Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
УЧРЕЖДЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ
ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ФАКУЛЬТЕТ
КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине: «Автоматика»
на тему: «Анализ и синтез системы автоматического управления»
СТУДЕНТ:
3 курса, 4 группы, дневного отделения
специальности ИИТ _________ _______ ______________
Подпись Дата ФИО
РУКОВОДИТЕЛЬ:
_______ __________ _______ ______________
Оценка Подпись Дата ФИО
Гродно, 2016
СОДЕРЖАНИЕ
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления.......................................................3
1.1 Преобразование структуры САУ.....................................................................................................3
1.2 Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в MATLAB/Simulink........................5
1.3 Определение точности системы по управляющему воздействию................................................6
1.4 Определение точности системы по возмущающему воздействию...............................................6
1.5 Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой нескорректированной системы.......................7
1.6 Определить критическое время запаздывания, при котором скорректированная система будет
находиться на границе устойчивости........................................................................................................12
1.7 Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на основе функциональных
звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что
она удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы устойчивости по модулю и фазе.....13
1.8 Определить переходную характеристику скорректированной САУ...........................................14
2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи........................................................................17
Структурная и принципиальная схема корректирующей цепи...............................................................17
3. Заключение..............................................................................................................................................18
4. Список использованных источников.....................................................................................................20
2
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления
W12(p)=W1(p)*W2(p) (1)
k2 k1 k2 50
W 12 ( p )=k 1 ∙ 2 2
= 2 2
= ;
T p +2 ξ T 2 p+1
2 T 2 p +2 ξ T 2 p+1 0.00000625 p 2+ 0.004 p+1
W34(p)=W3(p)*W4(p) (2)
k3 k4 k3 k 4 8
W 34 ( p )= ∙ = 2
= 2
.
T 3 p+1 T 4 p+1 T 3 T 4 p + ( T 3+ T 4 ) p+1 0.06 p +1.25 p+ 1
3
Рисунок 2.2 - Преобразования САУ
W 1234 ( р )=W 12 ( p ) ∙W 34 ( p ) ( 3 )
k1 ∙ k2 ∙ k3∙ k 4
W 1234 ( р )=¿
T 3 T 4 T 22 p4 + ( T 22 T 3 +T 22 T 4 +2 ξ T 2 T 3 T 4 ) p3 + ( T 22 +T 3 T 4 +2 ξ T 2 ( T 3 +T 4 ) ) p2 + ( T 3+ T 4+ 2 ξ T 2 ) p+
Подставив численные значения, получим:
400
W 1234 ( р )= 4
.
p3 +0 , 06500625 p 2+1.254 p+1
−7 −4
3,75 ∙ 10 p +2.48 ∙ 10
400
W з 1234 = 4
p +0 , 06500625 p 2+1.254 p+ 401
−7 −4 3
3,75 ∙ 10 p +2.48 ∙10
т.к. Wос=1; знак «+» в знаменателе обусловлен тем, что обратная связь –
отрицательная.
4
Знак «–» в знаменателе обусловлен тем, что для возмущающего
воздействия, ОС положительна.
1 1
W ош упр= = (6 )
1+W р 1234 1+W 1 ∙W 2 ∙ W 3 ∙W 4
5
Рисунок 4 - Модель для определения ошибки по управляющему воздействию
6
Рисунок 6 - Модель для определения ошибки по возмущающему
воздействию
7
Рисунок 8 - ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы
8
Как видно из графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы Wкp<Wср. Из
этого следует, что замкнутая система неустойчива.
20Lg(k)=52.041 дБ;
9
Рисунок 10 - ЛАЧХ исходной нескорректированной системы
ω0 = 1.
10
3π
w с= (9)
tp
w 2c
w 5= ( 11 )
w6
31.42
=15.7 с .
−1 −1
w 6=2 ∙31.4=62.8 с ; w 5=
62.8
11
Рисунок 11 - ЛАЧХ желаемой системы
где T 1=1.2 с ;
12
Подставив в найденную передаточную функцию значения
постоянных времени получим:
1.2 р+1 0.0 16 р+ 1 0.016 р+1 0.016 р+1
w ( p) = ∙ ∙ ∙
0.0 16 p+1 0.0 64 p +1 0.0 025 p+1 0.0025 p+1
0,9599
τ кр= =0,00 76 с
125
13
Рисунок 13 - Система с корректирующим звеном
14
Поскольку запасы устойчивости по модулю и по фазе больше нуля, можно
сделать вывод, что система устойчива.
15
Рисунок 19 - Реакция системы на возмущающее воздействие
16
2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи
Были выбраны именно эти звенья, так как они наиболее простые из
всех возможных вариантов.
17
1.2 р+1 0.016 р+1 0.016 р+1 0.016 р+1
w ( p) = ∙ ∙ ∙
0.016 p+1 0.064 p+1 0.0025 p+1 0.0025 p+1
T 1=R1 ∙ C 1 (17)
R2 T 1
T 21= (18)
R1 + R2
T 22=(R ¿ ¿ 3+ R 4 )∙ C2 ¿ (19)
T 3 2=R3 ∙ C 2 (20)
T 33=T 3 4 =R5 ∙C 3 ( 21 )
T 3 4=R7 ∙ C4 (22)
R6 T 33
T 43=T 4 4 = (23)
R5 + R 6
R8 T 33
T 44= (24)
R 7+ R 8
18
T22
R4 =
C2
−R3 (26)
T 33
R 5=
C3
(27)
T 43 R 5
R6 =
T 33−T 43
(28)
19
3. Заключение
20
4. Список использованных источников
[1] Бейтюк Ю.Р. Анализ и синтез системы автоматического
управления, 2016 – 38с.
21