Министерство образования и науки Украины

Национальный технический университет «Харьковский политехнический институт»

Институт «Энергетики, электротехники и электромеханики»
Кафедра «Автоматизированные электромеханические системы»

РАСЧЕТ И МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ С ДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОГО ТОКА

Автор:
доцент, к.т.н.

Игорь ОБРУЧ

Харьков, 2020
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
1
Структурная схема

kФн

uзад kтп Ed 1/RяS Iя RяS/kФн w

Wрс(р) Wрт(р)
Tm p+1 TяS p+1 Tм p

Iс
kот

kос
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
2
ЛАЧХ разомкнутого контура

Модульный оптимум Симметричный оптимум

L(w) 1 1
2Тm Тm L(w) 1 1 1
4Тm 2Тm Тm
-20дБ/дек
-40дБ/дек
w w

-20дБ/дек -40дБ/дек
-40дБ/дек
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
3
Преимущества системы Недостатки системы

1. Простота настройки регуляторов. 1. Быстродействие внешнего контура по отношении к

2. Настройка регуляторов производится независимо и внутреннему падает в 2 раза.
последовательно от внутреннего контура к 2. В некоторых случаях (Тм/Тэ < 4) необходима
внешнему. компенсация обратной связи по э.д.с.
3. Обеспечивает высокие статические и динамические электродвигателя.
характеристики электропривода.
4. Высокая степень стандартизации и унификации
структуры и элементов привода. Система УБСР-АИ.

Допущения при настройке регуляторов

1. Система регулирования линейна.

2. При синтезе регуляторов не учитывается обратная связь по э.д.с. электродвигателя.
3. Не учитывается зона прерывистых токов.
4. При синтезе регулятора скорости передаточная функция контура тока понижается до 1-го порядка.
5. Не учитывается вид нагрузки.
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
4
Контур тока Контур скорости
Расчет обратной связи по току Расчет обратной связи по скорости
u у. max 75 мВ u у. max
kот   kш k удт I я.max  I я.н  2  2,5I я.н kш  k у.д.т  53,3 kос   k тг kдел
I я.max I ш.н н

u у. max  10 В u у. max  kш k удт I я.max  10 В k у.д.т  133,3

Расчет регулятора скорости
1 Rя
Расчет регулятора тока k0  kос коэффициент усиления объекта регулирования
kот kФ н
1
k0  k тп kот коэффициент усиления объекта регулирования Tм
Rя kрс  коэффициент усиления регулятора скорости
k0  22T 
Tя
kрт  коэффициент усиления регулятора тока
k0  2T  Wрc ( p )  kрс передаточная функция регулятора скорости МО
Tя p  1
Wрт ( p )  kрт передаточная функция регулятора тока 8T p  1
Tя p Wрс ( p )  kрс передаточная функция регулятора скорости
8T p СО

wдв
Rш kу.д.т= { 53,3
133,3 =
=
к РТ BR
Rдел
=
к РС
Потенциальная =
Iя
развязка Потенциальная
развязка
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
5
Переходные процессы, П-регулятор скорости (МО) Переходные процессы, ПИ-регулятор скорости (СО)

w, рад/с w, рад/с
I я, А w=157 рад/с Iя, А w=157 рад/с
w=155 рад/с

Iя=60 А Iя=60 А

Iя=25,4 А Iя=25,4 А

t, c t, c
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
6
Моделирование П-регулятора с ограничением Неверная модель ПИ-регулятора с ограничением

Uвх Uвых Uвх Трегp+1 UПИ Uвых

kрег kрег
Трегp

Временные диаграммы работы ПИ-регулятора

Uвх Uвх
Моделирование ПИ-регулятора с ограничением t t

Uвх Uвых Uвых Uвых

kрег UПИ
Uогр Uогр

1/kрег Uвых
Трегp+1
t t
 СИСТЕМА ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
7
Компенсация обратной связи по э.д.с электродвигателя
kФн Параметры фильтра
2T
k1  1 
Tм
uзад kтп Ed 1/RяS Iя RяS/kФн w
Wрс(р) Wрт(р)
Tm p+1 TяS p+1 Tм p
TмTя 
2T 

2

T1  2
Iс Tм  2T
T1 p+1
k1 kот
TяS p+1
Фильтр
kос

П-регулятор скорости ПИ-регулятор скорости

w, рад/с w, рад/с
Iя , А Iя, А

w с фильтром w с фильтром

w без фильтра w без фильтра

Iя с фильтром Iя с фильтром

Iя без фильтра Iя без фильтра

t, c t, c