В. r.

КАШИРСКИХ

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ

К!МЕРОВО 282
 ·- ПРЕДИСЛОВИЕ
Учебное пособие содержит теоретический материа..1 первой час­
ти дисШШJшны «'fеория автоматического управления», в которой
рассмотрена теория линейных систем.
Эта дисциплина связывает :между собой знания, :которые С1)'дс11-
ты подучили при изучении Т8J{ИХ дисциnлин как «Математика>>. «Тео­
ретическая электротехника>>, «Электромеханические системы»,
«Электроника»� «Преобразователънаа техника» и др. с целъю анализа
и синтеза систем автоматического управления конкретными техноло­
гическими объектами и процессами.
Учебное пособие состоит из восьми глав, в которых последова­
тельно рассматриваю тся вопросы дисциплины, начиная от общих по­
нятий до синтеза систем автоматического управления. Глщ 1 со­
держит основные понятия и определения,. задачи дисциплины ·и Ю1ас­
сификацию систем управления 110 различным признака\f. Глава 2 по­
священа знакомству с математичесюw аmiаратом, который будет ис­
пользован при анализе и cmrreзe систем. Сюда входят диффереIЩи­
альные уравнения, передаточные функции, временные и частотные
характеристики звеньев и систем.
В главе 3 подробно рассмотрены. все характеристики типовых
динамических звеньев, с помощью совокуmюсти которых можно
предсnщиrь шобую систему управления. Особенности составления и
преобразования такой структуры к наиболее удобному для дальней­
ших.исследований виду описаны в главе 4. Методы исследования ус­
тойчивости и качества систем управления приведены в главах 5 и 6.
Глава 7 знакомит с особенностями коррекции статичес:ких иди­
намических свойств системы для придания ей качеств, требуемых
конкретным технолоrическиы процессом и свойствами технологиче­
ского оборудования.В главе 8 рассмотрено обеспечение точности ра­
боты системы управления при случайных воздействиях.
Материал данного .пособия не является оригинальным, посколь­
ку классическая теория автомаrического управления линейными сис­
темами считается полностью разработанной и описана в соответст­
вующей технической и учебной литера'IУРе. Пособие содержит необ­
ходимый МJППIМУМ материала по диоциплиие, а для более 1·лубокого
самостоятельного изучения некоторых вопросов в пособии приведен
список рекомендуемой для этого учебной литературы.
 4

1. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОМАТИЧЕСКОМ Yrll1 АВЛЕНИИ

1.1 . Основные понятия и определения

Управление каким-либо процессом или объектом представляет

собой совокупноСТh целенаправленных внешних воздействий для
обеспечения требуемого течения процесса или заданного изменения
состояния объекта. Наука об управлении процессами и объектами
тобой природы - техническими, биологическими, экономическими,
социальными, административными и др. - называется кибернетикой.
Раздел кибернетики, посвященный управлению техническими объек­
тами, называется технической кибернетикой. Управление, осуществ­
ляемое с помощью специальных технических устройств без непо­
средственного участия человека, называется автоматическим управ­
лением.
Среди современных направлений развития науки и техники ав­
томатизация имеет особое значение, поскольку на современном этапе
она является одной из основных составляющих технического процес­
са. Автоматическое управление в подавляющем большинстве случаев
намного эффективнее, чем ручное, т.к. обеспечивает более высокую
точность управления и большее быстродействие, повышает надеж­
ность оборудования и экономическую эффективность производст­
венных процессов, особенно в тех случаях, когда необходимо вести
оптимальный технологический процесс, например, работать с мини­
мальным расходом ТОIL'IИВа, электроэнергии, с максимальным быст­
родействием и др. А в недоступных или вредных для человека усло­
виях (космос, дно морей и океанов, глубокие шахты, некоторые хи­
мические производства и т.д.) альтернативы автоматическому управ­
лению техническими объектами вообще нет.
Теория автоматического управления, (ТАУ) является составной
чаС1Ъю технической :кибернетики и предназначена для разработки
общих принципов автоматического управления, а также методов ана­
лиза и синтеза систем автоматического управления техническими
объектами. Необходимость в теории автоматического управления
возникла в связи с развитием производительных сил на определенном
этапе технического прогресса, когда препятствием для эффективного
управления сложными техническими объектами стали физиолоmче­
ские возможности человека. Возникли идеи автоматического управ-
 5

ления и их реаJ1изации на практике, потребовавшие теоретического

обоснования .
Совокупность объекта управления (ОУ) и автоматического
управляющего устройства (УУ) называется системой автоматиче­
ского управления (САУ).
В наиб олее общем виде структура САУ показана на рис 1 . 1, а. .

При этом воздействие.м называется какой-либо фактор, влияющий на

работу САУ. Р азличают з адающее Х3, управляющее U и возмущаю­
щее F воздействия.

+ � � Coni�г
в)
= Нагрузка

L[g]
•

1.1. Объекты управления

•
•

уn Рис.

Задающим назьmается внеnшее воздействие, определяющее не­

обходимый закон и зменения выходной величины У объекта управле­
ния.Выходная величина называется также управляемой величиной и.ли
управляемой координатой объекта.
Управляющим называется воздейсrвие, ПОС1)7пающее от УУ к
ОУ и обеспечиваю щее изменение управляемой величины в соответ­
ствии с заданием X3(t). Зависимость U(Хз), формируемая управляю­
щим устройством, обусловлена свойствами ОУ и требованиями тех­
нологического процесса. Эту зависимость можно представить в виде
некоторой функции или алгоритма управления, представляю щего со­
бой последоватеm.ноСТh и содержание- управrопощих воз действий для
обеспечения заданного поведения объекта управления.
Возмущающим называется внешнее воздействие, нарушающее
заданный закон изменения управляемой величины, например, изме-
 6

нение нагрузки ОУ или изменение внешних условий (температуры,

давления, влажности и др.). Характер и состав возмущающих воздей­
ствий зависят от вида конкретного ОУ и условий его эксплуатации.
Например, в условиях совершенно раз личных по физической природе
возмущающих воздействий работают такие объекты управления, как
м еталлорежущий станок, промышленный робот, угольный комбайн,
самолет, корабль и т.д. Все возмущающие воздействия оказывают
вредное в лияние на работу объекта управления, и одной из задач
управляющего устройства является компенсация результатов этих
воздействий. При проектировании САУ учитываются лишь основные
возмущающие воздействия, оказывающие существенное влияние на
рабо'I)' объекта управления. Все перечисленные величины на
рис. 1.1, а показаны стрелками с соответствующими обозначениями.
Объект управления на рис. 1.1, а, является одномерным, т.е.
имеющим о дну выходную величину. Количество входных воздейст­
вий при этом не имеет значения. На рис. 1 .1, б показан п-мерный объ­
ект, для которого У= {у1, y2, ,y,J.
Здесь мы будем рассматривать толь­
...

ко одномерные объекты управления, далее просто объекты.

Различают объекты с сосредоточенными и распределенными па­
раметрами. В объектах с сосредоточенными парам.етрами при их ма­
тематическом опис ании сч итают, что все параметры объекта сосредо­
точены в одной точке, а переменные, описывающие динамику объек­
та, являются функциями только лишь времени. Размеры отдельных
элементов объекта не учитываются или входят в его параметры.
Примерами т аких объектов являются электроприводы различных ме­
ханизмов, металлорежущие станки, аппараты химических произ­
водств и т.д.
Объекты с распределенными параметрами отличаются больши­
ми геометрическими размерами, и поэтому при расчетах необходимо
учитывать распределеННЪiе по объеюу параметры, при этом пере­
менные, описывающие поведение объекта, изменяются не только во
времени, но и в пространстве. К таким объектам можно отнести, на­
пример, длинные линии электропередач, в которых активное и емко­
С'ГНОе сопротивления изменяются вдоль линии, длинные трубопрово­
ды и т.д. В данном учебном пособии мы будем рассматривать лишь
объекты с сосредоточенными параметрами.
В качестве примера объекта управления на рис. 1 .1, в приведена
схема генератора постоянного тока. Напряжение генератора Иг явля-
 7

ется выходной в епичиной, которu зависит от тоа возбуждения iв и

величины нагрузки. ДПJ1 тог� чтобы прк изменении RаЕрузки Uг ос­
тавалось иеизмеишаf, необ х одимо соответствующим образом изме­
wпь iв с помощью реосrата R или напрюкение возбуждевиа U13•
Все объекты управления хараперизуютси н аличием или отсут­
ствием самовыравнивания или саморегулирования. Эrо свойство объ­
екта самостоятельно без участия управляющего устройства возвра­
щаться в исходное состояние после снятиа возмущения н азывается
устойчивостью объекта. Устойчивые или статические объекты мо­
гут работать в каком-то одном режиме и без управляющего устройст­
ва, но недостаточно точно, поскольку отклонение выходной величи­
ны от заданного значения в этом случае будет пропорционально ве­
личине возмущающего воздействия.
Примерами устойчивых объектов ЯВJUПОТСя двигаrель постоян­
но1·0 тока с независимым возбуждениам и :малым сопропnшением в
цепи якоря, асинхронный двигатель с м&ПЬ1м сопротивлением в цепи
ротора. При больших сопр отивле ниях в цепях якоря и рот.ара э'rИ же
объекты будут неустойчивыми. Для примера на рис. 1.2 привед ены
статические характеристики электродвигателей посто.1Ю1ого тожа с
независимым (а) и последовательным (в) возбуждением и асинхрон­
ного двигателя с фазным ротором (б), известных студентам из курса
«Электромеханические системы».

ro а) ro
б) {J)

М1 М2 М

Рис.1.2. Статические хар аrrеристики электродвиrателей

Ilpи увеличеНЯII момеша соnротивлеНЮI от М1 М2 при нали­

характеристик, соответствующих малым значениям со­
до
чии жecwnNX
противлений якоря и ротора (кривые 1 ), частота вращения уменьша­
ется от о/ 1 до о/2, при этом двигатели будут nродолжать работать ус­
тойчиво. Это же изменение мом ента сопротивления в слуqае мягких
характери стик (кривые 2), соответствующих большим значе ниям со-
 8

противлений якоря и ротора, приведет к остановке двигателей. Ста­

тическая характеристика на рис. 1 .2, в соответствует слабому само­
выравниванию при средних и больших значениях момента сопротив­
ления и неустойчивому режиму при уменьшении момеша сопротив­
ления в области его малых значений, при этом m будет теоретически
беспредельно возрастать.
Таким образом, неустойчивые или астатические объекты не
обладают самовыравниванием: и после снятия возмущения их выход­
ная величина с течением времени без вмешательства управляющего
устройства может неогр аниченно изменяться до аварийного состоя­
ния или до полной остановки объекта.
Большое разнообразие существующих технических объектов
предполагает создание для управления ими различных управляющих
устройств, обладающих Ч'ебуемыми свойствами, которые определя­
ются особеmюстями конкретного технологического процесса. Техни­
ческими средствами, из которых комплеюуются различные управ­
ляющие устройства, являются датчики, усилители, преобразователи,
исполнительные устройства, элементы сравнения, регуляторы, лоm­
ческие элементы: на основе mrreгpaлъilЫX микросхем или релейных
элеменrов,корректирующие элементы, микропроцессорны:е комплек­
ты, управляющие вычислительные маmшtы и др. При больших рас­
стояниях между отдельными частями САУ для передачи информации
используются телемеханические системы.
Фундаментальным понятием кибернетики является понятие
системы, представляющей собой совокупность элементов, взаимо­
действующих между собой и с окружающей средой посредством раз­
личных сил, потоков энергии, вещества и информации. Система ав­
томатического управления в полной мере соответствует этому поня­
тию . Причем в теории автоматического управления реальную систе­
му рассматривают как абстракnюе множество элементов, наделен­
ных некоторыми свойствами и находящихся в определенных. связях
между собой, без рассмотрения физических процессов в элементах и
связях. Это обеспечивается переходом от реальной системы к ее ма­
тематической модели для исследования на модели процессов, проте­
кающих в САУ.
Информация, циркулирующая в САУ и обеспечивающая взаи­
модействие элементов в соответствии с законом управления, сущест­
вует в виде сиmалов, являющихся физическими носителями инфор-
 9

мации. Слово «сигнал>> происходит от латинского слова signum, т.е.

знак, иозначает условные электрические, маг ниmые, звуковые, све­
товые или иной природы знаки, используемые для переда-1и инфор­
мации. В САУ в водавшпощем большинстве случаев используются
электрические сигналы. При необходимости mобые физические сиг­
налы с помощью специальных устройств могут бытъ преобразованы в
электрические сигналы.
Все автоматические системы по выпоJШЯемым функциям можно
подразделить на системы: автоматического контроля (САК), автома­
тической сигнализации (САС), автоматической защиты (САЗ), авто­
матического управления (САУ) и автоматизированные системы
управления технологическими процессами (АСУ ТП). На рве. 1.3
приведены упрощенные блок-схемы этих систем. В схемах конrроля
(а), сигнализации (б) и защиты (в) выходной сигнал объекта контро­
лируется датчихом, сИЛiал которого используете.я для передачи на
показывающий прибор Р, для вюпочения световой HL или звуковой
НА сигн ализации при достижении на компараторе К выходной вели­
чиной у заданного значения у3 или подаете.я на блок защиты 'БЗ для
отюпочения объекта при возникновении аварийных cmymndL Коли­
чество контролируемых выходных сигналов зависит от конкретных
требований технологического процесса и условий управления этим
процессом.
Схемы на рис. 1.3, а, б, в могут использоваться самостоятельно
при ручном управлении объектом или входиrь составными частями в
САУ (рис . 1.3, г). При автоматизации сложных технологических про­
цессов, в которых задействовано большое количество р азличных ра­
бочих машин и технологических установок, примеюпот автома1ИЗи­
рованные системы управления технологическими процессами с
управляющими вычислительными машинами (УВМ) или компле:ксом
машин, в соответствии с заранее разрабопumым программным обес­
печением. Оператор вмешивается в процесс управления только на
уровне coвemчtJl(a УВМ, помогая принимать решения в сложных и
неоднозначных ситуациях.
 10

а) г)
САК C:_A'i__

б) д)
САС
АСУТП

Рис.1.3. Блок-схемы систем автоматики

АСУ ТП строятся по иерархическому принципу, основанному на

многоуровневой структуре, когда каждый нижний уровень подчиня­
ется следующему верхнему уровню. В этой структуре САУ находится
на самом нижнем иерархическом уровне и получает от более высоко­
го уровня распоряжения в виде законов изменения задающего воз­
действия. Существуют и другие виды АСУ, предназначенные для
управления различными процессами на предприятии, в отрасли и
управляющие не только технологическими процессами, но и процес­
сами планирования, учета и т.д. АСУ ТП входит в их состав в виде
подсистемы.
Из представленных структур в ТАУ рассматриваются лишь сис­
темы автоматического управления.
 11

1.2. Принципы управления

В основе построения структуры любой САУ лежит схема ее ин­

формацио нных потоков. С этих позиций в технических системах в
настоящее время известны и используются всего три принципа по­
строеНЮI систем автоматического управления - принцип разомкнуто­
го управления по жесткой программе, прmщип разомкнуrого управ­
ления по возмущению и принцип замкнутого управления по откло­
нению.
Выбор принципа управления определяется, главным образом,
свойствами объекта управления, влиянием яа выходные сигналы объ­
екта внешних возмущающих воздействий и конкреntЫМИ требова­
ниями технологического процесса с позиций точности управления и
динамики переходных процессов. В большинстве случаев МО]КНО ис­
пользовать тобой из этих принципов, но затраты па управляющее
устройство и результаты управления будут ра�зличны:ми, поэтому ка­
ждый из них имеет свою область наиболее целесообразного примене­
ния.
Принцип разомЮ1уmого управления. по жесткой програмем яв­
;�яется самым простым и распространенным в технических системах
(рис. 1.4, а). Он применяется для управления объектами, в которых
изменение внутренних свойств объекта и возмущающие воздействия
F не оказывают существенного влияния на выходную величину У,
или если это влияние не нарушает требования технологического про­
цесса, или же если характер изменения ВнуI'реиних свойств объекта
и возмущающих воздействий известен заранее и может быть учтен в
законе управления X3(t).
а) в)

Рис. 1.4. Блок-схемы САУ с различными принципами управления

 12

Таким образом, в данном случае в процессе работы не произво­

дится контроль состояния объекта, т.е. САУ является разомкнутой и
управление осуществляется «вслепую» на основе заранее известной
информации. Примерами САУ с разомкнутым управлением по жест­
кой программе являются, например, системы числового программно­
го .управления металлообрабатывающими и ткацкими станками, а
также программные системы, предназначенные для вюпочения, пере­
юпочения режимов работы и ВЪIЮIЮчения объектов различного на­
значения.
Приицип разомкнутого управления. по возмущению (рис. 1.4, б)
применяется в тех же случаях, что и предыдущий, но при условии,
что одно из возмущений существенно влияет на выходную величину
и изменяется по заранее неизвестному закону. В этом случае данное
воздействие измеряется с помощью какого-либо датчика или нахо­
дится косвенным образом при невозможности прямого измерения, и
затем эта информация подается на W для формирования такого
управляющего воздействия U(t), которое бы учитывало влияние F(t) и
компенсировало бы его действие на объект таким образом, чтобы вы­
ходная величина не зависела от этого возмущения. Полная или час­
тичная компенсация возмущения называется инвариантностью.
В качестве примера работы канала компенсации возмущения
можно рассмотреть простую и хорошо известную из курса «Электро­
механические системьD> схему компенсации реакции якоря генерато­
ра постоянного тока, обеспечивающую неизменность выходного на­
пряжения Uг при колебаниях тока нагрузки. Схему генератора, при­
веденную на рис. 1.1, в, нужно для этого случая допоmmтъ компенса­
ционной обмоткой, вюпочешюй последовательно с якорем. При из­
менениях тока нагрузки будет изменяться магнитный поток компен­
сациошюй обмотки, за счет чего напряжение на выходе генератора в
идеале будет неизме1шым .
К недостаткам этого принципа управления относится компенса­
ция лишь одного возмущения, в то время как другие возмущения бу­
дут вызывать изменения выходной величины в том случае, если они
не были заранее учтены в законе управления X3(t). Количество кана­
лов компенсации больше двух нецелесообразно из-за значительного
усложнения в этом случае структуры управляющего устройства.
Неоспоримым достоинством данного принципа является высо­
кое бысtродсйствие канала компенсации возмущения, поскольку из-
 13

за гораздо меньшей инерционности УУ по сравненmо с инерционно­

стью ОУ изменения U(F) происходят намного раньше, чем могло бы
произойти изменение Y(F).
Принцип управления по отклоне11ию основан на использовании
сигнала отрицательной обратной связи (рис. 1.4, в). САУ с этим
принципом управления называется замкнутой, поскольку с помощью
обратной связи осуществляется контроль выходной величины У, т.е.
обратной связью система как бы замыкается и при этом образуется
замкнутый коmур. Управление по отклонению является более точ­
ным, чем управление по возмущению, так как независимо от количе­
ства возмущающих воздействий контролируется сама выходная ве­
личина, отклонение которой от Х3 и вызвано этими возмущениями.
САУ с таким прmщипом управления традиционно называются сис­
темам и авто.-wатического регулирования, (САР).
Рассмотрим работу схемы электропривода {рис. 1.5), построен­
ной по этому принципу. Объектом управления здесь является двига­
тель постоянного тока Ml с независимым возбуждением, а все ос­
тальные элементы схемы входят в состав управляющего устройства.
Контроль за частотой вращения якоря двигателя ш, являющейся вы­
ходной величиной САУ, производится с помощью тахогенератора
BR, представляющего собой малых размеров генератор постоянного
тока, якорь которого вращается вместе с якорем двигателя, и ЭДС та­
хогенератора пропорциональна частоте вращения двигателя. Схема
включения задающего потенциометра П3, с помощью которого фор­
мируется задающий сигнал Из, и тахоrенератора с выходным сигна­
лом Иос представляет собой сумматор или элемент сравнения в зави­
симости от того, складываются или вычитаются эти сигналы:
ЛИ= Из+ Иос. (1.1)
В общем виде для блок-схемы замкнутой системы, представленной на
рис. 1.4, в, эта зависимость будет иметь вид ЛХ = Хз + Хос. Далее
элемеIП, реализующий обе зависимости формулы ( 1. 1), будем назы­
вать сумматором.
Если сигналы СЮiадываются, то обрашая связь (ОС) называется
положительной, а если Иос вычитас:тся из
Из Qmрица1'JеЛьной. Об­
-

ратная связь можеr бьпъглавной, как на рис. 1.5, когда она соедllНЯет
выход САУ с ее входом, и местной или внутренней, когда она соеди­
няет выход и вход одного, двух или rруrшы элементов. Главная об­
ратная связь служит для управления, а местные - для коррекции ста-
 14

тических и динамических свойств охватываемых звеньев. В качестве

главной используется только отрицательная ОС, а положительная ОС
в этом качестве не применяется, поскольку при возникновении от­
к.."Iонения ш в результате возмущения, она, в зависимости от знака
рассогласования ЛИ, остановит двигатель и..1и увеличит его скорость
до предельного значения.
Сигнал рассогласования ЛИ поступает на якорь серводвигателя
М2, представляющего собой маломощный двигатель постоянного то­
ка с независимым возбуждением, который в соответствии с полярно­
стью и уровнем ЛИ будет поворачивать свой якорь и перемещать
движок потенциометра R в том или другом направлении до тех пор,
пока рассогласование не исчезнет, т.е. до выполнения равенства
Иос = U3• При этом выходная величина ш будет соответствовать за­
данному значешпо ш =Из при Uoc = ш.
При изменении сопротивления цепи возбуждения будет изме-
няться ток возбуждения i8, затем поток возбуждения генератора и его
выходное напряжение Ин являющееся входным сигналом для двига­
теля и определяющее значение частоты вращения якоря двигателя.

П:,
]
дu
]s

1 Из Uoc Uoc:Emг:ro

Рис. 1.5. Схема электропривода

Предположим, что при работе САУ в установившемся режиме

по каким-либо причинам возрастет момент сопротивления на валу
двигателя, являющийся в данной схеме основным возмущающим
воздействием. Частота вращения якоря от этого уменьшится, и, сле­
довательно, уменьшится величина Uoc. При неизменном значении U3
это вызовет в соответствии с зависимостью ЛИ= Из - Иос увеличе­
ние ЛU, и серводвигатель, изменяя величину R, увеличит ток возбуж-
 15

дения i8• В конечном счете увеличится значение Uг, и частота враще­

ния якоря двигателя ш будет увеличиваться до тех пор, пока рассо­
гласование не исчезнет. При уменьшении Мс все будет происходить
наоборот, и процесс управления закончится также после устранения
рассогласования .
Процессы, которые будут происходить в САУ при положитель­
ной ОС, рекомендуется проанализировать самостоятельно.
Кроме рассмотренных выше разновидностей ОС, их еще можно
подразделить на жесткие и гибкие. Жесткая ОС действует и в стати­
ке, и в динамике, а гибкая - только в динамике. Главная ОС всегда
должна бъпь жесткой, так как она должна работать и в установив­
шихся, и в переходных режимах. Гибкие ОС используются только в
качестве корректирующих ОС для изменения динамических свойств
охватываемых звеньев с целью улучшения динамических свойств
всей САУ.
Системы с управлением по отклонению обладают худшей дина­
микой по сравнению с управлением по возмущению, поскольку про­
цесс реrулирования в них начинается лишь тогда, когда возмущения
уже проявятся на выходе САУ, но зато эtи системы являются более
точными .
В САР часть управляющего устройства, формирующая управ­
ляющий сигнал, называется регулятором, а выходная величина объ­
екта регулируемой величиной.
-

Принцип обраmой связи является всеобщим - он широко ис­

пользуется в системах тобой природы - биологических, экономиче­
ских, социальных и др.
На nрактике широкое распространение получили также системы
с комбинированным управлением (l.4, г), в которых одновремеmю
используются прmщипы управления по отклоненшо и по возмуще­
нию. При этом :компенсируется основное возмущающее воздействие,
а проявление остальных в выходном сигнале устраняется с помощью
обратной связи. Таким образом, комбинированная САУ является бо­
лее совершенной, поскольку сочетает в себе высокую точность и хо­
рошую динамику.
 16

1.3. Основные виды автоматического управления

Основными видами автоматического управления яв.:�яются сле­

дующие: стабилизация выходной величины, программное, следящее,
оrпимальное и адаптивное управление. При этом принцип управле­
ния может быть mобым; он выбирается, исходя из условий допусти­
мой динамики и требуемой точности управления.
СтабW1U3ация выходной величины может осуществляться в
САУ при условии, что Х3 = const. 1 lримсром системы управления со
стабилизацией выходной величины является схема, приведенная на
рис. 1.5. Работа этой схемы основана на использовании принципа
управления по оТЮiоненшо. Управление объектами, где не требуется
высокой точности стабилизации выходной величины, может осуще­
ствляться и при разомкнутом управлении.
Программ ное управление выполняется системой, оснащенной
специальным устройством - задатчиком, в который закладывается
программа изменения X3(t). Ес,;�и объект имеет несколько каналов для
управления, то по каждому из них формируется свой закон (програм­
ма) изменения X3(t) автономно или с функциональным подчинением
всех каналов одному основному, или каким-либо другим образом.
Г:1авным здесь является то, что работа САУ происходит по заранее
задашюй программе .
Следящее управление предполагает изменение выходного сигна­
ла объекта в соответствии с изменением какого-либо внешнего фак­
тора. Здесь вместо задатчика используется специальное устройство
слежения за изменениями этого заранее неизвестного внешнего фак­
тора. Схема электропривода на рис. 1.5 может выполнять также про­
граммное и следящее управление при оснащении ее задатчиком или
устройством слежения.
Оптимальное управление является наилучшим в некотором оп­
ределенном смысле - с точки зрения минимального расхода топлива
или электроэнергии в технологическом процессе или достижения
максимадъной эффективности используемого оборудования и т.д.
Проблема оптимального управления в настоящее время является
главной при автоматизации процессов в различных областях челове­
ческой деятельности. Основными предпосьmками для перехода на
оIПИмальное управление являются ограниченность сырьевых ресур­
сов, необходимость получения результатов при минима.Тhных затра-
 17

тах, наличие универсальных высокоэффективных вычислительных

м ашин и технических средств автоматизации, а также достаточно хо­
рошо отработанный математичесIСИЙ аппарат о IПИМального управле­
ния. Основным элемеиrом упр авляющего усчюйства совреме нных
оmимальных САУ является ЭВМ.
Ада№пивное управление, так же как и о птимальное, базируется
на использов ании ЭВМ в контуре управления. Адаптивные или само­
приспосабливающиеся САУ с изменением параметров УУ в процессе
работы называются самонастраивающимися, а с изменением струк­
туры и алгоритма работы УУ самоорганизующимися. Адаптивными
-

называются системы, которые авто­

матически приспосабливаются к из­
мене ниям параметров объекта управ­
ления и возмущающих воздействий
путем изменения параметров на­
стройки или струкхуры управшооще­
го устройства, обеспечивая при этом
оптимальное ИJШ заданное значения
Рис. 1.6. Блок-схема критерия качества управления.
адаптивной САУ Адаmивная САУ (рис. 1.6) со-
стоит из основной части в виде объ­
екта управления ОУ и основного управляющего устройства УУ0,
взаимодействующих между собой на основе какого-либо принципа
управления (здесь - управление по отклонению), и контура адапта­
ции, в который входит управляющее устройство адаптации УУА· По
результатам контроля всех необходимых сигналов основной части
САУ вычислительное устройство, находящееся в УУл, вырабатывает
управляющее воздействие, которое настраивает параметры УУ0 или
изменяет его структуру таким образом, чтобы в изменившихся усло­
виях работы система могла наилучшим образом выполнять свои
функции.
Из всех существующих систем адаптивные САУ являются са­
мыми совершенными. Именно этот подход к управлению использует­
ся в сло жных биологических, экономических и социальных системах.
 18

1.4. Основные законы реrулирования

В системах автоматического реrулирования законом регулиро­

вания является функциональная зависимость, по которой входная ве­
личина реrулятора преобразуется в нем в выходную и ПОС'l)'Пает че­
рез исполншельное устройство на вход объекта управления в виде
управляющей величины.
На практике используются различные законы регулирования,
определяемые особеmюстями ·сигналов, возможностями их техниче­
ской реализации, требованиями процесса управления и т.д. Рассмот­
рим здесь только основные законы, реализуемые линейными регуля­
торами непрерывного действия по отклонению.
Пропорциональный закон реализуется пропорциональным регу­
лятором (П-регулятором) и имеет вид
И = kп· ЛХ, (1.2)
где ЛХ - разность между задающим: сигналом и сигналом обратной
связи (рис. 1.4, в); И - выходной сигнал регулятора; kп - коэффициент
передачи регулятора.
В качестве П-регуляторов используются различные усилители,
для которых kп будет являться коэффициентом усиления. В аппара-
· rуре автоматизации и автоматизированных электроприводах наи­
большее распространение получили операционные усилители, яв­
ляющиеся предельно простым и уmmерсальным средством реализа­
ции различных законов управления. П-регуляторы используются для
усиления сигнала рассогласования ЛХ.
Пропорционально-интегршzьный закон:
1 t
U= kпЛХ +-fЛXdt
'
(1.3)
ти о
где Ти - постоянная времени интегрирования ПИ-регулятора, предна­
значенного для повышения точности системы.
Пропорционально-дифференциальный закон:
d(ЛХ)
И= kпЛХ + Тд (1.4)
dt ,

где Тд - постоянная времени дифференцирования ПД-регулятора,

предназначенного для улучшения динамики системы.
 19

закон:
Пропорционально-интегрально-дифференцишzьный
1 tf d( АХ)
И = kпЛХ + Т ЛXdt + Тд d1 (1.5)
НО
реализуется с помо щью ПИД-реrу лятора, позволяющего одновре­
динамику переход­
меmю повысить точность- управления и улучшить
ных процессов в систем
е.

1.5. Классификация САУ

его усвое­
Существует большое разнообразие САУ, :а для лучш
понятий ТАУ проведем класс ифика­
ния и систематизации основных
цию САУ по различным признакам.
с фикация САУ по основн
ым
Выше уже была рассмотрена класи
о по
принципам управленuя, по видам автоматическог
упра вленuя и
линейным законам регулирования. Рассмотрим другие признаки
.
По количеству выходных сигншzов системы подраз
деляются на
т.д.). Мно гоме рные САУ
одномерные и многомерные (дВ.ухмерные и
ого упра влен ия и систе­
могут быть разделены на системы несвязанн
мы связанного управления. Эти понятия опре
деляются, соответствен­
но, отсутствием или наличием внешвих связей
между управляющими
ения объектом. При
устройствами, имеющими свои каналы управл
этом отдельная подсистема называется автоно№I
ой, если управляемая
от изменения других вы­
ею выходная величина объекта не зависит
ходных величин.
щих поведение
По виду дифференциальных уравнений, описываю
нелинейные. Поскольку
системы, САУ подразделяют на линейные и
ных элем ентов, то математи­
система является совокупностью отдель
ых уравнений всех
ческое описание САУ состоит из диффере1ЩИальн
ется нелинейным, то и
ее элемеJПОв, и если хотя бы один элемент явля
САУ будет нелинейной.
Нелинейные элементы имеют нелин
ейную статическую харак­
ю
териаппсу, прсдсrавл.ящую собой зависиМость выходного сигнала
от вх.одного в статике (насыщение маmитопров
ода, релейная харак­
ческая характеристика -
теристика и др.). У линейных элементов стати
т, поэтому для линейных
прямая, проходящая через начало координа
акmочающийся в том, что
САУ справедлив принцип суперпозиции, з
воздействий равна сумме
реакция системы на совокупность внешних
 20

реакций на каждое отдельное воздействие. Такой подход значитель­

но упрощает процесс исследования линейных систем. Кроме того,
решение лm1ейных диффереIЩИалъных уравнений особой трудности
не представляет, в то время как решение нелинейных уравнений свя­
зано с большими трудностями и вьшолняется главным образом с ис­
пользованием различных вспомогательных методов.
С другой стороны, линейных элементов в природе вообще не
существует, но некоторые из них можно линеаризовать, «загрубив»
при этом их математическое описание, что вызовет, разумеется, неко­
торую погрешность результатов исследования. Система, состоящая из
линеаризованных элементов, называется линеаризованной. В этом
учебном пособии будут рассмотрены вопросы, относящиеся только к
линеаризованным САУ.
По стабwzьности параметров различают стационарные и не­
стационарные САУ. В нестационарных САУ часть или все парамет­
ры (коэффициенты передачи и постоянные времени элементов) изме­
няются во времени, поэтому коэффициенты дифференциального
уравнения также будут функциями времени, что значительно услож­
няет исследование САУ.
По точ11ости регулирования все САР можно разделить на ста­
тические и астатические. Астатическая САР отличается от статиче­
ской тем, что после приведения структуры к одноконтурному виду
она будет содержать хотя бы один интегрирующий элемент, выход­
ная величина которого при неизменной входной будет бесконечно
увеличиваться. Сравнение особенностей работы этих систем прове­
дем на простом примере - рассмотрим САР стабилизации уровня
жидкости в гидравлическом резервуаре (рис. 1. 7). В системе исполь­
зуется пршщип управления по отклонению. Датчиком обратной связи
является поплавок, контролирующий уровень жидкости и через сис­
тему рычагов передающий сигнал рассогласования между действи­
тельным и заданным уровнями на регулирующий орган, установлен­
ный на трубопроводе, по которому жидкость пос·rупает в резервуар
(рис. 1.7, а). Задающее воздействие задано здесь соотношением IШеч
рычага, а возмущающее воздействие Q зависит от степени открытия
задВижlси на сливе.
 21

а)

Рис. 1. 7. Схемы регулирования уровня жидкости

Система, состоящая только из статических элеменrов, являе�ся

статической (рис. 1. 7, а). Статическими называются элементы, у ко­
торых после окончания переходного процесса выходная величина
принимает значение, пропорциональное входному сиmалу. На этой
простой схеме все элементы не только статические, но и безынерки­
онные. Особеmюстями тобой статической САУ является то, что J8.В­
новесие системы возможно при различных значениях регулируе8>й
величины (уровня жидкости), причем каждому ее значению соответ­
ствует определенное положение регулирующего органа. Эrо означа­
ет, что в статических САУ всегда существует ошибка, которая в ста­
тике пропорциональна величине возмущения.
В астатической САУ (рис. 1 . 7, б) при различных значевиях воз­
мущающего воздействия ошибка регулирования после окончания пе­
реходного процесса всегда равна нуmо. Это обеспечивается вюпоче­
нием в систему регулирования астатического элемента. В данной
схеме это двигатель постоянного тока с независимым возбуждением
М, который управляется сигналом рассогласования ЛХ, определяе­
мым разностью между действительным и заданным значениями
уровня жидкости. При изменении уровня движок потенциометра пе­
ремещается, изменu тем самым значение и полярность напряжения,
приложенного к Порю двигателя. Двигатель остановится только в
том случае, когда ЛХ = О.
 22

В реальных астатических регуляторах существует некоторая

ошибка регулирования - она определяется нечувствительностью не­
которых элементов, например электродвигателя, к малым входным
сигналам.
По использованию энергии для проце сса регулирования. САУ
подразделяют на системы прямого регулирования. (рис. 1.7, а) и сис­
темы не прямого регулирования (рис. 1 . 7, б), различающиеся тем, что в
первом случае для перемещения регулирующего органа используется
энергия, циркулирующая в системе, а во втором - от постороннего
источника.
По количе ству контуров различают одноконтурные системы, в
которых имеется лишь главная обратная связь, и многоконтурные
(двухконтурные и т.д.), у которых кроме главной имеются и местные
обратные связи.
По сте пени сложности управляющего устройства все САУ
можно условно разбить на две группы - на обыкновенные и киберне­
тические. О быкнове нными называются САУ, струК'I)'ра и закон
функционирования которых в процессе работы не изменяется, а ки­
берне тические могут автоматически выбирать наилучший режим ра­
боты, приспосабливаясь к изменяющимся условиям работы, и также
работать в условиях недостаточного количества исходной информа­
ции.
По виду сигналов, циркулирующих в САУ, различают не прерыв­
ные и дискретные системы. Дискреrnыми .являются релейные, им­
пульсные и цифровые САУ. Они имеют отличное от непрерывных
САУ математическое описание, основанное на использовании разно­
стных уравнений для описания дискреmых сигналов.
По роду используемой энергии все САУ делятся на электриче­
ские, гидравлические, пневматические, механические и комбиниро­
ванные.

1.6. Задачи теории автоматического управления

Прикладная часть ТАУ, рассматриваемая в данном учебном по­

собии, предназначена для анализа и синтеза линейных систем авто­
матического управления различного типа с позиций их устойчивости
и качества управления, определяемых параметрами статических и
 23

динамических режимов САУ, с целью создания р еальных автомати­

ческих систем для управления различными-техническими объектами .
Исходной информацией при проектировании САУ являютс я по­
становка задачв по управлению конкретным объехтом и техническое
задание на проектируемую систему, где должны бъrrь указаны требо­
вания к показателям качества управления. Необходимо создать такое
управляющее устройство, которое могло бы ВЪIПОЛНИТЬ все указан­
ные требования, определяемые технологическим процессом, для вы­
поJПiения которого эта САУ предназначена. Как правило, заранее уже
бывает известна часть элементов управляющего устройства проекти­
руемой САУ - задатчики, усилители, силовые и маломощные преоб­
разователи, датчики обратной св.язи, исполнительные элементы и др.
Остается выбрать прИНЦIПI управления, тип реrутпора или логиче­
ское управляющее устройство, функциональные преобразователи и
может бъrгь другие элемеиrы в зависимосm от выбранного принципа
управления. Соединенные определенным образом с объектом управ­
ления перечисленные элементы образуют систему автоматического
управления:, которую нужно насtр0иrь таIСИМ образом, чтобы она от­
вечала заданным требованиям.
Полученную струюуру САУ представляют в виде математиче­
ской модели, на которой и производят все необходимые исследования
с целью уточнения структуры и параметров ее элемепrов. Для этого
анализируют устойчивость системы и ее качество, определяемое ви­
дом и показателями переходного процесса, такими как длительность
переходного процесса, его колебательность, степень затухания, точ­
ность управления в установившемся режиме и т.д. Оценка качества
производится также с помощью косвенных методов - частотных,
корневых и шпегралъных.
При необходимости в САУ вводят специальные корректирую­
щие элемекrы, с помощью которых можно изменить параметры от­
деЛL:ных звеньев, повысить запас устойчивости и улучшить показаrе­
ли качества системы.
Исследование математической модели САУ производится с по­
мо�цью методов, DJJЯЮЩИХся основой ТАУ и позволяющих сравни­
rельпо легко создавать систему с требуемыми свойствами. Получен­
нwr Т81О1М образом модель САУ затем используеrея при создании ре­
альной системы, параметры которой уrочшпотся при ее нsладке и
опытной эксплуата.щm.
 24

Таким образом, основной задачей теории автоматического

управления является создание системы автоматического управления
заданным объектом, удовлетворяющей всем необходимым требова­
няям. При этом все исследования проводятся на математической мо­
дели системы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМ

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

2. 1 . Постановка задачи. Уравнения динамики и статики

В процессе создания САУ, соответствующей всем требованиям

технологического процесса и особенностям используемого оборудо­
вания, приходите.я решать одну из двух задач - анализ или синтез
САУ. При аншzизе САУ определяются ее свойства для заданной
структуры с конкретными элементами с заранее известными пара­
метрами. При синтезе, наоборот, имея необходимую информацию об
объекте управления, задаются свойствами системы, определяют кон­
кретные требования к ней и затем отыскивают условия (структуру,
элементы, параметры и др.), при которых будут выполняться эти тре­
бования. Из-за многовариантности решения задача синтеза является
гораздо более сложной, чем задача анализа.
В mобом случае, наиболее эффективным путем анализа и синте­
за САУ является использование ее математической модели (ММ) с
переносом результатов для проверки на физическую модель, а затем
(или сразу) на реальную САУ. В качестве ММ в классической теории
автоматического управления используют диффереmщальные или ал­
гебраические уравнения, связывающие выходные сигналы отдельных
элементов или САУ в целом с входными и определяющие характер
переходных и установившихся процессов. Математическими моделя­
ми САУ также являются их структурные схемы, которые будут рас­
смотрены ниже.
ММ САУ обычно составляют в виде совокупности :tvfМ входя­
щих в нее элементов, при этом ММ элеменrов считаются заданными,
определяются на основании знания физических процессов, происхо­
дящих в этих элементах, или находятся при анализе их эксперимен­
тально снятых характеристик. Адекватность ММ реальному элемеН1:у
 2S

может быть различной. На начальном этапе при ориентировочных

расчетах ММ может бьпь. упрс.')щенной, а на заuючите1Ю ль м этапе "
более точной с учетом отброmеииых ранее факторов, процессов, яв­
лений. При этом результирующая ММ допсна с достаточной полно­
той, определяемой требованиями практшси, отражать свойства ориги­
нала. ММ элемента, его части, груШIЫ элементов или всей САУ в це­
лом называют динамическим звеном и при этом элемент рассматри­
вают в виде так называемого «черного ящика», для которого задается
лишь зависимость

у(t) /[х(t)] ,
= (2. 1 )

описывающая характер процессов в звене без рассмотрения их физи­

ческой супщости. Одно и то же динамическое звено можно использо­
вать для описания однотиrшых с точки зрения математичесжого опи­
сания процессов в различных элементах - электрических, механиче­
ских, гидравлических и др. Таким образом, выражение (2.1) .является
динамическим звеном и.пи математической моделью элемента, опи­
сываемого этим выражением. Изображается звено в виде прямо­
угольника с входящей и выходящей из него стрелками, обозначаю­
щими входной и выходной сигналы звена. При на.лwщи большего
числа входных сиrnалов, их обозначают соответствующим количест­
вом стрелок. Рядом со стрелками записываются обозначения сигна­
лов, которым они соответствуют. Внутри прямоугольника записыва­
ется ММ этого дш�амического звена в виде передаточной функции,
уравнения или изображается переходная характеристика. При гро­
моздкой передаточной функции внутри прnt:оугольника записывают
лишь ее обозначение, наnример, W2(p) или W2 с расшифровкой за
пределами прямоугольника. ДИнамическое звеяе д.w1 сокращения за­
писей далее будем называть проето звеном. Динамическое звено яв­
ляется звеном направленного действия, т.е. передает сигналы только
со входа на выход.
Зависимость (2. 1) представляеr собой преобразование одного
процесса x(t), назLIВаемого входным воздействием, в другой y(t), на­
-

зываемый реакцией звена, в соответствии с особевностnm, опреде­

ляемыми вв:утреввими свойствами элемеиrа. Это преобразование на­
зывается преобразованием «вход-выхоД>>, оно характеризует переда':"
точные свойства звена.
 26

Как было отмечено выше, в линейных САУ допустим принцип

суперпозиции. Это позволяет рассматривать характеристики звеньев в
их упрощенном виде - только с одним входом и одним выходом.
Итак, наиболее общей и наиболее полной формой математиче­
ского описания систем и отдельных элементов является диффереIЩИ­
алъное уравнение:

ап
dn y( t)
dt n + ап
dn-l y(t)
-1 dt n- 1 +. . . +аоу( t) =
d mx(t)
ьт dt m +
dm- 1x(t) (2.2)
+ ьт- 1 d m- 1 +" . + box(t),
t
где x(t) и y(t) - входная и выходная величины; а°'" . ап; Ь 0, Ьт
.•• - посто­
янные коэффициенты, зависящие от особенностей описываемых про­
цессов; п ит - целые числа, определяющие порядок полиномов.
Уравнение (2.2), описывающее процессы при различных вход­
ных воздействиях, называют уравнением динамики. При подаче на
вход звена или системы, описываемых уравнением (2.2), постоянного
сигнала переходный процесс со временем закончится установившим­
ся процессом, и уравнение динамики преобразуется при этом в урав-
нение статики
аоУ = ь ,;х, (2.3)
с помощью кот<Jроrо можно построить статическую характеристи­
ку - зависимость в ыходной величины от входной в статике . У ли­
нейных элемеmов статическая характеристика - прямая, проходящая
через начало координат (рис. 2. 1 , а).
а) б) в) г)
у у А у у

х х х

Рис. 2. 1. Статические характеристики звеньев

В большинстве случаев звенья, соответствующие реальным эле­

ментам, описываются нелинейными дифференциальными уравне­
ниями и имеют отличные от прямой линии статические характери­
стики (рис. 2.1, б-г). Такие звенья называются нелинейными; их мож-
 27

но разделить на два ТШiа - звенья с существенно нелинейной и с не­

существеmю нелинейной статическими характеристиками. Сущест­
венно нелинейные характеристики имеют изломы или разрывы и по­
этому не могут быть линеаризованы (например, характеристика реле -
рис. 2 . 1, в) . Напротив, несущественно нелинейные характеристики
описываются непрерывной дифференцируемой функцией, поэтому в
некотором диапазоне изменения входной величины Х эта характери­
стика может бъпъ приближенно аппроксимирована прямой линией
(рис. 2.1, б).

2.2. Линеаризация нелинейной функции

Линеаризацией называется преобразование нелинейных уравне­

ний в линейные. Для этого применяют метод касательной или метод
секущей.
Линеаризация по методу касательной заключается в разложе­
нии нелинейной функции У = rp(X) в ряд Тейлора в окрестностях точ­
ки (Х0, У0), соответствующей, например, установившемуся режиму
(рис. 2. 1 , б, в). Отбросив члены ряда выше первого порядка малости,
получим следующую приближенную зависимость:

У( х; "' qJ( х0; + (:) (х - х0),

о
(2.4)

где (:) о
- значение производной функции rp(X) по Х при подстанов­
ке Х = Хо.
В окончательном виде это уравнение запишется так:
ЛУ J::f k ЛХ, (2.5)

где ЛХ = Х- Х0; ЛУ = У-У0; k = (:) . о

Геометрический смысл такой линеаризации заключается в заме-

не кривой У = rp(X) касательной, проведенной к ней в точке А. Коэф­
фициент k в уравнении (2.5) равен тангенсу угля наклона этой каса­
тельной к оси абсцисс, поэтому его значение легко найти чисто гра­
фическим построением без использования анаmпического выражения
У = rp(X). Этот коэффициеtп являете.я коэффициешом пропорцио­
нальности между отклонениями входной и выходной величинами в
статическом режиме и называется передаточным коэффициентом.
 28

Линеаризация по методу секущей производится непосредствен­

но на графике У(Х) проведением прямой линии (рис. 2. 1 , г) таким об­
разом, чтобы в некотором заданном диапазоне изменения Х эта ли­
неаризованная характеристика была в среднем как можно ближе к
исходной характеристике. Передаточный коэффициент линеаризо­
ванной характеристики определяется в виде отношения соответст­
вующих приращений:
k = ЛУ/ЛХ: (2 .6)
Таким же способом можно определить значение k при использо­
вании метода касательной. Рассмотренные методы линеаризации
имеют свои достоинства и недостатки. Линеаризация по методу каса­
тельной имеет большую точность вблизи рабочей точки, которая
уменьшается при переходе к границам рабочей зоны, а линеаризо­
ванная по методу секущей характеристика имеет меньшее среднее
расхождение с исходной, хотя ее наклон в различных точках характе­
ристик может совпадать с наклоном касательных к исходной характе­
ристике в этих точках. Существуют также и другие способы
линеаризации.

2.3. Формы записи линейных дифференциальных уравнений.

Передаточные функции

Наиболее удобной формой записи линейных уравнений звеньев

является их запись с помощью передаточной функции (ПФ). При
этом используется две формы ПФ - в операторном (символическом)
виде и в изображениях Лапласа.
Для получения ПФ в операторном виде в дифференциальном
d
уравнении (2.2) производят замену dt =р (р - оператор дифференци-
рования) и записывают его в виде:
(апрп а п 1 ) ( 1 )
+ п - 1 Р - + . . . +ao y(t ) = Ьтр т + Ьт- 1 Р т- +. "+bo x(t) ' (2.7)
а затем в виде отношения полиномов правой и левой частей уравне­
ния:

W(Р) = у( } = Ьтртп + Ьт-1Рт-

(t) 1+ +
. " ho
х t
п п 1
а р + ап-zР - + . . . +а0•

Эти полиномы называются соответственно - оператором воздей­

(2.8)

ствия и собственным оператором. Таким образом, передаточной

 29

функцией звена в операторном виде называется отношение опера­

тора воздействия к собственному оператору.
Для получения ПФ в изображениях Лапласа в дифференциаль­
ное уравнение вводят комплексную переменную s = с + j (J) в соответ­
ствии с формулой

У( s) L { у(t }} = Jу(t )е-stdt '

00

(2.9)
=

о
которая устанавливает соответствие между функциями действитель­
ной переменной t (оригиналом) и функциями комплексной перемен­
ной s (изображением).
Дифференциальное уравнение (2.2), преобразованное по Лапла­
су, запишется так:
( ans n + an JS n -l + . + ао )У(s ) = (Ьтsт + bm - JS -l + .
m
.. " + Ьо )Х (s ) , (2. 1 0)
-
или в виде передаточной функции
m
W (s ) Y(s ) bm s m + bm -JS -l + ... +Ьо
-1 (2. 1 1 )
= =

Х( s ) ans n + an-JS n + . . . + ао
Теперь можно дать строгое определение ПФ: передаточной
функцией называется отношение изображения выходной величины к
изображению входной величины при нулевых начальных условиях.
Сходство между передаточными функциями (2.8) и (2. 1 1) оче­
видно, но если звено является нестационарным, то коэффициеН1Ъ1
дифференциального уравнения являются функциями времени и фор­
мула (2. 1 1 ) будет неверна, а для стационарных звеньев и систем -
W(p) = W(s) .
При наличии у звена не одного, а двух вх<>дов и одного выхода

х у
y=fP (x,f, t)
дифференциальное уравнение звена при использовании принципа су­
перпозиции запишется так:
dn y(t) d ,,_1 y(t) d*x(t)
а" + а"_1 -1 + . . .+aoy(t) = ь. dt"' +
dt n d t
dm--1x(t) dк f(t) dк-1 f(t) ' (2. 12)
+ Ь,,,_1 1't-·I + . . . +Ьох (t) + ск к + ск-1 -1 +. "+cof(t)
dt dt dt к
 30

или в операторном виде:

(апр п + ап -1Р п-1 +" .+ao )y(t) = (Ьтр т + Ьт- Р т-1 +. . . +bo )x(t) +
1
+ (ск рк + cк-1P к - +.. . +co )f(t).
i (2. 13)
Введем обозначения:

Q(р) = апр п + ап -z Р п -1 +. . . +ао ,

М(р) = Ьтр т + Ьт- JР т-1 +. . . +Ьо,
N(p) = Ск Р к + ск -1Р к - 1 +. .. + со .
В данном случае имеются два канала прохождения сигнала че­
рез звено - проходит управляющий сигнал х и возмущение f, следова­
тельно, можно записать две передаточные функции этого звена:
П Ф по управлению

(2. 14)

ПФ по возмущению

(2. 1 5)

Связь между выходным и входными сигналами можно предста­

вить через эти передаточные функции:
y(t) = Wyx(p) x(t) + Wyj(p)f(t),
·
(2. 1 6)
или в преобразованиях Лапласа:
y(s) = Wyx(s) · x(s) + Wyj(s)F(s). (2. 1 7)

2.4. Характеристики звеньев и систем

При включении различных звеньев в состав САУ необходимым

условием является знание их свойств (характера преобразования
входного сигнала, частотных свойств звена и др.). Очень удобно оце­
нивать свойства звеньев с помощью характеристик, построенных на
основании зависимости (2. 1 ) . Подавая на вход звена различные сиг­
налы и анализируя реакцию звена на них, можно эти свойства опре­
делить. Для приведения получаемых при этом характеристик к типо­
вым применяют так называемые типовые воздействия. Рассмотрим
основные из них (рис. 2.2) .
 31

х
а) х б) х
в)

x(t)= l (t) т
h
l (t) x{t)=o(t) t

x(t)=�sinrot
о t t

Рис. 2.2. Типовые воздействия

x(t) =
{
Единичное ступеичатое воздействие (рис. 2.2, а):
О при t < О;
J(t) при t '2:. О.

Единичное импульсное воздействие (8 - функция Дирака)

(рис. 2.2, б) :

x( t) = б(t), при этом б( t ) =

{ О при t > О,
оо при t = о.
t < О;
Это воздействие представляет собой предельно узкий импульс с
единичной шющадъю: Лt ' h = 1 (при h --+ GЧ Лt -+ 0).
Единичные ступенчатое и импульсное воздействия являются
идеальными, поскольку в реальных системах из-за наличия ииерци­
онностей они не могут мгновенно измеШJть свой уровень или дли­
тельность.

Гармоническое воздействие: x(t ) = Xm sin шt (рис. 2.2, в).

На рис. 2.3 показана структура процедуры получения характери­
стик звеньев на основе использоDаВШI. главной математической зави­
симости звена - его дифференциа.лъноrо уравнения.
Из диффереJЩИального уравнения получаются: передаточная
функция, которая рассмотрена BiШJC, переходная характеристика,
функция веса и статическая характеристика.
 АФЧХ
равнение Частотная Амплитудно­
......
Передаточная
статики уравнение передаточная фазовая час­
.�
_____.... .. . функция
W(p)
звена
wa roJ wa ro J
фу н кция тотная х-ка

мчх АЧХ ФЧХ

Статическая Переходная Функция Вещественна Мнимая
веса
у(х)
х-ка Амплитудно- Фазо-

h(t)
х-ка

ro(t)
частотная частотная - частотная - частотная

Urro1
х-ка

VrroJ q> r ro )
х-ка

Af m)
х-ка

1
х-ка
\Н
"'

L( ro )

Рис . 2.3. Структура получения характеристик звеньев

 зз

Переходной футщией wiu характеристикой h(t) звена называет­

ся его реакция на единичное С1У1Iенчатое воздействие, при нулевых
начальных условиях
h(t) = y(t)
x(t) = l(t).
Импульсной переходной фуНкцией wzu функцией веса w(� звена
называется его реакция на единичное импульсное воздействие, при
нулевых начальных условиях
w(t) = y(t)
x(t) = б(t).
Переходная характеристика и функция веса являются времен­
ными характеристиками (рис. 2.4, а, б).

и,

А е)

ro ro

ж) к)
(.О

ro =ro 1

Рис. 2.4. Характеристики звеньев и систем

 34

Между ними существует простая связь, определяемая зависимо­

стью б(t) = i(t):
(2. 1 8)
и наоборот
t
h(t) = Jw(t)dt.
о (2 . 1 9)
Далее определим связь между временными характеристиками
звена и его передаточной функцией (2. 1 1 ). Из курса математики из-

вестно, что L{б(tJ} = 1 . Подставляя это значение в уравнение

Y(s) WM X(s),
= полученное из (2. 1 1 ) , найдем
L{w(t)} = W(s) (2.20)
и наоборот

w(t) = L-1 {W(s)}. (2.2 1 )

Зная, что
характеристики
s,
L{l(t)} = 1 1 получим изображение для переходной

L {h(t ) } = Ws(s) (2.22)

и непосредственно переходную характеристику

h(t) = гi { W�s) } (2 . 23)

Частотные характеристики описывают вынужденные устано­
вившиеся колебания на выходе звена, вызванные типовым гармони­
ческим воздействием на входе, и характеризуют частотные свойства
звена. Основой для получения всех частотных характеристик являет­
ся частотная передаточная функция W(j ш), получаемая из обычной
передаточной функции (2.8) подстановкой p=j ох

W(J· ш)
Ьт (j ш)т + bm_Jj ш) т-1 +. "+ Ьо
]Ш + }п а ) + . . .+а0
=
· ·
ап { п-l (]Ш п-1 (2' 24)
Выражение (2.24) после разделения на вещественную U(m) и
мнимую V(т) части примет вид
W(jш) = U(ш) + j V(ш) (2.2 5 )
и может быть изображено в виде годографа на комплексной плоско­
сти в прямоугольной системе :координат (рис. 2.4, в). Для построения
 35

годографа W(jш) нужно зада10с.я рядом дискретных значений частоты

ш в диапазоне от О до оо и определиrь соответствующие им значения
И({J)) и V(ш), которые .являются координатами точек на комплексной
плоскости. Плавная ливи.я, проведеШiая через полуЧенные точки, на­
зываете.я амплитудно-фазовой частотной характеристикой (АФЧХ)
звена. ВеществеШiа.я и мнимая части частотной передаточной функ-
ции U(ш) = Re W(jш) и V(ш) = Im W(jш) называются соответственно
вещественной и мнимой частотными фушщиями, а их графики при
изменении ш от О до оо вещественной частотной характеристикой
-

(ВЧ:Х) и мнимой частотной характеристикой (МЧХ), они показаны

на рис. 2.4, з.
Для получения частотных характеристик частоtу достаточно
измен.ять в диапазоне от О до оо, поскольку при изменении частоты от
О до (-)оо - получим аналогичные характеристики, но только в зер­
кальном виде.
Частотную передаточную функцию еще можно представить в
виде
W( jш) = А(ш )ejtp
(ш ),
(2.26)
где
А( {J)) = �И2 (ш) + V2 (ш), (2.27)
(ш)
f/J(ш) = arg W(jш) =:;; arctg И
V( при arg W(}OJ) � 2
1 . 1
ш)
н
·
(2.28)
При использовании W(j{J)), представленной в форме (2.26), годо­
граф АФЧХ строите.я в полярных координатах (рис. 2.4, г) в виде ли­
нии, которую черmт своим ко1Щом вектор с модулем, равным А ({t}), и
с фазой rp(ш) при изменении ш от О до оо. Обычно оба метода по­
С1JЮеНИЯ АФЧХ объе.цюшот и в прямоугольной системе координат
С1рО.ЯТ годоrраф АФЧХ, на котором yiammaют модуль вектора и его
фазу (рис. 2.4, д).
Модуль А (ш) = fW(jш)/ называется амплитудной частотной
фуихцией, а ее графИIС амплитудной частотной характеристикой
-

(АЧХ). Аргумент tр(ш)·= arg W(jro) называется фазовой частотной

функцией, а ее график - фазовой частотной характеристикой
(ФЧХ). АЧХ и ФЧХ приведены на рис. 2.4, е, ж. Изменения: амплиту­
ды и фазы гар:моническоге сигнала после прохождения устойчивого
линейноrо звена показаны на рис 2.5. Выходной сиmал также .явля-
.
 36

ется гармоническим, но для данного случая его амплитуда меньше,

чем у входного сигнала, и он отстает от него по фазе на угол rp. При
этом значение модуля АФЧХ /W(iш)/ ;::: А (ш) можно определить как
отношение амплитуд выходного и входного сигналов при конкретных
значениях частоты
У(Ш;)
А(mi) = Х(т.) , (2.29)
l

а сдвиг фазы равен аргументу WO ш). Следовательно, АЧХ показывает

изменение отношения амmштуд, а ФЧХ - сдвиг выходного сигнала
относительно входного в функции частоты входного гармонического
воздействия.

б)
х,у Хт
а)

x(t)=XmSinrot 1 ly(O=YmSin(tDt+<p)
-1•...: Звено : о
•

---

(t) ={)i!-(X)

Рис. 2.5. Деформация гармонического сигнала звеном

Вместо АЧХ и ФЧХ в практических расчетах часто используют

их представление в логарифмическом масштабе. Функция

L(ш) = 20 lg ш) А( (2.30)
называется логарифмической амплитудной частотной функцией, а ее
график в зависимости от логарифма частоты - логарифмической ам­
плитудной частотной характеристикой (ЛАЧ:Х) (или, как часто
встречается в литературе - ЛАХ). По оси абсцисс откладывают часто­
ту в логарифмическом масштабе, при этом для удобства на оси отме­
чают само значение частоты (рис . 2.4, и). Единицей логарифма часто­
ты является декада - интервал, на котором частота изменяется в 1 О
раз . По оси ординат откладывают величину L(ш ) = 2 0 lg А(ш) .
Единицей измерения этой величины является децибел, равный одной
десятой бела - единицы десятичного логарифма коэффициента усиле-
 37

ния мощности сигнала. При этом 1 бел соотв етствует усилению мощ­
ности сигнала в 1 0 раз, 2 - в 1 00 раз и т .д. Так как мощность гармони­
ческого сигнала пропорциональна квадра'l}' амплитуды, а
lg А2 2 lg А , то усиление в децибелах, выраженное через отношение
ампшпуд, равно 20/g А .
=

Логарифмической фазовой частотной характеристикой

(ЛФЧХ или ЛФХ) называется график зависимости ф азовой частотной
функции tp(ш) (рис. 2.4, х). При построении ЛАХ и ЛФХ ось ординат
проводят не через точку ш = О, а через какую-либо ближайшую к ней,
поскольку при ш --+ О /gш --+ - оо.
Таким образом, анализ време нных и частотных характеристик
звеньев и САУ позволяет судить об их временных и частотных свой­
ствах - быстродействии, усилении или ослаблении сигналов, особен­
ностях пропускания сигналов на разных частотах и др.
Все эти характеристики можно определить теоретически на ос­
нове использования исходного дифференциального уравнения или
экспериме нтально - с помощью спе циальной аппара'l}'Ры. ИспоJ1ЬЗо­
вание рассмооренных харахтериСТИIС лежит в основе методов анализа
и синтеза САУ.

3. ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ

3. 1 . Общие сведения

Как было определено выше, динамическим звеном называется

математическая модель элемеша, его составной части или группы
эле:менrов, вхо дящих в САУ, в виде дифференциальноrо уравцения,
порадок которого может быть р азличным и во многих случаях доста­
точно высоким.
Для удо бства составления ММ САУ используют типовые дана­
ми11еские з венья (ТДЗ), представляющие собой элементорные 388Н ья,
опш:ывае.wые дифференцишzьными уравнениями не выше второго по­
ряW.а4 При огромном разнообразии элемешов, являющихся состав­
НЬIЮI часТJIМИ самых различных САУ, анализ их предельно про стых
СОСТUJWОЩИХ позволил установить, что вся совокупность реальных
элеменrо' сисrем может бьnъ представлена р азличными комбина­
ЦЮIМИ всего лишь шести ТДЗ. Перечислим их с приведением диффе-
 38

ренциаJ1ъных (или алгебраических) уравнений, связывающих выход­

ной сигнал у(t) с входным x(t).

x(t) 1 ТДЗ 1 у(�

у(t) kx(t) .
•

1 . Пропорциональное звено - =

Т � + у(t) kx(t )
dy(t )
2. Одноемкостное звено - = .

3. Двухъемкостное звено - Т�
2 d2y(t)
dt2 + т; �
dy(t)
+ у(t) = kx(t).
t
4. Интегрирующее звено - y(t) = k x(t )dt .
J
о
dx
5 . Дифференцирующее звено - у(1) = k
dt ·
6. Звено чистого запаздывания y( t) = x( t - т)
Здесь Т, Т1, Т2 - постояШIЫе времени; k коэффициенты переда­
.
-

чи; т - время запаздывания выходного сигнала.

ТДЗ, так же как и все динамические звенья, являются звеньями
направлеШiого действия, т.е. передают воздействие только в одном
направлении - со входа (х) на выход (у). В учебной литераwе встре­
чаются и друmе названия пропорционального звена - усилительное,
безынерционное, идеальное стати­
ческое звено, а одноемкостное зве­
но назъmают также апериодическим
звеном 1 -го порядка, просто апе­
риодическим или инерциою1ым
звеном. Первые три звена состав­
ляют группу так называемых стати­
ческих звеньев, у которых после
t окончания переходного процесса (в
статике) устанавливается выходная
Рис. 3 1 Переходные
. . величина, пропорциональная вход­
характеристики ТДЗ ной. Для илто страции и сравнения
статических и динамических
свойств ТДЗ на рис. 3 . 1 приведены их переходные характеристики,
номера которых соответствуют их номерам при перечислении. В ка-
 39

честве двухъемкостного звена здесь представлено колебательное зве­

но. Все ТДЗ явтпотся идеапьн.ьп.m математичесmми моделями про­
цессов в элеменrах, но, несмотря на допускаемую при этом некото­
рою погрешность, использование ТДЗ является мощным и универ­
сальным средством получения ММ САУ. Рассмотрим основные ха­
рактеристики ТДЗ, название, смысл и способы получения которых
приведены в гл. 2.

3.2. Пропорциональное звено

Выходной сигнал в этом звене связан с входньIМ сигналом ал­

гебраическим уравнением y(t) = kx(t), показывающим, что передаточ­
ные свойства звена определяются только коэффициешом k. Этим оп­
ределяются особенности звена - пропорциональность выходного сиг­
нала входному и, следовательно, его безынерционность, т.е. способ­
ность звена пропускать без искажений сигналы тобой частоты.
При единичном ступенчатом воздейотвии x(t) = 1 (t) JЩХОдная
величина мгновенно принимает значение k, а переходная характери­
стика имеет вид h(t) = kl(t) (рис. 3.2, а). При единичном импульсном
воздействии x(t) 6(t) выходная ве.пичина в момент времени t О со­
= =

вершает скачок в бесконечность и обратно, т.е. импульсная переход­

ная функция w(t) = kб(t) имеет характеристяку, приведенную на
рис. 3.2, б.
Уравнение звена в операторной форме определяет вид переда­
точной функции - W(p) = k, а частотная передаточная функция будет
иметь вид W(jш) = k, откуда легко определяется1 АЧХ
k (рис. 3.2, в), ФЧХ qJ (ш) = arg W(jш)
-

А(ш) = / W (jш)/ = - =

arctg (Olk) = О (рис. 3 .2, г), ЛАЧХ L(ш) = 20 lgA(ш) = 20 lgk

(рис. 3.2, д). АФЧХ, описываемая функцией W (jш) = k, в комплекс­
= -

ной плоскости представляется одной точкой (рис. 3 .2, е) с координа­

тами (k, jO).
 Рис. 3.2. Характеристики пропорционального звена

Как видно из приведенных на рис. 3 .2 характеристик, пропор­

циональное звено является математической идеализацией, поскольку
все реальные элементы САУ обладают определенной инерционно­
стью. Однако у некоторых элементов она может быть значительно
меньше, чем у других. Пропорциональным звеном можно предста­
вить, например, широко используемые в САУ датчики (термопары,
термосопротивления, потенциометрические датчики, тахогенераторы
и др.), механические преобразователи (рычаги, редукторы и др.), опе­
рацио1П1Ые, электронные и полупроводниковые усилители и т.д. В то
же время объекты управления, элеюрические двигатели, генераторы
и т.д. имеют значительную инерциошю стъ и, следовательно, должны
описываться инерционными звеньями.

3.3. Одноемкостное звено

Одноемкостным называют звено с уравнением

�
� T dy + y(t) = kx(t),
t)
� (3 . 1 )
где Т постоянная времени; k коэффициент передачи.
- -

Переходная функция определяется решением уравнения (3 . 1 )

при единичном ступенчатом входном воздействии и имеет вид
(рис. 3.3, а):
 41

h ( t) = k{J - e-t /T ) . (3.2)

Постоянная времени Т определяет инерционность звена: чем она
больше, тем длительнее переходный процесс в звене. Теоретически
время переходного процесса tnep = щ а в прахтических расчетах при­
нимают обычно tnep = ЗТ. При этом выходная величина достигает 95%
от конечного установившегося значения hoo = k.
Экспериментально полученная переходная характеристика h(t)
позволяет легко найти параметры звена Т и k. Для определения по­
стоянной времени проводят касательную к экспоненте h(t) в начале
координат, которая отсечет на линии установившегося значения отре­
зок, численно равный величине Т. Уровень линии установившегося
значения выходной величины позволяет определить значение коэф­
фициента передачи звена (рис. 3 .3, а).
Импульсную переходную функцию, представляющую собой ре-
акцию звена на о - функцmо (рис. 3 .3, б), можно получить дифферен­
цированием выражения (3.2):

w(t) h' (t) !:_т e-t /T .

= =
(3.3)
Используя операторную форму записи уравнения (3. 1 ):
Tpy(t) + y(t) = kx(t) , (3.4)
получим передаточную функцию звена:
k
W( p) =
Tp+ J ' (3 .5)

а сделав в (3.5) замену р jш - частоmую передаточную функцию:

=

W(j ш ) = W(p i = jш = -Тj-.:-+-1 · (3.6)

Для представления W(jш) в виде суммы действительной и мни­

мой частей· умножим числитель и знаменатель- на сопряжеШiЬlЙ зна­
менатеmо комплекс (-Тj ш+ 1) :

k"(-Tj'ш + l) k kТш
-
W( ' ш ) - - Т2 2 1 j Т2 2 1 U( (J)) + j V((J) ) (3.7)
{Тj ш + l)(-Тj ш + l ) ш + ш +
_

}
,
 42

где
k
И(01) = ReW(}ш) = Т2 2 l ВЧХ·'
(3.8)
О) +
-

kТш
V(ш) lmW(jш)
= = Т2 2
{J) +
1- МЧХ.
)
ВЧХ и МЧХ одноемкостноrо звена приведены на рис 3 .2, в. .

а) г) ж)

Нвкло�
/ -20 �ек
ЛАХ
...
....- � /gro
Фс='Ут
---

з)
ЛФХ 00с

•%
-� . .
. - . . . . . . 1

- - - - . - - . . . . .

В соответствии с зависимостью (3.7) АФЧХ звена

(рис. 3.3, е) на
комплексной плоскости может быть представлена в виде полуокруж­
ности с радиусом k/2 и с центром в точке (k/2, jO). АФЧХ объединяет
в себе характеристики ВЧХ, МЧХ, АЧХ, ФЧХ. Две последние харак­
теристики имеют вид, показанный на рис. 3 .2, г, д и определяются по
формулам
 43

А(ш) = �И2(ш) + V2(ш) = k l .Jт2 a i +1;)

V(ш)
rp(ш) = arctg -arctgTш.
И(ш)
(3.9)

На рис. 3 .3, ж приведена логарифмическая амплитудная частот­

ная характеристика

L(т) 20/g А (т) 20lg k - 20lg �T2a/ + 1,

= =
(3. 1 0)
кQторую приближенно представляют в виде ломаной линии - асим­
птотической ЛАХ, состоящей из двух асимптот, к которым стремится
истинная ЛАХ при т -+ О и ш -+ оо.
Определим математическое описание асимптотической ЛАХ.
Выражения для низкочастотной и высокочастотной асИМIПот
(3. 1 0):

/1
получим из

L"(ш) 20/g k - 20/g �T2ш2 +

= = 20 /g k;
ш�о
Le(ш) 20/g k - 20/g'V1Т 2m 2 + 1
=
1' {J) � 00
= gk 20/g Tш
20 / - ,
(3.1 1 )

где из-за малости единицей под корнем пренебрегаем, т.к. �оо .

Низкочастотная асимптота проходит на уровне 20 lgk парал­
лельно оси частот, а высокочастотная имеет наклон (-)20 дБ/дек, так

как нри увеличении ш на декаду, т.е. в 10 раз, получим уменьшение

L(ш) на 20 дБ:
L8(т) 20/g k - 20 /g Т
= · l Om =20/g k - 20/g Tш -20/g 10. (3. 1 2)
Обе асимптоты пересекаются в точке, соответствующей так на­
зываемой сопрягающей частоте Шс· Значение этой частоты найдем
при совместном решении уравнений (3. 1 1 ) :

Lн ({J)) Lв ((J));=

20 /gk = 20lg k - 20lg Tш;

(3. 1 3)
1
/g Тш = О; Шс = т ·
Можно также определmъ частоту среза OJcp, при которой высо-
кочастотная асимптота пересечет ось частот:
 44

L8 {ш) = О;
20/g k - 20/g Tш = О;
k ( 3 . 1 4)
Шср = т·
Для оценки допустимости замены истинной ЛАХ на асимптоти­
ческую, определим наибольшую погрешность, которая соответствует
частоте Шс (рис. 3 . 3, ж) и определяется сравнением характеристик
при подстановке в (З . 1 0) OJ = toc:
L( (J)) = 20/g k 20Zg.J2 = 20/g k 3 дБ . (З. 1 5)
3 дБ, что
- -

Таким образом, максимальная ошибка составляет

вполне допускает использование асИМIПотической ЛАХ в практиче­
ских расчетах.
Анализ характеристик на рис. 3 .3 позволяет определить статиче­
ские и динамические свойства одноемкостного звена. Так, например,
по виду АЧХ и ЛАХ делаем вывод о том, что звено является фиJ1ьт­
ром нижних частот (ФНЧ): чем больше частота сигнала, тем хуже он
проходит через звено. Совместное рассмотрение переходной характе­
ристики h(t) и АЧХ или ЛАХ показывает, что чем больше ширина
ЛАХ, тем быстрее протекает переходный процесс, т.е. тем меньше
инерционность звена, которая определяется постоянной времени Т. В
свою очередь, имешю постоянная времени определяет полосу про­
пускания звена, ширина которой обратно пропорциональна постоян­
ной времени, поскольку Юс = 1/Т.
При уменьшении величины Т быстродействие звена увеличива­
ется и все его характеристики деформируются, а при Т � О одноем­
костное звено превращается в пропорциональное. В течение всего
переходного процесса (рис. 3.3, а) выходной сигнал звена связан с
входным через передаточную функцию (динамика), а в установив­
шемся процессе - только через коэффициент передачи звена (стати­
ка). В технических устройствах эти процессы обусловлены накапли­
ванием и передачей (рассеиванием) энергии или вещества. В элек­
трических элементах накопителем энергии электрического поля слу­
жит конденсатор, а накопителем энергии магнитного поля - индук­
тивность. В
механических элементах потенциальная энергия накап­
ливается в пружинах и других упругих элементах, а кинетическая - в
движущихся массах.
 45

а) б) в)
L

Рис. 3 .4. Примеры элементов

На рис. 3.4 приведены некоторые примеры элементов, которые

можно описать с помощью одноемкостного звена. При изучении дан­
ной темы полезно повторить материал дисциплин «Высшая матема­
тика>>, «Теоретическая электротехника» и «Элеюромеханические сис­
темы» и вывести дифференциальные уравнения приведенных на рис.
3.4 примеров одноемкостного звена.

3 .4. Двухъемкосmое звено

Дифференциальное уравнение звена и ero операторная форма

)
имеют вид
2 t
т.2 d y(2 t) + т2 dy( ) + (t) kx(t) ·
dt 2 dt = , (3 . 1 6)
у
+ l;p + l)y(t)
/ ( Т/ р = kx(t).
Отсюда следует характеристическое уравнение:
Т/Л2 I;Л
+ + 1 = О, (3. 1 7)
корни которого в общем случае .являются комплексными:

4.2 =
- 1; ± �Т/
2т.2
- 41'/ , (3. 1 8)
1
т.е. при отрицательном дискриминанте их можно представить в виде
А.ц = а + jp.
Уравнение статического режима в соответствии с (З . 1 6) Уст=kхст
такое же, как у пропорционального и одноемкостного звеньев. Имен­
но по этой причине все эти ТДЗ называются статическими.
В зависимости от соотношения постоянных времени Т1 и Т2
свойства двухъемкостного звена будут измен.яться. Возможны три
принципиально различных вида переходНЬIХ харахтеристик. Для их
рассмотрения введем понятие коэффициента демпфирования:
 46

(3. 1 9)
значение которого определяет вид переходного процесса в звене, а
также все остальные характеристики, поскольку имеmю этот показа­
тель характеризует mrrенсивность процесса обмена энергией между
емкостями звена. При изменении � от О до 1 и более можно выделить
три разновидности двухъемкостного звена:
О < � < 1 - колебательное звено;
� � 1 апериодическое звено 2-го порядка;
� = о _ консервативное звено.
-

Переходный процесс в этих звеньях описывается следующими

уравнениями:
1) для колебательного звена (рис. 3 .5, а):

h( t) = + �а'; р' е -at sin(fil + arctg �) J (3.20)

где а, [З- действительная и мнимая части корней уравнения (3. 1 7) ;

2) для апериодического звена 2-го порядка (рис. 3.5, в):
- A- t -A,-,t
h(t) = С1е 1 + С е � + k, (3.2 1 )
2
где С1, С2 - постоянные интегрирования; А-1, А.2 корни уравнения -

(3.17) ;
3) для консервативного звена (рис. 3 .5, д):
h( t) = k ( J COS Шсt ) (3.22)
fт1
- ,

где Шс = •

Дифференцируя пер еходную функцию h(t), получим функ­

цию веса соответствующего звена (рис. 3 .5, б, r, е).
Из этих разновидностей двухъемкостного звена к ТДЗ можно
отнести лишь колебательное. Консервативное звено является идеаль­
ным колебательным звеном ( � О при Т2 = О), у которого оба корня
=

уравнения (3 . 1 7) являются мнимыми, а переходная характеристика

представляет собой неза'JУХающую синусоиду (рис. 3.5, д). Аперио­
дическое звено 2-го порядка также не относится к элементарным, его
можно представить в виде совокупности двух одноемкосmых звень­
ев, соединеmIЫХ последовательно.
 47

в)

0<�<1
о
w

о t

Рис. 3 .5. Переходные характеристики и функции веса колебательного

(а, б), апериодического 2-го порядка (в, г) и консервативно­
го (д, е) звеньев

На практике часто возникает потребность в определении пара­

метров звена Т1, Т2 и k по экспериментально снятой переходной ха­
рактеристике. Для колебательного звена используются следующие
зависимости:

k = Уст п ри Хст = 1;
т1
2
= 2
а +µ
1
п2 ;
(3.23)
2а

(З.24)

Величина f3 является частотой колебаний и определяется соот-

ношением Р = -:;:- , а величина а характеризует степень затухания ко-

2я

лебаний и при использовании очевидной зависимости

Л Ут2
=е
ат

Л Ут1
--
(3.24)
 48

находится из нее в виде

(3 .25)

Величины k, � ЛУтz, ЛУт2 определяются непосредственно из

графика hm (рис. 3.5, а).
Передаточная функция двухъемкостного звена известным спо­
собом получается из операторного уравнения звена:
k
W(p) = /р 2 (3 .26 )
Т + J;p + z ·
Отсюда найдем частотную передаточную функцию:

k
W(1· т) W(p) р
T/(Jш/ + I;jш + l =
= =
� jш
k - Т/т2 ) - jkJ;ш
k(J (3 .27)
= (1 - Т/ш2 ) + jJ;ш = (1 - Т/ш 2 / + Т}т 2 ·

На рис. 3.6 приведены частоmые характеристики звена, полу­

ченные на основании зависимости (3 .27) с использованием уравнений
(2. 1 9) - (2.24), и показано влияние на них величины коэффициента
демпфирования ;:
k(J Т.2 oi )
ВЧХ - И( (J)) = (1 Т/ 0)2/1 + Т/ 0)2 ;
-

- (3 .28)

kI;(J)
МЧХ - V ( (J)) = (1 - Т/ /
0)2 + y;2 (J) 2 ; (3 .29)
k .
Ачх - A ((J)) = (1
� - Т/0)2 )2 + у;2 ш2 ' (3.30)

- arctg I; m , при '·� -< - 1

1 - т.2 Q)2
/ Т,f.AJ /

ФЧХ - (/) I;m 1

(j)>-
Т '.
-
(3 .3 1 )
- n - arctg , пр и
! l - T/m 2 1
 49

U, V в) L

Рис. 3.6. Частотные характерисmки двух.ъемкостноrо звена

Использование двух выражений для ФЧХ обусловлено особен­

ностями функции arctg k.
Рассмотрим построение асимптотической ЛАХ (рис. 3 .6, д). в�
ражение для низкочастотной и высокочастотной асимптот получим
из (3.32); при этом членом Tf ai пренебрегаем, поскольку при
О, 4 s � s О, 7 максимальная погрешность от этого не превышает
3 дБ:

Lн (ш) = 20 /g k - 20 /g (1 - Т/ш1/ + T/oi = 20 /g k; )

ш�o

(1 - T/oi / + Тfш1 Q) � OO = 20 /g k - 40/gI;ш.

(3.33)
L8( ш) = 20 lg k - 20 lg k

При ш � ею в выражениll для определения Lв(ш) пренебрегаем

единицей под корнем. Низкочастотнu: ·асимmота проходит на уровне
20/g k, а высокочастоmаяимеет наклон (-) 40 Дf,/дек, т.к. при увели­

чении ш на декаду, получим уменьшение ординаты на 40 дБ:

L8 (ш) = 20/g k - 40/gl'i 10ш = 20/g k - 40/gJ'iш - 40/g 10.

· (3.34)
 50

Решая совместно уравнения (3 .33), найдем значение сопрягаю­

щей частоты OJc:

Lн((J)) = Lв({J));
20 /g k = 20 lg k - 40 lg Тzm;
1 (3.3 5)
те = Т,1 ·
Определим также значение частоты среза Шср:

Lв(ш) = О;
20lg k - 40/g T1ш = О;
./k
(3.3 6)
Шср = -.
Т1
Наибольшая погрешность при замене истинной ЛАХ на асим­
mотическую находится так же, как и в одноемкостном звене. При
ш = OJc и при О, 4 s � s О, 7 она не превышает 3 дБ. При других значе-
ниях � необходимо учитывать влияние члена выражения (3.22).тiт2
Для этого используются специальные графики поправок, где это
влияние учтено (рис. 3.7). Зная величину �' выбирают нужный график
на рис. 3. 7 и накладывают его на асимптотическую ЛАХ колебатель­
ного звена в соответствующем масштабе.
А1
20
" ',,,.,,, r -J.o.os.
" :.. 41
1+ . /� 0,15
t1 , // 0,25
и,�
� /h о�
LI �/J
fD
.о.•
в

�;:11t
s
+
2
�-r_
о
���
"'

--�r"""""
- Г"'
-2
"� .
--�
�!'...� 45
_, 41
�
_, '1,/ -......... r- D,I
� f,D

-•41 qi •r1 U 4541 41 '° 2 s " $ s ' 10 т,"

Рис. 3. 7. Графики поправок к асимmотической ЛАХ

колебательного звена
 51

Анализ временных (рис. 3.5) и частотных характеристик

(рис. 3.6) позволяет судить о статических и динамических свойствах
двухъемкостного звена, а также об изменении свойств при переходе
от колебательного звена к консервативному и апериодическому 2-ro
порядка и наоборот. Так же как и одное:мкосmое, двухъемкостное
звено хорошо пропускает только низкие частоты, то ecTh .является
фильтром нижних частот. Особенно сильно частоmые характеристи­
ки изменяются в области резонансной частоты.
Исходя из рассмотренных связей между параметрами звена и
его характеристиками, всегда можно найти параметры не только из
переходной характеристики , но и из экспериментально святых час­
тотных характеристик.
Как было отмечено выше, апериодическое звено 2-го порядка не
является элементарным, то есть ТДЗ, а может быть представлено по­
следовательным соединением двух одноемкостных звеньев. При этом
для его описания можно использовать уравнения (3. 1 6), а также пред­
ставить уравнение в виде

(Т'зр + l)(�p + l) y(t) = kx (t), (3.37)

Т2 ±�Tj - 4Tf
где Тм == 2 ·

У этого звена при вьшолнении условия � 2:. 1 корни характери­

стического уравнения (3 . 1 7) являются отрицательными действитель­
ными, а не комплексными, как в случае колебательного звена. Урав­
нение (3.27) можно заменить двумя уравнениями первого порядка:

х(ч
t 1 ·1 1 y(t) .
_ k._
T3p+ l
z(t) �
T4p+ l }
(J;p + l)z(t) = k1 x (t);
(�р + l)y(t) = k1z (t), (3 .ЗS)
_ _ _ _

где k1·k2 = k; z(t) - некоторая промежуточная переменная.

На рис. 3 .8 приведены некоторые извес'tНЬiе из других курсов

элементы - схема четырехпотосника (рис. 3.8, а), двигатель постоян­
ного тока с нагрузкой на валу (рис. 3.8, б) и электромашинный усили­
тмъ (рис. З .8, в). Эти элементы используются в автоматических уст­
ройствах и могут бьпь описаны двухъемкостным: звеном, емкости ко­
торого обмениваются энергией в течение переходного процесса.
 52

а)

Uв ых
L

�
в)

х=�ш� f у С

б)

Рабочая
машина

Рис. 3.8. Примеры элементов

3.5. Интегрирующее звено

К интегрирующим оmосятся звенья, процессы в которых ха­

рактеризуются накоплением энергии или вещества и их можно опи­
сать любым из следующих уравнений:
t
(
y t) = k x(t)dt; J
о
dy t
- = kx(t);
dt (3.39)
py (t) = kx(t).

Переходная функция mпеrрирующего звена имеет вид h(t) = kt,

а функция веса w(t) k. Передаточная функция определяется из урав­
=

нения звена в операторной форме:

k
W(p) = -.
(3.40)
р
Оrсюда частотная передаточная функция и все частотные харак­
теристики получаются следующими (рис. 3 .9, в-е - характеристики с
индексом 1 ):
 53

k k
W(jt») = -. = - j -;
) t» (j)
U(ш) =:: О;
k
V(ш) = --;
(j)
k
А(ш) = -; (3.4 1 )
(/)
k / t»
f!J(ш) -::: arctg arctg(�) = -?r / 2;
-

L((/)) = 20/g k - 20/gt».

0

ЛАХ представляет собой прямую с наклоном (-)20 дБ/дек. Как и

в предыдущих звеньях, для определения наклона увеличим часто'l)'

на декаду и найдем ординату L((J)), которая будет меньше исходной

на 20 дБ:
L(ш) = 20 /g k - 20 /gш 1 О = 20/g k - 20/g ш - 20/g 1 0.
· (3.42)
Можно провести бесконечное множество характеристик с таким
наклоном, поэтому задаем ш = 1, находим L(aJ) = 20/g k и через wчку
с этими координатами (рис. 3.9, д) проводим искомую ЛАХ. Этого же
можно достичь при использовании частоты среза. Для данного звена
при L(ш) = О ШСР = k.

а) L
д)

А�
h
k
20/g
1--

о t о (1)

-40 дf,/дек
j
б) г) е)
1. ер -k/Г
w
о (1) ю=сс
-1
-7t/2
(1)

о т t

Рис. 3 .9. Характеристики идеального (1) и реального (2)

интегрирующих звеньев
 54

Рассмотренное интегрирующее звено является идеальным, од­

нако все элементы, которые можно описать этим звеном, имеют оп­
ределеШI)'Ю инерционность, которую в некоторых случаях необхо­
димо учитывать. Это осуществляется последовательным соединением
звеньев - идеального интегрирующего с одноемкостным; при этом
для получения результирующей передаточной функции передаточные
функции звеньев, как увидим ниже, нужно перемножить:
kz k1 kz . k2
W(p) = fVi (p) � (pJ = -p · T
p + J = p( Tp + l)
(3 . 4 3)

W,(p) W2(P)
Из уравнения (3 .43) следует, что все ха­
рактеристики реального интегрирующего звена будут отличаться от
характеристик идеального звена - они показаны на рис. 3 . 9 с индек­
сом 2. Эrи характеристики могут легко быть получены из выражения
(3 .43) по описанной выше схеме.
Анализ характеристик на рис. 3 .9 позволяет сделать ряд важных
выводов: 1 ) на всех частотах в идеальном интегрирующем звене вы­
ходной сигнал отстает от входного на угол я/2, а в реальном сдвиг по
фазе изменяется от (-) я/2 до -я ;2; 2) звено представляет собой
ФНЧ; 3) в интегрирующем звене не может быть статического режима,
поэтому звено называется астатическим и, как будет показано ниже,
оно специально включается в САУ для повышения ее точности;
4) при снятии входного воздействия выходная величина остается не­
измешюй, поэтому звено может выполнять функции элемеIПа памя-
ти.
В качестве элементов, которые описываются mпегрирующим
звеном, можно, например, рассмотреть гидравлический резервуар с
неизменным поперечным сечением (рис. 3 . 1 0,а), гидроцилиндр
(рис. 3 . 1 О, б), электрический двигатель, выходным сигналом которого
является угол поворота вала (рис. 3 . 1 О, в), конденсатор, вюпочеmшй
в цепь по схеме (рис. 3 . 1 0, г) и т.д.
 55

а) в)
Uc=const

- -- - r=h
x= Q

-
- -
-
CJ
x= Uy :J�
у=а

б)
. ё[ .
г)

х::; Uвх у= Uвых

. I .
� у=ЛI
�

Рис. 3 . 1 О. Примеры интегрирующих элементов

3 .6. Дифференцирующее звено

Так же как и интегрирующие, дифференцирующие звенья мож­

но подразделить на идеальные и реальные. В идеальном звене выход­
ная величина пропорциональна только скорости изменения входной
величины:

y(t) = k
dx(t) }
;
1cp1ft).
--

(3.44)
y(t) =
Переходная функция звена получается подстановкой в диффе­
ренциальное уравнение единичной сrупенчатой функции и его дuф­
ференцированием :
h(t) = k8(t). (3.4 5)
Функция веса при этом будет иметь вид
w(� = 81(�. (3.46)
Передаточная функция звена
W(p) kp (3.47)
--+} OJ
=-

заменой р преобразуется в частотную передаточную функцшо,

из которой определяются все частотные характеристики звена:
 56

W(jш) = jkш;
И(ш) = О;
V(ш) = kш;
А(ш) = kш; (3.48)
rp(ш) = arctg 0 = arctgoo = я 1 2;
kш

L(ш) = 20/g k + 20 /g ш.

Увеличивая частоrу на декаду, определим, что ЛАХ будет иметь

+20 дБ/дек. Так же как и в интегрирующем звене, при ш = 1
L(ш) = 20 /g k, что позволяет построить ЛАХ. Временные и частотные
на.1с1011

характеристики идеального звена приведены на рис. 3 . 1 1 с индексом

1 . Индексом 2 здесь отмечены характеристики реального дифферен­
цирующего звена. Так же, как и в предыдущем случае, реальное звено
можно представить в виде последовательного соединения идеального

k k1k
дифференцирующего и одноемкостного звеньев:

W(p) = W/p)� (p) = k1p · T 2+ l = T 2P

p p+z· (3 .49)

� Из передаточной функции (3.49)

W,(p) W,(p) можно
получить временные характеристики, частот­
ную передаточную функцию и все частотные характеристики реаль­
ного звена.
Анализ характеристик на рис. 3. 1 1 показывает, что звено являет­
ся фильтром верхних частот (ФВЧ), создает опережение выходного
сигнала относительно входного и реагирует лишь на изменяющийся
входной сигнал. Все эти особенности позволяют использовать диф­
ференцирующее звено в качестве корректирующего элемента, пред­
назначенного для улучшения динамических процессов в системе.
Дифференциальными свойствами обладают конденсаторы,
трансформаторы, а также электрические цепи, приведенные на
рис. 3. 12, а, б, и тахогенераторы, у которых входным сигналом явля­
ется угол поворота вала (рис. 3 . 1 2, в).
 57

а) в) д)
h А L
k k
т "

1 --
·
20/gk

т
ro lg ro

б) г)
<р j
w
е)

-1

ro

Рис. 3 . 1 1 . Характеристики идеального ( 1 ) и реального (2)

дифференцирующих звеньев

а)

N[ �
б) в)
R

х R у х L у y=Emz
S x=q>

Рис. 3. 1 2. Примеры дифференцирующих звеньев

3 . 7. Звено чистого запаздывания

В этом звене выходной сигнал: полностью повторяет входной

сигнал, но с отставанием на время т (время запаздывания):
y(t) = x(t - т). (3.50)
 58

Переходная функция при x(t) = 1 (t) имеет вид (рис. 3 . 13,а):

h(t) l(t - i),
= (3.5 1 )
а при x(t) б(t) получим функцию веса (рис. 3 . 1 3, б):
=

w(t) = /5(t - i). (3 .5 2 )

Запшnем уравнение (3.50) в изображениях Лапласа:
Y(s) X(s) е ,
-s т
= · (3 .53)
которое определяет передаточную функцию зве на
-s т
W(s) е . =

Для общности записи передаточных функций всех ТДЗ будем

использовать передаточную функцию звена в виде:
W(p) = е-р� (3.54)
Оrсюда находится частотная передаточная функция при
Р -+jш:
-j ШТ . .
W(}. OJ ) = е = COS OJT - } Sln ШT, (3.55)

из которой определяются все частотные характеристики звена (рис.

3. 1 3, в-е):

И(ш) � cos шr; 1

V( ш) = - sin ш-r; )
А( ш) = 1;
(3.56)
rp(ш) -ш-r;
=

L(ш) = О.

Звено чистого запаздывания без искажения пропускает сигналы

всех частот, но при этом создает отрицательный фазовый сдвиг, про­
порциональный запаздыванию и текущему значению частоты. Этим
звеном можно представить линии электропередач, конвейеры, трубо­
проводы, некоторые технологические а.IПiараты (шаровые мельницы,
сушильные барабаны и др.).
 59

h А в) L
а) д)

1 1

АЧХ ЛАХ Цrо)=О

t (\)
t lg ro
б) г) е)
(1) тс/2't j
(1)

/ O=(t-t)
-1tl

о 't t

Рис. 3.13. Характеристики звена чистого запаздывания

Любую линейную САУ можно представить в виде совокупности

рассмотренных ТДЗ. Однако при анализе и сmпезе САУ часто ис­
пользуются не только отдельные ТДЗ, а также, например, отмеченные
вЪIШе апериодическое 2-го порядка, реальные mrre:rpиpyющee и диф­
ференцирующее звенья. Кроме того, для коррекции динамических
свойств САУ часто применяют форсирующие звенья 1-ro и 2-го по­
рядков, представляющие собой комбинации пропорционального и
дифференцирующих звеньев. Характеристики форсирующих звеньев
будут рассмотрены ниже в гл. 7.
 60

3. 8. Понятие минимально-фазового звена

Все ТДЗ, за исюпочением звена чистого запаздывания, опюсят­

сяк миним ально-фазовым звеньям, т.е. к звеньям, у которых все нули
и потосы передаточной функции имеют отрицательные или равные
нулю вещественные части. Нулями называются корни уравнения, по­
лученного приравшmанием к ну.то полинома числителя передаточ­
ной функции, то есть такие значения корней, при которых передаточ­
ная функция обращается в нуль. Полюсы корни уравнения, полу­
-

ченного приравниванием к нулю полинома знаменателя, то есть такие

значения корней, при которых передаточная функция обращается в
бесконечность.
Миним ально-фазовые звенья имеют минимальный фазовый
сдвиг из всей совокупности звеньев с одинаковыми АЧХ; остальные
звенья этой совокуrrnости называются нелинейно-фазовыми. Приме­
рами таких звеньев являются неустойчивые звенья с передаточными
функциями:
W(p) = Тр - 1 ; W(p) = 1 - Тр ; W(p) = Tp + ; W(p) = T/p - l;p + J и др.
k k -k k
l
Для звена первого порядка с передаточной функцией
k
W(Р) Tp - l частоmая передаточная функция имеет вид
=

k k kТш
W(jш) = ·т
} (J) - 1 Т2ш2 + 1 j Т2ш2 + 1 · (3.57)

АЧХ этого звена совпадает с АЧХ устойчивого звена, а ФЧХ

определяется зависимостью
tp{ш) = arctgTш - я. (3.58)
При т -хю tp{ш) изменяется от -я до -л/2. в то время как у од­
ноемкосmого минимально-фазового звена - от О до -я/2. Все харак­
теристики этого звена рекомендуется вывести самостоятельно, а их
вид показан на рис. 3 . 1 4 .
 61

h,ro L

20/gk ....---·
1
1
1
ЛАХ 1
о t lgro

j
АФЧХ
-k -k/2
<р ЛФХ

-7t/2 - - - - - - - - - -

-7t

Рис. 3 . 1 4. Характеристики немивимально-фазовоrо звена

первого порядка

С истемы, состоящие из минимально-фазовых звеньев, также на­

зываются минимально-фазовыми. У минимально-фазовых звеньев и
САУ ВЧХ и МЧХ, АЧХ и ФЧХ, ЛАХ и ЛФХ связаны однозначно,
поэтому для анализа линейных САУ достаточно испоШ»Зование одной
лишъ характеристики из перечисленных пар характеристик, напри­
мер, при построении h(t) мы будем ·пользоваться одной лишь харак­
теристикой ВЧХ.

4. ПОСТРОЕНИЕ И ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ

4. 1 . Общие положения

Структурной схемой в
ТАУ называется представление системы
автоматического управления в виде совохупности динамических
звеньев.
На рис. 4. 1 приведена упрощенная m:руктуряая схема системы,
рассмотреmюй в гл. 1 (рис. 1 .5). Стрелками здесь обозначены связи
 62

между звеньями, а также выходная величина у и входные воздейст­

вия - задающее g и возмущающее f.

+
Рис. 4. 1 . Структурная схема

Кроме звеньев на структурных схемах изображаются также раз­

ветвления сигналов - узлы (обозначаются точками на стрелках) и
сумм:аторы, которые производят арифметическое суммирование сиг­
налов с _ учетом их знаков. Например, для реаJmзации зависимости
у =х + f + z применяют следующие обозначения сумматоров:

f
+.
:
! - у х у

z z
L-.[]]-L
В случае суммирования только положительных сигналов
(у ==-х f
+ + z) используют такие обозначения:
+!

L
1 + L
х
+

z z
В технической литера-rуре встречаются и другие обозначения,
но эти применяются наиболее часто.
Структурная схема, приведенная на рис. 4. 1 , представляет собой
математическую модель САУ. СтруК'I)'рные схемы являются очень
удобным, информативным и наглядным способом представления сис­
темы для ее анализа и синтеза. Переход от принципиальной схемы
САУ к структурной является многовариантной задачей, поскольку
степень приближения модели к оригиналу может быть различной - от
очень приближенной до очень точной. Требуемая степень приближе­
ния определяется условиями задачи: на начальном этапе анализа ММ
может быть грубой, а на заключительном этапе ее соответствие ори-
 63

гиналу должно быть таким , чтобы с достаточной точностью можно

было бы определить значения показателей, заданных техническим за­
данием на проектирование данной САУ .
Наиболее удобным для дальнейших исследований является
представление структурной схемы в виде совокупности ТДЗ. По­
скольку одним звеном можно представить какой-либо элемент, груп­
пу элементов или какую-то часть одного элемента, то вариантов
структурной схемы может быть много и на пракпп<е этот вопрос ре­
шают исходя из условий требуемой точности модели и соответствия
отдельных частей схемы (или элементов) конкретным ТДЗ.
Составив структурную схему САУ, представляющую собой со­
вокупность ТДЗ, переходят к ·определению устойчивосm системы и
качества переходных процессов в ней. Для этого нужно знать матема­
тическое описание САУ в виде ее общей передаточной функции.
Структурные схемы позволяют довольно просто найти передаточную
функцию САУ по передаточным функциям входящих в нее ТДЗ пу­
тем сворачивания всей совокуrmости ТДЗ в одно дm1амическое звено.
Для этого применя:юrся три правила преобразования струю:урных
схем и правила переноса узла и сумматора.

4.2. Правила преобразования структурных схем

Звенья в структурных схемах могут соединяться между собой

последовательно, параллельно-согласно и параллельно-встречно.
Приведем эти соединения {рис. 4 .2, а, б, r) к одному динамическому
звену (рис. 4.2, в). При последовательном соединении звеньев
(рис. 4.2, а) имеем систему уравнений, описывающих отдельные зве­
нья:
У1 = Wi (p)x ;
У2 = �(p)yl;
(4. 1 )
У = W"(P)Y"-1·
Исюпочив промежуточные переменные, получим:
у = [»';(p)�(з). . . W,, (pJ] :t = W(p)x,
откуда
 64

W(p) = ПWj(pj. (4 . 2)
i= l
т.е. передаточная. функция цепочки последовательно соединенных
звеньев равна произведению их передаточных функций. Индексом « i »
здесь и далее обозначаем некоторое i-e звено схемы.
щ �

�-�п� х
б) в)
дх W1(Р )
у �
Рис. 4.2. Соединения звеньев

При параллелъно-согласиом соединении зве11ьев (рис. 4.2, r):

у = У1 + У2 + ... + Уп = [Wi (p) + Wz (p) + ". + Wп (р)]х = W(p) x ,
откуда
п
W(p) = L. W; (p) , (4 .3 )
i=l
т.е. передаточная функция группы параллельно-согласно соединенных
звеньев раf/На сумме их передаточных функций.
При параллельно-встречном соединении звеньев (рис. 4 .2, б)
имеем структуру звеньев с обрапюй связью, которая может быть по­
ложительной или отрицательной. Схема описывается следующими
уравнениями:
�. 1
Лх ' 1
w1 (р) = -

W2 ( P )= Хос ;! (4.4)

Лх = х ± х�с'
+)
rдс ( обозначает положительную, а ( ) - отрищrrельную обратные
-

связи.
Необходимо отыскать вид передаточной функции, которая в со­
ответствии с рис. 4.2, в запишется так:
 65

W(p) = Yх . (4.5)

Из (4.3) найдем х = Лх+ х0с , где знаки изме НИJШсь на обраmъ1е и

(-) теперь обозначает положительную, а (+) отрицательную обрат­
-

ные связи. Подставим полученное выражение в (4.4), затем числитель

и знаменатель разделим на Ltx, а второй член знаменателя умножим и
разделим на у. В результате, с учетом (4.3), получим
у = -- у- = у / L1x
W (p) =
х L1x + x0c Лх / L1x + x0c / Лх · у / у
Следовательно:
( W1(P)
W Р)
-
__ _

- l + Wi(p )W2(p) '

или в окончательном виде:

W(р ) - J W1( P)
+ Wp.A3 (p) '
т.е.передато чная. функция группы параллельно-встречно соединен­
ных звен ьев определяется как отношение передаточной функции
прямой цепи к выражению - единица минус (или плюс) - передаточная
функция разомкнутой цепи. Причем минус берется при положитель­
ной, а пmос - при отрицательной обратных связях. Прямой цеп ью на­
зывается совокупность звеньев (или звено), передающая сигнал непо­
средственно от входа к выходу, т.е. для одноконrурных САУ - это вся
схема за искmочением цепи обрапюй связи.
Передаточная функция разомкнуrой цепи в случае одноконтур­
ной САУ представляет собой произведение передаточных функций
всех ее звеньев. При этом в соответствии с (4.5) W(p)
называется пе­
редаточной функций замкнуrой САУ, а WРАз(р)
= Wz{p) W2(p)
пере­ -

даточной функцией разомкнуrой САУ. Эrи понятия будут часто ис­

пользоваться при изучении последующего �атериала.
Рассмотрим далее одноконтурную САУ и способы определения
ее передаточных функций по управлению, по возмущению и по
-

ошибке. Ранее нами уже были рассмотрены ПФ по уnравленшо и воз­

мущению применительно к динамическому звену с двумя входами
(см. п. 2 . 3). Для случая однокоюурной САУ с двумя входами вос­
пользуемся структурной схемой, показанной на рис. 4.3, а.
 66

б}
E=g-><oc
у

�с
------- W3 � (·
Р ис. 4.3. Струюурные схемы одноко нтур но й САУ

Так как система является линейной, то н а основе принципа су­

пер позиции определим поочередно ПФ САУ по двум входам - упр ав­
ляющему g и в озмущающему f, считая при этом один вход дейст­
вующим, а второй отключенным (затем н ао борот). Вн ачале найдем
ПФ по управлению , Предполагая при это м, что f О и используя =

формулы (4.2) и (4. 5), получим

W ( )
Wз;g (р } = =
Wz (p)W2 ( P) = yg P
у
g 1 + W1(p)W (p)W3 ( р) l + W(p) '
(4.6)
2
-·

где W(p) Wрлз(р) = Wz{p) W2(p) Wз(р) - ПФ разомкнуrой САУ.

=

Таким же о бр азом найдем ПФ по возмущению, считая, что g = О:

W2 (р) = WyJ(р )
Wзlf (р) = = -
у
f l + W1 (p)W2 (p)W3(p) l + W( р )
·
(4 . 7)

В этих формулах W3g(p) и WзJp) - ПФ замкнуrой САУ по управ­

лению g и возмущению f, а Wyg(p) и Wyj{p) - ПФ цепочек звеньев,
в к.11юченных между сиmалами g и у, f и у.
Передаточная функция по ошибке о пределяется для следящих
систем , в котор ых обеспечивается слежение за изменением управле­
ния g с помощью выходного сигнала у по величине рассогласования
е = g - хос. Структурную схему при этом представляют в виде, по ка­
занном на ри с. 4.3, б, где все звенья следящей САУ представлены
передаточ ной функцие й W(p), дополненной так называемо й
единичной о братной связью (хос = у) . Для это й схемы

WЗg ( р ) -- у -- w(р)
1 + W( р )
(4. 8)
g '

следов ательно :
W(p)
у = l + W( p ) g. (4.9)
 67

Поскольку & = g - хос, то подставляя в Э1)' формулу выражение

k-
(4.9), получим
в- W(p)
g
z [W(p) 1
g
- g - l + W( p ) - - l + W( p) J' - l + W( p) ,
-

откуда ПФ следящей САУ по ошибке определиrся в виде

w: ( 8
-
1
зв )
g l + W(p)
-

Р
-
(4. 1 0)

Анализируя передаточные функции (4.6), (4.7) и (4. 1 0) для слу­

чая, когда на систему одновременно подается несколько воздействий
Z, на основе прИIЩИПа суперпозиции определим зависимость выход­
ного сигнала системы от совокупности входных:

2. W z. ( р ) . Z;
п

y l
. 1
п

у = 2. Wзz. {p) · Z; = 1= (4. 1 1 )

i=l 1 1 + W( р)
Отсюда для системы, приведенной на рис. 4. 3, а, получим
Wyg (p)g + Wyf' (p)f
у= l + W(p)
. 12) (4.
Эrи уравнения используются при исследовании САУ. Их легко
получить после преобразования исходной структурной схемы к одно­
котурному виду на основании рассмотренных правил преобразова­
ния. Для преобразования к однокоmурному виду сложных струкrур­
ных схем с перекрещивающимися коmурами (рис. 4.5) необходимо
дополнительно использовать правила переноса сумматора и узла, ко­
торые можно легко понять из рис. 4.4, где показаны исходные схемы
(рис. 4.4, � г) и преобразов анные (рис. 4.4, б, в, д, е). Эrи правила вы­
текают из условия: сохранения неизменными сигналов на выходе схе­
мы после переноса узла или сумматора в другое место схемы.
Применяя рассмотренные правила преобразования структурных
схем, можно mобую мноrоконrурную С'Груюурную схему, в том чис­
ле и с перекрещивающимися копгурами (рис. 4.5), привесm к одно­
копrурному виду и затем свернуrь ее в одно динамическое звено, пе­
редаточная функция которого является передаточной функцией ис­
ходной многокоmурной САУ .
 68

г)
у

д)

в)

у х

Рис. 4 . 4 . Правила переноса сумматора и узла

-------

w6

�----
w1

Рис . 4 .5 . Структурная схема многоко юурной САУ

Существует также другой пуrь нахождения передаточной функ­

ции САУ со сложной структурой, з аюпоч ающийся в применении для
этого специальных формул . Математич ескую модель САУ можно
графически представить не толь ко в виде струюурной схемы, но и в
виде ориентир ованного гр афа.
 69

4.3 . Построение частотных характеристик системы

по частоmым характеристикам звеньев

При исследов ании устойчивости и качества САУ часто исполь­

зуют ее чаСТОПIЫе характеристики. Рассмотрим порядок их построе­
ния по частоmым характеристикам входящих в САУ звеньев, кото­
рые мoryr бь� соединены между собой последовательно, парал­
лельно-согласно и параллельно-встречно.
Для цепочки последовательно соединенных звеньев АФЧХ най­
дем в соотв етств ии с (4.2):

W(jm) = П W;(Jm).
п

(4. 1 3)
i=l
Оrсюда

А (OJ)e jtpf mJ П А;(OJ)ejtpft»J;

п

i=l

А ( ш) = П А; (ш);
п
(4. 14)
i=l

tp(ш ; L Фt( ш;"

п

=
(4. 1 5)
i=l

L ((1)) = L-L; ((1)).

п

(4. 1 6)
icl
Принцип построения результирующих частоmых характеристик
легко понять на основаюш приведенных выше формул. Наиболее
легко строятся ЛАХ и ЛФХ пуrем суммирования ординат харакrери­
стик отдельных звеньев. Рассм01рим еще более простой способ по­
строения результирующей ЛАХ, при котором не нужно предвари­
тельно строить ЛАХ отдельных звеньев последовательной цепочки
(рис. 4.6).
 70

1.
а) в)
20/gk /-20 дБ/дек

co= l /g ш
-40 дБ/дек
<p(ro) б)

lg (!)
Рис. 4.6. ЛАХ и ЛФХ цепочки
звеньев
3
- -7t
2

Пусть имеется цепь последовательно соединенных звеньев - ин­

тегрирующего и двух одноемкосmых (рис. 4.6, в). Для построения
результирующей ЛАХ вначале откладывается ордината общей ЛАХ
при ш = 1 , равная 20/gk, а на оси lgш отмечаются значения сопря­
гающих частот инерционных звеньев lff2 и 1/Тз. Затем через точку,
соответствующую полученной ординате, проводится асимптота с на­
клоном 20 (т-r) дБ/дек, rде т - число дифференцирующих, а r число
-

интегрирующих звеньев. В нашем случае имеем наклон асимпrоты,

равный (-)20 дБ/дек. Эrа асимптота проводится от оси ординат до
наименьшей сопрягающей частоты 1/Тз. В этой точке производится ее
излом, наклон изменяется в соответствии с типом звена, которому
принадлежит эта сопрягающая частота. В нашем случае сопрягающая
частота принадлежит одноемкосmому звену, следовательно, наклон
асимптоты изменится на (-)20 дБ/дек. В случае двухъемкостноrо
звена - на (-)40 дБ/дек. С таким наклоном проводится вторая асим­
птота до следующей по значению сопрягающей частоты, где также
изменяется наклон следующей асимптоты в соответствии с типом
звена, которому эта частота принадлежит и т.д. При построении ре­
зультирующей ЛАХ порядок расположения звеньев в цепочке ника­
кого значения не имеет. При наличии двухъемкосmого звена резулъ-
 71

тирующая ЛАХ может быть уrочнена с помощью графика поправок

(рис. 3 .7).
Ординаты ЛФХ суммируются графически обычным способом.
При этом предельное значение rp((J)) при ш�оо будет равно
(-)(п-т) т'2, где п - порядок дифференциального уравнения цепочки
звеньев, а т - число идеальных дифференцирующих звеньев.
Для определения порядка дифференциального уравнения цепоч­
ки звеньев (рис. 4.6, в) запишем ее передаточную функцию в виде
произведения передаточных функций звеньев:
k
W (p) = y =
х р(Т2 р+l)(Тз p+l)
Оrсюда
[р(Тз р+ l)(T4 р+ 1 )]у = kx.
Порядок уравнения определяется номером высшей производной

tp00 ( (J)) : --п .

3
в левой части уравнения. В нашем случае п = 3 и
2
Построение резулъmрующей АФЧХ по характеристикам от­
дельных звеньев, соединенных последовательно, производится в со­
ответствии с (4. 1 4) пугем перемножения векторов WtO со) при одина­
ковъ�х частотах. При этом модули А;({t)) перемножаются, а фазы rp,(ш)
складываются (рис. 4. 7).
j q>,+<p2 АФЧХ группы па-
<t>2 q>, раллельно-соrласно ВЮIЮ­
ченных звеньев в соответ­
ствии с (4.3) строиrся на
основе выражения

(W ( jш) = 'L W; (j(J)) (4. 1 7)

п

i=l

nyreм геометрического
суммирования векторов
Рис. 4.7. Построение АФЧХ при последа- WtO ) ш при одинаковых
вателъном соединении звеньев частотах.
Для построения
АФЧХ параллельно-встречно ·вкmоченных звеньев используете.я вы­
р
ражение, полученное из (4.5) заменой �jОJ'.
. W j(J))
W (J)) = / - JYi (j(J)) . (4. 1 8)
(J l + W/jш)W, ( J ш) l + Wp.c (j(J))
 72

Оперируя векторами W1(iш) и WPAзUOJ) при одинаковых часто­

тах, можно графически построить результирующую АФЧХ. Для уп­
рощения этой процедуры разработаны специальные номограммы, ко­
торые можно найти в приложениях учебников по ТАУ.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САУ

5 . 1 . Понятие устойчивости

Устойчивостью называется свойство системы возвращаться

в
исходное сост ояние после сиятия возмущающего воздействия . Ус­
тойчивосrъ является основным свойством САУ.
Правильно спроектированная система должна устойчиво рабо­
тать при всех внешних воздействиях, а если в результате проведенно­
го анализа она окажется неустойчивой, то необходимо изменить не­
которые параметры управляющего устройства или дополнительно
ввести в него специальные корректирующие звенья.
Устойчивая СА У имеет затухающ ие переходные проце ссы . На
рис. 5. 1 показана струюурная схема САУ (рис. 5. 1 , а) и возможные
переходные процессы при ступенчатом изменении управления g (рис.
5 . 1 , б) и возмущения/(рис. 5 . 1 , в).
Замкнуrые САУ при С1Уfiенчатом изменении внешнего воздей­
ствия (g или f) сами провоцируют возникновение в них колебатель­
ных или апериодических переходных процессов, поскольку обраmая
связь передает непосредственно на вход САУ для управления часть
выходного сиmала, изменяющегося в результате влияния внешнего
воздействия. В разомкнуrых САУ также возможны подобные пере­
ходные процессы, но определяются они, главным образом, не струк­
турой САУ или параметрами ее управляющего устройства, а колеба­
тельными свойствами объекта или элементов системы и внешними
воздействиями.
Понятие устойчивости можно распространить и на более об­
щий случай, когда в качестве установившегося состояния рассматри­
вается не положение равновесия системы, а ее движение по заданной
траектории с заданной скоростью. Такое движение называется невоз­
муще1шым.
 73

а)

g У.
•

б) в)
g f

о t о

у у

САУ стойчива
о о

1 САУ неустойчива 1 САУ неустойчива

о tj t о t, t

Рис. 5 . 1 . Переходные процессы в САУ

В результате кратковременного приложения внешнего воздей­

ствия невозмущенное движение переходит в возмущенное, которое за
счет внуrренних свойств системы будет стремИТhся к невозмущен­
ным или, наоборот, удалять ся or него. Первый случай возможен в ус­
тойчивой, а второй - в неустойчивой САУ.
Представим САУ ее математической моделью в виде диффе­
ренциального уравнения, связывающего выходной сигнал у с вход­
ным/
d"y(t) d"- 1y( t) d"'f(t) dm-1/)t)
ао -;ьп-+ аz -1 +...+a"y(t) = ho + hz m- +" .+b,,J(t). (5. 1)
dt " dt m dt 1
В общем виде решение уравнения (5. 1 ) имеет вид
y (t) Yc(t) + Ув (t) ,
= (5.2)
 74

где Yc(t) - свободная, а Ув(t) вынужденная составляющие выходного

-

сигнала. Свободная составляющая находится из уравнения ( 5 . 1 ), в ко­

тором правая часть равна нуто.
В САУ может существовать не одно, а несколько внешних воз­
действий - в этом случае в правой части уравнения (5 . 1 ) будет сумма
соответствующих полиномов. Однако устойчивость линейных САУ,
для которых справедлив принцип суперпозиции, а статические харак­
теристики всех звеньев JIИНейны, зависит не от уровня или количест­
ва внешних воздействий, а определяется лишь внутренними свойст­
вами системы. Поэтому принимаем, что внешнее воздействие f явля­
ется бесконечно м алым и существует в виде толчка, который выведет
систему из состояния равновесия, соответствующего некоторому ус­
тановившемуся режиму работы. Следовательно, для исследования ус­
тойчивости линейных САУ достаточно использовать лишь свобод­
ную составляющую выражения (5.2). При этом рассмотрим два слу-
ч ая :

(5.3)
Первый соответствует заrухающему (сходящемуся) переходно­
му процессу, а второй - неограниченно возрастающему (расходяще­
муся). В первом случае система является устойчивой, во втором - не­
устойчивой. Возможен также вариант, при котором процесс измене­
ния Yc(t) является ни сходящимся и ни расходящимся. В этом случае
говорят, что САУ находится на границе устойчивости, т.е. этот ре­
жим является переходным между устойчивым и неустойчивым про­
цессами.
Найдем общее условие устойчивости линейных САУ. Для этого
используем решение уравнения ( 5 . 1 ) в общем виде при условии, что
его правая часть равна нулю:
п
y(t) = L A;e-\1 ,
f=l
(5 . 4)
где А; постоянные интегрирования, определяемые начальными ус-
ловиями; Лt корни характерисmческоrо уравнения
-

ао.А.п + a1.A.n-I + . . + ап = О,
.
(5. 5)
которые определяют характер переходного процесса, а следователь­
но, и ее устойчивость.
 1S

Таким образом, исследование устойчивости системы базируется

на использов ании характеристического уравнения (5 . 5), которое
можно получить из дифференциального уравнения САУ в оператор­
ном виде пуrем приравнивания к нуmо полинома левой части. При
наличии передаrочной функции САУ характеристическое уравнение
получакл приравниванием к нулю ее знЬfенателя. Следует заметить ,
чтов характеристическом уравнении (5 .5) А. = р уже не оператор
дифференциров ания , а некоторое комплексное число, определяющее
в результате решения этого уравнения его корни:
А,,; +1 = а; ± jш; ·
(5 . 6)
На рис. 5 .2 приведены графики переходных процессов, полу­
ченные в соответств ии с формулой (5 .4) при различных корнях ха­
рактеристического уравнения, а именно:
1 ) корни вещественные (Ct:Jj = О) - y;(t) = A# ait при а,; < 0, а; > О,
а; = О (рис. 5 .2, а, б, в);
2) корни комплексные - y;(t) = A;ea11sin OJ;t (рис. 5 .2, г, д);
3) корни мнимые (а; = О) - y; (t) = A; sinOJ;t.

а) б) в)
у у
А; А;

А; a.i=O

о t о о t

у
г) д) е)
у

t t

� "' а·<О
1

Рис. 5 .2 . Влияние KOJ)Jteй характеристического уравнения на переход­

ные процессы САУ
 76

Анализ графиков позволяет сделать следующий вывод об усло­

виях устойчивости: необходимым и достаточным условием устойчи­
вости линейных СА У является отрицательность вещественных
частей корней хараюперистического уравнения системы. Это усло­
вие называется условием устойчивости А.М. Ляпунова, поскольку
именно он в 1 892 r. впервые предложил эти доказательства для ис­
следования устойчивости линеаризованных САУ. Пояснение утвер­
ждения о левых корнях приведено на рис. 5 .3, где показано возмож­
ное расположение корней Л1_9 на комплексной плоскости корней.
Корни с отрицательными вещественными частями пр инято называть
левыми, поскольку они расположены слева от мнимой оси, в отличие
от правых корней, расположенных справа от нее. Таким образом,
мнимая ось является ориеширом, по расположению корней относи­
тельно коrорой судят об устойчивости системы.
jro Если все корни
А.а левые, то система ус­
тойчива, а если хотя
�� ftAJ; л, бы один веществен­
ный корень равен
нулю или есть хотя
бы одна пара сопря-
а
женных чисто мни-

·� мых корней при ос­

тальных левых сис­
-

•
1

тема находится на
Лз гр анице устойчиво­
сти. САУ будет неус-
тойчива, если имеет­
Рис. 5 .3. Расположение корней на комплекс­ ся ХОТЯ бы ОДИН пра­
ной плоскости вый корень.
Однако вычис­
ление корней производится сравнительно просто лишь для уравнений
первой и второй степеней. Существуют громоздкие и пр актически
малопригодные общие выражения для нахождения корней уравнений
третьей и четвертой степени, а для уравнений более высоких степе­
ней такие зависимости вообще неизвестны. С другой стороны, для
определения устойчивости нет необходимости определять значения
корней, а нужна лишь информация о знаках их вещественных частей.
Необходимым, но недостаточн ым условием устойчивости является
 77

пол ожительность всех коэ ффициентов характеристического урав­

нения СА У (5. 5).
Существуют специальные методы (криrерии) определения ус­
тойчивости, основанные на использовании характериС'IИЧеского
уравнения в различных формах для определения знаков веществен­
ных частей корней без его непосредственного решения. С помощью
критериев устойчивости можно не только определиrь устойчивость
системы, но и оценить влияние ее параметров на устойчивость.
Существующие критерии устойчивосm можно разделить на ал­
гебраические и част01ные. К алгебраическим оmос.ятся критерии
Выmнеrрадскоrо, Рауса, Гурвица, Льенара-Шипара. К частоmым -
критерии Михайлова, Найквиста. Все они названы по фамилиям их
авторов. Все криrерии с математической точки зрения эквивалеиmы,
одна.хо при исследовании устойчивоС1И конкрm1ых систем на раз­
личных .этапах их проектирования наиболее целесообразно приме­
нять различные криrерии, пооволяющие решать задачу на данном
этапе наиболее просто. Рассмотрим без доказательства некоторые из
перечисленных критериев.

5 .2. Критерий Гурвица

Эrот кригерий предложен швейцарским матемаmком А. Гурви­

цем в 1 895 году. Определение устойчивости здесь базируется на ис­
с:�едовании определителя, составленного из коэффициеmов харапе­
ристического полинома САУ, представляющего собой левую часть
1
характеристического уравнения (5. 5):
D( Л) = а0Х' + а1л"- + " .+ап_1Л + ап . (5.7)

Определитель Гурвица составляется по следующей схеме. По

главной диагонали последовательно записываются все коэффициеюъ1
полинома от а1 до а.,, . Столбцы вверх от главной диагонали дополня­
ют коэффициентами с nоследоваrелъно возрастающими индексам� а
столбцы вниз коэффициеигами с последовательно убывающими ин­
•

дексами. На месrо коэффициекгов с индексами больше п и меньше

нуля записывают нули. В результате опредеmrrель будет иметь сле­
дующий вид:
 78

�� : аз 1i а5 j! а7
о
! 1

ао а2 ! а4 j аб
- _
·--

о
i _;
о
________

О а1 аз i а5 !
·········-·------·--·····--· J i

Лп = О а0 а2 а4 1 аб о
·-··---····-····--·-·-·· .... ... ···--··

(5.8)
о ап-1 о
о ап-2 ап

Критерий Гурвица формулируется с;�едующи.\f образом: для то­

го, чтобы СА У была устойчива, необходимо и достаточ110, чтобы
при всех поло:ж:ительных коэффициентах характеристического по­
линома определитель Гурвица и все его диагональные миноры были
положительными. Диагональные миноры отмечены в (5.8) штрихо­
выми линиями.
САУ будет находпrъся на границе устойчивости, если при вы ­
полнении всех перечисленных условий L1 n-J = О (гр аница колебатель ­
ной УСТОЙЧИВОСТИ) И..'1И ап = 0 (граница апериодической УСТОЙЧИВО­
СТИ). Этот критерий позволяет исследовать также влияние изменения
какого-либо параметра САУ на ее устойчивость, однако из-за слож­
ности вычислительных процедур, которая возрастает с увеличением
порядка полинома, критерий Гурвица не применяют для систем выше
четвертого порядка.

5.3. Критерий Льенара-Шипара

Этот критерий является модификацией критерия Гурвица. Было

доказано, что если при всех положительных коэффициентах характе­
ристического полинома все миноры с четными индексами (Л2, Л4,
Лб, . " ) положительны, то положительными будут и все миноры с не­
четными индексами (Л1, Л3, Л5, ), и наоборот. Огсюда следует усло­
• . .

вие устойчивости: для того, чтобы СА У была устой чива, необходимо

и достаточно, чтобы при всех положительных коэффициентах ха­
рактеристического полинома все миноры с четными (wiи нечетны­
ми) индексами были полож:ителъными.
 79

По сравнению с криrерием Гурвица здесь для исследования ус­

тойчивости требуется значиrельио меньше вычислений, поэтому кри­
терий ЛЬенара-Шипара является более прость1м и поэтому может
применяТhся для систем более высsжоrо порядка.

5.4. Критерий Михайлова

В 1 93 8 году А.В . Михайлов предложил частоmый криrерий ис­

следования устойчивости линейных САУ, базирующийся, так же как
и критерий Гурвица, на использовании характеристического полино­
ма САУ. Эrот критерий является rрафоаналиrическим методом про­
верки устойчивости систем с помощью годографа характеристиче­
ского вектора - годографа Михайлова.
Подставим в характеристический полином (5 ..7) вместо А. мни­
мую переменную J (J) и получим в результате комплексную функцию
D(j ш) а0 (j ш )" + а (j ш)"- + . . .+а _1(j ш) + а" .
1
= 1 (5 . 9)
После возведения переменной J ш в соаmетствующие степени,
"
выражение (5 .9) будет состоять из веществеННЬIХ и мнимых членов,
которые нужно сгруппировать. В результате получим выражение
D(jm) = U0 (ш) + jVD (ш), (5. 10)
где Uv(ш)
является вещественной частью, составленной из членов
функции (5 . 9) с четными степенями, а Vv(ш) - мнимая часть , являю­
щаяся совокупностью членов с нечетными степенями. При этом
Uп (ш)
= а" - а"_2ш2 + а"_4ш4-" . ;
Vп( ш) а"_1ш - а"_3ш3 + а"_5ш' -. . . .
=
}
(5 . 1 1 )

Задаваясь рядом дискретных значений ш от О до оо, вычислим

соответствующие им значения Иv(йJ) и Vv(ю), которые перенесем на
комплексную rшоскость и объединим полученные точки IШавной
кривой, называемой годографом Михайлова (рис. 5 .4).
Выражение (5 . 1 0) можно также представить в виде
D {j (J)) = D( ш)e jtp(ФJ , (5. 12)
где D(ш) и fP{t») - соответственно модуль и фаза вскrора D(jш).
При изменении ш от О до � в полярНЬIХ координаrах можно по­
строить тот же годограф Михайлова, который начертит своим кон­
цом вектор D(jш), изменяясь по модуто и направлению с изменением
часrотъJ. Пр и этом значеНЮ1 D(ш) и Ф(ОJ) находятся по формулам
(2.2 1 ), (2 . 22).
 80

Критерий Михайлова формулируется следующим образом: для

того, чтобы САУ бы.ла устойчива, необходимо и достаточно, чтобы
годограф Михайлова, начав свое движ:ение с вещественной полож:и­
тельной полуоси при изменении частоты от О до � прошел бы по­
следовательно в полож:ительном направлении (против часовой
стрелки), нигде не обращаясь в нуль, п квадрантов и ушел бы в этом
квадранте в бесконечность. Здесь п - степень характеристического
полинома.

на rранице
неуст йчив ус с
устойчивы ы то ив ти
Рис. 5 .4. Возможный видогодографов Михайловайч о

Анализируя вид годографов, представленных на рис. 5 . 4 в соот­

ветсrвии с формулировкой критерия, легко сделать выводы об устой­
чивости сооrветствующих им: систем. Оrсюда очевидным uляется
следствие w критерия. Мwшйлова, заключающееся в следующем.
В случае устойчивой САУ ее годограф поочередно пересекает
оси координат (рис. 5.5, а), следовательно, корни поочередно обра­
щающихся в нуль уравнений :
UD (ш) = О;
VD (ш) = О
} (5 . 1 3 )
должны чередоваться, причем общее число эmх корней должно бьпъ
равно порядку характеристического полинома (рис. 5.5, б).
Критерий Михайлова позволяет судить о запасе устойчивости
САУ по степени удаленности точки пересечения годографом отрица­
тельной вещественной полуоси от начала координат. Чем ближе эта
точка к началу координат, тем меньший запас устойчивости имеет
САУ. При увеличении общего коэффициента передачи САУ годограф
Михайлова, не меняя своей формы, смещается вправо. Коэффициент,
при котором годограф пересечет начало координат, называется кри­
тическим система при этом находится на границе устойчивости.
-
 81

При дальнейшем увеличении коэффициента система станет неустой­

чивой.
й)

Рис. 5 . 5 . К следствию из критерия Михайлова

Для нахождения значения критического коэффициепrа передачи

нужно использовать уравнения (S. 1 1) и найти значения ш, при кото­
рых VD(ш) обращается в нуль, затем подставиrь их в уравнение Иv(ш),
из которого нужно опредеmпь значение а". Причем если САУ являет­
ся статической, то ап = k + 1, следовагельно kкр = ап - 1. В случае ас­
татической САУ - а" = k, значит, kкр = а".
Определив критическое значение коэффициента передачи САУ,
можно при проекrировании САУ обеспечmъ требуемый запас устой­
чивости, которы й необходимо предусматривать из-за нснзбежиых по­
грешностей, возникающих при переходе от реальной САУ к ее мате­
матической модели, а также в результате изменения некО'Юрых пара­
метров объекта управ.:�ения ил:и управляющего устройства в процессе
эксплуатации (износа, старения, темпера1УJ>НЫХ изменений и т.д. ) .
Критерий Михайлова является наглядным и простым в использова­
нии.

5.5 . Криrерий Найквиста

Эrот частоmыlt критерий был разработан американским ученым

Г. Наltквистом в 1932 r. для исследования элеюронных усиmпелей, и
заrем А.В. Мих8Й11ов модернизировал его для исследования устойчи­
вооти линейных САУ. Главной отличиrельной особенностью этого
криrерия является воэможносrь исследования устойчивости замкну­
той САУ по ц,цу АФЧХ ее разомкнуrоrо коmура, которую строить
гораздо проще. Кроме того, криrерий Найквиста позволяет опреде-
 82

л.ятьустойчивость по экспериментально снятым частотным характе­

ристикам системы.
Рассмотрим вначале критерий для условий, при которых САУ в
разомкнуrом состоянии устойчива. После приведения САУ, состоя­
щей из ТДЗ, к однокотурному виду нетрудно определить ее устой­
чивость в разомкнуrом состоянии . Например, зная переходные харак­
терисmки всех ТДЗ, можно проанализировать, как будет изменяться
выходной сигнал системы при подаче на вход ступенчатого воздейст-
вия.
Итак, для этого случая формулировка критерия Найквиста сле­
дующая: если в разомкнутом состоянии СА У устойчива, то для то­
го, чтобы она была устойчива в замкнутом состоянии, необходим.о и
достаточно, чтобы А Ф ЧХ ее разомкнутого контура не охватывшш
точку с координатами (-1, jO). На рис. 5 .6, а изображены АФЧХ для
трех случаев: система устойчива (кривая 1 ) ; система находится на
rранице устойчивости (кривая 2) и система неустойчива (кривая 3).
jV(ro) а) б)
m(eдrt)
А(Юп)= у�(Юп)

U(ro) g у

Рис. 5 .6 . АФЧХ разомкнутой САУ (а) и поясняющая схема (б)

При сложной форме АФЧХ определение понятия охватывания

или неохватывания ею точки (-1, jO) следует уrочнитъ следующими
рассуждениями. АФЧХ замкнуrой САУ и АФЧХ ее разомкнуrого
коmура в соответствии с выражением (4. 5) связаны зависимостью

Wк, ( ). йJ ) =
W1 ( j ш )
1 + Wрлз ( jш ) '
(5 . 14)

из которой следует, что Wp"43( J ш) и характеристический полином

D (}ш) , являющийся знаменателем передаточной функции замкнуrой
САУ, тесно связаны между собой:
 83

D( jш) = 1 + WРАЗ (jш ) . (5. 1 5)

Если мысленно проследить за движением конца вектора D (Jm)
с его началом в точке (-1, jO) по годографу АФЧХ разомкнугого кон-
1УРа при изменении ш от О до оо, то суммарный угол его поворота по­
зволит определить, охватывается. ли годографом точка (-1, jO). Если
угол поворота равен нулю, то точка (-1, JO) не охватывается годогра­
фом WРА.з{Jш) и система, следовательно, является устойчивой, и на­
оборот, если угол поворота не равен нуmо.
Если исследуемая САУ являеrся астатической, т.е. после приве­
дения к одноко:mурному виду она имеет в своем составе mпеrри­
рующее звено, то при ш = О АФЧХ разомкнуrого контура начинается
не с вещественной положительной полуоси, как эrо показано на
рис. 5 .6,а, а в (-) оо на мнимой оси (см. п. 3.5). В этом случае годограф
АФЧХ WрАз(Jm) следует достроить в четвертом квадранге бесконеч­
но большим радиусом от мнимой оси до положительной веществен­
ной полуоси (рис. 5.7).
jV(ro) Аналогично достраивается
АФЧХ дця систем с аста­
тизмом 2-ro и более высо­
ких порядков. При этом
1
\
/ ,' U(ro) порядок астатизма опреде­
ляется числом интегри­
\
\ 1 ,' рующих звеньев в САУ,
' i приведенной к однокои­
' /
'
..... ;'
� турному виду. Криrерий
.... _ _ _ .,,,,. устойчивости Найквиста в
этих случаях о стается тем
Рис. 5.7. АФЧХ астатических САУ же.
Рассмотрим этот критерий с физической точки зрения, основы­
вuа. на npoiteccax, происходящих в САУ в случае, есви она устойчи­
ва, неустойчива или находится на границе устойчивости.
Пусть на вход САУ (рис. 5.6, б) подается гармонический сигнал
g с малой ам:плm:удой и частотой ш10 при которой фазовый сдвиг,
создаваемый системой, будет равен (-) я . При этом выходной сигнал у
будет находиться в противофазе с входным g. Точка пересечения
АФЧХ с отрицательной вещественной полуосью может совпадать с
 84

точкой (-1, jO) или находиться слева или справа от нее. При этом мо-
дуль вектора

(5. 1 6)
или, что то же самое, коэффициеш усиления системы на этой частоте
может бьrrь равным единице, быть больше или меньше ее. При замы­
кании такой системы отрицательной обраmой связью и отключении
входного сигнала g в САУ будут существовать свободные колебания,
обусловленные лишь ее внуrренними свойствами. При этом ампли-
1Уда колебаний со временем может возрастать А(Шк)>l, уменьшаться
А(шя) <l или оставаться неизменной A((J)я}=J, т.е. замкнуrая САУ яв­
ляется соответственно устойчивой, неустойчивой или будет нахо­
диться на rранице устойчивости.
При проектировании САУ нужно задаваrься некоторым запасом
устойчивости. В случае использования криrерия Найквиста запас ус­
тойчивости задается по ампmпуде .dA и по фазе л�, определение ко­
торых очевидно из рис. 5.8, а. Обычно рекомендуется выбирать
ЛА � 0,5, а Л<р � ЗD°.
В случае изменения коэффициента передачи разомкнугой САУ
будет изменяться вид ее АФЧХ (рис. 5 .8, б). При уменьшении k
АФЧХ сжимаете.я, а при увеличении - расширяется и может охватить
точку (-1, jO}, т.е. устоlчивая САУ при увеличении k может стать не­
устойчивой. Однако в системах с внутренними обраnwми связями
потеря устойчююсти может произойти не только при увеличении k,
но и при его уменьшении (рис. 5 . 8, в). В этом случае запас устойчи­
васш отмечен на рис. 5.8, в заштрихованной областью.
Критерий Найквиста удобно применять для исследования сис­
тем с запаздыванием. Частотную передаточную функцию разомкну­

=
того кошура можно привести к виду
w (j OJ) Wo (j О)) .
е-joJr ,
(5. 1 7)
где Wo(iш) частоmая ПФ всех звеньев САУ, за исключением звена
-

чистого запаздывания.
 85

ЛА jV(ro) а) jV(ro) в)

б) г)
jV(ro)

Рис. 5 . 8. К оценке устойчивости

Оrсюда следует, что для построения результирующей АФЧХ

вначале нужно построиrь годограф W0(j ш)., а затем каждый ее вектор,
соответствующий ч астоте щ, повернуrь по часовой стрелке на угол
щ r. Из рис. 5 . 8, г видно, что условия устойчивости при этом: ухудша­
ются.
Мы рассмотрели критерий Найквиста для случая, когда САУ в
разомкнуrом состоянии устойчива. Возможен и другой случай с иной
формулировкой критерия Найквиста: неустойчивая в разомкнутом
состоянии СА У в замкнутом состоянии является устQйчивой, если
число r1ересечений А Ф ЧХ отрицательной вещественной полуоси lli!­
вee mоЧЮ1 (-1, 11') lЖерху t1НUЗ будет на т/2 больше, чем число r1ересе­
чений снизу вверх. Здесь т " число npatJЬ'IX корней характеристиче­
ского уравнен'UЯ разомк11утой СА У.
 86

jV(ro) j V(ro)
а)
в)

U(m) U(ro)

jV(ro) jV(m)
б) г)

U(ro)

Рис. 5.9. Годографы АФЧХ устойчивых САУ

На рис. 5.9. показаны годографы устойчивых систем с различ­

ным количеством правых корней (т = 1 - 4). Если годограф начина­
ется с отрицательной вещественной полуоси, что возможно в
астатических САУ с астатизмом второго порядка (рис. 5 .9, а, в), то
отход АФЧХ от полуоси считается половиной пересечения.
Например, при т = 3 (рис. 5 .9, в) разность числа пересечений левее
точки (-1, jO) сверху вниз и снизу вверх равна 1 }tj ,
что в
соответствии с формулировкой критерия является признаком
устойчивосm замкнуrой САУ. Хотя на самом деле в астатической
САУ с астатизмом второго порядка при ш = О АФЧХ будет
начинаться в (-) оо на вещественной оси, условно принимают
некоторое местонахождение начала АФЧХ, расположенное левее
точки (-1, jO) . На рис. 5.9, б, г показаны АФЧХ устойчивых в
замкнуrом состоянии статических САУ при наличии двух и четырех
правых корней у характеристического уравнения разомкнуrой САУ.
Если разомкнуrая САУ представляет собой последовательное
соединение ТДЗ, то для исследования устойчивости удобно приме­
нять логарифмические чаСТО'Пlые характеристики. В этом случае
 87

формулировка критерия Найквиста для случая устойчивой разомкну­

той САУ следующая: замкнутая САУ будет устойчивой, е сли ЛАХ ее
разомкнутого контура пересечет ось частот раньше, чем ЛФХ дос­
тигнет значения (-) я. Часто З1)' разновидность критерия Найквиста
называют KJJ.Uтepueм ЛЧХ.

а) б)
L L L в)

/g ro lg ro

, : lg Ф

Рис. 5. 1 0. Исследование устойчивости САУ по логарифмическим

частотным характеристикам

На рис. 5 . 1 0, а, б показаны вариmпы САУ: устойчивой (кривые

1 ), неустойчивой (кривые 3) и находящейся на границе устойчивости
(кривые 2). Запас устойчивости определяется так, как это показано на
рис. 5. 1 0, в. При проектировании САУ рекомендуется выбирать
ЛL 2- 6 дБ, а L1ф с ЗО0•
Эrот вариаш критерия Найквиста в июкенерной практике полу­
чил широкое распространение из-за простоты построения логариф­
мических характерясmк последовагельной цепи звеньев разомкнуrой
САУ. Кроме того, вид результирующей ЛАХ разомкнуrой САУ по­
зволяет использовать ее не только для исследования устойчивости, но
и дает много другой информации о свойствах системы, поэтому ее
часто используют при синтезе САУ.
 88

5 .6. Сравнение возможностей критериев устойчивости

Все рассмотренные критерии равноценны для определения фак­

та устойчивости САУ, а с точки зрения наличия дополнительной ин­
формации о характере устойчивости и использования этой информа­
ции в дальнейших исследованиях они различаются.
Критерии Гурвица и Льенара-Шипара позволяют определить
только сам факт устойчивости. Они непригодны для определения
времени заrухания процесса и величины запаса устойчивости. Кроме
того, сложность вычислений резко возрастает с повышением порядка
харакrеристического полинома. С помощью этих алгебраических
крпrериев можно исследоваrъ устойчивость только линейных САУ с
сосре.l{Оточенными параметрами без запаздывания, а полученные при
этом результаты нельзя использовать в дальнейших исследованиях,
например, для определения качества САУ.
Критерий Михайлова обладает всеми перечисленными выше
недостатками алгебраических критериев, но является более нагляд­
ным и позволяет сравнительно просто найти критический козффици­
еm усиления замкнуrой САУ и запас устойчивости по коэффициеmу
усиления.
Наиболее простыми и широко применяемыми являются крите­
рий Найквиста и его аналог на основе ЛЧХ, т.к. АФЧХ и ЛЧХ, по ко­
торым определяется устойчивость, мoryr быть использованы далее
при исследовании качества САУ и при синтезе корректирующих уст­
ройств. Критерий Найквиста позволяет исследовать устойчивость
линейных систем с запаздыванием и устойчивость нелинейных сис­
тем при использовании метода гармонической линеаризации.
С помощью критериев Найквиста и ЛЧХ можно определить
критический коэффициеm передачи разомкнутой САУ и запас устой­
чивости по амплитуде и фазе. Кроме того, при отсутствии аналити­
ческого описания САУ эти критерии позволяют определигъ устойчи­
вость по эксперименrальным частотным харакrеристикам.
Таким образом, из рассмо'Iренных критериев устойчивости наи­
более широкими возможностями обладают критерии Найквиста и
лчх.
 89

5. 7. ПоС'Iроение областей устойчивости

При проектировании САУ, когда требуtrея определиrь влияние

значений каких-либо варьируемых параметров на устойчивость,
строят области устойчивости системы в пространстве этих парамет­
ров. В качестве варьируемых параметров мoryr рассматриваться па­
раметры осно1щых звеньев управляющего устройства или леrкоизме­
няемые параметры специальных корректирующих звеньев это мoryr -
быть коэффицие1пы передачи или постоянные времени.

а а) 1 . в)
.. '
� Областьuустойчивых
JV(ro)
Плоскость пар аметра Q
� значении при совокуп-
_ '·· . .

а" 1 ности (а,., а")

1
1 Ф=Q П1
� а"
а"
б) +СХ) ·ro
1',� Плоскость
1 -1 корней

t
1 __ ...
"�
V -CD

Рис. 5. 1 1 . К методу D-разбиения

Параме'Iры звеньев САУ входят в коэффициенгы его характери­

стического уравнения и определяют значение его корней, а следова­
тельно, и устойчивость системы. Изменением парамеtров можно не­
устойчивую САУ преобразовать в устойчивую. На рис. 5 . 1 1 , а пока­
зана область допусrнмых значений варьируемых параметров а" и ат,
при коrорых система 6уде1' уаrойчивой Если какой-либо из парамет­ .
ров 6удет находиrъ�я за предеЛ8Ми зтой облаети, то ero нужно изме­
НИ'11» тв, чтобu он воmеи в �елы области устойчивости (трвекто"
pm1 1-2). В общем случае при количестве варьируемых nарамтров,
равном п, tЮпасть усrойчивооrи предСТUJtЯет собой гиперповерх­
ноСIЪ в п-мерном пространсnе.
Неустойчивая САУ имеет, по крайней мере, один вещественный
или пару сопряженных комплексных корней в правой полуплоскости
комплексной плоскости корней (рис. 5. 1 1, б). Изменяя варьируемые
 90

параметры, можно их перевести в левую полуплоскость, при этом в

случае устойчивой САУ все корни будут находиться слева от мнимой
осн, коrорая заштрихована здесь по этой причине с левой стороны.
Для определения значений варьируемых параметров, обеспечи­
вающих устойчивость системы, разработанЬ1 специальные методы.
Рассмотрим наиболее простой из них " метод D-разбиения по одному
параметру, позволяющий находить области значений этого парамет­
ра, при которых система будет устойчивой. Пусть характеристиче­
ское уравнение неустойчивой САУ имеет следующий вид:
Q· М(р) + N(p) = О. (5. 1 8)
Здесь Q - варьируемый параметр, входящий линейно в некоторые
члены уравнения, обозначенные как М(р); N(p) - группа остальных
членов уравнения, в которые этот параметр не входит.
Заменим в (5. 1 8) р на jш и найдем выражение для Q в ком­

= N(j ш ) = И(ш ) + j V (ш ) .
плексном виде
= N(p)
Q М(р) р � j ш M(jm)
(5 . 1 9)

Задавая теперь ряд дискретных значений {J); от О до + оо, вычис­

лим соответствующие им значения U(шJ и V(щ), которые перенесем
на комплексную плоскость параметра Q и объединим полученные
точки плавной линией. Для частотного диапазона от оо до О достро­
-

им полученную линию ее зеркальным отражением оmосиrелъно ве­

щественной оси (рис. 5. 1 1, в). Результирующая линия называется
линией D-разбиенw�. Она образует несколько областей (I-IV), которые
нужно проанализировать с целью нахождения среди них областей ус­
тойчивосm.
Для этоrо необходимо запприховать линию D-разбиения по сле­
дующему правилу: двигаясь по линии от ш = -оо к т = + щ штрихуем
ее слева. Точно так же заштрихована мнимая ось плоскости корней.
Эrо не случайно, так как линия D-разбиения является отображением
мнимой оси плоскоС111 корней на комплексную плоскость параметра
Q. Поскольку в устойчивой САУ все корни должны находиться слева
от мнимой оси, т.е. она должна быть повернуга к ним
заштрихованной стороной, то и обласm устойчивости, выделенные
линией D-разбиения, должны бьrгь запприхованы с внутренней
стороны.
 91

На рис. 5. 1 1 , в областями устойчивости являются области 1 и Ш,

следовательно, варьируемый параметр Q, обеспечивающий устойчи­
вость исследуемой системе, доmкен находиться внуrри этих областей.
Так как варьируемый параметр является вещественным положитель­
ным числом, то его значение выбирается на вещественной положи­
тельной полуоси на некотором расстоянии от границ области дnя
обеспечения запаса устойчивости. Выбор области устойчивости
(1 или Ш) производится, исходя из требований к показателям качест­
ва, поскольку найденный варьируемый параметр будет влиять не
только на устойчивость, но и на качество САУ. Первоначально этот
параметр выбирают ориентировочно внуrри областей 1 или Ш, а за­
тем уrочняют при исследовании показателей качества (гл. 6). Для
определения правильности выбора варьируемого параметра необхо­
димо заново проверить устойчивость САУ.
D-разбиение но двум параметрам и другие методы здесь не рас­
сматриваются. При необходимости следует обратиться к учебникам
по ТАУ.

6. ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА САУ

Качество любого изделия оценивается определенным набором

показателей, всесторонне характеризующим свойства изделия (вес,
габаригы, надежность работы, производительность и др.), допусти­
мые режимы его работы, условия эксплуатации и т.д. В ТАУ качество
системы автоматического управления принято оценивать по­
другому - с помощью показателей ее статических и динамических
режимов. При этом различают прямые и косвенные показатели каче­
ства. Прямые показатели качества определяются непосредственно по
переходной характеристике устойчивой системы h(t), а косвенные -

по другим характеристикам и зависимостям.

6. 1 . Прямые показатели качества

Наиболее точно качество САУ можно оценить по ее переходной

характеристике, являющейся реакцией системы на единичное сту­
пенчатое воздействие (рис. 6 . 1 , а). Рассмотрим наиболее часто при­
меняемые при этом показатели качества на примере колебательного
 92

переходного процесс� так как именно он содержит все эти показате­

ли (рис. 6. 1 ,б).

Уст

о t t

Рис. 6. 1 . Переходные характеристики системы

1 . Вид переходного процесса (рис. 6. 1 , а) - он может бьrrъ коле­

бательным (кривая 1 ), апериодическим (кривые 2 и 3) и монотонным
(кривая 4). При этом у колебательного процесса период колебаний
является величиной постоянной, а у апериодических - изменяется с
течением времени.
2. Длительность переходного процесса tп - время, в течение ко­
торого отклонение выходной величины от установившегося значения
в статике (у Уст при t -+ lIO} станет меньше наперед заданной вели­
=

чины Лу. В промышленной автоматике обычно задается Лу=О, 05 Уст·

3. Перерегулирование оnенивается в абсолютном значении ве­
-

hм
личиной УМJ или в О111осительных единицах зависимостью
а= Уст 100.
Ycr
-
(6. 1 )
Допустимым считается перерегулирование до 30%, хотя в каждом
конкретном случае к эrому и другим показателя предъявляются
свои требования. В некоторых случаях технологических процессов,
или исходя из особенностей оборудования, перерегулирование во­
обще не допускается.
4. Колебательность определяется числом полных колебаний
выходной величины за время tп.
-

5. Частота колебаний ш = 2я/т. Применяется только в случае

-

колебательных переходных процессов.

 93

6. Декремент затухания. d = lп УМ2 характеризует инrенсив-

Ум1
-

ность зmухания переходного процесса.

7. Время достижения первого максимума tм.
8. Время нарастания переходного процесса tн.
Перечисленные показатели позволяют с достаточной для прак­
тики точностью оценивать качество САУ. Необходимую для этого
характеристику h(t) можно найти решением дифференциального
уравнения САУ (прямой метод) или косвенным образом, например,
по ВЧХ системы (метод трапеций). Этот метод будет рассмотрен ни­
же. К достоинствам использования прямых показателей можно О'Пlе­
сти возможность их определения по эксперимепrально снятой харак­
теристике h(t).
Показателем качества САУ является также величина устано­
вившегося 01101онения . въ�хоД1Jой величины от заданного значения,
характеризующая точность работы системы в установившихся режи­
мах (см. п. 7.3).

6.2. Косвенные показатели качества

Любая характеристика САУ в той или иной мере отражает ее

свойства, поскольку все они получаются из одного и того же диффе­
ренциальяого уравиения системы. На практике получили раепростра­
нение частоmые, корневые и интегральные косвенные покаэаrели ка­
чества, называемые критериями качества.

6.2. 1 . Частоmые критерии качества

Эrи критерии применяются для минимально-фазовых систем и

определяются по частоmым характеристикам замкнуrой и разомкну­
той САУ, которые используются и для других целей - при анализе ус­
тойчивое111 (критерии Найквиста и ЛЧХ), для построения переходной
характеристики САУ (метод трапеций) и т.д.
Часmпrыми критерuми являются следующие� показатель rtоле­
баrельносщ резонансная частота, частота среза ЛАХ, полоса пpo­
nycIQUlitUI, запас устойчивости и др.
Ilo АЧХ замкиуrой САУ (рис. 6.2) можно оценить колебатель·
носп. сисrемы с помощью показателя колебательности М, численно
 94

равного отношению максимального значения АЧХ к ее значению при

ш= О
М = �.тах (w) ! А, (О). (6.2)

A.(ro)
а)
A. 1118X(ro)

А.(О)
0.70�(0) _J
1
- -

Рис. 6.2. Частоmые критерии качества

Чем больше значение показателя М, тем сильнее колебателъ­
ность системы и тем больше длительность переходного процесса. Ка­
чество считается удовлетворительным, если М = 1, 1-1,5. При таком
значении показателя М переходная характеристика имеет слабую ко­
лебательностъ с частотой, близкой к резонансной частоте 01р
(рис. 6.2, а), которая таюке является криrерием качества. На этой час­
тоте гармонические колебания проходят через САУ с наибольшим
усилением.
Резонансная частота {J)p позволяет приблизительно определить
время достижения первого максимума tм (рис. 6. 1 , а) :
1(
tм = (6.3)
OJp
­

и длительность переходного процесса, если предположить, что за это

время в САУ происходят 1 -2 колебания:
2я
tп = (1 + 2)- .
Шр
(6.4)

В случае колебаrельной переходной характеристики резонанс­

ная чacrora {J)p замкнуrой САУ близка к частоте среза OJcp ЛАХ ра­
зомкнуrой системы, поэтому формулы (6.3) и (6.4) можно использо­
вать с учетом замены {J)p на aJcp (OJcp = 01р). Следовательно, частота
среза OJcp ЛАХ также .является критерием качества. Колебателъностъ
 95

считается допустимой, если на частоте среза OJcp ЛАХ имеет наклон

(-)20 дБ/де� и чем шире этот учасrок асимпrотической ЛАХ, тем
меньше будет колебателъность переходной характеристики . Если
ширина этой асимmmы составляет одну декаду, а значение OJcp на­
ходится ближе к ее концу, то и 5 20-30%.
Инrервал частот, при котором выполняется условие
А3 (т) � 0,707 � (О), (6.5)
называется полосой пропуСk.ания частот а>л замкнуrой САУ. Она
связана с дmrrельностью переходного процесса обратной зависимо­
стью: чем ш ире полоса пропусканw� OJn замкнутой системы, тем
меньшую длительность имеет переходный процесс, и наоборот. Чем
более инерционна САУ, тем уже будеr ее полоса пропускания, и тем
ближе она по своим свойствам к фильтру нижних частот. Такая сис­
тема является более точной, поскольку она хорошо пропускает низ­
кочасrо111ые информационные сигналы и задерживает высокочастот­
ные помехи.
Колебателъность и длительность переходной характеристики
можно приближенно оценить по ВЧХ и МЧХ замкнуrой САУ. В ми�
нимально-фазовых устойчивых САУ достаточно иметь для этого од­
ну из них, например, ВЧХ. На рис. 6.2, б приведены различные виды
ВЧХ. Если ВЧХ имеет вид кривой 1 , то переходная характеристика
не имеет перереrулирования, для кривой 2 при оmосиrелъном мак­
симуме характеристики Из тах(OJ)/Uз(O) = 1 . величина перереrулирова­
ния - и S 1 8%. Кривые З и 4 соответствуют колебю-ельной переход­
ной характериСТW<е, причем колебательно� тем выше, чем болыпе
величина относиrельноrо максимума. Если Из mа1С(ш)/Uэ (О) 1.2
(кривая 3), то и s 50%. При Uэ maxfш)/Us(O) ;; 1,5 (:кривая 4) перере­
=

гулирование еще больше возрастает - а 5 80%. Кроме того, если ВЧХ

имеет не толыю по.ложитепъную, но и О'lрИЦ8rельную часn (кривая
4), то колебательиость в этом случае также увеличивается.
�носrъ переходною процосса прибmскенно можно опре­
делить по величине частотного диапазона, при котором ВЧХ будеr
оставаться положиrельной (кривая 4) или пока она не станеr меньше
значения 0,2 U3(0) (кривые 1 , 2� 3). Эrот часrоrный диапазон Ш+ на­
зывается интервшюм полож:ительности. Он определяет длитель­
ность переходного процесса для всех разновидностей ВЧХ:
 96

tn "г:. k-.
1!
(6.6)
Ш+
Для ВЧХ, у которых Из(ш) � И3(0) (кривые 1 и 2 на рис. 6.2, б),
k = 4. С возрастанием величины относительного максимума
Из тах(ш)!Из(О) коэффициент k будет увеличиваться.
Колебателъность переходной характеристики также зависит от
запаса устойчивости системы. Колебательность считается допусти­
мой, если запас устойчивости по амплитуде и фазе соответствует
следующим значениям : L1A � 0,5, ЛL � 6 дБ, Лф � 30° .
Таким образом, для минимально-фазовых устойчивых систем
каждая частоmая характеристика несет в себе достаточно информа­
ции для ориентировочной оценки качества САУ.

6.2.2. Корневые критерии качества

Эти критерии позволяют приближенно оценить качество САУ
по значениям полюсов и нулей передаточной функции замкнуrой
системы по возмущению:
у Wy1 (p) С(р)
W p) f
J = = l + WPAз{P) = D(p) '
(6.7)
где
D(p) = аорп + аz рп-1 + ". + ап_zр + ап ;С(р) = Ьорт + Ьо рт-1 + ... + bm_zp + bm.
Напоминаем, что полюсами и нулями здесь являются соответст­
венно корни уравнений D(p) = О и С(р) = О. В отличие от устойчиво­
сти, качество САУ зависит не только от значений поmосов, являю­
щихся корнями характеристического уравнения системы, но и от зна­
чений нулей, которые определяются правой частью дифференциаль­
ного уравнения САУ, характеризующей внешнее воздействие.
Вначале рассмотрим влияние значений полюсов на качество
САУ. Переходный процесс в САУ, описываемый передаточной функ­
цией (6.7), имеет вид

(6 . 8)
i=l
где А; - постоянные икrегр ирования, зависящие от начальных усло-
вий, характера и места приложения возмущения; А.; - корни характе­
ристического уравнения, являющиеся поmосами ПФ .
 97

Выражение ( 6. 8) представляет собой совокупность апериодиче­

ских и колебательных составляющих (см. п. 5 1 ). Длительность пере­ .

ходного процесса САУ приближенно можно оценигъ длиrельностью

самой длиrельной составляющей, а величину колебателъности - са­
мой колеба:rельной составляющей. Эrи два показателя и .являются
критериями качества.
Критерий длительности - степень устойчивости 1J.
Длитель ность отдельных составляющих переходного процесса
определяется их временем затухания, коrорое определяется величи-
- а.t -t/Т. Т 1
ной или , где = /а; 1 - постоянна.я времени затухания, а
е е
-
' 1 ;

а; вещественна.я часть i-ro корня характеристического уравнения

САУ. В свою очередь, длительность данной составляющей можно
определить как tш = 3 Т; (см. п. 3 .3) , следовательно, наиболее дли­
тельной является составляющая, соответствующая корню с наимень­
шей величиной вещественной части 1 а 1 min· Это значение 1 а 1 min и
называется степенью устойчивости:
1] = 1 a l min · (6.9)
Оrсюда длительность переходного процесса САУ приближенно
мо но определить как tп s 3 /1'}. Наглядное представление степени
ж
устойчивости с использованием комплексной плоскости корней при­
ведено на рис. 6.3, а. При этом понятие степени устойчивости не за­
висит от roro, вещественный корень или пара сопряженных хом­
плексных корней являются ближайшими к мнимой оси.
Критерий колебательности - степень колебательности µ
При наличии комплексных корней выражение (6.8) будет со-
держать колебатель ные составляющие A1e-a;t sin( Ш;t + f/J; ) . Пере­
ходный процесс для одной такой составляющей показан на рис. 6.3 , б.
Можно· оценить колебателъностъ данно й составляющей соотношени­
ем
А -a t
Yl. тах 2 i e ;( i+r:; ) -h·'C ·

А -a - t1
--- = =е
(6. 1 0)
max l
_, '

У;;е 1

где ti == 2я/(J); период колебаний данной составляющей.

•
 98

а) г)
jco jro
...
t t
1
-- а.
а.
-•
1 о
1 1
* 1 *
* 11

б) д)

1 2
...!..
о D(p) С(р)

't'·

в) е)
jco у

Рис. 6.3. Корневые криrерии качества

-а.т. -2n·a; lш; OJ
2я
= _ М
В свою очередь, е е т.к. ; ерой коле-
'&'.,
' ' = ,

Ш;
•

бательности является отношение la; 1 - чем оно больше, тем больше

колебательность i-й составляющей переходного процесса. Степень

колебательносm µ определяется составляющей, у которой это отно-
шение максимально:

(6. 1 1 )
 99

Эrот криrерий позволяет оценивать в первом приближении ко­

лебателъность всего переходного процесса САУ:
2н
Yi max2 < -µ
_ е .
(6. 1 2)
Yi maxl
---

На рис. 6.3, в показано, что наиболее колебательная состав ляю-

щая соответствует наибольшему значеншо угла У = arct� ·

Если

при проектировании САУ задаться значениями критериев 17 и д оп­

р едетпощих требуемое качество переходного процесса, то необхо­
димо будет выбрать такие параметры элемепгов, при которых все
корни характеристического уравнения САУ будут находиться внуrри
зоны, обозначенной штриховкой на рис. 6.3, r. Значения 17 и µ можно
определить и без непосредственного нахождения корней - через па­
раметры системы с помощью критериев усrойчивости.
Рассмоч>енные методы оценки качества с помощью корневых
критериев являются оценкой сверху, в то время как действительный
переходный процесс САУ может иметь гораздо лучшее качество из­
за того, что постоянные времени в данных составляющих, по кото­
рым проводилась оценка качества, мoryr бьпъ значительно меньше
постоянных времени других составляющих.
В общем случае, когда передаточная функция имеет не только
поmо сы , но и нули, оценка качества только с помощью критериев 17 и
µ может дать большую ошибку. В этом случ ае нужно учитывать
влияние нулей на качество САУ. Для этого ПФ САУ представим в
виде структуры, показанной на рис. 6.3, д. На выходе первого звена
качество переходного процесса определиrся в полном соответствии с
рассмотренными выше критериями 17 и µ
На выходе )ПОроrо звена кривая y(t) будет допоmtепа ее произ­
водными (рве. 6.3, е) в соответствии с выражением С(р). В результате
члены С(р) с положительНЬIМИ коэффициентами приведут к повыше­
нию колебпельности и ускорению переходного процесса (кривая 1 ),
а отришrrельные члены - наоборот (кривая 2). Кривьrе 1 и 2 соответ­
ствуют mлько первой nроизводноl функции y(t). Здесь же показаны
производные f1 и у11, которые нужно дополнительно прибавить к кри­
вой y(t) или вычесть из нее в зависимости от знаков коэффициентов.
 1 00

Подобным образом можно учеСТh влияние на переходный процесс

всех членов полинома С(р).
Кроме того, на качество САУ влияют также ненулевые началь­
ные условия, влияние которых на переходный процесс эквивале1mю
некоторым внешним воздействиям, описываемым правой частью
дифференциального уравнения. Существуют таюке и другие корне­
вые методы оценки качества САУ, применяемые как при анализе, так
и при синтезе САУ. Например, метод корневого годографа, заклю­
чающийся в построении в комплексной плоскости траекторий движе­
ния (годографов) корней при изменении варьируемых параметров
системы. Изменяя целенаправленно эти параметры, добиваются за­
данного качества САУ. Эrот метод описан в учебниках по ТАУ.

6.2.3 . Интегральные критерии качества

Интегральные кригерии используются на этапе синrеза САУ для

сравнения различных ее вариантов с целью выбора наилучшего по
качеству переходного процесса. Они служат для косвенной оценки
качества по абсолютным значениям следующих инrегралов:

Jлydt;
00

11 = (6. 1 3)
о

(6. 14)

(6. 1 5)

где Лу = у(оо) y(t) отклонение текущего значения выходной вели­

- -

чины у от установившегося его значения.

Инrеrралы (6. 1 3)-(6. 1 5) харакгеризуют заштрихованную пло­
щадь на рис. 6.4. Чем меньше эта площадь, тем предпочтительнее пе­
реходный процесс. Абсототное значение интеграла при этом играет
вспомогательную роль, позволяя из всех рассмотренных вариаmuв
при вариации параметров выбрать тот, у которого это значение будет
минимальным. Следовательно, значение варьируемых параметров в
этом варианте будет опгимальным для САУ.
 101

у
У а)

у(� :·t�:��fi};;�P' ·� -

о t о
Рис. 6.4. Инrеrральные критерии качества
Для монотонных переходных процессов или для случаев, когда
знак Л y(t) в течение переходного процесса не меняется, используют
выражение (6. 1 3), а при изменении знака - (6. 14) и (6. 1 5). Инrеrрал /3
применяют, когда требуется учитывюъ динамику переходного про­
цесса. Эго достигается использованием под интегралом второй со­
ставляющей, характеризующей скорость переходного процесса. Сте­
пень влияния на значение иmсrрала 13 скоростной составляющей при
необходимости изменяют с помощью весового коэффициеIПа М.
В справочной лиrературе по ТАУ приводятся готовые формулы
для определения значений этих инrеrралов через коэффициенты по­
линомов передаточной функции САУ (6.7). Имеются и более слож­
ные инrегралъные критерии качества, позволяющие более точно оце­
нить качество САУ.

6.3. Метод трапеций

Определение прямых показателей качества производится, как

бьшо отмечено выше, по кривой переходного процесса системы h{t),
которую с наибольшей точностью можно найти пуrем решения диф­
ференциального уравнения САУ. Существуют таюке различные при­
ближенные методы нахождения этой харшсrеристики . Наибольшее
распространение получили частоmые методы, особенно метQд трапе­
ций, в основу которого положена связь между ВЧХ замкнуrой устой­
чивой минимально-фазовой САУ и се переходной характеристикой.
Эта зависимость имеет вид

2 00 sinшt
h(t) = - f И3(ш) -dш . (6. 16)
Но ())
 1 02

а) UЗi i---

о (.t) о (.t)

6) � г)
.... ....

1 -hз (t)
о (.t) о
��-т--..__..:_
12 (t)
рр

Рис. 6.5. Построение переходной характерисmки по ВЧХ

В.В. Солодовников предложил заменить исходную ВЧХ систе­

мы (рис. 6.5, а) совокупноСIЪю 'lрапеций при условии, что сумма
площадей трапеций будет приблизительно равна площади под кривой
Из(01). Далее для каждой трапеции в соответствии с формулой (6 . 1 6)
находится характеристика h;(t), а затем на основании принципа су­
перпозиции и результирующая характеристика h(t) системы как гео­
метрическая сумма отдельных: характеристик h;(t).
Для упрощения построения h;(t) используются нормированные
трапеции, у которых Uз(О) = 1, m0 = 1 (рис. 6.5, б), а коэффициенг на-

клона k = %0 может измеНJJТЬся от нуля (треугольник) до единицы

(прямоугольник). Результаты расчетов по выражению (6. 1 6) для нор­
мированнъIХ трапеций сведены в таблицу h-функций, которая приве­
дена нюке.
Переход от нормированной трапеции к реальной (рис. 6.5, а)
производится пугем умножения полученных по таблице h-функций
 1 03

для нормированной трапеции ординат на отличное от единицы значе­

ние Из(О) реальной трапеции и делением условного времени т на от­
личное от единицы значение ЩJ реальной трапеции
h(t) == U3 (O)h k( -r); (6. 1 7)
'f
t = -.
то
(6. 1 8)
Как было отмечено выше, частотные и временные характери­
С1ИКИ связаны между собой обраmой зависимостью, т.е. чем шире
чаСТ01Ная характеристика, тем уже будет временная, и наоборот.
Этим и определяется вид зависимости (6. 1 8), где r - условное время
переходного процесса, соотвеrствующего нормированной трапеции с
Шо = 1.
Рассмотрим алгоритм построения переходной характеристики
САУ hc(t) методом трапеций .
1 . Из частотной передаточной функции W(j ш) замкнуrой устой­
чивой минимальной-фазовой САУ находим U3(ш) и строим график
в чх.
2. Разбиваем полученную ВЧХ на трапеции таким образом, что·
бы левая боковая сторона каждой трапеции совпадала с осью ординат
(рис. 6.5, а).
3 . Полученные трапеции выносим на отдельный рисунок (рис.
6.5, в) и располагаем их так, чтобы большее основание каждой трапе­
ции совпало с осью абсцисс, а суммарная площадь трапеций при их
расположении в первом и четвертом квадрантах была бы как можно
ближе к площади под ВЧХ (запщ>ихована на рис. 6.5, а).
4. Для каждой трапеции опредеЛJ1ем UJO), ш1, щ,, k и, задаваясь
рядом дискретных значений -r, по таблице h-функций находим соот­
ветствующие им значения hk(r) .
5 . Используя формулы (6. 1 7), переходим от нормированных тра­
пеций :к реальным и строим на их основе гр афики h1(t) в первом и чет­
вертом квадрантах в сОО'IВетствии с расположением трапеций.
 1 04

Таблица h-функций

0,0 0.05 0, 1 0 0, 1 5 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40

�
0,0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
0,5 0, 1 58 0, 1 65 0, 1 76 0, 1 84 0, 1 92 0, 1 99 0,207 0,2 1 5 0,223
1 ,0 0,3 1 0 0,326 0,340 0,3 56 0,3 7 1 0,386 0.40 1 0,4 1 7 0,432
1 ,5 0,449 0,469 0,494 0,5 1 6 0,5 3 8 0,560 0,594 0,603 0,6 1 7
2,0 0,572 0,597 0,628 0,655 0,683 0,709 0,732 0,76 1 0,786
2,5 0,674 0,707 0,739 0,77 1 0,802 0,833 0,862 0,89 1 0,9 1 7
3,0 0,755 0,790 0,828 0,863 0,896 0,928 0,958 0,987 1 ,0 1 3
3,5 0,8 1 5 0,853 0,892 0,928 0,963 0,994 1 ,024 1 ,050 1 ,074
4,0 0,857 0,896 0,938 0,974 1 ,008 1 ,039 1 ,060 1 ,090 1,1 10
42 5 0,883 0,923 0,960 0,997 1 ,029 1 ,057 1 ,084 1 , 1 04 1 , 1 20
5,0 0,895 0,939 0,977 1 ,0 1 2 1 ,042 1 ,067 1 ,087 1 , 1 02 1 , 1 12
5,5 0,900 0,940 0,986 1 ,0 1 5 1 ,042 1 ,063 1 ,079 1 ,088 1 ,092
6,0 0,903 0,942 0,982 1 ,0 1 3 1 ,037 1 ,054 1 ,065 1 ,070 1 ,068
6,5 0,904 0,943 0,980 1 ,009 1 ,030 1 ,043 1 ,050 1 ,049 1 ,043
7,0 0,904 0,944 0,979 1 ,006 1 ,024 1,035 1 ,037 1 ,033 1 ,023
7,5 0,907 0,945 0,980 1,006 1 ,0 1 9 1 ,027 1 ,025 1 ,020 1 ,005
8,0 0,91 0 0,951 0,985 1 .008 1 ,020 1 ,024 1 �021 1 ,0 1 2 0,998
8,5 0,91 8 0,956 0,989 1 ,0 1 0 1 ,02 1 1,022 1 ,0 1 8 1 �007 0,992
9,0 0,924 0,965 0,997 1 ,0 1 6 1 ,025 1 ,025 1 ,0 1 8 1 ,006 0,992
9,5 0,932 0,972 1 ,004 1 ,022 1 ,029 1 ,027 1 ,0 1 9 1 ,006 0,993
1 0,0 0,939 0,978 1 ,009 1 ,025 1 ,03 1 1 ,027 1 ,0 1 9 1 ,006 0,993
1 0,5 0,946 0,985 1 ,0 1 3 1 ,028 1 ,033 1 ,028 1 ,0 1 7 1 ,005 0,993
1 1 ,0 0,947 0,988 1,0 1 5 1 ,029 1 ,03 1 1 ,025 1 ,0 1 4 1 ,002 0,993
1 1 ,5 0�949 0,988 1 ,0 1 6 1 ,027 1 ,028 1 ,02 1 1 ,0 1 0 0,999 0,99 1
12,0 0,950 0,990 1 ,0 1 5 1 ,025 1 ,024 1 ,0 1 5 1 ,004 0,994 0,988
12,5 0,950 0,989 1 ,0 1 3 1 ,022 1 ,0 1 9 1 ,0 1 0 0,999 0,990 0,986
1 3,0 0,950 0,989 1 ,0 1 2 1 ,0 1 9 1 ,0 1 5 1 ,005 0,994 0,986 0,985
1 3,5 0,950 0,990 1 ,0 1 1 1 ,0 1 7 1 ,0 1 1 1 ,000 0,990 0,983 0,984
14,0 0,952 0,989 1 ,0 1 1 1 ,0 1 6 1 ,009 0,997 0,988 0,983 0,985
1 4,5 0,954 0,990 1 ,0 1 2 1 ,01 5 1 ,008 0,996 0,987 0,985 0,988
1 5,0 0,956 0,993 1 ,0 1 2 1 ,0 1 4 1 ,007 0,995 0,988 0,987 0,99 1
 105

Продолжение табл.

0,50 0,55 0,60 0,65 0,70 0,75 0,80 0,90 1 ,00

/t
0,0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
0,5 0,240 0,248 0,255 0,259 0,267 0,275 0,282 0,297 0,3 14
1 ,0 0,46 1 0,476 0,490 0,505 0,5 19 0,534 0,547 0,575 0,603
1 ,5 0,665 0,685 0,706 0,722 0,740 0,758 0,776 0,8 1 3 0,844
2,0 0,833 0,856 0,878 0,899 0,9 19 0,938 0,956 0,991 1 ,020
2,5 0,967 0,985 1 ,0 1 0 1 ,030 1 ,050 1 ,067 1,084 1 , 1 05 1 , 1 33
3,0 1,06 1 1 ,082 1 , 1 00 1,1 17 1 , 130 1 , 142 1 , 1 54 1 , 1 69 1 , 1 78
3,5 1,1 15 1 , 132 1 , 145 1 , 1 58 1 , 1 65 1 , 1 70 1 , 1 74 1 , 1 75 1 , 1 75
4,0 1 , 1 42 1 , 1 52 1 , 1 58 1 , 1 62 1 , 1 63 1 , 1 61 1 , 1 56 1, 1 41 1,1 18
4,5 1,138 1 ,141 1 , 14 1 1,138 1 , 1 32 1 ,127 1,1 1 1 1 ,085 1 ,053
5,0 1,1 17 1 , 1 14 1 , 1 07 1 ,097 1 ,084 1,069 1 ,053 1,019 0,986
5,5 1 ,092 1 ,076 1 ,070 1 ,050 1 ,032 1 ,0 1 6 0,994 0,962 0,932
6,0 1 ,05 1 1 ,037 1 ,02 1 1 ,003 0,984 0,956 0,949 0,922 0,906
6,5 1 ,0 1 8 1 ,00 1 0,982 0,966 0,948 0,936 0,920 0,906 0,905
7,0 0,993 0,975 0,957 0,941 0,927 0,9 1 7 0,9 1 1 0,909 0,925
7,5 0,974 0,958 0,944 0,93 1 0,922 0,919 0,920 0,934 0,962
8,0 0,966 0,95 1 0,94 1 0,935 0,932 0,936 0,944 0,970 1 ,004
8,5 0,966 0,954 0,948 0,948 0,95 1 0,958 0,974 1 ,006 1 ,04 1
9,0 0,970 0,960 0,96 1 0,966 0,976 0,990 1 ,006 1 ,039 1 ,06 1
9,5 0,975 0,972 0,980 . 0,987 1 ,000 1 ,0 1 5 1 ,033 1 ,059 1 ,066
1 0,0 0,982 0,985 0,993 1 ,006 1 ,020 1 ,036 1 ,049 1 ,063 1 ,056
1 0,5 0,987 0,996 1 ,007 1 ,0 1 7 1 ,033 1,046 1 ,054 1 ,055 1,033
1 1 ,0 0,997 1 ,002 1,0 1 4 1 ,027 1 ,039 1 ,047 1,048 1 ,034 1 ,005
1 1 ,5 0,997 1 ,006 1 ,0 1 7 1 ,029 1 ,037 1 ,039 1 ,034 1 ,0 10 0,977
1 2,0 0,997 1 ,006 1 ,0 1 9 1 ,026 1 ,027 1 ,025 1 ,0 1 5 0,984 0,958
1 2,5 0,997 1 ,006 1 ,0 1 5 1 ,0 1 9 1 ,0 1 7 1,0 1 0 0,995 0,965 0,949
1 3,0 0,997 1 ,006 1 ,0 1 2 1 ,0 1 2 1 ,005 0,993 0,980 0,955 0,955
1 3,5 0,998 1 ,006 1 ,0 1 0 1 ,005 0,995 0,982 0,968 0,954 0,970
1 4,0 1 ,000 1 ,006 1 ,008 0,999 0,987 0,974 0,965 0,965 0,990
1 4,5 1 ,002 1 .006 1 ,005 0,994 0,983 0,970 0,969 0,98 1 1 ,0 1 0
1 5,0 1 ,005 1,00 7 1 ,002 0,993 0,983 0,976 0,978 1 ,001 1 ,030
 1 06

6. Суммируя графики hJ (t), получаем результирующий график

переходного процесса САУ, по которому находим прямые показатели
качества (рис. 6.5, в).
ВЧХ замкнугой САУ можно определить не только из частотной
передаточной функции системы, а также по другим характеристикам
системы: АФЧХ, ЛЧХ и кривым D-разбиения в плоскости одного па­
раметра. Для этого используются специа.11ьные круговые диаграммы и
номограммы, значительно облегчающие процесс построения ВЧХ. В
учебниках по ТАУ рассматриваются эти и другие графоаналитиче­
ские способы определения одних частотных характеристик системы
по другим, позволяющие упростить процесс анализа и синrеза САУ.

7. КОРРЕКЦИЯ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ

И ПОРЯДОК СИНТЕЗА САУ

Система автоматического управления представляет собой сово­

купность взаимодействующих между собой элементов, поэтому из­
менение какого-либо параметра тобоrо элемеirrа в той или иной мере
отразится на запасе устойчивости и качестве переходных процессов в
системе. При решении задачи анализа, когда извесn1ы все элементы
системы и их параметры и заданы требования к запасу устойчивости
и качеству САУ, исследуют устойчивость и качество исходной сис­
темы.
В случае расхождения между заданными и действительными
свойствами САУ принимают меры по их устранению. Это достигает­
ся изменением некоторых параметров отдельных элементов САУ или
введением в систему дополнительных корректирующих элементов.
Решение данной задачи связано с немалыми сложностями, поскольку
улучшение одних показателей приводит к ухудшению других, на­
пример, увеличение коэффициента передачи системы повышает ее
точность в установившихся режимах, но одновременно повышает ко­
лебательность и уменьшает запас ее устойчивости. Поэтому прихо­
дится принимать компромиссные решения, но при обязательном вы­
полнении ч>ебований технического задания, обусловленного требо­
ваниями технологического процесса, для выполнения которого созда­
ется данная САУ.
Корректирующими называются элементы с легкоизменяемыми
параметрами и характеристиками, которые специально вводятся в со-
 1 07

став САУ для придания им требуемых стаrических и динамических

свойств. Различают струкrурно-устойчивые и С1руюурно­
неустойчивwе сисrемы. Структурно-устойчиАJМи называются сис­
темы, которые можно сделать устойчивыми изменением численных
значений параметров их элемеmов, не измеНJ1J1 струnуры САУ.
Системы, которые можно сделаrь устойчивыми лишь после из­
менения их структуры называются структурно-неустойчивыми. Вве­
дение дополниrельных корректирующих элемеиrов изменяет С'Iрук-
1УРУ системы и позволяет сдел81Ъ ее устойчивой, при этом они мoryr
вюпочаrься в систему параллельно и последовательно с основными
элеменгами. Параллельное вкточение может быrь параллельно­
согласным и параллельно-встречным. В подавляющем большинстве
случаев в САУ применяется параллельно-встречное вклюqение кор­
рекmрующих элементов, при которых образуются месmые обраmые
связи - положиrельные, отрицательные, mбкие и жесткие. Именно
эти виды параллельной коррекции будуr рассмотрены ниже.

7 . 1 . Параллельные корректирующие звенья

Поскольку при исследовании САУ используется ее математиче­

ская модель, то и при использовании корректирующих элеменrов их
представляют в виде динамических звеньев и называют корректи­
рующим и звеньями. Корректирующие обратные связи охватывают
один или несколько элеменrов главной цепи САУ с целью изменения
их свойств для достижения конкретных целей: повышения запаса ус­
тойчивости и обеспечения требуемого качества. При охвате звена с
ПФ W0(p) обрапюй связью с помощью коррекmрующего звена с ПФ
Woc(p) получим результирующую ПФ в виде :
JYo (p)
W{p) =
l � JYo (p)Woc (P) ' (7. 1)
где минус в знаменателе соответствует положительной, а nmo q � от�
рицательной обраmым связям.
Выражение (7 . 1) лежит в основе рассмотрения всех вариантов
параллельной коррекции. В з ав-исимосm от вида ПФ Woc(p) различ а­
ют жесткую и mбкую параллельные виды коррекции .
 1 08

7. 1 . 1 . Жесткие корректирующие обратные связи

Эrо вид коррекции осуществляется включением в цепь местной

обратной связи статического звена (рис. 7 . 1 , а). Это мoryr быть про­
порциональное и одноемкостное звенья. Двухъемкостное звено таюке
относится к статическим звеньям, но в качестве корректирующего
звена оно н� применяется. Вначале рассмотрим действие идеальной
жесткой обратной связи на основе пропорционального звена -

Woc(p) = koc.

а) в)
h,x

Хз
Wo(p
l(t) )
1
koc
-

Woc(p

t
о

б) г)
h,x

t
о о

Рис. 7 . 1 . Влияние жесткой обратной связи

При охвате такой обратной связью одноемкостного звена со­

гласно (4 .6) получим
ko
T0p + l k0 k (7.2)
W(p) = l + ko.koc T0 p + l + k0koc = Tp + J '
Top + l
ko ;Т = То .
где k =
1 + k0k0c 1 + k0k0c
 109

На рис. 7. 1 , б показаны изменения сигналов хз, хос, L1x и пере­

ходные процессы при отсуrствии и наличии коррекции, соответст­
венно, h0(t) и h(t) . В результате действия коррекmрующего звена
структура апериодического звена не изменяется, а его коэффициент
передачи и постоянная: времени измеюпотся в (1 kokod раз; при от­
+
рищrrелъной ОС они уменьшаются, а при положительной - увеличи­
в аются. Ускорение переходного процесса происходит за счет форси­
Этот вид коррекцuu с
ровки (всплеска) сигнала Лх в начале процесса.
отрицательной ОС применяют на практике дм уменьшения инерци­
онности апериодического звена.
На параметры двухъемкостного звена отрицательная жесткая
ОС оказывает такое же влияние с одновременным увеличением ко­
лебательносm. Исходная ПФ:
ko
Wo (P) = 2 2 (1 .3)
Тz о Р + Т20 Р + 1
в этом случае преобразуете.я к виду

W (p) = k (7.4)
Т/р2 + T2p + l
,

kо ;Т = т1 0 ;Т = т20 .
1 + k0 k0c 1 �1 + k0 koc 2 1 + k0k0c
где k=

Определим отсюда коэффициенr демпфирования

� Т2 Т20
2 1 2T10 �1 + k0 koc '
= =
(1 .5)
Т
который при отрицательной ОС будет меньше, чем у исходного
двухъемкоспюго звена. Для апериодического звена второго порядка
(� 2 1) уменьшение коэффициента демпфирования приемлемо, в то
время как для колебательного звена - нежелательно, так как из-за это­
го может увеличиться колебателъностъ САУ.
При охвате ингегрирующего звена жесткой ОС результирующая
ПФ будет иметь вид
ko l P ko k_,
W(p) = =. _ _
(7 . 6)
k koc p + kokoc p
T +l
l+ o
р
1 1
где k = -;T = -- .
koc ko koc
 1 10

Таким образом, интегрирующее звено превратилось в одноемко­

стное. Положительная ОС в данном случае не применяется, так как
одноемкостное звено в этом случае будет неустойчивым. На рис. 7 . 1 , в
показан переход звена из одного качества в другое за счет включения
отрицательной ОС, которая замедляет рост выходного сигнала вслед­
ствие уменьшения L1x = 1 (t) х0с. По окончании переходного процес­
са h(t) = h(XJ = 1lkx, а так как при этом хос = koc h(XJ = 1 , следовательно,
-

Лх = О .
Интегрирующее звено ухудшает динамические режимы САУ,
так как на всех частотах оно поворачивает вектор АФЧХ на угол -я/2,
увеличивая тем самым запаздывание выходного сигнала относитель­
но входного. При этом уменьшается запас устойчивости и ухудшает­
ся качество САУ. По этой причине имеющиеся в составе интегри­
рующие звенья охватывают отрицательные жесткие ОС и преобразу­
ют их в одноемкостные. С другой стороны наличие интегрирующего
звена в системе, приведенной к одноконтурному виду, устраняет
ошибку на выходе САУ в статических режимах. Для устранения это­
го противоречия специально применяют изодромную обратную связь,
которую рассмотрим ниже.
В случае инерционной жесткой обратной связи :
W: koc
ос (р) - ТосР + 1 (7.7)
увеличится быстродействие охватываемого звена за счет замедпения
роста сигнала обратной связи х0с (рис. 7. 1 , г). Штриховыми линиями
здесь показаны процессы при безынерционной отрицательной ОС, а
сплошными - при наличии инерционности в цепи ОС. Выявим при­
чину повышения быстродействия одноемкостного звена при охвате
его отрицательной жесткой инерционной ОС на основе анализа его
результирующей ПФ:
___&__
W(p ) = Top + l (7.8)
1 + ---- kokoc
{Т0р + l)( TocP + 1)

которая при условии, что Тое << То, приводится к виду

 111

- -- _!о__- (Тос р + 1)
W(p)
: l + k0k0c k( Toc P + l) (7.9)
То
=

p+l Тр + l
1 + ko koc
Оrсюда следует, что инерциоIШость 01р1Щательной ОС привела
к появлению в числителе ПФ форсирующего воздействия по произ­
водной, за счет которого ускорился переходный процесс. Аналогич­
ное действие оказывает последовательное пропорционально­
дифференциальное корректирующее звено, которое будет рассмотре­
но ниже. При положительной инерционной ОС переходный процесс
будет замедляться.

7. 1 .2. Гибкие корректирующие обраmые связи

В этом качестве используются дифференцирующие звенья -

Wос(р) = koc(p), у когорых в установившемся режиме Wос(О) = О.
Другими словамц гибкие ОС действуют только в динамике, а в ста­
тике как бы отключ аются.
Охватывая безынерционной гибкой ОС одноемкосm:ое звено,
получим
ko

W( ) =
p Тор + / ko (7. 10)
1 ko koc/!_ (Т0 + k0 koc ) р+
=

+
1
Top + l
Оrсюда следует, что гибкая ОС влияет только на постоянную
времени одноемк0С1Ного звена, увеличивая ее при положкrельной и
уменьшая при отрицательной ОС.
В случае двухъемкостноrо звена гибкая ОС изменяет постоян­
ную времени Т2. При этом отрицательная ОС увеличивает Т2 и коэф­
фициеIП демпфирования - она применяется для уменьшения колеба­
тельности исходного звена.
Интеrрирующее звено с гибкой ОС не изменяет свою С1руюуру,
как при жесткой ОС:

ko = !!_,
W( р) =
l + ( kokoc )р Р
(7. 1 1 )

k ko
где = 1 + ko koc , т.е. измеНJiется лишь коэффИI.Щеиr передачи.
 1 12

Рассмотренная гибкая ОС является обратной связью по скоро­

сти - она изменяет лишь коэффициент при р в первой степени в зна­
менателе передаточной функции охватываемого обратной связью
В случае применения гибкой ОС по ускорению, когда
W0c(p)
звена.
= kocJi, она изменяет коэффициент при р2 в знаменателе ПФ
и, следовательно, применяется для коррекции звеньев второго и более
высоких порядков.
Инерционность гибкой ОС проявляется на динамике охваты­
ваемого звена точно так же, как и в случае инерционной жесткой ОС.
Широкое применение при коррекции САУ находит так называемая
изодромная обратная связь, представляющая собой инерционную
гибкую обраmую связь по скорости:

kocP
Woc (P) = (7. 12)
,

TocP + l
которой охватывается интегрирующее звено.
В начале переходного процесса при высоких скоростях измене­
ния сигналов в САУ в ПФ (7. 12) можно пренебречь едИницей в зна­
менателе. В этом случае гибкая ОС превращается в жесткую, а охва­
тываемое ею и1rrеrрирующее звено - в одноемкостное. Это приводит
к улучшению условий стабилизации САУ за счет уменьшения отста­
вания выходного сигнала системы от входного.
В конце переходного процесса при малых скоростях изменения
сигналов числитель выражения (7. 1 2) стремится к нулю, в результате
чего интегрирующее звено как бы освобождается от обратной связи и
происходит обратный переход - от одноемкостного звена к интегри­
рующему. В результате интегрирующее звено, как будет рассмотрено
в п. 7.3, обеспечит устранение ошибки на выходе САУ в установив­
шемся режиме.

7 .2. Последовательные корректирующие звенья

Эги звенья включаются в главный коmур САУ последовательно

с основными звеньями, как правило, сразу за сумматором, опреде­
ляющим отклонение выходной величины от заданного значения. По­
следовательные коррекrирующие звенья служат для формирования
сигналов, пропорциональных отклонению или равных производным
или интегралам от величины отклонения. В системах автоматическо­
го регулирования эти корректирующие звенья называются регулято­
рам.и; они предназначены для формирования закона регулирования
 1 13

(п. 1 .6). Наибольшее применение в автомаrике получили следующие

последовательные коррекrирующие звенья: пропорционалъно­
дифференцирующее (ПД), пропорционально икrегрирующее (ПИ) и
пропорционально-инrегро-дифференцирующее (ПИД). Рассмтрим
их особенности.

7 .2. 1 . Пропорционально-дифференцирующее звено

Рассмотрим в начале идеальное безынерциоююе ПД.звено, вы­

ходная величина которого содержиr две составляющие, которые оп­
редетпотся передаточной функцией
Wлд(р) = kп ± kдР, (1 . 1 3)
где kп и kд - коэффициеН1ЪI передачи пропорциональной и дифферен­
uиалъной составляющих.
Wр.Аз( Р) R(Р)
Передаточная функция разомкнуrой САУ = при
Q(p)
последовательном вкmочении в нее ПД-звена будет иметь вид

,
R(p)(kл ± kд р}
WрАз (р) Wпд (Р) = (1. 1 4)
Q(p)
откуда знаменатель передаточной функции замкнуrой САУ · в соот­
ветствии с (4. 8) можно записать как
D(p) = R(p)(kп ± kд p) + Q(p), (7. 1 5)
n
где Q(p ) = aop + а1Р п - 1 + ... + ап - 1 Р + а" .
Поскольку в САУ, состоящей из ТДЗ, R(p) = k, то вюпочение
ПД-звена изменит только коэффициеm при р в первой степени и сво­
бодный член ап в выражении (7 1 5 ) Для изменения коэффициеmа
2
. .

при р применяют ПД-звено со второй производной или два ПД-звена

с ПФ (7. 1 3), соединенных последовательно. Изменение коэффициен­
тов характеристического уравнения СА У изменит условия устойчи­
вости и качество системы.
В астаrических САУ с порядком астатизма r > 1 (см. п. 5 . 5) в
полиноме D(p) отсуrствуют члены с р в степени от единицы до (r - 1),

так как в этом случае WРАЗ( р ) = �(f)

р Q (р)
и, следовательно, полином

знаменателя замкнуrой САУ запишется так:

 1 14

D ( р) = R( р ) + prQI ( р ) , (7. 1 6)

где (/(р) = 1 при р = О, т.е. (/(р) - произведение знаменателей стати­

ческих звеньев.
Для введения в полином D(p) недостающих членов, нужно
включить в САУ ПД-звсно, дающее необходимые дополнительные
положительные воздействия:

D(p) = R(p)(kп + kд1 P + . . . + kд(r-l)P r-l ) + p7Q1 (р). (7. 1 7)

Таким образом, введение поло:жительных воздействий по про­
изводным от первого до (r - 1) порядков превратwю структурно­
неустойчиfJУю САУ в структурно-устойчивую.
Включение ПД-звена изменяет переходной процесс в САУ. Рас­
смотрим это изменение на примере последовательного соединения
ПД-звена с одноемкостным. Запишем ПФ этого соединения:
k0 (kп ± kд (Р)
Wо (р) Wпд (Р) = - · · --
(7. 1 8)
То р + /
и выражение для переходной функции:

h(t) = k0h,; (t) ± kдflЬ (t), (7. 1 9)

где h0(t) - переходная функция одноемкостного звен а.

Реализация выражения (7 . 1 9) показана на рис. 7 .2. Знаку (+) со­
ответствует кривая 2, а знаку (-) - кривая 1 . В первом случае переход­
ный процесс ускоряется, а во втором - затягивается. При увеличении
коэффициента kд процесс еще в большей степени ускоряется (кривая
3 ), а при k;/kп = Т0 происходит полная компенсация инерционности
одноемкостноrо звена (прямая 4). В этом случае:

kд
kпkо (1 + -- Р)
kп
W0 (р) Wпд (Р) = = kпk0 . (7.20)
T0p + l
 1 15

h
Таким образом,
положиrельное воздей­
ствие по скоросrи вход­
ного сиrнала форсирует
переходный процесс за
счет увеличения этого
сигнала при его росте.
,1

/ kц ho(t)
При уменьшении вход-
' - _ _ ного сигнала происхо-
_,..._,r------ ---
-- -----
- ----....t-
-
.., диr обраmый процесс .
Для ПОЛНОЙ КОМ­
пенсации двухъемкост­
Рис. 7 .2. Влияние ПД-звена на переход­ ного звена нужно ис­
ную характеристику пользовать дополни­
тельные воздействия по
первой и второй производным. Воздействия по более высоким произ-
водным на практике не применяются.
L Щ L
�

+20 дБ/дек _ _ _
-20 дБ/дек
.... � .
_

1 ФНЧ
1 20lgkп
1 - - - - г - - - - � ...
ФВЧ 1 1 '
1 ...

1
1'i lg ro kri lgro
1g - lg -
6)
kд
q> г) kи
+1Г,/2
lg О)

'
....--
.. ---�------------
'-- - 1Г,/2
lg Ф
Рис. 7 .3. Логарифмические характеристики ПД· и ПИ-звеньев

На рис. 7.3,а и б сплошными линиями показаны ЛАХ и ЛФХ

идеального ПД-звена при положительном воздействии по первой
производной. Очевидно, что ПД-звено является фwzьтром верхних
частот из-за роста ЛАХ с увеличением частаrы: . Поэтому введение
ПД-звена повышает быстродействие системы из-за расширения поло-
 1 16

сы пропускания системы. Напоминаем, что частотные и временные

характеристики связаны между собой обратной зависимостью. Кроме
тоrо, ЛФХ у ПД-звена положительна, следовательно, за счет этого
будет уменьшаться запаздывание выходного сигнала всей системы
01Носиrельно входного, что приведет к увеличеншо ее быстродейст­
вия и повышению запаса устойчивости.
Реальные ПД-звенъя обладают инерционностью и описываются

kп ± kд Р
передаточной функцией

Wпд (р ) =
пдР + J
Т ' (7.21 )

которой соответствуют структурная схема звена, приведенная на

рис. 7.4, а и логарифмические характеристики на рис. 7.3, а и б,
обозначенные штриховой линией. Эrи характеристики отлич аются от
идеального варианта тем, что инерционная составляющая ограничи­
вает свойства идеального филыра и уменьшает положительный сдвиг
по фазе на высоких частотах, ухудшая тем самым рассмотренные
выше и приобретенные в результате идеальной ПД-коррекции свой­
ства САУ. С ростом величины Ттщ начальный всплеск сигнала на вы­
ходе звена уменьшается, следовательно, уменьшается влияние кор­
рекции и при Тпд = k;lkn оно исчезает совсем. Полную компенсацию
инерционности в данно м случае получить невозможно из-за того, что
у передаточной функции
kд
kпk0 (1 + - p)
�о ( р )W (р) -
kп
- (J'o p+ l)(TпдP + l)
(7.22)
пд

kд
при п = То будет скомпенсирована лишь постоянная времени Т0.
k

7.2.2. Пропорционально-интегрирующее звено

Реальное ПИ-звено описывается передаточной функцией

1
kи - ± kп
.
Р
Wпи (Р ) = (7.23 )
Тпи p+ l
СтрУК'I)'рная схема этоrо звена приведена на рис. 7.4, б. При
Тпи=О звено превращается в идеальное. Логарифмические характери-
 1 17

стики ПИ-звена приведены на рис. 7 . 3, в, r. Сплошной линией отме­

чснъ1 характеристики идеального звена, а штриховой - реального. Из
характеристик следует, что ПИ-звено является фильтром нижних час­
тот и создает отстав ание выходного сиmала на угол (-)лiг, которое
уменьшается с увеличением частоты.
� �
ПД-звено
y(t)

б)

Рис. 7.4. Структурные схемы

Представим выражение (7.23) в виде

kи -1 ± kп Р
1 Р
Wпи ( р) =
р Тли p+ l
(7.24)

откуда следует, что ПИ-звено представляет собой последовательное

соединение инrегрирующеrо и ПД-звена. Такое сочетание придает
ПИ-звену дополниrелъное по сравнению с ПД-звеном качество ин­ -

тегральная составляющая повышает порядок астатизма и улучша­

ет точность системы, а ПД-составляющая в то же время осуще­
ствляет коррекцию динамиt4гскuх режим ов с сохранением запаса
устойчивости и требуемого качества переходных процессов, кото­
рые ухудш.аются с введением в систему чисто интегрирующего зве-
на.
1
Знак перед членом kи должен быть всегда положительным,
Р
поскольку коэффициеJП kи входит сомножителем в общий переда­
точный коэффициеш, в то время как перед коэффициенrом kп знак
может быть mобым.
 1 18

7 .2-.3. Пропорционально-интегро-дифференцирующее звено

Это звено отличается от ПИ-звена тем, что, обеспечивая таюке

точность в установившихся режимах за счет интегральной состав­
ляющей, оно улучшает дин&\1ику процессов в большей степени за
счет дополнительного воздействия по второй производной. Эrо видно
из передаточной функции ПИД-звена:
kи - ± kп ± kдР
+ kд Р2
1
+ kпР -
1 kи -
Wпид = Р
Тпид Р+ l Тпид Р+ l
=
- ·- - -
(7.25 )
Р
Струюурная схема ПИД-звена приведена на рис. 7.4, в, а его ло­
гарифмические характеристики - на рис. 7.5, а, б. Здесь так же, как и
ранее, сплошной линией показаны характеристики идеального, а
а)
штриховой - ре-
L
ального звена при
-20 дБ/дек наличии инерци-
онности.
20lgkп Эти лога-
рифмические ха­
рактеристики
""
можно получить
kп 1
- lgro
kи
l g- 1g - lg сложением харак­
kд Тпид
б)
теристик пропор­
<р
ционально-диффе­
+7t/2 ренцирующего и
" - -
пропорционально­
ингегрирующего
lgro
звеньев. ПИД­
звено усиливает
-1t/2 ...___....-;:;
сигналы на низких
Рис. 7 .5 . Логарифмические характеристики
и высоких часто­
ПИД-звена
тах и ограничива­
ет сигналы на средних частотах, т.е. оно сочетает в себе свойства
ФНЧ и ФВЧ и ведет себя по-разному на разных часrотах.
В качестве технической реализации рассмотренных последова­
тельных корректирующих звеньев применяют пассивные и активные
электрические четырехпоmосники. Пассивные четырехпоmосники
выполняют на основе электрических цепей с резисторами и конден-
 1 19

саторами, а активные - на основе операционных усилителей, и имен­

но эти корректирующие устройства используют в основном в качест­
ве регуляторов.

7.3 . Обеспечение точности САУ в статике и динамике

Режимы работы САУ подразделяются на стационарные и пере­

ходные. Стационарные режимы мoryr быть статическими (р = О) и
динамическими (р :;е О). Динамические режимы, в свою очередь, де­
лятся на де-rерминированные и случайные. Детерминированными
(или регулярными) динамическими стационарными режимами назы ­
ваются режимы, которые однозначно определяются приложеННЬIМИ к
системе воздействиями. К детерминированным ОПiосятся режимы,
которые можно описать некоторой функциональной зависимостью,
например гармонический режим.
В отличие от детерминированных, случайные (или стохастиче­
ские, или верояпюстные) режимы САУ неоднозначно определяются
внешними воздействиями из-за случайности этих воздействий или
случайного изменения параметров самой системы. Такие системы
описыв аются вероятностными зависимостями.
Понятие <<детерминированная система» относится только к ма"
тематическим моделям, поскольку в реальных САУ одновременно с
детерминированными всегда присуrствуют случайные и вообще не
поддающиеся учету факторы.
Способы повышения точ­
у ности САУ рассмаrрим на
........
.. �... примере системы, приведенной
к одноконтурному виду
(рис. 7 .6). Рассмотрим случай,
Рис. 7 . 6. Струкrурная схема САУ когда отклонение выходной
величины у от заданного значения, определяемого задающим воздей­
С1Вием g, возникает от влияния на систему ·возмущающего воздейст­
вия f Ошибка на выходе может возникнуrь также и от действия дру"
rих возмущений, не показанных на рис. 7 . 6, или из-за изменения па­
раметров отдельных элемеtп0в системы в процессе ее работы, но
вли.яиием этих факторов в данном случае мы пренебрегаем.
Рассмотрим передаточную функцию замкнуrой системы по воз­
мущению:
 1 20

где Wy/P) - ПФ цепочки звеньев, по которым сигнал f проходит на

выход системы ; WРАз(р) = W1(p) W2(p) Wз(р) -ПФ разомкнуrоrо кон­
тура систем ы.
В статическом режиме (р = О) при наличии в системе, приведен­

Wyf (O) _ kyf

ной к одноконтурному виду, только статических звеньев зависимость

-
Уст - 1 + Wрлз (О) !ст 1 + k !ст
_

(7.27)

характеризует статическую ошибку на выходе. Здесь k = k1 k2 kз - ко­

эффициенr передачи разомкнуrой системы. Величина ошибки опре­
деляется стаm'UЗМом системы
S= Уст = _]f_
k
!ст l + k (7. 2 8)

и является мерой ее статической точности. Чем меньше статизм S,

тем выше точность системы в статике.
Таким образом, в статической системе установившееся отклоне­
ние (ошибка) пропорционально величине установившегося возму­
щающего воздействия, т.е. статическая система всегда работает с
о шибкой. Повышения точности системы в статике можно достичь
увеличением коэффициекrа передачи разомкнуrой системы - это сле­
дует из (7.28). Однако полностью устранить ошибку таким образом
невозможно, кроме того, при увеличении значения k возрастет коле­
бательноС1Ъ переходного процесса и уменьшится запас ее устойчиво­
сти. Следовательно, этот способ имеет ограниченное применение.
Другие способы повышения точности можно найти при анализе
(7 .27), записанного в виде
1j,
выражения
!с
I
Уст = Wз1 (P)lp = O = l + Wрлз (Р) р =тО .
!ст WyJ (P)
(7.29)

Ошибка будет равна нулю, если при р О выражение W3/0)

=

также будет равно нулю. Эrо возможно в двух случаях: Wp,43(0) = оо

или Wy/O) = О. Первый пугь предполагает введение в САУ интегри­
рующих звеньев, т.е. пуrем перехода от статической САУ к астатиче­
ской, а второй - введение в систему компенсирующего воздействия
по возмущению. Эrи способы позволяют увеличить точность систе­
мы не только в статике, но и в динамике. Рассмотрим их более под­
робно.
 121

7 .3 . 1 . Применение астатической системы

Изменение структуры стаmческой системы при вюпочении в

нее интегрирующих звеньев приводит к тому, что Wр.н(О) = оо.
Рассмотрим общий случай, когда на участке (у - j) системы, по-
казанной на рис. 7.6, имеется l инrегрирующих звеньев, а всего их в
САУ r, причем вне участка (у -j) количество интегрирующих звень-
f,). В этом случае:
-

�z Wff(p)
ев будет равно (r -

р 1'
p'- l w •
yf
(р) 1 1'
уСТ J CT J CT · (7 30)
z + 7 wPAз ( P) р = О
- -- -

W'
·
-

Р + РАз/Р)
- - r

р р=О
Для того, чтобы значение Уст не зависело от fc , должно выпол-
няться условие r > R , т.е. за пределами участка (У j) должно быть -

включено одно интегрирующее звено. Наиболее целесообразное место

вкmочения - в самом начале главной цепи системы. При таком распо­
ложении интегрирующего звена к участку (у - Л можно оmести все
элеменrы главной цепи системы, следовательно, в статическом ре­
жиме будет устранено влияние множества различных возмущений,
действующих на эти элементы.
В качестве динамического режима рассмотрим детерминиро­
ванный режим, возникающий при типовом воздействии, измеюпо­
щемся с постоянной производной. Рассмотрим общий случай, когда
воздействие изменяется с т-й производнQй: f:С.Г = р f. В этом слу­
т
чае

(7.3 1 )

следовательно:

- Wyt(P) m
Уvст - [z + °W; ( Р )l_m
РАЗ, lP \р = О
h УСТ · (7.32)
 122

Из выражения (7 .32) видно, что при непрерывно возрастающем

воздействии Уvст будет стремиться к бесконечности. Для устранения
этого явления используем таюке переход к астатической системе.
Рассмотрим тот же общий случай, который использован в выра­
жении (7.30), но с учетом изменяющегося с постоянной производной
воздействия:
p-'w�(p) _ pfr -lJ-m w;t ( P)
-
'"-т '"-т
(7 . 33)
р r + Wрлз (Р)
УУСТ f t
� + р WpAз ( P)YJ
- -r , т J УСТ J YCT '
р=О р =О
- ,

где w;f (р) и W�Аз (р) - передаточные функции, из которых выделены

составляющие
fi,t (1,r и

Оrсюда следует, что только при (r - f, ) > т Уvст = О, а при

(r - f ) < т Уи:т --+ оо.
В случае, если (r - f, ) = т, устаuовившееся отклонение будет
f:'ст .
k
иметь конечное значение - 'УУст = У/ Для оценки точности в
k
этом случ ае используют понятие добротности - D= k�
/ kуf
. Разли­

чают добротность по скорости, ускорению и др.

Таким образом, применение астатической СА У позволяет пол­
ностью устранить статическое отклонение и отклонение в детер­
минированном ре:ж:име при изменении воздействия с постоянной
производной. В случае гармонического воздействия парамеtры коле­
баний выходной величины будуr определяться частоrnыми свойст­
вами системы и ее участка (у - Л.

7.3 .2. Компенсация возмущения

Эrот метод повышения точ­

ности основан на обеспечении ус­
ловия Wyj(O) О, что достигается
=

введением в систему компенсации

возмущения. Рассмотрим вариант,
при котором на САУ действует
лишь одно возмущающее воздей­
Рис. 7. 7. Структурная схема ствие f (рис. 7. 7). В этом случае
 1 23

а в случае статической системы при р = О это выражение примет

вид
(7.3 5)

откуда следует, что для полной компенсации воздействия / в статике

коэффициент передачи канала управляющего устройства, вырабаты­
вающего компенсирующее воздействие на объект управления, дол­
жен быть равен

(7.3 6)

Такой канал сравнительно просто можно реализовать, например,

на базе операционного усилителя.
При действии на систему возмущ.ения, изменяющегося с посто­
янной производной, выходной сигнал в установившихся режимах с
учетом (7 .32) и (7 .34) для комбинированной системы с управлением
по отклонению и возмущению (рис. 7. 7) можно найти из зависимости

[w;. (p) + Wцr (p)Wyu(P)�-m r_m

] + WРАЗ QРР
J YCT · (7 3 7)
. =
УУС Т ·

/р = О
Оrсюда следует, что УУст = О будет выполняться при условии

[w;. (p)+Wu1(p)Wyu(P)�--m = 0, (7 .3 8)
р=О
а для случая статической системы, у которой при р = О знаменагели
R� (p )
Wufо (р ) =
QyJ (P)
всех входящих в (7.38) передаточных функций 0 ,

. RuJ(p) Ryu(P)
Q (Р )
Wuf( Р) = Qцt( ) и Wуи ( р) = будуr рав ны единице, это
р yu
выражение примет вид
 1 24

[ R'1t ( Р ) + R,,1 ( р )Rуи (Р )] р т lp =

О
О= .
(7. 39)

Чтобы при р = О многочлен, стоящий в квадратных скобках, об­

ращался в нуль, нужно, чтобы все его члены имели степени р выше
порядка возмущения т. Для этого полином Rujp) должен иметь вид:

Ru/p) = �kyjO - kyfl р ky12P2 - ". - kyfm Pm·

- (7.40)
Числовые значения коэффициентов этого полинома нужно по­
добрать такими, чтобы после умножения его на Ryu (p) в соответствии
с (7 .39) все члены выражения в квадраmых скобках с р в степенях от
О до т взаимно уничтожились. Тогда оставшееся выражение будет
содержать только члены со степенями при р выше т и после умноже­
-т
ния этого выражения на р все члены выражения будуr содержать р с
положительными степенями. Только в этом случае при р О все вы­ =

ражение будет равно нулю и, следовательно, Уvст = О .

Таким образом, для устранения установившегося отклонения
при воздействии, изменяющемся с постоянной скоростью, управ­
ляющее устройство должно оказывать на объект компенсирующее
управление в функции возмущения f и его первой производной, а ес­
ли возмущение изменяется еще и с постоянным ускорением, то необ­
ходимо добавить компенсирующее управление и по второй произ­
водной и т.д.
Если при этом на участке у j) имеются интеrрирующие звенья,
-

то порядок полинома Ruf (р) нужно увеличить, соответственно, на их

количество.
Компенсация возмущения является эффективным методом уст­
ранения статического и установившегося отклонений при наличии
одного возмущающего воздействия, в то время как остальные некон­
тролируемые воздействия создадут ошибку на выходе системы. По­
этому данный способ применяется в том случае, если на систему ока­
зывает влияние одно возмущение, а действие остальных несущест­
венно. Организация каналов компенсации для нескольких воздейст­
вий ведет к значительному усложнению управляющего устройства,
поэтому на практике больше двух каналов компенсации не использу­
ется, а если все-таки необходимо отстроиться от нескольких возму­
щающих воздействий, применяют астаmческую систему.
 1 25

С точки зрения влияния на динамику системы преимущество

имеет метод компенсации, поскольку быС1родействие канала компен­
сации является более высоким, чем в случае применения астатиче­
ской САУ с использованием цепи обратной связи. С точки зреНЮI
точности более предпочтительным является применение астатиче­
ской системы, так как при этом компенсируются все возмущения. В
то же время интегрирующее звено в силу своей специфики (см. п. 3 . 5)
ухудшает дина!\tику системы, поэтому на практике дня З'IИХ целей
часто используют изодромное звено (см. п. 7 . 1 . 2) .

7.4. Порядок синтеза САУ

Синтез представляет . собой создание системы с желаемыми

свойствами. Эrи свойства определяются требованиями технологиче­
ского процесса и ·задаются в техническом задании на проектирование
САУ. В общем случае синтез - это всегда задача на оmимум, по­
скольку выбор структуры САУ, конкреmых элементов и их парамет­
ров из возможного многообразия вариантов является вариационной
задачей, точное решение которой сопряжено с большими трудностя­
ми. При этом необходимо учитывать множество факторов_, влияющих
на свойства системы различным образом. Например, увеличение ко­
эффициента передачи системы повышает ее точность в статике, но в
то же время повышает ее колебЮ"ельность и уменьшает запас устой­
чивости. На практике используют поэтапное решение задачи синrеза,
на каждом из которых решается своя часть задачи.
Обычно рассчитывают несколько вариантов и затем в результа­
те сравнения выбирают наилучший из них. Синrез САУ осуществля­
ют на основе использования математических моделей объекта, от­
дельных элеменrов управляющего уС1р0йства и всей системы в це­
лом. Ввиду сложности задачи си�а САУ рассмотрим наиболее
простой варианr синrеза ДJU1 систем автоматического регулирования.
Применяется следующий порядок поэтапного сиптеза САР.
1 . Производится анализ свойств объекта управления и требова­
ний технwюrического процесса, на асиовании которых формируются
мirrемmическая модель объекrа и перечень требований к стспическим
и динамическим показателям переходного процесса, которые вклю­
чаются в техническое задание на проектирование САР.
2. Исходя из требований п. 1 , выбирается принцип управления.
 126

3. Выбираются элементы неизменяемой части управляющего

устройства, использование которых является очевидным в данной
системе (датчики, усилители, сумматоры, исполнительные устройст­
ва, преобразователи и т.д. ).
4 . Составляется стру�сrурная схема САР, исследуются ее устой­
чивость и качество. Если система устойчива и показатели качества
соответствуют заданным, то на этом синтез данного варианта систе­
мы заканчивается, в противном случае - переходят к следующему
этапу.
5 . Исходя из требований к системе выбирается вид корректи­
рующего устройства и определяются его параметры. Кроме метода
D-разбиения, для этого существуют специальные методы синтеза
корректирующих устройств: метод корневого годографа и синтез на
основе ЛАХ.
6. Дополняют структурную схему САР динамическим звеном,
представляющим корректирующее устройство, и вновь исследуют
устойчивость и качество этого варианта системы. При необходимости
вносят изменения в параметры корректирующего устройства до по­
лучения приемлемых результатов.
7. При наличии нескольких вариантов САР, полученных в ре­
зультаге проведенного синтеза, производят их сравнение и выбирают
наилучший. Для сравнения вариантов используют частотные, корне­
вые и интегральные критерии качества, а также другие оценки, на­
пример, надежность и стоимость системы, затраты на эксплуатацию и
ремонт и др.
При использов ании в процессе сингеза САР частотных методов
наиболее эффективным для выбора последовательной коррекции яв­
ляется синтез последовательного корректирующего устройства на ос­
нове ЛАХ. Рассмотрим этот метод, получивший широкое применение
в практических расче-rах из-за своей простоты и наглядности.
Разделим структурную схему САР на две части (рис. 7 .8, б) : по­
следовательное корректирующее звено Wк(р), являющееся варьируе­
мой ч астью системы, и остальн ая часть структурной схемы W0 (p) . Из­
вестно, что свойства минимально-фазовой замкнуrой САР можно оп­
ределить по ЛАХ ее разомкнуrого ко:mура. На рис. 7. 8,а показаны
три ЛАХ, связанных между собой зависимостью

(7. 4 1)
 127

где Lк(ш) - ЛАХ корректирующего звена; Lж(ш) - желаемая ЛАХ сис­

темы, которая строится на основании заданных показателей; L0(ш) -
ЛАХ неизменяемой части системы, описываемой ПФ W0 (p).

б)
а) у

L
-20

Рис. 7.8. К синтезу последовательного корректирующего

устройства

ЛАХ корректирующего звена строится в соответствии с зависи­

мо стью (7.4 1 ) пуrем вычитания ординат Lo(ш) из ординат Lж(ш) при
одинаковых частотах. В качестве примера на рис. 7 .8, а использована
k0
ПФ W0 ( р ) = , а ПФ полученного в этом случае корректи-

р (Т0 р + 1 )
рующеrо звена будет иметь вид
W. k( T2p + l)( T3p + 1)
(р) = (7.42)
к (I'i p + l)(I:tp + l) ,
где Т1 =1/ш1; T2=llй12; Тз=ll01з; Т4=1/ш4; k=l.
На рис. 7.8, в приведена пр акrическая реализация звена - схема
пассивного четь1рехполюсника. В справочниках по проектированию
САР для бопьшого числа различных ЛАХ корректирующих звеньев
приводll'Сll соответствующие им передаточные функции и схемы с
формулами дпя нахождения параметров их элементов через парамет­
ры ПФ и ЛАХ.
При необходимости переход от последовательной коррекции к
параллельной можно произвести по формуле
 1 28

(р ) - + o1 (p)W
- Wк ( Р )
W к (P J '
w,ос (7.43)
-

полученной из выражения

�о (Р ) Wк (Р ) -
Wo (P )
- (7.44)
l + Wo (p)Woc ( P)
Выражение (7.44) здесь используется по той причине, что па­
раллельная и последовательная коррекции эквивалентны друг другу,
т.е. они позволяют получить одинаковые результаты .
Если по каким-либо причинам требуется одновременное ис­
пользование последовательной и параллельной коррекции, то из
уравнения (7 .42) Н)ЖНО выделить часть, которая будет осуществлять

W0c(p)
последовательную коррекцию, а из оставшейся части получить
пугем пересчета через фор мулу (7.44).
Рассмотрим правила построения желаемой ЛАХ, соответствую­
щей заданным требованиям к статическим и динамическим свойствам
системы. В частотном диапазоне желаемую ЛАХ можно условно раз­
бить на три части (рис. 7.9, а).

L а)

lgro

Низкочас- 1
ТОТНWI 1 Среднечастотная 1 тотная

часть часть часть

Рис. 7.9. К выбору параметров желаемой ЛАХ

 129

Низкочастотная часть ЛАХ определяет статические свойства

системы, которые можно оценить уровнем выходной величины и ее
оТЮiонением от заданного значения. Эти показатели зависят от зна­
чения коэффициента передачи k и от порядка астатизма v. На
рис. 7. 9, а сплошной линией показана низкочастоmая асимптота при
v=l, а штриховыми - при v=O, v=2. Влияние астатической САУ на
точность рассмотрено выше. Для построения этой асимптоты находят
точку, для которой OJ= 1 и L(ш) = 20 lg k, и проводят через нее линию
с наклоном (-) v'20 дБ/дек. При построении этой части ЛАХ предпо­
лагается, что значения k и v заранее заданы.
Среднечастотная часть ЛАХ и ее сопряжение с низкочастот­
ной частью определяют динамические свойства системы: запас ус­
тойчивости и показатели качества. Исходя из заданного времени пе­
реходного процесса, выбирается значение частоты среза OJcp. Как бы­
ло показано выше, OJcp связана обратной зависимостью с временем
переходного процесса. Чем больше значение OJcp, тем быстрее закан­
чивается переходной процесс (см. п. 6.2). Среднечастоmая асимптота
на частоте OJCP должна иметь наклон (-)20 дБ/дек. При большем на­
клоне 'Iрудно обеспечигь необходимый запас устойчивости и допус­
тимое перерегулирование. Для обеспечения необходимого запаса ус­
тойчивости эта асимптота должна занимать частотный диапазон 1 - 1 ,8
декады. Чем больше этот участок, тем быстрее затухает переходный
процесс.
Значение частотъ1 Ш2 влияет на перереrулирование и запас ус­
тойчивости: чем ближе ш2 к OJcp, тем хуже эти показатели. С другой
стороны, чем дальше Ш2 от OJcp, тем труднее обеспечить точность сис­
темы, особенно в динамике.
Высокочастотная часть ЛАХ и частота ш3 сказываются лишь
на начальном участ.ке харакrеристики h(t), причем чем ближе ОJз к
OJcp, тем больше время запаздывания t3 (рис. 7.9, б). Поскольку эта
часть ЛАХ мало влияет на переходный процесс, то с целью упроще­
ния корректирующего звена, ее выбирают такой же, как и у ЛАХ ис­
ходной системы L0(ш) на рис. 7 . 8, а. Обычно ее наклон составляет
-

(-)40 или (-)60 дБ/дек.

Построение желаемой ЛАХ заключается в построении всех ее
трех частей в отдельности на основании требований к запасу устой­
чивости и основным показателям качества с последующим сопряже-
 130

нием этих участков прямыми линиями. Наклон сопрягающих прямых

при этом не должен отличаться от наклона соседних асимпrот более
чем на (-)20 или (-)40 дБ/дек; больший наклон приведет к усложне­
нию коррекrирующего устройства и к затруднениям в получении за­
данного запаса устойчивости.
Существуют и другие способы построения желаемой ЛАХ, од­
нако этот способ является наиболее простым и позволяет легко
сформировать желаемую характеристику.
Таким образом, на каждом этапе синтеза есть место для различ­
ных вариантов, и их сравнение выявит наилучший для конкретных
условий. Из-за неоднозначности решения синтез САР является твор­
ч�ским процессом, который требует от разработчика хороших знаний
теории автоматического управления.

8. ОСОБЕННОСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ САУ

ПРИ СЛУЧАЙНЫ Х ВОЗДЕЙСТВИЯХ

Результаты исследования САУ на основе рассмотренных выше

подходов и методов являются приближенными из-за приближенности
математических моделей элементов системы и использования типо­
вых воздействий - импульсных, С1)'Пенч атых, гармонических и др.
В то время как реальные процессы, происходящие в САУ, несо­
измеримо сложнее, и это обусловлено влиянием неучтенных в идеа­
лизированной системе факторов, случайным характером возмущаю­
щих воздействий, наличием случайной составляющей во всех про­
цессах, происходящих в системе, и другими причинами.
В этом разделе мы рассмотрим рабо1)' САУ при стационарных
случайных воздействиях, определим влияние системы на изменение
показэ:rелей случайного процесса и рассмотрим обеспечение точно­
сти системы при случайных воздействиях. Рассмотрение этих вопро­
сов начнем с предельно краткого напоминания основных понятий
теории вероятности, которые будуr использованы при рассмотрении
материала данного раздела.
 131

8. 1 . Основные понятия и показатели случайных процессов

Случайная величина х1 может быть непрерывной или дискретной

и иметь тобую физическую природу; ее значение определяется не­
кшrrролируемыми нами процессами, поэтому заранее знать ее значе­
ние невозможно.
Случайный процесс x(t) представляет собой изменение случай­
ной величины во времени. Например, изменение напряжения в элек­
трической сети или количество пассажиров, перевозимых конкрет­
ным автобусом ежедневно. Различают стационарный и нестац��онар­
ный случайные процессы. Стационарный случайный процесс в отли­
чие от нестационарного является установившимся в сnrгическом
смысле. В этом случае неизменными являются его показатели: т» DX>
ах и р (х) .
Количественной характеристикой дискретной случайной вели­
чины Х; является ее вероятность

Р(х;) = lim -' ,

п.
N-+oo N (8. 1 )
где n ; число значений х = х; из совокупности N.
-

N
Очевидно, что О 5' P(xJ 5' 1, следовательно, 'L P(x; ) = 1. Для
i=l
полного описания случайной величины х надо знать вероятности P(xJ
всех ее значений, т.е. функцmо Р(х), которая называется законом
распределения вероятностей случайной величины.
Для непрерывных случайных величин используется понятие
плотности вероятности
) l. р{Х; � Х � ( Х; + LJx)) .
р(xi = zm (8 .2)
лх�о L1x
Из выражения (8.2) следует зависимость

р{Xt :S; Х(� Х; + LiX")} =

Х; +ЛХ
f р{ :Х )dx, (8.3)
Х1.

которая на рис. 8 . 1 показана в виде заштрихованной площади под

кривой Р(х). Непрерывная случайная величина характеризуется за­
коном распределения плотности вероятности р{х). Все получае­
мые в процессе различных исследований законы распределения
 1 32

стремятся свести к типовым, для которых имеются готовые зависи-

мости, позволяющие упро­
стить и ускорить процедуры
расчета показателей и харак­
теристик случайных процес­
сов в различных системах. В
САУ наиболее часто встреча­
ется нормальное распределе­
ние (рис. 8. 1 ).
Если для случайной ве­
х личины закон распределения
является исчерпывающей ха­
рактеристикой, то для полного
Рис. 8. 1 . Нормальный закон описания случайного процесса
распределения нужно еще знать изменение
закона распределения во вре-
мени� а также временные и
частотные свойства процесса. Рассмотрим показатели случайного
процесса, характеризующие его свойства: математическое ожидание,
дисперсию, среднеквадратичное 01ХЛонение, корреляционную функ­
цию и спектральную плоскость.
Математическое ож:идание случайной величины

тх = М[х] = f xp(x)dx
со

(8.4)
представляет собой. среднее по множеству случайной величины х. На
рис. 8.2 штриховой линией показано изменение тх во времени. Этот
показатель имеет важное значение при исследовании САУ, работаю­
щей при случайных воздействиях, но его определение по (8.4) требу­
ет одновременного исследования совокупности одн01ИПНЪIХ случай­
ных процессов, что во многих случаях невозможно. На практике ве­
личину тх находят на основе использования гипотезы эргодичности,
которая гласит следующее: для. стацио11арных случайных процессов
среднее по множеству тх равно среднему по времени х :

1
х = J� 2т f x(t)dt.
т

(8 .5)
-Т
 133

mx=Const
Dx= Const
t

Рис. 8.2. Виды случайных процессов

Нахождение х предполагает запись одной лишь реализации

случайного процесса в течение длительного времени с последующей
обработкой результатов в соответствии с выражением (8.5). Для уп­
рощения используют дискреmые значения x(t) с переходом от инте­
грала к сумме . Из рис. 8.2 вид.но, что переход от х к тх для стацио­
нарНЬIХ случайных процессов впщше правомерен в случае длиrелъно­
rо измерения величины x(t).
При описании случайных процессов широко используется так
называемая центрированная случайная величина х0(t), представляю­
щая собой значение случайной величИНЪI при mr О, следовательно,
==

можно записюъ:

x(t) = mx (t) + x0 (t). (8.6)

 134

Дисперсия д� является мерой отклонения случайной величины

от ее среднего значения (рис. 8.2):

Dx = М [(x - mx i ] = J (х - тх J2 p(x )dx

С()

(8.7)
-С()

или с учетом (8 . 6):

М[(х 0 / J (х 0 / p(x)dx.
со

Dxo = =
(8 . 8)

Для стационарного случайного процесса при использовании ги­

потезы эргодичности дисперсию можно определить по формуле

D lim
.
2Т
1 f[хо (t)]2 dt.
х
о =
Т�rж
(8.9)
-т

В практических расчетах вместо дисперсии часто используют средне­

квадратичное отклонение �:
(8. 1 0)

которое имеет ту же размерность, что и сама случайная величина.

Для оценки скорости изменения случайной величины применя­
ют корреля.ционную функцию R:x:(i-):

� ('r) = M[x(t)x(t + т)] = J x(t)x(t + т)p(x)dx,

со

(8. 1 1 )
-со

представляющую собой среднюю величину произведения двух зна­

чений функции x(t), сдвинуrых между собой на время т (рис. 8.3, а).
 135

х а)

Рис. 8.3. Получение корреляционной

функции

Используя свойства эрrодичносm, Rx(rJ можно определить как сред­

нее значение по времени:

1 т
lim f
т�а;) 2Т -т
Rх (т) = - x(t)x(t + т)dt. (8. 12)

Изменяя величину сдвига по времени т и используя зависи­

мость (8. 12), можно для конкреmого случайного процесса найти кор­
реляционную функцию, типичный вид которой показан на рис. 8.3, в.
На этой основе построены специальные приборы� l(орреляторы, вы­
числяющие корреляционные функции (рис. 8. 3, б), и коррелог:раф ы,
позволяющие получ ить гр афик Rx(т).
В любом реальном объекте, обладающем некоторой инерцион­
НОО'FЬЮ, случайный процесс не может изменятьСJ1 бесконечно быстро,
поэтому различные его значеНЮI во времени связаны между собой
некоторыми сооmоmенuми. Термин «rcoppeJJJЩUЯ» происходит от
ла111нского слова «соотношение», а корре.ляционная функция ис­
полъзуегся для определения тесноты связи последующих значений
случайного процесса с предыдущими и характеризует инерционность
случайного процесса, т.е. его временные свойства.
ПеуJечис.JJИМ некоторые свойетаа корреляционной фуиIСЦИИ, :ко­
торые отмечены на рис. 8.3, в и являются очевидными из анализа вы­
ражений (8. 1 1) и (8. 1 2):
 136

l) R, Jт) = R J--r); 4) Rх ,(-r)I т � оо

= О;

2) � (0) � Rх (т); 5) Rхо (О) = Д, .

З)R;Ji)I
т � оо
= т; ;

Последнее свойство является наиболее важным для практики,

так как оно позволяет легко определить дисперсию, которая характе­
ризует точность САУ при случайных воздействиях.
Для описания частоmъrх свойств случайного процесса исполь­
зуется спектрШlьная плотность S(ш), характеризующая распределе­
ние мощности процесса по спектру, т.е. по гармоникам. Напоминаем,
что мощность гармонического сигнала пропорциональна квадраrу его

амплиrуды.
В случае стационарного случайного процесса Sx(ш) может быть
определена как изображение Фурье корреляционной функции

Sх (ш ) = fRx(т)e-Jш-rdт ,
00 .

(8 . 1 3 )
-«>

или в в иде
00

Sx ( ш) = 2 f Rx (r } cosшrdr, (8. 1 4)
о

где учитывается только вещественная составляющая Sx(ш) ДJIЯ поло­

жительного диапазона.
Для пр актического определения спектральной плотности иссле­
дуемого случайного процесса применяют спекmрШ1ьные анШlизато­
ры. Блок-схема такого прибора приведена на рис. 8.4. В его состав
входят полосовой фильтр ФП с настраиваемой частотой пропускания
Ш№ квадратор КВ и интеrратор. Работа прибора основана на реализа­
ции положения о том, что спектральная плотность характеризует рас­
пределение мощности процесса по спектру.

x(t)
Рис. 8 .4. Блок-схема

-.... ПФ кв I
спектрального
анализаrора
 137

Используя обратное преобразование Фурье, можно из спек­

тральной плоmости получить корреляционную функцию

R,e{t' ) = - f Sx ((J))elON dOJ, (8 . 1 5)

1 СХ) •

21! -оо

а с учетом использованных при получении зависимосm (8. 14) усло­

вий:

(8. 1 6)

Эrо выражение при т = О для центрированной случайной вели­

чины примет вид

Rx (O) = Dx = - J Sx (Ш)dш.
1 О()
(8. 1 7)
Н о
Зависимость (8. 1 7) используется для оценки точности САУ при
случайных воздействиях.
а) Rxf't) б)

Рис. 8.5. Связь между Rx(t') и Sх(ш) для различных процессов

На рис. 8.5 показана связь между R,r:(-r) и Sх(ш) для четырех раз­
личных процессов. ЗависимоС'IЪ. между Rx(r) и Sx(ш) здесь имеет тот
же характер, что и рассмотренная ранее связь между временными и
часrотными характеристиками: чем уже график Rx(t'), тем шире гра­
фик S,r:(ш), и наоборот.
Линии 1 соответствуют nостоянному сигналу, для которого
Sx(ш) = О. Линии 4 показывают другой предельный случайный про­
цесс в виде так называемого белого шума, у которого полностью от­
суrствуеr связь между последующими и предыдущими значениями.
 138

Этот процесс имеет бесконечный спектр, следовательно, он является

идеальным. Различные значения S)(:((J)j при (J) = О у линий 2 и 3 при
равенстве для этих процессов значений Rx('r) при r -= О объясняются
тем, что площади под кривыми 2 и 3 в соответствии с (8 . 1 7) должны
быть одинаковыми, так как у этих процессов значения Rx(O) равны
друг другу.

8 .2. Изменение показателей случайного процесса после

прохождения его через линейную систему

В стационарной системе стационарные случайные воздействия

f(t) вызывают соответственно стационарные случайные изменения
выходной величины y(t). Определим связь между показателями слу­
чайных процессов на выходе и входе системы . Для этого представим
эти процессы в виде

f(t) 0
т1 + / (t);
=

y(t) = my + y 0 (t).
} (8. 1 8)

Здесь т1 и ту являются показателями стационарных случайных

процессов, поэтому они постоянны и не зависят от времени.
Воспользуемся принципом суперпозиции и определим по от­
0
дельности зависимости ту от т1 и у (t) от f 0 (t). Связь между ту и т1
осуществляется по уравнению статики системы:
т у = W31 (0)m 1 . (8 . 1 9)

Для определения у (t) по f 0(t) зададим

° их с помощью корреля­
ционньIХ функций или спектральньIХ плотностей. Чтобы получить
выражение
Ry ( r) = М [ у(t)у(t + r)],
воспользуемся инrегралом Дюамеля, связывающим вьIХодную вели­
чину системы с входной через ее функцию веса w(t) :

y(t) = J w(•1 )f(t - r1 )dт1 ·

00

(8 .20)
о

Введем новую независимую переменную r2 и запи шем выр аже­

ние для y(t+ 'r):

y(t + т) = f w(r2 ) f(t + т - т2 )dт2 .

00

(8.2 1)
о
 139

Теперь можно записать

y(t )y(t + -r) = J J w(r1 )w(r:2 )f(t - т:1 )f(t + т: - т:2 )dт:1dт:2 ,
оосо

(8.22)
00
откуда после усреднения левой и правой частей, получим

Rу(т:) = J J w(т:1 )w(т:2 )R1(т: + т:1 - т2)dт:1dт:2 .

СХ>ОО

(8.23)
00
Таким образом, коррелячионная функцw� на выходе системы по­
лучается двукратньш вз.ятием интеграла Дюамеля от корреляцион­
ной функции входного воздействия.
Представим выражение (8.23) в дифференциальной форме, за­
тем воспользуемся зависимостью (2. 14) - L{w(t)} = W(S) и перейдем к
выражению, связывающему корреляционные функции на выходе и
входе системы:
Ry (т) = W3f (p)W3f (-p)Rf (т). (8.24)
Для нахождения зависимости, связывающей Sy(т) и S/т), вос­
пользуемся формулой (8. 1 3) и запишем эти выражения
00

S ( ш) =
у
J R ( т)е ш di-;
у
j т

-00
00

J R_J('r)ej(J)Т:dt,
(8.2 5)
Sf (т) =
-00

откуда с учетом (8 .24) получим

2
S/ш) = Wзf(jш)W/-jш)S1(ш) = з/jш) S/ш), lw / (8.26)
или в окончательном виде
S (ш) = А
у
� (ш)Sf ((J)). (8.27)

Поскольку A3j(т) определяется отношением амruппуд колеба­

ний на выхо� и входе системы, а спектральиая �шоmость есть час­
тоmая характеристика для средних значений квадратов амплmуд
гармоник, ro формула (8.27) очевидна и из чисто физических пред­
ставлений .
При прохождении через линейную САУ изменяются не только
Ry('r) и Sу(т}, но и закон распределения плоmости верояmоС'Пf. Чем
 1 40

уже полоса пропускания системы аJп , тем ближе будет закон распре­
деления на выходе к нормальному.
При одновременном действии двух и более внешних случайных
воздействий применяют взаимные корреляционные функции и спек­
тральные плотности, которые здесь не рассматриваются.

8.3. Обеспечение точности САУ при случайных воздействиях

При стационарном случайном входном воздействии точность

системы определяется математическим ож:иданием ту выходной ве­
личины и дисперсией ее центрироватюй составляющей Dy0. Для этих
же целей используют также дисперсию ошибки е = g(t) y(t) и в этом
-

случае точность оценивают средним квадратом ошибки

e (t) = M[e (t )] = т; + D8 •
2 2 (8.28)
Величину ту определяют по формуле (8. 1 9), а дисперсию - по
(8. 1 7) с помощью корреляционной функции и спектральной плоmо­
сти центрированной части выходной величины
1 а)
Dy = R o (O) = - J S o (m )dm, (8.29)
у я о у
при этом Ry 0(т) и Sy 0(ш) находят при известных Rj0(т) и Sj0(ш) по
формулам (8.24) и (8.27), которые определяют с помощью коррсло­
графа или спектрального анализатора. Достаточно одного из этих
приборов: вторая величина находится по формулам (8. 1 4) или (8. 1 6).
При использовании для оценки точности среднего квадрата
ошибки, его значение для случая нецентрированной ошибки можно
определить по формуле

& (t) = m8 + D&

2 2 1 00
= Rc(O) = - J S8(ш )dш, (8.30)
1! о
при этом Rfт) и Sfш) находят так же, как в случае использования
(8.29), но с переходом к передаточной функции замкнутой системы,
для которой выходной величиной будет являться величина e(t).
Зависимости (8.29) и (8.30) используют в процессе анализа и
синтеза САУ при стационарных случайных воздействиях, при этом за
основу берется условие Dy $ Dy дoru которое должно выполняться для
обеспечения заданной точности . Здесь Dy доп допустимое значение
-

дисперсии.
 141

Способы нахождеНШI величины Dy показаны на схеме, приве­

денной на рис. 8 .6.

8у(m)=i�f((1))Sf((1))
Рис. 8.6. Схема определения величины Dy

При этом дnя нахождения дисперсии и среднего квадрата ошиб­

ки более проС1Ъ1М является использование сnеюральной пл01Ности с
аналитическим или графоаналитическим решением. В первом случае
используют стаидар11lЬlе интегралы в основном для систем, описы­
ваемых уравнениями до четвертого порядка, но в инженерной прак-
111ке широкое применение получил rрафоанаmrrический метод, кото­
рый особенно удобен в том случае, когда графически заданы спек­
тральная плотность возмущающего воздействия и частотные характе­
ристики системы.

Рассмотрим этот метод, ил­

A (ro)
S(w) люстрация которого приведена на
1 ,0 рис. 8.7.
ПуСТL заданы гр афики А1/ш)
и S/ш). Требуется определиrь зна·
чение i(t) от действия возмуще­
ния f в виде стационарного слу­
чайного процесса. Для этого воз"
(j)
водим в квадраг ординагы харак-
теf истики А11ш) и строим график
А 1ш) . Затем перемножаем орди­
1
Рис. 8. 7. Графоаналитический
наты A 21Iш) и Sj(ш) при одинако­
метод определения дне- вых частотах и в соответствии с
персии
(8.27) получаем график S/ш) .
 1 42

Далее находим значение интеграла из выражения (8.30) как

площадь под кривой S1ш), которую легко можно найти непосредст­
венно из графика S1ш) в виде суммы площадей трапеций с одинако­
выми высотами h. Резулъmрующую площадь делим на н и получаем
требуемое значение среднего квадрата ошибки. При совпадении мак­
симумов графиков А 21/ш) и SJш)ошибка на выходе системы возраста­
ет, следовательно, при ее проектировании выбирают передаточную
2
функцию такой, чтобы максимумы графиков А 1/ш) и SJш) были на
разных частотах. Таким же образом находят дисперсшо центриро­
ванной выходной величины.
Если требуется найти влияние на величину ошибки нескольких
воздействий, изменяющихся по случайному закону, то подобный рас­
чет производят для каждого из них и затем, используя принцип су­
перпозиции, суммируют отдельные полученные результаты.
Общий порядок синrеза системы о стаеrся тем же, что и рас­
смотренный в п. 7.4, но дополнительно еще требуется обеспечение
условия Dy � Dy доп· Соответствующим выбором передаточной функ­
ции теоретически можно обеспечить тобую точность системы. Одна­
ко в случае, когда к системе одновременно приложено два и более
воздействий, для передаточной функции существует оптимальное
выражение, обеспечивающее минимум дисперсии от влияния всех
воздействий.
Рассмотрим случай, когда к САУ приложено два стационарных
случайных воздействия: по управлению g и возмущению f Приведем
возмущение f к точке приложения управления g пуrем пересчета че­
рез соответствующую передаточную функцию (см. п. 4.2). Система в
этом случае примет вид, изображенный на рис. 8.8, а. При этом дис­
персия выходной величины на основании принципа суперпозиции
будет складываться из дисперсий от воздействий g иf: Dy= Dyg+ Dy1 .
На рис. 8.8, б штриховой линией показаны три возможных гра­
фика резульmрующей дисперсии Dy на выходе системы. Примем, что
составляющая Dy g с увеличением полосы пропускания ОJл уменьша­
ется, а три р азличных варианта составляющей Dy 1 , при условии, что
процесс f(t) является белым шумом, линейно возрастают.
 143

р у совме­
В ез льтате
а) стного действия Dy 8 и Dy1
пуrем rpaфlPICCkOГO сум­
�-у�•
� :1 �.
iP_
w_
__
мирования соответст­
вующих им кривых полу­
чаются результирующие
6) гр афики Dy. Из этих гра-
D фиков видно, что полная
дисперсия Dy имеет ми­
нимум при определенной
ош
полосе пропускания Шп

1 системы. При увеличении

уровня возмущения (кри­
вые 1 �2�3) величИна
олт
ОJп уменьшается, а зна-

опт�п2т(j)nl rоп
чение Dy mJn возрастает,
о
rопз опт
п что является очевидным и
Рис. 8.8. Получение минимальной из анализа физических
дисперсии процессов.
Эта задача маrема­
тически была решена АН. Колмогоровым и Н. Вивером, в результате
чего независимо друг от друга ими была получена оm:им:альная пере­
даточная функция системы, обеспечивающая минимум дисперсии на
выходе системы
W0 (j ш)Sg (ш )
Wiопт (J.Ш) =
Sg(ш) + Si{m)
(8.3 1 )
·

При этом предполагалось, что между g(t) иf(t) отсуrствует кор­

реляция и хотя бы одна из этих функций является центрированной.
На праkТИКе оmимальная передаrочная функция (8.3 1) из-за своей
сложности не может быrь реализована и представляет собой теорети­
ческий nредезr,к которому нужно с-rремиrься при проектировании
САУ. Кроме того, при нахожденив передаточной фунIЩlfИ САУ нуж­
но учитывать не только обеспечение точности на выходе системы, но
и другие требования, указанные в техническом задании. ТЗIСИЫ обра­
зом, создание САУ с требуемыми свойС'IВами это всегда коМШiекс­
-

ная задача с множеством возможных вариантов решения.

 1 44

СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1 . Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического

регулирования. - 2-е изд., испр. и доп. - М. : Наука, 1 972. - 768 с.
2. Воронов А.А. и др. Основы теории автоматического регули­
рования и управления: Учеб. пособие для вузов. - М. : Высш. шк.,
1 977. - 5 1 9 С.
3. Егоров . К.В. Основы теории автоматического регулирования:
Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Энергия,
-

1 967. 648 с. -

4. Залманзон Л.А. Беседы об автоматике и кибернетике. - М. :

Наука, 1 985L4 1 6 с.
5 . Иванов А.А Теория автоматического управления и регулиро­
вания. - М. : Недра, 1 970.-352 с.
6. Иванов В .А и др . Математические о сновы теории автомати­
· .

ческого регулирования: Учеб. пособие для вузов/ Под ред. Б.К. Чемо­
данова. М : Высш. шк., 1 97 1 . � 808 с.
- .

7. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учеб. для ву­

·

зов. � 2�е изд.,,перераб. и доп. - М. : Недра, 1 990. - 4 1 6 с.

8. Основы теории автоматического регулирования: Учебник для
машиностроительных специальностей вузов / В.И. Кругов, Ф.М. Да­
нилов И Др.; По;ц ред. В .И. Фумова. - 2-е изд., перераб и доп. М. :
Машиностроение, 1984. - 368 с.
-
·

9� Первозв а.Нский А.А. Хурс теории автоматического управле­

·

ния: Учеб. Пособие. - М. : Наука, 1 986. - 6 1 6 с.

1 О. Подлесный Н.И., Рубанов В.Г. Элементы систем автоматиче­
ского управления и контроля: Учеб. - 3-е изд. , перераб. и доп. - Киев:
Вища школа, 1 99 1 . - 4 6 1 с .
. 1 1 . Сборник задач по теории автоматического регулирования и
управления / В.А. Бесекерский, АН. Герасимов и др . ; Под ред.
В.А. Бесекерского. - 5-е изд., перераб. - М.: Наука, 1 978. 5 1 2 с.
-

1 2. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. В 2 ч.

·

Ч. 1 .ТеорИя . линейных систем автоматического управления / Н.А. Ба­

баков, А.А. ·воронов и др. ; Под ред. А.А Воронова. - 2-е изд., пере­
раб. и доп. - М. : Высш. Шк., 1 986. - 367 с.
1.3 . Теория .автоматического управления: Учеб. для вузов: В 2 ч. /
·

Под ред. А.В. Неrушила. 2-е изд., перераб. и доп. - М. : Высш. шк.,
-

1 976. - 432 с.

1
 145

1 4. Топчеев Ю.И. Задачник по теории автоматического управле­

ния: Учеб. пособие для вузов / Ю.И. Топчеев, А.П. Цъпшяков. М. :
-

Машиностроение, 1 977. - 592 с.

1 5 . Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем М.:
. ...

Наука, 1 977.-560 с.
1 6. Юревич Е.И. Теория автоматического управления: Учеб. для
вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - Л. : Энергия, 1975 . - 4 1 6 с.
-
 Министерство образования Российской Федерации
Государственное учреждение
Кузбасский государственный технический университет

В .Г. КАШИРСКИХ

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

Часть 1
ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ

2-е издание

Кемерово 2002
УДК 68 1 .5 1 {075 .8)
ББК З 965. 5

Рецензенты:
Кафедра автоматизации производственных процессов и АСУ Кеме­
ровского технологического института пищевой промышленности.
Профессор В.Л. Конюх (институт Угля СО РАН).

Кшпирских В.Г. Теория автоматического управления. Ч. 1 . Линейные

системы : Учеб. пособие. - 2-е изд. / Кузбас. гос. тех. ун-т. - Кемерово,
2002. - 1 48 с.

ISBN 5-89070- 1 38-Х

Представлен необходимый минимум классической теории автомати­

ческого управления, являющийся основой для последующего изучения
нелинейных, дискретных, оптимальных и адаптивных систем. Рассмотре­
ны основные понятия и принципы управления, математическое описание
элементов и систем, методы исследования устойчивости и качества, по­
зволяющие производить анализ и синтез линейных систем при детерми­
нированных и случайных воздействиях.
Предназначено для студентов, обучающихся по направлению 550200
<<Автоматизация и управление», а также по специальностям 1 80400
«Электропривод и автоматика промышленных установок и технологиче­
ских комплексов», 2 1 0200 «Автоматизация технологических процессов и
производств» и других родственных специальностей. Учебное пособие
может быть полезно при изучении дисциплин «Управление техническими
системами» для студентов, обучающихся по специальности 1 70 1 00 «Гор­
ные машины и оборудование», и «Автоматизация производственных про­
цессов» для студентов технических специальностей.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Кузбас­

ского государственного технического университета.

ISBN 5-89070- 1 3 8-Х УДК 68 1 .5 1 (075 .8)

ББК З 965.5

© Кузбасский государственный
технический университет, 2002
© В .Г. Каширских, 2002
 ВЕНИАМИН ГЕОРГИЕВИЧ КАШИРСКИХ

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

УЧЕБНОЕ ПОСОБИЕ

Часть 1
ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ

2-е издание

Редактор Е.Л. Наркевич

ИД№ 06536 от 1 6.0 1 .02 .
Подписано в печать D.3.0:i. Oi, . Формат 60х84/1 6 .
Бумага офсеmая. Оmечатано на ризоrрафе. Уч.-изд. л . 9,0.
Тираж36'1 экз. Заказ 5� 1
ГУ Кузбасский государственный технический университет.
650026, Кемерово, ул. Весенняя. 28.
Типография ГУ Кузбасский государственный технический университет.
650099, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4А.
 ОГЛАВЛЕНИЕ

ПРЕДИСЛОВИЕ. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . ............ . . . . . .......... 3

1 . ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ОБ АВТОМАТИЧЕСКОМ
YI1PАВЛЕНИИ. . . . . . . . . . . . . . . .. . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 4
1 . 1 . Основные понятия и определения . .. . . . . . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 .2. Принципы управления. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . .. . . . . . . . .
. . . 11
1 .3 . Основные виды автоматического управления. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1 .4. Основные законы регулирования" . . . . " " . " . . . . " . . . . . . . " . . . . " . " . . 18
1 .5. Классификация САУ. . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . . . . . . . "
. . . 19
1 .6. Задачи теории автоматического управления . . .. " " " " . " . " . . . 22
2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УilРАВЛЕНИЯ. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2. 1 . Постановка задачи. Уравнения динамики и статики" .. . " . 24
2.2. Линеаризация нелинейной функции . . . . " . .. " " " " " . . . " " . " " " . 27
2.3 . Формы записи линейных дифференциальных уравнений.
Передаточные функции. . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Характеристики звеньев и систем" " . " " . " " . " . " " " " . " .. " " . . . 30
3. ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ . . " . . . " .. " " " " " " . . . . " . . . . 37
3 . 1 . Общие сведения .. .. " . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . " . . . . . . . 37
3.2. Пропорциональное звено .. " . " . " " " " " " " . . . . " " . " " " . " . " . . . . . " . . 39
3 .3 . Одноемкостное звено.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Двухъемкостное звено . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . 45
3.5. Интегрирующее звено ........ " . . . . . . . " . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 .6. Дифференцирующее звено . . . . . . . . . . " .. " . " . . . . " . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3. 7. Звено чистого запаздывания" .... " . . . . "" . . . " ...... " " . . . . . . . . . . . "... 57
3.8. Понятие минимально-фазового звена. . . . . . " . . . . . "."" .. " ...... " 60
4. ПОСТРОЕНИЕ И ПРЕОБРАЗОВАНИЕ СТРУКТУРНЫХ
СХЕМ. . " . . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . """"" . . . " . . . . . . . . .. . . . " . " " . . " . . . . . " . . . . . . " . . " . . . . . . . 61
4. 1 . Общие положения. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2. Правила преобразования структурных схем" . .. " . " . " " " " " 63
4.3. Построение частотных характеристик системы по
частотным характеристикам звеньев. . . ..... . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 69
5. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ САУ. " . . " " " . . " . . . . . . " . . . . 72
5 . 1 . Поня111е устойчивости. " " . . . . . " . " . " " . . " . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . " . " . 72
5.2. Критерий Гурвица. . .. ... . . . . " . . . . . . . . " . . . . . . . ; " . .. . . . . """ . . . . . . . . " . . . . .
. . 77
5.3. Критерий Льенара-Шипара. . . . "" . " " . . .. " . " . . " . .. . . . " . . . . . . . . . " . " 78
5.4. Криrерий Михайлова. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . " . . " . . . " " " ..... " . " . . . . . " "" 79
5.5. Критерий Найквиста. . . .. . .. . . .. . . . . . . ..... . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . ... ..
. . . . 81
 5.6. Сравнение возможностей криrериев устойчивости. . . . .. . . . . 88
5 .7 .Построение областей устойчивости............. ......... . . .. . . . . . . . . . 89
6. ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВА САУ ...... . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6. 1 . Прямые показа-rеJПI качества................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . 91
6.2. Косвенные показатели качества. . . . . . . . " . . . " . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . 93
6.2. 1 . Ч астоmые криrерии качества. . " . " " . . . . . . . " " . . . " " . . . . " . 93
6.2.2. Корневые криrерии качества." .. " . . . . . . . . . . . " . . . " . . . . . . " . . 96
6.2.3 . Инrеrральные критерии качества. . . " . . . . " " . . . . . . . . . . . " . . 1 00
6.3. Ме'ГОд 'Iрапеций . . . " . . . . . . . . . . . . . " . . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . " . . . . . . . . 1 01
7. КОРРЕКЦИЯ СТАТИЧЕСКИХ И ДИНАМИЧЕСКИХ
СВОЙСТВ И ПОРЯДОК СИНТЕЗА САУ... " . " . . " . . . . . . " . . " . . " " . . 1 06
7 . 1 . Параллельные корректирующие звенья" . . . . . . . . . " . " " . . . . . " . . . 1 07
7 . 1 . 1 . Жесткие корректирующие обратные связи. . . . . . . . . . . . . 1 08
7 . 1 .2. Гибкие корректирующие обратные связи" . . . . " " . . . . . . 111
7.2. Последовательные корректирующие звенья. . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 1 12
7 .2. 1 . Пропорционально-дифференцирующее звено. . . . . . . .. 1 13
7 .2.2 . Пропорционально-интегрирующее звено . . . . " . . . . . . . . . . 1 16
7 .2. 3 . Пропорционалъно-интеrро-диффереIЩИрующее
звено . . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . . . . . . . . . " " . . " . . . " . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 1 18
7 . 3 . Обеспечение точности САУ в статике и динамике . . . . . . . .. . . 1 19
7 . 3 . 1 . Применение астап1Ческой системы ........ . . . . . . . . . . . . " . . . . 121
7.3 .2. Компенсация возмущения ..... . . " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . " . . . .
. 1 22
7.4. Порядок сИIIтеЗа САУ.... . . . . . . . . . . .. .................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . " . .
. 125
8 . ОСОБЕННОСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ САУ ПРИ
СЛУЧАЙНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ. " ....... . . . . . . . ....... " . . . . . . . . . . . " " " . . 130
8. 1 . Основные понятия и показатели случайных процессов. . . 131
8.2. Изменение показателей случайного процесса после про-
хождения ero через линейную систему .. ... . . " . . . . " . " . . . " . . . . . . . . 138
8 . 3 . Обеспечение точности СА.У при случайных
воздействиях. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .. . . . . .. . .. . . . . . . . .. . .. . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . . . . 1 40
Список рекомендуемой литера1УРЫ. " . " . " . . . " . " . . " . " . . . . . " . . . " . " . . . . . . . 1 44