1.

Об этом руководстве
2. Описание оборудования
Состав производственной единицы.................................................3
Размещение ...............................................................................................4
3. Безопасность
Производитель..........................................................................................5
Правила безопасности...........................................................................5
Безопасная эксплуатация.........................................................................6
Оператор.........................................................................................................6
Рабочая одежда...............................................................................................6
Безопасность при сварке………...........................................................6
Шум…..............................................................................................................6
Яркий свет ......................................................................................................7
Жар и огонь ....................................................................................................7
Загрязнение воздуха ......................................................................................7
Безопасность машины...................................................................................7
Предупреждающие знаки..............................................................................8
Эмиссия газов……. .....................................................................................8
Техническое обслуживание......................................................................8
Гарантия. ....................................................................................................8
Инсталляция...............................................................................................9
Пневматическая система.............................................................................9
Работа вручную .........................................................................................9
4. Эксплуатация
Действия перед стартом...........................................................................10
Старт робота...............................................................................................11
Нормальная остановка.............................................................................12
Аварийная остановка................................................................................12
Расположение кнопок аварийной установки.............................................12
Компоненты безопасности.......................................................................13
Сервисные ворота… .................................................................................14
Ворота светового контроля......................................................................14
Перезагрузка ворот………………..............................................................14
Перезагрузка ворот после аварийной остановки......................................14
Стартовая панель.......................................................................................15
Пульт управления….. ...............................................................................16
Клавиша включения/выключения сервоприводов....................................17
Емкость программирования.........................................................................18
5. Устранение неисправностей
Сообщения об ошибках..............................................................................19
Схема ошибок… ..........................................................................................19
Руководство по эксплуатации:
Робототехнический комплекс для
сварки
1. Об этом руководстве
Данное руководство для операторов должно быть всегда доступным, и должно находиться в
непосредственной близости от пульта управления оборудованием.
Руководство включает в себя информацию по:

• Личной безопасности
• Безопасности оборудования
• Правильной эксплуатации (ежедневному обслуживанию)

Данное руководство может копироваться для внутреннего применения, однако не может быть
передано третьим лицам без нашего письменного разрешения.

Для программирования см. Отдельную инструкцию по программированию.

2. Описание оборудования

2.1 Производственная единица состоит из:

• Одного промышленного робота, тип MOTOMAN-UP-350-500

• Одного промышленного робота, тип MOTOMAN-HP-20
• Контроллера для робота, тип MOTOMAN NX100 с ПЛК (программируемым логическим
контроллером)
• Сварочного оборудования
• Сварочного источника Fronius
• Трех загрузочных станций
• Станции очистки для горелки
• Системы безопасности
3. Безопасность
Оборудование разработано для сварки, и должно эксплуатироваться вместе с зажимными
устройствами.
Оборудование и зажимы для изделий (заготовок) производятся без контроля со стороны компании
Motoman Robotics Europe AB.
Это оборудование сконструировано, произведено и проверенно в соответствии
с правилами членов ЕС по машинам и механизмам (98/37/EEC) и требованиям EMC
(89/336/EEC), а такжеe LVD (73/23/EEC).

Ответственность Motoman Robotics Europe AB не распространяется на ошибки

и риски по безопасности, которые могут произойти в устройствах,
подключенных к нашему оборудованию, а также на ошибки и риски по
безопасности, которые могут произойти в нашем оборудовании из-за
подключенных внешних устройств.
Оборудование должно быть подключено в соответствии с действующими
правилами безопасности, и робот не может быть использован до выполнения
этого условия.
Оборудование должно эксплуатироваться только персоналом, обученным
представителями Motoman Robotics Europe AB.
Никому не разрешается находиться внутри безопасного ограждения во время
работы.

3.1 Производитель
Адрес: Motoman Robotics Europe AB
Box 504
SE-385 25 Torsås
Телефон: + 46 - 480 - 417800
Факс: + 46 - 486 - 414 10
Тип машины: См. декларацию EC
Номер машины: См. декларацию EC
Год производства: См. декларацию EC

3.2 Правила безопасности

Любое оборудование может быть опасным, если оно эксплуатируется неправильно. Таким
образом, чрезвычайно важно для всех пользователей прочитать, понять и соблюдать меры
предосторожности и правила безопасности. Периодически читайте инструкции.
При производстве этого оборудования учитывались все меры предосторожности. Однако
абсолютно все риски не могут быть устранены, иначе рабочие характеристики машины будут
очень ограничены.
Все оборудование было смонтировано и проверено персоналом Motoman Robotics Europe AB, и
если оборудование правильно установлено и подключено, то оно будет работать должным
образом. В случае неверной работы (вероятность этого невелика) не предпринимайте попыток
модифицировать оборудование самостоятельно. Сначала свяжитесь с нашей сервисной
организацией.
Для снижения риска возникновения пожара, поражения током или получения травмы всегда
выполняйте основные требования по безопасности.
Соблюдайте местные правила безопасности.
На оборудовании не имеют права работать лица, не имеющих разрешение на эксплуатацию.
Никогда не оставляйте оборудование без присмотра во время эксплуатации. Убедитесь, что
каждый оператор прочитал и понял информацию в этом документе.
3.2.1 Безопасная эксплуатация состоит из:
• Оператора
• оборудования
• Использования оборудования
3.2.2 Оператор
Оператор должен быть в хорошем физическом состоянии, и не может находиться под
воздействием каких-либо веществ, которые могут ухудшить зрение, сообразительность, ловкость
или степень оценки. Не работайте на оборудовании, если вы утомлены, или если вы можете
потерять контроль, будьте всегда бдительны.
Работа с каким-либо механизмом может наводить тоску; если оператор страдает от заболевания,
вызванного однообразной работой, то ему следует пройти обследование у врача перед
эксплуатацией вашего оборудования.
3.2.3 Рабочая одежда
Одежда должна быть прочной и прилегающей, но дающей полную свободу действий. Избегайте
ношения просторных курток, расширяющихся книзу или подвернутых брюк, шарфов, ожерелий,
ювелирных изделий или каких-либо предметов, которые могут быть захвачены машиной. Также
важно носить хорошую обувь: носите прочные ботинки, подошвы должны быть не скользкими,
рекомендуются ботинки с железными наконечниками.
3.3 Безопасность сварки
3.3.1 Шум
Измерение уровня шума выполнено Motoman Robotics Europe AB по правилам директивы по
машинам и механизмам.
При работе <85dB(A)
В состоянии готовности <70dB(A)

Шум, имеющий место при сварке может превышать ограничения.

Шум, вырабатываемый при сварке, может достигать высоких значений. Длительное пребывание в
таком уровне шума может повредить ваш слух. Всегда носите защитные наушники.
3.3.2 Яркий свет
Яркий поток света, создаваемый сваркой содержит инфракрасное и ультрафиолетовое излучение.
Подвергание воздействию инфракрасного и ультрафиолетового излучения может травмировать
глаза и кожу. Используйте защитные маски и завесы для экранирования излучения.

3.3.3 Жар и огонь

При сварке металла летят горячие частицы и искры.
• Всегда надевайте защитные перчатки при перемещении изделий (заготовок).
• Регулярно проверяйте состояние огнетушителей.
• Используйте огнетушители, подходящие для тушения: текстиля, горючих жидкостей,
электричества.
• Не храните легковоспламеняющиеся материалы или жидкости рядом с машиной.

3.3.4 Загрязнение воздуха

При сварке металла вырабатывается дым и газы. Избегайте воздействия этих дымов,
выделяющихся при нагреве материалов. Для удаления дымов должна применяться вытяжная
вентиляция, носите защитную маску для дыхания при работе в непосредственной близости.
Материалы, содержащие свинец, кадмий, цинк, хром, никель, ртуть или бериллий могут создать
опасную для здоровья концентрацию газов.

3.3.5 Безопасность машины

Эта машина является отдельной единицей оборудования, проверенного персоналом Motoman
Robotics Europe AB в соответствии с требованиями безопасности и здравоохранения.

3.3.6 Предупреждающие знаки

На следующий знак, нужно обращать внимание:

Компоненты высокого напряжения

3.3.7 Эмиссия газов
Эмиссии газов от самой машины не существует. Газы, выделяемые при работе, выделяются из
газа для сварки.
Задача потребителя удалить возможные газы.

3.4 Техническое обслуживание

Никогда не пытайтесь модифицировать каким-либо образом механизмы Motoman Robotics Europe
AB. Всегда применяйте запасные части из Motoman Robotics Europe AB или от поставщика,
специально одобренного Motoman Robotics Europe AB. Запасные части от других поставщиков
могут отрицательно сказаться на безопасности или функционировании оборудования.
Рекомендуемые сервисные службы указаны в документации.

Важно!
Никогда не пытайтесь чистить, смазывать или регулировать оборудование во
время работы.
Всегда выключайте главное питание! Никогда не забывайте: Ваша лучшая
защита – это держать глаза открытыми!
Это предотвращает несчастные случаи.

3.5 Гарантия
Не убирайте эту инструкцию по эксплуатации, внимательно прочитайте ее; настаивайте на том,
чтобы оператор также изучил эту инструкцию. Она предназначена для вашей собственной
безопасности!
Эта машина является высокопроизводительным оборудованием, и таким образом, должны
соблюдаться строгие правила безопасности, чтобы минимизировать риск возникновения
аварийных ситуаций или получения травм. Невнимательность или неверное использование может
привести к тяжелым и даже смертельным случаям.
Оборудование будет работать должным образом, только если обращаться с ним по правилам,
указанным в руководстве по эксплуатации и обслуживанию.

Motoman Robotics Europe AB предоставляет гарантию на оборудование. Гарантия действует

согласно подписанному контракту, начиная со дня инсталляции. Гарантия действует только в
случае применения подлинных запасных частей из Motoman Robotics Europe AВ.
При заказе запасных частей всегда указывайте тип оборудования, ее номер, точный номер
запасной части, количество запасных частей и информацию по вольтажу.
Это нужно для выполнения вашего заказа правильно и быстро.

Модификация работ, выполняемых роботом, может осуществляться только специально

обученным персоналом, в противном случае это может привести к повреждению машины.
3.6 Инсталляция
Ссылайтесь на инструкции по установке и обслуживанию для каждого узла оборудования. Для
электрических подключений см. электрические схемы, включенные в документацию.
После инсталляции необходимо выполнить контроль выполнения всех функций безопасности.

3.6.1 Пневматическая система

Будьте осторожны при подсоединении пневматической системы, так как клапаны, цилиндры,
рабочие органы могут выполнить неожиданные движения.

3.7 Работа вручную

При работе машины в режиме TEACH (обучение) необходимо предпринимать самые тщательные
меры предосторожности. Прохождение шагов программы или установка сигналов IN/OUT в работе
робота может привести к потере функции взаимосвязи, т.е. зажимные устройства, позиционер и
робот могут потерять баланс, потерять установочные данные или столкнуться. Это может
привести к серьезным повреждениям механизмов и к травмам персонала.

При перезагрузке робота чрезвычайно важно выполнять это очень осторожно.

Если имеются сомнения, не стесняйтесь задавать вопросы обученному
персоналу или сервис-инженеру.

Осторожно!
Если фактическое положение робота отличается от установленного в конкретном шаге работы, то
робот продвинется на высокой скорости по кратчайшему пути к следующему положению. Это
произойдет при выбранном режиме PLAY и нажатии кнопки START.
4. Эксплуатация

4.1 Действия перед стартом

• Проверьте, что главные выключатели находятся в положении "ON" (NX100, охладитель и

т.д.). Контроллер выполняет самопроверку.
• Проверьте положение сварочной горелки.
• Поместите изделие (заготовку) на загрузочные станции.
• Если машина установлена в режим Emergency Stop (аварийная остановка), переустановите
ее (см. отдельный раздел).
• Проверьте, что выбранная работа робота соответствует изделию (заготовке),
помещенному на загрузочные станции.
• Проверьте положение робота (исходное положение).
• Перезагрузите ворота светового контроля и сервисные ворота. См. отдельный раздел.

Рис.2 Шкаф контроллера NX100

4.2 Старт робота

Рис.3 Старт робота

• Активируйте питание серводвигателей кнопкой SERVO ON READY.

• Переключите робот в режим PLAY.
• Нажмите START на пульте управления.
• Нажмите START на стартовой панели.

Включена блокировка. Питание серводвигателей на

робот не подается.
SERVO ON мигает
В режиме TEACH, питание можно подавать с пульта
управления нажатием клавиши вкл/выкл сервоприводов.
Блокировка снята. На робот подано питание
SERVO ON горит
серводвигателей.
4.3 Нормальная остановка
• Нажмите HOLD, и робот немедленно остановится.

Внимание! Питание серводвигателей при этом не выключается.

• Кнопкой START работа робота возобновляется.

• Питание серводвигателей можно выключить нажатием кнопки EMERGENCY STOP,
нажатием кнопки SERVO ON READY или с пульта управления OPEN SAFETY CIRCUIT.

4.4 Аварийная остановка

Кнопка EMERGENCY STOP останавливает оба робота.

4.4.1 Кнопки аварийной остановки имеются на:

• Пульте управления
• Панели оператора

Перезагрузка аварийной остановки осуществляется сначала механически - путем возврата кнопки

аварийной остановки в исходное положение, а затем включением питания сервомоторов с пульта
управления (SERVO ON READY).
4.5 Остановка под действием системы безопасности

При входе в рабочую зону робота Вы разрываете защитные устройства, и все движения внутри
ячейки останавливаются.

1. Световые ворота
2. Панель оператора
3. Кнопка сброса сигнала световых ворот
4. Кнопка сброса сигнала сервисных ворот
5. Контроллер NX100
6. Сервисные ворота
7. Защитное ограждение
8. Пульт управления
4.6 Сброс сигнала сервисных ворот
• Выйдите через ворота
• Убедитесь в том, что никого не осталось в рабочей зоне и закройте ворота
• Нажмите кнопку сброса сигнала световых ворот
• Подключите серво кнопкой SERVO ON
• Нажмите кнопку START на пульте управления

4.7 Световые ворота

В зоне загрузки находятся световые ворота, при проходе оператора через них, все движения
внутри данной зоны останавливаются. При этом робот продолжает свою работу. Если оператор
прошел через световые ворота до закрытия пневматической двери – вся ячейка останавливает
движение.
Чтобы обнулить сигнал со световых ворот, оператор должен вначале нажать кнопку «PRE
PESET», а потом в течение 5 секунд – кнопку «RESET LIGHTBEAM» на панели оператора.

4.7.1 Обнуление сигнала световых ворот после загрузки:

• Удалить все объекты с пути луча

• Убедитесь в том, что никого не осталось в рабочей зоне
• Нажмите PRE RESET и покиньте зону загрузки
• Нажмите RESET LIGHTBEAM на панели оператора (не более чем в течение 5 секунд)
• Нажмите START на панели оператора – цикл запущен

4.7.2 Обнуление сигнала световых ворот в случае остановки из-за

вхождения человека в зону загрузки:

• Удалить все объекты с пути луча

• Убедитесь в том, что никого не осталось в рабочей зоне
• Нажмите PRE RESET и покиньте зону загрузки
• Нажмите RESET LIGHTBEAM на панели оператора (не более чем в течение 5 секунд)
• Переведите на пульте управления язычок в режим PLAY
• Подключите серво кнопкой SERVO ON
• Нажмите кнопку START на пульте управления
• Нажмите START на панели оператора – цикл запущен
4.8 Пульт оператора

№ Кнопка Функция
1 Аварийная остановка Кнопка аварийной остановки
2 Старт Старт цикла
3 Обнуление сигнала старта Отмена старта
4 Обнуление сигнала световых ворот Обнуление сигнала световых ворот
5 Готово к загрузке Загорается после прохождения одного цикла
4.9 Пульт управления
Пульт управления оснащен кнопками для выполнения обучения робота и для изменения
выполняемых работ.

Рис.8 Пульт управления

4.5.1 Клавиша включения/выключения сервоприводов

Клавиша вкл/выкл сервоприводов активна только в режиме TEACH.

Когда питание сервомоторов выключено, робот/позиционер не могут двигаться.
Чтобы включить питание сервоприводов после срабатывания автоматической блокировки (при
программировании), необходимо перевести робот в режим TEACH. В этом режиме контроль
безопасности передается от системы к оператору, который активизирует питание сервоприводов
клавишей вкл/выкл.
Эта клавиша расположена на тыльной стороне программирующего пульта; она имеет три
положения.

• Функции:

Отпущена Не работает (цепь разомкнута)

Среднее положение (немного нажата) Работает (цепь включена)
Утопленное положение (сильно вжата) Не работает (цепь разомкнута)

Чтобы перейти из утопленного положения в среднее положение, нужно сначала полностью

отпустить клавишу.
Когда блокировка выключена (все ворота закрыты и перезагружены в исходное положение),
клавиша вкл/выкл сервоприводов не активна.
При включенной блокировке (ворота открыты), питание сервоприводов можно включать.

Рис.9 Клавиша вкл/выкл сервоприводов

Повторный старт
При возвращении в режим PLAY после работы робота на ручном управлении оператор должен
быть чрезвычайно осторожным, чтобы не произвести повторный старт из неверной позиции.
Всегда переводите робот в стартовое (исходное) положение или во второе исходное положение.
4.5.2 Емкость программирования
Максимальный
Тип данных Объяснение
объем
Максимальное число координат 60.000
Максимальное число команд 10.000 Не содержит данных о положении
Область, объединенная с
Максимальное количество шагов 60.000
переменными
Максимальное количество переменных 4.992 Область, объединенная с шагами
Максимальное количество шагов ПЛК
10.000
(лестница)
Максимальное число шагов в работе 999
Максимальное число линий положения в
9.999
работе
Размер данных для одной позиции 36 байтов
Максимальное количество работ 13.609

Дополнительная информация доступна в руководствах:

NX100 Базовое программирование
NX100 Инсталляция и подключение
5. Устранение неисправностей
На экране пульта управления показываются сообщения об ошибках и тревогах. Таблица ошибок
приложена в отдельном документе, который называется MOTOMAN NX100 ALARM LIST (список
тревог)
Система выдает два типа сообщений: сообщения об ошибках и сообщения о тревогах.

5.1 Сообщения об ошибках

Ошибки предостерегают оператора не переходить к следующей операции, вызванной неверным
действием или методом при использовании программирующего пульта или внешнего
оборудования (компьютера, программируемого логического контроллера и т.д.)
Когда происходит ошибка, ознакомьтесь с ее содержанием, а затем избавьтесь от нее.
Для освобождения от ошибки, выполните одну из следующих операций:
• Нажмите [CANCEL] на программирующем пульте.
• Введите сигнал перезагрузки тревоги/ошибки (системный ввод).

Внимание!
Ошибка отличается от тревоги тем, что она не останавливает робот, даже если она происходит во
время работы (во время воспроизведения).

5.2 Схема ошибок

Когда происходит ошибка от 0 до 3 уровня (серьезная ошибка), питание сервоприводов
выключается.

Классификация кодов ошибок

Код ошибки Уровень ошибки Метод перезагрузки ошибки

Уровень 0 (Серьезная ошибка) Невозможно перезагрузить "RESET" в окне
(автономная ошибка: ALARM или сигналом системного ввода
0��� Первоначальный диагноз- (Alarm reset). Выключите главное питание и
тревога в «железе» электронных исправьте причину тревоги. Затем включите
устройств) главное питание снова.
Невозможно перезагрузить "RESET" в окне
Уровень от 1 до 3 (Серьезная ALARM или сигналом системного ввода
От 1��� ошибка) (Alarm reset). Выключите главное питание и
до 3��� исправьте причину тревоги. Затем включите
главное питание снова.
От 4��� После устранения причины, возможно
Уровень от 4 до 8
перезагрузить "RESET" в окне ALARM или
до 8��� (Второстепенная ошибка)
сигналом системного ввода (Alarm reset).
Уровень 9 (Второстепенная После устранения причины, из-за которой
ошибка) сработала тревога по системному вводу
9��� (тревога in/out входа-выхода) становится возможным перезагрузить
"RESET" в окне ALARM или сигналом
системного ввода (Alarm reset).