Лекция 6

Контроллер прерываний ПДП

и EEPROM

Олег Непомнящий
План лекции
1. Основные термины
2. Вектора прерываний ATMega32(L)
3. Организация системы прерываний
4. Внешние прерывания ATMega32(L)
5. Биты и регистры для управления прерываниями ATMega32(L)
6. Пример внешнего обработчика прерывания
7. Управление EEPROM.
8. Регистры EEPROM.
9. Пример обработчика EEPROM.

2
Основные термины и определения
1. Прерывание — это сигнал процессору, генерируемый от
аппаратуры, указывающий на событие, требующее
немедленного обслуживания. Всякий раз, когда происходит
прерывание, процессор завершает выполнение текущей
инструкции и начинает выполнение подпрограммы обработки
прерываний (Interrupt Service Routine - ISR).
2. Подпрограмма обработки прерывания (также называемая
обработчиком прерывания) — это часть кода (функции), которая
исполняется процессором при возникновении прерывания.
3. Программируемый контроллер прерываний — это аппаратный
контроллер (схема), которая помогает микропроцессору
обрабатывать запросы на прерывание (IRQ), поступающие из
нескольких разных источников.
4. Вектор прерывания – это код команды вызова подпрограммы
обработки прерывания и ее адрес. Например RJMP
SUB_Inter_one. То есть это указатель на подпрограмму обработки
прерывания
5. Таблица векторов прерываний – это массив указателей на
подпрограммы (ISR), предназначенных для выборки ЦП при
возникновении того или иного прерывания.
3
Как обрабатывается прерывание
Для каждого прерывания
должна быть процедура
обслуживания прерывания
(ISR). Когда происходит
прерывание, процессор
запускает процедуру
обслуживания прерывания.
Для каждого прерывания в
памяти есть фиксированная
ячейка, в которой хранится
адрес его подпрограммы
обслуживания прерывания,
ISR. Таблица ячеек памяти,
предназначенных для
хранения адресов ISR,
называется таблицей векторов
прерываний (IVT).
4
Вспомним внутренние и внешние прерывания
Внутреннее прерывание — это особый тип Внешнее прерывание — это прерывание
прерывания, которые могут быть которое происходит в результате внешнего
иницированы командой процессора или вмешательства вход выполнения программы со
некоторым событием произошедшим при стороны периферийных или других аппаратных
выполнении программы. устройств подключенных к системе.

• Деление на ноль • Нажатие кнопки

• Доступ к памяти по несуществующему адресу • Подключение периферийного устройства
• Переполнение стека • Запуск внешнего устройства
• И пр. • Переполнение таймера
• Начало или конец передачи данных

5
Программируемый контроллер прерываний
Программируемый контроллер прерываний используется для обслуживание нескольких
внешних каналов запросов на прерывания. Его также можно настроить для отключения или
включения обработки прерываний для отдельных каналов или для всех каналов. Эти каналы
также называются запросами на прерывание (IRQ). Контроллер прерываний ожидает изменения
состояния на входе запроса. Когда это происходит, если прерывание не запрещено, контроллер
уведомляет об этом процессор специальным сигналом (INT). Процессор считывает номер
прерывания и выполняет его обработку – запускает подпрограмму по заранее
запрограммированному вектору.

6
Как это работает
1. Когда происходит прерывание,
микропроцессор (MCU) заканчивает
выполнение текущей, исполняемой команды и
сохраняет адрес следующей команды в стеке.

7
Как это работает
1. Когда происходит прерывание,
микропроцессор (MCU) заканчивает
выполнение текущей, исполняемой команды
и сохраняет адрес следующей команды в
стеке.
2. Он переходит к ячейке памяти таблицы
векторов прерываний, которая содержит
адрес процедуры обслуживания прерываний.

8
Как это работает
1. Когда происходит прерывание,
микропроцессор (MCU) заканчивает
выполнение текущей, исполняемой команды и
сохраняет адрес следующей команды в стеке.
2. Он переходит к ячейке памяти таблицы
векторов прерываний, которая содержит адрес
процедуры обслуживания прерываний.
3. MCU получает адрес ISR из таблицы векторов
прерываний и переходит к нему. То есть он
начинает выполнять подпрограмму обработки
прерывания.

9
Как это работает
1. Когда происходит прерывание,
микропроцессор (MCU) заканчивает
выполнение текущей, исполняемой команды и
сохраняет адрес следующей команды в стеке.
2. Он переходит к ячейке памяти таблицы
векторов прерываний, которая содержит
адрес процедуры обслуживания прерываний.
3. MCU получает адрес ISR из таблицы векторов
прерываний и переходит к нему. То есть он
начинает выполнять подпрограмму обработки
прерывания.
4. После выполнения последней команды
подпрограммы обработки прерываний –
«выход из прерывания» (RETI),
микроконтроллер возвращается к тому месту,
где он был прерван. Во-первых, он получает
адрес сохраненной программы из стека

10
Как это работает
1. Когда происходит прерывание,
микропроцессор (MCU) заканчивает
выполнение текущей, исполняемой команды и
сохраняет адрес следующей команды в стеке.
2. Он переходит к ячейке памяти таблицы
векторов прерываний, которая содержит адрес
процедуры обслуживания прерываний.
3. MCU получает адрес ISR из таблицы векторов
прерываний и переходит к нему. То есть он
начинает выполнять подпрограмму обработки
прерывания.
4. После выполнения последней команды
подпрограммы обработки прерываний –
«выход из прерывания» (RETI),
микроконтроллер возвращается к тому месту,
где он был прерван. Во-первых, он получает
адрес сохраненной программы из стека
5. А затем прерванная программа продолжает
выполняться с этого адреса.

11
ПДП – основные термины
1. Программируемый ввод-вывод (PIO) — это метод передачи данных между
памятью и устройствами ввода-вывода (или другой памятью) через ЦП.
2. Прямой доступ к памяти (ПДП - DMA) — это режим передачи данных между
памятью и устройствами ввода-вывода (или другой памятью) без использования
ЦП.
3. Контроллер DMA (DMAC) — это специализированная схема, используемая для
управления передачей данных между устройствами и (или) памятью без
использования процессора.
4. Шина — это набор проводников, используемых для передачи информации между
различными компонентами системы. Шины обычно имеют свою особую роль,
например, для передачи данных, адресов или определенных функций управления.
5. Третье состояние или состояние высокого сопротивления (импеданса) — это
состояние шины, когда она не подключена к какому-либо управляющему сигналу.

12
Зачем нужен ПДП?
PIO — это простой способ передачи данных между компонентами компьютерной системы. Однако
если поток передаваемых данных между устройствами постоянный и имеет большой объем, то
значительная часть процессорного времени тратится не на вычисления, а на копирование данных.
Также, если периферийное устройство не имеет высокой скорости работы, то процессору
приходится ждать, пока устройство выдаст или примет данные. Используя метод DMA, процессор
(при наличии кэша) может продолжать вычисления, делегируя передачу данных между
устройствами и памятью DMA-контроллеру. DMA можно использовать для передачи данных от
устройства к устройству, от устройства к памяти, от памяти к устройству и от памяти к памяти.

13
Как это работает?
Всякий раз, когда устройство ввода-вывода хочет передать данные в память или из памяти, оно
отправляет запрос DMA (DRQ) на контроллер DMA.

14
 Как это работает?
Контроллер прямого доступа к памяти принимает этот DRQ и просит ЦП удерживать в течение
нескольких тактов, отправляя ему запрос на удержание (HLD).

15
Как это работает?
ЦП получает запрос на удержание (HLD) от контроллера DMA, освобождает шины и
отправляет подтверждение удержания (HLDA) на контроллер DMA. Процессор теперь
отключен от системных шин, его линии находятся в состоянии высокого импеданса.

16
Как это работает?
После получения подтверждения удержания (HLDA) контроллер DMA подтверждает устройству
ввода-вывода (DACK), что передача данных может быть выполнена, и контроллер DMA берет на
себя ответственность за системную шину и передает данные в память или из памяти.

17
Как это работает?
Когда передача данных завершена, DMA инициирует прерывание, чтобы сообщить процессору,
что задача передачи данных завершена, и процессор может снова взять на себя управление
шиной и начать обработку с того места, где он остановился.

18
Как это работает?
Когда передача данных завершена, DMA инициирует прерывание, чтобы сообщить процессору,
что задача передачи данных завершена, и процессор может снова взять на себя управление
шиной и начать обработку с того места, где он остановился.

19
Основные термины
• Прерывание в однокристальной системе – это прерывание по внешнему
сигналу или по внутреннему сигналу от встроенного периферийного
контроллера (таймера, АЦП и пр.) оно обрабатывается подпрограммой
расположенной по строго фиксированному адресу.
• Вектор прерывания – код команды безусловного перехода (RJMP) и адрес
подпрограммы обработки прерывания, которая вызывается автоматически
при запросе извне или от внутреннего контроллера.. Для автоматического
вызова адреса этих векторов определены заводом-изготовителем для
каждого микроконтроллера, являются неизменными и сведены в таблицу
векторов прерываний которая размещается во FLASH – ПЗУ программ
начиная с адреса 0
• EEPROM (электрически стираемая программируемая постоянная память) -
это изменяемая пользователем постоянная память, которую можно стирать
и перепрограммировать многократно посредством приложения более
высокого, чем обычно, электрического напряжения.

20
 Таблица векторов прерываний ATMega32(L)
• Address Labels Code Comments
• 0x0000 rjmp RESET ; Reset Handler
• 0x0002 rjmp EXT_INT0 ; IRQ0 Handler
• 0x0004 rjmp EXT_INT1 ; IRQ1 Handler
• 0x0006 rjmp EXT_INT2 ; IRQ2 Handler
• 0x0008 rjmp TIM2_COMP ; Timer2 Compare Handler
• 0x000A rjmp TIM2_OVF ; Timer2 Overflow Handler
• 0x000C rjmp TIM1_CAPT ; Timer1 Capture Handler
• 0x000E rjmp TIM1_COMPA ; Timer1 Compare A Handler
• 0x0010 rjmp TIM1_COMPB ; Timer1 Compare B Handler
• 0x0012 rjmp TIM1_OVF ; Timer1 Overflow Handler
• 0x0014 rjmp TIM0_OVF ; Timer0 Compare Handler
• 0x0016 rjmp TIM0_OVF ; Timer0 Overflow Handler
• 0x0018 rjmp SPI_STC ; SPI Transfer Complete Handler
• 0x001A rjmp USART_RXC ; USART RX Complete Handler
• 0x001C rjmp USART_UDRE ; UDR Empty Handler
• 0x001E rjmp USART_TXC ; USART TX Complete Handler
• 0x0020 rjmp ADC ; ADC Conversion Complete Handler
• 0x0022 rjmp EE_RDY ; EEPROM Ready Handler
• 0x0024 rjmp ACIaddr ; Analog Comparator
• 0x0026 rjmp TWIaddr ; 2-wire Serial Interface
• 0x0028 rjmp SPMRaddr ; Store Program Memory Ready 21
 Организация системы прерываний
• Прерывания позволяют вам организовывать
запланированные события. Например, когда телефон
звонит, вы можете: 1. проигнорировать его, 2.
ответить или 3. перезвонить позже.
• В микроконтроллерах и системах на кристалле это
делается с помощью маски прерывания - бита I
(прерывание) в регистре состояния, например в SREG
для Atmel. Этот бит автоматически сбрасывается при
входе в прерывание, тем самым устраняя
возможность вложенных прерываний, которые могут
привести к переполнению стека, поскольку адрес
возврата (текущий счетчик программы)
автоматически сохраняется в стеке. Но этот бит
можно установить, то есть разрешить одно
вложенное прерывание.

22
 Организация системы прерываний
• Прерывания позволяют вам организовывать
запланированные события. Например, когда телефон
звонит, вы можете: 1. проигнорировать его, 2.
ответить или 3. перезвонить позже.
• В микроконтроллерах и системах на кристалле это
делается с помощью маски прерывания - бита I
(прерывание) в регистре состояния, например в SREG
для Atmel. Этот бит автоматически сбрасывается при
входе в прерывание, тем самым устраняя
возможность вложенных прерываний, которые могут
привести к переполнению стека, поскольку адрес
возврата (текущий счетчик программы)
автоматически сохраняется в стеке. Но этот бит
можно установить, то есть разрешить одно
вложенное прерывание.

23
 Внешние прерывания ATMega32(L)
Для обработки прерываний нам понадобится:
1. Включить или выключить все прерывания. Это делается
установкой в 1 или сбросом в 0 флага I в регистре ldi r16,high(RAMEND)
состояния GREG командами SEI и CLI. out SPH,r16
ldi r16,low(RAMEND)
2. Настроить стек. Поскольку стек этого микроконтроллера out SPL,r16
«растет» снизу вверх, мы рекомендуем установить sei ; Enable interrupts
указатель стека на самый последний адрес в ОЗУ – он
имеет собственное имя RAMEND.
3. Настроить контроллер прерываний через регистр
управления GICR (General Interrupt Control Register) и
настроить процессор через регистр управления
процессором MCUCR (MCU Control register).
В лабораторном стенде кнопки 2 и 3 порта D подключены
к прерываниям (Int0 и int1 соответственно).
Вы можете отслеживать прерывания на программном
уровне через GIFT (General Interrupt Flag Register). 24
Регистры и биты управления прерыванием ATmega32

Регистр управления контроллером прерываний

General Interrupt Control Register
GICR
Bit 7 — INT1, external interrupt mask INT1;
Bit 6 — INT0, external interrupt mask INT0;
Bit 5 — INT2, external interrupt mask INT2;
Bit 1 — IVSEL (Interrupt Vector Select);
Bit 0 — IVCE (Interrupt Vector Change Enable).

INT1 INT0 INT2 - - - IVSEL IVCE

7 0
25
Регистры и биты управления прерыванием ATmega32

Регистр управления процессором

MCU Control register
MCUCR
Bit 7 — SM2 (Sleep Mode bit 2); Bit 3 — ISC11 (Interrupt Control 1 bit 1);
Bit 6 — SE (Sleep Enable); Bit 2 — ISC10 (Interrupt Control 1 bit 0);
Bit 5 — SM1 (Sleep Mode bit 1); Bit 1 — ISC01 (Interrupt Control 0 bit 1);
Bit 4 — SM0 (Sleep Mode bit 0); Bit 0 — ISC00 (Interrupt Control 0 bit 0).

SM2 SE SM1 SM0 ISC11 ISC10 ISC01 ISC00

7 0
26
Регистры и биты управления прерыванием ATmega32
Регистр флагов процессора
Status register
SREG
Bit 7 — I (Interrupt) interrupt; Bit 3 — V (oVerflow) Overflow Flag;
Bit 6 — Т (sTorage) loading; Bit 2 — N (Negative) Negative Flag;
Bit 5 — Н (Half) Half Carry Flag; Bit 1 — Z (Zero) Zero Flag;
Bit 4 — S (Sign) Sign Bit; Bit 0 — C (Carry) Carry Flag.

I T H S V N Z C

7 0

27
Регистры и биты управления прерыванием ATmega32

Регистр флагов прерываний

General Interrupt Flag Register
GIFR
Bit 7 — INTF1, external interrupt flag INT1;
Bit 6 — INTF0, external interrupt flag INT0;
Bit 5 — INTF2, external interrupt flag INT2.

INTF1 INTF0 INTF2 - - - - -

7 0

28
Пример настройки и обработки прерывания
.include “m32Adef.inc” ; продолжение программы
.org $000 rjmp Init ;Вектора ldi r20,0b11111111 ; выключить
.org $001 rjmp P_Int0 sei ;разрешить все прерывания
.org $002 rjmp P_Int1

Init: ;Сюда попадаем по сбросу main: ; вывести на светодиоды r20

ldi r16,high(RAMEND) ;Настоим указатель стека out PORTB,r20
out SPH,r16 ; rjmp main
ldi r16,low(RAMEND)
out SPL,r16 ;Где то в памяти программ
ser r20 ;Настроим порт В ;расположены эти две процедуры
out DDRB,r20 ;на вывод P_Int0:
out PORTB,r20 ;Там светодиоды ldi r20,0b00001111
ldi r20,0b00001011 ;int0 - нарастающим Reti ;команда выход из прерывания
out MCUCR,r20 ;int1 - падающим фронтом
ldi r20,0b11000000 ;и Int 0 и 1 оба разрешены P_Int1:
out GICR,r20 ldi r20,0b01010101
Reti ;возврат точку прерывания
29
 Основы работы с EEPROM
EEPROM (Electronically Erasable Read-Only Memory) -
энергонезависимая память с довольно большим количеством циклов
записи. Данные, записанные в эту память, не будут потеряны даже при
выключении питания, что очень удобно, например, для хранения
настроек или каких-то идентификационных данных. EEPROM в AVR
имеет ограниченное количество циклов записи - 100000. Количество
циклов чтения не ограничено.
Есть два способа получить записать данные в EEPROM
микроконтроллера AVR: Первый - использовать внешний программатор,
например STK500. Готовый к записи файл через Microchip Studio может
быть записан в EEPROM. Для этого в программе имеется отдельная
вкладка. Второй – записать данные прямо в процессе выполнения
программы в AVR. Это делается с помощью специальных регистров,
которые отвечают за адрес, данные для записи (или считывание
информации) и выполняемое действие (запись / чтение).
 Использование STK500

1. Подготовьте файл, который Вы

хотите записать в EEPROM.
Файл должен иметь
специальный формат *.EEP
2. На вкладке программирования
EEPROM выберите файл и
нажмите кнопку <Program>.
3. Если Вы хотите считать данные
из EEPROM – нажмите кнопку
<Read>. Данные сохранятся в
файле с указанным именем
 Регистры адреса и данных EEPROM
8-ми разрядные регистры адреса EEARH и EEARL (вместе они – это регистр адреса
EEPROM) служат для задания адреса ячейки памяти EEPROM. Все адресное
пространство EEPROM составляет 512 байт. Поэтому значение этого регистра должно
быть в пределах от 0 до 511. После сброса содержимое этих регистров неопределенно,
поэтому перед доступом к EEPROM в них необходимо записать требуемый адрес.

EEARH --- --- --- --- --- --- --- EEARH0

EEARL EEARL7 EEARL6 EEARL5 EEARL4 EEARL3 EEARL2 EEARL1 EEARL0

7 0

EEDR (EEPROM Data Register) Во время операции записи или чтения регистр EEDR
содержит данные, записываемые или считываемые в / из EEPROM.

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

7 0
 Регистр управления EEPROM
EERE: чтение EEPROM. Если этот бит установлен в 1, то данные будут считаны из
EEPROM в регистр EERD, по адресу, указанному в EEAR. После того как данные считаны
установите этот бит в 0, - стоп чтения.
EEWE: запись в EEPROM. Если этот бит установлен в 1, то данные будут записаны в
EEPROM из регистра EERD, по адресу, указанному в EEAR. После того как данные
запишутся установите этот бит в 0, - стоп записи.
EEMWE: Это бит защиты от случайной записи в память EEPROM. Он разрешает 1 или
запрещает 0 запись в память при установке бита EEWE в 1. Если бит EEMWE установлен
в 1, установка бита EEWE приведет к записи в EEPROM по указанному адресу. Если бит
EEMWE установлен в 0, установка бита EEWE не будет иметь никакого эффекта.
Предварительно установленный в 1 бит EEMWE сбрасывается аппаратно после четырех
тактов.
EERIE: Разрешение прерывания по готовности EEPROM к обмену данными. Разрешает (1)
или отключает (0) генерацию прерывания, когда запись завершена и бит EEWE равен 0.

EECR --- --- --- --- EERIE EEMWE EEWE EERE

7 0
 Запись в EEPROM
Чтобы записать данные в EEPROM, нужно поместить LDI R16,0 ; EEPROM адрес 0
адрес ячейки, в которую мы хотим записать байт, в LDI R17,0 ;
регистры адреса EEARH и EEARL (регистр адреса LDI R21,45 ; Хотим записать 45
EEPROM). После этого нужно дождаться готовности RCALL EEWrite ; Вызов подпрограммы
памяти к записи, поскольку EEPROM - штука ; записи
довольно медленная. Флаг EEWE (разрешение ; -------
записи EEPROM) регистра управления состоянием EEWrite:
EECR сообщит о готовности к записи, когда он равен SBIC EECR,EEWE ; Бит готовности EEPROM
1, память готова к следующей записи. Сам байт для ; EEPROM Готова?
записи помещается в регистр EEDR (EEPROM Data RJMP EEWrite ; нет еще - EEWE очищен
Register). После этого устанавливается бит CLI ; выключим все прерывания
безопасности EEMWE (разрешение основной записи OUT EEARL,R16 ; установка адреса EEROM
EEPROM), а затем, в течение четырех тактовых OUT EEARH,R17 ; младшй и старший
циклов, вам нужно установить бит EEWE, и байт OUT EEDR,R21 ; загрузка данных
будет записан. Если в течение четырех тактовых SBI EECR,EEMWE ; разрешить запись
циклов у вас не будет времени установить бит EEWE, SBI EECR,EEWE ; записать данные
то бит безопасности EEMWE будет очищен, и его SEI ; разрешить все прерывания
придется установить снова. Это сделано для защиты RET ; выход из подпрограммы
от случайной записи в память EEPROM.
 Чтение из EEPROM
Чтение происходит примерно так же, сначала LDI R16,0 ; EEPROM адрес 0
дожидаемся готовности памяти, затем LDI R17,0 ;
вводим желаемый адрес в регистры, затем RCALL EERead ; Вызов процедуры
устанавливаем бит EERE (EEPROM Read ; считывания
Enable) и следующей командой считываем ; R21 будет содержать
наше число из EEPROM в регистр данных ;результат
EEDR/ После чего переносим их в любой ; ------------
общий регистр для последующей обработки. EERead:
На предыдущем примере слева SBIC EECR,EEWE ; Ждем готовности
универсальная процедура записи, а в этом ; иначе читаем
примере процедура чтения. Чтобы записать RJMP EERead ;
байт, нужно ввести младший и старший OUT EEARL, R16 ; загрузить адрес
байты адреса нужной ячейки в регистры R16 OUT EEARH, R17 ; в EEPROM который
и R17, а также байт, который мы хотим ; нам нужен
записать в регистр R21. Затем вызовите эту SBI EECR,EERE ; начать чтение
процедуру записи. Аналогично с чтением - IN R21, EEDR ; забрать результат
адрес находится в регистрах R16 и R17, а RET
считываемое значение будет в регистре R21.
Полезные ссылки
• https://exploreembedded.com/wiki/AVR_External_Interrupts
• https://embedds.com/accessing-avr-eeprom-memory-in-avrgcc/
• https://www.youtube.com/watch?v=GX8_5PggFLs
• https://www.youtube.com/watch?v=5losxTzxK1w

36
Спасибо за Внимание

Олег Непомнящий