проектирования и дальнейшего чтения боль-
шую технологическую программу разбивают на отдельные бо-
лее мелкие задачи и подзадачи.

219
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Исходя из этого, первым этапом проектирования алго-


ритмических схем является определение иерархической струк-
туры задач контроллера в следующей последовательности:
1) определяются задачи – логически завершенные с тех-
нологической точки зрения элементы структуры технологической
программы, облегчающие пользователю «навигацию» (ориенти-
рование) на множестве используемых в контроллере алгорит-
мов;
2) каждая из задач разбивается на более мелкие элемен-
ты структуры – подзадачи.
Между задачами (подзадачами) возможна связь на уровне
алгоблоков. Каждая из задач (подзадач) содержит набор закон-
фигурированных алгоблоков, реализующих необходимый алго-
ритм контроля и управления.
Проектирование алгоритмических схем контроллеров
АСУТП для каждой функциональной задачи контроля и управ-
ления рекомендуется выполнять в следующей последователь-
ности:
1) в соответствии с проектной компоновкой контроллера
для всех функциональных задач определить состав алгоритмов
ввода/вывода;
2) запроектировать необходимые алгоритмы вво-
да/вывода, произвести их настройку и конфигурацию;
3) для каждой функциональной задачи АСУТП определить
состав алгоритмов контроля и управления;
4) запроектировать необходимые алгоритмы контроля и
управления, произвести их настройку и конфигурацию;
5) провести связи между алгоритмами контроля и управ-
ления, алгоритмами ввода/вывода;
6) произвести компиляцию технологической программы;
7) загрузить технологическую программу в контроллер;
8) проверить работу алгоритмов и выполнить необходи-
мую наладку (настройку).
Пример работы с системой технологического программи-
рования контроллеров «Пилон», входящей в состав ПТК
«Квинт СИ», показан на рис. 11.3.3.

220
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Рис. 11.3.3. Программирование контроллеров в ПТК «Квинт СИ»

11.3.4. Разработка прикладного ПО операторского


интерфейса информационно-вычислительного комплекса

Современный операторский интерфейс включает в себя


набор видеограмм (мнемосхем) и контекстных диалоговых окон,
которые создаются с помощью специализированных инструмен-
тальных программных средств, входящих в состав ПТК. Среди
основных типовых функций, реализуемых посредством этих про-
граммных средств, выделяют: создание изображений, их дина-
мизацию и привязку к объектам, реализующим обмен информа-
цией с другими компонентами системы (контроллерами, рабо-
чими станциями). Во многих ПТК имеется уже готовая библиоте-
ка типовых изображений, что значительно облегчает процесс
создания операторского интерфейса.
Проектирование человеко-машинного интерфейса АСУТП
рекомендуется выполнять в следующей последовательности.

221
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

1. Планировка экрана операторской станции.


На этом шаге определяются основные элементы управле-
ния навигацией, включающие в себя удобные процедуры пере-
хода от одной мнемосхемы к другой. Главная задача
навигации – обеспечить максимально быстрый доступ к требуе-
мой информации. При навигации целесообразно руководство-
ваться двумя основными принципами:
− принципом ответственности – чем ответственней ин-
формация (под ответственной понимается информация, связан-
ная с безопасностью управления), тем за меньшее число шагов
до нее можно добраться;
− принципом актуальности – чем актуальней информация
(под актуальной понимается ограниченная совокупность пара-
метров, достаточно полно характеризующих состояние техноло-
гического процесса), тем за меньшее число шагов до нее можно
добраться.
Проект должен быть выполнен таким образом, чтобы до
ответственной и актуальной информации можно было добраться
за 1 шаг. Остальная информация может быть доступна за 1–3
шага.
2. Создание шаблона проекта.
Шаблон – это совокупность «пустых» мнемосхем и объ-
ектных окон. На этом шаге изображения не создаются – заго-
тавливаются лишь пустые рамки изображений с произвольными
размерами, но с реальными именами. Все шаблоны мнемосхем
распределяются по узлам, все шаблоны объектных окон привя-
зываются к системной базе данных. Состав мнемосхем и объ-
ектных окон может пополняться и видоизменяться в процессе
работы над проектом.
3. Подготовка библиотек картинок и фигур.
Картинки и фигуры непосредственно не связаны с базой
данных. Они не привязаны ни к узлам, ни к каким-либо объектам
и при необходимости могут свободно заимствоваться из другого
проекта. Библиотеки картинок и фигур могут пополняться и ви-
доизменяться в процессе работы над проектом.
4. Подготовка библиотеки мнемосимволов.
Для всех типов объектов, участвующих в проекте АСУТП,
разрабатываются изображения мнемосимволов, выполняются

222
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

их анимация и рецепция. При необходимости для каждого типа


объекта можно запроектировать несколько разных мнемосимво-
лов.
5. Проектирование панелей управления.
Определяется информация, которая должна присутство-
вать на каждой из панелей, после чего выполняются все этапы
проектирования изображений, размещаемых на этих панелях.
6. Проектирование объектных окон.
На этом шаге шаблоны объектных окон заполняются и
проектируются полноценные объектные окна. Для каждого из
окон задается размер, выбирается цвет фона и подготавливает-
ся изображение. С каждым типом объекта может быть связано
несколько объектных окон.
7. Проектирование мнемосхем (видеограмм).
На этом шаге заполняются шаблоны видеограмм и проек-
тируются полноценные мнемосхемы. Для каждого шаблона за-
дается размер, выбирается цвет фона и подготавливается изо-
бражение (рис. 11.3.4).

Рис. 11.3.4. Пример разработки видеограмм в ПТК «Квинт СИ»

223
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

11.4. Мобильная система сбора, цифровой


регистрации и анализа сигналов технологических
параметров на базе персонального компьютера4
11.4.1. Предварительные замечания

Регламент эксплуатации основного технологического обо-


рудования электростанций требует периодически проводить
экспериментальные исследования, основными задачами кото-
5
рых являются :
− проверка тепловых и гидродинамических режимов ра-
боты оборудования (после технологической реконструкции, ка-
питального или текущего ремонтов и т.д.);
− уточнение статических характеристик (режимных карт)
оборудования при изменении условий эксплуатации (смены топ-
лива и др.);
− определение динамических характеристик оборудова-
ния (в том числе в целях оценки возможности его участия в ре-
гулировании частоты и мощности в энергосистеме);
− снятие расходных характеристик регулирующих орга-
нов, определение переходных характеристик объектов регули-
рования и последующий расчет автоматических систем регули-
рования (АСР) и др.
Для проведения исследований необходимо выполнить до-
оснащение штатных контрольно-измерительных приборов (КИП)
дополнительными средствами экспериментального контроля и
регистрации технологических параметров. При этом решение
задач экспериментального контроля и регистрации путем уста-
новки дополнительных традиционных средств представляется
бесперспективным (обычно используемые вторичные КИП мо-
рально устарели, достаточно дорогостоящи, их эксплуатация
требует существенных затрат, обработка полученных диа-
граммных лент самопишущих приборов затруднена и т.д.).

4
Ю.С. Тверской, Е.Е. Готовкина.
5
Трембовля В.И., Фиигер Е.Д., Авдеева А.А. Теплотехнические испытания
котельных установок. - 2 изд. перер. и доп. – М.: Энергоатомиздат, 1991. – 416 с.

224
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

С другой стороны, современные программно-технические


средства позволяют создавать мобильные системы сбора, циф-
ровой регистрации и анализа сигналов технологических пара-
метров на базе персонального компьютера. По сравнению с
традиционно используемыми штатными приборами они обеспе-
чивают более высокую точность регистрации и представляют
результаты в цифровой форме, готовой для последующей ком-
пьютерной обработки.
По существу эти системы представляют собой мобильные
АСУТП и в значительной степени могут удовлетворить нужды
электростанций в условиях, когда внедрение многофункциональ-
ных АСУТП по тем или иным причинам не считается целесооб-
разным, как правило, на ТЭС с поперечными связями. Более того,
и при наличии работающей современной полномасштабной
АСУТП минисистемы могут успешно использоваться при решении
задач дополнительного экспериментального контроля в тех слу-
чаях, когда установка стационарных шкафов контроллеров про-
граммно-технических комплексов (ПТК) не предусмотрена.

11.4.2. Создание мобильной АСУТП с заданными


интеллектуальными функциями
Современные АСУТП выполняют ряд базовых и интеллек-
туальных функций, анализируя которые, можно определить экс-
клюзивные задачи для мобильной АСУТП ТЭС.
Классы типовых задач, которые могут быть возложены на
мобильную АСУТП ТЭЦ:
1) сбор и обработка аналоговых сигналов от датчиков и
других источников информации;
2) технологическая сигнализация – аварийная или преду-
предительная сигнализация для оповещения оперативного пер-
сонала о нарушении технологического процесса;
3) предварительная обработка сигналов – выполнение
сложных преобразований сигналов;
4) отображение и документирование эксперимента – ото-
бражение значений сигналов в графической и табличной фор-
мах, вывод их на печать и запись в виде текстового файла на
диске;

225
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

5) отображение информации о состоянии оборудования в


процессе пуска установки;
6) регистрация параметров при теплотехнических испы-
таниях;
7) диагностирование и прогнозирование состава оборудо-
вания и его нагрузки. Для предупреждения возможных неполадок
в работе энергоблока предусматривают периодический и непре-
рывный контроль состояния оборудования с помощью оценки от-
клонений текущих значений параметров от установленных;
8) исследования по выявлению скрытых дефектов и ре-
зервов оборудования;
9) расчет технико-экономических показателей. Для сопос-
тавления фактических показателей качества технологических
процессов с заданными критериями управления предусматри-
вается автоматизированный расчет ТЭП по отдельным агрега-
там и ТЭС в целом в соответствии с существующими нормами
6
точности и др.

11.4.3. Разработка концепции мобильной АСУТП

Существуют несколько видов возможных реализаций ука-


занной системы. Один из них – это реализация системы (ком-
плекс АРС) на базе портативного персонального компьютера
стандартной конфигурации, промышленного контроллера и про-
граммных средств расчета систем регулирования.
Аппаратные средства комплекса АРС включают в себя:
− блок контроллера (выполнен в виде мини-шкафа про-
мышленного исполнения);
− портативный компьютер типа "Notebook" с блоком пи-
тания;
− сетевые средства (адаптер интерфейса и сетевые ка-
бели).

6
Эффективность АСУ теплоэнергетическими процессами / Под ред. А.С. Ко-
рецкого и Э.К. Ринкуса. – М.: Энергоатомиздат, 1984. – 320 с.

226
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Специальное программное обеспечение комплекса АРС


обеспечивает решение всех поставленных задач и включает в
себя:
− программный комплекс "Регистратор", функционирую-
щий в режиме реального времени (в темпе процесса) и обеспе-
чивающий сбор, обработку, регистрацию и визуализацию сигна-
лов;
− программный комплекс "Тренд", обеспечивающий про-
смотр и обработку трендов экспериментальных кривых разгона,
получение и запись в соответствующие файлы оценок переход-
ных характеристик объектов регулирования и реализаций слу-
чайных процессов эксплуатационных возмущений;
− программный комплекс «ТЕМП», обеспечивающий оп-
тимизационные расчеты АСР на основе частотных методов и
заданного критерия качества. Например, линейного интеграль-
ного; интегрального квадратичного; статистического (минимум
среднеквадратичного отклонения); гарантированного запаса ус-
тойчивости (синтеза робастных АСР) и др.
Программное обеспечение системы позволяет реализовать:
1) при подготовке к эксперименту:
− тестирование и проверку работоспособности системы;
− выбор состава и маркировку фактически используемых
сигналов;
− настройку алгоритма первичной обработки для каждого
сигнала, в том числе проверку достоверности, масштабирование
с переходом к требуемой размерности измеряемого параметра,
фильтрацию, линеаризацию, статическое преобразование (по
градуировочной характеристике);
− подключение интерпретатора формул (для реализации
расчета комплексированных сигналов);
2) в ходе эксперимента:
− управление началом и окончанием сбора данных;
− запись трендов сигналов на диск компьютера для по-
следующего анализа;
− визуализацию трендов сигналов в темпе процесса,
управление режимом визуализации;
− звуковую и световую сигнализацию при выходе сигна-
лов за пределы уставок;

227
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

− вывод на принтер значений сигналов на данный момент


времени в табличной форме по команде пользователя (руково-
дителя эксперимента);
− возможность в ходе эксперимента делать пометки и
комментарии, фиксирующиеся в файле;
3) в режиме анализа (по окончании эксперимента):
− подключение программных средств анализа трендов (с
обеспечением доступа к файлам результатов эксперимента) и
7
расчета АСР .

11.4.4. Обоснование минимального количества


контролируемых параметров

В соответствии с задачами, поставленными перед мо-


бильной АСУТП, необходимо определить перечень контроли-
руемых параметров, которые позволят организовать качествен-
ную работу системы. В табл. 11.4.1 и 11.4.2 приведены основ-
ные измерения при теплотехнических испытаниях котельных
установок в стационарных (табл. 11.4.1) и переменных
(табл. 11.4.2) режимах.

Таблица 11.4.1. Измеряемые параметры при теплотехнических испытаниях


котельных установок в стационарных режимах8

Температура Давление Расход Состав, качество


Свежий пар В барабане котла Топливо Топливо
Пит. вода За перегр. пара, Пар на собств. Качество пер.
на входе и после нужды пара
пром. ПП
Конденсат собст- Пит. вода на Свежий пар и пар Качество пит.
венного пара на впрыске пром. перегрева воды
впрыск

7
Тверской Ю.С., Таламанов С.А., Голубев А.В., Харитонов И.Е. Комплекс ре-
гистрации и анализа сигналов на базе портативного компьютера // Повышение
эффективности теплоэнергетического оборудования: матер. III Всерос. науч.
практ. конф. 21-22 ноября 2002 г.; под ред. А.В. Мошкарина / Иван. гос. энерг. ун-
т. – Иваново, 2002. – 336 с.
8
Трембовля В.И., Фиигер Е.Д., Авдеева А.А. Теплотехнические испытания
котельных установок. – 2 изд. перер. и доп. – М.: Энергоатомиздат,1991. – 416 с.

228
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Окончание табл. 11.4.1


Температура Давление Расход Состав, качество
В топках котлов Разрежение в Пит. вода, сете- Качество кот-
топке вая вода пиковых ловой воды
водогр. котлов
За ПП Разрежение за Вода на впрыски Состав уходя-
золоуловителями щих газов (за
повор. камерой)
За поворотной Разрежение за Непрерывная За дымососом
камерой дымососом продувка воды для определе-
ния присосов
воздуха
За дымососом Воздух до ДВ Прод. гор. на
рециркуляцию
В линии рецирку- Воздух после ДВ Воздух перед
ляции газообр. дутьевыми вен-
прод. горения тиляторами
Воздух перед Воздух до ВЗП Воздух перед
дутьевыми вен- горелками
тиляторами
Воздух до рецир- Воздух после
куляции ВЗП
Воздух после Воздух перед
рециркуляции горелками
Воздух за кало-
риферами
Воздух за ВЗП
Стенки поверхно-
сти нагрева ба-
рабана
Рабочее тело

Таблица 11.4.2. Основные измерения при теплотехнических испытаниях в


нестационарных режимах9
Температура Давление Расход Другое
Стенки поверхности Скорость роста Расход топ- Вакуум в кон-
нагрева барабана давления пара в лива денсаторе
барабане
Скорость повышения Давление пара в Сторонний Расширение
температуры насы- данной ступени пар ротора в ЦВД
щения при растопке пароперегрева-
котла теля

9
Котельные и турбинные установки энергоблоков мощностью 500 и 800 МВт.
Создание и освоение / Н.Ф Комаров, Г.И. Мосеев, Р.А. Петросян и др.; Под общ.
ред. В.Е. Дорощука и В.Б. Рубина. – М.: Энергия, 1979. – 680 с.

229
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Окончание табл. 11.4.2


Температура Давление Расход Другое
Скорость снижения Отпущенная Пит. вода Пусковые тем-
температуры насы- электроэнергия пературные
щения при останове напряжения в
котла критических
корпусных эле-
ментах турбины
Вода в барабане кот- Электроэнергия Избыток
ла на собственные воздуха в
нужды уход. газах
Разница температур Сторонний пар Пар через
воды и стенки барабана турбину
при его заполнении
Температура стенок Свежий пар пе-
труб котла ред ЦВД турбины
Температуры змееви- Свежий пар пе-
ков в зоне обогрева и ред ЦСД турбины
металла камер по
тракту пароперегре-
вателя
Температура свежего Среда в сепара-
пара торе
Температура дымо- Среда в растопоч-
вых газов ном расширителе
Сторонний пар Среда в деаэра-
торе
Пит. вода
Свежий пар перед
ЦВД турбины
Свежий пар перед
ЦСД турбины
Дымовые газы в пово-
ротной камере котла
Уходящие газы
Разность температур
верхней и нижней
частей корпуса ЦВД и
ЦСД турбины

В итоге получаем искомое количество сигналов:


− по температуре – 31;
− по давлению – 21;
− по расходу – 14;
− остальные сигналы – 9.

230
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

Анализируя данные параметры, видим, что мобильную


АСУТП можно с успехом реализовать на базе малоканального
контроллера, например, «Ремиконт Р-390» (рис. 11.4.1).

Рис. 11.4.1. Техническая реализация мобильной АСУТП на базе малоканального


контроллера Ремиконт Р-390

Данный контроллер обладает достаточным быстродейст-


вием, может обрабатывать до 300 сигналов, обладает функция-
ми самодиагностики, отказоустойчив, легко интегрируется в из-
вестные АСУТП.

231
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

11.4.5. Опыт применения комплекса анализа и регистрами


сигналов при проведении теплотехнических испытаний
10
парового барабанного котла

Основными задачами испытаний являются определение


эффективности реконструкции котла, и проверка гидродинамики
и солевого режима выносного солевого отсека котла при раз-
личных видах топлива (ингинский каменный уголь, природный
газ), при различных паровых нагрузках, сбросах и набросах на-
грузки и давления, а также других эксплуатационных режимах
работы котла.
В схему экспериментального контроля вошли параметры,
характеризующие работу циркуляционного контура, и общекот-
ловые параметры. Решена также задача математической обра-
ботки сигналов и получения расчетных значений ряда парамет-
ров (скоростей циркуляции уровня воды в циклонах, расхода
воды и пара в контуре солевого отсека, полезных напоров экра-
на и др.).
Для решения перечисленных задач использован комплекс
анализа и регистрации сигналов «АРС». Он включает в себя
контроллерный блок (микропроцессорный контроллер «Микро-
конт-Р2» с модулями АЦП аналого-цифрового преобразования),
портативный персональный компьютер типа Notebook и сетевые
средства.
В состав функций, реализуемых программным обеспече-
нием комплекса, входят следующие:
• регистрация и архивация до 60 аналоговых сигналов;
• первичная математическая обработка контролируемых
сигналов;
• вычисление 30 расчетных параметров и их регистрация;
• сигнализация технологических параметров;
• оперативное представление информации в виде таблиц
и графиков (трендов);

10
А.И.Федоров, Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, А.В. Голубев, И.Е. Харито-
нов. Опыт применения комплекса анализа и регистрации сигналов при проведе-
нии теплотехнических испытаний барабанного котла // Состояние и перспективы
развития электротехнологии (Х Бенардосовские чтения): тез. докл. междунар.
науч.-техн. конф. – Иваново, 2001. – Т. 2. – 208 с.

232
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

• документирование получаемой информации во время и


после проведения экспериментов.
На время проведения испытаний контроллерный блок ус-
танавливался на релейном щите энергоблока, а портативный
компьютер – на БЩУ. К модулям АЦП контроллера было произ-
ведено подключение 56 аналоговых сигналов (0-5 мА, 4-20 мА).
В результате вычислений в режиме реального времени форми-
ровались значения 28 расчетных параметров, в том числе:
− скорости циркуляции воды в котловых трубах, м/с,
2 ⋅ g ⋅ ∆P
W0 = µ ⋅ ; (11.4.1)
ρ'
− расхода воды, кг/ч,
G=fтр⋅ρ’⋅W0; (11.4.2)
− уровня воды в выносных циклонах, м,
∆PЦ − A ⋅ ( ρ хв − ρ ′)
∆H Ц = −X . (11.4.3)
ρ ′ − ρ ′′
Все данные, получаемые в ходе экспериментов, записы-
вались в долговременный архив с шагом по времени 1 с
с возможностью их последующего анализа и обработки. Приме-
нение комплекса позволило перейти на качественно новый уро-
вень проведения испытаний с возможностью оперативного ана-
лиза сложных расчетных параметров в темпе с исследуемым
технологическим процессом и способствовало решению постав-
ленных задач.
«Моральное» и «физическое» старение энергетического
оборудования, срок службы которого рассчитан не менее чем на
40 лет, — вполне естественный процесс. Объект длительной
эксплуатации имеет существенно больший удельный расход
топлива на выработку электроэнергии, худшие показатели на-
дежности, меньшую маневренность и др. Вместе с этим грамот-
ные эксплуатация и техническое обслуживание позволяют обес-
печить продление «активной» жизни стареющих электростан-
ций.
Постоянная реновация энергетических объектов направ-
лена на поддержание устойчивости технико-экономических по-
казателей.

233
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ЧАСТИ11

По алгоритмическому синтезу системы управления

1. Основная задача формирования функционального ас-


пекта описаний полномасштабной АСУТП энергетического объ-
екта (котла, блока, электростанции) сводится к алгоритмическо-
му синтезу сложной системы управления путем выполнения
технических требований технического задания в полном объеме
как необходимому условию обеспечения эффективности АСУТП
на протяжении всего жизненного цикла ее функционирования.
2. Конкурентоспособность системы управления обеспечи-
вается, как правило, путем создания новых технических реше-
ний на основе развития методов современной теории управле-
ния.
В настоящей книге предпочтение отдается развитию ме-
тодов обобщенного термодинамического анализа, способов
адаптивного управления с эталонными моделями, шаговых ал-
горитмов управления нестационарными режимами, нечеткой
логики при работе с размытыми параметрами.

По опыту разработки общесистемных решений


и проектной компоновке ПТК АСУТП

3. Базовая задача второго этапа стадии функционального


проектирования связана с принятием общесистемных решений,
формируемых на основе результатов алгоритмического синтеза.
Основной результат – создание технической структуры
системы управления путем соответствующей проектной компо-
новки ПТК с распределением входных и выходных сигналов по
отдельным контроллерам.
4. Типовые решения, разработанные на основании прак-
тического опыта применения ПТК, позволяют существенно упро-
стить и ускорить процесс создания АСУТП. Однако накопленный
практический опыт синтеза технических структур ПТК и АСУТП

11
Ю.С. Тверской.

234
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

требует более глубокого осмысления и теоретического обобще-


ния в целях обоснования факторов и критериев структурной оп-
тимизации сложной распределенной системы.
5. В тех случаях, когда строительство полномасштабной
АСУТП нецелесообразно, проблемы повышения эффективности
эксплуатации могут быть решены путем создания и использова-
ния «мобильной» АСУТП с конкретным минимально необходи-
мым набором соответствующих функций.

По разработке прикладного ПО систем управления

6. Прикладное программное обеспечение систем управле-


ние неразрывно связано с совершенством ПТК, техническая
структура и инструментальные средства которого должны обес-
печить все необходимые требования по адекватной реализации
типовых законов и сложных алгоритмов управления.
7. Одно из необходимых требований к современному пол-
ноценному ПТК и его программному обеспечению – это требо-
вание возможности имитационного моделирования в режиме
реального времени в целях реализации новых способов управ-
ления с использованием высокоточных математических моде-
лей.

235
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

Библиографический список к части третьей


1. Автоматизация настройки систем управления / В.Я. Ротач
[и др.] / под ред. В.Я. Ротача. – М.: Энергоатомиздат, 1984. – 272 с.
2. Автоматизированная система исследования характеристик
типажного ряда молотковых мельниц / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов,
С.М. Безбородов, А.М. Демин // Повышение эффективности теплоэнер-
гетического оборудования тепловых электростанций; Иван. энерг. ин-т.
– Иваново, 1984. – С.106-109.
3. Агафонова, Н.А. Анализ промышленных методик иденти-
фикации на основе критерия минимума дисперсии частотных характе-
ристик / Н.А. Агафонова, С.А. Таламанов, Ю.С. Твеpской // Автоматика
и телемеханика. – 1998. – № 6. – С.117-129.
4. Агафонова, Н.А. Совершенствование алгоритмов оценки
адекватности экспериментальных математических моделей теплоэнер-
гетических объектов управления автореф. дис…. канд. техн. наук /
Н.А.Агафонова. – Иваново: ИГЭУ, 2000. – 19 с.
5. Антонова, О.Б. Опpеделение точности частотных характе-
ристик, получаемых на основе обработки семейства кривых разгона /
О.Б. Антонова, С.А. Таламанов, Ю.С. Твеpской // Автоматика и телеме-
ханика. – 1983. – № 5. – С.28-38.
6. АСУТП энергоблока ПГУ-450 Калининградской ТЭЦ-2 /
А.А. Умрихин [и др.] // Технология АСУТП электростанций / под ред.
Ю.С.Тверского. – Иваново, 2005. – С.57-60.
7. Биленко, В.А. Функциональные возможности современных
АСУТП ТЭС и новый уровень автоматизации / В.А. Биленко // Электри-
ческие станции. – 2004. – №1. – С.13-27.
8. Биленко, В.А. Разработка и внедрение систем регулирова-
ния основных параметров котла в составе АСУТП энергоблока 500 МВт
Рефтинской ГРЭС / В.А. Биленко, Н.Н. Деркач, Э.Э. Микушевич,
Д.Ю. Никольский // Теплоэнергетика. – 1999. – № 10. – С.2-9.
9. Бурдаков, В.П. Физические проблемы космической тяговой
энергетики / В.П. Бурдаков, Ю.И. Данилов.–М.: Атомиздат, 1969.– 400 с.
10. Бухмиров, В.В. Расчет коэффициента конвективной тепло-
отдачи (основные критериальные уравнения): учеб. пособие /
В.В. Бухмиров; Федеральное агентство по образованию, ГОУВПО
«Ивановский государственный энергетический университет им.
В.И.Ленина». – Иваново, 2007. – 39 с.
11. Вейник, А.И. Термодинамика / А.И. Вейник. – Минск: Высш.
шк., 1965. – 404 с.
12. Вейник, А.И. Новая система термодинамики обратимых и
необратимых процессов / А.И. Вейник. – Минск: Высш. шк., 1966. – 48 с.

236
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

13. Вейник А.И. Термодинамика необратимых процессов /


А.И. Вейник. – Минск: Наука и техника. – 360 c.
14. Воронин, А.В. Моделирование мехатронных систем: учеб.
пособие / А.В. Воронин. – Томск: Изд-во ТПУ, 2007. – 122 с.
15. Галанова, А.И. Методика расчета изменения уровня воды в
барабане котла при резком изменении давления в его пароводяном
тракте / А.И. Галанова, С.И. Новиков // Энергетика и теплотехника. –
2008. – №12. – Новосибирск: Изд-во НГТУ.
16. Гомзяков, Ю.И. Опыт разработки и внедрения систем авто-
матизации пуска энергоблока на микропроцессорной технике /
Ю.И. Гомзяков, И.И. Лебедев, В.Н. Королев // Теплоэнергетика. – 1993.
– №2. – С.19-23.
17. Гуров, К.П. Феноменологическая термодинамика необрати-
мых процессов. Физические основы / К.П. Гуров. – М.: Наука, 1978. –
128 с.
18. Давыдов, А.В. Опыт освоения парогазовых энергоблоков
ПГУ-450Т / А.В. Давыдов, Ю.А. Радин // Электрические станции. − 2009.
− № 9. − С. 22−26.
19. Дементьев, В.А. Работы ЦНИИКА по созданию интеллекту-
альных функций АСУТП объектов энергетики / В.А. Дементьев // Труды
междунар. науч. конф. – М.: Изд. МЭИ, 2000. − С. 24.
20. Дьяков, В.П. Vissim+MathCad+MATLAB. Визуальное мате-
матическое моделирование: учеб. пособие / В.П. Дьяков. – М.: СОЛОН-
Пресс, 2004. – 384 с.
21. Дьяков, В.П. Simulink 5/6/7: Самоучитель / В.П. Дьяков. – М.:
ДМК-Пресс, 2008. – 784 с.
22. Журавлев, В.А. Термодинамика необратимых процессов (в
задачах и решениях) / В.А. Журавлев. – М.: Наука, 1979. – 136 с.
23. Зубарев, Д.Н. Неравновесная статистическая термодина-
мика / Д.Н. Зубарев. – М.: Наука, 1971. – 416 с.
24. Иванов, В.А. Регулирование энергоблоков / В.А.Иванов. –
Л.: Машиностроение, 1982. – 311 с.
25. Имитационная модель пылесистем по схеме прямого вду-
вания паровых котлов (теоретические основы и технология реализации
в составе АСУТП) / Ю.С. Тверской [и др.] // Теплоэнергетика. – 2005. –
№ 9. – С.61-69.
26. Имитационные модели технологического оборудования в
составе полигонных версий АСУТП тепловых электростанций (опыт
реализации и перспективы промышленного применения) /
Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, А.В. Голубев, А.Н. Никоноров // Управ-
ление и информационные технологии: сб. докл. Всерос. науч. конф. Т.2.
– СПб, 2003. – С.147-151.

237
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

27. Кирилов, И.И. Автоматическое регулирование паровых тур-


бин и газотурбинных установок: учебник для вузов / И.И. Кирилов. – 2-е
изд., перераб. и доп. – Л.: Машиностроение, Ленинградское отд-е, 1988.
– 447 с.
28. Коновалов, В.И. Техническая термодинамика /
В.И. Коновалов; Федеральное агентство по образованию, ГОУВПО
«Ивановский государственный энергетический университет им.
В.И.Ленина». – Иваново, 2005. – 620 с.
29. Копсов, А.Я. Надежность электроснабжения потребителей
– приоритетная задача энергетиков московского региона / А.Я. Копсов //
Технология АСУТП электростанций / под ред. Ю.С.Тверского. – Ивано-
во, 2005. – С.15-20.
30. Краснощеков, П.С. Принципы построения моделей /
П.С. Краснощеков, А.А. Петров. – М.: Изд. МГУ, 1983. – 264 с.
31. Кузнецов, А.Г. Оптимальное управление в термодинамиче-
ских системах с конечной емкостью источников / А.Г. Кузнецов,
А.В. Руденко, А.М. Цирлин // Автоматика и телемеханика. – 1985. – № 6.
– С.20-32.
32. Креденцер, Б.П. Решение задач надежности и эксплуатации
на универсальных ЭЦВМ / Б.П.Креденцер, М.М.Ластовченко,
С.А.Сенецкий, Н.А.Шишонок; под ред. Н.А. Шишонка. – М.: Изд. «Совет-
ское радио», 1967. – 400 с.
33. Лебедев, А.Н. Подготовка и размол топлива на электро-
станциях / А.Н. Лебедев. – М.: Энергия, 1969. – 520 с.
34. Левит, Г.Т. Пылеприготовление на тепловых электростан-
циях / Г.Т. Левит. – М.: Энергоатомиздат, 1991. – 382 с.
35. Лейзерович, А. Ш. Технологические основы автоматизации
пусков паровых турбин / А. Ш. Лейзерович. – М.: Энергоатомиздат, 1983.
– 176 с.
36. Методика реализации имитационной модели пылесистемы
по схеме прямого вдувания средствами ПТК в составе АСУТП /
Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, А.Н. Никоноров, Е.Д. Маршалов,
Д.Ю. Тверской // Технология АСУТП электростанций: тр. междунар. на-
уч.-техн. конф. «XII Бенардосовские чтения»; Федеральное агентство по
образованию, ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический
университет им. В.И.Ленина». – Иваново, 2005. – С.124-128.
37. Михайлова, Т.В. Техническая термодинамика: программи-
рованное учеб. пособие для студентов авиационных вузов /
Т.В.Михайлова. – М., 2005. – 348 с. www. K204. ruuchebniki.htm.
38. Модернизация АСУТП электростанций / Ю.С. Тверской,
С.А. Таламанов, А.В. Мурин, М.Ю. Тверской // Теплоэнергетика. – 1998.
– № 10. – С.40-43.

238
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

39. Мошкарин ,А.В. Режимные характеристики ГТЭ-110 для


энергоблока ПГУ-325 / А.В. Мошкарин, Б.Л. Шелыгин, Т.А. Жамлиханов
// Вестник ИГЭУ. – 2010. – Вып.2. – С. 7-10.
40. Невзгодин, В.С. Результаты внедрения системы
автоматического пуска котлов-утилизаторов блока ПГУ-450 ЗАО
«Северо-Западная ТЭЦ» / В.С. Невзгодин [и др.] // Тепловые
электростанции. – 2003. – № 5. – С.8-12.
41. Новиков, С.И. Опыт внедрения и эксплуатации технологи-
ческих защит, снижающих нагрузку на энергоблоках с газомазутными
котлами / С.И. Новиков, Л.В. Новикова, Н.В. Никольский // Экспресс –
информация: Энергетика и электрификация. Серия: Эксплуатация и
ремонт электростанций. – 1980. – Вып. 13.
42. Новиков, С.И. Опыт внедрения и эксплуатации технологи-
ческих защит, снижающих нагрузку на энергоблоках с пылеугольными
котлами / С.И. Новиков, Л.В. Новикова, Н.В. Никольский // Экспресс –
информация: Энергетика и электрификация. Серия: Эксплуатация и
ремонт электростанций. – 1981. – Вып. 14. – С.1–47.
43. Новиков, С.И. Устройство обнаружения аварийных ситуа-
ций во внешней сети энергоблоков / С.И. Новиков // Электрические
станции. – 1983. – № 2.
44. Объем и технические условия на выполнение технологиче-
ских защит теплоэнергетического оборудования блоков с барабанными
котлами. (РД 34.35.132-95) – М.:СПО ОРГРЭС, 1997.
45. Осокин, В.П. Молотковые мельницы / В.П. Осокин. – М.:
Энергия, 1980. – 176 с.
46. Петров, Г.М. Методы моделирования систем управления на
аналоговых и аналого-цифровых вычислительных машинах /
Г.М. Петров, Н.Б. Лакунин, Э.Е. Бартольд. – М.: Машиностроение, 1975.
– 256 с.
47. Пикина, Г.А. Математические модели теплоэнергетических
объектов / Г.А. Пикина; под ред. Э.К. Аракеляна. – М.: Изд. МЭИ, 1997. –
137 с.
48. Плетнев, Г.П. Автоматизация технологических процессов и
производств в теплоэнергетике / Г.П. Плетнев. – 3-е изд., перераб. и
доп. – М.: Изд. МЭИ, 2005. – 352 с.
49. Поклад, П.М. Анализ методов интеллектуального
управления сложными динамическими объектами / П.М. Поклад //
Вестник ИГЭУ. – 2010. – Вып. 2.
50. Предпроектное обоснование объема модернизации систем
контроля и управления котла БКЗ-210-140 второй очереди Владимир-
ской ТЭЦ. Экспертное заключение: интеллектуальный продукт //
А.Н. Русов [и др.] – М: ВНТИЦ № 90200000016 от 14.02.2000.

239
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

51. Р-91328РР. Результаты теплогидравлических расчетов.


Котел-утилизатор П-88 для ПГУ-325 ОАО «Ивановские ПГУ», ОАО
Инжиниринговая компания «ЗИОМАР», 2005.
52. Рабенко, В.С. Моделирование режимов работы энергобло-
ков ТЭС для компьютерных тренажеров / В.С. Рабенко // Энергосбере-
жение и водоподготовка. – 2003. – № 4.
53. Рабенко, В.С. Тепловой расчет двухконтурной парогазовой
установки утилизационного типа: учеб. пособие / В.С. Рабенко,
И.В. Будаков, М.А. Алексеев; Федеральное агентство по образованию,
ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет
им. В.И. Ленина». – Иваново, 2008.
54. Радин, Ю.А. Математическое моделирование пусковых
режимов энергоблока ПГУ-450 Калининградской ТЭЦ-2 / Ю.А. Радин,
А.С. Рубашкин, А.В. Давыдов, В.А. Рубашкин // Теплоэнергетика. –
2005. – №10. – С. 61-64.
55. Расчет и проектирование пылеприготовительных установок
котельных агрегатов (нормативные материалы).–Л.: ЦКТИ,1971.– 309 с.
56. РД 34.08.552-95. Методические указания по составлению
отчета электростанции и акционерного общества электроэнергии и
электрификации о тепловой экономичности оборудования. – М.,1996.
57. РД 34.09.155-93. Методические указания по составлению и
содержанию энергетических характеристик оборудования тепловых
электростанций. – М., 2006.
58. Ромадин, В.П. Пылеприготовление / В.П. Ромадин. – М.-Л.:
Госэнергоиздат, 1953. – 519 с.
59. Ротач, В.Я. Теория автоматического управления
теплоэнергетическими процессами: учебник для вузов / В.Я. Ротач. –
М.: Энергоатомиздат, 1985. – 296 с.
60. Рубанов, В.Г. Интеллектуальные системы автоматического
управления. Нечеткое управление в технических системах: учеб.
пособие / В.Г. Рубанов, А.Г. Филатов. – Изд. Белгород. ГТУ, 2010. – 171 с.
61. Рубашкин, А.С. Компьютерные тренажеры для операторов
тепловых электростанций / А.С. Рубашкин // Теплоэнергетика. – 1995. –
№10. – С. 38-46.
62. Рубашкин, А.С. Развитие технологии моделирования дина-
мических процессов на тепловых электростанциях / А.С. Рубашкин,
В.А. Рубашкин // Теплоэнергетика. – 2004. – № 10. – С.40-43.
63. Рущинский, В.М. Математическая модель барабанного кот-
ла / В.М. Рущинский // Тр. ЦНИИКА, 1967. – Вып.16.
64. Семенов, А.М. Основы термодинамики неравновесных сис-
тем: учеб. пособие / А.М. Семенов. – М.: МЭИ, 2001. – 132 с.

240
ГЛАВА 11. ПРАКТИКА РАЗРАБОТКИ ОБЩЕСИСТЕМНЫХ РЕШЕНИЙ
И ПРИКЛАДНОГО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПТК АСУТП

65. Серов, Е.П. Динамика парогенераторов / Е.П. Серов,


Б.П. Корольков. – М.: Энергия, 1972. – 160 с.
66. Совалов, В.А. Противоаварийная автоматика энергосистем
/ В.А. Совалов, В.А. Семенов. – М.: МЭИ, 1995.
67. Таламанов, С.А. Практикум по идентификации, параметри-
ческой оптимизации и имитационному моделированию систем автома-
тического управления: учеб. пособие / С.А. Таламанов, Ю.С. Тверской.
– Иваново: ИГЭУ, 2000. – 96 с.
68. Тверской, Д.Ю. Задачи и проблемы совершенствования
АСУТП энергоблоков в направлении их интеллектуализации /
Д.Ю. Тверской, Ю.С. Тверской // Управление и информационные
технологии: сб. докл. IV Всерос. науч. конф. 10–12 октября 2006 г. –
СПб.: ЛЭТИ, 2006. – С. 230-237.
69. Тверской, Д.Ю. Обобщенный термодинамический анализ
эффективности систем пылеприготовления / Д.Ю. Тверской // Тепло-
энергетика. – 2010. – №8. – С. 39-45.
70. Тверской, Д.Ю. Применение обобщенного термодинамиче-
ского анализа в задаче определения координат технологических объек-
тов управления / Д.Ю. Тверской // Вестник ИГЭУ. – 2011. – Вып. 1. –
С.88-92.
71. Тверской, Д.Ю. Особенности построения нелинейной дина-
мической модели пылесистем прямого вдувания котлов / Д.Ю. Тверской
// Вестник ИГЭУ. – 2008 – Вып.3. – С. 83-89.
72. Тверской, Ю.С. Автоматизация котлов с пылесистемами
прямого вдувания / Ю.С. Тверской. – М.: Энергоатомиздат, 1996.– 256 с.
73. Тверской, Ю.С. Методологические аспекты машинной
аппроксимации частотных характеристик с оценкой меры адекватности
объектов управления / Ю.С. Тверской // Теплоэнергетика. – 1990. –
№11. – С. 34-39.
74. Тверской, Ю.С. Подготовка и повышение квалификации
специалистов в области современных АСУТП электростанций /
Ю.С. Тверской, Э.К. Аракелян, С.И. Кузнецов // Теплоэнергетика. –2006.
– №11. – С.70-74.
75. Тверской, Ю.С. О подготовке инженерных кадров по на-
правлениям автоматизации и управления в энергетическом универси-
тете / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, А.В. Голубев // Приборы. – 2004.
– № 10. – С.33-36.
76. Тверской, Ю.С. Особенности и проблемы современного
этапа развития технологии создания АСУТП тепловых электростанций /
Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов // Теплоэнергетика. – 2010. – №10. –
С.37-44.
77. Тверской, Ю.С. О новом классе АСУТП, оснащаемых
математическими моделями управляемого технологического

241
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСУТП

оборудования / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов // Промышленные АСУ


и контроллеры. – 2004. – №8. – С.31-33.
78. Тверской, Ю.С. О новом классе АСУТП, оснащаемых
математическими моделями управляемого технологического
оборудования / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов // Теория и практика
построения и функционирования АСУТП: тр. междунар. науч. конф. –
М.: Изд. МЭИ, 2003. − С. 217−220.
79. Тверской, Ю.С. Опыт создания и перспективы развития
полигонов полномасштабных АСУТП энергоблоков тепловых
электростанций / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов // Вестник ИГЭУ. –
2002. – Вып.1. – С.101-107.
80. Тверской, Ю.С. «Полигон АСУТП электростанций» –
эффективное средство подготовки специалистов и тестирования
сложных систем управления / Ю.С. Тверской, А.В. Голубев,
А.Н. Никоноров // Теплоэнергетика. – 2011. – № 10. – С. 70-75.
81. Тверской, Ю.С. Освоение новой технологии АСУТП в
учебно-научном процессе энергетического университета /
Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, А.В. Голубев // Промышленные АСУ и
контроллеры. – 2004. – №6. – С.6-9.
82. Теория моделей в процессах управления. Информацион-
ный и термодинамический аспекты / Б.Н. Петров, Г.М. Уланов,
И.И. Гольденблат, С.В. Ульянов. – М.: Наука. 1978. – 223 с.
83. Тепловой расчет котельных агрегатов (Нормативный
метод) / под ред. Н.В. Кузнецова, В.В. Митора, И.Е. Дубовского,
Э.С. Карасиной. – М.: Энергия, 1973.
84. Тихонов, А.Н. Методы решения некорректных задач /
А.Н. Тихонов, В.Я. Арсенин. – М.: Наука, 1979. – 288 с.
85. Трембовля, В.И. Теплотехнические испытания котельных
установок / В.И. Трембовля, Е.Д. Фиигер, А.А. Авдеева. – 2 изд. перер. и
доп. – М.: Энергоатомиздат, 1991. – 416 с.
86. Трухний, А.Д. Основы современной энергетики. Ч. 1 /
А.Д. Трухний, А.А. Макаров, В.В. Клименко; под ред. Е.В. Аметистова. –
М.: Изд. МЭИ, 2002. – С. 199-205.
87. Туревский, А. Simulink, управление и тестирование в
реальном времени // Технологическая конференция MATLAB и Simulink
2010: презентация. – 30 c.
88. Ушаков, С.Г. Инерционная сепарация пыли / С.Г. Ушаков,
Н.И. Зверев. – М.: Энергия, 1974. – 168 с.
89. Щегляев, А.В. Паровые турбины. Кн. 1. / А.В. Щегляев. – М.:
Энергоатомиздат, 1993. – 384 с.
90. Эффективность АСУ теплоэнергетическими процессами /
под ред. А.С. Корецкого и Э.К. Ринкуса. – М.: Энергоатомиздат, 1984. –
320 с.

242
Сложность конечного объекта
определяется как длина самого короткого
двоичного слова, содержащего всю информацию,
необходимую для восстановления
рассматриваемого текста.
А.Н. Колмогоров

ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ

КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

Плюнь тому в глаза, кто скажет,


что можно обнять необъятное!
Козьма Прутков

ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ


ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ1

12.1. Концептуальные особенности САПР СКУ

Проектирование АСУТП электрических станций является


сложным и трудоемким процессом, состоящим из трех основных
стадий создания: функциональной, конструкторской и
технологической. На стадии функционального проектирования
определяются алгоритмы реализации функций АСУТП,
формируются общесистемные решения. На стадии
конструкторского проектирования разрабатывается проектная
документация в объеме, необходимом и достаточном для
выполнения следующей стадии – технологической, включающей
в себя сборку системы и проведение пусконаладочных работ по
вводу АСУТП в эксплуатацию.
При традиционном подходе к проектированию (без
использования систем автоматизированного проектирования) на
стадии конструкторского проектирования возникает множество
ошибок во время формирования проектных документов,
исправление которых увеличивает трудозатраты на разработку
проекта. Более того, ошибки могут стать причиной
возникновения аварийных ситуаций. Поэтому рациональным
подходом к решению задачи проектирования на этой стадии
является использование систем автоматизированного
проектирования, которые позволяют оптимизировать процесс
создания проекта и выпуска проектной документации.

1
Е.С. Целищев, А.В. Глязнецова.

245
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Сегодня известно большое число систем, которые


используют различные технологии автоматизации
проектирования АСУТП. В табл. 12.1.1 представлены САПР
СКУ, которые получили наибольшее распространение в России.
Таблица 12.1.1. Современные САПР систем контроля и управления
Наименование Производитель,
САПР страна
AutoCAD Electrical Autodesk, США
EPlan EPLAN Software & Service, Германия
E3.series Zuken E3, Германия
Promis-e Bentley, США
AutomatiCS 2012 CSoft Development, Россия
SmartPlant Enterprise Intergraph, США
Альфа СА САПР Альфа, Россия
Plant4D E&I CEA Software, Нидерланды
AVEVA Plant AVEVA, Великобритания

В соответствии с основным подходом к формированию


модели проекта и проектной документации представленные
системы условно можно разделить на две группы (табл. 12.1.2).
Таблица 12.1.2. Группы САПР систем контроля и управления

Перечень
Группа Концептуальные особенности
САПР
AutoCAD Модель объекта проектирования представлена множе-
Electrical ством проектных документов, содержащих описания
Eplan одних и тех же элементов проекта в различных аспек-
тах и с разной степенью детализации. Процесс проек-
E3.series тирования объекта происходит непосредственно при
1
разработке проектной документации. Основной алго-
ритм работы с такими системами сводится, как прави-
Promis-e
ло, к разработке полной принципиальной электриче-
ской схемы, содержащей исходные данные для форми-
Альфа СА рования прочих проектных документов

AVEVA Plant Модель проектируемого объекта и проектная докумен-


тация отделены друг от друга. Проектирование выпол-
Plant4D E&I
няется с помощью различных диалоговых окон про-
2 SmartPlant граммы, таблиц и отдельных функциональных проце-
Enterprise дур. По результатам проектирования можно получить
AutomatiCS различного вида отчеты (таблицы) и графические до-
2012 кументы

246
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

12.2. Особенности программных систем


автоматизированного проектирования

12.2.1. Особенности САПР первой группы

AUTOCAD ELECTRICAL

Программа представляет собой расширенную версию Au-


toCAD, в которой имеется дополнительная библиотека условно-
графических отображений (УГО) для выполнения принципиаль-
ной электрической схемы. Также в программу включен
функционал, позволяющий автоматизировать некоторые
проектные процедуры (например, присвоение проектных
позиций, маркировок цепей).
В AutoCAD Electrical имеются две возможности для начала
работы над проектом:
• создание принципиальной электрической схемы;
• создание схемы компоновки панелей (общий вид).
И в том и в другом случае проектировщик вручную
размещает элементы на чертеже, проводит связи между ними и
тем самым формирует модель проектируемого объекта.
Наиболее часто встречается подход, когда разработка проекта в
подобных системах начинается именно с принципиальной
схемы. Отталкиваясь от этого факта, можно определить
следующую последовательность этапов проектирования в Auto-
CAD Electrical:
1. Создание принципиальной электрической схемы. На
этом этапе проектировщик вручную размещает элементы на
чертеже, проводит связи между ними. Присвоение позиций и
маркировка связей выполняются автоматически (сквозная
нумерация для всего проекта).
2. Создание схемы компоновки панелей. Программа
извлекает из готовой принципиальной схемы перечень
элементов для размещения их на чертежах компоновки.
Проектировщик выбирает элементы из этого перечня и вручную
размещает их в поле чертежа. При этом появляется логическая
связь между элементами, т.е. при изменении значимой

247
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

информации на одном чертеже будет появляться запрос на


обновление другого чертежа.
3. Проектирование кабелей/клеммников путем простого
выделения связей/клемм, которые должны принадлежать к
одному кабелю/клеммнику. Созданные элементы можно
редактировать, добавлять и удалять жилы/клеммы с помощью
табличного или графического редакторов. Для клеммников
предусмотрена возможность работы с многоуровневыми
клеммами, а также вставка резервных клемм.
4. Формирование табличных документов, которое
выполняется автоматически на основе информации, имеющейся
в проекте на данный момент. Основным источником
информации является принципиальная электрическая схема.
Перечень формируемых документов: спецификация, таблица
соединений, таблица сигналов для контроллера, таблица
подключения, кабельный журнал, перечень чертежей.
Сформированные таблицы размещаются в поле чертежа.
Система AutoCAD Electrical хорошо подходит для
проектирования небольших объектов. Выполнение всех
операций в ручном режиме позволяет проектировщику
полностью контролировать процесс создания модели
проектируемого объекта. Однако при проектировании АСУТП
крупных технологических объектов такой подход является
скорее недостатком системы, поскольку требует значительных
трудозатрат на выполнение различных проектных процедур.

EPLAN

Eplan представляет собой программный комплекс,


состоящий из следующих модулей:
EPlan Electric P8 – электротехническое проектирование;
EPlan Fluid – автоматизация проектирования для
пневмогидравлики;
Eplan Cabinet 3D – 3D проектирование электротехнических
шкафов;
EPlan PPE – технологическое проектирование.
Обмен данными между всеми указанными программами
выполняется через отдельный модуль EPlan Data Portal.

248
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

Разработка проекта начинается в модуле EPlan PPE с


формирования технологической схемы объекта и P&I-
диаграммы, после чего данные напрямую передаются в EPlan
Electric P8. Также имеется возможность импортировать
информацию из внешних таблиц (например, Excel).
Так же, как и в AutoCAD Electrical, начинать работу с
программой EPlan Electric P8 можно либо с разработки
принципиальной электрической схемы, либо с создания
чертежей общего вида. Кроме этого, имеется возможность
начинать работу с использованием предварительной
спецификации. В этом случае перечень оборудования
загружается в программу и далее выполняется размещение
устройств на схемах.
Для разработки схем и формирования графических
документов в EPlan Electric P8 используется собственный
графический редактор.
Последовательность этапов проектирования аналогична
AutoCAD Electrical: разработка принципиальной схемы
проектирования клеммников и кабелей (выполняется в ручном
режиме), автоматическое формирование отчетов.
В целом система EPlan Electric P8 по своим свойствам
похожа на AutoCAD Electrical, однако при этом она имеет ряд
преимуществ:
• прямой обмен данными с другими модулями EPlan;
• автоматическое формирование более 30 видов
различных документов;
• гибкая, настраиваемая система проверки ошибок;
• встроенный редактор шаблонов проектных документов;
• многопользовательский режим работы над проектом.
Несмотря на указанные преимущества, систему EPlan
Electric P8 можно также наиболее эффективно использовать для
разработки небольших проектов, поскольку многие виды
проектных процедур (проектирование кабелей и клеммников,
выбор технических средств и т.д.) необходимо выполнять
вручную.

249
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

E3.SERIES

Система E3.Series также имеет модульный принцип


построения. Она состоит из трех основных модулей:
• E3-shematic – модуль для проектирования различных
типов схем (технологические, функциональные, электрические,
однолинейные и т.д.);
• E3-cable – модуль для проектирования кабельно-
жгутовых схем, а также схемы внешних проводок;
• E3-panel – модуль компоновки и трассировки;
выполняет расстановку оборудования по шкафу, трассировку
проводов в соответствии с принципиальной схемой, раскладку
кабелей по кабельным каналам на плане объекта.
Основной принцип работы в программном комплексе
E3.Series – точно такой же, как и у EPlan: автоматизированная
разработка принципиальной электрической схемы и получение
из нее всех остальных документов. Система позволяет работать
над проектом в многопользовательском режиме. Разработка
схем и формирование графических документов выполняются в
собственном графическом редакторе.
Система обладает теми же преимуществами, что и Eplan.
Отличительная особенность E3.Series – возможность
дорабатывать функционал собственными силами
пользователей с помощью написания отдельных макросов в
Visual Basic.

PROMIS-E

Promis-e – программный продукт, предназначенный для


проектирования цепей вторичной коммутации, однолинейных
схем, схем подключения к контроллеру, компоновки щитов. В
качестве графической платформы используется AutoCAD или
MicroStation, кроме того, программа может работать в
автономном режиме. По своему функционалу программа похожа
на AutoCAD Electrical.
По сравнению с системами Eplan и E3.Series программа
имеет ряд недостатков:
• неудобный редактор клеммников и кабелей;

250
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

• менее гибкая система настройки шаблонов проектных


документов.
Для формирования табличных документов, а также для
редактирования шаблонов используется приложение Crystal Re-
port. Формат графических документов зависит от выбранной
платформы.

САПР АЛЬФА

Система САПР Альфа – это программный комплекс,


который состоит из нескольких приложений:
• Альфа СА – проектирование систем автоматизации;
• Альфа СЭ – проектирование силового оборудования
(силовых питающих и распределительных сетей),
электроосвещения;
• Альфа НКУ – проектирование низковольтных
комплектных устройств;
• Альфа Технология – расчет теплообмена.
Исходными данными для проектирования является
задание технологов: указываются точки контроля и для них
заполняется задание на автоматизацию, присваиваются
технологические параметры среды. Далее выполняются
следующие этапы проектирования:
1. Выбор оборудования для каждой точки контроля. На
этом этапе выбирается структура измерительного канала
(датчик, вторичный прибор), после чего для каждого из
элементов выполняется выбор модели. Структура базы данных
в САПР Альфа СА позволяет выбирать характеристики
технических средств в любом порядке, при этом учитываются
взаимосвязи между параметрами и неподходящие варианты
автоматически отсеиваются. Выбор характеристик и присвоение
позиционного обозначения выполняются вручную.
2. Доработка схемы автоматизации в соответствии с
выбранными характеристиками. Выбор закладных конструкций
для датчиков.
3. Проектирование принципиальных электрических схем.
Размещение оборудования на схеме, добавление связей
(соединение элементов проводами), присвоение им маркировки

251
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

выполняются вручную. Для автоматического присвоения


маркировки связям в момент их добавления необходима «мас-
ка» (базовая строка). В САПР Альфа СА имеется возможность
сохранить определенную часть схемы в качестве типового
фрагмента и впоследствии добавлять элементы в проект путем
простого копирования, изменяя позиционное обозначение и
маркировку связей (изменение параметров можно выполнять как
в ручном, так и в автоматизированном режимах).
4. Распределение аппаратов по щитам (начальная
компоновка). На отдельной схеме отображаются элементы,
которые будут расположены на одном щите.
5. Проектирование щитов. Для выбранной схемы
начального распределения выбираются производитель и тип
щита. Далее выполняется компоновка аппаратов на щите.
6. Формирование клеммников. Для каждого из полученных
на предыдущем этапе щитов выбирается тип клеммника,
выполняется компоновка клемм на щите. После этого формиру-
ются проектные документы: общий вид щитов, таблица
соединений, таблица подключения, спецификация на щиты.
7. Проектирование внешних проводок. В отдельном
диалоговом окне выполняется распределение назначений
проводов по цепям (общая цепь, измерительная,
искробезопасная и т.д.). Выбираются марки кабелей и проводов,
выбор осуществляется из общей базы данных в ручном режиме.
Далее элементы распределяются по группам, для каждой из
которых можно отдельно создать соединительную коробку или
щит клеммной сборки. Выбор моделей соединительных коробок
выполняется из общей базы данных, позиционные обозначения
присваиваются в ручном режиме. Для кабелей выбираются
защитные трубы, протяжные коробки.
8. Автоматическое формирование проектных документов.
Несмотря на то, что проектирование в САПР Альфа СА
начинается с разработки схемы автоматизации, этот
программный продукт тем не менее относится к первой
категории. То есть основным источником информации для
формирования прочих проектных документов является
принципиальная электрическая схема.

252
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

Для разработки схем в САПР Альфа СА используется


собственный графический редактор. Табличные документы
формируются в формате *.rtf, для графических документов
предусмотрен экспорт в формат *.dxf.

12.2.2. Особенности САПР второй группы

AVEVA PLANT

Комплекс программных продуктов AVEVA Plant


разработан для проектирования промышленных объектов и
состоит из множества отдельных приложений, предназначенных
для решения определенных проектных задач.
Основной принцип проектирования в системе AVEVA
Plant – создание трехмерной модели проектируемого объекта.
Различные модули служат для выполнение отдельной задачи
проектирования. Трехмерная модель служит источником
информации для автоматического формирования проектных
документов.
Для проектирования систем контроля и управления
используются следующие приложения:
• AVEVA P&ID – разработка PI-диаграмм и схем
автоматизации;
• AVEVA Instrumentation – проектирование контрольно-
измерительных систем и автоматики.
Для работы с приложением AVEVA Instrumentation
предусмотрены три модуля:
• Instrument Engineer – предназначен для ввода данных о
контрольно-измерительных системах (проектирование
контуров), отслеживания изменений, генерирования таблиц и
управления отчетами и документацией.
• Instrument Designer – предназначен для формирования
чертежей (контурные схемы, концевые схемы, монтажно-
установочные чертежи и пр.).
• Wiring manager – предназначен для работы с
детальной информацией о кабелях. Впоследствии эта
информация используется для автоматизированного создания
чертежей в модуле Instrument Designer.

253
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Основные этапы проектирования в AVEVA Plant:


1. Формирование PI-диаграммы в приложении AVEVA
P&ID.
2. Передача данных в AVEVA Instrumentation.
3. Формирование контуров управления – выполняется
выбор моделей технических средств из базы данных.
4. Проектирование клеммников и кабелей – выполняется
с помощью диалоговых окон программы.
5. Формирование выходной проектной документации.
Программный комплекс AVEVA Plant используется для
проектирования крупных промышленных объектов. Одно из
основных преимуществ AVEVA Plant – это централизованное
хранение всех проектных данных, возможность прямого обмена
информацией между различными приложениями. Однако с
точки зрения организации процесса проектирования систем
контроля и управления система обладает некоторыми
недостатками:
• отсутствие правил выбора моделей технических
средств;
• ручной режим выполнения проектных процедур
(добавление клеммников и кабелей, подключение связей и т.д.)
и, как следствие, значительные трудозатраты на разработку
проекта.

PLANT4D E&I

Plant4D – это комплекс программных продуктов,


предназначенных для проектирования промышленных объектов.
Основными модулями для проектирования являются:
• Plant4D P&ID – проектирование схем автоматизации и
PI-диаграмм;
• Plant4D Pipe – разработка трехмерной модели
проектируемого объекта;
• Plant4D Cable Raceway – проектирование кабельной
раскладки;
• Plant4D E&I (Electrical & Instrumentation) –
проектирование КИПиА.

254
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

Проектирование в Plant4D E&I начинается с передачи


данных из модуля Plant4D P&ID. Данные о каналах контроля и
измерения импортируются в Plant4D E&I напрямую с помощью
встроенного интерфейса. Кроме того, импортировать данные
можно из таблицы Excel.
Основные этапы проектирования в Plant4D E&I:
1. Ввод исходных данных: вручную, с помощью
диалогового окна, или путем импорта.
2. Выбор технических средств автоматизации путем
заполнения опросных листов. Форма опросного листа
унифицирована и не зависит от производителя.
3. Подключение ко вторичным приборам и модулям
контроллера – осуществляется через специальную форму, в
которой вручную указываются все параметры подключения (тип
соединения; количество и типы промежуточных элементов –
соединительных коробок, клеммников).
4. Проектирование клеммников – выполняется в
отдельном диалоговом окне, где указывается тип клеммника и
число клемм.
5. Создание кабеля – происходит в соответствии с
шаблоном кабеля. При этом в проекте появляются связи (жилы),
которые маркируются автоматически. Способ присвоения
маркировки не настраивается.
6. Формирование проектной документации. Табличные
документы создаются с помощью программы Crystal Report. Для
создания графических документов используется AutoCAD.
Централизованное хранение данных на основе СУБД MS
SQL Server, удобный инструмент обмена данными между
различными модулями системы, а также многопользовательский
режим работы над проектом позволяют проектировать
достаточно крупные объекты. Работа с опросными листами
избавляет пользователей от необходимости постоянно
поддерживать актуальность базы данных, тем самым уменьшая
время на адаптацию системы к требованиям конкретной
проектной организации. Однако в Plant4D E&I имеется ряд
особенностей, которые затрудняют эксплуатацию данной
системы:

255
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

• ручной режим выполнения процедуры подключения к


многоканальным приборам;
• неудобные инструменты для редактирования
клеммников и кабелей;
• программа не адаптирована к российским стандартам;
• для настройки шаблонов необходимы навыки работы с
MS SQL Server.

SMARTPLANT ENTERPRISE

Комплекс программных средств SmartPlant Enterprise


(SPE) также используется для проектирования крупных
промышленных объектов и состоит из множества отдельных
приложений. Для проектирования АСУТП используются
следующие приложения:
• SmartPlant Foundation (SPF, управление
информационными потоками) – предоставляет пользователям и
приложениям постоянный коллективный доступ к достоверным,
согласованным и высококачественным техническим данным;
• SmartPlant P&ID (SPPID, создание функционально-
технологических схем трубопроводов и приборов КИПиА) – на
основе диаграмм формируются подробные технологические
схемы по установкам либо отдельно по каждой позиции
оборудования;
• SmartPlant Instrumentation (SPI, проектирование
приборов автоматизации, контуров управления и сигналы в
контуре управления) – единый источник доступных и
обновляемых данных о КИПиА, а также проектирование
верхнего уровня, в том числе проектирование кроссовых
шкафов и шкафов системы управления;
• SmartPlant Electicals (SPEL, проектирование
подключения кабелей, шкафов, раскладка кабелей и т.п.) –
формирование электрических сетей высокого, среднего и
низкого напряжений в течение всего жизненного цикла объекта:
от формирования концепции и детального проектирования до
эксплуатации и техобслуживания;
• SmartPlant 3D (SP3D, система трехмерного
моделирования) – поэтапное проектирование различных частей

256
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

проекта конкретного объекта, визуальное представление


результатов проектирования, получение информации о каждом
элементе при просмотре трехмерной модели.
Основные этапы проектирования в SPE:
1. Формирование P&I-диаграммы в SPPID.
2. Передача данных из SPPID в SPI, SPEL и SP3D
(выполняется напрямую или с использованием SPF).
3. Формирование приборов автоматизации, контуров
управления и сигналов в контуре управления в SPI. Заполнение
свойств оборудования выполняется вручную, с помощью
шаблонов спецификаций типовых приборов. Также для каждого
технического средства необходимо вручную указать количество
и имена контактов.
4. Формирование клеммников и кабелей – выполняется
вручную, однако имеется возможность автоматического
подключения жил кабелей. Кабели, подключаемые к приборам,
создаются в автоматическом режиме. Ввод позиционных
обозначений выполняется либо вручную, либо по предлагаемым
по умолчаниям правилам.
5. Передача данных из SPI в SPPID, SPEL и SP3D
(выполняется напрямую или с использованием SPF).
6. Создание электрооборудования, приборов и
проводников, предназначенных для передачи, распределения,
преобразования и контроля электрической энергии от
источников питания до конечных электропотребителей в SPEL.
7. Передача данных из SPEL в SPPID, SP3D и SPI.
8. Визуальное проектирование, позволяющее оценивать
взаимное расположение оборудования, трубопроводов и
строительных конструкций в SP3D.
9. Автоматическое формирование проектной
документации. Графические документы создаются с помощью
встроенного графического редактора, из которого имеется
возможность экспорта в AutoCAD и Microstation. Также
графические документы можно сохранять в формате PDF.
Табличные документы создаются в формате MS Excel.
SmartPlant Enterprise – современная
многопользовательская система с централизованным
хранением данных на основе СУБД MS SQL Server.

257
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Возможность полной интеграции между всеми модулями


обеспечивает прямой обмен данными между приложениями, что
позволяет нескольким проектировщикам вести одновременную
работу над проектом. Кроме того, в SPE имеется возможность
создания типовых проектных решений, что позволяет повысить
степень автоматизации. С другой стороны, имеется ряд
недостатков, которые затрудняют процесс освоения и адаптации
системы:
• ручной режим выполнения проектных процедур
(формирование клеммников и кабелей, подключение связей,
внесение изменений в проект), что приводит к увеличению
трудозатрат;
• отсутствие правил выбора моделей технических
средств;
• сложность настройки, редактирования и создания
шаблонов;
• отсутствие русифицированной версии.

AUTOMATICS 2012

AutomatiCS 2012 – это современная российская САПР,


предназначенная для автоматизации проектирования систем
контроля и управления. В основе проектирования лежит понятие
единой модели проекта (ЕМП) как виртуальной модели
проектируемой системы, представляющей собой множество
взаимосвязанных элементов, обладающих всеми необходимыми
параметрами для отображения в проектных документах. Таким
образом, собственно процесс проектирования рассматривается
как процесс создания ЕМП.
Основные стадии проектирования в AutomatiCS 2012:
1. Формирование стартового состояния ЕМП. На этой
стадии происходит ввод данных о каналах контроля и
управления с указанием всех уже известных требований по
каждому из каналов. Эти данные можно вводить как вручную, с
помощью диалогового окна программы, так и автоматически,
путем импорта данных из внешнего источника (например, из
таблицы Excel или CSV). Для начала проектирования необходим
минимальный набор параметров: обозначение контура,

258
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

измеряемый параметр, тип выходного сигнала и требуемая


схема электрического подключения.
2. Проектирование каналов контроля. На этой стадии для
каждого канала определяется его структура, добавляются
соответствующие элементы. После выбора схемы
электрического подключения связи между элементами
создаются автоматически, им присваивается уникальная
маркировка.
3. Подключение к многоканальным приборам (блокам
питания, модулям контроллера, вторичным приборам и т.д.).
Добавление требуемых элементов в проект и подключение к
ним соответствующих связей выполняются автоматически в
соответствии с данными предварительного распределения.
Например, для запуска автоматической процедуры подключения
датчиков к блокам питания необходимо указать, на какие каналы
блоков питания будут приходить связи от датчика. Если
предварительного распределения нет, то его нужно будет
выполнить непосредственно в диалоговом окне программы.
4. Проектирование соединительных коробок и наборных
клеммников щитов. Для автоматического выполнения этой
стадии необходимо задать исходные данные – распределение
датчиков по соединительным коробкам, распределение
приборов по шкафам. Далее система самостоятельно
выполняет добавление клеммников, присвоение им
позиционного обозначения, подключение и маркировку связей.
5. Проектирование кабелей также выполняется
автоматически. Связи объединяются в кабели в соответствии с
определенным правилом (правило является настраиваемым),
далее кабелям присваиваются типовые параметры и
позиционное обозначение.
6. Выбор характеристик технических средств –
выполняется в соответствии с базой данных и знаний Automat-
iCS. Наличие в базе правил выбора позволяет системе
автоматически подбирать оптимальную модификацию. При
ручном режиме выполнения этой процедуры проектировщик
может выбрать один из множества подходящих вариантов с
помощью диалогового окна AutomatiCS. Есть два подхода к
выбору характеристик ТС:

259
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

− выбор конкретной модификации в соответствии с


номенклатурой определенного завода-изготовителя;
− выбор значений типовых параметров, достаточных для
заполнения опросного листа; при этом завод-изготовитель не
указывается.
7. Формирование проектных документов. Основной для
формирования документов является единая модель проекта, в
которой содержится вся информация о проектируемом объекте.
Табличные документы формируются в формате MS Word. Для
графических документов используется встроенный графический
редактор. При изменении информации в ЕМП графические
документы обновляются автоматически, в момент их открытия.
Удобные инструменты для создания и редактирования
шаблонов позволяют адаптировать выпускаемую проектную
документацию к требованиям конкретной организации.
Одной из особенностей AutomatiCS 2012 является то, что
при наличии небольшого объема входных данных все проектные
процедуры можно выполнять в автоматическом режиме, в том
числе такие трудоемкие, как проектирование клеммников и
кабелей. Также в системе реализованы автоматические
процедуры внесения изменений в проект. Все это позволяет
значительно повысить степень автоматизации при
проектировании систем контроля и управления.
Большая часть автоматических проектных процедур,
реализованных в AutomatiCS 2012, представляет собой
макросы, написанные с помощью Visual Basic. Открытый
интерфейс системы позволяет как создавать собственные
макросы, так и редактировать уже существующие. Таким
образом, AutomatiCS 2012 предоставляет пользователям
возможность самостоятельно дорабатывать функционал
системы. В отличие от E3.series типовые макросы входят в
состав базовой поставки системы.
Недостатком системы по сравнению с прочими САПР
является отсутствие редактора принципиальных электрических
схем, что затрудняет построение сквозных информационно-
функциональных структур по каналам управления.

260
ГЛАВА 12. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ
ПРОЕКТИРОВАНИЯ АСУТП ЭЛЕКТРОСТАНЦИЙ

12.3. Краткое резюме


1. Проектирование АСУТП электростанций – сложный
процесс, требующий от проектировщика не только знания
предметной области, но и владения современными системами
автоматизированного проектирования.
На эффективность применения той или иной САПР влияет
множество факторов, начиная от свойств самого объекта
проектирования и заканчивая возможностями имеющейся в
наличии вычислительной техники. Поэтому сравнивать
различные системы автоматизированного проектирования
можно только по отдельным критериям.
2. Из рассмотренных систем следует выделить Smart Plant
и AVEVA. Эти программные комплексы обеспечивают поддержку
сквозной технологии проектирования на всем жизненном цикле
энергетического объекта, включающем в себя: постановку
технического задания, проектирование, монтаж, пуско-
наладочные работы, эксплуатацию, модернизацию объекта.
Основные преимущества: централизованное хранение
данных, многопользовательский режим работы, наличие
большого числа приложений для различных областей
проектирования, прямой обмен данными между приложениями.
Все это позволяет проектировщикам из разных отделов –
строительного, электротехнического, отдела автоматизации и
т.д. – вести одновременную работу над проектом. Такой подход
особенно эффективен при проектировании и модернизации
таких крупных промышленных объектов, как электрические
станции.
3. В последнее время активно проводится интеграция
больших программных комплексов с специализированными
САПР, которые позволяют более эффективно выполнять
отдельные проектные процедуры и операции. В качестве
примера можно привести интеграцию SmartPlant Enterprise с
программой ElectriCS 3D, предназначенной для
автоматизированной раскладки кабелей.
Интеграция крупных программных комплексов с
отдельными специализированными САПР представляется
наиболее перспективным направлением развития технологий
конструкторского проектирования АСУТП.

261
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Информация, ведущая к обязательному


изменению проекта,
поступит к автору этого проекта тогда
и только тогда,
когда чертежи уже выполнены.
Артур Блох «Закон Мерфи»

ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ


ДОКУМЕНТАЦИИ ПРОЕКТА АСУТП

13.1. Состав рабочей документации1

На стадии конструкторского проектирования необходимо


разработать рабочую документацию проекта (РДП) технической
структуры АСУТП.
В рабочую документацию входят:
− РI-диаграммы (данный документ входит в состав РДП
по соответствующей технологической части, специалисты по
проектированию АСУТП участвуют в его разработке);
− перечни точек контроля (данный документ входит в со-
став PI-диаграмм и выпускается вместе с ними, туда же входит
описание, содержащее условия управления, защит, блокировок,
сигнализации, описание контуров регулирования, в состав РДП
включают также документ – перечень измерений и приборов);
− перечни исполнительных устройств (электроприводов,
пневматических, гидравлических и др.);
− спецификации;
− схемы подключения к ПТК датчиков и исполнительных
устройств (принципиальные электрические, монтажно-
коммутационные);
− схемы подключения к шкафам питания приводов, мест-
ным шкафам, пультам, панелям управления и пр.;

1
При участии А.А. Аникина (ЗЭП, г. Иваново).

262
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

− схемы размещения оборудования (шкафы и панели,


стенды для установки КИП, соединительные коробки);
− электрические схемы питания, заземления и экраниро-
вания;
− кабельные журналы;
− общие виды шкафов, пультов, панелей, их принципи-
альные электрические схемы, монтажные схемы КИП (не элек-
трические), схемы заполнения шкафов энергоснабжения приво-
дов.
Обычно еще разрабатываются структурные схемы АСУТП,
структурные схемы энергоснабжения АСУТП.
При подготовке рабочей документации рекомендуется ис-
пользовать САПР AutoCAD (режим «ручного» проектирования)
или САПР AutomatiCS ADT (режим автоматизированного проек-
тирования).

13.2. Автоматизация процесса формирования


рабочей документации проекта2

При традиционном подходе к проектированию (без ис-


пользования систем автоматизированного проектирования) на
стадии конструкторского проектирования возникает множество
ошибок в процессе формирования рабочей документации проек-
та, исправление которых увеличивает трудозатраты на разра-
ботку проекта. Поэтому рациональным подходом к решению за-
дачи проектирования на этой стадии является использование
систем автоматизированного проектирования, которые позво-
ляют оптимизировать процесс создания РДП.
Наибольшее распространение получили системы, в кото-
рых модель объекта проектирования представлена множеством
проектных документов, содержащих описания одних и тех же
элементов проекта в различных аспектах и с разной степенью
детализации. Согласно этой технологии, проектирование проис-
ходит непосредственно при разработке проектной документа-
ции. Основной алгоритм работы с такими системами сводится,
как правило, к разработке полной принципиальной электриче-

2
Е.С. Целищев, А.В. Глязнецова.

263
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

ской схемы, содержащей исходные данные для формирования


прочих проектных документов. При таком подходе автоматиза-
ция проектирования заключается в автоматическом или автома-
тизированном выборе подходящих графических блоков и распо-
ложении их в поле чертежа, а также формировании различных
отчетов (табличных документов). Однако редактирование проек-
та (добавление и удаление элементов, выбор модели техниче-
ских средств автоматизации, формирование и редактирование
клеммников или кабелей) выполняется фактически вручную. К
преимуществам такого подхода следует отнести тот факт, что
проектирование выполняется в привычной для проектировщика
графической среде (например, AutoCAD). Особо эффективен
такой подход при разработке небольших проектов. Однако не-
обходимость выполнения части проектных процедур и операций
вручную и отсутствие единой информационной структуры проек-
та приводят к ошибкам, а также к несогласованности различных
видов документов, что затрудняет использование данной техно-
логии для проектирования структурно-сложных систем.
Решением обозначенной проблемы стало применение аг-
регативно-декомпозиционной технологии (АДТ), согласно кото-
рой первичным источником информации является модель про-
екта, сопровождающая его на протяжении всего жизненного
цикла и обеспечивающая возможность формирования всех про-
ектных документов. Согласно этой технологии, основными эта-
пами выполнения проектных процедур являются (рис. 13.2.1):
1) формирование технического задания;
2) построение принципиальной модели проекта (агрега-
тивно-декомпозиционный синтез);
3) обработка и параметризация элементов модели проек-
та с использованием параметрических и процедурных макросов
(формирование различного рода параметров, для которых из-
вестны формальные правила их построения – позиции и обо-
значения элементов, маркировки связей и др.);
4) монтажное проектирование (врезка клеммников, раз-
водка общих точек, построение, выбор и параметризация кабе-
лей);
5) документирование.

264
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

Технологиче-
PI-диаграммы
ские схемы

Условия Формирова- Перечень то-


управления ние перечня ТЗ на
чек контроля
задач управ- СКУ
Данные по- и сигналов в
ления ИВС
ставщиков
Перечень при-
Нормативные
Синтез прин- Обработка, водов
материалы
ципиальной параметриза-
модели ция

Принципиаль-
ная модель

База База
знаний шаблонов

Принципиаль- Монтажно- Специфи-


ные схемы установочные кации
схемы в гидрав-
Другие лической части
системы

Компоновка Принципиаль- Монтажная


щитов ная модель (с модель
компоновкой)

Построение
клеммников, ка-
белей, разводка
общих точек
База
шаблонов

Общие ви- Схемы за-


ды щитов полнения

Принципиальные Монтажно- Таблицы Кабельные


схемы щитов установочные подключения журналы
схемы кабелей

Рис. 13.2.1. Агрегативно-декомпозиционная технология автоматизации


проектирования

265
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Таким образом, процесс проектирования сводится к раз-


работке единой модели проекта (ЕМП) – виртуальной модели
проектируемой системы, представляющей собой множество
взаимосвязанных элементов, обладающих всеми необходимыми
параметрами для отображения в проектных документах. Про-
цесс документирования, таким образом, заключается в отобра-
жении уже имеющейся информации в виде, соответствующем
требованиям на проектную документацию. Для формирования
какого-либо документа достаточно выбрать нужный шаблон и
указать элементы, информацию о которых необходимо размес-
тить в поле чертежа/таблицы. Вид получаемого документа зави-
сит от вида и настроек используемого шаблона и в случае с
графическими документами – от графических блоков (фреймов).
Техническая документация, полученная на основе ЕМП,
обеспечивает:
− комплектацию и заказ основного и вспомогательного
оборудования, приборов, датчиков, щитовых изделий, кабелей,
монтажных материалов и др.;
− выполнение монтажных и пусконаладочных работ
АСУТП на этапе ее ввода в действие (технологическое проекти-
рование);
− сопровождение АСУТП на следующей за вводом сис-
темы стадии ее эксплуатации в течение всего жизненного цикла
системы.
К преимуществам АД-технологии относятся:
− однократный ввод данных, исключающий возможность
нарушения информационной целостности проекта;
− исключение промежуточных согласовательных этапов;
− возможность получения проектных документов на ос-
нове ЕМП на любой стадии проектирования;
− возможность настройки форм документов в соответст-
вии с государственными и отраслевыми стандартами, руково-
дящими материалами.
Этап 1. Формирование технического задания. В терми-
нологии АДТ под техническим заданием (ТЗ) понимается стар-
товое состояние ЕМП. Техническое задание представляет собой
перечень каналов управления с указанием всех уже известных

266
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

требований по каждому из каналов. Как правило, такой перечень


поступает от инженеров-технологов в виде таблицы, в которой
отражены требования, функции, управляющие воздействия для
проектируемой системы с учетом особенностей технологическо-
го процесса (рис. 13.2.2).
Формирование технического задания может осуществ-
ляться либо в диалоговом режиме путем добавления соответст-
вующих задач управления с означиванием требований к каждой
из них, либо в автоматическом режиме путем импорта данных из
внешнего источника (например, из таблицы MS Excel).

Рис. 13.2.2. Фрагмент задания, подготовленного в MS Excel

Существует конечный набор параметров по каждому виду


измерения, который необходим для выбора технических средств
измерения. Чем больше параметров указано в техническом за-
дании, тем выше степень автоматизации при выборе состава и
характеристик технических средств.
Этап 2. Построение принципиальной модели проекта.
На данном этапе выполняется структурный и параметрический
синтез модели проекта (здесь используется термин «синтез»,
так как понятие «проектирование» значительно шире и включает
в себя вообще все виды процедур и операций).
АД-технология предполагает синтез как движение от корня
(задания) к множеству всех вершин (полной структуре проекти-
руемой системы). Это дает проектировщику целостное пред-

267
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

ставление о будущем проекте, возможность наблюдать и кон-


тролировать постепенно возрастающую сложность структуры.
На стадии структурного синтеза определяется принципи-
альный состав технических средств для каждого канала контро-
ля и управления. После этого, на стадии параметрического син-
теза, для каждого из элементов полученной структуры выбира-
ется конкретный тип и модель технического средства.
В агрегативно-декомпозиционной технологии выбор тех-
нического решения или средства осуществляется последова-
тельно: на каждом шаге параметры технических средств выби-
раются из базы данных и знаний в соответствии с требованиями
технического задания на проектирование. При этом каждый по-
следующий шаг почти всегда зависит от решения, принятого ра-
нее, что позволяет отсекать заведомо неподходящие варианты
и осуществлять оптимальный выбор технических средств
(рис. 13.2.3).

Рис. 13.2.3. Выбор варианта исполнения для термометра сопротивления

АД-технология позволяет осуществлять синтез структур


большой сложности (несколько тысяч приборов с несколькими
десятками тысяч связей между ними) автоматизированным, а

268
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

порой и автоматическим способом, что практически невозможно


при традиционном способе.
Возможны различные режимы синтеза.
1. Автоматический режим, при котором система либо са-
мостоятельно принимает решения, выбирая первый из подхо-
дящих вариантов, либо предоставляет проектировщику право
принять одно решение из нескольких подходящих.
2. Диалоговый режим, при котором система, предоставляя
полную информацию о всех возможных вариантах решений, ос-
тавляет за проектировщиком право выбрать тот из них, который,
по его мнению, наиболее приемлем.
3. Режим синтеза «по прототипу» (с помощью копирова-
ния и присвоения структуры). Если доподлинно известно, что в
составе системы управления есть несколько совершенно одина-
ковых задач управления, отличающихся друг от друга лишь на-
именованием контура и технологического узла, то можно осуще-
ствить полностью автоматический синтез таких контуров. Для
этого необходимо по одному разу выполнить синтез для различ-
ных задач управления, скопировать структуру полученной ветки
выбора, поочередно присвоить эту структуру идентичным зада-
чам управления и запустить автоматический синтез.
Результатом синтеза является полная принципиальная
структура всей системы управления, которая включает: приборы
контуров, связи между ними, межконтурные связи, характери-
стики приборов, контактов и связей, необходимые для докумен-
тирования.
Этап 3. Обработка и параметризация элементов моде-
ли проекта. Этап агрегативно-декомпозиционного синтеза яв-
ляется отражением наиболее общих проектных процедур, а
именно, выбора состава и структуры комплекса технических
средств. Однако каждый класс систем характеризуется специ-
фическими проектными процедурами, которые не вписываются
в указанный перечень. Например, это могут быть процедуры и
операции кодирования элементов проекта в соответствии с ка-
кой-либо системой кодирования, принятой для данного конкрет-
ного проекта. В силу этого обстоятельства информацию о сис-
теме кодирования в базе знаний держать нецелесообразно и,

269
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

следовательно, использовать на стадии синтеза не представля-


ется возможным.
В качестве другого примера можно привести процедуры
монтажа, формирования клеммных соединителей, формирова-
ния кабелей в электросистемах и системах контроля и управле-
ния. Этим процедурам соответствуют свои специфические па-
раметрические пространства.
Поэтому АД-технология позволяет после завершения эта-
па синтеза «доводить» проект до требований документирования.
Эти функции возложены на следующие инструментальные
средства:
− автоматический классификатор, который по набору
правил, сформулированных пользователем в диалоговом режи-
ме, осуществляет разбиение всего множества элементов или
связей проекта на классы (группы); группы впоследствии ис-
пользуются для различных целей (наиболее часто классифика-
ция применяется для выделения групп элементов, входящих в
один документ);
− параметрические макросы для автоматического при-
своения параметров;
− процедурные макросы для автоматического выполне-
ния часто повторяющихся проектных процедур и операций.
Этап 4. Монтажное проектирование. Основываясь на
понятии единой модели проекта как источника информации для
любой проектной процедуры, задачу отображения полной прин-
ципиальной схемы на монтажно-коммутационную можно решить
последовательным применением следующих процедур:
− построение клеммных соединителей;
− разводка общих точек;
− построение и выбор кабелей.
1. Построение клеммных соединителей. Построение
клеммных соединителей реализуется последовательностью
следующих операций:
− автоматический разрыв подмножества принципиальных
связей, соединяющих щитовые приборы одного щита (опреде-
ленной группы приборов щита) с приборами, расположенными
вне щита;

270
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

− врезка в эти разрывы клемм с присущими для данной


разорванной связи свойствами (например, связь питания напря-
жением 220 В разрывается испытательной клеммой);
− автоматическое объединение всех полученных клемм в
один элемент – клеммник (рис. 13.2.4).
2. Разводка общих точек. В принципиальных схемах элек-
тросистем связи между элементами проекта могут объединяться
в так называемые общие точки по функциональному назначе-
нию.

Рис. 13.2.4. Формирование клеммника

После врезки клемм и сборки их в клеммники эти общие


точки могут перемещаться на внешнюю сторону клеммника, то
есть на его кабельную сторону. Физически это означает подклю-
чение нескольких кабельных жилок под один винт на клеммнике,
что чаще всего не допускается. Поэтому в АД-технологии реали-

271
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

зована автоматическая процедура, которая при наличии общей


точки на клемме обеспечивает добавление после нее такого ко-
личества дополнительных клемм, которого достаточно для под-
ключения всех проводников, собранных в общей точке, по одно-
му на каждую клемму с дальнейшей автоматической установкой
между ними перемычек (рис. 13.2.5).

Рис. 13.2.5. Разводка общих точек на графической странице AutomatiCS

3. Построение и выбор кабелей. После завершения про-


цедур формирования клеммников и разводки общих точек про-
ект приобретает некоторое промежуточное состояние между
принципиальной и монтажно-коммутационной схемами.
Далее необходимо все проводники, соединяющие клемм-
ники различных щитовых изделий, а также клеммники и элемен-
ты, расположенные по месту и не имеющие специальных
клеммных коробок, сгруппировать в кабели с учетом специаль-
ных правил, требований, а также с учетом оптимального разме-
щения кабелей.
Для каждой кабельной жилы (связи) формируются сле-
дующие параметры:
− имя щитового изделия, откуда выходит кабельная жи-
ла, и его месторасположение;

272
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

− имя щитового изделия, куда приходит кабельная жила,


и его месторасположение;
− координаты (X,Y,Z) начала и конца кабельной жилы.
Присвоение связям (жилам) этих параметров осуществля-
ется автоматически с помощью параметрического макроса.
Наиболее сложным и неоднозначным этапом построения
кабелей является группировка кабельных жил в классы, из кото-
рых в дальнейшем агрегируются кабели. Поэтому на данном
этапе оправдано использование процедурного макроса.
После завершения процедуры компоновки кабельных жил
(связей) в кабели осуществляется дальнейший синтез кабель-
ной продукции на основе информации в базе данных о номенк-
латуре кабелей, выпускаемых промышленностью на сегодняш-
ний день. При синтезе общее количество жил кабеля определя-
ется путем суммирования количества занятых и резервных жил.
Этап 5. Документирование. В рамках АД-технологии
обеспечивается универсальный подход к формированию доку-
ментов, который не зависит от требований стандартов или тра-
диций проектной организации. Эта универсальность достигается
возможностью оперативной настройки табличных и графических
шаблонов с учетом требований конкретного проекта. Подсисте-
ма документирования состоит из двух основных компонентов,
обеспечивающих формирование табличных и графических
форм документов (в формате MS Word и AutoCAD, соответст-
венно).
Формирование табличных документов осуществляется пу-
тем отображения информации из ЕМП в соответствующих ячей-
ках таблицы (рис. 13.2.6). При создании шаблона средствами
MS Word осуществляется построение постоянной части: формы
штампа, заголовка таблицы, рамки и др. Затем с помощью до-
полнительного меню в соответствующие позиции таблицы по-
мещаются слоты с последующей привязкой к ним вида запра-
шиваемой из ЕМП информации.
Табличные шаблоны используются для вывода информа-
ции об элементах проекта (перечень точек контроля, кабельный
журнал), о классах элементов (заказная спецификация, в кото-
рой одна строка документа содержит общие данные о несколь-
ких элементах), о связях и контактах элементов (таблицы под-

273
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

ключений, таблицы соединений). Использование табличных


шаблонов обеспечивает автоматический режим формирования
документов любой сложности.
Формирование графических документов осуществляется
инструментами, дополняющими стандартный набор команд
графического редактора AutoCAD. Графические документы ком-
понуются из интеллектуальных графических блоков – фреймов.

Рис. 13.2.6. Создание табличного документа на основе шаблона

В состав графического фрейма входят:


− постоянная часть изображения элемента;
− слоты, к которым привязывается вид запрашиваемой в
ЕМП и выводимой в слот информации;
− стыки для обеспечения автоматической трассировки
связей между элементами схемы.

274
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

Кроме этого, каждый фрейм содержит:


− описание привязки к дереву ЕМП (как правило, в каче-
стве привязки используется имя элемента, который может доку-
ментироваться с помощью этого фрейма);
− правило выбора фрейма (условия, при которых фрейм
является подходящим для документирования указанного эле-
мента).
При формировании графического документа фреймы рас-
полагаются в поле чертежа, созданного на основе подготовлен-
ного шаблона AutoCAD. Этот шаблон содержит рамку и штамп,
заполняемый автоматически во время создания документа.
В состав подсистемы графического документирования
входят автоматические процедуры трассировки связей в поле
принципиальной схемы, а также так называемой табличной
трассировки, обеспечивающей маркировку подсоединяемых к
зажимам клеммников кабельных связей.
Применение альтернативного способа формирования
графических документов с использованием встроенной графи-
ческой формы документов (ГФД) позволяет значительно повы-
сить степень автоматизации. Это достигается в том числе за
счет динамической связи документа с моделью проекта – при
изменении данных в ГФД происходит одновременное изменение
соответствующих данных в модели проекта и наоборот
(рис. 13.2.7). Таким образом, обеспечивается полная интеграция
ГФД с моделью проекта.
Дополнительная настройка шаблонов позволяет выпол-
нять формирование табличных и графических документов одной
командой без необходимости выборки нужных элементов (фор-
мирование графических документов одной командой возможно
только в случае использования графической формы документа).
Так, документы «Подключение кабелей к рядам зажимов»
(рис. 13.2.8) и «Схемы внешних электрических проводок»
(рис. 13.2.9) формируются полностью в автоматическом режиме.

275
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Рис. 13.2.7. Редактирование модели проекта через ГФД

276
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

Рис. 13.2.8. Пример документа «Подключение кабелей к рядам зажимов»

277
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ. КОНСТРУКТОРСКОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
ТЕХНИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ АСУТП

Рис. 13.2.9. Пример документа «Схема внешних электрических проводок»

278
ГЛАВА 13. РАЗРАБОТКА РАБОЧЕЙ ДОКУМЕНТАЦИИ
ПРОЕКТА АСУТП

13.3. Опыт использования САПР AutomatiCS


при проектировании системы управления
энергоблока ТЭЦ3

Перед специалистами фирмы ОАО «Ивэлектроналадка»


была поставлена задача по проектированию реконструкции
АСУТП блока № 9 ТЭЦ-21 г.Москва. Рабочее оборудование
(электропривод, шкафы управления (РТЗО), панели КИПиА) и
существующие кабельные связи сохранялись. Заменялись руч-
ные приводы электрифицированными, морально и физически
устаревшие приборы КИПиА современными техническими сред-
ствами.
Проект на поставку программно-технического комплекса
(ПТК) выполнялся параллельно сторонней организацией. Необ-
ходимые для завершения проектирования данные о распреде-
лении сигналов по модулям ввода/вывода и шкафам контролле-
ров были переданы ОАО «Ивэлектроналадка» в виде базы дан-
ных Access.
В настоящем разделе рассмотрены вопросы применения
САПР AutomatiCS для разработки проектной документации по
данному объекту в части систем управления электроприводами
запорной и регулирующей арматуры.
В составе рабочей документации разрабатывались сле-
дующие виды проектных документов:
• сборки РТЗО; общие виды;
• схемы кабельных соединений датчиков положения и