B-82135RU 05 M-900iA350 260L

Робот FANUC M-900iA/350
Робот FANUC M-900iA/260L

МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖ
ИВАНИЮ
B-82135RU/05
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности
при работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
Данное руководство предназначено для контроллеров модели R-30iA и R-J3iC. Если Вы

используете контроллер R-J3iC, ознакомьтесь с информацией касательно не только R-
J3iC, но и R-30iA в настоящем руководстве.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-82135RU/05 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и
робототехнической системы во время эксплуатации робота и
периферийных устройств, установленных внутри защитных
ограждений, соблюдайте все правила техники безопасности.
п-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82135RU/05
1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности оператора является основной задачей.
Вследствие повышенной опасности нахождения на рабочей
территории робота во время его автоматической эксплуатации
соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для

обеспечения безопасности оператора необходимо их строгое
соблюдение.
1. Направьте операторов робототехнической системы на

учебные курсы, которые проводит компания FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных

курсов. За подробностями обращайтесь в отдел продаж компании
FANUC.
2. Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в

состоянии готовности и ожидать сигнала. Данное состояние
робота классифицируется как "состояние движения". Для
обеспечения безопасности оператора система должна быть
оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым),
указывающим, что робот находится в движении.
3. Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы
оператор мог войти в рабочую зону только через калитку.
Оборудуйте калитку блокировкой, останавливающей робота
при открытии калитки.
Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки.

После открытия калитки и получения сигнала контроллером,
выполняется аварийная остановка робота. Схему подключения
см. на рис. 1.1.
4. Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

устройств (класс 1, класс 2, или класс 3).
5. По возможности, устанавливайте периферийные устройства
за пределами рабочей зоны.
6. Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон
движений робота, включая инструменты, например, кисть.
7. Установите на полу сенсорный коврик или
фотоэлектрический выключатель, соединенный со световой
или звуковой сигнализацией, предназначенный останавливать
движение робота при входе оператора в рабочую зону.
8. При необходимости, установите блокировочное устройство,
которое не позволит включить питание робота никому, кроме
ответственного оператора.
п-2
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не

позволяет включить его, когда он закрыт на замок.
9. Перед настройкой отдельных периферийных устройств

обязательно отключайте питание робота.
Защитное ограждение
Концевой выключатель, который срабатывает при

Концевой выключатель открытии калитки.
калитки с блокировкой Примечание) Клеммы FENCE1 и FENCE2 находятся
Щит управления
на плате контроллера панели
управления оператора.
Рис. 1.1 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-J3iB)
Защитное ограждение
Концевой выключатель, который срабатывает при открытии калитки.
Щит управления Примечание) Клеммы EAS1, 11 и EAS2, 21 находятся на

плате контроллера панели управления
оператора.
Обратитесь к РУКОВОДСТВУ ПО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.
Рис. 1.1 (b) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-30iA)
п-3
1.1.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий
робототехническую систему. Таким образом, рабочий,
работающий с подвесным пультом обучения, также является
оператором. Информация, содержащаяся в настоящем разделе, не
предназначена для операторов, работающих с подвесным
пультом обучения.
1. Если робот не используется, отключите питание его

контроллера или нажмите кнопку EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите
необходимые работы.
2. Управление робототехнической системой осуществляется из
места вне рабочей зоны.
3. Для предотвращения проникновения персонала, за
исключением оператора, в рабочую зону, а также попадания
рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с
калиткой с блокировкой.
4. Установите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА) в пределах досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной

кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
В данном случае контроллер останавливает робот при нажатии
выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА). Схема подключения показана ниже.
Выносная кнопка EMERGENCY

STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Примечание) Подключите между EMGIN1 и EMGIN2.

Клеммы EMGIN1 и EMGIN2 находятся на щите
управления.
Рис. 1.1.1 (a) Схема подключения выносной аварийной кнопки

Выключатель (для КОНТРОЛЛЕРА R-J3iB)
п-4
Выносная кнопка EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Примечание) Подключите между EES1 и между EES2 и EES21.

Клеммы EES1, EES11, EES2 и EES21 находятся на щите
управления.
Обратитесь к РУКОВОДСТВУ ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.
Рис. 1.1.1 (b) Схема подключения выносной аварийной кнопки

Выключатель (для КОНТРОЛЛЕРА R-30iA)
1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей
зоне робота. При этом крайне важно обеспечить безопасность
оператора подвесного пульта обучения.
1. При возможности, все работы следует выполнять за

пределами рабочей зоны робота, за исключением случаев,
когда вход в эту зону действительно необходим.
2. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все
периферийные устройства находятся в рабочем состоянии.
3. При входе в рабочую зону робота и обучении робота
обязательно проверьте положение и состояние устройств
защиты (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА) и переключателя аварийной блокировки на
подвесном пульте обучения).
п-5
В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ

ОСТАНОВКА) подвесной пульт обучения FANUC оборудован
выключателем подвесного пульта обучения, а также
выключателем аварийной блокировки. Ниже приводится описание
функций каждого выключателя.
Кнопка : При нажатии кнопки АВАРИЙНОЙ

АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ робот всегда
ОСТАНОВКИ останавливается, независимо от состояния
выключателя подвесного пульта обучения.
: Функция выключателя зависит от
Выключатель
состояния выключателя подвесного пульта
аварийной
обучения.
блокировки:
Если : Отпускание выключателя аварийной
выключатель блокировки вызывает аварийную
пульта обучения остановку робота.
включен
Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель

аварийной блокировки не функционирует.
ПРИМЕЧАНИЕ
Выключатель аварийной блокировки предназначен
для немедленной остановки робота в экстренной
ситуации путем простого снятия пальца с подвесного
пульта обучения.
4. Оператор подвесного пульта обучения должен следить за тем,

чтобы прочий персонал не входил в рабочую зону робота.
В дополнение к вышесказанному, выключатель
подвесного пульта обучения и переключатель
аварийной блокировки также выполняют следующие
функции. При нажатии переключателя аварийной
блокировки при включенном выключателе пульта
фактор аварийной остановки (обычно калитка с
блокировкой), подключенный к контроллеру,
перестает действовать.
В этом случае оператор может войти внутрь
ограждения для проведения обучения, не нажимая
кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY
STOP). Т.е., система подразумевает, что нажатие
выключателя на подвесном пульте обучения и
нажатие выключателя аварийной блокировки
указывает на начало обучения.
Оператор подвесного пульта обучения должен всегда
помнить, что в этом состоянии функция блокировки
калитки отключена, и обязан с полной
ответственностью гарантировать, что никто не войдет
внутрь защитного ограждения в ходе обучения.
п-6
5. При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда

включать выключатель подвесного пульта обучения. В случае
если выключатель подвесного пульта обучения выключен,
убедитесь, что роботу не может быть подана команда ни с
какого другого пульта управления, кроме подвесного пульта
обучения.
Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и

интерфейс периферийных устройств могут подавать сигнал
включения робота. Однако достоверность каждого из сигналов
меняется следующим образом в зависимости от положения
выключателя питания подвесного пульта обучения,
трехпозиционного выключателя на панели управления и
дистанционного программного выключателя:
Трехпозиционный Подвесной
переключатель на пульт Дистанционный Подвесной Панель
Периферийные
панели обучения программный пульт управления
устройства
управления Выключатель выключатель обучения оператора
оператора питания:
T1/T2
Включение
AUTO (АВТО) Вкл. Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
(Кроме RIA)
AUTO (АВТО) Выкл. Remote OFF Запрещено Включение Запрещено
(Дистанционный разрешено
ВЫКЛ.)
AUTO (АВТО) Выкл. Remote ON Запрещено Запрещено Включение
(Дистанционный ВКЛ.) разрешено
При запуске системы с подвесного пульта
обучения по спецификации RIA, трехпозиционный
переключатель режимов должен быть установлен
в положение T1/T2.
6. Перед включением системы с помощью пульта управления

оператора убедитесь в отсутствии персонала и анормальных
явлений в рабочей зоне робота.
п-7
7. После завершения программы обязательно выполните

пробный пуск в соответствии с приведенным ниже
описанием.
1. Выполните программу, как минимум, в течение одного
рабочего цикла в шаговом режиме на низкой скорости.
2. Выполните программу, как минимум, в течение одного
рабочего цикла в непрерывном режиме на низкой
скорости.
3. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме
на средней скорости и убедитесь в отсутствии
нарушений в работе, вызванных задержкой
синхронизации.
4. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме
на нормальной рабочей скорости и убедитесь в
отсутствии сбоев в работе системы.
5. После проверки завершения программы с помощью
описанного выше пробного пуска выполните его в
автоматическом режиме.
8. При работе системы в автоматическом режиме работы,
оператор подвесного пульта обучения должен покинуть
рабочую зону робота.
п-8
1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого
техобслуживанием, особое внимание должно уделяться
следующему:
1. Перед проведением техобслуживания необходимо выключить

питание контроллера, кроме случаев, когда это совершенно
необходимо. При необходимости, заблокируйте выключатель
питания во избежание включения питания посторонними
лицами.
2. При отключении пневматической системы обязательно
снизьте давление подачи.
3. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и его
периферийные устройства в нормальном рабочем состоянии.
4. В случае необходимости проведения техобслуживания в
рабочей зоне робота при включенном питании, рабочий
должен повесить табличку, оповещающую о проведении
техобслуживания в данной зоне, и обезопасить робот от
непреднамеренного его включения посторонними лицами.
5. Запрещается включать автоматический режим робота, если в
рабочей зоне робота находятся посторонние лица.
6. При необходимости проведения техобслуживания робота
возле стены или инструмента, либо когда поблизости
работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода
не заблокированы.
7. Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо
когда установлено иное движущееся оборудование,
например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте
его движение.
8. При необходимости, назначьте рабочего, знакомого с
робототехническими системами, который будет стоять около
панели управления оператора и наблюдать за выполнением
работ. При возникновении любой опасности рабочий должен
находиться в состоянии готовности в любой момент нажать
кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP).
9. При замене или установке отдельных компонентов следите за
тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы.
10. Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание поражения электротоком.
11. Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
п-9
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.2.1 Правила техники безопасности во время

программирования
1. Для обнаружения опасных состояний используйте концевой
выключатель или другой датчик. При необходимости,
предусмотрите в программе остановку робота в случае
получения сигнала от датчика.
2. Предусмотрите в программе остановку робота в случае
возникновения анормальных условий в работе других
роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
3. В системах, где робот и его периферийные устройства
перемещаются синхронно, во время программирования
следует обращать особое внимание на то, чтобы различные
устройства не мешали друг другу.
4. Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена
данными между роботом и его периферийными
устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех
устройств в системе и мог останавливаться в зависимости от
состояния устройств.
1.2.2 Правила техники безопасности при работе с

механизмами
1. Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не
эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой
или пылью.
2. Для ограничения перемещений робота используйте
ограничительный выключатель или механический
ограничитель, чтобы не допустить столкновения робота с
периферийными устройствами или инструментами.
п-10
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1. При работе в шаговом режиме установите скорость,
позволяющую оператору управлять роботом в любой
ситуации.
2. Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме
убедитесь, что знаете, какое движение выполнит робот.

1. При частичном совпадении рабочих зон различных роботов
убедитесь, что движение роботов не создаст взаимных помех.
2. Обязательно задайте исходное рабочее положение в
программе перемещения робота и запрограммируйте
движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном
и том же положении. Оператор должен с уверенностью
распознать завершение движения робота.
1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

1. Следите за чистотой в рабочей зоне робота.
Не эксплуатируйте робот в среде, загрязненной маслом,
водой или пылью.
1.3.4 Действия по передвижению руки робота при

отключенном питании в аварийных и экстренных
ситуациях
1. В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате
роботом персонала) блок отпускания тормоза можно
использовать с целью перемещения осей, не включая
питание.
Закажите следующий блок и кабель.
п-11
Наименование Спецификация
A05B-2450-J350
(Напряжение на входе 100-115 В перем. тока,
Блок отпускания однофазное)
тормоза A05B-2450-J351
(Напряжение на входе 200-240 В перем. тока,
однофазное)
Соединительный A05B-2450-J360 (5м)
кабель робота A05B-2450-J361 (10м)
A05B-2525-J010 (5 м) (тип100-150 В перем. тока)
A05B-2525-J011 (10 м) (тип 100-150 В перем. тока)
Силовой кабель
2. Перед установкой убедитесь в наличии и доступности

необходимого количества блоков отпускания тормоза
робототехнической системы.
3. За информацией по использованию блока отпускания тормоза
обратитесь к руководству по эксплуатации контроллера.
Установка робототехнической системы без
использования адекватного количества
тормозных блоков не соответствует норме ЕН
ISO 10218-1 и Директивы в отношении машин и
поэтому не может быть отмечена маркировкой
ЕС.
ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием
силы тяжести рука робота упадет вниз. По этой
причине, перед отпусканием тормоза строго
рекомендуется принять соответствующие меры
по поддержанию руки робота, например,
использовать кран.
п-12
In При
c as eотпускании
o f r e le as inтормоза
g J 2 - ax isдвигателя
m o t o r b r aоси
ke J2 In c ase
При o f r e lea sin
отпускании g J 3 - axдвигателя
тормоза is m o t o r br ak eJ3
оси
Падает
F all d o w n Падает
F all d o w n Падает
F all do w n
Способ
M e t h o d поддержки руки
o f s up p o r t ing r oробота
b o t ar m
С помощью болта М10 и

U s ing M 1 0 t ap an d e y e bo lt
рымболта
（s ling １pc s ） (трос 1 шт.)
U sin
С g M 12 t apболта
помощью and eyМ12
e b o lt и
(s lin g 2p c s) (трос 2 шт.)
рымболта
(*) Наh is
(* )T данном
f igu r e рисунке
is e x am ple изображен
o f f lo o r пример
mo unt .
напольной установки.
T he d ir e c t io n o f f all is d if f e r e nt
Направление
ac c o r d in g t o падения отличается
t h e ins t allat io n a ngleв,s o
зависимости
ple as e s up pот o r tугла
r o b oустановки,
t ap p r o p r iat e ly in
поддержите робот
c o n s ide r at io n o f tсоответствующим
h e inf lue n c e o f
образом
gr av it y . с учетом влияния силы тяжести.
Рис. 1.3.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры
п-13
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1. В целях безопасности при управлении пневматическим,
гидравлическим и электрическим приводом учитывайте
задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
2. Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и
управляйте робототехнической системой, наблюдая за
состоянием рабочего органа.
п-14
1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ВО ВРЕМЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

1. Запрещается входить в рабочую зону во время эксплуатации
робота. Перед входом в рабочую зону робота с целью
проведения осмотра или техобслуживания выключайте
питание.
2. Если необходимо войти в рабочую зону робота при
включенном питании, сначала нажмите кнопку
АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP) на
панели управления.
3. При замене или установке отдельных компонентов следите за
тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы.
При замене деталей в пневмосистеме обязательно уменьшите
давление в трубопроводе до нуля, вращая регулятор давления
на регуляторе подачи воздуха.
4. Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в
контроллере во время проведения проверки выключите
питание контроллера и автоматический выключатель во
избежание поражения электротоком.
5. Для замены используйте только детали, рекомендованные
компанией FANUC. В частности, категорически запрещается
использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование
может стать причиной пожара или привести к повреждению
элементов контроллера.
6. Перед перезапуском робота убедитесь, что в рабочей зоне
робота никого нет, а робот и его периферийные устройства
работают в нормальном режиме.
п-15
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка "Смазка и удаление смазки"
Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования,
указанные на данной табличке.
1. Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

смазки открыто.
2. Для смазки используйте ручной шприц.
3. Используйте только указанную смазку.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел I.3.1 ЗАМЕНА ПРИВОДНОГО
МЕХАНИЗМА, в котором содержится информация
о рекомендованной смазке, количестве
подаваемой смазки, и указано расположение
входных и выходных отверстий для смазки в
зависимости от модели робота.
п-16
(2) Табличка "Наступать запрещено"
Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер,
т.к. это может повредить робот или контроллер, а работник
может получить травму при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка "Высокая температура"
Рис. 1.6(c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта
табличка, данная зона подвержена нагреву. В случае неизбежного
контакта с горячими деталями надевайте защитные
теплоизолирующие перчатки.
п-17
(4) Табличка "Транспортировка"
Рис. 1.6 (d) Табличка "Tранспортировка"
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные
на данной табличке.
1. Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью не
менее 3 000 кг.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в
пределах 1000 кг, т.к. выдерживаемая нагрузка кронштейна
вилочного погрузчика (опция) - 13720 Н (1400 кгс).
2. Транспортировка с помощью крана

• Используйте кран грузоподъемностью не менее 3 000 кг.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый
с выдерживаемой нагрузкой не менее 9 800 Н (1 000 кгс).
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый
с выдерживаемой нагрузкой не менее 6 174 Н (630 кгс).
ОСТОРОЖНО!
См. раздел II.3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА, в котором
содержится информация о положении при
транспортировке каждой конкретной модели
робота.
п-18
(5) Табличка с указанием диапазона движений и макс. нагрузки
Если Вы заказали спецификацию ЕС, в поставку входит

следующая табличка.
+ 18 0 D E G 0D E G
- 18 0D E G
J 5 - ax is r o t at io n c e n t e r
3 2 46
M o t io n r an ge
o f J 5- ax is
r o t at io n c e nt er
8 44 26 5 0
44
M A X. P A YL O A D : 350kg
Рис. 1.6 (е) Табличка с указанием диапазона

движений и макс. нагрузки
п-19
(6) Табличка "Транспортировка"

(Если заказана транспортировочная оснастка (опция))
アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン
しないこと与えないことなどを掛けないこと
D o n o t p u ll e y e b o lt D o n o t h av e im p ac t D o n o t c h ain , p r y ,
s id e w ay s o n t h is p ar t o r s t r ap o n t h is p ar t
Рис. 1.6 (f) Табличка «Транспортировка недопустима»
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее.
1. Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.

2. Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с
транспортировочным оборудованием.
3. Не пропускайте через транспортировочное оборудование
цепь и т.п.
п-20
B-82135RU/05 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В настоящем руководстве приводится описание техобслуживания
и подключений для следующих роботов:
Наименование № спецификации Максимальная Контроллер

модели механического нагрузка
блока
Робот FANUC
A05B-1327-B201 350 кг
M-900iA/350
R-J3iB
Робот FANUC
A05B-1327-B203 260 кг
M-900iA/260L
Робот FANUC
A05B-1327-B501 350 кг
M-900iA/350
R-30iA
Робот FANUC
A05B-1327-B503 260 кг
M-900iA/260L
ОСТОРОЖНО!
Обратите внимание, что модели контроллеров R-
J3iB и R-30iA частично отличаются друг от друга
спецификацией кабелей механического блока и
двигателей.
Табличка с номером спецификации механического блока

прикреплена в месте, указанном на рисунке ниже. Перед
прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
в-1
ВВЕДЕНИЕ B-82135RU/05
ТАБЛИЦА 1
№ (1) (2) (3) (4) (5)
СОДЕРЖАНИЕ ТИП № ДАТА ВЕС
(без контроллера)
УКАЗАННЫЕ Робот FANUC A05B-1327-B201 СЕРИЙНЫЙ № ГОД И МЕСЯЦ 1720 кг
ДАННЫЕ M-900iA/350 ВЫПУСКА
Робот FANUC A05B-1327-B203 1800 кг
M-900iA/260L
M-900iA/350
M-900iA/260L
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока
в-2
B-82135RU/05 ВВЕДЕНИЕ
Спецификация
ПОЗИЦИЯ M-900iA/350 M-900iA/260L
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Установка (ПРИМЕЧАНИЕ) На полу, на потолке, на стене и под углом
Диапазон перемещений оси J1 360° ( 6,28 рад) 360° ( 6,28 рад)
Диапазон движений оси J2 150° (2,62 рад) 150° (2,62 рад)
Диапазон движений оси J3 223.4° (3,90 рад) 211.28° (3,69 рад)
Максимальная скорость перемещения оси J1 100°/с (1,75 рад/с) 100°/с (1,75 рад/с)
Максимальная скорость перемещения оси J2 95°/с (1,66 рад/с) 105°/с (1.83 рад/с)
Максимальная скорость перемещения оси J4 105°/с (1.83 рад/с) 120°/с (2,09 рад/с)
Максимальная допустимая нагрузка на запястье 350 кг 260 кг
Максимальная допустимая нагрузка на руку оси J3 25 кг 25 кг
Максимальная допустимая нагрузка на руку оси J2 550 кг 550 кг
Допустимый момент нагрузки на запястье оси J4 1960 Н·м (200 кгс·м) 1666 Н·м (170 кгс·м)
Допустимый момент нагрузки на запястье оси J5 1960 Н·м (200 кгс·м) 1666 Н·м (170 кгс·м)
Допустимый момент нагрузки на запястье оси J6 891,8 Н·м (91 кгс·м) 715,4 Н·м (73 кгс·м)
2 2 2 2
Допустимая инерция нагрузки на запястье оси J4 235,2 кг·м (2400 кгс·см/с ) 188,2 кг·м (1920 кгс·см/с )
2 2 2 2
392 кг·м (4000 кгс·см/с ) 313.6 кг·м (3200 кгс·см/с )
2 2 2 2
2 2 2 2
392 кг·м (4000 кгс·см/с ) 313.6 кг·м (3200 кгс·см/с )
2 2 2 2
2 2 2 2
352,8 кг·м (3600 кгс·см/с ) 225,4 кг·м (2300 кгс·см/с )
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования +/- 0.3 мм
Вес Ок. 1720 кг Около 1800 кг
Уровень акустического шума (ПРИМЕЧАНИЕ 2) 76,3 дБ
Условия эксплуатации Температура 0 – 45°C
воздуха:
Влажность Постоянно: не более 75% отн. влаж. Не допускайте
воздуха: повышенной влажности и заморозков.
В течение короткого времени (в течение месяца):
не более 95% отн. влаж.
Высота: до 1000 м над уровнем моря без дополнительных

условий.
2
Вибрация: не более 0,5 Гц (4.9m/s )
1 Рабочий диапазон осей J1 и J2 зависит от условий
установки робота.
2 Указан эквивалентный уровень звукового давления в
децибелах в соответствии с ISO11201 (ЕН31201).
Данный уровень измеряется при следующих
условиях:
- при максимальной нагрузке и скорости;
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
в-3
ВВЕДЕНИЕ B-82135RU/05
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие
руководства:
Руководство по технике безопасности Предназначено для:

B-80687RU всех пользователей робота FANUC, проектировщика системы.
Темы:
Весь персонал, эксплуатирующий робот FANUC, а также вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и
проектировщик системы обязаны ознакомиться с настоящим техническом обслуживании робототехнической системы.
руководством и уяснить его положения.
Контроллер R-J3iB Руководство оператора Предназначено для:
SPOT TOOL операторов, программистов, специалистов по техническому
B-81464RU-1 обслуживанию, проектировщиков системы.
HANDLING TOOL Темы:
B-81464RU-2 функции, технологические операции, программирование,
SEALING TOOL настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
B-81464RU-4 Использование:
эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.
Контроллер R-J3iB Руководство по техническому Предназначено для:
обслуживанию специалистов по техобслуживанию, проектировщиков
B-81465RU системы.
B-81465RU-1 Темы:
(для стран Европы) установка, подключение периферийного оборудования,
техобслуживание.
Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение и
КОНТРОЛЛЕР А iR-30 Руководство оператора Предназначено для:
SPOT TOOL+ операторов, программистов, специалистов по техническому
B-82594RU-1 обслуживанию, проектировщиков системы.
HANDLING TOOL Темы:
B-82594RU-2 функции, технологические операции, программирование,
DISPENSE TOOL настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
B-82594RU-4 Использование:
ФУНКЦИЯ SERVO GUN эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.
B-82234RU
КОНТРОЛЛЕР А iR-30 Руководство по техническому Предназначено для:
B-82595RU системы.
B-82595RU-1 Темы:
(для стран Европы) установка, пусконаладочные работы, подключение и
B-82595RU-2 техобслуживание.
(для стран RIA) Использование:
Механическая часть Руководство по техническому Предназначено для:
Робот FANUC M-900iA/350 системы.
Робот FANUC M-900iA/260L Темы:
B-82135RU Установка, подключение к контроллеру, техническое
обслуживание.
Использование:
в-4
B-82135RU/05 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ..................................................п-1
ВВЕДЕНИЕ ................................................................................................ в-1
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
1 КОНФИГУРАЦИЯ................................................................................... 3
1.1 ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСИ J1 ............................................................ 4
1.2 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСЕЙ J2-J3 ........................................................... 5
1.3 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСИ J4 .................................................................. 6
1.4 ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСЕЙ J5 И J6 .................................................. 7
1.5 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ............ 8
2 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ................................. 9
2.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА ....................................................................... 10
2.2 ТРЕХМЕСЯЧНАЯ ПРОВЕРКА (960 часов) ............................................... 12
2.3 ЕЖЕГОДНАЯ ПРОВЕРКА (3 840 часов) ................................................... 16
2.4 ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА (5760 часов) ..................................... 17
2.5 ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА (11520 часов)............................................ 18
2.6 ИНСТРУМЕНТЫ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .......................................... 19
3 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................... 24
3.1 ЗАМЕНА СМАЗКИ В ПРИВОДНОМ МЕХАНИЗМЕ .................................. 25
3.1.1 Порядок замены смазки редукторов осей J1, J2, J3 и J4 ................................... 27
3.1.2 Порядок замены смазки в запястье ..................................................................... 27
3.1.3 Порядок сброса остаточного давления ............................................................... 29
3.2 ТОЧКИ СМАЗКИ ......................................................................................... 31
3.3 ЗАМЕНА БАТАРЕЙ .................................................................................... 32
4 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................................................. 33
4.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 34
4.2 НЕИСПРАВНОСТИ И ИХ ПРИЧИНЫ ....................................................... 35
4.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА ................................................................................ 42
4.4 ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА.......................................................... 45
5 НАСТРОЙКА ........................................................................................ 46
5.1 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ....................................................... 47
5.1.1 Нулевое положение и ограничение движений .................................................. 49
5.1.2 Программные настройки ..................................................................................... 53
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82135RU/05
5.1.3 Механические ограничители и настройка ограничения хода .......................... 54

5.2 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ......... 60
5.3 ЮСТИРОВКА.............................................................................................. 63
5.3.1 Общая информация .............................................................................................. 63
5.3.2 Сброс сообщений о неисправности и подготовка к юстировке ....................... 65
5.3.3 Юстировка с помощью юстировочного приспособления ................................ 66
5.3.4 Юстировка приведением всех осей в нулевое положение ............................... 72
5.3.5 Быстрая юстировка ............................................................................................... 75
5.3.6 Юстировка отдельной оси ................................................................................... 77
5.3.7 Ввод данных юстировки ...................................................................................... 80
6 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ....................................................................... 82

6.1 ПРИМЕЧАНИЕ К ЗАМЕНЕ ДЕТАЛЕЙ ....................................................... 83
6.2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ (M1) И РЕДУКТОРА ОСИ J1 ................................ 84
6.5 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЕЙ ОСИ ЗАПЯСТЬЯ (M4, M5 И M6),
УЗЛА ЗАПЯСТЬЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J4.............................................. 102
6.6 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА ...................................................................... 105
6.7 ЗАМЕНА КОЖУХОВ ДВИГАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) .......................................... 106
7 ШЛАНГИ И КАБЕЛИ ......................................................................... 107
7.1 СХЕМА ПРОКЛАДКИ ШЛАНГОВ............................................................. 108
7.2 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ .............................................................. 109
8 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ........................................................................... 112
8.1 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ ............................................................................ 114
8.2 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ .................................................................................. 119
8.3 ЗАМЕНА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ)............... 128
9 ОПЦИЯ ДЛЯ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ, ТРЕБУЮЩИХ
ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ........................................ 132
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ..................................................................................... 133
9.1.1 Характеристики варианта с повышенной пылевлагозащитой ....................... 133
9.1.2 Конфигурация опции с повышенной пылевлагозащитой............................... 134
9.1.3 Примечания к варианту исполнения с повышенной пылевлагозащитой...... 135
9.2 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ОПЦИИ С ПОВЫШЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ .......................................................................... 136
9.2.1 Замена кожухов двигателя ................................................................................. 136
9.2.2 Замена оболочек кабеля ..................................................................................... 138
c-2
B-82135RU/05 ОГЛАВЛЕНИЕ
9.2.3 Замена батареи и крышки батарейного отсека ................................................ 140
ПОДКЛЮЧЕНИЯ
1 ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ РОБОТА................................................. 145
1.1 Габариты .................................................................................................. 146
1.2 Рабочая зона ............................................................................................ 148
2 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА .................................... 152
2.1 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ .................................................... 153
2.2 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2 И РУКУ ОСИ J3........ 156
2.3 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА
И ЗАПЯСТЬЯ ............................................................................................ 157
2.4 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................. 158
2.5 ОПЕРАЦИОННЫЕ ЭКРАНЫ ................................................................... 159
2.6 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ ............................................ 162
2.6.1 Настройка ............................................................................................................ 164
2.6.2 Проверка настроек.............................................................................................. 165
2.7 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................. 166
2.8 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ
КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ).................................................................................. 167
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ............................................ 184
3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .............................................................................. 185
3.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом ................................. 193
3.2 УСТАНОВКА ............................................................................................. 194
3.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .................................................................. 198
3.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................. 199
3.5 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ................................................... 202
3.6 ХРАНЕНИЕ ............................................................................................... 203
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ .................................................................. 207
B ЭЛЕКТРОСХЕМА ............................................................................... 211
C ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ........................ 216
D МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................. 218
c-3
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 1. КОНФИГУРАЦИЯ
1 КОНФИГУРАЦИЯ
Конфигурация механической части показана на рис. 1.
Серводвигатель переменного тока (M6) Установочная

оси J6 поверхность
рабочего органа
Серводвигатель
переменного тока (M4) Корпус оси J3 Блок запястья
оси J4
переменного тока (M5)
оси J5
оси J3
оси J2 Рука оси J2
Блок оси J2
переменного тока (M1) Блок оси J1
оси J1
Рис.1 Конфигурация механического блока
-3-
1. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
1.1 ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСИ J1

На рис. 1.1 изображен механизм привода оси J1. Ротор двигателя
(М1) оси J1, закрепленный на столе, приводит в действие
редуктор через центральную шестерню, а редуктор вращает стол.
Двигатель (М1)
для оси J1
Ведущая Патрубок Центральная шестерня

шестерня
Стол
Редуктор оси J1
Основание оси J1
(Полый вал)
Рис.1.1 Механизм привода оси J1
-4-
1.2 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСЕЙ J2-J3

На рис.1.2 показан механизм привода осей J2-J3. Ротор двигателя
оси J2 (М2) приводит действие редуктор, а редуктор управляет
рукой оси J2. Ротор двигателя оси J3 (М3) приводит действие
редуктор, а редуктор управляет рукой оси J3 через звенья 1 и 2 .
Рука оси J3 Корпус оси J3
Рука оси J2
Звено 2 оси J3
Двигатель (M2) Звено 1 оси J3

оси J2 Двигатель (M3)
оси J3
Звено 1 оси J3 Основание оси J2

Рис.1.2 Механизм привода осей J2-J3
-5-
1.3 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСИ J4

На рис. 1.3 показан механизм привода оси J4. Ротор двигателя
оси J4 (M4) приводит в действие редуктор через шестерню и
приводной вал, а редуктор - ось J4 (весь блок запястья).
Двигатель (M4) оси J4
Ведущая шестерня
Запястье
Приводной вал
Центральная
шестерня
Рис. 1.3 Механизм привода оси J4
-6-
1.4 ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСЕЙ J5 И J6

На рис. 1.4 показан механизм привода осей J5 и J6. Ротор
двигателя оси J5 (М5) приводит в действие редуктор через
шестерню и приводной вал, а редуктор двигает ось J5. Ротор
двигателя оси J6 (М6) приводит в действие редуктор через
шестерню и приводной вал, а редуктор двигает ось J6 (фланец
запястья).
Ведущая шестерня оси J6
Центральная шестерня оси J6

Приводной вал оси J5
Приводной вал оси J6

Центральная шестерня оси J5

Ведущая шестерня оси J5
Рис. 1.4 Механизм привода осей J5 и J6
Все двигатели оснащены тормозом, который
включается при прекращении подачи энергии.
Данные тормозы включаются при выключении
питания и в случае аварийной остановки.
-7-
1.5 ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ОСНОВНЫХ

ЭЛЕМЕНТОВ
Таблица 1.5 (а) Двигатель
Двигатель Спецификация Модель Ось
M1 A06B-0268-B605#S000 (α30/4000iс) J1
αiS30/4000
M2, M3 A06B-0272-B605#S000 (α40/4000iс) J2, J3
αiS40/4000
M4, M5, M6 A06B-0238-B605#S000 (α12/4000iс) J4, J5, J6
αiS12/4000
Таблица 1.5 (b) Редуктор (M-900iA/350)

Ось Спецификация
J1 A97L-0218-0347#500C-30
J2 A97L-0218-0348#550F-253
J3 A97L-0218-0348#550F-253
J4 A97L-0218-0349#160E-57
Таблица 1.5 (с) Редуктор (M-900iA/260L)

Ось Спецификация
J1 A97L-0218-0347#500C-30
J2 A97L-0218-0348#550F-227
J3 A97L-0218-0348#550F-267
J4 A97L-0218-0349#160E-57
Таблица 1.5 (d) Запястье

Наименование модели Спецификация
M-900iA/350 A290-7327-T501
M-900iA/260L A290-7327-T503
-8-
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 2. ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
2 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо
регулярно проводить техобслуживание, порядок которого описан
в этой главе.
Порядок регулярного техобслуживания,
описанный в настоящей главе, предполагает, что
робот FANUC эксплуатируется не более 3840
часов в год. При эксплуатации робота,
превышающей указанное количество часов,
рассчитайте частоту проведения
техобслуживания пропорционально разнице
между фактической продолжительностью
эксплуатации и 3840 ч в год.
-9-
2.ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
2.1 ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА

Ежедневно перед включением системы очищайте детали робота и
проводите визуальную проверку деталей на предмет
повреждений. По мере необходимости проверяйте следующие
элементы:
1. Перед включением питания

При комбинированном узле пневмоуправления
№ Проверить Деталь
1 Давление воздуха С помощью манометра проверьте
давление воздуха на регуляторе подачи
воздуха, показанном на Рис. 2.1. Если оно
не соответствует заданному давлению от
0.49 до 0.69 МПа (5-7 кгс/см2),
отрегулируйте его с помощью маховичка
настройки давления регулятора.
2 Количество Проверьте количество капель во время
масляного тумана в движения запястья или руки робота. Если
масленке оно не соответствует заданному значению
(1 капля/10 - 20 с), отрегулируйте его при
помощи регулировочной ручки масленки.
При нормальном режиме работы и при
правильном использовании масло в
масленке заканчивается примерно через
10 - 20 дней.
3 Уровень масла в Убедитесь, что уровень масла в масленке
масленке в заданных пределах, как показано на рис.
2.1.
4 Утечка из шланга Проверьте соединения, трубки и т.д. на
предмет герметичности. При
необходимости, устраните утечки или
замените детали.
- 10 -
1 Подача масла 5 Манометр

2 Регулировочная ручка 6 Маховичок настройки
давления регулятора
3 Проверка количества 7 Фильтр
масляного тумана в
смазывающем устройстве
4 Смазывающее устройство
Рис. 2.1 Узел пневмоуправления (опция)
2. После завершения автоматической операции
1 Вибрация, Убедитесь, что робот перемещается
аномальные шумы и линейно и поворачивается без помех,
перегрев двигателей аномальной вибрации и шумов.
Проверьте двигатели на перегрев.
2 Изменение точности Убедитесь, что положения остановки
позиционирования робота не отличаются от предыдущих
положений остановки.
3 Функционирование Убедитесь, что периферийные устройства
периферийных работают в правильном режиме в
устройств соответствии с командами, получаемыми
от робота.
4 Тормоза для каждой Убедитесь, что при отключении питания
оси рабочий орган опускается в пределах 0,2
мм.
- 11 -
2.2 ТРЕХМЕСЯЧНАЯ ПРОВЕРКА (960 часов)

1. Каждые три месяца (960 часов) выполняйте следующие
проверки. В зависимости от условий и среды, в которых
эксплуатируется робот, добавляйте в таблицу
дополнительные зоны проверки и, при необходимости,
сокращайте интервалы между проверками.
1 Кабель блока Убедитесь, что кабель, подключенный к
управления подвесному пульту обучения, излишне не
перекручен.
2 Вентиляционная Если вентиляционная часть блока
часть блока управления запылена, выключите питание
управления и удалите пыль.
2. Следующие элементы необходимо проверить во время

первой ежеквартальной проверки, а затем проверять
ежегодно.
1 Кабели в Проверьте наличие повреждений изоляции
механическом блоке кабелей механического блока. Убедитесь в
отсутствии сильных перегибов и
неравномерного скручивания кабелей.
Проверьте, не нарушено ли подключение
двигателей в соединительных разъемах.
См. раздел 7.2. (ПРИМЕЧАНИЕ 1)
2 Очистка и проверка Очистите каждую деталь (удалите стружку
каждой детали и т.п.) и проверьте, нет ли на них трещин и
других повреждений. (ПРИМЕЧАНИЕ 2)
3 Последующая Дополнительно затяните крепежные болты
затяжка основных рабочего органа и основные наружные
наружных болтов болты. (ПРИМЕЧАНИЕ 3)
ПРИМЕЧАНИЕ 1) Точки осмотра и проверка кабелей и разъемов

механического блока
Точки осмотра кабелей механического блока
Закрепленные части кабелей, соприкасающихся с подвижными

частями осей J1, J2 и J3 и периферийными устройствами оси J1,
проверьте кабели над основанием оси J2 и сбоку, сняв
металлическую пластину на стороне основания J1.
Проверить
Перед проверкой кабелей, оснащенных защитными покрытиями,

снимите защитные покрытия.
Проверьте кабели на предмет повреждений и износ.
Если видны жилы кабеля, замените кабель.
- 12 -
Снимите крышку.
Рис. 2.2 (a) Проверьте элементы кабеля механического блока
Точки осмотра разъемов
- Разъемы питания и тормоза двигателя, доступные снаружи

- Соединительные кабели робота и пользовательские кабели,
заземляющий кабель
Проверить
- Круглый соединительный разъем: Проверьте плотность

посадки соединительного разъема,
поворачивая его вручную.
- Квадратный соединительный разъем: Проверьте крепление
хомутика соединительного разъема.
- Зажим заземления: Проверьте плотность посадки
соединительного разъема.
Рис. 2.2 (b) Проверьте детали соединительного разъема
- 13 -
Примечание 2) Очистка
- Точки очистки, удаление пыли с плоских поверхностей,
отложений грязи
Регулярно очищайте робот от грязи.

Особенно тщательно очищайте следующие детали:
поверхности вокруг оси запястья и сальника.
Налипание стружки и брызг на сальнике может повлечь за собой

утечку масла.
- Осмотрите поверхности вокруг точек осмотра, запястье и руку

робота оси J3 и проверьте, нет ли значительного износа,
вызванного трением о сварочный провод или кабель руки.
- Проверьте, нет ли следов столкновения в области щипцов
сварки и кисти.
- Проверьте, нет ли утечки масла из редуктора или резервуара
для смазки.
Если на следующий день после удаления масляного пятна оно

появляется снова, существует вероятность утечки масла.
Рис. 2.2 (c) Точки очистки
- 14 -
Примечание 3) Болты, подверженные дополнительной затяжке

- Затяните крепежные болты рабочего органа и робота, а также
болты, снимаемые для осмотра.
- Затяните болты, выступающие на наружной поверхности
робота.
Информация о моменте затяжки болтов приведена в

соответствующем разделе Приложения.
Некоторые болты смазаны связывающим веществом,
препятствующим раскручиванию. Не превышайте
рекомендованный крутящий момент, в противном случае Вы
удалите связывающее вещество. Не превышайте указанных
значений крутящего момента при закручивании болтов.
- 15 -
2.3 ЕЖЕГОДНАЯ ПРОВЕРКА (3 840 часов)

Ежегодно (каждые 3 840 часов) проводите следующие проверки.
1 Кабели в (См. раздел 2.2.)
механическом блоке
2 Очистка и осмотр (См. раздел 2.2.)
всех деталей
3 Затяжка основных (См. раздел 2.2.)
наружных болтов
- 16 -
2.4 ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА (5760 часов)

Проверяйте следующие позиции каждые 1,5 года.
1 Батарея Замените батарею в механическом блоке.
Обратитесь к разделу 3.3.
- 17 -
2.5 ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА (11520 часов)

Каждые три года (11520 часов) выполняйте следующие проверки.
1 Замена смазки Обратитесь к разделу 3.1.
каждой оси,
редуктора и
редукторной коробки
- 18 -
2.6 ИНСТРУМЕНТЫ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

Для выполнения техобслуживания, описанного в настоящем
руководстве, требуются инструменты и приборы, указанные
ниже.
1. Измерительные приборы
Приборы Точность/Диапазон Применение

Циферблатный Точность 1/100 мм Измерение позиционирования
индикатор и люфта
Штангенциркуль Диапазон измерений
- 150 мм
Динамометр 98 Н (10 кгс) Измерение люфта
растяжения и
сжатия
2. Инструменты
Крестообразные отвертки : большого, среднего и малого

(+): размеров
Отвертки с плоским (-) : большого, среднего и малого
жалом: размеров
Набор отверток : M6
Комплекты торцевых : M3-M20
гаечных ключей
(метрических):
Разводные ключи: : среднего и малого размеров
Плоскогубцы
Кусачки
Острогубцы
Двойной шестигранный
гаечный ключ
Шприц для смазки
Плоскогубцы для
стопорных колец
Динамометрический ключ
Съемник для шестерен
Рычажный гаечный ключ : 30x32 мм или 32x36 мм
(толщина: не более 14 мм для
фиксации зубчатого колеса J41)
Т-образный торцевой : M8 (длина: не менее 270 мм,
гаечный ключ: используется для соединения
двигателя запястья)
M12 (длина: не менее 300 мм,
используется для соединения
двигателя осей J2 и J3)
- 19 -
3. Специальный инструмент
A290-7324-X921 2PCS
(Направляющий штифт (М12) для замены редуктора осей
J1/J2/J3)
См. рис. 2.6 (a)
A290-7324-X922
(Инструмент с пружинно-ударным механизмом для замены
редуктора оси J1)
См. рис. 2.6 (b)
A290-7324-X923 2PCS
(Направляющий штифт (М16) для замены редуктора осей
J1/J2/J3)
См. рис. 2.6 (с)
A290-7324-X924
(Для установки подшипника ведущей шестерни оси J1)
См. рис. 2.6 (d)
A290-7321-X947
(Для установки подшипника шестерни J41)
См. рис. 2.6. (e)
A290-7327-X924
(для установки сальника редуктора осей J2/J3)
См. рис. 2.6 (f)
A290-7327-X910
(Подвесное приспособление для замены редуктора оси J1)
См. рис. 2.6 (g)
4. Опции (для поддержки руки во время замены двигателя осей J2

или J3)
Для замены рабочего диапазона оси J2: A05B-1327-J032

Для замены рабочего диапазона оси J3: A05B-1327-J033
- 20 -
Рис. 2.6 (а) (Направляющий штифт (М12) для замены редуктора осей J1/J2/J3)
Рис. 2.6 (b) Инструмент с пружинно-ударным механизмом для замены редуктора оси J1
Рис. 2.6 (с) (Направляющий штифт (М16) для замены редуктора осей J1/J2/J3)
- 21 -
Разрез A-A’
Рис. 2.6 (d) Для установки подшипника ведущей шестерни оси J1
Рис. 2.6 (е) Для установки подшипника шестерни J41
- 22 -
2-M8 DP10
Монтажное отверстие не сквозное
Рис. 2.6 (f) Для установки сальника редуктора осей J2/J3
6-Ø18 сквозные
Стальной уголок
90x90x13t
Рис. 2.6 (g) Подвесное приспособление для замены редуктора оси J1
- 23 -
3. РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
3 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
- 24 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 3. РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
3.1 ЗАМЕНА СМАЗКИ В ПРИВОДНОМ МЕХАНИЗМЕ

Каждые три года или каждые 11 520 ч меняйте смазку в
редукторах осей J1, J2 и J3, оси J4 и запястье в соответствии с
описанным ниже порядком.
Таблица 3.1 (а) Смазка для регулярной трехгодичной замены

Количество Давление в Наименование смазки
сопле
Модели Точка смазки
смазочного
шприца
Редуктор оси J1 7000 г (8000 мл)
Редуктор оси J2 3000 г (3400 мл) Kyodo yushi
не более 0,15
M-900iA/350 Редуктор оси J3 2700 г (3100 мл)
МПа
M-900iA/260L Редукторная коробка 1900 г (2200 мл) VIGOGREASE RE0
(ПРИМЕЧАНИЕ)
оси J4 Спец.: A98L-0040-0174
Запястье 5000 г (5750 мл)
При использовании ручного насоса подавайте
смазку примерно один раз в 1,5 секунды.
При замене или пополнении смазки учитывайте положения

робота для смазки, приведенные ниже.
Таблица 3.1 (b) Положение для смазки

Положение
Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произвольное
Произвольное
Редуктор оси J2 0°
Произвольное Произвольное Произвольное
Редуктор оси J3 Произвольное 0° 0°
Редукторная коробка оси J4 0°
Запястье 0° 0° 0° 0°
Для установки на потолке см. таблицу 3.1 (c).
Таблица 3.1 (с) Положение для смазки (в случае установки на потолке)

Положение
Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произвольное
Редуктор оси J2 -75°
Произвольное Произвольное Произвольное
Редуктор оси J3 Произвольное +76°
Редукторная коробка оси J4 Произвольное -96°
Запястье 0° 180° или -180° 0° 0°
- 25 -
Пробка на выпускном
отверстии смазки
редуктора оси J2
Смазочный ниппель на
впускном отверстии смазки
Пробка на выпускном
Смазочный
ниппель на
впускном
впускном отверстии смазки
Смазочный ниппель на редуктора оси J2
выпускном отверстии смазки
или Левая сторона Правая сторона
M12x20 (болт с уплотнением)
Рис. 3.1 (a) Замена смазки в редукторе осей J1/J2
Выпускное отверстие смазки Смазочный ниппель впускного

редукторной коробки оси J3 отверстия смазки редукторной
M6x8 (болт с уплотнением) коробки оси J3
или
[Левая сторона]
Рис. 3.1 (b) Замена смазки в редукторной коробке оси J3
- 26 -
Пробка выпускного
отверстия смазки 2
запястья
Смазочный ниппель Пробка выпускного

впускного отверстия отверстия смазки 1
смазки запястья запястья
[Правая сторона]
Рис. 3.1 (c) Замена смазки запястья
3.1.1 Порядок замены смазки редукторов осей J1, J2, J3 и J4

1. Приведите робот в положение для смазки, указанное в
разделе 3.1.
2. Выключите питание.
3. Извлеките болт с уплотнением из выпускного отверстия
смазки.
4. Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из
выпускного отверстия.
5. После завершения смазки обеспечьте сброс остаточного
давления масляной ванны в соответствии с описанием в
разделе 3.1.3.
3.1.2 Порядок замены смазки в запястье

1. Приведите робот в положение для смазки, указанное в
разделе 3.1.
смазки 1 и 2 .
- 27 -
4. Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки

запястья до тех пор, пока новая смазка не начнет выходить из
выпускного отверстия 1.
5. Установите болт с уплотнением в выпускное отверстие
смазки 1 запястья. В случае повторного использования болта
намотайте на болт уплотнительную ленту.
смазки 2.
7. Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки
запястья до тех пор, пока новая смазка не начнет выходить из
выпускного отверстия 2.
8. После завершения смазки обеспечьте сброс остаточного
давления масляной ванны в соответствии с описанием в
разделе 3.1.3.
ОСТОРОЖНО!
При неправильном нанесении смазки внутреннее
давление в смазочном резервуаре может резко
увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы
робота. В связи с этим при проведении смазки
учитывайте следующее:
1. Перед началом смазки откройте выпускное
отверстие для смазки (извлеките из него пробку
или отвинтите болт).
2. Медленно вводите смазку с помощью ручного
шприца, не прилагая излишних усилий.
3. По возможности, не используйте смазочный
шприц с пневмоприводом, питающимся от
заводской системы подачи сжатого воздуха. При
использовании шприца с пневмоприводом при
подаче смазки необходимо задать давление в
наконечнике шприца, не превышающее данные,
указанные в таблице 3.1 (а).
4. Используйте только указанный тип смазки.
Использование смазки иного типа может
привести к выходу из строя редуктора и
возникновению других неисправностей.
5. После завершения смазки обеспечьте сброс
остаточного давления масляной ванны в
соответствии с описанием в разделе 3.1.3.
6. Во избежание несчастных случаев, вызванных в
результате подскальзывания, тщательно
удаляйте остатки смазки с пола и поверхности
робота.
- 28 -
3.1.3 Порядок сброса остаточного давления

Для сброса остаточного давления выполните указанные ниже
действия.
Прикрепите сборные мешки под впускным и выпускным
отверстиями для сбора вытекающей смазки.
Наименование Рабочий угол Скорость (OVR) Рабочее время Положение при

сбросе
Редуктор оси J1 не менее 80° 50% 20 мин A
J4=60° или более
J5=120° или
Редукторная коробка оси J4 100% 20 мин B
более
J5=120° или
Запястье 100% 10 мин C
более
Для A: Эксплуатируйте робот с открытыми впускным и

выпускным отверстиями смазки.
Для В: Эксплуатируйте робот только с открытым выпускным
отверстием смазки.
Для С: Эксплуатируйте робот с открытыми впускными и
выпускными отверстиями смазки, изображенными на
нижеприведенном рисунке.
- 29 -
Пробка выпускного отверстия смазки 2 запястья

Также откройте здесь
Пробка выпускного
Смазочный отверстия смазки 1
ниппель впускного запястья
отверстия смазки
запястья
[Правая сторона]
Рис. 3.1.3 Точки сброса остаточного давления смазки
Если вследствие окружающих условий выполнить указанные

выше действия не представляется возможным, выполните
программу в течение указанного выше времени. (Если
максимальный угол осей составляет половину от
вышеуказанного, увеличьте время выполнения программы
вдвое.) После завершения выполнения указанной выше операции
установите смазочные ниппели или болты с уплотнением на все
впускные и выпускные отверстия смазки. При повторном
использовании резьбовых пробок и смазочных ниппелей
обязательно герметизируйте их уплотнительной лентой.
- 30 -
3.2 ТОЧКИ СМАЗКИ

На рис. 3.2 показаны точки смазки. При установке и
использовании робота в неблагоприятных эксплуатационных
условиях смазку необходимо пополнять по мере необходимости.
В случае попадания воды на робот немедленно осуществите
смазку. В таблице 3.2 (b) указаны типы смазки для замены.
Пополняйте смазку каждые три года или каждые 11520 часов.
Таблица 3.2 (a) Точки смазки

Точки смазки Смазка Количество Способ
Подшипник на SHELL ALVANIA GREASE S2 20 мл в кажд. Смазывайте с
соединении (Спец: A97L-0001-0179#2) (2 точки) помощью
осей J2 и J3 смазочного
ниппеля
Таблица 3.2 (b) Смазка, аналогичная ALVANIA GREASE S2

MOBIL OIL MOBILACKS GREASE NO.2
ESSO STANDARD VICON NO.2
NIPPON OIL MULTINOC 2
NIPPON OIL EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN EPONEX GREASE NO.2
COSMO OIL DYNAMAX NO.2
соединительном подшипнике
осей J2 и J3
соединительном подшипнике
осей J2 и J3
Рис. 3.2 Точки смазки
- 31 -
3.3 ЗАМЕНА БАТАРЕЙ

Для хранения данных о позиционировании осей используются
батареи резервного питания. Эти батареи необходимо менять
ежегодно. Кроме того, осуществляйте замену батареи при
поступлении сигнала о падении напряжения с батареи.
1. Не выключайте питание. Для предотвращения движения

робота нажмите клавишу EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
Замена батарей при выключенном питании
робота приводит к потере всех данных текущего
позиционирования. По этой причине требуется
повторная настройка робота.
2. Снимите крышку батарейного отсека.

3. Извлеките старые батареи из батарейного отсека,
4. Установите новые батареи. При установке батарей
соблюдайте полярность.
5. Закройте крышку батарейного отсека.
Батарейный отсек Крышка отсека

Батарея
(1.5 В размер-D 4 шт.)
Рис. 3.3 Замена батарей
- 32 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 4. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
4 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
- 33 -
4. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
4.1 КРАТКИЙ ОБЗОР

Так как неисправности возникают вследствие различных
взаимосвязанных факторов, установить причину неполадок в
механическом блоке бывает трудно. Если не принять
соответствующих мер, неисправность может повлечь за собой
негативные последствия. Поэтому, для выявления истинной
причины следует точно проанализировать признаки
неисправности.
- 34 -
4.2 НЕИСПРАВНОСТИ И ИХ ПРИЧИНЫ

В таблице 4.2 перечислены основные неисправности, которые
могут возникнуть в механическом блоке, и их вероятные
причины. Если определить причину неисправности или меры по
ее устранению не представляется возможным, обратитесь в
компанию FANUC.
Таблица 4.2 Неисправности и их причины

Признаки Описание Причина Меры по устранению
Вибрация - При работе робота его [Крепление плиты основания и плиты - Заново приварите плиту основания к плите
Шум плита основания настила]- Возможно, плита основания настила.
отрывается от настила. непрочно прикреплена к плите настила из- - Если сварной шов недостаточно прочный,
- Между плитой основания за плохой сварки. увеличьте ширину и длину шва.
и плитой настила имеется - Если плита основания недостаточно
зазор. прочно прикреплена к плите настила, при
работе робота она приподнимается, что
приводит к ударам одной плиты о другую и
является причиной вибрации.
- При работе робота [Крепление основания оси J1] - Если раскрутился болт, нанесите герметик
основание J1 - Вероятно, основание оси J1 робота не Loctite и затяните болт, используя
приподнимается над прочно прикреплено к плите основания. соответствующий крутящий момент.
плитой основания. - Возможные причины: ослаблено - Настройте плоскость поверхности плиты
- Между плитой основания болтовое крепление, поверхность основания в рамках указанного допуска.
и основанием J1 имеется недостаточно плоская, между плитой - Если между основанием J1 и плитой
зазор. основания и плитой настила находится основания попал посторонний предмет,
- Ослаблено крепление посторонний предмет. извлеките его.
болта основания оси J1. - Если робот недостаточно прочно - Во время эксплуатации робота вибрирует
прикреплен к плите основания, во время стойка или пол, на котором установлен
эксплуатации основание оси J1 робот.
приподнимает плиту основания, как
следствие, она ударяется о плиту настила,
что вызывает вибрацию.
- Нанесите эпоксидную [Рама или пол] - Укрепите раму или пол для придания
смолу на поверхность пола - Возможно, причина заключается в жесткости.
и заново установите плиту. недостаточной жесткости рамы или пола. - В отсуствии возможности укрепить раму
- Если рама или пол недостаточно или пол измените управляющую программу
жесткие, отдача от робота деформирует робота. Данная мера может снизить
их, что вызывает вибрацию. вибрацию.
- Вибрация усиливается, [Перегрузка] - Проверьте максимально допустимую
когда робот принимает то - Возможно, нагрузка на робот превышает нагрузку робота. В случае перегрузки робота
или иное положение. максимально допустимое значение. уменьшите нагрузку или измените
- При снижении скорости - Возможно, аппаратное обеспечение управляющую программу.
эксплуатации робота робота не соответствует требованиям - Вибрацию на конкретном участке
вибрация прекращается. управляющей программы. программы можно снизить, изменив
- Вибрация наиболее - Значительное превышение УСКОРЕНИЯ. управляющую программу робота, при этом
заметна при ускорении замедлив его перемещение и уменьшив
робота. ускорение ( минимизировав тем самым
- Вибрация возникает, когда влияние на продолжительность всего
одновременно работают цикла).
две или более оси.
- 35 -

Вибрация - Вибрация впервые [Поломка шестерни, подшипника или - Включайте одновременно только одну ось,
Шум отмечена после редуктора] чтобы определить, какая ось вибрирует.
(продолжительный) столкновения робота с - Возможно, столкновение или перегрузка - Снимите двигатель и замените шестерню,
каким-либо объектом или стали причиной повышения нагрузки на подшипник и редуктор. За информацией о
длительной перегрузки механизм привода, что привело к спецификации деталей и порядке замены
робота. повреждению поверхности зуба шестерни обратитесь в компанию FANUC.
- Смазка вибрирующей оси или поверхности качения подшипника - Для предотвращения неисправностей
длительное время не либо редуктора. приводного механизма не превышайте
менялась. - Возможно, длительная эксплуатация максимальную грузоподъемность робота.
робота с перегрузкой вызвала износ - С целью предотвращения неисправностей
поверхности зуба шестерни, поверхности регулярно заменяйте смазку, используя
качения подшипника или редуктора в указанный тип смазки.
связи с усталостью металла.
- Возможно, попадание постороннего
предмета в шестерню, подшипник или
редуктор вызвало повреждение
поверхности зуба шестерни, поверхности
качения подшипника или редуктора.
- Возможно, длительное использование
старой смазки вызвало износ поверхности
зуба шестерни, поверхности качения
подшипника или редуктора в связи с
усталостью металла. Эти факторы могут
стать причиной циклической вибрации и
шума.
- 36 -

Вибрация - Причина неисправности [Контроллер, кабель и двигатель] - За информацией об устранении
Шум не может быть выявлена - При возникновении неисправности в неисправностей в контроллере и усилителе
(продолжительный) путем проверки пола, рамы контроллере, препятствующей обратитесь к Руководству по
и механической части. нормальной передаче команд управления техобслуживанию контроллера.
в двигатель или неисправности, - Замените импульсное кодирующее
нарушающей передачу информации от устройство двигателя вибрирующей оси и
двигателя контроллеру, может возникнуть проверьте, исчезла ли вибрация.
вибрация. - Замените двигатель оси, создающей
- Возникновение неисправности в вибрацию, и проверьте, не исчезла ли
импульсном кодирующем устройстве вибрация.
может вызывать вибрацию в связи с - Убедитесь, что робот получает
нарушением точности передачи в напряжение, соответствующее
контроллер данных о положении номинальному.
двигателя. - Проверьте, не повреждена ли изоляция
- Возникновение неисправности в кабеля питания. Если обнаружено
двигателе может приводить к появлению повреждение, замените кабель питания и
вибрации в связи с неспособностью проверьте, не исчезла ли вибрация.
двигателя обеспечить номинальную - Проверьте, не повреждена ли изоляция
мощность. кабеля, соединяющего механическую часть
- В случае периодического нарушения и контроллер. Если обнаружено
целостности жилы питания в подвижном повреждение, замените соединительный
кабеле механической части может кабель и проверьте, не исчезла ли
возникать вибрация вызванная вибрация.
неспособностью двигателя точно - Если вибрация появляется, только когда
реагировать на команды. робот принимает то или иное положение,
- В случае повреждения кабеля передачи вероятно, поврежден один из кабелей в
данных импульсного кодирующего механической части.
устройства в механической части может - Когда робот находится в неподвижном
возникать вибрация, вызванная положении, потрясите подвижную часть
нарушением во время передачи сигналов кабеля и проверьте, появится ли сообщение
в двигатель. о неисправности. При возникновении
- Повреждение соединительного кабеля сообщения о неисправности и появлении
между ними может стать причиной других нарушений замените кабель
вибрации. механического блока.
- Падение напряжения в источнике - Убедитесь, что управляющему параметру
питания ниже номинального может стать робота присвоено действительное
причиной вибрации. значение. Если введено недопустимое
- Присвоение недопустимого значения значение, исправьте его. При
какому-либо управляющему параметру необходимости обратитесь в компанию
робота может стать причиной вибрации. FANUC за дополнительной информацией.
- Существует определенная [Помехи от окружающего оборудования] - Плотно подключите заземляющий провод
связь между вибрацией - Если заземление робота выполнено для обеспечения надежного заземляющего
робота и работой неправильно, в проводе заземления потенциала и предотвращения
окружающего создаются электрические помехи, которые электрических помех.
оборудования. нарушают точную передачу команд, что
приводит к вибрации.
- Если робот заземлен в неправильном
месте, его заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность возникновения
помех в линии заземления и
возникновения вибрации.
- 37 -

Вибрация - После замены смазки - Необычный звук может возникнуть при - Используйте указанный тип смазки.
Шум появился необычный звук. использовании смазки, отличающейся от - В случае появления необычного звука при
(продолжительный) - После длительной рекомендованной. использовании указанной смазки в качестве
эксплуатации появился - Даже при использовании указанного типа эксперимента продолжите эксплуатацию
необычный звук. смазки необычный звук может появиться робота в течение 1-2 дней. Скорее всего,
- При работе на малой при работе на малой скорости сразу после необычный звук исчезнет.
скорости появляется замены смазки или после длительной
необычный звук. эксплуатации.
Стук - Если при отключенном [Стяжной болт механической части] Проверьте затяжку следующих болтов для
питании робота толкнуть - Возможно, при перегрузке или каждой оси. Если какой-либо из них ослаб,
его рукой, элементы столкновении ослаб какой-либо крепежный нанесите герметик Loctite и затяните болт,
механического блока болт в механической части робота. используя соответствующий крутящий
придут в движение. момент.
- Существует зазор на -Крепежный болт двигателя
установочной поверхности -Крепежный болт редуктора
механического блока. -Крепежный болт вала редуктора
-Крепежный болт основания
-Крепежный болт руки
-Крепежный болт корпуса
-Крепежный болт рабочего органа
- Люфт превышает допуск, [Увеличенный люфт] - Перемещайте оси по одной, чтобы
указанный в - Возможно, к приводному механизму было определить, какая ось имеет увеличенный
соответствующем приложено излишнее усилие из-за люфт.
руководстве по столкновения или перегрузки, что привело - Снимите двигатель и убедитесь, что ни
техническому к поломке шестерни или внутренней части одна из шестерен не сломана. Замените
обслуживанию. редуктора и к увеличению люфта. сломанную шестерню.
(См. таблицу 4.3 (b)) - Возможно, длительная эксплуатация без - Убедитесь, что другие шестерни
замены смазки вызвала износ поверхности приводного механизма не повреждены.
зубьев шестерен и внутренних частей Если другие шестерни не повреждены,
редуктора, что привело к увеличению замените редуктор.
люфта. - Если имеется поломка в редукторе или
отсутствует зуб шестерни, замените
соответствующий компонент.
Дополнительно, удалите всю смазку из
редуктора и вымойте внутреннюю полость
редуктора.
- После замены шестерни или редуктора
добавьте необходимое количество смазки.
- Для предотвращения неисправностей
приводного механизма не превышайте
максимальную грузоподъемность робота.
- С целью предотвращения неисправностей
регулярно заменяйте смазку, используя
указанный тип смазки.
- 38 -

Двигатель - Повышение окружающей [Температура окружающего воздуха] Для контроля среднего значения тока можно
Перегрев температуры в месте - Возможно, повышение окружающей использовать подвесной пульт обучения.
установки приводит к температуры или закрытие защитного Проверьте среднее значение тока во время
перегреву двигателя. покрытия нарушило эффективный отвод выполнения управляющей программы
- Двигатель перегрелся тепла от двигателя и привело к его робота. Допустимое среднее значение тока
после установки защитного перегреву. рассчитано в зависимости от температуры
покрытия. [Условия эксплуатации] окружающего воздуха. За дополнительной
- Двигатель перегрелся - Возможно, робот эксплуатировался с информацией обращайтесь в компанию
после изменения превышением максимального среднего FANUC.
управляющей программы значения тока. - Упрощение управляющей программы
или нагрузки робота. робота и улучшение условий эксплуатации
поможет снизить среднее значение тока и
предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективным способом
предотвращения перегрева является
понижение температуры окружающего
воздуха.
- Обеспечение хорошей циркуляции воздуха
вокруг двигателя позволяет эффективно
отводить тепло и предотвращает перегрев.
Эффективным способом является также
направление потока воздуха на двигатель с
помощью вентилятора.
- При наличии вблизи двигателя источника
тепла рекомендуется установить экран для
защиты двигателя от теплового излучения.
- После изменения [Параметр] - Введите соответствующий параметр, как
управляющего параметра - Если для той или иной заготовки описано в руководстве оператора
произошел перегрев введены недопустимые данные, робот не контроллера.
двигателя. может нормально выполнять ускорение и
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения тока и как
следствие – перегрев.
- Другие признаки, не [Неисправности в механической части] Отремонтируйте механический блок,
указанные выше - Возможно, возникла проблема в принимая во внимание приведенные выше
приводном механизме механического описания вибрации, шума и стука.
блока, что привело к чрезмерной нагрузке - Убедитесь, что при подаче питания на
на двигатель. сервомеханизм выполняется
[Неисправности двигателя] растормаживание.
- Возможно, неисправность в тормозной - Если тормоз двигателя остается постоянно
системе привела к работе двигателя с включенным, замените двигатель.
включенным тормозом, что вызвало - Если после замены двигателя среднее
чрезмерную нагрузку на двигатель. значение тока упало, это указывает на то,
- Возможно, неисправность в двигателе не что замененный двигатель был неисправен.
позволила ему развить номинальную
мощность, что привело к прохождению
через двигатель повышенного тока.
- 39 -

Утечка смазки - Смазка вытекает из [Некачественное уплотнение] - Если в корпусе развивается трещина, в
механического блока. - Возможные причины: трещина в корпусе, качестве временной меры, чтобы
повреждено уплотнительное кольцо, предотвратить дальнейшую утечку смазки,
поврежден сальник или ослаб можно использовать герметик. Несмотря на
уплотнительный болт. это, поврежденный элемент необходимо
- В результате сильного удара, например, заменить как можно скорее, так как трещина
при столкновении, могла возникнуть может увеличиться.
трещина в корпусе. - Уплотнительные кольца используются в
- Если уплотнительное кольцо было перечисленных ниже элементах:
зажато или надрезано во время разборки -муфта двигателя;
или сборки, оно могло быть повреждено. -секция муфты редуктора (корпус и вал);
- В результате попадания пыли на кромку -секция муфты запястья;
мог быть поврежден сальник. -секция муфты руки J3;
- Ослабший болт или резьбовая пробка -внутри запястья.
могли привести к утечке смазки по резьбе. -Сальники установлены в местах, указанных
- Проблемы со смазочным ниппелем или ниже:
резьбой. -внутри редуктора;
-внутри запястья.
-Уплотнительные болты установлены в
местах, указанных ниже:
-выходное отверстие смазки.
- Замените смазочный ниппель.
Падение оси - Одна из осей падает в [Тормозное реле привода и двигатель] - Убедитесь, что контакты тормозного реле
связи с неисправностью - Возможно, залипли контакты тормозного привода не залипли. Если контакты
тормоза. реле привода, вследствие чего ток залипли, замените реле.
- Одна из осей медленно торможения не отключается. Это не дает - Если изношена тормозная колодка,
падает, когда она должна тормозу срабатывать при обесточивании поврежден главный корпус тормоза или в
быть в неподвижном двигателя. двигатель попало масло или смазка,
состоянии. - Возможно, изношена тормозная колодка замените двигатель.
или поврежден главный корпус тормоза,
что не позволяет тормозу эффективно
срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало масло или
смазка, что вызвало проскальзывание
тормоза.
- 40 -

Неправильное - Робот работает в точке, [Неисправности в механической части] - Если точность позиционирования
положение отличающейся от позиции, - Возможными причинами нарушения нестабильная, устраните неисправности в
заданной при обучении. точности позиционирования могут быть механической части, учитывая приведенные
- Точность неполадка в приводном механизме или выше описания вибрации, шума и стука.
позиционирования выходит ослабший болт. - Если точность позиционирования
за пределы допуска. - Если точность позиционирования стабильная, откорректируйте программу
стабилизируется, возможная причина обучения. Отклонений не возникнет до
могла заключаться в чрезмерной нагрузке, следующего столкновения.
вызванной столкновением, что привело к - Если импульсное кодирующее устройство
проскальзыванию опорной или контактной неисправно, замените двигатель или
поверхности руки или редуктора. импульсное кодирующее устройство.
- Возможно, неисправно импульсное
кодирующее устройство.
- Нарушение положения [Нарушение положения периферийного - Измените настройки положения
происходит только в устройства] периферийного устройства.
отдельном периферийном Возможно, на данное периферийное - Измените программу обучения.
устройстве. устройство воздействовала внешняя сила,
что привело к смещению его положения
относительно робота.
- Нарушение положения [Параметр] - Введите предыдущие правильные данные
произошло после - Возможно, вследствие введенных юстировки.
изменения какого-либо данных юстировки начало координат - При отсутствии правильных данных
параметра. робота оказалось смещенным. юстировки выполните юстировку повторно.
Получено - На экране контроллера Возможно, упало напряжение батареи - Замените батарею.
сообщение BZAL появилось сообщение BZAL резервного питания памяти. - Замените кабель.
- Вероятно, поврежден кабель
импульсного кодирующего устройства.
- 41 -
4.3 ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА
Методика измерения
1. Поддерживайте заданное положение робота.
(См. таблицу 4.3 (a) и рис. 4.3 (b).)
2. Примените положительную и отрицательную нагрузку к
каждой оси, как показано на рис. 4.3 (a).
3. Снимите нагрузку и измерьте смещение.
Измерьте люфт, три раза прилагая положительную и

отрицательную нагрузку к каждой оси. Найдите среднее значение
измерений, сделанных при двух последних замерах для каждой
оси, и используйте эти средние значения в качестве измеренного
люфта для соответствующих осей.
Положение останова
S t o p p o s it io n
0
+10kg
Первый
F ir t st s tэтап
ep
- 10kg (Не
(D oизмерять)
n o t m e as u r e )
+1 0 k g
0kg Второй
S e c o n dэтап
st e p
L1
- 10kg (B 2 =L 1+ L 2 )
0kg
L2
+1 0 k g
0kg Третий
T h ir d sэтап
t ep
L3 (B 3 =L 3+ L 4)
- 10kg
0kg
L4
Рис. 4.3 (a) Методика измерения люфта
Люфт В вычисляется при помощи следующей формулы:
B2 + B3
B=
2
- 42 -
Положение и точки измерения

Таблица 4.3 (a) Положение измерения люфта
Положение
Измеряемая ось
Ось J1 Ось J2 Ось J3 Ось J4 Ось J5 Ось J6
Ось J1 Любой 75° 0° 0° 0° 90°
угол
Ось J2 Любой 0° 0° -90° 90° 0°
угол
Любой 42° -90° -90° 90° 90°
Ось J3
угол
Любой 42° -90° -90° 90° 90°
Ось J4
угол
Ось J5 Любой 0° 0° -90° 90° 90°
угол
Ось J6 Любой 0° 0° 0° -90° 90°
угол
Wh e n m e as
При измерении u r in g bнажмите
люфта a c k la sh ,
p r e s s t h e d ialиндикатор
на циферблатный in d ic at o r t oпо
t h e c eк
направлению n tцентру
er o f t h e t e st w o r k
заготовки,
a t r igh t an gle s .
используемой для проверки, под
прямым углом.
Положение
L o ad in g p o s it io n
загрузки
«»1 　ＪПоложение
《１》１- ax is m e as измерения
u r e m e n t p o sоси
t u r e J1 Положение
L o ad in g p o sзагрузки
it io n
При измерении люфта нажмите

Wh e n на m e циферблатный
as u r r in g b a c k las hиндикатор
по ,
p r e s s направлению
t h e d ial in d ic at oкr центру
to
t h e c e nt er of t h e t es t w o rk
заготовки, используемой для
at r igh t an gle s .
проверки, под прямым углом.
Положение загрузки
При измерении люфта нажмите на
Wh e n m e as u r in g b a c k lash ,
«2» 《２》　Ｊ２-
Положение ax is m e as uоси
измерения r e m J2
en t po st u re
«3» 《３》　Ｊ３- ax
Положение is m e as u r eоси
измерения t p o s t циферблатный
m e nJ3 ur e индикатор по
p r e s s t he d ia l in d ic at o r t o
направлению к центру заготовки,
t h e c e n t e r o f t h e t e st w o r k
используемой для проверки, под
a t r igh t an gle s .
Рис. 4.3 (b) Положение измерения люфта (1/2)
- 43 -
Положение загрузки
L o ad in g p o sit io n
«4»《４》　Ｊ４- ax isизмерения
Положение m e as u r m e nоси
t p oJ4
st u r e
Wh e измерении
При n m e as u r in gлюфта
b ac k las h,
нажмите на циферблатный
p r e s s t h e dпо
индикатор ialнаправлению
in dic at o r t o к центру заготовки,
t h e c e n t e r o f tдля
используемой h e t проверки,
e s t w o r k под прямым углом.
at r igh t an gles .
L o ad in g p o sзагрузки
Положение it io n
Wh e nизмерении
При m e as u r in gлюфта
b ac k lasнажмите
h, на Положение
p r e s s t h e d ial inиндикатор
циферблатный d ic at o r t o по загрузки
t h e c e n t e r o f tкhцентру
направлению e t es t w ork
заготовки, Wh e n m e as u r in g bнажмите
ac k las h
at r igh t an gle s .для проверки, под
При измерении люфта
используемой p r e s s t h e d ial in d ic at o r по
to
на циферблатный индикатор
прямым углом. t h e c e n t e r o f t h e t e st w o r k
направлению к центру заготовки,
at r igh t an
используемой дляgleпроверки,
s. под
«»
《５》
5 　Ｊ５- ax is m e as
Положение u r e m e n t p оси
измерения o s t uJ5
re «»
《６》
6 　Ｊ６- ax is m e as
Положение u r m e n t p o оси
измерения st ur e
J6
Рис. 4.3 (с) Положение измерения люфта (2/2)
Допустимые значения люфта

Таблица 4.3 (b) Допустимые значения люфта (M-900iA/350)
Угловое преобразование (минут дуги) 2.16 2.00 2.00 2.24 2.55 4.94
Преобразование смещения (мм) 1.99 0.73 0.73 0.35 0.39 0.40
Расстояние между центром вращения и
3165 1250 1250 530 530 277
циферблатным индикатором (мм)
Таблица 4.3 (с) Допустимые значения люфта (M-900iA/260L)

Угловое преобразование (минут дуги) 2.16 2.00 2.00 2.24 2.55 4.94
Преобразование смещения (мм) 2.35 0.73 0.99 0.42 0.48 0.46
Расстояние между центром вращения и
3735 1250 1705 645 645 321
циферблатным индикатором (мм)
- 44 -
4.4 ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА

После замены элементов необходимо выполнить настройку. В
нижеприведенной таблице приводится список элементов и их
настройка после замены. После замены элементов выполните
настройку в соответствии с приведенной ниже таблицей.
Замена элемента или его Настройка

функции
Замена кабеля (а) Прокладка кабеля
(b) Быстрая юстировка
Изменение хода оси J1 (а) Изменение положения
ограничителя
(b) Изменение параметра
Замена батареи Замену батареи проводите при
(Замена батареи осуществляется 1 включенном питании.
раз в полтора года) Настройка не требуется.
- 45 -
5. НАСТРОЙКА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
5 НАСТРОЙКА
Каждая деталь механического блока перед отгрузкой проходит
настройку на заводе-изготовителе. Поэтому после получения
робота заказчику обычно не требуется производить
дополнительную настройку. Новая настройка требуется, как
правило, после длительного использования или замены деталей.
- 46 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 5. НАСТРОЙКА
5.1 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ

Ограничение осей определяет диапазон движений робота.
Ограничение зоны движений робота может потребоваться
вследствие:
- - ограниченного рабочего пространства;
- - точек зацепления инструмента и фиксаторов;
- - длины кабелей и шлангов.
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы

существуют три способа ограничения:
- 1. Ограничение осей с помощью программных настроек

(для всех осей).
- Ограничение осей с помощью механических ограничителей
(оси J1, J2, J3; опция).
- Ограничение осей с помощью ограничительных
выключателей (оси J1, J2, J3; опция).
- 47 -
ОСТОРОЖНО!
1 Изменение диапазона перемещений любой из
осей влияет на диапазон перемещений робота.
Во избежание негативных последствий заранее
продумайте возможные последствия
ограничения движения отдельной оси. В
противном случае существует вероятность
возникновения непредвиденных ситуаций,
например, в позиции, которой робот был ранее
обучен, может сработать аварийная
сигнализация.
2 При ограничении диапазона перемещений
робота по осям J1, J2 и J3 недостаточно
ограничений в программных настройках. Во
избежание причинения травм персоналу и
выхода из строя периферийного оборудования
наряду с программными настройками следует
использовать механические ограничители. В
этом случае, значения в программных
настройках должны соответствовать значениям,
заданным механическими ограничителями.
3 Механические ограничители создают физическое
препятствие, за которое робот не может выйти.
Положение механических ограничителей по осям
J1, J2 и J3 можно изменить. На оси J5
механические ограничители находятся в
фиксированном положении. На осях J4 и J6
ограничение выполняется только с помощью
программных настроек.
4 Для изменения углов столкновения осей J2 и J3
могут использоваться только механические
ограничители. Программно установленные
ограничения перемещений не могут быть
изменены.
5 Механические ограничители (на осях J1, J2 и J3)
при ударе деформируются и останавливают
движение робота. После столкновения
деформированный ограничитель утрачивает
первоначальную прочность и, следовательно,
при последующем столкновении может не
остановить робот. В случае столкновения робота
с ограничителем замените ограничитель.
- 48 -
Верхний предел
Установите верхний предел или предел в положительном
направлении для каждой оси.
Нижний предел
Установите нижний предел или предел в отрицательном
направлении для каждой оси.
5.1.1 Нулевое положение и ограничение движений

Каждая ось имеет нулевое положение и программное
ограничение движений. Выход за пределы программно
установленного ограничения движений оси обозначается
(ОТ: overtravel). Система контролирует выход за пределы по
обеим сторонам каждой оси. Робот может выйти за пределы
программно установленного ограничения движений только в
случае системного сбоя, ведущего к потере нулевого положения
или системной ошибки.
На рис. 5.1.1 (а) - (g) показаны нулевая точка, ограничение
перемещений, положение ограничительного выключателя и
механического ограничителя для каждой оси.
Механический
ограничитель
Механический ограничитель
Примечание) Ограничитель хода (LS) для оси J1 предлагается в качестве опции.
Рис. 5.1.1 (a) Ось J1
- 49 -
Механический ограничитель Механический ограничитель

Ограничение движений зависит от положения оси J3.
Рис. 5.1.1 (b) Ось J2

Ограничение движений зависит от положения оси J2.
Рис. 5.1.1 (с) Ось J3
- 50 -
Угол столкновения 24°
Ось J3
Угол столкновения LS
Ось J3
Ось J2
Ось J2
Механический Угол столкновения
ограничитель 24°
Угол столкновения 24°
Механический Угол столкновения 24°

Ограничение движений зависит от положения оси
J2, заданного в программных настройках.
Рис. 5.1.1 (d) Угол столкновения осей J2 и J3
- 51 -
Ограничение задано программными

настройками
Примечание) Выход за пределы установленного ограничения (ОТ) и

механический ограничитель не предусмотрены для оси J4.
Рис. 5.1.1 (е) Ось J4
Рис. 5.1.1 (f) Ось J5
- 52 -
Ограничение задано программными настройками
Примечание) Выход за пределы установленного ограничения (ОТ) и

механический ограничитель не предусмотрены для оси J6.
Рис. 5.1.1 (g) Ось J6
5.1.2 Программные настройки

В программных настройках устанавливается верхний и нижний
пределы ограничения осей в градусах. Ограничения могут быть
заданы для всех осей робота и приведут к остановке его
движения, если робот откалиброван.
Порядок настройки ограничения движения осей
Шаг
1. Нажмите MENUS.
2. Выберите SYSTEM.
3. Нажмите F1, TYPE.
4. Выберите Axis Limits. Появится экран, идентичный
изображенному ниже.
- 53 -
0 означает, что данные оси у робота отсутствуют.
5. Установите курсор на оси, для которой Вы хотите задать

ограничение.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Для контроля за диапазоном движений робота по
осям J1, J2 и J3 недостаточно установленных в
программных настройках ограничений.
В качестве дополнительных средств ограничения
диапазона движений используйте ограничители
хода или механические ограничители. В
противном случае можно травмировать персонал
и вывести из строя оборудование.
6. Введите новое значение с помощью цифровой клавиатуры на

подвесном пульте обучения робота.
7. Повторите выполнение действий, описанных в пунктах 5 и 6
для ввода всех необходимых ограничений.
Для активации новых настроек выключите и
снова включите контроллер. В противном случае
можно причинить травмы персоналу и нанести
вред оборудованию.
8. Для активации новых настроек выключите контроллер и

включите его снова в режиме холодного пуска.
5.1.3 Механические ограничители и настройка ограничения

хода
Положение механических ограничителей на осях J1, J2 и J3
можно изменить. Для задания необходимого диапазона движений
измените положение механических ограничителей. Диапазон
движений, установленный с помощью ограничительных
выключателей, можно изменить, меняя положение контактного
кулачка. Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же
положение, что и механический ограничитель.
Наименование M-900iA/350 M-900iA/260L

Механическ Верхний предел Настраивается в диапазоне от -135° до +180° с шагом 7,5°
ий Нижний предел Настраивается в диапазоне от -180° до +135° с шагом 7,5°
ограничите Расстояние между Минимальное расстояние 45°.
ль оси J1, верхним и нижним
ограничите пределами
ль хода
- 54 -

Механический Верхний предел Настраивается в диапазоне от -60° до +60° с шагом 15°. Механический
ограничитель ограничитель имеется также в предельном верхнем положении +75°
оси J2 стандартного диапазона движений.
Нижний предел Настраивается в диапазоне от -60° до +60° с шагом 15°. Механический
ограничитель имеется также в предельном нижнем положении -75°
стандартного диапазона движений.
Расстояние между Минимальное расстояние 15°.
верхним и нижним
пределами
Ограничитель Верхний предел Настраивается в диапазоне от -60° до +60° с шагом 15°. Настраивается
хода оси J2 также в предельном верхнем положении +75° стандартного диапазона
движений.
Нижний предел Настраивается в диапазоне от -60° до +60° с шагом 15°. Настраивается
также в предельном нижнем положении -75° стандартного диапазона
движений.
пределами
Механический Верхний предел Настраивается в диапазоне от -120° до +75° с шагом 15°. Механический
ограничитель ограничитель имеется также в предельном верхнем положении +90°
оси J3 (J2+J3) стандартного диапазона движений.
Нижний предел Настраивается в диапазоне от - Настраивается в диапазоне от -
120° до +75° с шагом 15°. 120° до +75° с шагом 15°.
Механический ограничитель Механический ограничитель
имеется также в предельном имеется также в предельном
нижнем положении -133.4° нижнем положении -121.3°
стандартного диапазона стандартного диапазона
движений. движений.
пределами
Ограничитель Верхний предел Настраивается в диапазоне от -120° до +75° с шагом 15°.
хода оси J3 Настраивается также в предельном верхнем положении +90°
(J2+J3) стандартного диапазона движений.
Нижний предел Настраивается в диапазоне от - Настраивается в диапазоне от -
120° до +75° с шагом 15°. 120° до +75° с шагом 15°.
Настраивается также в Механический ограничитель
предельном нижнем положении - имеется также в предельном
133.4° стандартного диапазона нижнем положении -121.3°
движений. стандартного диапазона
движений.
пределами
Если вновь заданный диапазон движений не
включает позицию 0°, необходимо выполнить
юстировку с приведением всех осей в положение
0° для включения 0° в диапазон движений.
- 55 -
Крепежное отверстие 1
Крепежное отверстие 4 Лицевая сторона
Лицевая сторона Крепежное отверстие 5
Ограничитель J1
В случае использования отверстий 2 и 4 ограничителя оси J1 В случае использования отверстий 1, 3 и 5 ограничителя оси J1
Примечание) На данном рисунке изображен вид оси J1 сверху. Примечание) На данном рисунке изображен вид оси J1 сверху.
Рис. 5.1.3 (а) Изменение положения механического ограничителя оси J1 (опция)
- 56 -
Примечание) Т.к. контактные кулачки ограничителей хода входят в комплект с

механическими ограничителями (A290-7327-X361 и A290-7327-X362), при
совместной установке механических ограничителей и ограничителей хода
дополнительные контактные кулачки не требуются.
Лицевая Лицевая
сторона сторона
Монтаж ограничителей на положительной стороне Монтаж ограничителей на отрицательной стороне
На данном рисунке изображен вид оси J2 слева.
Рис. 5.1.3 (b) Изменение положения механического ограничителя оси J2 (опция)
Примечание) Т.к. контактные кулачки ограничителей хода входят в комплект с механическими

ограничителями (A290-7327-X361 и A290-7327-X362), при совместной установке
механических ограничителей и ограничителей хода дополнительные контактные
кулачки не требуются.
Лицевая сторона
Монтаж ограничителей на
Монтаж ограничителей на отрицательной стороне
положительной стороне
На данном рисунке изображен вид робота справа.
Рис. 5.1.3 (с) Изменение положения механического ограничителя оси J3 (опция)
- 57 -
Лицевая сторона Лицевая сторона
Примечание) На данном рисунке изображен вид оси J1 сверху.

Установите их в то же положение, что и механические ограничители.
Рис. 5.1.3 (d) Изменение положения контактного кулачка оси J1 (опция)
Лицевая
Лицевая
сторона
сторона
Монтаж контактных кулачков на Монтаж контактных кулачков на

положительной стороне отрицательной стороне
На данном рисунке изображен вид оси J2 слева.
Рис. 5.1.3 (е) Изменение положения контактного кулачка оси J2 (опция)
- 58 -
Лицевая
сторона Лицевая
сторона
Монтаж контактных кулачков на отрицательной

Монтаж контактных кулачков на стороне (M900iA/350)
положительной стороне
Примечание) У робота M-900iA/260L контактный кулачок на

отрицательной стороне используется описанным
ниже способом в зависимости от положения
установки.
<Конечное положение>
Лицевая
Концевой ограничитель (A290-7327-Y362) в
стандартном исполнении используется также в сторона
качестве контактного кулачка.
<положения -120°, -150°, и -90°>
ограничитель (A290-7327-Y362) необходимо
передвинуть.
<Другие положения>
Используйте контактный кулачок (A290-7327-X364).
Обязательно используйте механический
ограничитель (A290-7327-Y362 или A290-7327-X362).
Монтаж контактных кулачков на отрицательной стороне
(M900iA/260L)
На данном рисунке изображен вид робота справа.
Рис. 5.1.3 (f) Изменение положения контактного кулачка оси J3 (опция)
- 59 -
5.2 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ

(ОПЦИЯ)
Ограничительные выключатели осей являются выключателями,
которые, в случае обнаружения выхода за установленный
диапазон движений выключают питание серводвигателей и
останавливают робот. Выключатели выхода за установленный
диапазон движений для осей J1, J2, J3 и выключатель угла
столкновения осей J2 и J3 являются опциями.
1. Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE

значение FALSE. Таким образом, будут отменены
программные настройки ограничения движений, и оператор
сможет перемещать робот в шаговом режиме вне пределов
установленного диапазона движений.
2. Ослабьте следующие болты.
Крепежные болты оси J1: два M8 x 12

два M4 x 25
два M6 x 10
два M6 x 10
Крепежные болты угла
столкновения осей J2 и J3: четыре M4 x 6
3. Установите ограничительный выключатель таким образом,

чтобы он срабатывал примерно на расстоянии 0.5 градусов до
конца хода. Прижмите контактный кулачок и установите
ограничительный выключатель таким образом, чтобы была
скрыта лишь одна из линий на конце выключателя.
4. При срабатывании ограничительного выключателя и
обнаружении выхода за границы диапазона движения робот
останавливается и на экран выводится сообщение об ошибке:
«OVERTRAVEL» («ВЫХОД ЗА УСТАНОВЛЕННЫЙ
ПРЕДЕЛ»). Для перезапуска робота нажмите на клавишу
RESET, удерживая нажатой клавишу SHIFT. Затем,
удерживая клавишу SHIFT, отведите настраиваемую ось от
ограничительного выключателя в шаговом режиме.
5. Убедитесь, что концевой выключатель также срабатывает,
когда робот находится примерно на 0.5 градуса от
противоположного конца хода так же, как указано выше.
Если ограничительный выключатель не срабатывает в
желаемом положении, отрегулируйте его снова.
6. Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE
значение TRUE.
7. Выключите и заново включите питание для перезапуска
контроллера.
- 60 -
(Настройка в горизонтальном направлении)

(Настройка в вертикальном направлении)
РТ: Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным кулачком до срабатывания выключателя)

OT:Over-travel (Выход за границы установленного диапазона движений)
Примечание) Вид сверху задней стороны основания оси J1
Рис. 5.2 (а) Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция)
(Направление по
центру для
настройки)
ФРАГМЕНТ А-А
РТ: Pre-travel (Контакт ограничительного выключателя с контактным

кулачком до срабатывания выключателя)
OT:Over-travel (Выход за границы установленного диапазона (Направление по касательной для настройки)
движений)
Рис. 5.2 (b) Настройка ограничительного выключателя оси J2 (опция)
- 61 -
(Направление по
центру для
настройки)
ВИД А
(Направление по касательной для настройки)

Рис. 5.2 (с) Настройка ограничительного выключателя оси J3 (опция)
Фрагмент A
(Направление по центру для настройки)

Рис. 5.2 (d) Настройка ограничительного выключателя осей J2 и J3 (опция)
- 62 -
5.3 ЮСТИРОВКА
Юстировка подразумевает установку соответствия между углом
каждой оси робота и значением числа импульсов, получаемых от
импульсного кодирующего устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Т.е. юстировка представляет
собой операцию получения числа импульсов, соответствующего
нулевому положению.
5.3.1 Общая информация

Текущее положение робота определяется в соответствии со
значением отсчета импульсов, поступающих от импульсного
кодирующего устройства каждой оси. Юстировка
осуществляется на заводе-изготовителе. Выполнять юстировку во
время ежедневной эксплуатации не требуется. Выполнение
юстировки необходимо после:
- замены двигателя;
- замены импульсного кодирующего устройства;
- замены редуктора;
- замены кабеля;
- разрядки батарей для резервного хранения отсчета импульсов
в механическом блоке.
ОСТОРОЖНО!
Данные робота (включая данные юстировки) и
данные импульсного кодирующего устройства
сохраняются в памяти благодаря
соответствующим резервным батареям. В случае
разрядки батарей данные будут потеряны.
Регулярно производите замену батарей в
механическом блоке и блоке управления. При
снижении напряжения батареи подается сигнал,
предупреждающий пользователя о низком
статусе батареи.
- 63 -
Способы юстировки
Таблица 5.3.1 Способы юстировки

Юстировка с помощью Данная юстировка выполняется с помощью специального юстировочного
юстировочного приспособления перед отгрузкой машины с завода-изготовителя.
приспособления
Установка в нулевое Данная юстировка выполняется при установке всех осей робота в положение 0
положение градусов.
(юстировка по меткам) Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку).
Данная юстировка выполняется путем совмещения всех осей с
соответствующими метками.
Быстрая юстировка Данная юстировка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее значение отсчетов определяется по скорости вращения
импульсного кодирующего устройства, подключенного к соответствующему
двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая юстировка базируется на
факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Юстировка отдельной оси Настройка выполняется одновременно только для одной оси. Положение
юстировки для каждой оси может задаваться пользователем. Это целесообразно
при выполнении настройки конкретной оси.
Прямой ввод данных Данные юстировки вводятся напрямую.
юстировки
После завершения юстировки необходимо выполнить

позиционирование, или калибровку. Позиционирование
представляет собой операцию, в ходе которой блок управления
считывает текущее значение числа импульсов для распознавания
текущего положения робота.
ОСТОРОЖНО!
Вследствие неправильно выполненной настройки
робот может повести себя непредсказуемым
образом. Это очень опасно. Поэтому
конструкцией системы предусмотрено, что экран
юстировки открывается, только если системной
переменной $MASTER_ENB присвоено значение
1 или 2. После выполнения позиционирования
нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на экране
позиционирования. Системной переменной
$MASTER_ENB автоматически будет присвоено
значение 0, и экран позиционирования исчезнет.
Мы рекомендуем перед выполнением юстировки
сохранить резервную копию текущих данных
юстировки.
Мы рекомендуем перед выполнением юстировки
сохранить резервную копию текущих данных
юстировки.
- 64 -
5.3.2 Сброс сообщений о неисправности и подготовка к

юстировке
Перед юстировкой после замены двигателя необходимо сбросить
соответствующее сообщение о неисправности и открыть меню
позиционирования.
Индикация сообщений о неисправности

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя")
Подготовка робота к юстировке
Шаг
1. Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1. Нажмите клавишу выбора экрана.
2. Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3. Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт
[SYSTEM Variable].
4. Установите курсор на переменную $MASTER_ENB,
затем нажмите кнопку "1" и кнопку [ENTER].
5. Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal].
6. Выберите нужный тип юстировки в меню [Master/Cal].
2. Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.
1. Нажмите клавишу выбора экрана.
2. Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3. Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal].
4. Нажмите F3 [RES_PCA], затем нажмите F4 [TRUE].
5. Выключите и снова включите питание контроллера.
3. Для сброса сообщения "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие
импульсов серводвигателя) выполните пункты с 1 по 3.
1. При повторном включении питания контроллера сообщение
"Servo 075 Pulse mismatch" ("Несоответствие импульсов
серводвигателя") появляется снова.
2. Проверните ось, в отношении которой появилось указанное
выше сообщение, на 10 градусов в любом направлении.
3. Нажмите [FAULT RESET]. Сообщение о неисправности
будет сброшено.
- 65 -
5.3.3 Юстировка с помощью юстировочного приспособления

Данный способ юстировки выполняется с помощью
специального приспособления. Данная юстировка выполняется в
заранее установленном положении юстировочного
приспособления.
Данный способ дает точный результат благодаря специальному

приспособлению. Юстировка с помощью специального
приспособления выполняется на заводе-изготовителе.
Выполнять ее при повседневной эксплуатации не требуется.
Перед выполнением юстировки робота установите робот так,
чтобы выполнялись следующие условия.
- Установите основание робота в горизонтальное положение.

(Приведите установочную поверхность робота в такое
положение, чтобы отклонение по всей поверхности не
превышало 1мм).
- Снимите кисть и другие части с запястья.
- Установите робот в защищенных от воздействия внешних сил
условиях.
1. Сборка основания юстировочного приспособления

Соберите основание юстировочного приспособления,
как показано на рис. 5.3.3 (a).
См. 2) установка циферблатного индикатора.
Циферблатный индикатор (6 шт.)
Болт
M5X20 (4 шт.)
Болт
Болт M12X40 (2 шт.)
Пластина
Болт Пластина
M5X20 (3 шт.)
Резьбовое отверстие
Ø16-конт. (2 шт.) для рым-болта
M12 (2 шт.)
Основание ВИД А
Пластина переходника
Рис. 5.3.3 (a) Сборка основания юстировочного приспособления
- 66 -
2. При помощи эталонного образца настройте циферблатный

индикатор на 3,00 мм и затяните его болтом M5, как показано
на рис. 5.3.3 (b). (Не затягивайте болт слишком сильно во
избежание поломки циферблатного индикатора.)
Болт M5
Эталонный образец
Рис. 5.3.3 (b) Монтаж цифрового индикатора
3. Установите юстировочное приспособление на основании оси

J1 с помощью болтов как это показано на рис. 5.3.3 (c).
Ø12-конт. (2 шт.)
Лицевая
Болт сторона
ВИД А
Рис. 5.3.3 (с) Монтаж основания юстировочного приспособления
- 67 -
4. Установите юстировочное приспособление на фланце

запястья, как показано на рис. 5.3.3 (d).
Ø12-конт. (2 шт.)
Болт
Рис. 5.3.3 (d) Монтаж юстировочного приспособления на запястье
Юстировка
2. Нажмите NEXT и выберите SYSTEM.
4. Выберите Master/Cal.
5. Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в

положение для юстировки.
См. рис. 5.3.3 (e), на котором показано положение для
юстировки.
- 68 -
Для растормаживания присвойте системным
переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF_ ENB[*]: FALSE
(для всех осей)
После изменения системных переменных
выключите и снова включите питание
6. Выберите «Fixture Position Master».

7. Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена
автоматически. Или, в качестве альтернативы, выключите и
снова включите питание. При включении питания всегда
выполняется позиционирование.
8. По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
ОСТОРОЖНО!
Во время юстировки проверка диапазона
движений оси не производится. Будьте очень
осторожны при управлении роботом. Движение
оси может привести к столкновению с
механическим ограничителем.
- 69 -
ПОЛОЖЕНИЕ ЮСТИРОВКИ
(1) ФЛАНЕЦ ISO
ОСЬ ПОЛОЖЕНИЕ
J1 0 град.
J2 +50.039 град.
J3 -106.091 град.
J4 0 град.
J5 -73.909 град.
J6 0 град.
(2) ИЗОЛИРОВАННЫЙ ФЛАНЕЦ ISO
J1 0 град.
J2 +49.82 град.
J3 -104.835 град.
J4 0 град.
J5 -75.165 град.
J6 0 град.
Рис. 5.3.3 (e) Способ юстировки (M-900iA/350)
- 70 -
ПОЛОЖЕНИЕ ЮСТИРОВКИ
(1) ФЛАНЕЦ ISO
J1 0 град.
J2 +11.433 град.
J3 -76.504 град.
J4 0 град.
J5 -103.496 град.
J6 0 град.
(2) ИЗОЛИРОВАННЫЙ ФЛАНЕЦ ISO
J1 0 град.
J2 +12.322 град.
J3 -76.182 град.
J4 0 град.
J5 -103.818 град.
J6 0 град.
Рис. 5.3.3 (f) Способ юстировки (M-900iA/260L)
- 71 -
5.3.4 Юстировка приведением всех осей в нулевое положение

Установка в нулевое положение (юстировка по визуальным
меткам) выполняется в положении всех осей 0 градусов. Каждая
ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
юстировка выполнена, когда все оси установлены в положение 0
градусов по соответствующим меткам.
Юстировка по меткам предполагает визуальный контроль.

Визуальная проверка не является абсолютно точной. Данный
метод следует использовать только в случае необходимости
принятия быстрого решения.
Порядок выполнения юстировки по меткам
Шаг
2. Выберите пункт NEXT и нажмите кнопку SYSTEM.

положение для юстировки.
Для растормаживания присвойте системным
переменным следующие значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM GROUP.SV_ OFF ENB[*]: FALSE
(for all axes)
После изменения системных переменных
выключите и снова включите питание
6. Выберите пункт Zero Position Master.
- 72 -
7. Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена

автоматически. Или, в качестве альтернативы, выключите и
снова включите питание. При включении питания всегда
выполняется позиционирование.
Таблица 5.3.4 Положение при совмещении меток позиционирования

Ось Положение
Ось J1 0 градусов
- 73 -
Ось J6
Вид ВВ
Ось J3
Ось J5
Ось J2 Вид АА
Ось J4
Ось J1
Верньерная ОсьJ1 ОсьJ3 ОсьJ3 (ВИД AA)

метка ОсьJ2 ОсьJ2
Гравированная
метка ОсьJ4 ОсьJ6 ОсьJ3 (ВИД BB)
ОсьJ5
Рис. 5.3.4 (a) Стрелочные метки нулевого положения каждой оси
- 74 -
5.3.5 Быстрая юстировка

Быстрая юстировка выполняется в положении, заданном
пользователем. Соответствующее значение отсчетов
определяется по скорости вращения импульсного кодирующего
устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и
углу вращения за один оборот. Быстрая юстировка базируется на
факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не
будет потеряно.
Быстрая юстировка выполняется на заводе-изготовителе в
положении, указанном в таблице. 5.3.4. При отсутствии
необходимости не изменяйте данную настройку. Если
невозможно установить робот в положение, указанное выше,
необходимо повторно задать исходное положение быстрой
юстировки, используя следующий способ. (Используйте маркер в
качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1. Метод быстрой юстировки используется в
случае потери числа импульсов, например, в
связи с падением напряжения батареи
резервного питания счетчика импульсов.
2. Метод быстрой юстировки не может
использоваться после замены импульсного
кодирующего устройства и при потере данных
юстировки в блоке управления робота.
Порядок записи исходного положения быстрой юстировки
Шаг

исходное положение для быстрой юстировки.
- 75 -
4. Переместите курсор в строку SET QUICK MASTER REF

(ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ
ЮСТИРОВКИ) и нажмите ENTER. Нажмите F4, YES.
ОСТОРОЖНО!
В случае потери роботом данных юстировки в
связи с ремонтом или механической разборкой
этот метод использовать нельзя. В данном
случае для восстановления данных выполните
юстировку с помощью юстировочного
приспособления или юстировку по нулевому
положению.
Порядок выполнения быстрой юстировки
Шаг
1. Вызовите экран Master/Cal.

исходное положение для быстрой юстировки.
3. Переместите курсор в строку QUICK MASTER и нажмите

ENTER. Нажмите F4, YES. Данные быстрой юстировки будут
сохранены в памяти.
4. Установите курсор в строку CALIBRATE и нажмите ENTER.
Выполняется калибровка. Калибровка выполняется также при
повторном включении питания.
5. После окончания калибровки нажмите F5 Done.
- 76 -
5.3.6 Юстировка отдельной оси

Юстировка отдельной оси выполняется одновременно только для
одной оси. Положение юстировки для каждой оси может
задаваться пользователем. Метод юстировки одной оси может
использоваться при утере данных юстировки одной оси,
например, при обнаружении падения напряжения батареи
резервного питания, счетчика импульсов или в связи с заменой
импульсного кодирующего устройства.
Таблица 5.3.6 Настройки, выполняемые при юстировке одной оси

Наименование Описание
Текущее положение Отображается текущее положение каждой
(Actual axis) оси робота в градусах.
Положение юстировки задается для оси, для
Положение юстировки
которой выполняется отдельная юстировка.
(Matra pos)
Задайте положение юстировки 0°.
Этому параметру присваивается значение 1
SEL для той оси, для которой выполняется
юстировка. Обычно установлено значение 0.
Этот параметр показывает выполнение
юстировки для соответствующей оси. Данный
параметр не может быть изменен
непосредственно пользователем. Значение
этого параметра отражается в переменной
$EACHMST_DON (от 1 до 9).
ST 0 : Данные юстировки потеряны. Требуется
юстировка одной оси.
1 : Данные юстировки потеряны.
(Юстировка выполнена только для других
интерактивных осей).
Требуется юстировка одной оси.
2 : Юстировка выполнена.
- 77 -
Порядок выполнения юстировки одной оси

Шаг
3. Выберите пункт 4: Single Axis Master (Юстировка отдельной

оси). Появится экран, идентичный изображенному ниже.
4. Установите курсор в столбец SEL оси, не прошедшей

юстировку, и нажмите на цифровой клавиатуре клавишу «1».
Значение параметра SEL можно изменить для одной или
нескольких осей.
5. При необходимости выполните растормаживание, затем в
шаговом режиме переведите робот в положение юстировки.
6. Введите данные оси для положения юстировки.
- 78 -
7. Нажмите F5, EXEC. Будет выполнена юстировка.

Параметр SEL будет изменен на 0, а ST - на 2 или 1.
8. После завершения юстировки одной оси нажмите клавишу

возврата к предыдущей странице.
9. Выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите F4 [YES].

Позиционирование выполнено. Или, в качестве альтернативы,
выключите и снова включите питание. Позиционирование
выполнено.
10. По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
- 79 -
5.3.7 Ввод данных юстировки

Данная функция позволяет присваивать значения данных
юстировки непосредственно системным переменным. Данной
функцией можно воспользоваться, если данные юстировки
потеряны, но счет импульсов сохранился.
Порядок ввода данных юстировки
Шаг
1. Нажмите кнопку MENUS, затем нажмите NEXT и выберите
пункт SYSTEM.
2. Нажмите F1, TYPE. Выберите [Variables].
Появится экран системных переменных.
3. Измените данные юстировки. Данные юстировки

сохраняются в системной переменной
$DMR_GRP.$MASTER_COUN.
4. Выберите $DMR_GRP.
- 80 -
5. Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные

данные юстировки.
6. Нажмите клавишу PREV.

7. Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE.
8. Откройте экран позиционирования, выберите пункт

[6 CALIBRATE], затем нажмите F4 [YES].
9. По окончании калибровки нажмите F5 [DONE].
- 81 -
6. ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
6 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ
В настоящем разделе описан порядок замены основных
элементов механического блока. При замене механических
элементов необходимо строго соблюдать соответствующий
порядок. Порядок замены кабелей и ограничительных
выключателей описан в разделе 8.
- 82 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 6. ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ
6.1 ПРИМЕЧАНИЕ К ЗАМЕНЕ ДЕТАЛЕЙ

После замены двигателей, редукторов и шестерен необходимо
выполнить юстировку. После замены любого из этих элементов
выполните юстировку согласно разделу 5.3. Будьте осторожны
при переносе и сборке тяжелых элементов, указанных ниже.
Таблица 6.1 Масса основных элементов
Элемент Вес около Примечания
Серводвигатель M1 30 кг
M2, M3 35 кг
M4, M5, M6 15 кг
Редукторы Ось J1 160 кг
Ось J2 95 кг
Ось J3 95 кг
Ось J4 30 кг
Стол оси J2 90 кг Двигатель оси J1 не
включен
Рука оси J2 150 кг
Сочленение 115 кг
Рука оси J3 M-900iA/350 85 кг
M-900iA/260L 105 кг
Запястье 110 кг
Блок корпуса и запястья оси J3 M-900iA/350 365 кг
M-900iA/260L 385 кг
Блок руки и запястья оси J2 M-900iA/350 515 кг Сочленение не включено
M-900iA/260L 535 кг
Блок руки и запястья оси J2 M-900iA/350 1195 кг Двигатель оси J1 и стол
M-900iA/260L 1215 кг оси J2 не включены
Контроллер 180 кг
При повторном использовании уплотнительных болтов для

M-900iA строго соблюдайте следующие примечания.
(Если возможно, используйте новые уплотнительные болты)
1. При повторном использовании уплотнительных болтов
нанесите герметик Loctite №.242. (Во всяком случае, на
уплотнительные болты, используемые в качестве пробки,
необходимо намотать уплотнительную ленту.)
2. Обратите внимание на следующее примечание.
Удалите излишки герметика с уплотнительного болта.
Нанесите герметик Loctite на всю рабочую
поверхность внутренней резьбы. При нанесении
герметика на наружную резьбу, крепление болтов
может быть ослаблено по причине
недостаточного сцепления поверхностей.
Удалите пыль с болтов и отверстий и следы
масла с рабочих поверхностей. Убедитесь, что в
отверстиях не содержится следов растворителей.
- 83 -
6.2 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ (M1) И РЕДУКТОРА ОСИ J1
1) Замена двигателя (M1) оси J1

Демонтаж
2. Снимите крышку разъема импульсного кодирующего
устройства (2). (Крышка проворачивается вместе с болтами,
это может повредить разъем. Удерживайте крышку,
предотвращая тем самым ее вращение.)
3. Снимите три разъема двигателя (1).
4. Снимите четыре крепежных болта двигателя (4),
затем снимите шайбы (5).
5. Извлеките двигатель (1) из основания (2) вертикально,
принимая меры, чтобы не поцарапать поверхность зубьев
шестерни (7).
6. Снимите болт (12) и шайбу (11) с вала двигателя (1).
7. Снимите шестерню (7) с подшипником (9), пружинное кольцо
(8.10) с вала двигателя (1).
8. Снимите гайку (6) с вала двигателя.
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателя (1)
шлифовальным бруском.
2. Установите гайку (6) на вал двигателя (1).
3. Установите шестерню (7) с подшипником (9), пружинное
кольцо (8, 10) на вал двигателя (1).
Примечание)
Перед установкой шестерни (7) на двигатель (1) установите
подшипник (9) и пружинное кольцо (8, 10) на шестерню (7)
при помощи шаблона (A290-7324-X947). (См. рис. 6.2 (b))
4. Установите болт (12) и шайбу (11) на двигатель (1).
5. Установите двигатель (1) на основание 2 вертикально,
принимая меры, чтобы не поцарапать поверхность зубьев
шестерни (7). Во время монтажа установите уплотнительное
кольцо (13) в указанном месте.
6. Установите четыре крепежных болта двигателя (4) и шайбы
(5).
7. Установите три разъема двигателя (1).
8. Установите крышку разъема импульсного кодирующего
устройства (2).
9. Выполните юстировку. (См. раздел 5.3, в котором
описывается порядок выполнения юстировки.)
- 84 -
Наименование Спецификация Кол- Герметик Момент затяжки

во Loctite Н·м (кгс·м)
Name Specifications Q’ty Loctite Torque N-m (kgf-m)
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0268-B605#S000 1
1 MOTOR A06B-0268-B605#S000 1
2 КРЫШКА A290-7324-X101 1
2 COVER A290-7324-X101 1
3 БОЛТ A6-BA-8X12 1
3 BOLT A6-BA-8X12 1
4 БОЛТ A6-BA-12X30 4
4 BOLT A6-BA-12X30 4
5 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 4
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H 4
6 ГАЙКА A290-7324-X151 1 LT242 118(12)
6 NUT A290-7324-X151 1 LT242 118(12)
7 J1 ШЕСТЕРНЯ1 A290-7327-X221 1
7 J1 GEAR1 A290-7327-X221 1
8 ПРУЖИННОЕ A6-CJR-45 1
8КОЛЬЦО
C RING A6-CJR-45 1
9 9J1 ПОДШИПНИК
J1 BEARING1 A97L-0001-0195#09D000A
A97L-0001-0195#09D000A 1 1
1
10 ПРУЖИННОЕ A6-CJR-45 1
10КОЛЬЦО
C RING A6-CJR-45 1
11 11ШАЙБА
WASHER A97L-0001-0823#M8H
A97L-0001-0823#M8H 1 1
12 12БОЛТBOLT A6-BA-8X20
A6-BA-8X20 1 LT242
1 LT242 27.5(2.8)
27.5(2.8)
13 13УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
O RING JB-OR1A-G125
JB-OR1A-G125 1 1
КОЛЬЦО
Рис. 6.2 (а) Замена двигателя (M1) оси J1
- 85 -
Рис. 6.2 (b) Прижимной валик подшипника
- 86 -
2) Замена редуктора оси J1

Демонтаж
Для замены редуктора оси J1 требуется
специальный инструмент, указанный ниже.
Подготовьте специальный инструмент.
Наименование Спецификация Кол-во

Направляющий штифт A290-7324-X921 2
Пуансон A290-7324-X922 1
Направляющий штифт A290-7324-X923 2
Адаптер A290-7327-X910 2
Болт A6-BA-16x35 12
Гайка A6-N1-20S 4
Рым-болт JB-BEY-20 4
1. Снимите нагрузку с запястья: кисть и заготовки.

2. Убедитесь, что положение осей робота следующее: J1 = 0°, J2
= -75°, J3 = +9°, J4 = произв., J5 = 0°, J6 = произв., затем
выключите питание.
3. Демонтируйте двигатель (2) оси J1 как указано в предыдущем
пункте.
4. Отсоедините кабель, соединяющий блок управления и робот
и снимите панель разъемов, расположенную на задней
стороне основания (18) оси J1, затем отсоедините разъем.
5. Отсоедините кабельный зажим на основании (18) оси J1 и
кабельный зажим на столе (6), так чтобы кабель оказался
отсоединенным от блока оси J1, если поднять блок над
основанием (1) оси J2.
6. В соответствии с рис. 6.2 (f) и (g) установите приспособления,
поддерживающие робот в подвешенном состоянии.
7. Вывинтите крепежный болт основания (1) оси J2 и извлеките
блок над основанием (1) оси J2 из стола (6), подняв его с
помощью крана. Будьте осторожны с кабелем!
8. Открутите крепежный болт кабеля (7) и шайбу (8), затем
снимите стол (6) и шестерню 2 (11) оси J1 (с подшипником
(10)).
9. Снимите крепежный болт редуктора (13) и шайбу (14), затем
снимите редуктор (16) с основания оси J1 (18). Редуктор оси
J1 и основание оси J1 фиксируются пружинным штифтом
(15). Извлеките редуктор оси J1 с помощью специального
устройства.
- 87 -
Сборка
1. Бруском отшлифуйте посадочную поверхность редуктора
основания J1.
2. После установки уплотнительного кольца (17) на редуктор
(16), установите редуктор на основание оси J1 с помощью
направляющего штифта (A290-7324-X921) и выполните
позиционирование редуктора постукивая по пружинному
штифту (15) с помощью пуансона (A290-7324-X922). Затем,
закрепите редуктор с помощью крепежного болта (13) и
шайбы (14). Предварительно нанесите на болт герметик
LT262 и применяйте соответствующий момент затяжки.
3. Нанесите герметик на поверхность вала редуктора в
соответствии с описанием в разделе 6.6 "НАНЕСЕНИЕ
ГЕРМЕТИКА" и рис. 6.2 (е).
4. Наденьте уплотнительное кольцо (12). Используйте новое
уплотнительное кольцо.
5. Установите шестерню 2 (11) оси J1 (с подшипником (10)).
6. Установите стол (6) и зафиксируйте его с помощью
крепежного болта (7) и шайбы (8). Предварительно нанесите
на болт герметик LT262 и применяйте соответствующий
момент затяжки. На этом этапе убедитесь, что сальник (9)
установлен в указанном месте и что края сальника не
загибаются.
7. Установите блок над основанием оси J2 на столе (6) с
помощью направляющего штифта (A290-7324-X923),
осторожно обращаясь с кабелем. Затем, закрепите основание
оси J2 с помощью болта. На рис. 6.2 (d) обозначены места
установки направляющих штифтов.
8. Аккуратно уложите кабели и закрепите их с помощью
кабельных зажимов на основании (18) оси J1 и столе (6).
9. Установите разъем на панели разъемов на задней стороне
основания (18) оси J1 и зафиксируйте его на роботе.
10. Закрепите двигатель (2) оси J1 как указано в предыдущем
пункте.
11. Подключите кабель, соединяющий блок управления и робот.
12. Подайте смазку (см. раздел 3.1 "ЗАМЕНА СМАЗКИ
ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА").
13. Выполните юстировку (см. главу 5.3, "ЮСТИРОВКА").
- 88 -
Кол- Герметик Момент затяжки

Наименование
Name Спецификация
Specifications во Q’ty Loctite
Loctite Torque N-m(kgf-m)
Н·м (кгс·м)
11 J2 BASE
ОСНОВАНИЕ J2 A290-7327-X301
A290-7327-X301 1 1
22 ДВИГАТЕЛЬ
MOTOR Fig.6.2(a) Рис. 6.2 (a) 1 1
3 БОЛТ Рис. 6.2 (a) 4
3 BOLT Fig.6.2(a) 4
4 ШАЙБА Рис. 6.2 (a) 4
4 WASHER
УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ Fig.6.2(a) 4
5 Рис. 6.2 (a) 1
5 КОЛЬЦО
O-RING Fig.6.2(a) 1
6 ТАБЛИЦА A290-7327-X202 1
6 TABLE A290-7327-X202 1
7 БОЛТ A6-BA-16X85 19 LT262 318.5 (32.5)
87 BOLT
ШАЙБА A6-BA-16X85A97L-0001-0823#M16H 19 19 LT262 318.5 (32.5)
8 WASHER A97L-0001-0823#M16H
A98L-0040- 19
9 САЛЬНИК 1
9 OIL SEAL 0047#13516514
A98L-0040-0047#13516514 1
10 J1 ПОДШИПНИК 2 A97L-0001-0192#3200000 1
10
11
J1 BEARING2
J1 ШЕСТЕРНЯ 2 A97L-0001-0192#3200000
A290-7327-X222 1 1
11 J1 GEAR2
УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ A290-7327-X222 1
12 A290-7327-X206 1
12 КОЛЬЦО
O-RING A290-7327-X206 1
13 БОЛТ A6-BA-12X95 24 LT262 128.4 (13.1)
13 BOLT A6-BA-12X95 24 LT262 128.4 (13.1)
14 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 24
14
15 WASHER
ПРУЖИННЫЙ A97L-0001-0823#M12H
ШТИФТ A6-PS-12X30 2 24
16
15 РЕДУКТОР
SPRING PIN A6-PS-12X30A97L-0218-0347#500C-30 1 2
16 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
REDUCER A97L-0218-0347#500C-30 1
17 JB-OR1A-G460 1
КОЛЬЦО
17
18 O-RING
ОСНОВАНИЕ J1 JB-OR1A-G460
A290-7327-X201 1 1
18 J1 BASE A290-7327-X201 1
Рис. 6.2 (с) Замена редуктора оси J1
- 89 -
Установите два направляющих штифта (A290-7324-X921) в

отверстия данной окружности таким образом, чтобы штифты
располагались по диагонали напротив друг друга.
Установите два направляющих штифта
(A290-7324-X921) в отверстия данной
Установите пружинные штифты в данные окружности таким образом, чтобы
развернутые отверстия. штифты располагались по диагонали
напротив друг друга.
Установите два направляющих

штифта (A290-7324-X921) в отверстия Установите два направляющих штифта (A290-7324-X921) в отверстия данной окружности
данной окружности таким образом, таким образом, чтобы штифты располагались по диагонали напротив друг друга.
чтобы штифты располагались по
Основание оси J1 диагонали напротив друг друга.
Стол Основание оси J2
Рис. 6.2 (d) Положение направляющих и пружинных штифтов
Область нанесения герметика 518
Рис. 6.2 (е) Замена редуктора оси J1
- 90 -
Адаптер (A290-7327-X910)
M16x35 (6 шт.)
M20 рым-болт (2 шт.)
M20 гайка (2 шт.)
Рис. 6.2 (f) Замена редуктора оси J1 (для M-900iA/350)
Адаптер
(A290-7327-X910) (2 шт.)
M16x35 (12 шт.)
M20 рым-болт (4 шт.)
M20 гайка (4 шт.)
Рис. 6.2 (g) Замена редуктора оси J1 (для M-900iA/260L)
- 91 -
1) Замена двигателя (M2) оси J2

Демонтаж
1. Установите робот в положение, показанное на рис. 6.3 (b),
и поднимите его при помощи стропа.
Если робот не установить в указанное
положение, демонтаж двигателя оси J2 может
повлечь за собой резкие движения руки робота,
что может привести к возникновению опасной
ситуации. Если при замене двигателя привести
робот в указанное положение не представляется
возможным, прочно закрепите руку робота, так
чтобы она не могла двигаться.
Ограничение оси при помощи опции изменения

диапазона движений:
Для закрепления руки оси J2 можно
использовать опциональный ограничитель для
изменения диапазона движений. Перед заменой
двигателя установите ограничитель и в шаговом
режиме переместите руку как можно ближе к
ограничителю.
устройства (2). (Крышка проворачивается вместе с болтами,
это может повредить разъем. Удерживайте крышку,
предотвращая тем самым ее вращение.)
4. Отсоедините три разъема с двигателя оси J2 (1).
5. Снимите четыре крепежных уплотнительных болта (4) и
шайбы (5).
6. Извлеките двигатель оси J2 (1) в горизонтальном
направлении, не повредив поверхность зубьев шестерни.
7. Снимите болт (9) и шайбу (8), затем снимите ведущую
шестерню (7) и гайку (6).
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателя оси J2 (1)
2. Установите гайку (6).
3. Установите и закрепите ведущую шестерню (7) болтом (8) с
шайбой (9).
- 92 -

Замените уплотнительное кольцо (10) и установите новое
кольцо на место.
5. Установите четыре крепежных болта-пробки двигателя (4), а
также шайбы (5).
6. Установите три разъема на двигатель оси J2 (1).
8. Подайте смазку.
9. Выполните юстировку.

Name Specifications Q’ty Loctite Torque
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0272-B605#S000 1 N-m (kgf-m)
2 КРЫШКА
1 MOTOR A290-7324-X101
A06B-0272-B605#S000 1 1
3 БОЛТ
2 COVER A6-BA-8X12
A290-7324-X101 1 1
4 БОЛТ
3 BOLT A6-BA-12X25
A6-BA-8X12 1 4
5 ШАЙБА
4 BOLT A97L-0001-0823#M12H
A6-BA-12X25 4 4
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H Включено в спец. 4
M-900iA/350 ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ
It is included in the spec. of
A97L-0218-0363#253
6 ГАЙКА M-900iA/350 INPUT GEAR 1 LT242 118 (12)
Включено в спец.
A97L-0218-0363#253
M-900iA/260L ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ
6 NUT 1 LT242 118 (12)
A97L-0218-0363#227
M-900iA/260L INPUT GEAR
ВЕДУЩАЯ M-900iA/350 A97L-0218-0363#253
A97L-0218-0363#227
7 1
ШЕСТЕРНЯ M-900iA/260L
M-900iA/350 A97L-0218-0363#227
A97L-0218-0363#253
INPUT
7 1
8 GEAR
ШАЙБА A30L-0001-0048#8M
M-900iA/260L A97L-0218-0363#227 1
9 БОЛТ
8 WASHER A6-BA-8X70
A30L-0001-0048#8M 1 1 LT242 27.5 (2.8)
10 9УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
BOLT JB-OR1A-G125
A6-BA-8X70 1 1
LT242 27.5 (2.8)
КОЛЬЦО
10 O-RING JB-OR1A-G125 1
Рис. 6.3 (а) Замена двигателя оси J2 (М2)
- 93 -
Используйте резьбовые
отверстия M10 и рым-болты
(первый строп)
(второй строп)
Рис. 6.3 (b) Положение замены двигателя (M2) и редуктора оси J2

Демонтаж
1. Отсоедините все устройства фланца запястья, установите
руку в положение, указанное на рис.6.3 (b) и поднимите с
помощью стропа.
3. Отсоедините все кабели, подключенные к двигателю оси J2.
4. Снимите двигатель оси J2 (1), как указано в предыдущем
пункте.
5. Извлеките три комплекта болтов (6) с шайбами (7),
отделенных друг от друга и установите на их месте
направляющие штифты (A290-7324-X923). После установки
направляющих штифтов выкрутите остальные болты (6) с
шайбами (7).
- 94 -
6. Снимите болт (8) и шайбу (9), затем снимите затяжное кольцо

(11). После того как зажимное кольцо (11) и основание оси J2
(16) позиционированы с помощью направляющего штифта,
извлеките их с помощью резьбовые отверстия затяжного
кольца.
7. Снимите колпачок (20), смазочный ниппель (19) и трубку (18)
с редуктора (14).
шайбами (13).
9. Снимите редуктор (14).
Сборка
1. Установите сальник (5) на новый редуктор (14) с помощью
перфорированного шаблона (A290-7324-X924) и бруском
отшлифуйте поверхность редуктора (14).
2. Наденьте уплотнительное кольцо (15) на редуктор (14),
поднимите редуктор с помощью крана и установите на
основании (16) оси J2 с помощью направляющих штифтов
(A290-7824-X921) и зафиксируйте редуктор с помощью
болтов (12) с шайбами (13). Предварительно нанесите на болт
герметик LT262 и применяйте соответствующий момент
затяжки. Затем, установите болты (12) и шайбы (13) в
отверстия, в которых нет направляющих штифтов
(A290-7324-X921) и закрутите их. Затем, извлеките
направляющие штифты, установите в отверстия болты (12) и
шайбы (13) и закрутите их.
3. Установите трубку (18) на редукторе (14), затем смазочный
ниппель (19) и колпачок (20).
4. Наденьте зажимное кольцо (11) на редуктор (14) с помощью
направляющих штифтов (A290-7824-X923) и закрепите с
помощью болтов (6) и шайб (7). Предварительно нанесите на
болты герметик LT262 и применяйте соответствующий
момент затяжки. Затем, установите болты (6) и шайбы (7) в
5. Совместите фазы зажимного кольца (11) и основание оси J2
(16) с помощью крана и выполните позиционирование,
постукивая по пружинному штифту пуансоном
(A290-7324-X922). Закрепите с помощью болта (8) и шайбы
(9). Предварительно нанесите на болт герметик LT262 и
применяйте соответствующий момент затяжки.
6. Установите двигатель (1) оси J2 как указано выше.
7. Подключите кабели, ведущие к двигателю (1) оси J2, и
опциональные кабели.
- 95 -
Кол- Герметик Момент затяжки Н·м

во Loctite (кгс·м)
1 ДВИГАТЕЛЬ Рис. 6.3 (a) 1
2 БОЛТ Рис. 6.3 (a) 4
3 ШАЙБА Рис. 6.3 (a) 4
УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
4 Рис. 6.3 (a) 1
КОЛЬЦО
Name Specifications Q’ty Loctite Torque N-m (kgf-m)
1 5 MOTOR
САЛЬНИК Fig.6.3(a)
A98L-0040-0185 1 1
2 6 BOLT
БОЛТ Fig.6.3(a)
A6-BA-16X50 4 19 LT262 319 (32.5)
3 7 WASHER
ШАЙБА Fig.6.3(a)
A97L-0001-0823#M16H 4 19
4 8 O-RING
БОЛТ Fig.6.3(a)
A6-BA-16X40 1 12 LT262 319 (32.5)
5 9 OIL SEAL
ШАЙБА A98L-0040-0185
A97L-0001-0823#M16H 1 12
6 BOLT
ПРУЖИННЫЙ A6-BA-16X50 19 LT262 319 (32.5)
10 A6-PS-12X30 2
ШТИФТ
7 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
ЗАЖИМНОЕ
811 BOLT
КОЛЬЦО
A290-7327-X306
A6-BA-16X40 12 1LT262 319 (32.5)
912 WASHER
БОЛТ A97L-0001-0823#M16H
A6-BA-12X65 12 30 LT262 128 (13.1)
1013 SPRING
ШАЙБАPIN A6-PS-12X30
A97L-0001-0823#M12H 2 30
11 BRACKET A290-7327-X306
M-900iA/350 A97L-0218-0348#550F-253 1
1214 BOLT
РЕДУКТОР A6-BA-12X65 30 1LT262 128 (13.1)
M-900iA/260L A97L-0218-0348#550F-227
13 WASHER A97L-0001-0823#M12H 30
15 JB-OR1A-G340 1
КОЛЬЦО M-900iA/350 A97L-0218-0348#550F-253
14 REDUCER 1
16 ОСНОВАНИЕ J2 M-900iA/260L
A290-7327-X301
A97L-0218-0348#550F-227 1
1517 O-RING
Рука J2 A290-7327-X315
JB-OR1A-G340 1 1
1618 J2ТРУБКА
BASE A290-7327-X346
A290-7327-X301 1 1
СМАЗОЧНЫЙ
1719 J2 ARM A97L-0218-0013#A610
A290-7327-X315 1 1
НИППЕЛЬ
1820 PIPE
КОЛПАЧОК A290-7327-X346
A290-7120-X219 1 1
19 GREASE NIPPLE A97L-0218-0013#A610 1
20 CAP A290-7120-X219 1
Рис. 6.3 (с) Замена редуктора оси J2
- 96 -
1) Замена двигателя оси J3

Демонтаж
1. Убедитесь, что робот находится в положении, показанном на
рис. 6.4 (b), и поднимите робот на стропе.
Очень опасно демонтировать двигатель оси J3,
если робот не находится в указанном положении.
Т.к. рука оси J3 может совершать резкие
движения под воздействием силы тяжести. Если
привести робот в указанное положение для
замены двигателя оси J3 не представляется
возможным, закрепите руку надежным способом.
<Ограничение оси при помощи опции изменения

диапазона движений>
Для закрепления руки оси J3 можно
использовать опциональный ограничитель для
изменения диапазона движений. Перед заменой
двигателя установите ограничитель и в шаговом
режиме переместите руку как можно ближе к
ограничителю.
устройства (2). (Удерживайте крышку, предотвращая ее
вращение. В противном случае, проворачивание крышки
вместе с болтом приведет к поломке разъема).
4. Отсоедините три разъема с двигателя оси J3 (1).
5. Снимите четыре крепежных уплотнительных болта (4) и
шайбы (5).
7. Снимите болт (9) и шайбу (8), затем снимите ведущую
шестерню (7) и гайку (6).
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателя оси J3 (1)
2. Установите гайку (6).
3. Установите и закрепите ведущую шестерню (7) болтом (9) с
шайбой (8).
Замените уплотнительное кольцо (10) и установите новое
кольцо в указанном месте.
5. Установите четыре крепежных болта двигателя (4) и шайбы
(5).
- 97 -
6. Установите три разъема на двигатель оси J3 (1).


Name Specifications Q’ty Loctite Torque
1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0272-B605#S000 1 N-m (kgf-m)
2 1 КРЫШКА
MOTOR A290-7324-X101
A06B-0272-B605#S000 11
3 2 БОЛТ
COVER A6-BA-8X12
A290-7324-X101 11
4 3 БОЛТ
BOLT A6-BA-12X25
A6-BA-8X12 14
5 4 ШАЙБА
BOLT A97L-0001-0823#M12H
A6-BA-12X25 44
5 WASHER A97L-0001-0823#M12H Включено в спец. 4
M-900iA/350 ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ
A97L-0218-0363#253
6 ГАЙКА M-900iA/350 INPUT Включено
GEAR 1 LT242 118 (12)
в спец.
A97L-0218-0363#253
M-900iA/260L ВЕДУЩАЯ ШЕСТЕРНЯ
6 NUT 1 LT242 118 (12)
A97L-0218-0363#267
M-900iA/260L INPUT GEAR
ВЕДУЩАЯ M-900iA/350 A97L-0218-0363#253
A97L-0218-0363#267
7 1
ШЕСТЕРНЯ M-900iA/260L
M-900iA/350 A97L-0218-0363#267
A97L-0218-0363#253
INPUT
7 1
GEAR
8 ШАЙБА A30L-0001-0048#8M
M-900iA/260L A97L-0218-0363#267 1
9 8 БОЛТ
WASHER A6-BA-8X70
A30L-0001-0048#8M 1 1 LT242 27.5 (2.8)
10 9 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
BOLT JB-OR1A-G125
A6-BA-8X70 1 1LT242 27.5 (2.8)
КОЛЬЦО
Рис. 6.4 (а) Замена двигателя (M3) оси J3
- 98 -
(один строп)
(два стропа)
Рис. 6.4 (b) Изменение положения двигателя (M3) и редуктора оси J3

Демонтаж
1. Отсоедините все устройства фланца запястья, проверьте
положение на рис. 6.4 (b), затем подсоедините строп и
поднимите блок.
3. Отсоедините все кабели, ведущие к двигателю оси J3.
4. Извлеките двигатель (1) оси J3 как указано выше.
шайбами (7).
6. Снимите болты (8) и шайбы (9), затем снимите затяжное
кольцо (11). После того как зажимное кольцо (11) и
основание оси J2 (16) позиционированы с помощью
направляющего штифта (10), извлеките их с помощью
резьбовых отверстий затяжного кольца.
7. Снимите колпачок (20), смазочный ниппель (19) и трубку (18)
с редуктора (14).
- 99 -

отделенных друг от друга, и установите на их месте
шайбами (13).
9. Снимите редуктор (14).
Сборка
1. Установите сальник (5) на новый редуктор (14) с помощью
перфорированного шаблона (A290-7324-X924) и бруском
отшлифуйте поверхность редуктора (14).
2. Наденьте уплотнительное кольцо (15) на редуктор (14),
поднимите редуктор с помощью крана и установите на
основании (16) оси J2 с помощью направляющих штифтов
(A290-7824-X921) и зафиксируйте редуктор с помощью
болтов (12) с шайбами (13). Предварительно нанесите на болт
герметик LT262 и применяйте соответствующий момент
затяжки. Затем, установите болты (12) и шайбы (13) в
3. Установите трубку (18) на редукторе (14), затем смазочный
ниппель (19) и колпачок (20).
4. Наденьте зажимное кольцо (11) на редуктор (14) с помощью
направляющих штифтов (A290-7324-X923) и закрепите с
помощью болтов (6) и шайб (7). Предварительно нанесите на
болты герметик LT262 и применяйте соответствующий
момент затяжки. Затем, установите болты (6) и шайбы (7) в
5. Совместите фазы зажимного кольца (11) и основание оси J2
(16) с помощью крана и выполните позиционирование,
постукивая по пружинному штифту пуансоном
(A290-7324-X922). Закрепите с помощью болта (8) и шайбы
(9). Предварительно нанесите на болт герметик LT262 и
применяйте соответствующий момент затяжки.
6. Установите двигатель (1) оси J3 описанным выше способом.
7. Подключите кабели, ведущие к двигателю (1) оси J3, и
опциональные кабели.
- 100 -

1 ДВИГАТЕЛЬ Рис. 6.4 (a) 1
2 БОЛТ Рис. 6.4 (a) 4
Name
ШАЙБА Рис. 6.4 (a) Specifications Q’ty 4 Loctite Torque
3
N-m (kgf-m)
MOTOR Fig Рис. 6.4 (a)
6.4(a) 11
4 1
КОЛЬЦО
2 BOLT Fig 6.4(a) 4
5 САЛЬНИК A98L-0040-0185 1
3 WASHER Fig 6.4(a) 4
6 БОЛТ A6-BA-16X50 19 LT262 319 (32.5)
4 O-RING Fig 6.4(a) 1
7 ШАЙБА A97L-0001-0823#M16H 19
5 OIL SEAL A98L-0040-0185 1
8 БОЛТ A6-BA-16X40 12 LT262 319 (32.5)
6 BOLT A6-BA-16X50 19 LT262 319 (32.5)
9 ШАЙБА A97L-0001-0823#M16H 12
7 WASHER A97L-0001-0823#M16H 19
ПРУЖИННЫЙ A6-PS-12X30 2
108 BOLT A6-BA-16X40 12 LT262 319 (32.5)
ШТИФТ
9 WASHER
ЗАЖИМНОЕ A97L-0001-0823#M16H
A290-7327-X306 121
11
10 КОЛЬЦО
SPRING PIN A6-PS-12X30 2
12 БОЛТ A6-BA-12X65 30
1 LT262 128 (13.1)
11 BRACKET A290-7327-X306
13 ШАЙБА A97L-0001-0823#M12H 30 LT262
12 BOLT A6-BA-12X65 30 128 (13.1)
WASHER M-900iA/350
A97L-0001-0823#M12H A97L-0218-0348#550F-253 301
13 РЕДУКТОР
14
M-900iA/260L
M-900iA/350 A97L-0218-0348#550F-267
A97L-0218-0348#550F-253
14 УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ
REDUCER JB-OR1A-G340 11
15 M-900iA/260L A97L-0218-0348#550F-267
КОЛЬЦО
16 ОСНОВАНИЕ J2 A290-7327-X301 1
16 J2 BASE A290-7327-X301 1
17 LINK A290-7327-X317 1
17 LINK A290-7327-X317 1
18 ТРУБКА A290-7327-X346 1
18 СМАЗОЧНЫЙ
PIPE A290-7327-X346 1
19
19 НИППЕЛЬ A97L-0218-0013#A610
GREASE NIPPLE A97L-0218-0013#A610 11
20 КОЛПАЧОК
20 CAP A290-7120-X219
A290-7120-X219 11
Рис. 6.4 (c) Замена редуктора оси J3
- 101 -
6.5 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЕЙ ОСИ ЗАПЯСТЬЯ (M4, M5 И M6),

УЗЛА ЗАПЯСТЬЯ И РЕДУКТОРА ОСИ J4
1) Замена двигателей оси запястья (М4, М5 и М6)

Ниже приводится описание порядка замены двигателей оси
запястья. Для удобства приводится описание замены всех трех
двигателей, применяйте порядок замены к тому двигателю,
который необходимо заменить.
Демонтаж
1. Установите запястье в положение, в котором к оси запястья
не применяется нагрузка.
3. Отсоедините три разъема двигателя (8) оси J4, двигателя (15)
оси J5 и двигателя (1) оси J6.
4. Выкрутите крепежные болты двигателя (2) и шайбы (3).
5. Извлеките двигатели (8), (15) и (1), не повредив поверхность
зубьев шестерни.
6. При демонтаже двигателя (8) оси J4 снимите гайку (13) и
шайбу (12) и демонтируйте шестерню J41 (11)
(с подшипником (10) и пружинным кольцом (9)). При
демонтаже двигателя оси J5 (15) снимите гайку (18) и шайбу
(17) и демонтируйте шестерню J42 (16). При демонтаже
двигателя оси J6 (1) снимите гайку (6) и шайбу (5) и
демонтируйте шестерню J43 (4).
Сборка
1. Отшлифуйте поверхность фланца двигателей (8), (15) и (1)
2. При монтаже двигателя (8) оси J4 установите шестерню J41
(11) (с подшипником (10) и пружинным кольцом (9)), шайбу
(12) и гайку (13).
Примечание) Перед установкой шестерни J41 (11) на
двигатель (8), используйте шаблон A290-7321-X947 для
установки подшипника (10) и пружинного кольца (9) на
шестерню J41 (11).
Для двигателя оси J5 зафиксируйте шестерню J42 (16)
шайбой (17) и гайкой (18).
Для двигателя (1) оси J6 зафиксируйте шестерню J43 (4)
шайбой (5) и гайкой (6).
3. Установите двигатели (8), (15) и (1), не повредив поверхность
зубьев шестерни. Во время монтажа установите
уплотнительное кольцо (14), (19) и (7) в указанном месте.
Убедитесь, что двигатель (1) установлен правильно.
4. Закрутите крепежные болты двигателя (2) и шайбы (3).
5. Установите три разъема двигателей (8), (15) и (1).
- 102 -
- При затяжке гайки (15), удерживайте шестерню (13)
гаечным ключом 30x32 мм или 32x36 мм (толщина -
14 мм или меньше).
- Для установки двигателя требуется Т-образный
торцевой гаечный ключ M8 не короче 270 мм.
Кол- Герметик Момент затяжки

1 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0238-B605#S000 1
2 БОЛТ A6-BA-8X20 9 Torque
Name Specifications Q’ty Loctite
3 ШАЙБА A97L-0001-0823#M8H 9 N-m (kgf-m)
4 1 MOTOR J61
ШЕСТЕРНЯ A06B-0238-B605#S000
A290-7327-X425 1
5 2 BOLT
ШАЙБА A6-BA-8X20
A6-WB-10S 9
1
6 3 WASHER
ГАЙКА A97L-0001-0823#M8H
A6-N1-10X1.25S-M-N1 9
1 LT242 16.7 (1.7)
4 GEAR J61 A290-7327-X425
УПЛОТНИТЕЛЬНОЕ 1
7 JB-OR1A-G105 1
КОЛЬЦО
5 WASHER A6-WB-10S 1
8 ДВИГАТЕЛЬ
6 NUT A06B-0238-B605#S000
A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
ПРУЖИННОЕ
9 A6-CJR-30 1
КОЛЬЦО
8 MOTOR A06B-0238-B605#S000 1
10 ПОДШИПНИК A97L-0218-0428#0600000 1
9 C-RING A6-CJR-30 1
M-900iA/350 A290-7324-X421
11 10 BEARING
ШЕСТЕРНЯ J41 A97L-0218-0428#0600000 1
1
M-900iA/260L A290-7324-Y421
M-900iA/350 A290-7324-X421
12 11 GEAR J41
ШАЙБА A6-WB-10S 1
1
M-900iA/260L A290-7324-Y421
13 ГАЙКА A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
14 13 NUT A6-N1-10X1.25S-M-N1
JB-OR1A-G105 1 LT242 16.7 (1.7)
КОЛЬЦО
15 ДВИГАТЕЛЬ A06B-0238-B605#S000 1
15 MOTOR A06B-0238-B605#S000 1
M-900iA/350 A290-7324-X423
16 ШЕСТЕРНЯ J51 M-900iA/350 A290-7324-X423 1
16 GEAR J51 M-900iA/260L A290-7324-Y423 1
M-900iA/260L A290-7324-Y423
17 ШАЙБА A6-WB-10S 1
18 ГАЙКА A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
18 NUT A6-N1-10X1.25S-M-N1 1 LT242 16.7 (1.7)
19 19 O-RING JB-OR1A-G105
JB-OR1A-G105 1
1
КОЛЬЦО
Рис. 6.5 (а) Замена двигателей оси запястья (М4, М5 и М6)
- 103 -
2) Замена запястья и редуктора оси J4

Демонтаж
1. Разгрузите запястье, сняв кисть и все заготовки.
2. Снимите крепежный болт узла запястья (2) и шайбу (3), затем
снимите запястье.
3. Снимите крепежный болт редуктора (5) и шайбу (6), затем
снимите редуктор (7) с руки оси J3 (9).
Сборка
1. Установите уплотнительное кольцо (8) в редуктор.
2. Установите и закрепите редуктор (7) к руке J3 (9) крепежным
болтом редуктора (5) и шайбой (6).
3. Установите уплотнительное кольцо (4) в канавку на торцевой
поверхности редуктора.
4. Закрепите узел запястья крепежным болтом узла запястья (2)
и шайбой (3).
Кол- Герметик Момент

Torqueзатяжки
Name Specifications Q’ty
во Loctite
Loctite Н·м (кгс·м)
N-m (kgf-m)
M-900iA/350 A290-7327-T501
1 ЗАПЯСТЬЕ M-900iA/350 A290-7327-T501 1
1 WRIST ASSY M-900iA/260L A290-7327-T503 1
2 БОЛТ M-900iA/260L A290-7327-T503
A6-BA-10X35 20 LT262 73.5 (7.5)
3 2 ШАЙБА
BOLT A6-BA-10X35
A97L-0001-0823#M10H 2020 LT262 73.5 (7.5)
4 3 WASHER A97L-0001-0823#M10H
JB-OR1A-G135 20 1
КОЛЬЦО
5 БОЛТ A6-BA-12X45 12 LT262 128.4 (13.1)
6 5 ШАЙБА
BOLT A6-BA-12X45
A97L-0001-0823#M12H 1212 LT262 128.4 (13.1)
7 6 РЕДУКТОР
WASHER A97L-0001-0823#M12H
A97L-0218-0349#160E-57 12 1
8 7 REDUCER A97L-0218-0349#160E-57
A98L-0040-0041#271 11
КОЛЬЦО
8 O-RING A98L-0040-0041#271 1
M-900iA/350 A290-7327-X402
9 РУКА J3 1
M-900iA/350 A290-7327-X402
M-900iA/260L A290-7327-Y402
9 J3 ARM 1
M-900iA/260L A290-7327-Y402
Рис. 6.5 (b) Замена запястья и редуктора оси J4
- 104 -
6.6 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА
Очистка и обезжиривание поверхностей для нанесения герметика

1. После снятия редуктора с руки нанесите растворитель
"Loctite Gasket Remover" (растворитель герметика Loctite) на
поверхность руки, с которой был снят редуктор, затем
дождитесь, пока герметик (Loctite 518) не размягчится
(примерно 10 минут). Шпателем снимите размягченный
герметик с поверхности.
2. Продуйте сжатым воздухом поверхность, на которую будет
наноситься герметик, чтобы удалить пыль из резьбовых
отверстий.
3. При помощи ветоши, смоченной спиртом, хорошо
обезжирьте поверхности редуктора и руки, на которые будет
наноситься герметик.
4. Отшлифуйте поверхность руки, на которую будет наноситься
герметик, при помощи бруска и снова обезжирьте ее спиртом.
ОСТОРОЖНО!
Масло может капать изнутри редуктора. После
обезжиривания убедитесь, что масло не капает.
Нанесение герметика
5. Убедитесь, что редуктор и рука сухие (на них не остался
спирт). Если на поверхностях остался спирт, вытрите их
насухо.
6. Нанесите герметик (герметик Loctite 518) на поверхности.
ОСТОРОЖНО!
Части, на которые должен наноситься герметик,
различные на различных осях. См. подробную
информацию в описании замены редуктора для
соответствующей оси.
Сборка
7. Чтобы не допустить запыления частей, на которые нанесен
герметик, установите редуктор сразу после нанесения
герметика. Избегайте контакта с нанесенным герметиком.
Если герметик стерся, нанесите его снова.
8. После установки редуктора как можно быстрее закрепите его
болтами с шайбами, чтобы сопрягаемые поверхности
оказались максимально близко.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается смазка редуктора до того, как
герметик затвердеет, при несоблюдении этого
требования может развиться утечка смазки.
Перед смазкой должно пройти не менее одного
часа с момента установки редуктора.
- 105 -
6.7 ЗАМЕНА КОЖУХОВ ДВИГАТЕЛЯ (ОПЦИЯ)
Замена кожуха двигателя оси J3-/J4-/J5-/J6

1. Выкрутите четыре болта M6x10 с шайбами, с помощью
которых крепится кожух двигателя, и два болта M12x20,
с помощью которых крепится пластина, затем снимите кожух
двигателя.
2. Для установки кожухов двигателя выполните вышеуказанные
действия в обратном порядке. В первую очередь вставьте
болты, не закручивая, для установки кожуха в правильном
положении;
После того, как кожухи двигателя установлены правильно,
затяните болты.
Болт M6X10 (4) Кожух двигателя J456

(A290-7327-X604)
Пластина
A290-7327-X604)
Болт M12x20 (2)
Рис. 6.7 Замена кожуха двигателя оси J3-/J4-/J5-/J6
- 106 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ШЛАНГИ И КАБЕЛИ
7 ШЛАНГИ И КАБЕЛИ
- 107 -
7. ШЛАНГИ И КАБЕЛИ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
7.1 СХЕМА ПРОКЛАДКИ ШЛАНГОВ

На рис.7.1 показана схема прокладки шлангов механического
блока.
Двойная линия подачи воздуха: Соединительная муфта x 2

Одиночная линия подачи воздуха: Соединительная муфта x 1
Гнездо Rc1/2 (выпуск)
Воздуховод x 2
Наружный диаметр: 12 мм
Внутренний диаметр: 8 мм

Гнездо Rc1/2 (впуск)
Рис. 7.1 Схема прокладки шлангов
- 108 -
7.2 СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ

На рис. 7.2 (a) приводится схема прокладки кабелей
механического блока.
K111
K111(R-J3iB) или K115
(R-J3iB) or (R-30iA)
K115 (R-30iA)
(M1 (M1
- M6 импульсное
to M6 pulse кодирующее устр-во,
coder, End рабочий орган
effector
(RDI/RDO) или (RI/RO)
(RDI/RDO) or (RI/RO)
K114
K114(R-J3iB) или K116
(R-J3iB) or (R-30iA)
K116 (R-30iA)
(M1 (M1to
- M6 импульсное
M6 pulseкодирующее
coder, End устр-во, рабочий орган
effector
(RDI/RDO) или (RI/RO): опред. SDLP)
(RDI/RDO) or (RI/RO): SDLP designated)
K112 (M1 - M6 питание, тормоз)
K112 (M1 to M6 power, brake)
K131 (Сигнальный кабель пользователя)
K131 (User cable (signal))
K132 (Силовой кабель пользователя)
K132(Сигнальный
K133 (User cable
кабель(power))
Devicenet)
K133 (Devicenet (signal))
K135 (Блок ввода-вывода(I/O), модель B)
K135(Нагрузка
K136 (I/O оси
unit model B)кодирующее устр-во)
(импульсное
K136(Нагрузка
K137 (Loadосиaxis (pulse
(тормоз coder))
с усилителем))
K137(J1/J2/J3OT)
K138 (Load axis (power brake))
K138(Devicenet
K139 (J1/J2/J3OT)
(питание))
K139(Угол(Devicenet
K140 столкновения(power supply))
ОТ J2/J3)
K140 (J2/J3 interference angle OT)
*SDLP： ЗАЩИТА В УСЛОВИЯХ, ТРЕБУЮЩИХ

ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ
*SDLP：SEVERE DUST&LIQUID PROTECTION
Рис. 7.2 (а) Схема прокладки кабелей
- 109 -
БЛОК УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
ПАНЕЛЬ РАЗЪЕМОВ J1
ДВИГАТЕЛЬ
J4
7. ШЛАНГИ И КАБЕЛИ
ДВИГАТЕЛЬ
J1
С ТОРМОЗОМ
ДВИГАТЕЛЬ
J5
БАТАРЕЯ ДВИГАТЕЛЬ
J2
С ТОРМОЗОМ
ДВИГАТЕЛЬ
J6
ДВИГАТЕЛЬ
J3
С ТОРМОЗОМ
- 110 -
(ОПЦИЯ УГОЛ
СТОЛКНОВЕНИЯ ОТ J23)
(ОПЦИЯ)
(ОПЦИЯ)
Рис. 7.2 (b) Схема прокладки кабелей

(ОПЦИЯ)
ПРИМЕЧАНИЕ) SDLP: ЗАЩИТА ДЛЯ РАБОТЫ В

УСЛОВИЯХ, ТРЕБУЮЩИХ ПОВЫШЕННОЙ (ОПЦИЯ)
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ
(ОПЦИЯ)
(ОПЦИЯ)
(ОПЦИЯ)
(ОПЦИЯ)
(ОПЦИЯ)
B-82135RU/05
(ОПЦИЯ: DS2, DP2) (ОПЦИЯ:
(ОПЦИЯ:
Рис. 7.2 (c) Расположение разъемов
- 111 -
8. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
8 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
Замену кабелей необходимо производить один раз в четыре года
(15 360 рабочих часов). Если Вы обнаружили обрыв,
повреждение кабеля или признаки износа, замените его согласно
описанию, которое приводится в данной главе.
Меры предосторожности при обращении с кабелем импульсного

кодирующего устройства
На кабеле импульсного кодирующего устройства имеется стяжка
с маркировкой (см. рис. 8 (а)), на которой указано, что при
транспортировке, установке и проведении технического
обслуживания отключать кабель нельзя. В случае отсоединения
кабеля, помеченного стяжкой с маркировкой, необходимо
выполнить юстировку. Не отключайте кабель за исключением
случаев его замены.
Двигатели оси J1 и J2 и J3 оснащены крышкой разъема
импульсного кодирующего устройства, как показано на рис. 8 (b),
защищающей разъемы. Перед отключением разъемов для замены
кабеля или других целей снимите крышки разъема. Вращение
болта может также вызвать поворот крышки, что может
повредить разъем. При снятии крышки удерживайте ее от
вращения.
Рис. 8 (a) Стяжка с маркировкой
- 112 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 8. ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ
Крышка разъема импульсного

Фрагмент A кодирующего устройства

Фрагмент В кодирующего устройства

кодирующего устройства
Фрагмент С
Рис. 8 (b) Крышка разъема импульсного кодирующего устройства
- 113 -
8.1 ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ

При замене кабелей фиксируйте кабели в точках, указанных в
таблицах 8.1 (a) - (с), при помощи хомутов или нейлоновых
кабельных стяжек. Если этого не сделать, кабели провиснут или
натянутся, что повлечет за собой их отсоединение. Обратитесь к
рисункам в разделе 8.2, на которых изображено расположение
кабельных стяжек, не указанных в таблице.
- 114 -
Таблица 8.1 (а) КАБЕЛЬНЫЕ ЗАЖИМЫ

Маркировка Маркировка № кабеля
M ar k Расположение кабельных
C ab le c lam p in g p o s itзажимов
io n M ar k C able N o .
+6 V
+
-
GB1
0V
M1P K111
BATTERY BACKUP
コネク
DON'T
DISCONNECT
タ取外不可
M1P
K 11 1
(R - J 3 iB )
BATTERY BACKUP
DON'T
DISCONNECT
M2P or
или
K 11 5
M2P K111 コネクタ取外不可
(R - 3 0iA )
M3P
BATTERY BACKUP
DON'T
DISCONNECT
コネクタ取外不可
M3P K111
RP1
M4P
BATTERY BACKUP
J 12 3O T
DO N'T
DISCONNECT
M5P
BATTERY BACKUP
DO N'T
DISCO NNECT
M5P K1 11 コネクタ取外不可
M6P
BATTERY BACKUP
DO N'T
DISCONNECT
EE K111
EE
+6 V
+
-
GB1
0V
M1 P K114
BAT TERY BACKUP
コネク
DON'T
DISCONNECT
タ取外不可
M 1P
K 11 4
(R - J 3 iB )
BAT TERY BACKUP
DON'T
DISCONNECT
M2P or
или
K 11 6
(R - 3 0iA )
M 3P
BAT TERY BACKUP
DON'T
DISCONNECT
コネクタ取外不可
M3P K114
RP1
M 4P
BATTERY BACKUP
DO N'T
J 12 3O T
DISCONNECT
M 5P
BATTERY BACKUP
DO N'T
DISCO NNECT
M 6P
BATTERY BACKUP
DO N'T
DISCONNECT
EE K114
EE
- 115 -
Таблица 8.1 (b) КАБЕЛЬНЫЕ ЗАЖИМЫ
M ar k
Маркировка
Расположение
C ab le c lamкабельных
p in g p o sitзажимов
io n Маркировка № кабеля
M ar k C able N o .
M6M K112 M 6M
M6BK
M 6B K
RM 2 M5M K112
M5M K112
M5BK
M 5B K
M4M
M4M K112
M4BK
RM 1 M 4B K
M3M K112
M3M
M 3B K
M3BK
M2M K112
M2M
M 2B K
M2BK
M 1M
M1M K1 12
M 1B K
M1BK
A S1 A S2 K131
AS- K131
AP1 AP1 K132

AP- K132
DS3
DS3
DS1 DS1- K133
K133
DS2
DS3
I/ O I/ O
I/ O- K135
K 135
- 116 -
Таблица 8.1 (с) КАБЕЛЬНЫЕ ЗАЖИМЫ

Маркировка Маркировка
C ab le c lam pin g po s itзажимов
io n M ar k № кабеля
C ab le N o .
A RP1 A RP 2 K 136
+6 V
ARP- K136
+
0V
A RM1 A RM2
ARM- K137
IFOTK138
IF O T
NC
J 3 NC
K138
J 3CO M
COM
J3OTK138
NC
J 1 23O T J 2 NC
J 2CO M
COM
J2OTK138
J123OT
J 1 NC
NC
J 2C O M
COM
J 1OTK138
DP3
DP3
DP1 DP1- K139
DP2
DP2
- 117 -
Таблица 8.1 (d) КАБЕЛЬНЫЕ ЗАЖИМЫ

Маркировка Маркировка
C ab le c lam p in g p o зажимов
s it io n M ar k № кабеля
C ab le N o .
K140
COM
COM
K140
IFOT
NC
NC
IF O T
3DV 3 DV - K 1 4 2
K 142 K 142
CAM CAM- K143

K143
- 118 -
8.2 ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ

В настоящем разделе описан порядок регулярной замены всех
кабелей механической части. Если требуется заменить
конкретный кабель (например, из-за его повреждения),
произведите его замену в соответствии с описанием в данном
разделе. См. раздел 7.2, в котором указана конфигурация кабелей
механического блока. После замены кабеля необходимо
выполнить юстировку. Поэтому, прежде чем приступать к
замене, см. раздел 5.3.
Порядок замены
1. Установите все оси робота в положение 0 градусов, затем
переведите выключатель питания блока управления в
положение "выключено".
2. Отсоедините кабель на панели разъемов на задней стороне
основания оси J1, ведущий к блоку управления. Снимите
панель разъемов с основания оси J1, затем отсоедините все
кабели и шланги от панели разъемов. Во время отсоединения
разъемов RM, RP, AS, AP, ARP, ARM, DP оставьте корпусы
на панели разъемов; кабельные вставки отсоединяйте вместе
с кабелем. Если корпус оставить на кабеле, кабель будет
невозможно протянуть сквозь шланговые соединения оси J1
(Рис. 8.2 (а)).
3. Если робот оснащен ограничительными выключателями
(опция), снимите ограничительный выключатель оси J1 с
пластины основания оси J1 и отсоедините зажим в
выключателе, затем извлеките кабель из сквозного отверстия
корпуса (Рис. 8.2 (b)).
4. Снимите все разъемы с двигателей осей J1 - J6. Меры
предосторожности, которые должны быть приняты, указаны в
разделе "Меры предосторожности при обращении с кабелем
импульсного кодирующего устройства" в начале главы 8.
5. Если у робота имеются оси J2 и J3 и ограничительный
выключатель угла столкновения (опция), отсоедините
ограничительные выключатели с монтажной платы и снимите
зажимы ограничительных выключателей осей J2 и J3
(рис. 8.2 (с)).
6. Если у робота имеется кабель DS/DP (опция), отсоедините
кабель с панели разъемов основания оси J2 (рис. 8.2 (d)).
7. Пропустите кабели двигателей осей J2 и J3 и импульсного
кодирующего устройства, кабели ограничительных
выключателей осей J2 и J3 (опция) и кабели DS/DP оси J2
через основание оси J2.
8. Снимите панель разъемов на задней стороне корпуса оси J3
(рис. 8.2 (е)).
9. Снимите нижнюю панель 1 разъемов корпуса оси J3
(рис. 8.2 (е)).
10. Снимите пластину 2, закрывающую кабель на руке оси J2
(рис. 8.2 (е)).
- 119 -
11. Снимите термотрубки, закрывающие разъемы, кабель

ограничительного выключателя угла столкновения и
кабельные разъемы ограничительных выключателей осей J1,
J2 и J3.
12. Снимите пластину 3, закрывающую кабель на задней стороне
руки оси J2 (рис. 8.2 (е)).
13. Снимите пластину 4, закрывающую кабель сверху на
основании оси J2 (рис. 8.2 (f)).
14. Снимите пластину 5 на основании оси J2 (Рис. 8.2 (f)).
15. Выкрутите болты, фиксирующие пластину 6 на основании
оси J1, извлеките пластину и выкрутите болты на пластине, с
помощью которых крепится кабель (Рис. 8.2(g)).
16. Извлеките кабель в верхнем направлении из трубки оси J1.
Это завершительный этап процедуры отсоединения кабелей

робота.
17. При замене части кабелей, снимите хомут и покрытие

кабельного узла. Затем, разрежьте кабельную стяжку,
фиксирующую кабели, затем отсоедините нужные кабели
(Fig. 8.2 (h)).
Подключите кабель в соответствии с указанным ниже порядком.
1. Перед присоединением кабеля к роботу, закрепите кабель с

помощью стяжки в указанном месте и зафиксируйте хомут и
кабельное покрытие (Рис. 8.2 (h)).
2. Пропустите кабель от точки выше основания оси J2 к задней
части основания оси J1 сквозь трубку оси J1.
3. Закрепите хомут на пластине 6 на основании оси J1.
Перевяжите кабели широкой кабельной стяжкой (T120I),
зафиксируйте с помощью хомута и закрепите пластину на
основании оси J1 (Рис. 8.2 (g)).
4. Установите верхнюю пластину 5 на основании оси J2
(Рис. 8.2 (f)).
5. Установите верхнюю пластину 4 на основании оси J2, с
помощью которой крепятся кабели (Рис. 8.2 (f)).
6. Установите верхнюю пластину 3 на основании оси J2, с
помощью которой крепятся кабели (Рис. 8.2 (е)).
7. Установите нижнюю панель 1 корпуса оси J3 (рис. 8.2 (е)).
8. Установите панель разъемов на задней стороне корпуса оси
J3 (рис. 8.2 (е)).
9. Если робот оснащен ограничительным выключателем угла
столкновения (опция), установите выключатель на
монтажной плате, пропустите кабель через отверстие
корпуса, подключите к кабелям ограничительных
выключателей осей J1, J2 и J3 с помощью соединителей и
закройте соединение термотрубкой (рис. 8.2 (с)).
10. Проложите кабели в руке оси J2, не перекручивая их, во
избежание механического натяжения.
11. Установите пластину 2, закрывающую кабель на задней
стороне руки оси J2 (рис. 8.2 (е)).
- 120 -
12. Подключите все разъемы двигателей осей J1, J2 и J3.

Установите крышки соединителей импульсного
кодирующего устройства на двигателях осей J1, J2 и J3. За
более подробной информацией в отношении этого пункта
обратитесь к "Примечаниям по использованию кабелей
импульсного кодирующего устройства" в начале главы 8. В
завершении, закрепите кабель двигателя оси J3 кабельной
стяжкой, отделяющей кабели основания оси J2 во избежание
наложения кабелей во время взаимодействия с осью J3.
13. Если робот оснащен кабелем DS/DP (опция), закрепите
разъем на панели разъемов и панель разъемов на стороне
основания оси J2 (рис. 8.2 (d)).
14. Если робот оборудован ограничительными выключателями
осей J1, J2 и J3 (опция) соедините кабель с контактным
зажимом ограничительного выключателя каждой оси на
монтажной плате (рис. 8.2 (b) и (c)).
15. Подключите кабель и трубку на панели разъемов на задней
стороне основания оси J1. Подключите клемму заземления к
основанию оси J1 и подключите клемму батареи к задней
части батарейного отсека. Зафиксируйте панель разъемов на
основании оси J1 и подключите соединительный кабель блока
управления к панели разъемов (рис. 8.2 (а)).
16. Включите питание. Если на этом этапе появляется сообщение
об ошибке, выполните сброс сообщения в соответствии с
описанием в разделе 5.3.
- 121 -
В случае наличия ARP подключите

кабель батареи ARP.
Клеммы на задней поверхности

батарейного отсека
Клеммы внутри основания корпуса оси J1
Вставка
Кабель на стороне контроллера
Корпус
Кабель Плата
Рис. 8.2 (а) Замена кабеля
- 122 -
Клеммы в ограничительном выключателе
Нейлоновая стяжка
Пластина Ограничительный выключатель
Пластина
Отверстие в корпусе
Кабель Основание оси J1
Рис. 8.2 (b) Замена кабеля
- 123 -
Пластина
Ограничительный выключатель
Пластина
Кабель ограничительного
выключателя угла столкновения
Рука оси J2
Замена кабеля ограничительного Кабель ограничительных

выключателя угла столкновения выключателей осей J1, J2, J3
Клеммные соединения
ограничительного выключателя
(общие для осей J2/J3)
Ограничительный
выключатель
Пластина
Пластина
Пластина
Кабель Основание оси J2

Пластина
Замена кабеля ограничительного
Замена кабеля ограничительного выключателя оси J2 выключателя оси J3
Рис. 8.2 (с) Замена кабеля
- 124 -
Панель разъемов
Кабель DS/DP (опция)
Рис. 8.2 (d) Замена кабеля
Панель
разъемов
Пластина 1
Пластина 2
Пластина 3
Рис. 8.2 (е) Замена кабеля
- 125 -
Пластина 4
Пластина 5
Рис. 8.2 (f) Замена кабеля
Зажим
Основание оси
J1 Пластина 6
Рис. 8.2 (g) Замена кабеля
- 126 -
Зажим
Зажим
Панель разъемов оси J3 Угол столкновения (ОТ)
Оболочка Cornex
Пластина
Зажим
Крышка Cornex
Панель разъемов оси J1
Рис. 8.2 (h) Замена кабеля
- 127 -
8.3 ЗАМЕНА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ

(ОПЦИЯ)
В настоящем разделе изложен порядок замены ограничительных
выключателей. См. раздел о порядке замены кабеля, в котором
описывается порядок отсоединения кабеля ограничительного
выключателя.
ОСТОРОЖНО!
1 Перед заменой ограничительного выключателя
выключите питание блока управления.
2 После установки ограничительного выключателя
выполните его настройку.
1. Замена ограничительного выключателя оси J1

1. Отсоедините ограничительный выключатель от пластины
основания оси J1.
2. Разрежьте кабельную стяжку и отсоедините кабель от
пластины.
3. Снимите клемму в выключателе и отсоедините
ограничительный выключатель от кабеля.
4. Присоедините новый ограничительный выключатель к
кабелю.
5. Установите ограничительный выключатель на пластине.
6. Закрепите кабель на пластине кабельной стяжкой.
2. Замена ограничительного выключателя оси J2

1. Разрежьте кабельную стяжку, предотвращающую провисание
кабеля ограничительного выключателя.
2. Снимите две пластины, с помощью которых
ограничительный выключатель крепится к роботу.
3. Снимите ограничительный выключатель с пластины.
4. Извлеките клемму из выключателя и отсоедините
ограничительный выключатель от кабеля.
5. Присоедините новый ограничительный выключатель к
кабелю.
6. Установите ограничительный выключатель на пластине.
7. Установите две пластины, с помощью которых
ограничительный выключатель крепится к роботу.
8. Зафиксируйте кабель ограничительного выключателя на
роботе с помощью кабельной стяжки, препятствующей
провисанию кабеля.
- 128 -
ОСТОРОЖНО!
1 Провисающий кабель может вступить в контакт с
элементами робота и вывести их из строя.
Избегайте провисания кабелей,
соприкасающихся с элементами робота.
2 На некоторых участках кабеля, где зазор между
кабелем и корпусом небольшой, для защиты
кабелей намотаны чехлы из пенистого
материала. Во время крепления кабеля
убедитесь, что чехлы из пенистого материала
размещены около корпуса, как показано на
рисунке.
9. Настройка ограничительных выключателей
3. Замена ограничительного выключателя

1. Снимите листовую обшивку и разрежьте кабельную стяжку,
предотвращающую провисание кабеля ограничительного
выключателя.
2. Снимите нейлоновую стяжку.
3. Снимите ограничительный выключатель с пластины.
4. Снимите термотрубку, разъем соединения кабелей
ограничительных выключателей осей J1, J2 и J3 и, затем,
ограничительный выключатель.
5. Установите новый ограничительный выключатель на
пластине.
6. Подключите кабели к разъемам кабелей ограничительных
выключателей осей J1, J2 и J3 через отверстие в корпусе и
термотрубку, защищающую разъемы.
7. Зафиксируйте кабель с помощью нейлоновой стяжки.
8. Зафиксируйте кабель ограничительного выключателя на
роботе с помощью кабельной стяжки, препятствующей
провисанию кабеля.
ОСТОРОЖНО!
1 Провисающий кабель может вступить в контакт с
элементами робота и вывести их из строя.
Избегайте провисания кабелей,
соприкасающихся с элементами робота.
2 На некоторых участках кабеля, где зазор между
кабелем и корпусом небольшой, для защиты
кабелей намотаны чехлы из пенистого
материала. Во время крепления кабеля
убедитесь, что чехлы из пенистого материала
размещены около корпуса, как показано на
рисунке.
9. Закрепите листовую обшивку.

10. Настройте ограничительные выключатели.
- 129 -
Клеммы в ограничительном
выключателе
Нейлоновая
стяжка Ограничительный
Пластина выключатель
Пластина
Отверстие в корпусе Кабель Основание оси J1
Рис. 8.3 (а) Замена ограничительного выключателя оси J1
- 130 -
Пластина
Пластина
Кабель ограничительного
выключателя угла столкновения
Рука оси J2
Замена кабеля ограничительного Кабель ограничительных

выключателя угла столкновения выключателей осей J1, J2, J3
Клеммные соединения
ограничительного выключателя
(общие для осей J2/J3)
Пластина
Пластина
Пластина
Пластина Кабель
Замена кабеля ограничительного
Замена кабеля ограничительного выключателя оси J2 выключателя оси J3
Рис. 8.3 (b) Замена ограничительного выключателя угла столкновения осей J2/J3
- 131 -
9.ОПЦИЯ ДЛЯ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ,
ТРЕБУЮЩИХ ПОВЫШЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82135RU/05
9 ОПЦИЯ ДЛЯ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ,

ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ
- 132 -
B-82135RU/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР

Данный вариант поставки предназначен для повышения степени
защиты робота от попадания пыли и жидкостей, благодаря чему
робот можно использовать в неблагоприятных условиях
эксплуатации. Кроме того, эта защита повышает коррозионную
стойкость робота, продлевая срок его эксплуатации.
Модель Спецификация опции усиленной

пылевлагозащиты
M-900iA/350,260L A05B-1327-J801
9.1.1 Характеристики варианта с повышенной

пылевлагозащитой
В нижеприведенной таблице содержатся характеристики
варианта с усиленной пылевлагозащитой в соответствие с IEC529
для M-900iA.
Стандартная Вариант с усиленной

поставка пылевлагозащитой
Секция запястья и руки IP67 IP67
оси J3
Модуль привода основного IP66 IP66
корпуса
Основной корпус IP54 IP56
Корпус: IP56 Секция запястья и руки оси J3 IP67
Рис. 9.1.1 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой M-900iA
- 133 -
9.1.2 Конфигурация опции с повышенной пылевлагозащитой

В следующей таблице перечислены основные различия между
стандартной спецификацией M-900iA/350, 260L и вариантом с
усиленной пылевлагозащитой.
Стандартная Вариант с повышенной пылевлагозащитой

спецификация
Механический блок Основной корпус Секция запястья и руки оси J3
Болты Черный стальной Болт с огнеупорным Болт с огнеупорным покрытием
болт покрытием Шайба с черным хромированием
Черная шайба Шайба с черным Нержавеющий болт
хромированием
Нержавеющий болт
Черный стальной болт
Защитное Кожух двигателя оси J1
покрытие Кожух двигателя оси J2
Кожух двигателя оси J3
Кожух двигателя осей J4, 5, 6
Крышка батарейного отсека
Защитное покрытие кабеля механического блока
(для всех открытых участков кабеля)
Панель разъемов Невлагозащищенный Влагозащищенный разъем
EE оси J3, разъем
разъем I/O
(ввода/вывода)
Кожух двигателя
осей J4, J5 и J6
Кожух двигателя Кожух двигателя оси J2

оси J3
Кожух двигателя
оси J1
Защитное
покрытие
кабеля
Крышка батарейного
отсека
Рис. 9.1.2 Конфигурация опции с повышенной пылевлагозащитой
- 134 -
9.1.3 Примечания к варианту исполнения с повышенной

1. Запрещается использовать перечисленные ниже жидкости, т.к. они
вызывают износ и коррозию резиновых деталей (уплотнений,
сальников, уплотнительных колец), которые используются в
роботе:
1. органические растворители;
2. смазочно-охлаждающие жидкости на основе хлора или
бензина;
3. очищающие жидкости на аминовой основе;
4. жидкости или растворы, содержащие едкие вещества,
например, кислоту или щелочь, либо вызывающие ржавление;
5. любые другие жидкости или растворы, разрушающие
бутадиен-нитрильный каучук (БНК).
2. При использовании робота в условиях прямого попадания брызг

следует уделять большое внимание дренажу жидкости под
основанием оси J1. Вследствие погружения основания оси J1 в
воду в связи с плохим дренажом робот может выйти из строя.
- 135 -
9.2 ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ОПЦИИ С ПОВЫШЕННОЙ

ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
9.2.1 Замена кожухов двигателя
Замена кожуха двигателя оси J1

1. Открутите болт (5), с помощью которого кожух двигателя (1)
крепится к корпусу двигателя и, затем, снимите кожух
двигателя.
2. Для установки кожуха двигателя выполните вышеуказанные
действия в обратном порядке.
Замена кожуха двигателя оси J2 или оси J3

1. Открутите болт (5), с помощью которого кожух двигателя (2)
крепится к корпусу двигателя, открутите болт (6), с помощью
которого кожух двигателя крепится к опоре, и, затем,
снимите кожух двигателя.
Замена кожуха двигателя осей J4-/J5-/J6

1. Снимите шайбу (9) и болт (8), с помощью которых кожух
двигателя (3) крепится к корпусу оси J3 и пластине (4),
и, затем, снимите кожух двигателя.
2. Открутите болт (7), с помощью которого пластина (4)
крепится к корпусу оси J3, и, затем, снимите пластину.
- 136 -
9
8
1
5
6 6
5
5
1 Наименование Спецификация Кол-во

1 Name
КОЖУХ ДВИГАТЕЛЯ Specification
A290-7327-X601 Q’ty
1
2
1 КОЖУХ ДВИГАТЕЛЯ
MOTOR COVER A290-7327-X602
A290-7327-X601 1
1
3 КОЖУХ ДВИГАТЕЛЯ A290-7327-X603 1
2
4 MOTOR COVER
ПЛАСТИНА A290-7327-X602
A290-7327-X604 1
1
5
3 БОЛТ COVER
MOTOR A6-BA-8X12SUS
A290-7327-X603 4
1
6 БОЛТ A6-BA-12X16SUS 2
4 PLATE A290-7327-X604 1
7 БОЛТ A6-BA-12X20SUS 2
5
8 BOLT
БОЛТ A6-BA-8X12SUS
A6-BA-6X10SUS 4
6
9 ШАЙБА A6-WM-6S 6
6 BOLT A6-BA-12X16SUS 2
9 WASHER A6-WM-6S 6
Рис. 9.2.1 Замена кожуха двигателя
- 137 -
9.2.2 Замена оболочек кабеля

В опции с повышенной пылевлагозащитой кабели защищены
оболочкой. Во время замены кабелей или оболочек кабелей,
установите защитные покрытия как это показано на рис. 9.2.2.
Расправьте складки на концах кабельного
покрытия и закрепите конец на разъеме или
кабеле с помощью кабельной стяжки.
Надевайте кабельное покрытие таким образом,
чтобы сторона с липучками была обращена книзу
или накрывающая сторона лежала на
накрываемой стороне правильно и защищала от
проникновения и скопления воды внутри
покрытия.
Защитное покрытие кабеля
Липучка
Кабель
Вода практически не Вода быстро Вода легко Вода быстро

проникает. выводится. проникает. скапливается.
Правильно Неправильно
- 138 -
ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ КАБЕЛЬНОГО ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ

ПОКРЫТИЯ X626, X627, X628 ВНУТРЬ X626, X627, X628 ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО
КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X623. ПОКРЫТИЯ X624.
КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ
КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ
КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ
ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ КАБЕЛЬНОГО

ПОКРЫТИЯ X621 ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО
ПОКРЫТИЯ ГИБКОГО КАБЕЛЯ ОСИ J2.
ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ КАБЕЛЬНОГО
ПОКРЫТИЯ X622, X623, X624 ВНУТРЬ
КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X621.
ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ
КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X351
ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ
ПОКРЫТИЯ X621. КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X625
ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО
ПОКРЫТИЯ X622.
Если установлены выключатели OT осей J1, J2, J3.
ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ
КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X629 КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ
ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО
ПОКРЫТИЯ X623. ПОМЕСТИТЕ КОНЕЦ
КАБЕЛЬНОГО ПОКРЫТИЯ X630
КАБЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ ВНУТРЬ КАБЕЛЬНОГО
ПОКРЫТИЯ X624.
Рис. 9.2.2 Установка кабельных покрытий
- 139 -
9.2.3 Замена батареи и крышки батарейного отсека
Замена батареи
1. Снимите шесть нержавеющих болтов (M4 х 10),
затем крышку батарейного отсека.
2. Замените батарею в соответствии с описанием в
разделе 3.3.
3. Установите пластину с шестью нержавеющими болтами
(M4 x 10).
Замена крышки батарейного отсека
Во время замены крышки батарейного отсека
питание должно быть включено, так как
необходимо открыть батарейный отсек. Замена
батареи при выключенном питании робота
приводит к потере данных текущего положения,
вследствие чего необходимо заново выполнить
юстировку. Нажмите аварийную кнопку для
предотвращения опасной ситуации во время
работ.
1. Снимите шесть нержавеющих болтов (M4 х 10),

затем крышку батарейного отсека.
2. Снимите крышку батарейного отсека и извлеките батарею.
3. Снимите два болта с потайной головкой M4 x 12, с помощью
которых крышка батарейного отсека вместе с батарейным
отсеком крепится к панели разъемов оси J1, затем снимите
крышку батарейного отсека и батарейный отсек.
4. Снимите зажим кабеля батареи на задней поверхности
батарейного отсека и замените крышку батарейного отсека.
5. Установите батарейный отсек и крышку батарейного отсека,
выполнив вышеуказанные действия в обратном порядке.
- 140 -
Пластина (A290-7324-X612)
Защитная крышка батарей
Кабель батареи
Батарея (4)
Крышка батарейного отсека (A290-7324-X611)
Батарейный отсек
Болт с потайной головкой M4X12 (4)
Рис. 9.2.3 Замена крышки батарейного отсека
- 141 -
ПОДКЛЮЧЕНИЯ
B-82135RU/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ 1. ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ РОБОТА
1 ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ РОБОТА
- 145 -
1. ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ РОБОТА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82135RU/05
1.1 Габариты
На рис.1 показаны габариты робота. Во время установки
периферийных устройств устраните все объекты, расположенные
в пределах зоны движений робота при обычной эксплуатации.
На рис. 1.1 (a) - 1.2 (a) показан диапазон движений робота.
Центр
вращения
оси J5
Диапазон движения центра

Зона помех движений вращения оси J5
задней стороны оси J3
Рис. 1.1 (a) Рабочая зона механического блока (M-900iA/350)
- 146 -
Центр
вращения
оси J5
Диапазон движения
Зона помех движений центра вращения
задней стороны оси J3 оси J5
Рис. 1.1 (b) Рабочая зона механического блока (M-900iA/260L)
- 147 -
1.2 Рабочая зона
Примечание) A - D равнозначны A - D на рис. 1.1 (a).
Рис. 1.2 (a) Рабочая зона механического блока (1/2) (M-900iA/350)
- 148 -
Примечание) E - H равнозначны Е - H на рис. 1.1 (a).
Рис. 1.2 (a) Рабочая зона механического блока (2/2) (M-900iA/350)
- 149 -
Примечание) A - D равнозначны A - D на рис. 1.1 (b).
Рис. 1.2 (b) Рабочая зона механического блока (1/2) (M-900iA/260L)
- 150 -
Примечание) E - H равнозначны Е - H на рис. 1.1 (b).
Рис. 1.2 (b) Рабочая зона механического блока (2/2) (M-900iA/260L)
- 151 -
2.МЕХАНИЧЕСКИЕ
СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ПОДКЛЮЧЕНИЯ B-82135RU/05
2 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ
РОБОТА
- 152 -
B-82135RU/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
2.1 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ

На рис. 2.1 (a), (b) показаны схемы ограничения нагрузки на
запястье. Прилагайте нагрузку в пределах области, показанной на
графике. Не превышайте допустимый момент нагрузки и
допустимую инерцию нагрузки.
Изолированный
Фланец ISO фланец ISO
Рис. 2.1 (а) График нагрузки на запястье (M-900iA/350)
Опции FANUC и специальный фланец не могут
быть выбраны.
- 153 -
Изолированный
Фланец ISO фланец ISO
Рис. 2.1 (b) График нагрузки на запястье (M-900iA/260L)
- 154 -
Нагрузка на запястье 350 кг 260 кг

1960 Н・м 1666 Н・м
J4
(200 кгс・м) (170 кгс・м)
Допустимый
1960 Н・м 1666 Н・м
момент нагрузки на J5
(200 кгс・м) (170 кгс・м)
запястье
891.8 Н・м 715.4 Н・м
J6
(91кгс・м) (73 кгс・м)
Стандартный 235.2 кг・м2 188.2 кг・м
2
инерционный режим (2400 кгс・см・с2) (1920 кгс・см・с2)

J4
Высокоинерционный 392 кг・м2 313.6 кг・м
2
режим (4000 кгс・см・с2) (3200 кгс・см・с2)

Допустимый Стандартный 235.2 кг・м2 188.2 кг・м
2
момент инерции инерционный режим (2400 кгс・см・с2) (1920 кгс・см・с2)

J5
нагрузки на 392 кг・м2 313.6 кг・м
2
Высокоинерционный
запястье (4000 кгс・см・с2) (3200 кгс・см・с2)
режим
Стандартный 156.8 кг・м2 117.6 кг・м
2
инерционный режим (1600 кгс・см・с2) (1200 кгс・см・с2)

J6
Высокоинерционный 352.8 кг・м2 225.4 кг・м
2
режим (3600 кгс・см・с2) (2300 кгс・см・с2)
- 155 -
2.2 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ ОСИ J2 И РУКУ

ОСИ J3
Ниже приводятся режимы нагрузки на основание оси J2 и руку
оси J3.
Таблица 2.2 Условия установки нагрузки

Место установки Нагрузка Условие
Основание оси J2 550 кг Центр тяжести должен
располагаться в радиусе 500 мм от
центра вращения оси J1.
Рука оси J3 25 кг Рука оси J3 25 кг. См. рис. 2.2
Размещение центра тяжести.
Допустимая нагрузка на руку оси J3 составляет

25 кг (клапан и т.п.)
Допустимая нагрузка на основание

оси J2 составляет 550 кг
(преобразователь для сварки и т.п.)
Рис. 2.2 Условия нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3
- 156 -
2.3 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И

ЗАПЯСТЬЯ
На рис. 2.3 (а) и (b) показаны схемы установки рабочего органа
на запястье. Для крепления рабочего органа сначала совместите
его с двумя отверстиями в точке [D], используя соединительный
элемент [B] или [C], а затем закрепите с помощью болтов в точке
[E]. Винты и установочные штифты должны соответствовать
глубине резьбовых отверстий и отверстий под штифты. Для
фиксации рабочего органа затяните болт со следующим
крутящим моментом. 128.4 ± 6.4 Нм (1310 ± 65 кг ссм)
2-O12 H7 глубина 12
O200 симметрично
2 - O1 2 H7 de p t h 12
R
расположенные
O 20 0 Eq u ally sp a c[D]
21
ed [ D]
5.
7
6-M12 глубина 20
6- M1 2 de p t h 2 0
O200 симметрично
O2 00 Eq u all y s pa c e d [ E ]
8 расположенные [E]
A
60
8
°
14 5
[ B]
[ C]
+0 .0 40
-0. 07 2
0
2 0 0 u0 .0 5
O1 2 5 H7
O 25 0 h 8
0°
1 45
A
270 ФРАГМЕНТ
SE CT IO N A - AА-А
16 5 130
Рис. 2.3 (a) Установочная поверхность рабочего органа (фланец ISO)
2-O12 H7 глубина 12
2O200
- O 1 2 симметрично
H7 dept h 12
R
21
Oрасположенные
2 0 0 Eq u ally s p ac[D]
ed [D ]
5.
7
6-M12 глубина 12
6O200
- M 1 2симметрично
dept h 12
O 20 0 Eq u ally s p ac
расположенные ed [ E]
[E]
8
A
60
8
°
1 45
[B]
[ C]
+0 .04 0
- 0 .07 2
0
2 0 0 u0.05
H7
h8
0°
O250
O125
145
A
295
ФРАГМЕНТ
S E C T IO N A - A А-А
165 13 0
Рис. 2.3 (b) Установочная поверхность рабочего органа (изолированный фланец)
- 157 -
2.4 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ

ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 2.4 для установки оборудования на роботе
имеются резьбовые отверстия.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается выполнять дополнительную
обработку корпуса робота, например, сверление
и нарезание резьбы. Это может отрицательным
образом повлиять на безопасность и
функционирование робота.
Помните, что использование резьбовых
отверстий, не показанных на нижеприведенном
рисунке, может нанести травмы персоналу и
повредить оборудование.
резьбовое отверстие 6-M10 глубина 15
резьбовое отверстие 2-M12

глубина 18
(с обеих сторон)
резьбовое отверстие 4-M12

глубина 18
резьбовое отверстие 3-M12 глубина 18 резьбовое отверстие 4-M12 резьбовое отверстие 2-M8
глубина 18 глубина 12
Резьбовое отверстия для

установки выключателя OT J3

резьбовое отверстие 4-M12 (с обеих сторон)
глубина 18
(См. раздел 11.2 Установка
кронштейна для вилочного погрузчика)
Рис. 2.4 Установочные поверхности оборудования
- 158 -
2.5 ОПЕРАЦИОННЫЕ ЭКРАНЫ

К операционным экранам относятся экран «MOTION
PERFORMANCE» ("ПАРАМЕТРЫ ДВИЖЕНИЯ"), «MOTION
PAYLOAD SET» ("НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ"), а также экран «MOTION ARMLOAD SET»
("НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА РУКУ РОБОТА ПРИ
ДВИЖЕНИИ"). На данных экранах содержится информации о
полезной нагрузке и информация об оборудовании,
установленном на роботе.
1. Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS].

2. На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
3. Нажмите F1 ([TYPE]).
4. Выберите «MOTION». Появится экран
«MOTION PERFORMANCE».
5. Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки,

используя номера с 1 по 10 на экране. Установите курсор на
одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET».
- 159 -
X
C eЦентр
n t e r oфланца
f robo t X
f lan ge робота
y
Z Масса
m asм
s (кг)
m (k g)
x g (c m ) Iy (k gf ・c m ・s )
2 Центр
C ent er o f
CЦентр
en t e r o f тяжести
gr av it y
grтяжести
av it y
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (k gf ・c m ・s )
z g (c m )
Рис. 2.5 Стандартные координаты инструмента
6. На экране «MOTION PAYLOAD SET» введите полезную

нагрузку, позицию центра тяжести и момент инерции вокруг
центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X,
Y и Z соответствуют стандартным координатам инструмента
(когда система координат инструмента не установлена).
После ввода значений появится следующее сообщение:
«Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут
изменены.) Set it?" (Сохранить изменения?") Ответьте с
помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
7. При нажатии F3 ([NUMBER]) откроется экран «MOTION
PAYLOAD SET» для настройки следующего номера. При
работе с мультигрупповой системой после нажатия на кнопку
F2 ([GROUP]) откроется экран MOTION PAYLOAD SET
(УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ) для другой группы.
8. Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE нажмите
кнопку перехода к предыдущей странице. Нажмите
F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки
полезной нагрузки.
9. На экране MOTION PERFORMANCE нажмите
F4 ([ARMLOAD]) для вызова экрана MOTION ARMLOAD
SET.
- 160 -
10. Задайте вес нагрузки на основание оси J2 и руку оси J3

следующим образом:
ARM LOAD AXIS #1 [kg]: Вес нагрузки на основание оси J2

ARM LOAD AXIS #3 [kg]: Вес нагрузки на руку оси J3
Появится следующее сообщение: «Path and Cycletime will

change. ("Путь и время цикла будут изменены.) Set it?"
(Сохранить изменения?") Ответьте с помощью кнопок
F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]). После задания
полезной нагрузки на руку выключите и снова включите
питание для завершения настройки.
- 161 -
2.6 НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ
У робота M-900iA/350 и 260L, настройка двух параметров

зависит от величины инерционной нагрузки. (По умолчанию
параметры настроены для стандартного инерционного режима.)
Стандартный Высокоинерционный
инерционный режим режим
235.2 кг･м2 392 кг･м
2
350 (2400 кгс･см･с2) (4000 кгс･см･с2)

Ось J4
188.2 кг･м2 2
313.6 кг･м
260L (1920 кгс･см･с2) (3200 кгс･см･с2)
235.2 кг･м2 2
392 кг･м
350 (2400 кгс･см･с2) (4000 кгс･см･с2)
Запястье и допустимая
Ось J5
188.2 кг･м2 2
инерционная нагрузка 313.6 кг･м
260L 2
(1920 кгс･см･с )
2
(3200 кгс･см･с )
156.8 кг･м2 2
352,8 кг･м
350 (1600 кгс･см･с2) (3600 кгс･см･с2)
Ось J6 2 2
117,6 кг･м 225.4 кг･м
260L (1200 кгс･см･с2) (2300 кг･см･с2)
ОСТОРОЖНО!
Если в стандартном режиме используется
заготовка с инерцией, превышающей
допустимую инерцию в стандартном
инерционном режиме, износ механических
частей механизма может ускориться.
Программное Версия Механический блок

обеспечение программного
обеспечения
V6.10P (7D80) 92 или более
ранняя
Все модели
ранняя
ранняя
Если выбраны M-900iA/350 с
V7.10P (7DA0) Все версии изолированным фланцем или M-
900iA/260L.
Если высокоинерционный режим не поддерживается, работайте в

допустимом диапазоне стандартного инерционного режима.
- 162 -

94 или более
V6.10P (7D80)
ранняя
V6.20P (7D81) Все модели
ранняя
V6.30P (7D82)
ранняя
Следуя порядку настройки, описанному в разделе 2.6.1,

настройте параметры в зависимости от нагрузки. (По умолчанию
параметры настроены для стандартного инерционного режима.)

V6.10P (7D80)
ранняя
V6.20P (7D81) Все модели
ранняя
V6.30P (7D82)
ранняя
Если выбран стандартный фланец
V7.10P (7DA0) Все версии
M-900iA/350.
Если выбран M-900iA/350 со
V7.20P (7DA1) Все версии стандартным фланцем или M-
900iA/260L.
Если выбран M-900iA/350 со
V7.30P (7DA2) Все версии стандартным фланцем или
"solution arm" или M-900iA/260L.
Настройка параметров осуществляется автоматически на

основании настроек нагрузки в разделе 2.5.
Если Вы работаете с версией 19 или более
поздней версией, Вы можете использовать
настройки в случае наличия "solution arm".
ОСТОРОЖНО!
Правильно настройте инерцию нагрузки как это
описано в разделе 2.5. Если в стандартном
режиме используется заготовка с инерцией,
превышающей допустимую инерцию в
стандартном инерционном режиме, износ
механических частей механизма может
ускориться.
- 163 -
2.6.1 Настройка
У M-900iA/350, если версия программного обеспечения:
V6.10P (7D80) и версии 93 или 94
V6.20P (7D81) и версии 45 или 46
V6.30P (7D82) и версии 42 - 44
Для изменения параметров настройки выполните изложенные

ниже действия.
Для настройки параметров выполните заводскую программу

настройки PAYLD350.PC. Эта программа задает параметры,
основанные на моменте инерции нагрузки, используемой в
настоящее время, на основании параметров настройки нагрузки,
выполненных в соответствии с описанием в разделе 2.5.
Вызовите программу настроек операционной программы. При

изменении параметров настройки нагрузки с помощью команды
PAYLOAD SET выполните данную программу.
[Пример операционной программы]

1: PAYLOAD SET [1]
2: CALL PAYLD350 (i)
Введите номер группы робота во входных параметрах i
PAYLD350. Если входной параметр i не указан, введите номер
группы 1.
Обработка исключений
В следующих случаях выполняется обработка исключений и
появляется сообщение, описывающее исключение, на экране
пользователя без изменения параметров.
1. Если не выбран номер условия настройки нагрузки (1-10) на

операционном экране
[Экран пользователя]
Payload number 0 is invalid. (Номер «ноль»
недопустим для полезной нагрузки.) (GP: x)
Если появляется данное сообщение, выберите условие

настройки нагрузки на экране параметров движения или
задайте условие настройки нагрузки при помощи команды
«PAYLOAD» (полезная нагрузка).
2. Если группа, заданная входным параметром «i» PAYLD350,

не существует
Incorrect group number (Неверный номер группы)
Если появляется данное сообщение, задайте верный номер

группы.
- 164 -
3. Если группа, заданная входным параметром «i» PAYLD350,

не принадлежит к M-900iA/350
This group is not M-900iA/350
Если появляется данное сообщение, задайте верный номер

группы.
2.6.2 Проверка настроек

Настройки можно проверить на экране пользователя. Для
отображения экрана пользователя нажмите клавишу «MENUS», а
затем выберите «9 USER».
Для стандартной настройки инерционной нагрузки:
Standard payload set. (GP: x, Payload: y)
Для настройки высокоинерционной нагрузки:

High payload set. (GP: x, Payload: y)
“x” указывает наименование группы, для которой был настроен

параметр и “y” - номер настройки нагрузки для вычисления.
Для проверки текущих настроек без изменения параметров,

введите значение, полученное прибавлением к 100 номера
группы во входных параметрах i PAYLD350 и, затем, выполните
программу. Текущие настройки параметров группы отобразятся
на экране пользователя.
Для стандартной настройки инерционной нагрузки:
Standard payload type now (GP: x)
Для настройки высокоинерционной нагрузки:

High payload type now (GP: x)
“x” - это номер группы, для которой были проверены параметры.
- 165 -
2.7 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)

На боковой стороне основания оси J1 на передней стороне
корпуса оси J3 у робота имеется отверстие для подачи сжатого
воздуха. Для подключения используется штепсельное гнездо
Rc1/2 (ISO). Так как муфты не входят в комплект поставки,
необходимо подготовить муфты, соответствующие размеру
шланга.

Гнездо Rc1/2 (выпуск)
Воздуховод x 2
Наружный диаметр: 12 мм
Внутренний диаметр: 8 мм

Гнездо Rc1/2 (впуск)
Рис. 2.7 Подключение сжатого воздуха (опция)
- 166 -
2.8 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
На рис. 2.8 (а) - (d) показано расположение интерфейса рабочего
органа. Интерфейс рабочего органа (RDI/RDO или RI/RO),
интерфейс блока I/O (ввода/вывода) - МОДЕЛЬ B,
пользовательский кабель (сигнальные и силовые линии), кабель
DeviceNet (сигнальные и силовые линии), камерный кабель и
кабель датчика 3DV предлагаются в качестве опций.
Рис. 2.8 (а) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля (опция)
- 167 -
J 3- axis разъемов
Панель c asi ng c o nn ec t o r p оси
корпуса an e l J3
( o u(вывод)
t p ut ) J 1- axisразъемов
Панель c o n ne c t oоси
r p ane
J1l (ввод)
(i np ut )
Интерфейс рабочего
органаEn(RDI/RDO)
d effec t or Интерфейс
U se r c a b le (sдля
ign aподключения
l) сигнального
in t e r f a c e in t e r f a c пользователя
кабеля e
или
(R D I/ RD O )
(RI/RO) Интерфейс (A ir s u p p lyвоздуха)
)
or U se r c ab le (pдляo w e rподключения
) силового (Подача
(R I/ RO ) кабеля
in t e r f a c eпользователя
Интерфейс
U se r c a b le (p для
o w e rподключения
)
силового
in t e r f ac e кабеля пользователя
Интерфейс
U se r c a b le (sдля
ign aподключения
l)
in t e r f ac e
сигнального кабеля пользователя
(Подача (A
воздуха)
ir su p p l y)
ВИД
V IE WАA ВИД
V IEW В
B ВИД СC
V IE W
с сигнальным/силовым
Wit h u se r c ab le (signal/кабелем
p ow er ) пользователя
Панель
J 3 - ax is разъемов корпуса
c asin g c o nn оси
ec t o r pan el J3 (вывод)
(o ut p ut ) Панель
J 2 -разъемов
ax is b ase основания
c o nn ec o t r pоси
an e lJ2
(o (вывод)
u t p ut )
J 1 - ax is c o nn ecоси J1 (ввод)
t o r pan el (in pu t )
Интерфейс D e v ic e n e t c ab
Интерфейс для le подключения
рабочего органа (p o w e r ) i nкабеля
силового t e r f ac e Devicenet
(RDI/RDO)
End effec t o r D e vi c e n e t c ab
Интерфейс дляl e подключения
in t e r f ac eили (sign al) i n t e r f ac e
(R D I/ (RI/RO)
RDO)
сигнального кабеля Devicenet
or Интерфейс
D e vic e n e t cдля
ab le подключения
(R I/ RO ) силового
(pow er) in кабеля
t e r f ac e Devicenet
Интерфейс
D e v ic e n e t c a b для
le
подключения
(s ign a l) in t e r f a c e
сигнального кабеля (Подача воздуха)
(A ir s u p p ly ) (Подача воздуха)
(A ir supply)
Devicenet
Интерфейс
D e v ic e n e t c abдля le
DИнтерфейс
e vi e c n e t c ab дляle подключения
( sign a l) in t e r f acсигнального
e
(p o wподключения
e r ) in t e r f a c e
ВИД АA ВИД кабеля Devicenet
силового кабеля V IEW V IEWСC
ВИД V IEWD D
Devicenet
С кабелем
Wit h de v devicenet
ic en et c ab(сигнальным/силовым))
le (po w er / s ignal)
Панель
J 3 - axразъемов
is c as in g c oкорпуса
n ne c t o r оси
pan J3 (вывод)
el (o ut pu t ) Панель
J 1 - axразъемов
is c o n n ec t оси J1el(ввод)
o r pan (in pu t )
Интерфейс для
Интерфейс подключения силового Интерфейс блока I/O (ввода/вывода)
I/ O ユニットM O D EL B En d e f f e c t o r U se r c a b le (p o w e r )
рабочего органа I / O U N IT M O D EL B
кабеля МОДЕЛЬ В
インタフェース in t e r f a c e in t e r f a c пользователя
e i n t e r f ac e
(RDI/RDO)
(RD I/ RD O )
или
or
(RI/RO)
(RI/ RO ) Интерфейс
Us e r c ab l e (pдля
o w eподключения
rl)
силового
in t e r f a c e кабеля пользователя
(Подача
(A ir s u p p l y )
воздуха)
(Подача
(A ir s u p pвоздуха)
ly)
ВИД А
V IEW A ВИД ВB
V IE W ВИД С
V IEW C
СWiблоком I/Oit (ввода/вывода)

t h I/ O un МОДЕЛЬ
m o de l B and U s er c ab le (p oB
weиr )
пользовательским силовым кабелем
J 3- axis корпуса
c as ing c o n ne c t o r оси J3l (o
p ane (вывод)
u t pu t )
Панель разъемов оси J1 (ввод)
J 1 - ax is c on n ec t o r pan el (in pu t )
Интерфейс
A d d it i o n al ax для
i s m oподключения
t or кабеля
(p o w e r ,b r a kдополнительной
двигателя e) оси (питание,
Интерфейс in t e rf ac e
тормоз)
(RDI/RDO) Интерфейс
A d d i t io n a l axдля
is m oподключения
tor кабеля
или двигателя
( p u ls e c o d eдополнительной
r) оси
En d e f f e c t o r
i n t e r f ac e кодирующее устройство) (Подача воздуха)
（A ir su p p ly )
in t e r f(RI/RO)
ac e
(R D I/ RD O )
or
(R I/ RO ) Интерфейс дляm oподключения
A d d it io n a l a xis tor кабеля
(p o w e r ,b r ake
двигателя )
дополнительной оси
in t e r f a c e тормоз)
(питание,
A d d it io n al axis moподключения
t or кабеля
двигателя
(p u ls e c o d eдополнительной
r) оси
in t e r f a c e
(импульсное кодирующее устройство)
(Подача( воздуха)
A i r su p p ly ) ВИД
V IE WАA ВИД
V IEWВB V IE W
ВИД СC
С кабелем
Wi t h ad d itдвигателя
i o nal axi s mдополнительной
o t o r c able (p ul se оси
c o de r / p o w e r,br ake )
(импульсное кодирующее устройство / питание, тормоз)
Рис. 2.8 (b) Интерфейс для дополнительного кабеля 1
- 168 -
J 3-корпуса
ax is c as оси
ing cJ3 (вывод)
o nn ec t o r pan el (o u t p u t ) Панель
J 1 - axisразъемов
b as e c o nnоснования
e c t o r p an e оси
l (inpJ1
u t )(ввод)
Интерфейс
рабочего
En d ef f ec t органа
or Интерфейс
Интерфейс для подключения 3 D V s e ns o r
in t e r f ac e
(RDI/RDO) U s e r c able (sкабеля
ign al) датчика
in t er f ac e 3DV
(RD I/ R D O )
сигнального
или in t e r f ac e
пользователя (Подача
(A ir s u pp lyвоздуха)
)
or
(RI/RO)
(RI/ R O )
U se r c ab le (s ign al)подключения
in t e r f ac e кабеля
пользователя
( A ir su p p lyвоздуха)
(Подача ) Интерфейс
3 D V se n so r
датчика C am e r a c ab leкамерного
Интерфейс
in t e r f ac e 3DV
in t er f ac e
датчика
Интерфейс
C am e r a c ab leкамерного
датчика
in t e r f ac e
ВИД А A
V IE W ВИД
V IE WВ B ВИД СC
V IE W
СWit
сигнальным кабелем
h us er c ab le(s ign al),cпользователя,
am e r a c ab le an d 3D V s en so r
камерным кабелем и датчиком 3DV
J 3 - ax is разъемов
Панель c asi ng c o nкорпуса
n ec t o r p an
осиel J3
(o u(вывод)
t p ut ) J 1 - ax is разъемов
Панель b ase c o nn основания
e c t o r pan e l оси
(inp u
J1t ) (ввод)
Интерфейс
U s e r c able (sдля подключения
igna l)
Интерфейс для сигнального
in t e r f ac e кабеля пользователя
подключения
силового
U s e r c ab leкабеля
( po w er ) (Подача
( A ir su p p lyвоздуха)
)
in t e r f ac e
Интерфейс
A d d it io n al axдля
is m oподключения
t or
кабеля
(pu ls e c двигателя
oder) дополнительной
оси
in t e r(импульсное
f ac e кодирующее
устройство)
Интерфейс
C amкамерного
er a c able (Подача воздуха)
( A ir su p p ly ) Интерфейс
A d d it io nal ax is для
m o подключения
tor кабеля
int er f ac e
датчика Интерфейс A d d it ioдля
nal подключения
ax is m o t o r двигателя
(p o w e r ,b r ak eдополнительной
) оси
кабеля(pдвигателя
u lse c o d er ) in t e r f ac e
(питание, тормоз)
Интерфейс для подключения дополнительнойin t e r f ac e оси C am e r a c ab le
Интерфейс
кабеля двигателя (импульсное кодирующее in t e r f ac e
камерного
дополнительной оси устройство)
A dd it io n al ax is m o t o r
датчика
(питание, тормоз) (p o w e r ,br ake )
int e r f a c e
ВИД А A
V IE W ВИД В B
V IE W ВИД СC
V IE W
СWit
сигнальным кабелем
h us er c ab le(s ign al),cпользователя,
am e r a c ab le an dкамерным
add it io n al кабелем
ax is m o t oиr кабелем
c ab le (pu двигателя
ls e c o d er / pдополнительной
o w e r ,b r ake )
,w it(импульсное
оси ho u t E E кодирующее устройство / питание, тормоз), без ЕЕ
J 3 - ax is cразъемов
Панель asin g c o n ne c t o r p an
корпуса e l (o
оси J3u (вывод)
t pu t ) J 1 - ax isразъемов
Панель b as e c o n nоснования
ec t o r p ane lоси
(in pJ1
ut ) (ввод)
Интерфейс
C am e r a c ab le
камерного
датчика
in t e r f ac e
Интерфейс
U se r c ab le (sдля подключения
ign al)
Интерфейс
End effec t or сигнального
in t e r f ac e кабеля (Подача
(A ir s u ppвоздуха)
ly )
in t e r f ac e органа
рабочего пользователя
( RI/ R O )
(RDI/RDO)
Интерфейс
U se r c ab le (sдля подключения
ign al)
int er f ac e кабеля
Интерфейс
C am er a c ab leкамерного датчика
in t e r f ac e
(Подача воздуха)
(A ir s u pp ly )
V IEW
ВИД А A V IE WВ B
ВИД V IE WС C
ВИД
СWitсигнальным кабелем
h us er c ab le(s пользователя
ign al) and c am e r a c ab иle камерным кабелем
(*)(* Данный
) T his in tинтерфейс
er f ac e do e s не
't cотносится
o r r e sp o nd tкoконтроллеру
R - J 3 iB c o n t rR-J3iB.
o ll er .
Рис. 2.8 (с) Интерфейс для дополнительного кабеля 2
- 169 -
J 3 - ax is c as in g c oкорпуса
n n e c t o rоси
p anJ3
e le(вывод)
(o u t p u t ) Панель
b as e c o n основания
n e c t o r p an eоси
l (inJ1
p u t(ввод)
)
Интерфейс
En d ef f ec t o r
int e r fac e
(RDI/RDO) U s er c able(po
Интерфейс w erподключения
для ) силового
(R D I/ R D O )
или in t er f acпользователя
кабеля e
or
(RI/RO)
(R I/ R O ) (Подача воздуха)
Интерфейс для подключения
Us er c able (signal)
(A ir su pply )
int er f ac e
кабеля пользователя
Интерфейс
U s e r c ab le (pдля
ow eподключения
r) силового
кабеля
int er f ac пользователя
e
Интерфейс
U s er c able для подключения
(signal)
int e r fac e кабеля пользователя
(A ir(Подача
s up ply )
воздуха) ВИД
V IE WАA ВИД
V IEWВ B ВИД
V IE WСC
сWit
сигнальным/силовым кабелем
h u s e r c ab le (s ign al/ po w e r ) пользователя
Панель
c as in g c oкорпуса
n n e c t o r оси
p an eJ3
le (вывод)
(o u t p u t ) Панель разъемов
J 1- ax is b ase c o nоснования
n e c t o r p anоси J1p u(ввод)
e l (in t)
Интерфейс
A dd it io n al axдля
is mподключения
ot o r кабеля
двигателя дополнительной
(p ow er ,b r ake ) оси (питание,
Интерфейс тормоз)
int er f ac e
рабочего органа Интерфейс для подключения
End (RDI/RDO)
e ff e c t o r кабеля
A d dit io двигателя
nal ax is m o tдополнительной
or
in t er f ac e или оси
(puls(импульсное
e c o der ) кодирующее
(R D I/ (RI/RO)
RD O ) устройство)
int e rf ac e (Подача
（A ir supp воздуха)
ly)
or
(R I/ R O )
Интерфейс дляmподключения
A dd it ion al axis ot o r кабеля
(p o we r ,br akдополнительной
двигателя e) оси
int er f ac e тормоз)
(питание,
Интерфейс для подключения кабеля

A dd it ion al ax is m ot o r
двигателя дополнительной оси
(p ulse c o der )
int er f ac e кодирующее
(Подача ВИД ВB устройство)
(A ir s upp ly)
воздуха) V IEW
ВИД АA V IEW ВИД СC
V IE W
СWit
кабелем
h ad d it ioдвигателя
n al axis m дополнительной
o t o r c ab le (p u lse оси
c o d e r / p o w e r ,b r ake )
(импульсное кодирующее устройство / питание, тормоз)
Панель
c asin g c oкорпуса
nn e c t o r оси
pan eJ3
le (вывод)
(o u t p u t ) Панель
J 1 - ax isразъемов
b as e c o n nоснования
e c t o r p an eоси
l (inJ1
pu t(ввод)
) Панель Jразъемов
2 - axis b ase c o nn e c t оси
основания o r pan
J2e(вывод)
l (o u t p u t )
Интерфейс рабочего
органа (RDI/RDO) (Подача воздуха)
(A ir sup ply )
En d ef f ec t o r
int e r fac e
или
(RI/RO)
(R D I/ R D O )
Интерфейс
D ev ic en et cдля
able подключения
or
силового
(po w er ) inкабеля
t er f ac e Devicenet
(R I/ R O ) Интерфейс
D evic ene t c для ab le подключения
силового
(po w e r ) inкабеля
t e r f ac e Devicenet
D ev ic ene t c ab
Интерфейс для le
Интерфейс для (signal) in t er f ac
подключения e
D evподключения
ic en et c able
кабеля Devicenet
(s ignal) in t er f ac e
сигнального (Подача
(A ir s uppвоздуха)
ly)
кабеля
Devicenet
D Интерфейс
ev ic en et c able для
(po wподключения
er ) in t er f ac e
силового кабеля Интерфейс
D ev ic en et cдля
able подключения
(s ign al) int er fкабеля
сигнального ac e Devicenet
Devicenet
ВИД
V IEWАA ВИД СC
V IE W ВИД
V IEWDD
СWit hd d e v ic
кабелем e ne t c ab(сигнальным
devicenet le (sign a/ p o w/eсиловым)
r)
Рис. 2.8 (d) Интерфейс для дополнительного кабеля 3
- 170 -
1. Интерфейс рабочего органа (RDI/RDO или RI/RO) (опция)

На рис. 2.8 (e), (f), (g), (h) показано расположение выводов
интерфейса рабочего органа (RI/RO).
Сигналы RDO для контроллера R-J3iB и RO для
контроллера R-30iA несовместимы друг с другом
по причине использования различных выходных
форматов. Подробная информация содержится в
руководствах по техобслуживанию контроллеров.
En d Интерфейс рабочего
e f f ec t o r in t er органа
f ac e (R D I/ RD O ) (RDI/RDO)
(o u t p u t s ide )
(сторона вывода)
EE
EE
1 2 3 4
RDO1 RDO2 RDO3 RDO4
5 6 7 8 9 Рабочий
End
RDO5 RDO6 XHBK 0V RDI1 орган
effec t or
10 11 12 13
14 15
RDI2 RDI3 RDI4 RDI8
XPPABN RDI5
16 17 18 19 20
RDI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RDO7 RDO8 RDI7 Подготавливается
Pr ep ar ed b y us er заказчиком
XHB K :H an d b r o ke n
Контроллер XHBK: Hand broken Поломка кисти
C o n t r o lle r XPPABN: Отклонение
X P P A B N :P n e u m at ic p r e s su r e a bдавления
n o r m al воздуха
Рис. 2.8 (е) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RDI/RDO) (опция)
(для контроллера R-J3iB)
Интерфейс рабочего органа (RI/RO)

E n d ef f e c t o r in t e r f ac e (R I/ R O ) (o u t p u t s id e )
(сторона вывода)
EE
EE
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
5 6 7 8 9 Рабочий
En d
RO5 RO6 XHBK 0V RI1 орган
eff ec t o r
10 11 12 14 13 15
RI2 RI3 RI4 RI8
XPPABN RI5
16 17 18 19 20
RI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RO7 RO8 0V RI7
Подготавливается
Pr ep ar ed b y us er заказчиком
C o n t r o lle r
XHB K :H an d b r o k e n
Контроллер XHBK: Hand broken Поломка кисти
XPPABN: Отклонение
X P P A B N :P n e u m at ic p r e s s u r e ab nдавления
o r m al воздуха
Рис. 2.8 (f) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RDI/RDO) (опция)
(для контроллера R-30iA)
- 171 -
Интерфейс рабочего органа (RDI/RDO) (вывод)

E n d e f fe c t o r in t e r f ac e (R D I/ R D O ) (O u t p u t )
Han24DD(HARTING) Рабочий
En d
Han24DD(HARTING)
21 RDO7 17 +24V 13 RDI8 9 RDI1 5 RDO5 1 RDO1 орган
ef f e c t o r
22 RDO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RDI2 6 RDO6 2 RDO2
23 19 +24V 15 RDI5 11 RDI3 7 XHBK 3 RDO3
24 RDI7 20 +24V 16 RDI6 12 RDI4 8 0V 4 RDO4
XHBK
X H B :K : H an d b r o k e nПоломка кисти
XPPABN : Отклонение давления воздуха Pl ea se prосуществляется
ep ar e f or us er.
X P P A B N : P n e u m at ic p r es s u r e abn o r m al Подготовка
Контроллер
C o n t r o lle r пользователем.
Рис. 2.8 (g) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RDI/RDO)

(Если выбрана опция с повышенной пылевлагозащитой) (для контроллера R-J3iB)
Интерфейс рабочего органа (RDI/RDO) (Выход)

En d e f f e c t o r in t e r f ac e (R I/ R O ) (O u t p u t )
Han24DD(HARTING) Рабочий
E nd
Han24DD(HARTING)
орган
e ffec t or
21 RO7 17 +24V 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1
22 RDO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 +24V 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 +24V 16 RI6 12 RI4 8 0V 4 RO4
XHBK
X H B K: : H a nd broken Поломка кисти
XPPABN : Отклонение давления воздуха
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e ab n o r m al Pl ea se p reосуществляется
Подготовка pa re f or u se r.
Контроллер пользователем.
C o n t r o lle r
Рис. 2.8 (h) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO)

(Если выбрана опция с повышенной пылевлагозащитой) (для контроллера R-30iA)
- 172 -
2. 2. Интерфейс блока I/O (ввода/вывода) МОДЕЛЬ В (опция)

На рис.2.8 (i) показано расположение выводов интерфейса
блока I/O MODEL B.
Подготавливается заказчиком
Рабочий Блок I/O (ввода-вывода), МОДЕЛЬ В

орган базовый блок (+блок расширения)
Интерфейс блока I/O (ввода/вывода) МОДЕЛЬ В (сторона вывода)

W25 I 6F (DDK)
Присоединение разъема
Интерфейсный модуль
блока ввода-вывода,
модель В
Рис. 2.8 (i) Расположение выводов интерфейса блока I/O (ввода/вывод) - МОДЕЛЬ B (опция).
- 173 -
3. Интерфейс для подключения сигнального кабеля

пользователя (опция)
На рис. 2.8 (j) показано расположение контактов интерфейса
для подключения кабеля пользователя (сигнальная линия).
Соединительный разъем оснащен контактом,
предотвращающим неправильное подключение.
Используйте этот штифт в кабелях, подготовленных
заказчиком.
Интерфейс для подключения пользовательского

сигнального кабеля (сторона вывода)
F МОДЕЛЬ Han 24DD (HARTING)
Рабочий
орган
заказчиком
Интерфейс для подключения пользовательского
сигнального кабеля (сторона ввода)
М МОДЕЛЬ Han 24DD (HARTING)
0.4 мм² x 24
Контакт, предотвращающий
неправильное подключение
Первый Первый
контакт контакт
Ввод контрольного штифта интерфейса Вывод контрольного штифта интерфейса
сигнального кабеля пользователя сигнального кабеля пользователя
Рис. 2.8 (j) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (сигнальная линия)
и контрольный штифт (опция)
- 174 -
4. Интерфейс для подключения кабеля пользователя

(силовая линия) (опция)
На рис. 2.8 (k) показано расположение выводов интерфейса
кабеля пользователя (силовая линия).
Используйте этот штифт в кабелях, подготовленных
заказчиком.
Интерфейс для подключения силового кабеля

пользователя (сторона вывода)
F МОДЕЛЬ Han 15D (HARTING)
Рабочий
орган
заказчиком

пользователя (сторона ввода)
M МОДЕЛЬ Han 15D (HARTING)
1.25 мм² x 15
Первый неправильное подключение
контакт
Первый
контакт
Ввод контрольного штифта интерфейса Вывод контрольного штифта интерфейса
сигнального кабеля пользователя сигнального кабеля пользователя
Рис. 2.8 (k) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (силовая линия)
и контрольный штифт (опция)
- 175 -
5. Интерфейс кабеля DeviceNet (сигнальная линия) (опция)

На рис. 2.8 (l) показано расположение выводов интерфейса
кабеля DeviceNet (сигнальная линия).
Интерфейс для подключения сигнального кабеля

DeviceNet (вывод J2)
ГНЕЗДОВАЯ КОЛОДКА ШТЕПСЕЛЬНОГО РАЗЪЕМА
5-контактная (MOLEX)


DeviceNet (ввод J1)
ШТЕПСЕЛЬ 5-контактный (MOLEX)
Рис. 2.8 (l) Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (сигнальная линия) (опция)
6. Интерфейс кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)

На рис. 2.8 (m) показано расположение выводов интерфейса
кабеля DeviceNet (силовая линия).


Интерфейс для подключения силового кабеля DeviceNet (ввод J1)

М МОДЕЛЬ Han 10EE (HARTING)
Рис. 2.8 (m) Расположение выводов интерфейса кабеля DeviceNet (силовая линия) (опция)
- 176 -
7. Интерфейс для подключения кабеля двигателя

дополнительной оси (кабель импульсного кодирующего
устройства) (опция)
На рис. 2.8 (n) показано расположение выводов интерфейса
кабеля двигателя дополнительной оси (кабель импульсного
кодирующего устройства).
Интерфейс
A d d it io n al ax isкабеля
m o t o r cдвигателя
ab le (p u ls e cдополнительной
o d e r ) in t e r f ac e (o u t оси
le t )
(импульсное кодирующее устройство) (вывод)
FEMALE TYPE Han24DD (HARTING)
РОЗЕТКА МОДЕЛЬ Han24DD (HARTING) Двигатель
дополнительной
A d d it io n al
оси
ax is m o t o r
21 17 13 9 + 5V (A 1 ) 5 0V (A 1 ) 1 SPD1
22 18 14 10 + 5V (A 2) 6 0V (A 2 ) 2 XS PD 1
23 19 15 11 7 3 PRQ J 1
24 20 16 12 + 6V (B T 1 ) 8 0V (B T 1 ) 4 X PR Q J 1
Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси

A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r f ac e (in le t )
(импульсное кодирующее устройство) (ввод)
MALE TYPE Han24DD (HARTING)
ШТЕПСЕЛЬ МОДЕЛЬ Han24DD
Контроллер
C o n t r o ller (HARTING)
+6 V (B T 1 )
1
2
SPD1 5 0V (A 1 ) 9
10
+ 5V (A 1 ) 13
14
17
18
21 Батарейный
B at t er y
XSPD1 6 0V (A 2 ) + 5V (A 2 ) 22
3 PRQJ 1 7 11 15 19 23 0 V (B T 1 ) отсек
box
4 X P RQ J 1 8 12 16 20 24
C o d e p in
неправильное подключение Первый
F ir s t p in
контакт
FПервый
ir s t p in
контакт
C o d e p in
Интерфейс для подключения кабеля

A d d it io n al ax is m oдвигателя
t o r c ab le (p дополнительной
u ls e c o d e r ) in t e r f ac e Интерфейс
A d dдля подключения
it io n al ax is m o t o r c abкабеляle (p u ls eдвигателя дополнительной
c o d e r ) in t e r fac e
оси (импульсное кодирующее
c o d e p in устройство)
p o s it io n (in le t ) и расположение оси (импульсное
c o d e p in pкодирующее
o s it io n (o u t le t ) устройство) и расположение
контакта, предотвращающего неправильное подключение (ввод) контакта, предотвращающего неправильное подключение (вывод)
Рис. 2.8 (n) Расположение выводов кабеля двигателя дополнительной оси

(Кабель импульсного кодирующего устройства)
Интерфейс и расположение контакта, предотвращающего неправильное подключение (опция)
- 177 -
8. Интерфейс для подключения кабеля двигателя

дополнительной оси (кабели питания и тормоза) (опция)
На рис. 2.8 (о) показано расположение выводов интерфейса
кабеля двигателя дополнительной оси (кабели питания и
тормоза).
Интерфейс кабеля
A d d it io n al ax is m o t o r cдвигателя
ab le (p u ls e cдополнительной
o d e r ) in t e r f ac e (o u tоси
le t )
FEMALE TYPE кодирующее Han24DD устройство)
(HARTING) (вывод)
РОЗЕТКА МОДЕЛЬ Han24DD (HARTING) Двигатель
A dd it io n al
дополнительной
1
оси
ax is m o t o r
21 17 13 9 + 5V (A 1 ) 5 0V (A 1 ) SPD1
22 18 14 10 + 5V (A 2) 6 0V (A 2 ) 2 XS PD 1
23 19 15 11 7 3 P RQ J 1
24 20 16 12 + 6V (B T 1 ) 8 0V (B T 1 ) 4 XPRQJ 1
Интерфейс кабеля двигателя дополнительной оси

A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r fac e (in le t )
(импульсное кодирующее устройство) (ввод)
MALE TYPE Han24DD (HARTING)
Контроллер ШТЕПСЕЛЬ МОДЕЛЬ Han24DD
C o n t r o lle r (HARTING)
+6 V (B T 1 )
1
2
SP D 1
XS P D 1
5
6
0V (A 1 )
0V (A 2 )
9
10
+ 5V (A 1 )
+ 5V (A 2 )
13
14
17
18
21
22
Батарейный
B at t er y
3 PR Q J 1 7 11 15 19 23 0 V (B T 1 ) отсек
box
4 X P RQ J 1 8 12 16 20 24
C o d e p in
неправильное подключение Первый
F ir s t p in
контакт
FПервый
ir s t p in
контакт
C o d e p in
Интерфейс для подключенияAкабеля двигателя дополнительной оси

d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r f ac e
Интерфейс для подключения кабеля двигателя дополнительной
A d d it io n al ax is m o t o r c ab le (p u ls e c o d e r ) in t e r f ac e
(импульсное кодирующее устройство)
c o d e p in p oи s itрасположение
io n (in le t ) контакта, оси (импульсное
c o d e p in p кодирующее
o s it io n (o u t le t ) устройство) и расположение
предотвращающего неправильное подключение (ввод) контакта, предотвращающего неправильное подключение (вывод)
Рис. 2.8 (o) Расположение выводов кабеля двигателя дополнительной оси

(силовой кабель и кабель тормоза)
Интерфейс и расположение контакта, предотвращающего неправильное подключение (опция)
- 178 -
Спецификации разъемов
Таблица 2.8 (а) Спецификация разъемов (на стороне механического блока)
Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода (корпус оси J3) Производ.
RDO/RDO или
─── JMWR2524F
RI/RO Fujikura
I/O (Вводы- Ltd
─── JMWR2516F
выводы)
AS Корпус 09 30 006 0301 Корпус 09 30 006 0301
(Сигнальный) Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M) Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F)
Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
предотвращающий предотвращающий
неправильное неправильное
подключение подключение
AP Корпус 09 20 010 0301 Корпус 09 20 010 0301
(Силовой) Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M) Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F)
Контакт 09 15 000 6101 Контакт 09 15 000 6201
Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
Harting
RDI/RDO или RI/RO Корпус 09 30 006 0301
Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F)
Если заказана Контакт 09 15 000 6204
опция с усиленной Контакт, 09 33 000 9908
───
пылевлагозащитой предотвращающий 09 33 000 9909
неправильное
подключение
Вывод
- 179 -
Таблица 2.8 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя)

JMSP2524M Прямой (Приложение)
RDI/RDO или
──── (Спецификация FANUC: A63L-0001-0234#S2524M)
RI/RO
JMLP2524M Угловой Fujikura Ltd
I/O (Вводы- JMSP2516M Прямой (Приложение)
────
выводы) JMLP2516M Угловой
09 30 006 1540 Ввод сбоку
1541
0542
Кожух
0543
Кожух ← ------------------//-------------------
1440 Ввод сверху
Выберите 1441
0442
0443
Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F) Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M)
AS 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
Harting
(Сигнальный) 6203 AWG 20 6103 AWG 20
Контакт
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18 6102 AWG 18
Выберите 6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
5086
Зажим
5090 Зажим ← ------------------//-------------------
и т.п.
09 20 010 1541 Ввод сбоку
0540
Кожух
0541
Кожух ← ------------------//-------------------
1440 Ввод сверху
0441
Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F) Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M)
Контакт 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
6203 AWG 20 6103 AWG 20
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Выберите
6202 AWG 18 Контакт 6102 AWG 18
6201 AWG 16 6101 AWG 16
Harting
6206 AWG 14 6106 AWG 14
Зажим 09 00 000 5083

5086
5090 Зажим ← ------------------//-------------------
Выберите
5094
и т.п.
Контакт, Контакт,
09 30 000 9901 09 30 000 9901
AP неправильное неправильное
подключение
(Силовой) подключение
- 180 -
Таблица 2.8 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя) (продолжение)

Кабель Сторона ввода Сторона вывода (корпус оси J3) Производ.
(основание оси J1)
09 30 006 1540 Ввод сбоку
1541
0542
0543
1440 (Приложение) Ввод сверху
Кожух
(Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#06B1440)
1441
0442
0443
09 16 024 3001(Han 24DD M)
(Приложение)
Вставка
RDI/RDO или RI/RO (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#24DDM)
09 15 000 6104 (Приложение) AWG 26-22
Заказаны
необходимые кабели ──── A63L-0001-0453#CA6140) Harting
для опции с 6103 AWG 20
Контакт
усиленной 6105 AWG 18
пылевлагозащитой 6102 AWG 18
6101 AWG 16
6106 AWG 14
09 00 000 5083 (Приложение)
5086
Зажим
5090
5094 и т.д.
09 33 000 9908 (Приложение)
Направляющий
штифт A63L-0001-0453#A-9908)
09 33 000 9909 (Приложение)
Втулка (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)
Дополнительную информацию, например, о
размерах указанных выше деталей, можно найти
в каталогах соответствующих производителей
или получить в компании FANUC.
- 181 -
Таблица 2.8 (с) Спецификации разъемов (кабель DeviceNet, на стороне механического блока)
Кабель Сторона ввода Сторона вывода
Сторона вывода
(основание оси J1) Производ. (Основание Производ. Производ.
(Корпус оси J3)
оси J2)
DS 84854-9101 MOLEX 84854-9100 MOLEX 84854-9100 MOLEX
(Сигнальная JAPAN JAPAN JAPAN CO.,
линия) CO., LTD. CO., LTD. LTD.
DP Корпус 09 30 006 0301(Han 6E) Harting 84854-9102 MOLEX 84854-9102 MOLEX
(Силовая Вставка 09 32 010 3001(Han 10EE M) JAPAN JAPAN CO.,
линия) Контакт 09 33 000 6104 CO., LTD. LTD.
Таблица 2.8 (d) Спецификация разъемов (кабель DeviceNet, на стороне оборудования пользователя)
Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода
Сторона вывода
Производ. (Основание Производ. Производ.
(Корпус оси J3)
оси J2)
DS Разъем MINI для использования с DeviceNet Fujikura Ltd MINI-разъем для Fujikura Ltd MINI-разъем для Fujikura Ltd
(Сигнальная 5-контактная розетка DeviceNet, DeviceNet,
линия) CM03A-R5P-P-2 5-контактный 5-контактный
штекер штекер
CM03A-R5P-P-2 CM03A-R5P-P-2
DP Кожух 09 30 006 1540(Han 6E) Ввод сбоку Harting MINI-разъем для Fujikura Ltd MINI-разъем для Fujikura Ltd
(Силовая 1541 DeviceNet, DeviceNet,
линия) Выберите 0542 4-контактный 4-контактный
0543 штекер штекер
1440 Ввод сверху 1441 CM03A-PR4S-P-2 CM03A-PR4S-P-2
0442
0443
Вставка 09 32 010 3101(Han 10EE F)
Контакт 09 33 000 6220 AWG20
6214 AWG18
6205 AWG18
6204 AWG16
6202 AWG14
6207 AWG12
Зажим 09 00 000 5083
5086
5094 и т.д.
- 182 -
Таблица 2.8 (е) Спецификация разъемов (Кабель двигателя дополнительной оси,

сторона механического блока)
ARP Корпус 09 30 006 0301 Корпус 09 30 006 0301
(Линия Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M) Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD
импульсного Контакт 09 15 000 6103 Контакт F)
кодирующего Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 15 000 6203
устройства) предотвращающий предотвращающий 09 30 000 9901
Harting
РУКА Корпус 09 20 010 0301 Корпус 09 20 010 0301
РОБОТА Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M) Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F)
(силовой, Контакт 09 15 000 6101 Контакт 09 15 000 6201
тормоз) Контакт, 09 30 000 9901 Контакт, 09 30 000 9901
- 183 -
3. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЕ B-82135RU/05
3 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
- 184 -
B-82135RU/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ 3. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
ОСТОРОЖНО!
Поднимайте и опускайте робот с помощью крана
или вилочного погрузчика медленно и очень
осторожно. При опускании робота на пол будьте
осторожны, избегайте ударов установочной
поверхности робота с полом.
1. Подъем и транспортировка робота осуществляются с

помощью крана. Перед транспортировкой приведите робот в
положение, указанное на рис. 3.1 (a) и (b), а затем поднимите
его, прикрепив стропы к четырем рым-болтам M20.
ОСТОРОЖНО!
Во время поднятия робота следите за тем, чтобы
стропы не повредили двигатель,
соединительные разъемы и кабели робота.
2. Робот можно также транспортировать с помощью вилочного

погрузчика (обратитесь к рис. 3.1 (c), (d)).
Транспортировочная оснастка поставляется в качестве опции.
Перед транспортировкой робота отсоедините
рабочий орган и плиту основания. Если робот
необходимо транспортировать вместе с плитой
основания, примите следующие меры
предосторожности:
- Если рабочий орган и плита основания
прикреплены к роботу, центр тяжести робота
смещается. Во время поднятия робота будьте
особенно осторожны, удерживайте равновесие
робота.
- Рабочий орган может раскачиваться по причине
вибраций во время транспортировки, оказывая
повышенную нагрузку на робот. Прочно
закрепите рабочий орган в соответствии с
описанием в разделе 3.1.1.
- Если плита основания прикреплена к роботу,
поднимайте робот за плиту основания.
- 185 -
ОСТОРОЖНО!
Используйте скобы для вилочного захвата только
с целью транспортировки робота с помощью
вилочного погрузчика. Не используйте скобы для
вилочного захвата в других целях. Не
используйте скобы для транспортировки с целью
крепления робота. Перед транспортировкой
робота с помощью транспортировочных скоб,
проверьте надежность крепления болтов на
скобах. Закрутите ослабленные болты.
- 186 -
Кран мин. грузоподъемность 3 т

Строп, мин. грузоподъемность 1
стропы 1т
Центр тяжести
Примечание) 1 Вес механического блока робота 1720 кг

2 Рым-болты, соответствующие японскому
промышленному стандарту JISB 1168 Рым-болт (М20)
3 Количество рым-болтов 4 Закрутите во внешние
строп 4 отверстия.
Грузоподъемная
траверса
ПОЛОЖЕНИЕ РОБОТА ПРИ

ТРАНСПОРТИРОВКЕ
ОСЬ J1 0°
ОСЬ J2 -45°
ОСЬ J3 -21°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 -69°
ОСЬ J6 0°
Рис. 3.1 (а) Транспортировка с помощью крана (M-900iA/350)
- 187 -
Кран мин.
грузоподъемность 3 т
Строп, мин.
грузоподъемность 1
стропы 1т
Центр
тяжести
Примечание) 1 Вес механического блока робота 1880 кг

2 Рым-болты, соответствующие японскому Рым-болт (М20)
промышленному стандарту JISB 1168 Закрутите во внешние
3 Количество рым-болтов 4 отверстия.
строп 4

ОСЬ J1 0°
ОСЬ J2 -66°
ОСЬ J3 0°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 -90°
ОСЬ J6 0°
Рис. 3.1 (b) Транспортировка с помощью крана (M-900iA/260L)
- 188 -

ОСЬ J1 0°
Примечание) Вес механического блока робота 1720 кг ОСЬ J2 -45°
ОСЬ J3 -21°
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 -69°
ОСЬ J6 0°
Грузоподъемность вилочного
погрузчика: не менее 3 т
Рис. 3.1 (с) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (M-900iA/350)
- 189 -

ОСЬ J1 0°
ОСЬ J2 -66°
ОСЬ J3 0°
Примечание) Вес механического блока робота 1800 кг
ОСЬ J4 0°
ОСЬ J5 -90°
ОСЬ J6 0°
Центр
тяжести
Грузоподъемность вилочного
погрузчика: не менее 3 т
Рис. 3.1 (d) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика (M-900iA/260L)
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы
захват вилочного погрузчика не повредил
транспортировочную оснастку.
- 190 -
М20 СКВОЗНЫЕ
В случае применения рым-болтов
используйте сквозные отверстия.
М20 СКВОЗНЫЕ
В случае применения рым-болтов используйте
сквозные отверстия.
Рис. 3.1 (e) Место установки рым-болтов
- 191 -
Резьбовое отверстие 6-M16

глубина 25(с обеих сторон)
Рис. 3.1 (f) Место установки транспортировочной оснастки
- 192 -
3.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом

Во время транспортировки робота с рабочим органом, например,
с присоединенной сварочной головкой или кистью робота,
зафиксируйте рычаг с помощью деревянной перекладины. Если
рука робота не зафиксирована, рабочий орган начинает
раскачиваться вследствие колебаний во время транспортировки,
что приводит к увеличению динамической нагрузки на
понижающий редуктор робота и к выходу из строя редуктора на
ранней стадии.
Деревянные
Wo o d s
Паллет
P alle t
Деревянные
Wo o d s
Рис. 3.1.1 Пример крепления руки робота во время транспортировки с прикрепленным рабочим органом
- 193 -
3.2 УСТАНОВКА
На рис. 3.2 (а) показаны размеры основания робота. На рис.
3.2 (b) показаны примеры установки робота. Как показано на рис.
3.2 (b) плита настила заливается в бетон и закрепляется
двенадцатью стержневыми анкерами М20 (класс прочности 4,8).
Далее плита основания крепится к основанию робота с помощью
восьми болтов M20x60 (класс прочности 12,9). Затем, установите
робот в правильное положение и приварите плиту основания к
плите настила. (Расстояние до пола составляет от 10 до 15 мм).
(Плита основания поставляется в качестве опции).
Запрещается класть какие-либо предметы на установочную
поверхность перед роботом для облегчения установки
настроечной арматуры, как показано на рис. 3.2 (а).
(Заштрихованная часть чертежа)
На рис. 3.2 (c) и в таблицах 3.2 (a), (b) показаны значения силы и
момента силы, прилагаемых к установочной плите в момент
экстренного останова. В таблице 3.2. (с) указаны время и
расстояние движения по инерции после нажатия на аварийную
кнопку до полной остановки робота.
Для крепления робота

Ø38 лицевые глубина 5
(Установочная
поверхность)
Центр
вращения
оси J1
Для скоб рым-болтов 8-M20

сквозные
Рис. 3.2 (а) Размеры основания робота
- 194 -
Плита основания
Крепежные робота M20x60 (8 шт.)
Класс прочности 12.9
Стержневой анкер М20 (12 шт.) Момент затяжки 529.2 Н-м
Класс прочности 4.8 Плита (54 кгс-м)
Момент затяжки основания
Сварка после позиционирования
186.2 Н-м (19 кгс-м)
Плита настила
Примечание: Погрузите плиту настила в бетон
Рис. 3.2 (b) Пример типовой установки
Прочность стержневого анкера, закрепляемого в бетоне клеящим составом,
зависит от прочности бетона. Описание монтажа стержневого анкера см. в
руководстве производителя по проектированию. Перед использованием
анкера примите соответствующие меры безопасности.
- 195 -
1. Детали, предоставляемые заказчиком:
Крепежный болт робота: M20 x 60 (класс прочности 12.9 8 шт.

Стержневой анкер: M20 (класс прочности 4.8) 12 шт.
Плита основания: Толщина 32 т 4 шт.
Плита настила: Толщина 32 т 1 шт.
2. Монтажные работы (сварка, крепление анкерными болтами и т.п.)

выполняются заказчиком.
3. Эксплуатация робота с параметрами, отличающимися от приведенных
выше, может привести к поломке робота.
Таблица 3.2. (а) Сила и момент силы, действующие при экстренном останове
Модель Вертикальный Сила в Горизонтальный Сила в
момент вертикальном момент горизонтальном
MV [кНм (кгсм)] направлении MН [кНм (кгсм)] направлении
FV [кН (кгс)] FH [кН (кгс)]
M-900iA/350 84.28(8600) 53.90(5500) 25.48(2600) 32.34(3300)
M-900iA/260L 94.08(9600) 53.90(5500) 34.30(3500) 34.30(3500)
Таблица 3.2 (b) Сила и момент силы, применяемые во время ускорения и торможения
Модель Вертикальный Сила в Горизонтальный Сила в
момент вертикальном момент горизонтальном
MV [кНм (кгсм)] направлении MН [кНм (кгсм)] направлении
FV [кН (кгс)] FH [кН (кгс)]
M-900iA/350 34.3(3500) 35.28(3600) 9.8(1000) 12.34(1300)
M-900iA/260L 34.3(3500) 33.32(3400) 11.76(1200) 11.76(1200)
Таблица 3.2. (с) Время и расстояние после включения аварийной кнопки

Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 739 260 251
M-900iA/350 Расстояние до остановки
36.1 (0.63) 13.9 (0.24) 10.8 (0.19)
[град] (рад)
Время до остановки [мс] 754 193 373
M-900iA/260L Расстояние до остановки
33.3 (0.58) 10.5 (0.18) 15.6 (0.27)
[град] (рад)
* Скорость : 100%
* Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
- 196 -
Рис. 3.2 (c) Сила, воздействующая на плиту основания
- 197 -
3.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

На рис. 3.3 показана зона техобслуживания механической части.
Во время выполнения юстировки приведите робот в положение,
указанное в разделе 5.3.3 главы I. Убедитесь, что вокруг робота
имеется достаточно пространства для выполнения юстировки.
Зона техобслуживания
(механический блок)
Зона юстировки
Рис. 3.3 Зона техобслуживания
- 198 -
3.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)

На рис. 3.4 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для
подачи сжатого воздуха. Если узел подачи воздуха указан в
спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между
механическом блоком и узлом пневматического управления.
Установите узел пневмоуправления, как показано на рис. 3.4 (b).
- 199 -
Угловой ниппель Rc3/8

Прямой ниппель Rc1/2
Узел
пневматического
управления Воздушный шланг 3м, внеш. 12 мм, внутр. 8 мм
В пределах пунктирной линии: опциональные детали
Примечание) Внешний диаметр шлангов, используемых в механическом блок,е
составляет 12мм, внутренний диаметр - 8мм. За пределами
механического блока вы можете использовать шланги другого диаметра.
Рис. 3.4 (а) Подключение воздухопровода (опция)
- 200 -
Узел пневматического управления

Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом
#90 - #140 до указанного уровня. Фирма-изготовитель заказчика
обязуется предоставить крепежные болты.
Вход Выход
Монтажная площадка узла

Воздушный Смазывающее пневматического управления
фильтр устройство
Рис. 3.4 (b) Узел пневматического управления – опция
- 201 -
3.5 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ

Таблица 3.5 Требования к месту установки
Pressure 0.49～0.69 МПа (5～7 кгс/см2)
2
(давление) Установите давление 0.49 МПа (5 кгс/см )
Давление воздуха 3
Воздушный Макс. 150 Нл/мин (0.15 Нм /мин) (Примечание 1)
поток
M-900iA/350 Ок.1720 кг
Вес механического блока
M-900iA/260L Ок.1800 кг
Допустимая температура окружающего 0～45°C
воздуха
Допустимая влажность воздуха Постоянно: Не более 75% отн. влаж.
Кратковременно (в течение месяца): не более 95% отн. влаж.
(без конденсата)
Атмосфера без примеси агрессивных газов (Примечание 2)
Вибрация менее 0,5 Г (4,9 м/с2)
ОСТОРОЖНО!
1. Указанное значение производительности узла
пневматического управления является
максимальным значением. Настройте более
низкое значение воздушного потока.
2. Если Вы планируете эксплуатировать робот в
условия воздействия сильной вибрации,
запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других
посторонних веществ, обратитесь к торговому
представителю.
- 202 -
3.6 ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в положение,
идентичное положению при транспортировке. (См. II- 3.1)
- 203 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82135RU/05 ПРИЛОЖЕНИЕ A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ
A ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ
Таблица А (a) Кабели (стандартные) CE)
№ Спецификация Функция
K111 A660-8015-T036 J1～J6 ИМПУЛЬСНОЕ КОДИРУЮЩЕЕ
УСТРОЙСТВО + РАБОЧИЙ ОРГАН (R-J3iB)
K115 A660-8015-T875 J1～J6 ИМПУЛЬСНОЕ КОДИРУЮЩЕЕ
УСТРОЙСТВО + РАБОЧИЙ ОРГАН (R-30iA)
K114 A660-8015-T144 J1 ～ J6 ИМПУЛЬСНОЕ КОДИРУЮЩЕЕ
УСТРОЙСТВО + РАБОЧИЙ ОРГАН
(SDLP) (R-J3iB)
K116 A660-8015-T876 J1 ～ J6 ИМПУЛЬСНОЕ КОДИРУЮЩЕЕ
УСТРОЙСТВО + РАБОЧИЙ ОРГАН
(SDLP) (R-30iA)
K112 A660-8015-T037 J1 ～ J6 ПИТАНИЕ
Таблица А (b) Кабели (Опция: CE)

№ Спецификация Функция
K131 A660-8015-T039 AS (ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ/СИГНАЛЬНЫЙ)

K132 A660-8015-T040 AP(ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ/СИЛОВОЙ)
K133 A660-4004-T372 DNS(СИГНАЛЬНЫЙ)
K135 A05B-1327-D001 I/O
K136 A660-8015-T041 ARP
K137 A660-8015-T042 ARM
K138 A660-8015-T043 J123 выход за установленные границы (ОТ)
K139 A660-4004-T376 DNP(СИЛОВОЙ) (J1J2J3)
K140 A05B-1327-D002 J2/J3 Угол расхождения OT
K142 A660-8015-T161 3DV
K143 A05B-1327-D003#A КАМЕРА
Таблица А (c) Двигатели

Ось Спецификация Примечания
J1 A06B-0268-B605#S000 (Модель α30/4000is)

Модель αiS30/4000
J2, J3 A06B-0272-B605#S000 (Модель α40/4000is)
J4, J5, J6 A06B-0238-B605#S000 (Модель α12/4000is)
- 207 -
A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
Таблица А (d) Редукторы

Ось Спецификация Модель
J1 A97L-0218-0347#500C-30 M-900iA/350,260L
A97L-0218-0348#550F-253 M-900iA/350
J2
A97L-0218-0348#550F-227 M-900iA/260L
A97L-0218-0348#550F-253 M-900iA/350
J3
A97L-0218-0348#550F-267 M-900iA/260L
J4 A97L-0218-0349#160E-57 M-900iA/350,260L
Таблица А (е) Зубчатые передачи

Наименование Спецификация Модель
Прямозубая шестерня оси J1 A290-7327-X221 M-900iA/350,260L

Подшипник 1 оси J1 A97L-0001-0195#09D000A M-900iA/350,260L
Пружинное кольцо оси J1 A6-CJR-45 M-900iA/350,260L
Центральная шестерня оси J1 A290-7327-X222 M-900iA/350,260L
Подшипник 2 оси J1 A97L-0001-0192#3200000 M-900iA/350,260L
Ведущая шестерня оси J2 A97L-0218-0363#253 M-900iA/350
A97L-0218-0363#227 M-900iA/260L
Ведущая шестерня оси J3 A97L-0218-0363#253 M-900iA/350
A97L-0218-0363#267 M-900iA/260L
Прямозубая шестерня оси J4 A290-7324-X421 M-900iA/350
A290-7324-Y421 M-900iA/260L
Подшипник оси J4 A97L-0218-0428#0600000 M-900iA/350,260L
Пружинное кольцо оси J4 A6-CJR-30 M-900iA/350,260L
Прямозубая шестерня оси J5 A290-7324-X423 M-900iA/350
A290-7324-Y423 M-900iA/260L
Прямозубая шестерня оси J6 A290-7327-X425 M-900iA/350,260L
- 208 -
B-82135RU/05 ПРИЛОЖЕНИЕ A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ
Таблица A (f) Прочее (Механическая часть)

Наименование Спецификация Модель
Запястье A290-7327-T501 M-900iA/350
A290-7327-T503 M-900iA/260L
Вал в сборе A290-7327-V321 M-900iA/350,260L
Рука оси J3 в сборе A290-7327-V401 M-900iA/350
A290-7327-V403 M-900iA/260L
Таблица А (g) Батарея и смазка

Наименование Спецификация Примечания
Батарея A98L-0031-0005 1.5 В Размер D
Смазка A98L-0040-0174#16KG Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
Смазка A97L-0001-0179#2 Shell Alvania GREASE S2
Таблица А (h) Уплотнительные кольца круглого сечения

Наименование Спецификация Расположение
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G125 Двигатель осей J1 - J3
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G105 Двигатель осей J4 - J6
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G460
Уплотнительное кольцо A290-7327-X206
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G340 Редуктор осей J2 и J3
Уплотнительное кольцо A98L-0040-0041#271
Рука оси J3 в сборе
Уплотнительное кольцо JB-OR1A-G135 Запястье в сборе
- 209 -
A. ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
Таблица А (i) Механические ограничители

Наименование Спецификация Расположение
Втулка A290-7324-X214 Для оси J1
Вкладыш A97L-0218-0484#3125
Болт A6-BA-24X80
Шайба A6-WM-24S
Ограничитель A290-7327-X215
Пластина A290-7327-X216
Ограничитель J2A A290-7324-X361 Общий для осей J2 и J3 -
положительная сторона
Ограничитель J2B A290-7324-X362 Общий для осей J2 и J3 -
отрицательная сторона
Ограничитель J3C A290-7324-Y362 M-900iA/260L
Отрицательная сторона оси J3
Специально для положения конца хода
- 210 -
B-82135RU/05 ПРИЛОЖЕНИЕ B. ЭЛЕКТРОСХЕМА
B ЭЛЕКТРОСХЕМА
- 211 -
B. ЭЛЕКТРОСХЕМА ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
Рис. B (a) Электросхема (контроллер R-J3iB)
- 212 -
- 213 -
B. ЭЛЕКТРОСХЕМА ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
Рис. B (b) Электросхема (контроллер R-30iA)
- 214 -
- 215 -
C. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
C ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Робот FANUC M-900iA/350 и 260L Таблица регулярного техобслуживания
Рабочее время (ч) Время Количество Первая 3 6 9 4800 5760 6720 2 8640 9600 10560 3 года 12480 13440 14400
1 год
проверки смазки проверка мес. мес. мес. года 11520
3840
Наименование 320 960 1920 2880 7680
Проверка состояния
1 кабеля (поврежден или 0.2 ч - ○ ○ ○ ○
скручен)
Проверка разъема
2 двигателя (плотность 0.2 ч - ○ ○ ○ ○
посадки)
Затяжка болтов рабочего
3 органа 0.2 ч - ○ ○ ○ ○
Затяжка крышки и
4 основного болта 2ч - ○ ○ ○ ○
Удаление скопления
5 частиц, пыли и т.п. 1ч - ○ ○ ○ ○
6 Замена батареи * 0.1 ч - ● ●

Замена смазки в
7 редукторе оси J1 * 1ч 8000 мл ●
Механическая часть
8 редукторе оси J2 * 0.5 ч 3400 мл ●
Замена смазки запястья
11 (оси J5 и J6 редуктора) * 1ч 5750 мл ●
12 Точки смазки
Greasing Points
13
14
Смазка подшипника осей
15 J2 и J3 * 0.1 ч по 20 мл ●
16
17
Замена кабеля
18 механического блока 4ч -
Проверка кабеля робота

19 и кабеля подвесного 0.2 ч - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Блок управления
пульта обучения
20 Очистка вентилятора 0.2 ч - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

Проверка напряжения
21 источника питания * 0.2 ч - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
22 Замена батареи * 0.1 ч -
- 216 -
B-82135RU/05 ПРИЛОЖЕНИЕ C. ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
*: Обратитесь к настоящему руководству по эксплуатации или к руководству по эксплуатации

●: Требуется замена деталей
○: Замена деталей не требуется
4 16320 17280 18240 5 20160 21120 22080 6 24000 24960 25920 7 27840 28800 29760 8 лет
года лет лет лет 30720
15360 19200 23040 26880
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○
● ● ●
●
Детальный осмотр
●
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
- 217 -
D. МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82135RU/05
D МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ

БОЛТОВ
Нанесите жидкий фиксатор резьбовых
соединений (локтайт) на болт по всей длине
рабочей поверхности внутренней резьбы.
В случае нанесения герметика на наружную
резьбу, крепление болтов может быть ослаблено
вследствие недостаточно прочного контакта.
Удалите пыль с болтов и отверстий, а также
следы масла с рабочей поверхности болтов.
Убедитесь в отсутствии следов растворителя в
отверстиях.
- 218 -
B-82135RU/05 ПРИЛОЖЕНИЕ D. МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из

следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов Единица измерения: Нм (кгс/см)

Главный болт с внутренней
Болт с внутренней шестигранной головкой
Болт с внутренней
шестигранной головкой Болт с внутренней
шестигранной головкой
(Высококачественная сталь потайной головкой
Номинальный (из нержавеющей стали)
12.9) (из высококачественной
диаметр
стали 12.9)
Момент затяжки Момент затяжки Момент затяжки
Верхний Нижний Верхний Нижний Верхний Нижний
предел предел предел предел предел предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 219 -
B-82135RU/05 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
<Б>
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫХ КАБЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)............167
Быстрая юстировка ....................................................... 75
<К>
<В>
КОНФИГУРАЦИЯ ......................................................... 3
Ввод данных юстировки ............................................... 80
Конфигурация опции с повышенной
<Г> пылевлагозащитой .......................................................134
Габариты ...................................................................... 146 КРАТКИЙ ОБЗОР .................................................34, 133
<Е> <М>
ЕЖЕГОДНАЯ ПРОВЕРКА (3840 часов) .................... 16 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСЕЙ J2-J3 .......................... 5
ЕЖЕДНЕВНАЯ ПРОВЕРКА........................................ 10 МЕХАНИЗМ ПРИВОДА ОСИ J4 ................................. 6
Механические ограничители и настройка
<З>
ограничения хода .......................................................... 54
Замена батареи и крышки батарейного отсека ......... 140
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ..........152
ЗАМЕНА БАТАРЕЙ ..................................................... 32
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЕЙ ОСИ ЗАПЯСТЬЯ
ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ..............................................157
(M4, M5 И M6), УЗЛА ЗАПЯСТЬЯ И
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ.......218
РЕДУКТОРА ОСИ J4.................................................. 102
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ (M1) И РЕДУКТОРА <Н>
ОСИ J1............................................................................ 84 НАНЕСЕНИЕ ГЕРМЕТИКА ......................................105
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ (M2) И РЕДУКТОРА Настройка .....................................................................164
ОСИ J2............................................................................ 92 НАСТРОЙКА ................................................................ 46
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ И РЕДУКТОРА НАСТРОЙКА ИНЕРЦИОННОЙ НАГРУЗКИ ..........162
ОСИ J3 (M3) .................................................................. 97 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ...................... 47
ЗАМЕНА ДЕТАЛЕЙ И НАСТРОЙКА ........................ 45 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО
ЗАМЕНА КАБЕЛЕЙ ........................................... 112, 119 ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ....................................... 60
Замена кожухов двигателя ......................................... 136 НЕИСПРАВНОСТИ И ИХ ПРИЧИНЫ ...................... 35
ЗАМЕНА КОЖУХОВ ДВИГАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ....... 106 Нулевое положение и ограничение движений ........... 49
Замена оболочек кабеля .............................................. 138
<О>
ЗАМЕНА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО
Общая информация ...................................................... 63
ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ...................................... 128
ОПЕРАЦИОННЫЕ ЭКРАНЫ ....................................159
ЗАМЕНА СМАЗКИ В ПРИВОДНОМ
ОПЦИЯ ДЛЯ РАБОТЫ В УСЛОВИЯХ,
МЕХАНИЗМЕ ............................................................... 25
ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ............................................... 82
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТЫ .............................................132
ЗАМЕНА ЭЛЕМЕНТОВ ОПЦИИ С
ПОВЫШЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ........... 136 <П>
ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ РОБОТА ........................ 145 ПЕРЕЧЕНЬ ЗАПЧАСТЕЙ .......................................207
ЗОНА ТЕХНИЧЕСКОГО ОБСЛУЖИВАНИЯ ......... 198 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) .................................166
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА
<И>
(ОПЦИЯ) ......................................................................199
ИЗМЕРЕНИЕ ЛЮФТА ................................................. 42
ПОЛУТОРОГОДОВАЯ ПРОВЕРКА
ИНСТРУМЕНТЫ ДЛЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ....... 19
(5760 часов) ................................................................... 17
Порядок замены смазки в запястье ............................. 27
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82135RU/05
Порядок замены смазки редукторов ТРАНСПОРТИРОВКА ................................................185

осей J1, J2, J3 и J4 .......................................................... 27 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ..................184
Порядок сброса остаточного давления ........................ 29 Транспортировка с присоединенным рабочим
ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСЕЙ J5 И J6.................. 7 органом .........................................................................193
ПРИВОДНОЙ МЕХАНИЗМ ОСИ J1 ............................ 4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ .................202
ПРИМЕЧАНИЕ К ЗАМЕНЕ ДЕТАЛЕЙ ..................... 83 ТРЕХГОДИЧНАЯ ПРОВЕРКА (11520 часов) ........... 18
Примечания к варианту исполнения с ТРЕХМЕСЯЧНАЯ ПРОВЕРКА (960 часов) .............. 12
повышенной пылевлагозащитой ................................ 135
<У>
Проверка настроек ...................................................... 165
УСТАНОВКА ..............................................................194
Программные настройки .............................................. 53
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ
ПРОКЛАДКА КАБЕЛЕЙ ........................................... 114
ОБОРУДОВАНИЯ.......................................................158
ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ...... 9
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ....................... 33
<Р>
<Х>
Рабочая зона................................................................. 148
Характеристики варианта с повышенной
РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ..................... 24
пылевлагозащитой .......................................................133
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ................... 153
ХРАНЕНИЕ..................................................................203
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ОСНОВАНИЕ
ОСИ J2 И РУКУ ОСИ J3............................................. 156 <Ш>
ШЛАНГИ И КАБЕЛИ .................................................107
<С>
Сброс сообщений о неисправности и подготовка <Э>
к юстировке ................................................................... 65 ЭЛЕКТРОСХЕМА .......................................................211
СХЕМА ПРОКЛАДКИ КАБЕЛЕЙ ............................ 109
<Ю>
СХЕМА ПРОКЛАДКИ ШЛАНГОВ .......................... 108
ЮСТИРОВКА ............................................................... 63
<Т> Юстировка отдельной оси ........................................... 77
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО Юстировка приведением всех осей в нулевое
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ............................................. 216 положение ..................................................................... 72
ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ Юстировка с помощью юстировочного
ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ .......................................... 8 приспособления ............................................................ 66
ТОЧКИ СМАЗКИ .......................................................... 31
i-2
Ревизионный журнал
Робот FANUC M-900iA/350/260L РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ МЕХАНИЧЕСКОГО БЛОКА (B-82135RU)
04
- Замена наименования контроллера.

(С R-J3iC на R-30iA)
- Дополнение примечания к транспортировочной
оснастке
03 Май, 2007 - Изменения в разделе 2.2 - Трехмесячные
проверки
- Изменения в разделе установки
- Исправление ошибок
Дополнение: M-900iA/6L
-
Дополнение панели управления для R-J3iC
-
Дополнение модели, поддерживающей R-J3iC
-
Исправления в таблице устранения
-
неисправностей
02 Июль, 2006 - Добавление порядка действий для сброса
избыточного давления масляной ванны
- Исправления в описании опции с усиленной
- Добавление сигнала опасности во время
транспортировки
- Добавление процедуры передвижения руки в
аварийных и экстренных ситуациях
- Добавление примечания к транспортировке с
прикрепленным рабочим органом
- Добавление затрачиваемого времени и
01 Сент., 2004 05 Дек., 2007 расстояния перед остановкой после нажатия
аварийной кнопки
- Добавление кабеля датчика опции для работы в
условиях, требующих повышенной
пылевлагозащиты
- Исправление ошибок
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82135RU 05 M-900iA350 260L

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82135RU 05 M-900iA350 260L

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Робот FANUC M-900iA/350

Робот FANUC M-900iA/260L

Данное руководство предназначено для контроллеров модели R-30iA и R-J3iC. Если Вы

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для

1. Направьте операторов робототехнической системы на

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных

2. Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в

Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки.

4. Обеспечьте соответствующее заземление периферийных

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не

9. Перед настройкой отдельных периферийных устройств

Концевой выключатель, который срабатывает при

Концевой выключатель, который срабатывает при открытии калитки.

Щит управления Примечание) Клеммы EAS1, 11 и EAS2, 21 находятся на

1.1.1 Безопасность оператора

1. Если робот не используется, отключите питание его

Контроллер робота предусматривает подключение выносной

Выносная кнопка EMERGENCY

Примечание) Подключите между EMGIN1 и EMGIN2.

Рис. 1.1.1 (a) Схема подключения выносной аварийной кнопки

Выносная кнопка EMERGENCY STOP

Примечание) Подключите между EES1 и между EES2 и EES21.

Рис. 1.1.1 (b) Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

1. При возможности, все работы следует выполнять за

В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ

Кнопка : При нажатии кнопки АВАРИЙНОЙ

Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель

4. Оператор подвесного пульта обучения должен следить за тем,

5. При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда

Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и

6. Перед включением системы с помощью пульта управления

7. После завершения программы обязательно выполните

1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

1. Перед проведением техобслуживания необходимо выключить

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.2.1 Правила техники безопасности во время

1.2.2 Правила техники безопасности при работе с

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.3.2 Правила техники безопасности во время

1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.3.4 Действия по передвижению руки робота при

2. Перед установкой убедитесь в наличии и доступности

С помощью болта М10 и

Рис. 1.3.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.4.1 Правила техники безопасности во время

1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ВО ВРЕМЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

1. Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для

(2) Табличка "Наступать запрещено"

Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"

(3) Предупреждающая табличка "Высокая температура"

Рис. 1.6(c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

(4) Табличка "Транспортировка"

Рис. 1.6 (d) Табличка "Tранспортировка"