Рабочая книга РТ A3 - RUS

Вводная информация для
участников курса
1
PT Flex
Устройство PT Flex. Введение 2
Учебная документация
Настоящий учебный документ
предназначен только для обучения и не
должен использоваться в каких бы то ни Функциональные схемы 3
было иных целях.
Настоящий учебный документ не

заменяет каких-либо инструкций или
методик (например, документов ОМ,
ММ, TеМ, IМ, SPC), составленных для
конкретного оборудования, и не должен
использоваться в качестве таковых. Система позиционирования 4
Примечание!
Сведения о правильных и безопасных
методиках работы следует искать в
документации по конкретному
оборудованию.
Управление аппликаторами 5
Ф.И.О.:
……………………………………………….
……………………………………………….
Механические регулировки 6
Электрическая система 7
Панель TPOP 8
Технический учебный центр

Лунд, Швеция
WВ-140-01 10
Выпуск 2/0304
1
Вводная информация для
участников курса

Правила безопасности при проведении курса технического обучения в Центре подготовки компании
Тетра Пак в Москве.

Предлагаемый Вам список содержит свод простых правил и обязанностей, имеющих отношение к Вам,
как участнику курса обучения. Внимательно прочтите его и при наличии вопросов или неясных моментов,
обязательно выясни те подробности у инструктора.
1) Убедитесь в знании, (а при необходимости освежите в памяти) правила безопасности, изложенные в
официальной технической документации: ОМ, ММ и ЕМ.
2) Вы обладаете правом требовать у любого человека, не имеющего отношения к проводимому курсу,
отойти от машины по соображениям техники безопасности.
3) Никогда не трогайте оборудование, которое не изучается на данном курсе.
4) В процессе проведения курса некоторые электропровода и кабели могут оказаться под напряжением,
даже будучи отсоединенными от контактных колодок.
5) При изучении отдельных узлов и элементов машины охранные цепи и устройства могут быть дезак-
тивированы для лучшей наглядности.
6) Определите и запомните, где находятся кнопки аварийной остановки машины и вспомогательного
оборудования.
7) При запуске машины и при ее провороте вручную сотрудник, осуществляющий этот процесс, дол-
жен быть абсолютно уверен, что другие участники курса не подвергается опасности.
8) Некоторые химические вещества, используемые при проведении курса, могут представлять опас-
ность для здоровья или являться огнеопасными. Убедитесь, что Вам знакомы маркировки, назначение и
правила использование этих веществ.
9) Строжайше запрещено ношение колец, наручных часов и галстуков при работе с машиной. Запрет
также распространяется на свободную одежду и все прочее, что может быть захвачено движущими меха-
низмами.
10) Аптечка первой помощи находится в машинном зале. Телефон скорой помощи -"903" в мастерской.
В случае травмы, недомогания или болезни обязательно проинформируйте инструктора.
11) Изучите схему эвакуации при пожаре.
12) При обнаружении любых обстоятельств, нарушающих правила безопасности, немедленно информи-
руйте инструктора или другого сотрудника Компании.
13) Напоминаем Вам, что в соответствии с Условиями участия в курсе технического обучения Вы долж-
ны быть аттестованы для работы с изучаемым оборудованием в соответствии с действующим Российским
Законодательством на своем предприятии.
Данный документ прочел, с правилами согласен и обязуюсь им следовать

Фамилия, Имя ___________________________________ Подпись _______________ Дата ____________
Тетра Пак А/О

Москва
Отдел Технической Поддержки
2
Устройство PT Flex.
Введение

Вид автомата Tetra Pak A3/Flex с устройством PT Flex
Технический учебный центр 1/0302 TM-00519 Учебный документ. Только для учебных целей
Общий вид
Двигатель подачи
Натяжное устройство
Аппликатор наружных
заплаток
Фотоэлементы штрих-кода
Пробойник
Аппликатор заплаток
Фальцовочное устройство
Аппликатор язычков
Аппликатор повторного
запечатывания
Серводвигатель
Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Лунд, Швеция PT Flex Предв. ОН 1325
ПРИСАСЫВАНИЕ ОБДУВ ОБДУВ ФАЛЬЦОВКА ЦИЛИНДР ЦИЛИНДР ЦИЛИНДР
ЛЕНТЫ ПРОБОЙНИКА ОТРЫВНОГО ЯЗЫЧКОВ МАГАЗИНА МАГАЗИНА МАГАЗИНА
ЗАПЛАТОК ЯЗЫЧКА ЛЕНТЫ ЛЕНТЫ ЛЕНТЫ
НАРУЖНЫХ ЗАПЛАТОК ЯЗЫЧКОВ
ЗАПЛАТОК
ОБДУВ СБДУВ ФАЛЬЦОВКА КОНТРЩЕКА КОНТРЩЕКА КОНТРЩЕКА ПРИВОДНОЙ ВХОДНОЕ ЦИЛИНДРЫ

ОТРЫВНОГО ОТХОДОВ ЯЗЫЧКОВ ЯЗЫЧКОВ ЗАПЛАТОК НАРУЖНЫХ ЗАПЛАТОК РОЛИК НАТЯЖНОЕ МАГАЗИНОВ
ЯЗЫЧКА УСТРОЙСТВО
ПРОБОЙНИК ПОДАТЧИК КОНТРЩЕКА ПОДАТЧИК КОНТРРОЛИК НАРУЖНЫЕ РЕЗЕРВ СДУВ

ЛЕНТЫ ЯЗЫЧКОВ ЛЕНТЫ ЗАПЛАТКИ ОТХОДОВ
ЗАПЛАТОК ЯЗЫЧКОВ
ПНЕВМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА
УСТРОЙСТВА PT FLEX
Панель клапанов

3
Функциональные схемы

Функционирование устройства PT Flex
Шаг 1
1 Выходные фотоэлементы
2 Входные фотоэлементы
3 Фотоэлементы цепи аварийной сигнализации
4 Двигатель подачи переменного тока
5 Двигатель сервопривода
6 Натяжное сервоустройство
7 Выходное натяжное устройство
8 Направляющие полотна
9 Двигатель подачи ленты наружных заплаток
10 Аппликатор наружных заплаток
11 Фотоэлементы коррекции дизайна
12 Узел пробивки отверстий
13 Двигатель подачи ленты заплаток
14 Аппликатор заплаток
15 Индуктор индукционного нагрева
16 Двигатель подачи ленты язычков
17 Аппликатор язычков
18 Аппликатор повторного запечатывания
19 Фальцовщик язычков

Лунд, Швеция PT Flex 2/0304 ОН 1310:1
Шаг 2
Сжатый воздух
Вакуум
Тепло

Шаг 3
Вакуум
Тепло

Шаг 4
Вакуум
Тепло

Функциональная схема устройства PT Flex
7000 пакетов/ч
Технический учебный центр 1/0302
Подача материала
Подача ленты заплаток
Подача ленты язычков
Сдув отходов
Щека пробойника
Щека заплаток
TM-00518
Щека повторного
Щека язычков
Продувка пробойника
Учебный документ. Только для учебных целей
Сдув крышки
Присасывание ленты
Нагрев заплатки
Цикл аппликатора
Описание программы устройства PT Flex

Общее представление об автоматизации системы для устройства PT Flex:
Упаковочный автомат
ПЛК
Пневмо-
Кольцо / Шина PAM/SAM
Станция
заплаток
клапан
Индуктор
заплаток
Станция
язычков Входная
Инвертор петля
ПЛК Контроллер
Боковое
Натяжное серво-
Устройство шагового смещение
устройство (STD)
PullTab двигателя
Контроллер Подача ленты

Передача данных по объему шагового наружных заплаток
Индексирование
двигателя
Контроллер
Штрих-код + шагового Подача ленты
заплаток
шаговый двигатель двигателя
Контроллер Подача ленты
шагового язычков
двигателя
Линейка шагов выполнения программы

Главная программа устройства PT Flex разбита на 7 шагов, перечисленных ниже:
Шаг 0: Устройство PullTab выключено
Шаг 1: Подготовка
Включение двигателей (подачи и сервопривода) для облегчения заправки упаковочного материала.
Шаг 2: Предварительный нагрев
Включение нагревательных элементов.
Шаг 3: Нахождение исходного положения
Корректировка поперечного положения станций аппликации.
Корректировка положения упаковочного материала и приведение в рабочее положение станций
заплаток и язычков.
Шаг 4: Исходное положение найдено
Устройство PT готово к производству и ожидает запуска упаковочного автомата.
Станции заплаток и язычков приведены в положение ожидания.
Шаг 5: Производство
Устройство PullTab достигает шага производства за секунду до запуска упаковочного автомата и
ожидает приведения в движение упаковочного материала.
Станция заплаток и станция язычков находятся в рабочем положении.
WB-140-01 PB 17/06/2004 1(10)

Шаг 6: Сервисные функции (исходное положение)

Поиск исходного положения вызывается нажатием кнопки “одиночное перемещение”.
Станция заплаток и станция язычков переходят в рабочее положение.
Шаг 7: Сервисные функции (при работе в непрерывном режиме)
За счет удержания кнопки “одиночное перемещение” в нажатом положении обеспечивается выпуск
продукции устройством PullTab.
Станция заплаток и станция язычков находятся в рабочем положении.
На следующем рисунке показана схема перехода с одного шага на другой.
ШАГ 0 ШАГ 1 PT С = Условия устройства PT

FM C = Условия упаковочного автомата
PT∆ = Сигналы тревоги устройства PT
FM∆ = Сигналы тревоги упаковочного автомата
= Переход на шаг вверх
= Переход на шаг вниз
ШАГ 2 = Сервисный переключатель
ШАГ 3
ШАГ 4 ШАГ 6 ШАГ 7
ШАГ 5
WB-140-01 PB 17/06/2004 2(10)

Подготовка
Фаза подготовки нужна для заполнения устройства PullTab упаковочным материалом. Шаг
подготовки (ШАГ 1 %M0100) начинается, когда оператор в условиях нахождения автомата на
Шаге 0 выбирает пиктограмму "Подготовка PT" на панели TPOP и нажимает кнопку “Переход
на шаг вверх”. Шаг завершается только после того, как оператор заправит устройство PullTab
упаковочным материалом в соответствии с порядком выполнения этой операции, и затем
выберет на панели TPOP пиктограмму "Производство с устройством PT" или "Производство
без устройства PT". Это обеспечит автоматический переход устройства PT прямо в фазу
Предварительный нагрев.
Шаг 0
Двигатель подачи поддерживает
заполнение входной петли и
ТАЙМЕР
двигатель сервопривода (SVD)
Условие 0
поддерживает заполнение выходной
петли.
Толчковая подача SDV на
шаге Подготовка (%Q70) = 0
Шаг FM 1-12
Оператор открывает дверцы.
истина
Шаг 1 (%M101) = 1 Двигатель подачи включен (%Q36) = 0

Клапан для удал. воздуха (%Q1) = 1 Крутящий момент STD включен (%Q53) = 0
Прижимные ролики = 1
Оператор заправляет
PT на шаге упаковочный материал вне
устройства PT и вновь
Подготовка
закрывает дверцы.
Упаковочный материал заправлен в

устройство PT и, когда оператор
истина протягивает его вверх к надстройке,
Упаковочный материал активируются выходные датчики
между верхним и нижним контроля вращения устройства PT.
фотоэлементами входной ложь
петли, и оператор нажимает
кнопку "одиночное
перемещение". истина ложь
истина Двигатель подачи включен (%Q36) = 1

Крутящий момент STD включен (%Q53) = 1 Двигатель подачи
Толчковая подача SDV на шаге Подготовка
поддерживает заполнение
Двигатель подачи (%Q70) = 1
включен (%Q36) = 1 входной петли и двигатель
сервопривода поддерживает
Двигатель подачи заполнение выходной петли.
заправляет
упаковочный материал ТАЙМЕР
ТАЙМЕР во входной накопитель.
После того как оператор протянул

Двигатель подачи Устройство упаковочный материал до
включен (%Q36) = 0 РТ в режиме производства с маятникового ролика в асептической
(%G319) аппликацией камере, он отменяет выбор "PT в
ИЛИ
без (%G320) = 1
режиме подготовки" и выбирает "PT в
режиме производства".
Оператор открывает дверцы, за-
правляет упаковочный материал
в устройство PT и вновь истина
закрывает дверцы.
Шаг 2
Упаковочный материал
находится внутри
входной петли и между
верхним и нижним
фотоэлементами
выходной петли, и
оператор нажимает
кнопку "одиночное
истина перемещение".
Двигатель подачи включен (%Q36) = 1

Крутящий момент STD включен (%Q53) = 1
Толчковая подача SDV на шаге Подготовка (%Q70) = 1
WB-140-01 PB 17/06/2004 3(10)

Предварительный нагрев
Во время фазы предварительного нагрева нагреваются элементы запечатывания “постоянного
нагрева” наружных заплаток (если таковые используются) и язычков.
Все значения температуры контролируются и/или регулируются внутренним ПИД-регулятором
в ПЛК. Термопара подсоединена к модулю ввода сигналов термопар и значение температуры
задано в регистре. В ПЛК заложены различные предельные сигналы тревоги и условия
включения/выключения нагревателей. Оператор может изменять уставки температуры с панели
TPOP.
Ниже приведены принципиальные схемы цепей контроля и регулирования температуры:
Регулирование температуры
Термопара язычков
Нагреватель язычков
WB-140-01 PB 17/06/2004 4(10)

Нахождение исходного положения

Первое позиционирование требуется для достижения поперечного положения отрывного
язычка на упаковочном материале. Эта операция выполняется путем перемещения панели
аппликаторов до правого конечного датчика и последующего перемещения в заданное
положение при помощи шагового двигателя (двигатель бокового перемещения M8144). Второе
позиционирование (в продольном направлении) выполняется при помощи двигателя
сервопривода (M8132), осуществляющего индексирование упаковочного материала и
останавливающего его после достижения устойчивого обнаружения штрих-кода. Последнее
позиционирование относится к станциям заплаток (M8136) и язычков (M8134), которые
перемещаются в рабочее положение.
Нахождение исходного положения происходит, когда устройство PT переходит на Шаг 3:
ШАГ3 (%M103) Если поперечное
позиционирование
соответствует норме,
начинается продольное
позиционирование Поиск исходн.
Исх. полож. двиг. Сброс
истина полож. двиг. сигнала
бок. пер. найдено
сервопривода тревоги
(%M805) = 1
(%Q61) = 1
Проверка положения
панели аппликаторов Начинается
ложь поперечное
позиционирование Перемещение
двиг. сервопривода ложь
Боковое смещение выполнено (%I7) = 1
влево (%Q87) = 0 Правый
боковой упор Штрих-код отсутствует Двигатель сервопривода
Работа двигателя истина
(%I22) = 1 (%I6) = 0 перемещает упаковочный
бок. пер. (%M809) = 1
материал в требуемое
истина положение с
Правый
производственной скоростью
боковой упор Станция заплаток,
(%I22) = 0 ложь рабочее положение
(%Q78) = 1
Работа Боковое смещение
двигателя бок. вправо (%Q87) = 1 ложь Станция заплаток
истина пер. (%M809) = 0 Работа двигателя
Станция достигает рабочего
бок. пер. (%M809) = 1
заплаток, положения
положение найдено
(%I14) = 1
Панель аппликаторов истина

Правый
достигла базового боковой упор
положения (%I22) = 1 Станция язычков,
рабочее положение
(%Q70) = 1
ложь
истина Станция язычков
Станция
язычков, достигает рабочего
Работа двигателя положения
положение найдено
бок. пер. (%M809) = 0 (%I15) = 1
Боковое смещение
влево (%Q87) = 0
истина
Устройство PT
Условие перехода на шаг
автоматически
4 выполнено (%M123)
Работа двигателя переходит на Шаг 4
бок. пер. (%M809) = 1
Двигатель бокового
перемещения смещает
панель аппликаторов в
рабочее положение
Счетчик
импульсов кодир.
датчика (%R2503) = Объемный
параметр (%R601) + Коррекция
TPOP (%G177)
истина
Панель аппликаторов Движение двигателя

бок. пер. (%M809) = 0
достигла рабочего
Исходное положение
положения двигателя бок. пер.
найдено (%M805) = 1
Поперечное позиционирование начинается всегда при выходе устройства PT из Шага 0 или при
выходе из Шага 2, если кодировщик положения двигателя бокового перемещения обнаружил
перемещение при открытых дверцах.
Позиционирование упаковочного материала, однако, выполняется каждый раз и одинакового
для двух подвижных станций.
WB-140-01 PB 17/06/2004 5(10)

Исходное положение найдено

ШАГ4 (%M104)
После завершения поиска исходного
положения (шаг 3) и приведения станций
заплаток и язычков в рабочее положение,
устройство PT переходит на Шаг 4 ЦИКЛ
АППЛИКАТОРА
(%M104), где выполняется цикл
аппликатора (пробивка отверстия) и
происходит переход в режим ожидания Станция язычков,
движения упаковочного материала для полож. ожидания
(%Q69) = 1
того, чтобы завершить аппликацию
Станция заплаток
(заплатки и язычка). Две подвижных ложь
переходит в положение
станции возвращаются в положение ожидания
Станция
ожидания. Теперь устройство PT готово к язычков, нижний
предел
производству и ожидает, когда (%I19) = 1
упаковочный автомат начнет протяжку
упаковочного материала. истина
Станция заплаток,
полож. ожидания
(%Q77) = 1
Станция язычков
ложь переходит в положение
ожидания
Станция
заплаток, нижний
предел
(%I18) = 1
истина
Условие перехода на шаг

5 выполнено (%M124)
Производство
Рабочие циклы устройства PT выполняются в соответствии с функциональной схемой
устройства PT Flex (TM-00518) и функциями устройства PT Flex (OH 1310:1-4).
Функция сервиса
Эти два шага выполняются устройством PT с такими же условиями перехода, как в шагах 3-5, и
возможностью последовательно включать или выключать аппликаторы.
Эту функцию можно активировать, когда упаковочный автомат находится на Шаге 0. Для этого
в окне устройства PT панели TPOP следует выбрать станцию, которую нужно активировать.
Возможны три варианта выбора:
Станция наружных заплаток + Пробивная станция (%G0277)
Станция наружных заплаток + Пробивная станция + Станция заплаток (%G0279)
Станция наружных заплаток + Пробивная станция + Станция заплаток + Станция язычков
(%G0281)
Когда выбор будет сделан, нажатие на кнопку упаковочного автомата Переход на шаг вверх
обеспечит переход прямо на Шаг 14 (сервис и настройка) и устройство PT начнет выполнять
свою подпрограмму.
Устройство PT перейдет с Шага 0 (%M0100) на Шаг 2 (%M0102), где будет выполнен
предварительный нагрев; затем, когда будут достигнуты условия перехода на Шаг 3 (%M0123),
устройство перейдет сразу на Шаг 4 (%M0104) в обход шага нахождения исходного положения
(Шаг 3).
WB-140-01 PB 17/06/2004 6(10)

Интерфейс устройство PT – упаковочный автомат

Связь между ПЛК устройства PT и ПЛК упаковочного автомата осуществляется через модуль Genius.
Этот модуль настроен на то, чтобы первые 512 глобальных переменных (с %G001 по %G512) записывать
в ПЛК упаковочного автомата и считывать с ПЛК устройства PT, а другие 512 глобальных переменных
(с %G513 по %G1024) записывать в ПЛК устройства PT и считывать с ПЛК упаковочного автомата.
Условия перевода устройства PT на шаг вверх, обусловленные упаковочным автоматом
Когда упаковочный автомат выходит из Шага 0 и переходит на один из шагов 1-12 (%G306), устройство
PT выходит из Шага 0 и шаг за шагом достигает Шага 4. При нахождении устройства PT на Шаге 4
оператор может иметь доступ в это устройство, поскольку линейные двигатели перемещения станций
заплаток и язычков находятся в положении ожидания и блокировка передней правой дверцы снята. На
этом шаге устройство PT готово к производству и условия перехода на Шаг 5 (Производство) не связаны
с шагом автомата, а напрямую зависят от требования перемещения упаковочного материала со стороны
автомата.
Имеется 2 условия перевода устройства PT на Шаг 5: одно из них связано с ручной заправкой
упаковочного материала в асептическую камеру (%G314), а второе – с сигналом, предшествующим
перемещению системы щек (%G317). Когда эти два условия принимают состояние "ложь", устройство
PT возвращается на Шаг 4 после временной задержки.
Во время производства линейные серводвигатели работают в высоких положениях, и блокировка
передней правой дверцы действует, что исключает доступ к устройству PT.
Условия перевода упаковочного автомата на шаг вверх, обусловленные устройством PT
Шаг 2 (Запечатывание рукава) и Шаг 8 (Пуск двигателя) являются двумя шагами в программе
упаковочного автомата, на которых после пусковой подпрограммы автоматически запускается автомат.
Во время возникновения условий перехода на шаг Шаг 2 и Шаг 8 программа упаковочного автомата
проверяет готовность устройства PT к производству (%G897).
Эта переменная программы устройства PT также используется для разрешения толчковой подачи
системы щек и, на Шаге 1 (Подготовка), для разрешения вращения приводного ролика в асептической
камере.
Остановы устройства PT, вызванные упаковочным автоматом
Единственной возможностью остановить устройство PT по сигналу от упаковочного автомата является
сигнал аварийного останова, посылаемый упаковочным автоматом и, соответственно, нахождение
упаковочного автомата (%G306) на шаге 0. Другие сигналы тревоги упаковочного автомата,
вызывающие нормальный, кратковременный или защитный останов, не оказывают влияния на
устройство PT. Устройство PT останавливается, когда его рабочий цикл завершается и через несколько
секунд переходит на Шаг 4. Исключением является сигнал тревоги системы автоматического
сращивания, который останавливает упаковочный автомат и сразу же - двигатель подачи устройства PT.
Остановы упаковочного автомата, вызванные устройством PT
Сигналы тревоги устройства PT могут вызывать два вида остановов упаковочного автомата. Отсутствие
сигнала готовности устройства PT к производству (%G897) используется для активации
кратковременного останова и защитного останова в зависимости от шага упаковочного автомата. Когда
упаковочный автомат находится на Шаге 1 или Шаге 2, любой сигнал тревоги устройства PT вызывает
защитный останов. Когда упаковочный автомат находится выше Шага 1 или Шага 2, только сигнал
тревоги выходной петли устройства PT может вызывать защитный останов; все остальные сигналы
тревоги устройства PT вызывают кратковременный останов.
Два типа остановов предусмотрены в связи с тем, что для кратковременного останова требуется останов
упаковочного автомата с задержкой 2 или 3 пакета, а защитный останов происходит в течение 200 мс
(примерно ½ пакета). Когда устройство PT вызывает кратковременный останов, он происходит в
соответствии с состоянием устройства, и упаковочный автомат выпускает еще 2 или 3 пакета, после чего
выходная петля устройства PT опустошается. Если упаковочный автомат находится на Шаге 1 или 2, при
перезапуске система щек начинает перемещать упаковочный материал после пусковой подпрограммы
длительностью 3 секунды, что может быть слишком мало для того, чтобы привести устройство PT в
состояние готовности втянуть упаковочный материал (в зависимости от степени опорожнения выходной
петли). Такого рода проблема не возникает, если длительность пусковой подпрограммы упаковочного
автомата составляет 10 секунд (все остальные шаги упаковочного автомата, кроме Шагов 1 и 2). Для того
чтобы устранить эту проблему, было решено не изменять длительность пусковой подпрограммы, а
обеспечивать защитный останов. Сигнал тревоги выходной петли устройства PT должен вызывать
защитный останов, поскольку в
WB-140-01 PB 17/06/2004 7(10)

противном случае между верхним фотоэлементов выходной петли и концом этой петли будет
оставаться слишком мало упаковочного материала.
Обработка данных по объему и передача данных из ПЛК в TMCC и SAM

Объемные параметры, необходимые для работы устройства PT, хранятся в 2 блоках: BLK_501
для объемов >330 мл и BLK_502 для объемов =< 300 мл.
ПЛК упаковочного автомата посылает на ПЛК устройства PT данные по текущему объему.
Обновление объемного параметра в устройстве PT осуществляется постоянно, если оно
находится на шаге 0, или однократно, если обнаружен новый объем на шаге 2 и выше (это
означает, что на упаковочном автомате было выполнено быстрое изменение объема).
Передача данных от ПЛК на карты TMCC и SAM выполняется при помощи 2 цифровых
выходов (DATA и CLOCK), общих для всех карт, пяти цифровых выходов (ENABLE) и пяти
цифровых входов (communication ON), по одному для каждой карты управления.
Передача данных выполняется в следующей последовательности: TMCC, SDV (сервопривод),
STD (натяжное устройство), SPA (станция заплаток) и STA (станция язычков); передача
данных инициируется каждый раз, когда устройство PT переходит с Шага 0 на Шаг 1 или 2, и
на Шаге 2 в случае обнаружения нового объема. Однако, кроме этого, карта TMCC может
потребовать от ПЛК передачи данных, если, например, была временно отсоединена.
Шаг 2
Шаг 0
Шаг 1
или
Шаг 2
да
да
нет
да
нет
да
нет
да
нет
да
нет да
WB-140-01 PB 17/06/2004 8(10)

Регулирование скорости входной петли

Во время работы устройства PT регулирование скорости осуществляется путем переключения между
значениями 98% и 103% номинальной скорости (включение нижнего фотоэлемента входной петли
→103%; выключение нижнего фотоэлемента входной петли →98%).
Используются два различных объемных значения для скорости: одно соответствует высокой скорости
(быстрая толчковая подача и производственная скорость), а другое – низкой скорости (медленная
толчковая подача). Значение низкой скорости является константой.
Значение, соответствующее высокой скорости, является переменной и зависит от изменения входной
петли. Это значение связано с двумя пределами; если скорость ниже объемного значения (в регистре
преобразователя частоты) более чем на 1500 единиц, используется объемное значение минус 1500; если
скорость превышает объемное значение (в регистре преобразователя частоты) более чем на 1000 единиц,
используется объемное значение плюс 1000 единиц.
Такое регулирование высокой скорости пропускается, если в упаковочном автомате выполняется
динамическое изменение скорости. Когда устройство PT обнаруживает, что скорость упаковочного
автомата упала ниже номинальной скорости, фактическая скорость регистрируется и модулируется в
соответствии с динамической скоростью упаковочного автомата.
Подпрограмма коррекции дизайна

Во время нахождения устройства PT на Шаге 5 (Производство) система позиционирования регулирует
положение останова упаковочного материала после каждого перемещения. Сервопривод (SVD)
выполняет перемещение упаковочного материала. Во время второго отрезка перемещения между штрих-
кодом и остановом (расстояние FromBar-code), вычисляется погрешность (разность между
теоретическим расстоянием Adjusted Distance и фактическим расстоянием FromBar-codeH). Эта
погрешность используется для вычисления на основе ПИД-алгоритма следующего перемещения с тем,
чтобы поддерживать погрешность минимальной. Последнее значение перемещения также обновляет
значение регистра MoveAverage (среднее по трем последним 3 перемещениям).
Если погрешность превысит +/- 3 мм, запускается подпрограмма большой коррекции дизайна и
сервопривод перемещает упаковочный материал, используя значение MoveAverage для того, чтобы
закрыть последнее пробитое отверстие (пробивка новых отверстий прекращается). За счет считывания
штрих-кодов во время перемещений значение MoveAverage обновляется. В этот момент проверяется
значение сигнала быстрого изменения объема QuickVolumeChange для того, чтобы подготовить
упаковочный автомат к изменению объема. Если значение сигнала не "истина", выполняется команда
совмещения с дизайном Move Into Design. Упаковочный материал перемещается до обнаружения нового
штрих-кода и затем останавливается после прохождения расстояния Adjusted Distance. Цикл аппликации
начинается вновь.
Работа магазинов лент и подпрограмма удаления отходов после сращивания ленты

Магазин ленты применяется для того, чтобы оператор имел возможность срастить ленту вручную (при
помощи черной ленты) во время работы автомата.
Магазин ленты:
Датчик опорожнения магазина
Лента
Стол
сращивания Аппликатор
Катушка с лентой, Подвижная часть

оснащенная
тормозом Датчик низкого запаса
ленты в магазине
Управление работой магазинов лент осуществляется на основе взаимодействия датчика низкого запаса
ленты в магазине и тормоза катушки с лентой.
WB-140-01 PB 17/06/2004 9(10)

Пока устройство PT не работает, лента должна

Ложь Магазин находиться в натянутом состоянии, и поэтому
ПУСТ = 1
тормоз фиксирует катушку с лентой. Когда
устройство PT входит в режим производства,
Истина Истина тормоз освобождает катушку, после чего
подвижная часть магазина под действием
Датчик собственного веса начинает опускаться,
Выключение
тормоза катушки Ложь низкого разматывая ленту. Когда подвижная часть
запаса = 1
достигает нижнего положения (включается
датчик низкого запаса ленты в магазине),
тормоз включается на определенное время. За
Датчик
это время подвижная часть вновь
низкого поднимается, и цикл повторяется вновь.
запаса = 1
Истина
Ложь
Истина
Включение
тормоза катушки
Время выключения тормоза магазина ленты
язычков больше, чем время выключения
тормоза других магазинов, поскольку лента
язычков является материалом, требующим
больше время на разматывание катушки.
Таймер
При необходимости запустить подпрограмму “останов аппликаторов” карта TMCC,

регулирующая подачу ленты, должна выполнить обнаружение сращивания ленты и
инициировать связь с ПЛК.
Датчик
сращивания
ленты = 1
TMCC вычисляет число

"хороших" протяжек и затем
выдает сигнал останова
аппликаторов
ПЛК запускает подпрограмму

сращивания ленты и
управляет сбросом пакетов
ОСТАНОВ
WB-140-01 PB 17/06/2004 10(10)

4
Система позиционирования

Система позиционирования
PT Flex
ПЛК
PT Flex
Функции управления
ПЛК PT Flex
Управление аппликаторами
Связь с TPOP
Преобразова-
тель частоты TMCC2
Декодирование штрих-кода и
возврат сигнала
Прием сигналов и подача
импульсов на контроллеры
наружных
заплаток/заплаток/язычков
Двигатель Натяжное
подачи серво-
устройство
Станция наружных Контроллер

заплаток
Шаговый двигатель ленты

наружных заплаток
Пробивная станция Датчик черной ленты
Фотоэлементы
штрих-кода Датчик черной ленты
Генератор Станция заплаток Контроллер

TPIH 2500
заплаток
Станция язычков Станция повторного Контроллер


язычков
Датчик черной ленты

Контроллер SAM
Подача упаковочного
материала
Коррекция дизайна
Двигатель
сервопривода
TPOP
Окно настройки
Позиционирование отрывного язычка
Позиционирование отрывного язычка синхронизирует упаковочный
материал с пробойником и станцией наружных заплаток устройства и
обеспечивает протяжку полотна упаковочного материала вперед
Заплатка и только на длину одного пакета за раз. Это означает точное совмещение
язычок наружной заплатки с отверстием.
Расстояния между станциями устройства РТ отрегулированы таким
Отверстие образом, чтобы соответствовать длине однократной протяжки (A)
упаковочного материала.
Станция
устройства
РТ
Полотно упаковочного материала подается вперед при помощи
серводвигателя, и положение полотна определяется фотоэлементами,
которые обнаруживают штрих-код. Серводвигатель работает под
управлением программы с четырьмя основными блоками: цикл исходного
положения, совмещение с дизайном, главный цикл и цикл отбработки
погрешности.
Цикл исходного положения

Когда устройство РТ переходит в состояние разблокировки, запускается
цикл исходного положения и серводвигатель начинает протяжку
упаковочного материала. После обнаружения штрих-кода (1) двигатель
подает полотно на фиксированное расстояние (F), после чего
останавливается. Необходимость такой подачи обусловлена тем, что штрих-
код обнаруживается до станции пробивки отверстий, т.е. со смещением на
величину этого фиксированного расстояния относительно станций.
Фактическое значение длины однократной протяжки подается на
серводвигатель от ПЛК. Серводвигатель сохраняет фиксированное
расстояние (F) в памяти.
Фотоэлементы Станция
Центр отверстия, заплатки и язычка
Штрих-код обнаружен Материал подается на фиксированное

расстояние и останавливается
Совмещение с дизайном
Во время следующих четырех шаговых перемещений система измеряет
расстояние от одного штрих-кода до следующего и сохраняет в памяти
среднее значение, используемое как базовое значение для текущего объема.
При последнем шаговом перемещении пробивается первое отверстие, и эта
часть упаковочного материала идет на изготовление первого пакета.
Главный цикл
Первая подача полотна в главном цикле равна фактической длине
однократной протяжки (B), задаваемой из блока Совмещение с дизайном.
Если длина этого пакета совпадает с этой длиной (B), расстояние от точки
(2) обнаружения штрих-кода до положения останова будет равно
фиксированному расстоянию (F). Если длина пакета не равна в точности
длине протяжки, расстояние от точки обнаружения штрих-кода до
положения останова будет немного больше или меньше фиксированного
расстояния. Отклонение определяется. ПИД-регулятор использует это
отклонение для вычисления длины следующей протяжки полотна
упаковочного материала.
Частота вращения серводвигателя
Время
B x ПИД
При каждом регулировании длина подаваемого вперед полотна изменяется.

Максимально допустимое изменение составляет ±3 мм.
Цикл отработки погрешности

Если отклонение слишком велико и превышает максимально допустимую
величину регулирования главного цикла, программа переходит в цикл
отработки погрешности. Устройство РТ прекращает пробивку отверстий в
полотне упаковочного материала и подает полотно вперед на расстояние,
равное длине нескольких пакетов, которая была верной до превышения
отклонением допустимого предела. Программа измеряет эти пакеты и их
средняя длина определяет то количество материала, которое будет подано
вперед до возобновления программой главного цикла. Перед
возобновлением серводвигатель подает полотно на фиксированное
расстояние (F) для того, чтобы привести полотно в правильное положение.
Во время цикла отработки погрешности несколько пакетов направляются в
отходы.
Заплатка Язычок
Язычок Язычок
Заплатка Заплатка
Отверстие
Отверстие
Отклонение Отклонение
Позиционирование заплаток и язычков

Заплатка и язычок индивидуально позиционируются по верху отверстия
путем считывания положения отверстия.
Оптоволоконный датчик считывает положение краев отверстия, когда
полотно подается вперед. Линейная сервосистема вычисляет положение
останова, после чего аппликатор перемещается в положение останова и
выполняет аппликацию. Из-за расчетных допусков имеет место небольшое
отклонение относительно отверстия.
Позиционирование аппликаторов
Скорость
полотна
Вычисленное положение
останова
Тип автомата
Tetra Pak A3/Flex
останова
≠
Фактическое положение
Да
Перемещение
мм
Выпуск
аппликатора
1/0304.
Нет
OH 1381
Цикл
отработки Датчик
погрешности
Аппликатор
Исходное положение
Направление подачи
Пуск Останов/пуск
PT Flex
Выпуск
Предв.
Одна теоретическая длина протяжки, отмененная Расстояние до положения

останова + расстояние Adj.
ОН 1327
при обнаружении штрих-кода

distance
Совмещение с дизайном
Исх. полож. Останов/пуск Останов/пуск Останов/пуск

Положение штрих-кода Положение штрих-кода
Расстояние Расстояние
PT Flex
Без пробивки отверстия х 4 от штрих- от штрих-

кода Н кода Н
Расстояние
от штрих-
кода Н
Выпуск
Предв.
Вычисление средней длины

однократной протяжки +
начало производства
ОН 1328
Производство
Останов/пуск
Начало производства Останов/пуск Останов/пуск Останов/пуск

Фактическое расстояние
PT Flex
Теорет. расстояние
ПИД
Фактическое расстояние Вычисление следующего
Выпуск
Теоретическое расстояние перемещения

Предв.
+/- Погрешность
Перемещение также
Погрешность > +/-3 мм заносится в регистр среднего
перемещения, исходя из трех
ОН 1329
Большая коррекция дизайна последних перемещений

Большая коррекция дизайна
Останов/пуск
Расстояние от штрих кода Н +
расстояние до штрих-кода х 5
PT Flex
Среднее
перемещение х 5
Последнее Без пробивки отверстия Без пробивки отверстия Без пробивки отверстия
Выпуск
отверстие
Предв.
ОН 1329
Описание
Содержание
1. Шаговое перемещение – 3. Система автоматического

двигатель сервопривода ................. 2 контроля аппликации заплаток и
1.1 Сокращения............................................. 2 язычков ............................................. 38
1.2 Введение.................................................. 2 3.1 Сокращения............................................38
1.3 Обзор системы контроля движения 3.2 Введение ................................................38
PullTab............................................................ 3 3.3 Обзор системы контроля движения
1.4 Соединения SAM .................................... 4 PullTab...........................................................39
1.5 Основные функции программы ............. 6 3.4 Соединения SAM ...................................40
1.6 Функции программы ........................... 8 3.5 Основные функции программы ............42
1.7 Передача параметров объема ............ 21 3.6 Функции программы...............................44
2. Подача - двигатель натяжного 3.7 Передача параметров объема .............51
устройства........................................ 24 Система автоматического контроля
2.1 Сокращения........................................... 24 аппликации заплаток и язычков
2.2 Введение................................................ 24 (PT_ASC)............................................ 53
2.3 Обзор системы контроля движения 4. Состояния / сигналы тревоги
PullTab.......................................................... 25 привода SAM .................................... 54
2.4 Соединения SAM .................................. 26 4.1 7-сегментный дисплей...........................56
2.5 Основные функции программы ........... 28 4.2 Индикаторы ошибки...............................58
2.6 Функции программы.............................. 30 4.3 Таблица аварийных сигналов...............58
2.7 Передача параметров объема ............ 36 5. Работа с программой ................ 63
Tetra Pak Carton Ambient S.p.A. Функциональное описание

Разработано / Дата: Утверждено / Дата:
ECM 118050
Andrea Benuzzi / 08-май-2003 Andrea Benuzzi / 08-май-2003
Обозначение Тип документа Версия Страница
4-2574496-0000 DSC 01 1 (63)

Описание
1. Шаговое перемещение – двигатель сервопривода
1.1 Сокращения
SAM Smart Axis Manager (Inmotion Technologies AB)

PAM Programmable Axes manager (Inmotion Technologies AB)
HW Аппаратные средства
LED Светодиод (СИД)
PC Персональный компьютер (ПК)
PID Алгоритм пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования
PLC Программируемый логический контроллер, (GE-Fanuc)
PTFLEX Устройство PullTab для упаковочных автоматов A3-Flex
STMC Система управления шаговым двигателем (программа TMCC)
SDV Сервопривод для устройства PullTab
TP Тетра Пак
SW Программное обеспечение
TMCC Многофункциональный компактный контроллер (558 230-010V) Тетра Пак
LDC Большая коррекция дизайна Large Design Correction
1.2 Введение
Программа SDV предназначена для управления агрегатом PTFLEX в упаковочных автоматах A3-Flex,
программа работает на аппаратном обеспечении SAM. Программа SDV перемещает бумагу в соответствии c
длиной оттиска. При запуске программа получает параметры объема упаковки от PLC и ждет входного
сигнала "Find Home" (Найти исходное положение); при получении этого сигнала двигатель начинает работать
с трапециевидным профилем скорости, а при получении сигнала штрих-кода программа изменяет
окончательное положение бумаги (окончательное положение - это сумма положения штрих-кода и значение
значения AdjDistance).
После правильного позиционирования бумаги программа переходит в состояние производства. Если
программа переходит в состояние производства в первый раз после отключения платы SAM (отключения
питания электрошкафа), то программа по входному сигналу "Move" (Переместить) выполняет
последовательность "Move into Design" (Перемешение в дизайн), чтобы определить длину бумаги, после чего
программа переходит в состояние производства.
В состоянии производства во время движения бумаги программа получает импульс штрих-кода, и на
основании полученного сигнала вычисляет фактическое расстояние (FromBarCode) от штрих-кода. Это
расстояние программа сравнивает с теоретическим расстоянием (AdjDistance), и результант ошибки
алгоритм PID использует для того, чтобы вычислить новое перемещение. Таким образом алгоритм PID
пытается сравнять теоретическое расстояние с фактическим расстоянием.
Кроме того, программа проверяет ошибку, и если она превышает установленный предел, то активируется
сигнал ”Out of Design" (Выход за пределы дизайна), после чего вызывается последовательность LDC.
Последовательность LDC обеспечивает подачу бумаги в соответствии со средней длиной трех последних
пакетов в течение времени, необходимого для закрытия последнего отверстия. После этого осуществляется

Утверждено / Дата: Утверждено / Дата:
ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 2 (63)

Описание
новое "быстрое" исходное позиционирование, и программа становится готовой для производственного
цикла. При запуске (при включении питания), и во время последовательности LDC программа SDV
сравнивает измеренную длину оттиска на бумаге со значением длины оттиска, переданным от PLC. Если
программа обнаруживает изменение объема пакета, она переходит в состояние “QuickVolumeChange”
(Быстрая смена объема). (Программа SDV выполняет последнее правильное шаговое перемещение все
время до тех пор, пока упаковочный автомат не обнаружит изменение объема)
1.3 Обзор системы контроля движения PullTab

Схема SDV может быть проиллюстрирована как указано ниже. SAM получает сигнал управления от TMCC и от
PLC. Главной функцией SAM является перемещение приводного серводвигателя в соответствии с
установленным профилем на бумаге.
TMCC
Упаковочный
автомат
Входы/выходы
T
Входы/выходы H Кольцевая P
P S U схема Pam
L
M A
C
A B
H M
M W
E
E
L
Резольвер R M
Соединения и функции объясняются на следующих страницах. Работа программы SDV объясняется далее в
разделе "Основные функции программы".

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 3 (63)

Описание
1.4 Соединения SAM
SAM является цифровым узлом привода серводвигателя с логическим блоком внутри. Этот блок оборудован
входами и выходами, которые контролируются программным обеспечением, в данном случае программой
SDV. Соединения, указанные ниже, были выбраны для работы программы SDV.
SAM
X32 X23
01 10
24V DC VDC Аналоговый вход + (±10V)
02 23
0V DC GND Аналоговый вход - (0V DC)
03 Цифр. вход 1
Register Mark
Communication Enable 04 Цифр. вход 2
Communication Data 05 Цифр. вход 3
Communication Clock 06 Цифр. вход 4
Inching 07 Цифр. вход 5
Move 08 Цифр. вход 6
Find Home 09 Цифр. вход 7/выход 5
Drive Reset 10 Цифр. вход 8/выход 6
Analogic Offset Changed 11 Цифр. вход 9/выход 7
SAM ready 12 Цифр. вход 10/выход
Move Done 13
8
Цифр. выход 1
Out of Design 14 Цифр. выход 2
Communication ON 15 Цифр. выход 3
Register Mark missing 16 Цифр. выход 4
Функции этих сигналов следующие: (некоторые функции объясняются кроме того в

следующих разделах):

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 4 (63)

Описание
X32
0V DC
Заземление источника питания. От заземления электрошкафа.
24V DC
Источник питания +24 В. От источника питания электрошкафа +24 В.
Register Mark (Штрих-код)

Сигнал +24 В от TMCC. Сигнал становится высоким при обнаружении штрих-кода на бумаге. Сигнал
используется для вычисления ошибки, которую внутренний алгоритм PID программы SDV использует
для определения правильной позиции останова.
Communication Enable (Связь разрешена)

Communication Data (Данные связи)
Communication Clock (Тактовые импульсы связи)
Цифровые сигналы +24 В от PLC. Дополнительная информация о протоколе передач приведена в
разделе ниже.
Inching (Толчковый режим электродвигателя)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для запуска серводвигателя в толчковом режиме (с низкой
скоростью).
Move (Переместить)
Сигнал +24 В от PLC. Используется для запуска серводвигателя в режиме производства (на
производственной скорости)
Find Home (Найти исходное положение)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для запуска серводвигателя для поиска исходного положения.
Drive Reset (Сброс привода)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для сброса платы привода (только логический блок).
Analogic Offset Changed (Аналоговое смещение изменилось)

Сигнал +24 В от PLC. Привод SAM определяет аналоговое смещение, только когда этот входной
сигнал становится высоким (аналоговый вход используется для регулировки расстояния между штрих-
кодом и отверстием).
SAM Ready (SAM готов)

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда привод SAM ОК. (Питание серводвигателя
включено).
Move Done (Перемещение выполнено)

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда шаговое перемещение закончено.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 5 (63)

Описание
Out of Design (Выход за пределы дизайна)

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда программа SDV обнаруживает ошибку
положения штрих-кода, превышающую установленный предел. Программа SDV вызывает
последовательность LDC. Сигнал "Out of Design" остается высоким, пока последовательность LDC
активна.
Сommunication ON (Соединение установлено)

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда привод SAM начинает принимать данные,
поступающие от PLC.
Register Mark missing (Штрих-код отсутствует)

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда привод SAM не получает сигнала штрих-кода
от TMCC во время шаговых перемещений.
X23
Аналог Inp. + (Аналоговый вход +)
Смещение, добавленное к параметру теоретического расстояния Adjustment Distance (расстояние
между штрих-кодом и отверстием).
Эта значение регулируется с панели TPOP
Аналог Inp.- (Аналоговый вход -)
Источник опорного напряжения 0В для аналогового сигнала.
1.5 Основные функции программы
Последовательность
Программное обеспечение SAM разделено на ряд последовательностей: каждая последовательность
соответствует определенной функции и связана с определенным событием. Событием может быть
нарастающий фронт входного сигнала, внутренняя переменная или флажок, который можно изменить
с инструментальной панели SAM. В любой момент времени работает только одна
последовательность: две или более последовательности одновременно работать не могут. Одна
последовательность может быть вызвана из другой последовательности, но в этом случае активная
последовательность закончится, и начнется новая последовательность.
В конце последовательности выходной сигнал к PLC сообщает о правильном выполнении команды.
Каждая последовательность предусматривает возможность исключительной (ошибочной) ситуации:
когда такая ситуация обнаружена и проверена, активная последовательность заканчивается, и
вызывается другая определенная последовательность.
(Напр. SAM показывает неустранимую ошибку Æ Исключительная ситуация проверена Æ
Последовательность заканчивается, вызывается последовательность выхода)

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 6 (63)

Описание
На следующей таблице показано, как события и выходные сигналы связаны в последовательностях SAM.
Событие Последовательность Выходной сигнал

Входной сигнал 2 RxFromPLC (Соединение с PLC) "Соединение ОК"
Stop0 и Stop1 ОК EnableDrive (Включить привод) "SAM готов"
Входной сигнал 5 Inching (Толчковый режим
электродвигателя)
Входной сигнал 7 Search Home (Поиск исходного "Перемещение выполнено"
положения)
Входной сигнал 6 и флажок Move into Design (Переместить в дизайн) "Перемещение выполнено"
“InitialStart” (Начальный пуск) и "Выход за пределы
дизайна"
Входной сигнал 6 (Production) Производство "Перемещение выполнено"
Входной сигнал 6 и флажок “LDC Large Design Correction "Перемещение выполнено"
active" (LDC активна) ИЛИ (Большая коррекция дизайна) и "Выход за пределы
“QuickVolumeChange active” дизайна"
(Быстрая смена объема активна)
Входной сигнал 8 Reset (Сброс)
Исключительная ситуация Exit (Выход)
Подпрограмма
Подпрограмма является частью кода, который можно вызвать из различных последовательностей.

Подпрограмма имеет много ограничений и не может заменить последовательность.
Подпрограмма Описание
RegPar Определяет параметр PID для регуляторов положения SAM
BitShifted Считывает биты, переданные от PLC к SAM и запоминает информацию
в определенных внутренних переменных
CalcCheckSum Вычисляет контрольную сумму всех битов, переданных от PLC к SAM
ReadPos Считывает аналоговый входной сигнал и обновляет переменную

"AdjDistance” (теоретическое расстояние)
UpdatePaperLength Корректирует шаговое движение с учетом нового значения длины

бумаги, рассчитанного подпрограммой “AveragePaperLength” (Средняя
длина бумаги)
PID Вычисляет новое движение, используя алгоритм PID

MoveAverage Вычисляет среднее значение трех последних шаговых перемещений
Exit2LDC Сбрасывает некоторые переменные и выходные значения (флажок
“LDC active”, сигнал “Out of Design”), чтобы повторно начать
производственный цикл

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 7 (63)

Описание
1.6 Функции программы
Средняя длина бумаги
Шаг Шаг Шаг Шаг Шаг
FromBarCodeH Положение Штрих-кода
Длина бумаги Æ FromBarCodeH + BarCode Position (Позиция штрих-кода)

Средняя длина бумаги Æ среднее значение пяти последних размеров длины бумаги
GetTimeCorrection - ComputePosition (Коррекция времени обнаружения - Рассчитать позицию)
Программа SAM не разрешает использовать прерывание.

SAM увеличивает значения внутреннего счетчика от 0 до 64000 каждые 256 мс и фиксирует значение
счетчика, когда сигнал на входе 1 становится высоким (TMMC обнаружил штрих-код): эта внутренняя
переменная называется “Event_Time” (Время события).
Значение счетчика, когда программа SAM фиксирует, что входной сигнал 1 стал высоким, можно
определить (для этого предусмотрена небольшая задержка): эта внутренняя переменная называется
“Current_Time” (Текущее время).
"Delta Time" (Дельта времени) является разницей между фактическим значением счетчика и
значением счетчика во время события. (DeltaTime = Current_Time - Event_Time).
Зная фактическое положение и скорость, можно вычислить положение штрих-кода с помощью
следующей формулы:
BarCode Position = Actual Position - (Delta Time * Velocity) (Положение штрих-кода = Фактическое
положение – (Дельта времени * Скорость).

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 8 (63)

Описание
Enable Drive (Включить привод)

Enable drive
При включенной защитной схеме Stop0 и Stop1
установлены в верхнее состояние.
Эта подпрограмма вызывается, когда Stop0 и
Stop1 установлены в верхнее состояние. wait 3s
Параметры PID привода SAM определяются

путем вызова подпрограммы “RegPar”.
UdcBus >
Выходной сигнал SAM Ready (SAM готов) 570V
становится высоким только при правильной
передаче данных от PLC к SAM, и при условии,
что входные сигналы Stop 0/1 не активны (Реле
блокировки ОК)
Sam error = 0
ВНИМАНИЕ: Напряжение шины постоянного тока

должно составлять более 70 % от номинального
напряжения, прежде чем давать команду Power ON
“включить питание”.
True
Истина Sam in power
OFF
False
Ложь
Call "RegPar"
Ложь
False
Sam in Power On +
CommunicatioOK = True
True
Истина
set output 8 (Sam ready)
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 9 (63)

Описание
RxFromPLC (Соединение с PLC)

RxFromPLC
Эта последовательность вызывается каждый

раз, когда входной сигнал “Data Enable”
(Данные разрешены) становится высоким. SAP_Flag_02 = TRUE
Эта последовательность одинакова для всех
приводов SAM на устройстве PullTab: Reset Output 3 Communication On
единственным различием является Reset Output 1 Sam Ready
количество битов, передаваемых от PLC к
SAM Call "ResetVariable"
NumberOfBits = 0
CurrLength = 0
Wait Falling Edge of Data Enable
NumberOfBits + 1
Ложь Data = 1
Истина
Set 17th bit of CurrLength
Shift Right of 1 bit CurrLength
Call "BitShifted"
Ложь NumberOfBits >= 160
Истина
Call "CalcCheckSum"
Ложь CheckSumSam <> 0 And

CheckSumSam = CheckSumPLC
Истина
Call "ConvertPlcValue"

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 10 (63)

Описание
Inching (Толчковый режим)

Inching
Последовательность “Inching”
вызывается, когда входной сигнал
Acceleration = 3 m/s2
“Inching” становится равным единице.
Deceleration = 3 m/s2
Пока входной сигнал “Inching”
активен, двигатель перемещается на
низкой скорости. (Бумага Run Motor (0.2 m/s)
разматывается медленно)
Ложь Input 5 = 0
Истина
Stop Motor
Истина Sam Move in Progress
Ложь
Reset Variables:
CounterI,CounterPack,
CounterLDC,FromBarCode,
FromBarCodeH,Flag

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 11 (63)

Описание
Search Home (Поиск исходного положения) Search Home
Последовательность "Search Home“

Acceleration = ProdAcc
(Поиск исходного положения) Deceleration = ProdDec
вызывается, когда входной сигнал "Find Speed = ProdSpeed
Home" (Найти исходное положение)
становится равным единице.
PackLengthHome =
Шаговый двигатель перемещает бумагу
PackLengthHome + Offeset
на расстояние, равное длине оттиска,
которое добавляется к дополнительной
квоте. Init Position (0)
Когда датчик обнаруживает штрих-код на Abs.Move (PackLengthHome)
бумаге, окончательное положение
меняется, и новое положение становится
равным: Ложь Position > 75 mm
NewValue = BarCode Position +
AdjDistance (Новое значение = Истина
положение штрих-кода + Rising Edge of Input 1
теоретическое расстояние).
BarCode Position (Положение штрих-
кода) рассчитывает подпрограмма Call "GetTimeCorrection"
GetTimeCorrection и подпрограмма Call "ComputePulse"
Compute Position (Рассчитать позицию).
"AdjDistance" является требуемым Ложь Input 1 = 1
расстоянием между штрих-кодом и
отверстием. Истина
Подпрограмма “Read Position” Set Output 4 Call "ReadPos"
(Определить позицию) определяет
BarCode not Found
значение “AdjDistance” по следующей NewValue=
формуле: BarCodePos-AdjDistance
AdjDistance = Distance + Analogic Value. AbsoluteMove (NewValue)
Distance (расстояние) является
величиной, передаваемой от PLC к SAM.
Analogic Value (аналоговое значение)
используется для небольшого Истина Sam Move In Progress
увеличения или уменьшения расстояния
AdjDistance. Ложь
Программа SW проверяет, чтобы
BarCode position (положение штрих-кода) Set Output 1 (Wait 60 ms) Move Done
было больше минимального расстояния Reset Output 1,Output 4
(75 мм). Таким образом, если штрих-код
находится под фотоэлектрическим InitialStart
датчиком, то SAM начинает искать Ложь
следующий штрих-код. Истина
(Начальное перемещение двигателя Movement = PackLength
равно длине оттиска: если штрих-код PackLengthF = PackLength
находится под фотоэлектрическим Set Output 2 Out Of Design
датчиком, то он должен двигаться в
сторону, противоположную направлению
вращения: эту проблему можно избежать Reset Output 2
с помощью решения, описанного выше) Reset Internal Variables
ВНИМАНИЕ:
Подпрограмма "GetTimeCorrection" (Коррекция времени обнаружения) должна
вызываться немедленно после получения входного сигнала "BarCode" (Штрих-код)".

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 12 (63)

Описание
Move into Design (Переместить в дизайн)

Move Into
Design
Последовательность “Move into Design”
вызывается каждый раз, когда входной
сигнал "Move" (Переместить) Init Position (0)
становится равным единице, и флажок Abs. Move (PackLength)
“Initial Start” (Начальный пуск) является
истинным.
Эта последовательность необходима Ложь (Input 1 = 1 Or
для определения длины бумаги, Sam Move not In Prog.
которая может различаться в Истина
зависимости от условий работы Call "GetTimeCorrection"
(соединение STD, давление, и т.д..). Call "ComputePulse"
Счетчик l является счетчиком
последовательных штрих-кодов, Ложь Input 1 = 1
определяемых TMCC.
Каждый раз, когда TMCC не определяет Истина
штрих-код, счетчик l устанавливается CounterI = CounterI + 1
на ноль. Когда количество потерянных
штрих-кодов становится равным NewValue=
значению, переданному от PLC, SAM BarCodePos-AdjDistance
подает сигнал тревоги “Register Mark AbsoluteMove (NewValue)
missing" (Штрих-код отсутствует).
Выходной сигнал “Move Done"
(Перемещение выполнено) становится Set Output 4 Истина Sam Move In Progress
высоким, как только двигатель BarCode not Found
останавливается. Ложь
Время между входным сигналом “Move" FromBarCodeH=FromBarCode
и выходным сигналом “Move" должно FromBarCode=
быть достаточным для выполнения Position - BarCodePos
шагового перемещения.
Вход: Перемещение Set Output 1 (Wait 40 ms) Move Done

Reset Output 1,Output 4
Call "AveragePaperLength"
Выход: Перемещение Ложь CounterI > 5
Истина
InitialStart = False
Call "UpdatePaper","PID"
Reset Int. Variable.,Output 2
время

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 13 (63)

Описание
Расстояние FromBarCode (От шрих-

кода) рассчитывается как разница
между фактическим положением
двигателя и положением BarCode
position (Положение штрих-кода).
Программа SAM ждет 20мс прежде
чем определить положение
двигателя. Это позволяет
выполнить измерение с нулевой
задержкой положения.
FromBarCodeH является последним
значением FromBarCode
(Расстояние от штрих-кода).
Подпрограмма Average Paper
Length (Средняя длина бумаги)
вычисляет длину бумаги.
Эта подпрограмма вызывается,
только если счетчик l больше
единицы, и позволяет получить
действительное значение
“FromBarCodeH“.
Правильное значение длины
бумаги можно определить, когда
Счетчик l равен 5.
Когда Счетчик l равен 5,
выполняются следующие действия:
- IntialStart (Начальный пуск)
устанавливается на ноль
(ложно), программа переходит
в состояние производства и
выполняет следующую команду
"Move" (Переместить)
- Выходное значение “Large
Design" (Design ОК)
устанавливается на ноль
(Счетчик l = 5 означает, что SAM определил

5 штрих-кодов и рассчитал 4 длины оттиска.
R.L=FromBarCodeH + BarcodePos)
(Длинна оттиска = Последнее значение расстояния от штрих-кода + Позиция штрих-кода)

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 14 (63)

Описание
Production (Производство) Production
Данная последовательность Init Position (0)

вызывается, если входной Abs. Move (Movement)
сигнал "Move" (Переместить)

установлен на единицу, и все Ложь (Вход 1 = 1 Или
флажки ложны (LDCActive, Sam Move not In Prog.
Истина
InitialStart).
Call "GetTimeCorrection"
Во время производства Call "ComputePulse"
бумага перфорируется, и
Ложь Вход 1 = 1
движение двигателя
рассчитывается с помощью True
алгоритма PID. CounterI = 0 CounterI + 1
BarCodeLose + 1 BarcodeLose = 0
Аварийный выходной сигнал
устанавливается на единицу BarCodeLose > PLCBClose
после того, как 4 штрих-кода Ложь Истина Sam Move In Progress
не найдены.
Истина Ложь
CounterLDC (Счетчик LDC) FromBarCodeH=FromBarCode
определяет, сколько раз Set Output 4 FromBarCode=Pos - BarCodeP.
BarCode Not Found
была выполнена Call "ReadPos"
последовательность "Large Error =AdjDist. - FromBarCode
Design Correction" (Большая
Call "PID"
Коррекция Дизайна).
Алгоритму PID для
вычисления движения Set Output 1 (Wait 40 ms) Move Done
Reset Output 1,4
требуется ошибка положения.
Если ошибка превышает Error > 1.5 mm
установленный предел, то
Истина
флажок LDCActive (LDS Movement = MoveAverage
активна) устанавливается на LDCActive = True
CounterLDC + 1,CounterI=0
единицу.
Reset Internal Variables
В следующий раз, когда PLC Set Output 2 Out Of Design
даст команду движения,
будет вызвана Call "AveragePaperLength"
последовательность "Large LDCActive

Design Correction".
Подпрограмма MovAverage Ложь
Call "MoveAverage"
вычисляет среднее значение
трех последних
перемещений.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 15 (63)

Описание
Large Design Correction (Большая Коррекция Дизайна)

LDC
Последовательность "Large Design
Correction" вызывается, когда
Flag < Nindex
флажок LDCActive и входное
BarCodeCounter<2
значение "Move" (Переместить)
устанавливаются на единицу. QuickVolumeChange = True
Этот алгоритм полезен для
Init Position (0)
скорейшего устранения больших
Abs. Move (Movement)
ошибок или для обнаружения
BarCodeOnIndex = 0
нового объема упаковки.
Последовательность "Quick
Volume Change" (Быстрое
изменение объема) описана ниже) Ложь Вход 1 = 1
Блок перфорации не работает.
Последовательность разделена на Истина
две основные части: Call "BarCodePosition"
- Условие: “Flag < Nindex” ИЛИ BarCodeOnIndex + 1
“QuickVolumeChange = Истина”
Эта часть программы выполняется
всегда, когда вызывается
последовательность "Large Design Ложь Вход 1 = 0
Correction".
В этом случае программа SAM Истина
делает “Nindex” (Шаг №…),
используя движение, равное Истина Sam movement in prog.
среднему значению трех
последних шаговых перемещений Ложь
с целью закрыть последнее
отверстие. (Значение Nindex Flag = Flag + 1
поступает от PLC во время связи). Set Output 1 (wait 20ms) Move Done
На этой стадии алгоритм
определяет длину бумаги и если
он обнаруживает большую Ложь BarCodeOnIndex = 1
ошибку (размер длины оттиска
слишком сильно отличается от Истина
длины оттиска выбранного
объема), он устанавливает BarCodeCounter = 0 FromBarCodeH=FromBarCode
флажок “QuickVolumeChange”. QuickVolumeChange = FromBarCode= Position - BarCodePos
Если флажок Истина BarCodeCounter + 1
“QuickVolumeChange” поставлен BarCodeCounter + 1
как истинное значение, то привод
SAM продолжает делать шаговые Ложь BarCodeCounter>=2
перемещения с прежним
значением. Таким образом, когда
Иситина
упаковочный автомат
Ложь MeasureOfRL>MaxError
обнаруживает новый объем
упаковки, оператор может принять
Истина
изменение объема с панели
QuickVolumeChange = Истина
TPOP.
QuickVolumeChange = Ложь

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 16 (63)

Описание
- Условие: “Flag >= Nindex”

Если SAM не обнаруживает Flag > Nindex
изменение объема, и все
отверстия закрыты, он Init Position (0)
выполняет перемещение Abs. Move (PackLength)
“Into Design” (Переместить в
положение дизайна).
Ложь (Вход 1 = 1 Or
После окончания перемещения Sam Move not In Prog.
выходной сигнал "Large Design Истина
Call "GetTimeCorrection"
Correction" (Out of Design)
Call "ComputePulse"
устанавливается на низкий
уровень, и последовательность Ложь Вход 1 = 1
"Production" (Производство)
Истина
вызывается с помощью Set Output 1
следующей команды "Move" Call ReadPos
(Переместить). NewValue =
BarCodePos-AdjDistance
Abs.Move (NewValue)
Истина Sam Move In Progress
Ложь
Set Ouput 1 Move Done
FromBarCodeH=FromBarCode
FromBarCode=
Position - BarCodePos
Call "AveragePaperLength"
Call "UpdatePaper"
Call "Exit2LDC"
Reset Ouput 1
(wait 40 ms)

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 17 (63)

Описание
Reset (Сброс)
Reset
Последовательность Reset повторно
запускает SAM из начального
состояния. reset output 8 (SAM ready)
Когда входной сигнал 8 становится
высоким, любая последовательность в
Call "ResetAllErrors"
процессе прерывается, и выполняется
последовательность сброса.
Эта последовательность сбрасывает
Ложь
все сигналы тревоги, а потом пытается False
включить питание двигателя (если все input 8 = 0
необходимые условия являются True

истинными).
Ложь
False Stop0 = False AND
Stop1 = False AND
CommunicationOK = True AND
True
Call "EnableDrive"
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 18 (63)

Описание
Exit (Выход)
Exit
Последовательность Exit вызывается, когда
происходит ошибка SAM в ходе обычного
выполнения программы.
Выходной сигнал SAM Ready (SAM готов) reset output 4 (SAM ready)
сбрасывается.
False
input 8 = 1
True
Call "ResetSam"
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 19 (63)

Описание
Init (Инициализировать)
Init
Последовательность “Init” вызывается при

запуске системы, чтобы согласовать
показатель циклов привода SAM машины
InitialStart = 1
PtFlex с показателем циклов системы PAM
упаковочного аппарата.
CycleRatio
True
=1 RatioCst = 256
False
True
=2 RatioCst = 128
False
True
=4 RatioCst = 64
False
True
=8 RatioCst = 32
False
RatioCst = 16
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 20 (63)

Описание
1.7 Передача параметров объема
Значения параметров объема посылаются от PLC к программе SDSV. При передаче используются 3
цифровых сигнала +24В, протокол выглядит следующим образом:
PLC
Соединение
разрешено
Соединение Часы
Соединение Данные
Принятые данные 011000101100010
SAM
установлено
Передача данных между PLC и SAM синхронизируется с помощью “Data Enable" (Данные
разрешены) (PLC) и “Communication on" (Соединение установлено) (SAM). Когда PLC делает
запрос на соединения, выходной сигнал SAM “Communication on" опускается вниз, и PLC может
начать передачу данных.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 21 (63)

Описание
Параметры передаются начиная от самого младшего значащего бита первого слова до самого
старшего значащего бита десятого слова; параметры построены следующим образом:
1-ое
слово B B B B B B B B B B B B B B B B
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Длина оттиска
2-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Ошибка объема SAM
3-е
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
РАССТОЯНИЕ SAM
4-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
УСКОРЕНИЕ SAM
5-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
ЗАМЕДЛЕНИЕ SAM
6-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
СКОРОСТЬ SAM
7-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM-PGAIN Функция утилиты SAM
8-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM-DGAIN SAM-IGAIN

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 22 (63)

Описание
9-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM-PLсBCLose SAM-NIINDEX
10-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Проверить сумму слов 1-9
Шаговый двигатель
Длина
Единица Описание № слова
Обозначение (бит)
Repeat Length1 16 мм/10 Длина оттиска 1

Volume Error 16 мм Порог изменения объема 2
Distance 16 мм Расстояние между штрих-кодом и отверстием 3
Prod Acc 16 м/с2 Ускорение производства 4
Prod Dec 16 м/с 2 Замедление производства 5
Prod Speed 16 м\с Скорость производства 6
UtyFunc 8 мм/10 Переменная, используемая для настройки окна LDC 7 (младший
байт)
ProdP Design 8 / Пропорциональное увеличение LDC PID 7 (старший байт)
ProdI Design 8 / Интегральное увеличение LDC PID 8 (младший
байт)
ProdD Design 8 / Производное увеличение LDC PID 8 (старший байт)
Nindex 4 / Номер шага, выполненного в ходе работы 9 (младший
подпрограммы LDC полубайт)
NbarCodeLose 4 / Макс. количество потерянных штрих-кодов 9 (старший
полубайт)
Free 8 / Запасной 9 (старший байт)
Checksum 16 / Контрольная сумма всех переданных битов от PLC 10

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 23 (63)

Описание
2. Подача - двигатель натяжного устройства
PID Алгоритм пропорционально-интегрально-дифференциального регулирования
STMC Система управления шаговым двигателем (программа TMCC)
STD Натяжное устройство с сервоприводом для устройства PullTab
TMCC Многофункциональный компактный контроллер (558 230-010V) Tetra Pak
Программа STD предназначена для управления машиной PTFLEX, программа работает на

управляющем устройстве SAM. Программа STD получает параметры объема от PLC при запуске.
Программа имеет 2 рабочих состояния:
• Подготовка В этом состоянии двигатель работает как обычный тормоз, без

натяжения бумаги. Используется только одна величина крутящего
момента.
• Производство В этом состоянии двигатель работает как тормоз, с натяжением

бумаги. Используются две различные величины крутящего момента

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 24 (63)

Описание
Схема STD может быть проиллюстрирована как указано ниже., где натяжное устройство SAM
получает управляющий сигнал от PLC и сигнал "Move Done" (Перемещение выполнено” от SAM
SDV. Главной функцией SAM является перемещение серводвигателя в соответствии с
установленным профилем крутящего момента.
PLC PAM
Кольцевая
схема Pam
SAM SAM
Сервопривод Перемещение Устройство
(SDV-Index ) выполнено натяжения
( STD-Feed)
R
A M R M
Резольвер Резольвер
Серводвигатель Серводвигатель
Соединения и функции объясняются на следующих страницах. Работа программы STD

объясняется далее в разделе "Основные функции программы".

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 25 (63)

Описание

DMC является цифровым узлом привода серводвигателя с логическим блоком внутри. Этот блок
оборудован входами и выходами, которые контролируются программным обеспечением, в данном
случае программой SТD. Соединения, указанные ниже, были выбраны для работы программы
SТD.
SAM
X32
01 VDC
24V DC
02
0V DC GND
03
spare Цифр. вход 1
Torque ON 07 Цифр. вход 5
Move 08 Цифр. вход 6
Torque Change 09 Цифр. вход 7/выход 5
Move Done 11 Цифр. вход 9/выход 7
spare 12 Цифр. вход 10/выход 8
High Speed Alarm 13 Цифр. выход 1
spare 14 Цифр. выход 2
SAM ready 16 Цифр. выход 4
Функции этих сигналов следующие: (некоторые функции объясняются, кроме того, в


ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 26 (63)

Описание
X32
24V DC
0V DC
Communication Enable (Соединение разрешено)

Communication Data (Соединения Данные)
Communication Clock (Соединения Часы)
Цифровые сигналы +24 В от PLC. Дополнительная информация о протоколе передач
приведена в разделе ниже.
Torque ON (Крутящий момент включен)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для сообщения крутящего момента серводвигателю
STD.
Move (Переместить)
Сигнал +24 В от SAM SDV. Используется для оповещения программы STD, что шаговое
перемещение началось.
Torque Change (Изменение крутящего момента)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для изменения крутящего момента серводвигателя.

Move Done (Перемещение выполнено)

Сигнал +24 В от SAM SDV. Используется для оповещения программы STD, что шаговое
перемещение завершено
High Speed Alarm (Сигнал превышения скорости)

Выходной сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда скорость двигателя
превышает максимально допустимое значение.

Выходной сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится ВЫСОКИМ (24В), когда система начинает
принимать данные, поступающие от PLC.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 27 (63)

Описание
Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда привод SAM ОК. (Питание
серводвигателя включено).
Программное обеспечение SAM разделено на ряд последовательностей: каждая
последовательность соответствует определенной функции и связана с определенным
событием. Событием может быть нарастающий фронт входного сигнала, внутренняя
переменная или флажок, который можно изменить с инструментальной панели SAM. В
любой момент времени работает только одна последовательность: две или более
последовательности одновременно работать не могут. Одна последовательность может
быть вызвана из другой последовательности, но в этом случае активная
последовательность закончится, и начнется новая последовательность.
В конце последовательности выходной сигнал к PLC сообщает о правильном выполнении
команды.
Каждая последовательность предусматривает возможность исключительной ситуации:
когда такая ситуация обнаружена и проверена, активная последовательность
заканчивается, и вызывается другая определенная последовательность.
В следующей таблице показано, как события и выходные сигналы связаны в последовательностях

SAM.

Входной сигнал 5 Torque On (Крутящий момент включен)
Исключительная ситуация Exit (Выход)

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 28 (63)

Описание
Подпрограмма
Подпрограмма является частью кода, который можно вызвать из различных последовательностей.

Подпрограмма имеет много ограничений и не может заменить последовательность.
В следующей таблице показаны все подпрограммы, применяемые программным обеспечением

SAM, с кратким описанием.
BitShifted Считывает биты, переданные от PLC к SAM и запоминает
информацию в определенных внутренних переменных
CalcCheckSum Вычисляет контрольную сумму всех битов, переданных от

PLC к SAM
RegPar Определяет параметр PID для регуляторов положения SAM

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 29 (63)

Описание
2.6 Функции программы
Enable Drive (Включить привод)

Enable drive
При включенной защитной схеме Stop0 и
Stop1 установлены в верхнее состояние.
Эта подпрограмма вызывается, когда Stop0
и Stop1 установлены в верхнее состояние. wait 3s
Выходной сигнал SAM Ready (SAM готов)

становится высоким только при правильной
UdcBus >
передаче данных от PLC к SAM, и при 570V
условии, что входные сигналы Stop 0/1 не
активны (Реле блокировки ОК)
Sam error = 0
Power ON
True Sam in power

OFF
False
Call "RegPar"
False
Sam in Power On +
CommunicatioOK = True
True
set output 8 (Sam ready)
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 30 (63)

Описание
RxFromPLC (Соединение с PLC)

RxFromPLC
Эта последовательность
вызывается каждый раз, когда
входной сигнал “Data Enable” SAP_Flag_02 = TRUE
(Данные разрешены) становится
высоким.
Reset Output 3 Communication On
Эта последовательность одинакова Reset Output 1 Sam Ready
для всех приводов SAM на
устройстве PullTab: единственным
Call "ResetVariable"
различием является количество
битов, передаваемых от PLC к SAM
(См. 2.7 Передача параметров объема) NumberOfBits = 0
CurrLength = 0
Wait Falling Edge of Data Enable
NumberOfBits + 1
False Data = 1
True
Call "BitShifted"
False NumberOfBits >= 160
True
Call "CalcCheckSum"
False CheckSumSam <> 0 And

CheckSumSam = CheckSumPLC
True
Call "ConvertPlcValue"

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 31 (63)

Описание
Torque ON (Крутящий момент
включен) Torq ON
Привод подачи включает

Call "RegPar"
питание двигателя, когда
входной сигнал "Torque ON"
(Крутящий момент включен) Power ON
становится активным.
Привод SAM управляет только
крутящим моментом двигателя
подачи. True
Speed >
По этой причине шаговый LimVelFugue
двигатель должен быть готов к

False
работе (его питание должно
Power OFF
быть включено) раньше, чем reset output 4 (Sam ready)
двигатель подачи. set output 1 (Fugue Alarm) True False
input 1 = 1
Алгоритм PLC управляет
правильным временным
согласование обоих wait
100mS
серводвигателей.
Алгоритм SAM управляет Torque = Torque =
Torque max Torque min
скоростью двигателя: если
скорость двигателя STD reset output 1 (Sam ready)
превышает максимально
допустимое значение, то
Call "Exit"
программа STD выполняет True
ДА input 5 = 1
команду "Power Off" (Отключить
питание).
Во время производства False
программное обеспечение PLC
Torque = 0
может переключать крутящий power OFF
момент с низкого значения до
максимального значения.
Это используют для правильного
натяжения бумаги. End
Если входной сигнал "Torque On“
устанавливается на ноль, то
питание двигателя подачи
отключается.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 32 (63)

Описание
Reset (Сброс)
Reset
Последовательность Reset повторно
запускает SAM из начального
состояния. reset output 8 (SAM ready)
Когда входной сигнал 8 становится
высоким, любая последовательность в
процессе прерывается, и выполняется
последовательность сброса.
Эта последовательность сбрасывает
все сигналы тревоги, а потом пытается False
включить питание двигателя (если все input 8 = 0
необходимые условия являются True

истинными).
False Stop0 = False AND
Stop1 = False AND
ДА CommunicationOK = True AND
True
Call "EnableDrive"
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 33 (63)

Описание
Exit (Выход)
Exit
Последовательность Exit вызывается, когда
происходит ошибка SAM в ходе обычного
выполнения программы.
Выходной сигнал SAM Ready (SAM готов) reset output 4 (SAM ready)
сбрасывается.
. False
input 8 = 1
True
Call "ResetSam"
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 34 (63)

Описание
Init (Инициализировать)
Init
Последовательность “Init” вызывается при

запуске системы, чтобы согласовать
InitialStart = 1
показатель циклов привода SAM машины
PtFlex с показателем циклов системы PAM
упаковочного аппарата.
CycleRatio
True
=1 RatioCst = 256
False
True
=2 RatioCst = 128
False
True
=4 RatioCst = 64
False
True
=8 RatioCst = 32
False
RatioCst = 16
End

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 35 (63)

Описание
Значения параметров объема посылаются от PLC к программе STD. При передаче используются 3
цифровых сигнала +24В, протокол выглядит следующим образом:
PLC
разрешено
Принятые данные 011000101100010
SAM
разрешены) (PLC) и “Communication on" (Соединение установлено) (SAM). Когда PLC делает
запрос на соединения, выходной сигнал SAM “Communication on" опускается вниз, и PLC может
начать передачу данных.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 36 (63)

Описание
Параметры передаются, начиная от самого младшего значащего бита первого слова до самого
старшего значащего бита четвертого слова; параметры построены следующим образом:
1-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Мин. значение крутящего момента
2-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Макс. значение крутящего момента
3-е
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Отрицательный LimVelFugue Положительный LimVelFugue
4-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Контрольная сумма слов 1 - 4
Привод STD
Обозначение Длина (бит) Единица Описание
Torque Min 16 4096=6,9Нм Минимальный крутящий момент от STD
Torque Max 16 4096=6,9 Нм Максимальный крутящий момент от STD
LimVelFugueP 8 (SU/s) / 100 Установленный предел положительной скорости
для двигателя STD
360 SU (Sample unit) (элемент выборки) равны
одному обороту
LimVelFugueN 8 (SU/s) / 100 Установленный предел отрицательной скорости
для двигателя STD
360 SU (Sample unit) (элемент выборки) равны
одному обороту
Checksum 16 Контрольная сумма PLC всех переданных битов

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 37 (63)

Описание
3. Система автоматического контроля аппликации заплаток и язычков

PT_ASC Система автоматического контроля аппликации заплаток и язычков
TMCC Многофункциональный компактный контроллер (558 230-010V) Тетра Пак
Программа PT_ASC разработана для машины PtFlex (устройство PullTab для упаковочных
автоматов A3-Flex). Программа работает с аппаратными средствами SAM. Программа привода
SAM одинакова для обоих станций (заплаток и язычков).
Линейный серводвигатель перемещает станции таким образом, чтобы выровнять их с
отверстием. “Датчик отверстия”, которым является фотоэлемент, помещенный выше станции,
определяет ширину отверстия во время шаговых перемещений. Это значение используется для
вычисления расстояние между станцией и положением остановки у отверстия. Движение,
необходимое для выравнивания станции относительно отверстия, выполняется до завершения
шагового перемещения. Макс. допустимое перемещение станции при каждом шаговом
перемещении ограничивается в соответствии с работой двигателя. Если требуемое движение
превышает установленный предел, то коррекция прерывается, и на PLC отправляется сигнал
ошибки.
Все ошибки SAM учитываются PAM и отправляются на панель TPOP.
Функциональные возможности устройства PullTab, описанные в следующих разделах,

одинаковы для обоих станций (аппликации заплаток и язычков). Есть два привода SAM и
два линейных серводвигателя, но программа одинакова.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 38 (63)

Описание
Сервопривод SAM управляет линейным серводвигателем. Соединение PAM используется только

для контроля состояния SAM и для отправлки кода ошибки SAM на панель TPOP.
Быстродействующий фотоэлемент, соединенный с входом, определяет ширину отверстия. Схема
расположения электрооборудования одинакова для обоих блоков.
Датчик
отверстия
T Кольцевая
Входы/Выходы H P
P S U схема Pam
L
M A
C
A B
H M
M W
E
E
L
Кодировщик E
M
Линейный двигатель

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 39 (63)

Описание
SAM является цифровым узлом привода серводвигателя с логическим блоком внутри. Этот блок
оборудован входами и выходами, которые управляются программным обеспечением.
SAM
X32 X23
01 VDC 10
24V DC Аналоговый вход + (±10V)
02 23
0V DC GND Аналоговый вход - (0V DC)
03
Hole detector Цифр. вход 1
Rest Position 07 Цифр. вход 5
Working Position 08 Цифр. вход 6
Enable Correction 09 Цифр. вход 7/выход 5
Analogic Offset Changed 11 Цифр. вход 9/выход 7
Rest Position Sensor 12 Цифр. вход 10/выход 8
SAM Ready 13 Цифр. выход 1
Position found 14 Цифр. выход 2
Spare 16 Цифр. выход 4

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 40 (63)

Описание
X32
0V DC
24V DC
Hole detector (Датчик отверстия)
Сигнал +24 В от фотоэлемента, который обнаруживает положение отверстия и определяет
его ширину.
Communication Enable (Соединение разрешено)

Communication Data (Соединения Данные)
Communication Clock (Соединения Часы)
Цифровые сигналы +24 В от PLC. Дополнительная информация о протоколе передач
приведена в разделе ниже.
Rest Position (Исходная позиция)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для перемещения станции (заплатка/язычок) в нижнее
положение механического останова).
Work Position (Рабочая позиция)

Сигнал +24 В от PLC. Используется для перемещения станции (заплатка/язычок) в рабочую
позицию в соответствии с обрабатываемым объемом и отверстием.
Enable Correction (Разрешить коррекцию)

Сигнал 24 В от PLC. Используется для разрешения коррекции позиции блока
(заплатка/язычок) относительно позиции отверстия.

Analogic Offset Changed (Аналоговое смещение изменилось)

Сигнал +24 В от PLC. Привод SAM определяет аналоговое смещение, только когда этот
входной сигнал становится высоким (аналоговый вход используется для юстирования
позиции блока (заплатка/язычок).
Rest Position Sensor (Датчик исходной позиции)

Сигнал +24 В от датчика, который обнаруживает блок (заплатка/язычок), когда он находится
в исходной позиции (механический останов).

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится высоким, когда привод SAM начинает работать.
Position found (Позиция найдена)

Сигнал к PLC. Сигнал ВЫСОКИЙ, когда станция (заплатка/язычок) успешно перемещается.
(Когда привод SAM PT_ASC выполняет перемещение, он подает сигнал "Position found"
(Позиция найдена).

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 41 (63)

Описание

Сигнал +24 В к PLC. Сигнал становится ВЫСОКИМ (24В), когда система начинает
принимать данные, поступающие от PLC.
X23
Аналог Inp. + (Аналоговый вход +)
Смещение, добавленное к позиции станции (заплатка/язычок) в состоянии "Производство".
Эта значение регулируется с панели TPOP
Аналог Inp.- (Аналоговый вход -)
Источник опорного напряжения 0В для аналогового сигнала.
Программное обеспечение SAM разделено на ряд последовательностей: каждая последовательность
соответствует определенной функции и связана с определенным событием. Событием может быть
входной сигнал, внутренняя переменная или флажок, который можно установить с инструментальной
панели SAM. В любой момент времени работает только одна последовательность: две или более
последовательности одновременно работать не могут. Одна последовательность может быть вызвана
из другой последовательности, но в этом случае активная последовательность закончится, и начнется
новая последовательность.
Каждая последовательность предусматривает возможность исключительной ситуации: когда такая
ситуация обнаружена и проверена, активная последовательность заканчивается, и вызывается другая
определенная последовательность.
На следующей таблице показано, как события и выходные сигналы связаны в последовательностях SAM.

Входной сигнал 5 StationOnRestPosition (Станция в исходном положении) "Положение найдено"
Входной сигнал 6 WorkPosition (Рабочее положение) " Положение найдено "
Исключение Exit (Выход)
Подпрограмма SAM
На следующей таблице показаны все подпрограммы, применяемые программным обеспечением

SAM, с кратким описанием.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 42 (63)

Описание
Reset Variables Сбрасывает все внутренние переменные
BitShifted Считывает биты, переданные от PLC к SAM и запоминает
информацию в определенных внутренних переменных
ConvertPLCValue Преобразует единицы PLC в единицы SAM для всех объемных
переменных, полученных от PLC (напр. Рабочее: единица PLC
- мм, единица SAM - градусы)
ResetAllErrors Сбрасывает все ошибки SAM

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 43 (63)

Описание
3.6 Функции программы RxFromPLC
SAP_Flag_02 = TRUE
• RxFromPLC Reset Output 1,3 Communication On, Sam Ready

Call "ResetVariable"
(Соединение с PLC)
NumberOfBits = 0
Эта последовательность CurrLength = 0
вызывается каждый раз, когда

входной сигнал “Data Enable” Wait Falling Edge of Data Enable
(Данные разрешены) становится
высоким. NumberOfBits + 1
PLC посылает цепочку битов,
Ложь Data = 1
включающую в себя все
переменные, связанные с Истина
обрабатываемым объемом
упаковки.
Call "BitShifted"
Ложь NumberOfBits >= 128
Истина
Call "CalcCheckSum"
Ложь MotShift > 0 И

MotShift < 360
Истина
PolarAngle = True
CheckSumSam <> 0 И
CheckSumSam=CheckSumPLC И
Истина PolarAngle = True
Call "ConvertPLCValue"
Ложь Sam Bad Magnetic Angle
Истина
Initialise Polar
Set Output 3 Communication OK
Stop 0 =Ложь И
Stop 1 = Ложь
Истина
Call "EnableDRive"

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 44 (63)

Описание
• Enable Drive (Включить привод)
Эта последовательность используется для

включения питания двигателя. Привод SAM
получает от PLC все данные, связанные с
объемом, и проверяет состояние шины DC.
Если активных сигналов тревоги в системе
SAM нет, то последовательность
разблокирует тормоз двигателя и включает
питание привода SAM.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 45 (63)

Описание
Station On Rest
• Rest Position (Исходное Position
положение)
Когда входной сигнал 5 "Rest

Position" (Исходное положение) SAP_Flag_03 = ИСТИНА
активен, двигатель перемещается в
нижнее положение механического
Acceleration = 360 SU (1 m/s)
останова. Deceleration = 360 SU (1 m/s)
Speed = 36 SU (0.1 m/s)
Abolute Move (-0.5 SU)
Истина Sam Move in Progress
Ложь
Set Output 2
Wait 300 ms
Reset Output 2

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 46 (63)

Описание
• Work Position (Рабочее

положение) WorkPosition
Когда входной сигнал 6 "Work SAP_Flag_04 = ИСТИНА
Position" (Рабочее положение)

Acceleration = 360 SU (1 m/s)
активен, двигатель перемещается Deceleration = 360 SU (1 m/s)
вверх в поисках отверстия. Для Spped = 36 SU (0,1 m/s)
этой цели используется датчик

AbsoluteMove (HighPos)
отверстия. При обнаружении
отверстия двигатель
останавливается. Двигатель не Вход1 = 1
может переместиться дальше

позиции, указанной PLC.
Pos1 = TmpGen:Position
HomePosition = Pos1-
(HoleWidth/2) +
ApplicatorSensorDistance
Ложь HomePosition > HighPosition OR

HomePosition < LowerPosition
Истина
HomePosition = WorkPosition Значение по умолчанию
Ложь Position >= HighPosition
Истина
AbsoluteMove (HomePosition)
Set Output 2 Pos. Found
Wait 30 ms
Reset Output 3

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 47 (63)

Описание
• Enable Correction Pos. Correction

(Разрешить коррекцию)
SAP_Flag_05 = ИСТИНА
Когда входной сигнал 6 "Enable
Correction" (Разрешить коррекцию) Speed =3600 SU (10 m/s)
активен, станция (заплатка/язычок)
Read High Level on Input 1(wait
выравнивается с отверстием на 1 ms)
упаковке.
Положение отверстия Input1 = 1 OR
TimeOut 300 ms
рассчитывается на основании
скорости во время шагового Call "E1GetTime" Routine 1ms
перемещения, которую определяет
датчик отверстия. Амплитуда Истина TimeOut
коррекции ограничена рабочими Ложь

характеристиками двигателя и Read Low Level on Input 1
временем цикла аппликации (wait 1ms)
язычка.
Input1 = 0 OR
Согласно микропрограмме SAM TimeOut 100 ms
минимальный импульс
Call "E2GetTime"
обнаружения отверстия длится 3
мсек. Истина TimeOut
Ложь
Call "ComputePulse"
SpeedAverage=HoleWidth/PulseTim
2
SpaceToCover=SpeedAv /2xAcc
Correction=SpaceToCover-Offset
Movement =
Correction + AnalogicValue
Ложь Movement < Max Correction
Истина
Relative Move (Movement)
Истина Sam Move In Progress
Ложь
Set Output 2 (wait 100 ms) Pos- Found
Reset Output 2
End
ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 48 (63)

Описание
Reset
• Reset (Сброс)
Когда входной сигнал 8 "Reset"

(Сброс) активен, SAM
SAP_Flag_06 = ИСТИНА
возвращается в начальное
состояние. Активная
последовательность прерывается, Reset Output 1
сигналы тревоги SAM Reset Output 2
сбрасываются.
Ложь
Сразу после сброса Stop1 и Stop0
(Sam Bad Magnetic Angle = Ложь И
начинает выполняться CommunicatioOK = Истина И
последовательность Enable Drive Истина Вход 10 = 1)
(Включить привод).
Initialise Polar
Call "ResetAllVariables"
Call "DisplayValue"
Ложь Вход 8 = 0
Истина
Ложь (Stop0=Ложь И
Stop1=Ложь И
Истина CommunicatioOK = Истина И
Sam Bad Magnetic Angle = Ложь)
Call EnableDrive
END

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 49 (63)

Описание
• Exit (Выход)
Exit
Эта последовательность
выполняется автоматически, когда
происходит ошибка SAM в ходе
SAP_Flag_07 = TRUE
выполнения программы. Активная
последовательность прерывается,
и выходной сигнал SAM Ready Reset Output 1
(SAM готов) сбрасывается. Reset Output 2
Ложь
Вход 8 = 1
Истина
Call Reset Sequence
END

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 50 (63)

Описание

Значения параметров объема посылаются от PLC к программе PT_ASC. При передаче
используются 3 цифровых сигнала +24В, протокол выглядит следующим образом:
PLC
разрешено
Принятые данные
011000101100010
SAM
разрешены) (PLC) и “Communication on" (Соединение установлено) (SAM). Когда PLC производит
запрос на соединения, выходной сигнал SAM “Communication on" снижается вниз. PLC начинает
передачу данных, когда SAM готов.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 51 (63)

Описание
Параметры передаются начиная от самого младшего значащего бита первого слова до самого
старшего значащего бита восьмого слова; параметры построены следующим образом:
1-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Рабочая позиция
2-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Высокое Окно SAM - Низкое Окно
3-ий
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Замедление бумаги
4-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Ширина отверстия
5-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Расстояние между датчиком и аппликатором
6-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - Макс коррекция
7-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
SAM - MotShift
8-ое
1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
5 4 3 2 1 0
Контрольная сумма слов 1-7

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 52 (63)

Описание
Система автоматического контроля аппликации заплаток и язычков (PT_ASC)
Длина
Обозначение (бит) Единица Описание № слова
Work Position 16 мм/10 Положение станции в зависимости от 1

объема
High Window 8 мм Положение выше рабочего положения 2 (младший
байт)
Low Window 8 мм Положение ниже рабочего положения 2 (старший
байт)
Paper Deceleration 16 м/с2 Замедление шагового перемещения 3
Hole Width 16 мм/10 Участок запечатывания, определенный 4
датчиком отверстия
Applicator-Sensor 16 мм/10 Расстояние между датчиком отверстия 5
Distance и центром аппликатора
MaxCorrection 16 мм/10 Макс. амплитуда коррекции 6
MotShift 16 / Полярное угловое смещение двигателя 7
Checksum 16 / Контрольная сумма всех переданных 8
битов от PLC

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 53 (63)

Описание
4. Состояния / сигналы тревоги привода SAM
Светодиодные индикаторы, имеющиеся на приводе SAM, означают следующее:

Inp1-Inp10 (Вход1-Вход10) Светящийся индикатор показывает, что соответствующий
пользовательский вход дает ВЫСОКИЙ сигнал.
Out1-Out8 (Выход1-Выход8) Светящийся индикатор показывает, что выходной
транзистор соответствующего пользовательского выхода
обеспечивает нагрузку 24В пост. тока.
I/O PWR (Входная/выходная мощность) Зеленый индикатор светится, когда в пользовательских
цепях ввода-вывода имеется 24В пост. тока
Fault 1 (Ошибка 1) Отказ носителя на волоконно-оптической шине EasyBus
Fault 2 (Ошибка 2) Ошибка контроля циклическим избыточным кодом на
волоконно-оптической шине EasyBus
Fault 3 (Ошибка 3) Неудачное самотестирование ЦП
Fault 4 (Ошибка 4) Перегрузка или короткое замыкание на пользовательском
выходе, соединенном с приводом SAM.
Если волоконно-оптической кабель поврежден (например, если он изогнут с радиусом меньше 30
мм), то индикаторы Fault1 и/или Fault2 светятся красным (ВКЛ.). В этом случае SAM (а до этого
волоконно-оптической кабель) следует заменить. Чтобы определить путь, по которому идут данные,
см. раздел 5 (Соединения). Обратите внимание, что зажимы волоконно-оптического кабеля можно
затягивать только рукой (никогда не используйте гаечный ключ!).
7-сегментный дисплей SAM, расположенный на передней панели привода SAM, показывает

состояния привода SAM и имеющиеся ошибки. Из-за ограниченного количества комбинаций,
которые может дать 7-сегментный дисплей SAM, используются только стандартные числа (0-9) и
другие комбинации сегментов. Числа 0-9 показывают состояния привода SAM. Другие символы
показывают ошибки. Точка в нижнем правом углу дисплея показывает состояние ЦП привода SAM.
Когда ЦП привода SAM и основное программное обеспечение функционируют нормально, точечные
вспышки появляются с частотой два Гц (приблизительно).
Коммутатор узловых
адресов
Пользовательский Вх./Вых.
Вхю/Вых. мощность
Ошибка 4 Ошибка 1
Ошибка 2
Пользовательский Вх./Вых.
Ошибка 3
7-сегментный
дисплей
Информация о номере
Информация о номере модели
модели (под крышкой)
(на боковой панеле)

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 54 (63)

Описание

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 55 (63)

Описание
4.1 7-сегментный дисплей
7-сегментный дисплей и светодиодные индикаторы дают важную информацию о состоянии

привода SAM и о типе ошибок. При подозрении на наличие проблемы, связанной с системой PAM
или SAM, проверьте состояние 7-сегментного дисплея на каждом приводе SAM, а затем
обратитесь к следующей таблице, которая описывает значение различных индикаторов и
предлагает список ремонтных действий.
Символ Описание Действие

(См.
Примечание 1)
Дисплей темный, сегменты не светятся Проверьте питание 24 В пост. тока на приводе SAM
(X17-1 и 2).
Замените привод SAM
Точка показывает состояние ЦП SAM. Проверьте питание 24 В пост. тока на приводе SAM
Когда привод и основное программное (X17-1 и 2).
. Dot
Точка
обеспечение SAM работают нормально,
точечные вспышки появляются с частотой
Если точка не мигает, перезапустите PAM с системой
SAM.
2 Гц (приблизительно). Если проблема повторяется, замените привод SAM.
Привод SAM готов, питание выключено, Действий не требуется, это обычное рабочее
ошибок нет состояние. Питание выключено по команде
прикладной программы.
Привод SAM готов, питание включено, Действий не требуется, это обычное рабочее
ошибок нет состояние.
Привод SAM готов, питание включено, Обратитесь к инструкциями поставщика машины по

ошибок нет, перемещение остановлено по поводу кода Stop2 (Останов2), показанного на
+ 4 команде прикладной программы. дисплее.
Код Stop2
Stop2 code
Во время работы произошла неустранимая Обратитесь к “Ошибка! Источник ссылки не

ошибка. Питание выключено найден.” Стр. Ошибка! Закладка не определена. по
+
4 поводу кода неустранимой ошибки, показанного на
дисплее.
Код неустран.
Fatal error
ошибки
code
В целях завершения инициализации привод Действий не требуется. Привод SAM перейдет в

SAM ждет синхронизующее сообщение от рабочее состояние, когда получит синхронизующее
PAM сообщение или перейдет в состояние неустранимой
ошибки, если не получит сообщение через ~30
секунд.

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 56 (63)

Описание
(См.
Привод SAM находится в состоянии Это не ошибка. Обратитесь к поставщику машины,
изменения конфигурации по команде если привод SAM зависнет в этом состоянии.
4 основного контроллера или сервисного
устройства. Изменение конфигурации
используется для загрузки/разгрузки
параметров или прикладных программ.
Ошибка произошла при изменении Обратитесь к поставщику машины.
конфигурации. Код ошибки показывает тип
4 +
4 ошибки.
Конфигурац.
Configuring
errorошибки
кода code
Привод SAM инициирует свои переменные Действий не требуется, это обычное рабочее
и данные, готовясь к работе. состояние во время инициализации привода SAM.
6 Это состояние продлится несколько секунд.
Привод SAM находится в состоянии Обратитесь к поставщику машины.

начальной загрузки. Это требуется для
7 загрузки микропрограммы.
Ошибка произошла, когда привод SAM Обратитесь к поставщику машины.

выполнял операцию начальной загрузки.
7 +
4 Код ошибки показывает тип ошибки.
Загруженный
Booting
код ошибки
error code
Привод SAM находится в состоянии Это обычное состояние в течение нескольких секунд
постоянного сброса. Есть два условия, при после подачи 24 В пост. тока, когда система PAM
8 которых привод SAM может находиться в
состоянии постоянного сброса: когда
была сброшена, или когда привод SAM был сброшен
по команде от сервисного устройства.
питание 24 В пост. тока подается в первый Замените привод SAM, если он остается
раз, и когда поступает команда сброса от заблокированным в состоянии постоянного сброса
РАМ или сервисного устройства. больше нескольких секунд.
Привод SAM выполняет свою Действий не требуется, для привода SAM нормально
инициализацию. находиться в состоянии инициализации до 15 секунд
9 (приблизительно) после каждого сброса или пуска.
Привод SAM выполняет некоторые Действий не требуется, для привода SAM нормально
функции запуска до инициализации. входить в это состояния на короткое время после
% каждого сброса или пуска.
Дисплей темный, сегменты не светятся. Проверьте питание 24 В пост. тока на приводе SAM
(X17-1 и 2).

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 57 (63)

Описание
(См.
Для тех состояний привода SAM, где возможны коды ошибки/останова, 7-сегментный дисплей
Примечание 1
поочередно показывает код (цифру) состояния привода SAM в течение ~2 секунд, и каждый код
ошибки/останова один за другим в течение ~1 секунды. Коды ошибки/останова представлены в этой
таблице как пустые рамки.
4.2 Индикаторы ошибки

Некоторые ошибки включают один (или более) красных светодиодных индикаторов. См. Ошибка!
Источник ссылки не найден. где описаны корректирующие действия в тех случаях, когда индикатор
ошибки светится.
Светодиод Описание Действие

Ошибка 1 Отказ носителя на шине EasyBus
См. документацию SAM, раздел "Устранение
Ошибка 2 Ошибка контроля циклическим избыточным неисправностей", шина EasyBus
кодом на шине EasyBus
Ошибка 3 Неудачное самотестирование ЦП См. документацию SAM, раздел "Устранение
неисправностей", шина EasyBus
Ошибка 4 Перегрузка или короткое замыкание на Проверьте пользовательские выходы и
пользовательском выходе, соединенном с соответствующую электропроводку на
приводом SAM короткое замыкание
4.3 Таблица аварийных сигналов

Нижеследующая таблица показывает список кодов неисправимых ошибок на приводе SAM, а также
содержит описания ошибок и ремонтные действия. Для упрощения документации и составления
сообщений каждому коду ошибки присвоено обозначение ошибки. В колонке "Остановка" слово "Да"
показывает программу привода SAM, которая принудительно останавливает машину в случае
обнаружения этой ошибки. Другие ошибки могут вызвать остановку машины, если это определено
прикладной программой изготовителя машины.
Код Обоз- Описание Действия

неус- наче- Оста
тран. ние -нов
ошиб- ошиб-
ки ки
D1, D0 Микропрограмма не совместима с Да Обратитесь к инструкциям поставщика машины, чтобы
загрузочной программой и версиями сконфигурировать PAM с системой SAM
A
Микропрограмма неверная

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 58 (63)

Описание
ошиб- ошиб-
ки ки
A11 Текущая ошибка регулятора Да Убедитесь, что привод SAM сконфигурирован согласно
инструкциям поставщика машины
(Ток двигателя превышает
установленный максимальный ток) Двигатель может иметь частичное короткое замыкание.
b Проверьте сопротивление обмотки двигателя или замените
двигатель
B14 Ошибка измерения резольвера. Да Обратитесь к поставщику машины

c (Эта ошибка применима только к
моделям SAM-DA--___-___-P1N.)
B13 Ошибка измерения кодировщика Да Проверьте кабель кодировщика и разъемы между приводом
SAM (разъем X23) и кодировщиком. Убедитесь, что все кабели
(кодировщик синуса- косинуса) и кабельные сальники надежно закреплены.
ï Замените кодировщик или двигатель (если кодировщик встроен
в двигатель)
B11 Предупреждение: сигнал резольвера Проверьте резольвер, кабели и штекеры, обеспечьте

ç зашумлён соответствующее экранирование и заземление
B15 Ошибка измерения резольвера Да Проверьте кабель резольвера и разъемы между приводом SAM
(разъем X23) и резольвером
(Ошибка измерения резольвера)
C Замените резольвер или двигатель (если резольвер встроен в
двигатель)
C10, C9, Неверная ведущая команда Да Обратитесь к поставщику машины

d
C8
D12 Ошибка параметра Обратитесь к поставщику машины
@ D11
D15 Обнаружена ошибка (зарезервировано Обратитесь к поставщику машины
E для начальной загрузки)
C0 Неисправен ЦП (ошибка программы Обратитесь к поставщику машины

F обработки)
A0 Нет подтверждения приёма от Замените привод SAM

h цифрового процессора сигналов
A4 Длительность цикла цифровой Да Обратитесь к поставщику машины

H обработки сигналов превышает
установленный предел
A12 Перегрев полупроводникового Да Проверьте охлаждающее оборудование электрошкафа

соединения согласно инструкциям поставщика машины.
(Тепловой датчик, поддерживаемый Убедитесь, что в системе теплоотвода привода SAM нет пыли.
программой привода SAM, показывает Убедитесь, что поток воздуха свободно проходит через систему
перегрев транзисторного соединения. теплоотвода и вокруг нее.
j Основание: измерения температуры в
Убедитесь в отсутствии увеличения нагрузки на двигатель из-
системе теплоотвода привода)
за заедания или из-за механических проблем в машине.
Дайте приводу SAM остыть перед повторным пуском. Если

ошибка появляется снова, а привод сохраняет температуру
окружающей среды, замените его

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 59 (63)

Описание
ошиб- ошиб-
ки ки
B2 Ошибка телеметрического датчика Проверьте кабельную разводку кодировщика и разъемы
(Проблема с последовательными Замените кодировщик или двигатель (если кодировщик встроен
R соединениями по интерфейсу ENDAT) в двигатель)
C14 Соединение с ведущим узлом Да См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » стр. Ошибка!
отсутствует из-за повреждения Закладка не определена..
фреймов
L (При связи по шине EasyBus привод
SAM обнаружил поврежденные
фреймы)
B3 Окружающая температура превышает Проверьте охлаждающее оборудование электрошкафа

установленный предел согласно инструкциям поставщика машины.
Убедитесь, что в корпусе привода SAM нет пыли. Убедитесь,

что поток воздуха свободно проходит через привод SAM и
n вокруг него.

D5 Дана команда STOP 2 Это не является ошибкой привода SAM, обратитесь к

поставщику машины
ô (Ведущий ПК/PLC или прикладная
программа дала команду STOP 2)
D3 Превышено ограничение скорости Обратитесь к поставщику машины

ñ (Перемещение по осям на скорости выше
установленного предела)
М. D13 Параметры двигателя неверные Обратитесь к поставщику машины
A8 Активен входной сигнал "Safety STOP0" Да Обратитесь к инструкциям поставщика машины, устраните
причину сигнала "Safety STOP0"
o (Входной сигнал "Safety STOP0" активен
при отсутствии питания 24 В пост. тока) Проверьте проводку сигнала "Safety STOP0" (X17-3).
C6 Эталонная скорость не 0 при Перезапустите машину согласно инструкциям поставщика

õ включении питания машины

Ï (Ведущий ПК/PLC или прикладная
p D10, D8 Значение параметров не принимаются Обратитесь к поставщику машины
C7 Активен входной сигнал "Safety STOP1" Обратитесь к инструкциям поставщика машины, устраните
причину сигнала "Safety STOP1"
r (Входной сигнал "Safety STOP1" активен
при отсутствии питания 24 В пост. тока) Проверьте проводку сигнала "Safety STOP1" (X17-4).

K (Ведущий ПК/PLC или прикладная
D4 Превышены ограничения позиции Верните машину в исходное положение согласно инструкциям

изготовителя машины.
{ (Перемещение по осям выходит за
установленный предел) Обратитесь к поставщику машины

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 60 (63)

Описание
ошиб- ошиб-
ки ки
A6 Ошибка насыщения транзистора Да Проверьте короткое замыкание на соединении привода SAM и
проводки двигателя (разъем X12).
5 Проверьте короткое замыкание на обмотке двигателя.
A5 ± 15 В Напряжение слишком низкое Да Замените привод SAM

u (Внутреннее напряжение привода SAM
превышает установленный предел)
A14, B9 24 В Напряжение слишком низкое Да Перезагрузите систему

(Ошибка питания)
Проверьте вспомогательное питающее напряжение 24 В пост.
(Эта ошибка обычно возникает тока и надежность соединений (разъем X17- 1 и 2). Напряжение
вследствие временного падения должно составлять > 19.2 В пост. тока
ú напряжения в системе питания привода
SAM, 24 В пост. тока) Замените привод SAM
Напряжение 24 В ниже аварийного

предела
A7 Перенапряжение на шине пост. тока Да Проверьте внешний динамический тормозной резистор и его
соединение c питанием SAM (разъем X2)
(Обычно из-за чрезмерной
регенеративной энергии двигателей) Убедитесь, что переменное напряжение блока питания SAM
U находится в допустимых пределах
Замените блок питания SAM
B0 Задержка позиционирования Убедитесь в отсутствии увеличения нагрузки на двигатель из-

превышает установленный предел за заедания или из-за механических проблем в машине.
y (Привод SAM не успевает обслуживать Проверьте отсутствие фазы и низкое переменное напряжение
двигатель в соответствии со скоростью на блоке питания SAM (X5)
и положением, которую задает
прикладная программа)
C15B Шина EasyBus: Кольцевой контроль Да См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » Стр. Ошибка!
~ циклическим избыточным кодом Закладка не определена..
ÿ C15E Слишком много фреймов за один цикл Обратитесь к поставщику машины
C2 Длительность цикла аппликации Да Обратитесь к поставщику машины

z превышает установленный предел
C15C EasyBus: Кольцевая схема разомкнута Да См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » Стр. Ошибка!
§ Закладка не определена..
C15D EasyBus: Отказ носителя Да См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » Стр. Ошибка!
W Закладка не определена..
C13 Нет связи с ведущим узлом Да См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » Стр. Ошибка!
Закладка не определена..
´ (Прерывание входящих данных на
шине EasyBus)
C5 Опция:входы/выходы: выходные Да Проверьте короткое замыкание в электропроводке и в

значения неверные устройствах, соединенных с пользовательскими выходами (X31
или X32)
Z (Перегрузка по току на одном или
нескольких пользовательских выходах,
соединенных с приводом SAM)
ý C15F Командный буфер переполнен Обратитесь к поставщику машины

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 61 (63)

Описание
ошиб- ошиб-
ки ки
C1 Длительность основного цикла ЦП Да Обратитесь к поставщику машины
N превышает установленный предел
B12 Магнитный угол неверный Да Перезапустите машину

/ (Привод SAM не может определить Если ошибка сохраняется, обратитесь к поставщику машины
магнитный угол двигателя для связи)
C12 Прерывание во время ожидания Да Убедитесь, что система PAM включена и работает
синхронизации с PAM
ê См. « Ошибка! Источник ссылки не найден. » Стр. Ошибка!
(при пуске SAM не получил фрейм Закладка не определена..
инициализации от PAM)
B8 Задержка скорости вспомогательного Проверьте вспомогательный датчик

датчика превышает установленный
предел Замените вспомогательный датчик
? (Вспомогательный датчик, выполняет

прямое измерение положения продукта
слишком далеко, без связи с датчиком
двигателя)
B7, B6, Входной сигнал тепловой защиты Если устройство тепловое защиты двигателя соединено с
B5 двигателя активен приводом SAM (X13), сделайте следующее:
(Тепловой датчик в двигателе показывает Убедитесь, что принудительное воздушное охлаждение

высокое сопротивление / или состояние двигателя работает (если это применимо в данном случае)
разомкнутой цепи, предупреждая о
перегреве) Убедитесь в отсутствии чрезмерного накопления пыли на
двигателе
ИЛИ
Температура двигателя превышает за заедания или из-за механических проблем в машине.
установленный предел
Проверьте разомкнутую цепь на приводе SAM (X12-2 и 3) на
t (Тепловой датчик, поддерживаемый участке соединения с тепловым датчиком
программой привода SAM, показывает,
что двигатель превысил свой рабочий Дайте двигателю остыть до окружающей температуры. При
температурный предел) полном отключенном питании систем PAM и SAM измерьте
сопротивление теплового датчика на двигателе. Если
ИЛИ сопротивление составляет боле 500 Ом, замените двигатель.
Температура двигателя выше предела, Если ошибка появляется снова, а двигатель сохраняет
за которым следует температуру окружающей среды, замените привод SAM.
предупредительный сигнал
Если устройство тепловой защиты двигателя не соединено
(Тепловой датчик, поддерживаемый с приводом SAM (X13), сделайте следующее:
программой привода SAM, показывает,
что двигатель приближается к своему Убедитесь в отсутствии увеличения нагрузки на двигатель из-
рабочему температурному пределу) за заедания или из-за механических проблем в машине.
B4 Температура системы теплоотвода Проверьте охлаждающее оборудование электрошкафа

выше предела, за которым следует согласно инструкциям поставщика машины.
предупредительный сигнал
Убедитесь, что система теплоотвода привода SAM свободна от
(Система теплоотвода привода SAM пыли. Убедитесь, что поток воздуха свободно проходит через
приближается к своему рабочему систему теплоотвода и вокруг нее.
J температурному пределу)
за заедания или из-за механических проблем в машине.


ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 62 (63)

Описание
ошиб- ошиб-
ки ки
C4 Опция Входы/Выходы: 24 В Да Убедитесь, что напряжение 24 В ПОСТ. тока (X31-1 и 2 или X32-
Напряжение слишком низкое 1 и 2) находится в допустимых пределах (>19.2 В пост. тока)
] (Напряжение 24 В пост. тока НА Замените привод SAM
входе/выходе составляет 19.2 В пост.
тока)
Ô C3 STOP 0 на STOP 1 Прерывание Да Обратитесь к поставщику машины
B10 Ошибка тормоза . Проверьте разомкнутую цепь или короткое замыкание на

приводе SAM, (X14-4).
(Опция тормоза обнаружила
Â разомкнутую цепь или короткое Проверьте разомкнутую цепь или короткое замыкание на
замыкание в цепи тормоза) тормозе.
Примечание: страницы, упомянутые в таблице, касаются описания систем PAM-SAM фирмы

Inmotion Теchnologies AB (0809703a.pdf).
5. Работа с программой
Для загрузки программ, предназначенных для всех приводов SAM в машинах PtFlex, необходимы
две дискеты:
− Первая дискета содержит ключевой пароль, необходимый для доступа к режиму "Download
Page“ (Страница загрузки) на панели TPOP
− Вторая дискета содержит файл “PamDosPt.exe”, который содержит все программы в сжатом
виде.
Процедура загрузки
1. Вставьте первую дискету (с ключом) в блок TPOP
2. Выберите на панели TPOP пиктограмму "Дискета"
3. Когда на панели TPOP появится клавиатура, наберите пароль “DEVNDS”
4. Вставьте вторую дискету (со сжатым файлом “PamDosPt.exe”) в блок TPOP
5. Выберите на панели TPOP пиктограмму для загрузки программы на привод SAM машины PtFlex
6. Дождитесь конца загрузки, процедура может занять несколько минут

ECM 118050
4-2574496-0000 DSC 01 63 (63)

Позиционирование аппликаторов
Скорость
полотна
останова
Tetra Pak A3/Flex
останова
≠
Фактическое положение
Да
мм
Выпуск
аппликатора
1/0304.
Нет
OH 1381
Цикл
отработки Датчик
погрешности
Аппликатор
5

PT Flex
ПЛК Датчик черной

ленты
Контр-р
шагов.
привода
Датчик черной
ленты
Контр-р
шагов.
привода
Датчик черной
ленты
Контр-р
шагов.
привода
TMCC2
PT Flex
Кнопка ВВЕРХ Дисплей
Штрих-код декодирован
Кнопка ВНИЗ
Запрос связи
Не используется
Кнопка ENTER Не используется
Запуск шагового двигателя
Подача шагового двигателя
выполнена
24 В (пост. ток) Осуществляется сращивание
Питание Состояние датчика сращивания
0В
Декодер штрих-кода разблокирован

Подача наружной заплатки
Пуск двигателя наружных заплаток выполнена
Пуск двигателя заплаток Подача заплатки выполнена
Пуск двигателя язычков Подача язычка выполнена
Датчик сращивания ленты наружных Останов пробойника из-за
дополнительной подачи ленты
заплаток наружных заплаток
Датчик сращивания ленты заплаток Останов пробойника из-за
дополнительной подачи ленты заплаток
Датчик сращивания ленты язычков Останов пробойника из-за
дополнительной подачи ленты язычков
Связь разрешена
Тактовые импульсы связи Сигнал тревоги фотоэлементов
Данные связи
Импульсы на шаговый двигатель

наружных заплаток
Импульсы на шаговый двигатель Не используется
заплаток
Импульсы на шаговый двигатель Не используется
язычков
Штрих-код декодирован Не используется
Фотоэлемент считывания штрих-кода
ET (3-штриховой) Не используется
ET (4-штриховой)
Q (3-штриховой)

Описание
1. Содержание
1. СОДЕРЖАНИЕ.................................................................................................................................................. 1
2. БУКВЕННЫЕ СОКРАЩЕНИЯ ............................................................................................................................... 1
3. ВВЕДЕНИЕ ....................................................................................................................................................... 1
4. ОБЩИЙ ОБЗОР ПРОГРАММЫ PAF..................................................................................................................... 2
5. СОЕДИНЕНИЯ КОНТРОЛЛЕРА TMCC2 .............................................................................................................. 3
6. ОСНОВНЫЕ ФУНКЦИИ ПРОГРАММЫ .................................................................................................................. 6
7. ДИСПЛЕЙ ПЕРЕДНЕЙ ПАНЕЛИ КАРТЫ TMCC2................................................................................................... 8
8. СТРУКТУРА МЕНЮ ........................................................................................................................................... 9
9. СООБЩЕНИЯ ОБ ОШИБКАХ ФОТОЭЛЕМЕНТОВ ................................................................................................... 9
10. УПРАВЛЕНИЕ ФОТОЭЛЕМЕНТАМИ ................................................................................................................. 10
11. СВЯЗЬ С ТЕРМИНАЛОМ (ПК) ........................................................................................................................ 11
12. ЗАГРУЗКА ПРОГРАММЫ ................................................................................................................................ 13
2. Буквенные сокращения
PAF Pulltab Auxiliary Functions – Вспомогательные функции устройства PullTab
EEPROM Электронно-перепрограммируемая постоянная память
LED Светодиод
PC Персональный компьютер
PLC Программируемый логический контроллер, ПЛК (например, TPMC или GE-Fanuc)
TMCC2 Многофункциональный компактный контроллер Тетра Пак (559810-0101)
TPIH Индукционный нагрев Тетра Пак
3. Введение
Программа PAF предназначена для устройств РТ и исполняется, используя многофункциональный
компактный контроллер Тетра Пак TMCC2. Программа считывает штрих-код с фотоэлементов PAF, и
контроллер TMCC2 подает сигнал на ПЛК для регулировки положения упаковочного материала.
Это функциональное описание предназначено для лиц, использующих "функцию" PAF, т.е. для
разработчиков электротехники, специалистов по испытаниям, инженеров по эксплуатации и т.п.
Целью описания является дать понимание поведения программы PAF вместе с контроллером TMCC2
как системы. (Код программы PAF здесь не рассматривается. Для разработки электронных систем
можно получить специальный документ, содержащий соответствующие данные.)

Разработал / Дата Утвердил / Дата
ECM 118050
Fabio Bassissi / 12 ноября 2002 Fabio Bassissi / 12 ноября 2002
Обозначение Тип документа Версия Стр
2574492-0000 DSC 00 1 (13)

Описание
4. Общий обзор программы PAF
Систему PAF можно представать в виде следующей схемы, где контроллер TMCC2 составляет ядро
системы, а все остальные компоненты системы подсоединены к контроллеру TMCC2. Рамки внутри
контроллера TMCC2 соответствуют функциональным блокам программного обеспечения:
Настройка и
считывание Штрих-код декодирован
фотоэлементов
Передача параметров Последовательность

импульсов
Запрос связи Вычисления

Пуск двигателя наружных заплаток
Последовательность наружных заплаток
Пуск двигателя заплаток импульсов Импульсы на шаговый двигатель заплаток
Генератор
Импульсы на шаговый двигатель язычков
Пуск двигателя язычков
Останов пробойника для сращивания ленты

Датчик сращивания ленты наружных
Импульс наружных заплаток
заплаток
сращивания Останов пробойника для сращивания ленты
Датчик сращивания ленты заплаток
Вычисления заплаток
Датчик сращивания ленты язычков Останов пробойника для сращивания ленты
язычков
Связь с
терминалом
Терминал (ПК)
Соединения и функции рассматриваются на следующих страницах. Ход выполнения программы PAF

рассматривается в разделе "Основные функции программы".

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 2 (13)

Описание
5. Соединения контроллера TMCC2
Контроллер TMCC2 представляет собой универсальной контроллер, входы и выходы которого
находятся под полным управлением программного обеспечения, в данном случае программы PAF.
Для функционирования программы PAF были выбраны соединения, показанные ниже:
+24 В
Питание
Земля Подача наружной заплатки выполнена
Подача заплатки выполнена
Высокий выход Подача язычка выполнена
Останов пробойника из-за дополнительной
Пуск двигателя наружных заплаток подачи ленты наружных заплаток
Пуск двигателя заплаток Останов пробойника из-за дополнительной
подачи ленты заплаток
Пуск двигателя язычков Низкий вход Останов пробойника из-за дополнительной
Датчик сращивания ленты наружных подачи ленты язычков
заплаток
Датчик сращивания ленты заплаток Запрос связи
Высокий выход
Датчик сращивания ленты язычков Сигнал тревоги фотоэлементов
Тактовые импульсы связи

Высокий вход
Аналог. вход 0 Не используется

наружных заплаток Аналог. вход 1 Не используется
заплаток Аналог. выход 0 Не используется
Импульсы на шаг. двигатель язычков Низкий выход Аналог. выход 1 Не используется

Q (3-штриховой) Быстрый вход
Фотоэлемент считывания штрих-кода Быстрый вход
Эти сигналы выполняют следующие функции (некоторые функции рассматриваются в

+24 В Напряжение питания +24 В. От источника питания +24 В в электрошкафу.
Земля Заземление цепи питания. От заземляющего соединения в электрошкафу.
Фотоэлемент считывания штрих-кода Q, (4-штриховой)

Входной сигнал +24 В от фотоэлемента считывания штрих-кода, расположенного в устройстве
РТ. Характеристика "4-штриховой" указывает на то, что этот фотоэлемент считывает 4-
штриховую часть штрих-кода (такие фотоэлементы также называют фотоэлементами
синхронизации).

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 3 (13)

Описание
Фотоэлемент считывания штрих-кода Q, (3-штриховой)
Входной сигнал +24 В от фотоэлемента считывания штрих-кода, расположенного в устройстве
РТ. Характеристика "3-штриховой" указывает на то, что этот фотоэлемент считывает 3-
штриховую часть штрих-кода (такие фотоэлементы также называют фотоэлементами
данных).
Фотоэлемент считывания штрих-кода ET, (4-штриховойs)
Выходной сигнал +24 В для программирования фотоэлемента считывания штрих-кода в
устройстве РТ. Характеристика "4-штриховой" указывает на то, что этот фотоэлемент
считывает 4-штриховую часть штрих-кода (такие фотоэлементы также называют
фотоэлементами синхронизации).
Фотоэлемент считывания штрих-кода ET, (3-штриховойs)
Выходной сигнал +24 В для программирования фотоэлемента считывания штрих-кода в
устройстве РТ. Характеристика "3-штриховой" указывает на то, что этот фотоэлемент
считывает 3-штриховую часть штрих-кода (такие фотоэлементы также называют
фотоэлементами данных).
Этот выходной сигнал +24 В принимает высокое значение длительностью 40 мс каждый раз,
когда штрих-код декодирован. Разблокировка этой функции осуществляется сигналом
Декодер штрих-кода разблокирован.
Если этот входной сигнал +24 В имеет высокое значение, функция декодирования штрих-кода
разблокирована. Когда этот сигнал имеет низкое значение, программа PAF тестирует связь с
фотоэлементами.
Сигнал тревоги фотоэлементов
Этот выходной сигнал +24 В принимает высокое значение, когда программа PAF
обнаруживает ошибки при попытке связи с фотоэлементами.
Пуск двигателя наружных заплаток
Входной сигнал +24 В от ПЛК. Нарастающий фронт этого сигнала запускает шаговый
двигатель подачи ленты наружных заплаток.
Пуск двигателя заплаток
двигатель подачи ленты заплаток.
Пуск двигателя язычков
двигатель подачи ленты язычков.
Датчик сращивания ленты наружных заплаток
Входной сигнал +24 В от датчика сращивания ленты наружных заплаток. Этот сигнал
считывается во время подачи ленты наружных заплаток и используется для запуска
подпрограммы сращивания ленты наружных заплаток.
Датчик сращивания ленты заплаток
Входной сигнал +24 В от датчика сращивания ленты заплаток. Этот сигнал считывается во
время подачи ленты заплаток и используется для запуска подпрограммы сращивания ленты
заплаток.
Датчик сращивания ленты язычков
Входной сигнал +24 В от датчика сращивания ленты язычков. Этот сигнал считывается во
время подачи ленты язычков и используется для запуска подпрограммы сращивания ленты
язычков.
Импульсы на шаговый двигатель наружных заплаток
Выходной сигнал +24 В, поступающий на приводной контроллер шагового двигателя
наружных заплаток. Каждый восходящий фронт этого сигнала вызывает перемещение
шагового двигателя на один шаг.
Импульсы на шаговый двигатель заплаток
Выходной сигнал +24 В, поступающий на приводной контроллер шагового двигателя заплаток.
Каждый восходящий фронт этого сигнала вызывает перемещение шагового двигателя на один
шаг.
ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 4 (13)

Описание
Импульсы на шаговый двигатель язычков
Выходной сигнал +24 В, поступающий на приводной контроллер шагового двигателя язычков.
Каждый восходящий фронт этого сигнала вызывает перемещение шагового двигателя на один
шаг.
Подача наружной заплатки выполнена
Выходной сигнал +24 В. Импульс длительностью 60 мс генерируется каждый раз после
завершения подачи наружной заплатки.
Подача заплатки выполнена
завершения подачи заплатки.
Подача язычка
завершения подачи язычка.
Останов пробойника из-за дополнительной подачи ленты наружных заплаток
Выходной сигнал +24 В. Этот сигнал используется для останова пробойника, когда возникает
необходимость инициировать дополнительную подачу ленты наружных заплаток. При
сращивании ленты наружных заплаток новой катушки с лентой старой катушки программа PAF
определяет количество шаговых перемещений, которые можно сделать прежде, чем место
сращивания окажется под ножом станции наружных заплаток. Когда место сращивания
приблизится к ножу, инициируется дополнительная подача ленты наружных заплаток для ее
отбраковки и предотвращения замятия ленты на станции. Необходимо также прекратить
пробивку отверстий для определенного числа пакетов (число пакетов является параметром,
загружаемым из ПЛК) перед выполнением дополнительной подачи. Для этой цели
используется данный сигнал, который сохраняет высокое значение в течение всего шагового
перемещения ленты наружных заплаток.
Останов пробойника из-за дополнительной подачи ленты заплаток
необходимость инициировать дополнительную подачу ленты заплаток. При сращивании
ленты заплаток новой катушки с лентой старой катушки программа PAF определяет
количество шаговых перемещений, которые можно сделать прежде, чем место сращивания
окажется под ножом станции заплаток. Когда место сращивания приблизится к ножу,
инициируется дополнительная подача ленты заплаток для ее отбраковки и предотвращения
замятия ленты на станции. Необходимо также прекратить пробивку отверстий для
определенного числа пакетов (число пакетов является параметром, загружаемым из ПЛК)
перед выполнением дополнительной подачи. Для этой цели используется данный сигнал,
который сохраняет высокое значение в течение всего шагового перемещения ленты заплаток.
Останов пробойника из-за дополнительной подачи ленты язычков
необходимость инициировать дополнительную подачу ленты язычков. При сращивании ленты
язычков новой катушки с лентой старой катушки программа PAF определяет количество
шаговых перемещений, которые можно сделать прежде, чем место сращивания окажется под
ножом станции язычков. Когда место сращивания приблизится к ножу, инициируется
дополнительная подача ленты язычков для ее отбраковки и предотвращения затора ленты на
станции. Необходимо также прекратить пробивку отверстий для определенного числа пакетов
(число пакетов является параметром, загружаемым из ПЛК) перед выполнением
дополнительной подачи. Для этой цели используется данный сигнал, который сохраняет
высокое значение в течение всего шагового перемещения ленты язычков.
Тактовые импульсы связи
Эти входные сигналы +24 В поступают от ПЛК. Они используются для передачи значений
параметров подачи в программу PAF. См. описание протокола передачи ниже.

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 5 (13)

Описание
Выходной сигнал +24 В. Когда этот сигнал имеет низкое значение, программа PAF нуждается
в передаче данных от ПЛК. ПЛК вынужден пересылать параметры в программу PAF до тех
пор, пока этот сигнал сохраняет высокий уровень.
Не используется
Эти входы и выходы не используются в программе PAF. Их следует оставить свободными.
6. Основные функции программы

Программа PAF для контроллера TMCC2 написана на языке C и ее изменение без наличия
соответствующих знаний и инструментов разработчика невозможно (сделать это можно в отделе
технического развития).
Ход выполнения программы:

При запуске или сбросе программа PAF инициирует все свои внутренние переменные и выполняет
настройку фотоэлементов (контроллер TMCC2 допускает сброс вручную путем входа во встроенное
программное обеспечение нажатием кнопок ENTER и DOWN на передней панели в течение
нескольких секунд и последующего двукратного нажатия кнопки ENTER, что обеспечивает перезапуск
прикладной программы). После этого первого шага программа входит в бесконечный цикл, т.е.
повторяется снова и снова. Этот цикл имеет следующие основные функции:
• Если сигнал Декодер штрих-кода разблокирован, имеет низкое значение, программа PAF только
тестирует связь с фотоэлементами. Когда этот сигнал переходит на высокий уровень, декодер
разблокируется, что обеспечивает выполнение следующих функций.
• Ожидание достоверного считывания фотоэлементом штрих-кода. Эта подпрограмма декодирует
края штрих-кода (а также другой части дизайна) и для каждого края (перехода черное-белое,
белое-черное) значение, считанное фотоэлементом, сохраняется в сдвиговом регистре.
Сдвиговый регистр представляет собой 26-битовый однорядный регистр. Этот регистр
сравнивается со специальным образцом, соответствующим правильному штрих-коду. Если они
совпадают, штрих-код обнаруживается.
• После обнаружения штрих-кода программа PAF посылает импульсный сигнал Фотоэлемент
считывания штрих-кода на ПЛК.
• После этого программа PAF возобновляет поиск нового штрих-кода.
• Программа PAF управляет работой контроллеров шаговых двигателей, число которых может
достигать трех, и которые можно использовать для управления подачей лент наружных заплаток,
заплаток и язычков. Поскольку все эти три двигателя имеют одинаковый алгоритм управления,
ниже приводится описание только для одного типового шагового двигателя.
• При обнаружении восходящего фронта входного сигнала Пуск двигателя на выходе Импульсы на
шаговый двигатель генерируется последовательность импульсов для создания профиля
движения следующего вида:
Скорость
Время

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 6 (13)

Описание
• В конце профиля движения на ПЛК посылается импульс Подача выполнена длительностью 60 мс.
• Пока шаговый двигатель работает, отслеживается Датчик сращивания для того, чтобы проверить,
выполнено ли сращивание ленты. Если датчик обнаруживает сращивание, программа PAF
вычисляет число шаговых перемещений, которые должны быть выполнены прежде, чем
закончится старая лента. Программа PAF при каждом шаговом перемещении сохраняет контроль
над положением сращивания с тем, чтобы при достижении местом сращивания ножа аппликатора
генерировать новый профиль движения с отбраковкой сращивания и предотвращением
застревания ленты в аппликаторе. Для повышения надежности пакета с точки зрения
стерильности необходимо прекратить пробивку отверстий, когда выполняется дополнительная
подача. Для этой цели в ПЛК посылается сигнал Останов пробойника, информирующий о том, что
через определенное число пакетов будет выполнена дополнительная подача. Это позволяет ПЛК
отключить узел пробивки отверстий в нужное время. Число пакетов между моментом подачи
сигнала Останов пробойника и дополнительной подачей зависит от компоновки устройства РТ и
загружается для этой цели из ПЛК.
• Сигналы Связь разрешена, Тактовые импульсы связи, Данные связи и Запрос связи нужды для
загрузки параметров подачи из ПЛК в программу PAF.
Помимо этих основных функций, программа PAF также отслеживает передачу данных с терминала
через последовательный интерфейс RS-232. При наличии такой передачи она возвращает
соответствующие ответы на терминал, см. раздел "Связь с терминалом".
Программа PAF управляет функциями дисплея и кнопок в соответствии со структурой встроенного
меню. Для получения более подробной информации см. раздел "Структура меню".

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 7 (13)

Описание
7. Дисплей передней панели TMCC2
Плата TMCC2 оснащена буквенно-цифровым дисплеем и тремя кнопками, расположенными на
передней панели. Их положение показано на следующем рисунке:
Дисплей
Кнопка "ВВЕРХ"
Символ 7
Символ 6
Символ 5
Кнопка "ВНИЗ" Символ 4
Символ 3
Символ 2
Кнопка "ENTER" Символ 1
Символ 0
Дисплей можно использовать для передачи текстовых сообщений. Можно также использовать каждый
символ в качестве светодиода для отображения сигналов тревоги программы и состояния.
Когда программа находится в состоянии простоя, на дисплее отображается название и номер
программы. Когда программа активируется, каждый символ используется в качестве светодиода со
следующими значениями:
Символ 7 Программа PAF декодировала штрих-код

Символ 6 Запрос связи
Символ 5 Не используется
Символ 4 Не используется
Символ 3 Запуск шагового двигателя наружных заплаток, заплаток или язычков (прим. 1)
Символ 2 Подача шагового двигателя наружных заплаток, заплаток или язычков выполнена (прим. 1)
Символ 1 Выполняется сращивание ленты наружных заплаток, заплаток или язычков (прим. 1)
Символ 0 Состояние датчика сращивания наружных заплаток, заплаток или язычков (прим. 1).
Прим. 1: Выбор двигателя для отображения осуществляется через меню программы PAF. Для
получения более подробных сведений см. ниже структуру меню.
Нажатие любой кнопки в любое время позволяет войти в структуру меню, состоящую из различных
уровней и подменю. При помощи кнопок "ВВЕРХ" и "ВНИЗ" можно переходить от одного пункта меню
на определенном уровне к другому, а путем нажатия кнопки "ENTER" изменять уровни меню или
запускать команды, соответствующие пунктам меню. Доступ к структуре меню не влияет на
выполняемые функции программы; если меню позволяет внести изменения в определенные
параметры программы, это может повлиять на поведение программы. Более подробные сведения о
структуре меню и функциях, активизация которых возможна через меню, можно найти в разделе
"Структура меню".

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 8 (13)

Описание
8. Структура меню
Структура меню PAF показана в следующей таблице:
Уровень меню
1 2 3 4 Описание
PHOT. Меню фотоэлементов
CONF? Y Меню конфигурации фотоэлементов
GREEN Установка зеленого цвета фотоэлементов
BLUE Установка синего цвета фотоэлементов
RED Установка красного цвета фотоэлементов
CALIB. Меню ручной калибровки
USE CAL. Использование предыдущей калибровки
RUN CAL. Запуск ручной калибровки
BACK Выход из меню ручной калибровки
BACK Выход из меню конфигурации фотоэлемента
CONF? N Выход из меню конфигурации
фотоэлементов
LED Опции просмотра светодиодов
OP LEDS Выбор просмотра светодиодов наружных
заплаток
P LEDS Выбор просмотра светодиодов заплаток
T LEDS Выбор просмотра светодиодов язычков
NONE Отмена выбора просмотра
BACK Выход из меню
Для получения более подробной информации о настройке фотоэлементов см. раздел "Управление
фотоэлементами".
9. Сообщения об ошибках фотоэлементов

Если работа фотоэлементов нарушается, на дисплее появляется сообщение об ошибке, которое
имеет следующий вид:
4bar Ph. если нарушена связь с фотоэлементом синхронизации (4-штриховым)

3bar Ph. если нарушена связь с фотоэлементом данных (3-штриховым)
Ph. fail если нарушена связь с обоими фотоэлементами

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 9 (13)

Описание
10. Управление фотоэлементами
Особенности фотоэлементов
• Дистанционная настройка с платы TMCC2 (см. подраздел "Настройка фотоэлементов").
• Функция обучения вручную включается с платы TMCC2 (см. подраздел "Настройка
фотоэлементов").
• Выключение источника светового пятна, когда фотоэлементы не используется, обеспечивает
повышение рабочего ресурса.
• Передовая диагностика за счет подсоединения терминала к последовательному порту платы
TMCC2. Можно узнать суммарное количество декодированных или пропущенных штрих-кодов,
параметры, используемые фотоэлементами, состояние фотоэлементов, время наработки каждого
светодиода (источника светового пятна).
Настройка фотоэлементов:
Настройка фотоэлементов может быть выполнена при помощи меню программы PAF.
При возникновении ошибок декодирования штрих-кодов, в первую очередь следует проверить
выравнивание фотоэлементов и расстояние.
Кроме этого, можно попробовать изменить цвет светового пятна фотоэлемента, сохраняя
Динамический порог = 20 и кнопку обучения заблокированной для того, чтобы оптимизировать
контраст между цветом штрих-кода и белым фоном.
В следующей таблице приведены рекомендуемые сочетания цветов светового пятна и цветов штрих-
кода, обеспечивающие достижение оптимального качества распознавания:
Цвет фона штрих-кода Цвет пятна фотоэлемента

Черный ЗЕЛЕНЫЙ, КРАСНЫЙ, СИНИЙ
Синий ЗЕЛЕНЫЙ, КРАСНЫЙ
Светло-синий/голубой КРАСНЫЙ
Зеленый КРАСНЫЙ, СИНИЙ
Желтый СИНИЙ
Красный ЗЕЛЕНЫЙ, СИНИЙ
Пурпурный ЗЕЛЕНЫЙ
Можно также выполнить настройку фотоэлементов через процедуру обучения вручную. Эту
процедуру следует использовать только в том случае, если базовые настройки (ЗЕЛЕНЫЙ,
КРАСНЫЙ, СИНИЙ) не смогли устранить проблем декодирования штрих-кодов и требуется более
точная настройка:
1. Остановите автомат.
2. Выберите пункт "RUN CAL." меню и нажмите кнопку ENTER. Это вызовет разблокировку кнопок
обучения на фотоэлементах.
3. Поместите упаковочный материал на расстоянии 12 мм от первого фотоэлемента так, чтобы
световое пятно было наведено на белый фон.
4. Нажмите кнопку обучения, расположенную на задней стенке первого фотоэлемента.
5. Переместите упаковочный материал до прохождения светового пятна через весь штрих-код.
6. Отпустите кнопку обучения.
7. Повторите операции по пп. 3) - 6) для второго фотоэлемента.
8. Выберите пункт USE CAL. и нажмите кнопку ENTER. Эта команда обеспечит пересылку данных
обучения фотоэлементов.
9. Запустите автомат.

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 10 (13)

Описание
11. Связь с терминалом (ПК)
Терминал (ПК с терминальной программой) не нужен во время нормального производства, но может
использоваться для тестирования и технического обслуживания. Через последовательный интерфейс
можно отслеживать состояние параметров программы PAF.
Связь осуществляется через стандартный последовательный интерфейс RS-232. Используйте

кабель, пригодный для контроллера TMCC2 и ПК (терминала). Требуемые соединения контактов
приведены ниже:
9-контактный гнездовой 9-контактный штекерный

разъем ПК разъем контроллера TMCC
2 3
3 2
5 5
Рекомендуется использовать программу HyperTerminal, входящую в обычную конфигурацию Windows.

Задайте следующие настройки программы:
• Скорость передачи данных 9600

• Контроль четности Нет
• Число битов данных 8
• Стоповые биты 1
• Управление потоком Нет
Ввод команд и параметров для программы PAF, если в этом есть необходимость, осуществляется
при помощи клавиатуры, а исполнение команды начинается после нажатия клавиши RETURN.
Имеются 4 уровня меню: одно главное и по одному меню для каждого шагового двигателя. Доступны
следующие функции:
Главное меню (уровень 0):
H Меню справки: отображение имеющихся команд

S Отображение состояния программы и наличия неисправных фотоэлементов
Y Отображение подробных сведений о фотоэлементах для тестирования и сервиса
Commands OK: Общее число успешно выполненных команд

Commands failed: Общее число невыполненных команд
Barcode decoded: Общее число штрих-кодов, декодированных контроллером
TMCC2
Dynamic threshold: Пороговое значение фотоэлемента
Light spot: Цвет светового пятна фотоэлементов
Output: Логика выходных сигналов фотоэлементов
(переключение свет/темнота)
Photoswitch working hours: Число часов наработки каждого светодиода фотоэлемента
Photocell software ver./S.N: Версия и серийный номер встроенной программы
фотоэлемента
P Вход в меню заплаток (уровень 1)

T Вход в меню язычков (уровень 2)
O Вход в меню наружных заплаток (уровень 3)

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 11 (13)

Описание
Меню заплаток (уровень1)
S Отображение состояния параметров меню заплаток

L Изменение длины подачи заплаток
A Изменение ускорения/замедления подачи заплаток
V Изменение скорости подачи заплаток
E Изменение скорости дополнительной подачи заплаток
C Вычисление профиля движения заплаток на основе предыдущих параметров
P Изменение числа пакетов для останова пробойника, вызванного дополнительной
подачей заплаток
X Возврат в главное меню (уровень 0)
H Меню справки
Меню язычков (уровень 2)
S Отображение состояния параметров меню язычков

L Изменение длины подачи язычков
A Изменение ускорения/замедления подачи язычков
V Изменение скорости подачи язычков
E Изменение скорости дополнительной подачи язычков
C Вычисление профиля движения язычков на основе предыдущих параметров
подачей язычков
Меню наружных заплаток (уровень 3)
S Отображение состояния параметров меню наружных заплаток

L Изменение длины подачи наружных заплаток
A Изменение ускорения/замедления подачи наружных заплаток
V Изменение скорости подачи наружных заплаток
E Изменение скорости дополнительной подачи наружных заплаток
C Вычисление профиля движения наружных заплаток на основе предыдущих
параметров
подачей наружных заплаток

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 12 (13)

Описание
12. Загрузка программы
Загрузка программы PAF в контроллер TMCC2 должна происходить во время нахождения машины в
режиме производства, однако в случае замены контроллера TMCC2 или получения новой версии
программы PAF может возникнуть необходимость новой загрузки. Загрузка выполняется с ПК,
имеющего по крайней мере один дисковод для дискет и один последовательный интерфейс RS-232.
Описание параметров связи можно найти в разделе "Связь с терминалом (ПК)".
Порядок загрузки:
1. Соедините ПК коммуникационным кабелем с разъемом RS232 карты TMCC2.
2. Запустите программу HyperTerminal на ПК и загрузите конфигурацию "TMCC2.ht", размещенную
на дискете с маркировкой "2574490-0001".
3. Если есть какое-то запущенное приложение, наберите на клавиатуре Stop и нажмите клавишу
ENTER или удерживайте кнопки ВНИЗ и ENTER нажатыми в течение нескольких секунд.
4. Вставьте дискету с программой, имеющую маркировку "2574490-0001" в дисковод ПК.
5. Наберите на клавиатуре E FLASH и нажмите клавишу ENTER для того, чтобы стереть
содержимое флэш-памяти контроллера TMCC2.
6. После завершения стирания наберите D и нажмите клавишу ENTER для подготовки к загрузке
прикладной программы.
7. Выберите меню Transfer (Передача) и пункт Send Text File (Отправить текстовый файл).
8. Выберите файл с именем 2574490.1001 на дискете с маркировкой "2574490-0001".
9. Начнется процесс загрузки, протекание которого можно отслеживать по точкам на экране
терминала.
10. После того как новая программа будет загружена без ошибок, наберите Run и нажмите клавишу
ENTER для запуска прикладной программы или дважды нажмите кнопку ENTER на передней
панели TMCC2.

ECM 118050
2574492-0000 DSC 00 13 (13)

Подача шагового двигателя, PT21
Технический учебный центр 1/0109
Язычок
TM-00331
Заплатка
Учебный документ. Только для учебных целей
Язычок
Скорость шагового
Заплатка двигателя
6
Механические регулировки

Аппликаторы язычков и заплаток
Податчик и ножи

Лунд, Швеция PT8 020V, PT Flex 1/0302 ОН 1322
Устройство PullTab
Нагревательная щека аппликатора

Последовательность наладки PT Flex
Поз. Наименование операции Ссылка MM

A Регулировка системы протяжки полотна упаковочного материала
Система протяжки полотна – Регулировка направляющих упаковочного

1 1.2.1-1
материала
2 Входное натяжное устройство – Регулировка цилиндра контрролика 1.2.5-4
3 Выходное натяжное устройство – Регулировка натяжного ролика 1.2.7-4
4 Приводной ролик – Регулировка цилиндра контрролика 1.2.6-9
5 Петля (входная) – Регулировка 1.2.9-2
6 Петля (выходная) – Регулировка 1.2.9-4
7 Направляющий ролик – Проверка 1.2.8-1
8 Считыватель штрих-кода – Регулировка фотоэлементов 1.3-1
9 Контрщека язычков – Регулировка (базовая) цилиндра 5.2.2-8
10 Станции аппликации – Регулировка 1.2.2-1
B Базовые регулировки станций аппликации
1 Узел пробивки отверстий – Регулировка демпфера 3.2-5

2 Узел пробивки отверстий – Регулировка пробойника 3.2-8
3 Узел пробивки отверстий – Регулировка пробойника и матрицы 3.2-9
4 Узел пробивки отверстий – Регулировка бесконтактного датчика 3.2-10
5 Податчик ленты заплаток – Регулировка (базовая) цилиндра 4.2.1-12

Податчик ленты заплаток – Регулировка плоского ножа и пластины
6 4.2.1-6
7 Податчик ленты заплаток – Регулировка оконного ножа 4.2.1-4
8 Податчик ленты заплаток – Регулировка угла установки оконного ножа 4.2.1-5
9 Податчик ленты заплаток – Регулировка подачи ленты 4.2.1-15
10 Податчик ленты заплаток – Регулировка положения 4.2.1-16
11 Контрщека заплаток – Регулировка демпферного цилиндра 4.2.2-5
12 Аппликатор заплаток –Базовая регулировка контрщеки 4.2-4
13 Податчик ленты язычков – Регулировка (базовая) цилиндра 5.2.1-11

Податчик ленты язычков – Регулировка плоского ножа и пластины
14 5.2.1-5 ?
15 Податчик ленты язычков – Регулировка оконного ножа 5.2.1-4
16 Податчик ленты язычков – Регулировка угла установки оконного ножа 5.2.1-5
17 Податчик ленты язычков – Регулировка подачи ленты язычков 5.2.1-14
18 Податчик ленты язычков – Регулировка положения 5.2.1-15
19 Контрщека язычков – Регулировка (базовая) цилиндра 5.2.2-8
20 Контрщека язычков – Регулировка демпферного цилиндра 5.2.2-5
21 Аппликатор язычков – Базовая регулировка положения язычков (поперечная) 5.2-2
22 Магазин ленты язычков – Проверка (поперечная)
23 Контрщека язычков – Базовая регулировка 5.2-3
C Точные регулировки станций аппликации
1 Положение отверстия – Регулировка поперечного положения (точная) 1.2.2-2

2 Положение отверстия – Регулировка вертикального положения (точная) 1.2.2-3
WB-140-01 PB 06/07/2004
Последовательность наладки PT Flex
3 Аппликатор заплаток – Проверка положения заплаток 4.2-1

4 Положение заплаток – Регулировка (точная) 1.2.2-5
Система протяжки полотна – Регулировка роликов ленты (в аппликаторе
5 1.2.2-6
заплаток)
6 Аппликатор заплаток – Проверка отпечатка индуктора 4.2-2
7 Система протяжки полотна – Регулировка контрщеки заплаток 1.2.2-8
8 Аппликатор заплаток – Регулировка мощности индуктора 4.2-3
9 Аппликатор язычков – Проверка положения язычков 5.2-1

10 Положение язычков – Регулировка (точная) 1.2.2-5
Система протяжки полотна – Регулировка роликов ленты (в аппликаторе
11 1.2.2-6
язычков)
WB-140-01 PB 06/07/2004
Регулировка детектора отверстий PT Flex
1. Оптоволоконный детектор отверстий

1.a Определение положения отверстия
Контроллер SAM линейного двигателя преобразует длительность сигнала от детектора

(которая пропорциональная ширине отверстия) на основе таких известных данных, как
ширина отверстия и замедление приводного двигателя, в определенное положение
отверстия на упаковочном материале.
V (м/с) Профиль шагового

перемещения Время для коррекции
t (c)
Длительность импульса
отверстия, полученного при
помощи
фотоэлектрического
датчика
Рис. 1. Определение положения отверстия
Важно, чтобы детектор обнаруживал края отверстия в зоне (1) их прямых участков.
Рис.2. Допустимая зона (1) размещения датчика, обеспечивающая правильное обнаружение

отверстия.
WB-141-01 PB 26/08/2004 1 (5)

Если детектор обнаружит отверстие в зоне непрямых участков (1), где ширина отверстия
меньше теоретического значения, длительность импульса будет меньше, что приведет к
вычислению неправильного перемещения двигателя и возможно вызовет ошибку
расположения заплатки или язычка.
Рис. 3. Правильное положение (2) датчика относительно отверстия. Неправильное положение (1)
датчика.
Если детектор обнаружит отверстие в зоне прямых участков, но в положении (1), то

внезапное боковое смещение упаковочного материала может привести к распознаванию
отверстия в положении (2), что также приведет к неправильному результату вычисления
контроллером SAM. Поэтому важное значение также имеет направленность детектора на
центр прямого участка края отверстия, а также то, чтобы упаковочный материал не слишком
сильно смещался в боковом направлении.
Рис. 4. Начальное положение (1) датчика относительно отверстия. Положение (2) датчика при
смещении упаковочного материала в боковом направлении.
WB-141-01 PB 26/08/2004 2 (5)

1.b Выравнивание излучателя и приемника
Горизонтальное выравнивание
Порядок выполнения этого выравнивания приведен в руководстве по техническому

обслуживанию (MM).
Да
Отверстие
Нет
Отверстие
Рис. 5. Неправильное вертикальное выравнивание излучателя и приемника может привести к

возникновению нарушений, упомянутых выше (в разделе “Определение положения отверстия”)
WB-141-01 PB 26/08/2004 3 (5)

Вертикальное выравнивание (по высоте)
Да
Отверстие
Рис. 6. Смещение упаковочного материала не вызывает изменения определения положения

отверстия
Нет
Отверстие
Рис. 7. Смещение упаковочного материала вызывает изменения определения положения

отверстия.
WB-141-01 PB 26/08/2004 4 (5)

Вертикальное выравнивание (угол установки)
Да Нет
Излучатель Приемник Излучатель Приемник
Рис. 8. Неправильное угловое выравнивание может вызвать запаздывание (или опережение)

определения положения отверстия
Положение язычков/заплаток
Порядок центровки лент язычков/заплаток приведен в руководстве по техническому
обслуживанию (MM).
Язычок и заплатка должны быть расположены по центру отверстия. Это обеспечивает,

помимо оптимального отрывания язычка, безопасное запечатывание заплатки, сведение к
минимуму риска появления сигналов тревоги “Отсутствие язычка/заплатки”. Если лента
расположена не по центру, небольшое дрожание может привести к неполному закрытию
отверстия.
Рис. 9. Положение ленты поверх отверстия изменяется из-за небольшого дрожания
WB-141-01 PB 26/08/2004 5 (5)

Магазин ленты заплаток
Датчик
опорожнения
магазина
Устройство
контроля
вращения
Датчик подачи
ленты
Датчик запаса
ленты
Тормоз
катушки

Магазин ленты язычков
Датчик запаса
ленты
Детектор черной ленты

Устройство
контроля вращения
Датчик опорожнения
магазина
Тормоз катушки
Датчик подачи
ленты

7
Электрическая система

Считывание штрих-кода
Штрих-код представляет собой метку, отпечатанную на упаковочном
материале. При прохождении этой метки мимо фотоэлементов
происходит считывание 26 бит цифровой информации в определенном
порядке. Эти биты декодируются в импульс (сигнал дизайна) в
контроллере TMCC.
Фотоэлементы непрерывно отслеживают шаблон дизайна,
отпечатанного на упаковочном материале, но декодирование сигнала
дизайна происходит лишь при считывании 26-значного штрих- кода в
правильном порядке.
Принцип действия В тот момент, когда один из фотоэлементов считывает границу
изменения цвета штрих-кода, оба фотоэлемента регистрируют
«увиденное» ими: черный цвет, белый цвет, положительную границу
или отрицательную границу. Данная информация преобразуется в
двоичный код (единицы и нули) следующим образом.
Черный цвет 1
Белый цвет 0
Положительная граница 1 (переход от белого к черному)
Отрицательная граница 0 (переход от черного к белому)
При прохождении штрих-кода мимо фотоэлементов соответствующий
двоичный код считывается и сохраняется в сдвиговом регистре,
содержимое которого непрерывно сравнивается с содержимым другого
регистра, которое представляет собой постоянную величину. При
совпадении последовательностей нолей и единиц в обоих регистрах
происходит декодирование регистрационного кода с последующей
выдачей импульса, или сигнала дизайна.
Сдвиговый регистр с двоичным
кодом, полученным от
фотоэлементов.
Регистр с постоянным содержимым
Сигнал дизайна генерируется при совпадении

содержимого двух вышеуказанных регистров.
Ниже показан пример считывания фотоэлементами штрих-кода.

Фотоэлемент В считывает
отрицательную границу перехода,
а фотоэлемент А - черный цвет. В
сдвиговый регистр поступает 1 0
(A, B).
Фотоэлемент В считывает
положительную границу, а
фотоэлемент А - белый цвет. В
сдвиговый регистр поступает 0 1
(A, B)
Управление
Технический учебный центр Тип автомата
Лунд, Швеция Утр. отр. заделки
Выпуск
Предв.
ОН 1335
Сервосистема
Синхронный двигатель и резольвер
Датчик Резольвер Двигатель

температуры
2/0011.
Выпуск
ОН 540:1
Датчик Вход сигнала

температуры
Выход сигнала А
Выход сигнала В
Линейный электропривод
1. Линейный двигатель
Линейный двигатель можно представить как двигатель
вращательного движения, обмотка которого развернута.
Линейный двигатель приводится в движение
непосредственно линейной электромагнитной силой от
подвижных катушек без сердечника, проходящих через
постоянное магнитное поле.
2. Область применения
Линейные двигатели могут быть применены в различных
областях, требующих обеспечения поступательного
движения. Например, их применение возможно в системах
заводской автоматизации, системах высокоскоростной
транспортировки, автоматах для сборки
полупроводниковых приборов, многофункциональных
обрабатывающих станках, подвижных телекамерах,
исполнительных механизмах для тренажеров.
3. Преимущества
Традиционно линейный привод реализуется путем
преобразования вращательного движения в
поступательное через какой-либо промежуточный
механизм, например, шариковую винтовую пару, реечную
передачу. Однако в линейном приводе поступательное
движение обеспечивается непосредственно линейным
электромагнитным усилием от подвижных катушек без сердечника, проходящих через постоянное
магнитное поле.
Такой привод имеет более простую конструкцию, более низкий уровень шума и более низкие потери на
трение. Его уникальным отличием от обычных приводов поступательного перемещения является
обеспечение линейного движения без каких-либо промежуточных механических звеньев (шариковых
винтовых пар, реечных передач), требуемых для преобразования вращательного движения в
поступательное. Подобный прямой привод дает ряд преимуществ, к числу которых относятся высокая
точность и высокая скорость, снижение уровня шума. В линейных серводвигателях нет контакта между
двумя рабочими элементами. Поэтому они имеют исключительно большой рабочий ресурс и практически
не требуют технического обслуживания.
Катушка
РОТОР-БЕГУНОК
Магнит
Алюминиевый
разделитель
Поликарбонатный
разделитель
СТАТОР
Рис. 1. Катушки и магниты.

Двигатели ThrustTube
Семейство ThrustBlock
Линейные серводвигатели ThrustTube
имеют ряд преимуществ по сравнению с
другими линейными двигателями. К
числу таких преимуществ относится
нахождение магнитов и катушек в
полностью закрытом корпусе,
повышенное развиваемое осевое
усилие при меньшем расходе
магнитного материала, отсутствие
прецизионных воздушных зазоров и
рассеивание тепла по всем
направлениям (360 градусов).
Двигатели просты в применении,

прошли проверку практикой и
комплектуются всей необходимой
документацией. Они имеют
исключительно простую, но в то же
Устройства ThrustTube TB Тяговые штоки диаметром 25
время надежную механическую
(поршни ThrustBlock) имеют мм или 38 мм определяют
конструкцию с таким же поперечным
изготовленный методом основные рабочие параметры
сечением, как у шариковой винтовой
прецизионного литья под любого двигателя, модуля или
пары и сочетают в себе все
давлением блок, который может системы ThrustTube. Между
преимущества обычных линейных иметь четыре исполнения по блоком двигателя TB и тяговым
двигателей при отсутствии недостатков. длине и два по диаметру штока. штоком не требуется наличие
Предлагаемый диапазон типов поршней Данный блок уникальной прецизионного воздушного
придает этим двигателям повышенную конструкции имеет два зазора. Блоки самой малой
ценность по сравнению с любым другим механически обработанных длины при любом диаметре
линейным серводвигателем. торца для непосредственного штока отличаются минимальной
крепления к нагрузке и имеет инерцией движущейся части и
В электротехническом плане линейные
оребрение для отвода тепла, наиболее быстрым набором
серводвигатели ThrustTube идентичны
что позволяет обеспечить скорости, в то время как более
обычным серводвигателям.
оптимальную работу без длинные блоки развивают
Выпускаются также симметричные дополнительного охлаждения. более высокие тяговые усилия.
двигатели ThrustTube, выполненные в
Каждое устройство TB также Передовая конструкция
виде готового к применению устройства, имеет резьбовые отверстия и двигателей ThrustTube
интегрированного в опорный профиль и пазы T-образного сечения для позволяет, в дополнение к
именуемого модулем ThrustTube. ускорения и упрощения обычному креплению нагрузки
подсоединения нагрузки. на подвижном тяговом блоке,
Данные поршни не содержат использовать этот блок как
деталей из черных металлов, стационарную часть, а шток –
что полностью исключает как подвижную, что является
мгновенное изменение скорости идеальным решением во многих
и момента двигателя, и случаях применения. Удельная
укомплектовываются сменными масса тяговых стержней
датчиками Холла для составляет всего 3,5 кг/м и 8,3
коммутации и кг/м для штоков диаметром 25
робототехническими кабелями мм и 38 мм соответственно.
повышенной гибкости,
допускающими замену в
рабочих условиях.
Отверстия под штифты
Обработанная крепежная поверхность с
пазами Т-образного сечения
Оребрение для отвода

тепла
Допускающий замену в рабочих

Другие изделия, относящиеся к
условиях робототехнический
кабель повышенной гибкости номенклатуре двигателей
ThrustTube
Полностью закрытые катушки
Размеры двигателей
Сменная печатная плата на
ThrustTube TB
Обработанная крепежная
Высокоэффективные поверхность с цифровых или аналоговых
редкоземельные резьбовыми отверстиями приборах с эффектом Холла
магниты
Конструктивные преимущества двигателей ThrustTube TB
Технические характеристики двигателей ThrustTube TB

Тип тягового блока 2504 2506 2508 2510 3804 3806 3808 3810 Ед. изм.
Пиковое усилие 624 936 958 959 1521 1521 1521 1522 Н
Усилие в непрерывном
51 70 87 104 121 167 210 248 Н
режиме
Пиковое ускорение 297 312 312 288 327 334 282 243 м/с/с
Пиковая скорость 14.5 9.7 7.3 5.9 6.4 4.2 3.1 2.5 м/с
Константа усилия 22 33 44 55 50 75 100 124 Н/А
Константа противо-ЭДС 18.0 27.0 36.0 45.0 40.0 61.0 81.3 101.6 Впик/м/с
Электрическая константа
0.7 0.7 0.7 0.7 0.9 0.9 0.9 0.9 мс
времени
Фундаментальная
6.2 7.6 8.8 9.8 11.8 14.4 16.7 18.6 Н/Вт
константа двигателя
Постоянное рабочее
320 320 320 320 320 320 320 320 В (пост. ток)
напряжение
Масса тягового блока 1.05 1.50 2.00 2.45 2.15 3.15 4.15 5.15 кг
Удельная масса тягового
3.5 3.5 3.5 3.5 8.3 8.3 8.3 8.3 кг/м
штока
Диаметр тягового штока 25 25 25 25 38 38 38 38 мм
Длина тягового блока 121 174 225 276 167 238 309 380 мм
Номинальные усилия двигателей ThrustTube TB
Пиковое усилие
стопорном режиме (с
радиатора охлаждения)
Copley Controls Corp.
стопорном режиме (без
20 Dan Road, Canton,
радиатора охлаждения)
MA 02021, USA
Тел: +1 781 828 8090
Fax: +1 781 828 1750
Опционные исполнения двигателей ThrustTube TB Copley Motion Systems LLC
Широкий ряд опций включает в себя: Luckyn Lane, Pipps Hill, Basildon,
• Двигатели для применения в условиях попадания воды, пищевой промышленности, Essex, SS14 3BW, UK.
чистых помещениях Тел: +44 1268 287070
• Цифровая или аналоговая коммутация Факс: +44 1268 293344
• Кабели различной конфигурации, длины
• Различная концевая заделка кабелей
Для получения более подробной информации обращайтесь к руководству по оформлению заказа на двигатели
ThrustTube
www.copleymotion.com
Электроприводы
Учебный документ
Настоящий учебный документ
предназначен исключительно для
обучения, и не может быть использован
ни для каких иных целей.
Настоящий документ не заменяет

никакие инструкции или процедуры
(например, содержащиеся в
руководствах OM, MM, TeM, IM, SPC),
предназначенные для конкретного
оборудования и не может быть
использован в этом качестве.
Для получения информации о
правилах безопасного и
эффективного ведения работ,
обращайтесь к документации на
конкретное оборудование.

Оглавление
Введение.................................................................................................................................................. 3
Обзор.....................................................................................................................................................................................4
Общие положения................................................................................................................................................................4
Асинхронный электродвигатель с частотным регулированием................................................. 5

Асинхронный электродвигатель с короткозамкнутым ротором .....................................................................................5
Преобразователь частоты....................................................................................................................................................8
Возможные неисправности и методы их устранения.....................................................................................................10
Приводы с электродвигателями постоянного тока ..................................................................... 11

Электродвигатель постоянного тока................................................................................................................................11
Преобразователь постоянного тока..................................................................................................................................13
Приводы с шаговыми двигателями ................................................................................................ 15

Шаговый двигатель ...........................................................................................................................................................15
Блок управления ................................................................................................................................................................18
Сервосистемы ...................................................................................................................................... 20
Серводвигатель ..................................................................................................................................................................20
Блок управления, электроника привода...........................................................................................................................22
Дополнительные сведения ................................................................................................................ 24

Датчики углового положения ...........................................................................................................................................24
Температурные (предохранительные) выключатели .....................................................................................................26
Электроприводы
Введение
Под «электроприводами» мы понимаем электродвигатели различных типов, которые,
совместно с теми или иными электронными устройствами управления, приводят в
действие механизмы или совершают механическое движение.
Блок Электродвигатель Механизм

управления
В качестве примера электропривода можно привести электродвигатель с регулируемой

частотой вращения, который приводит в движение главный вал. На этом валу могут быть
установлены кулачки, ременные шкивы, зубчатые колеса, звездочки и т.д., в свою
очередь передающие механическую энергию для совершения механического движения.
В настоящей публикации рассмотрение электропривода ограничено
электродвигателями и регуляторами частоты вращения.
Регулятор частоты вращения
Электродвигатель
В настоящем руководстве рассмотрены следующие электроприводы, применяемые в

упаковочных автоматах и технологическом оборудовании компании Тетра Пак.
• Асинхронный электродвигатель с частотным регулированием
• Электродвигатель постоянного тока с регулируемой частотой вращения
• Шаговый электропривод
• Электрический сервопривод
Все электроприводы рассматриваются «в общем». Иными словами, действие этих
электроприводов в конкретных машинах не рассматривается.
Технический учебный центр 1/9706 Учебный документ. Только для учебных целей 3
Обзор
Ниже приведено краткое, общее описание различных приводов. Подробное описание
каждой системы будет представлено далее, в отдельных главах.
Асинхронные электродвигатели c частотным регулированием – это очень Асинхронный

распространенные и недорогие устройства привода. В такой системе преобразователь электродвигатель с
частоты управляет частотой вращения асинхронного электродвигателя с частотным
короткозамкнутым контуром. Частота вращения электродвигателя определяется регулированием
частотой питающего напряжения. Подобные приводы часто используются для
приведения в действие главного вала, который, посредством кулачков, шестерен и т.д.
приводит в действие разнообразные механические устройства.
Приводы с электродвигателями постоянного тока можно использовать в самых Электропривод с

различных целях, от простого регулирования скорости до решения сложных задач двигателем
позиционирования. Например, их часто применяют там, где требуется обеспечить постоянного тока
регулирование скорости в широком диапазоне. Дополнительным преимуществом
электродвигателя постоянного тока является то, что изменение величины нагрузки очень
незначительно влияет на частоту вращения.
Шаговые электродвигатели применяют в основном для позиционирования при Шаговый

небольших нагрузках. Такой двигатель можно рассматривать в качестве цифрового электропривод
двигателя, преобразующего электрические импульсы в механическое движение. Каждый
импульс соответствует определенному углу поворота (одному шагу) вала
электродвигателя.
Сервосистемы обеспечивают возможность преобразования любой математической Сервопривод

функции в механическое движение. Это могут быть функции кулачков («электронные
кулачки»), функции скорости, крутящего момента и т.д.
Общие положения
Как было отмечено выше, система электропривода состоит из электродвигателя и блока
управления. Блок управления может быть любым, от простого регулятора частоты
вращения до самого передового электронного контроллера, обеспечивающего
выполнение электродвигателем практически любых функций.
Управление электродвигателем может осуществляться посредством систем с
использованием обратной связи или разомкнутых систем. Для управления
асинхронными двигателями обычно используют разомкнутые системы , в то время как
сервосистема сама по себе образует систему управления с обратной связью.
Разомкнутая система управления не имеет обратной связи между электродвигателем Разомкнутая система
(или нагрузкой) и блоком управления. Это значит, что в случае изменения одного из управления
параметров (например, напряжения, тока, положения), влияющих на работу системы,
работа системы изменится. Автоматическая коррекция или компенсация отсутствует.
При необходимости коррекцию следует выполнять вручную.
Входные Блок
параметры Двигатель Функция
В системе с обратной связью блок управления отслеживает работу двигателя или Система управления с
нагрузки. При отклонении электродвигателя от заданного режима система управления обратной связью
автоматически исправляет такую ситуацию.
Входные Блок Двигатель Функция
параметры управления
Обратная связь
4 Учебный документ. Только для учебных целей Технический учебный центр 1/9706
Асинхронный электродвигатель с
частотным регулированием
Асинхронные электродвигатели с частотным регулированием применяются в основном
для осуществления простых функций привода без обратной связи электродвигателя или
нагрузки с блоком управления. В принципе, частоту вращения такого привода можно
регулировать, начиная от ее нулевого значения. В качестве электродвигателя здесь
применяется асинхронный электродвигатель с короткозамкнутым ротором, а в качестве
блока управления – преобразователь частоты.
Асинхронный электродвигатель с
короткозамкнутым ротором
Асинхронные электродвигатели с короткозамкнутым ротором применяются значительно
чаще всех прочих электродвигателей переменного тока. Из многих причин отметим
наиболее важные. Эти электродвигатели
• дешевы;
• чрезвычайно надежны;
• представляют собой стандартизованные изделия, отвечающие стандарту
Международной электротехнической комиссии (МЭК).
Электродвигатель, отвечающий стандарту МЭК
Помимо прочего, соответствие стандарту МЭК означает унификацию наружных

габаритов, размеров крепежных отверстий и вала электродвигателей в зависимости от их
номинальной мощности.
На приведенном выше рисунке показаны унифицируемые размеры. Благодаря наличию
такой унификации пользователь не привязан к определенному изготовителю или
поставщику. В наличии всегда имеется широкий выбор стандартных электродвигателей
различных моделей.
Конструкция Обмотка ротора выполнена в виде «клетки» (иногда ее называют обмотка типа «беличья
клетка»). Она не подключена ни к каким источникам питания, а это значит, что для
подачи питания на обмотку не требуются никакие скользящие контакты или щетки.
Кольца, закорачивающие провода обмотки, часто выполнены в виде крыльчатки
вентилятора. В результате электродвигатель получается чрезвычайно простым и
надежным: без дополнительных обмоток, без скользящих контактов, без отдельного
вентилятора на роторе.
Обмотки статора являются обмотками возбуждения. При подключении к источнику
трехфазного напряжения они создают вращающееся магнитное поле.
Статор
Ротор
Обычно трехфазные электродвигатели можно переключать на два различных

напряжения питания. Как правило, обмотка возбуждения подключается к трехфазному
питанию по схеме «треугольник» («D») или «звезда» («Y»).
Если на паспортной табличке электродвигателя указано напряжение питания для
подключения по схемам «звезда» и «треугольник», то это значит, что данный
электродвигатель может работать при, например, напряжении питания переменного тока
3 х 230 В или 3 х 400 В.
На приведенной ниже схеме показано размещение перемычек для сетей питания
3 х 230 В и 3 х 400 В. В обоих случаях напряжение на обмотках составит 230 В.
Соединение по схеме «треугольник», Соединение по схеме «звезда»,

3 х 230 В 3 х 400 В
Принцип действия Если обмотки возбуждения подключены к источнику трехфазного напряжения, то в
электродвигателе возникает вращающееся (1) магнитное поле (2), которое наводит
электрический ток в проводах (3) короткозамкнутой обмотки. Таким образом, создаются
силы (4), под действием которых происходит вращение ротора в магнитном поле.
Скольжение
Плоскость входа Частота вращения асинхронного электродвигателя (об/мин) определяется частотой

тока
напряжения питания электродвигателя и рассчитывается по формуле
Плоскость выхода
тока 2 х частота напряжения х 60
Частота вращения = --------------------------------------------
Число полюсов электродвигателя
В принципе, частоту вращения можно регулировать от нуля (состояние покоя). При этом
имеются некоторые ограничения на верхнем и нижнем пределах диапазона
регулирования.
Частота вращения, определяемая частотой напряжения сети по указанной выше формуле,
называется синхронной частотой вращения. Синхронная частота вращения – это
частота вращения магнитного поля, создаваемого в обмотках возбуждения при
подключении к трехфазной сети питания.
В следующей таблице приведены значения синхронной частоты вращения для
электродвигателей с различным числом полюсов при различной частоте сети.
Число Частота (Гц)
полюсов 10 30 50 100
2 600 1 800 3 000 6 000
4 300 900 1 500 3 000
6 200 600 1 000 2 000
8 150 450 750 1 500
Фактическая, реальная частота вращения электродвигателя определяется не только его
синхронной частотой вращения, но и величиной нагрузки, приводимой в движение этим
электродвигателем. Такую частоту вращения называют «асинхронной частотой
вращения», а разность между синхронной и асинхронной частотами вращения называют
«скольжением». Скольжение прямо пропорционально выходной мощности на валу
электродвигателя. На приведенных выше рисунках A и B показано, каким образом ротор
отстает от вращающегося поля. В этом можно усмотреть аналогию гидромуфте.
На рис. A показан электродвигатель с произвольно выбранным расположением поля,
которое мы обозначим как «F». На рис. B показан электродвигатель после поворота
поля на 45 градусов: F+45 o. На рис. В видно, что ротор несколько отстал от поля.
Иными словами, ротор следует за полем с некоторым «скольжением».
Пример: номинальная частота вращения 4-полюсного двигателя с частотой питания 50 Гц
составляет 1440 об/мин. Следовательно, его скольжение при номинальной нагрузке
составляет 60 об/мин.
Хотя, как было отмечено выше, частоту вращения можно увеличивать от нулевого
значения, делать этого не следует.
При частоте 85 - 90 Гц потери в электродвигателе по разным причинам настолько
велики, что крутящий момент снижается до трети своей номинальной величины. Однако
уровень потребляемой мощности остается таким же, как при номинальной частоте
вращения. Практический опыт свидетельствует, что частоту питания ни в коем случае не
следует увеличивать свыше 87 Гц.
При пониженной частоте питания и неизменной нагрузке крыльчатка вентилятора на
валу двигателя перестает обеспечивать надлежащее охлаждение двигателя. Поэтому
возникает реальная угроза перегрева. В качестве контрмеры можно установить
вентилятор с отдельным приводом.
Крутящий момент, мощность
Мощность
Потери
Крутящий момент
Частота питания (Гц)
Преобразователь частоты
Преобразователь частоты преобразует частоту питающей сети (обычно 50 или 60 Гц) в
частоту питания, необходимую электродвигателю.
В состав преобразователя частоты входят четыре основных компонента: Принцип действия
• Выпрямитель, который получает напряжение переменного тока от сети питания и
преобразует это напряжение в напряжение постоянного тока.
• Промежуточная цепь, где напряжение постоянного тока сглаживается.
• Инвертор, вновь преобразующий напряжение постоянного тока в прямоугольные
импульсы напряжения переменного тока необходимой электродвигателю частоты.
• Регулятор, контролирующий остальные узлы и осуществляющий управление ими.
Вкратце процессы в преобразователе частоты можно описать следующим образом:
выпрямление, сглаживание, инвертирование (обратное преобразование), регулирование.
Регулятор
Выпрями- Промежу-
тель точная цепь Инвертор
Широтно – Наибольшее распространение получили преобразователи частоты с использованием
импульсная широтно-импульсной модуляции (ШИМ). В преобразователях этого типа регулирование
модуляция (ШИМ) значения напряжения и его частоты осуществляется путем изменения числа и энергии
импульсов. Это необходимо для возможно максимального приближения действующего
значения напряжения к синусоиде. Синусоидальное напряжение снижает потери в
электродвигателе.
При частоте не менее 50 Гц напряжение питания подается на электродвигатель
попеременно положительными и отрицательными импульсами, один импульс за
полупериод. Действующее значение напряжения для такого прямоугольного импульса
равно номинальному напряжению электродвигателя, например 400 В.
50 Гц
Действующее значение напряжения рассчитывается следующим образом:

Входная частота
× Номинальное напряжение = Выходное действующее напряжение
Номинальная частота
В приведенном выше примере:
50 Гц
× 400 В = 400 В
50 Гц
При частоте питания 25 Гц на электродвигатель поступает несколько импульсов за

полупериод. Величина действующего напряжения снизится пропорционально снижению
частоты и составит:
25 Гц
× 400 В = 200 В
50 Гц
25 Гц
Таким образом, преобразователь частоты с использованием ШИМ регулирует как

частоту, так напряжение питания электродвигателя.
Возможные неисправности и методы их
устранения
Ниже рассмотрены наиболее распространенные неисправности, которые могут возникать
в асинхронных электродвигателях, а также их возможные причины.
При поиске неисправностей в электродвигателях следует пользоваться измерительными TRMS означает
приборами истинного среднеквадратического значения (TRMS). Измерительные «истинное
приборы TRMS дают истинное значение сигналов всех типов. среднеквадратическое
значение»
Неисправность: Электродвигатель слишком шумит во время работы или шумит, но не
вращается.
• Отсутствие напряжения одной из фаз. Возможно, перегорел плавкий предохранитель
или сработал автоматический выключатель. Следует отметить, что максимальная
токовая защита маломощных электродвигателей может не сработать при
возникновении такой неисправности.
Неисправность: Электродвигатель не запускается или останавливается во время

работы.
• Сработала максимальная токовая защита.
Неисправность: Электродвигатель сильно нагревается.

• Изношены подшипники.
• Короткое замыкание одной или нескольких обмоток возбуждения.
• Чрезмерная нагрузка.
Неисправность: Электродвигатель вибрирует.

• Нагрузка (шкив, звездочка или муфта) не сбалансирована.
Неисправность: Электродвигатель не запускается.

• Питание не поступает на блок управления.
• Перегорел плавкий предохранитель или сработал автоматический выключатель в
блоке управления или на входе этого блока.
• Не соблюдаются внешние условия пуска.
• Регулятор не обеспечил уставку.
• Короткое замыкание в обмотках возбуждения.
Приводы с электродвигателями
постоянного тока
Приводы с электродвигателями постоянного тока находят самое разнообразное
применение, от простого регулирования частоты вращения без обратной связи до
сложного позиционирования. Электродвигатель в такой системе может вращаться в
обоих направлениях, с точной регулировкой ускорения и торможения. В настоящем
руководстве рассмотрены только простые системы с регулируемой частотой вращения. В
качестве двигателей рассматриваются двигатели постоянного тока с возбуждением от
постоянных магнитов или с независимым возбуждением, а в качестве блока управления -
преобразователи постоянного тока.
Электродвигатель постоянного тока

Для регулирования частоты вращения двигателей постоянного тока часто применяют
электродвигатели с независимым возбуждением. Электродвигатели с возбуждением от
постоянных магнитов больше подходят для позиционирования.
Основное преимущество электродвигателей с независимым возбуждением заключается в
устойчивости частоты вращения, которую они обеспечивают. Иными словами,
изменение величины нагрузки оказывает лишь незначительное влияние на частоту
вращения. Кроме того, обеспечивается широкий диапазон регулирования частоты.
Благодаря этим качествам электродвигатель с независимым возбуждением идеально
подходит для регулирования частоты вращения.
Конструкция Электродвигатель постоянного тока состоит из следующих узлов:

• Статор с обмотками возбуждения.
• Ротор с обмотками ротора.
• Коллектор с угольными щетками.
В электродвигателях постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов вместо

обмоток возбуждения применяются постоянные магниты.
Статор
Ротор
Коллектор
Угольные щетки
Ниже описан принцип действия электродвигателя постоянного тока Принцип действия
Плоскость входа тока
Плоскость выхода тока
На провод (1) с электрическим током, находящийся в магнитном поле (2), действует сила
(3), величина которой определяется напряженностью магнитного поля и силой тока в
проводе. Магнитное поле создается обмотками возбуждения на статоре, а сила тока в
проводах зависит от напряжения питания.
Частота вращения двигателя постоянного тока определяется напряженностью
магнитного поля и напряжением на роторе. Для изменения частоты вращения можно
изменить величину напряжения на обмотках возбуждения или обмотках ротора. Как
правило, регулирование частоты вращения производится путем изменения напряжения
на роторе. Частоту вращения, в принципе, можно регулировать во всем скоростном
диапазоне двигателя, не оказывая влияния на крутящий момент.
Питание постоянным током приводит к прохождению постоянного магнитного потока и Коммутация
тока через электродвигатель. Непрерывность вращения достигается благодаря
переключению обмоток (смене полюсов) при вращении ротора. Такое переключение,
называемое «коммутацией», может быть механическим или электронным.
На приведенных ниже схемах показана механическая коммутация контура или обмотки
электродвигателя постоянного тока, обеспечивающая непрерывность вращения.
Дополнительные Подключение двигателей постоянного тока обязательно следует выполнять с помощью
сведения экранированных кабелей со скрученными проводами (жилами). Экран кабеля следует
заземлить с обоих концов. Экранирование позволяет исключить воздействие
электромагнитных помех (шума) на систему, а также их излучение системой.
Преобразователь постоянного тока

Регулирование напряжения, а значит и частоты вращения электродвигателя производится
с помощью преобразователя постоянного тока, который состоит из трех основных узлов:
• выпрямитель, преобразующий напряжение питания в постоянный ток;
• блок питания, осуществляющий питание электродвигателя постоянным током;
• регулятор, контролирующий и осуществляющий управление остальными узлами.
Ток возбуждения
Выпря- Блок
митель питания
Ротор
Регулятор
Ниже описаны наиболее распространенные неисправности, которые могут возникать в
электродвигателях постоянного тока, а также их возможные причины.
При поиске неисправностей в электродвигателях следует пользоваться измерительными TRMS означает
приборами истинного среднеквадратического значения (TRMS). Измерительные «истинное
приборы TRMS дают истинное значение сигналов всех типов. среднеквадратическо
е значение»
Неисправность: Чрезмерный нагрев электродвигателя. Следует иметь в виду, что

электродвигатели постоянного тока обычно нагреваются довольно сильно. Кожух
электродвигателя может нагреваться до 70 – 80 оС.
• Чрезмерная нагрузка.
• Электродвигатель слишком долго работал с превышением максимальной частоты
вращения.
• Высокая температура окружающего воздуха.
• Короткое замыкание в обмотке возбуждения.
Неисправность: Высокий ток холостого хода.

• Изношены или заедают угольные щетки.
Неисправность: Высокий пусковой ток.

• Обрыв или короткое замыкание в обмотке возбуждения.
Неисправность: Неравномерное вращение при заданной постоянной уставке.

• Чрезмерное колебание нагрузки.
Неисправность: Чрезмерный износ щеток.

• Усилие пружины на угольных щетках не соответствует норме.
• Загрязненный и (или) неровный коллектор.
• Короткое замыкание в обмотке ротора.
Приводы с шаговыми двигателями
Шаговые электродвигатели применяются в основном для позиционирования небольших
нагрузок. Их можно рассматривать в качестве цифровых электродвигателей,
преобразующих электрические импульсы в механическое движение. Каждый импульс
соответствует повороту вала двигателя на определенный угол – один шаг. Шаговые
электродвигатели обычно действуют без использования обратной связи по нагрузке и
положению.
Шаговый двигатель
Шаговый электродвигатель состоит из двух основных узлов:
• Постоянно намагниченный ротор;
• Статор с обмотками
Конструкция Постоянно намагниченный ротор имеет то или иное число полюсов или, как их обычно
называют, зубцов ротора. Обычно их 50. Как правило, шаговые двигатели являются
двухфазными, т.е. имеют две обмотки возбуждения. Однако встречаются также
пятифазные двигатели.
На схеме показан двухфазный двигатель с шестью зубцами.
Ротор
Статор
Обмотки возбуждения
Зубец ротора
На следующем рисунке показан 200-шаговый двигатель в разрезе. Это двухфазный

электродвигатель с 50 зубцами ротора, весьма распространенный тип электродвигателя.
Ротор
Статор
Шаговый двигатель преобразует электрические импульсы во вращение. Каждый импульс Принцип действия
обеспечивает поворот на определенный угол - один шаг, согласно следующей формуле.
360 о
Один шаг =
Шагов на оборот
Рассмотрим принцип действия такого электродвигателя:

При протекании тока по двум обмоткам возбуждения (рис. 1) соответствующие полюсы
статора намагничиваются и притягивают зубцы ротора противоположной полярности.
При подключении следующих двух обмоток (рис 2) намагничивается следующая пара и
соответствующее изменение магнитного потока поворачивает ротор на 15 градусов.
Далее, отключение двух первых катушек статора (рис. 3) вызывает поворот ротора еще
на 15 градусов.
Такое включение и выключение тока, протекающего через обмотки возбуждения,
поворачивает двигатель шагами по 15 градусов (рис. 1 – 6 ).
Для двухфазного электродвигателя с шестью зубцами ротора число шагов за оборот
составит 24:
2 х число фаз х число зубцов ротора = 2 х 2 х 6 = 24
Таким образом, ротор в нашем примере совершает 24 шага за оборот и в соответствии с
приведенной выше формулой один шаг составляет
360 о
= 15о
24
Частота вращения двигателя определяется скоростью переключения обмоток

возбуждения.
Все шаговые двигатели имеют описанный выше принцип действия. Отличие состоит
лишь в том, что полюсов статора и зубцов ротора в стандартном электродвигателе
значительно больше. В результате за один оборот электродвигатель делает больше шагов
меньшего размера.
Шаговый электродвигатель устроен так, что некоторые его обычные характеристики Дополнительные
можно принять за неисправности, если не знать их причины. сведения
Шаговые электродвигатели часто нагреваются сильнее электродвигателей других типов,
поскольку через обмотки шагового электродвигателя всегда, даже он неподвижен,
протекает полный рабочий ток, который создает так называемый «удерживающий
момент». Это необходимо потому, что электродвигатель, зачастую действующий без
обратной связи, должен сохранять свое положение. Крутящий момент, создаваемый
нагрузкой, не должен сдвигать электродвигатель с места. Обычно обмотки шаговых
электродвигателей имеют изоляцию класса «В». Это значит, что температура обмотки
может подниматься до 130 оС. Нагрев корпуса до 90 оС не грозит электродвигателю
никакими повреждениями.
Шаговый двигатель не может работать без нагрузки. Для нормального ускорения ему
требуется момент инерции нагрузки, по крайней мере, равный его собственному
внутреннему моменту инерции. Без нагрузки шаговый электродвигатель будет
работать в разнос.
При включении питания шаговый двигатель может дернуться. Это связано с тем, что
он имеет определенное число фиксированных положений, например 200. Ротор,
остановившийся между двумя такими положениями, «перескочит» в одно из них. Для
200-шагового электродвигателя такое перемещение не превышает ±0,9 градуса.
Подключение шаговых электродвигателей обязательно следует выполнять с помощью
экранированных кабелей со скрученными проводами (жилами). Экран кабеля следует
заземлить с обоих концов. Экранирование позволяет исключить проникновение в
систему электромагнитных помех, а также их излучение системой.
Блок управления
Блок управления генерирует электрические импульсы, которые приводят в движение
шаговый электродвигатель. Угол поворота шагового электродвигателя однозначно
определяется числом импульсов, поступивших с блока управления. В состав блок
управления входят:
• выпрямитель, преобразующий сетевое напряжение в напряжение постоянного тока;
• блок питания, генерирующий последовательность импульсов, которая поступает на
электродвигатель;
• логический блок управления импульсами, определяющий, каким образом блок
питания будет генерировать последовательность импульсов.
Выпрямитель Блок
питания
Логический
блок
импульсами
Внешние сигналы управления
Блок питания, работающий под управлением логического блока управления импульсами,

генерирует последовательность или, вернее, последовательности импульсов для каждой
фазы двигателя. Последовательности импульсов поступают в обмотки возбуждения с
некоторым смещением по времени. Таким образом, питание на обмотки статора подается
поочередно. За счет этого создается вращающееся магнитное поле, приводящее во
вращение ротор с постоянными магнитами за счет магнитного потока.
Частота вращения электродвигателя пропорциональна частоте следования импульсов.
Положение шагового двигателя определяется тем, что он всегда совершает один шаг за
импульс. По этой причине, а также из-за отсутствия обратной связи между блоком
управления и электродвигателем, при случайном пропуске импульса блок управления не
сможет исправить положение. Пропуск импульсов в большинстве случаев вызывается
выбором двигателя заниженной мощности, не способного сдвинуть нагрузку при
заданном ускорении и частоте вращения. Пропуск импульсов также может быть вызван
резонансными колебаниями в соединениях между двигателем и нагрузкой.

Ниже описаны наиболее распространенные неисправности, которые могут возникать в
системах с шаговыми электродвигателями.
Примечание
Обязательным условием для выявления неисправностей в системе с шаговым
электродвигателем является полное понимание общих принципов работы такой
системы в целом, а также различных ее узлов. Также следует знать, как данная
система должна работать, и знать или иметь возможность измерения нормальных или
номинальных значений (напряжения, силы тока и т. д.) сигналов управления и связи.
TRMS означает При поиске неисправностей в электродвигателях следует пользоваться измерительными

«истинное приборами истинного среднеквадратического значения (TRMS). Измерительные
среднеквадратическое приборы TRMS дают истинное значение сигналов всех типов.
значение»
• Нет напряжения на блоке управления.
• Не обеспечены внешние условия пуска.
• Отсутствует уставка от логического блока управления импульсами.
• Короткое замыкание обмоток электродвигателя.
Неисправность: Электродвигатель работает в разнос.

• Нагрузка слишком мала или отсоединена.
Сервосистемы
Сервосистема обеспечивает возможность преобразования любой математической
функции в механическое движение. Это значит, что сервосистемы могут заменять
механические узлы, например кулачки и кулачковые валы, индексные редукторы,
дифференциалы и т.д. В состав сервосистемы входят серводвигатель и его блок
управления.
Сервосистема может выполнять различные функции управления:
• регулирование частоты вращения, частота вращения электродвигателя изменяется
в соответствии с заданной функциональной зависимостью;
• позиционирование, положение, линейное или угловое, изменяется в соответствии с
заданной функциональной зависимостью;
• регулирование крутящего момента, крутящий момент электродвигателя изменяется
в соответствии с заданной функциональной зависимостью;
• смешанное управление, система переключается между различными функциями
управления, например, в одной части рабочего цикла производится регулирование
частоты вращения двигателя, а в другой части рабочего цикла – позиционирование.
Сервосистема не допускает произвольного сочетания типов электродвигателя и блока
управления. Она представляет собой комплектный электропривод, двигатель и блок
управления которого должны быть от одного поставщика.
Серводвигатель, представляющий собой бесщеточный двигатель переменного тока с
возбуждением от постоянных магнитов, является сравнительно новым типом двигателя.
Он был разработан специально для применения в сервосистемах. Серводвигатель
является высокоэффективным двигателем с любой точки зрения, но главная его
особенность заключается в том, что обеспечиваемая им выходная мощность
значительно выше, чем у двигателей других типов такого же размера.
Серводвигатели отличаются высокой перегрузочной способностью и справляются с
быстрыми изменениями величины нагрузки. Высокая перегрузочная способность
также создает резерв крутящего момента, необходимый для быстрого разгона и
торможения нагрузки. Синусоидальность тока и электронная коммутации
электродвигателя обеспечивают чрезвычайно широкий диапазон регулирования частоты
вращения, а также бесшумную, ровную работу при высоком к.п.д.
Ясно, что серводвигатели обладают прекрасными эксплуатационными
характеристиками. В дополнение к вышесказанному следует отметить их высокий
крутящий момент и малый внутренний момент инерции. Однако серводвигатели
отличаются высокой стоимостью. Все указанные высокие эксплуатационные
характеристики достигаются благодаря применению очень редких и дорогостоящих
магнитных материалов в роторе с постоянными магнитами. Самарий, кобальт, неодим –
вот некоторые из материалов, обычно применяемых для изготовления ротора.
В принципе, серводвигатель состоит из ротора с постоянными магнитами и чугунного Конструкция
статора с обмотками.
Статор
Обмотка возбуждения
Ротор
Постоянный магнит
В двигателях данной конструкции практически все потери происходят в статоре.
Поэтому тепло в окружающее пространство передается кратковременно и быстро.
Снижению нагрева также способствуют электронная коммутация и отсутствие
электрического скольжения в электродвигателе. Поэтому теплоотвод здесь обеспечить
легче, чем в электродвигателях иных типов.
Тепло
Принцип действия Обмотки статора создают вращающееся (1) магнитное поле (2) в электродвигателе. Ротор
(3) с постоянными магнитами притягивается к полюсам поля и вращается (4) синхронно с
ним.
Вращающееся поле создается путем электронной коммутации обмоток возбуждения. В

отсутствие вращения электродвигателя обмотки возбуждения обеспечивают статическое
магнитное поле, например, для сохранения крутящего момента или положения.
Электронная коммутация означает электрическое переключение питания обмоток
Электронная электродвигателя.
коммутация
Важнейшим узлом серводвигателя, наряду с ротором и статором, является резольвер, т.е.

Резольвер датчик углового положения, непрерывно отслеживающий угол поворота вала двигателя
и передающий эту информацию обратно на блок управления. На основе полученной
информации блок управления коммутирует обмотки возбуждения определенным
образом, обеспечивающим выполнение двигателем заданной функции. Например,
обеспечивает создание обмотками возбуждения вращающегося поля определенной
напряженности, требуемой для сообщения двигателем перемещения нагрузке с
определенной скоростью.
В принципе, резольвер представляет собой вращающийся трансформатор, на который
подается напряжение переменного тока с несущей частотой 1 – 20 кГц. Несущая частота
наводит в неподвижных обмотках один синусный и один косинусный сигнал, которые
модулируют несущую частоту. Эти сигналы определяют абсолютное угловое положение
ротора.
Несущая
Синус
Косинус
Синусный и косинусный сигналы преобразуются в цифровой сигнал в соответствии с

разрешением резольвера. Двухполюсный резольвер обеспечивает 8192, а
четырехполюсный - 16 384 импульсов за один оборот. Наряду с абсолютным угловым
положением, определяемым резольвером, блок управления по этим импульсам может
рассчитать следующие параметры:
• направление вращения, исходя из того, какой сигнал, синусный или косинусный,
приходит первым;
• положение (изменение угла), путем подсчета числа импульсов;
• частота вращения (об/мин), путем подсчета числа импульсов в секунду;
• ускорение, путем подсчета числа импульсов за секунду в квадрате.
Соединение серводвигателя и резольвера обязательно следует выполнять с помощью Дополнительные

экранированных кабелей со скрученными проводами (жилами). Экран кабеля следует сведения
заземлить с обоих концов. Экранирование позволяет исключить воздействие на систему
электромагнитных помех, а также их излучение системой.
Блок управления, электроника привода

Система управления серводвигателем образована тремя основными составляющими:
• программа;
• блок регуляторов;
• блок питания.
Программа Блок регуляторов Блок питания Серводвигатель
Регулятор Регулятор
Регулятор крутящего
частоты
положения момента
вращения
Резольвер
Внешние сигналы управления 3 х 400 В перем. тока
Программа Программа содержит информацию о рабочем цикле электродвигателя. Иными словами,
она описывает функции, для выполнения которых предназначен данный
электродвигатель. Часто программа обменивается информацией с внешней системой
управления, например, с программируемым контроллером или упаковочным автоматом.
Узел регуляторов Узел регуляторов управляет рабочим циклом электродвигателя на основе информации,
полученной от программы и резольвера, а также исходя из результатов измерения тока,
протекающего между блоком питания и серводвигателем. В состав узла регуляторов
обычно входят три регулятора или, как их называют, контуры регулирования.
Регулятор положения производит подсчет импульсов от резольвера. Суммарное число
импульсов обеспечивает информацию о положении нагрузки, об угле ее поворота и об
изменении этого угла.
Регулятор частоты вращения регулирует частоту вращения путем подсчета числа
импульсов в секунду. Он также регулирует ускорение.
Регулятор крутящего момента измеряет ток от блока питания к двигателю. Сила тока
прямо пропорциональна крутящему моменту электродвигателя.
Блок питания Блок питания подает электроэнергию (ток) на двигатель. Обычно он подключается к
трехфазной сети питания. Напряжение питания выпрямляется и подается на
транзисторный мост из шести транзисторов, действующий под управлением контроллера
и обеспечивающий коммутацию обмоток двигателя для выполнения им необходимых
функций. Частота коммутации составляет 3 – 20 кГц, в зависимости от модели двигателя
и выбранной системы.
Блок питания подает на двигатель три синусоидальных тока, электрически смещенных на
120 градусов относительно друг друга. Синусоидальная форма тока обеспечивает
равномерную работу двигателя и небольшие потери.
Блок питания регулирует также силу упомянутых выше токов, которая пропорциональна
крутящему моменту электродвигателя.

Ниже описаны наиболее распространенные неисправности, возможные в сервосистемах.
Примечание
Обязательным условием для выявления неисправностей в сервосистеме является полное
понимание общих принципов работы такой системы в целом, а также различных ее
узлов. Также следует знать, как данная система должна работать, и знать или иметь
возможность измерения нормальных или номинальных значений (напряжения, силы тока
и т. д.) сигналов управления и связи.
TRMS означает При поиске неисправностей в электродвигателях следует пользоваться измерительными
«истинное приборами истинного среднеквадратического значения (TRMS). Измерительные
среднеквадратическое приборы TRMS дают истинное значение сигналов всех типов.
значение»
• Нет напряжения на блоке управления.
• Не обеспечены внешние условия пуска.
• Отсутствует уставка от блока регулирования.
• Короткое замыкание электродвигателя.
Дополнительные сведения
В настоящем разделе описаны некоторые узлы, которые обычно входят в систему
электропривода, вне зависимости от ее типа.
Датчики углового положения

Датчики углового положения применяются во многих системах привода для регистрации
или контроля углового и линейного положения системы, направления и частоты ее
вращения и т.д.
Датчик абсолютного значения преобразует угол поворота вала в электрический сигнал, Датчик абсолютного
представляющий собой определенный код, например, двоичный код, двоично- значения
десятичный код или код Грея. Чаще всего используется код Грея. Число разрядов кода
определяет точность регистрации углового положения датчиком. Восьмиразрядный код
обеспечивает разрешение, составляющее 256, и позволяет регистрировать угол поворота
с точностью ± 0,7 градуса.
Основной деталью датчика углового положения является установленный на валу
кодовый диск. Диск определенным образом разделен на прозрачные и непрозрачные
зоны. Именно они образуют код. Каждому углу поворота соответствует уникальное
сочетание таких зон, которое может быть преобразовано в логические единицы и нули.
Кодовый диск с кодом Грея
По одну сторону кодового диска находятся светодиоды, а по другую –

фототранзисторы.
Светодиоды освещают кодовый диск, а фототранзисторы распознают наличие или
отсутствие света, в зависимости от положения, в котором находится диск.
Фототранзисторы выдают информацию о положении диска в виде двоичного сигнала.
Вращение диска сопровождается непрерывной регистрацией сигнала, соответствующего
углу поворота вала, на котором установлен или к которому присоединен кодовый диск.
Фототранзисторы
Светодиоды
Импульсные датчики Импульсный датчик положения преобразует определенный угол поворота в

положения электрический импульс. Путем подсчета таких импульсов датчик определяет суммарный
угол поворота. Точность, с которой датчик определяет изменение угла поворота, зависит
от числа импульсов, соответствующих одному полному обороту. Датчик,
обеспечивающий 10 000 импульсов за оборот, способен регистрировать изменение угла с
точностью ± 0,036 градусов.
В импульсном датчике положения, также как и в датчике абсолютного значения, имеется
кодовый диск. На кодовый диск нанесены прорези, разрешение которых совпадает с
разрешением датчика. Часто прорези наносят в два ряда («канала»), смещенных друг
относительно друга на половину импульса. Определив канал, от которого импульсы
приходят первыми, можно определить направление вращения. Часто имеется опорный
или так называемый «нулевой» импульс, поступающий один раз за оборот.
Канал 1
Канал 2
Опорный импульс
Так же, как и в датчиках абсолютного значения, распознавание импульсов производится

светодиодами и фототранзисторами.
Вращение кодового диска порождает последовательность импульсов. Число импульсов

соответствует изменению угла поворота вала.
Зашитные термовыключатели
В некоторых ситуациях обычную защиту электродвигателя полезно дополнить
защитными термовыключателями. Такие выключатели предохраняют электродвигатель
от перегрева, вызванного перегрузкой, недостаточным охлаждением, чрезмерной
температурой окружающего воздуха, высокой частотой пускового тока или иными
подобными нарушениями.
Термовыключатели отключают питание электродвигателя при превышении заданной
температуры и устанавливаются в обмотки статора или на них.
Применяют термовыключатели нескольких типов. Рассмотрим некоторые из них.
• Биметаллические термовыключатели, как правило, действуют с использованием
биметаллического элемента, срабатывающего, и отключающего питание при
заданной температуре. Такой выключатель подключается к цепи управления
двигателя или, для двигателей малой мощности, непосредственно к цепи питания
электродвигателя. Отдельный блок управления не требуется.
• Термисторы представляют собой полупроводники, сопротивление которых зависит
от температуры. Наибольшее распространение получили термисторы с
положительным температурным коэффициентом. Их преимущество заключается в
очень незначительном росте сопротивления вплоть до заданной температуры, по
достижении которой сопротивление резко (до 1000 раз) возрастает. Термистор
можно подключить к отдельному блоку управления, обеспечивающему отключение
питания электродвигателя.
• Резистивные элементы, представляющие собой температурно-зависимые
резисторы. Резистивные элементы, например Р100, как правило, применяются в
мощных электродвигателях, в обмотки которых они включаются. Наименование
«P100» означает, что данный элемент выполнен из платины и обладает
сопротивлением 100 Ом при температуре 0 оС. Резистивные элементы также можно
подключать к отдельному блоку управления.
8
Панель TPOP

Сигналы тревоги, PT Flex, левая сторона
1 РЕЖИМ ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО НАПОЛНЕНИЯ

2 СЕРВИСНЫЙ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ВКЛЮЧЕН
3 НЕИСПРАВНОСТЬ ДВИГАТЕЛЯ СЕРВОПРИВОДА
4 НИЗКИЙ ЗАРЯД БАТАРЕИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ
5 НЕИСПРАВНОСТЬ СТОРОЖЕВОГО ТАЙМЕРА
6 НЕИСПРАВНОСТЬ ПРИВОДА ЗАПЛАТОК
7 НЕИСПРАВНОСТЬ ПРИВОДА ЯЗЫЧКОВ
8 НЕИСПРАВНОСТЬ ФОТОЭЛЕМЕНТОВ
9 ПРЕВЫШЕНИИ ПРЕДЕЛОВ КОРРЕКЦИИ ЗАПЛАТКИ
10 ПРЕВЫШЕНИИ ПРЕДЕЛОВ КОРРЕКЦИИ ЯЗЫЧКА
11 КОНТРОЛЛЕР TMCC
12 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ НЕ НАЙДЕНО
13 ПРЕДЕЛЬНОЕ БОКОВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
14 ПРЕДЕЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ЗАПЛАТОК
15 ЗАЩИТА ОТ СОУДАРЕНИЯ СТАНЦИИ ЗАПЛАТОК/ЯЗЫЧКОВ
16 ПРЕДЕЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ ЯЗЫЧКОВ
17 ТЕМПЕРАТУРА АППЛИКАТОРА ЯЗЫЧКОВ
18 ВРЕМЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЗАПЛАТКИ ИСТЕКЛО
19 ВРЕМЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ЯЗЫЧКА ИСТЕКЛО
20 ВЫХОДНАЯ ПЕТЛЯ
21 РЕЖИМА БАЙПАСА
22 ВЫХОДНОЕ УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ВРАЩЕНИЯ
Технический учебный центр 1/0302 TM-00520 Учебный документ. Только для учебных целей 1
Сигналы тревоги, PT Flex, правая сторона
23 УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ВРАЩЕНИЯ КАТУШКИ ЗАПЛАТОК

24 ЗАПАС ЛЕНТЫ ЗАПЛАТОК ИЗРАСХОДОВАН
25 НИЗКИЙ ЗАПАС ЛЕНТЫ ЗАПЛАТОК
26 ТЕМПЕРАТУРА ЭЛЕМЕНТА ПОВТОРНОГО ЗАПЕЧАТЫВАНИЯ
27 НЕИСПРАВНОСТЬ НАТЯЖНОЙ СЕРВОСИСТЕМЫ
28 СТАНЦИЯ ПРОБИВКИ ОТВЕРСТИЙ
29 ВЫСОКИЙ УРОВЕНЬ ЗАПОЛНЕНИЯ КОРОБА ДЛЯ ОТХОДОВ
30 СИСТЕМА ИНДУКЦИОННОГО НАГРЕВА ЗАПЛАТОК
31 КОРОБ ДЛЯ ОТХОДОВ ПОЛОН
32 ОЖИДАНИЕ СТАБИЛИЗАЦИИ ТЕМПЕРАТУРЫ
33 ОТСУТСТВУЕТ ЗАПЛАТКА
34 ОТСУТСТВУЕТ ЯЗЫЧОК
35 ВХОДНАЯ ПЕТЛЯ
36 УСТРОЙСТВО КОНТРОЛЯ ВРАЩЕНИЯ КАТУШКИ ЯЗЫЧКОВ
37 ЗАПАС ЛЕНТЫ ЯЗЫЧКОВ ИЗРАСХОДОВАН
38 НИЗКИЙ ЗАПАС ЛЕНТЫ ЯЗЫЧКОВ
39 ДАВЛЕНИЕ ВОЗДУХА
Настройка и информация, PT Flex, левая сторона
1 ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ РАБОЧИХ РЕЖИМОВ

2 РЕГУЛИРОВАНИЕ ДИЗАЙНА ДЛЯ ОТВЕРСТИЯ
3 РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ЗАПЛАТОК
4 РЕГУЛИРОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ЯЗЫЧКОВ
5 ПОПЕРЕЧНОЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ
СЕРВИСНЫЕ ОКНА, ДОСТУПНЫ ТОЛЬКО ПРИ ОТКЛЮЧЕНИИ

ЛЕСТНИЧНОЙ СХЕМЫ
6 ОТВЕРСТИЕ/НАРУЖНАЯ ЗАПЛАТКА
7 ОТВЕРСТИЕ И ЗАПЛАТКА
8 ОТВЕРСТИЕ, ЗАПЛАТКА и ЯЗЫЧОК
Настройка и информация, PT Flex, правая сторона
1 ТЕМПЕРАТУРА ПОВТОРНОГО ЗАПЕЧАТЫВАНИЯ

2 ЭФФЕКТИВНОСТЬ ЗАПЕЧАТЫВАНИЯ ВНУТРЕННИХ ЗАПЛАТОК
3 ТЕМПЕРАТУРА ЯЗЫЧКОВ
9

10

Рабочая книга РТ A3 - RUS

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Рабочая книга РТ A3 - RUS

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Вводная информация для

Настоящий учебный документ не

Технический учебный центр

Технический учебный центр

Тетра Пак в Москве.

Данный документ прочел, с правилами согласен и обязуюсь им следовать

Тетра Пак А/О

Технический учебный центр

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

ОБДУВ СБДУВ ФАЛЬЦОВКА КОНТРЩЕКА КОНТРЩЕКА КОНТРЩЕКА ПРИВОДНОЙ ВХОДНОЕ ЦИЛИНДРЫ

ПРОБОЙНИК ПОДАТЧИК КОНТРЩЕКА ПОДАТЧИК КОНТРРОЛИК НАРУЖНЫЕ РЕЗЕРВ СДУВ

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Технический учебный центр

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Технический учебный центр Тип автомата Выпуск

Подача ленты заплаток

Подача ленты язычков

Описание программы устройства PT Flex

Контроллер Подача ленты

Линейка шагов выполнения программы

WB-140-01 PB 17/06/2004 1(10)

Шаг 6: Сервисные функции (исходное положение)

На следующем рисунке показана схема перехода с одного шага на другой.

ШАГ 0 ШАГ 1 PT С = Условия устройства PT

ШАГ 4 ШАГ 6 ШАГ 7

WB-140-01 PB 17/06/2004 2(10)

Оператор открывает дверцы.

Шаг 1 (%M101) = 1 Двигатель подачи включен (%Q36) = 0

Упаковочный материал заправлен в

истина Двигатель подачи включен (%Q36) = 1

После того как оператор протянул

Двигатель подачи включен (%Q36) = 1

WB-140-01 PB 17/06/2004 3(10)

Ниже приведены принципиальные схемы цепей контроля и регулирования температуры:

WB-140-01 PB 17/06/2004 4(10)

Нахождение исходного положения

Панель аппликаторов истина

Панель аппликаторов Движение двигателя

WB-140-01 PB 17/06/2004 5(10)

Исходное положение найдено

Условие перехода на шаг

WB-140-01 PB 17/06/2004 6(10)

Интерфейс устройство PT – упаковочный автомат

WB-140-01 PB 17/06/2004 7(10)

Обработка данных по объему и передача данных из ПЛК в TMCC и SAM

WB-140-01 PB 17/06/2004 8(10)

Регулирование скорости входной петли

Подпрограмма коррекции дизайна

Работа магазинов лент и подпрограмма удаления отходов после сращивания ленты

Катушка с лентой, Подвижная часть

WB-140-01 PB 17/06/2004 9(10)

Пока устройство PT не работает, лента должна

При необходимости запустить подпрограмму “останов аппликаторов” карта TMCC,

TMCC вычисляет число

ПЛК запускает подпрограмму

WB-140-01 PB 17/06/2004 10(10)

Технический учебный центр

Станция наружных Контроллер

Шаговый двигатель ленты

Пробивная станция Датчик черной ленты

Генератор Станция заплаток Контроллер