Инструкция для задач общего назначения

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
ПРИЛОЖЕНИЕ
ОБЩЕГО НАЗНАЧЕНИЯ
По получении данного изделия и перед
началом работы с ним внимательно
прочитайте инструкцию и сохраните
ее для дальнейшего справочного
использования.
Документ №: MRS6002GB.0.U
Список ссылок
Данное руководство является новой редакцией документа YEC:

RE-CSO-A032
Ссылка на руководство по БАЗИСНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ,

документ № MRS60000.
Редакции
10.12.03
Первое издание этого документа.
11.03.04
Переименованный документ.
Страница 2 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

Приложение общего назначения
1. Инструкция по управлению прибором 5

Клавиши команд управления ...................................................................5
Настройка системы управления прибором ............................................6
Инструкции по эксплуатации..................................................................7
Работа с файлами ......................................................................................10
Основная система координат колебаний ..............................................10
Окно состояния колебаний .................................................................... 11
Способы действий ..................................................................................14
MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 3


Клавиши команд управления
ПРИЛОЖЕНИЕ ОБЩЕГО НАЗНАЧЕНИЯ

1. Инструкция по управлению прибором
1.1 Клавиши команд управления
Клавиши команд для управления прибором соотносятся с цифровыми клавишами
так, как показано ниже:
7 8 9
4 5 6
1 2 3
TOOLON
TOOLON JOB
0 . -
TOOLOF
TOOLOF JOB
Кнопка [2 TOOL ON] отражает команду TOOL ON (ВКЛЮЧИТЬ).

2 Если одновременно удерживать нажатой кнопку [INTERLOCK]
(БЛОКИРОВКА), выполняется команда TOOL ON (ВКЛЮЧИТЬ).
TOOLON
Кнопка [. TOOL OF] отражает команду TOOL OFF (ВЫКЛЮЧИТЬ).

. Если одновременно удерживать нажатой кнопку [INTERLOCK]
(БЛОКИРОВКА), выполняется команда TOOL OFF (ВЫКЛЮЧИТЬ).
TOOLOF
Кнопка [3 TOOLON JOB] отражает команду CALL (ВЫЗОВ) для

3 определенного задания TOOL ONxx, сохраненного в памяти.
TOOLON
JOB
Кнопка [- TOOLOF JOB] отражает команду CALL (ВЫЗОВ) для

- определенного задания TOOL OFxx, сохраненного в памяти.
TOOLOF
JOB

Настройка системы управления прибором
1.2 Настройка системы управления прибором

Следующие настройки выполняются в окне общего диагностирования.
Действие Пояснение
Выберите {GENERAL} (ОБЩЕЕ)

1
под строкой главного меню.
Появится окно общего диагностирования.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY
GENERAL�DIAGNOSIS
Appli_no=��1/1
�WORKING�ABORT�PROCESS��:�CONT
2 Выберите {GENERAL DIAGNOSIS}

(ОБЩЕЕ ДИАГНОСТИРОВАНИЕ). Выберите “CONT” (ПРОДОЛЖИТЬ), чтобы продолжить выполнение
задания в случае, если манипулятор перезагрузился, после того
как выполнение задания было прервано по какой-либо причине.
Выберите “STOP” (СТОП) чтоб прекратить выполнение задания,
если манипулятор остановился.
Во время перезарузки манипулятор двигается, не выполняя
никаких действий. Воспользуйтесь командой начать выполнение
задания чтобы перезагрузить инструкцию выполнения работы.
Каждый раз при нажатии {SELECT} (ВЫБРАТЬ), на дисплее
высвечивается “CONT” (ПРОДОЛЖИТЬ) или “STOP” (СТОП).
Выберите настройку данных Установка, показанная на дисплее, является действующей.
пункта “WORKING ABORT DATA DISPLAY UTILITY
3 EDIT
PROCESS” (ПРОЦЕСС
ПРЕКРАЩЕНИЯ РАБОТЫ). GENERAL�DIAGNOSIS
Appli_no=��1/1
�WORKING�ABORT�PROCESS��:�STOP

1.2.1 Инструкции по эксплуатации
 Инструкции пользования кнопками TOOLON/TOOLOF

Этот алгоритм необходим для выполнения команд ВКЛЮЧИТЬ/ВЫКЛЮЧИТЬ.
Клавиши управления – [TOOLON] (ВКЛ) и [TOOLOF] (ВЫКЛ).
ВКЛ ВЫКЛ
2 .
TOOLON TOOLOF
Выберите {JOB}
1
под главным меню.
2 Выберите {JOB}
Команда TOOLON (ВКЛ) или ТOOLOF (ВЫКЛ) отображают-

ся на входной буферной линии. Или нажмите [INFORM LIST],
чтобы высветилось окно, отображающее команду, и выберите
команду TOOLON (ВКЛ)/ ТOOLOF (ВЫКЛ).
TOOLON
Команда TOOLON (ВКЛ)
Включает инструкцию выполнения задания.
Посылает команду начать выполнение задания (системное
выходное реле №50770) и ожидает ответной реакции (систем-
ное входное реле №40570). Следующая команда выполняется,
когда включается ответная реакция на команду начать выпол-
нение задания. Реле ответной реакции на начало выполнения
задания включается непосредственно сразу после того, как
послана команда о начале задания.
Команда ТOOLOF (ВЫКЛ)
Включает инструкцию остановить выполнение задания.
Посылает команду завершить выполнение задания (системное
выходное реле №50771) и ожидает ответной реакции (систем-
ное входное реле №40570). Следующая команда выполняется,
когда включается ответная реакция на команду завершить
выполнение задания.
Нажмите [TOOLON] (ВКЛ) или Реле ответной реакции на команду завершения задания
3 включается непосредственно сразу после того, как посылается
[TOOLOF] (ВЫКЛ)
команда о завершении задания. Алгоритм работы запрограм-
мирован на ожидание, после того как включается команда
начать выполнение задания, и на отключение, когда поступает
команда завершить задание.
Когда манипулятор останавливается в процессе выполнения
задания, алгоритм работы выключается.
Для продолжения работы включите команду выполнения зада-
ния, когда “WORKING ABORT PROCESS” (ПРОЦЕСС ПРЕКРА-
ЩЕНИЯ РАБОТЫ) установлен на команду “CONT” (ПРОДОЛ-
ЖИТЬ). Не выключайте команду выполнения задания, если
активна установка “STOP” (ОСТАНОВИТЬ).
WORK�START WORK�END� INHB�WORK�CONT #70040
WORK�INST
HOLD
WORK�START
WORK�START
RESPONSE
WORK�END�
WORK�END
RESPONSE
4 Нажмите [INSERT] (ВСТАВИТЬ).

5 Нажмите [ENTER] (ВВОД).

 Команда CALL (ВЫЗОВ)

Эта команда предназначена для вызова определенного задания TOOLONxx (ВКЛхх) или
TOOLOFxx (ВЫКЛхх), сохраненных в памяти. Для сохранения предназначены клавиши
[TOOLON JOB] (ВКЛЮЧИТЬ ЗАДАНИЕ) и [TOOLOF JOB] (ВЫКЛЮЧИТЬ ЗАДАНИЕ).
ВКЛЮЧИТЬ ВЫКЛЮЧИТЬ
ЗАДАНИЕ ЗАДАНИЕ
3 -
TOOLON TOOLOF
JOB JOB
1 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ) под

главным меню.
2 Выберите {JOB}.
Нажмите кнопку [TOOLON JOB] Команда CALL (ВЫЗОВ) отображается во входной буферной линии.
3 (ВКЛ. ЗАДАНИЕ) или [TOOLOF
CALL��JOB:TOOLON
JOB] (ВЫКЛ. ЗАДАНИЕ).
4 Выберите название задания. Появится окно JOB LIST (СПИСОК ЗАДАНИЙ).
Появится окно для ввода буквенных обозначений. В этот

5 Нажмите [SELECT] (ВЫБРАТЬ). момент можно изменять название задания. Введите название и
нажмите [ENTER] (ВВОД).
6 Нажмите [INSERT] (ВСТАВИТЬ).

 Команда WVON (ВКЛ КОЛЕБАНИЯ).

Данная команда начинает выполнение колебательных движений. Выберите настройки в
файле настроек колебания, пока устанавливаете команду WVON (ВКЛ КОЛЕБАНИЯ).

2 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ).
3 Нажмите [INFORM LIST]

(ЛИСТ ИНФОРМАЦИИ).
Команда WVON (ВКЛ КОЛЕБАНИЯ) отражается во входящей
буферной линии.
Выберите команду WVON (ВКЛ WVON��WEV#(1)
4
КОЛЕБАНИЯ). Чтобы сохранить команду, отраженную во входящей буферной
линии, без изменений нажмите [INSERT] (ВСТАВИТЬ),а затем
[ENTER] (ВВОД).
Высвечивается входящая линия.
Weaving_file_no.
WVON�WEV#(��)�ON
5 Выберите номер файла и внесите
Введите номер файла колебания с помощью числовых клавиш
изменения.
и нажмите [ENTER] (ВВОД) (в следующем примере вводится
цифра 2).
WVON��WEV#(�2�)
6 Нажмите []INSERT] (ВСТАВИТЬ).
 Команда WVOF (ВЫКЛ КОЛЕБАНИЯ).

Эта команда прекращает выполнение колебательных движений.

2 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ).
3 Нажмите [INFORM LIST]

(ЛИСТ ИНФОРМАЦИИ).
Команда WVOF (ВЫКЛ КОЛЕБАНИЯ) высвечивается во
4 Выберите команду WVOF входящей буферной линии.
(ВЫКЛ КОЛЕБАНИЯ). WVOF
5 Нажмите []INSERT] (ВСТАВИТЬ).

Работа с файлами
1.3 Работа с файлами

1.3.1 Основная система координат колебаний
Колебание осуществляется на основе следующей координатной системы.
Направление стены
Направление движения
Горизонтальное направление
Основная система координат колебаний
Направление стены: ось Z в координатах робота

Горизонтальное направление: направление точки подхода робота от стены
Направление: в котором двигается робот от точки старта до конечной точки.
Дополнение
Точка подхода – точка, обозначенная шагом, который находится непосредственно
перед тем шагом, где начинается колебание.
Ось Z
Точка
подхода
Примечание!
В зависимости от расположения и формы рабочей поверхности, определение
вышеуказанной системы координат может быть недостаточно для формирования
образца колебания. В этом случае сохраните исходную точку REFP1 или REFP2.
Более подробное объяснение дается в «Случаях, требующих сохранения исходной
точки» в «Способах действий».

1.3.2 Окно настройки колебаний
WEAVING�CONDITION
� WEAVING�COND.�NO.��1/16
� MODE :�SINGL
:�SMOOTH
� SPEED�TYPE :�FREQ
� FREQUENCY :�3.5Hz
� <PATTERN>
VERTICAL :�10.000mm
HORIZONTAL :�10.000mm
ANGLE :��0.00�deg
� TRAVEL�ANGLE :��0.00�deg
� <TIMER�MODE>
POINT 1:�WEAV�STOP 2:�WEAV�STOP
3:�WEAV�STOP 4:�WEAV�STOP
� <MOTION�TIME> 1:�0.1sec��2:�0.1sec
3:�0.1sec��4:�0.1sec
Main�Manu ShortCut !�Turn�on�servo�power
Рис.1 Окно настройки колебаний
1. НОМЕР НАСТРОЙКИ КОЛЕБАНИЯ

Отображает номер файла настроек колебания.
2. ВИД (Тип колебания)
Существует 3 типа колебания: качание, треугольное раскачивание,
раскачивание L-типа. В каждом типе – 2 вида: со сглаживанием или без.
0: Со сглаживанием
0: Простое 1: Треугольное 2: Раскачивание 1: Без сглаживания

качание раскачивание L-типа
Типы колебаний Сглаживание
3. СКОРОСТЬ
Отражает то, чем определяется скорость колебаний.
0: определяется частотой
1: определяется временем колебания для каждой секции колебания
4. ЧАСТОТА
Отражает частоту колебания, если пункт «СКОРОСТЬ» (“MODE”) настроен на
0:FREQ, т.е. определяется частотой. Обратите внимание, что максимальная
частота определяется амплитудой, как показано на графике ниже. Соотнесите
частоту с разрешенной амплитудой.

Обратите внимание, что график отражает только примерные величины.
Амплитуда 60
(мм)
50
40
30
20
10
0 1 2 3 4 5
Частота (Гц)
Максимальные величины для различных амплитуд
5. ОБРАЗЕЦ
Если «ВИД» (“MODE”) настроен на 0:SINGL (простое колебание), то должен
быть указан угол.
Угол: от 0.1 до 180.0
Угол
Вид (Тип колебания): Простое колебание
Если «ВИД» (“MODE”) настроен на «1:TRI» (треугольное колебание) или «2:L»

(колебание L-типа), должна быть указаны следующая информация по треугольнику:
длина вертикальной стороны, длина горизонтальной стороны и угол.
Угол: от 0.1 до 180.0 – угол: от 0.1 до 180.0

Направление стены Вертикальная/горизонтальная сторона: от 1.0 до 25.0 мм
Угол
Длина
вертикальной
стороны
Длина горизонтальной
стороны
Вид (Тип колебания): треугольное колебание или колебание L-типа

6. УГОЛ
Угол измеряется от линии стыка. Амплитуда: от -90(град) до +90 (град)
Направление движения
Вид А
Угол
+
0�
Угол -
Вид А
7. ТАЙМЕР (Временной режим)

Ниже показано, что период простого колебания делится на три или четыре
секции. Отсчет таймера может быть настрое на паузы в точке (узле) между
секциями. (Число в кружке обозначает номер секции).
� �
� � �
� � �
Горизонтальное
направление
� � �
Простое Треугольное Колебание L-типа
колебание колебание
Установите один из нижеследующих временных режимов:
0: Колебание прекращается, но робот двигается

1: Робот делает паузу
0: Колебание прекращается, но робот двигается 1: Робот делает паузу
8. ТАЙМЕР (Временной отсчет)

Если параметр «СКОРОСТЬ» (“Speed”) настроен на “1:MOVING TIME” (1:
ВРЕМЯ ДВИЖЕНИЯ), то отсчет, указанный здесь, определяет длительность
паузы (остановку колебания или паузу манипулятора) в точке между секциями
колебания.

1.3.3 Способы действий
 Отражение на экране файла колебания
Выберите {ARC WELDING} (ДУГО-

1
ВАЯ СВАРКА) под главным меню.
2 Выберите {WEAVING} (КОЛЕБАНИЕ).
Файл настроек колебания может быть открыт с помощью
кнопки .
3 Выберите номер желаемого файла.
Нажмите эту кнопку чтобы открыть следующий файл.
Нажмите [SHIFT] + , чтобы открыть предыдущий файл.
 Внесение изменений
Выберите пункт, который вы

1 хотите отредактировать.
Введите значение, используя
2
числовые клавиши.
 Случаи, требующие сохранения исходных точек

Сохранение исходных точек REFP1 и REFP2 не требуется постоянно. Сохранение
необходимо при нестандартных условиях рабочего места и т.д.
Точка REFP1, определяющая направление стены – это точка на поверхности стены
или ее утолщении. Точка REFP2, определяющая горизонтальное направление – это
точка на левой или правой стороне стены.
REFP1 REFP2
На поверхности стены На правой или левой стороне стены
или ее утолщении
Cтена
Cтена
REFP2
REFP1
Направление стены Направление стены
REFP2
REFP1 Направление
Направление
движения движения

Дополнение
Для получения информации по сохранению исходных точек обращайтесь к
«Инструкциям по сохранению исходных точек» или к «Руководству по основам
программирования».
<Пример 1>
REFP1 сохраняется по причине того, что направление стены не параллельно оси Z
робота.
Ссь Z
Пример
003 MOVL��V=120.0
SENSON�COMARC�CAF#(1)
REFP1 004 REFP�1
005 MOVL��V=16.7
SENSOF�COMARC�AEF#(1)
<Пример 2>
REFP2 сохраняется, т.к точка подхода находится на другой стороне стены.
Пример
Стена
Точка подхода Точка подхода 009 MOVJ��VJ=25.00

010 MOVL��V=120.0
SENSON�COMARC�CAF#(1)
REFP2
011 REFP�2
012 MOVL��V=16.7
SENSON�COMARC�AEF#(1)

 Запрещение колебаний
Если команда колебания поступает во время воспроизведения режима
проверки,“TEST RUN” (тестового запуска) или операции FWD в режиме обучения,
колебание выполняется так же как и другие команды. Тем не менее, в некоторых
случаях, когда колебание нежелательно из-за столкновения манипулятора или по др.
причинам, чтобы запретить колебание следуйте инструкциям, описанным ниже:
 Способы запрета колебания в режиме проверки

Нажмите [AREA]
1
(ОБЛАСТЬ ДЕЙСТВИЯ).
2 Выберите {UTILITY} (УТИЛИТА).

Выберите {SPECIAL TEACH}
3
(ОСОБЕННОСТИ ОБУЧ. РЕЖИМА)
Появится окно особенностей в режиме проверки.
SPECIAL�PLAY
LOW�SPEED�START :�INVALID
SPEED�LIMIT :�INVALID
DRY-RUN�SPEED :�INVALID
MACHINE�LOCK :�INVALID
4 Выберите запретить колебания в CHECK-RUN :�INVALID
режиме проверки. WEAV�PROHIBIT�IN�CHK-RUN :�VALID
COMPLETE
Main�Menu ShortCut !�Turn�on�servo�power
 Способы запрета колебания в режиме проверки

Нажмите [AREA]
1 (ОБЛАСТЬ ДЕЙСТВИЯ).
2 Выберите {UTILITY} (УТИЛИТА).
Выберите {SPECIAL TEACH}
3 (ОСОБЕННОСТИ ОБУЧ. РЕЖИМА)
Появится окно особенностей режима обучения.

SPECIAL�TEACH
�WEAV�PROHIBIT�IN�TEST�RUN/NEXT�� :�VALID
Выберите запретить колебания в

4
операции FWD или TEST RUN.
COMPLETE
Main�Menu ShortCut !�Turn�on�servo�power

 Запрещение колебания с помощью входящего системного сигнала

Используется входящий системный сигнал №40047.
Входящий системный сигнал может запретить колебания в любое время в процессе
выполнения операции, безотносительно того находится она или нет в режиме
проверки.


Алфавитный указатель
В
_______________
вид (тип колебания) ..............................................................................11

ВКЛЮЧИТЬ ....................................................................................... 5, 7
временной режим колебаний .............................................................. 13
ВЫКЛЮЧИТЬ .................................................................................... 5, 7
З
_______________
запрещение колебания ......................................................................... 16
К
_______________
колебание в режиме проверки ............................................................ 16

команда начала колебания ..................................................................... 9
команда управления прибором ............................................................. 5
команда WVOF ....................................................................................... 9
команда WVON ...................................................................................... 9
Н
_______________
настройка процесса прекращения задания .......................................... 6

номер настроек колебаний ...................................................................11
О
_______________
образец колебания ................................................................................ 12

окно ОБЩЕЙ ДИАГНОСТИКИ ........................................................... 6
основная система координат колебаний ............................................ 10
С
_______________
скорость (колебания) ............................................................................11

сохраненное задание .............................................................................. 5
Т
_______________
таймер (режим временного отсчета колебания) ................................ 13

точка подхода ........................................................................................ 10
У
_______________
угол колебания ..................................................................................... 13

управление прибором ............................................................................ 5
Ф
_______________
файл колебания..................................................................................... 14
файл настроек колебания .....................................................................11
Ч
_______________
частота (колебания) ...............................................................................11

Алфавитный указатель

Примечания
Штаб квартиры: Дистрибьюторы
Швеция MOTOMAN Robotics Europe AB Чехия Hadyna Internation Ltd
а/я 4004, SE-390 04 Kalmar, Швеция Kravarska 571/2, CZ-70900 Ostrava, Чехия
Тел: +46-480-417800, Факс: +46-480-417999 Boki robotizované systémy s.r.o.
Группы компаний: Knezeves 178, CZ-252 68 Stredokluky, Чехия
Дания MOTOMAN Robotics Europe AB Греция Kouvalias Industrial Robots
Anelystparken 47A, DK-8381 Tilst, Дания 25, El. Venizelou Ave., GR-17671 Kallithea, Греция
Тел: +45-7022-2477, Факс: +45-7022-2478 Тел: +30-1-9589243-6, Факс: +30-1-9567289
Финляндия MOTOMAN Robotics Finland OY Венгрия REHM Hegesztéstechnika Kft.
Messinkikatu 2, FI-20380 Turku, Финляндия Tápiószele, Jászberényi út 4., H-2766, Венгрия
Тел: +358-403000600, Факс: +358-403000660 Тел: +36-30-9510065, Факс: +36-1-2562012
Франция MOTOMAN Robotics SARL Израиль KNT Engineering Ltd.
Rue Nungesser et Coli, D2A Nantes-Atlantique, 9 Hapalmach Street, IL-Kfar Azar 55905, Израиль
F-44860 Saint-Aignande-Grand-Lieu, Франция Тел: +972-3 9231944, Факс: +972-3 9231933
Тел: +33-2-40131919, Факс: +33-40754147 Норвегия ROBIA ASA
Германия MOTOMAN Robotec GmbH Industriveien 1, NO-3300 Hokksund, Норвегия
Kammerfeldstraße 1, DE-85391 Allershausen, Германия Тел: +47-32252820, Факс: +47-32252840
Тел: +49-8166-90-0, Факс: +49-8166-90-103 Польша Roboprojekt Boc Sp.z.o.o
Германия MOTOMAN Robotec GmbH ul Kielecka 30, PL-42-470 Siewierz, Польша
Im Katzenforst 2, DE-61476 Kronberg/Taunus, Германия Тел:+48 (0-32) 672 89 16, Факс: +48 (0-32) 672 88 08
Тел: +49-6173-60-77-30, Факс: +49-6173-60-77-39 Южная Африка Robotic Systems S.A. PTY Ltd
Великобритания MOTOMAN Robotics UK (Ltd) P.O. Box 90741, Bertsham 2013, Йоханнесбург,
Johnson Park, Wildmere Road, Banbury, Южная Африка
Oxon OX16 3JU, Великобритания Тел: +27-11-4943604, Факс: +27-11-4942320
Тел: +44-1295-272755, Факс: +44-1295-267127 Швейцария Messer SAG
Италия MOTOMAN Robotics Italia SRL Langweisenstrasse 12, CH-8108 Dällikon,
Via Emilia 1420/16, IT-41100 Modena, Италия Швейцария
Тел: +39-059-280496, Факс: +39-059-280602 Тел: +41-18471717, Факс: +41-18442432
Нидерланды MOTOMAN benelux B.V Турция Teknodrom Robotics & Otomation Ltd
Zinkstraat 70, NL-4823 AC Breda, Нидерланды Kordonboyu Mah, Akdeniz Cad. No.18/1 Kartar, Стамбул,
Тел: +31-76-5424278, Факс: +31-76-5429246 Турция
Португалия MOTOMAN Robotics Iberica S.L. - Sucursal em Portugal Тел: +90 216 389 16 66, Факс: +90 216 479 59 76
Z.Ind. Aveiro Sul, Lote 21, N.S. Fátima, PT-3810 Aveiro, Португалия
Тел: +351-234 943 900, Факс: +351-234 943 108
Словения RISTRO d.o.o.
Lepovce 23, SI-1310 Ribnica, Словения
Тел: +386-61-861113, Факс: +386-61-861227
Испания MOTOMAN Robotics Iberica S.L.
Avenida Marina 56, Parcela 90, ES-08830
St. Boi de Llobregat (Барселона), Испания
Тел: +34-93-6303478, Факс: +34-93-6543459
Швеция MOTOMAN Robotics Europe AB
Box 504, SE-385 25 Torsås, Швеция
Тел: +46-480-417800, +46-486-41410
��
дочерняя компания корпорации YASKAWA Electric Corporation

Инструкция для задач общего назначения

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Инструкция для задач общего назначения

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА

Данное руководство является новой редакцией документа YEC:

Ссылка на руководство по БАЗИСНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ,

Страница 2 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

1. Инструкция по управлению прибором 5

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 3

Страница 4 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

ПРИЛОЖЕНИЕ ОБЩЕГО НАЗНАЧЕНИЯ

Кнопка [2 TOOL ON] отражает команду TOOL ON (ВКЛЮЧИТЬ).

Кнопка [. TOOL OF] отражает команду TOOL OFF (ВЫКЛЮЧИТЬ).

Кнопка [3 TOOLON JOB] отражает команду CALL (ВЫЗОВ) для

Кнопка [- TOOLOF JOB] отражает команду CALL (ВЫЗОВ) для

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 5

1.2 Настройка системы управления прибором

Выберите {GENERAL} (ОБЩЕЕ)

Появится окно общего диагностирования.

2 Выберите {GENERAL DIAGNOSIS}

Страница 6 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

1.2.1 Инструкции по эксплуатации

 Инструкции пользования кнопками TOOLON/TOOLOF

Команда TOOLON (ВКЛ) или ТOOLOF (ВЫКЛ) отображают-

4 Нажмите [INSERT] (ВСТАВИТЬ).

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 7

 Команда CALL (ВЫЗОВ)

1 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ) под

4 Выберите название задания. Появится окно JOB LIST (СПИСОК ЗАДАНИЙ).

Появится окно для ввода буквенных обозначений. В этот

6 Нажмите [INSERT] (ВСТАВИТЬ).

7 Нажмите [ENTER] (ВВОД).

Страница 8 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

 Команда WVON (ВКЛ КОЛЕБАНИЯ).

1 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ) под

3 Нажмите [INFORM LIST]

6 Нажмите []INSERT] (ВСТАВИТЬ).

7 Нажмите [ENTER] (ВВОД).

 Команда WVOF (ВЫКЛ КОЛЕБАНИЯ).

1 Выберите {JOB}(ЗАДАНИЕ ) под

3 Нажмите [INFORM LIST]

5 Нажмите []INSERT] (ВСТАВИТЬ).

6 Нажмите [ENTER] (ВВОД).

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 9

1.3 Работа с файлами

Направление стены: ось Z в координатах робота

Страница 10 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

1.3.2 Окно настройки колебаний

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

Main�Manu ShortCut !�Turn�on�servo�power

Рис.1 Окно настройки колебаний

1. НОМЕР НАСТРОЙКИ КОЛЕБАНИЯ

0: Простое 1: Треугольное 2: Раскачивание 1: Без сглаживания

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 11

Обратите внимание, что график отражает только примерные величины.

Угол: от 0.1 до 180.0

Вид (Тип колебания): Простое колебание

Если «ВИД» (“MODE”) настроен на «1:TRI» (треугольное колебание) или «2:L»

Угол: от 0.1 до 180.0 – угол: от 0.1 до 180.0

Вид (Тип колебания): треугольное колебание или колебание L-типа

Страница 12 Редакция: 03-12-10 MRS6002GB.0.U

7. ТАЙМЕР (Временной режим)

Установите один из нижеследующих временных режимов:

0: Колебание прекращается, но робот двигается

0: Колебание прекращается, но робот двигается 1: Робот делает паузу

8. ТАЙМЕР (Временной отсчет)

MRS6002GB.0.U Редакция: 03-12-10 Страница 13