Министерство образования и науки Российской Федерации

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО»

ФАКУЛЬТЕТ БЕЗОПАСНОСТИ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

ОТЧЕТ
о лабораторной работе №1
«МОДЕЛИРОВАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ»
по предмету «Математическое моделирование объектов и систем»

ВЫПОЛНИЛИ:

ПРОВЕРИЛА:
к.т.н., доцент

Санкт-Петербург
2020
 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1
МОДЕЛИРОВАНИЕ ЛИНЕЙНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ

Цель работы: ознакомление с пакетом прикладных программ SIMULINK и

основными приемами моделирования линейных динамических систем.

Порядок выполнения работы.

1. Исследование модели вход-выход.
1.1. В соответствии с вариантом задания построить схему моделирования
линейной динамической системы.
1.2. Осуществить моделирование системы при двух видах входного
воздействия – u = 1(t) и u = 2sint – и нулевых начальных условиях. На экран
выводить графики сигналов u(t) и y(t). Продолжительность интервала наблюдения
выбрать самостоятельно.
1.3 Осуществить моделирование свободного движения системы, т.е.
нулевым входным воздействием и ненулевыми начальными условиями. На экран
выводить y(t).
2. Исследование модели вход-состояние-выход.
2.1. В соответствии с вариантом задания, построить схему моделирования
линейной динамической системы.
2.2. Осуществить моделирование системы при двух видах входного
воздействия – u = 1(t) и u = 2sint – и нулевых начальных условиях. На экран
выводить графики сигналов u(t) и y(t). Для всех вариантов начальное значение
вектора состояние нулевое.
2.3. Осуществить моделирование свободного движения системы с
начальными условиями. На экран выводить y(t).
 4 вариант
1. Исследование модели вход-выход
Параметры системы
 Порядок модели: 3
 Коэффициенты: a 0=8 ; a1=6 ; a2=2 ; b0 =12; b 1=1 ; b2=10 ;
 Начальные условия: y (0) = 2; ẏ (0) = 0.1; ӱ (0) = -0.1

Уравнение системы
y (3 )+ a2 ∙ y (2 )+ a1 ∙ y (1 )+ a0 ∙ y=b2 ∙ u( 2) +b1 ∙u( 1) +b0 ∙u
(3 ) (2 ) (1 ) (2 ) ( 1)
y + 2∙ y +6 ∙ y +8 ∙ y=10 ∙ u +u +12∙ u
С учетом преобразования Лапласа:
d
s=
dt

s3 ∙ y +2 ∙ s 2 ∙ y+ 6 ∙ s ∙ y+ 8 ∙ y =s 2 ∙ 10 ∙u+ s ∙ u+12∙ u
1 1 1
y= ∙ ( u−2 ∙ y )+ 2 ∙ ( u−6 ∙ y ) + 3 ∙(12 ∙u−8 ∙ y )
s s s
1 1 1
s s s (
y= ∙(u−2 ∙ y + ∙ u−6 ∙ y + ∙ ( 12∙ u−8∙ y ) ) )
Схема моделирования

Рисунок 1 – Схема моделирования

Входное воздействие u = 1 (t)

Рисунок 2 – Входное воздействие u = 1 (t)

Входное воздействие u = 2sint

Рисунок 3 – Входное воздействие u = 2sit

Свободное движение системы
Расчет начальных значений: z 1 ( 0 ) , z 2 ( 0 ) , z 3 (0)
Где:
 z3 – на выходе Integrator
 z2 – на выходе Integrator1
 z3 – на выходе Integrator2
Тогда:
z 1= y=¿

z 1 ( 0 )= y ( 0 )=1
ẏ=ż 1=z 2 +u−2 y=¿ z 2= ẏ−u+2 y=¿

z 2 ( 0 )= ẏ ( 0 )−u ( 0 ) +2 y ( 0 )=0.1+2=2.1
ż 2=z 3+ u+6 y=¿ z 3=ż 2−u+ 6 y=¿ ӱ−ù+ 2 ẏ−u+ 6 y

z 3 ( 0 )= ӱ ( 0 )−ù ( 0 )+2 ẏ ( 0 )−u ( 0 )+6 y ( 0 ) =−0.1+2 ∙0.1+6=6.1

Рисунок 4 – Свободное движение системы

 2. Исследование модели вход-состояние-выход
Параметры системы
 n=3
0 −4 0.5 0
[ ] [ ] T
 A= 1 −1 ; B= 0.25 ; C =[ 8 ]

 Начальные условия: x 1 ( 0 )=−0.5 ; x 2 ( 0 )=0.13

Уравнение системы
ẋ =−4 x 2 +0.5 u
{ y =Cx {
ẋ= Ax+ Bx =¿ 1
ẋ2 =x1 −x2 +0.25 u
y =8 x1

Схема моделирования

Рисунок 5 – Схема моделирования

Входное воздействие u = 1 (t)

Рисунок 6 – Входное воздействие u = 1 (t)

Входное воздействие u = 2sint

Рисунок 7 – Входное воздействие u = 2sint

Свободное движение системы

Рисунок 8 – Свободное движение системы

Выводы
В ходе выполнения данной лабораторной работы было произведено
ознакомление с пакетом прикладных программ SIMULINK и основными
приемами моделирования линейных динамических систем. Проведено
исследование и построены модели «вход-выход» и «вход-состояние-выход»
линейных динамических систем, изучены аспекты их работы при различных
входных воздействиях и их отсутствии.