Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
.
II. СОДЕРЖАНИЕ ТЕОРЕТИЧЕСКОЙ ЧАСТИ ДИСЦИПЛИНЫ (34
часа)
Формы
Виды учебной работы, текущего
№ Раздел включая контроля
дисциплины самостоятельную успеваемости
работу студентов и (по неделям
трудоемкость (в часах) семестра)
СР
Лк Лб ПЗ
С
1 Классическая задача
вариационного исчисления
4
Задачи, приводящие к
вариационному исчислению;
функционал..
Задачи на нахождение расстояний 2
между функциями, исследование
на непрерывность функционалов, ИДЗ
нахождение вариаций «Классическая
функционалов. задача
вариационного
Простейшая задача 2 2 исчисления»
вариационного исчисления на
плоскости; необходимые условия
экстремума
Лемма Лагранжа. Интегралы 2
уравнения Эйлера.
Условия Лежандра и Якоби;
упрощенное условие сильного 2 Контрольная
экстремума; уравнение Эйлера- работа.
Пуассона. 2
Функционал от векторной
функции; система уравнений
Эйлера. Функционал от функции
двух переменных. Уравнение
Остроградского-Эйлера; принцип
Гамильтона.
2 Вариационные задачи с
подвижными границами и
задачи на условный экстремум
Задача Больца, многомерный 4
случай задачи Больца.
Решение задачи Больца. 2 ИДЗ «Задача
Решение задачи Больца в Больца»
2
многомерном случае.
4
Задача со смешанными
ограничениями, задача Больца со
старшими производными.
2
Решение задачи Больца со
смешанными ограничениями.
Решение задачи Больца со 4 2
старшими производными.
Задача об условном экстремуме.
Изопериметрическая задача,
задача с ограничениями типа
неравенств.
2
Решение изопериметрической
задачи. 2
ИДЗ «Задачи
Решение изопериметрической 4 на условный
задачи с ограничениями типа экстремум»
неравенств.
Изопериметрическая задача с
функционалом Больца,
изопериметрическая задача с
подвижными концами. 2
Решение изопериметрической
задачи с функционалом Больца. 2
Функционалы с подвижными
концевыми точками; условия
трансверсальности.
3 Прямые методы решения
вариационных задач
4 2
Метод Ритца.
Контрольная работа
«Вариационные задачи с Контрольная
подвижными границами и задачи работа.
2
на условный экстремум».
Решение задач вариационного ИДЗ «Прямые
исчисления методом Ритца. 2 методы
Метод конечных разностей. вариационного
исчисления»
Решение задач вариационного 4 2
исчисления методом конечных
разностей.
Сравнительный анализ решения
задач вариационного исчисления
точными и прямыми методами.
2
Достаточные условия экстремума.
2
Задачи на проверку выполнения
достаточного условия экстремума..
4 Всего 34 34 зачет
Интернет-ресурсы
1. Шарапов В.Г. Руководство по решению задач по курсу "Вариационное
исчисление и методы оптимизации": Методическое пособие. - Волгоград:
Изд-во ВолГУ, 2004. - 52 с. http://window.edu.ru/resource/835/25835
2. Амосов А.А., Игнатьева Н.У., Перескоков А.В. Задачи по вариационному
исчислению: Учебное пособие. - М.: Изд-во МЭИ, 2007. - 64 с.
http://window.edu.ru/resource/144/59144
3. Пантелеев С.А. Основы вариационного исчисления с приложениями к
механике деформируемого твердого тела: Рабочая программа дисциплины.
- Самара: Самарский государственный университет, 2006. - 10 с.
http://window.edu.ru/resource/930/46930
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Дальневосточный федеральный университет»
(ДВФУ)
ЛЕКЦИИ
по дисциплине «Основы вариационного исчисления»
150300.62 - «Прикладная механика»
г. Владивосток
2011
Лекция 1 (2 часа)
Постановка классической задачи вариационного исчисления
Основная задача вариационного исчисления возникла как
непосредственное обобщение поставленной И. Бернулли в 1696 г. задачи о
брахистохроне.
Задача о брахистохроне. В вертикальной плоскости заданы две точки А
и В, расположенные на разных уровнях. Требуется среди гладких кривых,
расположенных в этой плоскости и соединяющих данные точки, найти
такую, двигаясь по которой под действием силы тяжести, материальная
точка М массы m перейдёт из положения А в положение В за кратчайшее
время.
Поместим начало координат в точку А, а ось ОY направим вниз. По
закону сохранения энергии суммы потенциальной и кинетической энергии в
ds
dt= =
ds
=
√ 1+( y )2
dx
'
v √ 2 gy √ 2 gy .
√
x1
1+( y )2
'
t=∫ dx
0
2 gy . (1)
Задача о брахистохроне свелась к поиску такой гладкой кривой y= y( x),
x ∈ [ 0 ; x1 ]
, которая принимает заданные значения на концах отрезка
[ 0 ; x 1 ] : y (0 )=0; y (x 1 )= y 1 и доставляет минимум функционалу (1).
Задача о наименьшей площади поверхности вращения. Среди кривых,
P=2 π ∫ y⋅√1+( y )2 dx
'
x1
. (2)
Отсюда следует, что поставленная задача сводится к определению такой
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ), y ( x ))dx
'
x1
Обозначим через . (4)
Функционал (4) в силу сделанных предположений относительно функций
F( x , y, y ), y( x ) непрерывно дифференцируем на отрезке I =[ x 1 ; x 2 ] .
'
Задача классического вариационного исчисления состоит в определении
минимума функционала (4) на множестве непрерывно дифференцируемых
функций, удовлетворяющих граничным условиям (3).
функционала J ( ~y ) .
Из (5) следуют простые правила вычисления вариаций функционала:
d
δJ (~y ,h )= J (~y+ λh)|λ=0
dλ ,
2
d
δ 2 J (~y ,h)= 2 J ( ~y+ λh)|λ=0
dλ .
~y (x )
Теорема 1. Для того чтобы допустимая функция доставляла слабый
локальный минимум функционалу (4), необходимо, чтобы эта функция
удовлетворяла уравнению Эйлера:
~ d '
F 'y ( x )− ~ F ( x )=0
'
dx y , (6)
~' ~'
F y ' ( x )=F y ( x ,~y ( x ), ~
y ( x )), F y' ( x )=F y ' ( x , ~
y ( x ), ~
' ' ' '
y ( x ))
где .
~y (x )
Определение 5. Функция , удовлетворяющая уравнению (6),
называется экстремалью функционала (4).
Доказательство теоремы 1 опирается на основную лемму вариационного
исчисления.
Лемма 1. (Лагранжа). (Основная лемма классического вариационного
исчисления).
I1 I =[ x 1 ; x 2 ]
Пусть – некоторая непрерывная на отрезке
1
функция, такая, что для любой функции h( x)∈C ( I ) выполнено
интегральное соотношение
x2
∫ g( x )⋅h( x )dx=0
x1
,
n
тогда g( x )≡0 , x ∈ I . ( C (I) – множество функций, имеющих
производную n-го порядка непрерывную на интервале I .)
{ 2 2
h0(x)=¿ (x−r1)⋅(x−r2) , x∈I1, ¿ { ¿¿¿
δ δ
где r 1 =x 0− ; r 2 =x 0 +
2 2 .
1
Нетрудно проверить, что
h0 ( x )∈ C ([ x 1 ; x 2 ]) , тогда
x2 r2
y + λh)=∫ F ( x , ~
J ( y )=J ( ~ y ( x )+λh( x ), ~
y ( x )+λ⋅h ( x ) ) dx
' '
x1
.
~y (x )
Здесь – известная функция, и если h( x) тоже фиксирована, то
J ( y )=ϕ( λ ) .
По определению слабого локального минимума
J (~
y )≤J ( y ), (9)
локального экстремума ϕ( λ ) .
[ ]
x2
' '
∂ F( x, y , y ) ∂F(x, y, y ) '
ϕ ( λ )=∫
'
⋅h( x )+ ⋅h (x ) dx
x1 ∂y ∂y
'
,
~ ~'
где F( x , y , y )=F ( x , y ( x )+ λ⋅h( x ) , y + λ⋅h ( x ) ) .
' '
[ ]
x2
∂ F( x , ~
y ,~
y') ∂ F( x , ~
y ( x ), ~
y '( x ) ) '
ϕ ( 0)=∫
'
⋅h( x )+ ⋅h ( x ) dx
x1 ∂y ∂y
'
. (11)
J (~
y + λ⋅h )−J ( ~
lim λ
y)
dϕ .
|λ=0
dλ . Функция h→ δ J (~y , h ) называется первой вариаций по Лагранжу
функционала J . Итак, необходимым условием минимума функционала J
является равенство нулю его первой вариации.
Преобразуем первую вариацию с помощью формулы интегрирования по
частям:
x2 x
∂ F ( x ,~
y , ~y ' ) ' ∂ F ( x ,~
y ,~y ' ) d ∂ F (x , ~
y ,~
y')
( )
2
[ ]
x2
∂ F( x , ~
y ,~
(
d ∂ F( x ,~
y ,~
)
' '
y) y)
ϕ (0)=∫
'
⋅h( x )− ⋅h( x ) dx +
x1 ∂~ y dx ∂y~ '
(∂ F ( x ,~y , ~y )
)
'
x
+ ⋅h( x)| 2
∂ ~y ' x1
. (12)
[ )]
x2
∂ F( x , ~
y ,~
(
d ∂ F( x ,~
y ,~
' '
y) y)
ϕ (0)=∫
'
⋅h( x )− ¿ h( x )dx=
x1 ∂y dx ∂y
'
x2
=∫ g( x )⋅h( x )=0
x1
. (13)
Соотношение (13) выполняется для любой непрерывно
x1
x ∈ [ x1 , x 2 ]
Уравнение Эйлера (14) задано при . Проинтегрировав его на
y ( x ),~y ( x ) )=∫ F y ( t , ~
F y ( x ,~ y (t ), ~
y (t ) ) dt +F y ( x 1 , ~y ( x1 ), ~y (x 1 ) ) ,
' ' ' ' ' '
' '
x1
x 1≤x≤x 2 . (17)
Уравнение (17) называется уравнением Эйлера в интегральной форме.
Если уравнение (17) продифференцировать по x , то получим уравнение
Эйлера классического вариационного исчисления в дифференциальной
форме (14).
Необходимое условие минимума второго порядка
δ J ( ~y ,h)≥0 .
2
(18)
Условие (18) можно переписать в виде:
x2
2
~ d ~ ~
δ J( y,h)= 2 ∫ F ( x, y(x)+λ⋅h(x), y (x)+λ⋅h (x)) dx|λ=0 =
2 ' '
dλ x1
x2
∂2 F(x,~y,~y ) ∂2 F(x,~y,~y ) 2 ~ ~'
' '
∂ F(x, y, y ) ' 2
=∫ [ 2
⋅h2(x)+2 '
h(x)⋅¿h (x)+ ¿+ ¿ ⋅( h (x)) ]dx≥0.
x1 ∂ y ∂y∂y
'
∂y
Теорема 5 (условие Лежандра). Пусть J ( y) достигает слабого
~y (x ) ~
локального минимума на , тогда вдоль y (x ) выполнено условие
Лежандра:
~
F 'y' ' y' =F 'y' ' y' ( x ,~y ( x ),~y ' ( x ) )≥0 для ∀ x ∈ [ x 1 , x 2 ]
. (19)
Лекция 2. (2 часа)
Классическая задача вариационного исчисления
Решение классической задачи вариационного исчисления.
Пример 1. Найти экстремали функционала
π
2
0
[
J ( ȳ )=∫ ( y 1 ) + ( y 2 ) +2 y 1⋅y 2 dx ,
' 2 ' 2
]
y 1 (0 )=0 ; y 1 () π
2
π
=1 ; y 2 (0)=0 ; y 2 =−1.
2 ()
Решение. Поскольку
∂ F d ∂F
−
∂ y 1 dx ∂ y 1
'
( ) d
=2 y 2 − (2 y 1 )=2 y 2 −2 y 1 =0
dx
' ''
,и
∂F d ∂F
−
( )
∂ y 2 dx ∂ y 2
'
=2 y 1 −
d
dx
( 2 y 2 )=2 y 1 −2 y 2 =0
' ''
.
Система дифференциальных уравнений Эйлера имеет вид:
{ y '1' − y 2 =0 ,
y'2' − y 1 =0 .
IV
Исключая одну из функций, например,
y 2 , получаем
y 1 − y 1 =0 .
()
π −
y 1 =c1 e +c 2 e 2 +c 4 =1 ,
2
2
y 2 ( 0 )=c 1 +c 2 −c 3 =0 ,
π π
π
()
−
y 2 =c 1 e +c 2 e 2 −c 4 =−1 ,
2
2
находим
c 1=0 , c 2 =0 , c 3 =0 , c 4 =1 .
Следовательно,
y 1 =sin x , y 2 =−sin x .
Пример 2. Найти допустимую экстремаль в задаче со старшими
производными:
1
J ( y)=∫ e−x ( y ) dx , y(0)=0; { y (0)=1; y(1)=e; { y ¿ (1)=2e .¿
'' 2 ' '
0
Решение. Уравнение Эйлера – Пуассона в данной задаче имеет вид:
( ) ( )
2
∂F d ∂F d ∂ F ∂F
− + =0 =0;
∂ y dx ∂ y ' dx 2 ∂ y ' ' . Найдём производные ∂y
( )
d ∂F
dx ∂ y '
=0 ; ∂F
∂y
''
=2 y '' −x
e ;
d ∂F
( )
dx ∂ y ' '
=−e −x
⋅2 y
''
+2 y
' '' − x
⋅e ;
( )
2
d ∂F
2
=e ''
⋅2 y ' ' −4 e−x⋅y ' ' ' +2 e− x⋅y IV
−x
dx ∂ y .
Уравнение Эйлера – Пуассона запишется в виде
найдём константы
c 1=0 , c 2 =0 , c 3 =0 , c 4 =1 .
~y (x )=x⋅e x
Допустимая экстремаль .
Лекция 3. (2 часа)
Интегралы уравнения Эйлера
Уравнение Эйлера является дифференциальным уравнением второго
1. Функция F не зависит от y , т. е.
'
F=F( x , y ) , тогда уравнение
∂ F( x , y)
=0
Эйлера (14) имеет вид ∂y . Это уравнение не является
Действительно, ∂ y dx ∂ y dx ∂ y '
' yy
.
'' '
F y y ( y )≠0
' '
''
y =0 . Общее решение
Если , то получаем уравнение
последнего уравнения
y=c1⋅x+ c 2 , т. е. экстремалями являются прямые.
' '
4. Функция F зависит только от x и y , т. е. F=F( x , y ) , т. к. в
∂F d ∂F
=0
=0
этом случае ∂y , то уравнение Эйлера имеет вид dx ∂y
'
, откуда
'
∂ F( x , y )
'
=c 1 '
сразу находим ∂y . Выражая из этого уравнения y и интегрируя,
получим общее решение уравнения Эйлера.
' '
5. Функция F зависит только от y и y , то есть F=F( y , y ) .
Уравнение Эйлера, имеющее в этом случае вид
∂2 F ' ∂2 F ∂ F
''
y ⋅ ¿ + y ⋅ ' − =0
∂y ∂y ∂y ∂y , сводится к дифференциальному уравнению
' ∂F
F− y =c 1
первого порядка ∂y
' c
, где 1 - произвольная постоянная.
' '' '
Сделаем замену переменной y =z( y ) , { y =z ⋅z ¿ , тогда
[ ]
2 2
∂F ∂ F ∂F ∂ F( y ,z)
− ' ⋅z− ¿ ⋅z '⋅z=0 d F( y , z )−z⋅ =0
∂y ∂y ∂y ∂y или ∂ y
'
, т. к.
[ ]
2 2
d ∂F( y ,z ) ∂F ∂F ' ' ∂F ∂ F ∂ F '
F ( y , z )− z⋅ = + ⋅z −z ⋅ −z⋅ −z⋅ ¿ ⋅z
dy ∂y
'
∂ y ∂ y' ∂y
' '
∂y∂y ∂y .
Пример 1. (Задача о наименьшей площади поверхности вращения). Среди
Полагая, что
'
y =sh t , находим
y=c1⋅ch t . Отсюда
dy c 1⋅sh t⋅dt
dx= ' = =c1 dt
y sh t , т. е.
x=c 1 t+ c 2 . Следовательно, искомой
x −c 2
y=c1⋅ch
кривой является линия c1 . Произвольные постоянные
x 1−c2 y1 x 2 −c 2 y2
ch = , ch =
определяются из граничных условий: c1 c1 c2 c1 .
Пример 2. (Задача о брахистохроне). Среди всех линий, соединяющих
J ( y )=
1
∫ √ 1+( y )2
dx
'
√1+( y ' )2 − ( y )2
'
=c 1 y=
1
√y √ y (1+( y ' )2) , т. е.
'
c 21⋅(1+( y )2 ) . Положим, что
t 1
'
y =ctg y= 2⋅(1−cost )
2 , тогда 2⋅c 1 , а
dy sin tdt 1 t 1
dx= ' = = 2⋅sin2 dt= 2⋅(1−cos t ) dt .
y 2⋅c 2⋅ctg t c 1 2 2⋅c1
1
2 Интегрируя,
1
x= (t−sin t )+c 2
получим
2c 21 . Получили параметрические уравнения
циклоиды:
{ 1
x= 2 (t−sint) ¿ ¿¿¿
c1
Постоянная
c 2 =0 , т. к. x=0 при t=0 , а постоянная c 1 определяется
x1
,
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ), y (x ),…, y ( x ) ) dx
' (m)
x1
(20)
m
на множестве функций класса
C ( [ x 1 , x 2 ]) , удовлетворяющих на концах
отрезка условиям
‖~
y ( x )− y ( x )‖
C m[ x 1 , x 2 ]
= max|~y ( x )− y ( x )|+
x 1≤x≤x 2
~y (x )
Теорема 6. Для того чтобы допустимая функция была минималью
задачи (20) – (21), необходимо, чтобы эта функция была решением уравнения
Эйлера – Пуассона:
(i ) (i )
условиям h ( x1 )=h (x 2 )=0 , i=0 ,… ,m−1 . Вычислим значение
минимизируемого функционала на проварьированной кривой. Оно
x1
+~
F ' (m ) (x )⋅h(m) ( x)]dx=0 .
y (23)
Интегрируя по частям второе слагаемое, получим
x2 x2
∫~F 'y ( x )⋅h' ( x )dx =~F 'y ( x )⋅h( x )|x −∫ dxd (~F 'y ( x ))⋅h( x )dx .
x2
' ' '
1
x1 x1
(24)
Дважды интегрируем по частям третье слагаемое:
x2 x2
∫~F 'y (x )⋅h' ' ( x )dx =~F 'y ( x )⋅h' (x )|x −∫ ddx (~F'y ( x ))⋅h' ( x )dx =
x
2
'' '' ''
1
x1 x1
x2
~ x2 d ~ d 2 ~'
=F x'' ( x )⋅h ( x )|x − ( F y ( x ) )⋅h ( x )|x 1 +∫ 2 ( F y ( x ) ) ¿ h( x )dx
' ' ' x2
'' ''
1 dx x dx 1 (25)
и так далее. Интегрируя по частям m раз последнее слагаемое, получим
x2
~' ~'
∫ y( m) (m ) (m−1) x2
F ( x )⋅h ( x ) dx = F y
(m ) ( x )⋅h ( x )|x 1−
x1
x2
d ~' ~'
−∫
x
( )
(m−1 ) ( m−1)
F y( m) ( x ) ⋅h ( x ) dx= F y (m )( x )⋅h ( x )|x21 −
x1 dx
x2
d ~' d 2 ~'
( x )|x 1 +∫ 2 ( F y (m )( x ) ) ¿ h
x1
− ( F y(m ) ( x ) )⋅h
(m−2 ) (m−2 )
(x )dx =… =
dx x1 dx
d ~'
=~
x x1
F 'y( m) ( x)⋅h(m−1) ( x)|x 21 − ( )
(m−2)
F (m ) ( x) ⋅h ( x)|x1 +
dx y
(m−1)
d 2 ~' x2 (m−1) d ~ x1
m−1 ( y (m )
+ 2 ( F (m )( x))⋅h ( x)|x +…+(−1)
(m−3)
F ( x )) ¿h( x)|x +
'
dx y 1
dx 1
x2
(m)
d
+(−1) ∫ m (~
m
F'y(m )( x ) )⋅h( x )dx
x 1 dx
. (26)
Подставляя выражения (24) – (26) в формулу (23), получим
[ ]
x2
(m )
~' d ~' d ~'
ϕ λ (0)=∫ F y ( x )− F y ' ( x )+…+(−1)m m F (m )( x ) ¿ h( x )dx +
'
x1 dx dx y
d
+~F ' (m ) (x )⋅h(m−1) (x )|x 2 − (~F'y ( x))⋅h( x)|x2 −
x x
''
y 1 dx 1
d ~' x d ~' x
− ( F y ( x))⋅h ( x)|x2 −…− ( F y (m )( x))⋅h ( x)|x21 +
' (m−2)
'''
dx 1 dx
(m−1)
d ~ x2
m−1 ( y( m)
m−1
F ( x))⋅h( x)|x =0
'
+…+(−1)
dx 1
. (27)
Все слагаемые в формуле (27) кроме интеграла обращаются в ноль в силу
выбранной вариации. Далее, применив обобщение основной леммы
классического вариационного исчисления на случай функций из
∂F
y x =x⋅e y−e x
Решение. Здесь F( x , y )=x⋅e − y⋅e , ∂y , и уравнение
y x
Эйлера записывается в виде x⋅e −e =0 , откуда y=x−ln x . Полученное
решение не удовлетворяет данным граничным условиям, и найденная кривая
не является экстремалью.
Пример 3. Найти экстремаль функционала
β
J ( y )=∫ [( x y +1)e y +x 2 − y 2⋅y ] dx , y (α )=a ,
' '
y ( β )=b
α .
'
Решение. Здесь F линейно зависим от y :
' y 2 2 ' 2 y y 2 '
F=( x y +1 )⋅e +x − y ⋅y =( x +e )+( xe − y )⋅y ,
∂ P ∂Q
2 y y 2 ≡
т. е. P( x , y )=x +e ; Q( x , y )=xe − y и ∂ y ∂ x . Выражение
( x 2 +e y )dx+( xe y− y 2 )dy есть полный дифференциал, и, следовательно,
интеграл не зависит от пути интегрирования:
(β;b)
J ( y )= ∫ (x 2 +e y )dx +(xe y − y 2 )dy=
(α;a)
( β ;b )
¿ ∫
( α ;a )
d( xe y 1 3 1 2
−
3
y +
3
x )= xe y 1 3 1 2 ( β ; b)
− y + x |( α ; a)=
3 3 ( )
b β 3 −α 3 a3 −b3
a
¿ βe −αe + + .
3 3
Значение функционала J постоянно для всех кривых y( x) , проходящих
Значения
c 1 и c 2 найдём из условия прохождения экстремали через точки
∂F
F=x⋅( y )2 −2 y ,
' ' '
'
=2 x⋅y −2 '
Решение. Здесь ∂y , т. е. 2 x y −2=c1 ,
c 1 +2 1
'
y= y= ( c1 +2)⋅ln x +c 2
отсюда 2x . Интегрируя, находим 2 .
1
c 2 =1 , c +c +1=2
Используя граничные условия, получаем 2 1 2 , т. е.
c 1=0 , c 2 =1 . Экстремалью является кривая y=ln x +1 .
Пример 6. (Задача о наименьшей площади поверхности вращения). Среди
F= y⋅√ 1+( y )2
'
Здесь , поэтому уравнение Эйлера сводится к уравнению
' 2
y( y )
y⋅√ 1+( y ) −
' 2
=c 1
√1+( y ) ' 2
или
y=c1⋅√ 1+( y )2
.
'
Полагая, что
'
y =sh t , находим
y=c1⋅ch t . Отсюда
dy c 1⋅sh t⋅dt
dx= = =c1 dt
y' sh t , т. е.
x=c 1 t+c 2 . Следовательно, искомой
x −c 2
y=c1⋅ch
кривой является линия c1 . Произвольные постоянные
x 1−c2 y1 x 2 −c 2 y2
ch = , ch =
определяются из граничных условий: c1 c1 c2 c1 .
Пример 8. Найти экстремаль функционала
1
J ( y)=∫ (2⋅e y − y 2 )dx ; y(0 )=1 , y(1)=e.
0
∂F
F=2 e y− y 2 ; =2e y−2 y y
Решение. Здесь ∂y , 2e −2 y=0 , т. е.
y
y=e . Последнее уравнение не имеет даже числовых решений.
Пример 9. Найти экстремаль функционала
ln 2
J ( y )= ∫ ( ( y )2 +2⋅y 2 +2 y )⋅e− x dx , y (0)= y (ln 2)=0 .
'
0
−x
F=(( y )2 +2 y 2 +2 y )⋅e− x , p( x)=e ,
'
Решение. Здесь
−x −x
q( x )=2e , f (x )=e . Уравнение Эйлера примет вид
d −x '
( e ⋅y )−2 e− x⋅y−e−x =0 '' '
dx , или y − y −2 y =1 , откуда
1
y=c1 e 2 x + c2 e−x −
2 . Используя граничные условия, получим
1 1 1 1 3
c 1 +c 2 = , 4 c 1+ c 2= c 1= , c 2=
2 2 2 , т. е. 14 7 . Итак, экстремалью
1 2 x 3 −x 1
y= e + e −
является кривая 14 7 2.
Лекция 5. (2 часа)
Задача Больца
Задача Больца состоит в определении минимума функционала
x2
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ), y ( x )) dx+L ( y ( x 1 ), y ( x 2 ))
'
x1
(1)
n
на множестве непрерывно дифференцируемых функций
y ( x ): [ x 1 ; x 2 ]→ R
отрезка интегрирования
~ '
∂ L (~
y ( x 1 ), ~
y ( x 2 ) ) ~' ∂ L (~
y ( x 1 ), ~
y ( x2 ) )
F y ' ( x 1 )= , F y ' ( x 2 )=−
∂ y1 ∂ y2 (3)
Доказательство. Для доказательства используем метод вариаций.
~y (x )
Пусть – допустимая функция, доставляющая минимум
функционалу в задаче Больца. Построим вариацию Лагранжа
ε
h( x )∈C 1 ( [ x 1 , x 2 ] ) , λ<
y ( x )=~y ( x )+λ⋅h( x ) , где ‖h( x )‖C 1
.
J(
2
ϕ ( λ )= ~
y + λ⋅h )=∫ F ( x ; ~
y ( x )+ λ⋅h( x ); ~
y ( x )+ λ⋅h ( x ) ) dx+
' '
x1
+ L (~
y ( x 1 )+ λ⋅h( x 1 ) ; ~
y ( x2 )+ λ⋅h( x 2 ) ) .
Найдём производную по λ :
x2
∂F ~
ϕ ( λ )=∫ [
'
( x , y ( x )+ λ⋅h( x ) ,~y ' ( x )+ λ⋅h' ( x )) ¿ h( x )+
x1 ∂y
∂F ~
+ (' x , y ( x )+λ⋅h( x ), ~y ' ( x )+λ⋅h' ( x ))⋅h' (x )]dx +
∂y
∂ L (~
y (x 1 )+ λ⋅h( x 1 ), ~
y ( x2 )+ λ⋅h( x 2 ) )
+ ⋅h( x 1 )+
∂ y1
∂ L (~
y ( x 1 )+ λ⋅h( x 1 ), ~
y ( x2 )+ λ⋅h( x 2 ) )
+ ⋅h( x 2 )
∂ y2 .
Подставляя λ=0 , получим
x2
∂F ~
ϕ (0)=∫ [
'
( x , y ( x ),~y ' (x )) ¿ h( x )+ ∂ F' ( x ,~y ( x ), ~y ' ( x ))⋅h' ( x )]dx +
x1 ∂y ∂y
∂ L (~
y (x 1 ),~
y ( x 2 )) ∂ L (~
y ( x 1 ), ~
y ( x2 ) )
+ ⋅h( x 1 )+ ⋅h (x 2 ).
∂ y1 ∂ y2
Проинтегрировав по частям второе слагаемое в подынтегральном
выражении, получим
x2
∂F ~
ϕ (0)=∫ [
'
( x , y ( x ),~y ' (x ))− d ∂ F' ( x ,~y ( x ),~y ' ( x )) ]¿ h( x )dx +
x1 ∂y dx ∂ y
~ ~
x 2 ∂ L ( y( x 1 ), y( x 2 ) )
(
∂ F ~ ~'
+ ' ( x, y( x), y ( x))⋅h ( x) |x +
∂y
'
1 )∂ y 1
¿h(x 1 )+
∂ L (~
y (x 1 ),~
y ( x 2 ))
+ ⋅h( x 2 )=0
∂ y2 . (4)
Соотношение (4) выполняется для любой непрерывно дифференцируемой
функции h( x) .
Рассмотрим три случая.
1. Пусть h( x) обращается в нуль на концах отрезка, т. е.
h( x i )=0 , i=1,2 , тогда все терминальные слагаемые равны нулю и
соотношение (4) перепишется в виде
x2
∂F ~
ϕ (0)=∫ [
'
( x , y ( x ),~y ' (x ) ) − d ∂ F' ( x , ~y ( x ),~y ' (x )) ]⋅h( x )dx=0
x1 ∂y dx ∂ y
,
отсюда по основной лемме вариационного исчисления получаем, что
выполняется уравнение Эйлера:
∂ F ~ ~' d ∂ F ~ ~'
( x, y( x), y ( x))− ( x , y (x ), y ( x ))=0
∂y dx ∂ y ' , значит, интегральное
слагаемое в соотношении (4) равно нулю.
∂ F ( x2 ,~
y ( x2 ), ~
y ( x 2 )) ∂ L (~
y ( x 1 ), ~
y ( x2 ) )
'
'
ϕ (0)=[ + ]⋅h (x 2 )=0
∂y
'
∂ y 2 . (5)
=−
∂y
'
∂ y2 . Мы получили условие
трансверсальности для правого конца.
∂F ∂ L (~y ( x 1 ), ~
y (x 2 ) )
' ~ ~
ϕ (0)=[− ' ( x 1 , y ( x 1 ), y ( x 1 ) )+
'
]⋅h( x 1 )=0
∂y ∂ y1
для любого h( x 1 ) . Следовательно, выражение в скобках обращается в нуль:
∂F ∂ L (~
y ( x1 ), ~
y ( x 2 ))
( 1 1~ ~
1 )
'
x , y (x ), y ( x ) =
∂ y' ∂ y1 , и мы получили условие
трансверсальности для правого конца, что и требовалось доказать.
Многомерный случай
= ;
∂ yi
'
∂ y 1i
∂ F ( x 2 , ȳ ( x 2 ), ȳ ' ( x2 ) ) ∂ L ( ȳ ( x 1 ) , ȳ ( x 2 ) )
=−
∂ y 'i ∂ y2 i
,
где
ȳ ( x i )=( y 1 ( x i ) ,… , y n ( x i ) ) , i=1,2 ; y 1 =( y 11 , …, y1 n ) ,
y 2 =( y 21 ,…, y 2n )
.
Доказательство аналогично доказательству в одномерном случае.
Задача со смешанными ограничениями
∂F ∂F '
=−2 y , =2 y
Поскольку ∂y ∂y
'
, запишем уравнение Эйлера –
''
Лагранжа: y + y =0 .
условия трансверсальности:
{2 y (T)=−2y(T), ¿ ¿¿¿
'
~ 1 1 tgT +1
y (x )= ⋅sin t + ⋅ ⋅cost .
задачи удовлетворяет функция 2 2 tgT−1
Задача Больца, многомерный случай
Решение задачи Больца в многомерном случае.
Пример 2. Найти допустимые экстремали в задаче
2
∫ ( y'1⋅y '2+ y 1⋅y 2 +( y '1 )2 +( y '2 )2) dx+ y 1 (−1 )⋅y 2(2 )→inf,
−1
y1 (2)=2.
Решение. Вычислим производные
'
F y 1= y 2 F'y = y '2 +2 y '1
'
1
'
F y = y1 F y = y '1 +2 y '2
'
'
2 ; 2
{ y2−y2 −2 y1=0,¿¿¿¿
'' ''
Обозначив
z= y 1 + y 2 , получим уравнение
''
z−3 z =0 . Его
1
2 λ1,2 =±
характеристическое уравнение 3 λ −1=0 имеет корни √3 ,
1 1
x − x
√3 √3
поэтому
z=c 1 e +c 2 e = y 1+ y 2 .
2. Вычтем из первого уравнения системы уравнений Эйлера второе
уравнение: ( y 2− y 1 )−( y
''
2 − y
''
1 )+2( y
''
2 − y
''
1 )=0 . Обозначив
ω= y 2 − y 1 ,
''
перепишем уравнение в виде ω +ω=0 . Его характеристическое уравнение
2
λ +1=0 имеет корни
λ1,2 =±i , поэтому решением является функция
ω=c 3 sin x+ c 4 cos x= y 2 − y 1 .
{y +y =c e
1 1
x − x
√3 √3 ¿
1 2 1 +c 2 e ¿¿¿ y1 и y2 ,
Решая систему относительно
получаем:
( )
1 1
x x −
1 √3 √3
y 1 = c 1 e +c 2 e −c3 sin x−c 4 cos x
2
∂F ∂ L( y 11 , y 22 )
(−1 )=
x =−1 y ∂ y
'
∂ y 11
1) для левого конца 1 для функции :1 1 ;
∂F ∂ L( y 11 , y 22 )
(−1)=
x =−1 y ∂ y '
∂ y 12
3) для левого конца 1 для функции 2 : 2 ;
∂F ∂ L( y 11 , y 22 )
(2)=−
x =2 для функции y 2 : ∂ y '2 ∂ y 22
4) для правого конца 2 .
Перепишем систему в обозначениях задачи:
y '2 (−1)+2 y '1 (−1)= y 2 (2),
y 1 (2 )=2 ,
' '
y 1 (−1)+2 y 2 (−1)=0 ,
' '
y 1 (2 )+2 y 2 (2 )=− y 1 (−1 ).
Вычисляя значения функций и их производных, получим систему
уравнений для определения коэффициентов:
1 1 1
− −
1 1 2
1) c1 e √ 3 − c 2 e √3 +c 3 cos(−1)−c 4 sin(−1 )+ c 1 e √3 −
√3 √3 √3
1 2 2
−
2
− c 2 e √3 −2 c 3 cos(−1 )+2c 4 sin(−1)=c 1 e √3 +c 2 e √3 +
√3
+c 3 sin 2+c 4 cos2 ;
2 2
−
√3 √3
2) c 1 e +c 2 e −c 3 sin 2−c 4 cos2=2 ;
1 1 1
− −
1 1 2
3) c 1 e √3 − c 2 e √3 −c 3 cos(−1)+c 4 sin(−1)+ c 1 e √3 −
√3 √3 √3
1
2
− c 2 e √3 +2 c3 cos(−1)−2c 4 sin(−1)=0 ;
√3
2 2 2
−
1 1 2
4) c1 e√ 3 − c 2 e √3 −c 3 cos 2+c 4 sin 2+ c 1 e √3 −
√3 √3 √3
2 1 1
− −
2
− c 2 e √3 +2 c3 cos 2−2 c 4 sin 2=−c 1 e √3 −c 2 e √3 +
√3
+c 3 sin(−1)+c 4 cos (−1 ).
Решая систему, находим коэффициенты
c 1 , c 2 , c3 , c 4 . Подставляя их в
уравнение экстремали, получаем допустимую экстремаль.
Лекция 7 (2 часа)
Задача Больца со старшими производными
Пусть требуется минимизировать функционал
x2
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ),… , y (x ) ) dx +
( m)
x1
F ( x , y , y , …, y )
' (m)
Функция непрерывно дифференцируема по
( )
m
d j '
∑ (−1) dx F y( j)( x)=0, x∈[ x 1 ,x 2 ]
j
j=0 (7)
и выполнялись условия трансверсальности:
а) для левого конца
~ m−1
( )
j
∂L j d ~'
= ∑ (−1 ) F ( j+1) ( x 1 )
∂ y 1 j=0 dx y (8)
∂~
( )
m−2 j
L j d ~
= ∑ (−1 ) F ' ( j+2) ( x 1 )
'
∂ y 1 j=0 dx y
(9)
∂~
( )
1j
L j d ~'
( m−2) ∑
= (−1) F y( j+m−1) ( x 1 )
∂ y1 j=0 dx
(10)
~
∂L ~ '
( m−1)
= F ( m ) ( x 1 ),
y
∂ y1 (11)
или в общем виде
∂~
( )
m−i−1
L d j ~'
( i)
= ∑ (−1)
dx
j
F ( j+i+1) ( x 1 ), i=0 , …, m−1;
y
∂ y1 j=0
(12)
б) для правого конца
~
( )
m−1 j
∂L j d ~'
=− ∑ (−1) F ( j+1 )( x 2 )
∂ y2 j=0 dx y (13)
∂~
( )
m−2 j
L j d ~
'
∂ y2
=− ∑ (−1)
dx
F '
y
( j+2 )( x 2 )
j=0
(14)
∂~
( )
j 1
L j d ~'
=−∑ (−1) F y( j+m−1 )( x 2 )
( m−2)
∂ y2 j=0 dx
(15)
~
∂L ~ '
( m−1)
=− F (m )( x 2 ),
y
∂ y2 (16)
или в общем виде
∂~
( )
m−i−1
L d j ~'
( i)
=− ∑ (−1)
dx
j
F ( j+i+1 )( x 2 ), i=0 ,…, m−1 .
y
∂ y2 j=0
(17)
[ ]
x2 m
ϕ λ (0)=∫
'
x1 j=0
d j~ j
( )
∑ (−1) dx F y( j) ( x ) ¿ h( x )dx+
()
m−1
d j ~'
+ ∑ (−1) j x2
F ( j+ 1) ( x)⋅h( x)|x +
j=0 dx y 1
+ ∑ (−1) ( ) F
m−2 j
d ~ j ' ' x2
( j+ 2) ( x)⋅h ( x)|x1 +…+
j=0 dx y
+∑ (−1) ( ) ~F
1 j
d j ' ( m−2) x2
( j+ m−1) ( x)⋅h ( x)|x +
j=0 dx y 1
x2 ∂ L
~ ~
~ ' (m−1 ) ∂L '
+ F (m ) (x )⋅h (x )|x + ¿ h( x1 )+ ' ¿ h ( x1 )+…+
y 1 ∂ y1 ∂ y1
~ ~ ~
∂L ( m−1) ∂L ∂L
+ (m−1)⋅h ( x 1 )+ ⋅h( x 2 )+…+ ( m−1)⋅h( m−1 )( x 2 )=0
∂ y1 ∂ y2 ∂ y2 . (18)
m
Последнее равенство выполняется при любых
h( x )∈C ( [ x1 , x 2 ] ) .
[
∂~
( ) ]
m −1 j
L j d ~
'
ϕ ( λ )=h( x 1 )⋅ − ∑ (−1) F ' ( j+1 )( x 1 ) =0
∂ y 1 j=0 dx y
т. е. h( x 1 )≠0 , тогда .
S= ∫ y ( x )dx
−x0
, при условиях, что длина кривой равна l , т. е.
x0
∫ √1+( y ' ( x ))
2
dx=l
−x 0
, и концы её закреплены, т. е. y (− x0 )=0 , y ( x 0 )=0 .
Задачи о наибольшей площади и наибольшем объёме. Философам
древности (IV в. до н.э.) были известны постановки изопериметрических
задач (“изо” – равный, одинаковый), которые на современном языке
формулируются следующим образом: среди плоских замкнутых кривых,
имеющих заданную длину, найти кривую, охватывающую наибольшую
площадь, и среди пространственных замкнутых поверхностей, имеющих
заданную площадь, найти поверхность, охватывающую наибольший объём.
Решением служат окружность и сфера, считавшиеся в древности символами
геометрического совершенства.
Постановка задачи
Изопериметрическая задача заключается в нахождении минимума
функционала
x2
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ) , y ' ( x )) dx ( 1)
x1
‖y ( x )−~
y( x )‖C1 ( I )=‖α 1 h1 ( x )+α 2 h2 ( x )‖C 1 (I ) ¿ ε
, или
¿∫ F ( x , ~
y ( x )+α 1 h1 ( x )+α 2 h2 ( x ), ~
y ( x )+α 1 h1 (x )+α 2 h2 ( x ) ) dx .
' ' '
x1
~y (x )
Здесь – известная функция, и если h1 (x ), h2 ( x) фиксированы, то
J ( y) есть некоторая функция от параметров α 1 , α 2 : J ( y )=ϕ (α 1 ,α 2 ) . Так
как
~y (x ) J (~
– локальный минимум, то y )=ϕ (0,0)≤ϕ (α 1 ,α 2 ) для всех
α 1 , α 2 , удовлетворяющих неравенству (6).
∂H
( α ,α , λ ,λ )|
∂ α i 1 2 0 1 α1=α2 =0
=0 , i=1,2,
или
∂ϕ ∂Φ 1
λ0 (0,0 )+λ1 (0,0)=0 , i=1,2
∂ αi ∂ αi ;
б) условие допустимости Φ1 (0,0)−k 1 =0 .
¿ λ 0∫ F ( x ,~
y ( x )+α 1 h1 (x )+α 2 h2 ( x ), ~
y ( x )+α 1 h1 ( x )+ α 2 h 2 ( x ) ) dx +
' ' '
x1
x
2
+ λ 1∫ G 1 ( x , ~
y ( x )+ α 1 h1 ( x )+α 2 h 2( x ), ~
y ( x )+ α 1 h 1( x )+α 2 h 2( x )) dx−λ 1 k 1 ,
' ' '
x1
Η (α 1 , α 2 , λ 0 , λ1 )=∫ [ λ 0 F ( x , ~
y + α 1 h1 +α 2 h2 , ~
y + α 1 h 1 +α 2 h2 ) +
' ' '
x1
+ λ 1 G1 ( x , ~
y +α 1 h1 +α 2 h2 ,~
y +α 1 h1 +α 2 h2 ) ]dx−λ 1 k 1 =
' ' '
x2
¿∫ L ( x , ~
y ( x )+α 1 h1 ( x )+α 2 h2 ( x ),~
y ( x )+ α 1 h1 ( x )+α 2 h2 ( x ) ) dx− λ1 k 1 .
' ' '
x1
Условия стационарности по
α 1 , α 2 совпадают. Следуя рассуждениям
доказательства теоремы о необходимых условиях оптимальности в
простейшей задаче вариационного исчисления получим, из них уравнение
Эйлера:
d
L'y ( x , ~
y ( x ), ~
y ' ( x )) − L'y ( x ,~y ( x ), ~
' y ' ( x ) ) =0 , x ∈[ x1 , x 2 ].
dx
Кроме того, должны выполняться условия допустимости:
x2
∫ G1 ( x , ~y ( x ), ~y ' ( x )) dx =k 1 .
x1
Теорема доказана.
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ) , y ( x )) dx
'
(7)
x1
1
на множестве функций
y ( x )∈ C ( [ x1 , x 2 ]) , удовлетворяющих граничным
условиям
y ( x i )= ai , i=1,2 , (8)
и интегральным неравенствам
x2
∫ Gi ( x , y( x ), y ' ( x )) dx ¿ k i , i=1 ,… ,l . (9 )
x2
' '
Функции F( x , y , y ) и G i ( x , y , y ) являются дважды непрерывно
( )
x
2
λi ∫ Gi ( x , y ( x ), y ' ( x )) dx −k i =0 , i=1 ,… ,l
x1
,
где
λi ≥0 , i=1 ,… ,l , интегральные условия (9) и граничные условия (8).
Лекция 9 (2 часа)
Изопериметрическая задача с функционалом Больца
Пусть требуется минимизировать функционал
x2
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ), y ( x )) dx +Φ ( y ( x 1 ), y ( x2 ) )
'
(10)
x1
~y (x )∈C1( I )
Теорема 3. Для того чтобы функция доставляла слабый
локальный минимум в задаче (10) – (11), необходимо, чтобы она была
решением уравнения Эйлера – Лагранжа
d
L'y ( x , ~
y ( x ), ~
y ' ( x )) − L'y ( x ,~y ( x ), ~
' y ' ( x )) =0
dx ,
l
L=λ 0 F+ ∑ λi Gi
где i=1 , удовлетворяла интегральным условиям (11), и на
концах отрезка выполнялись условия трансверсальности:
∂ L ( x 1 ,~
y ( x 1 )~
y (x 1 ) ) ∂ Φ (~
y ( x 1 ), ~
y (x 2 ) )
'
= λ0⋅
∂y
'
∂ y1 – на левом конце и
∂ L ( x 2 ,~
y ( x 2 ), ~
y ' ( x 2 )) ∂Φ (~
y ( x 1 ), ~
y ( x2 ) )
=−λ0⋅
∂y
'
∂ y2 – на правом конце,
где y 1 = y (x 1 ), y 2 = y ( x2 ) .
Изопериметрическая задача с подвижными концами
J ( y )=∫ F ( x , y ( x ), y ( x )) dx
'
(12 )
x1
1
на множестве функций y( x)∈C ( I ) , удовлетворяющих интегральным
ограничениям:
x2
и граничным условиям:
gi ( y ( x 1 ), y ( x 2 ) ) =0 , i=1 ,… ,m ; ( 14 )
γ i ( y ( x 1 ) , y ( x 2 ) ) ≤0 , i=1 ,… , s . ( 15 )
Концы траекторий, для которых выполнены условия (14), (15),
называются подвижными.
~y (x )∈C1( I )
Теорема 4. Для того чтобы функция доставляла слабый
локальный минимум в задаче (12) – (15), необходимо, чтобы
1) она была решением уравнения Эйлера – Лагранжа
d '
Ly ( x ,~
y ( x ), ~
y ( x ) ) − L y ( x ,~
y ( x ), ~
y ( x ) ) =0 ,
' ' '
' (16 )
dx
l
L=λ 0 F+ ∑ λi Gi
где i=1 ;
2) удовлетворяла условиям допустимости (13) – (15);
3) на концах отрезка выполнялись условия трансверсальности:
∂ L ( x 1 ,~
y ( x 1 ), ~
y ( x 1 )) ∂Ψ (~
y ( x 1 ), ~
y ( x2 ) )
'
=
∂y
'
∂ y1 – на левом конце и
∂ L ( x 2 ,~
y ( x 2 ), ~
y ( x 2 )) ∂ Ψ (~
y ( x 1 ) ,~
y ( x 2 ))
'
=−
∂y
'
∂ y2 – на правом конце, где
m s
Ψ ( y 1 , y 2 )=∑ ν i gi ( y 1 , y 2 )+ ∑ μi γ i ( y 1 , y 2 ), (17 )
i=1 i=1
4) выполнялись условия дополняющей нежёсткости:
μ γ (~
y ( x ) ,~
y ( x ) )= 0 , i=1 ,…, s ,
i i 1 2 (18 )
где
μi≥0 , i=1 ,…, s .
~y (x )
Доказательство. Построим вариацию кривой , доставляющей
r +1
y ( x )=~y ( x )+ ∑ α i hi ( x )
слабый минимум в задаче (12) – (15): i=1 , где
1
hi ( x)∈C ( I ), i=1,…, r+1, r=l+m, α i – достаточно малые числа,
удовлетворяющие условию
max|α |< i
ε
. (19 )
i =1, r+ 1
( r +1) max ‖h ( x )‖ i C 1( I )
i =1, r +1
( )
r+1 x2 r+1 r+1
J ( y )=J ~
y +∑ α i hi =∫ F( x , ~
y ( x )+ ∑ α i hi ( x ),~y ' ( x )+ ∑ α i h'i ( x ))dx .
i=1 x1 i=1 i=1
( )
x2 r+1 r+1
∫G j x ,~
y ( x )+ ∑ α i hi (x ), ~
y ( x )+ ∑ α i h i ( x ) dx =Φ j ( α 1 ,… , α n ) =k j ,
' '
x1 i=1 i=1
( )
r+1 r+1
gj ~
y ( x 1 )+ ∑ α i hi (x 1 ),~
y ( x 2 )+ ∑ α i h i ( x 2 ) =~
g j ( α 1 ,…, α r+1 ) =0 ,
i =1 i=1
j=1,… , m;
( )
r +1 r+1
γj ~
y ( x1 )+ ∑ α i hi ( x 1 ),~
y ( x 2 )+ ∑ α i hi ( x2 ) =~
γ j ( α 1 ,…, α r+1 ) ≤0 ,
i =1 i=1
j=1,…, s.
Таким образом, получена конечномерная задача вида
ϕ(α )→inf,
Φi (α )−k i =0 , i=1 ,…,l ,
~
g i (α )=0 , i=1, …, m,
~
γ i (α )≤0 , i=1, …, s,
∂~ ∂~
l ¿ m ¿ s ¿
∂ ϕ(α ) ¿
∂Φ j (α ) g j (α ) γ j( α )
λ0 +∑ λ +∑ ν j +∑ μj =0 ;
∂α i j=1 j ∂ αi j=1 ∂ αi j=1 ∂ αi
б) условия допустимости:
¿
Φi (α )−k i=0, i=1,…,l;
~g (α ¿ )=0, i=1,…,m;
i
~γ (α ¿ )≤0, i=1,…,s ;
i
в) условия дополняющей нежёсткости:
μi ~γ i (α )=0, i=1,….s;
¿
г) условия неотрицательности:
μi≥0 , i=1 ,…. s.
Запишем условия в обозначениях исходной задачи:
( )
x2 r +1 r+1
Η ( α , λ 0 , λ , ν , μ )= λ0 ∫ F x ,~y ( x )+ ∑ α i hi ( x ), ~
y ' ( x )+ ∑ α i h'i (x ) dx +
x1 i=1 i=1
( ( ) )
x2
l r +1 r+1
+∑ λ j ∫ Gj x ,~y ( x )+ ∑ α i hi ( x ), ~
y ( x )+ ∑ α i h'i ( x ) dx−k j +
'
( )
m r+1 r+1
+∑ ν j g j ~
y ( x 1 )+ ∑ α i hi ( x 1 ), ~
y (x 2 )+ ∑ α i hi ( x 2 ) +
j=1 i=1 i=1
( )
m r+1 r+1
+ ∑ μ j γ j ~y ( x 1 )+ ∑ α i hi (x 1 ),~y ( x 2 )+ ∑ α i h i ( x 2 ) . (20)
j=1 i=1 i=1
Ψ ( y 1 , y 2)
Введём функции L ( x , y , y )
'
и согласно определениям (16) и
(17) соответственно, тогда (20) перепишется в виде
( )
x2 r+1 r+1
Η ( α , λ 0 , λ , ν , μ )= λ0 ∫ L x , ~
y ( x )+ ∑ α i hi ( x ), ~y (x )+ ∑ α i h'i ( x ) dx + '
x1 i=1 i=1
( )
r+1 r+1 l
+Ψ ~y ( x 1 )+ ∑ α i h i ( x1 ), ~
y ( x 2 )+ ∑ α i hi ( x 2 ) −∑ λi k i .
i=1 i=1 i=1
~ x2
∂Η ~' ~' ∂Ψ
|α=α =∫ [ L y (x )⋅hi ( x )+ L y ( x )⋅hi ( x ) ] dx +
'
¿ hi ( x1 )+
'
∂ αi x1
¿
∂ y 1
∂Ψ
+ ⋅h ( x )=0 , i=1 ,…, r +1 .
∂ y2 i 2
Интегрируя по частям второе интегральное слагаемое, получим
~
∂~
x2
Η
∂ αi x1
~'
¿
d ~'
dx [ ∂ L( x)
|α=α =∫ L y (x )− L y ( x ) hi ( x )dx + ' ⋅h i( x )|x 21 +
∂y
x
'
]
∂Ψ ∂Ψ
+ hi ( x 1 )+ ⋅h ( x )=0 , i=1 ,… ,r +1 . (21)
∂ y1 ∂ y2 i 2
Соотношение (21) выполняется для любых непрерывно
дифференцируемых функций
h j ( x), j=1,…,r+1 . Полагая, что
h j ( x i )=0 , i=1,2 , j=1,… , r+1 и используя основную лемму
вариационного исчисления, получим уравнение Эйлера – Лагранжа
~ ~
∂ L (x ) d ∂ L( x)
− =0
∂ y dx ∂ y ' . Следовательно, интегральное слагаемое ровно нулю.
Выбирая
h j ( x) таким образом, что
h j ( x 1 )=0 , получим условие
~
∂ L (x 2 ) ∂Ψ ~
'
=− ( y ( x 1 ), ~
y (x 2 ) )
трансверсальности для правого конца: ∂y ∂ y2 .
Выбирая
h j ( x) таким образом, что
h j ( x 2 )=0 , получим условие
~
∂ L (x 1 ) ∂Ψ ~
= ( y (x 1 ),~y ( x 2 ) )
трансверсальности для левого конца: ∂ y
'
∂ y1 .
Записав условия допустимости б и условие дополняющей нежёсткости в,
получим условия 2 и 4 теоремы.
Лекция 10 (2 часа)
Решение изопериметрической задачи.
Пример 1. Требуется найти минимум функционала
π
2
∫ ( ( y ' )2 − y 2 ) dx
0
при ограничениях
π
2
∫ y⋅sin xdx=1
0 (1)
y ( 0 )= y ( )
π
2
=0 . (2)
'
Решение. В этой задаче функция L( x , y , y , λ0 , λ ) имеет вид
Уравнение (3) имеет вид λ⋅sin x =0 , откуда следует, что λ=0 , и, таким
λ
образом, λ и 0 одновременно равны нулю, что противоречит условию
согласования знаков, поэтому нерегулярных решений в задаче нет.
2. Пусть
λ0 ≠0 . Поделим уравнение (3) на λ0 :
λ
−2( y + y '' )+ sin x=0
λ0 .
λ
=υ
Обозначим
2 λ 0 и перепишем дифференциальное уравнение (3) в
виде
y + y ' ' = υ⋅sin x . ( 4)
υ
y ( x )=− x cos x
Таким образом, 2 .
Для определения множителя υ используем интегральное условие (1):
π
2
υ υπ
−∫ x cos x sin xdx=− =1 , υ=−
16
0 2 16 откуда π . Таким образом,
необходимому условию минимума удовлетворяет функция
~ 8
y (x )= x⋅cos x .
π
Занятие 10.
Лекция 11 (2 часа)
Решение изопериметрической задачи с ограничениями типа неравенств.
Пример 1. Требуется найти минимум функционала
1
∫ ydx≤ 4 (1)
0
и граничных условиях
y ( 0 )=0 , y ( 1)=1. ( 2)
Решение. Запишем функцию Лагранжа:
L=λ 0 ( y 2 +( y ' )2 ) + λ1⋅y .
Запишем для этой функции уравнение Эйлера – Лагранжа:
2 λ0 y + λ 1−2 λ 0 y ' ' =0 ( 3)
и условие дополняющей нежёсткости
( )
1
λ1⋅ ∫ ydx−4 =0 . (4)
0
В данной задаче
λ0 ≠0 , т. к. в противном случае следует λ1 =0 , а
значит, не выполнено условие (5).
Положим, что
λ0 =0. 5 , тогда условия (3), (4) перепишутся в виде
''
y − y=λ 1 ; ( 6)
( )
1
λ1⋅ ∫ ydx−4 =0 . (7 )
0
Положим, что
λ1 =0 , тогда уравнение (6) является однородным
''
y − y=0 ,
решением которого является функция
x −x
y ( x )= c1 e +c 2 e . ( 8)
Найдём константы
c 1 и c 2 , используя граничные условия
{ y (0 )=c1 +c 2=0 , ¿ ¿ ¿ ¿
e −e
c 1= c 2 =
Решая систему (9), получим e 2 −1 и e2 −1 . Подставляя их в
формулу (8), найдём экстремаль задачи:
e x +1 −e1−x
y ( x )= . ( 10)
e2 −1
Проверим, является ли данная экстремаль допустимой, т. е.
удовлетворяет ли она интегральному ограничению (1):
1
e 1+x −e 1− x 1 1
∫2 dx= 2 ( e1+ x +e 1− x ) |10 = 2 ( e 2 +1−e−e )=
0 e −1 e −1 e −1
( e−1)2 e−1 2
¿ 2 = =1− 2 ≤4 .
e −1 e +1 e −1
Найденная экстремаль (10) удовлетворяет необходимым условиям
минимума.
Уравнение (4) также выполняется, если
1
∫ ydx−4=0 , (11)
0
Из отрицательности
λ1 следует, что функция (12) не удовлетворяет
необходимым условиям минимума.
Лекция 12 (2 часа)
Метод Ритца
Дифференциальные уравнения вариационных задач интегрируются в
конечном виде лишь в исключительных случаях. Возникает потребность в
иных методах решения этих задач. Основная идея прямых методов
заключается в том, что вариационная задача рассматривается как предельная
для последовательности задач на экстремум функций конечного числа
переменных.
lim J ( y )= inf J ( y )
n
последовательностью, если n →∞ y ∈ DJ
.
Замечание. Из определения нижней грани следует, что у любого
ограниченного функционала имеется минимизирующая последовательность.
Теорема 1. Пусть область определения функционала J , ограниченного
снизу, есть метрическое пространство, расстояние в котором обозначим
lim J ( y )= inf J ( y ) .
n
n →∞ y ∈ DJ
(2)
¿
Далее, т. к. функционал J на элементе y полунепрерывен снизу, то для
∀ ε >0 при достаточно больших n> N выполняется неравенство
¿
J ( y n )>J ( y )−ε , (3)
¿
J ( y )≤ inf J ( y )+ε
y ∈DJ
поэтому при n→ ∞ в силу (2) и (3) . Устремляя
¿
J ( y )≤ inf J ( y )
ε>0 к нулю, получим y ∈DJ
, а это означает, что
¿
J ( y )= inf J ( y )
y ∈DJ
. Теорема доказана.
Метод Ритца
y
в) для каждого n ∈ N существует минимальный элемент n сужения
J
функционала J , обозначенного n , т. е. элемент y n ∈ Lin (ϕ 1 ,… , ϕn ) ,
удовлетворяющий равенству
J n ( y n )= min J n ( y n ).
y ∈ Lin( ϕ1 ,…, ϕ n )
(4)
Замечание. Линейные комбинации первых n+1 функций содержат
DJ ⊂ DJ
любую линейную комбинацию первых n функций, поэтому n n +1 .
inf J n( y )≥
~
inf J n+1 (
~
y), n∈N
y ∈ DJ y ∈ DJ
Отсюда очевидно, что n n +1 .
Теорема 2. Предположим, что функционал J , минимизируется на
∞
линейной оболочке некоторой последовательности { k }k=1
ϕ
,
ϕ n ∈ DJ , n=1,2 ,… , полной в нормированном пространстве S , и что у
‖~y n − y ‖¿δ
¿
J (~
¿
y n )−J ( y )<ε
которой 0 , и, следовательно, 0 . По
yn J ( y n )≤J ( ~
yn )
определению функции 0 выполняется неравенство 0 0 , т. е.
¿
J ( y n )−J ( y )<ε
0 . Учитывая, что последовательность J ( y n ) монотонно
убывает, из последнего неравенства получаем, что при
n≥n0 ,
J ( y n )−J( y )<ε
¿
¿
J ( y n )→J ( y )= inf
DJ
, иначе говоря, , если n→ ∞ .
Теорема доказана.
¿
В методе Ритца n - е приближение к минимизируемой функции y (x)
вычисляется в виде
n
y n ( x )=∑ ai⋅ϕ i ( x ),
i=1 (5)
J ( y )=∫ f 0 ( x , y ( x), y ( x )) dx
'
x1
(7)
на множестве непрерывно дифференцируемых функций, подчинённых
граничным условиям
y ( x 1 )= y 1 ; y ( x 2 )= y 2 . (8)
n
y n ( x )=∑ ai⋅ϕ i ( x )
Функции i=1 должны быть допустимыми в задаче (7) –
(8), что налагает некоторые ограничения на выбор последовательности.
ϕ 0 ( x )= y 1 +sin
( π x−x 1
2 x 2 −x1 ( 2
⋅
)
⋅ y − y1) ,
( )
kπ ( x−x 1 )
ϕ k ( x )=sin , k=1,2 ,…
x2 −x 1
(11)
x1
(12)
y ( x 1 )= y 1 ; y ( x 2 )= y 2 . (13)
Теорема 3. Пусть в задаче (12) – (13) выполняются условия:
1
1)
p( x )≥ p0 >0 , p( x )∈C ( [ x 1 , x 2 ] ) ;
q( x )≥0 , q ( x ), f ( x )∈C ( [ x 1 , x 2 ] ) ;
2)
0 (14)
y(0)=0 , y(1)=0 . (15)
Решим её с помощью теоремы о достаточных условиях экстремума и
метода Ритца.
Решение.
1. Найдём допустимую экстремаль. Уравнение Эйлера имеет вид
''
y + y + x=0 .
.
~
y (0)=c 2=0 , {~y (1)=c 1⋅sin 1−1=0 ¿ ,
Используем граничные условия
−1
c = ( sin1 )
откуда 1 .
Допустимая экстремаль:
~y (x )=( sin 1 )−1⋅sin x−1 .
(16)
''
F y y =2>0 .
' '
Для задачи выполнено усиленное условие Лежандра:
Сопряжённый функционал
1
0
[
K (h )=∫ ( F y y⋅h , h ) +2 ( F y y⋅h , h ) + ( F yy⋅h ,h ) dx
''
' '
' ' ''
'
' ''
]
имеет вид
1
K (h )=∫ (2 ( h ) −2 h2 ) dx , h(0 )=0 , h (1)=0 .
'2
Положим, что
ϕ n (x )=(1−x )⋅x n , n≥1 .
Пусть n=1 . Ищем решение задачи (14) – (15) в виде
y 1 ( x )=a1⋅ϕ 1 ( x )=a1⋅(1−x )⋅x .
Подстановка в интеграл даёт
1
J 1 (a 1 )=∫ ( a21⋅( 1−2 x )2 −a21⋅( 1−x )2⋅x 2 −a 21⋅( 1−x )⋅x 2 ) dx=
0
3 1
¿ a21⋅ −a1⋅ .
10 6
dJ 1
=0
Из условия стационарности da1 найдём точку абсолютного
5 ¿ 5
a1 = y 1 ( x )= (1−x )⋅x
минимума 18 , откуда 18 .
Пусть n=2 . Ищем решение задачи (14) – (15) в виде
3 13 2 3 1 1
¿ a21 + a2 + a 1⋅a2 − a 1− a2 .
10 105 10 6 10
∂J 2
=0 , i=1,2
Из условий стационарности ∂a i находим точку абсолютного
7 71
a2 = , a1 =
минимума 41 369 , откуда
71 7
y ¿2 ( x )= ⋅(1−x )x + ⋅(1−x )⋅x 2
369 41 .
Приведём таблицу, которая иллюстрирует сходимость
¿
последовательности
yn к решению:
x ~y (x )
¿ ¿
y 1 ( x) y 2( x)
0 0,04401 0,05208 0,04408
,25 3654 3333 0284
0 0,06974 0,06944 0,06944
,5 6963 4444 4444
0 0,06005 0,05208 0,06008
,75 6166 3333 6382
0 (1)
y(0)=0 , y(1)=0 . (2)
Решим её с помощью теоремы о достаточных условиях экстремума и
метода Ритца.
Решение.
1. Найдём допустимую экстремаль. Уравнение Эйлера имеет вид
''
y + y + x=0 .
.
~
y (0)=c 2=0 , {~y (1)=c 1⋅sin 1−1=0 ¿ ,
Используем граничные условия
−1
c = ( sin1 )
откуда 1 .
Допустимая экстремаль:
~y (x )=( sin 1 )−1⋅sin x−1 .
''
F y y =2>0 .
' '
Для задачи выполнено усиленное условие Лежандра:
Сопряжённый функционал
1
0
[
K (h )=∫ ( F y y⋅h , h ) +2 ( F y y⋅h , h ) + ( F yy⋅h ,h ) dx
''
' '
' ' ''
'
' ''
]
имеет вид
1
K (h )=∫ (2 ( h ) −2 h2 ) dx , h(0 )=0 , h (1)=0 .
'2
Положим, что
ϕ n (x )=(1−x )⋅x n , n≥1 .
Пусть n=1 . Ищем решение задачи (1) – (2) в виде
y 1 ( x )=a1⋅ϕ 1 ( x )=a1⋅(1−x )⋅x .
Подстановка в интеграл даёт
1
J 1 (a 1 )=∫ ( a21⋅( 1−2 x )2 −a21⋅( 1−x )2⋅x 2 −a 21⋅( 1−x )⋅x 2 ) dx=
0
3 1
¿ a21⋅ −a1⋅ .
10 6
dJ 1
=0
Из условия стационарности da1 найдём точку абсолютного
5 ¿ 5
a1 = y 1 ( x )= (1−x )⋅x
минимума 18 , откуда 18 .
Пусть n=2 . Ищем решение задачи (1) – (2) в виде
2
y 2 ( x )=a1⋅ϕ 1 ( x )+a 2⋅ϕ2 ( x )=a1⋅(1−x )⋅x +a2⋅(1−x )⋅x .
Подстановка в функционал даёт
1
2
J 2 (a 1 , a2 )=∫ [ ( a1⋅(1−2 x)+a 2⋅( 2 x−3 x 2 ) ) −
0
2
−( a1 (1−x )x +a2 (1−x ) x 2 ) −2 x ( a1 (1−x )x+a2 (1−x )x 2 ) ] dx=
3 13 2 3 1 1
¿ a21 + a2 + a 1⋅a2− a 1− a2 .
10 105 10 6 10
∂J 2
=0 , i=1,2
Из условий стационарности ∂a i находим точку абсолютного
7 71
a2 = , a1 =
минимума 41 369 , откуда
71 7
⋅(1−x )x + ⋅(1−x )⋅x 2
¿
y 2 ( x )=
369 41 .
Приведём таблицу, которая иллюстрирует сходимость
¿
последовательности
yn к решению:
x ~y (x )
¿ ¿
y 1 ( x) y 2( x)
0 0,04401 0,05208 0,04408
,25 3654 3333 0284
0 0,06974 0,06944 0,06944
,5 6963 4444 4444
0 0,06005 0,05208 0,06008
,75 6166 3333 6382
Лекция 14 (2 часа)
Метод Галеркина
Для приближённого решения краевых задач для дифференциальных
уравнений применяется один прямой невариационный метод – метод
Галёркина.
Рассмотрим некоторое дифференциальное уравнение, например,
уравнение Эйлера для функционала
x2
J ( y )=∫ F ( x , y( x), y ( x )) dx :
'
x1
Φ ( x , y( x ), y ( x), y (x ) )=0 .
' ''
(17)
2
Будем искать его решение
y ( x )∈ C ( [ x1 , x 2 ]) , удовлетворяющее
отрезке
[ x 1 , x 2 ] систему непрерывных линейно независимых функций
(∑ )
n
Φ ai⋅ϕ i ( x )
i=1
[( )]
x2 n
∫ Φ ∑ ai⋅ϕi (x ) ⋅ϕ j (x ) dx =0 , j=1 ,…, n .
x1 i=1
(20)
∞
~y (x )=∑ a ⋅ϕ ( x)
i i
Пусть y n ( x ) стремится при n→ ∞ к функции i=1 . Если
полученный ряд сходится и допускает двукратное почленное
Определить все
ai из линейной по отношению к ним системы (20) и
совершить предельный переход при n→ ∞ удаётся редко, поэтому на
y ( x 1 )= y 1 , y ( x 2 )= y 2 , ( 2)
здесь
y=( y 1 ( x ) ,…, y n ( x )) – вектор-функция в Rn .
1
Обозначим KC класс кусочно-непрерывно дифференцируемых
функций, т. е. функций, производные которых имеют не более конечного
числа разрывов первого рода (в точках разрывов существуют конечные
пределы слева и справа).
~
y (x )∈ KC 1 ([ x 1 , x 2 ], R n ) ~
y (x 1 )= y 1 ,
Определение 1. Функция ,
~
y (x 2 )= y 2 , доставляет сильный локальный минимум в задаче (1) – (2), если
C ([ x 1 , x 2 ], R n )
она доставляет локальный минимум в пространстве , т. е. если
существует δ > 0 такое, что для любой функции
y ∈ KC [ x1 , x 2 ], R 1
( n
),
‖y−~
y‖ <δ
y ( x 1 )= y 1 , y ( x 2 )= y 2 , для которой C ( [ x 1 , x2 ], R n )
, выполняется
неравенство J ( y )≥J ( ~
y) .
~
y ∈ C1 ([ x 1 , x 2 ], R n )
Замечание. Если функция доставляет сильный
минимум, то она доставляет и слабый минимум, поэтому для таких функций
необходимое условие слабого экстремума является необходимым условием
сильного, а достаточное условие сильного экстремума является достаточным
условием слабого. Обратное неверно.
'
Лемма 1 (о скруглении углов). Если функция F( x , y , y ) непрерывна по
совокупности аргументов, то
¿ ( 3 )¿
1
Равенство (3) сохраняется, если брать только те
y ∈ KC ( [ x 1 , x 2 ], ) ,
которые удовлетворяют неравенствам
‖y−~
y‖C = sup |y ( x )−~y ( x )|<δ ~y δ > 0
x ∈[ x 1 , x2 ]
для заданных и .
Далее будем предполагать, что функция F по крайне мере дважды
непрерывно дифференцируема в некоторой окрестности фиксированной
~
y ∈ C1 ([ x 1 , x 2 ], R n ) ~y
экстремали (т. е. удовлетворяет уравнению Эйлера).
~' '
~y F y ' y' ( x )≥0
Определение 2. На выполнено условие Лежандра, если
~' '
∀ x ∈[ x 1 , x 2 ] , и усиленное условие Лежандра, если F y ' y' ( x )>0
для для
∀ x ∈[ x 1 , x 2 ] .
n
Определение 3. Пусть f :R →R – дифференцируемая функция n
переменных. Функцию
ξ ( y , z )=f ( z )−f ( y )−( f ' ( y ) , z− y ) (4)
окрестности множества
V = {( x , ~
y ( x ) )|x ∈[ x 1 , x 2 ] } , то интегрант F
~y ~
квазирегулярен на экстремали , если строго выпукла – то регулярен на y .
Определение 5. Пусть F – интегрант функционала J простейшей задачи
классического вариационного исчисления. Функция
' ' ' ' '
ξ ( x , y , y , u)=F ( x , y , u)−F ( x , y , y )−F y ( x , y , y )⋅(u− y )
'
(5)
называется функцией Вейерштрасса функционала J . Как видно из формулы
ξ ( x ,~
y (x ), ~y ' (x ), u ) ≥0 ∀ u ∈ Rn , x ∈[ x 1 , x 2 ], (7)
ξ ( x ,~
y ( x ), ~
y ( x ), u ) =F ( x ,~
y ,u )−F ( x , ~
y ,~
y ) −F y ( x , ~
y ,~
y )⋅( u−~
y)
' ' ' ' '
где '
-
~' '
F y y ( x), x∈[ x1 , x 2 ]
' '
функция Вейерштрасса. Если при этом существует , то
~' '
F y y ( x )≥0.
' '
выполняется также условие Лежандра:
Условие Вейерштрасса – Эрдмана
~y
Утверждение 2. Если функция доставляет функционалу J хотя бы
F 'y ( x , ~
' y ( x ), ~
y ' ( x−0) ) =F'y ( x, ~
' y ( x),~y ' ( x+0 )) ,
~ ~' ~' ~ ' ~'
F− y ⋅F y |x−0 = F−~
' y ⋅F y |x+0 ,
'
(8)
которые называются соотношениями (или условиями) Вейерштрасса –
Эрдмана.
~'
Замечание. Если x – точка непрерывности y , то в обеих частях
равенств (8) стоят одни и те же числа, поэтому утверждение содержательно
~ ~
тогда, когда точка ( x , y ( x ) ) является угловой точкой графика функции y .
Вторая вариация функционала
F ∈C 2 ([ x 1 , x 2 ], R n ) y
Предположим, что , и доставляет слабый
локальный минимум функционалу J . Рассмотрим соответствующую
или
(
~'' d ~''
dx
'
dx )
d ~''
F yy ( x )− F y y ( x ) ⋅h( x )− ( F y y⋅h )=0
'
'
называется уравнением
'
~y
Якоби для