B-82694RU - 02 DeviceNet

Серия роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-30*A/R-30*A Mate

DeviceNet
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82694RU/02
• Оригинальные руководства
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
Правила техники безопасности
B-82694RU/02 1.ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В настоящем руководстве изложены правила техники безопасности, позволяющие избежать травм
персонала и выхода из строя оборудования. Эти правила техники безопасности вынесены в рамки
под заголовками «Внимание» или «Осторожно», в зависимости от степени важности.
Дополнительные пояснения приводятся под заголовком «Примечание». Перед началом любых
работ с роботом внимательно прочтите указания, вынесенные в рамки под заголовками
"Внимание", "Осторожно" и "Примечание".
ВНИМАНИЕ
Несоблюдение требований, под заголовком «Внимание», может привести к
тяжелым и даже смертельным травмам обслуживающего персонала. Эта
информация выделена жирным шрифтом и помещена в рамку, таким образом,
она легко отличается от основного текста настоящего руководства.
ОСТОРОЖНО!
Несоблюдение требований под заголовком "Осторожно", может повлечь за
собой травмы пользователя и повреждение оборудования. Эта информация
выделена в рамку и легко отличается от основного текста настоящего
руководства.
ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, которая приводится под заголовком «Примечание», является
дополнительным объяснением и не является предостережением или
предупреждением.
Внимательно изучите и сохраните настоящее руководство.
1.1 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ

Робот не способен работать самостоятельно. Робот может работать, только если он оснащен
кистью или другим устройством и подключен к периферийному оборудованию в системе.
Необходимо соблюдать правила техники безопасности не только в отношении робота, но также в
отношении системы в целом. Перед использованием робота обеспечьте защитное ограждение и
примите другие меры безопасности. В компании FANUC принята следующая классификация
обслуживающего персонала: Проверьте, какие работники должны пройти специальное обучение
обслуживанию робототехнической системы.
Оператор
В обязанности оператора входит:
• Включение и выключение системы.
• Запуск и остановка программ робота.
• Восстановление системы из аварийного состояния.
Оператору запрещено входить в ограниченную защитным ограждением зону для выполнения
работ.
- iii -
1.ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82694RU/02
Программист или обучающий оператор

В обязанности программиста или обучающего оператора помимо функций оператора входит
также:
• Обучение робота, настройка периферийного оборудования, а также другая работа, которая
должна выполняться в ограниченной защитным ограждением зоне.
Программист или обучающий оператор должны пройти специальное обучение обслуживанию
робототехнической системы.
Инженер по техобслуживанию
В обязанности инженера по техническому обслуживанию входят обязанности программиста, а
также следующее:
• Ремонт и техническое обслуживание робота.
Инженер по техническому обслуживанию должен пройти специальное обучение обслуживанию
робототехнической системы.
1.2 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПРАВИЛ ТЕХНИКИ

БЕЗОПАСНОСТИ
В настоящем разделе перечисляются общие правила техники безопасности. Перед началом
эксплуатации робота, прочтите правила техники безопасности. Другие правила техники
безопасности приводятся в различных разделах руководства. Неукоснительно соблюдайте все
правила техники безопасности.
Общие правила
ВНИМАНИЕ
1 Во время использования робота необходимо соблюдать следующие
правила техники безопасности. В противном случае можно нанести
серьезные травмы рабочему персоналу и повредить робот и периферийное
оборудование.
- Запрещается эксплуатировать робот в огнеопасной окружающей среде.
- Запрещается эксплуатировать робот во взрывоопасной среде.
- Запрещается эксплуатировать робот в условиях радиации.
- Запрещается эксплуатировать робот в воде, а также в условиях
повышенной влажности.
- Запрещается эксплуатировать робот для транспортировки человека или
животных.
- Запрещается использовать робот в качестве стремянки. (Запрещается
вставать на робот, а также висеть на нем.)
2 Персонал, работающий с роботом, должен носить защитные средства,
обеспечивающие безопасность:
- спецодежду, соответствующую выполняемой работе;
- защитную обувь;
- шлем.
Персонал, занятый в программировании и техническом обслуживании,
должен пройти соответствующий курс обучения на FANUC.
- iv -
Примечания по установке
ВНИМАНИЕ
Транспортировка и установка робота должны выполняться в строгом
соответствии с порядком, рекомендованным FANUC. Невыполнение
требований по транспортировке или установке может вызвать падение
робота, что приведет к получению тяжелых травм рабочими.
ОСТОРОЖНО!
При первом включении робота после установки операции должны
выполняться на малой скорости. Затем, скорость должна постепенно
увеличиваться с целью проверки работы робота.
Правила техники безопасности при работе с механизмами
1 Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не
эксплуатируйте робот в среде, загрязненной маслом, водой или пылью.
2 Для механического блока используйте кабель, обусловленный
интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля
механического блока. (Не привязывайте внешний кабель к кабелю
механического блока, используя нейлоновые стяжки и т.п.) Не создавайте
препятствий на пути кабеля механического блока в случае, если на роботе
установлено оборудование. В случае несоблюдения данных требований
возможно отсоединение кабеля и возникновение непредвиденных
негативных последствий.
3 Во избежание контакта робота и кабеля с периферийным оборудованием и
инструментами для ограничения зоны движения робота используйте
ограничительный выключатель или механический ограничитель.
Примечания по эксплуатации
ВНИМАНИЕ
Перед пуском робота убедитесь, что внутри защитного ограждения нет
людей. Убедитесь также, что отсутствует риск возникновения опасных
ситуаций. В случае обнаружения опасности, устраните ее перед началом
работы.
ОСТОРОЖНО!
Во время работы с панелью оператора или подвесным пультом обучения
оператор должен быть без перчаток. Работа в перчатках может повлечь за
собой ошибку в действиях оператора.
Программы, системные переменные и другую информацию можно
сохранять на внешних устройствах памяти. В обязательном порядке
периодически сохраняйте данные на случай их утери. (См. раздел,
посвященный файловому вводу-выводу, в котором описывается порядок
сохранения данных.)
-v-
Примечания по программированию
ВНИМАНИЕ
Программирование должно выполняться за пределами защитного
ограждения на максимальном удалении. Если программирование
необходимо выполнять внутри защитного ограждения, программист должен
соблюдать следующие правила техники безопасности:
- Перед входом в область защитного ограждения, убедитесь, что
отсутствует возможность возникновения опасных ситуаций внутри
защитного ограждения.
- Будьте готовы при необходимости немедленно нажать аварийную
кнопку.
- Перемещения робота должны выполняться на малой скорости.
- Перед началом программирования необходимо проверить общее
состояние системы, чтобы убедиться, что отсутствует опасность для
пользователя при подаче команды дистанционного управления на
периферийное оборудование или при перемещении.
ОСТОРОЖНО!
После окончания программирования выполните пробный рабочий цикл в
соответствии с указанным порядком. (См. раздел о выполнении программы
в настоящем руководстве). В ходе выполнения пробного пуска рабочие
должны находиться за пределами защитного ограждения.
Программисты должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC.
- vi -
Примечания по техническому обслуживанию

ВНИМАНИЕ
1 Во время проведения техобслуживания робот и система должны
находиться в выключенном состоянии. Если робот или система находятся
во включенном состоянии, при некоторых видах технического
обслуживания возможно поражение электротоком. При необходимости
навесьте замок, который не позволит другому работнику включить робот
или систему. Если техобслуживание должно выполняться во включенном
состоянии системы, должна быть нажата кнопка аварийной остановки.
2 В случае необходимости замены детали обратитесь в сервисный центр
FANUC. Неправильные действия могут привести к несчастному случаю,
повреждению робота и причинению травмы рабочему.
3 При входе в область, ограниченную защитным ограждением, рабочий,
осуществляющий техобслуживание, должен проверить всю систему, чтобы
убедиться в отсутствии опасных ситуаций. Если рабочему необходимо
войти в область ограждения в момент опасности, рабочий всегда должен
проявлять крайнюю осторожность и проверять текущее состояние системы.
4 При замене используйте запчасти, рекомендованные FANUC.
Использование иных деталей может привести к нарушению работы и
повреждению оборудования. Категорически запрещается использовать
предохранители, не рекомендованные FANUC. Использование таких
предохранителей может вызвать пожар.
5 При снятии двигателя или тормоза, необходимо заблаговременно
поддержать руку робота подъемным краном или другим устройством во
избежание падения руки.
6 При необходимости осуществления техобслуживания во время движения
робота соблюдайте следующие правила техники безопасности:
- Обеспечьте маршрут покидания опасной зоны. В ходе техобслуживания
всегда проверяйте перемещения всей системы, так чтобы путь отхода
не оказался заблокирован роботом или периферийным оборудованием.
- Всегда учитывайте риск возникновения опасной ситуации и всегда
будьте готовы при необходимости нажать кнопку аварийной остановки.
7 При перемещении двигателя, замедлителя или другого предмета большой
массы для защиты обслуживающего персонала от перегрузки должен
использоваться подъемный кран или другое устройство. Нарушение
данного требования может повлечь за собой травмы обслуживающего
персонала.
- vii -
ОСТОРОЖНО!
1 Если на пол попала смазка, ее необходимо немедленно удалить с целью
предотвращения возможных падений.
2 Запрещается становиться и забираться на робот в ходе проведения
техобслуживания. В случае нарушения данного правила можно повредить
робот. Кроме того, оступившийся рабочий может получить травму.
3 Нижеперечисленные элементы подвержены нагреву. При неизбежном
контакте с горячими элементами, рабочий, осуществляющий
техобслуживание, должен надевать теплозащитные перчатки или
использовать другие защитные средства.
- Серводвигатель
- Внутренняя поверхность контроллера
4 После замены детали все болты и другие элементы должны быть
установлены на свое место. Убедитесь, что все элементы находятся на
своих местах.
5 Перед началом техобслуживания пневмосистемы отключите подачу
давления и уменьшите давление в трубопроводе до нуля.
6 После заменены детали необходимо, чтобы робот выполнил пробный
рабочий цикл по разработанной методике. (См. раздел о выполнении
программы в настоящем руководстве.) В ходе пробного рабочего цикла
обслуживающий персонал должен находиться за пределами защитного
ограждения.
7 По окончании техобслуживания с пола вокруг робота и внутри защитного
ограждения необходимо удалить пролитое масло, воду и металлическую
стружку.
8 Во время замены деталей примите соответствующие меры по
предотвращению попадания пыли в робот.
1 Все рабочие, осуществляющие техобслуживание, и рабочие, выполняющие
проверки, должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC.
2 Техобслуживание должно выполняться при достаточном освещении.
Освещение не должно создавать опасности.
3 Выполняйте регулярные проверки робота. (См. руководство контроллера и
руководство по техническому обслуживанию механической части.)
Невыполнение регулярных проверок может неблагоприятно сказаться на
производительности, сократить срок службы робота, а также стать
причиной несчастного случая.
1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Правила техники безопасности
В отличие от обыкновенных автоматических станков у роботов есть руки и запястья, которые
перемещаются во всем операционном пространстве. Робот универсален, но с другой стороны, он
может стать источником опасности. Для создания автоматизированной системы робот обычно
подключается к периферийному оборудованию. Пользователи должны соблюдать правила
техники безопасности для всей системы.
Правила техники безопасности описаны ниже.
- viii -
Правила техники безопасности, относящиесяся к установке и

размещению оборудования
• Чтобы показать, что робот работает, используйте предупредительные лампы и другие
средства.
Рис. 1.3 (a) Индикация сигналов об ошибке
• Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой с блокировкой, чтобы войти в

рабочую зону через калитку мог только оператор. Спроектируйте систему так, чтобы при
открытой калитке она останавливалась.
Подключите входной сигнал *EAS1, *EAS11, *EAS2, *EAS22 (*FENCE1,
*FENCE2 для контроллеров с одиночной цепью) к калитке безопасности. За
пояснениями по подключению обратитесь к руководству по
техобслуживанию контроллера.
• Защитное ограждение нужно устанавливать так, чтобы во время перемещений робот не

выходил за его пределы. Кроме того, контроллер должен располагаться за пределами
защитного ограждения.
Неправильная
установка
Правильная
установка
Рис. 1.3 (b) Защитное ограждение
• Установите кнопку аварийной остановки в легкодоступном для оператора месте.
- ix -
После получения сигнала аварийной остановки, контроллер немедленно
останавливает робот.
Правила техники безопасности, относящиеся к проектированию системы

• Установите разъединительный переходник между запястьями робота. При превышении
внешних сил, прилагаемых к роботу, разъединительный переходник разрушается, и робот
останавливается.
При подаче входного сигнала поломки кисти (*HBK) контроллер
немедленно останавливает робот.
• Обнаружение поломки кисти можно отключить, когда входной сигнал *HBK выключен. Это
можно также задать на экране настройки системы. См. раздел о меню конфигурации системы.
• Все периферийные устройства должны быть правильно заземлены.
• Если рабочая зона меньше, чем максимальная рабочая зона робота, необходимая зона может
быть задана параметрами.
• Робот получает сигналы блокировки, подаваемые дистанционным оборудованием. После
получения сигнала, указывающего рабочее состояние дистанционного оборудования, робот
может выполнить условный или аварийный останов.
• При необходимости, установите замок, позволяющий включить питание только
авторизованному персоналу.
Автоматический выключатель, установленный на двери блока управления,
имеет конструкцию, не допускающую его включение, если он заперт на
висячий замок.
Рис. 1.3 (c) Запирание автоматического выключателя
Правила техники безопасности, относящиеся к контролю и

техобслуживанию
• Перед началом проверки или техобслуживания выключите контроллер. Заприте
автоматический выключатель или установите ограждение, которое не позволит никому
включить питание.
• Перед отключением пневмосистемы обязательно спустите давление подачи.
• Перед началом проверки, при которой не функционирование электрической системы робота
не требуется, нажмите кнопку аварийной остановки.
• При выполнении проверки, в ходе которой робот продолжает эксплуатироваться,
внимательно наблюдайте за движениями робота. В случае опасности немедленно нажмите
кнопку аварийной остановки.
-x-
Аварийная кнопка
Аварийная кнопка
Рис. 1.3 (d) Кнопка аварийной остановки
Правила техники безопасности, относящиеся к транспортировке

• При перемещении робота или другого блока при помощи транспортного механизма,
например, подъемного крана или вилочного погрузчика, прочно закрепите робот на
транспортном механизме.
• Тщательно проверьте подъемный кран, вилочный погрузчик, другое транспортное
оборудование, а также рукоятки на самом изделии.
Рис. 1.3 (e) Перемещение робота
Правила техники безопасности, относящиеся к эксплуатации

• Все операторы робототехнической системы должны пройти учебные курсы FANUC с целью
изучения правил техники безопасности и функции робота.
• Перед началом программирования робота убедитесь в отсутствии неисправностей и опасных
ситуаций вблизи робота и периферийного оборудования.
• Перед началом работы в пределах рабочей зоны робота, даже если робот не работает,
выключите питание или нажмите кнопку аварийной остановки. Установите наблюдающего,
чтобы никто не мог войти в рабочую зону робота или включить робот на панели оператора.
• При программировании робота в его рабочей зоне установите наблюдающего так, чтобы он
незамедлительно мог остановить робот в случае возникновения аварийной ситуации.
- xi -
Рис. 1.3 (f) Контроль факторов опасности двумя работниками
Таблица 1.3 Правила техники безопасности

Оператор Цех Транспортировка и установка
Избегайте опасного В цеху должны поддерживаться Оставляйте свободными
поведения. Надевайте чистота и порядок. Установите транспортные пути. При
спецодежду, защитную обувь защитное ограждение и перемещении робота или другого
и шлем. предупредительные таблички. блока при помощи транспортного
Обеспечьте вентиляцию. механизма, например, подъемного
Запрещается приносить в цех крана или вилочного погрузчика,
огнеопасные материалы. прочно закрепите их на
транспортном механизме. Рабочая
зона должна иметь достаточные
размеры. Правильно выполняйте
подключения.
Операция Техобслуживание и проверки Кисть
Пройдите курс обучения. Для ремонта используйте только Осматривайте кабели и следите за
Отработайте технику изделия FANUC. Перед началом их состоянием. Проверяйте
эксплуатации. Удалите проверки или техобслуживания давление в пневмосистеме.
посторонних лиц. выключите питание. Закройте дверцу Проверяйте механизм кисти.
контроллера.
Рис. 1.3 (g) Защитная спецодежда и защитный шлем
• Перед приближением к роботу для выполнения программирования, возьмите в руку

подвесной пульт обучения, нажмите переключатель аварийной блокировки и переведите
выключатель подвесного пульта обучения в положение «включено».
- xii -
Если отпустить переключатель аварийной блокировки, в то время как
выключатель подвесного пульта обучения включен, робот немедленно
остановится.
Выключатель пульта обучения
Переключатель аварийной
блокировки
Рис. 1.3 (h) Переключатель аварийной блокировки и выключатель подвесного пульта обучения
• Перед перемещением робота в шаговом режиме, внимательно наблюдайте за действием

клавиш шагового режима и робота.
• Перед перемещением робота в шаговом режиме, уменьшите скорость подачи робота.
- xiii -
B-82694RU/02 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
Правила техники безопасности ................................................................. i
1 ОБЗОР СИСТЕМЫ ................................................................................ 1
1.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ......................................................................................... 1
1.2 ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ ................................................................... 2
1.3 ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ...................................... 6
1.3.1 Краткий обзор ......................................................................................................... 6
1.3.2 Подключения .......................................................................................................... 6
1.3.3 Связь ........................................................................................................................ 6
2 ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА ....................................................... 7

2.1 ТРЕБОВАНИЯ К ОБОРУДОВАНИЮ ........................................................... 7
2.2 ТРЕБОВАНИЯ К СЕТИ DEVICENET ........................................................... 7
2.3 УСТАНОВКА И КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ................ 8
2.3.1 Краткий обзор ......................................................................................................... 8
2.3.2 Установка интерфейсной платы DeviceNet в контроллер .................................. 8
3 НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ DEVICENET .................. 13

3.1 КОНФИГУРАЦИЯ И ПОДКЛЮЧЕНИЕ ДОЧЕРНИХ ПЛАТ ИНТЕРФЕЙСА
DEVICENET ................................................................................................ 13
3.2 УДАЛЕНИЕ И СБРОС ИНФОРМАЦИИ С ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ DEVICENET
..................................................................................................................... 18
3.3 ВКЛЮЧЕНИЕ И ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПЕРЕЗАПУСКА ПЛАТЫ ....................... 19
3.4 ИЗМЕНЕНИЕ СОСТОЯНИЯ ВХОДА INPUT RESUME STATE ................ 20
3.5 ЭЛЕМЕНТЫ ................................................................................................ 20
3.6 СОХРАНЕНИЕ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ КОНФИГУРАЦИИ DEVICENET 21
4 SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET .................... 22
4.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ ИНТЕРФЕЙСА
DEVICENET ................................................................................................ 22
4.2 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ ИНТЕРФЕЙСА
DEVICENET ................................................................................................ 23
5 MASTER-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ................ 26
5.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 26
5.2 СОЗДАНИЕ СПИСКА УСТРОЙСТВ ДЛЯ КАЖДОЙ ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ
DEVICENET ДЛЯ КОНФИГУРАЦИИ В КАЧЕСТВЕ МАСТЕРА ................ 26
5.2.1 Краткий обзор ....................................................................................................... 26
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82694RU/02
5.2.2 Способ оnline создания списка устройств и заданных пользователем

определений устройств ........................................................................................ 27
5.2.3 Способ оnline создания списка устройств и заданных пользователем
определений устройств ........................................................................................ 31
5.2.4 Поиск устройств в сети с использованием BROWSE ....................................... 37
5.3 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МНОГОМОДУЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ DEVICENET... 39
5.4 УДАЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА ИЗ СПИСКА ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ ................ 41
5.5 ИЗМЕНЕНИЕ МОДЕЛИ КОНФИГУРИРОВАННОГО УСТРОЙСТВА ....... 43
5.6 ВКЛЮЧЕНИЕ И ВЫКЛЮЧЕНИЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО
ВОССТАНОВЛЕНИЯ СВЯЗИ И БЫСТРОГО СОЕДИНЕНИЯ -
AUTORECONNECT/QUICK CONNECT ..................................................... 44
5.7 ИЗМЕНЕНИЕ ИЛИ УДАЛЕНИЕ МОДУЛЯ МНОГОМОДУЛЬНОГО
УСТРОЙСТВА ............................................................................................ 48
5.8 ДОБАВЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА, ЗАДАННОГО ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ .......... 49
5.9 УДАЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА, ЗАДАННОГО ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ ............... 51
5.10 ЯВНЫЕ СООБЩЕНИЯ............................................................................... 52
6 I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ ................................................... 61
6.1 I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ.......................................................... 61
6.2 МОНИТОРИНГ I/O ..................................................................................... 62
7 ДИАГНОСТИКА И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................. 64
7.1 ДИАГНОСТИКА .......................................................................................... 64
7.2 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ........................................................ 64
ПРИЛОЖЕНИЕ
A КОМПОНЕНТЫ ОБОРУДОВАНИЯ DEVICENET ............................... 73
A.1 ОБЗОР ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ......................................................... 73
A.2 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SST-DN3-104, SST-DN4-104 .... 74
A.3 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SST-DN3-104-2, SST-DN4-104-2
..................................................................................................................... 75
A.4 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SLAVE-ПЛАТЫ DEVICENET .... 78
A.5 ИНФОРМАЦИЯ ОБ ОБОРУДОВАНИИ ПЛАТЫ DN3 DEVICENET С
МИНИ-СЛОТОМ ......................................................................................... 81
B ВРЕМЯ РЕАКЦИИ ............................................................................... 82
c-2
B-82694RU/02 ОГЛАВЛЕНИЕ
C ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET ...................................................... 83

C.1 ЭЛЕКТРОННАЯ ТАБЛИЦА ДАННЫХ DEVICENET .................................. 83
C.1.1 Файлы EDS дочерней платы SST ........................................................................ 83
C.1.2 Файл EDS slave DeviceNet ................................................................................... 84
D ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ, ЗАДАННЫХ

ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ .............................................................................. 85
E ПРОГРАММЫ KAREL ДЛЯ DEVICENET ........................................... 87
E.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 87
E.2 ОПИСАНИЕ И ПАРАМЕТРЫ ПРОГРАММЫ KAREL................................ 87
E.3 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОГРАММ KAREL В ПРОГРАММАХ ПОДВЕСНОГО
ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ.................................................................................. 90
E.4 ПРИМЕРЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАКРОСОВ DEVICENET ...................... 91
c-3
B-82694RU/02 1.ОБЗОР СИСТЕМЫ
1 ОБЗОР СИСТЕМЫ
1.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Интерфейс FANUC DeviceNet является интерфейсом Controller Area Network (CAN) с шинной
организацией, обеспечивающим упрощенный способ связи между приводным механизмом и
датчиком и контроллером I/O. Интерфейс DeviceNet состоит из элементов технического и
программного обеспечения, позволяющих подключать контроллер робота к одной или нескольким
сетям DeviceNet.
Техническое обеспечение включает материнскую плату и, в зависимости от типа материнской

платы и особенностей сети, от одной до четырех дочерних плат. Каждая плата оборудована
интерфейсом для сети DeviceNet. Программным обеспечением является FANUC DeviceNet
Interface software, которое в качестве опции устанавливается в контроллере робота.
Интерфейс DeviceNet предоставляет следующие возможности:

• Предлагает улучшенное решение процесса благодаря упрощенной схеме электропроводки I/O
и сокращению оборудования интерфейса и, как следствие, облегчает развитие и отладку
системы связи.
• В зависимости от конфигурации Вашего оборудования предлагает возможность
подключиться к 4 различным сетям. Вы можете
• использовать единую сеть для связи между главным компьютером и другими
контроллерами в производственном модуле и вторую сеть для связи всех локальных
устройств и одного контроллера;
• использовать одну сеть для устройств, находящихся на удалении от контроллера и,
соответственно, требующих низкой скорости передачи; использовать другую сеть для
устройств, расположенных вблизи контроллера, и работать с высокой скоростью
передачи.
• DeviceNet - открытый промышленный стандарт, сетевой протокол для связи робота с
широким спектром промышленных устройств от простых фотоэлектрических и
бесконтактных выключателей до программируемых логических контроллеров (PLC).
Правильно установленный интерфейс DeviceNet может использоваться в комбинации со

следующими устройствами:
• платами I/O;
• модулями I/O модели А;
• модулями I/O модели В;
• удаленными системами I/O производства Allen-Bradley;
• коммуникационными системами Ethernet;
• Profibus DP;
• ControlNet.
Для наилучшего внедрения интерфейса DeviceNet в Вашу систему прочтите физическое и

функциональное описание DeviceNet, которое приводится в последующих разделах.
О функции обеспечения безопасности DeviceNet и обмене сигналами
безопасности помимо данного руководства по эксплуатации прочтите
Руководство оператора для контроллера R-30iA/R-30iA Mate с двойной
системой безопасности (соответствует ISO 13849-1:2006) (B-83104RU).
-1-
1.ОБЗОР СИСТЕМЫ B-82694RU/02
1.2 ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ

Оборудование интерфейса DeviceNet состоит из следующих элементов:
• Материнской платы DeviceNet, обеспечивающей связь между задней платой контроллера и
слотами PC/104 на дочерних платах. Существует два типа материнских плат:
• полноразмерная материнская плата, изображенная на рис. 1.2 (а), занимает широкий слот
на задней плате контроллера;
• широкая материнская мини-плата, изображенная на рис. 1.2 (b) занимает широкий
мини-слот контроллера;
• От одной до четырех дочерних плат DeviceNet, находящихся на материнской плате.
Полноразмерная материнская плата может вмещать до четырех дочерних плат, широкая
материнская мини-плата вмещает только одну дочернюю плату. Устройства в сети,
подключенные к дочерним платам, конфигурируются на стойках 81 - 84 для присваивания
адресов I/O.
• Платы DeviceNet DN3 с мини-слотом, которая занимает мини-слот или широкий мини-слот
задней платы контроллера состоящей из материнской платы, оборудованной мини-слотом, и
дочерней платы DeviceNet DN3. Плата DeviceNet DN3 с мини-слотом является единственной
платой, используемой для мастер-функции DeviceNet в контроллере R-30iA Mate с момента
использования в контроллере задней платы с мини-слотом.
• Slave-платы DeviceNet (мини-слот), используемой только в качестве slave-платы DeviceNet.
Данная плата может конфигурироваться как стойка 81. Роботом поддерживается только одна
slave-плата DeviceNet. Если одна плата PC/104 сконфигурирована как стойка 81 (плата 1), эта
плата не будет учитываться и приоритетной будет slave-плата.
Контроллер может поддерживать две материнские платы DeviceNet в
одном контроллере. Осуществляется поддержка максимум четырех
каналов с использованием различных комбинаций одноканальной и
двухканальной плат. Если установлена slave-плата DeviceNet,
поддерживаются три дополнительных канала.
За дополнительной информацией о материнских и дочерних платах
обратитесь к Приложению А. За информацией по установке оборудования
обратитесь к главе 2.
-2-
DeviceNet
дочерние платы 1 и 3
DeviceNet
дочерние платы 2 и 4
Разъем
шины PCI
Рис. 1.2 (a) Интерфейсная плата DeviceNet I/O - полноразмерная материнская плата с дочерними
платами DN
-3-
Рис. 1.2 (b) Интерфейсная плата DeviceNet I/O - широкая материнская мини-плата с дочерней платой
DN
Переключатель DIP
Светодиод связи
Светодиод нормального режима работы
Светодиод питания
Разъем DEVICENET
Рис. 1.2 (с) Мини-разъем платы DeviceNet DN3
-4-
LSI
заказчика
MPU
TBL
5-позиционная
клеммная колодка
DeviceNet
Рис. 1.2 (d) Slave-плата DeviceNet
Сетевые подключения интерфейса DeviceNet

Дочерняя плата подключается к сети DeviceNet с помощью стандартного кабеля DeviceNet с
пятиконтактным разъемом Phoenix Combicon. См. рис. 1.2. (e).
Устройства в сети DeviceNet, подключенные к дочерним платам, сконфигурированы на экранах
I/O подвесного пульта обучения на стойках 81 - 84. За дополнительной информацией о
присваивании I/O устройствам DeviceNet обратитесь к главе 6.
-5-
Блок программного управления главного ЦП Интерфейсная материнская плата DeviceNet
Дочерние платы
Главный
процессор
Сокет Сокет Сеть DeviceNet
PC/104 с PC/104 с
Коммуникац DeviceNet DeviceNet игнор. игнор.
ионный
процессор
устройство 1 устройство 2
Задняя плата
Рис. 1.2 (e) Блок-схема соединений оборудования DeviceNet I/O
1.3 ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
1.3.1 Краткий обзор

Программное обеспечение DeviceNet является опциональным программным обеспечением
FANUC.
1.3.2 Подключения
Программное обеспечение DeviceNet выполняется в контроллере, осуществляющем связь с
каждой дочерней платой DeviceNet через общую область памяти для предоставления и получения
статуса I/O, получения диагностической информации и подачи команд. См. рис. 1.3.2.
Общая область Программное

Программное
RAM на управление
обеспечение
дочерней плате DeviceNet
DeviceNet на
для передачи выполняется на
главном ЦП
данных дочерней плате
Рис. 1.3.2. Блок-схема подключения программного обеспечения интерфейса DeviceNet
1.3.3 Связь
Связь между интерфейсом DeviceNet и подключенными устройствами основана на протоколе
DeviceNet. Интерфейс DeviceNet позволяет контроллеру осуществлять связь одновременно с
двумя slave-устройствами и внешним master-устройством (сканером).
-6-
B-82694RU/02 2.ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА
2 ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА
2.1 ТРЕБОВАНИЯ К ОБОРУДОВАНИЮ

Для правильной установки интерфейса DeviceNet в Вашей системе должны присутствовать
следующие компоненты:
• Материнская интерфейсная плата DeviceNet FANUC и от одной до четырех дочерних плат.
• Полноразмерная материнская плата, поддерживающая от одной до четырех дочерних
плат.
• Широкая материнская мини-плата, поддерживающая только одну дочернюю плату.
• Плата DeviceNet DN3 с мини-слотом (состоящая из одной дочерней и одной материнской
плат).
• Slave-плата DeviceNet (не требует материнской платы).
• Робот FANUC и контроллер робота.
• Сеть DeviceNet и устройства DeviceNet.
• Кабель DeviceNet с 5-контактным разъемом Phoenix Combicon на одном конце (на другом
конце может находиться любой совместимый с DeviceNet разъем).
• Требуется заглушка на широкий мини-слот R-30iA (A05B-2500-J320), если на широком
мини-слоте установлена плата DeviceNet DN3 с мини-слотом.
Вы должны уметь правильно устанавливать, конфигурировать и оперировать сетью DeviceNet и

устройствами, которые будут использоваться в Вашей системе.
За подробной информацией об интерфейсе DeviceNet, например,
настройках переключателя DIP, количестве элементов, назначении
светодиодов и подключениях обратитесь к Приложению А. Правильно
выполните настройки переключателя DIP на дочерней плате DeviceNet и
определите вид интерфейса (плата #1, 2, 3 или 4 (стойка 81, 82, 83, 84)).
2.2 ТРЕБОВАНИЯ К СЕТИ DEVICENET

Интерфейс DeviceNet подключен к сети DeviceNet. Интерфейс включает в себя следующие
компоненты, подготавливаемые заказчиком:
• кабель магистральной линии,
• тройниковые соединители,
• ответвительные кабели,
• согласующие резисторы - необходимо установить по одному резистору на каждом конце
магистральной линии,
• совместимые с DeviceNet устройства.
-7-
2.ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА B-82694RU/02
Нижеперечисленные компоненты являются опциями:

• внешнее master-устройство (например, PLC) с отдельно расположенным сканером DeviceNet;
• конфигурирующее устройство сети DeviceNet и программное обеспечение для устройств,
конфигурация которых осуществляется только через программное обеспечение.
2.3 УСТАНОВКА И КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА

DEVICENET

Установка и конфигурация интерфейса DeviceNet на контроллере требует выполнения следующих
действий:
1. Установите интерфейсную плату DeviceNet в контроллер. См. раздел 2.3.2.
2. Выполните конфигурацию каждой дочерней платы интерфейса DeviceNet. См. раздел 3.1.
3. Подключите каждую дочернюю плату интерфейса DeviceNet к соответствующей сети
DeviceNet. См. раздел 3.1.
4. Включите контроллер. Во время регулируемого старта контроллера установите опцию
программного обеспечения DeviceNet.
5. Включите питание системы и проверьте правильность выполненной установки.
См. раздел 2.3.2.
6. Определите устройства DeviceNet, подключенные к дочерним платам DeviceNet.
См. раздел 5.2.
Вы можете выполнить конфигурацию интерфейса DeviceNet следующим образом. Используйте

данные конфигурации только в следующих случаях использования интерфейса DeviceNet.
• Конфигурация дочерней платы интерфейса DeviceNet для slave-операций. См. раздел 4.1.
• Конфигурация многомодульных устройств DeviceNet. См. раздел 5.3.
2.3.2 Установка интерфейсной платы DeviceNet в контроллер

Установите интерфейс DeviceNet в соответствии с нижеприведенным порядком 2-1.
Порядок 2-1 установки интерфейса DeviceNet в контроллер

ВНИМАНИЕ
Перед демонтажем и заменой элементов отключите электропитание
контроллера, в противном случае Вы можете получить серьезные травмы.
Порядок
1. Выключите контроллер.
2. Отсоедините кабель электропитания контроллера. Установите автоматический выключатель в
положение OFF.
Автоматический
ON
выключатель
OFF
питания
-8-
ВНИМАНИЕ
Даже если автоматический выключатель находится в положении OFF,
контроллер находится под напряжением. Для полного обесточивания
контроллера следует вынуть вилку из розетки.
3. С помощью плоской отвертки поверните замок на передней дверце контроллера в положение

UNLOCKED.
4. Чтобы установить интерфейс DeviceNet, подключите интерфейс DeviceNet к
соответствующему незанятому слоту на задней плате. Убедитесь, что разъем плотно
прилегает к разъему задней платы.
Дочерние платы
Интерфейсная плата DeviceNet I/O
Рис. 2.3.2 (a) Установка интерфейса DeviceNet в полноразмерный слот
За подробной информацией об интерфейсе DeviceNet, например,
настройках переключателя DIP, количестве элементов, назначении
светодиодов и подключениях обратитесь к Приложению А. Правильно
выполните настройки переключателя DIP на дочерней плате DeviceNet и
определите вид интерфейса (плата #1, 2, 3 или 4 (стойка 81, 82, 83, 84)).
-9-
Рис. 2.3.2 (b) Установка интерфейса DeviceNet в широкий мини-слот
Рис. 2.3.2 (c) Установка платы DeviceNet DN3 с мини-слотом в мини-слот или широкий мини-слот
Требуется заглушка на широкий мини-слот R-30iA (A05B-2500-J320), если на
широком мини-слоте установлена плата DeviceNet DN3 с мини-слотом.
- 10 -
Контроллер R-30iA Mate
ЗАМОК
МИНИ-СЛОТ 2
МИНИ-СЛОТ 1
ПЛАТА DEVICENET
Рис. 2.3.2 (d) Установка платы DeviceNet DN3 с мини-слотом в контроллер R-30iA Mate
5. Закройте дверцу контроллера и с помощью плоской отвертки поверните замок на передней

дверце контроллера в положение LOCKED. Автоматический выключатель установите в
положение ON.
6. Установите программную опцию DeviceNet.
7. Включите питание системы, выполнив холодный пуск:
• Если Вы находитесь на этапе 6 выполнения регулируемого пуска, нажмите FCTN и
выберите START (COLD).
a. Выключите контроллер.
b. Нажмите и удерживайте нажатыми клавиши SHIFT и RESET на подвесном пульте
обучения.
c. Поверните автоматический выключатель питания в положение ON.
Автоматический ON
выключатель
питания OFF
d. Отпустите клавиши SHIFT и RESET.
- 11 -
Примечание: после включения контроллера в режиме холодного пуска
светодиод состояния платы BOARD STATUS LED на каждой дочерней
плате интерфейса DeviceNet должен гореть немигающим зеленым.
8. Выполните конфигурацию каждой дочерней платы интерфейса DeviceNet. См. раздел 3.1.
- 12 -
B-82694RU/02 3.НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ DEVICENET
3 НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ

DEVICENET
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ И ПОДКЛЮЧЕНИЕ ДОЧЕРНИХ ПЛАТ
ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET
Перед подключением дочерних плат интерфейса DeviceNet к устройствам в сети DeviceNet
необходимо выполнить их конфигурацию. Для выполнения конфигурации дочерних плат
выполните порядок 3-1.
Во время конфигурации дочерних плат интерфейса DeviceNet используются 2 экрана: Экран I/O
DeviceNet Board List и экран I/O DeviceNet Board Detail. См. таблицу 3.1 (а) и таблицу 3.2 (b), в
которых приводится наименование и описание каждого параметра этих экранов.
Таблица 3.1 (а) Параметры на экране DeviceNet Board List

Наименование ОПИСАНИЕ
Board Количество дочерних плат интерфейса DeviceNet: 1-4.
Comment Здесь Вы можете ввести текст для описания дочерней платы. Комментарий
не является обязательным.
Rack Стойка I/O для конфигурации I/O, используемых с дочерней платой в

контроллере. Дочерними платами интерфейса DeviceNet используются
стойки 81-84:
• Стойка 81 - Дочерняя плата 1
Вы не можете изменить номер стойки дочерней платы.
Status Текущее состояние дочерней платы интерфейса DeviceNet.

• ONLINE означает, что плата активна. Информация, отправленная и
полученная от устройств, сконфигурированных в данной сети, обновляется.
• OFFLINE означает, что обмен данными с устройством,
подключенным к плате, не осуществляется. Сканирование устройств,
подключенных к данной плате, не будет осуществляться при включении
питания.
• ERROR означает, что была обнаружена ошибка. Плата находится в
режиме offline, но сканирование было предпринято после включения
питания.
Таблица 3.1 (b). Параметры на экране DeviceNet Board Detail

Board Номер выбранной дочерней платы.
Status Состояние выбранной дочерней платы: ONLINE, OFFLINE, ERROR.
Scanner Type Модель сканера, представленного данной дочерней платой. В настоящий

момент поддерживаются 4 модели: SST 5136-DN, SST 5136-DNP, SST
5136-DN3, и только slave.
Motherboard Модель материнской платы, используемой с дочерней платой. В данное
- 13 -
3.НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ DEVICENET B-82694RU/02
время используются три модели: "полноразмерный слот", "широкий

мини-слот" и "мини-слот".
MAC-Id Это Media Access Control ID, используемый дочерней платой. Значение
должно находиться в пределах от 0 до 63. MAC-Id должен отличаться от
MAC-Ids всех других устройств в сети.
Baud Rate (Скорость передачи Указывает скорость передачи данных между платой интерфейса DeviceNet
в бодах) и устройствами в сети. Выберите одну из следующих скоростей передачи
данных:
• 125 КБ
• 250 КБ
• 500 КБ
Board Auto-restart Если параметр установлен на ON, платой будет автоматически выполнен
перезапуск связи с сетью DeviceNet после возникновения ошибки платы
или сети и устранения ситуации ошибки. Настройка этого значения на OFF
выключает автоматический перезапуск платы. Настройка по умолчанию
OFF.
Input resume state Два действительных значения для данной настройки LAST и ZERO. Данная
настройка влияет на все входные порты I/O (цифровые, аналоговые,
групповые и т.п.), присвоенное значение стойки которых идентично номеру
стойки платы. Если значение, присвоенное параметру input resume state -
LAST, эти входные порты будут сохранять их последнее известное
значение при переходе порта в режим offline. Если значение параметра
input resume state - ZERO, значения порта установлены на ноль. Настройка
по умолчанию ZERO.
Slave Status Slave status указывает на состояние slave-связи данной платы DeviceNet.
Если slave-связь не активирована (0 на выходе и входе master-устройства)
в данной строке отображается OFFLINE. Если связь активирована, а
удаленное master-устройство еще не подключено, в данном поле
отображается IDLE и выдается ошибка DNET-125. Если удаленное
master-устройство подключено, в поле отображается ONLINE. Данное поле
служит только для отображения статуса.
Slave Error Severity Здесь устанавливается уровень серьезности ошибки DNET-125,

указывающей на отсутствие slave-связи. Выберите, по мере
необходимости, WARN, STOP или PAUSE.
Slave Operation: Для slave-операций, в которых контроллер является slave-устройством по

Size of output from master отношению к внешнему master-устройству, данный параметр указывает
размер выходящих данных в байтах от master-устройства к дочерней
плате. Если плата не используется в качестве slave-устройства, установите
параметр на 0 байт.
Slave Operation: Для slave-операций, в которых контроллер является slave-устройством по

Size of input to master отношению к внешнему master-устройству, данный параметр указывает
размер входящих данных в байтах к master-устройству от дочерней платы.
Если плата не используется в качестве slave-устройства, установите
параметр на 0 байт.
Integrated CIP Safety Данная строка отображается, только если заказана опция функции
безопасности DeviceNet. О функции обеспечения безопасности DeviceNet и
обмене сигналами безопасности помимо данного руководства по
эксплуатации прочтите Руководство оператора для контроллера
R-30iA/R-30iA Mate с двойной системой безопасности (соответствует ISO
13849-1:2006) (B-83104RU).
- 14 -
Порядок 3-1 выполнения конфигурации и подключения дочерних плат

интерфейса DeviceNet
Условия
• Вы установили интерфейс DeviceNet в контроллер. (Порядок 2-1)

• Вы установили опцию программного обеспечения интерфейса DeviceNet. (Порядок 2-1)
Шаги
1. Нажмите MENUS.
2. Выберите I/O.
3. Нажмите F1, [TYPE].
4. Выберите DeviceNet. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Board List 1/4
Board Comment Rack Status
1 [ ] 81 OFFLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
Для отображения помощи нажмите F5 HELP. По окончании нажмите клавишу
PREV.
5. Для выполнения конфигурации дочерней платы, установите курсор на дочернюю плату,

которую Вы хотите конфигурировать и нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный
изображенному ниже.
Board Detail
Board: 1 Status: OFFLINE
Scanner type: SST 5136-DN-104
Motherboard: Full-slot
1 MAC-ID:
2 Baud-rate: 125 KB
3 Board auto-restart: OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST
Slave Operation:
Slave Status: OFFLINE
5 SLAVE Error Severity: WARN
6 Size of output from master: 0 bytes
7 Size of input to master: 0 bytes
PREV.
6. Установите курсор на MAC-Id и введите значение. Значение должно находиться в диапазоне

от 0 до 63 и отличаться от MAC-Id других устройств в сети.
7. Установите курсор на Baud-rate и нажмите соответствующую функциональную клавишу, в
зависимости от скорости, которую Вы хотите использовать:
• для 125 KБ нажмите F2;
• для 250 KБ нажмите F3;
• для 500 KБ нажмите F4.
- 15 -
8. Установите курсор на Board auto-restart и настройте функцию автоматического перезапуска

платы:
• для включения нажмите F2,
• для выключения нажмите F3.
9. Установите курсор в строку Input resume state и настройте параметр:
• Если Вы хотите сохранить на входах последнее значение, нажмите F2.
• Если Вы хотите установить 0 на входах, нажмите F3.
Slave status указывает на состояние slave-связи данной платы DeviceNet.
• Если slave-связь не активирована (0 на выходе и входе master-устройства) в данной
строке отображается OFFLINE.
• Если связь активирована, а удаленное master-устройство еще не подключено, в данном
поле отображается IDLE и выдается ошибка DNET-125.
• Если удаленное master-устройство подключено, в поле отображается ONLINE. Данное
поле служит только для отображения информации.
10. При выполнении slave-операций установите курсор на SLAVE Error Severity. Здесь
устанавливается уровень серьезности ошибки DNET-125, указывающей на отсутствие
slave-связи. Выберите, по мере необходимости, WARN, STOP или PAUSE. Обратитесь
к главе 4.
Это относится только к ошибке DNET-125, переданной интерфейсом
DeviceNet.
11. Во время выполнения slave-операций, установите курсор на Size of output from master и
введите размер буфера выходных данных master-устройства в байтах. Обратитесь к главе 4.
12. Во время выполнения slave-операций установите курсор на Size of output from master и
введите размер буфера выходных данных master-устройства в байтах. Обратитесь к главе 4.
Для конфигурации внешнего master-устройства (сканера) для сканирования
дочерней платы Вы должны задать следующие данные на
master-устройстве:
• MAC ID - Значение параметра должно совпадать со значением MAC ID на экране
Board Detail screen для slave-платы.
• Baud rate - Значение параметра должно совпадать со значением Baud rate на экране
Board Detail screen для slave-платы.
• Input buffer size - Значение параметра должно совпадать со значением Size of input
to master на экране Board Detail screen для slave-платы. Обратите внимание, что
выход контроллера является входом master-устройства и наоборот.
• Output buffer size - Значение параметра должно совпадать со значением Size of
input to master на экране Board Detail screen для slave-платы.
• SST board: Vendor ID - 8, Device type - 12 (адаптер канала связи), Product code - 14
• DeviceNet Slave Board: Vendor ID - 591, Device type - 12, Product Code - 3
13. Нажмите F4, LIST или PREV для отображения экрана DeviceNet Board List.
14. Повторите действия 5 - 13 для конфигурации остальных дочерних плат.
15. Если Вы хотите добавить комментарий к дочерней плате, установите курсор на COMMENT и
нажмите ENTER. С помощью функциональных клавиш наберите комментарий. По окончании
нажмите клавишу ENTER.
- 16 -
Светодиод состояния платы BOARD STATUS LED на каждой дочерней
плате должен светиться немигающим зеленым, а светодиод состояния
связи COMM STATUS LED должен быть выключен.
16. Для подключения дочерней платы к сети DeviceNet:

ВНИМАНИЕ
контроллера, в противном случае Вы можете получить серьезные травмы и
повредить оборудование.
b. Отсоедините кабель электропитания контроллера. Установите автоматический

выключатель в положение OFF.
ВНИМАНИЕ
контроллера следует вынуть вилку из розетки.
c. С помощью плоской отвертки поверните замок на передней дверце контроллера в

положение UNLOCKED.
d. Убедитесь, что скорость передачи в бодах каждого устройства DeviceNet и
подключенной к нему дочерней платы DeviceNet одинаковая.
e. Подключите сетевой кабель DeviceNet от каждой дочерней платы к сети устройств, с
которыми Вы хотите осуществлять связь.
f. Убедитесь, что к сети DeviceNet подключено питание. Если питание подается от
контроллера, убедитесь, что подключение выполнено в правильном месте.
g. Закройте дверцу контроллера и с помощью плоской отвертки поверните замок на
передней дверце контроллера в положение LOCKED. Автоматический выключатель
установите в положение ON.
h. Включите контроллер.
i. Нажмите MENUS.
j. Выберите I/O.
k. Нажмите F1, [TYPE].
l. Выберите DeviceNet. Следующий экран приводится в качестве примера.
Board List 1/4

1 [New network ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
m. Для каждой дочерней платы, подключенной к сети или сетям DeviceNet, установите
курсор на плату, нажмите NEXT, затем F4 (ONLINE). Статус каждой платы должен
поменяться на ONLINE.
Если статус не ONLINE, обратитесь к разделу 7.2, в котором описывается устранение
неисправностей.
- 17 -
Светодиод статуса связи COMM STATUS LED на каждой дочерней плате
должен мигать зеленым, а светодиод состояния платы BOARD STATUS
LED должен непрерывно гореть зеленым.
n. Определите устройства DeviceNet, которые Вы хотите подключить к дочерним платам

интерфейса DeviceNet. См. раздел 5.2.
3.2 УДАЛЕНИЕ И СБРОС ИНФОРМАЦИИ С ДОЧЕРНЕЙ

ПЛАТЫ DEVICENET
Выполните порядок действий 3-2 для удаления и сброса информации с дочерней платы DeviceNet.
Порядок 3-2 Удаление и сброс информации дочерней платы DeviceNet
ОСТОРОЖНО!
После выполнения данной процедуры будет стерта вся информация об
устройствах и платах, в настоящий момент находящаяся на данной
дочерней плате. Убедитесь в необходимости данной процедуры, т.к. будет
выполнена настройка по умолчанию и текущая информация будет
потеряна.
Условия
• Вы выполнили конфигурацию дочерних плат интерфейса DeviceNet, используемых в
Вашей системе. (Порядок 3-1)
Шаги
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, информацию с которой Вы хотите удалить.

6. Если плата в текущий момент находится в режиме ONLINE , переведите ее в режим
offline:
a. Нажмите NEXT, >.
b. Нажмите F5, OFFLINE. Статус поменяется на OFFLINE.
7. Нажмите NEXT, > и нажмите F1, DELETE.
8. Нажмите соответствующую функциональную клавишу:
a. Для удаления информации с платы нажмите F4, YES.
b. Для отмены операции нажмите F5, NO.
- 18 -
3.3 ВКЛЮЧЕНИЕ И ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПЕРЕЗАПУСКА ПЛАТЫ

Выполните порядок действий 3-3 для включения или выключения автоматического перезапуска
платы.
Порядок 3-3 Включение и выключение автоматического перезапуска платы

Условия

Шаги
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на плату, для которой Вы хотите включить или выключить

автоматический перезапуск.
6. Нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Board Detail
Scanner type: 5136-DN-104
1 MAC-ID: 0
2 Baud-rate: 125 KB
Slave Operation:
7. Установите курсор в поле рядом с автоматическим перезапуском платы - Board

auto-restart. .
a. Если Вы хотите включить автоматический перезапуск, нажмите F2, ON.
b. Если Вы хотите выключить автоматический перезапуск, нажмите F3, OFF.
Если автоматический перезапуск включен, статус платы на экране Board list
будет заключен в скобки (<and>). Например, статус платы в режиме online
будет выглядеть следующим образом: <ONLINE>. После выключения
функции автоматического перезапуска скобки исчезнут.
- 19 -
3.4 ИЗМЕНЕНИЕ СОСТОЯНИЯ ВХОДА INPUT RESUME

STATE
Выполните порядок 3-4 для изменения состояния входа.
Порядок действий 3-4 Изменение состояния входа

Условия

Шаги
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на плате, для которой Вы хотите изменить состояние входа.

6. Нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Board Detail
1 MAC-ID: 0
2 Baud-rate: 125 KB
Slave Operation:
7. Установите курсор в поле рядом с Input resume state.

a. Для настройки состояния входа на последнее известное значение нажмите F2, LAST.
b. Для настройки состояния входа на ноль нажмите F3, ZERO.
3.5 ЭЛЕМЕНТЫ
Полноразмерная материнская плата DeviceNet может вместить от одной до четырех дочерних плат
DeviceNet для сканера. Широкая мини-материнская плата вмещает одну дочернюю плату. За
подробной информацией в отношении каждой дочерней платы, включая настройки переключателя
DIP, номера элементов, светодиоды и разъемы, обратитесь к Приложению А.
- 20 -
3.6 СОХРАНЕНИЕ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ КОНФИГУРАЦИИ

DEVICENET
Конфигурация DeviceNet сохранена в системном файле SYSDNET.SV. Все конфигурации,
включая конфигурацию платы, список устройств и определенные заказчиком устройства,
сохранены в данном файле.
Вся информация о конфигурации карты I/O робота сохранена в системном
файле DIOCFGSV.IO. Первоначальная версия программного обеспечения
сохраняет информацию DeviceNet в DIOCFGSV.IO. Часть информации
DeviceNet продублирована в этом файле (новые изменения в настройках
не сохраняются в данном файле). Следовательно, в случае
восстановления DIOCFGSV.IO, часть конфигурации DeviceNet также будет
восстановлена. Если Вы хотите восстановить файлы SYSDNET.SV и
DIOCFGSV.IO двух различных роботов, восстановите сначала
DIOCFGSV.IO для восстановления карты I/O робота. Затем восстановите
SYSDNET.SV для восстановления настроек DeviceNet. При несоблюдении
порядка конфигурация DeviceNet может быть осуществлена неправильно.
Данный файл можно сохранить при контролируемом и холодном пуске. Восстановление

конфигурации DeviceNet осуществляется только при контролируемом пуске. Восстановление
diocfgsv.io во время холодного старта не состоится, а также не будет никаких указаний на то, что
конфигурация DeviceNet была восстановлена. Обратитесь к руководству оператора Вашего
приложения FANUC за инструкциями по сохранению diocfgsv.io, а также по копированию и
восстановлению всей системы.
Файл diocfgsv.io является системным файлом, содержащим также
конфигурацию системы DIO. Так как данный файл используется не только
для DeviceNet, будьте осторожны во время восстановления данного файла
в контроллере, содержащем различные конфигурации оборудования, а
также различные присвоенные адреса I/O, т.к. различные адреса I/O также
сохранены в данном файле.
Кроме того, если Вам необходимо получить определение устройства, заданного пользователем и
передать его роботам, данную информацию Вы можете получить, копируя DNDEF.DG с
файлового устройства MD. В результате копирования DNDEF.DG на файловое устройство MD
будут добавлены заданные пользователем определения устройства. Записи-дубликаты, имеющие
одинаковые названия, ID производителя, модель устройства и код изделия робота
перезаписываются; существующие записи робота, используемые в скан-списке, игнорируются и не
перезаписываются. Данная операция может быть выполнена при холодном и контролируемом
пуске робота.
- 21 -
4.SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET B-82694RU/02
4 SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА
DEVICENET
4.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ
В данном разделе содержится информация о slave-конфигурации интерфейса DeviceNet в случаях,
когда контроллер является slave-устройством по отношению к внешнему master-устройству или
сканеру.
Для slave-функции Вы должны выполнить конфигурацию master-сканера для сканирования
дочерней платы интерфейса DeviceNet следующим образом:
• Настройте скорость передачи master-устройства на то же значение, что и скорость дочерней
платы интерфейса DeviceNet.
• Настройте master-устройство на распознавание и сканирование дочерней платы интерфейса
DeviceNet на введенном MAC-Id на экране Board DETAIL.
Таблица 4.1 (a). Параметры Slave-конфигурации дочерней платы - платы SST

Параметры дочерней платы интерфейса DeviceNet
Vendor ID 8
Device type/code 12
Product type/code 14
Таблица 4.1 (b). Параметры Slave-конфигурации - Slave-плата DeviceNet

Slave-параметры интерфейсной платы DeviceNet
Vendor ID 591
Device Type 12
Product Code 3
• Настройте размер I/O master-сканера на то же значение что и значение дочерней платы

интерфейса DeviceNet.
В таблице 4.1 (с) перечислены параметры на экране Board DETAIL DeviceNet, имеющие
отношение к slave-функции. Выполните шаги 4-1 для конфигурации slave-функции интерфейса
DeviceNet.
Таблица 4.1 (c). Параметры на экране DeviceNet Board Detail

Slave Status Slave status указывает на состояние slave-связи данной

платы DeviceNet. Если slave-связь не активирована (0 на
выходе и входе master-устройства) в данной строке
отображается OFFLINE. Если связь активирована, а
удаленное master-устройство еще не подключено, в данном
поле отображается IDLE и выдается ошибка DNET-125. Если
удаленное master-устройство подключено, в поле
отображается ONLINE. Данное поле служит только для
отображения статуса.
- 22 -
B-82694RU/02 4.SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET
Slave Error Severity Здесь устанавливается уровень серьезности ошибки

DNET-125, указывающей на отсутствие slave-связи.
Выберите, по необходимости, WARN, STOP или PAUSE.
Slave Operation: Для slave-операций, в которых контроллер является

Size of output from master slave-устройством по отношению к внешнему
master-устройству, данный параметр указывает размер
выходящих данных в байтах от master-устройства к
дочерней плате.
Slave Operation: Для slave-операций, в которых контроллер является

Size of input to master slave-устройством по отношению к внешнему
master-устройству, данный параметр указывает размер
входящих данных в байтах от master-устройства к дочерней
плате.
Integrated CIP Safety Данная строка отображается, только если заказана опция
функции безопасности DeviceNet. О функции безопасности
DeviceNet и обмене сигналами безопасности помимо
данного руководства по эксплуатации прочтите Руководство
оператора для контроллера R-30iA/R-30iA Mate с двойной
системой безопасности (соответствует ISO 13849-1:2006)
(B-83104RU).
4.2 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ

Выполните порядок 4-1 для конфигурации slave-функции интерфейса DeviceNet.
Порядок 4-1 Slave-конфигурация интерфейса DeviceNet

Условия
• Вы определили устройства DeviceNet. (Порядок 5-2)
• Вы выполнили конфигурацию master-устройства сканера для сканирования
интерфейсной дочерней платы DeviceNet.
- 23 -
4.SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET B-82694RU/02
Шаги
4. Выберите DeviceNet.
5. Установите курсор на дочерней плате, которую Вы хотите конфигурировать как
slave-устройство и нажмите F4, DETAIL. В качестве примера см. следующий экран:
Board Detail
1 MAC-ID: 0
2 Baud-rate: 125 KB
Slave Operation:
PREV.
Slave status указывает на состояние slave-связи данной платы DeviceNet:

• Если slave-связь не активирована (0 на выходе и входе master-устройства) в данной
строке отображается OFFLINE.
• Если связь активирована, а удаленное master-устройство еще не подключено, в данном
поле отображается IDLE и выдается ошибка DNET-125.
• Если удаленное master-устройство подключено, в поле отображается ONLINE. Данное
поле служит только для отображения.
6. Установите курсор в строку SLAVE Error Severity. Здесь устанавливается уровень
серьезности ошибки DNET-125, указывающей на отсутствие slave-связи. Выберите, по мере
необходимости, WARN, STOP или PAUSE.
7. Установите курсор в строку Size of output from master и введите размер выходного буфера
дочерних плат в байтах.
8. Установите курсор в строку Size of input from master и введите размер входного буфера
дочерних плат в байтах.
9. Нажмите F4, LIST для отображения экрана DeviceNet Board List.
10. Выполните холодный пуск:
b. Нажмите и удерживайте нажатыми клавиши SHIFT и RESET на подвесном пульте
обучения.
c. Нажмите клавишу ON на панели оператора.
d. Когда на экране подвесного пульта обучения появится текст, нажмите клавиши SHIFT
и RESET.
11. На экране DeviceNet Board List установите курсор на дочерней панели, которую Вы
сконфигурировали, нажмите NEXT, > и ONLINE. Повторите этот шаг для каждой
конфигурированной Вами дочерней платы.
Статус каждой дочерней платы поменяется на ONLINE.
- 24 -
B-82694RU/02 4.SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET
Светодиод состояния платы BOARD STATUS LED должен гореть
немигающим зеленым.
ВНИМАНИЕ
12. Настройте master-устройство на режим RUN.

13. Параметр Slave status на экране Board DETAIL screen отображает ONLINE, если удаленное
master-устройство успешно установило связь на I/O. Если статус IDLE, проверьте
конфигурацию удаленного master-устройства и обратитесь к разделу 7.2. При необходимости,
обратитесь к фирме-производителю удаленного master-устройства.
Конфигурация I/O для slave-функции та же самая, что и конфигурация I/O
для связи DeviceNet с обычными устройствам, с одним исключением:
используемый номер слота - Main CPU PCB's MAC ID, а не MAC ID
внешнего master-устройства. Используемый номер стойки - номер стойки,
отображаемый на экране Board List.
- 25 -
5.MASTER-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET B-82694RU/02
5 MASTER-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА
DEVICENET
5.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Мaster DeviceNet (известный также как "Сканер") сканирует устройства и осуществляет обмен
данными I/O с slave-устройствами. Каждый master DeviceNet имеет скан-список, в котором
указаны устройства, которые он должен сканировать. В разделе 5.2 описано, как создать
скан-список или список устройств таким образом, чтобы master мог осуществлять обмен данными
I/O с желаемыми устройствами.
Slave-плата DeviceNet не может быть конфигурирована как master.
5.2 СОЗДАНИЕ СПИСКА УСТРОЙСТВ ДЛЯ КАЖДОЙ

ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ DEVICENET ДЛЯ КОНФИГУРАЦИИ
В КАЧЕСТВЕ МАСТЕРА

Вы можете использовать два способа для создания списка устройств и дополнения заданными
пользователем определений устройств:
• Способ оnlinе, требующий минимальной информации от пользователя
• Способ оffline с информацией, полностью предоставляемой пользователем.
Способ online для создания списков устройств и определения устройств требует само устройство
для большей части информации. Вам требуется ввести информацию, не предоставляемую
устройством (не указанную в протоколе DeviceNet). Обычно, данную информацию можно
получить в технических характеристиках устройства, предоставляемых фирмой-производителем.
Данный способ требует физического присутствия устройств, подключенных к сети, правильно
подключенной Вашей сети для функционирования DeviceNet.
Способ offline требует от Вас получения всей информации и ее ввода посредством подвесного
пульта обучения.
Если вы не знаете адрес MAC ID устройств в сети во время создания списка устройств, Вы можете
использовать BROWSE. BROWSE сканирует MAC ID от 0 до 63 и список MAC ID, название
продукта устройства в сети. См. раздел 5.2.4.
- 26 -
B-82694RU/02 5.MASTER-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET
5.2.2 Способ оnline создания списка устройств и заданных

пользователем определений устройств
Удостоверьтесь, что физическое устройство подключено к сети DeviceNet. Если MAC ID настроен
с помощью двухрядных переключателей DIP, настройте правильный MAC ID и скорость передачи
в бодах. Убедитесь, что интерфейсная карта DeviceNe робота подключена к сети DeviceNet.
Убедитесь также, что Ваша сеть DeviceNet правильно установлена (проверьте питание,
неразъемные соединения, подключения и т.п.). Если в сети имеются другие конфигураторы или
master-устройства DeviceNet, удостоверьтесь, что они не находятся в связи с удаленным
устройством, которое Вы конфигурируете. Выполните порядок 5-1 для создания списка устройств
и определений устройств, заданных пользователем, с использованием способа online.
Обратитесь к таблице 5.2.2 (a) для определения параметров на экране DeviceNet Device.
Обратитесь к таблице 5.2.2 (b) за описаниями диагностической платы DeviceNet.
Таблица 5.2.2 (a). Информационные описания устройств DeviceNet

Board Данный параметр отображает текущую выбранную плату для диагностических

функций.
Mac Id Данный параметр отображает Mac Id запрашиваемого удаленного устройства.
min: Здесь можно изменить Mac Id и добавить его в скан-список или изменить Mac Id
max: 63 удаленного устройства. (Это относится только к устройствам, которые можно
настроить с помощью программного обеспечения).
Baud-rate Данный параметр указывает скорость передачи в бодах, с которой в настоящее
min: 125 kbps время осуществляется связь устройства. Здесь Вы можете изменить скорость
max: 500 kbps передачи с целью изменения настройки удаленного устройства. (Это относится
только к устройствам, которые можно настроить с помощью программного
обеспечения).
Device name Данный параметр является названием устройства, которое будет
использоваться после добавления данного определения к определениям
устройств, заданных пользователем. Название не должно состоять более чем из
16 знаков.
Vendor Id Данный параметр отображает DeviceNet vendor Id устройства. Vendor Id
присваивается ODVA Inc.
Device Type Данный параметр отображает классификацию DeviceNet данной модели
устройства.
Product Code Данный параметр - код изделия, присваиваемого производителем.
Produced Bytes Данный параметр отображает размер данных DeviceNet, отправляемых
min: 0 устройством в сети.
max: 128
Consumed Bytes Данный параметр отображает размер данных DeviceNet, получаемых
min: 0 устройством в сети.
max: 128
Dev. Def. Stat Данный параметр указывает, существуют ли другие пользовательские
определения. Соответствие имеется, если название, Id производителя, модель
устройства и код изделия совпадают. В поле будет указано, точное ли это
соответствие ("EXISTS"), несоответствие режима I/O ("I/O mode mismatch"),
несоответствие размера I/O ("I/O size mismatch"), аналоговое несоответствие
("Analog mismatch").
- 27 -
Digital Inputs Данный параметр указывает количество цифровых входных точек.
min: 0
max: 1024
Digital Outputs Данный параметр указывает количество цифровых выходных точек.
min: 0
max: 1024
Analog Inputs Данный параметр указывает количество аналоговых входных точек.
min: 0
max: 32
Analog Outputs Данный параметр указывает количество аналоговых выходных точек.
min: 0
max: 32
COS/CYC Ack Данный параметр указывает, установлен ли режим работы COS/CYCLIC на
по умолчанию: YES подтверждение приема или нет (настройка по умолчанию YES, большинство
устройств настроено обычно на подтверждение приема).
Analog First Данный параметр указывает, появляются ли аналоговые точки перед
цифровыми.
Input Data Offset Данный параметр - количество пропущенных байтов с цифровых входов перед
min: 0 их копированием в контроллер. Позволяет установить начальную точку на 1,
max: (number of digital если на карте I/O устройства перед входными данными имеется информация о
BYTES – 1) состоянии.
Таблица 5.2.2 (b). Параметры экрана I/O DeviceNet Diagnostic Board Setup
Mac Id Это Media Access Control ID, используемый дочерней платой. Значение должно
находиться в пределах от 0 до 63. MAC-Id должен отличаться от MAC-Ids всех
других устройств в сети.
Baud-rate Указывает скорость передачи данных между платой интерфейса DeviceNet и

устройствами в сети. Выберите одну из следующих скоростей передачи данных:
• 125 КБ
• 250 КБ
• 500 КБ
I/O mode Данный параметр указывает режим I/O, в котором будет осуществляться связь с
удаленным устройством. Существует 4 типа режимов I/O:
• POLL
• STROBE
• COS
• CYCLIC
Порядок 5-1 Создание списка устройств и определений, заданных

пользователем, с использованием способа Online
Условия
• Вы установили интерфейс DeviceNet в контроллер.
(Порядок 2-1)
- 28 -
Порядок
4. Выберите DeviceNet. В качестве примера см. следующий экран:
Board List 1/4

1 [New network ] 81 OFFLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
PREV.
Если какая-либо из плат не установлена в режим ONLINE, появится сообщение "Please set all
DNET boards ONLINE".
5. Установите курсор на плате, для которой Вы хотите создать список устройств.
Если плата не в режиме ONLINE, переведите ее в режим ONLINE. Для
отображения помощи нажмите F5 HELP. По окончании нажмите клавишу
PREV. Если какая-либо из плат не установлена в режим ONLINE, появится
сообщение “Please set the board ONLINE”.
6. Нажмите NEXT.
7. Нажмите F3, DIAG. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
DeviceNet Diagnostics Board Setup 4/4
Board: 1 Diag Status: ONLINE
1 Mac Id: 60
2 Baud-rate: 500 KB
Remote Device:
3 I/O Mode: POLL
4 Mac Id: 63
8. Выберите MAC ID платы, так чтобы значение не повторялось в сети.

9. Выберите скорость передачи платы при переходе к режиму online.
10. Выберите режим I/O (POLL, STROBE, COS, CYCLIC) в котором будет осуществляться связь
с удаленным устройством.
11. Выберите MAC ID, на который настроено удаленное устройство. Если устройство имеет
MAC ID, который можно настроить с помощью программного обеспечения, значение MAC
ID обычно 63. Вы можете позже изменить данное значение во время выполнения данной
процедуры.
12. Нажмите F4, QUERY. Если в сообщении указано, что от устройства не получен ответ,
проверьте MAC ID и подключения удаленного устройства. Если в сообщение указано, что
режим I/O не поддерживается удаленным устройством, проверьте следующее:
• Убедитесь, что никакие другие конфигураторы или master-устройства не осуществляют
связь с удаленным устройством.
- 29 -
• Проверьте, какие режимы I/O поддерживаются удаленным устройством (например,

возможно, что удаленное устройство не поддерживает связь POLL I/O). Если это так, не
устанавливайте режим I/O на POLL.
Если запрос положительный, Вы увидите экран, аналогичный изображенному ниже:
DeviceNet Device Info 1/8
Board: 1
Mac Id: 29 Mode: POLL
Baud-rate: 500 KB
Device name: 1794-ADN Flex I
Vendor Id: 1
Device Type: 12
Product Code: 1
Produced Bytes: 10
Consumed Bytes: 4
Dev. Def. Stat: Analog mismatch
Digital Inputs: 80
Digital Outputs: 32
Analog Inputs: 0
Analog Outputs: 0
COS/CYC Ack: YES
Analog First: NO
Input Data Offset: 0
13. Введите следующую информацию:

• Analog Inputs (Аналоговые входы).
• Analog Outputs (Аналоговые выходы).
• Analog First (Сначала аналоговые) (Если аналоговые I/O отправлены или получены в
начале пакета данных для сообщения I/O).
• COS/CYC Acknowledge - Подтверждение COS/CYC (большинство устройств обычно
подтверждают сообщения COS/CYC).
• Input Data Offset (количество информации в битах, используемых в начале пакета данных
для информационного статуса DeviceNet. Если 0 используется, биты состояния данных
могут отражаться как входные биты устройства. Если 0 не используется, входные биты
передаются после битов состояния).
Вам необходимо предоставить изложенную выше информацию, т.к. в спецификации
DeviceNet не определены Analog Inputs, Analog Outputs или Analog First . Поэтому данная
информация не может быть получена online из сети.
Следующая информация поступает автоматически от удаленного
устройства:
• Device Name (Название устройства)
• Vendor ID (ID производителя)
• Device Type (Модель устройства)
• Product Code (Код изделия)
• Consumed bytes (Потребляемые байты)
• Produced bytes (Создаваемые байты)
14. Если удаленное устройство имеет MAC ID, который может быть настроен с помощью
программного обеспечения, измените MAC ID на данном экране.
a. Нажмите NEXT>.
b. Нажмите F2, CHG_MAC. Таким образом, Вы измените MAC ID удаленного устройства.
Данное изменение немедленно вступает в силу.
- 30 -
Вы можете таким же образом изменить конфигурируемую с помощью
программного обеспечения скорость передачи в бодах, изменение вступит
в силу только после выключения и повторного включения питания
удаленного устройства. (Это касается только устройств DeviceNet версии
2.1).
15. Чтобы добавить устройство в список, заданным пользователем, нажмите F3, ADD_DEF.
Текущее определение устройства будет добавлено в список заданных пользователем
устройств.
В случае совпадения названия, ID производителя, модели устройства и
кода изделия определение устройства будет перезаписано. Если
определение устройства уже используется в списке устройств, перезапись
определения невозможна, что отразится в сообщении на экране. Вам
НЕОБХОДИМО стереть устройство из списка. См. процедуру 5-5.
16. Чтобы добавить определение устройства в скан-список платы, нажмите F4, ADD_SCN.
После нажатия на клавишу произойдет следующее:
1. Будет дополнено новое определение устройства, если оно не существовало до этого.
2. Устройство добавлено в скан-список данной конкретной платы.
После добавления определения устройства в список определение
устройства будет дополнено или перезаписано, если оно уже существует и
описано в шаге 15 как несовпадение. Если определение пользователя не
может быть перезаписано, на экран будет выведено сообщение об ошибке.
Следовательно, если в определении имеется несоответствие только в
отношении имени (совпадение ID пользователя, модели устройства, кода
изделия, режима I/O, размера I/O, аналоговых I/O), будет использовано
существующее определение устройства, а новое не будет добавлено.
Если в списке находится устройство с тем же самым MAC ID, текущее
устройство не будет добавлено в список.
5.2.3 Способ оnline создания списка устройств и заданных

пользователем определений устройств
При переходе к данному разделу предполагается, что Вы конфигурировали интерфейсную
дочернюю плату DeviceNet в соответствии с порядком, описанном в главе 3.
Во время выполнения процедуры используются экран Device List и имеющие к нему отношение
экраны. За подробной информацией в отношении экранов обратитесь к рисункам 5.2.3 (a), 5.2.3 (b),
5.2.3 (c), 5.2.3 (d) и таблицам 5.2.3 (a), 5.2.3 (b), 5.2.3 (c), 5.2.3 (d). Выполните порядок 5-2 для
определения списка устройств с использованием способа offline.
После завершения конфигурации интерфейсной платы DeviceNet в Вашей системе Вы должны

выбрать устройства DeviceNet, которые будут сканироваться дочерней платой.
После выбора устройств DeviceNet Вы работаете с экраном DeviceNet Device List. Обратитесь к
таблице 5.2.3 (a), в которой приводится наименование и описание каждого параметра данных
экранов.
- 31 -
I/O DeviceNet JOINT 10%

Device List Bd 2 (ONLINE ) 1/2
Device Name Description Stat MAC
Wago I/O Block [ ]< ON> 3
A/B Photo sensor[ ]< ON> 10
Таблица 5.2.3 (a). Экран Device List
Таблица 5.2.3 (a). Параметры экрана Device List

Board Number and Status Данный параметр отображает номер дочерней платы интерфейса DeviceNet,
к которой подключено устройство, и текущее состояние дочерней платы
(ONLINE, OFFLINE или ERROR).
Device Name Данный параметр отображает название устройства DeviceNet. Вы выбираете

название устройства из списка заданных устройств нажатием на клавишу F4,
[CHOICE]. Если устройство, которое Вы хотите использовать не находится в
списке, Вам необходимо задать новое устройство в соответствии с
порядком. **************** указывает, что устройство, конфигурированное или
представленное данным MAC ID, отсутствует. Данное значение появляется
по умолчанию при дополнении новой записи в список устройств. Если Вы
покинете экран Device List до выбора текущего устройства, соответствующая
строчка будет удалена.
Описание Данный параметр может использоваться с целью отображения назначения

или физического расположения устройства. Используйте описание с целью
отличия различных устройств одинаковой модели и с одинаковым
названием в одной и той же сети.
Stat Данный параметр отражает текущее состояние устройства.

• ON означает, что устройство находится в режиме online; входные и
выходные порты данного устройства могут быть прочитаны и
настроены при условии, что дочерняя плата ONLINE.
• ERR указывает, что устройство находится в состоянии ошибки. Во
время связи с устройством была обнаружена ошибка.
• OFF указывает, что устройство находится в состоянии offline.
Недавно добавленным устройствам присваивается статус OFF.
• Скобки ('<' and '>'), в которых отображено состояние устройства,
обозначают, что устройство настроено на режим автоматического
восстановления соединения. Описание автоматического
восстановления соединения приводится в таблице 5.2.3 (b).
ОСТОРОЖНО!
Ошибка платы может вызвать статус ON
устройства, даже если связь отсутствует. В
случае возникновения данной ситуации статус
платы (отображается наверху экрана) будет
ERROR. Сброс неисправности или ошибки
платы и перевод платы в статус online
возобновит связь с устройством. За подробной
информацией обратитесь к главе данного
руководства по эксплуатации, в которой
описывается устранение неисправностей.
MAC Данный параметр указывает адрес MAC ID данного устройства. Данный
параметр является также номером слота, используемого для указаний
портов данного устройства на экране I/O CONFIG.
- 32 -
Device Name Mode Int AR QC Stat MAC
Wago I/O Block COSA 0 Y N < ON> 3
A/B Photo sensor STRB 0 Y N < ON> 10
Рис. 5.2.3 (b) Альтернативный дисплей экрана Device List
Таблица 5.2.3 (b). Экран Device List Alternative Display - Дополнительные параметры
Режим Данный параметр отображает текущий режим I/O DeviceNet данного устройства.
Устройство может осуществлять связь с сетью DeviceNet с помощью одного из шести
режимов:
• POLL: если устройство опрашивается напрямую сканером, устройство
посылает входные данные сканеру. Выходные данные устройства
посылаются сканером на оригинальный Рoll request.
• STRB: сокращение от Strobe. Сканер посылает общий (strobe) входной
запрос всем устройствам. Все устройства, настроенные на связь в этом
режиме посылают входные данные на сканер.
• COSA: Изменение статуса режима подтверждения. Устройство
посылает входные данные сканеру, только если входные данные
меняются. Сканер посылает подтверждение входных данных.
Выходные данные, при необходимости, посылаются на устройство
напрямую.
• COSU: Изменение статуса режима без подтверждения. Аналогично
COSA, за исключением того, что сканер не посылает подтверждение
входных данных.
• CYCA: Цикличный режим подтверждения. Через регулярные
интервалы времени устройство автоматически посылает входные
данные на сканер. Сканер посылает подтверждение входных данных.
Выходные данные, при необходимости, посылаются на устройство
напрямую.
• COSU: Цикличный режим без подтверждения. Аналогично CYCA, за
исключением того, что сканер не посылает подтверждение входных
данных.
Int (msec) Данный параметр указывает интервал времени (кратный 5мс), через который
slave-устройство сканируется мастером.
AR Данный параметр указывает статус автоматического восстановления устройства. Если

устройство настроено на автоматическое восстановление соединения (обозначается
буквой 'Y' в данной строке), плата автоматически будет возобновлять связь с
устройством после устранения ошибки. 'N' в данной строке означает, что устройство не
настроено на автоматическое восстановление соединения. Если автоматическое
восстановление соединения активировано у версии 7.10 все ошибки устройства ведут к
появлению ошибки уровня WARN (DNET-122), а не STOP (DNET-063). У версии 7.20
сообщение об ошибке устройства не выдается, когда автоматическое восстановление
соединения активировано, а статус STOP DNET-063 выдается, когда автоматическое
восстановление соединения дезактивировано.
EM Данное поле в настоящее время не используется.
QC Данный параметр обозначает Quick Connect (QC) (Быстрое соединение) устройства.

Активирование параметра QC происходит в следующих условиях:
• Для DeviceNet установлена плата SST-DN3-104.
• Удаленное устройство поддерживает QC, и QC активировано на
удаленном устройстве.
- 33 -
Если устройство, которое Вы хотите использовать не определено, Вам необходимо добавить его в
список, используя экраны Defined Device List и Defined Device DETAIL. См. таблицу 5.2.3 (c) и
таблицу 5.2.3 (d), в которых приводится наименование и описание каждого параметра этих
экранов.

Defined Device List 1/3
Device Name Comment INV
[SENSOR_1 ][ ]
[SENSOR_2 ][ ]
[SENSOR_3 ][ ]
Рис. 5.2.3 (c) Экран списка устройств, заданных пользователем - User Defined Device List
Таблица. 5.2.3 (c) Параметры экрана списка устройств, заданных пользователем - User Defined
Device List
Device Name Данный параметр обозначает название устройства. Название появляется на экране
Device List screen, если данное устройство DeviceNet конфигурировано на дочерней
плате интерфейса DeviceNet.
Comment В данном поле Вы можете поместить дополнительную информацию об устройстве

DeviceNet.
INV Звездочка (*) в данном поле означает, что определение устройства недействительно.
Если определение устройства действительно, это поле пустое. Если определение
устройства недействительно, устройство с данным определением не может быть
добавлено в список устройств платы.
Defined Device Detail 1/13

Status: IN USE
1 Device¥name: BECKHOFF BK5200
2 Comment:
3 Vendor ID: 108
4 Device type: 12
5 Product code: 5200
6 I/O Mode: POLL
7 Digital inputs: 24
8 Digital outputs: 16
9 Analog inputs: 0
10 Analog outputs: 2
11 COS/CYC Ack: YES
12 Analog First: NO
13 Input Data Offset (bytes): 0
Рис. 5.2.3 (d) Экран детальной информации определенных устройств - Defined Device Detail
Таблица 5.2.3 (d). Параметры экрана Defined Device Detail

Device Name Данный параметр обозначает название устройства. Название появляется на экране
Device List, если данное устройство DeviceNet конфигурировано на дочерней плате
интерфейса DeviceNet.
Comment В данном поле Вы можете поместить дополнительную информацию об устройстве

DeviceNet.
- 34 -
Vendor Id Данный параметр представляет собой значение ID производителя устройства.

по умолчанию: *** Данное значение сопоставляется с соответствующими данными, посылаемыми
(не определено) устройством. Если значение 0, значение, полученное с устройства, не может быть
принято. Если значение полученных данных не соответствует значению на экране,
устройство переходит в состояние ошибки - ERR state. Устройства с
неопределенным (***) значением ID производителя не доступны для использования.
Device Type Данный параметр представляет собой значение ID производителя устройства.

по умолчанию: *** Данное значение сопоставляется с соответствующими данными, посылаемыми
(не определено) устройством. Если значение 0, значение, полученное с устройства, не может быть
принято. Если значение полученных данных не соответствует значению на экране,
устройство переходит в состояние ошибки - ERR state. Устройства с
неопределенным значением (***) модели устройства - Device Type недоступны для
использования.
Product Code Данный параметр представляет собой значение кода изделия, ожидаемого от
символ с кодом по устройства. Данное значение сопоставляется с соответствующими данными,
умолчанию: *** посылаемыми устройством. Если значение 0, значение, полученное с устройства, не
(не определено) может быть принято. Если значение полученных данных не соответствует значению
на экране, устройство переходит в состояние ошибки - ERR state. Устройства с
неопределенным (***) значением кода изделия - Product Code недоступны для
использования.
I/O Mode Данный параметр определяет, какой режим используется для связи I/O,
поддерживаемой slave-устройством.
Digital Inputs Данный параметр - количество входных цифровых точек (округляемое к ближайшему
по умолчанию: 0 кратному 8).
min: 0
max: 1024
Digital Outputs Данный параметр - количество выходных цифровых точек (округляемое к

по умолчанию: 0 ближайшему кратному 8).
min: 0
max: 1024
Analog Inputs Количество аналоговых входных точек (в случае их наличия), поддерживаемых

по умолчанию: 0 устройством.
min: 0
max: 32
Analog Outputs Количество аналоговых выходных точек (в случае их наличия), поддерживаемых

по умолчанию: 0 устройством.
min: 0
max: 32
COS/CYC Ack Данный параметр указывает, установлен ли режим работы COS/CYCLIC на

по умолчанию: YES подтверждение приема или нет (настройка по умолчанию YES, большинство
устройств настроено обычно на подтверждение приема).
Analog First Данный параметр указывает, появляются ли аналоговые точки перед цифровыми.
Input Data Offset Данный параметр определяет, какое количество байт на цифровом входе
по умолчанию: 0 игнорируется перед копированием данных с удаленного устройства. Данный
min: 0 параметр может использоваться для игнорирования байтов состояния в начале
max: (number of digital сообщения, таким образом, точка отсчета данных - 1. Данное значение не может
input BYTES – 1) быть больше общего количества цифровых входов и должно быть выбрано таким
образом, чтобы осталось, как минимум, 8 цифровых входных точек (1 байт) для
копирования. Значение будет автоматически изменено, если оно превышает
указанные пределы.
Выполните процедуру 5-2 для определения устройств DeviceNet в сети.
- 35 -
Порядок 5-2 Создание списка устройств и определений, заданных

пользователем, с использованием способа Offline
Условия

Порядок
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
PREV.

6. Нажмите F2, DEV-LST. В качестве примера см. следующий экран:
PREV.
7. Нажмите NEXT, >, затем нажмите F2, ADD_DEV.

8. введите соответствующий MAC ID и нажмите ENTER.
На экране Device List добавится новая строчка, и курсор переместится в поле Device Name.
9. С курсором в поле Device Name нажмите F4, [CHOICE].
10. Выберите название устройства из списка заданных устройств.
11. Если название устройства, которое Вы хотите использовать, отсутствует в списке,
обратитесь к порядку создания нового определения 5-10.
12. Повторяйте действия 5-10 до полного определения всех устройств на всех дочерних платах
интерфейса DeviceNet. Перейдите к списку платы и снова начните с шага 5 данной
процедуры.
Для осуществления связи с заново дополненными устройствами
выключите и снова включите питание. Вы можете присвоить I/O устройству,
если устройство не является многомодульным. Обратитесь к разделу 6.1
за более подробной информацией в отношении I/O DeviceNet.
13. Выключите контроллер, затем включите его.

- 36 -
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
18. Поместите курсор на дочернюю плату DeviceNet, которую Вы задали первой.

19. Нажмите F2, DEV-LST. Появится экран, идентичный изображенному ниже.

Proxim switch [prox switch 1 ] OFF 1
XYZ Photo sw. [light detect ] OFF 2
Light meter [light measure ] OFF 17
20. Переместите курсор на название устройства.

21. В строке с названием устройства переместите курсор вправо и выберите статус устройства.
22. Нажмите F4, ONLINE, для включения устройства online.
Светодиод COMM STATUS LED на дочерней плате интерфейса DeviceNet загорится
немигающим зеленым.
Если связь устройства с дочерней платой интерфейса DeviceNet
правильная, светодиод устройства также будет гореть немигающим
зеленым.
23. Повторите шаги 20-22 для перевода всех устройств в режим online.
5.2.4 Поиск устройств в сети с использованием BROWSE

Удостоверьтесь, что физическое устройство подключено к сети DeviceNet. Если MAC ID настроен
с помощью двухрядных переключателей DIP, настройте правильный MAC ID и скорость передачи
в бодах. Убедитесь, что интерфейсная карта DeviceNe робота подключена к сети DeviceNet.
Убедитесь также, что Ваша сеть DeviceNet правильно установлена (проверьте питание,
неразъемные соединения, подключения и т.п.). Выполните процедуру 5-3 для вызова списка
устройств, готовых вступить в связь с master-устройством.
Процедура 5-3 Поиск устройств в сети с помощью BROWSE

Условия
Порядок
- 37 -
Board List 1/4

1 [New network ] 81 OFFLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE

Если плата не в режиме ONLINE, переведите ее в режим ONLINE.
Для отображения помощи нажмите F5 HELP. По окончании нажмите
клавишу PREV.
Если какая-либо из плат не в режиме ONLINE, появится сообщение “Please set the board ONLINE”.
7. Нажмите F3, DIAG. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
DeviceNet Diagnostics Board Setup 4/4

Board: 1 Diag Status: ONLINE
Mac Id: 60
Baud-rate: 500 KB
Remote Device:
1 I/O Mode: POLL
2 Mac Id: 63
8. Выберите Mac ID.

9. Нажмите F3, BROWSE. BROWSE начнет поиск устройств в сети. Просмотр сети занимает
15-20 секунд. Для отмены нажмите F2. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
DeviceNet Browse
Board: 1 Board Status: ONLINE
MAC Product Name Stat
10. По окончании просмотра сети Вы увидите экран, аналогичный следующему: на экране

отображены MAC, название и статус устройства. Устройство может находиться в трех
состояниях:
• ON: устройство обменивается I/O с платой
• OFF: устройство не обменивается I/O с платой
• ERR: устройство находится в скан-списке платы и связь I/O в состоянии ошибки.
DeviceNet Browse
MAC Product Name Stat
2 Wago I/O Block OFF
11 A/B Photo sensor OFF
Если Вы хотите запросить устройство, нажмите F4 [QUERY]. Появится
иерархическое меню с режимом I/O: Poll, Strobe, COS и CYC. Данная
операция эквивалентна шагу 12 процедуры 5.1 - Создание списка устройств
и заданных пользователем устройств способом Online. Для добавления
определения устройства и добавления устройства в скан-список
обратитесь к процедуре 5-1.
- 38 -
5.3 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МНОГОМОДУЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ

DEVICENET
Данная процедура и описание относятся только к устройствам и модулям
со стандартным определением. Если модуль или устройство не являются
стандартными определениями и Вам необходимо создать определение
пользователя, Вы не можете создавать определения для индивидуальных
модулей. Для того чтобы создать определение нестандартного
многомодульного устройства, Вам необходимо рассчитать общую сумму
входов и выходов устройства и указать ее в качестве входов и выходов для
определения устройства. Выполните процедуру 5-10 для создания
определения и использования его в Вашем списке устройств.
Данный раздел содержит информацию по использованию многомодульных устройств DeviceNet с

интерфейсом DeviceNet. Многомодульные устройства позволяют использовать комплексные
модули I/O и блоки в качестве единого узла сети DeviceNet.
Для некоторых многомодульных устройств Вам потребуется выполнить внутреннюю
конфигурацию адаптера устройств с указанием, какие модули I/O будут к нему подключаться.
Обратитесь к руководству используемого Вами многомодульного устройства, чтобы выяснить
требуется ли внутренняя конфигурация и порядок выполнения конфигурации. Интерфейс
DeviceNet не выполняет внутреннюю конфигурацию многомодульного устройства.
Если Вы используете многомодульные устройства в Вашей сети DeviceNet, Вам необходимо
обратиться к экрану Module List. В таблице 5-3 перечислены и описаны параметры данного
экрана.
Выполните процедуру 5-4 для добавления многомодульного устройства в сеть.
Вы не можете присвоить I/O многомодульному устройству непосредственно
после его добавления в список устройств. Выключите и снова включите
питание перед присвоением вручную I/O данному устройству.
Таблица 5-3. Параметры экрана DeviceNet Module List

Slot Номер положения модуля I/O. Обычно, слот 1 напрямую примыкает к адаптеру
многомодульного устройства.
Module Type Модель модуля I/O, находящегося в указанном слоте.
Comment Вы можете создать комментарий для описания функций модуля и других

характеристик.
Порядок 5-4 Добавление многомодульного устройства к сети DeviceNet

Условия
• Вы выполнили конфигурацию дочерних плат интерфейса DeviceNet, используемых в Вашей
системе. (Порядок 3-1)
- 39 -
Порядок
5. Установите курсор на дочерней плате, к которой Вы хотите добавить многомодульное
устройство.
6. Нажмите F2, DEV-LST.
7. Выполните процедуру 5-2, шаги 7-10, чтобы правильно добавить многомодульное
8. Переведите курсор на многомодульное устройство и нажмите NEXT, >. Появится экран,
идентичный изображенному ниже.

A/B Flex I/O [Multi-module ] OFF 11
9. Нажмите F3, MOD-LST для отображения экрана Module List. Появится экран, идентичный
Module List Bd 1 MAC 11 1/16

Slot Module Type Comment
1 [*************] [ ]
2 [*************] [ ]
3 [*************] [ ]
4 [*************] [ ]
5 [*************] [ ]
6 [*************] [ ]
7 [*************] [ ]
8 [*************] [ ]
9 [*************] [ ]
Выполните шаги 10 - 11 для каждого модуля, подключенного к
многомодульному устройству.
10. Переведите курсор в поле Module Type соответствующего номера слота.

11. Нажмите F4 [CHOICE]. Выберите правильную модель модуля.
12. Повторите шаги 10-11 для всех модулей I/O, подключенных к многомодульному устройству.
13. Выполните процедуру 5-2, шаги 12-22 для добавления остальных устройств DeviceNet к сети
и включения их online.
- 40 -
5.4 УДАЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА ИЗ СПИСКА ДОЧЕРНЕЙ

ПЛАТЫ
Выполните процедуру 5-5, чтобы удалить устройство из списка дочерней платы.
Процедура 5-5 Удаление устройства из списка дочерней платы

ОСТОРОЖНО!
В результате данной процедуры выбранное устройство будет удалено из
скан-списка выбранной дочерней платы. I/O, конфигурированные для
данного устройства, будут недействительны и не будут обновляться. Перед
началом процедуры удостоверьтесь, что Вы хотите ее выполнить, т.к.
информация будет потеряна.
Условия
• Вы указали устройства, подключенные к дочерней плате. (Порядок 5-2)
Порядок
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, с которой Вы хотите удалить устройство.

6. Нажмите F2, DEV-LST для отображения экрана Device List. Появится экран, идентичный

7. Установите курсор на устройстве, которое Вы хотите удалить.

8. Если статус устройства ON (указывает, что устройство находится online), переведите его в
режим offline:
a. Установите курсор в строку состояния устройства.
b. Нажмите F5, OFFLINE. Статус поменяется на OFF. Если устройство находится в
состоянии ошибки, статус поменяется на ERR.
- 41 -
Если плата переходит в состояние ошибки – ERROR, в то время как одно
или несколько устройств находятся online, статус, отображаемый для этих
устройств, будет ON. (Статус платы, отображаемый наверху экрана, будет
ERROR). Чтобы удалить или изменить одно из этих устройств, установите
курсор в строку STAT и нажмите F5, OFFLINE.
9. Нажмите NEXT, >, затем нажмите F1, DELETE.

• Для удаления устройства нажмите F4, YES.
• Для отмены удаления нажмите F5, NO.
Даже после удаления устройства, адресация I/O все еще находится в
системе. Вручную обнулите адресацию I/O.
- 42 -
5.5 ИЗМЕНЕНИЕ МОДЕЛИ КОНФИГУРИРОВАННОГО

УСТРОЙСТВА
Выполните процедуру 5-6, чтобы изменить модель конфигурированного устройства.
Порядок 5-6 Изменение модели конфигурированного устройства
Данная процедура позволяет изменить модель устройства,
конфигурированного на указанном узле DeviceNet, не меняя MAC Id.
Используйте данную процедуру, если Вы меняете марку, модель
устройства или используете совершенно новый тип устройства.
Условия
Порядок
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, на которой Вы хотите изменить устройство.


7. Установите курсор на устройстве, которое Вы хотите изменить.

режим offline:
- 43 -
устройств будет ON. (Статус платы, отображаемый наверху экрана, будет
9. С курсором в поле Device Name нажмите F4, [CHOICE].
Если модель устройства, которую Вы хотите использовать, не находится в
списке, Вам необходимо ее определить. Выполните процедуру 5-10, чтобы
добавить новое определение в список устройств на дочерней плате.
10. Выберите модель устройства, соответствующую новому устройству.

11. Выключите контроллер, затем снова включите его.
12. Удалите старое устройство из сети DeviceNet и подсоедините новое устройство. Убедитесь,
что Вы правильно конфигурировали новое устройство, ввели правильную скорость передачи
в бодах и MAC Id.
17. Установите курсор на дочерней плате, на которой Вы изменили устройство.
18. Нажмите F2, DEV-LST для отображения экрана Device List.
19. Установите курсор на новое устройство.
20. Установите курсор в строку Stat и нажмите F4, ONLINE, чтобы включить новое устройство
online.
5.6 ВКЛЮЧЕНИЕ И ВЫКЛЮЧЕНИЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОССТАНОВЛЕНИЯ СВЯЗИ И БЫСТРОГО
СОЕДИНЕНИЯ - AUTORECONNECT/QUICK CONNECT
Выполните процедуру 5-7 для включения или выключения параметра автоматического
восстановления связи, которое позволяет устройству автоматически восстанавливать соединение
после выхода из состояния ошибки.
Некоторые приложения требуют регулярного соединения и разъединения узлов DeviceNet. Время,
затрачиваемое на включение электропитания устройства и обмен I/O с master-устройством
(сканером), варьируется в пределах 3-10 секунд. Быстрое соединение - Quick Connect - добавлено к
спецификации DeviceNet с целью сокращения времени связи. Обратите внимание, что и у
master-устройства (сканера) и у slave-устройства (адаптера) функция Quick Connect должна быть
включена. Выполните процедуру 5-7 для включения On или выключения Off функции
автоматического восстановления связи - Autoreconnect. Выполните процедуру 5-8 для включения и
выключения функции быстрого соединения - Quick Connect - master-устройства.
- 44 -
Процедура 5-7 Включение и выключение функции автоматического

восстановления связи - Autoreconnect
Условия
Порядок
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, на которой находится устройство, которое Вы хотите

изменить.
7. Нажмите NEXT, затем F5, CHGDSP для отображения экрана Device List Alternate Display.
Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Device List 1/1
Std photoeye POLL 10 N N ON 14

9. Установите курсор в строку AR устройства. Данный параметр указывает статус
автоматического восстановления связи устройства.
• Для включения функции автоматического восстановления связи нажмите F2, YES.
• Для выключения функции автоматического восстановления связи нажмите F3, NO.
Изменения вступят в силу немедленно.
ОСТОРОЖНО!
Вы должны учитывать, что если функция автоматического воссоединения
связи включена, ошибки устройства маскируются, и устройство не
препятствует выполнению программы и движениям робота.
- 45 -
Если функция автоматического восстановления связи используется для
приложения замены инструмента, убедитесь, что все устройства, которые
должны быть соединены или отсоединены с определенного MAC ID имеют
точно такие же ключевые параметры (ID производителя, модель
устройства и код изделия) и те же самые размеры I/O. После отсоединения
и воссоединения все значения проверяются, даже если в качестве
начального определения используется ноль.
Процедура 5-8 Включение и выключение функции быстрого соединения -

Quick Connect
Условия
• Вы указали устройства, подключенные к дочерней плате. (Процедура 5-2)
• В Вашей системе имеется дочерняя плата DeviceNet DN3.
(Функция Quick Connect поддерживается только дочерней платой DeviceNet DN3).
Порядок
Board List 1/4

2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, на которой находится устройство, которое Вы хотите

изменить.
Device List 1/1

9. Установите курсор в строку QC устройства. Параметр указывает, будет ли роботом
(сканером) использоваться быстрое соединение - QC - для связи с удаленным устройством
или нет. При настройке по умолчанию функция QC выключена.
- 46 -
10. Нажмите соответствующую функциональную клавишу. Обратите внимание, что функцию
Quick Connect нельзя включить или выключить, если статус устройства ON. Если устройство
в настоящее время сканируется роботом, переведите устройство в режим OFFLINE перед
включением или выключением функции Quick Connect.
a. Для включения функции быстрого соединения - Quick Connect - нажмите F2, YES.
b. Для выключения функции быстрого соединения - Quick Connect - нажмите F3, NO.
ОСТОРОЖНО!
Помните, что функция Quick Connect должна быть включена как на
master-устройстве, так и на slave-устройстве. Вы можете включить функцию
Quick Connect на slave-устройстве, используя конфигуратор DeviceNet
(например, RSNetworks для DeviceNet) или заданного EM, описание
приводится в разделе 5.10.
- 47 -
5.7 ИЗМЕНЕНИЕ ИЛИ УДАЛЕНИЕ МОДУЛЯ

МНОГОМОДУЛЬНОГО УСТРОЙСТВА
Выполните процедуру 5-9, чтобы изменить или удалить модуль многомодульного устройства.
Порядок 5-9 Изменение или удаление модуля многомодульного устройства
Условия
• Вы определили многомодульное устройство, соединенное с одной из дочерних плат.
(Порядок 5-4)
Порядок
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Установите курсор на дочерней плате, на которой Вы хотите изменить многомодульное

A/B Flex I/O [digital IO blk] OFF 20
7. Установите курсор на многомодульное устройство.

режим offline:
устройств будет ON. (Статус платы, отображаемый наверху экрана, будет
- 48 -
9. Нажмите NEXT, >, затем, F3, MOD-LST для отображения экрана Module List. Появится экран,
Module List Bd 1 MAC 20 1/16
Slot Module Type Comment
1 [Dig 16-In A/B ] [ ]
2 [Dig 16-Out A/B ] [ ]
3 [***************] [ ]
4 [***************] [ ]
5 [***************] [ ]
6 [***************] [ ]
7 [***************] [ ]
8 [***************] [ ]
9 [***************] [ ]
10. Установите курсор на модуле, который ВЫ хотите изменить или удалить.

11. Для изменения модуля :
a. Переместите курсор на Module Type.
b. Нажмите F4, [CHOICE] и выберите новую модель модуля.
c. При необходимости, выполните заново конфигурацию адаптера многомодульного
d. Выключите и снова включите контроллер для вступления изменений в силу.
e. Нажмите MENUS.
f. Выберите I/O.
g. Нажмите F1, [TYPE].
h. Выберите DeviceNet.
i. Установите курсор на дочерней плате, содержащей многомодульное устройство.
j. Нажмите F2, DEV-LST для отображения экрана Device List.
k. Установите курсор на многомодульное устройство.
l. Установите курсор в строку Stat и нажмите F4, ONLINE, чтобы включить
многомодульное устройство online.
12. Для удаления модуля, выполните следующие действия:
a. Нажмите F2, DELETE.
b. Нажмите соответствующую функциональную клавишу:
c. Для удаления устройства нажмите F4, YES.
d. Для отмены удаления нажмите F5, NO.
e. Выключите и снова включите контроллер для вступления изменений в силу.
5.8 ДОБАВЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА, ЗАДАННОГО

ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ
Процедура 5-10 описывает процесс добавления устройства, заданного пользователем.
Порядок 5-10 Добавление устройства, заданного пользователем

Условия
- 49 -
Порядок
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
5. Нажмите F3, DEF-DEV. В качестве примера см. следующий экран:

[XYZ Photo sw. ][Photocell sensor]
[Brand-x prox #1 ][Hvy proxim snsr.]
[Brand-y FRC-SNS ][Analog force sns] *
[Brand-x Valve ][Flow control vlv]
6. Просмотрите список устройств, чтобы убедиться, что нужное определение устройства не

находится в списке, отмечено как недействительное или обозначено звездочкой (*) в строке
INV.
Если устройство находится в списке и обозначено звездочкой (*) , проверьте определение.
Установите курсор на устройстве и нажмите F4, DETAIL. Затем переходите к шагу 11.
7. Если нужное определение в списке отсутствует, Вам необходимо его добавить. Нажмите
NEXT, >, затем нажмите F2, ADD_DEF. Появится экран Defined Device DETAIL. В качестве
примера см. следующий экран:
Status: IN USE
2 Comment:
3 Vendor ID: 108
4 Device type: 12
6 I/O Mode: POLL
9 Analog inputs: 0
11 COS/CYC Ack: YES
12 Analog First: NO
PREV.
8. Убедитесь, что вся необходимая информация об устройстве отображена на экране. См.

таблицу 5.2.3 (d).
9. Установите курсор на Device name, нажмите ENTER и с помощью функциональных клавиш
введите название устройства. По окончании нажмите клавишу ENTER.
10. Переместите курсор на каждый параметр на экране и введите соответствующее значение.
- 50 -
11. После завершения ввода информации об устройстве установите курсор на любую строку
кроме I/O type и Access mode и нажмите F2, VERIFY.
Вы увидите сообщение
Device definition is valid (Определение устройства действительно)
Если сообщение не появилось, проверьте правильность ввода параметров Device name, Device
type, Vendor-Id и Product code и попытайтесь снова.
12. Нажмите F4, LIST для отображения экрана Defined Device List.
Только что заданное Вами устройство должно находиться в списке.

Если Вы не знаете Vendor ID, Device Type и Product Code, Вы можете
ввести 0 для неизвестных параметров. В любом случае, Вам необходимо
как можно скорее ввести правильное значение параметров во избежание
снижения диагностических возможностей DeviceNet.
5.9 УДАЛЕНИЕ УСТРОЙСТВА, ЗАДАННОГО

ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ
Выполните процедуру 5-11 для удаления определения устройства, заданного пользователем.
Порядок 5-11 Удаление устройства, заданного пользователем

Если модель устройства, которую Вы хотите удалить, в настоящее время
используется в списке устройств дочерней платы, Вам необходимо сначала
удалить устройство из списка этой платы. Обратитесь к процедуре 5-5 для
удаления устройства из списка.
Условия
• Вы должны задать одно или несколько определений пользователя. (Порядок 5-10)
Шаги
Board List 1/4
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
- 51 -
5. Нажмите F3, DEF-DEV для отображения экрана Defined Device List. Появится экран,
Если модель устройства, которую Вы хотите удалить, в настоящее время
используется в списке устройств дочерней платы, Вам необходимо сначала
удалить устройство из списка этой платы. Обратитесь к процедуре 5-5 для
удаления устройства из списка.
6. Установите курсор на устройстве, которое Вы хотите удалить.

7. Нажмите NEXT, >, затем нажмите F1, DELETE.
• Для удаления определения устройства нажмите F4, YES.
• Для отмены удаления нажмите F5, NO.
5.10 ЯВНЫЕ СООБЩЕНИЯ

Некоторые устройства DeviceNet третьей стороны поддерживает функции, которые
конфигурируются с помощью явных сообщений. Примером является блок Armor Rockwell
(1792D-8BVT8CD), где параметр Input Filter Off To On Delay может быть установлен на значение,
отличное от значения по умолчанию, для конкретного приложения. Обычно, это выполняется
конфигуратором ПК, например, RS-Networx для DeviceNet. В некоторых случаях конфигуратор
ПК не доступен. Конфигурация явных сообщений предлагает альтернативный метод
конфигурации данных параметров непосредственно со сканера DeviceNet робота. Доступ к данной
опции открывается через главный экран DeviceNet и приводит в исполнение запросы через
подвесной пульт обучения.
Явные сообщения реализуют Get Attribute Single (Получить один атрибут) и Set Atribute Single
(Задать один атрибут) сервис. Вам необходимо предоставить следующую информацию:
• Destination Mac Address (Назначение Mac Address)
• Class (Класс)
• Instance (Событие)
• Attribute (Атрибут)
• Value and Value Size (Значение и размер значения (если настроен атрибут))
Кроме MAC Address, эти значения исходят из определения параметра в файле EDS устройства.
Значения класса, события и атрибута содержатся в Link Path в определении специфического
параметра и должны и расшифровываться, основываясь на C-1.4.2 в приложении С тома 1 общей
спецификации CIP. Размер значения - Value Size - находится в поле Data Size. Сами по себе
значения представляют ненумерованный список для каждого параметра, представленных в виде
мин., макс. значений и значений по умолчанию. Данная функция не предусмотрена в качестве
замены конфигуратору РС (как RS-Networx для DeviceNet) для конфигурации комплексных
устройств третьей стороны.
Данная функция может использоваться, когда специфически определенные атрибуты необходимо
настроить на известные значения. Файл конфигурации явного сообщения можно создать,
выполнив ряд команд. (См. процедуру 5-14). Большинство устройств не требуют данного типа
конфигурации. Выполните процедуру 5-12 для настройки параметров вручную. Некоторые
параметры явных сообщений (например, ID производителя, название изделия, номер версии и т.п.)
уже запрограммированы для пользователей. Выполните процедуру 5-15.
- 52 -
В некоторых случаях, следующие процедуры ссылаются на Приложение Н
в том 1 Спецификации DeviceNet Версия 2.0 Ошибка 5.
Порядок 5-12 Получение параметров вручную

Условия
• Вы получили файл EDS (Electronic Data Sheet) устройства, которое Вы хотите
конфигурировать.
I/O DeviceNet JOINT 10 %

Board List 1/4
1 [ ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
Чтобы использовать EXP-MSG, плата должна находиться в режиме
ONLINE. Если плата не в режиме ONLINE, на экран будет выведено
5. Установите курсор на плате, для которой Вы хотите запросить устройство.

6. Нажмите NEXT, >.
7. Нажмите F2, EXP-MSG. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Explicit Message Query 2/8
Board:1
1 Input Mode: Manual
2 Mac ID: 0
3 Class: 0
4 Instance: 0
5 Attribute: 0
6 Service: Get Att
7 Value Size: Byte(1)
8 Value: 0
8. Выберите Input Mode, затем Manual.

9. Выберите MAC ID, удаленного устройства.
10. Установите класс, событие, атрибут и размер значения с файла EDS. В следующем примере,
класс - 0Fh, событие - 02h и атрибут - 01h. Размер значения можно получить с размера данных
в файле EDS. В данном примере это - 1 (байт).
- 53 -
Вам необходимо расшифровать Link Path для получения значений класса,
события и атрибута. За более подробной информацией обратитесь к
разделу C-1.4.2 в Приложении С том 1 общей спецификации CIP.
11. Выберите класс и введите значение в десятичных числах. В данном примере 15.
0F в шестнадцатиричных знаках эквивалентно 15 в десятичных.
12. Выберите Instance и введите значение в десятичных знаках. В данном примере 2.

13. Выберите Attribute и введите значение в десятичных знаках. В данном примере 1.
14. Выберите Service field и выберите Get Att.
15. Выберите Value Size и выберите Byte (1). Возвращенные данные всегда в байтах с сервиса Get
Att.
16. Выберите Value. Вводить значений не требуется, если для Service выбран Get Att.
17. Нажмите F4, EXEC. Программное обеспечение выполнит попытку соединения с устройством
и передачи явного сообщения. Ответ будет следующим:
• “No response from device” - проверьте MAC ID устройства. Проверьте, подключено ли
удаленное устройство к той же самой сети DeviceNet, к которой подключена плата
DeviceNet (в данном примере, плата 1 должна находится в одной сети DeviceNet с
удаленным устройством).
• “Error from device [error code]” - за более подробной информацией обратитесь к
Приложению Н том 1 Спецификации DeviceNet Версия 2.0 Ошибка 5.
• “Response:…” - запрос успешный и возвращенные данные (до 7 байт) отображаются на
экране.
Порядок 5-13 Настройка параметров вручную

Условия
• Вы получили файл EDS (Electronic Data Sheet) устройства, которое Вы хотите
конфигурировать.

Board List 1/4
1 [ ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE
- 54 -


Board:1
2 Mac ID: 0
3 Class: 0
4 Instance: 0
5 Attribute: 0
6 Service: Get Att
8 Value: 0
8. Выберите Input Mode, затем Manual.

9. Выберите MAC ID удаленного устройства.
10. Установите класс, событие, атрибут и размер значения с файла EDS. В следующем примере,
класс - 0Fh, событие - 02h и атрибут - 01h. Размер значения можно получить с размера данных
в файле EDS. В данном примере это - 1 (байт).
Вам необходимо расшифровать Link Path для получения значений класса,
события и атрибута. За более подробной информацией обратитесь к
разделу C-1.4.2 в Приложении С том 1 общей спецификации CIP.
11. Выберите класс и введите значение в десятичных числах. В данном примере 15.
0F в шестнадцатиричных знаках эквивалентно 15 в десятичных.
12. Выберите Instance и введите значение в десятичных знаках. В данном примере 2.

13. Выберите Attribute и введите значение в десятичных знаках. В данном примере 1.
14. Выберите Service field и выберите Set Att.
15. Выберите Value Size и выберите Byte (1).
16. Выберите Value и введите значение. В данном примере, измените значение на 4.
• “No response from device” - проверьте MAC ID устройства. Проверьте, установлено ли
удаленное устройство в той же сети DeviceNet, в которой находится текущая плата
DeviceNet.
• “Error from device [error code]” - за информацией, касающейся возможной причины
ошибки обратитесь к Приложению Н том 1 Спецификации DeviceNet Версия 2.0 Ошибка
5.
• “Successfully executed” - запрос был успешно выполнен.
- 55 -
18. [Опциональный шаг] Вы можете проверить, был ли настроен данный параметр во время
выполнения процедуры 5-12 . Убедитесь, что значение возвращенных данных 4, основываясь
на данном примере.
Порядок 5-14 Настройка параметров с использованием файлового метода

Условия
• Вы получили или создали файл конфигурации EM устройств MC: или FR: (См. раздел
5.10.)

Board List 1/4
1 [ ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE


Board:1
2 Mac ID: 0
3 Class: 0
4 Instance: 0
5 Attribute: 0
6 Service: Get Att
8 Value: 0
8. Выберите Input Mode, затем File. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
Board:1
1 Input Mode: File
2 Device: FR:
3 Config File No.: 1
- 56 -
9. Выберите Device и, затем, FR: или МС:.
Если файл конфигурации сохранен в FR:, выберите FR: Если файл
конфигурации сохранен в MC:, выберите MC:
10. Выберите Config File No. и введите номер файла.

• “Cannot open Config File”, проверьте, существует ли файл конфигурации в MC: или FR:
Убедитесь, что расширение файла *.EM not *.txt или другое.
• “Error from device [Query: 2] 0x14”, ошибка, 0x14, был возвращен, в то время как запрос
Query 2 был обработан. См. код ошибки в Приложении Н, том 1,спецификации
DeviceNet, версия 2.0, ошибка 5 и вернитесь к запросу Query 2 для настройки.
• “No response from device [Query 2]”, проверьте MAC ID устройства в Query 2. Проверьте,
подключено ли удаленное устройство к той же сети DeviceNet, что и текущая плата.
• В случае появления сообщения “Parsing Error [Query 2, line 4]” проверьте правильность
заполнения всех полей. Начните со строки 4 в Query 2. Если Вы не видите проблем,
проверьте предыдущую и последующие строки в Query 2. Если все правильно, проверьте
предыдущий запрос. (В данном примере Query 1).
Создание файла конфигурации файловым методом - пример

Например, файл конфигурации EMCFG_01.EM состоит из нескольких
комментариев, начинающихся с * и запросов, как показано ниже.
* File Name: (название файла) EMCFG_01.EM

* Author: (Автор) Joe User (Пользователь)
* Date: (Дата) 03/15/2004
* Название файла должно быть EMCFG_XX.EM где XX - номер.
* (т.е. EMCFG_1.EM, EMCFG_15.EM)
* Строки, начинающиеся с *’ являются комментариями.
* Комментарии и пустые строки игнорируются.
* Следующие 7 строк ДОЛЖНЫ существовать для каждого запроса.
* В файле может быть несколько запросов.
* Сервис “SET ATT” допускается во всех случаях.
* Каждый запрос начинается с номера, который является уникальным и, как правило, * *
последовательным.
* Длина поля отсылает к длине данных параметра. Значение может быть
* получено из электронной таблицы данных (EDS) устройства. Мы поддерживаем
* три следующих размера:
* 1 (байт или 1 байт), 2(слово или 2 байта), 4 (длинное слово или 4 байта)
QUERY: 1
MACID: 5
CLASS: 15
INSTANCE: 2
ATTRIBUTE: 1
SIZE: 1
VALUE: 4
QUERY: 2
MACID: 5
CLASS: 15
INSTANCE: 3
ATTRIBUTE: 1
SIZE: 2
VALUE: 300
- 57 -
Коды ошибок DeviceNet см. в Приложении Н в т.1 спецификации DeviceNet,
версия 2.0, ошибки 5.
Порядок 5-15 Получение и настройка параметров с использованием

предварительно определенного метода
Условия
• Вы получили или создали файл конфигурации EM устройств MC: или FR: (См. раздел
5.10.)
Board List 1/4
1 [ ] 81 ONLINE
2 [ ] 82 OFFLINE
3 [ ] 83 OFFLINE
4 [ ] 84 OFFLINE

6. Нажмите NEXT, >.

Board:1
2 Mac ID: 0
3 Class: 0
4 Instance: 0
5 Attribute: 0
6 Service: Get Att
8 Value: 0
- 58 -
8. Выберите Input Mode, затем Predef. Появится экран, идентичный изображенному ниже.

Board:1
1 Input Mode: Predef
2 Query: Vendor ID
3 Service: Get Att
4 MAC ID: 0
9. Выберите Query и выберите запрос из меню. Обратитесь к таблице 5-10.
Таблица 5-10. Запросы, поддерживаемые Predef

Запрос (Атрибут) Доступ Тип данных Описание
Vendor ID Получ. Целое число Управл. ODVA
Device Type Получ. Целое число Управл. ODVA
Product Code Получ. Целое число Задается производителем
Revision Получ. Структура Отображается в формате

Major.Minor.
(например, 2.4 где Major Rev. - 2
и Minor Rev. - 4)
Status Получ. Целое число Текущее состояние устройства.

Обратитесь к таблице 6.В
Определения битов для Status
Instance Attribute объекта
удостоверения (Identity Object) в
томе 2 спецификации DeviceNet,
версия 2.0, ошибки 5.
Serial Number Получ. Целое число Уникальный номер,

присваивается производителем
Product Name Получ. Строка Краткое описание устройства
Quick Connect Получ. Boolean Получ.: возврат, если параметр

Настр. (QC_ON) - Quick Connect активирован (return
Настр. (QC_OFF) - 1) или дезактивирован (return 0)
на удаленном устройстве
QC_ON: активирует Quick
Connect на удаленном
устройстве. В случае успешного
выполнения отображается
“Successfully executed”, в случае
невыполнения - код ошибки.
QC_OFF: дезактивирует Quick
Connect на удаленном
устройстве. В случае успешного
выполнения отображается
“Successfully executed”, в случае
невыполнения - код ошибки.
- 59 -
Обратитесь к разделу 6-2.2 Instance Attributes в томе 2 спецификации
DeviceNet, версия 2.0, ошибки 5, в котором приводится подробное описание
каждого атрибута.
10. Выберите MAC ID удаленного устройства.

11. Нажмите F3, EXEC и ответ будет отображен в окне ввода подвесного пульта обучения. В
приведенном ниже примере показан запрос названия - Product Name - удаленного устройства
(MAC 19).

Board:1
1 Input Mode: Predef
2 Query: Product Name
3 Service: Get Att
4 MAC ID: 19
Response: MaXum 8 in, 8 out, Pt Diagnost
- 60 -
B-82694RU/02 6.I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ
6 I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ

6.1 I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ
Slave-карта DeviceNet поддерживает максимум 512 точек ввода-вывода. Мaster-карта DeviceNet
поддерживает максимум 1024 точек ввода-вывода.
Для адресации I/O устройств DeviceNet выполните следующее:
• Задайте количество используемых портов I/O - порядок действий 6-1.
• Система автоматически конфигурирует порты I/O для всех устройств DeviceNet, если
установить системную переменную на $IO_AUTO_CFG to TRUE.
Порядок 6-1 Адресация портов I/O для устройств DeviceNet

Шаги
1. На экране Board List запомните номер стойки платы, к которой подсоединено устройство.
2. Нажмите F2, DEV-LST.
3. На экране Device List запомните MAC Id устройства (для slave-функций используйте MAC Id
платы).
Device List 1/1

Device Name Mode Int AR EM Stat MAC
5. Запомните настройку режима I/O в строке Mode column.

6. Нажмите F3, DEF-DEV для отображения экрана Defined Device List. Появится экран,

7. Если желаемое устройство стандартного типа, нажмите NEXT, >, затем F3, STD-DEV, для
перехода к экрану Standard Device Definition List. Появится экран, идентичный
Standard Device Def'n List 1/4

[ Std photoeye ] [ ]
[ Std prox switch] [ ]
[ Std digital dev] [ ]
[ Std analog dev ] [ ]
8. Установите курсор на стандартном или заданном пользователем устройстве, для которого Вы

хотите получить информацию о I/O и нажмите F4, DETAIL. Появится экран, идентичный
- 61 -
6.I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ B-82694RU/02

Status: IN USE
2 Comment:
3 Vendor ID: 108
4 Device type: 12
6 I/O Mode: POLL
9 Analog inputs: 0
11 COS/CYC Ack: YES
12 Analog First: NO
9. Посмотрите размер вводов-выводов для выбранного режима I/O для определения количества
требуемых портов I/O.
10. Используя номер стойки платы, описанной в шаге 1 и MAC Id (шаг 3) в качества номера
слота, переходите к соответствующему экрану конфигурации I/O для адресации I/O
устройства. Обратитесь к руководству оператора соответствующего приложения FANUC за
более подробной информацией, касающейся адресации I/O.
11. Выключите и снова включите контроллер для вступления адресации I/O в силу.
Адресация I/O для многомодульных устройств потребует также количество
I/O, используемых модулями, в данный момент подключенными к
устройству. Обратитесь к документации производителя модулей,
подключенных к устройству для определения количества I/O, используемых
ими.
6.2 МОНИТОРИНГ I/O

Вы можете осуществлять контроль над I/O на экранах подвесного пульта обучения. В данном
разделе описывается порядок осуществления контроля I/O. Обратитесь к Руководству оператора
соответствующего приложения FANUC за дополнительной информацией в отношении I/O.
В таблице 6-2 приводится информация, отображаемая на экране I/O CONFIG и имеющая
отношение к интерфейсу DeviceNet.
Таблица 6-2 Параметры экрана I/O CONFIG
Rack Номер стойки, отображаемой на экране Board List. Адресация стоек

дочерних плат интерфейса DeviceNet следующая:
• Дочерняя плата 1 - Стойка 81
Slot MAC-Id устройства DeviceNet, которое Вы хотите конфигурировать,

отображенное на экране Device List для дочерней платы, к которой
подключено устройство. (MAC Id платы для slave-функций.)
Starting Point Физическое положение на устройстве DeviceNet первого порта сигналов

ввода или вывода.
- 62 -
B-82694RU/02 6.I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ
Для осуществления контроля I/O выполните порядок действий 6-2.
Порядок 6-2 Контроль I/O

Шаги
4. Выберите тип I/O для мониторинга: Digital, Group или UOP. См. следующий экран в
качестве примера экрана цифровых входов.
# SIM STATUS 1/512
DI [ 1] * OFF [ ]
DI [ 2] * OFF [ ]
DI [ 3] * OFF [ ]
DI [ 4] * OFF [ ]
DI [ 5] * OFF [ ]
DI [ 6] * OFF [ ]
DI [ 7] * OFF [ ]
DI [ 8] * OFF [ ]
DI [ 9] * OFF [ ]
DI [ 10] * OFF [ ]
Порты, адресованные устройствам DeviceNet, находящиеся offline
помечены OFFLN.
• Для перехода от экрана Input screen к экрану Output screen и назад нажмите F3,
IN/OUT.
• Для быстрого перемещения по строкам информации, нажимайте клавиши со
стрелками вверх или вниз, удерживая нажатой клавишу SHIFT.
5. Нажмите F2, CONFIG. См. следующий экран в качестве примера экрана конфигурации
цифровых входов.
1/32
# RANGE RACK SLOT START PT
STAT
1 DI [ 1 - 16] 1 1 1 ACTIV
2 DI [17 - 24] 1 2 1 ACTIV
3 DI [25 - 32] 0 2 25 INVAL
4 DI [33 - 40] 81 3 1 ACTIV
5 DI [41 - 512] 0 0 0 UNASG
- 63 -
7.ДИАГНОСТИКА И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82694RU/02
7 ДИАГНОСТИКА И УСТРАНЕНИЕ
НЕИСПРАВНОСТЕЙ
7.1 ДИАГНОСТИКА
Контроллер предлагает два способа диагностики:
• Мониторинг I/O
• Принудительный вывод
Интерфейс DeviceNet предоставляет два дополнительных диагностических средства:

• светодиодную индикацию,
• системные ошибки.
Используйте данные диагностические средства для определения проблем в Вашей системе. После
того, как Вы установили неисправность, обратитесь к разделу об устранении неисправностей в
данной главе за информацией о разрешении проблемы.
Более подробная информация в отношении кодов ошибок приводится в Руководстве оператора с

перечнем кодов ошибок (B-82594EN-6) контроллера R-30iA/R-30iA Mate.
7.2 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

После диагностики неисправности Вы можете устранить проблему. Таблица 7-2 по устранению
неисправностей поможет Вам разрешить проблемы в Вашей системе.
ВНИМАНИЕ
ВНИМАНИЕ
контроллера следует вынуть вилку из розетки. В противном случае, можно
получить травму и вывести из строя оборудование.
- 64 -
B-82694RU/02 7.ДИАГНОСТИКА И УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
Таблица 7.2 Устранение неисправностей
Неисправность Возможная причина Решение
Плата не переводится в Плата не инициализирована и не Убедитесь, что переключатели DIP

режим online может быть обнаружена. установлены правильно. См. Приложение
А, в котором описывается настройка
переключателей DIP.
Плата не переводится в Отсутствует питание в сети Убедитесь, что сеть подключена к

режим online источнику питания 24 В пост. тока. Если
(постоянная ошибка) соединение отсутствует, подключите
источник питания 24 В пост.т. к кабелю
DeviceNet (убедитесь, что Вы правильно
выполнили соединение) и подключите
кабель к сети.
Скорость передачи в бодах не Проверьте скорость передачи платы,

соответствует скорости, которую не удается переключить в режим
установленной для устройства. online, на экране Board Detail.
Убедитесь, что устройства настроены на
ту же скорость передачи.
Несоответствие MAC Id с другим • Если несколько плат подключены к

устройством или платой одной и той же сети, проверьте MAC Ids
на соответствующих экранах Board Detail
и поменяйте, при необходимости, MAC
Ids.
Плохая связь в сети • Проверьте кабель, соединяющий плату с

сетью. Убедитесь, что все разъемы
установлены и привинчены.
• Если Вы используете открытые разъемы
(например, 5-контактный Phoenix),
проверьте правильность подключения
проводки.
Неправильное соединение или Убедитесь, что магистральная линия

подключение в сети подключена на обоих концах. Если в
Вашей системе имеются длинные
провисающие кабели, убедитесь, что их
длина находится в рамках спецификации
DeviceNet для используемой скорости
передачи.
Неправильно настроены Определите номер платы, которую не

переключатели DIP платы удается привести в режим online.
Обратитесь к Приложению А за
правильной конфигурацией
переключателей DIP. Сравните
правильную конфигурацию с текущей
конфигурацией переключателей DIP и, в
случае необходимости, внесите
изменения.
Неисправная дочерняя плата • Убедитесь, что вышеперечисленные

проблемы отсутствуют.
• Обратитесь к Вашему представителю
компании FANUC для замены платы.
- 65 -
Устройство не Отсутствует питание в сети Убедитесь, что сеть подключена к

переводится в режим источнику питания 24 В пост. тока. Если
online соединение отсутствует, подключите
источник питания 24 В пост.т. к кабелю
DeviceNet (убедитесь, что Вы правильно
выполнили соединение) и подключите
кабель к сети.
Неправильная конфигурация • Если конфигурация устройства

скорости передачи в бодах выполнена с помощью выключателей
устройства. DIP, убедитесь, что скорость
выключателей DIP на плате такая же.
• Если конфигурация устройства
выполнена с помощью программного
обеспечения, проверьте скорость
передачи устройства с помощью
программного обеспечения управления
конфигурацией DeviceNet (не доступно у
FANUC).
Устройство не Несоответствие MAC Id с другим Убедитесь, что в одной и той же сети не

переводится в режим устройством существует двух устройств,
online конфигурируемых для одного и того же
(постоянная ошибка) MAC Id.
Неправильная конфигурация MAC Id • Если конфигурация устройства

устройства. выполнена с помощью выключателей
DIP, убедитесь, что выключатели DIP
настроены на тот же MAC Id, который
отображается в Device List.
• Если конфигурация устройства
выполнена с помощью программного
обеспечения, проверьте MAC Id
устройства с помощью программного
обеспечения управления конфигурацией
DeviceNet (не доступно у FANUC).
Выбрано неправильное определение Проверьте, что на экране Device List

устройства выбрано правильное определение
устройства. Если определение устройства
выбрано неправильно, переместите
курсор в строку Device Name, нажмите F4,
[CHOICE] и выберите правильное
определение. Если требуемое
определение не находится в списке,
создайте новое и исправьте определение
Неправильный размер I/O устройства Убедитесь, что в определении устройства

указано необходимое для устройства
количество вводов и выводов. Если
определение неверное, измените
определение устройства или создайте
новое.
- 66 -
Требуется перезагрузка устройства Отсоедините кабель DeviceNet от

устройства и либо выключите его, либо
отсоедините кабель питания. Включите
устройство и подключите устройство к
сети.
Неправильный тип I/O устройства Убедитесь, что в определении устройства

задан тот же самый тип I/O (аналоговые
или цифровые), который указан в
документации устройства.
Неправильная настройка режима Убедитесь, что в определении устройства

доступа устройства задан тот же самый режим доступа (polled
(опрос) или strobed (стробирование)),
который указан в документации
Неправильный список модулей • Убедитесь, что перечисленные на

устройства экране Module List модули соответствуют
модулям, подключенным к устройству.
• Если адаптер многомодульного
устройства конфигурируется с помощью
программного обеспечения,
перенастройте конфигурацию устройства
с помощью программного обеспечения
управления конфигурацией DeviceNet (не
доступно у FANUC).
Неправильные параметры DeviceNet Убедитесь, что в определении устройства

устройства правильно заданы Id производителя,
модель устройства, код изделия или
устройства. Данные параметры находятся
в документации к устройству или в файле
EDS.
Устройства подключены к Проверьте сетевые соединения, чтобы

неправильной плате убедиться, что устройство подключено к
правильной плате.
Устройство не Неправильное соединение сети • Убедитесь, что магистральная линия

переводится в режим подключена на обоих концах.
online • Если в Вашей системе имеются
(постоянная ошибка) длинные провисающие кабели,
убедитесь, что их длина находится в
рамках спецификации DeviceNet для
используемой скорости передачи.
• Если Вы используете открытые разъемы
(например, 5-контактный Phoenix),
проверьте правильность подключения
проводки. См. раздел A.1.
Неудовлетворительная работа • Убедитесь, что вышеперечисленные

устройства проблемы отсутствуют.
• Обратитесь к производителю устройства
с целью его ремонта или замены.
- 67 -
I/O DeviceNet со Адресация I/O не выполнена или Проверьте экраны конфигурации I/O с
slave-устройствами не выполнена неправильно целью проверки адресации I/O.
функционируют Адресация I/O DeviceNet выполнена для
стоек 81-84 (соответствуют платам 1-4),
номера слотов эквивалентны MAC Ids
Плата не в режиме online Попытайтесь привести плату в режим

online.
Устройство не в режиме online Попытайтесь привести устройство в

режим online.
Неправильный размерI/O устройства Убедитесь, что в определении устройства

указано необходимое для устройства
количество вводов и выводов. Если нет,
измените определение устройства или
создайте новое.
Устройства подключены к Проверьте кабельные соединения, чтобы

неправильной плате убедиться, что устройства подключены к
правильной плате.
Неправильная настройка устройства Некоторые устройства требуют

дополнительных источников питания и
других настроек. Обратитесь к
документации устройства, чтобы
убедиться в правильной настройке
Неправильное соединение сети • Убедитесь, что магистральная линия

подключена на обоих концах.
• Если в Вашей системе имеются
длинные провисающие кабели,
I/O DeviceNet с внешним Не задан размер I/O на На экране Board Detail задайте размер (в
master-устройством не интерфейсной плате DeviceNet байтах) данных ввода-вывода, обмен
функционируют которыми осуществляется между
контроллером и внешним
master-устройством.
Несоответствие размера I/O Убедитесь, что размер данных, указанный

на экране Detail платы соответствует
размеру данных, заданному на внешнем
master-устройстве.
Мaster-устройство не сканирует Настройте внешнее master-устройство на

интерфейсную плату DeviceNet сканирование дочерней платы
интерфейса DeviceNet (обычно требуется
программное обеспечение управления
конфигурацией DeviceNet, которое не
поставляется FANUC).
- 68 -
I/O DeviceNet с внешним Несоответствие скорости передачи в Убедитесь, что конфигурация скорости
master-устройством не бодах передачи в бодах внешнего
функционируют master-устройства соответствует скорости
(постоянная ошибка) передачи платы, как указано на экране
Board DETAIL.
Несоответствие MAC Id Убедитесь, что внешнее

master-устройство настроено на
сканирование платы с адресом MAC Id,
заданном на экране Board Detail.
Неправильное соединение сети • Убедитесь, что магистральная линия

подключена на обоих концах.
• Если в Вашей системе имеются
длинные провисающие кабели,
- 69 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82694RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ A.КОМПОНЕНТЫ ОБОРУДОВАНИЯ DEVICENET
A КОМПОНЕНТЫ ОБОРУДОВАНИЯ
DEVICENET
A.1 ОБЗОР ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET
Материнские платы DeviceNet, применяемые в R-30iA, не соответствуют
применяемым в R-J3/R-J3iB. НЕ применяйте материнскую плату
R-J3/R-J3iB DeviceNet (PC-104) в R-30iA (и наоборот).
Таблица А.1 Номера компонентов оборудования DeviceNet

№ компонента Описание См.
A05B-2500-J042 Одиночный канал дочерней платы DN3 Раздел А.2
A05B-2500-J043 Двойной канал дочерней платы DN3 Раздел A.3
A05B-2500-J045 Одиночный канал дочерней платы DN4 Раздел А.2
A05B-2500-J046 Двойной канал дочерней платы DN4 Раздел A.3
A05B-2500-J040 Мини-слот slave, только DeviceNet Раздел A.4
A05B-2500-J010 Мини-слот только slave Раздел A.4

DeviceNet (для контроллера R-30iA
Mate)
A05B-2500-J012 Мини слот платы DN3 DeviceNet (для Раздел A.5

контроллера R-30iA Mate)
A05B-2500-J320 заглушка на широкий мини-слот R-30iA Требуется заглушка на широкий

мини-слот R-30iA (A05B-2500-J320),
если на широком мини-слоте
установлена плата DeviceNet DN3 с
мини-слотом.
A05B-2500-J095 Материнская плата с широким Не доступна

мини-слотом PC104
A05B-2500-J090 Полноразмерная материнская плата Не доступна

PC104
- 73 -
A.КОМПОНЕНТЫ ОБОРУДОВАНИЯ DEVICENET ПРИЛОЖЕНИЕ B-82694RU/02
A.2 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SST-DN3-104,

SST-DN4-104
На рис. А.2 показаны переключатели DIP для дочерней платы SST-DN3-104, SST-DN4-104, а в
таблице A.2(a) приводятся настройки переключателей DIP для каждого номера платы. В таблице
A.2(b) приводится описание состояния светодиодов.
Для наглядности переключатели

повернуты на 180 градусов
См. вид A
Стрелка на переключателе DIP
указывает на положение Выкл.
Плата 1
ON
OFF
Вид А
Плата 2
ON
См. вид В
OFF
Адрес конфигурации
переключателей DIP
Плата 3
ON
OFF
Светодиод нормального режима
работы
Плата 4
ON
OFF
Вид В
Рис. A.2 SST-DN3–104, SST-DN4-104
Таблица A.2(a) Настройки переключателя DIP

Плата Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель
1 2 3 4 5 6
1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF OFF OFF ON
3 OFF OFF OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF OFF ON ON
- 74 -
Таблица A.2 (b) Описание состояния светодиодов
Светодиод Зеленый Мигающий зеленый Красный Выкл.
Состояние Интерфейсная плата Интерфейсная плата Сеть DeviceNet не Интерфейсная плата

связи DeviceNet в режиме DeviceNet в режиме включена. DeviceNet в режиме
online и сканирует. online в сети offline.
Сеть DeviceNet DeviceNet, но
функционирует сканирование не
правильно. осуществляется.
Отсутствуют
устройства online для
интерфейса
DeviceNet.
Рабочее Интерфейсная плата Недействительное Не выполнена К интерфейсу

состояние DeviceNet состояние инициализация DeviceNet не
функционирует платы. Нет ошибок подается питание.
правильно. связи DeviceNet.
Состояние Питание сети Неприменимо. Питание сети не Неприменимо.

питания сети подается. подается. Подайте
питание 24 В перед
началом связи.
A.3 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SST-DN3-104-2,

SST-DN4-104-2
На рис. А.3 показаны переключатели DIP для дочерней платы SST-DN3-104-2, SST-DN4-104-2, а
на рис. A.3 (a) приводятся настройки переключателей DIP для каждого номера платы и канала. В
таблице A.3 (b) приводится описание состояния светодиодов.
- 75 -
Для наглядности переключатели

повернуты на 90 градусов
Стрелка на переключателе DIP См. вид В
указывает на положение Выкл.
SW-A и SW-B Адрес конфигурации
переключателя DIP
SW-A
Плата 1
Канал А
Адрес конфигурации
переключателя DIP
SW-B См. вид A
Канал В
Плата 2
Канал А
Канал В Светодиод нормального
режима работы
Плата 3 Светодиод связи
Светодиод нормального
Плата 4
Вид В
Плата повернута на 90 градусов Вид А
Рис. A.3 DN3–104–2, DN4-104-2
Таблица A.3 (a) Настройки переключателя DIP

Плата Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель Переключатель
1 2 3 4 5 6
1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF
2 OFF OFF OFF OFF OFF ON
3 OFF OFF OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF OFF ON ON
Переключатель DIP A и переключатель DIP B необходимо настроить на
одну из этих четырех конфигураций. Они должны быть разными.
- 76 -
Таблица A.3 (b) Описание состояния светодиодов
Светодиод Зеленый Мигающий Красный Выкл.
зеленый
Состояние связи Интерфейсная Интерфейсная Сеть DeviceNet не Интерфейсная

плата DeviceNet в плата DeviceNet в включена. плата DeviceNet в
режиме online и режиме online в сети режиме offline.
сканирует. Сеть DeviceNet, но
DeviceNet сканирование не
функционирует осуществляется.
правильно. Отсутствуют
устройства online
для интерфейса
DeviceNet.
Рабочее состояние Интерфейсная Недействительное Не выполнена К интерфейсу

плата DeviceNet состояние инициализация DeviceNet не
функционирует платы. Нет ошибок подается питание.
правильно. связи DeviceNet.
Состояние питания Питание сети Неприменимо. Питание сети не Неприменимо.

сети подается. подается. Подайте
питание 24 В перед
началом связи.
- 77 -
A.4 ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ SLAVE-ПЛАТЫ

DEVICENET
5-позиционная
клеммная колодка
DeviceNet
Рис. A.4 (a). Slave-плата DeviceNet
- 78 -
LSI
заказчик
MPU
TBL
Светодиоды
Рис. A.4 (b) Slave-плата DeviceNet
В таблицах А.4 (а), (b), (c) показано состояние платы в зависимости от состояния различных
светодиодов на slave-плате DeviceNet.
Таблица А.4 (а) ALM (slave-плата DeviceNet)
№ Состояние светодиода Состояние платы
ALM (красный)
1 ON Нулевое состояние или была обнаружена

ошибка.
- 79 -
Таблица A.4 (b) MS (Светодиоды состояния модуля DeviceNet – slave-плата DeviceNet)

MS (зеленый), (красный)
1 ON, OFF Плата функционирует исправно.
2 Мигает, OFF Требуется настройка по причине

недостающего, недостаточного или
неправильного параметра.
3 OFF, мигает Произошла исправимая ошибка.
4 Мигает, ON Произошла неисправимая ошибка.
5 Мигает, мигает Осуществляется самодиагностика.
Таблица A.4 (c) NS (Светодиоды состояния сети DeviceNet – slave-плата DeviceNet)

NS (зеленый), (красный)
1 OFF, OFF Канал связи не подключен.
2 Мигает, OFF Канал связи подключен, но связь не

установлена.
3 ON, OFF Канал связи подключен, но связь не

установлена.
4 OFF, мигает Связь в состоянии блокировки в связи с

превышением лимита времени.
5 OFF, ON Обнаружена ошибка, в результате

которой отключилась связь в сети.
6 Мигает, мигает Была обнаружена ошибка доступа к

сети. Плата находится в состоянии
ошибки связи и получает запрос Identify
Communication Faulted.
- 80 -
A.5 ИНФОРМАЦИЯ ОБ ОБОРУДОВАНИИ ПЛАТЫ DN3

DEVICENET С МИНИ-СЛОТОМ
Переключатель DIP
Светодиод нормального режима

работы
Рис. A.5 (a) Плата DeviceNet DN3 с мини-слотом
Светодиод нормального
Рис. A.5 (b) Плата DeviceNet DN3 с мини-слотом
См. таблицы A.2 (a) и (b) в разделе A.2 для светодиодов и переключателей DIP платы DeviceNet
DN3 с мини-слотом, т.к. они идентичны данным элементам SST-DN3-104.
- 81 -
B.ВРЕМЯ РЕАКЦИИ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82694RU/02
B ВРЕМЯ РЕАКЦИИ
Время реакции системы - это время, затрачиваемое сигналом I/O на прохождение через систему до
достижения цели назначения. Время реакции сети DeviceNet зависит, в основном, от трех
факторов:
• количества устройств в сети;
• размера данных, передаваемых в сети;
• связи или скорости передачи.
Расчет времени реакции

Для расчета времени реакции необходимо учитывать следующую информацию (все значения в
милисекундах):
• Transmission time per bit (Tb) - время, затрачиваемое на передачу бита через сеть.
Tb = 1 / бод (бод = 125, 250, или 500 кбод) = 0.008 мс для 125 кбод = 0.004 мс для 250 кбод =
0.002 мс для 500 кбод
• Transmission time per bit (Tb) - время, затрачиваемое на передачу байта (8 бит) через сеть.
TB = 8 x Tb
• Inter-message interval (Ti) - интервал времени между сообщениями DeviceNet.
Ti = 0.250 мс
• CAN message interval (Tc) - сообщения CAN (локальная сеть контроллеров), например,
сообщения в сети DeviceNet содержат 44 бит информации о статусе и идентификации.
Tc = 44 *Tb
• Scanner refresh and memory access interval (Tsc) - Актуализация сканера и интервал
доступа памяти
Tsc = 1.5 мс
• The number of strobed devices - Количество стробируемых устройств (Ns)
• The number of polled devices - Количество опрашиваемых устройств (Np)
• The number of input bytes from strobed devices - Количество входных байтов
стробируемых устройств (Bs)
• The total number of input and output bytes for polled devices - Общее количество входных
и выходных байтов опрашиваемых устройств (Bp)
Время реакции рассчитывается как показано на рис. В.1.
Рис. B.1 Время реакции
Время реакции не детерминировано; это означает, что связь между контроллером и сетью
DeviceNet осуществляется асинхронно, не в установленных интервалах. Повторную передачу
могут вызвать также помехи в сети; другие потоки информационного обмена также могут
увеличить интервалы передачи информации.
- 82 -
B-82694RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ C.ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET
C ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET

C.1 ЭЛЕКТРОННАЯ ТАБЛИЦА ДАННЫХ DEVICENET
C.1.1 Файлы EDS дочерней платы SST

Информация в электронной таблице данных относится к режимам master и slave интерфейса
системы DeviceNet. Для slave-режима введите размер входных и выходных данных в
конфигураторе удаленного мастера для связи опрашиваемых I/O.
Пример C-1. Информация EDS DeviceNet для DN3

$ SST DeviceNet Electronic Data Sheet
$ Copyright (C) 2003 Woodhead Canada Limited.
[File]
DescText = "DeviceNet G3 Scanner Module 3.09";
CreateDate = 03-26-2006;
CreateTime = 12:59:12;
ModDate = 03-26-2006;
ModTime = 12:59:12;
Revision = 1.2;
[Device]
VendCode = 8;
VendName = "SST";
ProdType = 0x0c;
ProdTypeStr = "Communication Adapter";
ProdCode = 0x0e;
MajRev = 3;
MinRev = 9;
ProdName = "DeviceNet G3 Scanner Module";
[IO_Info]
Default = 0X0001;
PollInfo = 0X0001, 1, 1;
Input1=
0x8, $ 8 bytes
0, $ All bit are significant
0x0001, $ polled
"Status", $ Name
0x2, $ path size
"61 50", $ path
""; $ help
Output1=
0x8, $ 8 bytes
0, $ All bit are significant
0x0001, $ polled
"Status", $ Name
0x2, $ path size
"61 43", $ path
""; $ help
[Params]
[EnumPar]
[Groups]
- 83 -
C.ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82694RU/02
В версии 7.10 используется MinRev 6, а в версии 7.20 и последующих -
MinRev 9.
C.1.2 Файл EDS slave DeviceNet

Пример C-2. Файл EDS DeviceNet Slave
$ DeviceNet Configurator Generated Electronic Data Sheet
$
[File]
Revision = 1.2;
CreateDate = 04-01-06;
CreateTime = 12:00:00;
ModDate = 04-01-06;
ModTime = 15:52:01;
[Device]
VendCode = 591; $ Vendor Code
ProdType = 12; $ Product Type
ProdCode = 3; $ Product Code
MajRev = 1; $ Major Revision
MinRev = 1; $ Minor Revision
VendName = "FANUC Ltd.";
ProdTypeStr = "Communications Adapter";
ProdName = "A20B-8101-0330";
Catalog = "";
[IO_Info]
Default = 0x0001;
PollInfo = 0x0001, 1, 1;
Input1=
8, 0, 0x0001,
"",
6, "20 04 24 01 30 03",
"";
Output1=
8, 0, 0x0001,
"",
6, "20 04 24 01 30 03",
"";
- 84 -
B-82694RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ D.ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ, ЗАДАННЫХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ
D ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ,

ЗАДАННЫХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ
Передача между роботами определений устройств, заданных пользователем осуществляется с
помощью файлов ASCII. Определения устройств пользователя доступны через MD: dndef.dg.
Пользователь может скопировать с этого файла или на этот файл через MD: устройство.
Следующая программа является типичным файлом MD:dndef.dg .
*******************************************************
* DeviceNet User Device Definitions *
*******************************************************
* Protocol example is given below (* indicates comment)
* A new device definition begins with DEVICE line
* Each line should be less than 60 characters long
* A line that does not begin with a keyword will be
* ignored.
*******************************************************
* DEVICE "device name "
* Displayed on device list screen, must be less than
* 17 characters.
*******************************************************
* DEVTYPE 12
* Device type for the device
*******************************************************
* PRODCODE 32
* Product code for the device
*******************************************************
* POLL 32 32 0 0
* Specified as <mode> <dins> <douts> <ains> <aouts>
* I/O modes are POLL, COS, CYCLIC, STROBE
* For Strobe device, format is: STROBE <din> <ain>
* din, dout - Digital inputs and outputs
* ain, aout - Analog inputs and outputs
*******************************************************
* UNACK
* Specifies unacknowledged COS/ACK, Optional
* (not typically supported/used by devices)
*******************************************************
* ANLGFST
* for analog first, optional
*******************************************************
* DATAOFFSET 1
* specifies data offset for digital inputs in bytes
* Optional, should be less or equal (din bytes - 1).
*******************************************************
DEVICE "SOME SENSOR"
VENDORID 108
DEVTYPE 12
PRODCODE 5200
- 85 -
D.ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ, ЗАДАННЫХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82694RU/02
POLL 24 16 0 2
ANLGFST
DATAOFFSET 1
DEVICE "1794-ADN Flex I"
VENDORID 1
DEVTYPE 12
PRODCODE 1
POLL 16 0 4 2
DEVICE "PHOTOSENSOR"
VENDORID 1
DEVTYPE 6
PRODCODE 7
STROBE 8 0
Для каждого определения устройства необходимо указать следующие параметры:

1. Название устройства (DEVICE "Device Name").
2. Id производителя DeviceNet: (VENDORID xxx).
3. Модель устройства: (DEVTYPE xx).
4. Код изделия: (PRODCODE xx).
5. Режим I/O: опрашиваемые (POLL), стробируемые (STROBE), изменение состояния (COS),
цикличные (CYC), точки I/O (DINS, DOUTS, AINS, AOUTS). Все из этих данных
указываются в качестве точек. Например, POLL 24 16 0 2 (24 цифровых входа, 16 цифровых
выходов, 0 аналоговых входов, 2 аналоговых выхода).
6. Первый аналоговый - опция: (ANLGFST) означает, будут ли аналоговые сигналы
отправляться и получаться устройством перед цифровыми данными в сообщении I/O
DeviceNet.
7. Неподтвержденные сообщения COS/Cyclic - опция: (UNACK) обозначает, что сообщения
COS и Cyclic не будут подтверждаться. Большинство устройств использует подтвержденные
сообщения, так что эта опция обычно не используется.
8. Смещение входных цифровых данных - опция: (DATAOFFSET xx), задает количество БАЙТ
на цифровом входе, которые будут игнорироваться перед тем, как данные станут доступны
для преобразования в субсистеме I/O контроллера.
Требования к письменным определениям:

1. В строке не должно содержаться более 60 символов. Линия заканчивается символом перевода
строки.
2. Каждое определение должно начинаться строкой DEVICE.
3. Полное определение содержит, по меньшей мере, все требуемые описатели (DEVICE,
VENDORID, DEVTYPE, PRODCODE, POLL/STROBE/COS/CYC). Опциональные описатели
не требуются для создания полного определения.
4. Линии, не начинающиеся с одного из вышеупомянутых описателей, будут проигнорированы.
5. Определения, содержащие названия, id производителя, модель устройства и код изделия,
идентичные уже существующим определениям в контроллере, рассматриваются как
СОВПАДЕНИЯ.
6. Определения, используемые в скан-списке контроллера, не перезаписываются.
7. Определения, совпадающие с существующими определениями контроллера в соответствии с
правилом, описанном в п.6, но с другим режимом или размером I/O, будут перезаписаны,
если определение в данный момент не используется.
- 86 -
B-82694RU/02 ПРИЛОЖЕНИЕ E.ПРОГРАММЫ KAREL ДЛЯ DEVICENET
E ПРОГРАММЫ KAREL ДЛЯ DEVICENET

E.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Опция DeviceNet инсталлирует следующие программы KAREL:
• BD_OFFLN – Позволяет программе подвесного пульта обучения выключить плату DNET.
• BD_ONLN – Позволяет программе подвесного пульта обучения включить плату DNET.
• BD_RSOFF - Позволяет программе подвесного пульта обучения выключить автоматический
перезапуск платы DNET.
• BD_RSON - Позволяет программе подвесного пульта обучения включить автоматический
перезапуск платы DNET.
• BD_STCHK - Позволяет программе подвесного пульта обучения проверить, находится ли
плата DNET online.
• DV_OFFLN – Позволяет программе подвесного пульта обучения выключить устройство
DNET.
• DV_ONLN – Позволяет программе подвесного пульта обучения включить устройство DNET.
• DV_AROFF - Позволяет программе подвесного пульта обучения выключить автоматическое
восстановление связи для устройства DNET.
• DV_ARON - Позволяет программе подвесного пульта обучения включить автоматическое
восстановление связи для устройства DNET.
• DV_STCHK - Позволяет программе подвесного пульта обучения проверить, находится ли
устройство DNET online.
E.2 ОПИСАНИЕ И ПАРАМЕТРЫ ПРОГРАММЫ KAREL

Ниже приводятся описание и параметры программы KAREL.
BD_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER <wait_flag>)
Данная программа позволяет подвесному пульту обучения выключить плату DNET. Данная
программа использует номер платы в качестве аргумента и wait_flag в качестве опционального
аргумента. Действительные значения номера платы 1 - 4. Например, 1 соответствует стойке 81,
плате 1 DeviceNet.
Опциональный аргумент wait_flag используется следующим образом:
• Если wait_flag не используется или настроен на non-zero, выполните операцию (BD_OFFLN)
и подождите 10 секунд, чтобы убедиться, что плата находится в режиме офлайн. Если плата
переходит в режим offline менее чем за 10 секунд, сигнал вернется, как только плата перейдет
в режим offline. Если плата не переходит в режим offline, на дисплей выводится ошибка.
• Если wait_flag используется и установлен на 0, выполните операцию (BD_OFFLN) и не ждите
перехода платы в режим offline. Приложение или программы пользователя могут
использовать BD_STCHK() для проверки состояния платы, если требуется подтверждение
состояния платы.
BD_ONLN (INTERGER bd_number, INTEGER<wait_flag>)

Данная программа позволяет подвесному пульту обучения включить плату DNET. Данная
программа использует номер платы в качестве аргумента и wait_flag в качестве опционального
аргумента. Действительные значения номера платы 1 - 4. Например, 1 соответствует стойке 81,
плате 1 DeviceNet.
Опциональный аргумент wait_flag используется следующим образом:
- 87 -
E.ПРОГРАММЫ KAREL ДЛЯ DEVICENET ПРИЛОЖЕНИЕ B-82694RU/02
• - Если wait_flag не используется или настроен на non-zero, выполните операцию (BD_ONLN)

и подождите 10 секунд, чтобы убедиться, что плата находится в режиме online. Если плата
переходит в режим online менее чем за 10 секунд, сигнал возвратится, как только плата
перейдет в состояние online. Если плата не переходит в режим online, на дисплей выводится
ошибка.
• - Если wait_flag используется и установлен на 0, выполните операцию (BD_ONLN) и не ждите
перехода платы в режим online. Приложение или программы пользователя могут
использовать BD_STCHK() для проверки состояния платы, если требуется подтверждение
состояния платы.
BD_RSOFF (INTEGER bd_number)

Данная программа позволяет программе подвесного пульта обучения выключить автоматический
перезапуск платы DNET. Эта программа использует номер платы как аргумент. Действительные
значения аргумента 1 - 4. Например, 1 соответствует стойке 81, плате 1 DeviceNet.
BD_RSON (INTEGER bd_number)

Данная программа позволяет программе подвесного пульта обучения включить автоматический
перезапуск платы DNET. Эта программа использует номер платы как аргумент. Действительные
значения аргумента 1 - 4. Например, 1 соответствует стойке 81, плате 1 DeviceNet.
BD_STCHK (INTEGER bd_number, INTEGER register_number)

Эта программа позволяет программе подвесного пульта обучения проверить состояние платы. Эта
программа использует номер платы и регистрационный номер как аргумент. Действительные
значения номера платы 1 - 4. Например, 1 соответствует стойке 81, плате 1 DeviceNet. Состояние
платы возвращается в регистр. Следующие значения вернулись в регистр:
• 0 - offline, не инициализирована
• 1 - offline, не может быть инициализирована
• 2 - offline, инициализирована
• 3 - ошибка, не инициализирована
• 4 - ошибка, не может быть инициализирована
• 5 - ошибка, инициализирована
• 6 - online
• 7 - в процессе инициализации
• 99 - системные переменные DeviceNet не были инициализированы
DV_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER <wait_flag>)

Данная программа позволяет подвесному пульту обучения выключить устройство DeviceNet. Эта
программа использует номер платы и MAC ID устройства как аргумент. Программа использует
также wait_flag как опциональный аргумент. Действительные значения номера платы 1 - 4.
Например, 1 соответствует плате 1 DeviceNet, стойке 8. Действительные значения MAC ID 0 -
63.Опциональный флаг wait_flag используется следующим образом:
• Если wait_flag не используется или настроен на non-zero, выполните операцию (DV_OFFLN)
и подождите 10 секунд, чтобы убедиться, что плата находится в режиме offline. Если
устройство переходит в режим offline менее чем за 10 секунд, сигнал вернется, как только
устройство перейдет в режим offline. Если устройство не переходит в режим offline, на
дисплей выводится ошибка.
• Если wait_flag используется и установлен на 0, выполните операцию (DV_OFFLN) и не ждите
перехода устройства в режим offline. Приложение или программы пользователя могут
использовать BD_STCHK() для проверки состояния устройства, если требуется
подтверждение состояния устройства.
- 88 -
DV_ONLN (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER <wait_flag>)
Данная программа позволяет подвесному пульту обучения перевести устройство DeviceNet в
режим online. Эта программа использует номер платы и MAC ID устройства как аргумент.
Программа использует также wait_flag как опциональный аргумент. Действительные значения
номера платы 1 - 4. Например, 1 соответствует плате 1 DeviceNet, стойке 8. Действительные
значения MAC ID 0 - 63.Опциональный флаг wait_flag используется следующим образом:
• Если wait_flag не используется или настроен на non-zero, выполните операцию (DV_ONLN) и
подождите 10 секунд, чтобы убедиться, что плата находится в режиме online. Если устройство
переходит в режим online менее чем за 10 секунд, сигнал вернется, как только устройство
перейдет в режим online. Если устройство не переходит в режим online, на дисплей выводится
ошибка.
• Если wait_flag используется и установлен на 0, выполните операцию (DV_ONLN) и не ждите
перехода устройства в режим online. Приложение или программы пользователя могут
использовать BD_STCHK() для проверки состояния устройства, если требуется
подтверждение состояния устройства.
DV_AROFF (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)

Эта программа позволяет программе подвесного пульта обучения выключить автоматическое
восстановление связи для устройства DeviceNet. Эта программа использует номер платы и MAC
ID устройства в качестве аргументов. Действительные значения номера платы 1 - 4. Например, 1
соответствует плате 1 DeviceNet, стойке 81. Действительные значения MAC ID 0 - 63,
соответствуют настройкам MAC ID для устройства DeviceNet.
DV_ARON (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)

Эта программа позволяет программе подвесного пульта обучения включить автоматическое
восстановление связи для устройства DeviceNet. Эта программа использует номер платы и MAC
ID устройства в качестве аргументов. Действительные значения номера платы 1 - 4. Например, 1
соответствует плате 1 DeviceNet, стойке 81. Действительные значения MAC ID 0 - 63,
соответствуют настройкам MAC ID для устройства DeviceNet.
DV_STCHK (INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER register_number)

Эта программа позволяет программе подвесного пульта обучения проверить состояние устройства
DeviceNet. Эта программа использует номер платы, MAC ID устройства и регистрационный номер
в качестве аргументов. Действительные значения номера платы 1 - 4. Например, 1 соответствует
плате 1 DeviceNet, стойке 81. Действительные значения MAC ID 0 - 63, соответствуют настройкам
MAC ID для устройства DeviceNet. Возможные значения, возвращенные в регистр:
• 0 - offline
• 1 - ошибка
• 2 - online
Если плата в состоянии offline, DV_STCHK не отражает истинное состояние
устройства. Используйте BD_STCHK для проверки состояния платы
DeviceNet и убедитесь, что плата online перед использованием DV_STCHK.
- 89 -
E.3 ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОГРАММ KAREL В

ПРОГРАММАХ ПОДВЕСНОГО ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ
Для вызова программы KAREL в программе подвесного пульта обучения, выполните шаги,
описанные в процедуре Е-1. Обратитесь к Руководству оператора FANUC за дополнительными
инструкциями по программированию.
Процедура E-1 демонстрирует метод использования программы DV_STCHK KAREL. Другие
программы, приведенные в данном разделе, могут использоваться аналогичным образом.
Процедура E-1 Вызов программы KAREL в программе подвесного пульта

обучения
Порядок
1. Нажмите SELECT (выбор).
2. Выведите на экран необходимый список программ:
Если F1, [TYPE] не отображен на экране, нажимайте >, NEXT, пока F1 не появится.
a. Нажмите F1, [TYPE].
b. Выберите желаемый список:
• Программа ТР отображает все программы подвесного пульта обучения.
Вы не можете изменить детали, если программа установлена в качестве
макроса системного уровня. Данные макросы обозначены буквой "s" справа
на экране настройки макросов.
3. Переместите курсор на название программы, которую Вы хотите изменить, и нажмите

клавишу ENTER.
4. При помощи выключателя питания включите пульт обучения.
5. Выберите F4 [INST].
6. Выберите команду Call из списка опций в верхней части экрана.
7. Выберите Call Program и нажмите ENTER.
8. Нажмите F3, [KAREL] для отображения доступных программ KAREL в верхней части экрана.
9. Выберите DV_STCHK и нажмите ENTER.
10. Поместите курсор справа от слова DV_STCHK.
11. Нажмите F4 [CHOICE].
12. Выберите Constant из списка в верхней части экрана и нажмите ENTER.
13. Введите номер платы и нажмите ENTER.
16. Введите MAC ID устройства и нажмите ENTER.
19. Введите номер регистра результата проверки состояния устройства и нажмите ENTER.
Последняя строка в программе подвесного пульта обучения должна выглядеть следующим
образом:
CALL DV_STCHK (2,55,10)
10 - номер регистра результата.
- 90 -
E.4 ПРИМЕРЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАКРОСОВ DEVICENET

Как правило, макросы DeviceNet используются для поддержки приложений смены инструмента.
Нижеприведенные примеры иллюстрируют использование макросов Auto-Reconnect и Device
Offline/Online в приложениях смены инструмента. Данная информация дополняет информацию в
разделе 5.6.
Макросы device offline/online необходимы в случае использования различных моделей блоков I/O
(различной электронной кодировки) на различных инструментах (обратите внимание, что размер
I/O должен быть одинаковым для одинаковых MAC ID). Настройка ключевых параметров на ноль
позволяет сканеру подключаться к любому устройству с конкретным MacID. Это не относится к
восстановлению соединений. Во время восстановления соединения с устройством с таким же
MacID сканер ожидает от slave-устройства те же самые ключевые параметры, что и при
первоначальном соединении. Если различные устройства имеют различные электронные
ключевые параметры, устройства необходимо переключить в состояние offline и, затем, снова
online для создания нового соединения. Макросы offline/online устройства идентичны процедуре
перевода устройства offline и online вручную на экранах подвесного пульта обучения, но они
вызываются через программу подвесного пульта обучения.
В случае использования функции быстрого соединения - Quick Connect -
DeviceNet, функция Quick Connect должна быть активирована и на сканере
и на адаптере с целью сокращения времени соединения.
Slave-устройство должно поддерживать функцию Quick Connect, функция
Quick Connect должна быть активирована как на устройстве, так и на
сканере робота.
Включение функции автоматического восстановления связи означает, что робот будет

автоматически пытаться восстановить соединение с узлом в случае потери связи. Если функция
автоматического воссоединения дезактивирована, робот будет выдавать ошибку в случае потери
соединения DeviceNet, необходимо нажать сброс для попытки повторного соединения. Если
функция автоматического воссоединения активирована, робот не будет выдавать ошибку и будет
постоянно пытаться восстановить связь с устройством. Функцию автоматического воссоединения
связи следует выключить, если смена инструмента не в процессе выполнения (если Вы не
ожидаете потери соединения), чтобы неожиданные проблемы со связью не маскировались.
В приведенном ниже примере функция автоматического воссоединения связи - Auto-Reconnect -

включена для платы #2, MacID 55 и должна быть вызвана перед физическим отсоединением
инструмента.
1: CALL DV_ARON(2,55) ;
В приведенном ниже примере функция автоматического воссоединения связи - Auto-Reconnect -

выключена для платы #2, MacID 55 и должна быть вызвана перед физическим повторным
соединением инструмента.
- 91 -
Для повторного установления связи DeviceNet требуется, приблизительно,
2-6 секунд в соответствии со спецификациями ODVA (включая время на
включение питания slave-устройства, проверку наличия повторяющихся
Mac и асинхронный характер запросов связи сканера). Следующий
пример может быть выполнен после удаления от узла замены инструмента
для осуществления времени цикла (время соединения 2-6 секунд)
параллельно с движением робота. Если функция быстрой связи - Quick
Connect включена как на сканере, так и на устройстве, время
восстановления связи может быть снижено до 500 мс в зависимости от
времени включения устройства. Следующий логический узел производит
проверку включения устройства online не более чем за 10 секунд. Если
устройство придет в состояние online менее чем за 10 секунд, робот
немедленно возобновит попытку после получения статуса Если устройство
не в состоянии online по истечении 10 секунд, выводится ошибка
пользователя и робот приходит в состояние ошибки.
1: TIMER[1]=RESET ;
2: TIMER[1]=START ;
3: LBL[1] ;
4: CALL DV_STCHK(2,55,50) ;
5: IF R[50]=2,JMP LBL[3] ;
6: WAIT .10(sec) ;
7: IF (TIMER[1]<10),JMP LBL[1] ;
8: UALM[1] ;
9: JMP LBL[1] ;
10: LBL[3] ;
11: TIMER[1]=STOP ;
12: CALL DV_AROFF(2,55) ;
Процедура использования макросов Device Offline/Online сходна с настройкой устройства
offline/online вручную на пульте обучения. Например, настройка платы #2, MacID 55 в режим
offline выполняется следующим образом:
1: CALL DV_OFFLN(2,55) ;
Будьте внимательны во время настройки устройства online сразу после восстановления соединения.
Если питание устройства не включено на полную мощность и устройство доступно для
восстановления соединения со сканером, может быть выдано сообщение об ошибке. Во избежание
данной проблемы функция автоматического восстановления связи включена во время установки
устройства в режим online.
Приведенный ниже пример включает wait_flag (третий параметр),
настроенный на 1. Настройка данного параметра на 1 (или невключение
третьего параметра) приведет к ожиданию стандартной подпрограммой
DV_ONLN возвращения устройства в статус online перед переходом к
следующей строке. Если устройство не возвратится в режим online в
течение 10 секунд, будет выдано сообщение об ошибке и робот перейдет в
состояние ошибки.
- 92 -
2: CALL DV_ONLN(2,55,1) ;
Через несколько секунд имеет смысл настроить устройство в режим online и позже проверить
состояние устройства (например, после перехода в положение away from nest’). Данная мера
поможет сократить время цикла, позволяя устройству включаться во время движения от узла. В
данном случае, настройка устройства online выполнена установкой опционального параметра
wait_flag (третьего параметра) на 0.
2: CALL DV_ONLN(2,55,0) ;
Следующая проверка может быть выполнена позднее для проверки доступности узла (та же
логическая команда, как и в приведенном выше примере во время выключения функции
автоматического восстановления связи).
1: TIMER[1]=RESET ;
2: TIMER[1]=START ;
3: LBL[1] ;
4: CALL DV_STCHK(2,55,50) ;
5: IF R[50]=2,JMP LBL[3] ;
6: WAIT .10(sec) ;
7: IF (TIMER[1]<10),JMP LBL[1] ;
8: UALM[1] ;
9: JMP LBL[1] ;
10: LBL[3] ;
11: TIMER[1]=STOP ;
- 93 -
B-82694RU/02 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
КРАТКИЙ ОБЗОР .................................................... 1, 26, 87
<I>
I/O DEVICENET И ИХ АДРЕСАЦИЯ............................... 61 <М>
МОНИТОРИНГ I/O ............................................................ 62
<M>
MASTER-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА <Н>
DEVICENET ........................................................................ 26 НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ
DEVICENET ........................................................................ 13
<S>
SLAVE-КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА <О>
DEVICENET ........................................................................ 22 ОБЗОР ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ............................... 73
ОБЗОР СИСТЕМЫ ............................................................... 1
<В>
ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА .................................. 7
ВКЛЮЧЕНИЕ И ВЫКЛЮЧЕНИЕ ПЕРЕЗАПУСКА
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ
ПЛАТЫ ................................................................................ 19
ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ............................................ 22
ВРЕМЯ РЕАКЦИИ ............................................................. 82
ОПИСАНИЕ И ПАРАМЕТРЫ ПРОГРАММЫ
<Д> KAREL ................................................................................. 87
ДИАГНОСТИКА ................................................................. 64 ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ ........................................ 2
ДИАГНОСТИКА И УСТРАНЕНИЕ ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ .......... 6
НЕИСПРАВНОСТЕЙ ......................................................... 64
<П>
<И> ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ,
ИЗМЕНЕНИЕ СОСТОЯНИЯ ВХОД INPUT RESUME ЗАДАННЫХ ПОЛЬЗОВАТЕЛЕМ .................................... 85
STATE .................................................................................. 20 Подключения ........................................................................ 6
ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET .................................. 83 Поиск устройств в сети с использованием BROWSE...... 37
ИНФОРМАЦИЯ ОБ ОБОРУДОВАНИИ ПЛАТЫ DN3 ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ
DEVICENET С МИНИ-СЛОТОМ ..................................... 81 SLAVE-КОНФИГУРАЦИИ ИНТЕРФЕЙСА
ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ DEVICENET ........................................................................ 23
SLAVE-ПЛАТЫ DEVICENET ........................................... 78 ПРИМЕРЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ МАКРОСОВ
ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ DEVICENET ........................................................................ 91
SST-DN3-104, SST-DN4-104 .............................................. 74 ПРОГРАММЫ KAREL ДЛЯ DEVICENET ...................... 87
ИНФОРМАЦИЯ ПО ОБОРУДОВАНИЮ
<С>
SST-DN3-104-2, SST-DN4-104-2 ........................................ 75
Связь ...................................................................................... 6
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МНОГОМОДУЛЬНЫХ
СОЗДАНИЕ СПИСКА УСТРОЙСТВ ДЛЯ КАЖДОЙ
УСТРОЙСТВ DEVICENET ................................................ 39
ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ DEVICENET ДЛЯ
ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОГРАММ KAREL В
КОНФИГУРАЦИИ В КАЧЕСТВЕ МАСТЕРА ................ 26
ПРОГРАММАХ ПОДВЕСНОГО ПУЛЬТА
СОХРАНЕНИЕ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ
ОБУЧЕНИЯ ......................................................................... 90
КОНФИГУРАЦИИ DEVICENET ...................................... 21
<К> Способ оnline создания списка устройств и заданных
КОМПОНЕНТЫ ОБОРУДОВАНИЯ DEVICENET ......... 73 пользователем определений устройств....................... 27, 31
КОНФИГУРАЦИЯ И ПОДКЛЮЧЕНИЕ ДОЧЕРНИХ
<Т>
ПЛАТ ИНТЕРФЕЙСА DEVICENET ................................. 13
ТРЕБОВАНИЯ К ОБОРУДОВАНИЮ................................ 7
Краткий обзор .............................................................. 6, 8, 26
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82694RU/02
ТРЕБОВАНИЯ К СЕТИ DEVICENET ................................ 7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ............................. 64
<У> <Ф>
УДАЛЕНИЕ И СБРОС ИНФОРМАЦИИ С Файл EDS slave DeviceNet ................................................. 84
ДОЧЕРНЕЙ ПЛАТЫ DEVICENET ................................... 18 Файлы EDS дочерней платы SST ...................................... 83
УСТАНОВКА И КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА
<Э>
DEVICENET .......................................................................... 8
ЭЛЕКТРОННАЯ ТАБЛИЦА ДАННЫХ DEVICENET ... 83
Установка интерфейсной платы DeviceNet в
ЭЛЕМЕНТЫ ....................................................................... 20
контроллер ............................................................................. 8
i-2
Ревизионный журнал
Серия роботов FANUC Контроллер R-30iA/R-30iA Mate DeviceNet РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
(B-82694RU)
- Дополнено платой с мини-слотом DeviceNet DN3 и

02 Ноябрь, 2009 платой SST-DN4-104.
- Дополнено ссылкой на руководство по двойной
системе безопасности для DeviceNet.
01 Март, 2007
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82694RU - 02 DeviceNet

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82694RU - 02 DeviceNet

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Серия роботов FANUC

КОНТРОЛЛЕР R-30*A/R-30*A Mate

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Внимательно изучите и сохраните настоящее руководство.

1.1 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ

Программист или обучающий оператор

1.2 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПРАВИЛ ТЕХНИКИ

Примечания по техническому обслуживанию

1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

Правила техники безопасности, относящиесяся к установке и

Рис. 1.3 (a) Индикация сигналов об ошибке

• Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой с блокировкой, чтобы войти в

• Защитное ограждение нужно устанавливать так, чтобы во время перемещений робот не

Рис. 1.3 (b) Защитное ограждение

• Установите кнопку аварийной остановки в легкодоступном для оператора месте.

Правила техники безопасности, относящиеся к проектированию системы

Рис. 1.3 (c) Запирание автоматического выключателя

Правила техники безопасности, относящиеся к контролю и

Рис. 1.3 (d) Кнопка аварийной остановки

Правила техники безопасности, относящиеся к транспортировке

Рис. 1.3 (e) Перемещение робота

Правила техники безопасности, относящиеся к эксплуатации

Рис. 1.3 (f) Контроль факторов опасности двумя работниками

Таблица 1.3 Правила техники безопасности

Рис. 1.3 (g) Защитная спецодежда и защитный шлем

• Перед приближением к роботу для выполнения программирования, возьмите в руку

Выключатель пульта обучения

• Перед перемещением робота в шаговом режиме, внимательно наблюдайте за действием

2 ОБОРУДОВАНИЕ И УСТАНОВКА ....................................................... 7

3 НАСТРОЙКА И КОНФИГУРАЦИЯ ПЛАТЫ DEVICENET .................. 13

5.2.2 Способ оnline создания списка устройств и заданных пользователем

C ИНФОРМАЦИЯ EDS DEVICENET ...................................................... 83

D ПЕРЕДАЧА ОПРЕДЕЛЕНИЙ УСТРОЙСТВ, ЗАДАННЫХ

Техническое обеспечение включает материнскую плату и, в зависимости от типа материнской

Интерфейс DeviceNet предоставляет следующие возможности:

Правильно установленный интерфейс DeviceNet может использоваться в комбинации со

Для наилучшего внедрения интерфейса DeviceNet в Вашу систему прочтите физическое и

1.2 ОПИСАНИЕ ОБОРУДОВАНИЯ

Светодиод нормального режима работы

Рис. 1.2 (с) Мини-разъем платы DeviceNet DN3

Рис. 1.2 (d) Slave-плата DeviceNet

Сетевые подключения интерфейса DeviceNet

Блок программного управления главного ЦП Интерфейсная материнская плата DeviceNet

Рис. 1.2 (e) Блок-схема соединений оборудования DeviceNet I/O

1.3 ОПИСАНИЕ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ

1.3.1 Краткий обзор

Общая область Программное

Рис. 1.3.2. Блок-схема подключения программного обеспечения интерфейса DeviceNet

2.1 ТРЕБОВАНИЯ К ОБОРУДОВАНИЮ

Вы должны уметь правильно устанавливать, конфигурировать и оперировать сетью DeviceNet и

2.2 ТРЕБОВАНИЯ К СЕТИ DEVICENET

Нижеперечисленные компоненты являются опциями:

2.3 УСТАНОВКА И КОНФИГУРАЦИЯ ИНТЕРФЕЙСА

2.3.1 Краткий обзор

Вы можете выполнить конфигурацию интерфейса DeviceNet следующим образом. Используйте

2.3.2 Установка интерфейсной платы DeviceNet в контроллер

Порядок 2-1 установки интерфейса DeviceNet в контроллер

3. С помощью плоской отвертки поверните замок на передней дверце контроллера в положение

Интерфейсная плата DeviceNet I/O

КОНТРОЛЛЕР R-30A/R-30A Mate