Министерство образования и науки Украины

Национальный университет ОМА

Кафедра ТАУ и ВТ

Лабораторная работа №1

по дисциплине:
«ТАУ»
Методы коррекции САУ

Выполнил курсант:

Группы 4301

Мельник М.С.

Одесса 2021
 n

15

1, 3, 13, Произведите коррекцию САУ по каналу возмущения

15, 20, 23,
26 1. Рассчитайте параметры последовательного корректирующего ДИ-звена, которое

обеспечивает коррекцию с запасом по фазе . Как изменяются при этом

показатели качества переходного процесса в замкнутой системе?

2. Организуйте двухканальное управление в скорректированной системе (с запасом по

фазе в 300), введя корректирующее звено в канал управления по возмущению с целью
обеспечения квази-инвариантности (считать, что в корректирующем звене время
замедления должно быть не меньше, чем 20% от времени дифференцирования).

Проверим устойчивость системы:

>> s=tf('s');
>> w1=5.5/s;
>> w2=4/(s^2+5*s+1.5);
>> w_raz=w1*w2;
>> margin(w_raz);

Рис.1 Боде диаграмма разомкнутой системы

Система неустойчива.
Произведем коррекцию системы с целью придания ее переходному процессу запаса
устойчивости по фазе 30 и 45° с помощью корректирующего пассивного дифференцирующе-
интегрального(ДИ) звена.
Вычислим α(отношение Td к Ti):

α =(1+sin30)/(1-sin30)= 3
α =(1+sin45)/(1-sin45)= 5.82

По ЛАЧХ нескорректированной системы найдем, трассировкой графика, частоту ω т для которой

выполняется L0 ( ωт )=−20∗lg ¿ α)
−20∗lg¿ α)= -9.542
−20∗lg¿ α)= -15.29
>> om=0.001:0.001:100;
>> bode(w_raz,om);

Рис.2 Боде диаграмма разомкнутой системы с обозначенными точками с запасом по амплитуде

Частота этих точек:
ω т=[3.37 , 4.46]
Найдем параметры корректирующего ДИ звена по формуле:

Ti= [0.1713 0.0929]

Td= [0.514 0.5409]

Проверим в «Simulink»:

Рис.4 Симулинк модель систем с ДИ коррекцией

Рис.5 Графики переходных процессов

Для Δφ=30⁰
•Динамический заброс
Ymax *100=0.436*100%=43.6%
•Время регулирования -10.8 s
•Колебательность
Y2/Y1*100%=(0.2769/0.4363)*100%=63.5%
Для Δφ=45⁰
•Динамический заброс
Ymax *100=0.428*100%=42.8%
•Время регулирования – 4.4 s
•Колебательность
Y2/Y1*100%=(0.1398/0.4288)*100%=32.6%
Составим двухканальную САУ с квази-инвариантностью. Для этого введем в канал управления
по возмущению корректирующее звено. Общая схема инвариатной системы компенсации по
каналу возмущения:

Рис.6 Общая схема корректирования двухканальной системы управления

Где Wk – компенсирующее устройство, Wу- передаточная функция регулятора, W0 –
передаточная функция обьекта по каналу управления, Woz -передаточная функция обьекта
управления по каналу возмущения
Формула передаточной функции компенсирующего звена:

Для нашей системы:

wk= w2*wdi/w1
wk = minreal(wk)
wk =
 2.182 s^2 + 4.246 s
---------------------------------
s^3 + 10.84 s^2 + 30.69 s + 8.757

Рис.7 S-модель двухканальной инвариантной САУ

Рис. 8 График переходного процесса комбинированной системы

•Динамический заброс
Ymax *100=0.361*100%=36.1%
•Время регулирования – 9.6 s
•Колебательность
Y2/Y1*100%=(0.2217/0.3614)*100%=61.3%
Вывод
Была изучена коррекция САУ с помощью ДИ звеньев с различным запасом устойчивости по
фазе, а также использование комбинированного управления для корректировки САУ.
Комбинированное управление улучшило показатели качества скорректированной системы.