TECANA AMERICAN UNIVERSITY

Accelerated Degree Program

Bachelor of Science in Mechanical Engineering
INFRME N! "
Vi#racione$ Mec%nica$
A&tor'
Balmore Brito
(Por la )re$ente *&ro + do+ fe ,&e $o+ el -nico a&tor del )re$ente informe + ,&e $& contenido e$
fr&to de mi tra#a*o. e/)eriencia e in0e$tigaci1n acad2mica34
Londres 18 de Diciembre, 2008
INDICE
INDICE444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444445
INTRDUCCIN444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446
B7ETIV 8ENERA944444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444"
B7ETIVS ESPEC:FICS44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444;
<4 9AS VIBRACINES MEC=NICAS 44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444;
<4< DEFINICI>N E IMPRTANCIA DE9 ESTUDI DE 9AS VIBRACINES MEC=NICAS444444444444444444444444444444444444;
<4<4< 8RADS DE 9IBERTAD4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<45 C9ASIFICACI>N DE 9AS VIBRACINES MEC=NICAS4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<454< VIBRACI>N 9IBRE N AMRTI8UADAS 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<4545 VIBRACI>N FR@ADA44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<4546 VIBRACI>N AMRTI8UADA 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<454" VIBRACI>N N AMRTI8UADA' 44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444?
<454; VIBRACI>N 9INEA9' 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444A
<454B VIBRACI>N N 9INEA9' 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444A
54 E9 SCI9ADR ARM>NIC SIMP9E4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444A
54< ECUACI>N DE9 MVIMIENT444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444A
545 ENER8:A44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444C
546 INTE8RACI>N DE 9A ECUACI>N4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<D
64 VIBRACINES EN 5 DIMENSINES444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<<
"4 VIBRACINES CN AMRTI8UAMIENT44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<6
"4< ECUACI>N DE9 MVIMIENT44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<6
"45 INTE8RACI>N DE 9A ECUACI>N 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<"
;4 VIBRACINES FR@ADAS44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<A
;4< ECUACI>N DE9 MVIMIENT4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<A
;45 INTE8RACI>N DE 9A ECUACI>N 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444<C
B4 AMP9IFICACI>N DIN=MICA Y RESNANCIA4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444456
?4 E9 ESPACI DE 9AS FASES444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444445A
A4 AN=9ISIS MEDIANTE SERIES DE FURIER444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446D
A4< CAR=CTER 9INEA9 DE 9AS ECUACINES44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446D
A45 AN=9ISIS DE SERIES DE ARM>NICS444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446<
A46 DESARR99 EN SERIE DE FURIER4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444465
C4 AN=9ISIS DE TRANSITRIS MEDIANTE 9A FUNCI>N DE 8REEN4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446"
C4< RESPUESTA A UNA FUNCI>N IMPU9S444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446"
<D4 AN=9ISIS DE TRANSITRIS PARA UNA EECITACI>N ARBITRARIA4444444444444444444444444444444444444444444444444444446B
<<4 MFTDS NUMFRICS PARA INTE8RACI>N DIRECTA4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446?
<<4< MFTD DE EU9ER44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446?
2
<<45 MFTD DE RUN8EGHUTTA444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444446C
<54 AIS9AMIENT VIBRATRI44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444"D
CNC9USINES4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444"<
BIB9I8RAFIA444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444"5
INTRDUCCIN
Es muy comn que el objetivo de un diseo mecnico sea una estructura o un mecanismo que
permaneca cerca de una posici!n de equilibrio estable, pudiendo realiar sin embar"o pequeos
movimientos o vibraciones alrededor de esa posici!n# $na variante ser%a un sistema cuyo
movimiento objetivo sea una trayectoria determinada, admitiendo pequeas vibraciones o
variaciones acotadas respecto de la misma#
&
Las solicitaciones y la respuesta de un sistema debido a car"as dinmicas pueden superar
notablemente los e'ectos de las mismas car"as en condiciones estticas, aplicadas de 'orma
su'icientemente lenta# Los diseos de in"enier%a cada ve requieren mas una adecuada respuesta
dinmica# Esto puede deberse a que las car"as realmente se apliquen de 'orma muy rpida, como a
asi"nar una mayor importancia a aspectos como el mantenimiento de la 'uncionalidad, la
resistencia y el con'ort ante las vibraciones# Estas condiciones de diseo a menudo se aaden a las
puramente estticas, de estabilidad y resistencia en la posici!n de equilibrio# En la mayor%a de los
casos prcticos, estas pequeas (ibraciones se pueden considerar como ))lineales** +mas adelante
se precisa el si"ni'icado de este termino, pudi-ndose analiar mediante la teor%a que se e.pone en
este in'orme# /omenamos aqu% por los casos ms simples de vibraci!n, los de sistemas con 1
"rado de libertad# 0unque en la realidad casi todos los casos tienen varios "rados de libertad, en
numerosas situaciones e.iste un "rado de libertad predominante, pudi-ndose despreciar los otros
))modos de vibraci!n** en una primera apro.imaci!n# 1er valido en estos casos el estudio
mediante las t-cnicas que se presentaran en este in'orme2 en cualquier caso, sern la base para el
estudio de las vibraciones mecnicas enmarcadas por sistemas de uno o varios "rados de libertad#
B7ETIV 8ENERA9
/onocer y aplicar los m-todos de anlisis dinmico y de pequeas vibraciones en sistemas con un
"rado de libertad2 conocer y aplicar los m-todos de la dinmica anal%tica2 desarrollar una capacidad
de anlisis aplicando los modelos matemticos de la mecnica a la resoluci!n de problemas
prcticos#
3
B7ETIVS ESPEC:FICS
Entender la de'inici!n de las vibraciones mecnicas y su e'ecto en el buen 'uncionamiento de
las maquinarias#
/omprender los conceptos 'undamentales de las vibraciones mecnicas#
/onocer los di'erentes sistemas de unidades empleados en el estudio de las vibraciones#
Entender todo lo re'erente a parmetros a considerar en el anlisis de las vibraciones#
/omprender la de'inici!n de 'recuencia, periodo, onda, espectro, lon"itud de onda, amplitud de
onda, vibraciones libres y 'oradas etc#
En "eneral entender la base te!rica para el diseo de elementos e instrumentos que permiten
realiar anlisis de vibraciones en maquinarias#
<4 9a$ Vi#racione$ Mec%nica$
<4< Definici1n e Im)ortancia del E$t&dio de la$ Vi#racione$ Mec%nica$
/ualquier movimiento que se repite a si mismo en intervalos de tiempo es considerado oscilaci!n o
vibraci!n# La teor%a de vibraciones estudia este tipo de movimientos y las 'ueras asociadas con los
mismos# Los sistemas vibratorios tienen, en "eneral, un medio que almacena ener"%a potencial
4
+resorte o elast!mero,, un medio que almacena ener"%a cin-tica +masa o inercia, y un medio a
trav-s del cual se disipa ener"%a en 'orma "radual +amorti"uador,#
La vibraci!n de un sistema implica la trans'erencia de su ener"%a potencial a ener"%a cin-tica y la
de su ener"%a cin-tica a ener"%a potencial alternadamente# 1i el sistema est amorti"uado, la
ener"%a se ir disipando en cada ciclo de vibraci!n#
El estudio de las vibraciones mecnicas tambi-n llamado, mecnica de las vibraciones, es una
rama de la mecnica o ms "eneralmente de la ciencia que estudia los movimientos oscilatorios de
los cuerpos o sistemas y de las 'ueras asociadas a ellas# (ibraci!n se de'ine como es el
movimiento de vaiv-n de las mol-culas de un cuerpo o sistema debido a que posee caracter%sticas
ener"-ticas cin-ticas y potenciales#
Desde que aparecieron los primeros instrumentos musicales, en especial los de cuerda, la "ente ya
mostraba un inter-s por el estudio del 'en!meno de las vibraciones, por ejemplo, 5alileo encontr!
la relaci!n e.istente entre la lon"itud de cuerda de un pendido y su 'recuencia de oscilaci!n,
adems encontr! la relaci!n entre la tensi!n, lon"itud y 'recuencia de vibraci!n de las cuerdas#
Estos estudios y otros posteriores ya indicaban la relaci!n que e.iste entre el sonido y las
vibraciones mecnicas# El buen 'uncionamiento de los amorti"uadores de un autom!vil# El mal
aislamiento de maquinaria que pueda daar la in'raestructura de la misma y ona aledaa, ruido
causada por maquinaria# 1on ejemplos de al"unos ejemplos# $n 'en!meno de la cual las maquinas
temen es la llamada resonancia, cuyas consecuencias pueden ser serias#
6or otro lado el buen 'uncionamiento de la maquinaria industrial es un 'en!meno que requiere de
una constante inspecci!n, es decir, el mantenimiento predictivo2 este jue"a un papel importante en
el crecimiento econ!mico de una empresa, ya que predecir una 'alla es sin!nimo de pro"ramaci!n
de eventos que permite a la empresa decidir el momento adecuado para detener la maquina y darle
el mantenimiento#
El anlisis de vibraci!n jue"a un papel importante en el mantenimiento predictivo, este consiste en
tomar medida de vibraci!n en di'erentes partes de la maquina permitiendo de esta 'orma, al utiliar
modernos pro"ramas de computaci!n, los cuales 7an sido diseados basados en teor%as '%sicas y
matemticas, el anlisis detallado de tales in'ormaciones de campo# El anlisis adecuado y e.perto
permitir predecir posibles 'allas en equipos y 'acilitara la labor de mantenimiento, reduciendo de
esta 'orma las paradas imprevistas de equipos y las perdidas en la producci!n#
8
<4<4< 8rado$ de li#ertad
Es el m%nimo nmero de coordenadas independientes necesarias para determinar completamente
las posiciones de todas las partes de un sistema en cualquier instante#
<45 Cla$ificaci1n de la$ Vi#racione$ Mec%nica$
<454< Vi#raci1n li#re no amortig&ada$
Las vibraciones libres no amorti"uadas son las que se producen en ausencia de 'ueras disipativas,
por lo que unas ve iniciadas, las (ibraciones se mantienen en 'orma inde'inida#
<4545 Vi#raci1n forIada
Es cuando un sistema vibra debida a una e.citaci!n constante# Esta importante clasi'icaci!n nos
dice que un sistema vibra libremente solo y solo si e.isten condiciones iniciales, ya sea que
suministremos la ener"%a por medio de un pulso +ener"%a cin-tica, o debido a que posee ener"%a
potencial, por ejemplo de'ormaci!n inicial de un resorte#
Esta ener"%a es disipada por el 'en!meno llamado amorti"uaci!n, el cual en ocasiones es
despreciable#
<4546 Vi#raci1n amortig&ada
1i e.iste perdida de ener"%a durante un movimiento oscilatorio, la vibraci!n presente se denomina
vibraci!n amorti"uada# En muc7os sistemas '%sicos, la cantidad de amorti"uamiento es tan
pequea que puede despreciarse para 'ines prcticos# 1in embar"o, el considerar el
amorti"uamiento es sumamente importante cunado se analian sistemas de vibraci!n cercanos a
resonancia
<454" Vi#raci1n no amortig&ada'
1i durante un movimiento oscilatorio no se pierde ener"%a en 'ricci!n o cualquier otro tipo de
resistencia, la vibraci!n se conoce como vibraci!n no amorti"uada
El amorti"uamiento es un sin!nimo de la perdida de ener"%a de sistemas vibratorios# Este 7ec7o
puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material, de roamiento, o bien, un
elemento '%sico llamado amorti"uador#
9
<454; Vi#raci1n lineal'
1i los componentes bsicos de un sistema tienen un comportamiento lineal la vibraci!n resultante
es lineal# Las ecuaciones di'erenciales que "obiernan el comportamiento del sistema son lineales y
en consecuencia el principio de superoposici!n puede ser empleado, adems e.isten 'undamentos
matemticos para sus anlisis completamente desarrollados#
<454B Vi#raci1n no lineal'
1e produce si al"uno de sus componentes se comporta como no lineal# El comportamiento lineal
de un elemento 'acilita su estudio, en la realidad todo elemento de comporta como no lineal pero
los resultados de su estudio no di'ieren, en su mayor%a, a los realiados si se consideran como
elementos lineales# $n ejemplo de ello es el resorte, donde se"n la ley de :oo;e el
comportamiento 'uera de'ormaci!n es lineal.
54 El $cilador Arm1nico Sim)le
54< Ec&aci1n del Mo0imiento
1ea una masa puntual m, obli"ada a moverse se"n una recta 'ija, sujeta a un punto dado de la
misma por medio de un resorte elstico +es decir, un muelle que ejerce una 'uera proporcional a
su elon"aci!n,, de constante k, sin que e.istan otras 'ueras aplicadas# 1i se denomina x la
coordenada de m a lo lar"o de la recta, el resorte elstico ejerce una 'uera recuperadora, que se
opone a la elon"aci!n, de valor
1iendo x0 la que se denomina lon"itud natural del resorte, para la cual este quedar%a sin tensi!n# El
si"no 7a de ser ne"ativo puesto que la 'uera del resorte tiene sentido contrario a la elon"aci!n, es
decir, es una resistencia interna que se opone a ella# 1e dice que se trata de un resorte lineal,
porque la 'uera desarrollada en el mismo depende linealmente de la elon"aci!n< a doble
elon"aci!n, doble 'uera y a elon"aci!n mitad, la 'uera se divide por dos#
Figura 1: Oscilador armnico simple
8
/omo se puede ele"ir el ori"en de coordenadas donde placa, se 7ar en el punto x0, de 'orma que
la e.presi!n de la 'uera del muelle sea
0plicando el principio de la cantidad de movimiento, se obtiene la ecuaci!n dinmica de este
sistema<
1e trata de una ecuaci!n di'erencial ordinaria con las si"uientes caracter%sticas<
De segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas;
Lineal, ya que as es la dependencia en relacin con la varia!le x y sus derivadas;
De coe"icientes constantes, pues supondremos "i#os m $masa del sistema% y k $rigide& del
resorte%;
'omog(nea, pues la ecuacin esta igualada a cero, sin termino independiente a la derec)a del
signo igual*
545 EnergJa
0ntes de proceder a inte"rar la ecuaci!n, conviene analiar la ener"%a asociada al resorte# La 'uera
del muelle es conservativa, asociada a un potencial +$x%* Este se calcula inmediatamente
inte"rando el trabajo realiado por aquella entre la posici!n natural y una posici!n "en-rica<
0l ser la 'uera conservativa, la ener"%a total se conserva, siendo su valor en un instante "en-rico
1i el movimiento es oscilatorio y acotado, la elon"aci!n x$t% tendr m.imos en los que la derivada
es nula * 6articulariando para uno de estos instantes, podemos escribir la ecuaci!n $,% en
'unci!n de una nueva constante - cuya interpretaci!n es la elon"aci!n m.ima<
=%sicamente, podemos interpretar la ecuaci!n anterior observando que en los puntos de elon"aci!n
m.ima toda la ener"%a es potencial $+max . /k-0%, mientras que en los puntos de elon"aci!n
nula toda la ener"%a es cin-tica $1max . /k-0%* 0 lo lar"o del movimiento, la ener"%a total se
conserva, oscilando entre estas dos 'ormas#
>

+1,

+2,

+&,
546 Integraci1n de la Ec&aci1n
El objetivo es resolver la ecuaci!n $1%, inte"rndola para obtener el movimiento x$t%* La 'orma mas
sencilla es partir de la ecuaci!n $2%, despejando en ella y separando variables<
La inte"raci!n se puede 7acer para cada miembro de esta ecuaci!n de 'orma independiente,
resultando<
Donde 3 es una constante de inte"raci!n# 1e de'ine a7ora un nuevo parmetro 4o como<
/on lo cual despejando el valor de x resulta la ecuaci!n del movimiento buscada<
Esta ecuaci!n de'ine una ondulaci!n arm!nica +es decir, sinusoidal,# 1e trata de un movimiento
peri!dico, puesto que se repite id-nticamente cada cierto intervalo de tiempo, denominado periodo,
de manera inde'inida# En este caso el periodo es 1 . ,564o*
El parmetro 4o recibe el nombre de pulsacin o "recuencia angular natural del sistema2
representa la 'recuencia an"ular con la que este oscila cuando se le separa de su posici!n de
equilibrio y se le libera para que se mueva libremente# La constante - es la amplitud de la
(ibraci!n +modulo de la elon"aci!n m.ima, y por ultimo 3 es el n"ulo de 'ase, ya que indica la
'ase de la sinusoide en que se sita el ori"en de tiempo#
Figura ,: +i!racin armnica, a!arcando dos periodos completos del movimiento* 7n 8ngulo de "ase 3 9 0 equivale simplemente a una traslacin
del origen de tiempos*
La 'recuencia an"ular o pulsaci!n se mide en radianes?se"undo# La 'recuencia circular @ ))o
"recuencia propiamente dic)a::, indica el numero de ciclos o revoluciones por unidad de tiempo y
se e.presa mediante :ercios o ciclos por se"undo +:,# La relaci!n entre ambas medidas de la
10

+3,

+4,
'recuencia es por tanto @ A 46,5* Bambi-n es posible e.presar la 'recuencia en otras unidades
como revoluciones por minuto +rpm,#
Es inmediato observar de +4,, que cuanto ms r%"ido sea el muelle +mayor k, o ms li"era la masa
+menor m,, mayor ser la 'recuencia natural de vibraci!n 4o# 6or el contrario, sistemas 'le.ibles +k
pequeo, y pesados +m "rande, tendrn 'recuencias naturales bajas#
1i el valor de la constante k 'uese ne"ativo, esto corresponder%a a una repulsi!n del resorte y no
ser%a posible la soluci!n anterior al no poderse obtener 4o . ;k6m* =%sicamente, este caso no
corresponder%a a un movimiento de vibraci!n, ya que la part%cula tender%a a alejarse cada ve mas
del ori"en, sin estar su movimiento acotado# 6or tanto, para que el sistema ten"a un movimiento
oscilatorio acotado 7a de poseer una ri"ide k positiva, correspondiente a una atracci!n 7acia la
posici!n de equilibrio estable#
Los dos parmetros - y 3 quedan indeterminados en +4,, siendo necesario calcularlos a partir de
las dos condiciones iniciales +posici!n y velocidad iniciales,# 6or ejemplo, para una vibraci!n que
parte desde una elon"aci!n inicial a en reposo,
6ara unas condiciones iniciales cualesquiera x0 y v0, particulariando +4, se 7alla<
/omo comprobaci!n, podemos evaluar la ener"%a asociada al movimiento de'inido por +4,# En un
instante "en-rico, la velocidad es
6or lo que
/omo era de esperar se obtiene el mismo valor que en +&,#
64 Vi#racione$ en 5 Dimen$ione$
1ea una masa m que se puede mover en un plano, atra%da 7acia un punto O del mismo por un
resorte lineal#
11
Figura 2: +i!raciones en ,D de una partcula atrada )acia un punto O del plano*
La e.presi!n vectorial de la 'uera de atracci!n es<
C la ecuaci!n vectorial del movimiento es<
En componentes, tomando unos ejes Oxy en el plano, resultan dos ecuaciones escalares
desacopladas<
La soluci!n "eneral de estas ecuaciones es
E.presiones que de'inen la trayectoria de 'orma param-trica# 6ara obtener la ecuaci!n impl%cita de
la trayectoria ten"amos en cuenta, en primer lu"ar, que podremos ele"ir el ori"en de tiempos sin
p-rdida de "eneralidad de 'orma que sea < . 0; el n"ulo de 'ase para y ser = . >?< de esta 'orma
queda<
Desarrollando la e.presi!n de y y eliminando la variable t,
De donde se obtiene 'inalmente<
6ara distintos valores de, esta ecuaci!n representa una 'amilia de elipses con orientaci!n y
e.centricidad variables, siempre inscritas en el rectn"ulo ?- @ x @ -, ?A @ y @ A, como es 'cil de
comprobar# Las elipses de"eneran en rectas dia"onales para los casos l%mite =. 0 y =. 5 +ver
'i"ura 3,#
$na "eneraliaci!n interesante del caso anterior resulta de considerar una constante de atracci!n
distinta se"n cada uno de los dos ejes +kx y ky respectivamente,# Dealiando esta modi'icaci!n en
las ecuaciones +8, es inmediato comprobar que su soluci!n son vibraciones en x e y con distinta
'recuencia,
12

+8,

+9,
Las trayectorias descritas son las llamadas curvas de Lissa#ous +'i"ura 4,# Estas curvas son cerradas
tan s!lo si 4y64x es una 'racci!n racional# En caso contrario, se describen trayectorias abiertas
que, a lo lar"o del tiempo, acaban siendo densas en el rectn"ulo EB -, -CxD B A, A C +pasan tan
cerca como se desee de cualquier punto,, sin cerrarse nunca#
La trayectoria se"uida es sensible a las perturbaciones de los parmetros iniciales2 una
peque%sima variaci!n de F. u 4y, convertir a una curva de cerrada en abierta, por ejemplo#
Figura E: 1rayectorias de una partcula con atraccin el8stica a un punto O, mostrando dos casos extremos de la "amilia de elipses $F%*
Figura G: Hurvas de Lissa#ous, para diversas condiciones iniciales* In e ultimo caso, al no ser el cociente de "recuencias racional, la curva no es
cerrada*
"4 Vi#racione$ con amortig&amiento
"4< Ec&aci1n del mo0imiento
$n amorti"uador viscoso ejerce una 'uera de resistencia pasiva proporcional a la velocidad,
, de sentido contrario a ella# Este modelo corresponde apro.imadamente a la
resistencia desarrollada por un embolo en un pist!n lleno de l%quido, al 'luir por el 7ueco libre
entre pist!n y embolo# 1e trata de una 'uera necesariamente no conservativa# Es 'cil
comprobarlo, ya que en cualquier trayectoria cerrada +ori"en y 'inal en el mismo punto,, el trabajo
realiado por la 'uera de amorti"uamiento es esencialmente ne"ativo<
1&
=i"ura &#8< Gscilador con amorti"uamiento viscoso
0unque este modelo no representa de 'orma e.acta la mayor%a de las resistencias pasivas reales,
resulta sencillo y su'icientemente apro.imado para una "ran cantidad de casos prcticos,
permitiendo considerar las inevitables resistencias del medio en que se produce la vibraci!n#
/onsiderando la 'uera del amorti"uador, la 'uera total sobre m es a7ora<
resultando la ecuaci!n<
Esta si"ue siendo una ecuaci!n di'erencial de se"undo orden, lineal, de coe'icientes constantes y
7omo"-neos#
"45 Integraci1n de la Ec&aci1n
La soluci!n de la ecuaci!n +8, es del mismo tipo que en el caso anterior sin amorti"uamiento +1,,
es decir, basada en 'unciones arm!nicas# Ban solo es necesario aqu% "eneraliar al"o la e.presi!n
de las soluciones ensayadas, para lo cual emplearemos una e.ponencial del tipo # En
principio, permitiremos que tanto a J K como r J H sean nmeros complejos, aunque por motivos
'%sicos debemos e.i"ir al 'inal que el resultado x$t% sea real# /omo se sabe, la e.ponencial da lu"ar
a 'unciones arm!nicas para e.ponente ima"inario#
Derivando y sustituyendo en la ecuaci!n +8,, resulta<
Esta e.presi!n se denomina ecuaci!n caracter%stica, proporcionando los valores que debe tomar r
para que e.ista la soluci!n buscada<
13

+8,

+>,

+10,
1e"n el valor del discriminante +c0 ? Ekm, en la e.presi!n "eneral anterior, pueden distin"uirse
varios tipos de soluci!n<
a% c0 ? Ekm L 0 #H En este caso e.isten dos ra%ces reales para +>,<
1abemos que necesariamente ambas 7an de ser ne"ativas, ya que empleando la e.presi!n +10, se
comprueba que r1 M r, @ 0 y r1 * r, L 0# Iediante la linealidad de la ecuaci!n di'erencial se
demuestra que, si e.isten varias soluciones, cualquier combinaci!n lineal de ellas es tambi-n
soluci!n de la ecuaci!n +propiedad de comprobaci!n inmediata,# 6or tanto, la soluci!n "eneral es<
En de'initiva, se trata de una soluci!n e.ponencial decreciente, que no ocasiona movimiento
oscilatorio, debido a que el amorti"uamiento c es e.cesivamente "rande +amorti"uamiento
supercrtico,# En la 'i"ura 9 se muestra el movimiento que se obtiene para un sistema de este tipo,
en varios casos con distintas condiciones iniciales#
Figura F: Novimiento de un sistema de"inido por la ecuacin , con amortiguamiento supercrtico $c L ,;km%,
!a#o distintas condiciones iniciales*
b, c0 ? Ekm . 0#H 1e trata del caso l%mite, en el que el amorti"uamiento posee el valor cr%tico
ccrit . ,;km# E.iste una ra% real doble, ne"ativa al i"ual que antes, para +>,<
/orrespondiendo a la soluci!n 1e puede comprobar que
tambi-n es soluci!n, por lo que la soluci!n "eneral ser una combinaci!n de estas dos<
/omprobamos por tanto que en este caso tampoco se produce un movimiento de tipo oscilatorio#
c, c0 ? Ekm @ 0#H 1e obtienen en este caso dos ra%ces complejas conju"adas para +>,,
14
1iendo
La parte real de la soluci!n es ne"ativa, dando lu"ar a una e.ponencial decreciente, que multiplica
a una 'unci!n arm!nica<
0unque en un caso "eneral esta e.presi!n pueda tener componente ima"inaria, por motivos '%sicos
sabemos que . debe ser real# Esto obli"a a que las constantes complejas a1, a2 J K den lu"ar a
unas nuevas constantes reales -, A J D<
resultando
Gtra 'orma equivalente de e.presar esta soluci!n es mediante el cambio de las constantes $-, A% a
otras +a, 3, de'inidas por<
resultando la e.presi!n<
Este ultimo caso de amorti"uamiento subHcr%tico +c @ ccrit, es el que mas nos interesa, ya que es el
nico en que se producen vibraciones# La e.presi!n +12, representa un movimiento oscilatorio
amorti"uado de amplitud decreciente , al estar modulado por una e.ponencial ne"ativa#
0unque el movimiento es oscilatorio, no ser%a correcto en ri"or llamarlo peri!dico, ya que cada
vibraci!n es distinta, al disminuir la amplitud# 1e de'ine como amplitud +de 'orma mas ri"urosa,
LLpseudoHamplitudMM, del movimiento al valor , que tiende a 0 para t OP# El movimiento
desaparece en la prctica para un tiempo su'icientemente "rande# Es 'cil comprobar que el
intervalo entre m.imos, al i"ual que entre pasos por cero, es constante e i"ual a 1 . ,564
+periodo de la vibraci!n,# 6or tanto, a 4 se le llama 'recuencia an"ular natural del sistema
amorti"uado +con mayor ri"or 'ormal LLpseudoH'recuenciaMM,#
18

+11,

+12,
El parmetro a representa la amplitud inicial y 3 el n"ulo de 'ase#
Estas dos constantes +o alternativamente las - y A si se opta por la otra representaci!n de la
soluci!n, de'inida mediante +11,, se calculan a partir de las condiciones iniciales #
En resumen, en 'unci!n de los parmetros del problema, la soluci!n quedara e.presada como<
0 menudo es til emplear una notaci!n alternativa para estas e.presiones, en 'unci!n de la
'recuencia natural sin amorti"uamiento +ecuaci!n +4,, y la tasa de
amorti"uamiento cr%tico Q, de'inida como
El si"ni'icado de 40 ya se discuti! antes# En cuanto a Q, se trata de un valor adimensional, que para
los sistemas oscilatorios +amorti"uamiento subcr%tico, se 7alla entre 0 y 1# En el caso en que sea# N
O 1 el amorti"uamiento es cr%tico o supercr%tico y no se producen (ibraciones# 6ara vibraciones
estructurales, los valores usuales de Q son pequeos2 en una estructura real puede ser del orden de Q
. 0,0, . ,R o menor#
En 'unci!n de estos parmetros, la ecuaci!n di'erencial +8, se puede escribir<
Iientras que la soluci!n +1&, se e.presa como<
1e observa inmediatamente que la pseudoH'recuencia 4 de este movimiento es menor que en el
caso sin amorti"uamiento +40,, debido al 'actor ;1 ?Q0 @ 1# 1in embar"o, en la mayor%a de los
casos prcticos, al ser Q pequeo, ambos valores resultan muy pr!.imos +4S40,#
Ejemplo 1:
$na masa m de 300P" puede desliar sin roamiento sobre un eje 7oriontal, unida mediante un
resorte elstico de constante a una base 'ija en el eje# E.iste adems un
amorti"uamiento viscoso, que reduce la amplitud de la (ibraci!n a la cent-sima parte cada 10 s#
1e pide< a, (alor de la constante c de amorti"uamiento y de la tasa N respecto del cr%tico2
b, 1uponiendo que parte de T0 . 0,0Gm medido desde la posici!n de equilibrio en reposo, obtener
la ecuaci!n del movimiento as% como el valor num-rico de la posici!n al cabo de 2 s#
19

+1&,

+13,

+14,
Solucin:
a, El movimiento es un caso de vibraciones libres con amorti"uamiento, dado por la ecuaci!n +14,<
El valor de la 'recuencia natural del sistema sin amorti"uar es<
El decremento de la pseudoHamplitud permite calcular la ra!n de amorti"uamiento<
La constante de amorti"uamiento vale<
b, $na ve calculados todos los parmetros, se pueden obtener las constantes a partir de las
condiciones iniciales<
La e.presi!n num-rica de la soluci!n es por tanto<
C la posici!n a los dos se"undos es<
;4 Vi#racione$ ForIada$
;4< Ec&aci1n del Mo0imiento
En este caso consideramos que sobre la masa m acta una 'uera e.terna U+t,, adems de las
'ueras internas antes descritas correspondientes al muelle y al amorti"uador#
18

+18,

+19,

+18,
Figura V: Wesultados del e#emplo 1: $a% Xra"ica para t J C0, 10D; $!% Detalle de la gra"ica para t J C0; ,D, en la que se aprecian me#or las
+i!raciones amortiguadas; $c% Detalle del comien&o del movimiento $duracin . 16YE periodos% en el que se aprecia que en el instante inicial la
curva no es tangente a la envolvente de pseudo?amplitud, #unto con el punto de tangencia en que $4tMZ0% . 56,; $d% Detalle de la "ase "inal $t J C[,
10D% compro!ando que se alcan&a la cent(sima parte de la elongacin inicial $recta )ori&ontal%*
Figura 2*[: Oscilador simple con amortiguamiento sometido a "uer&a externa*
La ecuaci!n es a7ora<
0l incluir el termino independiente '+t, la ecuaci!n di'erencial deja de ser 7omo"-nea# Esto da
lu"ar a una estructura de la soluci!n distinta, como se ve a continuaci!n#
;45 Integraci1n de la Ec&aci1n
1ean dos soluciones cualesquiera x1$t% y x,$t% de la ecuaci!n completa +1>,<
Destando t-rmino a t-rmino se obtiene<
6or tanto su di'erencia, x)$t% . x,$t% ? x1$t%, es soluci!n de la ecuaci!n 7omo"-nea +8,# Esto nos
sirve para poder e.presar la soluci!n "eneral de la completa como una soluci!n particular de la
misma, que 7allaremos por cualquier procedimiento, ms la soluci!n "eneral de la 7omo"-nea que
ya sabemos calcular<
1>

+1>,
El problema se limita pues a calcular una soluci!n particular de +1>,# /ualquier procedimiento que
nos permita 7allarla es bueno +todo vale,# /omo re"la "eneral, buscaremos una soluci!n particular
del mismo tipo que el termino de 'uera U$t%* (eremos a continuaci!n las soluciones particulares
para al"unos casos si"ni'icativos#
a) Fuerza Constante, U$t% . D#H Este caso puede corresponder a una 'uera constante esttica, si
su aplicaci!n 7a sido lenta, o a una 'unci!n escal!n dinmica, en el caso en que la aplicaci!n sea
sbita# En cualquier caso, la soluci!n particular es otra constante, de valor<
La comprobaci!n es inmediata, al ser<
Este caso corresponde, por ejemplo, al de un muelle en posici!n vertical sujeto a la "ravedad2 al de
la 'uera de roamiento durante el intervalo en que no cambia de si"no +supuesta la reacci!n
normal constante,2 o al de una 'uera constante o escal!n cualquiera#
6or otra parte, llamando x0 . D6k $cte*%, la adici!n de una soluci!n xp . x0 puede interpretarse
tambi-n como una simple traslaci!n del ori"en de coordenadas, x:$t% . x$t% ? x0 . x)$t%* De esta
'orma el movimiento puede describirse como una vibraci!n libre alrededor de un nuevo centro,
trasladado x0#
Este seria el caso, por ejemplo, de una masa m col"ando de un resorte de constante k en direcci!n
vertical, sometida a su propio peso +mg,# El movimiento puede interpretarse como una vibraci!n
libre, alrededor de un punto de equilibrio situado la distancia mg6k, por debajo del punto de
lon"itud natural del muelle#
b) Fuerza lineal . U$t% . It#H 1e trata de una 'uera que aumenta o disminuye linealmente con el
tiempo# Banteamos la soluci!n xp . mt M n, tambi-n lineal# 1ustituyendo en +1>, se obtienen los
valores de m y n<
6or lo que resulta<
Este caso sirve para de'inir un tramo en 'orma de rampa en una 'unci!n de 'uera#
20
c) Fuerza Armnica. U$t% . q sen\t#H Este caso tiene especial importancia, ya que no solo sirve
para una 'uera arm!nica en si misma, sino que servir tambi-n como base para calcular la
soluci!n 'rente a una car"a cualquiera, mediante el desarrollo en serie de =ourier +mostrado mas
adelante,#
Banteamos una soluci!n que sea i"ualmente arm!nica, con la misma 'recuencia que la e.citaci!n,
pero admitiendo un posible des'ase = respecto de la car"a<
1ustituyendo en +1>,<
y particulariando para dos valores distintos de t se puede calcular - y =#
para t A 0 ,
C despejando =<
6ara \t M = . 0,
6ara e.presar - en 'unci!n de los parmetros del problema, debemos obtener en primer lu"ar la
e.presi!n de sen = <
Desultando 'inalmente las e.presiones si"uientes para -<
Debido a la indeterminaci!n del si"no de la ra% en las e.presiones anteriores ++21, para sen = y
+22, para -,, podr%a resultar un valor ne"ativo para esta ultima constante# 0 veces es conveniente
sin embar"o tomar el si"no de la ra% que 7ace - positivo, concordando con su interpretaci!n '%sica
21

+20,

+21,

+22,
como amplitud# Esto obli"ar%a a su ve a tomar el valor apropiado para =, de 'orma que sen = ten"a
el si"no que le corresponde# /onviene observar que para cambiar de si"no +sen =, basta con tomar
+= M 5, en lu"ar de =, es decir, se trata de un simple cambio del ori"en de tiempo, lo que siempre es
licito#
$na ve conocidos - y = es posible escribir la soluci!n "eneral de la ecuaci!n completa +1>, que
resulta<
En esta e.presi!n quedan tan solo por determinar los parmetros a y 3, que se obtendrn
particulariando para las condiciones iniciales# /onviene subrayar que, aunque estos parmetros
a'ectan solo a la parte de la soluci!n que proviene de la 7omo"-nea, es la soluci!n completa +2&, la
que se debe particulariar# Qo debe cometerse el error de particulariar el sumando
correspondiente a la soluci!n 7omo"-nea, sino que debe ser la suma de ambas#
6or otra parte, es importante observar que la soluci!n particular de la completa que 7emos
obtenido es independiente de las condiciones iniciales, al ser 'unci!n nicamente de los
parmetros - y =, de'inidos por las e.presiones +21, y +22, en las que no in'luyen dic7as
condiciones iniciales#
d) Rgimen Transitorio !ermanente"# En el caso en que e.ista amorti"uamiento, la soluci!n de
la 7omo"-nea al cabo de cierto tiempo ))cuanto tiempo sea depender del amorti"uamiento**
desaparece# El intervalo durante el que no se puede despreciar el t-rmino correspondiente a la
soluci!n de la 7omo"-nea, siendo si"ni'icativos ambos sumandos en +2&,, se llama r(gimen
transitorio# El movimiento durante este r-"imen posee dos componentes arm!nicas de distinta
'recuencia, la de la e.citaci!n +\, y la natural del sistema en vibraci!n libre +4,#
El r(gimen permanente es el que se alcana cuando el t-rmino correspondiente a la soluci!n de la
7omo"-nea en +2&, se amorti"ua 7asta 7acerse despreciable, quedando tan solo la soluci!n
particular de la completa# /omo se 7a dic7o antes, esta soluci!n particular se puede esco"er de
'orma que no dependa de las condiciones iniciales# 6or lo tanto, estas solo tendrn in'luencia
durante el r-"imen transitorio# Dic7o de otra manera, en un movimiento 'orado y amorti"uado, al
cabo de un tiempo el movimiento es siempre el mismo independientemente de las condiciones
iniciales#
22

+2&,
Figura 10: Novimiento oscilatorio "or&ado, para dos condiciones iniciales distintas; al ca!o de cierto tiempo, el r(gimen permanente es el mismo*
6ara una e.citaci!n peri!dica de tipo arm!nico, el r-"imen permanente tiene la misma 'recuencia
que la e.citaci!n, y un des'ase = respecto a ella, dado por la e.presi!n +21,# De esta se desprende
que si no e.iste amorti"uamiento, el des'ase es tambi-n nulo# El des'ase tambi-n depende de la
relaci!n entre \ y 40, de 'orma que, por ejemplo, para \ A 40, resulta sen = A R1 y por tanto = .
]56,*
B4 Am)lificaci1n Din%mica + Re$onancia
$na car"a aplicada de 'orma dinmica puede producir un e'ecto considerablemente mayor que
aplicada de 'orma esttica, es decir, su'icientemente lenta para que no se lle"ue a producir
vibraci!n# Este e'ecto se denomina ampli"icacin din8mica#
$n ejemplo sencillo es la aplicaci!n de una car"a constante ^0, sobre un sistema 'ormado por una
masa m y un resorte k, sin amorti"uamiento# 1i se aplica de 'orma esttica +mediante una rampa
su'icientemente lenta,, el desplaamiento seria xest . ^06k*
1i se aplica de 'orma sbita, como un escal!n de car"a, suponiendo que inicialmente el resorte esta
en su posici!n natural y sin velocidad, la respuesta es<
El desplaamiento m.imo se produce para F0t A S y vale xdin,max . ,^06k* 6or tanto, la
ampli'icaci!n dinmica de la car"a es<
Es decir, el e'ecto dinmico es el doble del esttico#
1upon"amos a7ora que se aplica la misma car"a, pero modulada por una 'unci!n arm!nica,
^0sen$\t%* 1upondremos que e.iste un pequeo amorti"uamiento inevitable, por lo que el
movimiento lle"a a un r-"imen permanente, pero que sin embar"o se puede despreciar su e'ecto en
la ecuaci!n de dic7o r-"imen, al ser su valor muy pequeo# Decimos, abusando de la e.presi!n,
que es un caso ))sin amorti"uamiento**, aunque queda claro impl%citamente que al"n
2&
amorti"uamiento, por pequeo que sea, 7a debido e.istir para que desaparecan los t-rminos
transitorios# En el r-"imen permanente la respuesta es un movimiento i"ualmente arm!nico, cuya
amplitud se puede deducir de la ecuaci!n +22,<
La ampli'icaci!n dinmica es
1i \ A 0, el 'actor de ampli'icaci!n es la unidad, como deber%a ser en buena l!"ica, al tratarse de
una car"a esttica# 1i \ TU, el 'actor de ampli'icaci!n tiende a cero, lo que quiere decir que la
e.citaci!n es demasiado rpida y el resorte no tiene tiempo para de'ormarse, la masa no lle"ar%a a
moverse#
6or ultimo, si \ T 40, el 'actor de ampli'icaci!n tiende a U#
1e denomina resonancia al 'en!meno por el cual la amplitud de la vibraci!n se 7ace m.ima para
determinadas condiciones de la e.citaci!n#
/omo se 7a visto en el ejemplo anterior, la amplitud puede tender a U bajo determinadas
circunstancias +ecuaci!n +23,,# En este caso la resonancia conducir%a a un 'allo completo del
sistema, por una amplitud de movimiento e.cesiva#
En un caso "eneral con amorti"uamiento, la e.presi!n +22, proporciona la amplitud $-, del
r-"imen permanente# $tiliando dic7a ecuaci!n, es posible dibujar la "ra'ica de la amplitud
obtenida para un valor dado del amorti"uamiento +Q,, en 'unci!n de la 'recuencia de e.citaci!n +\,
+'i"ura 11,# 1e observa que para amorti"uamiento# Q V 0 la curva muestra en "eneral un m.imo de
la amplitud, mientras que para Q A 0 no e.iste m.imo, tendiendo la amplitud resonante a U#
Desde un punto de vista de clculo, la 'recuencia de resonancia se obtiene 7allando el m.imo de
+22,<
6uesto que el numerador es constante, se busca el m%nimo del radicando en el denominador,
obteni-ndose 'inalmente<
23

+23,
La amplitud resonante se obtiene sustituyendo el valor de \r en la e.presi!n +22, de -<
/onviene observar que las e.presiones +3,, +1&, y +24, de'inen tres 'recuencias caracter%sticas del
sistema, que ordenadas de mayor a menor quedan<
0unque sus valores sean distintos para un caso con amorti"uamiento, en los casos prcticos reales,
el amorti"uamiento Q suele ser pequeo y las tres 'recuencias tienen valores muy pr!.imos# 6ara
los valores usuales del amorti"uamiento en vibraciones estructurales +del orden de 1W X 2W o
incluso menores,, la resonancia se produce muy pr!.ima a 40, como se aprecia en la 'i"ura 11#
6or ello, en la prctica in"enieril a menudo se con'unden las dos 'recuencias 40 y \r# La
di'erencia de 'recuencias es mayor para valores altos del amorti"uamiento Q, aunque entonces
tambi-n ocurre que la resonancia tiene menor importancia# 1i Q0 _ 1?2 +Q O 0,91, no se lle"a a
producir m.imo de -, por lo que no 7ay resonancia# En este caso la 'unci!n - $\% es mon!tona
decreciente y no tiene m.imo local, como puede apreciarse en la 'i"ura 11#
Figura 11: -mplitud de vi!racin para una excitacin armnica, en "uncin de la "recuencia de excitacin \, para diversos valores del
amortiguamiento Q* Los e#es representan magnitudes adimensionales, en a!scisa >. \640, y en ordenadas D . -6$q6k% $"actor de ampli"icacin
din8mica%*
Ejemplo $:
/omo continuaci!n del ejemplo 1, resolver las si"uientes cuestiones adicionales<
24

+24,

+28,
a, 1uponiendo a7ora que a la base se le comunica un movimiento impuesto arm!nico, de amplitud
0,04 m y 'recuencia 2 '&, obtener el movimiento tanto durante el r-"imen transitorio como en el
r-"imen permanente# /omo condiciones iniciales, se admitir que parte del reposo en la posici!n
de equilibrio#
b, Gbtener la 'recuencia de la e.citaci!n anterior que produce la m.ima amplitud del movimiento,
el valor de dic7a amplitud m.ima y el 'actor de ampli'icaci!n#
Solucin:
a, 1ea x$t% el movimiento de elon"aci!n del resorte, relativo a la base, y x!$t% el movimiento
impuesto de la base# El movimiento absoluto es por tanto x$t% . x$t% M x!$t%* La ecuaci!n del
movimiento es<
Beniendo en cuenta x!$t% . A sen$\t%, resulta<
La soluci!n "eneral consta de la soluci!n "eneral de la 7omo"-nea mas una soluci!n particular de
la completa, x$t% . x)$t% M xp$t%* 1uponiendo una soluci!n particular del tipo
y obli"ando a que x$t% cumpla la ecuaci!n anterior, se obtiene
+Estos parmetros podr%an 7aberse deducido tambi-n directamente de aplicar las e.presiones +20, y
+22,, con q . mA\0% La soluci!n completa de la ecuaci!n es<
Gbli"ando a que cumpla las condiciones iniciales , se obtienen las constantes - y
Zo<
/on estos datos y los parmetros Q, 4o calculados anteriormente +ecuaciones +18, y +19,, queda
determinada la ecuaci!n del movimiento +&0,<
28

+29,

+28,

+2>,

+&0,

+&1,

+&2,
Esta soluci!n es la ))completa**, que corresponde al llamado r(gimen transitorio# 6asado su'iciente
tiempo, el se"undo sumando en esta e.presi!n +la soluci!n de la 7omo"-nea, desaparece, debido a
la e.ponencial decreciente, y queda el denominado r(gimen permanente, que se identi'ica con la
soluci!n particular +28,# En la 'i"ura 12 pueden observarse estas dos soluciones# De'iri-ndose al
r-"imen permanente, el 'actor de ampli'icaci!n dinmica +respecto a la amplitud del movimiento
impuesto en la base, es F- . 0,0VG0F,V60,0G . 1,F01EGF*
Figura 1,: W(gimen transitorio y permanente, pudiendo o!servarse como a medida que avan&a el tiempo e movimiento se va aproximando al
r(gimen permanente*
b, 6ara 7allar el m.imo de la amplitud en r-"imen permanente, basta con derivar la e.presi!n de
H en +2>2, se i"ualar a cero# Desarrollando las operaciones se obtiene la 'recuencia de resonancia<
Gbs-rvese que para este caso en que la e.citaci!n es por movimiento arm!nico en la base la
'recuencia de resonancia no coincide con la obtenida anteriormente para una 'uera arm!nica +24,#
El motivo es que el numerador en la e.presi!n +2>2, tambi-n depende a7ora de \, y el m.imo no
coincide para ambos casos#
1ustituyendo esta 'recuencia en +2>2, se calcula la amplitud m.ima +resonante,<
El 'actor de ampli'icaci!n lo e.presamos en este caso como cociente entre la amplitud dinmica
obtenida y la amplitud de la e.citaci!n<
En la 'i"ura 1& se aprecia la variaci!n del 'actor de ampli'icaci!n con la 'recuencia \, marcndose
claramente el pico de resonancia#
29

+&&,

+&3,
Figura 12: Factor de ampli"icacin din8mica en "uncin de la "recuencia de excitacin de la !ase* `e marcan con lneas verticales la situacin
para la excitacin de"inida en el primer apartado y la situacin de resonancia#
?4 El E$)acio de la$ Fa$e$
Es posible realiar una trans'ormaci!n de la ecuaci!n di'erencial de se"undo orden del oscilador
arm!nico simple +1,, en 'unci!n de la variable x, a un sistema equivalente de dos ecuaciones
di'erenciales de primer orden, con dos variables< +cantidad de movimiento o
momento conju"ado a x,# Este cambio ori"ina las ecuaciones
El espacio de las 'ases permite una descripci!n distinta del problema a la realiada en los apartados
anteriores, en 'unci!n de las variables +x, p,# Este tipo de variables son las que se emplean en la
dinmica anal%tica# Biene especial inter-s cuando se desea estudiar la dinmica del sistema de
'orma "eom-trica o cualitativa, por la di'icultad o incluso imposibilidad de resolverlo de manera
cuantitativa#
6ara obtener la trayectoria del sistema en el espacio de las 'ases, observamos<
1ustituyendo en +&41,<
Ynte"rando esta ecuaci!n de variables separadas se obtiene<
Donde la constante de inte"raci!n I es precisamente la ener"%a total del sistema, ,
que se mantiene constante e i"ual a su valor inicial como ya sabemos#
28

+&4,

+&8,
La trayectoria de'inida por +&8, es una elipse con semiejes ;,I6k y ;,Im +'i"ura 13,# El punto por
donde se empiece a recorrer la elipse depende de las condiciones iniciales, siendo la trayectoria
siempre la misma elipse# El tamao depende de la ener"%a, I< las orbitas mas ener"-ticas
corresponden a elipses de mayor tamao#
1i el sistema tiene amorti"uamiento, la ener"%a I disminuye a lo lar"o del movimiento# La
trayectoria 'sica del sistema ser pues una elipse cuyo tamao va disminuyendo a lo lar"o del
tiempo2 es decir, se recorre una espiral el%ptica que termina en el ori"en, correspondiente al estado
de reposo con elon"aci!n nula del resorte, cuando el movimiento se 7a amorti"uado
completamente# Decimos en este caso que el ori"en es un atractor del sistema, puesto que la
trayectoria 'sica tiende irremediablemente a -l#
Figura 1E: Oscilador sin amortiguamiento; trayectoria elptica en el espacio "8sico, correspondiente a un movimiento con amplitud constante#
Figura 1G: Oscilador con amortiguamiento; trayectoria en espiral elptica correspondiente a amplitud decreciente, con atractor en el origen#
6or ltimo, una vibraci!n 'orada con e.citaci!n arm!nica acaba oscilando en un r-"imen
permanente, tambi-n arm!nico, que corresponde a otra elipse en el espacio de las 'ases# 1e dice
que el sistema tiene un ciclo l%mite, al que tiende siempre independientemente de las condiciones
iniciales#
Figura 1Y: Oscilador "or&ado con amortiguamiento; la trayectoria "8sica muestra claramente un ciclo limite*
En casos mas "enerales de sistemas dinmicos complejos, pueden e.istir varios atractores o ciclos
l%mite, cada uno con su correspondiente ))cuenca de atraccin**# En los sistemas ca!ticos, a pesar
del desorden e impredicibilidad que su nombre indica, a menudo se pueden establecer tambi-n
2>
atractores o ciclos l%mite# 1in embar"o, ocurrir que peque%simas perturbaciones pueden 7acer
que el sistema salte de uno a otro, de manera impredecible# En este ltimo caso no es til estudiar
de 'orma determinista el sistema, por la e.trema sensibilidad al cambio de cualquier parmetro o
condici!n inicial# 1in embar"o, el estudio de sus trayectorias en el espacio de las 'ases si puede
proporcionar un medio til para describir cualitativamente su respuesta# En sistemas complejos con
comportamiento ca!tico, la representaci!n "ra'ica de las distintas trayectorias dinmicas y cuencas
de atracci!n da lu"ar en ocasiones a 'i"uras de tipo "ractal, con una estructura compleja y que se
repite a cualquier escala de observaci!n#
A4 An%li$i$ Mediante Serie$ de Fo&rier
El desarrollo en serie de =ourier es una 7erramienta importante que permite obtener la soluci!n de
un oscilador o vibrador 'orado sometido a una e.citaci!n cualquiera, sin necesidad de que esta se
ajuste a las 'unciones t%picas estudiadas anteriormente# 1u aplicabilidad radica en la linealidad de la
ecuaci!n#
A4< Car%cter 9ineal de la$ Ec&acione$
1upon"amos un oscilador o vibrador con amorti"uamiento, sometido a una 'uera e.terna F$t%* La
ecuaci!n +1>, se puede escribir como<
1iendo , 7abiendo dividido ambos t-rminos de la ecuaci!n por m# Gtra manera de
e.presar esta ecuaci!n es mediante la de'inici!n de un operador L$*%, que acta sobre la 'unci!n
x$t%, de'inido de la si"uiente manera<
El operador L$*% es una aplicaci!n de'inida en el espacio de las 'unciones H0* La ima"en de una
'unci!n x$t% mediante L$*% es otra 'unci!n, de'inida a partir de +&8,# De esta manera, la ecuaci!n
dinmica +&9, se puede e.presar en 'orma compacta como<
Es inmediato comprobar el carcter lineal de L$*%: para dos 'unciones cualesquiera x1$t%, x,$t% y
dos nmeros arbitrarios <, > J W,
&0

+&9,

+&8,
6or tanto, conocidas las soluciones x1$t% y x,$t% para dos 'unciones de 'uera dadas "1$t% y ",$t%, la
soluci!n de la combinaci!n lineal " . <"1 M >", es la combinaci!n lineal de las soluciones
respectivas<
Esta propiedad se puede e.tender a una serie con a sumandos, "n$t%, de los que suponemos
conocidas las soluciones individuales, xn$t%:
6or lo que la soluci!n de<
Es la suma de las soluciones de cada t-rmino,
A45 An%li$i$ de Serie$ de Arm1nico$
1upon"amos a7ora que el termino de 'uera e.terna, "$t%, se puede e.presar mediante una serie de
arm!nicos, es decir, como suma de senos y c!senos con distintas 'recuencias y a'ectados de
distintas amplitudes# /onocemos ya por lo estudiado en este capitulo la soluci!n a cada uno de los
t-rminos arm!nicos individuales# /omo vimos, esta soluci!n consta de un termino que solo
interviene durante el r-"imen transitorio +soluci!n "eneral de la 7omo"-nea, y de otro que
caracteria el r-"imen estacionario o permanente +soluci!n particular de la completa,# En el
desarrollo que si"ue estudiaremos tan solo el r-"imen permanente, admitiendo la 7ip!tesis por otra
parte bastante usual, de que el transitorio solo dura un tiempo breve y por tanto carece de
importancia a nuestros e'ectos# 0s%, si la serie que de'ine la 'uera aplicada es<
La soluci!n +r-"imen estacionario, para cada t-rmino de la serie es una 'unci!n arm!nica cuya
amplitud viene dada por la ecuaci!n +22,<
1iendo el des'ase el de'inido por +20,<
&1
1umando todas estas soluciones obtendremos la soluci!n "lobal,
A46 De$arrollo en Serie de Fo&rier
El Beorema de =ourier a'irma que cualquier 'unci!n peri!dica "$t%, de periodo Z, se puede
desarrollar en serie de arm!nicos, de la 'orma<
1iendo<
Este teorema quedara demostrado si somos capaces de proporcionar un m-todo para calcular los
coe'icientes an, !n que 7acen posible el desarrollo +&>,# En primer lu"ar, calculemos la inte"ral<
0l estar "$t% de'inida mediante la serie +&>, y suponiendo los requisitos necesarios de conver"encia
de -sta, la inte"ral anterior se puede descomponer en la suma de las inte"rales de cada uno de los
t-rminos# Iultiplicando cada uno de estos t-rminos por cos m4t e inte"rando, resultan entonces
las si"uientes inte"rales, se"n los valores de m y n<
si n 9 m,
si n . m,
&2

+&>,

+30,
(emos pues que el nico t-rmino que da una contribuci!n no nula es el correspondiente a
amcosm4t* 0nlo"amente, multiplicando +&>, por senm4t e inte"rando, la nica inte"ral no nula
de la serie resulta ser<
6or ultimo, la inte"ral directa de "$t% es<
De +30,, +31, y +32, deducimos los coe'icientes de +&>,, que son<
0l tener un m-todo para calcular estos coe'icientes para cualquier valor de n, queda demostrado el
teorema de =ourier y de'inido el desarrollo en serie# El desarrollo en serie de =ourier tiene
aplicaciones important%simas en la in"enier%a, ya que convierte el anlisis de una 'unci!n peri!dica
cualquiera en los anlisis de casos elementales de t-rminos arm!nicos, cuya soluci!n nos es
conocida# La 'unci!n "$t% no tiene limitaci!n, salvo que sea peri!dica# 6uede estar de'inida
mediante una 'unci!n anal%tica cualquiera, por puntos, etc# En la prctica, bastara tomar tan solo un
cierto nmero de t-rminos del desarrollo, para obtener la precisi!n su'iciente, truncando el resto de
la serie#
Es posible e.tender el m-todo del desarrollo en serie de =ourier a una 'unci!n cualquiera, aunque
no sea peri!dica# 6ara ello se emplea el truco de construir una nueva 'unci!n peri!dica, con un
periodo su'icientemente lar"o que abarca el intervalo de tiempo de inter-s de la 'unci!n no
peri!dica# En esta nueva 'unci!n se aade a la 'unci!n ori"inal, al cabo del intervalo de tiempo de
inter-s, un intervalo de silencio, 7asta un tiempo su'icientemente "rande, b OP* 0l cabo de un
tiempo b, nuestra 'unci!n se volver%a a repetir# 1in embar"o, como solo estamos interesados en la
soluci!n para t @ b, esto no supone nin"n inconveniente#
&&

+31,

+32,

+3&,

+33,

+34,
Figura 1F: Desarrollo en serie de Fourier de "unciones no peridicas
En este ultimo caso, si b OP*, los coe'icientes an y !n deducidos de +3&, 33, se convierten en
in'init-simos, puesto que b esta en el denominador# La suma del desarrollo en serie de =ourier se
trans'orma +en el limite, en una inte"ral, denominada trans"ormada de Fourier# Esta inte"ral tiene
e.actamente la 'orma inversa de las inte"rales para los coe'icientes an y !n e.presadas en las
ecuaciones +3&, 33,, t-rminos que estn relacionados con cada valor de la 'recuencia, 4n . n4*
Este conjunto de 'recuencias discreto, al aumentar b tiende a una distribuci!n continua# La
trans"ormada de Fourier se puede interpretar entonces como un cambio de 'ormulaci!n, pasando a
e.presar el problema inicialmente 'ormulado en el dominio del tiempo al dominio de la 'recuencia#
C4 An%li$i$ de Tran$itorio$ Mediante la F&nci1n de 8reen
El desarrollo en serie de Fourier proporciona la soluci!n del r-"imen estacionario, ya que en su
deducci!n despreciamos deliberadamente el e'ecto de los transitorios# 6ara los casos en los que sea
necesario obtener el r-"imen transitorio se puede aplicar el m-todo de la 'unci!n de 5reen, que
desarrollamos a continuaci!n#
C4< Re$)&e$ta a Una F&nci1n Im)&l$o
6artimos, como antes, de la ecuaci!n "eneral del movimiento oscilatorio 'orado +&9,,
/uya soluci!n "eneral es<
1uponemos que este sistema esta sometido a un impulso instantneo en el instante t . c, un pico de
'uera que se puede suponer de duraci!n prcticamente nula, pero que por su intensidad tiene un
e'ecto apreciable sobre el sistema# Iatemticamente, una 'unci!n impulso se representa mediante
la 'unci!n = de Dirac, de'inida como<
&3
$na manera de entender el si"ni'icado de la 'unci!n sin"ular =$t% es considerarla como el limite de
una 'unci!n continua como la representada en la 'i"ura 18, con 'orma de trian"ulo is!sceles de
base 2J y altura 1?J, cuando J T 0# 0s% un impulso de valor d en t . c se representa por "$t% . d
=$t? c%*
Figura 1V: dmpulso, representado por la "uncin delta de Dirac*
Ynte"rando esta 'uera,
6uesto que "$t% . F$t%6m, d ser el impulso por unidad de masa, o sea, el incremento de velocidad
que adquiere m por virtud de la impulsi!n# 6odemos entender esta por lo tanto como una causa
instantnea que modi'ica el estado de velocidad en t . c, quedando despu-s el sistema en vibraci!n
libre, ya que "$t% desaparece#
La soluci!n a un impulso elemental es pues la respuesta en vibraciones libres con las condiciones
iniciales x$c% . 0; La soluci!n par t Lc es la de la 7omo"-nea<
1iendo
1ustituyendo en la ecuaci!n del movimiento las dos condiciones iniciales, obtenemos las
constantes - y A<
[uedando, 'inalmente, la soluci!n para la respuesta a un impulso elemental como<
&4

+38,
<D4 An%li$i$ de Tran$itorio$ Para Una E/citaci1n Ar#itraria
1uponemos a7ora que sobre el oscilador acta una 'uera F$t% cualquiera, no impulsiva# 6odremos
descomponer, dividiendo el tiempo en intervalos in'initesimales, esta 'uera como una serie de
impulsos elementales, correspondientes a los rectn"ulos elementales en el dia"rama de F$t%
+'i"ura 1>,<
Figura 2*1[: Descomposicin de "$t% en impulsos elementales
6or la linealidad del operador, podremos obtener la respuesta "lobal en un instante t dado, como la
suma o inte"ral de las respuestas a todos estos impulsos elementales dd para \@ t:
1e de'ine la 'unci!n de 5reen X$t, c% como<
En 'unci!n de X$t, c% la inte"ral anterior queda por tanto<
Esta inte"ral se llama tambi-n integral de Du)amel# En la prctica, las inte"rales se evaluaran
num-ricamente, salvo casos particulares simples que admitan resoluci!n anal%tica#
Desumiendo, el m-todo de anlisis mediante la 'unci!n de Xreen<
6roporciona la respuesta transitoria completa, no limitndose al r-"imen permanente#
Yncluye automticamente la in'ormaci!n sobre las condiciones iniciales#
1irve para 'unciones de car"a arbitrarias#
&8
<<4 M2todo$ N&m2rico$ Para Integraci1n Directa
En la prctica la resoluci!n de problemas dinmicos reales se realia, salvo casos particulares
simpli'icados, mediante clculo num-rico en ordenadores di"itales# Los m-todos anteriormente
e.puestos son susceptibles de tratamiento num-rico a trav-s de las tras'ormadas discretas de
=ourier, o de la evaluaci!n num-rica de las inte"rales de convoluci!n de Du)amel +"uncin de
Xreen,#
Gtra t-cnica interesante que permite resolver numerosos problemas de %ndole muy "eneral es la
utiliaci!n de m-todos num-ricos para la integracin directa de las ecuaciones de la dinmica#
Este m-todo tiene la ventaja sobre los anteriormente e.puestos que no necesita presuponer la
linealidad del oscilador, por lo cual es posible aplicarlo tambi-n a otros casos ms "enerales en que
los osciladores no sean lineales# 0dems, de 'orma automtica se incluyen todos los t-rminos,
tanto transitorios como permanentes# 0unque e.isten numerosos m-todos de inte"raci!n paso a
paso en el tiempo, e.pondremos de 'orma resumida solo dos<
el m-todo de Iuler y
el m-todo de Wunge?eutta de 3] orden#
0mbos son m-todos de un paso, sencillos de 'ormular, y se encuentran entre los ms usados en la
prctica y en ellos se realia una integracin paso a paso, para lo cual supondremos que el tiempo
se 7a discretiado en intervalos pequeos ft, de'iniendo instantes discretos tn<
La ecuaci!n a resolver ser, como siempre<
1uponemos conocida la soluci!n en el instante
1e trata de obtener un procedimiento para avanar la soluci!n al instante
<<4< M2todo de E&ler
1uponemos conocidos en un instante dado
0 partir de la ecuaci!n +39, se despeja<
&9

+39,
[uedando<
Los valores en n M 1 se obtienen mediante un desarrollo en serie de 1aylor truncado a partir del
se"undo t-rmino<
0s%, proceder%amos a partir del estado inicial conocido para obtener primeramente
lue"o y as% sucesivamente 7asta el instante t"in*
El m-todo de Iuler es muy sencillo de 'ormular y de operar, siendo los al"oritmos evaluables de
manera e.plicita# 0dmite 'cilmente la e.tensi!n al caso en que los coe'icientes de la ecuaci!n
dependen del tiempo, o cuando la ecuaci!n es no lineal#
El error de truncamiento local +el cometido para la soluci!n de x en cada paso, es del orden O$ft0%*
6or lo tanto, disminuyendo el tamao del paso t su'icientemente, se podr lle"ar a reducir el error
de truncamiento local tanto como se desee# 6or ejemplo, al dividir ^t por ,, el error de
truncamiento local quedara dividido por cuatro# 1in embar"o, para el c!mputo de la soluci!n
"lobal, necesitaremos el doble de intervalos para alcanar el mismo valor del tiempo 'inal, por lo
que si se adopta como cota del error la suma absoluta de los errores de truncamiento en cada
intervalo, el error "lobal 'inal ser la mitad del obtenido anteriormente#
6or tanto, se dice que el m-todo de Iuler tiene conver"encia de primer orden o lineal< el error
"lobal es de orden O$ft0%, por lo que disminuye tanto como se desee al reducir ft, de manera
lineal#
1in embar"o, en la prctica 7ay que considerar otra 'uente de error adems de la puramente
al"or%tmica< los errores de redondeo debido a la aritm-tica con precisi!n limitada# Esto es
inevitable, especialmente en los ordenadores di"itales, en que la computaci!n se 7ace con un
nmero 'ijo de d%"itos# /uanto mas subdivisiones del tiempo se realicen, mayor es este error
acumulado# 6or este motivo, la conver"encia lineal a menudo resulta demasiado d-bil< al realiar
"ran cantidad de operaciones, puede lle"ar un momento en el que los errores de redondeo
predominen y la soluci!n no converja con la precisi!n requerida +20,#
&8
Debido a su d-bil conver"encia, es aconsejable bastante prudencia antes de emplear el m-todo de
Euler, comprobando en cada caso que se obtiene un nivel de error aceptable#
Figura ,0: Irror o!tenido en la solucin num(rica de la ecuacin mediante el m(todo de Iuler, para t J C0,1D, con x0 . 1*
<<45 M2todo de Runge#%utta
1e trata de un m-todo mas preciso que el de Euler, aunque tambi-n mas costoso de 'ormular y
sobre todo de operar# 6ara e.ponerlo trans'ormaremos en primer lu"ar ecuaci!n dinmica de
se"undo orden en un sistema de dos ecuaciones di'erenciales de primer orden<
6ara emplear una notaci!n mas compacta, de'inimos la variable ))vectorial** y<
/on esta notaci!n, el problema se 'ormula como<
6ara 'ijar ideas, con esta notaci!n el m-todo de Euler e.plicado arriba se escribir%a simplemente<
El m-todo de Wunge?eutta de cuarto orden se basa en la utiliaci!n de cuatro coe'icientes $k1,k,,
k2, kE%, que se de'inen como<
0 partir de estos coe'icientes, la e.presi!n de ynM1 es<
&>
$na ve obtenido ynM1 repetir%amos el proceso para el si"uiente paso#
/on este m-todo se obtiene una conver"encia del orden O$ftg% ra!n por la cual se denomina de Eh
orden# 6or tanto, es muc7o ms e.acto que el m-todo de Euler, alcanando una precisi!n su'iciente
en la "ran mayor%a de los casos# Bambi-n es aplicable a problemas no lineales# 1in embar"o,
requiere un es'uero muc7o mayor para su c!mputo, siendo necesario evaluar en cada paso los
coe'icientes ki# En los casos en los que se ten"an muc7as variables y 'unciones complejas de
evaluar, su coste computacional puede resultar e.cesivo# En cambio, para problemas con un solo
"rado de libertad es muy recomendable al ser su soluci!n en los ordenadores actuales muy rpida#
<54 Ai$lamiento Vi#ratorio
Entendemos por aislamiento vibratorio, la atenuaci!n de los e'ectos de las vibraciones ori"inadas
en mquinas y motores# 6uede tratarse de aislar 'ueras perturbadoras producidas por desbalances
rotatorios o movimientos del soporte# 1e ver que ambos problemas pueden tratarse de manera
similar# La soluci!n de este problema consistir en el montaje de la mquina sobre resortes, o
combinaci!n de resortes y amorti"uadores#
0 continuaci!n, se analiar el aislamiento de la 'uera perturbadora ori"inada por el desbalance
rotatorio# En la 'i"ura, se muestra el dia"rama de 'asores, indicndose la 'uera transmitida a trav-s
del resorte y el amorti"uador como F1#
x A 0mplitud del movimiento ori"inado por una 'uera 'oradora F0 `en$4t% Deemplaando x, se
puede escribir la relaci!n +F16F0, como<
30

+38,
Esta relaci!n es id-ntica a la relaci!n T6i 7allada en para el caso del movimiento del soporte, por
lo que se concluye que el aislamiento de una mquina de las perturbaciones del soporte es id-ntico
al problema de aislar 'ueras perturbadoras#
Las raones +F16F0, y $T6i% se conocen como Bransmisibilidad de 'uera o desplaamiento# Del
anlisis del "r'ico que corresponde a la relaci!n T6i se deduce que<
6ara lo"rar una transmisibilidad menor que 1 +de esta manera se atenuar%a la 'uera
transmitida, los resortes sustentadores deben ser tales que la 'recuencia natural debe ser
baja comparada con la 'recuencia de la perturbaci!n#
En la re"i!n +F?Fn, M 2, a menor 'actor de amorti"uaci!n menor es la transmisibilidad#
/omo contrapartida, en la re"%n F?Fn L 2 esta relaci!n se invierte#
CNC9USINES
0l 7aber realiado este in'orme de investi"aci!n se puede entender la teor%a que en"loba el estudio
de las vibraciones# En este se 7an tratado temas de vital importancia para su entendimiento y
comprensi!n#
31
Las vibraciones estn presentes en cada parte de nuestro mundo y son de vital importancia para un
in"eniero mecnico el manejo de su teor%a# Ias aun para un in"eniero de mantenimiento el cual
requiere entender el comportamiento de las maquinarias, en especial aquellas que estn en
constante movimiento +equipos rotativos,# $n apropiado y e.perto anlisis de las vibraciones a las
cuales esta sometida o que son "eneradas por estas maquinarias, podr%a dar al mantenedor una v%a
se"ura de determinar los posibles problemas que pueden e.istir en un determinado momento,
permitiendo de i"ual 'orma poder predecir una posible 'alla, esto abre una ventana de
'le.ibilidades al momento de pro"ramar paradas de planta y realiar reparaciones o cambio de
partes antes de tener 'allas inesperadas#
=inalmente es importante citar que el 7aber realiado este in'orme 7a dejado un conjunto de
conocimientos que sern de una u otra 'orma aplicados en el trabajo diario, al momento de evaluar
los sistemas que permiten analiar tales vibraciones en maquinarias#
En "eneral se puede decir que los objetivos "enerales y espec%'icos descritos al principio de este
in'orme se 7an lo"rado#
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