Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Васечкин Ю.С., Оболенский Ю.Г. - Гидравлические приводы летательных аппаратов (2008, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана)
Васечкин Ю.С., Оболенский Ю.Г. - Гидравлические приводы летательных аппаратов (2008, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана)
ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2008
УДК 629.7.064(075.8)
ББК 39.52+34.447
В19
Рецензенты: В.Н. Герди, М.М. Якубович
Васечкин Ю.С., Оболенский Ю.Г.
В19 Гидравлические приводы летательных аппаратов: Учеб. по-
собие. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. — 44 с.: ил.
ISBN 978-5-7038-3144-1
Рассмотрены принцип действия, математические модели, осо-
бенности конструкции и применения на современных летательных
аппаратах гидравлических приводов различного назначения.
Пособие предназначено для студентов, обучающихся по направ-
лению подготовки 652300 «Системы управления движением и нави-
гация» специальности 210500 «Системы управления летательными
аппаратами».
УДК 629.7.064(075.8)
ББК 39.52+34.447
Учебное издание
Васечкин Юрий Серафимович
Оболенский Юрий Георгиевич
ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
Редактор С.А. Серебрякова
Корректор М.А. Василевская
Компьютерная верстка С.А. Серебряковой
Подписано в печать 19.05.2008. Формат 60×84/16. Бумага офсетная.
Усл. печ. л. 2,56. Уч.-изд. л. 2,12.
Изд. № 18. Тираж 100 экз. Заказ .
3
ПРЕДИСЛОВИЕ
4
1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
8
в течение требуемого промежутка времени или требуемой нара-
ботки на отказ.
Динамическая точность определяется ошибкой слежения, ко-
торая выражается углом рассогласования или сигналом напряже-
ния рассогласования при заданном законе изменения возмущения.
Быстродействие характеризуется собственной частотой сле-
дящего привода, которая определяет быстроту реакции привода
при малых возмущениях.
Быстродействие следящего привода при малых сигналах
управления (быстродействие «в малом») определяется постоянны-
ми времени элементов и коэффициентом усиления контура следя-
щего привода.
Быстродействие при больших сигналах (быстродействие «в
большом») главным образом зависит от максимальной скорости
гидродвигателя и, следовательно, от мощности привода.
По признаку структурной надежности авиационные следящие
гидроприводы прежде всего следует разделить на резервирован-
ные многоканальные и следящие одноканальные.
Резервированные следящие приводы различают по методу об-
наружения и коррекции неисправностей, по методу «голосования
большинством» и по методу дублирования.
Для проектирования авиационного автоматизированного при-
вода требуется решить сложный комплекс научно-технических
задач.
Процесс проектирования автоматического гидравлического
привода должен базироваться на современных научных методах.
Сложность проектирования гидравлических систем заключается
в том, что основные вопросы разработки новой конструкции тре-
буют решения сложных технических задач на стыке таких науч-
но-технических направлений, как гидромеханика и теория авто-
матического управления, термодинамика и теория механических
колебаний, теория гидромашин и проектирование элементов ав-
томатики.
9
2. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ УСТРОЙСТВА
И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ГИДРОПРИВОДА
10
Расход жидкости определяется как произведение средней скорости
течения на площадь поперечного сечения канала:
V
Q= = Av ,
t
где Q — расход жидкости, м3/с; V — объем, м3; T — время, с; A —
площадь поперечного сечения, м2; v — средняя скорость течения
жидкости в данном поперечном сечении, м/с.
Производительность насоса — это объем жидкости, который
вытесняется из его рабочих камер в единицу времени.
11
Сила давления жидкости на поршень приводит в движение вы-
ходное звено гидропривода, преодолевая нагрузку и совершая при
этом полезную работу.
Следует заметить, что хотя давление жидкости и создается на-
сосом, значение этого давления в рабочем процессе практически
не зависит от параметров насоса (его размеров, типа и т. д.). Насос
должен быть рассчитан и подобран так, чтобы он мог обеспечить
максимальное рабочее давление и необходимую мощность потока
жидкости.
Давление определяется главным образом нагрузкой, дейст-
вующей на выходное звено гидродвигателя. Это наглядно под-
тверждается формулой (1), если ее переписать в виде
F
p= (2)
Aп
или
M
p= ,
kM
12
речь утечками жидкости, то можно считать, что производитель-
ность насоса равна расходу жидкости в гидродвигателе:
Qн = Qд , (3)
где
Ап h
Qд = = Ап v , (4)
t
v — линейная скорость штока гидродвигателя.
Из уравнения (4) следует, что
Qд
v= (5)
Ап
или
Qд
Ω= ,
kQ
13
2.2. Типовая схема гидравлического привода
с дроссельным регулированием
14
ходе мощность потока жидкости может достигать нескольких ты-
сяч ватт.
При смещении золотника относительно гильзы в управляемых
дросселях образуются рабочие окна, в которых происходит дрос-
селирование жидкости.
Золотниковый гидрораспределитель направляет рабочую жид-
кость в гидродвигатель, в котором основная часть энергии потока
преобразуется в механическую энергию движения поршня.
Простота принципа регулирования скорости с помощью золот-
ника заключается прежде всего в том, что изменение гидравличе-
ских сопротивлений управляемых дросселей достигается при ма-
лых перемещениях золотника, измеряемых долями миллиметра.
Чем больше смещение золотника от своего нейтрального положе-
ния, тем больше площадь дросселирующего окна и, следовательно,
тем больше расход жидкости и скорость движения гидравлическо-
го двигателя. В регулируемом приводе золотник обеспечивает не-
прерывное регулирование расхода жидкости и скорости привода.
К достоинствам гидропривода с дроссельным регулированием
нужно отнести высокое быстродействие, надежность работы и
простоту управления распределительным золотником. Следует
добавить, что автоматическое управление золотником можно лег-
ко осуществить с помощью простых и надежных электрогидрав-
лических усилителей.
15
В гидравлических устройствах зависимость потерь давления от
расхода и гидравлического сопротивления зависит от режима тече-
ния жидкости. Различают два режима течения жидкости: ламинар-
ный и турбулентный.
При ламинарном течении частицы жидкости движутся парал-
лельно оси канала, отчего течение носит слоистый характер. Пере-
мешивания частиц при этом не происходит, и весь поток жидкости
можно представить состоящим из отдельных струек. Скорость
струек по сечению канала различна. Наибольшую скорость имеют
струйки в центре сечения канала. Между струйками наблюдается
относительное движение, которое сопровождается вязким трени-
ем. Потери давления при ламинарном течении с учетом вязкого
трения прямо пропорциональны скорости течения и, следователь-
но, расходу жидкости.
При турбулентном течении частицы жидкости находятся в
сложном беспорядочном движении. Слоистость потока нарушает-
ся вследствие не только осевого, но и поперечного движения час-
тиц жидкости. Турбулентное движение в канале постоянного се-
чения (трубе) сопровождается рассеиванием кинетической энергии
(переходом ее в теплоту) вследствие беспорядочного движения
частиц жидкости.
Турбулентное движение наблюдается при течении жидкости в
дросселях, насадках, соплах и других элементах гидравлического
привода. Потери напора при турбулентном течении прямо пропор-
циональны квадрату скорости течения жидкости и, кроме того,
зависят от формы и состояния поверхности сопротивления.
а б в
Рис. 5. Управляемый дроссель золотникового типа:
а — схема дросселя; б — прямоугольное окно; в — круглое окно
17
На рис. 5 показаны схемы прямоугольного (б) и круглого (в)
дросселирующих рабочих окон. Первое из них характерно наибо-
лее линейной зависимостью расхода от координаты x, а второе от-
личается простой изготовления.
18
2.3.4. Гидравлический мостик на дросселях сопло – заслонка
20
Для анализа характеристик гидравлического мостика начало
координат для отсчета перемещения заслонки расположим в сред-
нем (нейтральном) положении между соплами (рис. 7, в). За поло-
жительное перемещение заслонки примем ее перемещение справа
налево, при котором уменьшается гидравлическая проводимость
G3(h). В этом случае зависимость между координатами перемеще-
ния заслонки гидравлического мостика и гидравлических потен-
циометров, входящих в мостик, имеет вид
z1 = h0 − h;⎫
⎬
z2 = h0 + h ⎭
или
z1 = 1 − h ; ⎫
⎪
⎬
z2 = 1 + h ,⎭⎪
z h
где z = ; h = ; h0 — зазор меж-
h0 h0
ду соплом и заслонкой при ее ней-
тральном положении.
Перемещение заслонки h(t), обу-
словленное характером изменения
регулирующего сигнала привода,
будем называть входным сигналом
гидравлического мостика.
Силовая характеристика pд =
= f(h) показывает зависимость дав-
ления в диагонали мостика от сме-
щения заслонки при установившемся
движении жидкости и расходе в диа-
гонали, равном нулю. Типичная си- Рис. 8. Силовая характе-
ловая характеристика мостика соп- ристика мостика
ло – заслонка приведена на рис. 8. сопло – заслонка
21
3. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ УСИЛИТЕЛИ
22
На рис. 9 представлены три схемы электромагнитов, которые
широко используются в качестве электромеханических преобразо-
вателей в ЭГУ. Несмотря на различие конструктивных схем, ЭМП
обладают подобными внешними статическими и динамическими
характеристиками. Это подобие характеристик достигается за счет
упругих элементов (пружин), создающих эффект упругой подвес-
ки якоря.
23
Представим передаточную функцию ЭМП в виде колебатель-
ного звена:
h( s ) kЭМП
WЭМП ( s) = = 2 ,
I ( s) TЭМП + 2ξ ЭМПTЭМП s + 1
где h(s) — перемещение якоря, приведенное к оси сопел; I(s) —
ток управления; kЭМП = khI — коэффициент передачи;
m
TЭМП = — электромеханическая постоянная времени;
CЭМП
b
ξ ЭМП = — коэффициент относительного демпфирова-
2 CЭМП m
dF k FI
ния; CЭМП = = — коэффициент жесткости статической ха-
dh khI
рактеристики; m — масса якоря и подвижных частей гидроусили-
теля (например, заслонки), приведенная к оси сопел; b —
коэффициент вязкого трения.
Электромеханические преобразователи, выполненные по кон-
структивной схеме, изображенной на рис. 9, а, характеризуются
следующими динамическими параметрами:
1
TЭМП = (0, 4...0,8) ⋅10−3 c; ω ЭМП = = 1250...2500 c −1;
TЭМП
ξЭМП = 0, 2...0,3; CЭМП = 100...150 Н/см; kЭМП = (6...9) ⋅10−3 см/мА.
24
Уравнение электрической цепи преобразователя имеет вид
dI dh
U = RI + L + kпэ ,
dt dt
где U — напряжение источника ЭДС; R — активное сопротивле-
ние контура протекания тока; L — индуктивность обмоток преоб-
разователя; kпэ — коэффициент противоЭДС.
Структурная схема ЭМП показана на рис. 10.
25
Рис. 12. Схема струйного ЭГУ с обратной связью
0 x ( s) k0
WЭГУ (s) = = 0 ЭГУ ,
I ( s) TЭГУ s + 1
0
где TЭГУ — постоянная времени электрогидравлического усилите-
0
ля с жесткой обратной связью; kЭГУ — коэффициент передачи,
0 k FI
kЭГУ = .
CЭМП kо.с
Для широкого класса электромеханических преобразователей
можно считать, что
0 Aз
TЭГУ = .
kQhkо.с
27
4. СЛЕДЯЩИЕ ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
С ЭЛЕКТРИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ
28
В этой системе следящий рулевой привод представляет собой
исполнительную часть автопилота. Входным сигналом рулевого
привода является первичный электрический сигнал управления
Uвх, который можно рассматривать как сигнал рассогласования
(или ошибки) системы управления. Отклонение рабочих органов
управления (рулей) δ является выходным сигналом рулевого при-
вода и одновременно регулирующим воздействием системы
управления.
Следящий рулевой привод по своей структуре также следует
рассматривать как систему автоматического регулирования с об-
ратной связью. В следящем рулевом приводе выходное звено
(руль) с координатой δ отслеживает изменение входной величины
Uвх, которая содержит информацию о движении ЛА и управляю-
щем воздействии.
30
ной связи), который широко применяется в одноканальных и мно-
гоканальных (резервированных) рулевых системах управления.
Передаточные функции и уравнения линейной модели следя-
щего гидропривода запишем в следующем виде:
1) передаточная функция рулевой машины выражается формулой
y ( s) k РМ
WРМ (s ) = = ,
I ( s) s(Tк2 s 2 + 2ξ кTк s + 1)(TЭГУ s + 1)
k РМ
WРМ (s ) = =
(TЭГУ s + 1)(a0 s + a1s 2 + a2 s + a3 )
3
kЭГУ kvxTш
= ,
(TЭГУ s + 1)(T13 s3 + T22 s 2 + T3s + 1)
⎛ 1 1 ⎞ a0 B b b m aB
где a0 = m ⎜ + ⎟ ; T1 = 3 ; a1 = + + ; T2 = 1 ;
⎝ Cг Cкон ⎠ Cш Cг Cкон B Cш
2
C C u aB C A B
a2 = ш + ш + + 1; T2 = 2 ; a3 = ш ; B = п ; Tш = ;
Cг Cкон B Cш B kQp Cш
kз
kvx = ; Сш — коэффициент жесткости упругой нагрузки, приве-
Ап
денной к оси поршня; Сг — коэффициент жесткости «гидравличе-
ской пружины» гидродвигателя; Скон — коэффициент жесткости
упругой конструкции силовой проводки; b — коэффициент вязко-
го трения; B — коэффициент жесткости механической характери-
стики гидропривода;
2) уравнение усилителя сигнала ошибки с учетом индуктивно-
сти обмоток управления ЭМП и ЭДС, наведенной движением яко-
ря, представим формулой
31
dI
Ty + I = k yU ,
dt
которая преобразуется в передаточную функцию
V(s) ky
Wу с.о ( s) = = ,
U Σ ( s) Ty ( s ) + 1
32
Рассматривая привод как систему, состоящую из ряда последо-
вательно включенных динамических звеньев, запишем передаточ-
ные функции гидравлического привода с электрическим управле-
нием при различных нагрузках и разомкнутой обратной связи в
таком виде (здесь Wраз(s) — передаточная функция разомкнутой
системы):
1) передаточная функция ненагруженного гидравлического
привода (Сш = 0; m = 0; b = 0)
U o.c ( s) KD
Wраз ( s) = = ; (7)
U Σ ( s) s(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)
33
В установившемся режиме движение с постоянной скоростью
sU o.c ( s ) v
kD = = , (10)
U Σ ( s) yΣ
UΣ
где v — скорость рулевой машины; yΣ = — сигнал рассогласо-
ko.c
вания, выраженный в единицах линейного перемещения штока
рулевой машины.
Формула (10) показывает, что добротность следящего гидро-
привода определяется отношением скорости слежения ненагру-
женной рулевой машины к сигналу рассогласования, выраженно-
му в единицах линейного перемещения штока силового цилиндра.
Из формулы также видно, что для увеличения точности слеже-
ния в установившемся режиме необходимо увеличивать коэффи-
циент добротности.
34
U o.c ( s )
Передаточная функция разомкнутого контура Wраз ( s) =
U Σ (s)
и коэффициент обратной связи ko.c определяются типом следящего
привода и обратной связи.
Для следящего гидравлического привода с жесткой электриче-
ской обратной связью передаточная функция разомкнутого конту-
ра выражается формулами (7) — (9), а коэффициент переда-
1
чи kпд = .
ko.c
Динамические характеристики линейной модели гидравлического
привода при Сш = 0 определяются передаточной функцией вида
KD
Wраз ( s) = 2 2
. (11)
s (T s + 2ςкTк s + 1)(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)
к
35
Устойчивость и быстродействие линейной модели следящего
гидропривода без коррекции динамических свойств полностью
определяются соотношением сопрягаемых частот элементов и час-
тоты среза, которая в основном зависит от коэффициента доброт-
ности. В свою очередь, частота среза рулевого привода и, следова-
тельно, его добротность определяются расчетными значениями
частоты собственных колебаний беспилотного летательного аппа-
рата в режиме стабилизации. Чем больше частота собственных
колебаний, тем больше должна быть частота среза и полоса про-
пускания рулевого привода.
Для приводов самолетов и вертолетов коэффициент добротно-
сти KD = 20…40 с–1. Для приводов беспилотных ЛА различного
класса KD = 50…500 –1.
Синтез быстродействующего следящего гидропривода с элек-
трическим управлением основан на решении ряда сложных техни-
ческих задач.
В целом синтез динамических характеристик следящего гид-
ропривода с электрическим управлением заключается в согласова-
нии сопрягаемых частот с требуемой частотой среза и выборе для
этой цели оптимальной схемы и динамической структуры состав-
ляющих элементов.
Для того чтобы обеспечить в следящем гидроприводе два про-
тиворечивых требования — высокое быстродействие и допусти-
мые запасы устойчивости (без коррекции) — необходимо выпол-
нить следующие условия синтеза:
ω cp ≥ (6...8)ω ЛА ; ω ЭГУ ≥ n1ω cp ; ω y ≥ n2ω cp ; ω к ≥ n3ω cp ; ςк ≥ 0, 2...0,5 ,
36
5. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
СОВРЕМЕННЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
37
уменьшению влияния их на динамические характеристики контура
управления. Следовательно, ЭГРП должны быть как можно более
простыми и надежными.
38
Рис. 19. Принципиальная схема многоканального
рулевого агрегата РПД-14:
1 — усилитель электрогидравлический; 2 — преобразователь электромеха-
нический двухобмоточный; 3 — индукционные датчики обратной связи
по положению золотника; 4 — фильтр; 5 — клапан обратный; 6 — клапан элек-
трогидравлический двухобмоточный; 7 — клапан кольцевания и демпфирования;
8 — гидродвигатель; 9 — блок индукционных датчиков обратной связи
41
конструктивным расположением подканалов, которое может быть
параллельным или тандемным.
При тандемном расположении подканалов (рис. 20) их поршни
жестко крепятся к выходному штоку, и в момент отказа неисправ-
ный подканал пересиливается остальными нормально работающи-
ми, препятствуя развитию возмущения на выходном штоке. Ос-
новной трудностью при проектировании привода данного типа
является построение достаточно простой и эффективной системы
контроля.
В настоящее время многоканальные рулевые приводы выпол-
няют по двух- или трехкаскадной схеме с суммированием сил.
42
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
43
ОГЛАВЛЕНИЕ
44