Вы находитесь на странице: 1из 21

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ

УЧРЕЖДЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ

«ГРОДНЕНСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ


ЯНКИ КУПАЛЫ»

ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ФАКУЛЬТЕТ

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине: «Автоматика»
на тему: «Анализ и синтез системы автоматического управления»

СТУДЕНТ:
3 курса, 4 группы, дневного отделения
специальности ИИТ _________ _______ ______________
Подпись Дата ФИО

РУКОВОДИТЕЛЬ:
_______ __________ _______ ______________
Оценка Подпись Дата ФИО

Гродно, 2016
СОДЕРЖАНИЕ
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления.......................................................3
1.1 Преобразование структуры САУ.....................................................................................................3
1.2 Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в MATLAB/Simulink........................5
1.3 Определение точности системы по управляющему воздействию................................................6
1.4 Определение точности системы по возмущающему воздействию...............................................6
1.5 Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой нескорректированной системы.......................7
1.6 Определить критическое время запаздывания, при котором скорректированная система будет
находиться на границе устойчивости........................................................................................................12
1.7 Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на основе функциональных
звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что
она удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы устойчивости по модулю и фазе.....13
1.8 Определить переходную характеристику скорректированной САУ...........................................14
2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи........................................................................17
Структурная и принципиальная схема корректирующей цепи...............................................................17
3. Заключение..............................................................................................................................................18
4. Список использованных источников.....................................................................................................20

2
1. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления

По условию задачи, исходная САУ имеет следующую структуру:

Рисунок 1 - Исходная САУ

1.1 Преобразование структуры САУ


1.1.1 Последовательно соединенные звенья объединим. Получим
структуру:

Рисунок 2.1 - Преобразования САУ

W12(p)=W1(p)*W2(p) (1)

k2 k1 k2 50
W 12 ( p )=k 1 ∙ 2 2
= 2 2
= ;
T p +2 ξ T 2 p+1
2 T 2 p +2 ξ T 2 p+1 0.00000625 p 2+ 0.004 p+1

W34(p)=W3(p)*W4(p) (2)

k3 k4 k3 k 4 8
W 34 ( p )= ∙ = 2
= 2
.
T 3 p+1 T 4 p+1 T 3 T 4 p + ( T 3+ T 4 ) p+1 0.06 p +1.25 p+ 1

1.1.2 Выполним перенос сумматора через звено W12 и объединим в


соответствии с правилами W12 и W34. Система примет вид:

3
Рисунок 2.2 - Преобразования САУ

Получим передаточную функцию разомкнутой системы (по управляющему


воздействию):

W 1234 ( р )=W 12 ( p ) ∙W 34 ( p ) ( 3 )

k1 ∙ k2 ∙ k3∙ k 4
W 1234 ( р )=¿
T 3 T 4 T 22 p4 + ( T 22 T 3 +T 22 T 4 +2 ξ T 2 T 3 T 4 ) p3 + ( T 22 +T 3 T 4 +2 ξ T 2 ( T 3 +T 4 ) ) p2 + ( T 3+ T 4+ 2 ξ T 2 ) p+
Подставив численные значения, получим:

400
W 1234 ( р )= 4
.
p3 +0 , 06500625 p 2+1.254 p+1
−7 −4
3,75 ∙ 10 p +2.48 ∙ 10

1.1.3 Передаточная функция замкнутой системы по управляющему


воздействию будет иметь вид:
W р 1234 W 1 ∙ W 2 ∙ W 3 ∙W 4
W з 1234 = = (4 )
1+W р 1234 ∙W oc 1+ W 1 ∙ W 2 ∙W 3 ∙ W 4 ∙ W oc

400
W з 1234 = 4
p +0 , 06500625 p 2+1.254 p+ 401
−7 −4 3
3,75 ∙ 10 p +2.48 ∙10

т.к. Wос=1; знак «+» в знаменателе обусловлен тем, что обратная связь –
отрицательная.

1.1.4 Исходя из рисунка 2.2, относительно возмущающего воздействия


передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:
W 12 W 1 ∙W 2 ( T ¿¿ 2¿¿ 2 p 2+2 ξ T 2 p+ 1)
W возм з1234 = = =¿ k 1 k 2 ¿¿
1−W 3 4 ∙ W 12 1−W 3 ∙W 4 ∙W 1 ∙ W 2 ¿¿¿¿

Подставив численные значения в (5) получим:


0.0003125 p 2+ 0.2 p+50
W возм з1234 =¿ .
3,75 ∙10−7 p4 + 2.48∙ 10−4 p3 + 0 ,06500625 p2 +1.254 p−399

4
Знак «–» в знаменателе обусловлен тем, что для возмущающего
воздействия, ОС положительна.

1.1.5 По ошибке от управляющего воздействия:

1 1
W ош упр= = (6 )
1+W р 1234 1+W 1 ∙W 2 ∙ W 3 ∙W 4

3,75 ∙10−7 p 4 +2.48 ∙10−4 p 3+ 0 , 06500625 p2 +1.254 p+1


W ош упр=¿ .
3,75 ∙10−7 p4 + 2.48∙ 10−4 p3 +0 ,06500625 p2 +1.254 p+401

1.1.6 По ошибке от возмущения:


W 1∙ W 2
W ош возм = (7)
1+W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙ W 2
0.00000625 p 2+ 0.004 p+ 1
W ош возм =¿ ;
3,75 ∙ 10−7 p 4 +2.48 ∙10−4 p3 +0 , 06500 625 p2 +1.254 p+1

1.2 Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в


MATLAB/Simulink

Для построения выберем следующие модули:


1) W2, W3, W4: «Transfer Fcn» из библиотеки «Simulink/Continuous». С
помощью этого блока мы можем задать передаточные функции вида
k k
и 2 2
Tp+1 T p +2 Tξp+1
;
2) W1: «Gain» - простое усиление;
3) Модуль суммирования/разности «Sum»;
4) Модуль скачка-задания «Constant» (в нашем случае – единичного);
5) Модуль построения графиков функций «Scope».

Полученная модель имеет вид:

Рисунок 3 - Структурная схема в Matlab/Simulink

1.3 Определение точности системы по управляющему воздействию

5
Рисунок 4 - Модель для определения ошибки по управляющему воздействию

Рисунок 5 - Переходная характеристика нескорректированной системы

Система входит в колебания с незатухающей амплитудой. Колебания


вокруг значения «0».
Из этого следует, что система неустойчива, поэтому значение ошибки
очень велико, как можно увидеть на элементе «Display».

1.4 Определение точности системы по возмущающему воздействию

6
Рисунок 6 - Модель для определения ошибки по возмущающему
воздействию

Рисунок 7 - Осциллограмма отработки системы возмущающего


воздействия

В установившемся режиме в результате отработки возмущающего


воздействия, в точке измерения на выходе в идеальном случае показания
должны быть 0. В нашем случае система снова вошла в незатухающие
колебания. Как и в предыдущем случае, ошибка очень велика.

1.5Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой нескорректированной


системы
1.5.1 Получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой нескорректированной
системы. Проанализировать ее устойчивость. Проанализировать
устойчивость замкнутой системы.
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ осуществим с помощью команды «bode».
Аргументами команды служат множители числителя и знаменателя
передаточной функции разомкнутой системы, найденные в пункте 1.3.

7
Рисунок 8 - ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы

1.5.2 Аналилаз устойчивости замкнутой системы произведем


следующим образом:
На ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы графически определим Wcp и
Wкр. Для того, чтобы замкнутая системасистема была устойчива
необходимо и достаточно, чтобы Wcp<Wкр

Рисунок 9 - Анализ устойчивости замкнутой системы

8
Как видно из графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы Wкp<Wср. Из
этого следует, что замкнутая система неустойчива.

1.5.3 Требуется провести коррекцию системы методом


асимптотических ЛАЧХ.
1.5.3.1 Построим асимптотическую ЛАЧХ исходной системы
(LН(w)).

Для построения асимптотической ЛАЧХ:

1) найдем частоты сопряжения:


1 1 1 1 1 1
ω❑3= = =400 с−1 ; ω❑2= = =20 с −1 ; ω❑1= = =0,833 с−1 ;
T 2 0.0025 T 3 0.05 T 4 1.2

2) найдем коэффициент усиления разомкнутой САУ в дБ:

k=k 1 k 2 k 3 k 4=50 ∙ 2∙ 4 ∙ 2=400;

20Lg(k)=52.041 дБ;

3) отложим величину 20Lg(k) на частоте ω0, обозначим


вычисленные частоты сопряжения.

В нашем случае система имеет одно безынерционное W1(р), одно


колебательное W2(р) и 2 апериодических звена W3(р), W4(р).

Исходя из вида передаточных функций звеньев построим Lн(w). Из


точки ω0 построим горизонтальный отрезок до частоты ω1, далее
построим отрезок наклоном -20дБ/дек до частоты ω2, дальше строится
отрезок с наклоном -40дБ/дек до частоты ω3. И далее идет отрезок с
наклоном -80дБ/дек.

9
Рисунок 10 - ЛАЧХ исходной нескорректированной системы

1.5.3.2 Построим асимптотическую ЛАЧХ желаемой функции,


исходя из заданных критериев;

а) На низкочастотном участке вид желаемой ЛАЧХ (LЖ(w))


определяется в основном требованиями к точности регулирования, а,
следовательно, величиной коэффициента усиления системы, порядком
её астатизма, значением коэффициента ошибки и т.д.

Поскольку в системе отсутствуют интегрирующие звенья, число


которых определяет значение величины υ, поэтому υ=0. Из этого
следует, что система статична и на низкочастотном участке LЖ(w) будет
иметь наклон 0дБ/дек, начинаться в точке с координатами
(ω0; 20Lg(k)),

где 20Lg(k)=52.041 дБ;

ω0 = 1.

б) В среднечастотном участке LЖ(w) в наибольшей степени зависит от


требования к динамическим показателям регулирования. В нашем
случае нам заданы величины перерегулирования и время
регулирования. Задавшись ими и воспользовавшись номограммой (см.
рис. 7.3 на стр. 23 [1]) определим величину tp по заданной величине
перерегулирования (в нашем случае σ=25%):

t p=
wc
(8)

Поскольку допустимое значение tp задано, то из формулы (8) можно


определить необходимую частоту среза:

10

w с= (9)
tp

Подставив в формулу (9) значение tp найдём wc:



w с= =31.4 с−1
0.3

Вид LЖ(w) в среднечастотном диапазоне должен гарантировать


необходимый запас устойчивости по фазе, что в максимальной степени
обеспечивается, когда LЖ(w) в районе частоты среза имеет достаточно
протяжённый участок с наклоном -20дБ/дек.

Из четырёх возможных систем, приведённых в таблице (см. Таблица 7.1


[2]). В данном случае мы выбираем вариант С, т.к. наша система
статическая. Из данной таблицы мы получаем наклон среднечастотного
участка -20дБ/дек, наклон сопряжённого участка -40дБ/дек.
Для выбора частот w6 и w5, которые ограничивают длину LЖ(w) в районе
частоты среза, существуют некоторые рекомендации. Например,
выбирают w6 = (2…4)*wс, w5 = w2с/w6. Возьмём w6 = 2wс.
w 6=2 ∙ wc ( 10 )

w 2c
w 5= ( 11 )
w6

Подставив значение wс получим:

31.42
=15.7 с .
−1 −1
w 6=2 ∙31.4=62.8 с ; w 5=
62.8

в) На участке высоких частот с целью упрощения корректирующего


звена возьмём наклон асимптоты LЖ(w) такой же, как наклон асимптоты
LН(w).

Исходя из полученных значений по формулам (10), (11) и данных


таблицы 7.1 на стр. 24 строим желаемую ЛАЧХ:

11
Рисунок 11 - ЛАЧХ желаемой системы

1.5.3.3 Выполним графическое вычитание исходной функции из


желаемой, таким образом получим ЛАЧХ нужного
корректирующего устройства, включаемого последовательно в
систему;

Рисунок 12 - ЛАЧХ скорректированной системы

1.5.3.4 По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную


функцию.
1+ T 1 ∙ p T 22 ∙ р+1 T 3 3 ∙ р+1 T 3 4 ∙ р+1
w ( p) = ∙ ∙ ∙
1+T 21 ∙ p 1+T 32 ∙ p 1+T 43 ∙ p 1+T 44 ∙ p
(12)

где T 1=1.2 с ;

T 21=T 22=T 2=0.064 с;

T 3 2=T 3 3=T 34=T 3=0.016 с;

T 43=T 44=T 4=0.0025 с .

12
Подставив в найденную передаточную функцию значения
постоянных времени получим:
1.2 р+1 0.0 16 р+ 1 0.016 р+1 0.016 р+1
w ( p) = ∙ ∙ ∙
0.0 16 p+1 0.0 64 p +1 0.0 025 p+1 0.0025 p+1

В нашем случае корректирующее устройство представлено в виде четырёх


последовательных звеньев – трёх интегро-дифференцирующих звеньев (с
дифференцирующими свойствами) и интегро-дифференцирующего звена
(с интегрирующими свойствами) (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

1.6 Определить критическое время запаздывания, при котором


скорректированная система будет находиться на границе устойчивости

Частота среза скорректированной системы равна w c ck =125 с−1 исходя из


рисунка 15.
Критическое время запаздывания найдём по формуле
τкр=Δφ[рад]/ωср (13)
Подставив в формулу (13) значения запаса устойчивости по фазе в
радианах и частоты среза получим значение критического времени
запаздывания:

0,9599
τ кр= =0,00 76 с
125

1.7 Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на


основе функциональных звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ
разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что она
удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы
устойчивости по модулю и фазе.

Добавим в исходную нескорректированную систему найденное


корректирующее устройство. Система с корректирующим устройством
имеет вид:

13
Рисунок 13 - Система с корректирующим звеном

Рисунок 14 - Переходная функция системы с корректирующим звеном

Поскольку заданные параметры качества не были достигнуты, добавим в


корректирующее устройство усилитель с коэффициентом усиления 0.044.
ЛАЧХ И ЛФЧХ системы с корректирующим устройством имеет вид:

Рисунок 15 - ЛФЧХ и ЛФЧХ скорректированной разомкнутой системы

Как видно из графиков ЛАЧХ И ЛФЧХ скорректированной системы запас


устойчивости по модулю 20lgΔL=6.14, откуда ΔL=2.34; запас
устойчивости по фазе - Δφ=55° .

14
Поскольку запасы устойчивости по модулю и по фазе больше нуля, можно
сделать вывод, что система устойчива.

1.8 Определить переходную характеристику скорректированной САУ

Требуется замкнуть цепь ОС и получить переходную характеристику


замкнутой САУ, а также реакцию на возмущающее воздействие.

Рисунок 16 - Замкнутая система с корректирующим звеном

Рисунок 17 - Переходная характеристика замкнутой скорректированной


системы

Рисунок 18 - Модель для определения реакции по возмущающему


воздействию

15
Рисунок 19 - Реакция системы на возмущающее воздействие

По графику переходной характеристики замкнутой скорректированной


системы находим, что hmax = 1.21, hуст = 0.95.

σ = (hmax - hуст)/ hуст*100% (14)

Подставив значения hmax и hуст получим значение перерегулирования:

σ= 27.4% при доверительном интервале δ = 5%.

По графику определим, что tp = 0.035 с.


Точность в установившемся режиме можно увидеть на элементе «Display»:
5,38%

16
2. Схемотехническая реализация корректирующей цепи

Структурная и принципиальная схема корректирующей цепи

По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную функцию.


Выберем звенья, которые будут удовлетворять полученной
передаточной функции (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

Рисунок 20 - интегро-дифференцирующее звено (с


дифференцирующими свойствами)

Рисунок 21 - интегро-дифференцирующее звено (с интегрирующими


свойствами)

Были выбраны именно эти звенья, так как они наиболее простые из
всех возможных вариантов.

Передаточная функция корректирующего устройства имеет вид (14).

Подставив значения T 1=1.2 с ; T 21=T 22=T 2=0.064 с ;

T 32=T 33=T 34=T 3=0.016 с ; T 43=T 44=T 4=0.0025 с .

получим передаточную функцию корректирующего звена:

17
1.2 р+1 0.016 р+1 0.016 р+1 0.016 р+1
w ( p) = ∙ ∙ ∙
0.016 p+1 0.064 p+1 0.0025 p+1 0.0025 p+1

T 1=R1 ∙ C 1 (17)

R2 T 1
T 21= (18)
R1 + R2

T 22=(R ¿ ¿ 3+ R 4 )∙ C2 ¿ (19)
T 3 2=R3 ∙ C 2 (20)
T 33=T 3 4 =R5 ∙C 3 ( 21 )

T 3 4=R7 ∙ C4 (22)
R6 T 33
T 43=T 4 4 = (23)
R5 + R 6
R8 T 33
T 44= (24)
R 7+ R 8

Возьмём С1 = 15мкФ, C2 = 1мкФ, C3 = C4 = 2.7мкФ

Данные значения соответствуют ряду номинальных значений для


конденсаторов - Е12 (точность 10%).

Используя эти значения и известные постоянные времени, найдём


значения сопротивлений для каждого из звеньев корректирующей
цепи.

Преобразуя выражения (17) – (22) получим выражения для


нахождения сопротивлений каждого из звеньев корректирующей
цепи:
T1
R 1=
C1
(23)
T 21 R 1
R 2=
T 1−T 21
(24)
T
R3= 32 (25)
C2

18
T22
R4 =
C2
−R3 (26)
T 33
R 5=
C3
(27)
T 43 R 5
R6 =
T 33−T 43
(28)

Подставив в выражения (23) – (28) известные значения параметров,


получим:
Так как T 33=T 34 =T 3=0.016 с ; T 43=T 44=T 4 =0.0025 с, то R5 = R7 и R6 = R8.
R1 = 80 кОм, R2 = 4.5 кОм, R3 = 1.6 кОм, R4 = 62.4 кОм,
R5 = R7 = 5.9 кОм, R6 = R8 = 6.99 кОм.

Т.к. в ряду номинальных значений для резисторов – Е24(точность


5%) отсутствует значение 80, 4.5, 62.4, 5.9, 6.99, то выбираем
ближайшие к полученным значениям.

Поскольку, R1 = 80 кОм и такое значение отсутствует в ряду Е24, то


мы выбираем значение 8.2 из ряда.
Поскольку, R2 = 4.5 кОм и такое значение отсутствует в ряду Е24, то
мы выбираем значение 4.7 из ряда.
Поскольку, R4 = 62.4 кОм и такое значение отсутствует в ряду Е24, то
мы выбираем значение 6.2 из ряда.
Поскольку, R5 = R7 = 5.9 кОм и такое значение отсутствует в ряду
Е24, то мы выбираем значение 6.2 из ряда.
Поскольку, R6 = R8 = 6.99 кОм и такое значение отсутствует в ряду
Е24, то мы выбираем значение 7.5 из ряда.

Итоговое значение R1 = 82 кОм, R2 = 4.7 кОм, R4 = 62 кОм,


R5 = R7 = 6.2 кОм, R6 = R8 = 7.5 кОм.

Конечные значения резисторов и конденсаторов, входящих в схему


корректирующего устройства:

1) С1 = 15мкФ, R1 = 3.3 кОм, R2 = 1.6 кОм для первого звена;


2) C2 = 1мкФ, R3 = 1кОм, R4 = 1.6 кОм для второго звена;
3) C3 = C4 = 2.7мкФ, R5 = R7 = 6.2 кОм, R6 = R8 = 7.5 кОм для
третьего и четвёртого звеньев.

19
3. Заключение

В ходе работы была получена передаточная функция


корректирующего звена для исходной системы. На графиках
отработки единичного скачка как по задающему воздействию, так и
по возмущению, наглядно видно верное решение по синтезу
корректора – было: незатухающие колебания большой амплитуды,
стало: затухающее колебание небольшой амплитуды.

Так же нами был осуществлен переход от теории к практике.


Теоретические выкладки синтеза корректирующего звена были
применены в расчете требуемых фильтров радиоэлектронной
аппаратуры.

20
4. Список использованных источников
[1] Бейтюк Ю.Р. Анализ и синтез системы автоматического
управления, 2016 – 38с.

[2]Воронов А.А. Основные теории автоматического управления:


Особые линейные и нелинейные системы. – 2-е изд. перераб. и
доп. – М.: Энергия, 1981. – 304 с.

[3] Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и


элементы систем: Учебник для вузов. – М.: Машиностроение,
1978. – 736 с.

21