Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ivdon.ru/ru/magazine/archive/n2y2017/4255
xˆ k = xˆ k− + K k ( z k − H k xˆ k− ) ,
Pk = ( I − K k H k ) Pk− ,
где I - матрица идентичности (единичная матрица).
Для того, чтобы рекурсивный алгоритм заработал, необходимо задать
начальные априорные вектор состояния x̂0 и ковариационную матрицу P0 .
Поскольку они могут не совпадать с истинными значениями этих
характеристик, то неверно заданные начальные условия дают искаженную
оценку оцениваемого вектора состояния. Но фильтр предполагается
асимптотически устойчивой системой, постепенно влияние начальных
условий сойдет на нет и он станет работать устойчиво.
Так как состояние системы представлено одной переменной –
напряженностью поля, то матрицы вырождаются в скалярные значения и
весь алгоритм фильтра Калмана, с учетом принятых упрощений, можно
изобразить в виде следующих уравнений:
[ ]
xˆk− = xk −1 , Pk− = Pk −1 + σ w2 , K k = Pk− Pk− + σ v2 , xˆk = xˆk− + K k (zk − xˆk− ), Pk = (1 − K k ) Pk− .
−1
Литература
1. Аджиев А.Х., Куповых Г.В., Кулиев Д.Д., Казакова С.Т., Малкандуева
Л.М. Совместный анализ вариаций напряженности электрического поля
атмосферы и грозовой активности // Известия ЮФУ. Технические науки.
2014. №9 (158) С. 226-232.
2. Аджиев А.Х., Стасенко В.Н., Шаповалов А.В., Шаповалов В.А.
Напряженность электрического поля атмосферы и грозовые явления на
Северном Кавказе // Метеорология и гидрология. 2016. №3. С. 46-54.
References
1. Adzhiev A.Kh., Kupovykh G.V., Kuliev D.D., Kazakova S.T.,
Malkandueva L.M. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskie nauki. 2014. №9 (158) pp.
226-232.
2. Adzhiev A.Kh., Stasenko V.N., Shapovalov A.V., Shapovalov V.A.
Meteorologiya i gidrologiya. 2016. №3. pp. 46-54.
3. Ryazanov V.I., Adzhieva A.A., Shapovalov V.A. Materialy
mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii «Aktual'nye problemy prikladnoy
matematiki i fiziki». Nal'chik-Terskol. 2017. p. 182.
4. Adzhieva A.A., Shapovalov V.A. Inženernyj vestnik Dona (Rus), 2016.
№2. URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n2y2016/3559
5. Redin A.A., Novikova O.V., Kupovykh G.V. Izvestiya YuFU.
Tekhnicheskie nauki. 2009. №10 pp. 222-228.
6. Tarasova I.A., Leonova A.V., Sinyutin S.A. Inženernyj vestnik Dona
(Rus), 2012, №4. URL: ivdon.ru/magazine/archive/n4p2y2012/1481
7. Misyura V.V., Misyura V.I. Inženernyj vestnik Dona (Rus), 2013. №4.
URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2013/2130
8. Stepanov O.A. Giroskopiya i navigatsiya № 2 (69), 2010. pp. 107-121.
9. Shakhtarin B.I. Fil'try Vinera i Kalmana [The filters are Wiener and
Kalman]. M.: Gelios ARV. 2008. 408 p.
10. Welch G., Bishop G. An Introduction to the Kalman Filter. Department of
Computer Science, UNC-Chapel Hill, TR 95-041, 2006. 16 p.
11. Namvaran M., Negarestani A. Act. Geophys. Volume 63, Issue 2, 2015. pp.
329–351.