1 4 2 2 3 1 1 1 3
Пример. + =
3 0 1 0 4 2 3 4 1
1
Свойства сложения матриц.
1. Сложение матриц коммутативно, т. е. А + В = В + А для любых матриц А и В
размера m × n.
2. Сложение матриц ассоциативно, т. е. (А + В) + С = А + ( В + С) для любых
матриц А, В, С одинаковой размерности.
3. А + О = О + А = А для любой матрицы A размерности, совпадающей с
размерностью нулевой матрицы О.
2 1 1 3 4 2 3 9 7 11
2А – 3В = 2 – 3 = – = .
3 2 0 4 6 4 0 12 6 8
2
1.3. Транспонирование матриц
a11a12 ....a1n
a a ....a
Определение 1.7. Если в матрице А = 21 22 2n
................
a a ...a
m1 m 2 mn
сделать все строки столбцами с тем же номером, то получим матрицу
a11a 21 ....a m1
a a ....a
Аt = 12 22
.......... m2
......
a a ...a
1n 2 n mn
которую называют транспонированной к матрице А.
Свойства транспонирования матриц
1. (At)t = A.
2. (A + B)t = At + Bt.
3. (AB)t = BtAt .
4. ( A) t = At .
2 1 1 2
Пример. Найти 2At + (AB)t, если А = , В = .
3 0 1 3
t t t
t t 2 1 2 1 1 2 2 3 3 1 4 6
2А + (AB) = 2 + = 2 + = +
3 0 3 0 1 3 1 0 3 6 2 0
3 3 1 3
+ = .
1 6 1 6
3
1.5 Ступенчатая матрица. Ранг матрицы
Определение 1.10. Ступенчатой будем называть матрицу, которая обладает
следующими свойствами:
1) если i-я строка нулевая, то (i + 1)-я строка также нулевая,
2) если первые ненулевые элементы i-й и (i + 1)-й строк расположены в столбцах с
номерами k и , соответственно, то k < .
Условие 2) требует обязательного увеличения нулей слева при переходе от i-й
строки к (i + 1)-й строке. Например, матрицы
0 1 2 3 4 5
1 0 0 0 0 1 0 1
0 0 0 3 2 1
А1 = 0 1 3 0 2 , А2 = , А3 = 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
являются ступенчатыми, а матрицы
1 3 2 1
1 0 0 0 0 0 1 1 0
1 0 2 1
В1 = 0 0 0 0 0 , В2 = , В3 = 1 4 3 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 2 1
ступенчатыми не являются.
Теорема 1.11. Любую матрицу можно привести к ступенчатой с помощью
элементарных преобразований строк.
Проиллюстрируем эту теорему на примере.
2 1 3 4 2 2 1 3 4 2 1 2 1 3 2
III I (1)
А= 4 0 2 1 4 4 0 2 1 4 4 0
I III
2 1 4
3 1 2 1 0 1 2 1 3 2 2 1 3 4 2
1 2 1 3 2 II ( 5) 1 2
II I ( 4 ) 1 3 2
III I ( 2 ) III 8
0 8 6 11 12 0 40 30 55 III II –1
60
0 5 5 10 6 0 40 40 80 48
1 2 1 3 2
0 40 30 55 60 .
0 0
10 25 12
Получившаяся матрица – ступенчатая.
Определение 1.12. Рангом матрицы будем называть число ненулевых строк в
ступенчатом виде этой матрицы.
Например, ранг матрицы А в предыдущем примере равен 3.
4 3
Пример. = –28 + 6 = –22.
2 7
Пример.
1 2 0
1) 3 4 2 = –4 + 0 + 4 – 0 + 2 + 6 = 8.
1 1 1
1 0 0
2) 0 1 0 = 1, т. е. │Е3│= 1.
0 0 1
Рассмотрим ещё один способ вычисления определителя третьего порядка.
Определение 1.15. Минором Mij элемента aij определителя называется
определитель, полученный из данного вычёркиванием i-й строки и j-го столбца.
5
Алгебраическим дополнением Aij элемента aij определителя называется его минор Mij,
взятый со знаком (–1)i+j.
Пример. Вычислим минор М23 и алгебраическое дополнение А23 элемента а23 в
матрице
2 1 3
А = 0 1 1 .
4 3 2
Вычислим минор М23:
2 1 3
2 1
М23 = 0 1 1 = = –6 + 4 = –2.
4 3
4 3 2
Тогда А23 = (–1)2+3М23 = 2.
Пример.
2 1 4 0 3 2 4
1+2 2+2
0 2 3 = (по элементам второго столбца) = 1 (–1) 5 1 + 2 (–1) 5 1 +
5 1 1
2 4
+ (–1)(–1)3+2 0 3 = –(0 + 15) + 2(–2 +20) + (–6 +0) = –15 +36 – 6 = 15.
6
a11 a12 .... a1n
a
А = 21
a 22 .... a 2 n
.............................
a
n1 a n 2 ... a nn
называется число, равное сумме произведений элементов какой-либо строки (столбца) на
их алгебраические дополнения, т. е.
│A│= a i1 Аi1 + a i 2 Ai2 + … + a in Ain = a1 j А1j + a 2 j A2j + … + a nj Anj .
Нетрудно заметить, что при n = 2 получается формула для вычисления определителя второго
порядка. Если n = 1, то по определению будем считать |A| = |a 11 | = a 11 .
2 1 4 3 2 4 3
2 3 0 1
Пример. = (по элементам 4-й строки) = 3(–1)4+2 2 0 1 +
5 2 1 4 5 1 4
0 3 0 2
2 1 4
+ 2(–1)4+4 2 3 0 = 3(–6 + 20 –2 –32) +2(– 6 +16 +60 +2) = 3(–20) +272 = –60 +144 = 84.
5 2 1
Заметим, что если в определителе все элементы какой-либо строки (столбца), кроме
одного, равны нулю, то при вычислении определителя его удобно разложить по
элементам этой строки (столбца).
Пример.
1 0 0 ... 0
0 1 0 ... 0
│Еn│= 0 0 1 ... 0 = 1 │En-1│ = … =1 │E4│ = │E3│= 1.
... ... ... ... ...
0 0 0 ... 1
Свойство определителей
Определение 1.18. Матрицу вида
a11 a12 ... a1n 1 a1n a11 0 ... 0 0
0 a21 ... a2 n 1 a2 n a 21 a 22 ... 0 0
... ... ... ... ... или ... ... ... ... ...
0 0 ... an 1n 1 an 1n a n 11 a n 12 ... a n 1n 1 0
0
0 ... 0 ann a
n1 an2 ... a nn 1 a nn
будем называть треугольной матрицей.
Свойство 1. Определитель треугольной матрицы равен произведению элементов
главной диагонали, т. е.
a11 a12 ... a1n a11 0 ... 0
0 a 22 ... a 2 n a a 22 ... 0
= 21 = a11 a 22 ... a nn .
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 ... a nn a n1 a n2 ... a nn
Свойство 2. Определитель матрицы с нулевой строкой или нулевым столбцом
равен нулю.
7
Свойство 3. При транспонировании матрицы определитель не изменяется, т. е.
│А│= │Аt│.
Свойство 4. Если матрица В получается из матрицы А умножением каждого
элемента некоторой строки на число k, то
│В│= k│А│.
Свойство 5.
a11 a12 ... a1n a11 a12 ... a1n a11 a12 ... a1n
........... ............ ... ........... ... ... ... ... ... ... ... ...
a k1 a k1 ak 2 ak2 ... a kn a kn = a k 1 ak 2 ... a kn + a k 1 ak 2 ... a kn .
........... ............ ... ........... ... ... ... ... ... ... ... ...
a n1 a n2 ... a nn a n1 an2 ... a nn a n1 an2 ... a nn
8
обозначается он o . Модуль нуль-вектора равен нулю, а направление не определено.
Единичным называется вектор, длина которого равна единице.
Векторы a и b называются коллинеарными, если они лежат на одной прямой
или на параллельных прямых.
Коллинеарные векторы могут быть направлены
одинаково или противоположно (рисунок 1.1).
Векторы a и b называются равными (обозначается
a = b ), если они коллинеарны, одинаково направлены и
имеют равные модули.
Векторы a и b называются противоположными
(обозначается b = − a ), если они коллинеарны,
противоположно направлены и имеют равные модули.
Три вектора a , b , c называются компланарными, если они лежат в одной
плоскости.
3. a + o = a .
4. a + (− a ) = o .
9
а) b a ;
б) векторы a и b коллинеарны;
в) векторы a и b одинаково направлены при α>0 и противоположно направлены при α<0.
10
Доказательство. Заметим, что a 0 и b 0 . Если вектор c коллинеарен вектору a
или b, то в соответствии с свойством 1.7. c будет представим в виде линейной
комбинации векторов a и b, где, соответственно, коэффициент при b или a равен нулю.
Если вектор c не коллинеарен ни одному из
векторов a и b, то проведем следующие построения.
Передвинем векторы a, b и c параллельно самим
себе так, чтобы их начала оказались в одной точке
O. По векторам a и b проведем прямые l1 и
l2 соответственно. Через конец вектора c проведем
прямые параллельно векторам a и b до пересечения
с прямыми l1 и l2 (рисунок 1.7.).
Очевидно, что c OC OA OB . Вектор OA коллинеарен вектору a и в силу
свойства 1.7. OA a , где – число. Аналогично получаем, что OB b .
Следовательно, c a b , то есть вектор раскладывается по векторам a и b.
Замечание 1.10. Свойство 1.9. можно сформулировать следующим образом. Пусть
L – двумерное векторное пространство, e1 ,e2 – система неколлинеарных векторов из L.
Тогда любой вектор из L раскладывается по этой системе единственным образом.
Свойство 1.11. Пусть a, b и c – некомпланарные векторы. Тогда любой вектор d
раскладывается по этим векторам.
Доказательство. Среди векторов a, b, c нет пары коллинеарных, так как в
противном случае векторы a, b, c были бы
компланарны.
Если вектор d является компланарным с парой
векторов a, b, c парой b, c или парой a, c, то в силу
свойства 1.9. вектор d раскладывается по векторам a, b,
c, где в соответствующей линейной комбинации один
из коэффициентов окажется нулевым.
В общем случае выполним следующие
построения. Передвинем векторы a, b, c, d параллельно
самим себе так, чтобы их начала оказались в одной
точке O. Через пару векторов a, b проведем плоскость
П1 , через пару b, c – плоскость П 2 ,через пару a, c – П3 . Через конец вектора d проведем
плоскости П 4 , П5 , П6 параллельно плоскостям П1 , П 2 , П3 соответственно. Эти шесть
плоскостей ограничивают параллелепипед, диагональю которого служит вектор d
(рисунок 1.8.).
Очевидно, что d OC1 OC OO1 , OC OA OB . Следовательно,
d OA OB OO1 . В силу свойства 1.7. OA a , OB b , OC1 c . Поэтому
d a b c , то есть d раскладывается по векторам a, b, c.
В соответствии со свойством 1.11. и замечаниями 1.8., 1.10. можно сделать вывод,
что в любом векторном пространстве любой размерности есть система векторов, по
которой раскладывается каждый вектор пространства, причем единственным образом.
Определение 1.12 Базисом векторного пространства L будем называть
упорядоченную систему векторов пространства, состоящую: из одного ненулевого
вектора, если пространство одномерное; из двух неколлинеарных векторов, если
пространство двумерное; из трех некомпланарных векторов, если пространство
трехмерное.
Очевидно, что в любом векторном пространстве можно выбрать бесконечно много
базисов, число векторов в каждом из них равно размерности пространства.
11
Слова "упорядоченная система векторов" означают, что указан порядок
перечисления векторов.
Определение 1.13 Координатами (или компонентами) вектора a в базисе
e1 , e2 ,..., es называются коэффициенты разложения вектора a по векторам базиса.
Для указания, что вектор a имеет координаты 1 , 2 ,..., s , мы будем использовать
запись a (1 , 2 ,..., s ) .
Очевидно, что в фиксированном базисе каждый вектор имеет свой, единственный,
набор координат. Если же взять другой базис, то координаты вектора в общем случае
изменятся.
Пусть a1 ( x1; y1; z1 ) , a2 ( x2 ; y2 ; z2 ) ,…, an ( xn ; yn ; zn ) – векторы пространства,
1 , 2 ,..., n ─ ненулевые числа. Используя свойства проекции векторов на ось, получим
следующие утверждения:
1) a11 = ( 1 x1 , 1 y1 , 1 z1 ).
2) a1 + a2 +...+ an = ( x1 ... xn ; y1 ... yn ; z1 ... zn ) .
3) a1 − a2 = ( x1 x2 ; y1 y2 ; z1 z2 ) .
4) a11 +... + an n = ( 1 x1 ... n xn ; 1 y1 ... n y n ;1 z1 ... n z n ).
5) a1 = a2 x1 x2 , y1 y2 , z1 z2 .
12
На плоскости чаще всего применяются две системы координат – прямоугольная
(декартова) и полярная.
13
Пусть задана полярная система координат и пусть М - произвольная точка плоскости.
Пусть ─ расстояние от М до полюса О; ─ угол, на который надо повернуть против
часовой стрелки полярную ось для совмещения с лучом ОМ (рисунок 1.11.).
Полярными координатами точки М называются числа и . При этом число
считается первой координатой и называется полярными радиусами, число ─ второй
координатой и называется полярным углом. Точка М с полярными координатами и
обозначается М(;), причём 0≤<+∞, 0≤<2. Однако в ряде случаев приходится
рассматривать углы, большие 2, а также отрицательные углы, т.е. отсчитываемые от
полярной оси по часовой стрелке. Полюсу О соответствует полярный радиус = 0, а
полярный угол для него не определён.
2
= 2 2 2 2 = 2 2 , tg = = 1.
2
5
Тогда = или = . Но так как х>0 и у>0, то данная
4 4
точка находится в первой координатной четверти.
Следовательно, = .
4
14
Теорема 1.17. Для любых двух точек М1(х1;у1) и М2(х2;у2) плоскости расстояние d
между ними выражается формулой
d = ( x 2 x1 ) 2 ( y 2 y1 ) 2 . (3)
Доказательство. Опустим из точек М1 и М2 перпендикуляры М1В и М2А
соответственно на оси Оу и Ох и обозначим через К точку пересечения прямых М1В и
М2А (рисунок 1.13.). Возможны следующие случаи:
1)Точки М1, М2 и К различны. Очевидно, что точка К имеет координаты (х2;у1). Нетрудно
заметить что М1К = х2 – х1, М2К = у2 – у1. Т.к. ∆М1КМ2 прямоугольный, то по
теореме Пифагора d = М1М2 = М1К 2 М 2 К 2 = ( x 2 x1 ) 2 ( y 2 y1 ) 2 .
15
х – х1 = (х2 – х), х + х = х1 + х2,
х х 2
х= 1 .
1
Следствие 1.19. Если М1(х1;у1) и М2(х2;у2) ─ две произвольные точки и точка
М(х;у) ─ середина отрезка М1М2, то
х х2 у у2
x= 1 , у= 1 . (5)
2 2
Доказательство. Так как М1М = М2М, то = 1 и по формулам (4) получаем
формулы (5).
Площадь треугольника
Теорема 1.20. Для любых точек А(х1;у1), В(х2;у2) и С(х3;у3), не лежащих на одной
прямой, площадь S треугольника АВС выражается формулой
1
S = (х2 – х1)(у3 – у1) – (х3 – х1)(у2 – у1). (6)
2
Доказательство. Площадь ∆ АВС, изображённого на
рисунок 1.16., вычисляем следующим образом:
SABC = SADEC + SBCEF – SABFD.
Вычисляем площади трапеций:
AD EC (y y )
SADEC = DE ( x3 x1 ) 3 1 ,
2 2
EC BF ( y3 y2 )
SBCEF = EF ( x2 x3 ) ,
2 2
AD BF ( y y2 )
SABFD = DF ( x2 x1 ) 1 .
2 2
Теперь имеем
1
SABC = ((х3 – х1)(у3 + у1) + (х2 – х3)(у3 + у2) - (х2 – х1)(у1 + у2))=
2
1
= (х3у3 – х1у3 + х3у1 – х1у1+ + х2у3 – х3у3 + х2у2 – х3у2 – х2у1 + х1у1 – х2у2 + х1у2) =
2
1 1
= (х3у1 – х3у2 + х1у2 – х2у1 + х2у3 – х1у3)=[добавим и отнимем x1y1] = (х3(у1 – у2) + х1у2 –
2 2
1
–х1у1 + х1у1 – х2у1 + у3(х2 – х1)) = (х1(у2 – у1) – х3(у2 – у1) + у1(х1 – х2) – у3(х1 – х2)) =
2
1 1
= ((х1 – х3)(у2 – у1) + +(х1 – х2)(у1 – у3)) = ((х2 – х1)(у3 – у1) – (х3 – х1)(у2 – у1)).
2 2
Для другого расположения ∆ АВС формула (6) доказывается аналогично, но может
получиться со знаком «-». Поэтому в формуле (6) ставят знак модуля.
16
( | i || j || k | 1, i j , i k , j k ) называются базисными векторами.
Пусть М ─ произвольная точка пространства, тогда x OM x – абсцисса точки M
( M x – проекция точки M на ось Ох параллельно плоскости Оyz), y OM y – ордината
точки M ( M y – проекция точки M на ось Oy параллельно плоскости Oxz), z OM z –
ордината точки M ( M z – проекция точки M на ось Oz параллельно плоскости Oxy).
Абсцисса, ордината и аппликата точки М называются прямоугольными
(декартовыми) координатами точки М. Запись M ( x0 ; y 0 ; z 0 ) означает, что точка М
имеет абсциссу, равную x0 , ординату, равную y 0 и аппликату,
равную z 0 .
17
Например, бесконечно длинный круглый цилиндр в прямоугольных координатах
имеет уравнение x 2 y 2 c 2 , а в цилиндрических – очень простое уравнение c .
Отсюда и идёт для данной системы координат имя «цилиндрическая».
18
Доказательство. По определению Х = прх AB . Если вектор A1 B1 направлен
одинаково с осью Ох (рисунок 1.21.), то прх AB = │ A1 B1 │= A1 B1 = = х2 – х1, т.к. точке
А1 соответствует координата х1, а точка В ─ координата х2.
Если вектор A1 B1 направлен противоположно с осью Ох (рисунок 1.22.), то
прх AB = −│ A1 B1 │= − A1 B1 = −(х1 – х2) = х2 – х1.
19
Доказательство. Нетрудно заметить (рисунок 1.24.),
MM
что OM = OM 1 + M 1 M . Так как 1 , то
MM 2
M 1 M = MM 2 . Вектор MM 2 = OM 2 − OM .
Теперь, OM = OM 1 + ( OM 2 − OM )α,
OM + OM α = OM 1 + OM 2 α,
OM (1 + α) = OM 1 + OM 2 α,
1
OM = ( OM 1 + OM 2 α) .
1
Перейдём к координатам: OM = (х0;у0;z0), OM 1 = (х1;у1;z1), OM 2 = (х2;у2;z2). Тогда
1
(х0;у0;z0) = ((х1;у1;z1) + (х2;у2;z2)α) ,
1
x x2 y y2 z z2
откуда x0 1 , y0 1 , z0 1 .
1 1 1
Следствие 1.23. Пусть М1(х1;у1;z1), М2(х2;у2;z2). Если М0(х0;у0;z0) ─ середина
x x y y2 z z
отрезка М1М2, то x0 1 2 , y 0 1 , z0 1 2 .
2 2 2
20
Проекцией вектора AB на ось ℓ называется величина А1В1 вектора A1 B1 , взятая
со знаком «+», если A1 B1 совпадает с направлением оси ℓ, и со знаком «−», если A1 B1
противоположно направлен направлению оси ℓ. Обозначается: прℓ AB .
2. Свойство коммутативности: a b = b a .
Действительно, a b = a b cosφ = b a = b a cosφ.
3. Векторы a и b перпендикулярны тогда и только тогда, когда a b = 0.
4. Косинус угла φ между векторами a и b вычисляется по формуле
21
a b
cosφ = .
ab
5. a ( b α) = ( a b )α , ( a α)( b β) = ( a b )(αβ).
6. a ( b + c ) = a b + a c
a b = ( i x1 + jy1 + k z1 )( i x2 + jy 2 + k z 2 ) ( i x1 )( i x2 ) + ( jy1 )( i x2 ) + ( k z1 )( i x2 ) +
св.5
22
Декартовая прямоугольная система координат Охуz называется правой, если
тройка её базисных векторов i , j , k является правой, и левой, если тройка i , j , k ─ левая.
В основном используют правые прямоугольные системы координат.
i j k
i 0 k -j
j -k 0 i
k j -i 0
Схема: → × ↓ =
Теперь
св.6
23
св .7
( i × i ) x1 x2 + ( j × i ) y1 x2 + ( k × i ) z1 x2 + ( i × j ) x1 y 2 + ( j × j ) y1 y 2 + ( k × j ) z1 y 2 +
по
таблице
+ ( i × k ) x1 z 2 + ( j × k ) y1 z 2 + ( k × k ) z1 z 2 − k ( y1 x2 ) + j ( z1 x2 ) + k ( x1 y 2 ) − i ( z1 y 2 ) −
y1 z1
− j ( x1 z 2 ) + i ( y1 z 2 ) = i ( y1 z 2 − z1 y 2 ) − j ( x1 z 2 − z1 x2 ) + k ( x1 y 2 − y1 x2 ) = i −
y2 z2
i j k
x z1 x y1
− j 1 +k 1 = x1 y1 z1 .
x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2
Пример 2.9. Найти площадь треугольника АВС, если А(-1;-1;1), В(1;-3;4), С(3;-1;-
5).
Решение. Найдём координаты векторов AB и AC :
AB = (2;-2;3), AC = (4;0;-6). Тогда
i j k
AB × AC = 2 2 3 = i 12 + j 24 + k 8, т.е. AB × AC = (12;24;8).
4 0 6
Следовательно,
1 1 1 2 2
SABC = │ AB × AC │= 12 2 24 2 8 2 4 (3 6 2 2 2 ) 2 9 36 4 = 14. (кв.ед)
2 2 2
Ответ: 14.
24
Построим вектор a × b и пусть e ─ единичный
вектор, одинаково направленный с вектором a × b .
Так как │ a × b │= S ─ площадь параллелограмма
OBDA, построенного на векторах a и b , то a × b
= e S.
Возьмём ось ℓ, одинаково направленную с
вектором e . Тогда по свойствам проекции векторов
пре c = c соsφ, где φ ─ угол между c и осью ℓ.
Тогда │пре c │= h, где h ─ высота параллелепипеда.
Отметим, что если тройка a , b , c правая (рисунок
9.5), то h = пре c = = c соsφ. Если же тройка a , b , c левая, то h = − пре c = − c соsφ.
Теперь,
( a × b ) c = ( e S) c = ( e c )S = e c cosφ S = S c соsφ = S h = Vпараллелепипеда,
причём знак «+» берётся, если a , b , c ─ правая тройка, и знак «−», если она левая.
Свойство 2.12 Пусть даны три вектора a , b и c , тогда для них справедливо
следующее утверждение: ( a × b ) c = ( b × c ) a = a ( b × c ).
Доказательство.
25
3 1 2
V = │ 2 2 3 │= │6 + 12 + 3 – 4 – 27 – 2│= │−12│= 12 (куб. ед.)
1 3 1
Ответ: 12.
26
Положение точки на плоскости определяется двумя координатами относительно
некоторой системы координат. Координаты точки изменятся, если мы выберем другую
систему координат. Задача преобразования координат состоит в том, чтобы, зная
координаты точки в одной системе координат, найти ее координаты в другой системе. Эта
задача будет разрешена, если мы установим формулы, связывающие координаты
произвольной точки по двум системам, причем в коэффициенты этих формул войдут
постоянные величины, определяющие взаимное положение систем.
Пусть даны две декартовы системы координат xOy и
XO1Y (см. рисунок 3.1.). Положение новой системы XO1Y
относительно старой системы xOy будет определено, если
известны координаты a и b нового начала O1 по старой системе
и угол между осями Ox и O1X.
Преобразованием системы координат называется переход
от одной системы координат к другой.
При такой замене надо установить формулы,
позволяющие по известным координатам точки в одной
системе координат определить ее координаты в другой.
Главной целью преобразования координат является определение такой
координатной системы, в которой уравнение данной линии становится наиболее
простым. Удачным расположением координатных осей можно добиться того, чтобы
уравнение кривой приняло наиболее простой вид. Это имеет важное значение для
исследования свойств кривой.
Преобразование уравнения кривой второго порядка к простейшему виду
достигается в общем случае 1) параллельным переносом координатной системы без
изменения направления осей и 2) поворотом осей.
27
новой системы координат совпадает с началом старой O, поэтому вектор переноса
нулевой: s OO o . Разлагая новые базисные векторы i , j по старому базису,
получаем i 1 i 0 j (так как i i ), j 0 i (1) j или j j . Составим матрицу
1 0
перехода, записывая координаты векторов i , j по столбцам: S . Тогда формулу
0 1
x x,
(2.8) можно записать в виде .
y y.
Аналогично определяется зеркальное отражение в оси ординат (изменение
направления оси абсцисс на противоположное).
28
параллельным переносом, либо поворотом, либо зеркальным отражением в оси
координат.
29
Пусть данная прямая имеет угловой коэффициент k и проходит через точку
M1(x1;y1). Искомое уравнение прямой y = kx + b. Наша задача: определить неизвестное
число b.
Так как координаты точки M1 удовлетворяют уравнению прямой, то
y1 = kx1 + b, откуда b = y1 – kx1. Имеем y = kx + (y1 – kx1) или
y – y1 = k(x – x1). (3)
Уравнение (3) называется уравнением прямой по точке и угловому коэффициенту.
y – y1 = k(x – x1).
y2 – y1 = k(x2 – x1),
откуда
y 2 - y1
k= . (4)
x 2 - x1
30
y 2 - y1
y – y1 = (x – x1)
x 2 - x1
или
y - y1 x - x1
= . (5)
y 2 - y1 x 2 - x1
A1 x B1 y C1 0,
(3)
A2 x B2 y C 2 0.
Решаем эту систему:
31
а)
A1 A2 x B1 A2 y C1 A2 0
A1 A2 x A1 B2 y A1C 2 0
( B1 A2 A1 B2 ) y (C1 A2 A1C 2 ) 0
б)
A1 B2 x B1 B2 y C1 B2 0
A2 B1 x B1 B2 y C 2 B1 0
(5)
( A1 B2 A2 B1 ) x C 2 B1 C1 B2
32
Тема 2.2 Типовые уравнения прямой на плоскости
2.2.1 Канонические и параметрические уравнения прямой на плоскости
Каноническое уравнение прямой на плоскости
Пусть М0(х0;у0) – заданная точка на прямой, а q (m; n) –
вектор, коллинеарный прямой ℓ (он называется направляющим
вектором прямой). Если М(х;у) – произвольная точка на
прямой ℓ, отличная от М0(х0;у0), то вектор M 0 M r r0 =(x-x0;
y-y0) и q (m; n) коллинеарные, т.е. координаты этих векторов
пропорциональны:
x x0 y y0
(2). Уравнение (2) называется
m n
каноническим уравнением прямой.
33
2.2.3 Переход от общего уравнения прямой к нормированному виду
Пусть задано общего уравнения прямой Ax + By + С = 0 умножая его на
1
нормирующий множитель , знак которого противоположен знаку С,
A2 B 2
Ax By C
приводится общее уравнение к нормальному виду: 0 .
A2 B 2
( y 2 y1 )( x0 x1 ) ( x 2 x1 )( y 0 y1 )
d= =
( x1 x 2 ) 2 ( y 2 y1 ) 2
A B C
x0 y 0
( y 2 y1 ) x 0 ( x1 x 2 ) y 0 ( y1 ( x 2 x1 ) x1 ( y 2 y1 )) m m m
= = =
( x1 x 2 ) 2 ( y 2 y1 ) 2 2
A B
2
m m
34
1
Ax0 By 0 C
m Ax0 By 0 C
= =
1
A 2 B 2 A 2 B 2
m
35
Общее уравнение плоскости.
Раскроем скобки в уравнении (1):
А(х - х0) + В(у - у0) + С(z - z0) = 0
Ах + Ву +Сz + (- Ах0 – Ву0 – Сz0) = 0
Обозначим через D = - Ах0 – Ву0 – Сz0 . Получаем уравнение
Ах + Ву +Сz + D = 0, (2)
которое называется общим уравнением плоскости.
36
С = 0, плоскость Ах + Ву = 0 проходит через ось Оz;
3) Два коэффициента при текущих координатах равны нулю и
а) D 0, тогда плоскость параллельна соответствующей координатной плоскости:
B = 0, С = 0, в этом случае нормальный вектор n (А;0;0) перпендикулярен плоскости
Oyz. Поэтому плоскость Ах + D = 0 параллельна плоскости Oyz;
A = 0, С = 0, плоскость Ву + D = 0 параллельна плоскости Оxz;
A = 0, B = 0, плоскость Cz + D = 0 параллельна плоскости Оxy;
б) D = 0, тогда плоскость совпадает с соответствующей координатной плоскостью:
B = 0, С = 0, плоскость Ах = 0 или х = 0 совпадает с Оyz;
A = 0, С = 0, плоскость Ву = 0 или у = 0 совпадает с Оxz;
A = 0, B = 0, плоскость Cz = 0 или z = 0 совпадает с Оxy.
37
0 аt . Это уравнение называется векторно-параметрическим уравнением
прямой.
х х0 у у0 z z0
= = (5)
а1 а2 a3
38
2.4.6. Взаимное расположение прямых в пространстве.
х х1 у у1 z z1 х х2 у у 2 z z 2
Пусть даны две прямые и .
а1 а2 а3 в1 в2 в3
Очевидно, что прямые лежат в одной плоскости тогда и только тогда, когда векторы а , в
и М 1 М 2 компланарны, т.е.
а1 а2 а3
в1 в2 в3 =0 (9)
х 2 х1 у 2 у1 z 2 z1
Если в (9) первые две строки пропорциональны, то прямые параллельны. Если все три
строки пропорциональны, то прямые совпадают. Если условие (9) выполнено и первые
две строки не пропорциональны, то прямые пересекаются.
а1 а2 а3
Если же в1 в2 в3 0, то прямые являются скрещивающимися.
х 2 х1 у 2 у1 z 2 z1
i j k B1 C1 A1 C1 A1 B1
, , .
а = n1 × n 2 = A1 B1 C1 = B C 2 A2 C 2 A2 B2
A2 B2 C2 2
Чтобы найти точку, принадлежащую искомой прямой, фиксируем некоторое значение
z = z0 и решая систему
А1 х В1 у С1 z 0 D1
,
A2 x B2 y C 2 z 0 D2
получаем значения х = х0, у = у0. Итак, искомая точка М(х0;у0;z0).
х х0 у у0 z z0
Искомое уравнение .
В1 С1 А1 С1 A1 B1
В2 С 2 А2 С 2 A2 B2
39
2.5.2 Взаимное расположение прямой и плоскости.
А1 х В1 у С1 z D1 0,
х х0 а1t ,
y y0 a2t,
z z 0 a 3 t.
откуда
А1(х0 + а1t) + B1(y0 + a2t) + C1(z0 + a3t) + D1 = 0,
(A1a1 + B1a2 + C1a3)t + (A1x0 + B1y0 + C1z0 + D1) = 0.
А1 х0 В1 у 0 С1 z 0 D1
t = t0 = - .
A1 a1 B1 a 2 C1 a3
40
| Aх0 Bу0 Cz0 D |
d= .
A2 B 2 C 2
41
Так как F1M = ( x c ) 2 y 2 , F2M = ( x c ) 2 y 2 , то имеем уравнение
( x c) 2 y 2 + ( x c ) 2 y 2 = 2a.
a ( x c ) 2 y 2 = a2 – cx.
Возводя в квадрат последнее уравнение, имеем
a (x – 2cx + c2 + y2) = a4 – 2cxa2 + c2x2,
2 2
42
Окружность
В частности, когда a = b, уравнение (4.1) принимает вид
x2 y2
2
2 = 1 или x2 + y2 = a2
a a
и определяет окружность радиуса а с центром в начале координат
(рисунок 4.3).
Из школьного курса известно уравнение окружности
радиуса R с центром в точке A0(x0, y0): (x – x 0 ) 2 +(y – y 0 ) 2 =
R2 .
Такое уравнение называют каноническим уравнением окружности.
b
Прямые MK и NL называют асимптотами гиперболы, их уравнения : y = – x и y=
a
b
x, соответственно. Гипербола имеет две ветви: левую и правую. Центр симметрии
a
гиперболы называется её центром. Оси симметрии гиперболы называются её осями. Одна
43
ось пересекает гиперболу в двух точках (на рисунке 4.5 это т. A1 и A2), эта ось называется
действительной осью гиперболы, другая ось – мнимой осью, она не имеет общих точек
с гиперболой. Длины отрезков A1A2 и B1B2 также называют осями. Величины a и b
называются полуосями гиперболы. Если a = b, то
гипербола называется равносторонней, её уравнение
x2 – y2 = a2.
x2 y2
Уравнение – =1 (4.3)
a2 b2
определяет гиперболу с действительной осью Oy (рисунок
4.6).
Гиперболы, определяемые уравнениями (4.2) и (4.3) в
одной и той же системе координат, называются
сопряжёнными.
44
б) Фокальные радиусы гиперболы
Расстояния точки от M(x,y) гиперболы до фокусов, называются фокальными
радиусами и определяются формулами: r1 | x a | , r2 | x a | , где – эксцентриситет.
в) Фокальные радиусы параболы
Пусть уравнение параболы имеет вид: y2 = 2px.
Расстояния от точки M(x,y) параболы до фокуса (фокальный радиус)
p
определяются формулами: r x .
2
Пусть уравнение параболы имеет вид: x2 = 2py.
Расстояния от точки M(x,y) параболы до фокусов (фокальный радиус)
p
определяются формулами: r y .
2
3.1.4 Исследование формы кривых 2-го порядка
Кривая второго порядка – геометрическое место точек плоскости,
прямоугольные координаты которых удовлетворяют уравнению вида
a11 x 2 2a12 xy a22 y 2 2a13 x 2a23 y a33 0 , (1)
в котором по крайней мере один из коэффициентов a11 , a12 , a22 отличен от нуля.
Теорема 1 (Классификационная теорема линий второго порядка)
Общее уравнение второго порядка (1), заданное относительно ПДСК, определяет
одну из следующих девяти линий, заданных следующими каноническими уравнениями:
Группа I (имеют единственный центр)
x2 y 2
1. 2 2 1 - эллипс,
a b
2
x y2
2. 2 2 1 - мнимый эллипс (действительных решений нет),
a b
2
x y2
3. 2 2 0 - вырожденный эллипс, две мнимые пересекающиеся прямые
a b
(действительные решения – точка – начало координат),
x2 y 2
4. 2 2 1 - гипербола («+» обычная гипербола, «-» сопряженная к данной
a b
гиперболе гипербола),
x2 y 2
5. 2 2 0 - вырожденная гипербола, две пересекающиеся прямые,
a b
Группа II (не имеют центра)
6. x 2 2 py , p 0 - парабола (существует еще три канонических уравнения
параболы x 2 2 py, y 2 2 px ),
Группа III (имеют прямую центров ось Oy)
7. x 2 a 2 , a 0 - две параллельные прямые, вырожденная парабола,
8. x 2 a 2 , a 0 - две мнимые параллельные прямые,
9. x 2 0 - две совпадающие (слившиеся) прямые.
45
x2 y 2 x2 y 2 Мнимый Две мнимые
1 Эллипс 2 1 x2 y2
a 2 b2 a 2
b эллипс 0 пересекающиеся
a2 b2
прямые
1. 2. 3.
4. 5. 6.
7. 8. 9.
46
Невырожденная кривая второго порядка называется нецентральной, если D 0
Кривая второго порядка называется вырожденной, если 0 .
( I 2 4 D или
D0 a11 a22 , (Окружность)
0
a12 0 )
I 0 Мнимый эллипс
D0 Гипербола
D0
Вырожденные
денные
0 Парабола
47
Тема 3.2 Общие свойства алгебраических линий второго порядка
3.2.1 Директрисы и эксцентриситет эллипса, гиперболы, параболы
а) Эксцентриситетом эллипса называется отношение фокусного расстояния к
c
длине большой оси, т. е. ε = . Так как 0 c < a, то 0 ε < 1.
a
a
Директрисами ( D1 и D2 ) эллипса называются прямые, уравнения которых x ,
где – эксцентриситет.
Теорема 3. Директориальное свойство эллипса
Эллипс является множеством точек, отношение
расстояний от которых до фокуса и до соответствующей
директрисы постоянно и равно .
r1 r
и 2 .
d1 d2
В этом случае c = 0 (уравнение окружности), получаем, что ε = 0.
p
Если уравнение параболы задано y2 = 2px,то уравнение директрисы x .
2
p
Если уравнение параболы задано x2 = 2py, то уравнение директрисы y .
2
r
Из определения параболы следует, что r d и 1
d
48
называемой фокусом, равно расстоянию точки M до прямой, называемой директрисой,
умноженному на некоторое число – эксцентриситет.
Замечание: Определение кривых второго порядка с использованием директрисы не
позволяет принять = 0, хотя раньше такое значение эксцентриситета выделяло частный
случай эллипса – окружность.
Следствие: Из общего определения кривых второго порядка с использованием
директрисы и эксцентриситета следует: директриса и кривая второго порядка не могут
пересекаться.
49
3.2.4 Преобразование уравнения кривой второго порядка к каноническому
виду
Обозначим основные формулы, которые будут присутствовать в данной теме.
Общий вид задания линии второго порядка в ПДСК:
a11 x 2 2a12 xy a22 y 2 2a13 x 2a23 y a33 0 , (1)
Система для нахождения центра канонической системы координат в случае, когда
линия центральная (имеет единственный центр, он же центр симметрии линии):
a11 x0 a12 y0 a13 0,
(2)
a
12 0x a y
22 0 a 23 0 .
Система, дающая выражение старых координат через новые при повороте на угол :
x ~ x cos ~ y sin ,
~ ~ (3)
y x sin y cos .
Формула для нахождения угла :
a a
cos 2 11 22 . (4)
2a12
Выражение для координат базисных векторов канонической системы координат:
e1 (cos , sin ), e2 ( sin , cos ). (5)
а) Приведение уравнения кривой второго порядка к каноническому виду, с
помощью преобразования координат
Пусть дано уравнение (1) линии второго порядка. Выписываем коэффициенты
aij , i 1,3, j 1,3 , учитывая, что в уравнении (1) некоторые из них стоят с множителем 2.
a11 a12
Вычисляем определитель D и определяем, какой случай нам выбрать. Если
a12 a22
D 0 , то линия центральная (имеет единственный центр, центр симметрии, центр
канонической системы координат), если D 0 , то линия не обладает единственным
центром (либо нет центра вообще, либо прямая линия центров), так называемая линия
параболического типа.
1 случай (Группа I) D 0
Находим центр O( x0 , y0 ) из системы (2) и переходим к
уравнению в системе координат Oxy
a11 x2 2a12 xy a22 y2 a33
0, (6)
где a33 a13 x0 a23 y0 a33 .
В уравнении (6) коэффициенты при квадратах переменных остались прежние,
поменялся только коэффициент a33 .
Если в (6) a12 0 , то в системе координат Oxy уже имеем канонический вид
уравнения, который надо слегка преобразовать до узнаваемого. Каноническая система
координат будет состоять из найденной точки O( x0 , y0 ) и прежних базисных векторов
e1 (1,0), e2 (0,1).
Если в (6) a12 0 , то делаем поворот на угол системы координат Oxy , получая
систему координат O ~ x~ y.
Находим cos , sin из (4).
Практический совет для нахождения cos , sin из (4) [1]:
cos 2 A cos 2 2 1 A2
ctg 2 , 1 .
sin 2 B sin 2 2 sin 2 2 B2
50
Отсюда выражаем
B2 B2 A2
sin 2 2 2 , cos 2
2 1
A B2 A2 B 2 A2 B 2
Извлекая корень квадратный получаем два значения для sin 2 и два значения для cos 2 .
Принято выражение для cos 2 брать со знаком «+», выражение для sin 2 с тем же
знаком, что и у ctg 2 .
Далее из формул
cos 2 2 cos 2 1 , sin 2 2 sin cos , sin 2 1 cos 2 .
находим cos , sin .
Введем соглашение - брать cos из формулы для cos 2 со знаком «+» (острый
угол ).
Замечание. Данное соглашение о знаках является чисто условным, т.к. возможны
четыре расположения базисных векторов e1 и e2 канонической системы координат: когда
положительными будут координаты у точек первого, второго, третьего и четвертого
квадрантов соответственно.
Далее записываем преобразованное уравнение нашей линии в системе координат
O ~
x~ y , которая получается из системы координат Oxy поворотом на вычисленный угол
, в следующем виде [3]
a~11~
x 2 a~22 ~ 0,
y 2 a33 (7)
где a~11 a11 cos 2a12 cos sin a22 sin ,
2 2
51
центра канонической системы координат в O ~
x~y . Для того чтобы найти координаты того
же самого центра в системе Oxy , используем формулы преобразования координат при
повороте (3).
Канонический вид
Вводом новой системы координат можно привести уравнения кривых второго
порядка к стандартному каноническому виду (см. таблицу). Параметры канонических
уравнений весьма просто выражаются через инварианты , D, I и корни
характеристического уравнения 1 2 .
52
2 1 a 4b 4
x2 y 2 a D 2
Эллипс 1, 2 1 2 D a 2b 2
a 2 b2 1
b
2
2 I a 2 b2
1 D 1 2
2 1 a 4b 4
x2 y 2 a 2
Гипербола 1 , 1 D 1 2 D a 2b 2
a 2 b2 1
b 2 I b2 a2
2 D 122
1 1 p2
Парабола y 2 px , p
2
0 , 2 0 D0
I I 1 1 I 1
Вырожденные кривые ( 0 )
0
x2 y 2
Точка 0 D a 2b 2
a 2 b2 I a 2 b2
0
Две пересекающиеся x2 y2 D a 2b 2
прямые 0
a 2 b2 I b2 a2
0
Две параллельные x2
прямые 1 D0
a2 I 1
0
Одна прямая x2 0 D0
I 1
53
3.3.2 Нецентральные поверхности второго порядка.
конические поверхности -
x2 y2 z 2
11. 2 2 2 0 - коническая поверхность,
a b c
2 2
x y z2
12. 2 2 2 0 - мнимая коническая поверхность;
a b c
вырождающиеся распадающиеся поверхности:
x2 y 2
13. 2 2 0 - пара пересекающихся плоскостей,
a b
2
x y2
14. 2 2 0 - пара мнимых пересекающихся плоскостей,
a b
2
x
15. 2 1 - пара параллельных плоскостей,
a
16. x 2 a 2 0 - пара мнимых параллельных плоскостей,
17. x 2 0 - пара совпадающих плоскостей.
55
В этих уравнениях a 0, b 0, c 0, p 0 , причем a b c в уравнениях 1,2;
a b в уравнениях 3,4,5,6,7,9,10.
Теорема дает аналитические определения поверхностей второго порядка.
Поверхности (1),(4),(5),(6),(7),(8),(9), (12),(13),(14),(15),(17) называются вещественными
(действительными), а поверхности (2),(3),(10),(11),(16) – мнимыми.
Элепти-
S 0
ческий тип
56
сечения поверхности плоскостями, параллельными координатным или самими
координатными плоскостями, и по виду сечений делается вывод о форме поверхности.
57
х2 у2 z 2
1.
а2 b2 c2
Оси канонической системы координат являются осями симметрии однополостного
гиперболоида, начало координат – его центром симметрии, а координатные плоскости –
плоскостями симметрии. Оси абсцисс и ординат пересекают однополостный гиперболоид
в точках A1 (a; 0; 0) , A2 (a; 0; 0) , B1 (0; b; 0) , B2 (0; b; 0) , которые называются его
вершинами. Ось аппликат Oz, не имеющая с гиперболоидом общих действительных точек,
называется его мнимой осью.
Если рассмотреть сечения однополостного гиперболоида плоскостью xOy: z 0
или плоскостями, параллельными ей ( z h3 ), то в сечении получаются эллипсы. Эллипс
х2 у 2
1 называется горловым.
а 2 b2
Теперь возьмем сечение однополостного гиперболоида плоскостью xOz: y 0 . Оно
задается системой уравнений
х2 у 2 z 2
2 2 2 1,
а b c
y 0.
и представляет собой гиперболу с действительной осью Ox:
х2 z 2
1.
а2 c2
Рассматривая аналогично сечения гиперболоида
плоскостью yOz: x 0 , а также плоскостями, параллельными
плоскостям xOz: y h2 и yOz: x h1 , получаем кривые второго
порядка гиперболического типа. Это – либо гипербола (при
| h1 | a , | h2 | b ), либо пара пересекающихся прямых (при
| h1 | a , | h2 | b ). Например, сечение однополостного
гиперболоида плоскостью x a задается системой уравнений
х2 у 2 z 2
2 2 2 1,
а b c
x a.
и представляет собой пару пересекающихся прямых с каноническим уравнением
у2 z2
0.
b2 c2
б) Двуполостным гиперболоидом называется поверхность второго порядка, которая
в ПДСК определяется каноническим уравнением
х2 у 2 z 2
1 .
а 2 b2 c2
Ось аппликат Oz канонической системы координат является осью симметрии
двуполостного гиперболоида, начало координат – его центром симметрии, а
координатные плоскости – плоскостями симметрии. Ось аппликат пересекает
гиперболоид в точках C1 (0; 0; c) , C2 (0; 0; c) , которые называются его вершинами. Сама
ось аппликат называется действительной осью гиперболоида.
58
Если рассмотреть сечение двуполостного гиперболоида координатными
плоскостями xOz: y 0 и yOz: x 0 , и плоскостями, им параллельными ( x h1 , y h2 ),
то в сечении получаются гиперболы.
Рассматривая аналогично сечения гиперболоида плоскостью xOy: z 0 , а также
плоскостями, параллельными плоскости xOy: z h , получаем кривые второго порядка
эллиптического типа. Это – либо эллипс (при | h | c ), либо пара мнимых пересекающихся
прямых, т.е. точка (при | h | c ), либо мнимый эллипс (при | h | c ). Например, при | h | c
сечение двуполостного гиперболоида плоскостью z h задается системой уравнений
х2 у 2 z 2
2 2 2 1,
а b c
z h,
откуда при подстановке второго уравнения в первое
последовательно получаем:
х2 у 2 h2
1
а 2 b2 c2
и каноническое уравнение эллипса
х2 у2
1.
h2 2 h2 2
2 1а 2 1b
c c
59
параллельных плоскостях, отличаясь лишь положением в пространстве.
Рассматривая аналогично сечения эллиптического параболоида плоскостью xOy:
z 0 , а также плоскостями, параллельными плоскости xOy: z h , получаем кривые
второго порядка эллиптического типа. Это – либо эллипс (при h 0 ), либо пара мнимых
пересекающихся прямых, т.е. точка (при h 0 ), либо мнимый эллипс (при h 0 ).
б) Гиперболическим параболоидом называется поверхность второго порядка,
которая в ПДСК определяется каноническим уравнением
х2 у2
2z .
а 2 b2
Ось аппликат Oz канонической системы координат является единственной осью
симметрии гиперболического параболоида, плоскости xOz и yOz − плоскостями
симметрии. Ось аппликат, называемая осью гиперболического параболоида, пересекает
его в начале координат; эта точка называется вершиной параболоида.
Если рассмотреть сечение гиперболического параболоида оординатными
плоскостями xOz: y 0 и yOz: x 0 , и плоскостями, им параллельными ( x h1 , y h2 ),
то в сечении получаются параболы. Например, сечение гиперболического параболоида
плоскостью x h1 задается системой уравнений
х2 у 2
2 2 2 z,
а b
x h ,
1
a
Рассматривая аналогично сечения гиперболического параболоида плоскостью xOy:
z 0 , а также плоскостями, параллельными плоскости xOy: z h , получаем кривые
второго порядка гиперболического типа. Это либо гипербола (при | h | 0 ), либо пара
пересекающихся прямых (при h 0 ). Таким образом, по форме гиперболический
параболоид напоминает седло, эту поверхность часто называют седловой.
60
Оказывается, плоскость, проходящая через вершину
конуса, либо не пересекает его в другой точке, либо пересекает по
двум образующим, либо касается вдоль образующей. Любая
плоскость, параллельная этим плоскостям, в первом случае
пересекает конус по эллипсу, во втором случае – пересекает по
гиперболе, в третьем случае – по параболе. Поэтому эллипс,
гиперболу, параболу часто называют коническими сечениями.
61