Вы находитесь на странице: 1из 254

Робот FANUC M-900 iA/350 Робот FANUC M-900 iA/260L

МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖ ИВАНИЮ

B-82135RU/05

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.

Данное руководство предназначено для контроллеров модели R-30 i A и R-J3 i C. Если Вы используете контроллер R-J3 i C, ознакомьтесь с информацией касательно не только R- J3 i C, но и R-30 i A в настоящем руководстве.

Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой форме. Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без предварительного уведомления.

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии. Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных актов правительства США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию обратитесь в компанию FANUC за консультацией.

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство было максимально полным и подробным. Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или является невозможным, любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве, следует считать «невозможными».

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ В целях обеспечения

В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время эксплуатации робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений, соблюдайте все правила техники безопасности.

п-1

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

1.1 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности оператора является основной задачей. Вследствие повышенной опасности нахождения на рабочей территории робота во время его автоматической эксплуатации соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.

Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности оператора необходимо их строгое соблюдение.

1. Направьте операторов робототехнической системы на учебные курсы, которые проводит компания FANUC.

Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За подробностями обращайтесь в отдел продаж компании FANUC.

2. Даже в неподвижном состоянии робот может находиться в состоянии готовности и ожидать сигнала. Данное состояние робота классифицируется как "состояние движения". Для обеспечения безопасности оператора система должна быть оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым), указывающим, что робот находится в движении.

3. Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы оператор мог войти в рабочую зону только через калитку. Оборудуйте калитку блокировкой, останавливающей робота при открытии калитки.

Контроллер предусматривает получение сигнала блокировки. После открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется аварийная остановка робота. Схему подключения см. на рис. 1.1.

4. Обеспечьте соответствующее заземление периферийных устройств (класс 1, класс 2, или класс 3).

5. По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.

6. Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая инструменты, например, кисть.

7. Установите на полу сенсорный коврик или фотоэлектрический выключатель, соединенный со световой или звуковой сигнализацией, предназначенный останавливать движение робота при входе оператора в рабочую зону.

8. При необходимости, установите блокировочное устройство, которое не позволит включить питание робота никому, кроме ответственного оператора.

п-2

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его, когда он закрыт на замок.

9.

Перед

обязательно отключайте питание робота.

настройкой

отдельных

периферийных

устройств

Защитное ограждение Концевой выключатель, который срабатывает
Защитное ограждение
Концевой выключатель, который срабатывает при
открытии калитки.
Концевой выключатель
калитки с блокировкой
Щит управления Примечание) Клеммы FENCE1 и FENCE2 находятся
на плате контроллера панели
управления оператора.

Рис. 1.1 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-J3i B)

Защитное ограждение Концевой выключатель, который срабатывает
Защитное ограждение
Концевой выключатель, который срабатывает при открытии калитки.
Щит управления Примечание) Клеммы EAS1, 11 и EAS2, 21 находятся на
плате контроллера панели управления
оператора.
Обратитесь к РУКОВОДСТВУ ПО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.

Рис. 1.1 (b) Защитное ограждение и калитка с блокировкой (для контроллера R-30i A)

п-3

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

1.1.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему. Таким образом, рабочий, работающий с подвесным пультом обучения, также является оператором. Информация, содержащаяся в настоящем разделе, не предназначена для операторов, работающих с подвесным пультом обучения.

1. Если робот не используется, отключите питание его контроллера или нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите необходимые работы.

2. Управление робототехнической системой осуществляется из места вне рабочей зоны.

3. Для предотвращения проникновения персонала, за исключением оператора, в рабочую зону, а также попадания рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с калиткой с блокировкой.

4. Установите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) в пределах досягаемости оператора.

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В данном случае контроллер останавливает робот при нажатии выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана ниже.

Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) Щит управления
Выносная кнопка EMERGENCY
STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Щит управления
Примечание) Подключите между EMGIN1 и EMGIN2.
Клеммы EMGIN1 и EMGIN2 находятся на щите
управления.

Рис. 1.1.1 (a) Схема подключения выносной аварийной кнопки Выключатель (для КОНТРОЛЛЕРА R-J3 i B)

п-4

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Выносная кнопка EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) Щит управления
Выносная кнопка EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Щит управления
Примечание) Подключите между EES1 и между EES2 и EES21.
Клеммы EES1, EES11, EES2 и EES21 находятся на щите
управления.
Обратитесь к РУКОВОДСТВУ ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
КОНТРОЛЛЕРА R-30iA.

Рис. 1.1.1 (b) Схема подключения выносной аварийной кнопки Выключатель (для КОНТРОЛЛЕРА R-30 i A)

1.1.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. При этом крайне важно обеспечить безопасность оператора подвесного пульта обучения.

1. При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.

2. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства находятся в рабочем состоянии.

3. При входе в рабочую зону робота и обучении робота обязательно проверьте положение и состояние устройств защиты (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) и переключателя аварийной блокировки на подвесном пульте обучения).

п-5

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

В дополнение к кнопке EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) подвесной пульт обучения FANUC оборудован выключателем подвесного пульта обучения, а также выключателем аварийной блокировки. Ниже приводится описание функций каждого выключателя.

Кнопка

АВАРИЙНОЙ

ОСТАНОВКИ

Выключатель

аварийной

блокировки:

Если выключатель пульта обучения включен

: При нажатии кнопки АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ робот всегда останавливается, независимо от состояния выключателя подвесного пульта обучения.

: Функция выключателя зависит от состояния выключателя подвесного пульта обучения.

: Отпускание выключателя аварийной блокировки вызывает аварийную остановку робота.

Если выключатель пульта обучения выключен, выключатель аварийной блокировки не функционирует.

ПРИМЕЧАНИЕ Выключатель аварийной блокировки предназначен для немедленной остановки робота в экстренной ситуации путем простого снятия пальца с подвесного пульта обучения.

4. Оператор подвесного пульта обучения должен следить за тем, чтобы прочий персонал не входил в рабочую зону робота.

ПРИМЕЧАНИЕ В дополнение к вышесказанному, выключатель подвесного пульта обучения и переключатель аварийной блокировки также выполняют следующие функции. При нажатии переключателя аварийной блокировки при включенном выключателе пульта фактор аварийной остановки (обычно калитка с блокировкой), подключенный к контроллеру, перестает действовать. В этом случае оператор может войти внутрь ограждения для проведения обучения, не нажимая кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP). Т.е., система подразумевает, что нажатие выключателя на подвесном пульте обучения и нажатие выключателя аварийной блокировки указывает на начало обучения. Оператор подвесного пульта обучения должен всегда помнить, что в этом состоянии функция блокировки калитки отключена, и обязан с полной ответственностью гарантировать, что никто не войдет внутрь защитного ограждения в ходе обучения.

п-6

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

5. При входе в рабочую зону робота оператор должен всегда включать выключатель подвесного пульта обучения. В случае если выключатель подвесного пульта обучения выключен, убедитесь, что роботу не может быть подана команда ни с какого другого пульта управления, кроме подвесного пульта обучения.

Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных устройств могут подавать сигнал включения робота. Однако достоверность каждого из сигналов меняется следующим образом в зависимости от положения выключателя питания подвесного пульта обучения, трехпозиционного выключателя на панели управления и дистанционного программного выключателя:

Трехпозиционный

Подвесной

       

переключатель на

пульт

Дистанционный

Подвесной

Панель

Периферийные

устройства

панели

обучения

программный

пульт

управления

управления

Выключатель

выключатель

обучения

оператора

оператора

питания:

 

T1/T2

         

AUTO (АВТО)

(Кроме RIA)

Вкл.

Автономный

Включение

разрешено

Запрещено

Запрещено

AUTO (АВТО)

Выкл.

Remote OFF

Запрещено

Включение

Запрещено

(Дистанционный

разрешено

ВЫКЛ.)

AUTO (АВТО)

Выкл.

Remote ON (Дистанционный ВКЛ.)

Запрещено

Запрещено

Включение

разрешено

ПРИМЕЧАНИЕ При запуске системы с подвесного пульта обучения по спецификации RIA, трехпозиционный переключатель режимов должен быть установлен в положение T1/T2.

6. Перед включением системы с помощью пульта управления оператора убедитесь в отсутствии персонала и анормальных явлений в рабочей зоне робота.

п-7

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

7. После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с приведенным ниже описанием.

1. Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом режиме на низкой скорости.

2. Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном режиме на низкой скорости.

3. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.

4. Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.

5. После проверки завершения программы с помощью

описанного выше пробного пуска выполните его в автоматическом режиме.

8. При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта обучения должен покинуть рабочую зону робота.

п-8

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого техобслуживанием, особое внимание должно уделяться следующему:

1. Перед проведением техобслуживания необходимо выключить питание контроллера, кроме случаев, когда это совершенно необходимо. При необходимости, заблокируйте выключатель питания во избежание включения питания посторонними лицами.

2. При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.

3. Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и его периферийные устройства в нормальном рабочем состоянии.

4. В случае необходимости проведения техобслуживания в рабочей зоне робота при включенном питании, рабочий должен повесить табличку, оповещающую о проведении техобслуживания в данной зоне, и обезопасить робот от непреднамеренного его включения посторонними лицами.

5. Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота находятся посторонние лица.

6. При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не заблокированы.

7. Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение.

8. При необходимости, назначьте рабочего, знакомого с робототехническими системами, который будет стоять около панели управления оператора и наблюдать за выполнением работ. При возникновении любой опасности рабочий должен находиться в состоянии готовности в любой момент нажать кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP).

9. При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы.

10. Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в контроллере во время проведения проверки выключите питание контроллера и автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.

11. Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC. В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с отличными номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или привести к повреждению элементов контроллера.

п-9

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ

1.2.1 Правила техники безопасности во время программирования

1. Для обнаружения опасных состояний используйте концевой выключатель или другой датчик. При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения сигнала от датчика.

2. Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения анормальных условий в работе других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот функционирует исправно.

3. В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы различные устройства не мешали друг другу.

4. Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.

1.2.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1. Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной маслом, водой или пылью.

2. Для ограничения перемещений робота используйте ограничительный выключатель или механический ограничитель, чтобы не допустить столкновения робота с периферийными устройствами или инструментами.

п-10

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С МЕХАНИЗМОМ РОБОТА

1.3.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1. При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять роботом в любой ситуации.

2. Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое движение выполнит робот.

1.3.2 Правила техники безопасности во время программирования

1. При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов не создаст взаимных помех.

2. Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же положении. Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.

1.3.3 Правила техники безопасности для механизмов

1. Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робот в среде, загрязненной маслом, водой или пылью.

1.3.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном питании в аварийных и экстренных ситуациях

1. В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание. Закажите следующий блок и кабель.

п-11

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

Наименование

Спецификация

 

A05B-2450-J350

Блок отпускания

(Напряжение на входе 100-115 В перем. тока, однофазное)

тормоза

A05B-2450-J351

(Напряжение на входе 200-240 В перем. тока, однофазное)

Соединительный

A05B-2450-J360 (5м) A05B-2450-J361 (10м)

 

кабель робота

Силовой кабель

A05B-2525-J010 (5 м) A05B-2525-J011 (10 м) A05B-2450-J364 (5 м) A05B-2450-J365 (10 м)

(тип100-150 В перем. тока) (тип 100-150 В перем. тока) (тип 100-200 В перем. тока) (тип 100-200 В перем. тока)

2. Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков отпускания тормоза робототехнической системы.

3. За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по эксплуатации контроллера.

ПРИМЕЧАНИЕ Установка робототехнической системы без использования адекватного количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена маркировкой ЕС.

ОСТОРОЖНО! После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота упадет вниз. По этой причине, перед отпусканием тормоза строго рекомендуется принять соответствующие меры по поддержанию руки робота, например, использовать кран.

п-12

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

In c ase of releasing J 2- axis mot or brake При отпускании тормоза двигателя
In c ase of releasing J 2- axis mot or brake
При отпускании тормоза двигателя оси J2
In case of releasing J 3- axis mot or brake
При отпускании тормоза двигателя оси J3
Падает
Падает
Fall down
Fall
down
Падает
Fall down
Способ поддержки руки робота
Method of support ing robot arm
С помощью болта М10 и
Using M10 t ap and eyebolt
рымболта (трос 1 шт.)
(sling 1pc s)
С помощью болта М12 и
Using M12 t ap and eyebolt
(sling 2pcs)
рымболта (трос 2 шт.)
(*) На данном рисунке изображен пример
(* )This figure is example of floor mount .
напольной установки.
T he direc t ion of fall is different
Направление падения отличается в
ac c or ding t o t he inst allat ion angle,so
зависимости от угла установки,
please support robot
appropriately in
поддержите робот соответствующим
consideration of the influence of
образом с учетом влияния силы тяжести.
gravit y.

Рис. 1.3.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры

п-13

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.4.1 Правила техники безопасности во время программирования

1. В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и фактическим движением. 2. Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.

п-14

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.5 БЕЗОПАСНОСТЬ ВО ВРЕМЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

1. Запрещается входить в рабочую зону во время эксплуатации робота. Перед входом в рабочую зону робота с целью проведения осмотра или техобслуживания выключайте питание.

2. Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, сначала нажмите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP) на панели управления.

3. При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не попали посторонние предметы. При замене деталей в пневмосистеме обязательно уменьшите давление в трубопроводе до нуля, вращая регулятор давления на регуляторе подачи воздуха.

4. Перед началом работ с каждым узлом и печатной платой в контроллере во время проведения проверки выключите питание контроллера и автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.

5. Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC. В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с отличными номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или привести к повреждению элементов контроллера.

6. Перед перезапуском робота убедитесь, что в рабочей зоне робота никого нет, а робот и его периферийные устройства работают в нормальном режиме.

п-15

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка "Смазка и удаление смазки"

" Смазка и удаление смазки " Рис . 1.6 ( а ) Табличка « Смазка и

Рис. 1.6 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

Описание

При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.

1. Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.

2. Для смазки используйте ручной шприц.

3. Используйте только указанную смазку.

ОСТОРОЖНО! См. раздел I.3.1 ЗАМЕНА ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА, в котором содержится информация о рекомендованной смазке, количестве подаваемой смазки, и указано расположение входных и выходных отверстий для смазки в зависимости от модели робота.

п-16

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

(2) Табличка "Наступать запрещено"

Описание

запрещено " Описание Рис . 1.6 (b) Табличка " Наступать

Рис. 1.6 (b) Табличка "Наступать запрещено"

Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.

(3) Предупреждающая табличка "Высокая температура"

" Высокая температура " Рис . 1.6(c) Предупреждающая

Рис. 1.6(c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Описание

Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена нагреву. В случае неизбежного контакта с горячими деталями надевайте защитные теплоизолирующие перчатки.

п-17

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

(4) Табличка "Транспортировка"

Табличка " Транспортировка " Описание Рис . 1.6 (d) Табличка "T

Описание

Рис. 1.6 (d) Табличка "Tранспортировка"

При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.

1. Транспортировка с помощью вилочного погрузчика Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью не менее 3 000 кг.

Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 1000 кг, т.к. выдерживаемая нагрузка кронштейна вилочного погрузчика (опция) - 13720 Н (1400 кгс).

2. Транспортировка с помощью крана

Используйте кран грузоподъемностью не менее 3 000 кг.

Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее 9 800 Н (1 000 кгс).

Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее 6 174 Н (630 кгс).

ОСТОРОЖНО! См. раздел II.3.1 ТРАНСПОРТИРОВКА, в котором содержится информация о положении при транспортировке каждой конкретной модели робота.

п-18

B-82135RU/05

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

(5) Табличка с указанием диапазона движений и макс. нагрузки

Если Вы заказали спецификацию ЕС, в поставку входит следующая табличка.

+180DEG 0DEG - 180DEG J 5- axis rot ation center Motion range of J 5-
+180DEG
0DEG
- 180DEG
J 5- axis rot ation center
Motion range
of J 5- axis
rot at ion cent er
844
2650
M A X. PA YL O A D
: 350kg
44
3246

Рис. 1.6 (е) Табличка с указанием диапазона движений и макс. нагрузки

п-19

ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

B-82135RU/05

(6) Табличка "Транспортировка" (Если заказана
(6) Табличка "Транспортировка"
(Если заказана транспортировочная оснастка (опция))
ア イボ
ル トを 横 引
しな い こと
Do not pull eyebolt
sideways
輸送部材に衝撃を
与 え な い こと
Do not have impact
on this part
輸 送 部 材 に チ ェー ン
などを掛 け ない こと
D o not c hain, pry,
or strap on this part

Рис. 1.6 (f) Табличка «Транспортировка недопустима»

Описание

При транспортировке робота учитывайте следующее.

1. Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.

2. Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным оборудованием.

3. Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.

п-20

B-82135RU/05

ВВЕДЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

B-82135RU/05 ВВЕДЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ В настоящем руководстве приводится

В настоящем руководстве приводится описание техобслуживания и подключений для следующих роботов:

Наименование

№ спецификации

Максимальная

Контроллер

модели

механического

нагрузка

блока

Робот FANUC

     

M-900i A/350

A05B-1327-B201

350

кг

R-J3i B

Робот FANUC

   

M-900i A/260L

A05B-1327-B203

260

кг

 

Робот FANUC

     

M-900i A/350

A05B-1327-B501

350

кг

R-30i A

Робот FANUC

   

M-900i A/260L

A05B-1327-B503

260

кг

 

ОСТОРОЖНО! Обратите внимание, что модели контроллеров R- J3i B и R-30 i A частично отличаются друг от друга спецификацией кабелей механического блока и двигателей.

Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации используемого механического блока.

в-1

ВВЕДЕНИЕ

B-82135RU/05

ВВЕДЕНИЕ B-82135RU/05 ТАБЛИЦА 1 № (1) (2) (3) (4) (5) СОДЕРЖАНИЕ

ТАБЛИЦА 1

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

СОДЕРЖАНИЕ

 

ТИП

ДАТА

ВЕС

(без контроллера)

УКАЗАННЫЕ

Робот FANUC

A05B-1327-B201

СЕРИЙНЫЙ

ГОД И МЕСЯЦ ВЫПУСКА

1720

кг

ДАННЫЕ

M-900i A/350

 

Робот FANUC

A05B-1327-B203

 

1800

кг

M-900i A/260L

 

Робот FANUC

A05B-1327-B501

1720

кг

M-900i A/350

 

Робот FANUC

A05B-1327-B503

1800

кг

M-900i A/260L

 

Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока

в-2

B-82135RU/05

ВВЕДЕНИЕ

Спецификация

ПОЗИЦИЯ

 

M-900 i A/350

 

M-900 i A/260L

Тип

 

Шарнирно-сочлененный

 

Количество осей

 

6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

 

Установка (ПРИМЕЧАНИЕ)

 

На полу, на потолке, на стене и под углом

 

Диапазон перемещений оси J1

 

360° ( 6,28 рад)

 

360° ( 6,28 рад)

Диапазон движений оси J2

 

150° (2,62 рад)

 

150° (2,62 рад)

Диапазон движений оси J3

 

223.4° (3,90 рад)

 

211.28° (3,69 рад)

Диапазон движений оси J4

 

720° (12,57 рад)

 

720° (12,57 рад)

Диапазон движений оси J5

 

250° (4,36 рад)

 

250° (4,36 рад)

Диапазон движений оси J6

 

720° (12,57 рад)

 

720° (12,57 рад)

Максимальная скорость перемещения оси J1

 

100°/с (1,75 рад/с)

 

100°/с (1,75 рад/с)

Максимальная скорость перемещения оси J2

 

95°/с (1,66 рад/с)

 

105°/с (1.83 рад/с)

Максимальная скорость перемещения оси J3

 

95°/с (1,66 рад/с)

 

95°/с (1,66 рад/с)

Максимальная скорость перемещения оси J4

 

105°/с (1.83 рад/с)

 

120°/с (2,09 рад/с)

Максимальная скорость перемещения оси J5

 

105°/с (1,83 рад/с)

 

120°/с (2,09 рад/с)

Максимальная скорость перемещения оси J6

 

170°/с (2,97 рад/с)

 

200°/с (3,49 рад/с)

Максимальная допустимая нагрузка на запястье

 

350

кг

 

260

кг

Максимальная допустимая нагрузка на руку оси J3

 

25 кг

   

25 кг

Максимальная допустимая нагрузка на руку оси J2

 

550

кг

 

550

кг

Допустимый момент нагрузки на запястье оси J4

1960

Н·м (200 кгс·м)

1666

Н·м (170 кгс·м)

Допустимый момент нагрузки на запястье оси J5

1960

Н·м (200 кгс·м)

1666

Н·м (170 кгс·м)

Допустимый момент нагрузки на запястье оси J6

891,8 Н·м (91 кгс·м)

715,4 Н·м (73 кгс·м)

Допустимая инерция нагрузки на запястье оси J4

235,2 кг·м 2 (2400 кгс·см/с 2 )

188,2 кг·м 2 (1920 кгс·см/с 2 )

392

кг·м 2 (4000 кгс·см/с 2 )

313.6

кг·м 2 (3200 кгс·см/с 2 )

Допустимая инерция нагрузки на запястье оси J5

235,2 кг·м 2 (2400 кгс·см/с 2 )

188,2 кг·м 2 (1920 кгс·см/с 2 )

392

кг·м 2 (4000 кгс·см/с 2 )

313.6

кг·м 2 (3200 кгс·см/с 2 )

Допустимая инерция нагрузки на запястье оси J6

156,8 кг·м 2 (1600 кгс·см/с 2 )

117,6 кг·м 2 (1200 кгс·см/с 2 )

352,8 кг·м 2 (3600 кгс·см/с 2 )

225,4 кг·м 2 (2300 кгс·см/с 2 )

Тип привода

Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока

Точность позиционирования

 

+/- 0.3 мм

Вес

 

Ок. 1720 кг

 

Около 1800 кг

Уровень акустического шума (ПРИМЕЧАНИЕ 2)

 

76,3 дБ

Условия эксплуатации

Температура

 

0 – 45°C

воздуха:

Влажность

 

Постоянно: не более 75% отн. влаж. Не допускайте повышенной влажности и заморозков. В течение короткого времени (в течение месяца):

не более 95% отн. влаж.

воздуха:

Высота:

до 1000 м над уровнем моря без дополнительных условий. не более 0,5 Гц (4.9m/s 2 )

Вибрация:

 

ПРИМЕЧАНИЕ

1 Рабочий диапазон осей J1 и J2 зависит от условий установки робота.

2 Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах в соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Данный уровень измеряется при следующих условиях:

- при максимальной нагрузке и скорости; - в автоматическом режиме работы (AUTO).

в-3

ВВЕДЕНИЕ

B-82135RU/05

СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА

Для серии роботов FANUC имеются в наличии следующие руководства:

Руководство по технике безопасности

Предназначено для:

B-80687RU

всех пользователей робота FANUC, проектировщика системы. Темы:

Весь персонал, эксплуатирующий робот FANUC, а также проектировщик системы обязаны ознакомиться с настоящим руководством и уяснить его положения.

вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и техническом обслуживании робототехнической системы.

Контроллер R-J3i B

Руководство оператора SPOT TOOL

B-81464RU-1

Предназначено для:

операторов, программистов, специалистов по техническому обслуживанию, проектировщиков системы. Темы:

HANDLING TOOL

B-81464RU-2

функции, технологические операции, программирование, настройки, интерфейсы и сигнализация робота. Использование:

SEALING TOOL

B-81464RU-4

эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.

Контроллер R-J3i B

Руководство по техническому обслуживанию

B-81465RU

Предназначено для:

специалистов по техобслуживанию, проектировщиков системы. Темы:

B-81465RU-1

(для стран Европы)

установка, подключение периферийного оборудования, техобслуживание. Использование:

установка, пусконаладочные работы, подключение и техобслуживание.

КОНТРОЛЛЕР А i R-30

Руководство оператора SPOT TOOL+

B-82594RU-1

Предназначено для:

операторов, программистов, специалистов по техническому обслуживанию, проектировщиков системы. Темы:

HANDLING TOOL

B-82594RU-2

функции, технологические операции, программирование, настройки, интерфейсы и сигнализация робота. Использование:

DISPENSE TOOL

B-82594RU-4

ФУНКЦИЯ SERVO GUN

эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.

B-82234RU

КОНТРОЛЛЕР А i R-30

Руководство по техническому обслуживанию

B-82595RU

Предназначено для:

специалистов по техобслуживанию, проектировщиков системы. Темы:

B-82595RU-1

(для стран Европы)

установка, пусконаладочные работы, подключение и техобслуживание. Использование:

B-82595RU-2

(для стран RIA)

установка, пусконаладочные работы, подключение