Федеральное агентство морского и речного транспорта

Федеральное государственное бюджетное образовательное

а"
учреждение высшего образования

ов
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
МОРСКОГО И РЕЧНОГО ФЛОТА

ар
имени адмирала С. О. МАКАРОВА

ак
Институт МОРСКАЯ АКАДЕМИЯ

.М
ФАКУЛЬТЕТ СУДОВОЙ ЭНЕРГЕТИКИ
Кафедра двигателей внутреннего сгорания и автоматики СЭУ

О
С.
л а
ОСНОВЫ АВТОМАТИКИ ра
ми
И ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
ад

ТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ
и
ен

Методические указания к лабораторно-практическим занятиям

им

по курсу для курсантов 4-го курса по специальности

180405.65 «Эксплуатация судовых энергетических установок»
РФ
УМ
"Г
ВО
У

Санкт-Петербург
БО

Издательство ГУМРФ имени адмирала С. О. Макарова

2016
ФГ
 УДК 621.431.74-52
ББК 39.45

а"
О75

ов
О75 Основы автоматики и теории управления техническими системами: метод.

ар
указания / сост.: А. П. Петров, Г. Е. Живлюк ― СПб.: Изд-во ГУМРФ
им. адм. С. О. Макарова, 2016. ― 40 с.

ак
Соответствует Федеральному государственному образовательному стандарту по

.М
специальности 180405.65 «Эксплуатация судовых энергетических установок».
Содержатся методические указания по выполнению лабораторных и практи-

О
ческих работ по дисциплине «Основы автоматики и теории управления техниче-

С.
скими системами».
Предназначается для курсантов и студентов 4-го курса очного и заочного обу-

а
чения, обучающихся по специальности 180405.65 «Эксплуатация судовых энерге-

л
тических установок».

ра
Рассмотрено и рекомендовано к изданию на заседании кафедры двигателей
внутреннего сгорания и автоматики СЭУ. Протокол № 12/13 от 3 июня 2016 г.
ми
Рецензенты:
ад

Недошивин А. И., канд. техн. наук, доц. (Государственный университет мор-

ского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова).
и
ен
им
РФ
УМ
"Г
ВО
У

 ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала

БО

С. О. Макарова», 2016
© Петров А. П., Живлюк Г. Е., 2016
ФГ

2
 Содержание

а"
Список принятых сокращений ........................................................................................ 4
Введение ........................................................................................................................... 5

ов
1. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ ................................................................. 7

ар
2. КАЛЕНДАРНЫЙ ПЛАН ЗАНЯТИЙ..................................................................... 9
3. ПРАКТИКУМ .......................................................................................................... 10

ак
3.1. Лабораторные работы ..................................................................................... 10

.М
3.1.1. Лабораторная работа № 1. Изучение устройства, принципа действия
регулятора частоты вращения ВРН-50 .................................................................... 10
3.1.2. Лабораторная работа № 2. Определение статических характеристик

О
всережимного регулятора частоты вращения ВРН-50 без обратных связей ....... 14

С.
3.1.3. Лабораторная работа № 3. Определение статической характеристики
регулятора частоты вращения ВРН-50 с обратными связями ............................... 19

а
3.2. Практические работы ...................................................................................... 22
3.2.1. Практическая работа № 1. Определение значений постоянных

л
уравнения динамики ОА и его переходной функции ........................................... 22

ра
3.2.2. Практическая работа № 2. Составление передаточных функций
и характеристических уравнений ............................................................................ 27
ми
3.2.3. Практическая работа № 3. Исследование устойчивости САР ..................... 31
3.2.4. Практическая работа № 4. Логические элементы и блоки логики САУ .... 33
ад

Библиографический список ........................................................................................... 37

Приложение 1. Пример оформления титульного листа .............................................. 38
и
ен
им
РФ
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

3
 Список принятых сокращений

а"
АСУ — автоматизированная система управления.

ов
ВРН — всережимный регулятор непрямого действия.
ГВ — гребной винт.

ар
ГД — главный двигатель.
ИОС — изодромная обратная связь.

ак
ЖОС — жесткая обратная связь.

.М
ЗУ — задающее устройство.
И — измеритель.

О
ИМ — исполнительный механизм.

С.
ЛАТР — лабораторный автотрансформатор.
ЛФ — логическая функция.

а
ЛЭ — логический элемент.

л
ОР — объект регулирования.

ра
ОС — обратная связь.
ОУ — объект управления.
ми
ПФ — передаточная функция.
Р — регулятор.
ад

РО — регулирующий орган.
САР — система автоматического регулирования.
и

САУ — система автоматического управления.

ен

СЭУ — судовые энергетические установки.

им

СУ — система управления.
ТС — технические системы.
У — усилитель.
РФ

УЭ — управляющий элемент.
ЭС — элемент сравнения.
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

4
 Введение

а"
Автоматизация СЭУ является одним из основных направлений научно-

ов
технического прогресса на морском и речном транспорте. Она повышает произво-
дительность труда, улучшает условия труда персонала, обслуживающего СЭУ,

ар
увеличивает надежность и безопасность ТС, способствует созданию оптимальных

ак
условий работы элементов энергетической установки и улучшает маневренные
качества судна.

.М
Дисциплина «Основы автоматики и теории управления техническими систе-
мами» как теоретическая основа при изучении АСУ СЭУ относится к профессио-

О
нальному циклу (базовая часть) и является завершающей подготовку специалиста

С.
в области эксплуатации судовых энергетических установок. Промежуточной атте-
стацией является экзамен.

а
Лабораторный практикум соответствует дисциплине «Основы автоматики

л
и теории управления техническими средствами» по специальности 180405 «Экс-

ра
плуатация судовых энергетических установок», направления 658000 «Эксплуата-
ция транспортного оборудования» высшего профессионального образования для
ми
подготовки инженеров.
В практикуме содержатся методические указания по выполнению лабораторно-
ад

го практикума по дисциплине «Автоматизация судовых энергетических установок».

Дисциплина «Основы автоматики и теории управления техническими система-
и

ми» направлена на формирование следующих компетенций специалиста (бакалавра,

ен

магистра) по специальности «Эксплуатация судовых энергетических установок».

Профессиональные компетенции:
им

ПК-10: способен и готов осуществлять разработку эксплуатационной доку-

ментации;
РФ

ПК-15: способен применять базовые знания фундаментальных и профессио-

нальных дисциплин, осуществлять управление качеством изделий, продукции
и услуг, проводить технико-экономический анализ в области профессиональной дея-
УМ

тельности, обосновывать принимаемые решения по технической эксплуатации судо-

вого оборудования, умеет решать на их основе практические задачи профессиональ-
"Г

ной деятельности;
ПК-22: способен и готов сформировать цели проекта (программы), разрабо-
ВО

тать обобщенные варианты ее решения, выполнить анализ этих вариантов, прогно-

зирование последствий, нахождение компромиссных решений;
ПК-30: способен участвовать в фундаментальных и прикладных исследовани-
У

ях в области судов и судового оборудования;

БО

ПК-31: способен создавать теоретические модели, позволяющие прогнозировать

свойства объектов профессиональной деятельности;
ФГ

5
 ПК-32: способен разрабатывать планы, программы и методики проведения ис-
следований объектов профессиональной деятельности.

а"
Профессиональные специальные компетенции (компетенции ПДНВ):

ов
ПСК-7: знание основных принципов конструкции и работы механических систем,
включая: 1 ― судовой дизель; 2 ― судовую паровую турбину, 3 ― судовую газовую

ар
турбину; 4 ― судовой котел; 5 ― установки валопроводов, включая гребной винт; 6 ―
другие вспомогательные установки, включая различные насосы, воздушный компрес-

ак
сор, сепаратор, генератор питьевой воды, теплообменник, холодильные установки,

.М
системы кондиционирования воздуха и вентиляции; 7 ― рулевое устройство; 8 ― си-
стемы автоматического управления; 9 ― расход жидкостей и характеристики систем
смазочного масла, жидкого топлива и охлаждения; 10 ― палубные механизмы.

О
Лабораторный практикум может быть использован студентами ИВТ, обучаю-

С.
щимися по специальности 180100.62 «Кораблестроение, океанотехника, cистемо-
техника объектов морской инфраструктуры» при изучении дисциплины «Автома-

а
тизация СЭУ», а также студентами ИВТ и курсантами ИМА других специально-

л
стей, изучающих дисциплину «Основы автоматики и теории управления техниче-

ра
скими средствами».
ми
ад
и
ен
им
РФ
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

6
 1. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

а"
1.1. Курсант должен предварительно самостоятельно изучить со-

ов
держание выполняемой работы и быть готовым к её выполнению

ар
на занятии.
1.2. Выполнение работы осуществляется по указаниям преподавателя.

ак
1.3. После выполнения лабораторной или практической работы

.М
по каждой теме оформляется отчет в соответствии с требованиями
ЕСКД.

О
1.4. Оформление отчета.
1.4.1. Отчеты по всем темам оформлять с титульным листом по форме

С.
(Приложение 1).

а
1.4.2. Отчет по каждой теме должен содержать:

л
– наименование темы практического занятия и цель или сущность ра-

ра
боты;
– условия задания и исходные данные;
ми
– методику изучения исследований;
ад

– результаты изучения;
– выводы.
и

1.4.3. Отчеты необходимо подготовить в текстовом редакторе Microsoft

ен

Word 2003 – 2010 и представить в печатном виде на одной стороне

страницы формата А4. В тексте статьи устанавливается автоматическая
им

расстановка переносов. Размер полей текста устанавливается равным 25

мм со всех сторон. Ориентация страниц — книжная. Текст набирается
РФ

шрифтом Times New Roman, строчными буквами обычным шрифтом

размером 11 pt с выравниванием по ширине; межстрочный интервал —
УМ

одинарный; таблицы набираются в текстовом редакторе MicrsoftWord.

Над таблицей с выравниванием по правому полю указывается ее номер,
"Г

затем название; номер и название рисунков пишутся под ними; форму-

лы набираются с помощью MathType 6.0. Допускается оформление от-
ВО

чета на листах формата А4 темными чернилами или шариковой ручкой

четко и аккуратно, без сокращений, за исключением установленных
У

ГОСТ 2.316.
БО

1.4.4. Все иллюстрации должны быть пронумерованы исходя из но-

мера задания и их последовательности; нумерация и наименование
ФГ

рисунка помещается под иллюстрацией. Под наименованием рисунка

7
 помещается расшифровка его элементов. Части расшифровки отделя-
ются друг от друга точкой с запятой, а цифровые и буквенные обозна-

а"
чения отделяются от текста пояснений знаком «тире». Рисунки долж-

ов
ны быть выполнены аккуратно в соответствии с требованиями ЕСКД
и помещены после ссылки на них в тексте. Принципиальные, функци-

ар
ональные и структурные схемы САУ выполняются без соблюдения

ак
масштаба, действительного пространственного расположения их эле-
ментов, с учетом наиболее полного размещения на листе. На схемах

.М
должно быть наименьшее число изломов и пересечении линии связей.
Расстояние между параллельными связями ― не менее 3 мм. Все эле-

О
менты схем необходимо пронумеровать или обозначить буквенными

С.
символами, которые расшифровываются под изображением схем.
1.4.5. Таблица размешается после ссылки на нее в тексте. Каждая таб-

л а
лица должна иметь заголовок, который помещается над таблицей

ра
и раскрывает ее содержание. Справа над заголовком размещается
надпись, с указанием номера таблицы. Нумерация таблиц ― арабски-
ми
ми цифрами, соответствующими номеру задания и их последователь-
ности Таблица размещается так, чтобы ее можно было читать без по-
ад

ворота или с поворотом записки на 90° по часовой стрелке. При пере-

носе таблицы на следующую страницу необходимо повторить наиме-
и

нование граф и поместить над таблицей надпись «продолжение табли-

ен

цы» и ее номер. В тексте при ссылке на таблицу указывается таблица

им

и ее номер.
1.4.6. Формулы пишутся вначале в символическом виде с эксплика-
РФ

цией (расшифровкой принятых обозначений и размерностей) сразу

под формулой или после слова «где». Далее формулу повторяют
УМ

в числовом выражении и для найденного значения указывают размер-

ность. Все величины и расчеты необходимо приводить в Междуна-
родной системе единиц (СИ).
"Г

Отчеты подписываются студентом и преподавателем после их провер-

ВО

ки и защиты.
У
БО
ФГ

8
 2. КАЛЕНДАРНЫЙ ПЛАН ЗАНЯТИЙ

а"
Лабораторные и практические занятия по дисциплине «Автоматизация

ов
СЭУ» рекомендуется проводить в соответствии с графиком (табл. 1).

ар
Указанный график разработан применительно к номерам недель се-
местра.

ак
Таблица 1

.М
График проведения занятий
Номера

О
Номер и тема занятий
недель семестра

С.
ЛР № 1. Изучение схем устройств автоматизации.
1–2 Изучение конструкции и принципа действия регулятора

а
частоты вращения непрямого действия ВРН-50.

л
ПР № 1. Определение значений постоянных уравнения
3–4

ра
динамики ОА и его переходной функции
ПР № 2. Составление передаточных функций
5–6
ми
и характеристического уравнения САУ
ЛР № 2. Определение статической характеристики регулятора
7–8
ад

частоты вращения непрямого действия ВРН-50 без ОС.

ЛР № 3. Определение статической характеристики регулятора
9–10
частоты вращения непрямого действия ВРН-50 с ОС.
и
ен

12 ПР № 3. Исследование устойчивости САР

13 ПР № 4. Логические элементы и блоки логики САУ
им
РФ
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

9
 3. ПРАКТИКУМ
3.1. Лабораторные работы1

а"
3.1.1. Лабораторная работа № 1

ов
Изучение устройства, принципа действия регулятора частоты

ар
вращения ВРН-50 [1, с. 21-34]
Цель работы

ак
1. Изучить устройство и принципы действия всережимного регулятора

.М
частоты вращения ВРН-50 с жесткой и гибкой обратными связями.
2. Устройство и принцип действия регулятора.

О
На рис. 1 приведена принципиальная схема гидромеханического регу-

С.
лятора частоты вращения с работоспособностью 50 кг∙см (4,9 Дж), который
включает следующие функциональные звенья:

а
– измеритель, состоящий из чувствительных элементов ― грузов 7,

л
вращающихся на траверсе;

ра
– ЗУ ― пружину 6 и элементы ее затяга 8;
– ЭС ― муфта 5;
ми
– гидравлический усилитель (У), состоящий из УЭ ― золотника 4 с дву-
ад

мя управляющими поясками, перекрывающими окна в неподвижной втулке и

ИМ ― дифференциального поршневого сервомотора, включающего в свою
и

очередь малый 17 и большой 22 поршни, сферическую подушку 18, сухарь 19

ен

со сферической вставкой;
– ЖОС, которую образуют рычаги 15, 14, 13 и 11;
им

– гибкую ИОС, включающую (рычаг 27) дающий поршень 25, прием-

ный 2, пружину изодрома 3, иглу изодрома (игольчатый клапан) 24.
РФ

Кроме этих звеньев регулятор оснащен автономной гидравлической си-

стемой питания, включающей шестеренчатый масляный насос 21 (тот же
УМ

насос показан на входном (приводном) валу и обозначен цифрой 29) и акку-

мулятор давления 20, который предназначен для поддержания давления масла
"Г

в системе питания регулятора в заданных пределах на всех скоростных режи-

мах. Масляная система обеспечивает постоянный подвод масла в полость над
ВО

малым поршнем и к неподвижной втулке.

У

1Настоящие лабораторные работы ранее методически и практически подготовлены

БО

сотрудниками кафедры двигателей внутреннего сгорания и автоматики СЭУ: проф.

Самсоновым Л. А. и др. Здесь внесены некоторые изменения с учетом особенно-
стей регулятора по данным ЦНИДИ и Сардизельаппарата ― разработчиков и про-
ФГ

изводителя регуляторов
10
ФГ
БО
У
ВО
"Г
УМ
РФ
им
ен
и

11
ад
ми
ра
л а
С.
О
Рис. 1. Принципиальная схема регулятора частоты вращения ВРН-50 без обратных связей
.М
ак
ар
ов
а"
 Изменение задания регулятора осуществляется поворотом рукоятки
вала 8, который через рычаг 9 поворачивает рычаг 11 вокруг его правого

а"
конца, а левый конец через плунжер 10 изменяет затяг пружины.

ов
Работа регулятора
В равновесном положении центробежные силы грузов измерителя

ар
уравновешены усилием затяга пружины, золотник находится в среднем

ак
положении и перекрывает окно на слив и окно подвода масла от насоса.
При падении частоты вращения центробежные силы грузов измерителя

.М
уменьшаются, баланс сил на ЭС и золотник опускается вниз, открывая нижнее
окно. Масло от насоса поступает под поршень 22, который начинает движение

О
вверх, что приводит к повороту выходного вала 16 в сторону увеличения по-

С.
дачи топлива. Одновременно это движение через рычаги ЖОС 15; 14; 13 пере-
дается рычагу 11, который в этом случае поворачивается вокруг точки С,

л а
т. к. рукоятка задания зафиксирована, и перемещает плунжер 10 вверх. Натя-

ра
жение пружины 6 уменьшается, грузы расходятся, золотник 4 возвращается
в среднее положение, хотя частота вращения еще не вернулась к исходному
ми
значению. Выходной вал 16 останавливается.
При выключенной ЖОС регулятор будет увеличивать подачу топлива
ад

до тех пор, пока частота вращения не вернется к исходному значению.

Одновременно с ЖОС работает и ИОС. Движение вала 16 через рычаг
и

передается дающему поршню 25, который движется вниз, выдавливая масло

ен

под приемный поршень 2, который, перемещаясь вверх, сжимает пружину 3

им

и возвращает золотник в среднее положение еще до возвращения частоты

вращения к исходному значению. В этот период связь работает как жесткая,
РФ

т. к. протечки масла через иглу изодрома 24 несущественны. Затем под воз-

действием сжатой пружины 3 поршень 2 начнет перемещаться вниз, выдав-
УМ

ливая масло через иглу изодрома 24. Это приведет к повторному перемеще-
нию золотника 4 вниз, т.к. натяжение пружины 3 уменьшится.
Затем все повторяется до тех пор, пока частота вращения не будет со-
"Г

ответствовать заданию пружины 6, а натяжение пружины 3 не будет равно

ВО

нулю. При этом положение выходного вала 16, т. е. подача топлива, долж-
на соответствовать нагрузке двигателя.
Настроечными органами регулятора являются:
У

 рукоятка вала задания 8, с помощью которой осуществляется зада-

БО

ние частоты вращения;

ФГ

12
  винт 28, которым изменяют величину сигнала, передаваемого
ЖОС, т. е. коэффициент усиления связи. Если, вращая винт против часовой

а"
стрелки, сместить ползун 12 в крайнее верхнее положение, то он встанет

ов
над осью вращения рычага 14, второе плечо которое будет равно нулю
и движение рычага 13 прекратится. Связь будет выключена, коэффициент

ар
усиления связи будет равен 0. При повороте винта 28 по часовой стрелке

ак
передаваемый сигнал будет возрастать, будет расти неравномерность регу-
лятора, коэффициент усиления связи будет максимальным;

.М
 игла изодрома 24, с помощью которого изменяется время изодро-
ма, т. е. время действия временной неравномерности. При полностью за-

О
крытом дросселе временная неравномерность действует бесконечно,

С.
т. е. она превращается в постоянную, а связь становится жесткой. При пол-
ностью открытом игле изодрома ИОС отключена, т. к. масло, выдавливае-

л а
мое поршнем 25 полностью идет на слив через иглу изодрома, а поршень 2

ра
остается неподвижным.
Порядок выполнения работы
ми
1. Выполнить рисунок принципиальной схемы регулятора.
2. Изучить конструкцию и принцип действия регулятора.
ад

3. Преобразовать принципиальную схему регулятора в функциональную.

Содержание отчета
и

1. Цель работы.
ен

2. Принципиальная и функциональная схемы регулятора.

им

3. Дать описание конструкции и принципа действия регулятора.

4. Указать настроечные органы и какие параметры регулятора они
РФ

изменяют.
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

13
 3.1.2. Лабораторная работа № 2

а"
Определение статических характеристик всережимного регулятора

ов
частоты вращения ВРН-50 без обратных связей [1, с. 21-34 ]

ар
Цель работы
1. Изучить устройство и принцип действия всережимного регулятора

ак
частоты вращения ВРН-50 без обратных связей.

.М
2. Определить статические свойства регулятора частоты вращения
ВРН-50.

О
Краткие теоретические, справочно-информационные и т. п. мате-
риалы по теме занятия

С.
Статической характеристикой регулятора называется зависимость его

а
выходного параметра в виде угла поворота выходного вала 16

л
(обозначим h) от входного параметра ― частоты вращения приводного

ра
вала 1 (обозначим n), при заданном значении частоты вращения (обозна-
чим nз) [2].
ми
Устройство и принцип действия регулятора приведены в лаборатор-
ад

ной работе № 1.
На рис. 2 приведена принципиальная схема регулятора без обратных
связей: ЖОС, связывающей выходной вал регулятора 16 с ползуном 12,
и
ен

и ИОС, связывающей тот же вал 16 с поршнем 2. На самом деле, эти связи

присутствуют в регуляторе, но настроены таким образом (см. далее порядок
им

выполнения работы), чтобы исключить их влияние на работу регулятора.

Работа регулятора
РФ

В равновесном положении центробежные силы грузов уравновешены

усилием затяга пружины, золотник находится в среднем положении и пе-
УМ

рекрывает окно на слив и окно подвода масла от насоса. При падении ча-
стоты вращения грузы сходятся и золотник опускается вниз, открывая
"Г

нижнее окно. Масло от насоса поступает под поршень 22, который начина-
ет движение вверх, что приводит к повороту выходного вала 16 в сторону
ВО

увеличения подачи топлива. Регулятор будет увеличивать подачу топлива

до тех пор, пока частота вращения не вернется к исходному значению.
У

Настроечным органам регулятора является рукоятка вала задания 8,

БО

с помощью которой осуществляется задание частоты вращения.

ФГ

14
ФГ
БО
У
ВО
"Г
УМ
РФ
им
ен
и

15
ад
ми
ра
л а
С.
О
.М
Рис. 2. Принципиальная схема регулятора частоты вращения ВРН-50 без обратных связей
ак
ар
ов
а"
 Лабораторный стенд
Работа выполняется на стенде, схема которого представлена на рис. 3.

а"
Регулятор 8 установлен на столе и его приводной вал соединен с элек-

ов
тромотором 2, управление которым осуществляется ЛАТРом 3. Тумбле-
ром 4 стенд подключается к электросети.

ар
ак
.М
О
С.
л а
ра
ми
ад
и
ен
им

Рис. 3. Схема лабораторного стенда

Частота вращения приводного вала контролируется тахометром 5.

РФ

На входном валу 9 расположен маховичок, с помощью которого осуществ-

ляется задание регулятору. На другом конце этого вала установлена стрел-
УМ

ка 6 для контроля величины задания. Стрелка 10 указывает положение вы-

ходного вала регулятора.
"Г

Порядок выполнения работы

При выполнении работы необходимо снять две статические характери-
ВО

стики регулятора при двух значениях заданных частот вращения. Для этого:
1. Снять колпачок 1 и отключить ИОС, вывернув иглу 24 дросселя
У

на 3 оборота.
БО

2. Снять колпачок 7 и выключить ЖОС, ввернув винт 28 (рис. 3)

до упора. Затем повернуть его в другую сторону на полоборота.
ФГ

16
 3. Установить такое значение задания регулятору маховичком, нахо-
дящимся на валу 9, при котором стрелка 6 указывает на отметку 3,5 что

а"
соответствует примерно 35 об/мин.

ов
4. Тумблером 4 включить питание.
5. ЛАТРом 3 поднять частоту вращения до 60 об/мин.

ар
6. Небольшими шагами (по 2 – 3 оборота) снижать частоту вращения

ак
до тех пор, пока стрелка 10 не переместится из одного крайнего положе-
ния m в другое, а затем еще сделать 2 – 3 шага. При этом на каждом шаге

.М
записывать частоту вращения nфакт по тахометру 5 и положение выходного
вала m регулятора по показанию стрелки 10 (см. табл. 1).

О
Таблица 1

С.
Результаты измерений
nз = 35 об/мин

а
nфакт
m

л
60 ↓

ра
ми
ад
и
ен

Затем такими же шагами все повторить, но в сторону увеличения ча-

им

стоты вращения от достигнутой минимальной (см. табл. 2).

Таблица 2
Результаты измерений
РФ

nз = 35 об/мин
nфакт
m
УМ

↑
"Г
ВО
У
БО

7. Установить ЛАТР в нулевое положение.

ФГ

17
 8. Выставить стрелку задания в положение 4,5 (что соответствует
примерно 45 оборотам) и повторить пункт 5 и 6, внеся результаты измере-

а"
ний в табл. 3 и 4.

ов
Таблица 3
Результаты измерений

ар
nз = 45 об/мин
nфакт
m

ак
60 ↓

.М
О
С.
л а
Таблица 4

ра
Результаты измерений
ми
nз = 35 об/мин
nфакт
m
ад

↑
и
ен
им
РФ

Содержание отчета
УМ

1. Цель работы.
2. Принципиальная схема регулятора.
3. Указать настроечные органы и какие параметры регулятора они
"Г

изменяют.
ВО

4. Таблицы замеров и графики статических характеристик

в координатах с указанием их параметров: неравномерности, нечувстви-
тельности.
У

5. Дать оценку положения характеристики в системе координат

БО

и влияния задания nз регулятора на статические характеристики.

ФГ

18
 3.1.3. Лабораторная работа № 3

а"
Определение статических характеристик всережимного регулятора

ов
частоты вращения ВРН-50 с обратными связями
[1, с. 21-34]

ар
Цель работы

ак
1. Определить статические характеристики регулятора и влияние
жесткой обратной связи (ЖОС) на его статические свойства.

.М
2. Устройство и принцип действия регулятора приведены в лабора-
торной работе № 1.

О
3. Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 1.

С.
4. Работы выполняется на стенде, схема которого представлена на рис. 3.
Порядок выполнения работы

л а
При выполнении работы необходимо снять статические характеристи-

ра
ки регулятора с выключенной ИОС при двух значениях заданной частоты
вращения с включенной ЖОС, для этого:
ми
1. Снять колпачок 1 и отключить ИОС, вывернув иглу 24 дросселя
на 3 оборота.
ад

2. Снять колпачок 7 и включить ЖОС, вывернув винт 28 (рис. 1)

до упора. Затем повернуть его в другую сторону на 5 оборотов.
и

3. Установить такое значение задания регулятору маховичком,

ен

находящимся на валу 9, при котором стрелка 6 указывает на отметку

им

3,5, что соответствует примерно 35 об/мин. Тумблером 4 включить пи-

тание.
РФ

4. ЛАТРом 3 поднять частоту вращения до 60 об/мин.

Небольшими шагами (по 2 – 3 об/мин) снижать частоту вращения
УМ

до тех пор, пока стрелка 10 не переместится из одного крайнего поло-

жения в другое, а затем еще сделать 2 – 3 шага. При этом на каждом
"Г

шаге записывать частоту вращения по тахометру 5 и положение выход-

ного вала регулятора по показанию стрелки 10 в табл. 5. Затем такими
ВО

же шагами все повторить, но в сторону увеличения частоты вращения

(табл. 6).
5. Установить ЛАТР в нулевое положение.
У

6. Снять колпачок 7 и повернуть винт 28 (см. рис. 3) против часовой

БО

стрелки на 5 оборотов и повторить пункт 4. Результаты испытаний внести

в табл. 7 и 8.
ФГ

19
 Таблица 5
Результаты измерений

а"
nз=35 об/мин
nфакт

ов
m
60 ↓

ар
ак
.М
О
С.
Таблица 6

а
Результаты измерений

л
nз=35 об/мин

ра
nфакт
m
↑
ми
ад
и
ен
им
РФ

Таблица 7
Результаты измерений
УМ

nз=35 об/мин
nфакт
m
60 ↓
"Г
ВО
У
БО
ФГ

20
 Таблица 8
Результаты измерений

а"
nз=35 об/мин
nфакт

ов
m
↑

ар
ак
.М
О
С.
7. Установить значение задания регулятору маховичком, находящимся

л а
на валу 9, при котором стрелка 6 указывает на отметку 4,5 что соответствует

ра
примерно 45 об/мин. Повторить пункт 4 (см. табл. 9 и 10).
Таблица 9
ми
Результаты измерений
nз = 45 об/мин
nфакт
ад

m
60 ↓
и
ен
им
РФ

Таблица 10
УМ

Результаты измерений
nз = 45 об/мин
nфакт
"Г

m
↑
ВО
У
БО
ФГ

21
 8. Тумблером 4 отключить стенд от электросети.
9. По полученным экспериментальным данным построить статиче-

а"
ские характеристики (черновой вариант) и предъявить их преподавателю.

ов
Содержание отчета
1. Цель работы.

ар
2. Принципиальная и функциональная схемы регулятора.

ак
3. Указать настроечные органы и какие параметры регулятора они
изменяют.

.М
4. Таблицы замеров и графики статических характеристик
с указанием их параметров: неравномерности, нечувствительности [1].

О
5. Дать оценку влияния ЖОС и задания nз регулятора на статические

С.
характеристики.

а
3.2. Практические работы

л
ра
3.2.1. Практическая работа № 1
ми
Определение значений постоянных уравнения динамики ОА
и его переходной функции [1, с. 11-21]
ад

Цель работы
1. Освоить:
и

– определение постоянных ― постоянной времени и коэффициента

ен

самовыравнивания ― уравнения динамики двигателя.

– построение графика переходного процесса при единичном нагру-
им

зочном воздействии.
2. Необходимо усвоить, что линеаризация уравнений динамики по ха-
РФ

рактеристикам подвода и отвода энергии вблизи точки O установившегося

режима, позволяет с определенной погрешностью описать поведение объ-
УМ

екта управления в динамике.

Краткие теоретические, справочно-информационные и т. п. мате-
"Г

риалы по теме занятия.

1. Уравнение динамики ГД ([1], с. 19 – 29) имеет вид:
ВО

  M с    M д  
     0
J 0 d    0   0 
У

     , (1)
БО

M д 0 dt M д0
ФГ

22
 где J ― момент инерции вращающихся масс; Mд ― крутящий момент на
валу двигателя (движущий); Mс ― крутящий момент на гребном винте (со-

а"
противления); φ ― относительное значение частоты вращения; t ― время;

ов
μ ― относительное значение положения рейки ТНВД; λ ― относительное
значение нагрузки.

ар
Совместная работа двигателя и винта ― установившийся режим ―

ак
определяется точкой пересечения их характеристик, которая должна быть
определена графически: Mд = Mд (φ, h), Mс = Mс (φ, λ). В выражении (1)

.М
примем

О
  M с    M д  
     0

С.
J 0
; z   0   0  , (2)
Ta 
M д0 M д0

а
где Та – постоянная времени ГД; z – коэффициент самовыравнивания ГД.

л
ра
Тогда уравнение (1) может быть приведено к виду
d
ми
 z    .
 Та (3)
dt
Для упрощения расчетов примем J = 1, а крутящие моменты двигателя
ад

и винта приведенными к номинальному значению, т. е в относительных

координатах.
и
ен

2. Для аналитического определения параметров необходимо построить

характеристики Mд=f(φ,h), Mс=f(φ,С). Первая из них может быть представ-
им

лена в эмпирическом виде

Mд= a + (b + h) φ + (h – d) φ 2, (4)
РФ

а вторая в виде Mс = Cφ . 2
(5)
Исходные данные
УМ

1. Исходные данные представлены в таблице 11.

Таблица 11
"Г

Исходные данные
ВО

№ Значения коэффициентов Режим работы

варианта a b d h C
1 0,5 1,2 1,1 0,3 1,25
У

2 0,6 0,9 1,1 0,2 1,3

БО

3 0,4 1,0 1,4 0,2 1,4

4 0,5 0,8 1,5 0,4 1,2
ФГ

23
 Таблица 11 (Окончание)
№ Значения коэффициентов Режим работы

а"
варианта a b d h C

ов
5 0,6 0,7 1,5 0,5 1,3
6 0,7 1,0 1,2 0,2 1,4

ар
7 0,8 0,8 1,3 0,4 1,5

ак
8 0,7 0,9 1,4 0,3 1,4
9 0,5 0,9 1,4 0,2 1,3

.М
10 0,3 0,7 1,7 0,5 1,2
11 0,8 1,2 1,1 0,4 1,25

О
12 0,6 1,1 1,1 0,3 1,3

С.
13 0,4 0,9 1,4 0,4 1,4
14 0,5 0,8 1,7 0,5 1,2

а
15 0,2 1,0 1,5 0,5 1,3

л
ра
16 0,7 1,0 1,4 0,2 1,4
17 0,8 1,2 1,3 0,4 1,5
ми
18 0,7 0,9 1,7 0,3 1,4
19 0,3 0,9 1,4 0,2 1,3
ад

20 0,6 0,8 1,7 0,6 1,2

21 0,4 1,0 1,2 0,2 1,4
и
ен

22 0,8 1,3 1,3 0,4 1,5

23 0,7 0,9 1,5 0,3 1,4
им

24 0,5 1,0 1,4 0,4 1,3

25 0,4 0,8 1,6 0,5 1,2
РФ

26 0,8 1,2 1,2 0,4 1,4

УМ

Исходные данные для каждого варианта должны быть представлены

в виде табл. 12.
"Г

Таблица 12
ВО

Исходные данные варианта

Значения коэффициентов Режим работы
№ вар
a b d h C
У
БО
ФГ

24
 2. Подставить в формулы (3, 4) численные значения коэффициентов
и записать в конечном виде, например, Mд= 0,4 + 1,6φ –1,2φ2, Mс = 1,6φ2.

а"
3. Записать уравнения Mд и Mс в табл. 13 и вычислить значений кру-

ов
тящих моментов при частотах вращения φ от 0,2 до 1,0.

ар
Таблица 13
Данные для построения характеристик

ак
Частота вращения, φ, о. е.

.М
Параметр
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Mд =

О
Mс =

С.
а
Построить характеристики Mд, Mс, используя данные для расчета

л
в табл. 13.

ра
В системе координат Mд=f(φ), Mс=f(φ) нанести на координатные оси
ми
значения М и φ в диапазоне от 0,2 до 1,0, а затем нанести точки с расчет-
ными координатами из табл. 13.
ад

Соединить полученные точки и построить искомые характеристики.

Выделить точку пересечений характеристик, обозначить ее O и, опустив
и

перпендикуляры к координатным осям, определить для этого установив-

ен

шегося режима значения φ0, Мд0 = Мв0, которые потребуются для дальней-
шего расчета.
им

Выполнить расчет Та и z
Расчет значения коэффициента z уравнения динамики ОР сводится к:
РФ

 определению частных производных, определяемых любым путем:

либо графически построением касательных к построенным на рисунке
УМ

кривым в точке О и определением тангенсов углов α1 и α2 их наклона, либо

аналитически, например:
"Г

 
tgγ1 =  М в  = (С6φ2)′= 2Сφ0;
ВО

  0
 
tgγ2 =  М д  = [а+ (b + h) φ – (h – d) φ2]′ = (b + h) – 2(h – d)φ0;
У

  0
БО

 далее определяется фактор устойчивости F =│tgγ2 – tgγ1│.

ФГ

25
 При известных значениях J, F, φ0, Мд0 можно определить значения ко-
эффициента самовыравнивания z и постоянной времени Та

а"
F 0 J 0
z= ; Та = .

ов
М д0 M д0

ар
В итоге следует записать с численными значениями Та и z линеаризо-
ванное уравнение ГД, например

ак
d
1,5  1,2     ;

.М
dt
 по величине z сделать вывод об устойчивости ГД вблизи точки O.

О
Расчет переходной функции по уравнению динамики ГД

С.
Решение дифференциального уравнения (2) при набросе нагрузки
λ = 1 и сбросе нагрузки λ = –1 имеет вид

а
z

л
 t
 (6)
  (1  e Ta ).

ра
z
Расчет следует свести в табл. 14, определив значения φ для наброса
ми
(числитель) и сброса (знаменатель) нагрузки; затем следует построить гра-
фик переходной функции в координатах (φ; t).
ад

Таблица 14
и

К расчету графика переходной функции

ен

Время*, t, c
Параметр
им

0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 Etc.
z
 t
 Ta
  (1  e ).
РФ

*Расчет следует производить до того времени, когда величина φ начнет по-

УМ

вторяться, т. е. до установившегося значения φ уст = –λ/z.

Контрольные вопросы
"Г

1. Какие из построенных характеристик являются характеристиками

ВО

подвода и отвода энергии?

2. Чем характеризуется точка пересечения характеристик?
3. Возможно ли, чтобы характеристики Mд, Mс пересекались дважды?
У

4. При каком значении z объект управления (ОУ) лишен самовырав-

БО

нивания?
5. Как будет выглядеть переходная функция ОУ при z ≤ 0?
ФГ

26
 3.2.2. Практическая работа № 2

а"
Составление передаточных функций и характеристического

ов
уравнения САУ [1, с. 41-46; 2, с. 22-27]
Продолжительность 2 часа

ар
Учебная и воспитательная цель

ак
Определить ПФ элементов и САУ. Приобрести навыки преобразова-
ния структурных схем.

.М
Краткие теоретические, справочно-информационные и т. п. мате-
риалы по теме занятия

О
Примем, что известны ПФ отдельных элементов и входной сигнал.

С.
Для записи ПФ сложной структурной схемы ее необходимо преобра-
зовать в соответствии с правилами преобразования структурных схем

л а
(табл. 15).

ра
Замечание
1. Структурные преобразования можно производить только в том
ми
случае, если анализ динамической системы производится при нулевых
начальных условиях. Иначе структурные преобразования приводят к поте-
ад

ре начальных условий и погрешностям при дальнейшем анализе.

2. Структурные преобразования лишены физического смысла.
и
ен

Для того чтобы развязать перекрестные связи в заданной структурной

схеме, необходимо воспользоваться правилами переноса (табл. 16).
им

В результате проведенных преобразований получаем структурную

схему, в которой четко прослеживаются основные типы соединений: по-
РФ

следовательное соединение и вложенные друг в друга соединения с обрат-

ной связью. Записывая последовательно ПФ отдельных элементов схемы,
УМ

придем к выражению ПФ всей схемы.

Порядок выполнения
"Г

1. По заданию преподавателя производится выбор структурных схем

(табл. 17) для преобразования их в эквивалентные в соответствии
ВО

с приведенными правилами.
2. Произвести преобразование структурной схемы САР от многокон-
турной к эквивалентной одноконтурной схеме.
У

3. Составить ПФ эквивалентной схемы САР.

БО
ФГ

27
 Таблица 15
Правила преобразования структурных схем

а"
Структурная схема САУ

ов
Соединение
После ПФ САУ
звеньев До преобразования

ар
преобразования
Последователь-

ак
ное соединение W(p) = W1(p) ∙ W2(p)
звеньев

.М
Параллельное

О
соединение W(p) = W1(p) + W2(p)
звеньев

С.
W1 ( p)

а
W ( p) 
1  W1 ( p)

л
Звено,

ра
охваченное Знак «+»
единичной ОС соответствует
ООС,
ми
знак «–» ― ПОС.
ад

Звено, W1 ( p)
W ( p) 
охваченное 1  W1 ( p)WOC ( p)
и

ООС
ен

Таблица 16
им

Правила переноса сигнала

Структурная схема САУ
РФ

Вид переноса
До преобразования После преобразования
1 2 3
УМ

При прямом
переносе сиг-
"Г

нала через ПФ
W1(p)
ВО

При обратном
переносе сиг-
У

нала через ПФ
БО

W1(p)
ФГ

28
 Таблица 16 (Окончание)

а"
1 2 3

ов
При прямом
переносе

ар
суммирующего
звена

ак
.М
При обратном
переносе
суммирующего

О
звена

С.
При переносе

а
входного

л
сигнала
на выход

ра
ми
При переносе
выходного
ад

сигнала
на вход
и
ен

Таблица 17
им

Варианты структурных схем (задаются и корректируются преподавателем)

№ схемы Структурная схема
РФ

1 2
УМ

W 1( p) W 2(p)
"Г

х W 3( p) W 4( p) W 5( p)
1
ВО

y
W 6( p)
У
БО
ФГ

29
 Таблица 17 (Окончание)

а"
1 2

ов
х y
W1(p)

ар
W2(p)

ак
2

.М
W3(p) W4(p)

О
С.
W1(p)

а
W3(p)

л
ра
х y
W2(p) W4(p)
3
ми
W5(p)
ад

W6(s)
и
ен

х y
им

W1(p) W2(p)

4
РФ
УМ
"Г

5
ВО
У

Контрольные вопросы, тесты, задания по теме занятия

БО

1. В чем отличие схем, используемых для отображения конструкции

САУ?
ФГ
 2. Чему равна ПФ n-последовательно соединенных звеньев?
3. Чему равна ПФ n-параллельно соединенных звеньев?

а"
4. Как определить ПФ замкнутой системы при известной передаточ-

ов
ной функции разомкнутой системы?
5. Дать определение ПФ элемента САУ.

ар
6. В чем сходство ПФ замкнутой и разомкнутой схем САУ?

ак
7. Что понимается под характеристическим уравнением САР?

.М
3.2.3. Практическая работа № 3
Исследование устойчивости САР

О
Продолжительность 4 часа

С.
Учебная и воспитательная цель
Приобретение навыков самостоятельного анализа устойчивости САР

л а
на основе исходных данных.

ра
Краткие теоретические, справочно-информационные и т. п. мате-
риалы по теме занятия
ми
Устойчивость САР является основополагающим понятием, характери-
зующим работоспособность системы, т. е. её способность приходить
ад

к установившемуся режиму после приложения и снятия внешних воздей-

ствий. Расчеты статики и динамики САР нецелесообразны до тех пор, пока
и
ен

не произведена оценка её устойчивости.

Задание
им

Исследовать САР, исходные данные которой приведены в табл. 18,

на устойчивость с помощью критериев Гурвица и Михайлова.
РФ

Порядок выполнения работы

1. Привести рисунок структурной схемы САР, обратив внимание
УМ

на то, что регулятор находится в отрицательной главной обратной связи.

Указать знак обратной связи в элементе сравнения.
"Г

2. Составить передаточную функцию (ПФ) САР.

Wор ( p)
ВО

WСАР ( p)  .
1  Wор ( p) W p ( p)
3. Оценить устойчивость САР по алгебраическому критерию Гурвица.
У

 Получить характеристическое уравнение САР, приравняв знамена-

БО

тель ПФ к нулю.
ФГ

31
  Составить определитель Δn и определить n – 1 диагональные ми-
норы. По знаку диагональных миноров оценить устойчивость САР.

а"
Таблица 18

ов
Исходные данные варианта

ар
№ варианта ПФ регулятора Wор(p) ПФ ОР Wр(p)
p2

ак
1 1/2p
p  2 p2  p  4
3

.М
3 p2  p 1
2 3p + 1
p 4  2 p3  2 p 2  p  5

О
С.
p2  5
3 2
3 p  p  5 p2  p 1
4 3

а
2 p2 1

л
4 6/p
3 p  3 p2  2 p  3
3

3 p 1 ра 4  3ð
ми
5
3 p3  2 p 2  p  1 ð
ад

3
6 1 + 2p
2 p 4  p3  2 p 2  3 p  4
и

2 3  3ð
ен

7
3 p3  p 2  p  1 ð
им

4
8 3p + 2
4 p 4  3 p3  2 p 2  2
РФ

4 4p + 1
9
p 4  2 p3  7 p 2  p  6
УМ

2p 3 3ð  2
10
p 3  2 p 2  p  10 ð
"Г

4. Оценить устойчивость САР по частотному критерию Михайлова.

ВО

 В характеристическом уравнении САР произвести замену p = iω.

 Разделить характеристическое уравнение САР на вещественную
У

и мнимую части D(ω) = P(ω)+iQ(ω).

БО
ФГ

32
  Произвести построение кривой Михайлова на плоскости ком-
плексного переменного [P(ω);iQ(ω)] при изменении ω от 0 до ∞ используя

а"
табл. 19.

ов
 Оценить устойчивость САР кривой Михайлова.

ар
Таблица 19
К построению кривой Михайлова

ак
ω

.М
Параметр
0 2 4 6 … 30 35 40 …
P(ω)

О
iQ(ω)

С.
Контрольные вопросы, тесты, задания по теме занятия

л а
1. Дайте определение понятия «устойчивость САУ».

ра
2. Приведите необходимое условие устойчивости по критерию
Гурвица.
ми
3. Приведите достаточное условие устойчивости по критерию Гурвица.
4. Как определить устойчивость САР по корням характеристического
ад

уравнения?
5. Дайте определение устойчивости по критерию Михайлова.
и
ен

3.2.4. Практическая работа № 4

им

Логические элементы и блоки логики САУ

Учебная и воспитательная цель
РФ

Приобретение навыков составления логических функций и блоков ло-

гики на их основе.
УМ

Краткие теоретические, справочно-информационные и т. п. мате-

риалы по теме занятия
"Г

ЛЭ исключительно широко применяются в судовых измерительно-

информационных системах, системах управления и регулирования, в вычис-
ВО

лительных устройствах и т. д. для реализации алгоритмов управления ТС.

Простейшим алгоритмом управления является словесный алгоритм,
зачастую, представляющий из себя последовательность операций, описан-
У
БО

ных в руководстве по эксплуатации ТС.

ЛЭ называется устройство, реализующее определенную ЛФ.
ФГ

33
 ЛЭ присваивают название реализуемой ими ЛФ. Основными, базовы-
ми являются логические элементы «НЕ» (логическое отрицание или инвер-

а"
сия), «ИЛИ» (логическое сложение), «И» (логическое умножение). Исполь-

ов
зуя их можно реализовать ЛФ любой сложности.
Логические функции, реализуемые данными ЛЭ, имеют вид, пред-

ар
ставленный в табл. 20.

ак
Здесь a и b ― входные логические переменные; Р ― значение логиче-
ской функции.

.М
Черта над символом обозначает отрицание (инверсию). Число вход-
ных переменных (кроме НЕ) может быть произвольным ― от 2-х и боль-

О
ше, но обычно не более 8.

С.
Иногда в качестве самостоятельного функционального узла рассмат-
ривается логический элемент, выполняющий функцию исключающее

л а
ИЛИ. Этот ЛЭ выполняет ЛФ вида: P  ab  ba . Она имеет также самосто-

ра
ятельную форму записи: P = a ⊕ b. Практическое применение этой ЛФ
исключает, например, возможность одновременного управления с различ-
ми
ных удаленных (двух, в данном случае) постов управления.
Значения логических переменных (a, b, Р и т. д.) на входах и выходах
ад

ЛЭ задаются в виде уровней напряжения постоянного тока, давления воз-

духа или рабочей жидкости. Высокий уровень, например, напряжения
и
ен

(близкий к напряжению питания) соответствует логической единице («1»),

а низкий уровень (близкое к нулю напряжение) ― логическому нулю («0»).
им

В пределах конкретной серии параметры ЛЭ (и других узлов) стандартизи-

рованы, что позволяет подключать ЛЭ друг к другу непосредственно, без
РФ

каких-либо дополнительных элементов.

Алгебра логики также содержит ряд законов:
УМ

а +b = b + а ― переместительный закон.
(а + b) + с = (а + с) + b ― сочетательный закон и др.
"Г

и тождеств:
a + 1= 1; а + 0 = а; а · 1 = а; а · 0 = 0; а + а = а; a = а; а· a = 0.
ВО
У
БО
ФГ

34
 Таблица 20

а"
Логические функции и элементы

ов
Вид структурного Условные графические
ЛЭ ЛФ
элемента обозначения

ар
ак
Логическое
НЕ Pa
отрицание

.М
О
Логическое
И P=a·b
умножение

С.
а
Логическое
ИЛИ P=a+b

л
сложение

ра
ми
P  ab  ba
Исключающее Исключающее
ИЛИ или ИЛИ
P=ab
ад
и

ИЛИ/НЕ P  a b Инверсия суммы

ен
им

Широко применяются законы инверсии, которые трансформируют ло-

гическое умножение в логическое сложение и наоборот. Используя законы
РФ

инверсии алгебры логики a  b = а · b, a  b = а + b любую логическую

функцию можно реализовать на комбинированных ЛЭ И/НЕ или ИЛИ/НЕ.
УМ

Используя законы и тождества алгебры логики, сложные логические

функции можно минимизировать, тем самым упрощая их и позволяя реа-
"Г

лизовывать из широкой номенклатуры ограниченное число ЛЭ.

Порядок выполнения работы
ВО

1. Выбрать вариант задания ЛФ для построения блока логики (табл. 21).

2. Попытаться минимизировать ЛФ в соответствии с приведенными
У

выше правилами.
БО

3. Составить схему блока логики для заданной и минимизированной ЛФ.

ФГ

35
 Таблица 21
Варианты заданий ЛФ для построения блока логики

а"
Вариант 1 2 3

ов
Функция Р = ac  a  b  c (ac  ac)c a  b  ac

ар
Вариант 4 5 6

ак
Функция Р = (a  b)bc (abc  acb  acb) (a  b)c
Вариант 7 8 9

.М
Функция Р = (c  c a)b ab ab  ac

О
Вариант 10 11 12

С.
Функция Р = (a  b)c a  b  c  abc ab  ab
Вариант 13 14 15

л а
Функция Р = ab  ac (a  bc)c a  b  ad

ра
Вариант 16 17 18
ми
Функция Р = ab  b  dd a  a  bb  cd
Вариант 19 20 21
ад

Функция Р = (a  b  c)  d (a  b)  c  d a b  c  d
и

4. Попытаться минимизировать ЛФ в соответствии с приведенными

ен

выше правилами.
им

5. Составить схему блока логики для заданной и минимизированной ЛФ.

Контрольные вопросы, тесты, задания по теме занятия
1. Дайте определение термину «алгоритм управления»
РФ

2. Приведите пример алгоритма управления любого из судовых ТС.

3. Составьте логическую функцию алгоритма пуска резервного ди-
УМ

зель-генератора.
4. Объясните назначение процедуры минимизации ЛФ.
"Г

5. Объясните назначение таблицы истинности.

ВО
У
БО
ФГ

36
 а"
Библиографический список

ов
1. Самсонов, Л. А. Основы автоматики. Часть I. Объекты и регуляторы: кон-
спект лекций /Л. А. Самсонов. ― СПб: Изд-во ГМА им. адм. С. О. Макарова,

ар
2008. ― 56 с.
2. Самсонов, Л. А. Основы автоматики. Часть II. Системы автоматического

ак
регулирования: конспект лекций /Л. А. Самсонов. ― СПб: Изд-во ГМА им. адм.

.М
С. О. Макарова, 2010. ― 44 с.
3. Францев, Р. А. Теория автоматического управления: учебное пособие /

О
Р. Э. Францев, И. Р. Францев. ― СПб: Изд-во СПбГУВК, 2003. ― 254 с.

С.
л а
ра
ми
ад
и
ен
им
РФ
УМ
"Г
ВО
У
БО
ФГ

37
 а"
Приложение 1

ов
Пример оформления титульного листа

ар
«Государственный университет морского и речного флота

ак
имени адмирала С. О. Макарова»
Институт «Морская академия»

.М
Факультет судовой энергетики

О
Кафедра двигателей внутреннего сгорания и автоматики

С.
судовых энергетических установок

а
Дисциплина: «Основы автоматики и теории управления

л
ра
техническими системами»
ми
ОТЧЕТ
ад

о выполненной лабораторной/практической работе № __

и
ен

Тема работы
им
РФ

Выполнил курсант гр. __________ подпись ФИО

УМ

Принял преподаватель __________ подпись ФИО

"Г
ВО
У

Санкт-Петербург
БО

20__
ФГ

38
ФГ
БО
У
ВО
"Г
УМ
РФ
им
ен

39
и
Для заметок

ад
ми
ра
л а
С.
О
.М
ак
ар
ов
а"
 а"
Составители:

ов
Петров Александр Павлович, канд. техн. наук, доц.,

ар
Живлюк Григорий Евгеньевич, канд. техн. наук, доц.

ак
ОСНОВЫ АВТОМАТИКИ

.М
И ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ
ТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

О
С.
Методические указания

а
к лабораторно-практическим занятиям по курсу

л
«Основы автоматики и теории управления техническими системами»

ра
ми
ад
и
ен
им

198035, Санкт-Петербург, Межевой канал, 2

Тел. 812 -748-97-19, 748-97-23
РФ

e-mail:izdat@gumrf.ru

Ответственный за выпуск Сатикова Т. Ф.

УМ

Компьютерная верстка Смирнова М. В.

"Г
ВО
У
БО

Подписано в печать 20.12.2016

Формат 6090/16. Бумага офсетная. Гарнитура Times New Roman
ФГ

Усл. печ. л. 2,5. Тираж 100 экз. Заказ № 319/16

40