B-82545RU - 02 1axis - Positioner - Maintenance - Manual

ОДНООСЕВОЙ ПОЗИЦИОНЕР FANUC
МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
РУКОВОДСТВО ПО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
B-82545RU/02
B-82545RU/02 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и
робототехнической системы во время эксплуатации робота,
позиционера и периферийных устройств, установленных внутри
защитных ограждений, соблюдайте все правила техники
безопасности.
п-1-
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82545RU/02
1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности оператора является основной задачей.
Вследствие повышенной опасности нахождения на рабочей
территории робота во время его автоматической эксплуатации
соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для

обеспечения безопасности оператора необходимо их строгое
соблюдение.
(1) Направьте операторов робототехнической системы на

учебные курсы, которые проводит компания FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже в неподвижном состоянии робот и позиционер могут

находиться в состоянии готовности и ожидать сигнала.
Данное состояние робота классифицируется как "состояние
движения". Для обеспечения безопасности оператора
система должна быть оснащена сигнальным устройством
(световым или звуковым), указывающим, что робот
находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы
оператор мог войти в рабочую зону только через калитку.
Оборудуйте калитку блокировкой, останавливающей робот
при открытии калитки.
Позиционер и робот должны полностью находиться внутри
защитных ограждений.
Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки. После

открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется
аварийная остановка робота. Схему подключения см. на рис. 1.1 (a).
(4) Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

устройств (класс 1, класс 2, или класс 3).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства
за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон
движений робота, включая инструменты, например, руку.
(7) Установите на полу сенсорный коврик или
фотоэлектрический выключатель, соединенный со световой
или звуковой сигнализацией, предназначенный
останавливать робот и позиционер при входе оператора в
рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство,
которое не позволит включить питание робота никому, кроме
ответственного оператора.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет

включить его, когда он закрыт на замок.
п-2-
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств

обязательно отключайте питание робота.
Щит управления Примечание) Клеммы FENCE1 (ЗАГРАЖДЕНИЕ 1) и

FENCE2 (ЗАГРАЖДЕНИЕ 2) находятся
на плате программируемого
контроллера панели управления
оператора.
КОНТРОЛЛЕР R-J3iB
Примечание) Клеммы EAS1, 11 и EAS2, 21 находятся на

Щит
パネуправления
ルボード（注） E A S 1 ,E A S 1 1 , E A S 2 ,E A S 2 1 は操作パネル上のプリン
плате программируемого контроллера
ト板の端子台上に出されています。
EA S1
панели управления оператора.
詳細は R- J 3 iC 制御部保守説明書をご参照下さい。
Обратитесь к РУКОВОДСТВУ ПО
EA S11 ЭКСПЛУАТАЦИИ КОНТРОЛЛЕРА R-30iA
EA S2
EA S21
КОНТРОЛЛЕР R-30iA
Рис. 1.1 (a) Защитное ограждение и калитка
п-3-
1.1.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий
робототехническую систему. Таким образом рабочий,
работающий с подвесным пультом обучения, также является
оператором. Информация, содержащаяся в настоящем разделе не
предназначена для операторов, работающих с подвесным пультом
обучения.
(1) Если робот и позиционер не эксплуатируются, отключите

питание контроллера робота или нажмите аварийную кнопку
перед проведением любых работ.
(2) Управление робототехнической системой осуществляется из
места вне рабочей зоны робота и позиционера.
(3) Для предотвращения проникновения персонала,
за исключением оператора, в рабочую зону, а также
попадания рабочих в опасную зону, установите защитное
ограждение с калиткой с блокировкой.
(4) Кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
должна быть установлена в пределах досягаемости
оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае
контроллер останавливает робот при нажатии выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения
показана ниже.
Выносная кнопка EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Щит управления
Примечание) Подключите между EMGIN1 и EMGIN2.

Клеммы EMGIN1 и EMGIN2 находятся на
щите управления.
Рис. 1.1.1 (a) Схема подключения выносного аварийного

выключателя
(КОНТРОЛЛЕР R-J3iB)
п-4-
Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

外部非常停止スイッチ
Щит
パネル управления
ボード
EES 1
EES 11
EES 2
EES 21
Примечание) Подключите между EES1 и EES11 и между EES2 и EES21.

（注） EEКлеммы
S1- EES 11 間、 EES
EES1, 2- EиESEES2,
EES11 21間にEES21
接続します。
находятся на щите
EEуправления.
S1,EE S1 1、E ES2 ,E ES2 1はパネルボード上にあり
まОбратитесь
す。 к РУКОВОДСТВУ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ
詳КОНТРОЛЛЕРА
細は R- J 3 iC 制御R-30iA.
部保守説明書をご参照下さい。
Рис.1.1.1 (b) Схема подключения выносного аварийного

выключателя
(КОНТРОЛЛЕР R-30iA)
п-5-
1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

Во время обучения робота и позиционера оператору необходимо
войти в рабочую зону робота и позиционера. Оператор
подвесного пульта обучения обязан предпринять
соответствующие меры безопасности.
(1) Без необходимости не входите в рабочую зону робота и

позиционера, выполняйте работу за пределами рабочей зоны.
(2) Перед началом обучения убедитесь, что робот, позиционер и
периферийные устройства функционируют безопасно и в
нормальном режиме.
(3) В случае необходимости вхождения в рабочую зону робота и
позиционера для проведения обучения проверьте положение
и состояние устройств безопасности: аварийной кнопки и
выключателя аварийной блокировки на пульте обучения.
В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

подвесной пульт обучения FANUC оборудован выключателем
подвесного пульта обучения, а также выключателем аварийной
блокировки. Ниже приводится описание функций каждого
выключателя.
Кнопка АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ: При нажатии кнопки
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ робот
всегда останавливается,
независимо от состояния
выключателя подвесного пульта
обучения.
Выключатель аварийной блокировки: Функция выключателя зависит от
состояния выключателя
подвесного пульта обучения.
Если выключатель пульта обучения включен, отпускание выключателя
аварийной блокировки вызывает
аварийную остановку робота.
Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель аварийной
блокировки не функционирует.
ПРИМЕЧАНИЕ
Выключатель аварийной блокировки
функционирует таким образом, чтобы в случае
аварийной ситуации робот можно было
остановить простым снятием пальца с
п-6-
(4) Оператор подвесного пульта обучения обязан принять

специальные меры безопасности для предотвращения
проникновения персонала в рабочую зону робота и
позиционера.
Помимо вышеперечисленных функций
выключатель подвесного пульта обучения и
выключатель аварийной блокировки имеют
следующую функцию. В случае нажатия на
выключатель аварийной блокировки при
включенном выключателе пульта обучения
функция аварийной остановки (обычно, защитное
ограждение), подключенная к контроллеру, не
действует. В этом случае оператор может войти
внутрь ограждения для проведения обучения, не
нажимая кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ
(EMERGENCY STOP). Т.е., система
подразумевает, что одновременное нажатие
выключателя на подвесном пульте обучения и
нажатие выключателя аварийной блокировки
указывает на начало обучения.
Оператор подвесного пульта обучения должен
всегда помнить, что в этом состоянии функция
блокировки калитки отключена, и обязан с полной
ответственностью гарантировать, что никто не
войдет внутрь защитного ограждения в ходе
обучения.
(5) Перед вхождением в рабочую зону робота и позиционера

оператор должен всегда включать выключатель на пульте
обучения. Если выключатель пульта обучения выключен,
оператор должен принять меры по предотвращению
включения робота с другого пульта управления кроме
Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и

интерфейс периферийных устройств могут подавать сигнал
включения робота. Однако достоверность каждого из сигналов
меняется следующим образом в зависимости от положения
выключателя питания подвесного пульта обучения,
трехпозиционного выключателя на панели управления и
дистанционного программного выключателя.
п-7-
Трехпозиционный Выключатель Дистанционный Подвесной Панель Периферийные

переключатель на питания программный пульт управления устройства
панели управления подвесного выключатель обучения оператора
оператора пульта
обучения
T1/T2 Вкл. Автономный Включение Запрещено Запрещено
АВТО (Кроме стран RIA) разрешено
AUTO (АВТО) Выкл. Remote OFF Запрещено Включение Запрещено
(Дистанционный разрешено
ВЫКЛ.)
AUTO (АВТО) Выкл. Remote ON Запрещено Запрещено Включение
(Дистанционный разрешено
ВКЛ.)
При запуске системы с подвесного пульта
обучения по спецификации RIA,
трехпозиционный переключатель режимов
должен быть установлен в положение T1/T2.
(6) Перед включением робота с панели управления оператора

убедитесь в отсутствии людей вблизи робота и позиционера и
в отсутствии возможных нарушений.
(7) После завершения программы обязательно выполните
пробный пуск в соответствии с приведенным ниже
описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного

рабочего цикла в шаговом режиме на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного
рабочего цикла в непрерывном режиме на низкой
скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном
режиме на средней скорости и убедитесь в отсутствии
нарушений в работе, вызванных задержкой
синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном
режиме на нормальной рабочей скорости и убедитесь в
отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью
описанного выше пробного пуска выполните его в
автоматическом режиме.
(8) Перед включением автоматического режима оператор
подвесного пульта обучения должен покинуть рабочую зону
робота.
п-8-
1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого
техобслуживанием, особое внимание должно уделяться
следующему.
(1) Перед проведением техобслуживания необходимо

выключить питание контроллера, кроме случаев, когда это
совершенно необходимо. При необходимости, заблокируйте
выключатель питания во избежание включения питания
посторонними лицами.
(2) При отключении пневматической системы обязательно
снизьте давление подачи.
(3) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот,
позиционер и все периферийные устройства находятся в
исправном рабочем состоянии.
(4) Перед проведением техобслуживания в рабочей зоне робота и
позиционера с включенным питанием повесьте таблички,
указывающие, что в настоящий момент осуществляется
техобслуживание, и примите надлежащие меры,
предупреждающие непреднамеренное включение робота
прочими лицами.
(5) Запрещается включать автоматический режим робота, если в
рабочей зоне робота находятся посторонние лица.
(6) При необходимости проведения техобслуживания робота
возле стены или инструмента, либо когда поблизости
работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода
не заблокированы.
(7) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо
когда установлено иное движущееся оборудование, например,
ленточный конвейер, внимательно контролируйте его
движение.
(8) При необходимости, назначьте рабочего, знакомого с
робототехническими системами, который будет стоять около
панели управления оператора и наблюдать за выполнением
работ. При возникновении любой опасности рабочий должен
находиться в состоянии готовности в любой момент нажать
кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP).
(9) При замене или установке отдельных компонентов следите за
тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы.
(10) Перед началом работ с каждым узлом или печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание удара электротоком.
(11) Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
п-9-
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.2.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) Для обнаружения опасных состояний используйте концевой
выключатель или другой датчик. При необходимости,
предусмотрите в программе остановку робота в случае
получения сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае
возникновения неисправностей в работе других роботов или
периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) Если в системе робот или позиционер работает в
синхронизации с другими периферийными устройствами,
примите меры для избежания взаимной интерференции.
(4) Блокировочное устройство между роботом и перефирийными
устройствами необходимо для проверки состояния всех
устройств, работающих с роботом или позиционером, чтобы
робот и позиционер можно было остановить в любой момент
в случае необходимости.
1.2.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не
эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой
или пылью.
(2) Для ограничения движений робота используйте концевой
выключатель ограничения хода или механический
ограничитель, чтобы не допустить столкновения робота с
периферийными устройствами или инструментами.
п-10-
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) Во время управления роботом или позиционером в шаговом
режиме работайте с надлежащей скоростью, позволяющей
оператору быстро реагировать в непредвиденных
обстоятельствах.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме
убедитесь, что знаете следующий шаг робота или

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов
убедитесь, что движение роботов не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в
программе движений робота и позиционера и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и
заканчивалось в одном и том же положении. Таким образом,
очевиден момент завершения работы роботом.
1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота и позиционера,
удаляйте следы масла, воды и пыли.
п-11-
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ВО ВРЕМЯ

ЭКСПЛУАТАЦИИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим,
гидравлическим и электрическим приводом учитывайте
задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и
управляйте робототехнической системой, наблюдая за
состоянием рабочего органа.
1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ

ОБСЛУЖИВАНИИ
(1) Никогда не входите в рабочую зону робота и позиционера во

время эксплуатации. Перед тем как войти в рабочую зону
робота и позиционера с целью проведения проверки или
техобслуживания, выключите питание.
(2) Если необходимо войти в рабочую зону робота при
включенном питании, сначала нажмите кнопку
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP) на
панели управления.
(3) При замене или установке отдельных компонентов следите за
тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы.
При замене деталей в пневмосистеме обязательно уменьшите
давление в трубопроводе до нуля, вращая регулятор давления
на регуляторе подачи воздуха.
(4) Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание поражения электротоком.
(5) Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
(6) Перед перезапуском робота убедитесь, что в рабочей зоне
робота никого нет, а робот и его периферийные устройства
работают в нормальном режиме.
п-12-
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ
(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные
на данной табличке.
1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

смазки открыто.
2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел I.3.1 «ЗАМЕНА СМАЗКИ», в котором
содержатся информация о рекомендованной
смазке, количестве подаваемой смазки и указано
расположение входных и выходных отверстий
для смазки в зависимости от модели робота.
п-13-
(2) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к.
это может повредить робот или позиционер, а работник может
получить травму при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.6 (c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка,
данная зона подвержена нагреву.
В случае неизбежного контакта с нагреваемой зоной
предпринимайте надлежащие меры безопасности, например,
надевайте термозащитные перчатки.
п-14-
(4) Табличка «Транспортировка»
>200kg
>200kg
>150kg
Рис. 1.6 (d) Транспортировочная табличка

(грузоподъемность 300кг)
Описание
Во время транспортировки позиционера выполняйте требования,
указанные на данной табличке. На вышеприведенных табличках
содержатся следующие инструкции.
1) Использование крана
• Используйте кран грузоподъемностью не менее 1960 Н

(200 кг).
• Используйте стропы с выдерживаемой нагрузкой не
менее 1960 Н (200 кгс).
• Используйте два рымболта M10, каждый с
выдерживаемой нагрузкой не менее 1470 Н (150 кгс).
(Рымболты установлены во время транспортировки).
п-15-
>600kg
>600kg
>450kg
Рис. 1.6 (е) Транспортировочная табличка (грузоподъемность 1000 кг)
Описание
Во время транспортировки позиционера выполняйте требования,
указанные на данной табличке. На вышеприведенных табличках
содержатся следующие инструкции.
1) Использование крана
• Используйте кран грузоподъемностью не менее 5880 Н

(600 кг).
• Используйте стропы с выдерживаемой нагрузкой не
менее 5880 Н (600 кгс).
• Используйте два рымболта M16, каждый с
выдерживаемой нагрузкой не менее 4410 Н (450 кгс).
(Рымболты установлены во время транспортировки).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Если позиционер транспортируется с
присоединенным инструментом или комплектующими,
центр тяжести позиционера смещается, что приводит
к нарушению стабильности позиционера во время
транспортировки. В случае нарушения стабильности
демонтируйте инструмент и т.п. и закрепите
позиционер в положении для транспортировки. Центр
тяжести вернется в первоначальное положение. Мы
рекомендуем инструмент и комплектующие
транспортировать отдельно от позиционера.
Перед транспортировкой с использованием
транспортировочного оборудования проверьте и, при
необходимости, затяните крепежные болты.
п-16-
B-82545RU/02 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается техобслуживание и
подключение позиционера. Перед заменой деталей проверьте
номер спецификации механического блока.
№ спецификации механического
Наименование модели
блока
Одноосевой позиционер (300 кг) A05B-1220-J101
Одноосевой позиционер (1000 кг) A05B-1220-J102
(1)
TYPE (2)
NO. (3) WEIGHT
DATE (4) (5) ｋｇ
OSHINO-MURA.
YAMANASHI PREF.JAPAN
№ (1) (2) (3) (4) (5)

СОДЕРЖАНИЕ МОДЕЛЬ ТИП № ДАТА ВЕС
Одноосевой
позиционер A05B-1220-J101 85 кг
УКАЗАННЫЕ (300 кг) СЕРИЙНЫЙ ГОД И МЕСЯЦ
ДАННЫЕ Одноосевой № ВЫПУСКА
позиционер A05B-1220-J102 280 кг
(1000 кг)
в-1-
ВВЕДЕНИЕ B-82545RU/02
Спецификация
Наименование Спецификация
Диапазон движения 740° (от -370°до +370°) 12.9 рад (от -6.45 рад до +6.45 рад)
Доступна функция непрерывного вращения.
Максимальная рабочая скорость 160°/с 2.79 рад/с 120°/с 2.09 рад/с
Макс. нагрузка 300 кг 1000 кг
Допустимый момент нагрузки .
36 кгс м .
353 Н м .
160 кгс м 1568 Н.м
Допустимый изгибающий момент 250 кгс.м 2450 Н.м 2100 кгс.м 20580 Н.м
Допустимая инерция нагрузки 2350 кгс . см . с 240 кг . м2
2
4700 кгс . см . с 460 кг . м2
2
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока

Вес Ок. 85 кг Ок. 280 кг
Вес задней бабки (опция) Ок. 40 кг -
Условия эксплуатации Температура воздуха: 0 - 45°C
Влажность воздуха: Постоянно: не более 75% отн. влаж.
В течение короткого времени: не более 95%
отн. влаж. (в теч. 1 мес.)
Избегайте повышенной влажности и
заморозков.
Вибрация: Не более 0,5 Гц (4,9 м/с2)
* Задняя бабка (A05B-1220-J151) доступна в качестве опции для

модели грузоподъемностью 300 кг.
Исполнение с усиленной пылевлагозащитой

Стандартное
исполнение
МЕХАНИЧЕСКАЯ IP54
ЧАСТЬ
ОСТОРОЖНО!
Расшифровка индекса защиты IP 54:
5=степень защиты корпуса от проникновения пыли
4=степень защиты корпуса от проникновения воды
Применение стойких химических веществ и растворителей

(1) Позиционер (включая исполнение с усиленной
пылевлагозащитой) не разрешается использовать со
следующими жидкостями, т.к. они разрушают резиновые
детали (уплотнения, сальники, уплотнительные кольца и
т.п.):
(a) органические растворители;
(b) хлоро- и бензиносодержащие хладагенты;
(c) аминосодержащие моющие средства;
(d) кислоты, щелочи и прочие жидкости, вызывающие
коррозию;
(e) прочие жидкости и растворы, разрушающие
бутадиен-нитрильный каучук.
(2) Если позиционер эксплуатируется в среде с применением
воды или прочих жидкостей, следует обеспечить полный
дренаж основания. Недостаточный дренаж основания
приводит к поломке позиционера.
в-2-
B-82545RU/02 ВВЕДЕНИЕ
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие руководства:
Руководство по технике безопасности B-80687RU Предназначено для:
всех пользователей робота FANUC, проектировщика
Весь персонал, эксплуатирующий робот FANUC, а системы.
также проектировщик системы обязаны Темы:
ознакомиться с настоящим руководством и уяснить вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и
его положения. техническом обслуживании робототехнической системы.
Контроллер R-J3iB Руководство по настройке и Предназначено для:
Mate эксплуатации операторов, программистов, специалистов по
техническому обслуживанию, проектировщиков системы.
LR ARC TOOL Темы:
B-82094RU функции, технологические операции, программирование,
настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
LR HANDLING TOOL Использование:
B-81524RU эксплуатация, обучение робота, проектирование
системы.
Руководство по Предназначено для:
техническому обслуживанию специалистов по техобслуживанию, проектировщиков
B-81525RU системы.
Темы:
B-81525RU-1 (Европейская установка, подключение периферийного оборудования,
спецификация) техобслуживание.
Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение и
техобслуживание.
Контроллер R-J3iB Руководство по настройке и Предназначено для:
эксплуатации операторов, программистов, специалистов по
Контроллер точечной сварки Темы:
SPOT TOOL функции, технологические операции, программирование,
B-81464RU-1 настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
HANDLING TOOL Использование:
B-81464RU-2 эксплуатация, обучение робота, проектирование
ARC TOOL системы.
B-81464RU-3

техническому обслуживанию специалистов по техобслуживанию, проектировщиков
Темы:
B-81465RU-1 установка, подключение периферийного оборудования,
(Европейская техобслуживание.
спецификация) Использование:
в-3-
ВВЕДЕНИЕ B-82545RU/02
Контроллер R-30iA Руководство по настройке и Предназначено для:

эксплуатации операторов, программистов, специалистов по
Контроллер точечной сварки Темы:
SPOT TOOL+ функции, технологические операции, программирование,
B-82594RU-1 настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
HANDLING TOOL Использование:
B-82594RU-2 эксплуатация, обучение робота, проектирование
ARC TOOL системы.
B-82594RU-3
техобслуживанию специалистов по техобслуживанию, проектировщиков
Темы:
B-82595RU-1 (для стран установка, подключение периферийного оборудования,
Европы) техобслуживание.
B-82595RU-2 (RIA) Использование:
Механический блок За информацией касательно механического блока обратитесь к руководству по

робота эксплутации Вашего робота.
в-4-
B-82545RU/02 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................. s-1

ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................p-1
I ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
1 КОНФИГУРАЦИЯ................................................................................... 3
2 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ................................. 5
2.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА ......................................................................... 6
2.2 КВАРТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ........................................................................ 8
2.3 РЕГУЛЯРНАЯ ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА (5760 часов) ............. 8
2.4 РЕГУЛЯРНАЯ ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА (11520 часов) .................... 8
2.5 ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................... 9
3 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................... 11
3.1 ЗАМЕНА СМАЗКИ ...................................................................................... 12
3.2 ПРОЦЕСС СБРОСА ОСТАТОЧНОГО ДАВЛЕНИЯ СМАЗКИ .................. 14
3.3 ЗАМЕНА БАТАРЕИ .................................................................................... 15
4 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................................................. 17
4.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................................................. 18
4.2 НЕИСПРАВНОСТИ И ПРИЧИНЫ ИХ ВОЗНИКНОВЕНИЯ ...................... 19
4.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА ................................................................................ 29
4.4 ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА......................................................... 31
5 ЮСТИРОВКА ....................................................................................... 32
5.1 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЙ ......................... 33
5.2 ЮСТИРОВКА.............................................................................................. 35
5.2.1 Сброс сообщений о неисправности и подготовка к юстировке ....................... 37
5.2.2 Юстировка с помощью юстировочного приспособления ................................ 38
5.2.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(ЮСТИРОВКА ПО МЕТКАМ) ........................................................................... 45
5.2.4 Быстрая юстировка ............................................................................................... 49
5.2.5 Ввод данных юстировки ...................................................................................... 52
5.2.6 Ввод данных юстировки ...................................................................................... 52
5.2.7 Подтверждение юстировки.................................................................................. 55
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82545RU/02
6 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ И НАСТРОЙКА ............................................ 56

6.1 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ................................................................................ 57
6.2 ЗАМЕНА РЕДУКТОРА ............................................................................... 60
6.3 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА ........................................................................ 63
7 ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА ...................................................... 65
7.1 Схема прокладки кабелей ......................................................................... 66
7.2 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ
(ЕСЛИ ВЫБРАНА ОПЦИЯ HARTING)....................................................... 67
8 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ............................................................................. 68
8.1 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ .................................................................................... 69
II ПОДКЛЮЧЕНИЕ
1 ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА ПОЗИЦИОНЕРА ...................................... 73
1.1 ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА ПОЗИЦИОНЕРА И СХЕМА
РАБОЧЕЙ ЗОНЫ ........................................................................................ 74
2 УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ НА ПОЗИЦИОНЕРЕ ..................... 76
2.1 РЕЖИМ НАГРУЗКИ ПОЗИЦИОНЕРА ....................................................... 77
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .............................................. 79
3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................................................ 80
3.2 ХРАНЕНИЕ ПОЗИЦИОНЕРА .................................................................... 82
3.3 УСТАНОВКА ............................................................................................... 83
3.4 СВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВО ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ................ 89
3.5 СБОРКА ПОЗИЦИОНЕРА ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ .................................... 91
3.6 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ ............................................................................ 92
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ .................................................................... 95
B СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ....................................................................... 97
C ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ........................ 102
D МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................. 104
c-2
I. ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 1. КОНФИГУРАЦИЯ
1 КОНФИГУРАЦИЯ
На рис. 1 показана зона техобслуживания механической части.
Механизм привода оси устроен так, что основание фланца
поворачивается путем понижения скорости вращения
серводвигателя переменного тока с редуктором.
Основание фланца поддерживается на основании за счет
редуктора.
Фланец
F lan ge
Редуктор
R educ er
B as e
Основание
Двигатель
M ot or
Рис. 1 Конфигурация механического блока
-3-
1. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
СПЕЦИФИКАЦИЯ ОСНОВНЫХ КОМПОНЕНТОВ МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА

Таблица 1 (а) Двигатели
Спецификация Наименование Нагрузка
A06B-0235-B605#S000 αiS8/4000 300 кг
A06B-0265-B605#S000 αiS22/4000 1000 кг
Таблица 1 (b) Редукторы

Спецификация Вес Нагрузка
A97L-0218-0805#37 19.5 кг 300 кг
A97L-0218-0819 91 кг 1000 кг
Таблица 1 (c) Зубчатые передачи

A290-7216-X212 Центральная 300 кг
шестерня
A290-7220-X111 Ведущая 300 кг
шестерня
-4-
2. ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
2 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Ежедневно и регулярно проводимые проверки, а также регулярное
техобслуживание способствуют исправной эксплуатации
позиционера в течение длительного времени.
Годовая эксплуатация одноосевого
позиционера рассчитана на работу в течение
3840 часов. Если эксплуатация позиционера
превышает указанное количество времени,
внесите соответствующие изменения в график
проведения техобслуживания.
-5-
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
2.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА
Очищайте и содержите в исправности все детали робота в течение

ежедневной эксплуатации. Проверяйте детали на предмет
образования трещин и износ. Проверяйте и, при необходимости,
проводите техобслуживание следующих деталей:
a) Перед эксплуатацией в автоматическом режиме

№ Деталь для проверки Порядок проверки
1 Проверка давления в Проведите проверку давления в
пневмосистеме пневмосистеме с использованием
пневматической опции,
изображенной на рис. 2.1.
Если измеряемое давление в
пневмосистеме находится за
пределами 0.5 - 0.7 МПа (5 - 7
кг/см2), выполните настройку с
помощью регулятора давления.
2 Проверка количества Включите пневмосистему и
масляного тумана проверьте количество
выделяющегося масла. Если
количество капель превышает
Для роботов с
указанную норму (1 капля в течение
пневмосистем
10-20 с), выполните настройку с
ой из трех
помощью регулировочной ручки.
частей
Масло в масленке заканчивается в
(опция)
течение 10-20 дней в режиме
нормальной эксплуатации.
3 Проверка количества Проверьте уровень масла в
масла опциональной пневмосистеме.
Уровень должен соответствовать
изображенному на рис. 2.1.
4 Проверка труб на Проверьте разъединительный
предмет утечки. переходник и шланги на предмет
утечки.
В случае обнаружения утечки
закрепите разъединительный
переходник и замените
неисправные элементы.
5 Проверка кабелей механического блока См. главу 8.
6 Проверка напряжения батареи Убедитесь, что при включенном
питании не появляется сообщение
BLAL. В случае появления
сообщения BLAL замените батарею
в соответствии с описанием в
разделе 3.4.
7 Проверка двигателя на наличие Проверьте функционирование
необычной вибрации, шума и перегрев. каждой оси.
8 Проверка точности позиционирования. Проверьте отклонения от
предыдущего положения и
отклонения в положении остановки.
-6-

9 Проверка периферийного оборудования Проверьте согласованность работы
машины в соответствии с
директивами, полученными от
робота и периферийного
оборудования.
10 Проверка тормоза во время См. раздел 4.2.
эксплуатации.
Входное отверстие масленки Регулировочная ручка масленки
Проверьте уровень
масла в масленке
Масленка
Манометр
Фильтр Регулировочный рычаг давления
Рис. 2.1 Пневматическая опция из трех частей
b) После завершения автоматической операции

После завершения эксплуатации в автоматическом режиме
приведите позиционер в исходное положение и выключите.
№ Деталь для Порядок проверки
проверки
1 Очистка и проверка Очистите и проверьте каждый элемент.
элементов Проверьте детали на предмет
образования трещин и износ.
-7-
2.2 КВАРТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА
Проверяйте нижеперечисленные детали с регулярным интервалом,

примерно 1 раз в 3 месяца. При необходимости, сократите
интервалы проведения проверок и расширьте зону проверки
(960 рабочих часов)
№ Деталь для Порядок проверки
проверки
1 Неплотная посадка Проверьте плотность посадки
соединительного соединительного разъема двигателя и
разъема других разъемов.
2 Незатянутые болты Проверьте крепежные болты защитного
покрытия и наружные болты. С особой
тщательностью проверьте следующие
три пункта:
Крепежные болты основания
одноосевого позиционера, основания
задней бабки.
Крепежные болты фиксаторов на
поверхности фланца.
Крепежные болты защитного покрытия
двигателя оси J2.
3 Уборка грязи Удаляйте скопления мелких частиц,
эксплуатационные отходы и пыль из
механического блока.
2.3 РЕГУЛЯРНАЯ ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА

(5760 часов)
Проверяйте нижеперечисленные детали с регулярным интервалом,

примерно, 1 раз в полтора года (каждые 5760 рабочих часов).
1 Замена батареи Замените батарею в механическом
блоке. (См. раздел 3.3.)
2.4 РЕГУЛЯРНАЯ ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА

(11520 часов)
Проверяйте нижеперечисленные детали и проводите
техобслуживание с регулярным интервалом 1 раз в 3 года.
1 Замена смазки См. раздел 3.1.
-8-
2.5 ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Для проведения техобслуживания Вам необходимо иметь

следующией инструмент и приспособления.
a) Измерительное оборудование:
Инструмент Условие Использование
Циферблатный 1/100 мм Для точного позиционирования и
индикатор замера люфта
Штангенциркуль 150 мм
b) Инструмент:
Крестообразные отвертки (большого, среднего и
малого размеров)
Плоские отвертки (большого, среднего и
малого размеров)
Торцевые гаечные ключи (M3 - M6)
Ключи-шестигранники (M3 - M20)
Динамометрический ключ См. таблицу 2.6.
Длинный Т-образный гаечный ключ (M5, M6 и M8)
Разводные ключи: (среднего и малого
размеров)
Плоскогубцы
Длинногубцы
Кусачки
Двусторонний гаечный ключ
Смазочный шприц
Щипцы для пружинных колец
Фонарик
Герметизирующая лента
Герметик Loctite № 242, 262, 675
Трос
Съемник для шестерен
Подготовьте динамометрические гаечные ключи с
моментами затяжки, указанными в таблице 2.5.
Во время нанесения герметика LOCTITE на все
важные точки затяжки болтов распределяйте
герметик по всему используемому участку
внутренней поверхности резьбы. В случае
нанесения герметика на наружную резьбу
крепление болтов может быть ослаблено
вследствие недостаточного эффекта. Удалите
пыль вокруг болтов и отверстий и вытрите следы
масла на используемом участке. Убедитесь в
отсутствии следов растворителя в отверстиях.
-9-
Таблица 2.5
Размер болта Момент затяжки
M3 1.3 Нм (13 кгссм)
M4 4 Нм (41 кгссм)
M5 9 Нм (92 кгссм)
M6 15.6 Нм (159 кгссм)
M8 37.2 Нм (380 кгссм)
M10 73.5 Нм (750 кгссм)
M12 128.4 Нм (1310 кгссм)
M14 204.8 Нм (2090 кгссм)
M16 318.5 Нм (3121 кгссм)
- 10 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 3. РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
3 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
- 11 -
3. РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
3.1 ЗАМЕНА СМАЗКИ
Замену смазки редукторов следует проводить каждые 3 года

(каждые 11520 ч) указанным ниже способом. Точки смазки
указаны на рис. 3.1 (a) и (b).
<1> Извлеките уплотнительные болты и пробки из выходных

отверстий для смазки, указанных на рис. 3.1 (a) и (b).
<2> Установите смазочный ниппель, входящий в комплект
поставки позиционера.
<3> Подавайте смазку, указанную в таблицах 3.1(a) и (b), до
полной замены отработанной смазки и до выступления новой
смазки из выходных отверстий. Используйте выходное
отверстие для смазки 1, указанное на рис. 3.1 (a) и (b).
Выходное отверстие для смазки 2 используйте только в том
случае, если положение установленного приспособления не
позволяет использовать отверстие 1. Убедитесь, что
количество новой смазки соответствует количеству
вышедшей отработанной смазки во избежание вытекания
смазки из отверстия.
<4> После замены смазки обеспечьте сброс остаточного давления
масляной ванны в соответствии с описанием в разделе 3.2.
ОСТОРОЖНО!
В случае повторного использования смазочного
ниппеля, намотайте на винт герметизирующую
ленту.
Таблица 3.1 (а) Регулярная замена смазки каждые 3 года

(11520 часов) (грузоподъемность 300 кг)
Рекомендованная смазка Кол-во Давление в сопле Положение позиционера во
смазки смазочного время смазки
Kyodo yushi шприца
Редуктор VIGOGREASE RE0 Ок. 980 мл не более 0.1 МПа Используется выходное
(Спецификация: (ПРИМЕЧАНИЕ) отверстие смазки 1: 0°
A98L-0040-0174) Используется выходное
отверстие смазки 2: свободное
ПРИМЕЧАНИЕ При использовании ручного насоса подавайте
смазку, примерно, один раз в 2 секунды.
Таблица 3.1 (b) Регулярная замена смазки каждые 3 года
(11520 часов) (грузоподъемность 1000 кг)
Рекомендованная смазка Кол-во Давление в сопле Положение позиционера во
смазки смазочного время смазки
Kyodo yushi шприца
Редуктор VIGOGREASE RE0 Ок. 5500 мл не более 0.15 МПа Используется выходное
(Спецификация: (ПРИМЕЧАНИЕ) отверстие смазки 1: 0°
A98L-0040-0174) Используется выходное
отверстие смазки 2: свободное
ПРИМЕЧАНИЕ При использовании ручного насоса подавайте
смазку примерно 2 раза в 3 секунды.
- 12 -
Уплотнительный
排脂口болт
1 シーдля
ルボルト
排脂口 2 シールボболт
ルト для выходного отверстия смазки 1
выходного отверстия смазки 2
Резьбовая
給脂口埋 пробка
栓 для
входного отверстия
смазки
Рис. 3.1 (a) Входное и выходное отверстия смазки (грузоподъемность 300 кг)
排脂口 2 シールболт
ボル для
ト Уплотнительный болт для
выходного отверстия смазки 2 выходного
排脂отверстия
口 1 シールボルト
смазки 1
Резьбовая
給脂口埋栓 пробка для
входного отверстия смазки
Рис. 3.1 (b) Входное и выходное отверстия смазки (грузоподъемность 1000 кг)
- 13 -
ОСТОРОЖНО!
Неправильно проведенная смазка приводит к
повышению давления смазки, поломке болта,
вытеканию смазки и нарушению функционирования
робота.
Во время смазки соблюдайте приведенные ниже
правила.
1 Перед началом смазки откройте выпускное
отверстие для смазки (извлеките из него пробку
или отвинтите болт).
2 Используйте ручной насос для смазки,
добавляйте смазку аккуратно и медленно.
3 Помпу с пневматическим приводом, которая
питается от заводской системы подачи сжатого
воздуха используйте только в случае крайней
необходимости.
При использовании помпы с пневмоприводом при
подаче смазки не допускается превышать
давление в наконечнике шприца, указанное в
таблице 3.1 (a) и (b).
4 Используйте только указанную смазку.
Использование другой смазки приводит к выходу
из строя редуктора и прочим неисправностям.
5 После завершения смазки обеспечьте сброс
остаточного давления масляной ванны в
соответствии с описанием в разделе 3.2.
6 Полностью удалите следы смазки с пола и
позиционера во избежание подскальзывания.
3.2 ПРОЦЕСС СБРОСА ОСТАТОЧНОГО ДАВЛЕНИЯ

СМАЗКИ
По окончании смазки для сброса остаточного давления масляной

ванны эксплуатируйте позиционер в циклическом режиме, вращая
фланец на 60° при 100% скорости, как минимум, в течение 10 мин.,
не закрывая входного и выходного отверстий смазки.
Прикрепите под входным и выходным отверстиями пакеты для
сборки смазки во избежание разбрызгивания выходящей смазки.
Если описанные выше действия невозможно выполнить
вследствие условий эксплуатации позиционера, пропорционально
увеличьте время работы. (Если максимальный угол поворота
составляет 30°, выполняйте операцию, как минимум, в течение 20
минут). Выполнив указанные действия, установите на место
резьбовые пробки и уплотнительные болты на входном и
выходном отверстиях смазки. При повторном использовании
резьбовых пробок и уплотнительных болтов обязательно
обмотайте их уплотнительной лентой.
- 14 -
3.3 ЗАМЕНА БАТАРЕИ
Резервная батарея предназначена для сохранения данных

исходного положения позиционера.
Производите замену батареи 1 раз в полтора года. При замене
батареи придерживайтесь следующих правил:
В настоящем разделе описан порядок замены батареи, если

выбрана опция соединения HARTING. Замените батарею на
стороне контроллера, если опция HARTING не выбрана.
1) Не выключайте питание.
Нажмите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ робота для
предотвращения прихода в движение робота и позиционера.
ОСТОРОЖНО!
Не выключайте питание. Замена батареи при
выключенном питании робота приводит к потере
данных текущего положения, вследствие чего
необходимо заново выполнить юстировку.
2) Снимите крышку батарейного отсека.

3) Извлеките батарею.
4) Установите новую батарею, соблюдая полярность.
5) Установите крышку батарейного отсека.
Рис. 3.3 (a) Замена батареи 1
- 15 -
Крышка
Cap
Battery case
Батарейный отсек Спецификация батареи: A98L-0031-0005
Battery specifications: A98L-0031-0005
(1.5(1.5V
В размер
size-DD44pcs)
шт.)
Рис. 3.3 (b) Замена батареи 2
- 16 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 4. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
4 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
- 17 -
4. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
4.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Причину неисправностей в механxическом блоке трудно

определить вследствие взаимного влияния многих факторов.
Неустраненные должным образом неисправности приводят к
выходу оборудования из строя. Регистрируйте неисправности и
предпринимайте соответствующие меры по их устранению.
- 18 -
4.2 НЕИСПРАВНОСТИ И ПРИЧИНЫ ИХ ВОЗНИКНОВЕНИЯ
В таблице 4.2 (a) приводятся основные неисправности в

механическом блоке и причины их возникновения. Если причину
неисправности не удается определить, свяжитесь со специалистом
по техобслуживанию компании FANUC.
Таблица 4.2 (a) Неисправности и причины их возникновения

Признаки Описание Причина Меры по устранению
Вибрация -Во время эксплуатации [Крепление основания] -Если ослаб болт, нанесите
Шум позиционера основание -Возможно, основание позиционера герметик Loctite и затяните
(продолжит приподнимается над плитой не прочно прикреплено к плите болт, используя
ельный) настила. настила. соответствующий крутящий
-Между основанием и плитой -Возможные причины: незатянутый момент.
настила имеется зазор. болт, недостаточно плоская -Настройте плоскость
-Ослаблено крепление болта поверхность, попадание поверхности плиты настила в
основания. постороннего предмета. пределах указанного
-Если позиционер недостаточно допуска.
прочно прикреплен к плите настила, -Если между основанием и
во время эксплуатации позиционера плитой настила попал
основание приподнимает плиту посторонний предмет,
настила, что приводит к его извлеките его.
соударению с плитой настила и, как
следствие, к вибрации.
-Во время эксплуатации [Рама или пол] -Укрепите раму или пол для
позиционера вибрирует рама -Возможно, причина в придания жесткости.
или пол. недостаточной жесткости рамы или -В отсуствии возможности
пола. укрепить раму или пол
-Если рама или пол недостаточно измените управляющую
жесткие, отдача от позиционера программу робота. Данная
деформирует их, что вызывает мера может снизить
вибрацию. вибрацию.
-Вибрация усиливается, [Перегрузка] -Проверьте максимальную
когда позиционер находится -Возможно, нагрузка на позиционер допустимую нагрузку
в определенном положении. превышает максимально позиционера. В случае
-При снижении скорости допустимое значение. перегрузки позиционера
эксплуатации позиционера -Возможно, аппаратное уменьшите нагрузку или
вибрация прекращается. обеспечение позиционера не измените управляющую
-Вибрация наиболее заметна соответствует требованиям программу.
при ускорении позиционера. управляющей программы. -Вибрацию на конкретном
-Значительное превышение участке программы можно
УСКОРЕНИЯ. снизить, изменив
управляющую программу
позиционера, при этом
замедлив его перемещение и
уменьшив ускорение
(минимизировав тем самым
влияние на
продолжительность всего
цикла).
- 19 -

Вибрация -Вибрация впервые отмечена [Поломка шестерни, подшипника -Снимите двигатель и
Шум после столкновения или редуктора] замените шестерню,
(продолжит позиционера с каким-либо -Возможно, столкновение или подшипник и редуктор. За
ельный) объектом или длительной перегрузка стали причиной информацией о
перегрузки позиционера. повышения нагрузки на механизм спецификациях деталей и
-Смазка длительное время привода, что привело к порядке замены обратитесь в
не менялась. повреждению поверхности зуба компанию FANUC.
шестерни, поверхности качения -Для предотвращения
подшипника или редуктора. неисправностей приводного
-Возможно, длительная механизма не превышайте
эксплуатация робота с перегрузкой максимальную
вызвала износ поверхности зуба грузоподъемность
шестерни, поверхности качения позиционера.
подшипника или редуктора в связи с -С целью предотвращения
усталостью металла. неисправностей регулярно
-Возможно, попадание заменяйте смазку, используя
постороннего предмета в шестерню, указанный тип смазки.
подшипник или редуктор вызвало
повреждение поверхности зуба
шестерни, поверхности качения
подшипника или редуктора.
-Возможно, длительное
использование старой смазки
вызвало износ поверхности зуба
шестерни, поверхности качения
подшипника или редуктора в связи с
усталостью металла.
Эти факторы могут стать причиной
циклической вибрации и шума.
- 20 -

Вибрация -Причина неисправности не [Контроллер, кабель и двигатель] -За информацией об
Шум может быть выявлена путем -При возникновении неисправности устранении неисправностей в
(продолжит проверки пола, рамы и в контроллере, препятствующей контроллере и усилителе
ельный) механической части. нормальной передаче команд обратитесь к Руководству по
управления в двигатель или техобслуживанию
неисправности, нарушающей контроллера R-J3iC.
передачу информации от двигателя -Замените импульсное
контроллеру, может возникнуть кодирующее устройство
вибрация. двигателя и проверьте, не
-При возникновении неисправности исчезла ли вибрация.
в импульсном кодирующем -Замените двигатель и
устройстве вибрация может проверьте, не исчезла ли
появиться по следующим причинам: вибрация. За информацией о
-Информация касательно порядке замены
положения двигателя не может обращайтесь в компанию
быть достоверно передана FANUC.
контроллеру. -Убедитесь, что позиционер
-Возникновение неисправности в получает напряжение,
двигателе может приводить к соответствующее
появлению вибрации в связи с номинальному.
неспособностью двигателя -Проверьте, не повреждена
обеспечить номинальную ли изоляция кабеля питания.
мощность. Если обнаружено
-Повреждение соединительного повреждение, замените
кабеля между ними может стать кабель питания и проверьте,
причиной вибрации. не исчезла ли вибрация.
-Повреждение питающего кабеля -Проверьте, не повреждена
может стать причиной вибрации. ли изоляция кабеля,
-Падение напряжения в источнике соединяющего механическую
питания ниже номинального может часть
стать причиной вибрации. и контроллер. Если
-Присвоение недопустимого обнаружено повреждение,
значения какому-либо замените соединительный
управляющему параметру робота кабель и проверьте, не
может стать причиной вибрации. исчезла ли вибрация.
-Убедитесь, что
управляющему параметру
позиционера присвоено
действительное значение.
Если введено недопустимое
значение, исправьте его. При
необходимости обратитесь в
компанию FANUC за
дополнительной
информацией.
- 21 -

Вибрация -Существует определенная [Помехи от окружающего -Плотно подключите
Шум связь между вибрацией оборудования] заземляющий провод для
(продолжит позиционера и работой -Если заземление позиционера обеспечения надежного
ельный) окружающего оборудования. выполнено неправильно, в проводе заземляющего потенциала и
заземления создаются предотвращения
электрические помехи, которые электрических помех.
нарушают точную передачу команд,
что приводит к вибрации.
-Если позиционер заземлен в
неправильном месте, его
заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность
возникновения помех в линии
заземления и возникновения
вибрации.
-После замены смазки -Необычный звук может возникнуть -Используйте указанный тип
появился необычный звук. при использовании смазки, смазки.
-После длительной отличающейся от -В случае появления
эксплуатации появился рекомендованной. необычного звука при
необычный звук. -Даже при использовании использовании указанной
-При работе на малой указанного типа смазки необычный смазки в качестве
скорости появляется звук может появиться при работе на эксперимента продолжите
необычный звук. малой скорости сразу после эксплуатацию в течение 1-2
замены смазки или после дней. Скорее всего,
длительной эксплуатации. необычный звук исчезнет.
- 22 -
Стук -Если при отключенном [Стяжной болт механической части] -Проверьте затяжку
питании позиционера -Возможно, при перегрузке или следующих болтов. Если
толкнуть его рукой, элементы столкновении ослаб какой-либо какой-либо из них ослаб,
механического блока крепежный болт в механической нанесите герметик Loctite и
приходят в движение. части позиционера. затяните болт, используя
-Существует зазор на соответствующий крутящий
установочной поверхности момент:
механического блока. -крепежный болт двигателя,
-крепежный болт редуктора,
-крепежный болт вала
редуктора,
-крепежный болт основания,
-крепежный болт рабочего
органа.
-Люфт превышает допуск, [Увеличенный люфт] -Снимите двигатель и
указанный в -Возможно, к приводному убедитесь, что ни одна из
соответствующем механизму было приложено шестерен не сломана.
руководстве по излишнее усилие из-за Замените сломанную
техобслуживанию. столкновения или перегрузки, что шестерню.
привело к поломке шестерни или -Убедитесь, что другие
(См. таблицу 4.3 (b) и (c)). внутренней части редуктора и к шестерни приводного
увеличению люфта. механизма не повреждены.
-Возможно, длительная Если другие шестерни не
эксплуатация без замены смазки повреждены, замените
вызвала износ поверхности зубьев редуктор.
шестерен и внутренних частей -Если имеется поломка в
редуктора, что привело к редукторе или отсутствует
увеличению люфта. зуб шестерни, замените
-Возможно, длительная соответствующий элемент.
эксплуатация без замены смазки Дополнительно, удалите всю
вызвала износ поверхности зубьев смазку из редуктора и
шестерен и внутренних частей вымойте внутреннюю
редуктора, что привело к полость редуктора.
увеличению люфта. -После замены шестерни или
редуктора добавьте
необходимое количество
смазки.
-Для предотвращения
неисправностей приводного
механизма не превышайте
максимальную
грузоподъемность
-С целью предотвращения
неисправностей регулярно
заменяйте смазку, используя
указанный тип смазки.
- 23 -

Перегрев -Повышение температуры [Температура окружающего -Для контроля среднего
двигателя окружающего воздуха на воздуха] значения тока можно
месте установки -Возможно, повышение использовать подвесной
оборудования вызывает окружающей температуры или пульт обучения. Проверьте
перегрев двигателя. закрытие защитного покрытия среднее значение тока во
-Двигатель перегрелся после нарушило эффективный отвод время выполнения
установки защитного тепла от двигателя и привело к его управляющей программы
покрытия. перегреву. робота. Допустимое
-Двигатель перегрелся после [Условия эксплуатации] среднее значение тока
изменения управляющей -Возможно, позиционер позиционера
программы или нагрузки эксплуатировался с превышением рассчитывается в
робота. максимального среднего значения зависимости от
тока. температуры окружающего
воздуха. За дополнительной
информацией обращайтесь
в компанию FANUC.
-Упрощение управляющей
программы робота и
улучшение условий
эксплуатации поможет
снизить среднее значение
тока и предотвратить
перегрев.
-Наиболее эффективным
способом предотвращения
перегрева является
понижение температуры
окружающего воздуха.
-Обеспечение хорошей
циркуляции воздуха вокруг
двигателя позволяет
эффективно отводить тепло
и предотвращает перегрев.
Эффективным способом
является также
направление потока воздуха
на двигатель с помощью
вентилятора.
-При наличии вблизи
двигателя источника тепла
рекомендуется установить
экран для защиты двигателя
от теплового излучения.
-После изменения [Параметр] -Введите соответствующий
управляющего параметра -Если для той или иной заготовки параметр, как указано в
произошел перегрев введены недопустимые данные, руководстве оператора
двигателя. позиционер не может нормально контроллера.
выполнять ускорение и
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения тока
и как следствие – перегрев.
- 24 -
Перегрев -Другие признаки, не [Неисправности в механической -Устраните неисправности в

двигателя указанные выше части] механическом блоке,
-Возможно, возникла проблема в принимая во внимание
приводном механизме приведенные выше
механического блока, что привело к описания вибрации, шума и
чрезмерной нагрузке на двигатель. стука.
[Неисправности двигателя] -Убедитесь, что при подаче
-Возможно, неисправность в питания на сервомеханизм
тормозной системе привела к выполняется
работе двигателя с включенным растормаживание.
тормозом, что вызвало чрезмерную -Если тормоз двигателя
нагрузку на двигатель. остается постоянно
-Возможно, неисправность в включенным, замените
двигателе не позволила ему двигатель.
развить номинальную мощность, -Если после замены
что привело к прохождению через двигателя среднее значение
двигатель повышенного тока. тока упало, это указывает на
то, что замененный
двигатель был неисправен.
- 25 -

Утечка -Смазка вытекает из [Некачественное уплотнение] -Если в корпусе развивается
смазки механического блока. -Возможные причины: трещина в трещина, в качестве
корпусе, повреждено временной меры, чтобы
уплотнительное кольцо, поврежден предотвратить дальнейшую
сальник или ослаб уплотнительный утечку смазки, можно
болт. использовать герметик.
-В результате сильного удара, Несмотря на это,
например, при столкновении, могла поврежденный элемент
возникнуть трещина в корпусе. необходимо заменить как
-Если уплотнительное кольцо было можно скорее, так как
зажато или надрезано во время трещина может
разборки или сборки, оно могло увеличиться.
быть повреждено. -Уплотнительные кольца
-В результате попадания пыли на используются в
кромку мог быть поврежден перечисленных ниже
сальник. элементах:
-Ослабление крепежного болта и -муфта двигателя;
смазочного ниппеля могло -секция муфты редуктора
привести к утечке смазки по резьбе. (корпус и вал).
-Сальники установлены в
местах, указанных ниже:
-внутри редуктора.
-Уплотнительные болты и
ниппели установлены в
местах, указанных ниже:
-входное и выходное
отверстия смазки.
Вращение -Одна из осей вращается в [Тормозное реле привода и -Убедитесь, что контакты
осей связи с неисправностью двигатель] тормозного реле привода не
тормоза. -Возможно, залипли контакты залипли. Если контакты
-Одна из осей тормозного реле привода, залипли, замените реле.
последовательно вследствие чего ток торможения не -Если изношена тормозная
вращается, когда она отключается. Это не дает тормозу колодка, поврежден
должна быть в срабатывать при обесточивании главный корпус тормоза или
неподвижном состоянии. двигателя. в двигатель попало масло
-Возможно, изношена тормозная или смазка, замените
колодка или поврежден главный двигатель.
корпус тормоза, что не позволяет
тормозу эффективно срабатывать.
-Возможно, в двигатель попало
масло или смазка, что вызвало
проскальзывание тормоза.
- 26 -
Неправильное -Позиционер работает в [Неисправности в механической -Если точность

положение позиции,отличающейся от части] позиционирования
заданной при обучении. -Возможными причинами нестабильная, устраните
-Точность нарушения точности неисправности в
позиционирования выходит позиционирования могут быть механической части,
за пределы допуска. неполадка в приводном механизме учитывая приведенные
или ослабший болт. выше описания вибрации,
-Если точность позиционирования шума и стука.
стабилизируется, возможная -Если точность
причина могла заключаться в позиционирования
чрезмерной нагрузке, вызванной стабильная,
столкновением, что привело к откорректируйте программу
проскальзыванию опорной или обучения. Отклонений не
контактной поверхности руки или возникнет до следующего
редуктора. столкновения.
-Возможно, неисправно импульсное -Если импульсное
кодирующее устройство. кодирующее устройство
неисправно, замените
двигатель или импульсное
кодирующее устройство.
-Нарушение положения [Нарушение положения -Измените настройки
происходит только в периферийного устройства] положения периферийного
отдельном периферийном Возможно, на данное устройства.
устройстве. периферийное устройство -Измените программу
воздействовала внешняя сила, что обучения.
привело к смещению его
положения относительно
- 27 -

Неправильное -Нарушение положения [Параметр] -Введите предыдущие
положение произошло после -Возможно, данные настройки были правильные данные
(постоянное) изменения какого-либо изменены таким образом, что настройки.
параметра. было изменено первоначальное -При отсутствии правильных
положение позиционера. данных настройки
выполните настройку
повторно.
Получено -На экране контроллера -Снизилось напряжение батареи -Замените батарею.
сообщение появилось сообщение резервного питания памяти. -Замените кабель.
BZAL BZAL. -Поврежден кабель импульсного
кодирующего устройства.
Неисправности, -Неправильное зажигание -Отсоединение или повреждение -Закрепите заземляемый
связанные с сварочной дуги. заземляемого сварочного электрод.
дуговой сваркой -Нестабильность электрода (ПРИМЕЧАНИЕ). -Замените заземляемый
сварочной дуги. электрод.
-Неоднородные валики
сварного шва.
Неисправности, связанные с дуговой сваркой
могут быть вызваны неисправностями в блоке
питания дуговой сварки или сварочной горелки. В
случае возникновения неисправностей для
выяснения причины обращайтесь к
соответствующему руководству по эксплуатации.
- 28 -
4.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА
Методика измерения
1. Поддерживайте заданное положение позиционера.
(См. рис. 4.3 (а))
2. Примените положительную и отрицательную нагрузку к
каждой оси, как показано на рис. 4.3 (a).
3. Снимите нагрузку и измерьте смещение.
Примените положительные и отрицательные нагрузки три раза, а

затем снимите нагрузки. Вычислите среднее значение смещения
во втором и третьем измерении как значение люфта.
Положение
S t o p p o s it io nостанова
0
+1 0 k g
F ir t s t s t e
Первый p
этап
- 10kg (D oизмерять)
(не n o t m e as u r e )
+1 0 k g
0kg Второй
S e c o n dэтап
st e p
- 10kg
L1 (B(B2=L
2 =L1 +L
1 + L
2 )2 )
0kg
L2
+1 0 k g
0kg Третий
T h ir d sэтап
t ep
L 3
(B(B3=L
3 =L3 +L
+ )
3 4L 4 )
- 10kg
0kg
L4
Рис. 4.3 (a) Методика измерения люфта
Люфт В вычисляется при помощи следующей формулы:

B2 + B3
B=
2
- 29 -
Таблица 4.3 (а) Положение для измерения люфта

Измеряемое
Положение измерения (мм)
положение
0° См. рис. 4.3(b)
Таблица 4.3 (b) Допустимый люфт каждой оси

(грузоподъемность 300 кг)
Угловое преобразование 2.5
(минут дуги)
Преобразование смещения (мм) 0.127
Расстояние между центром
вращения и положением 175
измерения (мм)
Таблица 4.3 (с) Допустимый люфт каждой оси

Угловое преобразование 2.5
(минут дуги)
Преобразование смещения (мм) 0.164
Расстояние между центром
вращения и положением 225
измерения (мм)
Значение преобразования смещения указывает
на наличие люфта в направлении вращения от
центра оси и расстояния, указанного в скобках.
- 30 -
Положение
バックラッシ測 измерения
定位置 люфта
Установите фиксатор указанным ниже способом.

このような治具を取り付けること
Рис. 4.3 (b) Положение измерения люфта
4.4 ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА
После замены элементов необходимо выполнить настройку.

В нижеприведенной таблице приводится список элементов и их
настройка после замены. После замены элементов выполните
настройку в соответствии с приведенной ниже таблицей.
Замена элемента или его

Настройка
функции
Замена кабеля Быстрая настройка
Замена батареи Замену батареи проводите при
(Замена батареи осуществляется 1 включенном питании.
раз в полтора года). Настройка не требуется.
- 31 -
5. ЮСТИРОВКА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
5 ЮСТИРОВКА
Перед отгрузкой к заказчику каждая часть механического блока
позиционера проходит юстировку на заводе-изготовителе.
Заказчику не требуется выполнять юстировку после получения
В случае образования люфта после долговременной эксплуатации
или замены элементов выполните юстировку позиционера в
соответствии с описанием в данном разделе.
- 32 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 5. ЮСТИРОВКА
5.1 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЙ
Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение

движений. Выход за пределы программно установленного
ограничения движений оси обозначается (ОТ: overtravel). Система
контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Позиционер может выйти за пределы программно установленного
ограничения движений только в случае системного сбоя, ведущего
к потере нулевого положения или системной ошибки.
На рис. 5.1(a) показаны нулевое положение и ограничение
движения (конец хода).
На рис. 5.1(b) показано направление движения (+/−).
+3 7 0 °
0°
- 370°
(ПРИМЕЧАНИЕ) Механический ограничитель

отсутствует.
(N O T E) T h e r e is n o t a m e c h an ic al s t o p p e r .
Рис. 5.1 (a) Вращение оси
- 33 -
+ 740°
(± 3 7 0 ° )
Рис. 5.1 (b) Направление вращения оси
- 34 -
5.2 ЮСТИРОВКА
Способы юстировки
Существуют следующие способы юстировки.
Таблица 5.2 Способы юстировки

Юстировка с Данная юстировка выполняется с помощью
помощью специального юстировочного приспособления
юстировочного перед отгрузкой машины с
приспособления завода-изготовителя.
Установка в нулевое Данная юстировка выполняется при установке
положение всех осей робота в положение 0 градусов.
(юстировка по Каждая ось имеет метку нулевого положения
меткам) (визуальную метку). Данная юстировка
выполняется путем совмещения всех осей с
соответствующими метками.
Быстрая юстировка Данная юстировка выполняется в положении,
заданном пользователем. Соответствующее
число импульсов определяется по скорости
вращения импульсного кодирующего
устройства, подключенного к
соответствующему двигателю и углу
вращения за один оборот. Метод быстрой
юстировки базируется на факте, что
абсолютное значение угла вращения за один
оборот не будет потеряно.
Юстировка отдельной Способ юстировки одной оси не используется.
оси
Прямой ввод данных Данные юстировки вводятся напрямую.
юстировки
После завершения юстировки необходимо выполнить

позиционирование, или калибровку. Позиционирование
представляет собой операцию, в ходе которой блок управления
считывает текущее значение числа импульсов для определения
текущего положения позиционера.
Если батарея импульсного кодирующего устройства разрядилась

во время замены кабеля, выполните быструю юстировку,
позволяющую вернуть позиционер в первоначальное положение
при калибровке.
Быстрая юстировка может быть выполнена также после замены
двигателя, редуктора, а также других элементов, вызывающих
механические изменения в фазах импульсного кодирующего
устройства. В таком случае, выполните юстировку с помощью
юстировочного приспособления с целью достижения точного
положения калибровки.
- 35 -
ОСТОРОЖНО!
Вследствие неправильно выполненной
юстировки позиционер может повести себя
непредсказуемым образом. Это очень опасно.
Поэтому экран позиционирования появляется,
только если системной переменной
$MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2.
После выполнения позиционирования нажмите
F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на экране
позиционирования. Системной переменной
$MASTER_ENB автоматически будет присвоено
значение 0, и экран позиционирования
исчезнет.
Мы рекомендуем перед выполнением юстировки
сохранить резервную копию текущих данных
юстировки.
- 36 -
5.2.1 Сброс сообщений о неисправности и подготовка к

юстировке
Перед выполнением юстировки после замены двигателя
необходимо сбросить соответствующее сообщение о
неисправности и открыть меню позиционирования.
Индикация сообщений о неисправности

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя")
Порядок действий
1 Откройте меню позиционирования, выполнив пункты
с 1 по 6.
1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM]
(СИСТЕМА).
3 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт
[SYSTEM Variable] (СИСТЕМНЫЕ переменные).
4 Установите курсор на переменную $MASTER_ENB,
затем нажмите кнопку "1" и кнопку [ENTER] (ВВОД).
[Master/Cal] (Юстир./Калибр.)
6 Выберите нужный тип юстировки в меню [Master/Cal]
(Юстир./Калибр).
2 Для сброса сообщения "Servo 062 BZAL" выполните пункты

с 1 по 5.
1 Нажмите кнопку выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM]
(СИСТЕМА).
[Master/Cal] (Юстир./Калибр).
4 Установите курсор на F3 RES_PCA, а затем нажмите F4
[TRUE] (ВЕРНО).
5 Выключите и снова включите питание контроллера.
3 Для сброса сообщения "Servo 075 Pulse mismatch"

("Несоответствие импульсов серводвигателя") выполните
пункты с 1 по 3.
1 При повторном включении питания контроллера
сообщение "Servo 075 Pulse mismatch" ("Несоответствие
импульсов серводвигателя 075") появляется снова.
2 Проверните ось, в отношении которой появилось
указанное выше сообщение, на 10 градусов в любом
направлении.
3 Нажмите [FAULT RESET] (СБРОС ОШИБКИ).
Сообщение о неисправности будет сброшено.
- 37 -
5.2.2 Юстировка с помощью юстировочного приспособления

Данный способ юстировки выполняется с помощью специального
приспособления. Данная юстировка выполняется в заранее
установленном положении юстировочного приспособления.
Данный способ дает точный результат благодаря специальному
приспособлению. Так как юстировка с использованием
специального приспособления выполняется на
заводе-изготовителе, ее не требуется выполнять во время
ежедневной эксплуатации.
Перед юстировкой позиционера установите позиционер в
положение, отвечающее следующим условиям:
- Установите основание позиционера в горизонтальное
положение.
(Приведите установочную поверхность позиционера в
такое положение, чтобы отклонение по всей поверхности
не превышало 1мм).
- Демонтируйте кисть и другие элементы с запястья.
- Установите позиционер в независимое от воздействия
внешних сил положение.
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны, передвигая позиционер во
время выполнения юстировки, т.к. диапазон
движения оси не выверен.
- 38 -
Установка юстировочного приспособления

Установите юстировочное приспособление на позиционере в
соответствии с рис. 5.2.2 (a) - (e).
Удалите герметик с установочной поверхности приспособления.

По окончании юстировки восстановите первоначальные условия.
Контакт
P IN D
D
A290-7220-X956 Юстировочное
M as t e r in g f ixt u r e приспособление
B B
A 290- 7220- X956
A290-7220-X952
A 2 90 - 7 2 2 0- X 9 5 2
Контакт
P IN C C
B o lt Болт A290-7220-X955
A 2 9 0 - 72 2 0 - X 9 55
M10X20 (2шт.)
M 1 0 X 2 0 (2 pc s)
B OБолт
LT
MM5X16
5X16
CLAMP СКОБА
A A290-7022-X954
2 9 0 - 70 2 2 - X 9 54
M A S T E RIN GЮстировочное
F IX T U RE A
A 2 9 0 - 72приспособление
2 0 - X 9 51 А
A290-7220-X951
Болт
BOLT
Циферблатный
D IA L G A U G E
M8X20
M 8X 2 0 (2(2
p cшт.)
s) индикатор
Контакт
P IN B В
A290-7220-X953
A 29 0 - 7 2 20 - X 9 5 3
Контакт
P IN A А
A 2 9 0- 7 2 2 0 - X 9 5 4
A290-7220-X954
Рис. 5.2.2 (a) Монтаж юстировочного приспособления на одноосевом позиционере

- 39 -
Направление
контакта Ø10
контакта Ø6
Рис. 5.2.2 (b) Монтаж юстировочного приспособления на одноосевом позиционере

BOLT
Болт
M5X16
M5X16
CLAMP СКОБА
Юстировочное A 2A290-7022-X954
90- 7022- X954
M A S T ER приспособление
IN G F IX T U R E AА
A 2 9 0 - 7 2 2 A290-7220-X957
0- X957
P IN A Контакт А
A290-7220-X953
A 290- 7220- X953
P IN B Контакт В
A 2A290-7220-X954
90- 7220- X954
BOLT Болт
M 8 X 2 0 (2
M8X20 (2pшт.)
c s)
Рис. 5.2.2 (с) Монтаж юстировочного приспособления на одноосевом позиционере

- 40 -
Юстировочное
M A S T ER IN G F IX T U R E B
приспособление
A 2 9 0 - 7 2 2 0 - X 9B
58
A290-7220-X958
BOLT
Болт
M16X30
M 1 6 X 3 0(2
(2шт.)
個)
P IN D D
Контакт
A 290- 7220- X956
A290-7220-X956
Контакт
P IN C C
A290-7220-X955
A 290- 7220- X955
Рис. 5.2.2 (d) Монтаж юстировочного приспособления на одноосевом позиционере

T H E D IRE C T IO N
контакта Ø6 Направление
T H E D IR EC T IO N
O F P IN O 6
контакта
O F P IN O Ø10
10
Рис. 5.2.2 (е) Монтаж юстировочного приспособления на одноосевом позиционере

- 41 -
Юстировка
1 Нажмите MENUS (МЕНЮ).
2 Нажмите "NEXT" ("ДАЛЕЕ") и выберите "SYSTEM"
("СИСТЕМНЫЕ").
3 Нажмите F1 TYPE (ТИП).
4 Выберите Master/Cal (Юстир./Калибр).
AUTO
SYSTEM Master/Cal G2 JOINT 1%
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER

5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Calibrate key select? [NO]

[ TYPE ] YES NO
5 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите позиционер

в положение для юстировки.
Положение для выполнения юстировки изображено на рис.
5.2.2 (f) и (g).
Для растормаживания присвойте системным
переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.(∗)SSV_OFF_ALL:
FALSE (НЕВЕРНО)
$PARAM_GROUP.(∗)SSV_OFF_ENB[*]:
FALSE (НЕВЕРНО) (для всех осей)
После изменения системных переменных
выключите и снова включите питание
контроллера.
[*] номер оси позиционера.
Медленно перемещайте позиционер с помощью механизма

подачи оси, пока на шкале индикаторов, изображенных на
рис. 5.2.2 (а) и (с) не появится значение 3мм.
- 42 -
6 Выберите "1 FIXTURE POSITION MASTER"

("ЮСТИРОВКА С ПОМОЩЬЮ ЮСТИРОВОЧНОГО
ПРИСПОСОБЛЕНИЯ") и нажмите F4, YES (ДА).
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data :
< 0.0000> < 90.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
7 Выберите "6 CALIBRATE" (" 6 КАЛИБРОВКА") и нажмите

F4, YES (ДА). Калибровка будет выполнена.
Или, в качестве альтернативы, выключите и снова включите
питание. При включении питания всегда выполняется
позиционирование.
AUTO
SYSTEM Master/Cal JOINT 1%
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
Quick master ? [NO]
[ TYPE ] YES NONE
8 По окончании позиционирования нажмите F5 Done

(Выполнено).
- 43 -
9 Включите тормозное управление. Задайте системным

переменным $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL и
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB первоначальные значения,
затем выключите и снова включите питание.
10 После выполнения юстировки обновите данные
юстировки в меню заводских настроек
($DMR_GROUP.$MASTER_COUN [*]).
([*] номер оси позиционера).
Положение юстировки: 0°
マスタリング姿勢
：0 °
Рис. 5.2.2 (f) Положение юстировки (грузоподъемность 300 кг)
マスタリン
Положение グ姿勢
юстировки: 0°
:0 °
Рис. 5.2.2 (g) Положение юстировки (грузоподъемность 1000 кг)
- 44 -
5.2.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ

(ЮСТИРОВКА ПО МЕТКАМ)
Данный способ юстировки выполняется приведением всех осей в
положение 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого
положения (визуальную метку). Данная юстировка выполнена,
когда все оси установлены в положение 0 градусов по
соответствующим меткам.
Настройка по нулевому положению предполагает визуальный
контроль. Визуальная проверка не является абсолютно точной.
Данный метод следует использовать только в случае
необходимости принятия быстрого решения.
Порядок выполнения юстировки по меткам
Шаг 1 Нажмите MENUS (МЕНЮ).

2 Выберите пункт NEXT (ДАЛЕЕ) и нажмите кнопку SYSTEM
(СИСТЕМНЫЕ).
3 Нажмите F1 TYPE (ТИП).
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER

6 CALIBRATE
Calibrate zero position master key select? [NO]

[ TYPE ] YES NO
- 45 -
5 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в

положение для юстировки. Положение для юстировки
изображено на рис. 5.2.3 (a) и (b).
Для растормаживания присвойте системным
переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.SSV_OFF_ALL:
FALSE (НЕВЕРНО)
$PARAM GROUP.SSV OFF ENB[*]:
FALSE (НЕВЕРНО) (для всех осей)
После изменения системных переменных
выключите и снова включите питание
контроллера.
([*] номер оси позиционера).
6 Выберите пункт Zero Position Master (Юстировка по меткам).

AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<0>
- 46 -
7 Нажмите F4, YES (ДА). Юстировка будет выполнена

автоматически.
Или, в качестве альтернативы, выключите и затем снова
включите питание. Будет выполнена юстировка.
После выключения и повторного включения питания всегда
выполняется юстировка.
AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000>
Quick master? [NO]
[ TYPE ] YES NO
8 По окончании калибровки нажмите F5 Done (Выполнено).
- 47 -
9 Отмена растормаживания вернет настройкам

первоначальные значения. Задайте системным переменным
$PARAM_GROUP, $SV_OFF_ALL, и $SV_OFF_ENB
первоначальные значения, затем выключите и снова
включите питание.
Фрагмент
D ET A IL A A
Рис. 5.2.3 (a) Метка 0° на каждой оси (метка положения) (грузоподъемность 300 кг)
Фрагмент
D ET A IL ВB
Рис. 5.2.3 (b) Метка 0° на каждой оси (метка положения) (грузоподъемность 1000 кг)
- 48 -
5.2.4 Быстрая юстировка

Быстрая юстировка выполняется в положении, заданном
пользователем. Соответствующее значение отсчетов определяется
по скорости вращения импульсного кодирующего устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения
за один оборот. Быстрая юстировка базируется на факте, что
абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Быстрая юстировка выполняется на заводе-изготовителе в
положении 0°. При отсутствии необходимости изменять эту
настройку не следует.
Если невозможно установить позиционер в положение, указанное
выше, необходимо повторно задать исходное положение быстрой
юстировки, используя следующий способ. (Используйте маркер в
качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1 Метод быстрой юстировки используется в случае
потери числа импульсов, например, в связи с
падением напряжения батареи резервного
питания счетчика импульсов.
2 Метод быстрой юстировки не может
использоваться после замены импульсного
кодирующего устройства и при потере данных
настройки в блоке управления робота.
3 Эту операцию невозможно выполнить, если
данные юстировки потеряны вследствие
механической разборки или техобслуживания. В
данном случае для восстановления данных
юстировки выполните юстировку по меткам или
юстировку с помощью специального
приспособления.
- 49 -
Порядок записи исходного положения быстрой юстировки
Шаг 1 Выберите SYSTEM (СИСТЕМНЫЕ).

AUTO
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
3 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в

исходное положение для быстрой юстировки.
Set quick master ref? (Задать исходное положение для быстрой
юстировки?) [NO] (НЕТ)
4 Переместите курсор в строку SET QUICK MASTER REF
(ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ
ЮСТИРОВКИ) и нажмите ENTER (ВВОД).
Нажмите F4, YES (ДА).
- 50 -
Порядок выполнения быстрой юстировки
Шаг 1 Вызовите экран «Master/Cal» (Юстир./Калибр.)

AUTO
SYSTEM Master/Cal JOINT 1%
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER

6 CALIBRATE
Robot Not Mastered!
Quick master? [NO]

[ TYPE ] YES NO
2 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите позиционер

в исходное положение для быстрой юстировки.
Quick master? (Быстрая юстировка?) [NO] (НЕТ)
3 Переместите курсор в строку QUICK MASTER (БЫСТРАЯ
ЮСТИРОВКА) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4,
YES (ДА). Данные быстрой юстировки будут сохранены в
памяти.
4 Установите курсор в строку CALIBRATE (КАЛИБРОВКА) и
нажмите ENTER (ВВОД). Выполняется калибровка.
Калибровка выполняется также при повторном включении
питания.
5 После окончания калибровки нажмите F5 DONE
(ВЫПОЛНЕНО).
6 Включите тормозное управление. Задайте системным
переменным $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL и
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB первоначальные значения
и выключите и снова включите питание.
7 После выполнения юстировки обновите данные юстировки в
меню заводских настроек
($DMR_GROUP[*].$MASTER_COUN ).
([*] номер группы позиционера).
- 51 -
5.2.5 Ввод данных юстировки

Данная функция позволяет присваивать значения данных
юстировки непосредственно системным переменным. Данной
функцией можно воспользоваться, если данные юстировки
потеряны, но счет импульсов сохранился.
5.2.6 Ввод данных юстировки
Шаг 1 Выберите [6 SYSTEM] (СИСТЕМНЫЕ) и нажмите ENTER

(ВВОД).
2 Выберите [Variable] (Переменные). Появится экран
системных переменных.
3 Измените данные юстировки.

Данные юстировки сохраняются в системной переменной
$DMR_GRP(∗).$MASTER_COUN.
(∗ номер оси позиционера).
- 52 -
4 Выберите $DMR_GRP. (* номер группы позиционера).

SYSTEM
ｼｽﾃﾑﾍﾝｽｳVariables G2 JOINTｶｸｼﾞｸ 1 %
$DMR_GRP[2] 1/25
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
3 $OT_PLUS [9] of BOOLEAN
4 $MASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of REAL
7 $REF_COUNT [9] of INTEGER
8 $BCKLSH_SIGN [9] of BOOLEAN
9 $EACHMST_DON [9] of INTEGER
10 $SPC_COUNT [9] of INTEGER
[ TYPE
ｶﾞﾒﾝ ] TRUE FALSE
5 Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные

данные юстировки.
SYSTEM
ｼｽﾃﾑﾍﾝｽｳVariables G2 JOINT
ｶｸｼﾞｸ 1%
$DMR_GRP[2].$MASTER_COUN 1/9
1 [1] 95678329
2 [2] 10223045
0
3 [3] 0
4 [4] 0
5 [5] 0
6 [6] 0
7 [7] 0
8 [8] 0
9 [9] 0
ｶﾞﾒﾝ ]
[ TYPE
6 Нажмите клавишу перехода к предыдущей странице.
- 53 -
7 Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE

(ВЕРНО).
SYSTEM Variables
ｼｽﾃﾑﾍﾝｽｳ G2 JOINT
ｶｸｼﾞｸ 1%
$DMR_GRP[2] 1/25
1 $MASTER_DONE TRUE
2 $OT_MINUS [9] of BOOLEAN
3 $OT_PLUS [9] of BOOLEAN
4 $MASTER_COUN [9] of INTEGER
5 $REF_DONE FALSE
6 $REF_POS [9] of REAL
7 $REF_COUNT [9] of INTEGER
8 $BCKLSH_SIGN [9] of BOOLEAN
9 $EACHMST_DON [9] of INTEGER
10 $SPC_COUNT [9] of INTEGER
[ TYPE
ｶﾞﾒﾝ ] TRUE FALSE
8 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите [Robot ready]

(РОБОТ ГОТОВ).
9 Выберите пункт [6 CALIBRATE] (КАЛИБРОВКА), затем
нажмите F4 [YES] (ДА).
10 По окончании позиционирования нажмите F5 Done
(ВЫПОЛНЕНО).
- 54 -
5.2.7 Подтверждение юстировки

1) Подтвердите правильность выполненной юстировки.
Обычно позиционирование выполняется автоматически при
включении питания. Для подтверждения правильности
выполненной юстировки убедитесь, что текущее значение,
отображенное на дисплее соответствует текущему
положению позиционера, с помощью следующей процедуры:
a) Повторите процедуру обучения позиционера, установив
все оси в положение 0°, и убедитесь, что положение
нулевых меток соответствует положению,
изображенному на рис. 5.2.3 (a).
b) Начните выполнять программу и убедитесь, что
позиционер занял позицию, присвоенную ему при
обучении.
2) Возможные сообщения о неисправностях во время
позиционирования.
В нижеприведенном параграфе приводится описание
сообщений о неисправностях, которые могут появиться во
время позиционирования и способы их обработки.
a) Сообщение BZAL
Данное сообщение появляется, если напряжение батареи
импульсного кодирующего устройства 0 В при
выключенном питании контроллера. Необходимо
заново выполнить юстировку, т.к. данные счетчика
потеряны.
b) Сообщение BLAL
Данное сообщение обозначает, что напряжение батареи
импульсного кодирующего устройства слишком низкое
для функционирования устройства. После появления
данного сообщения немедленно замените батарею, не
выключая питание, и убедитесь в правильности данных
текущего положения, используя метод, описанный в
пункте (1).
c) Сообщения CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR,
CRCERR, STBERR, SPHAL
В случае появления данных сообщений обратитесь в
Ваше представительство компании FANUC. Возможно,
требуется замена двигателя.
- 55 -
6. ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ И
НАСТРОЙКА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
6 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ И НАСТРОЙКА

После замены элементов необходимо выполнить настройку.
В нижеприведенной таблице приводится список элементов и их
настройка после замены. После замены элементов выполните
настройку в соответствии с приведенной ниже таблицей.
Заменяемый элемент Настройка
Двигатель (а) Юстировка
Редукторы (а) Юстировка
Соблюдайте осторожность во время демонтажа
и монтажа перечисленных ниже тяжелых
элементов.
Элемент Вес (прибл.) Нагрузка

Двигатель 10 кг 300 кг
Двигатель 22 кг 1000 кг
Редуктор 20 кг 300 кг
Редуктор 91кг 1000 кг
Фланец 16 кг 300 кг
Фланец 28 кг 1000 кг
Во время нанесения герметика LOCTITE на все
важные точки затяжки болтов распределяйте
герметик по всему используемому участку
внутренней поверхности резьбы. В случае
нанесения герметика на наружную резьбу
крепление болтов может быть ослаблено
вследствие недостаточного эффекта. Удалите
пыль вокруг болтов и отверстий и вытрите
следы масла на используемом участке.
Убедитесь в отсутствии следов растворителя в
отверстиях.
- 56 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ НАСТРОЙКА
6.1 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ
При грузоподъемности 300 кг

1 Выключите питание контроллера.
2 Выкрутите 4 болта M8×12 и снимите защитное покрытие
двигателя.
(Только если выбрана опция защитного покрытия двигателя)
3 Снимите фиксирующую пластину батарейного отсека в
соответствии с рис. 6.1 (b), затем выкрутите 4 болта M6×10 и
снимите коробку разъемов.
(Только если выбрана опция соединительного разъема
HARTING)
4 Снимите соединительный разъем двигателя.
5 Выкрутите 4 крепежных болта M8×20 двигателя, шайбы и
извлеките двигатель.
6 Установите ведущую шестерню на новый двигатель и
монтируйте двигатель, выполнив вышеперечисленные
действия в обратном порядке. Замените уплотнительное
кольцо на новое и насадите уплотнительное кольцо в
предназначенном месте. За информацией в отношении
момента затяжки и нанесения герметика Loctite обращайтесь
к рис. Fig. 6.1 (a).
7 Наполните масляную ванну указанной смазкой в
8 Выполните настройку в соответствии с описанием в главе 5.
Шайба
Wash er
Защитное покрытие двигателя
M o t or c o ver
(Выбрана
(M o t or c oопция
ver o ptзащитного
io n is selec t ed)
Гайка Болт
B o lt покрытия двигателя)
Nut
Loctite M8X20, 4 шт.
M 8X20,4pc s
L o c t it e242
242
Момент затяжки 16.7 Пружинное
Нм m
T ight ening T o r que 16.7N Двигатель
Mot o r
кольцо
C r ing
Уплотнительно
O r ing
е кольцо
Шайба
Washer
Подшипник
B ear ing
Ведущая
Input G ear B olt Болт
шестерня M 8X12,4pc s M8X12, 4 шт.
(Выбрана опция (Har
соединительного
t ing c o nnec t o rразъема
o pt io n orHarting
или опцияMзащитного
ot o r c o v er покрытия двигателя)
o pt ion is selec t ed)
Коробка
C o nnec t разъемов
o r bo x
(Выбрана опция
(H art ing c o nnec tсоединительных
o r o pt io n is selecразъемов
t ed) Harting)
Фиксирующая
P lat e f o r f ixt atпластина
io n o f B atбатарейного
t ery B o x отсека
(Выбрана
(H ar t ing cопция
o nnec tсоединительных
o r o pt io n is selecразъемов
t ed) Harting)
Рис. 6.1 (a) Замена двигателя (грузоподъемность 300 кг)
- 57 -
БАТАРЕЙНЫЙ
ОТСЕК
B A T T ER Y BOX
БОЛТ B O L T
M6X10,M46шт.
X 1 0 ,4 p c s
ФИКСИРУЮЩАЯ
P L A T E F O R F IX AПЛАСТИНА
T IO N
БАТАРЕЙНОГО
O F B A T T E R Y BОТСЕКА
OX
Рис. 6.1 (b) Демонтаж коробки разъемов

(если выбрана опция соединительных разъемов HARTING)

2 Выкрутите 4 болта M8×12 и снимите защитное покрытие
двигателя.
(Только если выбрана опция защитного покрытия двигателя)
3 Снимите фиксирующую пластину батарейного отсека в
соответствии с рис. 6.1 (b), затем выкрутите 4 болта M6×10 и
снимите коробку разъемов.
(Только если выбрана опция соединительных разъемов
HARTING)
4 Снимите соединительный разъем двигателя.
5 Выкрутите 4 крепежных болта M12×30 двигателя, шайбы и
извлеките двигатель.
6 Установите ведущую шестерню на новый двигатель и
монтируйте двигатель, выполнив вышеперечисленные
действия в обратном порядке. Замените уплотнительное
кольцо на новое и насадите уплотнительное кольцо в
предназначенном месте. За информацией в отношении
момента затяжки и нанесения герметика Loctite обращайтесь
к рис. Fig. 6.1 (с).
- 58 -
Шайба Затяжной болт

Гайка ワッシャドローボルト
Герметик
ロックタイト2 4Loctite
2塗布 242
Герметик Loctite 242
ナット Пружинное
C リング Момент
締付トルク затяжки
1 18 N .m 118 Нм
Момент затяжки
ロックタイト2 4 2 塗布 3.2 Нм
締付トルク3 .2 N .m кольцо Защитное покрытие
Уплотнительное
O リング кольцо
アルバニヤグリース S 2 を塗布
смазка Alvania grease S2 двигателя
モータカバー
ワッシャ,4 個
Шайба 4 шт. (Выбрана опция
( モータカバーオプション選択時 )
ボルト защитного покрытия
Болт M12×30 4 шт.
M 12 X 3 0 ,4 本 двигателя).
Двигатель
モータ
Подшипник
ベアリング
Ведущая
インプットギヤ
шестерня
ボルト
Болт
Коробка разъемов M 8 X 1 2 ,4本 M8×12 4 шт.
(ハーテイングコネクタオプション又は
(Выбрана опция соединительных
モータカバーオ (Выбрана
プション選択 опция
時) соединительных
разъемов
分線箱 Harting) разъемов Harting или опция
(ハーテイングコネクタオプション選択時 )
защитного покрытия двигателя).
Фиксирующая пластина
バッテリボックス固定батарейного
用プレート отсека
(ハーテイングコネクタオプション選択時 )
(Выбрана опция соединительных разъемов Harting)
Рис. 6.1 (с) Замена двигателя (грузоподъемность 1000 кг)
Замена деталей (грузоподъемность 300 кг)

Наименование детали Спецификация
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G105
Двигатель A06B-0235-B605#S000
Подшипник A97L-0001-0195#06Z000A
Сальник A98L-0040-0047#0701001
4

Двигатель A06B-0265-B605#S000
Подшипник A97L-0001-0196#09Z000A
Сальник A98L-0040-0047#1301601
4
Замените поврежденный подшипник или
сальник.
- 59 -
6.2 ЗАМЕНА РЕДУКТОРА

1 Снимите двигатель в соответствии с описанием в разделе 6.1.
2 Снимите защитные покрытия, выкрутите болты, снимите
изоляторы А и В, втулки, фланец и изолятор в следующем
порядке.
3 Извлеките трубку редуктора.
4 Выкрутите 11 болтов M10X45 с шайбами, с помощью
которых редуктор крепится на основании, и снимите
редуктор.
5 Снимите шестерню.
6 Для установки нового редуктора повторите
вышеперечисленные действия в обратном порядке. Замените
уплотнительное кольцо на новое и насадите уплотнительное
кольцо в предназначенном месте. Будьте осторожны, не
повредите сальник.
За информацией в отношении момента затяжки и нанесения
герметика Loctite обращайтесь к рис. Fig. 6.2 (a).
7 Установите двигатель в соответствии с описанием в разделе
6.1.
Уплотнительное кольцо
O リング Фланец
Болт смазка Alvania grease S2 フランジ
アルバニヤグリース S 2 を塗布
ボルト 11 шт.
M10×45
M 1 0 X 4 5Loctite
Герметик ,1 1 本 262 Подкладная
ワッシャプレшайба 3 шт.
ート,3 個
Редуктор
減速機
ロックタイト2
Момент затяжки 6 273.5
塗布Нм
Болт M12×35 9 шт.
締付けトルク 7 3 .5 N m
ボルト M
Герметик 1 2 X 3 5262
Loctite ,9 本
Шайба
ワッシャロックタイト2
Момент затяжки62塗布
128.4
締付 Нм
けトルク1 2 8 .4 N m
Защитное
カバー ,3 個
покрытие 3 шт.
Втулка 9 шт.
カラー ,9 個
Изолятор А 3 шт.
インシュレータA ,3 個
Шестерня
ギヤ Изолятор В 9 шт.
インシュレータB
(Устанавливается ,9 個 изолятора А).
после
インシュレータA の後にいれること
O リング
Основание
ベースアルバAlvania
ニヤグgrease
リース S2
S2
смазка
Труба
パイプを塗布
Изолятор
インシュレСータC
Рис. 6.2 (a) Замена редуктора (грузоподъемность 300 кг)
- 60 -

Уплотнительное кольцо (трубка) JB-OR1A-G95
Уплотнительное кольцо (редуктор) A98L-0040-0041#173
Редуктор A97L-0218-0805#37
- 61 -

1 Снимите двигатель в соответствии с описанием в разделе 6.1.
2 Снимите защитные покрытия, выкрутите болты, шайбы,
снимите изоляторы А и В, фланцы и изолятор С в следующем
порядке.
3 Выкрутите 15 болтов (M16 ´ 50), с помощью которых
редуктор крепится на основании и затем снимите редуктор и
элементы, расположенные перед ним.
4 Выкрутите 16 болтов (M12 ´ 85) и шайбы, с помощью
которых крепятся редуктор и адаптер, и отсоедините
редуктор от адаптера.
5 Установите уплотнение на новом редукторе в соответствии с
описанием в разделе 6.3 и установите элементы в обратном
порядке. Замените уплотнительное кольцо на новое и
насадите уплотнительное кольцо в предназначенном месте.
Будьте осторожны, не повредите сальник. За информацией в
отношении момента затяжки и нанесения герметика
LOCTITE обращайтесь к рис. 6.2 (b).
6 Установите двигатель в соответствии с описанием в разделе
6.1.
Болт Уплотнительное
O リング кольцо Изолятор В 18 шт.
M16×50
ボルト 15 шт. Болт M12×85 16 шт. смазка
アルバニ Alvania
ヤグリー grease
ス S 2 をS2
塗布 (Устанавливается после изолятора А).
Герметик Loctite 262 インシュレータB ,1 8 個
Loctite
M16X5 262
0 ,1 5Нм
本
インシュレータA の後に入れる事
Момент
ロックタイ затяжки
ト 262N m Момент
ボルトзатяжки Изолятор А 18 шт.
M 1 2Нм
X 8 5 ,1 6 本
Труба
パイプインシュレータA ,1 8 個
締付 Нм
318.5 けトルク 3 1 8 .5 N m 128.4
ロックタイト2 6 2 塗布 Изолятор
インシュレС
ータC
Шайба 18 шт. ャ,1 8 個
ワッシ
締付けトルク1 2 8 .4 N m Болт M12×35 18 шт.
ワッシ
Шайба 15ャ,1
шт.5個 Адаптер ボルト
アダプタ Фланец
Шайба 16 шт.ャ,1 6 個
ワッシ
フランジ Герметик
M 1 2 X 35 ,1 8Loctite
本 262
Редуктор
減速機ロックタイト2
Момент 62塗布
затяжки
締付けトルク 1 2 8 .4 N m
128.4 Нм
Защитное
カバー ,1 8 個
покрытие 18 шт.
Основание
ベース
смазка Alvania grease S2
Рис. 6.2 (b) Замена редуктора (грузоподъемность 1000 кг)

(трубка)
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#281
(редуктор)
Редуктор A97L-0218-0819
- 62 -
6.3 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА
Мойка и обезжиривание поверхностей перед нанесением герметика

1 После снятия редуктора с руки робота нанесите растворитель
"Loctite Gasket Remover" (растворитель герметика Loctite) на
поверхность руки, с которой был снят редуктор, затем
дождитесь, пока герметик (Loctite 518) не размягчится
(примерно 10 минут). Шпателем снимите размягченный
герметик с поверхности.
2 Продуйте сжатым воздухом поверхность, на которую будет
наносится герметик, чтобы удалить пыль из резьбовых
отверстий.
3 При помощи ткани, смоченной спиртом, тщательно удалите
жир с поверхностей редуктора и руки, на которые будет
наноситься герметик.
4 Отшлифуйте поверхность руки, на которую будет наносится
герметик, при помощи бруска и снова протрите поверхность
тканью, смоченной спиртом.
Масло может капать изнутри редуктора. После
обезжиривания поверхности убедитесь, что
масло не капает.
Нанесение герметика
5 Убедитесь, что поверхности редуктора и руки робота сухие
(на поверхностях отсутствуют следы спирта). В случае
обнаружения следов спирта вытрите поверхности насухо.
6 Нанесите герметик (герметик Loctite 518) на поверхности, как
изображено на рис. 6.3.
Сборка
7 Во избежание запыления частей, на которые нанесен
герметик, установите редуктор сразу после нанесения
герметика. Не прикасайтесь к нанесенному герметику. Если
герметик стерся, нанесите его повторно.
8 После установки редуктора как можно быстрее закрепите его
болтами с шайбами с целью максимально близкого контакта
сопрягаемых поверхностей.
Не смазывайте редуктор до полного
затвердевания герметика, в противном случае
может развиться утечка смазки. Перед смазкой
должно пройти не менее одного часа с момента
установки редуктора.
- 63 -
Нанесите
部にシーгерметик
ル剤 (ロ(герметик
ックタイトN Loctite
o .5518) на 塗
18 )を указанную
布するповерхность.
こと。
Рис. 6.3 Нанесение герметика на поверхность редуктора (грузоподъемность 1000 кг)
- 64 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА
7 ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА
- 65 -
7. ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
7.1 Схема прокладки кабелей
На рис. 7.1 показана схема прокладки кабелей в механическом

блоке, если выбрана опция соединительных разъемов HARTING.
Если опция HARTING не выбрана, контроллер напрямую
соединен с двигателем.
Соединительная панель
Connect or panel
K102
Двигатель
Mot or
M1BK
M1M
K101
M1P
+
Батарея
Bat t er y
-
Рис. 7.1 Прокладка кабелей механического блока
- 66 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА
7.2 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ (ЕСЛИ ВЫБРАНА

ОПЦИЯ HARTING)
На рис. 7.2 показана схема прокладки кабелей в механическом
блоке, если выбрана опция соединительных разъемов HARTING.
(Если опция соединительных разъемов HARTING не выбрана, в
механическом блоке кабели отсутствуют).
K101
K101
Кабель
パルスимпульсного
コーダケーブкодирующего
ル устройства
K102
K102
モータケ
Кабель ーブル
двигателя
Рис. 7.2 Прокладка кабелей механического блока
- 67 -
8. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
8 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
Если обнаружен обрыв или повреждение кабеля, замените его в
соответствии с порядком, описанным в данной главе.
Меры предосторожности при обращении с кабелем импульсного

кодирующего устройства:
Во время транспортировки, установки и техобслуживания
позиционера отсоединяйте кабель импульсного кодирующего
устройства очень осторожно. На кабелях имеется маркировка,
изображенная ниже. После отсоединения кабеля, отмеченного
маркировкой, необходимо выполнить юстировку робота.
Отсоединяйте разъемы только в случае замены двигателя,
импульсного кодирующего устройства, редуктора и кабеля.
БАТАРЕЯ
BATTERY BACKUP
РЕЗЕРВНОГО
DON' T
ПИТАНИЯ
DI SCONNECT
НЕ
コネクタ取外不可
ОТСОЕДИН
Рис. 8 Маркировка кабеля
В случае разрыва и других повреждений кабеля замените кабель в

соответствии с порядком, описанным в данной главе. В случае
отсоединения соединительного разъема кабеля импульсного
кодирующего устройства (К101) данные абсолютного положения
позиционера будут потеряны. После замены данных кабелей
выполните быструю юстировку, описание которой приводится в
разделе 5.1. В случае потери данных вследствие повреждения
кабеля выполните быструю юстировку для приведения
позиционера в предыдущее абсолютное положение.
- 68 -
B-82545RU/02 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 8. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
8.1 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ

Если опция HARTING не выбрана, выключите питание
контроллера, отсоедините соединительный разъем двигателя и
замените кабели. Если опция HARTING выбрана, для замены
кабелей действуйте в соответствии с приведенным ниже
порядком.
1 Убедитесь, что начальное положение для быстрой юстировки
настроено в соответствии с описанием в разделе 5.2.4.
3 Снимите защитное покрытие двигателя в соответствии с
описанием в главе 6.
4 Выкрутите 4 болта M6X10 фиксирующей пластины
батарейного отсека и снимите пластину вместе с батареей.
Будьте осторожны, во избежание повреждения
соединительного кабеля батареи не прилагайте излишних
усилий во время отсоединения кабеля.
5 Выкрутите 3 болта М8Х12, с помощью которых крепится
коробка разъемов, и снимите коробку разъемов.
6 Отсоедините соединительный разъем двигателя и кабель.
7 Отсоедините кабели с коробки разъемов. Отсоедините кабель
К101, выкрутив 4 болта M4X8, и кабель К102, выкрутив 4
болта М3Х8, сняв корпус и вставку.
8 Отсоедините соединительный кабель батареи.
9 Отсоедините заземляющий кабель.
10 Для подключения новых кабелей повторите действия в
обратном порядке. Следите, чтобы во время подключения
кабели не оказались зажатыми и не были повреждены
трением о металлические поверхности. Не тяните кабели,
прилагая излишнее усилие.
11 Выполните юстировку. Рекомендуется выполнить быструю
юстировку. (См. главу 5).
ЗАЩИТНОЕ ПОКРЫТИЕ ДВИГАТЕЛЯ
БОЛТ
M8X12, 4 шт.
Рис. 8.1 (а) Замена кабелей 1
- 69 -
8. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82545RU/02
БАТАРЕЙНЫЙ
ОТСЕК
БОЛТ
M6X10, 4 шт.
ФИКСИРУЮЩАЯ ПЛАСТИНА
БАТАРЕЙНОГО ОТСЕКА
Рис. 8.1 (b) Замена кабелей 2
СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ РАЗЪЕМ
ДЛЯ КАБЕЛЯ К102
СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ
РАЗЪЕМ ДЛЯ КАБЕЛЯ
К101
КОРОБКА РАЗЪЕМОВ
БОЛТ
M4X8 (4 шт.) БОЛТ
M3X8 (4 шт.)
БОЛТ
M8X12 (3 шт.)
Рис. 8.1 (с) Замена кабелей 3
- 70 -
II. ПОДКЛЮЧЕНИЕ
1. ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА ПОЗИЦИОНЕРА
B-82545RU/02 ПОДКЛЮЧЕНИЕ И СХЕМА РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
1 ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА

ПОЗИЦИОНЕРА
Во время установки периферийного оборудования избегайте
столкновений с корпусом позиционера. Порядок проведения
установки см. в разделе 3.3. Используйте отверстия в основании.
- 73 -
И СХЕМА РАБОЧЕЙ ЗОНЫ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82545RU/02
1.1 ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА ПОЗИЦИОНЕРА И СХЕМА

РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
На рис. 1.1 (а) - (с) изображены внешние размеры и рабочая зона

позиционера. (грузоподъемность 300 кг)
ОПЦИЯ ЗАЩИТНОЕ
ПОКРЫТИЕ ДВИГАТЕЛЯ
СКВОЗНЫЕ
ДЛЯ ЮСТИРОВКИ
СКВОЗНЫЕ
СКВОЗНЫЕ
СИММЕТРИЧНО
РАСПОЛОЖЕННЫЕ
Ø65
ДИАМЕТР ГЛУБИНА
ОТВЕРСТИЯ
ОПЦИЯ СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ
РАЗЪЕМ HARTING
Рис. 1.1 (а) Чертеж общего вида одноосевого позиционера (грузоподъемность 300 кг)
- 74 -
B-82545RU/02 ПОДКЛЮЧЕНИЕ И СХЕМА РАБОЧЕЙ ЗОНЫ
4 - φ 1 0 H 8 +00.0 22
СКВОЗНЫЕ
貫通
T H RO U GH
РАСПОЛОЖЕННЫЕ 343
周上等配
E Q U A L L Y S P EC IF IE D
12 - M 1 0
СКВОЗНЫЕ
貫通
THROUGH
周上等配
EQ U A L L Y S P E C IF IED
1 5°
φ 350
360
φ 1
13
深さ H7 +0 .0
35
6 0
D EP
TH
185
ГЛУБИНА
0
30 φ
φ 27
0
Ø65
中
H
空 LO
ДИАМЕТР
O
穴 W
L
118 169
ОТВЕРСТИЯ
径
φ IA M
2 31 20 5
65
D
E
Рис. 1.1 (b) Чертеж общего вида задней бабки (опция)
ОПЦИЯ
モータカЗАЩИТНОЕ
バーオプション
ПОКРЫТИЕ ДВИГАТЕЛЯ
MOTOR COVER OPTION
+0.022
2 - Φ 1 0 H8 0
12-M16 ГЛУБИНА 582
深さ 8
СКВОЗНЫЕ
深さ 25
СИММЕТРИЧНО DEPTH
DEPTH
РАСПОЛОЖЕННЫЕ 575
周上等配 6-M12
EQUALLY SPECIFIED СКВОЗНЫЕ
深さ 20
Φ
DEPTH
32
0 周上等配
Φ EQUALLY SPECIFIED
260
ƒ³450
485
Φ 16
0H7 +0.040
深さ 0
8
DEP
TH
ГЛУБИНА
260
Ø120
120 ER
ДИАМЕТР
Φ
ET
径 AM
ОТВЕРСТИЯ
空
穴 DI
中 OW
OLL
H
329.5 259
294
654 ハーティОПЦИЯ
ングコネ СОЕДИНИТЕЛЬНЫЙ
クタオプション
РАЗЪЕМ HARTING
HARTING CONNECTOR OPTION
Рис. 1.1 (с) Чертеж общего вида одноосевого позиционера (грузоподъемность 1000 кг)
- 75 -
2. УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ
НА ПОЗИЦИОНЕРЕ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82545RU/02
2 УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ НА
ПОЗИЦИОНЕРЕ
Перед установкой оборудования вытрите масло с
поверхности фланца. В противном случае,
оборудование может сместиться.
- 76 -
2. УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ НА
B-82545RU/02 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ПОЗИЦИОНЕРЕ
2.1 РЕЖИМ НАГРУЗКИ ПОЗИЦИОНЕРА
На рис. 2.2 показаны условия нагрузки позиционера.

Эксплуатируйте позиционер с соблюдением параметров нагрузки,
указанных в таблице: допустимой инерции нагрузки и
допустимого момента нагрузки.
300
g)
(кг)
250
ay lo ad (k
Нагрузка
200
150
120
P
P ay lo ad вv противовес
Нагрузка s P ay lo ad C .G
D isp lac eна
нагрузке m eцентр
n t (m m )
тяжести
3 0 0 Смещение (мм)
240
180
144
120
Рис. 2.1 (а) Параметры допустимой нагрузки позиционера (грузоподъемность 300 кг)
Грузоподъемность 300 кг
Допустимый момент нагрузки (Mr) 36 кгс.м (353 Н.м)
Допустимый изгибающий момент (Mb) 250 кгс.м (2450 Н.м)
Допустимая инерция нагрузки (J) 2350 кгс.см.с2(240 кг.м2)
- 77 -
2. УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ
НА ПОЗИЦИОНЕРЕ ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82545RU/02
1000
P ay lo ad (k g)
80 0
Нагрузка (кг)
70 0
6 00
50 0
Нагрузка
P ay lo ad v s Pвa yпротивовес
lo ad C .G D is p lacнагрузке
e m en t (m m ) на центр тяжести
Смещение (мм)
320
26 7
229
200
160
Рис. 2.1 (b) Параметры допустимой нагрузки позиционера (грузоподъемность 1000 кг)
Грузоподъемность 1000 кг
Допустимый момент нагрузки (Mr) 160 кгс.м (1568 Н.м)
Допустимый изгибающий момент (Mb) 2100 кгс.м (20580 Н.м)
Допустимая инерция нагрузки (J) 4700 кгс.см.с2(460 кг.м2)
- 78 -
B-82545RU/02 ПОДКЛЮЧЕНИЕ 3. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
- 79 -
3. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82545RU/02
3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Позиционер можно транспортировать в подвешенном

состоянии. Для транспортировки позиционера
грузоподъемностью 300 кг проденьте трос в отверстия
рымболтов М10. Для транспортировки позиционера
грузоподъемностью 1000 кг проденьте трос в отверстия
рымболтов М16. (См. рис. 3.1 (a) и (b)). После установки
отсоедините транспортировочное оборудование.
ОСТОРОЖНО!
Во время транспортировки позиционера не
повредите разъемы двигателя стропами,
применяемыми для поднятия позиционера.
ОСТОРОЖНО!
Когда на позиционере установлены рабочий
орган и периферийные устройства, центр
тяжести позиционера смещается, что приводит
к нарушению устойчивости позиционера при
транспортировке.
Если устойчивость позиционера нарушается,
снимите инструменты и установите позиционер
в транспортировочное положение. Это приведет
к правильному размещению центра тяжести.
Рекомендуется транспортировать рабочий
орган и периферийные устройства отдельно от
Не тяните рымболты в горизонтальном

направлении.
Не пропускайте через транспортировочный
элемент цепь и т.п.
Перед транспортировкой позиционера с

помощью транспортировочного оборудования
проверьте и, при необходимости, затяните все
ослабленные болты.
- 80 -
ПРИМЕЧАНИЕ)
NOTE) 1. Wei ght of Posi t i oner 85 kg
1. Вес позиционера 85 кг
2. The eyebol t s m ust conf or m t o JI S B 1168
2. Рымболты должны соответствовать JISB 1168
3.3Рымболт:
. Eyebol 1t шт.
: 1pcs
4.4Перед
.W hen транспортировкой
you t r ansporпозиционера снимите
t posi t i o все
ner , Take оборудование.
out al l w or ks.
Грузоподъемность
C r ane wei ght caкрана:
paci t y
не
: 2менее
00kg 200
or кгgr eat er
Грузоподъемность стропа:
Sl i ng wei ght capaci t y
не менее 200 кг
: 200kg or gr eat er
POSITIONE
ПОЛОЖЕНИЕ
ROBO R
TПОЗИЦИОНЕРА
POSTURE O ПРИ
N TR ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ANSPORTATI ON: Ar bi t r ar y
Произвольное
>200kg
T r an sp o r t
Транспортировочное
оборудование
e q uip m e n t
>200kg
>150kg
Рис. 3.1 (а) Перемещение позиционера с помощью крана (грузоподъемность 300 кг)
ПРИМЕЧАНИЕ)
NOTE) 1. W ei ght of Posi t i oner 280 kg
1. Вес позиционера 280
2. The eyebol t s m
кг
ust conf or m t o JI S B 1168
2. Рымболты должны соответствовать JISB 1168
3. Eyebol t : 1pcs
3. Рымболт: 1 шт.
4
4.. Перед
When транспортировкой
you t r anspor t позиционера
posi t i onerснимите
, Take o ut оборудование.
все al l wor ks.
C r ane w ei ght caкрана:
paci t y
: 60
не 0kg( 5
менее 800
600 N
кг )(5800
or Н)
gr eat er
Sl i ng w ei ght caстропа:
paci t y
не
: 60менее 600
0kg( 5800 кг
N )(5800
or gН)
r eat er
ПОЛОЖЕНИЕ
ROBOT POST РОБОТА
URE N ПРИ
O TRA ТРАНСПОРТИРОВКЕ
NSPORTATIO
N:Arb
itrar y
Произвольное
T r an s p o r t
Транспортировочное
e q u ip m e n t
оборудование
>600kg (5880N)
>600kg (5880N)
>450kg (4410N)
Рис. 3.1 (b) Перемещение позиционера с помощью крана (грузоподъемность 1000 кг)
- 81 -
3.2 ХРАНЕНИЕ ПОЗИЦИОНЕРА
Во время хранения позиционера установите его в положение,

указанное в приведенных ниже ПРИМЕЧАНИЯХ.
Перед постановкой позиционера на длительное
хранение примите меры безопасности по
предотвращению позиционера от падения.
Поверхность фланца подвержена коррозии,
нанесите антикоррозийное средство на
поверхность фланца в целях защиты фланца на
длительный период времени.
- 82 -
3.3 УСТАНОВКА
(1) Перед установкой

Вытрите масло на поверхности фланца. Смазка фланца
осуществляется на заводе-изготовителе.
На рис. 3.3 (а) - (с) указаны размеры основания основного корпуса
позиционера и задней бабки.
.
182 182
6 - O1 4
貫通
СКВОЗНЫЕ
T HRO UGH
2 - O 1 0 H 8 + 0.02 2
47
貫通
T HRO UGH
СКВОЗНЫЕ
47
51
29
207
На рис. 3.3 (а) Размеры основания основного корпуса позиционера (грузоподъемность 300 кг)
- 83 -
6-DIA.18
СКВОЗНЫЕ
貫通
ИСПОЛЬЗУЙТЕ
THROUGH
56
БОЛТЫ M12
M1 2ボルト使用
USE M12 BOLTS
116
56
31
2-DIA.10H8 +0.022
0
СКВОЗНЫЕ
貫通
THROUGH
87 87
118
На рис. 3.3 (b) Размеры основания задней бабки позиционера
(опция для позиционера грузоподъемностью 300 кг)
2 9 7 .5 2 9 7 .5
4 - O2 4
СКВОЗНЫЕ
貫通
T HRO UGH
2 - O 1 0 H 8 +00.0 2 2
СКВОЗНЫЕ
貫通
T HRO UGH
200
132
32
3 2 9 .5
На рис. 3.3 (с) Размеры основания основного корпуса позиционера (грузоподъемность 1000 кг)
- 84 -
На рис. 3.3 (d) приведен пример установки позиционера

грузоподъемностью 300 кг и задней бабки (опция для позиционера
грузоподъемностью 300 кг). В данном случае станина крепится с
помощью 4 анкерных болтов М20 (класс прочности 4.8), а
основание позиционера крепится к станите с помощью 6 болтов
M12×40 (класс прочности 12.9). Основание задней бабки крепится
с помощью 6 болтов M12×70 (класс прочности 12.9) с 6 шайбами
GT.
Для обеспечения совместимости во время обучения позиционера
после замены механического блока используйте установочную
поверхность.
Установочный штифт, анкерные болты и нижняя
часть основания подготавливаются заказчиком.
29 47 47
56 56 31
350 4- Φ 24 СКВОЗНЫЕ
T HRO UGH
350
МОНТАЖНОЕ
IN S T A L L A T IO N B O A RD
50
ОСНОВАНИЕ
(УСТАНОВОЧНАЯ
318
(M O U N T IN G F A C E ) (УСТАНОВОЧНАЯ
(M O U N T IN G F A C E )
413
ПОВЕРХНОСТЬ)
Передняя
FRONT
900
364
174
ПередняяFRONT
409
сторона сторона
(M O U N T IN G F A C E ) ПОВЕРХНОСТЬ)
2400 50
ОСНОВАНИЕ
F O L L O WE R UЗАДНЕЙ
N IT B A SБАБКИ
E
ОСНОВАНИЕ ПОЗИЦИОНЕРА
P O S IT IO N E R B A S E
БОЛТЫ
B O L T F ДЛЯ O R FКРЕПЛЕНИЯ
IX T A T IO N O F ПОЗИЦИОНЕРА
P O S IT IO N E R
АНКЕРНЫЕ
C H E M IC A L БОЛТЫ
A NCHOR
БОЛТЫ
B O L T FДЛЯ O R FКРЕПЛЕНИЯ
IX T A T IO N OПОЗИЦИОНЕРА
F P O S IT O N E R M12X70
M 1 2 × 7 0(6 (6шт.)
pc s)
M20
M 2 0 (4(4шт.)
pc s)
M12X40
M 1 2 X 4 0(6 шт.)
(6 p c s) Класс прочности:
S t e r n gt h c las s if ic 12.9
at io n :1 2 .9
Класс прочности:
S t r e n gt h c las s if ic 4.8
at io n :4 .8
S t r e n gt h c las s if ic12.9
at io n :1 2 .9 Момент
T igh t e n inзатяжки:
g T o r q u 128.4
e :5128.4 НмN m
2 9 .2
Момент
g T o r q u 186.2 НмN m
e :1 8 6 .2
Момент
T igh t e n затяжки:
in g T o r q u128.4 2 9 Нм
128.4
e :5 .2 N m GT
G T шайбы
Was h e r(6 (6 шт.)
p c s ) (ПРИМЕЧАНИЕ
(N O T E 2 ) 2)
32
200
Рис. 3.3 (d) Пример установки позиционера (грузоподъемность 300 кг)
- 85 -
- Установите позиционер и заднюю бабку, так
чтобы их осевые центры располагались на
одной линии. Во время установки следуйте
указаниям фирмы-поставщика и используйте
уровень или трехмерный измерительный
прибор с целью достижения центрирования
позиционера и задней бабки.
Допустимый момент нагрузки для редуктора
составляет 2,450 Н•м (250 кгс•м). Установите
редуктор таким образом, чтобы во время
смещения редуктора относительно центра не
был превышен допустимый момент нагрузки.
- Во время установки задней бабки используйте
входящие в комплект поставки шайбы GT.
На рис. 3.3 (е) показан пример установки позиционера

грузоподъемностью 1000 кг и задней бабки. В данном случае
нижняя часть основания крепится с помощью 4 стержневых
анкеров М20, закрепляемых в бетоне клеящим составом (класс
прочности 4.8), а основание позиционера крепится к нижней части
основания с помощью 4 болтов M22×40 (класс прочности 12.9).
Основание задней бабки подготавливается заказчиком.
Для обеспечения совместимости во время обучения позиционера
после замены механического блока используйте установочную
поверхность.
Установочный штифт, анкерные болты и нижняя
часть основания подготавливаются заказчиком.
- 86 -
32 100 100
4- Φ 24 СКВОЗНЫЕ
T H RO UGH
МОНТАЖНОЕ
IN S T A L L A T IO N B O A RD
50
ОСНОВАНИЕ
(M O U N T IN G F A C E )
23 0
Передняя Передняя
900
FRONT FRONT
595
сторона сторона
(M O U N T IN G F A C E)
(УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ)
2 400 50
АНКЕРНЫЕ
C H E M IC A L AБОЛТЫNC HO R
ОСНОВАНИЕ
P O S IT IO N ER BПОЗИЦИОНЕРА
ASE
M20
M 2 0 (4(4шт.)
pc s) БОЛТЫ
B O L T F OДЛЯ R F IXКРЕПЛЕНИЯ
T A T IO N O F PПОЗИЦИОНЕРА
O S IT IO N ER ОСИ
F O L LЗАДНЕЙ
O WE R A XБАБКИIS
S t r e n gt h c las s if ic at4.8
io n :4 .8 M22X40
M 2 2 X 4 0 (4(4p cшт.)
s) (P le as e p r e p ar e b y c u st o m e r .)
(Подготавливаются
Момент g T o r q u e :1 8 6 .2 N
186.2 Нмm Класс
S t r e n gtпрочности:
h c las sif ic at 12.9
io n :1 2 .9 заказчиком)
Момент
g T o r q u e :1128.4
2 8 .4 NНм m
32
0
200
Рис. 3.3 (е) Пример установки позиционера (грузоподъемность 1000 кг)
В случае установки задней бабки заказчиком
осевые центры позиционера и задней бабки
должны находиться на одной линии.
Во время установки следуйте указаниям
фирмы-поставщика и используйте уровень или
трехмерный измерительный прибор с целью
достижения центрирования позиционера и
задней бабки.
Допустимый момент нагрузки редуктора
составляет 20580 Н×м (2100 кгс×м). Установите
редуктор таким образом, чтобы во время
смещения редуктора относительно центра не
был превышен допустимый момент нагрузки.
- 87 -
На рис. 3.3 (с) и в таблицах 3.3 (а) и (b) приводится информация о

нагрузке на основание в положении покоя, при ускорении,
торможении и аварийной остановке позиционера.
Рис. 3.3 (c) Нагрузка и момент, воздействующие на основание
Рис. 3.3 (а) Нагрузка и момент, воздействующие на основание (грузоподъемность 300 кг)
MV FV MH FH
Состояние
[кг・м] (Н・м) [кг] (Н) [кг・м] (Н・м) [кг] (Н)
В положении покоя 36 353 385 3773 0 0 0 0
При ускорении и
торможении 200 1961 411 4024 24 236 26 251
При аварийной
остановке 334 3276 432 4230 44 430 47 457
Рис. 3.3 (b) Нагрузка и момент, воздействующие на основание (грузоподъемность 1000 кг)
MV FV MH FH
Состояние
[кг・м] (Н・м) [кг] (Н) [кг・м] (Н・м) [кг] (Н)
В положении покоя 160 1568 1280 12544 0 0 0 0
При ускорении и
торможении 407 3989 1365 13377 193 1891 85 833
При аварийной
остановке 741 7262 1481 14514 455 4459 201 1970
- 88 -
3.4 СВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВО ДЛЯ

ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
На рис. 3.4 (а) и (b) показано необходимое пространство для

проведения техобслуживания.
500 600
450
450
Рис. 3.4 (a) Необходимое пространство для проведения техобслуживания (грузоподъемность 300 кг)
- 89 -
500 800
570
570
Рис. 3.4 (b) Необходимое пространство для проведения техобслуживания (грузоподъемность 1000 кг)
- 90 -
3.5 СБОРКА ПОЗИЦИОНЕРА ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
Во время транспортировки робота соединительные кабели

отсоединены от механического блока (кабели подключены на
стороне контроллера). Если опция соединительных разъемов
HARTING не выбрана, напрямую подключите соединительный
кабель двигателя к соединительному разъему двигателя.
Если опция HARTING выбрана, подключите кабели,
изображенные на рис. 3.5, к коробке разъемов механического
блока. Будьте осторожны, не тяните соединительный кабель
HARTING.
Для кабелей, соединяющих контроллер робота и корпус
позиционера, заказчик должен предусмотреть кабельные каналы.
PP
PP
Подключите
C o n n e c t t h e кабель
p u ls e c oимпульсного
d e r c ab le f r o m t h e
кодирующего
c o n t r o lle r . устройство контроллера.
PM
PM
C o n n e c t t h e силовой
Подключите p o w e r c ab le f r o mконтроллера.
кабель t h e c o n t r o lle r
Рис. 3.5 Кабельная соединительная панель механического блока позиционера
- 91 -
3.6 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ
В таблице 3.6 содержатся условия установки позиционера.
Таблица 3.6 Условия установки

Наименование Спецификация
Давление в Давление 0.5 - 0.7 MПа (5 - 7 кг/см2)
пневмосистеме приточного (установлено на 0.5 MПа (5 кг/см2))
воздуха
Расход Максимальный мгновенный расход: 150 Нл/мин

(Примечание 1)
Температура окружающего 0 - 45°C
воздуха
Допустимая влажность воздуха Постоянно: не более 75% отн. влаж.
В течение короткого времени (не более месяца):
не более 95% отн. влаж.
Не допускайте образования конденсата.
Высота: до 1 000 метров над уровнем моря, без
дополнительных условий.
Атмосфера Не допускается использование коррозийных газов
(Примечание 2).
Вибрация не более 0,5 Гц
1 Эксплуатируйте позиционер с соблюдением
указанных выше параметров пневматической
опции, состоящей из 3 частей.
2 Если окружающие условия вынуждают
эксплуатировать позиционер в условиях
повышенной вибрации, превышенного
содержания пыли или с охладителями,
обратитесь в компанию FANUC.
- 92 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82545RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ
Таблица А (a) Кабели
(Только если выбрана опция соединительных разъемов
HARTING)
№ кабеля Спецификация Примечания Нагрузка
K101 A660-8016-T096 Импульсное 300 кг
кодирующее
устройство
K102 A660-8016-T097 Питание/тормоз 300 кг
двигателя
K101 A660-8016-T241 Импульсное 1000 кг
кодирующее
устройство
K102 A660-8016-T243 Питание/тормоз 1000 кг
двигателя
Таблица А (b) Двигатели

Спецификация Модель Нагрузка
A06B-0235-B605#S000 αiS8/4000 300 кг
A06B-0265-B605#S000 αiS22/4000 1000 кг
Таблица А (c) Редукторы

Спецификация Вес Нагрузка
A97L-0218-0805#37 19 кг 300 кг
A97L-0218-0819 91 кг 1000 кг
Таблица А (d) Зубчатые передачи

A290-7216-X212 Центральная 300 кг
шестерня
A290-7220-X111 Ведущая 300 кг
шестерня
Таблица А (e) Подшипники

Спецификация Нагрузка
A97L-0001-0195#06Z000A 300 кг
A97L-0001-0196#09Z000A 300 кг
Таблица А (f) Уплотнительные кольца

Спецификация Место применения Нагрузка
JB-OR1A-G105 Двигатель 300 кг
JB-OR1A-G95 Патрубок 300 кг
A98L-0040-0041#173 Редуктор 300 кг
JB-OR1A-G125 Двигатель, патрубок 1000 кг
A98L-0040-0041#281 Редуктор 1000 кг
- 95 -
A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82545RU/02
Таблица А (g) Сальники

Спецификация Место Нагрузка
применения
A98L-0040-0047#07010014 Патрубок 300 кг
A98L-0040-0047#13016014 Патрубок 1000 кг
Таблица А (h) Смазка

A98L-0040-0174#1kg VIGOGREASE RE0 300 кг
A98L-0040-0174#4.9kg 1000 кг
Таблица А (i) Смазочные ниппели

Спецификация Наименование
A98L-0218-0013#A110 Смазочный ниппель (1/8)
Таблица А (j) Уплотнительные болты

Спецификация Место применения
A97L-0218-0417#121515 Выходное отверстие 2
Выходные отверстия 1, 2
A97L-0001-0436#2-1D Выходное отверстие 1
Расположение выходных отверстий 1 и 2 см. в
главе I.ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 3.1.
Таблица А (h) Батарея

Спецификация Наименование Кол-во
A98L-0031-0005 1.5 В Размер D 4 шт.
- 96 -
B-82545RU/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B. ЭЛЕКТРОСХЕМА МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА
B СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ
На рис. В (а) и (b) показана электросхема механического блока, если выбрана опция соединительных разъемов
HARTING. Если опция не выбрана, подключение осуществляется напрямую от двигателя.
- 97 -
B. ЭЛЕКТРОСХЕМА МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА ПРИЛОЖЕНИЕ B-82545RU/01
СОЕДИНИТЕЛЬНАЯ ПАНЕЛЬ
CONNE
CTOR
PANEL
PM Модель
M TYPE М
Han
Hａｎ 15D15D
(2.
( 2.5SQ
5SQ10A)
10A)
K102
C1 B1 BKP1 A1 J1U
C2 B2 BKM
1 A2 J1V
C3 B3 A3 J1W
C4 B4 A4 J1G
C5 B5 A5
G Ｇ
A66L- 0001- 0401#10

( 1. 25SQ*10C) Φ 11. 8
Han
H ａ 24DD
ｎ 24DD
PP Модель
M TYPE М
(2.
(2 5SQ 10A)
. 5SQ 10A)
21 17 13 9 +5V( A1) 5 0V( A1) 1

K101 A66L- 0001- 0464#1
( 0. 2SQ*4P) Φ 6. 7
22 18 14 10 6 2
23 19 15 11 7 3 SPRQ J1
24 20 16 12 8 4 *SPRQ J1
+6V
BT1
+
БАТАРЕЯ
BATTERY
0V -
BT1
Рис. В (а) Схема соединений (нагрузка 300 кг)
- 98 -
ДВИГАТЕЛЬ
J1ОСИ
MO J1
TOR ( α i S8/ 4000)
A63L- 0001- 0648#810SL3SJ
A63L- 0001- 0653#04A
M1
M1 BK
BK 10SL- 3P( 1. 25SQ 13A)
A BKP1 B BKM1 C
A63L- 0001- 0881#1810S

A63L- 0001- 0881#10C M1
M1MM 18- 10P
A J1U C J1W
B J1V D J1G
A63L- 0001- 0848#A10SL1 M1

M1PP 10SL1( 0. 3SQ 3A)
A63L- 0001- 0850 4 +6V( BT1)
8 +5V( A1) 1
5 *SPRQ J1
9 2
6 SPRQ J1
10 OV( A1) 3 SG
7 OV( BT1)
Одноосевой позиционер
1- axi s Ser vo Posi t i oner(300 кг)
( 300kg)
съемные
:MOVABLE
- 99 -
B. ЭЛЕКТРОСХЕМА МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА ПРИЛОЖЕНИЕ B-82545RU/01
СОЕДИНИТЕЛЬНАЯ ПАНЕЛЬ
CONNE
CTOR
PANEL
PM Модель
M TYPE М
Han
Hａｎ 15D15D
(2.
( 2.5SQ
5SQ10A)
10A)
K102
C1 B1 BKP1 A1 J1U
C2 B2 BKM
1 A2 J1V
C3 B3 A3 J1W
C4 B4 A4 J1G
C5 B5 A5
G Ｇ
A66L- 0001- 0401#10

( 1. 25SQ*10C) Φ 11. 8
PP Модель
M TYPE М
Han
Hａ 24DD
ｎ 24DD
(2.
(2 5SQ 10A)
. 5SQ 10A)
21 17 13 9 +5V( A1) 5 0V( A1) 1

K101 A66L- 0001- 0464#1
( 0. 2SQ*4P) Φ 6. 7
22 18 14 10 6 2
23 19 15 11 7 3 SPRQ J1
24 20 16 12 8 4 *SPRQ J1
+6V
BT1
+
БАТАРЕЯ
BATTERY
0V -
BT1
Рис. В (b) Схема соединений (нагрузка 1000 кг)
- 100 -
J1 ОСИ
ДВИГАТЕЛЬ MOTOR ( α i S22/ 4000)
J1
A63L- 0001- 0648#810SL3SJ
A63L- 0001- 0653#04A
M1
M1BK
BK 10SL- 3P( 1. 25SQ 13A)
A BKP1 B BKM1 C
A63L- 0001- 0881#1810S

A63L- 0001- 0881#10C M1
M1MM 18- 10P
A J1U C J1W
B J1V D J1G
A63L- 0001- 0848#A10SL1 M1

M1PP 10SL1( 0. 3SQ 3A)
A63L- 0001- 0850 4 +6V( BT1)
8 +5V( A1) 1
5 *SPRQ J1
9 2
6 SPRQ J1
10 OV( A1) 3 SG
7 OV( BT1)
Одноосевой
1- axi s Ser voпозиционер
Posi t i oner ((1000 кг)
1000kg)
:съемные
MOVABLE
- 101 -
C. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82545RU/02
C ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
ОДНООСЕВОЙ СЕРВОПОЗИЦИОНЕР FANUC ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Время Кол-во Первая

Рабочее проверки смазки проверка
3 мес. 6 мес. 9 мес. 1 год 2 года
время (ч) 320
960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Проверка кабеля
механического блока
1 (поврежден или перекручен) 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
ПРИМЕЧАНИЕ 1)
Проверка соединительного
2 разъема двигателя 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
(плотность посадки)
Затяжка ослабленных
3 крепежных болтов фланца 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Механическая часть
Затяжка крышки и основного

4 болта 0.5 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Очистка скоплений частиц,
5 пыли и т.п. 1.0 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Замена батареи
6 ПРИМЕЧАНИЕ 2) 0.1 ч ― ●
Замена смазки редуктора
980
(грузоподъемность 300 кг 0.3 ч мл
7
Замена смазки редуктора
5500
(грузоподъемность 1000 кг 1.0 ч мл
Замена кабеля
8 механического блока 3.0 ч
Проверка кабеля робота и
9 кабеля подвесного пульта 0.2 ч ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Блок управления
обучения
Очистка вентилятора
10 ПРИМЕЧАНИЕ 4) 0.2 ч ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Проверка напряжения
11 источника питания 0.2 ч ○ ○ ○ ○ ○ ○
Замена батареи
12 ПРИМЕЧАНИЕ 5) 0.1 ч
ПРИМЕЧАНИЕ 1) Если выбрана опция Harting: Интервал замены следует сократить. Для замены кабеля
обратитесь к главе 8 руководства по ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ.
ПРИМЕЧАНИЕ 2) Обратитесь к разделу 2.4 руководства по ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ.
ПРИМЕЧАНИЕ 3) См. рис. 3.1(a) и (b) в разделе 3.1 руководства по ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ.
ПРИМЕЧАНИЕ 4) В условиях работы с повышенным содержанием пыли тщательно очищайте позиционер.
ПРИМЕЧАНИЕ 5) Обратитесь к руководству по техобслуживанию контроллера.
●: Замена
○: Проверка
- 102 -
B-82545RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ C. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
3 года 4 года 5 лет 6 лет 7 лет 8 лет

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Наименование
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 3
Де т а л ь н ый о с мо т р
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 5
● ● ● ● 6
● ●
7
● ●
(●) 8
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 9
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 11
● 12
- 103 -
D. МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82545RU/02
D МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ

БОЛТОВ
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из
следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов Единица измерения: Нм (кгс/см)

Главный болт с внутренней
Болт с внутренней шестигранной шестигранной головкой
Болт с внутренней шестигранной
головкой Болт с внутренней потайной
Номинальный головкой (из нержавеющей стали)
(из высококачественной стали 12.9) головкой
диаметр
(из высококачественной стали 12.9)
Момент затяжки Момент затяжки Момент затяжки
Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 104 -
B-82545RU/02 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
<Б> <Р>
Быстрая юстировка ....................................................... 49 РЕГУЛЯРНАЯ ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА
(5760 часов) ..................................................................... 8
<В>
РЕГУЛЯРНАЯ ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА
Ввод данных юстировки ............................................... 52
(11520 часов) ................................................................... 8
<Е> РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ..................... 11
ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА.......................................... 6 РЕЖИМ НАГРУЗКИ ПОЗИЦИОНЕРА ...................... 77
<З> <С>
ЗАМЕНА БАТАРЕИ ..................................................... 15 СБОРКА РОБОТА ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ............... 91
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ................................................ 57 Сброс сообщений о неисправности и подготовка
ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА ........................ 31 к юстировке ................................................................... 37
ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ............................................... 68, 69 СВОБОДНОЕ ПРОСТРАНСТВО ДЛЯ
ЗАМЕНА РЕДУКТОРА ................................................ 60 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................... 89
ЗАМЕНА СМАЗКИ....................................................... 12 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ ............................. 66
ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ И НАСТРОЙКА .................. 56 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ
(ЕСЛИ ВЫБРАНА ОПЦИЯ HARTING) ..................... 67
<И>
ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА ................................................. 29 <Т>
ИНСТРУМЕНТ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............ 9 ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ДИАПАЗОН ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ..............................................102
ДВИЖЕНИЙ .................................................................. 33 ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................. 80
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................... 79
<К>
ТРУБОПРОВОДЫ И ПРОВОДКА.............................. 65
КВАРТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ........................................ 8
КОНФИГУРАЦИЯ .......................................................... 3 <У>
УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ ........................................... 92
<М>
УСТАНОВКА ............................................................... 83
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ...... 104
Установка в нулевое положение
<Н> (юстировка по меткам) ................................................. 45
НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА ........................................ 63 УСТАНОВКА ОБОРУДОВАНИЯ НА
НЕИСПРАВНОСТИ И ПРИЧИНЫ ИХ ПОЗИЦИОНЕРЕ ........................................................... 76
ВОЗНИКНОВЕНИЯ...................................................... 19 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ....................... 17
О <Х>
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ................................................ 18 ХРАНЕНИЕ ПОЗИЦИОНЕРА .................................... 82
П <Ч>
ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ ............................................ 95 ЧЕРТЕЖ ОБЩЕГО ВИДА ПОЗИЦИОНЕРА
Подтверждение юстировки .......................................... 55 И СХЕМА РАБОЧЕЙ ЗОНЫ ..................................73, 74
ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ...... 5
<Э>
ПРОЦЕСС СБРОСА ОСТАТОЧНОГО
ЭЛЕКТРОСХЕМА МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА ..... 97
ДАВЛЕНИЯ СМАЗКИ ................................................. 14
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82545RU/01
<Ю> Юстировка с помощью юстировочного

ЮСТИРОВКА ......................................................... 32, 35 приспособления ............................................................ 38
i-2
Ревизионный журнал
Одноосевой позиционер FANUC РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ МЕХАНИЧЕСКОЙ ЧАСТИ (B-82545RU)
Дополнение: грузоподъемность 1000 кг

02 Июль, 2007
01 Май, 2007
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82545RU - 02 1axis - Positioner - Maintenance - Manual

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82545RU - 02 1axis - Positioner - Maintenance - Manual

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ОДНООСЕВОЙ ПОЗИЦИОНЕР FANUC

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для

(1) Направьте операторов робототехнической системы на

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

(2) Даже в неподвижном состоянии робот и позиционер могут

Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки. После

(4) Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств

Щит управления Примечание) Клеммы FENCE1 (ЗАГРАЖДЕНИЕ 1) и

Примечание) Клеммы EAS1, 11 и EAS2, 21 находятся на

Рис. 1.1 (a) Защитное ограждение и калитка

1.1.1 Безопасность оператора

(1) Если робот и позиционер не эксплуатируются, отключите

Выносная кнопка EMERGENCY STOP

Примечание) Подключите между EMGIN1 и EMGIN2.

Рис. 1.1.1 (a) Схема подключения выносного аварийного

Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

Примечание) Подключите между EES1 и EES11 и между EES2 и EES21.

Рис.1.1.1 (b) Схема подключения выносного аварийного

1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

(1) Без необходимости не входите в рабочую зону робота и

В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)

(4) Оператор подвесного пульта обучения обязан принять

(5) Перед вхождением в рабочую зону робота и позиционера

Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и

Трехпозиционный Выключатель Дистанционный Подвесной Панель Периферийные

(6) Перед включением робота с панели управления оператора

(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного

1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

(1) Перед проведением техобслуживания необходимо

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.2.1 Правила техники безопасности во время

1.2.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.3.2 Правила техники безопасности во время

1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ВО ВРЕМЯ

1.4.1 Правила техники безопасности во время

1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ПРИ ТЕХНИЧЕСКОМ

(1) Никогда не входите в рабочую зону робота и позиционера во

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

(2) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"

(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис. 1.6 (c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

(4) Табличка «Транспортировка»

Рис. 1.6 (d) Транспортировочная табличка

• Используйте кран грузоподъемностью не менее 1960 Н

Рис. 1.6 (е) Транспортировочная табличка (грузоподъемность 1000 кг)

• Используйте кран грузоподъемностью не менее 5880 Н

№ (1) (2) (3) (4) (5)

Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока

* Задняя бабка (A05B-1220-J151) доступна в качестве опции для

Исполнение с усиленной пылевлагозащитой

Применение стойких химических веществ и растворителей

Руководство по Предназначено для: