Национальный исследовательский университет «МИЭТ»

Кафедра: САУ и К

«Аналого-цифровой преобразователь датчика угла»

Магистрант : Йе Наунг
Руководитель : д.т.н, профессор, Щагин А.В.

Москва, 2015г.
 Цель работы

• Исследование особенностей измерения углового

перемещений с использованием датчиков
энкодерного типа.
• Разработка структурной схемы системы
управления положением вала двигателя
постоянного тока.
• Разработка функциональной схемы аналого-
цифрового преобразователя.

2
 Описание датчикa угла

• Энкодер/преобразователь угловых перемещений - устройство,

предназначенное для преобразования угла поворота
вращающегося объекта (вала) в электрические сигналы,
позволяющие определить угол его поворота. Широко
применяются в промышленности.
• Энкодеры подразделяются на инкрементальные и абсолютные,
которые могут достигать очень высокого разрешения.
• Инкрементальный энкодер выдает за один оборот определенное
количество импульсов, или напряжение (дифференциальный
выход).
• А абсолютные энкодеры позволяют в любой момент времени
знать текущий угол поворота оси, в том числе и после
пропадания и восстановления питания.

3
Инкрементальный энкодер E40H
и его характеристики

• Инкрементальный энкодер со сквозным

полым валом 
• Диаметр корпуса 40мм 
• Диаметр полого вала 6, 8, 10 или 12мм 
• Питание: 12-24 VDC или 5 VDC 
• Тип выхода: универсальный, NPN
открытый коллектор, выход по
напряжению, дифференциальный выход
(10V DC) 
• Возможное количество импульсов на
оборот: от 1 до 5000

4
 Описание цифрового преобразователя угла
(ЦПУ)
• АЦП являются наиболее сложными звеньями по структуре
организации. Точность АЦП, входящего в контур регулирования,
должна быть выше, чем у ЦАП, формирующего управляющее
воздействие, так как решение о выдаче этого воздействия
принимается на основании обработки информации, поступающей
от АЦП.
• Поэтому технико-экономические показатели АЦП (в первую
очередь точность, надежность и быстродействие) являются
определяющими в улучшении качества информационно-
измерительных систем, составной частью которых они являются.
• Одним из основных видов АЦП являются цифровые
преобразователи угла (ЦПУ). ЦПУ служат для преобразования в
цифровую форму данных об угловом перемещении объекта. С
дополнительным преобразователем типа рейка-шестерня или гайка-
ходовой винт ЦПУ служат для измерения линейных перемещений.
При косвенных измерениях с их помощью можно определять
угловые и линейные скорости и ускорения. 5
Классификация аналого-цифрового преобразователя
(АЦП)
Аналого-цифравые преобразователи

Последовательно-
Параллельные Последовательные
параллельные

Последовательного
Многокретные
приближения

Последавательного
Многоступечатые
счета

Конвеерные
Следящие

Однотактные
Интегрирующие
Многотактные

Преобразователи
Сигма-дельта
Напражеие-частота

6
Функцианальная схема параллельного (flash)
АЦП
Стробирование

Аналоговой
выход

+Vref 1.5R
R

R Цифравой
выход
Приоритетный
шифратор

0.5R

7
 Структурная схема системы управления
положением вала двигателя постоянного тока
Заданная скорость
в условных единицах

 Микропроцессорная
Система
У Силвой ключ
Двигатель
Постоянного
(Driver)
Vзад _ управления тока

Сумматор
обратной
связи
Датчик
Vреал
АЦП Углавого
поворота
Реальная скорость
в условных
единицах

Структурная система управления двигателем состоит из следующих элементов:

• Двигатель постоянного тока.
• Датчик угла поворота вала двигателя (инкрементный датчик или, как его еще
называют encoder).
• Аналого-цифровой преобразователь(АЦП).
• Сравнитель.
• Микропроцессорная система управления.
• Силовой ключ(Driver).
8
Алгоритм управления двигателем постоянного
тока с использованием датчика угла
На ча л

Заданная скорость
Vзад

Микропроцессорная
система

Силовой ключ
(Driver)

Двигатель

Датчик

АЦП

Vреал

Да Нет

Если Vреал=Vзад

Выход

Конец 9
 Математическое уравнение для управления
двигателем постоянного тока с помощью датчика
угла

Сумматор обратной связи- 

Пропорциональное звено- 

t
Интегральное звено-  yu (t )  K u   (t )dt
0

Дифференциальное звено- 

Сумматор ПИД-регулятора- 

10
Алгоритм перевода числа из десятичной системы
счисления в двоичную форму
начало

Цел.частное, остаток,
Двоичный код

Ввод частное 79 2
78 39 2
да
Частное<1 1 38 19 2
нет 1 18 9 2
Остаток :=частное mod 2
1 8 4 2
Добавить остаток к двоичный код
1 4 2 2
Частное: =(частное-остаток)/2 0 2 1
0
Вывод
Двоичныый
код

конец

11
 Разрешение АЦП по напряжению
Е𝐹𝑆𝑅
И= .
𝑁
Где,
N -количество интервалов напряжения
EFSR -полный диапазон напряжения
EFSR имеет вид:
EFSR=VRefHi-VRefLow.
Где,
VRefHi и VRefLow - верхние и нижние крайности
Количество интервалов напряжения имеет вид:
N=2M.
Где,
М -разрешение АЦП в битах.
Пример
Диапазон измерения (Full scale)= -10 до +10 вольт
Разрядность АЦП -14 бит: 214 = 16384 уровней квантования (коды)
Разрешение АЦП по напряжению, И = (10 В - (-10)) / 16384 = 20 В / 16384
≈ 0,00122 В . ≈ 1,22 мВ 12
 Принципиальная схема 3 бит flash-АЦП
VCC
5V
VCC
5V
R2 X1
1kΩ
2.5 V
XMM1 4 U1A
3 X8
Agilent
1

2
2.5 V
VCC 11 LM324AD U4
X2 X9
5V 10 9
R3 11
D0 A0
7
D1 A1
1kΩ 2.5 V 12 D2 A2 6
13 D3
1 14
U2 4 U1B 2
D4 GS
15 2.5 V
D5 EO
5 3
LM117HVKSTL/883 4
D6 X10
D7
Vin Vout 7 5 EI

ADJ 6
74148N
11 LM324AD
X3 2.5 V
R4
1kΩ
2.5 V
R1
4 U1C
10
1kΩ 50%
Key=A 8
9

11 LM324AD
X4
1kΩ
2.5 V
4 U1D
R5 12
14
13

11 LM324AD

X5
R6
1kΩ
2.5 V
4 U3A
3
1
2

11 LM324AD
X6
R7
1kΩ 2.5 V
4 U3B
5
7
6

11 LM324AD
R8 X7
1kΩ
2.5 V
4 U3C
10
8
9

11 LM324AD
R9
1kΩ

13
Экспериментальные показания 3 бит flash- АЦП
(Выход компаратора и цифровой выход)
3-бит flash АЦП выводы

Аналоговый Выход компаратора Цифровой

вход выход

VA C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C B A
0.00000V to 0.943664V 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1.14343V to 1.97404V 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1

2.17705V to 2.82995V 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0

3.44839V to 3.887269 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1

4.07910V to 4.89207V 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0

5.08268V to 5.88465V 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1

6.08365V to 6.88113V 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0

7.05592V to 10.000V 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

14
Принципиальная схема 8 бит flash-АЦП

DCD_HEX DCD_HEX
U2 U3 U4
XMM1 + -
Agilent 10.000 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V 2.5 V
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8
DC 10MOhm

U1
Vin D0
V1
10 V R1 D1
D2
1kΩ D3
100%
Key=A D4
V2 D5
10 V D6
Vref+
D7
Vref-
SOC EOC

ADC

V3
10V -10V
100kHz

15
Экспериментальные показания 8 бит flash- АЦП
(Выход компаратора и цифровой выход)

8-бит flash АЦП выводы

десятичный Аналоговый HEX Цифровой выход
эквивалент вход мВ/В значение
X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8

0 -10 00 0 0 0 0 0 0 0 0
12 -9 0С 0 0 0 0 1 1 0 0

51 -6 33 0 0 1 1 0 0 1 1
64 -5 40 0 1 0 0 0 0 0 0

128 0 80 1 0 0 0 0 0 0 0
153 2 99 1 0 0 1 1 0 0 1

191 5 6F 1 0 1 1 1 1 1 1

204 6 CC 1 1 0 0 1 1 0 0
230 8 E6 1 1 1 0 0 1 1 0

255 10 FF 1 1 1 1 1 1 1 1

16
 Выводы

• Выбран датчик углового поворота для измерения

перемещений с использованием датчиков энкодерного
типа.
• Использован инкрементальный энкодер E40H.
• Предложен параллельный (flash) АЦП для системы
управления положением вала двигателя постоянного тока.
• Разработана структурная схема системы управления
положением вала двигателя постоянного тока.
• Рассмотрен алгоритм управления двигателем постоянного
тока с использованием датчика угла.
• Проведено моделирование параллельного аналого-
цифрового преобразователя (АЦП) в среде Multisim.
17
Спасибо за внимание!