B-82725RU - 05 R-30iAMate - Controller - Maintenance - Manual - CE

Серия роботов FANUC
(для стран Европы)

КОНТРОЛЛЕР R-30iA Mate
РУКОВОДСТВО ПО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
B-82725RU-1/05
• Оригинальные руководства
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным, любые действия, возможность которых не оговорена в
настоящем руководстве, следует считать «невозможными».
B-82725RU-1/05 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ ................................................................................................ в-1
I. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ...........................................п-3
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ ............................................................................. п-3
1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА .......................................... п-4
1.2.1 Безопасность работников с общими функциями............................................. п-6
1.2.2 Безопасность обучающего оператора ............................................................... п-7
1.2.3 Безопасность во время техобслуживания ........................................................ п-8
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С ИНСТРУМЕНТАМИ И
ПЕРИФЕРИЙНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ ................................................... п-9
1.3.1 Правила техники безопасности во время программирования ........................ п-9
1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами ......................... п-10
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С МЕХАНИЗМОМ
РОБОТА ................................................................................................... п-10
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации ....................................... п-10
1.4.2 Правила техники безопасности во время программирования ...................... п-10
1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов ........................................... п-10
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА .............................. п-10
1.5.1 Правила техники безопасности во время программирования ...................... п-10
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ ...................................................... п-11
II. ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
1 КРАТКИЙ ОБЗОР .................................................................................. 3
2 КОНФИГУРАЦИЯ................................................................................... 4
2.1 ОБЩИЙ ВИД КОНТРОЛЛЕРА ..................................................................... 4
2.2 ФУНКЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ............................................................................ 11
2.3 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ....................................... 12
3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................................................. 13
3.1 НЕ ВКЛЮЧАЕТСЯ ПИТАНИЕ.................................................................... 13
3.1.1 Не включается подвесной пульт обучения ........................................................ 14
3.1.2 Пульт обучения не переключается с начального экрана .................................. 15
3.2 ЭКРАН СООБЩЕНИЙ О НЕИСПРАВНОСТЯХ ........................................ 16
3.3 АВАРИЙНЫЕ СИГНАЛЫ ........................................................................... 19
3.4 ЮСТИРОВКА.............................................................................................. 20
3.5 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОДОВ
ОШИБКИ ..................................................................................................... 22
3.6 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ, СВЯЗАННЫХ С
ПРЕДОХРАНИТЕЛЯМИ ............................................................................. 71
3.7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА ОСНОВАНИИ ПОКАЗАНИЙ
СВЕТОДИОДОВ ......................................................................................... 75
3.8 ПРОВЕРКА И ЗАМЕНА ЗАГРАДИТЕЛЬНОГО ФИЛЬТРА ....................... 82
c- 1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82725RU-1/05
3.9 ОТКЛОНЕНИЕ ОТ ЗАДАННОГО ПОЛОЖЕНИЯ ПРИ ВОЗВРАТЕ В

ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ (ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ) ........................... 83
3.10 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕ ФУНКЦИОНИРУЕТ ...................................... 83
4 ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ............................................................................ 85
4.1 ГЛАВНАЯ ПЛАТА (A20B-8200-0470) ......................................................... 85
4.2 ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ АВАРИЙНОЙ СИГНАЛИЗАЦИЕЙ
(A20B-2004-0290) ....................................................................................... 88
4.3 ЗАДНЯЯ ПЛАТА (A20B-8101-0580) .......................................................... 89
4.4 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МА (A20B-2004-0380) ...................................... 90
4.5 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МВ (A20B-2101-0730) ...................................... 91
4.6 ПЛАТА ВЫВОДОВ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ (A20B-2004-0410) .................. 92
5 СЕРВОУСИЛИТЕЛИ ............................................................................ 93
5.1 СВЕТОДИОД СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ........................................................... 94
5.2 НАСТРОЙКИ СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ........................................................... 95
6 НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ...................................................................... 96
6.1 БЛОК-СХЕМА ПИТАНИЯ ........................................................................... 96
6.2 ПРОВЕРКА ПИТАНИЯ ............................................................................... 97
7 ЗАМЕНА БЛОКА .................................................................................. 98
7.1 ЗАМЕНА ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ ...................................................................... 98
7.1.1 Замена задней платы (в сборе) ............................................................................ 99
7.1.2 Замена главной платы ........................................................................................ 100
7.2 ЗАМЕНА ПЛАТ И МОДУЛЕЙ НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ .............................. 101
7.3 ЗАМЕНА БЛОКА ТОРМОЗНОГО РЕЗИСТОРА ...................................... 105
7.4 ЗАМЕНА БЛОКА АВАРИЙНОЙ СИГНАЛИЗАЦИИ ................................. 108
7.5 ЗАМЕНА СЕРВОУСИЛИТЕЛЕЙ .............................................................. 109
7.6 ЗАМЕНА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ И ПУЛЬТА i ........................................... 111
7.7 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ............ 112
7.8 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ........... 113
7.8.1 Замена блока внешнего воздушного вентилятора и вентилятора двери ....... 113
7.9 ЗАМЕНА ПРЕДОХРАНИТЕЛЕЙ .............................................................. 115
7.9.1 Замена предохранителей в сервоусилителе ..................................................... 115
7.9.2 Замена предохранителей на главной плате ...................................................... 116
7.9.3 Замена предохранителя на плате аварийной сигнализации ........................... 117
7.10 ЗАМЕНА РЕЛЕ ......................................................................................... 118
7.10.1 Замена реле на плате аварийной сигнализации ............................................... 118
7.11 ЗАМЕНА БАТАРЕИ .................................................................................. 119
7.11.1 Батарея резервного питания памяти (3 В пост.т.) ........................................... 119
III. ПОДКЛЮЧЕНИЯ
1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ...................................................................... 123
2 БЛОК-СХЕМА..................................................................................... 124
3 ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ................................................... 125
3.1 СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ МЕЖДУ МЕХАНИЧЕСКИМИ БЛОКАМИ ......... 125
c- 2
B-82725RU-1/05 ОГЛАВЛЕНИЕ
3.2 КАНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА FANUC............................................................ 127

3.2.1 Подключения канала ввода-вывода .................................................................. 127
3.2.2 Подключение кабеля канала ввода-вывода ...................................................... 128
3.3 ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА ВНЕШНИХ КАБЕЛЕЙ ................................. 130
3.3.1 Соединительные кабели робота ........................................................................ 130
3.3.2 Кабель пульта обучения..................................................................................... 131
3.3.3 Подключение входного питания ....................................................................... 132
3.3.4 Подключение внешнего аварийного сигнала .................................................. 133
3.3.5 Подключение дополнительного тормоза оси (CRR65 A/B) ........................... 142
3.3.6 Подключение сигнала выхода за установленный диапазон дополнительной оси
(CRM68) .............................................................................................................. 143
4 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО

ОРГАНА .............................................................................................. 144
4.1 БЛОК-СХЕМА ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ........... 147
4.1.1 Главная плата (CRMA15, CRMA16) ................................................................. 147
4.1.2 Плата ввода-вывода МА .................................................................................... 148
4.1.3 Плата ввода-вывода МВ..................................................................................... 148
4.1.4 Плата конверторных разъемов .......................................................................... 149
4.2 СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ГЛАВНОЙ ПЛАТЫ ................................... 149
4.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ............................. 151
4.3.1 Подключения между главной платой (CRMA15, CRMA16) и
периферийными устройствами ......................................................................... 151
4.3.2 Подключения между платой ввода-вывода МА и
4.3.3 Подключения между платой конверторных разъемов и
4.3.4 Подключения между платой ввода-вывода МВ и сварочным аппаратом..... 162
4.4 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА ................................................ 164
4.4.1 Подключения между LR Mate 200iC, ARC Mate 50iC, M-1iA и
рабочим органом ................................................................................................ 164
4.4.2 Подключения между ARC Mate 100iC/M-10iA, ARC Mate 120iC/M-20iA
и рабочим органом ............................................................................................. 165
4.5 СПЕЦИФИКАЦИИ ЦИФРОВОГО СИГНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА............. 167
4.5.1 Интерфейс периферийного устройства ............................................................ 167
4.5.2 Интерфейс управления рабочего органа .......................................................... 169
4.5.3 Спецификация сигналов ввода-вывода интерфейса аппарата для
дуговой сварки .................................................................................................... 171
4.6 СПЕЦИФИКАЦИЯ КАБЕЛЕЙ, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ДЛЯ
ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И СВАРОЧНЫХ АППАРАТОВ........... 174
4.6.1 Кабель интерфейса периферийного устройства А1
(CRMA15: Tyco Electronics AMP, серия D-1000, 40-контактный) ................ 174
(CRMA16: Tyco Electronics AMP, серия D-1000, 40-контактный) ................ 174
4.6.3 Кабели интерфейса периферийных устройств B1 и B2
(CRMA52; Tyco Electronics AMP K.K. 30-контактный) ................................. 175
4.6.4 Соединительные кабели аппарата дуговой сварки
(CRW11; Tyco Electronics AMP K.K. 20-контактный) .................................... 175
4.7 КАБЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ .... 176
4.7.1 Соединительный кабель периферийного устройства ..................................... 176
4.7.2 Кабельный разъем периферийного устройства ............................................... 177
4.7.3 Рекомендуемые кабели ...................................................................................... 180
c- 3
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82725RU-1/05
4.8 ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ ................................................ 181

4.8.1 Интерфейс RS-232-C .......................................................................................... 181
4.8.1.1 Интерфейс ...................................................................................................... 181
4.8.1.2 Сигналы интерфейса RS-232-C .................................................................... 182
4.8.1.3 Соединение интерфейса RS-232-C и устройства ввода-вывода ................ 183
4.8.2 Интерфейс Ethernet ............................................................................................. 185
4.8.2.1 Подключение к Ethernet ................................................................................ 185
4.8.2.2 Прокладка кабеля Ethernet ............................................................................ 186
4.8.2.3 Разъем 100BASE-TX (CD38R) Разводка контактов ................................... 186
4.8.2.4 Спецификация кабеля «витая пара» ............................................................. 187
4.8.2.5 Меры по предотвращению электрического шума ...................................... 190
4.8.2.6 Проверка элементов во время подключения ............................................... 193
5 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ............................................ 194

5.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .............................................................................. 194
5.2 УСТАНОВКА ............................................................................................. 195
5.2.1 Способ установки ............................................................................................... 195
5.3 СПОСОБ УСТАНОВКИ КРЮКА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ ........................... 198
5.4 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ .......................................................................... 199
5.5 НАСТРОЙКА И ПРОВЕРКА ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ .......................... 200
5.6 СБРОС СООБЩЕНИЯ О ВЫХОДЕ ЗА УСТАНОВЛЕННЫЙ
ПРЕДЕЛ И АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ ....... 201
5.6.1 Обработка данных интерфейса периферийных устройств ............................. 201
5.6.2 Сброс сообщения о выходе за установленный предел ................................... 201
5.6.3 Как выключить/включить HBK (поломка кисти) ............................................ 201
5.6.4 Как выключить/включить сигнал об ошибке давления пневмосистемы
(PPABN) .............................................................................................................. 202
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ...................................................... 205
B БЛОК РАСТОРМАЖИВАНИЯ .......................................................... 223
B.1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ................................................. 223
B.2 ПРОВЕРКИ ПЕРЕД НАЧАЛОМ ЭКСПЛУАТАЦИИ ................................. 223
B.3 Эксплуатация ........................................................................................... 224
B.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ШТЕПСЕЛЬНОГО РАЗЪЕМА К СИЛОВОМУ КАБЕЛЮ
(В СЛУЧАЕ ОТСУТСТВИЯ РАЗЪЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ) ................ 227
B.5 ГАБАРИТЫ ............................................................................................... 228
B.6 ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ................................................................................. 230
B.7 СПЕЦИФИКАЦИЯ .................................................................................... 230
c- 4
B-82725RU-1/05 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве по эксплуатации приводится описание следующих моделей
(контроллер R-30iA Mate):
Модель Сокращение
Робот FANUC LR Mate 200iC LR Mate 200iC
Робот FANUC LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5C
Робот FANUC LR Mate 200iC/5F LR Mate 200iC/5F
Робот FANUC LR Mate 200iC/5H LR Mate 200iC/5H LR Mate 200iC
Робот FANUC LR Mate 200iC/5L LR Mate 200iC/5L
Робот FANUC LR Mate 200iC/5LC LR Mate 200iC/5LC
Робот FANUC LR Mate 200iC/5WP LR Mate 200iC/5WP
Робот FANUC ARC Mate 100iC ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC
Робот FANUC ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC/6L
Робот FANUC M-10iA M-10iA
M-10iA
Робот FANUC M-10iA/6L M-10iA/6L
ARC Mate 120iC
Робот FANUC M-20iA M-20iA
M-20iA
Робот FANUC M-20iA/10L M-20iA/10L
ARC Mate 50iC
Робот FANUC M-1iA/0.5A M-1iA/0.5A
M-1iA
Робот FANUC M-1iA/0.5S M-1iA/0.5S
в-1
I. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82725EN-1/05 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ 1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время
эксплуатации робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений,
соблюдайте все правила техники безопасности.
См. также руководство по технике безопасности для робота FANUC (B-80687RU).
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• включает и выключает питание контроллера робота;
• запускает программу робота с помощью пульта управления оператора.
Программист или обучающий оператор:
• управляет роботом;
• проводит обучение робота внутри защитных ограждений.
Инженер по техобслуживанию:
• управляет роботом;
• проводит обучение робота внутри защитных ограждений;
• осуществляет техобслуживание (настройка, замена).
- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

- Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается
работать внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся:
подъем, настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для проведения работ внутри защитных ограждений работник должен быть обучен в
соответствии с моделью робота.
В таблице 1.1 перечисляются виды работ за пределами ограждений. В этой таблице символом
“{“ отмечен вид работ, к выполнению которого допускается персонал.
-п-3 -
1. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82725RU-1/05
Таблица 1.1 Перечень работ за пределами ограждений

Программист или Инженер по
Оператор обучающий техобслуживанию
оператор
Включение и выключение контроллера робота { { {
Выбор рабочего режима (AUTO (АВТО), T1, T2) { {
Выбор дистанционного/автономного режима { {
(Remote/Local)
Выбор программы робота с помощью подвесного { {
пульта обучения
Выбор программы робота с помощью внешнего { {
устройства
Запуск программы робота с панели управления { { {
оператора
Запуск программы робота с подвесного пульта { {
обучения
Сброс сигнала об ошибке с панели управления { {
оператора
Сброс сигнала об ошибке с подвесного пульта { {
обучения
Настройка данных на подвесном пульте обучения { {
Обучение с помощью подвесного пульта обучения { {
Аварийная остановка с панели управления { {
оператора
Аварийная остановка с подвесного пульта обучения { {
Аварийная остановка при открытии защитного { {
ограждения
Техобслуживание панели управления оператора {
Техобслуживание подвесного пульта обучения {
Во время управления, программирования и техобслуживания оператор, программист, обучающий

оператор и специалист по техническому обслуживанию должны принять меры по обеспечению
собственной безопасности и использовать следующие защитные средства:
• Носите соответствующую одежду, форменную одежду, спецодежду.

• Надевайте защитную обувь.
• Надевайте шлем.
1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА

Обеспечение безопасности рабочего персонала является основной задачей. Вследствие
повышенной опасности нахождения на рабочей территории робота во время его автоматической
эксплуатации соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности рабочего
персонала необходимо принять ряд мер.
(1) Рабочий персонал робототехнических систем должен пройти учебные курсы, проводимые
компанией FANUC.
Наша компания предлагает широкий выбор различных учебных курсов. За подробностями обращайтесь в
отдел продаж компании FANUC.
-п-4 -
(2) Даже когда робот неподвижен, есть вероятность, что робот все еще находится в состоянии
готовности к перемещению и ожидает сигнала. Данное состояние робота классифицируется
как "состояние движения". Для обеспечения безопасности рабочего персонала система
должна быть оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым), оповещающим,
что робот находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой, так чтобы рабочий персонал не мог войти в
рабочую зону, минуя калитку. Установите переключатель с блокировкой, предохранительный
штепсель, и т.д. на калитке, чтобы робот останавливался при открывании калитки.
Конструкция контроллера предусматривает получение сигнала блокировки от датчика калитки.

После открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется аварийная остановка робота.
Схему подключения см. на рис. 1.2.
(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

(класс A, B, C и D).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая
инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу выключатель с сенсорным ковриком или фотоэлементом с подключением
к световой или звуковой сигнализации, останавливающей робот, если рабочий персонал
входит в рабочую зону.
(8) При необходимости, установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного рабочего персонала.
Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его, когда он закрыт на

замок.
(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

робота.
Соединительный
кабель робота
ЗАЗЕМЛЕНИЕ
При открытии калитки срабатывают блокировочный

и плавкий предохранители.
Рис.1.2 Защитные ограждения и калитка

-п-5 -
Аварийный
E-stop board щит
ПРИМЕЧАНИЕ
Контакты EAS1, EAS11, EAS2 и EAS21 выведены на аварийный щит в
блоке аварийной сигнализации
1.2.1 Безопасность работников с общими функциями

К работникам с общими функциями относятся операторы, эксплуатирующие робототехническую
систему, в том числе, оператор подвесного пульта обучения. Информация, приведенная в
настоящем разделе, не относится к операторам подвесного пульта обучения.
(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите
необходимые работы.
(2) Управлять робототехнической системой необходимо из места за пределами защитного
ограждения.
(3) Для предотвращения проникновения персонала, за исключением оператора, в рабочую зону,
а также попадания рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с калиткой с
блокировкой.
(4) Установите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ в пределах досягаемости работника с
общими функциями.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ

ОСТАНОВКА). В данном случае контроллер останавливает робот при нажатии выносной кнопки
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). Схема подключения показана ниже.
Выносная кнопка EMERGENCY
STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА)
Аварийный
E-stop board щит
Подключите к EES1 и EES11, EES2 и EES21.
Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки
-п-6 -
1.2.2 Безопасность обучающего оператора

Во время обучения робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота.
Поэтому крайне важно обеспечить безопасность обучающего оператора.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) При входе в рабочую зону робота и обучении робота обязательно проверьте положение и
состояние устройств защиты (кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ) и
переключателя аварийной блокировки на подвесном пульте обучения).
(4) Обучающий оператор должен внимательно следить за тем, чтобы другие рабочие не входили
в рабочую зону робота.
Пульт управления производства FANUC оборудован кнопкой Emergency stop (Аварийная остановка) и
переключателем режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO) или режима
обучения (T1 или T2). Перед входом на территорию защитного ограждения для обучения переведите
выключатель в режим обучения, извлеките ключ из переключателя режимов, во избежание
непреднамеренного переключения режима посторонними лицами и, затем, откройте калитку с блокировкой.
При открытии калитки с блокировкой в автоматическом режиме работы робот переходит в состояние
аварийной остановки. Если выключатель установлен в режим обучения, калитка с блокировкой
выключается. Программист должен знать, что калитка с блокировкой выключена, и отвечает за недопуск
посторонних лиц во внутреннюю часть защитного ограждения.
Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также кнопкой аварийной
остановки. Кнопка и переключатель работают следующим образом:
(1) Кнопка аварийной остановки: при нажатии переводит робот в режим аварийного останова.
(2) Переключатель аварийной блокировки: функционирует по-разному в зависимости от состояния
переключателя режимов.
(a) В автоматическом режиме работы: переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ отключен.
(b) В режиме обучения: вызывает аварийную остановку, если оператор отпускает переключатель
аварийной блокировки или сильно нажимает на переключатель.
Примечание) Переключатель аварийной блокировки предназначен для перевода робота в
состояние аварийной остановки, если оператор выпускает в экстренном случае
подвесной пульт обучения или сильно нажимает на выключатель подвесного пульта
обучения. В R-30iA используется переключатель аварийной блокировки с 3
положениями, который позволяет роботу работать, если переключатель аварийной
блокировки с 3 положениями удерживается в промежуточном положении. Если
оператор выпускает переключатель аварийной блокировки или сильно нажимает
выключатель, робот входит в состояние аварийной остановки.
Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум признакам: переводу
выключателя включения/выключения подвесного пульта обучения во включенное положение и нажатию
переключателя аварийной блокировки. Оператор должен убедиться, что робот может работать в таких
условиях, и несет ответственность за обеспечение безопасности при выполнении задач.
Подвесной пульт обучения, пульт управления оператора и интерфейс периферийных устройств могут
подавать сигнал пуска робота. Однако достоверность каждого сигнала изменяется следующим образом в
зависимости от состояния переключателя режимов и переключателя аварийной блокировки на пульте
управления, выключателя пульта обучения и внешних условий программного обеспечения.
-п-7 -
Дистанционный
Выключатель Подвесной пульт Панель управления Периферийное
Режим программный
пульта обучения обучения оператора устройство
выключатель
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Вкл.
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
АВТОМАТИЧЕСКИЙ Включение
Автономный Запрещено Запрещено
режим (AUTO) разрешено
Выкл.
Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Включение
Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
Вкл.
Включение
Режимы Т1 и Т2 Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Выкл.
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
(5) Перед включением системы с панели управления оператора убедитесь в отсутствии

персонала и неисправностей в рабочей зоне робота.
(6) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом
режиме на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(7) Перед включением автоматического режима обучающий оператор должен покинуть рабочую
зону робота.
1.2.3 Безопасность во время техобслуживания

Для обеспечения безопасности персонала, занятого техобслуживанием, особое внимание должно
уделяться следующему:
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

(2) Перед проведением техобслуживания необходимо выключить питание контроллера, кроме
случаев, когда это совершенно необходимо. При необходимости, заблокируйте выключатель
питания во избежание включения питания посторонними лицами.
(3) Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, сначала нажмите
кнопку "Emergency stop" ("Аварийная остановка") на панели управления или подвесном
пульте обучения, а затем входите в зону. Технический персонал обязан обозначить зону и
оборудование, где проводится техобслуживание, и принять меры по предотвращению
непреднамеренного включения робота посторонними лицами.
(4) При отключении пневматической системы обязательно уменьшите давление подачи.
(5) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и периферийные устройства находятся
в исправном рабочем состоянии.
(6) Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота находятся
посторонние лица.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо
когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не
заблокированы.
-п-8 -
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное
движущееся оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его
движение.
(9) При необходимости, следует назначить рабочего, знакомого с робототехническими
системами, который будет стоять около пульта управления оператора и наблюдать за
выполнением работ. При возникновении любой опасности рабочий должен находиться в
состоянии готовности в любой момент нажать кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ
(EMERGENCY STOP).
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) При обращении с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время проведения
проверки выключите автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC.
В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара
или привести к повреждению элементов контроллера.
(13) Перед перезапуском робототехнической системы по окончании работ по техобслуживанию
убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправном состоянии периферийных
устройств.
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.3.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения опасной ситуации во
время работы других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства не создавали
взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.
-п-9 -
1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
Другие кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического блока.
(Не привязывайте внешний кабель к кабелю механического блока, используя нейлоновые
стяжки и т.п.) Не создавайте препятствий на пути кабеля механического блока в случае, если
на роботе установлено оборудование. В случае несоблюдения данных требований возможно
отсоединение кабеля и возникновение непредвиденных негативных последствий.
(3) Во избежание контакта робота и кабеля с периферийным оборудованием и инструментами
для ограничения зоны движения робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель.
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении.
Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.
1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и
фактическим движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
-п-10 -
1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.6 (a) Табличка «Наступать запрещено»
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить
робот или контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и
падении.
(2) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис.1.6 (b) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка: данная зона
подвержена нагреву. В случае неизбежного контакта с горячими деталями надевайте
защитные теплоизолирующие перчатки.
-п-11 -
(3) Предупреждающая табличка «Высокое напряжение»
Рис.1.6 (с) Предупреждающая табличка «Высокое напряжение»
Описание
Табличка устанавливается в местах с высоким напряжением.
Во избежание поражения электрическим током перед началом работ по
техобслуживанию выключите питание блока управления и автоматический выключатель.
Проявляйте осторожность в обращении с сервоусилителем и другими узлами, так как
высоковольтные цепи в этих узлах находятся под высоким напряжением на протяжении
определенного времени.
-п-12 -
II. ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 1. КРАТКИЙ ОБЗОР
1 КРАТКИЙ ОБЗОР
В данном руководстве описывается техобслуживание и подключение контроллера робота
R-30iA Mate (в дальнейшем именуемом R-30iA Mate).
Часть, посвященная техническому обслуживанию:

Поиск и устранение неисправностей, а также наладка, регулировка и замена узлов.
Часть, посвященная подключению:
Подключение контроллера R-30iA Mate к механическому блоку робота и периферийным
устройствам, а также установка контроллера.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
Прежде чем входить в рабочую зону робота, обязательно выключите
питание контроллера или нажмите кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ на
панели управления оператора или на пульте обучения.
В противном случае можно получить травму или повредить оборудование.
-3-
2. КОНФИГУРАЦИЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
2 КОНФИГУРАЦИЯ
2.1 ОБЩИЙ ВИД КОНТРОЛЛЕРА
В зависимости от модели робота, применения и используемых опций вид и детали контроллера
могут в некоторой степени отличаться от приведенных в настоящем руководстве по эксплуатации.
Рис. 2.1 (a) Общий вид R-30iA Mate
Рис. 2.1 (b) - (d) Конструкция контроллера R-30iA Mate
Рис. 2.1 (g) - (i) Панель оператора
Рис. 2.1 (b) - (d) Блок-схема R-30iA Mate
Подвесной пульт
обучения
Панель управления
оператора
Контроллер Выключатель
R-30iA Mate питания ВКЛ./ВЫКЛ.
Интерфейсная плата
Блок вентилятора Кабель пульта
обучения
Рис. 2.1 (a) Общий вид контроллера R-30iA Mate
-4-
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 2. КОНФИГУРАЦИЯ
Аварийная кнопка
обучения
Выключатель
Переключатель режимов
Главная плата Блок аварийной сигнализации

Плата ввода-вывода или плата Сервоусилитель
Теплообменник конвертора с разъемами
Рис. 2.1 (b) R-30iA Mate Внутреннее устройство (вид спереди)
Автоматический
Противошумовой
фильтр
(LR Mate 200iC, M-1iA) (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC,
M-20iA, ARC Mate 50iC)
Рис. 2.1 (с) R-30iA Mate Внутреннее устройство (вид сбоку)
-5-
Коробка плавких предохранителей
Блок тормозного резистора
Блок
вентилятора
(LR Mate 200iC, M-1iA) (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA)
Коробка плавких
предохранителей Блок тормозного резистора
(ARC Mate 50iC)
Рис. 2.1 (d) R-30iA Mate Внутреннее устройство
-6-
Переключатель режимов Включение цикла Аварийная кнопка
Рис. 2.1 (е) Общий вид панели R-30iA Mate
Переключатель двух режимов Переключатель

2 mode switch 3 modeтрех режимов
switch
Рис .2.1 (f) Принцип действия переключателя режимов
-7-
PCMCIA
Рис. 2.1 (g) Общий вид интерфейса
Таблица 2.1 Спецификации сервоусилителей

РОБОТ СЕРВОУСИЛИТЕЛЬ ТОРМОЗНОЙ РЕЗИСТОР
LR Mate 200iC A06B-6107-H005 A05B-2550-C050
M-1iA A06B-6107-H005 A05B-2550-C050
ARC Mate 50iC A06B-6107-H005 A05B-2550-C051
ARC Mate 100iC, M-10iA A06B-6107-H004 A05B-2550-C051
-8-
B-82725RU-1/05
Коробка плавких
Панель управления предохранителей
Задняя печатная плата оператора Противошумовой
фильтр
Главная плата
Панель
вентиляторов
Батарея
Вентилятор Карта памяти
Вход переменного тока
Периферийное
устройство (I/O)
сигналы (EMG)
Сервосигнал (FSSB)
-9-
устройство
(Ethernet)
Подвесной
Сигналы для пульта обучения, аварийные

ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
пульт обучения
Сервоусилитель Внешняя
Блок (шестиосевой
аварийной аварийная кнопка
усилитель)
сигнализации
Сигналы импульсного кодирующего

устройства / Сигналы RI/RO Робот
Сигнал EMC Источник питание двигателя, источник
питания тормоза
Рис .2.1 (h) Блок-схема R-30iA Mate (LR Mate 200iC, M-1iA)
Тормозной
резистор
2. КОНФИГУРАЦИЯ
Панель управления Коробка плавких
предохранителей
Задняя печатная плата оператора
Противошумовой
фильтр
2. КОНФИГУРАЦИЯ
Панель
Батарея
Вентилятор Карта памяти
Вход переменного тока
сигналы (EMG)
(I/O)
Сервосигнал (FSSB)
- 10 -
(Ethernet)
Сигналы для пульта обучения, аварийные

Подвесной
пульт обучения
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Блок Сервоусилитель Внешняя

аварийной (шестиосевой аварийная кнопка
усилитель)
Рис. 2.1 (i) Блок-схема R-30iA Mate

Сигналы импульсного кодирующего

устройства / Сигналы RI/RO Робот
Сигнал EMC Источник питание двигателя, источник

питания тормоза
(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)
Тормозной
резистор
B-82725RU-1/05
2.2 ФУНКЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ

• Главная плата
На главной плате установлены микропроцессор, периферийные ИС, память и схема
управления панели оператора. Главный центральный процессор управляет
позиционированием сервосистемы.
• Печатная плата ввода-вывода и блок ввода-вывода FANUC, МОДЕЛЬ-A
Предусмотрено использование различных печатных плат, в том числе I/O. Можно
подключить также блок FANUC I/O модели А. При его использовании можно выбирать
различные типы ввода-вывода. Они связаны с каналом связи ввода-вывода FANUC.
• Блок аварийной сигнализации и блок МСС
Этот блок управляет системой аварийной сигнализации магнитного контактора и
предварительной зарядки сервоусилителя.
• Блок питания
Блок питания преобразует напряжение переменного тока в различные постоянные
напряжения.
• Задняя печатная плата
Различные печатные платы системы управления установлены на задней печатной плате.
• Подвесной пульт обучения
Все операции, включая программирование робота, выполняются при помощи этого блока.
Состояние контроллера и данные отображаются на жидкокристаллическом дисплее
(ЖК-дисплее) на пульте обучения.
• Сервоусилитель
Сервоусилитель управляет питанием серводвигателя, сигналом импульсного кодирующего
устройства, тормозом, контролирует выход за установленные границы и поломку кисти.
• Панель управления оператора
Кнопки и светодиоды на панели управления оператора предназначены для включения и
отображения состояния робота. На пульте имеется порт и интерфейс USB для
последовательного интерфейса для связи с внешним устройством и интерфейс для
подключения карты памяти для резервного копирования данных. Он также контролирует
схему управления аварийной сигнализации.
• Трансформатор
Напряжение питания преобразуется трансформатором в напряжение переменного тока,
необходимое для контроллера.
• Блок вентилятора, теплообменник
Эти компоненты служат для охлаждения внутренней части контроллера.
• Автоматический выключатель
Если имеются нарушения в работе электрической системы, питающей контроллер, или если
питание на входе вызывает превышение тока в системе, автоматический выключатель
срабатывает и защищает оборудование от перегрузок.
• Тормозной резистор
Для сброса противоэлектродвижущей силы серводвигателя подключите к сервоусилителю
тормозной резистор.
- 11 -
2.3 ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ

Ежедневное и регулярное техобслуживание и проверки обеспечивают надежную работу робота в
течение длительного времени.
(1) Ежедневное техобслуживание

Перед ежедневным началом эксплуатации системы очистите все части системы и убедитесь в
отсутствии повреждений и трещин. Также проверьте следующее:
(a) Перед началом эксплуатации
Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, не перекручен.
Убедитесь в отсутствии неисправностей в контроллере и периферийных устройствах.
(b) После завершения эксплуатации
По окончании эксплуатации верните робот в заданное положение, а затем выключите
контроллер. Очистите все детали системы и убедитесь в отсутствии повреждений и
трещин. Очистите загрязненную вентиляционную решетку.
(2) Ежемесячная проверка
Убедитесь, что вентилятор вращается нормально. По мере скопления пыли и грязи на
вентиляторе очищайте вентилятор согласно пункту (d): см. раздел полугодовых проверок.
(3) Регулярные полугодовые проверки.
(a) Очистите внутреннюю поверхность корпуса от грязи и пыли.
Очистите вентилятор от грязи и пыли.
(b) Проверьте заградительный фильтр.
За подробной информацией обратитесь к разделу 3.8.
(4) Ежедневная проверка батареи
Заменяйте батарею на передней панели главной платы каждые 4 года. За подробной
информацией обратитесь к разделу 7.11.
(5) Инструменты для техобслуживания
Мы рекомендуем использовать следующие инструменты для проведения техобслуживания:
(a) Измерительные приборы:
вольтметр переменного и постоянного тока (иногда требуется цифровой вольтметр),
осциллограф с диапазоном частот не ниже 5 МГц, двухканальный;
(b) Инструменты:
крестообразные отвертки большого, среднего и малого размеров,
стандартные отвертки большого, среднего и малого размеров,
набор гаечных ключей (метрический),
плоскогубцы,
плоскогубцы с тонкими губками,
бокорезы.
- 12 -
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
3 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
В настоящей главе описывается методика проверки и способ устранения неполадки для каждого
кода ошибки, выдаваемого при сигнале о неисправности оборудования. См. руководство
оператора, где указан порядок сброса программных сообщений о неисправностях.
3.1 НЕ ВКЛЮЧАЕТСЯ ПИТАНИЕ

Проверка и действие по устранению Изображение
Проверка Убедитесь, что
автоматический
выключатель не
сработал и находится во
включенном положении.
Действие Включите
автоматический
выключатель.
- 13 -
3. УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
3.1.1 Не включается подвесной пульт обучения

Проверка 1 Проверьте плавкий Подвесной пульт
предохранитель FUSE2 на Teach Pendant
обучения
печатной плате аварийной
сигнализации. В случае
перегорания предохранителя
светодиод на печатной плате
аварийной сигнализации
светится красным. В случае
перегорания FUSE2
выполните действие 1 и
замените плавкий
предохранитель.
Проверка 2 Если предохранитель FUSE2
не перегорел, переходите к
действию 2.
Действие 1 (a) Проверьте кабель
подвесного пульта
обучения и замените его
LED(Red）
Светодиод
в случае необходимости. (красный)
(b) Проверьте подвесной
пульт обучения и FUSE1
замените его в случае Предохранитель
FUSE 1
необходимости. FUSE2
(c) Замените печатную плату Предохранитель
FUSE2
аварийной сигнализации. FUSE3
Предохранитель
Действие 2 Если светодиод на главной FUSE 3
панели не светится,
замените блок аварийной
сигнализации. Если
светодиод на главной панели
светится, выполните
действие 1.
- 14 -
3.1.2 Пульт обучения не переключается с начального экрана

(Проверка 1) Убедитесь, что светодиод
отображения состояния
дисплея и 7-сегментный
светодод на главной панели
функционируют исправно.
(Действие) Выполните действие в
зависимости от состояния
светодиода. За подробной
информацией обратитесь к
разделу "УСТРАНЕНИЕ
НЕИСПРАВНОСТЕЙ С
ПОМОЩЬЮ СВЕТОДИОДОВ 7-сегментный светодиод и светодиод отображения
НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ". состояния дисплея (на главной панели)
(Проверка 2) Если не горит светодиод на

главной панели, проверьте
плавкий предохранитель
FUSE1.
(a) Если предохранитель
FUSE1 перегорел,
см. действие 1.
(b) Если предохранитель
FUSE1 не перегорел,
см. действие 2.
(Действие 1) (a) Замените заднюю плату.
(b) Замените главную плату. Предохранитель
(c) В случае, если в FUSE1
опциональном слоте
установлена
опциональная плата,
замените опциональную
плату.
Действие 2 (a) Замените блок
аварийной сигнализации.
(b) Замените кабель между
главной платой и блоком
аварийной сигнализации. Задняя плата
(c) Замените панели,
указанные в описании Опциональный слот
действия 1. Главная плата
- 15 -
3.2 ЭКРАН СООБЩЕНИЙ О НЕИСПРАВНОСТЯХ

На данном экране отображается актуальное сообщение о неисправности. После ввода сигнала для
сброса сообщения о неисправности, на экране дисплея выводится сообщение «PAUSE or more
serious alarm has not occurred» (нет ошибок категории PAUSE (пауза) или выше).
На экране отображаются только те сообщения о неисправности (если имеются), которые
поступили после последнего введенного сигнала для сброса ошибки. Для сброса всех сообщений о
неисправности с экрана нажмите клавишу CLEAR (+ shift) на экране хронологии сообщений о
неисправности.
На экране сообщений о неисправности отображаются сообщения категории PAUSE (пауза) и
более серьезные сообщения о неисправности. На экране отсутствует индикация WARN, NONE
и reset. Вы можете отключить функцию отображения сообщений PAUSE и некоторых более
серьезных сообщений о неисправности, изменив соответствующим образом настройку
системной переменной $ER_NOHIS.
При наличии двух и более неисправностей, первым на дисплее отображается последнее
поступившее сообщение о неисправности.
На дисплее отображается до 100 строк.
Если сообщение о неисправности имеет код причины, он отображается ниже строки сообщения о
Для выбора
Press нажмите
the screen Нажмите alarm key. Автоматическое
клавишу
Press the отображение
Automatic alarm display
экранную клавишу сообщений о сообщений о неисправности
selection key to select upon occurrence
выбора [4 ALARM]. неисправности. при их появлении
[4 ALARM].
Экран occurrence
Alarm отображения сообщений
screen displayо неисправности
Нажмите
Press F3F3[ACTIVE].
[ACTIVE] Нажмите F3[HIST].
Press F3 [HIST]
ЭкранAlarm
хронологии
historyсообщений о неисправности
screen display
Рис. 3.2 Порядок вывода на дисплей экранов текущих сообщений о неисправности и

хронологии сообщений о неисправности
- 16 -
Отображение подробной информации на экране хронологии сообщений о

неисправности и экране текущих сообщений о неисправности
Шаг
(1) Нажмите клавишу MENUS для отображения экранного меню.
(2) Выберите [ALARM]. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
В случае возникновения неисправности сообщение о неисправности автоматически
выводится на экран.
3
4 ALARM INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail
5 I/O
Alarm JOINT 30 %
1/1
MENUS MEMO-027 Specified line does not exist Детализированный
ALARM detail code
код сообщений о
неисправности
[ TYPE ] HIST
(3) Для отображения экрана хронологии сообщений о неисправности нажмите F3 HIST.

Снова нажмите F3 [ACTIVE], появится экран сообщений о неисправности.
3
4 ALARM INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail
5 I/O MEMO-027 Specified line does not exist
Alarm JOINT 30 %
1/25
MENUS 1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
3 R E S E T
4 SRVO-027 Robot not mastered(Group:1)
5 SYST-026 System normal power up
[ TYPE ] CLEAR HELP
Последнее поступившее сообщение о неисправности отображается под
номером 1. Для просмотра сообщений, не отображенных в настоящее
время на экране, нажмите F5, HELP, затем нажмите клавишу курсора со
стрелкой вправо.
(4) Для детального отображения сообщений о неисправности нажмите F5, [HELP].
CLEAR HELP INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail
INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is fail

F5 MEMO-027 Specified line does not exist
30-MAY-44 07:15
STOP.L 00000110
Alarm
1/25
1 INTP-224 (SAMPLE1, 7) Jump label is
2 SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ] CLEAR HELP
- 17 -
(5) Для возврата к экрану хронологии сообщений о неисправности нажмите клавишу PREV.
PREV
(6) Для удаления всех сообщений о неисправности нажмите и удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, затем нажмите F4, [CLEAR].
CLEAR HELP
F4
SHIFT
Если системная переменная $ER_NOHIS = 1, сообщения NONE и WARN не
регистрируются. Если $ER_NOHIS=2, сброс сообщений не регистрируется
в хронологии сообщений о неисправности. Если $ER_NOHIS=3, сброс
сообщений, сигналы WARN и сигналы NONE не регистрируются.
На следующей диаграмме показаны комбинации клавиш пульта обучения, используемых для

проверки сообщений о неисправности.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
- 18 -
3.3 АВАРИЙНЫЕ СИГНАЛЫ

На экране аварийных сигналов отражается состояние сигналов, связанных с безопасностью.
На экране отображается, включен ли каждый из аварийных сигналов в настоящее время.
На данном экране изменение статуса аварийных сигналов невозможно.
Таблица 3.3 Аварийные сигналы

Аварийный сигнал Описание
Аварийная остановка с Отображает состояние аварийной кнопки на панели оператора. Если аварийная
панели оператора кнопка нажата, в строке отображается "TRUE".
Аварийная остановка с Отображает состояние аварийной кнопки на пульте обучения. Если аварийная
пульта обучения кнопка нажата, в строке отображается "TRUE".
Внешний сигнал аварийной Отображает состояние внешнего сигнала аварийной остановки. Если сигнал
остановки аварийной остановки подтвержден, в строке отображается "TRUE".
Защитное ограждение Отображает состояние защитного ограждения. Если защитное ограждение
открыто открыто, в строке отображается "TRUE".
Переключатель аварийной Отображает состояние переключателя аварийной блокировки на пульте
блокировки обучения. Если пульт обучения функционирует, и переключатель аварийной
блокировки удерживается оператором, в строке отражается "TRUE". Если
отпустить или сильно нажать на переключатель аварийной блокировки, когда
пульт обучения включен, выдается сигнал об ошибке, вызывающий выключение
питания серводвигателей.
Подвесной пульт обучения Отображает состояние пульта обучения. Если пульт обучения включен и готов к
включен эксплуатации, в строке отражается "TRUE".
Hand broken Отображает состояние разъединительного переходника кисти. Если кисть
Поломка кисти сталкивается с заготовкой и т.п., и разъединительный переходник размыкается,
в строке отображается "TRUE". В этом случае выдается сообщение о
неисправности, вызывающее выключение питания серводвигателей.
Robot overtravel Отображает положение робота по отношению к заданному диапазону
Выход роботом за пределы ограничения движений. Если какое-либо из сочленений робота выходит за
заданного ограничения пределы заданного диапазона движений, за конечный выключатель, в строке
движений отображается "TRUE". В этом случае выдается сообщение о неисправности,
вызывающее выключение питания серводвигателей.
Abnormal air pressure Отображает давление воздуха. Сигнал отклоняющегося от нормы давления
Отклоняющееся от нормы воздуха связан с датчиком давления воздуха. Если давление воздуха не
давление воздуха превышает заданное значение, в строке отображается "TRUE".
Шаг
(1) Нажмите клавишу MENUS для отображения экранного меню.
(2) На следующей странице выберите STATUS.
(3) Нажмите F1, [TYPE] для отображения меню переключения экрана.
(4) Выберите Safety Signal. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
SYSTEM Safety JOINT 30%
SIGNAL NAME STATUS 1/11
1 SOP E-Stop: FALSE

2 TP E-stop: FALSE
3 Ext E-Stop: FALSE
4 Fence Open: FALSE
5 TP Deadman: TRUE
6 TP Enable: TRUE
7 Hand Broken: FALSE
8 Over Travel: FALSE
9 Low Air Alarm: FALSE
[TYPE]
- 19 -
3.4 ЮСТИРОВКА
Юстировка требуется, если:
(1) появляется сообщение «Servo SRVO-062 BZAL» или «Servo SRVO-038 Pulse mismatch»
(несоответствие счета импульсов) или
(2) после замены импульсного кодирующего устройства.
В первом (1) случае следует выполнить быструю юстировку, во втором (2) случае требуется
юстировка по меткам или юстировка с помощью юстировочного приспособления. (Юстировка по
меткам - приведением всех осей в положение 0 градусов - выполняется только для случаев,
требующих быстрого достижения результата. После выполнения юстировки по меткам следует
провести юстировку с помощью юстировочного приспособления).
Порядок выполнения юстировки описан ниже. Для выполнения юстировки другим способом
кроме юстировки с помощью юстировочного приспособления обратитесь к руководству оператора
механического блока.
Для выполнения юстировки с помощью юстировочного приспособления обратитесь в Ваше
представительство FANUC.
Условие
Системная переменная $MASTER_ENB должна быть установлена на 1 или 2.
SYSTEM Variables JOINT 10%

57/136
57 $MASTER_ENB 1
Шаг
(1) Нажмите MENUS.
(2) Выберите SYSTEM.
(3) Нажмите F1, TYPE.
(4) Выберите Master/Cal, появится экран, похожий на следующий.
9
0 -- NEXT -- SYSTEM Master/Cal JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER

2 ZERO POSITION MASTER
MENUS 3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
5 POSITION 6 CALIBRATE
6 SYSTEM
7
Press 'ENTER' or number key to select.
Master
/TYPE
l [TYPE] LOAD RES_PCA DONE
F1
(5) Приведите робот в шаговом режиме в положение юстировки. При необходимости отключите
тормоз на экране ручного управления тормозом.
Юстировку невозможно выполнить, если ось поворачивается недостаточно
для определения импульса.
- 20 -
(6) Выберите «1 FIXTURE POSITION MASTER» ("Юстировка с помощью юстировочного
приспособления") и нажмите клавишу F4. Данные юстировки заданы.
SYSTEM Master/Cal SYSTEM Master/Cal JOINT 30 %

1 FIXTURE POSITION MASTER ENTER 1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER
Master at master position? 3 QUICK MASTER
[NO] 4 SINGLE AXIS MASTER
Master at master position? 6 CALIBRATE
[ TYPE ] YES NO Robot Mastered! Mastering Data:
<0> <11808249> <38767856>
<9873638> <122000309> <2000319>
F4
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
(7) Выберите «6 CALIBRATE» и нажмите клавишу F4. Калибровка выполнена.

Еще один способ выполнить позиционирование - выключить и, затем, снова включить
питание. Калибровка выполняется каждый раз при включении питания.
5 SET QUICK MASTER REF SYSTEM Master/Cal JOINT 30 %

6 CALIBRATE
Calibrate? [NO] ENTER 1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
Calibrate? [NO] 3 QUICK MASTER
[ TYPE ] YES 4 SINGLE AXIS MASTER
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
F4 <10.000> <-25.000> <40.000>
<5.000> <-15.000> <0.000>
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
(8) По окончании юстировки нажмите F5 «DONE».
DONE
F5
- 21 -
3.5 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С

ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОДОВ ОШИБКИ
(1) SRVO-001 Operator panel E-stop (Аварийная кнопка на панели оператора)
(Объяснение) Нажата аварийная кнопка на панели управления оператора.
(Действие 1) Выключите аварийную кнопку, нажатую на пульте управления оператора.
(Действие 2) Проверьте целостность проводов, соединяющих аварийную кнопку и плату
аварийной сигнализации (CRT23). В случае обнаружения провода с
разрывом, замените весь жгут проводов.
(Действие 3) Проверьте целостность проводов, соединяющих пульт обучения и плату
аварийной сигнализации (CRS32). В случае обнаружения провода с
разрывом, замените весь жгут проводов.
(Действие 4) В выключенном положении аварийной кнопки проверьте целостность
проводов, ведущих от выключателя к клеммам. Если проводимость
отсутствует, кнопка аварийной остановки сломана. Замените блок
выключателя или панель управления оператора.
(Действие 5) Замените пульт обучения.
(Действие 6) Замените плату аварийной сигнализации.
Перед выполнением действия 7 выполните полное резервное копирование данных
контроллера для сохранения всех персональных программ и настроек.
(Действие 7) Замените главную плату.
Если на плате аварийной сигнализации горит красный светодиод, возможно,
перегорел плавкий предохранитель. Выполните действия, описанные в пункте (3)
раздела 3.6.
CRS32 CRT23
(Плата аварийной сигнализации) (Главная плата)

Рис. 3.5. (a) Код ошибки SRVO-001 Operator panel E-stop (Аварийная кнопка на панели оператора)
- 22 -
(2) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Аварийная кнопка на подвесном пульте обучения)
(Объяснение) Нажата аварийная кнопка на подвесном пульте обучения.
(Действие 1) Выключите аварийную кнопку на подвесном пульте обучения.
Emergency stop
Аварийная
button кнопка
Рис.3.5 (b) Код ошибки SRVO-002 Teach pendant E-stop

(Аварийная кнопка на подвесном пульте обучения)
(3) SRVO-003 DEADMAN switch released (Сработал переключатель аварийной блокировки)

(Объяснение) Пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат.
Или переключатель аварийной блокировки сильно нажат.
(Действие 1) Проверьте промежуточное положение переключателя аварийной блокировки
на пульте обучения.
(Действие 2) Убедитесь, что переключатель режимов на пульте управления оператора и
выключатель пульта обучения находятся в правильном положении.
(Действие 4) Проверьте подключение и работу переключателя режимов.
При обнаружении неисправности замените переключатель режимов.
ВыключательEnable switch Переключатель аварийной

DEADMAN switch
блокировки
Рис.3.5 (c) Код ошибки SRVO-003 DEADMAN switch released

(Сработал переключатель аварийной блокировки)
- 23 -
(4) SRVO-004 Fence open (Открыто защитное ограждение)

(Объяснение) В автоматическом режиме контакт защитного ограждения, подключенный к
EAS1-EAS11 или к EAS2-EAS21 на TBOP7, разомкнут.
(Действие 1) Если защитное ограждение подключено, закройте защитное ограждение.
(Действие 2) Проверьте кабели и выключатели между EAS1 и EAS11 и между EAS2 и
EAS21 клеммной колодки TBOP7 на плате аварийной сигнализации.
(Действие 3) Если сигнал защитного ограждения не используется, выполните
подключение между EAS1 и EAS11 и между EAS2 и EAS21 клеммной
колодки TBOP7 на плате аварийной сигнализации.
(Действие 4) Проверьте переключатель режимов. При обнаружении неисправности
замените переключатель режимов.
Если на плате аварийной сигнализации горит красный светодиод,
возможно, перегорел плавкий предохранитель. Выполните действия,
описанные в пункте (3) раздела 3.6.
(Плата аварийной сигнализации)
Переключатель двух режимов Переключатель

3 mode switch трех режимов
2 mode switch
(Переключатель режимов)
Рис. 3.5 (d) Плата аварийной сигнализации и переключатель режимов
В системе, в которой используется сигнал защитного ограждения, очень
опасно выключать этот сигнал, если выполнено подключение между EAS1
и EAS11 и между EAS2 и EAS21 TBOP7. Ни в коем случае не выключайте
сигнал. Если для работы необходимо выполнить временное подключение,
примите дополнительные меры безопасности.
- 24 -
(5) SRVO-005 Robot overtravel (Робот вышел за пределы установленного диапазона движений)
(Объяснение) Робот вышел за пределы заданного аппаратным концевым выключателя на
осях ограничения.
(Действие 1)
1) На экране выключения выхода за пределы выберите [System OT release] для
отключения сигнала выхода за пределы установленного ограничения каждой
оси робота.
2) Удерживая нажатой клавишу SHIFT, для сброса сообщения о неисправности
нажмите на кнопку сброса.
3) Продолжая удерживать нажатой клавишу SHIFT, в шаговом режиме
приведите оси в пределы заданного диапазона движений.
(Действие 2) Замените концевой выключатель.
(Действие 3) Проверьте предохранитель FS2 на сервоусилителе. Если появляется
сообщение об ошибке SRVO-214 о перегорании предохранителя, сгорел
предохранитель FS2.
(Действие 4) Проверьте разъем рабочего органа.
(Действие 5) Замените сервоусилитель.
(Действие 6) Проверьте следующее для разъема RMP в основании робота:
1) Отсутствие изогнутых или смещенных контактов в штекере или гнезде
разъема.
2) Плотность подключения разъема.
Затем убедитесь, что разъемы CRF8 и CRM68 на сервоусилителе плотно
подсоединены. Проверьте состояние кабеля RMP, убедитесь в отсутствии
видимых надрезов и перегибов. Если концевой выключатель не
используется, в механическом блоке необходимо установить перемычку в
разъеме. Проверьте наличие перемычки в разъеме.
Перемычка устанавливается на заводе-изготовителе в состоянии выхода
за пределы установленного ограничения движений для целей упаковки.
Если сигнал выхода за пределы установленного диапазона движений не
функционирует, возможно, он был выключен вследствие короткого
замыкания в механическом блоке.
(6) SRVO-006 Hand broken (Поломка кисти)

(Объяснение) Разъединительный переходник (если используется), вероятно, сломан.
Возможно, что сигнал HBK на соединительном кабеле робота замкнут на
землю, или отсоединился кабель.
(Действие 1) Удерживая нажатой клавишу SHIFT, для сброса сообщения о неисправности
нажмите на кнопку сброса. Продолжая удерживать нажатой клавишу SHIFT,
в шаговом режиме переместите инструмент в рабочую зону.
1) Замените разъединительный переходник.
2) Проверьте кабель разъединительного переходника.
(Действие 3) Проверьте следующее для разъема RMP в основании робота:
1) Отсутствие изогнутых или смещенных контактов в штекере или гнезде
разъема.
2) Плотность подключения разъема.
Убедитесь в надежном подключении разъема CRF8 на сервоусилителе.
Проверьте состояние кабеля RMP, убедитесь в отсутствии видимых надрезов
и перегибов. Проверьте соединительный кабель робота (RMP) на замыкание
на землю и отсоединение.
- 25 -
Если сигнал поломки кисти не функционирует, возможно, сигнал отключен
в программных настройках.
Для выключения сигнала о поломке кисти см. раздел 5.5.3
«Выключение/включение сигнала HBK», часть III, «ПОДКЛЮЧЕНИЯ»
руководства по техническому обслуживанию.
Connector
Разъем (CRF8)
(CRF8)
Разъем (CRM68)
Connector (CRM68)
FS2
Сервоусилитель
(Сервоусилитель)
Рис. 3.5. (e) Код ошибки SRVO-005 Robot overtravel

(Робот вышел за пределы установленного диапазона движений)
Код ошибки SRVO-006 Hand broken (Поломка кисти)
(7) SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal (Отклонение от нормы давления воздуха)

(Объяснение) Обнаружено отклоняющееся от нормы давление воздуха. Входной сигнал
расположен на рабочем органе робота. Обратитесь к руководству по
эксплуатации Вашего робота.
(Действие 1) Если обнаружено отклоняющееся от нормы давление воздуха, установите
причину.
(Действие 2) Проверьте разъем рабочего органа.
(Действие 3) Проверьте соединительный кабель робота (RMP) на замыкание на землю и
отсоединение. В случае обнаружения короткого замыкания или обрыва,
замените кабель.
(Действие 5) Замените внутренние кабели робота.
Вход сигнала об ошибке давления пневмосистемы находится на рабочем
органе. Обратитесь к руководству по эксплуатации Вашего робота.
- 26 -
Рис. 3.5 (f) Код ошибки SRVO-009 Pneumatic pressure alarm (Ошибка давления пневмосистемы)
(8) SRVO-014 Fan motor abnormal (Неисправность двигателя вентилятора)

(Объяснение) Двигатель вентилятора в блоке задней платы контроллера неисправен.
(Действие 1) Замените двигатель вентилятора в блоке задней платы контроллера.
(Действие 2) Замените плату вентилятора.
Двигатель вентилятора
Рис. 3.5 (g) Код ошибки SRVO-014 Fan motor abnormal (Неисправность двигателя вентилятора)
- 27 -
(9) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Group: i Axis:j ) (ПЕРЕГРЕВ СИСТЕМЫ (Группа: i, ось: j)
(Объяснение) Температура в блоке управления превышает заданное значение.
(Действие 1) Если температура окружающего воздуха выше указанной (45°C), уменьшите
температуру окружающего воздуха.
(Действие 2) Если двигатель вентилятора не работает, проверьте вентилятор и его кабели.
При необходимости, замените их.
(Действие 3) Замените главную плату. (Термостат на главной плате может быть
неисправен.)
Теплообменник
Вентиляторный блок (задняя поверхность)

Вентиляторный (ARC Mate 100iC, M-10iA,ARC Mate 120iC, M-20iA)
блок
Рис. 3.5 (h) Код ошибки SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (ПЕРЕГРЕВ СИСТЕМЫ)
- 28 -
(10) SRVO-018 Brake abnormal (Неисправность тормоза)
(Объяснение) Обнаружена перегрузка по току тормоза. На сервоусилителе горит светодиод
ALM.
(Действие 1) Проверьте соединительный кабель робота (RMP) и внутренние кабели
механического блока на короткое замыкание и правильность подключения
заземления. В случае обнаружения короткого замыкания или обрыва,
замените кабель.
(Действие 2) Данное сообщение появляется также, если разъем тормоза не подключен.
Убедитесь, что разъем CRM88 плотно подключен к сервоусилителю.
ОСТОРОЖНО!
Это сообщение может вызвать опциональный блок выключения тормоза,
если переключатель «вкл./выкл.» оставлен в положении «включено», а
оператор пытается перемещать робота в шаговом режиме. Для
восстановления выключите узел выключения тормоза и выключите и
включите питание контроллера.
(11) SRVO-021 SRDY off (группа: i Axis: j) (SRDY выкл. (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Сигнал HRDY (готовность хост-порта) включен, сигнал SRDY (готовность
сервосистемы) выключен, хотя другая причина сигнала об ошибке
отсутствует. (HRDY (готовность хост-порта) – это сигнал, при помощи
которого хост дает команду сервосистеме включить или выключить
магнитный контактор сервоусилителя. SRDY (готовность сервосистемы) –
это сигнал, при помощи которого сервосистема сообщает хосту, включен ли
магнитный контактор.)
Если магнитный контактор сервоусилителя не может быть включен, когда
получена команда на включение, наиболее вероятно, что появится
сообщение о неисправности сервоусилителя. В случае обнаружения
сообщения о неисправности сервоусилителя, хост не выдаст данное
сообщение (SRDY off (готовность сервосистемы выкл.)). Следовательно,
данное сообщение указывает на то, что магнитный контактор не может быть
включен по неизвестной причине.
(Действие 1) Убедитесь, что разъемы платы аварийной сигнализации CRMA43, CRMA3 и
сервоусилитель SRMA43 плотно подключены к сервоусилителю.
(Действие 2) Возможно, данное сообщение могло быть вызвано мгновенным отключением
источника питания. Проверьте, не имело ли место мгновенное отключение
питания.
(Действие 3) Замените блок аварийной сигнализации.
(12) SRVO-022 SRDY on (Group: i Axis: j) (SRDY вкл. (группа: i, ось: j)

(Объяснение) Перед включением сигнала HRDY (готовность хост-порта), сигнал SRDY
(готовность сервосистемы) уже включен. (HRDY (готовность хоста) – это
сигнал, при помощи которого хост дает команду сервосистеме включить или
выключить магнитный контактор сервоусилителя. SRDY (готовность
сервосистемы) – это сигнал, при помощи которого сервосистема сообщает
хосту, включен ли магнитный контактор.)
(Действие 1) Замените сервоусилитель согласно сообщению о неисправности.
- 29 -
(13) SRVO-023 Stop error excess (Group: i Axis:j) (Значительное отклонение от заданного
положения остановки (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Значительное отклонение от заданного положения при остановке
серводвигателя.
Проверьте, отпущен ли тормоз по треску тормоза или вибрации.
В случае, если тормоз не отпущен.
(Действие 1) Если тормоз не отпущен, проверьте проводимость контура тормоза в
соединительном кабеле робота и внутреннем кабеле робота.
(Действие 2) Если обрыв отсутствует, замените сервоусилитель или серводвигатель.
В случае, если тормоз отпущен.

(Действие 1) Убедитесь, что на пути робота не имеется препятствий.
(Действие 2) Убедитесь, что разъемы CNJ1A-CNJ6 плотно подключены к сервоусилителю.
(Действие 3) Проверьте целостность соединительного кабеля и внутреннего силового
кабеля робота.
(Действие 4) Выясните, не превышает ли нагрузка номинальную. Если превышает,
уменьшите ее до номинальной. (Если нагрузка слишком велика, крутящий
момент, необходимый для ускорения/замедления превышает возможности
двигателя.
В результате двигатель не способен выполнить команду, и поступает
сообщение о неисправности.)
(Действие 5) Убедитесь, что входное напряжение на контроллер находится в пределах
нормы, и нет отсутствующих фаз. Также убедитесь, что настройка
трансформатора выполнена правильно.
Проверьте напряжение на входе каждой фазы разъема подачи трехфазного
питания CRR38A (200 В перем. т.) на сервоусилителе. Если напряжение
210 В пер.т. и ниже, проверьте сетевое напряжение. (Если напряжение,
подаваемое на сервоусилитель снижается, крутящий момент также
снижается. В результате двигатель неспособен выполнить команду, что
приводит к появлению сообщения о неисправности).
(Действие 7) Замените двигатель оси, в отношении которой поступает сообщение о
Указание неверного номера тормоза также вызывает данное сообщение о
- 30 -
Рис. 3.5 (i) Код ошибки SRVO-018 Brake abnormal (Неисправность тормоза)
Код ошибки SRVO-021 SRDY off (сигнал SRDY выкл.)
Код ошибки SRVO-022 SRDY on (сигнал SRDY вкл.)
Код ошибки SRVO-023 Stop error excess (Значительное отклонение от заданного положения
остановки)
(14) SRVO-024 Move error excess (Group: i Axis: j) (Значительное отклонение от заданного
движения (группа: i, ось: j)
(Объяснение) При работе робота ошибка положения превышает заданное значение
($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). Вероятно, робот не может
работать со скоростью, заданной программой.
(Действие 1) Выполните такие же действия, как в случае появления сообщения о
неисправности SRVO-023.
(15) SRVO-027 Robot not mastered (Group: i) (Не выполнена юстировка робота (группа: i)
(Объяснение) Была сделана попытка калибровки робота, но необходимая настройка не
была выполнена.
(Действие) Проверьте, правильно ли была выполнена юстировка. Если юстировка была
выполнена неверно, выполните юстировку робота.
В случае неверных данных позиционирования и, соответственно,
неправильного функционирования робота и дополнительных осей задайте
верные данные позиционирования. В противном случае можно получить
травму и вывести из строя оборудование.
(16) SRVO-030 Brake on hold (Group:i) (Торможение при временной остановке (группа: i)
(Объяснение) Если включена функция сигнала об ошибке в случае временной остановки
($SCR.$BRKHOLD ENB=1), при временной остановке выдается SRVO-030.
Если эта функция не используется, выключите настройку.
(Действие) Выключение: [Servo-off in temporary halt] (временная остановка
серводвигателя) на экране общих настроек [6 General Setting Items].
- 31 -
(17) SRVO-033 Robot not calibrated (Group: i) (Не выполнена калибровка робота (группа: i)
(Объяснение) Была сделана попытка задания исходной точки для быстрой юстировки, но
робот не был откалиброван.
(Действие) Выполните калибровку робота.
1. Подайте питание.
2. Задайте исходную точку для быстрой юстировки при помощи пункта
[Positioning] в меню позиционирования.
(18) SRVO-034 Ref pos not set (Group: i) (Не задана исходная точка (группа: i)
(Объяснение) Была сделана попытка выполнения быстрой юстировки, но не была задана
исходная точка.
(Действие) Задайте исходную точку для быстрой юстировки при помощи пункта
[Positioning] в меню позиционирования.
(19) SRVO-036 Inpos time over (Group: i Axis: j) (Истекло время достижения положения
(группа: i, ось: j)
(Объяснение) Робот не достиг рабочей зоны ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) даже по
истечении контрольного времени проверки положения ($PARAM _ GROUP.
$INPOS _ TIME).
(Действие) Выполните такие же действия, как для SRVO-023 (значительное отклонение
от заданного положения остановки).
(20) SRVO-037 IMSTP input (Group: i) (вход IMSTP (группа: i)

(Объяснение) Поступил сигнал *IMSTP для интерфейса периферийного устройства.
(Действие) Включите сигнал *IMSTP.
- 32 -
(21) SRVO-038 Pulse mismatch (Group: i Axis: j) (Несоответствие импульсов (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Счет импульсов, полученный при отключении питания, не соответствует
счету импульсов, полученному при подаче питания. Это сообщение о
неисправности появляется после замены импульсного кодирующего
устройства или батареи для резервного копирования данных импульсного
кодирующего устройства или загрузки резервной копии данных в главную
плату.
Проверьте хронологию сообщений о неисправности.
(Действие 1) Данное сообщение появляется, если для двигателя без тормоза задан номер
тормоза. Проверьте программную настройку номера тормоза.
(Действие 2) Данное сообщение появляется, если робот перемещался с помощью блока
выключения тормоза при выключенном питании или при копировании
данных из резервной копии в главную плату. Выполните повторную
юстировку робота.
(Действие 3) Данное сообщение появляется, если робот переместился вследствие выхода
из строя тормоза. Установите причину неисправности тормоза. Затем
повторно выполните юстировку робота.
(Действие 4) Замените импульсное кодирующее устройство и выполните юстировку
робота.
Карта управления осями
Рис. 3.5 (j) Код ошибки SRVO-038 Pulse mismatch (Несоответствие импульсов)
- 33 -
(22) SRVO-042 MCAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал MCAL (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Это сообщение означает, что контакты магнитного контактора прилипли
друг к другу. К появлению сообщения приводит попытка включить уже
включенный магнитный контактор. Состояние ошибки регистрируется
между моментом залипания контактов и моментом попытки включения
магнитного контактора.
(23) SRVO-043 DCAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал DCAL (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Энергия регенеративного разряда была слишком высока, чтобы рассеяться в
виде тепла. (Для работы робота сервоусилитель подает энергию роботу.
При опускании по вертикальной оси робот использует потенциальную
энергию. Если это уменьшение потенциальной энергии выше, чем энергия,
необходимая для ускорения, сервоусилитель получает энергию от двигателя.
Подобное явление имеет место даже если не действует сила тяжести,
например, при замедлении по горизонтальной оси. Энергия, которую
сервоусилитель получает от двигателя, называется регенеративной энергией.
Сервоусилитель рассеивает эту энергию в виде тепла. Если регенеративная
энергия выше, чем энергия, рассеиваемая в виде тепла, разница сохраняется
в сервоусилителе, вызывая сообщение о неисправности).
(Действие 1) Сообщение может быть вызвано, если ось подвергается частому
ускорению/замедлению или, если это - вертикальная ось, производящая
регенеративную энергию в большом количестве.
В случае появления данного сообщения, снизьте эксплуатационную
нагрузку.
(Действие 2) Проверьте плавкий предохранитель FS3 в сервоусилителе. Если он
перегорел, устраните причину и замените предохранитель. Одна из
вероятных причин перегорания предохранителя - замыкание на землю в
сервоусилителе для дополнительных осей.
(Действие 3) Значительное превышение температуры окружающего воздуха или
тормозной резистор не может эффективно охлаждаться. Проверьте
вентилятор и замените его, если он останавливается. Очистите вентилятор,
тормозной резистор и вентиляционную решетку в случае загрязнения.
(Действие 4) Убедитесь, что междуфазные напряжения на входе источника питания при
измерении понижаются в пределах указанного диапазона. Если имеющиеся
напряжения находятся за границами установленного диапазона, проверьте
оборудование источника питания. Если падение напряжения не обнаружено,
замените блок аварийной сигнализации.
(Действие 5) Убедитесь, что разъемы сервоусилителя CRR63A и CRR63B плотно
подключены. Затем отсоедините кабель от разъемов CRR63A и CRR63B на
сервоусилителе и проверьте наличие проводимости между контактами 1 и 2
концевого разъема кабеля. Если между контактами проводимость
отсутствует, замените тормозной резистор.
подключены, затем отсоедините кабели от CRR45A и CRR45B на
сервоусилителе и проверьте сопротивление между контактами 1 и 2 каждого
концевого разъема кабеля. Если сопротивление не равняется 9 Ом, замените
тормозной резистор. На некоторых моделях роботов CRR45B использовать
нельзя.
- 34 -
Вентиляторный блок
Блок регенеративных
резисторов
Вентиляторный
блок
(LR Mate 200iC, M-1iA) (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 50iC
ARC Mate 120iC, M-20iA)
Рис. 3.5 (k) Код ошибкиSRVO-042 MCAL alarm (Сигнал MCAL)

Код ошибки SRVO-043 DCAL alarm (Сигнал DCAL)
- 35 -
(24) SRVO-044 HVAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал HVAL (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Аварийно высокое напряжение постоянного тока (напряжение подключения
постоянного тока) питания основного контура.
(Действие 1) Проверьте трехфазное входное напряжение в сервоусилителе. Если
напряжение 230 В перем. т. или выше, проверьте сетевое напряжение.
(Если трехфазное входное напряжение выше чем 230 В перем. т., сильное
ускорение/торможение может привести к появлению данного сообщения).
(Действие 2) Убедитесь, что масса нагрузки в пределах номинальной. Если масса нагрузки
выше номинальной, уменьшите ее до пределов номинальной. (Если нагрузка
машины выше номинальной, накопление регенеративной энергии может
привести к появлению сообщения HVAL, даже если трехфазное входное
напряжение в пределах номинального).
подключены. Затем, отсоедините кабели и проверьте проводимость между
контактами 1 и 2 разъемов на стороне кабеля. Если обнаружен обрыв,
замените тормозной резистор.
Блок тормозного
резистора
(LR Mate 200iC, M-1iA) (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 50iC
ARC Mate 120iC, M-20iA)
Рис. 3.5 (l) Код ошибки SRVO-044 HVAL alarm (Сигнал HVAL)
- 36 -
(25) SRVO-045 HCAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал HCAL (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Протекание аварийно высокого тока в основном контуре сервоусилителя.
(Действие 1) Выключите питание и отсоедините силовой кабель от сервоусилителя,
указанного в сообщении о неисправности. (Кроме того, во избежание
неожиданного падения оси отсоедините кабель тормоза (CRR88 на
сервоусилителе).) Подайте питание и следите за повторным появлением
сообщения о неисправности. Если сообщение о неисправности появляется
снова, замените сервоусилитель.
указанного в сообщении о неисправности, и проверьте изоляцию жил U, V,
W и GND (заземление) относительно друг друга. В случае обнаружения
короткого замыкания замените силовой кабель.
указанного в сообщении о неисправности, затем, измерьте сопротивление
между U и V, V и W и W и U при помощи омметра с малым диапазоном
сопротивления. Если сопротивления в трех замерах отличаются друг от
друга, двигатель или силовой кабель неисправны. Тщательно проверьте
каждый элемент и, при необходимости, замените.
(26) SRVO-046 OVC alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал OVC (группа: i, ось: j)
(Объяснение) Данное сообщение выдается для защиты двигателя от теплового
повреждения, которое может произойти, если среднеквадратический ток,
рассчитанный в пределах сервосистемы, оказывается вне пределов
допустимого диапазона.
(Действие 1) Проверьте условия эксплуатации робота, если возможно, снизьте
эксплуатационную нагрузку. Если нагрузка или условия эксплуатации
превышают номинальные, уменьшите нагрузку или облегчите условия
эксплуатации, чтобы они соответствовали номинальным.
(Действие 2) Проверьте, находится ли входное напряжение на контроллере в пределах
номинального диапазона, а также проверьте, правильно ли задано
напряжение для трансформатора контроллера.
(Действие 3) Проверьте, отпущен ли тормоз соответствующей оси.
(Действие 4) Проверьте, есть ли фактор, увеличивающий механическую нагрузку на
соответствующую ось.
(Действие 6) Замените двигатель соответствующей оси.
(Действие 8) Замените шину питания двигателя (соединительный кабель робота)
соответствующей оси.
(Действие 9) Замените кабель питания двигателя и контур тормоза (в механической части)
- 37 -
Блок аварийной
Рис.3.5 (m) Код ошибки SRVO-045 HCAL alarm (сигнал HCAL)

Код ошибки SRVO-046 OVC alarm (сигнал OVC)
См. также
Взаимозависимость сигналов OVC, OHAL и HC
- Краткий обзор
В настоящем разделе указываются различия между сообщениями OVC, OHAL и HC и
описывается назначение каждого сообщения о неисправности.
- Зона обнаружения неисправности

Сокращение Назначение Зона обнаружения
OVC Сигнал перегрузки по току Программное обеспечение сервопривода
OHAL Сигнал перегрева Тепловое реле в двигателе
Тепловое реле в сервоусилителе
Тепловое реле в отдельном блоке регенеративного разряда
HC Сигнал высокого тока Сервоусилитель
- Назначение каждого сообщения о неисправности

1) Сигнал HC (сигнал высокого тока)
Если в мощном транзисторе протекает мгновенный высокий ток из-за аварии или помех в
схеме управления, могут быть повреждены мощный транзистор и выпрямительные диоды
или размагничен магнит двигателя. Сигнал HC предназначен для предотвращения таких
неполадок.
2) Сигналы OVC и OHAL (сигналы перегрузки по току и перегрузки)
Сигналы OVC и OHAL предназначены для предотвращения перегрева, который может
привести к выгоранию обмотки двигателя, пробою транзистора сервоусилителя и отдельного
регенеративного резистора.
Сообщение OHAL появляется, если каждое встроенное тепловое реле обнаруживает
температуру выше номинальной. Однако, этот метод не всегда полностью гарантирует
предотвращение подобных сбоев. Например, при частом пуске и остановке двигателя
тепловая постоянная времени двигателя, имеющего большую массу, становится выше, чем
постоянная времени теплового реле, так как данные два элемента отличаются по материалу,
структуре и размеру. Поэтому, при многократном пуске и остановке двигателя в течение
короткого времени, как показано на рис. 3.5 (a), кривая роста температуры двигателя будет
круче, чем кривая теплового реле, что, следовательно, может стать причиной сгорания
двигателя до обнаружения аварийно высокой температурой тепловым реле.
- 38 -
Температура
Temperature
Пуск
Start Остановка
Stop Пуск
Start Остановка
Stop Пуск
Start
Тепловая постоянная
Thermal time constant of the
Температура, времени двигателя высокая
Temperature приat motor is high.
которой обмотка
which the winding
начинает гореть
starts to burn Тепловая
Thermal постоянная
time constant of the
thermal relay is low. реле
времени теплового
низкая
Время
Time
Рис. 3.5 (n) Зависимость между температурами двигателя и теплового реле во

время многократного пуска и остановки двигателя
Во избежание вышеупомянутых дефектов используется программное обеспечение, которое

постоянно контролирует ток в двигателе для оценки температуры двигателя. Сообщение OVC
выдается на основании этой расчетной температуры. С помощью данного метода температура
двигателя рассчитывается достаточно точно, что позволяет предотвратить поломки, описанные
выше.
Таким образом, используется метод двойной защиты: сигнал OVC предназначен для защиты от
кратковременной перегрузки по току, а сигнал OHAL - для защиты от длительной перегрузки.
Соотношение сигналов OVC и OHAL показано на рис. 3.5 (o).
Current
Ток
Область
Protectionзащиты
area for
двигателя и servo
the motor and
сервоусилителя
amplifier
Защита OHAL
Protection by the OHAL
Ограничение тока
Limit current
Protection
Защита OVCby
the OVC
Номинальный
Rated continuous current
постоянный ток
Время
Time
Рис. 3.5 (o) Соотношение сигналов OVC и OHAL
Соотношение, показанное на рис. 3.5 (o), берется в расчет для сигнала
OVC. Двигатель может быть не перегрет, даже если появляется сообщение
OVC. В этом случае, не изменяйте параметры с целью снижения защиты.
- 39 -
(27) SRVO-047 LVAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал LVAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Напряжение источника питания системы управления (+5 В и т.д.),
подаваемое из цепи подачи питания в сервоусилителе аварийно низкое.
(Действие 2) Замените блок питания.
(28) SRVO-050 CLALM alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал CLALM (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Аварийно высокий возмущающий момент, установленный программным
обеспечением сервопривода. (Было обнаружено столкновение.)
(Действие 1) Проверьте, произошло ли столкновение робота, а также проверьте, имеется
ли фактор, увеличивающий механическую нагрузку на соответствующую
ось.
(Действие 2) Проверьте достоверность настройки параметров нагрузки.
(Действие 4) Если вес нагрузки превышает номинальный диапазон, уменьшите его до
нужного предела.
(Действие 7) Замените двигатель соответствующей оси.
(Действие 9) Замените шину питания двигателя (соединительный кабель робота)
(Действие 10) Замените кабель питания двигателя и контур тормоза (в механической части)
(29) SRVO-051 CUER alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал CUER (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Сдвиг сигнала обратной связи по току аварийно высокий.
(Действие) Замените сервоусилитель.
Рис. 3.5 (p) Код ошибки SRVO-047 LVAL alarm (сигнал LVAL)
Код ошибки SRVO-050 CLALM alarm (сигнал CLALM)
Код ошибкиSRVO-051 CUER alarm (сигнал CUER)
- 40 -
(30) SRVO-055 FSSB com error 1 (Group: i Axis: j) (FSSB Ошибка связи 1 (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Произошла ошибка передачи данных между главной платой и
сервоусилителем.
(Действие 1) Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между главной платой и
сервоусилителем. В случае повреждений замените кабель.
(Действие 2) Замените плату управления осями на главной плате.
(31) SRVO-056 FSSB com error 2 (Group: i Axis: j) (FSSB Ошибка связи 2 (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Произошла ошибка передачи данных между главной платой и
(Действие 1) Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между главной платой и
(32) SRVO-057 FSSB disconnect (Group: i Axis: j) (Отключение FSSB (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Была прервана связь между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1) Проверьте, не перегорели ли плавкие предохранители FS1 и FS3 в
сервоусилителе. Если предохранитель сгорел, замените сервоусилитель,
включая предохранитель.
(Действие 2) Замените оптический кабель между платой управления осями и
(Действие 5) Проверьте точку заземления соединительного кабеля робота (RMP) или
внутреннего кабеля, подключенного к импульсному кодирующему
устройству через механический блок робота.
Перед переходом к следующему пункту выполните полное резервное копирование данных

(33) SRVO-058 FSSB init error (Group: i Axis: j) (Ошибка инициализации FSSB (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Была прервана связь между главной платой и сервоусилителем.
(Действие 1) Проверьте, не сгорел ли предохранитель FS1 на сервоусилителе. Если
предохранитель сгорел, замените сервоусилитель, включая предохранитель.
(Действие 2) Выключите питание и отсоедините разъем CRF8 на сервоусилителе. Затем
проверьте, не появится ли сообщение снова. (Не обращайте внимание на
сообщение SRVO-068, которое появляется по причине отсоединения разъема
CRF8).
Если данное сообщение не появляется, возможно, короткое замыкание на
землю кабеля RMP соединительного кабеля робота или внутреннего кабеля
робота. Проверьте кабели и, при необходимости, замените их.
(Действие 3) Проверьте, горят ли светодиоды P5В и P3.3В на сервоусилителе. Если они не
горят, к сервоусилителю не подается питание постоянного тока.
Убедитесь, что разъемы CRP24 и CRM96 на блоке аварийной сигнализации и
разъем CRM96 на сервоусилителе плотно подключены. Если разъемы плотно
подключены, замените сервоусилитель.
(Действие 4) Проверьте кабель связи (оптоволоконный) между платой управления осями и
(Действие 5) Замените плату сервопривода на главной плате.
- 41 -
(Действие 7) Если в схему оптической связи FSSB включены другие блоки

(сервоусилитель для вспомогательной оси и интерфейс отслеживания
прямолинейной траектории), отключите эти блоки и подключите только
сервоусилитель для робота. Затем включите питание. Если сообщение не
появляется, найдите неисправный блок и замените его.
Рис.3.5 (q) Код ошибки SRVO-055 FSSB (FSSB ошибка связи 1)

Код ошибки SRVO-056 FSSB com error 2 (FSSB ошибка связи 2)
Код ошибки SRVO-057 FSSB disconnect (FSSB отсоединение)
Код ошибки SRVO-058 FSSB init error (FSSB ошибка инициализации)
- 42 -
(34) SRVO-059 Servo amp init error (ошибка инициализации сервоусилителя)
(Объяснение) Неуспешная инициализация сервоусилителя.
(Действие 1) Проверьте подключения сервоусилителя.
(35) SRVO-062 BZAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал BZAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Данное сообщение появляется, если разрядилась батарея резервных данных
абсолютного положения импульсного кодирующего устройства.
Вероятная причина - обрыв кабеля батареи или отсутствие батарей в роботе.
(Действие 1) Замените батарею в батарейном отсеке основания робота.
(Действие 2) Замените импульсное кодирующее устройство, в отношение которого
появилось сообщение о неисправности.
(Действие 3) Убедитесь, что внутренний кабель робота для подачи питания от батареи на
импульсное кодирующее устройство не отключен и заземлен. Если
обнаружено нарушение, замените кабель.
ОСТОРОЖНО!
После устранения причины данного сообщения о неисправности, присвойте
системной переменной ($MCR.$SPC_RESET) TRUE, затем снова включите
питание. Необходимо выполнить юстировку.
(36) SRVO-064 PHAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал PHAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Данное сообщение появляется при отклонении от нормы фазы импульсов,
вырабатываемых импульсным кодирующим устройством.
(Действие) Замените импульсное кодирующее устройство.
Данное сообщение может сопровождать сигналы об ошибке DTERR,
CRCERR или STBERR. В этом случае, однако, фактическое состояние
ошибки для сигнала отсутствует.
(37) SRVO-065 BLAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал BLAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Напряжение батареи импульсного кодирующего устройства ниже
номинального.
(Действие) Замените батарею.
(В случае появления данного сообщения о неисправности включите питание
и незамедлительно замените батарею. Задержка в замене батареи может
повлечь появление сообщения BZAL. В таком случае, данные
позиционирования будут потеряны. В случае потери данных
позиционирования необходимо выполнить юстировку.
(38) SRVO-067 OHAL2 alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал OHAL2 (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Аварийно высокая температура в импульсном кодирующем устройстве или
двигателе привела к срабатыванию термостата.
(Действие 1) Проверьте условия эксплуатации робота. Если условия таковы, что рабочий
цикл и вес нагрузки превысили номинальные, облегчите условия нагрузки
робота, чтобы они соответствовали допустимым.
(Действие 2) Если при подаче питания к двигателю после того, как он достаточно остыл,
сообщение о неисправности повторяется снова, замените двигатель.
- 43 -
(39) SRVO-068 DTERR alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал DTERR (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Импульсное кодирующее устройство не возвращает последовательные
данные в ответ на сигнал запроса.
(Действие 1) Убедитесь, что разъем RMP сервоусилителя (сторона двигателя) плотно
подключен.
(Действие 2) Убедитесь, что экран кабеля RMP правильно заземлен в распредшкафу.
(Действие 3) Замените импульсное кодирующее устройство.
(Действие 5) Замените кабель RMP.
(Действие 6) Замените соединительный кабель робота (для импульсного кодирующего
устройства).
(40) SRVO-069 CRCERR alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал CRCERR (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Последовательные данные были повреждены в ходе сеанса связи.
(Действие) См. действия для SRVO-068.
(41) SRVO-070 STBERR alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал STBERR (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Аномальные стартовые и стоповые биты последовательных данных.
(Действие) См. действия для SRVO-068.
Рис. 3.5 (r) Код ошибки SRVO-059 Servo amp init error (ошибка инициализации сервоусилителя)
Код ошибки SRVO-070 STBERR alarm (сигнал STBERR)
(42) SRVO-071 SPHAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал SPHAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Аварийно высокая скорость обратной связи.
(Действие) Действия, как при появлении сообщения SRVO-068.
Если данное сообщение появляется вместе с сигналом об ошибке PHAL
(SRVO-064), оно не является главной причиной неисправности.
(43) SRVO-072 PMAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал PMAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Вероятно, неисправно импульсное кодирующее устройство.
(Действие) Замените импульсное кодирующее устройство и выполните юстировку
робота.
- 44 -
(44) SRVO-073 CMAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал CMAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Вероятно, неисправно импульсное кодирующее устройство, или, вследствие
помех, имеются нарушения в работе импульсного кодирующего устройства.
(Действие 1) Проверьте заземляющий кабель контроллера. Проверьте заземляющий
кабель между контроллером и роботом. Проверьте плотность соединения
экрана соединительного кабеля робота с пластиной заземления.
(Действие 2) Улучшите заземление фланца двигателя (в случае наличия дополнительной
оси)
(45) SRVO-074 LDAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал LDAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Неисправен светодиод импульсного кодирующего устройства.
(Действие) Замените импульсное кодирующее устройство и выполните юстировку
робота.
(46) SRVO-075 Pulse not established (Group: i Axis: j) (Не найден импульс (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Не найдено абсолютное положение импульсного кодирующего устройства.
(Действие) Сбросьте сообщение о неисправности и перемещайте ось, к которой
относится данное сообщение, пока сообщение не перестанет появляться.
(47) SRVO-076 Tip Stick Detection (Group: i Axis: j) (Залепление рабочих концов электродов
(группа: i, ось: j))
(Объяснение) Существенные нарушения в работе программного обеспечения сервопривода
в начале операции. (Обнаружена аварийная нагрузка, причиной которой
может быть сварка.)
(Действие 1) Проверьте, не имело ли место столкновение робота. Проверьте также, не
увеличилась ли нагрузка на соответствующую ось.
(Действие 2) Проверьте правильность настройки параметров нагрузки.
(Действие 4) Проверьте, находится ли вес нагрузки в пределах номинального диапазона.
Если вес превышает верхний предел, уменьшите его.
(Действие 7) Замените соответствующий серводвигатель.
(Действие 9) Замените силовой кабель соединительного кабеля робота, с помощью
которого подключена соответствующая ось.
(Действие 10) Замените силовой кабель соединительного кабеля робота, с помощью
которого подключена соответствующая ось.
- 45 -
Сервоусилитель сигнализации
Рис. 3.5 (s) Код ошибки SRVO-076 Tip Stick Detection (залипание рабочих концов электродов)
(48) SRVO-081 EROFL alarm (Track enc: i) (сигнал EROFL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Переполнение счетчика импульсов для отслеживания прямолинейной
траектории.
(Действие 1) Проверьте, не превышают ли условия отслеживания прямолинейной
траектории допустимый предел.
(Действие 3) Замените плату интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.
(49) SRVO-082 DAL alarm (Track ebc: i) (сигнал DAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Не подключено импульсное кодирующее устройство отслеживания
прямолинейной траектории.
(Действие 1) Проверьте оба конца соединительного кабеля (плата интерфейса
отслеживания прямолинейной траектории и сторона двигателя).
(Действие 2) Проверьте правильность соединения экрана соединительного кабеля с
пластиной заземления.
(Действие 3) Замените кабель отслеживания прямолинейной траектории.
(50) SRVO-084 BZAL alarm (Track enc: i) (сигнал BZAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Данное сообщение о неисправности появляется, если не подключена батарея
резервного питания для абсолютного положения импульсного кодирующего
устройства. См. описание сигнала BZAL (SRVO-062).
(51) SRVO-087 BLAL alarm (Track enc: i) (сигнал BLAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Данное сообщение появляется при низком напряжении батареи резервного
питания для абсолютного положения импульсного кодирующего устройства.
См. описание сигнала BLAL (SRVO-065).
(52) SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc: i) (сигнал OHAL2 (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Двигатель перегрелся. Если сообщение продолжает поступать при подаче
питания на импульсное кодирующее устройство после того, как он
достаточно остыл, см. описание сигнала об ошибке OHAL2 (SRVO-067).
- 46 -
(53) SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc: i) (сигнал DTERR (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Нарушение связи между импульсным кодирующим устройством и платой
интерфейса отслеживания прямолинейной траектории. См. SRVO-068
DTERR alarm.
(Действие 1) Проверьте оба конца соединительного кабеля (плата интерфейса
отслеживания прямолинейной траектории и импульсное кодирующее
устройство).
(Действие 2) Проверьте правильность соединения экрана соединительного кабеля с
пластиной заземления.
(Действие 4) Замените кабель отслеживания прямолинейной траектории.
(54) SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc: i) (сигнал CRCERR (Отслеживание траектории: i))
интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.
(Действие) Действия как при поступлении сообщения SRVO-090.
(55) SRVO-092 STBERR alarm (Track enc: i) (сигнал STBERR (Отслеживание траектории: i))
интерфейса отслеживания прямолинейной траектории.
(56) SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc: i) (сигнал SPHAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Данное сообщение появляется, если текущие данные позиционирования
импульсного шифратора выше, чем предыдущие данные позиционирования.
(57) SRVO-094 PMAL alarm (Track enc: i) (сигнал PMAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Вероятно, неисправно импульсное кодирующее устройство. См. описание
сигнала PMAL (SRVO-072).
(58) SRVO-095 CMAL alarm (Track enc: i) (сигнал CMAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Вероятно, неисправно импульсное кодирующее устройство, или, вследствие
помех, имеются нарушения в работе импульсного кодирующего устройства.
См. описание сигнала CMAL (SRVO-073).
(Действие 1) Обеспечьте надежное заземление фланца импульсного кодирующего
устройства.
(59) SRVO-096 LDAL alarm (Track enc: i) (сигнал LDAL (Отслеживание траектории: i))
(Объяснение) Неисправен светодиод импульсного кодирующего устройства. См. описание
сигнала LDAL (SRVO-074).
(60) SRVO-097 Pulse not established (enc: i) (Не найден импульс: i)

(Объяснение) Не найдено абсолютное положение импульсного кодирующего устройства.
См. описание сигнала SRVO-075. Не обнаружен импульс.
(Действие 1) Сбросьте сообщение о неисправности и перемещайте ось, в отношении
которой появилось сообщение, пока сигнал не исчезнет. (Переместите на
один оборот двигателя).
- 47 -
(61) SRVO-105 Door open or E-stop (Открытая дверца или аварийная остановка)
(Объяснение) Дверца шкафа открыта.
- Если выключатель дверцы установлен:
(Действие 1) Закройте дверцу шкафа, если дверца открыта.
(Действие 2) Проверьте выключатель двери и соединительный кабель выключателя двери.
Если выключатель или кабель неисправны, замените их.
- Если выключатель дверцы не установлен:
(Действие 3) Убедитесь, что разъемы CRMA31, CRMA43 и CRM90 на блоке аварийной
сигнализации плотно подключены.
Выключатель
двери
Рис. 3.5 (t) Код ошибки SRVO-105 Door open or E-stop (Открытая дверца или аварийная остановка)
(62) SRVO-136 DCLVAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал DCLVAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Постоянный ток усилителя (вставка постоянного тока) главного питания
аварийно низкий.
- Сообщение появляется во время эксплуатации робота.
нормы, и нет отсутствующих фаз. Убедитесь в правильности настройки
трансформатора.
(Действие 2) Возможно, данное сообщение могло быть вызвано мгновенным отключением
источника питания. Проверьте, не имело ли место мгновенное отключение
питания.
(Действие 3) В системе с дополнительной осью измените программу таким образом,
чтобы избежать одновременного ускорения робота и дополнительной оси.
- Если сообщение появляется до включения магнитного контактора:
(Действие 1) Проверьте, выключен ли автоматический выключатель в блоке аварийной
сигнализации. Если он выключен, проверьте сервоусилитель и подключения
между сервоусилителем и блоком аварийной сигнализации. В случае
обнаружения неисправности замените неисправный элемент. Включите
автоматический выключатель.
- 48 -
- 49 -
(63) SRVO-156 IPMAL alarm (Group: i Axis: j) (Сигнал IPMAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Протекание аварийно высокого тока в основном контуре сервоусилителя.
указанного в сообщении о неисправности. (Кроме того, во избежание
неожиданного падения оси, отсоедините кабель тормоза (CRR88) на
сервоусилителе. Включите питание и, если сообщение появится снова,
замените сервоусилитель.
указанного в сообщении о неисправности, и проверьте изоляцию жил U, V,
W и GND (заземление). В случае обнаружения короткого замыкания
замените силовой кабель.
указанного в сообщении о неисправности, затем, измерьте сопротивление
между U и V, V и W и W и U при помощи омметра с малым диапазоном
сопротивления. Если сопротивления в трех замерах отличаются друг от
друга, двигатель или силовой кабель неисправны. Тщательно проверьте
каждый компонент и, при необходимости, замените.
(64) SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Axis: j) (Сигнал CHGAL (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Конденсатор для конденсаторного напряжения сервоусилителя не заряжается
в течение заданного времени при включенном питании сервопривода.
(Действие 3) Замените вспомогательный усилитель в системах с дополнительной осью.
Рис. 3.5 (u) Код ошибки SRVO-136 DCLVAL alarm (сигнал DCLVAL)
Код ошибки SRVO-156 IPMAL alarm (сигнал IPMAL)
Код ошибки SRVO-157 CHGAL alarm (сигнал CHGAL)
- 50 -
(65) SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal (Неисправность панели аварийной сигнализации
или SVEMG)
(Объяснение) Нажатие аварийной кнопки на панели управления не приводит к
отключению линии.
Рис. 3.5 (v) Код ошибки SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Неисправность панели аварийной сигнализации или SVEMG)
- 51 -
(66) SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal (Аварийная остановка пульта обучения или
неисправность SVEMG)
(Объяснение) Нажатие аварийной кнопки на пульте обучения не вызывает отключение
линии.
(Действие 2) Проверьте кабель пульта обучения. Замените кабель, если он в плохом
состоянии.
(Действие 3) Замените панель управления оператора.
Данное сообщение о неисправности может появиться в случае медленного
нажатия аварийной кнопки.
обучения
Рис. 3.5 (w) Код ошибки SRVO-202 Panel E-stop or SVEMG abnormal
(Неисправность панели аварийной сигнализации или SVEMG)
(67) SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop (Внешняя аварийная кнопка
(неисправность SVEMG))
(Объяснение) Отключение линии не произошло после нажатия внешнего аварийного
выключателя на панели аварийной сигнализации.
Клеммные соединения: между EES1 и EES11 и между EES2 и EES21 на
клеммной колодке TBOP7.
(Действие 1) Проверьте выключатели и кабели между клеммами на панели аварийной
сигнализации (между EES1 и EES11 и между EES2 и EES21 на TBOP7). В
случае обнаружения поврежденного кабеля или неисправного выключателя,
замените соответствующий элемент.
- 52 -
(68) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) (Открытая дверца (неисправность SVEMG)
(Объяснение) Отключение линии не последовало после нажатия выключателя,
соединенного с защитным ограждением на панели аварийной сигнализации.
Клеммные соединения: между EAS и EAS11 и между EAS2 и EAS21 на
клеммной колодке TBOP7.
(Действие 1) Проверьте выключатели и кабели между клеммами на панели аварийной
сигнализации (между EAS и EAS11 и между EAS2 и EAS21 на TBOP7). В
случае обнаружения поврежденного кабеля или неисправного выключателя,
замените соответствующий элемент.
Рис. 3.5 (x) Код ошибки SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-stop
(Внешняя аварийная кнопка (неисправность SVEMG))
Код ошибки SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
(Открытое защитное ограждение (неисправность SVEMG)
- 53 -
(69) SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal) (Переключатель аварийной блокировки

(неисправность SVEMG)
(Объяснение) При включенном пульте обучения переключатель аварийной блокировки
был отпущен или сильно нажат, но отключение линии не последовало.
(Действие 2) Проверьте кабель пульта обучения. Замените кабель, если он в плохом
состоянии.
обучения
Рис. 3.5 (y) Код ошибки SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
(Переключатель аварийной блокировки (неисправность SVEMG)
- 54 -
(70) SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier) (Перегорел плавкий предохранитель (сервоусилитель))
(Объяснение) Перегорел предохранитель в сервоусилителе.
В случае если перегорел FS1:
В случае если перегорел FS2 или FS3:
(Действие 1) Устраните причину, затем замените предохранитель. (См. раздел 3.6 в части
II руководства «ТЕХНИЧЕСКОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ».)
(71) SRVO-216 OVC (total) (Robot: i) (OVC (общий) Робот: i)

(Объяснение) Ток (общий ток для шести осей) протекающий через двигатель, слишком
велик.
(Действие 1) По возможности, уменьшите скорость движений робота. Проверьте условия
эксплуатации робота. Если робот эксплуатируется в условиях, не
соответствующих режиму работы, или вес нагрузки превышает номинал
робота, уменьшите значение нагрузки до соответствия указанному
диапазону.
Рис. 3.5 (z) Код ошибки SRVO-214 Fuse blown (Servo amplifier)
(Перегорел предохранитель (сервоусилитель))
Код ошибки SRVO-216 OVC (total) (OVC (общий))
- 55 -
(72) SRVO-218 SERVO Ext.E-stop/ServoDisconnect (Внеш. аварийный выключатель/отключение

сервопривода)
(Объяснение) Нажат выключатель, подключенный на EES1 – EES11 и EES2 – EES21
клеммной колодки TBOP7 панели аварийной сигнализации.
(Действие 1) Если подключена внешняя аварийная кнопка, отключите кнопку.
(Действие 2) Проверьте выключатель и кабель, подключенный к EES1-EES11 и EES2-
EES21 на клеммной колодке TBOP4. Если кабель поврежден, замените его.
(Действие 3) Если сигнал не используется, создайте короткое замыкание между зажимами
EES1 – EES11 и EES2 – EES21 на клеммной колодке блока аварийной
сигнализации.
Блок аварийной сигнализации
Рис. 3.5 (aa) Код ошибки SRVO-218 SERVO Ext.E-stop/ServoDisconnect

(Внеш. аварийный выключатель/отключение сервопривода)
- 56 -
(73) SRVO-220 SERVO SDI fuse blown (Перегорел предохранитель SDI)
(Объяснение) Перегорел предохранитель (FUSE3) на главной плате.
(Действие 1) Проверьте предохранитель (FUSE3) на главной плате. Если предохранитель
перегорел, вероятно, произошло короткое замыкание 24SDI на 0 В.
Выполните действие 2.
(Действие 2) Выясните причину заземления 24SDI, затем проверьте предохранитель
FUSE3. На главной плате отключите:
- CRMA15
- CRMA16, затем, включите питание.
Если предохранитель FUSE3 не перегорает в этом состоянии, вероятно
короткое замыкание 24SDI и 0В с любым из адресатов подключения выше.
Установите неисправный адресат и примите меры по устранению
Если предохранитель FUSE3 перегорает с отключенными адресатами,
выполните действие 3.
(Действие 3) Отключите CRS30. Если предохранитель FUSE3 перегорает, замените
главную плату.
(Действие 4) Замените кабель между блоком аварийной сигнализации и сервоусилителем.
(Действие 5) Замените кабель между главной платой и блоком аварийной сигнализации.
Рис. 3.5 (ab) Код ошибки SRVO-220 SERVO SDI fuse blown (перегорел предохранитель SDI)
(74) SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Axis: j) (Потеря DSP (группа: i, ось: j))
(Объяснение) Плата управления оси, соответствующая заданному количеству осей, не
установлена.
(Действие 1) Проверьте правильность заданного количества осей. Если количество осей
указано неверно, введите правильный номер.
(Действие 2) Замените плату управления осями платой, соответствующей заданному
количеству осей.
- 57 -
(75) SRVO-223 DSP dry run(a b) (Холостой прогон DSP (a b))

(Объяснение) Инициализация сервосистемы была остановлена из-за отказа оборудования
или неверной программной настройки. Контроллер был запущен в режиме
пробного прогона DSP.
(Действие 1) Если значение 1, 5 или 6: выполнена неправильная настройка. Проверьте,
задан ли режим пробного прогона, а также проверьте правильность
настройки функции hard start оси.
(Действие 2) Если значение 2, 3, 4 или 7: замените плату сервопривода.
(Действие 3) Если значение 8 или 10: выполните действия, необходимые при появлении
сообщения об ошибке инициализации FSSB, которое появляется
одновременно.
(Действие 4) Если значение 9: выполните следующие действия:
Проверьте, подключен ли сервоусилитель.
Замените оптический кабель, с помощью которого подключается
сервоусилитель.
Замените сервоусилитель.
(Главная плата)
Рис. 3.5 (ac) Код ошибки SRVO-221 Lack of DSP (потеря DSP)
Код ошибки SRVO-223 DSP dry run(a b) (Холостой прогон DSP (a b))
- 58 -
(76) SRVO-230 Chain 1 abnormal a,b (Ошибка цепи 1 a,b)
SRVO-231 Chain 2 abnormal a,b (Ошибка цепи 2 a,b)
(Объяснение) Несоответствие между дублирующими аварийными сигналами.
SRVO-230 выдается при несоответствии, при котором контакт,
подключенный на стороне цепи 1 (между EES1 и EES11, между EAS1
и EAS11, между SD4 и SD41, и т.д.), замкнут, а контакт,
подключенный на стороне цепи 2 (между EES2 и EES21, между EAS2
и EAS21, между SD5 и SD51, и т.д.), - разомкнут. SRVO-231 выдается
при несоответствии, при котором контакт на стороне цепи 1
разомкнут, а контакт на стороне цепи 2 - замкнут.
Если обнаружена ошибка цепи, устраните причину появления
сообщения и выполните сброс сообщения о неисправности согласно
методу, указанному ниже.
(Действие) Проверьте сообщения, выданные одновременно, чтобы определить, с
каким сигналом произошло несоответствие.
SRVO-266 - SRVO-275 и SRVO-370 - SRVO-385 появляются
одновременно. Выполните действия, указанные для каждой позиции.
(Предостережение 1) После устранения причины ошибки цепи оборудования согласно
порядку, описанному выше, на экране настройки системы задайте
YES (да) для сброса ошибки цепи. В последнюю очередь нажмите
клавишу сброса (сброс) на пульте обучения. Подробную
информацию см. в разделе «Порядок сброса ошибки цепи», который
приводится ниже.
(Предостережение 2) Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала
об ошибке цепи до выяснения причины и устранения неполадки. При
эксплуатации робота с одной неисправной дублирующей схемой
отсутствует гарантия безопасности в случае выхода из строя другой
схемы.
Сервоусилитель Блок аварийной

Рис. 3.5 (ad) Код ошибки SRVO-230 Chain 1 abnormal (ошибка цепи 1)
Код ошибки SRVO-231 Chain 2 abnormal a,b (ошибка цепи 2 a,b)
- 59 -
ОСТОРОЖНО!
1 Состояние данного сообщения о неисправности сохраняется программным
обеспечением. После устранения причины неисправности выполните сброс
сообщения об ошибке цепи согласно порядку, который приводится ниже.
2 Пока не выполнен сброс ошибки цепи, запрещается выполнять обычные
операции сброса. Если перед сбросом ошибки цепи выполняется обычная
операция сброса, на пульте обучения отображается сообщение «SRVO-237
Chain error cannot be reset» (Не удается выполнить сброс ошибки цепи).
Отображение хронологии сообщений о неисправности

1. Нажмите кнопку выбора экрана на пульте обучения.
2. Выберите [4 ALARM] на пульте обучения.
3. Нажмите F3 [HIST] на пульте обучения.
Порядок сброса ошибки цепи

ОСТОРОЖНО!
Не сбрасывайте сообщение о неисправности до установления причины его
появления.
<Способ 1>
1. Нажмите аварийную кнопку.
3. Выберите [0 NEXT PAGE] на пульте обучения.
4. Нажмите [6 SYSTEM] на пульте обучения.
5. Нажмите [7 SYSTEM SETTING] на пульте обучения.
6. Найдите «28» Chain Error Reset Execution (Выполнение сброса ошибки цепи).
7. Нажмите F3 на пульте обучения для сброса ошибки цепи «Chain Error».
<Способ 2>
2. Выберите [4 ALARM] на пульте обучения.
3. Нажмите F4 [CHAIN RESET] на пульте обучения.
(77) SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open (Пульт обучения не функционирует в режимах Т1,
Т2 / Открытая дверца)
(Объяснение) Пульт обучения не функционирует, когда переключатель режимов находится
на T1 или T2.
(Действие 1) Включите пульт в режиме обучения. В других случаях переключатель
режимов должен быть установлен в автоматическом режиме AUTO.
(Действие 3) Замените кабель пульта обучения.
(Действие 4) Замените переключатель режимов.
- 60 -
(78) SRVO-235 Short term Chain abnormal (Кратковременное нарушение в цепи)
(Объяснение) Обнаружено кратковременное нарушение в одной из цепей.
• Причина появления сообщения:
- Частичное отпускание переключателя аварийной блокировки.
- Частичное срабатывание аварийного выключателя.
(Действие 1) Вызовите повторение этой ошибки, затем выполните сброс.
обучения
Enable switch
Выключатель Deadman switch
Переключатель
аварийной
(Пульт обучения)
Рис. 3.5 (ae) Код ошибки SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
(Пульт обучения не функционирует в режимах Т1, Т2 / Открытая дверца)
Код ошибки SRVO-235 Short term Chain abnormal (Кратковременное нарушение в цепи)
- 61 -
(79) SRVO-251 DB relay abnormal (Неисправность реле DB)

(Объяснение) Была обнаружена неисправность во внутреннем реле (реле динамического
тормоза) сервоусилителя.
(80) SRVO-252 Current detect abnl (Неисправность в цепи контроля тока)

(Объяснение) Обнаружена неисправность в цепи контроля тока в сервоусилителе.
(81) SRVO-253 Amp internal over heat (Перегрев сервоусилителя)

(Объяснение) Обнаружен перегрев в сервоусилителе.
(82) SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b (Неисправность FENCE1 a,b)

SRVO-267 FENCE2 status abnormal (Неисправность FENCE2)
(Объяснение) Обнаружена ошибка цепи с сигналом EAS (FENCE).
(Действие 1) Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к
сигналу дублированного ввода (EAS).
(Действие 2) Проверьте удовлетворяет ли спецификации синхронизация сигнала
дублированного ввода (OPSFTY).
(См. раздел 3.2.5, таблицу 3.2.5 в части III ПОДКЛЮЧЕНИЯ).
ОСТОРОЖНО!
1 Порядок действий после появления данного сообщения приводится в
описании SRVO-230 и SRVO-231.
2 Не сбрасывайте сообщение об ошибке цепи до выяснения причины и
устранения неполадки. При эксплуатации робота с одной неисправной
дублирующей схемой отсутствует гарантия безопасности в случае выхода
из строя другой схемы.
(83) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal (Неисправность EXEMG1)

SRVO-271 EXEMG1 status abnormal (Неисправность EXEMG1)
(Объяснение) Был обнаружен сигнал об ошибке цепи с сигналом EES (EXEMG).
(Действие 1) Проверьте наличие неисправности в электрической схеме, подключенной к
сигналу дублированного ввода (EES).
(Действие 2) Проверьте, соответствует ли спецификации синхронизация сигнала
дублированного ввода (OPSFTY).
(См. раздел 3.2.5, таблицу 3.2.5 в части III ПОДКЛЮЧЕНИЯ).
ОСТОРОЖНО!
- 62 -
(84) SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal) (Плата аварийной сигнализации. Неисправность
SVEMG)
(Объяснение) После нажатия аварийной кнопки на панели оператора не последовало
аварийного отключения линии.
Рис. 3.5 (af) Код ошибки SRVO-251 DB relay abnormal (Неисправность реле DB)
Код ошибки SRVO-252 Current detect abnl (Неисправность в цепи контроля тока)
Код ошибки SRVO-253 Amp internal over heat (Перегрев сервоусилителя)
Код ошибки SRVO-266 FENCE1 status abnormal (Неисправность FENCE1)
Код ошибки SRVO-267 FENCE2 status abnormal (Неисправность FENCE2)
Код ошибки SRVO-270 EXEMG1 status abnormal (Неисправность EXEMG1)
Код ошибки SRVO-271 EXEMG1 status abnormal (Неисправность EXEMG1)
Код ошибки SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal) (Плата аварийной сигнализации.
Неисправность SVEMG)
- 63 -
(85) SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal) (Аварийная кнопка пульта обучения (Неисправность

SVEMG)).
(Объяснение) После нажатия аварийной кнопки на пульте обучения не последовало
аварийного отключения линии.
обучения Аварийная кнопка
Данное сообщение может появиться в случае медленного нажатия
аварийной кнопки.
Рис. 3.5 (ag) Код ошибки SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal)

(Аварийная кнопка пульта обучения (Неисправность SVEMG))
- 64 -
(86) SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j) (Перегрев IPM (группа:i ось:j))
(Объяснение) Перегрев блока интеллектуального модуля питания (ИМП) на
сервоусилителе.
(Действие 1) Проверьте, не остановился ли вентилятор корпуса, а также проверьте, не
засорено ли вентиляционное отверстие. При необходимости, очистите или
замените соответствующие элементы.
(Действие 2) В случае появления сообщения SRVO-291 в сложных эксплуатационных
условиях, проверьте условия эксплуатации робота и, по возможности,
уменьшите нагрузку.
(Действие 3) Если сообщение SRVO-291 появляется регулярно, замените сервоусилитель.
Вентиляторный блок
Рис. 3.5 (ah) Код ошибки SRVO-291 IPM over heat (Перегрев IPM)
- 65 -
(87) SRVO-300 Hand broken/HBK disabled (Поломка кисти / Сигнал НВК выключен)
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE (Включить сигнал поломки кисти)
(Объяснение) Несмотря на то, что сигнал HBK был выключен, на вход поступил сигнал
HBK.
(Действие 1) Нажмите RESET на пульте обучения для сброса сообщения о
(Действие 2) Проверьте, подключен ли к роботу сигнал поломки кисти. Если схема
сигнала поломки кисти подключена, включите схему поломки кисти.
(См. раздел 5.5.3 в части III, «ПОДКЛЮЧЕНИЯ».)
(88) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b (Сигнал DCS OFFCHK a,b)
(Объяснение) Неисправность во входном контуре аварийного сигнала.
(89) SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b (Сигнал DCS MCC ВЫКЛ. a,b)
(Объяснение) Была дана команда на выключение магнитного контактора, но магнитный
контактор не был выключен.
- 66 -
(90) SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b (Сигнал DCS MCC ВКЛ. a,b)
(Объяснение) Была дана команда на включение магнитного контактора, но магнитный
контактор не был включен.
Главная плата сигнализации
(Плата аварийной сигнализации) (Главная плата)
Рис. 3.5 (ai) Код ошибки SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b
Код ошибки SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b
Код ошибки SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b
- 67 -
(91) SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b (Неисправность SVON1 a,b)

SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b (Неисправность SVON2 a,b)
(Объяснение) Обнаружена ошибка цепи с внутренним сигналом (SVON) платы пульта.
(Действие) Замените главную плату.
ОСТОРОЖНО!
Рис. 3.5 (aj) Код ошибки SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b (Неисправность SVON1 a,b)
Код ошибки SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b (Неисправность SVON2 a,b)
- 68 -
(92) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b (Неисправность OPEMG1 a, b)
SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a, b (Неисправность OPEMG2 a, b)
(Объяснение) Обнаружен сигнал ошибки в цепи выключателя аварийной остановки на
панели управления оператора.
(Действие 4) Замените кнопку аварийной остановки на панели управления оператора.
ОСТОРОЖНО!

обучения
Аварийный щит
Рис. 3.5 (ak) Код ошибки SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b (Неисправность OPEMG1 a,b)
- 69 -
(93) SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b (Неисправность MODE11 a,b)

SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b (Неисправность MODE12 a,b)
(Объяснение) Обнаружена ошибка в цепи переключателя режимов.
(Действие 1) Проверьте переключатель режимов и его кабель. Замените поврежденный
элемент.
ОСТОРОЖНО!
Аварийный щит
Рис. 3.5 (al) Код ошибки SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b
Код ошибки SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b
- 70 -
3.6 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ, СВЯЗАННЫХ С

ПРЕДОХРАНИТЕЛЯМИ
В настоящем разделе описываются сообщения о неисправности, признаки, по которым можно
определить выход из строя, и необходимые действия при перегорании предохранителей,
установленных на печатных платах и в блоках.
(1) Предохранители на главной плате

FUSE1: для защиты вывода +24В
FUSE3: для защиты вывода +24 В интерфейса периферийного оборудования
Признаки перегорания
Наименование Действие
предохранителя
FUSE1 Пульт обучения не функционирует, и 1. Замените заднюю плату.
все светодиоды на главной плате 2. Замените главную плату.
погасли.
FUSE3 На пульте обучения появляется 1. Возможно, короткое замыкание на 24SDI и 0 В. Проверьте
сообщение о неисправности кабель периферийного устройства и, при необходимости,
(SRVO-220). замените его.
2. Отключите CRS30. Если предохранитель FUSE3 перегорает,
замените главную плату.
3. Замените кабель между блоком аварийной сигнализации и
4. Замените кабель между главной платой и блоком аварийной
сигнализации.
5. Замените блок аварийной сигнализации.
6. Замените сервоусилитель.
FUSE3 (1A)
Рис. 3.6 (а) Предохранители на главной плате
FUSE1 (5A)
- 71 -
(2) Предохранители сервоусилителя

FS1: для подачи питания к схеме управления усилителя.
FS2: для защиты выходного напряжения 24 В к рабочему органу, ROT и HBK.
FS3: для защиты выходного напряжения 24 В к тормозному сопротивлению и
усилителю дополнительной оси.
Наименование Признаки перегорания предохранителя Действие

FS1 Все светодиоды на сервоусилителе погасли. Замените сервоусилитель.
На дисплее пульта обучения отображается
сообщение об отключении FSSB или об
инициализации.
FS2 На пульте обучения отображаются 1 Проверьте +24 VF, используемое рабочим органом, на
сообщения о неисправности: SRVO-214 замыкание на землю.
(Перегорел предохранитель (усилитель), 2 Проверьте соединительный и внутренний кабели робота.
SRVO-006 (Поломка кисти), и ROBOT OVER 3 Замените сервоусилитель.
TRAVEL (Выход робота за пределы
установленного диапазона).
FS3 На пульте обучения отображаются 1 Проверьте тормозное сопротивление и, при необходимости,
сообщения о неисправности: SRVO-214 замените.
(Перегорел предохранитель (усилитель) и 2 Проверьте усилитель дополнительной оси и его
DCAL. подключения и, при необходимости, замените неисправные
элементы.
3 Замените сервоусилитель.
CRR88
5A
3.2A
3.2A
Рис. 3.6 (b) Предохранители сервоусилителя
- 72 -
(3) Предохранители на плате аварийной сигнализации.
FUSE1: для защиты +24EXT для аварийного контура.
FUSE2: для защиты +24 В для пульта обучения.
FUSE3: для защиты +24 В.
FU1 и FU2: для защиты входа для вентилятора двери.
Признаки перегорания
Наименование Действие
предохранителя
FUSE1 На дисплее пульта обучения 1. В случае если предохранитель не перегорел, а сообщение о неисправности
отображается сообщение о появилось, проверьте напряжения EXT24V и EXT0V (TBOP6). Если внешнее
неисправности (SRVO-218), и напряжение 24 В или 0 В не используется, проверьте контакт перемычки
на плате аварийной между EXT24V и INT24V и между EXT0V и INT0V.
сигнализации горит красный 2. Проверьте линию +24EXT (аварийная линия) на короткое замыкание или
светодиод. подключение к заземлению.
3. Замените плату аварийной сигнализации.
FUSE2 На дисплее пульта обучения 1. Проверьте кабель пульта обучения и, при необходимости, замените его.
пропадает изображение, и на 2. Проверьте кабель пульта обучения и, при необходимости, замените его.
плате аварийной сигнализации 3. Замените плату аварийной сигнализации.
горит красный светодиод.
FUSE3 Появилось сообщение, 1. Проверьте подключения на TBOP7.
связанное с сигналом на 2. Проверьте кабель между платой аварийной сигнализации и главной платой
входе, который вызвал и замените его в случае необходимости.
аварийную остановку, и горит 3. Замените главную плату.
красный светодиод на плате 4. Замените плату аварийной сигнализации.
FU1, FU2 Вентилятор не функционирует. 1. Проверьте кабель вентилятора и, при необходимости, замените его.
Пульт обучения не 2. Замените блок вентилятора.
функционирует. 3. Замените плату аварийной сигнализации.
FU2 (0.5 A)
FUSE3 (2 A) FU1 (0.5 A)

FU1 (0.5 A)
FU2 (0.5 A)
Светодиод
(красный)
FUSE1 (1 A)
FUSE3 (2 A)
Светодиод FUSE2 (1 A)
(красный)
FUSE1 (1 A)
FUSE2 (1 A)
(Серия 01A) (Серия 02A и последующие)

Рис. 3.6 (c) Предохранители на плате аварийной сигнализации
- 73 -
(4) Предохранитель FUSE1 на плате ввода-вывода (для +24E)
Наименование Признаки перегорания предохранителя Действие
FUSE1 Светодиод (ALM1 или FALM) платы 1. Убедитесь, что кабели и периферийное оборудование,
ввода-вывода горит. подключенное к плате ввода-вывода, находятся в
исправном состоянии.
2. Замените плату ввода-вывода.
Светодиод: FALM
LED:FALM（Red）
LED:ALM1（Red）
Светодиод: ALM1 (красный) (красный)
FUSE1(1(1A)
FUSE1 A)
Рис. 3.6 (d) Предохранитель на плате ввода-вывода MA
Светодиод:(Red)
LED:FALM FALM (красный)
Светодиод:
LED:ALM1 (Red)
ALM1 (красный)
FUSE1(1(1A)
FUSE1 A)
Рис. 3.6 (е) Предохранитель на плате ввода-вывода MВ
- 74 -
3.7 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА ОСНОВАНИИ

ПОКАЗАНИЙ СВЕТОДИОДОВ
Главная плата и сервоусилитель оборудованы аварийными светодиодами и светодиодами
состояния. Состояние светодиодов и соответствующий порядок устранения неисправностей
описаны ниже.
Плата ввода-вывода
Рис. 3.7 (a) Расположение светодиодов состояния
- 75 -
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА ОСНОВАНИИ ПОКАЗАНИЙ

СВЕТОДИОДОВ НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ
(1) Устранение неисправностей на основании показаний светодиодов состояния
Для диагностики сообщения, возникающего до готовности к отображению пульта обучения,
при включении питания проверьте светодиоды состояния (зеленые) на главной плате. После
включения питания светодиоды загораются в указанном ниже порядке. При обнаружении
неисправности, шаг, на протяжении которого появилось сообщение, можно определить с
помощью горящих светодиодов.
■：On
■：Вкл.
□：Off
□：Выкл.
☆：Blink
：Мигает
Шаг Светодиод Необходимое действие

1: После включения [Действие 1] Замените плату ЦП.
питания все * [Действие 2] Замените главную плату.
светодиоды горят.
2: Запуск работы [Действие 1] Замените плату ЦП.

программного * [Действие 2] Замените главную плату.
обеспечения.
3: Инициализация [Действие 1] Замените плату ЦП.

памяти DRAM на * [Действие 2] Замените главную плату.
плате ЦП
завершена.

памяти DPRAM на * [Действие 2] Замените главную плату.
интегральной * [Действие 3] Замените модуль FROM/SRAM.
схеме связи
завершена.
интегральной * [Действие 2] Замените главную плату.
схемы связи * [Действие 3] Замените модуль FROM/SRAM.
завершена.
6: Загрузка базового * [Действие 1] Замените главную плату.

программного * [Действие 2] Замените модуль FROM/SRAM.
обеспечения
завершена.
7: Запуск базового * [Действие 1] Замените главную плату.

программного * [Действие 2] Замените модуль FROM/SRAM.
обеспечения.
8: Запуск связи с * [Действие 1] Замените главную плату.

пультом обучения. * [Действие 2] Замените модуль FROM/SRAM.
- 76 -
Шаг Светодиод Необходимое действие

9: Загрузка * [Действие 1] Замените главную плату.
дополнительного [Действие 2] Замените плату ввода-вывода.
программного
обеспечения
завершена.
10: Инициализация * [Действие 1] Замените модуль FROM/SRAM.
DI/DO * [Действие 2] Замените главную плату.
11: Подготовка модуля [Действие 1] Замените плату управления осями.

SRAM завершена. * [Действие 2] Замените главную плату.
[Действие 3] Замените сервоусилитель.
12: Инициализация [Действие 1] Замените плату управления осями.

платы управления * [Действие 2] Замените главную плату.
осями [Действие 3] Замените сервоусилитель.
13: Калибровка [Действие 1] Замените плату управления осями.

завершена. * [Действие 2] Замените главную плату.
14: Запуск приложения * [Действие 1] Замените главную плату.

питания для
сервосистемы
15: Выполнение * [Действие 1] Замените главную плату.

программы [Действие 2] Замените плату ввода-вывода.
16: Запуск выхода * [Действие 1] Замените главную плату.

DI/DO.
17: Инициализация Инициализация прошла успешно.

завершена.
18: Нормальное Светодиоды состояния 1 и 2 мигают, когда система

состояние работает в нормальном режиме.
* При замене главной платы или модуля FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
введенные данные, и т.д.) будет потеряно. Перед заменой блока выполните резервное
копирование данных.
Во время появления сообщения о неисправности функция резервного копирования данных
может быть выключена. Поэтому необходимо выполнять резервное копирование памяти
регулярно.
- 77 -
7-сегментный светодиод
Светодиод состояния
Рис. 3.7 (b) Статус светодиодов на главной плате
- 78 -
(2) УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ. 7-СЕГМЕНТНЫЙ СВЕТОДИОД
7-сегментный
Описание
светодиод
[Описание] Ошибка четности в памяти DRAM на плате центрального процессора,
установленной на главной плате.
[Действие 1] Замените плату ЦП.
* [Действие 2] Замените главную плату.
[Описание] Ошибка четности в памяти SRAM на модуле FROM/SRAM,
установленном на главной плате.
[Действие 1] Замените модуль FROM/SRAM.
[Описание] Ошибка шины в контроллере связи.
* [Действие] Замените главную плату.
[Описание] Ошибка четности в памяти DRAM, управляемой контроллером связи.

* [Действие] Замените главную плату.
[Описание] Ошибка сервопривода на главной плате.

[Действие 1] Замените плату управления осями.
[Описание] Сообщение о неисправности SYSEMG.
[Описание] Сообщение о неисправности SYSFAIL.
[Описание] 5 В подается к главной плате. Вышеуказанные сообщения о
неисправности отсутствуют.
* При замене главной платы или модуля FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
Во время появления сообщения о неисправности функция резервного копирования данных
может быть выключена. Поэтому необходимо выполнять резервное копирование памяти
регулярно.
- 79 -
Устранение неисправностей на основании показаний светодиодов на

сервоусилителе
На сервоусилителе имеются аварийные светодиоды. Диагностику сообщений о неисправности,
обозначенных светодиодами, следует выполнять с учетом индикации сообщений на пульте
обучения.
Убедитесь, что
Check that theнапряжение неhigher
voltage is not превышает 50 В.
than 50V.
Рис. 3.7 (c) Статус светодиодов на сервоусилителе
ОСТОРОЖНО!
Перед тем как прикоснуться к сервоусилителю, проверьте напряжение
подключения постоянного тока на винтах, расположенных над светодиодом
"D7". С помощью индикатора напряжения постоянного тока убедитесь, что
напряжение не превышает 50 В.
Светодиод Цвет Описание

P5V Зеленый Горит, если напряжение на выходах во внутреннем контуре сервоусилителя +5 В.
Если светодиод не горит:
[Действие 1] Проверьте соединительный кабель робота (RMP) на замыкание на землю
провода +5V.
P3,3V Зеленый Горит, если напряжение на выходах во внутреннем контуре сервоусилителя +3.3 В.
[Действие] Замените сервоусилитель.
SVEMG Красный Загорается при поступлении в сервоусилитель сигнала аварийной остановки.
Если светодиод горит, когда машина не в состоянии аварийной остановки:
Если светодиод не горит, когда машина в состоянии аварийной остановки:
- 80 -

ALM Красный Горит при обнаружении неисправности сервоусилителем.
Если светодиод горит при отсутствии неисправностей:
Если светодиод не горит при наличии неисправностей:
DRDY Зеленый Горит при готовности сервоусилителя управлять серводвигателем.
Если светодиод не горит при запуске двигателя:
OPEN Зеленый Горит при наличии исправной связи между сервоусилителем и главной платой.
[Действие 1] Проверьте подключение оптического кабеля FSSB.
[Действие 2] Замените плату сервопривода.
D7 Красный Горит при достижении заданного напряжения в схеме DCLINK внутри сервоусилителя.
Если светодиод не горит по окончании предварительной зарядки:
[Действие 1] Вероятно, имеет место короткое замыкание в звене постоянного тока.
Проверьте подключение.
[Действие 2] Вероятно, неисправен регулировочный резистор тока зарядки. Замените блок
Устранение неисправностей на основании показаний светодиодов на

плате ввода-вывода
[Объяснение] Ошибка связи между главной платой и платой ввода-вывода.
[Действие 1] Замените плату ввода-вывода.
ALM1 Красный
[Действие 2] Замените кабель канала ввода-вывода.
[Действие 3] Замените главную плату.
[Объяснение] Перегорел предохранитель на плате ввода-вывода.
[Действие 1] Замените предохранитель на плате ввода-вывода.
FALM Красный [Действие 2] Проверьте кабели и периферийное оборудование, подключенные к плате
ввода-вывода, и замените неисправные элементы.
[Действие 3] Замените плату ввода-вывода.
LED:FALM（Red）
LED:ALM1（Red）
Светодиод: ALM1 (красный) Светодиод: FALM (красный)
FUSE1 (1A)
FUSE1 (1 A)
Рис. 3.7 (d) Статус светодиодов на плате ввода-вывода MA
- 81 -
Светодиод: FALM
LED:FALM (Red) (красный)
LED:ALM1 (Red)
Светодиод: ALM1 (красный)
FUSE1 (1 A)
FUSE1 (1A)
Рис. 3.7 (е) Предохранитель на плате ввода-вывода MВ
3.8 ПРОВЕРКА И ЗАМЕНА ЗАГРАДИТЕЛЬНОГО ФИЛЬТРА

Заградительный фильтр установлен на первичном источнике электропитания контроллера.
Проверьте заградительный фильтр, соблюдая следующую процедуру.
ЗАГРАДИТЕЛЬНЫЙ
SURGE ABSORBERФИЛЬТР
Status indicator
Индикатор состояния
Green : Normal
Зеленый: Исправен
Red : Damaged
Красный: Неисправен
Рис. 3.8 Индикатор состояния заградительного фильтра
У заградительного фильтра имеется индикатор состояния. Проверяйте индикатор состояния

каждые 6 месяцев. В случае повреждения заградительного фильтра замените фильтр.
ОСТОРОЖНО!
В случае грозового перенапряжения функция заградительного фильтра может
быть нарушена. В данном случае, проверьте индикатор состояния
заградительного фильтра. В случае повреждения заградительного фильтра
замените фильтр.
- 82 -
3.9 ОТКЛОНЕНИЕ ОТ ЗАДАННОГО ПОЛОЖЕНИЯ ПРИ

ВОЗВРАТЕ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
(ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ)
(Проверка 1) На экране состояния проверьте отклонение от заданного положения в
остановленном состоянии. Для отображения отклонения положения
нажмите клавишу выбора экрана и выберите STATUS в меню. Нажмите
F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [AXIS], затем нажмите F4 PULSE.
(Способ устранения)
Исправьте параметры возврата в исходное положение (позиционирование).
(Проверка 2) Проверьте правильность позиционирования вала двигателя.
Если двигатель правильно позиционирован, проверьте механический блок.
(Проверка 3) Проверьте наличие люфтов в механическом блоке.
Замените неисправную шпонку вала двигателя и другие неисправные детали.
(Проверка 4) Если проверки 1 - 3 дают положительный результат,
замените импульсное кодирующее устройство и главную плату.
* Если заменяются главная плата или модуль FROM/SRAM, содержимое памяти (параметры,
3.10 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕ ФУНКЦИОНИРУЕТ

Ниже приводится описание проверок и методы устранения неисправности в случае
невозможности использования ручного управления робота после включения контроллера.
(1) Проверки и способы устранения неисправности в случае невозможности использования

ручного управления робота:
(Проверка 1) Проверьте, включен ли пульт обучения.
Включите пульт обучения.
(Проверка 2) Проверьте правильность обращения с пультом обучения.
Для перемещения оси в режиме ручного управления, одновременно нажмите
клавишу выбора оси и клавишу переключения регистра shift.
Установите рукоятку ручного управления в любое положение кроме FINE и
VFINE.
(Проверка 3) Проверьте, включен ли сигнал ENBL интерфейса управления
периферийными устройствами.
Переведите интерфейс управления периферийными устройствами в
состояние ENBL.
(Проверка 4) Проверьте, включен ли сигнал HOLD интерфейса управления
периферийными устройствами (состояние hold (приостановка)). (Проверьте,
включена ли лампа приостановки на пульте обучения.)
Выключите сигнал HOLD интерфейса управления периферийными
устройствами.
- 83 -
(Проверка 5) Проверьте, была ли выполнена предыдущая операция ручного управления.

Если робот невозможно перевести в рабочую зону из-за управляющего
напряжения выходного сигнала скорости, препятствующего завершению
предыдущей операции, проверьте отклонение положения на экране
состояния и измените настройку.
(Проверка 6) Проверьте, находится ли контроллер в состоянии ошибки.
Сбросьте сообщение о неисправности.
(2) Проверки и способы устранения неисправностей в случае невозможности выполнения

программы.
(Проверка 1) Проверьте, включен ли сигнал ENBL интерфейса управления
периферийными устройствами.
Переведите интерфейс управления периферийными устройствами в
состояние ENBL.
(Проверка 2) Проверьте, включен ли сигнал HOLD интерфейса управления
периферийными устройствами. Также проверьте, включена ли лампа
приостановки (HOLD) на пульте обучения.
Если сигнал HOLD (приостановка) интерфейса управления периферийных
устройств включен, выключите его.
(Проверка 3) Проверьте, была ли выполнена предыдущая операция ручного управления.
Если робота невозможно перевести в рабочую зону из-за управляющего
напряжения выходного сигнала скорости, препятствующего завершению
предыдущей операции, проверьте отклонение положения на экране
состояния и измените настройку.
(Проверка 4) Проверьте, находится ли контроллер в состоянии ошибки.
Сбросьте сообщение о неисправности.
- 84 -
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ
4 ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ
Эксплуатационные настройки печатных плат задаются на заводе-изготовителе. Обычно,
настраивать или регулировать их не нужно. В настоящей главе описываются стандартные
настройки и регулировки, необходимые при замене дефектной печатной платы, а также
контрольные выводы и светодиодная индикация.
Печатная плата блока управления включает главную печатную плату блока и одну или несколько
плат или модулей, установленных горизонтально на главной печатной плате блока.
Эти печатные платы имеют разъемы интерфейса, светодиодные индикаторы и пластмассовую
панель спереди. Сзади имеется разъем для задней платы.
4.1 ГЛАВНАЯ ПЛАТА (A20B-8200-0470)
Модуль FROM/SRAM
(За платой управления осями)
Плата вентиляторов
Карта управления
осями
Светодиод
ETHERNET
Плата ЦП
Светодиод
состояния
Рис. 4.1 Главная плата
- 85 -
4. ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
Наименование Спецификация для Спецификация платы Примечание

заказа
Главная плата A05B-2550-H001 A20B-8200-0470 Стандартная поставка
A05B-2550-H002 A20B-8200-0471 СТЗ
A05B-2550-H003 A20B-8200-0472 СТЗ, датчик силы
Плата ЦП A05B-2550-H020 A20B-3400-0020 DRAM 32M
A05B-2550-H021 A20B-3400-0021 DRAM 64M
Карта управления осями A05B-2550-H040 A20B-3300-0448 Ось 8
A05B-2550-H041 A20B-3300-0447 Ось 12
A05B-2550-H042 A20B-3300-0442 Ось 16
Модуль FROM/SRAM A05B-2550-H060 A20B-3900-0223 Память FROM, 32M;
память SRAM, 1M
A05B-2550-H061 A20B-3900-0224 Память FROM, 32M;
Плата вентиляторов A05B-2550-H001
A20B-8002-0639
A05B-2550-H002
(1) Светодиоды
7-сегментные Описание
светодиоды
Ошибка четности памяти DRAM платы центрального процессора на главной
плате.
Ошибка четности в модуле SRAM FROM/SRAM на главной плате.
Ошибка шины в контроллере связи.
Ошибка четности памяти DRAM, управляемой контроллером связи.
Ошибка сервопривода на главной плате.
Состояние SYSEMG.
Состояние SYSFAIL.
5 В подается к главной плате.

Вышеперечисленные сообщения о неисправностях 0-7 не появляются.
- 86 -
Светодиод состояния Описание

Рабочее состояние системы.
RECEIVE
TRANS
Светодиод
LINK
Цвет Описание
ETHERNET
RECEIVE Зеленый Мигает при получении данных.
TRANS Зеленый Мигает при передаче данных.
LINK Зеленый Горит при наличии связи.
- 87 -
4.2 ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ АВАРИЙНОЙ СИГНАЛИЗАЦИЕЙ

(A20B-2004-0290)
(Серия 01А)
(Серия 02В и последующие)
Рис. 4.2 Плата аварийной сигнализации
- 88 -
4.3 ЗАДНЯЯ ПЛАТА (A20B-8101-0580)
(Задняя плата)
Задняя плата
Рис. 4.3 Задняя плата
- 89 -
4.4 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МА (A20B-2004-0380)
JD1B JD1A
ICOM1 ICOM2 P24 В
CRMA52A
Светодиод: FALM (красный)
Светодиод: ALM1 (красный)
CRMA52B
Заземление Предохранитель
FUSE1 (1 A)
P5V
Рис. 4.4 Плата ввода-вывода MA
(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
P24V +24 В
P5V +5 В Для измерения напряжения питания постоянного
GND Заземление тока
(2) Настройка
Наименование Стандартная Описание
настройка
ICOM1 UDI1- 10 Сторона А Для общей настройки
(Разъем CRMA5A) напряжения
ICOM2 UDI11- 20 Сторона A: +24 В общее
(Разъем CRMA52B) Сторона B: 0 В общее
Наименование Цвет Описание
ALM1 Красный Ошибка связи между платой главного ЦП и платой ввода-вывода.
FALM Красный Перегорел предохранитель (FUSE1) на плате ввода-вывода.
- 90 -
4.5 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МВ (A20B-2101-0730)
Светодиод: FALM (красный)

VR2 VR3
Светодиод: ALM1 (красный) 24 В CRW11 VR4
AOUT1
5В VR1
P24VF
JD1B JD1A GND GNDF P5VF Предохранитель FUSE1 (1 A)
AOUT2
Рис. 4.5 Плата ввода-вывода MВ
(1) Контрольные выводы

Наименование Использование
24V +24 В
5V +5 В Для измерения напряжения питания постоянного
GND Заземление тока
P24VF +24 В
P5VF +5 В Инвертор преобразования постоянного тока в
GNDF Заземление переменный
AOUT1 Канал 1 Для измерения аналогового выходного сигнала
AOUT2 Канал 2 (пост.т./перем.т.)
(2) Настройка
VR1/VR2 Регулировка усиления и смещения канала 1
Подключите зажимы "+" и "-" цифрового вольтметра к контрольным контактам
AOUT1 и GNDF (не к общей точке заземления) соответственно. На пульте
обучения с помощью программы робота выполните AOUT[1]=3413. Наблюдая за
напряжением на AOUT1, проверьте контакт с помощью цифрового вольтметра,
настройте потенциометры VR1 и VR2 на 15.0 В.
VR3/VR4 Регулировка усиления и смещения канала 2
Подключите зажимы "+" и "-" цифрового вольтметра к контрольным контактам
AOUT2 и GNDF (не к общей точке заземления) соответственно. На пульте
обучения с помощью программы робота выполните AOUT[2]=3413. Наблюдая за
напряжением на AOUT2, проверьте контакт с помощью цифрового вольтметра,
настройте потенциометры VR3 и VR4 на 15.0 В.
Наименование Цвет Описание
ALM1 Красный Ошибка связи между платой главного ЦП и платой ввода-вывода.
FALM Красный Перегорел предохранитель (FUSE1) на плате ввода-вывода.
- 91 -
4.6 ПЛАТА ВЫВОДОВ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ

(A20B-2004-0410)
CRMA58
CRMA59
(Плата выводов преобразователя)
Плата выводов преобразователя

Рис. 4.6 Расположение платы выводов преобразователя
- 92 -
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ
5 СЕРВОУСИЛИТЕЛИ
Эксплуатационные настройки сервоусилителей задаются на заводе-изготовителе.
Обычно, настраивать или регулировать их не нужно.
В настоящей главе описываются стандартные настройки и регулировки, необходимые при замене
неисправного сервоусилителя, а также использование контрольных выводов и значение показаний
светодиодов.
Таблица 5 Спецификации сервоусилителей

Робот Сервоусилитель Тормозной резистор
LR Mate 200iC A06B-6107-H005 A05B-2550-C050
M-1iA A06B-6107-H005 A05B-2550-C050
ARC Mate 50iC A06B-6107-H005 A05B-2550-C051
Убедитесь, чтоthe
Check that напряжение неhigher
voltage is not превышает 50 В.
than 50V.
Рис. 5 Сервоусилитель
Перед тем как прикасаться к сервоусилителю, например, для проведения
технического обслуживания, проверьте напряжение на винте,
расположенном над светодиодом "D7" при помощи индикатора напряжения
постоянного тока и убедитесь, что остаточное напряжение не превышает
50 В.
- 93 -
5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
5.1 СВЕТОДИОД СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ
Рис. 5.1 Светодиод сервоусилителя

P5V Зеленый Горит, если напряжение на выходах во внутреннем контуре сервоусилителя +5 В.
P3,3V Зеленый Горит, если напряжение на выходах во внутреннем контуре сервоусилителя +3.3 В.
SVEMG Красный Горит при поступлении в сервоусилитель сигнала аварийной остановки.
SVALM Красный Горит при обнаружении неисправности сервоусилителем.
DRDY Зеленый Горит при готовности сервоусилителя управлять серводвигателем.
OPEN Зеленый Горит при наличии исправной связи между сервоусилителем и главной платой.
D7 Красный Горит при достижении заданного напряжения в схеме DCLINK внутри
сервоусилителя.
- 94 -
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 5. СЕРВОУСИЛИТЕЛИ
5.2 НАСТРОЙКИ СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ

Таблица 5.2 Настройки
Стандартная
Наименование Описание
настройка
Общее напряжение устройства цифрового входа робота (RI).
COM1 Сторона А Сторона A: +24 В общее
Сторона B: 0 В общее
Totaledi
Серия tion of
платы
В случае, если серия платы управления
servo am plifier
управления сервоусилителя
W hen totaledi 11Е
tion of servo am plifierи сервоусилителя
controlboard
предыдущие
controlboard серии
is 11E or earlier
COM 1
В случае,
W hen если серия
totaledi платы
tion of servoуправления
am plifier
сервоусилителя
controlboard12F и последующие
is 12F or later
серии
Рис. 5.2 (а) Настройка сервоусилителя
Сторона
A side A :
RI
Сторона
B side B :
RI
Рис. 5.2 (b) Электросхема контакта с перемычкой или настройки выключателя
- 95 -
6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
6 НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ
Эксплуатационные настройки и регулировки питания задаются на заводе-изготовителе.
Обычно настраивать или регулировать их не нужно.
6.1 БЛОК-СХЕМА ПИТАНИЯ

Servo amplifier
(шестиосевой
(6-axis amplifier) FS3 Тормозной
Regenerative
MCC
MCC 200VAC усилитель)
рез. всп.axis
res, aux, оси
Автом. Noise
Противошум.
Breaker
выключатель фильтр CRR38A DC/DC
filter FS1
+24V +5V, +3.3V
CRM96
AC power
Источник supply
питания перем. т. +15V, -15V
AC 200 ～ 230 V Блок авар.
E-stop unit FS2
CRF8
CNJ
200VAC
LR Mate 200iC, M-1iA CNMC1
Single-phase
однофаз. CNMC2
1φ CP1
ARC Mate 100iC, M-10iA,
+5V
+24VF
Вен
Fan
FU1 CP1A
ARC Mate 120iC, M-20iA,
1φ PSU FU2
ARC Mate 50iC, 3-фазн.
3-phase
AC/DC CP19A
Задняя
Backplane FUSE2
Робот
кодирующее
Импульсное
Robot
тормоз
Питание/
+24V
плата
P
Pulsecorder
o
w
e
CRS32 r
/
DC/DC (IN+24V)
B
r
a
+5V,+3.3V
k
уст-во
e
+2.5V
+15V,-15V
Главная
Main board Батарея Двигатель
Motor
Battery
плата
CA114 End effector

Рабочий орган
CP19
FUSE1
CA54
Серво проверка +24T Подвесной пульт
SERVO CHECK I/F Teach pendant
обучения
блока I/F
M-JD1A/S-JD1B
Канал ввода-
I/O LINK(1ch)
S-JD1A
вывода (1)
Канал ввода-
I/O LINK(2ch)
вывода (2)
FUSE3
CRMA15
Периферийное устр-во
Peripheral device (общие сигналы)
(general-purpose signals)
CRMA16
Периферийное устр-во
Peripheral device (специальные
(dedicated signals) сигналы)
JD17
RS-232-C/RS-485
CRS31
ДАТЧИК СИЛЫ
FORCE SENSOR
24V→ JRL6
12V ВИДЕО ВХОД
VIDEO INPUT
Fan board
Плата
+24V
Fan
Fan
+2.5V
+5V
+15V
-15V
+3.3V
+24E
+24V
Предохранители в линии заземления отсутствуют (нейтр. 200 В пер.т.,

No fuse is existed in the grounding line(Neutral of 200VAC, 1φ and 0V).
1φ и 0 В)
Рис. 6.1 Блок-схема питания
- 96 -
B-82725EN-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 6. НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ
6.2 ПРОВЕРКА ПИТАНИЯ

Блок питания не требуется настраивать или регулировать.
Таблица 6.2 Номиналы блока питания

Выход Номинальное напряжение Допуск
+5V +5.1 В ±3%
+3.3V +3.3 В ±3%
+2.5V +2.5 В ±3%
+24V +24 В ±5%
+24E +24 В ±5%
+15V +15 В ±10%
-15V -15 В ±10%
- 97 -
7. ЗАМЕНА БЛОКА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82725RU-1/05
7 ЗАМЕНА БЛОКА
В настоящем разделе описывается порядок замены каждого блока системы управления.
1 Перед заменой блока выключите главное питание блока управления.
Выключите все оборудование рядом с блоком управления. В противном
случае, можно получить травму и вывести из строя оборудование.
2 Перед заменой элементов необходимо прочитать руководство по
техническому обслуживанию и ознакомиться с порядком замены.
Неправильно выполняемая процедура замены элементов может привести к
несчастному случаю и, как следствие, к травмам персонала и поломке
робота.
3 При обращении с тяжелыми элементами или блоками, во избежание
чрезмерной нагрузки на персонал, предоставьте в распоряжение рабочих
кран и т.п. оборудование. Не забывайте, что неправильное перемещение
грузов может вызвать тяжелые травмы у персонала.
ОСТОРОЖНО!
Элементы в блоке управления подвержены нагреву, примите
соответствующие меры предосторожности. При неизбежном контакте с
горячими элементами надевайте теплоизолирующие перчатки и т.п.
7.1 ЗАМЕНА ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ

ОСТОРОЖНО!
При замене печатных плат соблюдайте следующие меры
предосторожности:
1 Питание блока управления должно быть выключено.
2 При снятии печатной платы не прикасайтесь к полупроводниковым
элементам платы, а также не допускайте их соприкосновения с другими
деталями.
3 Убедитесь, что новая печатная плата установлена правильно.
(Уставки, штекеры и т.п.)
4 После замены печатной платы выполните, при необходимости,
необходимые настройки.
5 При замене задней платы, блока питания и главной платы (включая
платы и модули) параметры и данные обучения робота будут потеряны.
Перед заменой данных элементов сохраните резервную копию
параметров и данных обучения робота на внешнем запоминающем
устройстве.
6 Прежде чем отсоединять кабель, запишите, куда он подключается. Если
для замены элемента необходимо отсоединить кабель, подключите его
точно таким же образом.
- 98 -
B-82725RU-1/05 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ 7. ЗАМЕНА БЛОКА
7.1.1 Замена задней платы (в сборе)

Замените заднюю плату вместе с пластиковым корпусом.
(1) Выкрутите два винта, с помощью которых крепится корпус. (Если кабели подключены к
опциональным платам, отсоедините кабели.)
(2) Отодвиньте фиксаторы, расположенные в верхней части корпуса с каждой стороны, от
металлической пластины и извлеките корпус. Корпус извлекается вместе с задней платой,
вентилятором и батареей, установленными в корпусе.
(2) Отодвиньте фиксаторы и извлеките корпус
(2) (2)
(1) Выкрутите винты
Рис. 7.1.1 Замена задней платы
(3) Замените заднюю плату.

(4) Убедитесь, что положение винтов и фиксаторов правильное, и медленно установите корпус
на место. После установки корпуса задняя плата, установленная в корпусе, соединена с
главной платой с помощью соединителей. Во время установки корпуса, убедитесь, что
соединители плотно подключены, и избегайте излишних усилий.
(5) Удостоверьтесь, что фиксаторы надежно удерживают корпус, и затяните винты. Слегка
нажмите на вентилятор и батарею и убедитесь, что соединители плотно подключены.
(Если кабель опциональной платы отсоединен, снова подключите кабель).
ВНИМАНИЕ!
Перед заменой задней печатной платы сохраните резервную копию всех
программ и данных.
- 99 -
7.1.2 Замена главной платы

Задний блок включает заднюю плату, главную плату и опциональные платы.
ОСТОРОЖНО!
Перед заменой платы выключите главное питание контроллера. Главная
плата оборудована запоминающими устройствами с батарейным питанием
для сохранения параметров робота и данных обучения. При замене
главной платы содержимое памяти будет потеряно.
(1) Извлеките корпус. (См. раздел 7.1.1.)

(2) Отсоедините кабели на главной плате и выкрутите три винта, с помощью которых крепится
главная плата. Главная плата и плата вентиляторов соединены непосредственно
с коннектором CA115A. Отсоедините главную плату скользящим движением вниз.
CA115A
(2) Выкрутите винты.

Рис. 7.1.2 Замена главной платы
(3) Замените главную плату.

(4) Установите корпус. (См. раздел 7.1.1.)
- 100 -
7.2 ЗАМЕНА ПЛАТ И МОДУЛЕЙ НА ГЛАВНОЙ ПЛАТЕ

ОСТОРОЖНО!
Перед заменой платы или модуля сделайте резервную копию параметров и
данных обучения робота. При замене модуля FROM/SRAM, содержимое
памяти SRAM будет потеряно.
Демонтаж платы
(1) Потяните наружу зажим на каждом из двух фиксаторов, использующихся для крепления
платы PCB, затем откройте защелки.
(2) Извлеките плату в верхнем направлении.
Be sure to удерживайте
При демонтаже hold this part
плату вtoуказанном месте.
pull out the card.
(2)
Плата
Card
Фиксатор
Spacer
Разъем
Connector
Рис. 7.2 (a) Демонтаж платы на главной плате
- 101 -
Установка платы
(1) Убедитесь, что зажимы на фиксаторах отодвинуты, затем вставьте плату в разъем.
(2) Зафиксируйте плату нажатием на зажимы фиксаторов.
При установке
Be sure to holdудерживайте плату
this part to push в указанном месте.
the card.
(1)
Фиксатор
Spacer
Connector
Разъем
При установке
Be sure to hold this part to
удерживайте
push the card.плату в
указанном месте.
Разъем
Connector
Рис. 7.2 (b) Установка платы на главной плате
- 102 -
Демонтаж модуля
ОСТОРОЖНО!
При замене модуля проявляйте осторожность, не прикасайтесь к контактам
модуля. Если вы прикоснулись к контакту по неосторожности, вытрите
загрязнение на контакте чистым куском ткани.
(1) Сдвиньте наружу зажим на гнезде. (a)

(2) Поднимите модуль под углом 30 градусов и извлеките его, потянув наружу.
Установка модуля
(1) Вставьте модуль под углом 30 градусов в гнездо модуля, сторона В должна быть обращена
наверх. (b)
(2) Двигайте модуль по направлению внутрь и вниз до полной его фиксации. (c)
(a)
Details of section
Увеличенный видAФрагмент А
(b)
СТОРОНА B
Увеличенный видAФрагмент А
Details of section
A
(c)
Рис. 7.2 (c) Демонтаж и установка модуля
- 103 -
На рисунке 7.2 (d) показано расположение плат и модулей.
Модуль FROM/SRAM
(за платой управления ЦП)
Плата ЦП
Рис. 7.2 (d) Расположение плат и модулей
- 104 -
7.3 ЗАМЕНА БЛОКА ТОРМОЗНОГО РЕЗИСТОРА

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Прежде чем приступать к работе, выключите главное питание контроллера.
Будьте осторожны, не обожгитесь! Блок тормозного резистора остается
очень горячим на протяжении определенного времени после завершения
операции.
Для LR Mate 200iC, M-1iA:

(1) Выкрутите 4 винта, с помощью которых крепится задняя крышка корпуса, и снимите заднюю
крышку.
(2) Отсоедините разъемы CRR45 и CRR63 на сервоусилителе.
(3) Выкрутите винты на блоке тормозного резистора и извлеките резистор.
(4) Установите новый блок, выполнив действия (1) - (3) в обратной последовательности.
Задняя крышка
- 105 -
CRR63
CRR45
Блок тормозного резистора
Рис. 7.3 (a) Замена блока тормозного резистора (LR Mate 200iC, M-1iA)
- 106 -
Для ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC
(1) Извлеките сервоусилитель из передней части корпуса. Подробную информацию см. в
разделе 7.5.
(2) Снимите металлическую пластину, защищающую кабель блока тормозного резистора.
(3) Снимите верхнюю гайку блока тормозного резистора, ослабьте нижнюю гайку,
затем извлеките блок тормозного резистора.
(4) Установите новый блок, выполнив действия (1)-(3) в обратной последовательности.
Блок тормозного
Regenerative резистора
resistance (2 гайки
unit (Two М4)
M4 nuts)
Securing position
Расположение of блока
кабеля
тормозного резистора
(2regenerative
винта М4) resistor unit cable
(Two M4 screws)
Рис. 7.3 (b) Замена блока тормозного резистора

(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA ARC Mate 50iC)
- 107 -
7.4 ЗАМЕНА БЛОКА АВАРИЙНОЙ СИГНАЛИЗАЦИИ

(1) Отсоедините кабели от блока аварийной сигнализации.
(2) Снимите 3 гайки, с помощью которых крепится блок аварийной сигнализации, и замените
блок.
(3) Подключите кабели.
Блок авар. сигнализации
Рис. 7.4 Замена блока аварийной сигнализации
- 108 -
7.5 ЗАМЕНА СЕРВОУСИЛИТЕЛЕЙ

ОСТОРОЖНО!
Перед заменой по окончании работы необходимо дать остыть разогретому
до высокой температуры сервоусилителю.
(1) Откройте дверцу и проверьте напряжение в звене постоянного тока на винтах над
светодиодом "D7" с помощью вольтметра постоянного тока. Напряжение не должно
превышать 50 В.
Check that что

Убедитесь, the напряжение
voltage is notне
higher than 50V.
превышает 50 В.
Рис. 7.5 (а) Сервоусилитель
- 109 -
(2) Отсоедините кабели от сервоусилителя.

(3) Выкрутите два винта, с помощью которых крепится сервоусилитель.
Рис. 7.5 (b) Замена сервоусилителя
(4) Извлеките сервоусилитель с помощью рукояток, расположенных в верхней и нижней частях

сервоусилителя.
(5) Установите новый сервоусилитель, выполнив действия (2)-(4) в обратной
последовательности.
Сервоусилитель можно демонтировать вместе с металлической пластиной задней крышки

корпуса.
(6) Выкрутите 8 винтов, с помощью которых крепятся металлическая пластина и сервоусилитель.
Рис. 7.5 (с) Замена сервоусилителя на задней стороне
- 110 -
7.6 ЗАМЕНА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ И ПУЛЬТА i

Пульт обучения имеет различные спецификации в зависимости от его назначения. При замене
пульта обучения тщательно проверьте его спецификацию.
(1) Выключите питание контроллера робота.

(2) Отсоедините кабель от пульта обучения.
(3) Замените пульт обучения.
Detach or attach the cable by rotating the connector

Отсоедините или подключите кабель, вращая стопорное
retaining ring.
кольцо разъема.
Рис. 7.6 Замена пульта обучения
- 111 -
7.7 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА БЛОКА

УПРАВЛЕНИЯ
Двигатель вентилятора блока управления можно заменить без помощи инструментов. Двигатель
вентилятора установлен на решетке вентиляторного блока.
(1) Выключите питание контроллера робота.

(2) Извлеките двигатель вентилятора. (Удерживая блок за затвор, откройте затвор и извлеките
блок из корпуса).
Hold блок
Удерживайте this part and pull out
в указанном the motor.
месте и
извлеките двигатель.
(3) Установите новый вентиляторный блок. (Установите блок таким образом, чтобы затвор
защелкнулся на корпусе).
Insert the unit until the latch

Установите блок таким образом, чтобы
затворinto
snaps защелкнулся
the case. на корпусе.
Рис. 7.7 Замена двигателя вентилятора блока управления
- 112 -
7.8 ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА ПЕРЕМЕННОГО

ТОКА
Во избежание травмы запрещается прикасаться к двигателю вентилятора
во время вращения.
7.8.1 Замена блока внешнего воздушного вентилятора и

вентилятора двери
В корпусе находится теплообменник.
Перед заменой темплообменника демонтируйте вентиляторный блок.
Блок вентилятора двери

(1) Выкрутите 4 стопорных винта М4.
(2) Отсоедините кабели, подключенные к теплообменнику.
(3) Установите новый вентиляторный блок, выполнив указанные действия в обратной
(1) Демонтируйте блок вентилятора двери (см. описание выше).
(2) Откройте дверцу корпуса и отсоедините кабели.
(3) Снимите 4 стопорные гайки М5 и демонтируйте теплообменник.
(4) Установите новый теплообменник, выполнив указанные действия в обратной
Блок
Гайки
4-M5
Винты
4-M4
Рис. 7.8.1 (a) Замена блока вентилятора двери Рис. 7.8.1 (b) Замена теплообменника
Задний вентиляторный блок (для ARC Mate 100iC/M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA)
(1) Выкрутите 6 крепежных винтов (М4) и извлеките блок.
(2) Отсоедините подключенные кабели.
(3) Установите новый вентиляторный блок, выполнив указанные действия в обратной
- 113 -
Screw
Винт
6-M4
6-M4
Connector
Разъем
(CRR80) Rear fanвентиляторный
Задний unit блок
(CRR80)
Рис. 7.8.1 (c) Замена заднего вентиляторного блока
- 114 -
7.9 ЗАМЕНА ПРЕДОХРАНИТЕЛЕЙ

В случае перегорания предохранителя в блоке управления, установите причину перегорания
предохранителя и перед его заменой примите соответствующие меры.
7.9.1 Замена предохранителей в сервоусилителе

В сервоусилителе находятся следующие предохранители:
F1, F2: Предохранители для обнаружения неисправностей в контуре сервоусилителе

(A60L-0001-0245#GP20).
В случае перегорания любого из данных предохранителей вероятен выход из строя
сервоусилителя. Замените сервоусилитель.
FS1: Для подачи питания к контуру управления усилителя (A60L-0001-0290#LM32C).
FS2: Для защиты выходного напряжения 24 В к рабочему органу, ROT и HBK
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: Для защиты выходного напряжения 24 В к тормозному резистору и усилителю
дополнительной оси.
(A60L-0001-0290#LM50C)
5A
3.2A
3.2A
Рис. 7.9.1 Замена предохранителей в сервоусилителе
- 115 -
7.9.2 Замена предохранителей на главной плате

На главной плате находятся следующие предохранители:
FUSE1: для защиты вывода +24 В

A60L-0001-0290#LM50C
FUSE3: предохранитель для защиты вывода +24 В для интерфейсов периферийного оборудования:
A60L-0001-0290#LM10C
FUSE3 (1A)
Рис. 7.9.2 Замена предохранителей на главной плате FUSE1 (5A)
- 116 -
7.9.3 Замена предохранителя на плате аварийной

На плате аварийной сигнализации находятся следующие предохранители:
FUSE1 для защиты +24EXT аварийного контура: A60L-0001-0046#1.0
FUSE2: для защиты +24 В пульта обучения: A60L-0001-0046#1.0
FUSE3: для защиты +24 В: A60L-0001-0046#2.0
FU1 и FU2: для защиты ввода вентилятора двери: A60L-0001-0175#0.5A
FU2 (0.5 A) FUSE3 (2 A)
FU1 (0.5 A)
FUSE1 (1 A)
FUSE2 (1 A)
(Серия 01А)
FU1 (0.5 A)
FU2 (0.5 A)
FUSE3 (2 A)
FUSE2 (1 A)
FUSE1 (1 A)
(Серия 02В и последующие)
Рис. 7.9.3 Панель аварийной сигнализации
- 117 -
7.10 ЗАМЕНА РЕЛЕ

Длительное использование реле приводит к неудовлетворительному соединению или залипанию
контактов. В случае возникновения подобных неисправностей замените реле.
7.10.1 Замена реле на плате аварийной сигнализации

KA21, KA22: Для аварийной остановки контура: A58L-0001-0192#1997R
PW1 Для питания 200 В: A58L-0001-0548#AQC145
PW1
PW1
KA22 KA21 KA22 KA21
(Серия 01A) (Серия 02В и последующие)
Рис. 7.10.1 Замена реле на плате аварийной сигнализации
- 118 -
7.11 ЗАМЕНА БАТАРЕИ
7.11.1 Батарея резервного питания памяти (3 В пост.т.)

Программы и системные переменные хранятся в памяти SRAM на главной плате. Питание памяти
SRAM дублируется литиевой батареей, установленной на передней панели главной платы.
Вышеупомянутые данные не будут потеряны, даже если главное питание контроллера выключено.
Новая батарея может поддерживать целостность содержимого памяти, примерно, 4 года
(Примечание).
Когда напряжение батареи падает, на пульте обучения появляется сообщение о низком
напряжении батареи (system-035). При появлении данного сообщения следует незамедлительно
заменить батарею. В общем, батарею можно заменить в течение одной или двух недель, однако
безопасный срок замены зависит от конфигурации конкретной системы.
При низком напряжении батареи копирование содержания памяти SRAM невозможно.
Выключение и повторное включение питания контроллера в этом состоянии не вызывает запуска
системы, а светодиодный индикатор, расположенный на главной плате отображает «1», т.к.
содержимое памяти потеряно. Очистите всю память SRAM и повторно введите данные после
замены батареи. Важные данные должны быть заблаговременно сохранены на карте памяти или
другом внешнем устройстве в случае возникновения экстренной ситуации.
Батарея устанавливается на заводе-изготовителе. Замена батареи
требуется, примерно, спустя 4 года после начала эксплуатации робота.
Замена литиевой батареи

(1) Приготовите новую литиевую батарею (номер заказа на чертеже: A05B-2550-K030).
(2) Включите контроллер робота приблизительно на 30 секунд.
(3) Выключите контроллер робота.
(4) Извлеките батарейный блок, расположенный в нижней правой части блока задней платы.
(Отодвиньте фиксатор батареи и извлеките батарейный блок из корпуса).
Извлеките
Hold батарейный
this part and pull outблок, удерживая
the battery unit. батарею
в указанном месте.
- 119 -
(5) Установите новый батарейный блок. (Установите блок таким образом, чтобы фиксатор блока
защелкнулся на корпусе). Убедитесь, что батарейный блок надежно зафиксирован.
Установите блок
Insert the таким образом,
unit until чтобы
the latch snapsфиксатор защелкнулся на корпусе.
into the case.
Рис. 7.11.1 Замена батареи
ВНИМАНИЕ!
Выполните действия (с) - (е) в течение 30 минут.
Если батарея отключена в течение длительного времени, содержимое
памяти будет потеряно.
Во избежание возможной потери данных перед заменой батареи
рекомендуется скопировать данные робота: программы и системные
переменные.
Использование батарей типа отличного от рекомендованного может
привести к взрыву батареи.
Для замены используйте батарею только указанного типа
(A05B-2550-K030).
Использованные батареи относятся к промышленным отходам, их утилизация должна

осуществляться согласно законам и другим нормативным актам страны, где установлен
контроллер, а также нормативным актам местного управления и других организаций,
в юрисдикции которых находится территория, на которой установлен контроллер.
- 120 -
III. ПОДКЛЮЧЕНИЯ
B-82725RU-1/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ 1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
В настоящем разделе описываются сквозные электроподключения робота R-30iA Mate.
В разделе содержится также информация о подключении робота R-30iA Mate.
- 123 -
2. БЛОК-СХЕМА ПОДКЛЮЧЕНИЯ B-82725RU-1/05
2 БЛОК-СХЕМА
На рис. 2 изображена блок-схема сквозных электросоединений робота R-30iA Mate
R-30iA
R -30iA Mate
M ate
Главная плата Периферийное

M ain board Peripheral device
R S -232-C
Панель управления
O perator panel
оператора
E-stop
Блок uniсигнализации
авар. t
Плата Подвесной пульт

PSU
PSU E-stop Teach pendant
обучения
аварийной
board
Аварийный
E-stop siсигнал
gnal
Вентилятор
Fan
Импульсное
200V A C кодирующее
P ulsecoder
Автом. MCC
B reaker
выключатель NF
NF MCC Сервоусилитель
S ervo am p. Робот
R obot
Силовой
P ow er
NF:
N F:Противошум.
N oise Filter фильтр
Рис. 2 Блок-схема сквозных электросоединений
1 : Обозначает электрическое подключение.
2 За дополнительной информацией обращайтесь в наш сервисный отдел.
- 124 -
B-82725RU-1/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ 3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ
3 ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ
3.1 СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ МЕЖДУ МЕХАНИЧЕСКИМИ
БЛОКАМИ
R-30iA
R-30iAMate
Mate
Servo amplifier Робот
Robot
CRF8
CRF8 RMP
(Импульсное (Импульсное
RMP
(Pulsecoder, RI/RO,
кодирующее кодирующееRI/RO
устройство,
устройство, RI/RO,
(Pulsecoder,
HBK, ROT)
HBK, ROT) ,RI/RO,
HBK, ROT)
HBK, ROT)
(Питание
(Motor power/brake)
двигателя/тормоз)
CNJx
CNJx
(Питание
(Motor power) Рабочий орган
двигателя) EE
EE End effector
CNGx
CNGx (Note1)
(ПРИМЕЧАНИЕ 1)
(Заземление)
(Ground)
CRR88
CRR88
Рис. 3.1 (a) Схема соединений механического блока
ПРИМЕЧАНИЕ 1
Данный кабель не входит в поставку. Данный кабель обеспечивает
заказчик.
- 125 -
3. ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ B-82725RU-1/05
R-30iA Mate
CRS32 Подвесной пульт

Teach pendant
(Платаstop
（Emergency аварийной
board） обучения
сигнализации)
(Примечание
（Note 1）1)
CRMA15, CRMA 16 Периферийное
Peripheral device
（Main board） устройство
Процесс ввода/вывода
M-JD1A/S-JD1B ProcessMaster)
(настройка I/O (Master setting)
（Main board）
(Главная плата) CNCCNC,
и т.п. etc. (SlaveSlave)
(Настройка setting)
S-JD1A Процесс ввода-вывода

Process I/O, etc.и т.п.
（Main board） (Настройка Slave)
(slave setting)
（Note 2）
(Примечание 2)
JD17
(Главная плата) Внешнее
Externalустройство
device
（Main board）
CD38A （Note 2）2)

(Примечание
（Main board）
(Главная плата) Ethernet
In case of
У робота
Автом. выключатель
Breaker L LR Mate
Mate200iC
200iC,M-1iA
N Вход
Inputпитания
power
PE
L1
L2
L3 У case of
In
PE ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC
платы аварийной
Emergencyсигнализации
stop board
M-10iA, M-20iA, ARC Mate 50i C
(TBOP7)
EES1 (Примечание
（Note 2） 2) External
Внешнийemergency
аварийный
EES11
EES2 выключатель
stop switch
EES21
EAS1 (Примечание 2)
EAS11 （Note 2） Fence
Ограждение
EAS2
EAS21
Рис. 3.1 (b) Схема соединений механического блока
1 Подробную информацию о подключении периферийных устройств см. в
разделе «Интерфейс периферийных устройств».
2 Данный кабель не входит в поставку. Данный кабель обеспечивает
заказчик.
- 126 -
3.2 КАНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА FANUC
3.2.1 Подключения канала ввода-вывода

Подключения каналов ввода-вывода робота R-30iA Mate показаны ниже.
1. Если блок управления R-30iA Mate используется в качестве основного канала ввода-вывода
(по умолчанию)
(Если блок управления R-30iA Mate управляет платой ввода-вывода и т.п.).
кToдругому
anotherканалу ввода-
I/O link
вывода
S-JD1A* M-JD1A/S-JD1B*
JD1B JD1A
R-30iA Mate Process
Плата I/O boardи
ввода-вывода
т.п. etc.
2. Если блок управления R-30iA Mate подключен к CNC и т.п. через блок подключения канала
ввода-вывода.
S-JD1A* M-JD1A/S-JD1B* JD1B1 JD1A1 JD1B

Блок Блок ввода-
R-30iA Mate FANUC I/O FANUC
вывода I/O и
FANUC
подключения
link connection
канала ввода- unit etc.
т.п.
unit
вывода FANUC
JD1B2 JD1A2
JD1A JD1B
Блок
FANUC ввода-
I/O
CNC, PLC вывода FANUC
unit
и т.п.
etc.
3. Если блок управления R-30iA Mate используется в качестве канала ввода-вывода slave
(Если канал связи master - CNC или PLC).
к другому
To anotherканалу ввода-
I/O link
вывода
S-JD1A* M-JD1A/S-JD1B*
JD1A
R-30iA Mate
CNC, PLC
* M-JD1A/S-JD1B: У стандартного исполнения главной платы серии 04А и предыдущих серий

обозначение разъема JD1A.
S-JD1A: У стандартного исполнения главной платы серии 04А и предыдущих серий
обозначение разъема JD1B.
Рис. 3.2.1 Подключение каналов ввода-вывода
- 127 -
3.2.2 Подключение кабеля канала ввода-вывода
к другому каналу ввода-

вывода
M-JD1A/S-JD1B S-JD1A
Пластина заземления
Удалите изоляцию с экранированного кабеля и
заземлите в указанном месте (см. раздел 4.7.1).
Рис. 3.2.2 (a) Путь кабеля канала ввода-вывода
1. Подключите кабель в соответствии с системой. Убедитесь, что выполнено экранирование.

2. Перед подключением выключите питание.
Для подключения CNC к каналам ввода-вывода включите или выключите питание
CNC и блока управления робота в следующем порядке:
a) Питание блока slave следует включать в одно время или до включения питание
блока master.
b) Если питание CNC или блока управления робота выключено после включения
системы, появляется сообщение о неисправности канала ввода-вывода.
Для правильного подключения к каналам ввода-вывода выключите питание всех
блоков, а затем включите питание в последовательности, указанной в пункте а).
M-JD1A/S-JD1B интерфейс S-JD1A интерфейс

11 0В 01 RXSLC1 11 0В 01 RXSLC2
12 0В 02 *RXSLC1 12 0В 02 *RXSLC2
13 0В 03 TXSLC1 13 0В 03 TXSLC2
14 0В 04 *TXSLC1 14 0В 04 *TXSLC2
15 0В 05 15 0В 05
16 0В 06 16 0В 06
17 07 17 07
18 (+5 В) 08 18 (+5 В) 08
19 09 (+5 В) 19 09 (+5 В)
20 (+5 В) 10 20 (+5 В) 10
Примечание: +5 В подключен, если Примечание: +5 В подключен, если
используется оптический адаптер используется оптический адаптер
канала ввода-вывода. канала ввода-вывода.
(1) Используйте кабель с витыми парами, в котором спарены провода 1 и 2, а также 3 и 4.

(2) Выполните общее экранирование кабеля и заземлите экран на стороне CNC.
- 128 -
Схема кабельных соединений
When the master

Настройка masteris set
Блок ввода-вывода и
R-30iA Mate I/O
т.п.unit etc.
M-JD1A/S-JD1B JD1B
RXSLC1 (1) (1) SIN [RX]

XRXSLC1 (2) (2) XSIN [XRX]
TXSLC1 (3) (3) SOUT [TX]
XTXSLC1 (4) (4) XSOUT [XTX]
0V (11) (11) 0V
0V (12) (12) 0V
0V (13) (13) 0V
0V (14) (14) 0V
0V (15) (15) 0V
0V (16) (16) 0V
Настройка
When slaveis set
the slave
CNC, PLC и т.п.

CNC、PLC etc. R-30iA Mate
JD1A M-JD1A/S-JD1B
[RX] SIN (1) (1) RXSLC1

[XRX] XSIN (2) (2) XRXSLC1
[TX] SOUT (3) (3) TXSLC1
[XTX] XSOUT (4) (4) XTXSLC1
0V (11) (11) 0V
0V (12) (12) 0V
0V (13) (13) 0V
0V (14) (14) 0V
0V (15) (15) 0V
0V (16) (16) 0V
Рис. 3.2.2 (b) Схема подключений кабеля канала ввода-вывода
- 129 -
3.3 ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА ВНЕШНИХ КАБЕЛЕЙ
3.3.1 Соединительные кабели робота

ОСТОРОЖНО!
Перед эксплуатацией робота размотайте кабели межсоединений во
избежание их сильного нагрева, который может привести к повреждению
кабелей.
(Длина смотанной части кабеля не должна превышать 10 метров).
Существует 2 типа соединительных кабелей робота.

Негибкие кабели: используются только для фиксированной прокладки.
Гибкие кабели: используются также для прокладки в кабельном канале
Спецификация кабелей
Негибкие кабели: Гибкие кабели:
Диаметр Вес Минимальный Диаметр Вес Минимальный
Робот (мм) (кг/м) радиус (мм) (кг/м) радиус
закругления закругления
(мм) (мм)
RMP Сигнальный Все модели 14.2 0.31 200 - - -
ARC Mate 100iA
ARC Mate 120iA 20.6 1.22 200 - - -
M-10iA, M-20iA
Силовой
LR Mate 200iA
M-1iA 16.1 0.75 200 - - -
ARC Mate 50iA
Заземляющий Все модели 4.7 0.065 200 - - -
Условия для использования гибкого кабеля

(1) При прокладке кабеля на подвижных частях используйте крепление кабеля.
(2) Радиус изгиба (R) кабельного канала - более 200 мм.
(3) Кабель должен крепиться к кабельному каналу при помощи зажима (например, резиновой
шайбы).
(4) Размер отверстия для кабеля в кабельном канале должен составлять более 110% диаметра
кабеля с зазором более 3 мм.
(5) При прокладке кабелей в кабельном канале убедитесь, что кабели не скручены.
RMP
(Импульсное
кодирующее
устройство)
(Силовой)
Заземляющий
- 130 -
Кабельные соединения сервоусилителя.
R-30iA Mate (Servo amplifier)

(Сервоусилитель) Робот
Robot
CRR88 CNGA CNJ3A CNJ6
CNGC
CRF8 RMP
RMP
(Импульсное кодирующее устройство,
(Pulsecoder,
RI/RO, HBK, RI/RO,
ROT) HBK, ROT)
(Питание
(Motor двигателя/тормоз)
power/brake)
(J1M, J2M,
(J1M, J2M, J3M,
J3M, J4M,
J4M, J5M,
J5M, J6M,
J6M, BK)
BK)
CNJ1A CNJ2A CNJ4 CNJ5
Рис. 3.3.1 Соединительный кабель робота
3.3.2 Кабель пульта обучения
обучения
Кабель пульта обучения

Плата аварийной
Рис. 3.3.2 Кабель пульта обучения
- 131 -
3.3.3 Подключение входного питания

Входной силовой кабель подготавливается заказчиком.
Закрепите силовой
кабель с помощью
указанных
держателей.
(в 2 точках)
Входной силовой
кабель (Кабель
заземления)
Разделительный
трансформатор
(ПРИМЕЧАНИЕ 2)
200 В перем. т., однофаз. 200 В перем. т., трехфаз.
Подготавливается
заказчиком
L3 PE
L N PE Установите зажим на L1 L2
конце силового кабеля
(LR Mate 200iC, M-1iA) (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)
Рис. 3.3.3 Входной силовой кабель
Используйте провод, размер которого от AWG14 до AWG10, для входного
силового кабеля и кабеля заземления.
Пример разделительного трансформатора
Производитель: RIST Transformatorenbau GmbH
Спецификация: 25065LK
Мощность: 3 кВА
Выход : 200 В перем. т.
Обратитесь к разделу 5.3 в главе ПОДКЛЮЧЕНИЯ.
- 132 -
3.3.4 Подключение внешнего аварийного сигнала
TBOP7
Плата аварийной сигнализации
TBOP6
Рис. 3.3.4 (а) Подключение внешнего аварийного сигнала
- 133 -
Выход внешнего аварийного сигнала
ESPB41
ESPB4
ESPB31
ESPB3
ESPB21
ESPB2
ESPB11
ESPB1
Рис. 3.3.4 (b) Плата аварийной сигнализации
Контур изображен на рисунке A (b) в приложении A «ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ».
Сигнал Описание Ток, напряжение Мин. нагрузка

ESPB1 ESPB11 Выходные аварийные сигналы. Номинал контакта: (Номинальное
ESPB2 ESPB21 Контакт разомкнут, если 250 В перем. т., нагрузка значение)
ESPB3 ESPB31 происходит аварийная остановка резистора 5-A 5 В пост.т. 10
ESPB4 ESPB41 или выключается питание. 300 В пост.т., нагрузка мА
Контакт замкнут при нормальном резистора 5-A
режиме работы.
- 134 -
Internal
Внутренняя TP emergency
Аварийная кнопка Аварийная кнопка
Operator panel
circuit
схема stop button
пульта обучения панели управления
emergency stop button
+24EXT
KA21
+24EXT
KA22
0EXT Connector
Панель
panel
разъемов
0EXT ESPB1
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ ESPB11
В WARNING
случае использования контакта ESPB2
In case of using
выходного the contact
аварийного of the
сигнала ESPB21
emergency stop
обязательно output signal,
соедините ESPB1be с
ESPB2 и ESPB3 с ESPB4.ESPB2,
sure to pair ESPB1 with
and ESPB3 робота
Контроллер with ESPB4.
не
Robot controller does not detect ESPB3
обнаруживает неисправность
the breakdown
контакта выходногоof the contact of
аварийного ESPB31
the emergency
сигнала. Примите stop output signal. ESPB4
Take countermeasures
соответствующие меры, such as ESPB41
например, произведитеduplicated
inspecting the осмотр
contacts, or using
дублированных a safetyили
контактов relay
circuit that can detect
используйте схему с защитным the
breakdown.
реле для обнаружения
Пример подключения
Example с защитным
of the connection реле relay unit
with the safety
Robot controller
Контроллер робота Safety
Блок relay unit
защитного реле
ESPB1 Контур управления

ESPB11 Control
ESPB2 circuit
ESPB21
Contact
Выходнойoutput signal
сигнал ensured safety
контакта
подтвердил безопасность
- 135 -
Вход внешнего аварийного сигнала

Внешний аварийныйstop
External emergency выключатель
switch
These
Этиterminals are
клеммы соединены перемычкой
factory-jumpered. When using
на заводе-изготовителе. При
Fence использовании
external emergencyвнешних входов
stop inputs,
Ограждение аварийных сигналов снимите
remove the Jumper connector.
соединитель перемычки.
Панель разъемов
Connector
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
panel
Jumper перемычки
Соединитель connector
Сигнал Описание Ток, напряжение

EES1 Подключите контакты внешнего аварийного выключателя к этим Размыкание и
EES11 клеммам. При размыкании контакта питание сервопривода замыкание 24 В
EES2 выключается, и робот немедленно переводится в аварийное пост. т. 0,1 A
EES21 состояние. При использовании контактов реле или контактора вместо (Примечание 1)
выключателя для подавления помех подключите искрогаситель к
обмотке реле или контактора. Если эти клеммы не используются,
установите между ними перемычку.
EAS1 Эти сигналы используются для безопасной остановки робота при Размыкание и
EAS11 открывании калитки защитного ограждения во время работы в замыкание 24 В
EAS2 автоматическом режиме. Если контакты разомкнуты, робот пост. т. 0,1 A
EAS21 замедляется, затем останавливается, и питание сервопривода (Примечание 1)
выключается.
В режиме T1 или T2 роботом можно управлять, даже если открыта
калитка защитного ограждения.
При использовании контактов реле или контактора вместо
выключателя для подавления помех подключите искрогаситель к
обмотке реле или контактора. Если эти клеммы не используются,
установите между ними перемычку.
1 Используйте контакт, минимальная нагрузка которого 5 мА.
- 136 -
Примеры
Examples подключения
of connection ofдублирующихся аварийных сигналов
duplicate safety signals
Правильное Неправильное
Correct connection Wrong connection
подключение подключение
Внешний
Externalаварийный выключатель
emergency stop switch Внешний аварийныйstop
External emergency выключатель
switch
Connector Панель
Connector
panel разъемов
panel
EES1 EES1
EES11 EES11
EES2 EES2
EES21 EES21
Discrepancy
Расхождение in duplicate inputs
дублированных results
входов in an alarm.
приводит к
возникновению ошибки.
Синхронизация ввода дублированных аварийных сигналов

Дублированные входы используются для внешнего аварийного сигнала, сигнала защитного
ограждения и сигнала выключения сервопривода с целью гарантии получения ответного сигнала в
случае возникновения неисправности на одном из выходов. Состояния этих дублированных
входных сигналов должны всегда изменяться синхронизировано, согласно спецификациям
синхронизации, указанным в настоящем разделе. Блок управления робота постоянно проверяет,
одинаково ли состояние дублированных входов, и если блок управления обнаруживает
расхождение, он выдает сигнал об ошибке. Если нормативы синхронизации не выполняются,
сообщение о неисправности может возникнуть вследствие расхождения сигнала.
- 137 -
Замкнут
EES1 Close
EAS1
Открыт
Open
Замкнут
EES2 Close
EAS2
Открыт
Open
TDIF TDIF
TOPEN
TOPEN
TT (input timeразница
DIF(временная
DIF difference)< 200msec
на входах)< 200 мс
TOPEN (выдержка
TOPEN времени
(input hold на входе)
period) > 2sec> 2 с
Рис. 3.3.4 (с) Синхронизация входа дублирующих аварийных сигналов
- 138 -
Панель
разъемов
0В 24 В
INT
EXT
EXT 0 В EXT 24 В Внешний источник питания

• +24 В (±10 %)
• более 300 мА
• Соответствующий ЕМС
Пример подключения
Рис. 3.3.4 (d) Подключение внешнего источника питания
Реле для входа и выхода аварийного сигнала могут быть отделены от питания контроллера. Если
необходимо, чтобы выходной аварийный сигнал не зависел от питания контроллера, подключите
внешний источник питания +24 В вместо внутреннего +24 В.
Example of the connection
ВIn
случае,
case ofесли внешний
not using источник
the external ВInслучае
case ofесли
usingвнешний источник
the external power source
питания не используется питания используется
power source
Jumper
Соединитель
Внешний
перемычки Externalисточник питания
power source
connector
EXT24V 24V EXT24V
INT24V INT24V
INT0V INT0V
EXT0V 0V EXT0V
Connector +24 +24V(±10%)
В (±10 %) Connector
panel Более
More300 мА300mA
than panel
Соответствующий
EMC compliant ЕМС
- 139 -
Подключение входных и выходных проводов внешних сигналов

включения и выключения, а также внешнего аварийного сигнала
Спецификация
производителя Примечание
FANUC
(WAGO)
Клеммная колодка с A63L-0001-0783#308 231-311/026-000 Внешний аварийный сигнал
8 полюсами (TBOP7)
Клеммная колодка с A63L-0001-0783#312 231-304/026-000 Внешний аварийный сигнал
12 полюсами
(TBOP6)
Контакт перемычки A63L-0001-0783#902 231-902
Рычаг A63L-0001-0783#131-M 231-131 2 части 231-131 и руководство по
эксплуатации включены в
спецификацию FANUC
1. Отсоедините штекер клеммной колодки от платы панели.

2. Вставьте жало плоской отвертки в паз для монтажа и надавите на ее рукоятку.
3. Вставьте конец сигнального провода в паз для провода.
4. Извлеките отвертку.
5. Установите клеммную колодку на плату пульта.
Не следует вставлять провод в отверстие для провода клеммной колодки или вынимать его,
если клеммная колодка установлена на плате панели, в противном случае плата пульта может
выйти из строя.
Для подключения сигнального провода к клеммной колодке вместо плоской отвертки FANUC
рекомендует воспользоваться специальным рычагом (A05B-2400-K030).
Сигнальный
провод
Плоская отвертка
- 140 -
Проводка
(1) Нажмите рычаг вниз. (2) Вставьте провод, удерживая (3) Отпустите рычаг.
рычаг нажатым. * * И слегка потяните проводник,
чтобы проверить фиксацию.
* Не тяните сильно.
Установка рычага
(1) Потяните за рычаг. (2) Зацепите рычаг за (3) Нажмите на рычаг до щелчка.
Не отпускайте рычаг! прямоугольное отверстие.
Установка в разъем
(1) Вставьте разъем в основание. (2) Убедитесь, что защелка зафиксировалась

на разъеме.
* Аккуратно
Be careful совместите
to fit the
поверхности.
shape of each other.
- 141 -
Установка перемычкиx
* Проверьте положение
(1) Вставьте рычаги в разъем. (2) Одновременно нажмите на перемычки.
рычаги, затем вставьте
перемычку в разъем.
3.3.5 Подключение дополнительного тормоза оси (CRR65 A/B)
CRR65
Рис. 3.3.5 Сервоусилитель 6-й оси
Таблица 3.3.5 Разъем CRR65 A/B производства компании Tyco Electronics AMP k.k.
CRR65 A/B
A1 BKA1 B1 BKA2
A2 B2
A3 ОБЩИЙ B3 ОБЩИЙ
Спецификация:
Корпус Rece 1-178129-6: A63L-0001-0460#062KMXX
Контакт Rece 175218-2: A63L-0001-0456#ASL
- 142 -
3.3.6 Подключение сигнала выхода за установленный

диапазон дополнительной оси (CRM68)
CRM68
Рис. 3.3.6 Сервоусилитель 6 оси
Таблица 3.3.6 Разъем CRM68 производства компании Tyco Electronics AMP k.k.
CRM68
A1 AUXOT1
A2 AUXOT2
A3
Спецификация:
Корпус Rece 1-1318120-3: A63L-0001-0812#R03SX
Контакт Rece 1318107-1: A63L-0001-0812#CRM
- 143 -
4. ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ
УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО ОРГАНА ПОДКЛЮЧЕНИЯ B-82725RU-1/05
4 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ
УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО ОРГАНА
В таблице 4 приведены интерфейсы периферийных устройство робота R-30iA Mate.
На рис. 4 изображена блок-схема кабеля периферийного устройства.
Таблица 4 Типы интерфейсов периферийных устройств

Интерфейс периферийного устройства
CRMA15 CRMA16
№ Наименование Номер на чертеже Примечания
DI (цифр. DO (цифр. DI (цифр. DO (цифр.
вход) выход) вход) выход)
1a Главная плата А A20B-8200-0470 20 8 8 16 Стандартная поставка
1b Главная плата В A20B-8200-0471 20 8 8 16 С видеосистемой I/F

Номер на CRMA52A CRMA52B
№ Наименование Примечания
чертеже DI (цифр. DO (цифр. DI (цифр. DO (цифр.
вход) выход) вход) выход)
2 Плата ввода-вывода МА A20B-2004-0380 10 8 10 8 Опция

Номер на CRW11
№ Наименование Примечания
чертеже WI WO D/A (цифро- A/D (аналого-
аналоговый) цифровой)
3 Плата ввода-вывода МВ A20B-2101-0730 5 4 2 0 Опция
№ Наименование Номер на чертеже Примечания
4 Плата конверторных A20B-2004-0410 Данная опциональная плата конвертирует сигналы интерфейса

разъемов периферийного устройства CRMA15 и CRMA16 главной платы в
разъем MR производства Honda Tsushin Kogyo Co., LTD.
- 144 -
B-82725RU-1/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО ОРГАНА
CRMA16
К периферийному
устройству
Кабель периферийного
Главная плата CRMA15 устройства
Рис. 4 (а) Подключение кабеля периферийного устройства
CRMA52A
Плата ввода-вывода МА Кабель периферийного устройства
CRMA52B (для процесса ввода-вывода)
Рис. 4 (b) Подключение кабеля периферийного устройства (плата ввода-вывода МА)
- 145 -
КTo
сварочному аппарату
Welding machine
CRW11
Weldingсварочного
Кабель machine cable (For Process I/O)
аппарата
Плата ввода-вывода
Process МВ
I/O board MB
(для процесса ввода-вывода)
Рис. 4 (c) Подключение кабеля сварочного аппарата (плата ввода-вывода МВ)
To Peripheral device
CRMA58
Плата конверторных
Connector разъемов
converter board
CRMA59 Peripheral
Кабель device cableустройства
периферийного
Рис. 4 (d) Подключение кабеля периферийного устройства (плата конверторных разъемов)
- 146 -
4.1 БЛОК-СХЕМА ИНТЕРФЕЙСА ПЕРИФЕРИЙНЫХ

УСТРОЙСТВ
Ниже приводится блок-схема интерфейсов периферийных устройств и их спецификаций.
4.1.1 Главная плата (CRMA15, CRMA16)
Main board
Peripheral
Device
CRMA15
CRMA16
Рис. 4.1.1 Блок-схема подключения кабеля периферийного устройства
Наименование Номер на чертеже Примечания

Соединительный кабель A05B-2550-J100 Длина: 10 м (CRMA15)
периферийного устройства Длина: 10 м (CRMA16)
(Для главной платы) A05B-2550-J101 Длина: 20 м (CRMA15)
Длина: 20 м (CRMA16)
- 147 -
4.1.2 Плата ввода-вывода МА
Main board
Плата
Process I/O Периферийное
ввода-вывода МА Peripheral
board MA
Note)
Примечание) ① unit
M-JD1A/S-JD1B JD1B ②
CRMA52A
S-JD1A ②
CRMA52B
(Примечание) Подключение
(Note) The зависитon
connection depends отwhether
настройки каналаMate is
the R-30iA
ввода-вывода робота R-30iA Mate
the I/O link master or an I/O link slave. master или slave.
Подробную информацию
For details, see Section 3.2.1. см. в разделе 3.2.1.
Рис. 4.1.2 Блок-схема платы ввода-вывода МA
Элемент Номер на чертеже Примечание

<1> Кабель канала ввода-вывода - Входит в комплект с платой ввода-вывода МА
<2> Кабель периферийного A05B-2550-J220 Длина подключения 10 м (один): CRMA52
устройства A05B-2550-J221 Длина подключения 20 м (один): CRMA52
(для платы ввода-вывода МА)
4.1.3 Плата ввода-вывода МВ
Main плата
Главная board
Process I/O
Плата Welding
Сварочный
Примечание) board MB аппарат
machine
Note) ① МВ
M-JD1A/S-JD1B JD1B ②
CRW11
S-JD1A
(Примечание)
(Note) TheПодключение зависит
connection depends от настройки
on whether канала
the R-30iA Mate is
the I/O link master or робота R-30iA
an I/O link slave.Mate master или slave.
For Подробную информацию
details, see Section 3.2.1. см. в разделе 3.2.1.
Рис. 4.1.3 Блок-схема платы ввода-вывода МВ
- 148 -

<1> Кабель канала ввода-вывода - Входит в комплект с платой ввода-вывода МВ
<2> Соединительный кабель сварочного
аппарата
A05B-2552-J204 Длина подключения 7 м (один): CRW11
(Для платы ввода-вывода МВ)
(Коленный интерфейс FANUC)
4.1.4 Плата конверторных разъемов
Main плата
Главная board
Connector
Плата Периферийное
Peripheral
конверторных
conversion устройство
разъемов unit
board
① (Note 1)
CRMA15 CRMA58
① (Note 1)
CRMA16 CRMA59
Данный элемент не поставляется компанией FANUC. Данный элемент
предоставляется заказчиком. Подробную информацию о способе
подключения см. в разделе "Подключения между периферийным
устройством и блоком управления".
Рис. 4.1.4 Схема подключений платы конверторных разъемов

Вкл. в комплект платы конверторных
<1> Соединительный кабель -
разъемов ввода-вывода
4.2 СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ГЛАВНОЙ ПЛАТЫ

На главной плате имеется 28 цифровых входов (DI) и 24 цифровых выхода (DO) данных.
В таблице 4.2 перечислены сигналы ввода-вывода главной платы.
Таблица 4.2 Сигналы главной платы

Номер разъема Обозначение сигнала Описание Примечания
(Сигналы DI (цифрового входа))
CRMA15-A5 DI101 Состояние периферийных Общий сигнал
CRMA15-B5 DI102 устройств
CRMA15-A6 DI103
CRMA15-B6 DI104
CRMA15-A7 DI105
CRMA15-B7 DI106
CRMA15-A8 DI107
CRMA15-B8 DI108
- 149 -
Номер разъема Обозначение сигнала Описание Примечания

CRMA15-A9 DI109
CRMA15-B9 DI110
CRMA15-A10 DI111
CRMA15-B10 DI112
CRMA15-A11 DI113
CRMA15-B11 DI114
CRMA15-A12 DI115
CRMA15-B12 DI116
CRMA15-A13 DI117
CRMA15-B13 DI118
CRMA15-A14 DI119
CRMA15-B14 DI120
CRMA16-A5 XHOLD Временная остановка
CRMA16-B5 FAULT RESET Внешний сброс
CRMA16-A6 START Пуск
CRMA16-B6 ENBL Операция разрешена
CRMA16-A7 PNS1 Сервисный запрос робота
CRMA16-B7 PNS2
CRMA16-A8 PNS3
CRMA16-B8 PNS4
(Сигналы DO (цифрового выхода))
CRMA15-A15 DO101 Сигнал управления Общий сигнал
CRMA15-B15 DO102 периферийного устройства
CRMA15-A16 DO103
CRMA15-B16 DO104
CRMA15-A17 DO105
CRMA15-B17 DO106
CRMA15-A18 DO107
CRMA15-B18 DO108
CRMA16-A10 DO109
CRMA16-B10 DO110
CRMA16-A11 DO111
CRMA16-B11 DO112
CRMA16-A12 DO113
CRMA16-B12 DO114
CRMA16-A13 DO115
CRMA16-B13 DO116
CRMA16-A14 DO117
CRMA16-B14 DO118
CRMA16-A15 DO119
CRMA16-B15 DO120
CRMA16-A16 CMDENBL В автоматическом режиме работы
CRMA16-B16 FAULT Сообщение о неисправности
CRMA16-A17 BATALM Падение напряжения батареи
CRMA16-B17 BUSY Во время эксплуатации
- 150 -
4.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ
4.3.1 Подключения между главной платой (CRMA15, CRMA16)

и периферийными устройствами
Интерфейс управления периферийными устройствами A1 (источник DO)

CRMA15
A B
01 24F 24F
02 24F 24F
03 SDICOM1 SDICOM2
04 0V 0V
05 DI101 DI102
06 DI103 DI104
07 DI105 DI106
08 DI107 DI108
09 DI109 DI110 Периферийное
10 DI111 DI112 устройство A1
11 DI113 DI114
12 DI115 DI116
13 DI117 DI118
14 DI119 DI120
15 DO101 DO102
16 DO103 DO104
17 DO105 DO106
18 DO107 DO108
19 0V 0V
20 DOSRC1 DOSRC1
Интерфейс управления периферийными устройствами A2 (источник DO)

CRMA16
A B
01 24F 24F
02 24F 24F
03 SDICOM3
04 0V 0V
05 XHOLD RESET
06 START ENBL
07 PNS1 PNS2
08 PNS3 PNS4
09 Периферийное
10 DO109 DO110 устройство А2
11 DO111 DO112
12 DO113 DO114
13 DO115 DO116
14 DO117 DO118
15 DO119 DO120
16 CMDENBL FAULT
17 BATALM BUSY
18
19 0V 0V
20 DOSRC2 DOSRC2
- 151 -
SDICOM1～3 - общие сигналы набора для SDI.

Если общий сигнал +24F занят, подключите к 0V.
Если общий сигнал 0V занят, подключите к +24F.
SDICOM1 → выбор общего для DI101～DI108.

SDICOM2 → выбор общего для DI109～DI120.
SDICOM3 → выбор общего для XHOLD、RESET、START、ENBL、PNS1～PNS4.
1 Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются
отдельно.
2 Контакты DOSRC1 и DOSRC2 разъемов CRMA15 and CRMA16
предназначены для подачи питания к драйверам. (Ни один из этих
контактов не должен оставаться неподключенным.)
- 152 -
Блок управления
Control (интерфейс device
unit (peripheral управления периферийными
control interface A1) Периферийное
Peripheral device
устройствами A1) устройство
Connector
+24F № контакта pin No.
разъема
CRMA15 (A1,A2,B1,B2)
Контур приемника
Receiver circuit
CRMA15 (A5)
DI101 RV
3.3k
CRMA15 (B5)
DI102 RV
Set this jumper according
CRMA15 (A6)
to the common
DI103 RV voltage of
input devices. (ICOM1) CRMA15 (B6)
DI104 RV
CRMA15 (A7)
DI105 RV
CRMA15 (B7)
DI106 RV
CRMA15 (A8)
DI107 RV
CRMA15 (B8)
DI108 RV
CRMA15 (A3)
SDICOM1 RV
CRMA15 (A9)
DI109 RV
CRMA15 (B9)
DI110 RV
CRMA15 (A10)
DI111 RV
CRMA15 (B10)
DI112 RV
CRMA15 (A11)
DI113 RV
CRMA15 (B11)
DI114 RV
CRMA15 (A12)
DI115 RV
CRMA15 (B12)
DI116 RV
CRMA15 (A13)
DI117 RV
DI118 CRMA15 (B13)

RV
DI119 RV CRMA15 (A14)
CRMA15 (B14)
DI120 RV
CRMA15 (B3)
SDICOM2 RV
CRMA15 (A4,B4,A19,B19)
0V
На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет
+24 В.
- 153 -
Control (интерфейс
unit (peripheral управления
device control interface A1)
периферийными устройствами A1)
Peripheral deviceустройство
DOSRC1
№ контакта разъема
Connector pin No.
+24V 0V
CRMA15 (A20,B20) +24V regulated
Стабилизированный
источник
powerпитания
supply+24 В
Задающий контур
Driver circuit
DV
DO101 LOAD
CRMA15 (A15)
RELAY
CRMA15 (B15)
DO102 DV LOAD
CRMA15 (A16)
DO103 DV LOAD
CRMA15 (B16)
DO104 DV LOAD
CRMA15 (A17)
DO105 DV LOAD
CRMA15 (B17)
DO106 DV LOAD
CRMA15 (A18)
DO107 DV LOAD
CRMA15 (B18)
DO108 DV LOAD
CRMA15 (A4,B4,A19,B19)
0V
Максимальный выходной ток через точку DO
A maximum
равен 0,2 A.output current per DO point is 0.2 A.
- 154 -
device control interface A2) Peripheral device
периферийными устройствами A2) устройство
+24F № контакта разъема
Connector pin No.
CRMA16 (A1,A2,B1,B2)
Receiver circuit
CRMA16 (A5)
XHOLD RV
3.3k
CRMA16 (B5)
RESET RV
Set this jumper according
CRMA16 (A6)
to the common
START RV voltage of
input devices. (ICOM1) CRMA16 (B6)
ENBL RV
CRMA16 (A7)
PNS1 RV
CRMA16 (B7)
PNS2 RV
CRMA16 (A8)
PNS3 RV
CRMA16 (B8)
PNS4 RV
CRMA16 (A3)
SDICOM3 RV
CRMA16 (A4,B4,A19,B19)
0V
На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет
+24 В.
- 155 -
device control периферийными
interface A2) Периферийное
устройствами A2)
DOSRC2
Connector
№ контакта pin No.
разъема
+24V 0V
CRMA16 (A20,B20) +24V regulated
power
источник supply
питания +24 В
Driver circuit
DV
DO109 LOAD
CRMA16 (A10)
RELAY
CRMA16 (B10)
DO110 DV LOAD
CRMA16 (A11)
DO111 DV LOAD
CRMA16 (B11)
DO112 DV LOAD
CRMA16 (A12)
DO113 DV LOAD
CRMA16 (B12)
DO114 DV LOAD
CRMA16 (A13)
DO115 DV LOAD
CRMA16 (B13)
DO116 DV LOAD
CRMA16 (A14)
DO117 DV LOAD
CRMA16 (B14)
DO118 DV LOAD
CRMA16 (A15)
DO119 DV LOAD
CRMA16 (B15)
DO120 DV LOAD
CRMA16 (A16)
CMDENBL DV LOAD
CRMA16 (B16)
FAULT DV LOAD
CRMA16 (A17)
BATALM DV LOAD
CRMA16 (B17)
BUSY DV LOAD
CRMA16 (A4,B4,A19,B19)
0V
A maximum output current per DO pointDO
Максимальный выходной ток через точку равен
is 0.2 A. 0,2 A.
- 156 -
На нижеприведенной схеме изображен интерфейс разъемов кабелей опционального

периферийного устройства на стороне периферийного устройства.
Периферийное устройство A1
01 DI101 33 DO101
02 DI102 19 SDICOM1 34 DO102
03 DI103 20 SDICOM2 35 DO103
Контроллер
04 DI104 21 36 DO104
05 DI105 22 DI117 37 DO105
06 DI106 23 DI118 38 DO106
07 DI107 24 DI119 39 DO107
08 DI108 25 DI120 40 DO108
09 DI109 26 41
CRMA15 10 DI110 27 42
11 DI111 28 43
12 DI112 29 0V 44
13 DI113 30 0V 45
14 DI114 31 DOSRC1 46
15 DI115 32 DOSRC1 47
16 DI116 48
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F
Периферийное устройство А2
01 XHOLD 33 CMDENBL
02 RESET 19 SDICOM3 34 FAULT
03 START 20 35 BATALM
04 ENBL 21 DO120 36 BUSY
05 PNS1 22 37
06 PNS2 23 38
07 PNS3 24 39
08 PNS4 25 40
09 26 DO117 41 DO109
CRMA16 10 27 DO118 42 DO110
11 28 DO119 43 DO111
12 29 0V 44 DO112
13 30 0V 45 DO113
14 31 DOSRC2 46 DO114
15 32 DOSRC2 47 DO115
16 48 DO116
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F
- 157 -
4.3.2 Подключения между платой ввода-вывода МА и

периферийными устройствами
Блок Интерфейс управления периферийными

управления
устройствами B1 (источник DO)
CRMA52A
A B
01 24F 24F
02 DI121 DI122
03 DI123 DI124
04 DI125 DI126
05 DI127 DI128
06 DI129 DI130
07
08 DO121 DO122
09 DO123 DO124
10 DO125 DO126 устройство B1
11 DO127 DO128
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3
Интерфейс управления периферийными

устройствами B2 (источник DO)
CRMA52B
A B
01 24F 24F
02 DI131 DI132
03 DI133 DI134
04 DI135 DI136
05 DI137 DI138
06 DI139 DI140
07
08 DO129 DO130
09 DO131 DO132 Периферийное
10 DO133 DO134
устройство B2
11 DO135 DO136
12
13 0V 0V
14 0V 0V
15 DOSRC3 DOSRC3
1 Соединительные кабели периферийного устройства приобретаются
отдельно.
2 Контакт DOSRC3 разъемов CRMA52A и CRMA52B предназначен для
подачи питания к драйверам (объединяет все контакты).
- 158 -
Control unit (интерфейс +24F № контакта разъема
Connector pin No. Периферийное
управленияdevice
（Peripheral периферийными
control CRMA52A (A1,B1)
устройствами
interface:B1）B1)
CRMA52A (A2)
DI121 RV
CRMA52A (B2)
DI122 RV
CRMA52A (A3)
DI123 RV
CRMA52A (B3)
DI124 RV
CRMA52A (A4)
DI125 RV
CRMA52A (B4)
DI126 RV
CRMA52A (A5)
DI127 RV
CRMA52A (B5)
DI128 RV
DI129 RV CRMA52A (A6)
DI130 RV CRMA52A (B6)
COM1 RV CRMA52A (A13,B13)

+24E B A
0V
Установочный контакт
Common-level
переключения change-over
общего уровня 0V
setting pin (ICOM1)
(ICOM1)
(This common
(Данное voltage is для
общее напряжение
for 24V.) EXT24V
24V).
DOSRC3
№Connector
контакта разъема
pin No.
+24V 0V
+24Vregulaated
CRMA52A (A15,B15)
источник питания
power supply
+24 В
Driver circuit
DV
DO121 LOAD
CRMA52A (A8)
RELAY
CRMA52A (B8)
DO122 DV LOAD
CRMA52A (A9)
DO123 DV LOAD
CRMA52A (B9)
DO124 DV LOAD
CRMA52A (A10)
DO125 DV LOAD
CRMA52A (B10)
DO126 DV LOAD
CRMA52A (A11)
DO127 DV LOAD
CRMA52A (B11)
DO128 DV LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V EXT0V
На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 В.
- 159 -
Control unit
Блок управления (интерфейс +24F № контакта разъема
Connector pin No. Периферийное устройство
Peripheral device
управленияdevice
（Peripheral control
периферийными CRMA52B (A1,B1)
interface :B1）B1)
устройствами
CRMA52B (A2)
DI131 RV
CRMA52B (B2)
DI132 RV
CRMA52B (A3)
DI133 RV
CRMA52B (B3)
DI134 RV
CRMA52B (A4)
DI135 RV
CRMA52B (B4)
DI136 RV
CRMA52B (A5)
DI137 RV
CRMA52B (B5)
DI138 RV
DI139 RV CRMA52B (A6)
DI140 RV CRMA52B (B6)
COM1 RV CRMA52B (A13,B13)

+24E B A
0V
Установочный
Common-level контакт
change-over
переключения общего уровня
setting pin (ICOM2) 0V
(ICOM2)
(This common voltage is
(Данное общее напряжение
for 24V.) EXT24V
для 24V).
№ контакта
DOSRC3
разъема
Connector pin No.
+24V 0V
CRMA52B (A15,B15) +24V regulated
источник питания
power su +24 В
Driver circuit
DV
DO129 LOAD
CRMA52B (A8)
RELAY
CRMA52B (B8)
DO130 DV LOAD
CRMA52B (A9)
DO131 DV LOAD
CRMA52B (B9)
DO132 DV LOAD
CRMA52B (A10)
DO133 DV LOAD
CRMA52B (B10)
DO134 DV LOAD
CRMA52B (A11)
DO135 DV LOAD
CRMA52B (B11)
DO136 DV LOAD
CRMA52B (A14,B14)
0V EXT0V
На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет +24 В.
- 160 -
4.3.3 Подключения между платой конверторных разъемов и

периферийными устройствами
Интерфейс соединителя опциональной платы конверторных разъемов изображен ниже.
Электроподключение см. в разделе 4.3.1.

устройствами C1
(Honda Tsushin Kogyo MR-50RFD)
CRMA58
01 DI101 33 DO101
02 DI102 19 SDICOM1 34 DO102
03 DI103 20 SDICOM2 35 DO103
04 DI104 21 36 DO104
05 DI105 22 DI117 37 DO105
06 DI106 23 DI118 38 DO106
07 DI107 24 DI119 39 DO107
08 DI108 25 DI120 40 DO108
09 DI109 26 41
10 DI110 27 42
устройство C1
11 DI111 28 43
12 DI112 29 0V 44
13 DI113 30 0V 45
14 DI114 31 DOSRC1 46
15 DI115 32 DOSRC1 47
16 DI116 48
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F

устройствами C2
(Honda Tsushin Kogyo MR-50RFD)
CRMA59
01 XHOLD 33 CMDENBL
02 RESET 19 SDICOM3 34 FAULT
03 START 20 35 BATALM
04 ENBL 21 DO120 36 BUSY
05 PNS1 22 37
06 PNS2 23 38
07 PNS3 24 39
08 PNS4 25 40 Периферийное
09 26 DO117 41 DO109 устройство C2
10 27 DO118 42 DO110
11 28 DO119 43 DO111
12 29 0V 44 DO112
13 30 0V 45 DO113
14 31 DOSRC2 46 DO114
15 32 DOSRC2 47 DO115
16 48 DO116
17 0V 49 24F
18 0V 50 24F
- 161 -
4.3.4 Подключения между платой ввода-вывода МВ и

сварочным аппаратом
Интерфейс сварочного аппарата
CRW11
A B
01 WI02 24F
02 WI03 24F
03 WI04 0V Сварочный
04 WI05 0V аппарат
05 WI06 WDI+
06 WO01 WDI-
07 WO02 DACH1
08 WO04 COMDA
09 WO05 DACH2
10 COMDA
1 Соединительный кабель сварочного аппарата приобретается отдельно.
- 162 -
unit（welding machineсварочного
interface） Welding machine
Сварочный аппарат
аппарата)
Process I/OПлата
board ввода-вывода
MB МВ MSконтакта
№ connector pin No.
разъема
№ контакта разъема
Connector pin No. MS
CRW11 (B7)
Сигнал определения DACH1 A
Welding voltage
напряжения сварки
specification signal CRW11 (B8)
COMDA B
CRW11 (B9)
Сигнал
Wireуправления
speed DACH2 E
скоростью подачи
specification signal CRW11 (B10)
проволоки COMDA F
+24F № контакта разъема

Connector pin No. 24V
CRW11 (B1,B2) r
Сигнал определения
3.0k CRW11 (A1) d
дуги
Arc detection signal WI02 RV
Out-of-gus CRW11 (A2) e
отсутствия газа WI03 RV
detection signal
Broken-wire CRW11 (A3) f
обрыва проволоки WI04 RV
detection signal
Сигнал отсутствия
Out-of-cooling- CRW11 (A4) g
охлаждающей воды WI05 RV
water detection signal
Arc-off
Сигнал detection
отсутствия CRW11 (A5) h
signal (power supply WI06 RV
дуги
abnormal)
(неисправность Контур
Receiverприемника
circuit
подачи питания) (Оптопара)
(Photocoupler)
CRW11 (B3,B4) m
0V 0V
DV CRW11 (A6)
R
Сигнал
Weldingначала сварки
start signal WO01
0V
CRW11 (A7)
Сигнал подачи газа
Gas signal WO02 DV S
Подача проволоки CRW11 (A8)

Wire inching (+) (+) WO04 DV U
CRW11 (A9)
Подача проволоки
Wire inching (-) (-) WO05 DV V
R=100Ω
R=100Ω or
(или выше)
higher
CRW11 (B5) N ＋
Сигнал
Wire deposition WDI+
обнаружения
detection signal CRW11 (B6) P －
смещения WDI-
сварочной
проволоки
＋－
ПитаниеWelding
сварки
power
Cabinetшкафа
Заземление ground(экранный
(shield clamped)
зажим) Заземление рамы сварочного
Welding machine аппарата
frame ground
Поконтактное подключение между разъемом CRW11 и сварочным аппаратом (интерфейс FANUC)

(Аналоговый выход, определение смещения проволоки, подключение ввода-вывода сварки (WI/WO))
- 163 -
4.4 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА
4.4.1 Подключения между LR Mate 200iC, ARC Mate 50iC, M-1iA

и рабочим органом
Механический
Mechanical unitблок
EE
RI6(XPPABN)
End effector
Примечание) За информацией о других данных рабочего органа, кроме приведенных

Note) For end effector figures other than the above (six RI/RO signals for each),
выше (по шесть сигналов RI/RO) обратитесь к руководству оператора
refer to theробота.
соответствующего operator's manual of each robot.
Рис. 4.4.1 Интерфейс рабочего органа
RO1 - RO6 используются в качестве сигналов вкл.-выкл. опционального
электромагнитного клапана.
Сигналы RI и XHBK могут быть использованы для рабочего органа.
За информацией о сигнале RO обратитесь к руководству по
техобслуживанию механического блока.
Сигнал определения *HBK Поломка запястья

Wrist breakage Peripheral deviceустройство
detection signal XHBK
+24V № контакта разъема
Connector pin No.
EE(8,9,10)
Receiver circuit
Сигнал обнаружения EE (7)
Wrist breakage RV
поломки запястья XHBK
detection signal XHBK
0V 3.3k EE (1)
RI1 RV
EE (2)
RI2 RV
EE (3)
RI3 RV
EE (4)
RI4 RV
EE (5)
RI5 RV
EE (6)
RI6 RV
(XPPABN)
(Pneumatic сигнал
(Аварийный pressure
abnormal
давления signal XPPABN) +24V
пневмосистемы B A
XPPABN)
Set this jumper
Установите or switch
данную according
перемычку илиto
the common согласно
выключатель voltage of input devices.
общему 0V
(COM1) ввода данных.
напряжению устройств
(COM1)
- 164 -
1 На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет
+24 В.
2 Установочный контакт переключения общего уровня или переключатель
(COM1) находится в сервоусилителе 6 оси.
4.4.2 Подключения между ARC Mate 100iC/M-10iA, ARC Mate

120iC/M-20iA и рабочим органом
Механический блок
EE
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
5 6 7 8 9
RO5 RO6 XHBK 0V RI1
10 11 12 13 14 15
RI2 RI3 RI4 RI8 XPPABN RI5
16 17 18 19 20
RI6 24VF 24VF 24VF 24VF
Рабочийорган
21 22 23 24
RO7 RO8 0V RI7
Примечание)
Примечание)ЗаЗаинформацией
информациейо одругих данных
других рабочего
данных органа,
рабочего кроме
органа, приведенных
кроме вышевыше (по
приведенных
(по восемь сигналов RI/RO) обратитесь к руководству оператора соответствующего робота.
шесть сигналов RI/RO) обратитесь к руководству оператора соответствующего робота.
Рис. 4.4.2 Подключения между ARC Mate 100iC/M-10iA, ARC Mate 120iC/M-20iA и рабочим органом
- 165 -
Mechanical unitблок (интерфейс
(end-effector рабочего органа: EE)
interface：EE) Peripheral device
+24VF №Connector
контакта разъема
pin No.
EE(17,18,19,20)
Сигнал
Receiver circuit
обнаружения EE (7)
Wrist breakage
повреждения XHBK RV
запястья
detection signal
0V 3.3k EE (9)
RI1 RV
EE (10)
RI2 RV
EE (11)
RI3 RV
EE (12)
RI4 RV
EE (15)
RI5 RV
EE (16)
RI6 RV
EE (24)
RI7 RV
EE (13)
RI8 RV
EE (14)
RI9 RV
(Pneumaticсигнал
(Аварийный pressure +24E B A
signal XPPABN)
abnormalпневмосистемы
давления
XPPABN)
Set thisданную
Установите jumperперемычку
or switch или
accordingсогласно
выключатель общемуvoltage 0V
to the common
of input devices.
напряжению устройств(COM1)
ввода данных
(COM1).
+24VF
Driver circuit
DV
RO1 LOAD
EE (1)
RELAY
EE (2)
RO2 DV LOAD
EE (3)
RO3 DV LOAD
EE (4)
RO4 DV LOAD
EE (5)
RO5 DV LOAD
EE (6)
RO6 DV LOAD
EE (21)
RO7 DV LOAD
EE (22)
RO8 DV LOAD
EE (8,23)
0V
A maximum
Максимальный output current
выходной per точку
ток через RO point is 0.2A.
RO равен 0.2A.
1 На данной схеме общее напряжение устройств ввода данных составляет
+24 В.
2 Установочный контакт переключения общего уровня или переключатель
(COM1) находится в сервоусилителе 6 оси.
- 166 -
4.5 СПЕЦИФИКАЦИИ ЦИФРОВОГО СИГНАЛА

ВВОДА-ВЫВОДА
В настоящем разделе описываются спецификации цифровых сигналов ввода-вывода, сопряженных
с периферийным устройством, рабочим органом и аппаратом для дуговой сварки.
4.5.1 Интерфейс периферийного устройства

(1) Выходные сигналы в интерфейсе периферийных устройств (источник DO)
(a) Пример подключения
Sparkискрогасителя
Диод killer diode
не 0.2A
болееor0.2
less
А
(b) Электротехнические спецификации

Максимальный ток нагрузки при включенной схеме управления: 200 мА
(включая мгновенный уровень)
Напряжение насыщения при включенной схеме управления: 1,0 В макс.
Электрическая прочность диэлектрика: 24 В±20% (включая мгновенный уровень)
Ток утечки при выключенной схеме управления: 100 µA
(c) Питание от внешнего источника для выходных сигналов должно удовлетворять
следующим условиям:
Напряжение питания: +24 В ±10 %
Ток питания:
Для каждой печатной платы этого типа
(Общая сумма максимальных токов нагрузки, включая мгновенные уровни
+ 100 мА или более)
Синхронизация включения питания:
Одновременно с включением блока управления или ранее
Синхронизация выключения питания:
Одновременно с выключением блока управления или позже
(d) Диод искрогасителя
Номинальное пиковое обратное напряжение: не менее 100 В
Номинальный действующий прямой ток: не менее 1 А
(e) Схема управления для выходных сигналов
В устройстве схемы управления отслеживается ток каждого выходного сигнала и при
обнаружении перегрузки по току соответствующий выход выключается. После того,
как выход был выключен из-за перегрузки по току, состояние перегрузки по току
выключается и восстанавливается включенное состояние выхода. Поэтому, в случае
замыкания на землю или перегрузки по току выход многократно выключается и
включается. Такое состояние также возникает при подключении нагрузки с высоким
током перегрузки.
Устройство схемы управления также включает контрольную схему перегрева, которая
выключает все выходы устройства, если внутренняя температура устройства
увеличилась в результате состояния длительной перегрузки по току вследствие
замыкания на землю выхода и т.д. Выходы удерживаются в выключенном состоянии, но
их нормальное состояние может быть восстановлено включением и выключением
питания контроллера после того, как внутренняя температура устройства понизилась.
- 167 -
(f) Примечание по использованию

При добавлении реле, электромагнитного клапана и т.п. непосредственно в цепь
параллельно нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной
электродвижущей силы.
(g) Касается следующих сигналов:
Выходные сигналы главной платы ввода-вывода CRMA15 и CRMA16
CMDENBL, FAULT, BATALM, BUSY,
DO101 - DO120
Выходные сигналы платы ввода-вывода CRMA52A и CRMA52B

DO121 - DO136
(2) Входные сигналы в интерфейсе периферийных устройств A

+24V
ＲＶ
3.3kΩ
S D IC O M
0V
(b) Электротехнические спецификации приемника
Тип: заземляемый приемник напряжения
Номинальное входное напряжение: на замкнутых контактах +20 В - +28 В
на разомкнутых контактах 0 В - +4 В
Максимальное приложенное входное напряжение: +28 В пост.т.
Входное сопротивление: 3,3 кОм (примерно)
Время срабатывания: 5 – 20 мс
(c) Спецификации контактов периферийного устройства
Напряжение и ток: 24 В пост. т., 0.1 A
(Используйте контакт, минимальная нагрузка которого
5 мА).
Длительность импульса входного сигнала: не менее 200 мс (вкл./выкл.)
Время вибрации контактов: не более 5 мс
Сопротивление замкнутого контура: не более 100 Ом
Сопротивление незамкнутого контура: не менее 100 кОм
- 168 -
TB (Signal)
(Сигнал) TB (Signal)
(Сигнал) TB
Сигнал контактов
Peripheral device
contact signal
Сигнал
Robot приемника
receiver signal
робота TBTB ; ; Вибрация не5более
TC TC Chattering ms or 5less
мс
TCTC ; ; 5 –5 20 мсms
to 20
(d) Примечание по использованию

Подайте питание +24 В в роботе на приемник.
Вышеперечисленные характеристики сигнала должны соблюдаться в приемнике робота.
(e) Касается следующих сигналов:
Входные сигналы главной платы CRMA15 и CRMA16
XHOLD, FAULT RESET, START, HOME, ENBL
DI101- DI120
Входные сигналы платы ввода-вывода CRMA52A и CRMA52B
DI121 - DI140
4.5.2 Интерфейс управления рабочего органа

(1) Выходные сигналы интерфейса рабочего органа
Диод
Sparkискрогасителя
killer diode
+24V
не более
0.2A 0,2 А
or less
0V

Максимальный ток нагрузки при включенной схеме управления: 200 мА
(включая мгновенный уровень)
Напряжение насыщения при включенной схеме управления: 1,0 В макс.
Электрическая прочность диэлектрика: 24 В±20% (включая мгновенный уровень)
Ток утечки при выключенной схеме управления: 100 µA
(c) Питание к выходным сигналам
Питание +24 В на стороне робота может использоваться, если общий уровень тока,
включая ток интерфейса сварочного аппарата, не превышает 0,7 А.
- 169 -
(d) Схема управления для выходных сигналов

В устройстве схемы управления отслеживается ток каждого выходного сигнала и при
обнаружении перегрузки по току соответствующий выход выключается. После того, как
выход был выключен из-за перегрузки по току, состояние перегрузки по току
выключается и восстанавливается включенное состояние выхода. Поэтому, в случае
замыкания на землю или перегрузки по току выход многократно выключается и
включается. Такое состояние также возникает при подключении нагрузки с высоким
током перегрузки.
Устройство схемы управления также включает контрольную схему перегрева, которая
выключает все выходы устройства, если внутренняя температура устройства
увеличилась в результате состояния длительной перегрузки по току вследствие
замыкания на землю выхода и т.д. Выходы удерживаются в выключенном состоянии, но
их нормальное состояние может быть восстановлено выключением питания блока
управления и включением после того, как внутренняя температура устройства
понизилась.
(e) Примечание по использованию
При добавлении реле, электромагнитного клапана и т.п. непосредственно в цепь
параллельно нагрузке подключите диод для защиты от напряжения обратной
электродвижущей силы.
(f) Касается сигналов
RO1 - RO8
(2) Входные сигналы интерфейса периферийного устройства

Входные сигналы аналогичны сигналам других плат ввода-вывода. (См. раздел 4.5.1 в главе
«ПОДКЛЮЧЕНИЯ»).
(a) Касается следующих сигналов:
RI1 - RI8, XHBN, XPPABN
- 170 -
4.5.3 Спецификация сигналов ввода-вывода интерфейса

аппарата для дуговой сварки
(1) Спецификация цифровых выходных сигналов интерфейса аппарата для дуговой сварки
スパークキラーダイオード
Диод искрогасителя
+24V
0.2Aболее 0,2 А
не
以下
0V

Номинальное напряжение: 24 В пост. т.
Максимальное приложенное напряжение: 30 В пост. т.
Максимальный ток нагрузки: 0.2 А
Тип транзистора: NPN с открытым коллектором
Напряжение насыщения при включенной схеме управления: ок. 1,0 В
(c) Диод искрогасителя

Номинальное выдерживаемое напряжение при полной нагрузке: не ниже 100 В
Номинальный действующий прямой ток: не менее 1 А
(d) Меры предосторожности во время эксплуатации

Интерфейс аппарата дуговой сварки может использовать источник питания робота +24 В,
если его суммарная нагрузка по току и интерфейса управления рабочего органа не
превышает 0,7 А. Если в качестве нагрузки используется реле или электромагнитный
клапан, подключите параллельно к нагрузке диод с противо-ЭДС.
В случае использования нагрузки, например, лампы, генерирующей ударный ток во
включенном состоянии, установите защитный резистор.

Выходные сигналы интерфейса аппарата для дуговой сварки
[WO1, 2,4,5]
- 171 -
(2) Спецификация цифровых выходных сигналов интерфейса аппарата для дуговой сварки
+24F 24V
3.0kΩ
RV
(Оптопара)
(P hotocoupler)
0V
(b) Электротехнические спецификации приемника

Тип: Заземляемый приемник напряжения
Номинальное входное напряжение: на замкнутых контактах +20 В - +28 В
на разомкнутых контактах 0 В - +4 В
Максимальное приложенное входное напряжение: +28 В пост.т.
Входное сопротивление: 3,0 кОм (прибл.)
Время срабатывания: 5 – 20 мс
(c) Спецификации контактов периферийного устройства

Напряжение и ток: 24 В пост. т., 0.1 A
(Используйте контакт, минимальная нагрузка которого 5 мА).
Длительность импульса входного сигнала: не менее 200 мс (вкл./выкл.)
Время вибрации контактов: не более 5 мс
Сопротивление замкнутого контура: не более 100 Ом
Сопротивление незамкнутого контура: не менее 100 кОм
TB (Сигнал)
(Signal) TB (Сигнал)
(Signal) TB
Peripheral
Сигнал device
контактов
contact signal
Robot receiver
Сигнал signal
приемника
робота TC TC TB
TB ;; Вибрация
Chatteringне более
5 ms 5 мс
or less
TC
TC ;; 55–to20
20мс
ms
(d) Примечание по использованию

Подайте питание +24 В в роботе на приемник.
Вышеперечисленные характеристики сигнала должны соблюдаться в приемнике робота.
Входные сигналы интерфейса аппарата для дуговой сварки
[WI2～6]
- 172 -
(3) Спецификация аналоговых выходных сигналов интерфейса аппарата дуговой сварки

(сигналы напряжения сварки и скорости подачи проволоки)
Сварочный
溶接機側 аппарат
0V～＋15V
0V
(b) Меры предосторожности во время эксплуатации

Входное сопротивление: не ниже 3.3 кОм
Установите высокочастотный фильтр.
(Обнаружение наплавления проволоки: WDI+ и WDI-)

溶接機側аппарат
Сварочный
+
max.
+15V 85mA
溶接電極
Сварочный электрод
(Обнаружение наплавления проволоки: WDI+, WDI-)

(b) Меры предосторожности во время эксплуатации
Сопротивление между контактами + и - сварочного аппарата должно быть не ниже
100 Ом.
Контур обнаружения наплавления при сварке вольфрамовым электродом в среде
инертного газа должен быть изолирован от высокочастотного контура сварки.
Этот контур может выдерживать сопротивление до 80 В.
- 173 -
4.6 СПЕЦИФИКАЦИЯ КАБЕЛЕЙ, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ДЛЯ

ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И СВАРОЧНЫХ
АППАРАТОВ
Если заказчик изготавливает кабели, убедитесь, что они соответствуют стандартным кабелям
FANUC, описанным в настоящем разделе.
(См. описание в разделе «Интерфейс периферийных устройств» в настоящем руководстве, где
указаны спецификации стандартных кабелей FANUC.)

(CRMA15: Tyco Electronics AMP, серия D-1000,
40-контактный)
Honda Tsushin
Tyco Electronics AMP
MR50LF01 Периферийное
Peripheral
Main board 1-1827863-0(Корпус)
Главная плата (Соединитель) устройство
1939991-2(Контакт) MRP-F112 (Контакт) device
CRMA15

1-1939995-0 Honda Tsushin
MR50RMH

(CRMA16: Tyco Electronics AMP, серия D-1000,
40-контактный)
Honda Tsushin
Tyco Electronics AMP MR50LF01
2-1827863-0(Корпус) Периферийное
Peripheral
Main board
Главная плата (Соединитель) устройство
1939991-2(Контакт) MRP-F112 (Контакт) device
CRMA16

2-1939995-0 Honda Tsushin
MR50RMH
- 174 -
4.6.3 Кабели интерфейса периферийных устройств B1 и B2

(CRMA52: Tyco Electronics AMP K.K. 30-контактный)
Tyco Electronics AMP K.K. Honda Tsushin Kogyo Периферийное
Peripheral
ПлатаI/O
Process 1-1827863-5 (соединитель) MR50LF01 (соединитель) device
ввода-вывода 1939991-2(контакт)
board MA MRP-F112 (контакт)
МА
CRMA52
Tyco Electronics AMP K.K.

Honda Tsushin Kogyo
серия D-1100, 30-контактный,
MR50RMH
кодировка X
4.6.4 Соединительные кабели аппарата дуговой сварки

(CRW11: Tyco Electronics AMP K.K. 20-контактный)
ARC Welder
Аппарат для
Tyco
TycoElectronics
ElectronicsAMP
AMPK.K.
K.K. дуговой
1-1318118-9 (соединитель)
1-1318118-9(connector) сварки
1318106-1(контакт)
1318106-1(contact)
Process I/O
Процесс
CRW11
JapanAviation
Japan AviationElectronics
Electronics
IndustryLtd.
Industry Ltd.
Japan
JapanAviation
AviationElectronics
Electronics
Standard position
Стандартное of guide
положение
TycoElectronics
Tyco ElectronicsAMP
AMPK.K.
K.K. Industry
IndustryLtd.
Ltd.
key
ключа
D-2100
серия series 20-контактный,
D-2100, 20pin X key
кодировка X
- 175 -
4.7 КАБЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ

УСТРОЙСТВ
4.7.1 Соединительный кабель периферийного устройства

На рис. 4.7.1 показано подключение кабеля периферийного устройства в шкафу.
CRMA15, CRMA16
Зажим
Оболочка экрана
Экранирующая
пластина
Для защиты от помех очистите часть оболочки кабеля периферийного устройства для обеспечения
доступа к оболочке экрана, и с помощью хомута закрепите эту часть на экранирующей пластине.
Рис. 4.7.1 Соединительный кабель периферийного устройства
- 176 -
4.7.2 Кабельный разъем периферийного устройства

(1) На рис. 4.7.2 изображен соединитель для кабелей периферийного устройства А1 и А2.
CAVITY MARK
(АЛФАВИТ: ЗАГЛАВНЫЕ БУКВЫ)
КОНТУР №
ЛОГОТИП
ROW ID
СЕРИЙНЫЙ №
КОДИРОВКА
Спецификация Габариты
Интерфейс Примечание
разъемов A B C D E
1-1827863-0
CRMA15 серия D-1000, 40-контактный
(Корпус)
(кодировка X)
12.8 20.4 38.0 40.9 42.6
2-1827863-0
CRMA16 серия D-1000, 40-контактный
(Корпус)
(кодировка Y)
1-1827863-5
CRMA52 12.8 20.4 28.0 30.9 32.6 серия D-1000, 30-контактный
(Корпус)
(кодировка X)
1939991-2 CRMA15 Tyco Electronics AMP
(Контакт) CRMA16 серия D-1000
Инструменты для техобслуживания

Ручной инструмент (для зажимания контактов) 1762846-1:A05B-2550-K060
Инструмент для извлечения контактов 1891526-1:A05B-2550-K061
Рис. 4.7.2 (a) Разъем кабеля периферийного устройства (Tyco Electronics AMP)
- 177 -
Спецификация Интерфейс Габариты

Примечание
разъемов A (B) C (D)
MR50LF CRMA15 Honda Tsushin Kogyo, 50-контактный, гнездо
67.9 73.5 44.8 18
(Разъем) CRMA16
MR50LM CRMA58
67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo, 50-контактный, штекер
(Разъем) CRMA59
MRP-F112 CRMA15
Honda Tsushin Kogyo
(Контакт) CRMA16
Символ Наименование
1 Крышка разъема
2 Винт кабельного хомута
3 Зажимная пружина разъема
4 Зажимной винт разъема
5 Разъем 50-контактный (гнездо) MR50LF
Рис. 4.7.2 (b) Разъем кабеля периферийного устройства (Honda Tsushin Kogyo)
- 178 -
(2) Разъем периферийного устройства
Спецификация Интерфейс Габариты

разъемов A B
MR50RM (CRMA15) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo, 50-контактный
(CRMA16)
Символ Наименование
1 Зажимной винт разъема
2 Винт M2.6 8
3 Разъем (MR50RM)
Рис. 4.7.2 (с) Разъем периферийного устройства (Honda Tsushin Kogyo)
- 179 -
4.7.3 Рекомендуемые кабели

(1) Соединительный кабель периферийного устройства
Подключите периферийное устройство при помощи полностью экранированного, надежно
защищенного кабеля, соответствующего спецификациям в таблице 4.7.3 (a).
Предусмотрите дополнительные 50 см для прокладки кабеля в блоке управления.
Максимальная длина кабеля - 30 м.
Таблица 4.7.3 (a) Рекомендуемый кабель (для подключения периферийного устройства)

Спецификации Проводник Электрические характеристики
Толщина Действительный
жил Сопротивление
Количество жил Диаметр оболочки наружный Допустимый
(спецификации Конфигурация проводника
(мм) (мм) диаметр (мм) ток (A)
FANUC) (Ом/км)
50 A66L-0001-0042 φ1.05 7/0.18 AWG24 1.5 φ12.5 106 1,6 A
(2) Подключите рабочий орган при помощи гибкого кабеля с повышенной защитой,
соответствующего спецификации в таблице 4.7.3 (b).
Длина кабеля определяется так, чтобы кабель не препятствовал рабочему органу, а запястье
могло совершать полный ход.
Таблица 4.7.3 (b) Рекомендованный кабель (для подключения рабочего органа)

Спецификации Проводник Электрические характеристики
Толщина Действительный
жил Сопротивление
Количество жил Диаметр оболочки наружный Допустимый
(спецификации Конфигурация проводника
(мм) (мм) диаметр (мм) ток (A)
FANUC) (Ом/км)
40/0.08
6 A66L-0001-0143 φ1.1 1.0 φ5.3 91 3.7
AWG24
40/0.08
20 A66L-0001-0144 φ1.1 1.0 φ8.6 91 2.3
AWG24
40/0.08
24 A66L-0001-0459 φ0.58 1.0 φ8.3 93 2.3
AWG24
- 180 -
4.8 ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ
4.8.1 Интерфейс RS-232-C

4.8.1.1 Интерфейс
Этот интерфейс может подключаться к устройству связи от FANUC.
JD17
1 RD 11 SD
2 SG 12 SG
3 DR 13 ER
4 SG 14 SG
5 CS 15 RS
6 SG 16 SG
7 17
8 18
9 19 +24V
10 +24V 20
JD17 : Honda Tsushin Kogyo
JD17 Разъем: PCR-E20FS
КРЫШКА: PCR-V20LA,
или совместимый разъем
Рис. 4.8.1.1 Интерфейс RS-232-C
1 +24V можно использовать в качестве питания для оборудования RS-232-C
FANUC.
2 Не подключайте ничего к контактами, для которых не указаны обозначения
сигнала.
- 181 -
4.8.1.2 Сигналы интерфейса RS-232-C

В интерфейсе RS-232-C используются, как правило, следующие сигналы.
R-30iA Mate
R-30iA Mate
Выход
Output
SD (Send data
data)- передача данных)
Вход
Input RD (Receive data
data)- получение данных)
RS (Request to Send -
RS (Request to Send)
запрос передачи Если CS неisиспользуется,
When CS not used short
данных) замкните CS и RS.
CS and RS.
CS
CS (Enable
(Enable to
to send
send)
-разрешение
передачи)
Если
WhenDRDRнеis not
ER (Ready
ER (Ready)- используется,
used short DR and
готовность) замкните DR и ER.
ER.
DR (Data set ready
ready)-
набор данных готов)
SG (Signal ground
ground)-
заземление сигнала)
FG (Frame ground
ground)-
заземление на корпус)
- 182 -
4.8.1.3 Соединение интерфейса RS-232-C и устройства

Рисунок ниже иллюстрирует подключение сигналов ER/DR, RS/CS с процедурой установления
связи.
R-30iA
R-30 Mate
iA Mate I/O device
Сторона side
SD SD ввода-вывода
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD CD
SG SG
FG
FG(Frame ground
(Frame - заземление на корпус)
ground)
FG FG
- 183 -
• Рисунок ниже иллюстрирует подключение сигналов RS/CS, ER/DR без квитирования

установления связи.
R-30iA
R-30iAMate
Mate Сторона
Externalвнешнего
device
side
SD SD
RD RD
RS RS
CS CS
ER ER
DR DR
CD
SG SG
FG (Frame ground - заземление на корпус)
FG (Frame ground)
FG FG
R-30iA
R-30iA Mate
Mate
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
2 2
Кабель: витаяCable
пара :на 10 10
twist парpairs
x 0,18 мм , с экраном
0.18mm , with shield
Кабельное соединение
Соедините каждый сигнал с SG.
- 184 -
4.8.2 Интерфейс Ethernet

В данном разделе приводится информация о канале Ethernet.
ОСТОРОЖНО!
1 Перед подсоединением и отсоединением кабеля от FAST Ethernet/сервера базы
данных FAST убедитесь, что питание CNC выключено.
2 Получите информацию от каждого производителя о построении сети и условиях
использования оборудования за исключением FAST Ethernet/сервера базы данных
FAST (хаб, трансивер, кабель и т.д.). При компоновке сети необходимо учитывать
влияние посторонних источников электрических помех, чтобы исключить влияние
электрических помех на работу сети. Необходимо обеспечить разделение сетевых
кабелей и шин питания, а также других источников электрических помех,
например, двигателей, а также обеспечить соответствующее заземление каждого
из устройств. Кроме того, недостаточное заземление из-за его высокого
сопротивления может вызывать помехи в каналах связи. После установки машины
до начала эксплуатации необходимо провести испытания каналов связи.
Мы не можем нести ответственность за помехи в сети, вызванными другими
устройствами кроме FAST Ethernet и сервером базы данных FAST.
4.8.2.1 Подключение к Ethernet

FAST Ethernet или сервер базы данных FAST оборудован интерфейсом 100BASE-TX.
Подготовьте хаб для подключения платы FAST Ethernet к каналу Ethernet. Ниже приводится
общий пример подключения.
Некоторые устройства (хаб, трансивер, и т.д.), которые необходимы для формирования сети, не
выпускаются в пыленепроницаемом исполнении. Использование таких устройств в атмосфере,
подверженной воздействию пыли или масляного тумана, приводит к помехам в связи и
повреждению платы Ethernet. Устанавливайте данные устройства в пыленепроницаемом шкафу.
Хаб
HUB
:
:
:
Twistedпара»
Кабель «витая pair
cable
Controller
FASTEthernet
FAST
Ethernet
или Серверor
FASTданных
базы Data
Server
FAST
Max. 100m
Макс. 100 м
- 185 -
4.8.2.2 Прокладка кабеля Ethernet

В данной модели блока управления кабель прокладывается только перед блоком управления.
См. схематический чертеж конкретной модели платы для определения положения разъема.
Кабель «витая пара»

Радиус кабеля не должен превышать 70 мм.
Зажим Пластина
заземления
Зафиксируйте кабель Ethernet с помощью хомута с целью предотвращения давления на

модульный разъем (RJ-45), соединяющий кабель с блоком управления, даже если кабель
Ethernet соединен напрямую. Данный хомут используется также для заземления экрана
кабеля.
4.8.2.3 Разъем 100BASE-TX (CD38R) Разводка контактов

Таблица 4.8.2.3 CD38R
№ контакта Обозначение сигнала Описание
1 TX+ Передача +
2 TX- Передача -
3 RX+ Прием +
4 Не используется
6 RX- Прием -
- 186 -
4.8.2.4 Спецификация кабеля «витая пара»

Кабельное соединение
Кабель для соединения интерфейса 100BASE-TX, CD38 контроллера и хаба подключается
следующим образом:
R-30iA
R-30iAMate
Mate Хаб
HUB
CD38A,CD38B
CD38A,CD38B
Модульный
1 TX+ разъем
RJ-45 1 TX+
2 TX- RJ-45
modular connector 2 TX-
3 RX+ 3 RX+
4 4
5 5
6 RX- 6 RX-
7 7
8 Макс. 100 м
MAX.100m 8
TX+ (1) (1) TX+
TX- (2) (2) TX-
RX+ (3) (3) RX+
RX- (6) (6) RX-
Экранированный
Shielded cable кабель
• Общая длина кабеля не должна превышать 100 м.

Не увеличивайте длину кабеля без необходимости.
• На приведенном выше рисунке изображено перекрестное подключение кабелей в хабе.
"Х" обычно указывается на порте хаба для обозначения перекрестного подключения кабелей
в хабе.
R-30iA/
R-30iA/ Хаб
HUB
R-30iA
R30iA Mate Перекрестно
Cross-connected
X подключаемые кабели
cables
1 TX+ TX+ 1
2 TX- TX- 2
3 RX+ RX+ 3
6 RX- RX- 6
- 187 -
Материал кабелей
ОСТОРОЖНО!
Неэкранированный кабель (кабель неэкранированной витой пары)
распространен на рынке с обозначением 100BASE-TX. Однако, для
улучшения сопротивления электрическим помехам в среде автоматизации
заводского оборудования следует обязательно использовать
экранированный кабель типа "витая пара" (STP) категории 5.
Таблица 4.8.2.4 (a) Рекомендуемые кабели

Производитель Спецификация Примечания
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. DTS5087C-4P Кабель «витая пара»
NISSEI ELECTRIC CO., LTD. F-4PFWMF Одножильный кабель
Таблица 4.8.2.4 (b) Информационный запрос

Производитель Контактный адрес
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. 2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322
Главный офис по продажам ТЕЛ.: 03-3286-3126 ФАКС: 03-3286-3979
Примечания
NISSEI ELECTRIC CO., LTD. 3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise,
Machida Branch Machida City, Tokyo 194-0045
ТЕЛ.: 0427-29-2531 ФАКС: 0427-29-3375
Офис по продажам за рубежом IWATANI International Corporation
Главный офис в Токио
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO,
105-8458, JAPAN
ТЕЛ.: 03-5405-5810 ФАКС: 03-5405-5666
Телекс: 2524256 IWATYO J
Примечания Можно заказать кабели с разъемами на обоих концах.
Данные кабели нельзя подключать к подвижным частям.
Таблица 4.8.2.4 (c) Рекомендуемые кабели (для подвижных частей)

Производитель Спецификация Примечания
Oki Electric Cable Co., Ltd. AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) Предназначены
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. FNC-118 для FANUC
• Электрические характеристики:
Соответствует категориям 3 и 5 EIA/TIA 568A.
По причине возможного затухания в кабеле убедитесь, что длина до хаба не превышает 50 м.
• Конструкция:
Экранированные кабели (с экранирующей оплеткой). Доступен провод заземления.
Кондуктор - скрученный многожильный провод из отожженной меди AWG26 с толщиной
оплетки 0,8 мм и внешним диаметром 6,7 ±0.3 мм.
• Огнеустойчивость
UL1581 VW-1
• Маслостойкость
Соответствует внутренним стандартам FANUC (эквивалентен повсеместно
распространенным маслостойким электрическим кабелям).
- 188 -
• Изгибоустойчивость:
1,000,000 раз или более при радиусе изгиба 50 мм (испытание на прочность при
многократных деформациях с U-образным изгибом)
• № категории UL:
AWM 20276 (80°C/30V/VW-1)
Для данного кабеля используйте разъем TM21CP-88P (03) производства
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Таблица 4.8.2.4 (d) Информационный запрос

Производитель Контактный адрес
Oki Electric Cable Co., Ltd. Офис по продажам в Нагано ТЕЛ.:0266-27-1597
Shinko Electric Industrial Co., Ltd. Офис по продажам в Токио ТЕЛ.:03-3492-0073
Кабель в сборе
Oki Electric Cable Co., Ltd. осуществляет также поставку перечисленных выше кабелей в сборе.
Обратитесь напрямую в компанию Oki Electric для уточнения спецификации (длины, заводской
проверки, упаковки и т.п.) для приобретения кабелей.
Спецификация разъемов
Для подключения Ethernet используйте 8-контактный модульный разъем (RJ-45) с кабелем
"витой пары". Используйте нижеперечисленные или эквивалентные им разъемы.
Для общих целей Спецификация Производитель Примечания

Одножильный провод 5-569530-3 Tyco Electronics AMP K.K.
Требуется
Одножильный провод MS8-RSZT-EMC SK KOHKI CO., LTD.
специнструмент
Кабель «витая пара» 5-569552-3 Tyco Electronics AMP K.K.
Требуется
Кабель «витая пара» TM11AP-88P HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
специнструмент
Для подвижных частей Спецификация Производитель Примечания

Для кабеля AWG26 4P
TM21CP-88P(03) HIROSE ELECTRIC CO., LTD. Примечание
TPMC-C5-F (SB) или FNC-118
Информация о TM21CP-88P (03):
Соединитель (стандартный продукт производителя)
Номер на чертеже: A63L-0001-0823#P
Производитель: HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Номер по каталогу производителя: TM21CP-88P(03)
Соответствует категориям 3 и 5 EIA/TIA 568A.
Для соединения с кабелем обратитесь непосредственно к HIROSE
ELECTRIC CO., LTD.
(У HIROSE ELECTRIC CO., LTD. Вы можете заказать техническую
документацию "TM21CP-88P (03): Руководство по подключению
(Техническая спецификация №ATAD-E2367)".
- 189 -
4.8.2.5 Меры по предотвращению электрического шума

Крепление и экранирование кабелей
Закрепите кабель витой пары Ethernet описанным ниже способом, а также другие кабели, которые
необходимо экранировать. Крепление кабелей обеспечивает их поддержку и экранирование, что
является чрезвычайно важным фактором для гарантии безопасной работы системы. Всегда
выполняйте крепление кабелей.
Зачистите часть оплетки кабеля как показано на рисунке для доступа к наружной оболочке, прижмите
наружную оболочку к пластине заземления и зафиксируйте с помощью кабельного хомута.
Производитель машины должен подготовить пластину заземления и установить ее следующим
образом:
ПластинаGround
plate
Кабель
Cable
Кабельный хомут
Cable clamp
Пластина
Ground plate
Shield
Экран
Зачистите оплетку
Peel off jacket
кабеля
Для обеспечения безопасного функционирования системы закрепляйте
кабели с помощью хомутов и экранируйте кабели.
Подключите плату Ethernet к хабу с помощью кабеля витой пары. Экранируйте кабель с помощью
кабельных хомутов.
- 190 -
Заземление сети
Даже в случае правильно выполненного заземления машины, на канал связи может оказывать
влияние шум от машины, зависящий от условий установки и окружающей среды, который может
повлечь за собой ошибку связи. Для защиты от шума установите машину отдельно от
магистрального кабеля Ethernet и персонального компьютера и изолируйте. Примеры
подключения приведены ниже.
Персональный компьютер
Personal computer
Переключение
Switching HUB хаб
Note
Примечание 2 2
Note 1
Примечание 1
Источник питания
Hub power supply хаба
Персональный Примечание
Note 22 Note 22
компьютер /
Personal computer / Хаб
HUB HUB
Хаб
сторона хаба
HUB side
Отделен кабельным
Electrically separated
by 100BASE-TX cable
соединением STP cable
Экранированный Экранированный
STP
кабель витая пара кабель
connection
100BASE-TX cable витая пара
Machine system
Система машины
Ethernet Machine
Машина Machine
Машина
Ethernet
Note11
Примечание Note 1
Примечание 1 Note 1
Машина
Machine
ПримечаниеNote
1 1 Note11
Примечание Note11
Крупная сеть
Персональный
Personal computer
компьютер
Источник
Hub powerпитания
supply хаба
Note 22
HUB
Note 1
Примечание 1 Note 1 1
Personal
Персональный компьютер computer/Ethernet
/ Сторона магистрали trunk side
Ethernet
Отделен кабельным
Electrically separated
соединением
by 100BASE-TX STP cable
Экранированный
cable connection
100BASE-TX кабель витая пара
Machine машины
Система system
Ethernet
Ethernet
Note
Машина
Machine
Note
Малая сеть
- 191 -
1 Заземление между стороной ПК/хаба и стороной системы машины должно
быть раздельным. Если невозможно разделить заземление вследствие
наличия только одной точки заземления, подключите заземляющий кабель
для каждой системы к точке заземления независимо. (См. рисунок ниже).
Сопротивление заземления должно быть менее 100 Ом (класс D). Толщина
заземляющего кабеля должна быть равной или больше толщины кабеля
питания переменного тока. Минимальная толщина 5,5 мм2.
2 Обратите внимание, что количество доступных соединений между хабами
зависит от модели хаба.
3 Шум может явиться помехой связи, даже если заземление выполнено
отдельно с помощью 100BASE-TX. В случае эксплуатирования FAST
Ethernet / сервера базы данных FAST в неблагоприятных окружающих
условиях разделите сторону ПК / магистральной линии и сторону системы
машину с помощью 100BASE-FX (оптический канал).
FG
Note 2 2
Хаб
HUB
Заземляющий провод на
Ground wire on personal
персональном
computer and trunk sides
компьютере/магистрали Заземляющий
Ground wire on провод
на машине
machine system
FG
Заземляющий
Ground wire on провод
machineнаsystem
машине
Точка
Groundзаземления
point
Прокладка кабелей на одной точке заземления
- 192 -
4.8.2.6 Проверка элементов во время подключения

Проверьте элементы во время подключения в соответствии с нижеприведенной таблицей.
Проверяемая Описание Проверка

позиция
Кабель Ethernet
Используйте кабели, соответствующие следующим условиям:
1) с экранированием
Тип
2) кабель «витая пара»
3) категория 5
Длина кабеля должна находиться в пределах 100 м (50 м для подвижных
Длина
кабелей, рекомендуемых FANUC).
Для подключения кабеля "витая пара" следует попарно соединить
следующие контакты:
Подключение
1) контакт № 1 (TX+) – контакт № 2 (TX-)
2) контакт № 3 (RX+) – контакт № 6 (RX-)
Кабели Ethernet следует связывать отдельно от нижеперечисленных
кабелей или покрыть электромагнитным экраном:
Разделение 1) Группа A: линии питания переменного тока, линии питания двигателей и
другие.
2) Группа В: Кабели постоянного тока (24 В пост.т.) и другие.
Экранированные кабели с зачищенной частью оплетки должны быть
Экранирование
зафиксированы на пластине заземления с помощью кабельного зажима.
Пластина заземления должна находиться как можно ближе к CNC (для
Крепление
снижения влияния шумов на кабель между пластиной заземления и CNC).
Разъемы Избегайте натяжения кабельных разъемов (во избежание плохого контакта).
Проводка Не прокладывайте кабели под тяжелыми объектами.
Радиус изгиба должен быть, по меньшей мере, в четыре раза больше
Радиус изгиба
диаметра кабеля.
Для подвижных Для соединения подвижных частей используйте специальный кабель для
частей подвижных частей.
CNC и шкаф
заземление Заземление CNC (заземление рамы) должно быть правильно подключено и
CNC длина заземляющего провода должна находиться в пределах 300 мм.
Пластина Пластина заземления должна быть соединена с заземлением переменного
заземления тока шкафа с помощью провода.
Монтаж Плата Ethernet должна быть правильно установлена в разъеме CNC.
Хаб
Условия Следует предпринять меры предосторожности (установите нагрузочный
эксплуатации резистор в соответствии с требованиями).
Заземление Хаб должен быть заземлен.
Шкаф Хаб должен быть установлен в закрытом шкафу.
Вибрация Хаб должен быть установлен в месте, не подверженном вибрации.
Радиус изгиба должен быть, по меньшей мере, в четыре раза больше
Радиус изгиба
диаметра кабеля.
- 193 -
5. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ПОДКЛЮЧЕНИЯ B-82725RU-1/05
5 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
В настоящей главе описывается транспортировка и установка контроллера.
5.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Контроллер транспортируется подъемным краном. Присоедините стропу к рым-болтам наверху
блока управления.
Грузоподъемность крана: Минимум 150 кг

Грузоподъемность стропа: Минимум 150 кг
Рым-болт (M10)
Рис. 5.1 Транспортировка
- 194 -
B-82725RU-1/05 ПОДКЛЮЧЕНИЯ 5. ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
5.2 УСТАНОВКА
5.2.1 Способ установки

Ниже указан способ установки шкафа.
Во время установки контроллера обеспечьте пространство для технического обслуживания, как
показано на следующем рисунке.
В случае установки
нескольких
контроллеров
Расположение крепежных
(Вид сверху) болтов.
(M10: 4 болта)
Рис. 5.2.1 (a) Монтажные размеры (LR Mate 200iC, M-1iA)
Это пространство должно сохраняться незанятым для проведения
техобслуживания и рассеивания тепла.
- 195 -
В случае установки
нескольких
контроллеров
Расположение крепежных
(Вид сверху)
болтов.
(M10: 4 болта)
Рис. 5.2.1 (b) Монтажные размеры (ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)
Это пространство должно сохраняться незанятым для проведения
техобслуживания и рассеивания тепла.
- 196 -
Сварные
M 1 0 w гайки
e ld n u tМ10
(4 p o (4s itio
шт.)ns ) M U NMUNSELL
SELL C o lo r Цвет
Перед
B e foотгрузкой
re s h ipm eболты n t, M 1М100 b o lts a re
s c re w e d in to на
накручиваются th eсварные
w e ld n u tsгайки
to fo rm
для Корпус
Body 5 G Y5GY3.5/0.5
3 .5 /0 .5 G ra y Серый
a le g p o rtio n ножек
формирования w ith a size o f 1 0 m10
размером m . мм. Дверь
Door 3.0GY8.2/0.9
3 .0 G Y 8 .2 /0 .9 W h ite Белый
If th e M 1 0 b o lts a re rem o ve d , th e
После удаления болтов М10 сварные Панель управления N1.5 Черный
w e ld n u ts c a n b e u s e d to s e c u re
гайки
th eможно
c o ntro lиспользовать
u n it. с целью O p e ra to r’s P a n e l N 1 .5 B la ck
крепления контрольного блока. оператора
Рис. 5.2.1 (с) Внешние размеры (LR Mate 200iC, M-1iA)
ARC Mate 100iC,

In case of ARC MateM-10iA,
100iC, M-10iA,
ARC Mate
ARC Mate120iC,
120iC, M-20iA
M-20iA
(ВИД СЗАДИ)
ARC
In Mate 50iC
case of ARC (ВИД
Mate 50iC СЗАДИ)
M10 weld
Сварные гайкиnut (6 positions)
М10 (6 шт.) MUNSELL
MUNSELL Color Цвет
ПередBefore shipment,
отгрузкой болты M10М10
bolts are Корпус 5GY3.5/0.5 Серый
накручиваются
screwed intoнаthe сварные гайки
weld nuts для a
to form Body 5GY3.5/0.5 Gray
формирования ножек
leg portion with размером
a size of 10 mm.10 мм. Дверь 3.0GY8.2/0.9 Белый
После удаления
If the болтов
M10 bolts М10 сварные
are removed, the Door
Панель управления N1.5 White
3.0GY8.2/0.9 Черный
гайкиweld
можно nutsиспользовать
can be used to сsecure
целью оператора
крепления контрольного блока. Operator’s Panel N1.5 Black
the control unit.
Рис. 5.2.1(d) Внешние размеры (ARC Mate 100iC,M-10iA, ARC Mate 120iC,M-20iA, ARC Mate 50iC)
- 197 -
5.3 СПОСОБ УСТАНОВКИ КРЮКА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ

Ниже указаны внешние размеры крюка пульта обучения (№ заказа: A05B-2550-K050).
Screw(M3)
Винт (М3)
Установочное
Mounting holeотверстие
Крюк
Teachпульта обучения
Pendant HOOK
Установочная
Mounting plateпанель для пульта
for Teach Pendant
обучения (подготавливается
(Provided by customer.)
заказчиком)
Teachобучения
Пульт Pendant
Рис. 5.3 Внешние размеры крюка пульта обучения
- 198 -
5.4 УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ

Наименование Модель Спецификации/условия
Номинальное напряжение LR Mate 200iC, 200-230 В перем. т. +10 % -15 %
M-1iA 50/60 Гц ±1 Гц однофазный
ARC Mate 100iC, 200-230 В перем. т. +10 % -15 %
ARC Mate 120iC, 50/60 Гц ±1 Гц трехфазный
M-10iA, M-20iA,
ARC Mate 50iC
Допустимые колебания Все модели Допустимые колебания напряжения: +10% -15%
Допустимые колебания частоты: ±1 Гц
Входная мощность M-1iA, 1,0 кВА
источника питания LR Mate 200iC, 1,2 кВА
ARC Mate 50iC
ARC Mate 100iC,M-10iA 2,0 кВА
ARC Mate 120iC,M-20iA 3,0 кВА
Средняя потребляемая M-1iA, 0,2 кВт
мощность LR Mate 200iC, 0,5 кВт
ARC Mate 50iC
ARC Mate 100iC,M-10iA 1,0 кВт
ARC Mate 120iC,M-20iA
Допустимая температура Все модели Температура во время эксплуатации: 0°C – 45°C
окружающего воздуха Температура во время хранения, транспортировки
-20°C – 60°C
Температурные изменения: не более чем на
0,3°C/мин.
Допустимая влажность Все модели При обычной экплуатации: не более 75% отн. влаж.,
окружающего воздуха избегайте конденсации
В течение короткого времени (менее 1 месяца):
не более 95% отн. влаж., избегайте конденсации
Газовая среда Все модели Если оборудование установлено в среде с
относительно большой долей загрязняющих
примесей (пыль, неэлектропроводные жидкости,
органические растворители, кислоты, агрессивные
газы и/или соли), необходимо применять
дополнительные защитные средства.
Категория перенапряжения LR Mate 200iC, Категория перенапряжения III, степень загрязнения 3,
M-1iA IEC60664-1 и IEC61010-1
ARC Mate 100iC, Категория перенапряжения II, степень загрязнения 3,
ARC Mate 120iC, IEC60664-1 и IEC61010-1 (ПРИМЕЧАНИЕ 2)
M-10iA, M-20iA,
ARC Mate 50iC
Вибрация Все модели не более 0,5 Г
При использовании робота в условиях сильной
вибрации проконсультируйтесь со своим торговым
представителем FANUC.
Высота Все модели В состоянии эксплуатации: до 1000 м
В нерабочем состоянии: до 12000 м
Ионизирующее и Все модели Если оборудование установлено в среде, в которой
неионизирующее оно подвергается облучению (микроволновому,
излучение ультрафиолетовым лучам, лучам лазера и/или
рентгеновскому излучению), необходимо
использовать экранирование.
Масса блока управления Все модели 50 кг
- 199 -
1 Номинальная мощность, указанная выше, является максимально
допустимой при постоянном режиме работы. При быстром ускорении
мгновенная потребность может в несколько раз превысить номинальную
мощность.
В случае настройки параметра АСС (выход за установленные пределы при
ускорении и торможении) больше 100 % в программе робота через
контроллер робота может протекать мгновенный сильный ток, который
влечет за собой уменьшение входного напряжения контроллера.
В этом случае, если падение напряжения составляет 10 % и более от
номинального, появляются сообщения о неисправности: ошибка питания,
ошибка о превышении диапазона движения, ошибка DCLV сервоусилителя.
2 В случае подключенного к входному источнику питания категории
перенапряжения Ⅲ, установите разделительный трансформатор между
входным источником питания и контроллером.
5.5 НАСТРОЙКА И ПРОВЕРКА ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ

При установке настройте робот следующим образом:
№ Описание
1 Осмотрите блок управления внутри и снаружи.
2 Убедитесь, что зажимные контакты плотно подсоединены.
3 Убедитесь, что разъемы и печатные платы правильно подключены.
4 Подключите кабели блока управления и механического блока.
5 Разъедините выключатель, подключите входной силовой кабель.
6 Проверьте входное питающее напряжение.
7 Нажмите аварийную кнопку на панели управления оператора и включите блок управления.
8 Проверьте сигналы интерфейса между блоком управления и механическим блоком робота.
9 Проверьте параметры. При необходимости, задайте параметры.
10 Выключите аварийную кнопку на панели управления оператора. Включите контроллер.
11 Проверьте перемещение по каждой оси в шаговом режиме.
12 Проверьте сигналы интерфейса рабочего органа.
13 Проверьте сигналы интерфейса управления периферийными устройствами.
- 200 -
5.6 СБРОС СООБЩЕНИЯ О ВЫХОДЕ ЗА

УСТАНОВЛЕННЫЙ ПРЕДЕЛ И АВАРИЙНОЙ
ОСТАНОВКИ ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ
Выход за установленный предел и аварийная остановка происходят при первом включении робота
в эксплуатацию после его установки и кабельной разводки механического блока и блока
управления. В настоящем разделе описывается порядок выполнения сброса сообщений о выходе
за установленный предел и аварийной остановки.
Заблаговременно снимите красную пластину, фиксирующую поворотную ось.
Во время транспортировки си J2 и J3 прижаты к механическим упорам. По этой причине при
включении питания после установки выдается сообщение о выходе за установленный предел.
Робот может также находиться в состоянии аварийной остановки, если не подключен интерфейс
управления периферийными устройствами.
5.6.1 Обработка данных интерфейса периферийных устройств

Если сигналы *IMSTP, *HOLD, *SFSD и ENBL не используются, выполните нижеприведенные
действия.
CRMA16
+24F
A1, A2, B1, B2
XHOLD A5
RV
ENBL B6
RV
5.6.2 Сброс сообщения о выходе за установленный предел

1) На экране сброса выхода за установленный предел выберите [OT release] для сброса
состояния выхода за установленный предел каждой оси робота.
2) Удерживая нажатой клавишу SHIFT, нажмите на кнопку сброса для сброса сообщения о
3) Продолжая удерживать нажатой клавишу SHIFT, в шаговом режиме приведите оси в пределы
заданного диапазона движений.
5.6.3 Как выключить/включить HBK (поломка кисти)

1) Нажмите [MENUS] на пульте обучения.
2) Выберите [NEXT].
3) Выберите [SYSTEM].
4) Нажмите F1на пульте обучения.
5) Выберите «Config», чтобы выключить/включить HBK.
- 201 -
Вкл./выкл.
Обнаружение
Status настройки HBK (*1) Работа робота Сообщение
HBK
«Поломка кисти»
1 Вкл. CLOSE Да Возм. -
2 Вкл. OPEN Да Невозм. SRVO-006
3 Выкл. CLOSE Да (*2) Возм. -
4 Выкл. OPEN Нет Возм. При холодном пуске
SRVO-300
1 Разъем рабочего органа робота
CLOSE OPEN
24V 24V
XHBK XHBK
2 В момент замыкания цепи HBK включается сообщение об обнаружении
HBK.
При последующем размыкании цепи HBK выдается сигнал об ошибке
«Servo 300» или «Servo 302», который вызывает остановку робота.
3 При выключении и повторном включении питания при условиях, указанных
в *2, происходит переход в состояние 4, таким образом, состояние ошибки
снимается.
5.6.4 Как выключить/включить сигнал об ошибке давления

пневмосистемы (PPABN)
1) Нажмите [MENUS] на пульте обучения.
2) Выберите [NEXT].
3) Выберите [SYSTEM].
4) Нажмите F1на пульте обучения.
5) Выберите «Config», чтобы выключить/включить PPABN.
- 202 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82725RU-1/05 ПРИЛОЖЕНИЕ A. ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ
A ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ
- 205 -
A. ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82725RU-1/05
Рис. A(a) Системная блок-схема (LR Mate 200iC, M-1iA)
- 206 -
- 207 -
Рис. A(b) Системная блок-схема (ARC Mate 100iC,M-10iA, ARC Mate 120iC,M-20iA, ARC Mate 50iC)
- 208 -
- 209 -
Рис. A(c) Схема аварийного контура (LR Mate 200iC, M-1iA)
- 210 -
- 211 -
Рис. A(d) Схема аварийного контура

(ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 50iC)
- 212 -
- 213 -
Рис. A (е) Таблица разъемов платы аварийной сигнализации
- 214 -
Рис. A (f) Таблица разъемов главной платы
- 215 -
Рис. A (g) Таблица разъемов сервоусилителя
- 216 -
Рис. A(h) Силовые соединения двигателя (LR Mate 200iC(6-Axis), ARC Mate 50iC(6-Axis), M-1iA/0.5A)
- 217 -
Рис. A(i) Силовые соединения двигателя (LR Mate 200iC(5-осевой))
- 218 -
Рис. A (j) Силовые соединения двигателя (M-1iA/0.5S(4-осевой))
- 219 -
Рис. A(k) Силовые соединения двигателя (ARC Mate 100iC, M-10iA)
- 220 -
Рис. A(l) Силовые соединения двигателя (ARC Mate 120iC, M-20iA)
- 221 -
Рис. A(m) Интерфейс механического блока
- 222 -
B-82725RU-1/05 ПРИЛОЖЕНИЕ B. БЛОК РАСТОРМАЖИВАНИЯ
B БЛОК РАСТОРМАЖИВАНИЯ
B.1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
С помощью механических средств поддержите руку робота в целях
предотвращения падения или подъема руки после отпускания тормоза.
Перед работой с блоком растормаживания прочтите руководство
оператора.
Убедитесь, что робот прочно зафиксирован на полу во избежание падения

и непредвиденных движений робота.
Убедитесь, что выход с заземлением используется для питания блока

растормаживания и заземляющий контакт блока растормаживания плотно
соединен с заземляющим контактом питания. Если заземление не
подключено, существует риск удара электрическим током.
B.2 ПРОВЕРКИ ПЕРЕД НАЧАЛОМ ЭКСПЛУАТАЦИИ

Перед началом эксплуатации выполните следующее:
(1) Проведите визуальную проверку блока растормаживания и силового кабеля. Не начинайте

эксплуатацию в случае обнаружения повреждений блока или кабеля.
(2) Убедитесь, что питание контроллера робота отсоединено.
(3) Существует два типа блоков растормаживания в зависимости от входного напряжения как
показано в таблице B.2 (a). Проверьте входное напряжение, указанное на табличке блока
растормаживания (Рис. В.5 (а)).
(4) Проверьте питающее напряжение перед подключением питания к блоку растормаживания.
Подключение к блоку питания, отличающегося от требуемого, может привести к выходу из
строя тормоза и блока растормаживания.
Таблица В.2 (а) Спецификация блока растормаживания

Блок растормаживания Примечания
Напряжение на входе 100-115 В перем. тока,
Блок растормаживания (100 В перем. т.)
однофазное
Напряжение на входе 200-240 В перем. тока,
Блок растормаживания (200 В перем. т.)
однофазное
(5) Соединительные кабели блока растормаживания отличаются в зависимости от модели робота.

Чтобы убедиться, что спецификация кабеля подходит к Вашему роботу, обратитесь к таблице
B.2 (b).
- 223 -
B. БЛОК РАСТОРМАЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82725RU-1/05
Робот
Robot
Сторона блока
Brake release
Сторона
Robot RMP
side растормаживания
unit side(CRR56A)
робота
RMP
(CRR56A)
Спецификация кабеля
Cable specification
Дополнительная ось Указаны модели
The applicable robot
Auxiliary Axis types are shown.
совместимых роботов.
Внутр.
Inside robot Сторона блока
Brake release
контроллер
controller растормаживания
unit side(CRR56A)
робота
(CRR65A/B) (CRR56A)
(CRR65A/B)
Рис. В.2 Соединительный кабель блока растормаживания
Таблица В.2 (b) Спецификация соединительного кабеля блока растормаживания

Совместимые модели роботов Спецификация кабелей
LR Mate 200iC, ARC Mate 50iC, M-1iA A660-2006-T474
ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 120iC, M-20iA A660-2006-T881
Дополнительная ось A660-2005-T711
B.3 Эксплуатация
В случае эксплуатации с роботом
Эксплуатируйте блок растормаживания в соответствии с изложенным ниже порядком.
(1) С помощью механических средств поддержите руку робота в целях предотвращения падения
или подъема руки после отпускания тормоза. Обратитесь к руководству оператора Вашего
робота.
(2) Подключите соединительный кабель блока растормаживания к блоку растормаживания.
(3) Отсоедините разъем RMP от робота и подключите соединительный кабель блока
растормаживания к роботу. Оставьте подключенными соединительные кабели робота за
исключением кабеля RMP.
(4) Подключите силовой кабель блока растормаживания к источнику питания.
(5) Нажмите и удерживайте переключатель аварийной блокировки в промежуточном положении.
(6) Нажмите на переключатель тормоза 1’..’6’ в зависимости от оси, которая стремится
отпустить тормоз, затем, тормоз будет отпущен. (Обратитесь к таблице В.3) Нельзя
оперировать двумя и более осями в одно и то же время.
- 224 -
Deadman switch
Переключатель аварийной блокировки
Блок
Brakeрастормаживания
Release Unit
1
2
3
4
5
6
Brake switch тормоза
Power cable
Силовой кабель
Соединительный
Brake Release кабельблока
Unit
растормаживания
connection cable
Рис. В.3 (а) Блок растормаживания
Таблица B.3 Зависимость между переключателем тормоза и осями робота

Переключатель тормоза
Робот
1 2 3 4 5 6
LR Mate 200iC(6-осевой), J1 J2 J3 J4 J5 J6
ARC Mate 100iC, M-10iA, ARC Mate 50iC
ARC Mate 120iC, M-20iA, M-1iA/0.5A(6-осевой)
LR Mate 200iC(5-осевой) J1 J2 J3 - J4 J5
M-1iA/0.5S(4-осевой) J1 J2 J3 J4 - -
Removeразъем
Удалите RMP connector
RMP
Robot controller
Контроллер робота
RMP
RMP
Робот
Robot
Соединительный кабель
Brake Release Unit
блока растормаживания
connection cable
Силовой
Power cable Блок растормаживания
Brake Release Unit
кабель
Рис. B.3 (b) Подключение блока растормаживания (в случае эксплуатации с роботом)
- 225 -
В случае эксплуатации с дополнительной осью

Эксплуатируйте блок растормаживания в соответствии с изложенным ниже порядком.
(1) С помощью механических средств поддержите дополнительную ось в целях предотвращения
падения или подъема руки после отпускания тормоза.
(2) Подключите соединительный кабель блока растормаживания к блоку растормаживания.
(3) Отсоедините разъем тормоза дополнительной оси (CRR65A/B) и подсоедините разъем
CRR65A/B к соединительному кабелю блока растормаживания. Не отсоединяйте кабели
двигателя дополнительной оси (силовой, импульсного кодирующего устройства, тормоза).
(4) Подключите силовой кабель блока растормаживания к источнику питания.
(5) Нажмите и удерживайте переключатель аварийной блокировки в промежуточном положении.
(6) Нажмите на переключатель тормоза 1’, затем тормоз будет отпущен.
Disconnect the
Отсоедините brake
соединительный
Контроллер робота
Robot controller connection
кабель cable(CRR65A/B)
тормоза (CRR65A/B)
Кабель
Brakeтормоза
cable for Aux. Axis Не
Doотсоединяйте
not disconnect
дополнительной оси кабели двигателя.
motor cables.
Двигатель
Motor for Aux. Axis
дополнительной оси
Brake Release Unit
Соединительный кабель
connection
блока cable
Блок
Brakeрастормаживания
Release Unit
Силовой
Power кабель
cable
Рис. B.3 (с) Подключение блока растормаживания (в случае эксплуатации с дополнительной осью)
- 226 -
B.4 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ШТЕПСЕЛЬНОГО РАЗЪЕМА К

СИЛОВОМУ КАБЕЛЮ (В СЛУЧАЕ ОТСУТСТВИЯ
РАЗЪЕМА ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ)
Подсоедините штепсельный разъем к силовому кабелю следующим образом. Штепсельный разъем
подготавливается заказчиком.
Terminal (M4
Терминал Size) М4)
(размер
1(R)
2(S)
PE
Кабель
Cable
Earth(Yellow/Green
Заземление spiral）
(желто-зеленый, (поставляется FANUC)
(Provided by FANUC)
спиральный)
Power plug
Штепсельный разъем
（Provided by customer）
электропитания
(Подготавливается заказчиком)
AC200-240V
1(R)
+10%/-15% Блок растормаживания
Brake Release Unit
или
or
2(S)
AC100-115V
+10%/-15% PE
Outlet
Выход
Рис. В.4 Подключение штепсельного разъема к силовому кабелю
Подключение штепсельного разъема к силовому кабелю разрешается
осуществлять только специалистам, обладающим соответствующими
знаниями.
В зоне ЕС разрешается использовать штепсельные разъемы,
удовлетворяющие требованиям европейских стандартов.
Не устанавливайте штепсельные разъемы без защитного заземляющего
контакта.
- 227 -
B.5 ГАБАРИТЫ
Табличка с входным Warning label

Предупредительные
Input voltage label
напряжением таблички
Brake switch
тормоза
Контрольная
Pilot lamp
лампочка
Deadman switch
Caution label
Предупредительная
Belt
Ремень аварийной
табличка
Разъем (CRR56A) для

The connector(CRR56A) for Brake Силовой кабель
Power cable
соединительного кабеля блока
Release Unit connection cable
Рис. В.5 (а) Габариты блока растормаживания (вид спереди)
- 228 -
Инструкция по использованию
Instructions for use
Рис. В.5 (b) Габариты блока растормаживания (вид сзади)
- 229 -
B.6 ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ
Предохранители установлены внутри блока. Проверьте предохранители, если контрольная
лампочка не горит, даже если переключатель аварийной блокировки нажат. В случае перегорания
предохранителя замените его, предварительно выяснив причину неисправности, и примите
соответствующие меры.
Производитель: Daito Communication Co.

Спецификация: P420H
Номинал: 2A
Перед заменой предохранителя отсоедините силовой кабель блока
растормаживания.
FU011
FU012
FU001
Рис. B.6 Месторасположение предохранителей
B.7 СПЕЦИФИКАЦИЯ
Подача питания
100-115 В перем. т., 50/60 Гц±1 Гц, однофазный, +10 % /-15 %, 1 A
200-240 В перем. т., 50/60 Гц±1 Гц, однофазный, +10 %/-15 %, 1 A
Вес
Блок растормаживания (100 В перем. т.); 2,3 кг
Блок растормаживания (200 В перем. т.); 3,5 кг
- 230 -
B-82725RU-1/05 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ
<А> УСТРОЙСТВ ............................................................. 151
АВАРИЙНЫЕ СИГНАЛЫ .......................................... 19 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА .............. 164
Интерфейс периферийного устройства ................... 167
<Б> Интерфейс управления рабочего органа ................. 169
Батарея резервного питания памяти (3 В пост.т.) ... 119 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ
Безопасность во время техобслуживания ................ п-8 УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО ОРГАНА.................... 144
Безопасность обучающего оператора ....................... п-7
Безопасность работников с общими функциями ..... п-6 <К>
БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА ........ п-4 Кабели интерфейса периферийных устройств
БЛОК РАСТОРМАЖИВАНИЯ ................................ 223 B1 и B2 (CRMA52 Tyco Electronics AMP K.K.
БЛОК-СХЕМА ........................................................... 124 30-контактный) .......................................................... 175
БЛОК-СХЕМА ИНТЕРФЕЙСА Кабель интерфейса периферийного устройства А1
ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ ............................ 147 (CRMA15 Tyco Electronics AMP, серия D-1000,
БЛОК-СХЕМА ПИТАНИЯ ......................................... 96 40-контактный) .......................................................... 174
Кабель интерфейса периферийного устройства А2
<Г> (CRMA16 Tyco Electronics AMP, серия D-1000,
ГАБАРИТЫ ................................................................ 228 40-контактный) .......................................................... 174
ГЛАВНАЯ ПЛАТА (A20B-8200-0470)....................... 85 Кабель пульта обучения ............................................ 131
Главная плата (CRMA15, CRMA16) ......................... 147 КАБЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДЛЯ
ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ............................ 176
<З> Кабельный разъем периферийного устройства....... 177
ЗАДНЯЯ ПЛАТА (A20B-8101-0580) ......................... 89 Как выключать/включить HBK (поломка кисти) .... 201
ЗАМЕНА БАТАРЕИ .................................................. 119 Как выключить/включить сигнал об ошибке по
ЗАМЕНА БЛОКА ......................................................... 98 давлению пневмосистемы (PPABN) ........................ 202
ЗАМЕНА БЛОКА АВАРИЙНОЙ КАНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА FANUC........................ 127
СИГНАЛИЗАЦИИ ..................................................... 108 КОНФИГУРАЦИЯ ........................................................ 4
Замена блока внешнего воздушного вентилятора КРАТКИЙ ОБЗОР ......................................................... 3
и вентилятора двери ................................................... 113
ЗАМЕНА БЛОКА ТОРМОЗНОГО <М>
РЕЗИСТОРАEGENERATIVE RESISTOR UNIT...... 105 Меры по предотвращению электрического шума .. 190
Замена главной платы ................................................ 100
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА <Н>
БЛОКА УПРАВЛЕНИЯ ............................................ 112 НАСТРОЙКА И ПРОВЕРКА ВО ВРЕМЯ
ЗАМЕНА ДВИГАТЕЛЯ ВЕНТИЛЯТОРА УСТАНОВКИ ............................................................ 200
ПЕРЕМЕННОГО ТОКА ............................................ 113 НАСТРОЙКА ПИТАНИЯ .......................................... 96
Замена задней платы (в сборе) .................................... 99 НАСТРОЙКИ СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ......................... 95
ЗАМЕНА ПЕЧАТНЫХ ПЛАТ .................................... 98 НЕ ВКЛЮЧАЕТСЯ ПИТАНИЕ ................................. 13
ЗАМЕНА ПЛАТ И МОДУЛЕЙ НА ГЛАВНОЙ Не включается подвесной пульт обучения ................ 14
ПЛАТЕ ........................................................................ 101
ЗАМЕНА ПРЕДОХРАНИТЕЛЕЙ ............................. 115 <О>
Замена предохранителей в сервоусилителе ............. 115 Обработка данных интерфейса периферийных
Замена предохранителей на главной плате .............. 116 устройств .................................................................... 201
Замена предохранителя на плате аварийной ОБЩАЯ СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ ........................... 205
сигнализации .............................................................. 117 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ............................................ 123
ЗАМЕНА ПУЛЬТА ОБУЧЕНИЯ И ПУЛЬТА ......... 111 ОБЩИЙ ВИД КОНТРОЛЛЕРА ................................... 4
ЗАМЕНА РЕЛЕ .......................................................... 118 ОТКЛОНЕНИЕ ОТ ЗАДАННОГО ПОЛОЖЕНИЯ
Замена реле на плате аварийной сигнализации ....... 118 ПРИ ВОЗВРАТЕ В ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
ЗАМЕНА СЕРВОУСИЛИТЕЛЕЙ ............................. 109 (ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ) ......................................... 83
<И> <П>
Интерфейс ................................................................... 181 ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ .................................................. 85
Интерфейс Ethernet .................................................... 185 Плата ввода-вывода МА ........................................... 148
Интерфейс RS-232-C .................................................. 181 ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МА
(A20B-2004-0380) ........................................................ 90
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82725RU-1/05
Плата ввода-вывода МВ ............................................ 148

ПЛАТА ВВОДА-ВЫВОДА МВ <Р>
(A20B-2101-0730) ......................................................... 91 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ ................................................ 3
ПЛАТА ВЫВОДОВ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ Разъем 100BASE-TX (CD38R) Разводка
(A20B-2004-0410) ......................................................... 92 контактов .................................................................... 186
Плата конверторных разъемов .................................. 149 Рекомендуемые кабели ............................................. 180
ПЛАТА УПРАВЛЕНИЯ АВАРИЙНОЙ РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕ ФУНКЦИОНИРУЕТ . 83
СИГНАЛИЗАЦИЕЙ (A20B-2004-0290) ..................... 88
Подключение внешнего аварийного сигнала .......... 133 <С>
Подключение вспомогательного тормоза оси Сброс сообщения о выходе за установленный
(CRR65 A/B) ............................................................... 142 предел ......................................................................... 201
Подключение входного питания ............................... 132 СБРОС СООБЩЕНИЯ О ВЫХОДЕ ЗА
Подключение к Ethernet ............................................. 185 УСТАНОВЛЕННЫЙ ПРЕДЕЛ И АВАРИЙНОЙ
Подключение кабеля канала ввода-вывода.............. 128 ОСТАНОВКИ ВО ВРЕМЯ УСТАНОВКИ .............. 201
Подключение сигнала выхода за установленный СВЕТОДИОД СЕРВОУСИЛИТЕЛЯ ......................... 94
диапазон вспомогательной оси (CRM68) ................. 143 СЕРВОУСИЛИТЕЛИ .................................................. 93
ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ .............. 181 СИГНАЛЫ ВВОДА-ВЫВОДА ГЛАВНОЙ
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ШТЕПСЕЛЬНОГО РАЗЪЕМА ПЛАТЫ....................................................................... 149
К СИЛОВОМУ КАБЕЛЮ (В СЛУЧАЕ Сигналы интерфейса RS-232-C ................................ 182
ОТСУТСТВИЯ РАЗЪЕМА Соединение интерфейса RS-232-C и устройства
ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ) ............................................... 227 ввода-вывода .............................................................. 183
Подключения канала ввода-вывода .......................... 127 Соединительные кабели аппарата дуговой сварки
Подключения между ARC Mate 100iC/M-10iA, (CRW11 Tyco Electronics AMP K.K.
ARC Mate 120iC/M-20iА и рабочим органом .......... 165 20-контактный) .......................................................... 175
Подключения между LR Mate 200iC, Соединительные кабели робота ............................... 130
ARC Mate 50iC, M-1iA и рабочим органом ............. 164 Соединительный кабель периферийного
Подключения между главной платой устройства .................................................................. 176
(CRMA15, CRMA16) и периферийными СПЕЦИФИКАЦИИ ЦИФРОВОГО СИГНАЛА
устройствами .............................................................. 151 ВВОДА-ВЫВОДА ..................................................... 167
Подключения между платой ввода-вывода МА и СПЕЦИФИКАЦИЯ ................................................... 230
периферийными устройствами ................................. 158 СПЕЦИФИКАЦИЯ КАБЕЛЕЙ, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ
Подключения между платой ввода-вывода МВ и ДЛЯ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И
сварочным аппаратом ................................................ 162 СВАРОЧНЫХ АППАРАТОВ ................................... 174
Подключения между платой конверторных Спецификация кабеля................................................ 187
разъемов и периферийными устройствами .............. 161 Спецификация сигналов ввода-вывода
ПОДТВЕРЖДЕНИЯ ПЕРЕД НАЧАЛОМ интерфейса аппарата для дуговой сварки ............... 171
ЭКСПЛУАТАЦИИ..................................................... 223 Способ установки ...................................................... 195
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ...... п-3, 223 СПОСОБ УСТАНОВКИ КРЮКА ПУЛЬТА
Правила техники безопасности во время ОБУЧЕНИЯ ................................................................ 198
программирования ............................................ п-9, п-10 СХЕМА СОЕДИНЕНИЙ МЕЖДУ
Правила техники безопасности для механизмов ... п-10 МЕХАНИЧЕСКИМИ БЛОКАМИ............................ 125
Правила техники безопасности при работе с
механизмами ............................................................. п-10 <Т>
Правила техники безопасности при эксплуатации п-10 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ ................................................. 230 ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ ................... п-11 УСТРОЙСТВАМИ ..................................................... п-9
ПРОВЕРКА И ЗАМЕНА ЗАГРАДИТЕЛЬНОГО ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С
ФИЛЬТРА ..................................................................... 82 МЕХАНИЗМОМ РОБОТА ...................................... п-10
ПРОВЕРКА ПИТАНИЯ............................................... 97 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО
Проверка элементов во время подключения............ 193 ОРГАНА .................................................................... п-10
Прокладка кабеля Ethernet......................................... 186 ТРАНСПОРТИРОВКА .............................................. 194
ПРОФИЛАКТИЧЕСКОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ... 12 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................ 194
Пульт обучения не переключается с
начального экрана ........................................................ 15
<У>
УСЛОВИЯ УСТАНОВКИ ........................................ 199
УСТАНОВКА ............................................................ 195
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ...................... 13
i-2
B-82725RU-1/05 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ НА <Э>
ОСНОВАНИИ ПОКАЗАНИЙ СВЕТОДИОДОВ ...... 75 ЭКРАН СООБЩЕНИЙ О НЕИСПРАВНОСТЯХ ..... 16
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ С Эксплуатация ............................................................. 224
ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ КОДОВ ОШИБКИ ................ 22 ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ СХЕМА ВНЕШНИХ
УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ, КАБЕЛЕЙ ................................................................... 130
СВЯЗАННЫХ С ПРЕДОХРАНИТЕЛЯМИ ............... 71 ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ........................ 125
<Ф> <Ю>
ФУНКЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ .......................................... 11 ЮСТИРОВКА .............................................................. 20
i-3
Ревизионный журнал
Серия роботов FANUC R-30iA Mate (для Европы) РУКОВОДСТВО ПО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЮ
КОНТРОЛЛЕРА (B-82725RU-1)
05 Май, 2009 - Дополнение ARC Mate 120iC, M-20iA, M-1iA
04 Ноябрь, 2008 - Дополнение ARC Mate 50iC
03 Июль, 2008 - Дополнение ARC Mate 100iC
02 Дек., 2007 - Дополнение канала ввода-вывода и процесса

01 Июнь, 2007
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82725RU - 05 R-30iAMate - Controller - Maintenance - Manual - CE

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

B-82725RU - 05 R-30iAMate - Controller - Maintenance - Manual - CE

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Серия роботов FANUC

(для стран Европы)

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

I. ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

3.9 ОТКЛОНЕНИЕ ОТ ЗАДАННОГО ПОЛОЖЕНИЯ ПРИ ВОЗВРАТЕ В

3.2 КАНАЛ ВВОДА-ВЫВОДА FANUC............................................................ 127

4 ИНТЕРФЕЙСЫ ПЕРИФЕРИЙНЫХ УСТРОЙСТВ И РАБОЧЕГО

4.8 ПОДКЛЮЧЕНИЕ УСТРОЙСТВА СВЯЗИ ................................................ 181

5 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ............................................ 194

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

Таблица 1.1 Перечень работ за пределами ограждений

Во время управления, программирования и техобслуживания оператор, программист, обучающий

• Носите соответствующую одежду, форменную одежду, спецодежду.

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА

Конструкция контроллера предусматривает получение сигнала блокировки от датчика калитки.

(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

Конструкция размыкателя, установленного в контроллере, не позволяет включить его, когда он закрыт на

(9) Перед настройкой отдельных периферийных устройств обязательно отключайте питание

При открытии калитки срабатывают блокировочный

Рис.1.2 Защитные ограждения и калитка

1.2.1 Безопасность работников с общими функциями

(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ

Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.2.2 Безопасность обучающего оператора

(5) Перед включением системы с панели управления оператора убедитесь в отсутствии

1.2.3 Безопасность во время техобслуживания

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности во время

1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.4.2 Правила техники безопасности во время

1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.5.1 Правила техники безопасности во время

1.6 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.6 (a) Табличка «Наступать запрещено»

(2) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

Рис.1.6 (b) Предупреждающая табличка «Высокая температура»

(3) Предупреждающая табличка «Высокое напряжение»

Рис.1.6 (с) Предупреждающая табличка «Высокое напряжение»

Часть, посвященная техническому обслуживанию:

Рис. 2.1 (a) Общий вид контроллера R-30iA Mate

Главная плата Блок аварийной сигнализации

Рис. 2.1 (b) R-30iA Mate Внутреннее устройство (вид спереди)

Рис. 2.1 (с) R-30iA Mate Внутреннее устройство (вид сбоку)

Коробка плавких предохранителей

Блок тормозного резистора

(ARC Mate 50iC)

Рис. 2.1 (d) R-30iA Mate Внутреннее устройство

Переключатель режимов Включение цикла Аварийная кнопка

Рис. 2.1 (е) Общий вид панели R-30iA Mate

Переключатель двух режимов Переключатель

Рис .2.1 (f) Принцип действия переключателя режимов

Рис. 2.1 (g) Общий вид интерфейса

Таблица 2.1 Спецификации сервоусилителей