Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ИСПЫТАНИЕ
И ОБЕСПЕЧЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ
РАКЕТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
Допущено Министерством образования и науки Российской Федерации
в качестве учебника для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по специальности «Ракетные двигатели»
направления подготовки «Двигатели летательных аппаратов»
Красноярск 2006
УДК 629.7.036.620 (075.8)
ББК 34.4] + 39.55
И 88
Авторы:
А. И. Ко л о м е й ц е в , М. В. К ра е в , В. П. На з а ро в ,
В. В. Че рв а к о в , В. Г. Яц у н бн к о
Рецензенты:
кафедра ракетных двигателей
Московского государственного технического университета
имени Н. Э. Баумана;
академик Российской академии наук Б. С. К а т о рг и н
© Сибирский государственный
аэрокосмический университет
имени академика М. Ф. Решетнева, 2006
© М осковский авиационный институт
(государственный технический
университет), 2006
18ВИ 5-86433-253-4 © Коллектив авторов, 2006
Ог л а в л е н и е
I Н1К ОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ......................................................................................................5
||Р 1 ДЩ ЛОВИЕ .............................................................................................................................................................. 6
И1И-7Ц 11ИЕ........................................................................................................................................................................... 8
/ Ч 1Л,4 ПЕРВАЯ
О1.1КИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ ИСПЫТАНИЯХ РАКЕТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ .................................................... 14
1.1. Роль и место испытаний в комплексе работ
по созданию ракетных двигателей............................................................................... 14
1.2. Ракетный двигатель как объект испытаний.................................................................17
1.3. Классификация испытаний............................................................................................19
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ И ЗАДАНИЯ............................................................................................................. 26
О сн овы о рг а н и з а ц и и и с п ы т а н и й .................................................................................... 91
3 .1 . Общие положения...........................................................................................................91
3.2. Метрологические характеристики. Оценка погрешностей.......................................93
3.3. Оценка надежности по результатам испытаний.......................................................106
3.4. Методы планирования испытаний............................................................................. 109
Ко н т ро л ьн ы е в о п ро с ы ....................................................................................................... 113
ГЛ АВА ЧЕТВЕРТАЯ
3
6.3. Контрольные испытания методом последовательного анализа............................180
6.4. Планирование контрольных испытаний
методом последовательного анализа........................................................................185
6.5. Метод усеченной последовательности....................................................................195
КОНТРОЛЬНЫЕв о п ро с ы и за д а н и я ................................................................................. 198
ГЛАВА СЕДЬМАЯ
Ус к о ре н н ы е и с п ы т а н и я н а н а д ё ж н о с т ь ...................................................................199
7.1. Показатели и видь; ускоренных испытаний............................................................199
7.2. Построение базовой зависимости и выбор режима испытаний........................... 210
7.3. Планирование испытаний и обработка их результатов......................................... 214
Ко н т ро л ьн ы е в о п ро с ы ....................................................................................................219
Гл ав а в о с ьм а я
На д е ж н о с т ь н е в о с с т а н а в л и в а е м ы х
э л е м е н т о в .................................................... 220
8.1. Надежность элементов в период приработки......................................................... 221
8.2. Надежность элементов в период нормальной эксплуатации................................ 222
83. Надежность элементов в период постепенных отказов........................................ 226
8.4. Оценка предельного состояния................................................................................ 232
8.5. Вероятность безотказной работы по заданному критерию.................................. 236
КОНТРОЛЬНЫЕв о п ро с ы и за д а н и я .................................... 243
Гл ав а де в я тая
На д е ж н о с т ь н е в о с с т а н а в л и в а е м ы х
с и с т е м ......................................................... 244
9.1. Понятие о системах в теории надежности.............................................................. 244
92. Расчет надежности основной системы.................................................................... 248
9.3. Надежность систем с резервированием.................................................................. 252
За да н и я для с а м о с т о я т е льн о й ра бо т ы ...................................................................... 263
Ко н т ро л ьн ые в о про с ы и за д а н и я .................................................................................267
Гл ав а де с я тая
На д е ж н о с т ь ра к е т н ы х д в и г а т е л е й .............................................................................269
10.1. Ракетный двигатель как объект оценки надежности.......................................... 269
10.2. Обоснование количественных требований к надежности двигателя................ 275
10.3. Оценка к обеспечение надежности на различных этапах
создания ракетного двигателя................................................................................276
10.4. Расчет характеристик надежности по схеме «нагрузка - прочность»............. . 290
10.5. Расчет надежности «о критериям прочности....................................................... 293
10.6. Расчет параметрической надежности двигателя.................................................. 298
10.7. Расчет надежности двигателя как последовательной системы.......................... 301
Ко н т ро л ьн ы е в о п ро с ы и за д а н и я ................................................................................ 305
Гл ав а о ди н н адц атая
Про г н о зи ро в а н и е м м е т о д ы п о в ы ш е н и я н а д е ж н о с т и ......................................... 306
11.1. Состояние двигателя и задачи контроля....................................... 306
11.2. Неисправности и аварийные состояния двигателей............................................ 312
11.3. Методы прогнозирования надежности двигателя................................................ 314
11.4. Техническое и технологическое обеспечение надежности................................. 319
Ко н т ро л ьн ы е в о п ро с ы и за д а н и я .................................................................................324
За к л ю ч е н и е ........................................................................................................................ 325
Би бл и о г ра ф и ч е с к и й с п и с о к .........................................................................................328
Пр и л о же н и е ........................................................................................................... 329
С п и с о к ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ
П ре д и с л о в и е
Разработка и создание современных ракетных двигателей (РД) базиру
ется на результатах испытаний, которые должны обеспечить высокую сте
пень надежности двигательной установки, что в значительной мере опреде
ляет тактико-технические параметры и надежность летательного аппарата
(ЛА) в целом. На основании прогноза поведения системы с помощью мето
дов теории надежности разрабатываются оптимальные конструктивные ре
шения, обеспечивающие заданный уровень надежности. Испытания стано
вятся все более важной частью работы, которую необходимо учитывать при
создании ракет-носителей и, тем более, космических аппаратов.
Более чем полувековой опыт отечественной высшей школы в подготовке
специалистов в области конструирования, производства и испытания ракет
ных двигателей показывает рациональность построения профилирующей час
ти учебного плана, включающего в качестве основополагающей дисциплину
«Испытание и обеспечение надежности ракетных двигателей», что закреплено
в соответствующих образовательных стандартах последнего поколения.
Целью преподавания этой дисциплины является формирование у сту-
дентов-двигателистов целостного, научно обоснованного представления о
формировании испытаний и их эффективной реализации при создании на
дежных ракетных двигателей. Для этого они должны изучить основы орга
низации испытаний, необходимые для достижения их высокой степени на
дежности на основе обеспечения предельно возможных параметров и ха
рактеристик ракетных двигателей, вне зависимости от конкретного типа ис
точника энергии, за счет широкого использования в этом процессе матема
тического аппарата теории надежности.
Издание данного учебника связано с необходимостью интенсификации
учебного процесса и унификации содержания базовых дисциплин, к кото
рым можно отнести и дисциплину «Испытание и обеспечение надежности
ракетных двигателей». Книга представляет собой результат решения совре
менной учебно-методической задачи с использованием опыта, накопленно
го в Московском авиационном институте (государственном техническом
университете) (МАИ) и Сибирском государственном аэрокосмическом уни
верситете имени академика М. Ф. Решетнева (СибГАУ).
Характер изложения материала в учебнике предполагает, что студенты
уже знакомы с вопросами, рассматриваемыми в курсах по основам теории
РД (термодинамики, газовой динамики, гидравлики, теплопередачи), тео
рии лопаточных машин, конструкции и технологии производства, автома
тики и регулирования жидкостных ракетных двигателей, изучение которых
в вузах обычно предшествует чтению курса «Испытание и обеспечение на
дежности ракетных двигателей».
При написании учебника были использованы отечественные и зарубеж
ные источники. Его материал представлен в комплексной форме, с примера
ми и задачами, что позволяет, наряду с изучением основ теории надежности,
6
приобрести навыки в решении прикладных задач по теории и расчету надеж
ное! и установок отдельных групп. Большинство задач и примеров расчета
составлены авторами и не связаны с какой-либо конкретной энергодвига-
■сльной установкой. В каждой главе приведены краткие сведения о понятиях
и математическом аппарате теории надежности, необходимых для решения
ыдач, даны примеры решения типовых задач, а также контрольные вопросы
для закрепления изученного материала. Наиболее важные главы снабжены
заданиями с решением сложных задач. Конечно, эти задачи могут отличаться
от реальных задач, с которыми приходится сталкиваться в практической дея-
гелыюсти ученым и инженерам. Однако если студент научится находить
правильные подходы к учебным задачам, то он сможет решать и проблемы
повседневной инженерной работы. Имеется также ряд задач и примеров из
дру>их областей техники, что показывает универсальность методов теории
надежности при расчете элементов и систем энергодвигательных установок.
Следуя традициям преподавания дисциплины «Испытание и обеспечение
надежности ракетных двигателей» на кафедрах ракетных двигателей МАИ и
двигателей летательных аппаратов СибГАУ, отраженным в ряде выпущенных
ранее учебных пособий, авторы отдавали предпочтение таким формам пред
ставления материала, которые дают ясную физическую интерпретацию
имеющихся данных. В связи с ограниченным объемом книги часть материала
представлена в сжатом виде, в частности эго касается сведений по основам
теории вероятности. А тем студентам, кто хотел бы белее подробно ознако
мится с этими вопросами, авторы рекомендуют обратиться к изданиям, пред
ставленным в библиографическом списке, помещенном в конце учебника.
Учебник, помимо своего прямого предназначения - изучения дисцип
лины «Испытание и обеспечение надежности ракетных двигателей», может
быть использован и при преподавании и изучений аналогичных по целям
курсов, но меньшего объема. Книга также будет полезна и инженерно-
техническим работникам предприятий, занимающихся разработкой, произ
водством, эксплуатацией и испытаниями ракетной техники.
Над учебником работал коллектив авторов, каждый из которых внес
свой вклад в ее нависание и последующее обсуждение. Предисловие, главы
пятая и шестая написаны М. В. Краевым, главы первая и четвертая - совме
стно В. Г. Яцуненко и В. П. Назаровым, главы вторая, седьмая и восьмая —
В. Г. Яцуненко, глава девятая — В. П. Назаровым. Над изложением глав
третьей и десятой работали А. И. Коломейцев и В. Г. Яцуненко, главы
одиннадцатой - В. В. Черваков и М. В. Краев.
В заключение авторы хотели бы выразить признательность рецензен
там: академику Российской академии наук Б. И. Каторгину, кафедре ракет
ных двигателей Московского государственного технического университета
имени Н. Э. Баумана и ее заведующему Д. А. Ягодинкову за ценные заме
чания по рукописи и поддержку в издании книги.
Все замечания и предложения по учебнику просим присылать по адре
сам: 660014, г. Красноярск, проспект имени газеты «Красноярский рабо
чий», 31, Сибирский государственный аэрокосмический университет имени
академика М. Ф. Решетнева, кафедра двигателей летательных аппаратов;
125080, ГСП, г. Москва, Волоколамское шоссе, 4, Московский авиацион-
1или институт (государственный технический университет), факультет дви-
■а гелей летательных аппаратов.
Вв е д е н и е
Проблема надежности относится к числу основных на современном
этапе развития техники. Она возникает везде, где необходимы высокая эф
фективность работы технических систем, гарантированные сроки службы и
безопасность. К таким системам в первую очередь относятся различные
объекты космической и ракетной техники, энергетики, электронной и вы
числительной техники и др.
По мере развития научно-технического прогресса задача повышения
технического уровня и качества продукции, ее надежности и долговечности
приобретает все большую значимость. В связи с усложнением техники,
расширением областей ее использования, повышением уровня автоматиза
ции, увеличением нагрузок и скоростей роль вопросов надежности непре
рывно растет, и их решение становится одним из основных факторов по
вышения эффективности техники, экономии материальных, трудовых и
энергетических ресурсов, повышения конкурентоспособности выпускаемой
продукции. Вопросы надежности необходимо решать на всех стадиях жиз
ненного цикла изделия: научных исследований, проектирования, изготов
ления, эксплуатации.
Надежность конструкции в широком смысле слова должна заклады
ваться конструкторами при проектировании, технологами - при разработке
технологии - и обеспечиваться при производстве.
Стадия научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ
является основным этапом отработки изделий. На данном этапе должно
обеспечиваться и подтверждаться соответствие достигнутого уровня на
дежности разрабатываемого или модернизированного изделия норматив
ным требованиям. На этом же этапе выявляются все основные слабые эле
менты конструкции, устанавливаются отдельные причины отказов. А про
водимые в этот период мероприятия по повышению надежности должны
быть взаимосвязанными как с технологией изготовления, так и со страте
гией технического обслуживания и ремонта техники.
Надежность - одна из характеристик качества. Однако в инженерной
практике при проектировании и планировании производства расчеты на на
дежность производят не во всех случаях. Такое положение объясняется
сложностью математического аппарата теории надежности, отсутствием
достаточно простых и удобных схем и методик расчета, трудностью и
большим объемом вычислений, ограниченностью статистических и экспе
риментальных данных.
Уровень надежности изделий закладывается на сталии их проектиро
вания за счет применения соответствующей элементной базы и совершен
ных конструкторских решений. На этой стадии возможен расчет ожидаемой
надежности будущего изделия, основанный на статистических данных о
надежности элементов выбранной конструкции изделия. Очевидно, что
8
достоверность результатов этого расчета зависит от полноты принятых ис
ходных данных, уровня освоенных проектировщиком изделия математиче
ских методов расчета и других факторов, накладывающих ограничения на
полученные результаты. И, наконец, влияние человеческого фактора при
соблюдении технологических режимов при производстве изделий является
своего рода дестабилизирующим моментом, способным снизить надеж
ность продукции по сравнению с расчетным уровнем.
Многие задачи, связанные с надежностью технических систем, такие
как выбор оптимальной конструкции, планирование объемов испытаний на
этапе экспериментальной отработки и серийного производства, моделиро
вание процесса отработки, назначение рационального срока технического
обслуживания и др., тесно связаны с вопросами теории вероятностей и ма
тематической статистики. Как бы мы ни стремились к сохранению условий
постоянства в составе исходных материалов и в процессе производства и к
неизменности технологии изготовления, неизбежные колебания этих со
ставляющих приводят к существенному случайному разбросу параметров
изделия, определяющих его свойства.
Современные конструкции состоят из большого количества различных
элементов. Если выход из строя (отказ) одного элемента приводи т к отказу
всей конструкции в целом, то очевидно, что возможность безотказной экс
плуатации будет резко уменьшаться с усложнением конструкции. В связи с
этим возрастает роль прогнозирования надежности проектируемых конст
рукций, разработки мер повышения надежности, обоснования методов ис
пытаний на надежность и т. п.
Поэтому достоверное заключение о надежности созданных и выпус
каемых в серийном производстве изделий возможно только на основе ис
пытаний реальных образцов в заданных эксплуатационных условиях. Реше
ние этой задачи и составляет сущность испытаний изделий на надежность.
Испытание —это экспериментальное определение (оценивание) и (или)
контроль количественных и (или) качественных характеристик свойств
объекта испытаний как результат воздействия на него при его функциони
ровании, при моделировании объекта и (или) воздействий.
Проведение испытаний изделий на различных стадиях позволяет до
биться следующих результатов:
- па стадии исследования и проектирования - оценить степень совер
шенства новых проектных решений, использованных разработчиком изде
лия, и выявить ошибки, допущенные при проектировании и изготовлении
опытных образцов; уточнить значения отдельных эксплуатационных харак
теристик и оценить уровень показателей качества изделия; сравнить вариан
ты конструкций проектируемого изделия и принять решение о преимуществе
того либо другого варианта конструкции; отработать и довести опытные об
разцы продукции до заданных в техническом задании требований;
- на стадии изготовления продукции - оценить технический уровень
изготовленной продукции; проверить, насколько эффективно осуществля
ется технологический процесс серийного производства изделий; контроли-
9
ровать показатели надежности изделий и их безопасность с учетом особен
ностей серийного выпуска;
- на стадии эксплуатации (потребления) —определить действительные
значения показателей надежности изделий в реальных условиях его приме
нения; подготовить рекомендации по повышению стабильности показате
лей качества продукции.
Исходя из целей, которые решают с помощью испытаний, их подраз
деляют на исследовательские и отработочные, определительные, контроль
ные (предварительные и приемочные) и сравнительные.
По результатам испытаний принимают решение о завершенности
опытно-конструкторских работ, приемке и постановке на производство соз
данных изделий. Всесторонняя экспериментальная отработка (автономные
и комплексные испытания) является основой для достижения и поддержа
ния требуемого уровня качества и надежности изделий.
Испытания на надежность должны рационально сочетать стендовые,
полигонные и эксплуатационные испытания.
Стендовые испытания - это испытания изделий, проводимые на испы
тательном оборудовании, под которым понимается техническое устройство
для воспроизведения условий испытаний, близких к эксплуатационным.
Полигонные испытания проводят на специально оборудованных испы
тательных полигонах в эксплуатационных условиях.
Эксплуатационные испытания - это испытания изделий, проводимые
при их эксплуатации. Одним из основных видов таких испытаний является
опытная эксплуатация, которая проводится квалифицированным персона
лом при регулярном контроле специалистами, точном учете наработки из
делия, регистрации и анализе отказов и неисправностей за время испыта
ний.
Поскольку любые испытания изделия дают определенные снедения о
его свойствах, в том числе о его надежности, то результаты практически
всех проведенных испытаний могут быть использованы для оценки уровня
надежности.
В настоящее время существует широкий круг методов испытаний на
надежность, различающихся целями, способами реализации, сложностью,
трудоемкостью и т. д. Но рост сложности современной техники, создание
новых видов продукции с использованием последних достижений науки и
технологии, материалов с неизвестными ранее свойствами, необходимость
определения новых технических характеристик как в процессе разработки
изделия, так и на всех дальнейших стадиях его жизненного цикла, опреде
лили необходимость расширения видов испытаний, создания и освоения
более эффективных методов их проведения, обеспечения достоверности и
единства их результатов.
Следует отметить, что существует тенденция роста трудоемкости ис
пытаний, которая сохраняется и в настоящее время, несмотря на имеющие
ся достижения в области их автоматизации. При производстве многих ви
дов наукоемкой и конкурентоспособной продукции трудоемкость испыта-
10
иий стала соизмеримой с суммарной трудоемкостью всех других элементов
технологического процесса, а в некоторых случаях даже превышает ее.
Испытания и их результаты определяют взаимоотношения заказчика и
изготовителя продукции, а также изготовителя и потребителя на внутрен
нем и международном рынках. Расширение производственной кооперации
приводит к значительному увеличению количества испытаний при входном
контроле, в связи с чем возникает проблема гарантий достоверности и вза
имного признания результатов испытаний.
Поэтому большое значение приобретает задача установления доверия к
испытательным лабораториям путем их аттестации - удостоверения компе
тентности и оснащенности, которые обеспечиваЕот возможность проведения
необходимых видов испытаний. Важнейшей составной частью ограниче
ний, предъявляемых при аттестации испытательных лабораторий, являются
требования по метрологическому обеспечению методов и средств испыта
ний как основному фактору достижения заданной точности, воспроизводи
мости и достоверности их результатов.
Особое место в комплексе работ по обеспечению надежности выпус
каемой продукции занимают вопросы организации испытаний и сбора ин
формации. Они являются общими и одинаково важными для любых видов
испытаний на надежность: определительных и контрольных, нормальных и
ускоренных, специальных и совмещенных.
При организации испытаний учитывают следующие факторы:
- режим эксплуатации изделия (непрерывный или циклический);
- характер внешних воздействий (механических, климатических, элек
трических и др.);
- правила и порядок контроля работоспособности изделия;
- состав информации, которую необходимо фиксировать для анализа и
оценки надежности;
- формы учетных документов для регистрации наработки и отказов;
- правила прекращения испытаний;
- состав, обязанности и ответственность персонала, участвующего в
испытаниях.
От степени проработки этих факторов при подготовке испытаний зави
сит достоверность получаемых оценок показателей надежности.
Результаты испытаний подлежат статистической обработке, которая
сводится к оценке параметров функций распределения случайных величин,
определяющих искомые показатели надежности.
Как правило, испытания на надежность являются длительным, дорого
стоящим процессом со значительными трудовыми, материальными и энер
гетическими затратами. В связи с этим организация испытаний, включая
установление их планов, должна учитывать необходимость минимизации
затрат при заданных условиях воспроизводимости результатов.
Объем испытаний, необходимый для подтверждения показателей на
дежности, сокращают путем форсирования режимов, оценки надежности по
малому числу или отсутствию отказов, сокращения числа образцов за счет
11
увеличения длительности испытаний, использования разносторонней ин
формации о надежности изделий и их деталей.
Выполнение отмеченных выше требований достигается путем регла
ментации в количественной и качественной форме соответствующих
положений нормативно-технической документации.
Решение проблемы надежности, зависящей от конкретного объекта ис
следования, имеет специфические особенности, которые затрудняют созда
ние какого-то общего метода ее исследования. Надежностью занимается
очень широкий кр уг специалистов: конструкторы, технологи, физики, хи
мики, экономисты, так как повышение надежности конструкции определя
ется комплексом различных исследований, к числу которых относятся соз
дание исходных материалов, обладающих необходимыми физико-механи
ческими свойствами при условии их высокой стабильности, совершенство
вание методов разработки изделий и технологии их изготовления, сборки,
регулировки, проверки и эксплуатации.
Данные о длительности безотказной работы изделий, изготовленных
по одной и той же конструктивной документации, из одной партии сырья и
работающих в одинаковых условиях, имеют значительный разброс, а срок
службы каждого конкретного изделия предсказать невозможно. В то же
время по относительно большой партии этих изделий можно сделать доста
точно определенные выводы о среднем времени безотказной работы, сред
нем сроке службы, доле изделий, способных проработать безотказно то или
иное время, причинах отказов и др.
В связи с вероятностным характером проявления факторов, влияющих
на сохранение работоспособного состояния (или отказ) изделия: неодно
родности материалов, различия геометрических размеров деталей в преде
лах допусков, влияния внешних факторов и др., задачи надежности оказы
ваются тесно связанными с вопросами теории вероятностей и математиче
ской статистики. Эта взаимосвязь обусловлена тем, что данные, получен
ные при исследованиях, опытной отработке и эксплуатации изделий, долж
ны быть правильно проанализированы, после чего необходимо сделать со
ответствующие выводы. Важным также является и рациональный подход к
вопросам контроля и управления качеством и надежностью изделий в про
цессе их изготовления.
У ж е в процессе изготовления в свойства одинаковых изделий заклады
ваются определенные различия. К ним относятся такие многочисленные (в
пределах технических условий) отклонения, как неоднородная структура
металла, различия в свойствах поверхностей трения, неодинаковые величи
ны зазоров и натягов в сопряжениях деталей, усилия затяжки крепежных
соединений и т. д. Все это приводит к тому, что изменение параметров каж
дого изделия происходит по-разному, а появление отказов и предельных со
стояний носит случайный характер.
Исследование проблем надежности приобретает особое значение при
создании и эксплуатации особо ответственных агрегатов и изделий. Одним
из таких изделий является ракетный двигатель в составе ракетно-косми-
12
ясского комплекса, выполняющего ряд специфических задач, например вы-
вод космических объектов на орбиту, доставку к цели боевого заряда (бое
вые ракеты), поражение летящей цели (ракеты ПВО). Нетрудно представить
возможные последствия при отказе данного двигателя.
С уровнем надежности создаваемого изделия тесно связаны затраты на
его освоение, последующее производство и эксплуатацию. Обеспечение высо
кого уровня надежности требует значительных затрат на отработку изделия,
значительно увеличивает стоимость изделия и расходы на его эксплуатацию.
Вместе с гем большой ряд сложных машин, систем, комплексов не допускает
даже единичных отказов, так как при этом снижается экономический эффект
от применения новой техники. На практике имеют место случаи, когда отказы
приносили громадный экономический (да и не только экономический) ущерб.
Например, отказ одного из элементов ракетного двигателя способен привести
к невыполнению намеченной программы полета ракетно-космического ком
плекса.
Ниже будут изложены современные методы испытаний ракетных дви
гателей на надежность с их вероятностно-статистическим обоснованием,
что необходимо каждому инженеру для осмысленного использования нор
мативной документации в пракгике оценки надежности изделий, разработке
программ испытаний и технических условий на изделия.
Глав а п ерв ая
Об щ и е
с ве д е н и я о б и с п ы та н и я х
РАКЕТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ
14
- достижение заданного уровня энергетических характеристик и оцен
ка соответствия значений основных параметров требованиям технического
задания;
- оценка количественных характеристик надежности;
- проверка работоспособности двигателя во всем заданном диапазоне
изменения внешних условий и режимов работы;
- определение функций влияния внешних факторов на основные пара
метры РД и нахождение граничных пределов работоспособности двигателя;
- отработка технологии изготовления и испытаний двигателя и его аг
регатов.
Указанные задачи в той или иной мере решаются на всех этапах отра
ботки, но очевидно, что окончательно их можно решить лишь тогда, когда
испытания проводятся в натурных условиях, т. е. при летных испытаниях
изделия. Только при этих испытаниях все агрегаты двигателя работают в
реальных условиях эксплуатации, а значения их параметров и характери
стики надежности можно определить непосредственно, без учета каких-
либо дополнительных условий.
Однако значительные материальные затраты, связанные с подготовкой
и проведением летных испытаний, исключают возможность проведения
большого объема таких испытаний. Поэтому значительная часть работ при
экспериментальной отработке РД проводится на наземных испытательных
стендах. Перед организациями-разработчиками РД и организациями, про
водящими наземную отработку двигателей, ставится задача максимального
приближения условий проведения огневых испытаний РД к эксплуатацион
ным условиям. При этом предельно возможная имитация эксплуатацион
ных условий при наземных испытаниях также требует определенных затрат
на создание испытательных стендов.
Так, по данным [6], стоимость сооружения экспериментальной базы для
отработки системы «Сатурн-Аполлон» оценивается в 3 ...4 млрд долларов.
Всего по этой программе на наземную отработку было затрачено 16 млрд
долларов, при общей сумме затрат 24 млрд долларов.
В настоящее время в нашей стране и за рубежом для имитации экс
плуатационных условий широко используют барокамеры с остаточным
давлением в них до 133,3 • 133,3 ■ 10'9 Па ( К Г 8 ... 10 9 мм рт. ст.). В та
ких барокамерах проводят испытания ракетных двигателей малой тяги (с
I игой до 1 600 Н).
Ввиду того что основной целью имитации является не создание самой
окружающей среды, а воспроизведение ее воздействия на системы и эле
менты летательного аппарата, в том числе двигателя, при имитации необхо
димо исходить из инженерной целесообразности и технологической воз
можности при условии повышения экономической эффективности средств,
вкладываемых в освоение конкретной ракетно-космической программы.
Основным рабочим документом для проведения испытаний конкретно-
|о РД является программа испытаний. Программа испытаний - это органи
с т юн ио-методический документ, в котором устанавливаются объект, це-
15
ли, задачи испытания, виды и последова гельность проверяемых параметров
и показателей, сроки их проведения, методы испытаний, государственные
стандарты и другая нормативно-техническая документация на методы ис
пытания и требования техники безопасности и охраны окружающей среды.
Разработка программы испытаний является важнейшим этапом в ком
плексе работ по отработке и проверке работоспособности двигателя, соот
ветствия его техническому заданию (ТЗ). При этом предусматривается дос
тижение следующих целей:
- максимально возможного приближения к штатным условиям работы,
т. е. к условиям эксплуатации;
- подтверждения соответствия двигателя техническому заданию не
только при оптимальных условиях, но и во всей области его работо
способности;
- проверки работоспособности двигателя при всех возможных сочета
ниях факторов, определяющих его параметры, заданные ТЗ;
- использования минимально возможного числа двигателей (агрегатов
двигателя), направляемых на испытания, за счет оптимизации сочетаний
влияющих на работоспособность двигателя факторов.
При разработке программы испытаний учитывают, что между влияю
щими факторами и параметрами существует не функциональная, а рег
рессионная зависимость (вероятностная связь). Это объясняется тем, что,
во-первых, двигатели даже одного и того же типа не являются абсолютно
идентичными, так как изготавливаются с определенными конструктор
скими и технологическими отклонениями, во-вторых, при испытаниях мож
но воспроизвести воздействие факторов лишь с определенной степенью
точности, зависящей от ошибок системы измерения, свойств систем управ
ления и других элементов стенда.
Программы испытаний должны быть ориентированы на автоматиза
цию процессов испытаний, обработки и регистрации результатов испыта
ний с применением микропроцессорной техники, высокоточных датчиков и
преобразовательных устройств, современной регистрирующей аппаратуры,
использующей цифровые и магнитные носители и т. д.
Все материалы, связанные с подготовкой и проведением испытаний, а
также все материалы наблюдений, измерений и обработки результатов ис
пытаний, я том числе и отрицательные, зафиксированные на различных но
сителях информации, по мере проведения испытаний должны быть систе
матизированы в хронологическом порядке без каких-либо изъятий и сохра
няться в течение установленного срока.
16
1.2. Ракетный двигатель как объект испытаний
18
П1.1М принципом построения программ и методик испытаний, организации
1С.чиологического процесса огневых испытаний.
19
Ресурсные испытания проводят с целью проверки фактических значе
ний несущей способности изделия по отношению к воздействию нагрузок
(рис. 1.2). На этапе технического задания и проектирования ограничивают
условия внешних нагрузок на изделие, в интервалах которых оно должно
оставаться работоспособным в течение гарантийного ресурса с заданным
уровнем надежности.
Рис. 1.1. График изменения воздейст Рис. 1.2. График изменения воздейст
вующего фактора N в рабочем вующего фак гора N при ресурсных
диапазоне: <■- момент выключения испытаниях: / р - эксплуатационный
двигателя по программе испытаний ресурс; I, - момент отказа изделия
20
11 связи с многогранностью задач испытаний однозначное классифици-
[НЯЫП11С каждого вида испытаний практически невозможно. При этом каж-
И1.Ш пнд испытаний определяется рядом признаков, указанных в табл. 1.1.
Таблица 1.1
Классификация испытаний по признакам и видам
21
ним или иным соображениям подача жидкости во внутреннюю полость ис
пытываемого элемента не допустима.
В связи со значительной опасностью пневматических испытаний, свя
занной с возможными негативными последствиями в случае внезапного
разрушения испытываемого элемента, эти испытания обязательно проводят
в специально оборудованных бронекабинах.
Испытания на функционирование осуществляют для проверки работо
способности агрегатов систем управления и регулирования в пределах за
данного ресурса или числа включений, определения и отладки регулиро
вочных характеристик.
Для испытаний на динамические воздействия: вибрацию, ударную на
грузку - используют специальное оборудование, позволяющее имитировать
динамические воздействия на испытываемое изделие в установленных про
граммой испытания значениях.
Специальные испытания проводят для определения надежности узлов
и агрегатов двигателей в условиях предельных (максимальных и минималь
ных) значений температуры компонентов топлива и окружающей среды,
длительного воздействия агрессивных сред (коррозионные испытания) и
других внешних факторов.
22
При стендовых испытаниях оценивают надежность изделия и выявля
ют виды и характер разрушения деталей, сборочных единиц и двигателя в
целом. Программы стендовых испытаний, как правило, включают оценку
состояния (дефектацию) изделий после испытания, обработку результатов
измерения, анализ результатов и оформление протокола. Стендовые огне
вые испытания могут быть как автономными, так и комплексными.
23
- исследование процессов горения, выявление причин неустойчивости
этих процессов, выработка рекомендаций по ее исключению;
- изучение процессов в системах топливоподачи, выявление причин
появления кавитации, доводка конструкции лопаточных машин, устойчи
вых к кавитации;
- определение прочностных характеристик и жаростойкости;
- проверка и уточнение методик расчета.
Модельные исследовательские испытания проводят на физических мо
делях или имитаторах. Моделирование позволяет значительно уменьшить
мощности, потребляемые на эксперимент; снизить затраты на строительство
стендов и экспериментальное оборудование; вести эксперимент в более
удобных условиях (при приемлемых температурах и давлениях, замене ток
сичных или взрывоопасных рабочих тел безвредными и т. д.); приспособить
модель специально для целей эксперимента.
Полноразмерные исследовательские испытания осуществляются на на
турных образцах с их доработкой по стыковке со стендом и по установке
датчиков для регистрации параметров.
Конструкторские испытания проводят по программе организации-
разработчика. При конструкторских испытаниях решают следующие за
дачи:
- проверка безотказности и временных характеристик процессов пуска
и останова;
- определение работоспособности, устойчивости и ресурса работы на
установившемся режиме;
- нахождение значений основных параметров и их разброса (тяги,
удельного импульса тяги, соотношений компонентов, давления и тем
пературы в камере сгорания и др.);
- проверка границ диапазона регулирования;
- изучение кавитационных запасов по давлению компонентов на входе
в двигатель и газонасыщению топлива;
- оценка работоспособности системы управления вектором тяги;
- практическое подтверждение невозможности отказов, вызванных
конструктивными недоработками.
При конструкторских испытаниях работоспособность двигателя прове
ряют при воздействии внешних факторов в пределах, отличающихся от
требований ТЗ. Например, для входных давлений диапазон составляет
±20 % от номинального, для давления в камере сгорания ±5 %, для коэффи
циента соотношения компонентов ±5 % и т. д.
Конструкторские испытания включают последовательное проведение
следующих испытаний:
- сравнительных, которые проводят с целью выбора предпочтительной
конструкции из двух и более вариантов. Это связано с тем, что на ранней
стадии опытно-конструкторских работ по созданию нового РД в эскизный
проект может быть заложено несколько его вариантов, имеющих принципи
альные отличия в схеме или конструкции основных узлов;
24
- уточняющих, осуществляемых с целью определения фактических
значений параметров, определяющих область работоспособности принятой
конструкции двигателя;
- доводочных испытаний (ДИ), которые проводятся для отработки
конструкции и доведения характеристик до значений, определенных техни
ческим заданием.
Последним этапом конструкторских испытаний являются завершаю
щие доводочные испытания (ЗДИ) - испытания окончательного конструк
торского варианта, при которых возможны незначительные доработки.
Объемы и продолжительность исследовательских и конструкторских
испытаний устанавливают для каждого типа изделия с учетом оснащенно
сти испытательных баз, установленных сроков и финансовых ресурсов, вы
деленных на отработку.
Совместные испытания проводят по совместной программе организа
ции-разработчика, предприятия-изготовителя и потребителя (заказчика) с
целью проверки соответствия двигателя требованиям ТЗ, а в серийном про
изводстве - требованиям конструкторской документации.
Межведомственные испытания (МВИ) - приемочные испытания, про
водимые комиссией из представителей организации-разработчика, пред
приятия-изготовителя и потребителя (заказчика).
При МВИ должны быть специально проверены и подтверждены сле
дующие данные:
- соответствие характеристик и параметров РД требованиям техниче
ского задания;
- завершение отработки конструкции двигателя и достижение стабиль
ности его параметров;
- работоспособность РД при неблагоприятных сочетаниях внешних и
внутренних воздействующих факторов во всем диапазоне их возможных
значений;
- технологичность конструкции двигателя и его агрегатов;
- целесообразность и возможность постановки двигателя на серийное
производство по представленной конструкторской и нормативно-техни
ческой документации;
- возможность использования двигателя для летных испытаний.
Межведомственные испытания проводят, как правило, на 5...7 изде
лиях.
Установочные испытания выполняют перед началом или возобновле
нием серийного производства РД. Целью этих испытаний является проверка
готовности предприятия-изготовителя к серийному производству РД по
принятой межведомственной комиссией документации. Установочным ис
пытаниям подвергают изделия из специально изготовленной для этой цели
установочной партии. Чаше всего ее объем составляет 6.. .8 изделий.
Контрольно-технологические испытания (КТИ) проводят для контроля
технологического процесса и качества каждого изготовленного двигателя.
Время наработки двигателя при КТИ составляет не более 10... 15 % от его
25
ресурса, при этом время остаточного ресурса не должно быть меньше вре
мени работы двигателя при штатном использовании.
Контрольно-выборочным испытаниям (КВИ) подвергают образец дви
гателя, выбранный из серийно изготовленной партии. При испытаниях кон
тролируют значения параметров и работоспособность двигателя. По ре
зультатам испытаний выбранного образца принимают решение о пригодно
сти партии двигателей к поставке для использования по назначению.
Специальные периодические испытания (СПИ) проводят со следую
щими целями:
- периодического контроля надежности двигателя при неблагоприят
ных сочетаниях внешних и внутренних влияющих факторов;
- контроля стабильности технологического процесса в период между
предшествующими и очередными испытаниями;
- подтверждения эффективности методов контроля, применяемых при
приемочном контроле;
- подтверждения возможности продолжения изготовления РД по дей
ствующей документации и их приемки.
Программы СПИ разрабатываются для каждого конкретного типа
двигателя. Они являются максимально приближенными к условиям экс
плуатации.
Вв е д е н и е в т е о ри ю н а д е ж н о с т и
27
Если появление одного события не исключает возможность появления
других, то такие события являются совместными. Например, наличие по
вреждения объекта не исключает появления отказа.
К равновозможным .относят несколько возможных событий, появление
которых в результате испытаний одинаково возможно.
Зависимые (независимые) события - такие события, появление одного
из которых влияет (не влияет) на появление другого события.
Противоположные события - это два случайных события, из которых
одно происходит в том и только в том случае, когда не происходит другое.
События, противоположные событиям А, В, С, принято обозначать А , В , С .
Полная группа событии - такая совокупность событий, при которой в
результате опыта должно произойти хотя бы одно из событий этой сово
купности.
Сумма, или объединение событии А\, Аг, ...,А т - такое событие А, по
явление которого в опыте эквивалентно появлению в том же опыте хотя бы
одного м3 событий А г ,...» А„. Сумма обозначается как
л = 4 + Л + ...+ 4 > = ^ 4 .
1-1
Если события А, (/ = 1, 2 , . . . , и) составляют полную группу событий, то
их сумма есть достоверное событие.
Произведение, или пересечение событии А^, А^,..., Д, - такое событие А,
появление которого в опыте эквивалентно появлению в том же опыте всех
событий .Д,Л2 ,...,Д , одновременно. Произведение обозначается как
л=4Л-Ч=П4-
«=»
Операции сложения и умножения событий обладают рядом свойств,
присущих обычным сложению и умножению, а именно: переместительным,
сочетательным и распределительным свойствами, которые очевидны и не
нуждаются в пояснении.
Вероятность события - численная мера объективно существующей
возможности появления изучаемого события. Вероятность события А обо
значают как Р(А).
Понятие вероятность является фундаментальным понятием в теории
вероятностей. В качестве единицы измерения вероятности принимают ве
роятность достоверного события, т. е. такого события, которое в результа
те опыта (испытания) обязательно должно произойти (например, неработо
способное состояние объекта при появлении отказа). Вероятность досто
верного события равна единице.
Невозможное событие - это событие, которое в результате опыта (ис
пытания) произойти не может (например, замерзание воды в системе охла
ждения при температуре выше О °С). Вероятность невозможного события
равна нулю.
Вероятность появления события лежит в пределах от 0 до 1, т. е. веро
ятность любого события А удовлетворяет неравенствам
0 < Р (Л )< 1 .
28
Элементарное событие, при котором рассматриваемое событие насту
пит, называется благоприятствующим событием. Пусть, например, событие
А - появление четного числа очков при бросании игральной кости. Очевид
но, что событие А произойдет, если выпадет два, четыре или шесть очков.
Каждое из этих трех событий благоприятствуют событию А.
Вероятность появления события А определяют по формуле
Р {А ) = п/1^,
где IV - общее число равновозможных событий; и - число элементарных со
бытий, благоприятствующих событию А.
События, которые происходят чаще, называют более вероятными. Ме~
нее вероятными называют события, которые происходят реже, а маловеро
ятными - события, которые практически почти никогда не происходят.
На практике пользуются не вероятностью события, а относительной
частотой, так как вероятность события не всегда возможно вычислить, на
пример, из-за того, что общее число случаев может быть большим или бес
конечно большим. Относительной частотой события А в данной серии
опытов называется отношение числа п опытов, в которых появилось собы
тие А, к общему числу /^произведенных опытов:
Р*(Л)=я7лГ.
Можно предположить, что частота наступления случайного события
зависит не только от степени случайности самого события. Если, например,
за событием А было проведено всего пять наблюдений и в трех случаях это
событие произошло, то было бы неверным принять значение вероятности
такого события равным 0,6. Скорее всего, особенно в случаях необходимо
сти принятия каких-то важных, дорогостоящих решений, необходимо про
должить наблюдения. Здравый смысл подсказывает, что если в 100 наблю
дениях событие А произошло 15 раз, то можно с большей уверенностью по
лагать его вероятность равной 0,15.
Таким образом, можно сформулировать второе определение понятия
вероятность события как предела, к которому стремится частота наблю
дения за событием при непрерывном увеличении числа наблюдений. Тео
рия вероятностей доказывает существование такого предела и сходимость
частоты к вероятности при стремлении числа наблюдений к бесконечности:
Р(А) = Ь т Р \ А ) .
и’ -**
Математическим основанием этого утверждения является закон боль
ших чисел: вероятность отклонения относительной частоты некоторого со
бытия А от вероятности Р(А) этого события более чем на произвольно за
данную величину 8 > 0 становится сколь угодно малой, если число испыта
ний ЛГ неограниченно возрастает.
На практике при большом числе испытаний вероятность случайного
события приближенно принимают равной относительной частоте этого со
бытия: Р (А )~ Р’(А ).
Вероятности любых событий можно вычислить с помощью вероятностей
элементарных событий, которые на практике определяют либо по соображе-
29
ниям, связанным с возможными исходами опыта (например, в случае броса
ния монеты естественно считать вероятности выпадения орла или решки оди
наковыми), либо на основе опытных данных (частот). Последний подход ши
роко распространен в прикладных инженерных задачах, поскольку позволяет
косвенно соотнести результаты анализа с физической реальностью.
Если события А 2 , .... А„ несовместные и равновозможные, то веро
ятность каждого из них одинакова:
Р (4 ) = Р ( ^ ) = ...= Р ( 4 ,) = 1 /« .
Вероятности сложных событий можно вычислять с помощью вероят
ностей более простых событий, пользуясь основными правилами (теорема
ми) сложения и умножения вероятностей.
Т е о р е м а с л о ж е н и я в е р о я т н о с т е й . Если А ь А 2 , ....
А„ - несовместные события и А - - сумма этих событий, то вероятность собы
тия А равна сумме вероятностей этих событий:
Р (4 + Л + ...+ 4 ,)= Х Л 4 )= 1 .
м
В частности, поскольку два противоположных события А н А несовме
стны и образуют полную группу, то сумма их вероятностей
Р (Я )+ Р (Л )= 1 .
Условная вероятность события А] при наступлении события А2 есть
вероятность события А], вычисленная в предположении, что событие А2
произошло. Условную вероятность обозначают таким образом: Р(А 1 1 А2 ) .
Если события А) и Аг совместны, то вероятность их суммы выражается
формулой
р (4 + А )= р ( 4 ) + Л 4 ) - / >(4 4 ).
т. е. вероятность суммы двух совместных событий равна сумме вероятностей
этих событий без вероятности их произведения (совместного появления).
Т е о р е м а у м н о ж е н и я в е р о я т н о с т е й. Вероятность
произведения (совместного появления) двух зависимых событий А) и
А 2 равна вероятности одного из них, умноженной на условную вероятность
другого, в предположении, что первое событие произошло:
Р(А,А 2 ) = Р(А,-)Р(А2 /А 1) = Р(А 2 )Р (А ,\А 2 ).
В случае если события А[ и А2 независимы, то соответствующие ус
ловные вероятности будут
Р (4 1 4 )= Р (4 ), Р (Л И )= ^ (4 )>
зо
поэтому теорема умножения вероятностей для независимых событий А,и
Аг принимает вид
Р (4 ^)= р (Д )Р (л 2),
а для конечного числа и независимых событий - вид
р (Дл 2 - 4 ,) = П р (4).
Г=1
« = и . ,ч .
Е ^ 4 У > р |4 )
<=1
Р > 4 |4 )- — . -----------------------0,442.
' " * Р(А1)Р(А\а ,)+Р(А2)Р(а \А2 ) 0 ,4 -0 ,9 5 + 0 ,6 -0 ,8
32
ятностей противоположных событий. Учитывая, что вероятность противо
положного события ц = 1 - р , запишем
Р(Л) = 1 - а д —</,
Если события имеют одинаковую вероятность, равную р, то вероят
ность появления хотя бы одного из этих событий
Р (А )= 1 -д п .
В расчетах надежности многие параметры рассматривают в качестве
случайных величин. Случайная величина - это величина, которая в резуль
тате опыта может принимать различные значения, которые до начала опыта
неизвестны (например, время безотказной работы, число отказов к некото
рому моменту времени и т. д ). Случайные величины обозначают X, У, 1
и т. д., а их значения - х, у , г соответственно. Случайные величины могут
быть дискретными и непрерывными.
Величина X называется дискретной случайной величиной, если множест
во ее возможных значений представляет собой конечную или бесконечную
последовательность чисел х | ,х 2 ,...,х„,..., и если каждое значение Х = х,
(г = 1, 2,...) является элементарным случайным событием и имеет определен
ную вероятность ^ (% = х} ). Дискретные случайные величины принимают
значения конечных чисел, например число отказавших технических систем
при испытаниях, число дефектных изделий в партии и т. д.
Случайные величины, возможные значения которых непрерывно за
полняют некоторый интервал, называются непрерывными случайными вели
чинами. Примерами таких величин могут быть время безотказной работы
изделия, расстояние от места падения снаряда до цели и т. д. Интервал мо
жет быть конечным или бесконечным.
В общем случае появление некоторых значений случайной величины
более вероятно, в других случаях - менее вероятно. Для каждого значения
случайной величины в диапазоне ее изменения существует определенная
вероятность появления этого значения. Соответствие между возможными
значениями х, и их вероятностями Т’ устанавливается законом распределе
ния случайной величины (более подробно это будет рассмотрено ниже,
в п. 2.2). Закон распределения (как и всякую функцию) можно задать таб
лично, аналитически и (или) графически. Определение закона распределе
ния случайной величины является важнейшей задачей при проведении ис
пытаний ракетных двигателей.
Закон распределения дискретной случайной величины чаще всего за
дают рядом и многоугольником распределения.
34
- функция Р (х ) является неубывающей функцией своего аргумента х,
т. е. при х 2 > I, справедливо соотношение Г (х 2 )>
- на минус бесконечности функция распределения равна нулю:
/*’(-<») = 0 , на плюс бесконечности - единице: Р(+<») = 1;
- вероятность попадания случайной величины в заданный интервал
(а, Ь) равна приращению функции распределения Р{х) на этом интервале.
Условимся для определенности левый конец интервала а включать в уча
сток (а, &), а правый - не включать. Тогда попадание случайной величины X
па участок (а, Ь) равносильно выполнению неравенства а < X < Ь , а вероят
ность этого события будет
Р(а <х<Ъ) = Р{Ь) - Р(а) = ДГ(х),
где Г(а) и Р(Ь) ~ значения функции распределения при х = а и х = Ь соот
ветственно.
Для непрерывной случайной величины X вероятность Р (Х = а ) = 0 ,
поэтому Р{а< ,X < Ь ) -Р { а < Х < Ь ) . Следовательно, для непрерывной слу
чайной величины Р (а < X < Ь }= Р (Ь } ~ Р (а ) (рис. 2.2).
Если непрерывная случайная вели
чина X может принимать значения только
к границах от а до Ь (где а и Ь - некото
рые постоянные), то ее функция распре
деления равна нулю для всех значений
X <а и единице для значений X >Ь, так
как события X < х для любого значения
х < а является невозможными, а для лю
бого значения х > Ъ —достоверными.
Непрерывную случайную величину
Рис. 2.2. Интервал (а, Ь) и прираще
можно также задать, используя другую
ние Д /а д = Е(Ь) - Е(а)
функцию - плотностью распределения.
/«• ^ах1
называют плотностью распределения. Плотность распределения - не уни-
нерсальная функция, она существует только для непрерывных случайных
величин.
Рассмотрим интервал (а, Ь). По условию «Й:'(х) = /(х)<& , исходящему
из определения плотности распределения, после интегрирования в интерва
ле от а до Ь получаем
35
Но так как Р ( а < X < Ь ) = Р ( Ъ ) - Г ( а ) , то вероятность попадания слу
чайной величины X в заданный интервал есть интеграл плотности распре
деления на этом интервале:
Р {а < X < 6) = .
Л*) = ] /№ ■
Плотность распределения обладает
Рис. 2.3. Кривая плотности следующими свойствами:
распределения
- плопность распределения есть неот
рицательная функция своего аргумента / ( х ) > 0;
- интеграл плотности распределения в бесконечных пределах равен
единице:
| / ( х ) А = ].
г=1
»гЛ = [х (\х)с1х.
38
ной игральной кости - распределена равномерно, так как появление каждой
1-рани при бросании кости равновероятно:
Число на грани игральной 1 2 3 4 5 6
кости
Вероятность появления 1 /6 1 /6 1/6 1 /6 1 /6 1 /6
]/№ = =^ .
можно представить в виде графика (рис. 2.5). Отметим, что при х < а функ
ция Г ( х ) = 0 , а при х > Ь Р ( х ) - 1.
А)
Р (а < Х < р )= ^ —
а -Ь
т. е. она равна отношению длины отрезка («, 0) ко всей длине участка (а, Ь),
па котором задано равномерное распределение.
Математическое ожидание случайной величины X, распределенной
равномерно, определяют по формуле
39
Г /. . , г х 1 а *
* 'в -а 2
дисперсия - по выражению
* * .( « ) - • = — ——
т'.(н-т)'.
где д - 1 - р - вероятность непоявления события А.
Распределение вероятностей, определяемое формулой Бернулли, назы
вают биноминальным. Биноминальный закон можно выразить следующим
рядом распределения:
X п п- 1 т 0
р р" нр^'д С г" «■ ' г
40
Закон распределения Пуассона. Он играет особую роль в теории на
дежности, поскольку описывает закономерность появления случайных от
казов в сложных системах.
Если число испытаний и велико, а вероятность р появления одного и
того же события в каждом испытании мала, то вероятность того, что слу
чайная величина X примет определенное значение X = т при и испытаниях,
выражают формулой
<' .
т\
где ?. - параметр распределения (положительная величина); т = 0, 1, 2, ... .
Такое распределение случайной величины X называют распределением
Пуассона. Математическое ожидание и дисперсия случайной величины X для
этого закона равны параметру распределения: тх = Ох = 1 = пр.
П *
дисперсия
Рх= Л ,
о Л
^ (* )= — / ехР ( х - т у )г
бх (2.1)
о , \/2эт •’ 2о’
и имеет график в виде восходящей кривой (рис. 2.6, б).
На положение и форму кривых $ х ) и Г(х) влияют значения парамет
ров т д и о>. Изменение величины параметра не изменяет формы кривой,
а лишь приводит к ее сдвигу вдоль оси Ох: вправо, если т ( возрастает, и
влево, если тх убывает. С возрастанием о Л максимальная координата нор
мальной кривой убывает, а сама кривая становится более полоюй, т. е.
42
сжимается к оси Ох\ при убывании ох нормальная кривая становится более
островершинной и растягивается в положительном направлении Оу.
Необходимо подчеркнуть, что в интервале (-<»,<») при любых значе
ниях параметров тх и о Л площадь, ограниченная нормальной кривой и осью
Ох, остается равной единице.
Заменив в интеграле функции распределения (2.1) переменную - — = 1,
а.
ее приводят ее к виду
/ г’(х) =
43
функции (с нижним пределом интегрирования от -да и с числителем в дроби
перед интегралом, равном едините).
На практике имеют место и другие виды функции Лапласа. Учитывая,
что случайная величина X ~ т —текущее время —имеет очевидное свойство
т > 0 , в теории надежности чаще всего используют функцию Лапласа вида
ачх)
45
нии конкретных значений у и х соответственно называют условными плот
ностями распределения и обозначают / ( у |. х ) или Совместная
плотность и условные плотности распределения связаны следующими со
отношениями:
/(*> У )~ /\( х ) Д у | *). / ( х ,У ) ~ / г ( у ) / ( * | У )■
В теории вероятностей доказано, что плотность распределения одной
из составляющих системы двух случайных величин равна несобственному
интегралу от плотности распределения системы, причем переменная ин
тегрирования соответствует другой составляющей:
о г о
Рис. 2.7. Пример положительной Рис. 2.8. Пример сравнительно
корреляции двух случайных величин слабой отрицательной корреляции
48
*-• . К ж
2 Чц-- _.хл**
= = ! >)
----------------- --
у ст.с, (и-1)<о;.
где и - число наблюдений значений х{ и у т * и т'у - оценки математиче
ских ожиданий тх и ту случайных величин X и У соответственно,
ги’ = —У х , , л / = —У у ( ; о * , о* - оценки средник квадратических откло-
я"м "7"
нений с , и соответственно, при этом
| 1 п
< = <— <
у п —1 “ у
Для упрощения записи знак суммы записан без указания границ суммиро
вания 1= 1,2..... и . После преобразования выражений получают систему
уравнений относительно а и Ъ:
пЬ + а ^ х , = ^ у , .
а ~ ’
51
Наиболее часто на практике возникает задача композиции нормальных
законов распределения. При решении этой задачи учитывают свойство ус
тойчивости: закон распределения вероятностей называют устойчивым, если
композиция законов есть тот ж е закон, но отличающийся параметрами.
Свойством устойчивости обладает нормальный закон: композиция
нормальных законов имеет нормальное распределение. Математическое
ожидание и дисперсия этой композиции соответственно равны суммам ма
тематических ожиданий и дисперсий слагаемых.
Так, например, для суммы 17= X + У + 2 при нормальном распределе
нии слагаемых математическое ожидание и дисперсия композиции распре
деления соответственно будут
ти = т х + ту + тг,
О» + В у + Ог,
где т „ т г - математические ожидания случайных величин X, У, 2\ Ох ,
Оу, О, - дисперсии тех же величии.
Для функции У = ф (Х[, Х 2 , Х „ ) , у которой аргументы Х ь X ? ,. . Х „ -
случайные величины, математическое ожидание имеет вид
ту = ((>(тХ 1,тХ2, ...,т х „),
а дисперсия-вид
г = Г) .
52
Таким образом, отметим, что при исследовании надежности ракетного
двигателя чаще всего рассматривают влияние на нее ряда случайных фак
торов, поэтому знание приведенных выше свойств систем случайных вели
чин необходимо для изучения последующего материала.
54
Поскольку статистический критерий К, по значению которого прини
мают или отвергают гипотезу Нд, имеет вероятностный характер, то наблю
даемое значение критерия К может оказаться в критической области не по
тому, что нулевая гипотеза не верна, а по другим причинам (малый объем
выборки, недостатки методики испытаний и др.). В этом случае, отвергнув
правильную нулевую гипотезу, совершают ошибку первого рода. Ошибка
второго рода состоит в том, что гипотеза Нд принимается, в то время как
верна гипотеза Н г .
Рассмотренные случаи иллюстрирует следующая таблица:
Гипотеза Гипотеза верна Гипотеза неверна
Отвергается Ошибка первого рола Правильное решение
11ринимается Правильное решение Ошибка второго рола
55
том, что математические ожидания рассматриваемых совокупностей равны
между собой:
/7 0 : = т у или Н е : ги’ = т'у ; Н, : тх * ту или /7 ,: тя *т'г ,
где т я , т, - математические ожидания генеральных совокупностей X и У;
тя ,т'у - оценки соответствующих математических ожиданий:
\ «. "1 \ ц п
где Ол, °х> с у - известные значения дисперсий и средних квадратиче
ских отклонений генеральных совокупностей Х и У.
Критерий 7,1абл - нормированная нормальная случайная величина, так
как она является линейной комбинацией нормально распределенных вели
чин т х’ и т", а при справедливости нулевой гипотезы (когда т'х = т'у )
гп, ~т'г - т у =0.
В общем случае величина |7 ш6я| может принимать значения от нуля до
бесконечности. Если определить по заданному уровню значимости а значение
аргумента функции Лапласа Ф (г,р ) = 1- а , то те значения |7 1а6л|, для которых
|2 вэ6я) < г ^ , образуют область допустимых значений, а значения 1 2 ^ ] , для ко
торых |> определяют критическую область.
Для вероятности р - 1 - а критическую область выражают неравенством
т - т
— ™ 1■ ’> ”
к < 4
+
''Iй , »1
При симметричной двусторонней критической области функция Лап
ласа будет иметь вид
ф(^)=°’5 + ‘4 е -
56
Рассмотрим на примере методику проверки гипотезы Н а при извест
ных значениях о.
57
о’ = ---- гХ ( х - "С)г -
л, 1,=1 л2 -1ГГ
Критерием оценки для проверки гипотезы Н о является величина
г», -т'у / л,/.-;
екабЛ ~
<0 VЛ] + п2
/« “ »)+/>'(*•. О
гпе !> =
п\+
«2 “ 2
В теории вероятностей доказано, что величина /наьл имеет распределе
ние Стьюдента с я = и, + пг - 2 степенями свободы. Для заданного уровня
значимости а в зависимости от числа степеней свободы 5 находят критиче
скую точку гкр(о, 5) распределения Стьюдента (табл. 2 приложения). В слу
чае если рассчитанная величина |/1абл| > 4р(а, а ), нулевую гипотезу Я о
о равенстве двух центров распределения отвергают, при неравенстве
У,.. | 6<р(а, а ) эту гипотезу принимают.
Рассмотрим методику принятия гипотезы Н о при неизвестных значе
ниях о на следующем примере.
58
Проверка гипотезы о равенстве дисперсий. Гипотезы о дисперсиях
играют в технике большую роль, поскольку измеряемая дисперсией вели
чина рассеивания характеризует такие исключительно важные конструк
торские и технологические показатели, как точность машин и приборов, по
грешность измерительных средств, стабильность технологического процес
са и др.
Пусть имеются две независимые выборки объемов и( и пг из распреде
ленных нормально генеральных совокупностей Л и У. По независимым вы
боркам найдены исправленные выборочные дисперсии С и й * . Необхо
димо проверить нулевую гипотезу Я о , состоящую в том, что при заданном
уровне значимости а генеральные дисперсии рассматриваемых совокупно
стей равны между собой:
Н й : й х = Б у или Я о : й * = й ’ ,
Я , : й . * О у или Я , : й ' * й ' ,
где О . Л \ - дисперсии генеральных совокупностей X и У; /Г - их не
смещенные оценки.
Такую задачу решают потому, что обычно исправленные выборочные
дисперсии имеют различные величины, рассчитанные по полученным зна
чениям независимых выборок. Возникает вопрос: значимо (существенно)
или незначимо различаются исправленные дисперсии?
Если окажется, что гипотеза Яо справедлива, т. е. генеральные дисперсии
одинаковы, то различие исправленных дисперсий незначимо и объясняется
случайными причинами, например случайным отбором объектов выборки.
Для проверки гипотезы о равенстве дисперсий в двух генеральных со
вокупностях по независимым выборкам из них необходимо знать такую
функцию их статистических оценок, расгределение которой не имело бы
зависимости от каких-либо неизвестных параметров. Этому условию удов
летворяет распределение отношения двух несмещенных оценок дисперсий,
полученных из независимых выборок из генеральных совокупностей
Е1 = й ‘ / й ’ или Р = &'у / & ,
где условием использования одного из двух представленных выражений яв
ляется такое, при котором Р > 1.
Случайная величина Г при условии справедливости гипотеза Я о имеет
распределение Фишера - Снедекора со степенями свободы к х - п, - 1 и
к, -Пг - 1 , где - объем выборки, по которой вычислена наибольшая ис
правленная дисперсия; п2 - объем выборки, по которой найдена меньшая
дисперсия.
Для того чтобы при заданном уровне значимости а проверить нулевую
гипотезу Я 0 : й ( Х ) = й ( У ) , нужно вычислить отношение наибольшей ис
правленной дисперсии к меньшей:
/•— - ф й 2 .
59
и сравнить его значение с критической точкой /^ (о с,к^к 2 ). Эту точку на
ходят по таблице критических точек распределения Фишера - Снедекора
(табл. 3 приложения). Область принятия нулевой гипотезы определяют не
равенством Е < /^((Х, к„ кг ), а правостороннюю критическую область - не
равенством Е > Е ^ о., к,, к2 ).
Рассмотрим пример.
е ,- « = 1 , 2 .. .. * )
<=1 (=1 1 ,1
Х= = 2 У (1 -/> )= Ё & !^
61
нии справедливости нулевой гипотезы равна принятому уровню значимо
сти а:
62
Рассмотрим методику проверки гипотезы о законе распределения на
примере.
Окончательно имеем
т у =0,168.
1 (У-
Определим су --------------- -1,448.
I к -1
_ „ I >. ~ 'ч ’ . I > т.
Вычислим Р. = Ф /тта„х [ — : • ппт _• - а результаты
I У 7 ; °-
представим в таблице:
А, 6 25 72 133 (20 88 46 10
/> 0.012 4 0,052 4 0,142 4 0,245 4 0,263 6 0,181 0 0,076 4 0,021 0
пР, 6,2 26,2 71,2 122,7 131,8 90,5 38.2 10,5
Г = А ф о р м у л у ™ р а с ч е т х Д . можно прелстааить а
виде
В у Ч Г -/? )1 к
Хнйбл р
1=1
63
Тогда окончательно получим
Т? п '.
64
ределении надежности собственно двигателя рассматривают как систему из
входящих в него элементов (узлов и агрегатов), а при оценке надежности
летательного аппарата двигатель - как элемент системы.
При дальнейшем изложении для обозначения технического средства
(элемента или системы), рассматриваемого с точки зрения его надежности
при разработке, изготовлении, испытании и эксплуатации, будет использо
ваться обобщающее понятие объект.
В общем случае объекты классифицируются по ряду разделительных
признаков: особенностям целевого назначения, конструктивным, техноло
гическим и структурным особенностям, объему выпуска и применения, на
личию одного или нескольких уровней работоспособности, особенностям
ремонта, технического обслуживания и т. д.
Объекты подразделяют на невосстанавливаемые (необслуживаемые и
перемонтируемые потребителем) и восстанавливаемые (обслуживаемые и
ремонтируемые потребителем):
- невосстанавливаемый объект - объект, работоспособность которого
в случае возникновения отказа не подлежит восстановлению в рассматри
ваемых условиях;
- восстанавливаемый объект —объект, работоспособность которого в
случае возникновения отказа подлежит восстановлению в рассматриваемых
условиях;
- обслуживаемый объект - объект, для которого в нормативно
технической и (или) конструкторской (проектной) документации преду
смотрены операции технического обслуживания;
- ремонтируемый объект —объект, ремонт которого возможен и пре
дусмотрен нормативно-технической и (или) конструкторской (проектной)
документацией.
Деление на невосстанавливаемые и восстанавливаемые о б ъ е к т носит
условный характер, так как принадлежность объекта к тому или другому
виду может меняться в зависимости от конкретных условий.
При современном уровне состояния технологии производства и техни
ческих возможностей можно восстановить практически любой объект. Ог
раничением может служить лишь экономическая целесообразность восста
новления либо замены объекта, потерявшего работоспособность. Например,
такие объекты, хак прецизионные детали топливной аппаратуры и гидрав
лических систем, в условиях эксплуатации следует считать невосстанавли-
иаемыми и их необходимо заменять после отказа. Эти же объекты для ре
монтно-механических заводов могут быть восстанавливаемыми, если име
ется у них необходимое оборудование для их восстановления.
По отношению к понятию надежность первичным является понятие
качество.
Качество объекта - совокупность свойств и признаков, определяю
щих его пригодность для использования по назначению, которая выражает
его специфику и отличие от других объектов.
Поскольку этап применения (эксплуатации) объекта охватывает опре
деленный, как правило, длительный период времени, то пол влиянием раз-
( и вм-1 а>мIV район 1ых дин гагсла!
65
личных факторов происходит изменение уровня свойств, определяющих
качество объекта и эффективность его функционирования.
А теперь уточним понятие надежности.
67
Исходными, фундаментальными понятиями в теории надежности яв
ляются понятия повреждение и отказ.
Повреждение - событие, заключающееся в нарушении исправности
объекта или его составных частей вследствие влияния внешних воздействий,
превышающих уровни, установленные в НТД на объект. Повреждение может
быть существенным, являясь причиной нарушения работоспособности, или
несущественным, при котором работоспособность объекта сохраняется.
Отказ - событие, заключающееся в нарушении работоспособности
объекта. Признаки (критерии) отказов должны устанавливаться в норма
тивно-технической документации. Отказ является более узким понятием,
чем повреждение.
Отказы по признакам возникновения и проявления классифицируют
следующим образом:
- внезапный отказ - отказ, характеризуемый скачкообразным измене
нием одного или нескольких заданных параметров объекта;
- постепенный отказ - отказ, связанный с постепенным изменением
одного или нескольких заданных параметров объекта;
- независимый отказ - отказ элемента объекта, не обусловленный по
вреждением или отказами других элементов объекта;
- зависимый отказ - отказ элемента объекта, обусловленный повреж
дением или отказами другого элемента объекта;
- сбой - самоустраняющийся отказ, приводящий к кратковременному
нарушению работоспособности;
- перемежающийся отказ - многократно возникающий сбой одного и
того же характера;
- конструкционный отказ - отказ, возникающий в результате наруше
ния установленных правил и норм конструирования;
- производственный отказ - отказ происходящий в результате нару
шения установленного процесса изготовления или ремонта объекта;
- эксплуатационный отказ - отказ, возникающий в результате нару
шения установленных правил и условий эксплуатации объекта;
- систематический отказ - многократно повторяющийся отказ, обу
словленный дефектами конструкции объекта, нарушением процесса его
изготовления, низким качеством используемых материалов и др.;
- частичный отказ - отказ, после возникновения которого объект мо
ж ет быть использован по назначению, но с меньшей эффективностью;
- полный отказ - отказ, после возникновения которого объект не мо
жет быть использовав по назначению.
Применительно к отказу объекта рассматривают критерий, причину,
признаки, характер и последствия.
Критерии отказа позволяют установить факт нарушения работоспо
собности. К примеру, наиболее распространенными критериями отказов для
двигателей летательных аппаратов являются трещины, нарушения регули
ровок, износ и др.
Причинами отказов объектов м огут быть дефекты, допущенные при
конструировании, производстве и ремонте, нарушение правил и норм экс-
68
плуагации, различного рода повреждения, а также естественные процессы
изнашивания и старения.
Признаками отказов объектов называют непосредственные или кос
венные результаты определения или измерения значений параметров, уста
новленных НТД и характерных для неработоспособного состояния объекта
(падение давления в камере сгорания, появление вибраций, изменение тем
пературною режима и т. д.).
Характером отказа являются конкретные изменения в объекте, свя
занные с возникновением отказа (механические разрушения и деформации
элементов конструкции, прогары камеры сгорания, трубопроводов и т. д.).
К последствиям отказа относят явления, процессы и события, воз
никшие после отказа и в непосредственной причинной связи с ним, напри
мер невыполнение про1раммы полета летательного аппарата по техниче
ским причинам.
Сохранение изделиями и их элементами работоспособного состояния в
эксплуатации зависит не только от условий работы, но и от технологии изго
товления, так как в процессе изготовления закладываются различия в свойст
вах одинаковых изделий. Причины этих различий следующие:
- разброс (в пределах технических условий) значений параметров, оп
ределяющих однородность структуры металла;
- свойства поверхностей трения;
- величины зазоров и натягов в сопряжениях деталей;
- усилия затяжки крепежных соединений и т. д.
Все это приводит к тому, что изменение параметров каждого изделия
происходит индивидуально, а появление отказов и предельных состояний
носит случайный характер. Поэтому оценить надежность изделий и выявить
закономерности изменения их параметров можно только статистическими
методами, характерными для теории вероятностей и математической стати
стики.
Кроме общей классификации отказов, единой для всех технических
средств, для отдельных 1рупп изделий в зависимости от их назначения и
характера работы может применяться дополнительная классификация по
другим критериям, например по сложности устранения отказов.
Объекты с точки зрения надежности характеризуются определенными
свойствами.
69
отказов, повреждений и устранению их последствий путем проведения ре
монтов и технического обслуживания.
Сохраняемость - это свойство объекта непрерывно сохранять исправ
ное и работоспособное состояние в течение и после хранения и (или) транс
портирования.
Перечисленные выше свойства надежности имеют различную значи
мость в зависимости от вида объектов и условий их эксплуатации. Для всех
невосстанавливаемых объектов определяющее свойство - это безотказ
ность. Для изделий кратковременного или периодического использования
особое значение приобретают сохраняемость и безотказность. Для восста
навливаемых объектов длительного применения важнейшими свойствами
надежности являются долговечность и ремонтопригодность.
Для того чтобы указать, в какой мере свойство надежности присуще
конкретному объекту, вводят показатели надежности.
70
Функцию называют также функцией надежности. Графически она
представляет собой монотонно убывающую кривую от Р(1 = 0) = 1 до значения
Г(/ = «>) = Офис. 2.10),
Какой бы уровень на
дежности не имели элемен
ты, всегда наступает мо
мент, когда эти элементы
станут неработоспособны
ми. Если рассмотреть кри
вую надежности Р(1), то
можно установить, что в
каждый момент времени /
элемент имеет определен
ное значение вероятности Рис. 2.10. Кривая зависимости надежности
безотказной работы. элемента от времени его работы
Наработка до отказа
является непрерывной случайной величиной. В качестве основного показа
теля надежности элемента можно назвать функцию распределения наработ
ки до отказа, которая выражается зависимостью вада Г(1) = Вер(Г < г).
Функцию распределения называют также вероятностью отказа элемента
до момента I, которую обозначают ()(/). Исходя из того, что работоспособ
ное состояние и состояние отказа составляют полную группу несовместных
событий, сумма их вероятностей равна единице. Тогда ВБР будет
1-0(0-
Как и вероятность любого события, вероятность отказа и вероятность
безотказной работы мо!-ут быть оценены статистически.
Пусть на испытания по
ставлено и0 однотипных эле
ментов. Число работоспособ
ных элементов п, в процессе
испытаний уменьшается в связи
с отказами некоторых элемен
т е (рис. 2.11). Испытания про-
подят в течение заданной нара
ботки I, за которую требуется
оценить вероятность безотказ
ной работы. По истечении вре работоспособных элементов во времени
мени I подсчитывают число от-
казавших элементов г(/). Тогда статистические оценки вероятности отказа и
безотказной работы приобретают вид
о -( , н Д0 1 - ДУ . 1
«о «<■ п«
сП
Тогда, учитывая, что статистической оценкой вероятности отказа эле
мента в период от 0 до / есть отношение числа отказавших элементов к чис
лу поставленных на испытания элементов, запишем 0 (?) = г(/) I я0 . Прира
щение вероятности отказа составляет Д0(Г) = Дт7иц , тогда статистиче
скую оценку плотности распределения находим по формуле
пиЫ
где Дг - число отказавших элементов на участке Дг
Р (0 Р (0 </(/) ■
После проведения некото
рых преобразований
<//Ч0 1
------- = - Л ( /) й г и интегрирова-
РП)
74
Используя общую формулу вероятности безотказной работы элемента,
получают выражение
>*(П
А /-я ,
где Аг - число отказов на участке АЛ Статистическая оценка интенсивности
отказов равна отношению числа отказов, произошедших в единицу време
ни, к общему числу работоспособных элементов в момент времени I. В от
личие от плотности распределения интенсивность отказов относится к чис
лу элементов, оставшихся работоспособными к моменту времени, опреде
ляющему начало рассматриваемого интервала, а не к общему числу испы
туемых элементов.
Используя статистические оценки вероятности безотказной работы
/ ’ (г) и вероятности отказа (?'(/)> определяют статистическую оценку интен
сивности отказов
”о = «о = / < 0
А /-в , и0 Д л и 0 и, Р 'Ц У
где / ’ (0 и Р (0 - статистические оценки плотности распределения и веро
ятности безотказной работы.
Следует отметить, что для некоторых специальных изделий требуемые
(пачения вероятности безотказной работы достаточно велики и имеют зна
чения не менее 0,999. Тогда при Р(1) ~ 1 с учетом Р(1) = Н * получают ра-
МО
венство Х(г) = Д 0 - Таким образом, при условии Х(/) = соп81 имеет место ра
венство /(/) = соп8(, а наработка до отказа распределена по закону равно
мерной плотности.
Покажем на примерах, как можно определить интенсивность отказов,
если известна зависимость вероятности безотказной работы по времени.
75
Р(1) еА " ‘
Отметим, что при заданных условиях интенсивность отказов - величи
на постоянная.
тогда
а при I = 20 с = 2 0 )= 2 ,0 с '.
Отметим, что в отличие от предыдущего примера X соп§1.
Т ^ = т ,=
-р Р (Г ).
7’с р =
О
76
Учитывая, что для экспоненциального закона распределения случай
ной наработки Р(() = ехр(-Л г), среднюю наработку до отказа в этом случае
определяют по следующему выражению:
77
ми, чтобы обеспечивалась возможность оценки их значений путем проведе
ния испытаний на надежность.
Показатели надежности изделий подразделяют на первичные (отказ,
наработка, время устранения отказа и др.) и расчетные (вероятность безот
казной работы, интенсивность отказов, средняя наработка до отказа и др.).
Показатели надежности носят случайный характер проявления. Получать
устойчивые количественные характеристики свойств надежности можно,
как правило, лишь при достаточно больших объемах статистических дан
ных, наблюдая (испытывая) изделия в течение продолжительного времени
или наблюдая (испытывая) достаточно большие совокупности изделий. В
связи с этим для оценки выполнения количественных требований к надеж
ности изделий применяют вероятностно-статистические методы.
Различают индивидуальные и групповые показатели надежности: «и-
дивидуальные показатели характеризуют надежность каждого отдельного
изделия, групповые - надежность совокупности изделий, например партии.
Количественные требования к надежности изделий и соответствующие
показатели задают путем указания предельных значений /^,(Я - значение
некоторого показателя надежности), выполнение которых является обяза
тельным для организаций-разработчиков и изготовителей. При нормирова
нии показателей надежности обычно применяют односторонние нормы ви
да Л<Я„ р или К > Н ^ . Характер неравенства определяют физическим
смыслом показателя: для вероятности безотказной работы, например, ис
пользуют ввд «не меньше», для интенсивности отказов - «не больше». Если
но результатам испытаний будет установлено несоблюдение заданных норм
хотя бы по одному показателю надежности, то изделие (партия) считается
браком.
Качественные требования связаны с конструкционными, производст
венными и эксплуатационными способами обеспечения надежности.
Конструкционные способы зависят от следующих требований:
- к видам и кратности резервирования;
- расположению и связям элементов конструкции;
- ограничению номенклатуры комплектующих и материалов;
- аппаратуре контроля состояния изделия в процессе его эксплуатации
и т. п.
К производственным способам относят требования к организации вход
ного и приемочного контроля качества комплектующих и сборочных единиц,
способам технологической наработки изделий после окончательной сборки.
К эксплуатационным способам обеспечения надежности предъявляют
следующие требования:
- к системе технического обслуживания и ремонта;
- составу запасных частей (ЗИП);
- квалификации персонала, обслуживающего и ремонтирующего изде
лия;
- системе учета, сбора и представления информации о надежности из
делия и т. п.
78
Для создания надежной конструкции необходимо на основе современ
ных методов проводить такую оценку надежности, которая позволит при
нимать однозначные решения об уровне надежности изделия.
***
Теория надежности является комплексной дисциплиной и состоит из
таких разделов, как математическая теория надежности, надежность по от
дельным физическим критериям отказов (физика отказов), расчет и прогно
зирование надежности, мероприятия по повышению надежности, контроль
надежное™ (испытания) и техническая диашостика.
З а д а н и я для с а м о с т о я т е л ь н о й ра б о т ы
82
2.21. При испытаниях до отказа 18 экземпляров двигательной установ
ки получены следующие значения времени наступления предельного со
стояния и появления износовых отказов: 320, 580, 1 000, 1 3 6 0 ,2 000, 2 600,
2 800, 3 800, 4 200, 5 400, 5 600, 6 800, 8 200, 9 000, 10 400, 12 400, 16 000,
22 000 с. Определить средний технический ресурс, а также оценить долго
вечность ДУ в случае ограничения времени испытаний 2 000 с.
Ответ: 6 359с; 6 252с.
83
в) гамма-пронентный ресурс при доверительной вероятности 0,99.
Ответ', а) р{1 = 2 500 с) = 0,9692, >.(/ - 2 500 с) « 9,64 • 10~5 с
6) Г ср = 4 000,8 с; в) 0.99 = 2 178,4 с.
I ~Г
Ответ: — -е * .
Т
84
2.33. Определить вероятность безотказной работы двигателя при нара
ботке, равной среднему техническому ресурсу, и условии постоянства ин
тенсивности отказа.
Ответ: 0,367 9.
2.35. Рассчитать
надежность ДУ для
приведенного на
рис. 2.14 интервала
временной зависимо
сти интенсивности
отказов двигательной
установки.
Рис. 2.14. Временная зависимость интенсивности
Ответ: 0,930 6. отказов Д У к заданию 2.35
85
2 3 7 . Найти время календарного срока замены пневмоклапана на линии
горючего двигателя многоразового использования, если средний техниче
ский ресурс клапана, равный 105 с, распределен по нормальному закону с
дисперсией 102 с, а наработка клапана между регламе1ггпыми работами со
ставляет I О* с.
2 3 8 . Графики изменения
интенсивностей отказов двух
двигательных установок а и б
на начальном участке работы
приведены на рис. 2.15. Какая
из двигательных установок
имеет в своем составе большее
количество однородных эле
ментов? Какое мероприятие
целесообразно провести для
отказов двигательных установок а и б
повышения надежности рабо
к заданию 2.38
ты этой ДУ?
Ответ: Двигательная установка а, для которой следует провести при
работку.
86
2.42. Определить среднее время безотказной работы испарительной
системы наддува бака окислителя ДУ, представленной на рис. 2.17, если
средний технический ресурс испарителя равен Т, Интенсивности отказов
элементов системы наддува приведены в следующей таблице:
Номер позиции Элемент системы над дува Интенсивность отказов,
на рис. 2.17 X = СОП81
1 Испаритель 2.01
2 Жиклер регулирования температуры газа 1,51
3 Кавитационное сопло Вентури 1.зх
4 .6 Разрывная мембрана 1,51
5 Трубопроводы, шесть участков 1.01
7 Г'азорас! |рсделитель 1,31
Ответ: 0,132 5 Т.
87
показатель надежности в виде нижней границы одностороннего довери
тельного интервала вероятности безотказной работы р = 0,98 при довери
тельной вероятности у = 0,95. Уточнить показатель надежности, если про
ведено 30 успешных летных испытаний.
Ответ: р к = 0,983 3.
2.45. Вероятностная ошибка (отклонение, в котором находится поло
вина всей совокупности) в определении точки приводнения при возвраще
нии капсулы космического аппарата «Меркурий» составила 66 км. Капсула,
в которой находился астронавт Дж. Гленн, отклонилась от намеченной точ
ки падения на 83 км. Допуская существование нормального распределения,
определить вероятность того, что в последующих орбитальных полетах
точка приводнения отклонится на расстояние, превышающее отклонение
капсулы с астронавтом Дж. Гленном.
Ответ: 0,396.
88
+ 1п<1 У. | „
1пр„ *п(1-у т а / у вм)
Тогда
Н _ »пО -Т.з/Т | и ) ДГ Н 1 - Т г Ж . )
СМ ‘« А . 1п (1- У т 1 )
Подставив это выражение в функцию суммарных затрат и поделив по
членно функцию затрат на стоимость отработки двигателя только в летных
условиях, получим
4 _Д^ Н >п(1-у т д / у вм) (1 Л .,) ) 4 ,м
«ля ’П 0-Т тз) С ,' Л^м а Я1Х /
Очевидно, что подтверждение надежности совокупностью стендовых и
летных испытаний экономически оправданно, если — - Н —< 1, что эквива-
а N’ л.и
лентно выполнению условия
Н 1 -Г „) д
а ьо-иУт.».).
"" 1п ( 1 - у „ ) ’*
или
»• 1«(‘ -У т , ) __________ ____________
™ 1«Р„ а ‘« ( 1 - Т л ../ ^ ) ,
““ 1п(1—у т л ) ‘й
Отметим, что при ЛГСВ=О, т .е . при = а С11 =0, = и
4 “ « Л Н ^ Л .К •
89
ности в достоверности имитации летных условий при стендовой отработке
двигателя.
Ответ'. 1,06.
2.50. Получить критерий достаточности имитации летных условий при
стендовой отработке ЖРД, если ВБР двигателя в зависимости от параметра
х, характеризующего условия эксплуатации, равна р(х). Плотность распре
деления параметра х при стендовых и летных испытаниях описываются
нормальным законом и Л . ( т .п ; ,) .
Ко н тро льн ые во п ро с ы и за да н и я
91
ствах материалов, физической природе механизма отказа, а также по другой
информации об изделии, имеющейся к моменту оценки надежности.
К экспериментальным методам относят методы, основанные на ис
пользовании статистических данных, получаемых при испытаниях изделий
на надежность.
В большинстве случаев методы обработки результатов испытаний на
надежность являются расчетно-экспериментальными, т. е. учитывающими
определенные исходные данные и результаты, полученные эксперимен
тальными методами. Обязательное условие для использования исходных
данных - их достоверность и взаимное признание всеми заинтересованны
ми в результатах испытаний сторонами.
Принятие решений по результатам испытаний должно осуществляться
по определенным правилам, которые должны иметь простую и ясную фор
му, не допускать неопределенности толкований и многозначности решений,
например: «Контролируемые показатели надежности изделия соответству
ют заданным требованиям (нормам)» иди «Контролируемые показатели на
дежности изделия не соответствуют заданным требованиям (нормам)».
Эффективность методов контроля и однозначность принимаемых по ре
зультатам испытаний решений в значительной мере зависят от четкого опре
деления объектов контроля надежности. При проведении испытаний необхо
димо однозначно указать объект контроля и тем самым установить, на какую
совокупность (группу, партию) изделий следует распространять результаты
испытаний. Например, на этапе испытаний опытных образцов при отработке
конструкции изделия объектом контроля будут все опытные образцы, изго
товленные но одной и той же конструкторской документации, и результаты
испытаний следует распространить и на них, тогда как при периодических
испытаниях полученные результаты следует относить к совокупности изде
лий, изготовленных за рассматриваемый календарный период.
Поскольку методы контроля надежности являются основой регулиро
вания производственных и коммерческих отношений разработчиков, изго
товителей и потребителей, необходимо обеспечивать воспроизводимость
результатов контроля надежности. Это значит, что методы контроля при
повторных испытаниях одних и тех же объектов должны давать совпадаю
щие решения независимо от того, кто их проводит. Количественно воспро
изводимость результатов контроля определяют заданным интервалом, в ко
тором с установленной вероятностью могут находиться значения модуля
разности любой пары результатов повторных испытаний. На основании
этих результатов принимают решение о соответствии уровня надежности
изделия или партии изделий установленным требованиям.
Воспроизводимость результатов обеспечивают прежде всего аттеста
цией испытательного оборудования и средств измерений в соответствии с
действующей нормативно-технической документацией. Проведение такой
аттестации для испытательной станции (организации) является обязатель
ной процедурой.
Очень важным этапом при проведении испытаний на надежность являет
ся выявление параметров изделий, лимитирующих их надежность, и установ-
92
пение методик испьпаний. Выбор таких методик производят по результатам
анализа причин отказов изделия и (или) достижения им предельного состоя
ния. Методика испытаний должна гарантировать получение результатов с
нормированной точностью.
Исходя из значимости методов оценки погрешностей измерений и
уровня надежности при проведении испытаний ракетных двигателей по оп
ределенным планам, рассмотрим их более подробно.
и р
Л =—
где А Я.—-—
+ :— координата середины поля допуска при нижнем Г, и
и
97
Пример 33. Измеряется масса объекта путем взвешивания на двухча
шечных весах. Из-за неравноплечности весов (/, * / 2 ) проявляется система
тическая ошибка. Требуется найти метод измерения, исключающий систе
матическую ошибку.
Р е ш е н и е . Произведем взвешивание, при котором на одну чашку ве
сов поместим взвешиваемый объект /я ,, а на другую - уравновешивающие
его гири . Затем взвешиваемый объект и гири меняем местами и добива
емся уравновешивания добавлением (убавлением) гири до значения т2 .
Составим уравнения взвешивания по этому способу:
т Л - т 112^ С3' 1)
т 2{ 1 = т Л ■ (3 -2 )
По уравнению (3.1) находим тх ~ т {1г 11} . по уравнению (3.2) -
Тогда получим тх =(т 211 /т х )(т 1 /11) ,ч л и тх = у [ т ^ .
В определении массы объекта размеры плечей весов не входят, тем са
мым исключается систематическая ошибка, связанная с неравноплечностью
весов.
98
Если через Р (х ) обозначить заданную вероятность, то можно записать
Р (х ) = Вер(л* - А < х < х' + Д),
где А - предельная погрешность.
Удвоенное здачение предельной пофешносчи 2Д (интервал значений от
—А до + А ) называют доверительным интервалом погрешности измерений.
Случайная погрешность в силу своей природы не может быть устране
на введением поправок, но ее возможное значение оценивают методами
теории вероятностей и математической статистики.
Уменьшение значения случайной погрешности может быть достигнуто
путем проведения многократных измерений. Действительно, в соответствии с
известными в теории вероятностей зависимостями среднее квадратическое от
клонение среднего арифметического в V» раз меньше среднего квадрати
ческого отклонения о результата единичного измерения:
(5 . ~ < з /^ п ,
т
где п - число измерений. Так, например, если вместо одного производят че
тыре измерения при постоянном значении о , то точность повышается в два
раза, при девяти измерениях —в три раза и т. д.
При заданной вероятности и известном значении среднего квад
ратического отклонения о предельную по> рсшность при единичном изме
рении находят по формуле
А = »₽<?,
где - квантиль нормированного нормального распределения при задан
ной вероятности Р (х ).
Если значение среднего квадратического отклонения неизвестно, то
предельную погрешность определяют как
Д- = О _ _ У (д
1
ПГ
5 Ъ +1
10!
можные взаимные корреляционные связи между суммируемыми значения
ми 5 ,.
Если корреляция отсутствует (коэффициент корреляции р ^ О ) , то
суммирование и средних квадратических значений птарешностей Л, нужно
проводить по формуле
Г*1
102
Таким образом, абсолютная погрешность функции одного независимо
го переменного равна произведению производной этой функции и абсолют
ной погрешности аргумента. Следует обратить внимание на то, что для это
го необходимо знать конкретную реализацию функции от значений незави
симого переменного. Например, при исчислении значений тяги двигателя
как функции расхода компонентов топлива при известных значениях
удельного импульса У можно использовать зависимость
К =
Относительную погрешность определяют путем деления обеих частей
уравнения на у:
Ь у /у = + Д х /(х )/у ,
или
5, = /( х ) *
У /(х ) /(х )
т. е. относительная погрешность функции одного независимого переменно
го равна дифференциалу натурального логарифма этой функции.
Аналогичным путем могут быть получены зависимости для определе
ния абсолютных и относительных погрешностей функций двух и более не
зависимых переменных.
При решении конкретной задачи по определению значения погрешно
сти функции необходимо знать знаки абсолютных погрешностей аргумен
тов, которые на практике обычно не известны. Принятие предположения об
одинаковости знаков всех погрешностей аргументов при расчете погрешно
сти функции (результата) приведет к завышению ее значения. Оценка пре
дельной погрешности результата косвенного измерения является достаточ
но обоснованной, если ее определять следующим образом. Пусть величину
у ^ У (х 1,х 2 ,...,х т ) находят косвенным путем по результатам измерений ве
личин х, ± Ах, тогда
у ± ф = Д х( ± х 2 ± <к2 ......х и ±
Применяя формулу Тейлора для каждого измерения, отбрасывая бес
конечно малые величины высших порядков, заменяя бесконечно малые
приращения отклонениями каждого результата измерения от среднего
арифметического и воспользовавшись значениями средних квадратических
отклонений результатов прямых измерений 5 1 > 5 , ,..., .V, , получают окон
чательную формулу для определения среднего квадратического отклонения
результата косвенных измерений:
103
Пример 3.5. Найти значение и среднее квадратическое отклонение
удельного импульса тяги по результатам косвенных измерений тяги
Я = 135 ± 0 ,0 3 кН , плотности компонента топлива р = 890±0,1 к г / м 3 и объ
емного расхода 9 = 0,042 ± 0,00015 м 3/ с.
Р е ш е н и е . Воспользуемся зависимостью 3 ~ К ! тг = . Значе
ние удельного импульса тяги по результатам косвенных измерений
7 = 135-10 3 /890 0,04 2= 3 611,55 м /с .
Принимаем, что величины косвенных измерений распределены по нор
мальному закону, при этом 5, = Д ,/3 . Тогда средние квадратические откло
нения косвенных измерений будут
<$л = 0,03/3 = 0,01 кН , 5 р = 0 ,1 /3 = 0,033 к г / м 3,
= 0,00015/3 = 0,000 05 м3/ с.
104
Простейшая модель измерительного прибора представляет собой ф уз
массой т, историй в среде, имеющей сопротивление Л, подвешен на упру
гой пружине с жесткостью с (рис. 3.1). В консервативной системе равно
действующая всех сил, действующих на груз, равна нулю:
+ />₽ = о,
здесь А,. = т г - сила инерции; = йх - сила со
противления; / ,,, = сх - сила упругости. Тогда урав
нение, описывающее модель измерительного прибо
ра, будет иметь вид
г + п г + к2г = О,
где п = — , А' =у1с/т - собственная частота колебз-
т Рас. 3.1. Иростей-
ний прибора. шан модель измери
тельного прибора
Рассмотрим статические и динами
ческие измерения.
Статические измерения характери
зуются тем, что измеряемая физиче
ская величина изменяет свое значение
от нулевого уровня х 0 д о номинального
л'„„н и в дальнейшем остается постоян
ной (рис. 3.2). В зависимости от вели
чины отношения демпфирующих сил к
внутренним силам колебательной сис
темы и / к возможны два варианта по Рис. 3.2. График измерения
ведения измеренного прибором х,пм значения параметра во времени
значения физической величины
(рис. 3.3): погрешность, проявляющаяся в виде длительных затухаю
щих колебаний за время т)СГ| (рис. 3.3, «), и погрешность из-за отстава
ния по времени тус й регистрации измеряемого процесса (рис. 3.3, б).
105
При динамических измерениях физическая величина изменяется по за
кону
л (т )= х 11(Ж1- 81п(<ит + <р).
Колебания измерительной системы происходят по закону сложения
двух колебаний
108
цсдуры выборки и изделий из партии значения у,, у 2, ...,у „ подчиняются не
которому закону распределения, называемому выборочным. Числовую ха
рактеристику этого распределения I/, оцененную в выборке по результатам
испытаний, называют выборочной характеристикой, или оценкой, и обо
значают I ) . Оценку У* вычисляют по известным значениям у „У 2 , —, у „ ме
тодами математической статистики, и эту задачу называют оцениванием Уф.
Необходимо обратить внимание на то, что нельзя утверждать, что най
денное С/' и фактическое значение Ц , равны. Действительно, производя не
сколько выборок из партии, получают различные значения С>‘ , тогда как не
известное фактическое значение Уф, естественно, однозначно. Очевидно,
что оценка У* является случайной величиной с таким числовыми характери
стиками, как математическое ожидание т[, и среднее квадратическое от
клонением о* , отличающимися от числовых характеристик показателя на
дежности генеральной совокупности Расхождение выборочных и гене
ральных распределений и их числовых характеристик носит случайный ха
рактер и уменьшается по мере возрастания объема выборки и:
Пт У ’ =У,
109
имеют условные буквенные обозначения по типу: Х ь Х г , Х ъ где Л} - при
знак объема выборки; Хъ - признак восстанавливаемости объектов при ис
пытании; Х з - признак окончания испытания.
В настоящее время приняты следующие условные обозначения основ
ных признаков испытаний:
а) признак объема выборки выражается числом выборки изделий и,
подвергаемых испытаниям (в данном случае п есть количество физических
изделий, а не объем получаемой выборочной совокупности);
б) для признаков восстанавливаемости объекта испытаний:
- символ (У указывает на условия, при которых отказавшие в процессе
испытаний изделия не восстанавливаются, не заменяются и снимаются с
испытаний, так что число испытываемых изделий с течением времени со
кращается. Такие испытания обычно проводят для невосстанавливаемых
объектов;
- символ /? показывает, что в случае отказа изделий при испытании они
не восстанавливаются, но заменяются новыми объектами, идентичными от
казавшим экземплярам;
- символ М определяет, что в случае отказа изделий при испытании
они восстанавливаются.
При испытаниях по планам, содержащих символы Я и М, количество
испытываемых объектов в течение всего времени поддерживают неизмен
ным, причем время замены или восстановления не учитывают, т. е. счита
ю т, что объекты заменяются или восстанавливаются мгновенно. На практи
ке для реализации этих планов общую продолжительность испытания отка
завших изделий увеличивают на время восстановления или ремонта. Такие
планы применяют для восстанавливаемых объектов;
в) для признаков окончания испытания:
- Т - численное значение этого символа устанавливает длительность
испытания (время или наработку) каждого испытываемого изделия;
- символ 7'1 и его численное значение указывают, что при планировании
испытания устанавливается суммарная наработка всех п изделий, поставлен
ных на испытания. П ри достижении этого значения испытания прекращают;
- символ п показывает, что испытания проводят до отказа всех испы
тываемых изделий;
- символ г устанавливает число отказавших изделий, при достижении
которого испытания прекращают;
- (г, 7) означает, что испытание прекращают при числе отказавших
объектов г или по достижении наработки Т каждого работоспособного объ
екта, независимо от того, какое условие выполнено раньше;
~ (г, 7'^) показывает, что испытание прекращают при числе отказавших
объектов г или по достижении суммарной наработки всех испытываемых
объектов независимо от того, какое условие выполнено раньше;
~ символ 8 указывает на то, что решение о прекращении испытаний
может быть принято в любой момент времени в зависимости от их проме
жуточных результатов.
НО
Если предполагают, что изделия подвергают испытаниям одновремен
но и контроль осуществляют непрерывно, то сочетания трех символов за
ключают в квадратные скобки. Например, план [и = 1 2 ,{ /,г = 2] означает,
что 12 изделий испытывают одновременно без восстановления при непре
рывном контроле до тех пор, пока число отказов не достш'нет 2.
Если изделия поступают на испытания не одновременно или снимают
ся с испытаний в произвольные моменты времени по каким-либо причинам,
то сочетания заключают не в квадратные, а в круглые скобки.
Если при испытаниях контроль производят периодически, через опреде
ленные интервалы времени, то соответствующее условное обозначение за
ключают в двойные скобки (круглые или квадратные). Например, ((и = 10, Я.
Т - Юч)) обозначает, что испытывают 10 изделий, отказавшие изделия за
меняют, контроль производят периодически, испытания оканчиваются по ис
течении 10 ч, а изделия могут поступать на испытания или сниматься с ис
пытаний по каким-то причинам в произвольные моменты времени.
Наконец, испытания по так называемой непараметрической схеме, ко
гда каждое из п изделий испытывают в течение фиксированного времени
(наработки) Г, а контроль осуществляют только перед началом и по окон
чании испытаний, обозначают фигурными скобками, например { « .« /.И
Эта схема испытаний является предельным случаем периодического кон
троля. При таком контроле отказавшие изделия выявляют только после
окончания испытаний, следовательно вопрос о замене или восстановлении
отказавших изделий в процессе испытаний не возникает.
Перечисленные выше признаки испытаний и соответствующие им ус
ловные обозначения представлены в табл. 3 .1.
Таблица 3 I
Признаки, характерист икн стратегии испытаний
и их условные обозначения
111
С точки зрения характера статистического материала, полученного при
испытании на надежность, вне зависимости от характера и стратегии испы
таний, существуют только три типа случайных величин (реализаций), со
ставляющих выборку:
- полные реализации - наработки до отказа (или наработки между отка
зами, или наработки до предельного состояния и т. п.) в случаях, когда в
процессе испытания был зафиксирован отказ;
- неполные реализации —безотказные наработки, когда в процессе за
данного времени испытания отказа нс произошло;
- условные реализации - наработки к моменту контроля, при котором
обнаружен отказ (в случае отсутствия непрерывного контроля).
В целом экспериментальные данные подразделяют ла два типа: тип 1 -
экспериментальные данные, получаемые при стратегиях с непрерывным
контролем: тип 2 - экспериментальные данные, получаемые при стратегиях
с периодическим контролем.
Результат любого испытания на надежность может быть представлен
графически соответствующим набором реализаций - диаграммой реализа
ций. Такая диаграмма наглядно и однозначно определяет специфику полу
чаемого статистического материала (рис. 3.1).
Условное Схема процесса Условное Схема процесса испытаний
обозначение испытаний обозначе
плана испы ние плана
таний испытаний
[и, 17, и}
г. Т
к Я, Г ] [п, а, г)
7 1
< 1 4 1 * {л Л .7 |
1 I I I
1 1 «
1 1 1 к ' I
т
Рис. 3.1. Стратегии реализации некоторых планов испытаний на надежность:
- ♦ отказ объекта; — • - снятие с испытаний работоспособного объекта; -> - снятие с
испытаний отказавшего объекта; Т - время испытаний (наработка); <л - время (наработка)
до последнего испытываемого объекта; ц - время (наработка) до заданного отказа; пунк
тирными линиями обозначены моменты контроля работоспособности
112
Анализ представленных реализаций позволяет сделать некоторые вы
воды.
В частности, при стратегии [и, V, л ] результаты испытаний содержат
только полные реализации, причем момент последнего отказа является мо
ментом окончания испытаний. Получаемые при этом выборки являются
примером экспериментальных данных классического типа - полной выбор
ки. Неодновременное поступление изделий на испытания в данном случае не
вносит принципиальных изменений в характер получаемой информации, так
как при данной стратегии каждое изделие, поставленное на испытание, ис
пытывают до отказа.
При стратегии [и, О, 7], если, например, г изделий отказали, то резуль
таты испытаний содержат г полных реализаций, значения которых не пре
вышают длительности испытаний Г, и (и - г) одинаковых неполных реали
заций.
Если при испытаниях непрерывный контроль отсутствует, то непо
средственно зафиксировать момент очередного отказа невозможно. Следо
вательно, основная особенность таких испытаний состоит в том, что они
содержат только условные и неполные реализации. Значения условных реа
лизаций определяются наработкой к моменту контроля, при котором обна
ружен отказ, а значения неполных реализаций зависят от безотказной нара
ботки каждого из испытываемых изделий к моменту последнего контроля.
Предельным случаем периодического контроля является стратегия
{ л ,С /,Г }, при которой контроль функционирования производят только в
начале и по окончании испытаний. В данном случае испытания состоят из
одного межконтролы гого периода длительностью Т, в связи с чем результа
ты испытаний содержат условные и неполные реализации одинаковой ве
личины Т.
Ко н т ро л ь н ы е во п ро с ы
О б ра б о т к а ре з у л ь т а т о в и с п ы т а н и й
Полученные в результате испытаний данные, как уже отмечалось,
практически всегда имеют отклонение от истинных значений и в ряде слу
чаев могут быть недостоверными. Покажем далее, что правильно выпол
ненная обработка данных позволяет оценить и обеспечить их достовер
ность, а также придать им наиболее удобный для последующего использо
вания вид.
116
После проведения первичной отработай переходят к проверке досто
верное™ информации, полученной при испытании двигателя.
117
мым измерением, производят вторичную обработку (вычисления). Напри
мер, при вторичной обработке рассчитывают значения коэффициента соот
ношения компонентов, удельного импульса тяги, энергетических показате
лей газогенераторов и др.
В технических условиях на изделия нормированные значения парамет
ров, определяющих его работоспособность, задаются для нормальных (но
минальных) условий. Поэтому последним этапом вторичной обработки ре
зультатов испытаний является расчет приведенных к нормальным условиям
значений параметров двигателя и его агрегатов. В общем случае формула
приведения параметра /? имеет вид
„ о ЭЛ. ЭЛ А ЭЯ.
+ в 5 (<р-Ф м м ) + о6 ( У - У 1вм)>
ла
ется в том, чтобы найти такую характеристику, которая позволила бы полу
чить по возможности более точное и надежное представление об искомом
математическом ожидании.
Следует отметить, что любое значение искомой величины, вычислен
ное на основе ограниченного числа результатов испытаний, всегда будет
содержать элемент случайности. Такое приближенное, случайное значение
параметра называют оценкой параметра.
Сформулируем задачу оценки параметров в общем виде. Пусть требуется
количественно изучить некоторый параметр У, подчиняющийся закону рас
пределения /•(>',<') аналитическое выражение которого известно. Функция
распределения Г (У, 17) определяется числовой характеристикой I/. числен
ное значение которой неизвестно. Отметим, что в общем случае функция рас
пределения может задаваться не одной, а несколькими числовыми характери
стиками, например для нормального закона - двумя: математическим ожида
нием ту и средним квадратическим отклонением с у . Отсюда возникает зада
ча оценки числовых характеристик.
Возможность и целесообразность использования того или иного метода
обработки, трудоемкость обработки и качество получаемых оценок сущест
венно зависят от типа оцениваемого параметра, объема априорных сведений
об исследуемой случайной величине, характера полученного при испытаниях
статистического материала, который подлежит обработке.
Статистической оценкой неизвестной числовой характеристики тео
ретического распределения называют функцию ст наблюдаемых случайных
величин:
С/- = ф(У1,У2 ,...,У я ).
Как функция случайных аргументов статистическая оценка является
случайной величиной. И основная задача статистической обработки резуль
татов испытаний состоит в выборе оценки, позволяющей получить хорошее
приближение оцениваемой числовой характеристики.
Статистические оценки должны обладать гремя свойствами: несме
щенностью, эффективностью и состоятельностью.
Несмещенной называют оценку I / , математическое ожидание которой
т^. равно оцениваемому параметру (7, т. е. когда выполняется условие
тс,.= С. Соблюдение требования несмещенности исключает возможность
появления при оценке параметра систематических ошибок, завышающих
или занижающих значение оценки от истинного значения случайной вели
чины.
Эффективной называют оценку, которая при заданном объеме извест
ных значений п имеет возможную наименьшую дисперсию />. = т ш . Так
как дисперсия случайной величины характеризует ее рассеивание около ма
тематического ожидания, то выполнение гребования эффективности обес
печивает минимальное отличие оценки от параметра, т. е. максимально
возможную точность оценивания.
119
Состоятельной называют оценку, которая при и —> «> стремится по
вероятности к оцениваемому параметру. Свойство состоятельности означа
ет, что чем больше объем известных значений параметра по результатам
испытаний, тем точнее его оценка.
Наиболее важными числовыми характеристиками случайной величины
являются математическое ожидание и дисперсия.
Если по результатам п независимых испытаний известны значения па
раметра У ( у р у 2 , ...,у„) с неизвестными математическим ожиданием ту и
дисперсией Оу , то для определения этих числовых характеристик нужно
пользоваться следующими оценками:
| п 1 п у
. Х < + (и -г )<
гт^ 1 • .= »
где /. время возникновения (от начала испытаний) г-го отказа, после кото
рого испытания прекращают; наработки до отказа отказавших изделий в
выборке. При этом г отказавших изделий дают вклад в суммарную наработ
120
тить, что при плане испытаний «Без восстановления и без замены изделий в
случае отказа при испытании» соответствует числу отказавших изделий.
Для планов испытаний [и, Я, г] и [и, М , г ] , где к - г ,
г г
Здесь независимо от числа отказов каждое из и изделий работает в течение
времени 1Г.
Для плана [л, С , Т ], где к = п, - число отказов, возникших в выборке и
за заданное время испытаний Г,
. ^ < + ( и - и ,) Г
Т '- ч — - ______
п> ч
Для планов испытаний [я, Я, Т] и [и, М , Т ], когда к = п,,
Г -Ь
ч ч
В случае экспоненциального распределения отказов, когда интенсив
ность отказов X постоянна во времени, по найденному значению Т’ можно
оценить остальные параметры надежности:
- интенсивность отказов X* = 1 / 7*;
- вероятность безотказной работы Р‘{1) = ехр(-/ / Т*);
- вероятность отказа [?’ - 1 - Я*(0-
Если закон распределения отказов неизвестен, т. е. когда нет основания
утверждать о постоянстве интенсивности отказов, то для вероятности без
отказной работы и вероятности отказа необходимо проводить непосредст
венную оценку, используя план При этом за длительность испы
таний Т следует принимать время I, за которое требуется оценить показате
ли надежности Р(1) и 0(1). Их оценки проводят по формулам
и п
где И/ - число отказов, возникших в выборке и за заданное время испыта
ний Т.
При известном законе распределения наработок до отказа / расчет то
чечных оценок основных показателей надежности проводят по точечным
оценкам параметров основных законов распределения (табл. 4.1).
Несмещенной и состоятельной оценкой дисперсии распределения слу
чайной величины / является величина, определяемая по выражению
121
Таким образом, результатом статистической оценки средней наработки
до отказа Гер являются оценка математического ожидания т' = Т ' и оценка
среднего квадратического отклонения а ' .
Таблица 4.1
Точечная оценка показателей надежности
Показатель надежности Точечная Вид распределения
оценка экс пон енциальный нормальный
Средняя наработка до отказа г / - т' Г*= т
Интенсивность отказов Х(т) г Г = 1 / П1 = 1 / Г’
1 [ 1-т. ]
2_ ф ч о ;}
. - 1 0 0 - 8 0 - 6 0 - 2 - 3 0 + 20- 2 + 3 0 + 7 0 -2
= — !---------= ----------------------------------------- — --------------------------------------- - - I 2
х и 10
-«*)*
Оценку дисперсии определим по формуле /) ’ = -----------------
л -1
~тУ 34560
_ _!______________
/У, = 3840.
Л —I 9
122
Окончательно получим о ’ = ^7» ~у]3 8 4 0 = 6 2 .
\к У .
~ ' 1 = 1 -0 ,9 5 + 2 -0 ,9 8 + 1 -0 ,9 1 + 1 -0 ,9 3 + 2 -0 ,9 4 + 1 -0 ,9 0 = 945
ту
и 10 ’ ’
'^ к 1( Т ,- т у )2 = 0 ,0 0 6 4 5 0 ,
1-1
тогда
------------- 0,006450
0,00717.
л-1 1 0 -1
п’ = = 0 ,0 2 6 8 .
124
лы Д/) выбирают такими, чтобы в каждый интервал попадало в среднем не
менее 3 ...5 значений а число интервалов было не менее 5...7 . Границы
интервалов / и /, удобно привязывать к целым значениям переменной I.
Далее производят группирование вариационного ряда по интервалам,
для чего подсчитывают количество членов вариационного ряда Дп ., попа
дающих в каждый интервал = !, 2 , . . . , К). Если некоторые значения попа
дают точно на границу двух интервалов, то их поровну (по 0,5) засчитыва
ют в каждый интервал.
Наиболее наглядное представление о связях рассматриваемых величин
дает графическая зависимость. Полученный статистический ряд может быть
представлен в виде ступенчатого графика (гистограммы), который строится
следующим образом. По оси абсцисс I откладывают интервалы Д /., на каж
дом из которых, как на основании, строят прямоугольник, высота которого
пропорциональна (в выбранном масштабе) соответствующей частоте / ’
(рис. 4.2). Величина частоты выступает плотностью вероятности стати
стического распределения.
, Дп.
Статистическую частоту находят по отношению / =— после чего
нЛг,
определяют статистическую функцию распределения случайной величины
Т по верхним точкам каждого /-го интервала. Статистическую функцию
распределения вычисляют как сумму приращений АГ. = Дл; /н функции в
125
ния, и проверяют правильность выбора по соответствующему критерию. Под
бор закона распределения осуществляют на основе аппроксимации (сглажи
вания) экспериментальных данных о наработке до отказа.
Таблица 4.2
Таблица для расчета величии / (/) и Р (!)
} Дл. I«
1
1 Л я,
п /=|
1
2
126
критериев Пирсона и Колмогорова, которые имеют наиболее широкое при
менение в практике проведения испытаний на надежность.
Критерий согласия Пирсона х 2 (см. также п. 2.4) определяет отклоне
ние истинного распределения от теоретического и позволяет проверить со
ответствие выбранной функции распределения экспериментальным дан
ным.
Метод оценки соответствия выбранного теоретического закона стати
стическому распределению основан на сравнении расхождения статистиче
ского и теоретического распределений наработки до отказа Р \ { ) и Е(1).
Критерий Пирсона использует интервалы, выделенные для группирования
статистического ряда / <2>, ..., / <я>.
Известно, что параметром всех наиболее употребительных распреде
лений случайной величины является математическое ожидание, а парамет
ром распределения по нормальному закону, кроме того, - и среднее квадра
тическое отклонение. Теоретические значения параметров распределения
при оценке согласия практически всегда неизвестны. Поэтому для вычисле
ния значений теоретической функции распределения на границах интерва
лов используют точечные оценки Т’ и с .
Точечной оценкой математического ожидания выступает среднее
арифметическое:
127
При вероятности Р. теоретически ожидаемое (для выбранного распре
деления) число попаданий в у-й интервал пР.. Разность вероятностей попада
ния либо разность чисел попадания может быть мерой расхождения выбо
рочного и теоретического распределений. Однако для исключения влияния
полярности значений величин (^ п ) - пР^, которые могут быть как положи
тельными, так и отрицательными, для оценки меры расхождения выборочно
го Р'{1) и теоретического Р{1) распределений используют функцию
пР.
Эта функция расхождения распределена по закону у? с числом степе
ней свободы 5 - К - Ь - \ , где Ь - число параметров предполагаемого рас
пределения, которые оценены поданным выборки.
В частности, если предполагаемое распределение нормальное, то оце
нивают два параметра: математическое ожидание и среднее квадратическое
отклонение, поэтому А = 2 и число степеней свободы 5 = К - А -1 =
= А - 2 - 1 = Л —3.
А если предполагают, что случайная величина, представленная своей
выборкой, распределена по закону Пуассона, то оценивают один параметр
X,тогда Л = I и 5 = Х - 2 .
Обозначим значение критерия, вычисленное по данным испытаний,
как Х„«б/ и сформулируем правило проверки нулевой гипотезы.
Для того чтобы при заданном уровне значимости а проверить нулевую
гипотезу Н о : исследуемое распределение нормальное, необходимо сначала
вычислить наблюдаемое значение критерия Хмл/ по приведенным ранее
формулам для расчета %2, используя данные табл. 4.2, а затем найти крити
ческое значение X., 2(5 >«) П РИ числе степеней свободы 5 = К - 3 и за
данном уровне значимости а (табл. 4 приложения) и сравнить расчетное
Х„а6п2 и табличное х«р 2 значение критерия х 2- Если Х,я6/ < «), то
можно считать, что проверяемое распределение не противоречит эмпириче
скому (статистическому) распределению, а имеющиеся расхождения связа
ны со случайными факторами. Тогда выбранное распределение принимают
для оценки распределения наработки до отказа Т.
Если Хиаб»’ - Х хР2(5 >°)> т о считают, что расхождения носят принципи
альный характер и проверяемая аппроксимация не приемлема. В этом слу
чае испытания, как правило, повторяют.
Практическое применение изложенного правила покажем на примере.
128
Интервал 81...85 86...90 91...95 96... 100 102... 106 107. .111 112...116 117. ..121
наработ
ки до
отказа, ч
Число 1 3 5 9 10 6 5 I
стказав
ших аг
регатов Л,
к
и наблюдаемые частоты Р" = — , где к, - число отказавших агрегатов в
Нацаем значения т* и о * :
„ Е <>Г
ч,- 81...85 86...90 91 ...95 96...100 102...106 107.. 111 112...116 117.. >21
С
> -т у
-1,94 -1 3 5 -0,77 -0,18 0,53 1.11 1,70 2Д8
|
-2,41 -1,«3 -1.24 -0,65 0,053 0,64 1,23 1.81
О',
129
Предварительные расчеты сведем в таблицу:
х_.... 81. ..85 86...90 91...95 96...100 102...106 107...111 112...116 117...121
Х-.-4 ^ 1 -4 ,3 » .
<=1 п
130
Основанием для выбора в качестве меры расхождения величины О „
является простота ее вычисления. Однако следует подчеркнуть, что крите
рий Колмогорова можно применять только в том случае, когда теоретиче
ское распределение Р(1) заранее полностью известно по каким-либо теоре
тическим соображениям, т. е. когда известен не только вид функции рас
пределения Р(/), но и все входящие в нее параметры.
При к >100 полученное значение О* сравнивают со значением у а , со
ответствующим заданному уровню значимости а при Р(уа) == 1 - а . Уро
вень значимости определяет максимальное значение меры расхождения, ко
торое еще можно считать случайным. В практических расчетах принимают
а =0,01...0,20.
Вычисленная мера расхождения Г>* есть случайная величина, имеющая
распределение Колмоюрова:
А=-«*
Таблица 4.3
Значения вероятностен / “(Го)
131
практике. Важным преимуществом этого критерия является то, что вероят
ность Я(ра) не зависит от предполагаемого теоретического распределения.
Рассмотрим пример.
= Вер это, по
о.
сути, функция распределения слу
чайной величины (71-р - 7*) / 0 Т. .
Действительно, по определе
нию, функция распределения слу
чайной величины X имеет вид
Р(х) = Вер(Х < х), где х - текущее
значение аргумента, тогда для до
Рис. 4.5. Соотношения доверительного верительного интервала, ограни
интервала и уровней значимости ченного сверху, значение вероят
ности у = 1- а 2 есть значение
функции распределения случайной величины (Гс р ~ Т ) / 0 ?,.,
Величину Е / можно заменить на такое значение аргумента (кван
тиль) функции распределения, при котором она равна у. Для нормально
распределенной случайной величины Тср вместо величины е / о г - записы
вают квантиль нормального распределения Ху, соответствующий вероятно
сти у = 1 - а 2. Получают неравенство
Т -Г . о
------ 5--,т= *, „ (Или Т., <.Т + г , .
0Г. "• * - у/п
Очевидно, что правая часть неравенства - это верхняя граница рас
сматриваемого одностороннего доверительного интервала с уровнем зна
чимости а2
^ 7 ,= Г
VЛ
134
Рассмотрим односторонний доверительный интервал случайной вели
чины Гер, ограниченный снизу (Тср > Т’ - е):
у = 1- а , « Вер(Т Ч) > Г’ - е ) , или а, = В е р ^ < Г’- е).
чп
С вероятностью у = 1 — в| будет справедливо противоположное нера
венство:
Т^>
ми
Правая часть этого неравенства есть нижняя доверительная граница с уров
нем значимости а>. Тогда
.. о _♦ о
7с р > 7 к = 7 + 2 „ - 5 = = Т - г , ^ . .
' ми Ми
Рассмотренная методика определения нижней Т„ и верхней 7 В довери
тельных границ при нормальном распределении наработки до отказа может
быть принята только при условии, что величина среднего квадратического
отклонения с известна заранее. Однако обычно значение а неизвестно, а по
выборочной совокупности можно определить его точечную оценку с . При
прямой замене генерального среднего квадратического отклонения о то
чечной оценкой С будет допущена существенная ошибка, так как величина
о ’ имеет случайный разброс. В математической статистике доказано, что в
этом случае квантили нормального распределения г у достаточно заменить
квантилями распределения Сгыюдента /, (л) вероятности у с числом степе
ней свободы 5 » и - 1. Последний параметр учитывает точность выборочной
оценки . По мере возрастания и точность оценки возрастает, 1у ( з ) стре
мится к значению и при / г ($ )> 50 различие между ними практически ис
чезает. Используя квантиль распределения Стьюдента /,(-') при заданном
уровне значимости (см. табл. 2 приложения), записывают выражения для
определения доверительного интервала:
т „=Г+ ^ ) г
Т.
•4п >}п
При больших объемах статистических данных (и > 5 0 ...)0 0 ) при лю
бом законе распределения времени наработки Т выборочное среднее Т'
удовлетворительно описывается нормальным законом, что делает записан
ные выше выражения универсальными.
135
При экспоненциальном распределении времени наработки Т выбороч
ное среднее Т* в общем случае описывается достаточно сложно. Эта задача
упрощается при рассмотрении простейшего потока отказов, для которого
суммарное число отказов, зафиксированных при испытаниях, определяю!
по формуле
г = /г / Г ,
где I, - суммарная наработка изделий при испытаниях.
В теории надежности доказано, что при вросгейшем потоке отказов
отношение 2^/7^, подчиняется у 2 -распределению с числом степеней сво
боды ' = 2г. Очевидно, что отношение 2/г /7^, имеет случайный характер.
Тогда с учетом зависимости /, = гТ ' выражение для функции распределе
ния будет иметь вид
Р = / ? (Х2 . 5 ) = В е р ( ^ < Х2 (2г,Р )).
т< 2гТ ’ 1
у = 1 - а , = Вер|
ср х (2^«г)7
г
Т. - - .
Х2 (2г , 1 - а , )
Полученные выражения для верхней и нижней доверительных границ с
учетом связи уровней значимости а , + а 2 + у = I справедливы для нахожде-
136
ния «драниц двухстороннего интервала. В силу асимметрии / 2 -распре
деления (даже при <>, = а 2 ) доверительный интервал оказывается несим
метричным относительно выборочного среднего Т .
На основе связи средней наработан ТС(, с другими показателями надеж
ности при экспоненциальном законе распределения можно найти значения
верхних и нижних границ доверительных интервалов (табл. 4.4) с той дове
рительной вероятностью, с которой определены Г„и Г,.
Таблица 4.4
Значения границ доверительных интервалов
при экспоненциальном законе распределения
-аг =а-ш"=«,
Отсюда
137
1-С» . ИЛИ
О хЧЗг+З,!-^)
'■ 2 я -г + 0 ,5 % г ( 2 г + 2 , 1 - а 2 ) ’
где г - число отказов за время испытаний; х? (2г, а ( ) и х 2( 2 г + 2 ,1 - а 2 ) -
квантиль ^-распределения вероятностей а , и (1 - а?) с числом степеней 2г и
(2г + 2) соответственно.
Границы доверительного интервала для вероятности безотказной рабо
ты Р (0 могут быть определены по соотношению Р(/) = 1 - (2(1).
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
О п ре д е л и т е л ь н ы е ис пытания
К определительным испытаниям относится все отработочные испыта
ния, проводимые в соответствии с конструкторской документацией в про
цессе экспериментальной отработки опытных изделий.
Эти испытания дают наиболее полную и всестороннюю информацию
для оценки и контроля надежности ракетных двигателей. Рассмотрим мето
ды планирования и оценки показателей безотказности.
140
5.2. Планирование определительных испытаний
Планирование испытаний предусматривает выбор типа плана испыта
ний, числа объектов испытаний, условий их проведения и режимов работы
изделия. Правила, устанавливающие объем выборки, порядок проведения
испытаний и критерии их прекращения, называют планами испытаний. Ра
нее (см. п. 3.4) уже отмечалось, что планы испытаний имеют условные бук
венные обозначения по типу Х\, А?, Х 3, где X) - признак объема испытаний;
А'2 - признак восстанавливаемости объекта при испытании; Ху - признак
окончания испытания.
Возможны следующие варианты планов определительных испытаний:
[и, I/, 7], [л, (/, г], [и, У, «], [«, Ц (г, У)], [и, Я, 7], [и, Я, г], [«, Я, (г, 7)],
[и, М , 7], [и, М , 7г], [и, М, г], [я, М (г, 7^)]. При этом наиболее применяемы
ми являются планы [и, У, 7], (я, У, г], [и. У , л], (л. Я, 7], [я, Я, г].
Задачу выбора типа плана испытаний решают путем сравнения эффек
тивности того или иного плана. С этой целью вводят некоторый критерий
эффективности, в качестве которого принимают следующие параметры:
среднюю продолжительность испытаний, число испытываемых объектов,
среднюю стоимосгь испытаний и т. п.
Необходимый объем испытаний при планировании определительной
процедуры может быть получен лишь ориентировочно, исходя из предпола
гаемого уровня надежности изделий. Ошибки в планировании, которые вы
являют в процессе испытаний и при обработке их результатов, могут быть
скорректированы.
При планировании определительных испытаний задают доверитель
ную вероятность у, точность оценки е, а затем находят объем информации:
и, г и (или) Т. Величины у, е, л, г, Т взаимосвязаны.
Ранее (см. п. 4.4) было установлено, что
у = В е р ( г / - е < Уф < « / + е) = Вер( | У - Ц , | <е),
где У - значение точечной оценки; Ц , - фактическое значение искомой вели
чины; е - точность оценки, равная половине доверительного интервала.
Если рассмотреть известную зависимость вероятности попадания в за
данный интервал Р ( а < Х <Ь ) = Я’( б ) - Г ( а ) , где / ? (л) - функция распреде
ления случайной величины X, то очевидно, что чем выше вероятность, тем
шире рассматриваемый интервал. Отсюда следует, что при фиксированной
совокупности п повышение доверительной вероятности приведет к расшире
нию доверительного интервала и наоборот. Увеличение объема статистиче
ских данных и всегда способствует повышению точности и достоверности
оценки. Конечно, высокой доверительной вероятности можно достичь и при
малом объеме статистики, но при низкой точности оценки (широком довери
тельном интервале). Поэтому для планирования определительных испытаний,
кроме задания требуемой доверительной вероятности у, должна задаваться
точность оценки е. Однако точность с как абсолютная величина не является
информативной характеристикой. Так, если сравнивать оценки 250 ± 10 и
25 000 ± 10, то при равенстве абсолютных значений интервала ( 2 е = 20) вто-
141
рая оценка более предпочтительна. Поэтому при планировании испытаний
обычно задают относительную точность го = е / I / .
Событие, приводящее к прекращению испытаний объекта до наступле
ния отказа (предельного состояния) изучаемого характера, называют цензу
рированием. Различают три типа цензурирования:
- тип I - при заданной наработке Т, когда испытания прекращают по
истечении времени Г, хотя в этот момент изделия могут оставаться работо
способными;
- тип II - при заданном числе отказов г, при этом ( п - г ) изделий оста
ются работоспособными;
- тип III - случайный, когда имеет место снятие с испытаний некото
рых изделий по организационным причинам или в результате отказов их
элементов, надежность которых не исследуется, и др.
Цензурирование задается степенью цензурирования, которую обозна
чают (о. Например, при плане [п, I/, г], когда задано значение г, степень
цензурирования (о = г /к .
При планировании определительных испытаний, кроме предельной отно
сительной точности со и доверительной вероятности у, задают также коэффи
циент вариации V наработки до отказа и степень цензурирования ш. При нор
мальном распределении ориентировочное значение коэффициента вариации
V=0,1О...О,ЗО. Кроме того, должен указываться вид доверительного интерва
ла (односторонний или двухсторонний). Для одностороннего доверительного
интервала задают уровень значимости а = 1 —у , для симметричного двухсто
роннего - уровни значимости а , = ос?, для двухстороннего несимметричного
интервала - уровни значимости о, и <х2 , для которого у =1 - « | - о ц .
Чаще всего уровни значимости (вероятности) выбирают одинаковыми:
а | = а 2 = а , тогда у=1 —2 а и, следовательно, каждую из доверительных
границ определяют с уровнем значимости а = (1 - у) / 2.
Рекомендации по выбору значений ео и у даны в табл. 5.1 [16].
Таблица 5.1
Допустимые значения ну
142
, 2' .
I 4. р = ______________ I _ р = 2/__________________
* %’ ( 2 г ,а 2 ) ’ 0 Х2 ( 2 г ,1 - а ,) -
Пример 5.1. Требуется найти параметры плана [я, I/, Т] при заданных
значениях относительной по!'рсшности со = 0,10, уровней значимости
а , = а 2 =О,О5. Путем сопоставления с аналогами испытываемого изделия
определено Тм = 100 ч.
Р е ш е н и е . Определим число отказов г по выражениям
1+ е й = — — - = - 2г±- ■■ - = 1,10,
X ( 2 /;,а 2 ) X (2/5,0,05)
1- = 2Гд------ -= ------ - = 0,90.
е
Х (2 г 2 . 1 - а | ) х (2 ^ , 0,95)
143
Оба уравнения решаем относительно г с помощью таблиц распределе
ния (см. табл. 4 приложения). Получим а, = 2ц < 1 , = 2г2 Л 5. Тогда с
учетом округления до целого числа примем г = 3, л - 10.
П о табл. 6 приложения находим к ( г = 3,у = 0 ,9 ) = 0,57 и получим
Т = гТ ж ! п к {г ,у ) = 2 -1 0 0 / 10-0,57 = 53 ч.
Окончательно запишем искомый план: [10, Ц Т - 53 ч].
^ Л ^ = 2^= 0 ,5 .
х/г <16
144
Принимаем и = 25, тогда степень цензурирования <0= 16/25 = 0,64.
Вычислим коэффициент к., = 1 + - 1 + 0,36 • 0,2 = 1,072, где кван
тиль нормального распределения (см. табл. I приложения) г ^0 |И = 0 ,3 6
Тогда Т = А7.7'ОЖ = 1,072 100=107,2 ч. Окончательно запишем искомый
план: [16,17,7’ = 108 ч].
Таблица 5.2
Парамс1ры планов испытаний при оценке средней наработки до отказа
[и, (У, г] 2г Г (2 т ,1 -у )
г (2 г .1 -У ) е °+
и, г Х
(определяют по табл. 3
Р ({)~ 1 -е х р (-Х () приложения)
Д •й !* т И -г /« >
- Г ,( г - Ч г, М '-> )
в
"
Г - щ ) '
4г V (определяют по табл. 2
с и 6
И = л7<1> приложения)
°1 7
145
Приведем пример.
146
вычисления точечной и интервальной оценки которого приведены в
чабл. 5.3, 5.4 [16]. Формулы для вычисления интервальных оценок показа
телей безотказности представлены в табл. 5.5.
Примечание. Обозначения величин о табл. 5 .3 ...5 .5 даны в шь 4.2 и 4.4 при рас
смотрении вопросов точечной и интервальной оценок генеральных характеристик.
Таблица 5.3
Точечная оценка параметра X
Таблица 5.4
Интервальные оценки параметра А
П л а н ИСПЫ- Нижняя доверительная Верхняя доверительная
ТаИИЙ граница Х н уровня у граница Х„ уровня у
[и, Ц и] Х у 2 (2 и ,1 —у) Х У ( 2 п ,у )
при п > 1
2 (и -1 ) 2 (д -1 )
2 м> . у 2 М 1г:Ц 1 ~У
[и, Ц, 7] А У (2 г ,1 -у ) Х Т ( 2 г ,- у )
при г > 0
2г 2г
Х2 (2 > У )_ 1 1
при г = 0
0
2пТ пТ (-у
147
Таблица 5.5
Интервальные оценки показателей безотказности
при экспоненциальном законе распределения
Пример 5.5. По данным примера 5.4 (X* = 0,000 54, Хв = 0,003 98) опре
делить доверительные границы вероятности безотказной работы при
Г= 2 0 .
Р е ш е н и е. По формулам табл. 5.5 находим:
Г = 1 /Х , =1/0,003 98 = 251,2, Г8 = 1 / Х = 1/0,000 54 = 1 852.
Тогда
? „( /) = е х р Н /Г в )= е х р (-2 0 /2 5 1 ,2 ) = 0,9235,
Л ( 0 = е х р Н /Г ,) = ехр(-20/1852) = 0,989 2.
Запишем результат: 0,923 5 < = 2 0)< 0,989 2.
148
Нормальное распределение. Плотность распределения имеет вид
... , I (/ я» ) I
/ ( ' ) = — ^ = е х р -------- , / Ч.
о,х/2тг 20, |
Оценке подлежат параметры т , и о ,.
Точечные оценки т~ и о ' определяют по формулам
р '= — а *= 7 ^ ’ ’
Рассмотрим пример.
149
Р е ш е н и е. П о данным табл. 2 приложения при уровне значимости
а = 0,05 находим критерий Стыодента / 0 9 5 (39) = 1,68. Тогда по формулам
табл. 5.7 получим:
32 О
т = Т - 1 , 6 8 - ^ = 97,5 - 8 ,5 = 89,0 ч,
** >/40
32.0
Та = Т + 1 ,6 8 - = ^ = 9 7 ,5 + 8 ,5 = I06,0 ч.
740
Следовательно, при заданном уровне значимости Г = 9 7 ,5 + 8 ,5 ч.
Таблица 5. 7
И нтервальны е оценки показателей безотказности
при нормальном законе распределения
150
5.4. Оценка показателей безотказности
непараметрическими методами
В некоторых случаях полученные результаты испытаний но тем или
иным причинам (например, при недостаточном объеме имеющихся данных)
не позволяют достаточно обоснованно выбрать какое-либо распределение
или оценить его числовые характеристики. Тогда для оценки показателей
безотказности используют непараметрические методы, которые дают воз
можность оценить показатели безотказности при отсутствии информации о
виде закона распределении наработки до отказа.
Общим для непараметрических методов является вычисление оценки
функции распределения наработки до отказа по общему вариационному ря
ду, в котором наработки до отказа и до цензурирования выстроены в поряд
ке возрастания: < ...< 4 < где т - число членов вариацион
ного ряда. В упорядоченном (вариационном) ряду т-й по порядку член на
зывается порядковой статистикой. Первый (наименьший) и последний
(наибольший) члены вариационного ряда называют крайними порядковыми
статистиками. Разность между крайними порядковыми статистиками со
ставляет размах вариационного ряда. Центральная порядковая статистика
вариационного ряда, т. е. член с номером А' = ( м + ! ) /2 , называется выбо
рочной медианой. Если число т — четное, то выборочную медиану опреде
ляют как среднее (полусумму) двух центральных порядковых статистик.
Показатели надежности определяют как некоторые функции, аргумен
тами которых являются оценки фунющи распределения р ‘(?) и вероятно
сти безотказной работы Р ' (?).
В тех случаях когда неизвестны вид и класс распределения наработки
до отказа, вычисляют множительные оценки показателей безотказности,
приведенные в табл. 5.8 [16].
Таблица 5.8
Множительные точечные оценки показателен безотказности
Показатель на Точечная оценка Пояснение к формуле
дежности
Средняя нара ? о = 0 ,т „ = т а х ( г „ г „ ) ,
ботка до отказа
1-1 Д Н О - / 'О .,)
Г 1-Р
Вероятность /о = 0 , г, , < / г < /г ,
безотказной / = 1 ,2,...,г 1 -1 .
работы Р(Т) а = ---------
Г(о=п[1—Ч=п—7’
где пк - число работоспособных объектов после отказа при наработке 1к .
Формулы для вычисления множительных интервальных оценок пока
зателей безотказности на основе непараметрических методов приведены
в табл. 5.9.
Таб.'Шг/а 5.9
Множительные интервальные оценки показателей безотказности
Показатель Нижняя доверительная граница Верхняя доверительная граница
надежности уровня у уровня у
Средняя на
1С)('. Г ) '- ‘
работка до
отказа
где г у - квантиль функции Лапласа де - квантиль функции Лапласа
Ф0 (г) вероятности у Ф(,(х) вероятности у
Вероятность >*.</) = <■/;«).
безотказной
1 , а = - -------, 1. . <!<.! ,
работы Р(1) а - ----- — . /. . <<</,,
где Р ‘
п
С подробными таблицами значений Рл (1,) = (я, Р'(1,), у) и /],(/,) =
- / 2 («, Р (<)>?) можно ознакомиться в справочниках по надежности, на
пример [16]. Некоторые значения Р ^ ,) , которые будут использованы в
представленном ниже примере, приведены в табл. 7 приложения.
/>’(/,) = Г (2 4 6 ) = =0,833,
Р ’(/2 ) = Р*(253)
153
Р*0 4 ) = Х ( 2 8 3 ) = ! : 1 ~ —|Г 1 - - 1=0,25,
к 6Л 5Д 4Д 1.)
Р ‘(7$ ) = Р ’(307)= 0.
Найдем оценку средней наработки до отказа Т* по формуле, приведен
ной в табл. 5.8:
(\ М 7^ (3 3) ( 3\
Т = 246 — 0 . + 253 - — 1+ 264; ------ 1+ 283! --------•+ +3071 1— 1=275
\6 ) и б) <6 6 ) и 6) к 4}
ч.
Заданная наработка 250 ч находится в интервале г. —2 4 6 < / —
1-1. <
= 250 < Л, = 2 5 3 , поэтому, согласно выражению а=-- - где
I , - 1»
(см. табл. 5.8), определим:
а = 2 5 0 -2 4 6 = 1 |5 7 |
7 5 3 -2 4 6
Следовательно, оценка вероятности безотказной работы за наработку
250 ч
Р’(0 = «Р*(/2 ) + (1 - а )Р \1 ,) = аР*(253) + (1 - я)Р*(246) = 0,571 •0,667 +
+ (1 -0 ,5 7 1 )0 ,8 3 3 = 0,738.
Интервальные оценки показателей безотказности вычислим по форму
лам, приведенным в табл. 5.9.
Нижняя доверительная граница наработки д о отказа для заданного
уровня у = 0,9, при котором а. = 1,282,
Г„ = 275 -1,282^1(0,167-29’ +0,167 -222 +0,167 II2 + 0,25-8 2 + 0.25-32 2 ) = 262 ч.
154
распределения наработки до отказа, а объем имеющихся данных не позво
ляет достаточно обоснованно выбрать какое-либо распределение или оце
нить его параметры.
Ко н т ро л ь н ы е в о п ро с ы и з а д а н и я
Ко н т ро л ь н ы е ис пытания
156
Контрольные испытания на надежность по ваду контролируемого по
казателя надежности разделяют на два типа:
- с контролем показателя типа вероятности (вероятности безотказ
ной работы, вероятности отказа и т. п.), при этом знание закона распределе
ния наработки не обязательно;
- с контролем показателя типа наработки (наработки до отказа, на
отказ и т. п.). При контроле показателя типа наработки знание закона рас
пределения контролируемого показателя, включая его числовые характери
стики, обязательно.
По методу контроля различают следующие виды испытаний:
- испытания, основанные на методе однократной выборки, при этом
решение о соответствии или несоответствии уровня надежности партии из
делий принимается по результатам испытаний заранее определенного числа
изделий, т. е. на основании обработки заранее запланированного объема
информации;
- испытания, основанные на последовательном методе контроля, ко
гда объем наблюдений, необходимый для принятия решения о соответствии
или несоответствии, заранее не устанавливается и является случайной ве
личиной;
- испытания, основанные на комбинированном методе контроля, кото
рый сочетает в себе метод однократной выборки и последовательный метод.
Методом однократной выборки целесообразно пользоваться при жест
ком ограничении времени, отводимого на испытания, а последовательным -
при ограничении количества объектов испытаний.
Рассмотрим далее вопросы планирования и организации контрольных
испытаний отмеченными выше методами.
157
Точное значение всегда неизвестно, так как для его определения по
требуется проведение испытаний всех У изделий, находящихся в партии,
что не может быть реализовано при разрушающих методах контроля. Оче
видно, что при неизвестном значении Щ остается неизвестной и генераль
ная совокупность. Следовательно, контрольные испытания имеют выбо
рочный характер.
Для оценки показателя надежности изделий в партии производят вы
борку из партии я (л < Д') изделий. В результате испытаний получают сово
купность известных значений показателя У которую называ
ют выборочной совокупностью. Отметим, что любое значение искомой ве
личины, вычисленное на основе ограниченного числа результатов испыта
ний, всегда будет содержать элемент случайности. Приближенное, случай
ное значение этой величины называют ее оценкой. Поэтому заключение о
неизвестном значении величины Сф делают на основе ее оценки С , вычис
ленной по результатам испытаний выборки. Величину V ' называют выбо
рочной оценкой 1/$,. Поскольку выборочная совокупность ( ^ , у 2 , ...,у„) при
(и < Л") является случайной (так, например, из N = 100 изделий для испыта
ния выборки объемом и = 5 могут быть случайно выбраны изделия с номе
рами 1,4, 10, 55, 98 или 2, 6, 12, 48, 82, или с другими сочетаниями номе
ров), то и величина [/’, вычисляемая по случайным значениям
(Уг> Уз>--■>У»)> является случайной.
Задачей контрольных испытаний является исследование полученной
при испытании выборки объемом п (У1,у2 , —,у„) для принятия наиболее ве
роятного заключения: будет ли величина (Уф больше или меньше значения
величины 1/тр, заданной нормативно-технической документацией.
Таким образом, контрольным испытаниям подвергают только часть
партии (выборка), а вывод делают о фактическом значении показателя
надежности всей партии изделий.
Необходимо подчеркнуть, что при оценке соответствия величин и
С!хр существенное значение имеет вид показателя надежности. Так, для по
казателей, которые имеют предпочтительную тенденцию возрастания (на
пример, вероятности безотказной работы, средней наработки до отказа),
приемлемым условием для принятия партии изделий нужно считать
Ц> > Ц Р, а для показателей с предпочтительной тенденцией убывания (ве
роятностей отказа, интенсивность отказов) - условие < Ц р . Условимся в
дальнейшем считать приемлемым, с точки зрения надежности изделия, ус
ловие Ц, > Цр (о рассмотрении другого условия будет сказано отдельно).
Проверку соответствия фактического уровня надежности заданным
требованиям для невосстанавливаемых изделий можно проводить способом
одноуровневого контроля.
160
Как уже отмечалось, риск изготовителя а есть максимальная вероят
ность браковки годной партии. Год ность партии изделий определяют по ус
ловию Ц . > {Др, которому на графике (см. рис. 6.1) отвечает область значе
ний Ц,, лежащих на оси абсцисс правее 1 /^
В области значений
(уф <“ ^тр вероятность браковки
Рт достигает максимума в точ
ке Ц , = {Др. Следовательно,
риск изготовителя а равен ве
роятности браковки партии при
значении Щ = {Др :
а = Р 0 ,(У ф = Ц р ).
Аналогично, риск заказчи
ка р есть максимальная вероят
ность приемки негодной пар
тии. Негодность партии опре
деляют условием СД> < {Др, ко
торому на графике (см. рис. 6.1) Рис. 6.1. График оперативной характеристики
выборочного контроля надежное™:
отвечает область значений 1/ф,
ос- риск изготовителя; р - риск заказчика
лежащих на оси абсцисс левее
{Др. В этой области вероятность приемки Ро достигает максимума в точке
{/ф - {Др. Следовательно, риск заказчика р равен вероятности приемки пар
там при значении {/ ф ~ Утр:
Р=Рс(С/ф=С/тр).
По определению вероятностей приемки и браковки следует, что Ро и
Р0 | зависят от величины приемочного норматива {Др. Если увеличить СД,Р,
то приемка партии по условию ( / > СДР затруднится, а браковка по условию
{/ < станет более вероятной. Если уменьшить {Упр, то приемка партии
будет более вероятной, а браковка - менее вероятной. Это наглядно демон
стрируют два семейства кривых Ро и Ры (рис. 6.2), которые при увеличе
нии {Др и при неизменном значении Щ сдвигаются вправо.
Фактором, влияющим на значения Рр и Р0 | , является также объем вы
борки и. Чем больше объем выборки л из партии Я изделий, тем выше дос
товерность оценки фактического значения показателя надежности партии
по результатам испытаний выборки, т. е. тем больше значение { / прибли
жается к величине Уф. В пределе при п = N выборочная оценка { / принима
ет фактическое значение показателя надежности У в партии Ц>: { / = {/ф.
Пусть для некоторых контрольных испытаний заданы значения п и {Др,
определяющие условия этих испытаний (см. рис. 6.1). Отметим что риск из
готовителя а равен вероятности браковки партии при значении {/ф = €Др ,
т. е. а = Рт (Уф - С/,р ) , а риск заказчика р равен вероятности приемки партии
при значении Ц> = , т. е. р = Р0 ({/ ф = У ^ ).
11 Иены ганнс ракеты* двнгагелей
161
В связи с тем что а + р = 1, то при любых условиях одноуровневых
испытаний невозможно обеспечить достаточно малые риски изготовителя
и заказчика. Назначение малого уровня одного риска (например, 0,05 для
изготовителя) приводит к назначению значительного уровня другого риска
(в указанном выше случае 1,00 - 0,05 = 0,95 для заказчика), что, естест
венно, не может считаться разумным. Вследствие этого одноуровневый
статистический контроль проверки гипотез практически никогда не при
меняют. Решить эту проблему поможет двухуровневый статистический
контроль.
Двухуровневый
контроль. Процедуру ус
тановления приемочного
норматива по двум уров
ням надежности: ( 4 | и (/ 0 ,
относительно которых
квалифицируется партия
изделий, называют двух
уровневым статистиче
ским контролем. При
этом Уо1 - значение, соот
ветствующее предельно
Рис. 6 2 . Графики оперативных характеристик допустимому уровню на
в условиях изменения приемочного норматива: дежности, а до - значе
а соответствует уровню приемки < 7 ,^ ние, соответствующее
6 - уровню приемки Уп?м< У ^ нормальному уровню на
дежности.
Если принять, что для величины V ее большие значения соответствую!
более высокой надежности изделия (например, в случае оценки вероятности
безотказной работы Р(1) или средней наработки до отказа Гд>), то в зависи
мости от соотношения фактического значения показателя надежности Щ и
заданных уровней (41 < 14 партию изделий оценивают следующим образом
(рис. 6.3):
- Ц, - неудовлетворительная партия, которая должна браковаться;
- </ф > (4 - партия должна приниматься и использоваться по назначению;
- (41 < Ц , < (4 ~ допустимая партия, которую можно и принять, и за
браковать.
162
Для параметров надежности, большие значения которых соответст
вую т меньшей надежности (например, вероятность отказа <2(<) или интен
сивность отказов Х(0), соотношение уровня надежности С/Оь соответст
вующего предельно допустимому значению, и значения С/о> соответст
вующего нормальному уровню надежности, будет представлено неравен
ством Ц)| > 1/0 . Тогда партия изделий будет квалифицирована следующим
образом (рис. 6.4):
- Ц , < (/о - партия должна приниматься и использоваться по назначе
нию;
- Ц , > 14» - неудовлетворительная партия, которая должна браковаться;
- (4) < (Уф < (/ 0 | - допустимая партия, которую можно как принять, так
и забраковать.
163
В интервале Ц , > Ц, годная партия может быть забракована с вероят
ностью Р С1, т. е. допущена ошибка первого рода. Максимальная вероятность
такой ошибки - это риск изготовителя:
а = Р0 | ( ^ = Ц , ) ,
или 1 - а = Р0 (Ц = 1 7 0 ).
Дальнейшее уменьшение
Ц, вызывает увеличение Р о .,
но браковка партии при
< С'ц не будет ошибочной,
Риск заказчика р и риск
изготовителя а соответст
вуют фактическим значени
ям показателя надежности
= ^01 и Ц, = <с м -
Рис. 6.5. Оперативная характеристика для рис. 6.5), поэтому их сумма, в
двухуровневого контроля: о ~ риск отличие от одноуровневого
изготовителя; Р - риск заказчика контроля, не равна единице.
Поскольку вид оперативной
характеристики, т. е. вероятности приемки Ро и вероятности браковки Рт ,
зависит от приемочного норматива Ц,р и объема выборки л, то за счет из
менения значений 17^ и п можно получить такую характеристику, которая
будет удовлетворять любым значениям а и р , сколь угодно малыми бы они
ни были. При этом критерием выбора гипотез по-прежнему остаются сле
дующие неравенства: для гипотезы Я о : партия годная - V ’ &С/пр , для гипо
тезы Н П1: партия бракуется - V ' < 17^.
Такое правило выбора гипотез //оили Я 0 |, когда величины приемочного
норматива <7Пр и объема выборки я обеспечивают заданные значения рисков
изготовителя а и заказчика р, составляет содержание критерия Неймана -
Пирсона для двухуровневого контроля, который при величине риска и
обеспечивает значение другого риска р.
При контроле надежности задают два проверяемых уровня: 17о, и С/ц.
Значение минимально допустимого уровня 17(» устанавливается техниче
скими условиями на изделие. Значение нормального уровня надежности й 0
определяется разработчиком и изготовителем изделия, и именно на этот
уровень ориентируется изготовитель. Величины рисков а и р назначают по
договоренности между заказчиком и изготовителем.
Таким образом, при известных значениях а , р, Оо1 и Со для определения
неизвестных 17^ и л, которые входят в функции ^,({/ ф ) иР 0 | ((7ф ) при их
конкретных записях, можно составить следующие системы уравнений:
а = РП |(г/ф =1/0 ), 1 - а = Ря (У ф =У й ),
Р = Р0 (У Ф = У01).
164
Значения (/„„ и п, полученные в результате решения этих систем, будут
удовлетворять всем заданным условиям испытаний а, р, С/01 и (! й .
Нахождение приемочного норматива 1/пр и объема выборки п является
задачей планирования контрольных испытаний на надежность методом од
нократной выборки по критерию Неймана - Пирсона.
Методика планирования контрольных испытаний на надежность зави
сит от вида и закона распределения показателя надежности, исследуемого в
испытуемой партии изделий.
165
Рассмогрим процедуру планирования контрольных испытаний на на
дежность методом однократной выборки при различных показателях на
дежности и законах распределения выборочной совокупности.
166
Если условие приемки т < с , а условие браковки т > с, то вероятности
приемки и браковки определяют по формулам
^ (0 ф )= В е р (и 5 с ),
^ и (бф ) = Вер(?» > с).
Рассмотрев формулу для функции распределения Г (х) ~ В ер(Х < х)
случайной величины X и сравнивая ее с полученными значениями, можно
заключить, что вероятность приемки партии есть функция распределения
дискретной случайной величины т (количество отказов в выборке объе
мом я) за заданное время испытаний. Тогда планирование испытаний опре
деляется видом распределения случайного числа отказов т.
Если объем выборки мал по сравнению с объемом контролируемой
партии (на практике это соотношение обычно составляет п < 0,1 АО, то веро
ятность отказа отбираемого в выборку изделия не зависит от уровня надеж
ности других изделий в выборке. При этом случайное число отказов т опи
сывают биноминальным распределением:
Э Д ) = В е р ( т < с) = л. 0 * ),
т= 0
л!
где С ” - ------ ------- - число сочетаний из объема выборки я но количеству
т !(п -т )!
отказов т; (с, я, 0 ^ ) - функция биноминального распределения при аргу
ментах с, я, @ф . Отсюда следует, что вероятность приемки партии, т. е. приня
тия гипотезы Яо, определена тремя независимыми параметрами: с, я и (?ф .
Используя формулы для определения рисков изготовителя и заказчика
при условии (?. <во.
1 -« = ^ (е Ф= а ).
о = /; (я = а .)
|- « = 1 д а - й Г ,
л»=0
₽ = Ж (1 -й Г -
Подставив значения функции биноминального распределения
/^„„(с, я, (?ф), получают преобразованную систему:
1 -а » Г €в „ (с,и ,|2 ф = 0 ,) ,
. . (6.1)
Р = ^ й «(с >и »0ф=О)1)-
167
В системе (6.1) величины а , р, Он заданы, а неизвестными являют
ся только с и п . Таким образом, система имеет однозначное решение, кото
рое можно найти, например, с помощью таблиц биноминального распреде
ления (табл. 8 приложения). Если задать допустимое число отказов с = 0, то
из каждого уравнения получают свое значение необходимого объема вы
борки и:
1 - а = ( 1 - & г . Р = ( 1 - е я ) я' ,
откуда
Н1~а) п _ »»Р
2
(6.2)
!п (1 -Й )’ ’ 1п( ! - & , ) ’
При этом « ]обеспечивает риск изготовителя а , а пг - риск заказчика
р . Если при планировании принять большее из полученных при вычисле
нии значений объема выборки я = шах(и1,л г ), то это гарантирует точное
обеспечение одного из заданных рисков, а обеспечение другого - с запасом.
Например, если получено щ > ль то при л = щ будет обеспечен риск изгото
вителя, а вероятность ошибки при принятии (ипотезы Я о будет меньше за
данно! о риска заказчика.
Рассмотрим примеры, поясняющие процедуру проведения испытаний в
случае, когда показателем надежности является вероятность отказа.
р = ш = а ,)-
При заданных вероятностях 0 ( | (/о = 2ОО ч )= 0 ,0 3 , ^ ,( ^ = 200 ч) = 0,1 и
рисках изготовителя ос = 0,1 и заказчика р = 0,2 составим систему уравнений
&)•
Р^нк(с,««0>=0>1}-
Подставим соответствующие значения величин в эту систему:
0 ,9 = Г ен„( с , л , ^ = 0 , 0 3 ) ,
0,2 = ^ н ( с ,и ,е ф =0,1).
168
Для решения системы уравнений в таблицах биноминального распре
деления Гбин(с, л, О (см. табл. 8 приложения) выбираем строки, соответст
вующие элементарным вероятностям ? = Сф = 0,1 и <? = (2ф = 0,03. Начиная
со значения с = 0, находим величину и , удовлетворяющую обоим уравне
ниям системы. Таким решением будут значения п = 40, с - 2 , при которых
биноминальные распределения имеют вид
^ „ и (с = 2, л = 40, ? = 0,03) =0,882 2 = 0,9,
Г6ий(с = 2, и = 40, <?= 0,1) = 0,228 = 0,2.
Следовательно, если при испытаниях 40 изделий в течение заданной
наработки /0 = 200 ч будут получены 0; 1 или 2 отказа, то партию прини
мают, если 3 и более, то партию бракуют. Риски заказчика и изготовителя
при этом составят 0,228 и 0,118, и их значения отклоняются от заданных
значений 0,2 и 0,1 на допустимую для подобных расчетов погрешность.
Найденное значение п = 40 удовлетворяет условию и < 0 ,Ш = 100, и
полученное на основе биноминального распределения решение отвечает
исходным данным.
Р~ Сф ~ )•
169
Для решения этой системы в таблицах биноминального распределения
(см. табл. 8 приложения) выбираем строки, соответствующие
элементарным вероятностям д = = 0,01 и <? = = 0,10. Начиная со зна
чения с = 0, находим величину «, удовлетворяющую обоим уравнениям
системы. Таким решением будут значения и = 40, с = 1, и биноминальные
распределения имеют вид
Р ^ я (с = 1, п - 40, д = 0,01) = 0,939 0 « 0,95,
Р6м](с = 1, л =40, 9 = 0,1) = 0,080«0,1.
Таким образом, если при испытаниях 40 изделий в течение заданной
наработки Го = 20 ч будет зафиксировано 2 и более отказов, то партию бра
куют, в противном случае партию принимают. Риски заказчика и изготови
теля при этом составят 0,061 и 0,08, их значения отклоняются от заданных
значений 0,05 и 0,1 на допустимую для подобных расчетов погрешность.
Найденное значение п = 40 удовлетворяет условию и < 0 , ^ = 45, и
полученное решение на основе биноминального распределения отвечает
исходным данным.
170
ра вычисления вероятности приемки в этом случае проще, чем при решении
системы уравнений с биноминальным распределением.
Используют интегральную функцию распределения / 2 , которая может
быть записана в виде
- ( у г 1 2 \”
Г (Х 2,* ) = Е , е х Р(-Х 2 /2),
171
Уравнения в этой системе имеют два неизвестных аргумента: с и п, при
этом с = (я / 2) - 1 по принятому условию $ - 2 (с + 1).
При планировании испытаний вычисляют левую часть второго уравне
ния системы по известным значениям Д и затем по таблице распреде
ления %2 ( с м - табл. 4 приложения) подбирают число степеней свободы з,
при котором правая часть уравнения наиболее близка к левой. Далее по
первому уравнению системы определяют объем выборки п и приемочное
число с = ( .$ /2 ) - 1 .
Минимальный объем выборки при отсутствии отказов (с - 0) без пере
хода к распределению , с учетом уже известных выражений
1 - а = Ро (О ,), 0 - = С>|)>получают, используя формулу
При с = т = 0
1 - а = е х р ( - л Д ,) , Р = е х р (-л 2е м ),
откуда
' & е„
При этом «I обеспечивает риск изготовителя а , а я2 - риск заказчика
0 . Если при планировании принять большее из полученных при вычисле
нии значений объема выборки л = тах(п 1,п г ) , то это гарантирует точное
обеспечение одного из заданных рисков, а обеспечение другого - с запасом.
Например, если получено «| > «2, то при п = будет обеспечен риск изгото
вителя, а вероятность ошибки при принятии гипотезы Но будет меньше за
данного риска заказчика.
Методику определения параметров плана испытаний рассмотрим на
примере.
а . _ х2из~0)
а Г М
172
Подставив во второе уравнение системы значения (?„ = 0,002 и
= 0,01, получим
0,01 _ Х2 ( 5 ,0 ,9 ) _ 5
0,002 х 2($,0,1)
В табл. 4 приложения рассмотрим числа, стоящие в столбцах с уровня
ми значимости 0,1 и 0,9 (учит ывая, что уровень значимост и а дополняет до
верительную вероятность у до единицы, т. е. сс = 1—у ), где доверительная ве-
|юягность соответствует заданным значениям рисков. Находим для 5 = 6
следующие величины: х (б, 0,9) -1 0 ,6 , %2 (6, 0,1) = 2,2 . При этих значениях
[0,6 / 2,2 = 4,82 ~ 5. Решая уравнение 5 = 2(с +1) = 6 , определим приемочное
число с —2.
Подставив в первое уравнение системы 0,, = 0,002 и у 2 (6, 0 ,1 )= 2 ,2 ,
получим
у 2 (6,0,1) 2,2
= 550
20, 2 0,002
Следовательно, если при испытаниях 550 изделий будут получены 0,
I или 2 отказа, то партию изделий принимают. При трех и более отказах
партия изделий должна быть забракована.
Полученный результат п = 5 5 0 < 0 ,1 # = 1000 соответствует требуемым
условиям.
Рассмотренная выше процедура планирования контрольных испытаний,
когда показателем надежности является вероятность отказа ((А (Лл), спра
ведлива и в случае, если заданы вероятности безотказной работы Ро = 1 (?0 >
! -б ы -
173
п и приемочного норматива Т„р при заданных значениях уровней То , Ти1 и
рисков а , Р .
При оценке такого показателя надежности, как средняя наработка до
отказа, испытания проводят по плану [и, И, и ], т. е. все изделия, входящие в
выборку, испытывают до отказа и для каждого из них фиксируют время на
работки (« = 1, 2....... п). Выборочной оценкой Гф выступает выборочная
средняя наработка Т ', которую для рассматриваемого плана испытаний вы
числяют по формуле
Т ”
Г =-Уг,
где /, - наработка до отказа /-го испытываемого изделия в выборке.
В соответствии с условиями выбора гипотезы /70 или по критерию
Неймана - Пирсона этот выбор осуществляют путем сравнения выборочной
оценки Т* с приемочным нормативом Тп р : при Т‘> 7 \ принимают гипоте
зу Я о , ори Т'< - гипотезу Н т .
Для назначения объема выборки п и приемочного норматива Тпр при
заданных значениях уровней 7„, Т0! и рисков а , Р необходимо выразить
вероятность приемки партии
Р ^И ер{Г > Т ^
как функцию от показателя надежности изделии в партии 7<ь (рис. 6.7).
Конкретная запись вероят
ности приемки партии зависит
от вида распределения случай
ной наработки до отказа Т.
Рассмотрим некоторые ви
ды распределения случайной
величины Т.
При экспоненциальном рас
пределении случайной наработ
ки с постоянной интенсивно
стью отказов А.=соп$1 (поток
отказов простейший) вероят
ность отказа за время I можно
Рис. 6.7. Оперативная характеристика
для контроля средней наработки до отказа
приближенно определить по
формуле
0 Ф(О = 1 - е х р ( - \ / ) « = //Т ф .
Тогда количество отказов т за время ! испытания п изделий может
" а"'
быть описано распределением Пуассона (м ) = У — ехр(-а) с нарамет-
ром й = «0ф=ЛЛфГ=—
174
Ранее было доказано, что при условиях применяемости закона Пуассо
на удвоенное число отказов 2 и ^ , за время испытаний распределено по за
кону х 2 с числом степеней свободы л, при этом
/ >о .( ^ ) = В е р [ 2 и 0 ф < х г (^ Г )],
175
Планирование контрольных испытаний при экспоненциальном распре
делении наработки до отказа рассмотрим на примере.
т ^ < , - х г (8 0 ,0 ,1 ). 100 6 4 ,3 ^ ^
лр 2л 2-40
Следовательно, если при испытаниях 40 изделий средняя наработка до
отказа Г’составит не менее 80,4 ч, то в этом случае партия должна прини
маться, если менее, то браковаться. При этом приемка и браковка соответ
ствуют заданным условиям.
176
Т ** Т* 7* 71 7* ’Т'* ’Т' Т I
/>(7 ф ) = Вер » =В ер »
I Оу О у €Т т )
г ’ гг<
7 -> т и, ип - г
<6 6 >
I , = 7’<, - М « - 1 ) 4 = = 7 ’0 | (6.7)
<6-8)
-^01
Л >4 1 <к
178
находим значения /Д$) при числе степеней свободы .?=«, - 1 = 9 , вероятно
стях Л*= р - 0,1 и Р = 1 - а = 0 , 9 и выполним подстановку найденных значе
ний /0 1 (9) = -1,383 и /0 9 (9) = 1,383 в уравнение (6.8):
179
6 3 . Контрольные испытания
методом последовательного анализа
но
ность методов однократной выборки и последовательного анализа и при
нять решение о приемлемом методе.
Р е ш е н и е . При испытаниях метолом однократной выборки по пла
ну [/V, О’, Г] за 3 0 дней можно теоретически провести 30-24-5/20 = 180
испытаний, используя одновременно 5 аналогичных стендов.
При проведении испытаний методом последовательного анализа за
30 дней можно теоретически провести 30-24/20 = 36 испытаний (последо
вательно на одном стенде).
Если предположительно требуется дать оценку надежности партии по
результатам испытаний не менее 50 изделий, то очевидно, что план прове
дения испытаний методом последовательного анализа неприемлем и прово
дить испытания нужно методом однократной выборки.
Если же предположительно требуется дать оценку надежности партии
по результатам испытаний не более 30 изделий, то план проведения испы
таний методом последовательного анализа приемлем и эффективен, так как
при высоконадежных либо низконадежных изделиях в партии решение о
надежности партии в целом будет принято достаточно быстро и при мень
шем числе испытанных изделий. В этом и заключается преимущество кри
терия Вальда по сравнению с критерием Неймана - Пирсона.
Проверка гипотез Н й и /У0! по критерию Вальда может быть начата
при любом числе испытываемых изделий, даже при л(1 = 1. При этом утвер
ждение будет принято как обоснованное тогда, когда результаты испытаний
и, (/ = 1,2,...) выбранных из партии изделий покажут преобладание одной
из гипотез ( Н о или Н м ) достаточно достоверно по сравнению с заданными
вероятностями ошибок - рисками изготовителя и заказчика а и 0. Значения
а и 0 назначают из ряда чисел 0,05; 0,1; 0,2. В частности, целесообразно
принимать а = 0.
Отметим, что при соотношении 1/0| <С/0 , где 1/01 - значение, соответ
ствующее предельно допустимому уровню надежности; 110 - значение, со
ответствующее нормальному уровню надежности, проверяемые при двух
уровневом контроле гипотезы Й (] и /7 0( имеют следующие условия выбора:
- для гипотезы Н и : партия годная - > (/ 0 , где С/ф - фактическое зна
чение показателя надежности партии изделий;
- для гипотезы Н 0 1 : партия бракуется - 1/ф < Ц , .
Очевидно, что 0 ф = 110 и 17ф = // и| - это частные случаи условий выбо
ра гипотез Н ц и Н йХ. Если предположить, что условие 1/ф >110 более веро
ятно, чем [7ф , то в этом случае равенство 1/ф =1/ 0 более вероятно, чем
1/ф = , и наоборот.
Таким образом, условия выбора проверяемых по критерию Вальда ги
потез можно сформулировать следующим образом:
- для гипотезы : партия годная - Ь/ф = 1/0 ;
- для гипотезы / / 0 ) : партия бракуется - Ц , = -
181
Рассмотрим теоретическую основу метода последовательного анализа.
Для использования критерия Вальда при выборе гипотез Н й и Я 0 | бу
дем считать, что при последовательном испытании некоторого объема п по
лучена выборочная совокупность (У|>уг ,...,у „ ) показателя надежности У.
Выборка п взята случайным образом из генеральной совокупности N (пар
тии изделий), которая характеризуется неизвестными значениями показате
ля надежности У (урУ 2 , —, у Л )• Генеральная совокупность подчиняется не
которому закону распределению с плотностью /( у /1 7 ф ), называемой гене
ральной плотностью распределения. Плотность / ( у / У ф ) является услов
ной, так как зависит не только от аргумента у, но и от величины Уф - неиз
вестного фактического значения показателя надежности. Поскольку слу
чайная выборка и взята из генеральной совокупности N . то в выборке имеет
место та же плотность / ( у / Ц , ) , что и в генеральной совокупности.
При некотором фикси
рованном значении аргумен
та уо изменения величины 1/ф
будут смещать кривую
функции /(у /У ф ) вдоль оси
(7ф: при увеличении {/ ф -
вправо, при уменьшении Ц
- влево (рис. 6.8) (например,
так смещается кривая плот
ности распределения случай
ной величины по нормаль
Рнс. 6.8. Графики плотности распределения ному закону при изменении
случайной величины Упри значениях величины математического
6 - ф = У | И Уф = ( Л : Л = / [ у , / ( У ф = Ц )],
ожидания).
Л = /[> Л Ц = Ц )] Функция /(у /Ц ф ) как
функция двух аргументов при
фиксированных значениях у = у , и (7ф = У ф1 будет иметь одно конкретное
значение / ( у \ Тогда для любого значения у ( ; = 1,2, п) из выбороч-
ной совокупности в предположении, что для партии изделий справедливо ра
венство С/ф =<70 , можно указать конкретную величину условной плотности
распределения / [ у , / ( Ц , = Ц , ) ] , характеризующую вероятность появления
182
Поскольку значения выборочной совокупности независимы, то по
теореме умножения вероятностей независимых событий для всей
выборочной совокупности ( у ,, у 2 > У „ ) в предположении, что У ф = У е и
Уф = У С [, можно определить совместные условные плотности вероятностей
/ и . у 2 > - » л / с / ф) :
1-1
ЛЯо)=к Ш [ уЛ у ф =Уо)],
где К - нормирующий коэффициент пропорциональности, который зависит
от вида распределения / ( у ) .
Аналогично, если имеет место гипотеза Я м (Уф=У е | ) и известны ус
ловные плотности / [ л / ( У ф = У 01 ) ] , то, обозначив через Р (Я 01 ) вероят
1-1
183
пн,> л '■'(‘'•■Д11
Величина отношения правдоподобия П может быть определена для
любого числа и (объема выборки).
Анализ отношения правдоподобия показывает, что если это отношение
мало (меньше единицы), т. е. числитель меньше знаменателя, то
Р (Н 0 ) > Р ( Н 01) и должна приниматься гипотеза /70 . Условие принятия дан
ной гипотезы записывают в виде
ян..) А ф л ч =<-•..)
<л, (6.9)
Я«.> У / р Ж » ! '. ) ’
где А - критическое приемочное значение отношения правдоподобия, обес
печивающее назначенные уровни рисков изготовителя а и заказчика р.
Как мы уже неоднократно отмечали, риск изготовителя есть макси
мальная вероятность браковки годной партии (ошибка первого рода):
а = Р0 | (С7ф = {70 ) = Р 0 | (Н 0 ),и л и I - а = / > Ж = Ц ,) = Р Ж ) -
Риск заказчика - максимальная вероятность приемки негодной партии
(ошибка второго рода):
Р = ^е(^Ф= Ц и ) ~ ?0(^01)’ 11ли I — Р ~ ^о.) ~ ? мС^Ап)-
А. ЛЖ.) Р
РЖ) 1-а‘
Если же отношение правдоподобия, наоборот, велико, то это значит,
что числитель больше знаменателя, т. е. Р [Н ^ ) > Р (Н 9 ), и должна прини
маться гипотеза Н 01 . Условие приемки этой гипотезы будет иметь вид
п Р Ж ,) 1-Р
---О
-------- *—
и(^в ) ®
Когда реализуется одно из неравенств: П < А или П > В, то испытания
прекращают и принимают решение о надежности партии, соответствующее
одному из неравенств.
Если в результате расчета получают результат А < П < В, то тогда
184
1 -а
и испытания продолжают
Выражения (6.9) и (6.10) являются критериями Вальда выбора гипотез
Нь и Ны в ходе испытаний. Поскольку они содержат плотности распреде
ления, то знание закона распределения /(у ) при проверке гипотез по кри
терию Вальда обязательно.
185
рочной совокупностью случайных наработок до отказа гД/ = 1 ,2 ,.... и) объ
ема изделий, испытанных в период от начала испытаний до процедуры вы
бора. По полученной за этот период совокупности вычисляют суммарную
наработку:
. I
/( ( ) = — ^=ехр •
Оу'2к 2сг
186
ние о выборе гипотезы Я о или Н м . Принимают, что величина о - среднее
квадратическое отклонение случайных наработок до испытания - известна
(например, по результатам испытаний аналогичных изделий).
Пусть заданы нормальный Т6 и минимально допустимый Г01 уровни,
соответствующие гипотезам Я о и Н м , причем > ГС | .
Составляют отношение правдоподобия для произвольного количества
наблюдений случайной наработки /, (г = 1 ,2 , . п) при уровнях То и Ты :
* * '" ’■' (1 /а 7 2 л )е х р | - Х 2
<г< - Г о )
= Г }ехр Л - Г ,) =
“ 2а 2
187
в отличие от критического приемочного А и критического браковочного В
значений отношений правдоподобия.
Для суммарной наработки до отказа /. получают условие принятия
гипотезы Н о :
. . О2 , 0 Т’о +Т’о!
г. >.< ” ) - -------- 1п—— + —— Щ-и,
' ' ТС - Т С1 1 - а 2
ад. _ ^ кД ^ „
Т,-Т„ 1п а + 2
Анализ этих уравнений показывает, что линии приемки и браковки -
это параллельные друг другу прямые, так как они имеют равные угловые
коэффициенты А = (7'с + Г 0 ] ) / 2 , смещенные от начала координат вдоль оси
_ , о’ . 0 , с 1 . 1 -0
абсцисс на величины Ь. = ------------ т - 1-— и = ------------!п —— соответст-
7^ —7^,1 1—ос То —Тм ос
венно. Поскольку отношение 0 /(1 -ос)всегда меньше единицы, то его лога
рифм имеет отрицательное значение, так что линия приемки А(п) смещена
вдоль оси I, вверх, а линия браковки 23(и) - от начала координат вниз.
Величины этого смещения зависят от исходных данных условий пла
нирования Г 0 ,7 ’0 | , а , р . При этом можно отметить, что функция А(п) более
чувствительна к значению 0, а функция В(п) - к значению а. Это соответст
вует логике проверки гипотез, так ка к приемка должна обеспечить ошибку,
не превосходящую риск заказчика 0, а браковка - ошибку, не превосходя
щую риск изготовителя а.
Рассмотрим пример.
188
.. , о2 , р 71+Г
А(п) = -----------1п +—— —0| п =
Т0 - Г и 1 -а 2
2,5 г , 0,02 ,3 4 + 3 0
= -----------1и----------+ ---------- и = 32я + 6,1,
3 4 -3 0 1-0,03 2
В (п ) = - ^ - ^ + ^ п =
Та - Т01 а 2
2,5 2 , 1-0,02 , 34 + 30 е л
= ----------- ш ---------- + ---------п = 32и - 5,4.
3 4 -3 0 0,03 2
Проведем испытания методом последовательного анализа. Результаты
внесем в таблицу:
Параметр Последовательность испытаний, 1
1 2 3 4 5 6
Наработ 34,0 34,2 32,3 34,8 31,4 32,6
ка до от
каза 1,
Суммар 34,0 68,2 100,5 135,3 166,7 199,3
ная нара
ботка до
отказа г»
Л(л) 38,1 70,1 102,1 134,1 166,1 198,0
„ ч 1 г
Д г ) = т -ехр
<ф 7*
где Гф - неизвестное фактическое значение средней наработки до отказа, в
отношении которого по результатам испытаний необходимо принять реше
ние о выборе гипотезы Нс или Н ^.
Пусть заданы нормальный То и минимально допустимый 7о\ уровни,
соответствующие гипотезам Но и / / 01, при То > 7Ф. Составляют отношение
правдоподобия для произвольного количества наблюдений случайной нара
ботки (г = 1 ,2 ,...» я) при уровнях 7’и и 7о>.
< [
- г ехИ
'■ п ^ — 1 *(И
г ех1
л
I — I ехр Ес •
\.Л>1 ' /0 1 х0
1 -0
к а
После логарифмирования и преобразования получают
, Р . Т. , 1 -р , То
-1 п— +«1 п — - 1п— —+ и1п——
1~а _ а Г,
±_2 1 1
т„" т. ^01 ^0
190
Отметим, что это неравенство выражает условие продолжения испыта
ний. Тогда можно записать условие определенности как противоположное
условию неопределенности: Л ( л ) а г 1 , / г < 5 ( я ). Здесь и Я (л) явля
ются функцией аргумента - объема выборочной совокупности и, в отличие
от критических значений отношений правдоподобия: приемочного А и бра
ковочного В.
Получают условие принятия партии, т. е. гипотезы Я о ,
+ и (п ——
1 -а 4
1 I I
К
и условие браковки партии, т. е. принятия гипотезы Я 0 ] ,
. 1 В ,7 1
-1п — + « 1 п - а-
, . а - - 1
1 1 1
^01 ^0
?01 ?0 ?С1
191
В (и)=------ ®-----р— ------ у— — = -2 0 264+1054».
Г0 1 ~Т; 900 “ 1000
Таким образом, уравнения линий приемки и браковки имеют вид
А (п )= 1 054 и + 26 016,
В (п)= 1 0 5 4 » - 2 0 264.
Порядок проведения испытаний и принятия решения о надежности
партии аналогичен порядку, приведенному в примере 6.7.
I« Iй Д 1 "
192
После логарифмирования и преобразования получают
/ х гп У ч л- «•
(п1г% ш1-Ра-
.^„'1 ------ ------- п
- |пс?■ 1- &
I|п— —— 1п-=®
1-а а 1 -& во
а уравнение линии В(п) - вид
п ( „ \ = ______
п-1—
а а _________
1паГ 1пьа;_ 1паг
1-а а 1-а а
При количестве отказов т принимают следующие решения (рис. 6.10):
- если т < А (п ), то на
дежность партии соответст
вует требованиям, партию
принимают, т. е. принимают
гипотезу 77О;
- если т > В (п), то на
дежность партии не соответ
ствует требованиям, партию
бракуют, т. е. принимают ги
потезу Н ы \
- если А(п)< т <В(п),
то испытания продолжают.
Выражения для линий Рис. 6.10. Области приемки, браковки
А(п) и В(п) - это уравнения и неопределенности
параллельных прямых, на
клон которых определяется только значениями а и а р а смещение отно
сительно начала координат - еще и величинами а и ₽. Смещение линии
приемки А(п) в основном зависит от р, а линии браковки В(и) - от а . По
скольку величина р / (1 - а ) всегда меньше еджгицы, то ее логарифм отри-
I 3 И сцм тяи ие ракетных двИ1'а,1-с.,|Г1|
193
цателен, а величина (1 - р)/ос всегда больше единицы, и ее логарифм поло
жителен. При значениях > (< знаменатели в уравнениях линий отрица
тельны, так что Ьл < 0 и линия приемки А(п) смещена по оси т от начала
координат вниз, а Ье > 0 и линия браковки В(п) смещена вверх.
Рассмотрим процедуру контроля надежности ракетных двигателей на
примере
— ________а
1п— й а ._ | 0 1 п ^ ^ -1 л а ‘
1 -а а 1 -й &
. 1 -0 ,1 , 1 -02,0 2
1п------ — 1п---- —
______ 1 ^ 0 5 -------- 0 , 0 3 - 0,073»+ 4,67.
, 1 -0 ,1 , 0,1____ . 1 -0 ,1 ,
(п-------------1п—— 1п-------------- 111
1 -0 ,0 5 0,05 1 -0 ,0 5 0,05
При проведении п последовательных испытаний подсчитываем число
отказавших изделий т, имеющих значения параметра, выходящие за тре
буемые пределы, из общего числа изделий подвергнутых контролю и. Ко
ординаты точек (и, т) наносим на график с линиями А(п) = 0 ,0 7 3 » -5 ,1 9 и
В(п) = 0 ,0 7 3 » + 4 ,6 7 . Испытания проводим до тех пор, пока координата точ
ки (я, т) не попадет в зону определенности - зону приемки или браковки.
Проанализируем уравнение А(п) = 0,073» -5 ,1 9 с учетом т > 0 , так как
число отказавших изделий не может быть отрицательным, и вычислим ми
нимальное число испытываемых изделий, при котором возможно получе
ние определенности. Это число определено точкой пересечения линии А(п)
с осью п. Запишем О,О73лт ,„ - 5 ,1 9 = 0 , откуда итЬ1 = 71.
194
По данным этого примера рассчитаем минимальный объем выборки
при испытаниях методом однократной выборки по формулам (6.2)
Ь ( ^ _ 1п(1- 0 > 03)
1п(1-Со) 1П(1-0 ,0 5 )
1п₽ 1п0,02
щ —---------------- -— ;------- - = 37.
1п (1-(? 01) 1п (1-0,1)
Отметим, что ( п ^ = 71) превышает п2 (я 2 = 37). Это значит, что
при заданных условиях метод последовательного анализа менее эффекти
вен, чем метод однократной выборки.
195
Обозначим через С/ контролируемый показатель надежности: среднюю
наработку до отказа Г , или вероятность отказа (>(/) Пусть 1/0 - нормаль
ный, - предельно допустимый уровень показателя надежности.
Усечение последовательного метода осуществляют следующим образом.
В том случае когда объем испытанных изделий с неопределенным исходом
достигает значения объема выборки п , которое обеспечивает проверку гипо
тез Н о и Я 0| по методу однократной выборки при тех же исходных данных
(Ц ,,Ц я ,<х,Р), испытания прекращают и оценку надежности партии делают
по полученным результатам, используя критерий Неймана - Пирсона.
Величину п и соответствующий ей приемочный норматив 17пр опреде
ляют по решению системы уравнений (6.1):
1 - а = Рв ((/ ф = (/„ ),
Р = (б ф = О 0 1 ) .
196
Выбор гипотезы Н о или Н 01 при п - п осуществляют п о критерию
Неймана - Пирсона с учетом вида показателя надежности. Если, например,
для показателя надежности «Средняя наработка до отказа» получают
V * > II.. , то утверждают, что в партии 1)^ > 11^ и партию принимают, а ес
ли окажется (7’ < 17п р , то утверждают, что в партии 17^ и партию
бракуют.
Поскольку линии при
емки А(и) и браковки В(п) и
величины и* и рассчи
таны по одним и тем же ис
ходным данным, то приня
тие решений при и < п и
п - п будет в равной сте
пени отвечать условиям
(Ц ^ .а ф ).
Следует отметить, что
линии А(п) и В(п) и области
приемки и браковки Рис. 6.11. График плана усеченного
(см. рис. 6.11) соответству последовательного метода при { /„ > ■
ют показателю надежности
—~ - линия, ограничивающая область приемки;
«Средняя наработка до от —— линия, ограничивающая область браковки
каза» в случае ~ У<> >
> = Йо,. Если же контроль осуществляют по вероятности отказа, т. е.
когда Гс = 1 / 0 < С701 = 70 1 , то линии и области приемки и браковки изменяют
свое расположение относительно друг друга.
197
Ко н т ро л ь н ы е в о п ро с ы и з а д а н и я
Ус к о ре н н ы е ис пытания на надеж но с ть
Рассмотрим теоретические основы ускоренных испытаний для наибо
лее распространенных случаев, в частности показатели и виды этих испы
таний, построение базовой зависимости и выбор режима испытаний, плани
рование и обработку результатов.
199
продолжительностью более трех лет при непрерывном режиме испытаний.
Естественно, что в реальных условиях такое положение неприемлемо.
Сокращение времени проведения испытаний на надежность является
проблемой, имеющей первостепенное значение также и с точки зрения эко
номии средств. Поэтому возникает необходимость разработки таких методов
ускоренных испытаний, которые позволили бы получать суждения о надеж
ности изделий за время, существенно меньшее их средней наработки. На
практике за счет методов ускоренных испытаний длительность испытаний
сокращают до 10 раз и более. Но при этом возможно снижение точности
оценки надежности в связи с необходимостью пересчета результатов, полу
ченных ускоренными испытаниями, к реальным условиям эксплуатации.
Ускоренными называют испытания, методы и условия проведения ко
торых обеспечивают получение необходимого объема информации в более
короткий срок, чем в установленных технической документацией условиях
и режимах эксплуатации. При разработке ускоренных испытаний для кон
кретного вида изделий необходимо в первую очередь установить принцип
ускоренных испытаний, затем на основании сформулированного принципа
выбрать метод и режим ускоренных испытаний.
Принцип ускоренных испытаний - это совокупность теоретических и
экспериментально обоснованных закономерностей или допущений, на ис
пользовании которых основано проведение испытаний с сокращением их
продолжится ьности.
Метод ускоренных испытаний - совокупность правил применения
принципов ускоренных испытаний для получения показателей надежности
определенных групп или видов изделий.
Режим ускоренных испытаний - режим, предусмотренный применяе
мым принципом и методом ускоренных испытаний и обеспечивающий со
кращение продолжительности испытаний.
Возможность ускоренных испытаний предопределена известными за
висимостями надежности технических средств от внешних воздействую
щих факторов, при которых происходит их эксплуатация. Условия эксплуа
тации, когда ни один из воздействующих факторов по величине не превос
ходит эксплуатационных норм, устанавливаемых нормативно-технической
документацией, называют нормальными условиями. Очевидно, что при воз
действии на изделия факторов, превышающих уровень нормальных усло
вий, скорость их износа (снижения надежности) увеличивается и поток от
казов, достаточный для оценки надежности, реализуется в меньшем интер
вале времени по сравнению с нормальным уровнем, за счет чего и достига
ется сокращение времени испытаний.
Например, если средняя наработка до отказа какого-либо изделия или его
элемента при температуре 200 °С уменьшается в 10 раз по сравнению с нара
боткой в нормальных условиях при 40 °С, то испытания в течение 10 ч при
температуре 200 °С будут эквивалентны испытаниям в интервале 100 ч при
температуре 40 °С. Следовательно, если при испытаниях повысить темпера
турную нагрузку в несколько раз относительно нормальных условий, то мож
но во столько же раз сократить продолжительность ускоренных испытаний.
200
Эффективность ускоренных испытаний можно охарактеризовать ко
эффициентом ускорения /Гу , равным отношению времени Г ,, затраченному
на получение требуемой информации о надежности при испытании в усло
виях, аналогичных нормальным, ко времени Т , в течение которого эта ин
формация получена методом ускоренных испытаний:
А-у = Г 5 / Г у .
В приведенном выше примере коэффициент ускорения
/Су =100/10 = 10.
Состояние изделия или его элемента, обусловленное внешними воздейст
виями и условиями функционирования, называют погруженностью, а процесс,
характеризующий изменение нагруженности во времени, - нагружением.
Ускоренный метод может применяться как для контрольных, так и для
определительных испытаний. Через коэффициент ускорения может быть
выполнен пересчет приемочного норматива С'пр для контрольных и оценки
С/ для определительных испытаний.
Ускоренные испытания бывают сокращенными и форсированными.
Сокращенные испытания - ускоренные испытания без интенсифика
ции процессов, вызывающих отказы или повреждения. В сокращенных ис
пытаниях уменьшение сроков получения показателей надежности достига
ют за счет уплотнения рабочих циклов или прогнозирования поведения
объекта испытаний на период, больший чем продолжительность испытаний.
Принцип
Л
уплотнения р а Нагружение
бочих циклов
применяют при
испытании из
делий, которые
в эксплуатации
имеют большие *г и? Г
перерывы в ра ------------------------------ 1фши|
боте. На со
кращении этих
перерывов ос
новано ускоре
ние испытаний
(рис. 7.1). В
>том случае,
сокращая или
совсем ликви
дируя извест
ные перерывы в Рис. 7.1. Г рафик уплотнения рабочих циклов: а ■ эксплуатация;
жсллуатации, б - сокращенные режимы; Ё„0(л1- нагружение в нормальных
можно добить условиях; - время работы; / пер - время перерыва; 1 „ - время
ся значительно перерыва при испытаниях
201
го уменьшения времени проведения испытаний. Коэффициент ускорения
при уплотнении рабочих циклов будет
б
Рис. 7.2. График экстраполяции результатов испытаний по времени:
а - известная закономерность процесса накопления повреждения;
б - сокращенный режим ускоренных испытаний; Т - наработка д о отказа;
1„ - время испытаний; О„ - мера повреждения после испытаний
при нормальных условиях
или
203
где Т^р ( К ) , ГСД / Г ) и I, т - средняя наработка до отказа и время работы в
нормальном Я и форсированном Я’ режимах соответственно.
Отношение с ~ 1/т определяют на стадии предварительных испытаний
по выражению
204
Ут ( /,Я ) = Ут (г,Я *).
207
Принцип экстраполяции по нагрузке заключается в проведении испы
таний при уровнях нагружения, превышающих нормальный, и экстраполя
ции полученной зависимости показателя надежности до эксплуатационного
(нормального) уровня
нагружения. Для реа
лизации этого прин
ципа проводят испы
тания п изделий при
уровнях нагружения,
превышающих нор
мальный уровень, и по
полученным результа
там методами матема
тической статистики
рассчитывают функ
Рис, 7.6. График испытаний по принципу доламывания: циональную зависи
/?11орм, Н - уровни нормального и форсированного мость показателя на
нагружения; / . - остаточный ресурс при дежное™ от уровня
форсированном нагружении с моментом отсчета нагружения.
(„р - момент достижения отказа или предельного Наиболее просто
состояния; Т - полный ресурс нового изделия такая задача решается,
когда имеет место ли
нейная функциональная зависимость, так как при этом для оценки показате
ля надежности достаточно проведения двух форсированных испытаний
(рис.7.7).
Вначале проводят испытания первого изделия до отказа при нагружении
К*, а затем второго - при нагружении Д’2 . По результатам испытаний нахо
дят функциональную зависимость Й = / { ( ) и путем экстраполяции рассчи
тывают оценку показателя надежности Т ’р при нормальных условиях.
Принцип запросов применяют при форсированных испытаниях изделий,
отказ которых связан с достижением предельного уровня некоторым контро
лируемым выходным параметром (износ лимитирующего элемента, произ-
водительноегь, мощность и др.) при монотонном изменении уровня. Под из
носом здесь понимается изменение значения любого параметра, характери
зующего степень постепенной утраты испытуемым изделием надежности.
Износ отсчитывается от начала испытаний.
Форсированные испытания по принципу запросов предназначены для
ориентировочной оценки надежности испытываемого изделия до достиже
ния им заданного предельного износа, соответствующего заданной нара
ботке изделия в нормальном режиме.
Принцип запросов применяют для объектов со стационарным и неста
ционарным изнашиванием в нормальном режиме. Наиболее эффективно
использование данного метода для нестационарного изнашивания, когда
интенсивность изнашивания (или скорость износа) зависит от величины на
копленного износа.
208
При наличии информации о стационарности изнашивания объекта в
процессе эксплуатации целесообразнее использовать принципы сокращен
ных испытаний (ус
коренных испыта
ний, не связанных с
форсированием ре
жимов), например
принцип экстрапо
ляции по времени.
Испытания по
принципу запросов
проводят при по
следовательном сту
пенчатом чередова
нии нормального и
форсированного ре
жимов нагружения.
В процессе испыта
ний устанавливают
зависимость интен
сивности изнашива
ния в нормальном
режиме от величи Рис. 7.7. Графики экстраполяции но нагрузке для
ны накопленного показателя надежности «Средняя наработка до отказа»:
изделием износа. Т - средняя наработка до отказа; Г” - оценка средней
Эта зависимость, наработки до отказа; Я 110рм на, ружей ие при нормальных
полученная по ре- условиях; 7 . и - наработка до отказа
зультатам ступенча при нагружении /?|" и I' соответственно
тых испытаний,
должна быть справедлива для процесса изнашивания в нормальном режиме
жсплуатации, т. е. в интервале от момента окончания приработки до накоп
ления предельного износа. Ускоренное получение необходимого ряда уров
ней накопленного износа обеспечивают испытаниями на ступенях с форси
рованным режимом. Параметры нормального режима должны быть заданы
нормативно-технической документацией, отражающей требования к на
дежности изделия.
Организация и проведение ускоренных испытаний могут быть пред
ставлены следующими этапами:
- исследовательскими испытаниями и построением базовой зависимости;
- выбором испытательного режима для ускоренных испытаний;
- планированием рабочих испытаний;
- проведением рабочих испытаний;
- обработкой результатов рабочих испытаний.
Анализ этого перечня показывает, что первые три этапа являются ос
новополагающими, так как в серийном производстве именно они обеспечи-
I 1 11спихицие ракетны х х|Н*мттглСн
209
вают многократное осуществление контрольных испытаний на двух по
следних этапах. Поэтому при организации ускоренных испытаний на на
дежность особое внимание уделяют процедурам, установленным тремя
первыми этапами. Рассмотрим их подробнее.
210
ния Т . Следовательно, имеет место типичная задача проведения определи
тельных испытаний на надежность, результатом которых является точечное
(3"*р ) и интервальное оценивание неизвестного показателя Г
(см. пп. 4.2, 4.3). Для упрощения записи в обозначениях нижней и верхней
интервальных границ доверительного интервала индексы «н» и «в» приме
нены на месте, где обычно располагают показатель степени, т. е. вверху.
Оптимальным для проведения таких определительных (специальных
исследовательских) испытаний является план (табл. 7.1).
Таблица 7.1
Таблица значений наработок до отказа г,
Значения форси- Номер испытываемого изделия ( / = 1,2,..., « )
рующего фактора х 1 2 -. и- 1 к
4> ' .2
^1 ^22
--
1
211
Стыодента /,( « = « - ! ) при заданном уровне значимости а (см. табл. 2
приложения), находят
ун 2и7С1Р; У'1, -
с ₽ ,_ Х2 (2 и ,1 -а )’ ^-“ х Ч г ^ а )’
Если последовательно соединить полученные точки (х ( , Т‘р ) отрезками
прямых линий, то можно получить ломаную линию, характеризующую ба
зовую зависимость = <р(х). Однако пользоваться таким представлением
базовой зависимости на практике проблематично, поэтому выравнивание
экспериментальных базовых зависимостей выполняют для всей совокупно
сти значений х, (г = 1 , 2 , . . . , т). Полученное семейство точек (см. табл. 7.1)
подвергают визуальному анализу с целью оценки функции (графика) зави
симости Г”р - ф ( х ) . Наиболее приемлемой для планирования ускоренных
испытаний является линейная зависимость вида
Т^=ах+Ь.
Задача выравнивания экспериментальных базовых зависимостей, т. е.
нахождения уравнения прямой линии, проходящей с минимальным откло
нением от экспериментальных точек, решают с помощью метода наимень
ших квадратов:
т 1 п | ^ ( Г * - а г , -/> ) р
212
Рассеяние значений относительно линии зависимости
у = Т'ч = ах + Ь оценивают средним квадратическим отклонением [18]:
214
При экспоненциальном распределении решение данной системы урав
нений будет следующим:
?’Пр= ^ Х 1(2 и ,а )= ^ х \2 й ,1-Р),
2и 2п
То = х 2(2»>1-Р)
Т0| Х2<2я,а)
Уравнения в этой системе имеют неизвестные аргументы и и .
При нормальном распределении, если заранее известна величина сред
него квадратического отклонения о , приемочный норматив определяют по
уравнению вида
Гр гр _ О
-4п
а объем выборки - по уравнению вида
п= Г
где «, и и I ,. - квантили функции нормального распределения Ф 0 (г ) и
2 =■и р при соответствующей вероятности / ’ = ( 1 - а ) и / ’ = р.
Полученные выше уравнения представляют систему уравнений, реше
ние которой позволяет вычислить величину приемочного норматива Т,^ и
объем выборки п.
На практике значение о при планировании испытаний в большинстве
случаев бывает неизвестно. Тогда использование системы уравнений воз
можно при замене квантилей нормального распределения ир квантилями
распределения Стьюдента /,(.») той же вероятности Р с числом степеней
свободы $ —л - 1, а неизвестной величины с - ее выборочной оценкой а*.
Переход к распределению Стьюдента за счет параметра 8 позволяет
учесть случайные рассеяния выборочной величины о и получить следую
щие уравнения для планирования испытаний:
1;> -(л 1
215
Эти уравнения образуют систему трех уравнений с тремя неизвестны
ми п, 7"пр, с ’ . причем а ’ оценивается только по результатам испытаний. По
этому планирование и сами испытания образуют единый процесс.
Если бы базовая зависимость являлась абсолютно достоверной функ
цией, то планирование ускоренных контрольных испытаний осуществля
лось бы простым пересчетом приемочного норматива Т п р , найденного для
нормальных условий, в норматив для ускоренных испытаний по формуле
1+ Ъ 1+ Тк
Поскольку а 0 и Рс могут быть только положительными, то, в отличие
от испытаний в нормальных условиях, при испытаниях ускоренным мето-
216
дом могут быть обеспечены не любые заданные значения а и р , а только
те из них, которые соответствуют неравенствам
Р > * ~ или 7 х. > 1 - 2 Р , а > — или у к > 1- 2 а .
‘ (7.1)
ТиК п х 2 (2 и ,1 -Р )
.« Х2 (2 « ,а ) ’
Решение этой системы выполняют аналогично п. 6.2 (см. пример 6.4).
Сначала вычисляют левую часть второго уравнения системы (7.1) по
известным значениям 7"0 и Т0 | . Затем по таблице распределения у 2
(см. табл. 4 приложения) подбирают число степеней свободы х = 2п, при
котором правая часть уравнения наиболее близка к левой, и определяют
объем выборки п. Далее по первому уравнению системы (7.1) находят
приемочный норматив Г,( г , .
Ускоренные рабочие испытания проводят при выбранном коэффици
енте ускорения К, подвергая им выборку и. Все изделия испытывают до от
каза, фиксируя наработки каждого экземпляра / г (/ = 1, 2 , . . . , и), после чего
вычисляют выборочную оценку средней наработки д о отказа:
1 "
г* = - У /..
„ /_< <
И у=1
217
по результатам ускоренных испытаний на интервале (0, ?) найдена нижняя
граница для вероятности безотказной работы Я '), то для пересчета к
нормальным условиям (/, Я) используют формулу [19]
рв (/,я)=[>;(т,я*)]
где
Нижнюю границу вероятности безотказной работы А’’ ( т. Я’ у) с дове
рительной вероятностью у по результатам испытаний находят по соотно
шению
р ; (т, Я’, у )=(1 - т !и)(1 - у )1/(" т >,
где т и п - числа отказов и испытанных изделий соответственно; у - дове
рительная вероятность.
Рассмотрим пример.
***
Описанные выше методы и условия проведения ускоренных испыта
ний таковы, что обеспечивают получение необходимой и достаточной ин
формации для принятия решения об уровне надежности изделия в более ко
роткий срок по сравнению со временем, соответствующим определенному
уровню показателей надежности.
218
К о н т ро ль н ы е в о п ро с ы
На д е ж н о с т ь н е в о с с т а н а в л и в а е м ы х
э лем енто в
Невосстанавливаемым элементом называют такой объект, эксплуатацию
которого после работы до первого отказа прекращают, так как восстановление
его работоспособность в условиях эксплуатации невозможно. Типичным
представителем элементов такого класса является ракетный двигатель.
Для решения задач по оценке надежности и прогнозированию работоспо
собности элемента необходимо иметь математическую модель, которая пред
ставлена аналитическими выражениями одного из показателей: вероятности
безотказной работы Р(1), плотности распределения отказов /(?) или интенсив
ности отказов АО), где I - время наработки элемента. Вид аналитической
функции, описывающий изменение показателей надежности Р(1), /(I) или А(/),
определяет закон распределения случайной величины, который выбирается в
зависимости от свойств объекта, его условий работы и характера от казов.
Многочисленные опытные и статистические данные показывают, что
для многих элементов функция Х(/) может быть изображена следующим
образом (рис. 8.1).
Кривую интенсивности отказов А(/) в теории надежности называют
^-характеристикой. В соответствии с этой кривой время эксплуатации (ис-
пытания) можно
условно разбить
на три периода:
первый
период (О, ц) -
период прира
ботки - характе
ризуется некото
рым повышени
ем интенсивно
сти отказов с по
эксплуатации: 7 - период приработки; I I - период нормальной
эксплуатации; III - период постепенных отказов
следующим сни
жением. Это свя
зано с приработкой элемента, когда проявляются случайные дефекты: тех
нологические, производственные, эксплуатационные и др.;
—второй период (71, <?) при А = сопя( - период нормальной эксплуата
ции элемента. В этот период возникают внезапные отказы;
- третий период 0 > 6) - период постепенных отказов - характеризу
ется повышением их интенсивности. Здесь начинает проявляться процесс
износа в самом широком смысле.
Рассмотрим эти периоды более подробно.
220
8.1. Надежность элементов в период приработки
гс р = Гр ( / ) ^ = ^ + Ь_,
где с ( , с2 - коэффициенты суперпозиции законов распределения.
Если имеется ^и зд ел и й с плотностью / |( /) и я2 изделий с плотностью
/ 2(/), то эти коэффициенты будут иметь следующие значения:
и. и,
С; ------- *--- , с2 = ---------- при С1 + С2 = 1.
^+«2 П} +П г
Поведение интенсивности отказов Л(0 в период приработки зависит от
соотношением величин С|,с2 , Х| и Х2 . Очевидно, что если # А2, то функция
Х(/) будет монотонно убывающей. Установить же функциональную зависи
мость Х(/) от С),с 2, А.) и Л2 аналитически не представляется возможным. Та
кую зависимость определяют статистическим методом.
На практике также имеет место сочегание распределений отказов в пе
риод приработки по экспоненциальному и нормальному законам.
Поступающие на испытания изделия состоят из двух групп: изделий
высокого качества и изделий низкого качества. В общем случае изделий
низкого качества гораздо меньше, чем высокого. Это соотношение зависит
от заданного уровня качества выпускаемой продукции. Поэтому, принимая,
что отказы, вызванные неблагоприятным сочетанием случайных внутрен
них и внешних факторов (изделия высокого качества), распределены по за-
221
кону с плотностью /?(*) и определяются коэффициентом сг, можно записать
условие суперпозиции: сг » С|. Коэффициент С| обычно меньше или равен
0,005, а при производстве ракетных двшателей он значительно меньше.
Изделиям низкого качества присущи производственные дефекты, ко
торые невозможно выявить обычными методами контроля, т. е. без прове
дения испытаний. Естественно, что у таких изделий интенсивность отказов
л.|(г) гораздо выше и их число в процессе испытаний п = п^ +п 2 изделий
убывает быстрее. Так, например, при с» —0,01 и X] —0,02 ч-1 уже после 50 ч
наработки все изделия низкого качества откажут.
222
/ХО = Аехр(—Л/),
зависящему не от состояния изделия, а от уровня внешних воздействий.
Вероятность распределения внезапного отказа, как правило, оценивают
ио интенсивности отказов А*, рассчитанной на основании результатов ис
пытаний или эксплуатации.
Чтобы найти значения плотности распределения / ( / ) , вероятности без
отказной работы Р (0 и вероятности отказа 0(1) при 1 (0 = / ( I ) ! Р(1) и с
учетом того, что (ДО = 1 Р(1) и / ( I ) —-(с1Р1<11), достаточно знать значе
ние интенсивности отказов А(г).
Внезапные отказы наиболее приемлемым образом описывают экспо-
г 1
ненциальным законом распределения, для которого Р(Г) = ехр<-|А(Г)Л >.
I
- средней наработки до отказа: Тср = — , тогда
о о
Л
2! 3< Гср
Для обеспечения высоких значений вероятностей безотказной работы
(0,99 и более) необходимо, чтобы дробь — имела величину 0,01 и менее.
Л (0
223
При Х/==0 получают равенство /■(/)=» Х(Г), которое при Х = сопь1 при
водит к закону равномерного распределения / ( / ) = сопз1. Таким образом,
можно сделать вывод, что внезапные отказы, когда они являются весьма
редкими событиями, т. е. при очень высоких значениях вероятности безот
казной работы, описываются законом равномерною распределения.
Если работа элемента происходит на разных режимах и, следовательно,
при интенсивностях отказов (за время /,) и Х2 (за время /г), то
Р(1) = РЦ )Р(/ г ) = ехр[-(Х Л + * Л )] -
Для определения по результатам испытаний оценки интенсивности от
казов X оценивают среднюю наработку до отказа
224
Пример 8.3. При проведении серии испытаний двигателя установлено,
что средняя наработка до отказа составляет 1 000 ч. При каком значении /
вероятность отказа не будет превышать 0,0) ?
Р е ш е н и е . Вариант 1. Исходя из зависимости определим
Л = 1/1000 = 0,001 ч-‘.
Запишем заданные границы интервала работы двигателя: а = О, Р = I.
Тогда с учетом формулы, приведенной в примере 8.1,
6 ( 0 < Т < ( ) =1 - е 0 ®01' = 0,01.
Решаем уравнение е ч>,ео1' = 0 ,9 9 относительно /. Получим окончатель
ный результат / = 10 ч.
Вариант 2. При относительно больших значениях вероятности безот
казной работы Р (/) = 1 - 1 / и @ (/)=Л/.
Определяя значение 1 = 1 /7 ^ = 1/1000= 0,001 ч“‘, получим 0 ( 1 ) -
~ 0 ,0 0 1 /= 0 ,0 1 , тогда / = 10 ч.
__ 1
/( 0 = ехр
а,л/2п
т
“ о <-1
и среднее квадратическое отклонение наработки до отказа
Л о = -п -
ст.ухя
227
Функция Лапласа с пределами интегрирования в интервале реального
времени наработки до отказа ( > 0 имеет вид
228
- тг , ту ,т. . - математические ожидания величин У, Уо и у, соответст
венно;
- о у ) о 0 , о т - средние квадратические отклонения этих величин.
Принимая, что распределение случайной величины У - это композиция
законов распределений случайных величин Уо и у,, значения числовых ха
рактеристик параметра У представляют уравнениями
т у = т у ^ т У,1 ' °У = \/°0 +Оу/2 •
229
По табл. 1 приложения определим значение функции:
Ф(-3,1) = 1- Ф(3,1) = 1- 0,999 0 = 0,0010,
Фо (-3 ,1) = Ф (-3,1) - 0,5 = - 0,499 0.
Тогда Р(1) = 0,5 - Ф с (-3,1) = 0,999 0.
г= .'-ь
а,
=10,8^ =_2л
По табл. 1 приложения находим значение функции Ф(2,5) =0,9938.
Тогда с учетом Фо (-2,5) = 0 ,5 -Ф (2 ,5 ) получим
Р (0 = 0,5 -Ф „ (-2,5) = 0,5 + 0,493 8 = 0.993 8.
230
мальному закону с математическим ожиданием, равным 100 единицам.
Фактические значения параметра У при испытаниях были зафиксированы в
пределах от 82 до 118 единиц. Найти вероятность того, что параметр изде
лия, принадлежащего этой партии, будет: а) больше 105 единиц; б) меньше
90 единиц.
Р е ш е н и е . Так как все значения параметра У лежат в интервале от
82 до 118 единиц, то можно записать равенство
Р (82< :У «118)= 1.
Исходя из требований к уровню достоверноста решения, выбираем од
но из возможных условий:
- Кпих - Тт1П= 6о у - вероятность попадания в интервал ±3с равна
0,997 2;
- Кгоак - Ут1П= 8 о , - вероятность попадания в интервал ±4с равна
0,999 95;
- Т|пах - Ут|Л = 10о - вероятность попадания в интервал ±5а равна
0,999 999.
118 —82
Принимаем условие - Ут!п = 1 0 а ,, тогда о, = — —— = 3,6.
= 0 ,5 - 0 ,1 9 1 5 = 0 ,3 0 8 5 .
232
Первопричиной потери изделием работоспособности является измене
ние начальных свойств и состояния материалов, из которых оно изготовле
но, так как это изменение может привести к повреждению изделия и опас
ности возникновения отказа.
Изменение выходных параметров происходит в результате развития
повреждений во времени и подчинено той или иной функциональной связи
233
К2 = ф 2 (С/|), ...» ^ = < р *(Ц ). И общем случае зависимости выходных пара
метров от повреждений могут быть записаны в виде
);= ч \[ц | (/хсг,| (Д
П=Ф2 | Ч ( № ( ') .... ЦДО],
235
мента, взрыв и (или) возгорание и т. п.). Поэтому вопросам оценки пре
дельною состояния при разработке ракетных двигателей следует уделять
особое внимание.
237
Исходя из свойства функции Лапласа
. . ( т, 1 л , . Iт I
= 0 ,5 - Ф о — ь 1=О ,5+Ф о | — 1.
о. ) I. о , )
Учитывая зависимость Р (/)= В е р [2 (/)> 0], получают формулу
Р ( 0 = 0 ,5 + Ф с | — I.
Vе . /
Для композиции 2 ( /) = Л(/) -N (1 ) значения числовых характеристик
определяют по зависимостям
тг = т ^ - т н , с г = ^ а ,3+ < з }„ .
__ ^ т а к —* ^тэх ^ гп гп
а ' * 4/ ’
238
Вероятность попадания случайной величины 7 (/)в интервал (0, г)
(рис. 8.10) следующая:
—Фо
239
^шихио ^тлтир 26 + 24 . . ^пшхкр ^тшрр 26 24 л —_
^Л '- п — - —- _ __. _ Оу и п — — —0 ,^ 5 ,
1р 2 2 ' 8 8
»>) 25 + 22 ) > 2 5 -2 2
„,.2и------— ± = 23,5, о , = -+*-------------- = — — - = 0,375.
=
2 2 8 “8
Тогда по свойствам композиции 2 = Тпр-У находим:
= ^пр _ т г ~ 25 - 23,5 —1,5,
° г = 7 с гяр+ о г = л/0,252 + 0,3752 = 0,451,
240
42+45 4 5 -4 2
т = = 4 з5 М па, о пр
п„ = = 0,0375 МПа.
пр 2 8
Числовые характеристики фактических (полученных при испытаниях)
значений следующие:
4,36 + 3,82 . ..
для первого варианта т. = —-------- -— = 4,09 МПа,
' 2
4 ,3 6 - 3 , 8 2 - , , ЛЛГ,
о.1 = — --------- — = А0 ,П06< 7 5 М П а;
8
4,32 + 3,90
для второго варианта ш. —— — -— = 4,11 МПа,
2
4 3 2 - 3 90
г 2 = = 0,052 5 МПа.
8
Для композиций 2, = Р11г - Д и 2 2 = - Р2 , где Д,р , Д , Д - предельные
и фактические значения давления в камерах сгорания, имеем следующие
числовые характеристики:
т 7[ - ™лр - л?) = 4,35 - 4,09 = 0,26 МПа,
1 о ^ + о , = ^0 ,0 3 7 52 + 0,067 5 2 = 0,077 6 МПа,
Г
где Л = —- — площадь стержня; Г 3
- допустимое напряжение, тогда
I (> П с н ы ы тк - рам п и и х ды н л слои «
4Р г
„ _3 = _3 1 2 -1 1 ,8 9 - з ,0 14 10~3 м.
5 = ю 0
л 1 8
Для напряжения в стержне о р , возникающего от воздействия растяги
вающего усилия, числовые характеристики будут
4/и 4-12,25 10’
ГЛ, ~ — ---------------------
----г -г ------- — г = 109,22 • 106 Па,
л ( | 1,95-10’’)
т -т .
Ф * 4 0 / ]) =°.5 + ф «
11,5-107 - 109,22 10 6
= 0,5 + Фо (0,858 7) = 0,804 7.
0 ,6 1 3 -Ю6 ) 2 + (0,403 107 ) 2
242
Необходимо отметать, что полученная надежность не может быть при
емлема для высоконадежного элемента и его конструкция должна быть до
работана либо за счет увеличения диаметра стержня, либо за счет ужесто
чения точности его изготовления.
***
Показатели надежности невосстанавливаемых элементов можно рас
считать, если известен закон распределения наработки элемента до отказа
либо законы распределения его несущей способности и действующей на не
го нагрузки.
Ко н т ро л ь н ы е в о п ро с ы и з а д а н и я
На д е ж н о с т ь н е во с с т а н а вл и ва е м ы х
с ис тем
245
особо отметить важный принцип оценки надежности невосстанавливаемых
систем, заключающийся в существенной разнице между конструктивной и
структурной (в смысле надежности) схемами. Э ту разницу можно показать
на примере двух фильтров гидросистемы, которые для повышения надеж
ности системы м огут быть установлены параллельно или последовательно.
Отказ фильтра может произойти из-за засорения или разрыва фильтрующе
го элемента (рис. 9.1).
246
- группу Аз, параметры которой влияют на работоспособность других
элементов системы. Изменения их значений для отдельных частей системы
аналогичны измене*
нию внешних усло
вий работы.
Отметим также,
что каждый выход
ной параметр эле
мента системы мо
жет обладать одно
временно несколь
кими из перечис
ленных свойств.
С точки зрения
надежности системы Рис. 9.2. Схема влияния элементов
могут иметь следую на выход ные параметры системы
щие виды структур:
- расчлененная структура. Показатели надежности элементов систем с
расчлененной структурой формируются независимо и могут быть заранее
определены, так как отказы элементов в таких системах рассматривают как
случайные события, не зависящие от состояния других элементов системы.
Все элементы расчлененных систем имеют только выходные параметры ти
па А*!, которые влияют лишь на работоспособность самого элемента;
—связанная структура. Такой вид структуры имеют системы, в кото
рых отказы отдельных элементов являются случайными событиями, веро
ятность которых зависит от состояния других элементов (элементы имеют
выходные параметры типа Аз). В таких системах рассматривать элементы
изолированно друг от друга и определять для них показатели надежности
нельзя. Необходимо рассматривать систему в целом, а также учитывать
участие каждого элемента, имеющего выходные параметры типа Аг, в фор
мировании выходных параметров системы в целом;
- комбинированная структура. Системы с комбинированной структу
рой можно рассматривать как расчлененные, состоящие из подсистем со
связанной структурой и независимым формированием показателей надеж
ности для каждой из подсистем. Данный вид структуры системы наиболее
характерен для изделии ракетной техники.
Математическая модель надежности системы - формальные преоб
разования, позволяющие получить расчетные формулы.
/> ( 0 = ^ 9 9 = 0 ,9 9 9 7 .
249
где Лг - - интенсивность отказов системы; Л, - интенсивность отказов
1’1
/’-го элемента. Надежность системы в данном случае также подчиняется
экспоненциальному закону. Учитывая, что средняя наработка до отказа
Гер = I / Л, получают выражение для сред! гей наработки до отказа системы
- м о +м о + +м о - Е\(о ■ г=1
Для п идентичных элементов Л| (/)= Л г (/) = ... = Л|) (/) = Х(О интенсив
ность отказов системы определяют по формуле
\(о=ХМ/)=«х(/).
1=1
250
ется и сравнивается с заданным в техническом задании на проект. Таким
образом решают задачу надежности при завершении технического проекта,
после испытаний опытных образцов системы и составляющих элементов.
При этом если значение Рс (1) получается меньше, чем в техническом зада
нии, то принимают меры по его повышению за счет резервирования, ис
пользования более надежных элементов и т. п.
На начальной стадии проектирования в техническом задании указыва
ют лишь вероятность безотказной работы проектируемой системы. При
проектировании используют как элементы с известной надежностью, так и
элементы, о надежности которых можно судить лишь по их аналогам (про
тотипам). При этом необходима предварительная оценка надежности эле
ментов, которая в дальнейшем будет уточняться в ходе испытания опытных
образцов системы и элементов.
Существуют различные способы распределения норм надежности ос
новной системы по элементам:
- по принципу равной надежности элементов;
- с учетом данных об аналогах элементов;
- с учетом перспектив совершенствования элементов.
Выбор того или иного способа зависит от имеющейся информации о
проектируемой системе. Рассмотрим методы выбора этих способов.
Использование принципа равной надежности элементов предполагает,
что в техническом задании должны быть указаны следующие данные: Рс (1),
число элементов системы п, распределение наработки до отказа элементов -
экспоненциальное. Тогда для равнонадежных элементов, для которых
Ш = М ) = - = М О = * и ГСР| = Т ^ = - = Тс^ = Тс р ,
Л
где Х,с = А, - интенсивность отказов системы по данным об аналогах.
г=1
По выражению /^ (/)= е х р (-А с0 определяют интенсивность отказов
проектируемой системы:
х - |п / *ло
г
251
Используя значения долей отказов системы, вычисляют интенсивности
отказов составляющих элементов:
=Л,АС.
Для равнонадежных элементов X,. = «X, т. е. А', = кг = ... = к„ = —.
п
Распределение надежности с учетом перспектив совершенствования
элементов требует, чтобы в техническом задании были отмечены надеж
ность системы Рс (1), число элементов системы н, изменение значений ин
тенсивностей отказов аналогов за рассматриваемый временной период с
т, по т2, аппроксимированное выражением
Ч = < ₽<К’ Т)>
Л "г •
резервиро ванне
а б
Рис. 9 .7 . Виды резервирования: в - с нагруженным резервом;
б - с ненагруж енны м резервом
253
Разновидностью нагруженного резервирования является резервирова
ние с облегченным резервом, при котором резервные элементы также нахо
дятся под нагрузкой, но меныпей, чем основные. Поэтому интенсивность
отказов резервных элементов Лрс6 ниже, чем у основных: > Лр о 0 .
При ненафуженном резервировании (рис. 9.7, б) резервные элементы
не подвергаются нагрузке, их показатели надежности не изменяются и они
не могут отказать за время нахождения в резерве, т. е. интенсивность отка
зов резервных элементов до включения их в работу равна нулю. Резервные
элементы включаются в работу только после отказа основных. Переключе
ние производят вручную или автоматически.
Разновидностью кенафуженного резервирования является скользящее
резецирование, когда один и тот же резервный элемент может быть ис
пользован для замены любого из элементов основной системы.
Если рассмотреть два характерных вида резервирования (см. рис. 9.7),
то очевидно, что при равенстве числа основных и резервных элементов не-
нагруженный резерв обеспечивает большую надежность. Но это справедли
во только тогда, когда перевод резервного элемента в работу происходит
абсолютно надежно, т. е. надежность переключателя должна быть равна
единице. Выполнение этого условия связано со значительными техниче
скими трудностями или иногда является нецелесообразным по экономиче
ским либо техническим причинам.
Кратность резецирования - это соотношение между общим числом
однотипных элементов и элементов, необходимых для работы системы:
к =(н -г )/г ,
где п - число однотипных элементов в системе; г - число элементов, необ
ходимых для функционирования системы. Кратность резервирования может
быть целой, если г = 1, или дробной, если г > 1.
Рассмотрим различные варианты реализации резервирования.
а(о=е.т(о-е.(о=Пе«,
;=|
где « ( / ) - вероятность отказа 1-го элемента.
Вероятность безотказной работы системы
при постоянном резервировании с нагруженным
системы постоянного
резервирования резервом
254
р.(о=1-а(о=’-Пй(о=»-П( 1-^</>].
1-1 1=1
При одинаковой надежности элементов (Р'(1) = Рг (1)=...=*Р и (1)~ Р (1))
вероятность безотказной работы системы будет
/5<о»1-П
Т=1
1, -^Н=1-|1-тГ-
Резервирование значительно повышает надежность изделия. Например,
если система состоит из и = 3 одинаковых элементов с вероятностью безот
казной работы каждого /’( /) = 0,9, то для системы в целом
Рс (1)=1 -[1 - />(/)]" =1 - [ I - 0,9] 3 = 0,999.
, I < •
ство нужно преобразовать к виду —- 1 > — - и прологарифмировать его:
/ : ( о = 1 - а ( о = ’ -(А гг.
255
Несмотря на очевидные преимущества резервирования для обеспече
ния надежности, в изделиях, имеющих ограничения по массе (например, в
двигателях летальных аппаратов), оно часто становится неприемлемым, так
ка к структурное резервирование увеличивает массу изделия. К а к правило, в
таких изделиях резервируют особо ответственные, но небольшие по габа
ритным размерам и массе элементы: воспламенители, пиропатроны и дру
гие элементы, т. е. тогда, когда это не приводит к значительным усложне
ниям конструкции и реально осуществимо.
Необходимость и возможность резервирования может определяться и
экономической целесообразностью. Рассмотрим такую ситуацию на примере.
256
Математическое ожидание суммарных потерь определим как сумму
парных произведений вероятностей гипотез, составляющих полную группу,
и потерь при условии реализации гипотез:
^ „ = 4 ,ТЛ+ [ 1 - р ( 2 - к л - л . ) + р 2 а - ^ - ^ ) ] Л . -
»4
’ 1=]
а вероятность безотказной работы -
258
Вероятность отказа при резервировании замещением в и! раз меньше,
чем при постоянном резервировании. В случае равных по надежности ос
новного и резервных элементов
я! е Р(0«1Ц[1-Л0]".
я!
Для экспоненциального закона распределения отказов при постоянном
значении интенсивности отказов для основного и резервных элементов, ко
гда @(1)» X/, вероятность отказа системы
я!
а средняя наработка до отказа Т(1>( =пТ ^, т. е. резервирование замещением с
ненагруженным резервом позволяет увеличить среднюю наработку в и раз.
Методику расчета надежности системы с резервированием замещением
рассмотрим на примерах.
Пшо ПН-'.чо1
' ,е(о=1-а(о=1-П11-Ш
Произведем вычисления:
Р .(Г )= 1 -(1 -0 ,9 5 ) 2 = 0 ,9 9 7 5 .
Таким образом, схема в примере 9.4 менее надежна, чем в примере 9.3.
259
Пример 9.6. Для повышения надежности системы регулирования при
бор с надежностью Р(!) = 0,90 дублируется другими такими же постоянно
подключенными приборами. Сколько нужно подключить приборов, чтобы
надежность системы регулирования была не ниже = 0,995?
Р е ш е н и е . Для схемы постоянного резервирования с нагруженным
резервом при равнонадежных элементах
л<о=Н<- тГ-
Запишем условие Р , < Рс (/). Тогда число элементов будет
1п[1 - / ’„ (/>]
п > -------------------
Произведем вычисления:
> 1л (I - 0,995) 1п0,005 = 2
” 1п (1 - 0 ,9 0 ) ” 1п0,1 " ’’ '
Принимаем п - 3.
260
СДЛ" - работоспособен) = & = (1 - Л )(1 - Л>) •
Вероятность отказа при неработоспособности элемента X находят как
произведение отказов систем АС и ВИ:
О Л * -неработоспособен) = (2л с <?я 0 =(1 - РА РС )О - Р ^ ) ■
Тогда в общем случае вероятность отказа системы со сложным резер
вированием (см. рис. 9.10) с учетом теоремы полной вероятности будет
а = а - а д - р о у \ + о - ра рс ъ - з л л а -
В сложных системах формулу Бейеса применяют несколько раз.
. ( 0 = П ^ / 0 . или Рс о ( 0 = 1- Се е ( 0 = 1 - П [ 1 - р ( / ) ] .
^ ю = 1 -П I
При равнонадежных элементах, когда />(/) = Р2 (1)^... = Рп (1) = Р(1),
формула для расчета надежности будет
261
Раздельное резервирование обеспечивает возможность включения в
систему резервного элемента в условиях нагруженного резерва при выходе
из строя любого элемен
та (рис. 9.12).
Основная цепь (сис
тема) состоит из п эле
ментов. Каждый из п
включенных в цепь эле
ментов имеет (т - 1) ре
зервных элементов, ко
торые поочередно под
ключаются по мере от
Рис. 9.12. Схема раздельного резервирования
каза работающего эле
системы
мента.
Рассматривая группу т параллельно подключенных элементов как сис
тему с резервированием, записывают:
е ( о = П е д о ^ и р ( / ) =1 - й (о =1 - П а д ,
у=1 7=1
где ('„(О'* вероятность отказа элемента в системе.
Учитывая, что = 1 - ^,(0» вероятность безотказной работы систе
мы с раздельным резервированием представляют в виде
е . о > п ) | - Й [ | - Л ( '> ] |.
***
Чтобы рассчитать надежность системы, нужно прежде всего описать
условия ее работоспособности, т. е. условия, при которых она может вы
полнить стоящую перед ней задачу. Наиболее полным представлением этих
условий является графическое описание с помощью структурной схемы
системы. Вычислить значение показателей надежности можно на основе
использования этой схемы и соответствующих формул.
За д а н и я д л я с а м о с т о я т е л ь н о й ра б о т ы
263
мы при переходе к параллельному соединению только двух равнонадежных
элементов.
Ответ: 0,999.
264
9.12. Определить значение надежности двигательных блоков, обеспе
чивающее требуемый ТЗ уровень надежности ДУ, равный 0,999 7. Двига
тельная установка состоит из трех равнонадежных двигателей, из которых
один двигатель резервный.
Ответ: 0,99.
265
9.18. Пронормировать надежность системы ДУ, имеющую значение
р = 0,99, по ее элементам, схема соединения которых приведена на
рис. 9.16. Результаты испытаний, аналогичных по соотношению сложности
элементов, показали, что значения интенсивности их отказов постоянны, а
статистические оценки вероятности безотказной работы соответственно
/>’ 0,99, р'. р ‘ 0,9.
Ответ: р 1 = 0,993 98; р? —рз = 0,938 64.
а С
(“•♦с 9.19 Схемы сметем к шишню 9 26
Ко н тро льн ые во п ро с ы и за да н и я
267
4. Определите состав рассчитываемых показателей безотказности сис
темы.
4. Что такое структура надежности?
5. Перечислите и поясните основные этапы расчета надежности систем.
6. Какие виды резервирования существуют? В чем состоит отличие
между нагруженным и ненагруженным резервированием?
7. Что такое кратность резервирования и каково отличие целой и дроб
ной кратности?
8. Какой закон распределения наработки до отказа будет иметь основ
ная система, если законы распределения наработки до отказа элементов яв
ляются экспоненциальными? Принести доказательство.
9. Как определяются показатели безотказности основной системы?
10. В чем заключается необходимость распределения норм надежности
между элементами основной системы?
1 ]. Какие способы распределения норм надежности между элементами
основной системы существуют и чем они отличаются?
12. Что представляет собой ненагруженпое резервирование и как слу
чайная наработка до отказа системы связана со случайными наработками
составляющих систему элементов?
13. Каковы основные допущения, принятые при расчете системы с ве-
нагруженным резервированием?
14. К какому закону распределения стремится наработка до отказа сис
темы при больших значениях кратности резервирования?
15. Проанализируйте, как изменяется вероятность безотказной работы
системы с увеличением кратности резервирования.
16. При каких условиях ненагруженное резервирование становится
значительно эффективнее нагруженного?
17. Какой закон распределения наработки до отказа будет у системы с
ненагруженным резервированием, если законы распределения наработки до
отказа элементов являются нормальными?
18. Приведите расчетные формулы показателей безотказности для сис
темы с нормальным распределением наработки элементов.
19. Сформулируйте условие работоспособности системы с облегчен
ным резервом.
Гл а в а д е с я та я
На д е ж н о с т ь ра к е т н ы х д в и г а т е л е й
Надежность ракетного двигателя закладывается при проектировании,
обеспечивается в производстве и поддерживается в эксплуатации. Проект
ная надежность - это надежность, полученная расчетами и уточненная ис
пытаниями в процессе доводки. Основная цель разработки надежного изде
лия заключается в достижении требуемой эксплуатационной надежности
при минимальных затратах материальных средств. Рассмотрим методы рас
чета и обеспечения надежности ракетного двигателя.
271
- параметры функционирования, существенное изменение которых
приводит к разрушению двигателя (давление в камере сгорания, интенсив
ность вибраций, значение расхода рабочих тел, охлаждающих какие-либо
агрегаты). Эти параметры в значительной мере влияют на время работы
двигателя до отказа.
Для параметров отказа используют дисперсионный и регрессионный
анализ обработки результатов испытаний, для параметров функционирова
ния - модели типа «нагрузка Л(/) - живучесть (несущая способность) Н(1)п
Вид зависимости К(1) обусловлен механизмом разрушения деталей и
узлов двигателя.
Различают два механизма разрушения:
а) износ изделий из-за трения и массообмена, вызванный следующими
причинами:
- налипанием посторонних частиц в каналах малого диаметра;
- эрозией поверхностей и, соответственно, уносом материала в высо
коскоростных потоках;
- износом трущихся поверхностей в кинематических парах;
б) износ деталей из-за энергообмена с последующим изменением ме
ханических, химических, электрических и прочих свойств материала, воз
никающий вследствие изменения физической структуры материала под
воздействием высоких температур, полей излучений при стационарных или
переменных на1рузках.
Чаще всего показателем надежности по заданному критерию выступает
вероятность безотказной работы Р(1). Расчет сводится к сопоставлению
значений действующей нагрузки и несущей способности и определению
вероятности, при которой действующая нагрузка не будет превышать не
сущую способность:
/Х 0 = В ер [Л (0 > М 0 ].
Способность двигателя сохранять работоспособное состояние и вы
полнять указанные техническим заданием функции в пределах установлен
ных интервалов называется безотказностью двигателя.
Вероятность безотказной работы ракетного двигателя представляет со
бой вероятность, с которой двигатель в течение единичного ресурса будет
удерживать в установленных техническим заданием пределах значения всех
параметров работоспособности [7]:
Уп < Укпзм*
где Уи™» У.тк- верхние и нижние допустимые значения параметров, уста
новленные техническим заданием.
Вероятностная оценка работоспособности зависит от следующих об
стоятельств:
2 72
Старт ракеты «Протон»
Летные испытания ракетного двигателя в составе ракеты
ъ .= — -5 0,2,
Тч>
где Гер - средняя наработка до отказа; о, - среднее квадратическое отклоне
ние наработки до отказа ь-го агрегата двигателя.
Агрегат с минимальной средней наработкой до отказа можно считать
самым слабым звеном двигателя, определяющим его ресурс в целом. Изно
сом остальных агрегатов после завершения их отработки обычно можно
пренебречь не только во время работы в полете, но и на протяжении всего
ресурса слабейшего звена. Исходя из этого положения все виды отказов ра
кетных двигателей разделяют на два основных типа:
—постепенные (износовые) отказы слабейшего звена;
- внезапные отказы остальных агрегатов двигателя.
Внезапные отказы агрегата возникают без заметного предварительного
износа и вызываются имеющимися скрытыми дефектами или выбросами
нагрузки. Главную роль в надежности двигателей играют именно скрытые
дефекты, поскольку выбросы нагрузки обычно малы по сравнению со сред
ними запасами начальной живучести агрегатов и не могут привести к отка
зам агрегатов, изготовленных без дефектов. Как характер и место скрытого
дефекта, так и величина и момент выброса нагрузки связаны со случайным
совпадением множества причин. Это приводит к тому, что не только сам
момент отказа, но и вид отказа (характер разрушения) при внезапном отказе
носит случайный характер и не может повторяться.
Постепенные отказы агрегата связаны с действием какого-либо опре
деленного комплекса физико-химических причин, приводящего к однород
ным, повторяющимся по характеру разрушениям (например, к прогарам ог
невой стенки сопла в районе критического сечения). Следовательно, посте
пенные отказы рано или поздно произойдут даже у агрегатов, не имеющих
никаких производственных дефектов изготовления, и случайным у них бу
дет' лишь сам момент отказа.
Основным методом оценки и уточнения параметров надежности двига
телей является проведение стендовых (наземных) испытаний в условиях,
приближенных к эксплуатациош<ым. Достоверность показателей зависит от
объективности выводов, сделанных после каждого отдельного испытания.
274
При оценке надежности двигателя используют только результаты зачетных
испытаний, т. е. испытаний, проведенных в соответствии с разработанным
планом и методикой.
275
»'<...
276
весть, полученная на основании расчетов и уточненная во время испытаний
в процессе доводки двигателя.
На этапе проектирования решаются следующие задачи:
- формирование показателей надежности двигателя и его элементов, а
также требований к этим показателям, осуществляемое в процессе выбора
принципиальной конструктивной схемы;
- конструирование элементов двигателя и выбор их основных проект
ных характеристик (запасов прочности, запасов по ресурсу и т. д.);
- определение и контроль надежности двигателя по проектным мате
риалам;
- разработка документации на изготовление опытных натурных образ
цов двигателей и программы испытаний с учетом требуемой надежности.
Чаще всего проектирование основывается на опыте накопленном при
работе аналогов. В этом случае проектирование разбивают на следующие
этапы:
- сбор материалов о работе аналогичных конструкций;
- анализ работоспособности существующих аналогов и причин не
удовлетворительных исходов испытаний для улучшения и усовершенство
вания разрабатываемой конструкции;
- составление функциональной и структурной схем надежности, оцен
ка надежности на различных режимах работы. При этом определяют точеч
ную оценку вероятности безотказной работы и интервальную оценку
- нижнюю границу вероятности безотказной работы Рп т .
Для последовательного соединения элементов системы в структурной
схеме надежности расчет производят по формулам
I•
/ (ь = 0,794,
Р*4 = 1- т 4 /и 4 = 1 - 2 /2 0 = 0 ,9 0 ,
Р \ = 1 - т5 /я 5 = 1- 1 /2 5 = 0,960.
Тогда оценка нижней доверительной границы будет
0 794
= 0,90 0,960 • 0,985 • 0,980 = 0,689.
0,960
Таким образом, для заданных условий оценка нижней доверительной
границы безотказной работы Р НКТ) = 0 ,6 8 9 .
278
Требуемая надежность системы - Р._, причем значение надежности
должно удовлетворять условию безотказности Р^< Рс . Если в результате
предварительного расчета надежности системы получен результат Р .> Р ( ,
то возникает задача, которая состоит в повышении хотя бы одного из зна
чений Р, до такого уровня, который смог бы обеспечить требуемое условие
Р^< Рс . Для повышения надежности необходимо либо применить в системе
более надежные элементы, либо ввести резервирование отдельных элемен
тов. Очевидно, что каждый вариант повышения надежности предусматри
вает дополнительные затраты как на отработку изделия, так и на его изго
товление. При этом каждый из вариантов имеет свою стоимость. Возникает
вопрос: какое решение по повышению надежности является наиболее оп
тимальным?
Методика оптимального повышения надежности системы Д до тре
буемого значения Р., будет следующей.
Надежности элементов Р„ где » = 1, 2, ..., п ранжируют, т. е. распола
гают в неубывающей последовательности: Р, < Рг < ... < Рк < ... < Рп . Из полу
ченной последовательности выделяют группу Р} , Рг , ..., Рк , где номер к вы
бирают по максимальному значению у = / + 1 , для которого
где ^ „ = 1 по определению.
Каждую из надежностей Р„ Р . ,Р, увеличивают д о одного и того же
значения Р ^ , а надежности Рц\,Р к +2,—, остаются неизменным. Значение
определяют по соотношению
279
элементов для обеспечения требования надежности по приведенной мето
дике является оптимальным.
Рассмотрим практическое использование методики оптимального по
вышения надежности изделия на примере.
1/1
Г, 0,90
= 0,967,
Л - Р 3 -1,0 0,95-0,98-1,0
= 0,9585,
0,98-1,0
Л Т ’ . ‘^90
5
= 0 ,9 65 .
1.0 1,0
Так как Р{ <>;, Рг < г 2 , Р} > г } , то принимаем к = 2. В этом случае наи
большее значение индекса у со свойством Р < г равно двум. Далее получим
11
0.90
= 0,9585.
0,98-1,0
280
ределить его соответствие требованиям надежности и обосновать возмож
ность практического применения.
В процессе проектирования имеют место случаи, когда двигатель в це
лом или его отдельные агрегаты создаются заново. Тогда автономной отра
ботке уделяют значительные время и средства, а оценку надежности схемы
в целом производят только после ее завершения. Доработку конструкции
слабейших звеньев на этапе отработки проводят в соответствии с требова
ниями технического задания, чтобы обеспечить их работоспособность в за
данных условиях эксплуатации. Агрегат выполняют в металле, проводят его
автономные стендовые испытания, по результатам которых судят о соот
ветствии или несоответствии этого агрегата установленным требованиям и
дают оценку его надежности.
На этапе отработки проводят следующие действия:
- уточнение на основе экспериментальных данных проектных характе
ристик и характеристик технологического процесса, обеспечивающих вы
полнение требований к показателю надежности;
- выявление факторов, нс учитываемых при проектировании, опреде
ление и контроль надежности двигателя с учетом их воздействия;
- уточнение принципиальной и конструктивной схемы двигателя по
результатам испытаний и оценка его надежности;
- корректировка программ поэлементных испытаний и испытаний дви
гателя в целом;
- составление программ завершающих наземных испытаний для под
тверждения заданных требований к показателю надежности и проведения
летных испытаний в составе летательного аппарата.
За основной критерий надежности принимают вероятность безотказ
ной работы двигателя в заданных условиях эксплуатации Р ((). Для его
оценки используют два показателя: точечную оценку вероятности безотказ
ной работы / ’*,(/)•'
. п —т _ и
Рт = ------- при т > 0 , Рп = — - п р и т = О,
и п+1
и интервальную оценку - нижнюю границу вероятности безотказной рабо
ты Р", вычисляемую при заданной доверительной вероятности у:
1 - Т = Е ~ 7 —— т /Г ( 1 - ^ / п р и т > 0 , Ри = ф - у при т = 0,
281
В процессе экспериментальной отработки опытные образцы агрегатов
и двигателя, как правило, подвергают изменениям для устранения конст
рукторских и технологических причин отказов. Основания и информацию
для доработки получают экспериментальным путем в результате проведе
ния испытаний. Считаю т, что частота отказов в зависимости от числа про
веденных доработок имеет тенденцию к уменьшению, а средняя наработка
до отказа возрастает. Однако перед разработчиком в данном случае стоит
конкретная задача - оценить эффективность доработки методами качест
венного и количественного анализа.
М ет од качественного анализа используют в том случае, когда дора
ботка связана с повышением эксплуатационных характеристик технической
системы (например, с улучшением условий работы обслуживающего пер
сонала, изменением экологических показателей и т. п.).
Количественную оценку эффективности проводимых доработок системы
определяют с помощью критериев значимости. Суть метода количественно
го анализа эффективности доработки состоит в сравнении показателей на
дежности или статистических функций распределения вероятностей отказов,
полученных как на этапе д о доработки, так и на этапе после ее проведения.
Известны параметрические и непараметрические модели (критерии)
проверки гипотез с некоторым предварительно заданным уровнем значимо
сти или вероятностью ошибки а принятия неправильного решения.
Параметрический метод построения модели основан на том, что для
отражения тенденции повышения надежности дорабатываемого изделия
используют кривые роста, которые содержат один или несколько парамет
ров. Эти параметры оценивают по результатам испытаний. Параметриче
ские модели подразделяют на модели роста вероятности безотказной рабо
ты и модели роста средней наработки до отказа.
Одним из параметрических методов оценки характеристик надежности
является метод кривых рост а надежности, который используется в период
отработки. Кривая роста надежности выражает зависимость числа отказов с
начала испытаний т о т числа испытаний п (рис. 10.2).
Исходя из того, что при уве
личении числа испытанных двига
телей п приращение количества
отказов Д/и стремится к нулю ,
принимают следующие условия:
- перед испытаниями и = 0 и
т = 0 (начало отсчета);
- при и —» « т ~ ЭСОП81, так
как Для —э 0 ;
- текущие значения числа
испытанных двигателей и и коли
чества отказов т будут
Рис. 10.2. Кривая роста надежности
и = ис , т - т й .
282
Тогда характеристику кривой роста надежности рг = / ( и ) аппрокси
мируют экспоненциальной функцией
т= -с - 0 " ),
Р (Г) = 1 - е ( / ) = 1 - а % — (Ю .1)
283
При заданной вероятности безотказной работы Р(1) и расчетной веро
ятности Ро (1) определяют число испытаний и для обеспечения заданного
значения Р(().
Число испытаний двигателя, которые необходимо провести для достиже
ния заданного уровня надежности, находят по соотношениям (10.1) и (10.2):
■Л ' | _ 4. •••ч’ | .г
Произведя деление записанных выражений, получают
1~ ^1 ( г I
284
Производим подстановку:
А = С ■п + ЛО1Х [1 - Ро (0 ]е '° " =1 •« + 250(1 - 0,90)<ГвОТ6я = и + 2 5 е <м,7<>''.
Оптимальное число испытаний определим по условию минималь
ного значения суммарных затрат Лт п , используя выражение с1А!<1п = (У.
с/АЮп = \+ 25(-0,076) е 4 -™” = 0.
Решение полученного уравнения и = 8,44. Принимаем п ~ 9.
Требуемая надежность двигателя
М О = 1 “ Е1 - ( 0 ] е х Р ( ~ « •«опт) = 1 - [1 - 0,90]е~пЛ769 = 0,949 54.
При этом суммарные затраты будут
л =С + Д т о [1 - Р„(г)]ехр ( - а - и< т ) =
285
безотказной работы Р(1) после проведения (и, + и2 ) испытаний с учетом
различия условий, обусловленных доработкой изделия. Результаты испыта
ний сводят в таблицу или представляют в графическом виде.
Обозначим частоту отказов на первом этапе через Л, - яг,/и,, а на вто
ром - через А, =т г !п г . Тогда вероятность расхождения двух групп данных
для биноминального закона определяют по формуле
а
х-чг у -ч п ^ т г - г
Е
’^'Л|-»Л2
287
Надежность элемента определяют следующим образом.
1. Находят эффективное число испытаний элемента
к *
л , = Ш1П П —-------, П, —
и,
где т, - число отказов элемента при испытаниях.
3. Вычисляют нижнюю границу вероятности безотказной работы:
- при т > 0 - по формуле
р =1 / ( 2 ^ + 2)
2и3 -»1 3 +О,5у 2 (2лг + 2)'
- при т = 0 - по формуле
288
Этап серийного производства к эксплуатации. Программу обеспе
чения надежности двигателей на стадии изготовления разрабатывают в со
ответствии с требованиями нормативно-технической документации. В ней
должен быть предусмотрен комплекс организационно-технических меро
приятий, который нужно реализовать на стадии изготовления изделия для
обеспечения количественных показателей надежности, заданных в техниче
ских условиях. Этот комплекс включает следующие мероприятия:
- назначение объема установочной партии с целью подтверждения
возможности выпуска предприятием двигателей с заданными характери
стиками надежности;
- определение объема и правил комплектации серийной партии, а так
же выборки из нес, обеспечивающих наряду с другими техническими меро
приятиями и методами контроля выполнение требований по надежности;
- анализ фактического проявления эксплуатационных факторов (транс
портировочных нагрузок, интенсивности коррозии материалов, отслоения
и т. д.) для уточнения характеристик надежности в различные моменты экс
плуатации, методов контроля технического состояния и накопления мате
риалов для последующего проектирования.
На этапе установившегося серийного производства выполняют сле
дующие мероприятия, направленные на обеспечение надежности:
- контроль соблюдения конструкторской и технологической докумен
тации;
- уточнение допусков на размеры и расположение поверхностей;
- входной контроль составных частей и комплектующих элементов;
- сбор и анализ информации о надежности серийной продукции;
- аттестацию технологических процессов и рабочих мест;
- анализ результатов приемо-сдаточных испытаний;
- проведение авторского надзора за изготовлением деталей, узлов, аг
регатов и двигателя в целом.
Необходимо особо остановится на вопросе о комплектации партии при
серийном изготовлении продукции, так как он имеет большое практическое
значение. Объемы и правила комплектации серийной партии во многом
предопределяют процедуру контроля, состав выборки при контрольных ис
пытаниях и качество принимаемой продукции.
Принципы комплектации могут быть различными. Наиболее широкое
распространение получил сырьевой принцип, который исходит из необхо
димости обеспечения максимальной однородности двигателей в партии.
Этот принцип состоит в том, что каждое изделие партии должно быть изго
товлено из одной и той же партии сырья, по одной и той же документации,
на одном и том же оборудовании и т. д.
Если принять, что событие —это отсутствие дефектов в слабейшем
элементе партии, Р(А 0 ) - вероятность появления этого события, то прин
цип реализации однородности можно представить в виде
И 1
где гж =••■ —среднее значение несущей способности, полученное по
I 1
№
к-х + 5 ’>
=и .
/>(О=Ф Ч ) = Ф
< ' ^ - 8 ^
е .1 к А -1 ;
\ 5.2 + ^
292
мым и текущим значением параметра понимать различные характеристики
работоспособности ракетного двигателя (тягу, давление в камере сгорания,
температуру газа на выходе из газогенератора, соотношение компонентов
топлива и т. д.). Одной из таких характеристик является прочность конст
рукции. Рассмотрим далее методику расчета надежности ракетного двига
теля по условиям прочности.
'■ ГК
1=1
где ( = 1 ,2 ,..., к - число входящих в конструкцию звеньев.
При параллельном соединении элементов вероятность неразрушения
определяют по формуле
к
1=1
Исходя из принципа равной надежности всех звеньев структурной схе
мы, вероятность неразрушения каждого звена находят но выражению
Р
г . =V
^Р»~₽ ’
294
Пусть несущая способность Упр распределена с плотностью вероятно
сти /„р(0, математическим ожиданием т пр и средним квадратическим от
клонением действующая нагрузка Ур - с плотностью вероятности
математическим ожиданием тр и средним квадратическим отклоне
нием о р (рис. 10.5).
Принимая за основной показатель работоспособности вероятность без
отказной работы, получают условие
«пр- =
Р(г)=Ф
« 1ф2 «р + м р7 °^ + о '₽-
Коэффициент вариации для несущей способности V = о пр / >япр , а для
действующей нагрузки Ур = 0 р /»гр . Тогда при условном запасе прочности
п ~ т ,1р 1 «₽ можно записать расчетную формулу
л’ -1
295
где с! - коэффициент, зависящий от доверительной вероятности, принимае
мой в расчетах. Очень часто при предварительных расчетах принимают
с? = 6, что соответствует изменению случайных величин в диапазоне ± 3 а .
Эти допущения соответствуют вероятности нахождения показателей в пре
делах допуска, равной 0,997 2 (так называемое «правило трех сигм»).
Расчет надежности механических узлов и металлоконструкций прово
дят для наиболее критических сечений, где запас прочности минимальный.
А затем надежность изделия определяют как произведение надежностей
критических сечений (как для последовательной схемы соединений).
Нормативные пределы прочности и текучести в опубликованной ранее
нормативно-справочной литературе были отнесены к средним значениям
предельных напряжений. В некоторых случаях нормативные пределы проч
ности указывали как минимально допустимые, и условно их можно отно
сить к вероятности неразрушения 0,98...0,99, так как рассеяние предельных
напряжений в целом было изучено неполно. В последнее же время при
нормировании механических характеристик материалов в ряде отраслей
промышленности указывают средние значения и средние квадратические
отклонения или коэффициенты вариации.
Вероятность безотказной работы по критерию прочности Р(1), назы
ваемая также вероятностью неразрушения, определяют как вероятность то
го, что расчетные значения напряжения т не превышают допустимые [т].
Надежность изделия слагается из большого числа составляющих. Бу
дем рассматривать только физическую, или прочностную, надежность, т. е.
безотказность в течение заданною времени, обеспечиваемую выбранным
запасом прочности деталей изделия. Математически надежность выражают
через вероятность безотказной работы конструкции и записывают в виде
Р = Вер{С'>0}
где 11 = ([т] - т) - функция неразрушения при расчетном напряжении т и
предельно допустимом напряжении [т], превышение которого вызывает
отказ элемента.
Обычная формула запаса прочности и = [т ]/т предполагает, что значе
ния [т] и т - это детерминированные величины. В действительности же
предел прочности [т] и напряжение т зависят от большого числа случайных
факторов, вследствие чего случайной величиной будет и запас прочности и.
Примем нормальные законы распределения для случайных величин [т]
и 1. Тогда платности их распределения будут выражены функциональными
зависимостями
1( * - « , )
296
Очевидно, что деталь не разрушится, если выполнено условие т ^ [т ],
т. е. когда V > 0 , и разрушится, если т > [т], т. е. когда I/ < 0 . Функция плот
ности распределения для величины I) будет нормальной и запишется в виде
где « у = т )т1 - т ,; о (, =
Вероятность разрушения будет
(ехр 1 ^ -^ )'
С _ 2 <г
а вероятность неразрушения как противоположного отказу события -
Р (О = 1 -0 О ) = 1 - — !
Су №
4-к,
1
,
>/2л *
0
2 С.'V2,
2
аи.
В последнем выражении переменные заменяют на <Л/ = п, <к и
г = ((7-пг„)/<5у:
Р(г) = 1 - Д = |е х р ( г г /2 )а ? = 1 -Ф
О,
297
где Мщ, тх и о ( , , с , - математические ожидания и средние квадратические
отклонения предельно допустимого и расчетного напряжений; »|() и
V, - коэффициенты вариаций; п коэффициент запаса прочности.
По рассчитанному значению квантиля г р определяют вероятность безот
казной работы по критерию прочности Р (/).
.Л и т т Уп ’ Уи т а к ’
г Де -
Ляад’Л'гтах верхние и нижние допустимые значения параметров, уста
новленные техническим заданием.
Рассмотрим методику расчета параметрической надежности ракетного
двигателя на примере такого параме тра, как давление в камере сгорания рь в
процессе запуска и на установившемся режиме работы двигателя.
Надежность процесса запуска зависит от двух факторов: максимальной
перегрузки камеры сгорания р ктж и времени выхода двигателя на номи
нальный режим .
Время выхода на режим т ^ установлено техническим заданием, при
этом требуется, чтобы г ,,, 5 1 ^ . Максимальное давление в камере опреде
ляют при разработке двигателя по условию получения запасов по прочно
сти Ап», - А.,«.- Но эти требования противоречат друг другу: чем меньше
р 4пвж , тем больше тига1. Следовательно, при проектировании двигателя не
обходимо оптимизировать значения р ктах и тпус, , чтобы данные неравенст
ва выполнялись (рис. 10.6).
Для уже известной конструкции головки камеры сгорания соотноше
ние р,,юм. и д Лпот выражается следующей зависимостью:
»1»= Рк п,« 7 Апог = / [ ) ’ 7ЮЧ, Я ] ,
298
где - время задержки воспламенения; к (г е п ) - соотношение компонен
тов топлива в период запуска с учетом времени опережения одного из ком
понентов топлива т,,,; ДРф - перепад давлений на форсунках; т3 - масса
топлива, поступившего в ка
меру сгорания до воспламе
нения; р и - давление в каме
ре сгорания перед запуском;
7 ^ - начальная температура
топлива; Н - высота распо
ложения двигателя относи
тельно нормальных условий.
Переменные величины в
этой формуле взаимосвязаны.
Рассмотрим эти взаимосвязи
подробнее.
Время задержки воспла
менения тс зависит не только
от химической природой топ Рис. 10.6. Кривая нарастания давления
в камере двигателя
лива, но и от всех остальных
параметров данной функции.
Соотношение компонентов топлива в период запуска к определено вре
менем опережения одного из компонентов топлива и схемой их смешения.
Существенное влияние на процесс запуска оказывают порядок поступ
ления компонентов в камеру и скорость нарастания расходов.
Если сочетание гидравлических характеристик за время задержки вос
пламенения позволяет получить оптимальный (близкий к стехиометриче
скому) состав смеси, то перегрузка по давлению ДР$ будет максимальной.
Ее абсолютное значение определяется количеством реагирующей смеси к
моменту воспламенения т3 . Если же образующийся состав смеси значи
тельно отличается от стехиометрического, то количество реагирующей сме
си практически не оказывает влияния на перегрузку камеры. В этом случае
на запуск воздействует изменение пускового соотношения компонентов
вследствие опережения времени поступления горючего или окислителя.
Снижение начальной температуры топлива и двигателя при давлении
окружающей среды приводит к резкому увеличению перегрузки камеры,
что объясняется снижением химической активности реагирующих веществ
и увеличением реагирующей массы за счет увеличения удельного веса и
вязкости топлива.
При запусках в условиях различных высот, где факторы, вызванные
пониженной температурой и давлением, действуют одновременно, также
отмечаются значительные перегрузки камеры сгорания.
Система уравнений для расчета кривой нарастания давления р* в ка
мере сгорания при запуске в относительных отклонениях приращений па
раметров имеет вид
299
5 (А Р ») = Д ф )+ * г 8 ( д '«ф) + ^ 8 ( Д'и.кп) - ^ 8 (Д*»с).
5(Дда ж ) = ^ ( Д Ю ф ) - з ( д » и )•
р= а Л>
где - площадь критического сечения камеры двигателя. Это выражение
можно преобразовать, используя логарифмирование и дифференцирование:
1пр = 1 п ^ + 1 п /^ ,-1 п » г 1.,
с?р _ ф 4
₽ Рк 1 Лер
300
Но так как
н *» ’
то 3(Р) = 5 ( Л )+ 6 (Л к р ) - 5 ( ^ ) или 8 ( р З = 8 ( Р ) - 6 ( ^ ) + 5(/ я 1 ).
На параметр р* задают допуск . Аналогично расчету р* в подве
се запуска рассчитывают множество реализаций р к , математическое ожи
дание р* и среднеквадратичное отклонение о ’ и определяют вероятность
выхода за допустимые пределы:
где Р(И > Л/о ) - вероятность безотказной работы /-го элемента при нагруз
ке /Уо ; п - число элементов в системе; Ря (Мп ) - функция распределения
несущей способности /-го элемента при значении К, = /Уо .
301
Зависимость Р ( ^ > N ^ - 1 - Рк ( ^ ) очевидна, если учесть, что при
Я. = №0 возникает предел, при котором наступает разрушение элемента, т. е.
р является функцией распределения отказов /-го элемента при указанных
значения Л, ■
Однако в большинстве случаев нагрузка имеет существенное рассеива
ние по системам. Тогда вероятность безотказной работы Р (К > №) следует
находить по формуле полной вероятности (2.1), разбив интервал рассеива
ния нагрузки на К элементарных интервалов Д Л \ где / - число интервалов
от 1 до К.
После математических преобразований зависимости вероятности без
отказной работы от плотности расширения нагрузки в интервале Д Я и зна
чений несущей способности /?(/) для каждого /-го элемента, входящего в
систему, приобретут следующий вид:
р(я>^Ёл^)^Г1 р(^>Л>),
>=| <=1
<10-3)
> М) = } Д N ) П [ ) - (N ) ] <1Х (№.4)
О 1=1
/=1 1=1
302
3 Находят квантили нормального распределения Ц ,х и С/Р в , соответ
ствующие найденным вероятностям.
4. Аппроксимируют закон распределения несущей способности систе
мы нормальным распределением с параметрами: тк , а к и у д . Тогда
~ л т н~ в + ^Р —0.
В
Решая систему уравнений, получают:
т„ = N - ^ - ^ { 7 - -------' Л х ---------- .
Уд
* л и Р е~ и „ ^ -и - ^ .у
п рл
элементов ТНА
"'л = " Ч = 1 ,4 ^ » т Л) = 1 ,6 и Л , =\,5т „.
Зададим нагрузки №л = 1,Зт Л и = 1 ,1 ^ , предполагая, что эти вели
чины близки к требуемым значениям, при которых Р (К > М Л ) и Р (К > М 8 )
находятся в интервале, представляющем практический интерес. По условию
аппроксимации закона распределения несущей способности нормальным
распределением с параметрами и составим следующие уравнения:
303
Юр ^л+ У рлО р^-О ,
тпц —л в * и РВ •<зЕ —о.
Определим квантили нормального распределения всех элементов;
,, ^ л - т 7?.
в
* ' РЛ -
а « Уя *тя
[ ' — ~ т я
"п — х-,-т к
Для подшипников ротора ТНА
у — ~ —1,4т^ _ о 7 |4 3
РА' УЯ1 ' т я, 0 ,1 1 ,4 т Л.
I’ ^ 2 ^ 1>| ^~ 1^ _ 2 ,]428
= =
V* •т
' т к, 0,1 1,4т,
И далее аналогично получим;
= -0,714 3, У вв> = -2,142 8,
С/ГЛ) =-1,075, ^ = - 3 , 1 2 5 ,
Ь '. =-1,3333, = -2,6666.
По квантилям нормального распределения (см. табл. 1 приложения)
находим значения вероятностей безотказной работы элементов при нагруз
ках и 1УВ :
Р ( 7 ? > ^ ) = 0,7611, ^ ( Л > Л у = 0,9821,
Рг (П > 1ЧА ) = 0,7611, Р2 (/г > ?7в ) = 0,9821,
/> ( « > ? /,) = 0,857 7, Р3 ( Я > ^ ) = 0,9990,
Р4 (Я > = 0,908 2, Р,(К > 1>Гв ) = 0,995 3.
Вероятность безотказной работы ротора ТНА Р ( К > 1 У и Р (Р > N II )
при фиксированных нагрузках и N ^) оценим по формуле
Производим вычисления:
> # л ) = 0,7611 ■0,7611 •0,857 7 •0,908 2 = 0,451 2,
Р(Р > Я в ) = 0,9821 • 0,982 Ь 0,9990• 0,995 3 = 0,959 0.
Полученные вероятности находятся внутри допустимых практических
значений - 0,45...0,99, поэтому отмечаем, что п р и н я т верно.
Определим математическое ожидание тк и коэффициент вариации V,,
несущей способности ротора ТНА:
тк = Ыл -
к А
Л - ~ Л -‘ =1,3, т А _ (»3-1,ЗМ012 = ( 286от л
У рв-У рл -1 ,7 -0 ,1 1
304
где С РА - 0 ,11 соответствует Р - 0,451 2; II РВ = - 1 ,7 соответствует Р - 0,959 0;
- ЛН
V.
= ----- = 0>0957
1 ,З ш ^ (-1 ,7 )-1 ,1 т д . 0,11
Затем получим квантиль нормального распределения, соответствую
щий вероятности Р (Р > М) безотказной работы ротора ТНА:
| 1 ,2 8 6 |
Т1 - « “ * - ■ ела
р //- 2 I V
V , ° ~Г
0286»^ ,0>095 72 +
“ *’546-
***
Высокой надежности ракетных двигателей достигают за счет выбора
методов отработки конструкции, при этом большое внимание уделяют на
земной отработке ее элементов. Важное значение также имеет выбор пара
метров агрегатов двигателя. Чаще всего назначают умеренные (ненапря
женные) основные параметры.
Ко н т ро л ь н ы е в о п ро с ы и з а д а н и я
П ро г н о з и ро в а н и е и м е т о д ы п о вы ш е н и я
НАДЕЖ НОСТИ
306
Аварийное состояние является промежуточным и характеризуется тем,
что в двигателе произошли некоторые изменения, появились первичные не
исправности, в результате кото
рых изменяются характеристики
рабочего процесса, но двигатель >
еще обладает требуемой работо
способностью. Однако если не
принять специальных мер, то
аварийное состояние неизбежно
перейдет в состояние отказа.
В период работы двигателя
(О,то ) отмечается его нормаль
ная работа. Но в некоторый мо Рис. П .1. Изменение состояния двигателя
мент времени /0 по причине по времени
конструктивного, технологиче
ского или эксплуатационного характера возникает первичная неисправ
ность, в результате чего начинает изменяться параметр У рабочего процес
са. Двигатель переходит в аварийное состояние. Если не принять специаль
ных мер, то параметр У в момент /„ достигнет своего предельного значения
Етф, определяемого условиями работоспособности, и двигатель перейдет в
состояние отказа.
В условиях возникшей неисправности появляется необходимость в
особом режиме управления двигателем. Под управлением неисправным
двигателем понимают его аварийное выключение или перевод на облегчен
ный режим работы, а также, если это возможно, повторный запуск.
На этапе отработки и при возникновении форс-мажорных обстоя
тельств надежность жидкостных ракетных двигателей имеет более низкий
уровень. При этом увеличивается относительная доля наиболее опасных от
казов, связанных с их внезапным разрушением. Появление сложных ракет
но-космических систем с жидкостными ракетными двигательными уста
новками, состоящими из нескольких ЖРД, и ужесточение требований к ним
по безопасности заставило проектировщиков вводить в управление двига
телей алгоритмы аварийной защиты, предотвращающие их разрушение при
возникновении неисправности. Из зарубежных разработок в области ава
рийной защиты наиболее известны система управления ЖРД &8МЕ и сред
ства аварийной защиты ЖРД ракеты «Сатурн-5». Среди отечественных са
мыми успешными и масштабными разработками в этой области являются
системы аварийной защиты ЖРД ракеты «Энергия» и объединенной двига
тельной установки орбитального корабля «Буран».
308
темы уравнений, описывающей рабочие процессы в нормально функциони
рующем объекте, исключить уравнение или совокупность уравнений, соответ
ствующих процессам, нарушенным в результате неисправности, и, добавив
неизменное значение одного или нескольких неизвестных, чувствительных к
нарушению, решить замкнутую таким способом систему уравнений, то раз
ность расчетного и измеренного значения какого-либо другого параметра,
также чувствительного к этому нарушению, должна быть равна нулю.
Для акустического и вибрационного методов диагностирования харак
терны однотипные источники информации о колебаниях элементов конст
рукции или рабочей среды.
Акустический метод основан на определении пульсаций параметров,
которые выражают изменения значений параметра с некоторой частотой.
При численной оценке спектральной плотности стационарного процес
са применяют стандартный метод, при использовании которого спектраль
ную плотность выражают через преобразование Фурье автокорреляционной
функции. Если х(т) - реализация стандартного случайного процесса с нуле
вым средним значением, то сглаженную выборочную оценку истинной
спектральной плотности 5 , ( о ) определяют по зависимости
$ „ (© )= 4 | Я Д т)1)(‘:)со$(вМ )Л ,
о
где Лх(т) - корреляционная функция процесса; О (т) - функция, характе
ризующая спектральное окно; - максимальная временная координата
рассмотренной реализации х (т); о> - частота пульсаций. При отклонении
текущего значения 5» от эталонного выдается сигнал о неисправности.
Вибрационный метод диагностирования рассмотрим на примере виб
родиагностики клапанов, основанной на измерении уровней вибраций, воз
никающих при срабатывании клапанов и ударе тарели о седло.
Большинство типичных дефектов клапанов, приводящих к возможно
сти их отказов, характеризуется увеличением времени удара тарели о седло.
В этом случае спектр вибраций сдвигается в область более низких частот,
что приводит к снижению амплитуды вибронагрузок в высокочастотной
области. Поэтому в качестве диагностического параметра можно использо
вать отношение вибронагрузки в низкочастотной области (например, в
полосе пропускании 0 ... 100 Гц) и высокочастотной области Аач (например,
в полосе пропускания 6 ...7 кГц):
309
Я, - гарантированный предел диагностического параметра, вычисленный до
верительной вероятностью у, считают соответствующими требованиям ТЗ.
310
Вероятность того, что все аварийные состояния контролируются, в
предположении их статистической независимости, будет
т
/=1
где т - количество возможных аварийных состояний.
Так как контролируемые и неконтролируемые аварийные состояния
при заданном 1С являются независимыми событиями, то
^ + ^ = 1,
где Р„4 - вероятность неконтролируемых аварийных состояний,
311
неисправным двигателем, автономностью, высокой эффективностью ава
рийной защиты, высокой надежностью в части отсутствия ложных реше
ний, применением стандартных алгоритмов, универсальностью техниче
ских аппаратурных решений. Из этих свойств особое значение имеют авто
номность и надежность систем.
Под автономностью понимается, что система управления ЖРД имеет
необходимые ресурсы для решения всех возложенных на нее задач. Харак
теристиками надежности управления двигателем, в том числе управления в
неисправном состоянии - аварийной защиты, являются два параметра: ве
роятность выдачи команд, когда они нужны, и вероятность невыдачи ко
манд, когда они не нужны.
Для исправного двигателя задача управления сводится к тому, что по
заданным условиям должна быть выдана команда, а при отсутствии этих
условий команда не выдается. Для аварийной защиты вероятность выдачи
команды при необходимости лимитируется не надежностью аппаратуры, а
эффективностью алгоритмов защиты двигателя, т. е. коэффициентов охвата
аварийных ситуаций.
Для установок с одним двигателем, кроме коэффициента охвата ава
рийных ситуаций, рассматривают показатель эффективности управления
неисправным ЖРД для выполнения конечной задачи ракетно-космического
комплекса.
”ля того чтобы аварийная защита была эффективной, в практике освое
ния ракетных двигателей в систему управления включают большое количе
ство каналов контроля параметров на ранней стадии отработки двигателей.
312
для ускорения процесса диагностирования и проведения выключения дви
гателя (быстрые алгоритмы), можно избежать его внешнего разрушения.
Критическое время складывается из интервалов времени, необходимых для
диагностирования, срабатывания аппаратуры управления и закрытия отсеч
ных клапанов на топливных магистралях ЖРД.
Неисправности третьей группы характеризуются медленным развити
ем, когда процесс изменения диагностического параметра происходит в те
чение времени, вполне достаточного для перевода двигателя на облегчен
ный (щадящий) режим работы или его выключения. Часто процессу некон
тролируемого быстрого развития неисправности предшествует процесс
медленно развивающейся неисправности. Например, процессу отрыва ло
патки турбины турбонасосного агрегата ЖРД предшествует относительно
долюе развитие усталостной трещины.
При эксплуатации ракетных двигателей может возникать очень много
аварийных состояний. Рассмотрим наиболее вероятные из них.
1. Нарушение герметичности жидкостных магистралей. Причины
этого могут быть различными. В основном герметичность нарушается из-за
дефектов конструкции и производства, вибраций и высокочастотных коле
баний. В трубопроводах первоначально возникают микроскопические от
верстия, площадь которых иод воздействием механических и эрозионно
коррозионных сил увеличивается.
В связи со значительными перепадами давлений (40...60 МПа) утечки
компонентов даже через незначительные трещины довольно велики, при
этом возможны следующие последствия:
- возникает опасность возгорания и взрыва;
- изменяются соотношения компонентов топлива и всех параметров
рабочего процесса. Это особенно опасно для газогенераторных магистра
лей, поскольку приводит к прогарам, повышению температуры газа и изме
нению режима работы газогенератора, ТНА и двигателя в целом;
- происходит заполнение двигательного отсека агрессивными компо
нентами, что может нарушить работоспособность различных элементов
бортовых систем управления и измерения.
2. Нарушение герметичности газовых емкостей. Нарушение герме
тичности газовых емкостей (газоводов, газогенераторов, камер сгорания и
др.) может произойти из-за конструктивно-технологических дефектов, виб
раций, пульсаций, термического и эрозионного воздействия. При этих на
рушениях герметичности возможны следующие предпосылки к отказам:
- выброс продуктов сгорания в двигательный отсек, что может привес
ти к разрушению, пожару, взрыву;
- нарушение энергетического равновесия двигателя, при этом в зави
симости от места негерметичности режим работы форсируется или дроссе
лируется;
- разрушение ТНА;
- потеря работоспособности системы управления регулирующими ор
ганами из-за снижения давления в газовых баллонах.
313
3. Неисправности элементов автоматики. Первичными неисправно
стями могут быть неполное открытие клапанов, несрабатывание (самопроиз
вольное срабатывание) пиропатронов, обрыв цепей управления и т. д. Такие
неисправности приводят к разрушению агрегатов двигателя из-за форсиро
вания режима его работы, а также к дросселированию режима работы двига
теля или его агрегатов и даже к самопроизвольному выключению двигателя.
4. Кавитация насосов. Кавитация в насосах вызывается следующими
первичными причинами: нарушением герметичности подводящих магист
ралей, неисправностью системы наддува, загазованностью (газопасыщенно-
сгью) компонентов топлива и др. При кавитации уменьшаются производи
тельность и напор насосов, изменяется энергетический баланс и растут обо
роты ротора ТНА, что приводит в дальнейшем к изменению соотношения
компонентов топлива и разрушению газогенератора или турбины. Все эти
случаи имеют относительно большие временные интервалы экспозиции.
5. Неисправности насосов и турбин. Эти неисправности являются
следствием конструкторско-технологических недоработок и случайных де
фектов материалов. К неисправностям насосов и турбин можно отнести на
рушение герметичности уплотнений, разрушение подшипников, обрывы
отдельных крепежных деталей. Разрушение ТНА происходит быстро, с
очень малым временем экспозиции.
6. Высокочастотные колебания. Колебания с высокой частотой, воз
никающие в камерах сгорания и газогенераторах, вызывают вибрацию эле
ментов двигателя. Если колебания происходят с малой амплитудой, то це
лостность двигателя сохраняется. Вели же амплитуды колебаний превыша
ют предельные значения, то происходит разрушение элементов двигателя и,
как следствие, его отказ.
При характерном процессе развития колебаний вначале возникает лег
кое возбуждение колебаний с регулярной частотой и малой амплитудой, а
затем наступает период роста амплитуды и разрушение. Единственным пу
тем к обеспечению надежности в условиях возможных высокочастотных
колебаний является стендовая доводка и анализ статистической обработки
результатов, полученных при проведении испытаний, в том числе и легных.
315
с т о й оценке надежности двигателя / ’( /) как случайной величины, завися
щей от возможных режимов работы и условий эксплуатации. Для этих це
лей используют как аналитические, так и вероятностные методы. Рассмот
рим данные методы прогнозирования более подробно.
т = у „ (и ,
— Х>+| (Сн| ) ' |^||»
^ ( ^ г )= > ’( и ) + К 1 >
Рис. 11.3. График изменения контролируемого
параметра Д О
И о
вторая система уравнений должна быть преобразована к виду
У(^»*|)= Кн ( С « |) - С г
Я ^ ) = г ( ^ ) ± е ,.
В качестве прогнозирующей функции необходимо искать многочлен вида
316
где Л, - весовые коэффициенты составляющих функций; АД/) - состав
ляющие функции. При этом составляющие функции А^(г) могут иметь вид
полинома
А(' ( О = а о + « / + «2'2 + - + V " » (И Л )
где а) - коэффициенты полинома. Исходя из этого, система уравнений бу
дет иметь вид
ИО 1'Л(О.
/=|
У(‘г ) = % Л Ъ М , .....
М 1.11.2)
»=1
Прогнозирующий многочлен определяют решением указанной систе
мы (11.2). В тех случаях когда контролируемая функция изменяется по
сложному закону и информация о контролируемом параметре ограничена,
приемлемую ошибку в определении прогнозирующего полинома дает метод
наименьших квадратов.
При прогнозируемом полиноме ( И . 1) принимают условие, выраженное
уравнением
Л
/.(С1; = т ш .
м
Дифференцируя уравнение (11.2) с учетом (11.1), получают систему
уравнений для определения а, [2]:
= ......
/=! м г=1 )=1
чЁс *
1=1 1=1 м
=Ёл>-
м
Систему (11.3) решают относительно а( , после чего окончательно оп
ределяют- искомый полином А^Д/), который отличается от действитсльпой
функции У(/) на величину не больше е :
тах
Кроме рассмотренных многочленов при аналитическом прогнозирова
нии могут также применяться различные полиномы и аналитические выра-
317
жения. Когда прогнозирование ведется не по одному, а по нескольким кон
тролируемым параметрам, методика решения задачи прогнозирования
принципиально не отличается от приведенной выше. Для каждого прогно
зируемого параметра находят прогнозируемый полином по одному из ана
литических методов (например, по методу, описанному выше) и определя
ют изменение каждого параметра.
у ( / ( ) в моменты
Величина математического ожидания практически совпадает с номи
нальным значением контролируемой функции в каждый момент времени
Следовательно, для фиксированного момента времени Г плотность распре
деления контролируемой функции имеет вид
(у-*» у У
И*
■Ушах )
Р у~(У ф
т т <У<У,г^)= а, ) I а, I
Учитывая, что Ф (г) - нечетная функция, для которой
Ф ( - г ) = 1 - Ф ( з ) , а при заданном интервале параметра ±е д у т т =гиу - е д и
у вероятность достижения предельных значений (рис, 11.4)
может быть определена по формуле
318
Вероятность для последнего измерения определяют в моменз („. Ма
тематическое ожидание и среднеквадратическое отклонение являются функ
циями времени ту - ту (1), <уу и изменению номинального значения
контролируемой
функции соответст
вует характер изме
нения т , и <зу
(рис. 11.5).
Вероятностные
методы прогнози
рования можно
применять для мед
ленно меняющихся
процессов, т. е. для
контролируемых Рис. 11.4. Изменение плотности распределения
аварийных состоя вероятности значений параметра при «и, =соп$1
ний. Для реализа
ций этих методов не
обходимы специаль
ные быстродействую
щие вычислительные
машины.
Таким образом,
применение методов
аналитического и веро
ятностного прогнозиро
Рис. 11.5. Изменение плотности распределения
вания надежности дви вероятности значений параметра при т , = уаг
гателя позволяет свое
временно оценить динамику изменения контролируемого параметра и при оп
ределенных условиях задействовать систему аварийной защиты для исключе
ния катастрофического исхода программы полета летательного аппарата.
319
При конструировании резервированных систем стремятся обеспечить
выполнение следующих принципов:
- источники питания дублирующих систем должны быть независимы
от основной системы, а их коммуникации максимально удалены аг нее;
- структуру резервных систем управления строят таким образом, что
бы дублирующая система имела идентичные мощностные характеристики и
действовала независимо;
- дублирующая система должна иметь собственные бортовые средства
контроля и сигнализации неисправностей.
Одним из прогрессивных и экономически выгодных методов повыше
ния надежности и ресурсного прогнозирования ракетных двигателей явля
ется эксплуатационная диагностика, при которой сравнивают диагности
руемые параметры работающего и эталонного узлов. Для этого все жизнен
но важные элементы двигателей должны контролироваться в процессе экс
плуатации по их состоянию. Кроме тою, наиболее ответственные узлы кон
структивно оформляют так, чтобы их целостность постоянно контролиро
валась, вплоть до автоматического принятия решения об эксплуатации в
период полета и перевода системы на резервную. Такой подход стал возмо
жен благодаря развитию бортовых вычислительных комплексов.
Например, система аварийной защиты ракеты-носителя «Энергия»
контролировала 4 двигателя первой ступени и 4 двигателя второй ступени с
помощью более 100 датчиков. Она реализовывала несколько десятков алго
ритмов контроля исправности и выдавала команды на выключение неис
правных двигателей. Объединенная двигательная установка орбитального
корабля «Буран», включавшая 2 ЖРД с тягой по 8,5 кН, 24 ЖРД с тягой по
4 кН, 12 ЖРД с тягой по 0,2 кН, системы хранения топлива и газа, системы
подачи окислителя и горючего и др., контролировалась системой аварийной
защиты. Эта система имела 90 аналоговых и 200 релейных датчиков и могла
выдавать около 200 разнообразных команд, предотвращающих разрушение
неисправных двигателей и осуществляющих локализацию неисправностей
других атрегатов двигательной установки.
Практические исключения возможности внезапных отказов обеспечива
ют, в частности, за счет применения пластичных материалов, имеющих малую
скорость распространения трещины. Поэтому, например, сплав Д16-Т более
пригоден для конструкции, чем более прочный, ко менее пластичный сплав
В95-Т. Распространение трешин ограничивают также с помощью монолитных
пластин с ребрами, расположенными поперек вероятного направления трещи
ны, так как развитие трещин при переходе через ребро замедляется. Для той
же цели служит перекрытие возможности для распространения трещин про
дольной полоской или профилем, прикрепленным к основному металлу.
Сочетание резервирования с быстрым выявлением отказавших элемен
тов, осуществляемое с помощью автоматизированных систем контроля,
практически исключает отказ двигателей.
На стадии изготовления ракетных двигателей их высокую надежность
обеспечивают за счет контроля и регулирования стабильности технологиче
ских процессов.
320
I !рн создании двигателя и его систем в проект закладывают современ
ные гехпологические приемы и методы обработки, обеспечивающие посто
янное повышение уровня надежности и долговечности.
( )доим из основных направлений развития технологии двигателестрое-
ния янлястся внедрение методов упрочняющей обработки металлов, приме
няемых при изготовлении деталей РД.
Упрочнение является одним из мегодов повышения сопротивления ус-
талосгп деталей ракетных двигателей (например, лопаток турбин). К этим
методам относится термопластическое упрочнение, заключающееся в на
греве детали до температуры ниже температуры фазовых превращений (для
стали эго 800... 1 000 К) с последующим резким охлаждением поверхности,
в результате чего из-за разных температурных деформаций поверхности де
зали и ее сердцевины на поверхности возникают пластические деформации,
приводящие к появлению на ней напряжений сжатия. При этом предел вы
носливости возрастает на 30 %. Широко распространен еще один метод уп
рочнения деталей - пластическое деформирование поверхности стальными
или стеклянными микрошариками размером 50...200 мкм. Предел выносли
вости при этом может увеличиваться в 1,5 раза. Возможно сочетание обоих
методов упрочнения.
Важнейшей составной частью процесса изготовления ракетных двига
телей является заготовительное производство.
Основной метод получения заготовок сложных деталей двигателей -
это литье по выплавляемым моделям (заготовки типа корпусов ТНА, тур
бин, крыльчаток и др.). Применение этого метода увеличивает прочность
отливок с 300 до 1 200 МПа, улучшает герметичность, повышает качество
обработки поверхностей и точность размеров деталей, а также значительно
увеличивает габаритные размеры отливок.
В листоштамповочном производстве используют методы, позволяю
щие снизить затраты на оснастку, сократить сроки изготовления изделии,
повысить качество деталей. Это штамповка жидкими и эластичными среда
ми, ротационная вытяжка, безматрицевая штамповка, импульсные и другие
прогрессивные методы штамповки.
Несмотря на успехи, достигнутые в совершенствовании заготовитель
ного производства, одним из главных технологических процессов все еще
остается размерная обработка деталей (обработка резанием, электрохими
ческая и электрофизическая обработка).
Для сталей и сплавов с прочностью 200 МПа и более обычные методы
обработки резанием малоэффективны. В этом случае используют современ
ный режущий инструмент с многогранными неперетачиваемыми твердо
сплавными пластинами из сверхтвердых синтетических материалов и рабо
чими поверхностями, упрочненными износостойкими покрытиями, или
применяют комбинированные методы обработки (плазменно-механи
ческую, вибросверление и др.).
Электрохимические и электрофизические виды обработки, объеди
няющие электроэрозионную, электронно-лучевую, лазерную и ультразву-
2 ! Исмы ги т е ракетных хпшпггелст'
321
ковую обработку, позволяют изготовлять детали сложной формы независи
мо от прочностных характеристик материалов, получать отверстия с криво
линейной осью, узкие щели любой конфигурации и т. п.
В современных ракетных двш ателях, имеющих сложную оболочковую
конструкцию, основными методами создания неразъемных соединений яв
ляются сварка и пайка. Сварные и паяные соединения обеспечивают техно
логическую и конструктивную прочность, геометрическую точность, гер
метичность и коррозионную стойкость узлов и агрегатов.
При изготовлении ракетных двигателей широко применяют перазру-
шающие методы контроля качества: радиационную дефектоскопию, ультра
звуковой контроль, акустико-эмиссионный метод выявления развивающих
ся дефектов и некоторые другие.
Наряду с повышением экспериментальных характеристик традицион
ных материалов широко используются новые виды материалов и их раз
личные комбинации. Так, в конструкциях возрастает доля использования
алюминиевых сплавов, тигана, армированных пластиков и пр. В се более
широкое применение находят композиционные материалы, что не только
повышает прочностные свойства деталей и узлов, но и сущ ественно снижа
ет массовые характеристики. Это особенно важно для двиготелей летатель
ных аппаратов, так как при повышении надежности увеличивается масса
полезной нагрузки.
Например, замена стальных лопаток турбин легкими стеклопластико
выми снижает их массу на 30 %. При использовании таких лопаток диск
можно изготавливать из алюмин иевого сплава, что также снижает массу д о
50 %. Стеклопластики обладают повышенным сопротивлением усталости,
так как их демпфирующая способность в 4 раза больше, чем у нержавею
щих сталей.
Среди прочих материалов особое место занимает бериллий. Благодаря ма
лой плотности (1 850 га /м 3 ) и высокой теплопроводности (2 500 Д ж /(к г К )),
бериллий целесообразно применять в быстровращающихся роторных деталях,
что ведет к меньшим центробежным нагрузкам. Близкие коэффициенты терми
ческого расширения бериллия и ряда сталей позволяют изготавливать из них
подшипники скольжения. При равных массовых характеристиках бериллий со
противляется потере устойчивости при сжатии в 3 раза лучше алюминиевых
сплавов и в 5 раз лучше стали.
Важнейшим элементом технологической цепочки создания падежного
двигателя является серия различных видов испытаний. П о известным стати
стическим данным, на проектирование приходится 2 % всех затрат, на
обеспечение качества и надежности (главным образом па отработку и спе
циальные ресурсные испытания) - 90 %, остальные 8 % - на официальные
испытания.
Стендовые испытания при доводке двигателя и его агрегатов проводят
в граничных условиях эксплуатации. Одним из видов испытаний является
термометрирование - изучение температурного состояния в стационарных
и переменных режимах работы камеры сгорания, рабочего колеса турбины,
соплового аппарата, подшипников и др.
322
Испытания стремятся ускорить, организуя эквивалентные испытания,
программа которых строится по принципу ускоренного исчерпания ресурса
основными узлами и деталями двигателя на основе использования законо
мерностей между нагрузкой и ресурсом по каждому возможному виду отка
за. У ЖРД малой тяги для сокращения длительности испытаний продолжи
тельность работы увеличивают на наиболее тяжелом режиме, который при
обычной эксплуатации и длительности стендовых испытаний составляет
I ...5 % от общего ресурса. Длительность испытаний при этом сокращается
приблизительно в 6 раз.
Многокритериальная оценка эффективности РД, прогнозный характер
многих исходных проектных данных и технических требований и сущест
венная длительность всего периода создания двигателя определяют один из
важнейших практических аспектов проектирования силовой установки -
определение оптимальных значений параметров двиавтеля в условиях зна
чительной неопределенности исходной проектной информации. При обос
новании выбора параметров энергетической установки такой характер ис
ходной информации нельзя не принимать во внимание, так как он может
существенно повлиять на достоверность и надежность результатов оптими
зации параметров двигателя. Все эти проблемы находятся в непосредствен
ной связи с проблемами дальнейшего повышения надежности, поскольку
невозможно достичь высокой надежности и долговечности энергетической
установки с несовершенными рабочим процессом, схемой, механизмами и
самой структурой изделия. Следовательно, основным направлением повы
шения надежности является обеспечение высокого технического уровня
двигателя с учетом его взаимодействия с окружающей средой.
Характерной особенностью ракетно-космической техники является
увеличение и усложнение задач, решаемых с помощью современных кос
мических аппаратов. Эффективность решения этих задач существенно зави
сит от технических характеристик бортовых систем, обеспечивающих
функционирование космических аппаратов, в частности от того, каков об
лик системы управления полетом космического объекта, какие у нее энер
гетические, динамические и точностные характеристики и какие задачи
можно решить с их помощью.
***
Основными способами и методами обеспечения надежности являют
ся рациональный выбор конструктивного исполнения ракетного двигате
ля, введение резервирования, обоснование запасов прочности, включение
в конструкцию средств контроля параметров и определение предотказно-
323
го состояния с помощью технического диагностирования и прогнозиро
вания.
Ко н т ро л ь н ы е в о п ро с ы и з а д а н и я
326
Исход испытаний в процессе конструкторской отработки - не единст
венный и не всегда главный показатель качества испытуемого двигателя.
Чем больше на данном этапе будет выявлено отказов и чем эффективнее бу
дет проведена доработка, тем надежнее окажется двигатель в процессе экс
плуатации. Рассматривая вопрос о работоспособности двигателя, его созда
тель не должен ограничиваться только фиксированием исходов испытаний.
Необходимо принимать во внимание результаты измерений параметров, ха
рактеризующих физические процессы, режимы и условия испытаний, при
которых зафиксированы дефекты и отказы, состояние материальной части
и т. п. Только такой подход к оценке работоспособности двигателя в сочета
нии со статистическими методами, учитывающими полный объем информа
ции, позволит представить убедительную характеристику надежности.
По мере усложнения техники, расширения областей ее использования,
повышения уровня автоматизации, увеличения нагрузок и скоростей требо
вания к надежности будут непрерывно расти. И дело здесь не только в том,
что в этих условиях повышаются требования к безотказности и долговечно
сти изделий, по и в том, что решение вопросов надежности становится од
ним из основных источников повышения эффективности техники, эконо
мии материальных, трудовых и энергетических ресурсов, повышения кон
курентоспособности техники.
При разработке программ создания и совершенствования изделий ра
кетно-космической техники необходимо учитывать принцип перспективно
сти. Такие программы должны быть ориентированы на требования к на
дежности изделий, которые будут изготавливаться и эксплуатироваться че
рез 10 и более лег, учитывать тенденции развития науки, техники и стро
иться на данных научно-технического прогноза.
В настоящее время в создании ракетно-космической техники особое
место занимают САЕ$-технологии, которые используются как инструмент
организации и информационной поддержки всех участников создания, про
изводства и использования технического объекта для повышения эффек
тивности их деятельности за счет ускорения исследований и разработки,
сокращения издержек в процессе производства и эксплуатации. Эти техно
логии активно применяются при создании и производстве сложной науко
емкой продукции, осуществляемых структурами, которые включают ряд
предприятий и организаций, тесно связанных между собой производствен
ными отношениями.
Выполнение растущих требований к надежности ракетных двигателей
может быть достигнуто благодаря разработке оптимальной конструкции,
совершенствованию технологии изготовления, максимальному использова
нию возможностей применяемых материалов, отработке методик испыта
ний, применению средств технической диатостики. Именно этому были
посвящены работы, проведенные в последние годы конструкторскими, на
учно-исследовательскими организациями и заводами-изготовителями, что
позволяет создавать ракетные двигатели с требуемой надежностью, кото
рые смогут обеспечить ракетно-космическим комплексам выполнение за
данных программ.
Би б л и о г ра ф и ч е с к и й с п и с о к
1. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей / Е. С. Вентцелы М. : Наука,
1969.576 с.
2. Волков, Е. Б. Основы теории надежности ракетных двигателей /
Е. Б. Волков, ₽. С. Судаков, Т. А. Сырицын. М .; Машиностроение, 1974.400 с.
3. Гмурман, В. Е. Теория вероятностей и математическая статистика :
учеб, пособие / В. Е. Гмурман. 7-е изд. М .: Высш, шк., 1999. 479 с.
4. ГОСТ 17655-72. Двигатели ракетные жидкостные. Термины и опре
деления. М .: Изд-во стандартов, 1972.48 с.
5. ГОСТ 22763-77. Двигатели ракетные жидкостные. Надежность, кон
троль и испытания. Термины и определения. М .: Изд-во стандартов, 1977.22 с.
6. Жуковский, А. Е. Испытания жидкостных ракетных двигателей : учеб
ник для студентов авиац. спец, вузов / А. Е. Жуковский, В. С. Кондрусев,
В. В. Окорочков. 2-е изд., перераб. и доп. М .: Машиностроение. 1992.352 с.
7. Кесаев, X. В. Надежность двигателей летательных аппаратов /
X. В. Кесаев, Р. С. Трофимов. М .: Машиностроение, 1982. 136 с.
8. Коломенцев, А. И. Методы функциональной диагностики ДЛА /
A. И. Коломенцев, Д. С. Мартиросов Моск, авиац. ин-т. М., 2001. 112 с.
9. Коломенцев, А. И. Обеспечение надежности двигательных устано
вок I А. И. Коломенцев, Г. Б. Осипов ; Моск, авиац. ин-т. М., 1992. 52 с.
10. Королев, В. Л. Основы испытаний на надежность : учеб, пособие /
B. Л. Королев; Краснояр. гос. техн. ун-т. Красноярск, 1997. 126 с.
11. Костылев, Ю. С. Испытание продукции / Ю. С. Костылев, О. Г. Ло-
сицкий. М .: Изд-во стандартов, 1989. 168 с.
12. Краев, М. В. Основы теории надежности двигателей летательных
аппаратов : учеб, пособие / М. В. Краев, В. Г. Яцуненко ; Краснояр. ин-т
космич. техники. Красноярск, 1992. 106 с.
13. Краев, М. В. Основы теории надежности двигателей летательных
аппаратов в примерах и задачах : учеб, пособие I М. В. Краев, В. Г. Яцу
ненко ; Сиб. аэрокосмич. акад. Красноярск, 1996. 80 с.
14. Кубарев, А. И. Надежность в машиностроении / А. И. Кубарев. М .:
Изд-во стандартов, 1989. 224 с.
15. Надежность автономных энергетических установок : учеб, посо
бие / М. В. Краев, В. 11. Назаров, В. Г. Яцуненко, В. М. Краев ; под общ. ред.
проф. М. В. Краева ; Сиб. аэрокосмич. акад. 2-е изд., перераб. и доп. Крас
ноярск, 2001.286 с.
16. Надежность и эффективность в технике : справ. : в 10 т. Т. 6. Экс
периментальная отработка и испытания. М .: Машиностроение, 1989. 376 с.
17. Надежность технических систем : справ. / под ред. И. А. Ушакова.
М .: Радио и связь, 1985. 608 с.
18. Решетов, Д. Н. Надежность машин : учеб, пособие / Д. Н. Решетов,
А. С. Иванов, В. 3. Фадеев. М .: Высш, шк., 1988.240 с.
19. Труханов, В. М. Надежность изделий машиностроения. Теория и
практика : учеб, для студентов машиностроит. спец, вузов / В. М. Труханов.
М .: Машиностроение, 1996.336 с.
Приложение
СТАНДАРТНЫЕ ЧИСЛОВЫЕ ТАБЛИЦЫ
ТаЛл»^> I
Зиачнпга *гирмал1.ппй фчиигии ркпгрие.’ггмм* (фупкиич Лапласа)
ф ( г ) ж —Д » [е~’ г , ’сЬ
у2я 2
♦ Фч.’ 1 - ФИ Ф ■ X _ Ф|-’ > • Ф.-1 • Ф1.-1
0.00 051*10 0.30 0.6)7 4 <1.60 0,-25 7 0,90 0.8 Г 9 1.20 0,8X4 9 1.50 0.933 2
0.01 0.5МО 0,3) 0.6217 0 /1 0,729 1 0.91 0.8)8 6 1.21 0,8869 13) 0.914 5
0,02 (!.'{» 0 032 ОД25 5 032 0,7-2 4 0.92 0321 2 1,22 0,888 8 1.52 0.935 7
0.1л’ 0 /1 2 0 033 0,6291 олз 0.735 7 0,93 0.823 8 1.23 0390 ’ 1.53 0.93? <1
Л.М 0.5)60 0.34 Л,М3 1 0,64 0,738 9 0,94 0Л26 4 134 Л,89- 5 134 0.938 2
0,05 0,510 9 035 0,636 X 0.65 0.742 2 0,95 0328 9 1.25 0.894 4 1.55 0.9?9 4
0.06 0.523 -1 0.36 0.640 6 0.66 0.745 4 0.96 0.8?) 5 1.26 0396 2 1,56 0.940 6
0,07 0327 9 037 0,644 3 0 /7 0 '48 Г. 0.97 9 834 0 1.27 0,898 0 ).$? 0.941 К
0,08 0331 9 г»3» о .м н о 0.68 0,75) 7 Л,98 0836 5 1.28 0399 - 13» П.942 9
0.00 0335 9 0,39 0,6517 0,69 0.754 9 0,99 0.838 9 1082 0,990 • 139 0.944 1
109 0,001 5
0,10 0.319 8 0.40 0,655 4 0.70 0.758 0 1,00 п .м : з 1.30 п.ю з 2 0,945 2
0,(1 034? И 0.41 0,659 1 0,71 0.761 1 1,0| 0.843 7 131 0.904 9 1.61 0.946?
0,12 11347 К 0.42 0,662 8 0.72 0.764 2 1.02 0.846 1 132 0.906 6 1 /2 0.947 4
0.13 0.551 7 0.4.1 0,66л 4 0,73 0,767 3 1,03 0.848 5 133 0,908 .' 1.63 0,948 4
<Ц4 0355 7 0.44 0.67(1 (1 0.74 0.770 3 1.0» 0Л5ЛЦ 134 Л.ЧП 9 1 /4 0.949 5
0 .И 03596 0,4} 0,673 6 0Л5 О.7Т3 4 1,05 0 653 ) 135 0.9И 5 1,645 0.950 0
0.16 0363 6 0.46 0.677 2 0.76 0.776 1 1.06 6 35 5 4 1.36 0,913 1 1,65 0,950 5
0.17 <1367 5 0,47 0.6ЯЛЯ 0.77 <1.779 4 1.07 0 ,8 5 -- 137 0.914 7 1/6 0.951 5
0,18 0,571 « 0.4Н 0.6X4 4 0,78 0 7Я2 1 1.08 Л.859 9 138 0,9)6 2 1.6" 0.952 5
0.19 0375 3 0.49 0,687 0 Л.70 0.785 2 1.09 ЛЛ62 I 139 0.9177 1 /8 0.953 5
1,69 П&<4 <
Окончание табл.
ф<-> • IX.’1 Ф(.-1 •• Ф(?) г «Ч.-1
ОЛП оу* 3 ол о 0.691 5 0.80 0.ТЯ8 1 1,10 0,864 3 1.40 0.919 2 1"О 0.955 4
0Л1 0 .5 0 2 041 0 /9 5 0 аж 0.791 0 1.Н 0.8665 1 И 0,920 7 1.’ 1 0.9 '6 4
ола 0 ,Я ? 1 042 0,601! 5 о.к? 0,7919 1,«? 0 /6 8 6 1.42 0.922 2 1.72 0.937 1
олз 0491 0 043 0.701 9 0,83 0,796 7 1.11 0.8708 1.43 0,923 6 1,73 0.95X2
0Л4 0.5«Х * 034 0.705 4 0.84 0.799 5 1.14 0,872 9 1.44 0.925 1 1,74 0.9591
плз ПЛ9М7 0 45 0.708 8 044 2 11,000 0 1.15 0,874 9 м« 0,926 5 1,75 0.959 9
0Л6 о.м п 6 0Д6 0.7121 П.Я5 0.ЗД2 3 1,1 Г. О.И‘ 7 0 1.46 0,927 9 1,'6 0.960 8
ол? 0.606 4 ОУ 0,715 7 0,86 0405 1 1.17 0,879 0 1.4’ 0.929 2 1,77 0.9616
ОЛЯ ОЛЮ 3 0.58 0,719 0 0,87 0,417 Я 1,18 0.88» 0 1.48 0,910 6 1,-8 0.962 3
ол*» 0,614 1 040 0.722 4 0.8* 0,8106 1,19 0.883 0 1.49 0.9319 1,79 0,963 3
0.89 0.813 3 1,96 0.975 0
2426 0,990 0
2476 0,995 0
2Л07 0.997 5
3.050 0.999 0
Прим1чонм' Наиболее чаете жполыуемые пм ени я нормальной функции распрелгленна Ф(е) выделены полужирным шрифтом
Таблица 2
Критические точки распределения Стьюдента
Таблица 3
Критические точки распределения I ^ (и , к(, кг) Фишера - Снедекора
*2 к,
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 161 200 216 225 230 234 237 239 24)
2 18,5 19,0 19,2 19,2 19,3 19,3 19,4 19,4 (9,4
3 10,1 9,55 9,28 9,12 9,0! 8,94 8,89 8,85 8,81
4 7,71 6,94 6,59 6,39 6,26 6,16 6,09 6,04 6,00
5 6,61 5,79 5,41 5.19 5,05 4,95 4,88 4,82 4,77
6 5,99 5,(4 4,76 4,53 4,39 4.28 4,21 4,15 4,10
7 5,59 4,74 4,35 4.12 3,97 3,87 3,79 3,73 3,68
8 5.32 4,46 4,07 3,84 3,69 3,58 3,50 3,44 3,39
9 5,12 4,26 3,86 3,63 3,48 3,37 3,29 3,23 3,18
10 4,96 4,10 3,7! 3,48 3,33 3,22 3,14 3,07 3,02
11 4,84 3,98 3,59 3,36 3,20 3,09 3,01 2,95 2,90
12 4.75 3,88 3,49 3,26 3,11 3,00 2,91 2,85 2,80
13 4,67 3,80 3,41 3,18 3,03 2,92 2,83 2,77 2,71
14 4,60 3,74 3,34 3,11 2,96 2,85 2,76 2,70 2,65
15 4,54 3,68 3,29 3,06 2,90 2,79 2,71 2,64 2,59
16 4,49 3,63 3,24 3,01 2,85 2,74 2,66 2,59 2,54
17 4,45 3,59 3,20 2,96 2,8) 2,70 2,61 2,55 2,49
331
Окончание табл. 3
1 2 3 4 5 6 7 8 9
18 4,41 3,55 3,16 2,93 2,77 2,66 2,58 231 2,46
19 4,38 3,52 3,13 2,90 2,74 2,63 2,54 2,48 2,42
20 4,35 3,49 3,10 2,87 2,71 2,60 2,51 2,45 2,39
21 4,32 3,47 3,07 2,84 2,68 2,57 2,49 2,42 2,37
22 4,30 3,44 3,05 2,82 2,66 2,55 2,46 2,40 2,34
23 438 3,42 3,03 2,80 2,64 2,53 2,44 2,37 2,32
24 4,26 3,40 3,01 2,78 2,62 231 2,42 2,36 2,30
25 4,24 338 2,99 2,76 2,60 2,49 2,40 2,34 238
26 4,23 3,37 2,98 2,74 2,59 2,47 2,39 232 23 7
27 4,21 3,35 2,96 2,73 2,57 2,46 2,37 231 2,25
28 4,20 3,34 2,95 2,71 2,56 2,45 2,36 239 2,24
29 4,18 3,33 2,93 2,70 2,55 2,43 2,35 238 2,22
30 4,17 3,32 2,92 2,69 2,53 2,42 233 2,27 231
40 4,08 333 2,84 2,61 2,45 2,34 235 2,18 2,12
60 4,00 3,15 2,76 2,53 237 2,25 2,17 2,10 2,04
120 3,92 3,07 2,68 2,45 23 9 2,17 2,09 2,02 1,96
оо 3,84 3,00 2,60 2,37 231 2,10 2,01 1,94 1,88
Таблица 4
Критические точки -распределения (критерий Пирсона)
332
Окончание табл. 4
Число Уровень значимости а
степеней
свободы
5 0,99 0,975 0,95 0,90 0,10 0,05 0.025 0,0)
20 83 9,6 10,9 12,4 28,4 31,4 34,2 37,6
21 8,9 10,3 11,6 133 29,6 32,7 35,5 38,9
22 9,5 11,0 123 14,0 30,8 33,9 36,8 40,3
23 10,2 И ,7 13,1 14,8 32,0 35,2 38,1 41,6
24 10.9 12,4 13,8 15,7 33,2 36,4 39,4 43,0
25 П.5 13,1 14,6 16,5 34,4 37,7 40,6 44,3
26 123 13,8 15,4 17,3 35,6 38,9 41,9 45,6
27 12,9 14,6 16,2 18,1 36,7 40,1 43,2 47,0
28 13,6 15,3 16,9 18,9 37,9 41,3 44,5 48,3
29 14,3 16,0 (7,7 19,8 39,1 42,6 45.7 49,6
30 15,0 16,8 18,5 20,6 40,3 43,8 47,0 50,9
Таблица 5
Критические значения максимального отклонения 7>кр (п, а )
эмпирическом функции распределения от теоретической
п а
0,20 0,10 0,05 0,02 0,01
1 0,900 0,950 0,973 0,990 0,995
2 0,684 0,776 0,842 0,900 0,929
3 0,565 0,636 0,708 0,785 0,829
4 0,493 0,565 0,624 0,689 0,734
5 0,447 0,509 0,563 0,627 0,669
10 0,323 0,369 0,409 0,457 0,489
15 0,366 0304 0,338 0,377 0,404
20 0,232 0,265 0394 0,329 0,352
30 0,190 0,218 0342 0,270 0,290
50 0,148 0,170 0,188 0,21) 0,226
100 0,106 0,121 0,134 0,150 0,161
Примечание. В табл. 5 приняты следующие обозначения: п - число испытаний;
а - уровень значимости.
Таблица 6
Значения коэффициентов обеспечения достоверности испытании к(г, у)
Г ± _________ Г У
0,999 0,99 0,975 0,95 0,9 0,8 0,999 0,99 0,975 0.95 0.9 0,8
1 0,14 0,22 037 0,33 0,43 0,62 15 0,50 0,59 0,64 0,68 0,74 0,83
2 032 0,30 0,36 0,42 0,51 0,67 20 034 0,63 0,67 0,72 0,77 0,85
3 037 0,36 0,42 0,48 0,57 0,70 25 0,58 0,66 0,70 0,74 0,79 0,86
4 0,31 0,40 0,46 0,52 0,60 0,73 30 0,60 0,68 0,72 0,76 0,80 0,87
5 0.34 0,43 0,49 0,55 0,62 0,75 40 0,64 0,71 0,75 0,78 0,83 0.88
6 0,36 0,46 0,52 0,57 0,65 0,76 50 0,67 0,74 0,77 0,80 0,84 0,89
8 0,41 0,50 0,56 0,61 0,68 0,78 80 0.73 0,78 0,81 0,84 0,87 0,91
10 0,44 0,53 0,58 0,64 0,70 0,80 100 0,75 0,80 0,83 0.86 0,88 0,92
Примечание. В табл. 6 приняты следующие обозначения: г - число отказавших из
делий; у -доверительная вероятность.
333
Таблица 7
Нижняя доверительная граница Р к при биноминальном плане
испытаний при у = 0,9
Таблица 8
Функция биноминального распределения Г(с, п , 0
& С Объем выборки и
5 10 15 20 25 30 40 50
0,001 0 0,995 0,990 0,985 0,980 0,975 0,970 0,961 0,951
1 — — 0,999 0,999 0,999 0,999 0,999 0,999
0,01 0 0,951 0,904 0,860 0,818 0,778 0,740 0,669 0,605
1 0,999 0,996 0,990 0,983 0,974 0,964 0,939 0,911
2 — — 0,999 0,999 0,998 0,997 0,992 0,986
3 — — — — — - 0,999 0,998
0.02 0 0,904 0,817 0,739 0,668 0,604 0,545 0.446 0,364
1 0,996 0,984 0,965 0,940 0,911 0,880 0,810 0,736
2 — 0,999 0,997 0,993 0,987 0,978 0,954 0,922
3 - — — 0,999 0,998 0,997 0,992 0,982
4 — — — - - 0,999 0,999 0,997
0,03 0 0,859 0,737 0,633 0,544 0,467 0,401 0,296 0,218
1 0,991 0,966 0,927 0,880 0,828 0,773 0,661 0,555
2 0,999 0,997 0,991 0,979 0,962 0,940 0,882 0,811
3 - — 0,999 0,997 0,994 0,988 0,969 0,937
4 — - — 0,999 0,999 0,998 0,993 0,983
0,05 0 0,774 0,599 0,463 0,358 0,277 0,215 0,128 0,077
1 0,977 0,914 0,829 0,736 0,642 0,553 0,399 0,279
2 0,999 0,988 0,964 0,924 0,873 0,812 0,677 0,640
3 — 0,999 0,995 0,984 0,966 0,939 0,862 0,760
4 — — 0,999 0,997 0,993 0,984 0,952 0,896
5 — — — — 0,999 0,997 0,986 0,962
6 - — - 0,999 0,999 0,997 0,988
334
Окончание ПНЙ1Л Я
с Объем выборки п
5 10 15 20 25 30 40
0,10 0 0,591 0,348 0,206 0,121 0,072 0,042 0,015 0,005
1 0,918 0,736 0,549 0,392 0,217 0,183 0,080 0,034
2 0,991 0,930 0,816 0,677 0,537 0,411 0,223 0,112
3 0,999 0,987 0,944 0,867 0,764 0,647 0,423 0,250
4 — 0,998 0,987 0,957 0,902 0,824 0,629 0,431
5 — 0,999 0,998 0,989 0,967 0,927 0,794 0,616
6 — — 0,999 0,998 0,99! 0,974 0,890 0,770
7 — — — 0,999 0,998 0,992 0,988 0,878
8 — — — - 0,999 0,998 0,995 0,992
9 — — — 0,999 0,999 0,998 0,996
10 — - — — - 0,999 0,998 0,991
Таблица 9
Планы контроля вероятности безотказной работы при а = Р = 0,05
С п Ы) Ы ') С Л