Вы находитесь на странице: 1из 65

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО

ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ «САМАРСКИЙ


ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
имени академика С.П. КОРОЛЕВА»

П.Г. Шабалов,
В.И. Соловьев,
Е.Ф. Галкин

Навигационные системы
САМАРА 2006
3МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ
ФЕДЕРАЦИИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ
САМАРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АЭРОКОСМИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ
имени академика С. П. КОРОЛЕВА

П.Г. Шабалов, В.И. Соловьев, Е.Ф. Галкин


Навигационные системы

Учебное пособие

САМАРА 2006
УДК

С.П. Шабалов, В.И. Соловьев, Е.Ф. Галкин. Навигационные системы: Учеб.


пособие. Самар. гос. аэрокосм. ун-т. Самара, 2006, 84 с.

В данном учебном пособии представлены сведения о навигационной системе


базового самолета МиГ-29, рассмотрена общая характеристика, роль и место в
системах электроснабжения летательных аппаратов, а также принцип действия
и конструктивное исполнение данных систем. Основное внимание уделено
2
рассмотрению вопросов теории построения навигационных систем,
объясняющей принцип действия, рассмотрены основные характеристики и
процессы физических явлений, возникающие при работе системы. В учебном
пособии также изложены конструкция, основные технические данные, правила
эксплуатации и взаимодействие с другими системами навигационной системы
самолета МиГ-29.
Данное пособие предназначено для студентов, обучающихся на военной
кафедре СГАУ. И предназначено для студентов ВУЗов, обучающихся по
военно-учетным специальностям ВВС.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Самарского


государственного аэрокосмического университета имени академика С.П.
Королева

Рецензент: Г.И. Леонович, М.Н. Ковалев

ISBN © Самарский государственный


аэрокосмический университет, 2006

Оглавление:

Условные обозначения……………………………………………………5
Предисловие ………………………………………………………………7
Введение……………………………………………………………………8
1.Навигационные системы (НС)
1.1. Задачи и методы навигации………………………………………..…11
1.2. Навигационные системы координат (СК)……………………..……12
1.3. Системы воздушно-доплеровского счисления пути…………..…..22
2. Инерциальные навигационные системы (ИНС)
2.1. ИНС - общие сведения, принципы построения…………………....24
2.2. Принцип действия и методические погрешности
акселерометров……………………………………………………….27
2.3. Классификация, принципы построения и работы
гиростабилизаторов…………………………………………...……..35
3. Инерционная Курсовертикаль (ИКВ)
3.1. Система "ИКВ-1": назначение, алгоритмы функционирования,
состав и режимы работы…………………..……….…………………39
3.2. Режим начальной выставки ИКВ-УВ и ТВ...……………………….43
3.3. Рабочие режимы ИКВ…………………….....……………………….50
4 Навигационные системы СН-29
4.1. Общие сведения о навигационном комплексе типа СН-29………..57
4.2. Информационный комплекс вертикали и курса ИК-ВК-80…...…...60
4.3. Режимы подготовки (выставки). Ускоренная выставка………........64
3
5. Режимы работы ИК-ВК-80.
5.1. Нормальная выставка (НВ). Режим повторного запуска (РПЗ)……71
5.2. Рабочие режимы горизонтальных каналов…………………...……..74
5.3. Рабочие режимы каналов курса…………………………………..….77
5.4. Особенности эксплуатации ИК-ВК-80…………………………..…..80
Список использованных источников……………………………………..84

4
Условные обозначения

АНУ - автоматическое навигационное устройство


АОр - азимут ориентира
БК - блок коррекции,
БУГ - блок усилителей гиродатчика
БЦВМ - бортовая цифровая вычислительная машина
ГБ - гироблоки
ГВК - гирофлексами
ГПК-гирополукомпас
ГСП - гиростабилизированная платформа
ДС - двигатель стабилизации
ЗК – задатчик курса
ИД - индукционный датчик магнитного курса
ИКВ - инерциальные курсовертикали
ИПМ - исходный пункт маршрута
КМ - коррекционный механизм
КПМ - конечный пункт маршрута
ЛА – летательный аппарат
ЛЗП - линии заданного пути
МК - магнитная коррекция
МС - место самолета
НОМ - начальный ортодромический меридиан
НПУО - путевой угол ортодромии
НРК - наружная (внешняя) рама крена
НС- навигационная система
ОЭ - ортодромический экватор
ОМ - ортодромический меридиан
П - пеленг цели
ПК - пульт контроля
ПНД - пульт ввода начальных данных
ПНК - пилотажно-навигационные комплексы
РСБН- радиосистема ближней навигации
РК – радиокомас
РПЗ - Режим повторного запуска
СВС – система воздушных сигналов
СК - системы координат
САУ – система автоматического управления
ТВ – точная выставка
УД - угол доворота
УВ - ускоренная выставка

5
6
Предисловие

Во время полета пилоту необходимо четко ориентироваться в пространстве для


выполнения поставленной задачи. Для определения места самолета в
пространстве необходима некая система, которая определяла бы положение
самолета относительно земной поверхности, а также угловое положение ЛА в
выбранной системе координат. Эти задачи в полном объеме решают различные
типы НС.
НС тесно связана с другими системами и комплексами ЛА, и использует
электрические сигналы, пропорциональные параметрам окружающей среды,
полученные другими системами и датчиками(СВС, ДИСС, РСБН).
Без данной системы немыслимо управлять современными ЛА. И при помощи
стараний разработчиков она органично вписана в электрооборудование
воздушных судов.
Учебное пособие поможет разобраться с общим принципом построения НС и
подробно изучить конкретные системы(ИКВ-1, ИКВ-УВ, СН-29, НК-ВК-90,
ИК-ВК-80).
Данное учебное пособие разработано таким образом, чтобы стали понятны
основные тенденции развития НС, с одной стороны, и подробно изучены
системы, реально применяющиеся в настоящее время в рядах вооруженных сил
РФ. В пособии собраны все необходимые сведения для подробного
ознакомления с данной тематикой.

Введение

Полет самолета по заданному маршруту вне видимости Земли возможен только


по приборам, которые могли бы показывать положение самолета относительно
горизонта и определять его курс и координаты в системе координат, связанной
с Землей. В этом случае очень важны такие понятия, как траектория и маршрут
полёта.
Линию движения самолета в пространстве называют траекторией, а проекцию
траектории на поверхность Земли — маршрутом полета.
Положение самолета относительно горизонта и его курс определяются
приборами, которые в совокупности образуют единый пилотажно-
навигационный комплекс.
Навигационные системы представляют собой централизованные устройства,
объединяющие индукционные (магнитные), гироскопические, астрономические
7
и радиотехнические средства измерения параметров полёта. В навигационных
системах автоматизируется процесс коррекции ошибок отдельных компасных
датчиков и снижается общий уровень ошибок до минимального значения;
улучшаются динамические свойства курсовой системы в целом и облегчается
анализ выходной информации. Они имеют повышенную помехозащищенность
и обладают достаточной автономностью применения.
Целью авиационной навигации является вывод самолета в заданное время в
заданную точку пространства. Отсюда можно сделать вывод, что навигация —
наука о методах и средствах вождения подвижных объектов. Главной задачей
навигации является определение координат местоположения объекта.
В настоящее время задачи навигации решают в основном позиционным
методом и методом счисления пути.
Позиционный метод состоит в определении координат местоположения
самолета из геометрических соотношений по измеренным расстояниям и углам
взаимного расположения самолета и известных точек (ориентиров,
радиомаяков, светил). На этом методе основаны способы астрономической,
радиотехнической навигации, а также визуальная ориентировка.
Счисление пути заключается в вычислении траектории движения самолета по
измерениям величины и направления его скорости и координатам начальной
точки движения. Для измерения скорости движения самолета могут
использоваться измерители воздушной скорости, доплеровские измерители
скорости и инерциальные навигационные системы. Направление движения
самолета определяется с помощью курсовых приборов. В зависимости от типа
применяемых измерителей различают курсо-воздушные, курсо-доплеровские и
инерциальные способы счисления пути.
В данном разделе нельзя не упомянуть, что одну из важнейших ролей в
решении навигационной задачи играют гироскопические приборы. Положение
самолета относительно горизонта и его курс определяются гироскопом с тремя
степенями свободы. Направления оси симметрии такого гироскопа и осей его
карданового подвеса выбирают в зависимости от назначения прибора. Так, в
приборах, предназначенных для определения положения самолета
относительно горизонта, ось симметрии гироскопа совмещают с вертикалью, а
оси карданового подвеса устанавливают горизонтально.
Широкое применение трехстепенного гироскопа на самолете обусловлено его
способностью мгновенно показывать изменения положения самолета в
пространстве. Это свойство гироскопа основано на сохранении им своего
положения в пространстве при поворотах самолета.
Трехстепенные гироскопы с коррекцией и без нее были одними из первых
гироскопических приборов, нашедших широкое применение в авиационной
практике. Другими гироскопическими приборами, также уже давно
применявшимися на практике, являются двухстепенные гироскопы —
указатели поворота для измерения угловой скорости вращения самолета по
курсу.
Как трехстепенные, так и двухстепенные гироскопы сначала применялись на
самолетах в качестве индикаторных приборов, затем с появлением автопилотов
8
они стали широко применяться в них в качестве чувствительных элементов.
Для выполнения этих функций гироскопы снабжаются датчиками,
преобразующими угловые перемещения самолета и гироскопа в сигналы
электрического тока или перепада давлений.
С развитием самолетов возникла необходимость в создании платформ, которые
сохраняли бы неизменным свое положение в пространстве независимо от
вращения самолета или ракеты, на которых они устанавливались. В практике
наиболее пригодными для этих целей оказались платформы,
стабилизированные гироскопами. Такие гиростабилизированные платформы,
использующие, как правило, несколько гироскопов, получили в последнее
время широкое распространение на самолетах.
Навигационные системы современных самолетов являются комплексными, т. е.
они состоят из ряда взаимосвязанных подсистем, реализующих различные
методы и способы навигации.

9
1. НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ (НС)

1.1. Задачи и методы навигации

Различают общую и частную задачи навигации.


ОБЩЕЙ задачей навигации (задачей самолетовождения) является обеспечение
перемещения ЛА в заданную точку, по заданной траектории, за определенное
время и с необходимой точностью. Решение этой задачи осуществляется с
помощью пилотажно-навигационных комплексов (ПНК).
ЧАСТНОЙ задачей навигации является вычисление текущих координат
местоположения ЛА. Эта задача решается навигационными устройствами и
системами, которые определяют место самолета (МС), то есть координаты
проекции его центра масс на поверхность Земли.
Для определения места самолета используются следующие методы: 1)обзорно-
сравнительный; 2)позиционный; 3)счисления пути.
1) Обзорно-сравнительный метод заключается в визуальном или
автоматическом сравнении наблюдаемой местности или участка неба с
географической или звездной картой. Простейшая реализация этого метода
состоит в визуальных наблюдениях летчика (экипажа) за внекабинным
пространством (особенно в режиме посадки) и экранами обзорных бортовых
радиолокационных станций.
2) Позиционный метод заключается в вычислении координат ЛА из
геометрических соотношений, когда исходной информацией являются
дальности, азимуты (пеленги) или курсовые углы до точек на земной
поверхности с известными координатами или высоты и азимуты светил,
наблюдаемых с ЛА. Этот метод используется в ближней и дальней
радионавигации, а также при применении астрономических средств.
3) Метод счисления пути заключается в интегрировании во времени ускорения
или скорости движения центра масс ЛА.
Счисление пути осуществляется на основе воздушного (аэрометрического),
доплеровского и инерциального способов навигационных измерений.
При этих методах используются только бортовые технические средства,
поэтому они являются автономным, то есть независимыми от работы наземного
оборудования.
В последнее время быстрыми темпами развиваются корреляционно-
экстремальные навигационные системы, основанные на сопоставлении
некоторого физического поля Земли в точке местоположения ЛА с
соответствующей картой, хранящейся в памяти бортовой цифровой
вычислительной машины (БЦВМ). В этих системах могут быть использованы
практически все физические поля Земли: рельефы, магнитное, тепловое,
гравитационное и др. Выбор поля обусловливается его изученностью и
стабильностью. Путем сравнения в БЦВМ карты поля с информацией
измерителя этого же поля отыскивается экстремум корреляционной функции,
по которому определяется местоположение ЛА относительно принятой
навигационной системы координат.
10
Корреляционно-экстремальные системы чаще всего применяются для
коррекции других навигационных систем.

1.2. Навигационные системы координат (СК)

Ранее отмечалось, что решение общей задачи навигации осуществляют ПНК.


Однако при функционировании ПНК в общем случае должны быть также
обеспечены:
- простота определения координат, перенацеливание ЛА и простота
программирования алгоритмов;
- точное решение навигационных задач в БЦВМ, причем простыми и
стандартными методами;
- удобство управления боевыми действиями авиации;
- управление полетом ЛА на каждом его этапе.
Одновременно в одной и той же системе координат указанные условия (задачи)
не выполняются. Поэтому в ПНК используются несколько систем координат,
каждая из которых обеспечивает решение своих задач. Например, первое и
третье условия хорошо выполняются в так называемой геодезической СК (или
близкой ей географической СК), четвертое условие, а также счисление
координат местоположения - в ортодромической СК. В ПНК применяются
также ортодромические прямоугольные СК (воздушно-доплеровское
счисление) и полярные СК (радиотехнические НС). Все эти СК ниже будут
рассмотрены и в общем случае учитывают форму, размеры Земли и другие
параметры.
За геометрическое тело, близкое к форме Земли, принимают геоид - фигуру,
ограниченную поверхностью, совпадающей с поверхностью мирового океана.
В каждой своей точке эта поверхность нормальна к направлению силы тяжести.
Геоид имеет сложную геометрическую форму и не может быть описан
простыми математическими выражениями. Поэтому для упрощения
вычислений его заменяют эллипсоидом вращения или шаром.
Эллипсоидом вращения называется геометрическое тело, образованное
вращением эллипса вокруг его малой оси. Его размеры и расположение в теле
геоида подбирают таким образом, чтобы для определенной территории
поверхность эллипсоида ближе всего соответствовала поверхности геоида. В
РФ принят эллипсоид Ф.Н.Красовского (1878-1948 г.г.) с параметрами:
большая полуось (радиус экватора) a= 6378,245 км; малая площадь (полярный
радиус) b=6356,863 км; полярное сжатие c=(а-b)/b=0,00335233; эксцентриситет
а2  в2
е
а =0,081813334.
Положение точки места самолета на поверхности земного эллипсоида
определяется геодезическими координатами - широтой В и долготой L
(рис.15.1), где:
- геодезическая широта В - угол между плоскостью экватора и геодезической
вертикалью (см. рис.15,1 б);

11
- геодезическая долгота Д - двугранный угол между гринвичским меридианом и
меридианом моста.
Место самолета характеризуется также радиусами кривизны сечений
эллипсоида G и Q:
G=a(1-e2 sin2B)-0,5 - радиус кривизны сечения эллипсоида плоскостью,
проходящей через геодезическую вертикаль места и ортогональную меридиану
места;
Q=а(1-e2)(1-e2 sin2B)-3/2 - радиус кривизны сечения эллипсоида
меридиональной плоскостью места самолета.
Геодезическая система координат является основной при построении всех
навигационных карт. Однако использование ее в навигационных системах
связано с трудностями решения формул, выражающих геометрию поверхности
эллипсоида.
Из приведенных выше данных видно, что форма земного эллипсоида
отличается от формы шара лишь незначительным сжатием у полюсов. Поэтому
при решении многих навигационных задач, не требующих очень высокой
точности, Земля принимается за шар, равновеликий по объему эллипсоиду
Красовского, с радиусом R = 6371 км. В этом случае для расчетов применяются
более простые формулы сферической тригонометрии.
На поверхности земного шара положение точки определяется географическими
(геоцентрическими) широтой и долготой (рис.15.1 в).
Географическая широта φ - угол, заключенный между плоскостью экватора и
направлением на данную точку М из центра земного шара. Она измеряется
центральным углом или дугой меридиана от экватора в пределах от 0° до ± 90°.
Максимальная разность между геодезической (эллипсоид) и географической
(шар) широтами не превышает 12’. Если принять В=φ, то при вычислениях по
формулам сферической тригонометрии максимальные ошибки в определении
расстояний не превышают 0,5℅, а в определении направлений - 30 .
Географическая долгота λ - двугранный угол, заключенный между плоскостями
гринвичского меридиана и меридиана данной точки. Она измеряется
центральным углом или дугой экватора от начального меридиана к востоку и
западу от 0° до ± 180°, причем геодезическая долгота равна географической, т.е.
L = λ.
Таким образом с учетом сказанного, географическая (геоцентрическая) система
координат практически тождественна геодезической.
Размерность φ, λ - угловые градусы, минуты.
Как было показано в теме 13, соотношение 2.4, вследствие сходимости
меридианов и больших значений широты вблизи полюсов навигация при
использовании географической системы координат невозможна, так как
кажущийся уход курсового гироскопа из-за перемещения ЛА стремится к
бесконечности при φ — ± 90

12
а) геодезическая б) виды вертикалей

Ã Ð È Í Â È × ÑNÊ È
Ì ÅÐ È Ä È À Í
в) географическая (геоцентрическая) г) ортодромическая
Рис. 1. системы координат и вертикали

Поэтому в современных навигационных системах основной является


ортодромическая система координат (ОСК), (рис.1г и рис.2а), которая
обеспечивает перемещение ЛА по кратчайшему расстоянию между двумя
точками на поверхности сферы (ортодромия – от греч. – "прямой путь";
локсодромия – от греч. - "косой путь").
Важным преимуществом ОСИ является то, что ее можно применять на всей
поверхности Земли, в том числе и на географических полюсах. Она наиболее
полно соответствует возможностям гироскопических курсовых приборов,
обеспечивающих измерение направления полета относительно любого
опорного направления.
ОСК образуется двумя дугами окружностей больших, взаимно
перпендикулярных кругов на поверхности сферической Земли (рис.15.2а).

13
Плоскость ортодромического экватора (ОЭ) проходит обычно через какие-либо
две характерные точки, например, через исходный (ИПМ) и конечный (КПМ)
или промежуточный (ППМ) пункты маршрута.
Дуга окружности, лежащей на плоскости, перпендикулярной к плоскости ОЭ
(рис .15.1 г) называется ортодромическим меридианом (ОМ).

а)сферическая б) условная
прямоугольная

P
Рис. 2. Ортодромические системы координат

N Ó
Óö
Рис. 3. Счисление пути в Рис. 4. Вычисление полярных
прямоугольной ОСК условной координат цели

Точки пересечения линии диаметра ортодромического меридиана,

Ó ("C
перпендикулярного к плоскости ортодромического экватора, с поверхностью
Земли называются "северной" Nорт. и "южной" Sорт. Часто северный
ортодромический полюс называют полюсом ортодромии и обозначают Ро.
Ортодромическая система координат может быть задана географическими

N
координатами 0 и 0 северного ортодромического полюса.
Точки. А и А* (точка. А* на рисунке не показана) пересечения


ортодромического и географического экваторов называются узловыми и через
них проходит начальный ортодромический меридиан (НОМ). Характеристикой

N
наклона плоскости ОЭ к плоскости географического экватора является вертекс
- точка пересечения ОЭ с географическим меридианом в месте с наибольшим

Í
значением географической широты   V .

14
Положение точки М на поверхности земного шара определяется
ортодромическими широтой и долготой.
Ортодромическая широта Ф - угол, заключенный между плоскостью
ортодромического экватора и направлением на данную точку М из центра
земного шара. Она измеряется центральным углом или дугой
ортодромического меридиана от ортодромического экватора в пределах от 0°
до ± 90°.
Ортодромическая долгота Л - двугранный угол, заключенный между
плоскостями начального ортодромического меридиана и ортодромического
меридиана данной точки М. Она измеряется центральным углом или дугой
ортодромического экватора от начального ортодромического меридиана в
пределах от 0° до  180°.
Координата Л является угловой мерой пройденного расстояния по линии
заданного пути (ЛЗП), а координата Ф - угловой мерой бокового отклонения от
ЛЗП.
Во многих случаях применяется ортодромическая прямоугольная система,
координаты которой определяются в километрах. Началом такой системы
является исходный пункт маршрута (ИПМ). Ее оси направлены (рис 2б, 3):
- ось У - по ортодромическому экватору и проходит через промежуточный
(ППМ) или конечный (КПМ) пункты маршрута;
- ось Х - по ортодромическому меридиану так, чтобы образовать правую (как на
рисунке) или левую (что соответствует принятой на картах проекции Гаусса)
систему координат.
Плоскость ортодромического экватора (следовательно и ось У) развернута в
ИПМ относительно северного направления географического меридиана в
азимуте (рис.2б) на величину начального путевого угла ортодромии - НПУО
(другое определение угла - поворот в азимуте - А).
Вычисление текущих координат места самолета в рассматриваемой ОСК
осуществляется по формулам сферической тригонометрии.
Вблизи ортодромического экватора ортодромические меридианы и параллели
образуют практически прямоугольную сетку, что позволяет при
незначительных удалениях от ортодромического экватора (300-400 км) не
учитывать сферичность Земли и применять формулы прямоугольной
тригонометрии. В этом случае вместо сферической ОСК используется условная
прямоугольная ОСК (рис.2б, 3), в которой определяют координаты У и X точки
М условного местоположения ЛА (условного в том смысле, что реальная точка
М находится на сфере).
Использование формул прямолинейной тригонометрии (вместо сферической)
значительно упрощает навигационные вычисления, но это накладывает
указанные выше ограничения на область применения условной прямоугольной
ортодромической системы координат. Размер области, где сферическая ОСК
совпадает с условной прямоугольной, зависит от допустимых погрешностей в
определении места ДА, которые возникают не только потому, что вычисление
координат ведется на плоскости, а место ЛА определяется на сфере, но и

15
потому, что ортодромический курс может быть точно измерен только при
полетах вблизи ортодромического экватора.
Поэтому сложный маршрут полета самолета, при котором боковые отклонения
достигают значительных величин обычно представляют в виде совокупности
нескольких ортодромических участков (частных ортодромий), при полете вдоль
которых боковые отклонения не шлются существенными. При этом на каждом
этапе используется своя частная ОСК. Переход от одной частной ОСК к другой
программируется по времени и осуществляется автоматически при выполнении
самолетом очередного этапа полета или полуавтоматически, - в момент выбора
очередного ППМ.
Рассмотренные системы координат в НС всегда моделируются физически (в
виде соответствующей ориентации по отношению к Земле специальной
гироплатформы), либо математически (в БЦВМ). Причем системы эти в общем
случае вращаются в плоскости горизонта ( в азимуте) с некоторой угловой
скоростью
 a . Вычисление координат производится с учетом известных

начальных условий B(tо), L(tо) или (tо),  (tо) или Ф(tо), Л(tо) и информации
о текущих значениях северной (Wn) и восточной (Wв) составляющих вектора
путевой скорости. Уравнения счисления координат, движения гироплатформы
в азимуте (для платформенных НС) и преобразования составляющих скорости
без вывода представлены в таблице 1.
Некоторые НC работают в инерциальной системе координат. Под
инерциальной понимают систему, перемещающуюся поступательно,
равномерно и прямолинейно относительно так называемой абсолютной
системы. Центр абсолютной системы находится в центре масс Солнечной
системы, а ее оси не меняют своей начальной ориентации на удаленные звезды,
которые условно принимаются за неподвижные.
Таблица 1
Навигаци- Уравнение Уравнение движения Преобразование
онные счисления гироплатформы в азимуте составляющих
координат координат Свободная В режиме Корректи скорости (см. рис.
ы в азимуте гирополу – -руемая в 15..2б)
а  0 компаса азимуте
а   а веРТ а  аотн

Геодези- W W W A0 W  W  sin A 


В ; A  tgB  A  tgB;
ческие Q G G  W  cos A;
W   а  sin B;
L ;
G  cos B
B(t0 )  B0 A(t0 )  A0
L(t0 )  L0

A(t0 )  A0 A(t0 )  A0

16
Географи- W W W A0
 ; A  tg  A  tg ;
ческие R R R
W   а  sin  ;
L ;
R  cos  WE  W  sin A 
 (t0 )  0  W  cos A;
 (t0 )  0 A(t0 )  A0
A(t0 )  A0 A(t0 )  A0

Общим недостатком алгоритмов счисления, представленных в таблице 1,


является то, что правые части дифференциальных уравнений относительно X,
 ,  и А (кроме корректируемых платформ), имеют разрывы при значениях
аргументов В, ср, Ф, близких к ±90°, то есть вблизи полюсов рассмотренных
систем координат. Поэтому в полярных районах данные алгоритмы являются
вычислительно неустойчивыми. Указанного недостатка лишены т.н.
всеширотные алгоритмы счисления, использующие уравнения Пуассона или
алгебру кватернионов. Следует, однако, отметить, что практически в каждом
частном случае в ортодромической системе координат счисление все же
возможно, т.к. начальное значение ортодромической широты обычно равно
нулю и в дальнейшем изменяется при полете по частной ортодромии весьма
незначительно.
При использовании для определения места самолета наземных и бортовых
радиотехнических средств применяется полярная система координат. В этой
системе координатами места самолета на поверхности Земли являются азимут
А (пеленг "П") и горизонтальная дальность Д (рис.15.4). Азимут (пеленг ЛА)
указывает направление на цель относительно северного направления
географического меридиана. Он измеряется по часовой стрелке от 0° до 360°.
Дальность - это расстояние на поверхности Земли от радионавигационной
точки (РНТ) или цели с известными координатами до ЛА.
Границы применимости полярной системы координат ограничены влиянием
сферичности Земли на точность определения места самолета. Для допустимых
в практике самолетовождения ошибок эту систему можно использовать в
радиусе 300-400 км от РНТ. При этом сферичностью Земли пренебрегают, и
навигационные задачи решают на плоскости.
ПРИМЕЧАНИЕ: поскольку радиоволны распространяются по кратчайшему
расстоянию, то при постоянном азимуте ЛА движется по ортодромии.
Для определения места самолета в пространстве необходима третья
координата, в качестве которой используется высота полета Н (другое
обозначение -h), измеряемая барометрическим высотомером или
радиовысотомером.

1.3. Системы воздушно-доплеровского счисления пути.

17
В этих системах определение координат местоположения ЛА осуществляется
интегрированием горизонтальной проекции путевой скорости W самолета,
т.е. скорости его движения относительно Земли. Скорость W измеряется с
помощью доплеровского измерителя путевой скорости и угла сноса ДИСС или
вычисляется как геометрическая сумма истинной воздушной скорости V и
скорости ветра  : W = V +  . Это соотношение называется навигационным
треугольником скоростей (рис. 3).
Счисление пути производится в условной прямоугольной ортодромической
системе координат УОХ, развернутой относительно географической системы
N0Е (рис.2б и рис.3) на величину начального путевого угла ортодромии НПУО
(другое название – угол карты  к ).
Ось У (направление на условный север "С") проходит через исходный ИПМ и
промежуточный ППМ (для частной ОСК) или конечный КПМ (для главной
ОСК) пункты маршрута. При этом ось Х направлена на условный восток "В".
При доплеровском счислении на основе информации о курсе  (поступает от
курсовой системы), угле карты  к (вводится вручную), угле сноса  с и
величине путевой скорости (измеряются с помощью ДИСС) строится вектор W
Wy Wx
(его горизонтальная проекция) и раскладывается на составляющие и .
Интегрируя эти составляющие с учетом начальных координат Уо и Хо
исходного пункта маршрута, получили текущие координаты в направлении на
условный север "С" :
t t
Y  Y0   W x (t )dt  Y0   W cos(   k   0 )dt
0 0
t t
X  X 0   W x (t )dt  X 0   W sin(   k   0 )dt
0 0 (1)
В-направление на условный Восток

Доплеровский измеритель подвержен воздействию естественных (при полете


над морем, в горах) и искусственных помех. Кроме того, он автоматически
выключается при больших углах крена и тангажа, а также может быть
выключен вручную с целью радиомаскировки.
Во всех этих случаях вычисление координат У и Х производится способом
воздушного счисления. При этом строятся векторы (их горизонтальные
проекции) истинной воздушной скорости V (измеряется системой воздушных
сигналов СВС) и скорости ветра  (величина  и направление ветра 
определяются метеосводкой или измеряются на борту). Затем векторы V и 
раскладываются по осям условной системы координат и суммы их проекций
интегрируются, так что

18
t t
Y  Y0   (V y  V x )dt  Y0   V cos(   k ) 0  V cos(   k ) 0  dt
0 0
t t
X  X 0   (V y  V x )dt  X 0   V sin(   k ) 0  V cos(   k ) 0  dt
0 0 (2)

Полученные алгоритмы вычисления координат У и Х реализуются в


автоматическом навигационном устройстве АНУ-1.
В некоторых навигационных системах (например, в навигационном
вычислительном устройстве типа HВУ) вычисляются также полярные
координаты какой-либо точки (цели Ц, ППМ, ориентира) с известными
прямоугольными координатами Yц, Хц, полученными с помощью
радиолокатора, имеющегося на самолете. Такими координатами (рис.4) служат
дальность Д, условный (измеряемый от оси У) пеленг П цели и угол доворота
УД. Для их вычисления используются следующие формулы:

Д  X 2  Y 2
X
П  аrktg
Y
УД  П  ПУ
X  X И  X
Y  YИ  Y
WX
ПУ  arktg
WY
Точность вычисления координат воздушно-доплеровскими системами не
превышает 1,5% от пройденного расстояния при чисто доплеровском
счислении, а при воздушном счислении она снижается до 6-7%. Поэтому по
мере развития инерциальных навигационных систем алгоритмы воздушно-
доплеровского счисления используются в качестве вспомогательных
(корректирующих, резервных) в ряде комплексных навигационных систем,
основу которых составляют инерциальные системы.

2. Инерциальные навигационные системы (ИНС)


2.1. ИНС - общие сведения, принципы построения
Из всех навигационных систем инерциальные навигационные системы (ИНС)
являются единственными, которые удовлетворяют таким важным требованиям,
как универсальность, полная автономность, помехозащищенность и
помехоустойчивость. Существующие ИНС обеспечивают более высокую точ-
ность навигации по сравнению с воздушно-доплеровскими системами. Еще в
1966 году были определены требования к ИНС гражданской авиации: после 10
часов полета погрешности ИНС не должны превышать 46 км вдоль линии
заданного пути и 37 км по боковому отклонению от нее с гарантийной ве-
роятностью, равной 0,95. В современных ИНС эти требования к точности
обеспечиваются. Требования к точности истребителей-бомбардировщиков

19
(имеющих относительно небольшой боевой радиус действия), исходя из ус-
ловия возможности атаки "сходу", характеризуются значением максимальных
боковых отклонений 300 - 500 м.
Помимо вычисления продольной и поперечной координат, ИНС определяют
также угловое положение ЛА в выбранной системе координат, то есть курс,
крен, тангаж. Угловое положение определяется путем измерения отклонений
ЛА от запомненной в ИНС выбранной системы координат. В зависимости от
способа моделирования (запоминания), ИНС подразделяются на
платформенные и бесплатформенные. В платформенных ИНС навигационная
система координат моделируется физически - в виде ориентации по трем осям
специальной гиростабилизированной платформы (ГСП). ГСП в течение всего
рабочего времени сохраняет неизменной ориентацию, заданную в процессе
подготовки (выставки) ИНС. Датчики основной информации (акселерометры)
устанавливаются на ГСП. Очевидно, что акселерометры должны
ориентироваться по осям выбранной системы координат.
В бесплатформенных ИНС акселерометры устанавливаются непосредственно
на ЛА, а опорная система координат моделируется математически. Так как
акселерометры вращаются вместе с ЛА, то необходим непрерывный пересчет
значений ускорений из связанной с ЛА вращающейся системы координат в
опорную неподвижную систему координат. Алгоритмы пересчета требуют, -
помимо значений ускорений, дополнительную информацию - значения угловых
скоростей вращения ЛА. Последние определяются с помощью двухстепенных
гироскопов с внутренним кардановым подвесом (так называемых ДНГ, которые
были кратко рассмотрены в теме 13). Сложность алгоритмов и большой объем
вычислений требуют наличия мощной, быстродействующей и имеющей
большой объем памяти БЦВМ. Так как такие БЦВМ по массово-габаритным
показателям пока не могут быть установлены на легких ЛА, то
бесплатформенные ИНС в настоящее время используются преимущественно на
тяжелых маломаневренных ЛА.
Среди платформенных ИНС следует выделить наиболее простейший их тип -
так называемые инерциальные курсовертикали (ИКВ). В ИКВ-системе
применяются упрощенные алгоритмы вычисления и управления и более прос-
тые датчики и элементы, вследствие чего приемлемая точность достигается
лишь в определении курса, крена и тангажа. Примером такой ИКВ может
служить система ИКВ-1, установленная на МИГ-27 и по решаемым задачам
являющаяся аналогом СКВ-2Н, установленной на МИГ-23. В ИНС, решающих
навигационные задачи, ИКВ также присутствует. Но в этом случае ИКВ яв-
ляется не отдельной системой, а основной составной частью всей ИНС,
содержащей ГСП. Естественно, что элементная база ИКВ-составной части
должна быть более совершенной, а алгоритмы вычисления - более полными.
Ниже будем рассматривать только платформенные ИНС.
Принцип построения элементарной ИНС, определяющий линейные и ге-
ографические координаты, рассмотрим по рис. 15.4а

20
Рис. 4а. Принцип построения ИНС

Из рисунка видно, что ГСП имеет 3 степени свободы. В узлах подвеса ГСП
размещены датчики курса, крена, тангажа (на рис. 15.4,а изображен лишь один
из них). Продольная ось ГСП чаще всего ориентируется на север. Линейные
координаты ЛА формируются путем двойного интегрирования сигналов
акселерометров, а географические - интегрированием сигнала угловой скорости
движения ЛА вокруг Земли (в данном случае имеет место движение по
меридиану и поэтому отношение линейной скорости к радиусу Земли есть
производная широты). Сигнал углового смещения ЛА появляется на выходе
датчика угла при любом вращении ЛА (и связанного с ним статора датчика)
вокруг неподвижной оси подвеса ГСП.
Как уже было сказано, датчиком первичной информации в ИНС является
акселерометр, сигналы которого используются в качестве основных при
инерциальном счислении координат. Собственно, сущность инерциального
счисления заключается в измерении с помощью акселерометров, составляющих
вектора ускорения центра масс ЛА, обусловленного негравитационными
силами (тягой, лобовым сопротивлением, подъемной силой), и в последующем
двукратном интегрировании этих составляющих с учетом начальных условий и
ускорений, вызванных гравитацией, силами инерции Кориолиса и
центробежными силами.
Ниже рассмотрим принцип действия и погрешности акселерометра.
2.2. Принцип действия и методические погрешности акселерометров
Датчиками первичной инерциальной информации являются измерители
ускорений - акселерометры, основанные на законах классической механики
Ньютона.
21
Простейший осевой акселерометр (рис.5) состоит из инерционной массы m, с
помощью пружины прикрепленной к основанию. При движении основания в
направлении оси X, называемой осью чувствительности акселерометра, с
ускорением ак к массе m будет приложена сила инерции.
F = m • ак, в результате чего масса станет перемещаться относительно шкалы в
направлении, противоположном вектору ускорения. Со стороны пружины на
массу будет действовать обратная по знаку силе F сила
Fпр = Кпр * ΔX,
где КПр - коэффициент жесткости пружины;
ΔХ - линейная величина перемещения массы.
По окончании переходного процесса сила Fпр уравновесит силу F, при этом
величина ΔХ оказывается пропорциональной измеряемому ускорению:
m к
X  а
K пр
С помощью потенциометра значение ΔХ может быть преобразовано в
электрический сигнал, пропорциональный ак.

Õ
Рис. 5. Принцип работы акселерометра

22
ê
Рис. 7. Определение методических погрешностей акселерометра

Акселерометры измеряют только ускорения, обусловленные действием


негравитационных сил, и не измеряют ускорений, вызванных гравитацией.
Действительно, если основание, на котором установлен акселерометр, движется
к земле с ускорением силы тяжести g (полагаем, что ак = 0), то, поскольку сила
тяжести одинаково действует и на основание, и на массу m акселерометра,
перемещения массы относительно нулевой отметки шкалы не будет.
Если ак - ускорение, создаваемое разностью сил тяги и лобового
сопротивления, то полное абсолютное ускорение основания будет, а = ак - (-g).
Знак " - " перед g учитывает отрицательное направление вектора g по оси X.
Акселерометр же измерит только ускорение ак, то есть будет иметь место
методическая погрешность в измерении полного абсолютного ускорения,
равная ускорению силы тяжести. Поэтому в общем случае использование
инерциальных систем возможно только в известном поле гравитации.
Ускорение ак, измеряемое акселерометром, часто называют "кажущимся", при
этом:
а к  аx  g
В случае горизонтального полета (на постоянной высоте) подъемная сила ЛА
уравновешивает силу тяжести. За счет подъемной силы Y в вертикальном
направлении создается ускорение аку. В горизонтальном полете вертикальной
составляющей ускорения нет, поэтому, а = аку + g = 0, откуда аку = -g, т.е. в
этом случае акселерометр с вертикальной осью чувствительности будет
измерять ускорение, создаваемое подъемной силой, численно равное, но
противоположное по знаку ускорению силы тяжести. Именно в этом смысле
следует понимать встречающееся утверждение, что "акселерометр реагирует на
ускорение силы тяжести".

23
Кроме осевых акселерометров в инерциальных системах применяются
маятниковые акселерометры, причем и у тех, и у других для повышения точ-
ности работы и диапазона измерений, ограниченных гистерезисом пружины,
вместо механической пружины используется электрическая пружина.

Ub
Рис.6. Маятниковый акселерометр с электрической пружиной

Ì
Маятниковый акселерометр с электрической пружиной (рис.6) работает
следующим образом. При движении ЛА в направлении оси X чувствительности
прибора с ускорением ак к массе маятника m, укрепленной на плече 1, будет

îñ
приложена сила инерции F, создающая относительно оси Z момент силы
инерции М = m  l  ак, в результате чего маятник станет поворачиваться вокруг
оси Z. Угол  поворота маятника с помощью датчика угла ДУ
(потенциометрического, индукционного или другого типа) преобразуется в
напряжение Uβ = Кду * β ( Кду - крутизна характеристики датчика угла),
которое после усиления в усилителе до величины Uy = Ky* Uβ> (Ky -
коэффициент усиления усилителя) подается на датчик момента ДМ. Последний
прикладывает к оси Z подвеса маятника момент обратной связи
М ос  К Дм * U Y  K ЭП * 
где Кдм - крутизна характеристики датчика момента;
Кэп = Кду * Ку * Кдм - коэффициент передачи электрической пружины, таким
образом, элементами электрической пружины являются датчик угла, усилитель
и датчик момента.
В установившемся режиме момент обратной связи уравновесит момент сил
инерции, так что угол поворота маятника и напряжение на выходе усилителя
оказываются пропорциональны ускорению:
т 1 К т 1 К
  а Uу  а
К ЭП К ДМ
и
При повороте маятника вместе с ним на угол  повернется и ось
чувствительности. При этом акселерометр будет измерять не все ускорение ак,
а его составляющую аК, = aK cos β.
Кроме того, акселерометр станет реагировать и на поперечные ускорения,
направленные вдоль оси Y. Это обстоятельство приводит к методической

24
погрешности, уменьшение которой возможно за счет уменьшения угла  , что
достигается увеличением коэффициента усиления усилителя.
Рассмотренные акселерометры имеют отрицательную обратную связь,
обусловленную наличием пружины (механической или электрической). Поэ-
тому такие приборы называют компенсационными.
Ввиду того, что опору с меньшим трением легче изготовить в случае
вращательного движения массы m, чем в случае ее поступательного движения,
то в инерциальных системах навигации наибольшее применение нашли
маятниковые акселерометры.
Пороговая чувствительность современных акселерометров с электрической
пружиной составляет порядка 10-4 - 10-5 g.
Акселерометры имеют также методические погрешности, обусловленные
собственным вращением Земли и перемещением ЛА относительно Земли. Эти
погрешности удобно анализировать по уравнениям акселерометров в 1-й или 2-
й форме.
Первая форма связывает измеряемые ускорения с абсолютными линейными
скоростями ЛА, абсолютными угловыми скоростями вращения ГСП в
инерциальной системе отсчета и составляющими удельной гравитационной
g
силы O
Вторая форма измеряемого ускорения связывает с составляющими путевой
скорости, относительными угловыми скоростями вращения ГСП и сос-
тавляющими удельной силы тяжести gT.
Более просто выводятся и выглядят уравнения акселерометров в первой форме.
Выше было показано, что акселерометр измеряет не абсолютное, а кажущееся
ускорение а  а  g откуда a  a  g
к k

Приведенные зависимости записаны в общем виде, в инерциальной же системе

отсчета
a  a k
 g0
Определим вначале значение абсолютного ускорения. В соответствии с
теоремой о производной от вектора во вращающейся системе координат:
dV dV
a    аП  V
dt dt
__
dv
где: dt - производная абсолютной скорости в инерциальном пространстве
__
dv
dt - производная абсолютной скорости в относительной (связанной с Землей)
системе координат;
__ П __
  V - векторное произведение скоростей
__ П
 - абсолютная угловая скорость вращения ГСП
Далее разложим a по осям с учетом правила для произведения двух векторов:
25
a  a k  g a x  V X   aуП  V Z 
а х  Vx  ауП  Vz  аzП  Vу ,

а у  Vу  ах  Vz  az  Vx ,
П П


a z  Vz  ax  Vу  ау  Vx .
П П

Теперь, помня, что для инерциальной системы координат а  а  g 0 ( g 0 - вектор


к

удельной гравитационной силы), определим окончательно составляющие


абсолютной скорости, значения которых и есть уравнения акселерометра в 1-й
форме:
 t

 х

V  V (
x 0 t )  
t0
(axк  g ox  ауП  Vz  azП  V у )  dt ,
 t

  t (a у  goу  ах  Vz  az  Vх )  dt,
к П П
V
 у V (
у 0t )
 0

 t
V  V (t )  (a к  g   П  V   П  V )  dt ,
 z z 0  z oz аx у aу x
 t0

где Vx(to), Vy(to), Vz(to) - начальные значения абсолютной скорости;


gox, goy, goz - составляющие вектора удельной гравитационной силы;
aKX, aKy, аКz - сигналы акселерометров. Из уравнений видно, что для
определения скорости (а в последующем и линейных координат)
интегрирования одних только сигналов акселерометров недостаточно,
необходимо учитывать остальные члены в подынтегральном выражении. Эти
члены носят название компенсационных, и неучет их приводит к появлению
основных методических погрешностей акселерометров. Компенсационные
члены имеют первый или второй порядок малости и не учитываются только в
ИКВ-системах. Такое упрощение объясняется следующими рассуждениями:
1) g oxmax  g oуmax  1,557  102 м / с 2
- второй порядок малости;
среднее значение вертикальной скорости Vz за весь полет близко
к нулю и в любой момент времени обычно меньше Vx и Vy, - следовательно,
членами Vz также можно пренебречь;
компенсацией кажущегося ухода ГСП в азимуте;
из-за суточного вращения Земли (по закону 2 Sin), члены с паz для
максимальных значений скоростей не превышают 3,5 • 10-2 м/с2; если же
компенсируется и уход ГСП из-за движения ЛА, то члены с wпaz имеют еще
меньший порядок малости;
4) Vz и в особенности вертикальная координата z в ИКВ-системах не
вычисляются вследствие вычислительной неустойчивости вертикального
канала; в остальных ИНС также из-за вычислительной неустойчивости канала
вычисляется только значение Vz.
Таким образом, для ИКВ-систем алгоритм вычисления скоростей выглядит так:

26
 t

Vx  Vx (t 0 )   a x * dt 
k

 t0 
 t 
V  V (t )  a k * dt 
 Y Y 0  y 
 t 0 
Полные уравнения акселерометров во 2-й форме имеют вид:
 t

W х  W xo   [a x  ( у  2 у )  W z  ( z  2 z )  W у  g тх ]  dt ,
к П

 t0
 t

  t [a у  ( х  2 х )  Wz  ( z  2 z )  Wх  g ту ]  dt ,
к П П
W
 у W уo
 0

 t
W  W  [a к  ( П  2 )  W  (   )  W  g ]  dt ,
 z zo  z z x у у у z тz
 t0

где: W - путевые скорости;


 xП, y , z
- угловые скорости вращения ГСП относительно Земли;
 x, y, z
-угловые скорости вращения Земли;
g тx , y , z
- составляющие удельной силы тяжести.
В ИНС используется как 1-я, так и 2-я Формы уравнений.
Основой любой ИНС является ИКВ. Все ИКВ - это фактически ГСП,
удерживаемые в заданном положении специальными гиростабилизаторами.

2.3. Классификация, принципы построения и работы гиростабилизаторов


Гиростабилизаторы (ГС) применяются на ЛА достаточно давно. Первые ГС
обеспечивали стабилизацию некоторой площадки, относительно которой
измерялись углы курса, крена и тангажа. Далее ГС стали использовать для
стабилизации положения оружия, фотоаппаратов и других устройств, в том
числе ГСП в ИНС. По способу удержания платформ и других элементов, ГС
подразделяются на 2 типа; индикаторные и силовые.
Принципиальная схема одноосного индикаторного ГС изображена на рис. 7а:

27
Рис. 7а. Принципиальная схема одноосного индикаторного ГС

При появлении внешнего момента Мвн, (например, из-за трения в узлах


подвеса при эволюциях ЛА) ГСП вместе с наружной рамой гироскопа смеща-
ется от заданного положения и, так как гироскоп Г сохраняет свою ориентацию
неизменной, на выходе датчика угла ДУ1 появляется сигнал отклонения ГСП.
Этот сигнал после усиления подается на двигатель стабилизации ДС. ДС
вступает в работу и возвращает ГСП и HP в прежнее положение. Динамические
параметры работы ГС таковы, что даже при максимальных возмущениях ГСП
возвращаются к прежней ориентации не более, чем за десятые доли секунды.
На рис. 7а изображены также:
ДУ2 - служит для измерения тангажа (в данном случае);
ДМ1 - служит для начальной ориентировки HP относительно ГСП (при подаче
на ДМ1 управляющего сигнала, гироскоп вместе с HP прецессирует в азимуте);
ДМ2 - необходим для выставки ГСП в начальное положение (подача сигнала на
ДМ2 вызовет, очевидно, прецессию гироскопа и вращение посредством ДС
всей ГСП вслед за гироскопом).
В практических схемах ИНС применяется трехосный индикаторный ГС,
включающий два трехстепенных гироскопа. Таким образом, характерным
признаком индикаторного ГС является наличие 3-степенных гироскопов.
Достоинством индикаторного ГС является отсутствие силовой загрузки
гироскопа (основное усилие стабилизации развивает ДС). Недостаток - при-
менение более сложных З-степенных гироскопов и незначительные смещения
ГСП на начальном этапе стабилизации.
Принцип действия силового ГС рассмотрим по рис.7б:

28
Рис.7б. Принцип действия силового ГС

При появлении Мвн (например, из-за трения в опорах ГСП), ГСП сохраняет
неизменной свою ориентацию. Это объясняется тем, что платформа вместе с

qó ï ð .
установленным на ней 2-степенным гироскопом проявляет свойства 3-
степенного гироскопа. Наличие МВн вызывает лишь прецессию гироскопа Г,
платформа же за счет действия гироскопического момента останется
неподвижной. Прецессия Г регистрируется датчиком угла ДУ1, сигнал от
которого после усиления подается на разгрузочный двигатель РД. Когда
момент, создаваемый РД, станет равным и противоположным МВн, прецессия
Г прекратится. В случае исчезновения Мвн (прекращение эволюций ЛА и т.д.)
Мрд вызовет прецессию Г в обратную сторону. Когда гироскоп вернется к
начальному положению, сигнал на выходе ДУ1 пропадает и Мрд также
становится равным нулю. На практике смещение гироскопа не превышает
нескольких градусов, а длительность прецессии - сотых или десятых долей
секунды. Для начальной выставки ГСП на датчик момента ДМ подается
управляющий сигнал. В результате происходит прецессия гироскопа Г вместе с
ГСП.
В схемах ИНС силовые ГС, также как и индикаторные, - трехосные. Однако, в
отличие от индикаторных, в силовых ГС используются три 2-степенных
гироскопа. Достоинством силовых ГС является неизменность ориентации ГСП
при появлении МВн и применение более простых 2-степенных гироскопов.
Недостаток - значительная силовая загрузка гироскопов на начальном этапе
стабилизации.
29
На современных ЛА нашли применение оба типа ГС. В системе ИКВ-1,
например, используется силовой ГС, а в ИНС самолетов МИГ-29 и СУ-27,
-индикаторный, на основе гироскопов с внутренним кардановым подвесом
(ДНГ).

3. Инерционная Курсовертикаль (ИКВ)

3.1. Система "ИКВ-1": назначение, алгоритмы функционирования, состав и


режимы работы

ИКВ-1 устанавливается на самолётах МИГ-27 и предназначена для оп-


ределения к выдаче потребителям сигналов курса, крена, тангажа и сос-
тавляющих ускорения ЛА. ИКВ-1 также определяются горизонтальные сос-
тавляющие путевой скорости. Однако, вследствие низкой точности опреде-
ления значений скоростей, сигналы последних используются главным образом
в самой ИКВ-1 (для горизонтирования ГСП) и лишь при отказе других систем
определения скорости, данная информация передается в навигационный
комплекс для вычисления координат места самолета.
ИКВ-1 входит в состав комплекса навигации КН-23, элементами которого,
помимо ИКВ-1, являются:
ДИСС-7 - доплеровский измеритель скорости и сноса;
РСБИ-6С - радиотехническая система ближней навигации и посадки;
САУ-23АМ - САУ полетом ЛА;
СВС-72-3 - система воздушных сигналов.
Основной режим работы комплекса - доплеровское счисление с радио-
коррекцией от РСБН. При этом погрешность определения горизонтальных
координат обычно не превышает 1 ♦ 3 км. В случае отключения ДИСС (как
правило, кратковременно - при больших кренах и тангажах), сигналы путевой
скорости в вычислители КН-23 выдаются от ИКВ-1. Естественно, что
погрешности определения координат в последнем случае многократно воз-
растают.
ИКВ-1 работает в условной прямоугольной ортодромической системе
координат. Ось O  (OZ) направлена по геодезической вертикали, ось О  (ОY) -
на географический север, а ось 0  (0Х) - на географический восток.
Направление оси О (ОY) на север обеспечивается начальной выставкой и
последующей компенсацией кажущегося ухода ГСП из-за суточного вращения
Земли (по сигналу a •Sin  ).
Алгоритмы счисления ИКВ-1:
 t

V
 x  V 
x 0t   t a x  dt 
k

 0 
 t 
V  V  t   a k  dt 
 y y 0  y 
 t0 

30
причем вследствие ориентации оси OY(O) ГСП на север и за счет компен-
сации кажущегося азимутального ухода, с момента включения рабочего
режима ИКВ алгоритмы счисления приобретают вид:
 t

V x  W x   a x  dt  V x 
k 

 t0 
 t 
V  W  a k  dt 
 y y t y 
 0 
где Wx, у - путевые скорости (соответственно восточная и северная);
Vx- линейная скорость вращения Земли на широте расположения ЛА
(Vx - a  Ra  cos ). Эта скорость направлена на восток и поэтому участвует в
формировании только восточной компоненты путевой скорости.
ИКВ-1 состоит из следующих элементов:
КВ-1 - инерциальная курсовертикаль, основная компонента ИКВ-1;
БУГ-14 - блок усилителей гиродатчика;
БК-20 - блок коррекции, содержит блоки интегрирования, магнитной
коррекции и другие узлы;
ПНД-1 - пульт ввода начальных данных (вместо ПНД-l может устанавливаться
пульт ПУ-38, как в системе Гребень-1);
КМ-2 - коррекционный механизм;
ИД-6 - индукционный датчик магнитного курса.
Основным элементом ИКВ является курсовертикаль КВ-1 (рис.10).
Курсовертикаль КВ-1 представляет собой трехосный гиростабилизатор си-
лового типа. На стабилизированной платформе СП (рис. 15.10) укреплены три
двухстепенных гироскопа 1Г, 2Г, ЗГ (гироблоки типа ГБ-6) и три маятниковых
акселерометра 1А, 2А, ЗА (датчики акселерометра типа ДА-3).
Гиромоторы гироскопов представляют собой синхронные двигатели
гистерезисного типа. Каждый гироскоп имеет индукционный датчик угла
прецессии ДУ (1ДУ, 2ДУ, ЗДУ) и магнитоэлектрический датчик момента ДМ
постоянного тока (1ДМ, 2ДМ, 3ДМ). ГСП с помощью цапф установлена во
внутренней раме крена ВРК, которая крепится в раме тангажа РТ, а последняя -
в наружной раме (внешней) крена НРК, что обеспечивает "невыбиваемость"
курсовертикали при эволюциях ЛА. Ось НРК совпадает с продольной осью
самолета X1, то есть с направлением полета. В рабочем положении оси РТ и
ВРК горизонтальны, а ось подвеса ГСП вертикальна (геодезическая вертикаль).
Гироскопы 1Г, 2Г совместно с акселерометрами 1А, 2А, усилителями и
блоками интеграторов, а также с разгрузочными (стабилизирующими)
двигателями РД1, РД2 обеспечивают стабилизацию ГСП в горизонтальной
плоскости.
Гироскоп ГЗ совместно с разгрузочным двигателем РДЗ стабилизирует
положение ГСП в азимуте. В качестве двигателей РД1, РД2, РДЗ используются
безредукторные датчики момента типа ДМ-10, ДМ-3.
Сигналы крена, тангажа и курса снимаются соответственно с синусно-
косинусных вращающихся трансформаторов СКТ -  , СКТ -  , СКТ- .

31
Режимы работы ИКВ-1 подразделяются на настроечные (выставка) и рабочие.
Режимы выставки - включают этап ускоренной (УВ) и точной (ТВ) выставки.
По окончании выставки ГСП устанавливается в плоскость истинного горизонта
с азимутальной ориентировкой на географический север. Кроме этого, по
окончании ТВ происходит запоминание и компенсация дрейфов ГСП по всем
осям.
Рабочие режимы - определяются применяемым видом коррекции
(горизонтирования) ГСП и подразделяются на:
режим интегральной коррекции (ИК) - основной;
режим радиальной коррекции (РК) - вспомогательный.
При ЦК горизонтальность ГОТ обеспечивается работой системы управления с
использованием сигналов компонент путевой скорости, а при РК датчиками
горизонтальности являются сами горизонтальные акселерометры. Механизм
ИК заключается в следующем: с помощью гироскопов к ГСП прикладывается
момент, заставляющей ее прецессировать вдогонку за местным горизонтом. То
есть ИК фактически компенсирует кажущийся уход ГСП из-за движения ЛА.
Величина кажущегося ухода определяется как W/R, а угловая скорость
прецессий как
М корр
Н  cos 
Полагая, что cos   1 и приравнивая кажущееся и принудительное вращение
ГСП, получим выражение для потребного корректирующего момента:

H
Мкорр  W
R
H – кинетический момент гироскопа
 - угол отклонения (прецесии)
Множитель H/R есть фактический коэффициент усиления сигнала путевой
скорости в тракте коррекции. Численное равенство этого коэффициента
отношению H/R является так называемым условием баллистической
невозмущаемости платформы. То есть ГСП при горизонтировании ее по
сигналу путевой скорости оказывается невозмущаемой ускорениями. При РК и
наличии ускорений ГСП устанавливается по кажущемуся, а не по местному
истинному горизонту. Термин "ИК" имеет такое название вследствие того, что
для горизонтирования применяется интеграл от сигнала акселерометра.
Вне зависимости от вида рабочего режима, курсовой канал ИКВ функ-
ционирует в одном из своих внутренних режимов: "ГПК";"МК".
В "ГПК" потребителям выдается ортодромический (при горизонтировании от
ИК) или магнитный (при горизонтировании ГСП от РК) курс.
В режиме "МК" потребители получают магнитный или (при учете магнитного
склонения) географический курс.

32
3.2. Режим начальной выставки ИКВ – УВ и ТВ

Задачей начальной выставки является азимутальная и горизонтальная выставка


гироплатформы. В азимуте платформа (акселерометр 2А на рис.10)
ориентируется в направлении "географический север-юг", а в горизонтальной
плоскости, - так, чтобы вертикальная ось платформы (акселерометр ЗА на
рис.10) установилась по геодезической вертикали. Начальная выставка системы
проводится в режиме настройки, задаваемом установкой переключателя
"Работа-настройка" на ПНД в положение настройка" (на рис. 15.10 не
показано). Выставка, как уже ранее отмечалось, проходит в два этапа:
этап УВ платформы в горизонт и в азимуте;
этап ТВ платформы в горизонт, в азимуте и запоминание собственных дрейфов
гироплатформы.
Переход от УВ к ТВ происходит автоматически. Момент переключения ТВ
определяется по вхождению в синхронизм гистерезисных двигателей
гиромоторов курсовертикали (не более трех минут с начала включения).
Настройка ИКВ производится в зависимости от условий подготовки самолета
варианта 15-минутной или 5-минутной выставки. 15-минутная выставка
предпочтительнее, так как позволяет более точно горизонтировать платформу
и, главное, определить и запомнить собственные дрейфы платформы. Ниже
будет рассмотрена полная 15-минутная выставка.

33
Í ÐÊ
Рис. 10. Режим начальной выставки ИКВ-УВ и ТВ
Этап УВ (рис. 10). При УВ для быстрого приведения платформы в
горизонтальное положение используется принцип ее электрического
арретирования относительно корпуса курсовертикали КВ-1. Очевидно, что
чувствительными элементами здесь являются СКТ - датчики тангажа и крена,
сигналы которых пропорциональны углам отклонения платформы от нулевого
положения относительно корпуса КВ-1. Эти сигналы поступают через фильтры
стабилизации и усилители на двигатели разгрузки РД1, РД4. Двигатели
разворачивают платформу относительно тангажной и креновой осей до
обнуления сигналов соответствующих СКТ - датчиков. Гироскопы платформы
34
(1Г  ЗГ) в данном случае процессу арретирования практически не
препятствуют, так как их кинетические моменты еще не достигли
номинального значения. Внутренняя рама крена на этапе УВ работает в режиме
слежения за РТ. По окончании арретирования платформа устанавливается в
плоскость крыльев самолета, что достаточно близко к плоскости местного
горизонта, так как самолет обычно находится на ровной, горизонтальной
площадке.
Сложнее обстоит дело с азимутальной ориентировкой платформы. Так как
самолет занимает на стоянке произвольное положение, то перед азимутальной
выставкой платформы необходимо сначала узнать его стояночный курс
(азимут) и только затем разворачивать платформу относительно корпуса КЕ-1.
Стояночный курс может быть определен одним из следующих методов:
1) неавтономные:
- визированием с помощью теодолита ( географический);
- визированием теодолитам с буссолью ( магнитный);
- установка самолета по наземной разметке с известным курсом;
2) полуавтономные: визированием с помощью бортового прицела угла между
направлением на ориентир и линией наземной разметки;
3) автономные: использованием информации от бортового индукционного
датчика магнитного поля Земли «ИД».
Наиболее точно азимут самолета определяется при визировании и наименее
точно - с использованием ИД, однако выставка от ИД наиболее проста,
нетрудоемкая и является единственно возможной на неподготовленных
аэродромах.
Если азимутальная выставка выполняется от ИД, то для ориентировки
платформы на географический север необходимо в КМ-2 ввести магнитное
склонение. Суммирование значений магнитного курса и склонения при этом
выполнится в коррекционном механизме КМ-2 (на СКТ МЗ). Основным
недостатком выставки от ИД является пониженная точность выставки из-за
имеющейся "несписанной" девиации и воздействия на ИД полей значительных
ферромагнитных масс в районе стоянки самолета.
Вид азимутальной выставки выбирается переключателем на “ГОД ЗК - ГПК –
МК”. При установке переключателя в положение "ЗК" значение  зк вводится
в КМ-2 кремальерой магнитного склонения (на СКТ М2). Если переключатель в
положении "МК", то стояночный курс ЛА определяется с использованием ИД,
но в этом случае для формирования географического курса необходимо ввести
в КМ-2 кремальерой значение магнитного склонения.
После ввода стояночного курса ЛА одним из перечисленных способов
статорные обмотки СКТ - датчика курса курсовертикали КВ-1 подсоединятся к
статорным обмоткам СКТ - приемника механизма КМ-2 (СКТ М2 или СКТ
МЗ). В результате на роторных обмотках СКТ КМ-2 формируется сигнал
рассогласования текущего азимутального положения платформы и стояночного
курса ЛА. Этот сигнал поступает на соответствующий фильтр и усилитель
стабилизации третьего разгрузочного двигателя. Двигатель разворачивает
гироплатформу вместе с ротором СКТ-датчика курса в сторону согласования.
35
По окончании согласования ось чувствительности акселерометра 2А
ориентирована по линии "Север-Юг". Очевидно, что точность ориентировки
существенно зависит (помимо других причин) от точности ввода стояночного
курса  зк или магнитного склонения  М.
Дополнительные ошибки в работе системы выставки могут вызываться
продольными колебаниями оси ЛА. Поэтому во время выставки на самолете не
рекомендуется выполнять работы по заправке топливом и подвеске
боеприпасов.

36
Рис.
15.11. ИКВ - режим ТВ

Í ÐÊ
Этап ТВ (рис.15.11) - начинается не позднее 3-х минут от начала включения
ИКВ.
Сигналы горизонтальных акселерометров поступают через усилители на
датчики моментов 1ДМ и 2ДМ. Приложенные к гироскопам моменты

37
вызывают прецессию гироскопов вместе с платформой и установленными на
ней акселерометрами в сторону уменьшения сигналов последних. При этом для
устранения статической ошибки установки платформы в горизонт, сигналы
акселерометров дополнительно интегрируются и потом также подаются на
соответствующие усилители датчиков моментов гироскопов и далее на сами
датчики моментов 1ДМ и 2ДМ. В установившемся режиме работы сигналы,
поступающие на усилители 1УДМ и 2УДМ пропорциональны сумме прямых
сигналов от акселерометров, соответствующих проекций угловой скорости
суточного вращения Земли на оси акселерометров (  =0 и =зcos) и
сигналов от интеграторов 1БИ и 2БИ соответственно. Интеграторы в
установившемся режиме (в последней стадии ТВ) выставки будут выдавать
сигналы, пропорциональные средним значениям текущих дрейфов платформы
по соответствующим осям. Только в этом случае обеспечивается численное
равенство вредных моментов противодействующим моментам 1ДМ  3ДМ и
таким образом горизонтальность ГСП. Процесс выявления и осреднения
значений дрейфов достаточно длительный и поэтому времени для ТВ требуется
гораздо больше, чем для УВ (до 10  12 минут).
В канале курса при ТВ на вход усилителя коррекций УК поступает сигнал
рассогласования  между СКТ - датчиком курса курсовертикали КВ-1 и СКТ-
приемником коррекционного механизма КМ-2. Этот сигнал после усиления в
усилителе коррекции УК поступает на ЗДМ азимутального гироскопа. Кроме
того, усиленный в УК сигнал  , подается также на интегратор ЗБИ, а после
интегратора, - в сумме с сигналом вертикальной составляющей суточного
вращения Земли (от ПНД), - на усилитель ЗУДМ. От ЗУДМ усиленные сигналы
 з  sin
= и интеграла от  ( др), также как и позиционный сигнал
 , поступают на ЗДМ гироскопа ЗГ. Учет интеграла от  уменьшает
статическую ошибку азимутальной выставки.
По окончании переходного процесса на выходном потенциометре ЗБИ
запоминается среднее значение дрейфа платформы по вертикальной оси.
Сигнал запомненного дрейфа  др в дальнейшем (в рабочем режиме) будет
постоянно поступать на ЗУДМ и далее на ЗДМ, компенсируя тем самым
собственный азимутальный дрейф платформы. Причем значение этого сигнала
( др ) на выходе ЗБИ до следующей настройки меняться не будет, так как вход
интегратора ЗБИ в рабочем режиме отключается. Наружная рама крена в
режиме ТВ работает в режиме слежения за внутренней рамой крена.
Завершение этапа ТВ сигнализируется лампочкой "Готов" на ПНД.
Рассмотренная настройка ИКВ (15-минутная) выполняется с подключением к
самолету пульта настройки и контроля ИКВ, - ПНК-3. Пульт позволяет
контролировать прохождение этапов УВ и ТВ, а также определять и
запоминать значения собственных дрейфов ГСП (отображаются на счетчиках
ПНК-3). Запомненные в пульте дрейфы ГСП могут быть введены в ИКВ при
последующих включениях. В этом случае отпадает необходимость в полной 15-
минутной выставке. Следует, однако, помнить, что дрейф - случайная,

38
медленно изменяющаяся величина, более или менее постоянная в течение 7  10
дней или 3  4 летных смен. По истечении указанного срока необходимо вновь
выполнять полную 15-минутную выставку. На практике в промежутках между
полными выставками проводят 5-минутные с подключением для ввода
значений дрейфов пульта ПНК-3. Для ускорения процессов при 5-минутной
выставке, последняя проводится при включенной радиальной коррекции. После
выставки переключатель РК на ПНД вновь устанавливают в положение
"Откл.". Следует отметить, что качество азимутальной и горизонтальной
выставки платформы существенно влияет на точность ИКВ. Наибольшее
влияние на точность оказывают некомпенсированные горизонтальные дрейфы,
погрешности азимутальной выставки и горизонтирования. Погрешности из-за
некомпенсированного азимутального дрейфа значительно меньше.

3.3. Рабочие режимы ИКВ

Выше было указано, что рабочие режимы ИКВ определяются видом коррекции
платформы - интегральной (ИК) или радиальной (РК). При установке
переключателя на ПНД "РК - откл." в положение "откл." ИКВ работает в
режиме ИК, а в положении "РК" включается режим "РК". Режим ИК является
основным, а РК - вспомогательным, включаемым автоматически при загорании
лампочки "Отказ" на ПНД. Возможно и ручное включение РК -при появлении
больших погрешностей в выдаче сигналов  и  . Необходимое условие
использования РК - прямолинейный равномерный полет. Это условие
объясняется тем, что акселерометры при РК являются датчиками гори-
зонтальности платформы и, следовательно, не должны испытывать ускорения
от негравитационных сил. Выдача ИКВ сигналов Wx, у при переходе к РК
прекращается. Во всех случаях включения РК (ручного или автоматического),
ИКВ, независимо от выбранного режима курсового канала ("ГПК" или "МК")
выдает магнитный или географический (при введении на КМ-2 магнитного
склонения) курс. Функционирование ИКВ в рабочих режимах определяется
совместным действием трех систем:
1) системы измерения  ,  ,  ;
2) системы силовой гиростабилизации платформы;
3) системы управления платформой (коррекции).
Первые две системы и в ИК, и в РК работают одинаково, управление же
платформой при переходе от ИК к РК несколько видоизменяется. Рассмотрим
работу указанных систем.

3.3.1. Система измерения  ,  , 

а) Измерение  - при рысканиях самолета вместе с последним


поворачиваются в горизонтальной плоскости НРК, рама тангажа и ВРК.
Закрепленный на ВРК статор СКТ-курса повернется относительно ротора,
жестко связанного с вертикальной осью платформы. В результате СКТ-
39
выдает сигнал ортодромического (так как платформа корректируется в азимуте
з  sin
на ) курса, который через блок гиромагнитной коррекции БГМК
блока БК-20 поступает к потребителям. Так работает канал в режиме "ГПК"
(задается на ПНД). При радиальной коррекции платформы или работе
курсового канала в режиме "МК" (задается на ПНД переключателем "ЗК-ГПК-
МК") БГМК отключается от курсовертикали КВ-1 и потребителям начинает
выдаваться значение магнитного (или географического) курса. Источником
курсовой информации в данном случае является датчик ИД-6. Для ускорения
согласования при переходе в режим "'МК" дополнительно на 5 секунд
нажимается кнопка "Согласование" (установлена на ПНД).
б) Измерение  - при отклонениях самолета по тангажу вместе с самолетом
перемещается НРК с закрепленным на ней статором СКТ -  . Ротор СКТ- 
вместе с рамой тангажа (и платформой) остается в прежнем положении,
поэтому СКТ-  сразу выдает сигналы текущего  , которые далее поступают
потребителям.
в) Измерение  - осуществляется в процессе управления НРК. Источником
сигнала по  служит СКТ -  , размещенный на НРК. НРК, как уже было
отмечено ранее, обеспечивает невыбиваемость КВ-1 при маневрах самолета
(аналогично раме крена курсовертикали КВ-2Н системы СКВ-2Н). Управление
НРК осуществляется в нормальном режиме и режиме вертикального маневра.
В нормальном режиме (вне зоны вертикального маневра) при накренении
самолета за счет трения в подшипниках СКТ -  вслед за самолетом частично
увлекается НРК. НРК, в свою очередь, переместит раму тангажа с
закрепленным на последней статором СКТ -  внутрен.
В результате на выходе СКТ -  внутрен. появится сигнал, соответствующий
углу "увлечения" НРК самолетом. Этот сигнал после усиления в усилителе УВР
подается через контакты КЗ на разгрузочный двигатель РД4. РД4 возвращает
НРК в прежнее горизонтальное положение и только теперь ротор СКТ -  НРК
(жестко связанный с самолетом) оказывается повернутым относительно статора
точно на угол текущего крена. Процесс управления идет достаточно быстро, и
поэтому потребители практически сразу получают сигналы истинного текущего
крена.

40
Рис. 15.12. ИКВ - рабочие режимы
В режиме вертикального маневра чувствительность СКТ -  внутрен. снижается
(см. аналогичный режим для СКВ-2Н), управление НРК становится вялым и
поэтому в зоне углов тангажа |  | = 90 ± 5° управление НРК производится через
контакты КЗ непосредственно от сигналов СКТ -  самой НРК. Переключению
контактов КЗ в момент входа в зону вертикального маневра предшествует
искусственный переворот НРК на 180°, что необходимо для изменения
показаний курса на 180° (полет в обратную сторону) и сохранения правильной
полярности отсчета угла тангажа. При выходе из зоны |  | =90+5° снимается
команда "переворот рамы" и КЗ устанавливаются в прежнее положение.

41
Измерение углов  ,  , и  будет правильным лишь в случае постоянной
ориентированности платформы по осям  ,  ,  что обеспечивают системы
силовой гиростабилизации и управления платформой.

3.3.2. Система силовой гиростабилизации

Система силовой гиростабилизации — разгружает платформу от всех


внешних возмущений (моментов) по каждой из осей стабилизации —  ,  и .
Каждый канал стабилизации включает гироскоп, его датчик угла, усилитель и
разгрузочный двигатель. Системы каналов курса и крена дополнительно имеют
общий преобразователь координат ПК. ПК обеспечивает правильную
коммутацию и изменение сигналов датчиков угла каналов крена и тангажа при
разворотах самолета по курсу. Делать это необходимо, так как при разворотах
изменяется взаимное расположение осей разгрузочных двигателей и осей
датчиков угла. Работу гиростабилизации рассмотрим на примере канала
тангажа (функционирование других каналов аналогично). Пусть при
отклонениях самолета по тангажу за счет трения в СКТ -  к платформе
прикладывается момент, стремящийся повернуть ее вслед за самолетом (вокруг
оси  ). Однако смещения платформы не произойдет, так как возмущающему
моменту (трения в данном случае) сразу же противодействует момент
гироскопа 1Г. При этом "сопротивление" гироскопа, естественно,
сопровождается прецессией его главной оси. Эта прецессия регистрируется
датчиком угла 1ДУ, сигнал с которого затем усиливается предварительным
усилителем в КВ-1 и через преобразователь ПК поступает на основной
усилитель стабилизации 1УС. Усилитель 1УС включает в работу двигатель
разгрузки РД1, который развивает момент, встречный возмущающему. При
равенстве этих моментов прецессия гироскопа 1Г прекращается и далее его
ротор остается повернутым на некоторый угол. После исчезновения внешнего
возмущающего момента момент разгрузочного двигателя РД1 вызовет
обратную прецессию гироскопа 1Г, которая будет продолжаться до извращения
ротора 1Г в исходное положение. Рассмотренные процессы достаточно
быстрые, поэтому роторы гироскопов поворачиваются лишь на незначительные
углы (доли и единицы градуса).

3.3.3. Система управления платформой

Система управления платформой, как и предыдущая система, трехканальная и


обеспечивает ориентацию платформы по осям  ,  , 
Управление платформой в азимуте в режиме ИК и РК производится одинаково.
Исполнительный элемент азимутального управления - гироскоп 3Г (в других
каналах соответственно 1Г и 2Г). При появлении напряжения в датчике
момента 3ДМ этого гироскопа, последний прецессирует в азимуте вместе с
гироплатформой. В обоих рабочих режимах на ЗДМ постоянно подается от
усилителя ЗУДМ сигнал, пропорциональный сумме вертикальной
составляющей суточного вращения Земли (от ПНД) и собственного азиму-
42
тального дрейфа платформы   др (от ЗБИ). Таким образом, платформа в те-
чение всего полета как бы "следит" за направлением на географический север.
Следует подчеркнуть, что вход интегратора вертикального канала ЗБИ в
рабочих режимах отключен и поэтому на его выходе постоянно имеется один и
тот же сигнал   др собственного азимутального дрейфа (см. режим ТВ). То
есть система ИКВ не определяет вертикальную составляющую скорости.
Акселерометр вертикального канала 3А используется во всех режимах только
для оценки вертикальной перегрузки (по значению вертикального ускорения,
измеряемого А).
Управление платформой в горизонтальных каналах определяет вид основного
режима работы ИКВ - ИК или РК. Для ИK на усилители УДМ горизонтального
канала подаются сигналы от интеграторов БИ, пропорциональные
составляющим путевой скорости  х (  1) и  у ( T 1) На усилитель 1 УДМ
з  cos
дополнительно поступает сигнал для компенсации кажущегося
ухода платформы в горизонте из-за вращения Земли (восточная
горизонтальная составляющая з равна нулю). Датчики моментов 1ДМ и 2ДМ
прикладывают к своим гироскопам моменты, вызывающие прецессию
платформы к плоскости местного горизонта с угловыми скоростями:
W
   
R
W
 П    З cos
R
Здесь следует заметить, что на выходах интеграторов 1БИ и 2БИ помимо
значений путевой скорости постоянно присутствуют сигналы дрейфов  др  и
 др
, запомненные в ИКВ при 15-минутной выставке. Эти сигналы, попадая, в
конечном счете, на 1ДМ и 2ДМ, компенсируют моменты от собственных
горизонтальных дрейфов платформы.
То есть сигналы дрейфа  др  и  др на датчиках 1ДМ и 2ДМ вызывают не
прецессию платформы, а лишь компенсируют моменты собственных
горизонтальных дрейфов (в азимутальном канале компенсация  др при
управлении платформой аналогична). Одновременно с формированием
сигналов коррекции 1БИ и 2БИ выдают сигналы W и W . При включении
режима РК перебрасываются контакты К1 и К2 и усилители 1УДМ и 2УДМ
отключаются от интеграторов 1БИ и 2БИ. Вместо сигналов от БИ на 1 УДМ и
2УДМ подаются соответственно усиленные сигналы акселерометров lА и 2А. В
данном случае акселерометры выполняют роль датчиков горизонтального
положения платформы и поэтому, естественно, РК можно включать только в
прямолинейном равномерном полете. Выдача потребителям сигналов W и
W при переходе к РК прекращается, что, однако, практически не вызывает
нарушений в работе навигационного комплекса. Последнее объясняется тем,
что из-за очень низкой точности измерения составляющих скорости, система
ИКВ как датчик скорости в составе комплекса используется только в крайнем

43
аварийном состоянии комплекса – отказе (по степени важности) РСБН, СВС и
ДИСС. Таким образом, основное назначение ИКВ на самолете – работа в
качестве точной курсовертикали.

44
4. НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ СН-29

4.1. Общие сведения о навигационном комплексе типа СН-29

СН-29 устанавливается на базовом самолете, является чисто навигационным


комплексом и обеспечивает:
счисление геодезических координат ЛА в автономных режимах с
коррекцией по наземным радиоориентирам;
выдачу в пилотажные и прицельные системы значений трех составляющих
абсолютной линейной скорости (по осям гиро- стабилизированной платформы);
выдачу потребителям и на индикацию:
-углов крена и тангажа;
-курса - гироскопического,  Г -приведенного  ПР ( ПР - это фактически ОРГ .
Более подробно формирование будет ПР рассмотрено в 6 вопросе) , заданного
 задан и истинного;  ИСТ

абсолютной барометрической Н абс и относительной высоты Н ОТН


истинной VИСТ , приборной скорости VПР числа М;
азимута Ар , дальности Д р до радиомаяка, путевого угла П и дальности Д до
промежуточного пункта маршрута ППМ;
отклонения от заданной высоты Н  ( Н  Н абс.зад ) и от равносигнальных зон
посадочных маяков  К ,  Г
В состав комплекса CH-29 (рис. 13) входят:
информационный комплекс вертикали и курса ИК-ВК-80,
система CBC-I1-72-3,
блок коммутации ЕК-55,
цифровая радиотехническая система ближней навигации и посадки A-3S3 (с
вычислителем, щитком управления и пультом ввода программ) из состава
бортового радионавигационного оборудования (БРНО).
Возможности комплекса СН-29 характеризуются следующими данными (табл.1
и табл.2):
Таблица 1
Подготовка к Способ Погрешность, Время, мин
полету начальной град.
выставки в
азимуте
1) ускоренная по 1.2 3
индукционному
датчику
1) нормальная по известному 0.3 10-15
стояночному
курсу

45
Таблица 2

Погрешность Ускоренная подготовка Нормальная подготовка

1) определение координат самолета, км


а) автономный режим 0.045 S 8 (за 1 час)
б) радиокоррекция 0.004D+0.3

2) определение углов, град. за1 час


а) крена и тангажа 1.0 0.5
б) курса 1.2 0.3

3) уход в канале курса, град. за 1 час


а) истинного 1.1 0.5
б) приведенного 1.5 1.2

ÑÀ Ó
Рис.13. Структурная схема комплекса навигации СН-29

Комплекс CH-29 используется в трех режимах:


в режиме автономного инерционного счисления координат,
в режиме автономного воздушного счисления координат,
в режиме радиокоррекции координат, счисленных в первом или втором

Yç à ä . DÍ
режимах.
Во всех режимах непосредственное счисление выполняется в условной
геодезической системе координат (с началом в точке вылета и в левом нижнем
углу квадрата со сторонами около 4000 км). Счисленные геодезические
координаты в дальнейшем пересчитываются в линейные (в прямоугольной
системе координат) и затем в полярные (в полярной системе координат) .
Счисление, радиокоррекция и пересчеты координат выполняются в
вычислителе "А-323". Упрощенные алгоритмы счисления и пересчета
46
аналогичны рассмотренным в табл.1 занятия 1. Дополнительные обозначения
при этом выглядят следующим образом:
1. в геодезической системе координат:
Bn  Bn  B0 ; Ln  Ln  L0 ;
B  B  B0 ; L  L  L0 ; B  B; L  L,
где: "n" - номер соответствующего ППМ, аэродрома или радиомаяка;
B0 и L0 - соответственно широта и долгота начала системы координат.
2. в прямоугольной системе координат:
y  R  (Bn  B ) ; X  R  (Ln  cos Bn  Ln  cos B ),
где: У и X - соответственно "северная" и "восточная" линейные координаты; R -
радиус Земли в сумме с усредненной высотой полета.
3. в полярной системе координат:
Д  X 2 У 2; П  Arctg X У
где: Д - дальность до ППМ, аэродрома или радиомаяка;
П - путевой угол (равный в полете  задан ).
Из всех перечисленных параметров летчику для самолетовождения выдаются
только значения Д и П. Д и П отображаются на плановом навигационном
приборе ПНП-72-12, трехцветном индикаторе прямого видения (ИПВ) и
индикаторе на лобовом стекле кабины (ИЛС). Координаты В, L, У и X
находятся и обрабатываются только в вычислителе "А-323".
В боевых условиях основным режимом работы является режим автономного
инерциального счисления с использованием комплекса ИК-ВК-80, а в мирных -
инерциальное счисление при включенной радиокоррекции. При отказе
инерциальной части комплекса летчик переводит СН-29 в режим автономного
воздушного счисления (с использованием системы CBC-11-72-3). Таким
образом можно сделать вывод, что основной составной частью СН-29 является
комплекс ИК-ВК-80.

4.2. Информационный комплекс вертикали и курса ИК-ВК-80 - назначение,


состав, основные технические данные, режимы работы
ИК-BK-80 предназначен для определения и выдачи потребителям значений:
-курса, крена, тангажа;
- 3-х составляющих абсолютной скорости

47
Рис.15.14. Блок-схема комплекса ИК-ВК-80

Основными компонентами комплекса являются инерциальные курсовертикали


- основная типа ИКВ-80-6 и резервная типа ИКВ-80-4. Инерциальные
курсовертикали измеряют углы крена, тангажа, гироскопического курса, а
также 3 компоненты вектора абсолютного ускорения ЛА. Сходство
конструкций обеих ИКВ позволяет при необходимости устанавливать на
самолет "основную" ИКВ-80-6 вместо "резервной" ИКВ-80-4.
Основу ИКВ составляет гиростабилизированная платформа с индикаторной
системой стабилизации и двумя 3-х степенными динамически настроенными
гироскопами с внутренним кардановым подвесом - гирофлексами (ГВК).
Каждый гироскоп работает с двумя датчиками угла и двумя датчиками
момента. При этом ось одного гироскопа горизонтальна, а другого -
вертикальна. Более подробно устройство и работа ИКВ будут рассмотрены
ниже, при изложении режимов работы ИК-ВК.
Большая часть элементов схем вычисления, усиления и преобразования
расположена в блоке управления и связи типа БУС-3. Помимо перечисленного,
в состав ИК-ВК-80 входят:
БК-57 - блок контроля, - обеспечивает коммутацию сигналов ИКВ, а также
выдает потребителям разовые команды исправности ИКВ;
ПШК-7 - пульт широтной коррекции,- формирует сигналы вертикальной
составляющей угловой скорости вращения Земли;
ИД-6 - индукционный датчик магнитного курса;
ЗМС-3 - задатчик магнитного склонения,- служит для ввода в курсовой тракт
ИК-ВК значений магнитного склонения и стояночного курса.
Основные технические данные ИК-ВК-80:
1. время готовности:
- при ускоренной подготовке 3 мин,
- при нормальной подготовке 10-15 мин;
2. погрешности выдачи углов (в зависимости от вида подготовки):
- курса 0.3-1 .2 град,
- крена и тангажа 0.5-1.0 град;
3. уход истинного курса (в зависимости от вида подготовки1 0.5-1.1град/час;

48
4. диапазон измерения ускорения ±25g;
5. чувствительность акселерометров 1 10-4
g;
6. величина собственного дрейфа гироскопа (ГВК-6) 0.5 град/час.;
7. величина остаточного (некомпенсируемого в полете и на земле)
собственного дрейфа 0,011 град/час;
8. кинетический момент гироскопа (ГВК-6) 180 н см с;
9. тип системы стабилизации платформы индикаторная;
10. управление платформой в азимуте:
- при выставке корректируемая;
- в рабочих режимах свободная;
11. предельно допустимые угловые скорости перемещения:
- по оси X 170 град/сек;
- по оси У, Z 140 град/сек;
12. напряжения питания, потребляемые мощности:
- постоянное 27 В 800 Вт;
- переменное 1-фазное 115 В и 3-фазное 36 В 1500 В*А.
Режимы работы ИК-ВК подразделяются на подготовительные (выставочные) и
рабочие.
Выставочные режимы представляют собой:
Ускоренную выставку (УВ) в течение 3 мин;
Нормальную выставку (НВ) в течение 10-12 мин;
Режим повторного запуска (РПЗ) в течение 3 мин.
Каждый из перечисленных выставочных режимов включает 3 этапа выставки:
ускоренной (ЭУВ),
грубой (ЭГВ),
точной (ЭТВ).
ЭТВ, в свою очередь, состоит из этапа точной аналоговой (ЭТАВ) и этапа
точной цифровой выставки (ЭТЦВ).
В зависимости от вида выставки этапы отличаются временем и объемом
решаемых задач.
Рабочие режимы в зависимости от канала комплекса подразделяются на
следующие:
1. для горизонтальных каналов (крен, тангаж):
интегральная коррекция платформы (ИК);
радиальная коррекция платформы (РК).
2. для курсового канала:
гирополукомпаса (ГПК);
магнитная коррекция (МК);
- коррекция от задатчика стояночного курса (его роль выполняет ЗМС-3);
- коррекция от внешнего источника курсовой стояночной информации (от
БЦБМ).
При подаче питания в ИК-ВК автоматически включаются выставочные
режимы. По окончании выставки комплекс также автоматически переводится в
рабочий режим. При этом горизонтальные каналы начинают работать в режиме
49
интегральной коррекции, а курсовой канал - в режиме гирополукомпаса.
Переход к радиальной и магнитной коррекции происходит автоматически - при
отказе тракта интегрирования сигналов акселерометров. МК помимо этого
можно выключить и вручную.

4.3. Режимы подготовки (выставки)

Ускоренная выставка
Выставка ИК-ВК выполняется одновременно с подготовкой комплекса СН-29 к
полету и фактически определяет время готовности СН-29. Начинается выставка
при установке переключателя ИК-ВК "Работа-Подготовка" в положение
"Подготовка". При ускоренной выставке платформы обеих ИКВ
устанавливаются:
В горизонте - в плоскость истинного горизонта;
В азимуте:
у основной ИКВ - по продольной оси самолета;
у запасной ИКВ - на 315° от продольной оси самолета.
Таким образом у основной ИКВ продольная ось   и ориентированный по ней
акселерометр "1А" будут направлены по продольной оси самолета, а
поперечная ось On вместе с акселерометром "2А" - в сторону левого полу-
крыла. Вертикальная ось ОС устанавливается по геодезической вертикали.
В режиме нормальной выставки, кроме того, происходит запоминание и
компенсация собственных дрейфов платформ по всем трем осям.
Ускоренная выставка (рис.15,16) включает, как отмечалось ранее, три этапа.
Выставка длится не более 3 мин. По окончании выставки ИК-ВК в составе СН-
29 может использоваться только как измеритель пространственных углов
(курса, крена, тангажа) и ускорений самолета. То есть, СН-29 в данном случае
сможет выполнять лишь воздушное счисление координат по информации от
CBC-11-72-3 (возможность радиокоррекции сохраняется). Рассмотрим этапы
выставки.
Таблица 1
ЭУВ 30 сек ЭГВ ЭТАВ 60 сек
Реж 90сек или выставка всех
каналов с точностью до 10’
Канн
(О) СКТУВР4Д Позиц коррекция: 2А 1АИ Позиц
СНРК (как усилитель) коррекция: как на
устанавливается в 1ИУДМ1ДМпрецессия ЭГВ, но с увели–
плоскость крыла кольца «1Г» к чением
ЛА плоскостигоризонта1ДУ коэффициента
Система индикации ГС: усиления 1АИ.
1ДУПК2УС2ДСчерез Система
ВРК ГСП устанавливается индикации ГС
параллельно кольцу гироскопа как на ЭГВ

50
«1Г»(в горизонт)
(О СКТ1УС1Д Позиц коррекция: 1А2АИ(как Позиц
) СРТ, ось усилитель) коррекция: как
подвеса ВРК и 2ИУДМ2ДМпрецессия на ЭГВ, но с
ГСП кольца «1Г» к плоскости увели–чением
устанавливается в горизонта 2ДУ коэффициента
плоскость крыла система индикации ГС: усиления 1АИ.
2ДУПК1УС1ДСчерез система
РТ и ВРК ГСП устанавливается индикации ГС
параллельно кольцу гироскопа как на ЭГВ
«1Г» (т.е в горизонт)
(О СКТЗУСЗД Позиц коррекция: СКТЗАИ(в режиме
) Свращение ГСП усиления)ЗИУДМ1ДМ «2Г»прецессия
до остановки оси кольца «2Г» до установки вектора Hz гироскопа по
О по продольной продольной оси ЛА1ДУ «2Г» 
оси ЛА система индикации ГС: 1ДУЗУСЗДСв
режиме ГСП вслед за кольцом «2Г» (установка О
по продольной оси ЛА) Горизонтальная коррекция
«2Г»: 2ДУУЗП2ДМвектор Hz уст
параллельно ГСП
внут СКТвнутр2УС СКТвнутр ВРЧДСвращение НРК и вслед за
р 2ДСвращение ней РТ до установки РТ в плоскость ГСП
ВРК вместе с ГСП
до установки ГСП
в плоскость крыла

Этап ускоренной выставки (ЭУВ) - длится 30 сек и предназначен для установки


платформы по горизонтальным строительным осям самолета, когда крен и
тангаж принимают нулевые значения.
При подаче питания в схеме ИК-ВК происходят необходимые для выставки
переключения, в результате которых СКТ крена подключается через усилитель
"УВР" к двигателю стабилизации "4ДС", а СКТ тангажа - через усилитель
"1УС" - к двигателю стабилизации "1ДС". Двигатели вступают в работу и
устанавливают наружную раму крена (НРК) и раму тангажа (РТ) в плоскость
крыльев самолета.

51
Рис. 15. Ускоренная выставка

Одновременно с отработкой НРК и РТ также происходит вращение внутренней


рамы крена (ВРК) вместе с гироплатформой. Для этого по сигналу ,
усиленному в "2У0", двигатель "2ДС" устанавливает ВРК перпендикулярно
плоскости НРК и РТ. Гироплатформа при этом оказывается в плоскости НРК и
РТ.
В канале курса во время ЭУВ осуществляется разворот платформы до
установки продольной оси платформы 0 по продольной оси самолета 0X1. Для
этого сигнал для разворота снимается с СКТ курса, усиливается в "ЗУС" и
подается на двигатель "ЗДС". По окончании поворота сигнал гироскопического
курса с СКТ курса равен нулю.
Через 3-5 секунд после включения ИК-ВК на гиромоторы подается
повышенное напряжение и начинается основной разгон гиромоторов, который
заканчивается через 60 секунд, уже на этапе грубой выставки.
Этап грубой выставки (ЭГВ рис 16) включается автоматически, спустя
примерно 30 секунд от начала подачи питания в ИК-ВК, и длится около 1.5
минут,- до тех пор, пока ГП не выставится в горизонт и в азимуте с точностью
порядка 10 угловых минут. ЭГВ характеризуется одновременным включением
в горизонтальных каналах систем коррекции и индикаторной гиростабилизации

52
ГП, а в канале курса - систем горизонтальной коррекции гироскопа "2Г" и
дальнейшего обнуления гироскопического курса.

Рис. 16. Этап грубой выставки


Рассмотрим ЭГВ подробнее. В горизонтальных каналах "основное"
горизонтирование осуществляется системой позиционной коррекции: сигналы
от акселерометра 2А (1А) подаются в аналоговый интегратор 1АИ (2АИ),
работающий на ЭГВ как усилитель, и затем на импульсный усилитель датчика
момента 1ИУДМ (2ИУДМ). После усилителя сигнал поступает на датчик
момента 1ДМ (2ДМ), который развивает корректирующий момент. Появление
момента приводит к прецессии 1Г. Прецессионное движение кольца 1Г ре-
гистрируется датчиком угла 1ДУ (2ДУ) и, начиная с этого момента, вступает в
работу система индикаторной стабилизации ГП: сигнал 1ДУ (2ДУ) после
прохождения через преобразователь координат "ПК" усиливается усилителем
2УС (1УС) и подается далее на двигатель стабилизации 2ДС (1ДС). Двигатель
вступает в работу и начинает ВРК вместе с ГП (РТ вместе с ВРК и ГП) до
исчезновения сигнала на выходе 1ДУ (2ДУ). Очевидно, что обнуление сигнала
от 1ДУ (2ДУ) сопровождается также обнулением сигнала на выходе 2А (1А).
Следует отметить, что система индикаторной стабилизации в рассматриваемом
и во всех остальных случаях может работать и самостоятельно. Последнее
происходит при воздействии на ГП моментов, отличных от моментов ЕДС или
1ДС. В случае появления таких моментов ГП смещается, и это сразу

53
регистрируется датчиками 1Г 1ДУ или 2ДУ. По сигналам датчиков углов
включаются двигатели 2ДС или 1ДС, которые вновь возвращают ГП в
положение, при котором вектор Н гироскопа 1Г перпендикулярен плоскости
ГП.
В курсовом канале включается система "слежения" (коррекции) главной оси 2Г
за плоскостью ГП. При нарушении параллельности оси 2Г и ГП на выходе 2ДУ
гироскопа 2Г появляется сигнал, который после усиления в усилителе
заданного положения УЗП поступает на 2ДМ. Датчик развивает момент,
вызывающий прецессию 2Г до установки главной оси в плоскость ГП. Помимо
коррекции, в канале курса продолжается разворот ГП в азимуте по продольной
оси ЛА (т.е. обнуление гироскопического курса).
В отличие от ЭУВ схема прохождения сигнала от CRT курса изменена, и
характеризуется большим коэффициентом усиления и вступлением в работу
схемы индикаторной стабилизации платформы в азимуте, что и позволяет
более точно установить ГП по продольной оси ЛА: СКТ  3 АИ (работает в
данном случае как усилитель)  3УДМ  1 ДМ  прецессия 2Г. Прецессионное
движение кольца 2Г регистрируется датчиком угла 1ДУ. Далее сигнал этого
датчика усиливается в усилителе ЗУС и подается на двигатель ЗДС. ЗДС
разворачивает ГП до обнуления сигнала на выходе 1ДУ гироскопа 2Г.
Аналогично управлению в горизонтальных каналах, цепочка "1ДУ - ЗУС -
ЗДС" системы азимутальной индикаторной стабилизации может быть
задействована и при смещении ГП в азимуте под действием вредных внешних
моментов.
Характерной особенностью ЭГВ является то, что, начиная с этого этапа,
вступает в работу основная система управления наружной рамой крена НРК.
Схема отработки НРК на ЭГВ и на всех последующих этапах и режимах
следующая: при нарушении перпендикулярности между РТ и ВРК на выходе
СКТ внутреннего крена появляется сигнал. Данный сигнал усиливается в УВР и
подается на 4ДС. Двигатель вступает в работу и перемещает НРК, а вместе с
ней и РТ до обнуления сигнала внутреннего крена. Так как РТ через узлы
подвеса ВРК связана с ГП и, следовательно, всегда находится в плоскости ГП (а
ВРК - перпендикулярна ГП), то и поперечная ось НРК  (ось СКТ тангажа -
1ДС) всегда должна находиться также в плоскости ГП.
Заключительной частью всей УВ является этап точной аналоговой выставки -
ЭТАВ, длящийся 60 секунд. На этом этапе продолжается без изменений работа
всех систем, за исключением систем коррекции в горизонтальных каналах, в
которых возрастает коэффициент усиления прохождения сигналов от
горизонтальных акселерометров (увеличиваются коэффициенты усиления
сигнала 1АИ и 2АИ). Большее усиление сигнала приводит к более точному
горизонтированию ГП. ЭТАВ заканчивается автоматически через 60 секунд,
вслед за этим также автоматически включается этап точной цифровой выставки
- ЭТЦВ.
По окончании УВ на правом горизонтальном щитке загорается транспарант
"Ускор. готов". По этой команде ИК-ВК-80 можно переводить в рабочий

54
режим, однако точностные характеристики комплекса в автономном режиме
инерциального счисления при такой 3-х минутной выставке будут существенно
хуже.

Рис. 17. ЭТЦВ и рабочие режимы

55
5. Режимы работы ИК-ВК-80

5.1. Нормальная выставка (НВ)

Режим повторного запуска (РПЗ)

НВ - режим, состоящий из УВ и ЭТЦВ. Практически, если при загорании


транспаранта "Ускор. готов" переключатель ИК-ВК "Работа-Подготовка" не
был переведен в положение "Работа", то по окончании ЭТАВ автоматически
начинается ЭТЦВ, продолжающийся 10-12 мин (до загорания транспаранта
"Готов навигация"). Весь подготовительный режим в данном случае будет
являться режимом НВ.
Рассмотрим ЭТЦВ. Характерными особенностями этапа являются:
- включение во всех 3-х каналах интегропозиционной коррекции (с
использованием цифрового интегратора "ИЦ");
- определение и запоминание дрейфа ГП по всем осям. В горизонтальных
каналах дрейф фиксируется в виде сформировавшегося постоянного сигнала на
выходах соответствующих ИЦ, а в курсовом канале - на выходе ИЦ основной
ИКВ и на выходе специального запоминающего устройства "ЗУ" (фактически
это тоже ИЦ).
Основной функциональный элемент схем ЭТЦВ - цифровой интегратор "ИЦ".
В свою очередь, основой ИЦ является РСИ - реверсивный счетчик импульсов,
суммирующий приходящую на него последовательность импульсов и
выполняющий функцию собственно интегратора.
Схема интегральной коррекции каналов, например, для продольного канала
(ось0 ) выглядит так: 2 А  УА  ПНЧ 2 (преобразователь напряжение - частота)
 РСИ  ПКЧ (преобразователь код - частота)  ФИ (формирователь
импульсов)  ИУДМ  1 ДМ гироскопа 1Г. Видно, что аналоговый интегратор
"АИ" из схемы коррекции исключен.
Позиционная часть коррекции обеспечивается подключением в горизонтальных
каналах параллельно цепочке "РСИ-ПКЧ" специального усилителя "МК"
(модуль коррекции). Совместная интегральная и позиционная коррекции
обеспечивают хорошее качество переходных процессов и точность
горизонтирования ГП. При этом интегральная часть повышает точность, а
позиционная снижает время регулирования. Индикаторная стабилизация ГП в
горизонтальных каналах и горизонтальная коррекция 2Г в канале курса на
этапе ТЦВ сохраняются без изменений. Схема интегропозиционной коррекции
в курсовом канале похожа на одноименные схемы в горизонтальных каналах:
СКТ курса  ЗАИ (работает в режиме усиления)  ЗПНЧ  РСИ  ПКЧ  ФИ
 ЗИУДМ  1ДМ гироскопа 2 Г  прецессия 2Г и вступление в работу системы
индикаторной стабилизации курса. Позиционная часть коррекции реализуется
подключением параллельно цепочке "ЗПНЧ  РСИ  ПКЧ  ФИ  ЗИУДМ"
специального операционного усилителя. Кроме того, на этапе ТЦВ

56
осуществляется компенсация кажущегося ухода гироскопа по сигналу
" a  sin( )" .Этот сигнал подается непосредственно на операционный усилитель
позиционной части коррекции.
ЭТЦВ (а следовательно и вся "НВ") заканчивается, когда на входах ИУДМ (или
выходах интеграторов) каналов сформируется некоторый установившийся
сигнал:
Таблица 1
ЭТЦВ и рабочие режимы ИК-ВК-80
ЭТЦВ 10-12мин ЭГВ
Реж Рабочие режимы:
Горизонтальные каналы в «ИК»
Канал курса в «ГПК» и «МК»

Канн
(О) Интеграпозиц коррекция: Кооррекция: сохраняется только
2А2АУПН42РСИ2ПКЧ2Ф Инте–гральная часть
И21ИУДМ Система индикации ГС:
МК сохраняется неиз–менной
1ДМПРЕЦЕССИЯ «1Г»1ДУ На выходе 1ИУДМ:

N
где МК-позиционная часть, V  V0  Vтекущ
РСИ2-интегральная часть где V0 компенсируется в
Система индикации ГС: сохраняется вычислителе А323
как на ЭТАВ
(1ДУПК2УС2ДСчерез ВРК
ГСП устанавливается параллельно
кольцу гироскопа «1Г»(в горизонт))
На выходе 1ИУДМ:
V   3 cos   sin A0  Vдр
кажущийся уход
(О Интеграпозиц коррекция: Кооррекция: сохраняется только
) 1А1АУПН41РСИ1ПКЧ1Ф инте–гральная часть
И12ИУДМ Система индикации ГС:
МК сохраняется неиз–менной

W Ä
2ДМПРЕЦЕССИЯ «1Г»2ДУ На выходе 1ИУДМ:
где МК-позиционная часть, V  V0  Vтекущ
РСИ2-интегральная часть где V0 компенсируется в
Система индикации ГС: сохраняется вычислителе А323
как на ЭГВ

3
На выходе 2ИУДМ:

57
V0   3 cos   sin A0  Vдр

кажущийся уход
(О Интеграпозиц коррекция: Позиц коррекция: отсутсвует за
) СКТЗАИ(как усилитель) исклю–чением компенсации
ПНЧЗРСИЗПКЧЗФИ33И дрейфа
УДМ РСИЗПКЧЗФИЗ3ИУДМ
ОУ 1ДМ«2Г»
sin3 позиционная часть Система индикации ГС:
1ДМ«2Г»прецессия «2Г» до сохраняется неизменной
установки Нz по продольной оси ЛА Горизонтальная коррекция
1ДУ «2Г»: сохраняется неизменной
Система индикации ГС: сохраняется г ГПКпр
как на ЭГВ МКгмк
    др
На выходе 2ИУДМ:
внут Работа аналогична ЭГВ (вращение ВРК и вслед за ней РТ до установки
р РТ в плоскость ГСП)

 1ИУДМ : V *  a  Ra  Cos ( )  Сos ( A0 )  V ДР


 2 ИУДМ : V *  a  Ra  Cos( )  Sin( A0 )  V ДР
 3ИУДМ :   *  a  Ra  Sin( )    ДР

где: V *,V *,  * - оценки скоростей ГП по соответствующим осям;


 а  Ra  Cos( )  Cos( A0 ), a  Cos ( )  Sin( A0 ) - скорости ГП относительно земли на
каждой из осей;
-  , A0 - широта и стояночный курс (азимут) в точке вылета; V ДР ,V ДР ,  ДР -
составляющие дрейфа ГП по осям.
Составляющие дрейфа в дальнейшем, в рабочих режимах, используются для
гироскопической интегральной коррекции ГП.
Об окончании НВ свидетельствует загорание транспаранта "Навигация готов",
после чего переключатель ИК-БК переводится в положение "Работа".
Режим повторного запуска(РПЗ) включается повторным переводом
переключателя ИК-ВК в положение “Подготовка”. РПЗ возможен как на земле,
так и в воздухе (последнее -при горизонтальных ускорениях не более 0,lg).
Режим практически аналогичен УВ. Отличие в том, что по окончании всех
этапов выставки и переводе ИК-ВК в рабочий режим вместо интегральной
работает радиальная (позиционная) коррекция. Естественно, что абсолютные
скорости ЛА в данном случае комплексом ИК-ВК не измеряются и
потребителям не выдаются.
5.2. Рабочие режимы горизонтальных каналов

В рабочих режимах горизонтальных каналов функционируют системы:

58
индикаторной гиростабилизации (ИГС);
интегральной или радиальной коррекции (ИК или РК);
измерения крена и тангажа.
Схемы ИГС сохраняются теми же, что и при выставке и поэтому
рассматриваться не будут. Схемы коррекции по сравнению со схемами
выставки отличаются только отсутствием позиционной части при ИК. Переход
от ИК к РК производится автоматически при отказе в трактах интегрирования
сигналов ускорений и, следовательно, невозможности функционирования ИК.
Обязательным условием для РК является, естественно, равномерный полет без
ускорений (для ИК-ВК-80 ускорения не должны превышать 0,1g).
ИК. В ИК-ВК для управления платформой (коррекции) в рассматриваемом
режиме используются сигналы, пропорциональные горизонтальным
составляющим абсолютной линейной скорости:
V  V 0   a ( )  d  V ДР
t
V  V 0   a ( )  d  V ДР
t0

где V 0 ,V 0 - начальные значения скоростей в точке вылета (фактически это


относительные скорости ГП, рассмотренные выше). Например,
V  а  Ra  Cos ( )  Sin( A0 )
a , а -сигналы ускорений от акселерометров;
V ДР , V ДР
- составляющие дрейфа.
Видно, что в уравнениях отсутствуют компенсационные члены, определяющие
во многом погрешности акселерометра (см. занятие № 2).
Управление платформой c использованием приведенных упрощенных
зависимоcтей приводит к ошибкам. Эти ошибки малосущественны для
измерения углов крена и тангажа, но имеют большое значение для решения
задач навигации. В СН-29 большая часть погрешностей при определении
координат компенсируется в вычислителе "А-323". Поправки, вырабатываемые
вычислителем, учитывают несферичность Земли, компенсационные члены
уравнений акселерометров и среднюю высоту полета. В результате достигается
достаточно хорошая точность определения координат (см. табл. 24-го занятия).
ИК имеет отличия для основной и резервной ИКВ. В основной ИКВ для
управления платформой используется цифровое интегрирование сигналов
акселерометров, а для резервной ИКВ - аналоговое интегрирование.
Рассмотрим особенности управления (коррекции) для каждой ИКВ.
ОСНОВНАЯ ИКВ: сигналы акселерометров поступают на усилители
акселерометров "УА" и далее через преобразователь “напряжение – частота"
"ПНЧ" на основной элемент цифрового интегратора - реверсивный счетчик
импульсов РСИ. С выхода РСИ сигнал в виде кода подается на преобразователь
код - частота ПКЧ и далее, через формирователь импульсов ФИ и УИДМ - на
соответствующий датчик момента гироскопа "1Г".

59
РЕЗЕРВНАЯ ИКВ: сигнал акселерометра усиливается УА, затем интегрируется
в аналоговом интеграторе АИ и через ИУДМ подается на соответствующий ДМ
гироскопа "1Г".
В курсовых каналах обеих ИКВ управление платформой осуществляется только
по сигналам дрейфа, сформированным во время выставки. Таким образом, в
азимуте платформы ИКВ можно считать свободными.
РК - используется в основном при отказах в трактах интегрирования. ИК-ВК в
данном режиме выполняет функции только ИКВ и прекращает выдачу сигналов
составляющих скорости. Комплекс СН-29 при этом переходит на воздушное
счисление координат (по информации от СВО-2-72-3). Управление
платформами ИКВ при РК осуществляется по позиционным сигналам
позиционных акселерометров. Причем цепи прохождения сигналов для обеих
ИКВ одинаковы: акселерометр  УА  АИ, работающий в режиме усиления 
ИУДМ  ДМ гироскопа "1Г". Необходимым условием существования РК
является равномерный полет с горизонтальными ускорениями, не
превышающими 0.l g.
Схема измерения тангажа и крена аналогична схеме системы ИКВ-1.
КАНАЛ ТАНГАЖА: при кабрированиях или пикированиях вместе с ЛА
отклоняется НРК, в то же время РТ остается в прежнем положении. Угол
взаимного смещения рам равен углу тангажа и регистрируется СКТ тангажа
(являющимся одновременно одним из узлов подвеса РТ внутри НРК).
КАНАЛ КРЕНА: при кренах ЛА вместе с ним поворачивается ротор СКТ крена
в узле подвеса НРК. Если статор этого СКТ вместе с НРК оставался в прежнем
положении, то потребителям сразу же был бы выдан сигнал крена.
Однако из-за наличия трения в узлах подвеса НРК последняя частично
"увлекается" вслед за ЛА на угол так называемого внутреннего крена.
Этот угол регистрируется СКТ, сигнал с которого подается на УВР и далее на
двигатель 4ДС. 4ДС возвращает НРК в прежнее положение и начиная с этого
момента потребителям выдается точное значение крена. Так как величины
внутреннего крена малы, то рассмотренный процесс проходит очень быстро
(доли секунды).
И в режиме "ИК", и в режиме "РК" потребителям ( в том числе вычислитель А-
323) выдается следующая (за исключением курса) информация
1) а - в аналоговом виде от вертикального акселерометра;
2)  , - в аналоговом виде от усилителей разгрузки датчиков УРД
непосредственно, через блок контроля БК-57, а также в двоичном коде по цепи:
УРД  БК-57  преобразователь аналог - код ПАК-4  мультиплексор ИЦ 
выходной преобразователь кодов ПК-8  потребителям.
Замечание: цепочка выдачи сигналов курса будет рассмотрена ниже.
В режиме ИК, помимо перечисленных сигналов, в вычислитель "А-323"
выдаются также в двоичном коде сигналы всех трех составляющих абсолютной
линейной скорости. Цепь выдачи: РСИ  мультиплексор выходного
преобразователя кодов ПК-8 потребителям.

60
5.3. Рабочие режимы каналов курса

Напомним, что курсовые каналы могут работать в одном из четырех режимов:


"ГПК";
"МК";
коррекция от задатчика стояночного курса (ЗМС-4);
4) коррекция от БЦВМ, как источника информации о стояночном курсе.

Рис.18. Схема формирования ортодромического курса


На рис.18 обозначены:
ИКВ - "ИКВ-ЗО";
ЗМС - задатчик магнитного склонения;
ИД - индукционный датчик;
ПШК - пульт широтной коррекции;
КМД - компенсатор магнитной девиации;
ПАК, ПАЧ - преобразователь "код - аналог" и"код - частота"
ПКА - преобразователь "код - аналог";
Г - гироскопический курс;
СТ
- "стояночный курс";
М - магнитное склонение;
М - магнитный курс с девиационной погрешностью:
М - магнитный курс;
ИНС
-инструментальная погрешность ИД (доходит до 1°);
 - широта местности;
 а  Sin
- сигнал компенсации угловой скорости суточного вращения Земли

61
ПРД . (ГМК
Д
) и ПРА . (ГМК
А
) - соответственно приведенный и гиромагнитный курсы
в дискретном и аналоговом виде;
В первом случае ("ГПК") ИК-ВК выдает так называемый приведенный курс:
t
 ПР   Г  А0    a  sin( )  d
t0

где Ао - стояночный курс.


Ао определяется и сохраняется в вычислителе курсового канала УВ-4 в
процессе подготовки ИК-ВК как разница начального гироскопического и
стояночного курсов (последний вводится от ЗМС-3, БЦВМ или измеряется
автономно в режиме магнитной коррекции).
t
   А  М   Г    a  sin( )  d ,
 ГМК   МК
t0


Очевидно, что полет с выдерживанием ПР. - это полет по ортодромии.
Во втором случае ("МК") ИК-ВК формирует гиромагнитный курс:

где МК - магнитный курс с компенсированной круговой, полукруговой и
четвертной девиацией;
А. - инструментальная погрешность датчика ИД-6;
М - магнитное склонение.
Вычисление фГМк осуществляется с постоянной времени Т=43 секунды.
Предусмотрен также подрежим быстрого согласования МК (с постоянной
времени Т=0,3 с).
Третий и четвертый случаи используются во время наземной подготовки ИК-
ВК и поэтому в дальнейшем вид курса, выдаваемого потребителям, будет
зависеть от вида рабочего режима канала ("ГПК" или "МК").
Во всех случаях инерциальная курсовертикаль комплекса ИК-ВК измеряет
гироскопический курс по схеме: перемещения (рыскания) ЛА вместе с ЛА. В
азимуте разворачивается НРК, РТ и ВРК. Так как в один из узлов крепления
гироплатформы во внутренней раме крена впрессован СКТ курса и так как
ориентация ГП неизменна, то на выходе СКТ курса сразу появляется сигнал
текущего гироскопического курса.

5.4. Особенности эксплуатации ИК-ВК-80

Особенности эксплуатации ИК-ВК-80 в основном заключаются в оценке


технического состояния комплекса и в предполетной подготовке комплекса.
Оценка технического состояния проводится с помощью системы встроенного
контроля и с помощью наземной аппаратуры типа "КПА ИК-ВК".
ВСТРОЕННЫЙ КОНТРОЛЬ охватывает обе ИКВ и блок БУС-3, то есть
большую часть ИК-ВК-80. Контроль включается автоматически при подаче
питания в комплекс. Если все цепи исправны, в ИК-ВК формируется команда
62
"исправность ИК-ВК". При наличии соответствующих сигналов исправности от
других компонентов СН-29 по окончании "УВ" или "НВ" в сигнальном табло в
кабине летчика загорается транспарант "Ускор. готов" или "Готов навигация".
При отказах на ИЛС кабины и УСТ системы ЭКРАН индицируются
соответствующие сообщения. Особенностью системы встроенного контроля
ИК-ВК является то, что цепи контроля функционируют постоянно, в течение
всего времени работы комплекса.
Контроль ИК-ВК-80 с помощью наземной аппаратуры "КПА ИК-ВК"
проводится в сроки и в объеме, определяемом регламентом и инструкциями по
технической эксплуатации. Предполетная подготовка ИК-ВК-80 выполняется в
составе комплекса СН-29 и включает:
ввод исходных данных в вычислитель "А-323", ИК-ВК и СВС;
собственно подготовку ИК-ВК;
контроль работоспособности СН-29.
В вычислитель "А-323" вводятся:
- координаты 3-х аэродромов, 3-х ППМ и 3-х радиомаяков (в виде
геодезических координат);
пеленги 3-4-х ориентиров на аэродроме вылета;
курсы ВПП запрограммированных аэродромов;
номера и коды каналов радиомаяков;
широта Во начала условной системы координат (долгота Lo начала системы
координат равна истинной долготе аэродрома вылета и введена ранее при вводе
координат аэродрома вылета);
стояночный курс самолета (при необходимости).
Ввод всех данных в вычислитель выполняется с помощью установленных на
самолете пульта ввода программ "ПВП" и щита управления "ШУ А-323".
В ИК-ВК вводят значение географической широты и магнитное склонение
места выставки (широта - на пульте ПШК-7, а склонение на ЗМС-3). После
ввода широты и склонения выполняется ускоренная или нормальная выставка
ИК-ВК (чаще всего ускоренная), с использованием режима "МК" для ввода
стояночного курса. В случае использования нормальной выставки стояночный
курс вводят от ЗМС-3, а определяют его значение, как правило, с помощью
оптического визира прицельной системы. Для этого на удалении не менее 500 м
от самолета выбирают один из запрограммированных ориентиров с известным
азимутом (с точностью не хуже 1-й угловой минуты), набирают номер
ориентира на щитке управления системой, книппелем оптического прицела
совмещают прицельную метку с выбранным ориентиром и нажимают кнопку
захвата на рукоятке управления двигателем - РУД. Значение стояночного курса
вычисляется по формуле:
СТ  АСР  
А
где СР - азимут ориентира;
- угол визирования ориентира (по оптическому визиру). Необходимым
  12
условием визирования является выполнение условия град. Условие это
63
легко выполнимо, так как ориентиров обычно не менее 3-х и удалены они на
расстояние свыше 500 м. Полученное значение стояночного курса вводится в
ИК-ВК через ЗМС-3, после чего выполняется нормальная выставка ИК-ВК-80.
Контроль работоспособности всего комплекса СН-29 осуществляется
непрерывно с помощью обобщенной системы контроля оборудования самолета
"ЭКРАН" и единовременно с пульта контроля ПК-31, размещенного в кабине. В
последнем случае помимо вышеописанных работ необходимо ввести на
указателе высоты СВС-2-72-3 давление 760 мм рт. ст. Результат контроля
определяют по соответствию параметров, выдаваемых СН-29, их контрольным
значениям:
H  5000 м  140 м;
V ИСТ  224 м / c  53 м / c;
Д  250км  1км;
А  180град  11,25град;
 ГМК  315град  1,42град;
 Г  1,4 град;
  6,4 град;
При невыполнении какого-либо из условий в вычислителе "А-323"
формируется соответствующий признак неисправности, по которому можно
выявить отказавший канал.
После подготовки комплекса, в рабочем режиме прибор КПП должен показать
стояночные углы  и  с точностью до 2,5 град, а ПНП - истинный курс с этой

же точностью. Дальность до ППМ1 и зад на него не должны превышать
значений, указанных в табл. 2.
Таблица 2
Дальность доППМ1, 200 400 500 1000
км
Погрешность Д, км 5 10 30 60
Погрешность ψзад., 5 5 10 12
град

После выполнения всех рассмотренных выше работ при исправном комплексе


СН-29 разрешается начинать выруливание самолета от места стоянки.

64
Список использованных источников

Под ред. Корягина. Авиационное оборудование. Воениздат, 1989-364с


Лебедев А.А. Автоматическое и электрическое оборудование летательных
аппаратов, Москва 1979-298с
Клеменков Г.Н, КурбатовИ.С., МаксимовН.В. Электрооборудование
летательных аппаратов. Транспорт 1982
Иваненко А.П., Сенилов Г.Н., Шабсин И.Я. Автоматическое приборное и
высотное оборудование летательных аппаратов. В.К., Москва 1978-438с
Фридлендер Г.О., Козлов М.С., под ред. ДТН проф В.А.Боднера, Авиационные
гироскопические приборы. ОБОРОНГИЗ, Москва 1961-388с
Под ред ДТН проф Доброленского Ю.П. Авиационное оборудование. Москва
Военное издательство 1989-248с.:ил.-(Боевая авиационная техника)

65