Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
автоматического управления
1
Понятие пространства состояний
Для получения векторно-матричной модели
исследуемая динамическая система представляется
в виде “черного ящика” с некоторым числом входных и
выходных каналов.
Переменные состояния
n - число переменных
состояния
Состояние системы –
это та минимальная информация о прошлом, которая необходима
для полного описания будущего поведения (т.е. выходов) системы,
если поведение ее входов известно.
3
Уравнения состояния и выхода
dxi
fi ( x1,x2 ,..,xn ,u1,u2 ,..,u r ,t ), i 1, 2,...,n
dt
y j j ( x1,x2 ,..,xn ), j 1, 2,..,m.
Стационарная
система x Ax Bu,
y Cx Du.
А - матрица состояния системы, размером n x n,
В - матрица управления (входа), n x r,
С - матрица выхода по состоянию, m x n,
D - матрица выхода по управлению, m x r.
Очень часто D=0, т.е. выход непосредственно не зависит от
входа.
4
Структурная схема системы в векторной форме:
S - блок интеграторов; A,B,C,D - блоки матричных
усилителей
5
Переход от уравнений состояния к уравнениям «вход-выход»
Уравнения состояния:
x Ax Bu
y Cx
Преобразуем:
( pE A)x Bu
x ( pE A)1Bu
y C( pE A )1Bu
Тогда передаточная функция:
W ( p ) C( pE A )1B
Этот переход однозначен.
6
Другой способ получения передаточной функции – структурные
преобразования
Пример. Пусть
0 1 0
A B C1 0
2 3 1
Структурная схема системы имеет вид:
u 1 x2 1 x1=y
+ + p p
-3
-2
y 1
Сворачивая схему, получим W ( p) 2
u p 3p 2
7
Переход от передаточной функции к уравнениям
состояния для систем с одним входом и одним выходом
y x1
x 1 x2
x 2 x3
.........
x n 1 xn
x n an x1 an 1x2 ... a1xn bmu
8
Векторно-матричная модель САУ
x 1 0 1 0 ... 0 x1
0
x 2 0 0 1 ... 0 x2
0
... .. .. .. .. .. ... u
...
x n 1 0 0 0 .. 1 xn 1
b
x n an an 1 an 2 .. a1 xn
y x1
Управляемая каноническая форма –матрица состояния имеет
форму Фробениуса (нормальную форму).
Характеристическое уравнение располагается в последней
строке.
9
Структурная схема для управляемой канонической
формы уравнений состояния
u xn xn-1 x2 X y=x1
b - …
a1
a2
an-1
an
10
Другая форма: в правой части уравнения содержатся
производные от входного воздействия
11
Введем переменные состояния:
13
Возможно другое представление:
14
Структурная схема может быть преобразована к виду:
b1 bm
1 x1=y
b0 1 1
+ +
p + + p
p xn
u
-an
-am+1
-a2
-a1
15
Тогда матрицы A, B, C в уравнениях состояния будут:
an 1 0 .. 0 0
an 1 0 1 .. 0 ..
A .. .. .. .. .. B ..
a2 0 0 .. 1 b1
a1 0 0 .. 0 b0
C1 0 0 0 0
Это - наблюдаемая каноническая форма уравнений состояния.
Таким образом, переход от передаточной функции к описанию
в переменных состояния является неоднозначным.
16
Другие канонические формы уравнений состояния.
n
R( p ) R( p ) R( pi )
Пусть W ( p ) , Y( p ) U( p ) U( p )
D( p ) D( p ) 1 D ( pi )( p pi )
R( pi )
Обозначим bi , i 1,...,n.
D( pi )
Первый способ .
n n
U( p )
1) Y( p ) bi X i ( p ), X i ( p ) , y( t ) bi xi ( t ), x i pi x i u
1 p pi 1
p1 0 .. 0 1
0 p2 .. 0 1
A , B , C b1 b2 .. bn
.. .. .. .. 1
0 0 .. pn 1
17
Второй способ.
n
bi
2) Y ( p ) Xi ( p ) Xi ( p ) U( p ),
1 p pi
n
y( t ) xi ( t ),
1
x i pi xi bi u
T
A ........ , B b1 b2 .. bn , C 1 1 .. 1 .
18
Преимущества структурной модели :
19
Пример получения уравнений состояния
Уравнения состояния:
20
П р и м е р. Система описывается дифференциальным
уравнением
21
Свойства объектов и систем управления.
Управляемость .
22
Пример 1. Проверим, управляема ли система:
x 1 x2
x 2 x1 u
0 1 0 1
A B AB
1 0 1 0
0 1
Nó detNó 1 0
1 0
23
Пример 2. Также проверим управляемость системы:
.
x Ax Bu
24
Пример 3.
x 1 x1 x2 u 1 1 1 1
A B AB
x 2 0 0 0 0 0
1 1
Nó det N ó 0
0 0
Т.к. rangNy = 1 , система управляема неполностью. Порядок
управляемой части равен 1.
u
x1 x2
1/p - 1/p
Рассмотрим пример.
26
Пример 2. Определим управляемость системы, имеющей
передаточную функцию
B( p ) p3 3 p 2 5 p 3
W( p) 5
A( p ) p 4 p 4 10 p3 13 p 2 11p 3
28
Наблюдаемость
• Определение. Система называется полностью наблюдаемой,
если по результатам измерения входных u(t) и выходных y(t)
переменных можно однозначно определить все составляющие
вектора x(t) на конечном интервале времени.
0 1 0 T 0 1 T 1
A B C 1 1 A C
1 0 1 1 0 1
T 1
T 1 1
A C Ní detNí 0
1 1 1
Rang Nн = 1 , система неполностью наблюдаема.
30
Преобразуем систему, вычитая из первого уравнения
второе:
x 1 x 2 ( x1 x2 ) u.
Введя новые переменные x1 x1 x 2 , x 2 x1 ,
получим : y x1
x1 x1 u
x 2 x 2 x1
u x1=y
x2
1/p 1/p
- -
31
Изменение базиса в уравнениях состояния
Имеется система x Ax Bu
y Cx
В новом базисе x Ax Bu
y Cx.
Пусть x Px. Матрица перехода P существует
и является единственной,если пара A,B управляема.
P Ny Ny1, где Nу B AB A2B ... An 1B ,
32
Пример (упражнение)
x 2 3 x1 4 x2 u.
2 1
Ответ. P .
1 0
33
О синтезе системы
34
Если передаточная функция системы не имеет нулей, то при
выборе ее желаемого полинома D(p) можно руководствоваться
стандартными формами (фильтрамиЧебышева, Баттерворта и др.)
36
Пусть внешнее воздействие на объект:
v = F(x, u).
В случае линейной безынерционной обратной связи
v = Kx + u,
где K – постоянная матрица коэффициентов
обратной связи.
Требуется найти элементы матрицы K так, чтобы
замкнутая система имела желаемый
характеристический полином:
det( E A) n 1 n 1 ... n 1 n 0
37
Если уравнения объекта заданы в нормальной форме
(Фробениуса), то матрица обратных связей по
состоянию
K an n an 1 n 1 ... a1 1
• Покажем это:
0 1 0 ... 0 0
0 0 1 ... 0 0
A BK 0 0 0 ... 0 0 an n an 1 n 1 ... a1 1
. . . ... . ...
an an 1 an 2 ... a1 1
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
0 0 0 ... 0 .
.. .. .. ... ..
n n 1 n 2 ... 1
38
Пример
• Задана система:
1 1 1
A B
0 2 2
Матрица управляемости :
1 3
Nу B AB , det Nу 0, система управляема.
2 4
Характеристический полином : ( 1) ( 2 ) 2 3 2
Система неустойчива : a1= -3, a2 = 2.
39
Пусть желаемые полюсы : λ1= -3, λ2= -2
1
Вычислив матрицу перехода P0.5
от исходной к нормальной форме
P ,
1 0
-7
u v 1 x2 1 x1
+ +
p p
3
-2
-1
41
Оценивание вектора состояния
(наблюдатель Люенбергера)
42
Источниками ошибки e(t) являются начальное
рассогласование, возмущение и помеха ( "шум" )
измерений.
Уравнение объекта:
Модель объекта:
Ошибка оценивания: