МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ

НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

Физический факультет

Кафедра высшей математики

АЮПОВА Н.Б.

ЛЕКЦИИ ПО ВЕКТОРНОМУ И ТЕНЗОРНОМУ АНАЛИЗУ

(Курс лекций)

Новосибирск

2012
Аюпова Н.Б. Лекции по векторному и тензорному анализу/Новосиб.гос.ун-т, Новосибирск,
2012. 94 с.

Учебное пособие соответствует программе курса "Векторный и тензорный анализ" и

представляет собой изложение курса лекций. Пособие содержит основные сведения. по следующим
разделам: ортогональные тензоры, тензорная алгебра, тензорные поля и понятие ковариантной
производной. В заключение приведены основные сведения теории поверхностей.
Предназначено для студентов физического и геолого-геофизического факультетов НГУ.

Рецензент к.ф-м.н., доцент каф. высшей математики ФФ А.И.Черных

Курс лекций подготовлен в рамках реализации Программы развития

НИУ-НГУ на 2009–2018 г.г.

 Новосибирский государственный
университет, 2012
Аюпова Н.Б., 2012
1 Ортогональные тензоры в геометрии и
механике
1.1 Векторы.
Рассматрим прямоугольную декартову систему координат. Пусть e1 ,
e2 , e3 — орты, положенные в основу нашей координатной системы.
Составим скалярные произведения ортов:

0, i 6= j
ei ej = δij =
1, i = j
Пусть x — произвольный вектор, отложенный для определенности из
начала координат O. Координаты вектора x можем определить как
коэффициенты разложения
x = x1 e1 +x2 e2 +x3 e3 ,
xi — проекции вектора x на оси, x1 = x e1 , x2 = x e2 , x3 = x e3 .
Здесь проекции записаны в виде скалярных произведений вектора x
на соответствующие орты.
Вектор x выражает какой-либо физический объект, например, па-
раллельный сдвиг твердого тела, силу, скорость в данной точке и т.п.
Этот объект существует независимо от координатной системы но наш
способ задания зависит от координатной системы.
Между тем, координатные оси можно выбирать с большим про-
изволом, их можно подвергать различным преобразованиям: произ-
вольным параллельным сдвигам и поворотам вокруг начала O.
Таким образом, способ задания векторов x координатами x1 , x2 ,
x3 зависит от координатной системы. Т.е. на картину изучаемых на-
ми векторов накладывается, вообще говоря, случайный выбор коор-
динатной системы и изучаемая картина усложняется излишними по-
дробностями. Основная задача тензорного исчисления - разобраться
в создавшемся положении, научиться выделять то существенное, что
относится к самим изучаемым объектам, и отбрасывать то случайное,
что привнесено произвольным выбором координатной системы.
Для этого надо выяснить, как меняются координаты неизменно-
го вектора x вследствие перехода от одной координатной системы к
другим.
В дальнейшем будем рассматривать лишь поворот осей (включая
зеркальное отображение) вокруг неподвижного начала O.

3
 Пусть при неподвижном начале координат из старого базиса
{e1 , e2 , e3 } переходим в новый {e′1 , e′2 , e′3 }. Выразим новые орты в
разложении по старым

e′1 = A11 e1 +A12 e2 +A13 e3 ,

e′2 = A21 e1 +A22 e2 +A23 e3 , (1)
e′3 = A31 e1 +A32 e2 +A33 e3 .

Из этих соотношений видно, что коэффициент

Aij = e′i ej , i, j = 1, 2, 3 (2)

совпадает со скалярным произведением e′i ej .

Замечание.
Матрица поворота Aij представляет собой это матрицуа косинусов
cos(x′i , xj )
Aij = cos(x′i , xj )
Теперь выразим старые орты через новые

e1 = A′11 e′1 +A′12 e′2 +A′13 e′3 ,

e2 = A′21 e′1 +A′22 e′2 +A′23 e′3 , (3)
e3 = A′31 e′1 +A′32 e′2 +A′33 e′3 .

Аналогично предыдущему получим

A′ij = ei e′j , i, j = 1, 2, 3. (4)

Сравнивая (2) и (4), получим, что

Aij = A′ji . (5)

т.е. kAij k и kA′ij k взаимно транспонированные. Но, кроме того, они и

взаимно обратные, так как определяют взаимно обратные преобразо-
вания (1) и (3).
Итак, чтобы получить матрицу, обратную kAij k, достаточно ее
транспонировать. Матрицы с этим свойством называются ортогональ-
ными. То, что матрицы kAij k и kA′ij k взаимно обратные, можно запи-
сать в виде равенства их произведения единичной матрице
X 
′ 0, j 6= k,
Ajs Ask = δjk =
1, j = k
s

4
или, согласно (5), X
Ajs Aks = δjk .
s
Ортогональная матрица имеет определитель ±1.
det kAij k = ±1
Положительный знак означает, что новый ортогональный репер имеет
ту же ориентацию, что и старый, а отрицательный — что ориентация
репера меняется на обратную.
Теперь посмотрим, как будут меняться координаты при повороте
осей Найдем координаты вектора в старой координатной системе
xi = x ei ,
и, аналогично, в новой.
x′i = x e′i
Умножая скалярно на x равенства (3) и пользуясь последними фор-
мулами получаем
x′1 = A11 x1 + A12 x2 + A13 x3
x′2 = A21 x1 + A22 x2 + A23 x3
x′3 = A31 x1 + A32 x2 + A33 x3
Другими словами, при повороте осей координаты каждого данного
вектора подвергаются тому же ортогональному преобразованию, что
и орты.
X
e′k = Aki ei (6)
i
X
x′k = Aki xi (7)
i

Преобразования, обратные (6) и (7) запишутся следующим образом:

X X
ei = A′ik e′k = Aki e′k (8)
X X
xi = A′ik x′k = Aki x′k (9)

Будем говорить, что нам дан вектор или тензор валентности 1

или ранга 1, если для каждой из координатных систем нам даны три
занумерованных числа, преобразующихся по закону (7).

5
1.2 Двухвалентные тензоры.
Возьмем два вектора x = (x1 , x2 , x3 ) и y = (y1 , y2 , y3 ). и обозначим
через aij всевозможные произведения

aij = xi yj .

При повороте осей получим, согласно (7),

X
x′p = Api xi
i

и аналогично X
yq′ = Aqi xj
j

Перемножая эти два равенства почленно, получим

XX
x′p yq′ = Api Aqj xi yj
i j

а значит X
a′pq = Api Aqj aij . (10)
i

Будем говорить, что нам дан тензор валентности два, если в каждой
из координатных систем нам заданы девять чисел, занумерованных
двумя индексами aij , i, j = 1, 2, 3, и преобразующиеся при повороте
координатных осей по закону (10).
В дальнейшем будем опускать знак суммы, предполагая, что сум-
мирование производится по повторяющимся индексам.
Определим операции умножения вектора на тензор и тензора на
вектор.
Пусть дан тензор P с элементами Pij и вектор a = (a1 , a2 , a3 )
Под скалярным произведением тензора P на вектор a справа будем
понимать новый вектор b = P a, полученный по формуле

bi = Pij aj

Под скалярным произведением P на вектор a справа будем понимать

новый вектор c = a P , полученный по формуле

cj = ai Pij

6
Пусть даны два тензора P и Q с элементами Pij и Qij соответственно.
Скалярным произведением тензоров P и Q будем называть тензор S
с элементами Sij
Sij = Pik Qkj
Тензор δij можно рассматривать как тензор подстановки индекса:
xi = δij xj .

1.3 Многовалентные тензоры. Тензорная алгебра.

По аналогии с двухвалентным тензором можно ввести понятие о тен-
зоре любой валентности.
Дан тензор валентности m, если для любой координатной систе-
мы даны 3m чисел ai1 i2 ...im занумерованных m индексов i1 i2 . . . im =
1, 2, 3, которые в записи отличаются друг от друга 1-м, 2-м,..., m-м
местом записи при букве a, и которые при повороте координатной
системы преобразуются по закону

a′p1 ...pm = Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im ai1 ...im (11)

Операции над тензорами

1) сложение тензоров одинаковой валентности: пусть ai1 ...im и
bi1 ...im — два тензора одинаковой валентности.
Составим в каждой координатной системе числа ci1 ...im путем сло-
жения соответствующих координат наших тензоров

ci1 ...im = ai1 ...im + bi1 ...im (12)

Эти числа тоже являются компонентами тензоров. В самом деле, для

тензоров ai1 ...im и bi1 ...im по (11) имеет место

a′p1 ...pm = Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im ai1 ...im

b′p1 ...pm = Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im bi1 ...im

Складываем эти равенства почленно

c′i1 ...im = Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im ai1 ...im + Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im bi1 ...im

и пользуемся формулой (12),

c′i1 ...im = Ap1 i1 Ap2 i2 . . . Apm im ci1 ...im .

7
ci1 ...im Таким образом доказан тензорный закон преобразования ком-
понент
2) тензорное умножение ⊗

C =A⊗B

Каждая компонента тензора A умножается на каждую компоненту

тензора B. Ранг получившегося тензора равен сумме рангов исходных.
Рассмотрим пример. Пусть размерность пространства равна 2.
Тензор A — тензор второго ранга, тензор B — первого ранга. Вы-
числим компоненты тензора C = A ⊗ B;

C111 = A11 B1 , C112 = A11 B2 , C121 = A12 B1 , C122 = A12 B2 ,

C211 = A21 B1 , C212 = A21 B2 , C221 = A22 B1 , C222 = A22 B2 .

3) Свертывания тензоров

ak = akii

a′pqr = Api Aqj Ark aijk

a′p = a′pss = Api Asj Ask aijk
Asj Ask = δjk
a′p = Api δjk aijk
a′p = Api aijj = Api ai
Ранг тензора понижается на 2
Можно рассматривать скалярное произведение тензора на вектор
и вектора на тензор как свертку.
4) Подстановка индекса

bjki = aijk

Вернемся к случаю двухвалентных тензоров.

Главные оси тензора.
Пусть
b=Pa
Если b коллинеарен a, то a —главное направление тензора. Если при
этом b = λ a, то λ — главное значение, величина λ показывет во

8
сколько раз тензор увеличивает векторы, направленные по главным
осям тензора.
Рассмотрим уравнение

P a = λa

и составим характеристический многочлен

λ3 − λ2 (p11 + p22 + p33 )+

 
      p11 p12 p13 
p p32  p11 p31  p11 
p21  
+λ  22 + + − p21 p22 p23  = 0
p23 p33  p13 p33  p12 p22 
p31 p32 p33 
, его корни не зависят от координатной системы,

I1 = p11 + p22 + p33 = λ1 + λ2 + λ3 ,

     
p p32  p11 p31  p11 p21 
I2 =  22 + + = λ1 λ2 + λ1 λ3 + λ2 λ3 ,
p23 p33  p13 p33  p12 p22 
 
p11 p12 p13 
 
I3 = p21 p22 p23  = λ1 λ2 λ3 .
p31 p32 p33 
I1 , I2 , I3 — инварианты тензора

1.4 Симметричные и кососимметрические тензоры

Тензор называется симметричным, если значение компонент этого
тензора не меняется при перестановке двух любых индексов этого тен-
зора.
Тензор называется кососимметрическим, если при транспозиции
(перестановке) любых двух индексов у любой координаты, он меняет
знак.
Для двухвалентного кососимметрического тензора:

cij = −cji

cii = −cii =⇒ cii = 0

Докажем теорему о свойствах симметричного тензора
Критерий симметричности. Тензор является симметричным,
если и только если a P b = b P a для любых векторов a и b.

9
 Доказательство. Обозначим компоненты тензора pij , пусть тензор
симметричный, т.е.
pij = pji
⇒
ai pij bj = bj pji ai , т.к. матрица симметрична
⇐
пусть
ai pij bj = bj pij aj = bj pji ai = ai pji bj
в силу произвольности ai и bj
Теорема.
Если тензор симметричный, то все собственные значения веще-
ственные.
Пусть λ — какое либо собственное значение, т.е. корень уравнения
P x = λ x. Имеем систему уравнений pij xj = λxi или

(p11 − λ)x1 + p12 x2 + p13 x3 = 0,

p12 x1 + (p22 − λ)x2 + p23 x3 = 0,

p13 x1 + p21 x2 + (p33 − λ)x3 = 0.
Умножим эти уравнения на x∗p = x̄p — комплексно-сопряженное к xp

x∗i pij xj = λx∗i xi ,

где x∗i xi — вещественно и неотрицательно xi x∗i > 0.

p11 x1 x∗1 + p12 x∗1 x2 + p13 x∗1 x3 +

+p12 x∗2 x1 + p22 x∗2 x2 + p23 x∗2 x3 +

+p13 x∗3 x1 + p23 x∗3 x2 + p33 x∗3 x3 =

= λ(x1 x∗1 + x2 x∗2 + x3 x∗3 ),

где (x1 x∗1 +x2 x∗2 +x3 x∗3 ) > 0. Произведения x∗i xi — вещественные числа.
Поэтому те члены суммы, для которых i = j — вещественные числа.
Те члены, для которых i 6= j объединим попарно, например, для i = 1,
j = 2 и i = 2, j = 1 получим p12 (x∗1 x2 + x∗2 x1 ), выражение в скобках
(a1 − b1 i)(a2 + b2 i) + (a2 − b2 i)(a1 + b1 i) — вещественное число.

10
 Таким образом все λ вещественные числа
Докажем, что векторы, соответствующие этим собственным чис-
лам ортогональны.
Пусть λ1 — корень и соответствующее собственное направление
обозначим e′1 .
P e′1 = λ1 e′1 (13)
Пусть E2 — плоскость, перпендикулярная e′1 . Докажем, что все
векторы этой плоскости переходят в векторы той же плоскости. Пусть
x — вектор плоскости E2 , так что x ⊥ e′1

e′1 x = 0.

Умножая обе части равенства (13) на x получаем

x P e′1 = λ1 e′1 x = 0.

По критерию симметричности

x P e′1 = 0, (14)

т.е. векторы, перпендикулярные e′1 , переходят в векторы перпендику-

лярные e′1 .
Теперь можно рассматривать тензор P на плоскости E2 , посколь-
ку он переводит векторы плоскости E2 в векторы этой же плоско-
сти. Вводим на плоскости E2 прямоугольные декартовы координаты
и ищем собственные направления с упрощением, рассматривая вме-
сто трехмерного пространства двумерное. Матрица координат будет
иметь вид  ′ 
p11 p′12
, p′12 = p′21
p′21 p′22
. А характеристическое уравнение будет иметь вид
 ′ 
p11 − λ p′12 
 ′ = 0.
 p21 p′22 − λ

Мы снова обнаружим наличие собственного направления, которое за-

дадим вектором e′2 . Соответствующее собственное значение обозна-
чим λ2 . Так как вектор e′2 принадлежит E2 , то он перпендикулярен
e′1 .
Наконец, построим единичный вектор e′3 , ортогональный e′2 . Из
(14) следует, что P e′3 будет ортогонален e′1 и e′2 .

11
 Т.к. e′1 , e′2 , e′3 взаимно перпендикулярны, то λ1 , λ2 , λ3 дают растя-
жение или сжатие пространства в отношении λ1 , λ2 , λ3 . Каждой точке
с координатами x′1 , x′2 , x′3 соответствует точка y1 = λ1 x′1 y2 = λ2 x′2
y3 = λ3 x′3 .
Если λ1 = 0, то все пространство переходит в точки плоскости.
Если они все различны, то существуют три собственных вектора
(направления)
Если λ1 = λ2 6= λ3 , то существует плоскость собственных векторов.
Если λ1 = λ2 = λ3 , то y1 = λ1 x′1 , y2 = λ2 x′2 , y3 = λ3 x′3 . Любое
направление является собственным.
Кососимметричные тензоры.
Двухвалентный кососимметричный тензор aij = −aji называется
бивектором.
u1 = −a23 , u2 = −a31 , u3 = −a12 ,
   
a11 a12 a13 0 −u3 u2
a21 a22 a23  =  u3 0 −u1 
a31 a32 a33 −u2 u1 0

Ax = u×x.
В левой координатной системе u1 = a23 , u2 = a31 , u3 = a12 .
Трехвалентный кососимметрический тензор — тривектор.
Рассмотрим трехвалентный кососимметрический тензор с элемен-
тами cijk .
Для любых индексов имеет место соотношение

cijk = −cikj .

Если среди индексов есть одинаковые, то cijj = −cijj = 0.

Все отличные от нуля — индексы различны — получаем 6 коорди-
нат.
c123 = c231 = c312 = −c213 = −c321 = −c132
При четной подстановке индексов координаты тривектора не меняет-
ся, при нечетной — меняется. В результате у тривектора есть един-
ственная существенная координата c123 .
Вычислим свертку
I = cijk xi yj zk
x, y, z — произвольные векторы.

12
 Формально в этой сумме 27 членов, но большинство из них равны
нулю.
Получим

I = c123 (x1 y2 z3 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 −
−x2 y1 z3 − x3 y2 z1 − x1 y3 z2 )
 
x1 x2 x3 
 
= c123  y1 y2 y3 
 z1 z2 z3 

c123 (x, y, z) правая система координат
=
−c123 (x, y, z) левая система координат
c123 — относительный инвариант
Таким образом получаем

1, ijk — четная
εijk =
−1, ijk — нечетная

тензор Ле́ви-Чиви́ты в правом базисе.

w = u×v

wi = εijk uj vk — правое векторное произведение в правой координат-

ной системе.
В левом базисе наоборот.
Кососимметрические тензоры большей валентности в трехмерном
пространстве равны нулю.
Аксиальные и полярные векторы.
Пусть система координат изменяется следующим образом

x′ = −x, y ′ = y, z′ = z

составляющие полярного вектора изменяются по формулам

ax′ = −ax , ay′ = ay , az′ = az

bx′ = −bx , by′ = by , bz′ = bz

Составляющие аксиального вектора меняют знак, например, состав-
ляющие векторного произведения изменятся по закону

(a × b)x′ = (a × b)x , (a × b)y′ = −(a × b)y , (a × b)z′ = −(a × b)z

13
Альтернирование
Если дан aijk , то его можно альтернировать.

1
cijk = (aijk + ajki + akij − aikj − akji − ajik )
3!
Похоже на определитель. Если в качестве aijk взять произведение
трех векторов x, y, z, то выражение в скобках — относительный
инвариант.
Можно получить абсолютный инвариант. 6-тивалентный тензор
ci1 i2 i3 j1 j2 i3 кососимметричный по индексам первой и второй тройки
имеет единственную существенную координату c123123 . При переходе
от правой координатной системы к левой она 2 раза умножается на
(-1), т.е. не меняет знак, это абсолютный инвариант.
Пусть задан произвольный 6-валентный тензор ai1 i2 i3 j1 j2 i3 Проаль-
тернируем по 1 и 2 тройке индексов

ci1 i2 i3 j1 j2 j3 = a[i1 i2 i3 ][j1 j2 j3 ]

Частный случай
ci1 i2 i3 j1 j2 j3 = ai1 j1 ai2 j2 ai3 j3
 
a ai1 j2 ai1 j3 
1  i1 j1
ci1 i2 i3 j1 j2 j3 = ai1 i2 i3 [j1 j2 j3 ] = ai2 j1 ai2 j2 ai2 j3 
6
ai3 j1 ai3 j2 ai3 j3 
Близкие процессы альтернация и составление определителя. Полу-
ченный тензор кососимметричен и по первой тройке индексов. Можно
просто переставить строки определителя.
Этот закон можно пояснить другими словами

a′pq = Api Aqj akj

det |a′pq | = det kApi k det kAqj k det kaij k

Инвариант имеет геометрический смысл: так меняется объем тела
при преобразовании aij
1
Симметрирование: bijk = (aijk + ajki + akij + aikj + ajki + akji )
3!

14
1.5 Теоремы сокращения

Теорема 1
Если для любой прямоугольной системы координат Ox1 x2 x3 мы
имеем совокупность трех величин b1 , b2 , b3 и если при переходе к лю-
бой другой системе координат (прямоугольной) и для любого вектора
a выполнено

a′1 b′1 + a′2 b′2 + a′3 b′3 = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 ,

то величины b1 , b2 , b3 определяют вектор b

Доказательство:
Пусть a′1 = 1, a′2 = 0, a′3 = 0

b′1 = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

Система координат преобразуется по закону

e′i = Aik ek

ei = Aki e′k
xi = Aki x′k
Т.к. a — вектор, то a1 = A11 , a2 = A12 , a3 = A13 .

b′1 = A11 b1 + A12 b2 + A13 b3

т.е. преобразуется по закону преобразования векторов. Аналогично

для b′2 , b′3 .
Имеет место аналогичная теорема для тензоров:
Теорема 2.
Пусть для любой прямоугольной системы координат имеем сово-
купность девяти величин pkj , k, j = 1, 2, 3 и пусть линейные соотно-
шения

b1 = p11 a1 + p12 a2 + p13 a3

b2 = p21 a1 + p22 a2 + p23 a3
b3 = p31 a1 + p32 a2 + p33 a3

(или bk = pkj aj ) определяют в любой координатной системе совокуп-

ность трех величин b1 , b2 , b3 . Если это компоненты вектора всегда,

15
так только за ai взяты компоненты какого либо вектора, то pij опре-
деляют тензор P .
Доказательство. Выберем систему координат Ox′1 x′2 x′3
Выразим p′kl через prs . Выберем a так, что a′1 = 1 , a′k = 0, k = 2, 3.
b′k = p′k1 , т.к. b и a — векторы.
b′k = Akr br , as = A1s a′1 .
p′k1 = b′k = Akr br = Akr prj aj = Akr A1j prj , т.е. изменяется по тен-
зорному закону.

1.6 Тензор моментов инерции.

Пусть твердое тело вращается около неподвижной точки 0

0
r M

Выразим главный момент количества движения относительно точ-

ки 0 через вектор угловой скорости ω.
M → r, тогда скорость точки M

v =ω×r

Если взять малый элемент dm, количество движения

v dm = ω × r dm

по определению моментом количества движения будет

r × v dm = r(ω × r)dm

Сумма всех этих моментов будет

Z
I = r ×(ω × r)dm

Пользуясь равенством a ×(b × c) = b(a, c) − c(a, b),

r ×(ω × r) = ωr2 − r(rω) = ω(x21 + x22 + x23 ) − r(x1 ω1 + x2 ω2 + x3 ω3 ),

16
получаем
Z Z Z
l1 = ω1 (x22 + x23 )dm − ω2 x1 x2 dm − ω3 x1 x3 dm
Z Z Z
l2 = −ω1 x2 x1 dm + ω2 (x21 + x23 )dm − ω3 x2 x3 dm
Z Z Z
l3 = −ω1 x3 x1 dm − ω2 x2 x3 dm + ω3 (x21 + x22 )dm

Формулы могут быть записаны в виде

l = Jω

или

l1 = J11 ω1 + J12 ω2 + J13 ω3

l2 = J21 ω1 + J22 ω2 + J23 ω3
l3 = J31 ω1 + J32 ω2 + J33 ω3

Тензор моментов инерции, очевидно, симметричен. При замене коор-

динат он преобразуется по тензорному закону.

1.7 Тензорные поля.

Будем говорить, что дано тензорное поле, если в каждой точке М
пространства задан некоторый тензор постоянной валентности, меня-
ющийся от точки к точке.
Тензорное поле нулевой валентности — скалярное поле (температу-
ра). Одновалентное тензорное поле — векторное поле. Примеры век-
торных полей: вектор электрического или магнитного поля, вектор
скорости движения жидкости в среде.
Операции для тензорных полей определяются в каждой точке.
Дифференцирование по скалярному аргументу — дифференциру-
ется каждая компонента.
Градиент вектора по другому вектору
∂ ∂ ∂
∇=i +j +k ,
∂x ∂y ∂z
∂ax ∂ax ∂ax
((v ·∇) a)1 = vx + vy + vz .
∂x ∂y ∂z

17
 Рассмотрим векторное поле
a(r) = a(x1 , x2 , x3 )

Дадим r бесконечно малое приращение, тогда

∂a1 ∂a1 ∂a1
da1 = dx1 + dx2 + dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂a2 ∂a2 ∂a2
da2 = dx1 + dx2 + dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂a3 ∂a3 ∂a3
da3 = dx1 + dx2 + dx3
∂x1 ∂x2 ∂x3
На основании теоремы о сокращении можно сделать выводы, что
коэффициенты образуют тензор.
Тензор, производный от вектора a по вектору r
 
∂a1 ∂a1 ∂a1
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 

d a  ∂a2 ∂a2 ∂a2  
=  (15)
d r  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂a3 ∂a3 ∂a3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
Формулы можно записать следующим образом
da
da = · dr
dr
Введем в рассмотрение тензор, сопряженный с (15),
 
∂a1 ∂a2 ∂a3
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 
 ∂a ∂a2 ∂a3 
 1 
∇a =  
 ∂x2 ∂x2 ∂x2 
 
 
 ∂a1 ∂a2 ∂a3 
∂x3 ∂x3 ∂x3
Можно записать
d a = d r ·∇ a

18
 da
Разложим на симметричную и кососимметричную часть.
dr
     
∂a1 1 da1 da2 1 da1 da3
 + +
 ∂x1 2 dx2 dx3 2 dx3 dx1  
 
     
 1 da1 da2 ∂a2 1 da2 da3 
 =
 2 dx2 + dx3 ∂x2 2 dx3
+
dx2 
 
 
     
 1 da1 da3 1 da2 da3 ∂a3 
+ +
2 dx3 dx1 2 dx3 dx2 ∂x3
 
1 da
= + ∇a
2 dr

Пусть a — вектор смещения частиц упругого тела. Тогда это называ-

ется деформационным тензором.
Антисимметричная часть
 
  0 −ω3 ω2
1 da
− ∇ a =  ω3 0 −ω1 
2 dr
−ω2 ω1 0

1
ω= rot a
2
da
Тензор — симметричен ⇐⇒ a — потенциальное векторное поле,
dr
a = grad ϕ.
Замечание Для симметричного тензора P справедливо равенство

aP = P a

а через антисимметричного тензора B

B · a = ω × a,

a ·B = a × ω = −B · a .
Пусть a(r) — вектор смещения частицы упругого тела, тогда

da
= Φ + A = U.
dr

19
  
da1
Φ — симметричная часть Φ = + ∇a
2
d r 
1 da
A — антисимметричная часть A = − ∇a
2 dr

da
da = · d r = Φd r +A · d r
dr
1
A · dr = rot a ×d r
2
1
d a = Φd r + rot a ×d r
2
Эта формула определяет относительные перемещения различных то-
чек бесконечно малого объема, окружающих рассматриваемую точку,
в виде суммы двух членов, последний из которых дает поворот объема
как целого, а первый определяет истинную деформацию.

1.8 Кинематическое истолкование векторного по-

ля
Пусть Ω — область, в которой задано векторное поле, заполнена неко-
торой подвижной деформирующейся средой, например жидкостью,
a(M ) — скорость, с которой движется та или иная частица. Какой
смысл имеет производный тензор векторного поля?
Пусть движение стационарно, т.е. поле скоростей не зависит от
времени. Вырежем шарик с центром в точке M и с бесконечно малым
радиусом ρ и будем за ним следить. Он будет двигаться, вращаясь и
деформируясь.
Каждая точка описывает траекторию x1 = x1 (t), x2 = x2 (t), x3 =
x3 (t)
dxi
= ai (x1 , x2 , x3 )
dt
За бесконечно малый промежуток времени частица смещается на
ε a(M ). Производными высших порядков пренебрегаем.

20
 a

L′
L

M
M′
′
Пусть M — точка в шарике.
−−→
M L ≈ ε a(M )
−−−→
M ′ L′ ≈ ε a(M ′ )
−−−→′ −−→
M M −→ LL′
−−→′ −−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−→
LL = LM + M M ′ + M ′ L′ = M M ′ + (M ′ L′ − M L) ≈
−−−→
≈ M M ′ + ε (a(M ′ ) − a(M ))

ε и ρ бесконечно малые и не зависят от друг от друга.

−−−→
a(M ′ ) − a(M ) = △ a(M ) = U z ,где z = M M ′
−−→′
LL = (E + εU ) z
−−−→ −−→
Преобразование M M ′ −→ LL′ происходит (с указанной степенью точ-
ности) посредством действия тензора E + εU , где U — производный
тензор векторного поля скоростей, ε – протекший бесконечно малый
промежуток времени.

21
 Бесконечно малые векторы, исходящие из центра капли, перехо-
дят в векторы, исходящие из центра смещенной (и деформированной)
капли, подвергаясь действию тензора (E + εU )

U =A+Φ

деформация посредством (E + εΦ); поворот посредством E + εA

Рассмотрим тензор мало отличающийся от единичного

E + εU = E + εA + εΦ
y = (E + εU ) x = x +εA x +εΦ x
A — кососимметричный, Φ — симметричный.
Рассмотрим частный случай, когда A отсутствует.
Тензор симметричный и он дает чистую деформацию простран-
ства.
E + εΦ = δij + εfij
Найдем собственные числа и собственные направления тензора E+εΦ.
Пусть λ1 , λ2 , λ3 — собственные значения, а x — собственное направ-
ление тензора Φ, соответствующее одному собственному значению,
например λ1 , тогда

(E + εΦ) x = E x +εΦ x = x +ελ1 x = (1 + ελ1 ) x

x — собственное направление, а 1 + ελ1 , 1 + ελ2 , 1 + ελ3 — собственные
значения E + εΦ.
Собственные значения — это коэффициенты бесконечно малого
растяжения (сжатия), производимого E + εΦ
Пусть теперь Φ = 0, т.е. рассмотрим E + εA

Ax = ω × x

E + εA = x +εω × x
поворот около оси, проходящей через O и направленной по ω на бес-
конечно малый угол ε|ω|. Если рассмотреть вращение пространства
как твердого тела вокруг O с постоянным вектором угловой скорости
ω, это означает, что вращение совершается вокруг оси, направленной
по ω, причем за единицу времени совершается поворот на угол |ω|.
Линейная скорость движения каждой точки M выражается вектором
v =ω×r

22
 −−→
r = OM
За бесконечно малый промежуток времени ε точка сместится на век-
тор
ε v = εω × r
−−−→′
OM = r +ε v = r +εω × r
т.е. это поворот пространства за бесконечно малый промежуток вре-
мени ε при векторе угловой скорости ω.
Общий случай: (E + εΦ)(E + εA) x = x +εΦ x +εA x +ε2 ΦA x по-
следний член отбросим, пренебрегая бесконечно малыми высшего по-
рядка.
Результата действия произвольного тензора E + εU представляет
собой наложение бесконечно малой чистой деформации и бесконечно
малого поворота.
Коэффициент объемного расширения в данном случае
 
1 + εu11 εu12 εu13 
Ve 
= det |δij + |εuij | ≈  εu21 1 + εu22 εu23  ≈
V  εu31 εu32 1 + εu33 
≈ 1 + ε(u11 + u22 + u33 ).
При раскрытии определителя бесконечно малыми высших порядков
мы пренебрегли.
Вращение любой бесконечно малой капли жидкости в процессе ее
движения происходит с переменным вектором угловой скорости, рав-
1
ным в каждой точке rot a . Симметричная часть называется тензо-
2
ром скоростей деформаций.
Коэффициент объемного расширения
Ve
= 1 + ε aii ,
V
Ve
= 1 + ε div a .
V
Относительное объемное расширение равно ε div a.
Если div a = 0, то движение происходит без изменения объема
Векторное поле называется соленоидальным, если div a(M ) = 0
Векторное поле потенциально, если a(M ) = grad f (M ), т.е. ai =
∂f
. В этом случае rot a = 0.
∂xi

23
 Дифференцирование тензора.

Рассмотрим тензорное поле aij = aij (M ) = aij (x1 , x2 , x3 ) Нас ин-

тересует вопрос: как меняется тензор от точки к точке в бесконечно
малой окрестности точки M . Для этой цели смещаемся из точки M в
бесконечно близкую точку M ′ . мы движемся по некоторой парамет-
рически заданной кривой

x1 (t), x2 (t), x3 (t),

причем при заданном значении t мы находимся в точке M , а при

−−→
значении t+∆t в точке M ′ . Радиус-вектор OM выражается формулой
−−→
OM = xi (t) ei ,

а его дифференциал
−−−→
dM = dxi (t) ei ≈ M M ′ .
∂aij
daij = dxl — абсолютный дифференциал тензорного поля aij . Он
∂xl
зависит от точки и смещения.
Проверим, что это тензор

e′q = Aqi ei

a′ij = Ais Ajp asp , A — постоянная

∂asp
da′ij = Ais Ajp Alk dxk
∂xl
тензор. Будем обозначать
∂aij
= ∇l aij .
∂xl
По какому закону будет преобразовываться?
В старых координатах

xl = Asl x′s .

В новых координатах
∂a′pq ∂a′pq ∂xl
∇s a′pq = ′
= ,
∂xs ∂xl ∂x′s

24
 ∂xl
= Asl ,
∂x′s
∂a′pq ∂aij
= Api Aqj ,
∂xl ∂xl
∇s a′pq = Api Aqj Asl ∇l aij .
Таким образом, при замене координат ∇l aij преобразуется как трех-
валентный тензор.
Совокупность всех частных производных 1-го порядка образуют
тензор тензор валентности на единицу больше.

Тензор напряжений

s = n dS
F — сила, действующая на плошадку S, F = Φ(s). Для любого α

Φ(α s) = αΦ(s)

F = Φ(n)dS,
где Φ(n) — сила напряжения на данной площадке, отнесенная к еди-
нице площади, т.е. напряжение на данной площадке.

F = P dS
P = Φ(n) выражается через направляющие косинусы положительной
нормали n.
Pi = fij nj
Fi = fij sj
Координаты вектора силы выражаются через координаты вектора
площадки, сила F получается из вектора площадки s действием на
него тензора f — тензора напряжений.
В теории упругости считается, что для однородных и изотропных
тел
fij = λθδij + 2µb̃ij ,

25
где b̃ij — тензор деформаций. Коэффициенты λ, µ — коэффициенты
Ламе, постоянные для данного тела.
X
θ= b̃ii
i

относительное объемное расширение, инвариант.

Поток векторного поля через поверхность. Поток

тензорного поля через поверхность.

Пусть S — поверхность, a — векторное поле. Потоком векторного

поля a через поверхность S называется
ZZ
p= a n dS,
S

где n — единичный вектор нормали к поверхности. Поток выража-

ет, например, объем жидкости, протекающей через поверхность S в
направлении от отрицательной стороны к положительной.
Пусть S — поверхность, A — тензорное поле. Потоком тензора
называется ZZ
p= A n dS.
S
p — вектор. Интегрирование A n — интегрирование каждой компо-
ненты. ZZ
pi = aij nj dS

Если в сплошной среде имеются силы напряжения, характеризуемые

полем тензора напряжения F с координатами fij , то поток тензора —
равнодействующая всех сил напряжения, приложенных к S.

Теорема Остроградского.

Для векторного поля.

ZZ ZZZ
a n dS = div a dV
S V

26
 Рассмотрим поток тензорного поля A через S
ZZ ZZZ  
∂ai1 ∂ai2 ∂ai3
pi = (ai1 n1 + ai2 n2 + ai3 n3 )dS = + + dV
∂x1 ∂x2 ∂x3
S V

Дивергенция тензора поля — векторное поле.

−−−→ ∂aij
div A = = ∇j aij
∂xj
т.е. производится свертка по первому и третьему индексам.
ZZZ
−−−→
pi = (div A)i dV
V
ZZZ
−−−→
p= div AdV
V

Теорема Остроградского для потока тензорного поля через замкну-

тую поверхность имеет вид:
ZZ ZZZ
−−−→
A n dS = div AdV
S V

Уравнения гидродинамики.

Пусть S — поверхность, ограничивающая жидкую среду. Внутри

жидкости действуют объемные силы, т.е. дано векторное поле Q(M, t),
выражающее в каждой точке и в каждый момент силу, действующую
на элемент жидкости и отнесенную к единице массы.
Равнодействующая сил напряжения, действующих на замкнутую
поверхность S, где n направлена по внешней нормали, равна
ZZ ZZZ
p= Φ n dS = div ΦdV.
S V

Равнодействующая объемных сил

ZZZ
QρdV,

27
где ρdV — элемент массы, QρdV — объемная сила, действующая на
этот элемент массы.
Выразим равнодействующую сил инерции для жидкости, заклю-
ченной внутри S. Скорость каждой частицы выражается вектором
v(M, t), ускорение
dv
+ A v,
dt
где A — производный тензор векторного поля v(M, t).
dxi
= vi
dt
d2 xi ∂vi ∂ai dxj ∂ai
= + = + aij vj
dt2 ∂t ∂xj dt ∂t
Тогда равнодействующая сил инерции равна
ZZZ  
∂v
− +A v ρdV.
∂t
Сумма всех сил, действующих на рассматриваемую часть жидко-
сти, включая силы инерции, должна равняться нулю. Поэтому
ZZZ  
1 ∂v
div Φ + Q − − A v ρdV = 0
ρ ∂t
Ввиду произвольности области, имеем
∂v 1
+ A v = Q + div Φ.
∂t ρ

2 Тензорная алгебра
2.1 Аффинное пространство n измерений. Аффин-
ная координатная система.
Будем говорить, что дано аффинное пространство n измерений, если
выполнены следующие аксиомы
1. существует по крайней мере одна точка;
2. каждой паре точек А и В, заданных в определенном порядке
−−→
поставлен в соответствие в соответствие один вектор AB;

28
 3. для каждой точки A и для каждого вектора x существует одна
−−→
и только одна точка B такая, что AB = x;
−−→ −−→ −→ −−→
4. если AB = CD, то AC = BD — аксиома параллелограмма;
5. каждому вектору x и каждому числу α поставлен в соответствие
определенный вектор, который будем обозначать α x;
6. 1 x = x;
7. (α + β) x = α x +β x;
8. α(x + y) = α x +β y;
9. α(βx) = (αβ)x следовательно для любого вектора x выполнено:
0 · x = 0.
10. существуют n линейно независимых векторов но любые (n + 1)
векторов — зависимы.
В нашем пространстве существуют n линейно независимых векто-
ров. Обозначим их e1 , . . . , en .
Присоединим вектор x, получим систему (n + 1) зависимых век-
торов α x +α1 e1 +... + αn en = 0. α 6= 0, иначе бы e1 , . . . , en были
зависимы
x = x1 e1 +x2 e2 +... + xn en .
Индекс вверху показывает на характер преобразования. Любой век-
тор n-мерного аффинного пространства может быть разложен по n
выбранным линейно независимым векторам. Например, для n = 3

x = x1 e1 +x2 e2 +x3 e3

Аффиный репер — совокупность какой-либо точки 0 и занумерован-

ных линейно независимых векторов e1 , . . . , en , которые для наглядно-
сти будем представлять себе отложенными от точки 0.
Эти координаты определяются единственным образом.
Если существуют два различных разложения

x = x1 e1 +.... + xn en = y 1 e1 +... + y n en ,

то
(x1 − y 1 ) e1 + . . . + (xn − y n ) en = 0,

29
что невозможно по линейной независимости e1 , . . . , en .
Аффинные координаты точки M это аффинные координаты век-
−−→
тора OM .
Как можно преобразовывать реперы?
Пусть e1′ , . . . , en′ — векторы другой координатной системы — но-
вого репера. Каждый из векторов может быть представлен
e1′ = A11′ e1 +A21′ e2 + . . . + An1′ en ;
e2′ = A12′ e1 +A22′ e2 + . . . + An2′ en ;
.................................
en′ = An1′ e1 +An2′ e2 + . . . + Ann′ en
Объединяя формулы можно написать ei′ = Aii′ ei (суммирование по
повторяющемуся индексу)
Условием преобразования является линейная независимость строк
матрицы, состоящей из коэффициентов
 1 
A1′ A21′ . . An1′
 
 1 
 A ′ A2′ . . An′ 
 2 2 2 
 ,
 
 . . . . . 
 
 
A1n′ A2n′ . . Ann′

det kAii′ k =
6 0.
′
Тогда существует обратная матрица. Будем обозначать ее Bii . Можно
записать ′
ei = Bii ei′
или ′ ′
ei = Bi1 e1′ +... + Bin en′
Матрица B взаимно обратная
 1′ ′ ′ 
B1 B12 . . B1n
 
 ′ 
 B 1 B 2′ . . B2n 
′
 2 2 
 
 
 . . . . . 
 
 
′ ′ ′
Bn1 Bn2 . . Bnn

30
Единичную матрицу будем обозначать

i 1, i = j,
δj =
0, i 6= j

Тогда можно записать

′ ′
Bkj Aki′ = δij′ ,
′
Ajk′ Bik = δji
или ′
ei = Bii Aji′ ej
Как будут выражаться новые координаты через старые:
′
x = xi ei = xi ei′
′ ′ ′
x = xi Bii ei′ , xi = xi Bii
| {z }
xi′

Итак
ei′ = Aii′ ei
′ ′
xi = xi Bii

2.2 Контравариантные тензоры

Введем понятие о контравариантном тензоре. Важнейший пример од-
новалентного контравариантного тензора — координаты фиксирован-
ного вектора. Будем говорить, что дан контравариантный одновалент-
ный тензор, если при замене координат он меняется по закону
′ ′
ai = Bii ai .

“Контравариантный” — противопреобразующийся, не так, как ре-

пер.
Определим k-раз контравариантный тензор, как тензор, преобра-
зующийся по закону
′ ′ ′ i′ i′ i′
ai1 i2 ...ik = Bi11 Bi22 ...Bikk ai1 i2 ...ik , (k, 0)

31
2.3 Ковариантный тензор.
Пусть каждому x соответствует число ϕ:

ϕ = ϕ(x).

И выполнены соотношения

∀ x1 , x2 , ϕ(x1 + x2 ) = ϕ(x1 ) + ϕ(x2 )

∀α, ϕ(α x) = αϕ(x)

Т.е. ϕ(x) — линейная функция от вектора x

x = xi ei

ϕ(x) = ϕ(x1 e1 +... + xn en ) = x1 ϕ(e1 ) + ... + xn ϕ(en )

ϕi = ϕ(ei )
ϕ(x) = ϕi xi
В другой системе координат
′
ϕ(x) = ϕi′ xi ,

ϕi′ = ϕ(ei′ ),
ei′ = Aii′ ei ,
ϕi′ = ϕ(A1i′ e1 +A2i′ e2 + . . . + Ani′ en )
= A1i′ ϕ(e1 ) + A2i′ ϕ(e2 ) + . . . + Ani′ ϕ(en ).
Таким образом получаем ϕi′ = Aii′ ϕi
Закон преобразования совпадает с законом преобразования репе-
ра.
Будем говорить, что дан одновалентный ковариантный тензор, ес-
ли при замене координат он преобразуется по закону

ai′ = Aii′ ai .

“Ковариантный” — сопреобразующиеся.
Будем говорить, что дан k раз ковариантный тензор, если при
замене координат он преобразуется по закону

ai′1 i′2 ...i′k = Aii1′ Aii2′ ...Aiik′ ai1 i2 ...ik .

1 2 k

32
Примером ковариантного одновалентного тензора или ковектора мо-
жет служить градиент функции. В самом деле, рассмотрим grad f ,
∂f
его компонента равна ∂xi . В другой системе координат

∂f ∂f ∂xi ∂f i
′ = = A′
∂xi ∂xi xi′ ∂xi i
преобразование происходит по ковариантному закону,

Ci′ = Aii′ Ci .

Таким образом, градиент — ковектор Пусть теперь

y=Ux

при этом выполнены следующие соотношения

U (x1 + x2 ) = U x1 +U x2 ,

U (α x) = αU x .
Тогда
U ei = u1i e1 +u2i e2 +... + uni en = uji ej .
Учитывая, что
x = xi ei
и пользуясь свойством линейности отображения U

y = xi uji ej = y j ej ,

получаем
y j = uji xi .
uji — компоненты тензора.
В новой системе координат
′
U ei′ = uji′ ej ′
′
ei′ = Aii′ ei , ej = Bji ei′
Компоненты U преобразуются по закону
′
U ei′ = U (Aii′ ei ) = Aii′ U ei = Aii′ uji ej = Aii′ uji Bjj ej ′

33
 Компонент преобразования
′ ′
uji′ = Aii′ Bjj ujj , (1, 1)

смешанный тензор 1-раз ковариантный, 1 раз контравариантный.

Будем говорить, что дан (p + q) валентный тензор, p раз контра-
вариантный и q раз ковариантный, (p, q)
j ′ ...j ′ j′ j′ j′ i j ...j
ai′1...i′p = Bj11 Bj22 . . . Bjpp Aii1′ Aii2′ . . . Aiq′q ai11...iqp
1 q 1 2

2.4 Операции над тензорами.

1. Сложение — можно складывать тензоры одинаковой валентности.
В результате получаем тензор той же валентности, что и слагаемые.
Инвариантный характер операции сложения и остальных тензор-
ных операций следует понимать в том смысле, что они дают в ре-
зультате вполне определенный тензор, не зависящий от того, в какой
координатной системе происходит выкладка.

z i = xi + y i

z i — координата вполне определенного тензора.

2. Умножение тензоров.
Рассмотрим пример: пусть uij = bi cj — мультипликативный, т.е.
получен умножением, тогда если y = U x, то

y i = uij xj

или y i = bi cj xj , cj xj можно истолковать как линейную скалярную

функцию от x, U — диада, ее действие — постоянный вектор умножа-
ется на скалярную функцию.
3. Свертывание.
Пусть дан тензор типа aij pq . Рассмотрим следующее выражение

a1j 2j nj j
p1 + ap2 + ... + apn = bp

Это тоже тензор.

Проверим, что закон его преобразования — тензорный:
′ ′ ′ ′
aip′jq′ = Bii Bjj App′ Aqq′ aij
pq

34
 ′ ′ ′ ′ ′ ′
biq′ = aisqs′ = Bii Bjs Aps Aqq′ aij i q p ij i q is i q i
pq = Bi Aq ′ δj apq = Bi Aq ′ asq = Bi Aq ′ bq
| {z }
δjp

4. Подстановка индекса. Альтернирование и симметрирование.

Пусть дан aij ij
pqr . Можно составить новый по другому нумеруя bpqr

bij ij
pqr = arpq

bij
pqr получен круговой подстановкой индекса. Получаем тензор того
же строения.
Подстановка индекса — по месту написания. Верхние и нижние
индексы менять нельзя.
Симметрирование.
При перестановке индексов имеем N ! подстановок.
Если N = 1 — ничего не меняется.
Если N = 2 — симметрирование, a(ij) = 12 (aij + aji )
1
Если N = 3 — a(ijk) = (aijk + ajki + akij + ajik + aikj + akji )
6
Тензор называется симметричным по нескольким индексам, если
он не меняется при транспозиции этих индексов.
Альтернирование.
Четные и нечетные подстановки.
N = 1 — ничего
N = 2 — a[ij] = 12 (aij − aji )
1
N = 3 — a[ijk] = (aijk + ajki + akij − ajik − aikj − akji )
6
Кососимметрический, если он умножается на -1 при любой нечет-
ной подстановке и на +1 при четной.
При альтернации — кососимметрический.
Отметим важное свойство тензоров.
Теорема сокращения.
Пусть дан Tijk , в соответствие каждому ковариантному индексу
приводим контравариантный вектор u, v, а контравариантному ко-
вектор w, тогда
Tijk ui v j wk = f.
И наоборот, если для любой системы координат имеется совокупность
n3 величин Tijk и для любых компонентов векторов ui , v j , wk выра-
жение является инвариантом, то Tijk — тензор 2 раза ковариантный,
1 раз контравариантный.

35
 Т.к. система координат произвольная, то можно в качестве векто-
′ ′ ′ ′ ′
ров взять ui = δpi , v j = δqj , wk = δkr ′ .
Тогда в новой системе координат

fe = Tpq
r

В старой системе координат

′ ′
ui = Aii′ ui = Aii′ δpi = Aip
′ ′
v i = Ajj ′ v j = Ajj ′ δqj = Ajq
′ ′
wk = Bkk wk′ = Bkk δkr ′ = Bkr
Преобразование происходит по тензорному закону

f = Tijk Aip Ajq Bkr = fe

2.5 Метрический тензор

Введем скалярное произведение. Зададим в n-мерном пространстве
билинейную функцию

ϕ(x, y) = ϕ(y, x)

Условие невырожденности: ∀ x 6= 0 ∃ y:

ϕ(x, y) 6= 0

В остальном все произвольно.

Евклидовым пространством будем называть n-мерное аффинное
пространство, в котором задана фиксированная билинейная скаляр-
ная функция двух векторных аргументов x, y, удовлетворяющая свой-
ству симметрии и невырожденности. Эту функцию будем называть
скалярным произведением и обозначать x y или (x, y).
Два вектора называются ортогональными, если

xy = 0
p
Длиной вектора x будем называть (x, x) и обозначать | x |.
p
| x | = (x, x)

36
 −−→
Расстояние между точками A и B называется длина вектора AB
p −−→
|AB| = (x, x), x = AB

Скалярное произведение как билинейная функция обладает следую-

щими свойствами:

(x1 + x2 , y) = (x1 , y) + (x2 , y)

(α x, y) = α(x, y).
Такие же свойства можем записать и по второму аргументу.
Задание билинейной функции эквивалентно заданию дважды ко-
вариантного тензора ϕij , его коэффициенты определяются следую-
щими соотношениями
ϕij = ϕ(ei , ej ),
ϕ(x, y) = ϕij xi y j .
В случае скалярного произведения x y тензор коэффициентов бу-
дем называть метрическим (фундаментальным) тензором и обозна-
чать gij
gij = ei ej ,
x y = gij xi y j .
В случае y = x получаем скалярный квадрат вектора x, который
выражается квадратичной формулой

(x, x) = gij xi xj

Условие симметрии (x y = y x) эквивалентно симметричности тензора

gij = gji .

Условие невырожденности для любого x 6= 0 существует неортого-

нальный ему вектор y, т.е. не существует векторов x 6= 0 ортогональ-
ных всем векторам пространства.
Если условие не выполнено, то существует x 6= 0, такой что x y = 0
для всех y, т.е. gij xi y j = 0, векторы y 1 , . . . , y n — произвольны, поэтому

gij xi = 0.

37
вектор x 6= 0, т.е. xi одновременно не равны 0, отсюда получаем

det kgij k = 0.

Обратно, если det kgij k = 0 выполнено, то существуют ненулевые

x1 ...xn , для которых x y = 0.
Для вырождения матрицы необходимо и достаточно, чтобы
det kgij k = 0.
Внесение в n-мерное аффинное пространство операции скалярного
умножения эквивалентно заданию в нем метрического тензора gij ,
удовлетворяющего условию симметрии gij = gji и невырожденности
det kgij k =6 0.
Этого достаточно потребовать в одной координатной системе

gi′ j ′ = Aii′ Ajj ′ gij

Если считать номером строки в матрицах gij , gi′ j ′ первый индекс, в

Aii′ — нижний индекс, а в Ajj ′ gij — верхний, то можно сказать, что
gi′ j ′ получается умножением Aii′ kgij kAjj ′ в порядке записи.
Т.е. определители умножаются

det |gi′ j ′ | = det |Aii′ |2 det |gij |

det |gij | — относительный инвариант (веса 2). Если он обращается в 0

в одной координатной системе, то и в другой он равен нулю.

2.6 Связь ковариантных и контравариантных ком-

понент.
Составим из величин gij матрицу g ij по закону

kg ij k = kgij k−1

g ij — дважды контравариантный тензор, т.е. преобразуется следую-

щим образом
′ ′ ′ ′
g i j = Bii Bjj g ij
Построив в одной координатной системе g ij обратный к gij , перей-
дем к другой системе координат и докажем, что эта матрица будет
′ ′
обратной к g i j , т.е. что
g ij gjk = δki .

38
В самом деле
′ ′ ′ ′
g i j = Bii Bjj g ij , gj ′ k′ = Ajj ′ Akk′ gjk .

Тогда
′ ′ ′ ′
g i j gj ′ k′ = Bii Brj g ir Ajj ′ Akk′ gjk =
′
= Bii δrj g ir Akk′ gjk =
′ ′ ′
= Bii g ij Akk′ gjk = Bii Akk′ δki = δki ′
′ ′
Таким образом, g i j — обратный к gi′ j ′ .
g ij — будем называть контравариантным метрическим тензором.
Как в евклидовом пространстве можно каждый ковариантный ин-
декс переделать в контравариантный?

xi = gij xj

Эта операция опускания индекса определена однозначно

xi = g ij xj

Координаты контравариантного тензора xi — координаты вектора

x = xi ei
Опускание индекса: xi = gij xj = (ei ej )xj = (ei , xj ej )

xi = x ei

Опускание индекса — скалярное произведение этого вектора на векто-

ры репера. Их будем называть ковариантными координатами вектора
x.
По этой же схеме можно поднять или опустить другие индексы.
Чтобы не путать, будем ставить точки:
a..k
ij.l — поднять первый индекс

ai.k. ip ..k.
.j.l = g apj.l

gi..j = g jp gip = δij , g jp = g pj ,

g..ij = g ip δpj = g ij

39
 Длина элемента дуги определяется равенством

ds2 = gik dxi dxk .

Скалярное произведение определено соотношением

(x, y) = gij xi y j ,

т.е.
(x, x) = gij xi y j = xj xj g ij xi xj .
Угол между векторами. Так как

(x, y) = |x||y| cos ϕ,

то
gij xi y j
cos ϕ = √ p .
xi xi yj y j
Ортогональность
(x, y) = 0
Сопряженный базис.
Введем сопряженный базис (ei ). Пусть выполнены соотношения

(ei , ej ) = δji .

Тогда
x = ai ei
и
(x, ej ) = (ai ei , ej ) = ai δji = xi
т.о. можно рассмотреть ковариантную компоненту как элемент раз-
ложения по базису ei .
Векторное произведение.
Пусть x, y, z — векторы. Образуем два определителя
 1 
x x2 x3 
 1 
V = y y 2 y 3  ,
z 1 z 2 z 3 
 
x1 x2 x3 

V =  y1
′
y2 y3  .
 z1 z2 z3 

40
Так как
xi = gij xj ,
получаем
     
g1k xk g2k xk g3k xk  g11 g12 g13  x1 x2 x3 

V = g1k y k
′
g2k y k g3k y k  = g21 g22 g23  · y 1 y2 y 3  = gV.
 g1k z k g2k z k g3k z k  g31 g32 g33   z 1 z2 z3 

В другой системе координат

xi′ = Aii′ xi .

Обозначим det kAk. Тогда

 i 
A1 xi Ai2 xi Ai3 xi 

f
V =  Ai1 yi
′ Ai2 yi Ai3 yi  = V ′ det kAk
 Ai1 zi Ai2 zi Ai3 zi 
 i 
x xi xi yi xi zi 
 
V · V ′ = y i xi y i yi y i zi 
 z i xi z i yi z i zi 
Выражаем инвариант
Ve · V
f′ = V · V ′ V ′ = gV
e
V det A = V , Vf′ = V ′ det A = geVe

gei′ j ′ = gij detA2

p
Пусть ge и ge > 0
p √
ge = det A · g
s
f′
V V Ve det A ge
= = =
V′ Ve Ve g
f′
V geVe
′
=
V gV
f′
V V′ p √
p =√ , Ve ge = V g
ge g

41
 √ V′
V g и √ — инварианты.
g
Введем величины:

δ123 = δ231 = δ312 = 1

δ321 = δ213 = δ132 = −1
0 в остальных случаях.
Тогда

V = x1 y 1 z 1 + x2 y 3 z 1 + x3 y 1 z 2
− x1 y 3 z 2 − x2 y 1 z 3 − x3 y 2 z 1 = δijk xi y j z k
V ′ = δijk xi yj zk
√ √ 
gV = gδijk xi y j xk 
1 1 инварианты.
√ V ′ = √ δijk xi yj zk 
g g
√
Из теоремы сокращения тензоров получаем, что gδijk — ковариант-
1
ный тензор, обозначим его eijk , а √ δijk = eijk
g
Получаем
 
g1α g2α g3α 
1 1  
eijk giα gjβ gkγ = √ δαβγ giα gjβ gkγ = √ g1β g2β g3β  =
g g
g1γ g2γ g3γ 
1 √
= √ gδαβγ = gδαβγ = eαβγ .
g
Инвариант записывается следующим образом
√ 1
gV = √ V ′ = eijk xi y j z k = eijk xi yj zk .
g
Пусть даны два вектора xi и yj , определим
uk = eijk xi y j ,
uk = eijk xi yj .
Компоненты uk и uk — ковариантные и контравариантные компонен-
ты векторного произведения.
Тензор eijk — дискриминантный тензор Леви-Чивиты.

42
2.7 Тензоры в псевдоэвклидовом пространстве
Рассмотрим базис e1 , . . . , en , для векторов которого выполнены соот-
ношения
(ei , ej ) = 0, i 6= j,
(ei , ei ) = ±1,
т.е. векторы в базисе единичные и мнимоединичные.
Перенумеруем его векторы так, чтобы мнимоединичные были в
начале.
e21 = e22 = . . . = e2k = −1,
e2k+1 = e2k+2 = . . . = e2n = 1.
Тогда фундаментальный тензор gij будет иметь компоненты

gij = 0, i 6= j,

g11 = g22 = . . . = gkk = −1,

gk+1,k+1 = . . . = gnn = 1.
связь между ковариантными и контравариантными компонентами
вектора xi = gij xj теперь перепишется в виде

xi = −xi , i = 1, . . . , k xi = xi , i = k + 1, . . . , n.

Скалярное произведение имеет вид

x y = gij xi y i = −x11 y11 − . . . − xk y k + xk+1 y k+1 + . . . + xn y n .

Инвариантную квадратичную форму gij xi xj , выражающую скаляр-

ный квадрат вектора, будем называть метрической квадратичной
формой.
При любом выборе базиса число мнимых ортов одно и
то же. Пусть мы построили два ортонормированных репера
(0, e1 , . . . , ek , ek+1 , . . . , en ) и (0′ , e′1 , . . . , e′l , e′l+1 , . . . , e′n ). Предположим,
l > k.
Рассмотрим в совокупности единичные векторы ek+1 , . . . , en и
мнимоединичные e′1 , . . . , e′l . Их число больше n, поэтому они долж-
ны быть линейно зависимы

α1 e′1 + . . . + αl e′l = βk+1 ek+1 + . . . + βn en

43
 Возведем обе части равенства в квадрат и получим

−α12 − . . . − αl2 = βk+1

2
+ . . . + βn2 .

Это равенство может иметь место только при α1 = . . . = αl = βk+1 =

. . . = βn .
k — число мнимоединичных ортов, будем называть индексом ев-
клидова пространства.
Вектор x 6= 0, для которого | x | = 0 и который, следовательно,
ортогонален самому себе, называется изотропным.
Частный случай.
Пусть n = 2.
e20 = −1, e21 = 1
   
−1 0 ij −1 0
gij = , g =
0 1 0 1
x0 = −x0 , x1 = x1 .
Скалярное произведение

(x, y) = −x0 y 0 + x1 y 1 ,

следовательно, квадрат длины вектора равен

x2 = −(x0 )2 + (x1 )2 .

Найдем изотропные векторы x2 = 0.

−(x0 )2 + (x1 )2 = 0,

следовательно, для изотропного вектора.

x1 = ±x0 .

При |x1 | > |x0 | имеем векторы вещественной длины, при |x1 | < |x0 | —
векторы мнимой длины.
Ортогональные векторы. Пусть
−−→ −−→
OM · ON = 0,

т.е.
−x0 y 0 + x1 y 1 = 0.

44
Эти векторы симметричны относительно биссектрис координатных
углов. Изотропная прямая, как направленная по изотропному векто-
ру, ортогональна сама себе.
Отложим от 0 отрезки одинаковой длины. Пусть x2 = ρ2 , тогда
−(x0 )2 + (x1 )2 = ρ2 Изображением окружности на плоскости служат
ветви равнобочной гиперболы. В случае, когда ρ = 0, это пара изо-
тропных кривых.
Рассмотрим преобразование ортогонального базиса, сохраняющее
ортогональность.

 e0′ = A00′ e0 +A10′ e1

e1′ = A01′ e0 +A11′ e1
A00′ 6= 0 — иначе мнимоединичный вектор переходит в единичный и
будет противоречие. A11′ 6= 0 — из этих же соображений.
По ортогональности e0 , e1 выполнено соотношение
A10′ A01′
= = β.
A00′ A11′
Обозначим A00′ = a, A11′ = b. Тогда можно записать
A10′ = aβ, A01′ = bβ
e0′ = a(e0 +β e1 )
e1′ = b(β e0 + e1 )
Орт e0′ — мнимоединичный, откуда
1
e20′ = −1 = −(A00′ )2 + (A10′ )2 = −a2 + a2 β 2 = −1, a = ±p .
1 − β2
Аналогично, орт e1′
1
e21′ = 1 = −(A01′ )2 + (A11′ )2 = −b2 β 2 + b2 = 1, b = ±p
1 − β2
Окончательно закон преобразования имеет вид
e0 +β e1 β e0 + e1
e0′ = p , e1′ = p , −1 < β < 1.
± 1 − β2 ± 1 − β2
Знаки могут быть любые независимо друг от друга.

45
2.8 Пространство Минковского
С классической точки зрения существует лишь одна система отсче-
та неподвижная в абсолютном смысле слова, относительно которой
формулируются законы физики. Для классической механики → фор-
мулировка законов не меняется, если покоящуюся систему отсчета
заменить системой, движущейся равномерно и прямолинейно — инер-
циальные системы отсчета. Это принцип относительности Галилея.
Пусть S — покоящаяся система отсчета (X, Y, Z), S ′ — движущая-
ся система отсчета (X ′ , Y ′ , Z ′ ). Ось X по направлению движения S ′ ,
скорость (постоянная) = v, через t координатные оси X ′ , Y ′ , Z ′ сдви-
нутся относительно X, Y, Z на vt в направлении X. Если в момент t
события в точке x, y, z относительно S, то относительно S ′
x′ = x − vt, y ′ = y, z′ = z (16)
время носит абсолютный характер.
Промежуток времени между двумя событиями один и тот же,
независимо от того, в такой системе отсчета измеряется
t′ = t. (17)
Если прослеживать движение материальной точки
d2 x′ d2 x d2 y ′ d2 y d2 z ′ d2 z
′ 2 = dt2 , ′ 2 = dt2 , ′ 2 = dt2 ,
dt dt dt
проекции ускорения будут одни для обеих систем отсчета.
В классической динамике рассматриваются системы материаль-
ных точек. Ускорение пропорционально силам, а силы зависят от рас-
положения точек. Это расположение одно и то же для всех систем
координат.
x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1
при данном t
x′2 − x′1 , y2′ − y1′ , z2′ − z1′
Уравнения движения одни для всех систем S и S ′ . Формулы (16)
и (17) — галилеевы преобразования.
С точки зрения классической механики скорость света c (скорость
распространения электромагнитных волн), относительно системы от-
счета, движущейся со скоростью v должна быть c + v, если свет дви-
жется навстречу системе и c − v, если он "догоняет"ее. Но движение
системы отсчета не нарушает законов электродинамики.

46
 Не только законы механики, но и электродинамики выглядят со-
вершенно одинаково в любой инерциальной системе отсчета; в частно-
сти, скорость света (в вакууме) постоянна и равна c в любой инерци-
альной системе координат. Вместо одной покоящейся системе отсче-
та возникает класс инерциальных систем, в которых законы физики
формулируются одинаково и которые движутся относительно друг
друга равномерно и прямолинейно.
Будем рассматривать 4-мерное пространство событий.
Событие - элементарное событие, т.е. происходящее в столь малом
объеме пространства и в короткий промежуток времени → задание
определенного места (точки) в пространстве и в определенный момент
времени.
Новые формулы преобразования:

S S′
x, y, z, t x , y ′ , z ′ , t′
′

1. Эта зависимость будет линейной, т.е. t′ , x′ , y ′ , z ′ → линейная

функция от t, x, y, z. Лишь при линейной зависимости обеспе-
чивается соблюдение законов инерции в любой инерционной си-
стеме.
2. Скорость света была бы одна и та же и равнялась c
f—
Событие M — из некоторой точки подается сигнал. Событие M
сигнал принимается в другой момент времени.

вS M Mf
(t, x, y, z) (e
t, x
e, ye, ze)

в S′ M f
M
(t , x , y ′ , z ′ )
′ ′
(t , x′ , ye′ , ze′ )
e′ e
Сигнал распространяется со скоростью света c относительно S
p
x − x)2 + (e
(e z − z)2 = c(e
y − y)2 + (e t − t)
t − ct)2 + (e
−(ce x − x)2 + (e
y − y)2 + (e
z − z)2 = 0 (18)
′
С точки зрения S

−(cte′ − ct′ )2 + (xe′ − x′ )2 + (ye′ − y ′ )2 + (ze′ − z ′ )2 = 0 (19)

47
(18) ⇒ (19) и наоборот.
f
Потребуем большего. Для любых M , M

t − ct)2 + (e
− (ce x − x)2 + (e y − y)2 + (ez − z)2
≡ −(cte′ − ct′ )2 + (xe′ − x′ )2 + (ye′ − y ′ )2 + (ze′ − z ′ )2 (20)

потребуем это и тогда, когда правая часть НЕ обращается в нуль.

Линейная зависимость t′ , x′ , y ′ , z ′ от t, x, y, z при переходе
от одной инерционной системы к другой такова, чтобы для
любых двух событий было выполнено (20).
Связь с геометрией 4-мерного псевдозвклидова пространства.
В ортонормированной координатной системе x0 , x1 , x2 , x3

x2 = −(x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2

В частности
2
f = −(e
MM x0 − x0 )2 + (e
x1 − x1 )2 + (e
x2 − x2 )2 + (e
x3 − x3 )2

Выберем инерциальную систему S, (t, x, y, z) — координаты с точ-

ки зрения S.
Выберем в псевдоэвклидовом пространстве ортонормированную
систему x0 , x1 , x2 , x3

x0 = ct, x1 = x, x2 = y, x3 = z.
отображение
Пространство событий ⇐⇒ на псевдоэвклидово простран-
ство
Пусть есть другая инерционная система S ′ .

M −→ (t′ , x′ , y ′ , z ′ )

′ ′ ′ ′
x0 = ct′ , x1 = x′ , , x2 = y ′ , x3 = z ′ .
′
xi тоже ортонормированная.
′
Т.к. t′ , x′ , y ′ , z ′ линейно зависят от t, x, y, z, то xi — аффинные ко-
ординаты.

48
 Выполнено (20), поэтому

x0 − x0 )2 + (e
− (e x1 − x1 )2 + (e
x2 − x2 )2 + (e
x3 − x3 )2 =
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
= (e x1 − x1 )2 + (e
x0 − x0 )2 + (e x3 − x3 )2
x2 − x2 )2 + (e

2
f = −(e
MM x0 − x0 )2 + (e
′ ′
x1 − x1 )2 + (e
′
x2 − x2 )2 + (e
x3 − x3 )2
′ ′ ′ ′ ′

′
xi — аффинные координаты, в которых скалярный квадрат векто-
2
ра M Mf выражается через сумму-разность квадратов его координат
′ ′
ei − xi . Это может быть только в ортонормированной системе коор-
x
динат.
Вывод формул Лоренца.

e0 +β e1 β e0 + e1
e0′ = p , e1 = p
± 1 − β2 ± 1 − β2
e2′ = e2 , e 3′ = e 3

Преобразование координат
′ x0 − βx1 ′ −βx0 + x1 ′ ′
x0 = p , x1 = p , x2 = x2 , x3 = x3 .
± 1 − β2 ± 1 − β2
В первой формуле оставляем только “+”, т.к. иначе возрастание t вело
бы к убыванию t′ . Во второй формуле устранение знака минус не свя-
зано с принципиальными соображениями и достигается изменением
положительного направления оси X ′ на обратное, вследствие чего x′
меняет знак. Окончательно формулы выглядят следующим образом:

t − β x1
′
−βct + x
t′ = p c , x′ = p , y ′ = y, z ′ = z.
1 − β2 1 − β2
Дифференцируя почленно три из четырех уравнений и учитывая,
что в нашем случае dx′ = dy ′ = dz ′ , т.к. мы рассматриваем одну и ту
же точку в разные моменты времени t′ , получаем:
−βcdt + dv
0= p , 0 = dy, 0 = dz.
1 − β2

49
 dx
= βc
dt
Обозначим скорость движения S ′ относительно S через v = βc,
−1 < β < 1. Получили преобразование Лоренца.
Преобразования Лоренца.
Формулы Лоренца:

t − v2 x −vt + x
t′ = q c ; x′ = q
2 2
1 − vc2 1 − vc2
y ′ = y; z′ = z

Обратные:
t′ + v2 x′ vt′ + x′
t= q c ,x =q
2 2
1 − vc2 1 − vc2
y = y′ z = z′

Система S ′ движется относительно S со скоростью v, S движется

относительно S ′ со скоростью −v.
Анализ преобразований Лоренца.
r
v2
В классической механике 1 − 2 ≈ 1, t′ ≈ t, x′ ≈ x, y ′ ≈ y, z ′ ≈ z.
c
1. Сокращение продольных размеров движущихся тел
Пусть в S ′ на оси X ′ покоится стержень длины l. Обозначим абс-
циссы концов этого стержня через x′1 , x′2 .

x′2 − x′1 = l

Относительно S этот стержень движется вместе с системой S ′ со

скоростью v в направлении оси X, вдоль которой он расположен, оси
X и X ′ все время совпадают. Обозначим координаты концов стержня
в системе S через x1 , x2 .
−vt + x1 −vt + x2
x′1 = q , x′2 = q
2 2
1 − vc2 1 − vc2
x2 − x1
x′2 − x′1 = q с точки зрения S
2
1 − vc2

50
Через l′ обозначим длину стержня в системе S ′ .
r
l′ ′ v2
l= q , l =l 1− 2.
2
1 − vc2 c

2. Относительный характер одновременности.

Пусть x1 , x2 — различные, t1 = t2 = t.
t − v2 x1 t − v2 x2
t′1 = q c t′2 = q c
2 2
1 − vc2 1 − vc2
Это разновременность для событий, происходящих в разных точ-
ках пространства.
Если два события таковы, что их последовательность относитель-
но разных инерционных систем может быть различной, возмущение,
вызванное первым, пришло к месту совершения второго не позже, чем
в момент его совершения.
3. Отставание движущихся часов.
В системе S ′ неподвижно укреплены часы, отсчитывающие время
t , их координаты x′ , y ′ , z ′ = const.
′

t′1 − cv2 x′ t′2 − cv2 x′

t1 = q , t2 = q
2 2
1 − vc2 1 − vc2
t′ − t′1
t2 − t1 = q2
2
1 − vc2
r
′ ′ v2
t2 − t1 = 1 − 2 (t2 − t1 )
c
движущиеся часы отстают
4. Формула сложения скоростей
Относительно S ′ точка движется.
dx′ dy ′ dz ′
= vx′ , = vy′ , = vz′ .
dt dt dt
Система S ′ движется относительно S со скоростью v в направле-
нии x
v
dt′ + 2 dx′ vdt′ + dx′
dt = r c , dx = r ,
v2 v2
1− 2 1− 2
c c

51
 dy = dy ′ , dz = dz ′ .

dx′ r
dx v+ ′ dy v2
dy ′
= dt , = 1− 2 dt′
,
dt v dx′ dt c v dx′
1+ 2 ′ 1+
c dt c2 dt′
r dz ′
dz v2 dt′
= 1− 2 ′ .
dt c 1 + cv2 dx
dt′

r r
v + vx′ v2 vy′ v2 vz′
vx = vvx , vy = 1− 2 , vz = 1−
1+ 2 c 1 + vvx c 1 + vvx
2
c c2 c2
Уравнения Максвелла.

1 ∂H
div H = 0, rot E = −
c ∂t
1 ∂E 4π
div E = 4πρ rot H = + ρu
c ∂t c
ρ — плотность электрического заряда;
u — векторная скорости его движения в данной точке и в данный
момент времени.
С классической точки зрения уравнения неинвариантны относи-
тельно перехода от одной инерциальной системы к другой.
С точки зрения 4-мерного пространства-времени уравнения инва-
риантны.
∂Hx ∂Hy ∂Hz
+ + =0
∂x ∂y ∂z
∂Ez ∂Ey 1 ∂Hx
+ =−
∂y ∂z c ∂t
Введем тензор
 
 0 −Ex −Ey −Ez 

−Ex 0 Hz −Hy 
 = kFij k, i, j = 0, 1, 2, 3.
 Ey −Hz 0 Hx 

 Ez Hy −Hx 0 

52
s — 4-мерный вектор плотности тока
ux uy uz
s0 = ρ, s1 = ρ s2 = ρ , s3 = ρ .
c c c
∂F10 ∂F20 ∂F30
1
+ 2
+ = 4πs0
∂x ∂x ∂x3
∂F12 ∂F13 ∂F10 ∂F10 ∂F12 ∂F13
− = + 4πs1 =⇒ − + − = 4πs1
∂x2 ∂x3 ∂x0 ∂x0 ∂x2 ∂x3
Пользуясь кососимметричностью Fij = −Fji :

F ij = g ip g jq Fpq ,
F ji = g jq g iq Fqp ,

g00 = −1, gλλ = 1,

g 00 = −1, g λλ = 1,
F 00 = F00 , F λµ , = Fλµ ,

F 0λ = −F0λ ,

∂F23 ∂F31 ∂F12

+ + = 0,
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂F30 ∂F20 ∂F23
2
− 3
=− .
∂x ∂x ∂x0
Первая группа уравнений Максвелла сводится к
∂Fij ∂Fjk ∂Fki
+ + = 0.
∂xk ∂xi ∂xj
В аффинном случае в результате частного дифференцирования
тензора получается поле нового тензора с добавочным ковариантным
индексом.
∂Fij
Fijk = .
∂xk
Λijk = Fijk + Fjki + Fkij — тоже тензор.
Λijk = 0 т.е. и в других системах тоже ноль.

53
 ∂Ex ∂Ey ∂Ez
+ + = 4πρ,
∂x ∂y ∂z
∂Hz ∂Hy 1 ∂Ex 4π
− = + ρux ,
∂y ∂z c ∂t c
И еще два уравнения, получающиеся из последнего круговой переста-
новкой x, y, z.
∂F 01 ∂F 02 ∂F 03
+ + = 4πs0 ,
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂F 10 ∂F 12 ∂F 13
+ + = 4πs1 ,
∂x0 ∂x2 ∂x3
∂F 20 ∂F 23 ∂F 21
+ + = 4πs2 ,
∂x0 ∂x3 ∂x1
∂F 30 ∂F 31 ∂F 32
+ + = 4πs3 .
∂x0 ∂x1 ∂x2
∂F ij
= 4πsi , F ii = 0.
∂xj
Получили тензор дважды контравариантный и один раз ковариант-
ный.

2.9 Полилинейные формы

Определение: Определение:
Функция H(x1 , . . . , xm ) от m векторных аргументов x1 , . . . , xm , ме-
няющихся в линейном пространстве K, называется полилинейной (m
— линейной) формой, если она линейна по любому аргументу xj ,
где j = 1, m при фиксированном значении остальных аргументов
x1 , . . . , xj−1 , xj+1 , . . . , xm
Полилинейная форма называется симметричной, если она не из-
меняется при перемене местами двух своих аргументов.
Полилинейная форма называется антисимметричной, если при пе-
ремене мест двух аргументов она изменяет значение.
Пример: Полилинейная форма — определитель. Это антисиммет-
ричная полилинейная форма.
x1 = (a11 , . . . , a1n )
. . .. . . . . . . . . . . . . . . . .
xn = (an1 , . . . , ann )

54
  
 a11 a12 ... a1n 

a a22 ... a2n 
A(x1 ...xn ) =  21
. . . .... ... . . . .
an1 an2 ... ann 
Тензор — полилинейная форма.
Преобразование полилинейной формы при замене системы коор-
динат.
Имеем nk коэффициентов.

ei′ = Aii′ ei , hj1 ,...,jk = H(ej1 , . . . , ejk ).

В новой системе координат

hi′1 ,...,i′k = h{i′ } = H(ei′1 , . . . , ei′k )

Пусть ui = us es . В силу линейности H(u1 , . . . , uk ), получаем

i

H(u1 , . . . , uk ) = H(us1 es1 , us2 es2 , . . . , usk esk )

1 2 k
= ui1 . . . uik H(ei1 , . . . , eik ) = hi1 ,...,ik ui1 . . . uik .
1 k

Таким образом, при преобразованип координат

hi′1 ...i′k = H(ei′1 . . . ei′k ) == H(Aii1′ ei1 , Aii2′ ei2 , . . . , Aiik′ eik )
1 2 k

= Aii1′ , Aii2′ , . . . , Aiik′ H(ei1 , ei2 , . . . , eik ) = Aii1′ , Aii2′ , . . . , Aiik′ hi1 ,...,ik
1 2 k 1 2 k

по ковариантному закону.
Форма может быть задана на ковекторах, тогда она задает кон-
травариантный тензор.
Каноническое отображение
t : L1 × . . . × Lp −→ L1 ⊗ . . . ⊗ Lp
(l1 , . . . , lp ) −→ l1 ⊗ . . . ⊗ lp является полилинейным.
Обозначения тензора и обозначение основных операций.
Бескоординатная запись.
Элемент тензорного произведения

Tpq (L) = L∗ ⊗ ... ⊗ L∗ ⊗ L ⊗ ... ⊗ L

| {z } | {z }
p q

называется тензором на L типа (p, q) и валентности p + q

55
 Базис.
Сопряженный базис.

T = Tpq ei1 ⊗ ei2 . . . eiq ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejp

′ ′
m+m
σ ⊗ τ ∈ Tn+n′ = Tnm ⊗ Tnm′

T = Tji11...j
...in
m
ei1 ⊗ . . . ⊗ ein ⊗ ej1 ⊗ . . . ⊗ ejm
Для бескоординатной записи
L1 . . . Lp — линейные пространства.
L∗1 . . . L∗q — сопряженные пространства (пространство линейных
функций на линейном пространстве L)

(f1 + f2 )(l1 + l2 ) = f1 (l1 + l2 ) + f2 (l1 + l2 )

Tpq (L) = L∗ ⊗ . . . ⊗ L∗ ⊗ L ⊗ . . . ⊗ L
| {z } | {z }
p q

fσ :

1 n 1 n 1 n
Φ(x, . . . , x) = Φ(xi1 ei1 , . . . , xin ein ) = xi1 . . . xin Φ(ei1 , . . . , ein )

A ∧ B = Alt(A ⊗ B)
1 X
AltA(x1 , . . . , xn ) = δi1 ...ik A(xi1 , ..., xik )
k!

3 Тензорные поля
3.1 Криволинейные координаты.
Пусть есть n непрерывных дифференцируемых функций
fk (x1 , . . . , xn ), где k = 1, . . . , n. Введем новые переменные
′
xi = fi′ (x1 , . . . , xn )

Пусть преобразование обратимо.

′ ′
xi = gi (x1 , . . . , xn ),

56
 ′
переменные x1 — криволинейные координаты.
′
xi — криволинейные координаты, если они связаны с аффинны-
ми координатами обратимым и взаимно однозначным и непрерывным
дифференцируемым отображением.
′ ′
x1 , . . . , xn — координаты.
Далее область — точка и окрестность, связная.
Якобианы обоих преобразований не равны нулю:
   i
 ∂xi′   ∂x 
 
Det  i  6= 0, Det  i′  6= 0.
 ∂x  ∂x

Матрицы взаимно обратные и неособенные.

′
∂xi ∂xi ∂xk
j
= суммирование по k ′
∂x ∂xk′ ∂xj
′
∂xi i ∂xi ∂xk
= δ j =⇒ = δji
∂xj ∂xk′ ∂xj
Например, цилиндрические и сферические координаты. Однако,
для взаимной обратимости надо рассматривать не все пространство,
а удалить из него полуплоскость, краем которой является ось z и
также ось z.
−−→
Радиус-вектор точки OM
−−→ ′ ′ ′ ′
OM = g1 (x1 , . . . , xn ) e1 + . . . + gn (x1 , . . . , xn ) en
′ ′
x = x(x1 , . . . , xn )
∂x ∂x
1 ′ ,..., будут линейно независимы
∂x ∂xn′
∂x ∂x1 ∂xn
= e 1 + . . . + en
∂xi ′
∂xi′
∂xi′
 i
 ∂x 
  ∂x
 ∂xi′  неособенная =⇒ ∂xi линейно независимы.
Координатные линии — кривые, вдоль которых меняется только
одна координата. Через любую точку области проходит единственная
координатная линия xi .
∂r
r — радиус-вектор, — касательная к координатной линии. Бу-
∂xi
дем обозначать касательные к координатной линии xi .
′ ′
xi = xi (x1 , ..., xn )

57
 ′ ′
xi = xi (x1 , ..., xn )
∂r ∂ r ∂xi
i′ =
∂x ∂xi ∂xi′
∂r ∂xi
i′ = xi
∂x ∂xi′
i
Рассмотрим произвольное тензорное поле Vjk
i
Vjk i
(M ) = Vjk (x1 , ..., xn )
′
′ ∂xi ∂xj ∂xk i
Vji′ k′ (M ) =
i
(M ) j ′ (M ) k′ Vjk (M )
∂x ∂x ∂x
Преобразование происходит по тензорному закону.
Эллиптические координаты.

x = a ch µ cos ν,
y = a sh µ sin ν,

µ ≥ 0, ν ∈ [0, 2π).
x2 y2
2 + 2 2 = cos2 ν + sin2 ν = 1
a2 ch µ a sh µ
Координатные линии для µ — эллипсы.

x2 y2
− = ch2 µ − sh2 µ = 1
a2 cos2 ν a2 sin2 ν
Координатные линии для ν — гиперболы.
Коэффициенты Ламэ
q
Hµ = Hν = a sh2 µ + sin2 ν

Цилиндрическая система координат


x = ρ cos ϕ, цилиндр 
координатные
y = ρ sin ϕ, полуплоскость
 поверхности
z = z, плоскость ⊥Oz

∂r
= H1 e1
∂q1

58
 ∂r
H1 — длина
∂q
 2 1
∂r
Hi2 = — коэффициенты Ламэ
∂qi
∂r ∂x ∂y ∂z
= i+ j+ k
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
∂r 2 ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
(Hi )2 = ( ) =( ) +( ) +( )
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi
Коэффициенты Ламэ.
Полярная система Сферическая система
координат координат

Hr = 1 Hr = 1
Hϕ = r Hθ = r
Hϕ = r sin θ

Градиент, дивергенция, ротор в криволинейной системе координат

Будем рассматривать криволинейные ортогональные координаты.

Условие ортогональности криволинейных координат
∂r ∂r
= Hi2 δki
∂qi ∂qk
Пусть e1 , e2 , e3 — единичные векторы по касательным к коорди-
натным линиям
∂r
= Hi e i
∂qi
Найдём grad qi , перпендикулярный к qi = const.
Единичный вектор e∗i — нормаль к этой поверхности по возраста-
нию qi
grad qi = hi e∗i - не суммируется!

 2  2  2
∂qi ∂qi ∂qi
h2i = (grad qi )2 = + +
∂x ∂y ∂z
hi — дифференциальные параметры первого порядка.

59
 Покажем, что векторы grad q1 , grad q2 , grad q3 образуют систему
∂r ∂r ∂r
векторов, взаимных с , , .
∂q1 ∂q2 ∂q3
Для этого надо показать, что
∂r
grad qi · = 1,
∂qi
∂r
grad qi · = 0, i 6= k.
∂qk
Умножая обе части равенства
∂r ∂r ∂r
d r(q1 , q2 , q3 ) = dq1 + dq2 + dq3
∂q1 ∂q2 ∂q3
 
∂qi ∂qi ∂qi
скалярно на grad qi = , ,
∂x ∂y ∂z
   
∂r ∂r
dqi = grad qi · d r = grad qi · dq1 + grad qi · dq2
∂q1 ∂q2
 
∂r
+ grad qi · dq3
∂q3
откуда в силу произвольности dq1 , dq2 , dq3 следуют искомые равен-
ства.
ei = e∗i
Необходимые и достаточные условия ортогональности криволи-
нейных координат можно записать как
grad qi grad qk = 0, i 6= k/
Для ортогональных криволинейных координат выполнено
1
hi = ,
Hi
в частности ei
grad qi = .
Hi

∂r ∂r ∂r
dr = dq1 + dq2 + dq3
∂q1 ∂q2 ∂q3
= H1 q1 e1 + H2 q2 e2 + H3 q3 e3

60
 dsi = Hi dqi суммирования нет
2
ds = H12 dq12
+ H22 dq22 + H32 dq32
dV = H1 H2 H3 dq1 dq2 dq3

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
grad ϕ = grad q1 + grad q2 + grad q3
∂q1 ∂q2 ∂q3
e1 ∂ϕ e2 ∂ϕ e3 ∂ϕ
= + +
H1 ∂q1 H2 ∂q2 H3 ∂q3
Для вычисления div a удобно применять формулу
H
(a · n)dS
S
div = lim
a
V →0 V
взяв за V объем бесконечно малого параллелепипеда, одной из вершин
которого является точка M , в которой ищем дивергенцию.
M3 N1

N2 N
M M2

M1 N3
Грань M M2 N1 M3 имеет величину

dσ1 = H2 H3 dq2 dq3

нормальная составляющая вектора a к этой грани равна (−a1 ), по-

этому поток через эту грань будет равен (−a1 H2 H3 dq2 dq3 )
Для противоположной грани координата q1 имеет значение q1 +dq1 ,
значения других координат остаются теми же, поток будет равен
 
∂(a1 H2 H3 )
a1 H2 H3 + dq1 dq2 dq3
∂q1
Через две грани поток равен
∂(a1 H2 H3 )
dq1 dq2 dq3
∂q1

61
Аналогично для потока через грани M M1 N2 M3 и M2 N3 N N1
∂(a2 H3 H1 )
dq1 dq2 dq3
∂q2
и через грани M M1 N3 M2 и M3 N2 N N1
∂(a3 H1 H2 )
dq1 dq2 dq3
∂q3
Складывая все три выражения, получим полный поток
I
an dS.
S

Деля его на объем параллелепипеда V = H1 H2 H3 dq1 dq2 dq3 , получим

окончательно
 
1 ∂(a1 H2 H3 ) ∂(a2 H3 H1 ) ∂(a3 H1 H2 )
div a = + + .
H1 H2 H3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
В частности получаем формулы
1 ∂(a1 H2 H3 )
div e1 =
H1 H2 H3 ∂q1
1 ∂(a2 H3 H1 )
div e2 =
H1 H2 H3 ∂q2
1 ∂(a3 H1 H2 )
div e3 =
H1 H2 H3 ∂q3
Рассмотрим rot a. Применим формулу
H
a ·d r
rotn a = lim C
S→0 S
Чтобы получить проекцию rot a на координатную линию q1 , нужно
взять за C контур M M2 N1 M3 , его площадь равна
σ = H2 H3 dq2 dq3
Далее вычисляем интеграл по замкнутому контуру M M2 N1 M3 .
Прежде всего Z
a ·d r = a2 ds2 = a2 H2 dq2
M M2

62
Далее Z  
∂(a2 H2 )
a ·d r = a2 H2 + dq3 dq2 ,
∂q3
M3 N1

т.к. в этом интеграле координата q2 имеет значение q2 + dq2 , значения

других координат остаются прежними.
Точно также вычисляются
Z
a ·d r = a3 H3 dq3
M M3

и Z  
∂(a3 H3 )
a ·d r = a3 H3 + dq 3 dq3 .
∂ϕ2
M2 N1

Поэтому
I Z Z Z Z  
∂(a3 H3 ) ∂(a2 H2 )
= + − − = − dq2 dq3 .
∂q2 ∂q3
M M2 M2 N1 M3 N1 M M3

Деля это выражение на dσ1 , получим требуемое выражение

 
1 ∂(a3 H3 ) ∂(a2 H2 )
(rot a)1 = −
H2 H3 ∂q2 ∂q3
 
1 ∂(a1 H1 ) ∂(a3 H3 )
(rot a)2 = −
H3 H1 ∂q3 ∂q1
 
1 ∂(a2 H2 ) ∂(a1 H1 )
(rot a)3 = −
H1 H2 ∂q1 ∂q2

Рассмотрим оператор Лапласа. Так как

∆ψ = div grad ψ,

получаем выражение
    
1 ∂ H2 H3 ∂ψ ∂ H3 H1 ∂ψ
∆ψ = +
H1 H2 H3 ∂q1 H1 ∂q1 ∂q2 H2 ∂q2
 
∂ H1 H2 ∂ψ
+
∂q3 H3 ∂q3

63
3.2 Метрический (фундаментальный)тензор в
криволинейной системе координат.

ds2 = gik (x1 , . . . , xn )dxi dxk

Значение этой формы должно быть одно для всех систем координат.
Введем метрику. В аффинной системе координат

gij = ei ej .

Рассматривая тензор gij в криволинейных координатах xi , мы от-

носим его в каждой точке M к соответствующему локальному реперу
{M, x1 , . . . , xn }. Его координаты будут выражаться скалярными про-
изведениями
gij (M ) = xi (M ) xj (M )
∂r
xi =
∂xi
gij (M ) = gij (x1 , . . . , xn )
переход к новым криволинейным координатам

∂xi ∂xj
gi′ j ′ = gij
∂xi′ xj ′
Рассмотрим параметрически заданную кривую

xi = xi (t)

r = r(x1 , . . . , xn )
Касательный вектор

dr ∂ r dxi dxi
= = xi
dt ∂xi dt dt
dxi
— координаты, контравариантный тензор. Переход в другую си-
dt
стему координат
′ ′
dxi ∂xi dxi
= .
dt ∂xi dt
d r = xi dxi

64
dxi — один раз ковариантный тензор. В другой системе координат
′
′ ∂xi
dxi = dxi
∂xi
Все дифференциалы берутся при бесконечно малом смещении, они
берутся как дифференциалы от параметра t при его бесконечно малом
приращении dt.
 2
dr dxi dxj
= gij
dt dt dt
Отсюда
  s  2 r
d r dr dxi dxj
 = = g
 dt  dt
ij
dt dt
и длина кривой

ZM1 Zt1   Zt1 r

d r dxi dxj
L = (d r) =   dt = gij dt
dt dt dt
M0 t0 t0

q
ds = gij dxi dxj

ds2 = gij dxi dxj

— квадрат длины дуги выражается квадратичной формой, это мет-
рическая форма
Найдем углы, которые составляют направления касательных и
нормалей с осями прямоугольной системы координат.
y1 , y2 , y3 — прямоугольная система координат;
s1 , s2 , s3 — касательные к координатным линиям;
n1 , n2 , n3 — нормали к координатным поверхностям.
Возьмем направление s1 , вдоль нее меняется только x1 .

d r = (dy1 , dy2 , dy3 )

∂y1 i ∂y2 i ∂y3 i
dy1 = dx , dy2 = dx , dy3 = dx ,
∂xi ∂xi ∂xi
не суммируется по i.

65
 Величина вектора d r равна
q
dsi = dy12 + dy22 + dy32 =
s 2  2  2
∂y1 ∂y2 ∂y3 √
= + + dxi = gii dxi
∂xi ∂xi ∂xi

по i не суммируется.
1 ∂yg
cos(si , yj ) = √
gii ∂xi
т.к.
ab gik Ai B k
cos α = =p p
|a||b| gik Ai Ak gik B i B k
Знаем, что
Ai = gik Ak , Ai = g ik Ak
Рассмотрим касательные к координатным линиям и нормали к ко-
ординатным плоскостям
по касательным s1 , s2 , s3 — единичные векторы e1 , e2 , e3
по нормали n1 , n2 , n3 — единичные векторы e1 , e2 , e3
Пусть a1 , a2 , a3 — составляющие этого вектора в прямоугольной
системе координат;
Asi — косоугольные составляющие по направлениям si ;
Ani — косоугольные составляющие по направлениям ni ;
ani проекции на нормали к координатным плоскостям;
asi проекции на касательные к координатным линиямю

a = As1 e1 +As2 e2 +As3 e3 ;

a = An1 e1 +An2 e2 +An3 e3

Ортогональная проекция на направление касательной

asi = aj cos(si , yj ),

1 ∂xi
cos(ni , yj ) = p ,
g ii ∂yj

66
по основной формуле
∂yj
Ai = aj
∂xi
1 ∂yj
asi = aj cos(si , yj ) = √ aj i
gii ∂x
Ai
asi = √
gii
1 ∂xi
ani = aj cos(ni , yj ) = p aj
g ii ∂yj
∂xi
Ai = aj
∂yj
Ai
ani = p
g ii
asi , ani — ортогональные проекции на касательные к координатным
линиям и нормали к координатным плоскостям.
Составляющие ei по y1 , y2 , y3 .
1 ∂yj
cos(si , yj ) = √
gii ∂xi

Составляющие ei по y1 , y2 , y3

1 ∂xi
cos(ni , yj ) = p
g ii ∂yj
Таким образом
X 1 ∂yj X ∂yj
aj = Asi √ i
= Ai i
i
gii ∂x i
∂x

X 1 ∂xi X ∂xi
aj = Ani p = Ai
i g ii ∂yj i
∂yj
Отсюда получаем
√ p
Asi = gii Ai Ani = g ii Ai

asi = ani = Asi = Ans — физические составляющие вектора.

67
 В случае криволинейных ортогональных координат
1
Ai = Hi axi , Ai = ax
Hi i

gii = Hi2
Рассмотрим дифференцирование компонент вектора:
∂Ai k
dAi = dx
∂xk
∂xi
Ai′ = Ai i′
∂x
 i
∂xi
∂x ∂xi ∂ 2 xi ′
dAi′ = dA i + Ai d = dA i + Ai dxk
∂xi′
∂xi′
∂xi′
∂xi′ ∂xk′
Для того, чтобы дифференциал был тензором, надо было бы

∂xi
dAi′ = dAi
∂xi′
Введем вспомогательное понятие геодезической.

3.3 Геодезическая
Рассмотрим параметрически заданную кривую

x1 = x1 (t),
. . . . .
xn = xn (t).

Длина отрезка кривой L между M0 и M1

ds2 = gik dxi dxk .

∂xi
Обозначим = ẋi .
∂t
p
ds = gik ẋi ẋk dt,
Zt1 Zt1 p
l= ds = gik ẋi ẋk dt.
t0 t0

68
 Определение: Линия, длина отрезка которой, расположенного
между произвольными достаточно близкими ее точками, меньше дли-
ны любой другой соседней кривой называется геодезической.
Уравнение: L0 — геодезическая, параметр — длина дуги s, отсчет
от M0 . s для M1 равно l0 .

xα = xα
0 (s) α = 1, n
Пусть
ξ α : ξ α (0) = ξ α (l0 ) = 0
xα = xα α
0 (s) + εξ (s)

ε — малый параметр, который может быть либо больше, либо меньше

нуля.
Пусть уравнение геодезической имеет вид:
 
dx dxi dxk
Φ x, = gik
ds ds ds
 
dx0 dxi0 dxk0
Φ x0 , = gik =1
ds ds ds
т.к.
ds2 = gik dxi dxk .
Вместо t берем s

Zl0 s  
dx0 dξ
l(ε) = Φ x0 + εξ, +ε ds
ds ds
0

при ε = 0 получим l0 меньше, чем длина всех других дуг.

Т.е. эта функция при ε = 0 должна иметь минимум. Производная
должна быть равна 0.  
dl(ε)
=0
dε ε=0

69
Можно дифференцировать под знаком интеграла, это сложная функ-
ция.
  Zl0
dl(ε) 1
= r  ×
dε dx0 dξ
0 2 Φ x0 + εξ, ds + ε ds
 
 ∂Φ ∂Φ ∂ξ i
× ξ i (s) +  i  ds
 ∂(xi0 + εξ i ) ∂
dx0
+ε dξ i ds 
ds ds

При ε = 0

 
  Zl0 i
dl(ε) 1  ∂Φ i ∂Φ dξ 
dε
= q
dx0

∂xi ξ (s) +  dxi0  ds ds
0 2 Φ x0 , ds 0 ∂ ds
 
dx0
Φ x0 , =1
ds
по i суммирование
Zl0 Zl0
∂Φ i ∂Φ ∂ξ i
ξ (s)ds +  i ds = 0
∂xi0 ∂
dx0 ∂s
0 0 ds

Второй интеграл вычисляем по частям

 s=l0  
Zl0  Zl0
∂Φ ∂Φ  d ∂Φ
 i  dξ i =   i  ξ i  − ξ i   i   ds =
dx0
∂ ds
dx0
∂ ds  ds dx
∂ ds0
0 s=0 0
 
Zl0
d ∂Φ
= − ξ i   i   ds
ds ∂ dx0
0 ds

т.к.
ξ i (0) = ξ i (l0 )

Zl0 " !#
i ∂Φ d ∂Φ
ξ i
− dxi0
=0
∂x0 ds ∂
0 ds

70
 По произвольности ξ i необходимо, чтобы было выполнено
!
∂Φ d ∂Φ
− i =0 (21)
∂xi ds ∂ dx
ds

Таким образом, можно дать такое определение геодезической —

это линия, удовлетворяющая уравнению (21).
Воспользуемся уравнением
 
dx dxi dxk
Φ x, = gik .
ds ds ds

Уравнение геодезической
 
dΦ d  ∂Φ 
−   =0
dxi ds ∂ dxi
ds

∂Φ dxk
  = 2gik
∂ dx
i ds
ds

dxk dxi
(2-ка потому, что есть gki )
ds ds
 
d  ∂Φ  d2 xk dg dxk
  = 2gik 2 + 2 ik
ds ∂ dx i ds ds ds
ds

dgik dxk dgiα dxα ∂giα dxβ dxα

= =
ds ds ds ds ∂xβ ds ds
dgik dxk dgiβ dxβ ∂giβ dxα dxβ
= =
ds ds ds ds ∂xα ds ds
 
 
d  ∂Φ  d2 xk ∂giα ∂giβ dxα dxβ
  = 2gik 2 + +
ds ∂ dxi ds ∂xβ ∂xα ds ds
ds
 
dx dxα dxβ
Φ x, = gαβ
ds ds ds

71
 ∂Φ ∂gαβ dxα dxβ
i
=
∂x ∂xi ds ds
d2 xλ α
λ dx dx
β
+ Γαβ = 0, λ = 1, n
ds2 ds ds
Γλαβ — символы Кристоффеля, n3 функций.
Символы Кристоффеля не тензоры, в самом деле, в прямоуголь-
ной системе координат геодезическая имеет вид

xλ = aλ s + bλ (22)

aλ = const, bλ = const. Тогда

d2 xλ
= 0,
ds2
Γλαβ = 0.
Если выбрать сферические координаты, то геодезическая не может
быть выражена (22), тогда Γλαβ 6= 0
Но для тензора выполнено свойство: если он равен нулю в одной
системе координат, то он равен нулю и в любой другой. Т.е. символы
Кристоффеля не тензор.

3.4 Свойства символов Кристоффеля

Символы Кристоффеля первого и второго рода связаны соотношени-
ями
Γλαβ = g iλ Γi,αβ , Γk,αβ = gkλ Γλαβ .

gkλ Γλαβ = gkλ g iλ Γi,αβ = δki Γi,αβ = Γk,αβ

Симметрия по индексам

Γi,αβ = Γi,βα , Γiαβ = Γiβα

∂gαβ
= Γα,βγ + Γβ,αγ
∂xγ
∂g
Найдем , где g — определитель
∂xα

72
 Дифференцируем определитель
 
 g11 g12 . . g1n 

 
 
 g21 g22 . . g2n 

 
 
 . . . . . 

 
 
gn1 gn2 . . gnn 
Можно разложить по строке
n
X
g= gjk Gjk
k=1

Gik — алгебраическое дополнение к gik со знаком, j — фиксировано.

g lj g = δkl Gjk ⇒ Gik = gg ki ,

n
X X ∂gik n
∂g
α
= Gik ,
∂x i=1
∂xα
k=1
∂g ∂gik
α
= gg ki α ,
∂x ∂x
Подставляя выражение для символов Кристоффеля, имеем
∂g
= gg ki (Γi,kα + Γk,iα ) = gΓkkα + gΓiiα = 2gΓiiα .
∂xα
Окончательно получаем формулу
√
1 ∂ ln g 1 ∂ g
Γiiα = = √
2 ∂xα g ∂xα
Преобразование символов Кристофффеля при замене координат.
Рассмотрим уравнение геодезической
d2 xλ dxα dxβ
2
+ Γλαβ =0
ds ds ds
Тогда при замене координат
′
dxλ ∂xλ dxi
= ,
ds ∂xi′ ds

73
 ′ ′  
d2 xλ ∂xλ d2 xi dxi d dxλ
= + ,
ds2 ∂xi′ ds2 ds ds dxi′
  ′
d dxλ ∂ 2 xλ dxk
= ,
ds dxi′ ∂xi′ ∂xk′ ds
′ ′
dxα ∂xα dxi dxβ ∂xβ dxi
= , = .
ds ∂xi′ ds ds ∂xi′ ds
′ ′ ′
d2 xλ ∂xλ d2 xi ∂ 2 xλ dxi dxk
2
= i 2
+
ds ′
∂x ds ∂xi′ ∂xk′ ds ds
Объединяя эти формулы, получим
′ ′ ′ ′ ′
∂xλ d2 xi ∂ 2 xλ dxi dxk ∂xα dxi ∂xβ dxi
i 2
+ i k
+ Γλαβ i′ =0
′
∂x ds ′ ′
∂x ∂x ds ds ∂x ds ∂xi′ ds
С другой стороны:
′ ′ ′
d2 xr i
r ′ dx dx
k
+ Γi′ k′ =0
ds2 ds ds
∂xλ
Умножим на :
∂xi′
∂xλ r′ ∂xα ∂xβ λ ∂ 2 xλ
i′ Γi′ k ′ = i k ′ Γαβ +
∂x ′
∂x ∂x ∂xi′ ∂xk′
′
∂xi
Умножим на :
∂xλ ′
∂xi ∂xλ i′
λ r ′ = δr ′
∂x ∂x
′ ′
′ ∂xl ∂xα ∂xβ ∂ 2 xλ ∂xl
Γli′ k′ = Γλαβ λ i k ′ +
′
∂x ∂x ∂x ∂xi′ ∂xk′ ∂xλ
Обратно аналогично:
′ ′ ′
′ ∂xλ ∂xi ∂xk ∂ 2 xl ∂xλ
Γλαβ = Γli′ k′ +
∂xl′ ∂xα ∂xβ ∂xα ∂xβ ∂xl′
Получили закон преобразования символов Кристоффеля при замене
координат.

∂ 2 xλ ∂xλ r′ ∂xα ∂xβ λ

= Γ i′ k′ − Γ
∂xi ∂xk
′ ′
∂xr ′
∂xi′ ∂xk′ αβ

74
3.5 Ковариантная производная
Надо дать понятие тензорной производной вектора и тензора.
∂ϕ
Если есть поле скалярной функции ϕ(x1 , ..., xn ), то — ковек-
∂xi
∂ϕ
тор. При переходе из одной системы координат в другую =
∂xi′
∂ϕ ∂xi
меняется по ковекторному закону.
∂xi ∂xi′
Пусть есть ковариантный вектор Ai , при замене координат он из-
меняется по закону
∂xi
Ai′ = Ai . (23)
∂xi′
Составим дифференциал

∂xi ∂ 2 xi ′
dAi′ = dA i + Ai dxk .
∂xi′
∂xi′ ∂xk′
Если бы величины dAi были составляющими тензора, формулы их
преобразования имели бы вид

∂xi
dAi′ = dAi .
∂xi′
Это будет только в случае, если

∂ 2 xi
= 0.
∂xi′ ∂xk′
′
Продифференцируем (23) по xk :

∂Ai′ ∂Aα ∂xβ ∂xα ∂ 2 xi

k ′ = β k i′ + Ai
∂x ∂x ∂x ∂x′
∂xi′ ∂xk′
∂ 2 xi ∂xi r′ ∂xj ∂xk i
′ = ′ Γi′ k ′ − Γ
i′
∂x ∂x k ∂xr ∂xi′ ∂xk′ jk
∂Ai′ ∂Aα ∂xβ ∂xα ∂xi r′ ∂xα ∂xβ i
′ = ′ + Ai ′ Γi′ k ′ − Ai Γ
∂xk β
∂x ∂x ∂xk ′ i ∂x r ∂xi′ ∂xk′ αβ
Сгруппируем слагаемые
  α
∂Ai′ ∂xi r′ ∂Aα i ∂x ∂xβ
k
− A i r
Γ ik
′ ′ = β
− A Γ
i αβ
∂x ′
∂x ′
∂x ∂xi ∂xk′

75
Выражение
∂Aα
∇β Aα = − Ai Γiαβ
∂xβ
называется ковариантной производной ковариантного вектора, это
тензор второго ранга.
Определим ковариантную производную контравариантного векто-
ра Aα . Пусть

ϕ = Aα Bα , Bα — прозвольный ковариантный вектор

∂ϕ
∇β ϕ =
∂xβ
∇β ϕ = (∇β Aα )Bα + Aα ∇β Bα
Aα ∇β Bα — ковариантный вектор;
Bα ∇β Aα — ковариантный вектор;

Bα ∇β Aα = ∇β (Aα Bα ) − Aα ∇β Bα .

 
∂(Aα Bα ) ∂Bα
Bα ∇β Aα = − Aα
− B Γ λ
λ αβ =
∂xβ ∂xβ
∂Aα
= Bα β + Aα Bλ Γλαβ =
∂x
∂Aα
= Bα β + Aλ Bα Γα λβ .
∂x
Отсюда получаем по произвольности Bα
∂Aα
+ Aλ Γα α
λβ = ∇β A .
∂xβ
Также определяется производная любого тензора.
Например, рассмотрим тензор

A..γ
αβ.

Возьмем три произвольных вектора uα , v β и wγ и составим

A..γ α β
αβ. u v wγ

76
 ∇λ (A..γ α β
αβ. u v wγ ) =

= uα v β wγ ∇λ A..γ α β ..γ β α
αβ. u v wγ + Aαβ. v wγ ∇λ u +

+ A..γ α β ..γ α β
αβ. u wγ ∇λ v + +Aαβ. u v ∇λ wγ

uα v β wγ ∇λ A..γ
αβ. =

= ∇λ (A..γ α β ..γ β α
αβ. u v wγ ) − Aαβ. v wγ ∇λ u −

− A..γ α β ..γ α β
αβ. u wγ ∇λ v − −Aαβ. u v ∇λ wγ

Это один раз ковариантный вектор. ∇λ A..γ

αβ. должен быть тензором
4-го ранга 3 раза ковариантным, один раз контрвариантным
Подставим в формулу

∂
∇λ (A..γ α β
αβ. u v wγ ) = (A..γ uα v β wγ ) =
∂xλ αβ.
α
∂ ..γ α β ..γ ∂u
= (Aαβ. )u v wγ + A αβ. v β wγ +
∂xλ ∂xλ
β
α ∂v α β ∂wγ
+ A..γ
αβ. u wγ + A..γ
αβ. u v
∂xλ ∂xλ

uα v β ∇λ wγ A..γ
αβ. =
∂A..γ
αβ.
= uα v β wγ − A..γ β µ α ..γ α µ α
αβ. v wγ u Γλµ − Aαβ. u wγ v Γλµ +
∂xλ
+ A..γ α β µ
αβ. u v wµ Γλγ

Переобозначим: µ и α во втором слагаемом, µ и β в третьем сла-

гаемом, µ и γ в четвертом слагаемом.
По произвольности uα , v β и wγ получаем

∂A..γ
αβ.
∇λ A..γ
αβ. = − A..γ µ ..γ µ ..µ γ
µβ. Γγλ − Aαµ. Γβλ + Aαβ. Γµλ
∂xλ
Правила действий
∂ϕ
Ранее было установлено, что ∇α ϕ = — ковариантный вектор
∂xα

77
 Установим правила дифференцирования в общем виде.
Дифференцирование произведения тензоров совершается по тому
же закону, что и в обыкновенном анализе.
·γ ·γ ·γ
∇λ (Aα Bβ· ) = Bβ· ∇λ Aα + Aα ∇λ Bβ·

·γ
·γ ∂(Aα Bβ· ) ·γ µ ·γ µ ·γ γ
∇λ (Aα Bβ· )= λ
− Aµ Bβ· Γλα − Aα Bµ· Γλβ + Aα Bβ· Γλµ =
∂x !
  ·γ
∂Aα µ ·γ Bβ· ·γ µ ·µ γ
= − A Γ
µ αλ B β· + Aα − Bβ· Γβλ + Bβ· Γµλ =
∂xλ ∂xλ
·γ ·λ
= Bβ· ∇λ Aα + Aα ∇λ Bµ·

Производная тензора, сокращенного по нескольким индексам, мо-

жет быть получена сокращением по этим индексам производной ис-
ходного тензора.
··γ
Bαβ·λ = ∇λ A··γ
αβ·

γ=β

··β ∂A··β
αβ·
Bαβ.λ = − A··β µ ··β
µβ· Γαλ = ∇λ Aαβ·
∂xλ
и можно обобщить это правило для произвольных тензоров

∇λ (A··γ β· β· ··γ ··γ β·

αβ· B·γ ) = B·γ ∇λ Aαβ· + Aαβ· ∇λ B·γ

Ковариантная производная фундаментального тензора равна ну-

лю. Пусть дан фундаментальный тензор gik
∂gik ∂gik
∇λ gik = − gµk Γµiλ − giµ Γµkλ = − Γk,iλ − Γi,kλ ,
∂xλ ∂xλ
была доказана формула
∂gαβ
= Γα,βγ + Γβ,αγ ,
∂xγ
отсюда получаем
∇λ gik = 0,
∂gik
∇λ gik = − gµk Γµiλ + giµ Γkµλ = −Γkiλ + Γkµλ = 0,
∂xλ

78
 gil = gik g kl ,
∇λ gil = g kl ∇λ gik + gik ∇λ g kl ,
gik ∇λ g kl = 0,
умножая на g ik , получаем

gkr ∇λ g kl = ∇λ g rl = 0.

Введем контравариантные производные, определив их формулами

вида

∇µ Ai = g µλ ∇λ Ai
∇µ A··γ µλ ··γ
αβ· = g ∇λ Aαβ·

Принимая во внимание доказанное свойство фундаментальных тен-

зоров и данное определение контравариантной производной, можем
без труда написать составляющие различного рода производной от
какого-либо тензора. Например, у ∇λ A·β
α·

∇λ Aαβ , ∇λ Aβ·
·α , ∇λ A·β
α· , ∇λ Aαβ ,
∇λ Aαβ , ∇λ Aα·
·β , ∇λ A·β
α· , ∇λ Aαβ

Данное определение тензорной производной годится для любой си-

стемы координат и имеет тензорный характер. Поэтому, взяв какую-
нибудь векторную операцию и выразив ее через тензорные производ-
ные, мы получаем выражение, имеющее тензорный характер и потому
пригодное для вычисления в любой системе координат.
Пусть имеется прямоугольная система координат y1 , y2 , y3 , введем
криволинейную систему координат x1 , x2 , x3 . Тогда y1 , y2 , y3 будут
функциями от x1 , x2 , x3 и обратно

yα = yα (x1 , x2 , x3 ) xi = xi (y1 , y2 , y3 ).

Расстояние между двумя бесконечно близкими точками будет выра-

жаться в y1 , y2 , y3
ds2 = dy12 + dy22 + dy32 ,
в координатах x1 , x2 , x3

ds2 = gij dxi dxj ,

79
где
X3
∂yα ∂yα
gij (x1 , x2 , x3 ) = .
α=1
∂xi ∂xj
В случае ортогональных криволинейных координат, обозначая,
как обычно  2  2  2
2 ∂y1 ∂y2 ∂y3
Hi = + +
∂xi ∂xi ∂xi
будем иметь
1
gii = Hi2 , g = H12 H22 H32 , g ii = , gij = g ij = 0, i 6= j
Hi2
Пусть ортогональная проекция вектора, приложенного в точке M
на оси криволинейной системы координат имеет физические компо-
ненты axi тогда:
1
axi = Hi ai = ai суммирования нет.
Hi
Рассмотрим различные векторные операции.
1) Градиент скалярной функции f
В декартовой системе координат этот вектор имеет составляющие
∂f ∂f ∂f
, , .
∂y1 ∂y2 ∂y3
∂f
Вектор с составляющими — ковариантный вектор, в системе
∂xi
координат yi совпадает с составляющими grad f . Ковариантные со-
ставляющие градиента в любой системе координат являются
∂f
∇α f = .
∂xα
Контравариантными составляющими будут служить величины
∂f
∇α f = g αλ ∇λ f = g αλ .
∂xλ
Физические компоненты проекции grad f на оси координат
1 ∂f
(grad f )xi = .
Hi ∂xi

80
 2) Дивергенция вектора a
В координатах y1 , y2 , y3
∂axi
div a = ,
∂yi

переходя к xi и, заменяя обыкновенные производные на тензорные,

приходим к выражению ∇i ai = ∇i ai , которое имеет инвариантный
характер и в случае прямоугольной системы координат совпадает с
div a, т.к. все символы Кристоффеля равны нулю. В любой системе
координат имеем равенство

div a = ∇i ai = ∇i ai = g ik ∇k ai = ∇k (g ik ai ).

Если воспользоваться формулой для ковариантной производной

∂ak
∇i ak = + aλ Γkiλ ,
∂xi
полагая в этой формуле k = i, суммируя по i и пользуясь формулой
√
i 1 ∂ g
Γiλ = √ ,
y ∂xλ
получим √ √
∂ai 1 λ∂ g 1 ∂( gai )
∇i ai = + √ a = √
∂xi g ∂xλ g ∂xi
и, следовательно,
√ √
1 ∂( gai ) 1 ∂( gg iλ aλ )
div a = √ = √ .
g ∂xi g ∂xi

В ортогональной криволинейной системе координат, пользуясь

формулами для физических компонент
√ iλ 1
gg aλ = H1 H2 H3 2 ai = H1 H2 H3 axi ,
Hi
получаем
 
1 ∂(H2 H3 ax1 ) ∂(H3 H1 ax2 ) ∂(H1 H2 ax3 )
div a = + + .
H1 H2 H3 ∂x1 ∂x2 ∂x3

81
 3) Лапласиан.
Применим полученную для div a формулу к a = grad f
∂f ∂f
ai = , ai = g ik
∂xi ∂xk
 
1 ∂ √ ik ∂f
∆f = div grad f = √ gg ,
g ∂xi ∂xk

    
1 ∂ H2 H3 ∂f ∂ H3 H1 ∂f
△f = + +
H1 H2 H3 ∂x1 H1 ∂x1 ∂x2 H2 ∂x2
 
∂ H1 H2 ∂f
+ 3 .
∂x H3 ∂x3

4) Ротор.
В декартовой системе координат для составляющих ротора имеем
выражения вида
∂ay2 ∂ay3
(rot a)y1 = −
∂y3 ∂y2
Однако, если заменим обыкновенные производные на тензорные и со-
ставим выражение вида

∇i ak − ∇k ai ,

то получим ковариантный тензор 2-го ранга

∂ak ∂ai ∂ak ∂ai
∇i ak − ∇k ai = − aλ Γλik − + aλ Γλik = −
∂xi ∂xk ∂xi ∂xk
Из этого тензора сделаем вектор, умножив его на eijk ,
1
e123 = e312 = e231 = √
g

1
e132 = e321 = e213 = − √
g
rλ = eijk ∇i ak

82
составляющие
 
1 1 ∂a3 ∂a2
r =√ −
g ∂x2 ∂x3
 
2 1 ∂a1 ∂a3
r =√ 3
−
g ∂x ∂x1
 
1 ∂a2 ∂a1
r3 = √ 1
−
g ∂x ∂x2

В декартовой системе координат g = 1 и выражение совпадает

с тем, что было написано ранее Ковариантные составляющие будут
вычисляться по общему правилу

ri = giα rα

так что
      
1 ∂a3 ∂a2 ∂a1 ∂a3 ∂a2 ∂a1
ri = √ gi1 − + g i2 − + g i3 − .
g ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2

В физических составляющих для случая ортогональных координат

получим  
1 ∂(H3 ax3 ) ∂(H2 ax2 )
(rot a)x1 = −
H2 H3 ∂x2 ∂x3
и две аналогичные формулы для остальных осей.

3.6 Тензор Римана-Кристоффеля

Рассмотрим поле какого-либо контравариантного вектора Aα , со-
ставим для него вторые контравариантные производные ∇β ∇i Aα и
∇i ∇β Aα и образуем их разность. Мы имеем прежде всего

∂Aα
∇i Aα = + Aλ Γα
λi
∂xi

83
и далее
∂∇i Aα ρ
∇β ∇i Aα = + Γα ρ
ρβ ∇i A − Γiβ ∇ρ A
α
∂xβ   
∂ ∂Aα λ α α ∂Aρ λ ρ
= + A Γλi + Γρβ + A Γλi
∂xβ ∂xi ∂xi
 α 
∂A
−Γρiβ + Aλ Γαλρ =
∂xρ
∂ 2 Aα ∂Aλ ∂Aρ ∂Aα
= β i
+ Γαλi β
+ Γα
ρβ i
− Γρiβ ρ
∂x ∂x ∂x  ∂x  ∂x
α
λ ∂Γλi
−Aλ Γρiβ Γαλρ + A + Γα ρ
ρβ Γλi .
∂xβ
При перестановке индексов i и β сумма первых пяти членов послед-
него выражения останется неизменной; последние два члена превра-
тятся в  α 
∂Γλβ α ρ
Aλ + Γρi λβ .
Γ
∂xi
Поэтому получаем следующее важное равенство
 α 
α α λ ∂Γλi
∂Γαλβ α ρ α ρ
∇β ∇i A − ∇i ∇β A = A − + Γρβ Γλi − Γρi Γλβ . (24)
∂xβ ∂xi
Так как это равенство имеет место для произвольного вектора
Aλ и так как слева стоит тензор третьего ранга, два раза ковари-
антный, один раз контравариантный, то выражение в квадратных
скобках является тензором четвертого ранга, три раза ковариантным,
раз контравариантным. Этот тензор называется тензором Римана-
Кристоффеля и обозначается следующим образом
∂Γνλi ∂Γνλβ
···ν
Riβλ· = − + Γνρβ Γρλi − Γνρi Γρλβ . (25)
∂xβ ∂xi
При этом обозначении равенство перепишется следующим образом
···α
∇β ∇i Aα − ∇i ∇β Aα = Aλ Riβλ· . (26)
Из него следует, что при ковариантном дифференцировании порядок
дифференцирования можно изменять только в том случае, если тен-
зор Римана-Кристоффеля обращается в нуль. Если в основной квад-
ратичной форме пространства
ds2 = gik dxi dxk (27)

84
коэффициенты gik не зависят от координат, то все символя Кристоф-
феля обращаются в нуль. Но тогда по формулам (25) и тензор Римана
-Кристоффеля обращается в нуль.
Можно показать, что если тензор Римана-Кристоффеля во всех
точках пространства обращается в нуль, то в этом пространстве мож-
но выбрать такие координаты x1 , x2 , ..., xn , чтобы основная квад-
ратичная форма приняла вид (27) с постоянными коэффициентами,
ясно, что в этом случае ковариантное дифференцирование совпада-
ет с обыкновенным, и поэтому делается понятным, почему порядок
дифференцирования не влияет на результат.

4 Основы теории поверхностей в тензор-

ном изложении
Пусть Φ — регулярная поверхность, т.е. допускает регулярную пара-
метризацию, задана в параметрической форме, где функции k раз
непрерывно дифференцируемы, r = r(u, v), n — единичная нормаль в
точке (u, v)
Первая квадратичная форма.
I = d r2 — положительно определенная, т.к. равна нулю только
при du = 0 и dv = 0.
Будем обозначать

(ru , ru ) = E, (ru , rv ) = F, (rv , rv ) = G

I = d r2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

это выражение для вычисления длины кривой на поверхности.
Пусть Φ — поверхность, γ — кривая на ней, P0 — точка, общая для
кривой и поверхности, r(u, v) — параметризация поверхности, r(t) —
параметризация кривой P0 → u0 , v0 , t0
При достаточно малом δ точка P (t) кривой |t − t0 | < δ принад-
лежит параметризованной окрестности точки P0 . P (t) соответствует
u(t), v(t) т.е.
r(t) = r (u(t), v(t)) ,
где u(t), v(t) — уравнение кривой на поверхности
2 2
u′ + v ′ 6= 0

85
 Кривую на поверхности всегда можно задать уравнением

r(t) = r(u(t), v(t)).

Длина кривой от P0 (t0 ) до P (t)

Zt Zt Z Z √
′ ′
s(t0 , t) = | r (t)|dt = | r (u(t), v(t))|dt = |d r(u, v)| = I.
t0 t0 γ(P0 ,P ) γ(P0 ,P )

Первая квадратичная форма задает матрицу и ее называют ли-

нейным элементом поверхности.
Площадь поверхности.
Пусть Φ — гладкая поверхность, G — область на поверхности, огра-
ниченная конечным числом гладких кривых.
P —касательная плоскость, спроектируем ее на поверхность

dS = | r′u du × r′v dv| = | ru × rv |dudv

| ru × rv |2 = r2u r2v −(ru , rv )2 = EG − F 2

Z Z p
S= EG − F 2 dudv

Вторая квадратичная форма.

r = r(u, v) — параметризация поверхности, n(u, v) — единичный
вектор нормали в точке P (u, v)
Вторая квадратичная форма:

−d r ·d n = (− ru nu )du2 + (− ru nv − rv nu )dudv + (− rv nv )dv 2

Обозначим

− ru nu = L, − rv nv = N, − ru nv − rv nu = 2M

d r · n = 0 =⇒ d(d r · n) = d2 r · n +d r d n = 0
II = d r2 · n = ruu n du2 + 2 ruv · n dudv + rvv n dv 2
L = ruu · n, M = ruv · n, N = rvu · n
r × rv p
n= u , | ru × rv | = EG − F 2
| ru × rv |

86
  
 xuu yuu zuu 
 
 xu yu zu 

(ruu , ru , rv )  xv yv zv 
L= = √
| ru × rv | EG − F 2
 
 xuv yuv zuv 
 
 xu yu zu 
 
(ruv , ru , rv )  xv yv zv 
M= = √
| ru × rv | EG − F 2
 
 xvv yvv zvv 
 
 xu yu zu 
 
(rvv , ru , rv )  xv yv zv 
N= = √ .
| ru × rv | EG − F 2
Если поверхность задана уравнением z = f (x, y), то

zxx zxy zyy

L= p , M=p , N=p .
1 + zx′ + zy′ 1 + zx′ + zy′ 1 + zx′ + zy′

Кривизна.
Обозначим Θ — угол между касательными в точках P и Q
Кривизной будем называть величину
∆Q
lim = k1
∆S→0 ∆S
Теорема.
Регулярная (дважды непрерывно дифференцируемая) кривая
имеет в каждой точке определенную кривизну k1 .
Если r = r(s) — естественная параметризация, то k1 = |r′′ (s)|.
(естественная параметризация — параметром является длина дуги.)
Доказательство.

P −→ s
Q −→ s + ∆s

τ (s) = r′ (s)
τ (s + ∆s) = r′ (s + ∆s)

87
 ∆Θ
|τ (s + ∆s) − τ (s)| = 2 sin
2

|τ (s + ∆s) − τ (s)| 2 sin ∆Θ

2 sin ∆Θ ∆Θ
= = ∆Θ2
|∆s| ∆s 2
∆s
∆Θ −−−−→ 0
∆s→0
по непрерывности получаем

k1 = | r′′ (s)|

Величина, обратная кривизне - радиус кривизны ρ = k11

Кручение.
P — точка, Q — точка (γ)
∆Θ — угол между соприкасающимися плоскостями кривой в точ-
ках P и Q.
Абсолютное кручение k2 :
∆Q
lim = k2
∆S
Теорема.
Трижды дифференцируемая кривая в каждой точке, где кривизна
не равна, имеет определенное кручение |k2 |.
Если r = r(s)
|(r′ , r′′ , r′′′ )|
|k2 | =
k12
r′
τ · τ ′ = 0, r′′ ⊥ r′ так как τ 2 = 1 τ =
| r′ |
Главная нормаль — нормаль, лежащая в соприкасающейся плос-
кости.
Бинормаль - нормаль, перпендикулярная соприкасающейся плос-
кости.
Соприкасающаяся плоскость.
h
−−−−→ 0
d2 Q→P
Соприкасающаяся плоскость параллельна r′ (t) и r′′ (t)
Кривизна кривой на поверхности

88
 (r′′ , n)
| r′′ | = k, r′′ направлен по нормали к кривой

| r′′ , n| = k cos Θ

Θ — угол между главной нормалью и кривой и нормалью к поверх-

ности.

(r′′ , n) = (ruu u′2 + 2 ruv u′ v ′ + rvv v ′2 + ru u′′ + rv v ′′ ) · n =

= (ruu , n)u′2 + 2(ruv , n)u′ v ′ + (rvv , n)v ′2

Вторая квадратичная форма

ru ⊥ n, rv ⊥ n

Ldu2 + 2M dudv + N dv 2 II
k cos Θ = 2 2
=
Edu + 2F dudv + Gdv I
Таким образом
k cos Θ = k0 = const,
напоминание:
Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = ds2
k0 — нормальная кривизна поверхности в данном направлении
(du, dv). Она равна кривизне кривой, которая получается в сечении
плоскостью, перпендикулярной касательной плоскости и содержащей
направление (du, dv).
Направление называется главным направлением, если норм. кри-
визна поверхности в этом направлении является экстремальной.
Два главных направления перпендикулярны и сопряжены.

(L − k0 E)du2 + 2(M − k0 F )dudv + (N − k0 G)dv 2 = 0

du
t=
dv
ϕ = (L − k0 E)t2 + 2(M − k0 F )t + (N − k0 G) = 0
k0 = k0 (t)

89
Для минимума и максимума k0′ (t) = 0.
∂ϕ
k0′ (t) = − ∂t
∂ϕ
∂k0

1 ∂ϕ
= (L − k0 E)t + (M − k0 F ) = 0
2 ∂t
(L − k0 E)du + (M − k0 F )dv = 0
Аналогично:
dv
t1 =
du
(M − k0 F )du + (N − k0 G)dv = 0
L − k0 E M − k0 F
=
M − k0 F N − k0 G
(L − k0 E)(N − k0 G) = (M − k0 F )2
k02 (EG − F 2 ) + 2(F M − EN − GL)k0 + (LN − M 2 ) = 0
K = k0 1 · k0 2 — гауссова кривизна, это степень разброса пучка
нормалей поверхности точке элемента.
H = 21 (k01 + k02 ) — средняя кривизна

LN − m2 F M − EN − GL
K= , H=
EG − F 2 EG − F 2

(Ldu + M dv) = k0 (Edu + F dv)

(M du + N dv) = k0 (F du + Gdv)

Делим и получаем уравнение на направления

(EM − F L)du2 + (EN − GL)dudv + (F N − GM )dv 2 = 0

dv dv
= ϕ1 (u, v), = ϕ2 (u, v)
du du
Выберем систему координат так, чтобы ось z была направлена так,
что xy лежат в касательной плоскости.
Средняя кривизна поверхности, натянутой на контур, равна нулю.

90
 Пусть S — поверхность, (u, v) — параметризация, r(u, v) — ее
радиус-вектор. Будем варьировать по нормали.
r(1) (u, v) = r(u, v) + d(u, v) n(u, v)

r(1) ′ ′
u = ru +αu n +α nu

r(1) ′ ′
v = rv +αv n +α nv

E1 = (r′u +αu′ n +α n′u )2 = r′u +2αu′ (r′u · n) + 2 n(ru · n′ )

(r′u · n) = 0

E1 = E − 2αL
F1 = F − 2αM
G1 = G − 2αN

E1 G1 − F12 = EG − F 2 − 2α(En − 2F M + GL)

= (EG − F 2 )(1 − 4αH)
q p  
2 2
4αH
E1 G1 − F1 = EG − F 1 − + o(H)
2
ZZ q ZZ p
E1 G1 − F12 dudv − EG − F 2 dudv =
S1 (S)
Z Z p
=− 2αH EG − F 2 dudv
S
Z Z
δS = − 2αHdS
S
Таким образом получаем, что H должно быть равно нулю.
Формула Эйлера.
Индикатриса кривизны
Введем в касательной плоскости поверхности декартовы коорди-
наты, приняв точку касания за начало координат, а прямые, содер-
жащие ru и rv за оси координат, сами векторы ru и rv за базисные
векторы. Пусть x, y — точки на индикатрисе.

91
 (x, y)(ru rv )

√ ru du + rv dv
x ru +y rv = R
| ru du + rv dv|
Возведем в квадрат и используем, что (x, y) k (du, dv)

Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 Ex2 + 2F xy + Gy 2

Ex2 + 2F xy + Gy 2 = 2 2
=
|Ldu + 2M dudv + N dv | |Lx2 + 2M xy + N y 2 |

Lx2 + 2M xy + N y 2 = 1
Теперь выберем так параметризацию так, чтобы главное направ-
ление было по оси x.

1 cos2 Θ sin2 Θ
= +
R R1 R2
R1 — максимальный радиус, R2 — минимальный радиус. Θ —угол.
Символы Кристоффеля.

(n, ru ) = 0 u = u1
(n, rv ) = 0 v = u2

∂
(n, ri ) = (nj , ri ) + (n, rij ) = 0
∂uj
Где (n, rij ) — вторая квадратичная форма
Разложим частные производные n1 , n2 по r1 , r2 , n; они лежат в
касательной плоскости

n1 = −b11 r1 −b21 r2 = −bα

1 rα
n2 = −b12 r1 −b22 r2 = −bα
2 rα

Умножим скалярно на r1 , r2

bi1 = ni r1 = −b1i r1 r1 −b2i r1 r2

bi2 = ni r2 = −b1i r2 r1 −b2i r2 r2

r1 r1 = g11 r1 r2 = g12 r2 r1 = g21 r2 r2 = g22

92
обозначим
∂r
rij =
∂ui ∂uj
rij = G1ij r1 + G2ij r2 + αij n
Умножим на n

rij n = αij ← коэффициент второй квадратичной формы

rij = G1ij r1 +G2ij r2 +bij n

Умножим последнее равенство скалярно на r1 , r2
Обозначим
rij rk = Gk,ij = Γk,ij .
Пользуясь
ri rj = gij ,
∂gij
rik rj + ri rjk = ,
∂uk
получаем символы Кристоффеля
 
1 ∂gki ∂gkj ∂gij
Γk,ij = + − .
2 ∂uj ∂ui ∂uk

Список литературы
[1] Кочин Н.Е. Векторное исчисление и начала тензорного исчисле-
ния. М., Изд-во АН СССР, 1961.

[2] Беклемишев Д.В. Курс аналитической геометрии и линейной ал-

гебры. М., Наука, 1980.

[3] Топоногов В.А. Тензорная алгебра и тензорный анализ. Новоси-

бирск, Изд-во НГУ, 1995.
http://www.phys.nsu.ru/ok03/doc/Toponogov.pdf

[4] Рашевский П.К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.,

Изд-во техн.-теор. лит-ры, 1953.

[5] Дубровин Б.А., Новиков С.П., Фоменко А.Т. Современная гео-

метрия. М., Наука, 1979.

93
[6] Сокольников И.С. Тензорный анализ: Теория и применение в гео-
метрии и в механике сплошных сред. М., КомКнига, 2007.

[7] Кованцов Н.И., Зражевская Г.М., Кочаровский В.Г., Михайлов-

ский В.И. Дифференциальная геометрия, топология, тензорный
анализ. Сборник задач. Киев, Вища школа, 1989.

[8] Беклемишева Л.А., Петрович А.Ю., Чубаров И.А. Сборник задач

по аналитической геометрии и линейной алгебре. М., Наука, 1987.

94