ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Ãîñóäàðñòâåííîå îáðàçîâàòåëüíîå ó÷ðåæäåíèå

âûñøåãî ïðîôåññèîíàëüíîãî îáðàçîâàíèÿ
ÑÀÍÊÒ-ÏÅÒÅÐÁÓÐÃÑÊÈÉ ÃÎÑÓÄÀÐÑÒÂÅÍÍÛÉ ÓÍÈÂÅÐÑÈÒÅÒ
ÀÝÐÎÊÎÑÌÈ×ÅÑÊÎÃÎ ÏÐÈÁÎÐÎÑÒÐÎÅÍÈß

В. А. Силяков, В. Н. Красюк

СИСТЕМЫ
АВИАЦИОННОЙ РАДИОСВЯЗИ
Учебное пособие

Рекомендовано УМО вузов РФ

по образованию в области эксплуатации
авиационной и космической техники
для межвузовского использования

Ñàíêò-Ïåòåðáóðã
2004
УДК 621.396.7
ББК 39.57-5
С36

Силяков В. А., Красюк В. Н.

С36 Системы авиационной радиосвязи: Учеб. пособие / Под ред.

В. А. Силякова; СПбГУАП. СПб., 2004. 160 с. ISBN 5-8088-0136-2

Рассматриваются принципы организации авиационной электро-

связи в гражданской авиации Российской Федерации. Приводятся ти-
повые схемы организации авиационной связи в центрах управления
воздушным движением. Формулируются требования к средствам авиа-
ционной радиосвязи, анализируются условия работы средств связи ГА
и критерии оценки их характеристик. Приводятся основы теории сис-
тем передачи речевых сообщений и принципы построения авиацион-
ных радиостанций, рассматриваются системы передачи данных (теле-
кодовая связь) и авиационно-космические системы радиосвязи.
Учебное пособие предназначено для студентов, проходящих под-
готовку по специальности "Техническая эксплуатация транспортного
радиооборудования", изучающих дисциплины "Системы и устройства
связи", "Системы и устройства связи летательных аппаратов", "Техни-
ческая эксплуатация средств связи аэропортов".

Рецензенты:
кафедра радиоэлектронных систем Академии гражданской авиации;
доктор технических наук профессор В. А. Курзенев

ISBN 5-8088-0136-2 © ГОУ ВПО «Санкт-Петербургский

государственный университет
аэрокосмического приборостроения», 2004

2
 ПРЕДИСЛОВИЕ

Решение многих функциональных задач, повышающих эффектив-

ность авиационной транспортной системы в целом, осуществляется
с помощью сетей электросвязи гражданской авиации (ГА). Системы
радиосвязи гражданской авиации являются составной частью авто-
матизированных систем управления воздушным движением (АС УВД),
используются в производственной, технологической и коммерческой
деятельности авиапредприятий и их служб. Авиационная воздушная
(подвижная) радиосвязь является единственным средством связи дис-
петчеров центров УВД с экипажами воздушных судов (ВС) и между
экипажами ВС, находящихся в полете. Технические средства радио-
связи предназначены для передачи и приема телефонных сообще-
ний и данных по каналам авиационной подвижной и фиксирован-
ной служб связи ГА. Достижение высокой безопасности, регулярности
и экономичности полетов во многом обеспечивается наличием не-
прерывной и надежной радиосвязи экипажей воздушных судов с на-
земными центрами УВД на всех этапах полетов и связи центров УВД
с радиотехническими системами обеспечения полетов.
Современные системы и средства авиационной радиосвязи непре-
рывно совершенствуются. Для их правильного использования инже-
нерно-технический состав должен знать принципы организации авиа-
ционной радиосвязи, специфику функционирования аналоговых
систем радиосвязи (систем передачи речевых сообщений), систем
передачи данных (телекодовая связь), особенности авиационно-кос-
мических систем радиосвязи. Возрастающие требования к повыше-
нию помехоустойчивости, надежности, пропускной способности и
дальности действия систем передачи информации требуют от специ-
алистов знания основ теории и техники систем радиосвязи, без ко-
торых затрудняются эксплуатация существующих и освоение новых
технических средств персоналом авиапредприятий. Поэтому возни-
кает потребность в подготовке учебно-методической литературы,
3
отражающей современное состояние и перспективы развития техни-
ки связи.
Учебное пособие разработано в соответствии с требованиями Го-
сударственного стандарта и действующего учебного плана для сту-
дентов, проходящих подготовку по специальности 201.300 "Техни-
ческая эксплуатация транспортного радиооборудования".
Структура пособия и включенный в него учебный материал базиру-
ются на полученных студентами знаниях по теории распространения
радиоволн, основам теории обработки сигналов и теории кодирования,
принципах построения радиоприемных и радиопередающих устройств.
Учебное пособие состоит из пяти разделов и двух Приложений.
В первом разделе рассмотрены принципы организации авиаци-
онной электросвязи в Российской Федерации, регламентируемые
введенным в действие "Руководством по авиационной электросвя-
зи РС ГА-99" [1] вместо утратившего силу "Наставления по связи
гражданской авиации НС ГА-80". Формулируются назначение и тре-
бования к авиационной электросвязи, рассматривается структура
авиационной электросвязи, показана роль связи в системах управ-
ления воздушным движением.
Во втором разделе приводятся общие сведения о системах авиа-
ционной радиосвязи. Рассматривается структурная схема системы
связи, вводятся основные понятия и определения. Проводится клас-
сификация сообщений и сигналов и классификация излучений, ис-
пользуемых в системах авиационной радиосвязи [2]. Излагаются све-
дения о радиолиниях систем связи различных диапазонов волн,
приводятся критерии оценки качества работы систем радиосвязи.
В третьем разделе рассматриваются радиосистемы передачи ре-
чевых сообщений, играющие важнейшую роль среди всех техничес-
ких средств наземной связи и особенную в подвижной авиационной
связи. В разделе последовательно анализируются свойства речевых
сообщений, осуществляется их описание с помощью марковских мо-
делей, приводится формулировка и рассматривается общий путь
решения задачи фильтрации сообщений. Выполнен вывод асимпто-
тически оптимальных алгоритмов нелинейной фильтрации, имею-
щих большую прикладную значимость, на основе которых рассмот-
рены алгоритмы фильтрации и структуры квазиоптимальных
приемников для законов модуляции, используемых в системах авиа-
4
ционной радиосвязи. Приведены результаты сравнительного анали-
за ошибок фильтрации, рассмотрена помехоустойчивость систем
авиационной радиосвязи. Анализируются практические методы оцен-
ки качества передачи речевых сообщений по каналам радиосвязи и
влияние характеристик каналов связи на качество передачи речевых
сообщений. Поясняются принципы построения авиационных радио-
станций, реализуемых по трансиверной схеме. Необходимые сведе-
ния из теории марковских процессов и вывод асимптотически оп-
тимальных алгоритмов нелинейной фильтрации из методических
соображений отнесены в Приложения.
В четвертом разделе приводятся сведения о системах передачи дан-
ных (системы телекодовой связи). Рассматриваются назначение и ос-
новные характеристики систем передачи данных без обратной связи
и с обратной связью, в том числе с решающей, информационной и
комбинированной обратной связью. Анализируются способы защи-
ты от ошибок при передаче данных. Приводится структурная схема
дуплексной системы передачи данных. Рассмотрена система автома-
тического обмена данными между ВС и пунктами УВД "Цифра-ГА".
Пятый раздел посвящен авиационно-космическим системам ра-
диосвязи (АКСР). Излагаются принципы построения авиационно-
космических систем радиосвязи, приводятся основные диапазоны ча-
стот спутниковых систем связи (ССС), анализируются энергетические
соотношения в спутниковых линиях связи с пассивной и активной
ретрансляцией. Обсуждаются особенности работы АКСР, приводятся
схемы спутниковых линий радиосвязи и структурные схемы спутни-
ковых ретрансляторов и земных станций. Рассматриваются методы
многостанционного доступа с частотным и с временным разделени-
ем, особенности построения частотного плана, приводится струк-
тура кадра, соответствующего циклу работы ССС с временным раз-
делением.
Ограниченный объем учебного пособия не позволил рассмотреть
ряд практически важных направлений радиосвязи, таких как им-
пульсные и цифровые системы связи [21], привести сведения из тео-
рии кодирования. Эти вопросы в определенном объеме изложены в
ряде учебников, например [3–9]. Поэтому главное внимание уделено
системам передачи речевых сообщений и системам передачи данных,
широко используемым в авиационной радиосвязи. Пособие пред-
5
назначено для студентов, изучающих дисциплины "Системы и уст-
ройства связи", "Техническая эксплуатация средств связи аэропортов",
"Системы и устройства связи летательных аппаратов".
Основу учебного пособия составляют лекции, прочитанные студен-
там Санкт-Петербургского государственного университета аэрокосми-
ческого приборостроения в течение последних пяти лет.

6
 СПИСОК УСЛОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

АВС – авиационная воздушная (подвижная) связь.

АКСР – авиационно-космические системы радиосвязи.
АМ – амплитудная модуляция.
АП – абонентский пункт (телеграфной связи).
АПВ – апостериорная плотность распределения вероятностей.
АПД – аппаратура передачи данных.
АПП ГГС – аппаратура громкоговорящей связи.
АРГМ – автоматическая регулировка глубины модуляции.
АРМ – автоматической регулировки мощности.
АСК – автоматическая система контроля
АСУ – автоматизированная система управления.
АС УВД – автоматизированная система УВД.
АФЭ – авиационная фиксированная электросвязь ГА.
БГШ – белый гауссов шум.
ВПП – взлетно-посадочная полоса.
ВС – воздушное судно.
ВЧ – высокие радиочастоты.
ВЧ ФРС – федеральная радиосеть взаимодействия РЦ в диапазо-
не ВЧ.
ГА – гражданская авиация.
ГМВ – гектометровые волны (средние волны).
ГЦ ЕС УВД – Главный центр единой системы УВД.
ДКМВ – декаметровые волны (короткие волны).
ДПК – диспетчерский пункт круга.
ДКПД – дуплексный канал ПД.
ДМ – двухполосная модуляция с подавленной несущей.
ДПП – диспетчерский пункт подхода.
ДПР – диспетчерский пункт руления.
ДПСП – диспетчерский пункт системы посадки.
ЗС – земная станция.
ЗЦ УВД – зональный центр УВД.
ИКАО – международная организация гражданской авиации.
ИОС – информационная обратная связь.
ИСЗ – искусственный спутник Земли.
КДП – командно-диспетчерский пункт.
7
 КОС – комбинированная обратная связь.
МДВР – многостанционный доступ с временным разделением.
МДЧР – многостанционный доступ с частотным разделением.
МВ – метровые волны.
МВЛ – местные воздушные линии.
МПЧ – максимально применимая частота.
НПИ – наименьшая применимая частота.
НЧ – низкие радиочастоты.
ОВЧ – очень высокие частоты.
ОМ – однополосная модуляция.
ОРЧ – оптимальная рабочая частота.
ПДСП – производственно-диспетчерская служба предприятия.
РЛП – радиолокационная позиция.
РМК – рабочее место контроля исправности аппаратуры.
РОС – решающая обратная связь.
РЦ УВД – районный центр УВД.
САОД – система автоматизированного обмена данными с ВС.
СВЧ РС РЦ-АП – СВЧ радиосеть взаимодействия РЦ и аэропортов.
СДН – система дистанционной настройки.
СДП – стартовый диспетчерский пункт.
СПД – система передачи данных.
ССС – спутниковые системы связи.
СЧ – синтезатор частот.
ТЛГ ССТ – аппарат телеграфный старт-стопный.
ТЛФ АПП – аппарат телефонный общего назначения.
ТЧ – тональная частота.
УВД – управление воздушным движением.
УВК – управляющий вычислительный комплекс.
УВПС – устройство восстановления первичных сообщений.
УЗО – устройство защиты от ошибок.
УКВ – ультракороткие волны.
УФПС – устройство формирования первичных сигналов.
ФАП – фазовая автоподстройка частоты.
ФМ – фазовая модуляция.
ЦКС – центр коммутации сообщений.
ЧМ – частотная модуляция.
ЭРТОС – эксплуатация радиотехнического оборудования и связи.

8
 1. ПРИНЦИПЫ ОРГАНИЗАЦИИ АВИАЦИОННОЙ
ЭЛЕКТРОСВЯЗИ

1.1. Назначение авиационной электросвязи

Авиационная электросвязь гражданской авиации является составной
частью автоматизированных систем управления воздушным движени-
ем (АС УВД), обеспечивает взаимодействие органов УВД, использует-
ся в производственной, технологической и коммерческой деятельности
авиапредприятий и их служб.
Решение многих функциональных задач, повышающих эффектив-
ность авиационной транспортной системы в целом, осуществляется с
помощью сетей электросвязи гражданской авиации (ГА).
Достижение высокой безопасности, регулярности и экономичности по-
летов в различных метеорологических условиях во многом обеспечивается
наличием непрерывной и надежной радиосвязи экипажей воздушных су-
дов (ВС) с наземными центрами УВД на всех этапах полетов и связи цент-
ров УВД с радиотехническими системами обеспечения полетов.
Принципы по организации и структура электросвязи, правила уста-
новления и ведения связи, а также порядок использования средств элек-
тросвязи в ГА Российской Федерации регламентируются руководством
по авиационной электросвязи РС ГА-99 [1].
1.2. Требования к авиационной электросвязи
Авиационная электросвязь ГА представляет собой совокупность цен-
тров, станций связи, оконечных устройств, различных средств электро-
связи, соединенных между собой в сети электросвязи [1,2].
Авиационная электросвязь ГА обеспечивает решение следующих задач:
– передачу центрами УВД экипажам ВС указаний, распоряжений и
сообщений по обеспечению безопасности и регулярности воздушного
движения и получения от них донесений и сообщений на всех этапах
полета;
9
 – взаимодействие центров УВД в процессе управления воздушным
движением, планирования и организации полетов;
– оперативное взаимодействие служб авиапредприятий;
– передачу административно-управленческой и производственной
информации;
– передачу данных различных АСУ гражданской авиации.
Авиационная электросвязь ГА должна удовлетворять следующим
предъявляемым к ней основным требованиям:
– своевременность установления связи;
– надежность и бесперебойность связи;
– обеспечение требуемой скорости передачи информации;
– обеспечение необходимой скрытности при передаче информации;
– эффективность и экономичность функционирования электросвязи.
Используемые в настоящее время и поступающие в эксплуатацию
новые средства электросвязи ГА соответствуют перечисленным требо-
ваниям и нормам ИКАО.
1.3. Структура авиационной электросвязи
Авиационная электросвязь ГА Российской Федерации делится на сле-
дующие виды [1]:
1) фиксированная (наземная);
2) подвижная (воздушная);
3) радиовещание.
Для передачи и приема сообщений в гражданской авиации применя-
ются различные системы электросвязи, в том числе системы радиосвя-
зи. Наземной называется радиосвязь, в которой используются радио-
станции, расположенные на поверхности Земли. Воздушной называется
радиосвязь наземных пунктов управления воздушным движением и
средств радиотехнического обеспечения с экипажами воздушных су-
дов, а также экипажей воздушных судов между собой.
1.3.1. Авиационная фиксированная электросвязь
Авиационная фиксированная электросвязь организуется для выпол-
нения следующих задач: обеспечения взаимодействия центров управле-
ния воздушным движением; взаимодействия служб авиапредприятий
ГА в процессе осуществления производственной деятельности; деятель-
ности производственно-диспетчерских служб и административно-уп-
равленческого персонала ГА; передачи метеорологической и полетной
10
информации; обеспечения международных полетов воздушных судов
ГА; взаимодействия с органами ВВС; передачи данных.
Принципы построения, структура и технические средства авиаци-
онной фиксированной связи регламентируются [1] и реализуются в се-
тях электросвязи, в зависимости от их функционального назначения,
следующим образом.
1. Электросвязь для обеспечения взаимодействия центров (пунктов)
УВД организуется по следующей схеме. Каналы речевой (телефонной)
связи реализуются по принципу прямых или коммутируемых соедине-
ний с установкой на рабочих местах диспетчеров центров УВД аппара-
туры оперативной связи. В качестве каналов речевой связи использу-
ются каналы связи тональной частоты, а при необходимости
организуются радиорелейные каналы, каналы ВЧ радиосвязи, каналы
спутниковой связи, линии передачи данных. Каналы речевой связи орга-
низуются в соответствии со схемой организации связи центров единой
системы УВД (ЕС УВД) или схемой организации наземной связи и пе-
редачи данных в АС УВД. Типовые схемы организации авиационной
наземной электросвязи районных центров (РЦ УВД), зональных (ЗЦ
УВД) и местных диспетчерских пунктов (МДП УВД) регламентиро-
ваны [1]. Укрупненная схема организации фиксированной электро-
связи РЦ приведена на рис. 1.1. Здесь не отражены системы связи с
пунктами управления (ПУ) эпизодически взаимодействующих РЦ и
аэропортов и системы связи с пунктами управления Ведомств, а также
радиорелейная связь. При необходимости организуются дополнитель-
ные каналы связи.
Все виды связи между РЦ и взаимодействующими ПУ организуются
по прямым каналам (на рис. 1.1 не отражено).
2. Внутриаэропортовая электросвязь. Предназначена для обеспече-
ния производственной деятельности органов УВД, всех служб аэропор-
тов и авиакомпаний и их взаимодействия.
Сети внутриаэропортовой электросвязи организуются с исполь-
зованием сертифицированных средств связи и передачи данных, вклю-
чая сети радиосвязи с подвижными объектами аэропорта, по схемам
службы ЭРТОС с соблюдением требований электромагнитной со-
вместимости.
Внутриаэропортовая связь обеспечивает возможность оперативного
руководства деятельностью органов УВД, служб аэропорта и авиаком-
паний в процессе планирования, подготовки и обслуживания рейсов
11
12
ПУ
непосредст-
ВРЦ МДП А/П Сеть
венного взаи- РЦ ЗЦ
УВД УВД МВЛ связи
модействия
РЦ и А/П
ВЧ ФРС

ВЧ РС ЗЦ

ВЧ РС МВЛ и МДП

АПП ГГС

ЛГ ССТ

ТЛФ АПП

СВЧ РС РЦ-А/П

Рис. 1.1: ВЧ ФРС – федеральная радиосеть взаимодействия РЦ в диапазоне ВЧ; ВЧ РС ЗЦ – ВЧ радиосеть

зонального центра взаимодействия РЦ; АПП ГГС – аппаратура громкоговорящей связи; ТЛГ ССТ – аппарат
телеграфный старт-стопный; ТЛФ АПП – аппарат телефонный общего назначения; СВЧ РС РЦ-АП – СВЧ
радиосеть взаимодействия РЦ и аэропортов; ВЧ РС МВЛ и МДП – радиосеть взаимодействия аэропортов
местных воздушных линий (МВЛ) и местных диспетчерских пунктов (МДП)
ВС, оповещение расчетов аварийно-спасательной команды при авиа-
ционных происшествиях и инцидентах, получение необходимой инфор-
мации предприятиями и пассажирами, использующими воздушный
транспорт.
3. Электросвязь для обеспечения международных полетов ВС пред-
назначена для речевой связи между взаимодействующими центрами
УВД РФ и зарубежных стран, передачи информации по планированию
полетов и аэронавигационной информации ВС, находящимся в полете,
передачи данных, передачи метеоинформации.
Взаимодействие центров УВД РФ и центров УВД зарубежных стран
организуется по каналам прямой речевой связи с использованием теле-
фонных каналов АО «Ростелеком» и телефонных каналов соответствую-
щего ведомства связи зарубежной страны. Для обмена информацией ис-
пользуются каналы международных сетей и систем электросвязи СИДИН/
АФТН, ТЕЛЕКС, ТЕЛЕФАКС. Аэронавигационная информация и инфор-
мация по планированию полетов и движению ВС передается по каналам
СИДИН/АФТН.
4. Сети передачи данных ГА используются для передачи дискрет-
ной информации в автоматизированных системах управления (АСУ):
АС УВД, АСУ производственно-хозяйственной деятельностью, АСУ
планирования воздушного движения, АСУ продажи билетов и брони-
рования мест и других функциональных АСУ. Для передачи данных
используются сеть авиационной наземной связи передачи данных и
телеграфной связи ГА (АНС ПД и ТС ГА).
5. Сеть авиационной фиксированной телеграфной связи обеспечи-
вает передачу телеграфной информации между авиапредприятиями. Сеть
ТС ГА построена в соответствии с требованиями и правилами работы
международной сети авиационной фиксированной электросвязи – АФТН
и СИДИН [1, 2]. Сеть авиационной фиксированной электросвязи ГА
организуется по радиально-узловой схеме [3] и включает [1]:
– центры коммутации сообщений федерального уровня (ЦКС-Ф);
– центры коммутации сообщений регионального уровня (ЦКС-Р);
– оконечные центры коммутации сообщений (ЦКС-О);
– оконечные станции (ОС).
Взаимодействие между ЦКС осуществляется по каналам передачи
данных и телеграфным каналам, количество которых зависит от пото-
ков информации и пропускной способности каналов.
13
 6. Сети (каналы) авиационной фиксированной радиосвязи органи-
зуются для обеспечения взаимодействия центров (пунктов) УВД при
отсутствии возможности организации наземных сетей (каналов) элект-
росвязи. При этом организуются единые сети ВЧ радиосвязи центров
УВД и региональные радиосети взаимодействия центров (пунктов) УВД.
1.3.2. Авиационная подвижная электросвязь
Авиационная воздушная связь (АВС) организуется в соответствии с
принципами управления воздушным движением Российской Федера-
ции [1, 8, 9].
Авиационная воздушная (подвижная) электросвязь (радиосвязь) яв-
ляется единственным средством связи диспетчеров УВД с экипажами
ВС и между экипажами ВС, находящихся в полете; авиационная воз-
душная (подвижная) связь используется: для непосредственного веде-
ния диспетчерами центров УВД радиотелефонной связи с экипажами
воздушных судов и передачи данных на протяжении всех этапов поле-
та: от начала руления до посадки и окончания руления; ведения центра-
ми УВД радиотелефонной и радиотелеграфной связи с экипажами воз-
душных судов, находящихся в полете, в том числе с помощью
радиооператоров; ведения центрами УВД, аварийно-спасательными
службами связи с экипажами воздушных судов, терпящих, или потер-
певших бедствие.
Авиационная воздушная радиосвязь, в соответствии с предъявляе-
мым к ней требованиям, должна обеспечивать:
– бесперебойное ведение радиотелефонной связи диспетчеров служ-
бы УВД с экипажами воздушных судов на протяжении всех этапов по-
лета;
– ведение радиотелеграфной слуховой связи между диспетчерами служ-
бы движения и экипажами воздушных судов, находящихся в полете;
– постоянную готовность обмена сообщениями между диспетчерс-
кими пунктами службы движения и экипажами ВС;
– высокое качество связи;
– связь без поиска и без подстройки;
– возможность циркулярной передачи сообщений экипажам воздуш-
ных судов.
Принципы построения и технические средства авиационной под-
вижной связи регламентированы [1] и реализуются следующим об-
разом.
14
 1. Для организации АВС используются средства радиосвязи диапа-
зонов ОВЧ, ВЧ, НЧ-СЧ и спутниковые системы связи [1,3–7, 16, 17].
Средства ВЧ используются для дальней связи с экипажами ВС на учас-
тках, где отсутствует связь на ОВЧ. Средства НЧ-СЧ используются в
районах, где отсутствует надежная радиосвязь в диапазоне ВЧ (север-
ные районы страны). Авиационная воздушная связь должна обладать
высокой надежностью, поэтому каждая радиостанция сети резервиру-
ется. Потеря связи с ВС рассматривается как особый случай в полете.
При потере связи срочно используются все меры по ее восстановле-
нию. Для повышения надежности используются вынесенные на трассы
полетов ретрансляторы диапазона ОВЧ; проводится размещение средств
радиосвязи на высотных сооружениях и высотах на местности, приме-
няются средства повышенной мощности и различные типы антенных
систем; используется спутниковая радиосвязь [3–9, 16].
2. Авиационная воздушная связь для УВД в районе аэродрома регла-
ментирована [1] и организуется в соответствии с принятой для данного
аэродрома схемой управления воздушным движением. В районе аэро-
дрома создаются радиосети диспетчерских пунктов: подхода (по коли-
честву секторов) (ДПП); круга (ДПК); взлета и системы посадки (ДПСП):
стартового диспетчерского пункта (СДП), командно-диспетчерского
пункта (КДП); руления (ДПР); аварийно-спасательная (ДПП) – общая
для всех пунктов УВД.
Авиационное радиовещание организуется для: информирования эки-
пажей воздушных судов, находящихся в полете, при оперативном по-
летно-информационном обслуживании (АФИС); автоматической пере-
дачи информации в районе аэродрома (АТИС); автоматической передачи
метеоинформации авиационной метеорологической станцией (АМСГ)
для экипажей ВС, находящихся на маршруте (ВОЛМЕТ). Организуют-
ся сети спецсвязи с ВС других ведомств. Типовая схема организации
АВС в районе аэродрома с радиостанцией воздушного судна (РС ВС)
приведена на рис. 1.2.
Объединение радиосетей руления, взлета и посадки, круга осуще-
ствляется службой движения в зависимости от принятой схемы управ-
ления воздушным движением и интенсивности движения воздушных
судов и указывается в Сборниках аэронавигационной информации. При
этом назначается единая частота радиосвязи.
3. Авиационная воздушная (подвижная) связь на воздушных трассах
и местных воздушных линиях (МВЛ) организуется в соответствии с
15
 Диапазон Условное Принадлежность Наименование
частот обозначение радиосети радиосети

ОВЧ F-7/I-III ДПП-1,2,3 Подход

ОВЧ F-5/I-I ДПК Круг

ОВЧ F-5/I-II СДП, КДП, МВЛ Взлет

РС ВС ОВЧ F-5/I-II ПДП Посадка

ОВЧ F-4 ДПР, СДП Руление

ОВЧ F-9/I ДПП, ДПР Спецсвязь

Аварийно-
ОВЧ F-8 ДПП
спасательные
ОВЧ F-20 АМСГ Метеовещание

Рис. 1.2

используемой схемой УВД для каждой воздушной трассы и МВЛ. Ос-

новными средствами обеспечения УВД на воздушных трассах и МВЛ
являются средства радиосвязи того диапазона, которые обеспечивают
управление на всю глубину полета ВС в данных конкретных условиях.
Для этого организуются следующие радиосети:
– для управления в зоне РЦ (по числу секторов) и вспомогательных
(ВРЦ) центров – в диапазоне ОВЧ;
– воздушная связь в зоне РЦ в диапазоне ВЧ;
– дальняя связь в диапазоне ВЧ;
– аварийно-спасательная связь в диапазоне ОВЧ;
– радиосеть производственно-диспетчерской службы авиапредприя-
тия в диапазоне ОВЧ.
Радиосети дальней связи диапазона ВЧ организуются для связи с
экипажами ВС, выполняющими дальние и международные полеты.
Авиационная воздушная связь для УВД и радиосвязь на воздушных
трассах и в районах местных диспетчерских пунктов (МДП) реализует-
ся на основе типовой схемы ее организации (рис. 1.3) [1].
Для связи на МВЛ и на аэродромах МВЛ используются радиосети:
УВД и связи на МВЛ; УВД в районе аэродрома МВЛ; связи с аэропор-
тами МВЛ.

16
 Диапазон Условное Принадлежность Наименование
частот обозначение радиосети радиосети

ОВЧ F-15/I-IXI РЦ , ВРЦ Зона РДС

ВЧ F-16/I-XI РЦ –''–

ВЧ F-17/I-III ЦРОС ГА Дальняя РС

РС ВС ОВЧ F-25 РЦ , ВРЦ Спецсвязь ВДМ

Аварийно-
ОВЧ F-8 РЦ , ВРЦ спасательная
Аварийно-
ВЧ F-8/I РЦ , ВРЦ спасательная
ВЧ F-21/I-III РЦ , АМСГ Метеовещание
Информационное
ОВЧ F-28 ПДСП
ПДСП
Резервная зона
ОВЧ F-30 РЦ
РДС

Рис. 1.3

Радиосети УВД в зоне МВЛ в диапазоне ВЧ используются и для

авиационной фиксированной (наземной) радиосвязи между диспетчер-
скими пунктами службы движения.
4. АВС для обеспечения полетов по международным воздушным трас-
сам за пределами СНГ организуется с использованием каналов дальней
радиосвязи в ВЧ диапазоне и каналов подвижной спутниковой службы.
5. Аварийные радиосети организуются для обеспечения связью эки-
пажей воздушных судов с диспетчерскими пунктами УВД и океански-
ми судами при возникновении особых случаев в полете. В этих случаях
радиосвязь осуществляется на частотах международной аварийно-спа-
сательной службы 121,5 и 2,182 МГц. В качестве международных ава-
рийных частот используются частоты 121,5 и 243 МГц, а также частоты
500, 2182, 8364 кГц [2]. Частоты 500 и 2182 кГц предназначены для
запроса помощи у морской аварийно-спасательной службы. Для своев-
ременного оказания помощи ВС, терпящим бедствие, в аэропортах орга-
низуется круглосуточное прослушивание диспетчерами УВД радиока-
нала на частоте 121,5 МГц. Для связи между ВС и наземными службами,
занятыми поисково-спасательными работами, организуется радиосеть
на частоте 123,1 МГц, переход на которую производится после установ-
17
ления связи на частоте международной спасательной службы 121,5 МГц
[3,16].
6. Авиационная воздушная связь используется в системе автомати-
зированного обмена данными с воздушными судами (САОД "земля–воз-
дух"), предназначенной для скоростного обмена информацией с пунк-
тами УВД, ПДСП и другими о местонахождении ВС, условиях полета,
состоянии материальной части и др., передаваемых автоматически и
воспроизводимых на дисплейных и печатающих устройствах. Система
автоматизированного обмена данными является вспомогательной сис-
темой связи, предназначенной для сокращения объема и времени рече-
вого обмена между экипажами ВС и диспетчерскими службами аэро-
портов, РЦ, ПДСП, АТБ. Для работы системы САОД выделяются
отдельные частотные каналы [1].
1.3.3. Авиационное радиовещание
Авиационное радиовещание используется для: информирования эки-
пажей воздушных судов, находящихся в полете, при оперативном по-
летно-информационном обслуживании (АФИС); автоматической пере-
дачи информации в районе аэродрома (АТИС); автоматической передачи
метеоинформации для экипажей ВС, находящихся на маршруте (ВОЛ-
МЕТ) [1,3–5].
Радиовещательные передачи метеорологической и полетной инфор-
мации являются важным фактором, обеспечивающим безопасность и
регулярность воздушного движения. Различные разновидности программ
автоматического вещания метеоинформации согласно Приложению к
Конвенции ИКАО [2] получили названия АТИС, ВОЛМЕТ, СИГМЕТ.
Для оперативного обеспечения находящихся в районе аэродрома ВС
полетной и метеорологической информацией используются радиовеща-
тельные сети АТИС диапазона МВ [3]. Автоматическое аэродромное
метеовещание АТИС осуществляется циклично и непрерывно откры-
тым текстом без сокращений со скоростью не более 90 слов в минуту с
обновлением метеоинформации не реже чем через 30 мин. При возник-
новении опасных метеоявлений и при изменении рабочего направле-
ния ВПП, состояния ее поверхности и коэффициента сцепления осуще-
ствляется внеочередная смена транслируемых сообщений. Программа
передач АТИС обеспечивает трансляцию сведений, необходимых эки-
пажу ВС для выполнения посадки или взлета: название аэродрома; вре-
мя наблюдения; вид предлагаемого захода на посадку; используемые
18
системы посадки; используемые ВПП; особые условия на поверхности
ВПП и коэффициент сцепления; задержку в зоне ожидания; эшелон
перехода; скорость и направление ветра; данные о сдвиге ветра; даль-
ность видимости на ВПП; погоду на аэродроме; высоту нижней грани-
цы облаков; температуру воздуха; точку росы; данные для установки
высотомера; информацию об особых метеоявлениях в зонах взлета и
посадки (гроза, град, обледенение, шквал, осадки, бури, смерч, турбу-
лентность).
Автоматическое метеовещание для экипажей ВС, находящихся в поле-
те – ВОЛМЕТ, осуществляет передачу метеоинформации, относящейся к
определенным аэродромам, на русском и английском языках открытым
текстом: позывной канала; время наблюдения; позывной аэропорта; ве-
тер у земли; видимость; видимость огней высокой и малой интенсивнос-
ти; явления погоды; количество облаков нижнего яруса; форма облаков;
высота нижней границы облачности; температура воздуха; давление на
аэродроме; обледенение; грозовые очаги и их координаты, определяемые
с помощью наземных метеорадиолокаторов; закрытие облаками гор и
высотных сооружений; прогноз захода на посадку.
Вещание информации об опасных для полетов метеоявлениях СИГ-
МЕТ представляет краткое описание фактических или прогнозируемых
данных подобных явлений на маршруте полета и их эволюцию [3].
1.4. Роль связи в системах управления воздушным движением
Управление воздушным движением включает целый комплекс ме-
роприятий по разработке планов полетов ВС и их реализации с исполь-
зованием современных радиотехнических средств обеспечения полетов,
применяемых в автоматизированных системах УВД. Средства воздуш-
ной и наземной связи являются составными частями автоматизирован-
ных систем УВД.
Основными функциями средств связи являются: обеспечение по-
стоянно действующей радиосвязью "диспетчер-борт" экипажей всех ВС
в зоне управления; трансляция с радиолокационных позиций (РЛП) в
центр УВД радиолокационной и пеленгационной информации по стан-
дартным каналам тональной частоты (ТЧ); громкоговорящая связь между
диспетчерами и техническим персоналом РЛП и служб аэропорта; слу-
жебная телефонная связь внутри РЛП и между РЛП и центром УВД.
Для объективного контроля и расследования летных происшествий во
всех аэропортах ГА и в автоматизированных системах управления воз-
19
душным движением ведется регистрация речевых переговоров в воз-
душной и наземной связи.
Под автоматизированной системой управления воздушным движе-
нием понимают совокупность технических объектов, объединенных в
единое целое и целенаправленно используемых для безопасного, эко-
номичного и регулярного управления потоками ВС. Автоматизирован-
ные системы управления воздушным движением обеспечивают управ-
ление движением воздушных судов в любое время суток в разных
метеоусловиях при высокой интенсивности полетов, когда в ограни-
ченном пространстве одновременно находится большое число ВС с раз-
личными летно-техническими характеристиками, непрерывно изменя-
ющими свое положение по различным траекториям.
Существующие системы УВД используют радиолокационные комплек-
сы, аппаратуру обработки и отображения информации, распределяемую
по пультам диспетчерских пунктов, ЭВМ и системы связи и передачи циф-
ровых данных. Для любых систем УВД типичным является обработка боль-
ших потоков информации с передачей ее в аналоговом или цифровом виде
по сетям связи на значительные расстояния. В настоящее время в системах
УВД применяется метод так называемого процедурного управления воз-
душным движением, при этом приоритет отдан человеку – диспетчеру.
Поэтому, несмотря на автоматический прием и передачу сопровождаемых
ВС из зоны ответственности одного диспетчера в зону ответственности
другого, такие системы называют автоматизированными.
Структурное построение АС УВД зависит от их назначения. С уче-
том принципов организации воздушного пространства, которое делит-
ся на зоны и секторы [3, 8, 9], они подразделяются на аэродромные и
трассовые (районные). Трассовая АС УВД охватывает воздушное про-
странство нескольких территориальных районных центров управления
(РЦ УВД) и занимает площадь 400...500 тыс. км2. В такой воздушной
зоне одновременно осуществляется управление сотнями ВС на значи-
тельных удалениях от центра управления. Для повышения безопаснос-
ти полетов и обеспечения нормальной работы диспетчеров воздушное
пространство разделено на секторы, которые являются наименьшими
структурными элементами системы управления воздушным движени-
ем [9]. В секторах оборудованы разнесенные радиолокационные пози-
ции (РЛП), которые создают радиолокационные поля, перекрывающие
воздушное пространство на всю глубину полетов и задействованы сис-
темы радиосвязи "земля-борт" с большим радиусом действия.
20
 Схема построения трассовых (районных) АС УВД [9] приведена на
рис. 1.4. Здесь показаны несколько РЛП (обозначены треугольниками с
соответствующими номерами) с их зонами действия (окружности), воз-
душные трассы (сплошные линии), кабельные линии связи (штрих-
пунктир) и граница зоны УВД (пунктир).

04
06

3
03 2
4 08
1
05
07

5
Центр УВД
01 02
Граница
09 зоны УВД

Рис. 1.4

Каждая РЛП состоит из нескольких объектов (площадок), на кото-

рых размещается радиотехническое оборудование (РТО) и системы энер-
госнабжения. На площадках РЛП находится радиотехнический комп-
лекс, в состав которого входят:
– первичный радиолокатор типа "Скала-М";
– вторичный радиолокатор "Корень-АС";
– многоканальный автоматический радиопеленгатор АРП-АС или
АРП-75;
– аппаратура первичной обработки информации (АПОИ) – два ком-
плекта;
– аппаратура для передачи данных радиолокаторов и радиопеленга-
торов по телефонным каналам связи в центр УВД;
– приемный радиоцентр;
– передающий радиоцентр.
На радиолокационной площадке в отдельном зале расположен узел
связи. В нем размещены: АТС, аппаратура уплотнения кабельных ли-
21
 Радиолокационная площадка
Передающий центр
Узел связи

Ива-20 Орех Скала-АС Корень-АС Р-845 Полет-2

АТС К-60П АПОИ РМК РМК Береза

SHR-216 ИКМ-15 АПД АГР ДУРС АГР

УЛК-90 УЛК-90 УЛК-90

ВКС ВКС ВКС ВКС ВКС

Приемный центр
Автоматический
радиопеленгатор ШАУ Р-872

АРП-АС АСК Полет ДУРС

АЦП УЛК-90 РМК Сосна

Центр
УВД
ТУ-ТС ВКС ВКС УЛК-90

Рис. 1.5

22
ний связи (К-60П или ИКМ-15) и универсальные линейные коммутато-
ры УЛК-90. В отдельном зале смонтированы радиолокационные стан-
ции, аппаратура передачи данных (АПД) и рабочее место для контроля
исправности радиолокаторов (РМК). Антенны первичного и вторично-
го радиолокаторов совмещены, размещены на сборных металлических
вышках и закрыты радиопрозрачным куполом.
Разнесенные объекты РЛП соединены между собой многопарным
телефонным кабелем типа ТЗСАШп, подключение к кабельной сети осу-
ществляется через входные кабельные стойки (ВКС) объектов РЛП.
Укрупненная структурная схема РЛП показана на рис. 1.5 [9]. Центр
УВД координирует и объединяет работу всех РЛП, метеорадиолокато-
ров, автономных трассовых пеленгаторов, отдельных абонентских пун-
ктов, расположенных на удалении от ЦУВД. Приемные и передающие
центры радиосвязи являются обязательными составными частями РЛП.
Они удалены от радиолокационных станций, разнесены между собой и
управляются дистанционно из ЦУВД; радиолокационные позиции со-
единены с центром УВД и друг с другом кабельными линиями связи с
аппаратурой уплотнения. По этим линиям в центр УВД передается
непрерывная и дискретная радиолокационная информация, осуществ-
ляется дистанционное управление средствами радиосвязи и трансля-
ция радиотелефонных переговоров по линии "диспетчер-борт", осу-
ществляется телефонная и громкоговорящая служебная связь по линии
"Центр УВД – РЛП" и "РЛП – РЛП".
Для объективного контроля и расследования летных происшествий
осуществляется регистрация речевых переговоров в каналах воздуш-
ной и наземной связи в АС УВД и аэропортах [9]. Для документирова-
ния речевых переговоров используются многоканальные магнитофоны
SHR-216 или П-500.
Наземная сеть связи базируется на использовании магистральных
кабельных линий "РЛП – центр УВД" и "РЛП – РЛП" с применением
различной каналообразующей аппаратуры.
Оперативная ГГС "диспетчер-диспетчер" и "диспетчер-технический
состав" осуществляется по прямым абонентским линиям с помощью
аппаратуры ГГС типа "Орех" и аппаратуры с избирательным вызовом
"Ива-20".
Служебная телефонная связь на каждой РЛП осуществляется с по-
мощью малоемкостной квазиэлектронной АТС типа П-439 или "Квант".

23
 Для телефонной связи с соседними РЛП и ЦУВД применяют аппара-
туру уплотнения кабельных линий типа К-60П или цифровые системы
типа ИКМ-15.
Выходные сигналы АРП-АС преобразуются в цифровую форму в ус-
тройстве аналого-цифрового преобразования (АЦП) и через аппарату-
ру уплотнения по каналам тональной связи (ТУ-ТС) передаются в
АПОИ.
Агрегатные (АГР) вынесены в отдельное помещение. Обязательным
условием является подвод электропитания от двух независимых транс-
форматорных подстанций.
Основой системы воздушной связи являются бортовые и наземные
радиостанции (РС), которые обеспечивают беспоисковой и бесподст-
роечной постоянно действующей радиотелефонной связью "диспетчер-
борт" все ВС в зоне управления и прием/передачу цифровых данных.
Наземные РС размещены на передающих автоматизированных центрах
и дистанционно управляются из ЦУВД. Передающий центр отнесен от
РЛП на 1,5–2 км. На нем устанавливаются несколько радиостанций мет-
рового (МВ) диапазона волн, одна–две универсальные РС, например,
Р-845 и несколько передатчиков ДКМВ типа "Береза". Все радиостан-
ции управляются из ЦУВД с помощью системы дистанционного уп-
равления (ДУРС) типа ТУКВ-2. Приемный центр отнесен как от
передающего центра, так и от радиолокаторов. На нем устанавливают-
ся несколько радиоприемников МВ-диапазона "Полет", несколько уни-
версальных радиоприемников ДКМВ типа "Сосна" или типа
Р-872. Радиоприемники подключены к одной антенне через широкопо-
лосные антенные усилители (ШАУ), приемники ДКМВ работают с от-
дельными антеннами.
Информационные сигналы поступают в центр УВД через универ-
сальные линейные коммутаторы (УЛК) и соответствующие ВКС.
Связь является основой процедурного УВД, при котором информа-
ция о динамической воздушной обстановке формируется по докладам
экипажей с помощью каналов воздушной связи [8, 9].
Качество связи и охват ею всех элементов системы воздушного транс-
порта оказывают непосредственное влияние на эффективность транс-
портных процессов, безопасность и регулярность полетов.

24
 2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВИАЦИОННОЙ
РАДИОСВЯЗИ

2.1. Структурная схема системы радиосвязи

Системы радиосвязи предназначены для передачи и приема инфор-
мации с помощью радиосигналов по линии связи при пространственно
разнесенных передающем и приемном устройствах. Информация, вы-
раженная в определенной форме, представляет собой сообщение [3,6],
которое подлежит передаче на расстояние. Отправителем и получате-
лем сообщений могут выступать как человек, так и различные техни-
ческие устройства, обеспечивающие формирование, регистрацию, хра-
нение и использование сообщений. Системы связи могут быть
разомкнутыми и замкнутыми (с обратными связями). Структурная схе-
ма разомкнутой системы связи показана на рис. 2.1.

Радиопередающее устройство

Источник
УФПС Модулятор Возбудитель АФУ
сообщений

Источник Линия
помех связи

Получатель Демоду- Линейный

УВПС АФУ
сообщений ляция тракт

Радиоприемное устройство

Рис. 2.1

25
 Для передачи сообщений осуществляют их преобразование в
электрические сигналы с помощью устройств формирования первич-
ных сигналов (УФПС). Первичные сигналы подаются на вход радиопе-
редающего устройства, включающего модулятор, возбудитель и ан-
тенно-фидерное устройство (АФУ), которое осуществляет передачу
сообщений с помощью радиосигналов по линии связи.
В радиоприемном устройстве принятый антенной радиосигнал уси-
ливается и фильтруется в линейном тракте, осуществляется его демо-
дуляция для выделения первичного электрического сигнала, который
используется для восстановления сообщения с помощью устройства
восстановления сообщения (УВПС).
Часто приемные и передающие устройства объединяют. Их комби-
нация образует радиостанцию (РС). Такое построение характерно для
авиационных радиостанций.
В теории связи используют понятия "канал связи" и "система радио-
связи", которые определяются следующим образом [6].
Канал связи – это совокупность передающего устройства, линии
связи и приемного устройства. Канал связи имеет один вход и один
выход и входит в состав системы связи.
Система радиосвязи – это упорядоченная совокупность канала связи,
отправителя и получателя информации (которыми могут быть как че-
ловек, так и технические устройства), характеризуемая заданными пра-
вилами преобразования сообщения в радиосигнал и восстановления
сообщения по принятому сигналу, называется системой радиосвязи.
Если в состав системы входит несколько каналов, источников и по-
требителей информации, а также устройства уплотнения каналов, ко-
торые обеспечивают независимую передачу сообщений от нескольких
источников по одной общей радиолинии, то такие системы связи назы-
ваются многоканальными.
По направлению обмена сообщениями системы радиосвязи делятся
на односторонние и двухсторонние. В системе односторонней радио-
связи одна из РС осуществляет только передачу, а другая (или другие)
только прием. В системе двухсторонней радиосвязи радиостанции осу-
ществляют передачу и прием. По порядку обмена сообщениями разли-
чают симплексные, дуплексные и полудуплексные системы радиосвязи
[3,6]. Симплексной называется двухсторонняя радиосвязь, при которой
передачу и прием на каждой станции осуществляют поочередно. В сис-

26
темах дуплексной радиосвязи передача осуществляется одновременно с
приемом. Дуплексная связь более оперативна и обеспечивается рабо-
той передатчиков и приемников на разных частотах. Системы полудуп-
лексной радиосвязи относятся к симплексным системам, в которых осу-
ществляется автоматический переход с передачи на прием и возможен
переспрос корреспондента.
Из-за наличия помех в линии связи и в самой аппаратуре сообще-
ние на выходе радиоприемного устройства отличается от переданного.
Способность системы связи противостоять мешающему действию ра-
диопомех и искажений характеризуется помехоустойчивостью. Помехи,
под действием которых в передаваемых сообщениях возникают иска-
жения, можно подразделить на аддитивные и мультипликативные. Ад-
дитивные помехи включают внутриприемные шумы, индустриальные
помехи и помехи, создаваемые сигналами, излучаемыми многочислен-
ными радиотехническими системами. Мультипликативные помехи, обус-
ловленные особенностями распространения сигналов различных диа-
пазонов, приводят к замиранию радиосигналов и случайным
изменениям их уровня вследствие многолучевого распространения.
Искажение сообщений помехами в каналах радиосвязи в значительной
степени зависит от используемого вида модуляции. Выбирая малочув-
ствительные к наиболее вероятным типам помех законы модуляции,
можно повысить помехоустойчивость связи.
2.2. Классификация сообщений и сигналов
По своему характеру сообщения могут быть дискретно-значными (или
дискретными) и непрерывнозначными (или непрерывными).
Дискретно-значными называются сообщения, принимающие ко-
нечное или счетное число значений [6, 10]. Типичным примером таких
сообщений является буквенно-цифровой текст, состоящий из букв, цифр
и знаков препинания.
Если множество сообщений является континуальным, то такие сооб-
щения называются непрерывными. К подобным сообщениям относят-
ся речь, подвижное изображение и т. д.
Для передачи различных по физической природе сообщений (речь,
изображение, цифровые данные) по радиоканалам необходимо их пре-
образовать в электрические колебания, называемые первичными сиг-
налами. Между сообщением и сигналом должно быть однозначное со-
ответствие, что обеспечивает возможность получить в пункте приема
27
переданное сообщение. Например, звуковое давление при передаче ре-
чевых сообщений преобразуется микрофоном в электрическое напря-
жение.
Электрические сигналы, являющиеся аналогами непрерывнознач-
ных сообщений называются аналоговыми. Первичные электрические
сигналы, соответствующие дискретно-значным сообщениям, называют
цифровыми. Процесс преобразования дискретно-значных сообщений в
цифровые сигналы называется кодированием. При кодировании каж-
дому сообщению из ансамбля ставится в однозначное соответствие ко-
довая комбинация единичных элементов цифрового сигнала, которую
называют первичным кодом [6, 10]. В качестве единичных элементов
кодовых комбинаций обычно используются электрические импульсы,
которые имеют вполне определенные значения амплитуды – представ-
ляющего (информационного) параметра цифрового сигнала. Число раз-
личных значений представляющего параметра, используемого для по-
строения кодовых комбинаций, определяет основание кода. В
зависимости от значения основания кода m различают двоичные m = 2,
троичные m = 3 и, в общем случае, m-ичные коды [6]. В системах пере-
дачи цифровых сообщений обычно используют двоичные коды, в кото-
рых значения амплитуды единичных импульсов принято отождествлять
с символами 1 и 0. Символы элементов кодовых комбинаций 1 и 0
называют битами. Применение двоичных кодов позволяет использовать
в аппаратуре связи стандартные элементы цифровой техники.
Аналоговые сигналы можно преобразовать в импульсные и цифро-
вые сигналы. Преобразование аналогового сигнала в импульсный дос-
тигается его дискретизацией по времени в соответствии с теоремой от-
счетов. Преобразование аналогового сигнала в цифровой достигается
его дискретизацией по времени и квантованием по уровню. Уровни
квантованных отсчетов могут быть преобразованы в кодовые комбина-
ции цифрового сигнала.
Для передачи сообщения в тракте передачи первичный сигнал с
помощью модуляции или манипуляции преобразуется в радиосигнал.
Модуляцией называется процесс изменения параметров радиочас-
тотного колебания в соответствии с изменением информационного па-
раметра первичного сигнала (сообщения).
Немодулированный гармонический сигнал называется несущей. Энер-
гия первичных сигналов сосредоточена, в основном, в низкочастотной
области, поэтому спектры первичных сигналов переносятся в область
28
высоких частот путем модуляции в передатчике высокочастотной несу-
щей (переносчика) первичным сигналом. Средняя частота несущей
значительно превышает ширину спектра сообщения.
В системах радиосвязи передаваемым сообщением модулируется
один или совокупность параметров высокочастотного переносчика.
Изменяемые при модуляции параметры несущей называют информа-
тивными параметрами. Информативный параметр высокочастотной не-
сущей определяет название вида модуляции. Число возможных видов
модуляции при заданном виде переносчика определяется числом его
параметров.
В качестве переносчика используются гармонические колебания вы-
сокой частоты, последовательности импульсов, сложные составные пос-
ледовательности и т. д.
В одноканальных системах радиосвязи чаще всего осуществляется
непосредственная модуляция гармонической несущей передаваемым
сообщением [10]. Сигнал в таких системах имеет одну ступень модуля-
ции. При этом возможны три основных вида модуляции гармонической
несущей: амплитудная (АМ), частотная (ЧМ) и фазовая (ФМ). Разно-
видностями амплитудной модуляции являются двухполосная модуля-
ция с подавленной несущей (ДМ) и однополосная модуляция (ОМ).
Частотную и фазовую модуляции обычно рассматривают как две разно-
видности угловой модуляции.
Модуляцию радиочастотного сигнала первичным импульсным сиг-
налом (последовательностью импульсов) называют импульсной моду-
ляцией. При использовании в качестве переносчика периодической пос-
ледовательности импульсов определенной формы выделяют четыре
основных вида импульсной модуляции: амплитудно-импульсную, ши-
ротно-импульсную, фазоимпульсную и частотно-импульсную. При им-
пульсной модуляции в передатчиках систем радиосвязи необходима вто-
рая ступень, в которой осуществляется модуляция высокочастотного
колебания последовательностью импульсов. В результате получается це-
лый ряд двухступенчатых видов модуляции: амплитудно-импульсная-ам-
плитудная модуляция, фазоимпульсная-амплитудная модуляция и т. д.
В многоканальных системах передаваемым сообщением модули-
руется промежуточный переносчик – поднесущая, которой в свою оче-
редь модулируется несущая. В этом случае сигнал формируется с ис-
пользованием двух ступеней модуляции: первая определяется способом
модуляции поднесущей, а вторая – способом модуляции несущей. В
29
системах с частотным и фазовым разделением каналов в качестве под-
несущей используется гармоническое колебание, в системах с времен-
ным разделением – последовательность импульсов, в системах с кодо-
вым разделением каналов – кодированная последовательность
импульсов.
Если первичные сигналы непрерывных сообщений представлены в
аналоговом виде, то они непосредственно подаются на модулятор. При
цифровом представлении непрерывных сообщений совокупность опе-
раций кодирования и модуляции, аналогичных таким же операциям при
передаче дискретных сообщений, называется импульсно-кодовой мо-
дуляцией (ИКМ).
В процессе модуляции спектр первичного сигнала переносится в
заданную частотную область, что позволяет в каждом диапазоне час-
тот, выделенных для радиосвязи, упорядоченно разместить спектры сиг-
налов различных систем радиосвязи.
Модуляцию радиочастотного колебания первичным цифровым сиг-
налом называют манипуляцией.

Сообщения

Дискретно- Непрерывно- Дискретизация Квантование

значные значные

Импульсные
Кодирование Преобразование сигналы Кодирование

Цифровые Аналоговые Модуляция Цифровые

сигналы сигналы сигналы

Манипуляция Модуляция Импульсные Манипуляция

радиосигналы

Цифровые Аналоговые Цифровые

радиосигналы радиосигналы радиосигналы

Рис. 2.2

30
 Таким образом, на вход канала связи передаваемое сообщение мо-
жет поступать в виде аналогового, импульсного или цифрового пер-
вичного сигнала. В передающем устройстве с помощью модуляции или
манипуляции первичный сигнал преобразуется в радиосигнал, исполь-
зуемый для передачи сообщения по линии связи. Классификация сооб-
щений и сигналов [6] приведена на рис. 2.2.
По виду радиосигналов все системы радиосвязи делятся на три груп-
пы: системы передачи аналоговых сигналов (аналоговые системы ра-
диосвязи); системы передачи цифровых сигналов (цифровые системы
радиосвязи); системы передачи импульсных сигналов (импульсные сис-
темы радиосвязи). Авиационные радиостанции обеспечивают возмож-
ность передачи и приема нескольких видов сообщений: речевых, теле-
графных и различных данных.
2.3. Классификация излучений
Для сигналов с различными видами модуляции и манипуляции,
используемыми в системах авиационной радиосвязи, Международ-
ным Союзом Электросвязи предусматривается классификация излу-
чений [2, 3].
Класс излучения – это совокупность характеристик излучения, обо-
значаемая установленными условными обозначениями. Нормируемыми
характеристиками излучений являются тип модуляции несущей, обо-
значаемой буквами латинского алфавита (первый знак условного обо-
значения класса излучения), характер модулирующего сигнала, отобра-
жаемый арабскими цифрами (второй знак) и тип передаваемой
информации, указываемый латинскими буквами (третий знак). Обозна-
чения классов излучения приведены в табл. 2.1.
Так, например, амплитудно-модулированный сигнал обозначается
буквой А, однополосно-модулированное излучение с подавленной не-
сущей – буквой J, частотно- и фазомодулированные сигналы обозна-
чаются, соответственно, буквами F и G.
Одноканальная передача цифровой информации без поднесущей обо-
значается цифрой 1, с поднесущей – цифрой 2, одноканальная передача
аналоговой информации – цифрой 3 и т. д.

31
 Таблица 2.1

Обозначение класса Вид модуляции, соответствующий классу

излучения излучения
A0 Немодулированная несущая
А1 Амплитудная манипуляция
А2 Амплитудная тональная манипуляция
А3 Амплитудная модуляция
А3А Однополосная модуляция с ослабленной несущей
А3Н Однополосная модуляция с полной несущей
А3J Однополосная модуляция с полной несущей
F1 Частотная манипуляция
F2 Частотная тональная манипуляция
F3 Частотная модуляция
F6(2F1) Двойная частотная манипуляция
F9 Относительная фазовая манипуляция
Р0 Импульсы с ВЧ заполнением
Р3D Амплитудно-импульсная модуляция
Р3Е Широтно-импульсная модуляция
Р3F Фазоимпульсная модуляция
Р3G Импульсно-кодовая модуляция

Третий знак условного обозначения класса излучения указывает на

тип передаваемой информации: телефония обозначается буквой Е, те-
леграфия для приема на слух – буквой А, передача данных – буквой D.
Например, излучение однополосных телефонных сигналов относится к
классу J3E, излучение амплитудно-модулированных речевых сигналов-
к классу А3Е.
2.4. Радиолинии систем связи
В зависимости от вида используемых радиолиний различают систе-
мы радиосвязи прямой видимости, тропосферные, ионосферные, кос-
мические, а также системы радиорелейной связи. Линии связи класси-
фицируют по протяженности, по диапазону частот, по используемому
механизму распространения радиоволн [6, 10, 12].
По протяженности радиолинии делятся на линии глобальной, даль-
ней, средней дальности и ближней связи. Линии глобальной связи по-
32
зволяют обеспечить связь с объектами в пределах земного шара. Ли-
нии, протяженностью от 3000 до 10000 км называются линиями даль-
ней связи. Линии средней дальности обеспечивают связь в пределах от
400…500 км до 3000 км. Линии ближней связи имеют протяженность
до 400…500 км.
По используемому механизму распространения радиоволн линии связи
можно разделить на линии, использующие: процесс огибания поверх-
ности Земли электромагнитными волнами; распространение волн в пре-
делах прямой видимости; отражение от ионосферы; ионосферное рас-
сеяние; отражение от метеорных следов; тропосферное рассеяние;
ретрансляцию с помощью искусственных спутников Земли (ИСЗ).
Классификация электромагнитных колебаний в зависимости от диа-
пазона радиоволн приведена в табл. 2.2, которая охватывает участок
частот от 3 кГц до 3000 ГГц (радиочастоты).
Глобальные линии создаются на сверхдлинных волнах (табл. 2.2)
или на коротких волнах при помощи ИСЗ. Линии дальней связи реа-
лизуются на КВ, отражающихся неоднократно от ионосферы или при
помощи ИСЗ.
Линии средней протяженности создаются на коротких волнах за счет
их отражения от ионосферы. Линии ближней связи реализуются, как
правило, в УКВ диапазоне.
В коротковолновых, средневолновых и длинноволновых радиолини-
ях используются поверхностные земные и пространственные волны
[10]. Поверхностные волны распространяются параллельно земной по-
верхности по дуге большого радиуса, постепенно затухая. Скорость за-
тухания зависит от длины волны и мала на длинных и сверхдлинных
волнах [12].
Пространственные волны падают на ионосферу и отражаются от нее.
Они наблюдаются на коротких волнах и ночью на средних волнах.
В настоящее время системы ближней и дальней авиационной радио-
связи используют, как правило, гектометровый, метровый, дециметро-
вый и сантиметровый диапазоны волн [8, 10]. Средства радиосвязи в
указанных диапазонах волн обеспечивают необходимую дальность свя-
зи, высокую пропускную способность и работают в условиях сравни-
тельно малого уровня помех [8]. Наибольшую практическую роль в си-
стемах связи гражданской авиации играют КВ и УКВ диапазоны,
использование которых обеспечивает необходимую дальность и надеж-
ность радиосвязи.
33
34
Таблица 2.2

Номер Наименование диапазона Границы диапазона Способ распространения

диапа- радиоволн радиочастот радиоволн радиочастот на близкие на большие расстояния
зона расстояния днем ночью
Мериаметровые Очень низкие 100…10 км 3…10 кГц Земные и ионос- Ионосферные Ионосферные
4 сверхдлинные (ОНЧ) ферные волны волны волны
(СДВ)
Километровые Низкие (НЧ) 10…1 км 30…300 кГц То же То же То же
5
длинные (ДВ)
Гектометровые Средние (СЧ) 1км…100 м 0,3…3 МГц Земные волны Земные волны –"–
6
средние (СВ)
Декаметровые Высокие (ВЧ) 100…10 м 3…30 МГц То же Ионосферные –"–
7
короткие (КВ) волны
Ультракороткие Очень высокие 10…1 м 30…300 МГц –"– Тропосферные и Тропосферные и
8
метровые (МВ) (ОВЧ) ионосферные ионосферные
Дециметровые Ультравысокие 1 м…1 дм 300…3000 МГц –"– Прямые и тропос- Прямые и тропос-
9
(ДЦВ) (УВЧ) ферные волны ферные волны
Сантиметровые Сверхвысокие 10…1 см 3…30 ГГц –"– То же То же
10
(СМВ) (СВЧ)
Миллиметровые Крайне 10…1 мм 30…300 ГГц Прямые волны Прямые волны Прямые волны
11
(ММВ) высокие
Децимиллимет- Гипервысокие 1…0,1 мм (0,3…3)·103 ГГц То же То же –"–
12
ровые (ДЦМВ) (ГВЧ)
 Под дальностью связи понимают наибольшее расстояние между око-
нечными радиостанциями линии связи, на котором осуществляется ус-
тойчивая двухсторонняя связь. Основным средством в гражданской авиа-
ции являются радиостанции УКВ диапазона, которые работают в
симплексном режиме и используют вертикальную поляризацию. Связь
в этом диапазоне устойчива во времени, уровень помех мал и не зави-
сит от времени года и суток, атмосферные осадки и промышленные
помехи оказывают незначительное влияние на их работу. Основным не-
достатком связи на УКВ является малая дальность связи, которая опре-
деляется по формуле [12]

R = (3,57 ÷ 4,1) × ( )
h1 + h2 , км , (2.1)
где h1, и h2 – и высоты подъема антенн, м.
Дальняя связь с воздушными судами осуществляется на КВ с длина-
ми волн от 10 до 200 м (30…1,5 МГц). В КВ диапазоне существуют
поверхностные земные и пространственные волны.
При распространении вдоль поверхности Земли поверхностные зем-
ные волны в КВ диапазоне быстро затухают. Так например, напря-
женность поля, создаваемая передатчиком мощностью 1 кВт падает
до 1 мкв/м над сушей на расстоянии около 100 км, а над морем – на
расстоянии около 300…500 км [8]. Поэтому радиосвязь с помощью
земных волн можно осуществить только на близких расстояниях (де-
сятки километров).
Дальняя связь осуществляется посредством пространственных волн,
которые приходят к воздушному судну либо путем однократного отра-
жения от верхних слоев ионосферы, либо путем многократного отраже-
ния от ионосферы и от поверхности Земли. Дальность связи определя-
ется средой распространения КВ. Околоземное пространство, в котором
распространяются эти волны, подразделяется по высоте на четыре слоя:
тропосфера (8…12 км), стратосфера (12…40 км), мезосфера (40…60 км)
и ионосфера (60…1000 км).
На распространение КВ главным образом влияет ионосфера, имею-
щая слои D (60…80 км), E (100…120 км), F1 (180…200 км) и F 2
(250…400 км). Слои D и E существуют в дневное время и поглощают
радиоволны при их распространении к более высоким слоям. Измене-
ние характеристик слоев D, E и F1 связано с ионизацией, возникаю-
щей из-за поглощения ультрафиолетового излучения Солнца и скорос-
35
тью рекомбинации ионов. Слой F2 играет важную роль для связи на
КВ. Плотность электронов в этом слое достигает максимума днем и
минимума ночью и зависит от магнитного поля Земли. Поэтому ионос-
фера обладает преломляющими и отражающими свойствами, завися-
щими от частоты.
Максимальная частота радиоволны, выше которой при вертикаль-
ном излучении она не отражается, падая на слой, а проходит сквозь
него, называется критической и определяется по формуле [10, 12]

f кр = 80,8 × N , кГц, (2.2)

где N, эл/см3 – концентрация электронов в единице объема ионосферы.
При всех частотах, меньших критической, волна отражается от слоя.
Максимально применимой частотой (МПЧ) сигналов, используемых
для связи на КВ, называют наибольшую частоту волны, при которой
она способна отразиться от ионосферного слоя и быть принята в точке,
соответствующей заданной дальности связи.Максимально применимая
частота определяется соотношением [10, 12]
2
f кр = f МПЧ × 
R 
 + 1 , кГц, (2.3)
 2H 
где R – расстояние между передатчиком и приемником (км); H – высота
ионосферного слоя (км). Данная дальность связи носит название "даль-
ности скачка" и является минимальным расстоянием, на котором сиг-
нал может быть принят за счет преломления.
Поскольку условия распространения КВ не остаются неизменными,
то для обеспечения устойчивой связи в качестве рабочей частоты вы-
бирается частота, меньшая МПЧ, так называемая оптимальная рабочая
частота (ОРЧ). На основании экспериментальных данных считают, что
ОРЧ = 0,85 МПЧ [10], при которой обеспечивается по условиям отра-
жения связь в течении 90% времени за месяц. Наименьшая частота, при
которой надежность работы радиолинии соответствует минимально до-
пустимой, называется наименьшей применимой частотой (НПЧ). В те-
чение суток при изменении свойств ионосферы изменяется МПЧ, по-
этому международные правила предусматривают использование для
каждой радиолинии нескольких рабочих частот данного диапазона волн.
Для каждой линии составляется волновое расписание на частоты, кото-
рые следует использовать для круглосуточной связи. Системы связи дан-

36
ного диапазона меняют рабочие частоты при работе днем и ночью [10].
Связь днем осуществляется на более коротких "дневных" волнах в диа-
пазоне 12…30 МГЦ (10…25 м), а ночью используют так называемые
"ночные" волны от 35 до 100 м (8,6…3 МГц).
2.5. Критерии оценки качества работы систем радиосвязи
В приемном устройстве системы радиосвязи формируется оценка
переданного сообщения по принятой смеси сигналов и помех. При
этом выполняются операции, обратные операциям, выполняемым в пе-
редающем тракте: усиление и фильтрация, демодуляция и декодирова-
ние. В результате фильтрации максимизируется отношение сигнал/шум
на входе демодулятора.
В системах передачи непрерывных сообщений на выходе демодуля-
тора выделяется первичный сигнал, искаженный вследствие действия
помех, который затем преобразуется в оценку переданного сообщения.
При передаче дискретных сообщений сигнал с выхода демодулятора
подается на декодер, в котором производится обнаружение, исправле-
ние ошибок и формирование оценки первичного дискретного сигнала.
Последняя преобразуется в оценку переданного сообщения. Операции
демодуляции и декодирования при приеме дискретных сообщений мож-
но реализовать в одном устройстве, которое принимаемую последова-
тельность элементов радиосигнала сразу преобразует в оценку после-
довательности передаваемого первичного дискретного сигнала, или в
оценку передаваемого сообщения. Данный метод приема называется
"приемом в целом". При приеме в целом анализируется целый отрезок
сигнала, соответствующий кодовой комбинации и на основании исполь-
зуемого правила решения осуществляется оценка передаваемого сооб-
щения. Вторым распространенным методом является метод "поэлемен-
тного приема", при котором анализируются отдельные элементы сигнала,
соответствующие кодовым символам и последовательно строится оцен-
ка кодовой комбинации, которая декодируется в оценку переданного
сообщения.
Степень соответствия принятого сообщения переданному характе-
ризуется показателем верности. В силу существенных отличий в по-
следствиях воздействия помех в системах передачи непрерывных и дис-
кретных сообщений используются различные показатели верности
принятых сообщений. При анализе систем передачи непрерывных со-
общений в качестве критерия верности используются показатели вер-
37
ности в точке и показатели верности на интервале как для отдельных
реализаций, так и осредненные по ансамблю [10]. В технике связи для
оценки верности воспроизводимых сообщений используются и другие
критерии, например, критерий выигрыша системы, разборчивость речи
при приеме телефонных сообщений и т.д.
При приеме дискретных сообщений элементы дискретного сообще-
ния резко различимы и не имеют промежуточных значений, поэтому
ошибки, возникающие из-за действия помех в канале связи, являются
аномальными. В качестве показателя верности воспроизведения диск-
ретных сообщений cлужит вероятность ошибочного приема (вероятность
ошибки) [10]. Используют вероятность P0 (ai ) ошибочного приема от-
дельного символа

{
P0 ( ai ) = Р aˆ j / ai } j ≠ i , (i, j = 1, ..., M ) (2.4)

и среднюю вероятность P0 ( A) ошибочного приема одного символа ан-

самбля A = {ai , i = 1, ..., M }
M
P0 ( A) = ∑ PA (ai ) P0 (ai ) , (2.5)
i =1

где PA (ai ) – условная вероятность ошибочного приема символа ai из

ансамбля А; P0 (ai ) – априорная вероятность передачи символа ai ; aˆi –
оценка ai.
Передачу на интервале времени (0, Т) последовательности из N не-
зависимых символов, выбираемых случайным образом из М возможных
символов алфавита источника, можно рассматривать как однократную
передачу одного сообщения, выбираемого из множества MN возможных
сообщений. Тогда в качестве показателя верности оценки дискретной пос-
ледовательности можно использовать вероятность P0 ( Ar ) (r = 1, ..., M N )
ошибочного приема отдельной реализации Ar дискретной случайной пос-
ледовательности A = {Ar , r = 1, …, N }

(
P0 ( Ar ) = P Aˆ ≠ Ar / A = Ar , ) (2.6)

38
среднюю вероятность P0 ( A ) ошибочного приема последовательности A

MN
P0 ( A) = ∑ PA ( Ar ) × P0 ( Ar ) , (2.7)
i =1

или среднюю вероятность P0N ( A) ошибочного приема элемента диск-

ретной последовательности
P0 N ( A) = P0 ( A) / N .
Качество приема зависит от помехоустойчивости системы связи. Для
количественной оценки качества приема можно использовать критерий
среднего риска

R=∫ ∫ˆ G (a, aˆ ) W (a, aˆ ) dadaˆ , (2.8)

A A
где G (a, aˆ ) – функция потерь; W (a, aˆ ) – совместное распределение слу-
чайного сообщения a и его оценки â .
Для систем передачи дискретных сообщений выражение для средне-
го риска имеет вид

( ) ( )
R = ∑ ∑ G aˆ j , ai P aˆ j / ai P (ai ) , (2.9)
i j

где aj и aˆ j – переданное случайное дискретное сообщение и оценка

принятого сообщения; P ( ai ) – априорная вероятность передачи ai;
( )
P aˆ j / ai – условная вероятность формирования оценки aˆ j при переда-
че сообщения ai.
При анализе помехоустойчивости системы связи часто используется
критерий "выигрыша системы", который определяется в виде
g вых
B= , (2.10)
g вх
где gвых = Pс.вых Pш.вых и gвх = Pс.вх Pш.вх – отношение сигнал/шум на
выходе и входе приемника соответственно; Pс.вых , Pс.вх , Pш.вых и Pш.вх –
мощности сигнала и шума соответственно на выходе и входе приемника.
39
"Выигрыш системы" показывает, насколько изменяется отношение сиг-
нал/шум на выходе по отношению ко входу приемника. Для исключения
влияния различий в полосах пропускания тракта приемника при срав-
нении помехоустойчивости систем связи используют критерий "обоб-
щенного выигрыша", который показывает степень изменения прием-
ным устройством отношения мощности сигнала к спектральной
плотности мощности помехи

′
g вых
B1 = , (2.11)
′
g вх
Рс.вых
′ =
где g вых ′ = Рс.вх .
, g вх
N 0вых N 0вх
Здесь N0вх и N0вых – спектральная плотность мощности помехи на
входе и выходе приемника.
Качество работы системы радиосвязи характеризуется целым рядом
других показателей, в том числе скоростью передачи информации R и
пропускной способностью C [3–5,10].
Скорость передачи информации R определяется средним количеством
информации, передаваемым по каналу за единицу времени.
Пропускная способность канала C – это максимально возможная для
данного канала скорость передачи информации R.
Из теории информации известно, что пропускная способность не-
прерывного канала с шириной полосы частот ∆f э с белым гауссовым
шумом со спектральной плотностью N0 и ограниченной средней мощ-
ностью сигнала Pc определяется выражением

 Pс   Pс 
max R = C = ∆f э log 2  1 +  = ∆f э log 2  1 + , (2.12)
 ∆f э × N 0   Pш 

где Pш – мощность шума в полосе ∆f э .

Пропускная способность системы связи всегда меньше или рав-
на пропускной способности канала связи. Для реальных систем свя-
зи R < C и при передаче происходит искажение информации. Про-
пускная способность канала передачи дискретной информации не
превышает пропускную способность непрерывного канала.

40
 3. АНАЛОГОВЫЕ СИСТЕМЫ РАДИОСВЯЗИ

Системы передачи речевых сообщений играют важнейшую роль сре-

ди всех технических средств наземной и особенную в подвижной авиа-
ционной электросвязи – радиосвязи, так как позволяют осуществлять
оперативный обмен информацией в АС УВД.
Структурная схема системы связи, рассмотренная нами, охватывает
и системы передачи речевых сообщений. Особенности систем передачи
и приема речевой информации заключаются в наличии следующих зве-
ньев:
– источник звукового сообщения – голосовой аппарат человека;
– преобразователь "звук – первичный электрический сигнал" (мик-
рофон, ларингофон);
– устройство передачи речевых сообщений;
– линия связи;
– устройство приема речевых сообщений;
– преобразователь "первичный электрический сигнал – звук " (теле-
фон, громкоговоритель);
– получатель сообщений – слуховой аппарат человека.
Методологической основой для решения задач оптимального (в смысле
выбранных критериев) приема сообщений, в том числе и для систем
авиационной радиосвязи с различными классами излучений, является
теория фильтрации сообщений. В данном разделе рассматриваются ста-
тистические характеристики речевых сообщений, приводятся упрощен-
ная формулировка и решение задач фильтрации применительно к зако-
нам модуляции, используемым в авиационной радиосвязи, проводится
анализ их помехоустойчивости и специфики использования в каналах
радиосвязи.
3.1. Речевое сообщение и его статистические характеристики
Рассмотрим статистические характеристики речевых сообщений. Речь
можно рассматривать как непрерывный случайный процесс λ(t), обра-

41
зованный следующими друг за другом звуками, которые, в свою оче-
редь, представляют реализации случайных процессов с различными ве-
роятностными характеристиками. Выделяют группы похожих звуков, ти-
пичный эталонный звук каждой группы называют фонемой [6, 19, 20].
В русском языке насчитывают 41 фонему [6, 19], в том числе 7 глас-
ных (а, о, у, э, и, й, ы) и 34 согласных. Согласные звуки подразделяются
на звонкие согласные (з, зь, ж, м, мь, н, нь, л, ль, р, рь, в, вь), глухие
согласные (ф, фь, с, сь, ш, х, хь, ц, чь) и взрывные согласные (б, бь, п,
пь, д, дь, т, ть, г, гь, к, кь).
Гласные звуки произносятся с открытым ртом и обладают большой
дисперсией Dгл. Звонкие согласные как и гласные, образуются благода-
ря колебаниям голосовых связок, но произносятся с полуоткрытым ртом
и обладают меньшей дисперсией Dз.с, чем гласные.
При произнесении глухих согласных выключаются колебания голо-
совых связок, звуки формируются шумом выдыхаемого воздуха и обла-
дают небольшой дисперсией Dг.с.
Взрывной звук формируется речевым аппаратом человека в виде па-
узы длительностью порядка 100 мс с последующим быстрым, характер-
ным для данного взрывного звука нарастанием последующего гласного
звука. Большую часть взрывного согласного звука составляет пауза, по-
этому его дисперсия Dв.с весьма мала.
Пусть Dλ означает среднее значение дисперсии речевого сообщения
λ(t). Дисперсии звуков, выраженные через значение Dλ, приведены в
табл. 3.1 [6].
Таблица 3.1
Гласные звуки Звонкие согласные Глухие согласные Взрывные согласные
Dгл = 2Dλ Dз.с = Dλ Dг.с = 0,01Dλ Dв.с < Dλ

Колебания голосовых связок при образовании гласных и звонких со-

гласных звуков происходят с частотой, называемой частотой основного
тона. Среднее значение частоты основного тона в речи мужчин состав-
ляет примерно 120 Гц, у женщин – около 250 Гц. Длительность звуков
речи изменяется в пределах от 25 до 250 мс. В симплексных системах
воздушной телефонной радиосвязи передаются речевые сообщения
длительностью 10...15 с. В этих условиях вероятности передачи в данный
момент соответствующих звуков равны [6]: Ргл = 0,5; Рз.с = 0,13; Рг.с = 0,15;
Рв.с = 0,22.
42
 В реальных условиях связи на речь накладывается акустический шум,
ширина спектра которого составляет около 10 кГц, а его дисперсия мо-
жет быть соизмерима с дисперсией речи. Поэтому в подвижной авиа-
ционной связи существует проблема борьбы с мешающим действием
акустических шумов [6, 8, 18].
При статистическом описании речевого процесса полагают, что вви-
ду чередования звуков речь представляет собой нестационарный слу-
чайный процесс с изменяющейся дисперсией, плотность вероятности
отдельных звуков близка к нормальной и поэтому речевое сообщение
λ(t) в фиксированный момент времени определяется нормальной не-
стационарной плотностью вероятности

f (λ, t ) = (2π Dλ (t ) ) exp  −λ 2 / 2 Dλ (t )  .

–1/ 2
  (3.1)

Осредненная по времени нормированная спектральная плотность

Sλ ( f ) речевого процесса, полученная экспериментальным путем, при-
ведена на рис. 3.1 (кривая 1), частота по оси абсцисс отложена в лога-
рифмическом масштабе.

S(f)
1

1 3

0,1

0,01

0,001 f, кГц
0,2 0,3 0,5 1,0 2 3 4

Рис. 3.1

43
 Максимум Sλ ( f ) соответствует частоте, близкой к f = 500 Гц. Шири-
на спектра по уровню 0,5 составляет около 300 Гц [6]. Положение
максимума в реальных условиях может лежать в приделах от 400 до
600 Гц в зависимости от дисперсии речевого процесса Dλ(t). С уве-
личением частоты спектральная плотность уменьшается. Однако несмот-
ря на малую интенсивность высокочастотных составляющих Sλ ( f ) ,
они оказывают значительное влияние на разборчивость речи и их необ-
ходимо учитывать при формировании первичного речевого сигнала.
Факторы, влияющие на разборчивость речи в телефонном канале свя-
зи, проанализируем позднее.
Для многих задач рассмотренные статистические характеристики не
являются исчерпывающими. Известно, что теория нелинейной фильт-
рации является методологической основой для синтеза алгоритмов и
структур устройств обработки сигналов в системах связи [14, 15], ис-
пользующих различные виды модуляции при передачи речевых сооб-
щений. Для решения задач нелинейной фильтрации радиотелефонных
сообщений желательно располагать марковской моделью речевого про-
цесса λ(t). Сведения об основных свойствах марковских последователь-
ностей и процессов [13] приведены в Прил. 1.
Наиболее простой, но и наименее точной является модель скалярно-
го марковского нестационарного процесса, задаваемого стохастическим
дифференциальным уравнением [6, 14]

d λ(t )
= −α λ(t ) + nλ (t ) , (3.2)
dt

где α = 4000 c –1; nλ (t ) – формирующий белый гауссовский шум сооб-

щений. В соответствии с (3.2) моделью речи является процесс, образуе-
мый на выходе интегрирующей RС-цепи с постоянной времени τ = α –1 ,
на вход которой подается белый шум nλ(t).
Из известных марковских моделей приемлемыми свойствами обла-
дает процесс λ(t), задаваемый уравнениями [6]

dλ(t )
= −2α λ(t ) − β x(t ) + G(t ) nλ (t ) , (3.3)
dt

44
 dx(t )
= λ(t ) ,
dt
где α = 1000 c–1; β = 3140 c–1; G(t) – функция времени, определяющая
закон изменения дисперсии речевого процесса. Уравнения (3.3) опи-
сывают процесс на выходе RLC колебательного контура с параметра-
ми α = R/2L, β2 = 1/LC. Спектральная плотность, соответствующая
процессу (3.3), имеет вид
−1
( )
Sλ ( f ) = α 2 f 2 α 2 f 2 + π 2 f 2 − f 02  ,
2
(3.4)
 
где f0 = β/2π = 500 Гц.
График спектральной плотности, определяемой выражением (3.4),
нормированной к максимальному значению, представлен на рис. 3.1
(кривая 2). Практически он совпадает с экспериментальной кривой 1.
График спектральной плотности, соответствующей модели (3.2) приве-
ден здесь же (кривая 3).
Используя обратное преобразование Фурье легко убедиться, что спек-
тральной плотности (3.4) соответствует следующее выражение для кор-
реляционной функции речевого процесса [6]:
 α 
Rλ (τ) = Dλ exp ( −α τ )  cos 2πf 0τ + (sin 2πf 0τ ) . (3.5)
 2πf 0 
Численный анализ показывает [6], что интервал корреляции речево-
го процесса составляет до 3...4 мс. Марковские модели сообщений по-
зволяют отыскать алгоритмы фильтрации и структуры квазиоптималь-
ных приемников для законов модуляции, используемых в системах
авиационной радиосвязи и выполнить сравнительный анализ ошибок
фильтрации.
3.2. Формулировка задачи фильтрации
Предположим, что по каналу связи передается сигнал s(t, λ(t)), кото-
рый является функцией времени t и в общем случае многокомпонент-

{ }
ного сообщения λ (t ) = λ1 (t ) , λ 2 (t ) , ..., λ р (t ) , представляющего со-
T

бой Р-мерный векторный случайный процесс. Способ модуляции

первичным сигналом параметров радиосигнала известен. При распрос-
транении сигнала по линии связи он искажается (амплитудные и фазо-
45
вые замирания, эффект Доплера и др.) и на вход приемного устройства
поступает вместе с помехой n(t). Под помехой можно понимать соб-
ственный шум приемного устройства и сигналы от мешающих источ-
ников.
В достаточно общем виде задачу фильтрации можно сформулиро-
вать следующим образом [14]. Пусть наблюдению доступен случайный
процесс ξ (t ) , являющийся детерминированной функцией от полезно-
го сигнала s (t, λ(t)) и помехи n(t)
ξ(t ) = F [s(t, λ (t )); n(t ) ]. (3.6)

Наблюдаемый случайный процесс ξ (t ) трактуется как принимаемое

колебание, случайный процесс λ(t) (изменяющиеся во времени "пара-
метры") – как полезное (информационное) сообщение и сопутствую-
щие параметры.
Предполагается, что известны следующие априорные сведения от-
носительно ξ (t ) : вид функции F(·); вероятностные характеристики слу-
чайного процесса λ(t) и помехи n(t). Используя априорные сведения и
располагая доступной непосредственному наблюдению реализацией
случайного процесса ξ (t ) , необходимо для каждого значения λ(t) сформи-
ровать оценку λ∗(t), наилучшую в смысле выбранного критерия, напри-
мер, оценку по максимуму апостериорной плотности вероятности (АПВ),
оценку, оптимальную по минимуму среднего квадрата ошибки и др.
Предположим сначала, что λ λ(t) – одномерный случай процесс. Вве-
дем обозначение ξ t0 для реализации ξ (t ) , заданной на интервале [0, t].
Пусть λ∗(t) некоторая оценка сообщения λ(t), построенная для момента
времени t.
Оценка является случайной величиной в силу случайного характера
самого сообщения и наличия в принимаемой смеси ξ (t ) помехи n(t).
При рассмотрении в качестве критерия точности используем критерий
минимума средней квадратической ошибки

ε 2 (t ) =
{ { * 
} M1 λ(t ) − λ (t )
min λ * (t )
2
} , (3.7)

46
где M1 (⋅) – оператор математического ожидания.
Вероятностное осреднение здесь нужно производить по совместно-
му распределению λ t0 и ξ t0 , Выражение (3.7) можно переписать в виде

} ∫ ∫ (λ − λ )
2
ε 2 (t ) = *
p (λ, ξ) d λ d ξ,
{ min λ *
ξ λ
(3.8)

где p (λ, ξ ) – совместная плотность вероятности λ(t) и ξ t0 . Поскольку

p (λ, ξ ) = p (λ, / ξ ) · p (ξ ) , то можно записать

 
{min λ } ∫  ∫ (λ − λ )
2
ε 2 (t ) = *
*
p (λ / ξ) d λ  p (ξ) d ξ. (3.9)
ξ λ 

Для обеспечения минимального значения среднего квадрата ошибки

при каждом наблюдении необходимо минимизировать внутренний ин-
теграл

( )
2
J = ∫ λ − λ * p (λ / ξ ) d λ.
λ
Из условия минимума d J/d λ* = 0 имеем

λ * (t ) = ∫ λ p(λ / ξ) d λ = M1(λ / ξ). (3.10)

λ
Таким образом, оценкой, оптимальной по критерию минимума
среднего квадрата ошибки, является условное (апостериорное) мате-
матическое ожидание M1 (λ/ξ ) . В дальнейшем эту оценку будем обо-
значать λ̂(t ) .
Значение минимума среднего квадрата ошибки равно

ε 2 (t ) = ∫ R p(ξ) d ξ, (3.11)
ξ
где

∫ (λ − λˆ )
2
R= J= p (λ / ξ) d λ,
{ min λˆ } (3.12)
λ
47
 – дисперсия апостериорной плотности вероятности, характеризую-
щая ошибку оценивания сообщения λ(t).
Априорные сведения о вероятностных характеристиках сообщения
λ(t) и помехи n(t) могут задаваться в разной форме (Прил. 1): в виде
многомерных плотностей вероятностей или в виде стохастических диф-
ференциальных уравнений с заданными начальными условиями, напри-
мер, уравнениями вида [6, 14, 15]
d λ(t )
= g (t, λ) + nλ (t ), λ(t = 0) = λ 0 , (3.13)
dt
где g(t, λ) – детерминированная функция аргументов, nλ(t) – белый гаус-
совский шум (БГШ), из которого формируется сообщение (формирую-
щий шум сообщения) с характеристиками
Nλ
M 1  n λ (t ) = 0 , M 1 [nλ (t1 ) nλ (t2 ) ] = δ (t1 − t2 ) , (3.14)
2

где Nλ – односторонняя спектральная плотность белого шума; δ ( x ) –

дельта-функция Дирака.
Случайные процессы, описываемые стохастическими уравнениями
такого вида, являются марковскими (Прил. 1). Априорные плотности
вероятности p (t, λ) этих процессов определяются известными уравне-
ниями в частных производных [13–15]

∂p(t, λ)
= L [ p (t, λ)], p (0, λ) = p (λ 0 ) , (3.15)
∂t
где L[·] – оператор Фоккера–Планка–Колмогорова, который для скаляр-
ного уравнения сообщения (3.13) имеет вид

∂ [ g (t, λ) p(t, λ)] 1 ∂ [ p(t , λ)]

2
L [ p (t, λ)] = − + . (3.16)
∂λ 4Nλ ∂ λ2

Уравнения (3.13) и (3.15) по существу являются эквивалентны-

ми способами описания априорных вероятностных сведений о не-
прерывных информационных параметрах λ(t). Априорные сведе-
ния о сопутствующих параметрах могут быть заданы в виде
аналогичных уравнений.
48
 В общем случае априорные сведения о наблюдениях и сообщениях
задаются векторными уравнениями. Пусть внутриприемные шумы и
полезные сигналы образуют аддитивную смесь. Тогда уравнение на-
блюдения и априорные сведения о вероятностных характеристиках со-
общения можно задать в следующем виде:
ξ(t ) = s(t, λ (t )) + n(t ), (3.17)

d λ (t )
= g (t , λ ) + n λ (t ) . (3.18)
dt

Здесь ξ (t ) – вектор-столбец наблюдений размерности ( М × 1); s (t , λ (t )) –

сигнал, являющийся векторной функцией – столбцом размерности ( М × 1) ,

непрерывный по всем аргументам; n(t) – вектор-столбец гауссовых бе-
лых шумов размерности ( М × 1) с нулевым вектором математических
ожиданий и матрицей ковариационных функций

{ }
M 1 n(t1 ) ⋅ n(t2 ) т = N δ(t1 − t2 ). (3.19)

Матрица N = {N mn 2} , ( m, n = 1...M ) , является симметрической, ее

элементами являются деленные на два односторонние спектральные ин-
тенсивности компонент, включая и взаимные спектральные интенсив-
ности; g(t, λ (t )) – векторная функция-столбец размерности ( P × 1) , не-
прерывная по своим аргументам; nλ (t ) – вектор-столбец белых гауссовых
шумов с нулевыми средними и матрицей корреляционных функций

{ }
M 1 n λ (t1 ) ⋅ n λ (t2 ) т = N λ δ(t1 − t2 ). (3.20)

Вектор-столбец гауссовых белых шумов nλ (t ) , из которых формиру-

ется вектор-столбец сообщений λ (t ) , как и в случае (3.13) принято
называть формирующим шумом, а устройства, описываемые уравнени-
ями (3.13) и (3.18), – формирующими фильтрами сообщения.
При P-компонентном сообщении λ (t ) оптимальная оценка λˆ (t )
(апостериорное математическое ожидание) доставляет минимум сред-

49
нему квадрату ошибки каждой из компонент, т. е. обеспечивает мини-
мум выражения


(
M 1   λ (t ) − λˆ (t ) ) С ( λ(t ) − λˆ (t) )  ,
Т
ε 2 (t ) = (3.21)
min λˆ
 
где С = diag[c1, c2, …, cр, ..., cР] – диагональная матрица коэффициен-
тов, причем c p = const > 0 , (p = 1, 2, ..., P). Выражение (3.21) принято
называть обобщенной дисперсией. В данном случае вместо (3.9) можно
записать
 
∫ ∫ ∫ (
 …  λ − λˆ ) С (λ − λˆ )  p (λ / ξ)d λ  p (ξ) dξ.
Т
ε 2 (t ) = min λˆ (3.22)
 
ξ  λ1 λ P 
где p ( λ ξ ) = p ( λ, ξ ) p (ξ ) ,
d λ = d λ1d λ 2 ...d λ P , d ξ = d ξ1 d ξ 2 ...d ξ M .
Из условия минимума (3.22) отыскиваются оптимальные оценки, кото-
рые выражаются формулой

λˆ = … ∫ ∫ λ p (λ / ξ)d λ = M1(λ / ξ), (3.23)

λ1 λP

где λ и λ̂ имеют размерность ( P × 1) .

Корреляционная матрица апостериорных ошибок определяется со-
отношением

( )( )
R λ λ = ∫  λ − λˆ λ − λˆ  p ( λ / ξ )d λ,
т
  (3.24)
λ

частным случаем из нее следует (3.12).

Таким образом, располагая априорными сведениями и доступной
непосредственному наблюдению реализацией принятого случайного
колебания ξ (t ) на интервале [0, T] нужно для любого значения t из это-
го интервала получить оптимальную (в смысле выбранного критерия)
текущую оценку сообщения λˆ (t ) .
Исчерпывающее вероятностное описание информационного парамет-
ра λ (t ) для любого фиксированного t ∈ [0, T ] дается его апостериор-
50
ной плотностью распределения вероятностей (АПВ) p(t, λ ) = p( λ (t ) / ξ 0 ).
t

Аналитическое выражение для p(t, λ ) позволяет получить оценку по

любому критерию оптимальности, например, по минимуму среднего
квадрата ошибки, по максимуму апостериорной плотности вероятнос-
ти. Отыскание АПВ удобно провести сначала для случая, когда приня-
тое колебание ξ (t ) и сообщение λ (t ) заданы в дискретном времени и
далее применить полученные результаты к наблюдению в непрерывном
времени.
3.3. Апостериорная плотность распределения
вероятностей сообщения при наблюдении
в дискретном времени

Процесс ξ (t ) поступает на вход приемного устройства непрерывно,

поэтому при замене ξ (t ) на значения отчетов ξν = ξ (tν ) необходимо
учитывать интегральный эффект за время дискретизации ∆. Коррект-
ное в физическом и математическом смыслах рассмотрение [14] требует
оперировать не с мгновенными отсчетами входящих в уравнение (3.17)
процессов, а с их интегральными преобразованиями за время
∆ = (tν − tν −1 ) :

tν tν tν

∫ ∫ ∫ n(t ) dt. (3.25)

1 1 1
ξν = ξ(t ) dt; s(tν , λν ) = s(t, λ ) dt; nν =
∆ ∆ ∆
tν −1 tν −1 tν −1
Переход от уравнения (3.18) к разностному уравнению наиболее про-
сто осуществляется в случае линейного стохастического уравнения [14].
При дискретном наблюдении аналогами уравнений (3.17) и (3.18)
будут разностные уравнения (размерности соответствующих векторных
величин будем считать такими же, как и в соотношениях (3.17) и (3.18)):
ξν = s(tν , λν ) + nν , (3.26)

λν = g(tν , λν −1) + nλν . (3.27)

Здесь ξν = ξ (tν ) , λν = λ (tν ) , nν = n (tν ) , n λν = n λ (tν ) ; nν и nλν –

дискретные БГШ, представляющие собой последовательность незави-
51
симых гауссовых векторных случайных величин (СВ), имеющих нуле-
вые математические ожидания и матрицы корреляционных моментов
Nν = M 1  nν nνТ  (размерности ( M × M ) и N λν = M 1  n λν ⋅ nТλν  , (раз-
 
мерности ( P×P) ) , соответственно.
Вначале рассмотрим случай, когда принятое колебание и сообщение
являются скалярными (при значениях M = 1, P = 1).
Для вывода АПВ воспользуемся формулой Байеса, учитывая, что из-
вестны априорные сведения о сообщении, заданные разностным урав-
нением (3.27) и значения ξ0, ξ1, ... полученного колебания. Обозначим
последовательность наблюдений ξ0, ξ1 ... ξν = ξ1ν .

(ν–1
Допустим, что АПВ p λ ν–1 / ξ1 ) для момента времени tν–1 найдена
ν–1
(в соответствии с принятым обозначением ξ1 = ξ 0 , ξ1, ..., ξ ν–1 ). Най-
(
дем апостериорную плотность вероятности p λ ν / ξ1 для следующего
ν
)
момента времени tν.
На основании правил умножения вероятностей для условной плот-

( ν–1
ности вероятности p λ ν , ξ ν / ξ1 )
можем записать выражение

p(λ ν , ξν / ξ1ν−1 ) = p (λ ν / ξ1ν−1 ) p (ξ ν / ξ1ν−1, λ ν ) =

= p(ξ ν / ξ1ν−1 ) p(λ ν / ξ1ν−1, ξ ν ). (3.28)

В выражении (3.26) сигнал s (t ν , λ ν ) , как предполагалось ранее, яв-

ляется детерминированной функцией своих аргументов, а nν (ν = 0, 1,
2, ...) – последовательность независимых случайных величин. Величина
ξ ν при фиксированном λ ν зависит только от nν и не зависит от преды-
дущих значений дискретного шума. Поэтому справедливо соотношение

p(ξ ν / ξ1ν−1, λ ν ) = p(ξ ν / λ ν ). (3.29)

ν −1 ν
Поскольку последовательность СВ {ξ1 , ξ ν } = ξ1 , то можно записать

p (λ ν / ξ1ν−1, ξ ν ) = p (λ ν / ξ1ν ) . (3.30)

52
 Исходя из (3.28) и учитывая (3.29) и (3.30) получим следующее, ин-
тересующее нас выражение для формулы Байеса

p(λ ν / ξ1ν−1 ) p(ξ ν / λ ν )

p(λ ν / ξ1ν ) = . (3.31)
p(ξ ν / ξ1ν−1 ).
ν −1
Плотность вероятности p(ξ ν / ξ1 ) не зависит от сообщения λ ν ,
поэтому ее можно учесть в нормировочной постоянной и обозначив
−1
c =  p (ξν / ξ1ν −1 )  , представить АПВ в виде
 

p(λ ν / ξ1ν ) = c p (λ ν / ξν1 −1 ) p (ξ ν / λ ν ) . (3.32)

Условную плотность вероятности p(ξ ν / λ ν ) , входящую в (3.32), мож-

но найти из уравнения наблюдения (3.26), а условная плотность веро-
ятности p(λ ν / ξ1ν−1 ) определяется формулой

∞
p(λ ν / ξ1ν −1 ) = ∫ p(λ ν −1 / ξ1ν −1 ) p(λν / λ ν −1 )d λ ν −1. (3.33)
−∞

Действительно, на основании условия согласованности плотностей

вероятностей и правила умножения вероятностей имеем

∞
p(λ ν / ξ1ν−1 ) = ∫ p(λ ν−1, λ ν / ξ1ν−1)d λ ν−1 =
−∞
∞
= ∫ p (λ ν −1 / ξ1ν−1 ) p (λ ν / λ ν−1, ξ1ν−1 )d λ ν−1. (3.34)
−∞

Учитывая, что при известном λ ν–1 значение ξ1ν–1 не изменяет сведе-

ний о λ ν , получим, что

p(λ ν / λ ν −1, ξ1ν−1 ) = p(λ ν / λ ν −1 ). (3.35)

Входящая в правую часть равенства (3.33) апостериорная плотность
ν −1
вероятности p (λ ν−1 / ξ1 ) по предположению считалась известной, а
53
условная плотность p (λ ν / λ ν−1 ) может быть найдена из уравнения со-
общения (3.27). При известном априорном распределении p (λ 0 ) фор-
мулы (3.32) и (3.33) обеспечивают рекуррентное вычисление апостери-
орной плотности вероятности фильтруемого сообщения λ.
Вычисленное с использованием АПВ по формуле (3.10) условное
математическое ожидание определяет алгоритм формирования оценки
λ̂(t ) , оптимальной по критерию минимума среднеквадратической ошиб-
ки фильтрации сообщения, а апостериорная дисперсия (3.12) определя-
ет точность фильтрации в дискретном времени.
Рассмотренный подход позволяет легко обобщить результаты на слу-
чай векторных уравнений наблюдений и сообщений, описываемых со-
отношениями (3.26) и (3.27). При этом аналогами формул (3.32) и (3.33)
являются
p( λ ν / ξ1ν ) = c ⋅ p( λ ν / ξ1ν−1 ) p(ξ ν / λ ν ), (3.36)

p( λ ν / ξ1ν −1 ) = ∫ p( λ ν −1 / ξ1ν −1 ) p( λ ν / λ ν −1 ) d λ ν −1, (3.37)

которые используются совместно с (3.23) и (3.24) для вычисления век-
тора оценок λ̂ и корреляционной матрицы R λ λ апостериорных ошибок
оценивания. Здесь обозначено d λ = d λ1d λ 2 , ..., d λ P .
Приведенные соотношения в принципе полностью решают задачу как
линейной, так и нелинейной фильтрации в дискретном времени [14].
3.4. Апостериорная плотность распределения
вероятностей сообщения при наблюдении
в непрерывном времени
Рассмотрим общий алгоритм решения задачи фильтрации при на-
блюдении в непрерывном времени. Полагаем, что уравнение наблюде-
ния и уравнение сообщения определяются выражениями (3.17) и (3.18).
Случайный процесс λ (t ) размерности (P
1), описываемый урав-
нением (3.18), является диффузионным марковским процессом. Плот-
ность вероятности такого процесса определяется уравнением Фоккера–
Планка–Колмогорова [14,15], которое можно записать следующим
образом:

54
 ∂p(t, λ )
= L [ p (t , λ ) ] , (3.38)
∂t
где L[·] – означает оператор Фоккера–Планка–Колмогорова, соответству-
ющий уравнению сообщения (3.18), который при условии, что
N λ (t, λ ) = N λ (t ) , имеет вид
P
∂ 
L [ p (t , λ ) ] = − ∑  g p (t, λ ) p(t, λ )  +
p =1
∂ λ p
P P
∂2
+
1
∑∑  N λpq p(t , λ ) .
2 p =1 q =1 ∂ λ p ∂ λ q 
(3.39)

Отметим, что если матрица N λ (t ) = N λ (t, λ ) зависит от λ, то в об-

щем случае в операторе Фоккера–Планка–Колмогорова L [ p (t , λ ) ] вме-
сто вектора g (t, λ ) из уравнения (3.18) используется коэффициент сно-
са a (t, λ ) [Прил. 1].
Уравнение для АПВ можно получить, используя результаты, приве-
денные для фильтрации в дискретном времени, исходя из уравнений
(3.36) и (3.37). Перепишем формулу (3.36), вводя в явном виде зависи-
мость от времени [14]

p(t ν−1 + ∆, λ / ξ1ν ) = c ⋅ p(t ν−1 + ∆, λ / ξ1ν−1 ) p(ξ ν /λ ) . (3.40)

Рассмотрим сомножители в правой части (3.40). Преобразуем выра-
жение для распределения p(ξ ν /λ ) . Поскольку n ν в (3.26) – нормально
распределенная M-мерная векторная случайная величина с нулевым
вектором средних и матрицей корреляционных моментов N/∆, то с уче-
том (3.26) и выражения для многомерной нормальной плотности имеем:

1
p(ξ ν / λ ) = ⋅
(2π ) M /2
N∆
1/ 2

 1 
⋅ exp  − [ξ ν − s(t ν , λ ) ] N −1 [ξ ν − s(tν , λ )] ∆  =
T
 2 
= c1 ⋅ exp {F (t ν , λ ) ∆}, (3.41)

55
где для сокращения дальнейшей записи через «c1» обозначен нормиру-
ющий множитель, а для квадратичной формы в показателе экспоненты
введено обозначение

F (t ν , λ ) = −
1
[ξν − s(tν , λ )]T N −1 [ξ ν − s(tν , λ )]. (3.42)
2
Считая интервал временной дискретизации ∆ малой величиной и
используя приближенное равенство exp( x ) ≈ (1 + x ), справедливое для
малых «x», представим выражение для p(ξ ν /λ ) в виде

p(ξ ν / λ ) = c1 [1 + F (t ν , λ )∆ + …] . (3.43)

Сомножитель p(t ν−1 + ∆, λ / ξ1ν−1 ) в правой части (3.40) можно рас-

сматривать как экстраполированную плотность вероятности сообще-
ния λ (tν –1 + ∆ ) при условии наблюдения ξ1ν–1 до момента времени tν –1 .
Поскольку наблюдения на интервале [ tν –1 , tν] отсутствуют, то все дос-
тупные сведения о характере изменения плотности вероятности на дан-
ном интервале заключены в априорном дифференциальном уравнении
ν–1
сообщения (3.27). Следовательно, p t , λ / ξ1 ( ) на интервале [tν–1, tν ]
удовлетворяет априорному уравнению (3.38) с начальным условием
p(t ν–1, λ / ξ1ν−1 ) для начала этого интервала. Для малых значений ∆ мож-
но, следовательно, записать
1
∆
( )
p(t ν−1 + ∆, λ / ξ1ν−1 ) − p(t ν−1, λ / ξ1ν−1 ) ≈ L  p(t ν−1, λ / ξ1ν−1 )  ,
 
откуда

p (t ν −1 + ∆, λ / ξ1ν −1 ) ≈ p (t ν −1, λ / ξ1ν −1 ) + L  p (t ν −1, λ / ξ1ν −1 )  ⋅ ∆. (3.44)

 
Подстановка выражений (3.43) и (3.44) в (3.40) и учет только членов
порядка ∆ позволяет записать выражение вида

{
p (t ν −1 + ∆, λ / ξ1ν ) = c2 p (t ν −1 , λ / ξ1ν −1 ) +

  }
+ L  p (tν −1 , λ / ξν1 −1 )  ∆ + p (t ν −1 , λ / ξ1ν −1 ) F (t ν , λ ) ⋅ ∆ . (3.45)

56
 Для отыскания с2 проинтегрируем обе части (3.45) по всем возмож-
ным значениям λ ∈ Λ . При интегрировании учтем условие нормиров-
ки для плотностей вероятностей, а также тождество, следующее из диф-
ференцирования по времени условия нормировки
∂
∫ p(t , λ ) d λ = L  p (t, λ ) d λ ≡ 0.
∫
∂t
Λ Λ
В результате с точностью до членов порядка малости ∆ можно записать
−1
 
 ∫
c2 =  1 + ∆ F (t ν , λ ) p(t ν−1, λ / ξν1 −1 )d λ

≈
 Λ 

(
≈ 1 − ∆ F (tν , λ ) p tν , λ / ξν1 –1 dλ.
∫ ) (3.46)
Λ
Подставим (3.46) в (3.45) и перегруппируем члены. Тогда получим

p (t ν−1 + ∆, λ / ξ1ν ) − p (t ν−1, λ / ξ1ν−1 ) = L  p (t ν−1, λ / ξ1ν−1 )  ∆ +

 
 

∫
+  F (t ν , λ ) − F (t ν , λ ) p (t ν−1, λ / ξν1 −1 )d λ  p(tν −1, λ / ξν1 −1 )∆. (3.47)

Λ

Разделим обе части выражения на ∆ и перейдем к пределу при ∆ → 0,

тогда
∂p (t, λ )
= L [ p ( t , λ ) ] + [ F ( t , λ ) − F (t ) ] p ( t , λ ) , (3.48)
∂t
где p (t, λ ) = p (t, λ / ξ 0 ) ; L [ p (t, λ ) ] – оператор Фоккера–Планка–Кол-
t

могорова, а функции F (t , λ ) и F(t) даются выражениями

F (t , λ ) = −
1
[ξ(t ) − s (t, λ )]T N −1 [ξ (t ) − s (t, λ )],
2
(3.49)
F ( t ) = ∫ F ( t , λ ) p ( t , λ ) d λ.
Λ
Начальное и граничные условия для уравнения (3.48) рассмотрены в
Прил. 1.
Интегродифференциальное уравнение (3.48) является частным слу-
чаем уравнения Р. Л. Стратоновича [14]. Из уравнения (3.48) для АПВ
57
видно, что первое слагаемое в правой части учитывает априорные све-
дения об информационном сообщении, а второе слагаемое – результат
наблюдения реализации ξ t0 . При этом первое слагаемое приводит к рас-
ширению АПВ вследствие увеличения неопределенности из-за априор-
но возможных изменений сообщения, а второе – к сужению АПВ, т. е. к
уменьшению неопределенности благодаря содержащейся в ξ t0 инфор-
мации. Апостериорная плотность вероятностей учитывает всю инфор-
мацию о λ (t ) , содержащуюся в наблюдении ξ (t ) на интервале (0, t) и
априорных сведениях и позволяет найти оптимальную (в смысле выб-
ранного критерия) оценку сообщения λˆ (t ) .

3.5. Уравнения нелинейной фильтрации

Уравнение (3.48) для многих задач решить аналитически не удается.
Исключением является случай линейной фильтрации, когда сообщение
представляет собой гауссовский марковский процесс и полезный сиг-
нал s (t, λ ) линейно зависит от λ (t ) .
В большинстве случаев задача фильтрации является нелинейной, так
как дифференциальное уравнение, которым описывается сообщение,
может быть нелинейным, либо в уравнении наблюдения полезный сиг-
нал нелинейно зависит от сообщения λ (t ) . Поэтому применяют раз-
личные приближенные способы решения уравнения (3.48) с целью по-
строения алгоритмов фильтрации (Прил. 2).
Наиболее распространенный способ построения квазиоптимальных
(квазилинейных) алгоритмов фильтрации основан на аппроксимации
АПВ нормальной плотностью вероятности

p (t, λ) =
(2π) P /2
1
Rλ (t)
1/2 {1
2
Т
}
exp −  λ (t) − λˆ (t) Rλ−1(t) λ (t) − λˆ (t) . (3.50)

При гауссовском приближении оценка по минимуму СКО совпадает

с оценкой по максимуму апостериорной плотности вероятности p (t, λ ) .
При данной аппроксимации необходимо оценить вектор средних значе-
ний λˆ (t ) и матрицу R (t ) , которые полностью определяют АПВ. Ал-
λ

58
горитмы, основанные на гауссовском приближении, являются асимпто-
тически оптимальными [14].
Получим уравнения для оценки λˆ (t ) и корреляционной матрицы
ошибок оценивания R(t), полагая, что сообщение описывается стохас-
тическим дифференциальным уравнением (3.18). Этого достаточно, что-
бы конкретизировать результаты для систем авиационной радиосвязи с
различными классами излучений и определить ошибки фильтрации ана-
логового сообщения.
3.5.1. Одномерные уравнения наблюдения и сообщения
Оценка λ̂(t ) процесса λ (t ) по критерию минимума среднего квад-
рата ошибки определяется с использованием p (t, λ ) согласно (3.10) из
выражения

∫
λ̂(t ) = λp (λ / ξ)dλ.
λ

Рассмотрим случай, когда уравнения наблюдения и сообщения (3.17)

и (3.18) являются скалярными (M = 1, P = 1)
dλ
= g (t, λ ) + nλ (t ) ,
dt
ξ (t ) = s (t , λ ) + n (t ) .

Уравнение для апостериорной плотности вероятности p(t, λ) = p(t, λ / ξ 0 ) ,

t

следующее как частный случай из (3.48), имеет вид [14]

∂ p(t, λ)  ∂ ∂ 2 p (t, λ ) 
 ( )  4 λ ( )
1
= − g t , λ p ( t , λ) + N t +
∂t  ∂ λ ∂ λ 2 
+  F (t , λ ) − F (t )  p (t , λ ) , (3.51)

где λ ∈ Λ , функции F (t , λ) и F(t) определяются исходя из (3.49) выра-

жениями

F (t, λ) = −
1
[ξ(t ) − s(t, λ)]Т N −1 [ξ(t ) − s(t, λ)],
2

59
 F (t ) = ∫ F (t, λ) p (t, λ ) d λ.
Λ

При построении уравнений фильтрации за исходную p (t , λ) прини-

маем следующую из (3.50) одномерную нормальную плотность веро-
ятности
  λ − λˆ t  2 
1   ( ) 
p (t , λ) = exp  − .
(2πR (t ))
1/ 2
 2 R (t ) 
 
где λ̂ (t ) и R(t) = Rλ(t) – математическое ожидание и дисперсия ошибки
оценивания, которые полностью определяют p (t, λ) .
Уравнение оценивания. Умножим обе части уравнения (3.51) на λ ,
используя в нем в качестве p (t, λ) нормальную плотность вероятности
и проинтегрируем по интервалу возможных значений λ ∈ Λ . Выпол-
нив вычисления (Прил. 2), получим следующее выражение:

d λ̂(t ) ∂F (t , λ)
dt ∫
= g (t, λ) p (t, λ)d λ + R ∫∂λ
p(t, λ)d λ, (3.52)
Λ Λ

где F(t, λ) определяется из (3.49) для скалярного наблюдения ξ(t).

Уравнение для апостериорной дисперсии R. Уравнение для апос-
териорной дисперсии R можно получить исходя из тождества

∂R(t , λ) ∂  
∫( ) ∫( )
2 2 ∂p(t, λ)
=  λ − λˆ p(t, λ)d λ  = λ − λˆ d λ.
∂λ ∂t   Λ ∂t
Λ
Используя данное выражение и выполнив необходимые преобразо-
вания (Прил. 2) при принятой аппроксимации АПВ получим

∂g (t, λ) ∂ 2 F (t, λ)
ˆ
∫ ∫
dR N
= + 2R p (t, λ) d λ + R 2 p (t , λ) d λ. (3.53)
dt 2 ∂λ ∂ λ 2
Λ Λ

Уравнения (3.52) и (3.53) описывают квазиоптимальный алгоритм

фильтрации сообщения и определяют структурную схему устройства

60
фильтрации, так как λ̂ (t ) и Rλ(t) исчерпывающе задают одномерную
нормальную АПВ.
Асимптотические свойства рассмотренного алгоритма фильтрации
отмечены в Прил. 2.
Упрощенные алгоритмы фильтрации. Алгоритмы (3.52) и (3.53)
можно упростить, если учесть, что гауссовская аппроксимация АПВ
справедлива при большом отношении сигнал/шум в канале [14], кото-
рое обеспечивает малое значение дисперсии Rλ(t) оценки λ̂ (t ) . Разло-
жим функцию F(t, λ) в малой окрестности точки λ̂ (t ) в ряд Тейлора и
ограничимся учетом первых трех членов разложения:

ˆ + ∂F (t , λ)  λ (t ) − λ(
ˆ t )  + 1 ∂ F (t , λ)  λ(t ) − λ(
ˆ 2 ˆ
F (t , λ) = F (t , λ) ˆ t )  2. (3.54)
∂λ ˆ   2 ∂λ ˆ 2  

Подставим данное разложение в (3.52) и (3.53). Тогда

d λˆ ∂F (t, λ)
ˆ
dt ∫
= g (t, λ) p(t, λ) d λ + Rλ
∂ λ̂ ; (3.55)
Λ

d Rλ N λ ∂g (t, λ) ∂F 2 (t, λ)
ˆ
dt
=
2
+ 2 Rλ
∂λ ∫ p(t, λ) d λ + Rλ2
∂ λˆ 2
. (3.56)
Λ

При рассмотрении стационарного режима работы приемного устрой-

ства в дифференциальных уравнениях (3.55) и (3.56) следует положить
значение d Rλ d t = 0 . Тогда выражение для дисперсии фильтрации оп-
ределяется алгебраическим уравнением. Если уравнение сообщения яв-
ляется линейным
dλ
= −α λ + nλ (t ), (3.57)
dt
то выражения (3.55) и (3.56) приводятся к виду

d λˆ ∂F (t, λ)
ˆ
= −α λˆ + Rλ ; (3.58)
dt ∂ λ̂

61
 2 ∂ F (t , λ)
ˆ
2
Nλ
− 2λ Rλ + Rλ = 0. (3.59)
2 ∂ λˆ 2
Для отыскания алгоритмов фильтрации при некоторых законах мо-
дуляции сигналов, используемых в авиационных системах передачи ре-
чевых сообщений, рассмотренные результаты необходимо обобщить на
случай многомерных уравнений наблюдений и сообщений.
3.5.2. Многомерные уравнения наблюдения и сообщения
Обобщение уравнений (3.52), (3.53) и (3.55), (3.56) на случай много-
мерных наблюдений и сообщений, описываемых соотношениями (3.17)
и (3.18), можно выполнить по методике, аналогичной использованной
в Прил. 2. Применение такого подхода при аппроксимации АПВ выра-
жением (3.50) приводит к алгоритму фильтрации, определяемому сис-
темой уравнений [14]

} ∑ R p q M1  ∂(λ )  ,
d λp P  ∂F t, λ 
{
= M 1 ap ( t , λ ) +
dt q =1   q  

dRp q  N pq (t, λ )  P   ∂ap (t, λ )   ∂aq (t, λ )  

= M1   + ∑  M1   Rµ p + M1   Rµ q  +
dt  2  µ =1   ∂ λµ   ∂ λµ  
P P  ∂2 F (t, λ ) 
+∑ ∑ pµ qν 1  ∂ λµ ∂ λ ν ;
R R M p, q = 1...P,
µ =1 ν =1  

где M1 {•} – оператор осреднения с апостериорной плотностью вероят-

ностей (3.50).
Для дальнего рассмотрения нам потребуется вытекающий из приве-
денных соотношений частный случай, а именно, когда принимаемая
смесь ξ(t) описывается скалярным уравнением, а сообщение λ(t) явля-

ется векторным многокомпонентным λ (t ) = [λ1 (t ), λ 2 (t ), …, λ P (t )] и

Т

задано системой линейных стохастических дифференциальных уравне-

ний. В матричных обозначениях такую систему можно представить в
виде

62
 d λ (t )
= A (t ) λ (t ) + n λ (t ),
dt
T
где nλ (t ) =  n λ1 (t ), ..., n λ P (t )  – вектор-столбец независимых БГШ, ха-
рактеризуемых матрицей односторонних спектральных плотностей

{
M 1 n λ (t1 ) n λ T (t2 ) =} Nλ
2
δ (t1 − t2 ) ; A(t) – матрица размерности (р × р),

имеющая вид
 α11
α1P 
A(t ) = 




 .
α
α 
 P1 PP 

В рассматриваемом случае квазиоптимальный алгоритм фильтрации

определяется системой уравнений (частным случаем которой является
уравнение (3.55) для оценок компонент (p = 1, ..., P)

d λˆ p P P
∂F (t, λˆ i )
dt
= ∑α pq (t ) λˆ q + ∑ R pq (t ) i
∂ λ̂ q
, (3.60)
q =1 q =1

и системой уравнений (частным случаем которой является уравнение

(3.56)) для корреляций ошибок оценок

∂R pq (t ) Np P P

∂t
=
2
δ pq + ∑ α pµ (t ) Rµq (t ) + ∑ α qν (t )Rν p (t ) +
µ =1 ν =1

∂ 2 F (t , λˆ )
P P
+ ∑ ∑ R pµ (t ) Rqν (t ) . (3.61)
µ =1ν =1 ∂ λˆ µ ∂ λˆ ν

{ }
Здесь Rλ λ (t ) = R pq , ( p, q = 1, ..., P ) – матрица взаимных корреля-

ций ошибок оценок компонент λˆp и λˆ q ; δ pp = 1, δ pq = 0, при p ≠ q.

Упрощенные алгоритмы фильтрации. Моделирование уравнения
(3.61) для большинства используемых в системах связи типов радио-
сигналов оказывается затруднительным и схема устройства, реализую-
щего уравнения (3.60) и (3.61), оказывается весьма сложной. Поэтому

63
для построения подоптимальных алгоритмов используют ряд упроще-
ний [14]. Рассматривают стационарный режим работы, полагая
∂R ∂t = 0 . Вместо вторых производных ∂ 2 F (t, λ)
pq
ˆ ∂ λˆ ∂ λˆ , входящих
i j

в (3.61), используют их значения, осредненные по времени. Отбрасыва-

ют члены с удвоенными частотами, так как последние сильно ослабля-
ются сглаживающими цепями. При указанных упрощениях получим
систему уравнений фильтрации [6,14]

d λˆ p P P
∂F (t, λˆ i )
dt
= ∑ α pq (t )λˆ q + ∑ R pq (t ) ∂ λ̂ q
, (3.62)
q =1 q =1

N µp P P

2
δ pq + ∑α p µ (t ) Rµ q (t ) + ∑ α pν (t)Rνp (t) +
i =1 ν =1

P P ∂ 2 F t, λˆ( )
+ ∑∑ R pµ (t ) Rqν (t )
∂ λˆ ∂ λˆ
= 0,
(3.63)
µ =1 ν =1 µ ν

( )
где ∂ 2 F t , λˆ ∂ λˆ µ ∂ λˆ ν – означает осреднение по времени.
Приведенные соотношения (3.62) и (3.63) являются исходными для
рассмотрения квазиоптимальных алгоритмов приема сигналов с исполь-
зуемыми на практике законами модуляции и сравнения помехоустойчи-
вости различных видов модуляции между собой. В качестве модели ре-
чевого сообщения далее используем модель аналогового процесса,
определяемую стохастическим дифференциальным уравнением вида
(3.57).
3.6. Фазовая модуляция
При использовании в канале связи сигналов с фазовой модуляцией
уравнения наблюдения и сообщения можно записать в следующем виде:

(
ξ (t ) = A0 cos ω0t + M фλ + n (t ) , ) (3.64)

d λ (t )
= −αλ (t ) + nλ (t ) , (3.65)
dt

64
где А0, ω0 – значения амплитуды и частоты радиосигнала, которые счи-
таются известными; λ(t) – передаваемое аналоговое сообщение; Mф =
= σф/σλ – известная крутизна характеристики фазового модулятора;
σф = (Dф)0,5 – среднее квадратическое отклонение фазы, обусловленное
модуляцией; σλ = (Dλ)0,5 – среднее квадратическое значение сообще-
ния λ(t).
Уравнения нелинейной фильтрации (3.62) и (3.63) с учетом приня-
тых в них обозначений для модели полезного радиосигнала, входящего
в (3.64), преобразуются к виду [6]

d λ̂(t )
= −α λˆ + Rλ λ Fλ , (3.66)
dt

N λ − 4α Rλ λ + 2 Rλ2λ Fλ λ = 0, (3.67)

где для упрощения записи обозначено: α11 = –α, λˆ 11 (t ) = λˆ (t ) = λ.

ˆ
Учитывая, что информационный параметр неэнергетический, имеем

∂F (t, λ)
( )
ˆ
Fλ = = −2 N −1 A0 M фξ(t )sin ω0t + M фλˆ (3.68)
∂ λ̂

∂ 2 F (t, λ)
ˆ
Fλ λ = = N −1 A02 M ф2 . (3.69)
∂ λ̂ 2

Подставив выражение для Fλ из (3.68) в (3.66), получим

d λ̂
= −α λˆ − 2 Rλ λ M ф N −1ξ(t ) A0 sin(ω0t + M фλ),
ˆ (3.70)
dt
или в операторной форме
K
λˆ = − ξ(t ) A0 sin(ω0t + M фλ),
ˆ
(3.71)
Tλ D + 1

где D = ∂ / ∂t – оператор дифференцирования; Tλ = 1 α ; произведение

αN определяет мощность аддитивного белого шума n(t) в полосе ∆ f = α
частот сообщения λ(t) [6,14]. Величину

65
 K = 2 Rλ λ M ф (α N ) (3.72)
можно интерпретировать как коэффициент усиления устройства филь-
трации.
Алгоритму (3.71) соответствует структурная схема квазиопти-
мального приемного устройства ФМ радиосигналов, приведенная
на рис. (3.2). Приемник ФМ-радиосигналов использует схему фазо-
вой автоподстройки частоты (ФАП) и состоит из перемножителя,
подстраиваемого генератора (ПГ), фазового модулятора с крутиз-
ной характеристики Mф и усилителя с интегрирующей RC-цепоч-
кой, постоянная времени которой равна Tλ = 1/ α = RC.

(
A0 sin ω 0 t + M 0 λˆ )
ξ (t )
Подстраиваемый
Перемножитель
генератор

λ̂ (t )

K/(Tλ D + 1) Фазовый
модулятор

Рис. 3.2

Формируемый на выходе перемножителя сигнал имеет составляю-

( )
щую A0 2 sin(M ф (λ − λ))
2 ˆ , которая через усилитель подается на вход

фазового модулятора и управляет подстраиваемым генератором так, что

уменьшает фазовое рассогласование между принимаемым сигналом и
сигналом, формируемым ПГ. Высокочастотная составляющая сигналов
на выходе перемножителя, как отмечено выше, подавляется фильтром
усилителя и при анализе не учитывается.
Значение апостериорной дисперсии Rλλ оценки λ̂(t ) (как и в (3.61),
(3.63) в ее обозначении использован двойной индекс) найдем из уравнения
(3.67), подставляя выражение (3.69) и учитывая, что N λ = 4α Dλ = 4ασ 2λ . В
результате получим

66
  2 1/ 2 
αN   2 A0 M ф 
2
Rλ λ = 2 2 1 + 
 −1 .
A0 M ф   α N   (3.73)
 
Средняя мощность ФМ-сигнала равна
T 2
A
∫
1
Pc = A02 cos2 (ω0 t + M ф λ) = 0 .
T 2
0

Тогда отношение сигнал/шум можно записать в виде

q = Pc (α ⋅ N ) = A02 (2α ⋅ N ) и формулу (3.73) представить следующим
образом:

1 
( ) − 1  ,
1/ 2
Rλ λ =  1 + 4qmф
2
(3.74)
qM ф2  
где mф = σф – индекс ФМ.
Отметим, что канал выделения сообщения квазиоптимального при-
емника, как видно из (3.66) и (3.70), включает линейный фильтр, по-
добный формирующему фильтру, с помощью которого на передающей
стороне формируется сообщение λ(t). Поскольку Rλ λ входит в выраже-
ние для коэффициента усиления устройства фильтрации, видно, что он
зависит от отношения сигнал/шум q и от индекса фазовой модуляции.
При реализации приемника с системой ФАП, от этих же параметров
зависит и полоса удержания ФАП.
Помехоустойчивость приема сигналов с ФМ и другими видами мо-
дуляции принято характеризовать величиной относительной ошибки
фильтрации

1 
( ) − 1  .
Rλ λ Rλ λ 1/ 2
δФМ
2
= = = 2 
1 + 4qmф2 (3.75)
Dλ σ 2λ q mф  

Отсюда видно, что помехоустойчивость приема ФМ радиосигналов

определяется отношением сигнал/шум q и индексом фазовой модуля-
ции mф. Если дисперсия ошибки слежения за фазой Dф > 1 рад2, то воз-
никает пороговый эффект, приводящий к перескоку фазы подстраивае-

67
мого генератора на 2π и резкому снижению помехоустойчивости при-
ема ФМ-радиосигналов.
3.7. Частотная модуляция
В системах связи с частотной модуляцией (ЧМ) частота колебаний
изменяется пропорционально мгновенным значениям модулирующего
сообщения λ(t). Для аддитивной смеси ЧМ-радиосигнала и внутрипри-
емного шума n(t) уравнение наблюдения имеет вид
ξ(t ) = A0 cos(ω0t + Ψ(t )) + n(t ),

t
Ψ(t ) = M Ч ∫ λ (τ) d τ, (3.76)
0
где А0, ω0 – априорно известные значения амплитуды и частоты несу-
щей; M Ч = σ ω σ λ – крутизна характеристики частотного модулятора;
σ λ = Dλ1/ 2 – среднее квадратическое значение сообщения λ(t);
σ ω = Dω1/ 2 – среднее квадратическое отклонение частоты радиосигнала
от средней частоты ω0.
Полная фаза полезного радиосигнала складывается из регулярной ω0t
и обусловленной частотной модуляцией ψ(t) составляющих. Априорные
сведения относительно ψ(t) и λ(t) задаются в этом случае двумя стохасти-
ческими дифференциальными уравнениями первого порядка [6]
∂Ψ(t ) ∂λ(t )
= Mч λ , = −αλ + nλ (t ). (3.77)
∂t ∂t
Для ЧМ-сигналов с учетом (3.62) и (3.63) имеем: λ1 = ψ, λ2 =λ,
α11 = 0, α12 = Мч, α21 = 0, α22 = –α , или в матричных обозначениях

 λ1  =  Ψ  ,  α11 α12  = 0 M ч  .
 λ 2   λ  α 21 α 22  0 −α 

Тогда уравнения нелинейной фильтрации исходя из (3.62) можно

представить следующим образом:

∂Ψ
ˆ (t ) ∂ λ(
ˆ t)
= M ч λˆ + RΨ Ψ FΨ , = −α λˆ + RΨ λ FΨ , (3.78)
∂t ∂t

68
а уравнения для ошибок фильтрации исходя из (3.63) преобразуются к
виду

2 M ч RΨ λ + RΨ
2
Ψ FΨ Ψ = 0 ,

4αRλ λ − N λ − 2 RΨ
2
λ FΨ Ψ = 0, (3.79)

M ч Rλ λ − αRΨ λ + RΨ λ RΨ Ψ FΨ Ψ = 0.
Учитывая, что значение

∂F (t, Ψ ˆ
ˆ ,λ) 2
FΨ = = − ξ(t ) A0 sin(ω0 t + Ψ
ˆ),
∂Ψ ˆ N
подставим его в (3.78) и после преобразований получим в оператор-
ной форме следующие уравнения, определяющие структуру квазиоп-
тимального приемника ЧМ-сигналов [6]:

∂Ψ
ˆ (t )  K 
= −M Ч  + K Ψ  ξ(t ) A0 sin (ω0t + Ψ
ˆ ),
∂t  λ
T D + 1 

K
λˆ = − ξ(t ) A0 sin(ω0t + Ψ
ˆ ),
(3.80)
Tλ D + 1

2 RΨ λ 2 RΨ Ψ 1
где K = N , KΨ = N , Tλ = .
α MЧ α
Структурная схема квазиоптимального радиоприемника ЧМ-сигна-
лов, отвечающая алгоритмам (3.80), приведена на рис. 3.3. Основой
приемника является ФАП, в которой управление частотой подстраива-
емого генератора осуществляется с использованием двух параллель-
ных каналов.
Если использовать известное правило преобразования параллельных
фильтров в последовательные, оба канала можно объединить в один,
включающий пропорционально-интегрирующий фильтр [6 ].
Рассмотрим уравнения для ошибок фильтрации (3.79). Введем в рас-
смотрение отношение сигнал/шум q = A02 (2α N ) и индекс ЧМ частот-
ной модуляции mч = σ ω α . В результате решения получим
69
 ξ (t ) λ̂ (t )
Перемножитель K/(Tλ D + 1)

Усилитель Σ

(
A0 cos ω 0 t + M 0 λˆ )
Подстраиваемый Частотный
генератор модулятор

Рис. 3.3

Rλ λ =
Dλ
2qmч (
1 + 2mч q − 1 + 4mч q ) 1 + 4m ч q ,

RΨ Ψ =
1
2q ( 1 + 4m ч )
q −1 , (3.81)

RΨ λ =
Dλ
2qmч (
1 + 2mч q − 1 + 4mч q . )
Используя первое из приведенных уравнений, можно записать вы-
ражение для квадрата относительной ошибки фильтрации
Rλ λ 1 
δ2ЧМ = = 1 + 2mч q − 1 + 4mч q  1 + 4mч q . (3.82)
Dλ 2qmч  

Анализ данного соотношения показывает, что при фиксированном

отношении сигнал/шум ошибка фильтрации уменьшается с увеличени-
ем индекса частотной модуляции, что, однако, приводит к расширению
спектра ЧМ-радиосигнала.
При несинхронном приеме ЧМ-радиосигналов их детектирование
осуществляется с помощью частотного дискриминатора, однако, как и
при ФМ-радиосигналах, наблюдается пороговый эффект, который воз-

70
никает при больших отношениях сигнал/шум, чем при синхронном при-
еме, рассмотренном нами.
Приравняем между собой выражения для квадратов относительных
ошибок фильтрации для ФМ- и ЧМ-сигналов. Тогда для q > 1 соотно-
шение между индексами фазовой и частотной модуляции, при которых
помехоустойчивость приема сигналов с ФМ и с ЧМ будет одинаковой,
определяется выражением [6]

m2 ч
m 2ф = . (3.83)
1 + 4mч q
При выполнении этого равенства спектр ЧМ-радиосигнала будет зна-
чительно шире спектра ФМ-радиосигнала [18].
3.8. Амплитудная модуляция
В системах связи с амплитудной модуляцией (АМ) амплитуда излу-
чаемого радиочастотного сигнала изменяется в соответствии с переда-
ваемым сообщением λ(t). Частота и фаза колебаний несущей частоты
от сообщения не зависят, но под воздействием дестабилизирующих фак-
торов случайным образом изменяются во времени. Уравнение наблюде-
ния можно записать следующим образом:
ξ(t ) = ( A0 + M AM λ ) cos (ω0t + φ(t ) ) + n(t ), (3.84)

где M AM = σ AM σ λ – крутизна характеристики амплитудного модуля-

тора; σ AM = DAM
1/ 2
= M AM σ λ – среднее квадратическое отклонение оги-
бающей от уровня несущей; φ (t ) – случайная фаза, являющаяся сопут-
ствующим параметром.
Введем в рассмотрение коэффициент амплитудной модуляции
mAМ = σ A A0 и будем рассматривать нормированное сообщение
λ (t ) σ λ . Тогда АМ-радиосигнал, входящий в выражение (3.84), может
быть записан в виде [6]
s(t,λ) = A0 (1 + mAM λ ) cos (ω0t + φ(t ) ) .
Предполагаем, что А0 > 3σАM и перемодуляция практически отсут-
ствует. АМ-радиосигнал содержит два случайных параметра: информа-

71
тивный λ(t) и сопутствующий ϕ(t). Можно считать, что случайная фаза
радиосигнала описывается дифференциальным уравнением вида
∂φ ∂t = nф (t ) , где nф(t) – БГШ с нулевым средним и корреляционной

( )
функцией M  nф (t )nф (t + τ)  = N ф 2 δ(τ) . В этом случае априорные
сведения задаются двумя стохастическими дифференциальными урав-
нениями первого порядка
∂λ ∂φ
= −α λ + nλ (t ), = nф (t ). (3.85)
∂t ∂t
Применительно к такой модели радиосигнала имеем: λ1 = λ, λ2 = ϕ,
α11= –α, α12 = 0, α21 = 0, α22 = 0, или в матричной записи

 λ1   λ   α11 α12  =  −α 0 .
 λ  = φ  , α
 2    21 α 22   0 0
Для рассматриваемого случая уравнения нелинейной фильтрации,
следующие из (3.62), принимают вид [6,14]
∂ λ̂
= −α λˆ + Rλ λ Fλ + Rλф Fф ,
∂t

∂φ̂
= Rф-ф Fф + Rλф Fλ , (3.86)
∂t

а уравнения ошибок фильтрации (3.63) преобразуются к виду

N λ − 4αRλ λ + 2 Rλ λ Fλ λ + 4 Rλ λ Rλ ф Fλ ф + Rλ2ф Fфф = 0,

–αRλ ф + Rλ λ Rλ ф Fλ λ + Rλ ф Rф-ф Fф-ф + Rλ2 ф Fλ ф + Rλ λ Rф-ф Fλ ф = 0 (3.87)

N ф + 2 Rф-ф
2
Fф-ф + 2 Rф-ф Rλ ф Fλ ф + Rλ2ф Fλ λ = 0 .
В данном случае информативный параметр радиосигнала энергети-
ческий, поэтому имеем

Fλ =
M AМ 
N 
2ξ(t ) cos(ω0 t + φ) (
ˆ − A0 + M AМ λˆ  ,
 )
72
 Fф = −
1
N
( )
2ξ(t ) A0 + M AМλˆ sin(ω0t + φ)
ˆ , (3.88)

2
M AМ A02 + DA λ̂
Fλλ = − , F ф-ф = − , F λ ф = 0.
N N

Подстановка значений F λ λ , F ф-ф , F λ ф в уравнения для ошибок

оценивания и их решение приводит к следующим результатам:

αN  M2 N 
Rλ λ =  1 + AМ2 λ − 1 , (3.89)
M A2  2α N 

N Nф
Rф–ф = Rλ ф = 0.
( )
,
2 A02 + DA

Для отыскания алгоритма обработки и структуры приемника

АМ-радиосигналов подставим в уравнения (3.86) соответствующие вы-
ражения из (3.88) и (3.89). В результате подстановки и преобразований
придем к двум уравнениям, которые имеют вид [6]

λˆ =
K
[2ξ(t )cos(ω0t + φ)
ˆ − A0 ] ,
TD + 1

∂φ̂
∂t
(
= −2Kфξ(t ) A0 + M AМλˆ sin(ω0t + φ))
ˆ , (3.90)

где обозначено:

Tλ 1 Kλ
T= , Tλ = , K = ,
1 + Kλ α (1 + K λ ) M AМ
2 2
Rλ λ M AМ 4q mAМ Rф-ф
Kλ = = 1+ − 1, K ф = .
αN 1 + mAМ
2 N

Здесь, как и ранее, q = Рс/Рш означает отношение сигнал/шум, при-

чем мощность АМ-радиосигнала Рс равна

73
 T
D 1 + mAМ
2

∫
1 2
Pc = s (t,λ) dt = A 2
,
T 2 mAМ
0
а мощность шума в полосе частот Рш = αN. Таким образом,

DA  1 + mAМ
2 
q=  2 . (3.91)
2αN  mAМ 
Структурная схема квазиоптимального приемника АМ-радиосигна-
лов приведена на рис. 3.4. Приемник АМ-радиосигналов содержит ос-
новной (информационный) канал, описываемый первым уравнением
системы (3.90), и схему ФАП, которая моделирует второе уравнение.

Информационный канал
ξ (t ) λ̂ (t )
Перемножитель
K/(Tλ D + 1)
1
A0
2cos (ω0t + φˆ )

M АМ λ̂
Фазовращатель ∑ Усилитель 1

Перемножитель Перемножитель Подстраиваемый

2 3 генератор

2 ( A0 + M АМ λ ) sin (ω0t + φˆ )

ФАП Усилитель 2

Рис. 3.4

На выходе приемника формируется оценочное значение сообщения

λ̂(t ) . Схема ФАП вырабатывает опорное напряжение 2cos(ω0t + φ)
ˆ для
74
синхронного детектирования АМ радиосигналов [6]. В состав информа-
ционного канала входят синхронный детектор (перемножитель 1), схе-
ма вычитания, с помощью которой учитывается слагаемое А0 и опти-
мальный линейный фильтр. На выходе синхронного детектора в
результате перемножения поступающих на его входы колебания ξ(t) и
опорного напряжения 2cos(ω0t + φ)
ˆ образуется напряжение

( )
A0 + M AМ λˆ + A0 + M AМ λˆ cos(2ω 0t + 2φ)
ˆ + 2n(t ) cos(ω0t + φ)
ˆ .

Оптимальный линейный фильтр, представляющий собой цепь типа

RC, фильтрует сообщение λ(t), принятое на фоне белого шума и с уче-
том, что 2w0 > α, эффективно подавляет колебание удвоенной частоты

( A0 + M AМ λˆ )cos(2ω0t + 2φ)ˆ .
Схема ФАП радиоприемника включает фазовый детектор (перемно-
житель 2), который обеспечивает перемножение поступающего на его
первый вход колебания ξ(t) с поступающим на второй вход сформиро-
ванным в приемнике с помощью усилителя 1, сумматора ∑ и перемно-

(
жителя 3 сигналом A0 + M AМλˆ sin(ω0t + φ))
ˆ , усилитель 2 с размерным
коэффициентом усиления и подстраиваемый генератор. В результате
на выходе фазового детектора образуется управляющее напряжение, за-
висящее от полезного сигнала и внутриприемного шума. Схема ФАП с
учетом действия шума будет следить за фазой АМ-радиосигнала с неко-
торой ошибкой, дисперсия которой равна Rф-ф.
С учетом выражения для отношения сигнал/шум относительная ошиб-
ка фильтрации определяется выражением

1  2
mАМ 
δ2А =  1 + 4q − 1 . (3.92)
mАМ2  1 + mАМ
2 
2q  
1 + mАМ2

Из приведенной формулы видно, что с ростом отношения сигнал/

шум и коэффициента амплитудной модуляции mАМ ошибка фильтра-
ции уменьшается. Для рассмотренного радиоприемника она состоит из
двух составляющих, а именно, из динамической, обусловленной иска-
жениями λ(t) при прохождении сообщения через оптимальный линей-
75
ный фильтр, вторая составляющая – шумовая, обусловлена прохожде-
нием через фильтр шума. Помехоустойчивость приема реальных ре-
чевых сообщений, в основном, определяется соотношением спект-
ральных плотностей речевого сигнала и шума. Поэтому при приеме
речевых сообщений полоса пропускания усилителей низкой часто-
ты выбирается фиксированной и равной ширине спектра рабочих
частот. Особенность синхронного метода детектирования состоит
в том, что обеспечивается равенство отношений сигнал/шум на вхо-
де и выходе синхронного детектора [6,14]. Это позволяет осуще-
ствлять фильтрацию сигнала на фоне шума после синхронного де-
тектирования.
В большинстве существующих радиоприемных устройств для де-
тектирования АМ-радиосигналов используются детекторы огибающей.
Это приводит к двухкратному проигрышу в помехоустойчивости по
сравнению с приемником с синхронным детектированием, но упро-
щает схему приемника.
3.9. Двухполосная модуляция с подавленной несущей
При подавлении в спектре АМ-радиосигнала колебаний несущей ча-
стоты получается радиосигнал с двухполосной модуляцией и подавлен-
ной несущей (ДМ). Спектр ДМ сигнала состоит из двух боковых полос.
Полагаем, что априорные сведения как и в предыдущем случае опреде-
ляются соотношениями (3.85), а уравнение наблюдения записывается
следующим образом:

ξ(t ) = M AМ λ cos(ω0t + φ(t )) + n(t ) . (3.93)

Из приведенных соотношений для АМ-сигналов при условии,
что значение А 0 = 0, непосредственно следуют соответствующие
выражения для ДМ-сигналов. При этом уравнения, определяющие
структуру квазиоптимального приемника ДМ-радиосигналов, име-
ют вид [6]
K
λˆ = 2ξ(t )cos(ω0t + φ)
ˆ ,
TD + 1

∂φ̂
= −2 Kфξ(t ) M AМ λˆ sin(ω0t + φ),
ˆ (3.94)
∂t

76
 причем: T = Tλ 1 Kλ
, Tλ = , K = , K = 1 + 4q − 1,
1 + Kλ α (1 + K λ ) M AМ λ
1 NN ф
Kф = .
N 2DA
При приеме ДМ-сигналов относительная ошибка фильтрации сооб-
щения определяется соотношением

1 + 4q − 1
δ2ДМ = . (3.95)
2q
Сравнение приведенного выражения с формулой (3.92) позволяет
сделать вывод, что ДМ обладает более высокой помехоустойчивостью,
чем АМ, так как при использовании ДМ-радиосигналов вся мощность
передатчика используется на передачу информационных боковых по-
лос спектра [8].
3.10. Однополосная модуляция
При подавлении в спектре АМ-радиосигнала одной из боковых по-
лос формируется однополосный радиосигнал с полной несущей (класс
излучения А3H). Наряду с рассмотренными законами модуляции сигна-
лов в системах авиационной дальней связи широко используются одно-
полосные радиосигналы с ослабленной (класс А3А) или подавленной
несущей (класс А3J).
Уравнение наблюдения при использовании радиосигнала с однопо-
лосной модуляцией (ОМ) можно записать в виде

M AМ M
ξ(t ) = λ cos(ω0t + φ) + AМ λ H sin(ω0t + φ) +
2 2 (3.96)
+ B0 cos(ω0t + φ) + n(t ),
где B0 – значение амплитуды несущей (считаем его известным и посто-
янным); λH(t) = H[λ(t)] – преобразование Гильберта от информационно-
го сообщения λ(t). Здесь H[.] – оператор преобразования Гильберта.
Отметим, что при симметричном спектре процессы λ(t) и λH(t) взаимно
некоррелированы, а при гауссовых процессах они независимы.
Как видно из (3.96), ОМ-радиосигнал образован суммой двух двух-
полосных сигналов, у которых составляющие верхних боковых полос
77
взаимно компенсируются. В этом нетрудно убедиться, если принять,
что λ (t ) = A cos Ωt и, соответственно, λ H (t ) = A sin Ωt .
В выражение для ОМ-радиосигнала, входящего в (3.96), включено
колебание несущей частоты. Оно необходимо для работы ФАП, форми-
рующей гармоническое колебание для синхронного приема. В систе-
мах, использующих класс излучения А3H, для обеспечения лучшей ра-
боты ФАП целесообразно отфильтровать несущую от боковой полосы,
включив на входе ФАП узкополосный фильтр, настроенный на извест-
ную несущую частоту сигнала (ФПС).
При работе с излучением класса А3J восстановление колебаний не-
сущей частоты осуществляется в приемнике автономным методом с
помощью высокостабильного генератора. Требования к точности вос-
становления несущей частоты колебаний в приемниках ОМ-сигналов в
системах воздушной связи рассмотрим далее.
Уравнение сообщения и случайные параметры ОМ-радиосигнала
описываются априорными стохастическими дифференциальными урав-
нениями [6]
dλ d λH
= −α λ + nλ (t ), = –α λ H + nλH (t ),
dt dt
dφ
= nф (t ). 3.97)
dt
Уравнения нелинейной фильтрации, определяющие структуру ква-
зиоптимального приемника ОМ-радиосигналов, в результате преобра-
зований приводятся к виду [6]
K  ˆ − H  2ξ(t )sin(ω0t + φ)
B 
ˆ − 0  ,
λˆ =  2ξ(t ) cos(ω0t + φ)  
TD + 1  2
∂ φ̂
= − K фξ(t ) B0 sin(ω0t + φ)
ˆ . (3.98)
∂t
Входящие в уравнения параметры определяются формулами

Tλ Kλ 4qm02 2 NN ф
T= , K= , Kλ = 1 + − 1, Kф = ,
1 + Tλ (1 + Kλ ) M AМ 1 + m0
2 N 2 B02
DБ  1 + m02 
q=  ,
αN  2m02 
78
где m02 = PБ Р Н = DБ В 20 – коэффициент деления мощности передат-

чика между боковой полосой PБ = DБ и несущей РН = В02 .

Структурная схема радиоприемника ОМ-сигналов в соответствии
с уравнениями (3.98) приведена на рис 3.5. Радиоприемник имеет
два информационных канала и канал синхронизации с ФАП, на вход
которого подаются отфильтрованная от боковой полосы с помощью уз-
ξ (t )

Усилитель Фазовращатель Перемножитель

2 cos (ω0t + φˆ )
B0/2
Подстраиваемый
ФПС Перемножитель
генератор
∑

2 sin (ω0t + φˆ )
λ̂ (t )
H [·] Перемн.
Перемножитель K/(T D + 1)

Рис. 3.5

кополосного фильтра (ФПС) аддитивная смесь колебания несущей час-

тоты и шума. Принятое колебание ξ(t) в первом канале (верхний) ум-
ножается на опорное напряжение 2 cos(ω0t + φ)
ˆ , а во втором (ниж-
ний) на 2 sin(ω0t + φ)
ˆ . На выходе перемножителя первого канала
(члены с удвоенной частотой отброшены) выделяется напряжение
U1 (t ) = ( M A λ 2 ) − В0 2 + 2n(t )cos(ω0t + φ)
ˆ . На выходе перемножите-

( )
ля второго канала имеем U 2 (t ) = M A λ 2 + 2n(t )sin(ω0t + φ)
H
ˆ . Над
сигналом U2(t) осуществляется преобразование Гильберта (прибли-
женно его можно реализовать с помощью широкополосного фа-
зовращателя на π/2). В результате выполнения преобразования
79
Гильберта во втором канале формируется напряжение U3 (t ) = H U2 (t ) =
= M A λ 2 + H  2n(t )sin(ω0t + φ)
ˆ .

С учетом центрирующей составляющей B0/2 на выходе сумматора име-
ˆ − H  2n(t )sin(ω0t + φ)
ем напряжение UΣ = M Aλ + 2n(t )cos(ω0t + φ) ˆ  .В
 
результате фильтрации принятой смеси на выходе оптимального ли-
нейного фильтра формируется оценка полезного сообщения λ̂ (t ) .
Используя приведенные соотношения, можно показать, что относи-
тельная ошибка фильтрации сообщения определяется формулой

1  m02 
δOМ
2
=  1 + 4q − 1 . (3.99)
m02  1 + m 2 
2q  0 
1 + m02

Из приведенного выражения видно, что помехоустойчивость приема

ОМ-радиосигналов зависит от отношения сигнал/шум и коэффициента
деления мощности m02 . Для КВ каналов воздушной радиосвязи связи
2
[6] m0 = 1…5. При m02 = ∞ (несущая отсутствует) помехоустойчивость
ОМ и ДМ практически совпадают, что видно из выражений для отно-
сительных ошибок фильтрации.
При приеме речевых сообщений требования к точности восстанов-
ления несущей определяются особенностями человеческого слуха и за-
висят от необходимого качества воспроизведения речи. Наибольшая
неточность восстановления частоты несущей при приёме на фоне шума
составляет порядка 100 Гц при хорошем качестве связи. При ведении
связи с быстро перемещающимися объектами требования к стабильнос-
ти частоты передатчика и приемника повышаются, так как заметное
влияние на допустимую суммарную нестабильность частоты оказывает
эффект Доплера.
Вторая особенность приема ОМ-радиосигналов связана с построе-
нием схем автоматической регулировкой усиления (АРУ). Если в систе-
ме связи осуществляется передача несущей, то ее уровень зависит от
условий распространения сигналов и не зависит от громкости речи,
поэтому несущая может быть использована в контуре АРУ. В системах
80
связи с подавленной несущей АРУ реализуется с использованием вы-
деленных речевых сигналов. Уровень речевого сигнала зависит как от
условий распространения, так и от громкости речи. Влияние громкости
можно снизить увеличением постоянной времени АРУ, но при этом не
будут отрабатываться быстрые замирания, что может привести к сни-
жению качества приема передаваемых сообщений.
3.11. Помехоустойчивость систем авиационной радиосвязи
Использование в системах авиационной радиосвязи различных зако-
нов модуляции сигналов обусловлено необходимостью учитывать боль-
шое число факторов. К основным из них относятся: помехоустойчи-
вость, диапазон рабочих частот, ширина спектра радиосигналов,
стабильность частоты канала связи, наличие замираний сигналов в ка-
налах, эксплуатационные характеристики средств связи и другие. Про-
ведем сравнение рассмотренных видов модуляции по помехоустойчи-
вости и целесообразности их использования в каналах связи.
Сравнение помехоустойчивости различных видов модуляции целе-
сообразно выполнить исходя из помехоустойчивости двухполосной мо-
дуляции с подавленной несущей (ДМ), так как последняя определяет-
ся, как показано ранее, только отношением сигнал/шум. Естественно,
что модуляция является более помехоустойчивой по сравнению с ДМ,
если она обеспечивает меньшую ошибку фильтрации при одинаковом
отношении сигнал/шум.
При использовании двухполосной модуляции с подавленной несу-
щей вся мощность передатчика расходуется на излучение информаци-
онных боковых полос спектра радиосигнала, что обеспечивает ее высо-
кую помехоустойчивость. При больших отношениях сигнал/шум
относительная ошибка фильтрации δ 2ДМ = 1/ q . Двухполосная модуля-
ция предъявляет более высокие требования к стабильности частоты ра-
диоканала, чем, например, АМ при несинхронном приеме.
В системах с фазовой модуляцией при больших значениях отноше-
ния сигнал/шум относительная ошибка фильтрации δФМ
2
= 1/ mф q . При
равенстве ошибок фильтрации и значении q >> 1 возможный выигрыш
по помехоустойчивости с = qДМ/qФМ = mФ. Отсюда видно, что ФМ име-
ет возможный выигрыш по помехоустойчивости перед ДМ при
mф2 > 1 рад 2 . При ФМ ширина спектра ФМ радиосигнала зависит как от

81
ширины спектра сообщения, так и от индекса фазовой модуляции. Не-
достатком ФМ является сильная зависимость помехоустойчивости от
стабильности частоты радиоканала, что делает целесообразным ее ис-
пользование, главным образом, в каналах фиксированной (наземной)
авиационной радиосвязи.
При частотной модуляции при больших отношениях сигнал/шум от-
носительная ошибка фильтрации δ2ЧМ = 2 /( mч 4 qЧМ ). Выигрыш

c = qДМ / qЧМ = mч / 4 qЧМ зависит от m и q . Повышение помехо-

Ч ЧМ
устойчивости благодаря использованию ЧМ достигается с увеличением
индекса частотной модуляции, однако это связано с расширением спек-
тра радиосигнала и снижением уровня порогового эффекта [6]. Систе-
мы связи с ЧМ наиболее целесообразно применять в диапазоне УКВ
из-за большой загруженности диапазона КВ и наличия в нем селектив-
ных замираний.
Наиболее широкое применение в авиационных системах радиосвязи
в диапазонах КВ, МВ и ДМВ в настоящее время находит амплитудная
модуляция, в основном, из-за сравнительной простоты построения пе-
редатчиков и приемников АМ сигналов и относительно невысоких тре-
бований к стабильности частоты радиоканалов. При больших отноше-
ниях сигнал/шум относительная ошибка фильтрации равна
1/ 2
δ 2АМ = 1  qАМ mАМ
2 2 
1 + mАМ .
 
Амплитудная модуляции менее помехоустойчива, чем ДМ и при
q >>1 имеем с = mАМ
2
/1 + mАМ
2
. При коэффициенте амплитудной моду-
ляции mАМ = 1, с = 0,5. Естественно, что ширина спектра АМ и ДМ
одинаковы.
В системах дальней авиационной связи широко используется одно-
полосная модуляция. При малом уровне несущей (т. е. при значении
коэффициента деления мощности между боковой полосой и несущей
m0 >> 1) помехоустойчивость ОМ практически совпадает с помехоус-

( )
тойчивостью ДМ, причем c = m02 1 + m02 → 1 . Достоинство ОМ состо-
ит в том, что спектр радиосигнала примерно в два раза уже чем спект-
ры АМ и ДМ радиосигналов. Последнее позволяет в каждом диапазоне
частот разместить большее количество каналов радиосвязи, выполнить
82
полосу пропускания приемников при ОМ в два раза уже, чем при АМ,
тем самым снизив вероятность попадания в радиотракт приемника по-
мех от радиопередатчиков других радиосредств.
Наиболее полно преимущества ОМ реализованы в диапазоне КВ. На
УКВ ее применение нецелесообразно из-за значительной нестабильно-
сти частоты радиосигналов.
3.12. Качество передачи речевых сообщений
по каналам радиосвязи
Для передачи речевых сообщений используются способы непосред-
ственной передачи речевого сообщения, параметрические и фонемные
способы [6, 10, 18].
Непосредственная передача речевого процесса может осуществлять-
ся по аналоговым, импульсным или цифровым каналам связи. При этом
в аналоговых каналах сигналом является гармоническое колебание, один
из параметров которого (амплитуда, частота или фаза) изменяется в со-
ответствии с законом изменения речевого процесса. В импульсных ка-
налах связи по тому же закону изменяются параметры импульсных сиг-
налов (амплитуда, длительность или время появления). В цифровых
каналах связи непрерывное речевое сообщение передается с помощью
цифровых сигналов, принцип формирования которых был отмечен ра-
нее. Требования, предъявляемые к качеству передачи речевых сообще-
ний, рассмотрим вне зависимости от вида канала связи и способа пере-
дачи сообщений.
Качество передачи речевой информации оценивается разборчивос-
тью речи и ее понятностью. Различают разборчивость звуков (W), сло-
гов (S), слов (D) и фраз (Ф) [10, 19, 20]. Количественной характеристи-
кой разборчивости речи является отношение
P=n N , (3.100)
где n – количество правильно принятых элементов речи; N – общее
количество переданных элементов.
Наиболее распространенным методом измерения разборчивости при
испытании тракта приема является метод артикуляции. Различают зву-
ковую, слоговую, словесную и фразовую артикуляции, при определе-
нии которых пользуются специальным стандартным набором речевых
материалов. Звуковая и слоговая артикуляции называются разборчи-

83
востью речи, словесная и фразовая – понятностью. Чаще определяют
слоговую разборчивость, т. е. разборчивость звукосочетаний, не имею-
щих смыслового значения, формируемых по определенным правилам.
Для получения достоверных результатов объем выборки определяется в
соответствии с положениями теории вероятностей. Процент правильно
принятых слогов называется коэффициентом слоговой разборчивости S
и используется в качестве критерия качества передачи по телефонному
каналу.
S,%
Между разборчивостью звуков W, сло-
гов S, слов D и фраз Ф существует одно-
80 значная функциональная зависимость, что
позволяет зная один из коэффициентов раз-
60 борчивости, например S, найти любой дру-
40 гой, используя табулированные зависимо-
сти. Зависимость разборчивости слогов S
20 от разборчивости слов D показана на рис.
0 D,% 3.6 [10].
0 20 40 60 80
Нормированные показатели допустимых
Рис. 3.6 значений артикуляционных искажений, в
соответствии со шкалой оценки качества
восприятия речевых сообщений, предусмотренной в [2] и принятой в
качестве нормативной в электросвязи ГА (ГОСТ 16600), приведены в
табл. 3.2 [4].
Таблица 3.2
Разборчивость речи, %
Артикуляция
слабая удовлетворительная хорошая отличная
Слоговая, S 25...40 40...55 55...80 более 80
Словесная, D 75...87 87...93 93...98 более 98
Фразовая, Ф 90...95 95...97 97...99 более 99

Разборчивость речи можно рассчитать аналитическим путем [19, 20].

3.13. Влияние характеристик канала связи на качество
передачи речевых сообщений
Искажение речевых сообщений в каналах связи возникает под воз-
действием факторов, способных вызвать искажение их спектрального
состава. Такими факторами могут быть частотные и нелинейные иска-
84
жения и помехи, в системах с однополосной модуляцией – погрешность
восстановления несущей. При нелинейных искажениях в спектре ре-
чевого сигнала появляются высшие гармоники. При частотных иска-
жениях могут быть ослаблены спектральные составляющие, типич-
ные для данного звука, и усилены составляющие, характерные для
другого звука. Действие шумов и помех проявляется в искажении
спектров речи в принятой смеси полезных и мешающих сигналов.
Основными характеристиками канала связи являются амплитудная,
амплитудно-частотная (АЧХ) и фазочастотная (ФЧХ) характеристики.
Рассмотрим их влияние на ка-
чество передачи речевых со- S,%
общений.
Органы слуха человека не 75
реагируют на фазу колеба-
1 2
ний, поэтому ограничения на 50
ФЧХ телефонного канала
связи не накладываются. 25
От амплитудно-частотной
характеристики канала связи 0 f, кГц
зависит разборчивость речи.
0,2 0,3 0,5 1,0 2 3 4 5
Зависимость слоговой разбор-
чивости от частоты срезов Рис. 3.7
фильтров, определяющих полосу частот пропускания канала связи [6,
10], показана на рис. 3.7.
Кривая 1 иллюстрирует зависимость слоговой разборчивости от зна-
чения частоты среза фильтра нижних частот (ФНЧ), пропускающего
все частоты спектра сигнала ниже частоты среза. Кривая 2 характери-
зует аналогичную зависимость от значения частоты среза фильтра верх-
них частот (ФВЧ), пропускающего частоты спектра сигнала выше час-
тоты среза. Из графика видно, что наибольший вклад в разборчивость
речи обеспечивает полоса частот спектра сигнала от 300 до 3000 Гц.
При расширении полосы пропускания ниже 300 Гц и выше 3000 Гц
разборчивость увеличивается незначительно. Для обеспечения качествен-
ной телефонной связи принят стандарт на телефонный канал связи,
согласно которому рекомендуется передавать составляющие спектра
сигнала, расположенные в полосе частот 300...3400 Гц.
Разборчивость речи зависит от вида амплитудной характеристики
канала связи [19]. Зависимость разборчивости звуков W от порога огра-
85
 W,% ничения "g" снизу (кривая 1) и
2 сверху (кривая 2) показана на
80 рис. 3.8. Из кривой 1 видно,
что даже небольшое ограниче-
60
ние в системе связи речевого
40 процесса снизу вызывает рез-
1 кое падение разборчивости, так
20 как при таком ограничении те-
0 g ряются слабые звуки.
0 Поэтому ограничение снизу
Рис. 3.8
недопустимо и амплитудная ха-
рактеристика телефонного ка-
нала связи в области значений сигналов, близких к нулю, должна быть
линейной. Из анализа кривой 2 следует, что ограничение речевого про-
цесса сверху мало сказывается на его разборчивости. Даже при пре-
дельном ограничении сверху (g = 0), когда речевой процесс преобразу-
ется в последовательность прямоугольных импульсов, разборчивость
речи составляет W = 80%.
3.14. Преобразование речевых сигналов
Речевые сигналы обладают значительной избыточностью, что позво-
ляет осуществить их компрессию без сокращения информации, содер-
жащейся в них. Это достигается с помощью преобразований речевого
сигнала с использованием методов непосредственной компрессии и ме-
тодов функциональных преобразований [10].
Сжатие (непосредственная компрессия) осуществляется уменьшени-
ем динамического диапазона (амплитудная компрессия), ширины час-
тотного спектра (частотная компрессия), длительности сигнала (вре-
менная компрессия).
Амплитудная компрессия (сжатие) речевого сигнала предназначена для
сжатия динамического диапазона радиосигнала в устройстве передачи. На
приемной стороне производится обратная операция над принятым сигна-
лом – экспандирование (расширение) т. е. восстановление сжатого дина-
мического диапазона до его первоначального значения [10]. Осуществляю-
щие указанные операции устройства – компрессор и экспандер – называют
компандером. Коэффициент передачи компрессора изменяется в зависи-
мости от уровня поступающего на его вход сигнала, при этом чем больше
уровень сигнала, тем меньше коэффициент передачи. Поэтому максималь-
86
ный и минимальный уровни сигнала на выходе компрессора сближаются.
В результате повышения уровня слабых сигналов на выходе передатчика
увеличивается отношение сигнал/шум в канале связи, что улучшает раз-
борчивость речи. Снижение максимального уровня полезных сигналов
уменьшает вероятность перехода усилительных устройств, используемых
в канале связи, в режим ограничения. Это также способствует повышению
качества передачи речевых сообщений.
В передающих устройствах одноканальных радиостанций максималь-
ное значение передаваемого радиосигнала автоматически поддержива-
ют неизменным. В результате уменьшения динамического диапазона
уменьшается пикфактор сигнала kп, что приводит к повышению сред-
ней мощности сигнала Рср на выходе передатчика
Pmax
Pcp = , (3.101)
kп2
где Рmax – максимальная мощность сигнала.
По принципу действия компандерные устройства подразделяются
на инерционные (слоговые) и безынерционные. В радиостанциях "Лан-
дыш-5", "Ландыш-20", "Щегол" и других используются слоговые ком-
прессоры [10]. В многоканальной аппаратуре с частотным разделени-
ем сигналов ("К-12", "Кама" и др.) – компандеры; в аппаратуре с
временным разделением каналов и импульсно-кодовой модуляцией
(ИКМ-24, ИКМ-30) применяются компандеры мгновенного действия
[10]. Компрессор устанавливается перед устройством квантования уров-
ня сигнала, что обеспечивает уменьшение числа уровней квантования.
Структурная схема компрессора (рис. 3.9) включает последовательно
соединенные регулируемый аттенюатор, усилитель, фильтр (ФНЧ), выход-
ной сигнал которого используется в тракте передачи и в цепи обратной

Uвх Uвых
Аттенюатор Усилитель Фильтр

Фильтр Детектор

Рис. 3.9

87
связи компрессора, включающей детектор и фильтр цепи обратной связи,
сигнал с выхода которого используется для управления аттенюатором.
Коэффициент сжатия динамического диапазона компрессора Kком
определяется соотношением
K ком = D вых D вх < 1 , (3.102)
где Dвх, Dвых – динамические диапазоны сигналов на входе и выходе
компрессора соответственно.
В приемных устройствах каналов связи используются экспандеры,
которые характеризуются коэффициентом Kэ расширения динамичес-
кого диапазона
K э = Dпр Dвых , (3.103)
где Dпр – динамический диапазон экспандера (приемника). Уровни сиг-
налов на входе и выходе канала связи должны быть одинаковы, поэтому
должно выполняться соотношение Dпр = Dвх, и получаем, что коэффи-
циент компандирования K = Kком· Kэ = 1.
Структурная схема экспандера показана на рис. 3.10. Устройство
включает последовательно соединенные усилитель, регулируемый ат-
тенюатор и фильтр, причем управляющий сигнал на аттенюатор пода-
ется с выхода усилителя через детектор и фильтр цепи управления, т. е.
реализуется прямое управление.
Uвх Uвых
Усилитель Аттенюатор Фильтр

Детектор Фильтр

Рис. 3.10

Наиболее простым способом компрессии динамического диапазона

является амплитудное ограничение, которое широко используется в си-
стемах с частотной модуляцией сигналов.
Один из способов частотной компрессии основан на записи сигнала
и последующем его воспроизведении при передаче со скоростью, мень-
шей скорости записи. Объем сигнала при этом не меняется, так как
сужение полосы спектра сигнала приводит к увеличению времени пе-

88
редачи. На приемной стороне скорость воспроизведения соответствен-
но увеличивается.
Временная компрессия основана на исключении из речевого процес-
са на передающей стороне определенных временных интервалов, вслед-
ствие чего появляются паузы, которые можно использовать для переда-
чи другого речевого процесса. Канал передается абоненту только на
время передачи речи, а во время пауз он передается другой паре або-
нентов. При этом количество пар абонентов превышает число теле-
фонных каналов. Понижение разборчивости речи при данном методе
оказывается приемлемым при использовании нерегулярных вырезаний
(прерываний) речи [10].
3.15. Принципы построения авиационных радиостанций
Авиационные радиостанции выполняются, как правило, по транси-
верной схеме, при которой ряд блоков РС используется как в режиме
приема, так и в режиме передачи [3, 6]. Типовая структурная схема РС
приведена на рис. 3.11.
Антенное Встроенная
согласующее система Пульт
Антенна
устройство контроля управления

К контролируемым блокам

Антенный УРЧ Блок Блок

коммутатор приемника УПЧ УНЧ

Система
Усилитель УРЧ Синтезатор дистанционной
мощности передатчика частот настройки

Рис. 3.11
89
 К общим элементам относятся блок усилителей промежуточной час-
тоты (УПЧ), блок усилителей низкой (звуковой) частоты (УНЧ), син-
тезатор частот (СЧ), антенна и антенное согласующее устройство, сис-
тема дистанционной настройки (СДН). Трансиверная схема построения
позволяет уменьшить аппаратурную избыточность, однако не обеспе-
чивает работу радиостанции в дуплексном режиме.
Тракт передачи включает в себя блоки УНЧ и УПЧ, усилитель ра-
диочастоты (УРЧ) передатчика, усилитель мощности, антенное согла-
сующее устройство, СЧ и СДН. Он обеспечивает формирование сигна-
лов и усиление их по мощности в диапазоне частот радиостанции.
Тракт приема включает в себя антенное согласующее устройство,
УРЧ приемника, УПЧ и УНЧ, СЧ, СДН. Переключение из режима
"прием" в режим "передачи" осуществляется с помощью тангенты авиа-
гарнитуры.
Синтезатор частот обеспечивает формирование опорных сигналов,
необходимых для работы РС. Частоты колебаний образуют сетку высо-
костабильных частот в пределах рабочего диапазона. Сигналы форми-
руемых синтезатором частот используются в качестве гетеродинных в
режиме приема и опорных – в генераторе возбудителя в режиме пере-
дачи. Перестройка РС по частоте обеспечивается изменением опорных
частот в СЧ.
Система дистанционной настройки предназначена для беспоисковой
и бесподстроечной настройки РС на требуемую рабочую частоту. С ее
помощью осуществляется выбор опорных частот в СЧ и управление
перестройкой на данную частоту приемопередатчика (УРЧ приемника
и передатчика, УМ передатчика, УПЧ и др.). Задающим элементом в
СДН является наборное устройство пульта управления, а исполнитель-
ными – электронные коммутаторы в СЧ и элементы настройки в пере-
страиваемых каскадах, например, варикапы.
Пульт управления (ПУ) предназначен для дистанционного управле-
ния РС и позволяет осуществить выбор режима работы (прием или пе-
редача) и класс излучения , установку рабочей частоты с помощью СДН,
подключение оконечной аппаратуры и регулировку громкости.
Встроенная система контроля предназначена для автоматической
проверки работоспособности РС и отыскания неисправности с точно-
стью до блока, заменяемого в условиях эксплуатации.

90
 3.15.1. Особенности построения передатчиков радиостанций
Передающий тракт РС содержит высокочастотную и низкочастот-
ные части передатчика. Входными сигналами низкочастотного тракта
являются первичные сигналы, поступающие на вход блока УНЧ с око-
нечной аппаратуры. Этими сигналами осуществляется модуляция фор-
мируемого с помощью СЧ поднесущего колебания в соответствии с пре-
дусмотренными для данной радиостанции классами излучения.
Модулированный сигнал поступает на УПЧ, в котором производит-
ся усиление и благодаря фильтрации – снижение уровня внеполосных
колебаний, являющихся продуктом модуляции. Поступающий с выхода
УПЧ сигнал преобразуется в возбудителе на выбранную рабочую час-
тоту, усиливается в УРЧ и поступает на УМ передатчика. В качестве
задающего генератора возбудителя используются колебания, формиру-
емые синтезатором частот.
В передатчиках с АМ модуляцией применяются схемы автоматичес-
кой регулировки глубины модуляции (АРГМ), а в передатчиках с ОМ –
схемы автоматической регулировки мощности (АРМ). Эти схемы обес-
печивают стабилизацию глубины модуляции излучаемых АМ сигналов
и стабилизацию мощности боковой полосы сигналов с ОМ при изме-
нениях громкости передаваемого телефонного сообщения в широких
пределах. Принцип действия схем АРГМ и АРМ аналогичен принципу
действия АРУ в приемниках.
В передатчиках с АМ используются схемы задержки, осуществляю-
щие автоматическую регулировку уровня несущих колебаний и сни-
жающие его при отсутствии модулирующих колебаний в тракте низ-
кой частоты. Это приводит к возрастанию КПД передатчика.
В трактах передачи ОМ сигналов используется многократное пре-
образование частоты, что в сочетании с фильтрацией обеспечивает
высокий уровень подавления составляющих спектра второй боковой
полосы.
Усилитель мощности передатчика подключается к антенне с помо-
щью высокочастотного кабеля через автоматическое согласующее уст-
ройство (АСУ). Входное сопротивление антенны является комплексным
и изменяется в диапазоне рабочих частот радиостанции. При этом ак-
тивная и реактивная составляющие входного сопротивления коротко-
волновых антенн могут меняться в пределах от единиц до тысяч Ом.
Для согласования волнового сопротивления фидера с входным сопро-
91
тивлением антенны используются АСУ, которые позволяют обеспечить
эффективную передачу энергии сигнала от передатчика в антенну и от
антенны к приемнику.
3.15.2. Особенности построения приемников радиостанций
Радиоприемник обеспечивает прием и обработку модулированных
сигналов в диапазоне рабочих частот радиостанции. Используются при-
емники супергетеродинного типа с однократным, двухкратным или
трехкратным преобразованием частоты. Этим достигается сужение
полосы пропускания до 3,2 кГц при ОМ и до 140 Гц при амплитудном
телеграфировании [8]. В УПЧ применяются фильтры с частотной ха-
рактеристикой, близкой к прямоугольной (П-образной) форме, что обес-
печивает хорошую избирательность по соседнему каналу. Использо-
вание преселекторов и соответствующий выбор первой
промежуточной частоты обеспечивает хорошую избирательность по
зеркальному каналу.
Усилитель радиочастоты, как правило, выполняется по схеме резо-
нансного усилителя с электронной перестройкой в пределах диапазона.
Усилитель промежуточной частоты обеспечивает необходимое преоб-
разование, избирательность, усиление принимаемого сигнала. Процесс
преобразования сигналов в приемном тракте является обратным про-
цессу их формирования в режиме передачи.
В УНЧ осуществляется детектирование принимаемых сигналов и
усиление на звуковых частотах до величины, необходимой для работы
оконечной аппаратуры. Выходное напряжение приемников бортовых
радиостанций при входном сигнале, соответствующем уровню номи-
нальной чувствительности для различных классов излучения, находит-
ся в пределах 0,5...10 В, неравномерность частотной характеристики
тракта звуковой частоты не превосходит 6 дБ.
В приемном тракте используется АРУ, поддерживающая установлен-
ный уровень выходного сигнала при изменении амплитуды входного
сигнала.
В приемниках бортовых радиостанций используются схемы подав-
ления шумов (ПШ), представляющие собой пороговые устройства,
обеспечивающие запирание УНЧ при отсутствии на входе полезного
сигнала с уровнем, превышающим порог подавителя шума. Данное
устройство исключает постоянное прослушивание шумов в телефо-
нах членов экипажа.
92
 Принцип работы ПШ можно рассмотреть на примере реализации
подавителя шума в РС "Ядро" [3, 4], функциональная схема которого
показана на рис. 3.12.

ФНЧ Д1

От УПЧ
АД УНЧ1 ССУ КПШ

Выход
ПРМ
ФВЧ Д2 УНЧ2

Рис. 3.12

Сигнал с выхода УПЧ детектируется амплитудным детектором (АД)

и поступает на вход усилителя низкой частоты подавителя шума (УНЧ1)
и на усилитель низкой частоты основного тракта (УНЧ2). С выхода УНЧ1
сигналы через фильтры низкой (ФНЧ) и высокой (ФВЧ) частот посту-
пают на детекторы Д1 и Д2. В полосе ФНЧ содержится основная энер-
гия телефонного сообщения, в полосу ФВЧ попадают, в основном, со-
ставляющие спектра шумов.
Сигналы с выходов детекторов, амплитуды которых пропорциональ-
ны средним значениям амплитуд смеси сигнала и шума и только шума
соответственно, поступают на входы схемы сравнения их уровней (ССУ),
на выходе которой формируется напряжение, управляющее ключом
подавителя шума (КПШ).
Если полезный сигнал превышает уровень шума более чем в три
раза, подавитель шума никакого влияния на работу УНЧ2 не оказыва-
ет. В противном случае КПШ формирует сигнал, запирающий вход
УНЧ2, что исключает прослушивание шума, утомляющего оператора.
3.15.3. Синтезаторы частот
При разработке синтезаторов частот [6,8] часто используют метод
косвенного когерентного синтеза с применением генератора управляе-
мого напряжением (ГУН) и петли частотной автоматической подстрой-
93
ки частоты. В бортовых РС широкое применение нашли синтезаторы,
называемые цифровыми синтезаторами частот. Структурная схема та-
кого синтезатора показана на рис. 3.13. Принцип его работы состоит в
следующем.
fВЫХ
ДПКД ДЧ2 ФР2 ГУН

fФД
ФД ФНЧ УЭ

fОГ

ДЧ1 ФР1 ОГ

Рис. 3.13

Высокостабильный опорный генератор (ОГ) и генератор управляе-

мый напряжением (ГУН) вырабатывают гармонические колебания с ча-
стотами fОГ и fвых, которые преобразуются формирователями ФР1 и ФР2
в импульсные последовательности, частоты которых соответствуют ча-
стотам исходных колебаний. Данное преобразование обеспечивает воз-
можность использовать в схеме синтезатора элементы цифровой тех-
ники. Поэтому такие синтезаторы получили название цифровых
синтезаторов.
Импульсные последовательности поступают на цифровые делители
частоты с постоянным коэффициентом деления: ДЧ1 в ветви ОГ (с ко-
эффициентом деления k1) и ДЧ2 – в ветви ГУН (с коэффициентом деле-
ния k2) соответственно. Частота ГУН, кроме того, транспонируется в
область более низких частот с помощью делителя с переменным коэф-
фициентом деления k~ (ДПКД), включенным последовательно с ДЧ2.
Деление частоты производится с целью снизить ее до значения fф, необ-
ходимого для нормальной работы фазового детектора (ФД). Частота fф
выбирается соизмеримой со значением шага сетки рабочих частот Fш.с,
который для РС составляет от сотен герц до десятков килогерц, и с
учетом, что лучшие качественные характеристики кварцевых резонато-
ров достигаются в диапазоне от 1…10 МГц.
94
 В результате на один вход ФД поступает опорное напряжение с час-
тотой f ф = f ОГ k1 , а на другой вход – стабилизируемое напряжение с
частотой f вых k2k~ . Коэффициент деления сигналов ГУН определяет-
ся рабочим диапазоном частот (от единиц мегагерц для КВ и до сотен
мегагерц для УКВ линий связи) и частотой ФД. Сигнал с выхода ФД
через ФНЧ поступает на управляемый элемент (УЭ), осуществляющий
стабилизацию ГУН.
Захват частоты в схеме ФАП происходит при выполнении условия
f ОГ k1 = f вых k2k~
при котором частота на выходе синтезатора будет равна
f вых = k2k~ f ОГ / k1 = k~ Fш.с ,
где Fш.с = k2 f ОГ k1 – шаг сетки рабочих частот СЧ. Путем выбора пе-
ременного коэффициента деления можно настраивать частоту колеба-
ний, формируемых ГУН, на любую дискретную частоту РС.
Стабильность частоты на выходе ГУН определяется исключительно
стабильностью ОГ, так как система ФАП является системой авторегули-
рования с астатизмом первого порядка и не имеет ошибок по частоте.
При отклонении частоты ГУН от номинальных значений на выходе ФД
формируется напряжение ошибки, которое подается на УЭ для стаби-
лизации ГУН.
В качестве УЭ для подстройки частоты ГУН обычно применяют ва-
рикапы. Фильтр низкой частоты обеспечивает устойчивость работы пет-
ли ФАП. В качестве ДПКД используют цифровые делители частоты,
которые выполняются на базе интегральных схем с высоким быстро-
действием.

95
 4. СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ

4.1. Назначение и основные характеристики систем

передачи данных
Радиосвязь по каналам передачи данных (телекодовая радиосвязь)
применяется в автоматизированных системах управления для передачи
данных, являющихся объектом обработки и использования в информа-
ционных человеко-машинных системах. Системами передачи данных
(СПД) осуществляется передача информации справочного характера,
относящейся к УВД, метеорологических, технических и коммерческих
данных с борта и на борт ВС и др. Использование СПД позволяет со-
кратить объем речевой информации, циркулирующей в каналах воз-
душной связи, высвобождая рабочее время диспетчера для операций по
УВД [3, 4]. Важнейшей функцией, выполняемой СПД, является авто-
матическая передача с борта ВС на Землю информации о параметрах
движения ВС и качестве функционирования бортовых систем. Для этого
на борту осуществляется автоматический ввод информации с выхода
бортовой системы регистрации параметров на вход радиостанции, ра-
ботающей в канале ПД. Данные об отклонениях от нормативных значе-
ний параметров движения и бортовых систем автоматически передают-
ся на Землю и транслируются в АТБ порта посадки, что сокращает время
технического обслуживания ВС. Информация передается в планово-дис-
петчерские службы, что позволяет рационально использовать парк воз-
душных судов [4]. Большинство типов бортовых радиостанций пред-
назначены для радиотелефонной связи и передачи данных [3...5].
Важной особенностью СПД являются повышенные требования к дос-
товерности, надежности и времени передачи сообщений по каналу ПД,
что обусловлено большой важностью передаваемой информации и труд-
ностью логического контроля ее в процессе передачи и приема [6]. Сис-
темы ПД по используемым в них методам повышения достоверности де-
лятся на две группы: системы без обратной связи и с обратной связью.

96
 В системах без обратной связи информация передается по симплекс-
ным каналам связи, характеристики которых известны только по апри-
орным сведениям, как правило, ориентировочным. Поэтому методы
повышения достоверности оказываются достаточно сложными и вклю-
чают повторную передачу и передачу по параллельным каналам.
Для СПД с обратной связью необходимы дуплексные или полудуп-
лексные каналы связи. Однако за счет обратной связи удается суще-
ственно повысить достоверность ПД. Наиболее распространенным пу-
тем повышения достоверности является применение в прямом канале
кода, исправляющего ошибки. Сведения об обнаруженных ошибках пе-
редаются на источник сообщения, которым организуется их повторная
передача. В результате отпадает необходимость использовать сложные
коды и устраняются потери информации, которые могут возникать в
СПД без обратной связи.
Основными характеристиками СПД являются достоверность, скорость
передачи и время задержки сообщений [4, 6]. Под достоверностью по-
нимают степень соответствия принятых сообщений переданным. Ошибки
в принятой информации, как правило, обусловлены каналами связи.
Наряду с рассмотренными ранее критериями достоверности (разд. 2)
количественно достоверность удобно оценивать коэффициентом необ-
наружения ошибки на знак сообщения, каждому из которых соответ-
ствует кодовая комбинация первичного кода. Пусть Mн.о – число знаков,
принятых с необнаруженной ошибкой; Mобщ – общее количество пере-
данных знаков на заданном интервале времени. Тогда коэффициент не-
обнаружения ошибок равен Kн.о = Мн.о/Mобщ. С увеличением объема
принятых знаков в соответствии с положениями теории вероятностей
рассмотренный коэффициент стремится к значению вероятности необ-
наружения ошибки Pн.о. Для систем ПД, использующих незащищенные
каналы связи, в зависимости от их характеристик введены градации
достоверности передачи информации [6], представленные в табл. 4.1.
Таблица 4.1
Максимальное значение Коэффициент необнаруженной ошибки
коэффициента ошибок для градаций достоверности
на бит информации 1 2 3
10–2 10–4 10–6…10–7 10–8…10–9
10–3 10–5 10–7…10–8 10–9…10–10

97
 Для характеристики СПД используются следующие виды скорости
передачи:
– скорость передачи битов данных – скорость передачи символов
данных, выраженная числом битов данных, переданных в единицу вре-
мени (бит/c);
– скорость передачи слов (знаков) данных – число слов данных, пе-
реданных в единицу времени;
– скорость передачи единичных элементов цифрового сигнала дан-
ных – число единичных элементов цифрового сигнала данных, пере-
данных в единицу времени (1/c).
В общем случае, чем выше достоверность, тем меньше скорость ПД
и наоборот. В системах ПД обеспечивается максимальная скорость пе-
редачи при заданной достоверности.
Время задержки сообщений определяется как время от момента ввода
сообщения до момента его выдачи на оконечное устройство. Время за-
держки t является случайной величиной, поэтому для оценки СПД с точ-
ки зрения задержки информации используют вероятность Р[(t/L) < tз]
задержки сообщения из L знаков на время t, меньше заданного tз.
4.2. Системы передачи данных без обратной связи
Рассмотрим принципы построения СПД без обратной связи.
Структурные схемы передающей и приемной части СПД без обрат-
ной связи [6] приведены на рис. 4.1 и 4.2.
Передающая аппаратура СПД В линию
связи
Устройство Передающий Передающий
ввода накопитель УЗО КОА
распределитель

УУС

Рис. 4.1

Рассмотрим сеансный режим работы СПД, характерный для систем

воздушной связи, в котором время ожидания значительно превышает
длительность сеанса. Сообщения в СПД передаются в виде кодограмм.
Знаки передаваемого сообщения с помощью устройства ввода (рис. 4.1)
преобразуются в кодовые комбинации первичного кода, единичные эле-
98
менты которых записываются в памяти передающего накопителя. Из
передающего накопителя кодовые комбинации поступают на передаю-
щий распределитель, который в последовательном коде пересылает их
в устройство защиты от ошибок (УЗО) тракта передачи. Передающий
распределитель и накопитель трансформируют временной масштаб со-
общений. Это необходимо для согласования скорости ввода информа-
ции и скорости ее передачи по каналу связи. Кроме того, в УЗО к
кодовым комбинациям первичного кода можно добавить комбинации
проверочных элементов и служебных символов. В соответствии с ис-
пользуемым алгоритмом УЗО осуществляет помехоустойчивое кодиро-
вание и дублирует кодовые комбинации для повторных передач. Далее
сигналы поступают на каналообразующую аппаратуру (КОА), роль ко-
торой выполняют модулятор и передатчик РС, формирующие высоко-
частотный сигнал. Управление работой передающего канала СПД осу-
ществляется устройством управления и синхронизации (УУС). Этот блок
вводит в передаваемые последовательности единичных элементов ко-
довых комбинаций дополнительную информацию, которая использует-
ся на приемной стороне для определения границ единичных элементов
и кодовых комбинаций.
В приемном тракте СПД выполняются преобразования, обратные
рассмотренным. Принятые сигналы после демодуляции в КОА – кана-
лообразующей аппаратуре (приемник РС), подаются в решающее уст-
ройство (рис. 4.2).
От линии Приемная аппаратура СПД
связи
Решающее Приемный
КОА УЗО Накопитель УВО
устройство распределитель

УВСС Синхронизатор

Рис. 4.2

В решающем устройстве принимается решение о том, какой двоич-

ный символ был передан (0 или 1). Сформированные решающим уст-
ройством двоичные последовательности поступают в УЗО приемника,
в котором осуществляется исправление ошибок в соответствии с ис-
пользуемым алгоритмом. Далее двоичные последовательности (из ко-
99
торых исключаются введенные на передающей стороне дополнитель-
ные элементы) в виде комбинаций первичного кода через приемный рас-
пределитель поступают в память накопителя и на устройство вывода и
отображения данных (УВО).
Приемные распределитель и накопитель осуществляют согласование
скоростей приема и вывода данных. Работой приемной части СПД уп-
равляет устройство синхронизации, на вход которого поступают сигна-
лы, выделенные устройством выделения сигналов синхронизации
(УВСС).
Длительность кодограмм, используемых в сеансных СПД, определя-
ется объемом памяти передающего и приемного накопителей. Кодог-
рамма состоит из служебных частей в начале и конце и информацион-
ной части, содержащей передаваемые данные в формализованном виде.
Это обеспечивает возможность обработки поступающей информации
на ЭВМ [6]. Структура кодограмм в сеансных СПД без обратной связи
приведена на рис. 4.3.

Служебная Информационная Конец

КТС КГС
часть часть кодограммы

Рис. 4.3

В кодограмму входят комбинации тактовой синхронизации (КТС) и

комбинации групповой синхронизации (КГС), необходимые для синх-
ронизации аппаратуры по единичным элементам (тактам) и кодовым
комбинациям (группам единичных элементов). Служебная часть со-
держит сведения об адресе получателя, времени передачи и т. п. При
постоянной длительности кодограмм служебная часть в конце кодог-
раммы может не передаваться.
Для повышения помехоустойчивости в СПД без обратной связи ис-
пользуется многократное повторение передачи сообщения или переда-
ча данных по параллельным каналам.
4.3. Системы передачи данных с обратной связью
Использование обратной связи обеспечивает значительное повыше-
ние достоверности передачи информации в прямом направлении, так как
существует возможность оперативного контроля состояния прямого ка-
нала. В системах ПД с обратной связью удается резко снизить потери
100
информации за счет отбраковки кодовых комбинаций, принятых с ошиб-
кой. В зависимости от характера обратной связи различают СПД с реша-
ющей, информационной и комбинированной обратной связью [6].
В системах ПД с решающей обратной связью (РОС) по обратному
каналу передается сигнал об информации, поступающей по прямому
каналу. На приемной стороне принимается решение о повторной пере-
даче искаженной информации.
В системах ПД с информационной обратной связью (ИОС) по об-
ратному каналу передаются сигналы об информации, переданной по
прямому каналу. Решение о повторной передаче искаженной информа-
ции принимается на передающей стороне.
В системах ПД с комбинированной обратной связью (КОС) реше-
ние о правильности принятой информации принимается одновременно
на приемной и передающей сторонах. Это приводит к значительному
повышению качественных характеристик систем ПД.
4.3.1. Системы передачи данных с решающей обратной связью
По способу функционирования различают СПД с ожиданием сиг-
нала переспроса и системы с непрерывной передачей без ожидания сиг-
нала переспроса [6]. По способу переспроса при непрерывной передаче
различают системы с временным и адресным переспросом.
Классификация систем ПД с РОС приведена на рис. 4.4.
Системы ПД
с решающей обратной связью

с временным с непрерывной с адресным

с ожиданием
переспросом передачей переспросом

Рис. 4.4

В системах ПД с ожиданием сигнала переспроса передача очеред-

ной комбинации не производится до того момента, пока с приемной
стороны не поступит сигнал, подтверждающий, что предыдущая ком-
бинация принята правильно. В случае обнаружения ошибки при деко-
дировании вместо сигнала подтверждения правильности приема по об-
ратному каналу посылается сигнал запроса и организуется повторная
передача искаженной кодовой комбинации. При этом используется ин-
101
формация, хранящаяся в течение необходимого времени в устройстве
буферной памяти канала передачи. На приемной стороне выдача ин-
формации в оконечное устройство прекращается до момента получе-
ния кодовой комбинации без ошибок.
Работа СПД сопровождается потерей некоторых кодовых комбина-
ций и повторными вставками. Потеря информации произойдет, если
сигнал переспроса в обратном канале будет воспринят как сигнал под-
тверждения. Если сигнал подтверждения будет принят за сигнал пере-
спроса, то произойдет вставка. Поэтому в СПД с РОС на передачу каж-
дой кодовой комбинации требуется временной интервал ∆t, равный [6]:
∆t = τ к + t р + τ п , (4.1)

где τ к – длительность кодовой комбинации; tр – время распространения

сигналов от передатчика к приемнику и обратно; τ п – длительность
сигнала переспроса или подтверждения. Отсюда видно, что на линиях
большой протяженности, на которых время распространения значительно
превосходит длительность кодовой комбинации, существенно снижает-
ся скорость передачи знаков данных по сравнению с ее значением
Vзн = 1 τ к в СПД без обратной связи. СПД с РОС и ожиданием сигнала
переспроса целесообразно использовать в системах полудуплексной
радиосвязи.
Системы передачи данных с решающей обратной связью, в кото-
рых осуществляется непрерывная передача информации и использу-
ются сигналы переспроса, реализуются с помощью дуплексных сис-
тем связи. Структурная схема дуплексной системы ПД,
осуществляющей одновременную передачу в двух направлениях [6],
приведена на рис. 4.5. В состав СПД входят аппаратура ПД станций
А и Б и каналы связи. Аппаратура ПД станций состоит из оконечного
оборудования данных (ООД), устройств защиты от ошибок (УЗО) и
модема. Оконечное оборудование данных включает устройства вво-
да и вывода данных и обеспечивает передачу сообщений в кодирую-
щее устройство в виде последовательности кодовых комбинаций пер-
вичного кода. В кодирующем устройстве, входящем в УЗО, в
передаваемое сообщение вводятся данные, позволяющие на прием-
ной стороне обнаруживать ошибки, возникающие в канале связи. С
выхода кодирующего устройства цифровой сигнал поступает в моду-
102
 Аппаратура ПД станции А

Устройство Кодирующее
Модулятор
ввода устройство

Устройство Декодирующее Демодулятор

вывода устройство

Канал связи

Канал связи
ООД УЗО Модем

Аппаратура ПД станции В

Устройство Кодирующее Модулятор

ввода устройство

Устройство Декодирующее
устройство Демодулятор
вывода

ООД УЗО Модем

Рис. 4.5

лятор модема, в котором он преобразуется в вид, используемый для

передачи по каналу связи.
С выхода канала связи сигнал данных поступает на демодулятор
модема второй станции, в котором осуществляется преобразование сме-
сей сигналов и помех в цифровую последовательность элементов. Уро-
вень искажения отдельных символов зависит от помехоустойчивости
используемых законов манипуляции. В декодирующем устройстве УЗО
станции происходит обнаружение ошибок и их исправление при по-
вторных приемах искаженной информации и формирование достовер-
ного цифрового сообщения, поступающего на устройство вывода дан-
ных ООД. Передача данных в обратном направлении осуществляется
аналогичным образом.
Объединение модулятора и демодулятора в модем и кодирующего и
декодирующего устройств в УЗО обусловлено тесной функциональной
103
взаимосвязью данных устройств. Канал связи и используемые на его
концах модемы образуют дуплексный цифровой канал связи. Дуплекс-
ный цифровой канал связи и УЗО образуют дуплексный канал ПД
(ДКПД).
В дуплексной системе ПД передача данных ведется непрерывно до
момента, пока на передающей стороне не будет получен сигнал пере-
спроса кодовой комбинации, в которой декодирующее устройство при-
емника обнаружило ошибку. Вероятность возникновения ошибок в
обычных условиях невелика, поэтому заметного снижения скорости
передачи информации в СПД не происходит. При большом количестве
каналов связи, используемых для управления объектом, используют груп-
повое оборудование, выполняющее часть функций для всех каналов
связи.
4.3.2. Системы передачи данных с информационной и
комбинированной обратной связью
В системах с информационной обратной связью решение о наличии
или отсутствии ошибок в переданных по прямому каналу сообщениях
принимается на передающей стороне [6]. Для этого передающая сторо-
на получает по обратному каналу связи либо непосредственно приня-
тую комбинацию, либо некоторую контрольную комбинацию. Различа-
ют два типа систем ПД с ИОС: системы, в которых по обратному каналу
передаются все принятые сообщения и системы, в которых по обратно-
му каналу передаются только проверочные элементы (квитанции) ко-
довых комбинаций.
При сравнении на передающей стороне посланных по прямому и
принятых по обратному каналу сообщений в случае принятия реше-
ния об отсутствии ошибок передача продолжается. В противном случае
осуществляется повторение передачи. Различают СПД с ИОС с ожида-
нием, с непрерывной передачей и с адресным повторением.
В системах с ожиданием очередная кодовая комбинация не пере-
дается до момента окончания проверки предыдущей кодовой комби-
нации. При обнаружении ошибок автоматически осуществляется по-
вторение.
В системах с непрерывной передачей информация передается по пря-
мому каналу до момента выявления ошибки. При этом передача преры-
вается и происходит повторение кодовой комбинации, в которой обна-
ружена ошибка.
104
 Системы с адресным повторением работают аналогично системам
с непрерывной передачей. Особенность заключается в том, что заме-
щение искаженной кодовой комбинации осуществляется по адрес-
ному признаку в отличие от систем с непрерывной комбинацией, в
которых искаженная кодовая комбинация отыскивается по ее вре-
менному признаку.
На помехоустойчивость систем ПД с ИОС значительное влияние
оказывают характеристики обратного канала связи. Если этот канал
обладает высокой помехоустойчивостью, то обнаруживаются почти
все ошибки, возникающие в прямом канале. При низкой помехоус-
тойчивости обратного канала система даже при хороших характери-
стиках прямого канала будет часто находиться в режиме повторения.
Поэтому обратный канал может как улучшить, так и ухудшить досто-
верность передачи и влияет на пропускную способность СПД.
В отличие от СПД без обратной связи в системах с решающей и
информационной обратной связью контролируется качество прямого ка-
нала. Системы ПД с комбинированной обратной связью позволяют кон-
тролировать качество как прямого, так и обратного каналов связи. Для
этого в системах с ПД с КОС в прямом канале используется код, обна-
руживающий ошибки, а результат анализа ошибок приемной сторо-
ной отправляется источнику сообщения по обратному каналу в фор-
ме, позволяющей проанализировать качество обратного канала.
Наличие информации о состоянии каналов позволяет реализовать
систему ПД, адаптивно реагирующую на помеховую обстановку.
4.4. Способы защиты от ошибок при передаче данных
Способ повышения помехоустойчивости СПД без обратной свя-
зи, основанный на многократном повторении передачи сообщений,
можно реализовать, используя следующие три алгоритма[6]:
– алгоритм поэлементного сравнения принятых кодовых комби-
наций:
– алгоритм покомбинационного сравнения принятых кодовых ком-
бинаций;
– алгоритм последовательного анализа кодовых комбинаций.
Рассмотрим СПД без ОС, в которой используется n-кратное повто-
рение передачи. В первых двух алгоритмах повышения достовернос-
ти на приемной стороне для решения о истинности элемента исполь-
зуется критерий большинства. За истинный принимается элемент,
105
имеющий при n-кратном приеме наибольшее число совпадений.
Для исключения неопределенности n берется нечетным. Рассмот-
рим схему вероятностных переходов в алгоритме поэлементного
сравнения принятых кодовых комбинаций полагая n = 3, показан-
ную на рис. 4.6 [6].
Правильный прием
111

(1 − Pе )3
C32 Ре (1 − Pе )
2
C32 Ре (1 − Pе )
011 100
101 111 010
110 001

P3

000
Прием с ошибкой

Рис. 4.6

Здесь Ре означает вероятность искажения одного единичного эле-

мента кодовых комбинаций. Если полагать, что искажения элементов
являются независимыми событиями, то вероятность ошибочного при-
ема для произвольного нечетного n будет равна
n
∑ Cni × Pеi × (1 − Pе )
n −1
Pе (n ) = . (4.2)
i =1

Анализ выражения (4.2) показывает, что при повторении передачи

происходит существенное снижение вероятности ошибочного приема.
Способ поэлементного сравнения сигналов применим при любом коде.
Способ покомбинационного сравнения сложно реализуется на
практике и дает худшие результаты по помехоустойчивости, чем рас-
смотренный.
При использовании алгоритма последовательного анализа кодовых
комбинаций необходимо применять обнаруживающие коды. Используя
схему вероятностных переходов, можно показать, что вероятности пра-
106
вильного приема Pпр(n) и необнаружения ошибки приема n-й кодовой
комбинации Pн.о(n) определяются соответственно выражениями [6]

1 − Ро.о
n
Рпр (n ) = Pпр × , (4.3)
1 − Pо.о

1 − Ро.о
n
Рн.о (n ) = Pн.о × , (4.4)
1 − Pо.о

где Pпр – вероятность правильного приема первой кодовой комбина-

ции при начале анализа; Pн.о – вероятность приема той же комбина-
ции с ошибкой, не обнаруженной используемым кодом; Pо.о – веро-
ятность того, что первая кодовая комбинация будет принята с
обнаружением ошибки.
С увеличением числа повторений передачи вероятности Pпр и Pн.о
слабо зависят от числа повторений и определяются, в основном,
свойствами используемого кода. Общий недостаток СПД, использу-
ющих многократное повторение, состоит в снижении скорости пе-
редачи данных. Поэтому в ряде случаев ПД организуют с использо-
ванием параллельных каналов.
В системах ПД с параллельными каналами также можно исполь-
зовать алгоритмы обработки данных с поэлементным сравнением ко-
довых комбинаций, с покомбинационным сравнением и алгоритмы,
использующие обнаруживающие коды.
В табл. 4.2 приведены достоинства и недостатки методов по-
вышения достоверности передачи данных в СПД без обратной свя-
зи [6].
Таблица 4.2
Метод повышения Достоинства Недостатки
достоверности ПД
Повторение передачи Простота реализацииНеэффективное исполь-
зование канала связи
Передача по параллель- Живучесть системы ПД Расход средств связи
ным каналам и простота реализации
Помехоустойчивое Универсальность Сложность аппаратуры
кодирование

107
 Помехоустойчивое кодирование является наиболее эффективным
методом повышения достоверности не только в СПД без обратной свя-
зи, но и для других типов систем.
Системы ПД с обратной связью позволяют оперативно контролиро-
вать состояние каналов связи и реагировать на изменение условий рас-
пространения и помеховую обстановку, зависящую от многочисленных
используемых радиосредств. Системы ПД с ИОС по сравнению с систе-
мами ПД с РОС более эффективно исправляют ошибки, которые не
обнаруживаются корректирующими кодами. Их недостаток состоит в
сильном снижении скорости передачи данных и их принято относить к
малоскоростным системам. В табл. 4.3 приведены достоинства и недо-
статки систем ПД с обратной связью [6].
Таблица 4.3

Тип системы Достоинства Недостатки Область

ПД применения
СПД с РОС Эффективное исполь- Высокие требо- Системы с высокой
зование канала вания к качеству скоростью ПД
по скорости ПД прямого канала
СПД с ИОС Высокая достоверность Малая скорость При высоком качест-
ПД ве обратного канала
СПД с КОС Высокая достоверность, Повышенная В сложной поме-
возможность адаптации сложность ховой обстановке
к помеховой обстановке

Системы с ожиданием при любом виде обратной связи просты, но

они неэффективно используют канал связи по пропускной способнос-
ти. С этих позиций наиболее эффективными являются системы с адрес-
ным повторением. Системы с непрерывныой передачей данных зани-
мают промежуточное положение [6].
4.5. Система автоматического обмена данными
между ВС и пунктами УВД
В гражданской авиации широко используется система автоматичес-
кого обмена данными "Цифра-ГА" [4]. Функциональная схема наземно-
го комплекса системы автоматического обмена данными между ВС и
Землей приведена на рис. 4.7.

108
 УВК

АТС УСКС ТУ

КА ТЧ КА МВ КА ДКМВ АКДУ

Рис. 4.7

В состав системы входят: управляющий вычислительный комп-

лекс (УВК); устройство сопряжения с каналами связи (УСКС); аппа-
ратура коммутации и дистанционного управления (АКДУ); терминаль-
ные устройства (ТУ); каналообразующая аппаратура (КА) для
сопряжения УВК с тремя удаленными терминалами в службах авиа-
предприятия – радиостанциями МВ и ДКМВ и с помощью каналов
тональной частоты (ТЧ) и телеграфа (ТГ) – с Главным центром авто-
матической коммутации сообщений (ЦАКС) единой системы связи
гражданской авиации (ЕСС ГА).
Управляющий вычислительный комплекс осуществляет формирова-
ние списков обслуживания, автоматическую реализацию обслуживания
с учетом моментов появления ВС в секторе управления и приоритета
сообщений, производит обработку сообщений с различными формата-
ми. Ввод и вывод информации в УВК от служб авиапредприятия, ВС и
центра коммутации сообщений единой системы связи (ЦАКС ЕСС ГА)
производятся устройством сопряжения с каналами связи (УСКС). Рече-
вая связь с ВС осуществляется с помощью каналообразующей аппара-
туры КА радиостанций МВ и ДКМВ. Управление работой радиосредств,
их режимами и отображение данных осуществляется аппаратурой ком-
мутации и дистанционного управления (АКДУ).
Регистрация и отображение данных в службах авиапредприятия про-
изводится различными терминальными устройствами – дисплеями, прин-
терами или телеграфными аппаратами.
Скорость передачи данных по каналам ТЧ равна 2400 бит/с, по теле-
графным каналам – 50, 100 или 250 бод. Для передачи используется
семиэлементный код МТК-5. Передача данных по каналам МВ осуще-
ствляется со скоростью 2400 бит/с, по каналам ДКМВ – 75 и 150 бит/с.
109
В аппаратуре "Цифра-ГА" в каналах МВ реализуется частотная манипу-
ляция с индексом манипуляции m = 0,5. В каналах ДКМВ используется
частотно-временная манипуляция. В наземных каналах связи реализо-
вана относительная фазовая манипуляция. Дистанционное управление
РС и передача сигналов отображения состояния РС диспетчеру осуще-
ствляется с помощью аппаратуры АКДУ "Сигнал", расположенной в
передающем радиоцентре и связанной с УВК линией связи. На входе и
выходе линии связи установлены модемы. Сигналы управления кодиру-
ются семиэлементным двоичным кодом [4, 6].

110
 5. АВИАЦИОННО-КОСМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
РАДИОСВЯЗИ

5.1. Принципы построения авиационно-космических систем

радиосвязи
Спутниковыми системами связи (ССС) называются системы радио-
связи, включающие радиостанции (РС) пунктов, между которыми уста-
навливается связь, и ретрансляторы, расположенные на искусственных
спутниках Земли (ИСЗ). Линия связи между корреспондентами образу-
ется из двух радиолиний, соединяемых ретранслятором: линии вверх и
линии вниз. Главными элементами ССС являются ИСЗ с ретранслято-
ром на борту, сеть земных станций (ЗС) и аппаратура многостанцион-
ного доступа, с помощью которой обеспечивается работа большого числа
земных станций через один спутник [3, 6, 16, 17]. Земной называется
радиостанция космической службы радиосвязи, расположенная на по-
верхности Земли, либо в основной части земной атмосферы, в том чис-
ле на борту ЛА.
С увеличением высоты полета ИСЗ возрастает зона обслуживания
ретранслятором. Принципиально возможно создавать системы радио-
связи с пассивным и активным ИСЗ. При пассивной ретрансляции на
орбиту выводится какой-либо пассивный отражатель электромагнит-
ной энергии. При активной ретрансляции сигналы от наземного ра-
диопередатчика принимаются аппаратурой ИСЗ, усиливаются и ретранс-
лируются к приемнику корреспондента. Возможна либо непосредственная,
если оба пункта связи находятся в зоне одновременной видимости с ИСЗ,
либо задержанная ретрансляция, при которой принятая бортовой аппа-
ратурой при полете ИСЗ над одним из корреспондентов информация
передается второму во время нахождения его в зоне видимости спутни-
ка. Бортовая аппаратура авиационно-космических систем радиосвязи
(АКСР) с немедленной ретрансляцией представляет собой ретрансля-
тор с усилением на высокой или промежуточной частоте. Задержанная

111
ретрансляция позволяет осуществить дальнюю симплексную связь че-
рез ИСЗ, если пункты связи не находятся в зоне одновременной види-
мости с ИСЗ. Оборудование ИСЗ в этом случае должно иметь устрой-
ство памяти.
Возможности АКСР в значительной мере определяются выбором ор-
бит, которые характеризуются следующими параметрами:
1) наклоном плоскости орбиты к плоскости экватора Земли, при этом
различают экваториальные орбиты (угол наклона равен нулю), поляр-
ные орбиты (угол наклона равен девяносто градусов), наклонные орби-
ты (любой другой угол наклона);
2) формой орбиты (круговая или эллиптическая);
3) высотой орбиты над поверхностью Земли.
Движение ИСЗ вокруг Земли происходит в соответствии с закона-
ми Кеплера [6]. В соответствии с первым законом один из фокусов
эллиптической орбиты спутника или центр круговой орбиты должен
находиться в центре масс Земли. Поэтому ИСЗ может двигаться лишь
по такой орбите, плоскость которой обязательно проходит через центр
масс Земли, в частности, ИСЗ не может двигаться вдоль какой-либо
параллели земного шара, за исключением экватора (экваториальная
орбита).
Скорость V невозмущенного движения ИСЗ, обращающегося по кру-
говой орбите с радиусом r, отсчитываемым от центра Земли, находится
из известной формулы равновесия силы тяготения F = kMm r 2 и цент-
робежной силы F = mV 2 r и определяется выражением

V = (kM r )
12
, (5.1)

где k = 6,67 × 10−8 – постоянная тяготения (см3/г⋅с2); M = 5,974 × 1027 –

масса Земли (г); m– масса ИСЗ (г); V – круговая скорость движения
ИСЗ (см/с).
Выражение для круговой скорости можно записать, используя значе-
ние круговой скорости V0 гипотетического спутника, движущегося по
круговой орбите с радиусом, равным экваториальному радиусу Земли
R = 6,4 × 108 . Тогда имеем

V0 = (kM R ) = 7,9 × 105 × ( R r )

12 12
, см/с. (5.2)

112
 Учитывая (5.2) при измерении расстояния в километрах, выраже-
ние (5.1) можно представить в виде

V = 630 ( r )
12
, км/с . (5.3)
Величину V называют первой космической скоростью, которая с уве-
личением r уменьшается.
Искусственный спутник, движущийся по круговой орбите с радиу-
сом r, имеет период обращения, равный Tкр = 2πr V . Для значения V,

определяемого формулой (5.2), имеем Tкр = 10−2 r 3 . Период обраще-

ния гипотетического спутника, имеющего круговую орбиту с радиу-
сом, равным экваториальному радиусу Земли, равен Т 0 = 84,48 мин.
По второму закону Кеплера радиус-вектор спутника в равные про-
межутки времени описывает одинаковые Перигей
площади. Этот закон позволяет опреде-
лить скорость движения ИСЗ по эллип- LП
тической орбите Vэ. Параметрами такой
θ
орбиты являются апогей – наибольшее
расстояние ИСЗ от Земли и перигей – наи- ИСЗ
меньшее расстояние ИСЗ от поверхности LА 2a
Земля
Земли (рис. 5.1). Скорость Vэ определя- Vк
ется по формуле

12
 1 + 2e cosθ + e 2 
Vэ = V A   . (5.4) Апогей
 1 − e2 
Рис. 5.1
Здесь: Vк = 630 × (а)1/2 – скорость дви-
жения спутника по круговой орбите с радиусом, равным большой по-
луоси эллиптической орбиты (рис. 5.3); е = (LA – LП)/2a – эксцентриси-
тет эллиптической орбиты; θ – угол между направлениями из центра
Земли на перигей и точку положения ИСЗ; LA и LП – расстояния от
центра Земли до апогея и перигея орбиты.
Для апогея орбиты значение cosθ = −1 , для перигея, соответствен-
но, cosθ = 1 . Тогда скорости ИСЗ в апогее и перигее определяются
соотношениями

113
 VA = Vк  (1 − e ) (1 + e )
12
,

VП = Vк  (1 + e ) (1 − e )
12
, (5.5)

из которых видно, что спутник имеет наименьшую скорость в апогее и

наибольшую в перигее. Таким образом, скорость движения антенны
земной радиостанции, следящей за ИСЗ с ретранслятором, будет мини-
мальной на участке орбиты вблизи апогея.
В соответствии с третьим законом Кеплера, квадраты времени обра-
щения спутника пропорциональны кубам больших полуосей орбит.
Поэтому периоды обращения ИСЗ по эллиптическим орбитам с боль-
шой полуосью, равной a, определяются из формулы

Tэл = Т 0 ( а R )
32
. (5.6)

Рассмотренные периоды обращения ИСЗ называются звездными, или

сидерическими. Период обращения спутника, отсчитываемый наблю-
дателем, находящимся на Земле, зависит от орбиты и направления его
движения относительно Земли и не совпадает с сидерическим перио-
дом. Эти различия максимальны для спутников, движущихся по эква-
ториальным орбитам. Период обращения синхронного спутника Земли
равен одним сидерическим суткам, содержащим 24 сидерических часа.
Сидерические (звездные) сутки определяются как время одного оборо-
та Земли вокруг своей оси относительно звезд. Этот интервал времени
несколько меньше, чем средние солнечные сутки (обычное время), так
как за одни солнечные сутки Земля совершает один оборот вокруг сво-
ей оси плюс дополнительную часть оборота, поскольку она также про-
ходит за это же время еще 1/365 часть своего пути по орбите вокруг
Солнца. Сидерические сутки, таким образом, меньше, чем 24 часа сол-
нечных суток, и равны 23 ч 56 мин 04,09054 с, среднего солнечного
времени.
Зависимость сидерического и наблюдаемых периодов от высоты ор-
биты спутника, синхронно движущегося по круговой экваториальной
орбите в направлении запад-восток (в сторону движения Земли), при-
ведена в табл. 5.1.

114
 Таблица 5.1
Высота орбиты (км) Период (часов)
сидерический наблюдаемый
1600 2,0 2,2
10000 6,0 8,0
14000 8,0 12,0
16000 9,3 16,3
36000 24,0 Бесконечность

Спутник, движущийся по экваториальной орбите с высотой около

36000 км в сторону вращения Земли, для наблюдателя кажется непод-
вижным. Такая орбита называется геостационарной.
Радиус круговой геостационарной орбиты, отсчитываемый от цент-
ра Земли, равен 42164 км, т. е. равен сумме высоты орбиты над земной
поверхностью (35786 км) и радиуса Земли R = 6378 км. Три спутника,
движущиеся синхронно по геостационарной орбите и расположенные в
углах равностороннего треугольника (рис. 5.2), могут обеспечить ра-
диосвязью подавляющую часть территории земного шара [6,16]. Спут-
никовые антенны для покрытия всей поверхности Земли с геостацио-
нарной орбиты имеют ширину диаграммы направленности 17,3°.
Спутник находится в поле зрения земных станций, расположенных на
экваторе, смещенных до ± 81° по долготе относительно подспутнико-
вой точки и земных станций, смещенных до ± 81° по широте точно на
север или юг от подспутниковой точки.
ИСЗ от зоны
Индийского океана

Земля
17,3°

ИСЗ от зоны
ИСЗ от зоны
Атлантического
Тихого
океана
океана

Рис. 5.2
115
 Большие высоты орбит позволяют охватить связью большие пло-
щади поверхности Земли при достаточно малом числе спутников, од-
нако их использование приводит к усложнению наземного и бортово-
го оборудования. При выборе типа орбит учитывается, что
эллиптические орбиты оказываются удобнее с точки зрения запуска
спутника. Кроме того, отношение времени видимости спутника к пе-
риоду его обращения вокруг Земли при движении по эллиптической
орбите оказывается большим по сравнению с ИСЗ, движущимся по
круговой орбите с радиусом, равным апогею эллиптической орбиты.
В результате длительность сеанса связи будет большей при использо-
вании эллиптических орбит. Однако при этом уровень сигнала в ра-
диолинии будет изменяться в больших пределах, что приводит к ус-
ложнению антенных и приемных устройств. В настоящее время
геостационарная орбита используется большей частью спутников
связи. Недостаток спутников связи, движущихся по геостационарной
орбите, заключается в невозможности охватить связью приполярные
районы земного шара, расположенные выше 81° северной или южной
широты.
Для обслуживания севера территории Российской Федерации спут-
никовой связью используется орбита, получившая название ИСЗ "МОЛ-
НИЯ" [6]. Первый спутник связи серии МОЛНИЯ-1, предназначенный
для телевидения и многоканальной двухсторонней телефонной, теле-
графной и фототелеграфной связи был запущен на эту орбиту в Совет-
ском Союзе 23 апреля 1965 г. Параметры орбиты ИСЗ МОЛНИЯ: пери-
гей – 500 км, апогей – 39000 км, наклонение орбиты 63°. Апогей орбиты
находится над северным полушарием, перигей – над южным. Период
обращения ИСЗ равен 12 часов. В течение суток ИСЗ совершает ровно
два оборота вокруг Земли. При первом витке спутник пролетает над
территорией РФ, на втором – над территорией Северной Америки. Про-
летая над территорией РФ, спутник находится в зоне одновременной
видимости его со всей территории РФ, что позволяет осуществлять двух-
стороннюю связь с длительностью связи через один спутник около
9 часов. Три ИСЗ, сменяющие друг друга в апогее примерно через
8 часов, обеспечивают круглосуточную спутниковую связь на террито-
рии Российской Федерации.

116
 5.2. Основные диапазоны частот АКСР
Международным союзом электросвязи регламентированы нормы и
даны рекомендации по использованию радиочастот для спутниковой
связи [16]. Выбор рабочих частот для АКСР обусловлен следующими
факторами:
– уровнем внешних источников шумов, принимаемых антенной сис-
темой;
– условиями распространения и поглощения радиоволн (влияние на
линию связи атмосферных осадков, затухания в атмосфере и ионосфер-
ных явлений);
– взаимными помехами между АКСР и радиосредствами других
служб, работающих в смежных или одних и тех же диапазонах частот;
– наличием и сложностью технических средств.
Основные полосы частот, выделенные ССС в соответствии с Между-
народными нормами и Регламентом связи [2, 16], приведены в табл. 5.2.
Диапазон частот между 1 и 10 ГГц наиболее полно удовлетворяет требо-
ванию обеспечения работы АКСР на фоне минимального уровня вне-
Таблица 5.2

Диапазон Ширина Передача Прием

частот полосы (линия вверх) (линия вниз)
4 и 6 ГГц 500 МГц 3,7…4,2 ГГц 5,925…6,426 ГГц
12 и 14 ГГц 250…500 МГц Международные системы 14,0…14,5 ГГц
10,95…11,2 ГГц
11 , 4 5 . . . 11 , 7 Г Г ц
19 и 29 ГГц 2,5…3,5 ГГц 17,7…21,2 Г Г ц 27,5…31,0 ГГц
2,5 ГГц,
вещание 35 МГц 2500…2535 МГц 2655…3690 МГц
1,5 ГГц,
воздушная
подвижная
служба 15 МГц 1543,5…1558,5 МГц 1645…1660 МГц
7 и 8 Г Г ц,
военные
си ст ем ы 500 МГц 7,250…7,750 ГГц 7,900…8,400 ГГц
1,5 ГГц,
морская и
подвижная
службы 7,5 МГц 1535…1542 МГц 1635…1644 МГц

117
шних шумов, принимаемых антенной системой. На более высоких час-
тотах резко увеличиваются шумы поглощения в кислороде и водяных
парах атмосферы, на более низких значительным оказывается влияние
космических шумов.
Зависимость шумовой температуры антенны Та, вызванной косми-
ческим шумом и атмосферным поглощением, от частоты для различных
значений угла места на рис. 5.3 приведена [16]. Атмосфера Земли обла-
дает частотной избирательностью и "прозрачна" в диапазоне частот от
50 МГц до 10 ГГц.
Зависимость затухания L в атмосфере из-за кислорода и водяных па-
ров от частоты "f" при различных углах места β показана на рис. 5.4.
На более низких частотах возможно появление отражений в ионосфе-
ре, а на более высоких – поглощение атмосферными осадками и газами.
Т, К L, дБ
Угол места
Космический
max шум 0° Угол места
р н о е 5° 0°
с фе
100 А т мо щение 10 °
1,0
о
погл –5°
30° 10°
min 90° 20°
10 0,1
40°
60°
90°
1,0 0,01
1 10 f, ГГц 1 2 4 6 8 10 f, ГГц
Рис. 5.3 Рис. 5.4

Диапазон частот 1…10 ГГц интенсивно используется другими служ-

бами, возникшими до появления систем спутниковой связи. При со-
здании ССС с мощными передатчиками и чувствительными приемни-
ками понадобилась регламентация данного диапазона частот с целью
уменьшения вероятности возникновения взаимных помех.
Развитие ССС потребовало освоения диапазонов частот выше
10 ГГц, несмотря на худшие условия распространения радиосигна-
лов, так как жесткая регламентация и относительно небольшие по-
лосы в диапазоне до 10 ГГц, его использование другими службами,
не в состоянии обеспечить растущие потребности в системах спут-
никовой связи.
118
 Регламентом радиосвязи, принятым Международным союзом элек-
тросвязи, для воздушной подвижной спутниковой службы выделены
диапазоны 1,6465…1,6605 ГГц для линии вверх и 1, 545…1,559 ГГц
для линии вниз [4, 16]. Ширина каждой отводимой для этой службы
полосы частот равна 14 МГц. Кроме того, для данной службы выделе-
ны полосы частот 1,610…1,6265; 5,000…5,250; 15,4…15,7 ГГц.
Для морской подвижной спутниковой службы отводятся диапазоны
1,626…1,6455 ГГц (вверх) и 1,535…1,544 ГГц (вниз).
Для фиксированной спутниковой службы, каналы которой могут ис-
пользоваться для передачи сообщений между земными стационарными
станциями, через которые осуществляется выход на авиационные и мор-
ские органы управления, полосы частот распределены следующим об-
разом:
"Космос – Земля": 3,4…4,2; 4,5…4,8; 7,25…7,75; 10,7…11,7;
17,7…21,2; 37,5…40,5; 80…84; 102…105; 149…164; 231…241 ГГц; "Зем-
ля – Космос": 5,85…7,075; 7,9…8,4; 12,75…13,25; 14,0…14,5; 27,5…31,0;
42,5…43,5; 49,2…50,2; 50,4…51,4; 71,0…75,5; 92…95; 202…217;
265…275 ГГц.
Регламент радиосвязи разрешает РС ВС использовать частоты в по-
лосах, распределенных морской подвижной спутниковой службе. В ли-
тературе вместо точных обозначений полос частот используется сокра-
щенная запись номиналов диапазонов, например 1,6/1,5 для подвижных
и 6/4 для неподвижных объектов.
В АКСР, предназначенных для связи с ЛА, применяется также диа-
пазон 150…400 МГц. Это дает возможность использовать в АКСР раз-
работанную стандартную аппаратуру для традиционных систем связи.
Недостатком является сильная занятость диапазона. Потери при рас-
пространении и уровни шумов для самолетных антенн с диаграммой
направленности в виде полусферы в диапазоне 150…400 МГц являют-
ся допустимыми [6].
5.3. Энергетические соотношения в спутниковых линиях связи
Энергетический потенциал радиолиний и уровень помех в каналах
связи в значительной мере определяет эксплуатационные возможности
и качественные показатели ССС. Основным типом помех в радиолини-
ях АКСР являются шумы радиоприемников и шумы внешних источни-
ков, в том числе космический шум. Проведем расчет энергетических
соотношений для АКСР с пассивной и активной ретрансляцией.
119
 5.3.1. АКСР с пассивной ретрансляцией
В системах связи с пассивной ретрансляцией сигналов энергия пе-
редатчика, излучаемая в сторону ИСЗ, отражается от поверхности пас-
сивного ретранслятора и часть этой энергии попадает на поверхность
антенной системы ЗС. Чаще всего используются пассивные ретрансля-
торы сферической конфигурации. Разработано также большое количе-
ство пассивных ретрансляторов, характеризующихся направленным рас-
сеянием [6, 16]. Направленное отражение осуществляется с помощью
фигур, расположенных на поверхности сферы, таких как совокупность
уголковых отражателей, системы конусов, решетки Ван-Атта и др. [6].
Принцип их действия обеспечивает концентрацию энергии отражен-
ного сигнала в одном пучке в направлении Земли.
К достоинствам АКСР с пассивной ретрансляцией относятся: про-
стота и надежность системы в целом благодаря отсутствию на рет-
рансляторе радиоэлектронной аппаратуры; практически неограни-
ченный динамический диапазон и большая полоса рабочих частот;
возможность одновременной ретрансляции сигналов от многих зем-
ных станций.
Структурная схема АКСР с пассивной ретрансляцией показана на
рис. 5.5. Используя принятые здесь обозначения выведем выражение
ИСЗ

R1 R2
L1 L2
Tэ
Н
Gпрд Gпрм
Pпрд
ЗС1 ЗС2

Рис. 5.5

для отношения сигнал/шум на входе приемного устройства земной стан-

ции ЗС2 (рис. 5.5). Плотность потока мощности, падающей на отража-
ющую поверхность ретранслятора ИСЗ, находящегося на расстояние R1
от антенны передающей ЗС1, равна

120
 Wпрд = Рпрд Gпрд (4πR 1 L1kф ) , (5.7)
где Pпрд – мощность передатчика ЗС1; Gпрд – коэффициент усиления
антенны; R1 – протяженность участка линии связи вверх; L1 – коэффи-
циент, учитывающий потери распространения электромагнитной энер-
гии в реальной среде; kф1 – коэффициент потерь в антенно-фидерном
тракте.
Плотность потока мощности, отраженной от эффективной отражаю-
щей поверхности (ЭПР) ретранслятора σ, падающей на приемную ан-
тенну ЗС2, равна
Wпрм = Wпрдσ (4πR2 L2 ) , (5.8)
где R2 и L2 соответственно протяженность участка линии связи вниз и
коэффициент потерь при распространении электромагнитной энергии в
среде на этом участке. Найдем мощность сигнала на входе приемника
ЗС2 с эффективной поверхностью приемной антенны Sпрм и коэффици-
ентом потерь в антенно-фидерном тракте kф2. Известно, что эффектив-
ная площадь антенны Sпрм связана с коэффициентом усиления антенны
и длиной волны соотношением Sпрм = Gпрм λ2/4π. Мощность шума на
входе приемника с эффективной полосой ∆f определяется выражением

Pш = k T э ∆f ,
где k = 1,32⋅10–23 Дж/Гц – постоянная Больцмана; Тэ – эквивалентная
шумовая температура приемной системы с учетом внешних и внутрен-
них шумов. Тогда выражение для отношения сигнал/шум можно пред-
ставить в виде

PпрдGпрдGпрм σ λ 2
( )
q Pпрд ,σ = . (5.9)
(4π )2 kTэ ∆f ( R1 )2 ( R 2 )2 L1L2kф1k ф2
На рис. 5.6 приведены результаты расчета зависимости q Pпрд ,σ ( )
от отношения Рпрм /∆f при передаче радиосигналов по АКСР с пассив-
ной ретрансляцией. Считалось, что ретранслятор выполнен в виде иде-
ально проводящей сферы с радиусом Rсф, эффективная площадь рас-
сеяния которой изотропна и не зависит от угла облучения. В
высокочастотной области (2π Rсф /λ > 10), называемой оптической об-

121
 3
1 ⋅ 10

q(Pпрдn, 200)

q(Pпрдn, 100)

q(Pпрдn, 50)

1 4
1 ⋅ 10
Рис. 5.6

ластью, ЭПР сферы определяется выражением σ = π (Rсф)2, т. е.

равна площади ее проекции. Графики построены в предположении,
что длина волны λ = 7см, Tэ = 200° К, Gпрд = 1200, Sпрм =4 м2, коэф-
фициенты потерь в антенно-фидерных трактах приняты равными
kф1 = 1,5 дБ, kф2 = 1,5 дБ, коэффициенты, учитывающие затухание
радиоволн в атмосфере, полагались равными L1 = 2,5 дБ, L2 =2,5 дБ
[16]. Высота ретранслятора (рис. 5.5) равна H = 2000 км, протяжен-
ности участков линий R1 = 2230 км, R2 = 2230 км. На рис. 5.6 приведе-
ны результаты расчетов для трех сферических ретрансляторов, имею-
щих диаметры Dсф = 2Rсф, равные соответственно: 200 м (сплошная),
100 м (пунктир) и 50 м. Расчеты выполнены в математическом пакете
MatCAD-2000 и на рисунке использовано обозначение: Pпрд = Pпрд/∆f .
Анализ приведенных на рис. 5.6 результатов показывает, что для
обеспечения требуемых отношений сигнал/шум в системе связи с пас-
сивной ретрансляцией мощность передатчика должна быть очень
большой.
Например, при передаче по каналу связи с пассивной ретрансля-
цией сообщения в полосе 10 кГц для обеспечения отношения сиг-
нал/шум q = 100 мощность самолетного передатчика должна состав-
лять более 200 кВт даже в случае, когда в качестве ретранслятора
используется шар диаметром 200 м на высоте 2000 км. Реализовать
подобную потребную мощность на борту ВС в настоящее время не
представляется возможным.

122
 5.3.2. АКСР с активной ретрансляцией
При построении систем фиксированной и воздушной авиационной
связи важнейшее требование состоит в полнодоступности сетей, созда-
ваемых на их основе. Этому требованию удовлетворяют ССС. Полно-
доступной сетью называется сеть связи, с помощью которой возможно
непосредственное установление связи между всеми абонентами сети.
В состав полнодоступной сети входят каналы, связывающие всех або-
нентов друг с другом непосредственно, без транзита через промежуточ-
ные узлы. Для построения полнодоступной сети через ИСЗ для N або-
нентов требуется лишь N радиолиний [3, 4, 6]. В сетях авиационной
связи ССС нашли широкое применение и являются важным элементом
единой государственной системы связи.
Авиационно-космические системы радиосвязи с активной ретранс-
ляцией включают две радиолинии: вверх и вниз. В состав аппаратуры
ИСЗ входят усилители, которые обеспечивают усиление принимаемых
слабых сигналов от ЗС до высокого уровня, при котором возможен их
прием на других ЗС. Для устранения влияния излучаемых со спутника
сильных сигналов на прием слабых сигналов от ЗС осуществляется раз-
вязка приемных и передающих трактов ИСЗ. Развязка достигается раз-
делением каналов приема и передачи по частоте. Поэтому наряду с уси-
лением принятых сигналов на ИСЗ проводится их преобразование по
частоте. Большой разнос частот излучаемого и принимаемого сигналов
исключает влияние передатчика на работу приемника ретранслятора.
Так, например, в международной ССС "ИНМАРСАТ" прием сигналов
на борту ИСЗ производится на частотах 1,6 и 6 ГГц, а передача на час-
тотах 4 и 1,5 ГГц. Для достижения высокой развязки приемника и пере-
датчика и устранения взаимных помех необходимо обеспечить линей-
ность амплитудных характеристик усилителей.
Ширина полосы ретранслятора определяет его пропускную способ-
ность. Для удовлетворения требований линейности и широкополосно-
сти в пределах отводимой для данной ССС полосы частот на борту ИСЗ
формируется не один, а несколько независимых приемопередающих трак-
тов, каждый из которых обеспечивает прием, преобразование по часто-
те и усиление сигналов в определенной части общей полосы частот.
Часть общей полосы частот, выделяемая отдельному приемопередатчи-
ку ретранслятора, называется стволом. В ССС путем поляризационной
и пространственной селекции реализуется принцип многократного ис-
123
пользования полосы частот. Поэтому в пределах ствола может незави-
симо функционировать несколько приемопередающих устройств. В ча-
стности, в пределах полосы частот ствола могут формироваться каналы
с право- и левосторонней круговой поляризацией и каналы, закрепляе-
мые за отдельными остронаправленными лучами антенных систем [16].
Пропускная способность спутниковой линии связи, в которой ис-
пользуется один ствол многоствольного ретранслятора, ограничивается
мощностью передаваемого спутником сигнала по линии вниз, мощнос-
тью сигнала, передаваемого земной станцией по линии вверх, уровня-
ми шумов, приведенных к входам приемников спутника и земной стан-
ции, и шириной полосы канала связи [16]. Обычно основным
ограничением является отношение сигнал/шум на линии вниз или ши-
рина полосы канала. В линейном стволе спутникового ретранслятора
излучаемая спутником мощность Рс.п делится пропорционально отно-
шению мощности принимаемых от земной станции сигналов к сум-
марной мощности принимаемых от ЗС сигналов и шума. Структурная
схема спутниковой линии связи [6] приведена на рис. 5.7.

ИСЗ

ПРМ ПРД
p p
Gпрм Gпрд
Тр Pр

R1 R2
L1 Н L2

λ1 λ2
Pпрд
Tэ
Gпрд Gпрм
ЗС1 ЗС2

Рис. 5.7

На рис. 5.7 показана передающая земная станция (ЗС1), земная стан-

ция ЗС2, осуществляющая прием, а также ствол спутникового ретранс-
лятора. Здесь обозначено: Рпрд – мощность передатчика ЗС1, Gпрд – ко-

124
эффициент усиления антенны; R1 и R2 – протяженность участков ли-
нии вверх и линии вниз соответственно; L1 и L2 – коэффициенты по-
терь при распространении электромагнитной энергии в атмосфере на
линиях вверх и вниз; kф1 и kф2 коэффициенты потерь в антенно-фидер-
( P ) и ( P ) – коэффициенты усиления антенн
ных трактах станций; прм Gпрд
приемника и передатчика ретранслятора, Pр – мощность сигнала, излу-
чаемого ретранслятором; λ1 и λ2 – длина волны несущей сигналов на
линиях вниз и вверх; Тэ.р и Тэ – соответственно эквивалентная шумовая
температура приемных систем ретранслятора и ЗС2.
Мощность сигнала Рс.р и мощность шума Рш.р на входе ретранслято-
ра (рис. 5.7) определяются соотношениями
( ) 2
Р
Pпрд Gпрд Gпрм λ
Pc.р =
(4π )2 ( R 1 )2 L 1 kф1 , (5.10)

Pш.р = kTэ.р ∆ f . (5.11)

С учетом принятых на рис. 5.7 обозначений мощность сигнала на

входе приемника земной станции ЗС2 определяется выражением

Рр G (прд) Gпрм λ 22
Р
Pс.з = . (5.12)
(4π )2 ( R2 )2 L2 kф2
В линейном ретрансляторе с шириной полосы канала ∆ f к мощность
излучаемых спутником сигналов Pр зависит от коэффициента усиления
ретранслятора K р = Pр ( Pс.р + k Tэ.р ∆ f к ) и общей мощности сигналов

Pс.р и шума Pш.р = kТ э.р ∆ f к на его входе [16].

Мощность шума на входе приемника земной станции складывается
из мощности собственных шумов Рш.з.c = kTэ ∆ f и мощности шумов,
излучаемых ретранслятором, пересчитанной к входу приемника ЗС2.
Мощность шума ретранслятора в полосе ∆ f, пересчитанная к входу при-
емника земной станции, определяется выражением

125
 ( ) Р
Рш.р K р Gпрд Gпрм λ 22
Pш.р.з = . (5.13)
(4π ) ( R2 ) L2 kф2
2 2

Тогда результирующая мощность шума на входе ЗС2 равна

( ) Р
Рш.р K р Gпрд Gпрм λ 22
Pш.з.о = kTэ ∆ f + . (5.14)
(4π )2 ( R2 )2 L2 kф2

(
Выражение для отношения сигнал/шум q Pпрд , Pр = Pс.з Pш.з.о на вхо- )
де приемника земной станции с учетом (5.10–5.14) можно представить
в виде

( ) ( )
Р Р
Gпрд Gпрм λ12 λ 22
( )
Pпрд Pр Gпрд Gпрм
q Pпрд , Pр = →
(Р )
(4π )2 k ∆ f  Pпрд Gпрд Gпрм Т э R22 L2 kф2 λ12 +

→ .
(Р ) (5.15)
+ Pр Gпрд Gпрм Т э.р R12 L1 kф1 λ 22 


Результаты расчетов по формуле (5.15), выполненных в математи-

ческом пакете MatCAD-2000, приведены на рис. 5.8. На рисунке пока-
зана зависимость отношения сигнал/шум q Pпрд , Pр ( ) от мощности пе-

редатчика ЗС1 на единицу полосы частот сигнала Pпрд ∆ f , причем

использовано обозначение Pпрдn = Pпрд ∆ f . Кривые построены для зна-
чений нормированных мощностей излучаемых ретранслятором сигна-
лов Pр ∆ f = 10−3 , Pр ∆ f = 10−4 и Pр ∆ f = 10−5 соответственно. При
расчетах полагалось, что полоса канала ∆ f к = 45 кГц , полоса речево-
го сигнала ∆ f = 10 кГц [16 ].

126
 3
1 ×10
q(Pпрдn, 10–3)

q(Pпрдn, 10–4)

q(Pпрдn, 10–5)

1
−4 Pпрдn 0.1
1 ×10

Рис. 5.8

Считалось, что λ1 = λ2= 7 см, Т э.р = 700
К , Т э = 200
К , Gпрд = 1200 ,

(Р)
Sпрм = 4 м 2 , Gпрм (Р )
= 1000 , Gпрд = 1000 . Остальные параметры ССС
аналогичны принятым при расчетах зависимостей, представленных на
рис. 5.6.
Из графиков видно, что в АКСР с активной ретрансляцией требуют-
ся мощности передатчиков, реализация которых на борту ВС не вызы-
вает сложностей.
5.4. Особенности работы АКСР
Вследствие движения спутника относительно земной станции час-
тоты принимаемых сигналов отличаются от частот передаваемых из-за
эффекта Доплера. В результате при передаче сообщения длительнос-
тью Т на удаляющийся (приближающийся) со скоростью V спутник дан-
ное сообщение будет приниматься на нем за время (Т + Т × V/c), где c –
скорость света. При удалении ИСЗ от ЗС последняя посылка сообще-
ния проходит большее расстояние, чем первая на величину, равную пути,
пройденному ИС за время приема сообщения. Все сообщение, приня-
тое на ИСЗ, оказывается растянутым по времени в (1 ± V/c) раз, а часто-
та каждой спектральной составляющей сообщения смещенной во
столько же раз. Изменение частоты каждой спектральной составляю-
щей в (1 ± V/c) раз приводит к тому, что более высокочастотные состав-
ляющие спектра получают большее абсолютное приращение частоты
127
по сравнению низкочастотными. В результате происходит общее сме-
щение спектра частот сообщения на величину доплеровского сдвига
∆fд и изменение частот спектральных составляющих сообщения, кото-
рым модулируется несущая частота [6]. Последний эффект вызывает
деформацию спектра сообщения.
Доплеровский сдвиг частоты учитывается при выборе полос про-
пускания приемников бортовых и земных станций. Величина допле-
ровского сдвига, определяемая скоростью ИСЗ, зависит от элементов
орбиты (эфемерид) а также от несущей частоты передачи. При отно-
шениях V/c = 10–4…10–6 и передаче на частотах 1…10 ГГц значение ∆fд
может достигать 0,1 МГц. Для устранения влияния доплеровского сдвига
в приемных устройствах используется автоматическая подстройка час-
тоты, а в передающих устройствах при известных параметрах орбиты и
координатах ЗС можно вводить поправку на сдвиг в несущую частоту
передатчика.
Для уменьшения деформации спектра сообщения используют регу-
лирование скорости передачи или скорости воспроизведения принято-
го сообщения. Для этого необходимо предварительное "запоминание"
сообщения и его последующее считывание со скоростью, изменяющей-
ся в 1/(1 ± V/c) раз.
Значительная протяженность линий связи между ЗС и ИСЗ приводит
к временной задержке сигналов. Например, для АКСР через ИСЗ с вы-
сотой орбиты 5000 км максимальное запаздывание сигналов между ЗС
составляет почти 60 мс, а через спутник, находящийся на геостацио-
нарной орбите, 270 мс. При дуплексной связи это приводит к появле-
нию вынужденных пауз, что затрудняет обмен сообщениями. При пере-
ключении ЗС с одного спутника на другой происходит нарушение
непрерывности запаздывания и доплеровского сдвига в момент переклю-
чения. Отмеченная специфика АКСР особенно существенна при пере-
даче цифровой информации и влияет на структуру аппаратуры связи.
5.5. Оборудование спутниковых систем связи

5.5.1. Спутниковые ретрансляторы

Главную часть связной подсистемы спутника связи образуют спут-
никовый ретранслятор и связанные с ним антенны. Ретранслятор обес-
печивает непосредственный доступ к спутнику связи в каждый момент
времени для многих независимых ЗС, расположенных в различных точ-
128
ках земной поверхности в пределах зоны обслуживания ССС. На спут-
ник поступает множество сигналов, которые должны быть им ретран-
слированы. Большинство спутников связи содержит несколько (четы-
ре и более) параллельных ретрансляторов [16], в том числе с
узконаправленными антеннами, что облегчает решение проблемы мно-
гостанционного доступа при сильном различии уровней сигналов, при-
нимаемых от ЗС.
Спутниковые ретрансляторы, используемые для многостанционно-
го доступа, выполняются многоствольными. Формирование стволов
осуществляется с помощью частотно-избирательных фильтров, обеспе-
чивающих возможность раздельного усиления сигналов различных по-
лос частот и их дальнейшую обработку.
Упрощенная структурная схема одного ствола типичного ретрансля-
тора [16] показана на рис. 5.9. Принципиальными элементами аппара-
туры являются: ствольный полосовой фильтр (ПФС), малошумящий
усилитель (МШУ), преобразователь частоты (ПЧ), полосовой усили-
тель (УС), усилитель мощности (УМ), выполняемый обычно на лампе
бегущей волны (ЛБВ), приемная АН1 и передающая АН2 антенны.

ПФС МШУ ПЧ УС ЛБВ

АН1 АН2

Рис. 5.9

Сигналы, поступающие на ретранслятор в полосе частот ствола с

центральной частотой fв, через ПФС и малошумящий усилитель пода-
ются на вход преобразователя частоты. Сигналы с выхода ПЧ в полосе
частот с центральной частотой fн усиливаются в усилителе на ЛБВ и
передаются по линии вниз. Входная и выходная полосы частот ретранс-
лятора разносятся достаточно далеко друг от друга, что исключает воз-
можность самовозбуждения ретранслятора [16]. В других типах ретран-
сляторов принимаемые радиосигналы преобразуются сначала в сигналы
промежуточной частоты, усиливаются, а затем производится повыша-
ющее преобразование в сигналы частоты передачи.

129
 На рис. 5.10 в качестве примера представлена упрощенная структур-
ная схема 12-ствольного спутникового ретранслятора "Интелсат -IV" [16].
Сигналы, принимаемые глобальными приемными антеннами ГА1 и ГА2,
подключаются коммутаторами (КОМ) ко входам приемников (ПР1–ПР4),

Входные Выходные
разделители объединители
ГА (нечетные
стволы)
ГА1
ПР1

Нечетные

Нечетные
Усилители
мощности
стволы
3

стволы
1 КОМ КОМ
ПР2

ЛАН 1, 3, 5, 7-го
РЗВ стволов
ГА (четные
стволы)

Усилители
мощности
ГА2

Четные
ПР3 4

стволы
стволы
Четные

2 КОМ КОМ
ПР4
ЛАН 2, 4, 6, 8-го
стволов
Рис. 5.10

причем ПР2 и ПР4 являются резервными. Каждый из четырех приемни-

ков состоит из усилителя на туннельном диоде (диапазон линии вверх –
6 ГГц), малошумящего предварительного усилителя, полосового заграж-
дающего фильтра диапазона 4 ГГц (линия вниз), который обеспечивает
затухание вне рабочей полосы частот. Через выходные коммутаторы
приемных модулей и трехдецибильный разветвитель (РЗВ) сигналы по-
ступают на входные разделители нечетных (1, 3, 5, 7, 9, 11) и четных (2,
4, 6, 8, 10, 12) стволов.
Принятые в полосе частот шириной 500 МГц сигналы транспонируют-
ся в ретрансляторе из диапазона приема 6 ГГц в диапазон передачи 4 ГГц.
Четные и нечетные входные устройства частотного разделения (вход-
ные разделители) содержат по 6 полосовых фильтров с шириной поло-
сы 36 МГц, как показано на частотном плане (рис. 5.11).

130
 Промежуток частот между верхней
36 Мгц 4 Мгц и нижней полосами приема 20 МГц

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

44 Мгц

20 + 12 × 40 Мгц = 480 + 20 = 500 МГц

Рис. 5.11
Смежные частотные стволы ретранслятора разнесены по частоте на
40 МГц и между ними имеется защитный частотный интервал в 4 МГц.
Характеристики каждого из 12 разделительных фильтров четных и не-
четных стволов корректируются независимо друг от друга.
Последовательно с этими фильтрами включены основные и резерв-
ные усилители на ЛБВ, фильтры гармоник и переключатели (выходные
объединители) для передачи сигналов на соответствующие передаю-
щие антенны. На рис. 5.10 показаны глобальные передающие антенны
ГА-3 (9-й и 11-й стволы) и ГА-4 (10-й и 12-й стволы) и локальные пере-
дающие антенны (ЛАН) нечетных (1, 3, 5, 7) и четных (2, 4, 6, 8) ство-
лов ретранслятора. Для повышения надежности ретрансляторов боль-
шая часть их блоков резервируется.
5.5.2. Земные станции спутниковых систем связи
Рассмотрим принцип работы земной станции спутниковой системы
[16]. Укрупненная структурная схема типичной земной станции спут-
никовой системы связи показана на рис. 5.12. Несущие колебания, мо-
дулированные аналоговыми или цифровыми сигналами, поступают от
абонентских модемов на земную станцию на промежуточной частоте
(ПЧ). Панель коммутаций обеспечивает подключение абонентского сиг-
нала к одному (любому) из нескольких преобразователей частоты (Прч).
При неисправности преобразователя панель коммутаций автомати-
чески подключает абонентский сигнал к резервному Прч. Каждый из
преобразователей транспонирует сигнал промежуточной частоты пу-
тем однократного или двукратного преобразования в диапазон радио-
частот для последующего усиления и передачи. Перестраиваемые син-
тезаторы частоты (СЧ), используемые в Прч, синхронизируются с
131
132

МУ УВЧ П рч

Панель коммутации

ПЧ к канальным
СЧ

модемам
по ПЧ
Фпр Ком Ком Ком Дел ЭЧ

СЧ

МУ УВЧ П рч

ДП

УМ ПУ П рч

Панель коммутации
СЧ

От канальных
модемов
по ПЧ
Фпр Ком Ком Ком Су м ЭЧ

СЧ

УМ ПУ П рч

Рис. 5.12
помощью ФАПЧ с эталоном частоты (обычно цезиевым) (ЭЧ), а требу-
емый номинал частоты сигнала достигается применением синхронизи-
руемого умножителя частоты [16]. Вместо рассмотренных сложных син-
тезаторов частоты часто используют местный генератор сигналов
фиксированной частоты, а необходимую перестройку реализуют на ПЧ.
Фильтры промежуточной частоты в Прч включают корректоры ампли-
тудно-частотной характеристики и характеристики группового време-
ни запаздывания.
Усиление СВЧ-сигналов осуществляется в предварительном усили-
теле мощности (ПУ) и выходном усилителе мощности (УМ), которые
обычно реализуются на ЛБВ и имеют широкую полосу пропускания.
Выходная мощность УМ должна устанавливаться с высокой точнос-
тью (0,5 дБ и менее) в широком интервале мощностей (100 Вт...1кВт и
более) с тем, чтобы только выделенная данной станции доля выходной
мощности спутникового ретранслятора была фактически использована
для передачи ее сигналов [16]. Далее выходной сигнал в полосе частот
передачи подвергается фильтрации, чтобы уменьшить уровень пара-
зитных компонент преобразования на выходе смесителя в полосе час-
тот для исключения перегрузки усилителей приемного тракта ЗС. За-
тем передаваемый сигнал подводится к развязывающему дуплексеру (ДП)
и излучается (с соответствующей поляризацией) антенной.
На входе приемника ЗС мощность сигнала определяется эффектив-
ной излучаемой мощностью спутникового ретранслятора, которая ос-
лабляется потерями в пространстве примерно на 200 дБ [16]. Поэтому
должна обеспечиваться очень большая развязка между трактом переда-
чи и трактом приема ЗС дуплексером (ДП) и фильтрами трактов при-
ема (Фпр) и передачи (Фпд).
Принимаемые антенной сигналы проходят через дуплексер, фильтр
тракта приема (Фпр), усиливаются широкополосным малошумящим
усилителем (параметрическим или усилителем на туннельном диоде)
(МУ) и предварительным усилителем (Увч). Выходные СВЧ-сигналы
усилителей поступают на делитель мощности (Дел), который распре-
деляет сигналы на ряд преобразователей. Преобразователи частоты
преобразуют СВЧ-сигналы в сигналы промежуточной частоты. Исполь-
зование одинаковых промежуточных частот в трактах передачи и при-
ема позволяет использовать одинаковые частоты в модемах потреби-
телей. Синтезатор опорных частот в понижающем преобразователе

133
имеет шаг перестройки частоты 1 кГц. Синтезатор синхронизируют с
помощью ФАПЧ с тем же генератором сигналов стандартной частоты,
который имеется в повышающем преобразователе и используется толь-
ко в данной станции.
5. 6. Многостанционный доступ в системах
спутниковой связи
Спутниковые ретрансляторы и аппаратура наземных абонентов реа-
лизуют возможность совместной работы большого числа корреспонден-
тов с заданным качеством связи за счет использования частотно-вре-
менных и энергетических ресурсов ССС и многостанционного доступа.
Задачей многостанционного доступа является организация эффектив-
ного использования ресурсов ретранслятора и их распределения между
потребителями с учетом объемов информационных потоков. На прак-
тике получили применение следующие методы многостанционного до-
ступа: постоянное закрепление каналов за абонентом, свободный (про-
извольный) доступ, предоставление каналов по требованию.
Постоянное закрепление каналов за абонентом целесообразно при
постоянстве и стабильности информационных потоков в каналах.
Свободный доступ организуется путем посылки сообщений в произ-
вольные моменты времени, однако при наложении посылок во времени
необходимо повторять передачу.
При предоставлении каналов по требованию ресурсы ретранслятора
распределяются между абонентами в соответствии с их запросами. Этот
способ реализует динамическое управление ресурсами и их эффектив-
ное использование.
Многостанционный доступ осуществляется на основе частотного, вре-
менного, пространственного и поляризационного разделения сигналов
каналов, предоставленных отдельным пользователям ССС [3, 4, 16]. Раз-
личают многостанционный доступ с частотным разделением (МДЧР) и с
временным разделением (МДВР). Методы пространственной и поляри-
зационной селекции реализуются в системах МДЧР и МДВР в виде их
составной части.
5.6.1. Многостанционный доступ с частотным разделением
Метод частотного разделения каналов, используемый в радиорелей-
ных линиях связи, применен в ССС без существенных изменений [3, 4].
При МДЧР полоса частот, выделяемая ИСЗ, разделяется на ряд состав-
134
ных частотных полос, в пределах каждой из которых назначается своя
несущая. Различают МДЧР с одним каналом на несущую (ОКН) и МДЧР
с множеством каналов на несущую (МКН). В последнем случае исполь-
зуется частотное уплотнение каналов.
В простейшем варианте многостанционного доступа каждый из
сигналов от одной и той же или от нескольких ЗС передается на своей
несущей частоте по отдельному, не перекрывающемуся с другими час-
тотному каналу. Пример распределения каналов в пределах полосы ча-
стот 36 МГц ствола ретранслятора одной из ССС – "Интелсат-IV" [16]
показан на рис. 5.13.
ПС

ОКС 160 кГц

Номер канала

1 2 N 399 400 1 2 400 f

45 45 45 67,5 67,5 45

22,5

18 Мгц 18 Мгц

18,045 Мгц

Рис. 5.13

В ССС реализован метод предоставления каналов по требованию с

использованием МДЧР с распределением каналов, показанных на ри-
сунке. Частота пилот-сигнала (ПС) по ПЧ составляет 70 МГц, на линии
вверх – 6,320 ГГц, на линии вниз – 4,095 ГГц [12 ].
В стволе ИСЗ расположены 800 симплексных телефонных каналов
шириной 45 кГц и общий канал сигнализации (ОКС) шириной 160 кГц,
по которому передаются требования на занятие частотных каналов и
подтверждение о временном закреплении этих каналов за абонентами.
При каждом требовании или завершении разговора абонентом ЗС кана-
лы присваиваются или освобождаются аппаратурой предоставления
каналов по требованию, использующей общий канал сигнализации.

135
Каждая ЗС приводит таким образом в соответствие текущую регистра-
цию свободных несущих частот. Эта регистрация непрерывно обновля-
ется каждой ЗС, использующей ОКС, чтобы определить, какие каналы
заняты другими станциями.
В канале запроса, который используется всеми земными станциями
данной ССС, применяется МДВР с закрепленными каналами, сигналы
с двухфазной ФМ при скорости передачи 128 кбит/с. Цикл передачи
составляет 50 мс при величине канального интервала 1 мс. В сети, со-
стоящей из 50 земных станций, каждая из них имеет возможность тре-
бовать канал связи один раз за 50 мс. Устанавливающая доступ ЗС ждет
время прохождения сигнала, равное 0,24 с, необходимое для принятия
вызова требуемой станцией. Вызывающая станция автоматически вы-
бирает случайную пару частот из совокупности неиспользуемых в дан-
ный момент несущих, что обеспечивает ведение дуплексной связи.
Основным недостатком МДЧР является наличие интермодуляцион-
ных помех, вызванных проникновением модулирующих сигналов из
одного канала в другой и обусловленных нелинейностью амплитудных
характеристик выходных каскадов стволов.
5.6.2. Многостанционный доступ с временным разделением
Многостанционный доступ с разделением сигналов по времени
(МДВР) является основной альтернативой МДЧР. Эффективность ис-
пользования мощности спутника при МДВР достигает 90%, в то время
как при МДЧР требуется снижение мощности относительно допусти-
мой на 3…6 дБ для уменьшения продуктов искажения. Системы МДВР
позволяют использовать практически полную мощность и всю полосу
частот ствола, но аппаратура управления ССС является более сложной,
чем при МДЧР, так как необходимо обеспечить строгую временную син-
хронизацию работы потребителей. Для осуществления синхронизации
на одну из наземных РС спутниковой системы связи возлагаются обя-
занности ведущей станции [4, 16]. Ведущая РС генерирует опорный
пакет, принимаемый всеми остальными РС данной ССС, который ис-
пользуется ими в качестве опорного сигнала для синхронизации своих посы-
лок. Структура кадра, соответствующего одному циклу работы ССС, включа-
ющего N субкадров (информационных пакетов), показана на рис. 5.14 [ 12].
В начале кадра излучается опорный пакет (ОП), после которого с
определенными временными сдвигами ТА, ТВ, ТС, …, ТN относительно
начала ОП передаются субкадры (информационные пакеты), генериру-
136
 Информационные пакеты

Преамбула

ОП А В С N

ТА

ТB

ТC

ТN

Кадр МДВР

Рис. 5.14

емые пользователями. В начале каждого информационного пакета сле-

дует его преамбула, обеспечивающая синхронизацию приемной аппа-
ратуры адресата и передачу служебной информации [4, 16]. Используя
данные о координатах ИСЗ и абонента, рассчитывается задержка по-
сланного потребителем на ИСЗ сигнала.
Информационный пакет каждого потребителя передается в момент
времени, обеспечивающий его положение в позиции, отведенной в
кадре. Пакет МДВР заканчивается сигналом, обозначающим конец па-
кета. Для вхождения РС в синхронизацию используется посылка або-
нентом укороченного пакета, содержащего только преамбулу, с помо-
щью которого уточняется задержка и осуществляется точная установка
информационного пакета в кадр (МДВР). Поскольку при МДВР в каж-
дый момент действует только один пакет, то интермодуляционных по-
мех не возникает.

137
 Приложение 1

Сведения из теории марковских последовательностей

и процессов
1. Марковские последовательности. Пусть случайные величины
λ m = λ (tm ) в некоторые дискретные моменты времени t1 < t2 ... < tm < ... tM
принимают непрерывное многообразие возможных значений. Под λ m
можно понимать, например, временные отсчеты непрерывного процес-
са λ (t ) , используемые в импульсных системах радиосвязи [6].
Определение. Последовательность случайных величин λ m называ-
ется марковской, если при любом m для условных плотностей вероят-
ности πm (λ m / λ1,.., λ m−1 ) или условных функций распределения
Fm (λ m / λ1, .., λ m−1 ) выполняются соотношения [13]

πm (λ m / λ1, .., λ m −1 ) = πm (λ m / λ m −1 ) , (П1.1)

Fm (λ m / λ1, .., λ m −1 ) = Fm (λ m / λ m −1 ) . (П1.2)

Условные вероятности Fm (λ m / λ m −1 ) принято называть вероятнос-

тями перехода, а плотности вероятности πm (λ m / λ m−1 ) – плотностями
вероятности перехода. Из формулы (1) следует, что совместная плот-
ность вероятности рассматриваемых случайных величин выражается
через плотность вероятности начального состояния p1 (λ1 ) и плотности
вероятности перехода πm (λ m / λ m−1 ) , m = 2, ..., M , а именно

M
(
p (λ1, λ 2 ... λ m ) = p1 (λ1 ) ∏ πµ λµ / λµ−1 . ) (П1.3)
µ= 2

Плотность вероятности перехода удовлетворяет уравнению

∝
( ) ∫ π ( λ m / λ n ) π (λ n / λ µ ) d λ n ,
π λ m / λµ = m>n>µ, (П1.4)
−∝

138
являющемуся частным случаем уравнения Колмогорова–Чепмена [13, 15].
Марковская последовательность является однородной, если плотно-
сти вероятностей перехода π (λ m / λ m−1 ) не зависят от m. Марковская
последовательность является стационарной, если она однородна и все
состояния λ m имеют одну и ту же плотность вероятности
pm (λ m ) = p (λ m ) .
2. Непрерывнозначный марковский процесс. Непрерывнознач-
ные марковские процессы часто называют диффузионными процес-
сами [13, 15]. Непрерывные процессы характеризуются тем, что в
любом малом интервале времени ∆t имеют малое (порядка ∆t ) из-
менение состояния.
Определение. Пусть в последовательные моменты времени
t0 < t1... < tm−1 < ...tm случайный процесс λ (t ) принимает значения
λ 0 = λ (t0 ) , λ1 = λ (t1 ) , ..., λ m −1 = λ (tm −1 ) , λ m = λ (tm ) . Процесс λ (t ) на-
зывается марковским, если условные плотности вероятностей

πm (λ m , tm / λ m −1, tm −1; ...; λ1, t1; λ 0 , t0 ) =

Pm +1 (λ 0 , ..., λ m , t0 , ..., tm )
= =
Pm (λ 0 , ..., λ m −1, t0 , ..., tm −1 )
(П1.5)
= π (λ m , tm / λ m −1, tm −1 ) , m > 1,

зависят только от последнего значения λ m−1 в момент tm – 1 и не зависят

от других более ранних значений.
Таким образом, будущее поведение марковского процесса не зави-
сит от прошлого, если известно его состояние в настоящий момент вре-
мени. Поэтому марковские процессы называются процессами без пос-
ледействия. Для марковских процессов можно в соответствии с (5)
записать

Pm +1 (λ 0 , ..., λ m , t0 , ..., tm ) =
= π (λ m , tm / λ m −1, tm −1 ) Pm (λ 0 , ..., λ m −1, t0 , ..., tm−1 ).

139
 Интегрируя данное равенство по λ0 на основании условия согласо-
ванности плотностей вероятностей получим

Pm (λ1, ..., λ m , t1, ..., tm ) =

.
= π (λ m , tm / λ m −1, tm −1 ) Pm −1 (λ1, ..., λ m−1, t1, ..., tm −1 )
Условную плотность вероятности, являющуюся первым сомножите-
лем в правой части данного равенства, принято называть плотностью
вероятности перехода. Применяя использованное соотношение после-
довательно для разных m, получим, что многомерные плотности веро-
ятностей марковских процессов выражаются через плотность вероятно-
сти перехода и одномерную начальную плотность вероятности p (λ 0 , t0 )
следующим образом:

pm +1 (λ 0 , ..., λ m , t0. , ..., tm ) =

= π (λ m , tm / λ m −1, tm −1 ) πm (λ m −1, tm −1 / λ m −2 , tm−2 ) ×
(П1.6)
× π (λ1, t1 / λ 0 , t0 ) p (λ 0 , t0 ).

Следовательно, начальная одномерная плотность вероятности и плот-

ность вероятности перехода полностью определяют марковский процесс.
Плотность вероятности перехода удовлетворяет нескольким условиям.
Она неотрицательна и удовлетворяет условию нормировки

π (λ, t / λ 0 , t0 ) ≥ 0; ∫ π (λ, t / λ0 , t0 ) d λ = 1, λ ∈ Λ, (П1.7)

Λ

и переходит в дельта-функцию при совпадении рассматриваемых мо-

ментов времени:
lim π (λ, t / λ 0 , t0 ) = δ (λ − λ 0 ). (П1.8)
t →t0

3. Уравнение Фоккера–Планка–Колмогорова для плотности вероят-

ности перехода. Плотность вероятность перехода π (λ, t / λ 0 , t0 ) , t > t0 непре-
рывного марковского процесса удовлетворяет следующему уравнению
в частных производных [13, 15]:

140
 ∂
π (λ, t / λ 0 , t0 ) =
∂t
∂ 1 ∂2
=−  a (λ, t ) π (λ, t / λ 0 , t0 ) +  b (λ, t ) π (λ, t / λ 0 , t0 ) . (П1.9)
∂t 2 ∂t 2 

где коэффициенты a (λ, t ) и b (λ, t ) называют коэффициентами сноса и

диффузии или локальными характеристиками процесса λ (t ) .
Коэффициент сноса a (λ, t ) характеризует среднее значение локаль-
ной скорости, а коэффициент диффузии b (λ, t ) – локальную скорость
изменения дисперсии приращения марковского процесса. Коэффици-
енты сноса и диффузии определяются выражениями:

 λ (t + ∆ t ) − λ (t ) 
a (λ, t ) = lim M 1   / λ (t ) , (П1.10)
∆t → 0
 ∆t 

 
 λ (t + ∆ t ) − λ (t )
2

b (λ, t ) = lim M 1  / λ (t ) , (П1.11)
∆t → 0 ∆t
 

где M1 {•} – оператор математического ожидания.

Уравнение (9) называется уравнением Фоккера–Планка–Колмогорова
(прямым уравнением, так как в нем используется производная по ко-
нечному моменту времени t > t0). Вывод уравнения (9) приводится,
например, в [13,15].
Н а ч а л ь н ы е у с л о в и я. Линейное уравнение в частных
производных (9) относится к параболическому типу. Его решения дол-
жно удовлетворять условиям (7) и начальному условию
π (λ, t0 / λ 0 , t0 ) = δ (λ − λ 0 ) . (П1.12)
Решение уравнения (9) для неограниченного пространства при на-
чальном условии (12) называется фундаментальным решением задачи
Коши.
141
 Если значение марковского процесса λ (t ) в начальный момент вре-
мени t0 не фиксировано, а является случайным и имеет плотность веро-
ятности p0 (λ ) , то в качестве начального условия указывается эта плот-
ность вероятности
p (λ, t0 ) = p0 (λ ) . (П1.13)

4. Уравнение Фоккера–Планка–Колмогорова для плотности ве-

роятности марковского процесса в произвольный момент време-
ни. Необходимую для решения задач фильтрации плотность вероятно-
сти в произвольный момент времени можно вычислить следующим
образом [13]. Используя условие согласованности плотностей веро-
ятности, имеем
∞
p (t , λ ) = ∫ p (λ0 , t0 ) π (λ, t / λ0 , t0 ) d λ0 . (П1.14)
−∞

Отсюда видно, что при заданном начальном распределении

p (λ, t0 ) = p0 (λ ) для определения p (λ, t ) нужно найти фундаменталь-
ное решение уравнения (9) при начальном условии (12). Второй путь
позволяет сразу искать решение уравнения Фоккера–Планка–Колмого-
рова для плотности p (λ, t ) с начальным условием (13). Для этого умно-
жим (9) на p (λ 0 , t0 ) , проинтегрируем по λ0 и с учетом (14) получим

∂ ∂ 1 ∂2
p (λ, t ) = −  a (λ, t ) p (λ, t ) + b (λ, t ) p (λ, t ) . (П1.15)
∂t ∂t 2 ∂t 2 

Таким образом, одномерная плотность вероятности p (λ, t ) , пред-

ставляющая для многих задач непосредственный практический инте-
рес, удовлетворяет уравнению Фоккера–Планка–Колмогорова (15).
При решении уравнения (15) нужно использовать в качестве началь-
ного условие (13), а также указать граничные условия.
Г р а н и ч н ы е у с л о в и я. Граничные условия определяются
сущностью задачи и могут быть весьма разнообразными. Формулиров-
ка граничных условий и их интерпретация рассмотрены в [13, 15]. Если

142
случайный процесс λ (t ) может принимать значения в области
Λ = ( −∞, ∞ ) , то в практических задачах выполняются условия [15]

p ( −∞, t ) = p (∞, t ) = 0 , (П1.16)

которые называют нулевыми граничными условиями. В тех случаях,
когда функция λ (t ) принимает ограниченные значения на интерва-
ле Λ = (a, b ) , уравнение (15) следует рассматривать в данной облас-
ти. При этом плотность вероятности p (λ, t ) должна обращаться в
нуль на границах
p (a, t ) = p (b, t ) = 0 , (П1.17)

а граничное условие называется условием поглощающих границ [13, 15].

5. Связь уравнения Фоккера–Планка–Колмогорова с дифферен-
циальным уравнением случайного процесса. Известно, что марковс-
кий процесс полностью описывается своими локальными характерис-
тиками. Рассмотрим правила вычисления этих характеристик по
исходному стохастическому дифференциальному уравнению. Пусть од-
номерный марковский процесс λ (t ) формируется фильтром, описыва-
емым стохастическим дифференциальным уравнением вида

dλ
= f (λ, t ) + g (λ, t ) nλ (t ) , (П1.18)
dt
где f (λ, t ) и g (λ, t ) – детерминированные дифференцируемые функ-
ции; nλ (t ) – белый гауссовский шум (из которого формируется сооб-

щение λ (t ) ) с нулевым математическим ожиданием M 1 { n (t ) } = 0 , од-

носторонней спектральной плотностью N λ 2 и корреляционной

функцией M 1 { n (t1 ) n (t1 )} = ( N λ 2 ) δ (t1 − t2 ) .

Формулы, определяющие выражения для локальных характеристик,
зависят от того, в какой форме записано стохастическое дифференци-
альное уравнение типа (П1.18).

143
 1. Если уравнение (П1.18) записано в форме Ито [13], то исходя из
(П1.10) и (П1.11) коэффициенты сноса и диффузии определяются вы-
ражениями [15]
Nλ 2
a ( λ, t ) = f ( λ, t ) , b ( λ, t ) = g ( λ , t ). (П1.19)
2
2. Если уравнение (П1.18) записано в симметризованной форме, то
коэффициенты сноса и диффузии имеют вид [15]

Nλ ∂ g ( λ, t ) Nλ 2
a ( λ, t ) = f ( λ, t ) + g ( λ, t ) , b ( λ, t ) = g (λ, t ). (П1.20)
4 ∂λ 2
Выражения для локальных характеристик векторных марковских про-
цессов λ (t ) , заданных системой стохастических дифференциальных
уравнений, приведены в [13, 15]. Отметим, что по заданному уравне-
нию Фоккера–Планка–Колмогорова можно найти исходное стохастичес-
кое дифференциальное уравнение.
В третьем разделе стохастические дифференциальные уравнения
вида (П1.18) при g (λ, t ) = 1 записаны в симметризованной форме.

144
 Приложение 2

Вывод уравнений нелинейной фильтрации

Уравнение Р. Л. Стратоновича для апостериорной плотности ве-
роятности (3.48) является интегродифференциальным уравнением в
частных производных и в общем случае не имеет точного решения.
Исключением является случай линейной фильтрации, в котором со-
общение представляет собой гауссовский марковский случайный
процесс и полезный сигнал линейно зависит от сообщения λ (t ) . В
этом случае АПВ описывается нормальным законом распределения.
В общем случае в практическом плане задача сводится к отыска-
нию приближенных уравнений фильтрации, обеспечивающих удов-
летворительную погрешность и простую техническую реализацию.
Существуют различные способы приближенного решения уравнения
Р. Л. Стратоновича (3.48), обеспечивающие построение алгоритмов
нелинейной фильтрации. Наибольшее распространение получил при-
ближенный способ решения, основанный на аппроксимации апосте-
риорной плотности p (t,λ ) нормальной плотностью вероятности (га-
уссовское приближение). Получаемые при этом алгоритмы принято
называть квазиоптимальными или квазилинейными [14, 15].
При отыскании квазиоптимальных алгоритмов нелинейной филь-
трации используют несколько методов, в том числе: метод построе-
ния алгоритмов, основанный на разложении коэффициентов сноса
a (t,λ ) , диффузии b (t,λ ) и функции F (t,λ ) в ряд Тейлора в точке

λ̂ ; метод текущей линеаризации и другие [14].

Особое место занимает метод построения алгоритмов нелинейной
фильтрации гауссовских сообщений, асимптотически оптимальных
как при малых, так и при больших отношениях сигнал/шум [14]. Учи-
тывая большую прикладную значимость данного способа, из методи-
ческих соображений проведем подробные преобразования при пост-
роении уравнений фильтрации.

145
 Одномерные уравнения наблюдения и сообщения
Рассмотрим одномерные уравнение сообщения и уравнение наблю-
дения
dλ
= g (t,λ ) + nλ (t ) ,
dt
dλ
= g (t,λ ) + nλ (t ) .
dt
Уравнение для апостериорной плотности вероятности
p (t,λ) = p (t ,λ / ξ t0 ) в данном случае имеет вид [14]

∂p (t ,λ)  ∂ ∂ 2 p (t,λ ) 
 g (t,λ ) p (t,λ)  + N λ (t )
1
= − +
∂t  ∂ λ 4 ∂ λ 2 
(П2.1)
+  F (t,λ ) − F (t )  p (t,λ ) ,

где λ ∈ Λ , функции F (t,λ) и F(t) определяются исходя из (3.49) выра-

жениями

F (t,λ) = −
1
[ξ(t ) − s(t,λ)]Т N −1 [ξ(t ) − s(t,λ)] ,
2

F (t ) = ∫ F (t,λ)p(t,λ) d λ.
Λ

При построении уравнений фильтрации за p (t,λ) исходную прини-

маем нормальную апостериорную плотность вероятности

  λ–λ(ˆ t)2 
  ,
exp  − 
1
p(t,λ) =  (П2.2)
(2πR(t ))1/2
 2R ( t ) 
 

где λ̂(t ) и R(t) – математическое ожидание и дисперсия ошибки оцени-

вания, которые полностью определяют p (t,λ) . Выведем уравнения для
алгоритма нелинейной фильтрации.

146
 Вывод уравнения оценивания. Умножим обе части (1) на λ и про-
интегрируем по области возможных значений Λ = (a, b) . В результате
получим уравнение

∂p(t,λ)  ∂ ∂2 p (t,λ) 
∫ d λ = λ −  g (t,λ ) p(t,λ) + Nλ (t )
∫
1
λ d λ +
∂t  ∂λ 4 ∂ λ 2 
Λ Λ 

+ λ [F (t,λ) − F (t )] p (t,λ) d λ.
∫ ( П2.3 )
Λ

В уравнении (3) λ является параметром (не меняется во времени).

Поэтому левая часть (3) с учетом выражения (3.10) для оценки λ̂ равна

∂p(t,λ) ∂ ∂ λ̂ (t )
∫λ ∂t
dλ =
∂t ∫
λp (t ,λ)d λ =
∂t
. (П2.4)
Λ Λ

Интеграл в четвертом слагаемом правой части выражения (3) равен

∫ λ F (t ) p (t,λ) d λ = F (t ) ∫ λp (t,λ ) d λ = λˆ F (t ) = λˆ ∫ F (t, λ) p (t, λ ) d λ .

Λ Λ Λ

В результате (для сокращения записи воспользуемся введенным в

разд. 3 обозначением для оператора Фоккера–Планка–Колмогорова) урав-
нение (3) преобразуется к виду

∂ λ̂ (t )
∂t
= λ L ( p (t ,λ) ) d λ +
∫ ∫ (λ–λˆ ) F (t,λ )p (t,λ ) d λ . (П2.5)
Λ Λ

Для отыскания значений интегралов в уравнении (5) будем исполь-

зовать формулу интегрирования по частям
b b

∫ u dv = u v a − ∫ v du ,
b
(П2.6)
a a

и учитывать граничные условия p (t,λ = a ) = p (t,λ = b) = 0 ,

λ (t ) ∈ [a, b] , рассмотренные в [13…15] и приведенные в Прил. 1.

147
 Запишем выражение для первого слагаемого, входящего в правую
часть (5), в развернутом виде

∂  ∂p (t,λ) 
I1 = λ L ( p (t,λ) ) d λ = λ
∫ ∫  − g (t,λ ) p (t,λ) + N λ
1
d λ .
∂λ  4 ∂λ 
Λ Λ

Проинтегрируем первое слагаемое в фигурных скобках

∂
∫
I11 = − λ
∂λ
{g (t,λ ) p(t,λ)}d λ .
Λ

Полагаем u = λ, du = d λ, dv = ∂  g (t,λ ) p (t,λ)  , а неопределен-

∂λ
ный интеграл, определяющий v, дает (константу опустим)
∂
∫ ∂ λ { g (t,λ ) p (t,λ)}d λ = ∂ λ ∫ { g (t,λ ) p (t,λ)}d λ = g (t,λ ) p (t,λ) .
d
v=

В соответствии с формулой интегрирования по частям и граничны-

ми условиями p (t, a ) = p (t, b) = 0 , получим

∂
∫ { g (t ,λ ) p (t,λ)}d λ = − λ g (t,λ ) p (t ,λ) +
b
I11 = − λ
∂λ a
Λ

d  
+ ∫ d λ  ∫ g (t,λ ) p (t,λ ) d λ  d λ = ∫ g (t,λ ) p (t,λ ) d λ.
Λ  Λ

Найдем выражение для второго слагаемого в фигурных скобках, при-

чем в данном случае

∂  ∂p (t ,λ)  ∂p (t ,λ)
u = λ, d v =   , d u = d λ, v = .
∂λ  ∂λ  ∂λ
Интегрируя по частям, легко убедиться, что интеграл
B
∂ 1 ∂p(t, λ) 
I12 = λ∫  Nλ
∂λ 4 ∂λ 
d λ = 0 .
A

148
 В результате получим, что первое слагаемое в уравнении (5) равно

I1 = λ L ( p (t,λ) ) d λ = g (t,λ ) p (t,λ ) d λ .

∫ ∫ (П2.7)
Λ Λ

Второе слагаемое в (5) имеет вид

I2 = ∫ (λ − λˆ ) F (t,λ ) p (t,λ) d λ . (П2.8)

Λ

Для отыскания значения интеграла (8) предварительно запишем про-

изводную апостериорной плотности (2). Используя правило дифферен-
цирования сложных функций, имеем

   λ − λˆ t  2  
∂p (t , λ) ∂   ( )  
exp  − 
1
=   =
∂λ ∂ λ (2πR (t ))1/ 2
 2 R (t )  
   

( ) ( )
 2 
  λ − λ (t )   λ − λ (t ) λ − λˆ
ˆ ˆ

= −
1
exp  −  = − p ( t , λ ) . (П2.9)
( 2π R ( t ) )
1/ 2
 2 R (t )   R (t ) R
   

Сравнивая (8) с (9), видим, что входящее в подынтегральную функ-

цию в (8) произведение

(λ − λˆ ) p (t,λ ) = −R ∂p∂(tλ,λ) , (П2.10)

и, следовательно, получим

( )
I 2 = ∫ λ − λˆ F (t,λ ) p (t,λ) d λ = − R ∫ F (t ,λ)
∂p(t,λ)
∂λ
dλ
.
Λ Λ

Для определения I2 в правой части данного соотношения использу-

ем формулу интегрирования по частям и те же граничные условия.
Полагая
∂p (t,λ ) ∂F (t,λ )
u = F (t,λ ) , d v = , du = , v = p (t ,λ ) ,
∂λ ∂λ

149
получим интересующий нас результат

∂F (t ,λ )
I 2 = − R F (t ,λ ) p (t,λ) + R ∫
b
p (t,λ) d λ =
a ∂λ
Λ
∂F (t ,λ )
= R∫ p(t,λ) d λ. (П2.11)
∂λ
Λ

В итоге уравнение оценивания с учетом соотношений (4), (7) и (11)

можно представить в виде

∂ λ̂ (t ) ∂F (t ,λ )
= ∫ g (t ,λ ) p(t ,λ) d λ + R ∫ p (t ,λ) d λ ⋅ (П2.12)
∂t ∂λ
Λ Λ

Вывод уравнения для апостериорной дисперсии R. Уравнение

для апостериорной дисперсии выведем исходя из тождества

∂p (t,λ )
∫ (λ − λˆ ) p (t,λ ) d λ = ∫ (λ − λˆ )
dR d 2 2
= dλ . (П2.13)
dt dt ∂t
Λ Λ

Выражение для производной ∂p (t,λ ) ∂t в правой части тождества

(13) определяется правой частью уравнения (1). В результате его под-
становки имеем

 ∂ 
( )  − ∂ λ ( g (t ,λ ) p (t ,λ )) d λ +
2

dt ∫
dR
= λ − λˆ
Λ  
∂ 2 p (t,λ )
∫ (λ − λˆ ) ( )
Nλ 2 2
+ d λ + ∫ λ − λˆ F (t ,λ ) p (t ,λ ) d λ −
4
Λ
∂λ 2
Λ

( )
2
− ∫ λ − λˆ F (t ) p (t ,λ ) d λ. (П2.14)
Λ

Найдем входящий в (14) первый интеграл

( ) ∂
2
I1 = − ∫ λ − λˆ  g (t,λ ) p (t,λ ) d λ. .
∂λ 
Λ

150
 ( ) ∂
2
Полагая, что u = λ − λˆ , dv =  g (t,λ ) p (t, λ ) , используем
∂λ 
формулу интегрирования по частям и граничные условия, тогда полу-
чим

( ) ∫ (λ − λˆ ) g (t,λ ) p (t,λ ) d λ =
2 b
I1 = − λ − λˆ  g (t, λ ) p (t ,λ ) + 2
a Λ

=2 ∫ (λ − λˆ ) g (t,λ ) p (t,λ ) d λ.
Λ

Учитывая соотношение (10) можем записать

∂p (t,λ )
 ∫( )
I1 = 2  λ − λˆ p (t,λ ) g (t,λ ) d λ = −2 R
 ∂λ
g (t,λ ) d λ . ∫
Λ Λ

Полагая в полученном интеграле u = g (t,λ ) , dv = ∂p (t,λ ) ∂ λ ,

du = ∂g (t,λ ) ∂ λ , v = p (t ,λ ) и интегрируя, окончательно имеем

∂g (t,λ )
I1 = −2 R g (t ,λ ) p (t,λ ) + 2 R ∫ p (t,λ ) d λ =
b
a ∂λ
Λ
∂g (t,λ )
= 2R ∫ p (t,λ ) d λ. (П2.15)
∂λ
Λ

( )
2
Рассмотрим второе слагаемое выражения (14). Полагая u = λ − λˆ ,

( )
dv = ∂ 2 p (t,λ ) ∂ λ 2 , du = 2 λ − λˆ , v = ∂p (t ,λ ) ∂ λ , получим

∂ 2 p (t,λ )
∫( )
Nλ 2
I2 = λ − λˆ dλ =
4
Λ
∂ λ2

∂p (t,λ ) ∂p (t,λ )
b
Nλ
( ) N
( )
2

4
λ − λˆ
∂λ a 2
− λ ∫ ∂λ
λ − λˆ d λ.
Λ
151
 Значение первого слагаемого равно нулю в силу граничных условий.
Для вычисления интеграла во втором слагаемом положим
∂p (t,λ )
(
u = λ − λˆ , dv = ) ∂λ
, du = d λ, v = p (t,λ ).

Тогда с учетом граничных условий и условия нормировки имеем

b
I2 = −
Nλ
2
( )a
N
λ − λˆ p (t,λ ) + λ
2 ∫ p (t,λ ) d λ =
Nλ
2 . (П2.16)
Λ

Выражение для третьего слагаемого в (14) с учетом соотношения

(10) можно представить в виде

∂p (t,λ )
∫ (λ − λˆ ) F (t,λ ) p (t,λ ) d λ = − R ∫ (λ − λˆ ) F (t,λ ) ∂ λ d Λ .
2
I3 =
Λ Λ

Полагая, что ( )
u = λ − λˆ F (t ,λ ) , dv = ∂p (t,λ ) ∂ λ ,

( )
du = d  λ − λˆ F (t,λ ) d λ , v = p (t,λ ) и интегрируя, получим
 

( ) ∂ 
( )
b
I 3 = − R λ − λˆ F (t ,λ ) p (t ,λ ) + R ∫ p (t ,λ ) λ − λˆ F (t ,λ ) d λ ,
a ∂λ  
Λ

причем первое слагаемое равно нулю в силу граничных условий. Тогда

I 3 = R ∫ p (t , λ )
∂ 
∂λ 
( )
λ − λˆ F (t, λ ) d λ = R ∫ p (t, λ )F (t, λ ) d λ +

Λ Λ
∂F (t , λ )
 ( )
+ R ∫  λ − λˆ p (t, λ )
 ∂λ
d λ,
Λ

или, используя выражение для функции F(t) , можем записать

∂F (t, λ )
 ∫(
I 3 = R  λ − λˆ p (t , λ ) )
 ∂λ
d λ + RF (t ) .
Λ

Сомножитель в квадратных скобках выразим, используя (10), тогда

152
 ∂p (t , λ ) ∂F (t , λ )
I 3 = RF (t ) − R 2 ∫ dλ.
∂λ ∂λ
Λ

∂F (t, λ ) ∂p (t, λ )
Обозначим u = , dv = и выполним интегрирова-
∂λ ∂λ
ние по частям. С учетом граничных условий имеем

∂ 2 F (t , λ )
I3 = R2 ∫ p (t , λ ) d λ + R F (t ) . (П2.17)
Λ
∂ λ2

Принимая во внимание аналитическое выражение для апостериор-

ной дисперсии оценки R, легко убедиться, что четвертое слагаемое в
(14) равно

( )
2
I 4 = − F (t ) ∫ λ − λˆ p (t , λ ) d λ = − R F (t ) . (П2.18)
Λ

Суммируя выражения (15)…(18), получим уравнение для апостери-

орной дисперсии

∂g (t , λ ) Nλ 2 ∂ F (t , λ )
2

∫ p (t , λ ) d λ + p (t, λ ) d λ. (П2.19)
∫
dR
= 2R +R
dt ∂λ 2 ∂ λ2

Выражения (П2.12) и (П2.19) при принятой аппроксимации p (t, λ )

полностью описывают алгоритм нелинейной фильтрации сообщения.
Многомерные уравнения наблюдения и сообщения
В общем случае наблюдения и сообщения задаются векторными урав-
нениями [14]
ξ(t ) = F {s(t, λ (t )); n(t )} = s(t, λ (t )) + n(t ), (П2.20)

d λ (t )
= g(t, λ ) + nλ (t ). (П2.21)
dt
где ξ (t ) – вектор-столбец наблюдений размерности ( М × 1) ; s(t, λ (t )) –
сигнал, являющийся векторной функцией – столбцом размерности
153
( М × 1) , непрерывный по всем аргументам; n(t)– вектор-столбец гаус-
совых белых шумов размерности ( М × 1) с нулевым вектором матема-
тических ожиданий и матрицей ковариационных функций

{ }
M 1 n(t1 ) ⋅ n(t2 ) т = N ⋅ δ(t1 − t2 ). Матрица N = {N m , n 2} , (m, n = 1...M ) ,
является симметрической, ее элементами являются деленные на два од-
носторонние спектральные интенсивности компонент, включая и вза-
имные спектральные интенсивности. Векторная функция-столбец
g(t, λ (t )) размерности ( P × 1) непрерывна по своим аргументам; nλ (t ) –
вектор-столбец белых гауссовых шумов с нулевыми средними и матри-

{Т
цей корреляционных функций M 1 nλ (t1 ) ⋅ nλ (t2 ) = N λ δ(t1 − t2 ). }
Примененную методику вывода алгоритма нелинейной фильтрации
можно использовать для случая многомерных наблюдений и сообще-
ний, описываемых уравнениями (П2.20). Апостериорная плотность ве-
роятности p(t, λ ) = p (t, λ / ξ 0 ) в этом случае удовлетворяет уравнению
t

∂p ( t , λ )
= L [ p (t , λ ) ] + [ F (t , λ ) − F (t ) ] p (t , λ ) , (П2.22)
∂t

где функции F (t, λ ) и F(t) даются выражениями

F (t , λ ) = −
1
[ξ(t ) − s (t, λ )]Т N −1 [ξ (t ) − s (t, λ )] ,
2

F ( t ) = ∫ F (t , λ ) p ( t , λ ) d λ ,
Λ
а L [ p (t, λ )] – оператор Фоккера–Планка–Колмогорова, соответствую-
щий уравнению сообщения (П2.21), определяется выражением

P
∂ 
L [ p (t , λ ) ] = − ∑  g p (t, λ ) p (t, λ )  +
p =1
∂ λ p

∂2
P P
+
1
∑∑  N λpq p (t, λ ) .
2 p =1 q=1 ∂ λ p ∂ λ q  (П2.22)

154
 При построении уравнений фильтрации за исходную p(t ,λ) прини-
маем многомерную нормальную апостериорную плотность вероятности

p(t, λ) =
( 2π ) P/2
1
R(t )
1/ 2 {1
2
Т
}
exp −  λ (t ) − λˆ (t ) R −1(t )  λ (t ) − λˆ (t ) . (П2.23)

При данной аппроксимации по аналогии со скалярным случаем не-

обходимо оценить вектор средних значений λˆ (t ) и корреляционную мат-
рицу ошибок оценки R(t), которые полностью определяют АПВ. При-
менение такого подхода с использованием (П2.23), приводит к алгоритму
фильтрации, определяемому системой уравнений [14]

} ∑ R pq M1  ∂ (λ )  ,
d λp P  ∂F t, λ 
{
= M 1 a p (t,λ ) + (П2.24)
dt p =1  p 
 

dR pq  N pq (t, λ ) 
= M1  +
dt  2 
P   ∂a p (t, λ )   ∂aq (t, λ )  
+ ∑  M1   Rµp + M 1   Rµq  +
µ=1 
  ∂ λµ   ∂ λµ  
 ∂ F (t, λ ) 
P P 2
+ ∑∑ R pµ Rqν M 1  , p, q = 1...P, (П2.25)
µ=1 ν=1  ∂λµ ∂λ ν 

где M1 {•} – оператор осреднения с апостериорной плотностью вероят-

ностей (П2.23).

155
 Библиографический список

1. Руководство по авиационной электросвязи (РС ГА-99). М.: Изд-

во ФСВТ России, 1999. 88 с.
2. Авиационная радиосвязь. Международные стандарты и рекомен-
дации. Прил. 10 к конвенции о международной гражданской авиации.
Т. 1. Ч. 1. (Изд. 3-е). ИКАО, 1972. 305 с.
3. Авиационная радиосвязь / Справочник. П. В. Олянюк, В. А. Русол,
В. Н. Гришин и др.; Под ред. П. В. Олянюка. М.: Транспорт, 1990. 208 с.
4. Верещака А. И., Олянюк П. В. Авиационная радиоэлектроника,
средства связи и радионавигации: Учебник для вузов. М.: Транспорт,
1993. 343 с.
5. Верещака А. И., Олянюк П. В. Авиационное радиооборудование.
Учебник для вузов. М.: Транспорт, 1996. 344 с.
6. Авиационные радиосвязные устройства /Под ред. В. И. Тихонова.
М.: Изд-во ВВИА им. Н. Е. Жуковского, 1987. 442 с.
7. Криницин В. В., Логвин А. И. Формирование и передача сигналов
в авиационных радиоустройствах: Учебник для вузов ГА. М.: Транс-
порт, 1998. 248 с.
8. Качан В. К., Сокол В. В., Тесовский В. В. Средства связи пассажир-
ских самолетов: Учеб. пособие для вузов ГА. Киев: Вища школа, 1975.
232 с.
9. Качан В. К., Сокол В. В., Тесовский В. В. Средства радиосвязи
управления воздушным движением: Учеб. пособие для вузов ГА. Киев:
Вища школа, 1996. 206 с.
10. Системы авиационной радиосвязи / В. А. Анисимов, В. Е. Зазнов,
А. Н. Левин и др. М.: Транспорт, 1981. 239 с.
11. Логачев А. Ф., Ефременков Ю. В. Средства радиосвязи управле-
ния воздушным движением. М.: Транспорт, 1987. 213 с.
12. Долуханов М. П. Распространение радиоволн: Учебник для ву-
зов. М.: Связь, 1972. 336 с.
13. Тихонов В. И., Миронов М. А. Марковские процессы. М.: Советс-
кое радио, 1977. 488 с.
14. Тихонов В. И. Оптимальный прием сигналов. М.: Радио и связь,
1983. 320 с.
15. Тихонов В. И., Кульман Н. К. Нелинейная фильтрация и квазико-
герентный прием сигналов. М.: Советское радио, 1975. 704 с.
16. Спилкер Дж. Цифровая спутниковая связь. М.: Связь, 1979. 592 с.
156
 17. Тепляков И. М., Калашников И. Д., Рощин Б. В. Радиолинии косми-
ческих систем передачи информации: Учеб. пособие / Под ред. И. М. Теп-
лякова. М.: Советское радио, 1975. 400 с.
18. Сапожников М. А., Михайлов В. Г. Вокодерная связь. М.: Радио и
связь, 1983. 248 с.
19. Быков Ю. С. Теория разборчивости речи и повышение эффек-
тивности радиотелефонной связи. М.: Госэнергоиздат, 1959. 350 с.
20. Покровский Н. Б. Расчет и измерение разборчивости речи. М.:
Связь, 1962. 392 с.
21. Скляр Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое
применение: Пер. с англ. Изд. 2-е. М.: Издательский дом "Вильямс".
2003.1104 с.

157
 Оглавление

Предисловие ........................................................................................... 3
Список условных сокращений ............................................................. 7
1. ПРИНЦИПЫ ОРГАНИЗАЦИИ АВИАЦИОННОЙ
ЭЛЕКТРОСВЯЗИ ................................................................................... 9
1.1. Назначение авиационной электросвязи ............................... 9
1.2. Требования к авиационной электросвязи ........................... 9
1.3. Структура авиационной электросвязи ................................. 10
1.4. Роль связи в системах управления воздушным
движением ..................................................................................... 19
2. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВИАЦИОННОЙ
РАДИОСВЯЗИ ........................................................................................ 25
2.1. Структурная схема системы радиосвязи .............................. 25
2.2. Классификация сообщений и сигналов ............................... 27
2.3. Классификация излучений .................................................... 31
2.4. Радиолинии систем связи ................................................... 32
2.5. Критерии оценки качества работы систем радиосвязи .. 37
3. АНАЛОГОВЫЕ СИСТЕМЫ РАДИОСВЯЗИ ................................ 41
3.1. Речевое сообщение и его статистические характеристики 41
3.2. Формулировка задачи фильтрации ....................................... 45
3.3. Апостериорная плотность распределения вероятностей
сообщения при наблюдении в дискретном времени ................. 51
3.4. Апостериорная плотность распределения вероятностей
сообщения при наблюдении в непрерывном времени ............. 54
3.5. Уравнения нелинейной фильтрации .................................... 58
3.6. Фазовая модуляция ................................................................. 64
3.7. Частотная модуляция ............................................................. 68
3.8. Амплитудная модуляция ........................................................ 71
3.9. Двухполосная модуляция с подавленной несущей ............. 76
3.10. Однополосная модуляция ...................................................... 77
3.11. Помехоустойчивость систем авиационной радиосвязи .... 81
3.12. Качество передачи речевых сообщений
по каналам радиосвязи .................................................................... 83
3.13. Влияние характеристик канала связи на качество
передачи речевых сообщений ......................................................... 84
158
 3.14. Преобразование речевых сигналов ...................................... 86
3.15. Принципы построения авиационных радиостанций ........ 89
4. СИСТЕМЫ ПЕРЕДАЧИ ДАННЫХ ................................................. 96
4.1. Назначение и основные характеристики систем
передачи данных ........................................................................... 96
4.2. Системы передачи данных без обратной связи ................... 98
4.3. Системы передачи данных с обратной связью .................... 100
4.4. Способы защиты от ошибок при передаче данных ............ 105
4.5. Система автоматического обмена данными между ВС
и пунктами УВД ............................................................................. 108
5. АВИАЦИОННО-КОСМИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ РАДИОСВЯЗИ . 111
5.1. Принципы построения авиационно-космических систем
радиосвязи ...................................................................................... 111
5.2. Основные диапазоны частот АКСР ..................................... 117
5.3. Энергетические соотношения в спутниковых
линиях связи .................................................................................. 119
5.4. Особенности работы АКСР ................................................... 127
5.5. Оборудование спутниковых систем связи ........................... 128
5. 6. Многостанционный доступ в системах
спутниковой связи ......................................................................... 134
Приложение 1 ......................................................................................... 138
Приложение 2 ........................................................................................ 145
Библиографический список .................................................................. 156

159
 Учебное издание

Силяков Владимир Александрович

Красюк Владимир Николаевич

СИСТЕМЫ
АВИАЦИОННОЙ РАДИОСВЯЗИ
Учебное пособие

Редактор В. П. Зуева
Компьютерный набор и верстка Н. С. Степановой

Сдано в набор 06.09.04. Подписано в печать 27.12.04. Формат 60×84 1/16. Бумага офсетная.
Печать офсетная. Усл. печ. л. 9,3. Усл. кр.-отт. 9,43. Уч.-изд. л. 10,03. Тираж 150 экз. Заказ №

Редакционно-издательский отдел
Отдел электронных публикаций и библиографии библиотеки
Отдел оперативной полиграфии
СПбГУАП
190000, Санкт-Петербург, ул. Б. Морская, 67

160