ГИРОСКОП ФУКО И ЕГО ВИДОИЗМЕНЕНИЯ

§37. В 1852-м году знаменитый физик Леон Фуко представил

Парижской Академии наук прибор, наглядно показывающие вращение
Земли, прибор этот он назвал гироскоп (gyroscope), в переводе с
греческого – «указатель вращения».
Прибор этот обладает рядом замечательных свойств, которые и были
затем использованы для разного рода практических целей.
Мы разберём сперва самые существенные из этих свойств, вообразив
сперва, что в приборе нет никаких вредных сопротивлений, а затем
рассмотрим влияние их, чтобы яснее выяснились те предосторожности,
которые надо принимать при конструкции прибора, чтобы обеспечить
правильность его действия.
Сущность устройства гироскопа Фуко состоит в следующем:
массивному маховику сообщается весьма быстрое вращение около его
оси, подшипники этой оси укреплены в двух диаметрально
противоположных точках кольца Кардановского подвеса; будем это
кольцо называть внутренним.
По диаметру, перпендикулярному к оси маховика, к внутреннему
кольцу прикреплены цапфы, которыми это кольцо кладется на
подцапфенники второго кольца, называемого наружным. Наконец,
наружное кольцо имеет в свою очередь цапфы, осевая линия которых
перпендикулярна к осевой линии подцапфенников, несущих внутренее
кольцо. Этими цапфами наружное кольцо кладется в подцапфенники
рамы, укрепленной на несущем весь набор фундаменте.
Условимся раз навсегда: 1) ось вращения маховика принимать за ось
Ox; 2) ось цапф внутреннего кольца принимать за ось Oy, так что
плоскость внутреннего кольца есть плоскость xOy.
Составим схематический чертеж, приняв за плоскость чертежа
плоскость меридиана места, так что PS есть ось мира, с которой совпадает
ось C C 1 наружного кольца (фиг. 29).
Возьмем оси Oξηζ , неизменно связанные с фундаментом, а значит и с
Землей, и направим их так: ось O ζ вертикально вверх, ось O ξ
горизонтально в плоскости меридиана к
югу (чертеж составлен для северной
широты), тогда ось O η будет направлена
горизонтально к западу.
Пусть широта места есть λ , угловая
скорость вращения Земли

2π 1 1
ω= =
86164 13700 сек .
 Вектор, изображающий эту скорость, при нашем условии относительно
изображения угловых скоростей, откладывается по оси мира к южному
полюсу.
Примем за Лагранжевы координатные параметры:
1) Угол ζ Px=ψ , т.е., говоря астрономически, «часовой» угол точки
x.
2) Угол P yx=θ , составляемый плоскостью внутреннего кольца с
плоскостью наружного.
3) Угол φ поворота маховика около его оси.
Обозначим момент инерции маховика около оси Ox через А;
другие два момента инерции около осей Oy и Oz , мгновенное
положение которых указано на чертеже, будут равны между собою,
обозначим их через В.
Составим выражение удвоенной живой силы 2 T , выражения
элементарной работы δU составлять незачем, ибо оно тожественно
равно нулю, так как маховик вполне уравновешен и центр тяжести
его остается неподвижным.
Угловые скорости будут:

φ ' направлена по оси Ox

ψ
'
" " " OP
θ '
" " " Oy

Кроме того, вращение Земли дает скорость ω, направленную по

линии OS ; таким образом имеем слагающие:

по оси OP ψ ' - ω
" " Oy θ'
" " Ox ψ '

Скорость ψ ' - ω ,направленная по OP , разлагается на две:

по оси Ox ¿ - ω ¿ cos θ
" " O z ¿ - ω ¿ sin θ

Таким образом окончательно имеем

по оси Ox p=φ' + ¿ - ω ¿ cos θ

" " O y q=θ '
" " O z r =¿ - ω ¿ sin θ

Следовательно будет
 2
2 T =A [φ +(ψ −ω)cos θ] +B [θ + ( ψ −ω ) sin θ ]
' ' 2 '2 ' 2

Затем имеем

∂T
'
=A ¿ - ω ¿ cos θ ¿ ; ∂ T =0
∂φ ∂φ

и первое уравнение будет

d
¿ - ω ¿ cos θ ¿=0(1)
dt

Отсюда следует

φ +¿ - ω ¿ cos θ=n=¿постоянной (1’)

'

Затем имеем

∂T
'
= A ¿ - ω ¿ cos θ ¿ ∙ cos θ+ B ¿ ¿ - ω ¿ sin 2 θ=An cosθ++ B ¿ ¿ - ω ¿ sin 2 θ
∂ψ

( )
d ∂T
dt ∂ ψ '
=− An sinθ ∙ θ' + B sin 2 θ ∙ ψ ' ' +2 B ¿ - ω ¿ θ' sinθ cosθ

∂T
=0
∂ψ

Следовательно, второе уравнение Лагранжа будет

B sin2 θ ∙ ψ '' − An sinθ ∙θ ' +2 B ¿ - ω ¿ ∙ θ' sinθ cosθ=0 (2)

Затем

∂T
∂θ
'
=B θ' ;
( )
d ∂T
dt ∂θ '
=B θ '

∂T
=− A ¿ - ω ¿ cos θ ¿ ¿ -
∂θ
2 ' 2
ω ¿ sin θ++ B(ψ ¿¿ '−ω) sinθ cosθ=− An(ψ −ω)sin θ++ B(ψ ¿¿ '−ω) sinθ cosθ ¿ ¿

и третье уравнение Лагранжа будет

 Bθ '' + An ( ψ ' −ω ) sinθ −B (ψ ¿¿' −ω)2 sinθ cos θ=0( 3)¿

Очевидно, что уравнение (2) и (3) имеют следующее частное

решение, удовлетворяющее начальным условиям,

'
θ =0
(4)
'
ψ =ω

Отсюда следует

θ=θ0
(5)
ψ=ψ 0 + ω t

Эти уравнения показывают, что угол θ, т.е. полярное расстояние

точки x, остается неизменным, часовой же ее угол изменяется
пропорционально времени совершенно так же, как изменяется
часовой угол «неподвижных» звезд, иными словами ось маховика
движется по отношению к своему фундаменту или по отношению к
Земле, как двигалась бы оптическая ось телескопа-экваториала,
постоянно направленная на ту же самую звезду. Короче говоря, эта
ось сохраняет неизменное направление в пространстве, что
непосредственно и следует закона моментов количеств движения.
Как видно из уравнений (2) и (3), решение (5) не зависит при
начальных условиях (4) от скорости вращения маховика n; оно есть
следствие, в этом случае, не этого вращения, а сделанного
предположения об отсутствии трения и выбора начальных условий.
Какое бы тело мы не подвесили, подобно описанному, без трения и
при соответствующих начальных условиях оно сохраняло бы
неизменное положение в пространстве и «следило бы за звездой».1
________________
1 Пользуясь методом, примененным выше (§36) акад. А.Н.
Крыловым, нетрудно показать, что при достаточно большой
скорости вращения маховика n и при отсутствии трения, ось его
будет при любых начальных условиях,- а не только при начальных
условиях (4) - сохранять неизменное положение в пространстве и
«следить за звездой». Действительно, из анализа уравнений (2) и (3)
видно, что их решение в первом приближении совпадает с точным
решением (5), которое справедливо, однако, только при начальных
условиях(4). Но второе приближение приводит к следующему
решению уравнений (2) и (3):

B An B ' An
θ=θ0 + sin θ 0 (ψ ¿ ¿ 0' −ω)(cos t−1)+ θ0 sin ⁡ t ¿
An B An B

'
ψ=ψ 0 + ωt+
B θ0
An sin θ 0 (
1−cos
An
B
t + )
B
An
'
(ψ ¿ ¿ 0 −ω)sin
An
B
t¿

Это решение показывает, что при больших значениях n, ось

маховика, с точностью до очень мелкого дрожания, будет «следить
за звездой», не только при начальных условиях (4), но и при любых
начальных значениях θ0 и ψ 0 и любых начальных скоростях θ'0 и ψ '0.

Фуко при устройстве своего прибора принял все возможные

меры, что бы сделать трение, по возможности, малым. Но оно не
может быть устранено вполне, поэтому надо рассмотреть, сохраняя
все прочие сделанные предложения, влияние трения в осях.
§39. Прежде чем разбирать влияние трения в осях и подшипниках
гироскопа, рассмотрим простейшую задачу.
Пусть тело, масса которого m, скользит по горизонтальной
плоскости CD (фиг.30) и находится под действием пружин AE и FB,
концы коих креплены неподвижно. Положение равновесия тела есть
то, когда центр тяжести тела G находится посредине между A и B.
Пусть мера жесткости пружин есть k, коэффициент трения при
покое f 0, коэффициент трения при движении f 1, требуется найти
движение тела, предполагая, что в начальный момент оно
находилось в расстоянии x 0=a от среднего положения и пущено без
толчка, так что скорости ему сообщено не было.
Когда тело в
начальный момент
находится в покое в
расстоянии a от
середины, то натяжение
пружин дает силу
H=ka
направленную при a>0 в сторону отрицательных x.
Если эта сила меньше силы трения в покое F 0=f 0 P1, то тело
останется на месте, и движения не произойдет.
Таким образом, что бы движение началось, необходимо, чтобы
было
H >f 0 P
или
 ka> f 0 P (1)

Положим, что это условие выполнено, тогда тело начнет двигаться в

сторону отрицательных x так, что его скорость
'
x <0
и пусть в рассматриваемый момент оно находится в положении,
определяемом абсциссою x. Тогда на тело действуют:
1) Натяжение пружины

Q=−kx

Направленное к началу координат – поэтому знак минус, и

2) Сила трения в движении

F 1=f 1 P=f 1 mg

направленная в сторону, обратную скорости, т.е. в нашем случае в

сторону положительных x; таким образом, пока
'
x < 0(2)

мы имеем уравнение движения

m x ' ' =−kx + f 1 mg (3)

или, положив

k 2
=n
m
(3’)
'' 2
x +n x=f 1 g

общий интеграл которого есть

f1g
x=C 1 cos nt +C 2 sin nt +
n2

В начальный момент t=0 должно быть

 '
x=a ; x =0

что дает

f 1g
a=C 1+ 2
; 0=n C 2
n

и, значит, решение, удовлетворяющее начальным условием, есть

x= a−
( f1g
n
2 ) cos nt +
f1g
n
2 (4)

Это решение имеет место, пока

x'< 0

но

'
(
x =−n a−
f1g
n
2 ) sin nt (5)

Так как по предположению

ka> f 0 mg

то

f0g f1 g
> 2 a>
n2 n
ибо коэффициент трения при движении f 1 меньше коэффициента трения
при покое f 0. Следовательно, x ' остается отрицательным, пока

sin nt >0

т.е.

nt < π

Когда nt сделается равным π , то

'
x =0
и тело будет в положении

(
x 1=− a−
f1g
n
2 )+
f1g
n
2 (
=− a−
2f1g
n
2 )
=−a1

Если в этот момент

k a 1> f 0 mg (6)

т.е. натяжение пружин преодолевает силу трения в покое, то тело начнет

двигаться в сторону положительных x, если же

k a 1< f 0 mg

то оно останется в покое в занимаемом им положении.

Положим, что

k a 1> f mg

тогда тело будет двигаться в сторону положительных x, т.е. будет

'
x >0 (7)

и сила трения при движении

F=f 1 mg

отрицательная, так что уравнение движения будет

m x ' ' =−kx −f 1 mg

или (8)
'' 2
x +n x=−f 1 g

π
Начальные условия: при t= n должно быть

x=−a1 ; x ' =0
 Общий интеграл уравнения (8) есть

f1g
x=C 1 cos nt+C 2 sin nt − 2
n

Начальные условия дают

f1g
−a 1=−C1 − ; 0=C 2
n2

так что будет

(
x= a1−
f1g
n 2 ) cos nt −
f1g π
n n
2
2π
( ≤t < )
n
(9)

Это уравнение имеет место, пока

'
x >0

но

'
(
x =−n a1−
f 1g
n
2 ) sin nt

π
а так как t > n , то будет

sin nt <0

пока
π 2π
≤t <
n n

и
'
x >0

ибо по предположению
 f1g
a 1− 2
>0
n

Когда будет

2π
t=
n

то
'
x =0

соответствующее значение x есть

(
x= a1−
f1g
n
2 )
−
f1g
n
2
=a1−
2f1 g
n
2
=a−
4 f1g
n
2
=a2 (10)

Если при таком отклонении

k a 2< f 0 mg

т.е.

f0g
a 2< 2
n

то натяжение пружин будет меньше силы трения, и тело останется в покое

в положении

4f 1g
x=a 2=a−a1 −
n2

если же будет
f0g
a 2> 2
n
то тело начнет двигаться в сторону отрицательных x, т.е. будет
'
x <0

и мы увидим, что оно дойдет до положения

6 f1g
x=−a3=−(a− ) (11)
n2
и будет двигаться, таким образом, с уменьшающимися последовательно на
2f1g
2 амплитудами размахов, пока не дойдет до такого размаха скажем i-го,
n
при котором будет по абсолютной величине

2i f 1 g
|ai|=¿ a− ∨¿
n2
и
f0g
|ai|<
n2

В положении

x=a i

тело остановится, и движение прекратится.

Положим для краткости

f1g
2
=b
n

и
f0g
=c
n2

и пусть

2π
τ=
n

тогда предыдущие результаты можно представить следующей таблицей:

 Результаты, показанные в этой таблице, можно представить графически
чертежом (фиг.31), который строится следующим образом:
для первого размаха имеем

2 πt
x−b=( a−b ) cos
τ
т.е. величина x представляется
простою синусоидою с
амплитудой ( a−b ) ,
расположенной симметрично
относительно прямой x=b .
Синусоида эта легко
строится.
Для второго размаха
2 πt
x +b=( a−3 b ) cos
τ

т.е. величина x представляется

синусоидой, расположенной симметрично относительно прямой
x=−b
амплитуда этой синусоиды есть (a−3 b).

Проводим прямые
x=b и x=−b

и строим последовательно синусоиды с показанными в таблице

амплитудами, располагая эти синусоиды поочередно симметрично
относительно этих прямых.
Проводим, кроме этого, прямые
x=c и x=−c

Когда мы дойдем до такого размаха, что вершина синусоиды

(наибольшее отклонение) окажется расположенной между этими двумя
прямыми, то тело в этом положении остановится, и движение его
прекратится.
Подобные колебания совершает, например, картушка компаса при
трении ее топки о шпильку. Величина c представляет «застой» компаса.
Как видно, эта величина обратно пропорциональна величине k, которая
для компаса пропорциональна направляющей силе, поэтому при
определении застоя надо уменьшать, поставив дефлектор или добавочные
магниты, направляющую силу в 3-5 раз, что бы получить во столько же
раз увеличенный застой.