Министерство образования и науки Республики Казахстан

Некоммерческая акционерная корпорация

«АЛМАТИНСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ЭНЕРГЕТИКИ И

ТЕЛЕКОММУНИКАЦИЙ ИМЕНИ ГУМАРБЕКА ДАУКЕЕВА»

Институт электроэнергетики и электротехники

Кафедра электрических машин и электропривода

ОТЧЕТ

ПО РАСЧЁТНО-ГРАФИЧЕСКОЙ РАБОТЕ 1

По дисциплинам: Теория автоматического управления.

По теме: Система преобразования напряжения, подаваемого с пульта
управления, в угол поворота руля судна
Специальность: Электроэнергетика.

Выполнил: гр. ЭЭ-20-13 Нұрша Б.М.

Принял: ст. преподаватель, Тойгожинова Ж.

________________________«___» 2021 год.

Алматы, 2021
 Содержание

Расчётно-графическая работа №1..……………………………….3

Описание работы…………………………………………………..5
2 Решение своего варианта………………………………………..7
Вывод..……………………………………………………………..10

2
 1 Подготовка и порядок выполнения работы
Расчетно-графическая работа состоит из трех заданий. Вариант задания
определяется по таблицам.
-При выполнении расчетно-графической работы студенту следует
придерживаться следующего порядка:
-необходимо наличие формулировки каждой задачи и числовые
исходные данные;
-приступая к решению задач, необходимо предварительно очень
внимательно проработать тот раздел курса по учебнику, по материалам
которого построена задача;
-все величины должны выражаться в стандартных единицах
Международной системы единиц СИ;
-все расчеты должны выполнятся с соблюдением правил округления.

Расчетно-графическая работа №1. Система преобразования

напряжения, подаваемого с пульта управления, в угол поворота руля
судна

1 Задание на выполнение расчетно-графического задания

Таблица 1.1
Начальная А БВ ГД ЖЗИ КЛМ НО РС УФХ ЦЧ ЩЭ Я
буква фамилии Е П Т Ш Ю
студента

Развивающий 4.6 6.8 10 14 18.6 34 59 13.6 20 28

момент M, Н∙м
Постоянный 9 12.5 17.5 24.3 33 59 98.6 12 18.4 25.4
ток с
управлением
по цепи
возбуждения
Iу , А

3
 Таблица 1.2
Последняя 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
цифра зачетной
книжки
Момент 0.042 0.052 0.09 0.116 0.15 0.008 0.14 0.18 0.35 0.4
2
инерции J, кг∙м
Коэффициент 0.461 0.212 0.114 0.136 0.372 0.118 0.315 0.345 0.227 0.310
демпфирования
b, Н∙м∙с
Коэффициентом 100 150 200 250 125 175 225 120 130 140
усиления, К1
Инд.сопр. L , Гн 0.446 0.321 0.229 0.165 0.122 0.068 0.041 0.335 0.218 0.158

Таблица 1.3
Предпоследняя 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0
цифра зачетной
книжки
Акт.сопр.R, Ом 1.99 1.03 0.642 0.352 0.36 0.121 0.05 1.205 1.03 0.78
4 2
Передаточное 20 60 40 100 30 80 10 70 90 50
число
Датчик угла 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
(потенциометр)
К2 , В/рад

Система преобразования напряжения, подаваемого с пульта

управления, в угол поворота руля судна содержит:
А) Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения,
развивающий момент M, Н∙м при I у , А, имеющий на валу приведенный
2
момент инерции J, кг∙м , коэффициент демпфирования b, Н∙м∙с
Б) Суммирующий усилитель мощности с коэффициентом усиления К1
(предварительное значение) и параметрами цепи возбуждения двигателя L,
Гн, R, Ом
В) Понижающий редуктор с передаточным числом 50
Г) Датчик угла (потенциометр) с крутизной К2 =2 В/рад
Заданная скоростьV= δUвх =0.6 В/сек

1.2 Составить функциональную схему системы управления

4
 Усилитель двигатель редуктор
мощности

потенциометр

1.3 Описание работы

Начальное состояние системы U0 =0, Uос =0, θ1 =0 , θ2 =0 , θ=0 ,
двигатель не вращается. Пусть с пульта управления на вход подают
напряжение U 0 , на выходе усилителя мощности появляется напряжение U yм ,
двигатель, вращаясь поворачивает нагрузку на угол θ1 , затем понижающий
редуктор уменьшает его и на выходе появляется угол θ2 . Процесс
останавливается при U 0 =U oc , что соответствует повороту руля судна на угол
θ.

1.4 Составить математическое описание системы управления

А) В виде передаточной функции звеньев и общей структурной схемы

1.Суммирующий усилитель мощности

УМ U ум
W ум =
Uo ; Коэффициент усиления
К1

2. Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения

Km θ1 Km
S (JS +b )( Lf S+ R f ) W дв= =
U ум S (JS +b )( Lf S+ R f ) /
bRf
Получаем
K m /bR f
W дв=
Lf J
S( S+1 )( S +1)
Rf b
M
K m=
I y (Н∙м/А)

3. Понижающий редуктор

5
 редуктор θ2
W ред=
θ1 ; Передаточное число редуктора
W ред

4. Потенциометр

потенциометр U oc
W пот=
θ2 ; Датчик угла с крутизной W пот
1.5 Общая структурная схема

1
Wдв W ред
Потенциометр
К

Б) Передаточная функция разомкнутой системы

U oc
W раз= =W ум⋅W дв⋅W ред⋅W пот
Uo

В) Передаточная функция замкнутой системы по управляющему

воздействию
θ W пр W ⋅W ⋅W
W замк = = = ум дв ред
U o 1+W пр⋅W ос 1+W раз
Г) Передаточная функция системы по ошибке управления
1
W ош=
1+W раз

6
 2 Решение своего варианта

Занес свои данные (рисунок 1).

Рисунок 1 – Свои данные

1. Составить функциональную схему системы управления
Схема (Рисунок 2).

Рисунок 2 - Схема
Описание работы
Начальное состояние системы U0 =0, Uос =0, θ1 =0 , θ2 =0 , θ=0 ,
двигатель не вращается. Пусть с пульта управления на вход подают
напряжение U 0 , на выходе усилителя мощности появляется напряжение U yм ,
двигатель, вращаясь поворачивает нагрузку на угол θ1 , затем понижающий
редуктор уменьшает его и на выходе появляется угол θ2 . Процесс
останавливается при U 0 =U oc , что соответствует повороту руля судна на угол
θ.

2. Составить математическое описание системы управления

А) В виде передаточной функции звеньев и общей структурной схемы

1.Суммирующий усилитель мощности

7
 U ум
УМ W ум =
Uo ; Коэффициент усиления

2. Двигатель постоянного тока с управлением по цепи возбуждения

Km θ1 Km
S (JS +b )( Lf S+ R f ) W дв= =
U ум S (JS +b )( Lf S+ R f ) /
bRf
Получаем
K m /bR f
W дв=
Lf J
S( S+1 )( S +1)
Rf b

3. Понижающий редуктор
редуктор θ2
W ред=
θ1 ; Передаточное число редуктора

4. Потенциометр

потенциометр U oc
W пот=
θ2 ; Датчик угла с крутизной

Переходная характеристика выглядит так (рисунок 3).

8
 Рисунок 3 – переходная характеристика
Общая структурная схема

Б) Передаточная функция разомкнутой системы

В) Передаточная функция замкнутой системы по управляющему

воздействию

Г) Передаточная функция системы по ошибке управления

9
 Вывод

Благодаря этой расчётно-графической работе мы изучили

преобразование исходной схемы в эквивалентную, прочитал формулу для
последовательного, параллельного и соединение с обратной связью. Собрали
свои структурные схемы и высчитали эквивалентную схему. Запустили
программу и вывели графики на осциллографе и изучили основные
соединения звеньев

10