B-82334RU - 03 M-410iB700 Operator Manual

Робот FANUC M-410iB/700
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82334RU/03
• Оригинальные руководства
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для её экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-82334RU/03 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок работы механических блоков следующих роботов:
Наименование модели № спецификации механического блока Максимальная нагрузка

Робот FANUC M-410iB/700 A05B-1042-B201 700кг
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на

рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
(1)
TYPE (2)
NO. (3)
DATE (4)
TOTAL WEIGHT WITH CONTROLLER : kg (5)
TOTAL WEIGHT WITHOUT CONTROLLER: kg (6)
OSHINO- MURA.
YAMANASHI PREF.J APAN
ТАБЛИЦА 1)
(1) (2) (3) (4) (5) (6)
ВЕС
Наименование ВЕС
СОДЕРЖАНИЕ ТИП № ДАТА (Вместе с
модели (Без контроллера)
контроллером)
Робот FANUC ГОД И МЕСЯЦ
ОБОЗНАЧЕНИЯ A05B-1042-B201 ЗАВОДСКОЙ № 2 700кг 2 580кг
M-410iB/700 ВЫПУСКА
с-1
ВВЕДЕНИЕ B-82334RU/03
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC изданы в наличии следующие руководства:
Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:

Весь персонал, работающий с роботом всех пользователей робота FANUC, проектировщика системы.
FANUC, а также проектировщик системы Темы:
обязаны ознакомиться с настоящим вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и техническом
руководством и уяснить его положения. обслуживании робототехнической системы.
Контроллер Руководство по настройке и Предназначено для:
R-30iА эксплуатации операторов, программистов, специалистов по техническому обслуживанию,
проектировщиков системы.
HANDLING TOOL Темы:
B-82594RU-2 функции, технологические операции, программирование, настройки,
HANDLING TOOL интерфейсы и сигнализация робота.
(Для серий 7DA4/7DA5) Использование:
B-83124EN-2 эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.
ALARM CODE LIST
B-82594EN-6
ALARM CODE LIST
(Для серий 7DA4/7DA5)
B-83124EN-6
Руководство по Предназначено для:
техобслуживанию специалистов по техобслуживанию, проектировщиков системы.
B-82595RU Темы:
установка, подключение периферийного оборудования, техобслуживание.
B-82595EN-1 Использование:
(для стран Европы) установка, пусконаладочные работы, подключение и техобслуживание.
B-82595EN-2
(для стран RIA)
с-2
Правила техники безопасности
B-82234RU/03 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время эксплуатации
робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений, соблюдайте все
правила техники безопасности.
См. также руководство по технике безопасности для робота FANUC (B-80687RU).
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• Включает/выключает питание контроллера робота ON/OFF
• Осуществляет запуск программы робота с пульта управления
Программист или обучающий оператор:

• Управляет роботом
• Обучает робота внутри защитных заграждений
Инженер по техобслуживанию:
• Управляет роботом
• Обучает робота внутри защитных заграждений
• Осуществляет техобслуживание (настройка, замена).
- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

- Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается
работать внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся
подъем, настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен операциям, которые
выполняет робот.
Во время экплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

программист, обучающий оператор и инженер по техобслуживанию должны соблюдать следующие
меры безопасности.
- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

условиях одежду или спецодежду.
- Надевайте безопасную обувь.
- Надевайте шлем.
п- 3
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82234RU/03
1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

Обеспечение безопасности рабочего персонала является основной задачей. Вследствие
повышенной опасности нахождения на рабочей территории робота во время его автоматической
эксплуатации соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности рабочего
персонала необходимо принять ряд мер.
(1) Рабочий персонал робототехнических систем должен пройти учебные курсы, проводимые
компанией FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За подробностями обращайтесь в отдел продаж
компании FANUC.
(2) Даже когда робот неподвижен, есть вероятность того, что робот все еще находится в состоянии
готовности к перемещению и ожидает сигнала. Данное состояние робота классифицируется
как "состояние движения". Для обеспечения безопасности рабочего персонала система должна
быть оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым), оповещающим, что робот
находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой так, чтобы рабочий персонал не мог войти в
рабочую зону, минуя калитку. Установите блокировочное устройство, предохранительный
штепсель, и т.д. на калитке, чтобы робот останавливался при открывании калитки.
Конструкция контроллера предусматривает получение сигнала блокировки от датчика калитки. После открытия калитки и
получения сигнала контроллером, выполняется остановка робота (Более подробную информацию см. в п. "ОСТАНОВКА
РОБОТА" Правил техники безопасности). Схему подключения см. на рис. 1.2 (a) и 1.2 (b).
(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

(класс A, B, C и D).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая
инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу выключатель с сенсорным ковриком или фотоэлементом с подключением
к световой или звуковой сигнализации, останавливающей робот, если рабочий персонал входит
в рабочую зону.
(8) При необходимости установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного рабочего персонала.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его,

когда он закрыт на замок.
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

робота.
п-4
In t e r lo c k in g d ev ic e an d s af e t y p lu g
При открытии калитки срабатывают
t h at ar e ac t iv at eиdплавкий
блокировочный if t he gat e is o pe n ed .
предохранители.
SЗащитное
af e t y f e nограждение
ce
Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой
Двойная цепь
D u al c h ain
Щит
P anуправления
e l b o ar d (Примечание)
（N o t e ）
У R-30iA
EA S 1 In c as e o f R - 3 0 iA
Контакты EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 или FENCE1, FENCE2
T e r m in als E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 o r F E N C E 1 ,F E N C E 2
выведены на панель оператора или на клеммную колодку
EA S 11 ar e p r o v id
печатной e d o n t h e o p e r at io n b o x o r o n t h e t e r m in al b lo c k
платы.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d .
EA S 2 У R-30iA Mate
In c as e oEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
Контакты f R - 3 0 iA M at e выведены на аварийную
EA S 2 1 T e r m inили
панель als на
E Aпанель
S 1 ,E A Sразъемов
1 1 ,E A S 2 ,E A S 2 1 ar e p r o v id e d
(у
o nмоделей
t h e e m Open
e r ge nair).
c y s t o p b o ar d o r c o n n e c t o r p an e l.
(in c as e o f O p e n air t y p e )
Контакты FENCE1,FENCE2 выведены на аварийную панель.
T e r m ian ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 ar e p r o v id e d
Подробную информацию см. в руководстве по техобслуживанию
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Одиночная цепь
S in gle c h ain контроллера.
Щит
P anуправления
e l b o ar d
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
F EN C E1
F EN C E2
Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений
п- 5
1.2.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему. Таким
образом рабочий, работающий с подвесным пультом обучения, также является оператором.
Информация, содержащаяся в настоящем разделе не предназначена для операторов, работающих с
подвесным пультом обучения.
(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите
необходимые работы.
(2) Управлять робототехнической системой необходимо из места за пределами защитного
ограждения.
(3) Для предотвращения пропадания персонала в рабочую зону, за исключением оператора, а
также попадания рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с калиткой с
блокировкой.
(4) Установите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) в пределах
досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). В
данном случае контроллер останавливает робот при нажатии выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ
ОСТАНОВКА). (Более подробную информацию см. в п. "ОСТАНОВКА РОБОТА" Правил техники безопасности) Схема
подключения показана ниже.
Двойная цепь
D u al c h ain
Выносная кнопка
Ex t e r nal
аварийной st op but t on
остановки
Щит управления
P an e l b o ar d
EES 1
(Примечание)
（N o t e ）
Разъёмы
C o n ne c t EES1 и EES11,
E ES 1 an d EE S 1EES2
1,E ESи2EES21 или2 1EMGIN1
an d E ES o r E M GиINEMGIN2.
1 an d EM G IN 2 .
EES 1 1
У
In R-30iA
c as e o f R - 3 0 iA
EES 2
EES1,EES11,EES2,EES21
EE S 1 ,EES 1 1 ,EE S 2 ,EES 2 1 или EMGIN1,EMGIN2
o r EM G IN 1,EM G IN 2 находятся
ar e o n t h eнаp an
панели
e l b o ar d .
оператора.
EES 2 1
In c as e o f R - 3 0 iA M at e
У R-30iA Mate
EE S 1 ,EES 1 1 ,EE S 2 ,EES 2 1 ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d
Одиночная цепь EES1,EES11,EES2,EES21 находятся на плате аварийной остановки или
o r c o n n e c t o r p an e l (in c as e o f O p en air t y p e ),.
панели подключений. (в случае контроллера типа Open air).
S in gle c h ain EM G IN 1 ,E M G IN 2 ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Выносная кнопка EMGIN1, EMGIN2 - на панели аварийной остановки.
аварийной
Ex t e rостановки
n al s t o p b u t t o n R e f e r t o t h eинформацию
m ain t e n an cсм.
e mвan u al o f t h e cпо
o nтехобслуживанию
t r o lle r f o r d e t ails .
Подробную руководстве
Щит управления
P an e l b o ar d контроллера.
EM G IN 1
EM G IN 2
Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки
п-6
1.2.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. Крайне важно
обеспечить безопасность оператора пульта обучения.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) Если при обучении робота нельзя избежать входа в рабочую зону, предварительно узнайте
местонахождение всех защитных устройств (таких как кнопка EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте
обучения), проверьте их настройки и состояние.
(4) Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать входа в рабочую зону
робота других лиц.
Пульт управления производства FANUC оборудован кнопкой Emergency stop (Аварийная остановка) и переключателем
режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO) или режима обучения (T1 или T2). Перед входом
на территорию защитного ограждения для обучения переведите выключатель в режим обучения, извлеките ключ из
переключателя режимов, во избежание непреднамеренного переключения режима посторонними лицами и, затем,
откройте калитку с блокировкой. При открытии калитки безопасности в автоматическом режиме работы выполняется
остановка робота (Более подробную информацию см. в п. "ОСТАНОВКА РОБОТА" Правил техники безопасности). Если
выключатель установлен в режим обучения, калитка с блокировкой выключается. Программист должен понимать, что если
калитка с блокировкой выключена, он обязан не допускать попадания посторонних во внутреннюю часть защитного
ограждения. (В случае использования контроллера стандартной спецификации R-30iA Mate переключатель режимов
отсутствует. Выбор режима работы осуществляется с помощью выключателя пульта обучения.)
Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также кнопкой аварийной остановки. Кнопка
и переключатель работают следующим образом:
(1) Кнопка аварийной остановки: При нажатии, переводит робота в режим аварийного останова (Более подробную
информацию см. в п. "ОСТАНОВКА РОБОТА" Правил техники безопасности).
(2) Переключатель аварийной блокировки: функционирует по-разному в зависимости от состояния переключателя
режимов.
(a) В автоматическом режиме работы: переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(b) В режиме обучения: отключается подача питания на серво-устройства, если оператор отпускает
переключатель аварийной блокировки или сильно нажимает на переключатель.
Примечание) Переключатель аварийной блокировки предназначен для остановки робота, если оператор выпускает
в экстренном случае подвесной пульт обучения или сильно нажимает на выключатель подвесного
пульта управления. В R-30iA/ R-30iA Mate используется переключатель аварийной блокировки с 3
положениями, который позволяет роботу работать, если его установить в промежуточное положение.
Если оператор выпускает переключатель аварийной блокировки или сильно нажимает выключатель,
робот немедленно останавливается.
Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум признакам: перевод выключателя
включения/выключения подвесного пульта обучения во включенное положение и нажатие переключателя аварийной
блокировки. Оператор должен убедиться, что робот может работать в таких условиях, и несет ответственность за
обеспечение безопасности при выполнении задач.
Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных устройств могут подавать сигнал
пуска робота. Однако достоверность каждого сигнала изменяется следующим образом в зависимости от состояния
переключателя режимов и переключателя аварийной блокировки на пульте управления, выключателя подвесного пульта
обучения и дистанционного состояния программного обеспечения.
п- 7
Выключатель Дистанционный Панель

Подвесной пульт Периферийное
Режим пульта программный управления
обучения устройство
обучения выключатель оператора
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Вкл.
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
АВТОМАТИЧЕСКИЙ Включение
Автономный Запрещено Запрещено
режим (AUTO) разрешено
Выкл.
Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Включение
Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
Вкл.
Включение
Режимы Т1 и Т2 Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Выкл.
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
Для включения с подвесного пульта обучения для стран RIA необходим 3-х позиционный выключатель T1/T2.
(5) (Только в случае использования контроллера R-30iA или контроллера спецификации ЕС или
стран RIA R-30iA Mate). Перед включением системы с панели управления убедитесь в
отсутствии персонала и неисправностей в рабочей зоне робота.
(6) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом режиме
на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(7) При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта обучения
должен покинуть рабочую зону робота.
п-8
1.2.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого техобслуживанием, особое внимание должно
уделяться следующему:
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

(2) Перед проведением техобслуживания необходимо выключить питание контроллера, кроме
случаев, когда это абслолютно необходимо. При необходимости, заблокируйте выключатель
питания во избежание включения питания посторонними лицами.
(3) Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, сначала нажмите
кнопку "Emergency stop" ("Аварийная остановка") на панеле управления или подвесном пульте
обучения, а затем входите в зону. Технический персонал обязан обозначить зону и
оборудование, где проводится техобслуживание, и принять меры по предотвращению
непреднамеренного включения робота посторонними лицами.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
(5) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и периферийные устройства находятся в
исправном рабочем состоянии.
(6) Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота находятся
посторонние лица.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо
когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не
заблокированы.
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся
оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение.
(9) При необходимости, следует назначить рабочего, знакомого с робототехническими системами,
который будет стоять около пульта управления оператора и наблюдать за выполнением работ.
При возникновении любой опасности рабочий должен находиться в состоянии готовности в
любой момент нажать кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP).
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) При обращении с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время инспекции
выключите автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC.
В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или
привести к повреждению элементов контроллера.
(13) Перед перезапуском робототехнической системы по окончании работ по техобслуживанию
убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправном состоянии периферийных
устройств.
п- 9
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.3.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения опасной ситуации во
время работы других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства не создавали
взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.
1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для ограничения движений робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель во избежание столкновения робота и кабеля робота с
периферийными устройствами или инструментами.
(3) Соблюдайте следующие меры предосторожности при работе с кабелями механического блока.
В случае несоблюдения данных правил могут возникнуть непредвиденные неисправности.
• Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
• Не устанавливайте кабели и шланги пользователя в механический блок.
• Другие внешние кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического
блока.
• Если кабель находится снаружи, не вносите изменений (не устанавливайте защитную
крышку и дополнительные кабели), препяствующих движению кабеля.
• При установке оборудования другие части механического блока не должны создавать
помех на пути движения кабеля.
(4) Частые остановки отключением питания в процессе работы робота может повлечь
возникновение проблем. При создании систем избегайте ситуаций остановки робота
отключением питания. (См. примеры неправильной реализации) Выполняйте остановку
отключением питания после снижения скорости и остановки HOLD или остановки цикла, если
это не экстренная остановка.
(Примеры неправильной реализации)
• Аварийная остановка линии при создании некачкственного изделия.
• В случае необходимости переналадки переключатель безопасности управляется
открыванием защитных ограждений и отключение питания выполняется во время работы.
• Частое нажатие кнопки аварийной остановки оператором.
• Частое переключение сенсора или сенсорного коврика, подключенного к цепи
безопасности, и вследствии отключение питания робота.
(5) При появлении ошибки столкновения (SV050) робот выполняет экстренную остановку. Частые
экстренные остановки по причине возникновения ошибок также могут повлечь возникновение
неполадок с роботом. Устраните причину возникновения ошибок.
п - 10
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении.
Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.
1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

питании в аварийных и экстренных ситуациях
(1) В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок
отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание.
Закажите следующий блок и кабель.
Наименование Спецификация
A05B-2450-J350 (напряжение на входе 100-115 В пер.т. однофазное)
Блок растормаживания
A05B-2450-J351 (напряжение на входе 200-240 В пер.т. однофазное)
A05B-2450-J360 (5м) (кроме встроенного в корпус контроллера А)
Соединительный кабель A05B-2450-J361 (10м) (кроме встроенного в корпус контроллера А)
робота A05B-2525-J045 (5м) (встроенный в корпус контроллера А)
A05B-2525-J046 (10м) (встроенный в корпус контроллера А)
A05B-2525-J010 (5 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
A05B-2525-J011 (10 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
Силовой кабель
A05B-2450-J364 (5 м) (без штепсельного разъема)
A05B-2450-J365 (10 м) (без штепсельного разъема)
(*) Маркировка ЕС отсутствует.
(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

отпускания тормоза робототехнической системы.
(3) За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по
эксплуатации контроллера.
п- 11
ПРИМЕЧАНИЕ
Установка робототехнической системы без использования адекватного
количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и
Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена
маркировкой ЕС.
ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота
упадет вниз. Особенно, по причине использования пружинного балансира и
противовеса для оси J2, сложно предвидеть перемещение руки оси J2 и J3 в
зависимости от положения робота и рабочего органа. По этой причине,
перед отпусканием тормоза строго рекомендуется принять
соответствующие меры по поддержанию руки робота, например,
использовать кран.
In cПри
as eотпускании
o f r e le as inтормоза
g m o t o двигателя
r b r ak e M eСпособ
t h o d o fподдержки
s u p p o r t inруки робота
g ar m
Используйте Uрым-болт
s e M 1 2 e yМ12 e b o lt
(Стропа 1шт)(S lin g 1 p c s ) Используйте
U s e M 1 2 e y e b oрым-болт
lt М12
(S lin g 1 p c1шт)
(Стропа s)
Рука
A rm рычажный
le v e r b lo cстопор
k (2 p c s )
S lin g (2 p c s )
(2шт)
Стропа (2 шт.)
？？
0
M o t io n is
Движение
U n p r e d ic t ab le .
непредсказуемо
0
Рис. 1.4.4 (а) Отпускание тормоза двигателя оси J2 и необходимые меры
п - 12
In c as e oтормоза
При отпускании f r e le asдвигателя
in g m o t o r b r ak e M e поддержки
Способ t h o d o f s uруки
p p oробота
r t in g ar m
？
Используйте Uрым-болт
s e M 1 2 e yМ12 e b o lt Используйте
(Стропа 1шт)(S lin g 1 p c s ) U s e M 1 2 e y e b o lt
рым-болт
(S lin g 1 p c sМ12
)
(Стропа 1шт)
Рука
A rm
？
Обратный
C ount er
балансир ？
b alan c e r 0
M o t io n is
Движение
U n p r e d ic t ab le .
непредсказуемо
0
U sИспользуйте
e M 1 2 e y e b o ltрым-болт
(in c lu d in gМ12
o p p o s it e s id e 2 p c s )
？
(включая
S lin g(2 p c s ) 2шт с противоположной стороны)
Стропа (2 шт.)
Рис. 1.4.4 (b) Отпускание тормоза двигателя оси J3 и необходимые меры
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и фактическим
движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
1.6 ОСТАНОВКА РОБОТА

Существует три типа остановки робота:
Остановка отключением питания (Категория 0 - IEC 60204-1)

Питание сервопривода отключается и робот останавливается мгновенно. Питание сервопривода
отключается при движении робота, траектория торможения не контролируется.
При остановке отключением питания выполняются следующие пункты:
- Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
- Работа робота немедленно останавливается. Выполнение программы приостанавливается.
Контролируемая остановка (Категория 1 - IEC 60204-1)

Скорость робота снижается до остановки, и питание сервопривода отключается.
При контролируемой остановке выполняются следующие пункты:
- В процессе торможения отображается ошибка "SRVO-199 Controlled stop".
Выполнение программы приостанавливается.
- Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
п- 13
Остановка Hold (Категория 2 - IEC 60204-1)

Скорость робота снижается до остановки, и питание сервопривода остается включеным.
При остановке Hold выполняются следующие пункты:
- Движение робота замедляется до полной остановки. Выполнение программы
приостанавливается.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при
остановке отключением питания. При оценке рисков для всей системы с
использованием робота необходимо учитывать большее расстояние и
время торможения при контролируемой остановке.
При нажатии кнопки аварийной остановки или открывании защитных ограждений возможно
использование остановки отключением питания или контролируемой остановки. Настройка
способа остановки для различных ситуаций называется схема остановок. Схема остановок
отличается для разных типов контроллеров или конфигураций.
Существует 3 схемы остановок.
Внешняя Защитное
Схема Аварийная Отключение
Режим аварийная ограждение SVOFF вход
остановок кнопка привода
кнопка открыто
AUTO Остан.Пит. Остан.Пит. Контр.ост. Контр.ост. Остан.Пит.
(АВТО)
A T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
AUTO Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит.
(АВТО)
B T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Остан.Пит. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Остан.Пит. Остан.Пит.
AUTO Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост.
(АВТО)
C T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
Остан.Пит.: Остановка отключением питания
Контр.ост.: Контролируемая остановка
-: Нет остановки
В таблице ниже представлено соответсвие Схем остановок согласно типу контроллера или
конфигурации.
R-30iA R-30iA Mate

Опция Стандарт Стандарт Стандартная RIA CE
RIA тип CE тип
(Совмещенный) (Разделенный) поставка тип тип
Стандартная поставка B (*) A A A A (**) A A
Назначение типа остановки
(Схема остановки С) Не доступна Не доступна C C Не доступна C C
(A05B-2500-J570)
(*) R-30iA стандарт (совмещенный) отсутствует отключение сервопривода.
(**) R-30iA Mate Стандарт отсутствует отключение сервопривода, тип остановки входа SVOFF
отключением питания.
Схема остановки контроллера отображается в строке "Stop pattern" на экране версии программного
обеспечения. См. раздел "Версия программного обеспечения" в руководстве оператора контроллера
для более детальной информации об экране версии программного обеспечения.
п - 14
Опция "Назначение типа остановки (Схема остановки С)"

"Назначение типа остановки (Схема остановки С)" (A05B-2500-J570) дополнительная функция.
Если данная функция установлена, при возникновении следующих ошибок используется
контролируемая остановка, но только в AUTO (АВТОМАТИЧЕСКОМ) режиме. В режимах Т1 или
Т2 используется нормальный режим остановки - отключением питания.
Сообщение о неисправности Условие

SRVO-001 Operator panel E-stop Нажата аварийная кнопка на панели оператора.
(Аварийная кнопка на панели оператора)
SRVO-002 Teach pendant E-stop Нажата аварийная кнопка на подвесном пульте обучения.
(Аварийная кнопка на подвесном пульте обучения)
SRVO-007 External emergency stops Внешняя аварийная остановка (EES1-EES11, EES2-EES21).
(внешняя аварийная остановка) (Контроллер R-30iА)
SRVO-194 Servo disconnect Сигнал отключения сервопривода (SD4-SD41, SD5-SD51).
(Конртоллер R-30iA)
SRVO-218 Ext.E-stop/ServoDisconnect Внешняя аварийная остановка (EES1-EES11, EES2-EES21).
(Внеш. аварийный выключатель/отключение (Контроллер R-30iА Mate)
сервопривода)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Вх/Вых Сигнал безопасности функции DCS, SSO[3] - OFF
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Вх/Вых Сигнал безопасности функции DCS, SSO[4] - OFF
Отличия контролируемой остановки от остановки отключением питания указаны ниже:

- При контралируемой остановке робот останавливается по программируемой траектории.
Данная функция эффективна для систем, где робот пересекается с другими устройствами при
отклонении от программной траектории.
- При контролируемой остановке физическое воздействие меньше, чем при отключении питания.
Данная функция эффективна для систем, где физическое воздействие на механическое
устройство или на EOAT (End Of Arm Tool - Рабочая точка инструмента) должно быть
минимизировано.
- Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при остановке
отключением питания и зависит от модели робота и двигателей. За более подробной
информацией для конкретных моделей роботов о времени и дистанции остановки обращайтесь
к соответствующему руководству оператора.
Данная функция доступна только с CE и RIA типами оборудования.
Если данная опция установлена, эта функция не может быть отключена.
Тип остановки для DCS Position и функции Speed Check не применяются после установки данной
опции.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при
остановке отключением питания. При оценке рисков для всей системы с
использованием робота необходимо учитывать большее расстояние и
время торможения с использованием данной функции.
п- 15
1.7 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.7 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.
2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел 7.2.3 – «ПЕРИОДИЧЕСКОЕ ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ»,
где содержатся пояснения о рекомендованной смазке, указано количество
подаваемой смазки, а также расположение впускных и выпускных отверстий
для смазки по конкретным моделям.
(2) Табличка «разборка недопустима»
Рис. 1.7 (b) Табличка «Разборка запрещена»
Описание
Не производите разборку узла противовеса. Это очень опасно, потому что пружина в нем
нагружена.
п - 16
(3) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.7 (c) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или
контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.
(4) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.7 (d) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена нагреву.
В случае неизбежного контакта с горячими деталями надевайте защитные теплоизолирующие
перчатки.
п- 17
(5) Табличка «Транспортировка»
Рис. 1.7(e) Табличка "Tранспортировка"
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью не менее 3000 кг.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 2700 кг, т.к. выдерживамая
нагрузка на кронштейн вилочного погрузчика (опция) 29400Н (3000 кгс).
2) Транспортировка с помощью крана

• Используйте кран грузоподъемностью 3000 кг и более.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
9800 Н (1000 кгс).
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой не менее
9310Н (950 кгс).
ОСТОРОЖНО!
См. раздел II.1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», в котором содержится
информация о положении при транспортировке каждой конкретной модели
робота.
п - 18
(6) Табличка распределения веса
1 ボルトM12X40(4本)とワッシャ(4枚)を外し、
オモリを外して下さい。
Remove the bolts(M12X40(4pcs)),
the washers(4pcs),
and remove the weight.
2 で外したボルト・ワッシャにて、オモリをリンクに
固定して下さい。締付トルクは96Nmです。
Fix t he weight t o link by bolts
and washers removed in .
200kg 2 Tightening t orque is 96Nm.
3 アイボルト4本を外して下さい。
リンク Remove the eye bolts(4pcs).
LINK
オモリ
WEIGHT 1 3
( )
ロボット設置時、本図に従って
オモリを付け直して下さい。
At installat ion,put t he
weight according wit h
this procedure.
Рис. 1.7 (f) Табличка распределения веса
Описание
После установки робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Открутите болты (M12×40(4шт)), шайбы (4шт), и снимите противовес.

2) Зафиксируйте балансир болтами с шайбами с усилием затягивания 96Нм.
3) Открутите рым-болты (4шт).
(7) Табличка «замена балансира»
170kg
J2=7～26
(DEG)
Рис. 1.7 (e) Табличка замена балансира
Описание
При замене балансира выполняйте требования, указанные на этой табличке.
• При замене балансира ось J2 должна находиться в положении межуд 7° и 26°.
• Вес балансира 170кг.
п- 19
(8) Транспортировка недопустима
アイボルトを横引
しないこと
Do not pull eyebolt
sideways
Рис. 1.7 (h) Табличка "Tранспортировка недопустима"
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее.
• Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.
(9) Табличка диапазона перемещений и нагрузки

Указанная ниже табличка входит в поставку в случае соответствия спецификации ЕС.
+ 180 D EG 0 D EG
- 180 D EG
T h e w r ist t ip
r o t at io n c en t er
B
M o t io n ar e a o f
t he w r it s t i p
r ot at i on c en t e r
A
C
A B C MAX. PAYLOAD
(m m ) (m m ) (m m ) (k g)
M- 4 10 iB / 16 0 3 14 3 2 8 80 78 160
M- 4 10 iB / 30 0 3 14 3 28 80 78 300
M- 4 10 iB / 45 0 3 13 0 26 96 238 450
M- 4 10 iB / 70 0 3 14 3 28 70 88 700
Рис.1.7 (i) Табличка диапазона движений и нагрузки
п - 20
B-82334RU/03 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................p-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ................................................. S-1
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................ 1
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................................................. 1
1.2 УСТАНОВКА ................................................................................................. 5
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .................................................................... 12
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ..................................................... 12
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ................................................... 13
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ .......................................................... 13
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ .......................... 15
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ....................................................................... 15
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................................................................... 17
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ...................... 18
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ...................................................... 22
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ...................................... 24
4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА
И ЗАПЯСТЬЯ .............................................................................................. 24
4.2 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................... 25
4.3 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ........................................................................... 26
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ.......... 29
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................... 30
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................... 31
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО
КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) ...................................................................................... 32
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................................................ 37
6.1 ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ................................................................. 38
6.2 ИЗМЕНЕНИЕ ХОДА ОСИ J1 (ОПЦИЯ) ..................................................... 39
6.3 РЕГУЛИРОВКА КОНЦЕВЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ ОСИ J1 (ОПЦИЯ) ........ 41
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ................................................ 43
7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ...................................................... 43
7.1.1 Ежедневная проверка ........................................................................................... 43
7.1.2 Ежемесячная проверка (320 часов) ..................................................................... 44
7.1.3 Ежемесячная проверка (960 часов) ..................................................................... 44
7.1.4 3-х месячная проверка (960 часов) ..................................................................... 47
7.1.5 1-х годичная проверка (3 840 часов)................................................................... 48
7.1.6 1.5-х годичная проверка (5 760 часов)................................................................ 48
7.1.7 3-х годичная проверка (11520 часов).................................................................. 48
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82334RU/03
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................................................... 49

7.2.1 Смазка втулки балансира (Проверка через 1.5 года (3 840 часов))
Смазка сочленений (Проверка через 3 года (11 520 часов)) ............................ 49
7.2.2 Замена батарей (каждые 1,5 года) ....................................................................... 51
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме (каждые 3 года или каждые
11 520 часов) ......................................................................................................... 53
7.2.3.1 Процедура снижения внутреннего давления в смазочном резервуаре ....... 56
7.3 ХРАНЕНИЕ ................................................................................................. 56
8 ЮСТИРОВКА ....................................................................................... 57
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................................................. 57
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И ПОДГОТОВКА К
ЮСТИРОВКЕ .............................................................................................. 58
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ) ...................................................................... 59
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ........................................................................... 62
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ............................................................. 64
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ .................................................................. 67
8.7 ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ ......................................................................... 69
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................................................. 70
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 70
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ................ 70
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .......................... 79
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................... 82
c-2
B-82334RU/03 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота используйте кран или вилочный погрузчик.
На Рис.1.1 (a), (b) показано положение транспортировки.
ОСТОРОЖНО!
Когда на роботе установлены рабочий орган и периферийные устройства,
его центр тяжести изменяется, что может привести к нарушению
устойчивости при транспортировке.
Транспортировка робота с установленным рабочим органом и

оборудованием приводит к нарушению стабильности робота и
возникновению опасной ситуации.
Перед транспортировкой робота демонтируйте рабочий орган.
Используйте пазы для вилочного погрузчика робота только с целью

транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Запрещается
использовать пазы с целью фиксации робота.
Перед транспортировкой робота с помощью вилочного погрузчика
проверьте и, при необходимости, затяните винты в пазах.
Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.

Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с
транспортировочным оборудованием.
Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.
-1-
1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82334RU/03
Транспортировочная
T r an sp o r t e q u ip m e n t
оснастка
B o lt M 2 0 X 40 (2p c s )
Болт M20x40 (2шт)
T RA N S P O R T P O S.
Позиция для транспортировки
J1 = 0 d eg
J2 J1=
= 1 02 d eg
0 градусов
J3 J2=102
= -1 26градуса
d eg
J4 J3=-126
= 0 градусов
d eg
J4= 0 градусов
S E C T IO N А-А
ФРАГМЕНТ A- A TТранспортировочная
r an sp o r t e q u ip m en t
Bоснастка
o lt M 2 0 X 4 0 (2p c s )
Болт M20x40 (2шт)
1 37 2
1150
O
65
(
)
A A
C en t e r o f
Центр
gr av it y
тяжести
Кронштейн
B (4шт)
r ac ke t (4 pc s)
Болт
B o lt MM20x50
20 X 50 (8 (8
p c sшт.)
)
1080
B o lt
Болт
Рым-болт
M 2 4 Ey eM24 (2 шт.)
b o lt (2p c s)
M 1 2X 3 5 (2 p c s)
М12х35 (2шт)
PПожалуйста,
le ase c r o s s t hобойдите
e s lin g стропы
Прокладка (2 шт.)
S p ac e r (2p c s)
Рис.1.1 (a) Транспортировка с помощью крана
ОСТОРОЖНО!
Независимо от веса положение установки, положение при транспортировке
робота и способ транспортировки одинаковые.
-2-
TТранспортировочная
r an s p o r t e q u ip m e n t оснастка
BБолт
o lt MM20x40
2 0 X 4 0 (2(2шт)
p c s)
Позиция для транспортировки

T RA NSP O RT PO S.
J1=0 градусов
J1 = 0 deg
J2=102 градусов
J 2 = 102 deg
J3=-126 градусов
J 3 = градусов
J4=0 - 126 deg
J4 = 0 deg
ФРАГМЕНТ
S EC T IO NА-А
A- A Транспортировочная
T r an s p o r t e q u ip m e n t оснастка
Болт
B o lt MM20x40
2 0 X 4 0 (2(2шт)
pc s)
1372
1150
КронштейнF для
o r k lif t
вилочного b r ac k e t
погрузчика
(
)
188 188
CЦентр
ent er of
88
88
A A тяжести
gr av it y
1080
BБолт
o lt
MМ12х35 (2шт)
1 2 X 3 5 (2 pc s)
Рис.1.1 (b) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика
ОСТОРОЖНО!
1 Независимо от веса положение установки, положение при транспортировке
робота и способ транспортировки одинаковые.
2 Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не
повредил транспортировочную оснастку.
Масса механического блока: 2.7 тонны (включая контроллер)
Допустимая нагрузка подъемного крана: 3,0 тонны или более
Допустимая нагрузка подъемного троса: 1.0 тонны или более
Количество используемых тросов: Четыре
Допустимая нагрузка вилочного погрузчика: 3.0 тонны или более
Рым-болты, соответствующие японскому промышленному стандарту
JISB 1168
После установки робота смонтируйте балансир на установочную поверхность оси J2 согласно

порядку указанному ниже.
1) Открутите болты (M12×40(4шт)), шайбы (4шт), и снимите противовес.

2) Зафиксируйте балансир болтами с шайбами с усилием затягивания 96Нм.
3) Открутите рым-болты (4шт).
-3-
200kg 2
リンク
LINK
LINK
オモリ
WEIGHT
ВЕС 1 3
( )
Рис.1.1 (c) Установка противовеса
Удостоверьтесь что установили груз, в противном случае, есть вероятность
того, что робот не сможет корректно функционировать.
-4-
1.2 УСТАНОВКА
(1) Установка робота на стандартную опору
Ниже описывается установка робота на стандартную опору, которая монтируется на
заводе-изготовителе.
На рис. 1.2 (а) показаны размеры основания робота. На рис. 1.2 (b) показаны примеры
установки робота. Закрепите металлическую плиту настила (толстолистовая сталь) на полу
при помощи 16 стержневых анкеров M20 (класс прочности 4.8). Затем, прикрепите робота к
плите при помощи 8 болтов М20х40 (класс прочности 12.9), размера М20 и длиной минимум
40 мм.
・Болты, для которых не указан момент затяжки, должны быть затянуты согласно таблице
(см. приложение).
Прочность стержневого анкера, закрепляемого в бетоне клеящим составом, зависит от

прочности бетона. Описание монтажа стержневого анкера см. в руководстве производителя
по проектированию. Перед использованием анкера примите соответствующие меры
безопасности.
ОСТОРОЖНО!
1 Если основание робота крепится прямо к полу стержневыми анкерами,
анкеры могут отказать из-за колебания нагрузки при работе робота.
2 Запрещается выполнять выравнивание (например, клином) между
основанием робота и металлической плитой настила. В противном случае
вибрация робота может усилиться из-за того, что робот не имеет прямого
контакта с металлической плитой настила.
-5-
1030
25
490 490 25
515
- O2 4
88-Ø24
T h r o u gh отверстие
Сквозное h o le
1080
C e n t e rвращения
Центр o f r o t at io n
515
oоси
f J J1
1 - ax is
N o t e ) Закрепите
Прим) S e c u r e t hробота,
e r o b o tиспользуя
,u s in g e igh
8 tотверстий,
h o le s in tуказанных
h e f igu r e на
p arрисунке.
t .
Рис. 1.2 (a) Размеры установочных отверстий основания робота
-6-
1500
50
50 350 350 350 350
235
1 6 - Φ 2 4 Сквозное
Th r o u gh h o l e
350
отверстие
350
Центр вращения
350
350
Cent er of r ot at i on of
оси J1
J1- axi s
1500
1030
Лицевая
Fr ont
сторона
350
350
8- M20
350
350
350 350 350 350
260 980
Стержневой анкер
Chemi cal
M20 (16 anchor
шт.) RКрепежный
obot mount i ng bol t робота
болт
M20( 16
Класс pcs)
прочности 4.8 MM20x40
20X40((8 шт)
8pcs) Основание
Robot base
St r engt h speci f i cat i on 4. 8 SКласс прочности
t r engt h speci f 12.9
i cat i on 12. 9 робота
Момент затяжки 190Нм (19 кгс·м)
Ti ght eni ng t or que 190Nm( 19kgf m) T i ght eni ng t or
Момент затяжки que 530N
530Нм (54 m ( 54kgf m
кгс·м) )
Boar d
Board
32
Fl oor f ace
Поверхность
200
пола
Φ 24
Рис. 1.2 (b) Типовая установка
1 Заказчик должен подготовить следующие части:
• Восемь зажимных болтов робота: M20x40 (класс прочности 12.9)
• Шестнадцать стержневых анкеров: M20 (класс прочности 4.8)
• Одна плита настила: толщиной 32 т
2 Заказчик отвечает за подготовку перед установкой (например, крепление
анкеров)
-7-
Сила и момент, действующие на плиту в случае экстренной остановки робота указаны на

Рис. 1.2 (b), таблицах Табл. 1.2 (a) - 1.2 (c), также указаны время и тормозной путь на осях J1-J3
до момента остановки робота с выключателя или по прихождении сигнала выключения.
Обратитесь к данным в таблицах, учитывая нагрузку на установочную поверхность.
Таблица 1.2 (а) Сила и момент силы, прилагаемые к основанию оси J1

Динамическая
Статическая E.stop
Ускорение/Торможение
32 600Нм 55 800Нм 87 500Нм
Вертикальный момент:MV
(3.323кгсм) (5.691кгсм) (8.932кгсм)
Сила в вертикальном 33 300Н 36 900Н 46 300Н
направлении :FV (3.400кгс) (3.762кгс) (4.729кгс)
0Нм 12 600Нм 22 700Нм
Вертикальный момент:MV
(0 кгсм) (1.283кгсм) (2.319кгсм)
Сила в вертикальном 0Н 7 200Н 8 500Н
направлении :FV (0 кгс) (712кгс) (871кгс)
Табл 1.2 (b) Время и тормозной путь после подачи сигнала остановки Power-off stop
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 576 224 170
M-410iB/700
Расстояние до остановки [град] (рад) 17.3 (0.30) 6.7 (0.12) 5.1 (0.09)
∗Override (коррекция) 100%
∗Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
Табл 1.2 (b) Время и тормозной путь после подачи сигнала остановки Power-off stop
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 940 940 932
M-410iB/700
Расстояние до остановки [град] (рад) 29.9 (0.52) 29.6 (0.52) 29.9 (0.52)
∗Override (коррекция) 100%
∗Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
FV MV
MH
FH
Таблица 1.2 (с) Сила и момент силы, прилагаемые к основанию оси J1
-8-
(2) Установка робота без стандартной опоры
Робот с дистанционным блоком управления можно установить на подготовленную
заказчиком опору, не используя стандартную опору, монтированную на заводе-изготовителе.
На рис. 1.2 (d) показан порядок демонтажа стандартной опоры. Сначала установите робот в
положение ось J1 = 0°, ось J2 = -44°, ось J3 = -25°, ось J4 = 0°, затем приготовьтесь застропить
тросом часть робота выше основания оси J1. Снимите крепежные болты основания оси J1
(шестнадцать болтов M16×65) и осторожно отделите основание оси J1 от опоры.
На рис. 1.2 (e) показана установочная поверхность робота. При проектировании опоры
обязательно учтите следующее:
• Обеспечьте пространство, необходимое для осуществления замены двигателя оси J1.

• Обеспечьте пространство для выполнения крепления и снятия юстировочного
приспособления.
• Обеспечьте пространство для проведения регулярного техобслуживания
(например, замены батареи и смазки)
• Кабели и коробки разъемов не должны создавать помех роботу.
• Обеспечьте достаточную прочность опоры, которая должна выдерживать указанные в
таблице 1.2 (а) силы и моменты силы. Для крепления основания оси J1 к опоре
используйте шестнадцать болтов M16 (класс прочности 12.9) длиной не менее 65 мм.
-9-
Положение робота
Robot posture
Axis nameоси
Номер Posture
Положение
J1 0°
J1 0°
J2 -45°
N Примечание)
o t e ) M ac h in e w eigh t : 2 .4 t o n J 2J3 - 4-25°
5°
МассаC машины:
r an e c ap2.4
acтонны
it y : 3 .0 t o n o r m o r e J4 0°
Грузоподъемность крана: не менее 3.0 т J3 - 25°
S lin g c ap ac it y :1 .0 t o n
Грузоподъемность стропа: 1.0 тонны
S lin g 4pcs J4 0°
Стропа (4шт)
КронштейнFдля
o r k lif t b r ac k et
вилочного Крепежный болт основания
погрузчика J 1 b as e m o u nt in g b o lt
оси J1
M 16 X 6 5 (1 6 p c s )
М16х65 (16шт)
Was h er
ОснованиеJ 1оси
b as
J1e Шайба
FРама
r am e
Рис. 1.2 (d) Снятие опоры (дистанционный контроллер)
- 10 -
66
142
242
Юстировочное приспособление
Mast ering fixtur e
354
(500)
200 250
Robo t
Соединительный кабель
робота
Conn ectin g cab le 16-Ø18, сквозное фиксирующее
отверстие, Ø26, глубина 20
16- O 18 Th rough
(задняя сторона)
65 290 290 65 spot O26 de pth
here отверстие 2 0 (Ba ck si de)
Отверстие для Сквозное крепления
Tapзаземления
f or ea rth 65 160 160 65 J1-a xis b ase
основания moun ting t hroug h hol e
оси J1
65
65
Юстировочное приспособление
Mast ering fixtur e
340
210
880
210
340
65
65
880
Grea
Точкаsing point
смазки
Рис. 1.2 (e) Сопряжение при установке робота без стандартной опоры (дистанционный контроллер)
- 11 -
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

На рис. 1.3 показана зона техобслуживания механического блока. Обеспечьте достаточное
пространство для выполнения юстировки робота.
Информация о юстировке робота приводится в главе 8.
450 1030 400

2150
300
263
882
460
1080
368
300
Зона
M as t eюстировки
r in g ar e a
M ain t eтехнического
Зона n an c e ar e a f oобслуживания
r c o n t r o lle r контроллера
(O n ly f o rдля
(только in t eвстроенного
gr at e d c o n t rконтроллера)
o lle r t y p e )
Рис. 1.3 Зона техобслуживания
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ

Обратитесь к части 3.1 об особенностях установки.
- 12 -
B-82334RU/03 2.ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
В случае когда контроллер интегрированного типа, кабели подключаются непосредственно к
двигателю.
Робот подключается к контроллеру (ЧПУ) с помощью силового, сигнального и заземляющего

кабелей. Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.
Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в главе 5.
ВНИМАНИЕ!
Перед включением контроллера, убедитесь что робот и контроллер
заземлены. В противном случае есть риск поражения электрическим током.
ОСТОРОЖНО!
1 Перед подключением кабелей обязательно отключите питание.
2 Не используйте спиральные кабели длиной более 10м. Длинные
спиральные кабели подвержены нагреву и саморазрушению.
В
In случае
c as e oкогда контроллер
f in t e gr at e d c o n t rинтегрированного
o lle r t y p e , типа,
кабели
C ab le oподключаются
f c o n t r o lle r is непосредственно
c o n n e c t in g к
двигателю.
t o m o t o r o f r o b o t w it h o u t c o n n e c t o r .
ВInслучае
c as e oкогда
f in t e контроллер
gr at e d c o n t rинтегрированного
o lle r t y p e , типа,
t h e c o n n e c t ioкабеля
подключение n o f e ar t h lin e is nне
заземления o t обязательно,
n e c e s s ar y
так
b e cкак
au sконтроллер
e c o n t r o lle rуже
gr oзаземлен.
u n d s d ir e c t ly .
Рис. 2.1 (а) Замена кабелей (встроенный контроллер)
- 13 -
2.ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ B-82334RU/03
Робот
Robot
C o n t r o lle r
Контроллер
Линия
Powпитания,
e r ,s ign al сигналов
an d e ar t h иlinзаземления
e
T ap f o r подключения
Место m o u n t in g заземления
o f e ar t h t e r m in al
RM 2 RM1 RP1
B
AIR11
AIR2 1
AS1
CРазъём
o n n e c t oдля
r
f сигнальной
o r s ign al li n e линии
VВид А
IEW A V IEW B
Вид В
CРазъём
o n n e c t oдля
r линии
f питания
o r p o w e r li n e
Рис. 2.1 (b) Замена кабелей (встроенный контроллер)
- 14 -
B-82334RU/03 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА
Основание
L in k b as e
Wr is t фиксации
Звено p o s t u r e положения запястья звена
Рука J3 приводной
J 3 ar m
h o ld lin k
d r iv шатун
e lin k Звено
Wr is t p o s t u r e
Рука
J 3 arJ3
m фиксации
J 2 arJ2
Рука m h o ld lin k
положения
запястья
Серводвигатель S p r in g
Пружинный
A C s e r v o mтока
переменного ot or балансир
C o u n t e r Обратный
b alan c e r f o r J4
оси J 4 - ax is
b alan c e r
балансир
Серводвигатель
A C servo m ot or
переменного
f o r J 3 - ax is тока оси J3
AC Серводвигатель
servo m o t or J 1 b as e J1
Основание
переменного тока J Корпус
4 c as inJ4
g
f o r J 2 - ax is Серводвигатель
оси J2 A C servo m ot or
переменного JРука
2 arJ2
m
f o r J 1 - ax is тока
оси J1
Рис. 3.1 (а) Конфигурация механического блока
J3
+
-
J2
-
+
+ J4
-
+
- J1
Рис. 3.1(b) Координаты осей
- 15 -
3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82334RU/03
Табл 3.1 Спецификация

Наименование M-410iB/700
Количество осей и4 оси (J1, J2, J3, J4)
Установка Напольная
Ось J1 360º (60º/сек) 6.28рад(1.05рад/сек)
Диапазон
движений
(Примечание 1)
Max. На запястье(Прим. 2) 700кг
Полезная на руку оси J3 50кг
нагрузка (Примечание 2)
2 2
Допустимый момент инерции нагрузки на 490кг-м (4000 кгс-см-с )
запястье
Тип привода Электрический сервопривод с серводвигателем переменного тока
Точность позиционирования ±0.5mm
2700кг(со встроенным контроллером)
Вес механического блока
2580кг(без контроллера)
менее 70 дБ
Указан эквивалентный уровень звукового давления в децибелах А в
Уровень акустического шума соответствии с ISO11201 (ЕН31201). Данный уровень измерен в следующих
условиях:
- при максимальной нагрузке и максимальной скорости
- в автоматическом режиме работы (AUTO).
Температура воздуха: 0 – 45°C
Влажность воздуха: Постоянно не более 75% отн. влаж.
(Роса и мороз недопустимы)
Кратковременно 95% отн. влаж или менее
Условия эксплуатации (В течение 1 месяца)
Допустимая высота: не более 1000 м над уровнем моря
Вибрация: не более 0,5 Гц
Без агрессивных газов (Примечание 3)
1 Максимальная скорость не достигается на каждой оси на короткой
дистанции.
2 Не допускайте нагрузки на запястье оси J3 более 700кг.
3 Если Вы планируете эксплуатировать робот в условиях воздействия
сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ,
обратитесь к торговому представителю.
- 16 -
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА

ИНТЕРФЕРЕНЦИИ
На рис. 3.2 показана зона помех робота. При установке периферийных устройств не создавайте
препятствий на пути движения робота в нормальном режиме эксплуатации.
R
80
3
1080
R 3143
R
78
1030 0
652 620
(+ 1 9 2 5 ,+ 2 8 7 0 )
10° MДиапазоны
o t io n r an ge o f
oперемещений
f w r is t t ip
вершины запястья
1300 255 334
172
1220
(+1 0 7 8 ,+2 5 2 7 )
26°
3 90 10
10°
0° (+3 0 3 1 ,+ 2 1 6 5 )
°
44 65
°
(+9 6 6,+1 7 3 2 )
3195
2870
(+3 1 4 3 ,+1 4 2 4 )
(+1 0 6 5 ,+ 1 2 7 8 )
25°
1596
6°
1424
12
(+3 0 2 5 ,+6 6 3 )
1 0 5 7 .5
(+1 0 6 5 ,+6 6 6 )
(+1 0 8 2 ,+1 6 0 )
(0 , 0 ) 1101
(+1 8 4 6 ,- 8 8 )
88
1107 3143
Рис. 3.2 Зона техобслуживания
- 17 -
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ

Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение движений. Робот может выйти
за пределы программно установленного ограничения движений только в случае системного сбоя,
ведущего к потере нулевого положения или системной ошибки.
Выход за пределы программно установленного ограничения движений оси обозначается (ОТ:

overtravel). Система контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Дополнительно, в целях повышения безопасности диапазон движений робота ограничивается с
помощью механических ограничителей.
Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя.
Механический
ограничитель
оси J2is m ec h an ic al Механический ограничитель
J 2 - ax is m ec hanic al
J 2 - ax
(отрицательное оси J2 (положительное
s t o p p er
s t o pp e r
направление)
(,m in us s id e)
(p lus s id e )
JМеханический
1 - ax is m ec hanic ограничитель
al
sоси
t o ppJ1er (общий для
(c o m m o n t o p lu s sи
положительного ide an d
m in u s s id e)
отрицательного направлений)
Механический
J 2 / J 3 - axis int erограничитель
f e r en c e an gle
углов
m e c h anосей
ic al J2/J3
s t o p pe r
Механический ограничитель (отрицательное
(m inu s s id e) направление)
J 2 / J 3столкновения
углов - ax is in t e r f e r enосей
c e angle
J2
иmJ3e c h(положительное
an ic al s t o p pe r
(p lus sid
направление) e) JМеханический ограничитель
3 - ax is m ec hanic al s t o pp e r
оси
(m inuJ3
s s(отрицательное
id e)
JМеханический
3 - axis m ec hanic al s t o pp er
ограничитель оси J3
(p lus s id e )
(положительное направление)
Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя
Рис.3.3 (b) - (g) Нулевое положение, ограничение движений робота, определение положение
ограничительного выключателя, макс. расстояние до остановки (расстояние до остановки робота в
условиях макс. скорости и макс. нагрузки) каждой оси.
- 18 -
Робот останавливается с помощью деформационного ограничителя только по оси J1. На оси J4
отсутствует механический ограничитель. Робот останавливается с помощью деформационного
ограничителя только по оси J1. Замените деформированный ограничитель. Затяните болты
согласно Прил. B. Замените механический ограничитель оси J1 согласно Рис.3.3 (а). Не пытайтесь
отремонтировать механический ограничитель. Деформированный ограничитель не способен
остановить робот.
* Диапазон движений можно изменять. Информация об изменении диапазона движений

содержится в Главе 6 - «НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЙ ОСЕЙ».
- 180°
+194° Максимальное расстояние
+1 9 4 v T h e m ax im u m s t o p p in g
(положение) до остановки
d is t an c e (p o s it io n o )
+192°
+1 9 2 vМаксимальное
T h e m ax im uрасстояние
m s t o p p in(положение)
g
до остановки (если опция с подвижным
d is t an c e (p o s it io n )
ограничителем)
(Wh e n m o v ab le s t o p p e r o p t io n )
+181° 1 v L im it sограничительного
+1 8Положение w it c h d e t e c t io выключателя
n p o s it io n
0° ±u180°
1 8 0 vКонец
S t r o хода
ke end
-181° 1 v L im it sограничительного
- 1 8Положение w it c h d e t e c t io выключателя
n p o s it io n
-192°
- 1 9 2 Максимальное
v T h e m ax im расстояние
u m s t o p p in g
d is t an
(опция c e (p o s it oограничителем)
с подвижным n)
(m o v ab le s t o p p e r o p t io n )
-194° v T h e m ax imрасстояние
- 1 9 4Максимальное u m s t o p p in g
d is t an c e (p o s it io n )
+1 8 0 °
Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J1
0°
-44° Конец хода
- 44vSt roke end
(Нижний предел)
(L o w e r lim it )
-48° v T h e m ax im u m расстояние
- 4 8Максимальное
44°
(положение) доc остановки
s t o p p in g d is t an e (p o s it o n )
10
0°
+100° Конец хода

+1 0 0 v S t r oпредел)
(верхний k e e n d (U p p e r lim it )
+104° 4 v T h e m ax im u mрасстояние
+1 0 Максимальное s t o p p in g
d is t an c e (U pдо
(положение) p e rостановки
lim it )
- 19 -
J3=+13.5°
J 3 =+1 3 .5 v
Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
(положение) доcостановки
s t o p p in g d is t an e (p o s it io n )
JJ3=+10°
3 =+1 0 v
SКонец
t r o k e хода (верхний
e n d (U p p e r lim it )
предел)
10°
0°
J 3 =- 1 3 6 v
J3=+136°
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g d is t an
(положение) доcостановки
e (p o s it io n )
J3=-126°
J 3 =- 1 2 6 v
КонецSхода
t r o k e(нижний
e n d (L o wпредел) 6°
e r lim it ) 12
J 2 =0 °
65
°
2 +J 3 =+7 9 v
JJ2+J3=+79°
TМаксимальное
h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
10° J 3 =0 °
J 2 +J 3 =+7 5 v
J2+J3=+75°
Конец
S t r o k eхода
e n d(верхний предел)
(U p p e r lim it )
Рис. 3.3 (e) Угол столкновения осей J2 и J3(+)
- 20 -
0°
°
70
J2+J3=-70°
J 2 +J 3 =- 7 0 v
Конец хода (нижний предел)
S t r o k e e n d (L o w e r lim it )
J 2 +J 3 =- 7 4 v
J2+J3=-74°
T h e m ax im u mрасстояние
s t o p p in g d is t an c e (p o s it io n )
Рис. 3.3 (f) Угол столкновения осей J2 и J3(-)
Программное
R e s t r ic t io n b yограничение
s o f t w ar e
0°
SКонец
t r o kхода
e lim it
(нижний предел)
(L o w e r lim it )
- 270° +2 7 0 °
S t r o kхода
Конец e lim it
(верхний предел)
(U p p e r lim it )
Рис. 3.3 (g) Ограничение движений оси J4
- 21 -
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ

На рис. 3.4 показана зависимость между горизонтальным смещением центра тяжести нагрузки
запястья и допустимого момента инерции нагрузки. За данными о допустимом моменте и инерции
нагрузки на запястье обратитесь к разделу 3.1.
См. рис. 3.4 (d), на котором показано вертикальное смещение центра тяжести нагрузки запястья.
Поддерживайте нагрузку запястья в пределах диапазона, графически показанного на рис. 3.4 (a).
См. рис. 3.4 (e), на котором приводится формула расчета инерции нагрузки.
手首許容負荷線図(M-410iB/700)
Диаграмма нагрузки на запястье M-410iB/700)
Допустимая инерция нагрузки на запястье
手首許容負荷イナーシャ
Допустимое вертикальное смещение центра тяжести
重心の許容水平オフセット量
Рис. 3.4 (a) Линейная диаграмма допустимой нагрузки на узел запястья (горизонтальное смещение)
Допустимое вертикальное смещение от фланца запястья 1000мм.
Center
Центрofтяжести
gravity ofкисти
hand
Допустимое вертикальное
Allowable vertical
смещение
offset центра
for center тяжести
of gravity
Центр тяжести
Center всей
of gravity нагрузки
of total load
Центрofтяжести
Center gravity ofзаготовки
workpiece
Рис. 3.4 (b) Допустимое состояние нагрузки запястья

- 22 -
J＝Ji+WL2
Ji
W: Масса (кг)
W：Mass (kg)
L, l, a, b, r: Длина (м) J
L,l,a,b,r ：Length (m)
J: инерция(кгм²) 2
4 8L9 .1 3
J：Inertia (kgm )
Формулы
Expressionsдля
for расчета
calculatingинерции вокруг
inertia around theцентра тяжести
center of gravity ((геометрическая
geom etric inertia) инерция)
r r
a l
b
a 2 ＋b 2 l2 r2 2r 2
J i ＝W J i ＝W J i ＝W J i ＝W
12 12 2 5
Рис. 3.4 (e) Расчет инерции
Общая инерция вокруг оси запястья (J4) - это сумма инерции горизонтального смещения заготовки
и геометрической инерции вокруг центра тяжести заготовки. Инерция рассчитывается, как
показано ниже.
Если кисть или заготовка имеют сложную форму, разбейте их на простые
геометрические тела, как показано выше. Рассчитайте геометрическую
инерцию и инерцию смещения для каждого геометрического тела, а затем
получите их сумму.
- 23 -
4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82334RU/03
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ
На рис. 4.1 показана схема установки рабочих органов на запястье. Винты и установочные
штифты должны соответствовать глубине резьбовых отверстий и отверстий под штифты.
Момент затяжки болтов см. в приложении В.
ОСТОРОЖНО!
Глубина соединения инструмента с запястьем должна быть меньше чем
длина соединения фланца.
A
334 255 77
379
O
Ø60
60
172
10
+0 .04 0
125 H7 0 有効深さ8
E f f e c t iv e глубина
Эффективная dept h A
0
O
Ø250
250 h8 - 0.0 7 2
S EC T IO NА-А
ФРАГМЕНТ A- A
30
°
30°
30°
Ø 2002 0 0
O
°
30
22-Ø
- O 12
1 2H7
+ 0.0 1 8
H7 0 D P 12
10- M 12 D P 20
2 0 0 u0 .1 5
200±0.15
Рис. 4.1 Интерфейс рабочего органа
- 24 -
B-82334RU/03 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4.2 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ

ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 4.2 для установки оборудования на роботе имеются резьбовые отверстия.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается проводить дополнительную обработку корпуса робота,
например, сверлить и нарезать резьбу. Это может негативно повлиять на
безопасность и функционирование робота.
1 Обратите внимание, что возможность какого-либо использования
резьбового отверстия, за исключением того, что показано на рисунке, не
гарантируется. Не применяйте крепежные болты, используемые в
механическом блоке.
2 Устанавливаемое оборудование не должно создавать помех для кабеля
механического блока.
Оборудование может стать причиной отсоединения кабеля механического
блока, что может повлечь за собой возникновение неожиданных
неисправностей.
255 360
4-M12
4 - M 1 2 сквозные
T H R O U G Hотверстия
2-M12
2 - M 1 2 глубина
D E P T H 2 20
0 4-M8
4 - M 8 глубина
D E P T H 112
2
120
50 50
60
25
25
4 2 .5
1 2 .5
Центр
J 1 C оси
EN T J1
ER
60
310
7
172
Рис. 4.2 Установочные поверхности оборудования
- 25 -
4.3 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ

Настройте параметры нагрузки перед запуском робота. Не эксплуатируйте
робот с превышением нагрузки. Не превышайте допустимую полезную
нагрузку, включая нагрузку на кабельные и поворотные соединения.
Эксплуатация робота с превышением нагрузки приводит к неисправностям,
в т.ч. к сокращению срока службы редуктора.
Экраны параметров движения

К экранам параметров движения относятся экран MOTION PERFORMANCE (ПАРАМЕТРЫ
ДВИЖЕНИЯ), MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ), а также информация о номинальной нагрузке и оборудовании на роботе.
1 Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS].
2 На следующей странице выберите «6 SYSTEM».
3 Нажмите F1 ([TYPE]).
4 Выберите «MOTION» («ДВИЖЕНИЕ»). Появится экран «MOTION PERFORMANCE».
MOTION PERFORMANCE JOINT 10%

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 700.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number =0

[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD SETING >
IDENT >
5 Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки, используя номера с 1 по 10 на

экране. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET».
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100%
Group 1
Schedule No[ 1]:[Comment ]
1 PAYLOAD [kg] 700.00
2 PAYLOAD CENTER X [cm] -28.53
3 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Z [cm] 27.78
5 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 56.84
6 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 59.39
7 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 15.10
[TYPE] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
- 26 -
B-82334RU/03 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
Центр
C e n t e rфланца
o f r o b oробота
t f lan ge
x g(c m )
z g(c m )
2
Iy (k gf ・c m ・s )
C e nt e rтяжести
Центр o f gr av it y
M ass
Вес: : m (k g)
м(кг)
2
Ix (kgf ・c m ・s )
y g(c m )
X
C e n t eтяжести
Центр r o f gr av it y
Рис. 4.3 Стандартные координаты инструмента
6 На экране «MOTION PAYLOAD SET» введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и
момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z
соответствуют стандартным координатам инструмента (когда система координат
инструмента не установлена). После ввода значений появится следующее сообщение:
"Путь и время цикла будут изменены. Set it? (Сохранить изменения?") Ответьте с помощью
кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
7 При нажатии F3 ([NUMBER]) откроется экран MOTION PAYLOAD SET (УСТАНОВКА
НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) с другим номером условия. При работе с
мультигрупповой системой после нажатия на кнопку F2 ([GROUP]) откроется экран MOTION
PAYLOAD SET (УСТАНОВКА НОМИНАЛЬНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ) для
другой группы.
8 Для возврата к экрану MOTION PERFORMANCE нажмите кнопку перехода к предыдущей
странице. Нажмите F5 ([SETIND]) и введите нужный номер условия настройки полезной
нагрузки.
- 27 -
9 Для перехода к экрану настройки устройств нажмите на F4 ARMLOAD (НАГРУЗКА РУКИ

РОБОТА) на экране списка.
MOTION ARMLOAD SET JOINT 100%
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 30.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
10 Укажите массу нагрузки на оси J3. (Для робота M-410iB/700 указание массы на оси J1 не
производится.) Ввод НАГРУЗКИ НА РУКУ ОСИ(ARMLOAD AXIS) #3[kg]: После ввода
значения нагрузки на руку оси J3 появится сообщение “Path and Cycle time will change.
("Путь и время цикла будут изменены. «Set it?» (Сохранить изменения?") Выберите F4 YES
(ДА) или F5 NO (НЕТ). Для активации нового значения после ввода массы устройства
следует выключить и снова включить питание.
- 28 -
B-82334RU/03 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К

РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
ВНИМАНИЕ!
• Для механического блока используйте кабель, имеющий необходимый
пользовательский интерфейс.
• Не устанавливайте кабели и шланги пользователя в механический блок.
• Другие внешние кабели не должны создавать помех для движения
кабеля механического блока.
• Пожалуйста не производите конструктивных изменений (Добавление
защитного покрытия и подсоединение дополнительных кабелей),
нарушающих целостность изоляции кабеля.
• При установке оборудования другие части механического блока не
должны создавать помех на пути движения кабеля.
• Излишки провода необходимо отрезать. Проводите изоляцию с
помощью изоляционной ленты.
• Если вы не можете предотвратить появление електростатического
заряда, пока прокладываете кабель, постарайтесь держать его
подальше от End Effector, насколько это возможно, . Если избежать
соприкосновения невозможно, изолируйте их друг от друга.
• Коннекторы на руке роботе и самом кабеле должны быть запаены,
чтобы предотвратить попадание в них воды с механического блока.
Также установите заглушки на неиспользуемые коннекторы.
• Проверьте коннектор и кабель на предмет повреждений.
В случае несоблюдения данных правил могут возникнуть непредвиденные
неисправности.
Кабель рабочего
End effector (hand)органа
cable
CИзлишки провода
ut unnecessary необходимо
length Insulation
of unused w ire rod Процесс processing
изоляции
отрезать.
Рис. 5 Наращивание кабеля end effector
- 29 -
5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82334RU/03
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)

На задней стороне основания оси J1 и на корпусе оси J3 у робота имеется два отверстия для
подачи сжатого воздуха. Для подключения используется штепсельное гнездо Rc3/8 (ISO).
Так как муфты не входят в комплект поставки, необходимо подготовить муфты, соответствующие
размеру шланга.
S in gle air lin

Одиночная e ：p an
линия e l u n ioвоздуха:
подачи n × 1 or
D u al air lin e ：p anмуфта
соединительная e l u n ioхn1×или
2
Двойная
R c 3 / 8 （Aлиния подачи
ir o u t le t s id eвоздуха:
)
соединительная муфта x 2
Rc3/8 (выходное отверстие)
Воздушный
A ir t u b e × 1шланг
o r × х1 2 или х2
Наружный
O диаметр
u t s id e d iam e t e r 114,5мм
4 .5 m m
Внутренний
In s id e d iam eдиаметр
t er 10m 10мм
m
Одиночная
S in gle air lin eлиния
：p an eподачи
l u n io nвоздуха:
× 1 or
Du соединительная
al air lin e ：p an eмуфта
l u n io nх×1 или
2
R cДвойная
3 / 8 (A irлиния
in le t подачи
s id e ) воздуха:
Рис. 5.1 (а) Подвод воздуха (встроенный контроллер)
Одиночная линия
S in gle air lin e ：p an подачи
e l u n ioвоздуха:
n × 1 or
соединительная
D u al air lin e ：p anмуфта х n1×или
e l u n io 2
Двойная
R c 3 / 8 （Aлиния
ir o u tподачи
le t s id eвоздуха:
)
A ir t u b e × 1шланг
Воздушный o r × х1 2 или х2
O u t s id e d диаметр
Наружный iam e t e r 114,5мм
4 .5 m m
Внутренний
In s id e d iam диаметр
et er 10m 10мм
m
SОдиночная
in gle air linлиния
e ：p anподачи
e l u n io n × 1 or
воздуха:
Dсоединительная
u al air lin e ：p anмуфта
e l u n ioхn ×
1 или
2
RДвойная
c 3 / 8 (Aлиния
ir in le tподачи
s id e ) воздуха:
Рис. 5.1 (b) Подвод воздуха (внешний контроллер)
- 30 -
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)

На рис. 5.2 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если
узел подачи воздуха указан в спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между механическом блоком и узлом
пневматического управления.
El bow ni
Угловой ppl e
ниппель
R3/8
R3/8
R3/8
R3/8
St r ai ght
Прямой ni ppl e
ниппель
R3/8
R3/8
I nпределах
В dot t edпунктирной
l i ne линии
Aiвоздушного
Длина r t ube l engt h 3m
патрубка 3м Ai r пневматического
Узел c o n t r o l s e tуправления
( Op t i o n(опция)
)
Специф.: A05B-1302-J011
Ou t e r10 1мм
Внеш. 0 mm
Внутр.I 6.5
n n мм
e r 6 . 5 mm Sp e c : A0 5 B- 1 3 0 2 - J 0 1 1
Рис. 5.2 (а) Подключение воздухопровода (опция)
Узел пневматического управления

Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом #90 - #140 до указанного уровня.
Фирма-изготовитель заказчика обязуется предоставить крепежные болты.
70
64
Air filter
Воздушный фильтр Lubricator
Смазывающее устройство
Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления – опция
- 31 -
В нижеприведенной таблице содержатся данные подключения воздуха.
Запрещается превышать указанные значения.
Давление подаваемого от 0.49 до 0.69 МПа(от 5 до 7 кг/см2)

Давление
воздуха Заданная настройка: 0,49 МПа (5 кгс/см2)
воздуха
Расход Максимальный мгновенный расход 150 Нл/мин (0,15 Нм3/мин)
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ)
На рис. 5.3 (а) и (b) показано расположение интерфейса рабочего органа. На рис. 5 (с) показано
расположение опционального кабеля. Интерефейс EE (RI/RO), пользовательский кабель
(сигнальные линии), кабель мотора (М5Р) и (М5М) опционально.
Рис. 5.3 (а) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля

(ОПЦИЯ для контроллера встроенного типа)
- 32 -
Рис. 5.3 (b) Интерфейс для подключения дополнительного кабеля

(ОПЦИЯ для контроллера внешнего типа)
- 33 -
(Входное
(A ir inleотверстие
t) для U s er c ab le
Пользовательский кабель
воздуха)
in t e r f ac eлиния)
(сигнальная (sign al lin e ) A S2
AIR22 (Выходное
(A ir o ut le t )отверстие
для воздуха)
AIR11 AIR21 AS1 AIR12
En d e f f e c tрабочего
Интерфейс or EE
органа (RI/RO)
int e r f ac e (R I/ RO )
U s e r c ab le
(сигнальная линия)
in t er f ac e (s ign al lin e )
A B
In t e gr at e d c oконтроллер)
(встроенный n t r o lle r t y p e
SСпец.
p e c oкабеля
f m e c hмеханического
an ic al u n it c ab блока:
le :A 0A05B-1042-H202
5B - 1042- H202
(Входное отверстие Кабельный

S e v r o h an dинтерфейс
c able кисти
(A
дляir воздуха)
in le t ) Пользовательский
U se r c ab le кабель M 5P
сinсервоприводом
t e r f ac e (M 5 P ) (M5P)
in t e r f ac e (s ignal lin e)
A S2
M5 M
Кабельный
S e r v o h an dинтерфейс
c ab le кисти с
сервоприводом
in t e r f ac e (M 5 M(M5M)
)
AIR11 AS1
U s e r c able
Пользовательский кабель AIR12
in t e r f ac e (s ign al lin e )
EE
En d ef f e cрабочего
Интерфейс t or (Выходное
(A ir o u t let )отверстие
int e r f(RI/RO)
органа ac e (R I/ R O ) для воздуха)
A (встроенный
B
In t e gr at e d контроллер)
c o n t r o lle r t y p e
Спец.
S p e cкабеля
o f m eмеханического
c h an ic al u n it cблока: A05B-1042-H204
ab le :A 05B - 1042- H204
Пользовательский
U s e r c ab le кабель
(A ir in le t )отверстие (сигнальная
(Входное in t e r f ac eлиния)
(s ign al lin e ) A S2
AIR22
AIR11 (A ir o u t le t )отверстие
(Выходное
AIR12
AIR21
Интерфейс
En d e f f e c tрабочего
or EE
органа (RI/RO)
in t er f ac e (R I/ RO )
AS1
U se r c ab le
int e r f ac e (s линия)
(сигнальная ign al lin e)
A B
Дистанционный контроллер:
R e m o t e c o n t r o lle r t y p e
Спец. кабеля механического блока: A05B-1042-H206
S p e c o f m e c h an ic al u n it c ab le : A 0 5 B - 1 0 4 2 - H 2 0 6
Кабельный
S ev r o h an dинтерфейс
c ab le кисти
Пользовательский
U s e r c ab le кабель M 5P
сinсервоприводом
t e r f ac e (M 5 P ) (M5P)
(сигнальная
in t er f ac eлиния)
(sign al lin e )
A S2
(Входное
(A ir in le t отверстие
)
M 5M Кабельный
S e r v o h an dинтерфейс
c able кисти с
AIR11 сервоприводом
En d ef f e cрабочего
Интерфейс t or in t e r f ac e (M 5 M(M5M)
)
органа
int e r f(RI/RO)
ac e (R I/ R O ) AIR12
EE
AS1
U se r c ab le
(A ir o u t le t отверстие
(Выходное )
in t e r f ac e (s ign al lin e)
A B
Дистанционный
In t e gr at e d c o nконтроллер:
t r o lle r t y p e
Спец. кабеля механического блока: A05B-1042-H208
S p e c o f m e c h an ic al u n it c ab le :A 0 5 B - 1 0 4 2 - H 2 0 8
На рис. 5 (с) показано расположение опционального кабеля.
- 34 -
1 Интерфейс рабочего органа (RI/RO) (Опция)

Рис. 5.3 (d) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO)
Совместимый
C o m f o r m ab le cразъем
o n ne c t o r
Интерфейс
A63L-0001-0234#S2524M
A 6 3L - 0 0 01 - 0 2 3 4 # S 2 52 4 M
En d e f f e c рабочего
t o r in t e r f органа
ac e (R I/(RI/RO) (сторона
R O ) (Wr is t s id eзапястья)
)
(Fujikura:
(F u jik ur a:JJMSP2524M)
M S P 2524M )
A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # R 2 5 2 4 F (F u jik u r a.L t d )
4 3 2 1
RO4 RO3 RO2 RO1
9 8 7 6 5 Рабочий
RI1 0V XHBK RO6 RO5
En d
15 14 13 12 11 10
орган
effec t or
RI5 XPPABN RI8 RI4 RI3 RI2
20 19 18 17 16
24V 24V 24V 24V RI6
24 23 22 21
RI7 0V RO8 RO7
Подготовка
P le as e p r eосуществляется
p ar e b y u s e r .
пользователем.
XHBK
X H B K :: Поломка
H an d b r o kкисти
en
C o n t r o lle r X P P A B N : P n e u m at ic p r e s s u r e ab n o r m al
XPPABN : Отклонение давления воздуха
Рис. 5.3 (d) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO) (опция)
2 Интерфейс для подключения кабеля пользователя (сигнальная линия) (опция)

На рис. 5.3 (e) показано расположение выводов интерфейса пользовательского кабеля
(сигнальная линия).
C o n f o r m ab leразъем
Совместимый c onnec t or
A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # S 2 5 2 4(Fujikura)
A63L-0001-0234#S2524MX M X (F u jik u r a)
ИнтерфейсU sпользователя
e r in t e r f ac e (A S 2 (AS2)
) (Wr is t (сторона
sid e ) запястья) (F u jik u r a;J
(Fujikura: M SP 2524F)
JMSP2524F)
A63L-0001-0234#R2524FX(DDK)
4 3 2 1
S4 S3 S2 S1
9 8 7 6 5 Рабочий
End
S9 S8 S7 S6 S5 Eff ec t o r
орган
15 14 13 12 11 10
S15 S14 S13 S12 S11 S10
20 19 18 17 16
S20 S19 S18 S17 S16
24 23 22 21
}
S24 S23 S22 S21
T h e c u sдолжен
Заказчик t o m e r sподготовить
h o u ld
p r eустройства.
эти p ar e t h e s e d e v ic e s
Заказчик
T hдолжен
e c u s t oподготовить
m e r s h o u ld
эти устройства.
p r e p ar e t h e s e d e v ic e s Интерфейс
U s e r пользователя
in t e r f ac e (A S 1 ) (J(AS1)
1 s id e )(сторона J1)
}
A63L-0001-0234#W2524M(DDK)
1 2 3 4
S1 S2 S3 S4
Внешний
E x t e r n al 5 6 7 8 9
сигнал
s ign al S5 S6 S7 S8 S9
10 11 12 13 14 15
S10 S11 S12 S13 S14 S15
16 17 18 19 20
S16 S17 S18 S19 S21 2
21 22 23 24
S21 S22 S23 S24
C o n f o r m ab leразъем
Совместимый c onnec t or
A 6 3 L - 0 0 0 1 - 0 2 3 4 # S 2 5(DDK)
A63L-0001-0234#S2524F 2 4 F (D D K )
(D D K ;J M
(Fujikura: SP 2524F)
JMSP2524F)
Рис. 5.3 (e) Расположение выводов интерфейса для подключения кабеля пользователя
(сигнальная линия) (опция)
- 35 -
3 Кабельный интерфейс кисти с сервоприводом (опция)

Рис. 5.3 (f) Расположение выводов кабельного интерфейса кисти с сервоприводом
Разъем, подготовленный заказчиком для кабельного интерфейса
сервопривода (опция), должен быть прямого типа; (разъем с коленом не
проходит в отверстие в оси J4).
Совместимый разъем
Conformable connector
MS
MS 3106B
3106B 20-15P
20-15P
Готовится
To be prepared
заказчиком
by a customer
Интерфейс кисти с сервоприводом (M5M)
Servo hand(сторона
interfaceзапястья)
(M5M) (Wrist side)
MS3102A 20-15S
Интерфейс
Servo handкисти с сервоприводом
interface (M5P) (Wrist (M5P)
side)
(сторона запястья)
MS3102A 16S-1S
Серводвигатель
Servo motor
Готовится
To be prepared
заказчиком
by a customer
Совместимый разъем
Conformable connector
MS 3106B 16S-1P
16S-1P
Controller
Рис. 5.3 (f) Расположение выводов кабельного интерфейса кисти с сервоприводом
ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей периферийного оборудования к интерфейсу
рабочего органа прочтите руководство по эксплуатации для КОНТРОЛЛЕРА.
Дополнительную информацию, например, о размерах указанных выше
деталей, можно найти в каталогах соответствующих производителей или
получить в компании FANUC.
- 36 -
B-82334RU/03 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ

Ограничение осей определяет диапазон движений робота. Ограничение зоны движений робота
может потребоваться вследствие:
- ограниченного рабочего пространства;
- точек зацепления инструмента и фиксаторов;
- длины кабелей и шлангов.
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы существуют три способа

ограничения: Ими являются:
- Ограничение осей с помощью программных настроек (для всех осей).
- Механический ограничитель(ось J1; опция)
- Ограничение осей с помощью ограничительных выключателей (ось J1; опция)
ОСТОРОЖНО!
1 Изменение диапазона перемещений любой из осей влияет на диапазон
перемещений робота. Во избежание негативных последствий заранее
продумайте возможные последствия ограничения движения отдельной оси.
В противном случае существует вероятность возникновения
непредвиденных ситуаций, например, в позиции, которой робот был ранее
обучен, может сработать аварийная сигнализация.
2 При ограничении диапазона движений робота по оси J1 недостаточно
внести изменения в программные настройки. Во избежание причинения
травм персоналу и выхода из строя периферийного оборудования наряду с
программными настройками следует использовать механические
ограничители. В этом случае, значения в программных настройках должны
должны соответствовать значениям, заданным механическими
ограничителями.
3 Механические ограничители создают физическое препятствие, за которое
робот не может выйти. Положение механических ограничителей оси J1
можно изменить. На оси J5 механические ограничители находятся в
фиксированном положении. На оси J4 ограничение выполняется только с
помощью программных настроек.
4 Для изменения углов взаимных помех по осям J2 и J3 могут
использоваться только механические стопоры. Программно установленные
ограничения перемещений не могут быть изменены.
5 3 Регулируемые механические ограничители (оси J1) при ударе
деформируются и останавливают робот. После столкновения
деформированный ограничитель утрачивает первоначальную прочность и,
следовательно, при последующем столкновении может не остановить
робот. В случае столкновения робота с ограничителем, замените
ограничитель.
- 37 -
6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82334RU/03
6.1 ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ

Верхний и нижний пределы ограничения осей можно изменить в программных настройках.
Ограничения можно настроить для всех осей. Робот останавливается по достижении
установленного в программе предела.
Порядок действий
Настройка ограничений оси
1 Нажмите MENUS.
2 Выберите SYSTEM.
3 Нажмите F1, [TYPE].
4 Выберите Axis Limits. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
System Axis Limits JOINT 100%

1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -360.00 360 00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
1 0 означает, что данные оси у робота отсутствуют.
2 При ограничении диапазона движений робота по оси J1 недостаточно
внести изменения в программные настройки. Используйте также
механические ограничители. В этом случае, значения в программных
настройках должны должны соответствовать значениям, заданным
механическими ограничителями.
5 Установите курсор на оси, для которой Вы хотите задать ограничение.

6 Введите новое значение с помощью цифровой клавиатуры на подвесном пульте обучения
робота.
7 Повторите выполнение действий, описанных в пунктах 5 и 6 для ввода всех необходимых
ограничений.
8 Дл активации новых настроек выключите контроллер и включите его снова в режиме
холодного пуска.
ВНИМАНИЕ!
Для активации новых настроек выключите и снова включите контроллер.
В противном случае можно причинить травмы персоналу и нанести вред
оборудованию.
- 38 -
6.2 ИЗМЕНЕНИЕ ХОДА ОСИ J1 (ОПЦИЯ)

Ход оси J1 можно ограничить в зависимости от условий эксплуатации робота. Ход можно
изменить, изменяя положение кулачка и механического ограничителя, а также настройки
параметров, согласно следующей процедуре. (См. рис. 6.2 (a - b) и таблицу 6.2)
Ход можно менять на каждые 45 градусов в верхнем пределе от +45 градусов до +180 градусов и в
нижнем пределе от -180 градусов до -45 градусов.
Передняя сторона
Front of Robot робота
Примечание)
Note) Стандартный ход от-180°
Standard stroke -180° до +180°
to +180°
Modification of stroke
Изменение хода
Нижний предел
lower limit Верхний предел
Upper limit
Рис. 6.2 (a) Изменение хода оси J1 (опция)
(a) Изменение положения механического ограничителя и кулачка (опция).

Измените положение механического ограничителя и положение собачки как
показано на рис. 6.2 (b).
- 39 -
Pendulum stopper
Маятниковый ограничитель
Передняя
Front сторона робота
of Robot
Q X
Mechanical stopper
Механический ограничитель
Болт для крепления упора, Pl at eдля

Болт mount i ng bol пластины
крепления t
Bolt for se curing диапазон
контролирующего M6X60
R W М6х60
motion rang
перемещений e Washer
Шайба
control
М16х45,sto с шайбой
pper
M16X45,with washer R
Q
Пластина
Plate
S Болт с буртиком M8x10
Dog mountin g shoulder
для крепления кулачка,
bolt M8X10 for
P контролирующего
motiong ran ge control
диапазон перемещений
S V Ограничитель, T U
T U Motion range
контролирующий Motion rangконтролирующий
Кулачок, e
control stopper X
диапазон controll
диапазон do перемещений
g
перемещений V
W
Передняя сторона робота

Front of robot
Section
Секция B-O1～O
B-O1～O7-B' 7-B'
Секция
SectionB-O1～O7-А'
A-O1～O7-A'
Таблица выбора
Stroke limit selectпредела хода
ion table
Limit switch
Ограничительный выключатель
Положительный
Positive предел хода
side strok e limit
B B'
O1 O7 0° 0°
+45° +45° +135°+180°
+90° +90° +135° +180°
0° -
Отрицательный
O2 O3 T V T W T X T P
A O4 O6 0° - T V T W T X T P
A'
N e gat iv e - s id e
-45°
предел хода
S U S V S W S X S P
-45° S U S V S W S X S P
S t r o k e lim it
-90° R U R V R W R X R P
-90° R U R V R W R X R P
-135° Q U Q V Q W Q X Q P
-135° Q U Q V Q W Q X Q P
-180° P U P V P W P X -
-180° P U P V P W P X -
Примечание) робот,of вид

Note) Front view спереди
robot
Рис. 6.2 (b) Изменение хода оси J1 (опция)
(b) Изменение системных переменных

При смене положения кулачка и механического ограничителя необходимо также обязательно
изменить следующие системные переменные согласно требуемым параметрам хода.
После изменения системных переменных выключите и снова включите питание. Настройку
хода, описанную выше, можно также выполнить, выбрав «SYSTEM» (система) при помощи
клавиши «MENUS» (меню), затем выбрав меню «Axis limit» (предел оси), при помощи F1
(TYPE) (тип). См. руководство оператора контроллера, где указана подробная информация.
ВНИМАНИЕ!
После изменения системных переменных включите робот в режиме низкой
скорости и убедитесь, что робот останавливается на концах хода.
Таблица 6.2 Изменение системной переменной

Положение Системная переменная
Нижний предел Верхний предел
$PARAM_GROUP$LOWERLIMS[1] $PARAM_GROUP$UPPERLIMS[1]
-180º -180 -
-135º -135 -
-90º -90 -
-45º -45 -
0º 0 0
+45º - 45
+90º - 90
+135º - 135
+180º - 180
- 40 -
ВНИМАНИЕ!
1 В результате столкновения ограничитель оси J1 деформируется, чтобы
робот мог безопасно остановиться. Замените деформированный
ограничитель, в т.ч., если ограничитель был деформирован по ошибке.
2 Запрещается выполнять дополнительные резьбовые отверстия в раме или
использовать самодельные ограничители для управления ходом J1 под
любым углом кроме заданного, при нарушении этого требования работа
робота может представлять опасность.
6.3 РЕГУЛИРОВКА КОНЦЕВЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ ОСИ J1

(ОПЦИЯ)
После изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя необходимо
выполнить настройку.
1 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение FALSE. Таким образом

Вы дезактивируете заданный программным обеспечением конец хода. В результате оператор
может повернуть робот вокруг оси J1 в шаговом режиме, который позволяет вывести робот за
установленный предел.
2 Ослабьте два болта M6x10 и два болта M4x25, которые крепят концевой выключатель оси J1.
3 Отрегулируйте положение выключателя так, чтобы концевой выключатель срабатывал, когда
робот находится примерно на 1,0 градус от конца хода с каждой стороны. При нажатии
кулачка должна быть скрыта только одна из линий на конце выключателя.
4 При срабатывании ограничительного выключателя и обнаружении выхода за установленные
пределы робот останавливается, и на экран выводится сообщение об ошибке:
«OVERTRAVEL». Для перезапуска робота нажмите на клавишу RESET, удерживая нажатой
клавишу SHIFT. Затем, удерживая нажатой клавишу «SHIFT», в шаговом режиме отведите
ось J1 от предела.
5 Убедитесь, что концевой выключатель также срабатывает, когда робот находится примерно
на 1,0 градуса от противоположного конца хода так же, как указано выше. Если
ограничительный выключатель не срабатывает в желаемом положении, отрегулируйте его
снова.
6 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение TRUE.
7 Выключите и заново включите питание для перезапуска контроллера.
- 41 -
Кулачок, ограничивающий
Service coverage restriction dog
эксплуатационный диапазон
Болт крепления
Limit концевого
switch retaining bolt
выключателя
M4×25
M4х25
Washer
(horizontal
Шайба position adjustment)
(регулировка горизонтального
положения)
Болт
Limitкрепления концевого
switch retaining bolt
выключателя
M6×10
Ось J1 +180°
J1-axis +180° M6х10
Washer
(vertical position adjustment)
Шайба
(регулировка горизонтального
положения)
Указание
Idle strokeнастройки
setting
холостого хода
indication
Выполните
Make настройку so
an adjustment так,that
чтобы
была скрыта только эта
only this line is hidden. линия. Ось J1 -180°
J1-axis -180°
Линия настройки
Idle stroke холостого
setting хода
indication line
Рис. 6.3 Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция)
- 42 -
B-82334RU/03 7.ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо регулярно проводить
техобслуживание, порядок которого описан в этой главе. (См. ПРИЛОЖЕНИЕ А, ТАБЛИЦА
РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ.)
Порядок регулярного техобслуживания, описанный в настоящей главе,
предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в год.
При эксплуатации робота, превышающей указанное количество часов,
рассчитайте частоту проведения техобслуживания пропорционально разнице
между фактической продолжительностью эксплуатации и 3840 ч в год.
7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.1.1 Ежедневная проверка

Ежедневно перед включением системы очищайте детали робота и проводите визуальную проверку
деталей на предмет повреждений. По мере необходимости проверяйте следующие элементы:
(1) Перед включением питания
При комбинированном узле пневмоуправления
Наименование Проверить Деталь
1 Давление С помощью манометра проверьте давление воздуха на регуляторе подачи воздуха, как
воздуха показано на рис. 7.1.1. Если оно не соответствует заданному давлению (от 0,49 до 0,69
МПа или 5-7 кгс/см2), отрегулируйте его с помощью рукоятки настройки давления
регулятора.
2 Количество Проверьте количество капель во время движения запястья или руки робота. Если оно не
масляного соответствует заданному значению (1 капля/10 - 20 с), отрегулируйте его при помощи
тумана из регулировочной ручки масленки. При нормальном режиме работы и при правильном
масленки использовании масло в масленке заканчивается примерно через 10 - 20 дней.
3 Уровень масла Убедитесь, что масло в масленке находится в пределах заданного уровня.
масленки
4 Утечка из Проверьте соединения, трубки и т.д. на предмет герметичности. При необходимости,
шланга устраните утечки или замените детали.
5 Дренаж Проверьте дренаж и прочистите его. Когда количество дренажа становится заметным,
проверьте установку воздушного осушителя со стороны подвода воздуха.
Oil inlet масла

Подача Adjusting knob ручка
Регулировочная
Проверка количества
Lubricator
масляного тумана в
mist amount check
смазывающем
устройстве
Смазывающее
Lubricator
устройство
Regulator
Регулятор Pressure
Манометрgauge
Filter
Фильтр pressure
настройки
setting handle
давления
Рис. 7.1.1 Узел пневматического управления(опция)

- 43 -
7.ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82334RU/03
(2) После завершения автоматической операции

1 Вибрация, аномальные Убедитесь, что робот перемещается линейно и поворачивается без помех,
шумы и перегрев аномальной вибрации и шумов. Проверьте двигатели на предмет
двигателей перегрева.
2 Изменение точности Убедитесь, что положения остановки робота не отличаются от предыдущих
позиционирования положений остановки.
3 Функционирование Убедитесь, что периферийные устройства работают в правильном режиме в
периферийных устройств соответствии с командами, получаемыми от робота.
4 Тормоза для каждой оси Убедитесь, что при отключении питания рабочий орган опускается в
пределах 0,2 мм.
7.1.2 Ежемесячная проверка (320 часов)

Проводите следующие проверки каждый месяц или каждые 320 часов.

Уровень вентиляции в Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, не
1
контроллере перекручен.
7.1.3 Ежемесячная проверка (960 часов)

Следующие элементы следует проверить при первом ежеквартальном осмотре, а затем проверять
раз в год. (См. раздел 7.1.4.)

1 Кабель механического блока Проверьте изоляцию кабеля механического блока и кабеля сварки на
и кабель сварки предмет повреждений. Убедитесь в отсутствии сильных перегибов и
неравномерного скручивания кабелей. Проверьте, не нарушено ли
подключение двигателей в соединительных разъемах. (ПРИМЕЧАНИЕ 1)
2 Затяжка внешних болтов Дополнительно затяните крепежные болты рабочего органа и основные
наружные болты. (ПРИМЕЧАНИЕ 2)
3 Проверьте механический Проверьте крепежные болты механического ограничителя и
ограничитель и регулируемый регулируемого механического ограничителя на ослабленность.
механический ограничитель (ПРИМЕЧАНИЕ 3)
4 Очистка и проверка каждой Очистите каждую деталь (удалите стружку и т.п.) и проверьте, нет ли на
детали них трещин и других повреждений. (ПРИМЕЧАНИЕ 4)
5 Проверьте кабель рабочего Убедитесь, что на кабеле отсутствуют насечки.
органа (EE)
6 Проверьте кабели робота и Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, не
пульта обучения. перекручен.
- 44 -
ПРИМЕЧАНИЕ 1) Точки осмотра и проверка кабелей и разъемов

механического блока
Точки осмотра кабелей механического блока

Подвижные части оси J1, верхняя и нижняя части звена запястья, положение для проведения
техобслуживания задней части руки оси J2, подвижные части в блоке осей J2- J3 и J3-J4 и
неподвижный кабель, часто вступающий в контакт с периферийным оборудованием.
Проверить
Перед проверкой кабелей, оснащенных защитными покрытиями, снимите защитные покрытия.
Проверьте кабели на предмет повреждений и износ. Если видны жилы кабеля, замените кабель.
R e m o v e крышку.
Снимите t he c o ver .
Рис. 7.1.3(a) Проверьте элементы кабеля механического блока
Точки осмотра разъемов

- Разъемы питания и тормоза двигателя, доступные снаружи
- Кабели для подключения робота, заземляющий кабель и пользовательские кабели
Проверить
- Круглый соединительный разъем: Проверьте плотность посадки соединительного разъема,
поворачивая его вручную.
- Квадратный соединительный разъем: Проверьте крепление хомутика соединительного
разъема.
- Зажим заземления: Проверьте плотность посадки соединительного разъема.
- 45 -
RM 2 RM1 RP1
A IR 11
AIR21
AS1
Для
In cблока
as e o управления
f rem ot e
удалённого
c o n t r o lle r типа
t y pe
Рис. 7.1.3 b) Проверьте детали соединительного разъема
Примечание 2) Болты, подверженные дополнительной затяжке

- Необходимо затянуть крепежные болты рабочего органа, крепежные болты робота и болты,
снимаемые для осмотра.
- Затяните болты, выступающие на наружной поверхности робота.
Информация о моменте затяжки болтов приведена в соответствующем разделе Приложения.
Некоторые болты смазаны связывающим веществом, препятствующим раскручиванию. Не
превышайте рекомендованный крутящий момент, в противном случае Вы удалите
связывающее вещество. В связи с этим не превышайте указанных значений крутящего
момента при закручивании болтов.
Примечание 3) Проверка механического ограничителя и регулируемого

механического ограничителя.
- Проверьте затяжку крепёжных болтов ограничителя. Если затяжка слабая, необходио
затянуть.
Особенно важно проверить затяжку болтов ограничителя оси J1.
- Удостоверьтесь, что механический ограничитель оси J1 вращается мягко.
Проверьте
C h e c k t h e loзатяжку
o s e n e s s болтов.
o f b o lt s .
Проверьте
C h e c k t hзатяжку
e lo o s e n eболтов
s s o f b oи lt s
an d s t oвращения
мягкость p p e r r o t at e s m o o t h ly .
механического ограничителя.
Рис. 7.1.3 (с) Проверка механического ограничителя и регулируемого механического ограничителя.
- 46 -
Примечание 4) Очистка
- Точки очистки, удаление пыли с плоских поверхностей, скоплений грязи
Регулярно очищайте робот от грязи.
Особенно тщательно очищайте следующие детали:
1) Поверхности вокруг вала и стержня балансира.
→ Налипание стружки и брызг на вкладыш может стать причиной быстрого износа
2) Поверхности вокруг оси запястья и сальника
→ Скопление грязи на сальнике может повлечь за собой утечку масла.
Рис. 7.1.3(d) Детали, нуждающиеся в очистке
- Осмотрите поверхности вокруг точек осмотра, запястье и руку робота оси J3 и проверьте, нет
ли значительного износа, вызванного трением о сварочный провод или кабель руки.
- Убедитесь в отсутствии следов столкновения вокруг кисти робота.
- Проверьте, нет ли утечки масла из редуктора или резервуара для смазки.
→ Если на следующий день после удаления масляного пятна оно появляется снова,
существует вероятность утечки масла.
7.1.4 3-х месячная проверка (960 часов)

После 1 месяца эксплуатации (или спустя 960 рабочих часов) проверьте следующие компоненты
системы:

1 Уровень вентиляции в контроллере (См. раздел 7.1.2.)
- 47 -
7.1.5 1-х годичная проверка (3 840 часов)

Каждый год (3 840 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Кабель механического блока (См. раздел 7.1.3.)
2 Затяжка внешних болтов (См. раздел 7.1.3.)
3 Проверьте механический ограничитель и (См. раздел 7.1.3.)
регулируемый механический ограничитель
4 Очистка и осмотр всех деталей (См. раздел 7.1.3.)
5 Проверьте кабель рабочего органа (EE) (См. раздел 7.1.3.)
6 Смазка втулки балансира Смажьте прокладку балансира. (См. раздел 7.2.1.)
7 Проверьте кабели робота и пульта обучения. (См. раздел 7.1.3.)
7.1.6 1.5-х годичная проверка (5 760 часов)

Каждые полтора года (5 760 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Батарея Замените батарею в механическом блоке. (См. раздел 7.2.2.)
7.1.7 3-х годичная проверка (11520 часов)

Каждые три года (11520 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Замена смазки в редукторах Замените смазку и масло в редукторе и редукторной коробке.
каждой оси (См. раздел 7.2.3.)
2 Смазка подшипника Подайте смазку во все подшипники сочленений. (См. раздел 7.2.1.)
- 48 -
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.1 Смазка втулки балансира (Проверка через 1.5 года

(3 840 часов))
Смазка сочленений (Проверка через 3 года (11 520 часов))
Обязательно закачайте смазку в машину с периодичностью (суммарное время эксплуатации или
календарный срок, что из них наступит ранее), указанной в таблице 3.3 (a). Если робот установлен
и работает в неблагоприятных условиях, скорректируйте периодичность смазки. В случае
попадания воды на робота немедленно увеличьте количество смазки.
Рис 7.2.1 (а) показана точка для смазки втулки балансира. В это время, двигайте робота по оси J3
от -16° до 126°.
Рис. 7.2.1 (b) - (d) показана точка для смазки сочленений.
Во время смазки сочленений оси J3, непосредственно перед смазкой, открутите болт-заглушку,
как показано на Рис. 7.2.1(b). При повторном использовании болта обязательно уплотните его
герметизирующей лентой. См. Табл. 7.2.3 (b) Положения для смазки
Таблица 7.2.1 (а) Смазка втулки балансира

Рекомендованная смазка Количество смазки Периодичность смазки
Showa Shell Sekiyu K. K.
1 год или каждые 3 840 часов
10 мл в каждую из
совокупной продолжительности
SHELL ALVANIA GREASE S2 (Две точки)
эксплуатации
(Спец: A97L-0001-0179#2)
Табл. 7.2.1 (b) Смазка сочленений деталей

Суммарное
Модель Количество Способ
Точка смазки Рекомендованная смазка время
робота смазки смазки
эксплуатации
Точка смазки
подшипника 20мл
позиции соединения (Две точки)
руки J3
Подшипник со Showa Shell Sekiyu K. K. Закачайте 3 года или
скрещенными смазку через более 11 520
M-410iB/700
роликами SHELL ALVANIA GREASE S2 20мл смазочный часов
основания оси J3, (Спец: A97L-0001-0179#2) штуцер. эксплуатации
позиция соединения
Подшипник
10мл
соединения
(Две точки)
запястья
1 При подачи смазки старая смазка выталкивается из части вращения
подшипника. Вытрите старую смазку немедленно после подачи смазки, а
также если необходимо после 50 - 100 часов эксплуатации с момента
подачи смазки.
2 При использовании робота в тяжелых условиях эксплуатации, которые
требуют использования блока охлаждения (вентилятора), смазку
необходимо заменять вдвое чаще заданной стандартной периодичности.
- 49 -
Таблица 7.2.1 (с) Аналоги смазки ALVANIA GREASE S2

Производитель Наименование смазки
MOBIL OIL MOBILACKS GREASE NO.2
ESSO STANDARD VICON NO.2
NIPPON OIL CORPORATION NIPPON MITSUBISHI MULTINOC 2
NIPPON OIL CORPORATION EPNOC AP-2
IDEMITSU KOHSAN EPONEX GREASE NO.2
COSMO OIL DYNAMAX NO.2
G r e as e in
Отверстие le смазки
для t o f b втулки
alan c e r bush
балансира
смазочный штуцер
gr e as e n ip p le
Рис. 7.2.1(а) Смазка втулки балансира (2 точки)

SВинтовая
e al b o lt Mпробка
6X8 М6х8
отверстия
at t h e b e ar для
in g grсмазки
e as e oоси
u t leJ3
t
f o r c o n n e c t io n g J 3 ar m
Смазочный штуцер в точке
G r e as e n ip p le at t h e b e ar in g
смазывания подшипников
gr e as in g p o in t f o r
соединения оси J3
c o n n e c t io n g J 3 ar m
Выходное отверстие при

G r e as e подшипников
смазке o u t le t at t h e b e ar in g
gr e as e o u t le tоси
соединения f o rJ3
c o n n e c t io n g
J 3 ar m
Смазочный штуцер в точке

G r e as e n ip p leподшипников
смазывания at t h e b e ar in g
gr e as in g p o inоси
соединения t f o J3
r
c o n n e c t in g J 3 ar m
Рис. 7.2.1 (b) Смазка сочленений оси J3 (2 точки)
ОСТОРОЖНО!
1 Перед подачей смазки, снимите пробку или резьбовую пробку из отверстия
для выхода смазки.
2 Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца.
- 50 -
Смазочный
G r e as e n ip штуцер
p le atв точке
t he
смазки подшипника со
скрещенными роликамиg
c r o s s r o lle r b e ar in
gr e as in g оси
основания p o in t sпозиция
J3, for
c o n n e c t io n J 3 b as e
соединения
Рис. 7.2.1(с) Смазка подшипника оси J3
G r e as e n штуцер
Смазочный ip p le at t h eсмазки
точки b e ar in g
подшипника соединения запястья
gr e as in g p o in t s f o r c o n n e c t in g w r is t
Рис. 7.2.1 (d) Смазка соединения запястья(2 точки)
7.2.2 Замена батарей (каждые 1,5 года)

Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания.
Батареи необходимо менять один раз в 1,5 года. Кроме того, осуществляйте замену батареи при
поступлении сигнала о падении напряжения с батареи.
1 Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите кнопку

«EMERGENCY STOP» (аварийная остановка).
ОСТОРОЖНО!
Замена батарей при выключенном питании робота приводит к потере всех
данных текущего позиционирования. По этой причине требуется повторная
настройка робота.
2 Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 7.2.2)

3 Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
4 Установите новые батареи. При установке батарей соблюдайте полярность.
5 Закройте крышку батарейного отсека.
- 51 -
P o s itбатарей
Положение io n o f
b at t e r y
RM2 RM1 RP1
AIR11
AIR21
AS1
In t e gr at e d контроллер)
(встроенный c o n t r o lle r t y p e R e m o t e c o n t r oконтроллер:
Дистанционный lle r t y p e
C as e c ap
Крышка
B at t e r y c отсек
Батарейный as e отсека
B at t eбатареи:
Спец. r y s p e c :AA98L-0031-0005
98L - 0031- 0005
(Батареи
(D b at t e rтипа
y 4D p c4шт)
s)
Рис. 7.2.2 Замена батарей
- 52 -
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме

(каждые 3 года или каждые 11 520 часов)
Один раз в три года или каждые 11 520 часов производите замену смазки запястий редукторов
осей J1, J2, J3 и J4, а также редуктора оси J4 в соответствии с описанным ниже порядком.
Наименование и количество смазки указано в таблице 7.2.3 (а).
Таблица 7.2.3 (а) Смазка для замены каждые 3 года (11520 ч)

Давление в сопле
Модели Точка смазки Наименование смазки Количество
смазочного шприца
Редуктор оси J1 Kyodo yushi 7 400г (8 370мл)
Редуктор оси J2 VIGOGREASE RE0 2 800г (3 170мл) 0,15 МПа или менее
M-410iB/700
Редуктор оси J3 Спец.: 2 600г (2 940мл) (ПРИМЕЧАНИЕ)
Редуктор оси J4 A98L-0040-0174 950г (1 080мл)
ПРИМЕЧАНИЕ) При использовании ручного насоса подавайте смазку примерно один раз в 1,5 секунды.
При замене или пополнении смазки учитывайте положения робота для смазки, приведенные ниже.
Таблица 7.2.2 (b) Положения для смазки

Положение
Робот Точка смазки
J1 J2 J3 J4
Редуктор оси J1 0º Произвольное Произвольное
Редуктор оси J2 0º Произвольное Произвольное
M-410iB/700 Произвольно
Редуктор оси J3 -44 to 40º -16º
е
Редуктор оси J4 Произвольное Произвольное 0º
При тяжелых условиях эксплуатации, при использовании, например, блока
охлаждения (вентилятора), смазку необходимо заменять вдвое чаще
заданной стандартной периодичности.
- 53 -
ОСТОРОЖНО!
При неправильном нанесении смазки внутреннее давление в смазочном
резервуаре может резко увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В связи с этим при
проведении смазки учитывайте следующее:
1 Перед началом смазки откройте выпускное отверстие для смазки
(извлеките из него пробку или отвинтите болт).
2 Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца, не прилагая
излишних усилий.
3 По возможности, не используйте смазочный шприц с пневмоприводом,
питающимся от заводской системы подачи сжатого воздуха.
При необходимости использования шприца с пневмоприводом
настройте давление в сопле смазочного шприца не более 0,15 МПа во
время нанесения смазки (см. таблицу 7.2.3(а)).
4 Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного
типа может привести к выходу из строя редуктора и возникновению
других неисправностей.
5 После завершения смазки обеспечьте сброс остаточного давления
масляной ванны в соответствии с описанием в разделе 7.2.4.
6 Во избежание несчастных случаев, вызванных в результате
подскальзывания, тщательно удаляйте остатки смазки с пола и
поверхности робота.
7 Если при закачке новой смазки в смазочный штуцер старая смазка
вскоре не появилась из отверстия для выхода смазки или если
выдавилось совсем немного старой смазки, вероятно имеется утечка
смазки из-за повреждения уплотнения или аналогичной неисправности.
Порядок замены смазки для редукторов оси J1, оси J2, оси J3 и оси J4
ОСТОРОЖНО!
Примите меры к тому, чтобы не спутать смазочный штуцер редуктора оси
J4 со смазочным штуцером подшипника звена запястья на рис. 7.2.1 (d)
раздела 7.2.1, потому что они расположены близко друг к другу.
1 Приведите робот в положение для смазки, указанное в разделе 3.1.

2 Выключите питание.
3 Удалите резьбовую пробку, показанную на рис.7.2.3 (a) - (d) из отверстия для выхода смазки.
4 Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
5 После завершения смазки обеспечьте сброс остаточного давления масляной ванны в
соответствии с описанием в разделе 7.2.4.
- 54 -
Впускное
J 1 - ax isотверстие
r e d u c e r смазки
gr e as e редуктора
in le t J1
Смазочный
G r e as e nштуцер
ip p le
Конусное
J 1выходное отверстие
- ax is gr e as e o u t le t
Rc3/8 для смазки
t ap e r редуктора
p lu g R c 3 / оси
8 J1
Рис.7.2.3 (а) Замена смазки в редукторе оси J1
JВпускное
2 - ax is rотверстие
e d u c e r gr e as e in le t
смазки
редуктора
gr e as e n ipJ2
p le
cмазочный штуцер
Конусное
J 2 - ax is r e d uвыходное
c e r gr e asотверстие
e o u t le t
tRc3/8
ap e r для
p lu gсмазки
R c 3 / редуктора
8 оси J2
Рис.7.2.3 (b) Замена смазки в редукторе оси J2
Выпускное отверстие редуктора оси J3

J 3 - ax is r e d u c e r gr e as e o u t le t
tконус
ap e r pRc1/4
lu g R c 1 / 4
ФРАГМЕНТ
S EC T IO N A -А-А
A
J 3 - ax isВпускное отверстие
r e d u c e r gr e as e in le t
gr e as eсмазки
in le t редуктора J3
смазочный штуцер
Рис.7.2.3 (c) Замена смазки в редукторе оси J3
- 55 -
J 4 - ax is отверстие
Впускное r e d u c e r gr e as e редуктора
смазки in le t J4 Выпускное
J 4 - ax is отверстие редуктора
r e d u c e r gr e as e o u оси
t le t J4
grcмазочный
e as e n ip pштуцер
le винтовая пробка M6x8
s e al b o lt M 6 X 8
Рис.7.2.3 (d) Замена смазки в редукторе оси J4
7.2.3.1 Процедура снижения внутреннего давления в

смазочном резервуаре
Для сброса остаточного давления в буксе после закачки смазки, заставьте робот двигаться в
течение 20 минут или более, как указано в таблице ниже, оставив смазочный штуцер масленки
открытым и не устанавливая резьбовую пробку отверстия для выхода смазки для редуктора оси J1
и редуктора оси J4, а также не устанавливая резьбовую пробку отверстия для выхода смазки для
редуктора оси J2 и редуктора оси J3.
Во избежание разбрызгивания выходящей смазки прикрепите мешки под впускным и выпускным
отверстиями для выхода смазки.
Рабочая ось
Смазка Ось J1 Ось J2 Ось J3 Ось J4
смазка детали
Угол оси не менее
Редуктор оси J1 80° Произвольное
OVR 50%
Редуктор оси J2 Произвольное 90° Произвольное
OVR 50%
Редуктор оси J3 Произвольное 60° Произвольное
OVR 100%
Угол оси не менее 60°
Редуктор оси J4 Произвольное
OVR 100%
Если вследствие местных условий выполнение вышеизложенных требований невозможно,

необходимо произвести следующий расчет. (Если вместо угла 60° можно задать только угол оси
30°, необходимо выполнять операцию в течение 40 минут, то есть вдвое дольше, чем заданное
время в 20 минут.)
При одновременной смазке нескольких осей их можно эксплуатировать одновременно.
По окончании данной операции, установите смазочный ниппель в отверстие для подачи смазки, а
винтовую пробку - в отверстие для выхода смазки. Если винтовая пробка или смазочный ниппель
используются повторно, при их установке обязательно использовать уплотнительную ленту.
7.3 ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в положение, идентичное положению при
транспортировке. (См. раздел 1.1.)
- 56 -
B-82334RU/03 8.ЮСТИРОВКА
8 ЮСТИРОВКА
Юстировка подразумевает установку соответствия между углом каждой оси робота и значением
числа импульсов, получаемых от импульсного кодирующего устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Т.е. юстировка представляет собой операцию получения числа
импульсов, соответствующего нулевому положению.
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

Текущее положение робота определяется в соответствии со значением числа импульсов,
поступающих от импульсногого кодирующего устройства каждой оси.
Юстировка осуществляется на заводе-изготовителе. Выполнять юстировку во время ежедневной
эксплуатации не требуется. Выполнение юстировки необходимо после:
• Замены двигателя.
• Замены импульсного кодирующего устройства.
• Замены редуктора.
• Замены кабеля.
• Разрядки батарей, хранящих информацию о числе импульсов, в механическом блоке.
ОСТОРОЖНО!
Данные робота (включая данные настройки) и данные импульсного
кодирующего устройства сохраняются в памяти благодаря
соответствующим резервным батареям. В случае разрядки батарей
данные будут потеряны. Регулярно производите замену батарей в
механическом блоке и блоке управления. При снижении напряжения
батареи подается сигнал, предупреждающий пользователя о низком
статусе батареи.
Типы юстировки
Существует пять способов юстировки.
Таблица 8.1 Типы юстировки

Юстировка с помощью Данная настройка выполняется с помощью специального шаблона перед отгрузкой
юстировочного приспособления машины с завода-изготовителя.
Установка в нулевое положение Данная юстировка выполняется при установке всех осей робота в положение 0 градусов.
(юстировка по меткам) Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная юстировка
выполняется путем совмещения всех осей с соответствующими метками.
Быстрая юстировка Данная юстировка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее число импульсов определяется скоростью вращения импульсного
кодирующего устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и углу
вращения за один оборот. Быстрая юстировка базируется на факте, что абсолютное
значение угла вращения за один оборот не будет потеряно.
Юстировка отдельной оси Настройка выполняется одновременно только для одной оси. Положение юстировки для
каждой оси может задаваться пользователем. Это целесообразно при выполнении
настройки конкретной оси.
Прямой ввод данных юстировки Данные юстировки вводятся напрямую.
После завершения юстировки необходимо выполнить позиционирование, или калибровку.

Позиционирование представляет собой операцию, в ходе которой блок управления считывает
текущее значение числа импульсов для распознавания текущего положения робота.
- 57 -
8.ЮСТИРОВКА B-82334RU/03
В настоящем разделе приводится описание юстировки по меткам, быстрой юстировки, юстировки

отдельной оси и прямого ввода данных юстировки. За детальной информацией касательно
юстировки (с помощью юстировочного приспособления) обращайтесь в компанию FANUC.
ОСТОРОЖНО!
1 Вследствие неправильно выполненной настройки робот может повести
себя непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому конструкцией
системы предусмотрено, что экран юстировки открывается, только если
системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2. После
выполнения позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на
экране позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB
автоматически будет присвоено значение 0, и экран с вариантами
юстировки исчезнет.
2 Мы рекомендуем перед выполнением настройки сохранить резервную
копию текущих данных настройки.
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И

ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ
Перед юстировкой после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее сообщение о
неисправности и открыть меню позиционирования.
Индикация сообщений о неисправности

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch" (Несоответствие импульсов серводвигателя)
Порядок действий
Шаг
1 Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM] (СИСТЕМА).
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable].
4 Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку "1" и кнопку
[ENTER] (ВВОД).
5 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal] .
6 Выберите нужный тип юстировки в меню [Master/Cal].
2 Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.
1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal].
4 Нажмите F3 [RES_PCA], затем нажмите F4 [TRUE] (ВЕРНО).
5 Выключите и снова включите питание контроллера.
3 Для сброса сообщения "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие импульсов серводвигателя)
выполните пункты с 1 по 3.
1 При повторном включении питания контроллера сообщение "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя") появляется снова.
2 Проверните ось, в отношении которой появилось указанное выше сообщение, на 10
градусов в любом направлении.
3 Нажмите [FAULT RESET]. Сообщение о неисправности будет сброшено.
- 58 -
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ

(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ)
Установка в нулевое положение (юстировка по визуальным меткам) выполняется в положении
всех осей 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
юстировка выполнена, когда все оси установлены в положение 0 градусов по соответствующим
меткам.
Юстировка по меткам предполагает визуальный контроль. Визуальная проверка не является

абсолютно точной. Данный метод следует использовать только в случае необходимости принятия
быстрого решения.
Порядок юстировки
1 Нажмите MENUS.
2 Выберите пункт NEXT и нажмите кнопку SYSTEM.
3 Нажмите F1, [TYPE].
4 Выберите Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal JOINT 10%

1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
5 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в положение для юстировки.
Для растормаживания присвойте системным переменным следующие
значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (для всех осей)
После изменения системных переменных выключите и снова включите
питание контроллера.
6 Выберите пункт Zero Position Master.
- 59 -
7 Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена автоматически. Или, в качестве альтернативы,
выключите и снова включите питание. При включении питания всегда выполняется
позиционирование.
AUTO
SYSTEM Master/Cal JOINT 1 %
TORQUE = [ON ]
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
< 0.0000> < 0.0000> < 0.0000>
8 По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
DONE
F5
9 Верните настройки контроля торможения в исходное состоянияе, затем выключите и снова

включите питание.
Таблица 8.3 Положение при совмещении меток нулевого положения

Ось Положение
Ось J1 0 градусов
Ось J3 0 град. (ПРИМЕЧАНИЕ) Если ось J2 в положении 0 град.
- 60 -
JОсь
4 - axJ4
is
Ось J2 Ось
J 2 - ax is
J 4 -J4
ax is
JОсь
3 - ax
J3 is
Ось J3
J 3 - ax is
J 1 - ax
Ось J1is
Ось
J 1 - J1
ax is
Ось
J 2 -J2ax is
Рис. 8.3 Стрелочные метки положения нуля градусов для каждой оси
- 61 -
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА

Быстрая юстировка выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее число
импульсов определяется скоростью вращения импульсного кодирующего устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая
юстировка базируется на факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Быстрая юстировка выполняется на заводе-изготовителе в положении, указанном в таблице 8.3.

При отсутствии необходимости изменять ее не следует.
Если не представляется возможным привести робот в указанное выше положение, необходимо

произвести повторную установку исходного положения, используя метод быстрой юстировки,
следующим способом: (Используйте маркер в качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1 Метод быстрой юстировки используется в случае потери числа импульсов,
например, в связи с падением напряжения батареи резервного питания
счетчика импульсов.
2 Метод быстрой настройки не может использоваться после замены
импульсного кодирующего устройства и при потере данных настройки в
блоке управления робота.
Порядок записи исходного положения быстрой юстировки


3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
3 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
4 Set quick master ref? (Задать исходное положение для быстрой юстировки?) [NO] (НЕТ)
Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ ЮСТИРОВКИ и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES.
ОСТОРОЖНО!
В случае потери роботом данных юстировки в связи с ремонтом или
механической разборкой этот метод использовать нельзя. В этом случае
для восстановления настройки робота выполните настройку заданного
положения или настройку по нулевому положению.
- 62 -
Порядок выполнения быстрой юстировки

1 Вызовите экран Master/Cal.

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
2 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
3 Quick master? (Быстрая юстировка?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в строку QUICK
MASTER (БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES. Данные
быстрой юстировки будут сохранены в памяти.
Quick master? [NO]
4 Установите курсор в строку CALIBRATE и нажмите ENTER. Выполняется калибровка.

Калибровка выполняется также при повторном включении питания.
5 После окончания калибровки нажмите F5 Done.
- 63 -
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ

Юстировка отдельной оси выполняется одновременно только для одной оси. Положение
юстировки для каждой оси может задаваться пользователем.
Метод юстировки отдельной оси может использоваться при утере данных настройки одной оси,
например, при обнаружении падения напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов
или в связи с заменой импульсного кодирующего устройства.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%

ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
Таблица 8.5 Настройка элементов, выполняемая при юстировке отдельной оси

Наименование Описание
Текущее положение Отображается текущее положение каждой оси робота в градусах.
(ТЕКУЩАЯ ОСЬ)
Положение юстировки Положение юстировки задается для оси, для которой выполняется отдельная
(MSTR POS) юстировка. Целесообразным является задать положение настройки 0°.
SEL Этому параметру присваивается значение 1 для той оси, для которой выполняется
юстировка. Обычно установлено значение 0.
ST Этот параметр показывает выполнение юстировки для соответствующей оси.
Данный параметр не может быть изменен непосредственно пользователем.
Значение этого параметра отражается в переменной $EACHMST_DON (от 1 до 9).
0 :Данные настройки потеряны. Требуется юстировка одной оси.
1 :Данные настройки потеряны. (Юстировка выполнена только для других
интерактивных осей). Требуется юстировка одной оси.
2 :Выполнение юстировки завершено.
- 64 -
Порядок выполнения юстировки одной оси


3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
3 Выберите пункт 4: Single Axis Master. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
SINGLE AXIS MASTER

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
4 Установите курсор в столбец SEL оси, не прошедшей настройку, и нажмите на цифровой

клавиатуре клавишу «1». Значение параметра SEL можно изменить для одной или нескольких
осей.
5 Отключите контроль торможения, затем в шаговом режиме приведите робот в положение
юстировки.
6 Введите данные оси для положения юстировки.
- 65 -
7 Нажмите F5 [EXEC]. Будет выполнена юстировка. Параметр SEL будет изменен на 0, а ST -

на 2 или 1.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 30%

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXEC
8 После завершения юстировки одной оси нажмите клавишу возврата к предыдущей странице.
BACK
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] DONE
9 Выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите F4 [YES]. Позиционирование выполнено.

Или, в качестве альтернативы, выключите и снова включите питание. Позиционирование
выполнено.
10 По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
DONE
F5

- 66 -
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ

Данная функция позволяет присваивать значения данных юстировки непосредственно системным
переменным. Данной функцией можно воспользоваться, если данные юстировки потеряны, но
счет импульсов сохранился.
Порядок ввода данных юстировки

1 Нажмите кнопку MENUS, затем нажмите NEXT и выберите пункт SYSTEM.
2 Нажмите F1, [TYPE]. Выберите [Variables]. Появится экран системных переменных.
SYSTEM Variables JOINT 10%

1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216
[ TYPE ]
3 Измените данные юстировки.

Данные юстировки сохраняются в системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables JOINT 10%
13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4 Выберите $DMR_GRP.
- 67 -
5 Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные данные юстировки.
6 Нажмите клавишу PREV.

7 Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE.
8 Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите

F4 [YES].
9 По окончании позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО).
DONE
F5
- 68 -
8.7 ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ

1 Проверка правильности проведения юстировки
Обычно позиционировани проводится автоматически при включении питания. Для проверки
правильности проведения юстировки, удостоверьтесь что отображаемые данные о положении
совпадают с текущим положением робота. Используйте процедуру, описанную ниже:
(1) Создайте новую точку в программе. Проверьте, что точка совпадает с необходимым
положением.
(2) Присвойте отклонению каждой из осей значение 0-градусов (0 рад). Проверьте, чтобы
метки нулевого положения, рассмотренные в части 8.3, совпадали. Нет необходимотси
оказыввать какю-либо визуальную поддержку.
(3) С помощью приспособлений установите робот в положение для юстировки по аналогии
с процедурой, описанной ранее. Проверьте, что отображаемые данные о положении
совпадают с текущим юстировочным положением.
Если отображаемые данны и положение не совпадают, это означает что данные счетчика
импульсного кодирущего устройства неверны, что может быть вызвано ошибкой,
рассмотренной ранее 2. Также возможно что данные в системной переменной
$DMR_GRP.$MASTER_COUN могли быть перезаписаны в результате ошибки или каки-либо
других причин.
Сравните данные со значениями, указанными в паспорте робота. Во время юстировки
системная переменная всегда перезаписывается. После выполнения юстировки запишите
новые данные из переменной в паспорт робота.
2 Ошибки, которые могут возникнуть в процессе юстировки и методы их устранения
(1) Сообщение BZAL
Эта ошибка возникает в случае падения напряжения на резервных батареях импульсного
кодирующего устройства до 0 В, во время отключения питания от блока управления.
Также ошибка может возникнуть в случае отсоединения кабелей от разъёма пульскодера
(для замены и т.п.), так как напряжение будет отсутствовать. Для того, чтобы избавиться
от данной ошибки, вставьте новые батареи, сбросьте ошибку импульсного кодирующего
устройства(см. гл. 8.2), затем выключите и снова включите питание и убедитесь что
ошибка не возникает.
Если вы не можете сбросить ошибку, вертоятно, батареи разряжены, замените их на
новые, сбросьте ошибку импульсного кодирующего устройства, затем выключите и
снова включите питание блока управления. Имейте ввиду, что в случае возникновения
данной ошибки, все данные об импульсах в импульсном кодирующем устройстве будут
утеряны. Необходимо будет произвести повторную юстировку.
(2) Сообщение BLAL
Данная ошибка возникает в случае падения напряжения на батареях импульсного
кодирующего устройства до уровня, когда выполнять резервное сохранение данных
более невозможно. Если данная ошибка возникла, срочно произведите замену батарей
при включенном питании. Убедитесь что данные о текущем положении верны
(см. пункт 1).
(3) Сообщения CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, SPHAL
Импульсное кодирующее устройство повреждено, свяжитесь с представителем компании
FANUC.
- 69 -
9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82334RU/03
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Так как неисправности возникают вследствие различных взаимосвязанных факторов, установить
причину неполадок в механическом блоке бывает трудно. Если не принять соответствующих мер,
неисправность может повлечь за собой негативные последствия. Поэтому необходимо точно
проанализировать признаки неполадки, чтобы установить ее истинную причину.
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО

УСТРАНЕНИЮ
В таблице 9.2 перечислены основные неисправности, которые могут возникнуть в механическом
блоке, и их вероятные причины. Если определить причину неисправности или меры по ее
устранению не представляется возможным, обратитесь в компанию FANUC.
Таблица 9.2 Неисправности, причины и меры по их устранению

Признаки Описание Причина Меры по устранению
Вибрация -Во время эксплуатации [Крепление основания оси J1] - Если ослаб болт, нанесите
Шум робота основание оси - Вероятно, основание оси J1 робота не герметик Loctite и затяните болт с
J1 приподнимается над прочно прикреплено к плите настила. соответствующим крутящим
плитой основания. - Возможные причины: ослаблено болтовое моментом.
-Между плитой крепление, поверхность недостаточно - Настройте плоскость поверхности
основания и плоская, между плитой основания и плитой плиты настила в рамках указанного
основанием оси J1 настила находится посторонний предмет. допуска.
имеется зазор. -Если робот недостаточно прочно -Если между основанием J1 и
- Ослаблено крепление прикреплен к плите настила, во время плитой настила попал посторонний
болта основания оси J1. эксплуатации основание оси J1 предмет, извлеките его.
приподнимает плиту настила, как следствие,
они соударяются, что вызывает вибрацию.
- Нанесите эпоксидную [Рама или пол] - Укрепите раму или пол для
смолу на поверхность - Возможно, причина заключается в придания жесткости.
пола и заново недостаточной жесткости рамы или пола. - В отсуствии возможности укрепить
установите плиту. - Если рама или пол недостаточно жесткие, раму или пол измените программу
отдача от робота деформирует их, что управления роботом. Данная мера
вызывает вибрацию. может снизить вибрацию.
- Вибрация [Перегрузка] - Проверьте максимально
усиливается, когда - Возможно, нагрузка на робот превышает допустимую нагрузку робота. В
робот принимает то или максимально допустимое значение. случае перегрузки робота
иное положение. - Возможно, аппаратное обеспечение робота уменьшите нагрузку или измените
- При снижении не соответствует требованиям программы управляющую программу.
скорости эксплуатации управления роботом. - Вибрацию на конкретном участке
робота вибрация программы можно снизить, изменив
прекращается. управляющую программу робота,
- Вибрация наиболее при этом замедлив его
заметна при ускорении перемещение и уменьшив
робота. ускорение ( минимизировав тем
- Вибрация возникает, самым влияние на
когда одновременно продолжительность всего цикла).
работают две или более
оси.
- 70 -
B-82334RU/03 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Вибрация - Вибрация впервые [Поломка шестерни, подшипника или - Включайте одновременно только
Шум отмечена после редуктора] одну ось, чтобы определить, какая
(продолжительный) столкновения робота с -Возможно, столкновение или перегрузка ось вибрирует.
каким-либо объектом стали причиной повышения нагрузки на -Снимите двигатель и проверьте
или длительной механизм привода, что привело к зубья на предмет стачивания.
перегрузки робота. повреждению поверхности зуба шестерни, Если обнаружено стачивание,
- Смазка вибрирующей поверхности качения подшипника или замените шестерню.
оси длительное время редуктора. Замтетка) Даже небольшое
не менялась. - Возможно, длительная эксплуатация повреждение шестерни может
робота с перегрузкой вызвала износ привести к возникновению
поверхности зуба шестерни, поверхности большого количества шума.
качения подшипника или редуктора в связи с Поэтому необходимо внимательно
усталостью металла. проверить каждый из зубьев.
- Возможно, попадание постороннего - Убедитесь, что другие шестерни
предмета в шестерню, подшипник или приводного механизма не
редуктор вызвало повреждение поверхности повреждены. Если состояние всех
зуба шестерни, поверхности качения шестерней удовретворительное,
подшипника или редуктора. необходимо заменить редуктор.
- Возможно, длительное использование -Если в шестерне есть инородные
старой смазки вызвало износ поверхности вещества, или зубья шестерни
зуба шестерни, поверхности качения отсутствуют, её необходимо
подшипника или редуктора в связи с заменить. Дополнительно, удалите
усталостью металла. всю смазку из редуктора и
Эти факторы могут стать причиной вымойте внутреннюю полость
циклической вибрации и шума. редуктора.
- После замены шестерни или
редуктора добавьте необходимое
количество смазки.
-Если после замены редуктора и
шестерни ничего не изменилось,
вероятно, что повреждена опора.
- Для предотвращения
неисправностей приводного
механизма не превышайте
максимальную грузоподъемность
робота.
- С целью предотвращения
неисправностей регулярно
заменяйте смазку, используя
указанный тип смазки.
- 71 -

Вибрация - Причина [Контроллер, кабель и двигатель] -За информацией об устранении
Шум неисправности не может - При возникновении неисправности в неисправностей в контроллере и
(продолжительный) быть выявлена путем контроллере, препятствующей нормальной усилителе обратитесь к
проверки пола, рамы и передаче команд управления в двигатель Руководству по техобслуживанию
механической части. или неисправности, нарушающей передачу контроллера и усилителя.
информации от двигателя контроллеру, - Замените импульсное
может возникнуть вибрация. кодирующее устройство двигателя
- Возникновение неисправности в вибрирующей оси и проверьте,
импульсном кодирующем устройстве может исчезла ли вибрация.
вызывать вибрацию в связи с нарушением - Замените двигатель оси,
точности передачи в контроллер данных о создающей вибрацию, и проверьте,
положении двигателя. не исчезла ли вибрация. За
- Возникновение неисправности в двигателе информацией о порядке замены
может приводить к появлению вибрации в обращайтесь в компанию FANUC.
связи с неспособностью двигателя - Убедитесь, что робот получает
обеспечить номинальную мощность. напряжение, соответствующее
- В случае периодического нарушения номинальному.
целостности жилы питания в подвижном - Проверьте, не повреждена ли
кабеле механической части может возникать изоляция кабеля питания. Если
вибрация вызванная неспособностью обнаружено повреждение,
двигателя точно реагировать на команды. замените кабель питания и
- В случае периодического нарушения проверьте, не исчезла ли вибрация.
целостности жилы передачи данных - Проверьте, не повреждена ли
импульсного кодирующего устройства в изоляция кабеля, соединяющего
подвижном кабеле механической части механическую часть и контроллер.
может возникать вибрация, вызванная Если обнаружено повреждение,
нарушением точности команд, замените соединительный кабель и
передаваемых в двигатель. проверьте, не исчезла ли вибрация.
- Повреждение соединительного кабеля - Если вибрация появляется, только
между ними может стать причиной вибрации. когда робот принимает то или иное
- Падение напряжения в источнике питания положение, вероятно, поврежден
ниже номинального может стать причиной один из кабелей в механической
вибрации. части.
- Присвоение недопустимого значения - Когда робот находится в
какому-либо управляющему параметру неподвижном положении,
робота может стать причиной вибрации. потрясите подвижную часть кабеля
и проверьте, появится ли
сообщение о неисправности. При
возникновении сообщения о
неисправности и появлении других
нарушений замените кабель
механического блока.
- Убедитесь, что управляющему
параметру робота присвоено
действительное значение. Если
введено недопустимое значение,
исправьте его. При необходимости
обратитесь в компанию FANUC за
дополнительной информацией.
- 72 -

Вибрация - Существует [Помехи от окружающего оборудования] - Плотно подключите заземляющий
Шум определенная связь - Если заземление робота выполнено провод для обеспечения надежного
(продолжительный) между вибрацией неправильно, в проводе заземления заземляющего потенциала и
робота и работой создаются электрические помехи, которые предотвращения электрических
окружающего нарушают точную передачу команд, что помех.
оборудования. приводит к вибрации.
- Если робот заземлен в неправильном
месте, его заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что увеличивает
вероятность возникновения помех в линии
заземления и возникновения вибрации.
- После замены смазки - Необычный звук может возникнуть при - Используйте указанный тип
появился необычный использовании смазки, отличающейся от смазки.
звук. рекомендованной. - В случае появления необычного
- После длительной - Даже при использовании указанного типа звука при использовании указанной
эксплуатации появился смазки необычный звук может появиться смазки в качестве эксперимента
необычный звук. при работе на малой скорости сразу после продолжите эксплуатацию робота в
- При работе на малой замены смазки или после длительной течение 1-2 дней. Скорее всего,
скорости появляется эксплуатации. необычный звук исчезнет.
необычный звук.
Стук - Если при отключенном [Стяжной болт механической части] -Убедитесь, что следующие болты
питании робота - Возможно, при перегрузке или каждой оси затянуты. Если
толкнуть его рукой, столкновении ослаб какой-либо крепежный какой-либо из них ослаб, нанесите
элементы болт в механической части робота. герметик Loctite и затяните болт,
механического блока используя соответствующий
придут в движение. крутящий момент.
-Существует зазор на - Крепежный болт двигателя
установочной - Крепежный болт редуктора
поверхности - Крепежный болт вала редуктора
механического блока. - Крепежный болт основания
- Крепежный болт руки
- Крепежный болт корпуса
- Крепежный болт рабочего органа
- 73 -

Перегрев двигателя - Повышение [Температура окружающего воздуха] Для контроля среднего значения
окружающей - Возможно, повышение окружающей тока можно использовать
температуры в месте температуры или закрытие защитного подвесной пульт обучения.
установки приводит к покрытия нарушило эффективный отвод Проверьте среднее значение тока
перегреву двигателя. тепла от двигателя и привело к его во время выполнения управляющей
- Двигатель перегрелся перегреву. программы робота. Допустимое
после установки [Условия эксплуатации] среднее значение тока рассчитано
защитного покрытия. - Возможно, робот эксплуатировался с в зависимости от температуры
- Двигатель перегрелся превышением максимального среднего окружающего воздуха. За
после изменения значения тока. дополнительной информацией
управляющей обращайтесь в компанию FANUC.
программы или нагрузки - Упрощение управляющей
робота. программы робота и улучшение
условий эксплуатации поможет
снизить среднее значение тока и
предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективным способом
предотвращения перегрева
является понижение температуры
окружающего воздуха.
- Обеспечение хорошей циркуляции
воздуха вокруг двигателя позволяет
эффективно отводить тепло и
предотвращает перегрев.
Эффективным способом является
также направление потока воздуха
на двигатель с помощью
вентилятора.
- При наличии вблизи двигателя
источника тепла рекомендуется
установить экран для защиты
двигателя от теплового излучения.
- После изменения [Параметр] - Введите соответствующий
управляющего - Если для той или иной заготовки введены параметр, как указано в
параметра произошел недопустимые данные, робот не может руководстве оператора
перегрев двигателя. нормально выполнять ускорение и контроллера.
торможение. Это влечет за собой
увеличение среднего значения тока и как
следствие – перегрев.
- Другие признаки, не [Неисправности в механической части] -Устраните неисправности в
указанные выше - Возможно, возникла проблема в приводном механическом блоке, принимая во
механизме механического блока, что внимание приведенные выше
привело к чрезмерной нагрузке на описания вибрации, шума и стука.
двигатель. - Убедитесь, что при подаче
[Неисправности двигателя] питания на сервомеханизм
- Возможно, неисправность в тормозной выполняется растормаживание.
системе привела к работе двигателя с - Если тормоз двигателя остается
включенным тормозом, что вызвало постоянно включенным, замените
чрезмерную нагрузку на двигатель. двигатель.
- Возможно, неисправность в двигателе не - Если после замены двигателя
позволила ему развить номинальную среднее значение тока упало, это
мощность, что привело к прохождению через указывает на то, что замененный
двигатель повышенного тока. двигатель был неисправен.
- 74 -

Утечка смазки - Смазка вытекает из [Некачественное уплотнение] - Если в корпусе развивается
механического блока. - Возможные причины: трещина в корпусе, трещина, в качестве временной
повреждено уплотнительное кольцо, меры, чтобы предотвратить
поврежден сальник или ослабла винтовая дальнейшую утечку смазки, можно
пробка. использовать герметик. Однако,
- В результате сильного удара, например, поврежденный элемент
при столкновении, могла возникнуть необходимо заменить как можно
трещина в корпусе. скорее, так как трещина может
- Если уплотнительное кольцо было зажато увеличиться.
или надрезано во время разборки или - Уплотнительные кольца
сборки, оно могло быть повреждено. используются в перечисленных
- В результате попадания пыли на кромку ниже элементах:
мог быть поврежден сальник. - муфта двигателя;
-Ослабшиая винтовая пробка могла -секция муфты редуктора (корпус и
привести к утечке смазки по резьбе. вал);
- Проблемы со смазочным ниппелем или - секция муфты запястья;
резьбой. - секция муфты руки J3;
- внутри запястья.
-Сальники установлены в местах,
указанных ниже:
- внутри редуктора;
- внутри запястья.
-Винтовые пробки установлены в
местах, указанных ниже:
- выходное отверстие смазки.
- Замените смазочный ниппель.
Падение оси - Одна из осей падает в [Тормозное реле привода и двигатель] - Убедитесь, что контакты
связи с неисправностью - Возможно, залипли контакты тормозного тормозного реле привода не
тормоза. реле привода, вследствие чего ток залипли. Если контакты залипли,
- Одна из осей торможения не отключается. Это не дает замените реле.
медленно падает, когда тормозу срабатывать при обесточивании - Если изношена тормозная
она должна быть в двигателя. колодка, поврежден главный корпус
неподвижном - Возможно, изношена тормозная колодка тормоза или в двигатель попало
состоянии. или поврежден главный корпус тормоза, что масло или смазка, замените
не позволяет тормозу эффективно двигатель.
срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало масло или
смазка, что вызвало проскальзывание
тормоза.
- 75 -

Неправильное - Робот работает в [Неисправности в механической части] - Если точность позиционирования
положение точке, отличающейся от - Возможными причинами нарушения нестабильная, устраните
позиции, заданной при точности позиционирования могут быть неисправности в механической
обучении. неполадка в приводном механизме или части, учитывая приведенные выше
- Точность ослабший болт. описания вибрации, шума и стука.
позиционирования - Если точность позиционирования - Если точность позиционирования
выходит за пределы стабилизируется, возможная причина могла стабильная, откорректируйте
допуска. заключаться в чрезмерной нагрузке, программу обучения. Отклонений
вызванной столкновением, что привело к не возникнет до следующего
проскальзыванию опорной или контактной столкновения.
поверхности руки или редуктора. - Если импульсное кодирующее
- Вероятно, неисправно импульсное устройство неисправно, замените
кодирующее устройство. двигатель или импульсное
кодирующее устройство.
- Нарушение положения [Нарушение положения периферийного - Измените настройки положения
происходит только в устройства] периферийного устройства.
отдельном - Возможно, на данное периферийное - Измените программу обучения.
периферийном устройство воздействовала внешняя сила,
устройстве. что привело к смещению его положения
относительно робота.
Неправильное - Нарушение положения [Параметр] - Введите предыдущие правильные
положение произошло после - Возможно, вследствие введенных данных данные юстировки.
(продолжительный) изменения какого-либо юстировки начало координат робота - При отсутствии правильных
параметра. оказалось смещенным. данных юстировки выполните
юстировку повторно.
Получено - На экране контроллера - Снизилось напряжение батареи резервного - Замените батарею.
сообщение BZAL появилось сообщение питания памяти. - Замените кабель.
BZAL - Возможен обрыв кабеля импульсного
кодирующего устройства.
- 76 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82334RU/03 ПРИЛОЖЕНИЕ A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
- 79 -
A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82334RU/03
Робот FANUC M-410iB/700 Таблица регулярного техобслуживания
Рабочее время (ч) Первая 3 6 9 1 2

Время Количество
проверка месяцев месяцев месяцев год лет
проверки смазки
320
Наименование 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Проверка состояния кабеля

1
(поврежден или скручен)
0.2 ч ― ○ ○ ○
Проверка разъема
2 двигателя 0.2 ч ― ○ ○ ○
(на прочность крепления)
Затяжка болтов рабочего
3
органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
Затяните крышку и основной
4
болт.
2ч ― ○ ○ ○
Проверьте механический
5
ограничитель
0.1 ч ― ○ ○ ○
Очистка от скоплений грязи,
6
пыли и т.п.
1ч ― ○ ○ ○
Механический блок
Проверьте кабель рабочего

7
органа (EE)
0.1 ч ○ ○ ○
8 Замена батареи. 0.1 ч ― ●

Замена смазки в редукторе
9
оси J1*
1.2 ч 8 370мл

10
оси J2*
0.6 ч 3 170мл

11
оси J3*
0.6 ч 2 940мл

12
оси J2*
0.4 ч 1 080мл
Смазка втулки балансира *1 10мл

13
(2 точки)
0.5 ч каждый ● ●
Смазывайте втулку оси J3*1 20мл
14
(2 точки)
0.1 ч каждый
15 Смазка подшипника оси J3*1 0.1 ч 20мл
Смазка в месте соединения 10мл

16
частей запястья*1 (2 точки)
0.1 ч каждый
Замена кабеля
17
механического блока *
4ч ―
Проверьте кабели робота и

18 0.2 ч ― ○ ○ ○
пульта обучения.
19 Очистка вентилятора 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
20 Замена батареи *2 0.1 ч ―
*1 Ссылка на руководство по смазочным точкам.

*2 Обратитесь к руководству по эксплуатации контроллера
●: требуется замена деталей
○: замена деталей не требуется
- 80 -
B-82334RU/03 ПРИЛОЖЕНИЕ A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
3 4 5 6 7 8
лет лет лет лет лет лет
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Наименование
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
● ● ● ● 8
Де т а л ь н ый о с мо т р
● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● ● ● ● 13
● ● 14
● ● 15
● ● 16
● 17
○ ○ ○ ○ ○ 18
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 19
● 20
- 81 -
B.МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82334RU/03
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ

БОЛТОВ
Нанесите герметик Loctite на всю рабочую поверхность внутренней резьбы.
При нанесении герметика на наружную резьбу, крепление болтов может
быть ослаблено по причине недостаточного сцепления поверхностей.
Удалите пыль с болтов и отверстий и следы масла с рабочих поверхностей.
Убедитесь, что в отверстиях не содержится следов растворителей. После
затяжки болтов удалите остатки вытекшего LOCTITE.
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов Единица измерения: Нм (кгс/см)
Главный болт с внутренней
Болт с внутренней Болт с внутренней шестигранной головкой
шестигранной головкой шестигранной головкой Болт с внутренней потайной
Номинальный
(Высококачественная сталь 12.9) (из нержавеющей стали) головкой (из
диаметр
высококачественной стали 12.9)
Момент затяжки Момент затяжки Момент затяжки
Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел Верхний предел Нижний предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 82 -
B-82334RU/03 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
<1-9> ХАРАКТЕРИСТИКИ............................................... 15
1.5-х годичная проверка (5 760 часов)........................ 48
1-х годичная проверка (3 840 часов)........................... 48 <П>
3-х годичная проверка (11520 часов).......................... 48 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................. 30
3-х месячная проверка (960 часов) ............................. 47 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА
(ОПЦИЯ) .................................................................. 31
<Б> ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ....................... 13
БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ........................................... 62 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ШЛАНГОВ И КАБЕЛЕЙ К
РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ............................................. 29
<В> ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ..................... 43
ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ ................................ 67 ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ ........................................ 69
ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ............................... 38
<Е> Процедура снижения внутреннего давления в
Ежедневная проверка ................................................... 43 смазочном резервуаре.............................................. 56
Ежемесячная проверка (320 часов) ............................. 44
Ежемесячная проверка (960 часов) ............................. 44 <Р>
РЕГУЛИРОВКА КОНЦЕВЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ
<З> ОСИ J1 (ОПЦИЯ) ..................................................... 41
Замена батарей (каждые 1,5 года) ............................... 51 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................... 43
Замена смазки в приводном механизме (каждые 3 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ .................... 22
года или каждые 11 520 часов) ................................ 53
ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ................................... 12 <С>
СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И
<И> ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ ........................... 58
ИЗМЕНЕНИЕ ХОДА ОСИ J1 (ОПЦИЯ) .................... 39 Смазка втулки балансира (Проверка через 1.5
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ года (3,840 часов)) Смазка сочленений
ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) ......... 32 (Проверка через 3 года (11,520 часов)) .................. 49
<К> <Т>
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ...................................... 15 ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
КРАТКИЙ ОБЗОР ........................................................ 70 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .......................................... 79
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .............................................. 49
<М> ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................. 1
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА .......... 24
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .................... 1
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ................. 12
И ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................. 17
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО <У>
ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ........................................... 24 УСТАНОВКА ................................................................ 5
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ....... 82 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(ЮСТИРОВКА ПО МЕТКАМ) .............................. 59
<Н> УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ .......................................... 26
ОБОРУДОВАНИЯ ................................................... 25
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ..................... 37
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ...................... 70
НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО
УСТРАНЕНИЮ ........................................................ 70 <Х>
НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ХРАНЕНИЕ.................................................................. 56
ДВИЖЕНИЙ ............................................................. 18
<Ю>
<О> ЮСТИРОВКА .............................................................. 57
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ............................................... 57 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ............................ 64
i-1
Ревизионный журнал
Робот FANUC M-410iC МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ РУКОВОДСТВА ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ ОПЕРАТОРА (B-82274RU)
- Добавленин типов остановки робота

- Время и расстояние перед остановкой
03 Июль 2010
после нажатия аварийной кнопки
- Исправление ошибок
- Дополнительный кабель
02 Декабрь 2008
- Исправление ошибок
01 Апрель 2008
Издани Дата Содержание Издани Дата Содержание

B-82334RU - 03 M-410iB700 Operator Manual

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82334RU - 03 M-410iB700 Operator Manual

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Робот FANUC M-410iB/700

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

Наименование модели № спецификации механического блока Максимальная нагрузка

Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на

Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Программист или обучающий оператор:

- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

Во время экплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

1.2 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ОПЕРАТОРА

(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его,

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой

Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений

1.2.1 Безопасность оператора

(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.2.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

Выключатель Дистанционный Панель

1.2.3 Безопасность во время техобслуживания

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности во время

1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.4.2 Правила техники безопасности во время

1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

Рис. 1.4.4 (а) Отпускание тормоза двигателя оси J2 и необходимые меры

Рис. 1.4.4 (b) Отпускание тормоза двигателя оси J3 и необходимые меры

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.5.1 Правила техники безопасности во время

1.6 ОСТАНОВКА РОБОТА

Остановка отключением питания (Категория 0 - IEC 60204-1)

Контролируемая остановка (Категория 1 - IEC 60204-1)

Остановка Hold (Категория 2 - IEC 60204-1)

Существует 3 схемы остановок.

R-30iA R-30iA Mate

Опция "Назначение типа остановки (Схема остановки С)"

Сообщение о неисправности Условие

Отличия контролируемой остановки от остановки отключением питания указаны ниже:

Данная функция доступна только с CE и RIA типами оборудования.

Если данная опция установлена, эта функция не может быть отключена.

1.7 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.7 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

(2) Табличка «разборка недопустима»

Рис. 1.7 (b) Табличка «Разборка запрещена»

(3) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.7 (c) Табличка "Наступать запрещено"

(4) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис. 1.7 (d) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

(5) Табличка «Транспортировка»

Рис. 1.7(e) Табличка "Tранспортировка"

1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

2) Транспортировка с помощью крана