ДИНАМИКА ТОЧКИ

ЛЕКЦИЯ :
ПРЯМОЛИНЕЙНЫЕ КОЛЕБАНИЯ
МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ
ПРИМЕРЫ КОЛЕБАНИЙ

Жесткость
пружины

F  cx

x
0 x
  cx  0
mx
ЛИНЕЙНЫЕ КОЛЕБАНИЯ
Действующие силы Дифференциальное Наименование вида
уравнение колебаний
Восстанавливающая сила F ( x) Свободные
mx  cx  0 колебания
F ( x)  cx
Восстанавливающая сила F ( x ) Свободные
+сила сопротивления R ( x ) mx bx  cx  0 колебания с вязким
трением
F ( x)  cx R( x)  bx
Восстанавливающая сила F ( x) Вынужденные
+возмущающая сила Q (t ) mx  cx  Q(t ) колебания
F ( x)  cx Q  Q(t )
Восстанавливающая сила F ( x ) Вынужденные
+сила сопротивления R ( x ) колебания с вязким
mx bx  cx  Q (t )
+возмущающая сила Q (t ) трением
F ( x)  cx R( x)  bx Q  Q(t )
 СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ
k2  c / m x  k2x  0

x  e x   2  k 2  0     ik  x  e  ikt  cos t  i sin t
фаза
C1  a sin 
x  C1 cos kt  C2 sin kt x  a sin  kt   
C2  a cos 
амплитуда начальная фаза
частота
Частота колебаний определяет число колебаний, совершаемых точкой за 2 секунд.
Частота колебаний k не зависит от начальных условий и определяется только
параметрами системы (величинами c и m ). По этому признаку частоту свободных
колебаний называют также собственной частотой.
x
Наименьший промежуток времени, по истечении
которого движение точки полностью
повторяется, называется периодом a T a
колебаний (T). t
0

2 m a
T  2
k c
СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ С
ВЯЗКИМ СОПРОТИВЛЕНИЕМ
mx bx  cx  0
k 2  c / m, 2h  b / m x  2hx  k 2 x  0

 2  2h  k 2  0      h  h 2  k 2
x  C et  C et
Малое сопротивление hk
  - комплексно сопряженные
Большое сопротивление hk
  - вещественные
 МАЛОЕ СОПРОТИВЛЕНИЕ
hk k *  k 2  h2

C1  a sin 
x  e  ht C1 cos k *t  C2 sin k *t  x  ae  ht sin  k *t   
C2  a cos 
x
1) Движение является затухающим x  0 t    T*
T*
2) Носит колебательный х-р: приближаясь к
состоянию равновесия, система проходит через x  ae  ht
это состояние бесконечное число раз в t1 t2 t3 t 4 t
0 
моменты tn   n    / k   t
*
t1 t2 3

3) Движение непериодично, но максимальные x   ae  ht

отклонения точки от точки равновесия хотя и
уменьшаются со временем, но разнесены друг
от друга на один и тот же промежуток времени
T *  2 / k * период затухающих колебаний
4) Период затухающих колебаний больше чем 2 2 2
T*  *  
у незатухающих k k 2  h2 k
 МАЛОЕ СОПРОТИВЛЕНИЕ
x  0 y
y  k* / h
  hae  ht sin  k *t     ak *e  ht cos  k *t     0

 tg  k *t     k * / h t1
0
t2

ak  ae  htk 
  
sin k tk     ae  htk sin k *t1  
* 
 T*

x
Амплитуды затухающих к-й a1 T*
T*
ak  hT *
 e Геометрическая прогрессия a2
ak 1 a3 x  ae  ht
t1 t2 t3 t 4 t
Декремент колебаний 0
t3
t1 t2
ln   hT * x   ae  ht

Логарифмический декремент колебаний

 ПРОМЕЖУТОЧНАЯ СИТУАЦИЯ
k h      h  x  e  ht C1  C2t 
x(0)  x0 , x(0)  x0  x  e  ht  x0   x0  hx0  t 
Движение является затухающим и апериодичным
x 0
x 0   h  x0   x0  hx0  t   x0  hx0  0  t0 
h  x 0  hx0 
x0 x
x  0  t1  
x 0  hx0
x0  0 t
x t0
x 0  0  t0  0, t1  0 (A)
 hx0  x 0  0  t0  0, t1  0 (B) t
x 0   hx0  t0  0, t1  0 (C) x

t1 t0 t
 БОЛЬШОЕ СОПРОТИВЛЕНИЕ
h  k     h  h 2  k 2  x  C  e   t  C  e   t
  x0  x0  t   x0  x0  t
x(0)  x0 , x(0)  x0  x e  
e 

     
Движение является затухающим и апериодичным
x

x0  0 t
x t0
x 0  0  t0  0, t1  0 (A)
  x0  x 0  0  t0  0, t1  0 (B) t
x 0    x0  t0  0, t1  0 (C) x

t1 t0 t
ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ
x  k 2 x  H sin  pt   
 Гармоническая
вынуждающая сила

Общее решение = общее решение + частное решение

однородного у-я неоднородного у-я

x1  a sin  kt    x2  A0 sin  pt   

H
A0 p 2 sin  pt     A0 k 2 sin  pt     H sin  pt     A0 
k 2  p2

H
x  a sin  kt     2 sin  pt   
k p 2

Движение = свободные колебания + вынужденные колебания

 ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ
H
x  a sin  kt     sin  pt   
k p
2 2

H
A Амплитуда вынужденных колебаний
k 2  p2

xст Величина статического отклонения точки от положения равновесия при

действии, равной максимальному значению возмущающей силы
x  k2x  H
 xст  Hk 2

A A 1
Коэффициент динамичности    
xст H / k 2 1  p 2 / k 2
 показывает во сколько раз амплитуда колебаний превосходит
статическое отклонение

1
p/k
1
 ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ
x(0)  x0 , x(0)  x0
H H
x  C1 cos kt  C2 sin kt  2 sin  pt    x (0)  C1  2 sin 
k p 2 k p 2

Hp Hp
x  C1k sin kt  C2k cos kt  2 cos  pt    
x (0)  C 2 k  cos 
k p 2 k p
2 2

H x 0 p H
C1  x0  2 sin  C 2   cos 
k p 2
k k k p 2 2

x 0 H  p  H
x  x0 cos kt  sin kt  2 2 
sin  cos kt  cos  sin kt   sin  pt   
k k p  k  k p
2 2

свободные колебания, свободные колебания, чисто

вызванные начальными вызванные вынуждающей вынужденные
условиями силой колебания
 РЕЗОНАНС
x  k 2 x  H sin  kt   

Общее решение = общее решение + частное решение
однородного у-я неоднородного у-я
x1  a sin  kt    x2  At sin  kt   
x 2  A sin  kt     Akt cos  kt    x2  2 Ak cos  kt     Ak 2t sin  kt   

2 Ak cos  kt     H sin  kt    x
Ht
x
H  2k
A ,  
2k 2
Ht t
x  a sin(kt   )  cos( kt   ) 0
2k
Ht
x
2k

Резонанс
ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ С
ВЯЗКИМ СОПРОТИВЛЕНИЕМ
x  2hx  k 2 x  H sin  pt   

Общее решение = общее решение + частное решение
однородного у-я неоднородного у-я
k*  k 2  h 2
x1  ae  ht sin  k *t    x2  A sin  pt   
x 2  Ap cos  pt    x2   Ap 2 sin  pt   

A  k 2  p 2  sin  pt     2hpA cos  pt     H sin  pt    
 H sin  pt    cos(   )  H cos  pt    sin(   )
A  k 2  p 2   H cos    
x  x1  A sin  pt   
2 phA  H sin    
Быстро Главный Основное
2hp
tg      2 затухает интерес колебание
p
k  p2 z
A A 1 k
H   
A h
Aст H / k 2
1  z 2   4 2 z 2
2

 k  p   4h 2 p 2
2 2 2
k
ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ С
ВЯЗКИМ СОПРОТИВЛЕНИЕМ
1) Амплитуда вынужденных
колебаний при z, достаточно

=0
большом и достаточно
=0.1
малом по сравнению с z=1, мало 4
зависит от сопротивления среды. =0.15
2)При z, близких к z=1, влияние =0.25
линия
сопротивления на амплитуду 3 =0.5
максимумов
вынужденных колебаний весьма =0.7
существенно.
2 =1
3) При z   амплитуда
вынужденных колебаний
асимптотически стремится к нулю.
1
Это значит, что при большой частоте
возмущающей силы по сравнению с
собственной частотой амплитуда 0
вынужденных колебаний мала. 0 1 2 z
4) При большом сопротивлении    0.7 
амплитуда вынужденных колебаний
Имеется максимум при   2/2
убывает с ростом z и не превосходит 1
величины статического отклонения zmax  1  2  2 max 
2 1   2