Московский государственный технический университет

имени Н.Э. Баумана

Ю.С. Васечкин, Ю.Г. Оболенский

ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Рекомендовано редсоветом МГТУ им. Н.Э. Баумана

в качестве учебного пособия

Москва
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана
2008
УДК 629.7.064(075.8)
ББК 39.52+34.447
В19
Рецензенты: В.Н. Герди, М.М. Якубович
Васечкин Ю.С., Оболенский Ю.Г.
В19 Гидравлические приводы летательных аппаратов: Учеб. по-
собие. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008. — 44 с.: ил.
ISBN 978-5-7038-3144-1
Рассмотрены принцип действия, математические модели, осо-
бенности конструкции и применения на современных летательных
аппаратах гидравлических приводов различного назначения.
Пособие предназначено для студентов, обучающихся по направ-
лению подготовки 652300 «Системы управления движением и нави-
гация» специальности 210500 «Системы управления летательными
аппаратами».

УДК 629.7.064(075.8)
ББК 39.52+34.447

Учебное издание
Васечкин Юрий Серафимович
Оболенский Юрий Георгиевич
ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
Редактор С.А. Серебрякова
Корректор М.А. Василевская
Компьютерная верстка С.А. Серебряковой
Подписано в печать 19.05.2008. Формат 60×84/16. Бумага офсетная.
Усл. печ. л. 2,56. Уч.-изд. л. 2,12.
Изд. № 18. Тираж 100 экз. Заказ .

Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана

Типография МГТУ им. Н.Э. Баумана
105005, Москва, 2-я Бауманская ул., 5

ISBN 978-5-7038-3144-1 © МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008

 СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ДЭСУ — дистанционная электрогидравлическая система

управления
ЛА — летательный аппарат
СДУ — система дистанционного управления
ЭГРП — электрогидравлический привод
ЭГУ — электрогидравлический усилитель
ЭМП — электромеханический преобразователь

3
 ПРЕДИСЛОВИЕ

В пособии рассмотрены принципы построения, конструкция и

основные характеристики гидравлических приводов, которые яв-
ляются исполнительными устройствами в системах управления
современных летательных аппаратов (ЛА). Приведены математи-
ческие модели функционирования и структурные схемы различ-
ных гидравлических устройств.
Большое значение для авиационных гидравлических приводов
имеют вопросы надежности, поэтому в пособии рассмотрены
принципы и методы резервирования электрогидравлических при-
водов.
Приведены примеры современных многоканальных резервиро-
ванных электрогидравлических рулевых приводов систем управ-
ления пилотируемых ЛА.
В пособии использован опыт разработки систем дистанцион-
ного управления в ОАО «Российская самолетостроительная кор-
порация “МиГ”».

4
 1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

Гидравлический привод на ЛА предназначен для приведения в

движение рабочих органов системы управления [1].
В системах управления ЛА гидравлический привод выполняет
функции быстродействующего исполнительного устройства, преоб-
разующего и усиливающего сигналы управления. При помощи гид-
равлических приводов можно достичь усиления сигналов управле-
ния по мощности в несколько тысяч раз и получить силы на органах
управления (рулях, поворотных плоскостях и пр.) примерно 60 кН.
Блок-схема гидравлического привода представлена на рис. 1.

Рис. 1. Блок-схема гидравлического привода

Гидроприводом называется совокупность устройств, в состав

которой входят один или несколько гидродвигателей, предназна-
5
ченная для приведения в движение механизмов и машин с помо-
щью рабочей жидкости, находящейся под давлением.
В авиационных системах управления применяют объемные
гидроприводы, принцип действия которых основан на использова-
нии потенциальной энергии давления жидкости.
Гидропривод состоит из следующих основных частей: гидро-
двигателя, устройств управления (регулирующего или направ-
ляющего гидрораспределителя), источника питания (насоса с при-
водящим двигателем) и гидролиний.
Насос преобразует механическую энергию приводящего двига-
теля в энергию потока жидкости.
Гидродвигатель предназначен для преобразования энергии
давления рабочей жидкости в энергию движения выходного звена.
Устройства управления выполняют в виде дросселирующих (зо-
лотниковых или струйных) гидрораспределителей. Они регулиру-
ют расход жидкости, поступающей в гидродвигатель, в соответст-
вии с законом изменения сигнала управления.
Гидролинии предназначены для прохождения рабочей жидко-
сти под давлением. Различают всасывающие, напорные, сливные,
дренажные и управляющие гидролинии.
В авиационных устройствах исполнительный гидродвигатель
(гидроцилиндр) часто выполняют в виде единого агрегата с дрос-
селирующим (золотниковым или струйным) гидрораспределите-
лем. Такое устройство называется исполнительным гидроприво-
дом, или исполнительным гидромеханизмом.
Устройства управления гидропривода могут иметь один или
несколько гидравлических каскадов усиления. В двухкаскадных
системах первый каскад управления является гидроусилителем, а
второй каскад, состоящий из гидрораспределителя и гидродвига-
теля, представляет собой исполнительный каскад.
Гидроусилитель, имеющий электромеханическое управление,
называется электрогидравлическим усилителем (ЭГУ).
ЭГУ усиливает и преобразует электрический сигнал управле-
ния в гидравлический и предназначен для управления золот-
никовыми гидрораспределителями.
Рулевая машина — это электрогидравлический агрегат, со-
стоящий из гидродвигателя, гидрораспределителя и электрогид-
равлического усилителя и предназначенный для передачи, усиле-
6
ния и преобразования электрического сигнала, содержащего ин-
формацию управления, в механическое движение рулей или орга-
нов управления.
Следящий гидропривод — привод, в котором выходное звено
(например, шток гидроцилиндра) отслеживает с определенной
степенью точности изменение сигнала управления.
В зависимости от сигнала управления различают следящие
гидроприводы с электрическим и механическим управлением.
Бустер — следящий гидропривод с механическим управлением.
Дистанционная электрогидравлическая система управления
(ДЭСУ) — система, состоящая из исполнительных гидроприводов,
имеющих электрическую проводку управления от ручки управле-
ния ЛА до золотников привода.
Гидравлический привод представляет собой сложную динами-
ческую систему, управляющую движением рабочих органов ЛА,
на которые действуют инерционные, аэродинамические и другие
нагрузки.
Гидравлический привод должен обладать высокой надежно-
стью и безотказностью в работе, широким диапазоном регулиро-
вания скорости, минимальным запаздыванием и большим быстро-
действием, высоким КПД и малой массой.
Гидравлический привод — это привод больших ускорений и
высокого быстродействия.
Повышение структурной надежности авиационной системы
управления осуществляется за счет дублирования гидравличе-
ских систем и применения в качестве исполнительных устройств
резервированных многоканальных следящих гидравлических
приводов.
Резервированным следящим приводом называется следящий
привод, в котором с целью повышения надежности резервируются
отдельные элементы, блоки элементов или каналы (следящие при-
воды в целом).
На самолетах наибольшее применение находят следящие мно-
гоканальные приводы, резервированные по методу обнаружения
и коррекции неисправностей в одном из резервированных кана-
лов. В этих многоканальных приводах (рис. 2) предусматривается
применение устройства для обнаружения и коррекции неисправ-
ностей — детектора отказов.
7
 Рис. 2. Схема резервированного следящего гидравлического привода
(pн — давление в напорной магистрали; pсл — давление слива)

Резервирование рулевого гидравлического привода является

очень сложной научной и инженерной задачей, так как в каждом
конкретном случае это связано с синтезом наиболее простой по
конструкции и оптимальной по надежности структуры многока-
нального гидравлического привода.
Многоканальный резервированный привод представляет собой
систему, состоящую из нескольких следящих приводов. Поэтому
он намного сложнее, дороже и тяжелее, чем обычный одноканаль-
ный. Упрощение конструкции и уменьшение массы многоканаль-
ного резервированного гидропривода является исключительно ак-
туальной задачей.
Надежность — свойство изделия (привода) выполнять задан-
ные функции, сохраняя свои эксплуатационные показатели в за-
данных пределах при заданных режимах и условиях эксплуатации

8
в течение требуемого промежутка времени или требуемой нара-
ботки на отказ.
Динамическая точность определяется ошибкой слежения, ко-
торая выражается углом рассогласования или сигналом напряже-
ния рассогласования при заданном законе изменения возмущения.
Быстродействие характеризуется собственной частотой сле-
дящего привода, которая определяет быстроту реакции привода
при малых возмущениях.
Быстродействие следящего привода при малых сигналах
управления (быстродействие «в малом») определяется постоянны-
ми времени элементов и коэффициентом усиления контура следя-
щего привода.
Быстродействие при больших сигналах (быстродействие «в
большом») главным образом зависит от максимальной скорости
гидродвигателя и, следовательно, от мощности привода.
По признаку структурной надежности авиационные следящие
гидроприводы прежде всего следует разделить на резервирован-
ные многоканальные и следящие одноканальные.
Резервированные следящие приводы различают по методу об-
наружения и коррекции неисправностей, по методу «голосования
большинством» и по методу дублирования.
Для проектирования авиационного автоматизированного при-
вода требуется решить сложный комплекс научно-технических
задач.
Процесс проектирования автоматического гидравлического
привода должен базироваться на современных научных методах.
Сложность проектирования гидравлических систем заключается
в том, что основные вопросы разработки новой конструкции тре-
буют решения сложных технических задач на стыке таких науч-
но-технических направлений, как гидромеханика и теория авто-
матического управления, термодинамика и теория механических
колебаний, теория гидромашин и проектирование элементов ав-
томатики.

9
 2. ОБЩИЕ ВОПРОСЫ УСТРОЙСТВА
И ПРИНЦИП ДЕЙСТВИЯ ГИДРОПРИВОДА

Основными элементами гидропривода являются насосы и гид-

родвигатели, в которых преобразование энергии сопровождается
вытеснением жидкости или наполнением жидкостью рабочих ка-
мер при движении вытеснителей (например, поршней).
Наиболее простым по конструкции гидродвигателем является
гидроцилиндр, который состоит из цилиндра и поршня со штоком.
Поток жидкости в гидравлическом приводе характеризуется двумя
основными параметрами: давлением и расходом.
Давление определяет внутреннее напряжение сжатия жидкости
и действует во все стороны одинаково. Поэтому, если пренебречь
силой тяжести, можно считать, что согласно закону Паскаля дав-
ление одинаково по всему сечению канала или гидромагистрали.
За единицу измерения давления принят 1 паскаль, который ра-
вен равномерно распределенному давлению, создаваемому силой в
1 ньютон на поверхности в 1 квадратный метр:
1 Па = 1 Н/м2.
Широко применяется также единица измерения «техническая
атмосфера»:
1 атм = 1 кгс/см2 = 0,981·105 Н/м2 = 0,981·105 Па.
Если давление р отсчитывается от нуля, то оно называется аб-
солютным. Обычно в технических расчетах учитывается не абсо-
лютное, а избыточное или манометрическое давление, которое от-
считывается от атмосферного и равно абсолютному давлению
минус атмосферное.
Расходом жидкости называется объем жидкости, прошедшей
через данное сечение канала (трубопровода) в единицу времени.

10
Расход жидкости определяется как произведение средней скорости
течения на площадь поперечного сечения канала:
V
Q= = Av ,
t
где Q — расход жидкости, м3/с; V — объем, м3; T — время, с; A —
площадь поперечного сечения, м2; v — средняя скорость течения
жидкости в данном поперечном сечении, м/с.
Производительность насоса — это объем жидкости, который
вытесняется из его рабочих камер в единицу времени.

2.1. Принцип действия и основные рабочие параметры

гидропривода

Принцип действия гидравлического привода легко проследить

на простейшей его модели, состоящей из насоса и последователь-
но соединенного с ним гидроцилиндра (рис. 3).

Рис. 3. Принципиальная схема гидравлического привода

Вытесняемая из насоса жидкость под давлением р поступает в

гидродвигатель. Если пренебречь потерями давления на пути жид-
кости из насоса в гидродвигатель, то можно считать, что на пор-
шень гидродвигателя жидкость будет действовать с тем же давле-
нием р, создавая движущую силу на его штоке. Уравнение сил,
действующих на поршень гидродвигателя при установившемся
движении и отсутствии трения, запишем так:
F = pAп , (1)
где F — сила сопротивления (нагрузка), действующая на поршень
гидродвигателя; Aп — рабочая площадь поршня гидродвигателя.

11
 Сила давления жидкости на поршень приводит в движение вы-
ходное звено гидропривода, преодолевая нагрузку и совершая при
этом полезную работу.
Следует заметить, что хотя давление жидкости и создается на-
сосом, значение этого давления в рабочем процессе практически
не зависит от параметров насоса (его размеров, типа и т. д.). Насос
должен быть рассчитан и подобран так, чтобы он мог обеспечить
максимальное рабочее давление и необходимую мощность потока
жидкости.
Давление определяется главным образом нагрузкой, дейст-
вующей на выходное звено гидродвигателя. Это наглядно под-
тверждается формулой (1), если ее переписать в виде
F
p= (2)
Aп
или
M
p= ,
kM

где М — момент нагрузки, действующий на выходной вал, M = Fl =

= k M p ; kM — постоянный конструктивный коэффициент, имеющий
физический смысл удельного крутящего момента; l — плечо прило-
жения силы нагрузки.
С увеличением нагрузочного момента для одного и того же
гидродвигателя давление жидкости увеличивается, а с уменьшени-
ем — уменьшается.
В целях уменьшения геометрического размера насоса и гидро-
двигателя рабочее давление жидкости следует выбирать как мож-
но более высоким. При проектировании авиационных гидравличе-
ских приводов расчетное максимальное значение давления
жидкости, соответствующее наибольшей нагрузке, выбирают в
пределах (150…280)⋅105 Н/м2 в зависимости от его назначения,
технических требований и экономических соображений.
Другим важным параметром, характеризующим работу гид-
равлического привода, является расход жидкости. Скорость дви-
жения выходного звена гидравлического привода определяется
расходом жидкости, поступающей в гидродвигатель. Если пренеб-

12
речь утечками жидкости, то можно считать, что производитель-
ность насоса равна расходу жидкости в гидродвигателе:
Qн = Qд , (3)
где
Ап h
Qд = = Ап v , (4)
t
v — линейная скорость штока гидродвигателя.
Из уравнения (4) следует, что
Qд
v= (5)
Ап
или
Qд
Ω= ,
kQ

где Ω — угловая скорость нагрузки; kQ — коэффициент удельного

расхода гидродвигателя, м3/рад, kQ = Aпl.
Формула (5) показывает, что скорость движения гидродвигате-
ля прямо пропорциональна расходу жидкости, поступающей в этот
гидродвигатель. Следовательно, чтобы изменить скорость движе-
ния гидравлического привода, следует изменить расход жидкости
на входе гидродвигателя.
Для определения мощности гидравлического привода нужно
знать давление и расход жидкости, поскольку
N = Fv = M Ω. (6)
Сравнивая мощностные характеристики гидравлических и
электрических приводов, можно установить аналогию между дав-
лением и силой тока, между расходом и напряжением.
Как показано далее, эта аналогия позволяет описывать различ-
ные по своей природе гидравлические и электрические приводы
одинаковыми по структуре дифференциальными уравнениями.

13
 2.2. Типовая схема гидравлического привода
с дроссельным регулированием

Регулирование скорости в гидравлических приводах объемного

типа достигается изменением расхода жидкости, поступающей в
гидродвигатель. В зависимости от способа изменения расхода
жидкости различают гидравлические приводы с дроссельным,
струйным и объемным регулированием скорости.
Принципиальная схема гидравлического привода с дроссель-
ным регулированием представлена на рис. 4. В этом гидроприводе
регулирование скорости основано на изменении расхода жидкости
с помощью золотникового гидрораспределителя (иначе называе-
мого золотником). Однако по своему функциональному назначе-
нию в регулируемом приводе золотник является не только распре-
делителем, но и усилителем мощности, состоящим из системы
управляемых дросселей.

Рис. 4. Схема гидравлического привода с дроссельным регулированием

Кроме плавного регулирования расхода жидкости золотнико-

вый гидрораспределитель обеспечивает многократное усиление
мощности сигнала управления. Если на входе гидрораспределите-
ля мощность управления измеряется единицами ватт, то на его вы-

14
ходе мощность потока жидкости может достигать нескольких ты-
сяч ватт.
При смещении золотника относительно гильзы в управляемых
дросселях образуются рабочие окна, в которых происходит дрос-
селирование жидкости.
Золотниковый гидрораспределитель направляет рабочую жид-
кость в гидродвигатель, в котором основная часть энергии потока
преобразуется в механическую энергию движения поршня.
Простота принципа регулирования скорости с помощью золот-
ника заключается прежде всего в том, что изменение гидравличе-
ских сопротивлений управляемых дросселей достигается при ма-
лых перемещениях золотника, измеряемых долями миллиметра.
Чем больше смещение золотника от своего нейтрального положе-
ния, тем больше площадь дросселирующего окна и, следовательно,
тем больше расход жидкости и скорость движения гидравлическо-
го двигателя. В регулируемом приводе золотник обеспечивает не-
прерывное регулирование расхода жидкости и скорости привода.
К достоинствам гидропривода с дроссельным регулированием
нужно отнести высокое быстродействие, надежность работы и
простоту управления распределительным золотником. Следует
добавить, что автоматическое управление золотником можно лег-
ко осуществить с помощью простых и надежных электрогидрав-
лических усилителей.

2.3. Течение жидкости в элементах гидравлического привода

2.3.1. Общие сведения о режимах течения жидкости

Все известные элементы гидравлического привода, предназна-

ченные для передачи, регулирования и преобразования энергии
потока жидкости, обладают гидравлическим сопротивлением.
Течение реальной жидкости в этих элементах сопровождается
необратимыми потерями энергии, что приводит к нагреванию
жидкости и окружающей среды. Потери энергии в элементах гид-
равлического привода выражаются в потерях давления. Эти поте-
ри получили название гидравлических потерь.
В электрических устройствах зависимость между током, паде-
нием напряжения и сопротивлением определяется законом Ома.

15
 В гидравлических устройствах зависимость потерь давления от
расхода и гидравлического сопротивления зависит от режима тече-
ния жидкости. Различают два режима течения жидкости: ламинар-
ный и турбулентный.
При ламинарном течении частицы жидкости движутся парал-
лельно оси канала, отчего течение носит слоистый характер. Пере-
мешивания частиц при этом не происходит, и весь поток жидкости
можно представить состоящим из отдельных струек. Скорость
струек по сечению канала различна. Наибольшую скорость имеют
струйки в центре сечения канала. Между струйками наблюдается
относительное движение, которое сопровождается вязким трени-
ем. Потери давления при ламинарном течении с учетом вязкого
трения прямо пропорциональны скорости течения и, следователь-
но, расходу жидкости.
При турбулентном течении частицы жидкости находятся в
сложном беспорядочном движении. Слоистость потока нарушает-
ся вследствие не только осевого, но и поперечного движения час-
тиц жидкости. Турбулентное движение в канале постоянного се-
чения (трубе) сопровождается рассеиванием кинетической энергии
(переходом ее в теплоту) вследствие беспорядочного движения
частиц жидкости.
Турбулентное движение наблюдается при течении жидкости в
дросселях, насадках, соплах и других элементах гидравлического
привода. Потери напора при турбулентном течении прямо пропор-
циональны квадрату скорости течения жидкости и, кроме того,
зависят от формы и состояния поверхности сопротивления.

2.3.2. Гидравлические дроссели

Потери давления имеют место не только по длине однородного

трубопровода, но и в местах расширения и сужения магистрали,
местах соединения нескольких потоков (тройники, коллекторы),
местах поворота потока (поворотные угольники, переходники), а
также в клапанах, фильтрах, дросселях и других устройствах, ко-
торые получили общее название элементов местного гидравличес-
кого сопротивления.
Элементы местного гидравлического сопротивления разделяют
на две группы: арматуру (переходники, тройники, поворотные
16
угольники и т. д.) и дросселирующие устройства (золотники, дрос-
сели сопло – заслонка и т. д.).
Потери давления в арматуре являются нежелательными, по-
этому ее гидравлическое сопротивление должно быть минималь-
ным. В дросселирующих устройствах гидравлическое сопротивле-
ние рассчитывают заранее и специально вводят для изменения или
регулирования параметров (расхода и давления) потока жидкости.
Гидравлические дроссели делят на управляемые и неуправ-
ляемые.
В управляемых дросселях гидравлическое сопротивление из-
меняется в процессе управления. Неуправляемые дроссели имеют
постоянное сопротивление. Простейшим примером неуправляемо-
го дросселя является отверстие в тонкой стенке.
Управляемый дроссель с переменным гидравлическим сопро-
тивлением используется в золотниковых распределителях (гидро-
усилителях) для управления потоком жидкости. Простейшую схе-
му такого дросселя можно представить в виде отверстия,
образованного двумя пластинами (рис. 5, а). Изменение гидравли-
ческого сопротивления в управляемом дросселе для регулирования
расхода жидкости достигается за счет изменения площади рабоче-
го окна при относительном смещении пластин.

а б в
Рис. 5. Управляемый дроссель золотникового типа:
а — схема дросселя; б — прямоугольное окно; в — круглое окно

17
 На рис. 5 показаны схемы прямоугольного (б) и круглого (в)
дросселирующих рабочих окон. Первое из них характерно наибо-
лее линейной зависимостью расхода от координаты x, а второе от-
личается простой изготовления.

2.3.3. Гидравлический потенциометр

Гидравлический потенциометр (рис. 6, а) состоит из двух

элементов гидравлического сопротивления, значение одного из
которых постоянно и равно Gдр, а другое зависит от положения
заслонки — G(z). Простейшим примером гидравлического потен-
циометра является потенциометр с регулируемым дросселем со-
пло – заслонка (рис. 6, б), гидравлическая проводимость которого
G(z) зависит от положения заслонки z. В качестве элемента посто-
янного гидравлического сопротивления в этом потенциометре мо-
жет быть использован дроссель, образованный круглым отверсти-
ем в тонкой пластине.
Основной характеристикой гидравлического потенциометра
является его силовая характеристика, показывающая зависимость
давления в междроссельной камере p от параметра регулирования
гидравлического сопротивления дросселя сопло – заслонка при
расходе Q = 0.

Рис. 6. Дроссель сопло – заслонка

18
 2.3.4. Гидравлический мостик на дросселях сопло – заслонка

Гидравлический мостик сопло – заслонка (рис. 7, а) представля-

ет собой устройство, состоящее из двух гидравлических потенцио-
метров, в одну диагональ которого включается нагрузка, а в другую
— источник питания. Гидравлический мостик может усиливать
входные сигналы по мощности, поэтому его широко используют в
гидроусилителях, предназначенных для управления перемещением
золотника с помощью энергии потока жидкости. В гидроусилителе
сопло – заслонка (рис. 7, б) в диагональ мостика в качестве нагрузки
включают миниатюрный силовой гидроцилиндр, поршнем которого
является подвижный золотник, поджатый с двух сторон пружинами,
с помощью которых он перемещается на величину, пропорциональ-
ную отклонению заслонки от нейтрального положения.
Гидроусилитель является дополнительным маломощным кас-
кадом усиления, с помощью которого увеличивается надежность,
быстродействие и чувствительность системы управления гидрав-
лическим приводом. Гидроусилитель позволяет также упростить
конструкцию и уменьшить мощность электрических элементов в
канале управления гидравлическим приводом.
Принцип действия гидравлического мостика основан на одно-
временном изменении гидравлических проводимостей G3(h) и
G4(h) при смещении заслонки от нейтрального положения. Напри-
мер, при смещении заслонки на величину h влево гидравлическая
проводимость сопла G3(h) уменьшается, а давление p3 увеличива-
ется, одновременно с этим G4(h) увеличивается, a p4 уменьшается.
Таким образом, в диагонали мостика создается перепад давлений
pд = p3 – p4 тем больший, чем больше смещение заслонки от ней-
трального положения.
Гидроусилитель сопло – заслонка имеет исключительно важные
достоинства: высокую чувствительность и большую надежность в
работе из-за отсутствия трущихся деталей и залипания заслонки, а
также возможность надежного управления перемещением золотни-
ка с помощью больших сил, создаваемых высоким давлением жид-
кости в диагонали гидравлического мостика. Например, перепад
давлений pд = 400 Н/см2 в диагонали мостика, соответствующий си-
ле на золотнике 200…300 Н, достигается при отклонении заслонки
от нейтрального положения всего на 30…40 мкм.
19
 Рис. 7. Гидравлический мостик сопло – заслонка:
а — принципиальная схема гидравлического мостика;
б — система координат перемещения заслонки;
в — схема гидроусилителя сопло – заслонка;

20
 Для анализа характеристик гидравлического мостика начало
координат для отсчета перемещения заслонки расположим в сред-
нем (нейтральном) положении между соплами (рис. 7, в). За поло-
жительное перемещение заслонки примем ее перемещение справа
налево, при котором уменьшается гидравлическая проводимость
G3(h). В этом случае зависимость между координатами перемеще-
ния заслонки гидравлического мостика и гидравлических потен-
циометров, входящих в мостик, имеет вид
z1 = h0 − h;⎫
⎬
z2 = h0 + h ⎭
или
z1 = 1 − h ; ⎫
⎪
⎬
z2 = 1 + h ,⎭⎪
z h
где z = ; h = ; h0 — зазор меж-
h0 h0
ду соплом и заслонкой при ее ней-
тральном положении.
Перемещение заслонки h(t), обу-
словленное характером изменения
регулирующего сигнала привода,
будем называть входным сигналом
гидравлического мостика.
Силовая характеристика pд =
= f(h) показывает зависимость дав-
ления в диагонали мостика от сме-
щения заслонки при установившемся
движении жидкости и расходе в диа-
гонали, равном нулю. Типичная си- Рис. 8. Силовая характе-
ловая характеристика мостика соп- ристика мостика
ло – заслонка приведена на рис. 8. сопло – заслонка

21
 3. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ УСИЛИТЕЛИ

ЭГУ представляет собой быстродействующее устройство, со-

стоящее из электромеханического преобразователя (ЭМП) и гид-
роусилителя.
В следящих гидроприводах с электрическим управлением
(см. рис. 4) на основе ЭГУ формируется устройство (каскад)
управления золотником.
ЭГУ, имеющий сложную динамическую структуру с обратны-
ми связями, должен удовлетворять высоким энергетическим и ди-
намическим требованиям, иметь простую конструкцию и надежно
работать в заданных условиях.
Важную роль в ЭГУ играет ЭМП. Его конструкция должна
быть простой и миниатюрной, а мощность управления минималь-
ной (не более 0,5 Вт). Кроме того, ЭМП должен иметь высокую
частоту собственных колебаний (не менее 400 Гц) и надежность.
Можно утверждать, что стабильность характеристик и на-
дежность работы ЭГУ в большой степени определяются качест-
вом конструкции и совершенством технологии изготовления
ЭМП. В связи с этим изучение характеристик ЭМП имеет боль-
шое значение.

3.1. Электромеханические преобразователи

ЭМП предназначены для преобразования электрических сиг-

налов управления в механическое перемещение входного звена
распределительно-управляющего устройства гидроусилителя.
ЭМП конструктивно выполняют в виде электромагнита, подвиж-
ный якорь которого жестко соединен с заслонкой или струйной
трубкой гидроусилителя.

22
 На рис. 9 представлены три схемы электромагнитов, которые
широко используются в качестве электромеханических преобразо-
вателей в ЭГУ. Несмотря на различие конструктивных схем, ЭМП
обладают подобными внешними статическими и динамическими
характеристиками. Это подобие характеристик достигается за счет
упругих элементов (пружин), создающих эффект упругой подвес-
ки якоря.

Рис. 9. Электромеханические преобразователи:

а — с упругой (герметичной) подвеской якоря;
б — с электромагнитной пружиной;
в — соленоидный поступательного действия

23
 Представим передаточную функцию ЭМП в виде колебатель-
ного звена:
h( s ) kЭМП
WЭМП ( s) = = 2 ,
I ( s) TЭМП + 2ξ ЭМПTЭМП s + 1
где h(s) — перемещение якоря, приведенное к оси сопел; I(s) —
ток управления; kЭМП = khI — коэффициент передачи;
m
TЭМП = — электромеханическая постоянная времени;
CЭМП
b
ξ ЭМП = — коэффициент относительного демпфирова-
2 CЭМП m
dF k FI
ния; CЭМП = = — коэффициент жесткости статической ха-
dh khI
рактеристики; m — масса якоря и подвижных частей гидроусили-
теля (например, заслонки), приведенная к оси сопел; b —
коэффициент вязкого трения.
Электромеханические преобразователи, выполненные по кон-
структивной схеме, изображенной на рис. 9, а, характеризуются
следующими динамическими параметрами:
1
TЭМП = (0, 4...0,8) ⋅10−3 c; ω ЭМП = = 1250...2500 c −1;
TЭМП
ξЭМП = 0, 2...0,3; CЭМП = 100...150 Н/см; kЭМП = (6...9) ⋅10−3 см/мА.

Рис. 10. Структурная схема ЭМП ( TL = L / R )

24
 Уравнение электрической цепи преобразователя имеет вид
dI dh
U = RI + L + kпэ ,
dt dt
где U — напряжение источника ЭДС; R — активное сопротивле-
ние контура протекания тока; L — индуктивность обмоток преоб-
разователя; kпэ — коэффициент противоЭДС.
Структурная схема ЭМП показана на рис. 10.

3.2. Электрогидравлический усилитель с обратной связью

Основными достоинствами ЭГУ с обратной связью являются

высокое быстродействие, стабильность характеристик (и, что
очень важно — коэффициента передачи) при изменении темпера-
туры в широком диапазоне, отсутствие центрирующих пружин,
которые могут вызвать перекос золотника и увеличить его трение.
Золотник можно считать свободно плавающим, так как его пе-
ремещение происходит под действием незначительных по величи-
не управляющих перепадов давлений.
Схемы ЭГУ сопло – заслонка и струйного ЭГУ приведены на
рис. 11 и рис. 12.
Такие усилители применяют в быстродействующих рулевых
приводах контура стабилизации ЛА и в резервированных много-
канальных гидравлических системах управления.

Рис. 11. Схема ЭГУ сопло – заслонка с обратной связью

25
 Рис. 12. Схема струйного ЭГУ с обратной связью

При выводе линеаризованного уравнения рассматриваемого

усилителя сделаем допущения, что силы сопротивления и масса
распределительного золотника пренебрежимо малы.
Движение электрогидравлического усилителя (см. рис. 11, 12)
представим системой линеаризованных уравнений:
уравнение движения астатического гидроусилителя
d ( Δx) kQh
= Δh;
dt Aз
уравнение движения якоря-заслонки электромеханического
преобразователя (mя = 0)
k FI I = CЭМП Δx + ΔRг ,
где Rг — гидродинамическая реакция на якорь электромеханиче-
ского преобразователя;
уравнение рассогласования
Δh = Δxвх − kо.с Δx,
где h — сигнал рассогласования; xвх, x — сигналы на входе и вы-
ходе гидроусилителя; kо.с — коэффициент обратной связи, kо.с = 1.
26
 Решая систему уравнений и преобразуя уравнения по Лапласу
при нулевых начальных условиях, получаем передаточную функ-
цию электрогидравлического усилителя с жесткой обратной свя-
зью в виде апериодического звена:

0 x ( s) k0
WЭГУ (s) = = 0 ЭГУ ,
I ( s) TЭГУ s + 1
0
где TЭГУ — постоянная времени электрогидравлического усилите-
0
ля с жесткой обратной связью; kЭГУ — коэффициент передачи,
0 k FI
kЭГУ = .
CЭМП kо.с
Для широкого класса электромеханических преобразователей
можно считать, что
0 Aз
TЭГУ = .
kQhkо.с

27
 4. СЛЕДЯЩИЕ ГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
С ЭЛЕКТРИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ

Следящим гидроприводом с электрическим управлением назы-

вают привод, в котором выходное звено гидродвигателя (например,
шток) отслеживает изменение входного электрического сигнала.
Следящий гидравлический привод с электрическим управлени-
ем применяют на ЛА в системах автоматического управления,
поэтому такой привод часто называют автоматическим гидравли-
ческим приводом. Следящий гидропривод является высокодина-
мичным исполнительным устройством системы управления, кото-
рое усиливает и преобразует маломощный первичный
электрический сигнал управления, приводя в движение рабочий
орган. В качестве примера на рис. 13 представлена простейшая
принципиальная схема автомата стабилизации продольного дви-
жения ЛА с гидравлическим рулевым приводом.

Рис. 13. Схема автомата стабилизации продольного движения

ЛА с гидравлическим рулевым приводом

28
 В этой системе следящий рулевой привод представляет собой
исполнительную часть автопилота. Входным сигналом рулевого
привода является первичный электрический сигнал управления
Uвх, который можно рассматривать как сигнал рассогласования
(или ошибки) системы управления. Отклонение рабочих органов
управления (рулей) δ является выходным сигналом рулевого при-
вода и одновременно регулирующим воздействием системы
управления.
Следящий рулевой привод по своей структуре также следует
рассматривать как систему автоматического регулирования с об-
ратной связью. В следящем рулевом приводе выходное звено
(руль) с координатой δ отслеживает изменение входной величины
Uвх, которая содержит информацию о движении ЛА и управляю-
щем воздействии.

Рис. 14. Схема типового следящего гидравлического привода

с электрическим управлением

Следящий рулевой привод с электрическим управлением вклю-

чает в себя рулевую машину, усилитель сигнала ошибки, датчик
обратной связи и рабочий орган. На рис. 14 представлена блок-
схема типового следящего рулевого привода с гидравлической ру-
левой машиной. В этом приводе на вход электронного усилителя
сигнала ошибки поступает сигнал рассогласования в виде UΣ.
Напряжение UΣ определяется как разность входного сигнала Uвх
и сигнала потенциометра обратной связи Uо.с. Сигнал рассогласо-
вания (ошибки) UΣ усиливается по напряжению и мощности
в электронном усилителе и является регулирующим сигналом, ко-
торый определяет точность, скорость и направление движения сле-
дящего привода. Регулирующий сигнал в виде тока управления
I = I1 – I2 поступает в обмотки управления ЭМП. Далее электри-
29
ческий сигнал усиливается и преобразуется в электромеханиче-
ском преобразователе и гидравлическом усилителе сопло – за-
слонка вначале в перемещение заслонки, а затем — в давление в
диагонали гидравлического мостика и перемещение золотника.
Основное усиление регулирующего сигнала по мощности про-
исходит в золотниковом гидроусилителе (распределителе) за счет
энергии насосной станции.
В гидродвигателе энергия потока жидкости преобразуется в
механическую энергию движения поршня гидроцилиндра. В ре-
зультате последовательного преобразования и усиления сигнала
ошибки скорость движения выходного звена гидродвигателя по-
лучается прямо пропорциональной значению этого сигнала, а на-
правление движения соответствует его знаку.

4.1. Линейная динамическая модель следящего

гидравлического привода с электрическим управлением

Следящий гидравлический привод с электрическим управлени-

ем представляет собой сложную систему регулирования с обрат-
ными связями, в которой наряду с линейными динамическими
звеньями может проявиться влияние целого ряда существенных
нелинейностей, присущих главным образом рулевой машине.
Динамическую структуру следящего привода можно представить
в простейшем случае в виде линейной динамической модели, а затем,
дополняя эту модель характеристиками существенных нелинейно-
стей, перейти к более сложной нелинейной структуре привода.
Однако линейная динамическая модель имеет и самостоятель-
ное значение при изучении динамики привода. Прежде всего, сле-
дует отметить, что линейная модель, которая учитывает коэффици-
енты усиления и инерционность элементов, а также упругость и
массу нагрузки, определяет такие важные динамические факторы,
как частоту собственных колебаний и быстродействие следящего
привода, точность слежения и устойчивость в первом приближении.
Анализ динамики с помощью линейной модели привода отли-
чается исключительной простотой и наглядностью и поэтому име-
ет важное методическое значение.
Рассмотрим линейную динамическую модель унифицированно-
го следящего гидравлического привода (с потенциометром обрат-

30
ной связи), который широко применяется в одноканальных и мно-
гоканальных (резервированных) рулевых системах управления.
Передаточные функции и уравнения линейной модели следя-
щего гидропривода запишем в следующем виде:
1) передаточная функция рулевой машины выражается формулой

y ( s) k РМ
WРМ (s ) = = ,
I ( s) s(Tк2 s 2 + 2ξ кTк s + 1)(TЭГУ s + 1)

где kРМ = kЭГУ kvx ; Tк — постоянная времени гидропривода; ξк —

коэффициент демпфирования гидропривода; ТЭГУ — постоянная
времени ЭГУ.
При дополнительном учете упругой (шарнирной) нагрузки пе-
редаточная функция рулевой машины преобразуется к виду

k РМ
WРМ (s ) = =
(TЭГУ s + 1)(a0 s + a1s 2 + a2 s + a3 )
3

kЭГУ kvxTш
= ,
(TЭГУ s + 1)(T13 s3 + T22 s 2 + T3s + 1)

⎛ 1 1 ⎞ a0 B b b m aB
где a0 = m ⎜ + ⎟ ; T1 = 3 ; a1 = + + ; T2 = 1 ;
⎝ Cг Cкон ⎠ Cш Cг Cкон B Cш
2
C C u aB C A B
a2 = ш + ш + + 1; T2 = 2 ; a3 = ш ; B = п ; Tш = ;
Cг Cкон B Cш B kQp Cш
kз
kvx = ; Сш — коэффициент жесткости упругой нагрузки, приве-
Ап
денной к оси поршня; Сг — коэффициент жесткости «гидравличе-
ской пружины» гидродвигателя; Скон — коэффициент жесткости
упругой конструкции силовой проводки; b — коэффициент вязко-
го трения; B — коэффициент жесткости механической характери-
стики гидропривода;
2) уравнение усилителя сигнала ошибки с учетом индуктивно-
сти обмоток управления ЭМП и ЭДС, наведенной движением яко-
ря, представим формулой

31
 dI
Ty + I = k yU ,
dt
которая преобразуется в передаточную функцию
V(s) ky
Wу с.о ( s) = = ,
U Σ ( s) Ty ( s ) + 1

где ky — крутизна рабочей характеристики электрического усили-

теля сигнала ошибки; Ty — постоянная времени электрического
усилителя сигнала ошибки с учетом индуктивности обмоток
управления ЭМП;
3) уравнение обратной связи представим в виде
U о.с = ko.c y ,
где Uo.c — напряжение на выходе датчика обратной связи; ko.c —
коэффициент преобразования датчика обратной связи (например,
потенциометра).
В качестве датчика обратной связи также используются сель-
сины и индукционные приборы;
4) уравнение измерителя рассогласования, определяющего
ошибку слежения, запишем так:
U Σ = U вх − U о.с ,
где UΣ — напряжение сигнала ошибки; Uвх — напряжение входно-
го сигнала.
Система линейных уравнений определяет динамическую струк-
туру следящего гидравлического привода, показанную на рис. 15.

Рис. 15. Структурная схема линейной модели следящего гидравлического

рулевого привода с электрическим управлением с учетом массы, вязкого
трения и позиционной нагрузки

32
 Рассматривая привод как систему, состоящую из ряда последо-
вательно включенных динамических звеньев, запишем передаточ-
ные функции гидравлического привода с электрическим управле-
нием при различных нагрузках и разомкнутой обратной связи в
таком виде (здесь Wраз(s) — передаточная функция разомкнутой
системы):
1) передаточная функция ненагруженного гидравлического
привода (Сш = 0; m = 0; b = 0)
U o.c ( s) KD
Wраз ( s) = = ; (7)
U Σ ( s) s(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)

2) передаточная функция гидравлического привода с учетом

массы рабочего органа при отсутствии упругой (шарнирной) на-
грузки (m > 0; Сш = 0)
U o.c ( s) KD
Wраз ( s) = = 2 2
; (8)
U Σ ( s) s(Tк s + 2ς кTк s + 1)(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)

3) передаточная функция нагруженного гидравлического при-

вода (m > 0; Сш > 0)
U o.c ( s) K DTш
Wраз ( s) = = 3 3 2 2
, (9)
U Σ ( s) (T1 s + T2 s + T3s + 1)(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)

где KD — коэффициент добротности привода, который равен про-

изведению коэффициентов усиления всех элементов, охваченных
контуром слежения, c–1, KD = kРМkyko.c; kPM — коэффициент переда-
∂v
чи рулевой машины, kPM = = kvx kЭГУ ; ky — коэффициент усиле-
∂I
ния электрического усилителя сигнала ошибки; ko.c — коэффици-
ент обратной связи.
Важным параметром следящего привода является его коэффи-
циент передачи, который равен отношению перемещения выход-
y
ного звена к значению входного сигнала: kпд = или учитывая,
U вх
1
что в статике U вх = U о.с , получим kпд = .
ko.c

33
 В установившемся режиме движение с постоянной скоростью
sU o.c ( s ) v
kD = = , (10)
U Σ ( s) yΣ

UΣ
где v — скорость рулевой машины; yΣ = — сигнал рассогласо-
ko.c
вания, выраженный в единицах линейного перемещения штока
рулевой машины.
Формула (10) показывает, что добротность следящего гидро-
привода определяется отношением скорости слежения ненагру-
женной рулевой машины к сигналу рассогласования, выраженно-
му в единицах линейного перемещения штока силового цилиндра.
Из формулы также видно, что для увеличения точности слеже-
ния в установившемся режиме необходимо увеличивать коэффи-
циент добротности.

4.2. Частотные характеристики линейной модели

следящего гидравлического привода

Частотные характеристики и переходные процессы являются

важными динамическими характеристиками следящего привода.
По этим характеристикам можно судить о точности слежения, бы-
стродействии и запасах устойчивости привода как системы с об-
ратной связью.
Рассматривая структурные динамические схемы, можно сде-
лать заключение о динамическом подобии различных типов сле-
дящих гидравлических приводов. Преобразуя эти схемы, можно
представить расчетную структурную динамическую схему различ-
ных типов следящих гидравлических приводов в обобщенном виде
(рис. 16).

Рис. 16. Обобщенная расчетная структурная схема

следящего привода

34
 U o.c ( s )
Передаточная функция разомкнутого контура Wраз ( s) =
U Σ (s)
и коэффициент обратной связи ko.c определяются типом следящего
привода и обратной связи.
Для следящего гидравлического привода с жесткой электриче-
ской обратной связью передаточная функция разомкнутого конту-
ра выражается формулами (7) — (9), а коэффициент переда-
1
чи kпд = .
ko.c
Динамические характеристики линейной модели гидравлического
привода при Сш = 0 определяются передаточной функцией вида

KD
Wраз ( s) = 2 2
. (11)
s (T s + 2ςкTк s + 1)(TЭГУ s + 1)(Tу s + 1)
к

Частотные характеристики модели (11), представленные на

рис. 17, показывают, что динамика и, в частности, запасы устойчи-
вости по фазе γ и амплитуде m следящего привода определяются
соотношением пяти динамических параметров: частоты среза ωср,
сопрягаемых частот ωу = 1/Ту, ωЭГУ = 1/ТЭГУ, ωк = 1/Тк и коэффици-
ента относительного демпфирования дроссельного исполнитель-
ного привода ςк.

Рис. 17. Логарифмические частотные характеристики

разомкнутого контура следящего гидравлического привода
при малой массе нагрузки

35
 Устойчивость и быстродействие линейной модели следящего
гидропривода без коррекции динамических свойств полностью
определяются соотношением сопрягаемых частот элементов и час-
тоты среза, которая в основном зависит от коэффициента доброт-
ности. В свою очередь, частота среза рулевого привода и, следова-
тельно, его добротность определяются расчетными значениями
частоты собственных колебаний беспилотного летательного аппа-
рата в режиме стабилизации. Чем больше частота собственных
колебаний, тем больше должна быть частота среза и полоса про-
пускания рулевого привода.
Для приводов самолетов и вертолетов коэффициент добротно-
сти KD = 20…40 с–1. Для приводов беспилотных ЛА различного
класса KD = 50…500 –1.
Синтез быстродействующего следящего гидропривода с элек-
трическим управлением основан на решении ряда сложных техни-
ческих задач.
В целом синтез динамических характеристик следящего гид-
ропривода с электрическим управлением заключается в согласова-
нии сопрягаемых частот с требуемой частотой среза и выборе для
этой цели оптимальной схемы и динамической структуры состав-
ляющих элементов.
Для того чтобы обеспечить в следящем гидроприводе два про-
тиворечивых требования — высокое быстродействие и допусти-
мые запасы устойчивости (без коррекции) — необходимо выпол-
нить следующие условия синтеза:
ω cp ≥ (6...8)ω ЛА ; ω ЭГУ ≥ n1ω cp ; ω y ≥ n2ω cp ; ω к ≥ n3ω cp ; ςк ≥ 0, 2...0,5 ,

где n1, n2 и n3 — коэффициенты, которые выбираются на основа-

нии допустимых запасов устойчивости; ωЛА — частота собствен-
ных колебаний ЛА.

36
 5. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ
СОВРЕМЕННЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ

Современные маневренные ЛА обладают, как правило, неустой-

чивой аэродинамической компоновкой. Поэтому к динамическим
характеристикам и надежности электрогидравлического рулевого
привода (ЭГРП) предъявляют очень высокие требования [2, 3].

5.1. Конструкция электрогидравлического рулевого привода

Конструкция ЭГРП объединяет рулевую машину и силовой

рулевой привод в единый электрогидравлический рулевой агрегат,
в котором выходной шток рулевой машины сопряжен с силовыми
золотниками рулевого привода. Рулевая машина (внутренний кон-
тур) и весь привод (внешний контур) охвачены электрическими
обратными связями. По такой так называемой трехкаскадной схе-
ме построены приводы СПМ-20Л и СПМ-20П, управляющие
цельноповоротным стабилизатором на самолетах МиГ-29М и
МиГ-29К, а также приводы СПМ-6, управляющие стабилизатора-
ми различных модификаций самолета СУ-27 разработки Павлов-
ского машиностроительного завода «Восход» [4] (рис. 18).
Наиболее рациональной является двухкаскадная схема, в кото-
рой отсутствуют механические соединения на уровне управляю-
щих элементов. Принципиальная схема двухкаскадного многока-
нального рулевого агрегата приведена на рис. 19.
Таким образом, в контуре управления аэродинамически неус-
тойчивыми объектами должны быть ЭГРП с высокой динамиче-
ской чувствительностью. Основное внимание при разработке но-
вых конструктивных схем исполнительных рулевых приводов
СДУ должно быть уделено ограничению числа нелинейностей и

37
уменьшению влияния их на динамические характеристики контура
управления. Следовательно, ЭГРП должны быть как можно более
простыми и надежными.

Рис. 18. Рулевой агрегат СПМ-20:

1 — распределитель; 2, 4, 7, 15, 22 — заглушки; 3, 13 — фильтры; 5 — штуцер
подачи; 6 —блок фильтров; 8, 16 — вилка; 9, 12 — блок управления; 10 —
электрогидроклапан; 11 — клапан коррекции; 14 — кожух; 17 — ушко;
18, 27 — блок датчиков; 19 — клапан включения; 20 — гидроцилиндр; 21 —
блок распределения; 23 — кольцо; 24 — штуцер дренажа; 25 — штуцер слива;
26 — проушина

38
 Рис. 19. Принципиальная схема многоканального
рулевого агрегата РПД-14:
1 — усилитель электрогидравлический; 2 — преобразователь электромеха-
нический двухобмоточный; 3 — индукционные датчики обратной связи
по положению золотника; 4 — фильтр; 5 — клапан обратный; 6 — клапан элек-
трогидравлический двухобмоточный; 7 — клапан кольцевания и демпфирования;
8 — гидродвигатель; 9 — блок индукционных датчиков обратной связи

5.2. Методы и принципы резервирования

электрогидравлического рулевого привода

Резервирование — это один из способов повышения надежно-

сти систем и агрегатов. Резервирование должно обеспечивать вы-
полнение заданных функций с сохранением эксплуатационных
характеристик в допустимых пределах в течение требуемого про-
межутка времени или наработки, связанный с увеличением числа
работающих подканалов [4].
Основным принципом, положенным в основу разработки мно-
гоканальных систем дистанционного управления, является прин-
цип резервирования без замещения с мажоритарной системой кон-
троля. Это означает, что работающие подканалы сравнивают по
какой-либо координате, например, по выходному напряжению и,
если эта координата отличается более чем на пороговое значение,
39
подканал считают отказавшим. В дублированной системе при по-
добной ситуации приходится отключать оба подканала, так как
невозможно определить, какой из двух дает правильные показа-
ния. Для определения неисправного подканала необходимо иметь
как минимум три подканала. Тогда подканал, чьи характеристики
отличаются от двух других, считается отказавшим. Такая система
контроля называется «голосованием по большинству». Таким об-
разом, трижды резервированная система позволяет продолжать
работу без изменения характеристик после одного отказа.
Четырехкратно резервированная система продолжает функ-
ционировать после прохождения двух отказов и т. д. Однако увле-
каться увеличением числа подканалов не следует, так как при этом
увеличивается сложность конструкции, габариты и масса, снижа-
ется общая надежность из-за уменьшения времени наработки на
отказ.
Применение СДУ определило ряд новых требований к испол-
нительным приводам, которые должны обладать высокой надеж-
ностью, обеспечиваемой требуемой степенью резервирования, и
улучшенными динамическими характеристиками: более высоким
быстродействием и повышенной динамической чувствительно-
стью. Эти требования привели к замене электромеханических ру-
левых агрегатов резервированными электрогидравлическими при-
водами.
Существует три основных метода, по которым строят многока-
нальные приводы [5, 6]:
– суммирование перемещений подканалов;
– суммирование скоростей подканалов;
– суммирование усилий подканалов.
Каждый из перечисленных методов имеет свои достоинства, но
главным является вопрос обеспечения неизменности характери-
стик при отказах. Методы резервирования с суммированием пере-
мещений и суммированием скоростей не нашли широкого приме-
нения, главным образом вследствие изменения динамических
характеристик после отказа одного из подканалов.
Широко применяется третий метод резервирования, основан-
ный на суммировании сил. Преимущества его очевидны:
– простота конструкции;
– высокая стабильность коэффициента передачи;
40
 – малое изменение динамических характеристик и малое воз-
мущение выходного звена при отказе;
– отсутствие необходимости перестройки передаточных чисел
системы управления при отказе.

Рис. 20. Рулевой привод, построенный по методу

суммирования сил и тандемным расположением подканалов:
1 — усилитель мощности; 2 — ЭМП; 3 — ЭГУ; 4 — датчик обратной связи;
5 — концевой выключатель; 6 — датчик коррекции; 7 — центрирующая
пружина; ОС — сигнал обратной связи; КС — корректирующий сигнал

Существующие разновидности приводов, построенных по дан-

ному методу, различаются способом соединения штоков подкана-
лов с общим выходом (жесткий, пружинный, фрикционный) и

41
конструктивным расположением подканалов, которое может быть
параллельным или тандемным.
При тандемном расположении подканалов (рис. 20) их поршни
жестко крепятся к выходному штоку, и в момент отказа неисправ-
ный подканал пересиливается остальными нормально работающи-
ми, препятствуя развитию возмущения на выходном штоке. Ос-
новной трудностью при проектировании привода данного типа
является построение достаточно простой и эффективной системы
контроля.
В настоящее время многоканальные рулевые приводы выпол-
няют по двух- или трехкаскадной схеме с суммированием сил.

42
 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.:

Машиностроение, 1972. 276 с.
2. Банштык А.М., Роговой Б.А. Применение многоканальных элек-
трогидравлических сервомеханизмов в системах управления современ-
ными самолетами / ММКБ «Родина». М., 1972. 66 с.
3. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полетом
летательных аппаратов / Под ред. П.Г. Редько. М.: Олита, 2004. 472 с.
4. Редько П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик
электрогидравлических следящих приводов. М.: Янус-К, 2002. 232 с.
5. Оболенский Ю.Г. Управление полетом маневренных самолетов. М.:
Воениздат, 2007. 480 с.
6. Суздальцев В.Е., Оболенский Ю.Г. Отечественные и зарубежные
многоканальные электрогидравлические рулевые приводы систем управ-
ления пилотируемых летательных аппаратов / Обзор ММЗ им. А.И. Ми-
кояна. М., 1976. 22 с.

43
 ОГЛАВЛЕНИЕ

Список основных сокращений.....................................................................3

Предисловие.................................................................................................4
1. Основные понятия и определения ...........................................................5
2. Общие вопросы устройства и принцип действия гидропривода ..........10
2.1. Принцип действия и основные рабочие параметры
гидропривода ...................................................................................11
2.2. Типовая схема гидравлического привода с дроссельным
регулированием ...............................................................................14
2.3. Течение жидкости в элементах гидравлического привода .............15
2.3.1. Общие сведения о режимах течения жидкости........................15
2.3.2. Гидравлические дроссели .........................................................16
2.3.3. Гидравлический потенциометр.................................................18
2.3.4. Гидравлический мостик на дросселях сопло – заслонка..........19
3. Электрогидравлические усилители .......................................................22
3.1. Электромеханические преобразователи..........................................22
3.2. Электрогидравлический усилитель с обратной связью ..................25
4. Следящие гидравлические приводы с электрическим управлением ....28
4.1. Линейная динамическая модель следящего гидравлического
привода с электрическим управлением...........................................30
4.2. Частотные характеристики линейной модели следящего
гидравлического привода ................................................................34
5. Электрогидравлические приводы современных летательных
аппаратов ...............................................................................................37
5.1. Конструкция электрогидравлического рулевого привода ..............37
5.2. Методы и принципы резервирования электрогидравлического
рулевого привода .............................................................................39
Список литературы ....................................................................................43

44