План проведения курса Advanced Programming

День 1.
Устройство робота и контроллера
Рабочая область робота R-2000iB/165F.
Диаграмма нагрузки на фланец R-2000iB/165F.

Для настройки нагрузки необходимо на пульте управления роботом нажать

клавишу MENU и выбрать пункт SYSTEM->MOTION
Для настройки конкретной нагрузки наведите курсор на необходимую строку и нажмите F3 (DETAIL).

Параметры нагрузки состоят из следующих пунктов:

Schedule No[1] – порядковый номер нагрузки.
Payload [kg] – масса нагрузки.
Payload Center X [cm] – расстояние до центра масс нагрузки по оси X.
Payload Center Y [cm] – расстояние до центра масс нагрузки по оси Y.
Payload Center Z [cm] – расстояние до центра масс нагрузки по оси Z.
Payload Inertia X [kgfcms^2] – момент инерции нагрузки относительно оси X.
Payload Inertia Y [kgfcms^2] – момент инерции нагрузки относительно оси Y.
Payload Inertia Z [kgfcms^2] – момент инерции нагрузки относительно оси Z.

Существует возможность ввести параметры нагрузки на оси J1 и

J3. Находясь в основном меню настройки нагрузки нажмите F4
(ARMLOAD).
Контроллер версии R-30iB A-cabinet.
Пульт управления iPendant (клавиши управления и световая индикация).

BUSY – робот находится в работе (выполнение процесса с помощью пульта

управления)
RUN – выполняется программа
STEP – индикатор состояния пошагового режима
FAULT – индикатор наличия активной ошибки
Свойства оставшихся индикаторов меняются в зависимости от
установленного программного обеспечения
Примечание:
Клавиши, окрашенные в сплошной синий цвет должны нажиматься одновременно с клавишей SHIFT.
Клавиши, окрашенные одновременно в 2 цвета имеют двойной функционал: действие при одновременном нажатии с клавишей SHIFT и
другое действие при простом нажатии на клавишу.
Режимы ручного управления роботом.
Существует 4 основных режимов, используемые для ручного перемещения роботом.

Режим JOINT (независимое вращение осями) Режим WORLD. Происходит перемещение точки TCP (Tool centre
point) относительно абсолютной (Мировой) системы координат робота)
Режим USER. Перемещение точки TCP относительно Режим TOOL. Перемещение точки TCP относительно системы
Пользовательской системы координат координат инструмента. Направления осей изменяются динамически
в зависимости от положения робота.
Система координат инструмента и Пользовательские системы координат.

Система координат инструмента — это декартова система координат, определяющая положение рабочей точки инструмента (TCP, tool center
point) и положение самого инструмента. В системе координат инструмента начало координат обычно совпадает с рабочей точкой
инструмента, а ось Z - с осью инструмента. Если система координат инструмента не
определена, то действующей является система координат находящаяся в центре фланца
запястья.

Координаты (x, y, z) задают положение

вершины инструмента (TCP), а координаты
(w, p, r) – угловое положение самого
инструмента. В системе координат для фланца
координаты x, y, z задают положение
вершины инструмента (TCP) в пространстве.
Координаты w, p, r задают угловое положение
инструмента относительно осей x, y и z
системы координат фланца.

Вершина инструмента необходима для определения данных позиционирования.

Настройка систем координат инструмента.

Настройка систем координат инструмента как правильно производится относительно произвольной метки, находящейся неподалеку от
робота.
Для начала настройки системы координат инструмента необходимо на пульте управления роботом нажать клавишу MENU и выберите пункт
SETUP→FRAMES. После чего на экране отобразится панель настройки систем координат.

Нажмите клавишу F3 (OTHER) и выберите пункт Tool Frame.

На экране, который появится, будут отображен список настроек инструментов в количестве 10 штук.
Выберите из списка номера инструмента, который будет настроен. Нажмите F2 (DETAIL) для выбора.
Нажмите F2 (METHOD) и выберите один из методов настройки инструмента:
1. “Three Point” - используют, если не требуется задавать углы наклона инструмента.
2. “Six Point(XZ) или (XY)” методы настройки по 6-ти точкам (самые распространенные).
3. Метод “Two Point + Z” используется для настройки инструмента манипуляторов не способных
менять углы наклона инструмента (например, 4-х осевые роботы)
4. Использование метода “Four Point” позволяет наблюдать/минимизировать ошибку настройки
TCP, не позволяет задавать углы наклона инструмента.
5. Direct Entry позволяет ввести заранее известные данные.
Возможно использование комбинации методов “Four Point” и “Direct Entry”.
Метод SIX POINT (XZ) (по 6-ти точкам).
После выбора метода настройки по шести точкам, появится меню настройки.

Среди этого списка пункты Approach point 1, 2, 3 отвечают за перенос точки TCP с ее
исходного положения в новое.
Пункты Orient Origin Point, X Direction Point и Z Direction Point определяют ориентацию
системы координат инструмента.
Подведите будущую рабочую точку инструмента к метчику как можно более точно.
Выберите из списка точку, которую необходимо записать и нажмите SHIFT + F5(RECORD).
Состояние точки изменится с UNINIT на RECORDED.

Пример положения робота при настройки системы координат инструмента по методу шести точек:

Для более точной настройки первых трех точек необходимо соблюдать следующие
условия:
- угол между точками должны составлять 120 градусов в горизонтальной
плоскости
-угол между инструментом и нормалью к метке должен составлять 45 градусов
Для записи точки Orient Origin Point подведите инструмент робота вертикально к
метке
Для записи точки X Direction Point переместите робота в режиме WORLD в
направлении, которое далее будет принято за направление координат X. (15-20 см).
Для записи точки Z Direction Point переместите робота в точку Orient Origin Point и
затем в режиме WORLD
Настройка пользовательской системы координат.

Определенная пользователем система координат (например, внешний инструмент) — это декартова системы координат, определенная
пользователем для каждой рабочей зоны.

Если системы координат пользователем не определена, то действует система мировых координат.

Определенная пользователем система координат задается координатами (x, y, z), определяющими начало системы координат, и координатами
(w, p, r), определяющими поворот системы координат вокруг осей X, Y и Z системы мировых координат.
Настройка пользовательской системы координат по методу трех точек.

Нажмите клавишу MENU и выберите пункт SETUP→ FRAMES.

В появившемся окне нажмите F3(OTHER) и выберите User Frame.
Далее выберите пользовательской системы координат, которую необходимо
настроить и нажмите F2(DETAIL).

Выберите метод настройки по трем точкам (Tree

point), нажав F2(METHOD).

Пункты Orient Origin Point, X Direction Point и Z Direction Point

определяют положение центра и ориентацию пользовательской системы
координат.
Пример положения робота при настройки пользовательской системы координат по методу трех точек.

Подведите робот к точке, которая далее станет центром пользовательской системы координат.
Выберите пункт Orient Origin Point и нажмите SHIFT+F5(RECORD).
Переместите робот по направлению, которое затем станет направлением оси X новой системы координат.
Запишите координаты этой точки в пункт X Direction Point.
Переместите робот по направлению, которое затем станет направлением оси Y новой системы координат.
Запишите координаты этой точки в пункт Y Direction Point.

Задание:
1. Настроить инструмента по методу SIX POINT XZ.
2. Настроить пользовательскую системы координат по методу FOUR POINT.
Создание программы и рассмотрение ее основных свойств.

Для создания программы и начала программирования необходимо нажать клавишу SELECT,

после чего на экране отобразится окно управления программ.
В данном списке присутствует набор системных программ защищенных от записи и
редактирования. Они, как правило, уже имеют некий комментарий в соответствующем поле.

Чтобы создать новую программу нажмите F2(CREATE).

Далее откроется окно, где необходимо задать имя программы. Для этого можно
использовать либо шаблонные слова (Words), либо заглавные, либо строчные буквы (Upper
case, Lower case). Также доступен
опциональный ввод с помощью
клавиатуры (для пультов с опцией Touch Screen – Options/Keybrd→ F5(KEYBOARD)).

После подтверждения имени программы нажмите ENTER, а затем F3(EDIT). После этого откроется пустой экран для редактирования текста
программы.
Свойства программы можно просмотреть и отредактировать сначала вызвав общий список нажатием клавиши SELECT. Затем нажать
клавишу NEXT и F2(DETAIL).
На экране отобразиться список свойств конкретной программы.

Creation Date - дата создания программы.

Modification Date - дата последнего редактирования.
Сору Source - источник копирования.
Positions (TRUE/FALSE) - наличие точек перемещения.
Size - размер программы.
Program name - имя программы.
Sub Type(None/Collection/Macro/Cond) - подтип программы.
Comment - строка с комментарием.
Group Mask - маска группы (См. сноску *). Определяет какая группа
задействована в программе. Если Маска группы равна [*,*,*,*,*] это значит,
что программа содержит только логические инструкции.
Write protect - защита от записи и редактирования.
Ignore pause - игнорирования прерывания работы при паузе или
экстренном останове. Имеет место только для программ, содержащих лишь
логические инструкции.
Stack size - количество оперативной памяти выделяемое для работы данной
программы. Размерность значения - long words (1 long word = 4 byte).
Collection - добавить программу в коллекцию.

*Сноска.

Группами являются любые подвижные элементы, управляемые контроллером: роботы,

позиционеры или просто отдельно взятые двигатели.
Описание шаблона перемещения в точку и его основных компонентов.
Шаблон перемещения в точку пространства в тексте программы можно создать нажав F1(Point) и выбрав один из четырех вариантов,
перечисленных в выпадающем списке. Простейший шаблон состоит из 4-х элементов:

Типы перемещения в точку:

Порядковый номер точки.
Точки с одним и тем же порядковым номером может повторяться в тексте программы. При этом сохраняются координаты ее положения, а
скорость, тип перемещения и другие свойства могут изменяться.

Чтобы открыть свойства точки необходимо переместить бегунок на

порядковый номер точки и нажать F5(POSITION):

Для переключения между представлениями координат в полярных (Joint) или

декартовых (Cartesian) значениях необходимо использовать клавишу
F5(REPRE).
UF – номер пользовательской системы координат в которой точка была
записана.
UT – номер системы координат инструмента в которой точка была записана.
CONF – конфигурация робота в данной точке.
X, Y, Z, W, P, R – координаты точки, рассчитанные относительно
пользовательской системы координат.
Скорость перемещения в точку:
Существует возможность задавать скорость перемещения в точку несколькими вариантами:

Для типа перемещения JOINT Для остальных типов перемещения

Для того, чтобы изменить единицу измерения скорости необходимо переместить бегунок на единицу измерения скорости, нажать
F4(CHOICE) и выбрать новый тип.

Сглаживание:
Уровень сглаживания зависит от двух основных факторов.
1. Коэффициент при инструкции CNT. В пределах от 0 до 100. Чем выше
коэффициент — тем выше уровень сглаживания.
2. Скорость перемещения в точку. Чем выше скорость — тем выше уровень
сглаживания.

Задание:
Написать тестовую программу на стенде, используя различные типы интерполяций, необходимые скорости и параметры сглаживания
(алгоритм создания базовой программы описан ниже).
Типовой шаблон новой программы:
День 2.
Регистры.

В системах управления роботом FANUC регистрами называются глобальные

переменные, которые используются для программирования.
Список доступных регистров выводится на экран по нажатию на клавишу DATA
на пульте управления, а затем нажать F1(TYPE) и выбрать REGISTERS.

Значения внутри каждого регистра могут быть как положительными, так и

отрицательными. С плавающей запятой или нет. Ввести значение можно вручную,
переместив бегунок на поле ввод, указав нужное значение.

Каждому регистру может быть добавлен комментарий. Для этого необходимо

нанести бегунок на поле между квадратных скобок, нажать Enter и набрать
нужную фразу.

Чтобы добавить в программный код шаблон с использованием регистров необходимо нажать F1(INST), далее пункт REGISTERS и выбрать
одну из математических операций.
Существует возможность косвенного обращения к регистрам.

Косвенное обращение позволяет использовать один из регистров

как аргумент для номера другого регистра.
Чтобы настроить косвенное обращение/ требуется во время
задания порядкового номера регистра нажать F(2) INDIRECT и
выбрать номер регистра/ через который будет осуществляться
обращение.

Например:
R[1] = 10
R[4] = 7
R[7] = 45

Результатом выполнения строки на изображении слева будет то/

что в регистр 10 запишется число 45.
Позиционные регистры и их свойства:
Позиционными регистрами называются массивы данных, которые хранят внутри себя набор значений, представленных в виде координат.
Список позиционных регистров можно открыть нажав клавишу DАТА на пульте управления, далее ТYРЕ, затем выбрать пункт POSIТlON
REG.

Данный список состоит из аббревиатуры позиционного регистра, комментария к

каждому из них, а также текущего состояния и списка со значениями.
Справа от знака равенства указано состояние позиционного регистра:
* - позиционный регистр не инициализирован. В таком состоянии позиционные
регистр находится в том случае, когда хотя бы одно из значений, которые в нем
содержаться не определено.
R - позиционный регистр записан. В позиционном регистре присутствуют все
значения необходимые для работы с ним.

Для того, чтобы занести ряд значений в позиционный регистр можно навести бегунок на значение справа от знака равенства и нажать
клавишу F4(POSIТION).

В появившейся вкладке будут перечислены все

параметры такие как координаты в декартовом
виде или в виде углов поворота осей робота и
конфигурация робота.

Изменить любое значение можно переместив

бегунок на него и вписав поверх него новое.

Также в позиционный регистр возможно записать текущее положение робота переместив бегунок в положение справа от знака равенства и
нажав FЗ(RЕСОRD).
В программе позиционные регистры вызываются через меню F(l)INST, пункт REGISTERS. Содержание данного пункта рассматривалось
выше. После выбора математической операции требуется заполнить выбранный шаблон.

К примеру, приравнять позиционный регистр возможно к

следующим элементам:
Lpos - записать в позиционный регистр текущее положение
робота в декартовых координатах.
Jpos - записать в позиционный регистр текущее положение робота
в углах поворота осей.
UFRAME[ ] - записать в позиционный регистр свойства
пользовательской системы координат.
UTOOL[ ] - записать в позиционный регистр свойства системы
координат инструмента.
Р[ ] - записать в позиционный регистр координаты точки
программы.
PR[ ] - записать в позиционный регистр свойства другого
позиционного регистра.

Существует возможность обращаться к отдельному элементу позиционного регистра:

Для подобного обращения используется конструкция PR[i, j], где:

i = номер позиционного регистра.
j = номер координаты (Х = 1, У = 2, Z = 3, W = 4, Р = 5, R = 6).

На изображении выше приведен пример в котором указано, что координату У позиционного регистра 1
требуется приравнять к 150.
Перемещения робота во всей программе можно задать с помощью позиционных регистров. Если уже иметь набор координат записанных как
позиционные регистры, то можно составить следующий пример программы:

Каждый позиционный регистр содержит в себе координаты одного из углов квадрата, и

программа построена таким образом, что робот должен пройти по его контуру.

Существует возможность использовать только один позиционный регистр для

программирования траектории движения робота. В данном случае требуется
перед перемещением на новое положение пересчитывать координаты, используя
размеры детали с миллиметрах и направления соответствующие текущей
выбранной пользовательской системы координат.

Инициализация
вершины фигуры (PR[1]- содержит координаты 1-ой вершины)

Пересчет координат
Среди свойств позиционных регистров существует одна особенность:
позиционный регистр не содержит информации о том, какие User Frame и User Тооl были активны при записи в него координат.

Рассмотрим на примере:
существуют 2 программы ПО проходу инструментом робота ПО контуру детали. Одна запрограммирована через позиционные регистры, а
другая запрограммирована с использованием точек в User Frame 1 и User Tool1.

Обе программы без ошибок выполняются в User

Frame 1. Допустим произошло изменение значения
текущего User Frame с первого на второй.

После попытки запуска программы. написанной с

помощью точек, появятся сообщение о неправильном
выборе User Frame и остановке работы робота по
ошибке.

Если же будет вызвана программа. где в шаблонах перемещения заданы позиционные

регистры, ошибка о выборе неправильного User Frame выводится не будет. Робот станет
перемещаться в координаты, указанные в данных позиционных регистрах. только
относительно новой выбранной пользовательской системы координат.

Центр новой выбранной пользовательской системы координат

Операторы смещения OFFSET и TOOL OFFSET
Операторы OFFSET и TOOL OFFSET используются для задач, требующих смещения отдельно взятых точек или запрограммированной
траектории на определенное значение по определенным координатам.

Допустим, существует программа обхода детали «1» по контуру, написанная в User

Frame 1. Если требуется сместить запрограммированную траекторию так, чтобы
инструмент робота проходил по контуру детали «2», достаточно добавить к каждой
точке программы оператор OFFSET и указать в его свойствах номер позиционного
регистра, содержащего информацию о смещении. В позиционный регистр вносится
информация о величине смещения в миллиметрах относительно координат Х, Y, Z и
в градусах относительно координат W, P, R пользовательской системы координат.
Оператор TOOL OFFSET используется для случаев, когда необходимо произвести
смещение относительно системы координат инструмента. Для использования
операторов смещения в программе необходимо переместить бегунок в правый край
нужной строки, нажать F4 (СНОIСЕ) и выбрать из появившегося списка вариант
Offset,PR[ ] или Tool_Offset,PR[ ].
Циклы и Метки.
Метки.
Метки используются для осуществления быстрого перехода по строкам текста программы.

Для использования перехода с помощью меток необходимо в текст программы вставить инструкцию начала метки и инструкцию перехода на
метку:
1. LBL […] - начало метки.
2. JMP LBL […] - переход на метку.

В квадратных скобках должен быть указан номер метки (от 1 до 32766). Двух меток с одним и тем же номером в программе быть не может,
зато инструкций перемещения на одну и туже метку может быть несколько.

Метке может быть добавлен комментарий состоящий максимум из 16 символов.

Циклы.
Для того, чтобы повторить часть текста программы определенное количество раз, в программном обеспечении контроллера предусмотрен
оператор FOR.

Оператор состоит из двух составляющих:

1. FOR - задание начала цикла. Содержит в себе специально выделенный под данную задачу цифровой регистр, а также пределы счета.
2. ENDFOR - задание окончания цикла.

Строки текста внутри цикла могут содержать как инструкции перемещения робота так и любые логические
инструкции.

Также существует возможность использования вложенных циклов при которой "внутренний" цикл будет
повторяться такое количество раз/ которое указано в "основном" цикле.
Оператор условия.
Оператор условия используется для выполнения различных задач при выполнении какого-либо логического условия.

При выборе данного оператора необходимо указать вид

неравенства, а также элементы, которыми могут являться
регистры, позиционные регистры, сигналы с периферии и
т.д.
Существует возможность использования условного
оператора IF (…) THEN с одной ветвью или с двумя
ветвями (оператор ELSE). В таком случае требуется
оканчивать блок оператором ENDIF.
Доступен оператор выбора SELECT R[] для выбора
действия по значению указанного регистра.

Действия, которые необходимо выполнить по условию, указываются Пример использования оператора условия для выхода из
в конце строки: "бесконечного" цикла

JMP LBL [ ] - перейти на метку

CALL program - вызвать подпрограмму
CALL program () - вызвать подпрограмму с указанием аргументов
AND - продолжить условие с использованием логического "и"
OR - продолжить условие с использованием логического "ИЛИ"
Использование оператора IF (…) предлагает дополнительные действия.
Задание
4. Требуется написать программу по обходу контура 6-ти фигур расположенных друг относительно друга на одинаковом расстоянии.
Количество строк в программе должно быть минимальным.

Пользовательская система координат должна быть

настроена по краю плоскости на которой находятся
фигуры.

5. Определите значения регистров после выполнения программы.

а. Исходные данные б. Текст программы в. Результат

День 3.
Способы подключения дискретных и аналоговых сигналов.
Основным средством обмена данными с периферийными устройствами в контроллерах роботов FANUC предусмотрено использование
дискретных и аналоговых сигналов. Стандартным устройством для осуществления обмена сигналами является блок I/O Module А.
Данный блок является опциональным и устанавливается в контроллер на специально предусмотренные крепежные места.

Основными элементами I/O Module А являются

объединяющая пластина (1), управляющий модуль, а
также модули обмена сигналами (2).
Схема подключения I/0 Module А.

Кабель (1) - интерфейсный кабель между управляющим модулем и главной

платой контроллера.
Кабель (1 *) - кабель питания 24V между управляющим модулем и главной
платой контроллера.
Кабеля (2,3,4,5,6) - нестандартные кабеля между модулями обмена сигналами и
периферийными устройствами.

Еще одним вариантом обмена сигналами является специализированная плата

Process I/0. Данная плата содержит набор коннекторов для подключения как
дискретных, так и аналоговых сигналов и зачастую применяется в системах с
инструментами для сварки или плазменной резки. Устанавливается в
специально отведенный отсек.

Помимо стандартных устройств в контроллерах роботов FANUC также

предусмотрена возможность обмена данными с внешними устройствами с
помощью промышленных интерфейсов Ethernet IP, DeviceNet, Profibus и
ProfiNet. Для использования данных интерфейсов необходимо дополнить
контроллер специальным программным обеспечением, а также управляющей
интерфейсной платой (в случае с Ethernet IР плата не требуется).
Настройка сигналов.

Для перехода на экран настройки сигналов необходимо нажать на пульте

управления MENU->I/O и выбрать из списка те сигналы, которыми необходимо
управлять.

Основными из данного списка являются:

Digital - дискретные сигналы.
Analog - аналоговые сигналы.
Group - групповые сигналы.
Robot - сигналы управления рабочим органом робота.
UOP - сигналы с внешней панели оператора.

Дискретные сигналы.
При переходе в меню с дискретными сигналами на контроллере, на экране отобразится следующий список.

Данный список состоит из 512 строк и является описанием

подключенных к контроллеру сигналов с периферийных устройств.
Каждая строка включает в себя элементы:

DO[ ]/DI[ ] - Обозначение (ВХ./ВЫХ.) и порядковый номер в системе.

SIM - пункт, отвечающий за возможность симуляции сигналов:

STATUS - состояние сигнала:

Каждому из сигналов, представленных в списке выше, существует возможность прописать адрес фактического подключения эта процедура
даст понять контроллеру робота на какое именно оборудование требуется послать сигнал или с какого принять.

Удобнее всего рассмотреть адресацию на примере подключения I/O Module А.

Уже сразу после того, как к контроллеру робота будет подключен модуль с дискретными сигналами и произведена перезагрузка, в списке
активируется набор сигналов соответствующий по количеству тому, какого размера модуль был установлен. Адреса сигналов пропишутся
автоматически последовательно на свободные места.

Для того, чтобы открыть окно с информацией о адресации и изменить ее вручную, необходимо на экране списка сигналов нажать
F2(CONFIG).

Таблица адресации состоит из следующих пунктов:

RANGE - диапазон сигналов, которые требуется объединить на

одном устройстве.
RACK - идентификационный номер устройства.
SLOT - номер ячейки на данном устройстве.
START - номер физического канала на ячейке устройства, с
которого начнется указанный ранее диапазон.
STAT. - состояние диапазона сигналов:
- ACТlV - диапазон активен.
- INVAL - адрес диапазона указан неверно.
- PEND - адрес диапазона указан верно, требуется перезагрузка
контроллера.
- UNASG - адрес диапазона не задан.
Сигналы управления рабочим органом робота.
Сигналы управления рабочим органом робота представляют собой набор дискретных сигналов специального назначения.

Коннектор для подключения данного типа сигналов расположен только на механическом блоке робота.
Их количество постоянно и ограничено 8-ю входными и 8-ю выходными сигналами (для большинства
моделей роботов).

Robot I/O, в отличие от обычных дискретных сигналов, не имеют адресации. так как отдельная ножка на коннекторе отвечает за конкретный
сигнал из списка.

Управление Digital I/O и Robot I/O в программе.

Вызвать управления сигналами из программы возможно, нажав на пульте управления клавишу Fl{1NSТ) и выбрать пункт I/O. В
появившемся меню появятся варианты сигналов и операции с ними:

ON - перевести сигнал в состояние ON.

OFF - Перевести сигнал в состояние OFF.
Pulse (,width) - Перевести сигнал в состояние ON на
заданный промежуток времени.
R[ ] - приравнять состояние сигнала к цифровому
регистру.
( … ) - свой вариант шаблона.
Групповые сигналы.
Групповые сигналы служат средством обмена информацией с периферийными устройствами в виде чисел в десятеричном виде. Примером
может послужить передача на сварочный источник параметров задания для сварочного процесса, а также прием обратной связи в ходе
выполнения процесса сварки.

Настройка групповых сигналов осуществляется в меню конфигурации этого типа сигналов:

Для активации выбранной группы необходимо указать адрес набора дискретных

сигналов:
RACK - идентификационный номер устройства.
SLOT - номер ячейке на определенном устройстве.
START РТ - номер физического канала на ячейке устройства, с которого начнется
набор, входящий в группу.
NUM PTS - количество сигналов в группе.

Для того, чтобы подтвердить указанный адрес, требуется перезапустить контроллер.

Задание:

6. Сконфигурируйте сигналы:

а. дискретные сигналы входов и выходов контроллера, воспользовавшись устройством предложенным тренером на самостоятельно
определенное адресное пространство.
б. групповые сигналы входов и выходов контроллера, воспользовавшись устройством предложенным тренером на самостоятельно
определенное адресное пространство.
Пользовательские сигналы.
Пользовательские сигналы - это набор специализированных сигналов, которые служат средством управления роботом с внешнего устройства
(внешняя панель оператора). Существует разделение на 18 входных и 20 выходных сигналов, функция каждого из которых заранее
определена и не имеет возможности быть измененной.

Описание UОР сигналов.

Outputs:
UO[l](Cmd enabled) - сигнал, указывающий на то, что программа, включающая в себя
инструкции перемещения роботом может быть запущена с внешнего устройства.
UO[2](System ready) - данный сигнал выдается в случае, когда питание на серво усилитель
подается.
UO[3](Prg running) - данный сигнал выдается в ходе выполнения программы. Не активен
когда программа находится на паузе.
UO[4](Prg paused) - данный сигнал выдается в том случае, когда программа находится на
паузе.
UO[5](Motion held) - данный сигнал выдается в том случае, когда нажата клавиша HOLD
или на вход системы поступает сигнал HOLD.
UО[6](Fаult) - данный сигнал выдается в том случае, когда в системе присутствует
активная ошибка.
UO[7](At perch) - данный сигнал выдается в том случае, когда робот находится в
положении, ранее определенном как референсное положение.
UО[8](ТР enable) - данный сигнал выдается в том случае, когда пульт управления роботом
включен.
UO[9](Batt alarm) - данный сигнал выдается в том случае, если был обнаружен низкий
заряд батареек в контроллере или станине робота.
UO[10](Busy) - данный сигнал выдается в том случае, когда выполняется программа или
производится процесс, использующий пульт управления роботом.
UО[11-18](АСК1-АСК8) - набор сигналов, работающий параллельно с входными
сигналами RSR (l-8). Дублирует состояние данных входных сигналов.
UO[11-18](SNО1-SNО8) - набор сигналов, работающий параллельно с входными
сигналами PNS (l-8). Дублирует состояние данных входных сигналов.
UO[19](SNACK) - когда активирована функция PNS, сигнал SNACK используется вместе с
данной функцией. Когда на контроллер поступает какой-либо из сигналов PNS, данный
сигнал переходит активное состояние на определенное время.
Inputs:
UI[l](IMSTP) - данный сигнал определяет экстренный останов, контролируемый системой.
Нормальное состояние данного сигнала - ON. Если данный сигнал не поступает на контроллер,
выполняются следующие процессы:
- Появляется сообщение об ошибке и прерывается контур питания до серво усилителя.
- Производится экстренный останов робота. Также приостанавливается выполнение программы.
UI[2](Hold) - сигнал временного останова, подаваемый с внешнего управляющего устройства.
Нормальное состояние данного сигнала - ON.
UI[3](SFSPD) - данный сигнал временно останавливает робот в то время когда открыта дверь
безопасности рабочей ячейки. Нормальное состояние данного сигнала - ON.
UI[4](Сусlе stop) - данный сигнал прерывает выполнение текущей запущенной программы.
Также, отменяет очередь в статусе ожидания программ RSR.
UI[5](Fault reset) - данный сигнал дублирует функцию клавиши RESET на пульте управления
робота и служит для сброса накопившихся ошибок.
UI[6](Stаrt) - сигнал запуска программы с внешнего устройства. (Для запуска программы с
внешнего управляющего устройства используются сигналы RSR или PROD_START Сигнал
START используется для запуска временно остановленной программы}.
UI[7](Ноmе) - сигнал, специально выделенный под макро программы.
UI[8](Еnablе) - данный сигнал позволяет роботу быть перемешенным и переводит робота в
состояние готовности. Если донный сигнал не активен, система запрещает ручное управление
роботом и выполнение программ, содержащих инструкции перемещения робота.
UI[9-16](RSR1-RSR8) - набор сигналов специально определенный для вызова RSR (Robot service
request) программ.
UI[9-16](РNS1-РNS8) - набор сигналов специально определенный для вызова PNS (Program number select) программ.
UI[17](PNS strobe) - по приходу на контроллер данного сигнала производится выбор PNS программы в соответствием с состоянием набора
сигналов PNS.
UI[l8](Prod start) - сигнал для запуска выбранной программы с внешнего управляющего устройства.

Для того, чтобы активировать UОР сигналы необходимо изменить в настройках системы (MENU->NEXT->SYSTEM->CONFIG) два
параметра.
1. В Пункт Enable UI signals присвоить значение TRUE.
2. В пункте Remote/Local control присвоить значение REMOTE.
Пример вызова программы с помощью сигналов PNS.

1. Подается входной сигнал PNSSTROBE.

2. Считываются сигналы PNS1 - PNS8 и конвертируются в десятеричный вид.
З. PNS программа с соответствующим номером выбирается из списка.
4. По низходящему фронту сигнала PROD-START запускается PNS программа.

Настроить специальные параметры вызова PNS программ возможно в меню Prog

Select.
В данном меню:
Job prefix - Первые три символа в названии программы.
Base number - Добавочное значение к номеру программы. Используется для
увеличения вариантов названий программ.
Acknowledge pulse width (msec) - Период в миллисекундах на который будет
активирован информационный сигнал SNACK.
Оператор ожидания.
Оператором ожидания в системе управления роботом FANUC является оператор WAIT.
При программировании он используется, к примеру, в случае, когда робот должен провести в какой-либо точке (забора/установки детали)
определенной время, необходимое для срабатывания захватного устройства.

Оператор WAIT позволяет программировать ожидания разных видов:

WAIT (sec) - ожидание определенного периода времени.
WAIT …= … (и прочие) - ожидание выполнения какого-либо шаблонного условия.
WAIT (…) - ожидание выполнения условия/ созданного пользователем.

Пример условия/ созданного пользователем:

Операторы CALL и RUN.
Операторы CALL и RUN используются для вызова из одной программы набора подпрограмм.
CALL:

Строка 5 текста программы в примере состоят из оператора CALL, а также

имени программы (TEST2), вызываемой данным оператором. Когда
процесс выполнения программы доходит до этой строки, происходит
следующее:
Выполнение главной программы прерывается, полностью выполняется
программа TEST2, затем выполнение главной программы продолжается.
Текст программы TEST2 может содержать в себе любые инструкции, в том
числе и инструкции перемещения роботом.
С оператором CALL может использоваться любая программа, хранящаяся в
памяти контроллера робота.

RUN:

Оператор RUN позволяет запускать программы параллельна друг другу.

Добавить данный оператор в текст программы можно выполнив
последовательность действий:
F1(INST)->Мultiрlе control->RUN.
Программы, запускаемые данным способом, как правило, содержат только
логические инструкции (Group Mask = '*,*,*,*,*,*,*,*') и используются для
мониторинга состояния сигналов или содержимого регистров.

В редких случаях существует возможность с помощью оператора RUN

запустить одновременно несколько программ, использующих разные
Инструкция таймер.
Инструкция таймера позволяет вести отсчёт времени различных процессов. При программировании может быть использовано вплоть до 20
программных таймеров, состояние которых можно увидеть, зайдя на экран MENU->NEXT->STATUS->PRG ТIМЕR.

В программе таймер можно вызвать с помощью нажатия клавиши F1(INSТ), затем выбрать
пункт MISCELLANEOUS-> ТIМЕR[ ].
В квадратных скобках указывается порядковый номер используемого таймера.
Вариантами операций с инструкцией таймер бывают следующие:

- START - запуск таймера.

- STOP - остановка таймера.
- RESET - сброс показаний таймера.
- ( … ) - прямое присвоение таймеру значений.

Задание:
7. Применение полученных знаний/навыков.
1. Создать три программы PNS+(Номер).
2. Настроить UОР.
3. Активировать UОР.
4. Внести в PNS программы инструкцию счета времени.
5. Написать программы. которые затем будут вызываться инструкцией RUN из PNS программ. и будут осуществлять запись в регистр
значения на таймере, необходимо обеспечить условие выхода из бесконечного циклического процесса (например, с помощью флагов).
День 4.
Утилиты.
В программном обеспечении контроллеров FANUC содержится набор утилит, позволяющих быстро модифицировать написанные
программы.

Среди данных утилит выделяются:

Program Shift - позволяет сместить облако точек программы в пространстве.
Mirror lmage Shift - позволяет сместить облако точек программы в
пространстве в зеркальном отражении.
Тool Offset - позволяет изменить текущий пользовательский инструмент на
другой с возможностью переноса точек программы.
Frame Offset - позволяет изменить текущую пользовательскую систему
координат на другую с возможностью переноса точек программы.
Angle entry shift - позволяет повернуть облако точек программы в
пространстве, при необходимости выполнить это неоднократно.
Group Exchg - позволяет изменить номер группы для координат, либо
удалить движение определенной группы из программы.

Proqram Shift.
Если созданная программа. написанная по детали уже не актуальна в
связи с тем, что положения детали изменилось на постоянной
основе, то для переноса точек данной программы потребуется
использование утилиты Program shift.

Для настройки данной утилиты потребуется заполнение

параметрами переноса специального меню, которое можно открыть,
используя комбинацию MENU->Utilities->Program Shift.
Страница 1:

1 - Имя исходной программы.

2 - Диапазон строк программы. которые необходимо перенести.
3 - Начальная строка.
4 - Финальная строка.
5 - Имя новой программы.
6 - Номер строки в программе, с которой будут вставлены перенесенные строки.

Страница 2:

1 - Пункт, определяющий наличие изменений в ориентации детали вокруг осей. (OFF -

нет изменений, достаточно одной опорной точки. ON - изменения есть, требуется 3
опорные точки)
2...4 - Опорные точки, взятые из исходной программы.
5...7- Точки, повторяющие последовательно опорные точки на новом расположении детали.
(Так, если точка Р[6] располагалась на внутреннем углу детали, то ее необходимо записать как QЗ подведя робота к новому расположению
детали).
 После записи всех необходимых точек, требуется нажать клавишу F2(EXECUTE) и подтвердить
свой выбор.

Mirror Image Shift.

Принцип настройки данной утилиты в точности совпадает с Program Shift. Единственный разницей является результат, в котором полученная
программа становится зеркальным отражение исходной.
Frame Offset.

Утилита Frame Offset позволяет изменить исходный для точек программы User
Frame с одного на другой.
Если допустить, что программы была написана в User Frame №0, для которого
особенностью является отсутствие возможности быть перенастроенным и
содержать только нулевые параметры. а затем появилась необходимость
редактирования программы относительно нового User Frame (К примеру,
настроенного по краям оснастки), в таком случае требуется изменение номера
пользовательской системы координат.

Настройки данной утилиты напоминают рассмотренные ранее.

Страница 1:

1 - Имя исходной программы.

2 - Диапазон строк программы. которые необходимо перенести.
3 - Начальная строка.
4 - Финальная строка.
5 - Имя новой программы.
6 - Номер строки в программе. с которой будут вставлены перенесенные строки.
 Страница 2:

1 - Номер исходной системы координат.

2 - Номер новой системы координат.
3 - Пункт, отвечающий за необходимость конвертирования координат в точках программы.

NO - без конвертирования. Траектория программы переместиться относительно исходного положения вслед за новой системой координат.
YES - с наличием конвертирования. Траектория программы остается на месте относительно исходного положения и не меняется вслед за
новой системой координат.

Исходное положение Вариант без конвертирования (NO) Вариант c конвертированием (YES)

ToolOffset.
Утилита Тооl Offset позволяет изменить исходный для точек программы User Тооl с одного на другой.
Принцип настройки совпадает с Frame Offset за исключением второй страницы:

Страница 2:

1 - Номер исходной системы координат инструмента.

2 - Номер новой системы координат инструмента.
3 - Пункт, отвечающий за необходимость конвертирования координат в точках программы.

ТСР FIXED – Траектория программы остается на месте относительно исходного положения и не меняется вслед за новой системой
координат инструмента.
ROBOT FIXED - Траектория программы переместиться относительно исходного положения вслед за новой системой координат инструмента.

Исходное положение ТСР FIXED ROBOT FIXED

Angle entry shift.
Утилита Angle entry shift позволяет пользователю выполнить линейный сдвиг путем непосредственного ввода трех или четырех характерных
точек и величины углового смещения. Она также позволяет пользователю выполнить несколько сдвигов на равных интервалах на одной
окружности одновременно, задав шаг.

Страница 1:
1 - Имя исходной программы.
2 - Диапазон строк программы, которые необходимо перенести.
З - Начальная строка.
4 - Финальная строка.
5 - Имя новой программы.
6 - Номер строки в программе, с которой будут вставлены перенесенные
строки.

Страница 2:
1...3 - Опорные точки, взятые из исходной программы.
4 - Указать, если задаётся ось вращения.
5 - Записать точку на оси вращения, если ось вращения задаётся.
6 - Задать величину угла смещения.
7 - Задать количество повторений с последовательным применением, указанного угла смещения.
Group Exchg.
Утилита Group Exchg позволяет изменить номер группы для координат (например, координаты второй группы установить для третьей
группы, либо удалить движение определенной группы из программы (указав индекс группы «О» после преобразования.

Страница 1:

1 - Имя исходной программы.

2 - Имя новой программы.
3 … 8 - Копировать координаты группы указанной в скобках Сору Orig
Grp[1] в координаты для группы New Grp[N}.

Задание:
8. Предположим, что была записана программа с параметрами UFRAME[1], UTOOL[1].
В момент создания направление оси инструмента Z было указано в противоположную сторону ошибочно (виз горелки»).

Необходимо переобучить инструмент, направив ось Z «в горелку», а программу изменить с помощью утилит таким образом, чтобы не
пришлось перезаписывать сохраненные точки.
Макросы.

Макросы представляют собой обычные TP программы или KAREL программы,

имеющие увеличенный список способов вызова.
Для перехода в меню макросов требуется нажать клавишу MENU и затем выбрать
SETUP->MACRO.
В меню макросов содержится три основных пункта, отвечающих за настройки:
- Program - имя программы.
- Instruction name - имя инструкции (альтернативное имя программы).
- Assign - способ выбора программы.

Чтобы задать программе альтернативный способ запуска потребуется:

1. Переместить курсор на любую строку пункта Program, затем нажать F4(CHOICE) и из появившегося списка выбрать необходимую
программу.
2. После выбора, в пункте Instruсtiоn пате автоматически продублируется имя программы. которое возможно изменить вручную, перейдя
бегунком на соответствующее имя, нажав Enter и вписав альтернативное.
З. Переместить курсор на пункт Assign, позицию "--", нажать F4(CHOICE) и выбрать один из предложенных способов запуска:

- UК (User key) - одна из семи пользовательских клавиш. Позволяет запустить программу по нажатию данной клавиши.
Программа должна содержать только логические инструкции.
- SU (Shift + User key) - клавиша SHIFT + одна из семи пользовательских клавиш. Позволяет запустить программу по
нажатию данной комбинации клавиш. Программа может содержать инструкции перемещения.
- MF (Маnual functions) - помещает программу в специальный список, доступный по нажатию клавиши MENU и далее
MANUAL FCTNS.
- DI/RI/UI - позволяет запустить программу по приходу входного сигнала (дискретный/робот/пользовательский).
Контроллер должен быть переведен в режим АUТО.
- F (флаг) - позволяет запустить программу при переключении флага в состояние ON.
Фоновая логика.

Использование фоновой логики позволяет набору до восьми программ быть

одновременно запущенными на контроллере робота и работать непрерывно, пока
включено питание.
Фоновые программы могут содержать лишь логические инструкции.
Одним из принципов работы является автоматический переход с последней строки
программы на первую без использования инструкции "Метка".

Для назначения программы на фоновую логику требуется открыть меню настроек нажатием клавиш MENU -> SETUP-> BG Logic. На
появившемся экране будут присутствовать три основных пункта настроек:
- Program - имя программы. Для выбора необходимо переместить бегунок на необходимую строку/ нажать F4(CHOICE) и из появившегося
списка выбрать программу.
- Status - с помощью данного пункта существует возможность запуска или остановки работы программы. Для выбора необходимо
переместить бегунок на необходимую строку и нажать F2(RUN) или F3(STOP).
- МОDЕ - режим работы программы.
NORMAL - обычный режим.
HIGH - ускоренный режим, но ограниченный по возможности использования различных инструкции внутри программы.
Модификаторы ТIME BEFORE, ТIME AFTER и DISTANCE BEFORE.
Данные модификаторы добавляют возможность использовать логические операции внутри инструкции перемещения.
ТIME BEFORE - позволяет выполнить одну или набор логических инструкций за определенное время до прихода роботом в точку.
ТIME AFTER - позволяет выполнить одну или набор логических инструкций за определенное время после прихода роботом в точку.
DISTANCE BEFORE - позволяет выполнить одну или набор логических инструкций за определенное расстояние до прихода роботом в
точку.

Для добавления модификатора требуется переместить бегунок на самую крайнюю правую

позицию инструкции перемещения, нажать F4(CHOICE) и выбрать необходимую
инструкцию.

Список действий содержит следующие пункты:

Саll program - вызов подпрограммы.
DO/RO/GO/AO - управление выходными сигналами.
Point Logic - позволяет добавить сразу несколько логических инструкций.
Space function (проверка положения TCP).

Опция Space function позволяет настроить несколько виртуальных областей в

пределы которой или за пределы которой TCP робота будет запрещено
перемещаться.
Настройка осуществляется через меню, доступное после нажатия клавиши MENU и
выбора пунктов SETUP->Space fnct.
Одновременно возможно настроить до десяти областей в виде параллелепипеда.

Для настройки параметров области необходимо переместить курсор на требуемый

номер и нажать F3(DETAIL). На появившемся экране присутствуют следующие
настройки:

1. Enable/Disable - активация и деактивация области.

2. Comment - пользовательский комментарий.
3. Output signal- выходной сигнал, автоматически подаваемый, если TCP находится за пределами
зоны безопасности.
4. Input signal - входной сигнал, разрешающий перемещение TCP в зоне безопасности.
5. Priority - определяет приоритет работы в зоне безопасности для робота. Имеет смысл в
многогрупповых системах.
6. Inside/Outside - определяет какая область (внутренняя или внешняя) параллелепипеда является
областью безопасности.
7. Common Space Num.
Для создания виртуальной области необходимо находясь на экране с параметрами области нажать
клавишу F3(SPACE).
Существует возможность воспользоваться двумя вариантами:
Basis vertex + Side length или Basis vertex + Second vertex.
Basis vertex + Side length:
Необходимо переместить точку TCP робота в опорную точку (к примеру, угол оснастки), перевести бегунок на пункт Basis vertex и нажать
Shift + Record.
Затем в пункте Side length указать длина сторон области.

При пересечении TCP с областью, робот будет остановлен

и на экране выведется ошибка:

Basis vertex + Second vertex:

Необходимо переместить точку TCP робота в опорную точку (к примеру, угол оснастки), перевести бегунок на пункт Basis vertex и нажать
Shift + Record.
Затем переместить точку TCP робота во вторую опорную точку, представляющую собой угол области, находящейся по диагонали, затем
перевести бегунок на пункт Second vertex и также нажать Shift + Record.

Задание:
9. Использую функцию Space Function создать область перед роботом, находясь в которой, будет выдаваться разрешающий сигнал для
перехода в домашнюю точку при использовании периферийного сигнала UI[7] и запрограммировать переход по данному периферийному
сигналу.
День 5.
Reference position (опорное положение).

Опция Ref position позволяет настроить несколько опорных положений робота/ при
перемещении в которые будет активироваться выходной сигнал.

Настройка осуществляется через меню/ доступное после нажатия клавиши MENU и выбора
пунктов SETUP->Ref Position.
Одновременно возможно настроить до десяти опорных точек.

Для того, чтобы записать и настроить такую точку потребуется переместить бегунок на
любую из десяти доступных и нажать клавишу FЗ(DЕТАIL).

На экране отобразятся параметры настроек:

1. Comment - пользовательский комментарий.
2. Enable/Disable - активация и дезактивация точки.
З. Is а valid НОМЕ - если установлено ENABLE, программа HOME_IO запустится, когда
робот займет это положение. Если HOME_IO не используется, удалите все содержание
программы HOME_IO.
4. Signal definition - сигнал, который будет активироваться при переходе робота в точку.
5. J1-J9 - координаты точки в угловых значениях.

Для записи координат необходимо переместить бегунок на любую из них (J1-J9) и нажать
SHIFT + F5(RECORD). В итоге запишутся все координаты в соответствии количеству осей
робота.

Так как в зависимости от модели робота значение повторяемости может быть разным, потребуется указать допуск в виде доли угла в столбце
справа от значений углов.
User alarm (пользовательские ошибки).

User Alarm - это пользовательская ошибка, которую программист имеет возможность задавать
самостоятельно. Экран настроек пользовательских ошибок есть возможность выбрать нажав
клавишу MENU и затем выбрав пункт SETUP->User Аlarm. На экране настроек находится
список из десяти доступных ошибок, перейдя бегунком на которые есть возможность в
пункте User Message указать любую информацию, которая будет выдаваться на экране пульта.

Для того, чтобы добавить инструкцию пользовательской ошибки в программу, необходимо

нажать клавишу Fl{1NSТ} и выбрать пункт Miscellaneous->UALM[ ] и в квадратных скобках
указать номер из списка.

в итоге, в нужный момент времени, когда выполнение программы переходит на строку с

инструкцией пользовательской ошибки, сама программа, содержащая данную строку, и робот
будут принудительно остановлены в аварийном режиме и на экран пульта выведется
сообщение.
Password (Пароли).

В момент приобретения и установки робота функция паролей не настроена.

Для того, чтобы активировать режим многоуровневого доступа необходимо
создать основную запись, использую которой предоставит возможность
настройки системы паролей.

Экран настроек паролей можно активировать клавишу MENU и затем

выбрав пункт SETUP-> Раssword.

Для того, чтобы добавить основную учетную запись. необходимо нажать

клавишу F2(LOGIN) и ввести имя пользователя и пароль (потребуется ввод и
дублирующий ввод для подтверждения).
New Password.
Verification.

После запроса на вход под новой учетной записью, требуется подтвердить

Ваше желание нажав на клавишу F4(YES).

На экране отобразятся параметры настроек:

1. Current user - текущая учетная запись.
2. Current level- текущий уровень доступа.
3. Default user timeout - время автоматического выхода в операторский
уровень доступа, если на пульте не будет производиться никаких
действий.
4. Time occurs in - время, которое осталось до автоматического выхода в
операторский уровень доступа.
5. Log events – требуется ли фиксировать события.
6. Number of users - общее количество пользователей.
 Находясь под основной учетной записью, возможно активировать
дополнительные учетные записи. Для этого нажмите клавишу
F2(LOGIN).

Создав различные учетные записи, возможно активировать

соответствующие уровни доступа:
1. INSTALL - основная учетная запись,
2. SETUP - учетная запись обслуживающего персонала.
3. PROGRAM - учетная запись программиста.

Для возврата на уровень доступа оператора, необходимо нажать

клавишу FЗ(LОGОUТ).

Для отмены функции паролей необходимо зайти под основной учетной записью INSTALL и нажать клавишу FЗ(DISАВLЕ), а затем
подтвердить своё решение.
Работа с резервными копиями.

На контроллерах роботов FАNUС выделяют два основных вида резервных копий:

1. Аll of Above - резервная копия, содержащая в себе набор системных файлов с возможностью восстановления как по отдельности/ так
и всех сразу.
2. Image - образ системы. Данная резервная копия состоит из набора файлов размером по 1 Mb, количество которых зависит от размера
установленного модуля памяти. Резервная копия в виде образа системы хранит в себе также все программное обеспечение,
установленное на контроллере.
Процесс снятия резервной копии Аll of Above.

На пульте управление роботом необходимо нажать клавишу MENU.

1. Выбрать пункт FILE→FILE.
2. На появившемся далее экране требуется нажать клавишу F5(UTIL) и выбрать пункт Set
Device (UD1: - USB порт на контроллере, UT1: - USB порт на пульте, МС: - РСМCI адаптер
с установленной Compact Flash картой в Main board).
3. В появившемся меню выбрать устройство, на которое требуется записать резервную копию.
4. Далее следует создать папку для резервной копии. Для этого необходимо нажать клавишу
F5(UTIL) и выбрать пункт МАКЕ DIR.
5. Ввести название папки. Нажать ENTER, после чего автоматически система перейдет в
созданную папку.
6. Далее нажать F4(ВАСКUP) и выбрать пункт All Оf Above.
7. Система предложит ответить на два вопроса, но так как созданная папка является пустой, то
на оба вопроса возможно дать ответ YES.
На контроллерах поколения R-З0iВ существует возможность активации данного режима с помощью следующей комбинации:

1. FCTN->NEXT->CYCLE POWER

2. Указать OPTIONS 3. Выбрать CTRL

Процесс снятия резервной копии Image.
1. На пульте управления роботом необходимо нажать клавишу MENU.
2. Выбрать пункт FILE->FILE.
3. На появившемся далее экране требуется нажать клавишу F5(UTIL) и выбрать пункт Set Device.(UD1: - USB порт на контроллере, UT1: -
USB порт на пульте, МС: - РСМСI адаптер с установленной Compact Flash картой в Main board).
4. В появившемся меню выбрать устройство, на которое требуется записать резервную копию.
5. Далее следует создать папку для резервной копии. Для этого необходимо нажать клавишу F5(UTIL) и выбрать пункт МАКЕ DIR.
6. Ввести название папки. Нажать ENTER, после чего автоматически система перейдет в созданную папку.
7. Далее нажать F4(BACKUP) и выбрать пункт Image.
8. Система предложит указать директорию записи. На данный вопрос необходимо выбрать ответ Current Directory.
9. Система предложит перезагрузить контроллер. Необходимо ответить ак и дождаться пока резервная копия образа системы будет записана
на носитель информации.

В случае, если контроллер отличается от текущего поколения, данный вариант снятия резервной копии Image может быть не доступен.
Следует выполнить загрузку в режиме BOOT Monitor.
Для активации данного режима необходимо
выключить питание контроллера, зажать на
пульте управления клавиши F1 и F5, удерживая
их включить питание контроллера и дождаться
загрузки контроллера в BOOT Monitor.
1. Далее необходимо выбрать пункт 4 Controller
backup/restore.
2. Выбрать пункт 3 Back Up Controller as images.
3. Выбрать устройство и папку на устройстве в
которую требуется сохранить резервную копию
(в некоторых случаях доступен лишь корневой
каталог).
4. После сохранения всех файлов требуется
нажать клавишу ENTER для перехода в основное меню B Monitor.
5. Выбрать пункт 1 Соnfiguration menu.
6. Выбрать пункт 2 Cold start.
7. Дождаться полной загрузки контроллера.
Процесс восстановления из резервной копии All Of Above.

Восстановление из резервной копии All Оf Above производится в режиме запуска контроллера Controlled Start.

1. Для активации данного режима необходимо выключить питание контроллера, зажать на пульте
управления клавиши F1 и F5, удерживая их включить питание контроллера и дождаться загрузки
контроллера в ВООТ Monitoг.
2. Далее необходимо выбрать пункт 1 Configuration menu и дождаться смены содержимого
экрана.
3. Выбрать пункт З Controlled Start и дождаться пока контроллер не загрузится в
соответствующем режиме.
4. После загрузки в режим Controlled Start. Необходимо нажать клавишу МЕNU, затем выбрать
пункт FILE->FILE.
5. Далее потребуется выбрать носитель информации. ( UD1: - USB порт на контроллере, UT1: -
USB порт на пульте, МС: - РСМСI адаптер с установленной Compact Flash картой в Main boaгd).
6. Найти на носителе информации папку с нужной резервной копией.
7. Нажать клавишу F4(RESTOR) и выбрать пункт All Оf Above.
8. Дождаться восстановления файлов.
9. Загрузиться в режиме Cold Start. Для этого необходимо на пульте управления нажать клавишу
FCTN и выбрать пункт Start Cold.
10. Дождаться я полной загрузки
контроллера.
Процесс восстановления из резервной копии Image.

1. Для активации данного режима необходимо выключить питание контроллера, зажать на пульте
управления клавиши F1 и F5, удерживая их включить питание контроллера и дождаться загрузки
контроллера в ВООТ Monitor.
2. Далее необходимо выбрать пункт 4 Controller backup/restore.
3. Выбрать пункт 3 Restore Controller lmages.
4. Выбрать устройство и папку на устройстве в которой хранится резервная копия(UD1: - USB порт на
контроллере, МС: - РСМСI адаптер с установленной Compact Flash картой в Main board).
5. Подтвердить выбор пункта 1 ОК (Current Directory).
6. Если колич ство файлов nапк соответствует размеру модуля памяти, то контроллер подтвердит это
сообщением: Correspond with module size.
7. Далее требуется подтвердить восстановление из резервной копии.
8. После загрузки всех файлов требуется нажать клавишу ENTER для перехода в основное меню
ВООТ MONITOR.
9. Выбрать пункт 1 Configuration menu.
10. Выбрать пункт 2 Cold start.
11. Дождаться полной загрузки контроллера.
Мастеризацuя робота (процедура Quick Master -> случай 1 группы).
В данном пункте руководства, процесс восстановления мастеризации робота рассматривается на примере потери мастеризации в результате
отсутствия питания с батареек, установленных в станине манипулятора.
1. Первым сигналом после включения питания контроллера станет сообщение SRVO-062 BZAL, выдающееся по все осям манипулятора.
2. Нажать клавишу MENU и выбрать пункт SYSTEM->VАRIАВLЕS. Установить флаг $MASTER_ENB=1
3. Для сброса данного сообщения требуется нажать клавишу MENU, выбрать пункт SYSTEM->Master/Cal. Находясь в данном меню,
требуется нажать клавишу F3 (RES_PCA) и далее F4 (YES).
4. После сброса ошибки пульскодеров потребуется перезагрузка контроллера.
5. После перезагрузки контроллера, среди сообщений об ошибках появится SRVO-075 Рulsе not established (G:%d A:%d). Для сброса
данного сообщения требуется повращать каждой из осей примерно на 5-10 градусов в обе стороны (доступна система координат
JOINТ).

6. После сброса сообщения SRVO-075 необходимо выставить

каждую ось робота так} чтобы каждая из насечек (рисок) каждой
оси соответствовала своей ответной части наиболее точным
образом. (Доступна система координат JOINТ).
7. Нажать клавишу MENU и выбрать пункт SYSTEM-
>VАRIАВLЕS. В списке системных переменных необходимо
найти переменную $DMR_ GRP и нажать клавишу ENTER. Далее
выбрать группу, для которой проводится мастеризация.
8. В появившемся списке требуется выбрать пункт $REF_COUNT и
сверить хранящиеся там значения с паспортными данными.
9. Вернуться в предыдущее меню, выбрать пункт $REF_POS и
убедиться, что хранящиеся там значения равны 0.000.
10. Установить флаг $REF_DONE=TRUE
11. Нажать клавишу MENUJ выбрать пункт SY TEM->Master/Cal. В
появившемся меню
12. переместить бегунок на пункт Qиiсk Moster и нажать клавишу
ENTER.
13. Подтвердить выбор процедуры мастеризации.
14. Выбрать пункт Calibrate и нажать клавишу ENTER.
15. Результат калибровки робота выведется ниже на кране в виде координат текущего положения манипулятора.
Задание:
10. Выполнить резервное копирование AOA и Image BackUp, восстановление резервной копий AOA и Image BackUp, а также процедуру
восстановления мастеризации по методу Quick Mastering.
Обращение в службу технической поддержки.

В процессе эксплуатации оборудования возможны случаи, когда требуется получить техническую консультацию представителей службы
поддержки.

Контакты всегда можно найти на сайте компании FANUC (fanuc.ru) в разделе «Свяжитесь с нами».

Актуальный электронный адрес отдела технической поддержки по направлению робототехники: robotsupport@fanuc.ru

Для ускорения обработки Вашего запроса, необходимо максимально точно сформулировать вопрос и предоставить данные по оборудованию:

1. серийный номер оборудования/ указанный на станине робота или контроллере

(в большинстве случаев имеет вид: «Е-*****», где *****-пять или шесть цифр, пример указан на рисунке);

2. резервную копию АОА, которую в виде архива возможно при крепить к письму. Алгоритм подготовки резервной копии АОА указан в
соответствующем разделе обучения.

Спасибо за Ваше внимание!